SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO DE VELOCIDAD DE GENERADORES

ELCTRICOS DE POTENCIA

Resumen: El presente trabajo permite formular y modelar los sistemas de

control de velocidad de generadores elctricos de potencia bajo un modelo
lineal en el dominio de Laplace. Tambin, se evala e interpreta varios
generadores funcionando en paralelo y determinando el estatismo
equivalente del sistema frente a las fluctuaciones de carga.

1 INTRODUCCION

Un Generador accionado por una Turbina, puede ser representado por una
gran masa rotativa con dos torques opuestas; tal como podemos observar en la
siguiente fig.

Conversin de la energa mecnica a energa elctrica.

Cuando la carga elctrica del sistema crece, es decir:

T e(t ) >T m(t )

Entonces la velocidad mecnica de la mquina rotativa disminuye. Cuando la

carga elctrica del sistema decrece, es decir:

T e(t ) <T m(t )

Entonces la velocidad mecnica de la mquina rotativa aumenta. Cuando la

carga elctrica del sistema no vara, es decir.

T e(t )=T m (t )
Entonces la velocidad mecnica de la mquina permanece constante. Por lo
tanto, esta variabilidad en los cambios de torques en funcin de las cargas del
sistema, es posible controlar usando un sistema de control de velocidad.

2 MODELO MATEMATICO DEL GENERADOR

2.1 Definiciones Bsicas

Antes de formular los modelos matemticos de los elementos rotativos

del generador es necesario proponer algunas definiciones importantes,
como son:

Pa = Potencia activa

Pg = Potencia generada

= Velocidad rotacional de la mquina (rad/seg.)

= Aceleracin rotacional.

= Angulo de fase de la mquina rotativa.

T ne (t )
= Torque acelerante neto de la mquina.

T m(t)
= Torque mecnico que ejerce la turbina.

T e(t )
= Torque elctrico que ejerce el generador.

Pne(t )
= Potencia acelerante neta.

Pm (t )
= Potencia mecnica de entrada.

Pe(t)
= Potencia elctrica de salida.
 I = Momento de inercia de la mquina.

M = Momento angular de mquina.

Todas las variaciones de sus valores nominales estarn descritos con .

Por ejemplo:
,
Te , etc.

2.2 Relaciones matemticas bsicas.

T ne(t )
= I

(1)

M = I

(2)

Pne(t )
= Pne(t) = ( I ) = M

(3)

Asumiendo que la mquina tiene

0 y
0 entonces se tiene

= 0 + t (4)

Entonces:

= (0 + t ) - 0 dt

Angulo absoluto Angulo de referencia

De donde:
 1 2
= 2 t

La velocidad nominal 6.cv , puede ser expresada como:

La relacin entre la desviacin del ngulo de fase, velocidad y torque

acelerante es:

La relacin entre la potencia neta acelcrante, elctrica y mecnica es:

El cual escrito en funcin de las condiciones iniciales, tenemos:

Donde:

Entonces:

Similarmente se obtiene para los torques

De la ecuacin (3) podemos ohtcner la siguiente relacin:

De las ecuaciones (10) y ( l 1) se obtiene;

Asumiendo que en el estado inicial:

Entonces

De la ecuacin (7) tenemos

Puesto que Tm = Te podemos combinar las ecuaciones (14) y (15) y

conseguir:

Transformando en funcin de Laplace se tiene:

De donde se obtiene la Iig. N 2

Figura. 2 Relacin entre las potencias mecnica y elctrica y el cambio de

velocidad

. MODELO MATEMATICO DE LA CARGA

Las cargas de un sistema de potencia depende de la demanda de los
equipos elctricos. Alguna de ellas (conexin y desconexin de las
cargas: Industrial, residencial, comercial, etc.) son puramente resistivas,
unos son motores con caractersticas de frecuencia y potencia y adems de
otras caractersticas. Puesto que la carga de los motores domina gran
porcentaje de la carga del sistema elctrico, hay la necesidad de modelar los
efectos de la variacin de la frecuencia del sistema.

3.1 Naturaleza de las variaciones de carga

La potencia generada por el conjunto de unidades generadoras variarn en

funcin del tiempo de acuerdo con la accin ejercida sobre los rganos de
admisin de las turbinas y por el personal de operaciones de la planta, que
tratan de realizar en forma aproximada y posible a un programa de
generacin. Por otro lado, si no existiese ningn sistema de regulacin
automtica entre la potencia generada, controlada por sola accin de los
operadores de la planta y, potencia consumida, habran ciertas diferencias que
se deben a las siguientes causas:

a. A errores inevitables, tanto en la previsin del consumo como en la

realizacin del programa de generacin.

Si el sistema de previsin del programa de generacin estn bien

elaborados, esta diferencia suele ser inferior al 5% de la potencia consumida.

b. El carcter aleatorio de conexin y desconexin de las cargas

individuales.
c. Esta diferencia entre la generacin y la carga producirn si no
existe ningn medio de regulacin automtico, variaciones de la
frecuencia cuyo valor depender del coeficiente de amortiguamiento del
sistema.

La relacin de estos cambios se dan en la siguiente expresin

Donde D es expresado como un cambio porcentual de la carga sobre el

cambio porcentual de la frecuencia y se

denomina coeficiente de amortiguamiento del sistema.

Por ejemplo: Si la carga cambia en 1.5% frente a un cambio del 1 % de la

frecuencia, entonces D= 1.5.

Sin embargo, el valor de O utilizado en las respuestas dinmicas de sistemas

de potencia debe ser cambiado, si el sistema de base MV A es diferente del
valor nominal de la carga. As por ejemplo, D est referido a una carga
conectada de 1200 MV A y la base del sistema es de 1000 MV A, por lo tanto el
nuevo valor de D ser:

El cambio neto en P0 ser el mostrado en la siguiente figura N 3,

donde podemos observar los diagramas de bloques de la masa rotativa y de
la carga.

Figura N 3 Diagrama de Bloques del Sistema

MODELO DE LA TURBINA O MOTOR PRIMO

Los parmetros y variables considerados en el modelo de una turbina son los

siguientes: Tc1i -r; Constante de tiempo o constante de "tiempo de la carga"

L\Pv = Cambio pu de la posicin nominal de la vlvula de admisin

Con estos datos tenemos al siguiente diagrama de bloques mostrando en la

fig. N 6
Figura N 6 modelo del motor Primo

La combinacin turbina generador se muestra a continuacin en la fig. N 7

Figura N 7 Modelo Turbina Generador.

V. MODELO DEL REGULADOR DE VELOCIDAD

Es un dispositivo formado por equipos modernos, tales como electrnicos,

electromecnicos, hidrulicos, etc., y que permiten el control de los
dispositivos de entrada y salida de los rganos de admisin del
sistema de generacin, y que podemos representar el funcionamiento
mediante el siguiente diagrama de bloques que se muestra en la fig. N 8,
donde:

Q(t) Flujo e ingreso

A Ganancia del amplificador

1/S un integrador

OO. V clocidad de referencia

Pv Porcentaje de posicin de la vlvula principal

Figura N 8 Regulador de velocidad con realimentacin (Isoncrono)

5.1. Regulacin Primaria

La diferencia entre la potencia generada y la potencia consumida,
provocara, si no hubiese un sistema de regulacin automtico
variaciones de frecuencias prohibidas. Por lo tanto, las turbinas estn
provistas de reguladores de velocidad automticos que actan sobre los
rganos de admisin cuando la velocidad de la turbina se aparta de la
velocidad de referencia del regulador. A esta accin automtica se llama
regulacin primaria de frecuencia.

5.2 Caractersticas del regulador de velocidad

5.2.1. Regulador Asttico o Iscrono

El diagrama, representa los reguladores ISOCRONOS ASTATICOS (velocidad

constante), estos reguladores no pueden ser usados si tenemos dos o mas
generadores conectados elctricamente sobre un mismo sistema, puesto
que cada generador tratar de mantener la misma velocidad creando
una oscilacin del sistema.

5.2.2. Regulador con retroalimentacin

Para la operacin en paralelo de dos o mas generadores, los reguladores

estn provistos de seales de realimentacin que obtiene el error de la
velocidad igual a cero para diferentes salidas de los generadores.

La ganancia R (estatismo) pertenece a la caracterstica de cada regulador es

evaluada y medida por la pendiente que se muestra a continuacin:
Figura N 9 Regulador con lazo de realimentacin R y la carga de referencia
(Lr(s))

5.1.3. Estatismo

Se define el estatismo (speed droop) de un regulador de velocidad como

aun cambio de velocidad angular al pasar de una carga cero a 100% de
carga, la cual est expresada en tanto por uno de la velocidad nominal,
donde.

R = (Wo - W)/W,,

R = Estatismo del regulador p.u.

Wo= Velocidd angular con carga cero. W = Velocidad angular a plena carga

W,, = Velocidad angular nominal.

R = (fo - f)/fn

f0 = Frecuencia con carga cero

f = Frecuencia a plena carga

f,, = Frecuencia nominal

y tambin

R = (Pn/P) x (fo -f')/{11

Donde:

P = Potencia generada

f' = Frecuencia correspondiente a la potencia P.

A continuacin mostramos el diagrama de bloques del regulador de velocidad

en funcin de la caractersticas de un regulador de velocidad. (Fig. N 10).

Figura N 1 O Diagrama de bloques de un regulador con estatismo R.

Donde T = 1/AR [constante de tiempo del regulador)

A continuacin se muestra la curva caractersticas de velocidad de un
regulador de velocidad

fo=frecuencia nominal

Figura N 11 Caractersticas de operacin del regulador de velocidad

En la Fig. N 12 mostramos el comportamiento de dos unidades de

generacin en paralelo en la que se describe lo siguiente:

a) i.\P1. crece cuando la posicin de la frecuencia es f'

b) En el generador G I la salida se incrementa en (P1 ': P1) e) En el

generador 02 la salida se incrementa en (P/-P1) d) .1PL = (P1 '- P1) + (P/-P2)

Figura N 12 Caractersticas de operacin dos unidades de generacin

Si cambiamos el punto de referencia de la carga se convierte las

caractersticas del regulador como se observa en la fig. N 13.

Figura N 13 Caractersticas con cambio del punto de referencia de la carga.

Por lo tanto, el diagrama de bloques del modelo integrado en un solo sistema

generacin ser tal como el que se muestra en la figura N 14.

Figura N 14 Diagrama de bloques del sistema integrado

El valor en estado permanente de esta funcin ser considerado que:

Por lo tanto por el teorema del valor final se tiene

Notar que si D = O

Luego para varios generadores en paralelo con sus respectivos reguladores de

velocidad y conectados en paralelo al sistema, el cambio de frecuencia esta
dado por la siguiente expresin:

VI. CONCLUSIONES

l. Nos permite determinar el estatismo equivalente de varios generadores

de potencia operando en paralelo
(sincronizados) a nivel de sistemas de generacin y transmisin
interconectados.

2. Permite conocer la rapidez o lentitud la respuesta de los reguladores de

velocidad frente a la fluctuaciones de carga del sistema y por lo tanto nos
permite disear adecuadamente los sistemas de control de velocidad y por
ende los sistemas de control de frecuencia del sistema.

VII. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Jacinto Visquerra Landa. "Operacin de los Sistemas de Energa Elctrica"

Allen J. Wood. "Power Generation Operation and Control"

Ogata. "Ingeniera de Control"