ANÁLISIS DINÁMICO DE MOTOR DE 4 EN LÍNEA
Yeison Andres Hernandez Muñoz - 25472125
Juan Sebastian Escobar Pardo - 2235099
Cesar Augusto Gil Ortiz - 25472255
Leonardo Fabio Mercado Benítez - 25481090
PRINCIPIOS DE DINÁMICA
Docente: Dr. Eng. Nelson Arzola de la Peña
UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA – SEDE BOGOTÁ
Facultad de ingeniería
Departamento de Ing. Mecánica y Mecatrónica
2019-03-06
Resumen:
Un motor de cuatro cilindros en línea es una de las configuraciones más utilizadas de motor de combustión
interna en la que cuatro cilindros están dispuestos en una sola fila. Puede ser montado longitudinal o
transversalmente, con cilindros y pistones verticales, o incluso parcialmente inclinado o en posición
horizontal. Hoy es la configuración de motor utilizada en la mayoría de los automóviles de hasta 2,5 litros de
cilindrada. El límite «práctico» para los motores de cuatro cilindros y de cuatro tiempos es de alrededor de
2,5 litros. Sin embargo, a pesar de que existen motores de ciclo Otto cuyo límite es el mencionado, existen
casos de motores de ciclo diésel cuya cilindrada llega o hasta sobrepasa los 3,0 litros.
Un motor, en general, posee los siguientes elementos principales: bloque, cigüeñal, biela, pistón, culata,
válvulas y otros específicos dependiendo del tipo de motor, como la Bomba de inyección de alta presión en
los diésel, o antiguamente el carburador en los Otto. En los 4T es muy frecuente designarlos mediante su tipo
de distribución: SV, OHV, SOHC, DOHC. Es una referencia a la disposición del (o los) árbol de levas.
A lo largo de este trabajo se realizará un análisis de la dinámica de este tipo de motores, en primera instancia
se analizará el mecanismo biela manivela pistón, el recorrido del pistón, las velocidades y aceleraciones
involucradas, posteriormente se analizarán las vibraciones resultantes del movimiento alternativo y se
plantean soluciones para estas, este procedimiento es el paso más importante para el correcto diseño y
funcionamiento del mecanismo. Este análisis se realiza con el fin de obtener los mejores parámetros para
llevar el mecanismo del papel a un modelo en físico, esto último para comprobar los cálculos realizados, el
modelo físico se obtendrá gracias a una impresión 3D.
Tabla de contenido
- Fundamentación teórica
- Diseño conceptual y cálculos preliminares necesarios
- Modelos teóricos definidos y sus resultados
- Solución de diseño
- Descripción de la fase de fabricación, montaje y puesta a punto
- Análisis de errores
- Conclusiones y recomendaciones
- Referencias
- Anexos (hojas de cálculo, reportes de software, planos, otros)
● Fundamentación teórica
El sistema biela-manivela está constituido por un elemento giratorio denominado manivela, conectado a una
barra rígida llamada biela, de modo que cuando gira la manivela, un extremo de la biela está forzada a
avanzar y retroceder sucesivamente, mientras que el otro sigue el giro de la manivela. Este mecanismo
transforma el movimiento circular en movimiento plano general; es además un sistema reversible, lo que
quiere decir que también puede funcionar para convertir un movimiento lineal alternativo en otro de giro,
como en el caso de un pistón dentro del cilindro en el motor de un automóvil, donde la manivela (cigueñal) se
ve obligada a girar por bielas.
Figura 1. Esquema de funcionamiento de mecanismo biela manivela pistón.
El cigüeñal es una de las piezas más importante de un motor de combustión interna, tiene la función de
convertir el movimiento lineal alternativo del pistón, producido por la presión de los gases de combustión por
intermedio de la biela en movimiento circular uniforme.
Figura 2. Mecanismo pistón, manivela, cigüeñal.
Las partes que componen un cigüeñal son: muñones, puños o alfileres de bancada, muñones, puños o alfileres
de biela, manivela, codo o brazo de cigüeñal, contrapesos, extremos de caja de distribución y del
amortiguador de vibraciones, extremo del volante de inercia y conductos de lubricación.
Figura 3. Componentes del cigüeñal.
● Fase de diseño conceptual
Para la fase de diseño conceptual se evaluó en primera instancia la forma en la cual se accionará el
mecanismo, debido a que la finalidad del proyecto es observar cómo se dan las vibraciones en un motor, no
es posible acoplar directamente un motor DC para hacer girar el cigüeñal, ya que este se estará moviendo,
debido a este requerimiento se decidió emplear una transmisión con cadena, ya que este tipo de transmisión
permite que se genere un movimiento en el extremo de la transmisión sin el riesgo de desengranar la
transmisión de potencia debido a las vibraciones, posteriormente se plantea restringir el movimiento de la
vibración a un solo eje, con el fin de apreciar más fácilmente de forma visual el fenómeno que ocurre, esto
último se puede hacer posible gracias a un par de soportes con ranura en los cuales encaja un dado,
restringiendo a un movimiento lineal en el eje vertical, y sobre el cual estará soportado el cigüeñal (véase
anexos).
Siguiendo con la finalidad del proyecto de mostrar los fenómenos de desbalance dinámico en un motor, se
optó por diseñar uniones de los elementos y apoyos que proporcionan tres grados de libertad, para eso se
recurrió al diseño de articulaciones tipo rótula la cual no restringe rotación en ningún eje (al menos en un
intervalo limitado), y se aplicó las uniones de dado-cigüeñal, cigüeñal-biela, y Biela-Pistón.
● Modelos teóricos utilizados:
- Relaciòn diámetro-revoluciones para transmisiones.
N1D1 =N2D2
N1= Rpm piñón conductor.
N2= Rpm piñón conducido.
D1= Diámetro piñón conductor.
D2= Diámetro piñón conducido.
- Se considero el mecanismo simplificado del cigüeñal como un conjunto de barras en L (2 para cada
manivela) unidas y alineadas con un mismo eje de rotación, despreciando los efectos de desbalance
de èste al considerar que estos efectos se están cancelando internamente, debido a la disposición
seleccionada, para así aislar el balance producto del movimiento de los otros elementos y
contrarrestarlo con contrapesos removibles.
● Fase de diseño detallado
- CINEMÁTICA DEL MECANISMO
Para determinar la velocidad y aceleración del pistón es necesario determinar en primer lugar la ecuación de
posición del pistón en función del ángulo girado por el cigüeñal.
Figura 4. esquema de biela manivela.
Sea l la longitud de la biela, r el radio de la manivela, c la carrera del pistón, x posición del pistón con
respecto al punto muerto superior, α es el ángulo girado por el cigüeñal contando desde el punto muerto
superior, 𝛃 ángulo que forma la biela con el eje del pistón.
Mediante la geometría planteada se puede deducir que la posición del pistón está dada por:
x = r * (1 − cos(α)) + l * (1 − cos(β))
analíticamente se tiene la posición del pistón en función de dos ángulos, pero en la práctica se tiene que está
dado por el ángulo que gire el cigüeñal, ahora se debe encontrar una relación de posición que esté sólo en
función de α:
r * sen(α) = l * sen(β)
r*sen(α)
sen(β) = l
Si se llama a la relación r/l como λ, que en este caso es 0.303, se tiene que :
β = arcsen(λ * sen(α))
cos(β) = √1 − (sen(β)) 2
Utilizando las dos últimas expresiones se puede obtener la ecuación que se esta buscando solo en función de
α:
x = r * (1 − cos(α)) + l * (1 − √1 − λ 2 2
* sen (α))
Esta ecuación se puede graficar, se toma el eje horizontal como el ángulo girado por el cigüeñal y el eje
vertical como el desplazamiento del pistón.
Figura 5. Desplazamiento del pistón en función del ángulo de giro del cigüeñal.
Si se analiza el gráfico anterior se puede observar que el pistón tendrá un máximo desplazamiento de 60 mm
y este se dará exactamente en el punto muerto inferior (α=180°). También se puede detallar que para 90° el
pistón habrá recorrido más de la mitad de la carrera, lo cual quiere decir que si la velocidad de giro del
cigüeñal es constante, el motor emplea menor tiempo en recorrer la primera mitad que para recorrer la
segunda.
Para obtener la expresión de la velocidad del pistón se puede realizar la derivada de la ecuación que se obtuvo
anteriormente, lo cual da como resultado:
1 λ2 *2*sen(α)*cos(α)
v = r[sen(α) + λ * ]*ω
2*√1−λ2 *sen2 (α)
En donde ω es la velocidad angular del cigüeñal (100 rev/min) y se considera constante. Esta relación
también puede ser graficada, se tomará el eje horizontal como el ángulo girado por el cigüeñal y el eje
vertical como la velocidad del pistón.
Figura 6. Velocidad del pistón en función del ángulo de giro del cigüeñal.
De esta gráfica se puede deducir que tanto en el punto muerto superior como en el punto muerto inferior la
velocidad es nula, para valores superiores a 180°, la velocidad en el gráfico se ve negativa debido a que el
pistón se está devolviendo. Estas variaciones de velocidad indican que existe aceleración, esta se puede
obtener al derivar la ecuación de velocidad con respecto al tiempo y se obtiene:
a = ω 2 * r * (cos(α) + λ * cos(2α))
Se puede llegar a esta expresión si primero se hacen unas simplificaciones a la expresión de la velocidad, una
de estas es que √1 − λ 2 2
* sen (α) tiende a 1, esto se puede afirmar sin mayor error debido a que r es mucho
más pequeño que l y el valor máximo que tomara seno es 1. Si se grafica la aceleración tomando el eje
horizontal como el ángulo de giro del cigüeñal y el eje vertical como la aceleración del pistón se obtiene:
Figura 7. Aceleración del pistón en función del ángulo de giro del cigüeñal.
Del gráfico anterior se puede deducir que la aceleración es nula cuando es máxima la velocidad del pistón, a
demás que se tiene máxima aceleración en el punto muerto superior y se tiene un mínimo de aceleración en el
punto muerto inferior.
- CINÉTICA DEL MECANISMO
Figura 8. Diagramas de cuerpo libre del mecanismo y las respectivas fuerzas y momentos actuantes.
Las variaciones en la aceleración del pistón, generan en el motor fuerzas variables y, por tanto, vibraciones
indeseables. Para calcular las fuerzas de inercia se recurre a la segunda ley de Newton:
F = m*a
En el sistema biela manivela, existen componentes que están sometidos a movimiento alterno y otras que
giran que están sometidas a una fuerza centrífuga expresada mediante la ecuación:
F c = mc * ω 2 * rc
donde mc denota la masa de movimiento centrífugo y rc es la distancia desde su centro de gravedad al eje de
giro. Para calcular la fuerza de inercia y la fuerza centrífuga, es necesario aclarar que masas están sometidas a
movimiento circular y cuales de movimiento alterno. La biela es el único elemento del mecanismo que
comparte ambos movimientos, para solucionar esto, se considerará que un tercio de su masa se mueve con la
cabeza y los dos tercios restantes se mueven con el pie. Si se reemplaza en la ecuación de Newton la
aceleración por la expresión hallada anteriormente para esta, se obtiene:
F a = ma * ω 2 * r * (cos(α) + λ * cos(2α))
La expresión anterior tiene dos sumandos, el primero se denomina fuerza alterna de inercia de primer orden y
el segundo se denomina fuerza alterna de inercia de segundo orden. Las fuerzas alternas de inercia son causa
de vibraciones en los motores.
Las fuerzas alternas y centrífuga de los diferentes elementos dan origen a fuerzas y pares que actúan sobre el
cigüeñal, como dichas fuerzas son variables en el tiempo, generarán vibraciones indeseables las cuales a largo
plazo podrían generar desgaste y averías en los elementos que componen el mecanismo.
El equilibrio de las fuerzas centrífugas se da considerando el cigüeñal que lleva las masas a un radio, su
equilibrado se consigue cuando lo esté tanto dinámicamente como estáticamente.
En el caso de equilibrado de un cigüeñal de un motor mono cilíndrico al no estar equilibrado estáticamente
necesita contrapesos:
Figura 9. Equilibrado de un motor monocilíndrico.
Para este caso de estudio se puede considerar que el sistema está en equilibrio estático debido a la
configuración dada en el cigüeñal, el cual tiene un plano de simetría con el mismo peso a cada lado de este.
El cigüeñal está en equilibrio dinámico cuando es nula la resultante de los momentos generados por las
fuerzas centrífugas tomados con respecto a un punto cualquiera del eje. Para este caso de estudio se puede
considerar que se tiene el equilibrio dinámico debido a la configuración del cigüeñal:
Figura 10. Motor con dos cilindros.
Como se observa en la figura anterior, las fuerzas centrífugas generan un par en un motor de dos cilindros, si
se considera una correcta geometría en el cigüeñal el par generado por la mitad del mecanismo puede ser
equilibrado por las dos fuerzas restantes.
Figura 11. Cigueñal de un motor de 4 cilindros.
Para el diseño del modelo se optó por un cigüeñal ya existente, así como el sistema de transmisión y una base
todo conformado por piezas de plástico tipo lego, junto algunos elementos estructurales una base y una
transmisión de cadena compatible.
Figura 12. cigüeñal tipo lego.
● Fase de construcción y pruebas de modelo:
Se realiza modelado del prototipo con ayuda del software Inventor para analizar en primera instancia el
funcionamiento del prototipo , verificando también las medidas y la coherencia de cada parte.
Se comenzó diseñando soportes que sostuvieron el cigueñal y permitieran a su vez visualizar las vibraciones
de interés. Como se planteó en la fase de diseño conceptual se diseñó un soporte fijo el cual encarrila
un dado movil, mediante ranuras. Así este dado sostiene el cigüeñal y le da libertad de movimiento
en un eje.
Dada la también necesaria restricción que requiere un pistón en su movimiento lineal, se tenían que diseñar
estructuras que los guíen (cilindros), pero considerando los precios y tolerancias necesarios se
concluyó que era mejor hacerlos con tubos de pvc, dados los precisos acabados y homogeneidad de
sus dimensiones, entonces se procedió a escogerlos de un catálogo, se o ptó entonces por tubos de
agua de 200 psi de 1’’ de diámetro nominal, ya que coincidieron con las dimensiones deseadas.
Para montar los cilindros en el ensamble se diseñó una estructura simple de madera conformada por láminas
de MDF de 6mm, formando un conjunto de 4 cajas a modo de bloque y camisas de un motor. Para
unir este subconjunto con el ensamble se diseñaron unos elementos de acople, también fabricados
con impresión 3D, que encajan en las ranuras de los soportes fijos.
Figura 13. Mecanismo del motor modelado en software
Se realizan rótulas que sustituirán las uniones cilíndricas comprendidas entre la biela y el cigüeñal y la biela y
el pistón, esto con el fin de prevenir que sean aplicadas cargas adicionales e inesperadas sobre nuestro
mecanismo que pueden aparecer en presencia de vibraciones, si no se usará las rótulas para las
uniones deberá de hacer uso de un cojinete autoalineante que cumplirá la misma función, también
permitirá que el pistón siempre esté alineado correctamente con la camisa y su respectiva guía.
Figura 14. Rotulas inferior y superior.
Figura 15. Rotula biela-cigüeñal
Figura 16.Unión física de Rotula biela-cigüeñal
Figura 17. Rotula biela-pistón
Debido a que se necesita introducir las rótulas dentro de cada biela, se hace necesario dividir la biela en 3
partes (cuerpo, tapa pistón y tapa cigüeñal).
Figura 18. Biela con sus partes
Para la pieza donde irá soportado el cigüeñal se le aplicó un redondeo al agujero para sustituir el uso de 2
rótulas adicionales y se espera que cumpla la misma función.
Figura 19. Unión cigüeñal-dado
Figura 20. Unión cigüeñal-dado y grado de libertad
El dado además dispone de unión de corredera o deslizante con el soporte lo que permite el acople de un
sistema de amortiguación, cuya función es disminuir el efecto de las vibraciones sobre el prototipo.
Para mostrar las vibraciones se le dio libertad al dado, y se acoplo un ensamble elástico formado por dos
resortes que se ubican arriba y abajo del dado, los cuales entran en un agujero ubicado en la
superficie del dado.
Figura 21. Sistema de amortiguación
Además la transmisión permite movimiento relativo sin perder potencia.
Figura 22 y 23. Sistema transmisión y movimiento relativo
● Prueba del modelo:
Inicialmente se imprimió una vez cada una de las piezas para verificar que existiese consistencia
entre el modelado en software y el resultado real. Al momento de ensamblar se evidencia el hecho
que la rótulas no entran dentro del lugar destinado en la biela, necesitando de una segunda impresión.
Se toma la decisión de adaptar las bielas a las rótulas y no viceversa debido a la complejidad de la
pieza (rótulas).
Otro inconveniente que puede provocar la pérdida de precisión y modificar de manera considerable el
diseño es que al momento de realizar la impresión queda cierta rebaba que varía dependiendo de la
pieza y debe ser retirada de manera manual mediante procesos de corte, lijado, o quemado de la zona.
● Análisis de los resultados teóricos:
A la fecha de elaboración de este informe no se ha podido imprimir todas las piezas debido a la alta
demanda que tiene el laboratorio de mecatrónica para impresiones 3D, se espera que para el viernes 8
de marzo se pueda contar con todas las piezas impresas.
● Análisis sobre el funcionamiento del prototipo:
Emx = -Ixz.Alfa + Iyz.w^2
Emy = -Iyz.Alfa - Ixz.w^2
Emz = Iz.Alfa
● Recomendaciones:
La mayoría de las piezas se realizaron mediante impresión 3D, en una Makerbot que proporcionó una
precisión de 100 𝛍m ,alrededor de de 0.1mm, pero para la impresión 3D de las rótulas se necesitó de una
máquina con una precisión de 10 𝛍m y un proceso de impresión de curado láser ya que en la máquina del
laboratorio de mecatrónica, no se obtuvieron los resultados deseados.
Referencias:
[1]https://www.edu.xunta.es/espazoAbalar/sites/espazoAbalar/files/datos/1464947673/contido/53_bielamaniv
ela.html
[2] https://www.ecured.cu/Motor_de_combusti%C3%B3n_interna#Estructura_y_funcionamiento
[3] https://www.mundodelmotor.net/ciguenal/
[4] https://previa.uclm.es/profesorado/porrasysoriano/motores/temas/cinematica_y_dinamica.pdf
[5] http://univirtual.utp.edu.co/pandora/recursos/1000/1206/1206.pdf
[6] Efecto de la relación biela-manivela en el comportamiento del motor de ciclo Otto. Universidad Nacional
de la Plata. Facultad de ingeniería. Botta Diego, Brusconi Martín, Pokolenko Sebastián,Vera de la Cruz
Alcira
[7] Autodesk, Inventor (2019) [software]
Anexos
