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ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

GUÍA DE PRÁCTICAS DE LABORATORIOS,


TALLERES Y CENTROS DE SIMULACIÓN

INTRUMENTACIÓN Y CONTROL AUTOMÁTICO

ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

VICERRECTORADO ACADÉMICO

DIRECCIÓN DE DESARROLLO ACADÉMICO

FACULTAD: MECÁNICA

CARRERA: INGENIERÍA MECÁNICA

GUÍA DE PRÁCTICAS DE LABORATORIOS,


TALLERES Y CENTROS DE SIMULACIÓN DE
INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL AUTOMÁTICO

MECIP37

CADENA DANIEL – 7555


CHICA HUGO – 7629
CORONEL VICENTE - 7541

RIOBAMBA – CHIMBORAZO
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PRÁCTICA No. 09

ANÁLISIS DEL MODELO MATEMÁTICO DEL SISTEMA (ROBOT SEGUIDOR


DE LÍNEA)

FECHA: 04/02/2020
Obtención de los parámetros

Ecuación de transferencia

Θ ( s) k
=
V ( s ) ( J La + N L a R ) s + ( R a J + R a Nr+ B La ) s2 + ( B Ra +k 2) s
3

Ecuación de transferencia con valores

Θ ( s) 0.3139
=
V ( s ) 0.1615 s +71.7698 s 2+ 0.0021 s
3

Simplificando

Θ ( s) 0.3139
= 2
V ( s ) s(0.1615 s +71.7698 s +0.0021)

Polos

S1=0

S2=−2.926 e−5
S3=−444.395

Tipo de sistema
El sistema que relaciona el ángulo de giro con el voltaje de entrada para cada montar es inestable.
Esto queda demostrado ya que uno de los polos obtenidos es igual a cero. Según la teoría de clase,
esto conduce a un sistema inestable.
Parámetros
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Demostración de que los parámetros no pueden ser calculado debido a la raíz cero.
Ganancia estática
Se puede obtener la ganancia estática mediante la gráfica de la función de transferencia. No obstante,
como se muestra en la siguiente figura, la curva del sistema no se llega a estabilizar.

Figura 1. Gráficas de la función de transferencia y ecuaciones diferenciales para el sistema.

Frecuencia natural
La frecuencia natural es la raíz cuadrada del término independiente en el polinomio del denominador.
En este caso nuestro término independiente es
W n =0
Ya que no existe término independiente.

Epsilon

Como la frecuencia natural es cero, no se pueden calcular este parámetro ya que está en función a
dicho parámetro, omega n.

Ganancia estática
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Tampoco se puede calcular porque está en función la frecuencia natural, y como hemos indicado
antes, es 0.

Respuesta ante el paso


Realimentación del sistema

Fig. 2 Realimentación del sistema mediante la función feedback() de Matlab con una señal paso
unitaria
Al realimentar el sistema, obtenemos la siguiente curva que como se aprecia presenta un estado
transitorio sumamente desorbitado. Estos picos tan altos indican que el sistema será muy inestable y
que, por lo tanto, los motores se verán bastante forzados en la etapa inicial, que en este caso
comprende los 5 primero segundos.

Bibliografía
F. Matía, A. Jiménez, R. Aracil y E. Pinto (2014) Teoría de Sistemas. España, Ed. Dextra S.L.
Marllelis Gutiérrez (2017) Fundamentos Básicos de Instrumentación y Control. Ecuador, Universidad
Estatal Penínsuela de Santa Elena

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