Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería

Control Digital.

Control Digital.
Código 203041_16

Fase 1: Identificar el escenario y analizar la estabilidad.

Realizado por:
Carlos Alberto Jarrin
Código: 87.943.888
Harold Favian Diaz Leonis
Código: 77.171.510
Miguel Oswaldo Ceballos Canizales.
Código: 1.116.156.383
Deibi Fabian Muñoz
Código:

Presentado al docente:
Joan Sebastián Bustos.

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería
Marzo, 2019
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Control Digital.

Introducción.

El control digital es una implementación de control empleando lógica programada, y en esta fase,
se domina los conceptos sobre las técnicas de diseño de control digital y el desarrollo de
habilidades para el manejo de un conjunto de herramientas que le permitan analizar el modelo
matemático de un sistema dinámico mediante la aplicación de señales de prueba al sistema.
También se desarrolla una serie de puntos que permiten, identificar el escenario y adquirir
conocimiento para el análisis e implementación de un controlador discreto.
Por lo anterior, es necesario identificar las características de respuesta de modelos de primer
orden y de orden superior a partir de curvas de reacción de procesos y analizar la estabilidad de
un sistema de manera analítica y computacional.
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Objetivos

Objetivo general:

 Identifica el comportamiento de funciones de transferencia de sistemas discretos y

verifica la estabilidad por medio de métodos de análisis empleando herramientas
computacionales

Objetivos específicos:

 Identificar las características de respuesta de modelos de primer orden y de orden

superior a partir de curvas de reacción de procesos.

 Implementar de un sistema calefactor en el software Proteus.

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FASE 1: IDENTIFICAR EL ESCENARIO Y ANALIZAR LA ESTABILIDAD.

Actividades a desarrollar
1.Investigar sobre la identificación de modelos a partir de la curva de reacción de un proceso
y realizar un pequeño resumen sobre los modelos generales. (Máximo 4 páginas en este
punto).
Sistemas de primer orden
Un sistema de primer orden solo tiene un polo.
La función de transferencia de los sistemas de primer orden siempre es de la forma:
Y (s ) 1
=
R (s ) τs+1
Sus diagramas de bloques son:

Respuesta al escalón
Como la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s entonces la salida esta
dada por:
1 1
Y ( s )= ∙
τs+1 s
Desarrollada en forma de fracciones simples:
1 τ 1 1
Y ( s )= − = −
s τs+1 s 1
s+
τ
Haciendo la transformada inversa tenemos:
−t
τ
y ( t ) =1−e
La gráfica es:
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Se observa en la gráfica que para t – 0, y(t) es 0 y su pendiente en el origen es 1/τ

Para t = τ la respuesta alcanza el 63,2% de su cambio total.
Cuanto más pequeña es la constante de tiempo τ del sistema de primer orden más rápido
alcanza el valor final.
Respuesta a la rampa
1
La transformada de Laplace de la función rampa es entonces la salida es:
s2
1 1
Y ( s )= ∙
τs+1 s 2

Desarrollada en forma de fracciones simples:

1 τ τ2 1 τ τ
Y ( s )= 2
− − = 2− −
s s τs+1 s s 1
s+
τ
Haciendo la transformada inversa tenemos:
−t
τ
y ( t ) =t−τ + τ e
De esta forma, la señal de error es la entrada menos la salida y por tanto es:
−t
(
e (t )=r ( t )− y ( t )=τ 1−e τ )
la gráfica es:

Para t = 0 el error es nulo, pero aumenta con el tiempo hasta un valor constante en estado
estacionario que vale τ
Cuanto menor es el valor de τ más similar es la respuesta al estímulo.
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Respuesta al impulso
La transformada de Laplace de la función impulso es 1 entonces la salida es:
1
Y ( s )=
τs+1
Haciendo la transformada inversa tenemos:
−t
1
y (t)= e τ
τ
de esta forma la señal de error disminuye con el tiempo como un exponencial.
Cuanto menor es el tiempo τ más se parece la respuesta al estímulo.

La gráfica es:

Control proporcional
Un sistema de control proporcional en un sistema de primer orden se realiza de la siguiente
forma:

Tiene la función de transferencia:

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K
Y (s ) τ s+1 K
= =
R (s ) K 1+ K +τ s
1+
τ s +1
El error del sistema es:
τs+1
E ( s )=R ( s ) −Y ( s ) =R ( s )−G ( s ) R ( s )=R ( s ) ( 1−G ( s ) ) = R( s)
τs+1+ K
Para una entrada como un escalón unitario R(s) = 1/s el error es:
τs+1 1
E( s)= ∙
τs+1+ K s
Por el teorema del valor final tenemos que el error en estado estacionario es:
lim τs+1
1
e ss=lim e (t)=lim sE ( s)= s →0 =
t →∞ s→0 τs+1+ K K + 1
En un sistema de primer orden con control proporcional siempre hay un error en estado
estacionario denominado offset.
Su respuesta a un impulso es:

Control integral
Un sistema de control integral en un sistema de primer orden se realiza de la siguiente forma:

La función de transferencia es:

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K
Y (s ) s(τ s+ 1) K
= =
R (s ) K s (1+ τ s ) K
1+
s (τ s+1)
El error del sistema es:
s( τs+1)
E ( s )=R ( s ) −Y ( s ) =R ( s )−G ( s ) R ( s )= R(s)
s( τs+1)+ K
Para una entrada como un escalón unitario R(s) = 1/s el error es:
s( τs+1) 1
E( s)= ∙
s( τs+1)+ K s
Por el teorema del valor final tenemos que el error en estado estacionario es:
lim s(τs+1)
e ss =lim e (t)=lim sE ( s)= s →0 =0
t →∞ s→0 s (τs+1)+ K
En un sistema de primer orden con control integral no existe error en estado estacionario.

Su respuesta a un impulso es:

Sistemas de segundo orden

La función de transferencia de un sistema de segundo orden toma la forma:

Y (s ) ωn2
=
R (s ) s2 +2 ζ ω n s+ω n2

Donde:
ω n = frecuencia natural no amortiguada (frecuencia propia)
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ζ = factor de amortiguamiento relativo del sistema.

σ = atenuación.

Los polos de un sistema de segundo orden vienen ordenados por las raíces del polinomio o
ecuación característica (polinomio del denominador dela función de transferencia).
Caracterización de los sistemas de segundo orden en función del valor de ζ
Si 0< ζ <1 tenemos que los polos del sistema son complejos conjugados y se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s.
El sistema se denomina subamortiguado y tiene comportamiento oscilatorio amortiguado.
Si ζ =0 tenemos dos polos en el sistema, son imaginarios conjugados y se encuentran en el eje
imaginario.
El sistema es oscilatorio.
Si ζ =1 tenemos un polo doble en el sistema, es un polo real.
El sistema es críticamente amortiguado.
Si ζ >1 tenemos dos polos en elsistema, son polos reales.
El sisteema es sobreamortiguado.
Sistema de segundo orden subamortiguado (escalón)
El sistema tiene dos polos omplejos conjugados y se puede escribir como:

Y (s ) ω n2
=
R (s ) ( s+ ζ ωn +i ωd )( s+ ζ ωn −iω d )

Donde
ω d = frecuencia natural amortiguada

ω d=ωn √1−ζ 2

La respuesta a un escalón es:

ωn2 1
Y ( s)= ∙
( s+ζ ω n +iω d ) ( s+ ζ ωn−i ω d ) s
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1 s+ ζ ωn ζ ωn
Y ( s )= − −
s ( s+ ζ ωn ) +ω d ( s +ζ ω n )2+ ωd 2
2 2

Su transformada inversa es:

e−ζ ω t 2
−1 √ 1−ζ
( )
n

y ( t ) =1− sin ω d t+ tan

√1−ζ 2 ζ

El error del sistema:

ζ
e (t )=r ( t )− y ( t )=e
−ζ ω n t
( cos ω d t+
√1−ζ 2
sin ω d t
)
El error también presenta un comportamiento oscilatorio. En estado estacionario el error
desaparece.
lim e ( t )=lim ( r (t )− y ( t ) )
t→∞ t→∞

ζ
¿ lim e
t→∞
−ζ ω nt
( cos ωd t+
√ 1−ζ 2
sin ω d t
)
Sin embargo, si ζ =0 entonces el sistema oscila siempre y el error nunca desaparece.
Sistema de segundo orden criticamente amortiguado (escalón)
La respuesta a un escalón de un sistema críticamente amortiguado es:

ωn2
Y ( s )= 2
s ( s +ωn )

Su transformada inversa es:

−ω n t
y ( t ) =1−e ( 1+ω n t )
El error estacionario es siempre nulo.
Su función de respuesta al escalón es:

ωn2
Y ( s )=
s ( s +s 1 ) ( s +s 2 )

Haciendo la transformada inversa tenemos:

ωn 1−ζ 2
y ( t ) =1− ( ωd t +tan −1 √ )
2 √ ζ 2 −1 ζ
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2. Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la curva de reacción

del Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe configurar con los siguientes
parámetros:

 Temperature Ambient (°C)= 30

 Thermal Resistence to Ambient (°C/W)= 0.7
 Oven Time Constant (sec)= 10
 Heater Time Constant (sec)= 1
 Temperature coefficient (V/°C)= 1
 Heating Power (W)= 120

Curva de reacción en Proteus (Calefactor)

Cálculos y analisis

 Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del simulador Proteus.

Solución:

y 0=2
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y 1=1780

t 0=0

t 1=1

t 2=11

Tiempo muerto

t m=t 1−t 0

t m=1−0

t m=1

Ganancia estática

Δy
k p=
Δu
y 1− y 0
k p=
u 1−u0
1780−2
k p=
1−0
k p=1778

Constante de tiempo

τ =t 2−t 1

τ =11−1
τ =10

Modelo analítico

Ecuación modelo de primer orden

k p e−t s
m

G ( s )=
τs+ 1
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1778 e−s
G ( s )=
10 s+1

 Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar una entrada tipo escalón.

Modelo analítico:

1778 e−s
G ( s )=
10 s+1

Simulación en Matlab
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 Hacer el análisis de estabilidad de manera analítico y computacional y comparar resultados.

Análisis de estabilidad (analítico)

1778 e−s
G ( s )=
10 s+1
Ceros:

1778 e−s=0

Polos:

10 s +1=0
10 s=−1
−1
s=
10
s=−0.1
Análisis de estabilidad en Matlab (computacional)

1778 e−s
G ( s )=
10 s+1
Ceros y polos
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Características de paso-respuesta
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Conclusiones.
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