UNIVERSIDAD CATÓLICA

DE SANTA MARÍA

Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas

y Formales.
Escuela Profesional de Ingeniería
Mecánica, Mecánica Eléctrica y
Mecatrónica
INFORME PRÁCTICA
LINEALIDAD DE LOS SISTEMAS EN ESPACIO DE ESTADOS
CURSO: Control Mecatrónico III
Presentado por: Juan Aldair Rivera Dueñas

DOCENTE: Ing. Marcelo Jaime Quispe Ccachuco

AREQUIPA - PERU
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E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO III

INFORME 04
PRÁCTICA 3: Linealidad de los sistemas en espacio de estados

1. Objetivos
• Identificar un sistema lineal, así como su respuesta a condiciones iniciales y
a una entrada externa (solución homogénea y solución particular).

2. Tareas a resolver

• Dado un sistema en forma de espacio de estados, se pide obtener la

solución homogénea, luego la particular y finalmente la suma de las
respuestas anteriores y realizar una simulación en Matlab y simulink

3. Material y Equipo
• Lista de ejercicios completos disponible en el aula virtual. • Libros del
curso disponibles en el aula virtual.
4. Condiciones Generales
• Se debe hacer un cálculo teórico para hallar la respuesta en el tiempo
de la salida y(t).
• El primer problema se prueba hasta una entrada escalón unitario.
• En el segundo caso se debe probar con una entrada sinusoide de una
frecuencia adecuada.
• Entrega del informe con los anexos a través del aula virtual del curso.
• Duración 1 sesión.

5. Esquema de situación
Problema 1:
Para el siguiente sistema obtener la respuesta del sistema y graficar con ayuda
del Matlab. Considere usted las condiciones iniciales diferentes de 0. Pruebe
para una entrada escalón y una entrada sinusoide

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Problema 2:
Las ecuaciones de un sistema son:

La señal de entrada u es un escalon unitario las condiciones inciales son:

2
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Se pide :
a) La respuesta natural del sistema
b) La respuesta a las condiciones inciales 0
c) Determine para las condiciones dadas anteriormente las variables de
estado con relación al tiempo
d) Cual es el valor de X en el estado estacionario

6. Tareas a resolver
1. Realizar las simulaciones en MATLAB, considerar entradas (escalón,
rampa, etc) de acuerdo al sistema.
2. Elaborar un informe con sus anexos y enviarlo por el aula virtual.

Explicar el procedimiento para obtener analíticamente la respuesta de un

sistema lineal en espacio de estados
Es fácil mostrar que dos soluciones dadas x1(t) y x2(t) para este sistema de
ecuaciones, satisfacen las condiciones de linealidad.
Definiendo xh(t) como la solución con entrada cero (solución homogénea) y
la solución xp(t) como la solución con condiciones iniciales igual a cero
(solución particular). La Fig. 1 ilustra como dos soluciones individuales se
pueden superponer para formar la solución completa.

3
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Respuesta a la condición inicial

• En esta sección calcularemos la solución de un sistema de la forma:

• Para la ecuación diferencial escalar se tiene:

• la solución está dada por

Respuesta entrada/salida
• Ecuación de convolución

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• Esta ecuación se denomina ecuación de convolución y representa la

forma general de solución de un sistema de ecuaciones diferenciales
acopladas. Esta ecuación ha sido calculada en el dominio del tiempo.
• También se puede calcular las soluciones en el dominio de la frecuencia
usando la transformada de Laplace. Aplicando la transformada se
obtiene:

7. Resolución de la practica

PROBLEMA 1:
RESOLUCION EN MATLAB:
clear all, close all, clc
m = 250; % system mass
k = 40; % spring constant
b = 60; % damping constant
t=0:0.1:60;
A = [0, 1; -k/m, -b/m];
%x1 posicion -azul, x2 velocidad-verde
B = [0; 1/m];
C = [1, 0];
D=0;
sys=ss(A,B,C,D)

sys =

A =

x1 x2

x1 0 1

5
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x2 -0.16 -0.24

B =

u1

x1 0

x2 0.004

C =

x1 x2

y1 1 0

D =

u1

y1 0

Continuous-time state-space model.

X0=[2;-1]

X0 = 2×1

2
-1

[Y,T,X]=initial(sys,X0,t)

Y = 601×1

2.0000
1.8996
1.7986
1.6972
1.5955
1.4936
1.3919
1.2903
1.1891
1.0884
⋮
T = 601×1

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Rows 592:601

59.1000
59.2000
59.3000
59.4000
59.5000
59.6000
59.7000
59.8000
59.9000
60.0000
⋮
X = 601×2

2.0000 -1.0000
1.8996 -1.0071
1.7986 -1.0125
1.6972 -1.0161
1.5955 -1.0180
1.4936 -1.0183
1.3919 -1.0169
1.2903 -1.0140
1.1891 -1.0096
1.0884 -1.0036
⋮

subplot(3,3,1)
%la entrada nula
u=0*T;
plot(T,u)
subplot(3,3,2)
%los estados
plot(T,X)
subplot(3,3,3)
%la salida
plot(T,Y)
%-----------probar una entrada
tvec=0:0.1:60;
u2 = [1-tripuls(0:0.1:29.9, 60, 0) tripuls(0:0.1:30, 60,0)];
[Y,T,X]=lsim(sys,u2,tvec);
subplot(3,3,4)
%la entrada
plot(T,u2)
axis([0 60 -2 2])
%los estados
subplot(3,3,5)

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plot(T,X)
%axis([0 60 -2 2])
subplot(3,3,6)
%la salida
plot(T,Y)
%axis([0 60 -2 2])
%-----------------solucion completa
tvec=0:0.1:60;
u2 = [1-tripuls(0:0.1:29.9, 60, 0) tripuls(0:0.1:30, 60, 0)];
[Y,T,X]=lsim(sys,u2,tvec,X0);
subplot(3,3,7)
%la entrada
plot(T,u2)
axis([0 60 -2 2])
%los estados
subplot(3,3,8)
plot(T,X)
%axis([0 60 -2 2])
subplot(3,3,9)
%la salida
plot(T,Y)

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%axis([0 60 -2 2])
%---------------Entrada senoidal
figure(2)
u3=0.51*sin(2*t);
[Y,T,X]=initial(sys,X0);
u=T*0;
subplot(3,3,1)
%la entrada nula
plot(T,u)
subplot(3,3,2)
%los estados
plot(T,X)
subplot(3,3,3)
%la salida
plot(T,Y)
%-----------------probar una entrada
[Y,T,X]=lsim(sys,u3,t);
subplot(3,3,4)
%la entrada
plot(T,u3)
axis([0 60 -2 2])
%los estados
subplot(3,3,5)
plot(T,X)
subplot(3,3,6)
%la salida
plot(T,Y)
[Y,T,X]=lsim(sys,u3,t,X0);
subplot(3,3,7)
%la entrada
plot(T,u3)
axis([0 60 -2 2])
%los estados
subplot(3,3,8)
plot(T,X)
subplot(3,3,9)
%la salida
plot(T,Y)

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PROBLEMA 2:
RESOLUCION EN MATLAB:

a) La respuesta natural del sistema, es decir la respuesta homogénea

clc, clear all, close all
%----DECLARACION DE VARIABLES-------
A=[-20 -400;0.25 0];
B=[400;0];
C=[0,1];
D=0;
x0=[0.2;0.5];
t=0:0.002:60;
%--SOLUCION HOMOGÉNEA-----
Sys=ss(A,B,C,D)

Sys =

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A =

x1 x2

x1 -20 -400

x2 0.25 0

B =

u1

x1 400

x2 0

C =

x1 x2

y1 0 1

D =

u1

y1 0

Continuous-time state-space model.

[Y,T,X]=initial(Sys,x0,t);
%sin entradas
subplot(1,3,1)
u=0*T;
plot(T,u)
title('Input u')
ylabel('Homogeneo')
%estados 1 y 2
subplot(1,3,2)
plot(T,X(:,1))%primer estado
hold on
plot(T,X(:,2))%segundo estado
title('Estate x1,x2')
%Salida

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subplot(1,3,3)
plot(T,Y)
title('Salida y')

b)

clear all, close all, clc

m = 250; % system mass
k = 40; % spring constant
b = 60; % damping constant
A = [0, 1; -k/m, -b/m];
%x1 posicion -azul, x2 velocidad-verde
B = [0; 1/m];
C = [1, 0];
D=0;
X0=[0.2;0.5]

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X0 = 2×1

0.2000
0.5000

sys=ss(A,B,C,D)

sys =

A =

x1 x2

x1 0 1

x2 -0.16 -0.24

B =

u1

x1 0

x2 0.004

C =

x1 x2

y1 1 0

D =

u1

y1 0

Continuous-time state-space model.

t=0:0.1:60;
%solucion homogenea=resppuesta natural del sistema
[Y,T,X]=initial(sys,X0,t);
subplot(3,3,1)
u = t>=0;
plot(t,u)
title('Entrada u')

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ylabel('Homogeneo')
subplot(3,3,2)
plot(t,X)
title('Estado x1 x2')
subplot(3,3,3)
plot(t,Y)
title('Salida y')
%solucion particular
%u=(1/30)t
%u=(1/30)*t;%entrada escalon unitario
u = [1-tripuls(0:0.1:29.9, 60, 0) tripuls(0:0.1:30, 60, 0)];
[Y,T,X]=lsim(sys,u,t);
subplot(3,3,4)
plot(t,u)
ylabel('Particular')
subplot(3,3,5)
plot(t,X)
subplot(3,3,6)
plot(t,Y)
%solucion completa
[Y,T,X]=lsim(sys,u,t,X0);
subplot(3,3,7)
plot(t,u)
ylabel('Completa')
subplot(3,3,8)
plot(t,X)
subplot(3,3,9)
plot(t,Y)

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