Control escalar y control

Vectorial
1. Control Escalar
El control escalar es una herramienta empleada para controlar la velocidad en máquinas de
inducción, su función es regular la fuente de alimentación, variando la frecuencia de las
tensiones aplicadas a las bobinas del estator.
Para que la densidad de flujo magnético sea prácticamente constante, dentro de los límites de
diseño de la máquina, es necesario variar la amplitud de la tensión de alimentación en la
misma proporción que se varia la frecuencia.
En otras palabras, si queremos mantener un par constante, sea cual sea la velocidad, es
necesario mantener una corriente constante, y como la corriente es proporcional a la tensión e
inversa a la frecuencia, entonces se necesita que la tensión y la frecuencia varíen
simultáneamente y en las mismas proporciones.

V
=kφ
f

En sus ecuaciones:

V 1 =I 1 ( R 1 + jX 1 )+ E1 → I 1 ( R1 + jX 1 )=0
1 V1
E1 = ω1 φ η→ =k φ
√2 f1
                

En la gráfica anterior podemos observar un valor de velocidad asociado a un valor de

frecuencia, el cual me genera un par especifico. Puedo mantener ese mismo torque para
valores diferentes de velocidad y frecuencia, siempre y cuando se mantenga la
proporcionalidad.

Característica del control escalar:

a. Rango de regulación de velocidad 1:25 sin realimentación.

b. Precisión: +/- 1% de la Vn sin realimentación.
c. Robusto frente a los cambios de carga.
d. Valor nominal de la tensión a la frecuencia nominal del motor.

Control escalar a lazo abierto

En la figura observamos en detalle la lógica de un control escalar a lazo abierto, y nos
encontramos con una señal de velocidad angular como setpoint o referencia, la cual entra
en el bloque “RFG” quien convierte esa velocidad angular en rpm en frecuencia. Siendo
un control escalar queremos controlar la frecuencia y el voltaje aplicado.

Entonces el variador toma una medición de la corriente del motor y realiza varias
compensaciones en el control. La primera de ella es la compensación por deslizamiento, el
cual depende de la carga. Las cargas más grandes producen más deslizamiento y por eso
velocidades más bajas. La variación puede detectarse gracias a la medición de corriente
que es proporcional a la carga aplicada, y lo que hace el control es sumar un factor de
compensación a la señal que llega al inversor.

En el caso del voltaje aplicado, el control tiene una tabla V/Hz la cual permite determinar,
de acuerdo al valor de frecuencia, el valor de voltaje correspondiente. Este valor es
limitado por un módulo que compara la señal de corriente medida con la corriente
máxima permitida, y le resta un factor.

A este valor se le suma de, igual manera, un valor que se determina de acuerdo a la caída
de tensión estatórica, debido a que a bajas velocidades la aproximación V/f pierde validez,
porque se hace relevante la resistencia del estator, disminuyendo el flujo y por lo tanto el
torque. Para corregir este efecto, generalmente se le suma un valor constante a la tensión
calculada.

De esta manera tenemos una señal de control en frecuencia y voltaje, que me permite
mantener la velocidad angular del motor en un valor determinado.
   Control escalar a lazo cerrado

En el lazo de control escalar cerrado el sistema se evita estar realizando compensaciones,

puesto que mide directamente la velocidad en el motor, la compara con un setpoint, la
ajusta en la medida que se requiera con en el controlador PI, localiza en una tabla
precargada cual valor se corresponde a ese valor de frecuencia y luego pasa al módulo
generador SVPWM quien genera los pulsos de activación para los IGBT del modulo
inversor.

La gran ventaja del lazo de control realimentado es que la señal de control se va ajustando
a partir de la medición directa de velocidad que recibe del encoder conectado al motor.

2. Control Vectorial
El control vectorial ha sido producto de investigaciones y resultados importantes en la
electrónica, como por ejemplo, los IGBT, los procesadores de señales, la PWM, etc., lo
cual ha conseguido que un motor de corriente alterna suministre el par nominal de cero a
la velocidad de régimen, para luego pasar a trabajar a potencia constante y alcanzar
velocidades varias veces superiores a la nominal, con capacidad de poder acelerar y
desacelerar en ambos sentidos de giro, con un control preciso de la velocidad, el par y la
posición en motores de potencia y en servomotores.

Este control se basa en la transformación de un sistema trifásico estacionario,

representado por las corrientes de fase del estator (i R, iS, iT), en un sistema de coordenadas
bifásico rotatorio representado en un plano imaginario d-q que gira a la velocidad de
rotación del rotor. En este plano se obtienen las corrientes i sd e isq, alineadas con los ejes
ortogo-
nales α y β respectivamente. La obtención de este nuevo marco de referencia conduce a
un modelo matemático para el motor cuyo comportamiento es igual al de una máquina de
corriente continua.

En un motor de inducción, entre el flujo y el par existe un gran acoplamiento y en un

marco de referencia bifásico d-q las componentes de corriente obtenidas (i sd e isq), son las
componentes de corriente del estator, en los ejes directo y de cuadratura respectivamente.
Si la componente de corriente isd, se hace coincidir en fase con el flujo magnético del rotor
o con la componente de corriente que lo genera, se puede establecer una analogía entre la
componente isd y la corriente de campo If del motor de corriente continua, así como entre
la componente isq y la corriente de armadura Ia. Con los desarrollos matemáticos
apropiados a partir de su modelo, el par de una máquina de inducción se puede expresar
T =K∗i
según la ecuación:
sd∗i sq
De esta forma manteniendo el flujo magnético constante (isd constante), se puede realizar
el control del par del motor mediante la corriente isq, ya que ambos vectores son
ortogonales y están por lo tanto desacoplados, pudiéndose modificar y regular de manera
independientemente.

  Control Vectorial a lazo cerrado

El control vectorial a lazo cerrado utiliza un encoder o un resolver para medir la velocidad
del motor, la cual es comparada con la señal de referencia o setpoint.
De forma paralela el control toma dos valores de corriente, en verdad son tres señales,
siendo un sistema trifásico, pero la tercera componente no es necesaria, porque en el
análisis matemático la tercera componente se hace cero, por ser un sistema equilibrado.
Estas dos señales, usando la matriz de la transformada de Clarke, me permiten
transforman este sistema trifásico en uno bifásico estacionario. Luego se utiliza la
transformada de Park, quien me genera las corrientes de campo y torque en un marco
referencial giratorio. Estas dos señales las comparo con la señal de salida del primer
controlador PI (proporcional integral) y entran a otros dos controladores proporcionales
integral, quienes determinan de acuerdo a estos valores si se necesita aumentar o no el
tiempo de activación de los igbt.
Es importante señalar que, en este punto las señales generadas están un marco referencial
giratorio bifásico, por lo que requiere de la anti transformada de Park para volver a un
sistema bifásico estacionario. Y finalmente el módulo SVPWM se encarga de activar o
desactivar los IGBT en la etapa inversora, generando una señal trifásica controlada al
motor de inducción. Para ello se calcula los valores de activación con el vector de control
calculado con las transformadas Clarke-Park.

Resulta conveniente utilizar sensor de velocidad y control en lazo cerrado, en los

siguientes casos:

a. En aquellas aplicaciones en que se requiera una elevada precisión en el ajuste de

velocidad, típicamente superior al 0,001 % (maquinaría de alta precisión).
b. En aquellos casos en que se precise un elevado comportamiento dinámico incluso a
bajas velocidades, del orden de los 20 ms (trenes de laminación).
c. Necesidad de disponer de un par motor elevado a velocidades inferiores al 10 % de la
velocidad nominal, incluso a velocidad cero (grúas con funciones de
posicionamiento).
d. Aplicaciones que requieran un control de par en un rango mayor a 1:10 (bobinadora,
control de tensión de lazo cerrado).

Control Vectorial a lazo abierto

 La diferencia principal entre un control vectorial a lazo cerrado y a lazo abierto es la señal de
realimentación de velocidad. En el lazo abierto lo que se hace es estimar la posición y la
velocidad del motor, no se emplea ningún tipo de sensor para medir la velocidad. El resto del
funcionamiento de los lazos internos es igual al control en lazo cerrado.

Este tipo de control con respecto al de lazo cerrado se emplea cuando no es crítico el control
de la velocidad.

3. Diferencia entre Control Escalar y control Vectorial

Una de las diferencias más claras entre ambos controles son las variables empleadas para el
realizar el control de velocidad de un motor, puesto que el control escalar trabaja con una
tabla V/Hz para hacer control, mientras que el control vectorial no está limitado a mantener
una proporcionalidad entre estas dos variables, porque el análisis matemático que implica su
implementación le permite una precisión en el control de velocidad y par mucho mejor que el
control escalar.
De hecho, el control escalar tiene un desempeño bajo a velocidades bajas porque no regula de
manera eficiente el flujo del campo magnético y además no permite controlar el par
electromagnético del motor.
Otra de las desventajas del control escalar, es que el par desarrollado depende de la carga, ya
que no se controla directamente. Además, la respuesta transitoria es menor debido al patrón
de conmutación predefinidos del inversor.
El control vectorial es especial para el control de torque variable y para un control de
velocidad preciso, por lo menos para el lazo cerrado.
https://www.tecnicaindustrial.es/estrategias-y-circuitos-de-control-de-la-velo/

https://www.monografias.com/trabajos105/control-vectorial-maquinas-induccion/control-
vectorial-maquinas-induccion2