En la ciencia física de la dinámica, la dinámica de cuerpos rígidos estudia el

movimiento de sistemas de cuerpos interconectados bajo la acción

de fuerza externa. La suposición de que los cuerpos son rígidos (es decir, que no
se deforman bajo la acción de las fuerzas aplicadas) simplifica el análisis, al reducir
los parámetros que describen la configuración del sistema a la traslación y rotación
de marco de referencias unidos a cada cuerpo. Esto excluye los cuerpos que
muestran un comportamiento fluido, altamente elástico, y plástico

La dinámica de un sistema de cuerpos rígidos se describe mediante las leyes de

la cinemática y la aplicación de la segunda ley de Newton (cinética) o su forma
derivada, la mecánica lagrangiana. La solución de estas ecuaciones de movimiento
proporciona una descripción de la posición, el movimiento y la aceleración de los
componentes individuales del sistema, y en general del propio sistema, como
una función del tiempo. La formulación y solución de la dinámica de cuerpos rígidos
es una herramienta importante en la simulación por ordenador de sistemas
mecánicos.

Si un sistema de partículas se mueve paralelamente a un plano fijo, se dice que el

sistema está restringido al movimiento plano. En este caso, las leyes de Newton
(cinética) para un sistema rígido de N partículas, Pi, i=1,...,N, se simplifican porque
no hay movimiento en la dirección k. Determine la fuerza y el par resultantes en un
punto de referencia R , para obtener:

donde ri denota la trayectoria plana de cada partícula.

La cinemática de un cuerpo rígido arroja la fórmula de la aceleración de la partícula

Pi en términos de la posición R y de la aceleración A de la partícula de referencia,
así como del vector velocidad angular ω y del vector aceleración angular α del
sistema rígido de partículas como,

Para los sistemas que están restringidos al movimiento plano, los vectores de
velocidad angular y de aceleración angular se dirigen a lo largo de k perpendicular
al plano de movimiento, lo que simplifica esta ecuación de aceleración. En este caso,
los vectores de aceleración pueden simplificarse introduciendo los vectores
unitarios e {sub|i}} desde el punto de referencia R hasta un punto r {sub|i}} y los
vectores unitarios así

Esto produce la fuerza resultante en el sistema como

y el par de torsión como

donde y es el vector unitario perpendicular al plano para

todas las partículas Pi.

Utiliza el centro de masa C como punto de referencia, por lo que estas ecuaciones
para las leyes de Newton se simplifican para convertirse en

donde M es la masa total y IC es el momento de inercia alrededor de un eje

perpendicular al movimiento del sistema rígido y que pasa por el centro de masa.

Se han desarrollado varios métodos para describir las orientaciones de un cuerpo

rígido en tres dimensiones. Se resumen en las siguientes secciones.

El primer intento de representar una orientación se atribuye a Leonhard Euler.

Imaginó tres marcos de referencia que podían rotar uno alrededor del otro y se dio
cuenta de que comenzando con un marco de referencia fijo y realizando tres
rotaciones, podía obtener cualquier otro marco de referencia en el espacio (usando
dos rotaciones para fijar el eje vertical y otra para fijar los otros dos ejes). Los valores
de estas tres rotaciones se denominan ángulos de Euler. Comúnmente, se usa
para denotar precesión, para estilo de visualización y rotación intrínseca.

Los ángulos de Tait-Bryan son tres ángulos, también conocidos como de guiñada,
cabeceo y balanceo, ángulos de navegación y ángulos de Cardan.
Matemáticamente constituyen un conjunto de seis posibilidades dentro de los doce
conjuntos posibles de ángulos de Euler, siendo la ordenación la más utilizada para
describir la orientación de un vehículo como un avión. En ingeniería aeroespacial
se suelen denominar ángulos de Euler. Euler también se dio cuenta de que la
composición de dos rotaciones equivale a una sola rotación alrededor de un eje fijo
diferente (teorema de la rotación de Euler). Por tanto, la composición de los tres
ángulos anteriores tiene que ser igual a una sola rotación, cuyo eje era complicado
de calcular hasta que se desarrollaron las matrices. | SO Basándose en este hecho,
introdujo una forma vectorial de describir cualquier rotación, con un vector en el eje
de rotación y módulo igual al valor del ángulo. Por lo tanto, cualquier orientación
puede representarse mediante un vector de rotación (también llamado vector de
Euler) que conduce a ella desde el marco de referencia. Cuando se utiliza para
representar una orientación, el vector de rotación se llama comúnmente vector de
orientación, o vector de actitud.

Un método similar, llamado representación eje-ángulo, describe una rotación u

orientación utilizando un vector unitario alineado con el eje de rotación, y un valor
separado para indicar el ángulo.

Con la introducción de las matrices se reescribieron los teoremas de Euler. Las

rotaciones se describieron mediante matrices ortogonales denominadas matrices
de rotación o matrices de coseno de dirección. Cuando se utiliza para representar
una orientación, una matriz de rotación se llama comúnmente matriz de orientación,
o matriz de actitud.

El mencionado vector de Euler es el vector propio de una matriz de rotación (una

matriz de rotación tiene un único valor propio real). El producto de dos matrices de
rotación es la composición de rotaciones. Por lo tanto, como antes, la orientación
se puede dar como la rotación desde el marco inicial para conseguir el marco que
queremos describir.

El espacio de configuración de un objeto no simétrico en un espacio n-dimensional

es SO (x) Rn La orientación puede visualizarse adjuntando una base de vectores
tangentes a un objeto. La dirección en la que apunta cada vector determina su
orientación.

Otra forma de describir las rotaciones es usando cuaterniones de rotación, también

llamados versores. Son equivalentes a matrices de rotación y vectores de rotación.
Con respecto a los vectores de rotación, se pueden convertir más fácilmente ay
desde matrices. Cuando se utilizan para representar orientaciones, los cuaterniones
de rotación suelen denominarse cuaterniones de orientación o cuaterniones de
actitud.

Para considerar la dinámica de un cuerpo rígido en el espacio tridimensional, la

segunda ley de Newton debe extenderse para definir la relación entre el movimiento
de un cuerpo rígido y el sistema de fuerzas y pares que actúan sobre él.

Newton formuló su segunda ley para una partícula como:

El cambio de movimiento de un objeto es proporcional a la fuerza aplicada y se

realiza en la dirección de la línea recta en la que se aplica la fuerza.
Debido a que Newton generalmente se refirió a la masa por la velocidad como el
"movimiento" de una partícula, la frase "cambio de movimiento" se refiere a la masa
por la aceleración de la partícula, por lo que esta ley generalmente se escribe como
donde F se entiende como la única fuerza externa que actúa sobre la partícula, m es
la masa de la partícula y a es su vector de aceleración. La extensión de la segunda
ley de Newton a los cuerpos rígidos se consigue considerando un sistema rígido de
partículas.

Si un sistema de N partículas, Pi, i=1,...,N, se ensamblan en un cuerpo rígido,

entonces se puede aplicar la segunda ley de Newton a cada una de las partículas
del cuerpo. Si Fi es la fuerza externa aplicada a la partícula Pi con una masa mi,
entonces

donde F ij es la fuerza interna de la partícula P j que actúa sobre la partícula P i que

mantiene la distancia constante entre estas partículas.

Se obtiene una simplificación importante de estas ecuaciones de fuerza

introduciendo la fuerza y el par resultantes que actúan sobre el sistema rígido. Esta
fuerza y par resultantes se obtienen eligiendo una de las partículas en el sistema
como punto de referencia, R, donde cada una de las fuerzas externas se aplica con
la adición de un torque asociado. La fuerza resultante F y el par T están dados por
las fórmulas,

donde Ri es el vector que define la posición de la partícula Pi.

La segunda ley de Newton para una partícula se combina con estas fórmulas para
obtener la fuerza resultante y el par motor,

donde las fuerzas internas Fij se anulan por parejas. La cinemática de un cuerpo
rígido arroja la fórmula de la aceleración de la partícula Pi en términos de la
posición R y de la aceleración a de la partícula de referencia, así como del vector
velocidad angular ω y del vector aceleración angular α del sistema rígido de
partículas como,
Las propiedades de masa del cuerpo rígido están representadas por su centro de
masas y momento de inercia. Elija el punto de referencia R para que satisfaga la
condición

entonces se conoce como el centro de masa del sistema. La matriz de inercia [IR]
del sistema respecto al punto de referencia R se define por

donde es el vector columna Ri − R; es su transpuesta, y{ es la matriz

identidad de 3 por 3.

es el producto escalar de por sí mismo, mientras que es el producto

vectorial de por sí mismo

Utilizando el centro de masa y la matriz de inercia, las ecuaciones de fuerza y par

para un solo cuerpo rígido toman la forma

y se conocen como la segunda ley del movimiento de Newton para un cuerpo rígido.

La dinámica de un sistema interconectado de cuerpos rígidos, Bi, j = 1, ..., M,, se

formula aislando cada cuerpo rígido e introduciendo las fuerzas de interacción. La
resultante de las fuerzas externas y de interacción en cada cuerpo da las
ecuaciones fuerza-par

La formulación de Newton da lugar a 6 M ecuaciones que definen la dinámica de un

sistema de M cuerpos rígidos.

Un objeto giratorio, ya sea bajo la influencia de pares o no, puede exhibir los
comportamientos de precesión y nutación. La ecuación fundamental que describe
el comportamiento de un cuerpo sólido en rotación es la ecuación de movimiento de
Euler:
donde los pseudovectores τ y L son, respectivamente, los momentos de
fuerza sobre el cuerpo y su momento angular, el escalar I es su momento de inercia,
el vector ω es su velocidad angular, el vector α es su aceleración angular, D es el
diferencial en un marco de referencia inercial y d es el diferencial en un marco de
referencia relativo fijo con el cuerpo.

La solución a esta ecuación cuando no se aplica un par se analiza en los

artículos Ecuación de movimiento de Euler y Elipsoide de Poinsot.

De la ecuación de Euler se deduce que un par τ aplicado perpendicularmente al eje

de rotación y, por lo tanto, perpendicular a L , da como resultado una rotación
alrededor de un eje perpendicular tanto a τ como a L. Este movimiento se
llama precesión. La velocidad angular de precesión ΩP viene dada por el producto
vectorial.

La precesión puede demostrarse colocando una peonza con su eje horizontal y

apoyada sin apretar (sin fricción hacia la precesión) en un extremo. En lugar de caer,
como cabría esperar, la peonza parece desafiar a la gravedad permaneciendo con
su eje horizontal, cuando el otro extremo del eje se deja sin apoyo y el extremo libre
del eje describe lentamente un círculo en un plano horizontal, girando la precesión
resultante. Este efecto se explica mediante las ecuaciones anteriores. El par de
torsión en la parte superior es suministrado por un par de fuerzas: la gravedad que
actúa hacia abajo en el centro de masa del dispositivo, y una fuerza igual que actúa
hacia arriba para apoyar un extremo del dispositivo. La rotación resultante de este
par no es hacia abajo, como podría esperarse intuitivamente, provocando la caída
del dispositivo, sino perpendicular tanto al par gravitatorio (horizontal y
perpendicular al eje de rotación) como al eje de rotación (horizontal y hacia fuera
del punto de apoyo), es decir, alrededor de un eje vertical, provocando que el
dispositivo gire lentamente alrededor del punto de apoyo.

Bajo un par constante de magnitud τ, la velocidad de precesión Ω P es inversamente

proporcional a L , la magnitud de su momento angular:

donde θ es el ángulo entre los vectores Ω P y L. Por lo tanto, si el giro de la peonza

disminuye (por ejemplo, debido a la fricción), su momento angular disminuye y, por
lo tanto, aumenta la velocidad de precesión. Esto continúa hasta que el dispositivo
no puede girar lo suficientemente rápido para soportar su propio peso, cuando deja
de preceder y se cae de su soporte, es principalmente porque la fricción contra la
precesión provoca otra precesión que, a su vez, provoca la caída.

Por convención, estos tres vectores (par, espín y precesión) están orientados entre
sí de acuerdo con la regla de la mano derecha.
Una formulación alternativa de la dinámica del cuerpo rígido que tiene varias
características convenientes se obtiene al considerar el trabajo virtual de las fuerzas
que actúan sobre un cuerpo rígido.

El trabajo virtual de las fuerzas que actúan en varios puntos sobre un solo cuerpo
rígido se puede calcular utilizando las velocidades de su punto de aplicación y la
fuerza y el par resultantes. Para ver esto, dejemos que las
fuerzas F1, F2 ... Fn actúen sobre los puntos R1, R2 ... Rn en un cuerpo rígido.

Las trayectorias de Ri, i = 1, ..., n están definidas por el movimiento del cuerpo
rígido. Las velocidades de los puntos Ri a lo largo de sus trayectorias son

donde ω es el vector de velocidad angular del cuerpo.

El trabajo se calcula a partir del producto punto de cada fuerza con el

desplazamiento de su punto de contacto

Si la trayectoria de un cuerpo rígido está definida por un conjunto de coordenadas

generalizadas qj, j = 1, ..., m, entonces los desplazamientos virtuales δri están
dados por

El trabajo virtual de este sistema de fuerzas que actúa sobre el cuerpo en términos
de las coordenadas generalizadas se convierte en

o recogiendo los coeficientes de δqj

Para simplificar, considere una trayectoria de un cuerpo rígido que se especifica

mediante una sola coordenada generalizada q, como un ángulo de rotación, luego
la fórmula se convierte en
Introduzca la fuerza resultante F y el par T para que esta ecuación tome la forma

La cantidad Q definida por

se conoce como la fuerza generalizada asociada con el desplazamiento virtual δq.

Esta fórmula se generaliza al movimiento de un cuerpo rígido definido por :

donde

Es útil observar que las fuerzas conservativas, como la gravedad y las fuerzas de
los muelles, se pueden derivar de una función potencial V(q1, ..., qn), conocida
como energía potencial. En este caso las fuerzas generalizadas vienen dadas por

Las ecuaciones de movimiento para un sistema mecánico de cuerpos rígidos se

pueden determinar usando la forma de D'Alembert del principio del trabajo virtual.
El principio del trabajo virtual se usa para estudiar el equilibrio estático de un sistema
de cuerpos rígidos, sin embargo, al introducir términos de aceleración en las leyes
de Newton, este enfoque se generaliza para definir el equilibrio dinámico.

El equilibrio estático de un sistema mecánico de cuerpos rígidos se define por la

condición de que el trabajo virtual de las fuerzas aplicadas sea cero para cualquier
desplazamiento virtual del sistema. Esto se conoce como el principio del trabajo
virtual. Esto es equivalente al requisito de que las fuerzas generalizadas para
cualquier desplazamiento virtual sean cero, es decir, Qi=0.

Aplicaciones:

• Para el análisis de sistemas robóticos

 • Para el análisis biomecánico de animales, humanos o sistemas
humanoides
• Para el análisis de objetos espaciales
• Para la comprensión de movimientos extraños de cuerpos rígidos.
• Para el diseño y desarrollo de sensores basados en la dinámica, como los
sensores giroscópicos.
• Para el diseño y desarrollo de diversas aplicaciones de mejora de la
estabilidad en los automóviles.
• Para la mejora de los gráficos de los videojuegos en los que intervienen
cuerpos rígidos.
La cinemática del sólido rígido es una aplicación de la cinemática al movimiento de
un objeto tridimensional rígido en el espacio. El movimiento más general del sólido
rígido puede considerarse como la superposición de dos tipos de movimiento
básicos: de traslación y de rotación.

Para describir el movimiento de un sólido rígido deberíamos describir el movimiento

de cada uno de los puntos o partículas materiales que lo constituyen. La situación
puede parecernos demasiado complicada pero, afortunadamente, la propia
condición de rigidez impone ciertas restricciones al movimiento de los distintos
puntos materiales del sólido, de modo que la situación se simplifica enormemente.

Para cada pareja de puntos pertenecientes al sólido rígido, la (P i,Pj) por ejemplo,
podemos escribir la condición geométrica de rigidez, esto es, la ec. [1.1], que
derivada con respecto al tiempo nos conduce a

que también podemos escribir en la forma

donde rij y vij representan, respectivamente, el vector de posición y la velocidad de

la partícula Pi con respecto a la Pj. La ec. [2] expresa un resultado importante: al no
ser nulos ninguno de los vectores que intervienen en el producto escalar, han de
ser perpendiculares entre sí. Dicho de otro modo: todo vector con sus extremos fijos
en el sólido rígido (ya que el rij es válido para cualquier par de puntos constituyentes
del sólido) es perpendicular a su derivada con respecto al tiempo (i.e., a vij).

La ec. [2] puede escribirse en la forma

o también
ecuación que expresa la igualdad entre las proyecciones de las velocidades de los
puntos Pi y Pj sobre la recta que los une. Este resultado constituye la condición
cinemática de rigidez que se enuncia así:

Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes al sólido rígido dan

la misma proyección sobre la recta que los une.
Manifiestamente, la condición cinemática de rigidez expresa la imposibilidad de
que se modifique la distancia entre dos puntos cualesquiera del sólido en el
transcurso del movimiento de este, ya que al ser siempre sus velocidades
iguales en la recta que los une, es imposible que alguno se acerque al otro.

El movimiento más general del sólido rígido puede considerarse como la

superposición de dos tipos de movimiento básicos: de traslación y de rotación.

El movimiento de traslación es el más sencillo que puede realizar el sólido rígido.

Desde un punto de vista geométrico, lo podemos definir del modo siguiente:

Se dice que un sólido rígido se encuentra animado de un movimiento de

traslación cuando todo segmento rectilíneo definido por dos puntos de aquél
permanece paralelo a sí mismo en el transcurso del movimiento.
Consideremos un sólido rígido animado de un movimiento de traslación. En virtud
de la condición geométrica de rigidez, el vector rij = ri-rj debe mantener constante su
módulo en el transcurso de cualquier movimiento y, además, en virtud de la
definición geométrica del movimiento de traslación, también ha de mantener
constante su dirección; entonces, siendo c un vector constante, se puede escribir:

y derivando con respecto al tiempo

constituyendo esta igualdad la condición cinemática del movimiento de traslación,

esto es:

Todos los puntos de un sólido rígido animado de un movimiento de traslación

tienen, en cada instante, la misma velocidad.
Esa velocidad, común a todos los puntos del sólido, recibe el nombre
de velocidad de traslación del sólido y debe ser considerada como un vector
libre. Las mismas consideraciones pueden aplicarse a la aceleración. En
consecuencia, una vez definido el movimiento de un punto cualquiera del sólido
rígido que se traslada, tenemos definido el movimiento del sólido.
Otra característica importante del movimiento de traslación del sólido rígido es que
las trayectorias recorridas por sus diversos puntos son congruentes, es decir, una
se puede obtener mediante una translación de la otra. En efecto, consideremos de
nuevo dos puntos cualesquiera, Pi y Pj, pertenecientes al sólido, y sean ri y rj sus
vectores de posición con respecto a un cierto origen arbitrario O. Imaginemos un
desplazamiento experimentado en una traslación del sólido, de modo que los
vectores de posición de esos puntos, con respecto al mismo origen O, sean
ahora r′i y r′j, respectivamente. La condición geométrica de rigidez junto con la
condición geométrica que define al movimiento de traslación, nos conducen a:

de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del
sólido durante un intervalo de tiempo Δt es único. De este resultado, junto con la
noción de la línea curva como límite de una poligonal y de la continuidad del
movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias recorridas por los distintos
puntos del sólido rígido.

Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslación no prejuzga

forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen el sólido.
Evidentemente, si la velocidad de traslación es constante (v=cte), cada uno de los
puntos del sólido recorrerá una trayectoria rectilínea con celeridad constante y todas
esas trayectorias serán paralelas entre sí (movimiento de traslación uniforme). Pero,
en general, la velocidad de traslación no tiene por qué ser constante y la trayectoria
puede ser curvilínea. Así, por ejemplo, las trayectorias recorridas por los distintos
puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo radio
(congruentes) aunque de distinto centro. Esta situación se presenta en una noria de
feria de eje horizontal, como se muestra en la Figura; la armadura de la noria gira
en torno al eje (rotación), pero las barquillas suspendidas de dicha armadura,
prescindiendo de pequeñas oscilaciones pendulares, experimentan una traslación
con trayectoria circular.

Se dice que un sólido rígido está animado de un movimiento de rotación alrededor

de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares centradas
sobre dicho eje y contenidas en planos normales a este.

El eje de rotación puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer

caso, los puntos del sólido que están sobre el eje permanecen en reposo en tanto
que los demás puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo caso,
todos los puntos del sólido están en movimiento circular alrededor del eje exterior al
sólido. En cualquier caso, la velocidad v de un punto P del sólido será tangente a la
circunferencia descrita y, en un instante dado, tendrá un módulo tanto mayor cuanto
mayor sea la distancia del punto al eje de rotación. Dicha velocidad viene dada por
siendo un vector unitario (de módulo igual a la unidad) tangente a la trayectoria
y v el módulo de la velocidad. Téngase en cuenta que necesariamente cambiará
a lo largo del movimiento, ya que irá continuamente modificando su dirección hasta
llegar de nuevo a la orientación original, tras completar un giro de radianes.

El módulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con

considerando s la distancia que el sólido va recorriendo a lo largo de la

circunferencia. Dada la definición matemática de ángulo se verifica que
ds = rdθ, para lo cual habrá que expresar el ángulo en radianes (rad). De aquí se
deduce que

El cociente dθ/dt recibe el nombre de celeridad angular y se designa por ω:

y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del sólido como el producto

de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotación

La introducción del concepto de celeridad angular es de gran importancia por la

simplificación que supone en la descripción del movimiento de rotación del sólido,
ya que, en un instante dado, todos los puntos del sólido poseen la misma celeridad
angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una celeridad que es
función de su distancia al eje de rotación. Así pues, la celeridad angular caracteriza
al movimiento de rotación del sólido rígido en torno a un eje fijo. La celeridad angular
se mide en radianes por segundo (rad/s).

De lo dicho anteriormente el conjunto de "posiciones" generales de un sólido

rígido o conjunto de estados se puede representar por el conjunto ,
es decir, en cada instante el posicionamiento general queda especificado
si se da un vector de traslación que da el movimiento de uno de sus
puntos respecto a la posición inicial, y una matriz de rotación que define
la orientación del sólido rígido en cada momento, especificando cómo ha rotado
respecto a su orientación original. En este caso, el movimiento general se puede
expresar como:
El principio de superposición de movimientos en un sólido rígido establece que:

Si un sólido rígido está animado de varios movimientos simultáneos que

originan velocidades v′, v″, ... en un punto genérico P del sólido, la velocidad
resultante v de ese punto genérico es la suma vectorial de las velocidades
que le corresponde en cada uno de los movimientos componentes por
separado.
Otra forma de enunciar el principio de superposición es la siguiente:

Si un sólido rígido está animado de varios movimientos simultáneos, para

cada uno de los cuales se cumple la condición cinemática de rigidez, el
movimiento resultante también cumple esa condición.
A partir de la definición del vector velocidad angular, y al quedar completamente
representado por dicho vector el movimiento de rotación del sólido, es fácil
comprender que componer dos o más rotaciones se reducirá a sumar los vectores
de velocidad angular que las representan.

Cuando el invariante escalar del sistema de rotaciones es distinto de cero

(i.e., ω•v≠0) es posible reducir canónicamente el movimiento rototraslatorio a los
dos movimientos básicos: rotación y traslación. Tomando un punto E del eje central
como centro de reducción, el sistema de rotaciones resulta ser equivalente a una
rotación única, ω = Σωi, localizada sobre el eje central del sistema de rotaciones,
más una traslación o deslizamiento a lo largo de dicho eje, con una velocidad vd,
llamada velocidad mínima o de deslizamiento, dada por

que constituye la expresión del Teorema de Chasles:

Por esa razón el eje central de un sistema de rotaciones recibe el nombre de eje
instantáneo de rotación y deslizamiento y el movimiento resultante se
denomina movimiento helicoidal tangente.

Cuando el invariante escalar es nulo, o sea ω•v = 0, siendo v la velocidad de un

punto genérico del sólido, se nos pueden presentar los siguientes casos:

1. Que sea ω = 0 y v = 0. Esta condición prevalecerá para cualquier

punto del sólido. En ese instante, el sólido se encuentra en reposo.
2. Que sea ω = 0 y v ≠ 0. Todos los puntos del sólido tienen la misma
velocidad. En ese instante, el movimiento del sólido es una traslación
pura.
3. Que sea ω ≠ 0 y v = 0. El sistema de rotaciones está definido por un
sistema de vectores deslizantes concurrentes o paralelos. Se trata de
una
rotación pura alrededor de un eje que pasa por el punto de concurrencia (propio o
impropio). En los demás puntos del sólido, fuera de la recta de acción de ω,
aparecerá una velocidad que será siempre perpendicular a ω, por ser ω•v = 0.

1. Que sea ω ≠ 0 y v ≠ 0. En este caso deberá ser v⊥ω, de modo que

cada punto del sólido se moverá en un plano perpendicular al eje
instantáneo de rotación (o sea, al vector ω). Como para los puntos de
dicho eje deberá ser, además, v||ω, la velocidad de dichos puntos
será nula. Por consiguiente, el
sólido pasará en cada instante por un estado de rotación pura, con velocidad
angular ω, alrededor del eje instantáneo de rotación, pero sin que exista
deslizamiento alguno a lo largo de dicho eje. Este movimiento recibe el nombre
de movimiento de rodadura y en él los puntos del eje instantáneo de rotación se
encuentran instantáneamente en reposo.

Todo nuestro análisis anterior se refiere a un instante determinado y, así, la

ecuación que define al eje instantáneo de rotación y deslizamiento, depende de los
valores instantáneos de ω y de vO, de modo que representa una recta móvil en el
espacio. En efecto, los vectores ω y vO pueden variar de un instante a otro de modo
que el eje instantáneo, en general, cambiará constantemente de posición, en el
transcurso del tiempo, tanto con respecto a un sistema de ejes fijos en el espacio,
como con respecto a otro sistema de ejes ligados al sólido rígido y que se muevan
solidariamente con él. El eje instantáneo solo estará indefinido en aquellos instantes
en los que el movimiento del sólido sea una traslación pura.

En el transcurso del movimiento del sólido, el eje instantáneo modifica su posición

con respecto a un referencial de ejes fijos en el espacio (xyz), generando una
superficie reglada que recibe el nombre de axoide fijo. Por otra parte, el eje
instantáneo, en su movimiento con respecto al referencial de ejes ligados al sólido
(x′y′z′), genera otra superficie reglada que recibe el nombre de axoide móvil. Se
comprende que, en cada instante, ambos axoides deben tener una recta común,
que es el eje instantáneo correspondiente a dicho instante, de modo que ambos
axoides son tangentes a lo largo de la recta mencionada. Además, en cada instante,
el sólido rígido realiza una traslación o deslizamiento a lo largo de dicho eje o recta
común a ambos axoides, con una velocidad vd que es la velocidad de traslación
del movimiento helicoidal tangente, y que es simplemente la proyección del vector
velocidad v de cualquier punto del sólido sobre el eje instantáneo de rotación y
deslizamiento.

En definitiva, el movimiento general del sólido rígido (rototraslatorio) se puede

representar de forma continua suponiendo que el sólido está ligado y se mueve
solidariamente con una superficie móvil (axoide móvil) que rueda sobre una
superficie fija (axoide fijo) al mismo tiempo que experimenta un deslizamiento a lo
largo de la generatriz común instantánea. Tal representación del movimiento del
sólido se debe al matemático y general francés Jean-Victor Poncelet (1788-1867).
En el caso de que uno de los puntos del sólido permanezca fijo durante el
movimiento, ambos axoides degeneran en conos tangentes entre sí a lo largo de
una generatriz y el movimiento continuo de Poncelet se reduce a una rodadura del
cono móvil sobre el cono fijo, ya que no habrá deslizamiento por ser nula la
velocidad de uno de los puntos del sólido. En la Figura 19 ilustramos este tipo de
movimiento.

El sólido rígido (y el cono móvil al cual es solidario) gira con velocidad angular ω1
al mismo tiempo que el eje de ω1 gira con una velocidad angular ω2 alrededor de
un eje fijo en el espacio. El resultado de estos dos movimientos combinados es una
rodadura del cono móvil sobre el cono fijo, siendo el eje instantáneo de rotación
(puntos de velocidad instantánea nula con respecto al sistema de ejes fijos) la
generatriz común instantáneamente a ambos conos. Obviamente, será ω = ω1 + ω2,
siendo ω la velocidad angular instantánea del sólido.