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TECNOLÓ GICO NACIONAL DE MÉ XICO /

INSTITUTO TECNOLÓ GICO DE LEÓ N
INGENIERÍA ELECTROMECÁ NICA
Ingeniería de control clá sico

Profesor: Ing. Miguel Rosales Ciceñ a

PRACTICA 3.- RESPUESTA DINAMICA DE UN SISTEMA

DE PRIMER ORDEN

Responsables:
Ixta Martínez Adrián
Macías Flores Ulises Fabián
Padilla Torres Jorge Ángel

Fecha de entrega: 11 de Octubre de 2022

 INTRODUCCIÓN
En la presente práctica se pretende hablar acerca de los sistemas de primer orden
y su respuesta dinámica mediante un circuito con entrada de escalón y rampa
unitarios.

OBJETIVOS
• Simular y modelar circuito de primer orden en multisim y simulink.
• Comprobar la respuesta o salida del circuito.
• Analizar los resultados obtenidos.
 MARCO TEÓRICO
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Considere el sistema de primer orden de la figura 4-l(a). Físicamente, este sistema
representa un circuito RC, un sistema térmico o algo similar. La relación entrada-
salida se obtiene mediante

En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la

función escalón unitario, rampa e impulso unitarios. Se supone que las
condiciones iniciales son cero.

Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden. Dado que la

transformada de Laplace de la función escalón unitario es l/s, sustituyendo R(s) =
l/s en la ecuación (4-l) obtenemos

Expandir C(s) en fracciones parciales produce

Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuación (4-2) obtenemos

La ecuación (4-3) plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve
unitaria.
Una característica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que,
para t = T, el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanzó 63.2% de su
cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es decir,

Observe que, conforme más pequeña es la constante de tiempo T, más rápida es

la respuesta del sistema. Otra característica importante de la curva de respuesta
exponencial es que la pendiente de la línea de tangente en t = 0 es UT, dado que

La respuesta alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de

respuesta inicial. A partir de la ecuación (4-4) vemos que la pendiente de la curva
de respuesta c(t) disminuye en forma monotónica de UT en t = 0 a cero en t = m.
La curva de respuesta exponencial c(t) obtenida mediante la ecuación (4-3)
aparece en la figura 4-2. En una constante de tiempo, la curva de respuesta
exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos constantes de tiempo, la
respuesta alcanza 86.5% del valor final. En t = 3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza
95,98.2 y 99.3%, respectivamente, del valor final.
Por tanto, para t 2 4T, la respuesta permanece dentro del 2% del valor final. Como
se observa en la ecuación (4-3), el estado estable se alcanza matemáticamente
sólo después de un tiempo infinito. Sin embargo, en la práctica, una estimación
razonable del tiempo de respuesta es la longitud de tiempo que necesita la curva
de respuesta para alcanzar la línea de 2% del valor final, o cuatro constantes de
tiempo.
Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden.
Dado que la transformada de Laplace de la función rampa unitaria es l/s*,
obtenemos la salida del sistema de la figura 4-l(a), como

Si expandirnos C(s) en fracciones parciales, obtenemos

Tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuación (4-3), obtenemos

De este modo, la señal de error e(t) es

La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura 4-5. El

error después de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente
grande. Entre más pequeña es la constante de tiempo T, más pequeño es el error
en estado estable después de la entrada rampa.
DESARROLLO
Se realizó la simulación de un circuito de configuración RC en el software
MULTISIM y SIMULINK, esto con el objetivo de observar el comportamiento
graficado del fenómeno eléctrico que se produce al energizar ese circuito con
diferentes funciones de alimentación.

Teniendo la simulación, se procedió a la realización un circuito físico RC,

empleando una resistencia de 1 kΩ y un capacitor de 100 μF, que fue alimentado
con un generador de funciones con el fin de evaluar las gráficas resultantes con
alimentación de escalón unitario y de tipo rampa. Para la visualización de este
comportamiento se empleó un osciloscopio de dos canales, graficando la función
de alimentación tanto en escalón unitario como en rampa, y la gráfica de carga del
capacitor respecto a cada función de excitación.

Finalmente, se formuló un código en MATLAB para la representación matemática

del fenómeno de carga que se produce en la configuración RC, que depende de
las variables de la función de alimentación, el valor del resistor y del capacitor.
1.
 ANALISIS DE RESULTADOS
1. Para entrada escalón unitario.

Modelado de circuito RC en SIMULINK alimentado por función de escalón unitario.

Codificación en MATLAB graficando la respuesta del circuito RC a la excitación de escalón
unitario con valores específicos de alimentación, de resistencia y capacitancia.

Grafica del osciloscopio de la simulación realizada en MULTISIM, se aprecian dos funciones, una
onda cuadrada que representa la alimentación en escalón unitario y la función de carga del
capacitor, cabe resaltar, que con los parámetros simulados la carga máxima del capacitor es
igual al voltaje máximo de alimentación, y que el capacitor comienza a descargarse en cuanto la
magnitud del voltaje de alimentación decrece.
Esta es la caratula del osciloscopio con el que se evaluó el circuito físico, en esta, se puede
apreciar que la curva de carga del capacitor supera el voltaje máximo de alimentación, esto
debido a los rangos de operación de diseño del capacitor empleado, sin embargo, el fenómeno
estudiado es el mismo que en la simulación, representando el fin de carga cuando comienza a
decrecer la función de alimentación.

2. Para entrada de rampa unitaria

Modelado de circuito RC en SIMULINK alimentado por función de rampa.

Grafica del osciloscopio de la simulación realizada en MULTISIM, se aprecian dos funciones, una
onda triangular que representa la alimentación en rampa y la función de carga del capacitor, en
este caso, dado que la alimentación no es de magnitud constante, la línea de carga del capacitor
difiere al ejemplo de escalón unitario, observándose una curva más pronunciada en los valores
máximos y mínimos de carga del capacitor y desfasada en relación a la función de excitación.
Dicho de otra forma, la carga del capacitor no se detiene cuando la función de alimentación
decrece de su nivel máximo.

En el osciloscopio con el que se evaluó el circuito físico, se puede apreciar el mismo

comportamiento observado en la curva de carga del capacitor en la simulación, e igualmente
superara el voltaje máximo de alimentación, esto debido a los rangos de operación de diseño del
capacitor empleado, sin embargo, puede concluirse que siempre que un capacitor se cargue con
una fuente en rampa, la curva de carga estará desfasada al comparar ambas funciones.
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Durante la práctica se presentaron algunas dificultades, por lo que las siguientes conclusiones y
recomendaciones son con el fin de ayudar a su reformulación sencilla.
Al realizar el circuito físico y su evaluación, es importante verificar el correcto funcionamiento y
los parámetros de funcionamiento de cada uno de los componentes como el protoboard, resistor
y capacitor, así como la correcta operación y calibración de los equipos de medición como el
osciloscopio y el generador de funciones.
Debido a las características del circuito RC armado, el generador de funciones se configuro para
que entregara un voltaje de alimentación a frecuencia de 1 Hz, dado que a mayor frecuencia era
imposible visualizar correctamente el fenómeno a estudiar en el grafico mostrado por el
osciloscopio.
Para la simulación de los circuitos, es importante seleccionar y dar los parámetros correctos de
operación, de no ser así, hay un alto riesgo de obtener resultados diferentes a los esperados.
Con el análisis matemático visto en clase y los antecedentes de cursos anteriores, se puede
predecir los resultados para el cálculo mediante software como lo es el MATLAB, pues si los
resultados no son semejantes involucra una codificación errónea.
Con el fin de ser más productivos y evitar más complicaciones durante la evaluación física, se
recomienda comenzar con la simulación, asi, al obtener una simulación correcta solo se debe
replicar en físico, pues en caso de complicaciones, en el simulador es más practico encontrar los
errores y corregir, además de que no se dañan componentes.

BIBLIOGRAFÍA
Katsuhiko Ogata. (1998). Ingeniería de control moderna. University of Minnesota: Pearson