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Instituto Politcnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica Elctrica


ESIME Zacatenco

Fundamentos de Maquinas Elctricas

Proyecto
Control de posicin de un motor DC.

Ramrez Lpez Samuel

Profesor: Flores Calzada Dionicio Daro


Grupo: 5CV7

Objetivo

El objetivo principal es controlar la posicin de un motor DC.

Este motor estar acoplado a un potencimetro lineal leyendo la seal de voltaje que sale de este
sabremos su posicin.
Esta seal ira a un controlador PID el cual con una seal de referencia y por medio de unos
amplificadores operacionales, comparara la seal de entrada con la seal proveniente del motor y al final
har que estas dos sean iguales logrando que el motor se mueva a la posicin indicada.

Marco Terico

La seal de salida, y, corresponde a la salida del terminal mvil del potencimetro. Si ste se alimenta
con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b), producir un voltaje en su terminal mvil (c) equivalente a su
posicin. Podemos decir entonces que cuando produce 0 voltios est en la posicin equivalente a 0
grados, 1.25 voltios corresponder a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc.

La seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada. Es decir, si queremos que el motor


alcance la posicin 180 grados debemos colocar una referencia de 2.5 voltios, si queremos 270 grados
colocamos referencia de 3.75 voltios, etc.

La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida. Por
ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de 90 grados colocamos una seal de referencia
de 1.25 voltios y esperamos dnde se ubica exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el
potencimetro entregar una seal de salida de 0.9375 voltios y la seal de error, e, ser de 0.3125
voltios (22.5 grados).

La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o anular el
error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es mayor que la salida real, entonces el
controlador coloca un voltaje positivo al motor para que contine girando hasta minimizar o anular el
error. Si por el contrario la seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia
entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido contrario hasta
minimizar o anular el error.

Para continuar con el tema es necesario definir ciertos trminos bsicos.

Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin, temperatura, etc.).
Tambin se denomina variable controlada.

Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de salida.

Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.


Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal
forma que se disminuya, o elimine, el error.

Seal anloga: es una seal continua en el tiempo.

Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo enva y/o recibe seales digitales.

Conversor anlogo/digital: es un dispositivo que convierte una seal analgica en una seal digital (1 y
0).

Conversor digital/anlogo: es un dispositivo que convierte una seal digital en una seal analgica
(corriente o voltaje).

Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un horno, un sistema de
disparo, un sistema de navegacin, un tanque de combustible, etc.

Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.

Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para realizar un objetivo
determinado.

Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola del valor deseado.

Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin, flujo, temperatura, etc.)
en una seal elctrica codificada ya sea en forma analgica o digital. Tambin es llamado transductor.
Los sensores, o transductores, analgicos envan, por lo regular, seales normalizadas de 0 a 5 voltios, 0
a 10 voltios o 4 a 20 mA.

Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se est monitoreando la seal de
salida para compararla con la seal de referencia y calcular la seal de error, la cual a su vez es aplicada
al controlador para generar la seal de control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado.
Tambin es llamado control realimentado.

Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la seal de salida no es monitoreada
para generar una seal de control.

Material
1. 3 Opms LM741
2. 3 Resistencias 270K
3. 2 Resistencias 39 K
4. 1 Resistencia 1 K
5. 2 Potencimetros 10 K
6. 1 Potencimetro 100 K
7. 1 Motor MAX 12v, 3Amp
8. 1 Transistor TIP41C
9. 1 Transistor TIP42C
Desarrollo

1. Este circuito es un sistema de lazo cerrado donde tenemos la seal de referencia que es de
5v despus sigue el PID donde se encuentra todo el circuito de los opams despus sigue el
proceso donde se encuentra el motor y la seal de retroalimentacin.

2. Primero diseamos nuestro circuito, y lo simulamos en multisim.

3. En el primer opam lo usaremos como el restador


Para resistencias independientes R1,R2,R3,R4:

270+270 ) 270
Vout=de ( 0 v a 5 v ) ( (( 270+270 ) 270) ( )
de ( 0 v a5 v )
270
270
=VoutVin

En este caso es unitaria nuestra ganancia as que as que solo se restan los voltajes y nuestra salida es
el error que hay entre estas.

4. En el segundo opam es un inversor

En este caso solo es un inversor con ganancia unitaria.

5. En este es al igual que el anterior un inversor pero con la diferencia de que es el que nos
dar nuestra ganancia ya que la R2 est dada por el potencimetro de 100k y la R1 es de 1k,
en nuestro caso lo usamos con una ganancia de 50, con este potencimetro controlamos la
velocidad del motor.

R 2 50
Ganancia= = =50 k
R1 1

6. Con los transistores controlamos la potencia que se entrega al motor, la


corriente ya que sin estos la corriente que sale de los opams no ser
suficiente para mover el motor.
Modelamiento matemtico

La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre la salida y la entrada del
sistema en el dominio de Laplace asumiendo condiciones iniciales nulas. Basndonos en la definicin de
la funcin de transferencia, aplicaremos una seal escaln al sistema, graficaremos la salida, hallaremos
las ecuaciones de cada variable en el dominio del tiempo, las llevamos al dominio de Laplace, y la
relacin salida-entrada ser el modelo matemtico del mismo .

La seal de salida corresponder a una seal rampa con pendiente m

cuya transformada de Laplace ser

La seal de entrada corresponde a una seal escaln de amplitud igual a la del voltaje de CD aplicado

cuya transformada de Laplace es

El modelo matemtico ser la funcin de transferencia del sistema, es decir

Anlisis del modelo matemtico del sistema

Antes de iniciar con el diseo del controlador es necesario hacer un anlisis del modelo matemtico
obtenido.

Polos y ceros

El modelo obtenido no tiene ceros y tiene un polo en el origen. Un polo en el origen representa un
sistema tipo 1.
La figura 4 muestra nuestro sistema en lazo cerrado sin controlador, donde G(s) es la funcin de
trasferencia del conjunto motor-potencimetro y H(s) es la funcin de transferencia del lazo de
retroalimentacin, que en nuestro caso es unitaria. La salida del sistema, y(t), es la seal de voltaje del
potencimetro y, por lo tanto, la seal de referencia debe ser una seal de voltaje de 0 a 5 voltios. As, si
se desea un giro desde 0 a 180 grados se debe aplicar una referencia de 2.5 voltios.

Figura 1. Diagrama de bloque del sistema en lazo cerrado sin controlador

La ecuacin de error es

donde

Y, Por lo tanto

Aplicando el teorema del valor final hallamos que el error en estado estacionario tiene la forma

Es decir, si la entrada es un escaln de amplitud V (la transformada de Laplace de la funcin escaln es


V / s), el error en estado estacionario ser
o sea,

Lo anterior quiere decir que nuestro sistema en lazo cerrado respondera ante una orden de ubicacin en
cualquier posicin angular, con gran exactitud. En la prctica no sera as por lo siguiente: imaginemos
que queremos cambiar la posicin del potencimetro, que est en 0 grados, a la posicin correspondiente
a 180 grados; aplicamos entonces un voltaje de referencia de 2.5 voltios. El sumador restador de 2.5
voltios, de la seal de referencia, la seal de voltaje de salida, proveniente del potencimetro,
produciendo la seal de error que ser el voltaje que se aplicar al motor. La tabla 1 muestra la forma
como vara el error (y por lo tanto el voltaje aplicado al motor) a medida que el potencimetro se mueve
hacia la posicin de 180 grados.

Posicin angular
Referencia del Voltaje producido Seal de error
(voltios) potencimetro por el
(grados) potencimetro Voltaje
y(t) aplicado al
motor
2.5 20 0.278 2.22
2.5 40 0.556 1.944
2.5 60 0.833 1.667
2.5 80 1.111 1.389
2.5 100 1.389 1.111
2.5 120 1.667 0.833
2.5 140 1.944 0.556
2.5 160 2.222 0.278
2.5 180 2.500 0.000