Instituto Tecnológico de Tapachula

Ingeniería De Control Clásico

Unidad 3

Actividad 1. Respuesta dinámica

Alumno: Gabriel Omar Sánchez Gómez

Sexto Semestre

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Índice

Introducción 3

Impulso unitario 4

Rampa Unitaria 7

Escalón unitario 8

3.1.1. Respuesta al escalón unitario. 11

3.1.2. Respuesta a la rampa. 16

3.2. Sistemas de segundo orden. (Que es un sistema de 2º orden) 20

3.2.1. Clasificación. Conceptos de la respuesta transitoria en sistemas dinámicos. 21

3.2.2. Parámetros de la respuesta ante la entrada escalón. 22

Conclusión 23

Referencias 24

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Introducción

En esta sección nos interesa determinar la respuesta en el tiempo (es decir, la respuesta dinámica) de un
cierto sistema cuando ocurre un cambio de algún tipo. En particular, nuestro interés reside en modificar
alguna variable asociada con una corriente de entrada al proceso. Por ejemplo, en el caso de un reactor
químico operado de manera continua podríamos modificar el flujo volumétrico de la corriente de
alimentación y observar la manera como la concentración de reactivos y productos se modifica por este
hecho. La respuesta dinámica de un sistema se puede representar en términos de la figura 1, donde u(t)
es una función variable de entrada, y(t) es la respuesta del sistema.

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La función impulso unitario δ(t), también conocida como Delta de Dirac, tiene un papel fundamental en
el análisis de señales. La misma está definida de la siguiente manera:

Esta señal de puede ver como un pulso rectangular de área unidad, ancho ε y altura 1/ε, tal como se
muestra en la Figura 1:

Figura 1

Como se puede ver en la Figura anterior, la función impulso unitario es una función par, es decir:

La función impulso unitario δ(t) no es una función en el sentido ordinario como se define una función.
Una función ordinaria viene especificada para todos sus valores de tiempo t. La función impulso unitario
es cero para todo valor de t, excepto en t=0, y este es el único punto interesante de su dominio, y sin
embargo aquí su valor es indefinido. Más útil es definir la función impulso unitario δ(t) como una
función generalizada. Una función generalizada se define por sus efectos sobre otras funciones, en vez
de ser definida por los valores que asume en su dominio.

En este caso, la función impulso unitario δ(t) se define sobre todo por su propiedad de muestreo y por su
propiedad de selección.

Otra manera de decirlo es que la función impulso unitario δ(t) está mejor definida por sus aplicaciones
que por los valores que asume en su dominio.

Propiedad de muestreo – multiplicación de una función particular por una función impulso.

Supongamos la multiplicación entre la función δ(t) y una función cualquiera Φ(t) continua en t=0, donde
la función tiene una magnitud Φ (0) en ese punto. Se obtiene que:

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Este resultado es de gran importancia y se va a aplicar en la siguiente propiedad. Además, se puede
generalizar para una función impulso unitario desplazado en t=T:

Propiedad de selección de la función impulso unitario

Integrando el resultado de la propiedad anterior y utilizando la definición del impulso unitario dado al
principio, obtenemos que:

La anterior es una de las propiedades más importantes en el análisis de señales y sistemas. Este
resultado se puede generalizar como:

Propiedad de escalamiento de la función impulso unitario

Se puede demostrar que:

Lo que implica que:

La función impulso unitario y la función escalón unitario.

Una aplicación de gran importancia en cuanto a la función impulso unitario, es que hace posible la
existencia de la derivada de la función escalón unitario en t=0, lo cual no es posible en el sentido de una
función ordinaria, pero si en el sentido de una función generalizada. Para esto, integramos el producto
de la función Φ(t) definida anteriormente y du(t)/dt:

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Este resultado demuestra que du(t)/dt satisface la propiedad de selección de δ(t). Es decir, en términos
de una función generalizada:

En consecuencia:

A continuación, pasamos a estudiar el caso tiempo discreto.

Impulso unidad delta.

Se trata de una de las señales discretas más simples, la señal impulso unitario discreto, la cual se define
como:

De hecho, la señal impulso unitario discreto es la base de la representación de las señales discretas,
cualquier señal discreta se puede obtener como combinación lineal de deltas desplazadas. El ejemplo
más relevante es el escalón unidad o escalón unitario.

Escalón unidad

La señal escalón unitario se define como:

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El escalón unitario es la suma de un tren de impulsos:

De esta manera, complementado el caso de tiempo continuo, el impulso unidad se puede expresar
como:

También se puede expresar el escalón unitario como:

Es interesante constatar que en el caso del impulso unidad también se cumple la propiedad de
muestreo:

En general, cualquier señal discreta x[n] puede ser representada como una combinación lineal de deltas
desplazadas. En general se cumple que:

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8
3.1 SISTEMAS DE 1ER. ORDEN 

Considere el sistema de primer orden. Física mente, este sistema representa un circuito RC, un sistema
térmico o algo similar. La figura presenta un diagrama de bloques simplificado. La relación entrada-
salida se obtiene mediante:

En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la función escalón
unitario, rampa e impulso unitarios. Se supone que las condiciones iniciales son cero. Observe que todos
los sistemas que tienen la misma función de transferencia exhibirán la misma salida en respuesta a la
misma entrada. Para cualquier sistema físico dado, la respuesta matemática recibe una interpretación
física. Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace de
la función escalón unitario es l/s, sustituyendo R(s) = 1/s obtenemos:

Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuación obtenemos

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La ecuación anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una
característica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t = T, el valor de c(t) es
0.632, o que la respuesta c(t) alcanzó 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad
sustituyendo t = T en c(t). Es decir,

Observe que, conforme más pequeña es la constante de tiempo T, más rápida es la respuesta del
sistema. Otra característica importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente de la
línea de tangente en t = 0 es 1/T, dado que

La respuesta alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de respuesta inicial. A partir de

la ecuación anterior vemos que la pendiente de la curva de respuesta c(t) disminuye en forma
monotónica de 1/ T en t = 0

La curva de respuesta exponencial c(t)) aparece en la figura anterior. En una constante de tiempo, la
curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos constantes de tiempo, la
respuesta alcanza 86.5% del valor final. En t = 3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 95,98.2 y 99.3%,
respectivamente, del valor final. Por tanto, para t =4T, la respuesta permanece dentro del 2% del valor

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final. El estado estable se alcanza matemáticamente sólo después de un tiempo infinito. Sin embargo,
en la práctica, una estimación razonable del tiempo de respuesta es la longitud de tiempo que necesita
la curva de respuesta para alcanzar la línea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo.

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace de la
función rampa unitaria es 1/s 2, obtenemos la salida del sistema como:

Tomando la transformada inversa de Laplace, obtenemos:

De este modo, la señal de error e(t) es:

Conforme t tiende a infinito, e -t/T se aproxima a cero y, por tanto, la señal de error e(t) se aproxima a
To

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La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura. El error después de la entrada
rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande. Entre más pequeña es la constante de
tiempo T, más pequeño es el error en estado estable después de la entrada rampa.

Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso unitario, R(s) = 1 y la
salida del sistema es:

o bien

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3.1.1 RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO

donde k y τ son la ganancia del sistema y la constante de tiempo respectiva- mente.

La ecuación (4.1) está graficada en la figura 4.2

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Constante de tiempo

La amplitud y duración de la respuesta transitoria deben mantenerse dentro de límites tolerables

definidos.

En sistemas de control lineales la caracterización del transitorio comúnmente se realiza utilizando un

escalón unitario a la entrada.

Especificaciones en el dominio del tiempo

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Sobre impulso máximo:

Tiempo de retardo td

Tiempo para que la respuesta alcance el 50% de su valor final.

Tiempo de levantamiento tr.

Tiempo para que la respuesta se eleve de un 10% a un 90% de su valor final.

Medida alternativa: reciproco de la pendiente de la respuesta al escalón en td.

Tiempo de asentamiento ts

Tiempo para que la respuesta se mantenga dentro de una banda determinada. Frecuentemente se
utiliza ±5%.

3.1.2 RESPUESTA A LA RAMPA

La respuesta de un sistema de primer orden representado por su función de transferencia

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cuando t →∞, e − t τ → 0, y la señal de error e(t) se aproxima a τ, es decir e (∞) =τ

El error entre la señal de entrada y la señal de salida ante una rampa unitaria en un instante de tiempo
suficientemente grande t es igual a la constante de tiempo τ. Entre más pequeña sea la constante de
tiempo, el error de seguimiento es menor.

3.2 Sistemas de 2° orden

La función de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:

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El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describe a continuación en términos de
dos parámetros ξ y wn. El valor de ξ toma diferentes valores dependiendo de su ubicación en el plano s.

 El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento positivo (ξ>0), esto causa que la
respuesta escalón unitario establezca un valor final constante en el estado estable debido al exponente
negativo (-ξw nt). Por lo tanto, el sistema es estable. El semiplano derecho del plano s corresponde a un
amortiguamiento negativo (ξ<0). El amortiguamiento negativo da una respuesta que crece en magnitud
sin límite de tiempo, por lo tanto, el sistema es inestable. El eje imaginario corresponde a un
amortiguamiento de cero (ξ=0).

 Este resulta en una amortiguación sostenida, y el sistema es marginalmente estable o inestable Si 0 < ξ
< 1,

 los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del
plano s. El sistema, entonces se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria.

Si ξ = 1, el sistema se denomina críticamente amortiguado.

Los sistemas sobre amortiguados corresponden a ξ > 1. La respuesta transitoria de los sistemas
críticamente amortiguados y sobre amortiguados no oscila. Si ξ = 0, la respuesta transitoria no se
amortigua.

Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada escalón unitario. Consideraremos tres
casos diferentes:

(1) Caso subamortiguado (0 < ξ < 1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como

(2) Caso críticamente amortiguado (ξ = 1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el sistema se
aproxima mediante uno críticamente amortiguado. Los polos se encuentran ubicados en: 

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(3) Caso sobre amortiguado (ξ > 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos y
diferentes.

En resumen, se tiene lo siguiente:

La siguiente figura contiene una familia de curvas c(t) con diversos valores de ξ, en donde la abscisa es la
variable adimensional wt. Las curvas solo son funciones de ξ.

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3.2.1 Clasificación

Control proporcional

Acción del control proporcional-p

La señal de control generada por el controlador es proporcional a la desviación que representa la salida
respecto de la referencia.

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Características de la Acción de Control Proporcional

Mejora la dinámica del sistema

Mejora la precisión del sistema: pero no desaparece el error estacionario

Aumento de la inestabilidad relativa

Aparición de saturaciones

Control proporcional en sistemas de primer orden

Control proporcional en sistemas de segundo orden

3.2.2 Parámetros de la respuesta subamortiguado ante la entrada escalón

Es frecuente caracterizar los sistemas subamortiguado mediante la respuesta a la señal escalón. Existen
diversas relaciones entre los distintos valores que alcanza la respuesta y los parámetros que definen el
sistema. De este modo, sobre una respuesta subamortiguado típica, ver Figura. -1.18, es posible definir
el valor del sobre impulso o sobre elongación máxima M, el tiempo de subida Ts, el tiempo de pico Tp y
el tiempo de establecimiento Te.

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Las expresiones que relacionan estos valores con los parámetros del sistema son: Tiempo de Subida:

Sobre impulso máximo o sobre elongación:

El tiempo de establecimiento representa el tiempo que necesita el sistema para que la diferencia entre
el valor de la señal y el valor límite en estado estacionario difieran un porcentaje determinado. Por ello
se definen dos tiempos de establecimiento: Te5 cuando la señal está a menos de un 5% del valor final;
Te2 cuando está a menos de un 2%. Igualmente suele definirse un término similar para sistemas
críticamente amortiguados, cuya expresión es:

Tiempo de establecimiento amortiguación crítica al 5%:

Tiempo de establecimiento amortiguación crítica al 2%:

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22
Conclusión

Las respuestas dinámicas son maneras de obtener resultados a partir de valores ya esperados, de forma
que se pueda realizar más rápido los cálculos y los resultados por consiguiente sean más precisos

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Referencias

dademuchconnection. (11 de Septiembre de 2020). La función Impulso Unitario. Obtenido de

https://dademuch.com/2020/09/11/la-funcion-impulso-unitario/

JUAN ABEL, I. V. (5 de Diciembre de 2013). INGENIERIA DE CONTROL CLASICO-ITA . Obtenido de UNIDAD

3 RESPUESTA DINÁMICA : http://ingcontclasico-ita-eoyo.blogspot.com/2013/12/unidad-3-respuesta-
dinamica.html

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