SISTEMAS DE PRIMER

Y SEGUNDO ORDEN
EQUIPO 11
INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL.
• Se denomina orden de un sistema al
grado de su polinomio
característico. Consecuentemente el
orden de un sistema coincide con el
número de polos de éste y con el
orden de la ecuación diferencial que
lo modela.
SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Los sistemas de primer orden son aquellos son aquellos que responden a una función de
transferencia
𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
Donde
K = ganancia en estado estable
Ts = constante del tiempo del Sistema
s = 1/T= se denomina polo
Para saber respuesta va a tener se necesitan conocer el tipo de entrada

1
R(s) C(s)
𝑇𝑠 + 1
TIPO DE ENTRADA

• Impulso

• Escalón

• Rampa
 FUNCIÓN DE ESCALÓN

1 1 1
C(s) = (1/s) 𝐶 𝑠 = −
𝑇𝑠+1 𝑠 𝑠+1
𝑇 𝑡
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑝𝑎𝑠𝑎 𝑎𝑙 𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝐶 𝑡 = 1 − 𝑒^ − ( )
𝑇
 FUNCIÓN RAMPA

1 1 𝑇 𝑇^2
C(s) = (1/s^2) 𝐶 𝑠 = − +
𝑇𝑠+1 𝑠^2 𝑠 𝑇𝑠 + 1
𝑡
𝑝𝑎𝑠𝑎 𝑎𝑙 𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝐶 𝑡 = 𝑡 − 𝑇 + 𝑇𝑒^ − ( )
𝑇
 FUNCIÓN IMPULSO

𝑡 1
𝐶 𝑡 = 1 − 𝑒^ − ( ) C(t) =-e^(-t/T) *(− )
𝑇 𝑇
1
𝐶 𝑡 = − e^(−t/T)
𝑇
 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

• LOS MAS USUALES SON:

CIRCUITOS RC
SISTEMAS TERMINCOS
SITEMAS DE FLUIDOS
• Los parámetros característicos que aparecen
representados en la figura anterior son:

- K: La ganancia estática se define como el valor

final ante entrada escalón unitario.
- T: Constante de tiempo (es el tiempo en el que
se alcanza el 63% del valor final).
- ts= 3T: Tiempo de establecimiento (es el tiempo
que tarda la respuesta en entrar y permanecer en
la zona del ±5% en torno a su valor de equilibrio).
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.

• Es un sistema con dos polos

que pueden ser reales,
complejos conjugados.
• Donde:
• K: Ganancia estática del sistema.
• Wn: Frecuencia natural del sistema.
• Zita: Factor de Amortiguamiento.
- Si zita es mayor que cero y menor a uno, se
considera un sistema sobre amortiguado y sus
polos son complejos conjugados
- Si zita es mayor que uno son polos reales y
distintos.
- Si zita es igual a 1 son polos reales iguales.
• Para el caso de tener polos complejos conjugados estos serán de la forma:
• s j = −σ ±ω d
• con : - 0 < ξ < 1.
• - σ = ξωn: Constante de amortiguamiento.
• - ωd=ωn (1- ξ^2)^ 1/2 : Frecuencia amortiguada.
• Si σ es positivo el sistema será estable. Si ξ es mayor que la unidad, los polos serán reales
y el sistema no presentará oscilaciones. Por el contrario si ξ es menor que la unidad, los
polos serán complejos y el sistema oscilará.
 CLASIFICACIÓN.

• Los términos describen el impacto del elemento disipador (R) sobre la

respuesta a través del análisis de la frecuencia neper en comparación con
la frecuencia resonante. Así, existen tres tipos de amortiguamiento:
• Sobreamortiguado
• Subamortiguado
• Críticamente amortiguado
• Sobreamortiguado: si a>w entonces el voltaje o la corriente se
aproximan a su valor final sin oscilación. A medida que a aumenta, la
rta tarda más en llegar a su valor final.
• Subamortiguado: si a<w entonces el voltaje o la corriente oscilan
alrededor del valor final antes de llegar al estado estacionario. La
oscilación es más persistente a medida que a disminuye.
• Críticamente amortiguado: a=w es el caso límite entre los dos
anteriores.
td= tiempo de retardo.

tr= tiempo de subida o tiempo de

crecimiento.

tp= tiempo pico.

Mp= sobrepaso o sobreoscilación.

ts= tiempo de establecimiento.

• td= tiempo de retardo.
Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del valor final por primera
vez.
• tr= tiempo de subida o tiempo de crecimiento.
Es el tiempo requerido para que la respuesta aumente de 0 a 100% en sistemas
subamortiguados, del 5% al 95% en sistemas críticamente amortiguados o
sobreamortiguados.
• tp= tiempo pico
es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de
sobreimpulso.
• Mp= sobrepaso o sobreoscilación.
Es el valor pico máximo de la curva de respuesta desde la unidad o valor deseado.
• ts= tiempo de establecimiento.
Es el tiempo mínimo donde la curva de respuesta alcanza y se mantiene dentro de
un rango de error preestablecido.
GRAFICAS DE SISTEMAS
CUESTIONARIO.

• ¿Cuáles son las entradas de prueba para el sistema de primer orden?

R= Impulso, Escalón, Rampa
• Ejemplos de sistemas de primer orden
R= Circuitos RC, sistema térmico, sistema de fluidos o mecánico
• ¿Qué es un sistema de primer orden ?
R= Está caracterizado por tener solamente un elemento capaz de almacenar energía y por
lo anterior estarán estos sistemas representados por ecuaciones diferenciales ordinarias de
primer orden
• ¿Cuántos polos tiene un sistema de segundo orden?
R= dos polos
• ¿Cómo se Clasifican?
R= Sobreamortiguado, Subamortiguado, Críticamente amortiguado.
• ¿Qué representa Zita?
R= factor de amortiguamiento.