Cl02 Cinematica de Mecanismos PDF

CINEMÁTICA DE
MECANISMO
Ing. Guillermo Coz G.
Cinemática de Mecanismos
Posición de agarrotamiento :
Una prueba importante se aplica dentro de los
procedimientos de síntesis que se describen a
continuación. Se necesita comprobar que el
eslabonamiento puede, en realidad, alcanzar
todas las posiciones de diseño especificas, sin
encontrar una posición limite o de
agarrotamiento (toggle).
Angulo de trasmisión
Otra prueba útil que puede ser aplicada muy
rápidamente a un diseño de eslabonamiento para
juzgar su calidad, es la medida de su ángulo de
trasmisión este ángulo se define como el ángulo
que forma el eslabón de salida con el acoplador,
generalmente se toma como el valor absoluto del
ángulo agudo del par de angulos formados en la
intersección de los dos eslabones y varia
continuamente desde un valor máximo hasta uno
mínimo, a medida que el eslabonamiento para por
su intervalo de movimiento.
El ángulo optimo es de 90°, la mayoría de los diseñadores de maquinas

tratan de mantener el ángulo de trasmisión mínimo aprox. Arriba de 35°, con
el fin de promover un movimiento suave y una adecuada trasmisión de
fuerza.
Soluciones para movimientos de 2 posiciones.
Eslabonamiento terminado
Agregar una diada (cadena de dos barras) para
controlar el movimiento ej. Anterior con un motor.
Síntesis de tres posiciones con pivotes
móviles especificados:
La síntesis de tres posiciones permite la
definición de tres ubicaciones en línea en el
plano, y creara una configuración de
eslabonamiento de cuatro barras, para moverlos
en cada una de esas posiciones. Este es un
problema de generación de movimiento.
Salida de acoplador – tres posiciones con
desplazamiento complejo (generación de
movimiento)
Ejemplo: Diseñe el eslabonamiento de cuatro

barras para mover el eslabón CD que se
muestra, desde la posición C1D1 hasta C2D2 y
luego a C3D3 los pivotes móviles son C y D
Síntesis de tres posiciones con pivotes
móviles alternos:
Otro problema potencial es la posibilidad de una
ubicación indeseable de los pivotes fijos O2 y
O4 con respecto a sus restricciones de
ubicación. Por ej. Si el pivote fijo para un diseño
de eslabonamiento de limpiaparabrisas termina
a la mitad del parabrisas, puede ser deseable
rediseñarlo.
Salida de acoplador tres posiciones con
desplazamiento complejo-puntos de unión
alternos para pivotes móviles.
Ej: Diseñar un eslabonamiento de cuatro barras

que mueva el eslabón CD que se muestra, de la
posición C1D1 a la C2D2 y luego a la posición
C3D3. Utilice diferentes pivotes móviles en lugar
de CD. Obtenga las ubicaciones de pivote fijo.
Síntesis de tres posiciones con pivotes fijos
especificados:
Aunque es posible obtener una solución aceptable
para el problema de tres posiciones por los métodos
descritos en los dos ejemplos anteriores, puede
verse que el diseñador poco control directo sobre la
ubicación de los pivotes fijos ya que estos son uno
de los resultados de la síntesis. Es común que se
tenga limitaciones acerca de las ubicaciones
aceptables de los pivotes fijos puesto que estarán
limitados para localizaciones en las cuales sea
accesible el plano de fijación del conjunto.
Síntesis de tres posiciones con pivotes fijos
especificados-inversión del problema de síntesis
de movimiento de tres posiciones.
Ej: Invertir un eslabonamiento que mueva el

eslabón CD de la posición C1D1 a la C2D2 y
luego a la posición C3D3. Aplique los pivotes
fijos especificados O2 y O4.
Determinación de los pivotes móviles para tres
posiciones y pivotes fijos especificados
Diseñe un eslabonamiento de cuatro barras

para mover el eslabón CD que se muestra, de la
posición C1D1 a la C2D2, y luego a la posición
C3D3. Utilícense los pivotes fijos especificados
O2 y O4, y obténgase las ubicaciones de pivote
móvil requeridas en el acoplador por inversión.
Mecanismo de retorno rápido :
Muchos aplicaciones de diseño de maquinas
tienen necesidad de una diferencia en velocidad
media entre sus carreras “hacia adelante” y “ de
retorno” por lo común se realiza algún trabajo
externo por el eslabonamiento en la carrera
hacia adelante y la de regreso necesita
efectuarse rápidamente, de modo que un
máximo de tiempo quede disponible para la
carrera de trabajo.
Mecanismo de retorno rápido
de cuatro eslabones :
Para encontrar el mecanismo
adecuado para estos retornos
se definen los ángulos α,β, 𝛿 y
la relación de tiempo 𝑇𝑟 que
definirá el grado de retorno que
seria arbitrario debido a que si
la manivela girara en sentido
contrario seria avance rápido.
𝛼
𝑇𝑟 = , donde α+β=360°
𝛽
𝛿 = 180 − 𝛼 = 180 − 𝛽
23
Eslabonamiento de manivela-balancín de cuatro
barras y de retorno rápido.
Ej: Rediseñe el ej. Según figura para
proporcionar una relación de tiempo de 1:1.25,
con movimiento de balancín de salida de 45°
Este método funciona bien para relaciones de
tiempo bajas hasta aproximadamente 1:1.5 Mas
allá de este valor, los ángulos de trasmisión
serán deficientes y es necesario un
eslabonamiento mas complejo.
Mecanismo de retorno rápido de 6 eslabones :
Relaciones de tiempo mayores, hasta de casi 1:2
pueden obtenerse al diseñar un eslabonamiento de
6 barras. La estrategia aquí es diseñar primero un
mecanismo de eslabón de arrastre de cuatro barras
que tenga relación tiempo deseado entre su
manivela impulsora y su manivela impulsada (o
arrastrada) y luego agregar una salida impulsada
por la manivela de arrastre.
Cinemática de Mecanismos 31
Ej: Proporcione una relación de tiempo de 1:1.4

con movimiento de balancín de 90°
1. Calcular α y β
2. Trazar una recta XX
3. Elegir una posición O2 de la manivela en la recta XX y trace
un eje YY perpendicular a XX.
4. Trace un circulo conveniente O2A.
5. Trace el Angulo α con vértice en O2, simétrico respecto al
cuadrante uno.
6. Marque el punto A1 y A2 en las intersecciones de las líneas
que subcontienen al ángulo α y el circulo de radio O2A.
7. Coloque el compas a un radio conveniente AC, con longitud
suficiente para cortar a XX en dos lugares, a uno y otro lado
de O2, cuando se desplace A1 a A2 marque las
intersecciones como C1 y C2.
8. El segmento O2A1 es la manivela impulsora
y el A1C1 acoplador
9. La distancie C1C2 es dos veces la longitud
de la manivela impulsada (arrastrada).
Bisectela para localizar el pivote fijo O4.
10. El segmento O2O4 define ahora el eslabón
de fijación. El O4C1 es la manivela
impulsada (eslabón 4).
11. Calcule la condición de grashof si resulta no
grashof repita los pasos 7 al 11.
Manivela corredera de retorno rápido :
Un mecanismo utilizado comúnmente, capaz de
tener grandes relaciones de tiempo. Con frecuencia
se aplica en maquinas conformadoras de metal
(acepilladoras) para proporcionar una carrera de
avance lento (corte) y una de retorno rápido.
De acuerdo con las longitudes relativas de los
eslabones, esta cadena se conoce como
mecanismo de whitworth o manivela de
acepilladora.
Curvas de acoplador :
El acoplador es el eslabón mas interesante en cualquier
eslabonamiento. Esta en movimiento complejo y, por
tanto, los puntos en tal elemento pueden tener
movimientos de trayectoria de alto grado. En general,
cuanto mas eslabonamientos haya, mas alto será el
grado de la curva generada. El grado es la potencia
mas elevada de una función, la manivela corredera de 4
barras tiene, en general, curvas de acoplador de cuarto
grado. El eslabonamiento de cuatro barras con juntas
de pasador, hasta de sexto grado. Todos los
eslabonamientos que poseen uno o mas eslabones de
acopladores “flotantes” generan curvas de acoplador y
serán cerradas.
Curvas de acoplador de eslabonamiento de
cuatro barras:
Estas vienen en varias formas y pueden clasificarse
de forma en simple según lo mostrado en la figura,
algunas características de interés son la cúspide o
vértice y el crunodo.
El atlas de Hrones y Nelson de curvas de acoplador
en cadenas de cuatro barras, contiene mas de 7000
curvas de biela, y define la geometría de
eslabonamientos para cada una de sus cadenas de
manivela-balancín.
Ej: el mecanismo de avance de películas de una
cámara cinematográfica.
Otro ejemplo de aplicación es la suspensión de
un automóvil.

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El ángulo optimo es de 90°, la mayoría de los diseñadores de maquinas

Ejemplo: Diseñe el eslabonamiento de cuatro

Ej: Diseñar un eslabonamiento de cuatro barras

Ej: Invertir un eslabonamiento que mueva el

Diseñe un eslabonamiento de cuatro barras

Ej: Proporcione una relación de tiempo de 1:1.4

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