TALLERES Y CENTROS DE SIMULACIÓN DE INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL AUTOMÁTICO
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RIOBAMBA – CHIMBORAZO ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO GUÍA DE PRÁCTICAS DE LABORATORIOS, TALLERES Y CENTROS DE SIMULACIÓN
INTRUMENTACIÓN Y CONTROL AUTOMÁTICO
PRÁCTICA No. 09
ANÁLISIS DEL MODELO MATEMÁTICO DEL SISTEMA (ROBOT SEGUIDOR
DE LÍNEA)
FECHA: 04/02/2020 Obtención de los parámetros
Ecuación de transferencia
Θ ( s) k = V ( s ) ( J La + N L a R ) s + ( R a J + R a Nr+ B La ) s2 + ( B Ra +k 2) s 3
Ecuación de transferencia con valores
Θ ( s) 0.3139 = V ( s ) 0.1615 s +71.7698 s 2+ 0.0021 s 3
Simplificando
Θ ( s) 0.3139 = 2 V ( s ) s(0.1615 s +71.7698 s +0.0021)
Polos
S1=0
S2=−2.926 e−5 S3=−444.395
Tipo de sistema El sistema que relaciona el ángulo de giro con el voltaje de entrada para cada montar es inestable. Esto queda demostrado ya que uno de los polos obtenidos es igual a cero. Según la teoría de clase, esto conduce a un sistema inestable. Parámetros ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO GUÍA DE PRÁCTICAS DE LABORATORIOS, TALLERES Y CENTROS DE SIMULACIÓN
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Demostración de que los parámetros no pueden ser calculado debido a la raíz cero. Ganancia estática Se puede obtener la ganancia estática mediante la gráfica de la función de transferencia. No obstante, como se muestra en la siguiente figura, la curva del sistema no se llega a estabilizar.
Figura 1. Gráficas de la función de transferencia y ecuaciones diferenciales para el sistema.
Frecuencia natural La frecuencia natural es la raíz cuadrada del término independiente en el polinomio del denominador. En este caso nuestro término independiente es W n =0 Ya que no existe término independiente.
Epsilon
Como la frecuencia natural es cero, no se pueden calcular este parámetro ya que está en función a dicho parámetro, omega n.
Ganancia estática ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO GUÍA DE PRÁCTICAS DE LABORATORIOS, TALLERES Y CENTROS DE SIMULACIÓN
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Tampoco se puede calcular porque está en función la frecuencia natural, y como hemos indicado antes, es 0.
Respuesta ante el paso
Realimentación del sistema
Fig. 2 Realimentación del sistema mediante la función feedback() de Matlab con una señal paso unitaria Al realimentar el sistema, obtenemos la siguiente curva que como se aprecia presenta un estado transitorio sumamente desorbitado. Estos picos tan altos indican que el sistema será muy inestable y que, por lo tanto, los motores se verán bastante forzados en la etapa inicial, que en este caso comprende los 5 primero segundos.
Bibliografía F. Matía, A. Jiménez, R. Aracil y E. Pinto (2014) Teoría de Sistemas. España, Ed. Dextra S.L. Marllelis Gutiérrez (2017) Fundamentos Básicos de Instrumentación y Control. Ecuador, Universidad Estatal Penínsuela de Santa Elena
