Está en la página 1de 25

Mecanismos articulados planos 2-1

Tema 2.

Mecanismos articulados planos

Contenido
Tema 2. .............................................................................................................................................. 2-1
2.1. Introducción........................................................................................................................... 2-2
2.2. El cuadrilátero articulado....................................................................................................... 2-2
2.2.1. Mecanismos derivados ................................................................................................... 2-3
2.2.2. Ley de Grashof............................................................................................................... 2-3
2.2.3. Puntos muertos............................................................................................................... 2-5
2.2.4. Condición límite o igualdad de Grashof ........................................................................ 2-6
2.3. Ventaja Mecánica .................................................................................................................. 2-7
2.4. Ventaja mecánica de un cuadrilátero articulado .................................................................... 2-8
2.4.1. Ventaja mecánica infinita en un cuadrilátero articulado ................................................ 2-9
2.4.2. Efecto del ángulo de transmisión ................................................................................. 2-10
2.5. Curvas de acoplador ............................................................................................................ 2-11
2.6. Mecanismos de línea recta con sólo pares de rotación ........................................................ 2-12
2.7. Mecanismos de retorno rápido ............................................................................................ 2-14
2.8. Mecanismos copiadores: el pantógrafo ............................................................................... 2-17
2.9. Eslabonamientos de seis barras ........................................................................................... 2-17
2.10. Problemas resueltos ............................................................................................................. 2-19
2.11. Problemas propuestos .......................................................................................................... 2-24

Para ampliar:
 Robert L. Norton. Diseño de maquinaria. Segunda edición, McGraw-Hill, México, 2000.
 J.C. García y otros. Problemas resueltos de Teoría de Máquinas y Mecanismos. Editorial
Thomson, 2007.
 S. Cardona y D. Clos. Teoría de maquinas. Edicions UPC, 2000.
 Arthur G. Erdman y George N. Sandor. Diseño de mecanismos: análisis y síntesis. Tercera
edición. Prentice Hall, México, 1998.
 G.G. Baránov. Curso de la teoría de mecanismos y máquinas. Editorial MIR, Moscú, 1979.

Área de Ingeniería Mecánica


2-2 Teoría de Máquinas y Mecanismos BT1. Introducción

2.1. Introducción

Los mecanismos articulados planos están formados por eslabones rígidos (aunque en ocasiones puedan
contener elementos auxiliares como correas, resortes, etc.) conectados entre sí mediante articulaciones de
pasador, pares prismáticos o semijuntas. Con ellos se pueden realizar una gran cantidad de funciones, tales
como:
 Obtener un movimiento de rotación continua en el eslabón de salida a partir de una rotación,
también continua, en el de entrada.
 Transformar una rotación continua en un movimiento oscilatorio, bien de rotación, bien de
traslación.
 Transformar un movimiento oscilatorio en otro.
 Conseguir que un punto concreto de uno de los eslabones describa una trayectoria con unas
características predeterminadas.
 Hacer que uno de los eslabones pase por una, o varias, posiciones fijadas de antemano.
Algunos de los mecanismos articulados más utilizados son el cuadrilátero articulado, el mecanismo de
manivela corredera o los mecanismos de retorno rápido.

2.2. El cuadrilátero articulado.

El eslabonamiento de lazo cerrado más simple es el de cuatro barras conectadas entre sí mediante pares
R de rotación (tres barras articuladas configuran una estructura). Como es lógico, uno de los eslabones debe
actuar como soporte.
Se puede demostrar teniendo en cuenta el criterio de movilidad de Kutzbach (m = 3(n-1) – 2p1 - p2).
Para mecanismos de movilidad 1 (m = 1), y pares cinemáticos de 1 GDL, queda:
1 = 3n - 3 – 2p1 → 3n - 4 – 2p1 = 0
Esta expresión se cumple para n = p1 = 4, lo que indica que el más simple de los mecanismos
articulados de movilidad 1 es de cuatro eslabones y 4 pares de 1 GDL. Cuanto menos eslabones se usen,
menos costosa y más confiable será la solución, por ello el eslabonamiento de cuatro barras debe
considerarse como primera opción para resolver problemas de control de movimiento.

Configuración abierta Configuración cruzada


Figura 2.1. Dos configuraciones de cuadrilátero articulado

UNIVERSIDAD DE OVIEDO
Mecanismos articulados planos 2-3

El eslabón conectado a la fuente de potencia es el eslabón de entrada (O2A en la Figura 2.1). El eslabón
seguidor es el que está conectado al otro pivote fijo O4. Ambos eslabones tienen movimiento de rotación.
El eslabón acoplador o flotante (también llamado biela) conecta los dos pivotes móviles, A y B,
“acoplando” el eslabón de entrada con el eslabón de salida y está dotado de un movimiento complejo. En
conjunto forman un mecanismo muy versátil usado en miles de aplicaciones.
Con el mismo orden de conexión de eslabones y las mismas longitudes de eslabones (la longitud de
un eslabón es la distancia entre pares de rotación), se obtienen dos configuraciones posibles del mecanismo,
como se puede apreciar en la Figura 2.1: la configuración abierta y la configuración cruzada. Esta doble
solución crea importantes problemas de convergencia a los métodos numéricos de cálculo de la posición
del mecanismo (métodos en los que se basan los programas informáticos de simulación de mecanismos).

2.2.1. Mecanismos derivados

Los mecanismos derivados son mecanismos con distinto aspecto físico en la realidad, pero que
responden al mismo esquema cinemático, y por ello, su comportamiento cinemático es el mismo. En la
Figura 2.2 se muestra un cuadrilátero articulado bajo distinto aspecto: en b) la barra 4 es una corredera
circular de radio O4B, igual que en el caso a). En c) la barra 2 es un disco de radio O2A, igual que en el
caso a). El caso d) es como el b), pero el radio de la guía (la longitud de la barra 4) se ha hecho infinito,
transformándose en un mecanismo de manivela corredera.

a) b) c)

d)

Figura 2.2. Mecanismos derivados del cuadrilátero articulado

2.2.2. Ley de Grashof

En muchos casos el mecanismo de cuadrilátero articulado debe ser accionado mediante un motor o
accionador que necesita que uno de sus eslabones dé vueltas completas.
La ley de Grashof define la condición geométrica que deben cumplir las longitudes de los eslabones
del cuadrilátero articulado para que la barra más pequeña pueda dar vueltas completas. Dice así:
“Para que al menos un eslabón de un cuadrilátero articulado pueda dar vueltas relativas completas,
es preciso que las suma de las longitudes más corta y más larga de los eslabones no sea superior a la suma
de las longitudes de los otros dos”.

Área de Ingeniería Mecánica


2-4 Teoría de Máquinas y Mecanismos BT1. Introducción

Es decir, si L1, L2, L3 y L4 son las longitudes de los eslabones (entendiendo como tal las distancias entre
las articulaciones que los conectan), ordenadas de menor a mayor, para que pueda existir una manivela, ha
de ser:
L1 + L4  L2 + L3 donde L1 < L2 < L3 < L4

Hay que constatar que nada en la Ley de Grashof especifica el orden en que deben conectarse los
eslabones, o cual de dichos eslabones es el fijo. Por lo tanto, es posible fijar cualquiera de los cuatro según
resulte conveniente, obteniéndose de esta manera las cuatro inversiones del eslabonamiento de cuatro barras
que pueden verse en la Figura 2.3. Todas ellas cumplen la Ley de Grashof y, por lo tanto, en todas, el
eslabón más corto describe una revolución completa con relación a los otros eslabones.
El orden de conexión de los eslabones o cuál de ellos es el soporte no influye en la ley de Grashof,
aunque sí en el tipo de mecanismo resultante. En la se muestran las inversiones cinemáticas del cuadrilátero
articulado:
 Si se fija uno de los eslabones adyacentes al más corto (caso a), éste funcionará como manivela y
se obtiene un mecanismo de manivela-balancín.
 Si se fija el eslabón más corto (caso b) se logrará un mecanismo de doble manivela.
 Si se fija el eslabón opuesto al más corto (caso c) se obtendrá un mecanismo de doble balancín.
Obsérvese que en este caso, aunque el eslabón más corto es capaz de efectuar una revolución
completa con respecto a cualquiera de sus eslabones adyacentes, ninguno de los adyacentes al de
referencia puede hacer lo mismo, ambos oscilan entre límites y son, por tanto, osciladores o
balancines.

a) Dos inversiones de manivela-balancín

b) Inversión de doble manivela c) Inversión de doble balancín

Figura 2.3. Inversiones cinemáticas del cuadrilátero articulado

Si el cuadrilátero articulado no cumple la ley de Grashof (L1 + L4 > L2 + L3), ningún eslabón efectuará
una revolución completa en relación con otro y el mecanismo sólo puede funcionar como doble balancín.

UNIVERSIDAD DE OVIEDO
Mecanismos articulados planos 2-5

2.2.3. Puntos muertos

Puntos muertos o de agarrotamiento son las posiciones extremas del mecanismo que coinciden con el
cambio del movimiento de uno de los eslabones (velocidad nula momentánea) en cualquier mecanismo de
movimiento alternativo. Ocurren cuando dos eslabones móviles se alinean.
En la Figura 2.4 se muestran las dos posiciones de punto muerto para un mecanismo de manivela-
balancín. Ocurren cuando el eslabón balancín alcanza sus posiciones extremas, (momento en el que su
velocidad de giro se hace nula); en ese instante los eslabones manivela y acoplador se alinean, estando uno
de ellos en prolongación del otro (Figura 2.4.a) o superpuesto sobre él (Figura 2.4.b).

a) b)

Figura 2.4. Puntos muertos del mecanismo manivela-balancín

La Figura 2.5 muestra las configuraciones de punto muerto para un mecanismo de doble balancín. En
este caso al haber dos eslabones balancín, habrá dos puntos muertos para el balancín O4B (en los que se
alinean las barras O2A y AB, Figura 2.5.a y Figura 2.5.b), y otros dos puntos muertos para el balancín O2A
(en los que se alinean las barras AB y O4B, Figura 2.5.c y Figura 2.5.d).

a) b)

c) d)

Figura 2.5. Puntos muertos del mecanismo doble balancín

Obsérvese sin embargo cómo en el caso del mecanismo de doble manivela (Figura 2.3.b), no hay
puntos muertos porque no hay eslabones con movimiento alternativo.

Área de Ingeniería Mecánica


2-6 Teoría de Máquinas y Mecanismos BT1. Introducción

Las posiciones de punto muerto no son exclusivas de un cuadrilátero articulado, pueden aparecer en
otros mecanismos, como el mecanismo manivela corredera, mecanismos de retorno rápido, ….

2.2.4. Condición límite o igualdad de Grashof

La condición límite de Grashof es la igualdad: L1 + L4 = L2 + L3


Los mecanismos que cumplen la igualdad de Grashof presentan en su movimiento al menos una
posición de punto muerto con todas las barras del mecanismo alineadas, conocida como posición singular
(Figura 2.6). En esta posición singular el mecanismo presenta dos grados de libertad simultáneos, que hacen
que el comportamiento del mecanismo sea indeterminado porque en esa posición el mecanismo puede
cambiar su configuración, pasando de la configuración de la Figura 2.7.a a la de la Figura 2.7.b sin ningún
control sobre ello, lo que hay que evitar a toda costa.

Figura 2.6. Posición singular de un cuadrilátero articulado que cumple la igualdad de Grashof

a) b)

Figura 2.7. Configuraciones que puede adoptar un cuadrilátero articulado que cumple la igualdad de
Grashof

Existen tres cuadriláteros articulados que cumplen la igualdad de Grashof, y que además cumplen que
sus dos barras más cortas tienen la misma longitud (L1 = L2), por lo que necesariamente las otras dos
también (L3 = L4). Son los mecanismos de paralelogramo, antiparalelogramo y de cometa (Figura 2.8).
Estos mecanismos en concreto presentan no una sino dos posiciones singulares en las que se alinean todas
las barras.

Figura 2.8. Mecanismos de paralelogramo, antiparalelogramo y cometa

UNIVERSIDAD DE OVIEDO
Mecanismos articulados planos 2-7

Los mecanismos de paralelogramo y antiparalelogramo en realidad se corresponden con la


configuración abierta y cruzada del mismo cuadrilátero articulado, y el mecanismo puede pasar de una a la
otra cuando alcanza las posiciones singulares.
Estas posiciones singulares pueden vencerse con dispositivos adecuados: un eslabón adicional fuera
de fase (multiparalelogramos), volantes de inercia, etc. En la Figura 2.9 se puede ver un mecanismo de
doble paralelogramo, en el que los dos paralelogramos están desfasados, de modo que uno arrastra al otro
a través de sus posiciones singulares, garantizando así el que no haya cambio de configuración en ninguno
de ellos.

Figura 2.9. Doble paralelogramo para vencer las posiciones singulares

El mecanismo de paralelogramo articulado es un mecanismo muy utilizado, ya que la manivela


impulsada gira con la misma velocidad que la impulsora y, por otra parte, dadas las características
geométricas, la barra de acoplamiento AB se mantiene paralela al soporte fijo, sin cambiar su orientación,
por lo que posee un movimiento de traslación circular.

2.3. Ventaja Mecánica

La ventaja mecánica proporciona información sobre la capacidad de un mecanismo para


multiplicar pares o fuerzas.
Dependiendo del tipo de mecanismo (Figura 2.10), la ventaja mecánica (VM) es el cociente entre la
fuerza (Fs) o el par de salida (Ts) del mecanismo y la fuerza (Fe) o el par de entrada al mecanismo (Te)
aplicado en el eslabón impulsor (motriz), existiendo cuatro combinaciones posibles:
TS FS TS FS
( 2.1) a) VM  b) VM  c) VM  d) VM 
TE TE FE FE

a) b) c) d)

Figura 2.10. Posibles casos para definir la Ventaja Mecánica

Obsérvese que en los casos a) y d) la ventaja mecánica es adimensional, mientras que en el caso b),
tiene las dimensiones de [m-1] y en el caso c) tiene las dimensiones de [m].
Si se habla en términos de potencia, la potencia que se extrae en la salida es igual a la potencia que
se aplica en la entrada, afectada por el rendimiento  si las pérdidas no son nulas: PS  PE 

Área de Ingeniería Mecánica


2-8 Teoría de Máquinas y Mecanismos BT1. Introducción

La potencia se expresa como: P  T   en caso de entrada o salida rotatoria, o como P  F  V en


caso de entrada o salida lineal.
Para el caso a):
TS E
PS  TS S y PE  TEE  TS S  TEE  VM   
TE S
Con el resto de casos se puede plantear lo mismo. Por lo tanto, la ventaja mecánica también puede
calcularse como el cociente entre la velocidad (angular o lineal, dependiendo del caso) de entrada y la
velocidad (angular o lineal, dependiendo del caso) del eslabón de salida, afectado por el rendimiento .

2.4. Ventaja mecánica de un cuadrilátero articulado

En un tema posterior se verá lo que se conoce como el teorema de la razón de las velocidades angulares,
que para el cuadrilátero articulado de la Figura 2.11, nos da la relación:

 2 O4 P

 4 O2 P

O4 P O4 B O4 B  sen
Por proporcionalidad entre los triángulos O2A’P y O4B’P:  
O2 P O2 A O2 A  sen
Por tanto queda (suponiendo =1):

T4  2 O4 B  sen
( 2.2) VM   
T2  4 O2 A  sen
Expresión que dice que la ventaja mecánica del eslabonamiento de cuatro barras es directamente
proporcional al seno del ángulo μ comprendido entre el acoplador y el seguidor, e inversamente
proporcional al seno del ángulo β formado por el acoplador y el impulsor. Ambos ángulos, y por tanto la
ventaja mecánica, varían de forma continua conforme se mueve el eslabonamiento.
: ángulo de impulsión ( = |3–2|)
µ: ángulo de transmisión (µ = |4–3|)

4
B
3
B’ μ
2 3
A
3
A’ 4
β
2

P T2 T4
O2 O4

Figura 2.11. Ángulos de impulsión (β) y de transmisión (μ) de un cuadrilátero articulado

UNIVERSIDAD DE OVIEDO
Mecanismos articulados planos 2-9

2.4.1. Ventaja mecánica infinita en un cuadrilátero articulado

Cuando senβ =0, la ventaja mecánica en la ecuación ( 2.2) se hace teóricamente infinita y se dice que
eslabonamiento tiene una posición de agarrotamiento, en la que bastará un pequeño momento torsor de
entrada para contrarrestar un momento de torsión de salida importante. Este hecho se produce cuando el
impulsor O2A está alineado con el acoplador AB (β = 0º y 180º), que son las dos posiciones de punto muerto
(o de agarrotamiento), donde el eslabón balancín de salida O4B alcanza las posiciones extremas (4=0) de
su recorrido (Figura 2.12).

 = |3–2|=0º  = |3–2|=180º
2=3+180º
3=2 2
3

2
3

Figura 2.12. Posiciones de agarrotamiento de un cuadrilátero articulado en las que VM = 

Existen numerosas aplicaciones que utilizan cuadriláteros articulados diseñados para trabajar en la
posición de agarrotamiento a fin de aprovechar la propiedad de ventaja mecánica infinita (Figura 2.13).

Pinza de sujeción de chapas Tenaza grip

Tsal=rsal·Fsal

→0 4
Fsal
Tent ROCA
3
2 rsal

02 04
4

Compuerta trasera de un camión Trituradora de mandíbulas

Figura 2.13. Aplicaciones que utilizan la propiedad de VM =  en las posiciones de agarrotamiento de


un cuadrilátero articulado

Área de Ingeniería Mecánica


2-10 Teoría de Máquinas y Mecanismos BT1. Introducción

2.4.2. Efecto del ángulo de transmisión

El ángulo de transmisión (μ) es el ángulo agudo formado por la intersección del eslabón de salida y el
acoplador, e influye en cómo se aprovecha la fuerza que llega al eslabón de salida o seguidor. Este ángulo
varía continuamente, entre un valor mínimo y máximo.
Los valores extremos del ángulo de transmisión μ ocurren cuando la manivela O2A está sobre la línea
del bastidor O2O4 (ver Figura 2.14). Su cálculo se realiza simplemente aplicando el teorema del coseno a
la configuración triangular que adopta el cuadrilátero articulado en cada posición extrema.

 L2  L2   L  L  2   L2  L2   L  L  2 
min  arccos   1   max  arccos  
3 4 2 3 4  1 2

 2 L3 L4   2 L3 L4 
   

Figura 2.14. Valores extremos del ángulo de transmisión μ

Conforme el ángulo de transmisión disminuye,


la ventaja mecánica disminuye igualmente. Si
disminuye mucho, el par de salida se hace tan
pequeño que, en un momento dado, el mecanismo
puede trabarse debido a la fricción. En la Figura
2.15 puede verse cómo cuando μ disminuye, la
componente radial Fr34 irá aumentando en
detrimento de la componente tangencial Ft34, que es
la que se aprovecha para producir el par de salida T4,
disminuyendo así su valor:
Figura 2.15. Efecto del ángulo de transmisión μ en
T4 = Ft34 . L4 la transmisión de la fuerza al eslabón de salida

Por ello, una regla práctica habitual es considerar que el eslabonamiento de cuatro barras no se debe
usar en la región en la que el ángulo de transmisión sea menor que 45º ó 50º, para que la ventaja mecánica
no disminuya demasiado.

Finalmente constatar que las definiciones de ventaja mecánica, posición de agarrotamiento y ángulo
de transmisión dependen de los eslabones elegidos como impulsor y seguidor. En la Figura 2.11, si el
eslabón 4 se toma como impulsor y el 2 como seguidor, β y μ se invierten, el eslabonamiento no tiene
posición de agarrotamiento alguna y su ventaja mecánica se hace cero cuando el eslabón 2 se encuentra
alineado con el acoplador al ser cero el ángulo de transmisión.

UNIVERSIDAD DE OVIEDO
Mecanismos articulados planos 2-11

2.5. Curvas de acoplador

La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se puede considerar como un plano
infinito que se extiende en todas las direcciones, pero conectado por medio de pasadores a los eslabones de
entrada y salida. Por lo tanto, durante el movimiento del eslabonamiento, cualquier punto fijado al plano
del acoplador genera una trayectoria determinada con respecto al eslabón fijo y recibe el nombre de curva
de acoplador.
Dos trayectorias de este tipo, las generadas por los puntos de conexión del acoplador al impulsor y al
seguidor, son simples círculos; pero existen otros puntos que describen curvas mucho más complejas. El
atlas de Hrones-Nelson es una de las fuentes más notables de curvas de acopladores para eslabonamientos
de cuatro barras. La obra se compone de un conjunto de gráficas que contienen más de 7.000 curvas de
acoplador de eslabonamientos del tipo manivela oscilador. La figura 1.17 recoge una reproducción de una
página típica de este atlas.

Figura 2.16. Reproducción de una de las páginas del atlas de curvas de acoplador de Hrones-Nelson

La ecuación algebraica de una curva del acoplador es, en general, de sexto orden, por lo que es
posible hallar curvas con una gran variedad de formas y muchas características interesantes. Algunas de
ellas poseen secciones que son casi segmentos rectilíneos, otras tienen arcos circulares, o bien se cruzan a
sí mismas formando un ocho. Ello hace que, a menudo, no sea preciso emplear un mecanismo con muchos
eslabones para obtener un movimiento complejo.
La complejidad de la ecuación de la curva del acoplador hace que los métodos de cálculo manual sean
sumamente engorrosos. Por ello, antiguamente, el diseño de muchos mecanismos se ha hecho basándose
en procedimientos intuitivos de naturaleza gráfica que se verificaban después con modelos de cartón. No
obstante, la llegada de los ordenadores ha permitido el desarrollo de métodos analíticos de diseño de
mecanismos basado en la capacidad computacional de aquellos.
Por último, uno de los hechos más curiosos e interesantes acerca de la ecuación de la curva del
acoplador es que la misma curva puede generarse siempre con tres eslabonamientos distintos. Estos se
conocen como eslabonamientos afines.

Área de Ingeniería Mecánica


2-12 Teoría de Máquinas y Mecanismos BT1. Introducción

2.6. Mecanismos de línea recta con sólo pares de rotación

Un movimiento casi perfecto de línea recta se obtiene con facilidad con un mecanismo de manivela-
corredera, pero los problemas de costo y lubricación son mayores que los de los mecanismos de cuatro
barras con pares de rotación. Además, está lejos de tener velocidad constante en algunas partes de su
movimiento. Por ello a lo largo del tiempo se ha intentado resolver el problema de obtener trayectorias
rectilíneas como parte de la curva del acoplador de un mecanismo con sólo pares de rotación.
Ejemplos de mecanismos de línea recta aproximada con cuatro barras:
 Eslabonamiento de Watt (Figura 2.17)
Fue patentado por Watt en 1784 para guiar el pistón de las primeras máquinas de vapor. Es un
eslabonamiento de cuatro barras que no cumple Grashof, y que desarrolla una línea aproximadamente recta
como parte de su curva de acoplador. Aunque no describe una recta exacta, se logra una aproximación
aceptable sobre una distancia de recorrido considerable. Aún se utiliza en sistemas de suspensión
automotrices para guiar el eje trasero hacia arriba y hacia abajo en línea recta.

Figura 2.17. Eslabonamiento de Watt

 Mecanismo de Roberts (Figura 2.18)


Es otro eslabonamiento de cuatro barras que cumple Grashof, en el que el punto P genera un segmento
aproximadamente rectilíneo de la curva del acoplador entre los pivotes A y B. El eslabonamiento se define
cuando se forman tres triángulos isósceles congruentes ABP, BPC y PCD. Las dimensiones se dan en la
figura.
 Eslabonamiento de Chebychev (Figura 2.19.a)
El punto P describe también una línea más o menos recta paralela a AD. Las dimensiones se dan en la
figura. El mecanismo cumple Grashof, por lo que puede ser accionado por un motor.
 Mecanismo de Hoeken (Figura 2.19.b)
Es un mecanismo de Grashof de manivela-balancín, con una ventaja adicional respecto a los anteriores:
el punto P que realiza la trayectoria recta, lo hace a velocidad casi constante en la parte central de su
movimiento. Así pues este mecanismo puede ser “suficientemente bueno” para muchas aplicaciones, porque
ofrece una combinación óptima de simplicidad, rectitud y velocidad casi constante, y es un mecanismo que
puede impulsarse por un motor.

UNIVERSIDAD DE OVIEDO
Mecanismos articulados planos 2-13

Figura 2.18. Mecanismo de Roberts

Figura 2.19. Mecanismos de Chebychev y Hoeken

Mecanismo de línea recta exacta:


 Inversor de Peaucillier (Figura 2.20)
Para generar una línea recta exacta con sólo pares
de rotación son necesarios más de cuatro eslabones. Un
ejemplo es el inversor de Peaucillier, que es un
mecanismo de línea recta exacta de ocho barras y seis
pares de rotación, cuyas dimensiones se muestran en la
figura. Los eslabones BC=BP=EC=EP forman un rombo
y AB=AE de cualquier longitud., de forma que, por
simetría, los puntos A, C y P siempre están sobre una
recta que pasa por A. Cuando AD=CD, el punto P
describirá un arco de radio infinito, es decir, una línea
recta exacta. Si se mueve el pivote D de modo que AD
no sea igual a CD, P generará un arco verdaderamente
circular de radio mucho mayor que las longitudes de los
eslabones.
Figura 2.20. Mecanismo de Peaucillier

Área de Ingeniería Mecánica


2-14 Teoría de Máquinas y Mecanismos BT1. Introducción

2.7. Mecanismos de retorno rápido

Muchos mecanismos se utilizan en aplicaciones cíclicas, en las que por lo común el mecanismo se
somete a carga durante una parte del ciclo, llamada carrera de avance o de trabajo, y en el resto del ciclo,
conocido como carrera de retorno, el mecanismo no efectúa trabajo, sino que se limita a volver a la
posición inicial de aplicación del esfuerzo para repetir la operación. En estos casos se diseña el mecanismo
de modo que la carrera de retorno, en la que no hay trabajo, se realice de la manera más rápida posible para
ganar tiempo para la fase de trabajo.
Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde este punto de vista, es el cociente entre el tiempo
de avance o de trabajo y el tiempo de retorno (Q).
tc.trabajo
Q
tc.retorno
Si el mecanismo está accionado por un motor de velocidad angular constante, Q también es la relación
entre el ángulo que gira el eslabón manivela en el avance y el ángulo que gira en el retorno.
 Cuando Q > 1 estamos ante un mecanismo de retorno rápido, y cuanto mayor sea, más eficiente
será el mecanismo, ya que es signo de que se pierde poco tiempo en el retorno y más de retorno
rápido será.
 Si Q = 1 el mecanismo no es de retorno rápido.
Hay que hacer notar que el valor de Q no es función de la cantidad de trabajo realizado, ni de la
velocidad del motor impulsor, sino que es una propiedad cinemática del propio mecanismo que depende
exclusivamente de la geometría del mismo. Asimismo, se observa que existe una dirección apropiada de
rotación y una no apropiada en este tipo de dispositivos. Si se invierte el sentido de giro, la razón de tiempos
sería menor que 1 y perdería la condición de mecanismo de retorno rápido.
A continuación, se presentan algunos de los mecanismos de retorno rápido.

 Mecanismo de manivela corredera excéntrico


Se utiliza para transformar un movimiento de traslación en otro de rotación, o a la inversa. Cuando,
como ocurre en la Figura 2.21, el pivote fijo se encuentra fuera de la línea recta que genera la articulación
de la biela con la corredera, se dice que el mecanismo es excéntrico. En la figura se observa que la corredera
no tiene velocidad constante, pase a ser movida la manivela por un motor a velocidad constante.

Figura 2.21. Mecanismo manivela corredera excéntrico

UNIVERSIDAD DE OVIEDO
Mecanismos articulados planos 2-15

Ya que el movimiento de la corredera es oscilatorio, tendrá dos posiciones extremas de velocidad nula
o puntos muertos, en las que se invierte el sentido del movimiento. Estas posiciones de punto muerto se
caracterizan, como en el caso del cuadrilátero articulado, porque la manivela y la biela se sitúan colineales,
tal como se observa en la Figura 2.22.a y en la Figura 2.22.b (esta última no corresponde exactamente al
punto muerto, en el que la biela y la manivela estarían totalmente superpuestas; se ha representado así para
mayor claridad).
Suponiendo conocidas la excentricidad e (distancia entre O2 y la línea de deslizamiento de B) y las
longitudes de la biela y manivela, la inclinación de las barras (ángulo δ) se calcula fácilmente considerando
en ambas figuras los triángulos rectángulos de hipotenusa O2B:

sen  e sen  e
AB  O2 A AB  O2 A
Figura 2.22. Puntos muertos de un mecanismo manivela corredera excéntrico

 Mecanismo de Whitworth
Su mecanismo básico responde a uno de los esquemas mostrados en la Figura 2.23.

Figura 2.23. Mecanismo de retorno rápido básico

La manivela motriz 2 gira con velocidad constante y lleva articulado en su extremo un manguito, 3,
que desliza a lo largo del eslabón 4, el cual tiene un movimiento de rotación alrededor de O4. El mecanismo
de la figura (b) es similar, pero el manguito se sustituye por una pieza prismática encajada en una ranura de
la pieza 4. En ambos casos, el eslabón 4 responde a la rotación uniforme de la manivela 2 con un
movimiento oscilatorio, que se realiza en un sentido con velocidad lenta, aproximadamente constante,
mientras que el retroceso se hace mucho más rápidamente.
En la Figura 2.24 se muestra el conocido como mecanismo de Whitworth, utilizado en máquinas
cepilladoras. El portaherramienta 6, que desliza sobre una guía fija, se conecta a 4 mediante el eslabón
intermedio 5. La Figura 2.25 presenta una variante de la anterior que consiste en que el portaherramienta
(numerado en la figura como 5), se conecta a 4 mediante una semijunta formada por una horquilla y un
botón cilíndrico encajado en ella y unido solidariamente a la corredera deslizante que transporta a la
herramienta de trabajo. Como se puede observar comparando las gráficas de velocidad del portaherramienta
en ambas figuras, la segunda opción ofrece una velocidad de avance más uniforme.

Área de Ingeniería Mecánica


2-16 Teoría de Máquinas y Mecanismos BT1. Introducción

Figura 2.24. Mecanismo de Whitworth

Figura 2.25. Mecanismo de retorno rápido de una limadora

Por último, en la Figura 2.26 se muestran otros ejemplos de mecanismos de retorno rápido.
En la Figura 2.26.a se muestra un mecanismo de palanca oscilante, utilizado en limadoras; en realidad,
se trata de un dispositivo de manivela corredera excéntrico (4-5-6), complementado con la manivela
impulsora 2 y el manguito deslizante 3.
En la Figura 2.26.b se muestra un mecanismo de seis barras, formado por un cuadrilátero articulado
(2-3-4) y un mecanismo de manivela corredera excéntrico (4-5-6) (el mecanismo de retorno rápido), en
serie con el anterior. Al accionar la manivela 2 con un motor de velocidad constante, el eslabón de salida 4
tendrá velocidad angular no constante, que será la entrada del mecanismo de manivela corredera. Las
dimensiones de las barras son tales que la velocidad angular no constante de 4 modula o corrige la velocidad
de la corredera para que sea casi constante en la carrera de avance.

Figura 2.26. Otros mecanismos de retorno rápido

UNIVERSIDAD DE OVIEDO
Mecanismos articulados planos 2-17

2.8. Mecanismos copiadores: el pantógrafo

Cuando se hace que un punto P siga una determinada trayectoria, otro punto Q traza una trayectoria
idéntica amplificada o reducida, dependiendo de las posiciones de los puntos con respecto a la articulación
fija O.
Los eslabones 2, 3, 4 y 5 forman un paralelogramo y el punto P está en una extensión del eslabón 4,
de modo que se sitúe con los puntos Q del eslabón 5 y O en la misma línea recta. Las dimensiones del
paralelogramo determinan la escala entre las trayectorias.

Figura 2.27. Mecanismo copiador de pantógrafo

2.9. Eslabonamientos de seis barras

Si un eslabonamiento de cuatro barras no proporciona el tipo de desempeño requerido para una


aplicación particular, usualmente se considera como siguiente posibilidad uno de los dos tipos de
eslabonamiento de seis barras y siete pares R de rotación: la cadena de Watt o la cadena de Stephenson.
Ambos poseen dos eslabones ternarios y son mecanismos de un solo grado de libertad.
En la cadena de Watt, los dos eslabones ternarios son adyacentes, lo que da lugar a dos posibles
combinaciones (Figura 2.28):

a) Watt I (3 y 4 eslabones ternarios) b) Watt II (1 y 4 eslabones ternarios)

Figura 2.28. Dos combinaciones del eslabonamiento de Watt de seis barras

Área de Ingeniería Mecánica


2-18 Teoría de Máquinas y Mecanismos BT1. Introducción

En la cadena de Stephenson, los dos eslabones ternarios están separados por eslabones binarios
(eslabones con sólo dos pares R de revolución). Da lugar a tres posibles combinaciones (Figura 2.29):

a) Stephenson I (2 y 4 eslabones ternarios) b) Stephenson II (3 y 5 eslabones ternarios)

c) Stephenson III (1 y 3 eslabones ternarios)

Figura 2.29. Tres combinaciones del eslabonamiento de Stephenson de seis barras

Hay que reseñar que en estas figuras algunos de los eslabones de forma triangular son realmente
ternarios, mientras que otros se muestran como triangulares para indicar posibles puntos trazadores de
trayectorias sobre eslabones flotantes.

UNIVERSIDAD DE OVIEDO
Mecanismos articulados planos 2-19

2.10. Problemas resueltos

P-R 2.1
¿Es posible construir un cuadrilátero articulado tipo Grashof (es decir, en el que al menos una de las
piezas dé vueltas completas) con cuatro eslabones de longitudes 18, 40, 27 y 45 cm? En caso afirmativo
¿cómo deben disponerse los eslabones para que funcione como manivela-balancín? Haz un esquema de
uno de los posibles mecanismos en el instante en que la manivela forma 500 con la horizontal.

SOLUCIÓN:
Ordenando las longitudes de los eslabones de menor a mayor tenemos: l1 = 18, l2 = 27, l3 = 40 y l4 =
45. Como 18 + 45 < 27 + 40, se cumple la condición de Grashof y será posible construir un cuadrilátero
articulado con, al menos, una manivela.
Para que el cuadrilátero funcione como manivela balancín es preciso que el eslabón más corto (que
actuará como manivela) sea contiguo al soporte; por tanto, basta que O2A = 18, pudiendo asignarse
arbitrariamente las restantes longitudes, por ejemplo O2O4 = 45, O4B = 27 y AB = 40.
Para dibujar el mecanismo a escala en la posición pedida (con la manivela formando 50 0 con la
horizontal) comenzamos por situar las articulaciones fijas O2 y O4, separadas 45 cm a la escala elegida. A
continuación dibujamos la barra O2A, de 18 cm y formando el ángulo exigido con la horizontal. En
funcionamiento las inclinaciones de las barras irán cambiando, pero sus longitudes permanecerán
inalterables; por lo tanto, en todas las posiciones de las piezas las distancias de la articulación B al pivote
O4 y al extremo A de la manivela serán 27 y 40 cm, respectivamente. Así pues, para ubicar esa articulación
bastará con trazar dos arcos de circunferencia, uno con centro en O4 y radio 27 cm y el otro con centro en
A y radio 40 cm. La intersección de estas dos líneas proporciona la posición de B, con lo que ya se puede
concluir la construcción gráfica del mecanismo, tal como aparece en la Figura 2.30.a.

(a) (b)
Figura 2.30. Cuadriláteros articulados de Grashof manivela-balancín

Debe tenerse en cuenta que, mientras O2A sea la barra más corta, existen otras soluciones: por ejemplo,
con O2O4 = 40, AB = 45 y O4B = 27 también tendríamos una manivela-balancín (Figura 2.30.b).

P-R 2.2
En un cuadrilátero articulado O2ABO4 se tiene O2A = 36, AB = 40, O4B = 45 y O2O4 = 50. ¿De qué
tipo de mecanismo se trata? Determinar las posiciones de O2A correspondientes a los puntos muertos y
representar el cuadrilátero a escala en dichas posiciones.

SOLUCIÓN:
Las longitudes ordenadas de menor a mayor son l1= 36, l2= 40, l3= 45 y l4= 50; ya que 36 + 50 > 40 +
45, no existe ningún eslabón que pueda dar vueltas completa y nos encontramos ante un doble balancín no

Área de Ingeniería Mecánica


2-20 Teoría de Máquinas y Mecanismos BT1. Introducción

Grashof, en el que existirán dos puntos muertos cuando O2A sea el eslabón de entrada (las dos posiciones
extremas de O4B, cuando O2A y AB se alineen) y otros dos puntos muertos cuando O4B sea el eslabón de
entrada, que coincidirán con las dos posiciones extremas de O2A, cuando O4B y AB se alineen. La Figura
2.31 muestra al mecanismo en el momento en que el balancín O4B, alcanza una de sus posiciones extremas.

Figura 2.31.

Se puede hallar el ángulo 2, que O2A forma con la horizontal, aplicando el teorema del coseno1, que
para este caso resulta:
2 2 2
O4 B O2 B O2 O4 2O2 B O2 O4 cos 2

452 = 762 + 502 - 2 . 76 . 50cos 2  2 = 34,70


Para dibujar al cuadrilátero en la posición de agarrotamiento, seguimos estos pasos:

Figura 2.32.

1) Se sitúan los pivotes fijos O2 y O4, separados 50 cm (si no se especifica nada en sentido contrario,
se colocarán sobre una horizontal).
2) Notemos ahora que la distancia de la articulación B al pivote O2 es la suma de las longitudes de los
eslabones O2A y AB, es decir, 76. Entonces, con centro en O2 trazamos un arco de circunferencia cuyo
radio tenga ese valor, a la escala adecuada. Sobre él deberá encontrarse B (Figura 2.32.a).
3) Por otra parte; B dista de O4 45 unidades, así que repetimos la operación del apartado anterior,
trazando con centro en O4 y radio 45 un segundo arco, sobre el que también deberá encontrarse B; parece
claro que tal punto ha de estar en la intersección de las dos líneas dibujadas (Figura 2.32.b).
4) Solamente queda unir B con O4 y con O2 y situar sobre esta última recta la articulación A, a una

1
Como recordatorio del teorema, vamos a enunciarlo: "en cualquier triángulo, el cuadrado de un lado es igual a
la suma de los cuadrados de los otros dos, menos el doble producto de los mismos por el coseno del ángulo que
forman".

UNIVERSIDAD DE OVIEDO
Mecanismos articulados planos 2-21

distancia 36 de O2.
Para acabar el problema habría que buscar las posiciones de los otros tres puntos muertos. Así por
ejemplo el alumno puede comprobar que se alcanza otro punto muerto cuando 2 = 162,30, momento en
que O2A alcanza una de sus posiciones extremas (O4B y AB se alinean) También sería interesante como
práctica realizar la construcción gráfica, y localizar los otros dos puntos muertos.

P-R 2.3
¿De qué tipo es el cuadrilátero articulado de la Figura
2.33? O2A = 40, AB = 52, O4B = 45.

SOLUCIÓN:
Para ver si cumple la condición de Grashof necesitamos
conocer la longitud del eslabón fijo, es decir la distancia O2O4.
Basta con pedirle ayuda a Pitágoras:

O2 O4 182 242 30
Así, la suma de longitudes de los eslabones más corto y
más largo es 30 + 52 = 82, mientras que los dos intermedios
suman 40 + 45 = 85.
Como se satisface la condición y el eslabón más corto es Figura 2.33.
el soporte, se trata de una doble manivela.

P-R 2.4
a) ¿Cuántos grados de libertad tiene el
mecanismo de la figura?
b) ¿De qué tipo es el cuadrilátero articulado
O2ABO4, que forma parte del mecanismo citado? O2A
= 36 cm, AB = 60 cm, O4B = 72 cm.

SOLUCIÓN:
a) El mecanismo contiene 7 eslabones, conectados
entre sí mediante los siguientes pares: 7 pares
giratorios o articulaciones de pasador (tener en cuenta
que B es una junta múltiple de orden 3, que debe Figura 2.34.
contabilizarse como 2 pares) y un par prismático entre
la corredera y la horquilla. No hay pares de dos grados de libertad; así:
m = 3(n - 1) -2p1 - p2 = 3(7 - 1) - 2 . 8 = 2
b) Necesitamos la longitud del eslabón fijo, O2O4. La distancia horizontal entre los pivotes es
602  16 2  57,8 cm; por tanto O2O4 = 202  57,82  61, 2 cm. Las longitudes de los eslabones,
ordenadas de menor a mayor son 36, 60, 61,2 y 72.
Como 36 + 72 < 60 + 61,2, se cumple la condición de Grashof y, al menos, habrá una manivela. Por
otra parte, el eslabón más corto es contiguo al soporte, por lo que el mecanismo funciona como manivela
balancín, siendo O2A la manivela.

Área de Ingeniería Mecánica


2-22 Teoría de Máquinas y Mecanismos BT1. Introducción

P-R 2.5
Las longitudes de los eslabones de un cuadrilátero articulado son: O2A = 45; O2O4 = 70; AB = 64 y
O4B = 55. ¿Qué tipo de mecanismo es? Representarlo en las dos posiciones de agarrotamiento (o puntos
muertos) y hallar el ángulo que O2A forma con la horizontal en ellas.

SOLUCIÓN:
Ordenando las longitudes de menor a mayor tenemos: l1= 45, l2= 55, l3= 64 y l4= 70; ya que 45 + 70 <
55 + 64, se cumple la condición de Grashof y, por lo menos, una de las barras es una manivela.
Por otra parte, como el eslabón más corto está contiguo al soporte, se tratará de una manivela balancín,
siendo O2A la manivela y O4B el balancín, que oscilará entre dos posiciones extremas (los puntos muertos),
en las cuales los otros dos eslabones móviles están colineales. Ambas posiciones se representan en la Figura
2.35. En la primera de ellas las barras colineales están en extensión, y en la segunda la manivela y el
acoplador se superponen.

(b)
(a)
Figura 2.35.

Calculando los valores de 2 en los dos casos (queda como ejercicio para el estudiante) se obtiene 2=
25,6 para la configuración (a) y 2= 212,80 para (b).
0

P-R 2.6
En un mecanismo de manivela-corredera centrado (es decir, en el que la trayectoria del centro de la
corredera pasa por el pivote de la manivela) la longitud de la manivela es a y la de la biela b. ¿Cuánto
vale la amplitud de las oscilaciones de la corredera?

SOLUCIÓN:
En la Figura 2.36 se muestra el mecanismo en sus dos
posiciones de punto muerto. En la primera de ellas es O2B
= a + b y en la segunda O2B = b – a. Por tanto, el recorrido
del pistón es (a + b) – (b – a) = 2ª (el doble de la longitud Figura 2.36.
de la manivela).

UNIVERSIDAD DE OVIEDO
Mecanismos articulados planos 2-23

P-R 2.7
Realizar un esquema del mecanismo de la Figura 2.37 en sus posiciones de punto muerto y deducir la
amplitud de las oscilaciones del balancín. ¿Cuál es la razón de tiempo del mecanismo?
Datos: O2O4 = 36,8 cm; O2A = 23 cm

Figura 2.37

SOLUCIÓN:
Las posiciones de punto muerto de este mecanismo
ocurren cuando la barra O2A es perpendicular a O4B.
Habrá dos posiciones de punto muerto y serán simétricas
respecto a la línea O2O4.
La oscilación del balancín será por tanto 2α.
Calcularemos por geometría el ángulo α, pero ha de ser
en la posición de punto muerto (ver figura):
O2 A 23
  arcsen  arcsen  38,68 º
O2O4 36 ,8
El balacín oscilará 2 = 77,36° ó 1,35 radianes.

Por otro lado, β es el semiángulo que girará la barra


O2A durante la fase de retorno, que vale:
β=90º -  = 51,32°
El ángulo de giro de O2A durante toda la fase de retorno será por tanto:
2β = 102,64°
La fase de avance será el resto de la vuelta completa de la barra O2A:
360º - 2β = 257,36°
Luego la razón de tiempo del mecanismo será:
ángulo de avance 257 ,36
Q   2,5
ángulo de retorno 102 ,65

Área de Ingeniería Mecánica


2-24 Teoría de Máquinas y Mecanismos BT1. Introducción

2.11. Problemas propuestos

P-P 2.1.- ¿Cómo deben disponerse los eslabones del P-R 2.1 para que el cuadrilátero funcione como doble
manivela?. Dar, al menos, dos posibilidades y representarlas en el instante en que O2A forma 300 con O2O4,
siendo éste horizontal.
P-P 2.2.- En un cuadrilátero articulado es O2O4= 20, O2A = 8, AB = 15 y O4B = 12. ¿De qué tipo de
mecanismo se trata?
P-P 2.3.- Los eslabones de un cuadrilátero articulado miden: O2A = 35; AB = 50; O4B = 48 y O2O4= 52.
¿Tiene puntos muertos? En caso afirmativo represéntalo en ellos (no es necesario el dibujo a escala).
P-P 2.4.- ¿Qué tipo de funcionamiento tiene el cuadrilátero articulado de la figura? Localiza sus puntos
muertos.

P-P 2.5.- En el mecanismo de manivela biela corredera


esquematizado en la figura, h = 25, O2A = 36 y AB = 64.
a) Dibuja el mecanismo en sus posiciones de
agarrotamiento.
b) Calcula el ángulo que la manivela forma con la
horizontal en las posiciones de agarrotamiento.
c) Calcula el índice de retorno rápido Q, que posee este
mecanismo
SOLUCIÓN: b) 345,5º y 116,8º; c) Q = 1,74

UNIVERSIDAD DE OVIEDO

También podría gustarte