Unidad N° 1

Clase 7. Introducción a la
Síntesis de Mecanismos

Por: Ing. Santiago López

 Evaluación de la Ventaja Mecánica

Debido al uso difundido del eslabonamiento

de cuatro barras, conviene hacer ahora algunas
observaciones, las que ayudarán a juzgar la
calidad de este tipo de eslabonamiento para
su aplicación específica.

T2 T4
La ventaja mecánica de un eslabonamiento es
la razón del momento de torsión de salida T4
ejercido por el eslabón impulsado, respecto al
momento de torsión de entrada T2que se
necesita en el impulsor.
• La ventaja mecánica del eslabonamiento de
cuatro barras es directamente proporcional al
seno del ángulo γ , e inversamente
proporcional al seno del ángulo β.
• Como estos ángulos cambian constantemente,
la ventaja mecánica también cambian en forma
continua conforme se mueve el
eslabonamiento.
• Cuando el seno del ángulo β. se hace cero la
ventaja mecánica se hace infinita, en dicha
posición, sólo se necesita un pequeño
momento de torsión de entrada para
contrarrestar una carga de momento de
torsión de salida sustancial.
• El ángulo γ entre el acoplador y el seguidor se llama ángulo de transmisión.
Conforme éste disminuye, la ventaja mecánica se reduce e incluso una cantidad
pequeña de fricción hará que el mecanismo se cierre o se trabe.
• Una regla práctica común es que el eslabonamiento de cuatro barras no se debe
usar en la región en la que el ángulo de transmisión sea menor que 45 ° .
• Los valores extremos del ángulo de transmisión ocurren cuando la manivela AB
está alineada con el eslabón de referencia AD .

Dada la facilidad con la que se puede examinar visualmente,

el ángulo de transmisión se ha convertido en una medida
comúnmente aceptada de la calidad del diseño de un
eslabonamiento de cuatro barras.
Asegurar un movimiento suave y una buena
transmisión de fuerza

F34. Fuerza colineal estática, con

componentes radiales y tangenciales

PREGUNTAS.
Qué componente es deseable y cual
no?
Cuál sería el ángulo optimo
Que pasa si el ángulo de transmisión es
mayor a 45º
Ejercicio 1. Ventaja mecánica

• Para el ejercicio resuelto en clase, verifique si el ángulo de

transmisión llega a ser mayor de 45º en algún punto.
• Cuál es el mínimo valor del ángulo de transmisión
• Calcule el valor máximo del ángulo de trasmisión.
• También calcule la ventaja mecánica máxima.
 Curvas del acoplador

• La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de

cuatro barras se puede concebir como un plano
infinito que se extiende en todas las direcciones; pero
que se conecta por medio de pasadores a los
eslabones de entrada y de salida.
• Un acoplador es el eslabón más interesante en
cualquier mecanismo, ya que realiza movimientos
complejos y, por lo tanto, los puntos en él pueden
tener movimientos de trayectoria de alto grado.
• Así pues, durante el movimiento del eslabonamiento,
cualquier punto fijado al plano del acoplador genera
Todos los mecanismos que poseen uno o más eslabones acopladores
una trayectoria determinada con respecto al eslabón
“flotantes” generarán curvas del acoplador de forma cerrada. Existen
fijo y que recibe el nombre de curva del acoplador. una infinidad de puntos en el acoplador, cada uno de los cuales
genera una curva diferente.
 Aplicación de las curvas de acoplador

• Las curvas del acoplador pueden utilizarse

para generar movimientos de trayectoria
bastante útiles para problemas de diseño de
máquinas. Son capaces de aproximar líneas
rectas y grandes arcos circulares con centros
distantes.
• La curva del acoplador es una solución al
problema de generación de movimiento, es
un dispositivo muy útil y puede conseguirse
movimientos de aproximación de recta, los
movimientos de detención, y sinfonías más
complicadas de movimientos temporizados.
Tipos de formas

Se presentan en una variedad

de formas las cuales pueden
categorizarse, a grandes
rasgos, como se muestra en la
figura. Existe un rango infinito
de variación entre estas formas
generalizadas. Dos
características interesantes de
algunas curvas del acoplador
son la cúspide y la crúnoda
 Una cúspide es una forma puntiaguda en
la curva que tiene la útil propiedad de la
velocidad instantánea cero. Observe que
la aceleración en la cúspide no es cero.
Una crúnoda es un punto doble que se
presenta donde la curva del acoplador se
cruza a sí misma creando lazos múltiples.
Las dos pendientes (tangentes) en una
crúnoda dan al punto dos propiedades
diferentes, ninguna de las cuales es cero
en contraste con la cúspide

El atlas de Hrones y Nelson (H&N) de curvas de acoplador de cuatro barras es una referencia útil, la cual puede
proporcionar al diseñador un punto de inicio para el análisis y diseño adicionales.
Contiene unas 7 000 curvas del acoplador y define la geometría de cada uno de sus mecanismos de Grashof de
manivela-balancín.
 Mecanismos de línea recta

• A finales del siglo XVII , antes de la aparición de la

fresadora, era extremadamente difícil maquinar
superficies rectas y planas; y por esta razón no era
fácil fabricar pares prismáticos aceptable
• Hubieron muchas investigaciones para obtener el
movimiento de línea recta como parte de la curva
del acoplador que solo contara con conexiones de
revoluta.
• Es probable que el resultado mejor conocido de
esta búsqueda sea la invención del mecanismo de
línea recta desarrollado por Watt para guiar el
pistón de las primeras máquinas de vapor.

https://www.youtube.com/watch?v=Jktv9KP3eYc
Otros mecanismos
lineales

• Las consideraciones económicas demandan de

altas tasas de producción, que requieren altas
velocidades o máquinas adicionales caras.

• Esta presión económica ha provocado que muchos

fabricantes rediseñen sus equipos de ensamble
para el movimiento de transportadoras continuas.

• Cuando el producto se encuentra en movimiento

continuo en línea recta y a velocidad constante,
cada cabezal de trabajo que opera en el producto
debe articularse para seguir al producto e igualar
tanto su trayectoria en línea recta como su velocidad
constante mientras realiza la tarea. Estos factores
han incrementado la necesidad de mecanismos en
línea recta, incluidos los de velocidad casi
constante a lo largo de la trayectoria en línea recta.
El mecanismo de tipo Hoeken

• El mecanismo ofrece una combinación

óptima de rectitud y velocidad casi
constante y es un mecanismo de
manivela y balancín, de modo que
puede impulsarse por un motor.
• Su geometría, dimensiones y trayectoria
del acoplador se muestran en la figura.
Éste es un mecanismo simétrico de
cuatro barras con un valor definido de
γ=180º y L3=L4

https://www.youtube.com/watch?v=pfy0gRabBtE
Se realizó un estudio para determinar los errores de rectitud y velocidad
constante del mecanismo de tipo Hoeken en varias fracciones Δβ del ciclo de la
manivela como función de las relaciones de eslabones
 Ejemplo de diseño de un mecanismo Hoeken

• Problema: Se requiere un movimiento de línea recta de 100 mm de largo en

1/3 del ciclo total (120° de rotación de la manivela). Determine la desviación
mínima de la línea recta, la desviación absoluta y las dimensiones del
mecanismo de tipo Hoeken que proporcionará una desviación mínima a
línea recta
1. La desviación mínima posible de la línea recta es % de ΔCy max=
2. La desviación absoluta= Δx. % de ΔCy max =
3. Las dimensiones del mecanismo L1, L2, L3, L4
 Mecanismos con detenimiento

• Un requisito común en los

problemas de diseño de máquinas
es la necesidad de un detenimiento
del movimiento de salida.
• Un detenimiento se define como un
movimiento de salida nulo para
algún movimiento de entrada no
nulo en otras palabras, el motor
continúa funcionando, pero el
eslabón de salida se detiene
https://www.youtube.com/watch?v=MiE6FcnwXWA
Aplicación práctica

• Es posible obtener detenimiento con

mecanismos “puros” constituidos sólo
por eslabones y juntas de pasador, los
cuales tienen la ventaja sobre las levas
de su bajo costo y alta confiabilidad. Por
este motivo y aunque sea más difícil
diseñar el mecanismo vale la pena
implementarlos.
• Existen dos tipos de mecanismo con
detenimiento los simples y dobles.
https://www.youtube.com/watch?v=CFSwxMfu
TX4