Mecnicadelslidorgido

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La mecnica de un slido rgido es aquella que estudia el movimiento y
equilibriodeslidosmaterialesignorandosusdeformaciones.Setrata,portanto,
deunmodelomatemticotilparaestudiarunapartedelamecnicadeslidos,
yaquetodoslosslidosrealessondeformables.Seentiendeporslidorgidoun
conjuntodepuntosdelespacioquesemuevendetalmaneraquenosealteranlas
distancias entre ellos, sea cual sea la fuerza actuante (matemticamente, el
movimiento de un slido rgido viene dado por un grupo uniparamtrico de
isometras).

ndice
1Cinemticadelslidorgido
1.1Centrodegravedad
1.2Velocidadangular
1.3Momentoangularocintico
1.4Espaciodeconfiguracindeunslidorgido
2Tensordeinercia
3Ecuacionesdelmovimiento
3.1ngulosdeEuler
3.2EcuacionesdeEuler
3.3Peonzasimtrica
3.4Peonzaasimtrica
4Principiodeltrabajovirtual
5Slidorgidoenmecnicacuntica
6Vasetambin
7Referencias
8Bibliografa

Movimientocomplejodeun
slidorgido,quepresenta
precesinalrededordela
direccindelmomentoangular
ademsrotacinsegnsuejede
simetra

Cinemticadelslidorgido
Centrodegravedad
Elcentrodegravedadocentrodemasasdeunsistemacontinuoeselpuntogeomtricodefinidocomo:
(1)

Enmecnicadelslidorgido,elcentrodemasaseusaporquetomandounsistemadecoordenadascentradoenl,la
energacinticatotalKpuedeexpresarsecomo
,siendoMlamasatotaldelcuerpo,Vlavelocidadde
traslacin del centro de masas y Krot la energa de rotacin del cuerpo, expresable en trminos de la velocidad
angularyeltensordeinercia.

Velocidadangular

Sea una partcula cualquiera de un slido rgido el cual se desplaza girando. Dado que todos los puntos estn
rgidamenteconectadospodemoshacerlasiguientedescomposicindeposicinyvelocidades,tomandounpuntode
referenciaarbitrario :
(2a)

(2b)

(2c)

Donde
esvectorposicindelpuntoopartcula
eslaposicindeunpuntodereferenciadelslido
eslaorientacin,quevienedadaporunamatrizortogonal
eslaposicindelapartculaconrespectoalpuntodereferenciadelcuerpoalolargodeltiempoconuna
orientacinvariable.
eslaposicindelapartculaconrespectoalpuntodereferenciadelcuerpoenlaorientacindereferencia
inicial.
eslavelocidadangular
eslavelocidadtotaldelapartcula
eslavelocidad"traslacional"ovelocidaddelpuntodereferencia.

Momentoangularocintico
Elmomentoangularesunamagnitudfsicaimportanteporqueenmuchossistemasfsicosconstituyeunamagnitud
conservada,alacualbajociertascondicionessobrelasfuerzasesposibleasociarleunaleydeconservacin.Elhecho
dequeelmomentoangularseabajociertascircunstanciasunamagnitudcuyovalorpermanececonstantepuedeser
aprovechadoenlaresolucindelasecuacionesdemovimiento.Enuninstantedado,yfijadounpuntodelespacioen
unpuntodelespacioO,sedefineelmomentoangularLOdeunsistemadepartculasrespectoaesepuntocomola
integralsiguiente:

Donde
son el volumen del slido y la densidadmsica encada punto, y
son la velocidad de una
partcula del cuerpo y el vector de posicin respecto a O. Conviene recordar que el valor de la magnitud anterior
dependedequpuntoOseelija.Paraelestudiodeslidosrgidosenmovimientoconvieneescogerun"puntomvil"
(esdecir,paracadainstantedeltiempoconsideraremosunpuntodiferentedelespacio).Porejemplopodemosevaluar
elmomentoangularrespectoalcentrodemasasGdelslido:
(3)

Dondesehaintroducidolaabreviacin

Espaciodeconfiguracindeunslidorgido
Lamecnicalagrangianaparadescribirunsistemamecnicoconungradofinitodegradosdelibertadsedefinecomo
unavariedaddiferenciablellamadaespaciodeconfiguracin.Elmovimientodelsistemaoevolucinconeltiempo
sedescribecomounconjuntodetrayectoriasalolargodelespaciodeconfiguracin.Paraunslidorgidoconun
puntoinmvil(sloexisterotacin)elespaciodeconfiguracinvienedadoporlavariedaddiferenciabledelgrupode
rotacinSO(3).CuandoelslidotienetraslacinyrotacindetodossuspuntoselespaciodeconfiguracinesE+ (n),
elsubgrupodeisometradelgrupoeucldeo(combinacionesdetraslacionesyrotaciones.

Tensordeinercia
Cuando se estudia el movimiento de un slido rgido resulta conveniente descomponerlo en un movimiento de
traslacinmsunmovimientoderotacin:
1. Para describir la traslacin slo necesitamos calcular las fuerzas resultantes y aplicar las leyes de Newton
comosisetrataradepuntosmateriales.
2. Encambioladescripcindelarotacinesmscompleja,yaquenecesitamosalgunamagnitudquedecuenta
decomoestdistribuidalamasaalrededordeciertopuntooejederotacin(porejemplounejequepaseporel
centrodemasa).Esamagnitudeseltensordeinerciaquecaracterizalainerciarotacionaldelslido.
Esetensordeinerciaslidorgidosedefinecomountensorsimtricodesegundoordentalquelaformacuadrtica
construidaapartirdeltensorylavelocidadangulardalaenergacinticaderotacin,esdecir:
(4)

No slo la energa cintica se puede expresar sencillamente en trminos del tensor de inercia, si reescribimos la
expresin (3) para el momento angular introduciendo en ella la definicin del tensor de inercia, tenemos que este
tensoreslaaplicacinlinealquerelacionalavelocidadangularyelmomentoangular:
(5)

Ecuacionesdelmovimiento
ngulosdeEuler

Los ngulos de Euler son tres coordenadas angulares que permiten relacionar la orientacin de un sistema de ejes
respectoaotro.Enmecnicadelslidorgidoseconsiderannormalmentedossistemasdereferencia:unsistemade
ejes fijo o asociado a un observador inercial y otro mvil respecto al primero pero solidario con el slido rgido.
Aunque tcnicamente es posible plantear las ecuaciones de Newton para el sistema inercial relacionando las
magnitudes del sistema asociado al slido rgido mediante la matriz de rotacin asociada a los ngulos de Euler,
resultaunsistemadeecuacionespocoprcticodebidoaqueenesesistemaeltensordeinerciavaraconeltiempo.
Por otro lado, los ngulos de Euler proporcionan tres coordenadas generalizadas adecuadas para describir el
movimientodeslidosrgidosmediantelosmtodosdelamecnicalagrangiana.

EcuacionesdeEuler
Cuando las ecuaciones del movimiento de un slido rgido se expresan en un sistema de referencia no inercial
solidario con los ejes principales de inercia del slido rgido toman una frmula particularmente simple conocida
comoecuacionesdeEuler.Engeneral,enestesistemadereferenciaesmuchomssencillointegrarlasecuacionesde
movimientosqueenunsistemadereferenciainercialynosolidarioconelcuerpo.LasecuacionesdeEulerparael
movimientodeunslidorgidotienenlaforma:

donde
sonlascomponentesvectorialesdelmomentootorquetotalaplicado, sonlosmomentosprincipalesde
inerciay sonlascomponentesdelvectorvelocidadangular segnlosejesprincipalesdeinercia.

Peonzasimtrica
Sellamapeonzasimtricaaunslidorgidoderevolucin,condosdesusmomentosdeinerciaprincipalesiguales
. Como en una peonza simtrica se pueden escoger arbitrariamente los ejes 1 y 2, conviene
aprovecharesehechoparasimplificarlasexpresionestomandoeleje1paraleloalalneanodal delosngulosde
Euler lo cual equivale a que = 0. Lo cual lleva a que las velocidades angulares en el sistema de referencia no
inercialvengandadaspor:

La energa cintica de rotacin una peonza simtrica puede expresarse en trminos de los ngulos de Euler
sencillamente:

PorotroladosisetomaelejeZdelsistemadereferenciaalineadoconelmomentoangulardelslidorgidosetiene
quelascomponentesdelmomentoangularylarelacinconlavelocidadangularson:

Escribiendocomponenteacomponenteestasecuacionessetieneque:

Laprimeraecuacinnosdicequeenelmovimientolibredeunapeonzasimtricaestanocabecea,esdecir,nohay
movimientodenutacinyaqueelnguloformadoporejederotacinyelmomentoangularsemantieneconstanteen
el movimiento. La segunda describe el movimiento de precesin de acuerdo con el cual el eje de rotacin (que
coincide con la direccin de la velocidad angular) gira alrededor de la direccin del momento angular (eje Z). La
terceraecuacindalavelocidadderotacindelslidoalrededordesutercerejedeinercia.

Peonzaasimtrica
Unapeonzaasimtricaesunslidorgidotalqueningunodesustresmomentosprincipalesdeinerciatieneelmismo
valor, es comn nombrarlos en orden ascendente como:
. En el movimiento de giro libre de una
peonzatienedosintegralesdemovimiento:
(6a)

(6b)

Comosloexistentrescoordenadasangularesyexistenesasdosrestriccioneslascomponentesdelmomentoangular
slo pueden variar a lo largo de una curva dada por la interseccin del elipsoide (6a) y la esfera (6b). As mismo
puedeversequeelgiroalrededordelosejesdeinerciaasociadoalosmomentos
es establemientras queel
asociado a es inestable, es decir, cualquier pequea perturbacin cambia drsticamente las trayectorias del
movimiento.Para
lasecuacionesparamtricasdevariacindelasvelocidadesangularesvienendadas
porlasfuncioneselpticasdeJacobi:

con:

Si

bastaintercambiarlossubndices1y3enlasanterioresexpresiones.

Finalmente conviene observar que cuando

las funciones elpticas de Jacobi se reducen a funciones
trigonomtricasordinarias,ylasecuacionesdelmovimientosereducenalasdeunapeonzasimtrica:

Principiodeltrabajovirtual
Vasetambin:Principiodelostrabajosvirtuales

Elprincipiodeltrabajovirtualestablecequesiuncuerpoestenequilibrio,entonceslasumaalgebraicadeltrabajo
virtual realizado por todas las fuerzas y los momentos de par que actan sobre el cuerpo, es cero para cualquier
desplazamientovirtualdelcuerpo.1

Slidorgidoenmecnicacuntica
Laformulacincunticaserealizamediantelacuantizacindelavariedadsimplctica12dimensionalasociadaaun
slido rgido. El espacio de configuracin de un slido rgido es SO(3) x R3 y por tanto un espacio de Hilbert
adecuado para el slido rgido es isomorfo al producto tensorial de espacios de funciones de cuadrado integrable
,donde
sonrespectivamentelamedidadeHaardeSO(3)ylamedida
deLebesguedeR3.
Dada la compacidad de SO(3), la energa cintica de rotacin puede considerarse como una suma directa de
operadoresactuandosobreespaciosvectorialesdedimensinfinita.

Vasetambin
Dinmicadelpuntomaterial

Referencias
1. Hibbeler,R.C.(2010).IngenieramecnicaEsttica(12edicin).PearsonPrenticeHall

Bibliografa
Landau,L.D.LifshitzE.M.(1991).VI.EnRevert.Mecnica(2edicin).Barcelona.pp.115157.ISBN84
29140806.

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