Radiodeterminacin IT 2o Cuatrimestre

Prctica 4: Sistema VOR.

1 Sistema VOR (Very high frequency Omnidirectional Range) de navegacin

2 Introduccin
El sistema de radionavegacin VOR (Very High Frequency Omnidirectional Range) es uno de los sistemas
de radionavegacin ms usados. Surgi durante la II Guerra Mundial y se convirti en la gua fundamental
de la navergacin civil a partir de los aos 50. Tambin se han empleado y se emplean otros sistemas como
los NDB (Non-Directional Beacons, o Radiofaros No Direccionales), que funcionan a frecuencias ms baja
y proporcionan datos de localizacin menos exactos y ms afectados por las interferencias debidas a las
tormentas 1 .
El sistema VOR consta de estaciones en Tierra que transmiten seales a frecuencias entre 108 y 118 MHz
(banda VHF) y, gracias al equipo receptor instalado en una aeronave, permiten trazar carreteras areas por
las que circulan los aviones y que se denominan aerovas. Los sistemas embarcados nos permiten conocer en
que direccin o rumbo se encuentran las estaciones de Tierra y lo normal es viajar sobre las trayectorias que
unen unos VOR con otros. A menudo una estacin VOR incluye un sistema denominado DME (Distance
Measurement Equipment), del que hablaremos en otra prctica, y que permite calcular la distancia que nos
separa de la estacin. Pero un DME es un complemento al VOR, no parte del mismo.
La base del sistema VOR se puede explicar con el siguiente ejemplo: supongamos que tuvisemos un faro
en tierra que emitiese cada cierto tiempo, a intervalos iguales, una seal luminosa omnidireccional de color
verde, que se superpone a una seal constante de color blanco y direccional que gira a velocidad angular
constante y que, por tanto, veremos desde nuestra posicin cada perodo de giro . Si el flash de luz verde
se emite cuando el faro est orientado al norte, cronometrando el tiempo que pasa entre cada flash y el
momento en que recibo el haz mvil del faro, conocer, a partir de la velocidad angular o del perodo de giro,
mi orientacin relativa con respecto al faro. En una seccin posterior veremos el funcionamiento exacto del
VOR y esta analoga quedar ms clara, tanto en sus semejanzas como en aquellos aspectos ms metafricos.

3 Aspecto de un sistema VOR en el panel de mandos de un avin

Antes de ver cmo funciona un sistema VOR desde el punto de vista de las comunicaciones al estilo al que
estamos acostumbrados, es decir, a travs de las ecuaciones que lo describen, vamos a ver cmo est config-
urado y cmo se lee desde la cabina de un avin. Vamos a apoyarnos en el simulador online proporcionado
en http://www.luizmonteiro.com/Learning_VOR_Sim.aspx
En torno a una estacin de tierra VOR dibujamos un medidor de ngulos donde el 0 corresponde a la
semirecta que comienza en la posicin del VOR y apunta hacia el norte. A partir de ah dibujamos los
ngulos en sentido horario, segn se describe en la figura 1. Cada grado define una ruta o calle, de modo
que tendremos 360 rutas o calles. El equipo embarcado en el avin nos dir cmo de cerca o de lejos
estamos de estar orientados hacia el VOR que estamos sintonizando (cada VOR transmite en una frecuencia
caracterstica, como luego detallaremos, de modo que la idea es conectarse a uno en concreto, el ms cercano,
o aquel que queremos utilizar como referencia) segn una cierta calle. As, el indicador en el panel del avin
tiene el aspecto dado en la figura 2 e incluye

un indicador denominado OBI (OmniBearing Indicator), que nos permite elegir la calle que queremos
utilizar como referencia. Podemos modificar su valor haciendo click sobre l en nuestro simulador
online. En nuestro simulador aparece como OBS (OmniBearing Selector).
1 Los NDB pueden operar a frecuencias entre 190 kHz y 1.75 MHz, siguiendo la normativa de la ICAO (International Civil

Aviation Organization). En la prctica utilizan frecuencias de 190 a 493 kHz y de 510 a 530 kHz en los EEUU y de 280 a 530
kHz en Europa con un hueco entre 495 y 505 kHz reservado para servicios de emergencia martima internacional. La navegacin
NDB involucra dos elementos : el ADF (Automatic Direction Finder) que detecta la seal NDB y el transmisor NDB mismo.
Los ADF determinan la direccin relativa hacia la estacin NDB. Esto queda representado en un indicador llamado indicador
de rumbo (RBI, relative bearing indicator).

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Figure 1: Definicin de los ngulos en un radiofaro VOR.

el CDI (Course Deviation Indicator), que es la aguja que tiene una posicin inclinada a un lado u otro
de la vertical; nos da una idea de cmo de desviados estamos de la calle, en un rango de 10 grados;
si aparece inclinada de arriba a abajo y a la izquierda significa que debemos girar hacia la izquierda
y anlogamente para la derecha, siempre y cuando estemos orientados hacia el VOR, y al revs si lo
tenemos de espaldas (volveremos a esto en un momento),
un indicador que nos dice si el ngulo que marca la calle seleccionada en el OBI est medido desde
(FROM) o hacia (TO) el VOR.

Es inmediato darse cuenta de que la medida proporcionada por el VOR no proporciona el sentido de mira,
hacia el VOR o desde l. El indicador FROM/TO lo que me dice es si, cuando fijo una calle en el OBI, estoy
en un lado o en otro del VOR, pero no me dice en qu direccin est mirando el morro de mi avin. Esto es
importante a la hora de leer el CDI: si estoy mirando hacia el VOR y el CDI se encuentra a la izquierda de la
vertical debo girar a la izquierda para situarme sobre la calle indicada en el OBI, momento en el cual el CDI
se encuentra vertical, y a la derecha si el CDI est a la derecha. Sin embargo, si tengo al VOR de espaldas
habr de girar a la derecha en el primer caso y a la izquierda en el segundo. Es conveniente, pues, averiguar,
con la ayuda de la brjula o del HSI (HI en nuestro simulador) -por Horizontal Situation Indicator- este
particular y cambiar en 180 grados el OBI si estoy mirando de espaldas al VOR, de modo que cambiar de
FROM a TO o al revs, y mirar de frente al VOR, de modo que el CDI me sea ms intuitivo. Descrbase
cmo averiguar el sentido de mira hacia el VOR con ayuda del HI. La orientacin se denomina
tcnicamente QDM o INBOUND si miramos de frente al VOR y QDR o OUTBOUND en caso de mirarlo
de espaldas.
Debido a que puede haber estaciones VOR relativamente cercanas entre s y con mnimas diferencias entre
sus frecuencias, puede darse el caso de sintonizar una frecuencia errnea y viajar hacia un VOR equivocado.
Un caso especialmente dramtico ocurrio en 1983, cuando un avin de pasajeros Boeing 747 coreano fue
derribado por cuatro cazas soviticos por invadir el espacio areo de la URSS al confundirse de radiofaro.
Como enseguida veremos, los VOR se identifican, adems de por su frecuencia, por un cdigo Morse de
tres letras. No obstante, los sistemas VOR se encuentran normalmente duplicados y se suelen utilizar para
sintonizar dos VOR diferentes y protegerse contra inconsistencias. Sin embargo, a da de hoy se cuenta con
el apoyo de los sistemas GPS, que tienen un papel similar al que pueden tener en un coche o vehculo de
superficie cuando circula por una carretera, siendo el papel de dicha carretera sustituido en el caso de la
navegacin area por las aerovas definidas por los sistemas VOR. Ambos son, pues, necesarios: aerovas y
sistema GPS 2 .
Hay tres tipos de estaciones VOR de tierra: H (112-118 MHz), L (112-118 MHz) y T (108-112 MHz), que
se diferencian en que los dos primeros tienen un alcance de unas 120 millas nuticas, mientras que los T
2 Dice la tradicin que fue precisamente el derribo del avin coreano lo que llev a Ronald Reagan a comprometerse a permitir

el uso gratuito civil de la seal L1 del GPS.

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Figure 2: Aspecto del OBS y el CDI del indicador del VOR.

solamente llegan a las 55 millas. Los nombres se deben a T por Terminal, L por Low altitude y H por High
altitude.
Ya hemos dicho que en muchos casos tenemos un sistema DME colocado con el VOR que nos proporcionar
informacin de qu distancia nos separa de la estacin, lo que nos ayudar a saber sobre qu punto de
la radial o calle nos encontramos. Si no contsemos con una medida DME nos apoyaramos en el clculo
de la interseccin de las dos LOPs marcadas por las medidas con respecto a dos VOR, que, como hemos
dicho, estn disponibles en nuestra cabina. A la hora de seguir nuestra ruta hay que tener tambin en
cuenta aspectos como que el morro del avin puede no estar apuntando en la direccin de movimiento
en determinadas condiciones del viento o que la trayectoria sobre el suelo o derrota no es trivial dada la
trayectoria area, porque la Tierra rota bajo el avin. Sin embargo, no entramos en detalles de navegacin
aqu que sean demasiados ajenos a nuestros sistemas de radio. En este sentido s sealamos algo que no
hemos mencionado: cuando volamos por encima de la zona que separa el FROM del TO, normalmente
perdemos contacto con la estacin VOR, debido a la conformacin de los diagramas de radiacin que no
son completamente omnidireccionales y no pierden energa radiando hacia arriba o hacia el suelo. En ese
momento, en lugar de FROM o TO, el indicador de la cabina marca OFF.
Se propone que se haga un recorrido completo con nuestro simulador en un vuelo de espera
para aterrizar, experimentando y poniendo en prctica lo aqu discutido.
Las siguientes teclas pueden ayudar a gobernar mejor el avin:

W: bajar el morro del avin

Z: subir el morro del avin
A: inclinarse hacia la izquierda
S: neutraliza el banking
D: inclinarse hacia la derecha
T: Parar/reactivar/resetear el cronmetro
P: Pause
K: aumentar la velocidad
M: disminuir la velocidad

Realcense capturas de pantalla de diversos momentos del vuelo, ya sea directamente con el sistema operativo
o con el programa Capture View (http://gxdevelopment.com/screen-capture.aspx).

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Figure 3: Diagrama de radiacin con forma de cardiode.

4 Anlisis del sistema VOR desde el punto de vista de radio

4.1 Seal VOR
El sistema VOR opera en diversos canales en la banda 108-117.95 MHz, dejando 50 kHz de separacin
entre canal y canal, y qued estandarizado en 1949. A estas frecuencias, las distorsiones atmosfricas son
prcticamente despreciables. Las caractersticas de propagacin, por otro lado, requiren que se ha de tener el
radiofaro dentro de la lnea visual, ya que la onda de superficie es demasiado dbil. La potencia transmitida
es de unos 200W en cada estacin. Como hemos dicho, el sistema VOR indica la direccin del avin al
transmisor, definiendo as la lnea de posicin (LOP) o radial. La interseccin de dos radiales da una
posicin o fix, igualmente que podemos conseguirlo mediante una medida combinada de las medidas de un
VOR y un DME.
La antena transmisora VOR convencional tiene un diagrama de radiacin compuesto que consiste de una
parte no direccional ms dos componentes con forma de ocho, que resultan en un diagrama con forma de
cardioide. La polarizacin es horizontal. El cardioide resultante rota electrnicamente a una velocidad
angular de 30 vueltas por segundo (30 Hz), lo que se consigue sumando dos componentes en forma de ocho
que tienen un desfase relativo de 90o entre s, con una modulacin en amplitud a 30 Hz. Un receptor,
colocado en una direccin , recibe una seal dependiente de la direccin, que tras ser demodulada es una
funcin lineal de . En efecto, tal y como hemos descrito la seal viene dada por

VOR = cos + cos cos cos + cos sin sin

= cos [1 + cos( )] (1)

donde 0.3 es la amplitud de las antenas con diagrama de radiacin en forma de 8 frente a la omnidirec-
cional, /(2) = 30 Hz y es la frecuencia de la portadora.
Se transmite adicionalmente otra seal a travs de la antena no direccional. Se trata de una seal AM de
subportadora a 9960 Hz que, a su vez, est modulada en frecuencia a 30 Hz. El ndice de modulacin FM
es 16 y la profundidad de modulacin AM es = 0.3. Adems, la seal est modulada en amplitud por
un cdigo Morse () a = 1020 Hz.

VOR = cos [1 + cos( ) + cos( + cos ) + () cos ] (2)

El objetivo de la seal modulada en frecuencia es proporcionar una referencia sobre la que medir la .
Para entender esto es necesario contemplar la ecuacin (1) como una ecuacin en la que hemos obviado la
dependencia espacial de la onda, es decir, donde hemos obviado un trmino de fase que se aada a la y que
imposibilita su conocimiento a menos que se cuente con otra seal de referencia con la misma componente
fase en espacio (la conocida como , donde es el vector de onda y la posicin). Esto es precisamente lo
que proporciona la componente omnidireccional modulada en frecuencia. Analcense las ecuaciones (1)

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y(2) y comprense con la descripcin metafrica proporcionada anteriormente en trminos de

una luz blanca y otra verde.
4.1.1 Receptores VOR
La fase de la FM se ha seleccionado de tal manera que la modulacin est en fase con la rotacin de 30 Hz
en todo instante cuando el cardioide apunta al norte ( = 0) de tal manera que la medida de la diferencia
de fase entre dos seales demoduladas a 30 Hz da una direccin no ambigua. Sin la seal omnidireccional
no tendramos una referencia para medir la .
4.1.2 Exactitud
La reglamentacin actual establece que la exactitud del Receptor debe de ser de 0.4 grados con una fidelidad
del 95%. La exactitud absoluta del sistema VOR es aproxima- damente de 1.40. Sin embargo, los tests de
calidad indican que con un grado de fidelidad del 99.94% el sistema VOR tiene un error inferior a 0.35o .
Realcese una simulacin con Simulink de la seal VOR descrita en (2). Para ello es necesario
realizar previamente el tutorial sobre Simulink que se incluye en el Apndice. Para obtener
una mejor visualizacin del espectro utilcense los siguientes parmetros: = 10 kHz, =10
Hz, =332 Hz y los de modulacin son = = 0.3 y = 16. Suponemos que no hay seal de
Morse.
4.1.3 VOR Doppler
El VOR explicado arriba se denomina VOR convencional o CVOR. Frente a l tenemos el VOR Doppler o
DVOR. Veamos cales son las ventajas del segundo.
El multicamino o multipath es la principal fuente de error de los sistemas VOR. Una manera de corregirlo
es usar antenas de mayor tamao, ms direccionales, por tanto, y otra es utilizar el hecho de que las seales
FM son menos sensibles a las reflexiones que las AM, de manera que sera bueno sustituir la componente
FM por una AM. Esto ltimo sera un problema planteado en esos simples trminos, ya que entonces no
podramos separar fcilmente ambos componentes AM, que van sobre la misma portadora.
Sin embargo, existe una manera de emplear ambas mejoras simultneamente si simulamos la componente
FM a travs de la generacin de un Doppler. Y decimos que tambin podemos acompaar esta medida
con el uso de una antena ms grande porque vamos a utilizar una agrupacin de antenas, colocadas en una
circunferencia de dimetro 13.3 m, donde realizamos un giro electrnico consistente en que solamente una
antena de la circunferencia transmite en un instante dado por un tiempo de 1/30 de segundo dividido por
el nmero de antenas. Es decir, conectando secuencialmente las antenas de la agrupacin podemos simular
una antena que gira y produce una modulacin en FM sinttica debida al desplazamiento Doppler, aunque
la seal de cada antena solamente est modulada directamente a AM y los ecos que pueden llegar al receptor
despus de multiples reflexiones: i) han perdido intensidad y ii) afectan menos a la determinacin de la
posicin ya que el Doppler reflejado no es el mismo que el Doppler directo (es decir, que la modulacin FM
sintetizada con el Doppler no es igual en la seal directa que en las reflxiones). Sin embargo, la modulacin
en frecuencia por Doppler contiene la misma informacin que el VOR convencional y permite la computacin
de la . Ejercicio opcional: Explquese en detalle completo cmo conseguir con el VOR Doppler
la forma de onda dada por (2) y de dnde sale el valor del radio de 13.3 m mencionado arriba.

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Figure 4: Integrador.

Figure 5: Integrador autoreseteado (con error de diseo).

5 Apndice. Introduccin al Simulink.

5.1 Creacin de un modelo muy sencillo: un integrador.
La utilidad Simulink de Matlab nos permite crear modelos por bloques de una manera muy intuitiva que
favorece la visin sistmica de un proceso u aparato. Proponemos en primer lugar la creacin de un modelo
de integrador simple segn la figura 4.
Nota: Es posible que surjan problemas con la configuracin de los parmetros de simulacin. Para ello, se
aconseja acudir a la ventana de ayuda a traves de SimulinkUsing SimulinkRunning SimulationsThe
Configuration Parameters Dialog BoxThe Sover Pane.
5.2 Cmo evitar los bucles algebraicos
El modelo de la figura 5 crea un integrador que se autoresetea. Sin embargo, est mal implementado, ya
que el input del integrador depende de su propio output, generando lo que se denomina un bucle algebraico.
Para evitar este situacin, se utiliza una referencia del estado del integrador, en vez de su ouput. Estdiese
su funcionamiento implementando el modelo de la figura 6.

Figure 6: Integrador autoreseteado.

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Figure 7: Sistema con subsistemas.

5.3 Uso de subsistemas.

Implemntese y estdiese el modelo de la figura 7 de manera que se pueda proporcionar una explicacin de
qu hace.

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