UNEFA

Ingeniería Electrónica
Teoría de Control Automático

Unidad 1
Especificaciones de desempeño
de Sistemas de Control (1)
Ing. Luis Molina
lmolinuz@gmail.com
 Análisis de la Respuesta Transitoria

Análisis de un sistema de control

● Se obtiene el modelo matemático de un sistema dinámico [ G(s) ].

● Se analiza el comportamiento del sistema, con una señal de entrada
de prueba iniciada bajo condiciones de reposo, o bajo diferentes
condiciones iniciales, para comparar su salida.

● El análisis de la salida tiene como función establecer un primer paso

para diseñar una solución conveniente para proveer estabilidad
definitiva al sistema.
 Análisis de la Respuesta Transitoria

Respuesta Transitoria y Respuesta en Estado Estacionario

La respuesta de un sistema ante una señal de entrada se divide en dos

partes:

y (t ) = ytr + y ss (t)

● Respuesta Transitoria [ ytr ]: comportamiento inicial de la salida y

evolución en los primeros instantes.
● Respuesta en Estado Estacionario [ yss(t) ]: o respuesta en régimen
en estado permanente, es el comportamiento final de la salida,
cuando t→∞.
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Señales de entrada de prueba

Se utilizan señales de entrada normalizadas que facilitan el estudio de la

respuesta con ayuda de simulaciones computacionales:

● Entrada Escalón Unitario: cambio instantáneo en

la posición del valor deseado.
1
r (t ) = u(t ) R(s) =
s
● Entrada Rampa Unitaria: cambio a velocidad
constante del valor deseado.
1
r (t ) = t R(s) =
s2
● Entrada Parábola: cambio en la aceleración del
valor deseado.
1
r (t ) = t 2 R(s) =
s3
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden

Un sistema dinámico de primer orden:

Y (s) 1
Su función de transferencia es: =
R(s) T s+1
1
El escalón unitario es 1/s: R(s) =
s
1 1
Entonces la ecuación en función de Y(s): Y (s) = ⋅
T s+1 s
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden

1 T
Desarrollo de Y(s) en fracciones simples: Y (s) = −
s T s+1
1 1
Y (s) = −
s 1
s+
T
Al aplicar la transformada inversa de y (t ) = 1 − e−t / T t⩾0
Laplace se obtiene:

Esta ecuación definitiva plantea que la salida y(t) es 0 al inicio y 1 al final.

Resolviendo la ecuación, para t=T, y(t) es 0,632, lo que indica que la respuesta
y(t) alcanzo el 63,2% de su cambio:

t=T y (T ) = 1 − e −1 = 0,632 y (T ) → 63,2 %

 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden

El estado estacionario se alcanza después de un tiempo infinito. En la práctica,

para alcanzar la linea de 2% del valor final se necesitó 4 constantes de tiempo.
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden

 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden

Parámetros importantes de la respuesta temporal de sistemas dinámicos en

régimen transitorio:

● Constante de tiempo [T]: es el tiempo que le toma a la salida alcanzar el

63% de su valor final. T se puede considerar una especificación de la
respuesta transitoria.
● Tiempo de subida [ tr ]: (rise time) es el tiempo que demora la señal en ir del
10% al 90% de su valor final.
● Tiempo de asentamiento [ ts ]: (settling time) es el tiempo que tarda la señal
en entrar y permanecer en la zona del ±5% o ±2% del valor final.
−t / T
● Para y (t ) = 1 − e
● Respuesta en estado estacionario: c (t ) = 1
ss
● Respuesta transitoria: c tr = e−t /T
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Un sistema dinámico de segundo orden:

Y (s) ω2n
Su función de transferencia es: = 2
R(s) s + 2 ζ ωn s + ω2n

Los dos polos se encuentran: s1, s2 = − ζ ωn ± j ωn √ 1−ζ 2

s1, s2 = σ ± j ωd
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Parámetros típicos de evaluación de sistemas de segundo orden:

● Es necesario recordar la forma de la función de transferencia

típica de sistemas de control, tanto en lazo abierto, como en
lazo cerrado, según el orden y tipo de sistema.
● El orden del sistema lo dará el numero de polos que posea la
función de transferencia.
●
El tipo de sistema lo dará el numero de polos en el origen
que posea la función de transferencia.
●
La orden del sistema en la curva de la respuesta al escalón
se puede determinar si el sistema objeto de estudio es de
primer orden o de orden superior. Si la respuesta inicia casi
como una recta, el sistema es de 1er orden. Si tiene una
curva de subida lenta presentando un retardo, el sistema es
de 2do orden.
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Parámetros típicos de evaluación de sistemas de segundo orden:

● El valor deseado es el valor de amplitud que tiene la curva de entrada para

todo el intervalo de tiempo que dure la prueba. No siempre el valor final de la
respuesta transitoria es igual al valor deseado.
● El valor estacionario es la amplitud que tiene la salida en régimen transitorio.
● El régimen transitorio o transiente es el intervalo de tiempo desde que ocurre
el primer cambio en el valor deseado, hasta que la amplitud de la salida se
desvía mas de ±5% del valor estacionario (criterio de ts=4τ) o mas de ±2%
del valor estacionario (criterio de ts=5τ).
● El régimen estacionario, permanente o en estado estable. Es el intervalo de
tiempo desde que termina el régimen transitorio hasta el tiempo que dure el
estudio.
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Parámetros típicos de evaluación de sistemas de segundo orden:

 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Parámetros típicos de evaluación de sistemas de segundo orden:

● Atenuación [ σ ]: o factor de amortiguamiento, es la inversa de la constante

de tiempo.
● Frecuencia natural no amortiguada [ ωn ]: es la frecuencia de oscilación de
la respuesta si no existiera amortiguamiento.
● Frecuencia natural amortiguada [ ωd ]: es la frecuencia de oscilación con
amortiguamiento.
● Factor de amortiguamiento relativo [ ζ ]: o coeficiente de amortiguamiento,
es la oscilación de la respuesta. El comportamiento dinámico de un sistema
de segundo orden puede ser descrito en términos del factor de
amortiguamiento.
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Comportamiento de un sistema dinámico definido por ζ:

ζ = 0 : Sistema Críticamente Estable

● Los polos son imaginarios

conjugados
● La respuesta es oscilatoria, presenta
oscilaciones sostenidas (no hay
amortiguación).

y (t ) = 1 − cos( ωn t ) t⩾0
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Sistema Críticamente Estable [ ζ = 0 ]:

 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Comportamiento de un sistema dinámico definido por ζ:

0 < ζ < 1 : Sistema Subamortiguado

● Los polos son complejos y

conjugados.
s1 = − ζ ω n + j ω n √ 1 − ζ 2

s2 = − ζ ω n − j ω n √ 1 − ζ 2

● La respuesta transitoria es
oscilatoria (hay amortiguación).

ωd = ωn √1 − ζ 2
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Comportamiento de un sistema dinámico definido por ζ:

0 < ζ < 1 : Sistema Subamortiguado

● Función de Transferencia.
2
Y (s) ωn
=
R(s) (s+ ζ ωn + j ωd )(s+ ζ ωn − j ωd )
● La salida para una señal escalón unitario.
1 1 s+2 ζ ωn
R(s) = Y (s) = − 2
s s s +2 ζ ωn s+ ω2n

1 s+ ζ ωn ζ ωn
Y (s) = − −
s (s+ ζ ωn ) + ωd ( s+ ζ ωn)2 + ω2d
2 2
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Comportamiento de un sistema dinámico definido por ζ:

0 < ζ < 1 : Sistema Subamortiguado

● La inversa de Laplace de la señal de salida (continuación).

y (t ) = 1 − e−ζ ω t cos( ωd t ) − e−ζ ω t sin (ωd t )

n n

[
y (t ) = 1 − e−ζ ω t cos( ωd t ) +
ζ
√ 1− ζ 2
sin (ωd t )
]
e− ζ ω t n

y (t ) = 1 − sin( ωd t + β ) t⩾0
√1− ζ 2

tan( β) =
√ 1−ζ 2
ζ
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Sistema Subamortiguado [ 0 < ζ < 1 ]:

 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Comportamiento de un sistema dinámico definido por ζ:

ζ = 1 : Sistema Críticamente Amortiguado

● Los polos son reales y repetidos.

s1 = − ζ ω n
s2 = − ζ ω n

● La respuesta transitoria presenta

una oscilación nula.
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Comportamiento de un sistema dinámico definido por ζ:

ζ = 1 : Sistema Críticamente Amortiguado

● La salida para una señal escalón unitario.

1 1 s+2 ζ ωn
R(s) = Y (s) = − 2
s s s +2 ζ ωn s+ ω2n
1 1 ωn
Y (s) = − −
s s+ ωn (s+ ωn)2

● La inversa de Laplace de la señal de salida.

y (t ) = 1 − e−ζ ω t cos( ωd t ) − e −ζ ω t sin (ωd t )

n n
t⩾0
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Sistema Críticamente Amortiguado [ ζ = 1 ]:

 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Comportamiento de un sistema dinámico definido por ζ:

ζ > 1 : Sistema Sobreamortiguado

● Los polos son reales y distintos.

s1 = − ωn ( ζ + √ ζ 2 −1)

s2 = − ωn ( ζ − √ ζ 2−1)
● La respuesta transitoria no presenta
oscilación.
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Comportamiento de un sistema dinámico definido por ζ:

ζ > 1 : Sistema Sobreamortiguado

● La salida para una señal escalón unitario.
1 ω2n
R(s) = Y (s) =
s (s+ ζ ωn+ ωn √ ζ −1)( s+ ζ ωn− ωn √ ζ −1) s
2 2

ω2n
Y (s) =
s(s−s1)(s−s2)
● La inversa de Laplace de la señal de salida.
ωn
[ ]
s1 t s2 t
e e
y (t ) = 1 − − t⩾0
2 √ ζ 2−1 s1 s2
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Comportamiento de un sistema dinámico definido por ζ:

ζ >> 1 : Sistema Sobreamortiguado

● La salida para una señal escalón unitario.

1 ζ ωn− ωn √ ζ 2−1
R(s) = Y (s) =
s (s+ ωn −ωn √ ζ 2−1) s

● La inversa de Laplace de la señal de salida.

−ω n( ζ −√ ζ −1) t
2

y (t ) = 1 − e t⩾0
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Sistema Sobreamortiguado [ ζ > 1 ]:

 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Características de la respuesta transitoria:

● Con frecuencia, las características de desempeño de un sistema de control se

especifican en términos de la respuesta transitoria para una entrada escalón
unitario, dado que ésta es fácil de generar y es suficientemente drástica.
● La respuesta transitoria de un sistema de control práctico subamortiguado,
exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado
estable.
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Parámetros importantes de la respuesta temporal de sistemas dinámicos en

régimen transitorio:

● Tiempo de subida [ tr ]: es el tiempo requerido para que la respuesta pase

del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. En sistemas de
segundo orden subamortiguados, se usa el tiempo de subida de 0 a 100%.
Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento
de 10 a 90%.

1 ωd
tr =
ωd
cot
−σ( )
π −β
tr =
ωd
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Parámetros importantes de la respuesta temporal de sistemas dinámicos en

régimen transitorio:

● Tiempo pico [ tp ]: o tiempo de sobre impulso es el tiempo requerido para

que la respuesta alcance el primer pico de sobreelongación.

tp = π ωd = ωn √1− ζ 2
ωd
● Sobreelongación máxima [ Mp ] (porcentaje): es el máximo valor del pico de
la curva de respuesta, medido a partir de la unidad.
−( σ / ωd ) π
Mp= e × 100
Si el valor final en estado estacionario es diferente de la unidad entonces:
y (t p )− y (∞)
Mp= × 100
y (∞)
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Parámetros importantes de la respuesta temporal de sistemas dinámicos en

régimen transitorio:

● Tiempo de asentamiento [ ts ]: es el tiempo requerido para que la respuesta

alcance un rango alrededor del valor final del tamaño especificado por el
porcentaje absoluto del valor final (entre 2 a 5%). Se relaciona con la mayor
constante de tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseño
determinan que criterio de error en porcentaje utilizar.
4 4
ts = 4T = ts = ζω Criterio 2%
1 σ n
T = ζω
n 3 3
t s = 3T = ts = ζω Criterio 5%
σ n

● Tiempo de retardo [ td ]: es el tiempo que trascurre desde el primer cambio

en el valor deseado hasta que la amplitud de la salida alcanza el 50% del
valor en estado estable.
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Comentarios adicionales:

● Es conveniente que la respuesta transitoria sea suficientemente rápida y

amortiguada. Por tanto, para una respuesta transitoria conveniente de un
sistema de segundo orden, el factor de amortiguamiento relativo debe estar
entre 0.4 y 0.8.
● Valores pequeños de ζ ( ζ < 0.4 ) producen un valor de sobrepaso excesivo
en la respuesta transitoria.
● Un sistema con un valor grande de ζ ( ζ > 0.8) responden con lentitud.
● Tanto el sobrepaso máximo como el tiempo de levantamiento no pueden
hacerse más pequeños en forma simultánea. Si uno de ellos se reduce, el
otro necesariamente aumenta.
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Comentarios adicionales:
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de orden superior

Un sistema dinámico de orden superior:

Y (s) G (s)
Su función de transferencia es: =
R(s) 1 + G (s) H (s)

● La respuesta transitoria de este sistema se obtiene mediante simulación por

computador.
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de orden superior

Un sistema dinámico de orden superior:

p( s) n (s)
Cocientes de polinomios en s: G (s) = H (s) =
q (s) d (s)

Y (s) p (s)d (s)

Función de transferencia obtenida: =
R(s) q(s)d ( s)+ p (s)n(s)

Factorizando numerador y Y (s) K (s+ z1)(s+ z2)…(s+z m )

denominador: =
R(s) (s+ p 1)(s+ p 2)…( s+ p n)

● Se puede usar la función roots tanto en Scilab como en Matlab para

visualizar las raíces de cada polinomio.
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de orden superior

Un sistema dinámico de orden superior:

● En el caso en que todos los polos en lazo cerrado son reales y distintos:
n
a ai
Para un escalón unitario: Y (s) = + ∑
s i =1 s+P i

● En el caso en que los polos de Y(s) son polos reales y pares de polos
complejos conjugados, la forma factorizada de la ecuación característica se
forma con términos de primer y segundo orden:

b k (s+ ζ k ωk )+ c k ωk √1− ζ k
q r 2
a aj
Y (s) = + ∑ +∑
s j= 1 s+P j k= 1 s2 +2 ζ k ωk s+ ω2k
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de orden superior

Un sistema dinámico de orden superior:

● La respuesta del sistema de orden superior se compone de términos que

contienen funciones simples encontradas en sistemas de primer y segundo
grado:
q r r
y(t ) = a + ∑ a j e −P j t
+ ∑ bk e
− ζk ω k t
cos(ωk √ 1− ζ k t ) + ∑ c k e−ζ ω t sin( ωk √1− ζ k 2 t )
2 k k

j= 1 k=1 k =1

Para t⩾0

● En este caso la curva de respuesta de un sistema estable de orden superior

es la suma de un número de curvas exponenciales y curvas sinusoidales
amortiguadas.
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de orden superior

Un sistema dinámico de orden superior:

 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de orden superior

Características del sistema de orden superior:

● Contienen ceros y polos adicionales que afectan al comportamiento tanto en

régimen transitorio como permanente.
● El efecto es mayor cuanto más
cercanos estén los polos y ceros
añadidos a los existentes.
● Un polo tiende a incrementar el
tiempo de subida y reducir la
sobreoscilación.
● Un cero reduce el tiempo de subida
e incrementa la sobreoscilación.
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de orden superior

Simplificación del sistema de orden superior:

En algunos casos, los sistemas de orden superior pueden simplificarse para

dar lugar a sistemas de orden inferior más fáciles de analizar. Para ello hay
que descartar los polos/ceros que afecten en menor medida a la respuesta
del sistema.
● Polos dominantes. Los polos que más afectan a la respuesta de un sistema
son los que se encuentran más próximos al origen del plano s.
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas de orden superior

Simplificación del sistema de orden superior:

● Cancelaciones: Pares de polos y ceros próximos.

● Hay que verificar analíticamente o por medio de simulaciones que la

simplificación es admisible imponiendo condiciones al nuevo sistema.
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas dinámicos

Errores en estado estacionario en sistemas con realimentación unitaria.

● Se pueden atribuir a muchos factores: variaciones en la entrada,

imperfección en los componentes, fricción estática, envejecimiento,
deterioro, etc.
● Error en estado estacionario [ ess ]: es la diferencia algebraica entre el valor
deseado y el valor estacionario de la salida. Se expresa en % tomando
como referencia el valor deseado.
● Para determinar el error estacionario a partir de la función de transferencia
es necesario aplicar el teorema del valor final de la transformada de
Laplace, así como considerar el tipo de sistema según el numero de polos
en el origen (integradores) y el tipo de señal de prueba.
● Para facilitar el calculo del ess, hay una tabla resumen de fácil
memorización.
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas dinámicos

 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas dinámicos

El error en estado estacionario [ ess ]:

● Constante de error de posición estática [ Kp ]: es el error en estado

estacionario del sistema para una entrada escalón unitario.
1
ess = Para sistemas tipo 0.
1+ K
ess = 0 Para sistemas tipo 1 o mayor.

● Constante de error de velocidad estática [ Kv ]: es el error en estado

estacionario del sistema para una entrada rampa unitaria.
e ss = ∞ Para sistemas tipo 0.
1
ess = Para sistemas tipo 1.
K
ess = 0 Para sistemas tipo 2 o mayor.
 Parámetros de la Respuesta Temporal

Respuesta escalón unitario de sistemas dinámicos

El error en estado estacionario [ ess ]:

● Constante de error de aceleración estática [ Ka ]: es el error en estado

estacionario del sistema con una entrada parábola unitaria.

e ss = ∞ Para sistemas tipo 0 y tipo 1.

1
ess = Para sistemas tipo 2.
K
ess = 0 Para sistemas tipo 3 o mayor.

● Para mejorar el comportamiento en estado estacionario se aumenta el tipo

de sistema agregando uno o mas integradores a la trayectoria. Pero es
difícil diseñar un sistema satisfactorio con mas de dos integradores en serie
en la trayectoria directa.
K. Ogata, “Ingeniería de Control Moderna”, 5ta. ed., Prentice Hall, Pearson Education,
S.A., pp. 159-230. 2010.
B. C. Kúo, “Sistemas de Control Automático”, 7ma. ed., Prentice Hall, Pearson
Education, S.A., pp. 361-454. 2008.
R. C. Dorf y R. H. Bishop, “Sistemas de Control Moderno”, 10ma. ed., Prentice Hall,
Pearson Education, S.A., pp. 245-294. 2005.
P. H. Lewis y C. Yang, “Sistemas de Control en Ingeniería”, Prentice Hall, Pearson
Education, S.A., pp. 162-173. 1999.
C. Duque, “Especificaciones de desempeño de sistemas de control”, presentación no
publicada, Coordinación de Ingeniería Electrónica. UNEFA. Maracay. 2010.
A. Bravo, “Análisis de la respuesta de sistemas en el dominio de tiempo y la
frecuencia”, presentación no publicada, Cátedra de Control de Procesos Industriales I.
ECCI. Bogotá. 2012.