Control y Guiado

Trabajo Práctico N°1

2020

Alumna: María Belén Martínez Eckhardt Nº 63970/1

Departamento Aeronáutica Año 2020
Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional de La Plata
 Alumna: María Belén
CONTROL Y GUIADO Martínez Eckhardt
TRABAJO PRACTICO Nº 1 Nº: 63.970/1
Control PID
Fecha: 2020

Objetivos

El objetivo del presente trabajo es sintonizar un controlador PID para realizar el control
de rumbo de una embarcación a vela a fin de lograr que el tiempo de establecimiento sea menor
a cuatro segundos, que la respuesta sea sin oscilaciones y el error en estado estacionario sea
nulo aún con carga de viento sobre las velas.

Desarrollo

El algoritmo de control PID consiste en tres parámetros cuya suma permite realizar una
acción de control. La forma final de este algoritmo es:
𝑡
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑃 + 𝐷 + 𝐼 = 𝑘𝑝 𝑒(𝑡) + 𝑘𝑑 + 𝑘𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 0

Donde kp es la constante de proporcionalidad y representa la ganancia del controlador,

ki es la constante de integración e indica la velocidad con la que se repite la acción proporcional
y kd es la constante de derivación e intenta mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce.
Con la simulación aportada por la cátedra de una embarcación a vela, se modificarán
los parámetros del PID de forma manual con la finalidad de obtener los valores que permiten
que el tiempo de establecimiento (tiempo que pasa de un punto “a” a un punto “b” como
respuesta de una acción) sea menor a cuatro segundos, sin oscilaciones y con error estacionario
nulo en cualquier condición de navegación.

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Control PID
Fecha: 2020

Resultados

Utilizando los parámetros por defecto P = D = I = 0 se observa que el error crece

infinitamente al presentarse perturbaciones por viento en la embarcación. wf se mantiene
constante para toda la simulación en 100.

Figura 1. Comportamiento de la embarcación ante una perturbación en P=I=D=0.

Modificando P = 1 se presenta una respuesta oscilatoria.

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Control PID
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Figura 2. Comportamiento de la embarcación ante una perturbación en P=1, I=D=0.

Si se indica un valor de D = 0.02, se observa que la respuesta aumenta el tiempo de los

periodos.

Figura 3. Comportamiento de la embarcación ante una perturbación en P=1, I=0, D=0.02.

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Control PID
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Al agregar I = 1.4 se observa una respuesta con mayor amortiguamiento, es decir que
disminuye el error.

Figura 4. Comportamiento de la embarcación ante una perturbación en P=1, I=1.4, D=0.02.

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Modificando los parámetros se obtiene que un ajuste óptimo para conseguir un tiempo
de establecimiento aproximado de 4 segundos, sin oscilaciones del error, es en P = 0.0005,
I = 0.0001, D = 0.0022.

Figura 5. Comportamiento de la embarcación ante una perturbación en P=0.0005, I=0.0001, D=0.0022.

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En la siguiente imagen puede observarse que al presentarse perturbaciones por viento el

error permanece nulo.

Figura 6. Comportamiento de la embarcación ante la perturbación de ráfagas en P=0.0005, I=0.0001, D=0.0022.

Conclusiones

Es posible variar los parámetros de control del PID para lograr que la embarcación a
vela tenga un tiempo de establecimiento determinado, sin oscilaciones y con error nulo ante la
presencia de perturbaciones. Con la simulación aportada por la cátedra se consiguió ese
resultado en P = 0.0005, I = 0.0001, D = 0.0022.

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