CONTROL Y GUIADO - 2020 

 
TRABAJO PRÁCTICO N° 5:  
CRITERIO DE NYQUIST Y COMPENSACIÓN EN 
FRECUENCIA 
 
 
 
MILENA LAMONEGA - NRO. DE ALUMNA: 61855/9  11/10/20 
 

 
 
 
 Alumna: MILENA LAMONEGA
Control y Guiado (A1023) Nº : 61855/9
TRABAJO PRÁCTICO Nº 5: CRITERIO DE
NYQUIST Y COMPENSACIÓN EN FRECUENCIA Fecha: 11/10/2020

 
INFORME TÉCNICO 
➔ OBJETIVO 
Rediseñar el control de ángulo de ataque para ejecutar la maniobra de flare del A320 
mediante la compensación en frecuencia, teniendo en cuenta un modelo de actuador de 
segundo orden con ancho de banda 50hz y un modelo de primer orden para el sensor de 
ángulo de ataque con ancho de banda de 100hz. 
 

➔ INTRODUCCIÓN 
 
El diseño de un sistema de control, por lo general lo más importante es el desempeño de la 
respuesta transitoria. En el enfoque de la respuesta en frecuencia, especificamos el 
desempeño de la respuesta transitoria en una forma indirecta. Es decir, el desempeño de 
la respuesta transitoria se especifica en términos del margen de fase, el margen de 
ganancia y la magnitud del pico de resonancia, que ofrecen una estimación a grandes 
rasgos del amortiguamiento del sistema, la frecuencia de cruce de ganancia, la frecuencia 
de resonancia y el ancho de banda, que ofrecen una estimación a grandes rasgos de la 
velocidad de la respuesta transitoria y las constantes de error estático, que aportan la 
precisión en estado estable. Aunque la correlación entre la respuesta transitoria y la 
respuesta en frecuencia es indirecta, las especificaciones en el dominio de la frecuencia se 
cumplen adecuadamente en el enfoque de las trazas de Bode. Después de diseñar el lazo 
abierto mediante el método de la respuesta en frecuencia, se determinan los polos y los 
ceros en lazo cerrado. Deben verificarse las características de la respuesta transitoria para 
saber si el sistema diseñado satisface los requerimientos en el dominio del tiempo.  
 
➔ DESARROLLO 
 
Los requisitos impuestos sobre el sistema de control se dan como especificaciones de 
comportamiento. Las especificaciones pueden venir dadas como requisitos en la respuesta 
transitoria (como, por ejemplo, factor de respuesta y el tiempo de respuesta a una 
determinada entrada) y requisitos en el estado estacionario (como, por ejemplo, el error en 
estado estacionario frente a una entrada, etc.). Las especificaciones de un sistema de 
control se deben dar antes de que comience el proceso de diseño. 

 
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Control y Guiado (A1023) Nº : 61855/9
TRABAJO PRÁCTICO Nº 5: CRITERIO DE
NYQUIST Y COMPENSACIÓN EN FRECUENCIA Fecha: 11/10/2020

 
Se parte de las mismas especificaciones del informe anterior. Se va a diseñar el 
controlador para buscar que la dinámica de lazo cerrado tenga las siguientes 
características: 
 
- Amortiguamiento aprox. 0.7-0.76, lo que reduce a una sola oscilación del sistema 
- Velocidad de respuesta rápida, asociada a la frecuencia. 
- Ganancia mínima para disminuir el error en estado estacionario. 
 
Como el diseño del compensador es mediante compensación en frecuencia, se establecen 
especificaciones asociadas al método, que garantizan la optimización del compensador: 
- Márgenes de estabilidad relativa buenos:  
margen de fase= 60° y margen de ganancia= 6 dB (aprox.) 
Las funciones de transferencia de los distintos componentes de la planta son: 
 
> Función de transferencia entre el ángulo de ataque y el elevador 

 
 
Esta función de transferencia se encuentra simplificada para considerar sólo el período 
corto y corresponde a una deflexión del elevador y cambio de ángulo de ataque en grados 
sexagesimales. 
 
> Función de transferencia del actuador 
Corresponde a una dinámica de segundo orden, se adopta un factor de amortiguamiento 
de 0.7, que a su vez es el mismo factor que se busca lograr en el lazo cerrado. 

 
 
> Función de transferencia del sensor 
Corresponde a una dinámica de primer orden 
 

 
 
Estas funciones (tanto la del actuador como la del sensor) se encuentran normalizadas, 
para que la ganancia a frecuencia 0 sea 1. 

 
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Se obtiene la función de transferencia del lazo abierto:  
 

 
 
A partir de la función de transferencia del lazo abierto, se observan sus características para 
el diseño del compensador: 
 
 

 
 
 
Mediante la herramienta Sisotool se ubica el cero y el polo para una compensación en 
adelanto; la separación entre el polo y el cero se ajusta tratando de optimizar la acción del 
controlador sobre el ajuste del margen de fase. 
Con este criterio la separación de cumplir la siguiente relación: 
 

 
 

 
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Ya que el ángulo de fase a compensar es de 8°, la distancia “α” entre el polo y el cero es de 
(-0.75) sobre el eje real. 
 
Se ajusta la ganancia para tener una respuesta rápida y disminuir los errores de estado 
estacionario si los hubiera. 
Una respuesta más lenta implica menor ancho de banda de lazo cerrado. 
La frecuencia de cruce define el ancho de banda de lazo cerrado. 
Al aumentar la ganancia aumenta la frecuencia de cruce y por ende, aumenta el ancho de 
banda. 
Sin perder de vista que el margen de fase sea vuelva negativo y que el lazo cerrado se 
vuelva inestable. 
Se obtiene que el mejor ancho de banda es 2.54 Hz. 
 
Se observa el diagrama de Bode del lazo abierto: 

 
 
En el mismo pueden observarse los márgenes de estabilidad relativa y el ancho de banda. 

 
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La función de transferencia del compensador es: 

 
 
 

➔ CONCLUSIÓN 
Mediante la respuesta al escalón se analiza la dinámica de la planta sin compensar, y la del 
lazo abierto, con el compensador, respectivamente: 
 

 
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Puede observarse, que si bien aumentó el tiempo de respuesta en 0.08 segundos, el 
compensador logra estabilizar la dinámica del sistema, garantizando márgenes de 
estabilidad y mejora la precisión de la respuesta. 
 
 
 
 

 
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