Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
DE SANTA MARÍA
AREQUIPA - PERU
UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO III
INFORME 08
PRÁCTICA 8: Observadores de orden reducido
1. Objetivos
• Una vez realizado este ejercicio, el estudiante habrá adquirido los
conocimientos que se indican a Continuación:
▪ En base a los polos deseados encuentra el observador de orden
reducido
2. Tareas a resolver
3. Material y Equipo
• Software de simulación MATLAB.
• Libros del curso disponibles en el aula virtual.
4. Esquema de situación
1
UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO III
Donde:
5. Problemas a resolver
Problema 1.
Considerar el sistema:
2
UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO III
K=acker(A,B,P) –4 ± 6j y en –8.
3
UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO III
FIGURA 2. Sistema con realimentación del estado en donde el observador es de orden mínimo
4
UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO III
K = 1×3
N=-1/(C*inv(A-B*K)*B)
N = -41.6000
L = 1×2
6.0000 56.0000
L=L'
L = 2×1
6.0000
56.0000
5
UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO III
6
UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO III
Problema 2.
Considere el sistema motor DC de armadura que presenta la figura, donde
𝑅𝑎 = 5, 𝐿𝑎 = 200𝑚𝐻,𝐾𝑏 = 0.1𝑉/𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐, 𝐾𝑖 = 0,1𝑁𝑚/𝐴, la razón del
engranaje 𝑁1/𝑁2 =h 1/50. La inercia de la armadura es 𝐼𝑎𝑟𝑚𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎 = 2 ∗
10 − 3 𝑘𝑔𝑚2. La carga de 10 kg está localizada a un radio efectivo de 0.2
m. La inercia del engranaje y fricción son despreciables.
7
UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO III
8
UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO III
A = 3×3
0 0 1.0000
0 -25.0000 -0.5000
0 50.0000 0
B=[0;1/La;0]
B = 3×1
0
5
0
C=[1 0 0]
C = 1×3
9
UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO III
1 0 0
D=0
D = 0
%POLOS DESEADOS:
p=[-1+j -1-j -10];
%GANANCIAS PARA EL CONTROLADOR:
K=acker(A,B,p)
N=-1/(C*inv(A-B*K)*B)
%DB PARA EL SISTEMA OBSERVABLE:
Aab=A(1,2:3)
Abb=A(2:3,2:3)
Aaa=A(1,1);
Aba=A(2:3,1);
Ba=B(1:1,1);
Bb=B(2:3,1);
%POLOS DESEADOS PARA EL ESTIMADOR:
p=[-5+2*j -5-2*j];
L=place(Abb',Aab',p)
L = 1×2
7.5800 -15.0000
L=L'
L = 2×1
7.5800
-15.0000
10
UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA
E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO III
11