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Mecanismo de Movimiento Gra-Puente

Mecanismo de Movimiento Gra-Puente




TRANSMISIN DE MECANISMO DE MOVIMIENTO DE GRA PUENTE

Definicin:

a) Los puentes-gra son mquinas utilizadas para la elevacin y transporte,
en el mbito de su campo de accin, de materiales generalmente en
procesos de almacenamiento o curso de fabricacin.

b) Se caracterizan usualmente porque estn compuestas generalmente por
una doble estructura rematada en dos testeros automotores sincronizados
dotados de ruedas con doble pestaa para su encarrila miento. Apoyado en
dicha estructura y con capacidad para discurrir encarrilado a lo largo de
la misma, un carro automotor soporta un polipasto cuyo cableado de
izamiento se descuelga entre ambas partes de la estructura (tambin
puede ser mono-ral con estructura simple). La combinacin de
movimientos de estructura y carro permite actuar sobre cualquier punto
de una superficie delimitada por la longitud de los rales por los que se
desplazan los testeros y por la separacin entre ellos.

Existen varios tipos de gras puente entre ellas estn:

Gra puente de una viga
Gra de techo
Gra puente de una viga
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Gra puente de dos vigas


DISEO DE LA GRUA-PUENTE

La gra puente que diseare ser una de dos vigas y como datos Iniciales para el
Diseo sern:


Resistencia al movimiento del puente: 2 KN
Velocidad del puente: 1.35 m/s
Dimetro de la rueda: 300 mm
Desviacin permitida de la velocidad: 4 %
Tiempo de servicio del mecanismo: 6 aos













ESQUEMA CINEMTICO DE LA GRA-PUENTE
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LAS PARTES CON LAS CUAL ESTAR FORMADO ESTA GRA-PUENTE SERN:

Motor Elctrico (1): La principal finalidad de esta mquina elctrica ser de utilizar
la transformacin de energa elctrica en energa mecnica para poner en
funcionamiento la gra-puente primero sacndolo de inercia y luego desplazndolo en
direccin de los carriles con una potencia determinado por la transmisin que se
lograra conseguir con la caja reductora.









Acople (2):
Tienen la finalidad de unir dos ejes coloniales: en Angulo o paralelo.
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Se caracterizan porque su principal funcin es unir el eje motriz con el eje
conducido por lo cual su velocidad va ser igual que la genera la parte motriz.
Dinmica de la Transmisin
La seleccin de un acoplamiento se debe tomar en cuenta la forma en que el
motor y la mquina afectan al acoplamiento, pero las caractersticas del
acoplamiento, dimensiones, peso, momento de inercia y rigidez, por mencionar
algunas, tambin tienen un impacto en el comportamiento dinmico de la
transmisin.





Reductor Cilndrico (3):
Los engranes cilndricos permiten transmisin entre dos ejes paralelos, sin
embargo, al usar ms de un paso, se pueden realinear los ejes para que el eje de
salida sea colonial con el de entrada.
Se caracterizan porque tienen buena eficiencia, 95% o ms, y alta capacidad. Su
principal limitacin es que tienden a producir ruido y vibraciones. Mediante el
uso de engranes de dientes helicoidales se puede incrementar la capacidad y la
eficiencia (97 a 99% por paso).






Transmisin de engranajes rectos (4):

La finalidad de estos engranajes es de aumentar o disminuir la potencia de
transmisin con la cual va a trabajar esto tambin depender del tipo de trabajo para
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el cual se desea ya que en su diseo se tendr en cuenta el dimetro de ambos.

Ruedas (5)
Su dimetro ser de 300 mm
Carriel (6)

Eleccin del Motor y Calculo Cinemtico de la trasmisin

a) Determinacin de la Potencia y revoluciones del motor (RPM)

Tener en cuenta que:

a) Antes de determinar la potencia debe escogerse el tipo de motor en funcin
del tipo de servicio que vaya a realizar.

b) Para la eleccin del motor deber tambin tenerse en cuenta el nmero de
revoluciones, habr que elegir velocidades normales de serie, las velocidades
anormales encarecen la instalacin y dificultan posteriormente las
sustituciones.

Como regla general la potencia de un motor es tanto ms grande cuanto mayor
sea el nmero de revoluciones

c) Para la eleccin del tamao de los motores deber tenerse en cuenta el tipo
de servicio que van a realizar, segn la normativa para mquinas elctricas, se
distinguen las tres formas de trabajo siguientes:

1. Servicio permanente o continuo: El motor
est funcionando constantemente o por lo
menos durante algunas horas con plena
carga, alcanzando as su temperatura final,
Tmax. Esta temperatura no debe sobrepasar el
lmite fijado por la normativa.




2. Servicio de corta duracin: La carga acta con toda intensidad
durante un corto tiempo, a este estado le
sigue una marcha en vaco o la
desconexin, que da tiempo al enfriamiento
del motor. La potencia nominal en este tipo
deservicio ser aquella que puede
suministrar el motor durante el tiempo
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convenido sin calentamiento excesivo (Por ejemplo 50 Kw en 15 min.).

3. Servicio intermitente: Alternan el tiempo de funcionamiento que
llamaremos TF, y el tiempo de reposo que llamaremos TR, el tiempo de
ciclo que llamaremos TC, ser la suma
de ambos (TC= TF+ TR), dicho TC no
debe sobrepasar de un tiempo t que
permita al motor enfriarse
completamente, de esta forma la
temperatura va aumentando
escalonadamente hasta el valor final
que tardar ms tiempo en alcanzarse que en el rgimen continuo.



Mecanismo de Movimiento Gra-Puente


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PARA UN MECANISMO DE TRASLACION TENEMOS QUE:

a) La potencia de la mquina de trabajo o eje de trabajo ser:


Par motor:



Donde:
Ft = Resistencia al rodamiento
n = revoluciones (rpm)
v = velocidad

Entonces:
Sea: Ft = 2 KN y V = 1.35 m/s

Tenemos que la potencia del motor ser:




b) Determinacin de la transmisin:



Sea:

a)

Eficiencia de la transmisin cerrada


b)

Eficiencia de la transmisin abierta


c)

Eficiencia de la transmisin en el acople


d)

Eficiencia en los rodamientos


e)



Entonces:




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c) Determinacin de la potencia requerida para el motor


Donde:

a)

Potencia de la mquina de trabajo


b)

Entonces la potencia del motor que requerimos ser:





d) Potencia Nominal: Debe ser mayor a la requerida o de valor igual.





e) Seleccin del motor:

Por tanto:

Teniendo de referencia la potencia calculada para la gra puente con los
requerimientos establecidos, y viendo los catlogos de motores elctricos
tenemos los siguientes motores con sus respectivas frecuencias para ser
evaluados:

Motor 1:

Cdigo= 25000001094
Tipo= 1LA7 112-2YA60
o 5 HP

Torque = 10.24 N.m
Peso= 28 kg


Motor 2:

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Cdigo= 25000001121
Tipo= 1LA7 112-4YA60
o 5 HP

Torque = 20.47 N.m
Peso= 28.7 kg

Motor 3:

Cdigo= 25000001146
Tipo= 1LA7 130-6YA60
o 5 HP

Torque = 30.97 N.m
Peso= 40.5 kg

2) Determinacin de la relacin de los engranajes y sus eslabones:
a) Frecuencia de giro del eje de transmisin de la mquina de trabajo

Sabemos que:



Entonces


Donde:
V: velocidad de la gra puente
D: dimetro


b) Determinacin del tren de velocidad para todas las posibles variantes
del motor:

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Sabemos:



Donde:



Por tanto tenemos:



c) Determinacin de la relacin de reduccin de los niveles de reduccin

Sabemos:



Teniendo en cuenta el diseo de la gra- puente tomaremos el reductor (nivel
de reduccin 1) como fijo y el segundo nivel de reduccin haremos variar,
evaluando con cada velocidad de transmisin de la maquina con el fin de
encontrar relacin de reduccin de los niveles adecuado para nuestro diseo:

Por tanto:







Valores Usuales para reducciones de un grado para:

Engranes cilndrico y cnicos
2 2.5 3.15 4 5 6.3
2.14 2.8 3.55 4.5 5.6 7.1
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Para TV1 con todos los valores usuales tenemos:

a)



b)


c)



d)



e)



f)


g)


h)



i)


j)



k)


l)


Para TV2 con todos los valores usuales tenemos:
a)



b)


c)



d)



e)



f)


g)


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h)



i)


j)



k)


l)


Para TV3 con todos los valores usuales tenemos:
a)



b)


c)



d)



e)



f)


g)


h)



i)


j)



k)


l)


Entonces:
Para el diseo, la relacin adecuada entre los niveles del reductor ser cuando:
Tv =20.25 (Tren de velocidad) debido que para

(relacin del reductor


cerrado) tenemos que

(relacin del reductor abierto), para la cual la


velocidad nominal del motor es 1740 RPM.
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d) Determinar la mxima desviacin permitida de la frecuencia de giro de
transmitido de la mquina de trabajo


Donde:

Frecuencia de giro del eje del rotor de la maquina


Porcentaje de desviacin

Entonces:



e) Determinacin de la frecuencia de giro con tolerancia del eje transmitido de
la mquina de trabajo considerando su desviacin nm , rpm.



Reemplazando:



f) Determinar la relacin de reduccin efectiva de la trasmisin



Como:







Entonces:



g) Precisando la relacin de reduccin abierta tenemos:

Como:

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Entonces:




Por tanto teniendo en cuenta la desviacin permitida del eje podemos concluir que
nuestra relacin del reductor abierto ser:



Donde:



- Relacin de velocidades de la trasmisin cerrada (reductor)


- Relacin de velocidades de la trasmisin abierta


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3.- Calcular los parmetros de fuerza y Cinemticas de la transmisin:






Parmetro Eje
Motor/Acople/Transmisin cerrada/
Transmisin abierta/
Maquina de Trabajo
Potencia
P,
Kw
M


MT


Frecuencia
de giro
n,
rpm
Velocidad
angular
,
1/seg
M

1740 RPM


MT


Momento de torsin
T,
Nm
M


MT


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ELECCIN DEL MATERIAL DE LOS ENGRANAJES Y DETERMINACIN DE LAS
TENSIONES PERMITIDAS


ELECCIN DE LA DUREZA, TRATAMIENTO TRMICO Y MATERIAL DE LOS
ENGRANAJES

Consideraremos:

Se consideraran aceros endurecidos totalmente o aceros templados
superficialmente.
La diferencia entre las durezas medias del pin y de la rueda se encuentra
entre 20 50 HB.
Para aumentar la capacidad de carga y disminuir las dimensiones y el peso las
diferencias pueden alcanzar a ms de 70 HB.

CARACTERSTICAS DE LOS ACEROS:
ACEROS ENDURECIDOS TOTALMENTE

Los engranes de los impulsores de maquinas herramientas, y muchos tipos de
reductores de velocidad. De servicio medio ha pesado, se fabrican normalmente con
aceros al medio carbn (entre 0,25 y 0,7 % de C).

Entre una gran variedad de aceros al carbn y aleados estn:



La dureza de los aceros utilizados en los engranajes es menor o igual a 350 HB
No se recomienda valores de ms de 400HB para estos aceros












TABLA DE ESFUERZO DE CONTACTO ADMISIBLE
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TABLA DE ESFURZO FLXIONNATE ADMISIBLE























ACEROS TEMPLADOS / ENDURECIDOS SUPERFICIALMENTE

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El templado por llama, por induccin, por cementacin y por nitruracin se
realiza para producir una gran dureza en la capa superficial de los dientes de
engranes, estos procesos crean valores de 50 a 64 HRC (ROCKWELL C).





TABLA CON LAS CARACTERSTICAS DEL MATERIAL ELEGIDO

Caractersticas mecnicas del material de la trasmisin de engranajes

Elemento Material Tratamiento trmico dureza []H (KSI) []F (KSI)
Pin ACERO AISI 3215 CEMENTADO 62 HRC 22.5 65
Rueda ACERO AISI 3215 CEMENTADO 60 HRC 21.0 61



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CLCULO DE LA TRANSMISIN DEL REDUCTOR

CASO DE TRANSMISIN DE ENGRANES CILNDRICOS (RUEDAS)



CALCULO PARA LA TRANSMISIN DEL EJE RPIDO AL LENTO

Determinacin de la distancia entre ejes [aw]


Donde:

- coeficiente auxiliar

= 49,5 para transmisiones de engranes rectos



coeficiente de ancho de la cara del diente


= 0,200,25 para piones en transmisiones abiertas



Tomaremos

= 0.225

- relacin de transmisin (VR1 o VR2 segn sea el caso)



= 4.5 EJE LENTO

- momento de torsin del eje lento



T2 =


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esfuerzo de contacto admisible de la rueda con menor dureza o esfuerzo


admisible medio.

- coeficiente de irregularidad de la carga a lo largo de los dientes


= 1 para estos casos de transmisin.



Por tanto tenemos que:



DETERMINACION DEL MODULO DE ENGRANE m, mm


Donde:

- coeficiente auxiliar.

= 6,8 para transmisiones de engranes rectos



- dimetro de engrane de la rueda, mm


ancho de la cara del diente, mm


- esfuerzo flexionante permitido del material de la rueda, N/mm


2

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Por Tanto:



TOMAREMOS 1 mm PARA EL CLCULO

DETERMINAR EL NGULO DE INCLINACIN DE LOS DIENTES



El ngulo de inclinacin vara entre 8 y 9 grados pero por el aumento de las
fuerzas axiales se prefiere ngulos bajos

Entonces:



DETERMINAR LA SUMA DE LOS DIENTES DEL PIN Y DE LA RUEDA

Para ruedas de engranes rectos:


Por tanto:





Por tanto la suma es:


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Precisar la magnitud real del ngulo de la transmisin helicoidal




Determinar el nmero de dientes del pin.




Se recomienda


Determinar el nmero de dientes de la rueda.



Determinar la relacin de transmisin (VR) de facto, real.



Determinar la distancia de facto entre ejes, mm
Para engranes rectos:



DETERMINACIN LOS PARMETROS GEOMTRICOS FUNDAMENTALES DE
LA TRANSMISIN (mm)

PARMETRO
PIN RUEDA
RECTO RECTO
DIMETRO


ANCHO DE LA
RUEDAS


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CALCULO PARA LA TRANSMISIN DEL EJE LENTO AL EJE DE
TRABAJO

Determinacin de la distancia entre ejes [aw]


Donde:

- coeficiente auxiliar

= 49,5 para transmisiones de engranes rectos



coeficiente de ancho de la cara del diente


= 0,200,25 para piones en transmisiones abiertas



Tomaremos

= 0.225

- relacin de transmisin (VR1 o VR2 segn sea el caso)



= 4.3

- momento de torsin del eje lento



T2 =

esfuerzo de contacto admisible de la rueda con menor dureza o esfuerzo


admisible medio.

- coeficiente de irregularidad de la carga a lo largo de los dientes


= 1 para estos casos de transmisin.





Mecanismo de Movimiento Gra-Puente

Por tanto tenemos que:



DETERMINACION DEL MODULO DE ENGRANE m, mm


Donde:

- coeficiente auxiliar.

= 6,8 para transmisiones de engranes rectos



- dimetro de engrane de la rueda, mm


ancho de la cara del diente, mm


- esfuerzo flexionante permitido del material de la rueda, N/mm


2



Por Tanto:






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DETERMINAR EL NGULO DE INCLINACIN DE LOS DIENTES



El ngulo de inclinacin vara entre 8 y 9 grados pero por el aumento de las
fuerzas axiales se prefiere ngulos bajos

Entonces:



DETERMINAR LA SUMA DE LOS DIENTES DEL PIN Y DE LA RUEDA

Para ruedas de engranes rectos:


Por tanto:





Por tanto la suma es:


Mecanismo de Movimiento Gra-Puente


Precisar la magnitud real del ngulo de la transmisin helicoidal




Determinar el nmero de dientes del pin.




Determinar el nmero de dientes de la rueda.



Determinar la relacin de transmisin (VR) de facto, real.



Determinar la distancia de facto entre ejes, mm
Para engranes rectos:



DETERMINACIN LOS PARMETROS GEOMTRICOS FUNDAMENTALES DE
LA TRANSMISIN (mm)

PARMETRO
PIN RUEDA
RECTO RECTO
DIMETRO
(DIMETRO DE PASO)

(DIAMETRO DE PASO)


ANCHO DE LA
RUEDAS


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CARGA DE ARBOLES DEL REDUCTOR

Los rboles, a diferencia de los ejes, adems de sostener los elementos giratorios
trasmiten momentos torsores, por consiguiente, los rboles resultan cargados, no solo
por esfuerzos normales debido a los momentos flectores, sino tambin, por esfuerzos
tangenciales generados por momentos torsores, en toda la longitud o en sectores
aislados del rbol.

1. Determinacin de las Fuerzas en los engranes de la transmisin Reductora
2. Determinacin de las Fuerzas en Voladizo

1. DETERMINACIN DE LAS FUERZAS EN LOS ENGRANES DE LA TRANSMISIN
REDUCTORA

Datos:


= ngulo de presin de engrane (tomar valor = 20)



TIPO DE
TRANSMISIN
FUERZA EN EL
ENGRANE
MAGNITUD DE LA FUERZA (N)
En el Pin En la Corona
Helicoidal
Tangencial


Radial



axial



2. DETERMINACIN DE LAS FUERZAS EN VOLADIZO (TRANSMICION ABIERTA)

TIPO DE
TRANSMISIN
FUERZA EN EL
ENGRANE
MAGNITUD DE LA FUERZA (N)
En el Pin En la Corona
Engrane Recto
Tangencial


Radial


Acople Radial
En el eje rpido En el eje lento

Para engranes



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Grafico que muestra las fuerzas tangenciales, radiales y axiales del par de engrane, en este caso los
vectores son designados con W y no F

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3. ESQUEMA DE FUERZAS DE CARGA DE LOS EJES DEL REDUCTOR
El Esquema para el mecanismo de gra puente ser el mismo ya que el motor elctrico
posee el mismo sentido de giro, como la que se muestra en la figura.
























Fuerza Pin Corona

1076 N

392 N

0 N
182,21 40,50

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CALCULO PRELIMINAR DE EJES
COMPOSICIN DE ANTEPROYECTO DEL REDUCTOR

1. Determinar el material de los rboles
2. Determinar las tensiones admisibles a la torsin
3. Determinar los parmetros geomtricos del escalonamiento de los arboles
4. seleccionar tipo de rodamiento preliminar
5. trabajar bosquejo de la transmisin (vista general)

Los arboles se calculan a la resistencia compleja, puesto que adems de las cargas de
flexin, transmiten momento de torsin.

1. DETERMINAR EL MATERIAL DE LOS RBOLES

El material que utilizaremos para los arboles es:
E230 Bohler (AISI 3215)

2. DETERMINAR LAS TENSIONES ADMISIBLES A LA TORSIN

Las tensiones Admisibles sern:

Para el eje lento

= 15 Nm2
Para el eje rpido

= 20 Nm2

3. DETERMINAR LOS PARMETROS GEOMTRICOS DEL ESCALONAMIENTO DE LOS
ARBOLES


ESCALONAMIENTO EJE PIN (FIG1) EJE DE CORONA (FIG3)
1ro

=(0,8)(27.74mm) = 22.19 mm

=(0,8)(40 mm) = 32 mm
2do


3er


4to


5to


No se construye



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4. ESQUEMATIZANDO LOS DATOS OBTENIDOS TENEMOS:

PARA EL PION:



PARA LA CORONA: