UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTICA Y MECATRONICA

CONTROL MECATRONICO I

UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA

MARIA

Escuela Profesional de Ingeniería

INFORME PRACTICA
Mecánica, Mecánica Eléctrica y
CURSO: Control Mecatrónico I
Mecatrónica

NOMBRE: Rivera Dueñas Juan

Aldair
DOCENTE: Doc. Marcelo Quispe
Ccachuco
Fecha: 22/05/2020

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CONTROL MECATRONICO I

INFORME
PRACTICA 5

Función de transferencia.
Objetivos didácticos
• Simular un sistema a través de sus funciónes de transferencia.
Descripción de la tarea a resolver
• El análisis y diseño de sistemas lineales empieza con el modelado de sistemas reales. Estos
modelos que son representaciones matemáticas de sistemas químicos, sistemas
mecánicos y electrónicos, sirven para estudiar la respuesta dinámica de los sistemas reales.
Esquema de situación.
Se tiene un sistema masa – resorte, se obtiene la ecuación diferencial de movimiento, luego se
aplica la transformada de Laplace, y se obtiene la función de trasferencia.

Las funciones de transferencia se pueden expresar como un polinomio, un cociente de

polinomios o una de las dos formas factorizadas: cero-polo-ganancia o fracciones parciales.

Condiciones generales
• Se debe ingresar la función de transferencia al MATLAB, dar valores a las constantes y
simular la respuesta del sistema, variando la entrada con señales de prueba como escalón,
rampa, etc.
• Entrega del informe con los anexos a través del aula virtual del curso.
• Duración 1 sesión.

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RESOLUCION DE LA PRACTICA:

Tareas a resolver
Problema 1
Explicar los principales comandos para función de transferencia en MATLAB.
Problema 2
Ingresar el siguiente sistema a MATLAB, a través de un script, de las dos formas
𝟑𝒔𝟐 + 𝟏𝟖𝒔 + 𝟐𝟒 𝟑(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟒)
𝑯(𝒔) = 𝟑 𝟐 𝒍𝒐 𝒆𝒙𝒑𝒓𝒆𝒔𝒂𝒎𝒐𝒔 𝒄𝒐𝒎𝒐 𝑯(𝒔) =
𝒔 + 𝟗𝒔 + 𝟐𝟑𝒔 + 𝟏𝟓 (𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟑)(𝒔 + 𝟓)

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Problema 3
Obtener la función de transferencia del siguiente sistema y hallar la respuesta al Step,
graficar en una figura ambas curvas, la entrada y la salida.

Código:

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GRAFICA DEL PROBLEMA:

GRAFICA 1

Problema 4
Probar este sistema con la entrada impulso y con la entrada rampa.

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Código:

Graficas:

GRAFICA 2 (RESPUESTA DEL SISTEMA A LA FUNCION RAMPA)

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GRAFICA 3 (RESPUESTA DEL SISTEMA A LA FUNCION IMPULSO)

Problema 5
Obtener la función de transferencia del siguiente sistema y hallar la respuesta al
Impulso, graficar en una figura ambas curvas, la entrada y la salida.

𝑋2 (𝑠)
𝑈(𝑠)
𝑘1 (𝑏𝑠 + 𝑘2 )
=
𝑚1 𝑚2 𝑠 4 + (𝑚1 𝑚2)𝑏𝑠 3 + [𝑘1 𝑚2 + (𝑚1 + 𝑚2 )𝑘2]𝑠 2 + 𝑘1 𝑏𝑠 + 𝑘1 𝑘2

𝐸𝑁𝐶𝑂𝑁𝑇𝑅𝐴𝑁𝐷𝑂 𝐿𝐴 𝐹𝑈𝑁𝐶𝐼𝑂𝑁 𝐷𝐸 𝑇𝑅𝐴𝑁𝑆𝐹𝐸𝑅𝐸𝑁𝐶𝐼𝐴

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Código:

Grafica:

GRAFICA 4

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Problema 6
Obtener la función de transferencia del siguiente sistema y hallar la respuesta a una
entrada senoidal de frecuencia 60Hz, Veficaz=220 vol (VPiCO= VRMS/0.707), graficar en una
figura ambas curvas, la entrada y la salida.

Código:

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Gráfica:

GRAFICA 5

Problema 7:
Obtener la función de transferencia del siguiente sistema y hallar la respuesta a una
entrada senoidal de frecuencia 60Hz, Veficaz=220 vol (VPiCO= VRMS/0.707), graficar en una
figura ambas curvas, la entrada y la salida.

Para empezar, encontramos la función de transferencia la cual sería:

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𝜃(𝑠) 𝐾
=
𝑉(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾 ∗ 𝐾

Código:

Gráfica:

GRAFICA 6

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Problema 8:
Problema final, simplificar y hallar la respuesta del sistema a una entrada rampa

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CODIGO:

GRAFICA:

GRAFICA 7

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