Informe 5

ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y DE RÉGIMEN
1. OBJETIVO DE LA PRACTICA
 Analizar la respuesta transitoria y de régimen de sistemas dinámicos lineales.
 Definir los parámetros que definen la calidad de la respuesta de un sistema.
 Estudiar formas de aproximación de sistemas de orden superior por otros de menor orden, por
medio del reconocimiento de los polos, dominantes del sistema.
2. FUNDAMENTO TEORICO
Respuesta Transitoria de Sistemas de primer orden.
Sea el sistema de primer

orden:
K
G(s)=
τs+1
Los parámetros que definen la
calidad de la respuesta
transitoria son la ganancia
estática K y la constante de
ELT -282 - JTP
tiempo τ .
ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y DE RÉGIMEN
La respuesta de los sistemas

1
s=−
nunca es oscilatoria. Para que la respuesta sea rápida, el polo τ debe estar alejado del
origen.
Respuesta Transitoria de sistemas de Segundo Orden
Ahora, sea el sistema de segundo Orden :
w
n2
G ( s )= 2
s + 2 εw n s +w 2
n
Donde:
w n= Frecuencia natural no amortiguada
UNIV. GUIDO OVIDIO NINA MAMANI 1

ε= Coeficiente de amortiguamiento
Para ξ>1,los polos serán complejos; caso contrario serán reales.
La calidad de la respuesta transitoria está dada por los siguientes parámetros:

t r : tiempo de subida=Es el intervalo de tiempo que el sistema demora para ir de cero a
100% del valor final, para sistemas subamortiguados (0<ξ<1).

t p:
Tiempo de Pico=el tiempo que demora la salida en alcanzar el primer pico de
overshoot.
π
t p=
wn⋅√ 1−ε 2

ts: Tiempo de Estabilización: es el tiempo que el sistema tarda para entrar y permanecer
en el rango de ±2 del valor final (referencia).
4
t s=
wn⋅ε
 PO: Porcentual de Overshoot:(sobre-señal)
ELT -282 - JTP ANÁLISIS DE RESPUESTA

−ε⋅π TRANSITORIA Y DE RÉGIMEN
2
PO=e √1−ε
Por lo general se desea que la respuesta sea rápida (

ts y
tp pequeños) y con poca sobre
elevación (PO pequeño)
Sistemas de Orden Superior.
Sistemas de orden 3 o mayores pueden ser eventualmente aproximados por sistemas de orden
menor.
Por ejemplo:
80
G3 ( s )=
( s +1 )⋅( s +8 )⋅( s+10 ) y
80 1
G1 ( s )= =
( s+1 )⋅( 8 )⋅( 10 ) s +1
Tienen respuestas al escalón semejantes.
Los polos mas próximos al origen son más lentos

(tornan al sistema más lento) y dominan la
respuesta.

4 40
G2 ( s )= G 3 ( s )=
De la misma forma,
2
s +2 s +4 y ( s 2 +2 s+ 4 )⋅¿ ( s+10 )
poseen respuestas al escalón .Los dos polos complejos son los dominantes.
Análisis
ELT -282 - JTP de Régimen
ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y DETransitorio.
RÉGIMEN
Sea el sistema de control mostrado:
¿Cuál es el error del sistema?
Esto equivale a decir,

lims →0 s⋅E ( s )
Así, E(s) puede ser obtenida:
E( s)=R( s )−Y (s)⋅H ( s )
Y (s)=GC ( s)⋅G(s)⋅E (s)
Luego,

R(s )
E( s )=
1+GC ( s )⋅G(s)⋅H ( s)
Por tanto, el error en régimen permanente depende de la entrada R(s) y de la FTLA (función
transferencia en lazo abierto).
Ejemplo.
Sean las funciones de transferencia:
1 Ki
G(s)= G c ( s )=K p +
s+1 s
1
G(s)⋅G ( s) R(s)=
El error de C en lazo cerrado para una entrada escalón s puede ser calculado
de la siguiente manera:
1 s⋅( s+ 1 )
E( s )= ⋅R ( s )= ⋅R ( s )
Ki 1 s⋅s+1+ Kp⋅s+ Ki
(
1+ Kp+
s
⋅ )( )
s+ 1
s2⋅( s+1 ) 1
e (∞)=lim s→ 0 s⋅E( s )=lim s→0 ⋅ =0
s⋅( s+1 )+ Kp⋅s + Ki s
ELT -282 - JTP ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y DE RÉGIMEN
0 sea el error es nulo para una entrada escalón.
1
R(s )=
Ahora, aplicando una entrada rampa s 2 al mismo sistema, tenemos:
2
s ⋅( s+1 ) 1 1
e (∞)=lim s→ 0 s⋅E( s )=lim s→0 ⋅ 2=
s⋅( s+1 )+ Kp⋅s + Ki s Ki
Luego, el error para una entrada rampa es finito y depende de Ki.
3. DESARROLLO DEL LABORATORIO.
Realizar en Matlab todos los ejercicios propuestos por el docente en laboratorio, compara con las
respuestas y analizar los resultados.
Primera parte
Sea el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la figura

En Matlab tenemos:
% PRIMERA PARTE
%RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
M=10;B=5;K=1.46;
n=1;d=[M B K];
G=tf(n,d);
figure(1)
step(G),grid
Segunda parte
simplificación de funciones.-
Tenemos la siguiente función.
80
G3 ( s)=
( s +1 )⋅( s +8 )⋅( s+10 )
Hallamos la función Gs (2)
80
G2 ( s)=
10∗¿ ( s+1 )⋅( s+8 )
Hallamos la función Gs (1)

80
G1 ( s)=
10∗8∗( s+1 )
En Matlab tenemos:
G3=tf(80,poly([-1 -8 -10]))
G2=tf(8,poly([-1 -8]))
G1=tf(1,poly([-1]))
figure(2)
step(G3,'g',G2,'b',G1,'k'),legend('Original','Segundo orden','Primer orden'),grid
Lo que realiza el programa es:
G3=tf(80,poly([-1 -8 -10]));
Define la función de transferencia G3 con 3 polos en el denominador -1, -8, -10
G2=tf(8,poly([-1 -8]));
Define la función de transferencia G2 con 2 polos en el denominador -1, -8
G1=tf(1,poly([-1]));
Define la función de transferencia G1 con 1 polo en el denominador -1
Da nombre a la figura
step(G1,G2,G3),legend('G1','G2','G3'),grid,shg
Grafica las respuestas de las funciones de transferencia G3, G2 y G1, con respuesta al escalón, donde
G3 es verde fosforescente, G2 es azul y G1 negro.

Ejecutando el programa
En esta gráfica podemos observar el grado de desfase que existe entre las funciones, la función de
transferencia de primer orden se encuentra más cerca del origen que la función de transferencia de
tercer orden. Como en teoría los polos más cerca al origen son los más lentos para nuestro caso sería
el de primer orden.
Tercera parte - Error en estado estacionario.-

%TERCERA PARTE
%ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

clear all,clc
Kp=3;
Ki=1;
% K=0.5;
sim ejemplo
figure(5)
plot(t,u,t,y),legend('Referencia','Salida'),grid

Se observa: que ya se tiene los parámetros Kp y Ki antes de correr el programa realizamos los
cálculos previos para un escalón unitario;
A) Para el escalón unitario:

Donde se observa que el error es nulo, por lo que no existe error.
Para la rampa:
Este error es finito y depende del valor de Ki, mientras más grande sea Ki más pequeño será el error y
viceversa.
Pregunta Adicional:
Ejemplo:
Sea el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la figura. Obtener el valor “K1” para que el
tiempo de establecimiento de “y1” sea igual a 15 segundos con una sobre elevación menor que 5%
M=10[kg]; B=5[N*s/m]; f(t)=1[N].
Hallamos la función de transferencia
Transformando con La Place
De la ecuación (1)

La ecuación (3) en (1)
Ahora
Para hallar K1 manejaremos la función de transferencia de la ecuación (4)
Entonces:
K 1 =?
t s =15 [ s ]
%OP=5 %
F=1 [ N ]
w
B=5 [ N /m/s ] G ( s )=
1⋅1 /m
=
n2
2 2
M=10 [ Kg ] ( m⋅s + B⋅s+ K 1 )⋅1 /m s +2⋅ε⋅wn⋅s +w 2
n
Buscando semejanza: w
1/ M n2
=
Por comparación B K s 2 +2⋅ε⋅wn⋅s +w n
s2+ ⋅s+ 1
tenemos: M M

B
=2⋅ε⋅w n
M ……….(1)
K1
=w 2
M n ………….(2)
−ε⋅π
2
PO=e √1−ε …….(3)
De la ecuación (3)
2 2
ln ( PO) ln (0 .05 )
ε=
√ ln 2 ( PO)+ π 2 √
=
ln 2 (0 .05 )+ π 2
=0 .6901
en la ecuación (1)
B 5
w n= = =0. 3623
2⋅M⋅ε 2⋅10⋅0 . 6901
De la ecuación (2)
K 1 =w 2⋅M =( 0 .3623 )2⋅10=1. 31

n
π π
ELT -282 - JTP t p= ANÁLISIS
= DE RESPUESTA =12
2
[s]
TRANSITORIA Y DE RÉGIMEN
wn⋅√ 1−ε 0 . 3623⋅√ 1−( 0 . 6901 )2
4 4
t s= = =16 [ s ]
wn⋅ε 0 .3623⋅0 .6901
En Matlab tenemos:
M=10; B=5; K=1.31;
n=1; d=[M B K];
G=tf(n,d);
figure (1)
step(G),legend(
'G'),grid

En la grafica podemos confirmar nuestros resultados, donde son los mismos calculados con
anterioridad.
Además del cuestionario de la guía ejercicios propuestos por el docente:

130
G1 ( s )=
 Para las funciones de transferencia dadas por: s 3 +15 s 2 +76 s+130
2
G2 ( s )= 2
s +2 s +2
Calcular ts, tr, PO usando las expresiones analíticas dadas y mida los
valores via simulación. Compare los resultados y comente.
ELT -282 - JTP

Para G1(s): ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y DE RÉGIMEN
130
G1 ( s)=
(s +5 )∗( s+5+ j)∗( s+5− j) aproximando por uno de segundo orden tenemos:
130 26 26
G1 ( s )= = = 2
5∗(s+5+ j )∗( s+5− j ) (s+ 5+ j )∗( s+5− j ) s +10 s+ 26
La anterior función de transferencia comparamos con la siguiente:

w
n2 2εw n =10⃗reem..wn ε=0.98
G(s)= 2
s +2εw n s+w
n
2
⇒
{
w 2 =26⃗
n
despejando wn =5.1
π
t p= 2
reem..valores t p =3.1seg
⃗
wn∗√1−ε
¿
4
t s= ⃗ reem..valores t s=0.8 seg
εw n
π−β
t r= donde ¿
⃗
2
w n∗√1−ε
¿
Simulando tenemos:
M=1; B=10; K=26;

n=26; d=[M B K];
G=tf(n,d);
figure (1)
step(G),legend('G'),grid
Para G2(s):
2
G2 ( s )= 2
s +2 s +2

La anterior función de transferencia comparamos con la siguiente:
w
n2 2 εw n =2⃗reem. . wn ε=0 . 71
G(s)= 2
s +2 εw n s+w
n
2
⇒
{
w 2 =2⃗
n
despejando w n=1 . 41
π
t p= 2
reem. . valores t p =3. 16 seg
⃗
wn∗√1−ε
¿
4
t s= ⃗ reem. .valores t s=3. 99 seg
εw n
π −β
t r= donde ¿
⃗
2
w n∗√1−ε
¿
Simulando tenemos:
M=1; B=2; K=2;

n=2; d=[M B K];
G=tf(n,d);
figure (1)
ELT -282 - JTP
step(G),legend('G'),grid ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y DE RÉGIMEN
 Utilice las expresiones analíticas para obtener el valor de K para el cual

K
G ( S) = tiene en lazo cerrado, ts≤1seg y OP≤5% simule compare y
s∗( s+10)
comente.
K w2n
G LC (S )= 2
comparando con G ( S) = 2 2
s +10 s + K s +2 ɛ w n s+ wn

2 ɛ wn =10 … … … ..(1)
{ w2n =K … … … … .(2) }
Para ts=1s y OP=4.5%
4
t s=1=
ɛ wn
− ɛπ
2
0.045=e √1−ɛ entonces despejando ɛ tenemos :
ɛ=0.7
Reemplazamos en la ecuación (1): w n=7.14
Reemplazamos en la ecuación (2): K=50.97
Simulando tenemos:
M=1; B=10; K=50.97;

n=50.97; d=[M B K];
G=tf(n,d);
figure (1)
step(G),legend('G'),grid
En la gráfica podemos
observar que los
valores hallados
teóricamente son
aproximados a los
valores comparados con la
simulación.
 Realizar el
ejemplo de la guía del error en régimen permanente.
Para una entrada escalón el error es cero:

Para una entrada rampa unitaria el error en régimen es 1/ki entonces:

En la gráfica se puede observar que los errores en estado estacionario para ambas entradas
son las que nos muestran teóricamente para cada caso.
4. INFORME FINAL.
 Explicar la influencia de T (constante
de tiempo del sistema) en sistemas
de primer orden y segundo orden.
Para un sistema de primer orden o

para un sistema de segundo orden
la influencia que tiene la contante de
tiempo es para determinar cuál de

las respuestas es más rápida esto depende de los polos que tenga la función de transferencia.
1
s=−
Para el caso el polo τ debe estar alejado del origen.
 Explicar el procedimiento para determinar los parámetros que definen la calidad de la

respuesta transitoria de sistemas de segundo orden.
Para explicar el procedimiento se realizara un ejemplo.
Sea el sistema mostrado con:

r(t)=3[N],M=2[Kg],B=3[N/(m/s)],k=5[N/m].
Dibujar la curva aproximada del comportamiento de la posición
de M.
Primero hallamos la función de transferencia de este sistema es:

1
G (s)= 2
Ms + Bs+ K
Reemplazando datos:
1
1 2
G (s)= 2 =
ELT -282 - JTP2 s +3 s+5 s2 + 3 s+ANÁLISIS
5 DE RESPUESTA TRANSITORIA Y DE RÉGIMEN
2 2
Comparando con la función de transferencia de segundo orden:
ωn2
G(s)= 2 2
s +2 δ ω n s+ω n
Tenemos:
5
ωn2=
2
ωn =1.58
3
2 δ ω n=
2
δ =0.47
Luego de realizar la comparación se realiza el cálculo de los parámetros de calidad de la
respuesta transitoria.
El tiempo pico se lo calcula con la ecuación:

π
t p=
ωn √1−δ 2
π
t p=
1.58 √1−0.472
t p=2.25 s
El tiempo de estabilidad:

4
t s=
ωn δ
4
t s=
1.58∗0.47
t s=5.39 s
El OP % es:
δ∗π
2
OP=e √ 1−δ =0.18=18.45 %
La posición de M para una fuerza r(t)= 3N, se la puede calcular por el teormema de valor final:
x(∞ )=lim ( s G(s) R(s) )
s→0
x(∞ )=lim s
s→0
2 s + 3 s+ 5
s
∗3
( 2
)
3
x(∞ )= =0.6 m
5
Comprobando en Matlab tenemos:
clear all, close all, clc

syms m b k s
ELT -282 -A=[0
JTP1;-k/m -b/m]; %matrizANÁLISIS
de estadosDE RESPUESTA TRANSITORIA Y DE RÉGIMEN
B=[0;1/m]; %matriz de entradas
C=[1 0]; %matriz de salidas
D=0 %matriz de exitacion
I=[s 0;0 s];
G1=C*(I-A)^(-1)*B+D %G(s)=C(sI-A)^-1*B+D
pretty (G1)
m=2;
b=3;
System: G
k=5; Step Response
Peak amplitude: 0.71
n=1; 0.8 Overshoot (%): 18.4
d=[m b k]; At time (sec): 2.24
G2=tf(n,d);0.7
F=3; %U(s)
figure(1) 0.6
step(F*G2),xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Desplazamiento [m]'),grid
System: G
System: G
Settling Time (sec): 5.22 Final Value: 0.6
0.5
Desplazamiento [m]
0.4
0.3
0.2
0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tiempo [s] (sec)
 Colocar los gráficos obtenidos en laboratorio, explicar cómo se obtuvieron los mismos y
comentar los mismos.
Esto se realizó en el punto anterior Desarrollo del Laboratorio.
ELT -282 -5.JTP

CUESTIONARIO. ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y DE RÉGIMEN
a) Mostrar y explicar las gráficas de respuesta al escalón para sistemas
subamortiguados, críticamente amortiguados y sobre-amortiguados.
Sistema sub amortiguados: En la

gráfica se puede observar que en
un sistema sub amortiguado el
régimen transitorio es mayor por
ende el tiempo de establecimiento
es mayor el OP es mayor para que
este sistema ocurra el coeficiente
de amortiguamiento varía entre
0<ξ<1.
Sistema Críticamente
Amortiguado: El sistema está en
amortiguamiento crítico, la
respuesta al escalón unitario no
tiene ningún sobrepaso u oscilación y
el tiempo de establecimiento es

menor que para un sistema sub amortiguado. Para que el sistema se encuentre
críticamente amortiguado el valor del coeficiente de amortiguamiento debe ser
ξ=1.
Sistema Sobre-amortiguado: En
este tipo de sistema también
vemos que no tiene sobrepaso y el
tiempo de establecimiento es
mayor que para un sistema
críticamente amortiguado para que
ocurra este sistema el coeficiente de
amortiguamiento debe ser ξ>1.
b) Verificar si la ft:
100
ELT -282 - JTP G (s )= 4DE RESPUESTA
ANÁLISIS TRANSITORIA Y DE RÉGIMEN
s +18 s3 + 97 s 2 +180 s+100
Puede ser aproximada por una de menor orden.
*Para ponerlo en Matlab tenemos la siguiente carpeta. La guardamos y

hacemos correr el programa, obteniendo las funciones de transferencia.
Obteniendo en command window las funciones de transferencia.

Con la gráfica obtenida podemos observar que puede ser reducida a una de
menor orden., donde los polos más próximos al origen son de la función G1.
c) ¿Cuál es el error en régimen permanente en lazo cerrado para una

entrada escalón unitario si la ft en lazo abierto G(s) está dada por:
K ( s+1 )
G( s )=
s2 + 2 s+1 y GC (s)=1 ?
El error en régimen permanente es:
e (∞)=lim s→ 0 s⋅E( s)
Primero tengo que hallar la función E(s):
R(s ) R( s ) s2 +2 s+ 1
E( s )= = = 2 ∗R ( s )
1+GC ( s )⋅G(s )⋅H ( s ) K ( s+1 ) s +2 s+ 1+ k ( s+1)
(
1+ 2
s +2 s+ 1 )
⋅( 1 )
Reemplazando, tenemos:
2
s +2 s+1 1 1
e (∞)=lim s→ 0 s⋅E( s )=lim s→0 s⋅ 2 ⋅ =
s + 2 s+1+k (s+ 1) s k +1
El error en régimen permanente es :
6. BIBLIOGRAFIA.
 Matlab, curso Introductorio. Centro Brasileño de Pesquisas Físicas.
 Manual básico de Matlab, apoyo a la Investigación CPD.
 Aprenda Matlab 7.0 Gracia de Jalón, Javier; Rodríguez José I.; Vidal Jesús.
 Simulink. The Math Works Inc.

 Problemas de ingeniería de Control Utilizando Matlab .Ogata, Katsuhiko.

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ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y DE RÉGIMEN

 Analizar la respuesta transitoria y de régimen de sistemas dinámicos lineales.

 Definir los parámetros que definen la calidad de la respuesta de un sistema.

Respuesta Transitoria de Sistemas de primer orden.

Sea el sistema de primer

La respuesta de los sistemas

Respuesta Transitoria de sistemas de Segundo Orden

Ahora, sea el sistema de segundo Orden :

w n= Frecuencia natural no amortiguada

UNIV. GUIDO OVIDIO NINA MAMANI 1

Para ξ>1,los polos serán complejos; caso contrario serán reales.

La calidad de la respuesta transitoria está dada por los siguientes parámetros:

 PO: Porcentual de Overshoot:(sobre-señal)

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Por lo general se desea que la respuesta sea rápida (

Sistemas de Orden Superior.

Los polos mas próximos al origen son más lentos

UNIV. GUIDO OVIDIO NINA MAMANI 2

¿Cuál es el error del sistema?

Esto equivale a decir,

UNIV. GUIDO OVIDIO NINA MAMANI 3

Sean las funciones de transferencia:

Luego, el error para una entrada rampa es finito y depende de Ki.

3. DESARROLLO DEL LABORATORIO.

UNIV. GUIDO OVIDIO NINA MAMANI 4

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Tenemos la siguiente función.

Hallamos la función Gs (2)

Hallamos la función Gs (1)

UNIV. GUIDO OVIDIO NINA MAMANI 5

ELT -282 - JTP ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y DE RÉGIMEN

Lo que realiza el programa es:

Define la función de transferencia G3 con 3 polos en el denominador -1, -8, -10

Define la función de transferencia G2 con 2 polos en el denominador -1, -8

Define la función de transferencia G1 con 1 polo en el denominador -1

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Tercera parte - Error en estado estacionario.-

%ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

UNIV. GUIDO OVIDIO NINA MAMANI 7

A) Para el escalón unitario:

UNIV. GUIDO OVIDIO NINA MAMANI 8

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Hallamos la función de transferencia

Transformando con La Place

UNIV. GUIDO OVIDIO NINA MAMANI 9

ELT -282 - JTP ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y DE RÉGIMEN

Para hallar K1 manejaremos la función de transferencia de la ecuación (4)

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K 1 =w 2⋅M =( 0 .3623 )2⋅10=1. 31

UNIV. GUIDO OVIDIO NINA MAMANI 11

Además del cuestionario de la guía ejercicios propuestos por el docente:

ELT -282 - JTP

La anterior función de transferencia comparamos con la siguiente:

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M=1; B=10; K=26;

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M=1; B=2; K=2;

 Utilice las expresiones analíticas para obtener el valor de K para el cual

UNIV. GUIDO OVIDIO NINA MAMANI 14

0.045=e √1−ɛ entonces despejando ɛ tenemos :

Reemplazamos en la ecuación (1): w n=7.14