164 Ingeniería de control moderna

Una propiedad importante de los sistemas lineales e invariantes con el tiem-

po. En el análisis anterior, se demostró que, para la entrada rampa unitaria, la salida c(t) es
c(t) % t . T ! Te.t/T, para t n 0 [Véase Ecuación (5-6)]
Para la entrada escalón unitario, que es la derivada de la entrada rampa unitaria, la salida c(t) es
c(t) % 1 . e.t/T, para t n 0 [Véase Ecuación (5-3)]
Por último, para la entrada impulso unitario, que es la derivada de la entrada escalón unitario, la
salida c(t) es
1
c(t) % e.t/T, para t n 0 [Véase Ecuación (5-8)]
T
Una comparación de las respuestas del sistema para estas tres entradas indica con claridad que la
respuesta a la derivada de una señal de entrada se obtiene diferenciando la respuesta del sistema
para la señal original. También se observa que la respuesta para la integral de la señal original se
obtiene integrando la respuesta del sistema para la señal original y determinando las constantes
de integración a partir de la condición inicial de salida cero. Esta es una propiedad de los siste-
mas lineales e invariantes con el tiempo. Los sistemas lineales y variables con el tiempo y los
sistemas no lineales no poseen esta propiedad.

5-3 Sistemas de segundo orden

En esta sección, se obtendrá la respuesta de un sistema de control típico de segundo orden para
una entrada escalón, rampa e impulso. Aquí se considera un servomotor como ejemplo de un
sistema de segundo orden.
Servosistema. El servosistema que se muestra en la Figura 5-5(a) consiste en un contro-
lador proporcional y elementos de carga (elementos de inercia y fricción viscosa). Se supone que
se desea controlar la posición de salida c de forma que siga a la posición de entrada r.
La ecuación para los elementos de carga es
Jc̈ ! Bc5 % T
donde T es el par producido por el controlador proporcional de ganancia K. Tomando la transfor-
mada de Laplace a ambos lados de esta última ecuación, suponiendo condiciones iniciales nulas,
se obtiene
Js2C(s) ! BsC(s) % T(s)
Por tanto, la función de transferencia entre C(s) y T(s) es
C(s) 1
%
T(s) s(Js ! B)
Utilizando esta función transformada, la Figura 5-5(a) se puede redibujar como se muestra en la
Figura 5-5(b), que se puede modificar como se muestra en la Figura 5-5(c). La función de trans-
ferencia en lazo cerrado se obtiene entonces como
C(s) K K/J

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% 2 % 2
R(s) Js ! Bs ! K s ! (B/J)s ! (K/J)
Tal sistema en el que la función de transferencia en lazo cerrado posee dos polos se denomina
sistema de segundo orden. (Algunos sistemas de segundo orden pueden contener uno o dos ceros.)
 Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 165

Figura 5-5. (a) Servosistema; (b) diagrama de bloques; (c) diagrama de bloques simplificado.

Respuesta escalón de sistemas de segundo orden. La función de transferencia en

lazo cerrado del sistema de la Figura 5-5(c) es:
C(s) K
% 2 (5-9)
R(s) Js ! Bs ! K
que puede reescribirse como
K
C(s) J
%
R(s)
C JA B DC JA B D
B B 2
K B B 2
K
s! ! . s! . .
2J 2J J 2J 2J J

Los polos en lazo cerrado son complejos si B2 . 4JK a 0, y son reales si B2 . 4JK n 0. En el
análisis de la respuesta transitoria, es conveniente escribir
K B
% u2n, % 2fun % 2p
J J
donde p se denomina atenuación; un, frecuencia natural no amortiguada, y f, factor de amorti-
guamiento relativo del sistema. El factor de amortiguamiento relativo f es el cociente entre el
amortiguamiento real B y el amortiguamiento crítico Bc % 2∂JK o bien

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B B
f% %
Bc 2∂JK
 166 Ingeniería de control moderna

Figura 5-6. Sistema de segundo orden.

En términos de f y un, el sistema de la Figura 5-5(c) se convierte en el que aparece en la Fi-

gura 5-6, y la función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) obtenida mediante la Ecua-
ción (5-9) se escribe como
C(s) u2n
% 2 (5-10)
R(s) s ! 2funs ! u2n
Esta forma se denomina forma estándar del sistema de segundo orden.
El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describe a continuación en
términos de dos parámetros f y un. Si 0 a f a 1, los polos en lazo cerrado son complejos conju-
gados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces, se denomina
subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si f % 0, la respuesta transitoria no se
amortigua. Si f % 1, el sistema se denomina críticamente amortiguado. Los sistemas sobre-
amortiguados corresponden a f b 1.
Ahora se obtendrá la respuesta del sistema que aparece en la Figura 5-6 para una entrada
escalón unitario. Se considerarán tres casos diferentes: el subamortiguado (0 a f a 1), el crítica-
mente amortiguado (f % 1) y el sobreamortiguado (f b 1).
1) Caso subamortiguado (0 a f a 1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como
C(s) u2n
%
R(s) (s ! fun ! jud)(s ! fun . jud)
donde ud % un∂1 . f2. La frecuencia ud se denomina frecuencia natural amortiguada. Para
una entrada escalón unitario, C(s) se escribe como
u2n
C(s) % 2 (5-11)
(s ! 2funs ! u2n)s
La transformada inversa de Laplace de la Ecuación (5-11) se obtiene con facilidad si C(s) se
escribe de la forma siguiente:
1 s ! 2fun
C(s) % . 2
s s ! 2funs ! u2n
1 s ! fun fun
% . 2.
s (s ! fun) ! ud (s ! fun)2 ! u2d
2

En el Capítulo 2 se mostró que

C D
s ! fun
ᏸ.1 % e.funt cos ud t
(s ! fun)2 ! u2d

www.FreeLibros.org C D
ud
ᏸ.1 % e.funt sen ud t
(s ! fun)2 ! u2d
 Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 167

Por tanto, la transformada inversa de Laplace de la Ecuación (5-11) se obtiene como

ᏸ.1[C(s)] % c(t)

A B
f
% 1 . e.funt cos ud t ! sen ud t
∂1 . f2

e.funt
A B
∂1 . f2
%1. sen ud t ! tan.1 , para t n 0 (5-12)
∂1 . f2 f

Este resultado se obtiene directamente usando una tabla de transformadas de Laplace. A partir de
la Ecuación (5-12) se observa que la frecuencia de oscilación transitoria es la frecuencia natural
amortiguada ud y que, por tanto, varía con el factor de amortiguamiento relativo f. La señal de
error para este sistema es la diferencia entre la entrada y la salida, y es
e(t) % r(t) . c(t)

A B
f
% e.funt cos ud t ! sen ud t , para t n 0
∂1 . f2

Esta señal de error presenta una oscilación sinusoidal amortiguada. En estado estacionario, o en
t % ä, no existe un error entre la entrada y la salida.
Si el factor de amortiguamiento relativo f es igual a cero, la respuesta se vuelve no amorti-
guada y las oscilaciones continúan indefinidamente. La respuesta c(t) para el caso del amortigua-
miento cero se obtiene sustituyendo f % 0 en la Ecuación (5-12), lo cual produce
c(t) % 1 . cos unt, para t n 0 (5-13)
Por tanto, a partir de la Ecuación (5-13), se establece que un representa la frecuencia natural no
amortiguada del sistema. Es decir, un es la frecuencia a la cual el sistema oscilará si el amorti-
guamiento disminuyera a cero. Si el sistema lineal tiene cualquier cantidad de amortiguamiento,
no se puede observar experimentalmente la frecuencia natural no amortiguada. La frecuencia que
se observa es la frecuencia natural amortiguada ud, que es igual a un ∂1 . f2. Esta frecuencia
siempre es menor que la frecuencia natural no amortiguada. Un aumento en f reduciría la fre-
cuencia natural amortiguada ud. Si f aumenta más de la unidad, la respuesta se vuelve sobrea-
mortiguada y no oscilará.
2) Caso críticamente amortiguado (f % 1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el
sistema se aproxima mediante uno críticamente amortiguado.
Para una entrada escalón unitario, R(s) % 1/s y C(s) se escribe como
u2n
C(s) % (5-14)
(s ! un)2s
La transformada inversa de Laplace de la Ecuación (5-14) se encuentra como
c(t) % 1 . e.unt(1 ! unt), para t n 0 (5-15)
Este resultado se obtiene suponiendo que f se aproxima a la unidad en la Ecuación (5-12) y

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utilizando el límite siguiente:
sen ud t sen un ∂1 . f2t
lím % lím % u nt
fr1 ∂1 . f2 fr1 ∂1 . f2
 168 Ingeniería de control moderna

3) Caso sobreamortiguado (f b 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales nega-
tivos y diferentes. Para una entrada escalón unitario, R(s) % 1/s y C(s) se escriben como
u2n
C(s) % (5-16)
(s ! fun ! un ∂f2 . 1)(s ! fun . un ∂f2 . 1)s

La transformada inversa de Laplace de la Ecuación (5-16) es:

1 2
c(t) % 1 ! 2 2
e.(f!∂f .1)unt
2∂f . 1(f ! ∂f . 1)
1 2
. 2 2
e.(f.∂f .1)unt
2∂f . 1(f . ∂f . 1)

e.s1t e.s2t
A B
un
%1! . , para t n 0 (5-17)
2∂f2 . 1 s1 s2

donde s1 % (f ! ∂f2 . 1)un y s2 % (f . ∂f2 . 1)un. Por tanto, la respuesta c(t) incluye dos
términos exponenciales que decaen.
Cuando f es apreciablemente mayor que la unidad, uno de los dos exponenciales que decaen
disminuye mucho más rápido que el otro, por lo que el término exponencial que decae más rápi-
do puede pasarse por alto (corresponde a una constante de tiempo más pequeña). Es decir, si .s2
se localiza mucho más cerca del eje ju que .s1 (lo cual significa que 8s28 i 8s18), para una solu-
ción aproximada se puede no considerar .s1. Esto se permite debido a que el efecto de .s1 en
la respuesta es mucho más pequeño que el de .s2, ya que el término que incluye s1 en la Ecua-
ción (5-17) se descompone mucho más rápido que el término que tiene a s2. Una vez desapareci-
do el término exponencial que decae más rápido, la respuesta es similar a la de un sistema de
primer orden, y C(s)/R(s) se aproxima mediante:

C(s) fun . un ∂f2 . 1 s2

% %
R(s) s ! fun . un ∂f . 1 s ! s2
2

Esta forma aproximada es una consecuencia directa de que los valores iniciales y los valores
finales tanto del C(s)/R(s) original como del aproximado coincidan.
Con la función de transferencia aproximada C(s)/R(s), la respuesta escalón unitario se obtie-
ne como
fun . un ∂f2 . 1
C(s) %
(s ! fun . un ∂f2 . 1)s

La respuesta del tiempo c(t) es, entonces,

2
c(t) % 1 . e.(f.∂f .1)unt, para t n 0

Esto proporciona una respuesta escalón unitario aproximada cuando uno de los polos de C(s)/

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R(s) puede pasarse por alto.
La Figura 5-7 contiene una familia de curvas c(t) con diversos valores de f, donde la abscisa
es la variable adimensional unt. Las curvas sólo son funciones de f y se obtienen a partir de las
 Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 169

Figura 5-7. Curvas de respuesta a escalón unitario del sistema mostrado en la Figura 5-6.

Ecuaciones (5-12), (5-15) y (5-17). El sistema descrito mediante estas ecuaciones estaba inicial-
mente en reposo.
Obsérvese que los dos sistemas de segundo orden que tienen el mismo f pero diferente un
presentarán la misma sobreelongación y mostrarán el mismo patrón oscilatorio. Se dice que tales
sistemas tienen la misma estabilidad relativa.
Es importante observar que, para los sistemas de segundo orden, cuyas funciones de transfe-
rencia en lazo cerrado son diferentes de las obtenidas mediante la Ecuación (5-10), las curvas de
respuesta escalón se ven muy distintas de las que aparecen en la Figura 5-7.
En la Figura 5-7 se observa que un sistema subamortiguado con f entre 0.5 y 0.8 se acerca
al valor final con mayor rapidez que un sistema críticamente amortiguado o sobreamortiguado.
Entre los sistemas que responden sin oscilación, un sistema críticamente amortiguado presenta
la respuesta más rápida. Un sistema sobreamortiguado siempre es lento para responder a las
entradas.

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria. En muchos casos

prácticos, las características de desempeño deseadas del sistema de control se especifican en tér-
minos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que pueden almacenar energía no
responden instantáneamente y presentan respuestas transitorias cada vez que están sujetos a en-
tradas o perturbaciones.
Con frecuencia, las características de desempeño de un sistema de control se especifican en
términos de la respuesta transitoria para una entrada escalón unitario, puesto que esta es fácil de
generar y es suficientemente drástica. (Si se conoce la respuesta a una entrada escalón, es mate-
máticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.)
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario depende de las condi-
ciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es una
práctica común usar la condición inicial estándar de que el sistema está en reposo al inicio, por lo

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cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las caracterís-
ticas de respuesta se comparan con facilidad.
La respuesta transitoria de un sistema de control práctico muestra con frecuencia oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. Al especificar las características de la
 170 Ingeniería de control moderna

respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escalón unitario, es común especi-
ficar lo siguiente:
1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de subida, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobreelongación, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
Estas especificaciones se definen enseguida y aparecen en forma gráfica en la Figura 5-8.
1. Tiempo de retardo td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance la primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de subida, tr: el tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respuesta
pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas sub-
amortiguados de segundo orden, por lo general se usa el tiempo de subida de 0 a 100%.
Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el
primer pico de sobreelongación.
4. Sobreelongación máxima (porcentaje), Mp: la máxima sobreelongación es el máximo va-
lor del pico de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en
estado estacionario de la respuesta es diferente de la unidad, es frecuente utilizar el por-
centaje de sobreelongación máxima. Se define mediante
c(tp) . c(ä)
Porcentaje de sobreelongación máxima % # 100%
c(ä)
La cantidad de sobreelongación máxima (en porcentaje) indica de manera directa la esta-
bilidad relativa del sistema.
5. Tiempo de asentamiento, ts: El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere
para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamaño
especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 o 5%). El
tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema
de control. Los objetivos del diseño del sistema en cuestión determinan qué criterio de
error en porcentaje utilizar.
Las especificaciones en el dominio del tiempo que se han proporcionado son muy importan-
tes, ya que casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo; es decir,

www.FreeLibros.org Figura 5-8. Curva de respuesta a escalón unitario con td, tr, tp, Mp y ts.
 Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 171

deben presentar respuestas de tiempo aceptables. (Esto significa que el sistema de control debe
modificarse hasta que la respuesta transitoria sea satisfactoria.)
Obsérvese que todas estas especificaciones no se aplican necesariamente a cualquier caso
determinado. Por ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los términos tiempo
pico y sobreelongación máxima. (En los sistemas que producen errores en estado estacionario
para entradas escalón, este error debe conservarse dentro de un nivel de porcentaje especificado.
En la Sección 5-9 se incluyen análisis detallados de los errores en estado estacionario.)
Algunos comentarios sobre las especificaciones de la respuesta transito-
ria. Excepto para ciertas aplicaciones en las que no se pueden tolerar oscilaciones, es conve-
niente que la respuesta transitoria sea suficientemente rápida y amortiguada. Por tanto, para una
respuesta transitoria conveniente de un sistema de segundo orden, el factor de amortiguamien-
to relativo debe estar entre 0.4 y 0.8. Valores pequeños de f(f a 0.4) producen un valor de la
sobreelongación excesivo en la respuesta transitoria, y un sistema con un valor grande de
f(f b 0.8) responde con lentitud.
Más adelante se mostrará el conflicto entre la sobreelongación máxima y el tiempo de subida.
En otras palabras, tanto la sobreelongación máxima como el tiempo de subida no pueden hacerse
más pequeños de forma simultánea. Si uno de ellos se reduce, el otro necesariamente aumenta.
Sistemas de segundo orden y especificaciones de la respuesta transitoria. A
continuación, se obtendrá el tiempo de subida, el tiempo pico, la sobreelongación máxima y el
tiempo de asentamiento del sistema de segundo orden obtenido mediante la Ecuación (5-10).
Estos valores se obtendrán en términos de f y un. Se supone que el sistema está subamortiguado.
Tiempo de subida tr : si se remite a la Ecuación (5-12), se obtiene el tiempo de subida tr, supo-
niendo que c(tr) % 1, o que

A B
f
c(tr) % 1 % 1 . e.funtr cos ud tr ! sen ud tr (5-18)
∂1 . f2
Como e.funtr Ç 0, se obtiene la ecuación siguiente a partir de la Ecuación (5-18):
f
cos ud tr ! sen ud tr % 0
∂1 . f2
Como un % ∂1 . f2 % ud y fun % p, se tiene
∂1 . f2 ud
tan ud tr % . %.
f p
Por tanto, el tiempo de subida tr es

A B
1 ud n.b
tr % tan.1 % (5-19)
ud .p ud
donde b se define en la Figura 5-9. Es evidente que para un valor pequeño de tr, ud debe ser
grande.

www.FreeLibros.org Figura 5-9. Definición del ángulo b.

 172 Ingeniería de control moderna

Tiempo pico tp: si se remite a la Ecuación (5-12), se obtiene el tiempo pico diferenciando c(t) con
respecto al tiempo y suponiendo que esta derivada es igual a cero. Como

A B
dc f
% fune.funt cos ud t ! sen ud t
dt ∂1 . f2

A B
fud
! e.funt ud sen ud t . cos ud t
∂1 . f2
y los términos de coseno de esta última ecuación se cancelan uno al otro, dc/dt, evaluada en
t % tp, se simplifica a

G
dc un
% (sen ud tp) e.funtp % 0
dt t%t ∂1 . f 2
p
Esta última ecuación da lugar a la ecuación siguiente:
sen ud tp % 0
o bien
ud tp % 0, n, 2n, 3n, ...
Como el tiempo pico corresponde al primer pico sobreelongación máximo, ud tp % n. Por tanto,
n
tp % (5-20)
ud
El tiempo pico tp corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilación amortiguada.
Sobreelongación máxima Mp: la sobreelongación máxima se presenta en el tiempo pico o en
t % tp % n/ud. Por tanto, a partir de la Ecuación (5-12), Mp se obtiene como
Mp % c(tp) . 1

A B
f
% .e.fun(n/ud) cos n ! sen n
∂1 . f2
% e.(p/ud)n % e.(f/∂1.f2)n (5-21)
El porcentaje de sobreelongación máxima es e.(p/ud)n # 100%.
Si el valor final c(ä) de la salida no es la unidad, entonces se necesita utilizar la ecuación
siguiente:
c(tp) . c(ä)
Mp %
c(ä)
Tiempo de asentamiento ts: para un sistema subamortiguado de segundo orden, la respuesta tran-
sitoria se obtiene a partir de la Ecuación (5-12),
e.funt
A B
∂1 . f2
c(t) % 1 . sen udt ! tan.1 , para t n 0
∂1 . f 2 f

Las curvas 1 u (e.funt/∂1 . f2) son las curvas envolventes de la respuesta transitoria para una
entrada escalón unitario. La curva de respuesta c(t) siempre permanece dentro de un par de cur-

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vas envolventes, como se aprecia en la Figura 5-10. La constante de tiempo de estas curvas en-
volventes es 1/fun.
La velocidad de decaimiento de la respuesta transitoria depende del valor de la constante de
tiempo 1/fun. Para un un determinado, el tiempo de asentamiento ts es una función del factor de
 Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 173

Figura 5-10. Par de curvas envolventes para la curva de respuesta a escalón unitario
del sistema mostrado en la Figura 5-6.

amortiguamiento relativo f. A partir de la Figura 5-7, se observa que, para el mismo un y para un
rango de f entre 0 y 1 el tiempo de asentamiento ts para un sistema ligeramente amortiguado es
más grande que para un sistema amortiguado de manera moderada. Para un sistema sobreamorti-
guado, el tiempo de asentamiento ts se vuelve más grande debido al inicio lento de la respuesta.
El tiempo de asentamiento que corresponde a una banda de tolerancia de u2% o u5% se
mide en función de la constante de tiempo T % 1/fun a partir de las curvas de la Figura 5-7 para
diferentes valores de f. Los resultados se muestran en la Figura 5-11. Para 0 a f a 0.9, si se
utiliza el criterio del 2%, ts es aproximadamente cuatro veces la constante de tiempo del sistema.
Si se emplea el criterio del 5%, ts es aproximadamente tres veces la constante de tiempo. Obsér-
vese que el tiempo de asentamiento alcanza un valor mínimo alrededor de f % 0.76 (para el cri-
terio del 2%) o de f % 0.68 (para el criterio del 5%), y después aumenta casi linealmente para
valores grandes de f. Las discontinuidades en las curvas de la Figura 5-11 surgen debido a que
un cambio infinitesimal en el valor de f puede provocar un cambio finito en el tiempo de asenta-
miento.
Por conveniencia, cuando se comparan las respuestas de los sistemas, por lo general se define
el tiempo de asentamiento ts como
4 4
ts % 4T % % (criterio del 2%) (5-22)
p fun
o bien
3 3
ts % 3T % % (criterio del 5%) (5-23)
p fun
Obsérvese que el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al producto del factor
de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada del sistema. Como el valor de

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f se determina, por lo general, a partir de los requerimientos de la sobreelongación máxima permi-
sible, el tiempo de asentamiento se determina principalmente mediante la frecuencia natural no
amortiguada un. Esto significa que la duración del período transitorio puede variarse, sin modificar
la sobreelongación máxima, ajustando la frecuencia natural no amortiguada un.
 174 Ingeniería de control moderna

Figura 5-11. Tiempo de asentamiento ts frente a las curvas f.

A partir del análisis anterior, es evidente que, para una respuesta rápida, un debe ser grande.
Para limitar la sobreelongación máxima Mp y para reducir el tiempo de asentamiento, el factor de
amortiguamiento relativo f no debe ser demasiado pequeño. La relación entre la sobreelongación
en porcentaje Mp y el factor de amortiguamiento relativo f se presenta en la Figura 5-12. Obsér-
vese que, si el factor de amortiguamiento relativo está entre 0.4 y 0.7, el porcentaje de sobreelon-
gación máxima para la respuesta escalón está entre 25 y 4%.

www.FreeLibros.org Figura 5-12. Mp frente a la curva f.

 Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 175

Es importante darse cuenta de que las ecuaciones que se han obtenido para el tiempo de subi-
da, tiempo de pico, sobreelongación máxima y tiempo de asentamiento son válidas únicamente
para el sistema de segundo orden estándar definido por la Ecuación (5-10). Si el sistema de se-
gundo orden contiene uno o dos ceros, la forma de la curva de respuesta a un escalón unitario
será bastante diferente de las que se muestran en la Figura 5-7.

EJEMPLO 5-1 Considere el sistema de la Figura 5-6, en el que f % 0.6 y un % 5 rad/seg. Se va a obtener el tiem-
po de subida ts, el tiempo pico tp, la sobreelongación máxima Mp y el tiempo de asentamiento ts
cuando el sistema está sujeto a una entrada escalón unitario.
A partir de los valores dados de f y un se obtiene ud % un ∂1 . f2 % 4 y p % fun % 3.

Tiempo de subida ts: el tiempo de subida es

n.b 3.14 . b
tr % %
ud 4
donde b se obtiene mediante
ud 4
b % tan.1 % tan.1 % 0.93 rad
p 3
Por lo tanto, el tiempo de subida ts es
3.14 . 0.93
tr % % 0.55 seg
4
Tiempo pico tp: el tiempo pico es
n 3.14
tp % % % 0.785 seg
ud 4

Sobreelongación máxima Mp: la sobreelongación máxima es

Mp % e.(p/ud)n % e.(3/4)#3.14 % 0.095
Por tanto, el porcentaje de sobreelongación máxima es 9.5%.
Tiempo de asentamiento ts: para el criterio del 2%, el tiempo de asentamiento es

4 4
ts % % % 1.33 seg
p 3
Para el criterio del 5%,
3 3
ts % % % 1 seg
p 3

Servosistema con realimentación de velocidad. La derivada de la señal de salida se

usa para mejorar el comportamiento del sistema. Al obtener la derivada de la señal de posición
de salida es conveniente utilizar un tacómetro en lugar de diferenciar físicamente la señal de
salida. (Obsérvese que la diferenciación amplifica los efectos del ruido. De hecho, si existen rui-
dos discontinuos, la diferenciación amplifica estos más que la señal útil. Por ejemplo, la salida de

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un potenciómetro es una señal de voltaje discontinua porque, conforme el cursor del potencióme-
tro se mueve sobre la bobina, se inducen voltajes en las vueltas de intercambio y, por tanto, se
generan transitorios. Por tal razón, a la salida del potenciómetro no debe seguirle un elemento de
diferenciación.)