Contenido

Prefacio Lista de simboios
CAP~TULOONCE C~NEMATICA DE PARTICULAS 11.1 Intrduccion a la dinamica

Movimiento rectilineo de partrculas 11.2 Posicion, velocidad y aceleracion Determinacion del movimiento de una particula 11.3 11.4 Movimiento rectilineo uniforme 11.5 Movimiento rectilineo uniformemente acelerado 11.6 Movimiento de varias particulas *11.7 Solucion grafica de problemas de movimiento rectilineo *11.8 Otros metdos graficos Movimiento curvilineo de particulas 11.9 Vector de posicion, velocldad y aceleracion 11.I Derivadas de funciones vectoriales 0 11.11 Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleracion 11.12 Movimiento reiativo a un sistema de referencia en traslacion 11.13 Componentes tangenciai y normal 11.14 Componentes radial y transversal Repaso y resumen Problemas de repaso

CAP~TULODOCE CINETICA DE PARTICULAS: SEGUNDA LEY DE NEWTON 12.1 Intrduccion 12.2 Segunda ley de Newton del movimiento Momento lineal de una particula. Variation del 12.3 momento lineal 12.4 Sistemas de unidades 12.5 Ecuaciones de movimiento 12.6 Equilibrio dinamico

Momento angular de una particula. Conservacion del momento angular 12.8 Ecuaciones de movimiento expresadas en terminos de las componentes radial y transversal 12.9 Movimiento bajo la accion de una fuerza central. Conservacion de la cantidad de movimiento angular 12.10 Ley de la gravitacion de Newton *12.11 Trayectoria de una particula bajo la accion de una fuerza central V2.12 Aplicacion a la mecanica espacial V2.13 Leyes de Kepler del movimiento planetario Repaso y resumen Problemas de repaso

12.7

\ CAP~TULOTRECE CINETICA DE PARTICULAS: . ~ O D O LA ENERG~A DE LOS MOMENTOS DE Y \ 13.1 Introduction 13.2 Trabajo realizado por una fuerza 13.3 Energia cinetlca de una particula. Teorema de las fuenas vlvas 13.4 Aplicaciones del teorema de las fuerzas vivas 13.5 Potencia y rendimiento 13.6 Energia potenclal V3.7 Fuerzas conservativas 13.8 Conservacion de la energia e.9 Movlmiento bajo la accion de una fuerza central conservatlva. Aplicacion a la mecinica celeste 13.10 Princlpio del implso y del momento lineal 13.11 Percusiones 13.12 Choques 13.13 Choque central dlrecto 13.14 Choque central oblicuo 13.15 Problemas en 10s que intervienen la energia y el momento lineal Repaso y resumen Problemas de repaso
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CAPITULO CATORCE SISTEMAS DE PARTICULAS 14.1 Introduccion 14.2 Aplicacion de las leyes de Newton al movimiento de un sistema de particulas. Fuerzas lnerciales o efectivas 14.3 Momento lineal y angular de un sistema de particulas 14.4 Movimiento del centro de masas de un sistema de particulas 14.5 Momento angular de un sistema de particulas con respecto a su centro de masas

Conservacion del momento lineal y angular en un sistema de particulas Energia cinetica de un sistema de particulas Teorema de las fuerzas vivas. Conservacion de la energia para un sistema de particulas Principio del impulso y del momento para un sistema de particulas Sistemas de masa variable Corriente estacionaria de particulas Sistemas que aumentan o disminuyen su masa Repaso y resumen Problemas de repaso
CAPITULO QUINCE CINEMATICA DEL SOLIDO R~GIDO 15.1 Introduccion 15.2 Traslacion Rotacion alrededor de un eje fijo 15.3 15.4 Ecuaciones que definen la rotacion de un cuerpo rigido alrededor de un eje fijo Movimiento plano Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano Centro instantheo de rotacion en el movimiento plano Aceleracion absolutaj relativa en el movimiento plano Analisis del movimiento plano mediante un parametro Velocidad de variacion de un vector con respecto a un sistema de rotacion Movimiento plano de una particula con relacion a un sistema en rotacion. Aceleracion de Coriolis Movimiento con un punto fijo Movimiento general Movimiento tridimensional de una particula respecto a un sistema en rotacion. Aceleracion de Coriolis Sistema de referencia en el movimiento general Repaso y resumen Problemas de repaso
CAP~TULO DIECISEIS MOVlMlENTO PLAN0 DEL SOLIDO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACIONES 16.1 Introduccion 16.2 Ecuacion del movimiento de un cuerpo rigido 16.3 Momento angular de un solido rigido en movimiento

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plano

16.4 *16.5 16.6 16.7 16.8

Movimiento plano de un solido rigido. Principio de d'Alembert Una observation acerca de 10s axiomas de la mecanica de 10s solidos rigidos Solucion de problemas relacionados con el movimiento de un solido rigido Sistemas de solidos rigidos Movimiento plano vinculado Repaso y resumen Problemas de repaso

CAP~TULODlEClSlETE MOVlMlENTO PLAN0 DEL SOLIDO RIGIDO: METODOS D LA ENERG~A DEL MOMENT0 E Y

Introduccion Teorema de las fuerzas vivas para el solido rigido Trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre un solido rigido Energia cinetica de un solido rigido en movimiento plano Sistemas de solidos rigidos Conservacion de la energia Potencia Principio del impulso y del momento para el movimiento plano de un solido ngido Sistemas de solidos rigidos Conservacion del momento angular Percusiones + Cheque excentrico Repaso y resumen Problemas de repaso
CAPITULO DlEClOCHO CINETICA DEL SOLIDO RIGIDO

EN TRES DiMENSlONES *18.1 Introduccion *18.2 Momento angular de un solido rigido en tres dimensiones *18.3 Aplicacion del princlpio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido Energia cinetica de un solido rigido en tres *18.4 dimensiones V8.5 Movimiento de un solido rigido en tres dimensiones *18.6 Ecuaciones de Euler del movimiento. Extension del principio de d'Alembert al movimiento de un solido rigido en tres dimensiones *18.7 Movimiento de un solido rigido alrededor de un punto fijo *18.8 Rotacion de un solido rigido alrededor de un eje fijo

*18.9 Movimiento de un giroscopo. ~ n g u l o s Euler de *18.10 Precesion uniforme de un giroscopo *18.11 Movimiento de un solido de revolution no sujeto
a ninguna fuerza Repaso y resumen Problemas de repaso

Vibraciones sin amortiguamiento 19.2 Vibraciones libres de particulas. Movimiento armonico simple 19.3 Pendulo simple (solucion aproximada) *19.4 Pendulo simple (solucion exacta) 19.5 Vibraciones libres de solidos rigidos 1. 9 6 Aplicacion del principio de la conservation de la energia 19.7 Vibraciones forzadas Vibraciones amortiguadas

*19.8 Vibraciones libres amortiguadas *19.9 Vibraciones forzadas amortiguadas *lg.lO Analogias elktricas
Repaso y resumen Problemas de repaso
Apendice A Apendice B Algunas definiciones propiedades utiles del algebra vectorial Momentos de inercia de masas INDICE RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS DE NUMERO PAR

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Fotografia de la portada

Tren de alta velocidad (TGV, Train a Grande Vitesse) diseiiado y construido por 10s Ferrocarriles Nacionales Franceses. Cada tren consta de ocho vagones de pasajeros y dos locomotoras d e 3.1 5 0 k W d e potencia que funciona c o n corriente alterna de 2 5 kV. Alcanzan velocidades superiores a 10s 2 7 0 k m / h (168 m i / h ) por una via especial entre Paris y Lyon; estos trenes pueden circular por vias normales a velocidad reducida y proporcionan conexiones rapidas y directas entre mas de 40 ciudades francesas y suizas. (Fotografia de Richard Kalvar, Magnum.}

Prefacio
El objetivo principal de un primer curso de mecanica debe ser desarrollar en el estudiante de ingenieria la capacidad de analizar cualquier problema en una forma I6gica y simple, y aplicar principios bbicos bien conocidos en su soluci6n. Se espera que este texto, junto con el volumen anterior Mecanica veciorialpara ingenieros: esiaiica, ayudarh al profesor a alcanzar este objetivo. i El Algebra vectorial se introdujo al principio del primer tomo y se us6 en la presentaci6n de 10s principios basicos de la esthtica y en la soluci6n de muchos problemas, especialmente de casos en tres dimensiones. En forma similar se introducirh el concept0 de la diferenciaci6n de vectores a1 principio de este volumen; en la exposici6n de la dinhmica se usarh el anhlisis vectorial. Este enfoque conduce a la deducci6n mas concisa de 10s principios fundamentales y hace posible analizar muchos problemas de cinemhtica y cinetica que no podrian resolverse usando metodos escalares; no obstante, como en este texto se hace hincapie en la correcta comprensi6n de 10s principios de la mecanica y sus aplicaciones a la soluci6n de problemas en ingenieria, el anhlisis vectorial se presenta s6lo como una herramienla suplementaria. Una de las caracteristicas del enfoque usado en estos volumenes es que se diferencia claramente entre la mecanica de laspariiculas y la mecanica de 10s sblidos rigidos, lo que permite considerar aplicaciones practicas sencillas desde el principio y posponer la introducci6n de conceptos mas dificiles. En el libro de esthtica se trat6 primero la esthtica de las particulas y se aplic6 inmediatamente el principio del equilibria a situaciones practicas en las que intervienen s6lo fuerzas concurrentes; despues se consider6 la estatica de 10s solidos rigidos; fue entonces cuando se introdujeron 10s productos vectorial y escalar de dos vectores y se emplearon para definir el momento de una fuerza con respecto a un punto y con respecto a un eje. En este volumen se sigue la misma divisi6n: se introducen 10s conceptos basicos de fuerza, masa y aceleraci6n. 10s de trabajo y energia y 10s de impulso y momento lineal, y se aplican primero a problemas solo con particulas. Asi 10s estudiantes pueden familiarizarse con 10s tres metodos basicos usados en la dinamica, y aprender sus respectivas ventajas antes de enfrentarse a las dificultades asociadas con el movimiento de 10s solidos rigidos.

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f A m b m textos eslan disponibles en un solo volumen, Mecanica vecrorralpara inRenreros: esra/rca .v drnamica, cuarta edici6n.

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Como este texto esth estructurado para un primer curso de dinamica, 10s conceptos nuevos se presentan en tkrminos sencillos y cada paso se explica detalladamente. Por otra parte, el estudiar 10s aspectos mas amplios de 10s problemas considerados y hacer hincapie en 10s metodos de aplicacibn general, se logrb plena madurez del planteamiento. Por ejemplo, el concept0 de la energia potencial se analiza en el caso general de una fuerza conservativa; asi mismo tambien se organizb el estudio del movimiento plano de 10s cuerpos rigidos, de mod0 que condujera en forma Ibgica al estudio de su movimiento general en el espacio. Esto es valido tambien tanto en cinematica como en cinetica, donde el principio de equivalencia de las fuerzas externas y las fuerzas inerciales se aplica directamente a1 analisis del movimiento en un plano, con lo cud se facilita la transicibn al estudio del movimiento tridimensional. Se resaltb el hecho de que la mechnica es esencialmente una ciencia deducfiva que se basa en unos cuantos principios fundamentales. Las derivaciones se presentan en su orden Ibgico y con todo el rigor necesario a este nivel. Pero como el proceso de aprendizaje es altamente inducfivo, se consideraron primero aplicaciones sencillas; en esta forma la dinhmica de las particulas precede a la dinamica de 10s solidos rigidos y, respecto de estos, 10s principios fundamentales de la cinetica se aplican primero a la solucibn de 10s problemas de casos bidimensionales que el estudiante puede conceptuar m b facilmente (Caps. 16 y 17), mientras que 10s problemas de casos tridimensionales se dejan para el capitulo 18. La cuarta edicibn de Mecanica veclorial para ingenieros mantiene unificada la presentacibn de 10s principios de la cinittica que caracterizaron a las dos ediciones anteriores. Los conceptos de momento lineal^ y angular se introducen en el capitulo 12, de mod0 que la segunda ley de Newton de movimiento puede presentarse no solo en su forma convencional F = ma, sino tambien como una ley que relaciona la suma de fuerzas que actuan sobre una particula y la suma de sus momentos con la derivada temporal del momento lineal y angular de la particula. Esto permite una introduccion adelantada del principio de conservacion del momento lineal y una exposicion mas comprensible del movimiento de una particula sujeta a una fuerza central (Sec. 12.9). Dos caracteristicas mas importantes aun: que esta presentacion puede ampliarse inmediatamente para abarcar el estudio del movimiento de un sistema de particulas (Cap. 14), y conduce a un anlilisis mlis conciso y unificado de la cinetica de 10s solidos rigidos en dos y tres dimensiones (Caps. 16 al 18). Los diagramas de solido libre se introdujeron a1 principio en esr i ~ i c a e usaron no sblo para resolver problemas de equilibrio, sino y tambien para representar la equivalencia de dos sistemas de fuerzas o, en fornia mas general, de dos sisternas de vectores. La ventaja de esre plantearniento se rnanifiesta en el estudio de la dinarnica de 10s solidos rigidos, donde se usa para resolver problemas de casos tridimensionales y bidimensionales. Haciendo hincapit. en "las ecuaciones de diagrama de solido libre" y no en las ecuaciones algebraicas de rno\i~nienro norrnalcs, puede lograrse una cornprensi6n mas cornplera e inruiti\n dc los principios fundamentales de la dinamica. Esta presenracihn, clue bc in~rodi~jo primera vez en 1962 en la prirnera edici6n de pm Mecanica veclorial para ingen~eros,ha ganado amplia aceptacihn

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entre 10s maestros de rnechnica en Estados Unidos. Por ello, en la resoluci6n de todos 10s problemas resueltos, en esta edici6n se prefiri6 ese metodo y no el del equilibrio dinarnico y las ecuaciones de rnovimiento. Se emplean tambikn flechas de color para distinguir entre las fuerzas y 10s otros elernentos de 10s diagrarnas de solido libre. Esto facilita a 10s estudiantes la identificaci6n de las fuerzas que actuan sobre una cierta particula o un solido rigido, y seguir el desarrollo de 10s problernas resueltos y otros ejernplos dados en el texto. Por la tendencia actual entre 10s ingenieros estadounidenses de adoptar el sistema international de unidades (unidades metricas del SI), las unidades del SI que se usan con mayor frecuencia en la mecanica se introdujeron en el capitulo 1 de Est6tica, se estudian en el capitulo 12 de este volurnen y se usan en todo el texto. Los datos de aproximadamente la rnitad de 10s problernas resueltos y de 60% de 10s problernas que el estudiante realizara corno tareas se han planteado en estas unidades, mientras que el resto se enuncia en unidades del sisterna inglks; 10s autores consideran que esta presentacibn satisfara mejor las necesidades de 10s estudiantes que ingresen a la carrera de ingenieria durante el periodo de transicibn de un sistema de unidades a1 otro. Tambien debe reconocerse que este paso vincula mas elernentos que el uso de factores de conversi6n. Como el sistema de unidades del SI es un sistema absoluto basado en las unidades de tiernpo, longitud y masa, mientras que el sistema inglks es un sistema gravitational que se basa en las unidades de tiernpo, longitud y foerza, se requieren diferentes planteamientos para la soluci6n de muchos problernas. Por ejernplo, cuando se usan unidades del St, un solido se especifica generalmente por su masa expresada en kilogramos; en la mayor parte de 10s problemas de la estatica fue necesario deterrninar el peso del cuerpo en newtons y se requiri6 un chlculo adicionsl para este proposito. Por otra parte, cuando se usan las unidades del sistema ingles, un solido se especifica por su peso en libras y en problernas de dinamica se requiere un calculo adicional para determinar su rnasa en slugs (o Ib-s2/ft).Es por esto que 10s autores estiman que 10s problemas de tarea deben incluir ambos sisternas de unidades, pero, la distribuci6n real de estos problemas entre 10s dos sistemas de unidades, ha de quedar a criterio del profesor, quien proporcionara un numero suficiente de problernas de cada tipo a fin que puedan integrarse cuatro listas cornpletas de problernas de tarea, en 10s cuales haya de 50% a 75% de problernas en unidades del SI. Si se desea, pueden seleccionarse tarnbien dos listas cornpletas de problernas de tarea a partir de 10s problernas que usan unidades del SI unicarnente, asi corno otras dos listas de problernas con unidades del sistema ingles. Se han incluido varias secciones opcionales, indicadas con asreriscos para que el estudiante las distinga con facilidad de las que forman la parte principal del curso basico de dinamica; talev secciones pueden ornitirse sin perjudicar la cornprensibn del resto del tesro. Los temas tratados en estas secciones adicionales incluyen rnetodos graficos para la soluci6n de problemas de rnovirniento rectilineo, la trayectoria de una particula bajo la accibn de una fuerza central, la deteccibn de corrientes de fluido, problemas en 10s que intervienen la propulsion a chorro y de cohetes. la cinernlitica y cinetica de solidos

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Prefac~o

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Prefacio

rigidos en Ires dimensiones, vibraciones mechnicas amortiguadas y analogias elkctricas. Estos temas pueden ser de especial interes en un curso universitario de dinhmica de segundo aRo. El material y la mayor parte de 10s problemas presentados en este volumen no requieren conocimientos matemhticos previos d s complejos que 10s del dgebra, trigonometria, cdculo elemental y 10s elementos del algebra vectorial presentados en 10s capitulos 2 y 3 del volumen de estatica. t Sin embargo, 10s problemas especiales incluidos y ciertas secciones (como las 19.8 y 19.9 acerca de vibraciones amortiguadas) que exigen un conocimiento mas avanzado del calculo, s61o deberan asignarse si el estudiante-posee conocimientos matemhticos adecuados. Cada capitulo comienza con una secci6n de introduccibn que fija el prop6sito y 10s objetivos del mismo y que describe en terminos sencillos el material por estudiar y su aplicaci6n a la soluci6n de problemas de ingenieria. La parte principal del texto se divide en unidades, cada una de las cuales consta de una o varias secciones de teoria, uno o varios problemas resueltos y gran numero de problemas para dejarse de tarea. Cada unidad corresponde a un tema bien definido y generalmente puede desarrollarse en una lecci6n; no obstante, es posible que en algunos casos el profesor decida dedicar mhs de una lecci6n a algun tema especifico. Los problemas resueltos esthn presentados de la misma manera en que 10s estudiantes resolverhn 10s problemas que les asignen; por ello tienen el doble prop6sito de ampliar el texto y demostrar el tipo de trabajo limpio y ordenado que deben cultivar 10s estudiantes en sus propias soluciones. La mayor parte de 10s problemas para tarea son practices y atractivos a 10s estudiantes de ingenieria; sin embargo, se idearon principalmente para ejemplificar la aplicaci6n de la teoria presentada en el texto y ayudar a que 10s estudiantes comprendan 10s principios basicos de la mechica. Los problemas estan agrupados de acuerdo con 10s elementos te6ricos que ilustran y se presentan en orden de dificultad creciente; 10s que requieren atenci6n especial esthn indicados con asteriscos. A1 final del libro se dan las respuestas a todos 10s problemas listados con numero par. Los autores agradecen 10s numerosos comentarios y sugerencias propuestos por quienes han usado las ediciones anteriores de Mecanica para ingenieros y de Mecanica vectorial para ingenieros. Ferdinand P. Beer E. Ru$sell John51on. J r .

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t Para cornodidad del lccror \c han rewrnido en el Apendice A, al final dc csre i o lunicn, alguna\ dcfinicionc\ y propicdadc\ i ~ l i l c dcl algebra dc veclore\. Ade~rii\,c11cI \ apendice H \c han rcproducido la\ \elcccio~ic\dc la 9.1 I a la 9.17 dcl \ . o i u ~ ~ dc ~ .i\ I ~ I I ic E ca, quc c\tudian lo\ rnorncnrw dc ~nercia nia\a\. dc

Lista de simbolos

Aceleracion Constante; radio; distancia; semieje mayor de una elipse Aceleraci6n del centro de masa Aceleraci6n de B relativa a un sistema en translacion con A Aceleracion de P relativa a un sistema 5 en rotaci6n Aceleracion de Coriolis Reacciones en 10s soportes y uniones Puntos Area Ancho; distancia; semieje menor de una elipse Constante; coeficiente de amortiguamiento viscoso Centro instantaneo de rotacion; capacitancia Distancia Vectores unitarios a lo largo de la normal y de la tangente Vectores unitarios en las direcciones radial y transversal Coeficiente de restitution; base de 10s logaritn~os nat urales Energia mecanica total; voltaje o tensi6n Frecuencia, funcion escalar Fuerza; fuerza de rozamiento Aceleracion de la gravedad Centro de gravedad; centro de masa; constante de gravitation Momento angular por unidad de masa Momento angular con respecto al punto 0 Derivada temporal del momento angular H, con respecto a un sistema de referencia de orientacion fija Derivada temporal del momento angular H, con respecto a un sistema de referencia giratorio Gxyz Vectores unitarios a lo largo de 10s ejes de coordenadas Corriente Mornento de inercia Momento de inercia central Producto de inercia Momento polar de inercia

7 a Producto vectorial Volumcn. momento Momento respecto al punto 0 Momento resultante respecto al punto 0 Modulo de un par o momento. coordenada polar Fuerza resultante.xvi Radio de giro Radio de giro central Longit ud Momento lineal Longitud. inductancia Masa Masa por unidad de longitud Par. crwrgia poccll~. energia cinetica Velocidad variable Trabajo Velocidad Velocidad del centro de gravedad Velocidad dc B rclativa a un si\tcma de referencia en traslacibn con . distancia. direccihn tangcncial Fuerm Tension. y. reaccibn Radio de la Tierra. masa de la Tierra Momento con respecto a1 eje OL Direccion normal Componente normal de la reaccion Origen de coordenadas Frecuencia circular Fuerza. distancias Derivadas de las coordenadas x. espesor. carga Coordenadas rectangulares..I Velocidad de P rclali~a un sislema giratorio . vector Derivada temporal del vector Q con respecto a un sistema de orientacibn tija Derivada temporal del vector Q con respecto a1 sistema Oxyz Vector de posicibn Vector de posicion de B relativo a A Radio. z respecto a1 tiempo .inl C'arga pnr u~liclaclclc lorlgir ud Peso. vector Derivada temporal del vector P con respecto a un sistema de coordenadas de orientation fija Carga electrica Fuerza. resistencia Vector de posicion Longitud del arco Tiempo. vector resultante.

angulo. angulo Diferencia de fase Angulo de Euler Velocidad angular Frecuencia circular de la vibracion forzada Velocidad angular de un sistema de referencia xvii Lista de simbolos . angulo de fase. Angulo de Euler. o centro de masa Aceleracibn angular Angulos Peso especifico Elongacibn Excentricidad de una seccion conica o de una orbita Vector unitario a lo largo de una linea E ficiencia Coordenada angular. angulo de Euler. period0 orbita Angulo de rozamiento.Coordenadas rectangulares del centro de gravedad. coordenada polar Coeficiente de rozamiento Densidad. radio de curvatura Periodo.

al anidisis de los cuerpos en reposo. la primera contribuci6n importante a la diniimica fue hecha por Galileo (1564-1642). el capitulo 1 1 se dedica al estudio de la cinematica de las particulas. es decir.el estudio de la geometria del movimiento y se ra relacionar el desplazamiento. la cinttica se usa para predecir el movimiento causado por fuerzas conocidas 'o para determinar las fuerzas necesarias para producir un cierto movimiento. en especial. s610 quiere decir que en estos primeros capitulos estudiaremos el movimiento de 10s solidos -posiblemente tan grandes como automoviles.sin importarnos su tamafio. Comenzaremos ahora el estudio de la dindmica. la velocidad. El uso de la palabra particulas no implica que yayamos a limitar nuestro estudio al de pequefios corpusculos. Analizando a 10s solidos como particulas indicamos que solo consideraremos su movimiento como un todo. Los experirnentos de Galileo sobre cuerpos uniformemente acelerados condujeron a Newton (1642-1727) a formular sus leyes fundamentales del movimie La diniimica se divide en dos partes: 1) inematica ue es. existen casos en que tal rotacion no es despreciable y 10s solidos no pueden entonces considerarse como particulas.Cinematica de particulas 11. despreciando cualquier rotaci6n con respecto a su propio centro de gravedad. que es la parte de la meciinica que se encarga del aniilisis de 10s cuerpos en movimiento. Sin embargo. la aceleraci6n iempo sin hacer referencia a la causa del movimiento. su masa y su movimiento. cohetes o aviones. El analisis de tales movimientos se realizara en capitulos posteriores que se encargan de la dinamica de 10s solidos rigidos. En la primera parte del capitulo 11 analizaremos el movimiento 0. Mientras el estudio de la estiitica se remonta al tiempo de 10s fi16sofosgriegos.Introduction a la dinamica. d . En 10s capitulos del 11 al 14 se estudia la dinamica de las particulas y. Los capitulos del 1 al 10 se dedicaron a la estdtica. y cinktica ue es el estudio de la relaci6n existente entre las fuerzas actuando so&e un cuerpo.l.

6 el movimiento simultheo de varias particulas. La primera parte de este capitulo termina con un estudio de los d t o d o s grAficos de 6 s i s y sus aplicaciones a la solucibn de varios problemas relacionados con el movimiento rectilineo de particulas (secciones 11. En la segunda parte de este capitulo analizaremos el movimiento de una particula cuando se mueve a lo largo de una trayectoria curva. Por ejernplo. o en la forrna de una grafica de x en funcibn de f corno se rnuestra en la figura 11. Finalmente analizaremos el movirniento curvilineo de una particula en terrninos de componentes distintas a las rectangulares. Desputs de haber estudiado el movimiento de una particula por 10s rnktodos generales de anhlisis. se analizarh el movimiento de un proyectil (seccibn 1 1. En la seccibn 11. En cualquier instante f. Para definir la posicibn P de la particula. Posici611. velocidad y aceleracibn.rectilineo de una particula. la coordenada de posicion correspondiente a P e n la figura 11. el concepto de la derivada de una funcibn vectorial se introduciri en la seccibn 11. tl 1 rn 1. velocidad y aceleracibn de una particula conforrne ksta se mueve a lo largo de una linea recta. determinaremos para cada instante la posicibn.11).4 y 11.* y el . Se dice que una particula que se mueve a lo largo de una linea recta tiene un movimienfo recfiheo.10 y se agregara a nuestras herramientas matemiticas.5). En la secci6n 11. Considerarernos entonces unos ejernplos en donde el movimiento de una particula se define por las componentes rectangulares de su velocidad y aceleracibn. consideraremos dos casos particulares importantes. que son el movimiento uniforme y el movimiento uniformemente acelerado de una particula (secciones 11. 11. La distancia x. mientras que la coordenada correspondiente a P' en la figura 1I . la velocidad y la aceleracibn de una particula se definirh corno cantidades vectoriales. Las unidades que se usan mas generalrnente para medir la coordenada de posicibn x son el metro (m) en el sistema de unidades SI.14. La trayectoria del movimiento puede expresarse'en la forrna de una ecuacibn en x y f.12 consideraremos el movimiento de una particula en relacibn con un sistema de referencia en traslacibn. dependendo si P se alcanza desde 0 moviendose a lo largo de la linea en la direction positiva o negativa. define completarnente la posicibn de la particula y se le Uama coordenada de posicidn de la particula considerada. Medimos la distancia x de 0 a P y la a n o r n o s con un signo m b o con uno de menos. en la seccibn 11.13 introduciremos las componentes tangencial y normal de la velocidad y la aceleraci6n de una particula y.2. en este punto.1 11. Luego estudiarernos en la seccibn 1I . es decir. e introduciremos el concepto de movirniento relativo de una particula con respecto a otra.f3.7 y 113). Como la posicibn. la particula ocupara una cierta posicibn sobre la linea recta. escogemos un origen fijo 0 sobre la linea recta y una direccibn positiva a lo largo de la linea.6. I Fig.l b es x' = . corno x = 6f2 . l a es x = + 5 rn. Cuando se conoce la coordenada de posicibn x de una particula en todo valor del tiempo i. las cornponentes radial y transversal de su velocidad y aceleracibn. con su s i p 0 apropiado.2 m. decimos que se conoce el rnovimiento de la particula.

2. por definicibn. P' + at) . PosIcl6n. f Corno verernos en la seccibn 11. El tiempo t se medira generalmente en segundos (s). Ax se expresa en metros y At en segundos.3h). de manera que la velocidad media estara expresada en metros por segundo (m/s). Si se trabaja con las unidades del sistema ingles. 1 1. es decir. r pI ( t ) ct Fig. velocldad y aceleracl6n Ax At . -f Un valor positivo de v indica que x aumenta. la velocidad es realrnente una canridad vectorial. necesirarnos especificar unicamcnte cl hentido ! cl rn0dulo dc la \elocidad: esto puede h x e r s e en h r m a con\eriienre usando una canridad escalar con un signo + o . Considerese la posicion P ocupada por la particula en el instante t y la correspondiente coordenada x (Fig.2). 11. 11. 11. . es decir.2 1.3 (t) Fig. escribimos La velocidad v se representa con un numero algebraic0 que puede ser positivo o negativo. 11. Considerese la velocidad c de la particula en el instante t y tambien su velocidad + A c en un instante posterior I + Ar (Fig. La velocidad media de la particula en el intervalo de tiempo A t se define corno el cociente del desplazamiento A x y el intervalo de tiempo At Velocidad media = 477 1 1. que la particula se mueve en la direccion negativa (Fig. Cornparese con la seccibn I . La acelerucicitz media de la particula en el intervalo de tiempo A t se define por el cociente de Ar y Ar Aceleracion media b) Fig. 11. a la derivada de x con respecto a 1.9.3. . asi que la velocidad media estarh dada en pies por segundo (ft/s).3a). Observando que el limite del cociente es igual. La velocidad instantanea u de la particula en el instante t se obtiene de la velocidad media.4 I I (t + At) - K . corno aqui esrarnos considerando el rnovirnienro rectilineo de una particuia donde la velocidad de esra tiene una direccibn conocida y fija. 11. el cual sera positivo o negativo dependiendo si P esta a la derecha o a la izquierda de P.pie (ft) en el sistema inglks.. escogiendo intervalos de tiempo At y desplazamientos Ax cada vez mas cortos Velocidad instantanea = u = Ax lim At-0 At La velocidad instantanea se expresara tambikn en m/s o ft/s. A x se expresa en pies y A t en segundos.4). Sea P la posicion ocupada por la particula en un instante posterior t + At.x Si se emplean unidades del SI. Sin embargo. La rnisrna consideraci6n se aplicara a la aceleracihn de una parricula en el rnovimiento recrilineo. un valor negativo de v indica que x disminuye. que la particula se mueve en la direccibn positiva (Fig. la coordenada de posicion de P' puede obtenerse agregando a la coordenada x de P el pequeiio desplazamiento A s .

5~) o que se estk moviendo m b rlpido en la direcci6n negativa (Fig. Esto puede significar que la particula se esta moviendo m& rlpidaen la direcci6n positiva (Fig. l).1) y (1 1. Av estarb expresada en m/s y At en segundos. se mueve mas rapido). la magnitud de v) disminuye. Escribimos o sea. mientras que en las partes a y d esta realmente acelerada (es decir. la aceleracion media se expresara en ft/s2. Q aceleraci6n a se representa por un numero algebraico que puede ser positivo o negativo. 11Sd). sustituyendo u de (11. la derivada de v con respecto a t y mide la variaci6n de la velocidad en el tiempo. la particula de la figura 11. por tanto. Despejando dt en (1 1. La aceleracion instantanea a de la particula en el instante t se obtiene de la aceleracion media escogiendo valores de At y Au cada vez mas pequeiios Au Aceleraci6n instantlnea = a = ljm A t 4 At La aceleraci6n instantanea tambitn se expresarl en m/s2 o ft/s2. t Un valor positivo de a indica que la velocidad (es decir. 11.50) o que se esta moviendo m b despacio en la direcci6n negativa (Fig. El termino deceleracion se emplea algunas veces para referirse a a cuando la velocidad de la particula (es decir. escribimos 4 Fig.i (1 Puede obtenerse otra expresi6n para la aceleraci6n eliminando la diferencial dt en las ecuaciones (I 1. 11. . ya sea que la particula se estt moviendo m b lentamente en la direcci6n positiva (Fig.2).1) obtenemos dt = dx/v y sustituytndolo en (1 1. Por ejemplo.56). en ambos casos Av es positiva.ClneMcu de particubs Si se emplean unidades del SI. 11. el numero algebraico v) aumenta.5 tVtase la nota a1 pie de la pagina 435.5 decelera en las partes b y c. por definici6n. Un valor negativo de a indica que la velocidad disminuye. 11. El limite del cociente es. . asi que la aceleracion media estara en m/s2.2). Av estara en ft/s y At en segundos. entonces la particula se esta moviendo mls lentamente. Si se emplean unidades del sistema ingles.

x. Como la . A partir de entonces tanto v como 0 son negativas. velocldad y aceleracl6n = fjt' . sin embargo. Un estudio de las tres curvas de movimiento de la figura 11. Con mayor frecuencia las condiciones del movimiento se especificaricn por el tipo de aceleraci6n que posee :a particula. En t = 6 s. x = 0. la velocidad alcanza un mhximo en ese instante. Flg. x.6. la particula pasa por el origen. un cuerpo en caida libre tendrP una aceleracibn constan- . v y o son todas positivas. desde el reposo y con una aceleracion pasitiva. la particula continua movihdose en la dircfci6n positiva. que la particula no se mueve a lo largo de ninguna de estas c u ~ a ssin0 en linea recta.2. Desdc t = 0 hasta t = 2 s. 11. Con esta accleracibn la pardcula adquiere urn vdocidad pasitiva y x m u m en la direcci6n pasitiva. La particula parte del origen. p r o en la pdctica muy rararnente se define un movimiento por una relaci6n entre x y i. Debe tenerse presente. Por ejemplo. En t = 4 s. ConsidCrese una particula que se mueve en linea recta y sup6ngase que su posici6n 6 t h definida por la ecuaci6n x 479 4 4. la pendiente de la curva x-t a un cierto tiempo es igual al valor de v en ese tiempo y la pendiente de la curva v-t a igual al valor de a. La particula continlia movihdose en la direcci6n negativa. v es positiva per0 o a negativa. Desde t = 2 s hasta t = 4 s.6 muestra que el movimiento de la particula desde t = 0 hasta t = or. v y o serAn todas negativas. la velocidad es cero. Para valores de t mayores de 6 s.6 11. per0 cada vez mas lentarnente: la particula esta decelerando. En t = 2 s. derivada de una funci6n mide la pendiente de la curva correspondiente. 3. su coordenada x es enton- ces cero mientras que la distancia total recorrida desde el comienzo del movimiento es de 64 m. Las curvas obtenidas se conocen como las curvar del movimiento. como v = 0 en t = 0 y en t = 4 s. Posici6n. la tangente a la curva x-t debe ser horizontal en esos dos valores de I. 2.3.t 3 donde t se expresa en segundos y x en metros. Como o = 0 para t = 2 s. alejandose de 0 cada vez m b riipido. Deteminacidn del mwimiento de una particula. la particula 6 t h acelerada y se mueve en la direcci6n negativa aumentando su velocidad. Vimos en la secci6n anterior que el movimiento de una particula se conoce cuando se sabe su posicibn para cualquier valor del tiempo I . la pendiente de la curva de v-t debe ser cero en t = 2 s. 4. La velocidad v a cualquier tiempo t se obtiene derivando x con respecto a t La aceleraci6n o se obtiene derivando otra vez con respecto a t La coordenada de posicion. la velocidad ha alcanzado su m b h o valor. puede dividirse en cuatro etapas: 1. TambiCn. la coordenada de posicibn x ha alcanzado su mbimo valor.Ejemplo. la velocidad y la aceleracion se han dibujado en funci6n de t en la figura 1 1. la acderaci6n a cero.

y 10s limites superiores correspondientes a t = t y v = v. . el movimiento esta completamente deterrninado. v y t. de la coordenada de posici6n en t = 0. que corresponde a un movimiento uniformemente acelerado. Sustituyendo las integrales indefinidas por integrales dejnidas con limites inferiores correspondientes a las condiciones iniciales t = 0 y v = v.. correspondiente a un movimiento uniforme y el segundo cuando a = constante. de la velocidad y el valor x.5: el primer0 cuando a = 0.2 ft/s2.tro = J. hasta x = x y de la derecha con respecta a t desde t = O hasta t = t. una masa unida a un rcsorte que ha sido estirado tendrA una aceleracibn proportional a la elongaci6n instantanea del resorte medida desde la posici6n de equilibria. La aceleracidn es una funci6n conocida de t. o 32. Esto se debe al hecho de que hay muchos movimientos que corresponden a la aceleracibn dada a = f(t). Para determinar la coordenada de posici6n x en tkrminos de t sera necesario entonces realizar dos integraciones sucesivas. la accleraci6n de la particula puede expresarse como una funci6n de una o tnAs de las variables x.1): y sustituimos la expresi6n que acabamos de obtener para v . ( t )dt Integrando ambos miembros obtenemos la ecuaci6n J. Entonces integramos ambos miembros: el izquierdo con respecto a x desde x =x. etc. escribimos que nos da a v en funci6n de t. Debe notarse que se introducirh una constante arbitraria como resultado de la integraci6n. Consideraremos tres clases comunes de movimiento 1. Para definir univocamente a1 movimiento de la particula es necesario especificar las condiciones iniciales del movimiento.480 C i n e m w do particulas te dirigida hacia abajo e igual a 9. La coordenada de posici6n x. Se estudiaran dos casos particulares importantes con mayor detalle en las secciones 11.81m/s2. Despejamos ahora dx de (1 1. se obtiene asi en funcion de t.f ( t )dt que define a v en funci6n de t. el valor v. escribimos do = a dt f do =. es decir. Des- pejando dv de (1 1. En general.2) y sustituyendof(t) en lugar de a .4 y 1 1. a = At).

En ese oso podemos sustituir f(u) en lugar de a.1) para obtener la relacibn entre x y t que caracteriza al movimiento de la particula. 11. ya sea en (1 1. escribimos u do = a dx u do = f ( x ) dx 11. Cualquiera de estas relaciones A puede usarse con la ecuacibn (1 1. respectivamente. representan 10s valores iniciales de la velocidad y de la coordenada de posicibn. y x. podemos integrar 'la ecuacibn.4) y sustituyendof(x) por a. para obtener cualquiera de las relaciones siguientes: La integracibn de la primera ecuacibn dara una relacibn entre u y t. donde x estd expresada en metros y t en segundos. a = f(u). La aceleraci6n es una funci6n conocida de u. donde x estd expresada en metros Y t . Si de nuevo u. Determinocion del mowmiento de una particula Como cada miembro contiene d l o una variable. velocidad y aceleracidn cuando t = 2s.2) o en (1 1.2 El movimiento de una particula estd definido por la re lacidn x = t3 .3.40.4). Reordenando la ecuacibn (11. 3. Despejamos dt en (1 1. a = Ax). Determinense la posicidn.12t2.2. La aceleraci6n es una funcidn conocida de x. Problemas 11 .9t2 + 24t-6. Entonces podemos integrar ambos miembros y obtener la relacibn deseada entre x y t. obtenemos que expresa a u en terminos de x.1): y sustituimos la expresibn que acabamos de obtener para u. la integracibn de la segunda ecuacibn nos proporcionar una relacibn entre u y x.I El movimiento de una particula estd definido por la rela cidn x = t4 .

.

Cuando la pelota alcanza su maxima altura tenemos v = 0. tenernos Sustituyendo este valor de v en la expresih v = d y / d t con la condicibn de que en t = 0.PROBLEMA RESUELTO 11. tenemos y = 0.81(3. yo = 20 rn. b) la maxima altura alcanzada por la pelota y el valor correspondiente de t. El eje y que mide la coordenada de posicion (o altura) se escoge por su origen 0 sobre el suelo y su sentido positivo hacia arriba.81 m/s2 hacia abajo.9. Sustituyendo el valor de a en a = du/dt y tomando en cuenta que en t = 0.28) = -22.9. Sabiendo que la aceleracion de la pelota es constante e igual a 9.019s 4 Usando este valor de t = 1 . encontramos . Tracense las curvas v-t y y-I. Cuando la bola pega en el suelo.2 Una pelota se lanza con una velocidad de 10 m/s dirigida verticalmente hacia arriba desde una ventana localizada a 20 m del suelo. y sustituyendo este valor de t en (I). Sustituyendola en (I). c) el tiempo en el que la pelota golpeara el suelo y su velocidad correspondiente. Sustituyendo en (2) obtenernos S61o la raiz t = + 3. a) La vrlocidad J.2 m/s 6 = 22.2 m/s J r .81t =0 t = 1. obtenernos 10 . 0 1 h en (2) tenernos C) L a bola golpea en el piso. h) M i x i m a altura. El valor de la aceleraci6n y 10s valores iniciales de v y y son 10s indicados. la altura.28 s corresponde a un tiernpo despuks de que el rnovimiento se inici6. determinense: a) la velocidad v y la altura y de la pelota con respecto al suelo para cualquier tiempo t. uo = + 10 m/s. tenernos u = 10 .

b) x en terrninos de t. Como el call611 retrocede con una velocidad inicial vo. a ) u en rerminos de r. La parte c pudo haberse resuelto elirninando r de las respuestas obtenidas en las partes a y b.k k ( ) u = uo .k t ) = % 1 . a = dv/dt. el pist6n se mueve y el aceite es forzado a traves de 10s orificios en el ernbolo de tal rnodo que Qte y el canon se desaceleren en proporci6n a su velocidad.k d x o 00 Jvdu = . a = -kv. escribimos I b ) x en rerrninos de r. c) v en tkrrninos dex.) uenrerminosdex.PROBLEMA RESUELTO 11.3 Piston Aceite El mecanismo de freno usado para reducir el retroceso em algunos cailones consiste esencialmente en un embolo que se fija al cafi6n y que puecie moverse en un cilindro fijo lleno de aceite. Sustituyendo .k v p a r a a e n a = vdv/dxpode- du = . Dibujense las curvas de rnovirniento correspondientes.kx 4 Comprohhcidn. De la parte a obtenemos e-k' = d u o .e . tener para v en v = Sustituyendo la expresi6n que acabarnos de ob&/dl tenernos .k i r d x "0 u . . Sustituyendo -kv por a en la f6rrnula fundamental que define a la qceleracibn. es decir.. Expresense: a ) v en terrninos de t. que al sustituirla en la respuesta de la parte b.kx (cornprobaciones) . nos da 0 " 0 k X x = %(1. Este rnetodo puede usarse entonces corno una comprobaci6n.u0 = -kx v = c.

6t2 + 9t + 5.12P + 36t + 30 con x expresada en metros y t en segundos. 11. Determinense el tiempo. aceleraci6n y la distancia total recorrida cuando t = 5 s. con x expresada en metros y t en segundos. Determinese a) la velocidad de la particula cuando x = 500 mm.en segundos.8 La aceleraci6n de una particula esth definida por la relaci6n a = .I0 La relacidn que define a la aceleraci6n de una particula es a = 9 .La aceleracibn de una particula esth definida por la relaci6n a = -k/x. la posici6n y la aceleraci6n cuando u = 0. velocidad y aceleraci6n en t = 3 s. a) Sabiendo que u = -32 ft/s cuando t = 0 y que u = + 32 ft/s cuando t = 4s. la posici6n y la distancia total recorrida cuando t = 8 s.6 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = t3 . 1 1.6t2 + 10.5 El movimiento de una particula se define por la relaci6n 1 1. La particula estd inicialmente en x = 800 mm sin velocidad inicial y se observa que su velocidad es 6 m/s cuando x = 500 mm. con x expresada en metros y t en segundos. Determinense: a) t para velocidad cero y b) la posici6n.4 pies/ s2.13. Deterrninense la posich. velocidad y aceleracidn cuando t = 5 s. .9 La relaci6n que define el movimiento de una particula es Problemas x = P .3t2.7 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = 2t3 . donde x esth expresada en pies y t en segundos.1 1 La aceleraci6n de una particula se define por la relaci6n a = kt2. determinense la velocidad. .la velocidad de la particula es u = . con u = 0 y x = 5 m.I - . Se ha encontrado experimentalmente que u = 5 m/s cuando x = 200 mm y que u = 3 m/s cuando x = 400 mm. Sabiendo que u = 0 y x = 15 m para t = 4 s. x = 2t3 485 I .15t2+ 24t + 4. 1 I -4 I 1 1. determinese el valor de la constante k. Sabiendo que u = + 24 ft/s y x = 0 cuando t = 0. 11. la posici6n y la aceleraci6n cuando u = 0. '.12 La aceleracibn de una particula se define por la relaci6n a = .12 m/s. Determinense a) el tiempo para el cud la velocidad es otra vez cero.4 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = 2t3 . Para t = 0.11. Calculense el tiempo. Las condiciones iniciales de la particula son: t = 0. I 1. b) la posici6n de la particula cuando su velocidad es cero. A 11.8P + 5t + 15 con x expresada en pulgadas y t en segundos. b) Escribanse las ecuaciones de movimiento sabiendo tambidn que x = 0 cuando t = 4 s. 11 .8 La aceleraci6n de una particula es directamente proporcional a1 tiempo t. escribanse las ecuaciones del movimiento de la particula. Determinense a) el valor de k y b) la velocidad de la particula cuando x = 250 mm. \ 11.k r 2 . I 1. Determinense la posici6n. Determinense a) t para que la velocidad sea cero y b) la posici6n y la distancia total recorrida cuando la aceleraci6n es cero. b) la posici6n y la velocidad cuando t = 4 s y c) la distancia total recorrida por la particula desde t = 0 hasta t =4s.

c) iPor quC? v. Sabiendo a = .19 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relaci6n a = -kv2. 1 1. 11.. 1 1.17 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relacion a = -60~-'. Sabiendo que u = 17 m/s cuando x = 0.a) mukstrese que la velocidad en el tiempo t es u = (l/k) tanh(kgt).0 . detenninese la velocidad cuando x = 4 m.4M1 + ku?).3 3 . Determinese la distancia que la particula viajari: a) antes de que su velocidad disminuya a 10 ft/s y b) antes de pararse. deterrninese la velocidad de la particula cuando a) x = 2 m. ~donde a estd expresada en m/s2 y u en ~. 11. determinense a) la posici6n donde la velocidad es 14 m/s y b) la velocidad de la particula cuando x = 100 m.20 ResuClvase el problema 11. c) el tiempo requerido para que la velocidad de la particula se reduzca a1 1 % de su valor inicial. Sabiendo que la velocidad inicial de la particula es 15 m/s en x = 0. Sabiendo que la particula parte del reposo en t = 0.15 La relacidn que define la aceleraci6n de una particula es a = 25 .22 La aceleraci6n de una particula se define por medio de la relaci6n a = . donde a se expresa en m/s2 y x en metros.23 La aceleraci6n de una particula estd definida por la rela~ cion a = k ~ ' . 1 1. La particula parte de x = 0 con una velocidad de 25 ft/s y cuando x = 40 ft se encuentra que la velocidad es 20 ft/s.~. b) escribase una ecuaci6n que defina la velocidad de la particula para cualquier valor de la distancia x que haya caido.16 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relaci6n a = . c) k = . Determinense a) la velocidad cuando x = 2 in.486 Cinematica de particulas 1 1. 0 2 ~ ' . 1 1. La. determinense a) la distancia que la particula viajari antes de detcnerse y b) el tiempo necesario para que la particula se pare. b) x = 1 m y c) x = 100 mm.0.y x en pulgadas. b) la posici6n donde la velocidad es nuevamente cero y c) la posici6n donde la velocidad es mhima.4~ que para t = 0 la velocidad es 30 i d s . Encutntrense a) el valor de k de tal mod0 que u -= 15 in/s cuando x = 0 y x = 3 in cuando u = 0 y b) la velocidad de la particula cuando x = 2 in.14 La aceleraci6n de una particula en oscilaci6n se define por la relaci6n a = -kx. 11. donde a se exprcsa en ft/s2 y v en ft/s.015. = 25 m/s la particula se para des- . 1 1. a) Demuestrese que la velocidad y la cooraenada de posicibn a cualquier tiempo t estin relacionadas poi la ecuaci6n (x/t) = G b ) Sabiendo que para v. m/s.015. donde a esti expresada en m/s2 y x en metros.0. = l/k se llama velocidad terminal? 11. particula parte de t = 0 en x = 0 con una velocidad inicial u. La particula parte de la posici6n x = 0 desde el reposo. para a) k = 0 y b) k = 0. donde a se expresa en in/s2.19 suponiendo que la aceleraci6n de la particula esti definida por ka relaci6n a = -kv3.18 La relaci6n que define la aceleraci6n de una particula es donde a esti expresada en i d s 2 y u en i d s . Sabiendo que la particula estd inicialmqte en reposo en x = 4 m.21 La aceleraci6n de una particula que cae a travts de la atmosfera esti definida por la relaci6n a = g( 1 -k2u2).

29 11. 11.02x. P1 1.18 km/s. Si tanto la velocidad corno la coordenada de posici6n de la particula son cero cuando t = 0. Sabiendo que x = 0 y u = 0 cuando t = 0. es a = -gR2/$. para la velocidad minima con la cual debe lanzarse una particula verticalmente hacia arriba desde la superficie de la Tierra para que no regrese a Csta. c) la posici6n para t = 2T y 4 la velocidad media en el intervalo de t = 0 a t = 2T.27 La aceleraci6n de una particula que esta cayendo hacia la ~ierra. a) 200 rn/s. El movimiento rectilineo uniforme es un tip0 de movirniento en linea recta que se encuentra con frecuencia en aplicaciones practicas. Problemas - 11. Movimiento rectilineo unitorme.26 4. 1 1. donde a esta expresada en mm/s2 y t en segundos. ObtCngase una expresibn para la velocidad de escape. R es el radio de la Tierra y g es la aceleraci6n de la gravedad en la superficie de la tierra. don& v se expresa en rn/s y x en metros.) 11.kx. . deterrninense a) la velocidad rnhima del collarin.29 La aceleraci6n de un collarin que se rnueve en una linea recta esta definida por la relaci6n a = 50 sen t n t .a aceleraci6n de la gravedad a una altura y sobre la superficie de la tierra puede expresarse corno donde a se rnide en m/s2 y y en metros. 11. Suponiendo que la velocidad del proyectil esta definida por la relacibn u = v. es decir. Usando esta expresi6n calculese la altura alcanzada por una bala disparada verticalrnente hacia arriba sobre la superficie de la Tierra con las siguientes velocidades iniciales. P1 1.4.75 in en el rnedio resistivo. P11. b) la aceleraci6n en t = 0 y c) el tiernpo cuando x = 100 m. b) la mkirna velocidad. 1 ) se transforma en . donde v se expresa en ft/s y x en pies. (Sugerencia.= o = constante dx dt . Fig. deterrninese la velocidad de la particula y el tiernpo cuando x = 30 rn. determinense a) la distancia recorrida antes de que la particula se pare.debida la gravedad. deterrninense: a) las ecuaciones de rnovirniento.24 La velocidad de una particula esta definida por la relacibn v = 8 0.. determinense: a) la aceleraci6n inicial del proyectil y b) el tiernpo que tard6 el_proyectil en penetrar 3. Si x = 0 para t = 0.25 Un proyectil entra a un rnedio resistente en x = 0 con una velocidad inicial v. 11. Por consiguiente. v = 0 para r = w. b) 2000 rn/s y c) 11. b) su posicion en t = 4 s y c) su velocidad media en el intervalo 0 < t <4s. donde r es la disa tancia desde el centro de la Tierra a la particula. En este movimiento la aceleracibn a de la particula es cero para cualquier valor de I . la velocidad u es constante y la ecuacih ( 1 1 .28 La aceleraci6n de una particula es a = k sen (nt/T).pubs de haber recorrido 50 rn. = 1200 ft/s y viaja 4 in antes de pararse.26 Fig.27 Fig.

2) se transforma en .5. + a t ) dt Tambien podemos usar la ecuaci6n (1 1.I). escribimos Sea x. El movimiento rectilineo uniformemente acelerado es otro tipo comun de movimiento.488 Cinematic0 de particulas La coordenada de posicibn x se obtiene integrando esta ecuaci6n. Sustituyendo este valor de v en (I I.ambos miembros encontramos que J' r. 11.-.4) y escribir v* dx = a = constante v dv = a dx lntegrando . tenemos [: dx = 4 t (v. escribimos t jZdx 20 = v~ dt X .x0 = v t Esta ecuaci6n puede aplicarse s6lo si se sabe que la velocidad de la particula es constante.a = constante dv dt La velocidad v de la particula se obtiene integrando esta ecuaci6n: donde vo es la velocidad inicial. Sea xo al valor inicial de x. Movimiento rectilineo uniformemente acelerado. En a t e movimiento la aceleracibn a de la particula es constante y la ecuacibn (1 1. do = u u0 JZ Jll clx . el valor inicial de x e integrando.

la di ferencia x. . al sustituir 10s valores adecuados de a.. c-do particulas se mueven independientemente a lo largo de la misma linea.6) relaciona a v y a ! y debe usarse cuando se desea el valor de v correspondiente a un valor dado de 1.. Si las coordenadas de posici6n xA y x. Si la aceleracibn de la particula es variable. Escribimos Un signo positivo para x. un signo negativo quiere decir que B esth a la izquierda de A.. pueden escribirse ecuaciones de movimiento independiente para cada particula. significa que desde A se observa que B se rnueve en direcci6n positiva.2 ft/s2. A y B. debe usarse un mismo reloj y una misma cinta de medir. La derivada temporal de x es la velocidad relariva de B respecro de A y se representa por vBl. Al derivar la ecuacion (11.. un signo negativo significa que se le ve rnoverse en la direcci6n negativa. o inversarnente. y x.9) podemos escribir Un signo positivo para u .. v. En otras palabras. el tiempo debe registrarse desde el rnisrno instante inicial para todas las particulas y 10s desplazamientos deben rnedirse desde el mismo origen y en la misma direcci6n. Imaginemosdos particulas. 11. la velocidad y el tiempo en el caso de un movimiento uniformemente acelerado. Siempre que sea posible.1) a la (1 1.Las tres ecuaciones que hemos obtenido nos proporcionan relaciones utiles entre la coordenada de posici6n.. 11..81 m/s2 o 32.7). La aceleracion de un solido en caida libre (usualmente representada por g) es igual a 9.7) relaciona a x y a I. significa que B esth a la derecha de A. . La ecuacibn (1 1..3. Una aplicaci6n importante del movimiento uniformemente acelerado es el rnovirniento de un solido en caida libre. La ecuaci6n (1 1. Movimiento de varias particulas. y x. se miden desde el mismo origen.xA define a la coordenada de posicidn relariva de B respecto de A y se representa por x. El origen 0 del eje x debe definirse primer0 y escogerse una direcci6n positiva a lo largo del eje. independientemente de la posicibn de A y de B respecto del origen. de acuerdo con los mktodos descritos en la secci6n 1 1.8) relaciona a v y a x.6. Es irnportante recordar que las tres ecuaciones anteriores pueden usarse sdlo cuando se sabe que la aceleracidn de la parllcula es constanre.4). movikndose a lo largo de la misma linea recta (Fig. esta direcci6n se usara para determinar 10s signos de a. la ecuaci6n (1 1. se conoce como la aceleracibn re- . su movimiento debe determinarse de las ecuaciones fundamentales. v. Movimien to rela tivo de dos particulas. . La derivada temporal de v. de la (11.

+oc=0 do. se deriva dos veces la ecuacibn obtenida y escribimos.. .a. = a. la posicion del bloque B en la figura 11.es decir. Clnem6tlca de particulas obtenernos t ..t tiene un grodo de libertod.10) y ( I I .1: a. D E y FG e constante.AxA . Fig. 0 = + %/A Movimientos interdependientes. En algunos casos la pc sicion de una particula dependera de la posicion de otra o de otra varias particulas. depende de la posicion del bloque A. Observando que la longitud del segment0 AC difiere dl x. Por ejemplo. el bloque B se elevara la rnitad de la misrna cantidad. solo por una constante y que. De la relaci6n entre las coordenadas dc es posici6n xA y xB se sigue que. decirnos que el sisterna mostrado en la figura 1 1. do. En el caso de 10s tres bloques de la figura 1 1.. si el bloque A se baja por una cant idad ArA. + 2 a B + a c = O f Nbtcsc que cl producto de 10s subindices A y B/A cmplcados cn el m~cmbro dc. solo por una constante escribimos xA + 2xB = constante Puesto que s6lo una de las dos coordenadas xA y xB puede escogersc arbitrariamente. en forma semejante.9 Cuando la relacibn existente entre las coordenadas de posici6n de varias partlculas es lineal. se cumple una relaci6n sernejante entre las velocidades y entre las aceleraciones de las particulas. Como la cuerda ACDEFG e de longitud constante y puesto que las longitudes de las porcione C D y EF de la cuerda..9 tiene dosgrodosde liberrod. rccho dc las ccuaciona (1 1. la suma de las longitudes de 10s segmentos AC.9). si a xA se le da un increment0 4 . 2-+2-+-=o dt dt- dx. decir.. la coordenada xB recibiri un increment0 AxB =-. + 2xB + x. Derivando (I 1. dx. .9 podernos observar otra vez que la longitud de la cuerda que pasa sobre las poleas es constante. de modo que debe satisfacerse la siguiente relacibn para las coordenadas de posici6n de 10s tres bloques: 2x. = constante Como dos de las coordenadas pueden escogerse arbitrariarnente. por ejemplo. las longitude: de 10s segmentos DE y FG difieren de x.a. Se dice entonces que 10s rnovimientos son interde pendientes. 1 I ) a igual al subindicc B usado en su micmbro izquierdo. En el caso de 10s bloques de la figura 11. 11. decimos que el sistema mostrado en la figura 11 . lorcual puede cornprobarse fdcilrnente de la figura 1 1 . do 2-+2-+C=o dt dt dt o 2a. . permanecen cons tantes. que pasan sobre las poleas. dx. ( 1 1.9. dt 0 2vA+2r.lariva de B respecto de A y se representa por a.11 (11.

En el mismo instante un ascensor de plataforma abierta pasa el nivel de 5 m. Determinense: a) &do y d6nde golpearti la pelota al ascensor. De la figura vemos que cuando la pelota pega en el ascensor.81t Cuando la pelota pega en el ascensor a1 tiempo t = 3.2 = 16 . La bola pega en el ascensor. Notarnos primer0 que usamos el mismo tiempo t y el mismo origen 0para escribir las ecuaciones de movimiento de la pelota y del ascensor.30 m Elevacibn desde el suelo = 12. Sustituyendo este valor en (4) obtenemos . Una vez I& tscogemcs el uigen 0en el n i d del piso y consideramos la direccibn positiva hacia arriba.30 m r La velocidad relativa de la pelota respecto del ascensor es vBIE= V . con una velocidad inicial de 18 d s .4 Se lanza una pelota verticalmente hacia arriba desde un nivel de 12 m en el pozo de un ascensor.81t) . . Como eliscemm tiene una velocidad constante. la velocidad inicial es vo = + 18 m/s. \ Movimiento de la pelota. y.PROBLEMA RESUELTO 11. movihdose h m a arriba con una velocidad constante de 2 m/s. que se mueve en sentido nemtivo (hacia abaiol.v E = (18 .65) = 12.65 s. de (2) y (4) en (5). Colocando el origen 0del eje y a1 nivel del piso y escogiendo su direccibn positiva hacia arriba. = 5 + 2(3.81 m/s2. Como la pelota tiene una acclaacibn constante. tenemos lhicarnente la raiz t = 3. y y.9. T su movirniento es unifonne. tenemos El signo negativo nos indica que se observa desde el ascensor a la'plota. b) la velocidad relativa de la pelota respecto al ascensor cuando la pelota lo golpea.9. Sustituyendo los valores de y. encontramos que la posici6n inicial es yo = + 12 m. entonces yo = + 5 m y escribimos v E = +2 m/s (3) Y ~ = Y ~ y + Z~ + ~ t ~ E 5 2 (4) . / . Movimiento del axensor. Sustituyendoa t o s valores en las ecuaciones para el movimiento uniformemente acelerado escribimos . .65 s corresponde a un tiempo posterior a la iniciacibn del movimiento. y la aceleracibn es a = -9. . su movimiento es uniformemente acelerado.

Colocamos el origen 0 en la superficie horizontal superior y escogemos la direccibn positiva hacia abajo. D y E. considerando 10s tiempos I = 0 y . Como u.= 1. + +4 Por tanto I I = 4 in. II vD=3in/s . ..)" ~ xD .5 I..x B ) . el co1lar.(x. escribimos l XA ['A .).333 s. Notamos que la longitud total del cable ACDEBdifiere de la cantidad (x. sustitu- ' 0 Pero como sabemos que x.( X B ) ~= ] (1) (2) = 4 in.(*A)O] + 2[xD + 2xD + XB = (x. Las poleas C y E e s h fijas mientras que la plea D esth unida a un collar del que se tira hacia abajo con velocidad constante de 3 i n k En f = 0. --A/ 1 I 1 I xD = ( x ~ ) 3(1.333 s.(x. como se indica.va es hacia abajo. = -16 in. = 8 in y que xD .A estA en la posicibn K y (v.333) = (1.)./p. obtenemos . @Jo (7' : 1 . = 12 i d s y xA . B y D. encontramos 8 + 244) + [x. . Obsewamos que cuando I = 0.(x* 0 x. obtenemos las ecuaciones que relacionan a las velocidades y a bs aceleraciones de A. CG mo la longitud del cable es constante durante el movimiento. + 2xD + . Movimiento del collar A. se obtiene al escribir Movimiento de In polea D.(x.(x.(x. escribimos El tiempo en el que el collar A llega al punto L. el collar A empieza a moversc hacia abajo desde la posicibn K con una aceleracibn constante y sin velocidad inicial. = 0.. Tomando en cuenta que la direccibn positi- .(XD)(J~ [xB .)o + ~(xD)O (xB)o + .). velocidad y aceleracidn del bloque B cuando el collar A pasa por L. .). En consecuencia. tenemos 3 'c \ \' . Cambio en la elevacibn de B = 16 in r Derivando (1) dos veces. f t 3 Movimiento del bloque B. El collar A y el bloque B e s t b unidos con un cable que pasa sobre las tres p@ leas C. escribimos I I - 0 1 1 I Cuando el collar A esth en L. yendo estos valores en (2).)~ = 8 in cuando el collar pasa por L. determinense el cambio en elevacidn.PROBLEMA RESUELTO 11.).333 s. esta cantidad debe permanecer constante tambih. en ' 1 = 1. Sabiendo que la velocidad del collar A es de 12 in/s cuando pasa por el punto L. d l opor una constante. Sustituyendo 10s valores de las velocidades y las aceleraciones de A y D cuando 1 = 1.

34 si la velocidad del autoblis a pasar por A fuese de 18 km/h.36 El autom6vil A sale de 0 con una aceleraci6n uniforme de 0. X - I Fig. P11.11.36 I 11. Si la automovilista desea pasar por el semdforo sin pararse. b) su velocidad final y c) la distancia recorrida durante 10s primeros 10s. 11. El autom6vil B se para cuando es rebasado por A.31 240 m . Poco tiempo desputs es alcanzado por un autobds que se mueve en la direcci6n opuesta con una velocidad constante de 6 m/s.35 Resutlvase el problema 11.32 Un autom6vil recorre 1200 ft en 30s con aceleraci6n constante de 1. determinense a) la velocidad con la cual se lanz6 hacia arriba y b) la velocidad con que golpe6 el agua. . El semdforo estd programado para permanecer con la luz roja 24 s. determinense cudndo y d6nde se cruzaron 10s vehiculos. 1 Fig. Si la piedra golpea 4 s despuCs de soltarse. y alcanza el fondo del pozo en 3 s.8 ft/s2. y b) la velocidad de B en ese momento. 11. determinense: a) el tiempo requerido por el autobus para llegar a1 punto B y b) la velocidad correspondiente con la que pasa por B. determinense a) la deceleration uniforme que debe aplicarle al vehiculo y b) la velocidad del autom6vil a1 pasar el semdforo. 11.75 m/s2.34 Un autobus tiene una aceleracibn de 0. Sabiendo que su velocidad era vo = 27 km/h a1 pasar por el punto A.4 L l r n m - 4 Fig.32 I--Fig. P11. . a) LA quC altura se encontraba el ascensor cuando se dej6 caer la piedra? b) icon quC velocidad cae la piedra a1 fondo del pozo? 11.33 Una piedra se deja caer desde un ascensor que se mueve hacia arriba con una velocidad de 15 ft/s. Sabiendo que el autobus B pasa por el punto 0 20 s despds que el autom6vil A sali6 de alli. el cual va a una velocidad constante de 15 mi/h. P11. 11. justamente cuando se cambia a verde otra vez.31 Una automovilista viaja a 54 km/h cuando observa que un semdforo a 240 m adelante de ella cambia a rojo.30 Se lanza una piedra verticalmente hacia arriba desde un punto sobre un puente situado 40 m sobre el agua. 11. determinense a) cudndo y d6nde B rebasard a A.37 Dos autom6viles A y B viajan en la misma direcci6n en lineas contiguas de la carretera.34 . Determiriense a) su velocidad inicial.75 q / s 2 al moverse de A a B. Si dos segundos despuCs el autom6vil B inicia su movimiento con una aceleraci6n de 3 ft/s2. P11.

Sabiendo que el autom6vil A tiene una aceleraci6n constante de 1. \ ' \ 11. P11. demuestrese que la piedra pegarP a la plataforma con una velocidad relativa de magnitud u. a) Suponiendo que la piedra empieza a caer sin velocidad inicial. P11.44 y P11 .40 y P11. determinense: a) las aceleraciones de A y B. Flg. b) la velocidad del contrapeso W. P11.2 ft/s2. determinense: a) cubdo y d6nde A rebasart a B.44 El collarin A parte del. Flg. deterrninense: a) las aceleraciones de A y B. 11.41 El ascensor mostrado parte del reposo y se mueve hacia arriba con una aceleraci6n constante. Determinense: a) la velocidad del collarin A. detpminense: a) las aceleraciones del ascensor y del cable C y b) la velocidad del elevador despuCs de 5 s.43 .. - 11.38 Los autodviles A y B circulan en carriles adyacentes en una carretera. y b) la velocidad de cada autom6vil en ese instante. c) la velocidad relativa de A respecto de B y 4 la velocidad relativa de la porci6n C respecto de la porci6n D.45 En la posici6n mostrada el collar B se mueve a la izquierda con ua -d d de 100 mm/s. b) Si u. y b) la velocidad y la posicidn de A desputs de 5 s. 11.40 El ascensor mostrado en la figura adjunta se mueve ha. y en t = 0 tienen las posiciones y velocidades mostradas. 6) la velocidad de la porcion C del cable y c) la velocidad relativa d t la porcion C del cable respecto del collarin B. determinese cubdo y d6nde pegard la piedra a la plataforma del elevador. Sabiendo que 6 s despub la velocidad relativa del collarin B respecto del collarin A es 450 mm/s. P I 1. cuando la plataforma del elevador pega y desprende una piedra. y b) la posicion y la velocidad de B 8 s despues. 4 q \= t- d ' I . Determinense a) la velocidad del bloque A. = 7.42 El bloque deslizante B se mueve a la derecha con una velocidad constante de 18 i n / ~ .5 m/s. Si el contrapeso Wrecorre 10 m en 5 s. 1i . Fig.42 y P11. reposo y se mueve hacia la izquierda con una aceleracion constante. c) la velocidad relativa del cable C con respecto al ascensor y d ) la velocidad relativa del contrapeso W con respecto al ascensor.8 ft/s2 y que B tiene una deceleracion constante de 1. b) la velocidad de la porci6n D del cable. Si se sabe que la velocidad del bloque B es 12 i d s despuks de moverse 24 in.43 El bloque deslizanteA parte del reposo y se mueve hacia la izquierda con una aceleraci6n constante.41 11. cia arriba a la velocidad constante de 5 m / ~ Determinese a) la velocidad del cable C.11. F--s Fig.38 1139 Un elevador de plataforma abierta baja al pozo de una mina con una velocidad constante u.

Determinense a) el tiempo en que la velocidad del bloque C es otra vez cero y bj la distancia que el bloque C habrh recorrido en ese tiempo. cada porcion de la cinta se mueve entonces con una velocidad constante de 720 mm/s.U ' .U K .50 Los ires bloques que se indican esthn igualmente espaciados horizontalmente y se mueven verticalmente con velocidades constantes.L '%.48 y P I 1. P11. 3 in/s2 hacia arriba y aB = 15 in/s2 hacia abajo. 1 - r - 3% : t ?. P I 1. ' i A .46 En condiciones normales de operaci6n la cinta es transterida entre 10s carretes aqui mostrados con una velocidad de 720 mm/s. Sabiendo que en el inicio esthn al mismo nivel y que la velocidad de C respecto de B es 200 mm/s hacia abajo.abiendo 1 1.d inis*. 1 1 .47 11.49 ' / Flg.46 y P I 1.I \p.? Flg. la velocidad del bloque \ 11. determinese la velocidad de cada bloque de manera que 10s tres bloques permanezcan alineados durante su movimiento.47 Las porciones A y B de la cinta aqui modtrada parten del reposo en t = 0 y ambas se aceleran uniformemente hastir@ alcanzan una velocidad de 720 mm/s. Encutntrese la velocidad de cada bloque si la velocidad relativa de A respecto de C es 120 mm/s hacia arriba y que la velocidad relativa de B respecto de A es 40 mm/s hacia arriba. S biendo que ? las porciones A y B alcanzan la velocidad de 720 mm/s en 18 s y 16 s.51 . G J -i OL 2 J ! I - 6 J p. respectivamente. f i . i t I 'I . S. I Flg.49 Los collarines A y B parten del reposo y se mueven con las siguientes aceleraciones: a. hacia arriba con una aceleracibn constants de 3. En t = 0. determinense: a) el tiempo a1 cual. . : . Sabiendo que la porcion B de la ciota tiene una velocidad constante de 720 mm/s y que la velocidad de la porcion A alcanza 720 mm/s en t = 6 s. 11. determinense: a) la aceleracion y la velocidad !l e compensador C en t = 10 s y b) la distancia C que habra recorridb cuando ambas porciones de la cinta alcanzan su velacidad final. determinense a) la aceleraci6n y velocidad del compensador C en t = 4 s./\? 495 PKbb"ms 7 '> LIP .51 Los tres bloques aqui mostrados se mueven con velocidades constantes. = 2 . b) la distancia a la que C se habrh desplazado en t = 6 s. P I 1. 6.-- > A parte del reposo &ando t = 0 y se mueve . .48 El collarin que el collarin B se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 16 in/s. la porcion A de la cinta se mueve a la derecha con una velocidad de 600 mm/s y tiene una aceleracion constante.! ' ' 0-i * 1 . .J ilp .5@y P11. 11.vp-3 -0&0 1 1 L c j i l p 4 '{g I' .

es igual al cambio en x durante ese interval0 (Fig.11 La primera formula expresa que el Brea medida bajo la curva v .496 Cl de partlcuh '11. De estas dos propiedades pueden obtenerse graficamente las curvas u-t y a-t de un movimiento cuando se conoce la curva x-t.. hasta un tiempo t. 11. hasta t.t o la curva a . la coordenada de posicibn x seri entonces una funcibn lineal de t y estara representada por una linea recta oblicua. Estas dos propiedades pueden emplearse para deterrninar graficamente la curva x . La segunda fbrmula expresa que la aceleracibn es igual a la pendiente de la curva u-1. que si la velocidad es constartte estari representada por una linea recta horizontal.2 que las fbrmulas fundarnentales tienen un significado geomktrico.10). La segunda expresa de manera similar que el irea medida bajo la curva o-t desde t . Seri util recordar. escribimos Fig. al dibujar curvas de movimiento. Al integrar las dos formulas fundamentales desde un tiempo r .7. v y a no son funciones analiticas de I .t (vease el problema resuelto 11. Se observb en la seccibn 1 1. que el area bajo la zurva a-I mide al carnbio en v. es igual al carnbio en u durante el mismo intervalo. tilineo.t de un movimiento cuando se conoce su curva u .t desde t. hasta I.I mide al carnbio en x.1 1). 1 1. de mod0 similar. y no a x misma y. No obstante. Tambien pueden aprovecharse cumdo el movimiento consta de diferentes partes y cuando su anilisis requiere que se escriba una ecuacibn distinta para cada una de sus partes. un area localizada bajo el eje t mide una disminucion en x o en v. Si la aceleracibn es constante . 1 1. La primera fbrmula expresa que la velocidad en cualquier instante es igual a la pendiente de la curva x-t en el mismo instante (Fig.6). Solucion grafica de problemas de movimiento rec. 2) que mientras un area por encima del eje t corresponde a un increment0 en x o en v. Las soluciones grificas son especialmente utiles cuando el movimiento que se considera se define a partir de daios experimentales y cuando x. al usar una solucibn grifica se debe tener cuidado en reconocer: 1) que el area bajo la curva v .

v por una parhbola y x por una chbica.13) puede obtenerse multiplicando a cada componente del area por la distancia de su centro de gravedad a la linea t = t. A este metodo de solucion se le llama. escribiendo x.126. representada por una linea recta oblicua y x estara expresada como un polinomio de segundo grado en t. escribimos L Flg. .t. estara representada por una linea recta horizontal. Las areas por arriba del eje t deben considerarse como positivas y las de abajo del eje t como negativas. Otros metodos graficos I '1 1. y elementos diferenciales horizontales de area (f. Algunas veces se emplea otro tipo de curva de movimiento. v sera entonces una funci6n lineal de 1.12a). + u.. Flg.-A 0 '\c x . Si se ha representado esta curva (Fig.. la velocidad y la coordenada de posici6n serhn iguales.y x.t..t ) ~ ( do ~ ~ Al sustituir dv = a df en la integral. estos polinomios estAn representados por curvas de movimiento del grado correspondien te.y distinta de cero. + ( area bajo la curva a-f ) ( t . 11. De hecho. representado por una parabola. Otros metodos graficos. . = x. En general. sus valores a f = I. respectivamente 10s valores de x y v a f = 0. Puede utilizarse otra solucibn grafica para determinar directamente de la curva a-t la posici6n de una particula en un instante dado. y observando que el Area bajo la curva v-f puede dividirse en un recthngulo de Area v. la curva v-x. 11.13 I. la aceleracion a puede obtenerse para cualquier tiempo trazando la normal a la curva y midiendo la subnormal BC. respectivamente. a estarh representada entonces por una linea recta oblicua. y entonces. 11. y v .4). por consiguiente. escribimos X. Si se conoce la abscisa t del centro de gravedad C del area..t) (11.13) ' Si el area bajo la curvaa-t es compuesta. .13).8. a polinomios de segundo y tercer grados. si la aceleraci6n es un polinomio de grado n en f . obtenemos En la figura 11.f) dv (Fig. que limita el area de la derecha. puede obtenerse la coordenada de posicion x. 11 8. recordando la f6rmula (1 1. mkfodo del momento-area. notamos que la integral representa el momento de primer orden del area bajo la curva a-t respecto de la linea f = f . observando que el angulo entre AC y AB es igual al angulo 8 entre la horizontal y la tangente en A (cuya pendiente es tan 8 = dvldx). Si la aceleraci6n es una funci6n lineal de f. el ultimo termino en (1 1.xo = Area bajo la curva v-t = uOtl + J vo ~. y v. Sean x. la velocidad sera un polinomio de grado n + 1 y la coordenada de posici6n un polinomio de grado n + 2.

se determinan en la forrna siguiente: 0 6 < t < 6: < t < t. y x-I. y deterrninese la distancia entre las estaciones A y B.* PROBLEMA RESUELTO 11.u obtenernos la distancia de A a B: C'urba po\icii)n-~icmpo. esta area representa una disrninuci6n en la velocidad. v-I. el area correspondiente queda abajo del eje I . y a.6)(6 ft/s2) < t < 34: 34 < t < 40: t2 Como aqui la velocidad es constante. C'urba acel@acibn-tiernpo. El tiernpo total de recorrido de A hasta B es 40 s.0 = (6 s)(4 ft/s" = 24 ft/s Corno la velocidad aurnenta de 24 a 48 ft/s. Tracense las curvas a-I. L-os puntos derern~inados arriba deben unirw por ires arcos de parabola y un segment0 de linea recta. Corno la aceleracibn es constante o cero.. La construccih de la curva x-r se hara mas facilniente y con mayor exactitud si renenlos en nlerlre que. la curva 0-1 esra forrnada por segrnentos de lineas horizontales. Puesto que la aceleracibn es constanre o cero. = . Los valores de I . . (1. Siendo la aceleracibn negativa. dgndole al tren una desaceleracion constante hasta parado en 6 s.8 ft/s2 0 .: El carnbio en v = a1 area bajo la curva a-I r. la pendiente de la rangenle a la c u r u x-I er igual a1 valor de u en ese instanre.24 = ( t 2 . la aceleraci6n es cero.6 aplican 10s frenos. El carnbio en v = area bajo la curva a-1 t 2 = 10 s 48 .48 = (6 s)c~. El carnbio en x = area bajo la curva v-I Suniando los carnbios en . para cualquier valor de r. el carnbio en u = area bajo la curva 0-1. la curva v-r esta forrnada por segmentos de linea recta que unen a 10s puntos determinados arriba. . Cuna \eloridad-tiernpo.

11. b) determinense su velocidad.52 11.t y x. dibujense las curvas a-t y A-t para 0 < t < 40 s y determinense a) el mhimo valor de la coordenada de posici6n de la particula.54 Fig. P11. su posici6n y la distancia total recorrida 12 s desputs. 11. Suponiendo deceleracion uniforme y sabiendo que la distancia entre A y B e S 300 m. Un automovilista pierde la luz verde y esth parado en el semhforo A.Problemas 1 1. b) 10s valores de t en 10s que la particula esth a una distancia de 36 m del origen. deterrninese quk debe hacer para mantener la m h i m a velocidad tan baja como sea posible y llegar a1 semiforo B justamente cuando se ponga en verde. determinese el tiempo que tard6 el autobus en avanzar de A a B. I Fig.52 Una particula se mueveen linea recta con la aceleraci6n mostrada en la figura. ~ C U A la maxima velocidad alcanzada? es .55 Para la particula y el movimiento del problema 11. a) dibuje las curvas v . 42 m despues del punto donde 10s frenos se aplicaron.t para 0 < t < 20 s.53 Para la particula y el movimiento del problema 11. sabiendo que el siguiente semiifor0 B esth a 325 m adelante y que la m h i m a aceleraci6n del automovil es 1.57 Una serie de sefiales de trhnsito se programa de tal manera que un autom6vil que avance con una velocidad constante de 45 km/h llegarh a cada semaforo justamente en el cambio a luz verde.52 trhcense las curvas v-t y x-t para c t c 20 s y determinense a) el valor m h i m o de la velocidad de la particula y b) el valor m h i m o de su coordenada de posici6n. Continua a 12 m/s hasta que aplica 10s frenos.18 ft/s. P11. P11.56 Un autobus sale del punto A desde el reposo y acelera a raz6n de 0. Sabiendo que p a t e del origen con vo = . Sabiendo que x = -16 m para t = 0. 11.8 m/s2 hasta que alcanza una velocidad de 12 m/s.54 grafiquense las curvas a-t y x-t para 0 < t < 40 s y deterrninense a) la distancia total recorrida por la particula durante el period0 de t = 0 a t = 30 s y b) 10s dos valores de t cuando la particula pasa por el origen.56 11. Fig.54 Una particula se mueve en una linea recta con la velocidad mostrada en la figura. alcanza el reposo en el punto B.5 m/s2.

Determinense a) 10s valores de a. seleccionando la soluci6n para la cual se tengan 10s valores m b pequefios posibles de deceleracion y aceleracion. determinese cudndo y d6nde alcanzard el camidn.in/s y que tsta se alcanza 0.02 s del disparo.63 suponiendo que el chofer no pone atencion alguna a1 limite de velocidad-mientras esta rebasando y se concentra en llegar a la posicion B y continua con una velocidad de 35 mi/h en el minimo tiempo posible. c) el tiempo en el cual la velocidad del can611 es cero. iCuil es la maxima velocidad que alcanza? Dibujese la curva v . 11.60 sabiendo que la aceleraci6n del autom6vil no puede exceder de 0.. se encuentra que el m h i mo valor de la velocidad de retroceso es 270.58 El disparo de un mortero causa que su cafi6n retroceda 40 in antes de que un mecanismo de frenado lo pare. y determinense: a) la deceleracion y la aceleracion en m/s2 y b) la velocidad minima alcanzada en km/h. cero.t. ~ Q u C debe hacer para pasar el semdforo a 54 km/h en el momento exacto en que se ponga la luz verde otra vez? Trdcese la curva v-t.6 m/s2.63 Un automovil y un camion mantienen una velocidad constante de 35 mi/h. desea colocar su automovil en B. iCual es el tiempo mas corto en el que el chofer puede completar la operacion de rebasar al camion sin exceder en ningun momento la velocidad de 50 mi/h? Tracese la curva o .11. La aceleracion maxima del automovil es 5 ft/s2 y la deceleracion maxima obtenida a1 aplicar 10s frenos es 20 ft/s2. 1 1. la aceleraci6n es sucesivamente igual a 6 in/s2 a la derecha. la base una cepilladora industrial se mueve alternativamente 30 in a la derecha y 30 in a la izquierda.62 Un autom6vil en reposo es alcanzado por un cami6n que viaja a una velocidad constante de 54 km/h.61 Resuklvase el problema 11. Si el autom6vil mantiene entonces una velocidad constante de 90 km/h.60 1 1. 40 ft adelante de el y desputs continuar a la velocidad de 35 mi/h. P11. L 2 8 0 m 4 Fig. 11. Por medio de un registro fotogrdfico de alta velocidad. El autom6vil empieza a correr con aceleraci6n uniforme durante 10 s hasta que alcanza una velocidad de 90 km/h. respectivamente. El chofer del automovil desea rebasar a1 camion. el automovil esta 40 ft atras del camion. 6 in/s2 a la izquierda. es decir.t. 11. durante las cuales la aceleracidn tiene un valor constante positivo a. .59 Durante una operacion de acabado. supaniendo que el autom6vil arranca: a) justamente cuando el cami6n lo pasa y b) 3 s desputs de que el cami6n lo rebase. etc.64 Resutlvase el problema 11. y un valor constante negativo a. Sabe que el semdforo estd programado para estar en rojo durante 28 s. La velocidad de la base estd limitada a un valor m k i mo de 6 in/s a la derecha y 12 in/s a la izquierda.60 Una automovilista viaja a 54 km/h cuando observa que la luz de un semdforo a 280 m adelante se pone en rojo.t. cero. y b) la posici6n del cafi6n desputs de 0.02s despues del disparo. 11. Determinese el tiempo necesario para que la base realice un ciclo completo y dibujense las curvas v . y a.t y x. Sup6ngase que el period0 de retroceso consta de dos fases.

= 45 mi/h. 1 1. I 1.t y x . v . Se sabe que lo mas proximo que pueden estar A y B es 6 m.11. Tracense las curvas u . Dos segundos despues el conductor del automovil frena y apenas alcanza a evitar una colision por detras. Si x = 0 y v = 60 m/s en t = 0. Si se sabe que x = 0 y v = 0 cuando t = 0.69 La aceleraci6n de una particula varia uniformemente de a = 90 in/s2 para t = 0 a a = . P I 1. Fig.67 11.t y a partir de ellas determinense el tiempo y la distancia requeridas por el ascensor de pasajeros para rebasar a1 ascensor de carga. determinense a) la velocidad maxima de la particula. y se acerca a1 automovil B que viaja en la misma direccion con una velocidad constante de 72 km/h.65 Un automovil y un camion viajan a una velocidad constante v. Problemas B Fig. cambios grandes o bruscos de la aceleracion producen malestar a 10s pasajeros en 10s ascensores. El conductor del automovil B ve al automovil A cuando este esta todavia a 60 m detras de el y acelera entonces a 0. P11. continlia con velocidad constante. Tracense las curvas a .68 .t. El conductor del camion frena repentinamente haciendo que su vehiculo decelere uniformemente a 9 ft/s2. determinense: a) la velocidad y la posici6n del avi6n para t = 20 s y b ) su velocidad media durante el intervalo 6 s < t < 14 s.t e y .66 Fig.66 El automovil A viaja con una velocidad constante u.67 Un elevador de carga F que se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 5 m/s rebasa un elevador de pasajeros P que se encuentra detenido.90 in/s2 para t = 6 s. 11. el automovil se encuentra a 30 ft atras del camion.. P I 1. determinense a ) el minimo tiempo que se necesita a partir del reposo para elevarse 50 ft y parar y b ) la correspondiente velocidad media del ascensor.25 m/s2. Determinese la deceleracion uniforme del vehiculo si: a ) u. del automovil A. b) su posicion en t = 6 s y c) su velocidad media durante el intervalo 0 < t < 6 s.t del movimiento. = 60 mi/h y b ) v.70 A la derivada temporal de la aceleracion se la conoce como sacudida. determinese la velocidad v. Tres segundos desputs. 11. Si la sacudida de un ascensor se limita a f 1.75 m/s2 para evitar ser rebasado o golpeado por el coche A.6 ft/s2/s. el ascensor de pasajeros inicia su subida con una aceleraci6n de 1.68 El registro de aceleraci6n aqui mostrado se obtuvo de un avi6n pequeilo que viaja en linea recta. Cuando el ascensor de pasajeros alcanza una velocidad de 10 m/s.

o(rn/s) Fig.~\~I - 'C . 10s resultados se muestran en la figura (curva s6lida). PI 1.502 Cinem6tica de particulas 11.71 Para rnantener a 10s pasajeros confortablernente la aceleracion de un ascensor se lirnita a _+ 1. determinense a) la velocidad en t = 6 s. determinense a) el minimo tiernpo necesario para alcanzar una velocidad constante de 8 m/s. b) la distancia recorrida en ese tiernpo y c) la correspondiente velocidad media del ascensor. Si el elevador parte del reposo.74 b ! 8 11. - 0s 10 IS 20 25 30 I(\) Fig.~ ~ ~ I lr! 1 -~I(. Un aceler6metro fijo al aeroplano proporciona el registro de aceleraci6n que se rnuestra.73 Un aeroplano de entrenamiento aterriza sobre un transporte aeronautico y se pone en reposo en 3 s por medio de un engrane de fijaci6n del transporte.72 t(s) m . P I 1.5 m/s2 y la sacudida.72 El registro de aceleraci6n rnostrado en la figura se obtuvo de un carni6n que viajaba sobre una carretera rectilinea. Si se sabe que la velocidad inicial del cami6n era 15 mi/h. o derivada temporal de la aceleracion se limita a f 0. b) la distancia que recorri6 el cami6n durante la prueba de 6 s. Fig.5 m/s2/s. Determinense por medios aproximados a) la velocidad inicial del aeroplano relativa a la plataforma y b) la distancia que viaja el aeroplano a lo largo de la plataforrna antes de alcanzar el reposo.- a2 11. P11. j 1 .73 11. deterrninense en forma aproximada: a) el tiernpo necesario para que el tren se pare y C) la distancia recorrida en ese lapso. Si se aplican 10s frenos cuando el tren viaja a 90 km/h.74 La deceleracibn maxima posible de un tren de pasaje- ros bajo condiciones de emergencia se determino experimentalmente..

52 cuando t = 14 s. obtkngase la f6rmula x = x.8.8. L . y b ) la distancia hasta la cud es impulsado el objeto por la onda de presi6n.8 determinese la posici6n de la particula del problema 11.75 La curva u-x mostrada en la figura se obtuvo experimentalmente durante el movimiento de la base de una cepilladora industrial. . determinense: a) la posici6n de la particula en t = 20 s y b ) el m h i m o valor de su coordenada de posici6n. empleando el mCtodo de la secci6n 11. determinense a) el tiempo t . P I 1.79 C o n el mCtodo de la secci6n 11. 11.76 Empleando el mCtodo de la secci6n 11.75 11.78 Para la particula del problema 11. Usando el mCtodo de la secci6n 11. 11. trdcese la curva a-t y. 4 11. P I 1. .54. El objeto estd inicialmente en reposo y vuelve a quedar en reposo al tiempo t . + uot + ?hat2 para la coordenada de posici6n de una particula en un movimiento rectilineo uniformemente acelerado. Determinese en forma aproximada la aceleraci6n: a) cuando x = 3 in y b ) cuando u = 10 i d s . 503 Problemas 1 ' 2 3 x (in ) 4 5 6 Fig.77 La aceleraci6n de un objeto sometido a una onda de presi6n debida a una gran explosi6n se define por la curva aqui m s trada. -.8.11.77 . Fig.

14) su m6dulo representado . que define la posici6n P' ocupada por la misma particula a un tiempo posterior t + At. decimos que dicha particula describe un movimiento curvilineo. Como Ares un vector y At es un escalar. por consiguiente. 10s puntos P y P' quedan mas cercanos. el vector r' se obtiene sumando 10s vectores r y Ar de acuerdo con la regla del trihngulo. el cociente Ar/At es un vector unido a P. Consideremos ahora al vector r'. ya que.14b). 11. Para definir la posici6n P que ocupa la particula para un cierto tiempo t. de manera que el vector v que se obtiene en el limite debe ser. Pero la longitud del segmento P P se acerca a la Jongitud de As del arc0 P P conforme At disminuye (Fig. Vector de posicion. el vector r se llama vector deposicidn de la particula en el tiempo t. define completamente la posici6n de la particula respecto de estos ejes. El vector Ar que une a P y a P' representa el cambio en el vector de posici6n durante el intervalo de tiempo At. tangente a la trayectoria de la particula (Fig. Coy mo el vector r esth caracterizado por su magnitud r y su direccibn respecto de 10s ejes de referencia.14 Conforme At y Ar se hacen mas pequeiios. Puede obtenerse sustituyendo para el vector Ar en la formula (11.14~ trazamos el vector r que une a1 origen 0 y al punto P.de la misma direccion que Ar y de modulo igual a la de Ar entre At (Fig. Extendiendo el concept0 de derivadas de una funci6n escalar introducida en el calculo elemental. seleccionarnos un sistema de referencia fijo.Cinemdtica de particulas 11.= lim ~ t . La velocidad instantanea de la particula al tiempo t se obtiene escogiendo intervalos de tiempo At cada vez mhs cortos y vectores Ar. PP' As v = Iim . Cuando una particula no se desplaza en linea recta. como 10s ejes x.or el segmento de linea recta PP. 11.9. Como el vector de posici6n r depende del tiempo t.14~). 11. De esta manera la velocidad instanthnea se representa por el vector 2 / Fig. y y z mostrados en la figura 11. como puede comprobarse facilmente en la figura 11. 11. Notamos que Ar representa un cambio en la direccion asi como un cambio en el modulo del vector de posicion r. y podemos escribir . La velocidad media de la particula en el intervalo de tiempo At se define como el cociente de Ar y At. podemos Ilamarlo funcidn vectorial de la variable escalar t y representarlo por r(t).14a). velocidad y aceleracih. Escribimos A la magnitud v del vector v se le llama la velocidad de la particula. llamaremos al limite del cociente Ar/At la derivada de la funci6n vectorial r(t). cada vez mhs pequeiios.14a.oA t at-o At # " =& ds .

11. Vector de poslcl6n. De manera que la aceleraci6n instantanea se representa con el vector C o q o la velocidad v es una funci6n vectorial v(t) del tiempo t. en general.9.IS . 11. velocldad y acderaclbn La velocidad v puede obtenerse entonces derivando respecto de t la longitud s del arco descrito por la particula. la aceleraci6n no es tangente a la trayectoria de la particula (Fig. La curva descrita por la se punta de v como se muestra en la figura 11 . Escribimos Observamos que la aceleracibn a es tangente a la curva descrita por la punta Q del vector v cuando este Gltimo se tram desde un oriy gen 0' (Fig. Debemos notar que Av representa un cambio en la direccibn de la velocidad asi como un cambio en el modulo.15a).I I . el cociente Av/At es un vector de la rnisma direcci6n que Av. 1 5 ~ llama la hodbgrqfa del movimiento. El vector Av que une a A y Q' representa el cambio en la velocidad de la particula durante el intervalo de tiempo At.15b).15~) que. La aceleracibn media de la particula en el intervalo de tiempo At se define como el cociente de Av y At. Tracemos ambos vectores v y v' desde el mismo origen 0' (Fig. 11. ya que el vector v' puede obtenerse sumando 10s vectores v y Av. Consideremos la velocidad v de la partIcula a1 tiernpo t y tarnbibn su velocidad v' a un tiempo posterior t + At (Fig. 11. podemos llamar a1 limite del cociente Av/At la derivada de v con respecto a 1. 11.156). Fig. Como Av es un vector y At un escalar. La aceleracibn instantdnea de la particula en el tiempo t se obtiene escogiendo valores de At y Av cada vez m b pequefios.

160. En forma semejante. Consideremos primero la suma de dosfunciones vectoriales P(u) y Q(u) de la misma variable escalar u. 11. La derivada del vector /P es : ' . Mostraremos ahora que las reglas n o d e s para la derivacibn de las sumas y productos de funciones escalares pueden extenderse a las funciones vectoriales.= lim Au AU-o (11. 1 1.P(u) AU Dividiendo todo entre Au y haciendo Au tender a cero.16~). Vimos en la seccibn anterior que la velocidad v de una particula en movimiento curvilineo puede representarse con la derivada de la funcibn vectorial r(t)que caracteriza a la posicibn de la particula. -= d~ AU-0 P(u AP lim .166). De la definicibn dada en ( 1 1.10. la aceleracibn a de la particula puede representarse con la derivada de la funci6n vectorial v(t). definimos la derivada de la funcidn vectorial P(u): d P.P(u) + Au) .11. Sea AP el vector que une las puntas de 10s dos vectores dados. Consideremos 10s vectores P correspondientesa 10s valores u y u + Au de la variable escalar. la Unea de accibn de AP se vuelve tangente de la curva de la figura 1 1. escribimos . respectivarnente (Fig.16 o como el Umite de la suma es igual a la suma de 10s lirnites de sus tkrminos. Derivadas d e funclones vectoriaies.19) Conforme Au tiende a cero. Sea P(u) una funcibn vectorial de la variable escalar u.Entonces. Lo que quiere decir que el escalar u define completamente la magnitud y la direccibn del vector P. AP = P(u + Au) . Ahora consideraremos el producto de unafuncidn escalarf(u) y de unafuncidn vectorial P(u) de la misma variable escalar u. En esta seccibn daremos una definicibn formal de la derivada de una funci6n vectorial y estableceremos algunas reglas que se siguen en la derivacibn de sumas y productos de funciones vectoriales.19) la derivada del vector P + Q es Fig. la derjvada dP/du de la funcibn vectorial P(u)es tangenre a la curva descrita por la punta de P(u) (Fig. la punta de P describirh una cierta curva en el espacio. 11. Si el vector P se tram desde un origen fijo 0 y se permite que el escalar u varie.

Derlvadas de funclones vectorloles Las derivadas del producto escalar y del producto vectorial de dos funciones vectoriales P(u) y Q(u) pueden obtenerse en forma semejante. a 10s ejes x. De (1 1. o. j. y. Tenemos Usaremos las propiedades que acabamos de establecer para determinar las componentes rectangulares de la derivada de una funcibn vectorial P(u). k 10s vectores unitarios que corresponden. j. concluimos que Ias componentes rectangulares escalares de la derivada d P / d u de la funcibn vectorial P(u) se obtienen al derivar las componentes escalares de P correspondientes. las componentes escalares del vector dP/du.21).20). recordando las propiedades de 10s limites de sumas y productos. 507 1 1. Por lo que sus derivadas son cero y podemos escribir Como 10s coeficientes de 10s vectores unitarios son. y y z (secci6n 2. Derivada temporal de un vector. respectivamente. Descomponiendo a P en sus componentes a lo largo de ejes rectangulares fijos x. por definici6n. su derivada dP/dt representa la derivada temporal de P respecto del sistema de referencia Oxyz. k tienen una magnitud constante (igual a 1) y direcciones fijas. . debe manienerse el orden de 10s faciores en (1 1.4). Como cada uno de estos sumandos es el producto de una funcion escalar y de una funcion vectorial. empleando puntos para indicar la diferenciaci6n respecto a1 tiempo t. la derivada de P es igual a la suma de las derivadas de 10s sumandos en el miembro de la derecha. tenemos. Py.o. PZ las componentes rectangulares escalares del vector P . Descomponiendo a P en sus componentes rectangulares.23). escribimos son donde Px.12). con i. Pero 10s vectores unitarios i. por (1 1.251. z. Cuando el vector P es una funcion del tiempo t.10. Como el producto vectorial no es conmutativo (seccibn 3. usaremos (11.

pueden obtenerse 10s rn6dulos y las direcciones de la velocidad y de la aceleracion a partir de sus componentes escalares empleando 10s metodos de las secciones 2. es. la velocidad y la aceleracibn de una particula es particularmente . por consiguiente. diferente de su derivada temporal cuando se le observa desde un sistema de referencia fijo. vista desde un sistema de referencia en movimiento. j. ya que trataremos principalmente con sistemas de referencia en traslacibn. De (11.12.. Esta propiedad simplificarti grandemente nuestro trabajo. y y z. la derivada temporal de un vector. = z (11.18). indica que la componente vectorial v. Expresando al vector de posicibn r de la particula en sus componentes rectangulares. mas. Al derivar dos veces obtenemos aqui x.11. y..Como se estudiara en la seccion 15.28) se deduce que las componentes escalares de la velocidad y de la aceleracibn son v. Por consiguiente establecemos que la derivada temporal de un vector es la misma respecto de un sisterna fijo y respecto de un sistema en movirniento de traslacidn.. la primera y la sey gunda derivadas de x. se emplean 10s mismos vectores unitarios i. i x. escribimos donde las coordenadas x. se dirige a la derecha. es decir.17). Componentes rectangulares de la velocldad y la aceleraclh. . 11. 11. k en ambos sistemas de referencia y. el vector P tiene en cualqoier instante las mismas componentes P. = x G. y. =y c. un valor negativo indica que su direccibn es a la izquierda.10. z son funciones de t .25') se sigue que la derivada temporal P es la misma respecto de 10s sistemas Oxyz y O'x'y'z'.29) ( 1 1. P. si sus ejes permanecen paralelos a 10s ejes correspondientes del sistema fijo Oxyz (Fig. representan. El uso de las componentes rectangulares para describir la posicibn. en ambos sisteP. Si se desea. De (1 1.30) Un valor positivo de u. en general. Sin embargo. es conveniente descomponer la velocidad v y la aceleracibn a de la particula en sus componentes rectangulares (Fig.7 y 2. y y z respecto a t. Cuando la posicibn P de una particula estti definida en cualquier instante por sus coordenadas rectangulares x. si el sistema de 'referencia en movimiento O'x'y'z' esta en trmlacibn. respectivamente. 4. 11.. el sentido de cada una de las otras componentes vectoriales puede determinarse en una forma semejante del signo de la componente escalar correspondierrte.27) y (1 1.

La coordenada x del proyectil es igual en cualquier instante a la distancia recorrida por la plataforma. y las ecuaciones de movimiento se reducen a .30) pueden integrarse independientemente. el movimiento de la particula en la direcci6n x. x y/o v. Movlmlento relatlvo a un sistema d e referencia e n traslacidn.. y tambikn las ecuaciones (1 1.5) que las componentes de la aceleraci6n son 1 1. y y/o v. Representando con xo. z y/o v. pero esle resultado deja de ser vilido cuando la resistencia del aire o la variaci6n de la aceleraci6n de la gravedad con la . en el caso del movimiento de un proyectil. yo. En otras palabras.efectivo cuando la componente ax de la aceleracibn depende s61o de t. mientras que su coordenada y puede calcularse como si el proyectil se estuviese moviendo a lo largo de una linea verI ical. depende s6lo de t.19).altura se toma en cuenta. puede demostrarse (vkase secci6n 12. Ahora analizaremos situaciones en las que es conveniente usar simul18neamente.). I 9 . Movlmlento relatlvo o un slstema de referencb en traslocl6n cuando se desprecia la resistencia del aire. 11. (u. 11. integramos dos veces en t y obtenemos Si el proyectil se dispara en el plano xy d e d e el origen 0.). Puede observarse que las ecuaciones que defmen a las coordenadas x y y de un proyectil en cualquier instante son las ecuaciones paramktricas de una parabola. a las componentes de la velocidad inicial vo del proyectil. Entonces las ecuaciones (1 1. Entonces la trayectoria del proyectil es parabdlim. per0 debe entenderse que la seleccibn de un sistema de referencia fijo es arbitraria.12. En muchos casos este sistema fue vinculado a la Tierra y se consider6 como sistema fijo. y az de t.12. y cuando en forma semejante a. b) Movimicntos rectillneosquivlkntcs Flg.29). tenemos xo = yo = q = 0 y ( u : ) ~= 0..variossistemas de referencia. mientras que su movimiento en la direcci6n vertical es uniformemente acelerado.. De manera que el movimiento de un proyectil puede sustituirse por dos movimientos rectilineos independientes que son ficiles de representar si sliponemos que el proyectil se dispara verticalmente con una velocidad inicial (vJ0 desde una plataforma y avanza con una velocidad horizontal constante (vx). En la secci6n anterior se us6 un solo sisterna de referencia para describir el movimiento de una particula. (u. (Fig.). Estas ecuaciones muestran que el proyectil permanece en el plano xy y que su movimiento en la direcci6n horizontal es uriiforme.. su movimiento en la direcci6n y y su movimiento en la direcci6n z pueden considerarse separadamente. 11. Por ejemplo. Si uno de ellos esti unido a la Tierra lo llamaremossistema de referenciafijoy nos referiremos a 10s otros como sistemas de referencia en movimiento. + a las coordenadas del caiion y con (u.

. el sistema de referencia Ax'y'z' esta en translacidn con respecto de Oxyz. De la figura 11. que el sistema Ax'y'z' esta en translacicin. ya que Ax'y'z' esta en translacion (seccion 11.31) respecto de t dentro del sistema de referencia fijo e indicando con puntos las derivadas temporales.10).20 notamos que el vector de posicibn r de la . esta derivada define a la velocidad vBIA de B relativa a1 sistema Ax'y'z' (0. y. de la particula B puede obtenerse sumando vectorialmente la velocidad de A y la velocidad de B relativa a1 sistema Ax'y'z'. Consideremos dos particulas A y B que avanzan en el espacio (Fig. por brevedad.33) .33) expresa que la velocidad absoluta v. se obtiene - A1 movimiento de B con respecto a1 sistema fijo Oxyz se le llama el movimiento absoluto de B. todos 10s otros que no esttn rigidamente vinculados a tal sistema se describirh como sistemas "en movimiento" . y v.. Por ejemplo. Consideremos ahora un sistema de ejes x ' . en forma breve. sin embargo.32) Las derivadas i. respectivamente.14). de B relativa a A). Mientras el origen de estos ejes se mueve. f Debemos recordar. Por consiguiente. representa a la derivada temporal de r. Las ecuaciones obtenidas en esta seccibn muestran que el movimiento absoluto de B puede obtenerse combinando el movimiento de A y el movimiento relativo de B con respecto a1 sistema de referencia en movimiento vinculado a A. la posicidn de B relativa a A).. La derivada i. 10s vectores rA y r definen sus posiciones en cualquier . z' con origen en A y paralelo a 10s ejes x. escribimos Al derivar (1 1.r de B relativa a A.34) es igual al subindice B que aparece en su rniembro izquierdo. es decir. a la velocidad vBl. El vector rBIA une a A y a B que define la posicidn de B relativa a1 sistema en movimiento Ax'y'z' (0. de B relativa a A). (0. instante con respecto al sistema de referencia fijo Oxyz. z. Como veremos posteriormente (seccion 15. la aceleracibn a .31) a la (1 1. f Nbtese que el product0 de los subindices A y B / A que se emple6 en el miembro derecho de las ecuaciones ( 1 1. .. representan a las velocidades v. deben usarse diferentes relaciones en el caso de un sistema de referencia en rotacion. respecto del sistema Ax'y'z' tambien respecto del sistema fijo. la ecuacibn (1 1. y i. La ecuacibn (1 1. particula B es la suma del vector de posicibn rA de la particula A y del vector de posicibn . de las particulas A y B. 11. tenemos iB = iA + iBIA (11. v para a de .20). y ' .derivardefinir la aceleracidnrespecto B relativa a1 sistema Ax'y'z' . su orientacion sigue siendo la misma.510 CJnem6tIcade particubs I Cualquier sisterna de referencia puede designarse como "fijo". en forma breve.34) expresa una propiedad semejante en tkrminos de las aceleraciones. mientras se mueve con A mantiene la misma orientacion. escribimos de t y empleando la derivada Al la ecuaci6n (1 1.

esenta a la lmbien res5n (seccion !d vBiA de B d vBiA de B = (0.91 s en la acuaci6n (4) para d mOvimiento hor velocidad a ecuaci6n las acelerala Ax'y'z' ~antienela ion l5. = (180 m/s) sen 30" = a = -9. 6 2 ~ : U.). Movimiento horizontal. b ) la maxima elm el proyectil respecto al suelo.). encukntrense: a) la distancia horia punto donde el proyectil pega en el suelo.81t y = 90t . = 0. y = ("Jot 0 : y v. = (u. tosistema se espacio PROBLEMA RESUELTO 11. Movimiento uniforme.wt2 U = 8100 . sustituyendo este valor en la ecuacibn (3) p vertical.1 9 . = (180 m/s) cos 30" = + 155.81 m/s2 encia fijo e +90 m/! Sustituyendoen las ecuaciones de movimiento uniformeme contramos u.). Cuando el proyectil alcanza cion v.). na de refe- I r I I I b ) Elevaci6n mPxima. + at + jut2 + 2ay = 90 .9. I el n cualquier 1 Considereparalelo a su orientay'z' esta en :aAya B x'y'z' (0. Por oluta v. Movimiento vertical. Consideraremos de forma separada 10s mc y horizontal.34) a) Distnncin horizontal.7 Desde el borde de un acantilado de 150 m se dispara un pro locidad inicial de 180 m/s. de la :ulaA y del Solud6n. de las .l4). Movimiento uniformemente ac tido positivo del eje y es hacia arriba y colocando el origen nemos (u.4. To positivo del eje x hacia la derecha. de Usando este valor en la ecuacibn (2) para el movimimto v Usando r = 19. tenemos (u. escribimos Elevacibn &ma con respecto a1 suelo = 150 m + :n el miembro aparece en su I* . a un Angulo de 30" con la horizc do la resistencia del aire."fijo". Cuando el proyectil pega el : se le llama :n esta sec- obtenerse o de B con o a A.9 m la derivada la Ax'y'z' se obtiene Sustituyendo en la ecuacibn del movimiento uniforme o b ~ (11. en jn r.

8 Se dispara un proyectilc n una vdocidad inicial de 8Ul Ws a un blanco B loca o zado a 2000 ft por arriba del call611A y a una distancia horizontal de 12 0( ft.16. = 800 cos a Sustituyendo en la ecuacibn de movimiento horizontal uniforme.16.).). debemos tener y = 2000 ft. = 800 sen a a = -32. obtenemos y = (v.0° + El proyectil darA en el blanco para cualquiera de estos dos hngulos de disparo (vkase figu ra). encontramoq y tan n = 2. tenemos (o.).2 ft/s2 Sustituyendo en la ecuaci6n del movimiento vertical uniformemente acelera.t + $at2 y = (8oU sen a ) t . Colocando el origen de coordenadas en el caR6n.565 tr = 29. escribimos Como l/cos2 a = sec2 a_= 1 + tan2 a. Soluci6n. Consideremos por separado 10s movimientos horizontal y vertical. .12 000 tan a + 5622 = 0 Resolviendo esta ecuaci6n cuadrhtica para tan a. Cuando x = 12 000 ft. Despreciandola resistencia del aire. obtenemos El tiempo que requiere el proyectil para recorrer una distancia horizontal de 12 000 ft se obtiene haciendo x igual a 12 000 ft.1(15"(1 + tan2 a ) 3622 tan2 a . 12 000 = (800 cos a ) t 12 000 . determinese el valor del Bngulo de di par0 a. do.5" y n=70.15 -t=800 cos n cos a Movimiento vertical (o. tenemos I 1 2000 = 800(15)tan a .1t2 El proyectil do en el blanco. Movimiento horkontol.PROBLEMA RESUELTO 11. Sustituyendo el valor de y y haciendo t igual a1 valor encontrado arriba.75 tan a = 0.

= .8" i r "B Procediendo en forma 2emejante encontramos la velocidad y la aceleraci6n de B relativas a .Motfrniento riel uutorndtil H.. tenemos . Determinense la position.2 m/s2)(5 s) = .4.2)t2 . Notarnos que el movimiento de B es uniformemente acelerado y escribimos u. escribimos.. a . Cuando el automovil A cruza la interseccion mostrada. cinco segundos despuks de que A atraviesa la interseccion..6 m/s 11.9 ~n ' 21.+ t&lBtZ = :35 + 0 .2 m/s2. y. .( 1. la velocidad y la aceleracion de B relativas a A. = 1. Motirniento ciel nutornd13il4 . r.1. Solucibn.B0 rB = 53. expresamos la velocidad en m/s: Como el movimiento de A es uniforme.21 . = .)() + (It = 0 .i ( l . el automovil B empieza a moverse a 35 m hacia el Norte de la interseccion y se dirige hacia el Sur con una aceleracion constante de 1.2 m/s2 c.PROBLEMA RESUELTO 11.9 111 (\ = 21. respectivamente. i r i r n i e n t o rie /relutitw 0 4 . Para = 5 s tenemos: '-6 20 r \ mh 50 ~n uB = . = 35 . = (u. Para t = 5 s. Escogemos 10s ejes x y y con origen en la intersecci6n de las dos calles y con sentidos positives dirigidos a1 Este y al Norte. 2 m/s2)(5 \ ) 2 = $20 m a.2 m/s2 t.! ci6n del vector de posici6n de B relat~vo A.4(1. En primer lugar. Trazamos e triingulo correspondiente I y obtenernos la magnitud y la direca la ecuaci6n vectorial rB = rA + r. para cualquier tiempo r . = 20 m f 5. = (ye)(.+ ( ~ ~ ) .1.2 m/s2 vB = 6 m/s 5.9 El automovil A viaja hacia el Este con velocidad constante de 36 km/h. r = 53.1.

Para xl = 16 in y y. P11.12 t . b) t = 0.81 .8t + 7 y y = 0.82 El movimiento de una particula se define por medio de las ecuaciones x = t2 . P11.84 I Fig. donde x y y se expresan en metros y t en segundos. 6) t = 2 s y c) t = 3 S.83 El movimiento de una particula se-define por las ecuaciones x = 48 sen &t y y = 15t29 donde x y y se expresan en metros y t en segundos.81 Las ecuaciones que definen el movimiento de una particula son x = (t + donde x y y se expresan en y y = 4(t + pies y t en segundos. Determinense a) la magnitud de la minima velocidad alcanzada por la particula y b) el tiempo. Determinense la velocidad y la aceleracion: a) cuando t = 1 s. donde x y y se expresan en pulgadas y t en segundos. Demuestrese que la trayectoria de la particula es parte de la hipdrbola rectangular mostrada y determinese la velocidad y la aceleracibn cuando a) t = 0 y b) t = 4 S . determinense la velocidad y aceleracibn cuando a) t = 0.11. posici6n y direccibn de la velocidad correspondientes.Problemas Nora: Despreciese la resistencia del aire en 10s problemas relacionados con proyectiles. donde t se expresa en segundos.S t Z y y = 3t2 .85 -1 1.85 E movimiento de una particula vibratoria esti definido l por el vector de posici6n r = [xl(l-e-")]i + (y lsen4 rt)j.84 Una particula se mueve en una trayectoria eliptica definida por el vector de posicibn r = (A cos pt)i + (B sen pt)j. iA--&A--i Fig. 11. 11. b) t = 2 s. 1I .80 El movimiento de una particula esti definido por las ecuaciones x = 2t3 . .5 t2 + 2t . Determinense la velocidad y aceleracibn de la particula cuando a) t = 1 s. P I 1. DemuCstrese que la aceleraci6n a) se dirige hacia el origen y b) es proporcional a la distancia del origen a la particula.125 s. = 3 in. Fig.4. 11.

determinense a) la velocidad inicial de la piedra y b) la distancia a la cual tocaria la piedra el agua si se hubiera arrojado con la misma velocidad desde un puente 10 m mPs bajo. 515 Problemas 11. II Fig. determinense 10s modulos de la velocidad y la aceleracion cuando a ) t = 0 y b ) t = 2s.\ -5 \i . P11. Si se sabe que la piedra toca el agua 40 m a partir del punto sobre el agua directamente por debajo del hombre. Demuestrese que la curva descrita en el espacio por la particula se encuentra en el espacio sobre el paraboloide hiperbdlico y = xz. arroja una piedra en direccibn horizontal.89 suponiendo que la di cia del punto A a la pared es d = 25 ft.88 Un hombre.91 II 11. 11 J " \. Determinense 10s modulos de la velocidad y la aceleracion de la particula. .t en segundos.86 El movimiento tridimensional de una particula estP definido por el vector de posicidn r = (Rsen pt)i + (ct)j + (Rcos pt)k. La curva descrita en el espacio por la particula es una hClice. que estP de pie sobre un puente 30 m por encima del nivel del agua.. donde r estP expresado en metros y.? - k t '\!h - t -t 11.. . P I 1.1 1.90 ResuClvase el problema 11. en tres dimensiones. Determinese el interval0 de valores de vo para 10s que la arena caerP en el conduct0 vertical mostrado en la figura.87 El movimiento de una particula. B = 2. estP definido por el vector de posicidn r = Ati + ABt3j + Bt2k.91 Se descarga arena en A desde una banda transportadora horizontal con una velocidad inicial vo. I 1.87 1 . ' Fig. Para A = 1.89 Un jugador de frontdn lanza una pelota desde A con 1 1.

* Fig. Determinese el rango de valores de uo para el cual la esfera entrarA en el tube horizontal que se indica. beterminese el intervalo de valores de la altura h para el cual tl agua entrarA en la abertura BC. 11.95 encdntrese el intervalo de valores de la velocidad inicial para el cual el agua caerd en el techo. Determinese el valor de uo que se requiere para que el proyectil pegue en: a) el punto A y b) el punto C.92 11. CompruCbese que el chorro librarA la orilla del techo. L-4. P11. 3 km ---------A I 1. determinese la distancia horizontal entre el aspersor y 10s puntos B y C que delimitan el Area regada. El aspersor descarga el agua con una velocidad inicial vo con un Angulo d con la vertical que varia de -qio a + do. P11.92 DespuCs de deslizarse por un declive de 20" una esfera tiene una velocidad uo en el punto A . La boquilla en A descarga agua con una velocidad inicial de 25 ft/s a un Angulo de 55" con la vertical. P11. = 40" y ar = 10". Determinese en quC lugar del techo cae el chorro de agua.93 Una bomba se localiza cerca del borde de la plataforma horizontal aqui mostrada.97 Un proyectil es disparado con una velocidad inicial uo a un Angulo de 25" con la horizontal. P11.97 .95 Fig. 11.93 4 ft 11.95 Una boquilla en A descarga agua con una velocidad inicia1 de 12 m/s a un Angulo de 60" con la horizontal.94 Un aspersor de agua oscilatorio se opera en el punto A sobre un plano inclinado que forma un Angulo ar con la horizontal. Sabiendo que uo = 8 m/s.5 *+ - 7.5m ------I Fig. - .Cinemotica de particules Fig.96 En el problema 11. 1 1.

. .101 11.I05 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial de 16 m/s desde un punto A localizado a 1.30 ft ---A . D e t e r m i n e el interval0 de valores de vo para el cual la pelota entrarA por la abertura BC. determinense a) el valor mas pequeiio de v. /' vo / // / 1 1 . de la banda.lo1 Si la banda transportadora se mueve con velocidad constante v.100.104 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial m/s desde un punto A localizado a 1.104 y P11.. Fig. 9 Fig. ~ . determinese el Angulo a para el cual la pelota pegara en el @to B de la pared. y Pl.98. Sabiendo que la banda transportadora forma un Angulo a = 20° con la horizontal.lo3 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial / vo de 18 m/s desde el punto A. P11. Sabiendo que la pelota golpea la pared en una altura h = 13./ de Si h = 3. 1--. 517 Problemas determinese la velocidad v. P11. P11. para el que la arena se depositara sobre el monticulo en B y b) el valor correspondiente de a. v. determinese el Angulo a. Sabiendo que el techo del gimnasio tiene una altura de 6 m.102 y P11.103 L15 r n J 7 1 1 8r n d Fig.5 m arriba del piso. * I 1 .99 '11 . a) Determinese la altura m h i m a h a la cual golpearA la pelota la pared y b) el Angulo a correspondiente.0 1 1 .l. 1 1 .g8 Desde una banda transportadora se descarga arena en A y cae en la punta de un monticulo formado en B.5 m sobre el piso.2 h Fig. P11. vo .99 Una pelota lanzada a una plataforma en A rebota con una velocidad vo a un Angulo de 70' con la horizontal.loo Sabiendo que la banda transportadora se mueve a una velocidad constante uo = 25 ft/s. / ' 1 I.5 m.105 1 1 . determinese el punto B mAs alto a1 que puede pegar la pelota en la pared a 18 m de distancia.lo2 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial de 18 m/s desde el punto A. P11. . determinese el angulo a para el cual la arena es depositada sobre el monticulo en B.5 m arriba del piso.

Sabiendo que la velocidad de cada autom6vil es constante. P1l.l10 .1 10 Si en el instante que se indica d ensamble A tiene una velocidad de 9 i d s y una aceleraci6n de 15 in/s2 ambas dirigidas hacia abajo. determinese la direccion de la ruta de B. Si la velocidad de B respecto de A es 1125 km/h. Fig. Fig. Fig. P11. .1 1 1 El pasador P se mueve con una velocidad constante de 7. Determinense el modulo y la direccion de la velocidad del aire. de B con respecto a C durante un intervalo de 10 s. determinese la velocidad del pasador cuando a) 8 = 30' y b) 8 = 120'.11. determinense a) la velocidad del bloque B y b) la aceleraci6n del bloque B.5 i d s en un sentido contrario a las manecillas del reloj por una ra- nura circular que se'ha perforado en el bloque deslizante A mostrado. Sabiendo que el bloque se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 5 i d s . b) v y c) el cambio en la posici6n . b) el cambio de la posici6n de B respecto de A durante un intervalo de 4 s y c) la distancia entre 10s dos autom6viles 2 s despues de que A pas6 por la intersecci6n. = 4 ft/s 650". Determinense: a) v.109 Tres segundos despuCs de que el autom6vil B atraviesa la intersecci6n seilalada el autom6vil A cruza la misma intersecci6n.1 1 .106 11. = 0..108 El aeroplano A vuela en direcci6n este a 700 km/h mientras que el aeroplano B vuela a 500 km/h en la misma altitud y en una direccion a1 oeste del sur. 1 06 Las velocidades de las lanchas A y C son las indicadas y la velocidad relativa de la lancha B respecto de A es v . A mismo tiempo un radar situado en tierra indica que el 1 aeroplano se mueve a una velocidad de 530 km/h en una direccion 5" a1 este del norte. . Mutstrese tambiCn que para cualquier movimiento v .. 1 I. P11. determinense a) la velocidad relativa de B respecto de A.109 I d 1 ' 1. 1 1. + v + v.107 Los instrumentos en un aeroplano indican que con respecto a1 aire el aeroplano se mueve a1 norte con una velocidad de 500 km/h..

I 15" Determinese la velocidad requerida de la banda B si la velocidad relativa con que la arena golpea la banda debe ser a) vertical y b) tan pequefia c p o sea posible.112 Fig.115 1 1 . Determinese la velocidad y direcci6n de la corriente.1 19 Conforme aumente la velocidad del tren del problema 11.5 m/s relativa a1 agua. Determinese la velocidad del tren en ese momento. . Suponiendo que la velocidad del viento es constante durante el period0 de observaci6n. 1 1 . 1 1 . el angulo entre la vertical y la trayectoria de las gotas se hace igual a 60". Determinense a) la aceleraci6n del bloque B y b) la velocidad del bloque B cuando t = 3 s. Si la velocidad de la banda B es 8 ft/s. determinese la velocidad de la arena relativa a la banda B en el momento que cae sobre ella. 1 I.114 y P11.I 17 Una lancha pequefia de motor mantiene una rapidez constante de 1. Si el tren se hubiera frenado. PI 1 1 13 .113 E n t = OlacufiaAempiezaamoversealaizquierda con una aceleraci6n constante de 80 mm/s2 y el bloque B empieza a deslizarse por la cufia hacia la derecha con una aceleraci6n constante de 120 mm/s2 relativa a la cufia.I 16 Desde un barco que navega hacia el este a 9 km/h. 1 18 Durante una tormenta la trayectoria de las gotas de agua parecen formar un dngulo de 30° con la vertical y dirigirse hacia la izquierda al ser observadas desde una ventana lateral de un tren que se mueve con una velocidad de 10 mi/h. 1 1 . Cuando la lancha se dirige hacia el este. Fig. el viento parece soplar del sur. 519 Problemas Fig.118.I 14' La banda transportadora A se mueve con una velocidad constante y descarga arena sobre la banda B como se indica. determinense el modulo y direccion de la velocidad real del viento. y que se estd moviendo hacia el norte a 6 km/h el viento parece soplar desde el suroeste. Despues de que la velocidad del tren ha aumentado a 16 mi/h el dngulo entre la vertical y la trayectoria de las gotas parece ser de 45O. Desde que el barco ha cambiado su curso y rapidez. ja q u t dngulo y con qut velocidad se observaria caer a las gotas? j 11.112y11. PI 1. P11. se observa desde la playa que se mueve hacia el sur y cuando se dirige hacia el noroeste se le ve moverse hacia el oeste.11. al estar maniobrando en una corriente de marea.

escribimos Pero Recordando de (11. en la direcci6n hacia la cual e. donde p es el radio de curvatura de la trayectoria en P(Fig. en general.10). pero que. 11. Considerando ahora el vector AeJA0. 06 a) X encuentran sobre un circulo de radio 1. de (1 1.21~). y del calculo elemental que d0/ds es igual a lip. escribimos en Flg. Consideraremos primero a una particula que se mueve a lo largo de una curva contenida en el plano de la figura. 11./d0 = e..13.$ 0' Entonces. el vector obtenido en el limite es un vector unitario a lo largo de la normal a la trayectoria de la particula.22). . Representando por A0 el angulo por el ye. la aceleraci6n no es tangente a la trayectoria.' son de definimos el vector Ae.. Trazando ambos (Fig. tangente a la trayectoria de la particula y con sentido hacia la direccion del movimiento (Fig. 11. tenemos . CompoMntes tangencial y normal.216).21 4 = lim Ae-0 Ae Como la velocidad v de la particula es tangente a la trayectoria. Como el y origen 0'modulo unidad.16)que &/dl = v. Y je. sus extremos se vectores desde el mismo e. podemos expresarlo como el producto del escalar v y el vector unitario e. Sea P la posici6n de la particula en un instante dado. (1 1.5 20 cinerntrtica de p a d l ~ ~ l a s 11. En la secci6n 11. Aplicando la regla para la derivaci6n del producto de un escalar y de una funci6n vectorial (secci6n 11. encontramos que la magnitud de Ae.36) Para obtener la aceleraci6n de la particula derivamos (1 1. es 2 sen (A0/2). h + Movimiento de una particula en un plano. notamos que conforme A0 tiende a cero.36) respecto a t . Unimos a P u n vector unitario e. cambia. Algunas veces es conveniente descomponer el vector aceleraci6n en componentes dirigidas respectivamente a lo largo de la tangente y normal a la trayectoria de la particula. perpendicular a e. es decir. el vector unitario correspondiente a la Sea posicion P' de la particula un instante despues.. este vector se vuelve tangente al circulo unitario de la figura 11. Tenemos v = oe. = e. Representando este vector por e. e.35) que de. y que su magnitud se aproxima a 2 sen (A8/2) sen (A8/2) = lim lim =1 as-o A8 AO-o A8/2 % .e.216.9 vimos que la velocidad de una particula es un vector tangente a la trayectoria de la particula. 11.

Por su parte. es positiva o negativa y la componente vectorial a. se toma en consideracibn en el disefio de estructuras o mecanismos tan diferentes como las alas de aviones. El hecho de que la componente normal de la aceleracibn dependa del radio de curvatura de la trayectoria seguida por la particula.de la aceleracibn son / do a =.40) - Las relaciones obtenidas expresan que la componente tangencial de la aceleracion es igual a la derivada temporal de la velocidad de la particula. 10s perfiles de las alas se diseAan sin ningun cambio brusco en curvatura. mientras que la componente normal es igual al cuadrado de la velocidad dividido entre el radio de curvatura de la trayectoria en P.22 Fig. ' -- dt u2 an = P (1 1. para evitar cambios bruscos en la aceleracibn de 10s vagones (que podrian daflar el equipo . Dependiendo si la velocidad de la particula aumenta o disminuye. las vias de ferrocarril y las levas. tenemos Y (1 1.38) 1 1. la componente vectorial a.13. Para evitar cambios repentinos en la aceleracibn de las particulas de aire que fluyen por un ala.23).(1 1. siempre se dirige hacia el centro de la curvatura C Qe la trayectoria (Fig. 11. 11.37). apunta en la direccibn del movimiento o en contra de kste. a. Se tiene un cuidado semejante en el disefio de las curvas de vias de 10s ferrocarriles..39) Asi que las componentes escalares. / cero a menos que la particula pase por un punto de inflexibn de la curva (donde el radio de curvatura es infinito) o a menos que la curva sea una linea recta. 00 L Fig. 521 Compongntes tangenclal y normal Sustituyendo en (1 1. 11.23 /' .

Movimiento de una partlcula en el espacio. Pero como existe un numero infinito de lineas rectas que son perpendiculares a la tangente en un punto P dado de una curva en el espacio.24b). como se stableci6 en (1 1.241) paralelo al plano d e f ~ d o 10s vectores el. al radio finito de una via circular.24a). Concluimos que.24~) perpendicular al plano osculador.24 Imaginemos ahora un plano que pasa por P (Fig. 11. Por ejemplo. tiene a la tangente a la curva en P y es paralela a la tangente en P'.39). 11. Consideremos nuevarnente 10s vectores unitarios e. 11. la aceleracibn de la particula en P puede descomponerse en dos componentes. La aceleraci6n no tiene componentc a lo largo de la binormal. El vector unitario eb = el X en que completa la triada derecha el. y ej (Fig. Este plano conpor . a una secci6n recta de via nunca le sigue una secci6n circular inmediatamente despubs. 11. y al vector Ae. f Dcl latin anubri. A este plano se le llama plano asculador en P.39) y (15. en el diseno de levas de alta velocidad se evitan cambios bruscos de aceleraci6n usando curvas de transici6n que producen un cambio continuo en la aceleraci6n. defme a la binormal en P. contener. Las relaciones (1 1. el la no que se ajusta a la curva mas proxima de P. una a lo largo de la tangente y otra a lo largo de la normal principal en P. La normal definida por en esta entonces contenida en el plano osculador. que representa a la diferencia entre e. ya que este vector representa el Umite del vector Ae. Se usan secciones especiales de transici6n para ayudar a pasar suavemente. 11./Ad. Si dejamos que P tienda a P obtenemos en el limite. y se le llama normal principal en P.40) se satisfacen tambikn en el caso de una particula que se mueve a lo largo de una curva en el espacio. y ej tangente a la trayectoria de la particula en dos puntos proximos P y P (Fig. desde un radio infinito de curvatura de la secci6n recta. .522 C l m de partlcub y ser desagradables para 10s pasajeros). Del mismo modo. La binormal es e n t o n a en. Fig. t De esta definici6n se sigue que el plano osculador contiene al vector unitario en. se necesita definir con mayor precisi6n la direcci6n del vector unitario en. 1 1. e' y Ael (Fig. eb (Fig.246).

13 para determinar la derivada del vector unitario e. 11. (Fig. .11. define la direcci6n transversal. 6 . de.14. en la forma siguiente: de. se obtiene girando er un Angulo de 90' en movimiento retr6grado. el vector unitario c. En algunos problemas de movimiento en un plano la posici6n de la particula P se define por sus coordenadas polares r y 8 (Fig. respdctivamente. 11.. El vector unitario er define la direcci6n radial. (11. expresamos a las derivadas temporales de 10s vectores unitarios er y e.25~). X 0 a Flg.42) Para obtener la velocidad v de la particula P .. 11. expresarnos el vector de posici6n r de P como el producto del escalar r y el vector unitario er y derivamos respecto de t: . Componentes radial y transversal. la direcci6n en la que P se moveria si r fuese a aumentar manteniendo 8 constante.-. usando puntos para indicar la derivaci6n respecto a t. obtenemos las relaciones donde .dB ----dt dB de.-e.Empleando la regla de la cadena para la derivacih. 14.er representa a un vector unitario de sentido opuesto al de er (Fig.25b). Entonces es conveniente descomponer la velocidad y la aceleraci6n de la particula en sus componentes paralela y perpendicular. a la linea OP.~ ~ d dt t de. 11. Componentes rodlal y transvenal ' )3P r = re. Siguiendo un procedimiento similar a1 empleado en la secci6n 11. A estas componentes se les llama componentes radial y transversal. es decir.d8 do dt dt o.25a). El vector er se dirige a lo largo de O P y el vector e. 523 I I . -d ~ d t . es decir. la direcci6n en la que P se moveria si 8 ahmentara manteniendo r constante. dB . 1 = Be.25 Unimos a P dos vectores unitarios er ye. = -Be.

y que a. la posici6n en el espacio de una particula P se define por sus coordenadas cilindricas R. Algunas veces. y e definen a las direcciones radial y transversal . Las componentes escalares de la velocidad.. En esos casos es cbnveniente usar 10s vectores unitarios e..44) se reducen.42) y sacando factor comun er y ee. r = .45) Es importante notar que ar no es igual a la derivada temporal de v. escribimos Observando que e. tenemos que r = constante. y que el vector k que define la direccion axial es constante tanto en la direccion como en modulo.dv dt = k. En el caso de una partlcula clue se mueve en un circulo de centro 0. y de la aceleraci6n en las direcciones radial y transversal son por consiguiente u.49) .. respectivarnente. respectivamente en el plano horizontal xy. 8 y z (Fig.o. + de. e. + 46. + ST+ see. de (11. escribimos a = .la aceleracibn. = I$) (1 1. + ik (11.43) y : (1 1. y i?. 11. dt + Roe. tarnpoco es igual a la derivada temporal de v. o.42). raordando la primera de las relaciones (1 1. Descomponiendo a1 vector de pos1ci6n r de la partlcula P e n sus componentes a lo largo de estos vectores unitarios. sustituyendo 10s valores de (?.266.260). = i v. Si se deriva otra vez respecto de t para obtener . = 0 y las f6rmulas (1 1. y k mostrados en la figura 11. comprobamos facilmente que v dr . a Extensi6n a1 movimiento de una partlcula en el espacio: coordenadas cillndricas. = -= Re.

lnmediatamente despuks que 10s frenos se han aplicado...l r 2 / p . tenemos Componente normal de la aceleraci6n. an es m h i nia en e x nii\rno punto porque la direction de la vertical coincide con la direcciOn de la normal.10 Un automovilista esd viajando sobre una secci6n curva de una autopista. La velocidad v es minima en la parte mas alta de la trayectoria. a la velocidad de 50 mi/h. sea grande. El radio sera peque1 1 sea pquella o cuando a. Sabiendo que 8 s despuks la velocidad se ha reducido a 45 mi/h.. la a resultante de las componentes an y aI son a="- a - sentr -3. Como el autom6vil desacelera uniformemente. Por consiguiente.10ft/s2 sen48.PROBLEMA RESUELTO 11. determinese la aceleraci6n del autom6vil inmediatamente despuks de que se aplican 10s frenos. a.14 ft/s2 4 PROBLEMA RESUELTO 11. tenemos p = $/a. En c\te punto tenemos h o cuando . ya que v. Soluci6n. el minimo radio de curvatura se tiene en la partc mas aha de la trayectoria.7. de manera quc El modulo y la direccibn de XlOdulo y direccibn de la aceleracibn. Componente tangencia1 de la aceleraci6n.1 1 Determinese el radio de curvatura minimo de la trayectoria descrita por el proyectil considerado en el problema resuelto 11. la velocidad sigue siendo 88 ft/s..4" a = 4. = 0 en ese punto. El automovilista frena repentinamente haciendo que el automovil decelere uniformemente. de radio 2 500 ft.C~lni~l . En primer lugar expresamos las velocidades en ft/s.

12r2.24t = -0. Sustituyendo r = 1. c = 0 .31.45) oblenemos 10s valores de v.481 m i = -0.30 = 0. = i = -0.9 m con respecto de 0 esta definido por la relacion 8 = 0.270 m/s Resolviendo el triangulo rectangulo mostrado obtenemos el modulo y la direction de la velocidad.9 .0.12 El giro de la barra OA de 0. determinense: a ) la velocidad total del collarin. Escribimos .PROBLEMA RESUELTO 11. Usando las ecuaciones (I 1. El collarin B resbala a lo largo del brazo en tal forma que su distancia desde 0 es r = 0. con r expresada en metros y r en segundos. 21 I p = .561) = 0.524 rad en la expresi6n para 8.481(0. 6) la aceleracion total del collarin y c) la aceleracion relativa del collarin con respecto a la barra.524 rad e = 0. Despues de que la barra OA ha girado 30°.15f2. 0 y sus primeras y segundas derivadas. Notarnos que el movimiento del collarin con respecto a1 brazo es rectilineo y esta definido por la coordenada r .0° 4 h ) .3% = 0. 4 . tenemos r = 0. t u.0.869 s en las expresiones para r.449 m/s i: = -0.449 m / s u. donde 8 se expresa en radianes y I en segundos.9 . Encontramos primer0 el tiempo r en el que 8 = 30".46) obtene- mos C ) Aceluracicin dt B con I Y V @ C ~a ~ la ~ U W U 0 . Haciendo uso de las ecuaciones (1 1.300 rad/s2 a ) Velocitlati de R. = re = 0. Sustituyendo 8 = 30" = 0.-lceleracihn tie R.12t2 = 0.240 m/s2 9 = 0.24 = -0.561 rad/s 8 = 0. 15t2 = 0.869 s. obtenemos Ecuacione. Solucibn. y ve cuando r = 1. de movimiento.

122 Determinese la velocidad periferica de la cabina de pruebas centrifuga A para la cual la componente normal de la aceleracion es 10 g.4 ft/s2? - 11. Se aplican repentinamente 10s frenos ocasionando una disminucion en la velocidad a razon de 1.1 23 Una cinta de computadora se mueve sobre dos tambores con una velocidad constante v.123 1 5 in.125 Un autobus parte del reposo sobre una curva de 300 m de radio y acelera uniformemente a a. = 0. - B PI1.75 m/s2.1 g. determinense a) la velocidad v. Si el odometro indica una d&tancia_dRa8 km entre el punto A donde el autom6vil se dirige hacia el sur y el punto B donde va hacia el norte..9 m/s2. 11. Fig.I 20 ~ C u hes el radio minimo que puede usarse en una curl va de una carretera para que la componente normal de la aceleraci6n de un coche que se mueve a 45 mi/h no exceda 2.. Determinense la distancia y el tiempo que el autobus viajara antes de que el modulo de su aceleracion total sea de 0. para la cual la componente normal de la aceleracion es 0..I24 Un autombvilista esth viajando sobre una porci6n curva de una carretera de 350 m de radio con una velocidad de 72 km/h. . P11. 11. .Problemas 1 1 . 1 1 .122 11.1 2 Un automovilista conduce por la rampa de una salida 1 circular de una autopista a una velocidad constante v.25 m/s2. Determinese el modulo de la aceleraci6n total del autom6vil a) inmediatamente despuCs de que 10s frenos se aplicaron y b) 4 s despuCs. determinese la velocidad v. y 6) la componente normal de la aceleracion de la porci6n de la cinta en contacto con el tambor ". Si la componente normal de la aceleraci6n de la porci6n de la cinta en contact0 con el tambor B es 480 ft/s2. Fig.

I33 a) DemuCstrese que el radio de curvatura de la trayectoria de un proyectil alcanza su valor minimo en el punto m8s d t o A de la trayectoria. 1 1200 ft Un tren monorrail parte adeluna tasa u. mientras que el autom6vil B se mueve a lo largo de una rampa de salida circular de 150 m de radio. bl \ :! > I J : . . Si la aceleracion I.....1 3 De las medidas de una fotografia se encontr6 que al sa1 lir de la boquilla en A el chorro de agua tenta un radio de difvatura de 35 m. Fig.. demubtresc que el radio de curvatura de la trayectoria B es p = p. ' \ ?' 15./cos3 a. correspondiente. : 1 vk- !' i w 7 k ~ \I '. de 60 mi/h a 75 mi/h.128 suponiendo que la velocidad de B es de 20 km/h y que esta decelerando a razon de 0. Determinese el modulo de la aceleracion total del automovil despues de recorrer 400 ft a lo largo de la curva. G I\.\I*I. 7p e= - 0. determinese a) la velocidad de A relativa a B y b) la aceleracidn de A relativa a B. Flg.1 26 La velocidad de un autombvil de carreras se incrementa de manera constante.I28 El autom6vil A esti viajando por una carretera recta. A _ -I . = ?\* 1: 4 %- - il.5 m/s2 y la rapidez de B esta disminuyendo a razon de 0.1 30 Una boquilla descarga un chorro de agua en la d i m ci6n indicada con una velocidad inicial de 25 ft/s. Determinese el radio de curvatura del chorro a) cuando sale de la boquilla y b) en la mdxima altura del chorro.528 ChemCltlca de partlculos I /_ i 1 '.129 ResuClvase el problema 11. < I 1 1.I33 1 1 . durante una distancia de 600 ft a lo largo de una curva de 800 ft de 'radio. b ) Simbolizando con a el h g u l o formado por la trayectoria y la horizontal en un punto B dado. Determinense a) la velocidad inicial v. 11. 1 1.9 m/s2. del c h ~ r r o b ) el y radio de curvatura del chorro en su maxima altura.127 reposo sobre una curva de radio y acelera uniformemente :e .7 a) cuando el proyectil sale del caMn y b) en la m e a qlevaci6n del proyectil.9 m/s2.128 1 1 . i t ('1 . Para la posici6n que aqui se muestra.h i 1 1. .. total maxima del tren no debe exceder 4 ft/s2.d 23 0 ( I . P11. P11.. La velocidad de A esta aumentando a razon de 1. 1 1 -1 32 Determinese el radio de curvatura de la trayectoria descrita por el proyectil del problema de repaso 11. determinense a) la minima distancia en la cual el tren puede alcanzar la velocidad de 45 mi/h y b) la aceleracion constante a.

I 36 Un satklite viajar6 indefinidarnente en una 6rbita cir- cular alrededor de la Tierra si la componente normal de su aceleraci6n igual a .) 1 1 . R = radio de la Tierra = 3960 mi y. 11. donde 0 se expresa en radianes y t en segundos.86. ' 1. (VCase la informaci6n en el problema 11. . ~ Q u C conclusi6n se puede obtener respecto a la trayectoria de la particula? 1 1.25 s.140 La rotac@n de la barra OA con respecto de 0 est6 definida por la relaci6n 0 = 2t2.I42 El movimiento bidimensional de una particula se define por las relaciones r = 2b cos wt y 0 = wt.25t2 . Cuando t = 1 s. El collarin B se desliza a lo largo de la barra de manera tal que su distancia desde 0 es r = 1.I34 Determinese el radio de curvatura de la helice del pro1 blema 11. 11. b) su aceleraci6n total y c) su aceleraci6n relativa a la barra. donde r se expresa en metros y t en segundos. .r = distancia del centro de la Tierra al satklite. P11. / / / / recorre una 6rbita circular a 140 mi de la superficie de la Tierra.' 1 .136 y 11.136. donde r se expresa en pu g a d s 9 t en segundos. L # / o Fig. .138.0. Determinense a) la velocidad y la aceleraci6n de la particula en cualquier instante y b) el radio de curvatura de su trayectoria. b) su aceleraci6n total y c) su aceleraci6n en relaci6n con la barra.136 / 11. donde r se expresa en pulgadas. t en segundos y 0 en radianes.138 Demuistrese que la velocidad de un satilite de la Tierra que describe una 6rbita circular es inversamente proporcional a la raiz cuadrada del radio de su 6rbita. Deterrninese la altura por arriba de la superficie de la Tierra a la que viaja el sateli9gindefinidamente alrededor de la Tierra con una velocidad de 16 000 mi/h. Para t = 1 s. El movimiento de la particula se define por las relaciones r = lot. Determinense la velocidad y la aceleraci6n de la particula cuando a) t = 0 y b) t = 0. determinense: a) su velocidad.9t3. determinese la velocidad de la Luna en relaci6n con la Tierra.2 ft/s2.I4 . determinense a) su veloci ad.143 La trayectoria de una particula es una espiral de Arquimedes.I39 Suponiendo que la 6rbita de la Luna es un circulo de radio 384 x lo3 km. El cellarin B resbala por la barra en tal forma que su distancia desde 0 es r = 60t2 . donde 0 se expresa en radianes y t en segundos. determinese el tiempo minimo requerido por el satklite para dar una vuelta a la Tierra. 0 = 27rt.(R/r)2.140 y P11.135 Determinese el radio de curvatura de la trayectoria 1 descrita por la particula del problema 11. 1 1 . donde b y w son constantes. Si el radio de la Tierra es de 6370 km y g = 9.I43 . b) t = 2 s.136.81 m/s2. P I 1. '----- . d Fig.20t3.87 para a) t = 0. / 529 Problemas / / . ( ~ k a s e informaci6n contenida en 10s problemas la 11. (Vkase la informaci6n del problemaJ 1.137 Determinese la velocidad de un transporte espacial que / / 1 \ \ I I I I \ \ \ \ \ \ . P11.) .I 1 .) Fig.3t2). 1 La rotaci6n de la barra OA respecto de 0 se define por la relaci6n 0 = %7r(4t .141 .- 1 'A \ / '\ \ 1 1 . donde g = 32. / .

144.144 1 1 .148 Determinese la aceleracibn del cohete del problema 11 . Determinese la velocidad del cohete en ttrminos de b . b) 11.5 s.147 Fig.I 49 En el proMema 1 1. . 8 en tirminos de 1 1 . su vuelo es seguido por el radar desde el punto A.I46 Se lanza un cohete verticalmente desde una plataforma de lanzamiento en B.. b y 0.530 Cinematica de particulas . Determinense la velocidad y la aceleracibn de P cuando a) t = 0 y b) t = 1 s. determinese aproximadamen80 te la velocidad del cohete durante el interval0 de 0.150 1 1. 9 y 8. Sabiendo que b = 4 km.I50 Un cohete de prueba se dispara verticalmente desde una plataforma de lanzamiento en B. el collarin s e mueve a la derecha con una welocidad constante vO. 8 y 8.147. 1 1 . Resutlvase el problema 11. Fig. el punto P describe un cardioide definido por las relaciones r = 2b ( 1 + cos y 8 = ad. Fig.determinese 8 en ttrminos de v.cuando a) t = 0.147 Un alambre OA conecta el collarin A y un carrete Si situado en 0.determinese vo. 8.144 Conforme el circulo B rota sobre el circulo fijo A .I45 t = 2s. Cuando el cohete estd en el punto P. b Y 8.donde t se expresa en segundos. P11. 8 = 4 .5 s. el angulo de elevacibn es 8 = 47.0" y 0 5 s despuQ es . 11. ' s.146 y P11. 11.I46 en tCrminos de b. P11. P11.

Fig.153 y P11.155 11 . Detednense en fonna aproximada la velocidad y el angulo de descenso a del avion durante el interval~ 2 s. P11. P I 1.I 51 Un aeroplano pasa sobre una estaci6n de radar en A y contintia volando hacia el este. a) demuestrese que la aceleracion del pasador B es de modulo constante y b) determinese la direcci6n de la aceleraci6n del pasador B.151 Problemas J Espiral hiperbblica d = b Flg. Sabiendo que la ecuaci6n de la parAbola es r = 2b/(l + c o d ) y que 8 = kt. P11.154 Espiral logaritmica r = Fig. r = 12 600 ft y 8 = 31. determinese ! magnitud de la velocidad de la partia cula en ttrminos de b. 11. Dos segundos despuCs la estaci6n de radar localiza el avi6n en r = 13 600 ft y 8 = 28. el pasador P se mueve a lo largo de la parabola BCD. I 56 11 . 8 y w .3'. P11. 8 y 8. P11.157 . Suponiendo que la barra OC gira con velocidad constante 8. Fig. respectivarhente. I 5 5 Una particula se mueve a lo largo de la espiral mostrada en la figura. de 11 1 5 2 y 11. Fig.determinese el modulo de la aceleracion de la particula en tkrminos de b.I 54 y 11 . Sabiendo que 8 es constante y representando esta constante por o.153 Una particula se mueve a lo largo de la espiral aqui mostrada.11.156 conforme gira la barra OA. I 5 7 El pasador en B puede resbalar libremente a lo largo de la ranura circular DE y a lo largo de la barra giratoria OC. Cuando el avi6n estA en P su distancia y Angulo de elevaci6n son. determinense la velocidad y la aceleraci6n de P cuando a) 8 = 0 y b) 8 = 90'.152 y P11.2'.

86. Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion cuand o a ) t = O y b ) = t = oo.e-I). 6) 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t y c) el radio de curvatura de la trayectoria en cualquier tiempo t. Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion de la particula en cualquier tiempo t.532 Cinematica de particulas 11.I58 11.87 cuando a) t = 0 y 6 ) t = 2s. Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t .160 El movimiento de una particula sobre la superficie de un con0 circular recto esta definido por las relaciones R = h t tan 0.164 Para la hklice del problema 11.162 El movimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = A .163 El rnovimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = 2k cos t . 1 1 . 8 = 27rt y z = B(l . 8 = t y z = P t . 1 1.159 En el caso de que n = 1 del problema 11. .165 Determinese la direcci6n de la binormal de la trayectoria descrita por la particula del problema 11.158 El movimiento de una particula sobre la superficie de un cilindro circular recto estA definido por las relaciones R = A . PI1.161 El rnovimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = A ( l . a) demukstrese que la trayectoria de la particula estA contenida en un plano y 6 ) determinense 10s radios mkimo y minirno de curvatura de la trayectotia. n = 10 Fig. 0 = 2nt y z = ht. donde JJ es el angulo del vertice del con0 y h es la distancia que sube la particula en un paso alrededor del cono. ' *11.A y B son constantes y n es un entero. donde .158. 1 1. Determinense: a) la trayectoria de la particula. '1 1. P I 1.e-3. determinese el Angulo que forma el plano osculador con el eje y. 8 = 2at y z = B sen 2ant. Y x Fig.160 1 1. Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t. 8 = 27rt y z = A senZat.

11.27 La velocidad v de la-particula se demostr6 que era igual a la derivada con respecto al tiempo de la coordenada de posici6n x.3) TambiCn se mencion6 que a be podria . define por completo la posicibn de la particula sobre la linea y se llama coordenada de posicidn de la particula (secci6n 11. 11.2 y 11.3). Para definir la posici6n P de la particula sobre esa linea. (11. L~ .3). Determinacihn de la velocidad y aceleracid par integracihn .4) En la mayoria de 10s problemas. La velocidad y posici6n de la particula se pueden obtener a1 integrar dos de las ecuaciones de la (1 1. con el signo apropiado.27). La distancia x desde 0 a P .4). se escoge un origen fijo 0 y una direcci6n positiva (fig. Sin embargo.1) a la (1 1. Velocidad y rectilineo en movimientO (11. el movimiento de una particula a lo largo de una linea recta. Un valor positivo de v indica que la particula se mueve en la direcci6n positiva y un valor negativo que se mueve en la direcci6n negativa.1).2) (11.resumen En la primera mitad del capitulo se analiz6 el movimiento rectilineo de m a parttcula es decir. se mueve mis ripido) en la direccion positiva o que se decelera (es decir.1) y la aceleracidn a se obtuvo a1 derivar u con respecto a t . Coordenada de posici6n de una particula en movimiento rectilineo I---I Fig. se mueve mas lentamente) en la direcci6n negativa.2).ipresar como l ~ c e l e r a c i 6 n se representaban a Se seflal6 que la velocid con nimeros algebraicos que pueden ser positivos o negativos. Segdn el tip0 de aceleraci6n relacionada se seleccionan las ecuaciones (problemas resueltos 11.I a=u- du /' (11. Un valor negativo de a esti sujeto a interpretaciones similares (problema resuelto 11. un valor positivo de a puede significar que la particula se acelera verdaderamente (es decir. las condiciones de movimiento de una particula se definen por el tipo de aceleracidn que tiene la Particula y por sus condiciones iniciales (secci6n 11.

respectivamente.a).28). Soluciones grhficas v = pendiente de la curva x-ta = pendiente de la curva v-t mientras que.10) (11. es constante. La soluci6n grdfica usada mis comJnmente se refiere a las curvas x . la velocidad y la aceleracidn relativa de B respecto de A.9) Derivando la ecuaci6n (1 1. donde se tiene x 1 Movimiento rectilineo uniforme =x .7.r~ Fig. sobre cualquier interval0 de tiempo t . v2 . puede ser deseable considerar el movimiento de B respecto de A (secci6n 11. 11.t .5) y el movimiento rectilineo uniformemente acelerado (secci6n 11.V . v-t y a-t (secci6n 11.-- - Cinematica de particulas Frecuentemente se trata con dos tipos de movimiento: el movimiento rectillneo uniforme (secci6n 1 1T) en el cual la velocidad v ' 4.28 A1 simbolizar por xBIA coordenada de posicidn relativa de B resla pecto de A (fig.6) -pkzj---x . se obtiene sucesivamente vB = v A aB = aA + %/A + vB/A (11. Bloques conectados por cuerdas inextensibles de longitud constante Cuando varios bloques se conectan por medio de cuerdas de longitud constante. se tiene xB = x A + XB:A (11. es posible escribir una relaci6n lineal entre sus coordenadas de posici6n. problema resuelto 11. = hrea bajo la curva v-t . 11. y as/* representan. .6).11) donde U B / A .9) dos veces respecto a t .5) en el c u d la aceleraci6n a de la particula es constante y se tiene Movimiento rectilineo uniformemente acelerado u2 = v i + 2a(x -- x. Se demostr6 que en cualquier tiempo t . + ut (11. A menudo es conveniente usar soluciones grcificas para problemas relacionados con el movimiento rectilineo de una particula (secciones 11-7 y 11.x. Se pueden obtener relaciones similares entre sus velocidades y sus aceleraciones y utilizarlas para analizar su movimiento (problema resuelto 1 1S).) (11. = irea bajo la curva a-t x.8) Movimiento relativo de dos particulas Cuando dos particulas A y B se mueven a lo largo de la misma linea recta. a t2 dado.

de la longitud s del arc0 descrito por la particula: La aceleracidn a de la particula se defini6 por la relaci6n Aceleraci6n en movimiento curvilineo y se seRal6 que.10). La posici6n P de la particula en cualquier momento dado (seccion 11. 11. y y z las coordenadas rectangulares de una particula P . el movimiento de una particula a lo largo de una trayectoria curva. 11.9) se definio por el vector de posicidn r que une el origen 0 de las coordenadas y el punto P (fig. a la primera y segunda derivadas respecto de t de las coordenadas correspondientes Derivadas de funciones vectoriales Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleraci6n . se encontr6 que 10s componentes rectangulares de la velocidad y la aceleracion de P eran iguales. se analiz6 el movimiento curvikneo de una particula. DespuCs se demostro que la derivada temporal de un vector es la misma respecto de un marco fijo y respecto de un marco en traslaci6n (secci6n 11. la aceleracidn no es tangente a la trayectoria de la particula. La velocidad v de la particula se defini6 por la relaci6n Vector posici6n y velocidad en movimiento curviheo y se encontr6 que era un vector tangente a la trayectoria de la particula y de magnitud v igual a la derivada con respecto a1 tiempo. respectivamente. en general.29 En la segunda mitad del capitulo. es decir.29). Expresando por x. Antes de considerar 10s componentes de la velocidad y la aceleraci6n se repas6 la definici6n formal de la derivada de una funci6n vectorial y se establecieron unas cuantas reglas para obtener derivadas de sumas y productos de funciones vectoriales.535 Repaso y resumen Fig.

el vector de posicidn relativo de B respecto de A (Fig. se tuvo Expresando por VBIA y por respectivamente.Cuando la componente ax de la aceleraci6n s610 depende de t. 11. Este enfoque es particularmente eficaz en el estudio del movimiento de proyectiles (problemas resueltos 11. Entonces el analisis de un movimiento curvilineo se puede reducir a1 andisis de tres movimientos componentes rectilineos independientes (secci6n 11. Este plano contiene a 10s vectores unitarios e. y en. Expresando por r . o de manera mas precisa.7 y 11. . Se observ6 que mientras la velocidad v se dirige a lo largo de la tangente a la trayectoria. 11.10 y 11.13).30) se pueden integrar independientemente. y a.33) Fig. tangenciales a la trayectoria y en normales a la trayectoria y dirigidos hacia el centro de curvatura de la trayectoria (secci6n 11.11). y y z. las ecuaciones (1 1. 11.30) se consider6 el movimiento relativo de B respecto de A . 11. 10s cuales definen respectivamente. que es perpendicular a1 plano osculador define a la binormal. dirigido hacia el centro de la curvatura de la trayectoria (Fig. y y/o v. El vector unitario e. se ligan a P vectores unitarios e. Para una particula P que se mueve a lo largo de una trayectoria contenida en un plano.1 1). tambidn se demostr6 que VB / = VA + VB/A (1 1. la velocidad y la aceleracidn relativas de B respecto de A . z y/o v. a la tangente y a la normal principal de la curva. Se escribi6 0 Fig. s610 depende de t. 11.8). Cinernatica de particulas x y/o de vx y cuando de manera similar a. de t. Entonces se expresaron la velocidad y la aceleraci6n de la particula en tdrminos de 10s componentes normales y tangenciales.30).30 Componentes tangencial y normal A menudo es conveniente descomponer la velocidad y la aceleraci6n de la particula P e n componentes diferentes de 10s componentes rectangulares x. respecto a un marco en movimiento ligado a A y en traslacion con A (secci6n 11.12). Movimientos componentes Movimiento relativo de dos particulas Para dos particulas A y B que se mueven en el espacio (Fig.31 donde v es la velocidad de la particula y p el radio de curvatura de su trayectoria (problemas resueltos 11.31). Movimiento curvilineo en el espacio . dirigido a lo largo de la tangente a la trayectoria y de un componente a. Para una particula P que se mueve a lo largo de una curva en el espacio se definio el plano que mas se ajusta a la curva en la vecindad de P como plano osculador. la aceleraci6n a consiste de un componente a.

(2cos 2rt)j.81 m/s2.168 .32 Es importante notar que a.ro")e. a lo largo del vector de posici6n r de la particula y en una direcci6n obtenida al rotar r 90" en sentido contrario a las manecillas del reloj (secci6n 11.12). respectivarnente.0005 vL donde v se expresa en m/s. Determinense el modulo de la aceleracion total del automovil desputs de que ha recorrido 100 m en la curva. 6) Demuestrese que la trayectoria de la particula RS parab6lica. 8 in.166 La velocidad de un automovil de carreras aumenta a raz6n constante desde 54 km/h hasta 90 km/h en una distancia de 150 m a lo largo de una curva de 240 m de radio. determinese la maxima altura que alcanzara. 11. 1 1 1.44) + (re + 2i-8)e. y e. 537 Problemas de repaso Componentes radial y transvenal v = i-e. respectivamente. Fig. dirigidos.43) (11. a = ( r . a) Determinense la velocidad y la aceleracion cuando t = 1 s. no es igual a la derivada respecto a1 tiempo de u. La aceleracion total es -(g + 0.Cuando la posici6n de una particula P que se mueve en un plano se define por sus coordenadas polares r y 8 es conveniente utilizar 10s componentes radial y transversal. (problema resuelto 11.167 El modulo en m/s2 de la desaceleracion debida a la resistencia del aire de la ojiva de un pequeiio cohete experimental se sabe que es 0. Se ligaron a P 10s vectores unitarios e. 11. Entonces se expresaron la velocidad y la aceleraci6n de la particula en tkrminos de 10s componentes radial y transversal.168 El movimiento de una particula vibratoria se define por el vector de posici6n r = (8sen st)i . P I 1.32). y que a. 11. donde r se expresa en pulgadas y t en segundos. Si la ojiva se proyecta verticalmente desde el piso con una velocidad inicia1 de 150 m/s. $ roe. Problemas de repaso 11. no es igual a la derivada respecto al tiempo de u.] 8 in. El capitulo finaliz6 con comentarios sobre el uso de coordenadas cilindricas para definir la posici6n y el movimiento de una particula en el espacio.000Sv2) donde g = 9. Los componentes escalares de la velocidad y la aceleraci6n en direcciones radial y transversal son por lo tanto 0 Fig. dirigidos. donde 10s puntos se usan para indicar derivadas con respecto al tiempo. [Sugerencia.14). en direcciones radial y transversal (fig. (11.

la gota predecesora A ha caido 250 mm. Determinese la distancia que habri caido la gota A en el momento en que la distancia entre A y B se haya incrementado a 750 mm. Determinese la velocidad y la aceleracibn de la particula cuando a) t = 0. t en segundos y 8 en radianes. el aerop'lano A se dirige hacia el este con una velocidad constante de 800 km/h.538 ~inem6tica particulas de 1 1. P11. determinese el alcance R cuan10 m/s y fl = 30". . do u. Fig. donde r se expresa en pulgadas.I74 El movimiento de la particula P se define por las relaciones r = 6 cos 2 r t y 8 = r t . determinese el alcance R en tbninos de u.169 Una boquilla descarga un chorro de agua con una velocidad de inicial de u. Cuando cualquier gota B empieza a caer libremente. 0 Fig.I 73 Se observa que caen gotas de agua de una llave en intervalos constantes de tiempo. = 1 1. mientras que el B vuela al suroeste con una velocidad constante de 500 km/h.171. = 40 ft/s hacia el extremo de un tubo horizontal de d i h e t r o interior d = 4 ft. que tiene lugar durante un interval0 de 3 min. Determinese la m b i m a distancia x a la que puede llegar el chorro de agua. P11.171 7 1 . Determinese el carnbio en la posici6n del aeroplano B relativo al aeroplano A. P11.25 s. I--x--I Fig.170 Fig.1 70 Dos aeroplanos A y B vuelan a la misma altitud. b) t = 0. Si la pelota golpea en B a1 plano. P11. . 7 Una pelota se lanza desde el punto A con una veloci11 1 dad u. 1 1 .174 1 1 . perpendicular al plano mostrado en la figura. y 8.169 11.172 En el problema 11.

P11. P11.I 77 En t = 0 el bloque A parte del reposo y se mueve hacia abajo a la izquierda con una aceleraci6n constante de 48 mm/s2. 60 ft adelante del autom6vil y despuCs restablecer la velocidad de 40 mi/h.l el tiempo minimo en el cual puede complees tar el motociclista la operaci6n de rebase si no excede en ningdn momento una velocidad de 55 milh? Tracese una curva v-t. 539 Problemas d e repaso ' LRk mt 5 - m ft I Flg. determinense a) la velocidad del bloque B. 1 1 .I75 Una motocicleta y un autom6vil van a una velocidad constante de 40 mi/h. Fig. es decir. 1 1 .176 Si se sabe que el bloque A se mueve hacia abajo a la izquierda con velocidad constante de 80 mm/s.175 11. La aceleraci6n mkima de la mot?cicleta es 5 ft/s2 y la desaceleracidn mhima que se obtiene a1 aplicar 10s frenos es 15 ft/s2. desea colocar su motocicleta en B.1 1 . la motocicleta se encuentra a 60 ft a t r h del autom6vil. Determinense a) la aceleraci6n del bloque B. 1 1 . b) la velocidad del bloque B relativa a1 bloque A cuando t = 5 s.176 y P11. b) el cambio en la posici6n del bloque A relativo a1 bloque B que tiene lugar en 4 s.167. Elab6rese un programa de ordenador y con dicho programa calculese. para valores de velo'cidad inicial de 0 a 400 m/s en intervalos de 25 m/s.C1 Se deberan realizar varios lanzamientos de prueba del cohete experimental del problema 11. El motociclista desea rebasarla. la mkima altura alcanzada por la ojiva conica del cohete y su velocidad conforme regresa al piso.C2 Una boquilla en A descarga agua con una velocidad inicia1 v. iC~4. .177 Los siguientes problemas esthn disefiados para ser resueltos con un ordenador. Elab6rese un programa de ordenador y usese para determinar donde golpea el chorro de agua a1 piso o a1 edificio para valores de vo de 4 m/s a 16 m/s en intervalos de 1 m/s. a un Angulo de 60" con la horizontal.

kv2 en una direcci6n opuesta a la de su velocidad v. 0 ft Un \. el proyectil esti sujeto a la aceleraci6n de gravedad g = . se mantiene por 1 s cuando de nuevo se aplican m h fuerte 10s frenos . se aplican 10s frenos lo suficiente para causar que el modulo de la aceleracion total del tren sea 2. 10s de tiempo A t = 0 5 s. Considerando intervalos sucesivos de tiempo At y suponiendo que la aceleraci6n permanece constante en cada interval0 de tiempo. para elaborar un programa de ordenador que calcule en cualquier instante la posici6n del proyectil sobre su tra0 yectoria. de manera que la aceleraci6n total es nuevarnente 2 5 ft/s2. 06 11 .32. Sabiendo que v0 = 1200 ft/s.b) k = 2 x k = 10 x 1 . k y de 10s componentes vx y vy de su velocidad. 4 Fig. lisese la expresi6n obtenida para a.2 ft/s2.segundo despuCs ya no se aplican m b 10s frenos de tal manera que de nuevo la aceleraci6n total es 25 ft/s2. DespuCs de ser disparado.540 Cinematica de particulas 11 . Si este procedimiento se repite cada segundo.C4 Conforme un tren entra a una curva de radio 4000 ft con velocidad de 60 mi/h. Esta posici6n del pen0 .C3 Un rifle situado en un aeroplano dispara un proyectil con una velocidad v0 a un Angulo a! con la horizontal. dirigida verticalmente hacia abajo y a una deceleraci6n debida a la resistencia del aire a. tal y vertical de la aceleraci6n ax y a del proyectil en ttrminos de g. a! = 4' y usando interva.ft-I y 4 k = 20 x lod ft-1. c) en intervalos de 5 s. determinese el tiempo total requerido para hacer que pare el tren. y a. determinese el alcance del proyectil e imprimanse las coordenadas del proyectil a lo largo de su trayectoria ft-I.C4 . = . suponiendo a) k = 0.5 ft/s2. Exprtsense 10s componentes horizon. P I 1 .

de hecho son suficientes para el estudio del movimiento de 10s cuerpos cuando no hay aceleraci6n. Es mas.6 y en 10s problemas resueltos que le siguen se aplica la segunda ley de Newton a la soluci6n de problemas . Estas dos leyes se emplean tambien en dinhmica. Pero cuando 10s cuerpos esthn acelerados. la razon entre el modulo de la fuerza resultante y la aceleraci6n resultante puede usarse para definir la masa de la particula. que son el sistema international de unidades (unidades del SI) y el sistema inglks. En la secci6n 12. En las secciones 12.CAPITULO DOCE Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton 12.2.movimiento del cuerpo con las fuerzas que actuan sobre el.1. si la resultante de las fuerzas que actuan sobre una particula es distinta de cero.4 se hace hincapik en la necesidad de utilizar unidades consistentes en la soluci6n de 10s problemas de dinhmica y se hace un repaso de 10s dos sistemas de unidades empleados en este texto. En este capitulo estudiaremos la segunda ley de Newton y la aplicaremos al anhlisis del movimiento de las particulas. es necesario usar la segunda ley de Newton para relacionar el. En la seccion 12.3 definiremos el momento lineal de una particula como el product0 L = mv de la masa m y la velocidad v de la particula y demostraremos que la segunda ley de Newton puede expresarse en otra forma que relaciona a la derivada temporal del momento lineal con la resultante de las fuerzas que actuan sobre esa particula. esta tendra una aceleraci6n proporcional al modulo de la fuerza resultante y en la direccion de esta fuerza resultante. Introduccih. Como exponemos en la secci6n 12. cuando la magnitud o la direcci6n de su velocidad cambia.5 y 12. es decir. La primera y tercera leyes de Newton del movimiento se usaron ampliamente en esthtica para estudiar a 10s cuerpos en reposo y las fuerzas que actuaban sobre ellos.

. 12.. angular H de una particula es igual a la surna de 10s momentos respecto de 0 de las fuerzas que acthan sobre esa particula. usando tanto las componentes rectangulares como lasl componentes tangencial y normal de las fuerzas y las aceleraciones que intervienen. 12. F. un cohete o un avibn.1 \. a. de una particula respecto a un punto 0 como H. de las aceleraciones son proporcionales a 10s modulos F. Determinando la direccibn de la particula en diferentes instantes encontramos que su aceleracibn tiene una magnitud constante a . c Fig..la fuerza resultante que actua sobre una partlcula es distinta de -_ cero.7 definirernos el momento angular H. .. F. dexsta f i r z a resultanlp.13 son opcionales. Bajo la acci6n de esa fuerza.. De la segunda ley de Newton se deduce que la derivada temporal del momento . poniendo de relieve el rnovimiento de una particula sujeta a una fuerza central. se deduce que el momento angular de la particula respecto de 0 se conserva. etc. bajo una fuerza dirigida hacia adentro o hacia afuera de un punto fijo 0. La seccibn 12. El valor constante obtenido para la razon entre 10s modulos de las fuerzas y las aceleraciones es una caracteristica de la particula .lb y c). etc. lagarticula tendra una ~celeracion_proporcionala1 mbdulo _ de la re-efiltgte y en la direccih. Esta propiedad simplifica el analisis del movimiento de una particula sujeta a una fuerza central y se aplicara a la solucion de problemas relacionados con el movimiento orbital de cuerpos sujetos a la atraccion gravitacional (Sec. Como tal fuerza tiene rnornento cero con respecto a 0.. presentan un estudio mhs amplio del movimiento orbital y contienen un nurnero de problemas relacionados con la mecanica del espacio.. Esta ley puede enunciarse como sigue: Si . es decir.1a ) . 12.11 a la 12. siempre que el efecto de una rotacion del cuerpo con respecto a su centro de gravedad pueda omitirse. de direccion constante y de modulo constante F. 12.10). a. F. siempre encontramos que la particula se mueve en la direccibn de la fuerza que actua sobre ella y que 10s modulos a . La segunda ley de Newton de movimiento puede cornprenderse rnejor si imaginamos el siguiente experimento: una particula esth sujeta a una fuerza F. etc. Recordamos que un cuerpo real -posiblemente tan grande como un autombvil. 12. de las fuerzas correspondientes. En la seccion 12. . de modulo o direccion diferente (Fig. Si se repite el experimento con las fuerzas F.puede ser considerado como una particula para el anhlisis de su movimiento. Segunda ley d e Newton del movimiento. Las secciones 12. se observarh que la particula se mueve en una linea recta y en la direccibn de la fuerza (Fig..9 estudia el movimiento de una particula sujeta a una fuerza central. = r x mv....2.I Cinetica de particulas:Segunda Ley de Newton en ingenieria. La segunda parte del capitulo se dedica a la solucibn de problemas en tkrminos de las componentes radial y transversal..

1) y (12.1) sigue siendo vUida cuando F no es una constante sino que varia con t en modulo o direccion. t Un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un sistema de referencia newtoniano porquela Tierra gira respecto a las estrellas y estb acelerado respecto a1 Sol. 12..L+ I! 9 + 1 Como las estrellas no e s t h realmente fijas. de la ecuaci6n (12. continuara en reposo (v = 0). una definicibn mils rigurosa de un sistema de referencia newtoniano (tambien llamado sisterno merciao es uno respecto del ma1 se satisface la ecuacidn ( 12. como ejes unidos a un vehiculo acelerado o a una pieza de maquinaria en rotaci6n. Si se encontraba originalmente moviendose con una velocidad v.2)./ .2 .. 12.1) Esta gxpresi6n proporciona una formulaci6n completa de la segunda ley de Newton. Segunda Ley de Newton del Mwimlento F = m (12. Debemos mencionar que la ecuacion (12. en muchas aplicaciones en la ingenieria.1) debe sustituirse por Fig.I donde CF representa la suma o resultante de todas las fuerzas que actuan sobre la particula. Si la particula estb inicialmente en reposo (v. Como recordamos.2) pueden usarse sin error apreciable.en consideraci6n.2). a1 centro de masa del sistema solar.2. esto es lo que nos dice la primera ley de Newton (seccion 2. 6 . = 0) respecto a1 sistema de referencia newtoniano empleado. esta fuerza y la aceleracibn a de la particula deben satisfacer la relaci6n 543 12. .10). se movera con una velocidad constante u. pero en general no serbn tangentes a la trayectoria de la particula. sino tambien (como m es un escalar positivo) que 10s vectores F y a tienen la misma direccion (Fig.. Podemos observar que si la resultante de las fuerzas CF que actuan sobre la particula es cero. la aceleraci6n a puede determinarse respecto de ejes fijos a la Tierra y las ecuaciones (12. asi que la primera ley de Newton es un caso particular de la segunda ley de Newton y puede omitirse de 10s principios fundamentales de la mecanica. la ecuaci6n (12. y sus origenes deben estar ya sea fijos al Sol t o moverse con a velocidad constante respecto a este. es decir. Por otra parte. Se le llama la masa de la particula y se representa por m. Estos ejes deben tener una orientaci6n constante con respecto a las est ellas. estas ecuaciones no se cumplen si a representa una aceleraci6n relativa medida respecto de ejes en movimiento. A tal sistema de ejes s le llama sistema de referencia newtoniano. la particula mantendra una velocidad constante v = v. Cuando una particula se somete simultbneamente a varias fuerzas. en linea recta.2) se'deduce que la aceleraci6n a de la particula es tambikn cero. m F = t t l . expresa no solo que 10s modulos de F y a son proporcionales. Cuando una particula de masa m estb sujeta a una fuerza F. t Con mayor exactitud. Los modulos de F y a siguen siendo proporcionales y 10s dos vectores tienen la misma direcci6n en cualquier instante. Sin embargo. Debe hacerse notar que el sisterna de ejes respecto de 10s cuales se determina la aceleracih a no es arbitrario. .

Derivada temporal del momento lineal.5) sc cumplcn cn la rnednica relarivisra dondc la masa rn dc la partlcula x supone que varia con la velocidad dc la particula. momento lineal mv es nula cuando XF = 0 Entonces.3. las ecuacioncs (12. y por L a su derivada respecto de t .3) o (12. podemos escoger tres de ls cuatro unidades a t Por otra partc.3) a la (1 2. si la fuerza resultante que actua sobre una particula es nula. La ecuacion (12. .544 CinMca de partlculos: Segunda Ley de Newton 12.3) en la forma opcional Debe tomarse en cuenta que en las ecuaciones de la (12. Por lo tanto las ecuaciones (12. En esta forma fue formulada originalmente por Newton la segunda ley del movimiento. rtlv Fig. Entonces.4.3) tenemos que la velocidad de variacion del . 12. que puede identificarse como otra forma de plantear la primera ley de Newton (seccion 2. Slstemas de unldades. Representando por L la cantidad de movimiento de la particula. el momento lineal de la particula permanece constante tanto en mddulo como en direccidn.3). el modulo de la fuerza F necesaria para irnprirnir una aceleracibn a a la masa m no sera igual nurnkricamente al producto ma. longitud y tiempo no pueden escogerse arbitrariamente. Si son arbitrarias. 12. Al ernplear la ecuaci6n fundamental F = ma las unidades de fuerza. 10s cuales ganan o pierden masa. corno la rnasa m de la particula es constante.3) y (12. Los problemas de ese tipo se consideraran en la seccion 14.12. sera s61o proporcional a este prcxiucto. t De la ecuacion (12. Este es el principio de conseroacidn del momento lineal de una particula.3 A vector mv se le llama momento lineal de la particula. 12. escribimos o. Tiene la 1 misma direccibn que la velocidad de la particula y su modulo es igual a1 producto de la masa m por la velocidad o de la particula (Fig.3) expresa que la resultante de lasfierzas que actuan sobre una particula es igual a la derivada temporal del momento lineal de la particula. Momento lineal de una particula.2).5) se ha supuesto que la masa m permanece constante.10).5) no deben usarse para resolver problemas relacionados con el movimiento de cuerpos como 10s cohetes. rnasa. (1 2. Sustituyendo la aceleracion a por la derivada dv/dt en la ecuacion (12.

Sisterna internacional de unidades (Unidades del SI). respectivamente.3. puede efectuarse simplernente recorriendo el punto decimal tres lugares a la derecha o a la izquierda. Como ambos sistemas ya han sido estudiados en detalle en la secci6n 1. la unidad de la cantidad de movimiento o momento lineal f SI son siglas del SystPme International d'Unit4s (Francia). Como un cuerpo sujeto a su propio peso adquiere una aceleracibn igual a la aceleraci6n de la gravedad g. masa y tiempo. el megagramo $ (Mg) y el gramo (g).81 m/Z.1) escribimos 545 12. Usualmente se emplean dos sistemas de unidades cineticas congruentes. El peso W de un cuerpo. El metro. debe. lo que significa que las tres unidades bbicas son independientes del lugar donde se toman las medidas. 12.4 Recordando que g = 9. donde tendrian siempre el rnismo significado. .81 N Con frecuencia se emplean multiples y submultiples de las unidades de longitud. pueden emplearse tambien en otro planeta.4).5 La conversi6n de estas unidades a metros. s61o 10s describiremos brevemente aqui. Por ejemplo. Asi las unidades forman un sistema de unidades cineticas congruentes. Estas son. o la fuerza de gravedad ejercida sobre ese cuerpo. expresarse en newtons.. 12.4. como cualquier otra fuerza. masa y fuerza en aplicaciones de la ingenieria. y se llaman respectivamente metro (m). el kilogramo y el segundo pueden usarse en cualquier lugar de la Tierra. el kilbmetro (km) y el milimetro (mm). longitud y tiempo pueden expresarse en terminos de esas tres unidades bbicas. Sistemas de unldades a = 1m/s2 1 N = (1 kg)(l m/s2) = 1 kg*m/s2 Se dice que el S1 forma un sistema absoluto de unidades. En este sistema las unidades basicas son las unidades de longitud.arbitrariamente pero debemos tomar la cuarta unidad de rnanera que la ecuaci6n F = ma se satisfaga. 12.81 m/s2) = 9. que son el sistema internacional de unidades (unidades del S1 f ) y el sistema inglQ. 12.3). respectivamente. kilogramo (kg) y segundo (s). Las unidades distintas de las unidades de masa. $ TambiCn conocida como una tonelada m4trica. encontramos que el peso de un cuerpo de masa 1 kg (Fig. de la segunda lev de Newton se deduce que el modulo W del peso del cuerpo de masa m es Fig. las tres se definen arbitrariamente (secci6n 1. y se define como la fuerza aue ~ r o d u c e L unzrsceleraci6n de 1 m/s2 a una . kilogramos y newtons. De la ecuaci6n (12.5) es W = (1 kg)(9. y el kilonewton (kN). masa de 1 kg (Fig. Por definicih. La unidad de fuerza es una unidad derivada llamada newton (N).

que se conserva en el National Bureau of Standards en Washington. esth especificado que la libra esthndar debe colocarse al nivel del mar y a la latitud de 45" para definir correctamente la fuerza de 1 Ib. 12.I lh-s2/ft 1 ft/s2 Comparando las figuras 12.6).6). puede derivarse de la ecuaci6n F = ma despues de sustituir 1 Ib y 1 ft/s2 para F y a. De hecho. lon- . Recordando la ecuaci6n (12. se dice que forman un sistema de unidades gravitaciona/. la libra esthndar recibe la aceleraci6n de la gravedad. fuerza y tiempo.2ft/s2 t Fig.546 Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton puede obtenerse recordando la definicion del momento lineal y escribiendo mt. masas y acelerach.3048 m. respectivamente. es decir. al estar sujeta a una fuerza de 1 Ib. = (kg)(m/s) = kg*m/s Unidades del sistema ingles. donde estuvimos tratando constantemente con pesos y otras fuerzas y sblo ocasionalmente con masas. Como el peso de un cuerpo depende de la atracci6n gravitacional de la Tierra. El pie se define como 0. que varia con la ubicaci6n del mismo. que recibe la aceleraci6n de 1 ft/$ cuando se le aplica una fuerza de 1 Ib (Fig. El hecho de que 10s cuerpos esten caracterizados en el sistema de unidades ingles por sus pesos en libras en lugar de que lo m e n por sus masas en slugs fue conveniente para el estudio de la estiitica. no puede usarse en chlculos de ingenieria. Naturalmente que las unidades del sistema ingles no forman un sistema de unidades absoluto.2 ft/s2 (Fig. Esta unidad. 12. el pie (ft).2 veces mayor que la masa de la libra esthndar.7 'I) = 1 s h g = . 12. la libra y el segundo es la masa. cuya masa es de 0. La libra esth definida como el peso de un p a t h de platino llamado libra estandar. = ltl(l 1 11) = (1 s h g ) ( l ft/s2) y obtenemos Fig. g = 32. tendremos que expresar repetidamente la masa m de un cuerpo en slugs.453 592 43 kg. llamada algunas veces slug. Aunque la libra esthndar sirve tambien como la unidad de masa en operaciones comerciales en Estados Unidos.6 a = 1 ft/s2 C 1.1). El segundo es el mismo que la unidad correspondiente en el SI. 12.7 concluimos que el slug es una masa 32. donde intervienen fuerzas. no la unidad de aceleracibn requerida por la ecuaci6n (12.2 ft/s2). ya que tal unidad no seria consistente con las unidades bbicas definidas en el phrrafo anterior. Pero en el estudio de la cinetica. respectivamente. escribiremos donde g es la aceleraci6n de la gravedad (g = 32. Escribimos a= 32. cuando actua sobre ella su propio peso.7).6 y 12. La mayoria de 10s ingenieros estadounidenses usan un sistema en el cual las unidades bhsicas son las de longitud. la libra (Ib) y el segundo (s). Todas las otras unidades distintas de las unidades de fuerza. La unidad de masa consistente con el pie. Por su dependencia con la atracci6n gravitacional de la Tierra. cuyo peso se haya dado en libras. Estas unidades son.

recordaremos que la masa de la libra esthndar es por definicibn 1 libra-masa = 0. se encontrara mas conveniente sustituir la ecuacibn (12.8). = iita. Por ejemplo.2 recordamos que la segunda ley de Newton puede expresarse escribiendo la ecuaci6n 2 F = tna (12.. 2 Fz = tit(lz (12. Sin embargo.i + Fuj + F. Ecuaciones de movimiento La conversi6n de las unidades del sistema ingks a las unidades del SI y viceversa se estudi6 en la secci6n 1. Ecuaciones de movlmlento. 12. escribimos Z(F. fuerza y masa respectivamente: Longitud Fuerza Masa 1 ft = 0. .4536 kg Esta constante puede usarse para determinar la masa en unidades del SI (kilogramos) de un cuerpo que ha sido caracterizado por su peso en unidades inglesaj (libras).i + u.5. Flg.2) por ecuaciones equivalentes en terminos de cantidades escalares. 12.' para resolver problemas en 10s que intemene el movimiento de la particula.4.gitud y tiempo pueden expresarse en terrninos de estas tres unidades bhicas.8 Componen tes rectangulares. 12.j + azk) CF.5. de donde se sigue que ZF = 1 . Considerese una particula de masa m sujeta a varias fuerzas.448 N 1 slug = 1 lb*s2/ft = 14. la unidad de momento lineal puede obtenerse recordando la definition de momento linea! y escribiendo 547 12. Descomponiendo cada fuerza F y la aceleraci6n a en sus componentes rectangulares. Recordaremos 10s factores de conversibn obtenidos para las unidades de longitud.2) que relaciona a las fuerzas que actuan sobre la particula y el vector ma (Fig.3048 m 1 Ib = 4.59 kg ' Si bien no puede usarse como unidad de masa congruente.8) . De la secci6n 12.k) = nt(c1.

las aceleraciones pueden determinarse respecto de ejes 1 a la Tierra. y sustitum en la ecuacibn (12.2 ft/s2. como ejes fijos a un cuerpo acelerado. Componentes tangencial y normal. de las ecuaciones (1 1. 12. es su peso W = Las ecuaciones que definen el movimiento del proyectil son p tanto y las componentes de la aceleracibn del proyectil son donde g es 9.4). IF.. la Cnica fuerza que actda sot proyectil. las ecuaciorw movimiento deben escribirse para cada uno de 10s cuerpos (v6 problemas resueltos 12. Las ecuaciones obtenidas pc u integrarse en forma independiente.40). . y a. como se mostr6 en la secci6n 11 para obtener la velocidad y el desplazamiento del proyectil en c quier instante.9).. obtenemos las dos ecuaciones escalares ZF. Tambikn recordemos de la seoci6n que todas las aceleraciones deben medirse respecto a un sistenu referencia newtoniano.2).9 normal (hacia el interior de la trayectoria) (Fig.548 Ci&tlca de particub: Segunda Ley de Newton Recordando de la secci6n 1 1. despuks de que ha sido disparado.1 1 que las componentes de la ac ci6n son iguales a las segundas derivadas de las coordenadas p ~ J C U l a tenemos Considkese como un ejemplo el movimiento de un proyecl se desprecia la resistencia del aire. = mu. 12. tenemos Las ecuaciones obtenidas pueden resolverse para dos incbgnitas. o 32. = mun Sustituyendo a. Descomvoniendo fuerzas y la aceleracidn de la particula en sus componentes a lo la de la tangente a la trayectoria (en la direcci6n del movimiento) 1 - Fig. Cuando un problema contiene dos o m& cuerpos. En la mayor parte de las avlicacionu ingenieria. pero las aceleraciones relativas medidas respecto a ejc movimiento.3 y 12. no pueden su tuirse por a en las ecuaciones de movimiento.8 1 m/s2.

iwluyendo el vector de inercia. y ninguna medida dentro del ascensor puede decir si el ascensor esti realmente acelerado.1 Cuando se usan las componentes tangenciales y normal. incluyendo nuevamente el vector de inercia. a estos vectores se les llama con frecuencia fuerzas de inercia. por lo que muchos investigadores se oponen al uso de la palabra "fuerza" cuando se habla del vector -ma o incluso evitan el concept0 de equilibrio dinhmico. en lugar de utilizar el mCtodo de equilibrio dinimico.ma. como las fuerzas gravitacionales.f 12. la componente tangencia1 del vector de inercia es cero y s610 su componente normal necesita considerarse. 0 podemos escribir que las sumas de las componentes de todos 10s vectores en la figura 12. -ma. son cero. que pueden ser de contact0 o fuerzas gravitacionales (pesos).9.. Volviendo a la ecuaci6n (12. puede considerarse que la particulaesta en equilibrio bajo las fuerzas dadas y el vector de inercia. escribimos <2 ma Flg. El vector -ma. o si la fuerza de atraccion ejercida por la Tierra ha cambiado de repente. Equilibrlo dinamlco. Asi pues. % .10 Z F. y -ma.10. . = 0 Z F. Pero las fuerzas inerciales no son como las fuerzas encontradas en estkica. afectan nuestros sentidos en la misma forma y no pueden distinguirse por medios fisicos. como se ilustra en las figuras 12. podemos trazar todos 10s vectores como muestra la figura 12. para formar un poligono vectorial cerrado.2) y trasponiendo el miemwderecho. = 0 incluyendo el vector de inercia ( 2 1 ) 1.1 1). de modulo ma y de sentido opuesto a1 de la aceleracion se llama vector de inercia. Por consiguiente. 12.m a a las fuerzas que actdan sobre la particula. En el caso de fuerzas coplanarias.8 y 12. escribimos la segunda ley de Newton en otra forma ZF-ma=O (21) 1. usando componentes rectangulares. en el diagrarna mismo (Fig. Un hombre subiendo en el ascensor que esti acelerando hacia arriba sentira que su peso ha aumentado repentinamente. obtenemos un sistema nulo de vectores (Fig. mientras que su componente normal (fambih llamada fuerza centrlfuga) representa la tendencia de la particula a salir de su trayectoria curva.0 que expresa que si agregamos el vector .10). La componente tangencia1del vector de inercia proporciona una medida de la resistencia que la partlcula ofrece o p r a n t a a un cambio en la velocidad.11 En 10s problemas resueltos de este texto se aplica directamente la segunda ley de Newton. 2) si la particula se mueve con velocidad constante a lo largo de su trayectoria. . Debemos notar que cualquiera de s t a s dos components puede ser cero bajo condiciones especiales: 1) si la particula parte del reposo. su velocidad inicial es cero y la componente normal de su vector de inercia es cero en r = 0.ma. Como 10s vectores de inercia miden la resistencia que las particulas ofrecen cuando tratamos de ponerlas en movimiento o cuando tratamos de cambiar las condiciones de su movimiento. 12. 12. Flg. Otros sefialan que las fuerzas inerciales y las fuerzas reales. Se dice que la particula esta en equilibrio dinamico y que el problema en consideracion puede resolverse por 10s metodos desarrollados anteriormente en la estatica.10. es m8s conveniente representar el vector de inercia por sus dos componentes . 12.6.

obtenemos N P c o s 30" = P s e n M O+ 200Ib P = 151 1 b 4 .Psen (1) (2) +TZ F. PROBLEMA RESUELTO 12.25.2 Un bloque de 80 kg descansa sobre un plano horizontal. Soluci6n. escribimos 30 I A ZF.25N = 200 N N . = 0: P c o s 30" . La rnasa del bloque es Como F = p. El coeficiente de rozamiento dinamico entre el bloque y el plano es pk = 0.5 m/s2 a la derecha. = 0: m = 80 kg .0. obtenemos N = P sen30" + 785 N 1' = 535 N 4 P cos 30" . El peso del bloque es Notamos que F = p.1 Un bloque de 200 Ib descansa sobre un plano horizontal. Como las fuerzas que act~an sobre el bloque son equivalentes a1 vector ma.25N = (6.25N = (80 kd(2. Encuentrese el modulo de la fuerza P necesaria para imprimirle al bloque una aceleracion de 10 ft/s2 hacia la derecha..1 Ib .21 Ib. = ma: m - +TZF.- PROBLEMA RESUELTO 12.5 m/s2) P cos 30" .1 Ib N .0.25N y que a = 10 ms/s?..200 Ib = 0 (1) (2) N I Despejando N de (2) e incorporando el resultado en (I).s2/ft)(10 ft/s2) P cos 30" .N = 0.785 N = 0 Despejando N de (2) y sustituykndola en (I).0. \ Solucibn.25N = 62. W P sen30" + 200 Ib) = 62.25. Encuentrese el modulo de la fuerza P necesaria para imprimirle a1 bloque una aceleracion de 2.O .psen 30" .0.5 ft/s2.JV = O Z N y a = 2.25(Psen 30" + 785 N) = 200 N .0. El coeficiente de rozamiento dinamico entre el bloque y el plano es pk = 0. = ma: I I Y P cos 30" . escribimos 4 ZF. y usando el hecho de que las fuerzas que acttian sobre el bloque son equivalentes a1 vector ma.

o. al bloque B y a la polea C. Aplicaremos la segunda ley de Newton en forma sucesiva al bloque A . respectivamente.3 Los dos bloques mostrados en la figura parten del reposo. I.81 1n/s2) = 2940 N y representando con T2 la tension en la cuerda BC. Como mc se supone igual a cero. 2940 . Observando que el peso del bloque B es WE = m. sustituyendo ag de (I). escribimos lntroduciendo el valor obtenido para aA en (1) y (2) tenemos De (4) podemos escribir Notamos que el valor obtenido para T2 no es igual al peso del bloque B.:/ hloque A . escribimos +JZF. el bloque B se mueve hacia abajo una distancia Derivando dos veces respecto de I . In tension en la cuerda ACD. Nos damos cuenta de que si el bloque A se mueve una distancia xA a la derecha. y T2 de (2) y (3). . tenemos a = +UA . Det minese la aceleraci6n de cada bloque y la tensi6n en cada cuerda. El plano horizontal y la polea no tienen rozarniento y se supone que la p l e a es de masa despreciable. tenemos La polea C. = m a : . Cinetica.. en (4).PROBLEMA RESUELTO 12.T2 = 300a. podemos escribir Sustituyendo 10s valores de T.l~hloque6. Representado con T. escribimos I.g = (300 kg)(9. 4 Cinematica.

4 El bloque B de 12 Ib parte del reposo y desliza sobre la cuiia A de 30 Ib que esth sobre una superficie horizontal. b) la aceleraci6n del bloque relativa a la Cinematica. = a.WB cos . en sus componentes aA y aBIA escribimos Y x +/l\'EI=mBuz: .: = N. (lH Sustituyendo el valor obteni- .5 ft. \ + a... = (5.m..PROBLEMA RESUELTO 12.a. de la ecuaci6n (I) yen la Resolviendo para a. .W sen30" . Supondremos que esth dirigida hacia la derecha. Como esta esta restringida a moverse sobre la superficie horizontal. y N2 las fuerzas ejercidas por el bloque y la superficie horizontal sobre la cufia A. do para a" en la ecuaci6n (2). esta a lo largo de la superficie inclinada de la cuAa.2 ft/s2) sen 30" qL' a. Examinaremos primer0 las aceleraciones de la cufia y del La cuna A.5Nl = ( WA/g)uA (1) El bloque B. Usando 10s ejes coordenados mostrados en la figura y descomponiendo a.. La cuiia A. = + 20.2 ft/s2) b) Aceleracibn el bloque B relativa a A. es horizontal. = 20. A :PI = mAuA: N1 sen30° = m. Representamos por N. determinense: a ) la aceleracibn de la cufia. El hloque R..W sen 30" . donde a. Tenemos \ a. La aceleraci6n a.. Cinhtica. =uAcos3O0 +gsen30° ) \ a. bloque..a. (2) '11 I$ + 7 It.. Trazaremos 10s diagramas de solido libre de la cuiia y del bloque y aplicaremos la segunda ley de Newton. m.5 ft/s2 930" r .u. Despreciando el-rozamiento. respectivamente.WB cos 30' = -mBuA sen 30" S ..u. . del bloque B puede expresarse como la suma de la aceleraci6n de A y de la aceleraci6n de B relativa a A .. 0. tenemos (1.M0 -(WB/g)uA sen30" = (3) a) Aceleraci6n de la a h a A.07 ft/C2) cos 30" + (32.. escribimos (lA = WB COS 30° 2W4 WBwn3O0 + ' (12 Ib) cos 30" = 2(301b) + (12 Ib) \en30° (32. tenemos Sustiuyendo N. ecuacibn (3). . = mBuAcos 30" . . y sustituyendo 10s datos numkricos... = ( WB/gl(aAcos 30" . su aceleraci6n a.

Reernplazando 10s datos. = g sen30° = +4.lmi/h 4 . k (I \Y Usando el valor de R de ( I ) en (2) y recordando que ar = v 2 / p .5 veces el peso de la plomada para la posicibn indicada en la figura.90 m/s2 a. encukntrense la velocidad y la aceleracibn de la plomada en esa posicibn. aplicamos la segunda ley de Newton y obtenemos + d 2 & = ma. p = 400 ft y 0 = 18" en esta ecuacihn. a.5 mg.W = 0 S Fn = mu..66 rn/\ . Como an esth dirigida hacia 0 y suponiendo a.7 ft/s t./ 4 Corno an = v2/p.2ft. = (2 rn)(16..r2)(4(M) t ) tan 18" f v = 64. obtenernos c 2 = (32. como se muestra en la figura. Soluci6n. donde W es el peso del auto. la tensibn en la cuerda es entonces 2. Corno no debe ejercerse ninguna fuerza de rozamiento lateral sobre el auto. = 4.6 Deterrninese la velocidad rnixima perrnitida en una curva en una carretera de radio = 400 f t peraltada con un angulo 8 = 18". su rnagnitud es an = v2/p. (hacia arriba o hacia abajo) 4 f PROBLEMA RESUELTO 12. la reaccibn R del carnino se rnuestra perpendicular a la carretera. Si la tensibn en la cuerda es 2.: H sen H = -(I. Aplicando la segunda ley de Newton. Soluci6n. tenernos v2 = pa.: mg sen 30" = mu. Un autornbvil viaja en una trayectoria circular horizontal de radio p . La rnasa m del auto es W/g.PROBLEMA RESUELTO 12.. donde v es la velocidad del vehiculo en ft/s. La velocidad rnixirna perrnitida en una curva peraltada en un carnino es la velocidad con la que u c vehiculo debe transitar para que no exista fuerza de rozarniento lateral en sus neurnaticos.. La cornponente normal an de la aceleracibn se dirige hacia el centro de la trayectoria.90 m/s2 . escribirnos R cos 0 .03 rn/s2) v = 25. El peso de la plomada es W = mg.5 La plomada de un pkndulo d e 2 m describe un arco de circulo en un plano vertical. = 44.66 m/s v = 5.

3 Un automovilista viajando a una velocidad de 108 km/h 12. b) el coeficiente de rozamiento entre 10s neumtiticos y el pavimento.1 - .7 Un cami6n e s t i subiendo por una larga pendiente de 2.6 5 aplica repentinamente 10s frenos y se para despuis de patinar 7 m.4 Un satelite de 500 kg ha sido colocado en una 6rbita circular a 1200 km de la superficie de la Tierra.5 Determinese la velocidad teorica maxima a que puede ir un automovil para que pueda frenar en una distancia de 60 m. Tierra no es realmente esferica. que el 60% del peso del vehiculo se distribuye sobre sus neumaticos delanteros y que el 40% restante se encuentra en sus neumaticos traseros. asi como que 1.- El valor de g a cualquier latitud 4 puede obtenerse con 1.Problemas 12. 45O y 9' de una barra de plata cuyi masa oficial es 5 Ib.95 m/s2. 12. sorte. Si el conductor no modifica su aceleracibn o cambia de velocidad cuando el auto llega a lo alto de la colina. sabiendo que su velocidad orbital es 61 de 2 .8 Un autom6vil de 2800 lb se mueve hacia abajo con una O 5 pendiente de 4 a una velocidad de 5 mi/h cuando se aplican 10s frenos.s2/ft a las latitudes de 0°.7 12. 12. 6) traccion delantera y c) traccion trasera. P12.5% a una velocidad constante de 45 mi/h. ( (1 ) (hi Fig. x lo3 km/h.. P12. La aceleraci6n de la gravedad a esta altura es de 6. Determinese con cuatro cifras signi ficativgs: a) el peso en libras. f6rmula que considera el efecto de la rotaci6n de la Tierra. . b) la masa en libras y c) la masa er 0 Ib. . Determinese a) el tiempo que necesit6 el vehiculo para parar. Cuandc el ascensor esti en reposo cada biscula indica una masa de 15 kg. 12.: m/s2. de un lingote de oro cuya masa se ha especificadc oficialmente ser de 2 kg.3 Se pesan do5 cajas sobre las bisculas aqui mostradas la biscula a es una biscula de brazo y la bbcula b es una de re. Determinese: a) el peso en newtons y b) la masa en kilogra mos en la Luna. suponiendo a) traccion en las cuatro ruedas. Determinese la cantidad de movimiento lineal del satelite. ocasionando una fuerza de frenado total de 1500 Ib sobre el autom6yil.2 La aceleraci6n de la gravedad en la Luna es de 1 6 .Fig. jcuil seri su aceleraci6n a1 empezar su movimiento en plano? 12.80entre 10s neumaticos y el pavimento. Determinese la distancia recorrida por el autom6vil antes de parar. determinense a: la aceleraci6n en el elevador y b) la masa indicada por la biscula de brazo. Las bisculas estin unidas a1 techo de un ascensor. sabiendo que el coeficiente de rozamiento estatico es de 0. Si la biscula de resorte indica una masa de 20 kg. 12.

. encuCntrese la velocidad para t = 1. = 0.25 'y pk = 0.12. 12. 12.9 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre 10s bloques y el plano inclinado son = 0. determinese a) la aceleraci6n de cada bloque.15 Si se sabe que el sistema mostrado en la figura parte del reposo. determinese a) la distancia que viaja el tren antes de parar y b) la fuerza en la unibn entre 10s coches mientras el tren decrementa su velocidad. 12. P12.2 s de a) el collarin A y b) el collarin B.20.de las poleas y el efecto del rozarniento.15. P12.14 ResuClvase el problema 12. Si la masa del coche A es de 25 Mg y la del coche B es de 20 Mg y la fuerza de frenado es de 30 kN sobre cada coche.13 I Fig. -r Problemas @ Fig.12 Resuelvase el problema 12. 12. P12.13 E bloque A tiene una masa de 25 kg y el bloque B de l 15 kg.11 Un tren ligero que consta de dos coches viaja a 90 km/h cuando le son aplicados 10s frenos a ambos coches. Desprkciense las masas . Sabiendo que 8 = 25' y el modulo de la fuerza P aplicada a1 bloque A es de 250 N.11 suponiendo que 10s frenos del coche B fallan.13 suponiendo que la fuerza P de 250 N se aplica a1 bloque B'en lugar de a1 kloque A L Fig.9 12.9 Los dos bloques mostrados estan originalmente en reposo. = 0. P12. Los coeficientes de fricci6n entre todas las superficies de contacto son p.10 ResuClvase el problema 12. determinense a) la acelerac~ondel bloque A y b) la tensi6n en el cable.15 15 kg 12. b) la tensi6n en el cable.11 Fig.20 y p. Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento de ellas y entre el bloque A y el plano inclinado.

1 Dos paquetes estdn colocados sobre una banda trans6 portadora que estd en reposo. b) la velocidad del bloque desputs de 2 s y c) la velocidad del bloque A desputs de que ha recorrido 8 ft. 10s discos se mueven des.40 y p. ~eterminense si la cara) ga se recorrerh en la plataforma y b) si ocurre.19 El remolque del problema 12. P12. determinense para cada sistema a) la aceleracibn del bloque A .17 12. determinense a) la aceleracibn de 10s paquetes y b) la fuerza ejercida por el paquete A sobre el paquete B. = 0. 12. = 0. para que 10s discos nc resbalen.20 En un proceso de fabricacidn.30. suponiendo que las poleas no tienen peso y despreciando el rozamiento del eje.20 desde e nivel A hasta el nivel B en el tiempo m k corto posible sin resbalar determinese a) la m k i m a velocidad alcanzada por el brazo levanta dor y b) el tiempo necesario para mover cada disco. en la forma indicada por la fi. se muevc primer0 con aceleracibn constante a. El brazo parte del nivel A sin velocidad inicial.20 .10 entre la banda y el paquete B. determinese la mdxima aceleracibn permitidi a.30. 12. P12. Sabiendo que el coeficiente de friccibn estdtica entre 10s dis. Fig. El coeficiente de rozamiento cinttico es de 0.21 Si se desea mover 10s discos del problema 12. determinese la distanciamds corta en el que tste puede p a r a sin que la carga se recorra. despues con una desaceleracibn constante a.5 56 Cinetica particulas: de Segunda L y de Newton e 60 lb 75 1 h 12.18 estd viajando a 60 mi/h cuando el conductor hace una varada de emernencia ocasionando que el vehiculo patine hasta pararse en 4 s. P12. Si se pone en movimiento repentinamente la banda hacia la derecha y ocurre corrimiento entre la banda y los paquetes.17 Cada uno de 10s sistemas mostrados en la figura se encuentra inicialmente en reposo. Fig. gura.18 12. y se para en e nivel B. 12. cos y el brazo es 0. a I Fig. P12.16 (1) Fig. Sabiendo que la velocidad del vehiculo es de 45 mi/h.18 Los coeficientes de rozamiento entre la carga y la plataforma del remolque mostrados en la figura son p.20 entre la banda y el paquete A y de 0. encuhtrese la velocidad relativa con la que llegarh a la orilla delantera del remolque. de el nivel A hasta el nivel B por el brazo levantador mostrado er la figura. y el m k i m o valor de la desaceleracibn a.

24 Para el avi6n del problema 12.. mc = 20 kg. = . 12.22 s " 12. Fig. determinense para t = 4 s. . Problemas Fig. Sup6ngase que la resistencia frictional del agua es proporcional a la velocidad del barco relativa a1 agua. y m. el aceite es forzado a travts de orificios en el Cmbolo y ejerce sobre este una fuerza adicional de magnitud ko.22 Un barco de masa total m se ancla a la mitad de un rio que fluye con una velocidad constante u.259.24 p. P12. 12.28 suponiendo que m. determinese el tiempo necesario para que el barco alcance una velocidad igual a) '/z uo. deterrninese a) la tension en la cuerda y b) la aceleracion de cada bloque. Despreciense 10s pesos de las poleas y el efecto del rozamiento. = 0.L / .26 .25 Se aplica una fuerza constante P a un embolo y a una barra de masa total m para hacerlas moverse en un cilindro lleno de aceite. \ .5 kg.23 Un aeroplano tiene una masa de 25 Mg y sus motores desarrollan un empuje total de 4 0 h N durante el despegue. m.28 mB = 10 12. El componente horizontal de la fuerza ejercida sobre el barco por la cadena del ancla es To.29 ResuClvase el problema 12. 8 kg. P12. Si P = 3 Ib y 10s bloques parten del reposo. = . Si m. P12.26 y P12. 12.27 -. Conforme el embolo se mueve. Si se sabe que 10s bloques parten del reposo y que B se mueve 12 ft en 2 s. Exprese la distancia x recorrida por el Cmbolo en funci6n del tiempo t. = 5 kg. 12. 12. donde v se expresa en m/s y D en newtons y si el avi6n inicia el welo a una velocidad de 240 km/h. Si la resistencia del aire D ejercida sobre el avion tiene un modulo D = 2.27 El bloque A pesa 30 Ib y 10s bloques B y C pesan 15 Ib cada uno.20. suponiendo que el Cmbolo parte del reposo en t = 0 y x = 0. El bloque A pesa 30 Ib y 10s bloques B y C pesan 15 Ib cada uno. . b) la tension en la cuerda AD.23 determinese el tiempo /necesario para el despegue. = 10 kg.10 kg. detenninese la longitud de la pista de aterrizaje necesaria para que el avi6n despegue. proporcional a la velocidad v del embolo y de sentido opuesto a su movimiento. Si la cadena del ancla se rompe repentinamente. deterrninense a) el modulo de la fuerza P. Fig.12. Despreciense 10s pesos de las poleas y el efecto del rozamiento. la velocidad a) de B relativa a A y b) de C relativa a A. = 0.28 Los coelicientes de rozamiento entre 10s bloques A y C y las superficies horizontales son p.

determinense a) el angulo 0 que la cuerda forma con la vertical y b) la tension en la cuerda. Despreciando el rozamiento. Pl2. .33 Un panel deslizante de 40 lb es sostenido por rodillos en B y C. Sabiendo que L = 3 ft y que la mhima tensi6n permitida en la cuerda es de 10 Ib. Fig.30 Un bloque B de 15 Ib descansa en la forma indicada sobre la superficie superior de una culla de A de 25 Ib. b) el valor corrt~~bndiente ingulo 8.558 de particutas: Segunda de Newton 12. P12. inmediatamente desputs que el sistema se suelta desde el reposo.35 Una pelota de 2 kg gira en un circulo horizontal como se indica con una velocidad constante de 15 m/s. determinese a) la aceleracih de la carretilla y b) la tensi6n en la cuerda inmediatamente desputs de que el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada. Un contrapeso A de 25 lb esti unido a un cable en la forma indicada y en 10s casos a y c de la figura esti inicialmente en contact0 con la orilla vertical del panel. P12. determinese en cada caso la aceleraci6n del panel y la tensi6n en la cuerda inmediatamente desputs de que el sistema se suelta desde el reposo. Despreciando el rozamiento.32 Un bloque B de 15 kg esti suspendido por una cuerda de 2. Fig. Despreciando el rozamiento. Fig.35 _-- I ! \ :+. Si L = 600 mm.Fig.34 y P12. 12.33 ----____----/ .34 Una pelota de 4 Ib gira en un circulo horizontal en la forma indicada.31 y 12.5 m sujeta a una carretilla A de 20 kg.32 12.31 . determinense a) la velocidad maxima permitida. determinense a) la aceleracih de A y b) la aceleracih de B relativa a A. 12. del 12. 0 ' 12.

12. 12.40 Dos alambres AC y BC estdn amarrados-en C de una esfera que gira con velocidad constante v en el circulo horizontal que se muestra aqui.. - 559 Problemas Flg. - .37 Un solo alambre ACB pasa a traves de un anillo en C unido a una esfera que gira con velocidad constante v en el circulo horizontal que se muestra en la figara. - Fig. p i 2 2 2 . Si se corta el alambre AB. P12.41 Flg. 12.39 y P12. P12. P12.42 'S\ / ResuClvase el problema 12.41 Dos alambres AC y BC estdn amarrados en C de una esfera que gira con velocidad constanti v en el circulo horizontal que se muestra aqui.43 .38. si se quiere que ambos alambres permanezcan tensos y que la tensibn en cualquiera de ellos no exceda 15 Ib. 12.39 Los dos alambres AC y BC b t h unidos en C de una esfera que gira con una velocidad constante v en el circuio horizontal mostrado.37 y P12.36. Determinese el intervalo de valores de v permitido si se quiere que ambos alambres permanezcan tensos y que la tension en cualquiera de ellos no exceda 60 N. P12. determinese la tensibn en el otro alambre a) antes de que AB se corte y b) inmediatamente despuCs de que AB ha sido cortado. 12. Determinese el intervalo de valores de v para el cual ambos alambres. Una esfera pequeiia de peso W se sostiene en la forma indicada por dos alambres AB y CD. Si la tension es la misma en ambas porciones del alambre.40 12.permanecen tensos.36 y 12.42 euponiendo que se corta el alarnbre CD en lugar del alambre AB. determinese la velocidad v.38 Los dos alambres AC y BC estdn amarrados en C de una esfera que gira con una velocidad constante v en el circulo horizontal indicado. Determinese el intervalo de valores permitido de v para que la tensibn en cualquiera de 10s alambres no exceda 40 N: 12. Determinese el intervalo de valores de v permitido.

sabiendo que en el punto A el piloto no experimenta peso y que en el punto B el piloto aparenta pesar 550 lb.47 Una serie de paquetes pequeilos cada uno de 10s cuales I pesa % lb son descargados desde una banda transportadora en la forma indicada. determinese la fuerza ejercida por el asiento de un pasajero de 75 kg en la cima y en el fondo de una colina euando el tren va a 300 km/h.Cinetica de porticulas: Segunda Ley de Newton 1 Fig. b) tomando el valor de P encontrado en la parte a.46 Un piloto de 160 lb vuela un pequefio avi6n en un circuito vertical de 500 ft de radio. b ) el hngulo 0 que define a1 punto B donde 10s paquetes ernpiezan a deslizar ccg relacion a la banda. arsi la maxima velocidad del tren en recorridos de pruebas fue de 382 km/h. determinese a) la fuerza que ejerce la banda sobre un paquete inmediatamente despues de que kste ha pasado por el punto A . La p o r c h de la via entre A y B es recta y horizontal mientras que las porciones a la izquierda de A y a la derecha de B tienen 10s radios de curvatura indicados.45 La via de la montaila rusa que se muestra en la figura esth contenida en un plano vertical. c) acaba de pasar por B. Un vehiculo se desplaza con una velocidad de 72 km/h cuando se aplican repentinamente 10s frenos ocasionando que las ruedas del vehiculo patinen sobre la via (11.20). P12. Determinese la velocidad del avion en 10s puntos A y B.45 Fig. 12. Determinese la deceleracion inicia1 del vehiculo si 10s frenos se aplicaron cuando el vehiculo a) ha llegado casi a1 punto A .47 Fig.40. P12. = 0. . determinese el valor mas pequeiio permitido de P para que el tren no se salga de la via a esa velocidad. p = 45 m Fig. P12. b ) esth viajando entre A y B. Si se conoce que el coeficiente de rozamiento esthtico entre cada paquete y la banda transportadora es de 0. 12.44 12. Por otra parte a causa de la alta velocidad a la que viajan deben evitarse cambios repentinos en la inclinaci6n y establecer un limite inferior para el radio de curvatura P del perfil vertical de la via. P12.44 Puesto que el tren franc& de alta velocidad (TGV) que va de Paris a Ly6n usa una via especial que prohibe el paso de'los trenes de carga.46 12. 10s diseiiadores de la via pueden usar pendientes mhs pronunciadas que las que usualmente se permiten para vias de ferrocarril.

49 Un acrdbata del volante se propone conducir un auto pequefio a la velocidad de 45 mi/h sobre una pared vertical de una fosa circular de radio 60 ft.51 Una curva en una pista de carreras tiene un radio de 200 m y una velocidad mhxima permitida de 180 km/h (vease problema resuelto 12.53 8 e- Fig P12.12. indiquese si el collarin deslizara sobre la barra si se le soltara en la posicion correspondiente a a) 0 = 75". suponiendo que no existe rozamiento entre el collarin y la barra. 12. 12. b) el coeficiente de rozamiento esthtico entre 10s neumaticos y la pista con las condiciones del problema. 12.54 si no debe resbalar el collarin cuando a) 8 = 90". 12. Tambien determinese el modulo y direction de la fuerza de friccion ejercida sobre el collarin inmediatamente despues de ser soltado. Si se sabe que el coeficiente de rozarniento estktico entre el bloque pequeiio A y la pared cilindrica es 0. b) 8 = 60°.50 ExprCsense las velocidades de seguridad minima y maxima con respecto a1 deslizamiento de un automovil que se desplaza sobre un camino peraltado en terminos del radio r de la curva.52 Para la curva del problema resuelto 12. 6) 0 = 40". P12.54 .25.6 deterrninese la maxima velotidad de seguridad. c) 8 = 45". determinese el minimo valor de rozamiento estdtico que se necesita entre 10s neumhticos y la pared. c) la velocidad minima con la que el mismo auto podria tomar esa curva. suponiendo que el coeficiente de rozamiento estatico entre 10s neumaticos y el pavimento es de 0.48 Problemas .51 Fig. Si el centro de gravedad del avtomovil y el conductor estd a 2 ft de la pared. d e t e ~ i n e s e minima velocidad o para la cual el bloque permala necera en contacto con la pared. 12.56 Para el collarin y la barra del problema 12. Fig. P12. determinese el interval0 de valores de 8 para el cual el bloque B estd en contacto con la cara de la cavidad m h cercana a1 eje de rotacidn 0. el dngulo de peralte 8 y el dngulo de rozamiento I#I entre 10s neumdticos y el pavimento.25 y pk = 0. Indiquese en cada caso la direccidn del movimiento inminente. Sabiendo que un auto de carreras parte patinando sobre la curva cuando se mueve con una velocidad de 300 km/h. % Fig.54 Un pequeiio collarin de 250 g puede deslizarse sobre la barra semicircular que se pone a girar respecto a la vertical AB con una velocidad angular constante de 7.6 para la definicion de la velocidad maxima permitida).5 rad/s. 12. = 0. determinese a) el angulo 0 del peralte. Determinese 10s tres valores de 0 para 10s cuales el collarin no deslizara sobre la barra.5 N y despreciando el efecto del rozamiento. 12.48 Un bloque B de 250 g cabe dentro de una cavidad hecha en el brazo OA que gira en plano vertical con una velocidad constante de manera que v = 3 m/s.55 Determinese el valor minim0 requerido del coeficiente de friccidn esdtica entre el collarin y la barra del problema 12.53 El ensamble mostrado gira respecto a un eje vertical con velocidad angular constante. Se sahe que el resorte ejerce sobre el bloque B una fuerza de modulo P = 1.54 y suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento son p.75. P12.20.12.

= 4. La magnitud de la fuerza F es F = e V/d donde -e es la carga del electr6n y d es la distancia en@ las placas.59 Un pequefio bloque B estA sobre una plataforma conectada en A a la barra OA.61 En el problerna 12. 12. la cud. jc6m0 debe modificarse la longitud I de las placas para que todas las otras caracteristicas del circuit0 permanezcan sin cambio? (Vease problema 12. Pero si se establece una diferencia de potencial V entre las dos placas paralelas. 't s I *- - 1. mientras que la plataforma esta restringida a permanecer horizontal durante todo su movimiento por el uso de una conexion especial (que no se muestra en la figura). su masa m y las dimensiones d.58 12. Obtengase una expresi6n para la deflexi6n 6 en terminos de V. v. la carga. partiendo del rePoso.61 En el tub0 de rayos cat6dicos mostrado en la figura. P12.562 12.30. Determinense 10s valores de 8 para 10s cuales el bloque empieza a deslizar.60. P12.57 y P12.. gira en tal forma que el b l 4 u e experimenta una aceleraci6n tangencial constante a. ----. Flg. partiendo del reposo. 12. Si el coeficiente de rozamiento estAtico entre el bloque y la mesa'giratoria es de 0.22 m/s. Si el tamafio de la pantalla va a permanecer igual.) f no do 1 ' Pantalla . = 1. 12.61 determinese el valor minimo permitido de la razon d / l en terminos de e. permitida para que el bloque no deslice sobre la plataforma. 1 y L.4 Fig. 12. que. m.61 para ta descripci6n del tubo de rayos cat6dicos. Si el coeficiente de rozamiento estAtico entre el bloque y la mesa giratoria es 0.1 se dio una f6rrnula que expresa g en terrninos de la latitud 6. v. cada electr6n estarA sujeto a una fuerza F perpendicular a las placas mientras viaja entre ellas y pegarA en la pantalla en el punto B a una distancia 6 de A . hasta que inciden sobre la pantalla en A .59 12. = 0. b) 10s valores 8 para 10s cuales el deslizamiento se evita. Los coeficientes de rozamiento entre el bloque y a plataforma son p. Fig.50. .59 se observa que el bloque B resbala intermitentemente sobre la plataforma cuando el punto A se mueve sobre el circulo vertical a la velocidad constante u.60 Para el problema 12.-e del electrdn.63 Un fabricante desea disefiar un nuevo tub0 de rayos catbdicos.40 y p. que tenga la mitad de longitud que su modelo actual. Determinese a) la maxima velocidad v. determinese el minimo interval0 de tiempo p u a que el bloque pueda alcanzar una velocidad v = 5 ft/s sin resbalar.57 Un bloque B estA sostenido por una mesa giratoria. y V si se desea que 10s electrones no incidan sobre la placa positiva. determinense a) cuAnto se tardarA el bloque para empezar a deslizar sobre la mesa y b) la velocidad v del bloque en ese instante.62 En el problema 12. El punto A describe un circulo en un plano vertical a la rapidez constante v. gira en tal forma que el bloque experimenta una aceleraci6n tangencial constante.5 ft/s2. = 0. 10s electrones emitidos por el cAtodo y atraidos por el Anodo pasan a traves de un pequefio orificio en el Anodo y conservan su movimiento en linea recta con una velocidad v. P12.58 * Un pequefio bloque B estA sobre una mesa giratoria.

12). y H . A momento del vector mv respecto de 0 se le llama momento angular de la particula respecto de 0 en ese instante. Las componentes de H.12. las cuales tambikn representan a 10s mo. = ltl(yoz .) t ~ ifz = ttt(~v.lb * s L p o n i e n d o a 10s vectores r y mv en sus componentes y aplicando la f6rmula (3.y . j 11 r t ou ~ k z mt. puede deterrninarse del sentido de mv aplicando la regla de la mano derecha. tenemos i H. Considerese una particula P de masa m. tenemos z = v.4). Recordando la definicion del momento de un vector (seccion 3..10). El momento angular es entonces perpendicular al plano xy y queda definido completamente por el escalar . que se mueve respecto de un sistema de referencia newtoniano Oxyz. = 0 y las componentes H . mentos del momenio lineal mv alrededor de 10s ejes coordenados. Conservation del momento angular. se reducen a cero. r y a mv y de modulo Ho = rmv sen @ (12.15) En el caso de una particula que se mueve en el plano xy.7. 12. y notando que H es un vector perpendicular al plano que contiene a .3.. Momento angular de una particula.!/tjr) (12.. = r m o.6) y representando con r a1 vector de position de P. 12.14). Las unidades de momento angular se obtiene multiplicando las unidades de longitud y de la cantidad de movimiento (seccion 12. Para las unidades del Si tenemos unidades mientras que para las unidades del sistema inglks escribimos (ft)(lb*s) = ft . Momento angular de una particula Como vimos en la skccion 12.13) Fig. De mod0 que H . ) H.7.. pueden obtenerse desarrollando el determinante en (12. y se representa por H.12 donde C$ es el Bngulo entre r y mv (Fig. El sentido de H . escribimos.. 12. = ~ t t ( ~ -i XI). el momento lineal de la particula en un instante dado esta definida como el vector mv que se obtiene a1 1 multiplicar la velocidad v de la particula por su masa m.

(12. establece que la suma de 10s momentos de las fuerzas gue actuan sobre la particula alrededor de 0 es igual a la derivada temporal del momento angular. escribimos Como 10s vectores v y mv son paralelos. descomponemos el vector momento lineal de componentes radial y transversal (Fig. 12. 12. ma es igual a la suma CF de las fuerzas que actuan sobre P.19). Ecuaciones de movimiento expresadas en terrninos de las componentes radial y transversal. AdviCrtase que r x CF representa la suma EM. 4.2). obtenemos las dos ecuaciones escalares 2Fr=maT XF.12) y recordando la regla para la derivacion de un product0 vectorial (secci6n 11. = (12. y escribimos LM. gular H.=ma. 12. tenemos 1 Las ecuaciones obtenidas pueden resolverse para dos. el primer termino de la expresi6n obtenida es cero y. respecto a t. = &La ecuaci6n (12. y a. Descomponiendo las fuerzas y a la aceleraci6n de la particula en sus componentes radial y transversal (Fig. que resulta directamente de la segunda ley de Newton. de 10s momentos alrededor de 0 de estas fuerzas.14) y sustituyendo en la ecuaci6n (12. de las ecuaciones (1 1. que se mueve en el espacio.20) Sustituyendo para a. 1 Ahora calcularemos la derivada. Considerese a una particula P de coordenadas polares r y 9 que se mueve en un plano bajo la acci6n de varias fuerzas. del momento an. rec'ordando de (1 1.10). de una particula P. se emplean Si res.1 o.46).45) que v.&tlca ae particulas: Segunda Ley de Newton que sera positivo o negativo segun el sentido en el cual se observa qu la particula se mueve respecto de 0.13) y escribimos Ho = m u sen + =mu. .8. Derivando ambos miembos de la ecuacion (12. por la segunda ley de Newton. incognitas.

18) y notando que EM.. 12. escribimos r x mv = H.L f u e r ~ a cenrral \e mueve en un plano fijo perpendicular a H. Movimiento bajo la accion de una fuerza central. = constante dc donde sc jiguc que el \. o inlegrando en r . dice que la particula se se esta moviendo bajo la accibn de una fuerza central y a1 punto 0 se le llama el cenrro de la fuerza (Fig.12.19). De la definition del momento angular de una particula (Seccion 12. El .19). = rZF. la ecuaci6n (12. recordando (12. Sustituyendo en la ecuacion (12.9.9. nos da y despues de dividir arnbos rniernbros entre r. debemos tener XMo = 0 en cualquier instante.. tenemos por consiguiente Ho = 0 para ~ o d o s valores de r. Como la linea de accibn de F pasa por 0. Movimiento bajo la acci6n de una fuerza central La ecuaci6n (12. los Ho = consranre Asi que concluimos que el momento angular de una particula que se mueoe bajo la accibn de una fuerza central es consranre ranro en mbdulo como en direccibn...15).ector de pmicihn r de la particula Pdebe ser perpendicular al vecror consranre H. Asi que una particula sujela a IIII. Cuando la unica fuerza que actua sobre una particula P es una fuerza F dirigida hacia adentro o hacia afuera de un punto fijo 0..22) pudo haberse obtenido de la ecuaci6n (12. 12.19).7). Conservacion de momento angular.

Podemos concluir entonces que cuando una particula se mueve hajo la accicin de la jiuerza central. es un ejemplo importante de una fuerza central. la fuerza gravitacional ejercida por el Sol sobre un planeta. el miembro del lado derecho en la ecuacion (12. Newton establece que dos particulas separadas una de otra una distancia r y de masas M y m respectivamente. podemos expresar en otra forma el hecho de que la magnitud de H. El modulo comun F de las dos fuerzas es Fig. 12. la ecuaci6n (12.17 teresante.18). i (12. r (le A la ecuaci6n (12. y el plano fijo estan definidos por el vector de posici6n inicia1 ro y la velocidad inicial vo de la particula.16). Como la fuerza gravitacional ejercida por el Sol sobre un planeta es una fuerza central dirigida hacia el centro del Sol. 12.10. Ley de la gravitacion de Newton. supondremos que el plano de la figura coincide con el plano fijo del movimiento (Fig. En su ley de la gravitacion universal. 12. del momento angular de la particula P es constante. 12. Como el modulo H.18). Recordando la ecuaci6n (12. se atraen entre si con fuerzas iguales y opuestas F y .27) puede darsele una interpretacion geometrica in- Fig. Por conveniencia.16 Esta relaci6n se aplica al movimiento de cualquier particula sujeta a una fuerza central. o por la Tierra. dividiendo entre m y representando con h el momento angular por unidad de masa Holm. notamos que el miembro izquierdo de la ecuaci6n (12.25) es fundamental para el estudio del movimiento planetario. del momento angular de la particula P es constante escribiendo mr20 = Ho = constante (12. su uelocidad areolar es conslanle.17 observamos que el radio vector OP barre un area infinitesimal d A = +r2 dB cuando gira un angulo dB y definiendo la velocidad areolar de la particula como el cocientc d A / d t .26) o. Por una raz6n semejante tambien es fundamental para el estudio del movimiento de 10s vehiculos espaciales en orbita alrededor de la Tierra.13) debe ser constante. De la figura 12.18 .27) representa el doble de la velocidad de area de la particula. Por consiguiente escribimos rmv sen q = romvo sen $ . Como vimos en la secci6n anterior.25) Fig. 12.F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas (Fig. 12.566 Cln6tlca de particulas: Swunda Ley de Newton vector H . En esta secci6n aprenderemos a determinar la magnitud de una fuerza gravitacional. sobre un satelite que gire a su alrededor.

28). t La fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa rn localizado en el espacio a una distancia r de su centro puede encontrarse de la ecuaci6n (12. o aproximadamente34. la distancia R del centro de la Tierra depende del punto seleccionado sobre su superficie y 10s valores de Wy g variaran con la altitud y la latitud del punto considerado. llamada la con&nte de gravitaci6n.4 x ft4/lba$ en las unidades del sistema ingles. hasta 9. Otra raz6n para la variaci6n de W y de g con la latitud es que un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un sistema de referencia newtoniano (vease secci6n 12. El descubrimiento de la ley de la gravitacion universal se ha atribuido con frecuencia al hecho de que despues de observar una manzana que caia de un arbol.2). su efecto es apreciable unicamente cuando uno de 10s cuerpos tiene una masa muy grande.09 ft/$.1 se dio una rbrmula que expresa g en lerminos de la lafilud @. o 32. $ El valor de R se encuenlra llcilmenre si u n o recuerda que la circunferenc~ade la Tierra es 2 r R = 40 x lo6 m.donde G es una constante universal. Una definicibn mas exacta del peso de un cuerpo debe.sZen las unidades del SI.81 m/s2 y R = 6.29) el product0 de la constante gravitaci6n G y de la masa M de la Tierra puede expresarse como donde se les dara a g y a1 radio R de la Tierra sus valores promedio g = 9.2 ft/s2 y R = (3 960 mi)(5 280 ft/mi) en unidades inglesas. podemos sustituir la magnitud W = rng del peso por F y el radio R de la Tierra por r. Como la fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa r lon cafiGdo sobre o cerca de su superficie esti definido por el peso W del cuerpo.73 0.28).03) x 10-l2 m3/kg. .833 m/$. Aunque las fuerzas gravitacionales existen entre cualquier par de cuerpos. Aunque es dudoso que este incidente haya ocurrido. puede decirse que Newton no hubiera formulado su ley sin antes percibir que la aceleraci6n de un cuerpo que cae debe tener la misma causa que la aceleracion que mantiene a la Luna en su 6rbita. en la ecuaci6n (12. Newton reflexiono que la Tierra debe atraer una manzana y a la Luna en la misma forma. Los experimentos demuestran que el valor de G es (66.78 1 m/$. El efecto de las fuerzas gravitacionales es notable en el caso de movimiento de un planeta alrededor de Sol. Los valores de g a1 nivel del mar varian desde 9. Ley de l a gravitaci6n de Newton donde M es la masa de la Tierra. o 32.10. $ o g = 32. Como la Tierra no es realmente esfkrica. por lo tanto. Podemos simplificar 10s cAlculos si notamos que de acuerdo con la ecuacibn (12. t En el problema 12. Obtenemos * 567 12. Este concept0 basico de continuidad de la atraccibn gravitational-se comprende mas facilmente ahora.26 ft/s2. cuando la separacih entre la manzana y la Luna se ha llenado con proyectiles balisticos de largo alcance y satelites artificiales de la Tierra. incluir una componente que represente a la fuerza centrifuga provocada por la rotaci6n de la Tierra. de 10s satelites que giran alrededor de la Tierra o de 10s cuerpos que caen en la superficie de la Tierra. en 10s polos.37 x lo6 m en unidades del SI. en el ecuador.

.8 Un sarelite es lanzado en una direccibn paralela a la superficie de la Tierra con una velocidad de 18 820 mi/h desde una altitud de 240 mi. dt dt. / A' a ) Componente ur de la velocidad.. su momento angular H. rAllIOA = I p t ) g v.mas. ~oluci6n." L dl. en la . r d r Multiplicando por 2. . r=c) = L = L .13) tenemos nnv sen @ = Ho = constante A j_ lo que dcmuestra que v et minima en B. Ecuaciones de movimienro. Si B se suelta a una distancia r. e integrando de 0 a vr y de ro a r h ) La fuerza horizontal F. la unica fuerza mo. donde tanto r como ten @ ton m b l A I. = 1. de la velocidad de B a lo largo de OA. I = ( 1 8 Y 1111. y separando las variables ur hr= 0 . Determinese la velocidad del satelite cuando alcanza su m b i m a altirud de 2 340 mi. tenemos . De la ecuaci6n (12. I PROBLEMA RESUELTO 12.7 Un bloque B de masa m puede deslizar libremente sobre una barra OA sin rozamiento. Como el satelite se esta moviendo bajo una fuerza central dirigida hacia el centro 0 de la Tierra. SoluciOn...J . Como vr = i. que gira en un plano horizontal a una velocidad constante 8. 8 = 0 i = o. y 6)el mbdulo de la fuerza horizontal F ejercida sobre B por la barra OA.3960 1111 + 2340 1111 L.. dr tlr dt dl.Il) ' O IH 3960 1111 + 240 I H I .. El radio de la Tierra es de 3 960 mi. ecuacidn 12) y susriruyendo para v. recordando que 6 = h. la expresibn obrenida en la parre a ) . exprksese w m o una funcibn de r: a) la componente v. Expresando la conservacibn del momento angular entre A y B.trada que act~ia sobre B es la fuerza F perpendicular a OA. = 12 550 mi/h r . Como todas las otras fuerzas son perpendiculares al plano de la figura. desde 0. Haciendo u = b. . es constante.. Usando las componentes radial y transver- ma. . en- con1ramos lY.X%O m i j h PROBLEMA RESUELTO 12.. - ' dr Sustituyendo r en (I).

66 Fig. r.Problemag 12.69 El cursor C tiene una masa de 200 g y puede moverse en una ranura hecha en el brazo zlB que gira con una velocidad angular constante do = 12 rad/s en un plano horizontal. P12.67 Un bloque B de masa m se puede deslizar sin rozamiento sobre la barra O A que gira en un plano horizontal con velocidad angular constante 8.. 12. Expresese en funcion de m. donde r se expresa en metros. P12. y b) su aceleraci6n relativa a1 brazo A B y c) la fuerza horizontal ejeicida sobre el cursor por el brazo A B . t en segundos y 8 en radianes. determinense en ese instante a) las componentes radial y transversal de su aceleracibn. = + 1. t en segundos y 8 en radianes. P12. donde r se expresa en pies.Si el cursor se suelta sin velocidad radial en la posision r = 500 mm y se desprecia el rozamiento.67 si se sabe que la masa del bloque es 2 kg y que r = 500 mm. ! k - ' Fig. Conforme gira la barra. El cursor esta unido a un resorte de constante k = 36 N/m que no esta deformado cuando r = 0.68 ResuClvase el problema 12.67 Fig.75 s.64. la cuerda se enrolla alrededor de un tambor fijo de radio b y mueve el bloque hacia 0 con una velocidad be.64 y P12. determinese para la posicion r = 300 mm a) las componentes radial y transversal de la velocidad del cursor. el cual no esti det formado cuando r = 0. El cursor esA sujeto a un resorte de constante k = 36 N/m. 12. 6.66 El movimiento de un bloque B de 500 g en un plano horizontal se define por las relaciones r = 2(1 + cos 2rt) y 8 = 2rt.65 Para el rnovimiento definido en el problema 12. b) t = 1 s. 12. 12. 12.P y 8 = 2t2.. Si el cursor pasa por la posici6n r = 400 mm con un velocidad radial v. 6) las componentes radial y transversal de su aceleracion y c) la fuerza horizontal ejercida sobre el cursor por el brazo AB. = 12 rad/s en un plano horizontal.69 y P12.70 . Determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloque para a) t = 0 y b) t = 0. a) la tension T en la cuerda y 6) el modulo de la fuerza horizontal Q ejercida sobre B por la barra OA. 12. = 8 rad/s. b = 60 mm y 8. y 8.71 ResuClvase el problema 12. determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloque de 4 Ib conforme pasa por el origen nuevamente en t = 3s. Determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloqueparaa) t = 0.70 suponiendo que el resorte no estA deformado cuando el cursor C estA localizado a 45 mm a la izquierda del punto medio 0 del brazo A B (r = -45 mm).64 El movimie to de un bloque B de 4 Ib en un plano horizontal se define por las relaciones r = 3t2 .70 El cursor C tiene una masa de 200 g y puede moverse en una ranura del brazo AB que gira con una velocidad angular constante 8. 12.8 m/s.

I \L-/. perpendicular a la linea 04 y se mueve bajo la acci6n de una fuerza central F a lo largo de una trayectoria semicircuA lar de d i b e t r o O .79 Se ha observado que 10s periodos orbitales de dos sattlites del planeta Jupiter. 12.73 Una particula de masa m es proyectada desde el punto A con una velocidad inicial v. Observando que r = r. Q'2('' \ \-. P12.. respectivamente. -. P12. 12. demutstrese que el tiempo minimo necesario para que un sattlite dt ''~ una vuelta completa alrededor del planeta es ( 3 7 ~ / G p ) donde G es la constante de gravitacibn. Dt las respuestas en ambos sistemas de unidades (en el SI y en el sistema inglts).570 Ciniitica de particulas: Segunda Ley de Newton : 1-3 /"0 A 12. determinense a) la masa del planeta Jupiter y b) el radio de la 6rbita de 10./cos 28 y usando la ecuaci6n (12. Determinense a) la altitud de 10s sattlites sobre la superficie de la Tierra y b) la velocidad con la cual describen sus 6rbitas.27) exprtsense las componentes radial y transversal de la velocidad v de la particula en fun12.76 Representando por p la densidad media de un planeta.80 Una nave espacial Apolo describe una 6rbita circular con un radio de 1750 mi alrededor de la Luna a la velocidad de 2950 mi/h. a) demuktrese que la fuerza central F es inversamente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a1 centro de fuerza 0 y 6) determinese el modulo de F para 0 = 0.3 dias. Para transferirlo a una 6rbita circular m8s pequefia de 1200 mi de radio.27). I I Fig.73 12.) 12. Sabiendo que el radio de la 6rbita de Calisto es 1. cos 8 y usando la ecuacion (12.78 Se han colocado sattlites de comunicaci6n en una drbita geosincr6nica. 12. perpendicular a OA y se mueve bajo la acci6n una de fuerza central F dirigida hacia afuera del centro de fuerza 0.- "" .72 Una particula de masa m se lama desde el punto A con una velocidad v.75 Para la particula del problema 12.80 . dando la respuesta en unidades SI y en el inglts.72 / r Fig.72. P12. 12. Determinense a) la velocidad de la astronave a1 acercarse a B en la trayectoria eliptica y b) la cantidad a la que debe reducirse su velocidad en B para ingresar en la 6rbita circular miis pequefia. (El period0 orbital de un sattlite es el tiempo que le toma dar una vuelta completa alrededor del planeta. 10 y Calisto. o sea en una 6rbita circular de mod0 que completen una revoluci6n alrededor de la Tierra en un dia sideral (23 horas 56 minutos) y aparezcan estacionarios respecto a la Tierra.884 x lo6 km.74 Para la particula del problema 12.-/ 1 - - 1750 1n1 Fig. la aceleraci6n de la gravedad g en la superficie de la Tierra y el tiempo r en el que la Luna da una vuelta completa alrededor de la Tierra. son de 1 dia 18 h 28 min y 16 dias 16 h 32 min.. demuestrese que la velocidad o de la particula es ifiversamente proporcional al cuadrado de la distancia r de la particula al centro de fuerza 0. la nave espacial se coloca primer0 sobre una trayectoria eliptica AB reduciendo su velocidad a 290 mi/h cuando pasa por A. a) demutstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a la quinta potencia de la distancia r de la particula a1 centro de fuerza 0 y b) determinese el modulo de F para 0 = 0.77 Demutstrese que el radio r de la 6rbita de la Luna puede determinarse a partir del radio R de la Tierra. la particula sigue una trayectoria definida por la ecuaSi ci6n r = r.73... Calculese r si r = 27. 12.

. A1 pasar por el punto A. P12.81 Los planes para una misi6n de aterrizaje sin tripulaci6n sobre el planeta Marte requieren que el vehiculo que regresarh a la Tierra describa al principio una 6rbita circular a una altitud d. 8. Problemas Segunda drbita de transferencia Resuelvase el problema 12. el vehiculo deberh insertarse en una 6rbita eliptica de transferencia encendiendo sus motores e incrementando su velocidad en Av. Entonces se tira lentamente de la cuerda a traves del soporte en 0 hasta que la longitud del extremo libre es I.. iEn cuhnto debe aumentarse su velocidad al pasar por B para insertarlo en la 6rbita geosincr6nica? 12. 12. El remolcador describe inicialmente una 6rbita circular a una altitud de 340 mi y se le inserta en una 6rbita eliptica de transferencia encendiendo su motor al pasar por A. = 300 km y que 10s otros datos permanecen sin cambio. = 30°. I.81 suponiendo que AvB = . Fig. aumentando asi su velocidad en 7740 ft/s. Sabiendo que el radio del planeta Marte es R = 3400 km. determinese el hngulo 8. A1 pasar por el punto B a una altitud dB = 100 000 km.82 12. a una altitud d. \ Fig.0 m/s. = 30 in/s y esta sostenida por una cuerda unida al eje.83 Se usa un remolcador espacial para colocar satelites de comunicaci6n en una 6rbita geosincr6nica (vkase problema 12. b) si se pone la pelota en movimiento de manera que I. deterrninese la velocidad del vehiculo tras terminar la ultima maniobra. que forma un h g u l o 8.22.12. b) la aceleraci6n de la peIota relativa a la barra en ese mismo instante y c) la velocidad de la pelota despues que esta ha alcanzado el tope B.37. con una velocidad de 2771 m/s. = 1000 km su velocidad se debera incrementar en Av. P12.78)a una altitud de 22. a) Desarr6llese una relaci6n entre I. 8.84 Una pelota de 4 lb esth montada sobre una barra horizontal que puede girar libremente respecto a un eje vertical. cambiando la direccion de su velocidad y reduciendo su velocidad en AuB = .230 mi sobre la superficie de la Tierra..81 Primera drbita d transferencia e ' Trayectoria de retorno \ Fig.85 Una pelota pequeila se balancea en un circulo horizona1 en el extremo de una cuerda de longitud I... el vehiculo se debera insertar en una segunda orbita de transferencia situada en un pla?o un poco diferente. = 2200 km sobre la superficie del planeta.2 m/s y d. = 660 m/s para insertarlo en su trayectoria de regreso. = 30 in y 8. con la vertical. Despreciando la masa de la barra. = 1046 m/s. Repentinamente se corta la cuerda y la pelota se mueve a la posici6n B conforme la barra gira. Por ultimo al pasar el vehiculo por el punto C.85 . P I 2. determinense a) las componentes radial y transversal de la aceleraci6n de la pelota inmediatamente despues que la cuerda ha sido cortada.84 b 12. En la posicion indicada la velocidad de la pelota es v . para l2 = 20 in.

Pero sustituiremos la ecuaci6n (12.31). Conforme la barra gira a b = 12 rad/s. Considkrese una particula P que se mueve bajc la acci6n de una fuerza central F.750 mm del eje. Resolviendo para 8 o d8/dt la ecuaci6n (1 2.87 En el problema 12. a y cero en las ecuaciones (12.32) como podemos comprobar facilmente derivandola respecto a r. "12. sustituyendo r de (12.33) puede usarse para suprimir la variable independiente t de la ecuacibn (12. Escribimos La ecuaci6n (12.I Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton 572 12. Trayectoria de una particula bajo la accidn d c una f u e m central. rizontal que gira libremente alrededor de un eje vertical. b) las componentes radia y transversal de su aceleraci6n y c) la aceleraci6n del collarin respecto a la barra.27) que es mhs conveniente de usar y que es equivalente a la ecuaci6n (12.11. observamos que CFr y CF. se reducen.86 Un collarin de 300 g puede deslizar por una barra ho.22). Nos proponemos obtener 1 ecuaci6n diferencial que describa su trayectoria. respectivamente. escribi mos Estas ecuaciones definen el movimiento de P. Suponiendo que la fuerza F esth dirigida hacia el centro de fue za 0.33) tenemos de la cual se deduce que o. 12.32) por la ecuaci6n (12.35) . detenninense para la posici6n B del collarin a) la componente transversal de la velocidad de tste. determinense a) la componente radial de la velocidad del collarin y b) el valor de e.86 para la posici6n B del collarin.21) y (12. Por consiguiente. se corta la cuerda y el collarin se mueve hacia afuera a lo largo de la barra. El collan'r esth inicialmente sostenido en A por una cuerda unida a1 eje y coma prime un resorte de constante 5 N/m que esth sin estirar cuando e collarin se encuentra a. Despreciando el rozarniento y la masa de la barra.

Su movimiento puede por tanto determinarse de las ecuaciones (12. respectivamente. 10s satelites de la Tierra y otros vehiculos espaciales estan sujetos d l o a la atraccibn gravitacional de la Tierra. por lo tanto. Si un vehiculo se rnueve rnuy lejos de la Tierra. la ecuacion (12. la Luna o algun otro planeta. Si F es una funcion conocida de r y por tanto de u. la ecuacibn obtenida haciendo el miembro derecho igual a cero).36). t Al sustituir en la ecuacibn (12. despues de que F se ha sustituido por la expresibn obtenida para la fuerza de atraccibn gravitacional.) de la ecuacibn homogknea correspondiente (es decir. Esta ecuacion diferencial define la trayectoria que describe la particula sujeta a la fuerza central F. . Aplicacion a la mecanica espacial.37). ser positivo si F esta realmente dirigida hacia 0 (fuerza de atraccion) y sera negativo si F se dirige hacia afuera de 0 (fuerza de repulsion).37) se supuso que la fuerza F estaba dirigida hacia 0.8. La solucibn de la ecuacibn diferencial(12. despubs de simplificaciones. en la ecuacibn (12.El modulo de F debe. 573 En la obtencion de la ecuacion (12. La ecuacion de la trayectoria se obtendra resolviendo la ecuacion diferencial (12. que describen el movimiento de una particula bajo la accibn de una fuerza central.34) y (12.37) es una ecuacion diferencial en u y 8.38) se obtiene sumando la solucibn particular u = GM/h2 a la solucibn general u = C cos(8 .33) y (12.37) para u como una funcion de 8 y determinando las constantes de integracion de las condiciones iniciales. Escot Se ha supuato que 10s vehiculos espacialcs considerados aqui son atraid09 \hlo por la Tierra y que su rnasa es despreciable en cornparacibn con la rnasa de esta. su trayectoria puede ser afectada nor la arraccibn del Sol. Despues de que la ultima etapa de sus cohetes de lanzamiento se ha consumido.Sustituyendo 0 y r de (12. '12.37) la expresibn donde M m r = = = u = masa de la Tierra masa del vehiculo espacial distancia del centro de la Tierra al vehiculo l/r obtenemos la ecuacibn diferencial donde el miembro derecho es una constante.12.31) e introduciendo la funcibn u = l / r obtenemos.

3. la curva cbnica es una parabola. 12.Cinetica de particulas: Segunda L y d e Newton e Fig.39) se hace cero. I. Fig. = . o C > G M / h 2: Existen dos valores 0. En el caso particular en el que 6 = C = 0. la longitud del radio vector es constante y la conica es un circulo.G M / C h 2 para 10s cuales el segundo miembro de la ecuacion (12.19 giendo el eje polar de manera que 0. o C = G M / ~ ' : radio vector se hace infinito para el 0 = 180". 12.20 . 12. la curva conica es una hipirbola (Fig.0. = 0.19). 2. El origen 0 de las coorde nadas que se ubica en el centro de la Tierra es un foco de esta secci6n c6nica y el eje polar es uno de sus ejes de simetria (Fig. y .39) es la ecuacion de una curoa cbnica (elipse. parabola o hipixbola) en coordenadas polares r y 0. c < 1. o C < GM/h2:el radio vector permanece finito para cualquier valor de 0.39) en la forrna Pueden distinguirse tres casos: p > 1.escribimos La ecuacion (12.20). 12. la curva cbnica es una elipse. del angulo polar definido por cos 0. La relacibn de las constantes C y G M / h 2 define la excentricidad E de la curva conica. Para estos dos valores del radio vector r se hace infinito. fijando podemos escribir la ecuaci6n (12. E = 1.

27). Notamos tambien que el calculo de esta constante puede simplificarse si se usa la relacibn indicada en la seccibn 12. supondremos que el vehiculo espacial inicia su vuelo libre en el vertice A de su trayectoria. Notamos que la trayectoria se(3) ra (1) hiperbblica si v. Por consiguiente. escribimos si hacemos uso de la ecuaci6n (12. t Si denotamos por ro y uo a1 radio vector y a la velocidad del vehiculo respectivamente.. Considerando primero la trayectoria parab6lica.42) y eliminamos h entre las ecuaciones (12.12. La constante C se determinara con 8 = 0. que la fase impulsada de su vuelo ha sido programada en tal forma que cuando la ultima etapa del cohete de lanzamiento cesa de funcionar. tomamos C = GM/h2 en la ecuacibn (12..37 x lo6 m o 3 960 mi) y g es la aceleracibn de la gravedad en la superficie de la Tierra. obtenemos Podemos comprobar facilmente que un valor mas grande de la velocidad inicial corresponde a una trayectoria hiperb6lica y que un valor mas pequeilo nos da una trayectoria eliptica. al inicio de su vuelo libre. el vehiculo tiene una velocidad paralela a la superficie de la Tierra (Fig.39) y obtenemos Si sustituimos el valor de h de (12.Ahora veremos c6mo las constantes C y GM/h2.10: donde R es el radio de la Tierra (R = 6. Determinemos ahora las condiciones iniciales que corresponden a cada una de las tres trayectorias fundamentales indicadas anteriormente.30).41) y (12. obtenido para la trayectoria parab6lica es el valor m b pequello para el cual el vehiculo espacial no regresa a su punto de partida.21 El valor obtenido para h puede usarse para determinar la constante GM/hZ. Supondremos.21). De la ecuacion (12. como es generalmente el caso. observamos que la velocidad se reduce a su componente transversal vo = roeo. (2) parabblica si uo = veSC. Aplicaci6n a la mecdnlca espaclal 'f'\ Vuelo libre Sc agora el combustible Vuelo impulsado Lanumiento Fig. en otras palabras. se le llama de la velocid~d escape. en la ecuaci6n (12. r = r. que caracterizan a la trayectoria de un vehiculo espacial. 12. > v. Como el valor de v. podemos expresar facilmente a C en terminos de ro y u. Despejando v. 1 t Los problemas relacionados con lanzamientos oblicuos se consideraran en la sec- .42). expresamos el momento angular por unidad de masa h como 12.41). eliptica s Vo < Vecc... 12. pueden determinarse de la posici6n y la velocidad de kste al inicio de su vuelo libre.

E centro de la Tierra se encuentra en 0 y coincide con uno de 10s do focos de la elipse. lo de serniejes a y b no e s h directamente relacionados con las condicione iniciales. mientras que el punto A '. A este tiempo se le conoce el period0 orbital del sattlitc y se rcpresenta con T . y la trayectoria eliptica puede aproximarse por una trayectoria parabblica como se hizo anteriormente (seccibn 1 1. Como e a k e a de una elipse es igual a rob. proyectado en el vacio con una velocidad inicial uo < o se moved en una trayectoria eliptica... Period0 orbital. Observamos primero. en el caso de UI sattlite lanzado en una direccibn paralela a la superf~cie la Tierra. en vista de la definici6r de la velocidad de k e a (secci6n 12. el punto A se convierte en el apogeo mientras que el punto A " del otro lado de la 6rbita se convierte en el perigeo. + r1 = 213 . Los proyectiles balisticos que estfin disefiados para pegar en la superficie de la Tierra tambitn viajan a'lo Iargo de trayectorias elipticas. mientras que 10s puntos A y A' representan el-peri geo y el apogeo de la brbita. se conoce como apogeo.22 si se toma en cuenta la ecuaci6n (12. donde a y b representa 10s semieje! mayor y menor respectivapente. mucho menores que u. que s puede obtenerse divi diendo el Area dentro de l kbita entre la velocidad de Area. Como. Es fhcil comprobar quc r...11) en el caso de proyectiles convencionales.. y r. la drbita circular que se obtiene cuando C = 0. el punto A donde comienza el vuelo libre es el punto de la 6rbita mfis cercano a la Tierra. y como la velocidad de k e a es igua a h/2. en tal caso el vehiculo no entra en 6rbita. De la figura 12. expresaremos a 10s semiejes a y b en ttrminos de r.22 observamos que para valores de oo comprendidosentre v. respectivamente. miento de un sattlite de la Tierra es el ticrnpo que n d t a para descri bir su 6rbita. Una caracteristica importante del movi.. . la trayectoria del vehiculo espacial interseca la superficie de la Tierra. 10s valores r.23.9). escribimos Aunque h puede determinarse directamente de ro y o. De hecho debemos darnos cuenta de que cualquier objeto . Consideremos la 6rbita eliptica mostrada en la figura 12. 12. Para valores de o. y o. < o. A este punto se le llamaperigeo. por otro lado..576 de particulas: "gunda Ley de Newton Entre las distintas 6rbitas elipticas posibles existe una de especial interts.... Se encuentra fficilmenteque el valor de la velocidad inicial que corresponde a una 6rbita circular es Fig. Para valores de o. que es el mAs alejado de la Tierra.39).30). y rl deercorrespondientesa perigeo y al apogeo de la 6rbita pueden determinarse de la ecuaci61 (12. hicarnente cuando las distancias que intervienen son pequeflas podemos suponer que d carnpo gravitacianal de la Tierra es uniforme..

La teoria desarrollada en las secciones anteriores puede aplicarse tambien a1 estudio del movimiento de 10s planetas alrededor del Sol. aun antes que Newton hubiese formulado su teoria fundamental. Una vez que ro y r . mientras que la segunda nos dice que la velocidad areal de cada planeta es constante (vease seccion 12.Recordando que la suma de las distancias de cada uno de 10s focos a xalquier punto de la elipse es una constante.12.47) y por consiguiente Las fbrmulas (12.46) y (12. Leyes de Kepler del movimiento planetario.39).13. t .rO)= rOrl b = G (12.33). Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un satelite de la Tierra pueden usarse para describir el movimiento de la Luna alrededor de la Tierra.ro.45). El radio vector trazado desde el Sol a un planeta recorre &reas iguales en tiempos iguales.12. respectivamente.r0)2 b2 = r0(2a .13. y por la ecuacibn (12. fueron descubiertas por el astrbnomo aleman Johann Kepler (1571-1630) por medio de observaciones astronbmicas del movimiento de 10s planetas. *12. Por lo tanto. Aunque se introduce otro error a1 despreciar las fuerzas ejercidas por 10s planetas entre si. donde M representa ahora la masa del Sol. De hecho las propiedades expresadas por la ecuacibn (12.( C 0 ) 2= a2 . Pero en ese caso. podemos escribir b2 = (BC)2= ( B 0 ) 2. se han determinado. La tercera ley de Kepler puede deducirse tambien de 10s resultados obtenidos en la seccion 12. Leyes de Kepler del movimiento planetario O'B + BO = O'A + OA = 2a o BO = a Por otro lado tenemos CO = a . Los cuadrados de 10s periodos orbitales de 10s planetas son proporcionales a 10s cubos de 10s semiejes mayores de sus brbitas.( a . la masa de la Luna nq es despreciable en comparacibn con la masa de la Tierra y 10s resultados obtenidos no son completamente exactos. la aproximacibn obtenida es excelente. La primera ley expresa un caso particular del resultado establecido en la seccibn 12. esctibimos 12. Las tres Ieyes del movimiento planetario de Kepler pueden expresarse en la forma siguiente: Cada planeta describe una elipse en la que el Sol ocupa uno de sus focos.9).47) indican que el sernieje mayor y el sernieje rnenor de la brbita son iguales a 10s promedios aritmttico y geomttrico de 10s valores miiximo y minimo del radio vector. pueden calcularse facilmente las longitudes de 10s semiejes y sustituirse en lugar de a y b en la fbrrnula (12.

D s p u b dd lanzamiarto. d dtitud mhima. 67(0) b = fi=. 4 ~ 1 0 6 r n ~(6 T = 70. asi que su movimiento esta gobernado a por l ecuacibn (12. usamos las ecuaciona (12. Detcrminense: a) 6 la m i m a altitud alcanzada por el sattlite. Como la componente radial de l velocidad es ccro en el punto de lanzamiena to A.8 x 106m .87 x 1 6 m 0 = 80. Usando (2). calculamos la distancia rl correspondiente: 6 ) period0 orbital.PROBLEMA RESUELTO 12.3 x m-I En A'.47) para calcular a 10s stmiejcs mayor y menor de la brbita: a = Hro + r) = &6. d punto de la 6rbita meis alejado de la Tierra.39).3 X m-I + C cos 0" C = 65. tenemos 8 = 180°.87 x 106 m Usando GM = gRZ. 7 ) ~ 1 0 6 m = 2 1 . d sattlitc csth sujao s61o a la atraccih gravitacionaj de la Tierra. y b) el period0 orbital del sattlite. Se sabe que el radio de la Tierra es R = 6 370 km. tenemos Sustituyendo este valor en (I).donde R a el radio de la Tierra. rcspectivamente. obtenemos Como en el punto A tenemos 8 = 0 y r = ro = 6.3 X 10:l s = 1171 rnin = 19 h 3 min 1 4 .46) y (12.87 + 6 . ) 1 8 m r: 36. 8 7 ) ( 6 6 .87 x lo6 m.9 Un sattlite a lanzado en una direccibn paralela a la superficie de la Tierra con una velocidad de 3 900 km/h desdc una altitud dc 500 km. calculamos ro = 6370km + 500 km = 8870 km = 6. Puato que A y A' son el perigeo y el apogeo de la brbita ellptica. calculamos la constante C de: 1 6. tenemos h = rouo.

uno de 10s satdites de Saturno.37) demuestrese que centro de fuerzas 0. 10s valores minimo y mhximo de la distancia r del satdlite al centro del planeta respectivamente.92 para el Voyager I. I r * - - Fig.91 Una particula de masa m describe la espiral logaritmica r = r. demudstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a1 cubo de la distancia r de la particula al centro de fuerzas 0.9 km/s.73 y usando la ecuaci6n (12.90 Una particula de masa m describe la espiral hiperb6lica r = b/B bajo la acci6n de la fuerza central F dirigida hacia el centro de fuerzas 0.94 suponiendo que la excentricidad de la trayectoria de la aeronave Voyager I1 fue e = 1.88 Para la particula del problema 12.95 ResuClvase el problema 12. se observ6 que habia una distancia de 350 x lo3 km del centro del planeta a la nave y Csta tenia una velocidad de 26.48 bajo la acci6n de una fuerza central F dirigida hacia el Empleando la ecuacion (12. y usando la ecuaci6n (12. 12.Problemas 12. demudstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a.2 x lo3 ft/s.96 donde h es el momento angular por unidad de masa del satelite. Suponiendo que la trayectoria de la nave era parab6lica y empleando 10s datos del problema 12.96 Un sattlite describe una 6rbita eliptica alrededor de un planeta de masa M. 12.37) demuestrese que F es inversarnente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a 0. 12. 12. P12.89 Para la particula del problema 12. . y r. la quinta potencia de la distancia r de la particula a1 centro de fuerzas 0. 12. describe una 6rbita circular de radio 183 x 1fY mi a una velocidad de 37. determinese la excentricidad de la trayectoria del Voyager I al acercarse a Saturno.37).8 x 103 ft/s.ectoria de la astronave fuera parabolica. Representando por r.. determinese la masa de Jupiter suponiendo que la tray. F es inversamente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a 0.94 La astronave Voyager I1 alcanzb su punto de su trayectoria m h cercano al planeta Jupiter a una distancia de 715 x 1fY km del centro del planeta. 12.50.92 Cuando la astronave Voyager I alcanz6 el punto de su trayectoria mAs cercano a1 planeta Jipiter.93 Se observ6 que conforme la nave espacial Voyager I alcanzaba el punto de su trayectoria m h cercana al planeta Saturno habia una distancia de 115 x 103 mi desde el centro del planeta y tenia una velocidad de 68. Usando la ecuacion (12. 12. obtdngase la relaci6n C .37). determinese la velocidad mhxima del Voyager I1 al acercarse a Jupiter. 12.72. Sabiendo que Tetis.

. determinese a) la velocida v.100 ficie de la Tierra. = 300 x lo3 km y que la sonda llega a1 punto A en una trayectoria parab6lica. 12.. La altura de las sondas sobre la superficie del planeta es arR y su velocidad es vo. se coloca en una primera 6rbita eliptica de transferencia reduciendo su rapidez a AvA. Sabiendo que su primera 6rbita fue eliptica y que el vbhiculo fu transferjdo a una 6rbita circular al pasar por el punto B a una altitu de 240 mi sobre la superficie de la Tierra. respectivamente.97 A1 consumirse el combustible de 10s motores.101 Para la sonda espacial del problema 12. P12. su velocidad se reduce de vo a Duo donde /3 c 1.98 12. Sabiendo qu'e la masa de Venus es 0. Determinense a) la distancia del centro de Venus al punto B y b) la reduccion en el modulo de la velocidad en B y C. encendiendo sus motores por un interval0 corto de tiempo. ~~ 40 mi 240 mi Fig. determinese cuanto debe reducirse la velocldad de la sonda a) en A.100 se sabe que rA = 15 x lo3 km y que la velocidad de la sonda se reduce a 6500 m/s cuando pasa por A.580 Cln6tlca de particulas:Segundo Ley de Newton 12.82 veces la masa de la Tierra. b) en B y c) en C. 12. do el punto A a una altura de 40 mi y tenia una velocidad uo.99 Una sonda espacial estl describiendo una 6rbita circular alrededor de un planeta de radio R.98 Una astronave describe una 6rbita eliptica de altitud minima hA = 1500 mi y altitud miixirna h. del vehiculo al acabarse el combustible y b) el aumento en la vc locidad que se requiere en B para c o l o w el vehiculo en un 6rbita cix cular. habia alcanz. = 6000 mi sobre la super- Trayector~a rcercamlento de Segunda 6rbita de transferenci I- Primera 6rbita de transferencia 1 '-1 ' ' /i -- Fig.100 Una sonda espacial va a ser colocada en una 6rbita circular de 9000 km de radio alrededor del planeta Venus en un plano especifico. determinese la altitud maxima que seria alcanzada por la astronave en su nueva orbita. 6) Si su motor se enciende cuando la astronave pasa por el punto A y se incrementa su velocidad en un 8 por ciento. 12. Determinese el valor mls pequello permitido de /3 si se desea que la sonda no se estrelle en la superficie del planeta. Ahi la sonda se pone en una segunda 6rbita de transferencia que se localiza en el plano especificado carnbiando la direcci6n de su velocidad y reduciendo a h mls su rapidez por Au. P12. a) Determinese la velocidad de la astronave en A. Finalmente cuando la sonda llega a1 punto C se inserta en la 6rbita circular deseada reduciendo su rapidez por Av. que rA = 15 x lo3 km y r. Cuando la sonda llega a1 punto A de su trayectoria original m&s cercana a Venus. vehiculo espacial Columbia en sus misiones iniciales. P12. Para coiocar la sonda en una 6rbita eliptica que se acercara al planeta.. Esta 6rbita lo lleva al punto B con una velocidad mucho mls reducida.97 Fig.

109.110 En el problema 12.103 Deterrninese el tiempo necesario para que la sonda espacial del problema 12.97.111 . suponiendo que el m6dulo de comando estaba orbitando a la Luna a una altitud de 150 km y que el LEM se dej6 a la deriva con una velocidad de 80 m/s respecto a1 m6dulo de comando. si el Angulo AOB es igual a 50'. 12.12.108 Una sonda espacial describe una 6rbita circular de radio n. con una velocidad vo alrededor de un planeta de radio R y centro 0. 12.) R = i7401an Fig.. 12. determinese la distancia maxima de separaci6n entre el Sol y el cometa.100 viaje de B a C en su seghnda 6rbita de transferencia.109 DespuCs de concluir su misi6n de exploraci6n a la Lunay 10s dos astronautas que formaron la tripulaci6n de un m6dulo de excursi6n lunar Apolo (LEM) se reunirian con el m6dulo de comando que habia permanecido en una 6rbi'ta circular alrededor de la Luna.109 R = 3960mi Fig. (Sugerencia.92 viaje de C a D en su trayectoria parab6lica. determinese el Angulo AOB que define el punto del choque del LEM sobre la superficie de la Luna. 12. P12. para colocar la sonda en su trayectoria de choque. DemuCstrese que el h g u l o AOB donde B representa el punto de impact0 de la sonda en el planeta.) 12. es la distancia promedio del Sol a la Tierra. Cuando el m6dulo de comando pasara por A . Determinese la altitud del vehiculo espacial en el punto B. determinense a) el periodo orbital del vehiculo en su primera 6rbita circular y b) el tiempo que le toma viajar de A a B en su 6rbita eliptica original.100 viaje de A a B en su primera 6rbita de transferencia.105 El cometa Halley viaja en una 6rbita eliptica alargacja para la cual la distancia minima al sol es aproximadamente '/z r. (Sugerencia.107 Detenninese el tiempo necesario para que la nave Voya1 ger 1 del problema 12. Cuando la sonda pasa por el punto A su velocidad se reduce de vo a /3vo donde /3 < 1. RecuCrdese tambiCn que la masa de la Luna es 0. 12. = 92. el LEM se dejaria a la deriva para estrellarse sobre la superficie de la Luna en el punto B. Sabiendo que el m6dulo de comando se encontraba en 6rbita alrededor de la Luna a una altitud de 120 km y que el Angulo OAB fue de 50°. Si el periodo orbital del cometa Halley es de aproximadamente 76 aflos. donde r. 12. depende solamente de 10s valores de n y 0. A1 pasar por A enciende sus motores por un lapso corto para reducir su rapidez un 6 por ciento y empezar su descenso hacia la Tierra.106 Determinese el tiempo necesario para que la nave espacial Voyager I del problema 12.94 viaje de E a F en su trayectoria parab6lica. P12. 12. Antes de su regreso a la Tierra 10s astronautas pondrian a su nave en una posici6n adecuada de manera que el LEM se colocaria enfilando hacia la parte posterior de Csta.01230 veces la masa de la Tierra. determinese la velocidad del LEM relativa al m6dulo de comando al dejarse a la deriva.104 Para el vehicnlo espacial Columbia del problema 12.102 Determinese el tiempo necesario para que la sonda espacial del problema 12. El punto A es el apogeo de la 6rbita eliptica de choque.9 x 106 mi. 12. El punto A es el apogeo de la trayectoria eliptica de descenso.111 Un vehiculo espacial se encuentra describiendo una 6rbita circular a una altitud de 200 mi sobre la superficie de la Tierra.

demukstrese que la curvatura de la orbita en cada uno de estos dos puntos puede expresarse como "0 II 12.582 Cinetlca de ~articulas: %undo Ley de Newton 12. las fuerzas se deben expresar en newtons.1 13 a) ExprCsese la excentricidad E de la 6rbita eliptica descrita por un satelite alrededor de un planeta en tdrminos de las distancias ro y r. las masas en lb. las masas en kilogramos y las a. 12. b) Usese el resultado anterior para determinar las excentricidades de las dos 6rbitas de transferencia descritas en el problema 12. Representando por ro y r.112 y P12.puede expresarse como Flg.30) y (12.2)se aplica solamente si se utiliza un sistema dr unidades consistente.s2/ft (tarnbidn conocidos como slug) y 1as aceleraciones en ft/s2 (secci6n 12.3). de las fuerzas que actuan sobre la particula y por a la aceleracion de la particula relativa a un sistema de referencia newtoniano (secci6n 12.2). por CF la suma o resultante.100. 12.1 12 Un satelite describe una 6rbita eliptica alrededor de un planeta. respectivamente.eleraciones er m/s2.45).113 h = d ~ ~ a (e2) . Sistemas consistentes de unidades La ecuacibn (12. . Con unidades del SI. netario de las ecuaciones (12. correspondientes al perigeo y al apogeo de la 6rbita. La segunda ley de Newton Representando con m la masa de la particula.l Repaso y resumen Este capitulo se dedic6 a la segunda ley de Newton y sus aplicaciones en el andisis del movimiento de particulas. respectivamente. se vio que la segunda ley de Newton tambien podia se1 escrita en la forma que expresa que la resultante de las fuerzas que actuan sobre unc particula es igual a la derivada temporal del momento lineal de la par ticula. se escribi6 Momento lineal Presentando el momento lineal de una particula L = mv (seccion 12. las distancias correspondientes a1 perigeo y a1 apogeo de la 6rbita. las fuerzas se deben expresar en libras fuerza.115 Demuestrese que el momento angular por unidad de masa h de un satelite que describe una orbita eliptica con semieje mayor A y excentricidad E respecto de un planeta de masa M.1 14 Deduzcase la terccra ley de Kepler del movimiento pla. P12.4). Con unidades inglesas.

= n~dt ZF. y despues componentes tangenciales y normales (problemas resueltos 12. XF.5) Usando 10s componentes rectangulares de F y a. a las fuerzas aplicadas a la particula. = rn P v2 Tambikn se not6 (secci6n 12.1 a1 12.5 y 12. En la segunda parte del capitulo se defini6 el momento angular Equilibria dinamico H.13) Descomponiendo 10s vectores r y mr en sus componentes rectangulares. es un vector perpendicular a1 plano que contiene a r y a mv (fig.6). El momento angular es perpendicular a1 plano xy y se define completamente por su modulo.2) se debe reemplazar por ecuaciones que contengan cantidades escalares (secci6n 12. la ecuaci6n (12. = ma.6) que las ecuaciones de movimiento de una particula se podrian reemplazar por ecuaciones similares a las ecuaciones de equilibrio utilizadas en estitica si se agregaba un vector -ma. y aplicando la segunda ley de Newton. = r X rnv (12. se escribe Derivada temporal del momento angular que establece que la suma de monlentos respecto a 0 de las fuerzas que actuan sobre una particula es igual a la derivada temporal del momento angular de la particula respecto a 0. . se expres6 el momento angular H. = 0.24 Calculando la derivada temporal del momento angular.12) I y se not6 que H. A. Se escribe Fig. se decia entonces que la particula estaba en equilibrio dincimico..14) En el caso de una particula movikndose en el plano xy.Para resolver problemas relacionados con el movimiento de una particula. de una particula respecto a un punto 0 como el momento respecto a 0 del momento lineal mv de esa particula (secci6n 12. Sin embargo. todos 10s problemas resueltos se solucionaron a partir de las ecuaciones de movimiento.. 12... por razones de uniformidad. se tenia z = v. Se escribe Momento angular 1 !I H. 12. se escribe 583 Repaso y resumen Ecuaciones de movimiento para una particula ZF. en forma determinante / (12.7). = ma. CF. de magnitud ma per0 de sentido opuesto a1 de la aceleracidn.4). primer0 utilizando componentes rectangulares (problemas resueltos del 12.24) y de modulo Ho = r-1'1~ sin 4 (12. = 1 1 ~ 1 ~ (12 8) Usando 10s componentes rangenciales y normales. se tiene (1v C F .

13). 12. Se observ6 (fin. dice que la particula se mueve bajo una fuerza central (seccion 12. (12. que el miembro izquierdo de la ecuaci6n (12.r2 do. En el caso de un cuerpo de masa m sujeto a la atracci6n gravitatoria de la Tierra.26 unidad hde masa.8. m(rb + 2 i 6 ) Movimiento bajo una fuerza central Cuando la unica fuerza que actua sobre una particula P es una se fuerza F dirigida hacia un punto fijo 0. que se aplica a1 movimiento de cualquier particula bajo una fuerza central (fig. .27). ranto en mciduio como en direccidn.constante que representa el momento angular que donde es una H.584 de pa*icu'os: Ley de Newton En muchos problemas referidos a1 movimiento plano de una particula se ha juzgado conveniente usar. Utilizando coordenadas polares y recordando la ecuaci6n (12.7) y escribir las ecuaciones Z F .10). 12. respectivamente.18). La magnitud comun F de las dos fuerzas es Ley de la gravitacion universal de Newton 4 11 Fig. dos particulas a una distancia r una de la otra y de masa M y m . y que la particula se mueve en un plano perpendicular al vector H.. Por lo tanto.26) por el Area infinitesimal dA distendida por el vector radial O P conforme rota a traves de d0 es igual a '/. se escribe la relaci6n / Fig.25 rmv sen 4 = romv. 12. por tanto. el product0 GM./m de la particula. = n ~ ( -. problema resuelto 12. De acuerdo a la ley de gravitacidn universal de Newton. = constante (12. 12. por lo tanto.9). Recordando la ecuaci6n (12. 12.25).19 que k = .re2) r IF. sen 4. =.27) representa el doble de la velocidad de area dA/dt de la particula.25) '. tambiCn se tiene // I o - Fig. donde M es la masa de la Tierra. se atraen una a la otra con fuerzas iguales y opuestas F y -F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas (fig. se desprende de la ecuaci6n 12. componentes radiales transversales (secci6n 12.23) Se concluye que el momento angular de una particula que se mueve bajo una fuerza central es constante. 12.2 ft/s2 y donde R representa el radio de la Tierra.27 donde G es la constante de gravitacidn. = 0 en cualquier momento. Puesto que ZM. 0 para todos 10s valores de r y. Una aplicacidn importante del movimiento bajo la acci6n de una fuerza central es proporcionada para el movimiento orbital de cuerpos bajo atracci6n gravitatoria (secci6n 12. la veloczdcrd nreolar de una particula que se mueve bajo una fuena central es constante. se puede expresar como donde g = 9. que H.81 m/s2 = 32.

La c6nica es una elipse si r < 1. Midiendo 8 del eje OA que une a1 foco 0 a1 punto A de la trayectoria m h cercana a 0 (fig. respectivamente. asi como su ley de gravitaci6n.11 que una particula que se mueve bajo la acci6n de una fuerza central describe una trayectoria definida por la ecuaci6n diferencial Movimiento orbital Repaso y resumen donde F > 0 corresponde a una fuerza atractiva y donde u = l / r . llamado la velocidad de escape. Se demostr6 que Periodo orbital donde h = rove y donde a y b representan 10s semiejes mayor y menor de la 6rbita. 12.28). se encontr6 que la solucidn a la ecuaci6n (12.13) present6 las leyes de Kepler del movimiento planetaria y demostr6 que estas leyes empiricas. una hiperbola si r > 1. Las constantes C y h se pueden determinar a partir de las condiciones iniciales. si la particula se proyecta desde el punto A (0 = 0. Tambitn se dernostr6 que 10s valores de la velocidad inicial correspondientes.9). El periodo orbital 7 de un planeta o sattlite se defini6 como el tiempo requerido por el cuerpo para describir su 6rbita.28 Esta es la ecuacidn de una c6nica de excentricidad E = Ch2/GM. perpendicular a OA.28). 12.37) era -- 1 -u f =- GM h2 + C cos 6 / Fig. se tiene h = rove (problema resuelto 12. es el minimo valor de v. En el caso de una particula que se mueve bajo la acci6n de una fuerza de atracci6n gravitatoria (seccibn 12.) con una velocidad inicial v. Leyes de Kepier .12). obtenidas de observaciones astron6micas iniciales confirman las leyes del movimiento de Newton. La ultima secci6n del capitulo (secci6n 12. a una trayectoria parab6lica y a una circular eran Velocldad de escape y que el primero de estos valores. para el c u d la particula no regresard a su punto de inicio. se sustituy6 F e n la expresi6n proporcionada en la ecuacidn (12. Tambitn que se demostr6 que estos semiejes eran respectivamente iguales a las medias aritmtticas y geomttricas de 10s valores m h i m o y minimo del vector radial r. r = r.Se demostr6 en la secci6n 12. una parabola si r = 1 .

Determinese el radio a cuando 8 = 30°. P12.- Fig.119 Fig. i.120 . Fig.2 m y se le hace girar en un circulo horizontal. por la barra OC y por la pared de la ranura DE. Despreciando el rozamiento y suponiendo que la barra OC esta hecha para girar a una velocidad constante 0. Si se sabe que la resistencia a la rotura de la cuerda es 6. 12.120 Dos placas A y B.00 Ib.116 12..10.cu&Iserd la aceleraci6n del autom6vil si inicia la bajada de una pindiente del 3%? I 2.118 El pasador B pesa 4 oz y desliza libremente a lo largo del brazo rotatorio OC y a lo largo de la ranura circular DE de radio b = 18 in.20. = 24 in. sobre la mesa es r. a) Si las placas se sueltan a partir del reposo. deterrninese a) la minima distancia r. = 12 rad/s en un plano horizontal. la velocidad de la pelota es v . b) Resuelvase la parte a suponiendo que las placas A y B estan soldadas y actuan como un s6iid0 rigido simple. cada una de 50 kg de masa se colocan como se indica sobre un plano inclinado de 15".116 Un autom6vil ha subido una larga pendiente del2 por ciento a una velocidad constante de 85 kmlh.118 12. Fig.Problemas de repaso 2% pcndientc A 3 % pendiente - Fig. Si el conductor no hace cambio de velocidades o en la aceleraci6n del autom6vil cuando alcanza la cima de la colina. A1 caer gotas de agua que se desprenden del cub0 golpean el piso a lo largo del perimetro de un circulo de radio a. respectivamente. deterrninese la aceleracion de cada una. P12. P12. El coeficiente de rozarniento entre A y B es 0. determinese para cualquier valor de 0 a) las componentes radial y transversal de la fuerza resultante ejercida sobre el pasador B.119 Una pelota de 5 oz desliza sobre una mesa horizontal lisa en el extremo de una cuerda que pasa a traves de un peqqeiio Cuando la longitud de la porcion del resorte agujero en la mesa en 0. que se puede lograr a1 hacer pasar lentarnente el resorte a traves del agujero y b) la velocidad correspondiente v. el coeficiente de rozamiento entre A y el plano es 0. 12. = 4 ft/s. P12. b) las fuerzas P y Q ejercidas sobre el pasador B..117 Un cubo esta atado a m a cuerda de longitud L = 1.

Veh~culo - ---. 12. b) Determinese el hngulo 6 que define la posici6n requerida de S2 con relaci6n a S. determinese el valor maximo de v para el cual 10s paquetes no patinarhn respecto a la banda. de su aceleraci6n y obtCngase su velocidad v por integraci6n. determinense a) la aceleracidn de cada bloque y b) la tensi6n en el cable. . Fig.25 y pk = 0. alrededor de la Tierra. a) Determinese la velocidad del despegue (velocidad del vehiculo relativa a S.75.122 '\ . Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento en las mismas y entre el bloque A y la pendiente. Si el coeficiente de rozamiento entre 10s paquetes y la banda es 0. J I niornrnto del lanzam~entc Fig. P12.123 Dos estaciones espaciales S. en tenninos de la velocidad vo de S. ~eterminese la altitud a) mbima alcanzada por el satklite y b) su velocidad en su apogeo B. pasan sobre un rodillo guia como se indica. a) Para cualquier posici6n B de la bolsa determinese la componente tangencial a.124 S.Problemas de repaso Fig. y S2 describen 6rbitas circulares coplanarias en sentido inverso a las manecillas del reloj de radio ro y 8r0. 12.125 ResuClvase el problema 12. si se sabe que puede soportar una tensi6n mtixima igual a1 doble del peso de la bolsa. respectivamente. Se deberh lanzar en una direcci6n tangencial a la 6rbita de S. a S2. P12. Fig. 12.121 Una serie de pequeiios paquetes. P12.6 x lo3 ft/s. y alcanzar a S2 con una velocidad tangencial a la 6rbita de S2.20.)..123 Fig. P12.126 . a1 momento del lanzamiento. P12. = 0.--/ Los dos bloques mostrados esthn inicialmente en reposo. 12. Se desea enviar un vehiculo de S.121 12. b) Determinese el valor de 6 para el cual se rompera la cuerda. el vehiculo viajarh en vuelo libre desde S.a h o m e n t u de s2 acoplamlento .124 12.122 Una bolsa se empuja suavemente desde lo alto de una pared en A y se balancea en un plano vertical en el extremo de una cuerda de longitud I.126 A1 terminhrsele el combustible un sattlite Explorer estaba a 170 mi sobre la su~erficie la Tierra y tenia una velocidad de horizontal vo de magnitud 32.-----. DespuCs de una fase con baja potencia.124 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre el bloque A y la pendiente son p. hasta S2. que son movidos por una banda transportadora con velocidad constante u.

usando incrementos A8 = 0. suponiendo un coeficiente dc rozamiento estatico de 0. = 47. Elaborese un programa de ordenador que se pueda usar para calcular la aceleracih de la cufia y ia accleraci6n del bloque relativa a la cuiia.01 desde p = 0 hasta el valor de p para el cual no se mueve la cufia y despues para valores de 1 en intervalos de 0. 12. a) de 0 a 180°.127 Los siguicntes problemas cstin disenados para str resucltos con ordcnador.25. b) de 0 a 1700. paralela a la superficie de la Tierra desde una altitud de 500 km. suponiendo una trayectoria parabolica con u. Representando por p el coeficiente de rozamiento en todas las superficies.588 Cinetica de particulas Segunda Ley de Newton 12.C3 Fig. lisese este programa para determinar las aceleraciones para valores de p en intervalos de 0. i hasta el valor de p para el cual ningun movimiento ocurre.001 s el angulo 8 que define el punto donde 10s paquetes abandonaran la banda. P12. 3 Fig. y p.54 determinese con una exactitud de 0.C3 Una serie de pequefios paquetes se descarga desde una banda transportadora como se indica. Los coeficientes de rozamiento son p. (Sugerencia. LI) la maxima fuerza P que se puede ejercer sobre la cuerda para q el bloque B no deslice sobre la mensula A y b) la aceleracion cor pondiente de la mensula.R de la nave y el tiempo t en minutos que pasa desde el lanzamiento para valores de 8 en intervalos de 5". P12.C4 Se lama una nave espacial con una velocidad u.01" (vease respuesta al problema 12. 12.C2 Fig.1" 10s tres intervalos de valvres de H para 10s cuales no deslizara el collarin sobre la barra. = 36. En el caso a . P12.9.) V Fig. Elaborese un programa de ordenador y usese para determinar por integration numerica en intervalos de tiempo de At = 0.25 entre el bloque B y la mensula A y no hay rozamiento en la polea ni entre la mensula y la superficie horizontal.40 y pk = 0.35 entre la banda y 10s paquetes y se sabe que 10s paquetes empiezan a deslizar respecto a la banda cuando 8 = 9.47).9 x lo3 km/h. tambien determinese el tiempo orbital de la nave y comparese con el valor obtenido en el problema resuelto 12. Elab6rese un programa de ordenador y usese para calcular la altura d = r . 12. lo. = 38. Determinesc. 12. El tiempo t transcurrido desde el lanzamiento se puede obtener a1 integrar la ecuacibn (12. P12. suponiendo una orbita eliptica con u.C4 .5 x lo3 km/h. = 0.27) numerkamente. la cual esta sostenida por una superficie horizontal.Cl En el problema 12.75 x lo3 km/h y c) de 0 a 115" suponiendo una trayectoria hiperb6lica con v. = 0.127 Un bloque B de 6 kg descansa como se indica sob una mensula A de 10 kg. Los coeficientes de fricci6n son ps = 0.Cl El bloque B de 12 Ib se suelta desde el reposo sobre la cufia A de 30 lb.

el rnerodo del rrabajo y la energia relaciona direcramenre a la fuerza. Se considerara primer0 el merodo del rrabajo y la energia. este principio es particularmente efectivo en el estudio de las percusiones. la velocidad y el desplazamiento. Las secciones de la 13. el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y 10s momentos. . En la seccibn 13. En las sccciones 13.fuerzu y la energia cinetica de una particula. la mayor parte de 10s problernas relacionados con el rnovirniento de las particulas se resolvieron rnediante el uso de la ecuaci6n fundamental del rnovimiento F = m a . la determinacion de la aceleracibn es innecesaria. Como veremos en la seccion 13. entonces. mientras que el metodo del impulso y de 10s momentos relaciona a la fuerza con la masa. La segunda parte del capitulo se dedica a 10s principios del impulso y 10s momentos y a su aplicacion al estudio del rnovimiento de una particula.5.2 a la 13. Los conceptos de potencia y rendimiento de una maquina se introduciran en la seccion 13.4 estudiarernos el rrabajo realizado por una . la rnasa. De hecho.9 verernos cbmo pueden aplicarse 10s principios de conservacion de la energia y de la conservacion del rnomento angular en cornbinacion para resolver problemas de rnecanica espacial.Cinetica de particulas: Metodos de l a energia y de 10s momentos 13. asi corno a la aplicacibn del principio de conservacion de energia a varios problernas de inrcres pracrico. En el capitulo anterior.1. y aplicaremos el teorerna de las fuerzas vivas a la solucion de problernas en ingenieria. donde se aplican fuerzas muy grandes durante intervalos de tiempo rnuy cortos. Si combinarnos la ecuacion F = ma y 10s principios de la cinematica podemos obtener dos rnetodos adicionales de analisis. aplicando 10s principios de la cinematica.8 se dedican al concepro de enerde giapo~ericial una fuerza conservariva.11. con ellos. pudimos deterrninar a partir de a la velocidad y la posicion de la particula en cualquier instante. Dada una particula sujeta a una fuerza F pudirnos resolver esta ecuacion determinando la aceleracion a.6 a la 13. la velocidad y el tiempo. lntroduccion. La ventaja de estos reside en que.

Si r representa el vector de posicion correspondiente a1 punto A.9). antes y despues del impact0 de do. Verernos tarnbien c6mo el principio de conservaci6n de la energia y el metodo del impulso y de 10s momentos pueden combinarse para resolver problemas en 10s que se tienen so10 fuerzas conservativas. escribirnos dU = Fds c o s a 1:3. repe:iremos aqui las porciones de este material que esten relacionadas con la cinerica de la. particutas. Observamos tambien que el trabajo debe expresarse en unidades obtenidas a1 multiplicar las unidades de longitud por las unidades de fuerza. y de la definicion del producto escalar de dos vectores (Sec.590 I Zinetico d e porticulos: M e t o d o d e lo energio d e 10s momentos En las secciones 13. Considerese una particula que se mueve desde un punto A a otro proximo A' (Fig. 13. Esta relacibn puede usarse junto con el hechc de que el momento lineal total de 10s cuerpos se conserva pa ra resolver cierto numero de problemas de interis practico.15 aprenderemos a seleccionar. el rnetodo mas adecuado para la soluci6n de un problerna dado.14 consideraremos el choqu. Finalrnente.2y las propiedades basicas del trabajo de una fuerza se describieron en las secciones 10. a1 vector dr se le llama desplazamiento de la particula. 13. dc 10s Ires metodos fundarnentales presentados en 10s capitulos 12 y 13. Trabajo realizado por una fuerza. 13. Se mostrara que existe una cierta relacibr entre las velocidades relativas. cuerpos que chocan.2. Ahora supongamos que una fuerza F actlia sobre la particula.1 que se obtiene del producto escalar de la fuerza F y del desplazarniento dr.1). El trabajo realizado por la fuerza F correspondimte a1 desplazamiento dr se define como la cantidad Fig. 3. Si se emplean las unidades del f L a definicibn de trabajo se dio en la secci6n 10.11) Usando la f6rrnula (3.6.30) podemos expresar tarnbien el trabajo dU en terrninos de las cornponentes rectangulares de la fuerza y del desplazamiento: Como el trabajo es una cantidad escalar. Por conveniencia. el pequeiio vector que une a A y A' puede representarse por dr. Sean F y ds 10s modulos de la fuerza y del desplazamiento respectivamente. las percusiones deben tambien tomarse en consideracion. tiene modulo y signo pero no direccion. salvo por una corta fase de choque durante la cual. . central de dos cuerpos.12 a la 13. Definiremos primero 10s terminos desplazamiento y trabajo tal como se usan en mecanicat. en la secci6n 13.2 y 10. y a el angulo formado por F y dr.

si F es perpendicular a dr. 13. Este trabajo.2a) se obtiene integrando la ecuacibn (13.3 donde a = hngulo que forma la fuerza con la direccibn de movimiento Ax = desplazamiento de A .. elktrica o termica.1 ') se deduce que el trabajo d U es positivo si el angulo a es e agudo. el trabajo d U es cero. energia cinklica) o en forrna quirnica.3) 6 Fig. Fig.1 ') para el trabajo elemental d U y observando que Fcos a representa a la componente tangencial F. Entonces escribimos -. = F cos a en funcion de s (Fig. 13. el trabajo debe expresarse en ft . Debernos obm a r q u e aunque N rn = J . como s2 S L' 0 U1-. el trabajo es dU = -F ds. A la unidad de trabajo N-m se le llama un joule (J). Existen tres casos de particular inter&: si la fuerza F tiene la misma direccibn que dr. Si se emplean unidades del SI. Ib. estii representado por el area bajo la curva obtenida a1 dibujar t.3). = SI ( F cos a ) ds = SI I< d s (13. porque el rnornenlo de una fuerza no es una forrna de energia..2. = % A2 (Fz dx + Fv d y + Fz dz) (13. cos a ) A x (13.2') da t U. hasta A. el trabajo d U se reduce a Fds.. es a1 F (IM) Usando la expresi6n (13.sistema ingles.13-* us ~1 h1 sz U. . Trabajo realizado por u n a fuerza D (13. el trabajo debe expresarse en N-m. podemos expresar tambikn el trabajo U.2") 1 donde la integracibn debe realizarse a lo largo de la trayectoria descrita por la particula. puede emplearse la expresion (13. la formula (13. (Fig. el rnornenlo de una fuerza debe ser expresado en N rn y no en joules. Cuando una particula que se mueve en linea recta esta sujeta a una fuerza F de modulo y direccion constantes (Fig. 13. . de la fuerza.-.1) a lo largo de la trayectoria descrita por la particula.2') donde la variable de integraci6n s mide la distancia recorrida por la particula a lo largo de la trayectoria.-. si F tiene una direccibn opuesta a la de dr. Cuando la fuerza F esta definida por sus componentes rectangulares. t Recordando 10s factores de conversibn indicados en la secci6n 12.1") para el trabajo elemental.. El trabajo U. 13.. ya \ea en forrna rnecanica (lrabajo' energla potehcial. Trabajo realizado por una fuerza constante en movimiento rectillneo... representado por U. a A? t El joule (J) a la unidad de energia del SI. escribimos 591 13.4. y negativo si cr es obtuso. = (I.2b). o in Ib. El trabajo de F durante un desplazamientofinito de la particula desde A. Finalmente.

y x en pulgadas. . se s pone que el resorte no esta deformado cuando el cuerpo esta e n . el que la fuerza de gravedad real sobre ese cuerpo. = .5) es la ecuacibn de una linea recta de pe diente k que pasa por el origen.W. y en Ib/ft o Ib/in.. medida desde la posicion 1 Por tanto * % donde k es la constanle del resorle. ejercida por el resorte sobre el cuerpo A. es decir. a A.Resorte sin ertirar Trabajo realizado por la fuerza ejercida por un resort Consideremos un cuerpo A unido a un punto B por un resorte. Fig. posicibn no deformada. es decir. evidencia expirimental muestra que el modulo La la fuerza F. k debe expresar en Ib/ft y x en pies o k en Ib/in. 13. cuando el resorte esla regresando a . si se emplean unidades ing. de A . expresada en N/m o kN/m. Notamos q el trabajo de la fuerza F ejercido por el resorte sobre el cuerpo esp sitivo cuando x.Cinetico d e particulos: M e t o d o d e la energio y d e 10s momentos Trabajo realizado por la fuerza de gravedad. el trabajo U. 13. En condiciones F kx namica\ \e debe modif~car fbrmula (13. sas. el error producido al uxar la relacibn F = kx en la solucibn de problen de cinerica e pequeho si la masa del resorre es pequeha comparada con las otras ma! c en morimienro. ( x = x. decir.tenemos F. de F durante desplazamiento de A .1") y (13.5 . . ) a A . en el primer caso. trabajo se obtiene en ft-lb y. a A . ( x = x .-. 13. Fig. Asi que el traba del peso W es igual a1 producto de W por el desplazamiento vertical 1 centro de gravedad del cuerpo. se obtiene a1 sustituir las componentes de W ( 1 3. es propc cional a la deformacion x del resorte. < x. si se emplean unidades del sistema ingles.4). El trabajo es positivo cuando Ay < 0. P ejemplo. 13. = 0 -sU2 u1 W d y = WyI - Wy. en el segundo. El trabz del peso W de un cuerpo. cuando el cuerpo se mueve hacia abajo.). se o t iene escribiendo Debe tenerse cuidado de usar k y x en unidades consistentes. puede obtenerse calculando el area d f L a relac~hn : chlo e\ correcta bajo condiciones esraticas. Fz = 0 y escribimos U1+.4 donde Ay es el desplazamiento vertical de A .5) para 4omar en cuenra la inercia del resor la Sir1 embargo. si usan unidgdes del SI. en in-lb. = F.. (Fig.2")Tomando el eje y vertical (Fig.5~). Como la ecuacibn (13. f El trabajo de la fuerza F ejercida por el resorte durante I desplazamiento finito del cuerpo.

se atraen entre si con fuerzas iguales y opuestas F y . y multiplicando la base Ax por su altura promedio$(F.6 El trabajo que realiza la fuerza graviracional F durante un desplazamiento infinitesimal de A . En este caso la letra M representa a la masa de la Tierra. 13.5b. y de masas M y m respectivamente.) es.F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas y de modulo Supongarnos que la particula M ocupa una posici6n 0 mientras que la particula m se mueve a lo largo de la trayectoria mostrada en la figura 13. puede obtenerse multiplicando el modulo F de la fuerza por la componente radial dr del desplazamiento. recordando la primera de las relaciones (12. cuando r es mayor que el radio R de la Tierra. ( r = r . Trabajo realizado por una fuerza gravitacional. son fuerzas aplicadas a puntos fijos (h = 0) o que actuan en una direction perpendicular al desplazamiento (cos a = 0). + F. Esto se realiza calculando F. ) a A2(r = r. (13.6).10 vimos que dos particulas separadas por una distancia r. y el peso de un cuerpo cuando su cenrro de gravedad se mueve horizonralmenre.).29) podemos susriruir el product0 G M m en la ecuacibn (13.37 x I@ m o 3 960 mi) y W el valor del peso del cuerpo en la superficie de la Tierra.7) por WR2. donde R es el radio. El tra%ajo de la fuerza F ejercido sobre la particula m duranre un desplazamiento infinitesimal de la particula de A a A'. y F. de la Tierra (R = 6. la reaccion en una superficie sin rozamiento cuando el cuerpo en conracro se mueve a lo largo de la superficie.trapecio mostrado en la figura 13.6') es formula mas conveniente que (13. por consiguienre La fbrmula obtenida puede usarse para determinar el trabajo de la fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa m a una distancia r del centro de la Tierra. y que las probabilidades de confmdirse con las unidades consideradas a son menores. Un buen numero de las fuerzas enconrradas frecuenremenreen problemas de cinetica no efectzian trabajo. Como el trabajo de la fuerza F ejercido por el resorte es positivo para un valor negativo de Ax. escribimos 593 13.6. Trabajo realizado por una fuerza Por lo general. el trabajo es negativo y escribimos 0 Fig. la reaccibn en un rodillo moviendose a lo largo de su pista. Entre las fuerzas que no rea1izan:rabajo se encuentran las siguientes: la reaccion de una articulacion sin rozamiento cuando el cuerpo gira alrededor de dicha articulacion. . En la seccibn 12. Como F esth dirigida hacia 0.2.

y v = u .7). y u = v. Cinktico de porticulas: Metodo de lo energio y de 10s rnomentos 13..como se indic6 en la seccibn 13. a A.y (1s tlt = t n c -tl c tls tlc 1. 13. se define como la energia cinetica de la particula y se representa por T.5). Expresando la segunda Fig.9 que u = ds/dt. . escribimos El primer miembro de la ecuacion (13. .2. a A2. Recordando de la secci6n 11. es una cantidad escalar. 13. Considerese una particula de masa m. . dondes = s.. y que se mueve a lo largo de una trayectoria que puede ser rectilinea o curva (Fig. -. sobre la que actua una fuerza F. de la fuerza F ejercida sobre la particula durante el desplazamiento de A.7 ley de Newton en ttrminos de las componentes tangenciales de la fuerza y de la aceleraci6n (vkase secci6n 12. el trabajo U. donde s = s. obtenemos clc FI = ) t i .3 Energia cinetica d e una particula.594. La expresi6n+mv2es tambien una cantidad escalar.- t1. escribimos donde v es la velocidad de la particula.8) representa el trabajo U . Escribimos -. cls = ttic lntegrando de A . T e o r e m a d e las f u e r z a s vivas.

a A. el trabajo de la fuerza F es igual a1 carnbio de la energia cinhtica de la particula. Reordenando 10s terminos en (13. Como se acaba de mencionar. Tenemos entonces que la energia cinetica de una particula representa tarnbien la capacidad de realizar trabajo. concluimos que el trabajo realizado por las fuerzas ejercidas por la particula sobre 10s cuerpos que hacen que ksta se pare es igual a T. escribirnos Entonces. = 0. = 0 en (13. 12. La velocidad v usada para determinar la energia cinttica T debe. mientras que en unidades inglesas . la energia cinetica es siempre positiva. en unidades de! SI -. el trabajo U. Como el trabajo y la energia cinktica son cantidades escalares. puede obtenerse sumando a su energia cinktica en A. medirse respecto a un sisterna de referencia newtoniano.10). la energia cinktica de la particula en A . Cornprobamos que.T. la energia cinktica de una particula es una cantidad escalar. el trabajo realizado por la fuerza F que actha sobre la particula durante el desplazamiento desde A. observarnos que el trabajo hecho por las fuerzas que actuan sobre la particula es igual a T.TI 13. independientemente de la direccibn del movimiento de la particula. Igual que la segunda ley de Newton de la cual se derivo.3. tenemos u .. por lo tanto.-. Cuando actuan varias fuerzas sobre la particula. = 0. en joules en el sistema Sl y en ft-lb en el sistema inglks.su suma debe calcularse como una suma algebraica ordinaria. T.8). se considera positivo o negativo dependiendo de la direccibn de F. notamos tambien que cuando una particula que se mueve con velocidad u se lleva al reposo. Considerando el caso particular en el que u . representa el trabajo que debe hacerse para llevarla desde el reposo hasta la velocidad v.10). el teorema de las fuerzas vivas es aplicable solo en un sistema de referencia newtoniano (Secc. asociado con la velocidad de la particula. representa el trabajo total de las fuerzas y se obtiene sumando algebraicamente el trabajo de las distintas fuerzas. = Ten (13. bajo la accibn de una fuerza F. La energia cinetica se mide en las mismas unidades que el trabajo. lo). el trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre la particula es . Esto se conoce como teorema de las fuerzas vivas. es decir. Ademb. la expresibn U. por la definicibn T = *u2.= T2 14 . u. = u y sustituyendo T. Suponiendo que no se disipa energia en forma de calor. Sustituyendo TI = 7' y T. Energia cln6tlca de una particula (13.Sustituyendo en (13.2). Tenemos entonces que la energia cinktica de una particula que se mueve con velocidad u.10) que expresa que cuando una particula se mueve de A. a A.

= y notamos que la velocidad obtenida es la de un cuerpo que cae libremente desde una altura I. 3. no se necesita determinar la aceleraci6n en una posici6n intermedia A ni integrar la expresi6n obtenida entre A . bajo es positivo. Para encontrar la velocidad en A. es decir. 13.El pendulo se suelta desde el reposo en una posicion horizontal O A . y se le permite oscilar en un plano vertical. el tra-. desplazamientos y velocidades. . Trazanlos un diagrama de solido libre de la lenteja en esa posicion (Fig.2).9) y expresamos la segunda ley de Newton en terminos de las componentes tangenciales y normales. Deseamos determinar la velocidad de la lenteja cuando pasa por A. el pendulo O A formando por una lenteja A de peso W. Podemos aplicar ahora el teorema de las fuerzas-vivas.86). 13. Todas las cantidades que intervienen son escalares y pueden sumarse directamente sin usar componentes x e y. Es evidente. que el metodo del trabajo y la energia no puede usarse para determinar directamente una acelerach.Y Cinetico de porticulas: Metodo de lo energio de 10s rnornentos (1 ) Fig. Trazamos un diagrama de solido libre de la lenteja con todas las fuerzas reales que actuan sobre ella.. y A. El trabajo de W se obtiene multiplicando su modulo W por el desplazamiento vertical I (Secc. como el desplazamiento es hacia abajo. recordando la formula (13. escribimos U. la unica fuerza que realiza trabajo es el peso W. unida a una cuerda de longitud 1 (Fig. 8 ~ cuando la lenteja pasa por A . directamente abajo de 0. = WI.. Por consiguiente. Las fuerzas que no realizan trabajo se eliminan de la soluci6n del problema. enconen tramos que TI = 0 en A . a A. La aplicacion del teorema de las fuerzas vivas simplifica mucho la solucion de muchos problemas que relacionan fuerzas. y notamos tambikn que debe complementarse con la aplicacibn directa de la segunda ley de Newton para determinar la fuerza normal a la trayectoria de la particula. El ejemplo que hemos considerado muestra las siguientes ventajas del metodo del trabajo y la energia: m. 13. 1. encontramos que v.1I). y T. Supongarnos. el peso W y la fuerza P ejercida por la cuerda (Fig. Considerando ahora la energia cinetica de la lenteja. A.4 Aplicaciones del teorema de las fuerzas vivas. 13. Pero lo que es una ventaja en un problema puede convertirse en una desventaja en otro. Determinaremos primer0 el trabajo hecho durante el desplazamiento de A .8~). escribimos A1 despejar v. 13. Las . por las fuerzas que actuan sobre la lenteja. 2. por ejemplo. ya que tal fuerza no realiza trabajo. Consideremos por ejemplo. Nota~a mos que la fuerza P no realiza t r a b a j ~ ' que es normal a la trayectoria. = f(wlg)v. que deseamos determinar la tension en la cuerda del pendulo de la figura 1 3 . (Una fuerza de inercia no es una fuerza real y no debe incluirse en el diagrama de solido libre). por ejemplo.8 13.

a 597 I P-W=ma " =-2 g l W u2 13. En la selection de un motor o una maquina. Este trabajo representa la energia disipada en calor y siempre produce una disminucibn en la energia cinktica del cuerpo considerado (vease problema resuelto 13. pero el motor pequeAo puede tardar un mes en producir el trabajo que la planta grande realizaria en unos cuantos minutos. = ma. el trabajo que realizan todas las fuerzas que actuan sobre las particulas. . Si A U es el trabajo realizado durante el intervalo de tiempo At.3). incluyendo las fuerzas de accidn y reaccidn ejercidas por las particulas entre s i Pero en 10s problemas que tratan de cuerpos unidos por cuerdas inextensibles. cada una de ellas puede considerarse en forma separada y aplicarse el teorema de las fuerzas vivas para cada particula. f Como las fuerzas de rozamiento tienen una direccibn opuesta a las de desplazamiento del cuerpo sobre el que actuan. Asi pues TI + Ul-2 = T2 (13. Se define la potencia como la rapidez con la que se realiza un trabajo. Un motor pequeiio o una planta de potencia grande pueden usarse ambos para producir una cierta cantidad de trabajo. = 0 y = man conducen respectivamente.ecuaciones C F . 13.5. puesto que 10s puntos de aplicacibn de estas fuerzas recorren distancias iguales (vease problema resuelto 13. 13. esctibimos t' \Fig.2). el trabajo de las fuerzas ejercidas por una cuerda sobre 10s dos cuerpos que une se anula. se determin6 anteriormente por el metodo del trabajo y la energia. la potencia es un criterio mucho mas importante que el trabajo total a realizar. y CFn que a.5. entonces la potencia promedio durante este intervalo es: AU Potencia promedio = '3 t Haciendo At tender a cero.1 1) donde T representa la suma aritmktica de la energia cinetica de la particula del sistema (todos 10s tkrminos son positivos) y U . Potencia y rendimiento. Sustituyendo v: = 2gl y despejando P. el tmbajo que realizan las fuerzas de rozamiento es siempre negativo. obtenemos en el limite t La aplicacihn del rnerodo del trabajo y la energia a un sistema de part~culasseesludw erl delalle en el capilulo 14. Potencia y rendimiento Pero la velocidad de A.9 Cuando en un problema intervienen dos o mas particulas. A sumar la energia 1 cinetica de las distintas particulas y si consideramos el trabajo de todas las fuerzas que actuan sobre ellas podemos escribir tambikn una sola ecuacibn del trabajo y la energia para todas las particulas que intervienen. _.

15). El rendimiento total de una maquina es siempre menor que 1 e indica cuantitativamente todas las perdidas de energia producidas (perdidas de energia termica o electrica.2 que 1 ft-lb = 1.356 J comprobamos que El rendimiento mecanico de una maquina se definio en la seccion 10. la potencia debe expresarse en ftaIb/s o en caballos depotencia (hp). La razon entre el trabajo producido y el absorbido es por lo tanto igual a la relacion entre la potencia producida y la potencia absorbida Como se pierde energia por causa del rozamiento. o energia termica en energia mecanica.598 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s rnomentos Sustituyendo el producto escalar F escribir dr por dU podemos tambien y recordando que dr/dt representa la velocidad v del punto de aplicaci6n de F.sta definicion se basa en la suposicion de que el trabajo se realiza a potencia constante. Tenemos Si se emplean unidades inglesas.5 como la razon entre el trabajo producido y el trabajo absorbido ' = I trabajo produ*cido trabajo absorbido (13. el trabajo producido es siempre menor que el absorbido y por consiguiente la potencia producida es siempre menor que la potencia absorbida. Puesto que la potencia se defini6 como la rapidez con la que se realiza un trabajo. con esto ultimo definido como \ 1 hp = 550 ft -lb/s Recordando de la secci6n 13. la potencia debe expresarse en J/s.15) debernos expresar la potencia producida y la absorbida en las mismas unidades. a esta unidad se le llama watio (W). su rendimiento total puede obtenerse de la formula (13.14) . Cuando se usa una maquina para transformar la energia mecanica en energia electrica. Antes de usar la formula (13. El rendimiento mecanico de una maquina es por lo tanto siempre menor que I. si se usan unidades del S1. debe expresarse en unidades obtenidas al dividir las unidades de trabajo entre la unidad de tiempo. Asi pues. . asi como firdidas por rozamiento).

81 m/s2) = 2940 N . = 200 kg 1 . = 60 m i h Soluci6n.1 5 0 0 ~ (4000senS0)x = .2. energia para el hloque R.~. observamos que el ~rabajo las fuerzas ejercidas por el cable en A y B se cancela: de .81 rn/s2) = 1962 N m. +U l 2 = 1: 0 + l$(2 m) .5(1962N) = 490 N : . Sea FAla fuerza de rozamiento.PROBLEMA RESUELTO 13. Determinese la distancia recorrida por el automovil antes de pararse. . = pk W = 0.25 y que la polea no tiene masa ni rozamiento.(2 m) . la fuerza ejercida por el cable y escribimos WA = (200 kg)(9. Si el sistema se suelta del reposo. = 0. Saluci6n.1151x + I ! Teorema de lac juer:a~ riras \ 1 PROBLEMA RESUELTO 13. = . Trahajo jq energia para el hloque .pk N. de modo que la fuerza total de frenado es constante (aplicada por la carretera sobre 10s neumaticos) y de 1 500 Ib.2 Dos bloques e s h unidos por un cable inextensible corno se indica en la figura. determinese la velocidad del bloque A despuks de recorrer 2 m.FA(2m) = jm.(4% N)(2"m) = B200 kg)c2 Escribirnos (1) Trahajo . 5" v.I. - m..1 Un autombvil que pesa 4 000 Ib desciende por una cuesta de 5 de inclinacibn O con una velocidad de 60 mi/h c u d o sc aplican los frenos.? 1:. Sumando 10s miembros izquierdo y derecho de (1) y (2). Suphgase que el coeficiente de rozamiento cinktico entre el bloque A y el plano es p. Energia cinetica Trabajo I----"'" ! ( 2 U1. F.4. = 300kg W = (300 kg)(9.

81m/s2) = 588. P. Pero como el trabajo de F sigue sien d o negativo.. el trabajo de P es ahora positivo.).5 N .O40m)= -112.120m ) = 2400 N (20 kN/m)(40mm) = 3200 N P.. = 0 Posici6n 3: T2 = 0 t T3 = Imu$ = j(60 kg)o$ Trahajo..600m + 0. Tenemos P.040 m) = -377 pk La fuerza P del resorte.= -Fx = -(588.6 pk)(0.3 2.5 J T2 = 0 - La fuerza F de rozamiento.) Ax = -J(2400N 3200N)(O. a ) Movimiento de la posicidn I a la posicidn 2 Energia cinetica..PROBLEMA RESUELTO 13.. Como las distancias consideradas son las mismas. Posici6n 2: 0..).5 mls Se emplea un resolie para detener un paquete de 60 kg que esta resbalando sobre una superficie horizontal. La fuerza variable P ejercida por el resorte hace una cantidad de trabajo negativo igual al area bajo la curva de deformacibnfuerza de la fuerza del resorte...5m / ~= 187.6 pk El trabajo de F es negativo e igual a (U14..01 + + + h ) Movimiento de la posici6n 2 a la posici6n 3 Energia cinetica.Si el paquete tiene una velocidad de 2. .m ) ~ Posicibn 2 (la deformacibn m k i m a del resorte): u2 = 0 Tiahajo m 7 187. = k3C0 = (20 kN/m)(l20Knj+ (20 000 N/m)(0. = -J(P.5 m / s Tl = Jmuf = J(6Okg)(2. y b ) la velocidad del paquete al pasar otra vez por la posicibn mostrada. Tenemos F = pk N = pk W = pkmg = pk(60 kg)(9. El resorte tiene una constante k = 20 kN/m yestfi sostenido por cables de manera que inicialmente estfi comprirnido 120 mm. Posicidn I: ul = 2. determinense: a ) el coeficiente de rozamiento cintttico'entre el paquete y la superficie.5 m/s en la posicibn mostrada y la compresibn mixima adicional del resorte es 40 mm. el valo numttrico del trabajo realizado por la fuerza de rozamiento F y de la fuerzi del resorte P son las mismas que arriba. = Pmi. + k Ax = 2400 N (U.

V W .PROBLEMA RESUELTO 13.La unica fuerza que realiza trabajo es el peso ~ . - w v.-K = l O .. = 40. El valor rninirno de p corresponde a N = 0. obtenernos ci = 50g = m32.s virus e T. t a ) La fuena ejercida por la pista en el punto 2. de rnagnitud a. 2 g III~. El teorerna de las f k r zas vivas se ernplea para deterrninar la velocidad del vehiculo al'pasar por el punto 2. El foorcmu del la fuc. o ( M ) 11) 7 4 h) Valor rninirno de p cn cl punto 3. l p y apunta hacia arriba. escribirnos I I +TZEn=rnun: -W+N=ma.plicando el teorerna de las fuerzas vivas entre 10s puntos I y 3.-- Trabajo. = v . + U l d 2 = T2 0 + W(4O f t ) = -1.rza. Segunda ley de Newton en el punto 2.1 ft/s La segunda ley de Newton en elpunto 3. ' ~ u e sque to el desplazamiento vertical del punto I a1 punto 2 es 40 ft hacia abajo. para que el vehiculo perrnanezca en contact0 con el pavimento. Energia cinetica: TI = 0 1 W T2 = jmv2 . donde el radio de curvatura de esta es 20 ft. -g p g 20 N =5 W w 8% .4 Un vehiculo de 2 000 Ib parte del reposo en el punto 1 y se mueve sin rozamiento hacia abajo de la pista mostrada. el trabajo del peso es El tuorclma dp Ius fu~r:a. dirigida hacia abajo y escribirnos (I = 50 'ft 4 601 . En este caso la aceleracion a.2) o. La aceleraci6n an del vehiculo en el punto 2 tiene modulo a. . b) Deterrninese el valor rninirno del radio de curvaturaen el punto 3. Corno las fuerzas exteriores que actuan sobre el vehiculo son W y N. = c : l p .s vivas A. a) Determlnese la fuerza ejercida por el pavirnento sobre el vehiculo en el punto 2.

5) 32. = (200 lb)(8ft/s) = 1600 ft.600 = 46.%) 32. : F 600 + T .2 Cuerpo libre D: F T = 384.lb/s r .$a. la potencia es igual a Fv.PROBLEMA RESUELTO 13. Cuerpo libre C Cuerpo libre D: 2T . = mcac: 800 .lb/s) 1 hp = 3.800 lb = 0 T=400Ib F+T-6001b=O F=6001b-T=6001b-4001b=200Ib + f C F.2T = -(I. = m. ambas dirigidas hacia arriba. I a.5 ft/s2f a.1 1 .. ambos cuerpos estln en equilibrio. a ) Morimientouniforme.01 11p r h Movimiento acelerado. 1 Fu.5'1b + f C F. Tenemos ac = aD = 0.1 lb)(8ft/s) = 2097 ft .6 E' = 262.lb/s Potencia = (2097 ft .2 + 384. Como la fuerza F ejercida por el cable del motor tiene la misma direccibn que la velocidad vD del montacargas. Tenemos .a. = 2. Para obtener la potencia. 550 ft .lb/s = 2.5 El montacargas D y su carga tienen un peso combinado de 600 Ib.5 ft/s2.81 111.25 ft/s2J Las ecuaciones de movirniento son 800 Cuerpo libre c:+JCF. = (262.- Soluci6n.. +f Z F. debemos determinar primer0 F en cada una de las dos situaciones dadas. donde vD = 8 ft/s. '. mientras que el contrapeso C pesa 800 Ib. b) tiene una velocidad instantlnea de 8 ft/s y una aceleracibn de 2. = 0: = 0: Fu. = .Ib/s Potencia = (1600 ft Ib/s) 5501 hp ft . Deterrninese la potencia desarrollada por el motor elkctrico M cuando el montacargas a) se estl moviendo hacia arriba con una velocidad constante de 8 ft/s.60() = -(2.5 . = 1.

asta una banda transportadora que 10s mueve con una velocidad de 8 ft/s./ Fig.15. Supongase a) traccion delantera. si se sabe que el coeficiente de rozamiento estatico es 0.5 Determinese la velocidad v con la que la grua del problema 13.62 m/s2). h) la velocidad del paquete a1 regresar a su posicion inicial y c) la cantidad total de energia disipada causa del rozamiento.4 se estaba moviendo si 10s cables que sostienen al cub0 B oscilan hasta un angulo de 16" despuks de que la grua se. Si p.1 Un satelite de 100 Ib se coloc6 en una 6rbita circular a 1548 mi sobre la superficie de la Tierra. Si la grua se para repentinamente. determinense a) la distancia maxima x que subira el paquete en el plano inclinado. a) Determinese la energia cinktica de la piedra al pegar en el suelo y la altura h desde la cual se solt6. P13. . P13. A esta elevaci6n la aceleracidn de la gravedad es 16. 13.Problemas 13. = 0. Determinese la energia cinktica del satelite si su velocidad es 15 000 mi/h.4 En una operation de mezclado de metales un cub0 lleno de minerales esta suspendido de una grua viajera que se mueve con una velocidad v = 3 m/s a lo largo de un puente estacionario. b) traccion trasera y c) traccion en las cuatro ruedas.2 Una pieza de 3 kg se suelta desde una altura h y pega en el suelo con una velocidad de 30 m/s. P13.7 Un paquete de 50 Ib se proyecta hacia arriba en un plano inclinado de 20° con una velocidad inicial de 40 ft/s. . 7 . fig. determinese la distancia d si 10s paquetes llegan a C con una velocidad de 8 ft/s. determinese la distancia horizontal adicional a la que se movera el cubo. Si el coeficiente de rozamiento cinetico entre el paquete y el plano es 0. 3 .25 entre 10s paquetes y la superficie ABC.I .7 ft/s2.3 Detem'nese la velocidad tebrica mixima que puede alcanzar un autom6vil en una distancia de 100 m partiendo del reposo. Los paquetes resbalan a lo largo de la superficie ABC .detuvo te. 13. Fig. 13.7 par .4 ' 9 13.b) Resutlvase la parte a suponiendo que la misma piedra se solt6 en la Luna (aceleracidn de la gravedad en la Luna = 1.6 13.6 Se tiran paquetes sobre una pendiente en A con una veloft/s.80 entre las llantas y el pavimento y que el 60% del peso del automovil esta distribuido sobre sus ruedas delanteras y el 40 % sobre sus ruedas traseras.

P13. determinense a) la distancia recorrida por el auto y el remolque antes de pararse y b) la componente horizontal de la fuerza ejercida por el enganche del remolque sobre el autom6vil. 13. 1 7 ~ usando el mCtodo de trabajo y la energia.8 . P13. determinense a) la distancia requerida para que el tren se pare y 6 ) la fuerza en cada acoplamiento.12 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre 10s bloques y 10s planos inclinados son p.8 suponiendo que 10s frenos del remolque no funcionan. h I Fig.35 entre las ruedas y la via.9 E tren subterrhneo mostrado en la figura ests viajando l a una velocidad de 30 mi/h cuando se aplican totalmente 10s frenos sobre las ruedas de 10s vagones B y C. = 0.8 Un remolque de 1200 kg esth enganchado a un autom6vil de 1400 kg. 13. Si el coeficiente de rozamiento cinetico es de 0.9 suponiendo que 10s frenos se aplican s610 sobre las ruedas del vagdn A .11 Resutlvase el problema 13./ 13. Si las herzas de frenado ejercidas sobre el autom6vil y el remolque son 5000 N y 4000 N. pero no se aplican sobre las ruedas del vagon A. provocando que deslicen sobre la via. ambos se desplazan a 72 km/h cuando el conductor aplica 10s frenos tanto en el autom6vil como en el remolque.604 l*esI pRaFOr-wq Cmetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. 13.10 Resuelvas'e el problema 13. A Flg. .20. Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento en eUas y entre 10s bloques y 10s planos inclinados. P13.13 ResuClvase el problema 1 2 .12 Los dos bloques que se muestran en la figura esthn inireposo.25 y p. = 0. respectivamente.9 13.14 ResuelVase el problema 13. determinense a) la velocidad del bloque despues de recorrer 6 ft y 6) la tension en el cable. 40 tons 50 tons 40 tons Fig.

b) el coeficiente de rozamiento cinCtico entre las cuerdas y 10s tubos y c) la energia disipada por causa del rozamiento. Si 10s bloques se sueltan desde el reposo y la energia disipada por causa del rozamiento es 10 J. k'g 20 y 55 kg y el sistema se suelta desde el reposo determinense a) la velocidad de A despues de recorrer 1.15 Sabiendo que el sistema mostrado parte del reposo. P13. 13. Determinense a) la energia disipada por causa del rozamiento en el Brbol de la polea y 6 ) la tuerza ejercida por el cable sobre cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento.17 Dos bloques A y B de masas 8 kg y 12 kg. Los coeficientes dos t de rozamiento entre 10s tubos y la cuerda son ps = 0. el bloque A adquiere una velocidad de 6 ft/s des- puCs de moverse 3 ft hacia arriba. \L ' . a) Si la fuerza actua durante todo el movimiento. Fig.19 Dos bloques A y D que pesan.30 y pk = 0.13. cuelgan de un cable que pasa sobre una polea de masa despreciable. respectivamente. da por la cuerda sobre cada uno de 10s bloques dur3nte el movimien. penden de un cable que pasa sobre una polea de masa despreciable. cuando el sistema se suelta desde el reposo. Dos bloques A y B de masas 12 kg y 15 kg.5 m hacia arriba. r x - \ k o s bloques A y D unidos a una cuerda que pasa sobre A sfGos B y C como se muestra en la figura.4 m/s. 6) iDespues de que distancia d se debera eliminar la fuerza de 150 N si el collarin debe llegar a1 soporte C con velocidad cero? 605 6W L 1 2 aPda Problemas 2 f - I) . 100 Ib y 250 ib estan unidos a una cuerda que pasa sobre dos tubos B y C #/ fijos en la forma indicada. 12 kg Fig. Se observa que.16 . Si las masas de 10s bloques A y D son. determinense a) la velocidad del bloque B cuando pega en el suelo y b) la fuerza ejercida por el cable en cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento. re~~echivamente.18. P13. Determinense a) la fuerza ejercida por la cuerda en cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento. Los bloques se sueltan desde el reposo en las posiciones mostradas y se observa que el bloque B pega en el suelo con una velocidad de 1. DesprCciense las masas de las poleas y el efecto del rozamiento. dela velocidad del collarin A despues de que se ha movido 400 mm. b) la velocidad correspondiente del collarin B y c) la tensi6n en el cable.15 El sistema mostrado esta en reposo cuando se aplica una fuerza constante de 150 N a1 collarin B. 6 ) la fuerza ejerci-. 13. respectivamente. determinese la velocidad del collarin B al golpear a1 soporte C.25. respectivate.' to y c) la energia disipada por causa del rozamiento.

22 Fig. Fig. P13. Sup6ngase que la masa de la banda y las poleas es despreciable frente a la masa de 10s paquetes. 13. determinense las velocidades de 10s paquetes 3 y 4 al caer de la banda en el punto A.24 Se han puesto angulos de tope a una banda transportadora en intervalos iguales de d = 300 mm.25 Si se sabe que el paquete 2 del problema 13. P13. Fig. determinense las velocidades de 10s paquetes 1 y 2 conforme caen de la banda en el punto A .24 13.22 Cuatro paquetes. El collarin (7 esti colocado sobre el bloque A y el sistema se suelta desde el reposo. . desde el reposo. determinese la velocidad del bloque A justo antes de que golpee el suelo.606 Cinetico de particulos: Metodo de lo energia y de 10s momentos 13. que pesan 9 lb y 10 lb. 13. determinese el minimo peso del collarin C para el cual el bloque A alcanzara llegar a1 suelo. cada uno de 15 kg de masa. como se indica. cada uno de 4 kg de masa. determinense las velocidades de 10s paquetes 3 y 4 cuando caen de la banda en el punto A. sobre la banda que esti en reposo.24 tiene una velocidad de 2. 13. desputs de que 10s bloques se han movido 3 ft el collarin C es removido y 10s bloques contindan su movimiento.72 m/s al caerse de la banda. respectivamente se conectan por una cuerda que pass sobre poleas como se indica.21 Dos bloques A y B. Si el collarin C pesa 5 lb. determinense las velocidades de 10s paquetes 1 y 2 conforme caen de la banda en el punto A. se colocan en la forma indicada sobre una banda transportadora que esti desconectada de su motor impulsor. Si se le apljca a la banda una fuerza constante P de magnitud 60 N.29 m/s cuando cae de la banda. Sup6ngase que la masa de la banda y de 10s rodillos es despreciable frente a la masa de 10s paquetes.23 Si se sabe que el paquete 2 del problema 13.22 tiene una velocidad de 4. P13.21 rn 13. Se colocan cuatro paquetes. Si el sistema se suelta.26 En el problema 13.21. El paquete 1 se encuentra a la derecha de la porci6n horizontal de la barra.

determinese la altura h desde la cud se solt6 el Cmbolo. La curva fuerza-deforma:ion de cada parachoques esta dada por la grafica. * 13. se cargan estaticamente. = 10 kN/m. Fig. Si el Cmbolo se suelta desde una altura h = 600 mm. Determinese la deformacion maxima de cada parachoques cuando un barco de 30 ton que se mueve a 1 mi/h golpea el parachoques y queda en reposo.d Un bloque de 4 lb estfi en reposo sobre un resorte de con Ib/in. = 3 kN/m y la constante del resorte interior es k.29 Fig.31 Dos tipos de parachoques ainortiguadores. determinense a) el miiximo desplazamiento del bloque y b) su maxima velocidad. * Flg. P13. . Deterrninense 2) la velocidad maxima alcanzada por 10s bloques y b) la fuerza maxima ejercida por 10s bloques sobre el resorte. Se le pone encima al bloque de 4 Ib otro de 8 lb de manera que lo toque justamente y luego se suelta.29 Un Cmbolo de 8 kg se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada y es frenado por dos resortes condtricos.28 y P13.27 Un bloque de 6 Ib estfi unido a un cable y a un resorte en la forma indicada. si se observa que la miixima deformaci6n del resorte exterior es de J50 mm. determinese la deformaci6n m b i m a del resorte exterior.27 13. 13. 607 Problemas Fig.31 . = kN/m y la constante del resorte interior es k. La constante del resorte es k = 8 lb/in y la tensi6n del cable es de 3 lb. la constante del resorte exterior es k. Si se corta el cable.13. = 10 kN/m.30 h3 .28 Un Cmbolo de 8 kg se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada y es frenado por dos resortes concCntricos. P13. la constante del resorte exterior es k. diseiiados Lt hJ ~ ( k i ~ ~ ) para un muelle. P I 3. P13.

13. Si a1 consumirse el combustible el cohete se encuentra a 60 mi del suelo y tiene una velocidad de 16 000 ft/s.39 Un cohete es disparado verticalmente desde el suelo.01230 \.) 13. inadvertidamente.36 En el problema 13.) . Si un instrumento delicado que tiene una masa de 5 kg se coloca sobre un resorte de longitud I de manera que su base toque apenas el resorte sin deformarlo. determinese la maxima velocidad alcanzada por el piston en el movimiento subsecuente. y entonces.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos Flg.3 kPa cuando x = 250 mm. 13.32 Un avion de 15 000 lb aterriza en la cubierta de un portaaviones y es detenido por un cable que se' caracteriza por el diagrama fuerza-deformacion que se muestra. P13. 13. veces la masa de la Tierra. 13. DesprCciese el efecto de la afmosfera de la Tierra.160x2). Si la velocidad de aterrizaje es de 90 rni/h. Si el pist6n se mueve hacia la izquierda y se suelta sin velocidad cuando x = 120 mm. Fig.32 13. determinese la aliitl~d maxima que alcanzari. Resone duro I Resone lineal 13.35 Un Cmbolo de 100 mm de diametro y masa de 4 kg resbala sin rozamiento en un cilindro.35 determinese el valor m b i m o de la coordenada x despuCs de que el tmbolo ha sido soltado sin velocidad en la posici6n x = 120 mm. se suelta desde esa posici6n. (El radio de la Luna es 1740 km y su masa es 0. . = 101. La presi6n P dentro del cilindro varia en raz6n inversa a1 volumen del cilindro y es igual a la presi6n atmosfdrica p. ejercida por el resorte.62 m/s2 y b) usando la ley de gravitaci6n de Newton. determinense la deformaci6n m b i ma x. para el cual F = (3kN/m)x(l .34 Resuelvase el problema 13.33 13. determinense a) la distancia necesaria para que el avion se detenga y b) la deceleracion maxima del avion. desde la superficie de la Luna con una velocidad inicial de 600 m/s. suponiendo a) una constante de resorte lineal k = 3 kN/m. (Radio de la Luna = 1740 km.37 Se dispara una bala hacia arriba.33 Los resortes no lineales se clasifican en duros y blandos.33 suponiendo que en la parte b) el resorte duro ha sido sustituido por un resorte no lineal blando. Determinese la elevaci6n m b i m a alcanzada por la bala a) suponiendo un campo gravitatorio uniforme g = 1. b) un resorte no lineal duro para el cual F = (3kN/m)x(l + 1609). P13. dependiendo de la curvatura de sus curvas fuerzadeformaci6n (vease figura).38 Determinese la velocidad miixima con la que un objeto que se suelta desde una distancia muy grande pegara en la superficie a) de la Tierra y b) de la Luna. del resorte y la fuerza m h i m a F.

.42.43 Un carro de montaiia rusa parte del reposo en A y desliza hacia abajo en la via mostrada.45 y si r = 800 mm.25). determinese el angulo 8 para el cual la cuerda se romperd sabiendo que puede soportar una tensi6n mkima del doble del peso de la bolsa.40 Un cohete es disparado verticalmente desde el suelo. 4 2 ) Una bolsa se empuja suavernente desde lo alto de una oscila en un plano vertical en el extremo de cuerda de longitud I. 13. sobre la superficie horizontal AB.. a1 agotarse el combustible. cuando el bloque es frenado repentinamente por la pared.45 Un bloque pequeiio desliza con velocidad v .44 Un carro de montaiia rusa se suelta sin velocidad en A I Fig. a) i C ~ d 1 la potencia promedio desarrollada por es el hombre? b) Si una mujer de 55 kg puede desarrollar el 80% de esa potencia. 13. provocando que ias ruedas del carro resbalen sobre la via (pk = 0. P13.47 Una bala de 18 g sale del caiion de un rifle 2 ms despues de haber sido disparada. determinense las componentes normal y tangencial de la aceleraci6n del carro justo despuCs de que se hayan aplicad0 10s frenos.46 Para ef bloque del problema 13. Se aplican repentinamente 10s frenos cuando el carro pasa por el punto B . exprese en tCrminos de r a) la altura h del punto C donde el bloque dejara la superficie cilindrica BD y b) la distancia d entre el punto B y el punto E donde pegara en el suelo. 13. t Problemas 7 3 . Suponiendo que no hay ptrdida de energia entre A y B y sabiendo que el. y desliza sobre la via mostrada.13. radio de curvatura de la via en B es 50 ft. determinese la potencia prornedio desarrollada por el rifle. lp.48 Un hombre de 70 kg sube corriendo una escalera de 5 m de altpra en 6 s. Suponiendo que no hay pCrdidas de energia y sabiendo que el radio de curvatura de la via en B es 50 ft. determinense a) el valor m h pepuefio de v0 para el cual el bloque se separa de la superficie ABD en el punto B y el valor correspondiente de d y 6) 10s valores mas pequeiios posibles de h y d (cuando v . 13. 13. 60 mi arriba del suelo para que alcance una altitud de 900 mi? 13. jcuanto tiempo tardara en subir corriendo una escalera de 4 m de altura? . suponiendo que Cste no se mueve.41 La esfera C y el bloque A se estdn moviendo hacia la izquierda con una velocidad v . tiende a cero). iCudl debe ser la velocidad v . determinese el peso aparente de un pasajero de 150 lb en B. Si la velocidad de la bala es 750 m/s y se desprecia el rozamiento. Despreciando el rozamiento y sabiendo que vo = 0. Determinese la minima velocidad vo para la cual la esfera C oscilara en un circulo completo alrededor del pivote B a) si BC es una barra delgada de masa despreciable y b) si BC es una cuerda.5 Cgr.

13.51 Un tren de masa total igual a 500 mg parte del reposo y acelera uniformemente hasta 90 km/h en 50 s Despues de alcanzar esa velocidad. Determinese la aceleracidn del montacargas en ese instante. Determinese la potencia requerida en funcion del tiempo.75 de la velocidad v del barco. Se une al sistema un generador electrico para mantener una velocidad constante de la banda. el tren viaja con velocidad constante.5 km/h ejerciendo una berza constante de 300 kN.65. Si el rendimiento del generador-banda es 0.56 Se sabe que la resistencia por rozamiento de un barco es proportional a la potencia 1. Flg. P13. cuando el a) se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 15 ft/s y b) tiene una velocidad instantanea de 15 ft/s y una aceleracion de 3 ft/s2 ambas dirigidas hacia arriba. 13. se sabe que la potencia desarrollada por el motor es 3 hp en el instante en que la velocidad del montacargas es 6 ft/s hacia arriba.ase el problema 13. Determinese la potencia desarrollada por el motor elkctrico. .5%. Determinese a) la potencia desarrollada por el remol: cador y b) la velocidad maxima a la que dos remolcadores capaces de producir la misma potencia pueden remolcar el barco.53 El ascensor E pesa 5000 lb cuando est4 completamente cargado y se conecta a un contrapeso W de 2200 Ib.49 Se acarrea piedra triturada desde una excavacidn en A hasta un muelle de carga en B a razdn de 600 ton/h. 13. 13. Determinese el tiempo requerido y la distancia recorrida conforme la velocidad del camion aumenta a) de 36 km/h a 54 km/h y b) de 54 km/h a 72 km/h.5.49 13.54 Para el sistema de montacargas del problema resuelto 13.53 Flg. La via es horizontal y el rozamiento en 10s ejes y la resistencia al rodamiento producen una fuerza total de 15 kN en una direcci6n opuesta a la direccidn del movimiento.50 Un ascensor de sillas esti disefiado para transportar WO esquiadores por hora desde la base A a la cima B. El peso promedio de un esquiador es de 160 Ib y la velocidad promedio del ascensor es de 250 ft/min. P13. Determinepse a) la potencia promedio requerida y b) la capacidad requerida del motor si el rendimiento mecanico es . P13. 13.51 suponiendo que durante todo el movimiento el tren esta subiendo una cuesta de 1.52 Resuelv. 13. del 85% y se debe permitir un 300% de sobrecarga.6 10 Cinetica de particulas: Metodo de lo energia y de 10s momentos Flg.55 La transmisidn hidriiulica de un camidn d d 5 Mg le \ permite a su motor desarrollar una potencia esencialmenteconstante de 50 kW en las ruedas motrices. Un solo remolcador a toda maquina puede remolcar el barco a una velocidad constante de 4. determinese la potencia promedio en kW desarrollada por el generador si la velocidad de la banda es a) 5 ft/s y b) 12 ft/s.50 13.

es decir. 13.puede despreciarse. que puede ser hecho por su peso W. Usando la expresion obtenida en la seccion 13. la expresi6n que debe emplearse para la energia potencial V. puede agregarse una constante arbitraria de la expresibn obtenida para Vg. Adviertase que si ( V. Energia potencial. .. escribimos (Fig. es decir. 10. 13. En otras palabras. . de su valor correspondiente a la primera posici6n.2 recordamos que el trabajo W realizado por la fuerza de gravedad durante este desplazamiento es 13. el nivel o dato desde el cual la alt y a y se mide. Como en la f6rmula (13.. si la energia potencial aumenta durante el desplazamiento (como es el caso considerado aqui). puede escogerse arbitrariamente. . correspondiente a la segunda posi'ci6n del cuerpo. en joules si se usan unidades del SI y en ft-lb cuando se emplean unidades del sistema ingles. el trabajo de la fuerza de gravedad puede obtenerse restando el valor de la funci6n . la energia potencial disminuye.7% 13. Energia potenclal El trabajo de W puede entonces obtenerse restando el valor de la funcion Wy correspondiente a la segunda posicion del cuerpo de su valor correspondiente a la primera posicion. Debe observarse que la expresi6n que acabamos de obtener para la energia potencial gravitatoria de un cuerpo es valida solo mientras pueda suponerse que el peso W del cuerpo permanece constante. 13. es decir. es negative.. N6tese que la energia potencial se express en las rnismas unidades que el trabajo. Pero en el caso de un vehiculo espacial debemos tomar en consideracion la variacion de la fuerza de gravedad con la distancia r desde el centro de la Tierra.r2 T1 Por lo tanto. el trabajo de W es positivo.). h a m un punto A.6. de alturay.. t Consideremos otra vez a un cuerpo de eso W que se mueve a lo largo de una trayectoria curva.16) s610 interviene el cambio en energia potencial y no el valor real de V. A esta funcion se la llama la energia potencial del cuerpo-respecto de la fuerza de gfavedad W y se representa por V. cuando la variaci6n de la fuerza de gravedad no . la energia potencial V del cuerpo proporciona una medida del trabajo .6 (repetido) t Parte del material de esta secci6n ya se consider0 en la Sec. es f 0 Flg. 13. Por consiguiente. el trabajo U . de alturay.4 (repetido) -- GMm GMm U1-2 = --.6.2 para el y trabajo de una fuerza gravitational.).7.6) --- Fig. mientras que 10s desplazamientos del cuerpo Sean pequeiios comparados con el radio de la Tierra.. (Fig. El trabajo de W es independiente de la trayectoria real seguida y depende so10 de 10s valores inicial y final de la funcion Wy. desde un punto A. Asi pues.GMm/r. Si. De la secci6n 13. > ( V. por otra parte.4).

2 recordamos que el trabajo de la fuerza F ejercida por el resorte sobre el cuerpo es El trabajo de la fuerza elhstica se obtiene entonces restando el valor de la funci6n+k$. -Considkrese ahora un cuerpo sujeto a un resorte y que se mueve desde una posici6n A . 13. Escribimos - - y observamos que durante el desplazamiento considerado. 13. Cuando cualquiera de las relaciones (13. Adviertase que la expresi6n obtenida para Ve es valida s6lo si la deformacibn del resorte se mide desde su posici6n no deformada.10b). la distancia r debe medirse desde el centro de la Tierra. correspondientea la segunda posici6n del cuerpo. cuando el cuerpo conside8ado estk por encirna de la superficie terrescre. er z decir. y se llama la energia potencial del cuerpo respecto de la fuerza eldstica F. correspondiente a una deformacibn x. correspondiente a una deformaci6n x . 13. de su valor correspondiente a la primera posici6n.R. . Esta funci6n se representa por V.17') se emplea para expresar V8. tud sin deforrnar A1 a) A Fig. Obskrvese que Vg es siempre r]eg_ativay que tiende a cero para valores muy grandes de r. Por otra parte. t por supuesto. del resorte.5). la fbmula (13.10 c . De la secci6n 13.17) o (13.10a).Tomando en consideraci6n la primera de las relaciones (12.17) y (13. hasta una posici6n A. (Fig. 13.29) escribimos V8 en la forma opcional Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos I Rnorte sin estirar donde R es el radio de la Tierra y Wel valor del peso del cuerpo en la superficie de la Tierra. t Las expresiones dadas para V en (13. El trabajo de la fuerza elbtica depende de las deformaciones iniciales y finales del resorte (Fig.18) puede usarse aun cuando el resorte se gire respecto a su extremo fijo (Fig. el trabajo realizado por la fuerza F ejercido por el resorte sobre el cuerpo es negativo y aumenta la energia potencial Ve.17') sblo son vilidos cuando r .

.

3 puede exprc sarse en una forma modificada. y.12). Vimos en las dos sec ciones anteriores que el trabajo de una fuerza consewativa puede s f expresado como un cambio de energia potencial. de (13.614 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos de donde se deduce que F. Conservaci6n de la energia. Cuando un particula se mueve bajo la accion de fuerzas conservativas.23) se satisface para cualquier fuerza conservativa. 13.24) indica que cuando una particuyse mueve bajo la a 1 ci6n de fuerzas consewativas. La f6rmula (13.19) a (13. escribimos -. F debe ser una fuerz. Las relaciones (13. A la suma T + se le llama energia mecanica total de la particula y se representa por 1 Consideremos por ejemplo el pkndulo analizado en la secci6n 13. Midiendo la energia potencial desde el n vel de A.22 @f i Es claro que las componentes de F deben ser funciones de las coorde nadas x. Entonces una condicion necesaria para que una fuerz sea conservativa es que dependa solo de la posicion de su punto d aplicacion.= av -ax F p av -- - I$=-- av an (13.10).1 que se suelta desde el reposo desde A . tenemos en A . Asi pues. z. para cualquier fuerz conservativa Hemos visto que las relaciones (13. Puede tambien demostrarse que t una fuerza F satisface una de estas relaciones. la suma de la efiergrb cinitica y de energia porencial de la prticula permanece constante. Sustituyendo U . tal como sucede con I peso de una particula o la fuerza ejercida por un resorte.19') e (13.22) pueden expresarse mas concisa mente si escribimos El vector entre parentesis se conoce como el gradiente de la funcio escalar V y se representa por grad V. / . y se le permite oscilar en u plano vertical (Fig.8. el teorc ma de las fuerzas vivas establecido en la seccion 13. conservativa. 13.

13. Entonces la velocidad del pkndulo es la misma en A y en A' (Fig. y mientras el trabajo Punto de p a n ~ d a Fig. tendremos T. un motor de gasolina convierte energia quimica en energia masa en energia termica. En A.12). un generador convierte energia mecanica en energia electrica. Se infiere que cuando un sisterna mechnico presenta rozamiento. la velocidad dei pPndulo es u. Mientras el peso de la particula y la fuerza ejercida por un resorte son fuerzas conservativas. Por ejemplo. En otras palabras. las fuerzas de rozamienro son fuerzas no conservativas. Aunque la energia es completamente potencial en A. A' y A". Tarnbien pueden aparecer otras formas de energia en un sistema. un reactor nuclear convie~te consideran todas las formas de energia. = 0 y V = Wl..I 3 8 . su energia mecanica total no permanece constante sino que disminuye. s61o se transforma en calor y la suma de la energia mecanica y la energia fPrmica del sistema permanecen tonstantes. El trabajo de una fuerza de rozamiento depende de la trayectoria segu~dapor sus puntos de aplicaci611. el trabajo realizado por una fuerza de rozamienfo no puede expresarse como un cambio en energrb pofencial. como vimos en la secci6n 13. definido por (13. la energia cinktica del pendulo tendra el mismo valor en dos puntos cualesquiera localizados al mismo nivel.4. Por ejemplo. siempre que las unicas fuerzas que actuan sobre la particula Sean su peso y la reaccibn normal a la trayectoria.13 que resbala en un plano vertical a lo largo de una pista sin rozamiento tendra la misma velocidad en A.-. el trabajo realizado por una fuerza de rozamienfo. la particula de la figura 13. es siempre negafivo. Sin embargo. se transforma en energia completamente cinetica en A.19) es positivo o negativo de acuerdo con el sentido del movimiento. y en A. Si se mecanica. 13-13 U.. . Este resultado puede extenderse al caso de una particula que se mueve sobre una trayectoria dada sin que dependa de la forma de la trayectoria. . y conforme el pendulo permanece oscilando a la derecha la energia cinetica se transforma nuevamente en energia pocencial. la energia ae cualquier sistema puede considerarse como una constante y el principio de la conservacion de la energia permanece valido bajo cualquier condicion. Conservaci6n de la energia Recordando que en A. Como la energia mecanica total del pendulo permanece constante y su energia potencial depende s6lo de su elevacibn. la energia del sistema no se pierde. = mos a tene- Comprobamos asi que la energia mecanica total E = T + Vdel pendulo es la misma en A.

por v la velocidad de la particula en P y por 4 el an.15). Debe hacerse notar que la aplicacibn de 10s principios de la conser vacion de la energia y de la conservacion del momento angula~ conduce a p a formulacion mas profunda de 10s problemas de 1. Supondrema que comienza su vuelo libre en el punto Po a una distancia r.9). I2 puede usarse cuando la trayectori.616 * C ~ n e t ~ c a particulas: Metodo de la energia de y de 10s rnornentos -&.26).26) puede determinarse el modulo u de I. escribimos romv. Si la fuerza F es tambien conservativa existe una energia potencial V asociada con F y la energia total E = T + V de la particula es constante (Sec.AVE -.sen Qo = r m sen c$ (13.14 Recordando la expresi6n (13. 13.. secci6n 12. (Fig. el momento angular H. que forma un angulo 4.9. (Fig. 13.15 donde M es la masa de la Tierra. De la ecuacion (13. Considkrese.-. Aplicando el principio de la conservacion del momento angular respecto de 0 entre Po y 1 (Secc. por ejemplo. 13. real o el period0 orbital de un vehiculo espacial deben deterrninarse 10s calculos se simplificaran si se usan prirnero 10s principios de con servaci6n para determinar 10s valores rnaximo y rninimo del radic vector r. del centro de la Tierra. 13. Los valores deseados de r se obtienen ha ciendo 4 = 90" en (13.~-a--mme 13.17) obtenida para la energia potencia de una fuerza gravitacional.25 Fig.hww-m~w. aun que el metodo de la seccion 12. Vimos en la secci6n 12. cion de la energia.25) y eliminando v entre las ecuaciones (13. gulo formado por v y el radio vector OP.25 y (13. 13. Las ecuaciones (13. Sup6ngase que sea P el punto de la trayectoria descrito por el vehiculo. de la particula respecto del centrc de fuerza 0 es constante. con una velocidad v.12. l2. Tambien su aplicaci6n en todos 10s casos que incluye~ lanzamientos oblicuos producira calculos mucho mas simples y. representamos por r la distancia desde 0 hasta P . velocidad del vehiculo en P cuando la distancia r de 0 a P se conoce entonces puede usarse la ecuaci6n (13.25) para determinar el angulc 4 que forma la velocidad con el radio vector OP.. mecanica celeste que la que se logra con el metodo indicado en 1. Movimiento bajo la accion de una fuerza central con. .9 que cuando una particula P se mueve bajo una fuerza central F.'Entonces cuando una particula se mueve bajo una fuerza central conservativa para estudiar su movimiento pueden usarse tanto el principio de la conservacion del momento angular como el principio de conserva. cor el radio vector OP. vertical OP.8).25) y (13. servativa. Aplicacion a la mecanica celeste. un vehiculo espacial que se encuentra moviendose bajo la fuerza gravitacional de la Tierra.14). aplicamos el principio de la conserva ci6n de la energia entre Po y P y escribimos To+Vo=T+V Fig.26) pueden usarse tambien parade terminar 10s valores maximo y minimo de r en el caso de un satelit1 lanzado desde Po en una direcci6n que forma un angulo 4" con I.

4 i n = 4 i n V.'~ ~ . TI = 0. = 24in-lb = 2 f t * l b I Como la velocidad en la posici6n I es cero. = 52 . Energia cinhica.l b . Por 1 V. = 10 in . Energia potenciul. Tz. - K.l b 1.I -- -- 1 PROBLEMA R E S U E L T ~ . Energia potenciol.L J . = V. E l z s o r t e s i n deformar unido_al. Por consiguiente. I + V. Si el collarin se n suelta desde el reposo en la posicion I. V. detertninese su velocidad despues de Que recorrio 6 in a la posicion 2.-Y : 6 tp ( onwrbacibn de la energin Aplicando el principio de corwrvaci6n de la energia entre las posiciones I y 2. x. : ' ? ~ .l b = -5. ' .. La elongaci6n del fesorte es x. + V.l b .-. \< x - z'f I ) L ) g . Pmicibn I . ~ Un collarin de 20 lb desliza sin rozamiento a lo largo de una barra vertical 'como se muestra en la figura adjunta. escribimb .120 i n .4 in = 6 in y tenemos V = ikx. = ikx? = i ( 3 Ib/in )(4 in ) = 24 i n . V = Wy = (20 lb)(-6 in ) = .l b .-&larin dine una$on&ud de 9 y una constante de 3 lb/in.5 f t . = V. = i(3 Ib/in )(6 in )' = 54 i n . ivel de referencia en la forma indicada tenemos Vp = 0. La elongaci6n del resorte es Posicibn 2. = Xin .120 = -66 i n .

tenemos Vg = 0.x = 4. 0 y t( N~vel referenc~a de \ Powon I Po$icibn 2. Haciendo N = ( calcularnos la velocidad m b pequeRa posible v. por consiguiente v. tenemos A Vg = Wy = (0.3727 ft . SLI energia potencial con respecto a la gravedad es mixima.7 D Un objeto de 0.5 lb)(4 ft) = 2 f t . Representando por x la deformacib del resorte y ya que k = 3 Ib/in = 36 Ib/ft. + v. v2 . Usando el valor de u.l b = 0. = v. determinese la deforrnacibn minima del re sorte para la cual el objeto viajara alrededor del aro ABCDE y permanecer. . Cc mo el objeto debe permanecer en contacto con el aro. obtenido arriba. = jkx2 = 4(36 Ib/ft)x2 = 18x2 Escogiendo el nivel de referencia en A . Despreciando el rozamiento.5 Ib se empuja contra el resorte en A y se suelta desde el repo so. A Velocidad necesaria en el punto D . escribimos Conservacibn de la energia. Aplicando el principio de conservacibn d la energia entre 10s puntos I y 2. escribimos T. en contacto con el aro todo el tiempo. Energiapotencial. er tonces en el rnismo punto su energia cinetica y su velocidad son minimas. v.5 ft-ll.PROBLEMA RESUELTO 13. = 18x2 = Como el objeto se suelta desde el reposg. + V. + 2 f t . escribimos jicibn 2 V. at que Ve = 0.l b V2 = V. Energia potencial. = T2 + 0 I + 18x2 = 0. la fuerza N ejercid sobre el objeto por el aro debe ser igual o mayor que cero. Energia cinetica. Como el objeto esta 4 ft arriba de la referencia.47 i:~. Posicibn 1. + Vg = 2 ft -111 Energia cinetica. Cuando el objeto PaSa Par el Punt mas alto D. Ahora el resorte esta sin deformar.

donde la distancia a 0 es maxima.6 kg esta unida a una cuerda elastica de constante k = 100 N/rn..8 Una esfera de rnasa m = 0. respecto de 0. En el punto B. y h) 10s valores correspondientes de su velocidad. Consrrvacion del momento angular. + 50r. 120 + 12. La fuerza ejercida por la cuerda sobre la esfera pasa por el punto fijo 0 y su trabajo puede expresarse corno un carnbio en energia potencial. Es por lo tanto. h ) Valore\ correspondientc. y tanto la energia total de la esfera como su rnomento angular alrededor a 0 se conservan. Si la esfera puede deslizar sin rozamiento sobre la superficie horizontal y en la posici6n mostrada su velocidad v. Solucihn. determinense: a) las distancias maxima y minima de la esfera a1 origen 0.. v.6 kg)r. escribirnos TA + VA = 1.. Puede dernosrrarw que la rrayecroria de la e5l'era e5 una el1p5ede . 8.(O.'..5 = 0.I PROBLEMA RESUELTO 13. que esta sin deformar cuando la esfera se encuentra en el origen 0.5 m)(0. Su5riruyendo los valores oblenidos para r. (1) + (2) Susrituyendo el valor de urn de la ecuacibn ( I ) en la ecuacibn (2) y resolviendo para r.'aloreh rnliximo minimo dc la discancia..6kg)(2O 1n/5) sen 60" = r. y r. la velocidad de la esfera es perpendicular a O B y el rnornento angular es rmvm.3r-X. donde la distancia a 0 es minima.. cenlro 0.Una propiedad semejante se curnple en el punto C.66 CfI) = "rrc (1) Aplicando el principio de la conservacibn de energia enlre 10s punros A y B. Expresando la conservacion del momento angular entre A y B escribimos (0... una fuerza central conservativa.\ola.:. obtenemos \.. en la ecuaci6n ( 1 ) tenernor .. tiene un m6dulo de 20 m/s.c de la \eloridad.

. y b) el error maxirno perrnitido en la direccibn de lanzamiento para que el satelite entre en 6rbita y no se acerque mas de 200 krn a la superficie de la Tierra. I a) Allirud mixima... y GM calculados en la parte a) y notando que r. Representarnos por A' el punto p e la 6rbita mas alejado de la Tierra y por r . Usando 10s valores de v. ll GMm GMni jmvf .. a la distancia correspondiente desde el centro de la Tierra.4 X 107 m =@)400km 4 El valor de correspondiente a rmin 6 370 krn + 200 krn = 6 570 krn se = obtiene aplicando el principio de la conservaci6n de la energia y de la comervaci6n del rnomento angular entre Po y A: h ) Margen dc error en la direccih del lanzamiento. ' x 10% .(3). EI satelite es Ianzado desde Po en una direcci6n que forrna'un angulo @o con la vertical OPo.-= $l?t:'i.. CMni """1 $me: .37 X 10% = 60.r.. aplicamos el principio de la conservaci6n de la energia: A ' A TA + vA= TAT + VA.9801 +.ri I 'min (4) r i l ~sen ~ o = rmin ~ 0.04... = 90" -t 115OMargen de error= f11 .) inemax O (5) Despejando umg.PROBLEMA RESUELTO 13.1 (1) Corno la unica fuerza que actua sobre el satelite es la fuerza de la gravedad. de (5) y sustituyendo entonces este valor en (4) podemos determinar sen 4. Considerando 10s puntos A y A'. calcularnos Sustituyendo estos valores en.8 x 106 m.57encontrarnos sen c).8 = 66. obtenernos despues de ordenar 10s terrninos Recordando que el radio de la Tierra es R = 6 370 km. obrenemos r . escribimos Sustituyendo esta expresi6n para u .9 Un satelite es lanzado en una direcci6n paralela a la superficie de la Tierra con una veloiidad de 36 900 krn/h desde una altura de 500 km. el momento angular del satelite respecto de 0 se conserva.6. = 0. Deterrninese: a ) la altitud rnhirna alcanzada por el satelite. = W70/6570 = 1. Altitud maxima = 66. que es una fuerza central. @./r.So 4 . Corno el satelite esd en vuelo libre entre A y A'. en la ecuaci6n (I) y dividiendo cada terrnino entre la rnasa m.-= $nicf .

determinense la distancia que recorrerA el collarin y la velocidad mhxima que alcanzarA a) si W = 2 lb y b) si W = 5 lb. Si el collarin se suelta desde el reposo en la posici6n aqui mostrada.2 kg puede deslizar sin rozamiento a lo largo de una barra horizontal 7 estA unido a tres resortes cada uno de constante k = 400 N/m.60 / 13. 6 in. P13.59 Resuklvase el problema 13.58 Fig.61 Una cuerda elastica une 10s puntos A y B separados 16 in en el mismo plano horizontal. Cuando estA recta.57 Un collarin C de peso W resbala sin rozamiento sobre una barra horizontal entre 10s resortes A y B.58 Un collarin C de 1. Determinese la velocidad de la pelotita a1 pasar por C.. determinese la velocidad mhxima que alcanzarh en el movimiento. El resorte tiene una constante k = 15 lb/in y no esth deformado cuando el collarin esth en B.58 suponiendo que el resorte C D ha sido eliminado. P13. cuya longitud no deformada es de 150 mm. Entonces se tira de la cuerda en la forma indicada hasta que el punto medio C se encuentra a 6 in de C'.20 lb en C' y se suelta la cuerda.61 . 13. P13. - Fig.57 13. Si el collarin se empuja hacia la izquierda hasta que el resorte A se comprime 4 in y se suelta. Si el collarin pasa por el punto D'con una velocidad de 6 ft/s. Se coloca una pelotita de 0. 13. determinese la velocidad del collarin cuando pasa por a) el punto C y b) por el punto B. Fig. la tension de la cuerda es de 10 lb. Fig. se requiere una fuerza de 60 lb para mantener la cuerda en C'.60 Un collarin de 3 lb esta unido a un resorte y desliza sin rozamiento a lo largo de una barra circular que descansa en un plano horizontal. P13.Problemas 13.

determinese la velocidad del collarin a) en B y b) en E.62 suponiendo que la cuerda elastica tiene una longitud sin deformacion de 450 mm y una constante de muelle de 150 N/m. Notese que la cuerda se afloja durante parte del movimiento. Se comprime a una longitud de 1 in cuando el arma estd lista para ser disparada y se expande hasta una longitud de 3 in cuando la bala sale del arma. P13. Es parado por un parachoques que tiene una constante eldstica de 3000 kN/m.66 13. 13. Fig. Sabiendo que se suelta el collarin desde el reposo en A y despreciando el rozamiento. El resorte tiene una constante k = 125 Ib/in y estd sostenido por cables de manera que inicialmente estd comprimido 6 in. Esta unido a una cuerda elastica cuya longitud sin deformacion es de 300 mm y cuya constante de muelle es de 150 N/m. Si la velocidad del paquete es de 8 ft/s cuando se encuentra a 25 ft del resorte y despreciando el rozamiento.65 Fig. determinese la deformaci6n adicional m k i m a del resorte a1 parar el paquete. a) iCual es la velocidad del vagon a1 final de la pendiente? b) icuantos milimetros se comprimira el resorte? 13. La longitud natural del resorte es de 6 in.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13.66 Se emplea un resorte para parar un paquete de 200 lb que se estd moviendo hacia abajo en un plano inclinado 20'. . Determinense a) la velocidad de la bala a1 salir de la pistola y b) la m k i m a altura alcanzada por la bala.65 Una pistola de juguete con resorte se emplea para disparar balas de 1 oz verticalmente hacia arriba. P13.64 Un vag6n de ferrocarril de 40 Mg parte del reposo y baja por una pendiente del 1% de inclinaci6n una distancia de 25 m. P13.62 13.62 Un collarin de 750 g puede deslizar a lo largo de la barra horizontal que se muestra. Fig.63 Resutlvase el problema 13. Se requiere una fuerza de 10 lb para mantener el resorte en la posici6n de disparar cuando la longitud del resorte es 1 in.

72 ..71 Si la barra del problema 13. Determinense 10s valores de 10s coeficientes de rozamiento estatico y cinetico. P13.25 lb se suelta desde el reposo en A y resbala A d z a m i e n t o a lo largo de la superficie mostrada. Si el collarin se suelta en A sin velocidad inicial. determinese su velocidad a) a1 pasar por B y b) cuando llega a C.70 Conforme se gira a la mknsula ABC lentamente. la deformaci6n miixima y del punto D en el movimiento subsecuente se puede expre.70 13. 623 Problemas B Fig.69 = Yst st N6tese que esta formula es aproximada puesto que se basa en la suposici6n de que el bloque no rebota fuera de la viga y que no se disipa energia en el impacto. El resorte estii sin deformar cuando el collarin se encuentra en C y su constante es de 600 N/m.13.69 Se demuestra en resistencia de materiales que cuando una viga eliistica AB soporta un bloque de peso Wen un punto B dado. sar como Ym A I)' P13.67 J ResuClvase el problema 13.72 ' Un objeto de 1. Demutstrese que si el mismo bloque es lanzado desde una altura h sobre la viga y la golpea en D. ' Fig. 13. h' Fig. (-'\ . el bloque de 6 kg empieza a deslizar hacia el resorte para 8 = 20".67 Un collarin de 2 kg esta unido a un resorte y desliza sin rozamiento en un plano vertical a lo largo de la barra ABC. del punto D (llamada deformacion estittica) es proporcional a W. 13.. determinese la fuerza ejercida por la barra sobre el collarin a1 pasar Cste por el punto B. 13. Determinese la fuerza ejercida por la superficie sobre el objeto cuando Cste pasa por a) el punto B y b) el punto C .67 suponiendo que la longitud resorte es de 100 mm y que su constante es de 800 N/m. . P13. P13. Se observa que la deformacion m h i m a del resorte es 50 mm.67 tiene nn radio de curvatura de 200 mm en el punto B. la deformacion y.

el dngulo e formado por la normal a la superficie de la canal en P y la normal principal a1 eje en este punto. 13. (Sugerencia. Para cada uno de 10s dos circuitos aqui mostrados. b) Determinese la funci6n potencial V(x.75 Se suelta desde el reposo en A el pCndulo aqui mostrado y oscila hasta un dngulo de 90' antes de que la cuerda toque la clavija B fija.3 m.76 Se estdn moviendo paquetes desde el punto A en el piso superior de un almackn hasta el punto B del piso inferior. y.77. La secci6n transversal de la rampa va a estar peraltada de tal manera que cada paquete. El paquete viaja sin rozamiento a lo largo del circulo de radio r y se deposita sobre una superficie horizontal en C. por medio de una rampa cuya linea central tiene la forma de una hklice con su eje vertical y y radio R = 8 ft.624 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s rnornentos C C B B A Fig. P13. y. P13. Si r = 0. para la cual el paquete alcanzara la superficie horizontal en C y b) la fuerza correspondiente que ejerce el circuit sobre el paquete conforme pasa el punto B. Despreciando el rozarniento a) exprdsese. '13. Determinese el valor minimo de a para el cual la lenteja del pendulo describird un circulo alrededor de la clavija. Fig. P13. deslizara a lo largo de la linea central de la rampa sin siquiera tocar sus bordes. determinense a): la minima velocidad o.73 A 13.73 se desea que se deposite el paquete sobre la superficie horizontal en C con una velocidad de 1. 12 ft directamente abajo de A. / ' Fig. La normal principal a la helice en cualquier punto P es horizontal y dirigida hacia el eje y y el radio de curvatura de la helice es p = R [ l + (h/2nR)']. como una funci6n de la altura y en el punto P de la linea central.5 m/s.74 En el problema 13.75 13.76 X '13. a) demukstrese que este requerimiento no se puede lograr en el primer circuito y b) determinese la velocidad inicial v. y.) '13. a) Empleando las relaciones encontradas en el problema 13.73 Un pequefio paquete de peso W se proyecta dentro de un circuito de retorno vertical en A con una velocidad v6. demukstrese que F es una fuerza conservativa. z) es conservativa si y s610 si se cumplen las siguientes relaciones. y b) determinese el modulo y direccion de la fuerza ejercida por la rampa sobre el paquete de 20 lb a1 llegar a1 punto B. requerida cuando se usa el segundo circuito. z ) asociada a F. z) que se mueve en el espacio. despues de ser soltado en A sin velocidad. .77 Demudstrese que una fuerza F(x.78 La fuerza F = (xi + yj + zk)/($ + 3 + z~)~'' actua sobre una particula fix.

b) usando la misma expresibn.85 Durante su quinta misi6n el transbordador espacial Columbia lanz6 dos sattlites de comunicaci6n mientras describia una 6rbita circular a 185 mi sobre la superficie de la Tierra. 625 Problemas 13.17'). Si uno de estos sattlites p a 6 8000 Ib detenninese a) la energia adicional requerida para colocar el sattlite en una 6rbita geosincr6nica (vtase problema 12. y) que se mueve en un plano xy.80 Una fuerza F = (xi + yj)/($ + y)2 actda sobre una particula fix. b) su energia cinktica y c) su energia total. como una funci6n deb.83 a) Demukstrese. 13.17') y desarrollBndola en serie de potencias de y/R. C y D: a) cuando F = kyi y b) cuando F = k@ + xj). Comprukbese la eficacia de este planteamiento calculando la energia por kilogram0 requerida por una nave espacial para escapar del campo gravitacional de la Luna.78) a una altura de 22 230 mi sobre la superficie de la Tierra y b) la energia necesaria para colocarlo en la misma 6rbita lanzindolo desde la superficie de la Tierra. vedad es una aproximaci6n de primer orden para la expresi6n dada en (13. 13.) 13. '13. si parte a) de la superficie de la Luna y b) de una orbita circular a 100 km arriba de la superficie de la Luna.79 .01230 veces la masa de la Tierra. Sea R el radio de la Tierra.16) para energia potencial V a causa de la gra. tomando r = R + y en la f6rmula (1 3. 13.77 demukstrese que F es una fuerza conservativa y b) determinese la funci6n potencial V(x.82 Un satklite de masa m describe una 6rbita circular de radio r alrededor de la Tierra. Exprksese a) su energia potencial. (El radio.61 es igual dWlL. DesprCciese el efecto del campo gravitacional de la Tierra. g la aceleraci6n de la gravedad en la superficie de la Tierra y sup6ngase que la energia potencial del satklite en su plataforma de lanzamiento es cero.) . P13. y) asociada con F. .81 a) Determinese la energia cinktica por unidad de masa que debe tener un proyectil despuks de haber sido disparado desde la superficie de la Tierra para que alcance una distancia infinita de la Tierra y b) jcud es la velocidad inicial del proyectil (llamada velocidad de escape)? Exprtsense las respuestas en unidades S1. que la expresi6n obtenida en (13. (Col6quese la linea de referencia en la superficie de la placa positiva.84 Un m6dulo de excursi6n lunar (LEM) se us6 en la misi6n Apolo de aterrizaje en la Luna para ahorrar combustible.I '13. y) que se mue- ve en el plano xy. A B Flg. encutntrese una aproximaci6n de segundo orden para V.y demukstrese que la respuesta de la parte b es independiente del Bngulo del disparo. 13. a) Usando la primera de las relaciones encontradas en el problema 13. B.79 Una fuerza F actua sobre particula fix.86 Demutstrese que la relacion entre las energias potencial y cinttica de un electron. evitando el lanzamiento de la nave espacial Apolo completa desde la superficie de la Luna en su viaje de regreso a la Tierra. Determinese si la fuerza F es conservativa y calculese el trabajo de F cuando P gira en sentido opuesto al de las manecillas del reloj y describe un cuadrado cuyos vkrtices son A . a1 entrar a las placas deflectoras del tub0 de rayos cat6dicos del problema 12.de la Luna es 1740 km y su masa 0.

13.) .Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13.88 Si la velocidad inicial del problema 13. a 8 km de la superficie de la Luna. Si la pelota pasa a una distancia minima d = 100 mm del punto 0. v. Sabiendo que el LEM se movia en ese momento en direccion paralela a la superficie de la Luna y que recorrio una trayectoria eliptica para encontrarse en B con el modulo de comando.93. = 0 . = 2. (Sugerencia.8 determinese la velocidad 0 alcanzada por la esfera sea de 1. y apagaron 10s motores. de la pelota y 6) su velocidad u despues de que la cuerda esta sin tension. Resdlvase por tanteos la ecuacion obtenida para r. resuelvanse 10s siguientes problemas: 13. v. determinense a) la velocidad del LEM a1 apagarse 10s motores y b) la velocidad relativa con la que el modulo de mando alcanzo a1 LEM en B. determinese la velocidad de la sonda del problema 12.98. Se coloca una pelota en el punto A a 900 mm de 0 y se le da una velocidad inicial V. Encendieron 10s motores de su LEM. 13...900 . en una direccion perpendicular a OA. para que la maxima distancia a1 origen 13. y esta unida a un punto fijo 0 por medio de una cuerda elhtica de constante k = 150 N/m.01230 veces la masa de la Tierra.2 rn. 13. (El radio de la Luna es 1740 km y su masa es 0.91 El collarin B pesa 10 Ib y estA unido a un resorte de constante 50 Ib/ft y longitud natural igual a 18 in.91 13. 10s dos astronautas que formaron la tripulacidn de un mddulo de excursidn lunar Apolo (LEM) se prepararon para reunirse en el modulo de mando que estaba orbitando alrededor de la Luna a una altura de 140 km. El sistema se pone en movimiento con r = 12 in.94 Problema 12. lo elevaron en una trayectoria curva hasta un punto A.87 13.95 Problema l2.91 determinese a) la distancia m k i m a entre el origen y el collarin. 13.90 En el problema resuelto 13.93 al 13.10la.96 Empleando 10s principios de conservacibn de energia y de conservacion del momento angular.IN -4 Flg. para que la cuerda elastica permanezca tensa todo el tiempo y 6) la velocidad maxima correspondiente alcanzada por la pel6ta. la conservacidn de energia y la conservacion del momento angular. 13. Problema 12. = 16 ft/s y v. determinense a) el valor minimo de la velocidad inicial u.95 Usando 10s principios de..92 Para el movimiento descrito en el problema 13. 13.100 a) despues de que ha sido colocada en su segunda orbita de transferencia en B y 6) cuando llega a1 punto C.87.5 m/s determinese a) la velocidad u de la pelota despub de que la cuerda no tiene tension y b) la distancia minima de 0 a la que pasara la pelota.89 En el caso de la pelota del problema 13. b) la velocidad correspondiente.97 Desputs de completar su misidn de exploracion a la Luna.87 es u.87 Una pelota de 200 g resbala sobre una superficie horizontal sin rozamiento. Fig. I I_ .) 13. de longitud natural igual a 600 mm. determinense 10s componentes radial y transversal de la velocidad del collarin para r = 21 in. P13.97. Despreciando la rnasa de la barra y el efecto del rozarniento. determinese a) la velocidad inicial v. P13.

P13. 13.98 Mientras describe una 6rbita circular a 185 mi sobre la superficie de la Tierra. en una plataforma superior inercial (ESI). su velocidad v . Determinense el modulo y la direccion (el angulo 4 formado con la vertical OB) de la velocidad v. la astronave Apolo del problema 13. A1 pasar por A enciende su motor para reducir su velocidad y comenzar su descenso hacia la Tierra. un vehiculo espacial lanza en el punto A .. a un satelite de comunicacibn que va a ser colocado en una 6rbita geosincr6nica (vkase problema 12. P13.102 Un vehiculo espacial esta describiendo una 6rbita circular a una altitud de 150 mi sobre la superficie de la Tierra.101 y P13. para que la trayectoria del vehiculo sea tangente en A a la orbita del laboratorio? 13.99 En relacion con el regreso del LEM a1 modulo de mando.100 Un vehiculo espacial va a encontrarse con un laboratorio en orbita alrededor de la Tierra a una altitud constante de 360 km.101 Un vehiculo espacial esta describiendo una orbita circular a una altitud de 150 mi sobre la superficie de la Tierra. iCual es su velocidad en ese instante? '. .97 se giro de mod0 que el LEM quedara de frente en su parte posterior. del vehiculo al llegar a1 punto B a una altitud de 30 mi. forma un angulo 4.\ --'I H = (370 Lnl Fig.100 R = 3960 mi Fig. a1 llegar a1 punto B a una altitud de 30 mi. Determinese el modulo y la direccion (angulo 4 formado con la vertical OB) de la velocidad vc del LEM justo antes de que choque en C con la superficie de la Luna. iQue valor debe tener v.13. A1 pasar por A enciende su motor por un corto interval0 de tiempo para reducir su velocidad en un 5% y comenzar su descenso hacia la Tierra. 13. Determinese a) la velocidad del ESI respecto del vehiculo despues de que sus motores han sido encendidos en A y b) el aumento en la velocidad necesaria en B para colocar el satelite en su orbita final. 13. El LEM se dej6 entonces a la deriva con una velocidad de 200 m/s en relacion con el modulo de mando. El vehiculo ha alcanzado una altitud de 60 km cuando se apagan sus motores y su velocidad 0. forma un angulo 4 = 80" con la vertical.102 . = 50" con la vertical OB en ese instante._ _ _ .78)a una altitud de 22 230 mi sobre la superficie de la Tierra.

con la vertical para que el cohete alcance una altitud maxima de 3000 km? 13. las cantidades de energia AE. Determinese la maxima altitud alcanzada por el cohete.) 13. representan las distancias minima y maxima de la 6rbita al centro de la Tierra. iQue angulo debe formar u. = . y r.106 donde M es la masa de la Tierra y r. respectivamente. de la velocidad de un satelite de la Tierra en el perigeo A y en el apogeo A' de una ' 6rbita eliptica estan definidos por las relaciones flg.104 A1 agotarse el combustible.106 Demubstrese que la energia total E de un satklite de la Tierra de masa m que describe una 6rbita eliptica es E = GMm/(r. un cohete experimental ha alcanzado una altitud de 400 km y tiene una velocidad v. y r.I AE -L ' 1 + '2 Fig.103 A1 agotarse el combustible un cohete experimental ha alcanzado una altitud de 300 km y tiene una velocidad v. (La energia potencial gravitacional de un satClite se defini6 como cero a una distancia infinita de la Tierra.r. respe~tivamente.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 1 s momentos 0 13. y r.107 . alrededor de la Tierra. = '1 + '2 r2 AE AE. de 8000 m/s que forma un angulo de 40"con la vertical.105 y P13. 13. -AE. y u. que deben imprimirse en A y B son proporcionales a r. + r.107 Una nave espacial de masa m describe una 6rbita circular de radio r.105 Demuestrese que 10s valores u. P13. y b) demukstrese ademas que si la transferencia de una 6rbita circular a la otra se realiza colocando la nave en una trayectoria de transici6n semieliptica AB. P13. es AE = GMnt(r2 .).) 2r1rz donde M es la masa de la Tierra. y AE. 13. a) demukstrese que la energia adicional A E que debe proporcionarse a la nave para transferirla a una 6rbita circular de radio mayor r. donde M es la masa de la Tierra y r. de 7500 m/s. representan las distancias minima y maxima de la 6rbita a1 centro de la Tierra.

. de las ecuaciones obtenidas obtengase la formula c) DemuCstrese que la excentricidad E de la trayectoria del vehiculo puede expresarse como 4 DemuCstrese ademis que la trayectoria del vehiculo es una hipbrbola.15).108. b) Eliminando vmi. Elm de un vehiculo espacial que se mueve bajo la atraccion gravitacional de un planeta de masa M (figura 13. con la vertical.11 1 a) Exprese el momento angular por unidad de masa. y vmgx y la energia total por unidad de masa.109 Un proyectil se lanza desde el suelo con una velocidad inicial u0 que forma un Angulo 4 . a) Demutstrese que el ingulo necesario 4 o esti definido por la relaci6n donde v. seghn que E sea positiva. .13.. es impulsado hacia una 6rbita eliptica. '13. una elipse o una paribola. 629 Problemas 13.una velocidad v0 a una distancia ro del centro de la Tierra mediante la ultima etapa de sus cohetes de lanzamiento. 1 demuCstrese que la 6rbita circular propuesta y la brbita eliptica resultante se intersecan en 10s extremos del eje menor de la 6rbita eliptica. h. como resultado. per0 a causa de un fallo en 10s controles el satelite no se lanza horizontalmente sino con un Angulo a con la horizontal y. Determinense 10s valores miximo y minimo de la distancia del centro de la Tierra a1 sattlite.110 Usando las respuestas obtenidas del problema 13.108 Un satelite se lanza al espacio con . La velocidad v0 se calcul6 para enviar el satelite a una orbita circular de radio r. en terminos de rmi. Si el proyectil va a alcanzar una altitud mhima igual a CYR donde R es el radio de la Tierra.. es la velocidad de escape y b) determinese el interval0 de valores permitido de uo. ' 3. negativa o cero.

13. el cual se basa en el principio del impulso y el momento lineal y que puede usarse para resolver problemas en 10s que intervienenluerza. Con esto comprobamos que la ecuacion (13. el modulo del impulso de una fuerza se expresa en N . escribimos Advikrtase que ias componentes del impulso de la fuerza F son iguales a las areas bajo las curvas obtenidas a1 dibujar las componentes F. Ahora consideraremos un tercer metodo basico de la solucibn de problemas relacionados con el movimiento de las particulas. En el caso de una fuerza F de modulo y direccion constintes.28) es un vector que se conoce con el nombre de impulso lineal. a1 transponer el ultimo ttrmino.11 y 13. Si se usan unidades del sistema ingles. y F. masa. Al dividirse Fen componentes rectangulares.4 para el momento lineal de una particula. Si se usan unidades del SI.s que es la unidad obtenida en la seccidn 12. el impulso de una fuerza se expresa en lb . 13. en funcion de t (Fig. Como ya vimos en la secci6n 12.. Considtrese una particula de masa m sobre la que actua una fuerza F..12). v-.28) es dimensionalmente correcta.g.s. que es tambien la unidad que se obtuvo en la seccion 12. Pero. el impulso esta representado por el vector F(t.16).m/s2). 1 0 . tenemos N. Principio del impulso y del momento lineal. F. que tiene la misma direccion que F.630 Cinetico de porticulos: Metodo de lo energio y de 10s rnomentos h 3 . .ti). respectivamente. Si se &~iplican ambos lados de la ecuacion (13. la fuerza F de durante el interval0 de tiempo considerado. o simplemente el impuls/oo. s.mvl o bien. la segunda ley de Newton puede expresarse en la forma 4 ' en la que mv es el momento lineal de particula.16 .3.4 para el momento lineal de una particula.s=(kg.27) p'or dt y se integra desde un tiempo ti hasta t. entonces 1 F dt = mv2 . * Fig. a - La integral de la ecuaci6n (13. recordando la definicion del newton. l o Tiene un inter& especial en la solucion de pro-e c blemas en 10s que intervienen percusiones o choques (secciones 13.

cada particula debe considerarse por separado y la ecuacibn (13. en la solucibn real de un problema debe sustituirse por las ecuaciones correspondientes de las componentes. = Xmv. 13.10... debe considerarse el irnpulso de cada una de las fuerzas. y el impulso de la fuerza F durante el intervalo de tiempo considerado (Fig. + X Imp. de la particula a1 sumar vectorialmente su momento lineal inicial mv. puede obtenerse el momento lineal mv. 631 13.33) Como las fuerzas de accibn y reaccibn entre las particulas forman parejas de fuerzas iguales y opuestas y como el intervalo desde el tiem- . Con el objeto de obtener una solucion analitica.28) expresa que cuando una fuerza F actua sobre una particula durante cierto intervalo. (13.32) se escribe para cada particula.30) por las ecuaciones equivalentes de las componentes \ ' I~ L c\ \ " ' Cuando actuan varias fuerzas sobre una particula.17). Podemos tambien sumar vectorialmente 10s momentos lineales de todas las particulas y 10s impulsos de todas las fuerzas que intervienen. es necesario sustituir la ecuacion (13. Entonces escribimos [Xrnv. Tenemos Tambien en este caso la eccacibn obtenida representa una relacibn entre cantidades vectoriales. Si en un problema intervienen dos o m4s particulas. el momento lineal y el impulso son-Zantidades vectoriales. Principio del impulso y el momento lineal escribimos i Observamos que mientras la energia cinetica y el trabajo son cantidades escalares.La ecuacibn (13.

18). La ecuacibn obtenida indica que 10s botes se mueven en direcciones opuestas (acercandose) con velocidades inversamente proporcionales a sus masas. puede actuar una fuerza muy grande durante un pequefio intervalo de tiempo sobre una particuTa-gpmbncir-wtcambio brusco en el momento lineal. dos botes de masa m . Tal fuerza se llama fuerza percusiva y el efecto que-resulta recibe el nombre de percusion. inicialmente en reposo. cuando 10s dis~inros cuerpos que inrervienen estan unidos pol cordones o barras inexlensibles y por ello estan restringidos a rnoverse disrancias iguales. Considerese. L'' Fig. a1 peg r a una bola con un bate de beisbol. Como estas fuerzas se equilibran. en tkrminos m b generales. y m. Si la resistencia que ofrece. En algunos problemas. 13.4~. el contact0 entre ellos tiene lugar durante un intervalo At muy corto. de 10s que se tira acercandolos (Fig. Pero el valor promedio de la fuerza F que ejerce el bate sobre la pelota es muy grande y el im- 9 f Debernos notar la diferencia entre esla afirrnacibn y la correspondienre que se hizo en la seccion 13. escribimos en donde vi y v representan las velocidades de 10s botes despues de . t L a aplicacibn del rnetodo del irnpulso y de la canridad de rnovirnienro a un skterna de particulas. $ 13. se consideraran en detalle en el capitulo 14.11. mnvn= 0 ! -m. es comdn a todas las fuerzas que aparecen. un intervalo finito de tiempo. mBvk L? I I $ . Mientras que la surna de 10s irnpulsos de estas fuerzas es siernpre cero. 13.. la surna de su trabajo es cero solo bajo circunsrancias especiales. .4 respeclo al rrabajo de las fuerzas de accion y reaccion enlre varias particulas. el agua al movimiento se despr&ia.632 Cinetica de particulas: M e t o d o de la energia y de 10s momentos po I . el segundo ttnnino de la ecuacion (13. Por ejemplo. t Si sobre las particulas no actua ninguna fuerza exterior o.18 fuerzas exteriores que actuan sobre 10s botes son sus pesos y las fuerzas de empuje (o fuerzas de flotacibn) que se les aplican. hasta t. por ejemplo. si la suma de las fuerzas exteriores es cero.33) se anula y Csta se reduce a la cual expresa que el momento lineal total de las particulas se conseroa. 10s impulsos de las fuerzas de accitm y reaccibn se cancelan y sblo necesitamos considerar 10s impulsos de las fuerzas externas. y el concept0 de la conservacion del mornento lineal de un sisterna de particulas. por ejernplo. las unicas \/'* L . Percusiones.

pulso resultante F A( es suficiente para cambiar el sentido de movimiento de la pelota (Fig. 13.19).

633
13.11 . Percusiones

W A t --0

#

Flg. 13.19

Cuando actuan fuerzas de percusion sobre una particula, la ecuacion (13.32) se convierte en

Puede despreciarse cualquier fuerza que no sea percusiva, ya qye el impulso correspondiente F At es muy pequeiio. Las fuerzas no percusivas incluyen el peso del cuerpo, la fuerza ejercida por un resorte o cualquier otra fuerza que se sepa que es pequeiia comparada con una fuerza de percusion. Las n ~ d percusion, por consi e ) ~ en la e ~ c . 3 5 siempre que no& hajjdemostrado que es despreciable. Por ejemplo, el impulso del peso de la pelota de beisbol antes considerada puede despreciarse. Si se analiza el movimiento del bate, tambien puede despreciarse el impulso del peso de bte. Los impulsy de las reacciones de las manos del jugador sobre el bate, en camb~o, deben incluirse; estos impulsos no serhn despreciables si se golpea incorrectamente a la pelota. Adviertase que el metodo del impulso y del momento lineal es especialmente efectivo en el analisis de las percusiones sobre una particula, porque solo intervienen las velocidades inicial y final de la particula y 10s impulsos de las fuerzas que actuan sobre ella. Por otro lado, la aplicacion directa de la segunda ley de Newton requeriria de la determinacion de las fuerzas en funcion del tiempo y de la integracion de las ecuaciones de movimiento sobre el interval0 At, En el caso de percusiones con varias particulas, puedebtilizarse la ecuacion (13.33). Se reduce a

donde el segundo termino solo contiene fuerzas exteriores de percusion. Si todas las fuerzas exteriores que actuan sobre las diferentes particulas no son de percusibn, el segundo ttrmino de la ecuacibn (13.36) se anula y esta ecuacion se reduce a (13.34). Escribimos

\

Xmv, = Xmv,

(13.34)

la cual expresa que el momento lineal total de las particulas se conserva. ~ s t es la situacion, por ejemplo, cuando dos particulas a libres en movimiento chocan entre si. Sin embargo, debemos observar que, aunque se conserva el momento lineal total de las particulas, en general no se conserva su energia total. En las secciones 13.12 a 13.14 se estudiaran en detalle algunos problemas en 10s que interviene la colision o choque de dos particulas.

PROBLEMA RESUELTO 13.10
Un automovil que pesa 4000 lb baja por una pendiente de 5" con una velol dad de 60 mi/h cuando se aplican 10s frenos, produciendo una fuerza to constante de frenado (aplicada por la carnetera sobre \os neumhticos) de 1 500 Determinese el tiempo necesario para que el autom6vil se detenga.

Soluci6n. Aplicamos a1 principio del impulso y del momento lint Como cada fuerza es de direccibn y modulo constantes, el impulso corr pondiente es igual a1 product0 de la fuerza por el interval0 de tiempc

mv, \' Impl-, = mv2 componentesx: mu, ( W 9 3 5 " ) t- Ft = 0 (4000/32.2)(88ft/s) (4000sen 5")t - 1500t = 0

+\

+

+

+

t = 9.39 s

/

PROBLEMA RESUELTO 13.11
R*

/
/
/

-7J"'20 l ?. . ; P.d

/

Se lanza una pelota de beisbol con una velocidad de 80 ft/s hacia un bal dor. Despues que la pelota se golpea con el bate 8, tiene una velocidad de ft/s en la direccibn indicada. Si el bate y la pelota esthn en contact0 dura 0.015 s, determinese la fuerza de percusion promedio aplicada sobre la pel' durante el impacto.

Saluci6n. Aplicamos el principio del impulso y del momento lir a la pelota. Como el peso de la pelota es una fuerza no percusiva, despreciaremos. tnv, \' Impl4, = I I I V ~

+

A componentes x:
-

-mc, (80 f t / \ )

+ FT A t
5)

= mu2 cos 40"

+
I
11

32.2

+ 1;,(0.015
0

= -& (120 ft/\)
32.2

-

cw

4

I$ =
componentes y:

+ 89 0 11,
I -

+ F v A t = 111~~sen-10"

FJ0.015 \) = A ( 1 2 0 f t / \ ) sen 4( -32.2 F,, = +39.9 11) A partir de sus componentes F, y F, determinamos el modulo y direc de la fuerza F: F = 97.5 I\, LC U . 2 "

PROBLEMA RESUELTO 13.12
Un paquete de 10 kg cae de una rarnpa con una velocidad de 3 rn/s a una carreta de 25 kg. Sabiendo que la carreta esta inicialrnente en reposo y puede rodar librernente, deterrninese: a) la velocidad final de la carreta, 6) el irnpulso ejercido por la carreta sobre el paquete, y c) la fraccibn de la energia inicial que se pierde en el choque. I

SoluciOn. Primero aplicamos el principio del impulso y del rnomento lineal al sisterna paquete-carreta para obtener la velocidad v, de la carreta y el paquete. Despues aplicarnos el rnisrno principio al paquete solo, con el objeto de encontrar ,el impulso F A t que se le aplica.
a ) Principio del impulso j &I momcnto lineal: paquclte J. carrcta

4 x cornponentes:

mPv, + \' Imp,_2 = (tit, + rr+)v, I I L ~ G cos 30° + 0 = (rnp + trtc)v, , (10 kg)(3m/s) cos 30" = (10 kg 2.5 kg)c,

+

V,

= 0.742 ~ n / s 4 --,

Adviertase que la ecuacion utilizada expresa la conservation del rnornento lineal en la direction x. b) Principio del impubo J. ( 4 momento lineal: paquctc~

4 cornponenles x:

+

nlPv, + \' Imp, 3 0 " + ! At ; I 1, S t - rnpv, sen 30" + I:, A t cornponentes y: - [ 10 kg)(Om/s) ren 30° + FyAt 1;At
l 1 t p ~ , cos

-,= m,v,
= ( 1 0 kg)(0.742I I I / S ) = - 18.56 N =0 =0 = +lC5h'.s F S t = 23.9N.sL38.9"
a s

El impulso aplicado sobre el paquete es

4

? ,

1.a I'raccihri de la energia que se ha perdido e

1 -I:,
\

T,

k -

4jj-9.6:3j 45 J

= 0.786 4

-

-

Problemas

/

-

-

-

13.1 12 , Un trasatldntico de 40 000 ton tiene una velocidad ini. cia1 de 2.5 mi/h. Despreciando la resistencia a1 movimiento por causa del agua, determinese el tiempo necesatiq para detenerlo usanda un remolque que suministra una fuerza constante de 35 kips.

! r 3 1 13 Un automovil de 1200 kg viaja con una velocidad de N km/h cuando se aplican 10s frenos a fondo, haciendo que 10s cuatra neumhticos patinen. Determinese el tiempo necesario para que el autombvil se detenga a) sobre pavimento seco 01, = 0.75) y b) sobre un camino helado 01, = 0.10). 7
13.11.J Los coeficientes de roz&iento entre la carga y el remolque de plataforma que se indica son p, = 0.40 y p, = 0.35. Si la velocidad del camion es 90 km/h, determinese el tiempo minirno en el que el cami6n puede detenerse sin que la carga se mueva.

Sobre una particula de 10 lb actua la fuerza F = 2ti t t3k, expresada en lb. Sabiendo que la velocidad de la particula en t = 0 es v = -(24 ft/s)i + (15 ft/s)j - (60 ft/s)k, determinese la velocidad de la particula en t = 4 s.
(3

- t)j +

I 3.1 15

13.1 16 Sobre una particula de 2 kg actua una fuerza F = (8 - 6t)i + (4 - t2)j + (4 + t)k, expresada en newtons. Si la velocidad de la particula es v = (150 m/s)i + (100 m/s)j - (250 m/s)k en t = 0, determinense a) el tiempo para el 'cual la velocidad de la particula es paralela a1 plano yz y 6) la velocidad correspondiente de la particula.

13 117 Resuklvase el problema 12.15 usando el principio del impulso y del momento lineal.
40 tons

50 tons

40 tons

13.1 18 El tren subterraneo que se muestra se desplaza a una velocidad de 30 mi/h cuando se aplican 10s frenos a fondo a las ruedas de-10s vagones B y C, haciendo que patinen sobre la via, pero no se aplican 10s frenos a las ruedas del vag6n A . Si el coeficiente de rozamiento cinetico entre las ruedas y la via es de 0.35, determinense a) el tiempo necesario para que el tren se detenga y 6) la fuerza en cada acoplamiento.

!3 ' 5 ResuClvase el problema 13.118 suponiendo que 10s frenos se aplican unicamente a las ruedas del vag6n A.
13 i 20 El sistema aqui mostrado esta en reposo cuando se le aplica una fuerza constante de 150 N a1 collarin B. Despreciando el efecto de la friccion, determinense'a) el tiempo a1 cual la velocidad del collarin B sera de 2.5 m/s hacia la izquierda y 6) la tension correspondiente del cable.

Fig. P13.120

Resuelvase el problema 12.176 usando el principio del , :- 2 , irnpulso y del rnomento lineal.

13.122 Sobre un plano inclinado se colocan dos paquetes como se indica en la figura. Los coeficientes de rozamiento son = a = 0.30 y = 0.25 entre el plano y el paquete A , y ~r, 0.20 y pk = 0.15 entre el plano y el paquete B. Si 10s paquetes estPn en contact0 cuando se sueltan determinense a) la velocidad de cada paquete despuCs de 3 s y b) la fuerza que ejerce el paquete A sobre el paquete B.

Problemas

13 :23 Un collarin de 3 kg que estS inicialmente en reposo esta sometido a la fuerza Q que varia como se indica, si p, = 0.25, determinese la velocidad del collarin en a) t = 1 y 6) t = 2 s.

Fig. P13.123

L
0

I

I
9

1

13.124 En el problema 13.123, determinense a) la velocidad mixima que alcanza el collarin y el tiempo correspondiente y 6 ) el tiempo en el que el collarin llega a1 reposo. 13.125 Sobre un bloque de 125 lb inicialmente en reposo actua una fuerza P que varia como aqui se indica. Si 10s coeficientes de rozarniento entre el bloque y la superficie horizontal son p, = 0.50 y pk = 0.40, determinense a) el tiempo en el cual el bloque iniciara su movimiento, b) la velocidad m h i m a que alcanza el bloque y c) el tiempo en el cual el bloque se detendra.
'

13.126 ResuClvase el problema 13.125 suponiendo que el peso del bloque es 175 lb. 13.127 Una bala de 25 g se dispara con una velocidad de 600 m/s hacia un bloque de madera que se apoya contra una pared vertical sdlida. Supdngase que la bala se detiene en 0.75 ms, determinese la fuerza de percusion promedio que ejerce la bala sobre el bloque. 13.128 Un automdvil de 3000 lb que se desplaza a una velocidad de 2.5 mi/h golpea una pared del garage y se detiene en 75 ms. Determinese la fuerza de percusion promedio aplicada por. la pared a la defensa del autombvil. 15129 Una bala de 1 oz con cubierta de acero se dispara a una velocidad de 2000 ft/s hacia una placa de acero y rebota a lo largo de una trayectoria CD a una velocidad de 1600 ft/s. La bala deja un raspon de 2 in sobre la superficie de la placa y suponiendo que tiene una velocidad promedio de 1800 ft/s mientras esta en contacto con la placa, obtengase el modulo y direccion de la fuerza de percusion aplicada por la placa a la bala.

Flg. P13.125

.
Fig. P13.129
*'

Cinetica de particulas: Metodo de la energia

v de 10s mornentos

13.130 DespuCs de escalar una pared, un hombre se lanza ( una altura de 3 m. Si su cuerpo se detiene por completo 0.15 s de puCs de que sus pies tocan el suelo, determinese la componente ven cal de la fuerza de percusion promedio que el suelo aplica a sus pi(

Fig. P13.130
13.131 Un empleado de una linea aCrea lanza una maleta de kg con una velocidad horizontal de 2.5 m/s sobre un portaequipa de 30 kg. Sabiendo que el portaequipaje esti inicialmente en repo: y que puede rodar libremente, encukntrense a) la velocidad del port equipaje despues de que la maleta deslizo sobre el hasta detener y b) la raz6n de la energia cinCtica final del portaequipaje y la male a la energia cinCtica inicial de la maleta.

Fig. P13.131

13.132 Un vag6n de ferrocarril de 45 Mg que K mueve a UI e velocidad de 3 km/h debe acoplarse a otro vag6n de 25 Mg que es en reposo. ObtCnganse a) la velocidad final de 10s vagones acoplad~ y b) la fuerza percusiva promedio que actua sobre cada vagon si acoplamiento se efectua en 0.3 s.

Fig. P13.132
13.133 Dos baiiistas A y B, de masa 75 kg y 50 kg, respectiv mente, se zambullen desde la popa de un bote de 200 kg. Cac baiiista se tira a1 agua de manera que su velocidad horizontal relati! respecto a1 bote es de 3 m/s. Si el bote se encuentra en reposl determinese su velocidad final, suponiendo que a) 10s dos baiiist; se tiran simultaneamente y b) el baiiista A se tira primero y c) el b iiista B se lanza primero.

Fig. P13.133

Fig. P13.134

13.134 Una barcaza de 3 Mg inicialmente en reposo, car! una caja de 500 kg. La barcaza esta equipada con un cabrestante qi ejerce una fuerza constante de 1200 N sobre la caja durante 6 s. E. tonces la caja desliza a lo largo de la cubierta hasta que alcani nuevamente el reposo (pk = 0.20). a) Dibujese la curva v- t para barcaza. b) Determinese la posicibn final de la barcaza. c) Dete minese la posici6n final de la caja sobre la cubierta de la barcaz'

6 40
Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos

.12. Choques. Una colision entre dos cuerpos que ocurre dura te un interval0 muy pequeiio y durante el cual 10s dos cuerpos ejercen entre si fuerzas relativamente grandes, recibe el nombre de un choque. La normal comhn a las superficies en contact0 durante el impacto se llama la linea de choque. Si 10s centros de masa de 10s dos cuerpos que chocan se localizan sobre esta linea, el choque es un choque central. En caso contrario, se dice que el choque es excPntrico. Limitaremos nuestro estudio al choque central de dos particulas y pospondremos el analisis del choque excentrico de dos solidos rigidos (Secc. 17.12).

kj

Fig. 13.20

a ) Impact0 central direct0

6) Irnpacto central oblicuo

Si las velocidades de las dos particulas estan dirigidas a lo largo

h la linea de choque, se dice que el choque es directo (Fig. 13.20a).
Por otro lado, si una o ambas particulas se mueven en una linea que no sea la de choque, se dice que el choque es oblicuo (Fig. 13.206).
13.13. Choque central directo. Considerense dos particulas A y B, de masas m, y m,, que se mueven en la misma linea recta hacia la derecha con velocidades v, y v, (Fig. 13.21~). v, es Si mayor que v,, la particula A golpeara finalmente a la B. Por el irnpacto, las dos particulas se deformaran y, al final del periodo de deforrnacibn, tendran la rnisrna velocidad u (Fig. 13.21b ) . Entonces ocurrira un periodo de restitucidn, al final del cual las dos particulas habran recuperado su forrna original o quedaran deforrnadas permanenternente, dependiendo de la rnagnitud de las fuerzas de irnpacto y de 10s rnateriales de que estkn hechas. Nuestro proposito ahora es encontrar las velocidades v; y v de las particulas al final del periodo de ; restitucibn (Fig. 13.21c). Considkrese prirnero a las dos particulas corno un solo sisterna, notando que no hay fuerza externa de percusion. Por consiguiente, el momento lineal total de las dos particulas se conserva y escribimos

(I)

Antes del i m p a c t ~

h ) En su deformacion m b i m a

- v:\
v'!3

mAvA

+ mBvB= mAv; + 7nBv;

-

Corno todas las velocidades que considerarnos esthn dirigidas a lo largo del rnisrno eje, podernos sustituir a la ecuacibn obtenida por la siguiente relacibn que contiene sblo cornponentes escalares:

c) Despues del impacto Fig. 13.21

Un valor positivo de cualquiera de las cantidades escalares v,, v, v; o v; significa que el vector correspondiente esta dirigido hacia la derecha; un valor negativo indica que el vector correspondiente esta dirigido hacia la izquierda. A fin de obtener las velocidades v; y v; es necesario primero establecer una segunda relaci6n entre 10s escalares v; y u;. Con este prop6sit0, consideraremos ahora el movimiento de la particula A durante el periodo de deformaci6n y aplicaremos el principio del impulso y del momento lineal. Como la unica fuerza percusiva que actua sobre A durante este periodo es la fuerza P aplicada por B (Fig. 13.22a), escribimos, usando otra vez las componentes escalares,

64 4
13.13. lmpacto central direct0

en la que la integral se extiende al periodo de la deformaci6n. Consi- f derese ahora el movimiento de A durante el periodo de restituci6n e indicando por R la fuerza aplicada sobre Wpor B durante este periodo (Fig. 13.22b). escribimos

en la cual la integral se extiende al periodo de la restitucibn.

a ) Pericdo de deformacibn

b ) Periodo de rcsritucion
Flg. 13.22

En general, la fuerza R que se ejerce sobre A durante el periodo de restituci6n difiere de la fuerza P ejercida durante el periodo de deformaci6n y la magnitud j R dl de su impulso es menor que la magnitud j P dt del impulso de P. El cociente de las magnitudes de 10s impulsos que corresponden al periodo de restituci6n y al periodo de deformaci6n, respectivamente, se denomina coeJciente de reslitucidn y se 7 -------indica por e. Escribimos

J P dt

(13.40)

El valor del coeficiente e es siempre entre 0 y 1 y depende en gran medida de 10s dos materiales que intervienen. Sin embargo, tambien varia considerablemente con la velocidad del impacto, la forma y tamallo de 10s dos cuerpos que chocan. A1 resolver las ecuaciones (13.38) y (13.39) para 10s dos impulsos y sustituyendo en la ecuaci6n (13.40). se obtiene

Un analisis similar de la particula B conduce a la relacibn
Cinetico de porticulos: Metodo de lo energio y de 10s mornentos

Como 10s cocientes de (13.41) y (13.42) son iguales, tambien sol iguales al cociente obtenido al sumar sus numeradores y sus denorni nadores, respectivamente. Por consiguiente, tenemos

y entonces

Puesto que v; - v; representa la veldcidad relativa de las dos particula despues del choque y v, - v, su velocidad relativa antes del choquc la fbrmula (13.43) expresa que la velocidad relativa de las dos par ticulas, despuds del choque puede obtenerse multiplicahdo su veloc, dad relativa antes del choque por el coejiciente de restitucidn. Esta prc piedad se utiliza experimentalmente para obtener el valor del coeficient de restitucibn de dos materiales arbitrarios. Ahora pueden obtenerse las velocidades de la dos particulas da pues del impacto a1 resolver las ecuaciones simultaneas (13.37) (13.43) para v; y v;. Debe recordarse que la deducci6n de las ecua ciones (1 3.37) y (13.43) se bas6 en suponer que la particula B se ubic a la derecha de A y que arnbas particulas se movian inicialmente hacia I derecha. Si la particula B se mueve inicialmente hacia la izquierda, s debe considerar al escalar v, con signo negativo. La misma conver cibn de signo se aplica a las velocidades despub del choque: un sign positivo de u; indicara que la particula A se mueve hacia la derech despues del impacto, mientras que un signo negativo, indica que s mueve hacia la izquierda. Tienen un interes especial dos casos particulares de choques:

I . e = 0, choque perfectamente plistico. Cuando e = 0, 1 ecuaci6n (13.43) da por resultado v; = v; . No hay periodo ( restitucibn y las dos particulas pe&anecen unidas despub del in pacto. Al sustituir u i = v; = v' en la ecuaci6n (13~37 la cual expresa que el momento lineal total de las particuli se conserva, escribimos

Esta ecuacibn puede ser resuelta para obtener la velocidad a mun v' de las dos particulas despues del choque. 2 . e = 1, choque perfectamente elastico. Cuando e = 1, ecuacibn (13.43) se reduce a
0 ;

- u = UA - Us ;

(13.4

la cual expresa que las velocidades relativas antes y despu del choque son iguales. Los impulsos recibidos por cada pa ticula durante el periodo de deformation y durante el perioc

de restitucion son iguales. Despues del choque, las particulas se alejan con la misma velocidad con la cual se acercaron antes del impacto. Pueden obtenerse las velocidades v; y v; a1 resolver las ecuaciones simulthneas (13.37) y (13.45).

643
13.14. Choque central oblicuo

Vale la pena observar que en el caso de un choque perfectamente eiristico, se conserva la energia total de las dos particulas, y su momento lineal total. Las ecuaciones (13.37) y (13.45) pueden escribirse de la siguiente manera:

i I multiplicar (13.37') y (13.45 ') miembro a miembro, tenemos

teordenando 10s terminos en la ecuaci6n resultante y rnultiplicando )or escribimos

4,

a cual expresa que la energia cinktica de las particulas se conserva. ;in embargo, adviertase que en el caso general de un choque, es de:ir, cuando e no es igual a 1, la energia total de las particulas no se 1 .onserva. Esto puede demostrarse en cualquier caso particular a omparar las energias cinkticas antes y despues del choque. La energia inetica perdida se transforma parcialmente en calor y se consume en la ,eneracih de ondas elhsticas en 10s dos cuerpos que chocan.
13.14. Choque central oblicuo. Consideremos ahora el :as0 en el que las velocidades de las dos particulas que chocan no esan dirigidas a lo largo de la linea de choque (Fig. 13.23). Como se

Fig. 13.23

"1

1dic6en la seccibn 13.12, se dice que el impacto es oblicuo. Puesto ue las velocidades v> y v', de las particulas despuks del impacto son : direccion y m6dulo desconocidos, su determinacion necesitara le se usen cuatro ecuaciones independientes. Elegimos como ejes coordenados el eje n a lo largo de la linea :choque, es decir, a lo largo de la normal comun a las superficies I contacto, y el eje t a lo largo de su tangente comun. Suponiendo le las particulas son perfectamente Ikas y que no hay rozamiento

la componente t de la veloddad de cada pa ticula no se altera.(0. a lo larg del eje n. Por ejemplo. Nuesto analisis del choque central oblicuo de dos particulas se 1 basado hasta este punto en suponer que ambas particulas se movia libremente antes y despues del choque.largo del eje n (Fig. multipl cando la componente n de su velocidad relativa antes d choque por el coeficiente de restitucibn.4 t Fig. velocidades de A y de B despuks del choque. En efecto.13 en el caso d choque central direct0 produce . considkrese el choque entre el bloq~ A.25 . 13.26).4 Se obtiene la componente a lo largo del eje n de la velocidi relativa de las dos particulas despuks del choque. I entre el bloque y la superficie horizontal. I (13. es decir. En consecuencia. observamos que 10s unicos impulsos'aplicados a las particul durante el choque son causados por fuenas internas dirigidas a lo larl de la linea de choque. 13.Ill \ V \ Fig. notamos que 10s impubc aplicados a1 sistema consisten en 10s impulsos de las fuerzas intern. Las velocidades del bloque A y de la pelota B inmediatamen despuks del choque estan representadas por tres incbgnitas.('B).25 Supbngase que no hay rozamiento entre el bloque y la pelota. consierada por separado. tienen alguna restriccibn e su movimiento. o ambas. y del impulso de la fuerza externa Fex.4 La componente a lo largo del eje n del momento lineal to1 de las dos particulas se conserva. F y -F dirigidas a lo largo de la linea de choque. que esta restringido a moverse en el plano horizontal y la pelota 1 que puede moverse libremente en el plano de la figura (Fig.24 entre ellas. Escribimos m ~ ( v ~ ) + m ~ ( v B ) n = mA(vi)n n +mB(~b)n (13. a sabe .15. una d duccion similar a la dada en la seccion 13.24). o sea a lo. se conserva. 13. hemos obtenido cuatro ecuaciones indepe dientes que pueden resolverse para obtener las componentes de 1.ejercida por la supel ficie horizontal sobre el bloque A y dirigida a lo largo de la vertici (Fig. 13. 13. Entonc I La componente a lo largo del eje t del momento lineal I cada particula. Ahora examinaremos el ca en el que una de las particulas. Este mktodo de solucid se ejemplifica en el problema resuelto 13. I consecuencia. In = '[('A )n . Escribimos (?A = ( 4 )t ( v B ) ~= ( v a t (13.

del bloque A. escribiremos tres ecuaciones que expresen que 1. Escri- bimos m ~ + ~ B ( u B ) .27 . )n . La componente a lo largo del pje t del momento lineal de la pelota B se conserva. )n = '[('A )n .( JP d t ) cos 9 = mAu (13. 13.51) 3. de la pelota B. 13. por lo tanto. se obtiene multiplicando la componente n de su velocidad relativa antes del choque por el coeficiente de restitucion. u ~ (13.t de l i velocidad de la pelota B no se altera. tales particulas no estaban sometidas a ningun impulso externo. Si ahora se l 111 \ / n + X Fig. La componente a lo largo del eje x horizontal de1.(0.(ug).momento lineal total del bloque A y de la pelota B se conserva. primero debemos aplicar el principio del impulso y del momento lineal a1 bloque A durante el periodo de deformacion (Fig. En consecuencia. y el modulo y direccion de la velocidad v'. = m ~ u . Si se consideran Gnicamente las componentes horizontales.el modulo de la velocidad v. entonces mAuA.52) en donde la integral se extiende al periodo de deformacibn y u representa la velocidad del bloque A al final de dicho periodo. La componente de la velocidad relativa del bloque A y la peIota B a lo largo del eje n despues del choque.49) mediante una simple extensibn de la deduccibn dada en la seccibn (13. la componente . la cual se sabe que es horizontal.27).49) No obstante. De hecho.49) sigue siendo valida.+ m. Escribimos 2.13) para el choque central direct0 de dos particulas que se mueven en una linea recta. Para demostrar que la ecuacibn (13. mientras que el bloque A de este analisis estfi sujeto al impulse ejercido por la superficie horizontal. Escribimos otra vez (0. debemos recalcar que en el caso aqui considerado no puede establecerse la validez de la ecuacibn (13.( U S )n I (13.

53) las integrales I P dt J R dt y sustituyendo en la ecuacibn (13. .4. En general encontramos que la ecuacion CF = ma nos lleva a una solucion igualmente dpida. cibn 13:13. a1 multiplicar todas las velociPades por cos 8 con el fin de ob tener sus proyecciones sobre la lines de choque Obskrvese que la ecuacibn (13.0.49) de la misma manera que en la seccibn 13.43). escribimos de manera similar mAu . Recordando la definicibn del coeficiente de restitucibn de la sec.54) es idkntica a la ecuacibn (13. e=- u UA . except0 por 10s subindices n que se usaron aqui para indicar que estamos considerando las componentes de la velocidad a lo largo de la linea de choque. En general no se obtiene gran ventaja a1 usar el metodo del impulso y el momento lineal para la solucion de problemas en 10s que no intervienen fuerzas de percusion. como se indicb en la seccibn 13. el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y del momento lineal.13. el metodo del trabajo y la energia es % . el caso cuando deseamos determinar una aceleracibn o una fuerza normal. Este es por ejemplo. La aplicacion directa de la segunda ley de Newton.41) de la seccibn 13. Sin embargo. 13. y que. Como no hay restricciones sobre el movimiento de la pelota B. Para sacarle el maximo provecho a estos tres metodos debemos saber escoger el que mejor se adapte a la solucion de un problema dado. escribimos Despejando de las ecuaciones (13. despuks d c simplificar. C F = ma.49) entre las componentes de las velocidades relativas de dos particulas que chocan a lo largo de la linea de choque.13 se dedue jo la ecuacibn (13. concluimos que la relacibn (13.40). Con facilidad se puede extender la validez de esta relacibn al caso en el que ambas particulas tienen restricciones en su movimiento.646 Cinetica. D esta manera.15. tenemos. de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos considera el period0 de restitucibn. Problemas en 10s que intervienen la energia y el momento lineal Tenemos ahora a nuestra disposicion tres meto- I dos diferentes para la solucion de problemas cineticos. Tambien debemos prepararnos para emplear diferentes metodos para la solucion de distintas partes de un problema cuando tal procedimiento sea recomendable.52) y (13. -u o bien. Ya vimos que el metodo del trabajo y la energia es en la mayor arte de 10s casos mas expedito que la aplicacibn directa de la seguna ley de Newton.53: en donde la integral se extiende sobre el period0 de restitucibn. si es aplicable.( J R dt) cos8 = mAui (13. continua siendo vhlida cuando una de las particulas tiene restricciones en su movimiento. puede completarse la demostracibn de la ecuacibn (13. tal metodo tiene sus limitaciones y algunas veces se debe complementar con el uso de C F = ma.

El @ndulo A golpea el pPndulo B. determinamos las velocidades (v.).284. 13. y (v. La solucibn del problema puede dividirse en tres partes: 1. hasta A. (Fig. (Fig. Usando el hecho de que el momento lineal total de 10s dos pkndulos se conserva. en . El@ndulo A oscila desde A . La solucion de tales problemas puede dividirse en varias partes.28~). 3.286). de 10s dos pkndulos despds del choque (Fig. el pkndulo B oscila hasta un Angulo 9 que deseamos deterrninar.incluso m b rapido y mas conveniente. Una solucion basada en la aplicacion directa de CF = ma seria tediosa y. 13. En muchos problemas intervienen solamente fuenas conservativas. que esti inicialmente en reposo. dad (v. 13. ElpPndulo B oscila desde B. pero el uso de la ecuacion C F = ma sera ne~esariosi el problema requiere la determinacion de una fuerza normal. Puede usarse el prin- 647 13 15 Problemas en 10s que intervienen la energia y el mornento lineal cipio de conservacibn de energia para determinar la veloci. por ejemplo. ) del pkndulo en A. El pkndulo oscila libremente en un plano vertical hasta que golpea con un segundo pkndulo B de rnasa m. Conservaci6n de la energia Irnpacto: Conservaci6n de la cantidad de movimiento Velocidades relativas Conservaci6n de la energia Fig. Mientras la parte correspondiente a la fase del choque requiere el uso del metodo del impulso y del momento lineal y de la relacion entre las velocidades relativas. las otras partes pueden resolverse usualmente por el metodo del trabajo y la energia.). hasta B4.28 a1 b) c) N6tese que el rnetodo de soluci6n que acabarnos de describir debe cornplernentarse con el uso de C F = ma si se desean deterrninar la:.. y la misma longitud I. Sin embargo.28~). 13. deterrninamos la rnhxirna elevacibn y4 alcanzada por ese pkndulo (Fig. el metodo del trabajo y la energia no podria usarse. El angulo 8 puede deterrninarse entonces por trigonornetria. un pkndulo A de rnasa m. Despub del irnpacto (con coeficiente de restitucibn e). except0 durante una fase breve durante el choque en el cud actuan fuerzas de percusion. el metodo del impulso y del momento lineal es el unico metodo practico en problamas de choques. 13. Considkrese. y longitud I que se suelta sin velocidad desde una posicibn A . y la relacion entre sus velocidades relativas. Aplicando el principio de conservacibn de la energia al pkndulo B. 2. por otro lado. ~ensiones las cuerdas que sostienen 10s pkndulos. ya que un impact0 (a menos que sea perfectamente elastico) presenta una pkrdida de energia mecanica.

5000 Uo~irnien~o para/e/o a /a pared. Usando la relacion (13A9) entre las velocidades relativas.0. Suma~ido vectorialmente las componentes v y . V~'. = Vl = 0.90. Si despuks del choque se observa que el vagon de 35 Mg se mueve hacia la derecha con una velocidad de 0.14 Una pelora se lanza contra una pared vertical lisa (sin rotamiento).0) t.8660 v1 = v sen 30" = 0. determinese el coeficiente de restitucion entre 10s dos vagones.7" r . Puesto que la masa de la pared (y de la Tierra) es esencialmente infinita. = -0. choca con un vagon de 35 Mg que se encuentra en reposo.77% .13 Un vagon de ferrocarril de 20 Mg que se mueve con una velocidad de 0.PROBLEMA RESUELTO 13.90(0. Soluci6n. no proporcionara informaci6n litil. SoluriOn.//(/n/p.5 m/s hacia la derecha. C'OS 30° = 0.3 m/s. escribimos 0 . Si e = 0. su velocidad tiene un modulo v y forma un angulo de 30" con la horizontal. Descomponemos la velocidad inicial de la pelota en sus componenre\ perpendicular y paralela a la pared. del momento lineal de la pelota y tenemos v. El coeficiente de restituci6n se obtiene al escribir PROBLEMA RESUELTO 13. V: = 0. paralela a la pared. respectivamente: \' t:.926~ 32. Inmediatamente antes de que la pelota pegue en la pared. v' = 0. la expresion de que el momento lineal total de la pared y la pelota se conserva. Como la pared es lisa. el impulso que ejerce wbre la pelo~a perpendicular a ella. Expresamos que el momento lineal total de 10s dos vagones se conserva. = t.77% t / / Vo~Yrnienfn re\l. Entonces se conserva la compoe\ nente. determinense el modulo y la direccion de la velocidad de la pelota cuando rebota de la pared. .5000 f 1 32 7" Vovirniento perpendicular u /a pare(/.86&) = -0. = c(u.

escribirnos ('A).0 ft/s = v. ) (v. = -17. Movimiento a lo largo de la tangente cornun. ~ n I . ) = 41. sen 30" = j15.(v. sen 60" = +34. . (v. y se anulan.90)[26. llarnada linea de choque.90. Corno las fuerzas de percusion estan dirigidas a lo largo de la linea de choque.PROBLEMA RESUELTO 13. 10s irnpulsos y 10s rnornentos lineales finales.7 = 17. ) . Surnando vectorialmente las cornponentes de velocidad de cada pelota. ) .( v . . Las fuerzas de percusion que actuan entre las dos pelotas durante el choque estan dirigidas a lo largo de una linea que une 10s centros de las pelotas.7 ft/s t (v.6 ft/s - il' Principio del irnpulso y del momento lineal.). la cornponente t del rnomento lineal y por lo tanto.6" 4 .9 ft/s A 55.( 0 ~ ).2 ft/s L 40. Descornponiendo las velocidades en sus cornponentes dirigidas a lo largo de la linea de choque y a lo largo de la tangente cornun a las superficies de contacto.0 ft/s = . la cornponente t de la velocidad de cada pelota no cambia.3" vk = 41.) r v g = 41. determinense el modulo y direccion de la velocidad de cada pelota despues del choque.F At.0)] / (v. (v. Soluci6n. COS 60" = -20. = ' [ ( ' A (v.). (v.9 ftls me(v'e).15 En la figura se rnuestra el modulo y direccion de las velocidades de dos peIotas identicas sin rozarniento antes de chocar entre si.. ( v .).7 ft/s + Movimiento resultante.2 Ws (2) I I / i Resolviendo las ecuaciones sirnultaneas (I) y (2). = (0. Suponiendo que e = 0.). Movimiento a lo largo de la linea de choque. ) . respectivarnente.0 ft/s = v. Escribimos entonces que el rnornento lineal total de las pelotas se conserva: IJsando la relaci6n (13. = +23. = 23. respectivarnente. ).4 . cos 30" = +26.7 (v. Si s610 se consideran las componentes t entonces aplicarnos el principio del irnpulso y del rnornento lineal a cada pelota por separado. ) .). escribirnos n \ ' (v.( 4). .).49) entre las velocidades relativas. En la direccion n considerarnos las dos pelotas corno un solo sisterna y notarnos que por la tercera ley de Newton 10s irnpulsos internos son F At y . . En 10s diagrarnas adjuntos rnostrarnos en suces~on10s rnornentos llneales lnlciales. obtenemos ). v14 = 23..0 .( -20. Tenemos FA1 F A t 4 "% T me(v1.0. = v. = 23. obtenemos v.

t 4 Recordando la ecuacibn (1) trazamos el esquema adjunto y obtenemos por (v. ) = 0.5 2r 0 Solucibn. (o. Corno la pelota B esta restringida a moverse en un circulo de centro C. obtenemos (0. 0 = m(o. y el modulo y la direccion de la velocidad v> de A despues del irnpacto.)~ = 0 . v ) = -0. mv..= 0 . o.I. antes de chocar con la pelota B. Sup6ngase que el choque es perfectamente elistico (e = 1) y sin rozarniento.).cos 30" .I illI\ '-/ (1) Notese que la ecuacion usada expresa la conservacion del mornento lineal de la pelota A a lo largo de la tangente cornun a las pelotas A y B. Observese que la ecuacion obtenida expresa la conservacion del momento lineal total en la direccion x. 0 . Asi pues. sen 0 = L = 0.). 5 0 ~ 12 3 componentesx: mv. Determinese la velocidad de cada pelota inrnediatarnente despues del choque.m(v. en el problerna intervienen tres incognitas: el modulo oh de la velocidad de B.693v.sen30" .mu.). su velocidad v i despues del impacro debe ser horizontal. . = o. . Principio del impulso-momento lineal: pelotas A y B. r1 I1 Resolviendo las ecuaciones simultaneas (2) y (3).(41.l = 0. 5 ~ .16 La pelota B esti colgando de una cuerda BCinextensible. Como e = I.520~~~ . + F St = mv.).) de la ecuacion (1) y reordenando 10s tbrninos. sen 30" . 5 ~ ~ t rigonometria ..PROBLEMA RESUELTO 13. Principio del impulso-momento lineal: pelota A = 30" 11 8'pt= '4 ill[\ I l l \ (\ .)..693~~~ v. +mv. la ~uacibn (13. escribirnos Velocidade~ relutivar a 1 0 largo rle la Ilneu riel choyue.8660..)). = (v. c . =0. . + T A t = m v . cos 30" . + L componentes I : . moosen 30" + 0 = m(o.49) da (&).(c.(r. Sustituyendo el valor de (0. Una pelota identica A se suelta desde el reposo cuando esta apenas tocando la cuerda y adquiere una velocidad v.(v*).0 ..

70 m/s J Inicialmenle.17 U" bloque de 30 kg se deja caer desde una altura de 2 m sobre el plato de 10 kg de una bascula de resorte.91 x 10-" m k 20 X lo" N/m . El choque entre'el bloque y el plato debe tratarse separadamente.(10 kg)(S. v.70 m/s / a erlerp.l. asi que la deformacibn inicial del resorle es 98. escribimo\ al X. La constante del resorte es k = 20 kN/m. Solucihn. . Impricto: \e conserva L'I momento 11ne. - . Conservac~on de energia -.ll total C'onwrvacihn de rnergia I. por consiguiente dividimos la soluci6n en tres partes.ucj(jn = + 4.81 m/s2) = 294 N Choque: conservacibn dei mornento lineal. Considkrese que el choque es perfectamente plastico y determinese el desplazamiento maximo del plato. el resorle sostiene el pew WB del plato. a la deformacibn ~ o ~ maxima del resorle. de B l o w : WA = (30kg)(9.PROBLEMA RESUELTO 13. = 4.20 x lo" N/m Representando por x. C.on\erl. C ' o n t e r l ~ ~ c i 6 n la energirr. el bloque y el plato se mueven juntos despues del v.Hl m/s2) = 4. Como el choque ks perfec- tamente plastico e = 0.1 N WB .

que la v e b cidad del collarin B es 2 ft/s hacia la derecha. Si e = 0. Fig. 13.5 Ib que tiene una velocidad v. A = 6 ft/. determinese la velocidad de cada autornovil despues de que han tenido lugar todos 10s choques. provocando una serie de choques entre 10s tres automdviles.50 y entre ei autom6vil B y C es e = 1.75 entre las defensas.5 Ib cae verticalmente con una velocidad u.Problemas 13.141 Dos bloques de acero deslizan sin friccion sobre una superficie horizontal e inmediatamente antes del choque sus velocidades son como se indica. A R Fig.143 Dos automdviles idknticos B y C estan en reposo sobre un puentecillo de acero (pasarela de embarcar) con sus frenos sin aplicar.140 ResuClvase el problema 13. Suponiendo un coeficiente de restitucidn e = 0. determinense el coeficiente de restitucion entre 10s dos bloques.143 suponiendo que el coeficiente de restitucidn entre el automovil A y B es e = 0.80. P13.75 y si se supone que el rozamiento es nulo. determinense a) sus velocidades despues del choque y b) la pkrdida de energia durante el chaque. P13.75. Determinense a) sus velocidades despues del choque y b) la energia perdida durante el choque.5 m/s hacia la derecha. Si el coeficiente de restitucion entre las dos pelotas es e = 0. . 13. 13.5 m/s.144 Resuelvase el problema 13.139 suponiendo .1.00.39 Se sabe que el coeficiente de restitucidn entre 10s dos collarines es de 0.145 Una pelota A de 2. 13.142 Las velocidades de dos bloques de acero antes del choque son como se indica.145 13.141 y P13. El autom6vil A del mismo modelo que ha sido empujado por 10s trabajadores del muelle pega en el automdvil B con una velocidad de 1.142 13. = 8 ft/s cuando es golpeada en la forma indicada con una pelota B de 1. de 6 ft/s. determinese la velocidad de cada pelota inmediatamente despues del choque. si despues del choque se observa que la velocidad del bloque B es de 2.

El disco B esta en reposo y el disco A tiene una velocidad inicial v = uQ.. P13.148 Fig.147 Dos bolas de billar idtnticas pueden moverse libremente sobre una mesa horizontal. y golpea la bola B que se encuentra en reposo en un punto C . Uno de 10s requisites para aceptar el uso de pelotas de tenis en competiciones oficiales es que.80 y si se supone que no hay rozamiento.149 13. a) Si b = 1. la altura del primer rebote de la pelota este en el intervalo de 53 in < h d 58 in. 13. determinese la velocidad de cada disco despues del choque. (1 i L 7 ' . si e = 1.149 Se lanza una pelota hacia una esquina de 90" con una velocidad inicial v. Si el coeficiente de restitucion entre las dos bolas es e = 0. demuestrese que la velocidad final es ev y que las trayectorias inicial y final AB y CD son paralelas. 'I .5 in y e = 0. Fig. Determinese el interval0 de 10s coeficientes de restitucion de las pelotas de tenis que satisfacen este requisite. Fig.discos de hockey identicos A y B de 3 in de diame13.150 . 653 Problemas 1 I .80. 13. sea r el radio de las bolas y d la distancia entre 10s centros de B y C. La bola A tiene una velocidad u. P13.147 Fig. definido por 8 = 45". b) Demuestrese que. determirlese la velocidad de cada bola despues del choque. . las velocidades finales de 10s discos forman un angulo recto para todos 10s valores de b.146 DOS tro se pueden mover libremente sobre una cancha de hockey. Supongase un choque perfectamente elastico (e = 1). a1 ser lanzadas sobre una superficie rigida desde una altura de 100 in.148 Un jugador de billar desea que la bola A golpee a la bola B oblicuamente y desputs golpee de frente a la bola C. Representando el coeficiente de restitucion por e. P13. como se muestra en la figura. determinese a) el angulo 8 que define el punto D donde la pelota B debe ser golpeada y b) el intervalo de valores de 10s Angulos ABC y ACB para 10s cuales esta jugada es posible.146 13. P13.

determinese cuanto tiempo permanecerti la pelota rebotando despuCs de haber pegado por primera vez en el piso. = 0. Si 8 = 20" y el coeficiente de restituci6n entre la pelota y la placa es e = 0. determinense a) la altura h. Si e = 0. del primer rebote. = 16 in determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y el piso 6 ) la longitud d . P13.. El medio cilindro descansa sobre rodillos y se puede mover libremente en la direcci6n horizontal. del primer rebote. = 40 in de un suelo sin rozamiento.154.155.155 13. 13. Sabiendo que la pelota choca en el piso a una distancia do = 6 in de B y que el coeficiente de restitucion entre la pe1ota. y P13.151 y P. determinese la distancia d. Determinese el valor de 8 para el cual la distancia d es mhxima y el valor correspondiente de d si el coeficiente de restitucidn es a) e = 1 y b) e = 0.13.153.40. 13. a una altura h.157 Una esfera de 4 lb que se mueve a la derecha con velocidad de 5 ft/s golpea en D la superficie sin rozamiento de un medio cilindro de 10 lb que estd en reposo.158 ResuClvase el problema 13. determinense las velocidades del medio cilindro y de la esfera inmediatamente despuks del choque.156 En el problema 13. y cae desde A. determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y el piso y 6 ) la altura h..152 Una pequella pelota A se suelta desde una altura h sobre una placa rigida sin rozamiento en B y rebota a1 punto C que se encuentra a la misma altura que B.151 Una pequella pelota A se suelta desde una altura h sobre una placa rigida sin rozamiento en B y rebota a1 punto C que se encuentra a la misma altura que B. 13.75 y 8 = 60°. Fig. y la longitud dl del primer rebote y 6 ) la altura h.CinQica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. P13. y longitud d . y cae desde A. Si la pelota pega en el piso a una distancia do = 80 mm de B y si la longitud del primer rebote es dl = 140 mm. . 13.. = 25 in de un piso sin rozamiento. P13.85.y el piso es e = 0. 13.153 Una pelota se mueve con velocidad inicial v .4 m/s cae desde A a un piso sin rozamiento.157 13. Si la pelota pega en el piso a una distancia do = 5 in de B y la altura de su primer rebote es h. del segundo rebote.157 suponiendo que 8 = 30'. . I rl . P13.152 Fig..155 Una pelota que se mueve con una velocidad horizontal v. a una altura h.154 Una pelota se mueve con velocidad horizontal v .- 4 Fig.50.

P13. c 0. determinense a) el coeficiente de restitucion e y b) el valor de 8. Flg.163 Una esfera A de 1.5 Ib se suelta desde el reposo cuando 8. Si se sabe que e = 0.166 Se dispara una bala de 20 g con una velocidad v.166 \ . La cuiia esta soportada en rodillos de manera que puede moverse libremente en direcci6n horizontal y se encuentra inicialmente en reposo.159 suponiendo que 8 = 60'. = 2 kg se suelta desde el reposo en la posici6n indicada y choca con la superficie inclinada de una cuila B sin rozamiento de masa rn. 13. y 8.159 determinese el angulo 0 de la cuiia para el que la esfera rebota horizontalmente a la derecha. = 45" y golpea a una esfera B de 3 Ib que estP en reposo. Fig. = 600 m/s contra un bloque de madera de 4. suponiendo que la cuiia a) es libre de moverse en la direccion horizontal y 6) esta ligada rigidamente al piso.159 Una esfera A de masa m. = 0. 13. = 70" y golpea a la esfera B de 3 Ib que se encuentra en reposo. detenninense 10s valores de 8.165 v Flg. Para la esfera y la cuila del problema 13.164 Un bloque A de 6 kg se suelta desde el reposo cuando I = 900 mm.5 Ib se suelta desde el reposo cuando 8. Sabiendo que < coeficiente de rozamiento cinetico entre el bloque y el piso es . se mueve hacia abajo sobre el plano inclinado de 30" y golpea a un bloque B de 3 kg que se encuentra en reposo. determinense a) el coeficiente de restitucion entre 10s dos bloques y 6) el coeficiente de rozamiento entre 10s bloques y la superficie horizontal.162 y P13. = 6 kg con una velocidad de modulo v. 13. = 0. El plano inclinado tiene pequeilos rodamientos y la fricci6n entre el bloque A y el plano se puede despreciar. correspondientes a las posiciones mPs altas que alcanzariin las esferas despues del choque. = 3 m/s. Despues del choque. El plano inclinado tiene pequeilos rodillos y se puede despreciar la fricci6n entre el bloque A y el plano inclinado.la i2quierda.5 kg.80. cada bloque desliza hacia la izquierda y llega al reposo. .4 desliza 240 mm a la izquierda y el bloque B desliza 1.40 entre cada bloque y la superficie horizontal. 13. 6 55 Problemas 13. P13.75. Si despues del choque el bloque . Si el coeficiente de restituci6n es e = 0.13.160 Resuelvase el problema 13 161 13.60 y p. determinense las velocidades de la esfera y la cuila inmediatamente despues del choque.40. correspondiente a la posici6n m b alta que alcanza la esfera B.163 i3.165 Un bloque A de 5 kg se suelta desde el reposo cuando I = 800 mm se mueve hacia abajo en un plano inclinado de 30" y golpea a un bloque B de 3 kg que se encuentla en reposo.162 Una esfera A de 1. Sabiendo que 8 = 30" y que el coeficiente de restituci6n entre la esfera y la cuila es e.2 m a. P13.164 y P'l3. determinense a) la distancia que se movera el bloque y 6) 31 porcentaje de la energia inicial que se pierde por rozamiento entrc el bloque y el piso. determinese hasta que distancia deslizara cada bloque. Sabiendo que la velocidad de la esfera A es cero despues del choque.

Suponiendo un choque perfectamente plastico.167 El cilindro A se suelta desde 2. y hasta una altura h.167 13.4 m sobre el cilindro B. 13. . 13. b Fig. que esta en reposo sobre un resorte de constante k = 3 kN/m. Sup6ngase que el choque es perfectamente plastico. Cada golpe del martillo de 1200 Ib es el resultado de una caida libre de 3 ft sobre el pilote.168 Se desea introducir un pilote de 300 Ib en el suelo hasta que la resistencia a su penetracidn sea de 20 000 Ib. Obtengame a) el coeficiente de restitution entre la pelota y la placa. de la cual cae la pelota.169 El martillo de 1200 Ib de un martinete cae desde una altura de 3 ft sobre un pilote de 300 Ib. = 580 mm cuando la placa se apoya directamente sobre el suelo duro. Se observa que rebota hasta una altura h. y b) la altura h.170 Se deja caer una pelota de 35 g desde una altura h. Determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y la placa y b) la masa de la placa. determinese la resistencia promedio del suelo a la penetracion. = 600 mm sobre una pequeila placa. = 200 mm cuando se coloca una capa de espuma de goma (caucho alveolar) entre la placa y el suelo. Fig. Suponiendo un choque perfectamente plastico.168 y P13. Se observa que la pelota rebota hasta una altura h .140 g. P13.Cinetica de porticulas: Metodo de la energio y de 10s momentos I .171 Se deja caer una pelota de 35 g desde una altura h. 13. el cual se introduce 4 in en el suelo. = 360 mm cuando la placa se apoya directamente sobre suelo duro y hasta una altura h. P13. Determinese cuanto se introducira el pilote en el suelo cuando se haya alcanzado la resistencia de 20 000 Ib. sobre una placa de . = 160 mm cuando se coloca una capa de espuma de goma (caucho alveolar) entre la placa y el suelo.169 13. determinense a) el maximo desplazamiento del cilindro B y b) la perdida de energia durante el choque.

Si el coeficiente de restituci6n entre la esfera y el bloque es e = 0. 13. Suponiendo un choque perfectamente plastico. = 200 mm antes de golpear la pelota B.172 La pelota B cuelga de un cord6n inextensible. P13.173 Una esfera de 1. P13. P13.172 13. 13. Fig.Problemas de repaso Fig. choca de frente con una segunda pelota de masa m B en reposo. Supongase un choque perfectamente elastic0 (e = 1) y que el rozamiento es nulo y determinese el desplazamiento vertical resultante m k i m o hB de la pelota B. Se suelta desde el reposo una pelota idhtica A cuando toca el cord6n y cae desde una altura h. detem'nese la deformaci6n mAxima del resorte.175 .174 *13. P13.175 Una pelota de masa m. obtengase a) la energia que absorbe el parachoques durante el choque y b) la velocidad a la que el automovil puede chocar contra otro de 2500 Ib sin sufrir daiios si el otro aumovil tiene una proteccion similar y esta en reposo. El bloque se apoya en rodillos y estl unido a un resorte de constante k = 15 lb/in.173 Fig.5 lb se mueve hacia la izquierda con una velocidad de 50 ft/s cuando golpea la superficie inclinada de un bloque B de 4 lb que se encuentra en reposo. que el porcentaje de energia que se pierde durante el choque es 10011 .75 y se desprecia la fricci6n. con 10s frenos sin aplicar. que se mueie con velocidad v.e') G v \ Fig. Sea e el coeficiente de restitucion entre las dos ~ e l o t a s demuestrese .174 Un parachoques se diseiia de manera que proteja un automovil de 2500 lb contra 10s daiios a1 chocar contra una pared rigida a una velocidad de hasta 5 mi/h.

13. En la primera mitad del capitulo se estudio el metodo del trabajo y la energia y sus aplicaciones a1 analisis del movimiento de particulas. 13. reutilizando la definicidn de prod&to escalar de dos vectores. 13. Trabajo de una fuerza Primero se consider6 una fuerza F que actua sobre una particula A y se defini6 el trabajo de F correspondiente a un pequeito desplazamiento dr (secci6n 13. hasta A. a una altura y.30).29). P13.1) a lo largo de la . se escribi6: Fig. (Fig. se obtuvo a1 sustituir F. Se encontr6 ..29 Para una fuerza definida por sus componentes rectangulares. y se obtuvo a1 integrar la ecuaci6n (13. = .2") e integrhdola.. = F.1') donde a! es el h g u l o entre F y dr (fig.30 Trabajo de un peso El trabajo del peso W de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve de una altura y.Wen la ecuacidn (13. trayectoria descrita por la particula: Fig.2) como la cantidad o. dCJ = F ds cos a (13.- Repaso y Resumen Este capitulo trato del metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y del momento lineal. se represent6 por medio de U . = 0 y F. El trabajo de'F durante un desplazamiento finito desde A .

32) se obtuvo al utilizar de la secci6n 12. resorte El trabajo de F es. por lo tanto.10 la expresi6n para la magnitud de F y al escribir '2 Trabajo de una fuerza gravitational CMm r d.-=--- GMm r2 GMrn r1 (13.) se obtuvo al escribir Trabajo de una fuerza ejercida par &.) hasta A. 13. El trabajo dc la fuerza gravitational F ejercida por una particula de masa M situada en 0 sobre una particula de masa m conforme la ultima se mueve de A . a A. positivo cuando el resorte regresa a su posicidn sin deformacidn. (x = x.7) rl .659 Repaso y resumen El trabajo de una fuerza F ejercida por un resorte sobre un cuerpo A durante un desplazamiento finito del cuerpo (Fig. (x = x. 13. (Fig.3 1) desde A .

Sin embargo..17) (13.11) y reordenando 10s ttrminos (secci6n 13. este mttodo deberd ser completado por la aplicaci6n directa de la sggunda ley de Newton para determinar una fuerza normal a la trayectoria de la particula (problema resuelto 13. + V1 = T . se puede obtener al sumar su energia cindtica en A . al trabajo realizado durante el desplazamiento desde A . Energia potencial potencia producida Cuando el trabajo de una fuerza F es independiente de la trayectoria seguida (secciones 13. de la fuerza F ejercida sobre la particula: Mbtodo de trabajo y energia El mCtodo del trabajo y la energia simplifica la soluci6n de muchos problemas relacionados con fuerzas.4). El rendimiento mecanico representad0 por q se expreso como "potencia absorbida Fuerza consewatlva.-- - -- - - La energia cindtica de una particula de masa m que se mueve con una velocidad v (secci6n 13. La potencia desarrollada por una maquina y su rendimiento mecanico se comentaron en la seccion 13. se dice que la fuerza F es una fuerza conservativa y su trabajo es igual a la variacion de la energia potencial V asociada a F: Se obtuvieron las siguientes expresiones para la energia potencial asociada a cada una de las fuerzas consideradas anteriormente: Fuerza de gravedad (peso): Vg = Wy Fuerza gravitacional: Fuerza elistica ejercida por un resorte: (13.3). de la ecuaci6n (13.v dt donde F es la fuerza ejercida sobre la particula y v la velocidad de la misma (problema resuelto 13. . hasta A.7).18) I' Vg = - GMrn - LTe = &kx2 Sustituyendo U. puesto que no requiere la determinaci6n de aceleraciones (secci6n 13. ley de Newton se dedujo el teorema de las fuerzas vivas que establece que la energia cinktica de una particula en A .5.1 y 13.4). -f V.16) (13.F .6 y 13.3) se defmi6 como la cantidad escalar C m e t m de particulas Metodo de la energia y de 10s mornentos Teorerna de las fuerzas vivas De la segunda. desplazamientos y velocidades. La potencia se definio como la velocidad a la que se realiza el trabajo Potencia = Potencia y rendimiento rnecinico dU -.19') en la ecuaci6n (13.5). Tambitn se observ6 que solamente incluye cantidades escalares y que las fuerzas que no realizan trabajo no necesitan ser consideradas (problemas resueltos 13..8) se obtuvo I'.

Cuando la particula considerada esta sometida a varias fuerzas.10) se definio como el product0 mv de la masa m de la particula por su velocidad v.32) se refieren a cantidades vectoriales. representan el momento lineal de la particula en el tiempo t. se dedujo la relacion. cuando una particula se mueve bajo la accion de una fuerza central F. y mv. A partir de la segunda ley de Newton F = ma. se debera utilizar la suma de 10s impulsos de estas fuerzas. se escribio Principio de conservacidn de energia Movimiento bajo una fuerza gravitatoria (HO).26) Fig. 10s principios de conservacion del momento angular y de la conservacion de la energia se podian utilizar conjuntamente para analizar el movimiento de una particula (problema resuelto 13.~ s t es el principio de conservacidn de la energia que establece que. la suma de sus energias cinktica y potencial permanece constante. e cuando'una particula se mueve bajo la acci6n de fuerzas conservativas. Puesto que la fuerza gravitatoria ejercida por la Tierra sobre un vehiculo espacial es tanto central como conservativa. es necesario considerar por separado sus componentes x e y cuando se aplican en la solucion de un problema particular. Considerando la posicion inicial Po y una posicion arbitraria P del vehiculo (Fig..8). 13.30) y (13.9) y result6 particularmente eficaz en el caso de un despegue oblicuo.25) !$mu: - -= 4 ~ n t .30) que expresa el principio del impulso y del momento lineal para una particula. se observo que (seccion 13.. si la fuerza central F es a d e m h conservativa. El momento lineal de una particula (seccion 13.11. su momento angular respecto a1 centro de la fuerza 0 permanece constante. (Problemas resueltos 13.7). respectivamente y donde la integral define el impulso lineal de la fuerza F durante el interval0 de tiempo correspondiente. (13. + Imp.9).) .6 y 13. este enfoque se utilizo para estudiar el movimiento de tales vehiculos (problema resuelto'l3. = mv. En la secci6n 12. = .33).10 y 13.9 se dijo que. = HO: sen rOmvO 4. La segunda mitad del capitulo se dedico a1 metodo del impulso y del momento lineal y a su aplicacion en la solucion de varios tipos de problemas relacionados con el movimiento de particulas. Principio de impulso y momento lineal de una particula donde mv. Puesto que las ecuaciones (13.33 donde m era la masa del vehiculo y M la masa de la Tierra. Por lo tanto.~ 1ro CMm GMm r (13. La aplicaci6n de este principio facilita la soluci6n de problemas relacionados con fuerzas conservativas solamente (problemas resueltos 13.. se escribio mv. y en el tiempo t. m u sen 4 (23. 13.

Cuando e = 0 se dice que el choque es perfectamente plastico. llamadas fuerzas de percusibn. utilizar dos ecuaciones para determinar las velocidades v. respectivarnente Wig.11). donde un signo positivo indica que la velocidad correspondiente se dirige a la derecha. puesto que este metodo se refiere a 10s impulsos F At de las fuenas. mientras que la segunda relaciona las velocidades relativas de 10s dos cuerpos antes y despues del choque. el momento lineal total de las particulas se conserva. Se pueden . cuando fuerzas muy grandes. es decir. mAs que a las fuerzas mismas (seccion 13.12 a 13. Choque central direct0 En las secciones 13. La constante e se conoce como el coefciente de restitucidn.34)..16) se reduce a Cmv = Cmv. se escribi6 En el caso de percusiones de varias particulas se obtuvo donde el segundo tkrmino se refiere solarnente a fuerzas exteriores de percusi6n (problema resuelto 13. se aplican durante intervalos muy cortos de tiempo At.34 con velocidades v y v. cuando e = 1.662 Cinetico de porticulas: Metodo de la energia y de 10s momentos Percusiones El metodo del impulso y el momento lineal es particularmente adecuado para el estudio de las percusiones.13). 10s dos cuerpos A y B que chocan se movian a lo largo de linea de choque /' Fig. su valor esth entre 0 y 1 y depende en gran medida de 10s materiales de 10s cuerpos. se dice que el choque es perfectamente elastico (problema resuelto 13.12). Despreciando el impulso de cualquier fuerza no percusiva.13). 13. En el caso particular de que la sumo he 10s impulsos de l m fuerzas exteriores sea cero. . En el caso de un choque central directo (seccion 13.14 se consider6 el choque central de dos cuerpos en colision. . la ecuacion (13. . La primera expresa la conservacion del momento lineal total de 10s dos cuerpos. 13.l y vh desputs del choque.

13. la segunda ley de Newton.35). es decir.176 Un collarin de 200 g puede deslizar sobre una barra horizontal que es libre de rotar alrededor de un eje vertical.15 se comentaron las ventajas relativas de 10s tres mttodos fundarnentales presentados en este capitulo y en el anterior. Demutstrese que la diferencia entre el va- Flg. las velocidades de 10s dos cuerpos antes y despuks del choque fueron descompuestas en componentes a lo largo de la linea de choque n y componentes a lo largo de la tangente comun a la superficie en contatto t (Fig. el cud esta sin deformaci6n cuando el collarin se sitda a 225 rnm del eje.16).14 y 13. determinense 10s componentes radial y transversal de la velocidad del collarin cuando pasa por el punto B. Conforme la barra gira a raz6n de 8. En la secci6n 13. y el de impulso y momento lineal.14).176 . el de trabajo y energia.43) (problemas resueltos 13.37) y (13.En el caso de un choque central oblicuo (seccion 13. = 12 rad/s. 13. Se observo 663 Repaso y resumen Choque central oblicuo que las componentes tangenciales de la velocidad de cada cuerpo permanecieron inalteradas.177 Un peso W atado a una cuerda inextensible gira en un circulo vertical de radio r. Se observo que el metodo de trabajo y energia y el metodo de impulso y momento lineal se podian combinar para resolver problemas con una fase de choque durante la cual las fuerzas de percusion deben ser tomadas en cuenta (problema resuelto 13. El collarin esta inicialmente sostenido en A por medio de una cuerda atada a1 eje y comprime un resorte de constante 40 N/m. P13. Despreciando el rozamiento y la masa de la barra y suponiendo que el resorte esta unido al collarin y a1 eje. mientras que las componentes n satisficieron ecuaciones similares a las ecuaciones (13. Empleo de 10s tres mktodos fundamentales de anelisis cinbtico Problemas de repaso 13. se demostro que podia extenderse a1 caso de que uno o ambos de 10s cuerpos en colision estuviesen restringidos en su movimiento (problema resuelto 13.17). Aunque este mktodo se desarrollo para cuerpos que se mueven libremente antes y despues del choque.15). se corta la cuerda y el collarin se mueve a lo largo de la barra.

Tmin. encutntrese la velocidad de aterrizaje del avi6n si recorre una distancia d = 95 ft despubs de haberse enganchado con el cable. Obtengase a) el trabajo efectuado por el niiio para lanzar la piedra.180 Para el avi6n del problema 13.181 Una pelota cae desde una altura h sobre el descansillo o rellano y baja rebotando las escaleras. determinese el valor de la tensi6n en el cable de frenado. Indicando por eel coeficiente de restituch. . = 8000 mi? 13.6 kg hacia arriba con una velocidad de 5 m/s con relacion a1 elevador. El cable es inextensible y es controlado en A y B desde mecanismos localizados bajo cubiertas que constan de tmbolos que se mueven en cilindros llenos de aceite. = 4500 mi alrededor de la Tierra. Un niiio que va en el ascensor lama una piedra de 0. P13. 13.Cinetico de porticulos: Metodo de lo energia y de 1 s momentos 0 lor maxim0 de la tensi6n TmI.179 Un avi6n de 32 000 lb aterriza sobre un portaaviones y se engancha con el cable de frenado.183 Un camion de 12 Mg y el vagon de ferrocarril de 30 Mg estan en reposo. Si el sistema tmbolo cilindro mantiene una tensi6n constante de 85 kips en el cable durante todo el aterrizaje. 13. Una locomotora choca Fig. ~Durante u h t o tiempo c se debera encender el motor en B si se desea colocar la nave espacial en una 6rbita circular de radio r . Flg. P13.179 13. con sus frenos sin aplicar. la cuerda y su valor minim0 T es en . 13.182 Una nave espacial describe una 6rbita circular de radio r. y determine Tmix .178 Un ascensor sube con una velocidad constante de 2 m/s. b) la diferencia en 10s valores de la energia cinttica de la piedra antes y desputs de ser lanzada y c) iPor qut no son iguales 10s valores de las partes a y b? 13. A1 pasar por el punto A su motor se enciende durante 180 s y esto provoca el efecto de colocar la nave espacial en una 6rbita eliptica con apogeo en B a una distancia de 8000 mi desde el centro de la Tierra.181 . independiente de la velocidad a la cual gira el peso. sabiendo que el avion aterriza con una velocidad de 120 mi/h y recorre una dirtancia d = 110 ft desputs de haberse enganchado con el cable. obttngase el valor de h para el cual la pelota rebota a la misma altura sobre cada escal6n.179.

cada moneda desliza y alcanza el reposo. una fuerza constante de frenado de . Cuando se aplican 10s frenos. de longitud natural h y estd en equilibrio en la posici6n indicada. F~Q. determinese el valor del coeficiente de restitucion entre las monedas. Suponiendo que el coeficiente de rozamiento sea el mismo en cada moneda. cuarto de dolar: 6. P13.184 13. diez centavos: 2. (masas: medio dolar: 12. determinense las velocidades del camion y del vagon.5 g. Determinese la longitud x.184 Una cadena de longitud L estd suspendida de una tira de goma. Entonces se corta la cadena en el punto A. Despues del choque.) 13. despues de que a) el extremo A golpea al camion y 6 ) el camion golpea el extre13. ~ ~ 3 ~ Fig. 1 3 . la moneda de diez centavos desliza 480 mm hacia la derecha y el medio dolar desliza 95 mm hacia la derecha. Suponiendo que e = 1 entre el camion y 10s extremos del vagon y despreciando el efecto de la friction.con el vag6n y lo pone en movimien'to con una velocidad de 1. sabiendo que la porci6n remanente de la cadena se elevard lo suficiente para a) permitir que la tira de goma se encuentre distendida y b) tocar el techo. que se mueve hacia la derecha.4 m/s hacia la derecha.186 Un tren ligero formado por dos vagones va a 90 km/h.50 g.25 g.185 Una moneda de diez centavos estd en reposo sobre una superficie rugosa cuando es golpeada perpendicularmente por un d6lar.

P13.1 11 -- 13 C2 Un pequefio paquete de masa m se proyecta dentro de un circuit0 de retorno vertical en A con una velocidad v.Metodo de la energia Flg.. Flg.1 .187 13 C1 El resorte A B de constante 60 N/m estd unido a1 collarin B de 1. P13. Suponiendo un impacto perfectamente plastic0 obttnganse a) la deforrnacion maxima del collarin B y b) la energia perdida durante el impacto. b) extitndase este programa para determinar el tiempo aproximado requerido por el collarin para moverse desde B hasta C utilizando intervalos de 5 mm.) del collarin sobre Ati si la aceleracion del collarin se supone que permanece constante durante Ati. (Sugerencia: El tiempo Ati requerido por el collarin para moverse Axi se puede obtener a1 dividir Axi entre la velocidad promedio '/.8 kg que puede moverse libremente a lo largo de la barra horizontal. Sabiendo que el collarin se suelta desde el reposo en la posici6n indicada.) . 13. El paquete viaja sin fricci6n a lo largo de un drculo de radio r y si < 5g se deposita sobre un entrepafio horizontal H. (vi + v i +. el cual se apoya en un resorte de constante k = 5 Ib/in.187 El collarin A cae desde 3 ft sobre el collarin B. La longitud sin deformaci6n del resorte es 125 mm.186 30 kN se aplica a cada vag6n. a ) elaborese un programa de ordenador y usese para calcular la velocidad del collarin en intervalos de 25 mm desde el punto B a1 punto C. Si v i = 2 g el paque- 4 . Determinense a) el tiempo necesario para que pare el tren despuks de aplicar 10s frenos y b) las fuerzas en la uni6n entre 10s dos vagones mientras el tren frena.

90 y c) e = 0.5' en intervalos de 0. 13. con la vertical. determinense vh y PA para valores de 8.5' en intervalos de 0. 13..95. desde 0 a 0. Supdngase que si el satblite se acerca a m h de 300 'km de la suverficie de la Tierra se incendiarii sbbitamente.C2 te alcanza el punto B y cae deslizando por la superficie circular. 6)e = 0. escribase un programa de ordenador para calcular el modulo de la velocidad v de la bola A despuQ del impact0 y el angulo 8'. P13.05' y desde 0. Sin embargo. P13.C4 En un juego de billar. Para 2 g < v i < 5 g el paquete abandona la superficie circular y golpea el entrepaiio horizontal en el punto D. el jugador proyecta la pelota A con una velocidad vo formando un pequeflo h g u l o 80 con la linea AB.A Fig. para 10s cuales no se alcanzarii una 6rbita-permanente.5 a 5. R = 6370lrln potencia mg. un jugador desea golpear la bola B perpendicularmente con una bola A a una distancia nd donde d es el d i h e t r o de las bolas. Representando con e el coeficiente de restitucidn. un satClite ha alcanzado una altura de 2400 km y tiene una velocidad v. de modulo 8100 m/s formando un h g u l o 4. = 4 m/s. Elabdrese un programa de computadora y usese para determinar las alturas mAxima y minima alcanzadas por el satClite para valores de 40de 60 a 120' en intervalos de 5'. grama de ordenador y utilicese para determinar donde caeran 10s paquetes sobre el entrepaiio E para valores de v i desde 2 g hasta 5 g en intervalos de 0.70.C3 A1 acabarse su combustible. Indiquense 10s valork de 4.C3 +I d n - Fig. P I 3.2 g. ' . Elaborese un pro.5'. que v for' . mar6 con la linea AB.C4 . suponiendo a) e = 0. Usando este programa y sabiendo que n = 10 y v.

mientras que en la segunda parte analizaremos el movimiento de sistemas variables. En la seccion 14. mientras que en la seccion 14. en tanto que la seccion 14.4 definiremos el centro de masas de un sistema de particulas y describiremos el movimiento de dicho punto. respectivamente. es decir. ambos sistemas tienen la misma resultante y el mismo momento resultante con respecto a cualquier punto arbitrario. Estas secciones contienen tambien algunos problemas de interes practico. En la primera parte de este capitulo nos referiremos a 10s sistemas que constan de particulas bien definidas. .a. o ambas cosas al mismo tiempo. En la secci6n 14. Introduccibn.3 demostraremos ademas que la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores son iguales a la derivada temporal del momento lineal total y del momento angular total de las particulas del sistema. el movimiento de gran nlimero de particulas consideradas en grupo. En la seccion 14.6 nos ocuparemos de las condiciones bajo las cuales se conservan el momento lineal y el momento angular de un sistema de particulas y aplicaremos 10s resultados obtenidos a la solucion de varios problemas.1.7 y 14. de su masa mi y su aceleraci6n ai. es decir. sistemas que continuamente ganan o pierden particulas. En este capitulo nos ocuparemos del m e vimiento de sistemas de particulas.5 trataremos sobre el movimiento de las particulas con respecto a su centro de masas.9 se ocupa de la aplicacion del principio del impulso y del momento.2 aplicaremos primer0 la segunda ley de Newton a cada particula del sistema. Definiendo la fuerza inercialo efectiva de una particula como el product0 m. demostraremos que las fuerzas exteriores que actuan sobre las diferentes particulas forman un sistema mecanicamente equivalente al sistema de las fuerzas inerciales o efectivas.CAPITULO CATORCE Sistemas de particulas 14. . En la seccion 14. es decir.8 tratan de la aplicacion del teorema de las fuerzas vivas a un sistema de particulas. Las secciones 14.

Apllcacl6n de ks leyes de Newton al movimlento de un slstem de partiiulas . indicando por F. A fin de deducir las ecuaciones de movimiento de un sistema de n particulas. cuando forman un solido rigido.11 consideraremos corrientes estacionarias de particulas. los resultados obtenidos aqui seran 10s cimientos de nuestro analisis sobre la cinetica de 10s solidos rigidos en 10s capitulos 16 al 18. 14. y aprenderemos a determinar las fuerza ejercida por el chorro en el alabe y el empuje desarrollado por el motor. todas las demb particulas del 669 . (en la cual fiicarece de sentido y se supone igual j= 1 n a cero).. La segunda parte de este capitulo se dedicara a1 estudio de 10s sistemas de masa variable. Fuenas Inerclaleo o efoctivar. como un chorro de agua desviado por un alabe fijo o el flujo de aire por un motor de reaccion. 14. en donde 1 Ii In . En la seccion 14. esta fuerza recibe el nombre de jiuerza interior. es decir. 14. Considtrese la particula Pi. Fig. Indicaremos por fii la fuerza que ejerce sobre Piotra particula 5 del sistema (Fig. continlian siendo vtilidas cuando las part&as del sistema esttin conectadas rigidarnente.1 sistema es asi 1 f.1).14.2. Sea m. en la secci6n 14. Finalmente. Aplicacl6n de las byes de Newton al movlmlento de un slstema de particulas. De hecho.12 analizaremos 10s sistemas que aumentan sa masa al absorber particulas continuamente o que disminuyen su masa al arrojar particulas continuamente. Por otro lado.2. y ai su aceleracibn con respecto al sistema de referencia newtoniano Oxyz. la masa de P. la resultante de todas las fueraas exteriores que actuan sobre Pi.Debe notarse que aunque las deducciones que se dan en la primera uarte de este cauitulo se realizan para un sistema de uarticulas indepkdientes. Entre las diversas aplicaciones prhcticas de este anidisis estarti la determinaci6n del empuje producido por un motor cohete. La resultante de las fuerzas interiores que ejercen sobre P. comenzaremos por escribir la segunda ley de Newton para cada particula individual del sistema. escribimos la segunda ley de Newton aplicada a la particula Pi de la manera siguiente: n ..

en las que i adquiere sucesivamente 10s valores 1. Sumando todas las fuerzas interiores del sistema. se les puede considerar realmenre como fuerzas . f. 14...2). representa la fuerza que la particula P. un sistema puede sustituir ai otro) (Fig.678 Sistemas de porticukx Representando por ri a1 vector de posicibn de Pi y tomando 10s rn mentos respecto a 0 de 10s diferentes tbrminos en la ecuaci6n (14. obtenemos n ecuaciones del tipo (14.) x f. ejerce sobre P. obtenemos las ecuaciones f Como esros vecrores represenran las resultantes de las fuerzas que aclljan sobrc cada una de las parriculas del sistema. 6.2). . y sumando sus momentos con respecto a 0 .. y 5..1) y n ecuaciones del tipo (14. x mia.2) Repitiendo este procedimiento con cada particula Pi del sistema. . 2. X fit) = r. Antes de avanzar mls con nuestra deduccibn.ri y fji del ultimo termino son paralelos. se identifican como las fuerzas inerciales o efectivas de las particulas.2). 14.1). t En consecuencia.. es la fuerza que P. j= 1 n (14. f. + r. por consiguiente. . n..2 pliada por la ley de Newton de la gravitation a particulas que actuan a distancia (Secc.a. y la suma de sus momentos con respecto a 0 es ri x fi. 14.. x fji = ri x (fij + f j i ) + (r. 12. las fuerzas fij y fji son iguales y opuestas y tienen la misma linea de acci6n. ejerce sobre la particula P. t f. las ecuaciones obtenidas asi expresan el hecho de que las fuerzas exteriores F. =0 puesto que 10s vectores rj . y las fuerzas internas f. . que actuan sobre las distintas particulas forman un sistema que es equivalente al de 10s vectores mini (es decir. = 0. . en donde f. tambih escribimos ri X F. (Fig.r.. Los vectores m. de acuerdo con la tercera ley de Newton (Secc. Ahora bien. N o t q o s que estas fuenas aparecen en las parejas f. am- Fig. + x ( r . examinemos las fuerzas interiores fii.10). Su suma es..

A p l i c a c i 6 n de las leva de Newton al m o v i m i e n t o de u n s i s t e m a de p a r t i c u l a s Procediendo de manera similar con las ecuaciones (14.. no se afirma que las fuerzas interiores no tengan efecto sobre las particulas en consideracion.) en donde i = 1. las sumamos miembro a miembro. 14. pero estas fuerzas son las unicas responsables del movimiento de 10s planetas alrededcor del Sol. Sin embargo.3). no causarhn que el sisteAa se mueva. De hecho. .tenemos Las ecuaciones (14.4 .3). Refiriendonos a la definition dada en la seccion 3. Teniendo en cuenta la primera de las ecuaciones (14.las cuales expresan el hecho de que la resultante y el momento resultante de las fuerzas interiores del sistema son cero. l.19 para dos sistemas equivalentes de vectores. podemos enunciar en consecuencia que el sistema de las fuerzas exteriores que actian sobre las particulas y el sistema de las fuerzas reales de las particulas. 2. con I. t El resultado que acabamos de obrener recibe con frecuencia el nombre del principio de d'Alemberr. obtenemos 14. 16). Se demostrarh a conrinuaci6n que.5)expresan el hecho de que el sistema de las fuerzas exteriores Fi y el sistema de las fuerzas equivalentes miai tienen la misma resultante y el mismo momento resultante.2) teniendo y en cuenta la segunda de las ecuaciones (14. Podemos indicar que las ecuaciones (14. aplicadas ellas misma\. .4)y (14. son equivalentest (Fig. b) Fig. 14. en honor al matematico frances Jean le Rond dlAlembert (1717-1783). las fuerzas gravitatorias que el Sol y 10s planetas ejercen entre si son internas a1 sistema solar y equivalentes a cero. el enunciado original de d'Alembert se refiere al movimien~o un sistema de de cuerpos conectados. n. por lo que pospondremos la consideracion del principio de d'Alembert hasta el estudio del movimiento de 10s solidos rigidos (Cap.3) expresan el hecho de que el sistema de las fuerzas interiores f i j es equivalente a cero. en general. .2. representando fuerzas restrictivas que. Regresando ahora a las n ewaciones (14. esto no ocurre para las fuerzas interiores que actuan en un sistema de particulas libres.3). Sin embargo.

no se sigue de las ecuaciones (14. escribimos Asi H~= i=l (iiX m.4. escribimos Definiendo el momento angular H.3). como 10s indicados en las figuras 14. Los signos de igualdad en color seguiriin utilidndose para indicar que dos sistemas de vectores son equivalentes. es decir. que se puede sustituir un sistema por el otro (Fig.44 y 14. Estos signos indicariln que 10s dos sistemas de vectores tienen la misma resultante y el mismo momento resultante.v.) + i=l (r.G. Es importante recordar que cuando afirmhbamos en la seccion 3. 12. el primer0 acelera a la particula A y no afecta a la particula B.3.4) y (14. Definiendo el momento lineal L del sistema de particulas como la suma de 10s momentos lineales de las diferentes particulas del sistema (Secc. utilizaremos signos de igualdad en color gris para enlazar 10s sistemas equivalentes de vectores.7).4) y (14.3 y 14. pueden expresarse de una manera miis condensada si introducimos 10s momentos lineal y angular de un sistema de particulas. con respecto a 0 del sistema de particulas de una manera similar (Secc.) .672 Slstemas de partlcuh D manera similar. x m.2). 14. 14. mientras que el segundo acelera a B y no afecta a A. Las ecuaciones (14. Con objeto de evitar confusih.19 que dos sistemas equivalentes de fuerzas que actban sobre un solido rigido son tambien equivalentes.6) y (14. Momento lineal y angular de un sistema de particulas.5) obtenidas en la seccion anterior para el movimiento de un sistema de particulas. Es evidente que 10s sistemas indicados en las figuras 14.4b tienen la misma resultante y el mismo momento resultante. hicimos notar espedficamente que no se podia extender esta propiedad a un sistema de fuerzas que actue sobre un conjunto de particulas independientes como los que consideramos en este capitulo.7) encontramos Derivando con respecto a r ambos miembros de las ecuaciones (14. 12.5) e que dos sistemas de fuerzas exteriores que tengan la misma resultante y el mismo momento resultante tendrian el mismo efecto sobre un sistema de particulas arbitrario. sin embargo.

Sin embargo. y omitiendo el subindice i de las sumas. El centro de masas del sistema es el punto C definido por el vector de posicion f que satisface la relacion n en la que m representa la masa total i=1 mi de las particulas.9) porque 10s vectores vi y mivi son paralelos Observamos que 10s segundos miembros de las ecuaciones (14. La ecuacion (14. escribimos Estas ecuaciones expresan que la resultante y el momento resultante con respecto a1 punto fijo 0 de las fuerzas exteriores son iguales.5).12') i= 1 Como m. Movimiento del centro de masas de un sistema de particulas.g representa el peso de la particula Pi y mg el peso total de las particulas.9) son idhticos a 10s segundos miembros de las ecuaciones (14.5) representa la suma de 10s momentos Mo con respecto a 0 de las fuerzas exteriores que act9an sobre las particulas del sistema.8) y (14.d e l centro de masas: mF= E m i r i i= 1 mij = C m i y i i= 1 m I = x m i z i (14. que i pueden utilizarse para encontrar las coordenadas 5 7. Movimiento del centro de masas de un la cual se reduce a n sistema de particulas $ = C ( r i x midi) i= 1 (14. 14. a la derivada temporal del momento lineal y del momento angular respecto a1 punto 0 del sistema de particulas.10) puede escribirse en otra forma si se considera el centro de masas del sistema de particulas. Ilamaremos G al centro de masas del sistema de particulas al analizar las . respectivamente.4. notamos que G es tambih el centro de gravedad del sistema de particulas. y ri en componentes rectangulares. Recordando que el primer miembro de la ecuaci6n (14.4. obtenemos las tres ecuaciones escalares siguientes. respectivarnente. Se sigue que 10s primeros miembros de dichas ecuaciones son iguales. respectivamente. a fin de evitar confusi6n.4) y (14.14. Des- componiendo 10s vectores de posici6n i.

14. Sustituyendo de (14. puesro que 10s pesos de las parriculas estfin dirigidos hacia el centro de la Tierra y. al derivar ambos miembros con respecto a t . no forman en realidad un sistema de fuerzas paralelas. escribimos la ecuacion la cual define a1 movimiento del centro de masas G del sistema de particulas. seria incorrect0 suponer que las fuerzas exteriores son equivalentes a un vector ma fijo a1 t Podemos resaltar tambien el hccho de que el centro de masas y el centro de gravedad de un sistema de parriculas no coinciden exactamenre.10). Nos podemos referir entonces correctamente a su centro de masas. tenemos y. Debe advertirse que la deducci6n anterior no contiene 10s momentos de las fuerzas exteriores. Por tanto.3).12) con respecto a t .674 Slstemas de particulas propiedades del sistema relacionadas con la masa de las particulas. Sabemos que si se desprecia la resistencia del aire. sobre la cual actuan todas las fuerzas exteriores.13) es. De hecho. el punto G debe moverse como si la masa y el peso de todos 10s fragmentos estuviesen concentrados en G . se puede suponer que una bomba describe una trayectoria parabblica. escribimos n o sea en la cual V representa la velocidad del centro de masas G del sistema de particulas.16) es identica a la . Por tanto. f A1 derivar ambos miembros de la ecuaci6n (14.15) en (14. ' . Este principio se ilustra mejor con el movimiento de una bomba que estalla. debe moverse como si la bomba no hubiese estallado. por definition. Despues que la bomba hace explosion. el centro de masas G de 10s fragmentos de la bomba seguirh describiendo la misma trayectoria. las particulas localizadas fuera del campo gravitacional de la Tierra tienen masa per0 no peso. el momento lineal L del sistema (Secc. en la que a representa la aceleracion del centro de masas G. por consiguiente. per0 evidentemente no a su centro de gravedad.ecuaci6n que obtendriamos para una particula de masa m igual a la masa total de las particulas del sistema. Notamos que la ecuaci6n (14. Por consiguiente enunciamos: el centro de masas de un sistema de particulas se mueve como si toda la masa del sistema y todas las jiuerzas exteriores se concentrasen en dicho punto. Por ejemplo. Pero el segundo miembro de la ecuacion (14. por lo tanro. mientras que nos referiremos a kl como el centro degmvedad del sistema al considerar propiedades asociadas con el peso de las particulas.

relativa al sistema d~: referencia$en . y i representan las aceleraciones de P. pues. Por otro lado.1) y sustituir miai por la suma de las fuerzas interiores fij y la resultante Fi de las fuerzas exteriores que actuan sobre 4.19) se reduce'por consiguiente al momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre las particulas del sistema respecto a G. i= 1 x n (r.7). Representando con r.'.2 demuestra que el momento resultante con respecto a G de las fuerzas interiores fiidel sistema completo es cero.5).'y v. puesto que el vector de posici6nT1 de G relativo al sistema de referencia Gx'y'z' es evidentemente cero. ej. escribimos en la que a. = i= l x n (r: x m. En algunas aplicaciones (p. por tanto. relativas al sistema Oxyz. 14. respectivamente.18) en la cual q'representa la aceleraci6n de'P. Pero un razonamiento similar al utilizado en la seccion 14. un sistema de referencia newtoniano.12). que se traslada con respecto al sistema de referencia newtoniano Oxyz (Fig. Siendo esta operacibn similar a la realizada en la secci6n 14. veremos que la relaci6n fundamental (14. como veremos en la siguiente seccion. Con referencia a la secci6n 11. relativa al sistema de referencia en movimiento.19) es igual a my' y. la segunda suma de la ecuaci6n (14. en general.del movimiento Gx'y'z'.18). relativa a un sistema de referencia newtoniano. Aunque no es.17) respecto de I . normalmente.12.x mi':) t= xa 1 Pero. distinta de cero. En general b t e no es el caso. como a. Momento angular de un sistema de particulas Con respect0 a SU centr0 de masas. sistema de particulas con respecto a1 centro de masas G como: 14.11) aun se cumple cuando el sistema Oxyz se sustituye con Gx'y'z'. respectivai mente. en el analisis del movimiento de un solido rigido) es conveniente considerar el movimiento de las particulas de un sistema con respecto a1 sistema de referencia central Gx'y'z'. 14.3 con la ecuaci6n (14. y G. Despejando 9' y sustituyendo en (14.5. definimos el momento angular H . x miaf) (14. a1 vector de posicibn y la velocidad de la particula P.17) Fig. = x i= 1 (rf x miai) - (. a cero. podemos utilizar la ecuacibn (14.v:) (14.5 Ahora derivamos ambos miembros de la ecuacibn (14. la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores con respecto a G es. por lo que escribimos . por (14. 14. tenemos H . escribimos de inmediato H = . Momento ongulor de un sistemo de particulos con respecto o su centro de mosos H.centro de masas G. representa la aceleracibn de P.5. La primera suma de la ecuaci6n (14.

t A t Notese que esta propiedad es particular del sistema de referencia central Gx'y'z' y. la cual.12 y escribiendo Al sustituir vi de la ecuacibn (14.24). de 10s momentos respecto a G de 10s momentos linales de las particulas mivi en su movimiento absoluto. por definicibn. tenemos Pero. H se reduce a la segunda suma. en su movimiento observado desde el sistema newtoniano de referencia Oxyz (Fig. es igual a la derivada temporal del momento angular del sistema de particulas respecto de G . Debe notarse que en la ecuacion (14. de 10s momentos lineales mi$ de las particulas en su movimiento con relacibn a1 sistema de referencia central Gx'y'z'. es . En consecuencia. es decir.21). 14.17) definimos el momento angular Hh como la suma de 10s momentos.676 Sistemas d e particulas la cual expresa que el momento resultante de las fuerzas exteriores respecto a G. Esto se puede verificar refiriendonos a la seccion 11.6): y Es sorprendente que 10s momentos angulares Hb HGSean identicos. como observarnos antes. igual a H . la primera suma es igual a cero. con respecto a G. . Algunas veces podemos desear calcular la suma H. no se cumple para otros sistemas de referencia (vease el problema 14. en general.22) en la (14.

el momento respecto a un punto fijo 0 de cada una de las fuerzas exteriores puede ser cero sin que ninguna de las fuerzas sea cero. con respecto a1 sistema central HGal formar 10s momentos respecto a Gx'y'z': 14. Conservacion del momento lineal en un sistema de particulas. = 0. simplificaremos nuestra notaci6n omitiendo la prima (') en la ecuaci6n (14. se aplica la primera de las ecuaciones (14.10) y (14. Conservocion del momento lineal y del momento angular en un sistema de particulas en la que se sobreentiende que puede calcularse el momento angular G de 10s momentos lineales de las particulas en su movimiento con respecto al sistema newtoniano de referencia Oxyz.6. si la suma de las fuerzas exteriores es cero.25). En tales casos. lo's primeros miembros de las ecuaciones (14. Concluimos que Las ecuaciones obtenidas expresan que el momento lineai del sistema de particulas y su momento angular respecto a1 punto fijo 0 se conservan. Por consiguiente escribimos 677 14.6. Por otro lado.Aprovechando la propiedad que acabamos de establecer.11) son iguales a cero y estas ecuaciones se reducen a L = 0 y A. En algunas aplicaciones. Si sobre las particulas de un sistema no actua ninguna fuerza exterior.26) la cual expresa que el centro de masas G del sistema se mueve en una linea recta y con una velocidad constante.20). Recordando la ecuacion (14.23) que el momento angular del sistema alrededor de su centro de masas se conserva: H . El concept0 de la conservacion del momento lineal y el momento angular tambien pueden aplicarse al analisis del movimiento del e n tro de masas G de un sistema de particulas y al analisis del movimiento del sistema alrededor de G. como en problemas en 10s que intervienen fuerzas centrales. escribimos 7 = constante (14. aun se cumple la segunda de las ecuaciones (14.25). el momento angular del sistema de particulas respecto a 0 se conserva. se sigue de la ecuacion (14. si la suma de 10s momentos respecto a G de las fuerzas exteriores es cero.14).27) . o bien. = constante (14. Por ejemplo.

sen 45" . A.180. 0 ' li Un proyectil de 20 Ib se mueve con una velocidad de 100 ft/s cuando estalla en dos fragmentos A y B que pesan 5 Ib y 15 Ib.5 1\ . sen 30" = 0 ('/g)'. con masa de 100 kg.5 s se observa que las posiciones de las partes A y B son A(555. Si en t = 2. 60 kg y 40 kg. 240) y B(255. . en las que las coordenadas esthn expresadas en metros. su posicion es T = vot = (150 m/sji(2.2 \ \ f 5 1 b 4 / 1. respece tivamente. cos 45" + 150. respectivamente. Snlucihn. = (150 m/s)i.1 En t = 0 se observa que un vehiculo espacial de 200 kg pasa por el origen de un sistema newtoniano de referencia Oxyz con una velocidad vo = (150 m/s)i con relacibn a1 sisterna.deterrninese la velocidad de cada fragmento. En t = 2.5 s.12). + ( l 5 / g ) ~ . el vehiculo s separa en tres partes. = 45O y 8... Snlucih. . cos 30" = 20(100) Sc.PROBLEMA RESUELTO 14. Como no hay fuerza exterior. = 30°. 0. Como no hay fuerza exterior. Al resolver las dos ecuaciones simultaneas para vA y vgr tenemos . y C.= (20/g)v..150.~ A componentes x: T componentes y: + 50. Despub de la detonacibn de cargas explosivas. = ~oII)Q-------~. el centro de masas G del sistema se mueve con la velocidad constante v. B. encuentrese la posicibn de la parte C en ese instante.120). + mBvB= tnv. escribimos x. se conserva el momento lineal del sistema y escribimos I~I. .3 l(Kl It \ PROBLEMA RESUELTO 14.5 s) = (375 m)i Recordando la ecuacibn (14. Si inmediatamente despues de la explosibn 10s fragmentos A y B se mueven en las direcciones determinadas por 8.~V. respectivamente.

obtengase la velocidad de cada vagon despues de que han ocurrido todos 10s choques si a) 10s tres vagones se acoplan automaticamente y b) 10s vagones A y B se acoplan automatica y rigidamente. obtinganse a) las componentes v.. . P14. y v. + 14.2k. 14. La bala hace que A y B comiencen a moverse con velocidades de 7. de la velocidad de la particula B para las cuales el momento angular H. = 3 lb y que las velocidades de las particulas expresadas en ft/s son. P14. Fig. = v$ + 2j + v.2 Una bala de 3/4 de oz se dispara horizontalmente y atraviesa el bloque A y queda incrustada en el bloque B. Se sabe que W A = 5 lb. 14. 4ft t.3 Una locomotora de 60 Mg.. v. P14. Suponiendo que el vagon B es golpeado inicialmente por el vagon A. 60 Mg Fig. Si uo = 1800 ft/s. B y C.1 Se dispara horizontalmente una bala de 3/4 oz que atraviesa el bloque A y queda incrustada en el bloque B. respectivamente. mientras que 10s vagones B y C rebotan a1 chocar con un coeficiente de restitucion e = 1.6 Resuelvase el problema 14. 14. Si la plataforma estaba en reposo sin frenos y se engancha automaticamente con la locomotora en el choque. . = 4 lb y W. dh Flg.7 Un sistema consta de tres particulas A.5 14.2j k. deslizandose a 7 km/h.20). respectivamente.5 y 5 ft/s. y el bloque B comienza a moverse con una velocidad de 6 ft/s.4 ResuClvase el problema 14. Determinense a) las componentes v. ObtCngase a) la veiocidad inicial vo de la bala y b) la velocidad de la bala a1 ir del bloque A a1 bloque B.7 .k y v. determinense a) la velocidad con la que el bloque A comienza a moverse y b) la velocidad de la bala a1 ir del bloque A a1 bloque B.. 14. 14. = -3i . del sistema con respecto a 0 es paralelo a1 eje z y b) el valor correspondiente de H.8 Para el sistema de particulas del problema 14. W.3 suponiendo que la plataforma no logra acoplarse con la locomotora y que el choque es perfectamente elslstico (e = 1). v A = 2i + 3j . v = .'choca con una plataforma de 10 Mg que lleva una carga de 25 Mg que puede deslizar a lo fargo del piso de la plataforma (p.. de la velocidad de la particula B para las cuales el momento angular H.7.Problemas 14.5 suponiendo que el vagon B es golpeado inicialmente por el vagon C. determinese la velocidad de la plataforma a) inmediatamente despds del choque y b) despues de que la carga se ha deslizado hasta detenerse en relacion a la plataforma.3 7. y v.5k d h v8 = 0 v = 6k .5 Tres vagones de carga identicos tienen las velocidades que se indican. del sistema con respecto a 0 es paralelo a1 eje x y b) el valor correspondiente de H. = 0.

= kg y que las velocidades de las particulas expresadas en m/s son. Si en t = 3 s se observa que las posiciones de las partes B y C son B(375. b) la parte a y las respuestas a1 problema 14. P14.9 - Flg. verifiquese que se satisfaga la relacion proporcionada en el problema 14. = 2i + 5j . obttngase a) el vector de posicion ? del centro de masas G del sistema.Sisternas de particulas 14. 14. = (500 m/s) k pasa por el origpn 0 en t = 0. P14. (Despreciense las fuerzas ejercidas sobre 10s automoviles por el pavimento humedo. determinese la posici6n correspondiente de la parte A despreciando el efecto de la gravedad. respectivamente. v. = 4i + 3j y v. 1200) en donde las coordenadas esthn expresadas en metros.10. m. = 1 kg. Los tres automoviles unidos golpearon una pared y se detuvieron en D. -600. 14. unas cargas explosivas separan el vehiculb en tres partes A. a) Determinese el momento angular H del sistema respecto a 0. 825. suponiendo que 10s tres fragmentos impactan en el suelo a1 mismo tiempo. . determinense a) la velocidad del automovil B y b) el tiempo que transcurrio desde el primer choque hasta que se detuvieron en D.) Fig. encuentrese la posicion del fragmento C despreciando la resistencia del aire.9.13 Un avion de pasajeros que pesa 60 ton y viaja hacia C1 este a una altitud de 30000 ft con una velocidad de 540 mi/h estalla repentinamente. B y C. b) el momento lineal m i del sistema y c) el momento angular H. Tras deslizarse unidos sobre el pavimento htimedo.9 Un sistema consta de tres particulas A.13 14.3k. = 3i -2j + 4k.10 Para el sistema de particulas del problema 14. 14. B y C. rompitndose en tres fragmentos A. El fragmento A que pesa 30 tons y el fragmento B que pesa 20 tons son encontrados en un Area boscosa en 10s puntos indicados en la figura. ambos automoviles golpearon a la patrulla C que se dirige hacia el norte a 45 mi/h.11 Un vehiculo espacial de 240 kg que tiene una velocidad v. 2025) y C(-300. v. del sistema respecto de G. Entonces. Utilizando el resultado de . Si sabemos que la explosidn ocurrid cuando el avi6n se encontraba encima del punto 0 y. Si el automovil B pesaba 3600 Ib y cada una de las patrullas pesaba 3000 Ib y el oficial que manejaba la patrulla C observo que estaba a 63 ft de la interseccion cuando ocurrio el primer choque. Se sabe que m. = 2kg y m.22. respectivamente. B y C de masa 40 kg.12 La patrulla A se dirigia hacia el este a 60 mi/h atendiendo una llamada de emergencia de la policia cuando fue golpeada en una interseccion por el automovil B el cual va hacia el sur con gran velocidad. 80 kg y 120 kg.

120) y por C. respectivamente. P14.17 En un juego de billar la bola A se mueve con velocidad vo = (10 ft/s)i cuando golpea a las bolas B y C que se encuentran en reposo en contacto.19 . 75). 160) rnientras que 10s ndcleos B y C se mueven a lo largo de trayectorias dadas por. P14. 14. se observa que la particula A se mueve a lo largo de la trayectoria determinada por 10s puntos A . Supongase que el tiempo de vuelo y el punto de impact0 de la primera bala son 10s mismos. 400 g y 500 g. obttngase la velocidad de cada una de las tres particulas despues del choque. 90).14. = 250 ft/s y va en la direccion 8. Despues de chocar sucesivamente con 10s ndcleos B y C. 290. estalla en tres fragmentos A. A. Despds del choque se observa que A se mueve con velocidad v.14 Dos balas de caA6n de 15 kg.. y C. Fig. = -(600 m/s)i + (750 m/s)j . (360.18 14. (114.14 si la bala . 232.2 kg se mueve en direcci6n perpendicular a un muro. cuando.14 A Flg. 220.19 Un proyectil de 1. locidad vo del proyectil antes de explotar. determinense el modulo y direccion de la velocidad del fragment? B despuis de la explosion. B. (280. P14. 320. 130). 240. e s t h unidas por una cadena y son disparadas horizontalmente con una velocidad de 165 m/s desde lo alto de una pared de 15 m de altura. mientras que B y C se mueven en las direcciones indicadas. 123.5 s a una distancia de 240 m de la base de la pared y 7 m a la derecha de la linea de tiro. Si 10s fragmentos golpean al muro en 10s puntos indicados y v = 490 m/s. Sabiendo que la masa de un nlicleo de oxigeno es el cuadruple de una particula alfa. Problemas Flg.(4.16 Si sabemos que el fragment0 A del problema resuelto 14. 14.18 En un experiment0 de dispersion. (240. P14. (240. Obtengase la posicion de la otra bala de caiion en el mismo instante despreciando la resistencia del aire. Todas las trayectorias son lineas rectas y todas las coordenadas e s t h expresadas en milimetros. La cadena se rompe durante la trayectoria de las balas y una de ellas irnpacta en el suelo en t = 1.15 Resudlvase el problema 14. en el punto D. 14.17 \"* Fig. = 60". B y C de masas 300 g.56 ft/s)j.(800 m/s)k hacia un chorro de ndcleos de oxigeno que se mueven con la velocidad comdn vo = (600 m/s)j. determinese la ve. 14. = (3. se dirige una particula alfa A con una velocidad u. y v. Determinense 10s modulos de las velocidades v. B.2 tiene una velocidad de v.92 ft/s)i . 280.de caA6n que primero irnpacta en el suelo tiene una masa de 12 k g 3 la otra de 18 kg. (147.

de A relativa a Oxyz esta dirigida a lo largo de la linea AG. Los vectores r y V representan. en ese orden.condiciones: a) el sistema Ax' y' i es tambih un sistema de referencia newtoniano. de referencia Oxyz. . con una flecha de madera de 40 g.v. Definimos el momento angular H> de un sistema de n particulas alrededor de A como la suma Fig. b) A coincide con el centro de masas G y c) la aceleracion a.24 11 Hi = C r:.v.7) y (14. 14. definidos por las ecuaciones (14. la posicion y velocidad del centro de masas G del sistema de particulas respecto a1 sistema newtoniano. 14. problema 14. respectivamente. 14. = \ 2 r. 14.22 Deduzcase la relaci6n I/ entre 10s momentos angulares H. y H.vi de las particulas en su movimierjto relativo a1 sistema de referencia Ax'y'z'. Despreciando la resistencia del aire.20 Un helic6ptero A de 4500 kg viaja en direcci6n este a una velocidad de 120 km/h y una altitud de 800 m cuando lo golpea un helidptero B de 6000 kg.24). x m. de las particulas en su movimientg relativo a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz. demuestrese que HA = H i en cierto instante si y sblo si se satisface una de las condiciones siguientes en ese instante: a) A tiene velocidad nula con respecto a1 sistema Oxyz.23) puede ser deducida directamente de la ecuaci6n (14. I= (2) 1 de 10s momentos con respecto 4 A de 10s momentos lineales m.5 s y 18 m por delante del punto donde fue golpeado.22.682 Sistems de particulas 14.25 Demutstrese que la relaci6n EMA = H> donde HrA esti definida por la ecuaci6n (1) del.v. P14.' r=l (1) de 10s momentos con respectola A de 10s momentos lineales m.23 Demutstrese que la ecuaci6n (14. A coflsecuencia del choque ambos helic6pteros perdieron sustentaci6n y 10s restos del aparato cayeron al suelo en 12 s en un punto situado 525 m a este y 135 m al sur del 1 punto del impacto.21 Un arquero da en un pijaro que vuela en linea recta horizontal a 9 m sobre el suelo.. 14. Si sabemos que la flecha golpea a1 pijaropor detrb con una velocidad de 110 m/s y un angulo de 30" con la vertical y que el pajaro cae a1 suelo en 1. obtengase a) la masa del pajaro y b) la velocidad a la que volaba cuando fue golpeado. es vdlida si y s61o si se satisface una de las siguientes. Indicando por HA la spma H.24 Considtrese el sistema de referencia Ax'y'z' en traslacion con respecto a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz.11) al sustituir H por la expresi6n .' )( m. b) A coincide con el centro de masas G del sistema y c) la velocidad vA relativa a Oxyz esta dirigida a lo largo de la linea AG. donde m representa la masa total del sistema. dada en el problema 14.24 y donde EMA representa la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sistema de particulas. encutntrense las componentes de la velocidad del helic6ptero B justo antes del choque.

obviamente es cero. 14. La primera suma representa la masa total m del sistema. expresamos a la energia cinktica T del sistema relativa a1 sistema newtoniano Oxyz de la manera siguiente: .22) Fig. por consiguiente. 14. al sustituir vi de la ecuacibn (14. Por tanto. o.7. Recordando la ecuacibn (14. Recordamos de la seccibn anterior que V i =V + v.7 en la que V representa la velocidad del centro de masas G relativa al sistema newtoniano Oxyz. 683 14.22). Conservacion de la energia para un sistema de particulas.8. La energia cinetica T de un sistema de particulas se define como la suma de las energias cineticas de las distintas particulas del sistema. Energia cinetica de un sistema de particulas. Refirikndonos a la secci6n 13. notamos que la segunda suma es igual a mi?' y por consiguiente es nula.7). El teorema de las fuerzas vivas puede ser aplicado a cada particula Pi de un sistema de particulas. Sea PI una particula del sistema. Teorema de las fuerzas vivas.14.3 escribimos.es igual a1 product0 escalar vi vi. Escribimos . 14. (14.13). puesto que T'. Teorema de los fuerzas vivas Empleo de un sistema de referencia central. Cuando se calcida la energia cinktica de un sistema que consiste en gran nhmero de particulas (como en el caso de un solido rigido). vl su velocidad relativa aLsiste1 ma newtoniano de referencia O m z y y'su velocidad relativa a sistema mbvil Gx'y'z' que se traslada con respecto a Oxyz (Fig. Al observar que v. escribimos Esta ecuacibn muestra que la energia cinetica Tde un sistema de particulas puede obtenerse sumando la energia cinttica del centro de masas G (suponiendo toda la masa concentrada en G )y la energla cinktica del sistema en su movimiento relativo a1 sistema Gx'y'z'. que representa la velocidad de G relativa a1 sistema de referencia G x ' y ' z ' . a menudo es conveniente considerar por separado el movimiento del centro de masas G del sistema y el movimiento del sistema relativo a un sistema de referencia en movimiento fijo en G .7.

en general el trabajo realizado por ellas no se anular&'~ues particulas 4 y P. en la que U. hasta el tiempo r.30) puede sustituirse por . la ecuaci6n (14.33) expresa que la suma de 10s impulsos angulares respecto de 0 de dichas fuerzas es igual a la variacion del momento angular del sistema respecto de 0. A fin de comprender el significado fisico de las ecuaciones (14.32) expresa que la suma de 10s impulsos de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sistema es igual al cambio en el momento lineal del sistema. . aunque las fuerzas interiores fij y fji son iguales y opuestas.el trabajo dd las fuerzas exteriores Fi. sobre las las que actuan tendran generalmente diferentes desplazarnientos. Por consiguiente. podemos aplicar la ecuacion (14. La ecuaci6n (14. reagruparemos los t W n o s en estas ecuaciones y escribiremos. Nos referiremos de una manera similar a las integrales de la ecuacion (14. De igual manera. en la que V representa la energia potencial asociada a las fuerzas interiores y exteriores que actuen sobre las particulas del sistema.10. La cantidad U. Las cantidades T. y T. al calcular U. representa el trabajo realizado por las fuenas interiores fij y la fuerza exterior resultante Fi que actuan sobre Pi. Principio del impulso y del momento para un sistema de particulas. la ecuacion (14. Sumando las energias cinkticas de las diferentes particulas del sisterna y considerando el trabajo de todas las fuenas que intewienen.33). 14. la ecuacion (14.30) a1 sisterna complete. Debemos notar que.. representan ahora la energia cinktica de todo el sistema y puede calcularse de la ecuacion (14.30) para cada particula Pi.33) como 10s impulsos angulares con respecto a 0 de las fuenas exteriores. representa el trabajo de todas las fuerzas que actuen sobre las particulas del sistema. escribimos Recordando la definici6n del impulso lineal de una fuerza dada en la secci6n 13.684 Sistemas de particulas (14. deberemos considerar el trabajo de las fuerzm interiores fij asi como . Si todas las particulas que actOan sobre las particulas de un sistema son conservativas. consiguiente.29). A1 integrar la ecuaciones (14.9..11) sobre t desde un tiempo t .31) expresa el principio de conservaci6n de la energia para el sistema de particulas.10) y (14..32) representan 10s impulsos lineales de las fuerzas exteriores que actuan sobre las particulas del sistema. Por .32) y (14. observamos que las integrales de la ecuaci6n (14.28) o de la (14..

las integrales de las ecuaciones (14.34) y (14.34) y (14. 14.se deduce que la ecuacion (14. . y se sigue que el momento angular del sistema de particulas respecto de cualquier punto fijo se conserva. Si sobre las particulas del sistema no actua ninguna fuerza exterior. de la ecuacion (14.8 hemos trazado 10s momentos lineales de las particulas del sistema a 10s tiempos t . y 10s irnpulsos de las fuerzas exteriores desde t .8 es igual a1 momento resultante de 10s vectores en la parte c. respectivamente.8 es igual a la resultante de 10s vectores mostrados en la parte c de la misma figura. y t. se conservan el momento lineal y el momento angular alrededor del punto 0 del sistema de particulas.6: Si sobre las particulas de un sistema no actua ninguna fuerza exterior. forman un sisterna de vectores equivalentes a1 sisterna de 10s rnornentos lineal y angular de las particulas a1 tiernpo t. El sistema de 10s momentos lineal y angular iniciales es equivalente a1 sistema de 10s momentos lineal y angular finales. que el momento resultante de 10s vectores en las partes a y b de la figura 14.6) que L. de manera similar..8 ro esto sigue siendo valido en el caso de particulas que se mueven en el espacio. Esto se indico en la figura 14.35) son cero y estas ecuaciones se reducen a De esta manera comprobamos el resultado obtenido en la seccion 14. se ha supuesto que las particulas se mueven en el plano de la figura. Principio del irnpulso y del rnomento para u sistema de particulas n Flg. por definicion.En las partes a y c de la figura 14.9. a t .34) expresa que la resultante de 10s vectores mostrados en las partes a y b de la figura 14..7).35) expresan que 10s rnornentos lineal y angular de las particulas a1 tiernpo t .35) expresa. es la resultante de las cantidades de movimiento rnivi. pe- 14. Para mayor sencillez. mientras que en la parte b de la misma figura mostramos un vector igual a la suma de 10s irnpulsos lineales de las fuerzas exteriores y un par de momento igual a la suma de 10s impulsos angulares alrededor de 0 de las fuenas exteriores. Al recordar. Recordando de la ecuacion (14. notamos que la ecuacion (14. que Ho es el momento resultante de 10s momentos lineales rnivi.8 mediante el empleo de signos mas e igual de color gris. Por consiguiente. las ecuaciones (14.

i L1= L*: m . (o&.1 2. y despuks las sumas de sus momentos con respecto a 0. el momento lineal inicial mv.120j + 160k) + 60[(u. Igualando primer0 las sumas de 10s vectores de ambas partes del diagrama escribimos adjunto.kl (1') lgualando a cero el coeficiente de J en (1 ') y los coeficientes de i y k en (2') escribimos. la vd0cidad.).v.3 Parad ~oapedal&#)Okgddprobkmamuelto xsabequea I = 14. = mAvA v + m. y empleando la informaci6n dada en el enunciado de a t e problem. en consecuencia. . EncuCntrese la velocidad de la parte C. despuCs de simplificar.1 que vo = (150 m/s)i. las Ires ecuaciones escalares las cuala raultan en.k] + 40[(uc).).PROBLEMA RESUELTO 14.i + (o. + mctc tV Al rccordar del problem resuelto 14.i + (u. = 300 % (A = -280 ( U C )= -30 ~ La velocidad de la parte C es.5 s. Como no hay ninguna fuerza exterior. respectivamente.j + loc). es equivalente al sistema de 10s momentos lineales finales.). reescribimos las ecuaciona (I) y (2) de la mnera siguiente: 200(150i) = 100(270i .dela park A a vA = (270 m/s)i (120 m/s)J + (160 m/s)k y que la docidad de la pane B a paralela a1 plano xz. - Solud6n.

.

el rnornento lineal inicial mv. es equivalente al sisterna de rnornentos despuks de 10s dos choques (y antes que cualquiera de las bolas choque con el costado de la mesa).) Solucion. -m(~. obtknganse las velocidades v. la energia cinktica inicial :mu.( 3 ft)tnuc ( 3 ) .( 2 0 = mu. Corno no hay fuera exterior. (ob5e~aci6n. se supone que las bolas de billar son partlculas que se mueven libremente en un plano horizontal en vez de las esferas rodantes' y deslizantes que son en realidad. despuCs de sustituir en las ecuaciones (4). = 10 ft/s a lo largo de la linea DA paralela al eje dc la mesa. Si A y Cchocan de frente con los lados de la mesa en los puntos A' y C'. Choca con la bola B y despuks con la C. . es igual a la energia cinktica final del sisterna: ) ~ ) ~ Al sustituir v. ( v ~Y ( v ~de la ecuaci6n (4) en (5). vB y vc con las que las bolas chocan con los costados de la mesa. concluimos que vc = 8 ft/s y - . mcc 4 componentes x: (1) + +f componentes y: + fmomentos respecto a 0:. y ( v ~en) tkrminos de vc. tenemos Despejando vc. B choca oblicuamente en el lado B' y suponiendo superficies sin rozarniento e impactos perfectamente elkticos. (vB).En este ejemplo resuelto y en varios de los problemas que siguen.PROBLEMA RESUELTO 14. Conservation del momento lineal. Como las superficies son lisas y sin-rozamiento y los impactos son perfectamente elkticos. encontramos vc = 5 ft/s y vc = 8 ft/s. de rnbdulo o. Con referencia al esquerna adjunto. la bola A recibe una velocidad inicial v.. estando ambas en reposo.)~ (2) f W ( l 0 f t / s ) = ( 8 ft)muA -(7 ft)m(uB). Como s6lo la segunda raiz produce un valor positivo de v. respectivamente. Al resolver las tres ecuaciones para v.5 En un juego de billar. escribirnos m( 10 ft/s) = tn(ug).. ~ Conservacibn de la energia..

31 Se supone que cada uno de 10s automdviles que participan en el choque descrito en el problema 14.Problemas 14.30 Dos autom6viles A y B de masas mA y m. 14.. que la energia amortiguada por cada autom6vil es igual a su ptrdida de energia cinttica con respecto a un sistema de referencia en movimiento y fijo a1 centro de masa del sistema de 10s dos autom6viles. acoplandose automaticamente y despues B es golpeado por el vagon C y se acoplan automaticamente. Con esta base..30 es (mA/m.26 En el problema 14.30 14. Fig. a) demutstrese que (EA/EB) = (mB/mA). 14. Simbolizando con EAy EB la energia amortiguada por el autom6vil A y el B respectivamente. determinese la velocidad resultante de cada particda.32 . 6) calculense EA y EB si el automovil A pesa 3500 lb y tiene una velocidad de 55 mi/h antes del impacto.. Se supone que el impacto es perfectamente plhtico y ademh.1. 14. Si la cuerda se corto cuando 8 = 25".30 por medio de la relaci6n de la energia absorbida por el auto en el choque a la energia absorbida 1 por t durante la prueba.28 Cada uno de 10s tres vagones de carga del problema 14.30 fue disefiado para resistir con toda seguridad un choque contra un muro s6lido inm6vil a una velocidad v.32 Cuando se corta la cuerda que une las particulas A y B.5 tiene una masa de 36 Mg. como se indica. la energia amortiguada por cada vehiculo es inversamente proporcional a su masa. es decir. 14. viajan en direcciones opuestas cuando chocan de frente. 14.19 encuintrese el trabajo efectuado por las fuerzas interiores durante la explosion del proyectil.3. respectivamente. encutntrese la energia perdida a) al acoplarse 10s dos vagones y 6 ) cuando el extremo del vagon plataforma golpea el camion. P14. f 6 It) v.)2 veces m8s severo para el automovil B que para el autom6vil A. = 20 f t i ~ = Fig. obtengase la energia perdida a) en el primer acoplamiento y 6 ) en el segundo acoplamiento. determinese la energia perdida por rozamiento a1 a) atravesar la bala el bloque A y b) penetrar la bala el bloque B. Suponiendo que el vagon B choca primer0 con el vagon A. P14. Para cada vehiculo puede medirse entonces la severidad del choque del problema 14. 10s resortes comprimidos hacen que las particulas vuelen por separado (el resorte no esti conectado a las particulas).29 En el problema 14.27 En el problema 14. La energia potencial del resorte comprimido se sabe que es 40 ft lb y que el conjunto tiene una velocidad inicial v. demutstrese que el choque descrito en el problema 14. mientras que el B pesa 2000 lb y tiene una velocidad de 35 mi/h.

Fig. ' . describase el movimiento subsecuente del sistema especificando las velocidades de A y de B para 10s siguientes valores sucesivos del Bngulo 8 (que se supone p~sitivo sentido conen trario a1 movimiento de las manecillas del reloj) que formarB la cuerda con la vertical: a) 8 = Omax. mientras el vagon esta en reposo. y b) no perfectamente centrada y que A golpea B ligeramente antes de golpear C. P14.34 La pelota B estB suspendida de una cuerda de longitud 1. y v. determinense 10s modulos de las velocidades v. determinese la velocidad final de cada bola.35 junto a la otra.35 En un juego de billar. la bola A se mueve con velocidad v. suponiendo que el camino de A es a) perfectamente centrada y que A pega a B y a C simultaneamente..37 Un bloque B de 15 lb parte del reposo y se desliza sobre la cuila A de 25 lb.34 Fig. P14. Suponiendo superficies sin rozamiento y choque perfectamente elbtico. la cual estB apoyada sobre una superficie horizontal. fija a un vagon A. obtenganse las velocidades de A y de B cuando B pasa directamente bajo A. P14.33 14. la bola A se mueve con velocidad v. Si la pelota recibe una velocidad inicial horimntal v. b) 14. 8 = 0 y c) 8 = Omin. es decir.33 Un bloque B de 20 kg estB suspendido de un cordon de 2 m fijo a un vagon A de 30 kg.36 En un juego de billar. .. = (5 m/s)i cuando golpea las bolas B y C que se encuentran en Fig. 14. conservacion de la energia). = vd cuando golpea a las bolas B y C que estBn en reposo una Fig. P14. DespuCs del choque. Suponiendo superficies sin rozamiento y choque perfectamente elbtico (es decir. el cual puede rodar libremente sobre una via ho- rizontal sin rozamiento.. se observa que las 0 ' tres bolas se mueven en las direcciones mostradas. determinense a) la velocidad de B en relacion a A despuks de que se ha deslizado 3 ft hacia abajo de la superficie inclinada de la cuiia y b) la velocidad correspondiente de A . La pelota y el vagon tienen la misma masa rn.. Fig. Si el sistema se suelta desde el reposo en la position aqui indicada. v. el cual puede rodar libremente sobre una via horizontal sin rozamiento.36 14. P14. con 8 = 2. Despreciando el rozamiento.37 reposo una junto a la otra. conservacion de la energia.Sistemas de particulas 14.

determinense a) la velocidad de cada esfera inmediatamente desputs que la cuerda se tensa y 6)la fracci6n de la energia cinttica inicial del sistema que se disipa cuando la cuerda se tensa. + C Tres esferas pequeilas. 691 Problemas Fig. B y C. DespuQ que las otras dos cuerdas vuelven a estar tensas. Las esferas A y B estdn atadas a una cuerda inextensible e ineldstica de longitud I y esthn en reposo en la posici6n indicada.39 14. H Fig. la conservacibn de energia en el sistema completo.41 Dos esferas pequeilas A y B de masa m y 2m. Si la cuerda esth floja cuando la esfera B es golpeada por la esfera C y se supone un choque perfectamente elastico entre B y C. A.39 Tres esferas. Si la cuerda estd tensa cuando la esfera B es golpeada por la C y se supone un cheque perfectamente elastico entre B y C. estdn conectadas a un anillo pequeilo D por medio de tres cuerdas eldsticas e inextensibles de longitud I que e s t h equidistantes. De repente se rompe la cuerda CD. encuentrese la velocidad de cada esfera inmediatamente despues del choque. = v. alrededor del ani110 D que se encuentra en reposo. P14. P14. P14. respectivamente.i. la cual se mueve hacia la derecha con velocidad v. estdn unidas por medio de una barra rigida de longitud I y masa despreciable. P14. se pueden deslizar libremente sobre una superficie horizontal sin rozamiento.. la cual se mueve hacia la derecha con velocidad v.38 Fig.0- nrv'' 11 I{ Fig. Las esferas pueden resbalar sobre una superficie horizontal sin rozamiento e inicialmente estdn girando con una velocidad v.40 14. y por consiguiente. Determinense a) el momento lineal del sistema y su momento angular respecto de su centro de masas G.40 2. cuando la esfera B es golpeada de lleno por la esfera C. b) las velocidades de A y B despues de que la barra AB ha girado 90" y c) las velocidades de A y B despues de que la barra AB ha girado 180". cada una de masa m. cada una de masa m. Las dos esferas descansan sobre una superficie horizontal sin rozamiento cuando repentinamente se le proporciona a A la velocidad v. b) la velocidad relativa con que las esferas A y B giran alrededor de D y c) la fraccion de la energia del sistema original que se disipa cuando las cuerdas AD y BD vuelven a estar tensas..41 .38 Tres esferas. cada una de masa m pueden deslizarse libremente sobre una superficie horizontal sin rozamiento.14. Las esferas A y B esthn atadas a una cuerda inextensible e inelhtica de longitud I y estdn en reposo en la posici6n indicada cuando la esfera B es golpeada de lleno por la esfera C. obtkngase a) la velocidad del anillo D. 14.

A (240.0. Sabiendo que v~ = (0. (300. determinese la velocidad de la parteA.3 m/s)i. Determinense las coordenadas del punto B. 250 lb y 375 lb. Expresese la conservacion del momento angular de las tres particulas respecto de Q. 2160).. = (1. 1920). b) la longitud I de las cuerdas y c) la velocidad angular en radianes sobre segundo a la cual graban las esferas alrededor de G.a = 208 mm y d = 120 mm. en el que la trayectoria original del nucleo B atraviesa el plano xz. (Szzgerencia.300) y que choca con el nucleo de oxigeno C en Q(240. Inicialmente las esferas giran alrededor del anillo que se mueve a lo largo del eje x con velocidad v. con una velocidad relativa de 0. que pueden deslizarse sobre una superficie horizontal sin rozamiento.200.43 Un vehiculo espacial de 750 lb que se mueve con la veloEntonces. 1320. -960. Subitamente el anillo se rompe y las tres esferas se mueven libremente en el plano xy.) 14. sabemos que la particula d f a se lanza desde A. Inicialmente las esferas giran en sentido contrario a las manecillas del reloj. B(600.2 m/s)i. B y C que pesan respectivamente.18.692 Slsterms de porticulas 14. 125 lb. = (0. 100) con todas las coordenadas expresadas en mm. 14. B y C. 3240) y C(-480. 14.45 Tres esferas identicas A.732 m/s)j. unas cidad v. Repentinamente se rompe el anillo y las tres esferas se mueven libremente en el plano xy con A y B siguiendo trayectorias paralelas a1 eje y a una distancia a = 260 mm de separacibn una de la otra y con C siguiendo una trayectoria paralela a1 eje x. = (500 ft/s)i + (1 100 ft/s)j + (2200'ft/s)k y que la componente x de la velocidad de C es -400 ft/s. expresadas las coordenadas en pies y que la velocidad de B es v. alrededor del anillo. B y C. e s t h unidas por tres cuerdas de longitud I atadas a1 anillo G.6 m/s y el anillo se mueve a lo largo del eje x c_on una velocidad i. respectivarnente. las cuales se pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento estin unidas a tres cuerdas de 150 mm de longitud que estan unidas a un anillo G. Determinense a ) la velocidad de cada esfera y 6) la distancia d. v. 240. Si sabemos que poco tiempo despuds las posiciones de las tres partes son.42 En el experiment0 de dispersi6n del problema 14. cargas explosivas separan a1 vehiculo en tres partes A. . = (1 500 ft/s)k pasa a travks del origen 0. determinense a) la velocidad inicial del anillo..44 Tres pequefias esferas identicas A.

2.5 m Encutntrense a) la velocidad de A y B desputs de que la cuerda de 0. conservacion de la energia).a lo largo de una trayectoria que atraviesa a1 eje x a una distancia b = 7. . v = 7 ft/s y c = 3ft.49 En el juego de billar del problema 14. . jJo = 2m.2 m/s)i . ra que v = 12 ft/s. respectivamente. Si sabemos que vo = 10 ft/s. alrededor del centro de masas G.6 m/s)j a lo largo de una trayectoria que 9traviesa a1 eje x a una distancia b = 7. mientras que B se desplaza a una velocidad v = . y se observa que el disco A se mueve entonces a lo largo de una trayectoria paralela al eje y y el disco B. h f t - - -h" 4ft 4 Fig. Suponganse superficies sin rozamiento y 10s choques perfectamente elasticos (es decir. En t = 0 G se mueve con velocidad Vo y sus coordenadas son Xo = 0. 693 Problemas 14.48 se supone aho. (7. = 4 ft/s y a = 7 ft. Choca . E s t h enlazados por una cuerda de 600 mm de longitud y giran en sentido contrario-a1 movimiento de las manecillas del reloj. Se observa que las bolas A y C chocan de lleno con 10s lados de la mesa en 10s puntos -4' y C .47 Dos discos pequeiios A y B de masas 2 kg y 1 kg. Estan unidos por medio de una cuerda de masa despreciable y giran alrededor de su centro de masas G.46 Dos discos pequeAos A y B de masa 3 kg y 1. y su velocidad es v = (1. En t = 0 las coordenadas de G son Xo = 0. y v. v . 14. mientras que la bola B choca oblicuamente con la banda en B'. respectivamente. yo = 1.2 m/s)i + (0. se r o m p y b) la distancia a entre el eje y y la trayectoria de A.56 m del eje y. Poco tiempo desputs se rompe y se observa que el disco A se mueve con velocidad v = 5 m/s j en una linea recta y a una distancia a = . con una velocidad angular de 10 rad/s. locidades v y v de las bolas A y B y b) el punto A' donde la bola A golpea la banda de la mesa.48 En un juego de billar la bola A recibe una velocidad inicia1 v a lo largo de la linea DA paralela a1 eje de la mesa. b) la longitud de la cuerda que conecta inicialmente 10s dos discos y c) la velocidad angular en rad/s donde giraban 10s discos alrededor de G.48 m del origen 0.14. Determinense a) las ve.96 m/s) j. Determinense a) la velocidad inicial Vo del centro de masas G de 10s dos discos. de las bolas B y C y b) el punto C' donde pega la bola C a la banda de la mesa. con la bola B y desputs con la bola C que se encuentran en reposo. 14. pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento. pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento. determinense a) las velocidades v.5 kg respectivamente.(4. P14. la cuerda se rompe. Poco tiempo desputs .89 m.48 .

1 0 ~ ) . Fig. en gran numero de aplicaciones en ingenieria es necesario considerar sistemas de masa variable.1 1. Todos 10s sistemas de particulas que hemos considerado hasta ahora consistian en particulas bien definidas. Sistemas de masa variable.694 Sistemas de particubs * 14. ConsidCrese una corriente estacionaria de particulas. 14. y v.9 . (Fig. 1 0 ~ ) .10 es equivalente al sistema de momentos lineales en la parte c de la misma figura. 1 4 . A fin de encontrar la resultante de las fuerzas que se ejercen sobre las particulas en contacto con un alabe. Observamos que S es un sistema variable de particulas. como un chorro de agua desviado por un alabe fijo o una corriente de aire que pasa por un conducto o por un ventilador.10~). es decir. considtrest el tiempo I + AI del sistema S mas las particulas 4ue han salido de S durante el intervalo A1 (Fig. Por consiguiente. una turbina hidraulica.10~) el momento lineal de las particulas que y salen de S por (Am)v.12 para dos extensas categorias de aplicaciones. Los cohetes son otro ejemplo de 10s sistemas variables. (Fig. pues su propulsion depende de la expulsion continua de particulas de combustible. 1 4 . el sistema S mas las particulas que entraran a S durante el intervalo A (Fig. evidente que las mismas Es parliculas inlervienen en ambos casos y podemos aplicar a estas particulas el principio del impulso y el momento. conducto o ventilador. 10s principios cineticos que hasta ahora hemos establecido no pueden aplicarse directamente a S. 14.1 1 y 14. Por tanto. 1 Despues. respectivamente. las velocidades de las particulas que entran a S por A y que salen de S por B. representamos el momento lineal de las particulas que entran a S por (Am)v. Indicando por v..cineticos formulados hasta ahora se dedujeron para sistemas de particulas que no las ganaban ni perdian. Corriente estacionaria de particulas. Considerese. o bien. Como la masa total m del sistema S permanece constante. las particulas que entran a1 sistema y las que salen de el en el tierhpo At deben tener la misma masa Am. Su analisis incluye la determinacion de las fuerzas que ejerce un chorro de agua sobre alabes giratorios y notamos que las particulas de agua en contacto con 10s alabes forman un sistema que cambia siempre y que continuamente adquiere y pierde particulas. en el tiempo t . sistemas que continuamente ganan o pierden particulas. debemos encontrar una manera de reducir el anhlisis de un sistema de masa variable al de un sistema auxiliar de masa constante. Gin embargo. 14. El procedimiento a seguir se indica en las secciones 14.9). Tambien representamos 10s momentos lineales mivi de las particulas que componen S y 10s impulsos de las fuerzas aplicadas sobre S por medio de 10s vectores correspondientes e indicamos por signos grises mas e igual que el sistema de 10s momentos lineales e impulsos de las partes a y b de la figura 14. * 14. 14. Estos sistemas no ganaban ni perdian particulas durante su movimiento. por ejemplo. Considerese. Sin embargo.10. podemos definir facilmente un sistema de particulas auxiliar que si permanezca constante durante un corto intervalo Al. Recordamos que todos 10s principios. puesto que continuamente gana las particulas que fluyen a su interior y pierde un numero igual de particulas que fluyen fuera de el. aislamos las particulas e indicamos por S al sistema asi definido (Fig. que hacen ambas cosas a la vez.

I I I 14.38) entre At y haciendo tender At a cero. t El principio que acabamos de demostrar puede utilizarse para analizar gran numero de aplicaciones en la ingenieria. si se utilizan unidades del sisterna inglCs.5). puesto que la presion en la corriente es constante (pret Con frecuencia conviene expresar el caudal rnasico o gasto de rnasa dmldt corno el producro pQ. Por consiguiente. Si se ernplean unidades del SI. Corriente estacionaria de particulas + / / / / / / / / / / /' / a) Fig. A continuaci6n se indican algunas de las mas familiares. dm/dt se expresa en kg/s y las veloc~dades en m/s. p se obtiene en slugs/ft3. Dividiendo todos 10s terminos de la ecuacion (14. Si se emplean unidades del sistema ingles. y = 62. Concluimos que el sistema formado por el momento lineal (Am)v.39) estan expresados en las m i h a s unidades (newtons). El caudal Q se expresa en ft3/s. de nuevo comprobamos que ambos miembros de la emaci6n estan expresados en las mismas unidades (libras). dm/dt se debe expresar en slugs/s y las velocidades en ft/s. 14. de las particulas que entran a S en el tiempo At y 10s impulsos de las fuerzas aplicadas sobre S durante ese intervalo. se tendra generalmente que calcular p a partir del correspondiente peso especifico y (peso por unidad de volurnen). p = 1 000 kg/rn3 para el agua) y Q en m3/s. Si se usan unidades del SI. el mttodo de analisis proporcionado antes se puede aplicar directamente para encontrar la fuerza F aplicada por el alabe sobre la corriente.v. y v.. comprobamos que ambos miembros de la ecuaci6n (14. Si el alabe esta fijo. . puede omitirse. Corriente de fluido desviada por un dlabe. Corno y se expresa en Ib/ft3 (por ejernplo. podemos escribir Se puede obtener una ecuacibn similar a1 tomar 10s momentos de 10s vectores que intervienen (vease el problema resuelto 14.10 Como la resultante Cmivi de 10s momentos lineales de I& particulas de S se encuentra en ambos lados del signo igual. en donde p es la densidad de la corriente (rnasa por unidad de volurnen) y Q es el caudal (volurnen por unidad de tiernpo).11. . p = y/g. Observamos que F es la unica fuerza que se requiere considerar. Sin embargo.4 Ib/ft3 para el agua). es equivalente a1 momento lineal (Am)v. obtenemos en elqimite en la cual v. representa la diferencia de 10s vectores v. p se expresa en kg/rn3 (por ejernplo. de las particulas que salen de S en el mismo intervalo At.

696 Sistemas de particulas sion atmosferica). debemos elegir un sistema de ejes que se mueva con el alabe Como este sistema no esta acelerado. Motor a reaccion. puede deducirse a considerar a1 sistema de particulas Sen contact0 con la transition. el anAlisis de un motor a reaccibn se reduce al de una corriente de aire. si parecera estacionario para un observador que se mueve con el alabe. se deben sustituir por las velocidades relativas de la corriente con respecto a1 alabe (vease el problema resuelto 14. en general.38). \ Viento de hel~ce . Como las presiones de la entrada o admisibn y de la salida o escape son casi la atmosferica. variara la presion en el fluido. la corriente no sera estacionaria. Si el alabe se mueve con una velocidad constante. La fuerza que ejerce un fluido sobre una transicibn del tubo. t t Tomese en cuenta que de acelerarse el avion. y v. aun se puede utilizar la ecuacion (14. este ya no puede tomarse como sistema de referencia.6). la masa del combustible es pequeiia comparada con la masa del aire que fluye por el interior del motor y con frecuencia puede despreciarse. sin embargo. En un motor a reaccibn. Flujo de fluido en el interior de un tubo. Como. Aunque 10s gases de escape contienen combustible quemado. Por consiguiente. 14. la cual es igual y opuesta a1 empuje. Esta corriente puede ser considerada estacionaria (o permanente) si se miden todas las velocidades con respecto al avibn.11). La energia necesaria para acelerar las particulas de aire se obtiene quemando el combustible. pero v. Por tanto. como una curva o un 1 estrechamiento. la unica fuerza exterior que se necesita considerar es la fuerza que el motor ejerce sobre la corriente de aire. el aire entra sin velocidad por el frente del motor y sale por la parte de atrls a una gran velocidad. La fuerza que la corriente ejerce sobre el alabe sera igual y opuesta a F. se supondrl que la corriente de aire entra a1 motor con una velocidad v de modulo igual a la velocidad del avibn y que sale con una velocidad u igual a la velocidad relativa de 10s gases de escape (Fig. tambih debemos considerar las fuerzas que las partes colindantes del fluido ejercen sobre S. Sin embargo. ya que entonces las particulas se verhn entrar sin velocidad dentro del motor y salir con velocidad de modulo u-u. se obtiene el mismo resultado para el empuje horizontal si se utiliza un sistema de referencia en reposo con respecto a la atmosfera. En consecuencia.

Analizaremos ahora un tipo diferente de sistemas variables. Sistemas que aumentan o disminuyen su masa. se supondra que las particulas de aire entran a1 sistema con una velocidad v de modulo igual a la velocidad del avion y que salen con una velocidad u igual a la velocidad relativa del viento de helice. La velocidad v. las velocidades se deben medir con respecto a1 avibn. por la seccion de la corriente.12.Ventilador. aumenta en Am en el interval~ A fin de aplicar el principio del impulso y el del momento At. 697 I4. -t XF At = (m + Am)(v + Av) . El caudal puede obtenerse a1 multiplicar o. A fin de obtener una corriente estacionaria de aire. v C "a Fig. y su velocidad a1 tiempo t + At se indica por v + Av. SiStemas que aumentan disminuyensu masa *14.13 a1 analisis del sistema. Aplicando el principio del impulso y del momento escribimos mv + (Am)v. de las particulas que salen del sistema es la velocidad de la corriente (torbellino o corriente retrograda). La velocidad de S en el instante t se representa por v. Su masa. 14. es decir. igual a m en el instante r. Consideremos el sistema S que se indica en la figura 14. mientras que la velocidad absoluta de las particulas que se absorben se representa por v. Consideremos el sistema de particulas S que se muestra en la figura 14. un sistema que aumenta su masa mediante la absorcibn continua de particulas o que disminuye su masa mediante la expulsibn continua de particulas.l2.. debemos considerar en el tiempo t a1 sistema S mas las particulas de masa ~m que S absorbe durante el interval0 At.12. la unica fuerza exterior que actua sobre S es el empuje del ventilador. H W c e de avibn. Como la presion alrededor de S es siempre la atmosferica. Por lo tanto. de las particulas que entran a1 sistema se supone igual a cero y la velocidad v.13.

escribimos u = v .3. como u.3) de la secci6n 12. siempre que la velocidad de l a parficulas expulsadas sea cero con respecto al sistema de referencia elegido. tenemos en el limite f Reordenando 10s terminos y recordando que dv/dt = a. Si se emplean unidades del sistema ingles. < u.40). d ZF = -( 4 VCase la nota a1 pie de la p b i n a 617. t Cuando la velocidad absoluta va de las particulas absorbidas es cero.v y. escribimos Dividiendo entre At y haciendo tender At a cero. en direccion opuesta a la de expulsion de las particulas.v. observamos que la segunda ley de Newton se puede aplicar a un sistema que adquiere masa. dm/dt esth expresada en kg/s. tenemos que u = . Un cohere es un ejemplo caracteristico.698 Sistemas de particulas Despejando la suma ZF At de 10s impulsos de las fuerzas exteriores que actuan sobre S (excluyendo las fuerzas que ejercen las particuliu que se absorben). escribimos la cual demuestra que el efecto de las particulas que se absorben sobre S equivale a un empuje el cud tiende a frenar el movimiento de S.41) se convlerte en dt mv) Cornparando la fbrmula obtenida con la ecuaci6n (12. el empuje correspondiente estarh entonces expresado en libras. Al despreciar el ultimo termino de la ecuacibn (14. como indica la figura 14. . que se absorben. como notarnos que la velocidad relativa u esth dirigida hacia la izquierda.de un sistema que continuamente pierde masa (vease el problema resuelto 14.7). $ Las ecuaciones obtenidas pueden utilizarse tambien para determinar el movimiento de un sistema S que pierde masa. tenemos A introducir la velocidad relativa u con respecto a S de las particulas 1 . que es de segundo orden. Tambien se puede aplicar a un sistema que pierde masa. es decir. donde a es la aceleracibn del sistema S. la variacion de la masa es negativa y el efecto de las particulas expelidas es equivalente a un empuje en direccion de -u. simpre que las parficulas absorbidas e s f h inicialmenre en reposo. puesto que la velocidad relativa u de las particulas estA dirigida hacia la izquierda. dm/dt debe expresarse en slugs/s y u en ft/s. En este caso.13. y la fbrmula (14. la velocidad relativa u esth en m/s y el correspondiente empuje en newtons. Si se utilizan unidades del SI.

y 10s impulsos es equivalente al momento lineal (Am)v. W = 600 Ib.45)(20 . C = 600 . Am/At = 2 W 3 2 .7(W At) 12(B At) = 6(Am)uBcos 10" . encuhtrese la reaccion en el rodillo de soporte B y las componentes de la reaccion en la articulaci6n C. Si el peso combinado de la rampa y el grano que transporta es una fuerza W de modulo 600 Ib aplicada en G.PROBLEMA RESUELTO 14. El grano golpea la rampa en A con una velocidad de 20 ft/s y sale de la rampa en B con una velocidad de 15 ft/s.15 sen 10") = 307 11) C. Como el sistema formado por el momento lineal (Am)v.W At + B At = -(Am)oB sen 10" (2) + 7 momentos con respecto a C: -3(Am)oA . escribimos 4 componentes x: Cz At = (Am)uBcos 10" (1) + 7 componentes y: -(Am)uA + C. Soluci6n.12(Am)oBsen 10" (3) + Utilizando 10s datos proporcionados. su momento lineal es cero. vB = I5 ft/s. v. 2 = 7.. puede omitirse. + (7. Al sustituir B y despejar Cyde la ecuaci6n (2). Aplicamos el principio del impulso y del momento durante el intervalo de tiempo At al sistema que consiste en la rampa. = 307 1b r . Como el canal no se mueve. formando un Angulo de 10' con la horizontal. por tanto. At .423 .6 De una tolva cae grano a una rampa CB a raz6n de 240 Ib/s. el grano que contiene y la cantidad de grano que golpea la rampa en el intervalo At.45 slugs/s y. = 20 ft/s. Tambien notamos que la suma Zmivi de 10s momentos lineales de las particulas contenidas en la rampa es la misma al tiempo t'que en t + At y. despejando B de la ecuaci6n (3) y Cx de la ecuaci6n (1).

V 3V2)(1 . . y u.. . obtenernos = Ap(u. se obtienen resultados diferentes. Cuando una serie de alabes desvian a1 chorro.V)2(1 . Estos resultados son vllidos inicamente cuando un so10 hl& desvia a1 chorro. .. El chorro es desviado por un solo alabe que se mueve hacia la derecha con una velocidad constante V. la masa de las particulas que chocan con el alabe durante el ihtervalo At es Am = Ap(v. de la fuerza ejercida por la corriente sobre el alabe. y u .) .V) At b) Velocidad del hlabe a la potencia rnhxirna. Recordando que u .cos 8 ) = 0 dV + V = u. Elegimos un sistema de coordenadas que se mueve con el alabe a una velocidad constante V.cos B)V Derivando la potencia con respeclo a V y haciendo la derivada igual a cero obtenemos d (potencia) = Ap(uj . . tienen el mismo modulo u.V)At. obtengase: a) las componentes de la fuerza F aplicada por el alabe sobre el chorro. Aplicamos el principio del impulso y del momento a1 sistema formado por las particulas en contact0 con el alabe y aquellas que chocan con el alabe en el tiempo At. Indicando por p la densidad del agua.F.V. y b) la velocidad V a la que se produce la potencia maxima. La potencia se obtiene a1 multiplicar la velocidad V del alabe por la componente F.V y salen del alabe con una velocidad relativa u. = v . Como las particulas se mueven sobre el alabe a velocidad constante.. una masa igual de particulas sale del alabe durante At. (Vkase el problema 14. At = (Am)usen B y u = u. las velocidades relativas u . .4u.74.V = Ap(u. tienen el mismo modulo u y omitiendo el momento lineal Zmivi que aparece en ambos lados. como una turbina de rueda Pelton. Suponiendo que el agua se mueve sobre el alabe a velocidad constante. At = (Am)u cos B +T cornponentes y: Al sustituir Am +F. V = Qu. a) Cornponentes de la fuerza ejercida sobre la corriente.7 Una tobera descarga un chorro de agua de Area transversal A con una velocidad v. Potencia = F. Para la potencia mkima V = icA+ + Nora. escribimos cornponentes x: (Am)u . Las particulas de agua chocan con el a l a k con una velocidad relativa u .PROBLEMA RESUELTO 14.

. Observacion. dspreciando la resistencia al aire.PROBLEMA RESUELTO 14. Representando por v.qt y la velocidad es v. v = 0 hasta t = t.q t ) At = (m./m. f g t j . es igual a la rnasa del armaz6n del cohete mS = m.qt)v . u = [-uln(m.gt]. aplicamos el principio del impulso y el del momento entre el tiempo t y el tiempo t + At. .qt .g(m.q At)(u + Au) .qt y la velocidad mhima que alcanza el cohete es v = u In (mo/ms) . AI tiempo t. v = u . de 1 1.qt) . D s d W una exprsibn para la velocidad del mhete al tiernpo I. Suponiendo u = 2 200 m/s y v = 11.8 Un cohete de masa inicial mo (incluye armazbn y combustible) se dispara verticalmente al tiempo t = 0.18 km/s. Escribimos (7% . x u In (m. Suponiendo que el combustible se expulsa en un periodo relativamente corto. la velocidad absoluta del combustible expulsado. . la masa del armazbn del cohete y del combustible restante es m = m. Durante el interval0 At se expulsa una masa de combustible Am = q At con una velocidad u relativa a1 cohete. A lin de escapar del campo gravitational de la Tierra. obtenemos Separando variables e integrando desde t = 0. despues que se ha quemado todo el combustible. .q At(u . El combustible se consume a una velocidad constante q = dm/dt y se expele con una velocidad constante u relativa al cohete. . es necesario consumir mas de 161 kg de combustible para un valor de u = 2 200 m/s.U) Al dividir entre At y hacer tender At a cero. un cohete debe alcanzar una velocidad .18 km/s. para lanzar cada kilogram0 del armazbn del cohete al espacio. 1 ' Solucibn.). La masa que queda al tiempo t j . el termino g t j es pequeiio y tenemos v. Por consiguiente. . otrtenemos mo/ms = 161.

v = 0. Si la velocidad del chorro de agua es 35 m/s.54 Un chorro de agua de seccion A y velocidad v . Encuentrese el modulo de V si A = 600 mm2. Desputs de caer a una distancia h la arena es nuevamente desviada como se indica por una placa curva en C. = 30 m/s y P = 400 N. obttngase la reaccibn sobre el bote.52 Se alimentan troncos y ramas en D a razbn de 10 Ib/s dentro de una picadora que lanza las astillas resultantes en C con una velocidad de 60 ft/s.50 .) ____ Fig. 14./min de la.51 Se descarga arena a la razbn de m kg/s desde una banda transportadora que se mueve con una velocidad v. P14. (Vease la nota a1 pie de la pagina 679. P14. La arena es desviada mediante una placa en B de manera que cae en un chorro vertical. 14. o.54 . determinese la fuerza requerida para mantener cada placa en la posicibn que se muestra..51 Fig. I Fig.50 Una manguera descarga agua a razbn de 12 m3. Determinese el mbdulo de P si A = 500 mm2.52 14. Determinese la compozlente horizontal de la fuerza que ejerce la picadora en el acoplamiento del camibn en A .popa de un bote de bomberos de 30 Mg. choca con una placa que se mantiene inmovil por medio de una fuerza P. = 25 m/s. P14.4 Ib/ft3 para su peso especifico en unidades del sistema ingles. P14.53 Un chorro de agua de seccion A y velocidad v .- 14. 14. t. Fig. choca con una placa que se mueve hacia la derecha con una velocidad V.53 y P14.Problemas Nota: En 10s siguientes problemas utilicese p = 100@kg/m3 para la densidad del agua en unidades del SI y -y = 62. Despreciando el rozamiento entre la arena y las placas..- 6 7 .

57 La tobera de la figura descarga agua a razbn de 250 gal/min. y Q2 en cada una de las corrientes resultantes si 8 = 25' y la fuerza total que ejercen las corrientes sobre la placa es una fuerza vertical de 90 lb.55 y P14.48 gal).55 Entre dos placas A y B fluye agua en forma de lamina continua con velocidad v de modulo 90 ft/s.) . encuentrese el sistema fuerza-par que se debe aplicar en C para que el alabe permanezca inmovil. P14. Demuestrese primer0 que la linea de accion de F debe pasar por el centro 0 del circulo. = 30 gal/min. Con una placa horizontal lisa C el chorro se separa en dos partes. Si en A y B el agua se mueve con una velocidad de modulo 50 m/s y se desprecia el peso del alabe.56 Entre dos placas A y B fluye agua en forma de 16mina continua con velocidad v de modulo 120 ft/s. determinense las componentes de las reacciones en C y en D. 14.58 La tobera de la figura descarga agua a raz6n de 1. (1 ft3 = 7. respectivamente. Problemas Fig. Obtenganse 10s caudales Q.56 14. Si en A y en B el chorro del agua tiene una velocidad de modulo 90 ft/s y se desprecia el peso del alabe.48 gal).57 1 4 in. P14.7 tiene la forma de un arc0 de circulo. (Sugerencia. y Q2 = 150 gal/min. demukstrese que la fuerza resultante F que ejerce sobre el chorro esta aplicada en el punto medio C del arc0 AB. ~ 1 ~~ 4.58 14.14. Si el caudal de cada una de las corrientes resultantes es Q. (1 ft.59 Si el alabe A B del problema resuelto 14. 14. Con una placa horizontal lisa C el chorro se separa en dos partes. = 7.48 gal).2 m3/min. Fig. calcdlense a) el Angulo 8 y b) la fuerza total aplicada por 10s chorros sobre la placa (1 ft3 = 7.

25 m/s y se sabe que el conjunto de la segunda banda transportadora y el carb6n vegetal que contiene tiene una masa total de 500 kg. Si v. = 4.60 t . Si el peso compuesto del elemento y de la arena que soporta es W = 900 Ib. v.076 Ib/ft3 en el aire y despreciesc la velocidad de aproximacion del aire. un avi6n de reacci6n succiona aire a raz6n de 150 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2000 ft/s relativa a1 avi6n. I-. 14. 14. Supongase y = 0. Si la velocidad del escape es 600 m/s con relaci6n a1 avi6n. P14. = v. 14. = 3 m/s. Fig. Encudntrese la resistencia total por causa del rozamiento con el aire sobre el avi6n. --t I -- Fig.64 Al viajar en vuelo horizontal con una velocidad de 540 mi/h.7 04 Slstemas de particubs 14.65 .61 De una primera banda transportadora se descarga carb6n vegetal a raz6n de 150 kg/s. el cud es recibido en A por una segunda banda que a su vez lo descarga en B. por segundo.65 Para el ventilador montado en el techo que aqui se muestra obtengase la velocidad maxima del aire posible en la corriente si el momento de flexion en la barra de soporte AB no debe exceder 80 Ib-ft.55 m/s y que la masa del carb6n vegetal que contiene se aumenta en 50 kg. Fig.61 suponiendo que la velocidad de la segunda banda transportadora se reduce a v2 = 2.60 El dltimo elemento de un sistema transportador recibe arena a una razon de 240 Ib/s en A y la descarga en B. determinese la masa del aire que debe pasar por el motor. obtdnganse las reacciones en C y D.62 Resudlvase el problema 14. determinense las reacciones en C y en D. I 4 n-l 14. P14.63 La resistencia total debida a1 rozamiento con el aire de un avi6n de reacci6n que vuela a 900 km/h es 35 kN. 14. La arena se mueve horizontalmente en A y en B con una velocidad de modulo v. = 15 ft/s. para que se mantenga la velocidad de 900 km/h en vuelo nivelado.

69 Un avion comercial a reaccion mantiene una velocidad constante de 900 km/h con cada uno de sus tres motores que descargan aire con una velocidad de 800 m/s con relacion a1 avion. Suponiendo que para el aire p = 1. 14.21 kg/m3 determinese el total de carga util y carga de combustible milxima que puede transportar el helic6ptero estando suspendido en el aire.67 Con el fin de reducir la distancia requerida durante el aterrizaje. 14. Fig. P14. un avion de propulsion se equipa con alabes moviles que cambian parcialmente la direcci6n del aire descargado por cada uno de sus motores.68 I- l . P14. 67 14. P14.Fig. Calculese el modulo y linea de acci6n del empuje propulsivo desarrollado por el motor cuando la velocidad del avi6n es a) 500 km/h y b) 1000 km/h. En un instante cuando la velocidad del avion es de 150 mi/h. Suphgase que la fuerza de resistencia del aire a1 avance es proporcional a1 cuadrado de la velocidad y que 10s motores en funcionamiento operan con la misma velocidad de descarga.69 .66 El motor de reacci6n que se muestra en la figura succiona aire por A a raz6n de 90 kg/s y lo descarga por B con una velocidad de 750 m/s con relacion a1 avion. Determinese la velocidad del avibn despues de que ha dejado de funcionar a) uno de sus motores y b) dos de sus motores. Fig.68 El helic6ptero que aqui se indica tiene una masa de 12 Mg estando vacio y puede producir una velocidad maxima del aire de 30 m/s hacia abajo en su estela de 16 m de d i h e t r o . P14. determinese el empuje de frenado que proporciona cada uno de 10s motores.66 14. Cada motor succiona aire a raz6n de 250 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2000 ft/s en relaci6n al motor.67 Fig.

si sabemos que d .20 m de diametro y b) el rendimiento de este sistema de conversion de energia. Expresese el caudal Q en funcion de b. un avibn de reacci6n succiona aire a razbn de 240 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2200 ft/s en relaci6n al avi6n. = 1. Obthgase a) la potencia usada realmente para impulsar el avi6n. dl y d.)]. 14.70 Un avion a reaccion de 35 000 Ib mantiene una velocidad constante de 480 mi/h a1 ascender con un hngulo cr = 15'. determinense a) la aceleracion inicial del avion y b) la velocidad maxima horizontal que alcanza. con una velocidad v .74 Al volar a nivel con una velocidad de 570 mi/h.76 Obtengase el caudal del canal del problema 14. Utilizando la misma notacion que en el problema resuelto 14. b ) deduzcase una expresion para la potencia maxima y c) deduzcase una expresion para el rendimiento mecanico. Determinense a) la energia cinetica de las particulas de aire que entran por segundo a1 circulo de 820 m de diametro.75. Fig. y profundidad d. El avibn succiona aire a razbn de 600 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2250 ft/s en relacion al avibn. 14. b) la potencia total desarrollada por el motor y c) el rendimiento mecanico del avion. 14.21 kg/m3.70 14. = 1.. P14.72 Con cierta velocidad del viento el generador con turbina que se muestra produce energia elktrica de 15 kW y como sistema de conversion de energia.73 En una turbina de rueda Pelton un chorro de agus es desviado por una serie de alabes de manera que el caudal con el que 10s alabes desvian el agua es igual a1 caudal con el que sale el agua de la tobera (AmlAt = Apv. a) encuentrese la velocidad V de 10s alabes a la cual se produce la potencia maxima.72 ' 14.. P14.5 m y el canal rectangular tiene 4 m de ancho. en un salto hidraulico. Supongase que para el aire p = 1. Para esta velocidad del viento. calculense a) la energia cinetica de las particulas de aire que entran por segundo al circulo de 8.Sistemas d e particulas Fig.71 y P14. P14.30. '14. Fig. tiene un rendimiento de 0.73 Fig. y b) la velocidad del viento. d.71 El generador con turbina de viento que se ilustra tiene una salida de potencia nominal de 20 kW con una velocidad del viento de 45 km/h. Supongase que la fuerza de resistencia a1 avance por causa del rozamiento con el aire es proporcional.al cuadrado de la velocidad. Si el piloto cambia a vuelo horizontal y conserva las mismas condiciones del motor. 14.75 .7. P14.2 m. aumenta a una profundidad d .75 La profundidad del agua que fluye en un canal rectangular de ancho b.

48 gal). Considerese la seccion indicada de agua y observese que P es igual a la presi6n a una profundidad h multiplicada por el Area del orificio.82 Una cadena de longitud 1 y masa m cae a travCs de un pequeiio orificio en una placa. sup6ngase que en cualquier instante todos 10s eslabones tienen la misma velocidad. P14. A1 soltarse desde el reposo a1 tiempo t = 0. en el caso 2. 14.) 14.80 Los extremos de una cadena se encuentran amontonados en A y en C.711 g 14.77 4 in F . Ignorese el efecto del rozamiento. demuestrese que el diametro del chorro es d = (Sugerencia. Cada brazo descarga agua a raz6n de 5 gal/min con velocidad de 60 ft/s en relacidn a1 brazo. En cada caso indicado.77 ~/a.78 Un aspersor de jardin tiene cuatro brazos giratorios que consisten en dos tramos horizontales rectos de tubo que forman 120' entre si. Si la velocidad del chorro expulsado es v = $$ y suponiendo que la velocidad de acercamiento v.Fig. Simbolizando con L la longitud de la cadena que conecta a 10s dos montones y despreciando el rozamiento. P:4. que tiene masa despreciable. En el caso 1 sup6ngase que cada eslab6n individual esta en reposo hasta que pasa por el orificio y. Flg. determinese el valor necesario de h. Inicialmente.80 despuCs de que se ha transferido una longitud x de cadena del mont6n A a1 mont6n C. P14. Despreciando el rozamiento. la cadena se mueve sobre la polea en B.79 Los extremos de una cadena se encuentran amontonados en A y en C. encuentrese la velocidad v de la cadena a1 tiempo t.ft. . determinense a) la aceleraci6n del primer eslab6n A en funci6n de y y b) la velocidad de la cadena cuando el ultimo eslab6n pasa a travks del orificio.82 14. Un orificio circular entrante (conocido tambiCn con el nombre de boquilla de Borda) de diametro D se encuentra a una profundidad h bajo la superficie de un recipiente.81 (1) Fig.275 lb. P14. Si sabemos que el rozamiento entre las partes moviles y las estacionarias es equivalente a un par M = 0. 14. 14. la cadena esta en reposo.79 y P14. cuando y es muy pequeiia. es cero. A comunicarle una velocidad v la cadena sigue mo1 viendose libremente con esa velocidad sobre la polea en B.80 Calculese la velocidad v de la cadena del problema 14. encdntrese la velocidad constante a la que gira el aspersor (1 ft3 = 7.

. P14. Indicando por m la masa del avion y por vo su velocidad a1 hacer contact0 con la cubierta y suponiendo que no hay ninguna otra fuerza de frenado. cada upo de 10s cuales quema el combustible de hidrogeno y oxigeno.87 y ~ 1 4 .84 A aterrizar un avi6n de entrenamiento de 1 000 lb en 1 un portaaviones con una velocidad de 1 5 mi/h. determinense a) la aceleraci6n tangencial de la cipsula conforme el motor es encendido y b) la mixima velocidad alcanzada por la capsula. Fig. 14. P14.89 Un vehiculo espacial que describe una orbita circular con una velocidad de 24 x lo3 km/h desprende de su extremo anterior una dpsula que tiene una masa total de 600 kg. con un caudal de 750 lb/s y lo expulsa con una velocidad relativa de 1 500 ft/s.84 2 14. Determinese el caudal con el que se quema el combustible de hidrogeno y oxigeno en cada uno de 10s tres motores.88 El sistema propulsor principal de un transporte espacial consta de tres motores cohetes idtnticos que desarrollan un empuje total de 1200 kips. t = 0.85 Un vag6n de longitud L y masa m o estando vacio se mueve libremente sobre una via horizontal mientras se carga con arena de un alimentador.. 8 8 14. encutntrese a) la masa necesaria de la cadena si se debe reducir la velocidad del avi6n a pvo con 0 < 1 y b) el valor maxim0 de la fuerza que ejerce la cadena sobre el avi6n.83 Un mttodo posible de reducci6n de la velocidad de un avi6n de entrenamiento que aterrice en un portaaviones consiste en que la cola del avi6n se enganche en el extremo de una cadena pesada de longitud 1 que forma un m o n t h bajo la cubierta. su cola se engancha 0 en el extremo de una cadena larga que se encuentra amontonada bajo cubierta.85. mientras esti cargando.83 y P14. obttngase la desaceleracibn maxima del avibn.exprtsese en funci6n de t la mannitud de la fuerza de horizontal P aue se debe aplicar al carro para que mantenga un movimiento a) con ia velocidad constante v.89 .87 El sistema propulsor principal de un transporte espacial consta de tres motores cohete idtnticos.85 Fig. Detednese 2 el empuje total que proporcionan 10s tres motores. Sabiendo que el vagon se aproxima a1 alimentador con una velocidad v.86 Para el vag6n de ferrocarril del problema 14. incluyendo 400 kg de combustible.7 08 Sistemas de ~ r t i c u i a s 14. 14. determinense a) la masa del vagon y de su carga y b) la velocidad del vagon una vez que se ha separado del alimentador. Si la cadena pesa 24 lb/ft y se supone que no hay ninguna otra fuerza de frenado. Flg. cuando comienza la operaci6n de carga. a ~ i g P14. 2 si se sabe que se expulsa con una velocidad relativa de 1 500 ft/s. 14. 14. y b) con la aceleraci6n constante a. con caudal q = dmldt. Sup6ngase que. Si el combustible se consume raz6n-constante de 18 kg/s y se expulsa con velocidad relativa de 3000 m/s. P14.

14. 14. 14.93 Fig. 14.90.91 despuks que se han consumido 1500 kg de combustible.91 Un satklite meteorol6gico de masa 5000 kg.94 determinese la altitud a la que a) se separa la etapa A del cohete y b) a la que se ha consumido el combustible de las dos etapas. encuentrense a) la velocidad del cohete en ese instante y b) la velocidad maxima que se proporciona a la nave. Si v es la velocidad del cohete y u es la velocidad relativa del combustible expulsado.93 cuando se ha consumido todo el combustible del cohete de lanzamiento. determinese la maxima velocidad que se comunica a la nave cuando el cohete se dispara verticalmente desde el suelo. demuestrese que el rendimiento mecanico del cohete es q = 2uv/(u2 + v2). P14.92 A I Flg.75 kg/s.95 Calcdlese la altitud mkima que alcanza la nave del problema 14.96 Para la nave espacial y el cohete de lanzamiento con dos etapas del problema 14. que incluye 1000 kg de combustible que se consume con un caudal de 12.5 kg/s y se expulsa con una velocidad relativa de 4000 m/s. Expliquese por que q = I cuando u = v . lo cual incluye 40 000 lb de combustible.94 El cohete utilizado para lanzar la nave espacial del problema 14. ha sido lanzado a1 espacio desde un transporte espacial que describe una 6rbita circular de baja altura alrededor de la Tierra. 14. sa 14. si el combustible se consume con un gasto de 18. 709 Problemas \ \ A Flg. incluyendo combustible. encukntrense a) la altitud a la que se ha consumido todo el combustible y b) la velocidad del cohete en ese instante. obtengase su aceleracion a) en el instante del encendido y b) a1 consumirse la ultima particula de combustible.98 Para el cohete del problema 14. Si el cohete se dispara verticalmente desde el suelo. P14. detenninese la masa del combustible consumido en e t maniobra.93 se rediseila de manera que consiste en dos etapas A y B.93 Unanaveespacialde1200lbestiimontadaenlaparte superior de un cohete que pesa 42 600 lb. 14. 14. cada una con un peso de 21 300 lb que incluyen 20 000 lb de combustible. Si se sabe que cuando la tapa A expulsa su dltima particula de combustible su cubierta se desprende y es disparada.92 Determinese el increment0 en la velocidad del satklite meteorol6gico del problema 14. la potencia dtil es igual a1 product0 de la fuerza disponible para propulsar el cohete y la velocidad del cohete.Pi4. Despuks de que el satklite se ha alejado lentamente con el impulso inicial hasta alcanzar una distancia segura. se enciende su motor para elevar su velocidad en 2430 m/s como primer paso de su transferencia a una orbita geoestacionaria.97 En el problema 14.90 Uncohete tiene una masade 1200 kg. Si el combustible se consume a raz6n de 500 lb/s y se expulsa con una velocidad relativa de 12 000 ft/s. 14. 14.94 . El combustible se sigue consumiendo a raz6n de 500 lb/s y se expulsa con una velocidad relativa de 12 000 ft/s. se desperdicia la energia cinktica proporcionada a1 combustible consumido y expulsado.91 determinese la distancia de separaci6n entre el satklite meteorol6gico y el transporte espacial 80 s despuks de que su motor se ha encendido.9iy~i4. Si el combustible se expulsa con una velocidad relativa de 4200 m/s.99 En lo que respecta a la propulsi6n de un cohete.

demuestrese que el rendimiento mecanico del avion es q = 2v/(u + 0). de su masa m. y resumen En este capitulo se analizd el movimiento de sistemas de particulas. Expliquese por que q = 1 cuando u = v. Entonces se demostro que el sistema de fuerzas exteriores que actlian sobre particulas y el sistema de vectores mai de las particulas son mecanicamente equivalentes. En la primera parte del capitulo se consideraron sistemas formados por particulas bien definidas.4) y (14.5) se podrian reemplazar por las ecuaciones que expresan que la resultante y el momento resultante respecto de 0 de las fuerzas exteriores son. respectivamente. el movimiento de un gran n6mero de particulas consideradas juntas. mientras que en la segunda parte se analizaron sistemas que continuamente ganaban o perdian particulas o ambas cosas a1 mismo tiempo. I .3) como se demostr6 que las ecuaciones (14.a.710 sisternos de particubs 14. ambos sistemas tienen la misma resultante y el mismo momento resultante respecto de 0: Mornento lineal y rnornento angular de un sisterna de particulas Definiendo el momento lineal L y el momento angular H. Fuerzas efectivas Primero se definid la fuerza efectiva de una particula Pi de determinado sistema como el producto m. Si v es la velocidad del avion y u es la velocidad relativa de 10s gases expulsados. La potencia util es igual a1 product0 de la fuerza disponible para propulsar a1 avion y la velocidad del avion. y su aceleracion ai respecto de un sistema de referencia newtoniano con origen en 0 (seccion 14.100 En lo que respecta a la propulsion de un avion de reaccion se desprecia la energia cinitica proporcionada a 10s gases de escape.2). iguales a las derivadas temporales del momento lineal y del momento &gular respecto de 0 del &emu de particulas. respecto del punto 0 del sistema de particulas (seccion 14. es decir. es decir.

15) en1 la (14.10).24) i= 1 y se obtuvo la relaci6n / a . mivi rr G X' H.En la seccion 14. Por lo tanto.2 y 14. Cuando no actuan fuerzas exteriores sobre un sistema de particulas (seccion 14.4 se definio el centro de masas de un sistema de particulas como el punto G cuyo vector de posicion f satisface la ecuacion 71 1 * Repaso y resumen m~ = C m.. la velocidad y la aceleracion del centro de masas G.i representan. del sistema se conservan (problemas resueltos 14.6) se desprende de las ecuaciones (14.v.14 que expresa que el momento resultante respecto p G de las fuerzas exteriores es igual a las derivadas temporales del momento angular respecto de G del sistema de particulas. En la seccion 14.! x rnivl) i= 1 (14. Se definio el momento angular del sistema respecto a su centro de masas G como la suma de 10s momentos respecto de G del momento lineal mi$ de las particulas en su movimiento relativo a1 sistema de referencia Gx'y'z'.de las particulas en su movimiento absoluto. Sustituyendo para L de la (14.ri i= 1 n n (I4' 12' Movirniento del centro de rnasas de un sisterna de partkulas donde m representa la masa total 1 mi de las particulas. 14.10) y (14. "' XMG = HG (14. Tambien se not6 que se podria obtener el mismo resultado a1 considerar 10s momentos respecto a G del momento rn. se escribio n Momento angular de un sisterna de particulas ~.11) que el momento lineal L y el momento angular H. Como se vera posteriormente esta relacion es fundamental para el estudio del movimiento de dlidos rigidos. = C (rl x rniv. se obtuvieron las relaciones i donde V y . se obtuvo la ecuaci6n de lo que se concluyo que el centro de masas de un sistema de particulas se mueve como si toda la masa del sistema y todas las fuerzas exteriores se concentran en ese punto (problema resuelto 14.1). 14. respectivampnte.12) dos veces respecto de t. Conservaci6n del rnornento lineal y angular .23) Fig.especto su centro de de masas Y' . En problemas relacionados con fuerzas centrales tambien se conserva el momento angular del sistema respecto a1 centro de la fuerza 0.3).5 se consider6 el movimiento de las particulas de un sistema respecto a un sistema de referencia central Gx'y'z' unido a1 centro de masas G del sistema y en movimiento respecto a1 sistema de referencia newtoniano Oxyz (fig.14).) = 1 (r. Derivani= 1 do ambos miembros de la ecuaci6n (14.

. tanto interiores como exteriores. y 10s impulsos de las fuenas exteriores de t . a t. se puede determinar la energia potencial del sistema V y escribir que expresa el principio de la conservackh de la energla para un sistema de particulas..9 que el principio &l impulso y el momento para un sistema de particulas se podria expresar grificamente como se indica en la figura 14.8). forman un sistema de vectores equivalente a1 sistema de momentos lineales de las particulas en el tiempo t. ConservacMn de la energia Si todas las fuerzas que actuan sobre las p d c u l a s del sistema son comervativas. Se escribio y se not6 que U. Principio del impulso y del momento Se vio en la seccion 14. Establece que 10s momentos lineales de las particulas en el tiempo t . se not6 que la energia cinetica del sistema tambikn Teorema de las fuerzas vivas El teorema de las fuerzas vivas se puede aplicar a un sistema de particulas tanto como a particulas individuales (section 14.712 Sisternos d e particulas La energia cinetica T de un sistema de particulas se defini6 como la suma de las energias cindticas de las particulas (secci6n 14. actGan sobre las particulas del sistema. representa el trabajo de todas las fuerzas que .7): Energia cinetica de un sistema de particulas Utilizando el sistema de referencia central Gx'y'z' de la figura 14. se podia obtener al sumar la energia cinktica $mif2 asociada con el movimiento del centro de masas G con la energia cinktica del sistema en su movimiento relativo al sistema Gx'y'z'.14. .15.

y donde dmldt es el caudal masico de la corriente (vease pie de pagina 679).4) o expresando que el momento lineal. Uso de 10s principios de conservaci6n en la soluci6n de problemas relacionados con sistemas de particulas Sistemas de masa variable.15 son equivalentes y se tiene Repaso y resumen Muchos problemas relacionados con el movimiento de sistemas de particulas se pueden resolver a1 aplicar simultiheamente el principio del impulso y del momento y el principio de la conservacion de energia (problema resuelto 14. de las particulas que abandonan S en el mismo tiempo At. que se pueden resolver para las incbgnitas deseadas (problemas resueltos 14.Si no actuan fuerzas exteriores sobre las particulas del sistema. 14. el momento angular y la energia del sistema se conservan (problema resuelto 14.5). 10s componentes y y 10s momentos respecto a puntos fijos de 10s vectores relacionados. representa la diferencia entre 10s vectores v.7).v. Fig. de las particulas que entran a S en el tiempo At y 10s impulsos de las fuerzas ejercidas sobre S durante ese tiempo es equivalente a1 momento lineal (Am)v. Aplicando el principio de impulso y del momento a1 sistema S de particulas durante un intervalo de tiempo At e incluyendo las particulas que entran a1 sistema en A durante ese intervalo de tiempo y aquellas (de la misma masa Am) que lo abandonan en B se concluyo que el sistema formado por el momento lineal (Am)v.6 y 14.16 . 14. y v. En la segunda parte del capitulo se consideraron sistemas de masa variable.11). . 10s sistemas de momento lineal mostrados en las partes a y c de la figura 14. A partir de este resultado.16. se pueden obtener tantas como tres ecuaciones. 0 ) Fig. Primero se consider6 una corriente estacionaria de particulas como una corriente de agua dividida por medio un alabe fijo o un flujo de aire a travb de un motor de propulsion a Chorro (seccion 14. Corriente estacionaria de particulas donde v. Igualando 10s componentes x. tambien se pudo obtener la siguiente expresion para la resultante XF de las fuerzas ejercidas sobre S.

Despreciando el peso del alabe. como en el caso de un cohete.(500 ft/s)k. (1 ft3 = 7. respectivamente. determinense las reacciones en C Y D. El alabe se sostiene por una conexion articulada en C y por un gat0 elevador en D que solo puede aplicar una fuerza vertical.(200 ft/s)j + (300 ft/s)k y la velocidad de la parte B es v. se desvia por medio de 10s dos alabes indicados. El coeficiente de rozamiento cinktico entre el bloque A y el carro BC es 0. = v. P14.8). Problemas de repaso 14. L 6i n . 180 y 200 lb. determinense las reacciones en C y en D. el caudal masico &/dt es negativo y el empuje P se ejerce en una direction opuesta de la de las particulas expulsadas.104 El chorro de agua que se muestra fluye con un caudal de 200 gal/min y se mueve con una velocidad de magnitud 80 ft/s tanto en A como en B. 14.~istemas particulas de Sistemas que aumentan o disminuyen su masa A continuacion se consider6 un sistema de particulas que aumenta su masa a1 absorber continuamente particulas o que pierde masa a1 expulsar continuaniente particulas (seccion 14. 4 Flg. determinense a) la velocidad final del vagon y el bloque y b) la posicion final del bloque sobre el vagon. 10s cuales estan soldados a una placa vertical.12). = 60 ft/s. B y C que pesan 120. 14. Si se sabe que 10s pesos combinados de la placa y 10s alabes es 10 lb. determinese la velocidad correspondiente de la parte C. = (1000 ft/s)i + (300 ft/s)j .104 .102 Se dispara una bala de 1 oz con una velocidad de 1600 ft/s a un bloque A que pesa 10 lb. Si el vagon-pesa 8 lb y puede rodar libremente.50.103 Un vehiculo espacial de 500 lb se desplaza a una velocidad v.101 Un chorro de agua. Fig. = (2000 ft/s)i . que tiene una seccion transversal A = 1. En el caso de particulas que son expulsadar de S. Tambien se not6 que la secci6n sobre un sistema S de particulas que son absorbidas por S era equivalente a un empuje \ donde &/dt es el caudal de masa absorbido y u la velocidad de las particu4as relativas a S. P14. teniendo cuidado de incluir las particulas ganadas o perdidas durante ese intervalo de tiempo (problema resuelto 14. Si inmediatamente despubs de la explosi6n la velocidad de la parte A es v.2 in2 y se mueve con una velocidad de modulo v.48 gal).102 14. se aplico el principio de impulso y del momento al sistema durante un intervalo de tiempo At. = (1500) ft/s)i cuando cargas explosivas lo separan en tres partes A.

14. Si el combustible se consume con un caudal de 10 kg/s.105 Una pala rotatoria de potencia se utiliza para quitar nieve de una seccion horizontal de una via de Ierrocarril.109 .107 Una cadena de longitud 1 y masa total m forma un month sobre el piso.107 suponiendo que el extremo A de la cadena se estA bajando hacia el piso con una velocidad constante v. suponiendo que 10s vagones A y B rebotan uno con el otro con un coeficiente de restitucion e = 1 y que 10s vagones B y C a) tambitn rebotan uno con el otro con e = 1.106 Se obsewa que la aceleraci6n de un cohete es 30 m/s2 en t = 0 al ser disparado verticalmente desde el piso y de 350 m/s2 en t = 80 s. determinense a) la masa inicial del cohete y b) la velocidad relativa con la cud se expulsa el combustible. detednense a) el modulo de la fuerza P ejercida por la locomotora y b) la fuena lateral ejercida sobre el vagon pala por la via. Fig. mientras que 10s vagones B y C e s t h en reposo. 14. El vagon pal? se coloca delante de una locomotara que lo empuja con una velocidad constante de 15 rni/h.14. Determtnese la velocidad de cada vag6n despuh de que todos 10s choques han tenido lugar. - Problemas de repaso 14.108 Resutlvase el problema 14.. 14. La pala quita 150 ton de nieve por minuto ladndola en la direction indicada con una velocidad de 50 ft/s en relacion a1 vagon pala.109 Tres vagones de carga idtnticos estan situados sobre la misma via. Despreciando el rozamiento en la rotacion. El v a g h A se mueve a la derecha con una velocidad v. detednense a) la fuerza P que se aplica en A en el momento en el que la mitad de la cadena se ha elevado del piso y b) la reacci6n ejercida por el piso en ese momento. P14. b) se acoplan automaticamente cuando se golpean y c) ya estaban rigidamente acoplados cuando A choco con B. Si su extremo se eleva verticalmente con una velocidad constante v.

P14. Determinese la velocidad de 10s vagones y del carnidn a) inmediatamente desputs del acoplamiento de 10s vagones y 6)inmediatamente despuCs de que el extremo de la plataforma choca con el carni6n. = 1. P14.111 En un juego de billar.e< vB Los siguientes problemas estan diseiiados para ser resueltos con un ordenador.375 m/s y v.112 Un vagdn cerrado de 40 ton A se mueve con una velocidad de 4. y b) el porcentaje de la energia inicial perdida en el choque. ~ 1 .1 10 Sobre una banda transportadora cae grava con una velocidad practicamente cero y caudal constante q = (dmldt). Si inmediatamente despu6s de la explosidn 10s fragmentos A y B se desplazan en las direcciones descritas. s Fig.vamente.111 + . de la banda. Desprdciese el rozamiento y supdngase que el choque entre la plataforma y el camidn es perfectamente plAstico (e = 0). Determinense a) el modulo y direction de la velocidad v. sin sus frenos. = 1. = (3 m/s)i cuando choca con las bolas B y C que e s t h en reposo juntas. Tanto la plataforma como el cami6n e s t h en reposo. ~ 1 4 .700 m/s. v. Expliquese que ocurre con la otra mitad del trabajo realizado por P.110 14. b) Demuestrese que la energia cinetica que gana la grava durante cualquier intervalo es igual a la mitad del trabajo realizado por la fuerza P durante ese intervalo. a) Deterrninese el modulo de la fuerza P necesaria para mantener una velocidad v constante. la bola A se mueve con una velocidad v. Flg.112 14. DespuCs del choque se observa que B y C se mueven en las direcciones indicadas con velocidades de modulo v. P14.716 Sistemas de pariiculas 14. respect. vo Fig. respectivarnente.= 40 m/s 9 k. elabdrese un programa de ordenador y kese para calcular la velocidad de cada fragment0 para valores de BA de 30 a 120" en i n t e ~ a l o de 5". ~ ~ proyectil de 12 kg se desplaza con una velocidad de Un 40 m/s cuando explota en dos fragmentos A y B de masa 3 kg y 9 kg.5 mi/h en el patio de cambios cuando choca y se acopla automAticamente con una plataforma B de 20 ton que lleva un cami6n con remolque de C de 30 ton. 1 4 . V VA Fig.

la cual se sostiene sobre una superficie horizontal. Si el piloto cambia el angulo de elevacion a y se mantienen las mismas condiciones de 10s motores.14. P14. Supbngase que la resistencia debida a1 rozamiento del aire es proporcional a1 cuadrado de la velocidad. = 15". : -\<' >/ fl /- Pi4-C3 L& Fig.C4 El chorro de agua aqui mostrado fluye con un caudal de 1. b) la velocidad correspondiente de A. 14.C2 El bloque B parte del reposo y desliza sobre la cuiia A de 25 lb. Despreciando el peso del alabe. escribase un programa de ordenador y con 6 calculense las reacciones en C y en D para valores de 0 desde 1 0 hasta 90" en intervalos de 10". a) la aceleraci6n inicial del avion y b) la velocidad maxima alcanzada.C3 Un avion de propulsion de 35 000 lb mantiene una velocidad constante de 480 mi/h mientras se eleva con un angulo a.C4 mm-I . El avion succiona un caudal de aire de 600 lb/s y lo expulsa con una velocidad de 2 250 ft/s relativa a1 avion. El alabe se sostiene por medio de una articulacion en C y por un gat0 elevador en D que solo puede ejercer fuerzas verticales. para valores de a (de 0 a 20" en intervalos de lo). escribase un programa de ordenador que se pueda usar para calcular a) la velocidad de B relativa a A despuCs de que ha deslizado 3 ft sobre la superficie inclinada. Despreciando el rozamiento.25 m3/min y se mueve con una velocidad de modulo 40 m/s en A y en B. escribase un programa de ordenador y con el calculense. Osese este programa para calcular las velocidades para valores del peso del bloque B de 5 a 20 lb en intervalos de 1 lb. 71 7 Problems de repaso 14.

Puede observarse tambitn que en una traslacion todas las particulas que forman el solido se mueven a lo largo de uayectorias paralelas. 15.de 10s sblidos rigidos. Si este eje. Investigaremos las relaciones que existen entre el tiempo. las posiciones. Introduccion. La rotacibn no debe confundirse con ciertos tipos de traslacibn curvilinea.3). 15. 15. Traslacidn. 4 ~ en traslaci6n curvilinea con todas sus particulas estA Fig.2). corta a1 solido rigido. Se dice que un movimiento es de traslacibn si Fig. Si estas trayectorias son lineas rectas.2 Fig. se mueven en planos paralelos a lo largo de circunferencias con centro sobre el mismo eje fijo (Fig. el rnovimiento es una traslacibn curuilinea (Fig. En este capitulo estudiaremos la cinematica. Como veremos. si las trayectorias son lineas curvas.1. las particulas localizadas sobre el eje tienen velocidad y aceleracion nulas. las velocidades y las aceleraciones de las distintas particulas que forman un solido rigido. 15. 15.CAP~TU QU I NCE LO inematica del 15.1). -. 2 . 10s diferentes tipos de movimiento de un solido rigido pueden agruparse en forma conveniente como sigue: 1. M o t a c i ~ l r e a k d o rak un eie& En 'eske movimiento las particulas que forman h solido rigid. 15. Porlejemplo. se dice que el movimiento es una traslacibn rectilinea (Fig.1 cualquier linea recta de un solido permanece en la misma direction durante el movimiento. llamado eje ak ro?cibn..la placa most rada en la figura 1 5 .3 .

En el primer caso. 15.4 en movimiento a lo largo de circunferencias paralelas mientras que la placa mostrada en la figura 15. 15. 3. 15.6). 5 . es deck.5 se dan dos-$emplos de movimiento plano. Movimiento general. cualquier linea recta dada trazada sobre la placa permanecera en la misma direction mientras que en el segundo caso el punto 0 permanece fijo. Un ejemplo de movimiento con un punto fijo se encuentra en el movimiento de un trompo sobre una superficie rugosa (Fig.concntricas. Movimiento plano. movimientos en que todas las particulg-del solido se mueven e n planos paglelos. 15.46 esta en rotacibn con todas sus particulas en movimiento a lo largo de circun-' ferencias . Fig.' Como cada particula se mueve en un plano dado se dice que la rotation de un solido alrededor de un eje fijo es un movimiento plano.U ) Traslacion curvilinea Flg. Existen otros muchos tipos de movimiento plano. En la figura 15. A cualquier movimiento de un d i d o rigido no incluido en ninguna de las categorias anteriores se le llama movimiento general. Este es el movimiento tridimensional de un d i d o rigido unido a un punto fijo 0. a ) Rueda b ) Biela Flg. Movirniento con un punto fijo.6 .5 4 .

.7~). consideraremos en la setci6n 15. _ _ -- 15.7 y todavia se da otro mttodo de analisis que se basa en el empleo de expresiones parametricas para las coordenadas de un punto dado en la secci6n 15..13 se utilizara un sistema de referen~ia o un sistema de referencia en traslacibn para este analifijo sis.._ . Traslacion.. mientras que en las secciones 15. Definiremos la velocidad a.3 la rotaci6n de un solido rigido con respecto a un eje fijo. Representando por r. El movimiento de una particula respecto a un sistema de referencia giratorio. y el concepto de la aceleracibn de Coriolis.1) Derivemos esta relaci6n con respecto a I . Descomponiendo el movimiento plano de una placa en una traslacion y una rotacion (Seccs. y rB 10s vectores de posici6n de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y por r. &%i&Xdse-~5ii~5 s i i i .11 y 10s resultados obtenidos se aplican al analisis del movimiento plano de mecanismos que contienen partes que deslizan entre si. bielas y mecanismos. es decir.-. e se traslada con A @ j (es decir.... Las secciones siguientes se dedican al estudio del movimiento plano de un solido rigido y a su aplicacion a1 analisis de mecanismos como engranajes. su modulo debe ser tambien constante. La parte restante del capitulo se dedica a1 analisis del movimiento tridimensional de ungolido rigido.14 y 15. el movimiento de un solido rigido con un punto fijo y el movimiento general de un solido rigido.10 y 15.12 y 15. a1 vector que une a A y B. se da en la seccion 15.j i i F J . Notamos que de la definicl6n de una traslacibn el vector r. En las secciones 15. Entonces la derivada de r. ~ ~ n ~ @ n * & t __--__--. y se empleara nuevamente el concepto de la aceleracibn de Coriolis. movimiento del solido en relacion a un sistema giratorio. n gular y la aceleracibn angular del solido y aprenderemos a expresar la velocidad y la aceleracion de un punto dado del solido. relativa a un sistem guese traslada con A. es nula y tenemos . ya que A y B corresponden a1 mismo solido rigido. en funcion de su vector de p i c i o n y de la velocidad y aceleracion angulares del solido.8 para expresar la aceleracion de B en funcibn de la aceleracion de A y de la aceleracion de B . escribimos r~ = r~ +~ B / A (15.9.15 consideraremos el. o a un sistema en movimiento general.7 20 Cinernatica del d l i d o rigido Despuks de un breve analisis del movimiento de traslaci6n en la secci6n 15:2.2. se analizan en las secciones 15.5 _ se emplea despues en la seccion 15. Considirese un solido rigido en traslaci6n (ya sea traslaci6n rectilinea o curvilinea) y Sean A y B cualesquiera de sus particulas (Fig. debe mantener una direcci6n constante. Un mitodo alternativo para el analisis de las velocidades en movimiento plano que se basa en el concepto de centro instantcineo de rotacibn.. 15.

durante todo el movimiento. se exprerarA en radianes (rad) y ocasionalmente en grados ( O ) o revolucione\ (rev). El angulo 8 se conoce como la coordenada angular del s6lido. describira una circunferencia de centro B y de radio r sen 4. 15. Por conveniencia supondremos que el sistema esta centrado en el punto 0 sobre AA' y que el eje z coincide con AA' (Fig. La posici6n de P y de todo el s6lido esta definida completamente por el angulo 8 que forma la linea BP con el plano zx. . Rotacion alrededor d e un eje fijo. En el caso de la traslaci6n rectilinea todas las particulas del solido se mueven a lo largo de lineas rectas paraklas y su velocidad y aceleraci6n mantienen la misma direcci6. La coordenada angular se define como positiva cuando re recorre en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj vista desde A .3. 15. Sea B la proyecci6n de P sobre AA'. cuando un sblido rigido esta en traslacibn.9 recordamo\ que la velocidad v = g'rL41 de una particula P es un j%to_r-tangentea 1a hyectariadeLy-xle m6dulo_v_= d~Jdc Obsemando que la longitud As del arco descrito por P cuando el s6lido gira hasta A8 es As = ( B P ) A8 = (r sen +) A8 . 15. donde 4 representa el angulo formado por r y AA'.3) I 15.3. todos 10s pwttos del d i d o tienen la misma velocidad y la misma aceleracibn mnfualqukr instante (Fig. En el caso d e la traslaci6n curvillnea. Sea P un punto del s6lido y r su vector de posici6n con respecto a un sistema de referencia fijo. Rotaci6n alrededor de un eie fiio Asi que.8).76 y c). Consideremos un s6lido rigido que gira alrededor de un eje fijo AA'. la velocidad y la aceleraci6n cambian tanto de direcci6n como de m6dulo en cada instante. como P debe permanecer a una distancia constante de B. Recordamos que 1rev = 2 7 rad = 360" 7 De la \eccibn 11.Derivando una vez m4s escribimos 721 (15.

9 w = ak = ek. en el caso mas general de un solido rigido que gira simultaneilmente alrededor de ejes que tienen direcciones diferentes. 15.6) a partir del sentido de rotacibn del solidot. Determinaremos ahora la aceleracibn a de la particula P.4). Entonces escribimos (15.5) \ El vector Fig. tenemos t Se demostrara en la seccion 15.6) se le llama velocidad angular del d i d o .7 22 Cinemirtica del dlido rigido y dividiendo ambos miembros entre At.5) y recordando la regla para la derivacibn de un producto vectorial (Secc. ds dt (15. tenemos Derivando (15. Sustituyendo tambien v de (15. o =-=rOsen+.10).lde la coordenada angular y su sentido puede obtenerse por la regla de la mano derecha (Secc. 15. Derivando (15. escribimos ' El vector & / d l se representa por a y se llama acvleracidn anpilor del solido. de mbdulo v definida por (15.12. . la velocidad angular 9 es independiente de P.6) y recordando que k es de modulo y direccion constante. 1 1.) Concluimos que la velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene a AA' y r. obtenemos en el limite cuando At tiende a cero.9).4) v donde () representa la derivada de 0 respecto al tiempo. 3. que las velo:' cidades angulares obedecen la ley del paralelogramo para la adicion y que por ello son magnitudes vectoriales. Pero es precisarnente el resultado que obtendriamos si trazlrarnos a lo largo de A A ' un vector w = 8k y formasernos el producto vectorial w x r (Fig. (Nbtese que aunque el hngulo 8 depende de la posicibn de P dentro del cuerpo. Esta dirigida a lo largo del eje de rotacion y es igual en m6dulo a la derivada temporal d.5). (15.

15. y en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj si a es negativo. La componente normal a. vimiento de las manecillas del reloj si el escalar a es positivo. es tangente a la circunferencia descrita por P y representa por consiguiente a la componente tangencial de la aceleracion. hacia 0.10). y observando que multiplicando vectorialmente dos veces a r por k produce una rotaci6n de 180" del vector r.. El primer vector es igual al producto vectorial a x r. apunta en el sentido contrario al mo. notamos que la aceleracion de P es la suma de dos vectores. expresamos la velocidad de cualquier punto P de la seccion como - -- 15. siempre apunta en el sentido contrario al de r. . La rotacion de un solido rigido con respecto a un eje fijo puede definirse por el movimiento de una seccion iepresentativa en un plano de referencia perpendicular al eje de rotacion.Entonces la aceleracion angular de un solido rigido que gira con respecm a un eje fijo es un vector dirigido a lo largo del eje de rotacion. 15.5).8). por consiguiente. a la componente normal de la aceleracion.3 Rotocion olrededor de un eie fiio Como 10s vectores k y r son mutuamente perpendiculares. notamos que un valor positivo del escalar & corresponde a una rotacion en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj de la seccibn representativa. Rotacidn de una seccion representativa. Regresando a (15.. con el eje z apuntando hacia afuera del papel (Fig. como w x r es tangente a la circunferencia descrita por P. es decir. expresamos la aceleraci6n del punto P como Descomponiendo a en sus componentes tangencial y normal (Fig.1l). El segundo vector es igual al triple producto vectorial w x (w x r) obtenido al formar el producto vectorial de w y w x r. Sustituyendo o = wk y a = a k en la ecuaci6n (15. el modulo de la velocidad v es y su direcci6n puede obtenerse girando r un Angulo de 90" en el sentido de rotacion de la seccion. e igual en mMulo a la derivada temporal w de la velocidad angular.8). Sustituyendo wk por w en la ecuacion (15. Recordando de (15. el triple producto vectorial se dirige hacia el centro B del circulo y representa. escribimos La componente tangencial a. y un valor negativo corresponde a una rotacion en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj. Escojamos el plano xy como el plano de referencia y supongamos que coincide con el plano de la figura.6) que w = wk.

escribimos o despejando dt de (1 5. Mas frecuentemente.4.3. La semejanza entre ?as f6rmulas encontradas aqui y las obtenidas para el movimiento rectilineo uniformemente acelerado de una particula se'nota fhcilmente.9). La velocidad angular es por tanto constante y la coordenada angular esth dada por la f6rmula 2. cuando su coordenada angular 8 puede expresarse como una funcion conocida de t. Decimos que se conoce el movimiento de un sblido rigido que gira con respecto a un eje fijo AA'. las condiciones de movimiento se especificaran por el tipo de aceleracion angular que el solido posee. Ecuaciones que definen la rotach de un sblido rigC do alrededor de un e/e fiJo. en la practica solo ocasionalmente se define la rotacion de un solido rigido por una rela&on entre 8 y t. Rotacidn uniJorme. su integraci6n puede realizarse siguiendo el procedimiento indicado en la secci6n 11. como una funci6n de 8 o como funci6n de w. Recordando las relaciones (15. Las f6rmulas siguientes que relacionan a la velocidad angular. En cualquier otro caso deben utilizarse las f6rmulas generales (15.5. En este caso la acelera- ci6n angular es constante.16) s6lo cuando (Y = constante. la cwrdenada angular y el tiempo pueden deducirse en forma similar a la descrita en la secci6n 1 1. Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleracibn angular es cero. Como estas ecuaciones son similares a las obtenidas en el capitulo I1 para el movimiento rectilineo de una particula. Por ejemplo. Con frecuencia se encuentran dos casos especiales de rotacibn: 1. Rotacibn uniJormemente acelemda.13). . Sin embargo.15) s6lo puede utilizarse cuando (Y = 0 y las f6rmulas (15.14).7 24 Cinemotica del s6lido rigido 15.6) y (15. Debe hacerse hincapie en que la f6rmula (15.y sustituyendo en (1 5.12) . a puede darse como una funci6n de t.12) a la (15.

-- tan @ = (48 in /s2)/(9 in /s2) a.). Empleando las siguientes relaciones entre el movimiento lineal y angular con r = 5 in. = 48 in /s2 1 f v-.2 s. v2@X '.)~ = ( v ~ = ~ in /s + ) 12 (a. 4 ac 8 = wot + 3at2 = (4 rad/s)(2 s) + 4(3 rad/s2)(2 s ) = 14 rad ~ 8 = 14 rad J C Numero de revolucion = (14 rad) d: :Z (. ' v.PROBLEMA RESUELTO 15. - 4 El mbdulo y la direccibn de la acekracibn tota/ pueden obteners escribiendo I\\ . = 70 in hacia arriba 4 La componente tangencial de la .T 4 = d = (5in )(I4 rad) = 70 in Ay. = r a 12 in /s = ( 3 in )ao 9 in /s2 = (3 in )a Utilizando las ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado oEenemos para t = 2 s. \ .> c ) Aceleracibn del punto D en t = 0. = a.23 ) rev r yp'c b) Movimiento de la pesa B. j ' p l e r p + * Como en t = 4 (a. ambas dirigidas a la derecha.). escribimos (v. El movimiento de la polea es controlado por el cable C que tiene una aceleraci6n constante de 9 i d s 2 y una velocidad inicia1 de 12 i d s . "nenti normal de laaceleraci6n es I (a. = a C = 9 in /s2 + = 4 radls. Determinense: a) el ntimero de revoluciones ejecutadas por la p l e a en 2 s. = TiO in /s .8 S a in /s2 .). j . . y c) la aceleracibn del punto D sobre el borde de la pol. = 9 in /s2 + Observando que la distancia de D al centro de la polea es 3 in. (v. 1 + = 79.). escribimos 3\b:d . .= 2. ' vr a ) Movimiento de la polea. la velocidad del punto D es i g ~ aa la velocidad del punto Cy la componenfetangencial de l la aceleraci6n de D e? igual a la aceleraci6n de C. sen 79-40 =87 1 4. Como el cable esjnextensible. = rw = (5in )(lo rad/s) = 50 in /s v. 1 Ay.interior en t = 0.1 La pesa B esta conectada a una polea doble por uno de 10s dos cables inextensibles mostradosen la figura.)" = r D 4 = ( 3 in )(4 r a d / ~ ) ~48 in /sy = (a.4" a. . 48. b) la velocidad y el cambio en la posicibn de la pesa B despues de.)~ = rwo (a.

8 Una placa circular de 6 in de radio se sostiene por medio de dos rodillos -4 y B como se indica.75 rad y T = 1.e-'I3). donde 8 se expresa en radianes y r en segundos. a1 cortarse la energia. determinense las coordenadas angulares. Si 8.20 s. (1 . determinense la velocidad y la aceleracion del vertice B. 15. = 1. la unidad llega al reposo en 70 s.3 s.20 rad. Fig.5 Conforme se inyecta lentamente un caudal en una turbina. Suponiendo el movimiento uniformemente acelerado. I - 15. se observa que la aceleracidn angular del rotor se incrementa linealmente con el tiempo t. determinense a) la aceleracion angular del disco y b) la velocidad final del disco. Si el rotor arranca del reposo en t = 0 y despuCs de 10 s ha completado 20 revoluciones.4 Durante la fase de arranque de un ordenador se observa que su disco de memoria que estaba inicialmente en reposo ejecuto 2. la velocidad y la aceleracidn del disco cuandoa) t = 0. .6 La barra doblada ABCD gira con respecto a una linea que une 10s puntos A y D con una velocidad angular constante de 75 rad/s.1 El movimiento de una manivela giratoria esta definido por la relacidn 8 = 8. 1' 153" El movimiento de un disco que gira en un bafio de aceite estd determinado por la relacidn 8 = 8. 15. 15. suponiendo que la velocidad angular es de 75 rad/s y decrece a razon de 600 rad/s2. = 0.6 15. b) t = 3 s y c ) t = m.6 determinense la velocidad y la aceleracion del vertice B. P15. Si 8.5 revoluciones en 0. determinense la velocidadwgular miixima y la aceleracidn angular maxima de la manivela.7 En el problema 15.- - Problemas 15. La placa rota respecto de la . Sabiendo que en el instante considerado Ig velocidad del vertice C es hacia arriba. escribanse las ecuaciones del movimie?fo para el rotor y determinense a) la velocidad angular en t = 20 s y b) el tiempo requerido para que el rotor complete sus primeras 40 revoluciones. Cuando se enciende alcanza su velocidad nominal en 5 s y. cos(2nt)/T) donde 8 se expresa en radianes y t en segundos. Suponiendo que el movimiento fue uniformemente acelerado. 15.3 Una pequefia rueda de afilar estd unida a1 eje o drbol de un motor electrico cuya velocidad nominal es de 3600 rpm. determinese el nlimero de revoluciones que da el motor a) para alcanzar su velocidad nominal y b) para detenerse.

15.9.93 h.13 La Tierra da una revolucibn completa sobre su eje en 23.8 determinense la velocidad y la aceE suponiendo que la velocidad angular es de 26 a raz6n de 65 rad/s2. En el instante mostrado la velocidad angular de la polea de 80 mm de radio es de 5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. determinense la velocidad y la aceleracion del vertice F . I. b) la aceleraci6n total del punto A y c) la aceleraz ci6n total del punto B.. determinese la velocidad lineal y la aceleraci6n de un punto sobre la superficie de la Tierra a) en el ecuador b) en Filadelfia con latitud 40° norte y c) en el Polo Norte. 15. Fig. Suponiendo que la 6rbita de la Tierra es circular 4 y tiene un radio de 93 000 000 mi. la velocidad del punto C se dirige a la derecha. En el instante mostrado. La Tierra realiza una revoluci6n completa alrededor del ~ o l h . determinense la velocidad y la aceleracion del vertice H .1o En el problema 15. El conjunto gira con respecto a1 eje A C con una velocidad angular constante de 9 rad/s. suponiendo que la velocidad angular es de 9 rad/s y disminuye a razon de 18 rad/s2.15 . en el instante considerado. Determinese la aceleraci6n angular de la polea de 80 mm de radio para la cual la aceleracion total del punto B es de 3.14 y P15. 15.15 La banda mostrada en la figura se mueve sin deslizar sobre dos poleas tensoras. Sabiendo que. determinense la velocidad y la aceleraci6n de la Tierra. la velocidad del punto C es 400 mm/s a la izquierda y su aceleracibn es de 600 mm/s2 a la derecha. P15. determinense la velocidad y la acekraci6n del puntQ E. Si se sabe que el movimiento visto desde C es contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.9 El conjunto mostrado en la figura adjunta es una barra rect&C que pasa a traves de la placa rectangular DEFH a la cual esth soldada.5 m/s2.9 . Determinense a) la velocidad angular y la aceleraci6n angular de cada polea.Sabiendo que su radio medio es de 3960 mi. 15. P15. 2 dias. 15. + \ Fig.barra que une a A con B con una velocidad angular constante de 26 rad/s. n el problema 15. '1 5 1$.14 La banda aqui mostrada se mueve sin deslizar sobre dos poleas tensoras.

b) t = 1 s y c) t = 3 s. determinese el modulo de la aceleracion total del bloque cuando: a) t = 0 . detednense el tiempo t y la velocidad angular de la placa cuando el bloque empieza a deslizar s u p niendo r = 250 mm.18 y P15. 15. Sabiendo que r = 250 mm.18 La rueda dentada y la cadena que se indican e s t h inicialmente en reposo.17 Un bloque pequefio B descansa sobre una placa horizontal que gira con respecto a un eje fijo. A P15. La placa parte del reposo en t = 0 y es acelerada a una razdn constante de 0. Fig. Cuando se apaga el suministro de potencia se observa que la rueda y la cadena alcanzan el reposo en.16 Se sabe que se excederh la fuerza de rozamiento esthtico entre el bloque pequeiio B y la placa y que el bloque empezara a deslizar sobre la placa cuando la aceleracion total del bloque alcance 4 m/s2.20 . deferminense a) la velocidad angular del anillo C y de la rueda B y 6) la aceleracibn de 10s puntos A y B que estan en contact0 con C.17 15. Si la placa parte del reposo en t = 0 y es acelerada uniformemente a razon de 5 rad/s2.4 s.4 rad/s2. determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracidn del punto B de la rueda a) inmediataqente antes de que se apague el suministro de energia y b) 2d s desputs.728 Cinernatica del s6lido rigido 15. P15. P15.16 y P15. Si la rueda A gira con una velocidad constante de 300 rpm y no hay deslizamiento.19 Fig. Supmiendo movimiento uniformemente desacelerado. Si la rueda tiene una aceleracidn angular uniforme de 90 rad/s2 en el sentido contrario a1 de las manecillas del reloj. 15. determinese a) la aceleracion del punto A de la cadena y 6) el modulo de la aceleracion del punto B de la rueda 3 s despub. i5:G La rueda dentada que aqui se muestra funciona a una velocidad de 600 rpm en sentido contrario a las manecillas del reloj.20 El anillo C tiene un radio interior de 55 mm y un radio exterior de 60 mm y se encuentra colocado entre dos ruedas A y B. cada una de 24 mm de radio exterior.

4 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj.Una cinta de ordenador se desplaza sobre dos tamboe un interval0 de 4 s aumenta uniformemente la velocires.24 y P15. 15. determinense la velocidad y la posicion a) de la pesa A y 6 ) de la pesa B. La pesa A tiene una aceleracion constante de 300 mm/s2 y una velocidad inicial de 240 mm/s.23 Fig. Para t = 4 s. El tambor da 15 vueltas durante el tiempo t mientras su velocidad angular aumenta uniformemente desde 20 hasta 50 rpm. P15. P15. 15.25 15. 6 ) la velocidad y la posicion de la pesa B despuks de 3 s.21 en v 15. L V c I- Fig. . P15. = 6 ft/s. 15.21 . La polea parte del reposo en t = 0 y se acelera con una aceleracion constante de 2. y c) la aceleracion del punto D del borde en t = 0.21 considerando el tambor B a tambor A.24 Una polea y dos pesas estan unidas por cuerdas inextensibles en la forma que se indica. Sabiendo que la cinta no desliza sobre 10s tambores.23 Un tambor mezclador de 125 mm de radio exterior descansa sobre dos ruedas pequefias de 25 mm de radio cada una. Fig. Si no hay deslizamiento entre el tambor y las ruedas pequeiias.25 Una polea y dos pesas se unen por cuerdas inextensibles como se muestra en la figura. determinense a) la aceleracion angular de las ruedas y 6 ) e l intervalo de tiempo t.-- . dad de v.23 ResuClvase el problema 15. = 2 ft/s a v . determinense a) la aceleracion angular del tambor A y 6 ) el numero de revoluciones ejecutadas por el tambor A durante el intervalo de 4 s. Determinense a) el numero de revoluciones realizadas por la polea en 3 s. ambas dirigidas hacia arriba.

en general el movimiento plano no es ni una traslacion ni una rotacion. Como se indico en la seccion 15. la rueda B alcanza una velocidad angular de 75 rpm en sentido opuesto a las manecillas del reloj. DespuCs de 8 s de deslizamiento. Determinense a) en q d tiempo 10s discos pueden ponerse en contacto sin que deslicen y. Movimiento plano. 80 l t l l r l Movimicnto I Fig. que represer go de una via horb vimiento puede su zontal y una rota traslacibn en una I (Fig.136). el disco B alcanza una velocidad angular final de 150 rpm en el sentido de las manecillas del reloj..'en lugar de esperar hasta que arnbos discos estCn en repuso para ponerlos en contacto se da a1 disco A una aceleracion angular constante de 3 rad/s2. Sin embargo. Determinense a) la aceleracion angular de cada rueda durante el periodo de deslizamiento y b) el tiempo en que la velocidad angular de la rueda A es igual a cero. 6& her 'I B2 Bl '15.'(la linea AB sigue siendov&tical). Determinese la aceleraci6n angular de cada disco durante el periodo de deslizamiento.27 Fig. Despues de 12 s de deslizamiento durante 10s cuales cada rueda tiene una aceleracion angular constante.1. hasta A. durante 10s cuales cada disco tenia una aceleraci6n.. 15.~ i n e r n ~ l t ~ c a d i d o rigido del yJ15.12). y desde B. un movimient~ plano puede considerarse siempre como la suma de una traslacih y una rotacidn. 2 5 in. 1 " basta B. y B. 15. encuentrese una expresion para la aceleracion angular del rollo de papel. contraria a1 movimiento de las manecillas del reloj. b) la velocidad angular de cada disco cuando entran en contacto.12 t Otro ejempla 15..5. Aunqu la combinaci6n dl tos se toman en completamente p ci6n simultineas.1 3.28 y P15. Fig P15.30 . sGuida por una rotaci6n respecto a A que trae B '. El mismo resultado pudo obtenerse mediante una traslacibn que hubiera traido a A y B hasta A. 15. Considerese por ejemplo una rueda que gira sobre una via recta (Fig.30 En un proceso continuo de impresion se introduce papel en las prensas a una velocidad constante v. 3 in. Durante cierto interval0 de tiempo. Se sabe que el disco B se parard en 60 s. Fig.26 El disco A se encuentra en reposo cuando entra en contacto con el disco B que esth girando libremente a 500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.ipm en sentido opuesto a1 de las manecillas del reloj cuando se ponen en contacto.angular constante. 15. Representando con r el radio del papel sobre el rodillo en un instante cualquiera y por b el espesor del papel. pero como veremos ahora.28 Un sistema sencillo de trasmisi6n por rozamiento consiste en dos discos A y B. hasta B.26 y P15.29 Dos ruedas de rozamiento A y B esthn girando libremente a 3 . P15.27y 15. Inicialmente el disco B tiene una velocidad angular de 500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y el disco A estd en reposo. dos puntos arbitrarios A y B se h a b r h movido respectivamente desde A. 15. P15.

o por una traslaci6n en una direcci6n vertical y una rotaci6n con respecto a B (Fig.12 Otro ejemplo del movimiento plano esta dado en la figura 15. el movimiento original puede duplicarse completamente por una combinaci6n de una traslacibn y una rotaci6n simultaneas. 15. respectivamente.13b). 15. Aunque el movimiento original de rodadlra ks distinto a la combinaci6n de la traslaci6n y la rotaci6n cuando estos movimientos se toman en sucesi6n. Movimiento plano Movirniento plano - Traslacibn con A Fig. 15.D - hasta B. 15. que representa a la barra cuyas extremidades deslizan a lo largo de una via horizontal y una via vertical. 15.13.5. Movirnient o plano 62 .13a)..13 . Este movimiento puede sustituirse por una traslacibn en una direccibn horizontal y una rotaci6n con respecto a A (Fig. - Traslacion con A a + Rotacion sobre A A'l Movimiento plano - Traslacion con B + Rotacion sobre B h) Fig.

le parecera que la particula describe un arc0 de circunferencia con centro en A. donde el segundo miembro representa una suma vectorial.15 . 15. Vimos en la seccibn anterior que cualquier movimiento plano de una seccion puede sustituirse por una traslacion definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y por una rotacibn simultanea respecto a A. A un observador moviendose con A.732 _ C Cinemtrtico del solido rigido Fig. Recordando de la seccion 11. Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano.14). 15. Este desplazamiento puede dividirse en dos partes. mientras que Movirnienlo plano - Traslacion con A -t Roracion sobre A Fig. La primera parte del movimiento es claramente una traslacion y la segunda una rotacion con respecto a A. el movimiento relativo de B con respecto a un sistema unido a A y. respectivamente. 15. y otra en el que B se mueve hasta B.podemos replantear en la forma siguiente el resultado que acabamos de obtener: dadas dos particulas A y B de una seccion en movimiento plano.6. La velocidad v. corresponde a la traslacion de la seccion con A. hasta A .de orientacion fija es una rotacion.12. una en la que las particulas se mueven hasta A . y K1 mientras la linea A B mantiene la misma direccion. . y B . La velocidad absoluta v. de una particula B de la seccion se obtiene de la formula de velocidad relativa encontrada en la seccion 11. y B. 15. mientras A permanece fija.12 la definition del "movimiento relativo" de una particula con respecto a un sistema de referencia en movimiento -en contraposici6n a su "movimiento absoluto" con respecto a un sistema de referencia fijo. (Fig. per0 sin girar.14 En general consideraremos un pequefio desplazamiento que trae dos particulas A y B de una seccion representativa desde A .

o la velocidad angular de la seccion respecto a ejes de orientacion k fija. Suponiendo que la velocidad v.15). su modulo l es desconocido.17) podernos escribir tarnbien de (15.16 . nos proponernos encontrar la velocidad v. Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano donde r es la distancia de A a B. y o escribirnos Movimienro plano = Traslacion con A + Rorac~on sobre A v B= v A + v B . la longitud 1 y el angulo 8. 15. Escogiendo A corno un punto de referencia..16)..10) y (15. 15.especto a ejes centrados en A y de orientacion fija (Fig. Pero esto se cornpensa por el hecho de que la direcci6n de v. Sustituyendo el valor de v. se conoce.10'). en (15. Sea r . 733 15.6. esta asociada con la rotacion de la seccion respecto de A y se midk..A Fig. 15. tenemos de (15. Podernos por tanto cornpletar el diagrarna de la figura 15.16.13. expresarnos que el rnovirniento dado es equivalente a una traslaci6n con A y una rotaci6n sirnulthnea con respecto a A (Fig.18) Corno un ejernplo considerarernos nuevarnente la barra AB de la figura 15. del extrerno A se conoce.. se conoce. el vector de posicion de B relativo a A .la velocidad relativa v.. . del extrerno B y la velocidad angular o de la barra en funcion de la velocidad vA. Resolviendo para 10s modulos v. La velocidad absoluta de B debe por tanto ser igual a la suma vectorial o Notamos que aunque la direccion de v.

. Este resultado es bastante general.17 Finalmenee observarnos que la velocidad angular o d e la barra en su rotaci6n con respecto a B es la rnisrna que la de rotaci6n con respecto a A. su analisis puede realizarse considerando cada parte como un solido rigido. 15..734 Cinematica del s6lido rigido El mismo resultado pudo obtenerse empleando B como punto de referencia. tienen el mismo modulo l o pero sentido opuesto. 15.. y v. del punto de referencia que se ha seleccionado y debe averiguarse con cuidado del diagrama apropiado (Fig. Cuando las distincas partes de un rnecanismo contienen articulaciones o uniones con pasadores. En ambos casos se mide por la derivada temporal del angulo 8.17. la velocidad relativa de.16 o 15. 15. por consiguiente. Un analisis sernejante puede ernplearse cuando se estudian engranajes ya que 10s dientes en contacto deben eener tambien la misma velocidad absoluta. El sentido de la velocidad relativa depende. cuando un rnecanisrno contiene partes que deslizan unas sobre otras.s partes en rnovirniento. Notamos que v.10 . la parte en contacto debe tomarse en consideracion (veanse las Seccs 15. La mayor parte de 10s rnecanismos consiseen no en una sin0 en ~1aria. Descomponiendo el movimiento dado en una traslaci6n con B y una rotaci6n simulthnea con respecto a B (Fig. por consiguiente debemos tener presente que la velocidad angular o de un sblido rigido en un movimiento plano es independiente del punto de referencia.17). Sin embargo.3). pero teniendo presente que 10s puntos donde dos parces estan conectadas deben tener la misma velocidad absoluta (vease problema resuelto 15.17) escribimos la ecuaci6n que esth representada graficamente en la figura 15. B I3 (fijo) + A A Movimiento plano = Traslacion con B + Rotacibn sobre B Fig.

dirigida a la derecha. Notando que 1 rev = 271 rad y que cuando A se mueve a la derecha (x. . La velocidad de la crernallera ju- perior es igual a la velocidad del punto B. escribirnos VR = V H = V.8 n ~ / s ) i= (2 n ~ / s ) i + vR = 2 m/s -+ 4 Velocidad del punto I): . escribimos Derivando respato al t iernpo t y sustit uyendo los valores conocidos v. r .2 m/s y . h ) Velocidades. Trashcion + R&& - - Rodadura Velocidarl rle la cremallera superior. = 150 rnrn = 0.(8 rad/s)k x (0.2 ~ n / s ) i. su centro A se rnueve hasta una distancia igual a la circunferencia exterior 2nr1 por cada revolution completa. .q V B . .2 1njs)i + (0. vector de posicibn de P relativo a A .cornponentes: una traslaci6n con el centro A y una rotaci6n con respecto al centro A . = wk x r.. Como el engranaje rueda sobre 1w cremallera inferior.2 El engranaje doble mostrado en la figura rueda sobre la cremallera inferior que permanece fija.150 m. ..100 1n)j = (1. = 1. El movimiento de rodadura se descornpone en dos. es el . ~ = (1. a ) Velocidad angular del engranaje. En la rotacibn cada punto P del engranaje se rnueve con respecto a A con una velocidad relativa v. donde r.2 m/s. obtenernos donde k es un vector unitario que apunta hacia afuera del papel.. Determinese: a) la velocidad angular del engranaje. = V A + ‘A X r R .PROBLEMA RESUELTO 15. En la traslaci6n todos 10s puntos del engranaje se mueven con la rnisrna velocidad v. > 0 ) el engranaje gira en el sentido de inovimiento de las manecillas del reloj (8 < 0). . y 6) las velocidades de la cremallera superior R y del punto D del engranaje. la velocidad de su centro A es 1.

sen 53.\ 1 7 0 6 . v = 495 in /s A 76. = 495 in /s .obtenemos . Trazamos el diagrama vectorial correspondiente a esta ecuacibn. 4 Como u D/B = IwBD. v V . y b) la v e b i d a d del embolo P. ( IJ 0 Expresando la relacibn entre las velocidades vD.] Cj + Rotacibn bn .5 ft/s + V. Para la posicion de la manivela indicada. la manivela AB tiene una velocidad angular constante en el sentido de movimiento de las rnanecillas del reloj de 2 000 rpm. - 43.9" determinamos 10s angulos del triangulo y escribimos ) I OD - *D/B " L . I .. mientras que la velocidad del punto B es igual a la velocidad vB obtenida arriba.. y p a rotacion con respecto a B.PROBLEMA RESUELTO 15. v ~ ii ) I. sen 50" . .. Consideramos este movimiento como un movimiento plano. 1 / manivela . 62 0 rdd 5 7 4 736 .3 En el sisterna mecanico mostrado.9" La velocidad vD del punto D donde la biela esta unida al embolo debe ser horizontal.A Movimiento de la biela RD.9" .16 I'US .1" 627 in /s 8 = 13.sen 76.5 ft/s vD = 43. Descomponiendo el movimiento de BD en una traslacion con B.4B. Aplicando el teorema de 10s senos.. . obtenemos Movimiento plano = Traslacibn ~y-. calculamos el angulo fl entre la biela y la horizontal: sen P sen 40" --8 in 3 in P = 13. determinense: a) la velocidad angular de la biela BD.1" ! = 522 in /s = 43. &.9" -: -. vB y v ~ /escribimos ~ . Recordando que /3 = 13././. La manivela AB gira con respecto al wABen rad/s y escribiendo v = rwAB.tenemos 495 in /s = (8 in a ) .

.34 El collarin A se mueve con velocidad constants de 900 mm/s hacia la derecha. = 250 mm/s. = .33 Resudvase el problema 15. D y E del borde de la rueda.35 Fig.= -4 i d s y (. 15. Si (. Fig. En el instante cuando 8 = 30°.31 Fig. P15. P15.32 suponiendo que 8. = -450 mm/s y (v. determinense las velocidades de 10s puntos B. Fig. = 30'.35 La placa mostrada se mueve en el plano xy. C. deterrninense a) la velocidad angular de la barra AB y b) la velocidad del collarin B. En el instante en que 8 = 50°. = -24 in/s. 1 ' 15.36 La placa que se muestra se mueve en el plan0 hy. P15. = 12 i d s . determinense a) la v) velocidad angular de la placa y b) la velocidad del pun to*^.31 Un automdvil viaja a la derecha con una velocidad constante de 90 km/h.34 50 mm !-2in & h u l d Fig.36 15. Si ( ..32 2 3 . . J v) 15. determinense a) la velocidad angular de la barra AB y b) la velocidad del extremo A 1 de la barra.. P15. 5 1 ' El collarin B se mueve hacia arriba con una velocidadconstante de 5 ft/s. Si el dihmetro de una rueda es 550 mm.500 mm/s.). . (. P15.Problemas 15.). determinense v) a) la velocidad angular de la placa y b) la velocidad del punto A. v) (v.

B. mientras que el anillo interior A tiene una velocidad angular de 3600 rpm. P15. Determinese a) la velocidad del centro de cada bola. determinese la velocidad angular de 10s engranajes B y C cuando la barra ABC gira en el sentido de las manecillas del reloj con una veiocidad angular constante de 75 rpm. 15.40 En el sistema de engranaje movil que aqui se muestra el radio de 10s engranajes A . el radio de 10s engranajes A.41 Fig. determinense a) la velocidad del punto A y b) el punto de la placa con velocidad nula. 6 ) la velocidad angular de cada bola y c) el numero de vueltas por minuto que cada bola realiza. Sabiendo que la velocidad angular del engranaje A es w.42 - 15.43 y P I 5. S el engranaje E tiene una veloi cidad angular de 180 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y el engranaje central A tiene una velocidad angular de 240 rpm en el mismo sentido.44 . 15.41 El engranaje A gira en el sentido de las manecillas del reloj a una velocidad angular constante de 60 rpm.5 in y el diametro de cada bola es de 0.38 En el prohlema 15.37 En el problema 15. 3 Flg. B. P15. C y D es a y el radio del engranaje exterior E es 3a. Flg. Sabiendo que el engranaje C no gira.44 Los tres engranajes A. 15. 15. B y C estin unidos por pasadores en sus centros a la barra ABC. 115 En el sistema de engranaje m6vil aqui mostrado.36. en el sentido de las manecillas del reloj y que el engranaje exterior E permacene fijo. El anillo exterior B esta estacionario. B y C e s t h unidos por un pasador en su centro a la barra ABC. Si el engranaje A no gira.43 Los tres engranajes A. Determinese la velocidad angular del engranaje B si la velocidad angular del brazo AB es a) 40 rpm contraria a1 movimiento de las manecillas del reloj y b) 40 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. En el dibujo simplificado de un rodamiento de bolas queLaqui se muestra. C y D es de 30 mm y el radio del engranaje exterior E es de 90 mm. P15.738 Cinematica del s6lido rigido 15.42.35 determinense a) la velocidad del punto B y b) el punto de la placa con velocidad nula. determinense a) la velocidad angular de cada engranaje movil y 6 ) la velocidad angular de la pieza que 10s conecta.5 in. 15. el diametro del anillo interior es de 2. determinense a) la velocidad angular de cada engranaje movil y 6 ) la velocidad angular de la pieza (estrella) que conecta 10s engranajes m6viles.

52 . 15. P15.51 Fig.45 El disco que se muestra tiene una velocidad angular constante de 500 rpm en sentido contrario a las manecillas del reloj. Si la barra BD tiene una longitud de 250 mm. Determinese la velocidad angular de las barras BD y DE.46 para la posici6n correspondiente a 6 = 30°.+fi in Flg. 4 6 En el sistema mecitnico aqui mostrado l = 8 in y b = 3 in.45 1 1 5 . Determinense la velocidad del Cmbolo P y la velocidad angular de la biela para la posici6n correspondiente a a) 6 = 0.50 75 mrn &6 in. . b) 6 = 90" y c) 6 = 180". e ~En la posici6n mostrada la barra AB tiene una velocidad angular constante de 3 rad/s en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj. P15. \ C150 mrn 4 Fig. determinense la velocidad angular de la barra BD y la velocidad del collarin D cuando a) 6 = O y b ) 6 = 90". * i5.47 ResuClvase el problema 15. P15. P15. \ Fig.49 6 225 rnm* Flg. 15. la manivela AB gira con una velocidad constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. 15.4 i 9 8 1 1 5 .48 ResuClvase el problema 15.45 para la posici6n correspondiente a 6 = 60".determinese la velocidad angular de 10s engranajes A y B cuando la biela ABC gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante de 80 rpm. P15.

= 0 el punto A es el mismo el centro instantaneo de rotacion y si w = 0 todas las particulas tienen la misma velocidad v. y b) P = 90°. y w. 15. determinense la velocidad de A y la velocidad angular de la barra cuando a) P = 0. del punto de referencia A y la rotacion esta caracterizada por la velocidad angular w de la seccion (que es independiente de la eleccion de A ) . Este eje corta el plano de la seccion en el punto C llamado centro instantaneo de rotacibn de la seccion.) Estas velocidades pueden obtenerse permitiendo que la seccion gire con . 1 8 ~ )Supongamos .5 m/s.54 ResuPlvase el problema 15. deduzcase una expresi6n para la velocidad angular wc del engranaje C y demutstrese que wc es independiente del radio del engranaje B.55 Para el sistema de engranajes mostrado. y w se conocen y que ambas son diferentes de cero. Demostraremos que en cualquier instante las velocidades de las distintas particulas de la seccion son las mismas que las que tendrian si la seccion estuviese girando con respecto a cierto eje perpendicular a su plano. y por una rotacion con respecto a A. P15.9 m de longitud. 1 5 . la traslacion esta caracterizada por una velocidad v. P15.53 La rueda con reborde mostrada en la figura se desplaza a la derecha con una velocidad constante de 1.. respectivamente.53 suponiendo que 0 = 30°.53 15. definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A . Entonces.55 '15.. Para probar nuestro enunciado anterior. recordemos primer0 que el movimiento plano de una seccion puede sustituirse siempre por una traslacion.740 Cinemotico del solido rigido 15. Fig. la velocidad v... Si la barra AB tiene 0. (Si v. llamado eje instantaneo de rotacibn. Considerese el movimiento plano de una seccion. Centro instantaneo de rotacion en el movimiento plano. Por lo que a la velocidad respecta. ahora que v. Sup6ngase que el punto A estA fijo y represtntense las velocidades angulares de la barra ABC y del engranaje A por w. Fig.7. del punto A y la velocidad angular w de la seccion definen completamente las velocidades de todas las otras particulas de la seccion (Fig.

que pasa por B.15. Asi. Notese que s i w v. / o desde A. 15. 15. - - a) Fig. a la distancia r = v . Comprobamos que la velocidad de A sera perpendicular a AC y que su modulo sera r o = ( v . (Fig.19 . / o ) o = v. y determinando el punto en el cual estas Si dos lineas se cortan (Fig. como se muestra en la figura 15. De manera que las velocidades de todas las otras particulas de la seccion seran las mismas que se definieron originalmente. y la perpendicular a v. el centro instantaneo C se obtiene trazando la perpendicular a v. Centro instantaneo de rotacion en el movimiento plano a) Fig.7. el centro instantaneo puede encontrarse cortando la linea AB con la linea que une 10s extremos de 10s vectores v.19a. fuesen paralelas en la figura 15.19b).18b.19~). 15. o si v . con respecto a1 punto C situado sobre la perpendicular a v. de las dos particulas A y B son perpendiculares a la linea AB y si sus modulos se conocen.19b. el centro instantaneo C .g s t a r i a a t a v o s&&l@@ la misma velocidad.enJa figura 15. por lo que respecta a las velocidades. las velocidades v. que pasa por A.. Si las direcciones de las velocidades de dos particulas A y B de la seccion se conocen y son diferentes. 15. y v. y-k_tuviera el mismo modula. la seccibn parece girar con respecto a su centro instantaneo C en el instante considerado.18 velocidad angular o . y v. La posicibn del centro instantaneo puede definirse en otras dos forrnas.

el centro instantaneo se mueve en el espacio. y otra curva sobre la seccion. 15. si el modulo v. obtenemos el centm instanthneo C. Ahora.20 barra son entonces las mismas que la barra tendria si girara con respecto a C. Asi que el centro instantaneo describe una curva en el espacio. Conforme el movimiento de la seccion continua. en general. Si se localiza sobre la seccion. Esto significa que.742 Cinemotica del solido rigido Para ver como puede aplicarse el concept0 de centro instantaneo de rotacion. generalmente no lo sera en el tiempo t + At. Pero se acaba de establecer que la posicibn del centro instantaneo de la seccion permanece carnbiada. Sin embargo. El centro instantaneo de la seccion en movimiento plano puede localizarse dentro o fuera de la seccion. la particula C no tiene aceleracion nula y por consiguiente que la aceleracion de las distintas particulas de la seccion no puede determinarse como si la seccion estuviese girando con respecto a C. vB = (BC)a = lsen 0 \ .En el instante considerado las velocidades de todas las particulas de la A Fig.20). Trazando la perpendicular a vA que pasa por A y la perpendicular a vA. asi que la particula C de la seccion que coincide con el centro instantineo en el tiempo t no coincidira generalmente con el centro instantaneo en el tiempo t + At. mientras su velocidad es nula en el tiempo t.6. consideremos nuevamente la barra de la seccion 15.que pasa por B (Fig. llamada base. llamada ruleta (Fig. Puede demostrarse que en cualquier instante estas dos curvas son tangentes a C y que conforme la seccion se mueve la ruleta parece rodar sobre la base. 15. 15. el m6dulo o de la velocidad angular de la barra puede obtenerse escribiendo El modulo de la velocidad de B puede obtenerse entonces escribiendo "A = oA tan 0 2 cos e Nbtese entonces que s610 intervienen en el calculo velocidades obsolutas. debe notarse que el centro instantaneo de rotacion es valido solo en un instante dado. de la velocidad de A se conoce. la particula C que coincide con el centro instantaneo en un instante dado t debe tener velocidad nula en ese instante.21).

1" sen 53.9 rad/s I . = v. engranaje con la cremallera no tiene velocidad.5 ft/s -+ 4 4 .PROBLEMA RESUELTO 15.5 ResuClvase el problema resuelto 15. escribimos PROBLEMA RESUELTO 15. Velocidades. Recordando w e uR = UB.4 Resuelvase el problema 15. 9 O y que ED = 8 in. a ) Velocidad angular del engranaje. Recordando del problema resuelto 15.9" sen 50" Como la biela ED parece girar alrededor del punto C escribimos ' B = (BC)wBD 627 in /s = (10.14 in )aBD w = 61. Escribimos b ) Las velocidades. Localizamas prh'kT0 a1 CentrO instantaneo C trazando las lineas perpendiculares a las velocidades v.6 ft/s v. empleando el metodo del centro instantaneo de rotacion. u.9r a b j ) = = 522 in /s = 43.3 obtenemos la velocidad del punto B: vB = 627 in/s q M O . Con referencia a1 problema resuelto 15. el punto de contscto C del.2 utilizando el metodo del centro instantaneo de rotacion. Movimiento de la manivela AB. de laucremallera superior. resolvemas el triangulo BCD. = 43. BC . Todos los puntos del engranaje pargim con respecto al centro instanfane0 por lo que a las velocidades respects. = (CD)mBD (8. Movimiento de la bids BD..8 in sen 76.0 -.3 que /3 = 1 3 . Como el engranaje rueda sobre la cremallera inferior fija.44in )(61. el punto C es por consiguknte el centro instantaneo de rotacion.3. y v.

Una cuerda estd enrollada en el tarnbor y en su extremo D se tira hacia la izquierda a una velocidad constante de 120 mm/s. Fig. Fig. P15.57 La carretilla mostrada en la figura se mueve hacia la izquierda sobre un soporte tubular horizontal a una velocidad de 15 in/s. determinese el eje instantaneo de rotacion de la helice principal. Se tira del extremo D del papel a la derecha con una velocidad constante de 195 mm/s y se observa que el centro A del rollo se mueve a la derecha con una velocidad constante de 75 mm/s.58 15.56 15. b) la velocidad del punto B y c) el ndmero de milimetros de papel desenrollados por segundo.57 z/ Fig. Determinense a) la velocidad angular del cilindro. Un rollo de papel descansa sobre una superficie horizontal como se indica. Flg. pel. Determinense a) el eje instantaneo de rotaci6n del rollo de pa.'?. Sabiendo que la hClice principal gira en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj a una velocidad de 180 rpm. P15.59 .Problemas 15. P15. P15. .56 Un helic6ptero se mueve horizontalmente en la direccion x a una velocidad de 120 mi/h. haciendo que el cilindro ruede sin deslizar. deterrninense a) el centro instantaneo de rotacion del disco y 6) la velocidad del punto E. (1559.58 Un tambor de radio 80 mm esta montado sobre un cilindro de 100 mm de radio. .Si el disco de radio 4 in tiene una velocidad angular de 6 rad/s en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj. b) la velocidad del centro del cilindro y c) la longitud que se enrolla o desenrolla por segundo.

.El in/s hacia la izquierda.61 Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad del collarin D es de 1. / - Fig.Si en el instante mostrado la velocidad angular de la barra rad/s en sentido contrario a1 de las manecillas del reloj. 745 Problems Fig. a) la velocidad angular de la barra AD.6 m/s hacia arriba. b) la velocidad del collarin D y c) la velocidad del punto A. .63 Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad angular de la manivela A B es de 4. determinense a) el centro instantaneo de rotacion de la barra BE.66 Dos barras AB y BD. P15. Si en el instante mostrado en la figura la velocidad angular de la manivela A B es de 5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj y /3 = 25O. 15.5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.64 15.62 y P15. -. estan articulados en B y dirigidos por cilindros en A y D. b) la velocidad del collarin D y c) la velocidad del punto E.61 15. determinense a) la velocidad angular de la barra BE.64 : La barra BDE estA parciairnente guiada por una rueda en D que 'desliza en una via vertical.65 ResuClvase el problema 15. determinense a) la velocidad angular de la barra AD. cada una de 500 mm de longitud. 6 ) la velocidad angular de la manivela AB y de la barra BE y c) la velocidad del punto E. E in --i .60 y P15.64 suponiendo que /3 = 40'. . P15. 15. 15.-2 . determinense a) la velocidad angular de la barra y b) la velocidad del punto . P15.63 Fig.62 : Si en el instante aqui mostrado la velocidad del collarin - ' D esaG?. b) la velocidad del punto B y c ) la velocidad del punto A. I 15.

determinense a) la velocidad del collarin D y b) la velocidad angular del elemento AB.68 La placa FG se Ra colocado de manera que las ranuras se adapten a dos pasadores fijos A y B. P I 5. determinense en el instante mostrado a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad de B. determinense a) la velocidad del punto F y b) la velocidad del punto G. determinense a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad del pasador B. Fig. Si se sabe que la velocidad del collarin C es de 660 mm/s Racia abajo. P15. Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad angular de la manivela D E es de 6 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. se mueven a lo largo de la barra vertical que aqui se muestra.68 '15. En el instante indicado.70 .6b En el problema 15.68 determinese la velocidad del punto de la placa que estd en contact0 con a) el pasador A y b) el pasador B. C y D.67 Una rueda de 60 mm de radio se conecta a un soporte fijo D por medio de las dos barras AB y BD.70 Dos collarines. 15.66 70 Illlll Sabiendo que el extremo D no se mueve que la velocidad de A a de 750 mm/s Racia la derecha. P15.67 Fig.Cinematica del solido rigido Fig. la velocidad del centro A de la rueda es de 300 mm/s a la izquierda. 15. P15. y nw Fig. 15.

77 U t i l i ~ i i ~ ~ d o el mktodo de la seccidn 15.53 usando el mttodo de la I seccidn 7. Si B se mueve a la izquierda con una velocidad constante de 360 mm/s..73 q.79 Res~l.71 Dos barras AB y BD cada una de 30 in de longitud.74 Determinar la base y la ruleta de la barra AB del problema 15.7 resutlvase el el problema 15. y la ve ocidad del collarin A es de 90 in/s a la derecha. 15. determinense en el instante mostrado a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad de E.50. . Determinense a) el valor correspondiente de y y b) la velocidad del collarin D. P15.52 por el mttodo de la seccidn 15. P15.78 Resu~4l~:~se el problema 15.71 Fig. En el instante aqui mostrado = 55".7 resuklvase el problema 15.58 con. L Dimensiones en mm Fig.15. "P 747 Problemas fiz2b15. 15.7.) 15.5 1.I 2 y I f sobre la superficie horizontal.73 Dos barras de 500 mm estin conectadas por medio de un pasador D como se muestra en la figura. .72 15.ase el problema 15.71 conforme el collarin B se mueve hacia arriba. P15. 15. D Fig. se c ectan a tres collarines. La rukta no gueda necesariamente sobre una porci6n ffsica de la barra.76 E m p l e n ~ ~ h mCtodo de la seccidn 15. Lrx) t- 15. (Nor.75 Determl forme e'l tambor rut r la base y la ruleta del problema 15.

perpendicular a la linea AB y una componente normal (aBl. podernos escribir rarnbien M o v ~ ~ : l ~ e nplallo lO - Fig.22 . Recordemos primero que la aceleracion absoluta a. 15. Esta propiedad se emple6 en la secci6n 15. Ahora la emplearemos para determinar la aceleracion de 10s puntos de la seccion.3 recordamos que la aceleracion relativa a. donde el segundo miembro representa una suma vectorial.12. 15. una componente tangencial (aBl.). De la seccion 15. respectivamedte. dirigida hacia A (Fig. corresponde a la traslacion de la seccion con A.). mientras que la aceleracion relativa a. Sustituyendo en (15.21) las expresiones obtenidas para las cornponentes tangencial y normal de a . a1 vector de posicion B relativa a A y por ok y uk. La aceleracion a.22). de una particula de la seccion puede obtenerse de la formula de aceleracion relativa derivada en la seccion 11. Vimos en la secci6n 15. puede descomponerse en dos componentes. esta asociada con la rotacion de la placa alrededor de A y se mide con respecto a ejes con origen en A y de orientacion fija.5 que cualquier movimiento plano puede sustituirse por una traslaci6n definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotacibn simulthnea con respecto a A . Representando por rBl./.748 Cinemhtico del d i d o rigido 15. tenemos I donde r es la distancia de A a B.8. Aceleraci6n absoluta y relatlva en el movlmlento plano. la velocidad angular y la aceleracion angular de la seccion con respecto a 10s ejes de orientacion fija..6 para determinar la velocidad de distintos puntos de una seccion en movimiento. .

Por ejemplo. lw? sen0 . y (aB1. ya que no sabemos si el punto B tiene una aceleracion hacia arriba o hacia abajo.lu sen H + y resolvemos para a . escribimos O = (1. y la aceleracibn a.).23)se ha expresado en forma geometrica en la figura 15.. Dependiendo del sentido de a. y a pueden obtenerse entonces considerando sucesivamente las componentes x e y de 10s vectores mostrados en la figura 15.23). Las dos incognitas pueden obtenerse tambien por mediciones directas sobre el poligono vectorial. 15. 15. nos proponemos determinar la aceleracion a.23 Como ejemplo. = .. en el caso del poligono a.-- - 15 8 Acelerac16nabsoluta y relatlva l plano en e rnov~mlento Movirniento plano Traslacibn con A + Rotacibn en A Fig. Si vamos a determinar a . y cr. En forma semejante indicamos ambos sentidos posibles para a .7.). Escogiendo A como un punto de referencia expresamos que el movimiento es equivalente a una traslacibn con A y a una rotacibn con respecto a A . No hay manera de decir en este momento si la componente tangencial (a.24. mientras o a que (a. y 8 sino tambien o. pueden obtenerse cuatro poligonos vectoriales diferentes. En este caso debe tenerse cuidado de trazar primer0 10s vectores conocidos a.24. de A se conocen. y del valor relativo de 10s modulos de a ...24 .. La aceleracibn absoluta de B debe ser igual a la suma donde (a. Por consiguiente indicaremos ambos sentidos posibles para esta componente en la figura 15F3.d"* Fig. de B y la aceleracion angular cr de la biela. La ecuacion (15.. Los valores de a .6 y 15. y (a.La velocidad angular de la biela debe por tanto determinarse independientemente por uno de 10s metodos indicados en las secciones 15.). Suponiendo que la velocidad v.1u2cos H .lu cos H L x componentes en x: + y componentes en y: -0. ... tiene el modulo l y es perpendicular a AB. y a de uno de estos diagramas debemos conocer no solo a. tiene el modulo l Zy esta dirigida hacia A. respectivamente (Fig.).. 15. consideraremos nuevamente la biela AB cuyos extremos deslizan a lo largo de una via horizontal y una via vertical. se dirige a la izquierda o a la derecha y 10s estudiantes no deben confiar en su intuicion en este asunto.

Puede ser ventajoso en tal caso determinar directamente Ih velocidad absoluta y la aceleracibn absoluta de distintos puntos del mecanismo. e y. obtenemos uA = . escribimos UA = xA = IB cos t' aA = jl. Consideremos nuevamente la barra AB cuyos extremos se mueven sobre una guia horizontal y una guia vertical. o a. Como en el ejemplo aqui considerado 10s extremos A y B de la barra se movian sobre guias rectas. 15. su analisis puede realizarse considerando cada parte como un solido rigido y teniendo presente que 10s puntos donde se conectan dos partes deben tener la misma aceleracion absoluta (vtase problema resuelto 15. En el caso de engranajes dentados.26) podemos determinar a. Eas ecuaciones (15. respectivamente (Fig. indica que v. y a si conocemos a.9. Analisis del movimiento plano mediante un parametro. I--?. Las coordenadas x. pero sus componentes normales son diferentes.7). = -lw2 cos t' . o a.la sen d (15.24) dos veces con respecto a I. un signo positivo para uB . y w cuando u. .. y a. 10s diagramas que trazarnos fueron relativamente simples. Sustituyendo w en (15. o la aceleraci6n a se dirige a la derecha.25). deberian haberse descompuesto en sus componentes normal y tangencial y la solucion del problema habria requerido seis vectores diferentes. de 10s extremos de la barra pueden expresarse en funcion del angulo 8 que b t a forma con la vertical: Derivando las ecuaciones (15.25) pueden utilizarse.l a 2 sen t' + In coct' a. Cuando un mecanismo consta de varias partes rigidas en movimiento conectadas por pasadores. '15.-A Fig. o a. para determinar u.7 50 Cinem6tico del s6lido rigido Es evidente que la determinacibn de las aceleraciones es mucho mhs complicada que la determinacibn de las velocidades.25 A Si recordamos que 8 = w y ij = a . se dirige hacia arriba. 15. Si A y B se hubieran movido sobre guias curvas. las aceleraciones a. las componentes tangenciales de las aceleraciones de 10s dientes en contact0 son iguales. indica que la velocidad v.26) Notamos que un signo positivo para u. ya que las componentes de la velocidad y de la aceleracibn de un punto dado pueden obtenerse derivando las coordenadas x e y de ese punto. por ejemplo. = -182sent' +~cos~'. En el caso de ciertos mecanismos es posible expresar las coordenadas x e y de todos 10s puntos significativos de un mecanismo por medio de expresiones analiticas simples que contienen un solo parametro. y 8 se conocen.

= (3m/s2)i ..w2rC.60 m/s2)i a..60 m/s2 4 + + + D a. + a k X r.. obtenemos 1 : ki/</ t '(8 a.100 m)j .60 m/s2)j a(.(3m/s2)i (9. Rewrdando que la cremallera inferior no se mueve. Aceleraci6n del punto a.w2rB.. determinense: a) la aceleracibn angular del engranaje. = a.PROBLEMA RESUELTO 15.rI9 y vA = .(8 rad/~)~(O.150 m)i ~( = (3m/s2)i + ( 3 m/s2)j + (9.(8r a d / ~ ) -0.).. a. C y D del engranaje.w2rD.150 m)j . El movimiento de rodadura del engranaje se descompone en una traslacion con A y una rotaci6n con respecto a A.. o. r.l(X) m)j + a... ( ' I / > / I).6 El centro del engranaje doble del problema resuelto 15.. (a.. b ) Aceleraciones...150 m)i .(8r a d / ~ ) -0...rl a. En el problema resuelto 15. = a.150 m)j ~( = ( 3 m/s2)i . = a. = 9. (a. a k X r.). Traslacion + Ro~acion - Movimiento de rodadura Aceleracion del punto 8. . + + Aceleracion del punt0 C . = (3m/s2)i . 'In ('III/\'. . + rrk X = a.(20 rad/s2)k X ( -0. = a.2encontramos que xA = . + a. = (3rn/s2)i . /J / a ) Aceleracibn angular del engranaje.r .:. = a.2 tiene una velocidad de 1.(20 rad/s2)k x ( -0.. Derivando la ultima con respecto al tiempo obtenemos aA = .(20 rad/s2)k x (0..4" 4 ! .95 m/\L A 13. = 12. .2 m/s a la derecha y una acelyacion de 3 m/s2 a la derecha. Sumando vectorialmente las aceleraciones correspondientes a la traslacibn y a la rotacibn.. y b) la aceleracion de 10s puntos B.. = a.

..920 sen40° + 2550 sen 13....9" sen T cornponentes en J: 0 = . ~ o v i t n @ & l > v ~ a gira con respecto i a e ~ l .. enemos a..667aBDd 76.9 a d / ~ ) ~2550 ft/s2 r = (a.9' = (aDlB).2550 cos 13. A con wAB 2 000 rpm = 209 rad/s constante.f o . = 9890 rad/s2 7 a.= (fib.1" / Mientras que (aD..7 La manivela A B del sistema mecanico del problema resuelto 15. El rnovimiento de BD se descompone en una traslaci6n con B y una rotaci6n con respecto a B.10.9" + 0.. = 0.).). La velocidad angular wBD y el valor de 0 se obtuvieron en el problerna resuelto 15.9" + 0. = (BD)aiD= (6ft)(61. Rotacion / Notando que la aceleraci6n aD debe ser horizontal es d---l-. lmos I L lgualando las cornponentes x e y obtenemos las siguiente n e r a a f a res: f cornponentes en x: -(I.= 0'667aBD (a. se descornpone en sus componentes normal y tangencial: . su sentido se desconoce. Movirniento plan0 - \I Traslacion + (an B).. = 9260 ft/s2 +- 4 4 . Los signos positives indican que 10s sentidos mostrados sobre el poligono vectorial son 10s correctos: escribimos a.667aBD 13. = 2550 ft/s2 a 13.3 tiene una velddad angular constante de 2 000 rpm en el sentido de rnovimiento de las rnanecillas del reloj. (u. (BD)aB.920 cos 40" .10.9" cos + Resolviendo las ecuaciones sirnultanearnenteobtenernos aBD= + 9 890 rad/s2 y aD = + 9 260 ft/s2.. = .debe ser perpendicular a BD.). Para la posici6n de la manivela indicada en la figura determinese la aceleracion angular de la barra BD y la aceleracion del punto D.)...3.PROBLEMA RESUELTO 15. La aceleracibn relativa aD.667aBD 13.t a p + @ g & ~ I ~ ~su -modulo es Movimiento de la biela BD. -= 0 La acele~ k~ racion de B esta p o ~ .

. = -(645 rad/s2)k a.$ dopie k es un vector unitario que apunta hacia a f u e r a h papel.17am + 3aBD= . = 0 ~ B =(YBD~ D ~ D = E a~ = +~ D / B (1) Cada termino de la ecuaci6n (I) se calcula por separado: Sustituyendo en la ecuacibn ( I ) e ipualando lo5 coeficien~es i y j.k = (20 rad/s)k ago = a B o k d ODE = OD.PROBLEMA RESUELTO 15..de '20 rad/s de sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. = w. Aunque este problema pudo haberse resuelto por el metodo utilizado en el problema resuelto 15. Sabiendo que la manivela AB tiene una velocidad angular constante o.15... Las velocidades.29 rad/s)k r Las aceleraciones.C . aplicaremos el planteamiento vectorial en este caso.33 rad/s)k a. Como el movimiento de cada elemento del mecanismo esta wnteriido en el plano de la figura. determinense las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de la biela BD y de la manivela DE en la posicion mostrada. Ahora escribimos ' . = (11.. Los vectores de posici6n rB.17wDE= -280 . ~= + 160 .690 ' -17aDE .8 El mecanismo ABDE se mueve en un plano vertical. escribimos a. = -(29. . tenemos a. = (809 rad/s2)k 4 . Notando que la manivela AB tiene una velocidad angular constante.kBD + lhBD a. obtenemos de .1 7 0 .? lgualando 10s coeficientes de 10s vectores ~nitarios y j obtenemos las dos sii guientes ecuaciones escalares: * ..' 1 ! . rDy rDIB se escogen como se indica en el diagrama..7. 1 " [ \ Solucibn.12aBD= -6010 a.

85 En el instante aqui mostrado. En el instante considerado la desaceleracion del cable unido en A es de 4.2 m/s2 mientras que la del cable sujeto en B es de 1.- - - Problemas 15.5 m/s2.85 . P15.8 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj.6 m/s y una aceleracidn de 2.81 La aceleracidn del punto C es de 0. n 200 Inm HO mrn Fig. Sabiendo que la velocidad angular de la viga es cero en el instante considerado. determinese la aceleracidn del punto D.4 m/s2 dirigidas hacia abajo. 15. = 300 mm/s2 y aD = 780 mm/s2 ambas hacia la derecha. Una cuerda se enrolla alrededor del tambor y se tira de ella en tal forma que el punto D tiene una velocidad de 75 mm/s y una aceleracidn de 400 mm/s2 ambas dirigidas a. P15. P15. la izquierda.6 rn se baja por medio de dos cables que se desenrollan a la misma rapidez desde cibndros colocados en lo alto. 15.82 Flg. fi5. Una fuerza P aplicada a1 papel provoca las siguientes aceleraciones: a.84 15.83 En el problema 15.82 determinese el punto sobre la superficie vertical del rollo de papel que a) no tiene aceleracidn b) tiene una aceleracidn de 500 mm/s2 a la derecha. Fig. Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizar. Sabiendo que la cuerda enrollada alrededor de la polea interior esth unida a un soporte fijo en A.3 m/s2 hacia abajo y la aceleracidn angular de la viga es de 0. 15.82)Un rollo de papel esth en reposo sobre una superficie horizontal. Determinense a) la aceleraci6n angular del rollo y b) la aceleracidn del punto B.80 Una viga de acero de 3. determinese la aceleracidn a) del punto A.84 Un tambor de 80 mm de radio esth montado sobre un cilindro de 100 mm de radio. el centro B de la polea doble tiene una velocidad de 0. b) del punto B y c) del punto C. Determinense a) la aceleracibn angular de la viga y b) la aceleracidn del punto C. Conforme la viga se acerca a1 suelo 10s operadores de l u cilindros aplican 10s frenos para disminuir su velocidad de giro. determinense la aceleracidn de cada cable.

P15.91 determinese la aceleraci6n de cada Cmbolo cuando 8 = 45".88 En el problema 15. P I 5. 15.92 r\ .86 Un autom6vil se dirige hacia la derecha a una velocidad constante de 90 km/h. Si la barra BD es de 250 mm de longitud. 1 Fig. (J5. P15.87 9 in.5 in de longitud cada una y la manivela AB gira con respecto a1 punto fijo A con una velocidad angular de 1500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.91 En el problema 12. determinese la velocidad del automovil para la cual el modulo de la aceleracion del punto B de la rueda es de 16 m/s2.91 En el compresor de aire de dos cilindros mostrado en la figura las bielas BD y BE tienen 7. Fig.86 y P15./s Un autom6vil que p a t e del reposo tiene una aceleraci6n constante de 2.88 determinere la aceleracidn del punto 15. determinese la aceleraci6n del punto D.4 m/s2 hacia la derecha. Determinese la aceleracibn de cada tmbolo cuando 8 = 0.90 Fig. Si en un instante dado la velocidad y la aceleraci6n del centro A del tambor son 10s que se indican en la figura.90 El disco mostrado tiene una velocidad angular constante de 500 rpm en sentido opuesto a1 movimiento de las manecillas del reloj.15. Sabiendo que el diihetro de una rueda es de 550 mm. 15.88 Un tambor de 5 in de radio rueda sin deslizar sobre una porci6n de una banda que se mueve hacia abajo y hacia la izquierda con una velocidad constante de 6 i d s . 7 55 ProMemas Fig.87 15. determinese la aceleraci6n del collarin D cuando a) 8 = 90" y b) 8 =' 180". Si la rueda mostrada en la figura rueda sin deslizar. determinese la aceleraci6n a) del punto C y b) del punto D. P15.

l Fig.93 El brazo AB gira con una velocidad angular constante de 60 rpm en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj. -. l .94 La cruz BHDF se sostiene por medio de dos barras AB y DE.100 y P15. "(K) Dimensiones en mm Fig. P15. 15. I c o F o c i d a d constante de 2 m/s. Sabiendo que el engranaje A no gira..96 y 15.52.5 ft/s. 9 El extremo A de la barra A B . Determinense a) la aceleracion angular de la barra AB y b ) la aceleracion del punto medio G de la barra AB.93 15. b) del punto G .51.5 ft/s y una aceleracion de 1.131 En la position aqui mostrada el extremo A de la barra AB tiene una velocidad de 2. P15. 15. .95 En el problema 15. Para la posicion mostrada determinense a) la aceleracion angular de la barra AB y b) la aceleracibn del punto medio G de la barra AB.97 Para el mecanismo indicado determinense a) la aceleracion angular de la barra BD y 6) de la barra DE. b) la aceleracion angular de la cruz y c) la aceleracion del punto H.94 u H .Cinematica del solido rigido 15.97 Mecanismo del problema 15.101 El extremo A de la barra AB se mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de 2.-k 5 . 15.5 m/s y una aceleracibn de 1. determinense a) layelwidad angular de la cruz. v~.94 determinense la aceleracion a) del punto F. Mecanismo del problema 15. 1 5 3 En la position mostrada el extremo A de la barra AB tiene uii'a velocidad de 2.101 15. Determinense a) la aceleracibn angular de la barra AB y b) la aceleracion del punto medio G de la barra AB. Fig. determinense. determinese la aceleracibn del diente del engranaje B que esti en contact0 con el engranaje A . Si se sabe que en el instante mostrado la barra AB gira con una velocidad angular constante de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Para la posici6n aqui mostrad .e mueve hacia la derecha -. I i5. P15.5 m/s2 ambas dirigidas a la derecha.96 15.8 ft/s2 ambas dirigidas hacia la izquierda. a) la aceleracion angular de la barra AB y b) la aceleracion del punto medio G de la barra AB.

e.102 Representando por rA el vector de posici6n de un punto A &e una placa rigida que se mueve en movimiento plano. 15. ambas en el sentido de las manecillas del reloj. '15.106 $-' . obtenganse las expresiones para la velocidad y la aceleraci6n del collarin C. '' 4 Fig.9 y suponiendo que 0 = 0 deduzcase una expresi6n para obtener a) la velocidad del punto A y b) la aceleraci6n del punto A . del centro instanthneo de rotacibn es donde o es la velocidad angular de la placa y vA la velocidad del punto A y b) que la aceleraci6n del centro instantheo de rotaci6n es nula si y solo si Fig. 1 y 0. Si el collarin C se mueve hacia la derecha con una velocidad constante v. de la barra AB en ttrminos de v.107 Resuelvase el problema 15. '15. P15.100 gular w y una Sabiendo que la barra A B gira con una velocidad anaceleracion angular a . demuestrtse que a) el vector de posici6n r.109 .103 y P15.. P15. P15.103 Los extremos de la barra AB deslizan sobre el piso y el plano inclinado.102 donde cr = crk es la aceleracidn angular de la placa. Fig.106 '15. ambas opuestas al sentido del movimiento de las manecillas del reloj. .9.108 y P15. '15. Empleando el mttodo de la secci6n 15.15.104 Deduzcase una expresibn para la aceleraci6n angular . Empleando el mttodo de la secci6n 15. .. Fig. 8.104 Fig.1 Y B. Empleando el metodo de la seccion 15. obtkngase una expresion para la velocidad angular de la barra en funcion de v.105 El disco impulsor del mecanismo de cruceta escocts aqui rhdstrado tiene una velocidad angular w y una aceleraci6n angular a . P15. obtenganse expresiones para la velocidad y la aceleraci6n angular de la barra AB en la posici6n mostrada en la figura.9 deduzcase una expresidn para la velocidad del embolo P en funcion del tiempo t. P15. 15.105 La manivela AB gira con una velocidad angular constante w en el sentido de las manecillas del reloj y 8 = 0 en t = 0.106 para un valor arbitrario del angulo 0. sabiendo que la aceleraci6n del punto B es cero.

1 13. En esta seccibn compararemos la derivada temporal de un vector Q con respecto a un sistema fijo y con respecto a un sistema en rotaciont. '15. 15. componentes de la velocidad del punto A..113 La posici6n de la barra A B se controla por medio de 1 un disco de radio r que estP unido a la horquilla CD. obtbnganse expresiones para las componentes horizontal y vertical de la velocidad de P e n cualquier tiempo. loJm lo\ Jema\ \e consiJerarAn como islemas m6viles. / . Aprenderemos tambien a determinar la derivada temporal de Q con respecto a un sistema de referencia cuando Q esta definida por sus componentes en otro sistema. Consideremos ahora una funcidn vectorial Q(t) representada por el vector .110 b 4 15. (La curva descrita por el punto P es una cicloide.) ' 5. Como la variacidn de t.26).11 1 En el problema 15.Cualquier rtslema pueJe Jesignarse como "fijo".un sistema fijo O X Y Z y un sistema Oxyz que gira con respecto al eje fijo OA. velocidaX~constante Representando con P el punto del borde en contact0 con el piso en t = 0 . Un disco de radio r rueda hacia la derecha con una v.114 En el problema 15. deduzcase una expresi6n para la aceleraci6n angular de la barra AB. deduzcan! expresiones para a) la velocidad angular del brazo AB y b) 1. emonce\. sea R la velocidad angular del sistema Oxyz en un instante dado (Fig.RecukrJese que la seleccibn Je un sislema Je referencia fija e\ arbitrar~a. Consideremos dos sistemas de referencia con origen en 0. (G.3 15. Si la horquilla se mueve verticalmente hacia arriba con una velocidad constante v. ~ e r i v a d a temporal de un vector con respecto a un sistema en rotacion.. conforme el tiempo t varia. 15.Q de origen 0. tanto la direccidn como el modulo de Q cambian. P15.1 10 E pasador C esta unido a 'la barra CD y desliza e l una ranura practicada en el brazo AB. Vimos en la seccion 11. Si la barra CD se mueve ve ticalmente hacia arriba con una velocidad constante v.1 10 deduzcase una expresi6n para la aceleraci6n angular del brazo AB.nemotico del s6lido rigido I Fig.10 que la deri- vada temporal de un vector es la misma respecto a un sistema fijo que respecto a un sistema de traslacion.10. deddzca una expresi6n para la velocidad angular de la barra AB.

escribimos de (15. j y k 10s vectores unitarios correspondientes. la derivada temporal con respecto a1 sistema giratorio de Oxyz.31) simplifica la determination de la derivada temporal de un vector Q.Q se observa en forma diferente por un observador cmpleandoOXYZ como sisterna de referencia... (Q). la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ y por (Q). Derivada temporal de un vector con respecto a un sistema en rotaci6n Y X Derivando (15.27) con respecto a f y considerando 10s vectores unitarios i. con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ.Notamos que por otra parte que la derivada temporal (Qoxrz debe reducirse a 10s ultimos tres tkrminos en (15. j.... observamos que la suma de 10s primeros tres terminos en el segundo miembro de (15. ya qye (Q)Oxyz seria entonces nulo. Nos proponemos determinar la relacion que existe entre ambas derivadas temporales. obtenemos la derivada temporal de Q cbn respecto a1 sistema rotatorio Oxyz: Flg. se induce por la rotacion del sistema Oxyz. representaremos por (Q). Entonces 10s ultimos tres terminis en (15. escribimos Recordando (15.. k fijos.28) y (15. representaria la velocidad de una particula ubicada en la punta de Q y que pertenece a un solido rigidamente unido a1 sistema Oxyz. cuando el vector Q esta definidio por sus com- . Por consiguiente.10. escribimos 15. Pero en ese caso. como el sistema Oxyz tiene una velocidad angular R con respecto a OXYZ en el instante considerado. y y z del sistema giratorio. El empleo de la relacion (15. j.29) representan la velocidad de esa particula. Descompongamos primer0 al vector Q en sus componentes a lo largo de 10s ejes x.30) en (15..28).5)..27). la segunda parte R x Q.29) obtenemos la relacion fundamental Concluimos que la derivada temporal del vector Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ consta de dos partes: la primera parte representa la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema giratorio Oxyz.. Por consiguiente.29) si el vector Q estuviese fijo dentro del sistema Oxyz. espcrariamos que la derivada temporal de Q dependiera del sistema de referencia que haya sido seleccionado. k como variables a1 derivar (15. y por un observador que usa Oxyz. Representando por 1.26 z Para obtener la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ debernos considerar 10s vectores unitarios i..29) representa la derivada temporal (Q)Oxy. 15. Sustituyendo (15.

En relaci6n con la ecuaci6n (15. 15. observada desde un sistema giratorio si empleamos la ecuaci6n (15. un sistema fijo OXY. Sea P una particula que se mueve en el plano de la figura. Representando a1 sistema giratorio por 5 para abreviar. de la particula esta definida como la derivada temporal de v.31).. representamos la velocidad (i. 15. Tenemos entonces donde v. Sea R la velocidad angular del sistema Oxy respecto a OXY en el instante considerado. Fig. y un sistema en rotacion Oxy (Fig. Calculando la derivada temporal con respecto a OXY de 10s terminos en (15. Aunque el vector de posicion r de P es el mismo en ambos sistemas. escribimos donde todas las derivadas estan definidas con respecto a O X Y excepto donde se indique lo contrario. del punto P de la seccion --o sistema giratorio.32). escribimos 0 Fig. representara a la velocidad v.11. en terminos de la derivada temporal (i).31) notamos que el ultimo tkrmino en (15. ya que esta relacion no requiere el calculo separado de las derivadas de 10s vectores unitarios que definen la orientacion del sistema giratorio. Consideremos dos sistemas de referencia. La velocidad absoluta v.28 = = = velocidad absoluta de la particula P velocidad del punto P' del sistema en movimiento 5 . de r con respecto a ese sistema.. ambos con origen en 0 y ambos en el plano de la figura.28).34) puede expresarse como . Por otra parte.que coincide con P en el instante considerado. Si imaginamos que una secciQn rigida se mueve solidariamente con el sistema giratorio. 15.. el tirmino R x r en (15.760 Cinem6tica del d i d o rigido ponentes a lo largo de 10s ejes de un sistema giratorio Oxyz. v.27). Pero podemos expresar v. respecto al sistema fijo OXY. de la particula se define como la velocidad observada desde el sistema fijo OXY y es igual a la derivada temporal (i). 15. vpls representara la velocidad de P a lo largo de la trayectoria que describe sobre la seccion (Fig 15. Movimiento plano de una particula con relacion a un sistema en rotacion: Aceleracion de Coriolis. su derivada temporal depende del sistema de referencia que se haya seleccionado.. que coincide con P velocidad de P relativa al sistema en movimiento 3 La aceleraci6n absoluta a.)oxy de P relativa al sistema giratorio por el simbolo vpls.27 Pero (i)oxy define la velocidad de la particula P relativa al sistema en rotaci6n Oxy. v .32) ..

podria expresarse como la suma de a.21) c ~la \ecci6n 15. = 2R x vpl. tangente a la circunferencia y una componente (a.. del punto P' del sistema giratorio que coincide con P en el instante considerado. (15. es igual a 2Rvpl. tiene generalmente dos componentes: una componente (apl. dirigida hacia el centro de curvatura de esa trayectoria.v con la aceleraci6n sp.36) y la ecuacibn (15. como el sislema esla giranJo. 15. una relaci6n similar a (15.. su aceleracion a.3 para la aceleracion de una particula en un solido rigido que gira con respecto a un eje fijo.. es evidente que /a1 relacidn seria incorrecra y que debemos incluir un termino adicional. escribimos 761 15. dirigida hacia 0 . = a.8) obtenida en la secci6n 15.. Notamos ademas que como el vector R es perpendicular a1 plano del movimiento y entonces a vpl.).). Sean nulos. el ultimo termino define la aceleraci6n de P relativa al sistema giratorio.29). tangente a la trayectoria que describe P sobre la seccion giratoria. . que representaremos por ac. 15. c\ necesario incluir un lermino allicional que represenre la aceleraci6n dc C'oriolis a(.. CuanJo escribimos X Fig./: relaliva a u n sislema gira~orio . M o v i m i e n t o plano de una p a r t i c u l a con r e l a c i 6 n a u n sistema en rotaci6n: A c e l e r a c i 6 n de Corlolis Haciendo referencia a la expresi6n (15.). 2Q aceleracion complementaria o de Coriolis t Notamos que como el punto P' se mueve sobre una circunferencia alrededor del origen 0 . Si no fuera por el tercer termino que no se ha tomado en cuenta. = aceleraci6n del punto P' del sistema en movimiento3 que coincide con P aceleraci6n de P relativa al sistema en movimiento~ 252 x (i)orv= xv. la Jiferencia enlre la ecuacibn (15. Este termino. notamos que la suma de 10s primeros dos terminos representan la aceleraci6n a.32). en honor al matemhtico frances De Coriolis (1792. tiene en general dos componentes: una componente (a.. Escribimos donde a. Jel 5 punro P' Jel \i\lema que coinciJe con P: la ecuacibn ( I 5 36) muestra que.21) Je la seccihn 15. La aceleracion de Coriolis sera nula cuando R o vpl. En forma semejante la aceleracion apl. Ahora alarncn IralanJo Je relacionar la amleracihn absolula Jel punto P c011 \U aceleracihn a.Por otra parte.). + at?. 90' en el sentido de rotacion del sistema en movimiento (Fig.8 ecrAbamo\ expresando la aceleracibn absolu~a punlo B como la Si del I ma de \u aceleracihn aB.A relaliva a un sislema en rraslacih y Je la acelerdcibn aA Je un w punlo Je e \i\lema..8.11. y una componente (apl..34). la magnitud de la aceleracion de Coriolis a. i representa la velocidad v. = aceleraci6n absoluta de la particula P a... Por otra parte. se conote como la aceleracidn complemerr/ariao aceleracidn de Coriolis. y puede sustituirse por el segundo miembro de la ecuacion (15. y Sin embargo. y su direccion puede obtenerse girando el vector vpl.29 t Es importanle aJverrir a. Despues de completar estas dos sustituciones en (15.1843).33) podria escribirse para las aceleraciones y a.

= raw = rw2 = aA At ~ t . 15. Por tanto.30~) notamos que el cambio en la velocidad durante &ot eo mit A puede remesentarse por la suma de tres vectores 7T" y TnT'. fl R' El vector RR' mide el cambio % direcci6n de u que proviene de la a rotacion de la barra. N6tese que la resultante obtenida puede comprobarse aplicando la relaci6n (1 1A). un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un verdadero sistema de referencia newtoniana. de P con respecto a la barra y la aceleraci6n de Coriolis a. Por.9 y 15. Las f6rmulas (15... Como la velocidad angular w de la barra es constante. .30~).3 62 Cinernatica del solido rigido u' _---- . 15. comprobamos que - lim TT" = lim 0 At At40 A A0 . Consideraremos un a d l o P que se ham deslizar a una velocidad relativa constante u sobre una barra OB que gira a velocidad constante o con respecto a 0 (Fig. permiten relacionar 10s movimientos absoluto y relativo de pasadores y collarines deslizantes (veanse problemas resueltos 15. . la aceleraci6n relativa.10). y como u es constante. La aceleracion del anillo P consiste.30~.rw = o Ar. se reduce a su componente normal (a. El concept0 de la aceleraci6n de Coriolis es tambien muy util en el estudio de proyectiles de largo alcance y de otros cuerpos cuyo movimiento es afectado apreciablemente por la rotaci6n de la Tierra.30 ~im At40 (%+%)= At =ao + w u = 2wu = a . las f6rmulas deducidas en esta secci6n facilitaran el estudio del movimiento de cuerpos con respecto a ejes fijos a la Tierra. en realidad debe considerarse como un sistema de ejes giratorios.vA = (r Ar)o . Trazando estas componentes desde el mismo origen (Fig.a .o + c Fig. 15.36) sirven para analizar el movimiento de mecanismos que contienen partes que se deslizan entre si. consideraremos la velocidad absoluta de P en el instante t y en el instante t + At (Fig.. la aceleraci6n absoluta de P puede obtenerse sumando vectorialmente la aceleraci6n a. El ejemplo siguiente ayua comprender el significado fisico de la aceleracion de Coriolis. la aceleracion de Coriolis es un vector perpendicular a OB de modulo 2024 y dirigida como muestra la figura. cuando t At tiende a cero. en 10s dos vectores mostrados en la figura 15.2.De acuerdo con la f6rmula (15. Comprobamos que la direcci6n de? es la de a. Como se estableci6 en la secci6n 12. a.36).)" de magnitud rw2. el vector T'T mide el cambio en el mkiulo de v que proviene del movimiento de P sobre la barra. y en el instante t + At en sus componentes u' y v. por tanto. se anularian si no hubiera alguno de 10s dos movimientos. Para comprender mejor el signdicado de la aceleraci6n de Coriolis. y el c o c i e n t e W / ~ representa la aceleracibn a. i cuando At tiende a cero y que a'.306). Los vectores R%' y soli el resultado del efecto combinado del movimiento relativo de P y de la rotaci6n de la barra. Podemos comprobar fhcilmente que la suma de estos dos vectores define a la aceleraci6n de Coriolis. vector* El mide el cambio en la direccion de la velocidad v. Su direcci6n es la de ac cuando At tiende a cero y como RR' = u A8 y TnT' = vA. 15. Por la definicion antes dada.. En el instante t la velocidad puede descomponerse en sus dos componentes u y v. del punto A de la barra que coincide con P . .33) y (15. la aceleraci6n relativa es nula. ejemplo.

= 477 mm/s Y 42.2 m m / s h42.Disco S \ PROBLEMA RESUELTO 15. fi~.6" up.4" Como el pasador P esta u n i d ~ disco D y este gira alrededor del punto B. de 10 rad/s. = 151.6" vp. El disco D gira con una velocidad angular constante en el sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj w.-= R r sen 30° sen fi = - 0.551R2 r = 0. Un pasador P esti unido a1 disco D y desliza en una de las ranuras en el disco S..742 p = 42.4O 4 Corno v p es perpendicular a1 radio O P escribimos . escribimos Notando que v.742R = 37.4" uPls = up cos y = (500 mm/s) cos 17. Del triangulo calcularnos y = 90" . = up sen y = (500 mm/s) sen 17.6" . Representando por P' el punto del disco S que coincide con P e n el instante considerado. = v p . Empleando el teorema del coseno escribimos r2 = R2 + l2 . trazamos el triangulo cle velocidacies correspondientes a la ecuaci6n anterior. y b) la velocidad del pasador P relativa a1 disco S. / .9 El mecanismo de cruz de Malta mostrado se utiliza en contadores y en otras aplicaciones donde se requiere un movimiento giratorio intermitente. en el caso de cuatro ranuras esto ocurrira si la distancia entre 10s centros de 10s discos es 1 = En el instante cuando 4 = 150" determinense: a) la velocidad angular del disco S.1 mm El teorema de 10s senos. es perpendicular a1 radio O P y que vp. 4 = Solucicin. y seleccionando un sisterna giratorios unido al disco S. Se desea que la velocidad angular del disco S sea cero cuando el pasador entre y salga de cada ranura.30" = 17. el a1 modulo de la velocidad absoluta de P es Consideremos ahora el rnovirniento del pasador P a lo largo de la ranura en el disco S.42. SenB .. se dirige a lo largo de la ranura.2R1 cos 30' sen 30° ---- = 0.. Resolvemos el triangulo OPB que corresponde a la posici6n 150".4" .

1 mm)(4.9 el disco D gira con una velocidad angular constante en sentido contrario al movimiento de j ~ las rnanecillas del reloj w..10 En el rnecanismo de cruz de Malta del problerna resuelto 15.9 obtenemos la velocidad angular del sistema S unido al disco S y la velocidad del pasador relativa a S: Como el pasador P se mueve con respecto al sisterna giratorio Sescribimos Cada tkrrnino de esta ecuaci6n vectorial se investiga separadarnente.401 + [a.). &42.). [5000 x 3001 = [618 7 42. 4 Escribirnos ~..08rad/s)(477 mm/s) = 3890 mm/s2 g (a.1as . Girando la velocidad relat iva v p . La aceleracion de Coriolis a<. Corno el disco D gira con una veloci. = (ap). la aceleracibn absoluta a p se dirige hacia B. En el inslante en que t = 150° determinese la aceleracibn angular del disco S. Solution.. (Recordemos del problema resuelto 15.08r a d / ~ ) ~ 618 rnm/s2 = (a?). = 618 mm/s2?i 42. del purrlo coincidente P ' . 2 u s u p .lad angular constante.) (a. 5000 cos 17.4" Reescribirnos la ecuacibn (1) y sustituimos las aceleraciones encontradas anteriorrnente: a.6" = 37.). a.4" La acelerucion relafiva ap. ) 4 . La aceleracibn ap.. 1 ~ 1 ~ (a.. F 2(4.4" (ap. 4 0 . = rai = 3 7 ..9 que r = 37. su d~reccibndebe ser d 4 2 .h + + a. ~ .4'1 + + Igualando las cornponentes en una Jireccih perpendicular a la ranura. La aceleracion ahsoluta a. 1 ~ ~ ~ h42. = 3890 rnm/s2 I 42. ~ . + (ap.4"] [3890 q42.1as k42.& ra rec(a en el disco S.). la acelerac16nrelat~va debe ser paralela a la ranura. En relacibn con el problema resuelto 15. = 3 7 .1 mm. = a s = 233 rad/s2 . Corn0 el pasador P se rnueve en una ranuap.90" en el sentido cieastobtenemos la direccibn de la cornponente de Cor~ol~s la de a c e l e r a c i 0 n : ~ .. Tenernos La aceleracion a. de 10 rad/s..3890 a. es decir. del punto P' del sisterna S que coincide con P e n el instante considerado se descornpone en sus cornponentes normal y tangential.PROBLEMA RESUELTO 15.401 [37. = rag = (37. = 618 nun/$ 'a.

determinese la velocidad del pasador P en la posicion aqui mostrada. La velocidad v. del bloque deslizante relativa a la barra sobre la cual desliza es constante y se dirige hacia afuera. = 10 rad/s. Fig. b = 8 in. suponiendo que la placa gira-con respecto a 0 con una velocidad angular constante w en el sentido de las manecillas del reloj. = 5 rad/s. 15.120 El movimiento del pasador P esta guiado por las ranuras de las barras AE y BD. A partir de 10s datos proporcionados determinese la velocidad angular de cada barra para la posicion aqui mostrada. w. A partir de 10s datos proporcionados.115 y 15.121 ..121. determinese la velocidad del pasador P para la posici6n indicada en la figura.118 Dos barras giratorias estan conectadas por un bloque deslizante P.117 15. La barra articulada en A gira con una velocidad angular constante en el sentido de las manecillas del reloj w.118 b = 300mm.119 El movimiento del pasador P esta guiado por las ranuras de las barras A E y BD. 15. 15. P I 5.122' ResuClvase el problema 15. Si cada pasador mantiene la misma velocidad en relacion con la placa cuando esta gira con respecto a 0 con una velocidad constante w de sentido contrario a las manecillas del reloj. Fig. determinense para la posicion aqui mostrada a) la velocidad angular de la barra articulada en B y b) la velocidad relativa del bloque deslizante P con respecto a la barra sobre la cual desliza. Si se sabe que las barras giran con velocidades angulares constantes w.1 16 Dos barras giratorias estan conectadas por un bloque deslizante P. P15. = 4 rad/s y w.117 y 15. = 5 rad/s. vo = 480 mm/s. = 4 rad/s y w. 15.117 15.120 15.121 Cuatro pasadores deslizan en 'las cuatro ranuras de una placa circular como aqui se muestra. w. Sabiendo que las barras giran con velocidades angulares constantes w. 15. I. determinese la aceleracion de cada pasador.Problemas 15. Cuando la placa esta en reposo cada pasador tiene una velocidad dirigida en la forma aqui mostrada y de igual modulo constante u. b = 300 mm.115 y P15. vo = 9 i d s .115 15.119 y P15. Flg. P15.116 b = 8 in. = 6 rad/s.

la posicion de 10s dos extremos para soldar. determinense en el instante mostrado a) la velocidad del extremo H y b) la aceleracion del extremo H. 15. Si en la posici6n mostrada la barra DE se mueve hacia la derecha a una velocidad constante de 2.126. En el instante indicado el brazo esta girando en el sentido de las manecillas del reloj a una velocidad constante w = 1. P15. Sabiendo que la longitud EF del ensamblaje de soldadura aumenta a una velocidad constante de 300 mm/s. 15. P15.8 rad/s y la longitud del tramo BC se esta reduciendo a una velocidad constante de 250 mm/s. con una velocidad angular constante de 1. Fig. determinense a) la velocidad del extremo G y b) la aceleracion del extremo G.128 15. determinese a) la aceleracion del punto E y b) la aceleracion del punto de la barra que coincide con el punto C.6 rad/s. la cual gira en sentido contrario a las manecillas del reloj con respecto a A.126 320 111111 J Fig.5 m/s.075 rad/s.125 El cilindro hueco AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante w = 8 rad/s respecto de un eje en C. determinense a) la velocidad del punto B y b) la aceleracion del punto B. determinese a) la velocidad del punto B y b) la aceleracion del punto B. 15. G y H se controla por el cilindro hidraulico D y la barra BC. P15.075 rad/s. L H K )I Inlu Fig. determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D.127 En el problema 15. Si 0 = 30". Sabiendo que 0 = 30°. El cilindro se sujeta con un perno a la barra vertical. P15. .128 El movimiento de la cuchilla D se controla niediante el brazo robotizado ABC.766 Cinematica del solido rigido 15.124 w Fig.124 En el instante que se muestra la longitud de la pluma esta aumentando a una velocidad constante de 6 in/s y la pluma se baja a una velocidad constante de 0.126 En el dispositivo de soldadura autornatica mostrado en la figura.123 y P15.125 15.123 En el instante mostrado en la figura la longitud de la pluma esta siendo reducida a una velocidad constante de 6 in/s y la pluma se esta bajando con una velocidad de 0.

15. El disco D gira con una velocidad angular constante o de 10 rad/s . La posicion de la barra se controla mediante el pasador B que desliza en la ranura horizontal y que tambien desliza a lo largo de la barra. d l 0i n .129 15. L Fig..133 En el problema 15.4 rad/s. determinense en la posicion mostrada a) la velocidad del punto B y 6) la aceleracion del punto B. P15.135 El pasador P desliza en la ranura circular de la placa que se indica con una velocidad relativa constante u = 16 in/s. Sabiendo que la barra BE se mueve hacia la derecha a una velocidad constante de 15 in/s respecto a1 cilindro.l Resuklvase el problema 15. Sabiendo que en el instante mostrado el pasador B se mueve a la derecha con una velocidad constante de 75 mm/s.. 15.138 Resuelvase el problema 15.136 e \ IFig. 15. Un pasador P esta unido a1 disco D y puede deslizar en una de las seis ranuras igualmente espaciadas del disco S.131 l =m . P15.137 cuando 8 = 90" Fig. Se desea que la velocidad angular del disco S sea cero cuando el pasador entre y salga de cada una de las seis ranuras. Determinese la velocidad y la aceleracion angular del disco S en el instante en que 4 = 150". v311.129 \ El cilindro hidriulico CD esti soldado a un brazo que gira h e r s e n t i d o de las manecillas del reloj respecto a A . determinese la aceleracion del pasador P cuando 8 = 90". Suponiendo que en el instante mostrado la velocidad angular w de la placa es de 6 rad/s y se incrementa a razon de 20 rad/s2.134 En el problema 15. determinense a) la velocidad angular de la barra y 6 ) la aceleracion angular de la barra. 4 I{.. 15.115 determinese la aceleraci6n angular de la barra articulada en B.135 cuando 8 = 120". 15. -. P15.4 En el problema 15.131 El mecanismo de cruz de Malta mostrado se emplea para proporcionar un movimiento giratorio intermitente del disco S.137 . 767 Problemas Disc? S k 1 0 in.137 La barra AD estA doblada en forma de un arc0 de circunferencia de radio b = 150 mm. 15. Fig. en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.131 determinense la velocidad y la aceleraci6in angulares del disco S en el instante en que 6 = 135". 15.129 determinense a) Ia velocidad deI punto E y b) la aceleraci6n del punto E. P15.1 18 determinese la velocidad angular de la barra articulada en B. a una velocidad constante w = 2. esto ocurrira si la distancia entre 10s centros de 10s discos y 10s radios de 10s discos se relacionan en la forma indicada.130 En el problema 15.135 in-.- 15.

Cinernatica del solido rigido I 5 .C = B. y B.C. y B. Como la esfera es rigida. deben ser iguales. 3 En el problema 15. 10s puntos que caracterizan la posicion de la esfera en un instante y A. (Fig. Como se establecio antes. como C es por construccion equidistante a A. Hemos estudiado en la seccion 15. tomando en cuenta la rigidez de la esfera. Por otra parte.B.141 La barra AB pasa por un collarin que esta soldado a la barra DE. Como tres puntos definen la posicion de un solido en el espacio. I Eslo se conoce con el nombre de reorema de Euler. Movimiento con un punto fijo.141 - 75 ids. = A. Representando por 8 el valor comun de estos angulos concluimos que la esfera puede traerse desde su posicion inicial hasta su posicion final por una sola rotacion de 8 con respecto a1 eje OC. Trazamos 10s arcos de circulo maximo A.. A. 15. Consideraremos ahora el caso mas general del movimiento de un dlido rigido que tiene un punto f?jo 0. A. determinense a) la velocidad angular de la barra AB. el movimiento de la esfera caracteriza por completo el movimiento del solido dado. 15.. Sean A . A. . las posiciones de A..CA. '15. Sea C el punto de la intersection de estas ultimas.31 *1S. Sabiendo que en el instante mostrado el bloque A se mueve a la derecha con una velocidad de 75 in/s. son congruentes y 10s angulos A.31b). .C = A. La barra AB y la barra DE tienen la misma o y la misma a. per0 except0 por esta condicion.141 suponiendo que el bloque d mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de Fig. Probaremos primer0 que el desplazamiento mas general de un sblido rigido con un punto fijo 0 es equivalente a una rotacibn del sblido con respecto a un eje que pasa por O t .B. 15. y B. con una sola rotacion de la esfera alrededor de un eje. En consecuencia. b) la velocidad relativa a1 collarin del punto de la barra en contacto con el rnismo y c) la aceleraci6n del punto de la barra en contacto con el collarin. completamos la construccion trazando A. B ..140 En el problema 15. P15. Por conveniencia y sin perder generalidad podemos seleccionar el punto B de manera que su posici6n inicial coincida con la posici6n final de A.CB. y sus respectivas circunferencias bisectrices.C y B. Naturalmente.14>' Resu&ase el problema 15. la longitud de 10s arcos de circulo maximo A I B l y A.. y B. su posicion en un instante posterior (Fig.CA. 10s triangulos esfericos A. A I B l = A. En vez de considerar a1 solido rigido por si mismo.C. y B. son arbitrarias.120 determinese la aceleraci6n del pasador P. A.A.) . 15.B. entonces B.l2. el centro 0 y 10s dos puntos A y B sobre la superficie de la esfera definiran la posicion de esta y por tanto la posicion del solido. Nos proponemos probar que 10s puntos A y B pueden traerse respectivamente de A . b) Fig.31~). podemos separar una esfera de centro 0 del solido y analizar el movimiento de esa esfera. y B.11 9 determinese la aceleraci6n del pasailor P. tenemos A. (Sugerencia.C. hasta A.-- 15. y B. y BlCB2 son iguales.3 el movimiento de un solido rigido forzado a girar alrededor de un eje fijo.

representa la velocidad del extremo del vector o. Generando dos conos llamados axoide mbvil y axoide fijo respectivamente (Fig.33)t. la superficie generada por una linea recta que pa\a por un punto fijo. notamos que la aceleracion angular a. no esta dirigida a lo largo del eje instantaneo de rotacion. por J e f i n i c i h . Aunque las particulas del solido situadas sobre el eje instantaneo de rotacion tienen velocidad nula.37) Fig.12 M o v i m l e n t o c o n un punto fijo v = . renemos donde la aceleraci6n angular a esta definida como la derivada de la velocidad angular o. Por consiguiente.32 La aceleracibn de la particula se obtiene derivando (15.33 t RecuerJese que un cone es. 15. 15. Por ejemplo. formando el product0 vectorial de o y del vector de posicion r de la particula: 7 69 15. En el caso del movimiento de un solido rigido con un punto fijo. expresada en (15.39). Debe observarse que en cualquier instante 10s dos conos son tangentes a lo largo del eje instantaneo de rotacion y que conforme el solido se mueve. obtenemos en el limite el eje instanthneo de rotacibn y la velocidad angular o del solido en el instante considerado (Fig. Esta propiedad puede ser util en la determinacion de la aceleracion angular de un solido rigido.37) con respecto a I . En general. Deb'emos observar que el vector o se mueve dentro del solido y en el espacio.32).dr w x r = dt (15. lo$ conos comideraJo5 aqui no son conor crrculares. AXO Fig. Trazando a lo largo de ese eje un vector de modulo A8/At y haciendo At tender a cero. en el instante considerado su aceleracion no es nula. en general.3. Recordando la definicion de la velocidad de una particula con vector de posicion r. la direccibn de o y del eje instantaneo de rotacibn cambia de in instante a1 siguiente. se sigue que el vector u es tangente a la curva descrita en el espacio por el extremo del vector o. Como en la secci6n 15. La velocidad de una particula P del solido puede obtenerse entonces como en la seccion 15. el axoide movil parece rodar sobre el axoide fijo. 15. 15. Tampoco la aceleracion de las distintas particulas del solido puede determinarse como si el solido estuviese girando en forma permanente con respecto a1 eje instantaneo.3.Se sigue que el movimiento durante un interval0 de tiempo At de un solido rigido con un punto fijo 0 puede considerarse como una rotacion de A8 con respecto a cierto eje. la aceleracion angular u refleja el cambio de o tanto en direccion como en modulo y. .

34~).7 70 Cinemotica del d i d o rigido Antes de concluir nuestro analisis del movimiento de un solido rigido con un punto fijo debemos probar que las velocidades angulares son realmente vectores. Por consiguiente. en el instante considerado. v.. 15. la velocidad de P cuando el solido gira con respecto a OA solamente. a) Fig. Considerese una particula P del solido definida por el vector de posicion r.3. concluimos que (15. con velocidades angulares w .40) debe ser cierto. Sustituyendo de (15. como las rotuciones finitas de un solido rigido. tienen modulo y direction pero no obedecen la ley del paralelogramo para la suma. Representando por v. estas magnitudes no pueden considerarse como vectores. . que la velocidad angular resultante puede obtenerse sumando o . Nos proponemos comprobar que es decir. respectivamente. Ahora veremos que las velocidades angulares (y tambien las rotaciones infinitesimales) obedecen la ley del paralelogramo y por tanto son magnitudes vectoriales verdaderas. y o. escribimos oXr=wlXr+02Xr o x r = ( w .346). Como la relaci6n obtenida se cumple para cualquier r. 15. 15. tenemos donde el signo mas indica la suma vectorial. con respecto a OB hicamente y con respecto a ambos ejes simulthneamente. y w2 por la ley del paralelogramo (Fig. debe ser equivalente a una sola rotaci6n de velocidad hngular o . (Fig. + a 2 )X r donde el signo mas sigue indicando la suma vectorial.41). Como se indico en la seccion 2. algunas magnitudes. escribimos Pero el caracter vectorial de las velocidades lineules esth bien establecido ( ya que representan las derivadas de vectores de posicion). y v. Sabemos que este movimiento.34 Consideremos a un solido rigido con un punto fijo 0 que en un instante dado gira simultaneamente con respecto a 10s ejes OA y OB.

en cualquier instante. por tanto.37) despuks de que r se ha sustituido por el vector de posici6n re. Sean A y B dos particulas del dlido. se debe recordar que si esta ligado a A o a B.43) y (15. esto es.38). . Recordemos de la seccion 11. que las aceleraciones de las particulas del solido en su movimiento relativo al sistema de referencia AX'Y'Z' no se pueden determinar como si el solido estuviese girando permanentemente sobre el eje instantaneo que pasa por A. 15. h la suma de una traslacibn en la que todas las particulas del solido tienen la misma velocidad y aceleracibn de la particula de referencia A. el sistema en movimiento debe mantener una orientacion fija. En muchos problemas es mas conveniente utilizar un sistema en movimiento a1 que se les permite girar tanto como trasladarse. t Puede comprobarse fhcilmente al despejar v. Por otra parte..42) escribimos donde w es la velocidad angular del solido en el instante considerado. La aceleracion de B se obtiene por un razonamiento semejante.35 donde a es la aceleracion angular del solido en el instante considerado. la velocidad y aceleracion angulares de un solido rigido en un instante dado son independientes de la eleccion del punto de referencia. Fig.15. es la velocidad de B relativa al sistema AX'. . que el movimiento del solido con respecto a un sistema ligado a B debe caracterizarse por 10s mismos vectores o y a de su movimiento relativo a AX'Y'Z'.13. Sustituyendo el valor de v . el movimiento del solido relativo a AX'Y'Z' es el movimiento de un solido con un punto fijo. y a. puede. t Recuerdese de la seccion 15. debe permanecer paralelo a1 sistema de referencia fijo O X Y Z durante todo el movimiento del solido rigido.44).12 que.14 y 15. 15. en (1 5.12 que la velocidad de B con respecto al sistema de referencia OXYZ fijo puede expresarse como 771 15. 10s vectores w y a no son colineales y adernas. obtenerse de (15.43) y (15. El empleo de tales sistemas m6viles se vera en las secciones 15. La velocidad relativa v . Movimiento general. Movirnlento general . Como A esth fija en este sistema. Por tanto.'Zt unido a donde v A y de rotaci6n fija (Fig. y a un movimiento en el que la partlcula A se supone fija. Escribimos primer0 y recordando la ecuaci6n (15."15. de B relativa a A.13. en general. de las ecuaciones (15. Las ecuaciones (15. Consideraremos ahora el movimiento mas general de un solido rigido en el espacio.44) muestran que el movimiento mas general de un sblido rigido es equioalente.35).

es constante en modulo y direccion tenemos donde la derivada temporal h. y d) la aceleracion a del extremo de la pluma. Sumando la velocidad angular o.30 rad/s)j x (0.50 rad/s 0 d) Aceleracih del extremo de la 'plums. Simultheamente.15 rad/s2)i (4)OXYZ (Q)oxyz = ( ~ ) ~ + Q ~ r y x Q c) Velocidad del extremo de la pluma. Aplicando la ecuacion (15. la p l u m se eleva con una velocidad angular constantem. cabina y girando con ella ya que el vector o tambien gira con la cabina y por consiguiente tiene una derivada temporal nula con respecto a ese sistema. Recordando que v = w x r.)oxyz = 0 + (0. es mas conveniente utilizar un sistema Oxyz unido a la . de la cabina y la velocidad angularw. a ) Velociad mgulnr & Ia pIuma.39 m)i + (6 m)j y mediante la expresibn encontrada para wen la parte a. de 0.50 rad/s relativa a la cabina. de la pluma relativa a la cabina. Sin embargo.30 rad/s 6r n 0. b) la aceleracion angular a de la pluma. c) la velocidad v del extremo de la pluma.escribimos = ( 4 O r y * + a1 x a 2 a = (&. Notando que el vector de posicibn del punto P a r = (10.31) con Q = o y Q = o. La aceleracibn angular a de la pluma se obtiene diferenciando w. detcrdnmse: a ) la velocidad angular o d e la pluma. escribimos . .50 rad/s)k a = (0.30 rad/s. obtenemos la velocidad angular w de la pluma en el instante considerado: b ) Acelcmci6n angular de la plums. escribimos i v =o x r = 110.:9 0 m 0. se calculara con respecto al sistema fijo OXYZ. de 0. Como el vector w .PROBLEMA RESUELTO 15. Sabiendo que la longitud de la pluma Opes I = 12 m.11 La &a mostrada gira con una velocidad angular constante o.

. = v. . Para la posicion 0 = 0 determinense: a) la velocidad del collarin.77 rad/s)k r f Podriamos observar tambikn que la direcci6n de E B a la del triple product0 vectorial rBIC./s)i 4 b ) Velocidad angular de la b a r n AB.. a y a. la proyeccion de o sobre r. + 72 = 0 v..69 rad/s)i + (1.846 rad/s)j + (2. .j k Y. v + v. Esta formulaci6n seria espec~almenteuril SI la barra CD a t u v m e incl~nada. El disco gira en el plano yz a una velocidad angular constante w . y b) la velocidad angular de la barra. .12 La barra AB de longitud 7 in esta unida a1 disco mediante una articulacibn esfkrica y al collarin B por una horquilla. Como el punto A esta unido a1 disco y el collarin B se mueve paralelo al eje x. obtenemos o = (3. La conexion horquilla-collarin en B permite la rotacion de AB con respecto a la barra CD y tambitn con respect0 a un eje perpendicular al plano que contiene AB y a CD.2 + a. + 3 -2 2wz)j 1 + (3w. = . Entonces. es cero. 6 + o x r. ) k lgualando 10s coeficientes de 10s vectores unityios tenemos Multiplicando las ecuaciones (I). = 12 rad/s mientras que el collarin puede deslizar libremente sobre la barra CD. 3 y -2 respectivamente. = -12 v. = v.h . = -(12in.. Impide la rotaci6n de AB con respecto a) eje EB que es perpendicular a CD y que se encuentra en el plano que contiene a AB y CD. tenemos Representando por o la velocidad angular de la barra escribimos v.. debe ser nula y escribimost Resolviendo las ecuaciones de la (1) a la (4) simultAnearnente. Notamos que la velocidad angular no puede determinarse de las ecuaciones (I). (2) y (3)por 6.. y sumhdolas.PROBLEMA RESUELTO 15. vBi = -24j + ( -2w. nante formado por 10s coeficientesde a.x (rBIC X r B I A ) y escribiro' [rBIC X (rB!C X rBIA)] = 0. Por lo tanto. . . debemos obtener una ecuacibn adicional considerando la restricci6n impuesta por la horquilla en B. a) Velocidad del collarin. (2)y (3)ya que el determi. escribimos 60..3wz)i + (60.

146 La placa y las barras mostradas estin unidas mediante soldadura para formar un ensamblaje que gira respecto a la articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o. = 100 mm/s y o.k y sabiendo que (v. determinense a) la velocidad angular del ensamblaje y b) las velocidades de 10s puntos A y B. Sabiendo que v. + 15..143 La placa ABD y la barra O B estan unidas tigidamente y giran con respecto a la articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o = w.). la velocidad del punto A mediante V = (v.j (vA). de velocidad.Problemas 15. detenninese la componente (v.i .147 z .)Jc y que ox= 1.5 rad/s. P15. 15.146 \ ' . + + Fig.). P15. = 3 rad/s. = 10 mm/s y (v. = (3 in/s)i + (14 in/s)j (v..147 El disco de una.5 rad/s y una . I ' 15.).k. = 500 mm/s.143 Dimensiones en mm Fig. = 4400 rpm en la forma indicada. Si (v. 15. determinense a) la velocidad angular del conjunto y b) la velocidad del punto D.). Fig.145 y P15.).lijadora portatil gira a una velocidad constante w .5 rad/s.). P15. (v.i + w$ + w. (v.145 La placa y las barras que se indican estin unidas mediante soldaduras para formar un ensarnblaje que gira respecto a la Representando articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o.143 suponiendo que w.1. = . Determinese la aceleraci6n angular del disco conforme el operador hace girar la lijadora alrededor del eje z con una velocidad angular de 0. = 80 mm/s.144 ResuClvase el problema 15.).

150 Dos discos A y B estan montados sobre un eje de longitud 2R y ruedan sin deslizar sobre un plano horizontal. Para la posicion mostrada.. determinense a) la velocidad angular del disco A y b) la aceleracion angular del disco A. en torno a un eje horizontal sostenido por una barra vertical con extremo de horquilla que gira a una velocidad angular constante o. En el instante mostrado el brazo BC esta girando respecto a1 eje z con una velocidad angular o. que gira a una velocidad angular constante o. Para la posicion mostrada en la figura. Si el rotor de la turbina que se indica gira a una velocidad constante o. determinese la aceleracion angular del ventilador en el instante en que el automovil se esta moviendo hacia el norte. arnbas en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj vista desde el eje z positivo. .148 Flg. 15. determinese la aceleracion angular del rotor si la carcasa de la turbina tiene una velocidad angular constante de 2. = 5 rad/s2.153 En el problema 15. determinense a) la aceleracion angular del disco.4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj vista desde a) el eje y positivo y b) el eje z positivo. = 4 rad/s y que se incrementa a razon o.152 La pieza de robot aqui mostrada gira con una velocidad angular constante de 3 rad/s alrededor del eje x. = 9000 rpm. P15.. 15. b) la aceleracion del punto P sobre el borde del disco si 0 = 0 y c) la aceleracion de P si 0 = 90". que tiene un modulo o. 15.152 15. Determinese la aceleracion angular del brazo BC. 15. Sabiendo que el automovil esta tomando una curva de 50 ft de radio a la derecha a una velocidad constante de 12 mi/h. Si el eje gira con una velocidad constante a .155 Un disco de radio r gira a una velocidad angular constante o.aceleraci6n angular de 2.150 determinense a) la velocidad angular del disco B y b) la aceleraci6n angular del disco B.5 rad/s2. determinese la aceleracion del punto P para un valor arbitrario del angulo 0. 15.149 El ventilador del motor de un autom6vil gira alrededor de un eje horizontal a raz6n de 2750 rpm en el sentido de las manecillas del reloj visto desde la parte trasera del motor. en torno a un eje horizontal sostenido por una barra vertical con extremo de horquilla. P15.151 En el problema 15. . 15. 775 R~emos IY x Fia.154 Un disco de radio r gira a una velocidad angular constante o.148 15.152 determinense a) la velocidad del punto C y b) la aceleraci6n del punto C.

= (180 mm/s)k. 15. El eje esta unido a un arb01 AD que gira a una velocidad constante a. = 0. P15.156 suponiendo que a.156 En el instante aquf mostrado. determinense a) la aceleraci6n angular del brazo guia y b) la aceleraci6n del punto C. el brazo de robot ABC' esta girando simultaneamente a una velocidad constante o. La barra OA desliza en una ranura recta inclinada mientras la barra OB desliza en una ranura paralela a1 eje z. b) la velocidad del punto A y c) la velocidad del punto C . c) la aceleracion del punto C.156 15.25 rad/s y o. 15. Sabiendo que en el instante mostrado v. y a una velocidad constante o. y w. P15.160 se sabe que la velocidad del punto B es constante.25 rad/s con respecto a1 eje z. 15.. ' Dimensiones en mm --- ' 4 Fig. b) la velocidad del punto C. I" Fig. = 0. = 0.159 Varias barras se sueldan juntas para formar el brazo guia de robot mostrado en la figura que esta unido a una articulation esferica en 0.159 Un disco de radio r estA montado sobre un eje de longitud 2r. Para la posici6n mostrada. P15. b) la velocidad del punto C y c) la aceleracion del punto C del disco.161 En el problema 15. decrecen a raz6n de 0.156 suponiendo que en el instante mostrado ambas velocidades angulares o. determinense a) la velocidad angular del brazo guia.Cinemotica del s6lido rigido Fig.I 58 ResuClvase el problema 15. 15.15 rad/s.157 ResuClvase el problema 15. determinense a) la aceleracion angular del brazo.y el disco gira respecto a1 eje AB a la razon constante o. Sabiendo que el angulo 8 permanece constante de manera que el borde del disco toca permanentemente a1 eje y. Sabiendo que la longitud del brazo ABC es 40 in. .160 .02 rad/s2.160 15. determinense a) la aceleracion angular del disco.15 radls con respecto a1 eje y. = 0.

1 in. ' I!' Fig.165 15. la velocidad angular constante del eje OB alrededor del eje y. 3 7 In. Sabiendo que el brazo AB gira en el plano xy a la velocidad angular constante o. P15. C4 in.165 El con0 mostrado en la figura gira sobre el plano zx con su vkrtice en el origen de las coordenadas.166 .15.162 in.164 El con0 pequeiio mostrado gira sin deslizar sobre la superficie interior del con0 mayor fijo. P15..162 En el sistema de engranaje movil aqui mostrado. b) la velocidad angular total del con0 y c) la aceleracion angular del cono. Representando por o. Fig. P15. P15. = 18 rad/s. b) la velocidad angular del con0 y c) la aceleracion angular del cono.4 15.+-4 Fig. Escogiendo el eje x a la derecha y el eje y hacia arriba y el eje z apuntando hacia afuera de la figura. B y y a) la velocidad de giro del con0 alrededor del eje OB. Determinense a) la velocidad angular comun de 10s engranajes A y B y b) la velocidad angular del Arbol FH que estA unido rigidamente a1 Arbol inclinado. 15.162 determinense a) la aceleraci6n mgular comun de 10s engranajes A y B y b) la aceleraci6n del diente del engranaje A que estA en contact0 con el engranaje C en el punto 1. respectivamente (ambos en sentido contrario a las manecillas del reloj vistos desde la derecha). Representando por o.166 La barra BC de longitud 21 in esta articulada a1 collarin C y el brazo giratorio AB. 10s engranajes A y B estan unidos rigidamente entre si y giran solidariamente con respecto a1 arbol inclinado. I . 15.163 En el problema 15. Fig.164 7 . determinense en terminos de w. Los engranajes C y D giran con velocidades angulares constantes de 30 rad/s y 20 rad/s. determinese la velocidad del collarin C para la posicion que se indica. la velocidad angular constante del eje OB del con0 con respecto a1 eje y. determinense a) la velocidad de giro del con0 con respecto a1 eje OB.

determinense la velocidad del collarin C para esta posicion. P15. 1 5. P15.778 Cinemotico del solido rigido 15. P15. determinese la velocidad del collarin A cuando c = 2 in.168 Las barras BC y BD. Para la posicion indicada determinese la velocidad del collarin C. cada una de 840 mm de longitud. El brazo AB tiene una longitud de 20 mm y gira a una velocidad angular constante o. Si en el instante que se indica el collarin B se mueve hacia A con una velocidad constante de 390 mm/s. = 20 rad/s.171 La barra BC de longitud 180 mm esta articulada a1 brazo giratorio B y a1 collarin C que puede deslizar sobre la barra fija DE.171 15.170 y 15. . Fig. Sabiendo que el collarin B se mueve hacia abajo con un velocidad constante de 54 in/s. estan articuladas a collarines que pueden deslizar sobre las barras mostradas.167 15.170 Fig.168 determinese la velocidad del co- llarin D. Z Fig.1 69 En el problema 15.167 La barra AB de longitud 11 in esta articulada a 10s collarines A y B que deslizan a lo largo de las dos barras mostradas.

170 determinese la aceleracion del collarin C.177 En el problema 15.174 En el problema 15. esta vertical. P15. El eje AC gira con c an8 velocidad angular constante a.173 ResuClvase el problema 15. 15.176 En el problema 15. Determinense a) la velocidad angular de la barra y b) la velocidad del collarin A.178 En el problema 15. En el en AC momento en que el eje de la pieza transversal unida a1 eje . '1 5.168 determinese la aceleracion del En el problema 15..167 determinese la aceleracion del collarin A cuando c = 7 in. Determinense a) la velocidad angular de la barra y 6) la velocidad del collarin C. P15.175 15. 'I 5. . la forma indicada.174 - Fig. Y 779 Problemas 15. determinese la velocidad angular del eje EG.15.175 En el problema 15.172 suponiendo que el brazo de la cruceta unida a1 eje A C es horizontal.172 Dos ejes AC y GE situados en el plano vertical yz crtan conectados por una junta universal en D.168 la articulacibn esferica entre la barra y el collarin C se sustituye por la conexion de horquilla indicada.167 la articulacion esferica entre la barra y el collarin B se sustituye por la conexion de horquilla mostrada en la figura.167 determinese la aceleracion del collarin A cuando c = 2 in. Fig. 15.179 collarin C. '15.

Bajo esta suposicibn m6s general.11 para el movimiento bidimensional de una particula pueden extenderse a1 caso tridimensional y podemos expresar la velocidad absoluta v.14. y el vector R su velocidad angular en el instante considerado (Fig. Sea r el vector de posicion de P en un instante dado y R la velocidad angular del sistema Oxyz con respecto al sistema fijo OXYZ en el mismo instante (Fig.36 Supusimos que el sistema Oxyz unicamente podia girar alrededor de un eje fijo OA. la derivada temporal de Q con respecto a 10s dos sistemas satisfacen la relacibn z Fig.37). el eje OA representa el eje instanthneo de rotacih del sistema Oxyz (Secc. 15.10 continua siendo valida cuando el sistema Oxyz puede moverse con un punto fijo 0. Vimos en la seccibn 15. 15.10 que dada una funcion vectorial Q(t) y dos sistemas de referencia con origen en 0 -un sistema fijo OXYZ y un sistema giratorio Oxyz-. 15. Consideraremos ahora el movimiento tridimensional de la particula P respecto a una sistema giratorio Oxyz con un origen 0. la deduccion de la seccion 15. Los resultados obtenidos en la seccion 15. 15.36). escribimos esta relacion en la forma alternativa i Fig. de P puede expresarse como Podemos utilizar tambien la forma alternativa . 15. = aceleracibn absoluta de la particula P a.37 donde v p = velocidad absoluta de la particula P vpp= velocidad del punto P' del sistema m6vil 3 que coincide con P V ~ /=: velocidad de P relativa al sistema m6vil 3 ~ La aceleracibn absoluta a.*. su velocidad con respecto al sistema fijo OXYZ) como fro Representando por 3 al sistema giratorio Oxyz. l o d e a. = aceleracibn del punto P' del sistema m6vil 3 que coin- cide con P . Sin embargo. de P (es decir. Movimiento tridimensional d e u n a particula respecto a un s i s t e m a e n rotacion: Aceleracion d e Coriolis.12).- - Cinematica del solido rigido *15.

15. '15. Representando por R la velocidad angular del sistema Oxyz podemos descomponer la velocidad angular o del solido en las componentes R y o~~~ donde la segunda componente representa la velocidad angular del solido relativa a1 sistema Oxyz (vkase problema resuelto 15.21) Je la secci6n 15. 781 15. 15. i. en el sistema en movimiento. cuando el solido rigido que se considera no tiene un punto fijo (vease problema resuelto 15. ConsidCrese un sistema de referencia fijo OXYZ y un sistema Rvyz que se mueve de forma conocida per0 arbitraria con respecto a OXYZ (Fig. Representando por r. Sin embargo..15. Notarnos que la aceleraci6n:de Coriolis es perpendicular al vector f l y a v p l g . 11. Sistema de referencia en el movimiento general.que no este ni fijo ni rigidamente unido a1 solido rigido. del origen A de 10s ejes en movimiento. Sistema de referencia e n e l movimiento general = 2Q X vp/. tenemos TP '. el segundo termino puede considerarse como la velocidad v. de la particula se obtiene escribiendo vp = rp = . Por consiguiente tenemos z / Flg.P/A (15. como en el caso de la grua del problema resuelto 15. Sea P una particula moviendose en el espacio.48) y la ecuaci6n (15. . Vease la nola a1 pie Je la phgina 677...15. El primer tbmino del segundo miembro de (15.= aceleracibn de P relativa al sistema m6vil 2Q 5 a.15).A (15. Notamos a d e m b que la aceleracion de Coriolis se reduce a cero cuando 10s vectores R y vpls son paralelos o cuando alguno de ellos es nulo. podemos utilizar un sistema 0xyz.49) '' Y La velocidad absoluta v.38 t Es irnporlan~e aJverlir la Jiferencia enlre la ecuaci6n (15.14).50) donde las derivadas estPn definidas respecto a1 sistema fijo OXYZ. 1 ' = r~ +~ P / A + .50) representa entonces la velocidad v . como estos vectores no son necesariamente perpendiculares entre si. el modulo de a. de P relativa a1 sistema AX'Y'Z' de la misma orientacion que OXYZ y el mismo origen que Axyz. Si un solido rigido tiene un punto fijo 0 . Los sistemas de referencia giratorios son particularmente utiles en el estudio del movimiento tridimensional de 10s solidos rigidos. Una eleccion adecuada del sistema giratorio conducira con frecuencia a un analisis mas sencillo de movimiento de solido rigido que el que se obtendria con ejes de orientacion fija.1 1. Esto es especialmente cierto en el caso del movimiento tridimensional de un solido rigido. el vector de posicion de A en el sistema fijo. = aceleraci6n complementaria o de Coriolisf x (). es decir. no es igual por lo general a 2 R p l g como en el caso del movimiento plano de una particula.10).8. La posicion de P esta definida en cualquier instante por el vector rp en el sistema fijo y por el vector rpl. como la derivada temporal del vector es la misma con respecto a un sistema fijo y con respecto a un sistema de traslacion (Secc.38). Por otra parte.

las relaciones (15. de P relativa al sistema AX'Y'Z'. la velocidad y la aceleracibn del punto P' que coincide con P se convierten en la velocidad y la aceleraci6n del origen A del sistema.54) permiten determinar la velocidad y aceleracibn de una particula dada con respecto a un sistema de referencia fijo cuando se conoce el movimiento de la particula con respecto a un sistema en movimiento.782 Cinernatica del solido rigido -* Pero la velocidad v .51) y escribiendo donde las derivadas estan definidas con respecto a cualquiera de 10s sistemas OXYZ o AX'Y'Z'. Esta aceleracidn puede obtenerse de (15. Escribimos p A donde l es la velocidad.34).52) y (15. del origen A de 10s ejes en movimiento y el segundo termino la aceleracion a. encontradas en la secci6n 11. Estas f6rmulas son miis importantes y considerablemente mas faciles de recordar si observamos que la suma de 10s primeros dos terminos (15. por r. de la particula se obtiene a1 derivar (15.46) y (15. de P relativa a AX' Y'Z' puede obtenerse de (15.. como el sistema mantiene una orientacibn fija. respectivamente. es nula y las relaciones (15. Podemos observar que si el sistema de referencia en movimiento 5 (0 Axyz) se esta trasladando.33) y (1 1. Por otra parte.48) de la seccibn anterior siguen siendo vAlidas en el caso de un sistema de referencia en movimiento general y escribimos donde 10s distintos vectores que aparecen han sido definidos en la secci6n 15..12..s (15. el primer tirmino del segundo miembro de (15.46) y (15. Entonces.53) representa la aceleracidn a.angular del sisterna Axyz en el instante consil derado. Por tanto. .48) se reducen a las relaciones (1 1.47) sustituyendo r.14. escribimos Las f6rmula..54) representa la aceleraci6n del mismo punto. Por consiguiente.45) sustituyendo r I por r en esa ecuaci6n. La aceleraci6n absoluta a. a.52) representa la velocidad del punto P' del sistema en movimiento que coincide con P e n el instante considerado y que la suma de 10s primeros Ires tirminos en (15.

3 in /s)j 1 = ( 1000 in /s2)k ( Sustituyendo 10s valores obtenidos para aD.93 in )j] -(20 rad/s)j x (80 in /s)k = +(BOO in /s2)k . = ( ..aD. Representando por D' el punto de la barra que coincide con D y por 3 el sisterna giratorio Oxyt... + + + Sustituyendo los valores obtenidos por vD.3 in /s)j + (80 in /s)k L *6n a a. en (2) =h x r + 62 X (fl X r) . + a. = (25 in /s)i b) + (43.PROBLEMA RESUELTO 15. = a.ambas hacia arriba.. = 252 x v.48) escribimos a. EI sistema O X Y Zesta fijo.en (1) encontramos que v. = ( -200 rad/s2)j x [ ( 4in )i + (6. = 2 -20 rad/s)j x [(25in /s)i + (43..20 rad/s)j x [(4 in )i (6./s2)j a.3 in /s)j .. ambas en el sentido de las manecillas del reloj vistas desde el eje Y positivo..93 in )j] = (80 in /s)k v. De la ecuacibn (1 5. Determinense: a) la velocidad del collarin. y vD. En el instante considerado su velocidad y su aceleracibn angulares son 20 rad/s y 200 rad/s2.13 La barra doblada OAB gira con respecto a la vertical OB. respectivamente.. donde a.( l H i 0 in /s2)i a.93 in )j a ) La velocidad vD. + a. El vector de posicibn de D es r = ( 8 in )(sen 30°i + cos 30"j) = (4 in )i + (6.. = (600 in /s2)(sen 30°i + cos 30"j) = (300 in /s2)i + (520 in . respectivamente.5..20 rad/s)j y Q = ( -2Nl rad/s2)j. y b) la aceleracion del collarin. la velocidad y la aceleracion del collann relativas a la barra son 50 in/s y 600 in/s2. El collarin D se mueve a lo largo de la barra y en el instante considerado OD = 8 in. = fl x r = ( . = (50 in /s)(sen3O0i cos 30"j) = (25 in /s)i (43. Su velocidad y aceler?cibn angulares relativas a OXYZ son.. escribimos de la ecuacibn (15...46) donde v..y 4. Unimos el sistema giratorio Oxyz a la barra doblada. por consiguiente. respectivamente. Sistemas de referencia.

30 rad/s)j x [-(3 m/s)i (5.~ r ) X X = (0. Pero se = encontrb que la velocidad angular de la pluma relativa a &yz era ag/$ (0. La velocidad en su extremo P relativa a Oxyz es por consiguiente Sustituyendo 10s valores obtenidos para vp. determinense: a) la velocidad del extremo de la pluma.. = 52 x r = (0... Unimos el sistema giratorio Oxyz a la cabina.(2. . por brevedad) es w.50 rad/s)k.20 m/s)j] = (1.30 rad/s)j. = (0. La velocidad angular de la pluma relativa a la cabina y el sistema giratorio Oxyz ( 0 5 .(3 m/s)i (5.80 m/s2)k + + Sustituyendo 10s valores de a. es la velocidad de P relativa al sistema giratorio Oxyz.12 m/s)k = -(0.. = Q x (52 x r ) = (0.30 rad/s)j x [(10.PROBLEMA RESUELTO 15.. es la velocidad del punto P' del sistema giratorio que coincide con P: v.46) escribimos donde vp. De la ecuaci6n (15..30 rad/s)j x ( -3.50 rad/s relativa a la cabina.20 m/s)j] = -(1..39 m)i + (6 m)j] = -(3.60 m/s2)i a.a. Su velocidad angular con respecto al sistema OXYZ es por tanto n = w.. El sisterna OXYZ esti fijo...48) escribimos / ~ Como O y w ~ son constantes tenernos a. = 2Q x vpI5 = 2(0. Simultlneamente la pluma se eleva con una velocidad angular constante o .50 rad/s)k. de0.94 m/s2)i = w ~ / a (WB. y 6) la aceleracion del extremo de la plurna.30 r W s . = u2 = (0.50 m/s2)j .y ac en (2) obtenemos . de 0. a ) La velocidad vp De la ecuacion (15.50 rad/s)k x [ .14 La &a mostrada giracon una veloddad angular constantea.12 m/s)k y donde vp. z §isternas de referencia. y v p I 4en (1) encontramos b ) La aceleracibn ap. Sabiendo que la longitud de la pluma OP es I = 12 m..

por consiguiente. w.w . De la ecuaci6n (15. Representando por P' el punto del sistema en movimiento que coincide con P. + v. Unimos el sistema en movimiento Axyz al brazo OA. c) la velocidad y la aceleracion angular del disco. El vector de posici6n de P relativo a 0 es r = Li + R j y su vector de posici6n relativo a A es r. El brazo gira con respecto a un eje vertical alrededor de 0 a la velocidad angular constante w . k .48) escribimos Como fl y son ambas constantes tenemos Sustituyendo 10s valores obtenidos en (2) encontramos c) Velocidad y Acelerasi6n angularen del disco. escribimos . = --u2Ri - ulLk 4 h ) La aceleraci6n a. a ) La velocidad vp. Empleando la ecuaci6n (15. y el disco gira con respecto a A a una velocidad angular constante w. en (I)./3 (1) z ' donde v. Su velocidad angular con respecto al sistema OXYZ es.. escribimos de la ecuaci6n (15. L k v p I s = uDl5 rPIA w2k X R j = -w2Ri x = Sustituyendo 10s valores obtenidos para v..rL1 PROBLEMA RESUELTO 15.46) VP = VP.. . La velocidad angular del disco D relaties = vo al sistema en movimiento Axyz (o por brevedad 3... = Rj.. Y Sisternas de referencia. b) la aceleracion d e P. j x (Li + R j ) = . fl = w .. = 52 x r = u . Deterrninese: a) la velocidad del punto P situado en la vertical de A. El sistema OXYZ esta fijo. y v.. encontramos V ..) aD.31) con Q = a ..15 El disco D de radio R esti unido por un pasador al extremo A del brazo OA de longitud L. j.

= 4 rad/s. Fig. = 10 rad/s. P15. Si se sabe que en la posicion aqui mostrada el disco se encuentra en el . para la posicion mostrada en la figura determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D. Sabiendo que el collarin D se desplaza hacia el extremo B de la barra a una velocidad relativa a la barra constante u = 78 in/s. = 6 rad/s. la cual gira a la velocidad angular constante o. P15. P15.Problemas 15.182 15.182 La placa circular aqui mostrada gira alrededor de su diametro vertical a velocidad angular constante w .181 La barra doblada gira a velocidad angular constante o. Sabiendo que el collarin D se desplaza hacia abajo a lo largo de ella con velocidad constante relativa u = 65 in/s. k' Fig.181 Z Fig.180 15.180 La barra A B esti soldada a una placa con un radio de 12 in. para la posicibn mostrada en la figura determinese a)la velscidad de D y b) la aceleraci6n de D.

mientras que la velocidad relativa u del collarin es 78 in/s y disminuye a una razon de 208 in/s2.191 Resuelvase el problema 15. = 0.186 Usando el metodo de la seccion 15. resuelvase el problema 15.188 Empleando el metodo de la secci6n 15.4 rad/s y que en el punto D la pintura se mueve respecto al tubo con una velocidad relativa constante u = 150 mm/s. suponiendo que en el instante mostrado.14.156.159. P15. a) la velocidad de la pintura en D y 6) la aceleracion de la pintura en D. la velocidad angular w . resuClvase el problema 15. 15.153. Sabiendo que el tubo doblado ACE gira a una velocidad angular constante o. Simultaneamente un mecanismo de hilo y polea hace que el brazo CD gire con respecto a C a una velocidad angular constante o2 = dpldi = 0.185 Resuelvase el problema 15. 15. b) la velocidad de D. de la placa es 10 rad/s y decrece a razon de 25 rad/s2.= 0. 15. s/ Fig.190 .180 suponiendo que en el instante aqui mostrado la velocidad angular w . para la posicion aqui mostrada.183 15. resuClvase el problema 15.187 Utilizando el metodo de la seccion 15.5 m/s y decrece a razon de 3 m/s2. 15. Fig.60 rad/s alrededor del eje Y.14. Determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D.184 Resuklvase el problema 15.190 suponiendo que fl = 60'.5 m/s. determinense. resuelvase el problema 15.45 rad/s. mientras que la velocidad relativa u del punto D de la pieza CD es 1.183 Ciertos productos manufacturados se pintan con un iociador a1 pasar por una estaci6n de trabajo que se muestra. 15. de la placa es 6 rad/s y que se esth reduciendo a raz6n de 10 rad/s2.14.plano XY y que el punto D de la correa CD se mueve hacia arriba a una velocidad relativa constante u = 1.189 Utilizando el metodo de la secci6n 15.190 El solido AB y la barra BC del dispositivo mostrado gira a velocidad angular constante o.157. c) la aceleracion de D. 15.182. 15. determinense a) la aceleracion angular del brazo CD.14. 15. P15. Sabiendo que f3 = 120°.

= 8 rad/s con respecto al brazo ABC. -.193 Resuelvase el problema 15. electricos y telefonicos. determinese la aceleracion de C en el instante mostrado en la figura.192 Un disco de radio r = 180 mm gira a una velocidad angular constante o. = 6 rad/s. que a su vez gira a una velocidad angular constante w . Determinense la velocidad y la aceleracion del punto D del borde del disco. determinense a) la aceleracion angular de BCD. Sabiendo que fl = 30". A mismo tiempo el conjunto BCD 1 gira como un solido rigido a una velocidad angular constante o. = 6 rad/s alrededor del eJe X. = 0. P15.192 15. El mecanismo cornpleto gira a una velocidad angular constante o.192 suponiendo que w . = dpldt = 0. = 0. El angulo entre el brazo AB y la horizontal es constante mientras que el brazo BC desciende a una velocidad angular constante o. = dpldt = -0.20 rad/s.195 . 15. 15.195 El mecanismo aqui mostrado se emplea para situar a1 operario a la altura de 10s cables aereos.194 Fig.5 m de longitud.194 El sistema mani~ulador(SMR) mostrado se e m ~ l e a para poner en 6rbita cargas utiles desde el compartimiento de carga de 10s transportes espaciales. P15.15 rad/s alrededor del eje Y. X ig. P15. el SMR completo esta girando a una velocidad angular constante de o. b) la velocidad de D y c) la aceleraci6n de D.03 rad/s alrededor del eje AB. Si AB y BC tienen cada uno 4. = 8 rad/s y w. Fig.04 rad/s alrededor de un eje que pasa por B paralelo a1 eje X.788 Cinernatica del s6lido rigido 15. En el instante aqui mostrado.

15. = 2 rad/s.4 rad/s con respecto a la pieza DEG. determinense a) la velocidad del punto A y b) la aceleraci& del punto A. P15. 7 ' ' Fig. la placa ABC gira a una velocidad angular constante o. El conjunto gira a una velocidad constante o. = 4 rad/s.200 En el problema 15. estdn unidos a1 brazo C D de 18 in. A mismo tiempo el conjunto 1 gira alrededor del eje Y a una velocidad angular constante a. = 4 rad/s con respecto a1 brazo ABC. b) la aceleracion del punto D sobre el borde del disco. = 3 rad/s con respecto a1 brazo AB. Fig. determinense la velocidad y aceleracion de a) el punto E y b) del punto F. 15.201 . que a su vez gira a una velocidad constante o.197 determinense a) la velocidad del punto B y b) la aceleraci6n del punto B.199 15. P I 5. Fig. = 2. A1 mismo tiempo 1 baira AB de longitud r gira aiededor del centr.197 .5 in. Sabiendo que en el instante mostrado DE es paralelo a1 eje X y la placa ABC es paralela a1 plano YZ.196 Un disco de 6 in de radio gira a una velocidad angular constante o. Sabiendo que en el instante aqui mostrado el brazo AB gira con respecto a1 eje Y a una velocidad constante o.15. P15.199 Dos discos.199 determinense la velocidad y la aceleracion de a) en el punto G y b) en el punto H. 15. Determinense a) la aceleracion angular del disco. P15. de la placa .197 En el dispositivo de un robot industrial mostrado en la figura. = 3 rad/s con respecto a1 eje Y.196 15. .201 Una placa cuadrada de lado 2r estd soldada a un eie vertical s u e nira con una velocidad annular constante w . cada uno de 5 in de radio. ' 2 Fig.198 En el problema 15.

dibujada a partir del eje de rotation al punto P del solido. 15. Rotaci6n de un d i d o rigido con respecto a un eje tijo Luego se consider6 la rotacibn de un solido rigido con respecto a un eje fijo (seccibn 15.Cinem6tico del d i d o rigido con una velocidad angular constante w.= re sen @ ds - dt donde 8.2) y se observo que. forma con un plano fijo (fig. Se encontro que el modulo de la velocidad de P es v = . 15. = 3 rad/s. Sabiendo que el robot completo gira alrededor del eje X a una velocidad angular constante w .203 La posici6n de la punta de la aguja A esti controlada por el robot aqui mostrado. Traslacihn de sblidos rigidos Primero se consider6 la traslacibn de un solido rigido (semion 15. w.3). Para la posici6n de la placa que se muestra en la figura. con respecto a la placa. determinense a) la velocidad de A y b) la aceleracion de A. determinese la aceleraci6n del extremo B de la barra si: a) 8 = 0. La posicion del solido se define por el angulo 8 que la linea BP.202 ResuClvase el problema 15. = 2 rad/s y r = 120 mm. A mismo tiempo el brazo CD gira a una velocidad angular constante 1 w.39 . I 15.6 rad/s con respecto a la componente DEG. en tal movimiento. En la posici6n indicada la punta se mueve a una velocidad constante u = 180 mm/s relativa a1 solenoide BC. es la derivada de 0 con respecto a1 tiempo. Simbolizando con a la derivada dwldt de la velocidad angular. 15. todos 10s puntos del sblido tienen la misma velocidad y la misma aceleracibn en cualquier instante.201. Entonces se expres6 la velocidad de P como donde el vector /A se dirige a lo largo del eje fijo de rotaci6n y representa la velocidad angular del solido.39). = 1. Repaso y resumen Este capitulo se dedic6 a1 estudio de la cinematica del solido rigido. suponiendo que w . b) 8 = 90" y C )e = 1800.2 rad/s. se expres6 la aceleracidn de P como Fig. = 1.

6) y (15.91 El vector a representa la aceleracibn angular del solido y se dirige a lo largo del eje fijo de rotacion.40 donde v esta contenida en el plano de la seccion. la velocidad de un punto P de la seccion se expreso asi: Rotaci6n de una secci6n representativa Fig. 15. Sustituyendo o = wk y a = crk en la (15.6) y recordando que k es constante en modulo y direcci6n se encontro que 791 Repaso y resumen a=ak=&=& (15. respectivamente iguales a Componentes tangenciales y normales Fig. se observ6 que la aceleraci6n de P se podia descomponer en 10s componentes tangencial y normal (Fig.41 Reutilizando las ecuaciones (15.Derivando (15.8). 15. Puesto que la velocidad angular es perpendicular a la seccion.9) se obtuvieron las siguientes expresiones para la velocidad angular y para la aceleracidn angular de la seccion (section 15. En seguida sera considerado el movimiento de una seccion representativa situada en un plano perpendicular a1 eje de rotacion del solido (fig. 15Al). 15.40).4): Velocidad y aceleracib angulares de una seccib giratoria .

es la velocidad de B respecto de A o. Por ejemplo. 15.17) que relaciona las vclocidades absolutas de 10s puntos A y B y la velocidad relativa de B respecto a A se expres6 en forma de un diagrama vectorial y se us6 para resolver problemas relacionados con el movimiento de varios tipos de mecanismos (problemas resueltos 15. Representando con r. Los problemas relacionados con cualquiera de estos movimientos se pueden resolver usando ecuaciones similares a las utilizadas en las secciones 11. con respecto a ejes x'y' que se trasla. el vector de posici6n de B relativo a A. dan con A. Fig.5).4 y 11. . u y a por 8. reemplazando x.respectivamente. se descubri6 que La ecuaci6n fundamental (15.42 Movimiento plano - Traslaci6n de A + Rotaci6n alrededor de A Vg = VA + V B / .1. Dos casos particulares de rotaci6n se presentan frecuentemente: rotacidn uniforme y rotacidn uniformemente acelerada.Cinematica del d i d o rigido Se observ6 que estas expresiones son similares a las que se obtuvieron en el capitulo 11 para el movimiento rectilineo de una particula. puede suponerse que el solido mostrado en la figura 15.) Velocidades en movimiento plano El movimiento plano mhs general de un solido rigido puede considerarse como la suma & una traslacibn y & un rotacibn (seccion 15. con mayor precisidn.5 para movimiento uniformemente rectilineo y para movimiento rectilineo uniformemente acelerado de una particula. (Problema resuelto 15.2 y 15. . w y a. mientras que simultaneamente rota alrededor de A. Se desprende que la velocidad de cualquier punto D (seccion 15.3).42 se traslada con el punto A.6) del s6lido se puede expresar como donde vA es la velocidad de A y v .

en general no tiene aceleracion nula. 15.8).43).Otro enfoque en la solucion de problemas relacionados con la velocidad de 10s puntos de una seccibn rigida en movimiento plano se present0 en la seccion 15.. ig. La relacion fundamental (15. constaba de una componente normal (a. perpendicular a la linea A B (Fig.21) se expres6 en terminos de diagramas vectoriales o ecuaciones vectoriales y se us6 para determinar la aceleraci6n de ciertos puntos de algunos mecanismos (problemas resueltos 15..)t de modulo ra. puesto que el punto C.8 para relacionar las aceleraciones absolutas de dos puntos A y B cualesquiera de la seccion y la aceleracion relativa de B respecto de A obtuvimos Aceleraciones en movimiento plano donde a..)n de modulo rw2 dirigido hacia A y una componente tangencial (a..44 Movimiento plano - Traslaci6n de A -L Rotaci6n alrededor de A .7 y se uso en 10s problemas resueltos 15.6 a1 15. 15.43 ((1) El hecho de que cualquier movimiento plano de una seccion rigida se pueda considerar como la suma de una traslacion de la seccion con un punto de referencia A y una rotacion respecto de A se uso en la seccion 15.4 y 15.5. 7 93 Repaso y resumen Gentro instantaneo de rotaci6n Fig.7 no se puede usar para la determinaci6n de aceleraciones. Debera observarse que el centro instantaneo de rotacion C considerado en la seccion 15.. 15-44). Se basa en la determinacion del centro instantuneo de rotacibn C de la seccion (Fig. 15.

= = aceleracidn complementaria o de Coriolis Puesto que R y v. Se obtuvo la relacion fundamental IY . = aceleracidn de P relativa a1 sistema en movimiento 5 a = 2 t l ~ ( i ) ~ . . se descubrio que la aceleracion de Coriolis tiene un modulo a.46 Se observo que la misma expresion para v. cuando el sistema esta en rotacidn.. donde ap = + a. = a.45).9).CinemCltica del d i d o rigido Coordenadas expresadas en funci6n de un pardmetro Derivada temporal de un vector respecto a un sistema de referencia en rotaci6n En el caso de ciertos mecanismos es posible expresar las coordenadas x y y de todos 10s puntos significativos de un mecanismo mediante expresiones analiticas sencillas que dependen de un solo par& metro.. se debe a la rotacion del sistema Oxyz.. 2nX vp. se obtiene si el sistema estA en traslacion en vez de estar en rotacidn. = velocidad de P relativa al sistema en movimiento 5 Fig. = aceleracidn del punto P' del sistema en movimiento 5 que coincide con P a . 15..36) I aceleracidn absoluta de la particula P a.. ) Q ( = tQ)rnZ + k . Los componentes de la velocidad absoluta y de la aceleracidn de cierto punto puede entonces obtenerse al derivar dos veces respecto al tiempo las coordenadas x y y del punto (seccidn 15. . vimiento que coincide con P vp!.1 1) se dedic6 a1 aniilisis de cinematica bidimensional de una particula P que se mueve respecto a un sistema F e n rotacion con una velocidad angular Cl respecto a un eje fijo (Fig..45 Z y se concluyb que la derivada temporal del vector Q respecto a1 sistema fijo OXYZ se compone de dos parks: la primera representa la derivada temporal de Q respecto a1 sistema en rotacion Oxyz. son perpendiculares entre si en el caso del movimiento plano. 15.. La siguiente parte del capitulo (seccidn 15. Se escribid a. Q~ p r* (15.10) las derivadas temporales de un vector generic0 Q respecto a un sistema fijo OXYZ y a un sistema Oxyz en rotacion con una velocidad angular R (Fig. para estudiar el movimiento de una particula relativo a un sistema en rotacion primer0 se tuvieron que cbmparar (seccibn 15.31) ig. 15. la segunda RxQ. Sin embargo. Se encontro que la velocidad absoluta de P se podia expresar como Movimiento plano de una particula relativo a u n sisterna en rotaci6n donde vp = velocidad absoluta de la particula P v = velocidad del punto P del sistema 3 en mo. + a. 15.. = 2Rvpjg y que apunta en la direccion obtenida al girar ~ el vector v p . Por lo tanto. 90' en el sentido de la rotacion del sistema en movi- .46).. (15. Mientras que la derivada temporal de un vector es la misma respecto a un sistema de referencia fijo y respecto a un sistema en traslacion. se observa que la expresidn para la aceleracidn de P contiene un tkrmino adicional ac llamado aceleracidn complementaria o aceleracidn de Coriolis. la derivada temporal de un vector a un sistema de referencia en rotacion es diferente.

. de P como Fig.47 Sin embargo. 15. Considerando dos particulas A y B del solido.48). En la ultima parte del capitulo se estudio la cinematica del solido rigido en tres dimensiones. Primero se consider6 el movimiento de un solido rigido con un punto fijo (seccion 15.47) puede nuevamente expresarse como Movimiento de un s6lido rigido con un punto fijo Derivando esta expresibn. Se pueden utilizar las formulas (15. t a m b i h se escribi6 Fig. se escribi6 donde o es la velocidad angular del solido en el instante considerado (problema resuelto 15.14 se expreso la velocidad absoluta v. se encontro que Movimiento general en el espacio I' ' donde v . 15. es la velocidad de B relativa a un sistema AX' Y Z unido a A y de orientacion fija (Fig. en cualquier instante.48 Movimiento tridimensional de una particula respecto a un sistema en rotaci6n donde v.49).1 1). vp = velocidad absoluta de la particula P miento 5 que coincide con P = velocidad del punto P del sistema en movi- . La aceleraci6n de B se obtuvo mediante un razonamiento similar. Representando por r. Z En las dos ultimas secciones del capitulo se consider6 el movimiento tridimensional de una particula P relativa a un sistema O y en rotaxz ci6n con una velocidad angular fl respecto a un sistema fijo OXYZ (Fig. En la secci6n 15.12).38. a la suma de una rotacibn y de una traslacibn. la aceleraci6n angular de a en general no se dirige a lo largo del eje instantdneo de rotaci6n (problema resuelto 15. La velocidad de un punto P del solido (Fig. 15.36) para analizar el movimiento de mecanismos que contienen partes que deslizan unas sobre otras (problemas resueltos 15. Tras probar que el desplazamiento mas general de un solido rigido con un punto fijo 0 es equivalente a una rotacion del solido respecto a un eje que pase por 0 fue posible definir la velocidad angular o y el eje instanthe0 de rotacibn del solido en cierto momento. puesto que la direcci6n de o cambia de un instante a otro.13 que el movimiento mas general de un sblido rigido en el espacio es equivalente. el vector de posici6n de B relativo a A.33) y (15. Se demostr6 en la secci6n 15. .. 15. Primero se escribi6 y recordando la ecuaci6n 15.9 y 15. 15.miento.10).12).

15. 15. determinese la aceleraci6n total de la particula de agua P. respecto a1 sistema fijo OXYZ (Fig. De hecho. Sistema de referencia en el movimiento general Problemas de repaso 15. de la aceleracion de Coriolis no es igual a 2flv.vpl. = aceleracidn de P relativa al sistema en movimiento ? 4 = 2flX(r). 15.. Una fuerza P que se aplica como se indica en la figura produce las siguientes aceleraciones: a = 45 in/s2 a la derecha... Sabiendo que el eje DE gira con una velocidad angular constante o. 15. = 2flXv..50 .49 Se observo que el mbdulo a.13) except0 en el caso particular cuando fl y v.205 Un chorro de agua fluye a travks del tub0 curvado OB. 15. que representan la velocidad absoluta y la aceleraci6n &l punto P. detenninense a) la velocidad de giro del engranaje A alrededor z - Fig. puesto que el movimiento de A se incluye en 10s tkrminos v. Si la velocidad del agua relativa a1 tubo es de 45 ft/s..48) siguen siendo vdidas cuando el sistema Axyz se mueve de manera conocida. opuesto a las manecillas del reloj cuando se observa desde arriba. de P se expres6 entonces como donde a ! = aceleracidn absoluta de la particula P = aceleracidn del punto P del sistema en mo' vimiento 5 que coincide con P a.46) y (15.15). per0 arbitraria..204 Una cinta se enrolla alrededor de un disco de 10 in de diPmetro que estP en reposo sobre una mesa horizontal. Los sistemas de referencia en rotaci6n son particularmente utiles en el estudio del movimiento del solido rigido en tres dimensiones..son perpendiculares uno al otro. a = 6 rad/s2 en sentido .15) que las ecuaciones (15. Cinemotico del d i d o rigido = velocidad de P relativa al sistema en movimiento 5 La aceleraci6n absoluta a.. que tiene un radio uniforme de 18 in y que gira con una velocidad angular constante en sentido opuesto a las manecillas del reloj de 150 rpm.' y a.'.206 El engranaje A rueda sobre el engranaje fijo B y gira alrededor del eje AD que estP sujeto rigidamente en B a1 eje vertical DE.50). Tambitn se observ6 (secci6n 15.@roblema resuelto 15. existen muchos casos donde una eleccion apropiada del sistema en rotacion conllevara un analisis mas sencillo del movimiento del solido rigido que el que hubiera sido posible con ejes de onentacion fija (problemas resueltos 15.14 y 15. = aceleraci6n complementaria o de Coriolis ap Z Fig. Determinense a) la aceleraci6n del punto B y b) el punto del disco que no tiene aceleraci6n.

la velocidad del punto A es de 350 mm/s a la izquierda y su aceleracion es de 400 mm/s2 a la derecha. 9 in.210 Si en el instante que aqui se muestra el collarin D se mueve con una velocidad constante de 60 in/s. 15. P15.Fig.210 . x L Fig. b) del punto C y c) del punto D.207 15.209 y p15. b) la aceleraci6n angular del engranaje A y c) la aceleraci6n del diente C del engranaje A . En el instante que se indica. PI 5. P15.205 del eje AD. determinense a) el centro instantaneo de rotacion de la barra BD.208 15.209 Si en el instante que aqui se muestra el collarin D se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 60 in/s. T- Flg. determinense las aceleraciones a) del punto B. b) la manivela AB. b) las velocidades angulares de la manivela AB y de la barra BD y c) la velocidad del punto medio de la barra BD. Determinense a) la velocidad angular y la aceleracion angular de la polea tensora y b) la aceleracion total de la pieza que pasa por B. Si en un instante dado la velocidad y la aceleracibn del centro de la rueda son como se muestra en la figura.207 Una rueda con pestaiia rueda sin deslizar sobre un riel horizontal.208 Una serie de pequeiias piezas de maquinaria que son transportadas por una banda pasan sobre una polea tensora de 125 mm de radio que aqui se muestra. P15. Fig. 15. determinese la aceleracion angular de a) la barra BD..

mientras que el angulo 8 que forma con la horizontal mantiene un valor constante. .214 y P15. determinese la aceleracion del punto B cuando 1 = 5 m.25 rad/s respecto al eje vertical. 15. P15. P15.212 El brazo telescopico AB se emplea para situar a1 operario a la altura de 10s cables aereos.212 Fig. = 4 rad/s. determinense a) la velocidad angular de la placa I~(x) 1 1 1 1 1 1 4 y b) 10s puntos de la placa con una velocidad igual o menor que Fig. determinese la velocidad del collarin A. obttngase una expresion para a) la velocidad angular de la barra AC.798 Cinematica del d i d o rigido 15.214 Una placa rectangular se sostiene mediante dos barras de 150 mm como se muestra. Sabiendo que el collarin A se mueve hacia arriba con velocidad constante v.211 La barra AC de longitud 2b esta unida a un collarin en A y pasa por un collarin articulado en B.215 Sabiendo que en el instante que aqui se muestra. b) la velocidad del centro de la placa y c) la velocidad del vertice F.. = 0. 15. determinense a) la velocidad angular de la placa. Sabiendo que el disco gira en el plano zx en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj. P15. P15. la velocidad angular de la barra AB es de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Sabiendo que en el instante que se indica la velocidad angular de la barra AB es de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.20 m/s y el brazo gira a una velocidad angular constante w .213 15. b) la velocidad del punto de la barra en contact0 con el collarin articulado B y c) la aceleracion angular de la barra AC. a una velocidad constante w.211 Fig.213 La barra AB esta unida mediante articulaciones esfericas a1 collarin A y al disco C giratorio de 320 mm de diametro.215 150 mm/s. " Fig. electricos y de telefonos. 15. Si la longitud A B aumenta a una velocidad constante (dlldt) = 0.

para valores de 8. El tub0 doblado ACE gira con una velocidad angular constante o.C3 Escribase un programa de ordenador y usese para resolver el problema resuelto 15. I Flg. = 1. P15. Una barra AB de 400 mm se guia mediante ruedas en A y en B que deslizan en la via que aqui se muestra.2 m/s. Elaborese un programa de ordenador y utilicese para calcular la velocidad y la aceleracion en D de la pintura para valores de 8 de 0 a 150".C4 Se pintan mediante aspersion articulos manufacturados mnforme pasan a travks de la estacion de trabajo automatica que se muestra en la figura. 15. escribase un programa de ordenador y usese para calcular la velocidad angular de la barra y la velocidad de A para valores de 8 de 0 a 150°.12 para valores de 8 de 0 a 360°. 15.Los siguientes problemas estan diseiiados para ser resueltos con un ordenador. en intervalos de 10".= 0.C4 - . C ~ En el sistema motriz que se muestra 1 = 8 in y b = 3 in. Durante una prueba del sistema la manivela AB gira con una velocidad angular constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. 15. de 0 a 180°. Sabiendo que B se mueve con una velocidad constante v. en intervalos de 10" a) la velocidad y aceleracion angulares de la barra de union BD y b) la velocidad y aceleracion del embolo P. en intewalos de 30".4 rad/s y la pintura se mueve a travks del tubo con una velocidad relativa constante u = 150 mm/s. en intewalos de 10".C1 7 99 Problemas de repaso 1 5 . Elaborese un programa de ordenador y calculense con el.

suponiendo que un solido podia ser considerado como una particula. que relaciona a la resultante de las fuerzas externas con la aceleracion del centro de masas G del sistema de particulas y. que relaciona a1 momento resultante de las fuerzas externas y el momento angular del sistema de particulas respecto a G.2. Introducci6n. . es decir. Nos ocuparemos no so10 del movimiento del solido como un todo. emplearemos en este capitulo la ecuacion (14. que se aplica a1 caso mas general del movimiento de un solido rigido. 2) Los sblidos rigidos que consideremos seran solo secciones planas y cuerpos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia?. 10s resultados deducidos en este capitulo estaran limitados de dos maneras: 1) Se restringiran a1 movimiento plano del solido rigido.23). el 0 bien.. mas gqneralmente. Especificamente.Movimiento plan0 del solid. sin0 tambikn del movimiento del solido alrededor de su centro de masas. El estudio del movimiento de solidos tridimensionales asimktricos en un plano y.16) CF = mi. la ecuacion (14. que su masa se podia concentrar en un punto y que todas las fuerzas actuan en ese punto. y en el 17 y el 18 estudiaremos la cinPtica del sblido rigido. Excepto la seccion 16. ~uesfio punto de vista sera considerar a 10s solidos rigidos formados por un gran numero de particulas y utilizaremos 10s resultados obtenidos en el capitulo 14 para el movimiento de sistemas de particulas. las relaciones que existen entre las fuerzas que actuan sobre un solido rigido.1. es decir. Ahora tomaremos en cuenta la forma del solido. En este capitulo. asi como la posicion exacta de 10s puntos en que se aplican las fuerzas. rigido: ' fuerzas y aceleraciones 16. su forma y masa y el movimiento que se produce. dlidos que tie&n un eje principal central de inercia perpendicular a1 plano de referencia. con mayor generalidad. Estudiamos relaciones similares en 10s capitulos 12 y 13. ZMG = A. es decir. a un movimiento en el que cada particula del solido permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo. adem&.

n) y aplicar 10s resultados obtenidos en el capitulo 14 para un sistema de particulas (Fig. rotacion central o el movimiento de 10s solidos rigidos sin restricciones. 16.6. F. esteremos preparados para resolver una variedad de problemas en 10s que intervienen la traslacion. el momento angular alrededor de G del sistema de particulas que forman a1 solido rigido.7. En lo que sigue nos referimos a HGsimplemente como el momento angular dersolido rigido alrededor de su centro de masa G. Podemos suponer que el solido esta formado por gran numero n particulas de masa Ami (i = 1. Ecucjcion del movimiento de un solido rigido Ecuacion del movimiento de un solido rigido. 1.. el movimiento de rodadura o algun otro movimiento plano parcialmente restringido de 10s solidos rigidos. El principio de d'Alembert. 16.2) expresan juntas que el sistema de las .2.16) y escribimos 2- Fig. 16.movimiento de solidos rigidos en el espacio tridimensional se pospondra hasta el capitulo 18. En la seccion 16..3 definiremos momento angular de un solido rigido con un movimiento plano y demostraremos que la derivada temporal del momento angular kG alrededor delcentro de masa. En la seccion 16. Se hara hincapik en el empleo de ecuaciones del diagrama de solido libre en la solucibn de todos 10s problemas en 10s que interviene el movimiento plano de solidos rigidos. recordemos la ecuacion (14.23) y escribimos en donde A..4. en la secci6n 16.1) y (16. El concept0 de las ecuaciones del diagrama de solido libre se introduce en la seccion 16. 2. 16. F.. Z y la aceleracion angular a del solido. Despuks de considkrar el movimiento plano de sblidos rigidos unidos.. Las ecuaciones (16. recordemos la ecuacion (14. ~onsiderando$imero el movimiento del centro de masa G del solido con respecto a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz.. es igual alproducto Ta del momento de inercia central de la masa..2) necesarios en el estudio de la estatica y la dinamica de 10s solidos rigidos.5 deduciremos el principio de transmisibilidad utilizando so10 la ley del paralelogramo y las leyes del movimiento de Newton. En la seccion 16. .2).8 y en el resto del capitulo consideraremos la solucion de problemas relacionados con rotacion no central.1 en la que m es la masa del solido y a la aceleracion del centro de masa G. introducido en la seccion 16. representa la derivada temporal de HG. 16.1). Pasando ahora a1 movimiento del solido respecto a1 sistema de referencia central Gx'y'z'. etc. el principio de transmisibilidad puede retirarse de la lista de axiomas (Secc. se emplea para demostrar que las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido rigido son equivalentes a un vector ma fijo a1 centro de masa y un par de momento Ta. (Fig. Por consiguiente.2. Considerese un solido rigido sobre el cual actuan varias fuerzas F.

en el resto de este capitulo limitaremos nuestro analisis a1 movimiento plano de 10s solidos rigidos.3 fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema que consiste en el vector ma fijo a G p el par de movimiento HG(Fig. 16.4 y 18. 16.2) se aplican en el caso m h general del movimiento de un solido rigido. tenemos que vi = o x donde o es la velocidad angular de la placa en el instante considerado. Suponiendo que la placa esta formada por gran n~imero n de particulas Pi de masa Ami y recordando la ecuacion (14. Pero como la particula forma parte de la placa. Sin embargo. posponiendo esta conclusion llegaremos a ella de una manera independiente (sccciones 16. el vector de posicion y el momento lineal de la particula Pi relativos a1 sistema de referencia central Gx'y'. al igual que equipolentes. 16. . a un movimiento en el que cada particula permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo. obseryamos que el momento angular HGde la placa alrededor de su centro de masa G puede calcularse tomando 10s momentos.5). = i=l (rj x vj Ami) (16. escribimos n c Y x' H.3. refiritndonos a la seccion 3. No obstante. elirninando asi la necesidad de incluir al pnncipio de transmisibilidad entre 10s axiomas de la mecanica (Sea.Movimiento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones Fig. que 10s dos sistemas son equivalentes.3) 0X Fig. Eligiendo a1 ultimo.4).5).5. Escribimos <. 16.19. y usar signo de igualdad de color en lugar de gris en la figura 16. en este rnomento podriamos concluir. (Fig. Pospondremos hasta el capitulo 18 el estudio mas detallado del movimiento plano de cuerpos tridimensionales asimetricos y el movimiento de 10s solidos rigidos en el espacio tridimensional. respecto a G. 16. Momento angular de un solido rigido en movimiento plano.3. = i=l [ri x (ox rj)Ami] t Como 10s sistemas que intewienen actuan sobre un solido rigido.24) de la seccion 14.3)t. y supondremos que 10s solidos rigidos considerados consisten unicamente en placas planas y en solidos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia.1) y (16.4 en la que rf y $Ami representan. Considkrese una placa rigida con movimiento plano. Las ecuaciones (16. respectivamente. n H. de 10s momentos lineales de las particulas de la placa e m u movimiento con respecto a cualquiera de 10s sistemas de referencia Oxy o Gx'y'. 16. es decir.

siguen siendo validos en el caso del movimiento plano de solidos rigidos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia?.4.5) en la ecuacion (16.1) y (16.. es caracteristica del movimiento de un s6lido rigido.. Dadas las condiciones iniciales correspondientes. etc. el movimiento de un sistema de particulas que no estan unidas rigidamente dependera en general de las fuerzas exteriores 0 bien. verificamos fhcilmente que la expresi6n obtenida representa un vector con la misma direcci6n que w (es decir. no se aplican a1 caso de sohdos asimetricos ni a1 del movimiento en tres dimensiones.2) y escribir las ecuaciones funda. que se extendera en el capitulo 18 a1 caso del movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. c~ntenidas el plano de la placa (Fig..4. con mayor generalidad. Sin embargo.egracibn. F. una vez que se han encontrado la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre la placa y su momento resultante respecto a G. Debe tenerse en cuenta que 10s resultados obtenidos en esta seccion se dedujeron para una placa rigida con movimiento plano. perpendicular a la placa) y de modulo Ia. Esta propiedad. tenemos ' Las ecuaciones (16. 16. solidos que tienen un eje de inercia central principal perpendicular al plano de referencia. De hecho. perpendicular a la placa y de modulo igual a wXri2 Ami. 16. F.Refirikndonos a la figura 16. el movimienro de la placa esrd roralmente determinado por la resulranre y el momenro resultanre a G de las fuerzas exteriores que acruan sobre ella. .2) en forma escalar. 16. Al sustituir HGde la en ~ecuacibn (16. Principio de D'Alernbert Al derivar ambos miembros de la ecuaci6n (16.4) obtenemos Por tanto. u . Como veremos en el capitulo 18.4.5 . Fig. Principio de D'Alembert.5).mentales de movimiento (16. Por consiguiente. las coordenadas ? e j del centro de masa y la coordenada angular 8 de la placa se encuentran en todo instante r mediante int. Movimiento plano de un solido rigido.6) muestran que la aceleraci6n del centro de masa G de la placa y su aceleracih angular a pueden obtenerse con facilidad. concluimos que el momento angular HGde la placa alrededor de su centro de masa es 803 16. Movimiento plano de un solido rigido. Considerese una placa rigida de masa m que se mueve bajo la accion de varias fuerzas exteriores F . como ya vimos en el capitulo 14. la derivada temporal del momento angular de la placa esta representada por un vector de la misma direccion que a (es decir. Recordando que 1a:suma Xr: Ami representa el momento de inercia I de la placa alrededor de un eje central perpendicular a la placa.

16. En consecuencia. 16. Sin embargo.6 a) Fig.19 a parlir del principio de lransrnisibilidad(Secc. 16. 3.6 y tambikn en la 16. la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido rigido en traslacibn pasa por el centro de masa del cuerpo y es igual a ma. 16. En el gas0 especial de un s6lido en traslacibn. e t a deduccibn es independientede dicho principio y harh posible que este x elirnine de 1 s axiomas de la rnechnica (Set. 16. Considerese en particular el sistema de las fuerzas exteriores que actha sobre un solido rigido (Fig. en la qu'k. Por tanto. se deduce del analisis anterior que 10s dos sistemas son tambien mechnicamente equivalentes. Pero como las particulas que consideramos forman ahora un solido rigido. que actuan sobre todas las particulas. 0 .7.8). es decir. aunque el enunciado original de d'Alembert se escribio de una manera algo diferente. Como el movimiento de un solido rigido depende unicamente de la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre 61. podemos afirmar que las fuerzas exteriores que acttian sobre un solido rigido son equivalentes a1 sistema de vectores (Ami)ai de las diversas particulas que forman a1 solido. que tengan la misma resultante y el mismo momento resultante. en honor a1 matematico frances Jean le Rond d'Alembert (1717-1783). En la seccion 14.2 se demostro que 10s sistemas construidos asi son equivalentes.7 El significado del principio d'Alembert se destaco empleando signos de igualdad en color en la figura 16.3). se deduce que dos sistemas de fuerzas que sean equivalentes. la aceleracibn angular del solido es idknticamente nula y sus fuerzas reales se reducen a1 vector ma fijo a G (Fig.5). tienen exactamente el mismo efecto sobre cualquier solido rigidot. Esta afirmacion se conoce con el nombre de principio de dlAlembert.6~) el sistema de 10s y vectores asociados con las particulas que formen a1 solido rigido (Fig. utilizando resultados anteriores de esta misma seccion.804 Movirniento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones particulares. son tambikn mecanicamente equivalentes. asi como de las fuerzas internas. f Esle resultabo ya x habia deducido en la ~ c c i b n 3.6b). hemos sustituido el sistema de vectores (Ami)aipor un vector ma fijo al centro de masa G de la placa y un par de momento Ta. a) Flg. esto es. 16.

F. un cuerpo simetrico con respecto a1 plano de referencia. el movimiento plano mas general de un solido rigido simb trico con respecto al plano de referencia puede sustituirse por la suma de una traslacibn y una rotacion central. 15. el solido-rigido estuviera restringido a girar sobre un eje fijo que pase por G. el sistemas de las fuerzas exteriores no se reduce a un solo vector ma fijo a G. Debemos advertir @e esta afirmacion es mas restrictiva que la afirmacion similar hecha antes desde el punto de vista de la cinemritica (Secc. Por consiguiente..Rotacion central. . Por tanto. porque ahora requerjmos que se elija como punto de referencia al centro de masa del solido. Con referencia a las ecuaciones (16. como lo hicimos ya en la seccion 14. en el caso general del movimiento de un solido rigido.8 y 16. Movimiento plano d e un solido rigido. decimos que el d i d o tiene rotacibn central. el sistema de vectores (Ami)ai del d i d o se reducen al par 7a (Fig.6). Principio de D'Alembert a1 b) Fig.8 Traslacion Movimiento plano general.6) seguira siendo valida si. Comparando la figura 16. 16. 16. en general. un d i d o rigido con movimiento plano gira sobre su centro de masa como si este punto estuviese fijo. Cuando una placa o.7 con las figuras 16. Podemos observar. Notemos tambien. que la ultima de las ecuaciones (16. comprobamos que el centro de masa G de un d i d o rigido con movimiento plano se mueve como si toda la masa-del d i d o estuviera concentrada en ese punto y actuaran sobre t l todas las fuerzas exteriores. finalmente.4 que.4.9). observamos que desde el punto de vista de la cinttica. mas generalmente. . 16. aplicandole las mismas fuerzas. F. gira sobre un eje fijo perpendicular a1 plano de referencia que pasa por su centro de masa G. observamos que las dos primeras ecuaciones son identicas a las ecuaciones de movimiento de una particula de masa m sobre la que actuan las fuerzas dadas F .. 16. Como la aceleracion a es identicamente nula.9 Rotacion central Fig. etc. la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sblido no pasa por su centro de masa. Por tanto.9.5).4 para el caso general de un sistema de particulas que no necesariamente estan unidas rigidamente. las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido en rotacion central son equivalentes a un par de momento 7a. Recordemos que ya se habia obtenido este resultado en la seccion 14. Por lo tanto.

7 en forma de una ecuacion de diagrama de solido libre. puede suprimirse el principio de transmisibilidad de la lista de axiomas necesarios para el estudio de la mecanica del solido rigido. donde se dedujo a partir del principio de la transmisibilidad. Una observacion acerca de 10s axiomas de la mecanica de solidos rigidos. la aceleracion a de su centro de masa y la aceleracion angular a del solido.19. Esta relacion. que F y F' tienen el mismo efecto sobre el solido rigido (Fig. Solucion de problemas relacionados con el movimiento de un d i d o rigido. Este principio afirmaba. Por tanto. es decir. Estos axiomas se reducen a la ley del paralelogramo de adicion de 10s vectores y a las leyes de Newton del movimiento. que representa en la figura 16. Pero como F y F' tienen el mismo momento con respecto a un punto arbitrario cualquiera. a consecuencia de lo que establecimos en la seccion anterior. que la condicion de equilibrio o de movimiento de un solido rigido permanece inalterada si una fuerza F que actua sobre un punto dado del solido rigido es sustituida por una fuerza F' del mismo modulo y con la misma direccion. ahora podemos demostrar. F..5. tengan el mismo efecto sobre el solido rigido. 16.3 (repetida) Por consiguiente. inversa- . podemos deducir ahora el principio de la transmisibilidad a partir de 10s demas axiomas que utilizamos en el estudio de la mecanica. uno de 10s axiomas que utilizamos en nuestro estudio de la estatica de 10s solidos rigidos. ya se establecio en la seccion 3.806 Movimiento plono del solido rigido: fuerzos y ocelerociones *16. 3. existe una relacion fundamental entre las fuerzas F . sin demostrarlo (Secc. siempre que las dos fuerzas tengan la misma linea de accion.4 vimos que cuando un solido rigido tiene movimiento plano. . De hecho. movimiento de Newton hacen innecesario su empleo en el estudio de la dinamica de 10s solidos rigidos. 3..3). El hecho de que dos sistemas equivalentes de fuerzas exteriores que actlien sobre-un solido rigido Sean tambien mecanicamente equivalentes. 3.3). es evidente que forman dos sistemas de fuerzas exteriores equivalentes. per0 que actua sobre un punto distinto. F. sirve para encontrar la aceleracion a y la aceleracion angular or producidas por un sistema de fuerza arbitrario que actuen sobre un solido rigido o. / Fig.6. que actuan sobre el solido. En la seccion 16. Debe advertirse que no hemos utilizado dicho axioma en el presente capitulo porque la segunda y tercera leyes del.

fijo en G.mente. Aunque pueden utilizarse las tres ecuaciones algebraicas (16. Por consiguiente. es preferible recordar la relaci6n que existe entre las fuerzas y las aceleraciones en la forma grhfica indicada en la figura 16.10.7 (repetida) La relacion fundamental que muestra la figura 16. y de esta relaci6n fundamental deducir las ecuaciones de las componentes o de 10s momentos que mejor se ajusten a la soluci6n del problema considerado.10. por lo que se dice que el solido rigido esta en equilibrio dinamico. el empleo de ecuaciones de diagrama de solido libre que muestren vectorialmente la relacion que existe entre las fuerzas aplicadas al solido rigido y las aceleraciones lineal y angular resultantes produce ventajas considerables sobre la aplicacion ciega de las formulas (16.'-1 t Recordemos que la ultima de las ecuaciones (16.7 o 16. El sistema obtenido es equivalente a cero. . Ya sea que se aplique directamente el principio de la equivalencia de fuerzas exteripres y fuerzas de inercia.7. mediante una eleccibn adecuada del punto alrededor del cual se calculan 10s momentos de las fuerzas.t nuestra experiencia con la estitica sugiere que puede simplificarse la soluci6n de muchos problemas en 10s que intervienen solidos rigidos. En todos 10s demas casos se deben emplear 10s metodos del capitulo 18. del solido. 807 16.7 puede representarse de manera alternativa si agregamos a las fuerzas exteriores un vector de inercia -ma de sentido opuesto a1 de a. o que se introduzca el concept0 del equilibrio dinamico.6). 2. el analisis de las caracteristicas cinematicas y cineticas del problema conduce a 10s diagramas de solido libre de la figura 16.6) es valida solo en el caso del movimiento plano de un solido rigido simetrico con respecto al plano de referencia.6) en la solucibn de problemas de movimiento plano. Esta formulacion hace posible dividir la solucion de un problema dinamico en dos partes: en la prinfkra. como en la figura 16.10).y un par de inercia -7a de momento igual Ta y sentido opuesto al de a (Fig.6. Solucion de ~ r o b l e m a s relacionados con el rnovimiento de un d i d o rigido a) Fig.7. Mediante el empleo de la representacion grafica se tendria una comprension mas clara del efecto de las fuerzas en el movimiento. en la segunda. 16. se utiliza el diagrama obtenido para analizar las -ma Fig. como en la figura 16.16-10 . para obtener las fuerzas que producen un movimiento dado del solido rigido. 16. podemos resumir estas ventajas de la manera siguiente: 1.

3. t Notese que no podemos hablar de sistemas meconicamenre equivalenres porque no nos ocupamos de un solo solido rigido. Las ecuaciones que se obtienen a1 expresar que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema de vectores m .7. Este diagrama debera incluir todas las fuerzas exteriores.a se resuelve para las incognitas restantes t. se puede extender esta formulaci6n a1 estudio del movimiento general en tres dimensiones de un solido rigido. 4. se puede dibujar un solo diagrama para todo el sistema. Las ecuaciones de movimiento que se obtienen de estos diagramas se resuelven simultaneamente. es un concept0 bbico que puede aplicarse realmente a todo el estudio de la mecanica. Para cada parte del sistema se puede dibujar un diagrama similar a la figura 16. como el problema resuelto 16. sin importar el tip0 particular de movimiento que ocurra.7 o a la figura 16. 16. Sin embargo. como las ejercidas por cables de conexion. En todo caso dibujaremos un diagrama que muestre las fuerzas exteriores. el vector ma asociado a1 movimiento de G y el par Ta asodado con la rotacion del solido sobre G. Se proporciona una formulacion unificada para analizar el movimiento plano de un solido rigido. Este segundo metodo no puede ser utilizado en problemas que contienen m b de tres incognitas. Sistemas de solidos rigidos.10. Mientras que la cinematica de 10s diversos movimientos que se consideren puede variar de un caso a otro. No especulemos acerca de esto ya que el analisis seria completamente similar a1 dado en la seccion 6. se pueden omitir porque se presentan en parejas de fuerzas iguales y opuestas y por consiguiente son equivalentes a cero. De nuevo se descompondra el movimiento del solido en una traslacion y una rotacion sobre el centro de masa y utilizaremos ecuaciones de diagrama de solido libre para indicar la relacion que existe entre las fuerzas exteriores y la derivada temporal del momento lineal y angular del solido. las fuerzas internas. en el caso del equilibrio de un sistema de solidos rigidos. porque cuando se emplea un solo ' diagrama se dispone unicamente de tres ecuaciones de movimiento. Lo volveremos a emplear en el capitulo 17 con el metodo del trabajo y la energia y con el metodo del impulso y del momento. . La descomposicion del movimiento plano de un solido rigido en una traslacion y una rotacibn central utilizada aqui. asi como 10s vectores ma y 10s pares Ta asociados con las distintas partes del sistema. En algunos casos. 3.Movimiento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones diversas fuerzas y vectores que intervienen mediante 10s metodos del capitulo 3.11. Como veremos en el capitulo 18. Se puede utilizar el metodo descrito en la seccion anterior tambien en problemas relacionados con el movimiento de varios solidos rigidos conectados en un plano. 5. la formulacion de la cinetica del movimiento es baiicamente la misma.

245 W Reacciones en cada rueda.699)(0. 1 < .i 1 . 1 .ft/s2)(4 ft) (22. Determinese el modulo de la reaccion normal y de la fuena de rozamiento que actua sobre cada rueda mientras el cami6n patin6 antes de detenerse. ~ 4 . Recordando que 10s valores arriba calculados representan la suma de las reacciones en las dos ruedas delanteras o en las dos ruedas traseras.1 En un instante en que la velocidad hacia adelante del cami6n que se muestra era 30 ft/s se aplicaron subitamente los frenos.35OW I*:.2 ft/s2 + N.350W) FA = 0. escribimos o2 ='G.PROBLEMA RESUELTO 16. 1 .5 ft/s2 t Ecuaciones de movimiento. = 0.W(5 ft) + N. Fllril. Eligiendo el sentido positivo hacia la derecha y aplicando las ecuaciones del movimiento con aceleracion uniforme. l 7 5 \ \ ' .: .(12 ft) = mZ(4 ft) A .227\\'. ~ = 0. 4 .W(5 ft) + NB(12ft) = . encontramos que 4 ft +I Z MA = Z(M.\. = 0 . 1 Cinematica del movimiento.122\\.325\\. Se obtienen tres ecuaciones de movimiento al expresar que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de vectores ma. = = :. 4 7c. = 0. + 2aX 0 = (30)' + 2ii(20) Go = +30 ft/s i = . en las que pk es el coeficiente de rozamiento cinktico.650M7 F = pkN.: NA + 0.650W) ... . + V F v = Z(FJeff: NA+NB-W=$ Como F A = pkNA y FB = pkNB.650W . A'.22. Las fuerzas exteriores consisten en el peso W del camibn y las reacciones normales y fuerzas de rozamiento en las ruedas. NA + N.\ . obtenemos el modulo de las reacciones en cada rueda al escribir ..c.. = (0. F = 0. lo cual caus6 que las cuatro ruedas dejaran de girar.W = 0 hlA = 0.c. (Los vectores NA y FA representan las suma de las reacciones en las ruedas traseras.)..699)(0.) Como el movimiento del camion es de traslacion el sistema de vectores ma se reduce al vector M fijo en G.5 32.5 ft/s2 i a = 22.454W . mientras que Ng y FB representan la suma de las reacciones en las ruedas delanteras. = pkNA= (0..\ .W = 0 =(FJe. Se observ6 que el cami6n patin6 20 ft hasta llegar a la inmovilidad.& = 0.

respectivarnente.' h) Fuertas sobre 10s eslabones AE . = Z(F.sen 30°)(250mm) .jento. . . Por tanto.Ieff: FAE + F. fiuaciones de movimiento. una traslacion curvilinea y las particulas que componen la placa se rnwven sobre circulos de radio I50 mm.81 m/s2 ) = 78. Las fuenas exteriores consisten en el peso W y las fuerzas FA. el sistema de vectores ma se reduce al vector mii fijo a G y dirigido a lo largo del eje t. y b) la fuerza sobre cada eslabbn. DF.6FD.(FAE 30°)(100 cos mm) +(F. En el instante en que se corta el alambre BH la velocidad de la placa es cero.I. tenemos . I m - t mrtn 1 0m m 0 A~'"'""I + ma / wB l C t . y FDF que ejercen 10s eslabones.48 N..sen 30°)(250mm) + (FDFcos 30°)(100mm) = 0 (3) I 38.. = -0.0.2 f h La placa delgada ABCD tiene una masa de 8 kg y se mantiene en la posici6n indicada por medio del alambre BH y dos eslabones A E y DF. la aceleracibn Zdel centro de masa C de la placa es tangente a la trayectoria circular que describirh G.1815FAE A sustituir FDFde la ecuacibn (3) en la ecuaci6n (2). Despreciando la masa de 10s eslabones..1815(0. en consecuencia. ZF. De~puks cortar el alarnbre BH.1815FAE Wsen 30" = 0 FA. a) Aceleracion de la placa. escribirnos 1 FAE..6109W) = -0. inmediatarnente despuks que se corta el aiarnbre B H u ) la aceleracibn de la placa.. B c 1 de Cinemhtica del movi. Corno la placa esta en traslacion. .- PROBLEMA RESUELTO 16.1109W Notando que W = mg = (8 kg)(9. = 0. Ahora expresaremos que el sisterna de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de 10s vectores ma.W sin 30" = O (2) +JCMG= x ( " ~ ) e f f : I D (FA. determinense. = -0. = 0 F.4FAE+ 211.6109W FD.. El movirniento de la placa es. observarnos que 10s vertices A y D se rnueven sobre circulos sirnilares de 150 rnm de radio centrados en E y F.

escribimos .a. y ma. Las fuerzas exteriores a este sistema son 10s pesos de la p l e a y 10s dos cilindros y de la reaction en G. preferimos determinar primero el sentido verdadero de rotaci6n de la polea. la polea girarh en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj.3 Una p l e a que pesa 12 Ib y que tiene un radio de giro de 8 in estA conectada a dos cilindros como se indica. Escribimos Como el cilindro B pesa realmente 10 Ib. = r. Aunque se puede suponer un sentido de movimiento arbitrario jporque no intervienen fuerzas de rozamiento) que puede despues corregirse segun el signo de la respuesta. CinemPtica del movimknto.. obtenemos Ecuaciones de movimiento.PROBLEMA RESUELTO 16.) Como el movimiento de la polea es una rotacion central y el movimiento de cada cilindro es una traslacion. Se considera un solo sistema que en la polea y 10s dos cilindros. Encontramos primero el peso del cilindro B necesario para conservar el equilibrio de la polea cuando sobre ella actua el cilindro A de 5 Ib. = r. El momento central de inercia de la polea es d'iste Como el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de vectores ma. 10s vectores ma se reducen al o par T y a 10s dos vectores ma. encukntrese la aceleraci6n angular de la polea y la acelergcion de cada cilindro. Suponiendo a contraria al sentido de las manecillas del reloj y notando que a. cr y que a. Suponiendo que no hay rozamiento en el eje. Sentido dd movimiento. (Las h e n a s que ejercen 10s cables sobre la polea y sobre 10s cilindros son internas al sistema y se cancelan.

19 m/s2 a.determinense a) la aceleraci6n del centro del disco.= 26. = 0 r T Puesto que T = 180 N. y que la aceleraci6n angular del disco a antraria al sentido de movimiento de las manecillas del reloj. Como la aceleracion de la cuerda es igual a la componente tangencial de la aceleracion del punto A sobre el disco escribimos A acucrda = (a~)t = + (a~/~)L = [2. = 2. 6)la aceleraci6n angular del disco. tenemos ay = 180 .2 m/s2 f 4 ' .1 15 kg = +2.1 N. Acelerncibn dc la cucrda.. fijo a G y un par la. Suponemos quc las componentes y Z dc ..: .5 m y masa m = 15 kg. la acelcraci6n del centro del disco a t a n dirigidas hacia la derecha y hacia arriba respectivamente.81 m/s2) = 147.). el cual consiste en un vector de componentes ma.19 m/s2 f ] + [(0. y mii.147.5 m)(48 rad/sq T] acuerd. Ecuadones de movimiento.4 Una cuerda se enreda en el contorno de un disco homogeneo de radio r = 0. Este sistema es mdnicamente equivalente al sistema de 10s vectores ma. Si se tira de la cuerda hacia arriba w n una fuerza T de modulo 180 N. m = 15 kg y W = (15 kg)(9. y c) la aceleraci6n de la cuerda.19 rn/s2 f 4 . Escribimos. - A 2 F = Z(F. Las fuenas exteriores que acttian sobre el disw consisten en el peso W y la fuerza T aplicada por la cuerda..t A PROBLEMA RESUELTO 16. a.

En ese instante. y w. t = t. el mbdulo de la fuerza de rozamiento es F = p. por p el coeficiente de rozamiento cinktico entre la esfera y el piso. 4 Ecuaciones de movimiento. Indicando .5 Una esfera unifonne de masa m y radio r es lanzada encima de una superficie rugosa horizontal con una velocidad v. y sin velocidad angular. el punto C se convierte en el centro instanthneo de rotacibn y tenemos - 0. Elegimos como sentido positivo para a hacia la derecha y en el sentido de las manecillas del reloj para a. Mientras la esfera desliza. Sustituyendo tlen (2). escribimos Notando que bimos I =. y 6 ) la velocidad lineal y la velocidad angular de la esfera a1 tiempo r. =r q (3) Al sustituir en (3) 10s valores obtenidos para en ( I ) y (2) respectivamente. a1 cual la esfera comenzara a rodar sin deslizar. Expresando que el sistema de las fuerzas exteriores es mednicamente equivalente a1 sistema de 10s vectores nu. tenemos . Mientras la esfera gire y a1 mismo t h p o deslice sus movimientos lineal y angular son con aceleracibn uniforme.. escribimos 3. despuks de tomar t = t.N.. la fuerza F de rozamiento esta dirigida hacia la izquierda. Las fuerzas exteriores que actuan sobre la esfera consisten en el peso W. to de contacto C sea cero. Como el punto de la esfera que esti en contacto con la superficie desliza hacia la derecha. La esfera comenzara a rodar sin deslizar cuando la velocidad v del pun. escri- Cinematica del movimiento. encukntrese a) el tiempo 1. Los vectores ma se reducen a1 vector mii fijo a G y el par Ta. la reacci6n normaf N y la fuena de rozamiento F.PROBLEMA RESUELTO 16.im? 5 y sustituyendo el valor que se obtuvo para F.

5 Si sabemos que el coeficiente de rozamiento estltico enz tre 10s neumlticos y la carretera para el autom6vil que se indica es 0. b) tracci6n convencional en las ruedas traseras y c) tracci6n delantera. Despreciando la masa del collarin y de la cuerda.4 16.4 Una barra BC uniforme de 4 kg de masa estl unida a un collarin en A por medio de la cuerda A B de 0. Fig. j Una tabla de 6 ft se coloca en un cami6n con un extremo d e s c w d o contra un bloque asegurado a1 piso y el otro apoyado contra una mampara vertical. P16. calcilese la maxima aceleracibn posible en una carretera nivelada suponiendo a) tracci6n en las cuatro ruedas. 16. Si el coeficiente de rozamiento estatico es 0..6 6 . . Determinese la maxima aceleracion permisible del cami6n para que la tabla permanezca en la posicion que aqui se muestra. 16. . Si en B se aplica una fuerza P de modulo 8 N obtenganse a) la aceleraci6n de la barra y b) las reacciones en A y B. 2n i h 1 .25 m.2 16.5 kg es guiado por dos ruedas pequeflas que ruedan libremente en ranuras horizontales. determinese la desaceleracion maxima posible del camion para que la tabla permanezca en la posicion aqui mostrada.L 1 .5 . P16. Fig. determinense a) la aceleraci6n constante a. 8 m---A Fig. Se coloca una tabla de 6 ft en un cami6n con un extremo sobre el piso y el otro descansando contra una mampara vertical.30 entre la tabla y el piso y 0 entre la tabla y la mampara. minima a la cud la cuerda y la barra forman una linea recta y b ) la tensi6n correspondiente en la cuerda.1 y P16.2.75.3 Fig. P16. P16.3 El movimiento de la barra A B de 2.

16. El montacargas se mueve hacia la izquierda cuando se aplican 10s frenos.7 Un panel rectangular de 25 kg esti suspendido de dos patines A y B y se mantiene en la posici6n zqui indicada por medio de un alambre CD. P16. P16.13 Un gabinete de 80 lb esti montado sobre ruedas pequeilas que le permiten moverse libremente (p. 16. calclilense a) la aceleraci6n del gabinete y 6) el interval0 de valores de h para el c u d el gabinete no se volcari. 4 Flg..50 y pk = 0. Representando con p. 16.9 suponiendo que W = 0. y p.50 determinese a) si la caja se deslizari y 6) la componente vertical de la reacci6n en cada rueda.8 En el problema 16. P16.= 0) sobre el suelo. determinense a) 10s valores de 8 y P para 10s cuales es inminente tanto el deslizamiento como la volcadura.11 obttngase la desaceleracibn maxima permisible del montacargas para que la caja no deslice hacia adelante ni el montacargas se vuelque hacia adelante. respectivamente. obttngase la componente normal de la reacci6n en B inmediatarnente desputs que se corta el alambre CD.25).40.7 calclilese a) el valor m b i m o de pk para que el patin B permanezca en contact0 con el riel desputs que se corta el alambre CD y b) la aceleraci6n correspondiente del panel.7 16. lo c u d causa una desaceleraci6n de 3 m/s2. b) la aceleracion del tub0 si se incrementa levemente P y c) el valor correspondiente de la componente normal de la reaccion en A.20. C 20 i n . P16. 10s coeficientes de tozamiento cinetico y estatico en A y B. Si el coeficiente de rozamiento estitico entre la caja y el elevador es de 0. 3 rn I 6 11 Un montacargas de 2800 kg lleva una caja de 1500 kg a . 16.. como se muestra en la figura.4m&0. 16.14 Resutlvase el problema 16. I' Fig. Si se aplica una fuerza de 50 lb. = 0.13 .16.1 si a) 10s frenos de las ruedas traseras no funcionan p b) 10s frenos de las ruedas delanteras no funcionan.9 Fig. ps = 815 Problemas Fig.12 En el problema 16. Si sabemos que el coeficiente de rozamiento cinttico entre cada patin y el riel inclinado es p.11 C0.9 Media seccibn de tub0 de peso W se tira como se indica.13 suponiendo que las ruedas pequefias estan bloqueadas y deslizan sobre un piso rugoso (pk=0. 16.6 Encuentrese la distancia que deslizara el camion del problema resueko 16.10 Resutlvase el problema 16. la altura que aqui se muestra.6 m a 0 .

BF y CH.15 Un barril completamente lleno y su contenido tienen 1 una masa conjunta de 125 kg.17 Dos barras uniformes BD y EF cada una de 2 kg de masa e s t h unidas mediante soldaduras y ligadas a dos eslabones AB y CD. Fig. determinense a) la aceleracidn del barril y b) el intervalo de valores de h para el cual el barril no se volcarh.17 16.20 La'placa delgada ABCD pesa 16 lb y se mantiene en posici6n por medio de 10s tres alambres inextensibles AE.20 16. Si 10s coeficientes de rozamiento entre el b a r d y el suelo son p.30. P16. P16. calclilese el intervalo de valores de la masa del cilindro C para el cud el barril no se volcarh. Sabemos que 10s coeficientes de rozamiento entre el barril y el suelo son p. . A barril se conecta un cilindro de 60 kg como se indica.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. P16. I Fig. con masa de 20 lb. se encuentra en G. cuando se corta el alambre AE. Se conecta un cilindro C de masa m. 16. Determinense a) la aceleraci6n de la placa y b) la tensi6n en 10s alambres BF y CH inmediatamente despubs de que se corta el alambre AE. Obtenganse a) la aceleracion de AB inmediatamente despues de que el sistema se suelta desde el reposo en la posicion que se encuentra y b) la fuerza correspondiente que ejerce el rodillo A sobre la barra AB. a1 b a r d a una altura h = 600 mm.19 Fig.35 y pk = 0.18 ResuClvase el problema 16.48 y pk = 0. Despreciando la masa de 10s eslabones determinese la fuerza en cada uno de ellos inmediatamente despuCs de que el sistema se ha soltado desde el reposo con 8 = 30'.17 suponiendo que el sistema se suelte desde el reposo con 8 = 60'. = 0. 16. 16. El centro de masas de la barra AB.19 Las barras ACE y DCB tienen cada una 30 in de longitud y estan unidas en C por un pasador.40. = 0. Despreciese el peso de las barras ACE y DCB.16 Un barril completamente lleno y su contenido tienen una masa conjunta de 160 kg.

26 ' 16. P16.que en la posici6n que se indica la componente vertical de la velocidad de D es 4 ft/s hacia arriba y la componente vertical de la aceleraci6n de D es cero. Despreciando la masa de 10s eslabones y sabiendo que en la posici6n mostrada la velocidad de la placa es de 1. Obttnganse las aceleraciones del bloque y de la plataforma inmediatamente despuCs de que se corta el alambre AB.2 m/s. c - La barra ABCD con forma en T es guiada por dos pasadores que resbalan libremente en ranuras curvas con radio de 7.27 Dib~ijense diagramas de cortante y momento flector 10s para la barra horizontal EF del problema 16.22 . Si en la posici6n que se indica la componente vertical de la velocidad de D es 4 ft/s hacia arriba y la componente vertical de la aceleraci6n de D es de 15 ft/s2 hacia arriba.21 Una placa semicircular uniforme de 8 kg de masa se sostime mediante dos eslabones AB y DE. Si el disco se diseAa para girar con una velocidad constante de 180 rpm. m 81 7 Problemus Fig.22 16.40.de longitud de 250 mm cada uno. '16.25 Y P16.P16.24 ResuClvase el problema 16. = 0.17 Fig.23 za P.23 D Fig. 16. = 0.23 si se sabe.16. determinese el mbdulo de la fuer16. y se mueve bajo su propio peso.5 in.50 y p. Sup6ngase que el bloque a) esta unido rigidamente a la plataforma y b) puede deslizar sin rozamiento sobre la plataforma.25 Un bloque de 30 lb esta colocado sobre una plataforma de 5 lb BD que se mantiene en la posici6n indicada por medio de tres alambres. '1 6.28 Dibhjense 10s diagramas de cortante y momento flector para la barra de conexion BC del prbblema 16.26 Los coeficientes de rozamiento entre el bloque de 30 lb y la plataforma B D de 5 lb son p. determineme para la posici6n mostrada las componentes verticales de las fuerzas ejercidas sobre la barra BC por 10s pasadores en B y C. determinese la fuerza en cada eslab6n. la barra pesa 6 lb y su centro de masa se localiza en el punto G.calc~ilense las aceleraciones del bloque y de la plataforma inmediatamente despues de que se corta el alambre AB. P16. '16.22 La barra BC de 15 lb conecta a un disco con centro en A a la manivela CD.

16. que 10s vectores ma se reducen a un solo vector ma en G. en donde a es la aceleracion del centro de masa G de la placa. 16.29 16. P16. in. que el sistema de 10s vectores ma consiste en vectores (Ami)a en las distintas particulas de la placa. en una placa rigida en traslacion. ( A m .Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Fig. para'una placa rigida en movimiento central. Si sabemos que el coeficiente de rozamiento cinCtico entre el disco y la banda es de 0.31 Un motor elkctrico gira a 1200 rpm cuando se le desconectan la carga y la energia elkctrica. par de m_omento de 15 lb . ) Fig. se observa que el rotor continua movikndose durante 7. Demuestrese ademas. obtengase para cada una de las distribuciones indicadas la aceleracih angular del disco mientras este desliza. 16. Ademas. .33 El disco de 6 kg se encuentra en reposo cuando es puesto en contact0 con una banda transportadora que se mueve con una velocidad constante.Xwt r . que el sistema de las fuerzas reales consiste en vectores -(Ami)& y (Ami)(a x r:) en las distintas particulas Pi de la placa en las que o y a son la velocidad angular y la aceleracion angular de la placa y ri representa el vector de posicion de la particula Pi relativo a1 centro de masa G de la placa.29 Demuestrese. El eslabon AB que une el centro del disco con el soporte B es de peso despreciable.32 Una unidad de turbina y generador se apaga cuando su rotor gira a 3600 rpm.34 ResuClvase el problema 16. demuktrese mediante el calculo de su suma y la suma de sus momentos respecto a G que 10s vectores ma se reducen' a un par la.30 (11) Fig.30. encuentrese el modulo promedio del par por causa del rozamiento en 10s cojinetes. P16.10 min hasta que alcanza el reposo. jcuhnras revoluciones darh el motor antes de detenerse? 16. El rotor pesa 180 lb y tiene un radio de giro de 8 in. Si el rozamiento cinktico del rotor produce un . P16.33 suponiendo que se invierte la direcci6n de movimiento de la banda transportadora. Sabiendo que el rotor de 1850 kg tiene un radio de giro de 234 mm. mediante el calculo de su suma y de la suma de 10s momentos respecto de G.33 16.30 Demutstrese.

16.70 N . El coeficiente de rozamiento entre la banda y el volante es 0.41 Dos discos A y B de masas nl.41 .40 Resutlvase el problema 16.42 Resutlvase el problema 16. = 4 kg se conectan mediante una banda como se indica. Fig.39 suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es 360 rpin en sentido opuesto a las manecillas del reloj. El coeficiente de rozamiento cindtico entre la banda de frenaje y el tambor es 0. Sabiendo que la velocidad angular inicial es 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.37 Resutlvase el problema 16. el tambor y el volante tienen en total una masa de 300 kg y un radio de giro de 600 mm. si se le aplic6 al disco A un par M de 2. 16. m se aplica a1 disco B. Si en A se aplica la fuerza P de modulo 50 N cuando la velocidad angular es de 180 rpm en el sentido opuesto al de las manecillas del reloj.35 El tambor de freno de 10 in Ce radio esta unido a un volrinte que no se muestra en la figura. P16.41 suponiendo que el par M ' Fig. determinese qut fuerza debera aplicar el cilindro hidraulico si el sistema debe detenerse en 60 revoluciones.30.39 El volante aqui mostrado consiste en un disco de 30 in de diametro que pesa 240 lb. D Fig 16. 16.m.36 El tambor de freno de 100 mm de radio esta unido a un volante que no se muestra aqui.36 tP Fig. = 2 kg y m.35 suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es de 240 rpm en sentido opuesto a las manecillas del reloj. El momento de inercia total del volante y del tambor es de 15 lb ft s2 y el coeficiente de rozamiento cinetico entre el tambor y la zapata del freno es 0.70 N . P16.39 de 2.38 Resutlvase el problema 16. determinese el modulo de la fuerza P necesaria para detener el volante en 25 revoluciones. determinese la aceleracion angular de cada disco.35.40. P16. 16. determinese el tiempo necesario para que el volante se detenga con a = 200 mm y b = 160 mm. Suponiendo que no deslizan la banda y 10s discos entre si.36 suponiendo que el coeficiente de rozamiento cinetico es de 0. 16.16. 16. Si la velocidad inicial del volante es de 360 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.40 entre la banda de freno y el tambor.

se emplea un segundo bloque de 40 lb de peso el c u d se observa que cae 12 ft en 2. P16. Despreciando el rozamiento encutntrense a) la aceleraci6n angular de la polea y b) la velocidad de la cuerda A a1 tiempo t = 2. El bloque se suelta desde el reposo y se observa que cae 12 ft en 4. P16. A fin de suprimir 10s ciilculos del rozamiento en el cojinete. Sea IR la raz6n M / a del momento M del par aplicado a1 eje dividido entre la aceleraci6n angular resultante a de S.45 Con objeto de determinar el momento de inercia de un volante con radio r = 1. el momento de inercia I.43 La polea doble que aqui se muestra tiene una masa total de 6 kg y un radio de giro central de 135 mm.44 Resuelvase el problema 16.47 .5 s.47 Un codificador C.ft . y el momento de inercia I.5 ft. P16. 16. Dos de 10s engranajes tienen un radio r y 10s otros dos un radio nr. utilizado para registrar en forma digital la rotaci6n de un eje S.50 s. De las cuerdas A y B se sujetan cinco collarines cada uno de masa 1. obtengase el momento de inercia del volante. s2 e inicialmente se encuentra en reposo.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16.43 suponiendo que se retira un collarin de la cuerda B. 16. Desprtciense 10s momentos de inercia de 10s ejes.46 Cada una de las poleas dobles que aqui se muestran tienen un momento de inercia 20 lb .46 16. b) la velocidad angular de cada polea en t = 3 s y c) la velocidad angular de cada polea desputs de que el punto A de la cuerda ha recorrido 10 ft. el c u d consiste en cuatro engranajes del mismo espesor y del mismo material.80 s. 16. Obttnganse a) la aceleraci6n ang6lar de cada polea. Encutntrense IR en funci6n de la relaci6n de engranajes n. El radio exterior es de 18 in y el interior es de 9 in. (IR recibe algunas veces el nombre de "momento de inercia reflejado" del codificador y del tren de engranajes).. Fig. Suponiendo que el momento del par debido a1 rozamiento en el cojinete es constante. Fig. Cuando el sistema se encuentra en reposo y en equilibrio se retira un collarin de la cuerda A . estii unido a t l por medio de un tren de engranajes que se muestra. del codificador.45 200 Ib (1) Fig.43 Fig.2 kg como se indica. se sujeta un bloque A de peso 20 lb a una cuerda enredada sobre el borde del volante. P16.

determinense a) si se producira deslizamiento entre la banda y cualquiera de 10s cilindros y b) la aceleracion angular de cada cilindro. 16.in se aplica a1 engranaje C. a) Demutstrese que las velocidades angulares finales de 10s discos son independientes del coeficiente de rozamiento pk entre 10s discos. Fig.50 Resutlvase el problema 16. Representando por pk el coeficiente de rozarniento cinktico y despreciando el momento de inercia de la rueda libre A.53 .00 Ib. 16. Los cilindros A y B pesan respectivamente 5 y 20 Ib. de manera que el cilindro desliza sobre la rueda B.54 En el problema 16. P16. = 180 mm y estd en reposo cuando se pone en contacto con el disco A.51 16.49 El disco A tiene una masa mA = 4 kg un radio rA = 300 mm y una velocidad angular inicial w. P16. siempre y cuando pk # 0.6 kg.49 y P16.6 Ib. Encuentrese la expresi6n para la aceleraci6n m h i m a permitida a1 cilindro.53 supongase que el cilindro no desliza sobre la rueda B (lo cual ocurriria si el cilindro y la rueda tuviesen dientes de engranajes en su borde).48 16.50 y pk = 0. b) Expresese la velocidad angular final del disco A en ttrminos de w0 y de la raz6n mA/mBde las masas de 10s dos discos. Fig. = 0. determinense a) la aceleraci6n angular de cada disco y b) la reacci6n en el soporte C.5 1 para P = 2. Inicialmente el cilindro esta en reposo y se lo pone en movimiento girando la rueda B en el sentido de giro de las manecillas del reloj.40. deduzca una expresi6n para la aceleracibn angular del cilindro. Para P = 3. El eje del cilindro A se puede deslizar libremente en una ranura vertical y 10s coeficientes de rozamiento entre la banda y cada uno de 10s cilindros son p.53 Un cilindro de radio r y masa m descansa sobre dos ruedas pequeilas A y B como se indica en la figura. un radio r. = 300 rpm en el sehtido de las manecillas del reloj. P16.52 Fig.48 Cada uno de 10s engranajes A y B pesa 20 Ib y tiene un radio de giro de 7. El disco B tiene una masa m. determinense a) la aceleraci6n angular del engranaje A y b) la fuerza tangencial que el engranaje C aplica al engranaje A. = 1.5 in y el engranaje C pesa 5 Ib y tiene un radio de giro de 3 in. a alta velocidad. Fig.35 entre 10s discos y se desprecia el ro- zamiento de 10s cojinetes. Si un par M de magnitud constante 50 Ib . 16. 16. P16.50 El disco B esta en reposo cuando se pone en contacto con el disco A que tiene una velocidad angular inicial wo.51 Una banda de masa despreciable pasa entre 10s cilindros A y B y se tira de ella hacia la derecha con una fuerza P. Si pk = 0. opuesta a1 sentido del movimiento de las manecillas del reloj. 16.Problemas 4 in. para que no pierda contacto con la rueda en A.

55 Demuestrese que el sistema de vectores ma para una placa rigida en movimiento plano se reduce a un solo vector y expr6 sese la distancia del centro de masa G de la placa a la linea de accion de este vector.822 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. 1 . Determinese la aceleraci6n de a ) el punto A y b) del punto B. b ) la aceleraci6n del centro C del disco y c) la longitud de cinta desenrollada despuks de 2 s.56 Fig. a su aceleraci6n angular y rIi representa el vector de posici6n de la particula Pi relativa a G. Se aplica una fuerza P de 3 lb de-modulo a una cinta enrollada alrededor del disco. P16. . B.59 Un disco de 10 in de d i h e t r o que pesa 15 lb descansa sobre una superficie horizontal sin rozamiento. calculando su suma y la suma de sus momentos con respecto a G.70 N en direccibn perpendicular a la barra. Fig.58 a) En el problema 16. ddnde f es la aceleraci6n del centro de masa G de la placa. Demudstrese tambikn.angular a. Fig.70 N.61 16.57 determinese el punto de la barra AB en el que debe aplicarse la fuerza P para que la aceleraci6n del punto B sea nula. cada uno de 10s cuales produce un empuje T de 16. en terminos del radio de giro central rF de la placa. Determinense a) la aceleraci6n angular de la barra. b) Sabiendo que el modulo de P es 2. P16. el modulo ci de la aceleracion de G y la aceleracion. determinese la correspondiente aceleraci6n angular de la barra y la aceleraci6n del centro de la barra. w es su velocidad angular. orientaci6n Su se cambia a1 encender cuatro pequeilos cohetes A.57 16. Determinense la aceleracion angular del satklite y la aceleraci6n de su centro de masa G a) cuando se encienden 10s cuatro cohetes y b ) cuando se encienden todos 10s cohetes except0 el cohete D.') unidos a las distintas particulas piV'de la placa.61 Un satelite de 120 kg tiene un radio de giro de 600 mm respecto del eje y y es simetrico respecto del plano a. C y D. P16. 16.20 N dirigido como aqui se indica. b ) la aceleracidn del centro de la barra y c) el punto de la barra que no tiene aceleraci6n. 16.57 La barra uniforme delgada AB de masa 13 0 kg estb en reposo sobre una superficie horizontal sin rozamiento. Se aplica en A una fuerza P de 2.60 Un disco de 10 in de diametro que pesa 15 lb descansa sobre una superficie horizontal sin rozamiento. Se aplica una fuerza P de modulo 12 oz a una cinta enrollada alrededor del disco.56 Para una placa rigida en movimiento plano demukstrese que el sistema de vectores ma consiste en 10s vectores (Ami)& -(Ami) 02ri y (Ami)(aX r. 16. Determinense a) la aceleraci6n angular del disco. que 10s vectores ma se reducen a1 vector ma unido a G y a un par Ta. 16.

62 ResuClvase el problema 16. yoyo con k. P16. Si en el instante aqui mostrado la aceleraci6n del rodillo es de 6 in/s2 hacia abajo y que para cada cable TA = 680 lb.6 m---- 16.64 Fig. determinense a) 10s valores correspondientes de la tensi6n TBy b) la aceleraci6n angular del rodillo.63 La caja de 240 kg que se muestra estl siendo bajada por medio de dos gruas abreas. del disco es de 0. P16.16. Conforme la caja se aproxima a1 suelo 10s operadores de las gruas aplican 10s frenos para reducir el movimiento.67 El rodillo aqui mostrado pesa 2800 lb. 16.66 Tirando de la cuerda de un yoyo con la suficiente velocidad.4. determinense a) la tensi6n en la cuerda y b) la aceleraci6n angular del yoyo.65 Para el disco y la cuerda del problema resuelto 16. manteniindose a una altura constante sobre el piso. L> c&$$aja de 240 kg mostrada en la figura estl siendo bajada p f medio de dos gruas atreas. .67 y P16.68 16. si se sabe que la aceleraci6n del centro.8 m/s2. Si en el instante aqui mostrado la desaceleraci6n del cable A es de 7 m/s2 y la del cable B es de 1 m/s2. Representando el peso del yoyo con W. r--3. Determinese la aceleracidn de cada cable en ese instante sabiendo que TA = 1900 N y TB = 1600 N . determinese la tensi6n en cada cable. 16. el radio interior del tarnbof donde se enrolla la cuerda con r y el radio de giro del . tiene un radio de giro central de 6 in y es levantado por dos cables sostenidos alrededor de su eje. una persona puede lograr que el yoyo gire en sentido contrario a las manecillas del reloj. tiene un radio de giro central de 6 in y esta siendo bajado mediante dos cables colocados alrededor de su eje.68 El rodillo de acero mostrado pesa 2800 lb. determinense a) la aceleraci6n angular del rodillo y b) la aceleraci6n de su centro de masa. Flg. P16.61 suponiendo que s61o se enciende el cohete A. 16.66 Fig. Sabiendo que para cada cable TA = 690 lb y TB = 730 lb. a) hacia abajo y b) hacia arriba. determinense el modulo de la fuerza T y la aceleracibn angular correspondiente del disco.63 y P16.

16. en el que la esfera empezarA a rodar sin deslizar y b) las velocidades lineal y angular de la esfera en t. P16. Si el resorte 2 se rompe.70 Fig. en el que la esfera empezara a rodar sin deslizar y b) la velocidad lineal y la velocidad angular de la esfera en el tiempo. determinense a) el tiempo t . P16.radio r masa m y radio de giro central E.75 16.824 Movimiento plono del d l i d o rigido: fuerzos y ocelerociones 16.71 'Fig. t . determinense en ese instante a) la aceleracidn angular de la barra.72 Una barra uniforme delgada AB de masa m esth suspendida por dos resortes como se indioa en la figura. P16. .72 Fig.. Flg.75 suponiendo que la esfera se sustituye por una rueda de .69a1 16. Representando con pk el coeficiente de rozarniento cinttico entre la esfera y el piso.74 Resutlvase el problema 16. 16.73 16. P16. Representando con pk al coeficiente de rozamiento cinktico entre la esfera y la banda. P16.. per0 con una velocidad angular w. P16. L Flg.76 Resutlvase el problema 16. determinense a) el tiempo t . b) la aceleraci6n del punto A y c) la aceleraci6n del punto B.69 I Fig.73 Una esfera de radio r y de masa m estA colocada sobre una superficie horizontal sin velocidad lineal.73 suponiendo que la esfera se sustituye por un disco uniforme de radio r y masa m. en el sentido de las manecillas del reloj. .75 Una esfera uniforme de radio r y masa m se coloca sin velocidad inercial sobre una banda que se mueve a la derecha con velocidad constante v.

En todos esos casos existen relaciones definidas entre las componentes de la aceleracion a del centro de masa G del cuerpo que se considera y su aceleracion angular a. 1 i .12 i. NA y N. de masa G mediante el metodo de la secci6n 15.y Cvde la aceleraci6n de G en funci6n de a e introducirse las expresiones obtenidas a la figura 16. por ejemplo. Una fuerza P aplicada a la barra en A tira ?e ella (Fig. utilizando las expresiones obtenidas para ax y 4".1 1). 16.16.8 que la aceleracibn ii del centro de masa G de la barra puede obtenerse en cualquier instante arbitrario a partir de la posici6n de la barra.8. asi como las reacciones en A y B. que se resuelven para encontrar el valor de las tres inc6gnitas (vkase el problema resuelto 16. Por ejemplo. z . Supongase ahora que se conocen la fuerza aplicada P.8. w y a en cierto instante y que deseamos determinar el correspondiente valor de la fuerza P. asi como las Gacciones en A y en B. se conseguirh expresando primero la aceleraci6n de algim punto de referencia apropiado. l6. las manivelas deben girar sobre un eje fijo..8. Considerese. Entonces se pueden obtener las fuerzas desconocidas P.l2).. por ejemplo. en terminos de la aceleraci6n angular a. remos encontrar /as componentes % y Z de la aceleracidn del centro Nii i . el angulo 8 y la velocidad angular o de la barra en cierto instante y que deseamos encontrar la aceleraci6n angular cr de la barra y las componentes ax y 2. 16. '-* .12. En seguida aplicarnos el principio de d'Alembert (Fig. Primero debe. Movimiento plano vinculado. 61 la secci6n 15. Entonces se podrtin determinar las componentes Ti. N6tese que tambien se puede utilizar el metodo del equilibrio dinamico con objeto de solucionar 10s tipos de problemas que hemos considerado (Fig. su velocidad angular y su aceleraci6n angular en ese instante. como A. NA y N. La mayor parte de las aplicaciones en ingenieria se ocupan de solidos rigidos que se mueven bajo ciertas restricciones. .13). Supbngase.g F g 16. las ruedas deben rodar sin deslizar y las barras de union deben describir movimientos prescritos. F g 16. Movirniento plono vinculado La soluci6n de un problema en el que intervenga un movimiento plano vinculado requiere primero un analisis cinematico del problema. El estudio cinemtitico preliminar del problema tendra como objeto expresar /as componentes y & de la aceleracibn de G en funcibn de la aceleracibn angular cr de 1 barra. de la aceleraci6n de su centro de masa en ese instante. Ahora se pueden obtener tres ecuaciones en funci6n de cr. una barra delgada AB de longitud I y masa m cuyos extrernos estan unidos a bloques de masa despreciable que deslizan sobre carriles sin rozamiento horizontal y vertical. que se conocen 10s valores de 9..-.10).13 l. escribiendo y resolviendo las ecuaciones apropiadas.. Esto . se dice que este es un movimiento vinculado. 16. Sabemos de F g 1.

corta a1 plano de referencia (Fig. 16.1 1).16). Tal movimiento se denomina rotacibn no barickntrica. 16. las ecuaciones (16.15) o el metodo del equilibrio dinamico (Fig. obtenemos las expresiones siguientes para las componentes tangencial y normal de la aceleracibn de G: Como la linea OG pcrtenece a1 solido. Representando a la velocidad angular y la aceleracion angular de la linea OG por w y a.Por consiguiente. Sin embargo. Estos dos casos deberian ser analizados mediante alguno de 10s metodos generales descritos antes. Rotacidn no baricentrica. en vista de la variedad de sus aplicaciones. 16. su velocidad angular w y su aceleracion angular a representan tambien la velocidad angular y la aceleracion angular del solido en su movimiento relativo a G. El centro de masa G del solido se mueve sobre un circulo de radio f centrado en el punto 0 que es en donde el eje de rotacion . Ya analizamos antes dos casos particulares de movimiento plano vinculado: la traslacion de un solido rigido en la que se restringe la aceleracion angular del cuerpo a que sea nula. Este es el movimiento de un solido rigido restringido a girar sobre un eje fijo que no pasa por su centro de masa. Son de interes especial otros dos casos particulares de movimiento plano vinculado: la rotacibn no barickntrica de un solido rigido y el movimiento de rodadura de un disco o una rueda.14).15 Fig.826 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Cuando un mecanismo consiste en variasparres mdviles. de las ecuaciones obtenidas a1 aplicar el principio de d'Alembert (Fig. merecen algunos comentarios especiales. el metodo aue acabainos de describir vuede ser utilizado con cada varte del mecanismo. y la rotacion central. El procedimiento necesario para encontrar las distintas incbgnitas es entonces similar a1 que se sigue en el caso del equilibrio de un sistema de solidos rigidos unidos (vease la Secc. 6. a) Fig. 16. en la que la aceleracion a del centro de masa del cuerpo esta r~stringida a ser nula. respectivamente. y deben emplearse para eliminar rT.16 . 16.7) definen la relacion cinematica que existe entre el movimiento del centro de masa G y el movjmiento del solido sobre G. y rl.

escribimos Aunque la f6rmula (16. 16.17. sblo cuando la rotacibn es central (Secc. Suponiendo que el disco estk equilibrado. escribimos Recordando que el sistema de vectores ma en el movimiento en un plano se reduce a un vector ma y un par 7a encontramos que. II N Fig. Otro caso importante de movimiento plano es el movimiento de un disco o una rueda rodando sobre una superficie plana. Movirniento plono vinculodo en las partes a y b de la figura 16. 16. Como a es cero. el sistema de las fuerzas exteriores no se reduce a un par. representa el momento de inercia del solido rigido alrededor del eje fijo. escribimos primero que la distancia irecorrida por G durante una rotacion 9 del disco es i= re. tenemos 7 + m f 2 = Io. En el caso mas general de la rotacion no barickntrica. el par de inercia de la figura 16. y por consiguiente. Podemos expresar asi que las fuerzas exteriores son equivalentes a1 vector y a1 par que se muestran en la figura 16. en el caso particular del movimiento de un disco equilibrado. Esta componente (Ilamada tambien fuerza centrfuga) representa la tendencia del solido rigido a alejarse del eje de rotacion. es decir. el caso de la rotacibn uniforme. En consecuencia. en la que I.8) expresa una relacih importante entre la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores alrededor del punto. de manera que coinciden su centro de masa y su centro geomktrico. Escribimos Pero de acuerdo con el teorema de Steiner. angular a no son independientes.17 .8.15. en la que la velocidad angular o es constante. en la que r es el radio del disco. respectivamente. Derivando dos veces esta relacion.4). Es de interes especial un caso particular de rotacion no baricentrica. debe comprenderse claramente que esta fbrmula no signijka que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a un par de momento Ioa. Movimiento de rodadura. fijo 0 y el producto I&. 10s vectores ma se reducen a un vector de modulo mra fijo a G y a un par de modulo 7a.16 se anula y el vector de inercia se reduce a su componente normal.Se puede obtener una relacibn intercsante a1 igualar 10s momentos respecto a1 punto fijo 0 de las fuerzas y 10s vectores que se indican 827 16. la aceleracion a de su centro de masa G y su aceleracion . El sistema de vectores ma. el sistema de las fuerzas exteriores. Si se restringe el disco a que ruede sin deslizar. se reduce a un par solamente cuando 0 coincide con G.

se demuestra que la suposicion es correcta. Tenemos uo = ra (16.= a + a. + (a. se cumple una relaci6n similar entre el modulo a. Cuando el deslizamiento es inminente. cuando su centro de masa G no coincide con su centro geomktrico 0 . Se pueden resumir estos tres casos distintos de la manera siente: Rodamiento sin deslizar: F <p. suponiendo que gira y desliza.N y se le puede obtener de N. = (OG)a Y (am). si se encuentra que F es mayor que pJV.N ii y a independientes Cuando no se sabe si un disco desliza o no. de la aceleracion del centro geometric0 y la aceleracion angular a de un disco desequilibrado que rueda sin deslizar.9) entre ii y a. siempre que este valor no exceda el valor maximo F.10) A fin de determinar ii en terminos de la aceleracih angular cr y de la velocidad angular w del disco. (a. la suposicion es incorrecta y se debe reiniciar la solucion del problema. Sin embargo. se puede comparar un disco que rueda con un bloque en reposo sobre una superficie.828 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Cuando un disco rueda sin deslizar no hay movimiento relativo entre el punto del disco en contacto con el suelo y el suelo mismo.).N'. Cuando el disco gira y desliza a1 mismo tiempo. se debe suponer primero que el disco rueda sin deslizar.. por consiguiente.. Sin embargo. (16. el modulo F de la fuerza de rozamiento debe. la fuerza de rozamiento alcanza su valor maximo F. El m6dulo F de la fuerza de rozamiento puede tener cualquier valor. Cuando un disco estti desequilibrado. En lo que se refiere a1 cilculo de la fuerza F de rozamiento.17. en este caso el movimiento del centro de masa G del disco y la rotaci6n del disco sobre G son independientes y ii no es igual a ra. = (OG)w2.llj ~ i g 16. N. En el caso de un disco que rueda. = ra. = p k N en la que pk es el coeficiente de rozamiento cinetico. en la cual las tres aceleraciones componentes obtenidas tienen las direcciones indicadas en la figura 16. es decir. = p. y la fuerza de rozamiento tiene el modulo F. es el coeficiente de rozamiento estatico y N es el modulo de la fuerza normal.. podemos utilizar la fbrmula de la aceleraci6n relat iva - a=a. existe un movimiento relativo entre el punto del disco que estti en contacto con el suelo y el suelo mismo.18 .o). = p. + (ac..obtiene de la figura 16.).18 y 10s modulos a.. = a. Si se encuentra que F es menor o igual a p. en el que p. calcularse con independencia de N a1 resolver la ecuacion que se.N a =ra Rodamiento con deslizamiento inminente: Rotacion y deslizamiento: F = p. N (1 = ra F = p. . no se cumple la relaci6n (16..

centro de de masa GOB la barra: Ecuaciones de movimimto. El segundo diagrama muestra el estado de 10s vectores ma que consisten en un par TEa(como en el engranaje E es un eje centroidal) y en un par y dos componentes vectoriales en el centro de masa OB. Esta impulsada por un engranaje D y en el instante mostrado tiene una velocidad angular en el sentido de giro de las manecillas del relojy d una aceleracibn angular contraria a las manecillas del rey el engraloj de @ cad/$. Para determinar 10s vectores ma del solido rigido AOB consideraremos separadamente al engranaje E y a la bana OB.PROBLEMA RESUELTO 16. Por consiguiente.6 La porcibn AOB de un mecanismo consiste en una b a r n de acero OB de 4Wmm soldada a un engranaje E de radio 120 mm que puede gimr alredbdor de un eje horizontal 0 . y b) las componentes de la reaccibn en el eje 0 . = Soluci6n. la fuerza F ejercida por el engranaje D y las componentes R. calculamos 10s modulos de estas componentes y pares: B U Como el sistema de las fuerzas externas es el mecanicamente equivalente a1 sistema de 10s vectores ma escribimos las ecuaciones siguientes: b . Sabiendo que la barra OB tiene una rnasa de naje E una masa d & k g y un radio de giro de 85 mm. muestra las fuerzas exteriores que consisten en el peso W Edel engranaje E. el peso Wonde la barra OB. y R. determinaremos primero las componentes de la aceleracion del. Los modulos de 10s pesos son. de la reaccion en 0 .+tcrmInensc a) la fuerza tangencia1 ejercida por el engranaje D sobre el e n g b a j e E. Se han trazado dos diagramas del solido rigido AOB. El primero. respectivamente. Como las aceleraciones se conocen.

32.4 rad/s2) = 601b 60 Ib (3 . determlnense a) la a u leracibn angular de la placa.6 lb A= = 21.Utilizando el valor calculado de cr determinamos la magnitud del vector ma unido a G.60 1 = . a p a r m en las dos ultimas ecuaciones. = . i = la ecuacion ( I ) .I. Si el pasador B sc quita repentinamente. Trazamos el diagrama mostrado para expraar que las fuerzas exteriores son equivalentes a 10s vectores ma: + D M A = z(M~). y 6)las componentes de la react5611en el pasador A inmediatamente despuks de que el pasador B ha sido quitado. L 'inagnitud de la aceleraci6n iidel centro de masa G a por tanto 4 = Fa. = . obtenemos u = +46. escribimos las ecuaciones de movimiento I I F 21 = ( F ) : .1078 Ibaft as2 Sustituyendo este valor de jjunto con W = 60 Ib. Como la placa se suelta desde el reposo (u = 0) la componente normal a de la aceleraci6n de G a uro.312 lb No obstante que el par la. =( F ) : A.4 rad/s' j - h ) 1.7 Una placa rectangular de 6 x 8 in pesa 60 Ib y a t 8 suspendida por dos pasadorm A y B.2 ft/s2) [(A It)' Ib + (6 ft)2] % ft y j = + ft en 4 = 0. a) La acelernci6n angular.?(36Ib) b A y = +31.a reacci6n en .4 rad/s2 (y = 46. Observamos que conforme la placa gira alrededor del punto A su untro de masa G describe un drculo de radio icon centro en A. debe indino carse en el diagrama.2 1b A.PROBLEMA RESUELTO 16.ft l(46.i(36 lb) = -21. . mii = rnya = .2 ft /s2 ' Mostrando este resultado en el diagrama.61b +- r T r A y .ff: Como t = E tenemos i x WT = (ma)?+ ia El momento de jnercia central de la placa es - I = =(a2 m + b7 = 12(32.

=o C) Velocidad de la esfera deslizante. acribimos + (1 . = 0. . +2 M ' (c)eff: \ Notando que m = W/g e ( W sen B)r = ( m W :7 ( W sen B)r = (mra)r + la = f m 2 . b) la velocidad del centro G de la esfera despues de que b t a ha rodado 10 ft. + /1 x F.).50 ft/s2)(10 ft) O2 = 0.). = x(F. + 2Z(Z .165 b) Velocidad en la esfera que rueda..2 ft /s2) sen .866W 60" 4 I.143W L. X 0 11.50ft/s2 = 7 7 W sene . 30' \.-= l o f t 1 Li2 = 0 + z(11.. Las fuerzas exteriores W. 0 ps Ps=F== .5(32. I 5g sen 6. = ?Wsen30° F = 0. N y F forman un sistema mecanicamente equivalente al sistema de vectores ma representadas por 10s vectores ma y fa.866W N = 0. tenemos F = 0 y obtenemos Sustituyendo a = 16. 0 ) ps minim0 para el movimiento de rodamiento.) .F = -g 7 F = +j\Vsen6. Suponiendo ahora que no existe rozamiento. y c) la velocidad de G si la esfera se moviera 10 ft hacia abajo sobre un plano inclinado 30° sin rozamiento. obtenemos .= rm =' .X.5 = 15.PROBLEMA RESUELTO 16. = Z(F.=o a = 11SO ft/s2 . Determinense a) el valor mlnimo del coeficiente de rozamiento csthtico o compatible con el movimiento de rodamiento.F = mii /y + L C F.1 ft/s2 en las ecuaciones para el movimiento uniformemente acelerado.17 ft/s v = 15.rf: 1 % h' . Tenemos un movimiento uniformemente acelerado: o.: W 5g sen fl WsenB .W cos B = 0 N = W cos 6. 1 4 ~ 3 ~ = 0.17 ft/s 7 30" 4 x.8 Una afera de radio r y peso W x suelta sin velocidad inicial sobre el plano inclinado y rue& sin resbalar. Como la esfera rueda i sin deslizar tenemos i = ra.

m2)a m - r .20(490.53 m/s2 -+ +JCMG = z ( M ~ ) .20 y pk = 0.245 kg. detcrminaremos si se justifica esta suposi6611. en el cud iy a son independientes y en el que / Del d c u l o de la parte a) se encuentra que F debe dirigirse hacia la izquierda. dibujarnos un nuevo diagrarna.060 m) = (0. 6) Rotacion y deslizamiento. detennlncscla aceleraci6n de G y la acelaaci6n angular de la rueda. a) Sup6ngase rodamiento sin deslizar. * Fmh = N = 0. tenemos: Comparando la fuena de rozamiento obtenida con la fuem de rammiento maxima con que se pucde contar. Si C(S = 0.15.6N=(50kg)ii i = +2. El momento de inercia de la rueda es Ecuaciones de movimiento Fuerza de rozamiento mrin'ma disponible -- / Como F > F .1 N el movimiento supuesto es imposible.5 N) = 98. f f : (73. La rueda tiene una masa de 50 kg y un radio de giro de 70 nun.6 N)(0.100 rn) .53 m/s2 i a 2.9 Una cuerda esta enrollada en el tambor interior de una rue& y se tira de ella con una fuerza horizontal de #K) N. Como la rueda debe girar y deslizar'al mismo tiempo. ) e f f : 200N-73. En este caso. = Z ( F .(200 N)(0.IS mJ+60 mm PROBLEMA RESUELTO 16. Escribimos las siguientes ecuaciones de movimiento: ~ Z F .

07a = .69a)(1.PROBLEMA RESUELTO 4.-(1.). = 22. = 5.46) (2.4& .30 rad/s" l ' wf.30) 15.%Ib 12 32.RE sen440 = (6. la aceleracibn de G debe estar relacionada con la aceleracibn angular a. E I /' /' 1 = +lZ I 1 4. 4 6 ~ ' . I I i I ClnemQticsdd movlmiento.94 = ' R?/= 22.2 = -2.73&$!? .2 ft/s2 50 = 6.s 2 la = 2. = .30 rad/s2 a = 2.50)(1. = x(F.2 45" 1 / I I I 50 mZx = -(4. Si se suelta la barra sin velocidad d& la posicibn mostrada d c t d n e n s e a) la ~ ~ e I a a a angu6n lar de la barra.2n sen 60" = .5 lb R. = 4.1..: 4 \ A C F. \ ) Cinktira del movimiento. Tr-os los dos &i@mG mostrados para expresar que el sistema de fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema de vectores ma representado por el vector de componentes ma.07~1 = + + a . Como es un movimiento vinculado.46 ft (4 ft)' = 2.ff: .73% \ ' : Z = 1.46a) 32. = 5 . y ma.93a)(4. unido a G yfel par la.suponiendo a a dirigida en sentido contran o al movimiento & las manccillas del reloj y notando q bimos "\ a s = 8~ + ~ B I A [aB A 45'1 = [ . y b) &IS rcacciom en A y B.93)(2.46a a.07 l b .f t .).. .73%) 32. Tomando en cuenta que 4 = 7 5 O y aplicando la ley de l a ~ m o s obtcnanas a.-'I 4 + [4cr 960"] U. = (.2a cos 60" = 4. Calculamos las siguientes magnitudes 4 // // '.% -119- La aalcraci6n de G s obtime ahora escribiendo c - a = aG = PA + aGIA ii._ +2.732) (6.4 Los extremos de una barrade 4 ft que pesa 50 Ib pueden mwerse libremate y sin-fOzamientosobre dos vias rcctas en la forma indicada.69a Ecuaciones de movimiento +VM.93a m < = .5 lb 645' 4 . Para obtener esta relacion determinaremos primer0 el modulo de la aceleracion r4 &I punto A en t W n o s de a.732) 2.

5 lb a1 extremo B.83 . Para 7 = L = 7.81 determinense a) la distancia Tpara la cual la componente horizontal de la reacci6n en A es cero y b) la correspondiente aceleraci6n angular del disco. 16. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) lap componentes de la reacci6n en C. cuelga libremente de una bisaqra en A . determinense a) la aceleraci6n angular del disco y b) las componentes de la reacci6n en A. a Ym Fig. 16. Flg.Problemas 16. 16.81 .78 Fig.77 Demdstrese que el par i de la figura 16..79 determinense a) la distancia Tpara la cud la componente horizontal de la reacci6n en C es cero y d) la aceleracidn angular correspondiente de la barra.80 En el problema 16. P16. Si T = f c = 120 mm. P16. Si una fue za P de modul'o 12 N se aplica en B horizonfalmente hacia la izquierda (h-=-L).percusidn.77 Una barra uniforme delgada.5 in. 16.79 Una barra uniforme delgada de longitud L = 30 in y peso W = 6 lb estA sostenida en la forma aqui mostrada. P16. En el problema 16.15 puede elia a1 minarse uniendo 10s vectores ma. P16. Se aplica una fuerza horizontal P de modulo 2.y ma. que se localiza sobre la linea OG a la distancia G P = k2/T desde el centro de masa del cuerpo. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) las componentes de la reacci6n en A . Una fuerza P de modulo 20 N se aplica en la forma aqui indicada a una cuerda enrollada alrededor del disco.79 16. llamado centro de .78 determinense a) la distancia h para la cual la componente horizontal de la reacci6n en A es cero y b) la correspondiente aceleraci6n angular de la barra. punto P. de longitud L = 750 mm 2 kg. = F & ? ? Fig.81 Un disco uniforme de radio c = 160 mm y masa m = 6 kg cuelga libremente de un soporte de pasador en A .82 En el problema 16.

86 Se corta un agujero de 120 mm de d i h e t r o como aqui se indica en un disco delgado de 600 mm de d i h e t r o .16.89 Para el embrague centrifugo del problema 16. ' Fig.I. El aspa' y el eje giran con respecto a1 eje y con una velocidad angular constante de 188 rpm contraria a las manecillas del reloj.84 Una barra uniforme delgada de longitud 1 y masa m gira alrededor de un eje vertical AA' con una velocidad angular constante a. mm.L. P16. 'pl6. Si se sabe que el coeficiente de rozamiento cinktico en H y K es 0.88 determinese la velocidad angular constante que resultarh de la aplicaci6n de un par M de m6dulo constante 30 N . determinese la componente horizontal de la fuerza ejercida por el eje sobre el disco en A. P16.87 ' I . 16.84 1 4 /. 16.35 y que el embrague va a tener una velocidad constante de 3000 rpm.88 Se emplean embragues centrifugos del tipo mostrado en la figura para controlar la velocidad de operacion de equipos como las camaras de cine y telefonos de disco.86 1 .. Determinense a) el peso del volante y b) la distancia del centro del eje al centro de masa del volante. Si el disco tiene una masa de 30 kg despuks de que se ha cortado el agujero. 16. determinense las componentes horizontales de la reacci6n en A. Sabiendo que el aspa pesa '5 lb. P16.Cada una de las barras AB y CD tienen una masa de 4. Las barras curvas delgadas AB y CD estan unidas por pasadores en A y C a1 brazo AC que puede girar alrededor de un punto fijo 0. Datos experimentales demuestran que la fuerza total ejercida por el volante sobre el eje varia desde 6000 lb hacia arriba hasta 9200 lb hacia abajo. 16. las perillas H y K deslizan en el interior de una superficie cilindrica fija de radio 11 mm. Conforme el embrague gira en sentido opuesto a las manecillas del reloj.88 'f" . Fig.87 Una porcidn de un cascar6n cillndrico cir~ular forma un aspa pequefia que esth soldada al ej&vertical AB. determinese el par M que se debe aplicar a1 brazo A C . Problemas IFig.5 kg y un radio de 10 mm.85 Se monta un gran volante sobre un eje horizontal y se hace girar con una velocidad constante de 1200 rpm. El d i s m o t a en un plano horizontal respecto de su eje centro geomktrico A con una velocidad constante de 480 rpm.Determinese la tensi6n de la barra a una distancia x del eje de rotaci6n. 16. 1 ' . Fig.

determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la tensi6n en 10s cables AC y BC.93 Una barra uniforme delgada AB de longituc se sostiene como se indica.91 \ 1.92 16.94 Dos barras uniformes delgadas.95 16. sostenida estB en la forma aquf indicada. 16. b) la aceleracion del vertice C y c) la reaccion en A. -! 4 16. detenninense a) la aceleraci6n angular del ensamble y b) 10s componentes de la reacci6n en A .91 Una viga uniforme de longitud L y peso W esti sost& en la forma indicada en la figura.93 Fig. AB de peso 6 lb y CD de peso 8 lb. P16. Si en el instante mostrado la placa tiene una velocidad angular de 20 rad/s y una aceleraci6n angular de 30 rad/s2 ambas en sentido opuesto al de las manecillas del reloj. determinense a) la aceleracion angular de la placa.94 Fig. P 12 111 B 5 5 I I ID l 8i n . I Fig. Si el cable se rompe repentinamente. determinense a) la fuerza P y b) las componentes de la reacci6n en A.92 Una placa cuadrada uniforme de peso W. P16. 4 I L L m i n I Fig.95 Una placa uniforme de 12 lb gira alrededor de A en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de la fuerza vertical P. Fig. Si el cable se rompe repentinamente. Si el cable A D se r~mpere~entinamente.90 i 16. I . determinense a) la aceleraci6n del extremo B y b) la reacci6n en el soporte del pasador. P16. P16. se unen mediante soldadura para formar un ensamble en forma'de T que se balancea libremente respecto de A en un plano vertical.<- Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. . P16. Si en el instante mostrado el ensamble tiene una velocidad angular en sentido contrario a las manecillas del reloj de 8 rads.

98 Dos barras uniformes. ambos opuestos + I sentido de las manecillas del reloj. determinense a) la aceleraci6n angular del ensamble y 6 ) el par M. 837 Problemos 120 mm P Fig. El conjunto gira alrededor de A en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de la fuerza vertical P. Si P = 0 y en la posici6n mostrada el conjunto tiene una velocidad angular de 15 rad/s y en sentido opuesto a las manecillas del reloj. El conjunto en forma de T gira en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de un par M que estA aplicado a la barra ABC.100 Dos barras delgadas cada una de longitud 1 y masa m se sueltan desde el reposo en la posici6n mostrada. El arreglo oscila libremente alrededor de A en un plano vertical. Si se sabe que un pequeflo bot6n sin rozamiento en el extremo B de la barra AB descansa sobre la barra CD. detcrminense a) la aceleraci6n angular del ensamble y 6 ) la tensi6n en la cuerda BE.96 y P16. determinense a) el par-^ y 6 ) la fuerza ejercida por el pasador C sobre la barra AB.97 Una barra delgada de 4 kg se suelda a1 borde de un disco uniforme de 3 kg en la forma indicada. Si en el instante mostrado el conjunto tiene una velocidad de 12 rad/s y una aceleraci6n angular de 36 rad/s2.101 Si se sabe que para el ensamble del problema 16. P16.97 Fig.55 N .98 el par M es 7.98 16.m en sentido opuesto al de las manecillas del reloj y la tensi6n en la cuerda BD es cero. El conjunto gira en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de un par M que estA aplicado a la barra AB. determinense inmediatamente despuks de solttuse a) la aceleraci6n del extremo de C de la barra CD y 6) la fuerza ejercida sobre el b o t h B. P16. determinense a) la aceleraci6n angular del conjunto y 6 ) las componentes de la reacci6n en A.100 . Fig. \ 16. ABC de masa 3 kg y DCE de masa 4 kg. P16.99 Un disco uniforme de 20 Ib estA unido a una barra delgada AB de 12 lb por medio de pasadores sin rozamiento en B y en C. Si en el instants mostrado el conjunto tiene una velocidad angular de 6 rad/s y una aceleraci6n angular de 25 rad/s2 ambas opuestas a 1 sentido de las manecillas del reloj. estAn unidas mediante un pasador en C y con dos cuerdas BD y BE. P16. 16. Si se sabe que en el instante mostrado la tensi6n es de 8 N en la cuerda BE y 2 N en la cuerda BD. 16.96 Una barra delgada de 4 kg esta soldada a1 borde de un disco uniforme de 3 kg como se muestra en la figura. 16.16.gg Fig. determinense a) la fuerza P y 6) las componentes de la reacci6n en A.

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Movim~ento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones

,16.102' La barra uniforme AB de masa m se suelta desde el reposobaddo /3 = 65'. Suponiendo que la fuerza de rozamiento entre A y la superficie es suficientemente grande para impkdir que deslice, determinense a) la aceleracidn angular de la barra en el momento de soltarla, b) la reaccidn normal de la fuerza de rozamiento en A y c) el valor minimo de ps compatible con el movimiento descrito. 16.103 Si se sabe que el coeficiente de rozamiento estitico entre la barra y el piso es de 0.35, determinese el interval0 de valores -de /3 para el cual la barra deslizara inmediatamente despuks de haber sido soltada desde el reposo. , 16.104 Deduzcase la ecuacion EMc = Z para el disco que a , rueda de la figura 16.17, donde EMc representa la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores con respecto a1 eje instantaneo C e I, es el momento de inercia del disco alrededor de C. 16.105 Demutstrese que en el caso de un disco no equilibrado la ecuacidn encontrada en el problema 16.104 es vAlida sdlo cuando el centro de masa G, el centro geomttrico 0 y el centro instantineo C quedan en linea recta. 16.106 Una rueda de radio r y radio de giro central E se suelta desde el reposo sobre un plano inclinado y rueda sin deslizar. Obttngase una ex~residn para la aceleracidn del centro de la rueda en ttrminos de r, k, 0 y g.

Fig. P16.102 y P16.103

Fig. P16.106

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16.107 Un volante esti unido rigidamente a un eje de 60 mm de radio que puede rodar sobre rieles paralelos en la forma aqui mostrada. Cuando se suelta desde el reposo el sistema rueda una distancia de 2.25 m en 15 s. Determinese el radio de giro central del sistema.

lt+

Fig. P16.107 y P16.108

16.108 Un volante de radio de giro central E = 500 mm esti unido rigidamente a un eje de radio r = 40 mm que puede rodar sobre rieles paralelos. Si se sabe que el sisterpa se suelta desde el reposo determinese la distancia que rodari en 20 s. 16.109 Un cilindro homogtneo C y una seccidn del tub0 P est i n en contact0 cuando se suelta del reposo. Si se sabe que tanto el cilindro como el tub0 ruedan sin deslizar, deteqinese la distancia de separacidn entre ellos desputs de 2.5 s.

Fig. P16.109

16.110 a 16.113 Un tambor de 5 in de radio estA unido a un disco de 10 in de radio. El disco y el tambor tienen un peso total de 16 lb y un radio de giro de 7.5 in. Se une una cuerda en la forma indicada, de la cual se tira con una fuerza P de modulo 6 lb. Si se sabe que el disco rueda sin deslizar, determinense a) la aceleracion angular del disco y la aceleracion de G y b) el valor minimo del coeficiente de rozamiento estatico compatible con este movimiento.

Problemas

16.114a16.117 Untamborde80mmderadioest~unidoaun disco de 150 mm de radio. El disco y el tambor tienen una masa total de 5 kg y un radio de giro de 120 mm. Una cuerda se une en la forma indicada en las figuras y se tira de ella con fuerza P de 18 N de modulo. Si 10s coeficientes de rozamiento estatico y cinttico son c(, = 0.20 y p, = 0.15, determinese a) si el disco deslizara y b) la aceleraci6n angular del disco y la aceleraci6n de G.
Fig. P16.118

50

\16.118y16.119 ElengraneCtieneunamasade5kgyunradio de giro central de 75 mm. La barra uniforme AB tiene una masa de 3 kg y el engrane B es estacionario. Si el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada determinense a) la acelerhi6n angular del engrane C y b) la aceleraci6n del punto B.

16.120 a 16.122 Una barra de masa m se sostiene como se indica en las figuras, entre cuatro discos cada uno de masa m' y radio r = 75 mm. Determinese la aceleraci6n de la barra inmediatamente despuCs de que se ha soltado desde el reposo, sabiendo que las fuerzas normales ejercidas sobre 10s discos son suficientes para evitar cualquier deslizamiento y suponiendo que a) rn = 5 kg y m' = 2 kg, b) la masa m' de 10s discos es despreciable y c) la masa m de la barra es despreciable.

Fig. P16.119

8

Fig. P16.120

Fig. P16.121

Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones

16.123 Un bloque B de masa m estA unido a una cuerda enrollada alrededor de un cilindro, de la misma masa m y de radio r. El cilindro rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal. Determinense las componentes de las aceleraciones del centro A del cilindro y del bloque B inmediatamente desputs de que el sistema se ha soltado desde el reposo si a) el bloque cuelga libremente p b) el movimiento del bloque esti guiado por un'elemento rigido DAE sin rozamiento y de masa despreciable, que estA fijo mediante bisagras al cilindro en A.

(a)

Fig. P16.123 Fig. P16.124

16.124 El conjunto de disco y tambor A tiene un peso total de 24 lb y un radio de giro central de 8 in. Una cuerda se une a1 conjunto A en la forma indicada y a1 disco uniforme B de 16 lb. Si se

sabe que 10s discos ruedan sin deskizar, determinese la aceleracion del centro de cada disco para P = 0 y Q = 6 lb. 16.125 Resutlvase el problema 16.124 para P = 6 lb y Q = 0.

r = 1.2 in.

P

16.126 Un bloque pequefio de masa m estA unido en B a un aro de masa m y radio r. Se suelta al sistema desde el reposo cuando B esta directamente arriba de A y rueda sin deslizar. Si en el instante aqui mostrado el sistema tiene una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de modulo o = determinense a) la aceleracidn angular del aro y b) la aceleracidn de B.

m,

Fig. P16.127

16.127 El centro de gravedad G dc una rueda no equilibrada de 4 lb se encuentra a una distancia r = 1.2 in de su centro geomttrico B. El radio de la rueda es R = , 4 in y su radio de giro central es E = 3 in. En el instante mostrado, el centro B de la rueda tiene una velocidad de 2 ft/s y una aceleracion de 5 ft/s2 ambas dirigidas a la izquierda. Si se sabe que la rueda gira sin deslizar y despreciando el p p o del eje direccional AB, determinese la fuerza horizontal P aplicada sobre tste.

16.128 Una semiesfera de peso W y radio r se suelta desde el reposo en la posici6n que se indica. Determinense a) el minimo valor de p, para el cual la semiesfera empieza a rodar sin deslizar y b) la aceleracion correspondiente del punto B. (Sugerencia. Notese que OG = 8 r y que, por el teorema de Steiner 7 = 3 mr2 - m(OG)2.)

841
Problemas

Fig. P16.128

16.129 Resutlvase el problema 16.128 considerando un medio cilindro en lugar de una semiesfera. [Sugerencia. N6tese que OG = 4r/3a y que por el teorema de Steiner 7 = 3 r41r2 - m(OG)2.]
-\

/

-

1 . 3b Los extremos de la barra delgada AB d e 8 lb estiln uni- , 61 d o s h r i n e s de peso despreciable que deslizan sin rozamiento a ', ldargo de barras fijas. Si la barra AB se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada, determinense inmediatamente despub de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra b) la reaccibn en A y c) la reaccibn en B. 16.131 El movimiento de la barra uniforme ACB de 4 kg estA guiado por dos bloques de masa despreciable, que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas. Si la barra se suelta desde el reposo, determinense inmediatamente desputs de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en A .

Fig. P16.130

1 . 32 El movimiento de la barra uniforme ACB de 4 kg esta 61 guiado por dos bloques de masa despreciable, que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas. Una fuerza P se aplica al bloque A haciendo que la barra parta del reposo con una aceleraci6n angular, opuesta al sentido del giro de las manecillas del reloj, de 12 rad/s2. Determinense a) la fuerza necesaria P y b) la reacci6n correspondienteen A . 16.133 El extremo B de la barra uniforme AB de 15 Ib descansa sobre un piso sin rozamiento miQtras que el extremo A estA unido a un cable horizontal AC. Si se sabe que en el instante mostrado la fuerza P hace que el extremo B de la barra parta del reposo con una aceleraci6n de 9 ft/s2 hacia la izquierda, determinense a) la fuerza P y b) la correspondiente tensi6n en el cable AC.

Fig. P16.133

842
Movimiento plano del d l i d o rigido: fuerzas y aceleraciones

7

16.134 El extremo de A de la barra uniforme AB de 6 kg descansaspb, una superficie inclinada, mientras que el extremo B esti ido a un collarin de masa despreciable, que puede deslizar sobre la barra vertical aqui mostrada. Si se sabe que la barra se suelta del. reposo cuando 8 = 35' y despreciando el efecto del rozamiento, determinense inmediatamente despub de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en B. 16.135 El extremo A de la barra uniforme AB de 6 kg descansa sobre la superficie inclinada mientras que el extremo B estl unido a un collarin de masa despreciable que puede deslizar a lo jargo de la barra vertical como se muestra en la figura. Cuando la barra estA en reposo, una fuerza vertical P se aplica en B haciendo que el extremo B empiece a moverse hacia arriba con una aceleraci6n de 4 m/s2. Si se sabe que 6 = 35O, determinese la fuerza P.

a

" , de 1 ,

Fig. P16.134 y P16.135

16.136 Una barra uniforme AB de 4 lb estl unida a collarines m a despreciable que se pueden deslizar sin rozamiento a lo largo 'de las barras fijas que se indican. La barra AB esti en reposo en la posici6n 8 = 25 cuando se aplica una fuerza horizontal P al collarin A , provocando que empiece a moverse hacia la izquierda con una aceleraci6n de 12 ft/s2. Determinense a) la fuerza P , b) la reacci6n en B. 1 16.137, La barra uniforme AB de 4 lb estl unida a collarines de m h e s p r e c i a b l e que pueden deslizar sin rozamiento a lo largo de las barras fijas que se muestranc Si la barra AB se suelta del reposo , en la posici6n 8 = 25 O determinense inmediatamente desputs de soltarse a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en B.

Flg. P16.136 y P16.137

Fig. P16.138 16.138 La barra uniforme BD de 250 mrn de longitud y masa de 5 kg se conecta como se indica al disco A y a un collarin de masa despreciable, que se puede deslizar libremente a lo largo de la barra vertical. Si el disco A gira en sentido opuesto al de las manecillas del reloj, con una velocidad constante de 500 rpm, determinese la reacci6n en D cuando 8 = 0. 16.139 Resutlvase el problema 16.138 cuando 8 = 90°. \ La barra uniforme BD de 3 lb estA unida a la manivela AB y a un collarin de peso despreciable. Se aplica un par (que no se muestra) a la manivela AB provocando que gire con una velocidad angular de 12 rad/s, en'sentido opuesto a1 de las manecillas del reloj y una aceleracibn angular de 80 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj, en el instante que se muestra en la figura. Despreciando el efecto del rozamiento, determinese la reacci6n en D.

!,.3

16.141

En el problema 16.140, determinese la reacci6n en D si

se sabe que en la posici6n aqui mostrada la manivela AB tiene una velocidad angular de 12 rad/s, y una aceleraci6n angular de 80 rad/s2, arnbas en sentido opuesto al de las manecillas del-reloj.
16.142 Un conductor enciende su autom6vil con la puerta del lado de 10s pasajeros totalmente abierta (8 = 0). La puerta tiene una masa de 36 kg, un radio de giro central rG = 300 mm y su centro de masa se sit6a a una distancia T = 525 inm a partir de su eje vertical de rotaci6n. Si se sabe que el conductor mantiene una aceleraci6n constante de 1.95 m/s2, determinese la velocidad angular de la puerta al cerrarse (8 = 90°). 16.143 Para el autom6vil del problema 16.142, determinese la aceleraci6n constante minima que el conductor deberi mantener para que la puertase cierre y se asegure si se sabe que deberi golpear el marco con una velocidad angular minima de 1.8 rad/s para que opere el mecanismo del seguro. 16.144 En el sistema motriz que se indica I = 8 in, b = 3 in, el pist6n P pesa 4 Ib y la barra de uni6n BD se supone que es una barra delgada uniforme de 5 Ib. Durante una prueba del sistema, la manivela AB se hace rotar con una velocidad angular constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y no se le aplica ninguna fuerza a la cara del pist6n. Determinense las fuerzas ejercidas sobre la barra de uni6n en B y en D cuando 8 = 0 (desprdciese el efecto del peso de la barra). 16.145

Fig. P16.144

ResuClvase el problema 16.144 cuando 8 = 180".

16.146 y 16.147 Dos barras AB y BC de masa m' por unidad de longitud estin unidas en la forma indicada en las figuras, a un disco que se pone a girar en un plano vertical a una velocidad angular , constante o . Para la posici6n mostrada, determinense las componentes de las fuerzas ejercidas en A y en B sobre la barra AB.

t-r-t-2rl

Fig. P16.146

-

Fig. P16.147

' 1 6 . 1 4 8 ~'16.149 ElcilindroBde 3 k g y l a c u i l a A d e 2 k g s e mantienen en reposo, en la posici6n mostrada en las figuras, por la cuerda C. Si se supone que el cilindro rueda sin deslizar sobre la cuila y despreciando el rozamiento entre la cuila y el piso, determinense a) la aceleraci6n de la cuila y b) la aceleraci6n angular del cilindro inmediatarnente despuCs de que la cuerda C ha sido cortada.

Fig. P16.148

Fig. P16.149

844
Movimiento plan0 del d i d o rigido: fuerzas y aceleraciones

16.150 y * 16.151 La barra uniforme AB de 30 lb de peso y 3 ft de longitud esth unida al vehiculo C de 40 lb. Despreciando el rozamiento, determinense inmediatamente despuQ de que se ha soltado el sistema desde el reposo a) la aceleracibn del vehiculo y b) la aceleraci6n angular de la barra.

B Fig. P16.150

Fig. P16.151

Una barra uniforme AB de 4 kg de masa y longitud suelta desde el reposo en la posici6n aquI indicada. Si se sabe que @ = 20" determinense 10s valores, inmediatamente desputs de soltarla, de a) la aceleraci6n angular de la barra. b) la aceleraci6n del extremo A y c) la reacci6n en A. DesprCciense la masa y el rozamiento del rodillo en A .

'16.153 y,'16.154\ Cada una de las barras A B y BC tienen una longitud L = 4 5 in y pesan 4 lb. Si se aplica una fuerza horizontal P de modulo 3.5-lb, como se muestra en las figuras. determinese la aceleraci6n angular de cada barra.

L

Fig. P16.153

Flg. P16.154

Fig. P16.155

'16.155 Dos barras uniformes idtnticas se conectan por medio de un pasador en B y se sostienen en la posici6n horizontal con tres alambres en la forma indicada. Si 10s cables en A y B se cortan simulhemente, determineme en ese instante la aceleracibn de a) el punto A y b) el punto B.

'16.156 a) Determinense el modulo y la localization del maxim~ momento de flexion en la barra del problema 16.78. b) Demubtrese que la respuesta del apartado a es independiente de la masa de la barra. '16.157 TrAcense 10s diagramas de cortante y del momento de flexi6n para la viga del problema 16.91, inmediatamente desputs de que el cable en B se rompa.

845
Problemas

-

-

Repaso y Resumen
En este capitulo se estudiaron la cinktica del sblido rigido, es decir, las relaciones que existen entre las fuerzas que actfian sobre un s6iido rigido, la forma y masa del cuerpo y el movimiento que se produce, except0 para las dos primeras secciones, que se aplican a1 mas general de 10s casos del movimiento de un solido rigido, el analisis se restringio a1 movimiento plano de placas rigidas y de solidos rigidos simetricos con respecto a un plano de referencia. El movimiento plano de solidos rigidos asimetricos y el movimiento de solidos rigidos en el espacio tridimensional se estudiaran en el capitulo 18. Primero se record6 (secci6n 16.2) que las dos ecuaciones fundamentales obtenidas en el capitulo 14 para el movimiento de un sistema de particulas y se observ6 que se aplicaban en el caso mas general del movimiento de un solido rigido. La primera ecuaci6n define el movimiento del'centro de masa G del solido; se tiene
Ecuaciones fundamentales de movimiento para un solido rigido

donde m es la masa del cuerpo y a la aceleracion de G. La segunda se relaciona con el movimiento del s6lido relativo a un marco central de referencia; se escribio

, donde H es la derivada del momento la cantidad de movimiento angular H del solido respecto de su centro de masa G. Juntas, las , ecuaciones (16.1)y (16.2)expresan que el sistema de fuerzas exteriores es mechnicamente equivalente a1 sistema que consta del vector m i unido en G y a un par de momento 1 , (Fig. 16.19). 3

Fig.

16.19

sentido opuesto de a.El sistema asi obtenido es equivalente a cero, y se dice que la placa esti en equilibrio dinamico. El mdtodo descrito anteriormente tambitn se puede usar para resolver problemas relacionados con el movimiento plano de varios s6lidos rigidos conectados (seccion 16.7). Se dibuja una ecuacion de diagrama de solido libre para cada parte del sistema y las ecuaciones de movimiento que se obtienen se resuelven simultineamente. Sin embargo, en algunos casos, se puede dibujar un solo diagrama para el sistema, que incluya todas las fuerzas exteriores, asi como 10s vectores ma y 10s pares Ta asociados con las partes del sistema (problema resuelto 16.3). En la segunda parte del capitulo se trato de 10s solidos rigidos que se movian bajo ciertas restricciones (seccibn 16.8). Mientras que el analisis cinetico del movimiento plano vinculado de una placa rigida es el mismo que el anterior, se debe complementar con un andlisis cinemdtico cuyo objeto es expresar las componentes axy Zyde la i aceleraci6n del centro de masa G de la placa en ttrminos de su aceleraci6n angular cr. Los problemas resueltos en esta forma incluyeron la rotacibn no central de barras y placas (problemas resueltos 16.6 y 16.7), el movimiento de rotacibn de esferas y ruedas (problemas resueltos 16.8 y 16.9) y el movimiento plano de varios tipos de barras con rodillos (problemas resueltos 16.10).
Solidos rigidos conectados

847
Problemas de repaso

A

Movimiento plano vinculado

Problemas de Repaso

L

3

.

2

Fig. P16.158

16.158 Una viga de 4 m y de masa 200 kg es bajada de una altura considerable por medio de dos cables. que se desenrollan desde grdas aereas. Conforme la viga se aproxima a1 suelo 10s operadores de las gruas aplican frenos para reducir el desenrollamiento. Determinese la aceleraci6n de cada cable en ese instante, sabiendo que TA = 1OOONy TB = 1800N. 16.159 Una barra uniforme ABC pesa 16 lb y se conecta a dos collarines de peso despreciable que se deslizan sobre barras horizontales sin rozamiento situadas en el mismu plano vertical. Si se aplica una fuerza P de mannitud 5 lb en C , determinense a) la aceleraci6n de la barra y b ) las-reacciones en B y C .

c
Fig. P16.159

Movimiento plano del s6lido r i g i d ~ : fuerzas y aceleraciones

(1)

(2)
4

(3)

Fig. P16.160

16.160 Una placa uniforme de masa m esth suspendida en

cada una de las formas mostradas. Para cada caso, determinense inmediatamente despuCs de que la conexi6n en B se ha soltado a) la aceleraci6n angular de la placa y b) la aceleraci6n de su centro de masa.
1 . 6 El centro. de masa G de una Neda de 5 kg y de radio 61 1 R = 300 mm, se sitha a una distancia r = 100 mm de su centro geomktrico C. El radio de giro central es k = 150 mm. Conforme la Neda gira sin deslizar, su velocidad angular varia y se observa que o = 8 rad/s en la posici6n que aqui se muestra. Determinese la aceleFig. P16.161

raci6n angular correspondiente de la rueda.
16.1 62 Los extremos A y B de la barra uniforme de 3 lb se deslizathsin rodmiento a lo lhrgo de las superficies mostradas en la figura. Cuando la barra esta en reposo, una fuerza horizontal P se aplica en A haciendo que el extremo A de la barra empiece a moverse a la derecha con una aceleracion de 8 ft/s2. Determinense a) la fuerza P y b) la reaccibn correspondiente en B.

Fig. P16.162

Fig. P16.163

16.163 El contorno de un volante tiene una masa de 1600 kg y un radio medio de 600 mm. Conforme el volante gira con una velocidad angular constante de 360 rpm se ejercen fuerzas radiales sobre el contorno por 10s radios y se producen fuerzas internas dentro del mismo. Despreciando el peso de 10s radios, determinense a) las fuerzas internas en el borde, suponiendo que las fuerzas radiales ejercidas por 10s radios Sean cero y b) la fuerza radial ejercida por cada radio, suponiendo que las fuerzas tangenciales en el borde Sean cero. 16.164 Un tabl6n de 3.5 m de longitud y 30 kg de masa descansa sobre dos tubos horizontales AB y CD de un andamio. Los tubos e s t h separados 2.5 m y el tabl6n sobresale 0.5 m en cada extremo. Un trabajador de 75 kg esth de pie sobre el tabl6n cuando el tub0 CD se rompe repentinamente. Determinese la aceleraci6n inicial del trabajador si se sabe que estaba de pie a) a la mitad del tab1611 y b) justamente arriba del tub0 CD.
d

"\ & B Fig. P16. determinense a) el modulo de la aceleracion hacia abajo para la cual las latas deslizaran sobre 10s brazos horizontales y 6)la minima relaci6n hld para la cual las latas volcaran antes de deslizar.166 Poco tiempo despuCs de haber sido disparado. determinense a) la herza P y b) la reaccion en B. P16. Suponiendo que p. al eje del disco A. determinense a) la aceleracion angular de cada disco y b) la velocidad angular final de cada disco.166 6 in.16.168 El movimiento de una barra semicircular de 1. Fig.5 kg esta guiado por dos bloques de masa despreciable que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas. el disco B pesa 10 lb y tiene una velocidad angular inicial de 900 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. d cohete experimental mostrado en la figura que pesa 25 000 lb sube con una aceleraci6n de 45 ft/s2.168 . Si en ese momento el motor A del cohete falla. P16. y mantiene su funcionamiento el motor B. provocando que B se mueva hacia la derecha con una constante de 5 m/s. 8 in. Se aplica una fuerza horizontal variable P. = 0.167 El disco A pesa 5 lb y estA inicialmente en reposo.25 entre las latas y 10s brazos.25 y se desprecia el rozamiento en 10s cojinetes.165 Se transportan latas cilindricas de una altura a otra mediante 10s brazos horizontales m6viles que se muestran en la figura. Sup6ngase que el cohete es una barra delgada uniforme de 48 ft de longitud. Fig. = 0. 849 Problemas de repaso Fig.167 16. P16. determinense a) la aceleraci6n del centro de masa del mismo y b) la aceleraci6n angular del cohete. Para la posicibn indicada. Si p. en B. Los discos se ponen en contacto al aplicar una fuerza horizontal P de magnitud P = 3 lb.165 16. 16.

~ 4 En el sistema motriz del problema 15. = 0.35 y p. determinense a) la aceleraci6n del tubo y b) la distancia que recorrerA la placa antes de que el tub0 alcance el extremo A. Fig. Despreciando el efecto del rozarniento. las aceleraciones del centro G del disco y del punto C. P16. en intervalos de 5".C1 Un barril completamente lleno y su contenido tienen una masa combinada de 125 kg. y de 75 a 400 kg en intervalos de 25 kg. flg. para valores de la masa del cilindro de 25 a 75 kg. inmediatamente despues de que se rompa el resorte AB. para valores de 8 de 0 a 180" en intervalos de 10". Suponiendo que el tubo r u d e sobre la placa. Elaborese un programa de ordenador y con el calculese. 16. P16. Elaborese un programa de ordenador y usese para calcular la aceleracion del barril y el rango de valores de h para el cual el barril no se volcara.5 m/s. para valores de 8 de 0 a 75". para valores de 6 de 30 a 90" en intervalos de 5".) lvrJ Fig. en intervalos de 5 kg. 16.169 Los siguientes problemas estan diseilados para ser resueltos con ayuda de una computadora. mediante 10s resortes AB y CD. Se conecta un cilindro a1 barril como se muestra en la figura y se sabe que 10s coeficientes de roza.C2 Un disco uniforme se sostiene como aqui se indica.C2 el pist6n P pesa 4 lb y la barra de conexi6n BD se supone que es una barra delgada uniforme de 5 lb.Cl Fig. escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular la reaccion en A.C3 .169 Una secci6n de tub0 descansa sobre una placa a la cual se le proporciona una aceleraci6n constante a dirigida hacia la derecha. 1 6 . Si se sabe que durante la prueba del sistema no se aplica ninguna fuerza a la cara del pisthn.C2 16.30. = 0. P16. elab6rese un programa de ordenador y usese para calcular las componentes horizontal y vertical de las fuerzas ejercidas sobre la barra de conexion en B y D. (Desprkciese el efecto del peso de la barra.miento entre el barril y el piso son p.850 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. = 0. P I 6.C3 El extremo A de la barra uniforme AB de 6 kg descansa sobre la superficie horizontal mientras que el extremo B se une a un collarin que se mueve hacia arriba con una velocidad constante v.

Movimiento lan no del solido rigido: metodos de labnergia y del momento '\\ '. En este capitulo se utilizaran el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y el del momento lineal en el analisis del movimiento en un plano de 10s solidos rigidos y de sistemas de solidos rigidos. Tambien se desmostrara que el metodo utilizado es aplicable no solo cuando 10s solidos que chocan se mueven libremente despues del impacto. \ I /' .12) Consideraremos problemas relacionados con el choque exckntrico de 10s solidos rigidos. 1 ) ! 8 .11 y 17.c ! . \\ ' . En la seccion 17. Como se hizo en el capitulo 13. en C1 consideramos el impact0 de las particulas. 17. . sin0 tambien cuando 10s solidos tienen alguna restriction parcial en su movimiento.8 y 17. \. t ' \ . En la ultima parte del capitulo (Secc. Se considerara primer0 el metodo del trabajo y la energia. L (. En la segunda parte del capitulo.1. en las secciones 17.10 se introducira y analizara el concept0 de la conservacion del momento angular.2 a la 17.I. .5 definiremos el trabajo de una fuerza y de un par y obtendremos despuQ una expresibn para la energia cinetica de un solido rigido con movimiento plano. se utilizara el coeficiente de restitucion entre 10s solidos que chocan y el principio del impulso y el del momento en la solucion de problemas de choques.\iL'J~) / \ L 'f- - \ i' 1 \.9. En la seccion 17.. ( i i ' . Se aplicara entonces el teorema de las fuerzas vivas en la solucion de problemas en 10s que intervienen desplazamientos y velocidades. estudiaremos el principio del impulso y el del momento lineal a la solucion de problemas en 10s que intervienen velocidades y el tiempo.6 se aplicara el principio de conservacion de la energia a la solucion de una variedad de problemas de ingenieria. ' -'>\ . .' - \I A \ ' '\ \ '. '\ \ ' '\-+. Introduccion. (. k/ [[$.\\. . %\ / \ 17. En las secciones 17. .

17. que mantienen unidas a las particulas del solido rigido. . '. Ahora se utilizara el teorema de las fuerzas vivas en el - Movimiento plono del solido rigido: metodos de lo energia y del momento analisis del movimiento plano de 10s solidos rigidos.8. de la ecuacion (17.de F es igual en magnitud y de signo contrario a1 trabajo de -F y su suma es cero.1). Aunque. como veremos ahora.1 . el teorema de las fuerzas vivas se adapta especialmente bien a la soluci6n de problemas en 10s que intervengan velocidades y desplazamientos.1) representa el trabajo realizado por todas las fuerzas que actuan sobre las distintas particulas del solido. si no fuese asi. T2 = valores inicial y final de la energia cinktica de las particulas que forman a1 solido rigido U. Recordando la ecuacion (14. ya Sean fuerzas internas o externas. en general. Como se indic6 en el capitulo 13. = trabajo realizado por todas las fuerzas que actuan sobre las distintas particulas del solido La energia cinktica total se obtiene a1 sumar cantidades escalares positivas y es tambikn una cantidad escalar positiva. las particulas no se mantendrian a la misma distancia y el solido no seria rigido.. .. Por lo tanto. Por consiguiente. Teorema de las fuerzas vivas para el solido rigido. ' .30) de la seccion 14. de (17. es cero. Mas adelante veremos como puede encontrarse T para diversos t i p s de movimiento de un solido rigido....' Fig. ConsidQense dos particulas A y B de un solido rigido y las dos fuerzas iguales y opuestas F y -F que ejerce una sobre la otra (Fig. Sin embargo.852 II 17. 10s pequeiios desplazamientos dr y dr' de las dos particulas son diferentes. 17. nuevamente supondremos que el solido rigido esta formado por un gran numero n de particulas de masa Am.2. La expresion U. Con objeto de aplicar el teorema mencionado a1 analisis del movimiento de un solido rigido.. el trabajo. su ventaja principal se basa en el hecho que el trabajo que realizan las fuerzas y la energia cinktica de las particulas son cantidades escalares.1) se reduce a1 trabajo de las fuerzas externas que actuan sobre el solido durante el desplazamiento que se considera. el trabajo total de las fuerzas internas que actuan sobre las particulas de un solido rigido es cero y la expresion U. escribimos en donde TI. el trabajo total de las fuerzas internas. las componentes de Qtos a lo largo de AB deben ser iguales. .

la f6rmula (17. se obtiene a1 integrar ambos rniembros de (17. = rd8. es 853 - 17. Considerhse las dos fuerzas F y -F que forman un par de momento M y que actuan sobre un soh.2 /---dOO -' \ / 0 \ en el cual d8 es el angulo pequeiio. de magnitud ds.3.. Trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre un d i d o rigido. durante una rotacion finita del solido rigido. 17. el trabajo de F es igual en magnitud y de signo opuesto al trabajo de -F y su suma es cero. Escribimos Cuando el momento M del par es constante.4) desde el valor inicial 8.2).17. En la segunda parte del movimiento.3. En el calculo del trabajo realizado por las fuerzas externas que actCan sobre un solido rigido. = $I2 (F cos a)dr 81 en la cual F es el modulo de la fuerza. 17.de su punto de aplicaci6n de A . a el angulo que forma con la direcci6n de movimiento de su punto de aplicaci6n A y s la variable de integraci6n que mide la distancia recorrida por A a lo largo de su trayectoria.. que gira el solido. Cualquier pequeiio desplazamiento del solido rigido que lleve a A y B a A' y B" respectivamente. s610 efectua trabajo la fuerza F y su magnitud es d l / = F d 3 = Fr d8. Pero el producto Fr es igual a la magnitud M del momento del par. En la skci6n 13. Por consiguiente. puede dividirse en dos partes: una en la que 10s puntos A y B experimentan desplazamientos iguales dr. U1+. expresado en radianes. Trabajo reolizado por las fuerzas que actlhn sobre un solido rigido o bien. y la otra en la cual A ' permanece fijo mientras B' se mueve a B" mediante un desplazamiento dr. a menudo es conveniente encontrar el trabajo de un par sin considerar por separado a1 trabajo de cada una de las dos fuerzas que integran el par.5) se re- duce a . El trabajo del par.2 vimos que el trabajo realizado por una fuerza F durante un desp1azamiento. a A. el trabajo de un par con moniento M que actua sobre un solido rigido es Fig. En la primera parte del movimiento. Observamos de nuevo que el trabajo debe expresarse en unidades obtenidas a1 multiplicar unidades de fuerza por unidades de longitud. do r i g i d ~ (Fig. del angulo 8 hasta su valor final 8.

- Notamos que en el caso particular de un solido en traslacion ( o 0). Energia cinetica de un solido rigido. Recordamos de la seccion 14. = .3).8 54 Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento En la seccion 13. = F(ucd t ) = 0 17.7) Pero el modulo o: de la velocidad relativa de Pi es igual a1 product0 rim de la distancia r: de Pi desde el eje perpendicular a1 plano de movimiento que pasa por G y de la magnitud w de la velocidad angular del solido en el instante considerado. se reduce a +Ti2: Concluimos que la energia cinktica de un solido rigido con movimiento plano puede separarse en dos partes: 1) la energia cinktica +mi2 asociada con el movimiento del centro de masas G del solido.7) tenemos o bien. la reaccion en una superhie sin rozamiento cuando el solido en contacto con ella se mueve sobre la supertici. Al sustituir en la ecuacion (17. Entre las fuerzas que no realizan trabajo se pueden enumerar las siguientes: la reaccion en un pasador sin rozamiento cuando el solido soportado gira sobre el pasador. La velocidad c.4. si se expresa la velocidad absoluta vi de cada particula Pi del solido como la suma de la velocidad V del centro de masas G del solido y de la velocidad v: de la particula respecto a un sistema de refereneia Gx'y' fijo a G y de orientacion fija (Fig.en movimiento plano. se indico que muchas fuerzas que uno encuentra en problemas de cinktica no realizan trabajo. 17. la fuerza de rozamiento F en el punto de contacto C tampoco realiza trabajo. puesto que la suma representa el momento de inercia f del solido alrededor del eje que pasa por G. Y x' T = $mCZ+ 0 Fig. Considkrese un solido rigido de masa m en movimiento plano. Son fuerzas que se aplican a puntos fijos o que actuan en una direction perpendicular a la del desplazamiento del punto de aplicacion.2. puede escribirse la energia cinktica del sistema de particulas que forman a! solido rigido en la forma V. .3 0 % 1 2 " x i= 1 Am. la expresion que obtuvimos se reduce a fmif2. y 2) la energia cinktica +To2 asociada con la rotacion del solido alrededor de G. mientras que en el caso de una rotacion central t i p (if = 0). Ahora debemos indicar que cuando un sblido rigido rueda sin deslizar sobre una superficiefija.7 que. 17. ui2 ('17. del p u h o de contacto C es cero y el trabajo de la fuerza de rozamiento F durante un desplazamiento pequeiio del solido rigido es dU = Fds. el peso de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve horizontalmente.e.

la utilizaremos en la s o l u c i o ~ nos problemas en vez de la ecuacibn (17. del solido rigido alrededor del eje fijo que pasa por 0 . . El teorema de las fuerzas vivas es de particular utilidad en la solucion de problemas que contienen elementos conectados por pasadores. se reduce a1 trabajo de las fuerzas externas a1 sistema. ya Sean fuerzas internas o externas. A sumar las energias cineticas de todas las particulas 1 y considerando el trabajo de todas las fuerzas presentes.9) es valida con cualquier t i p de movimiento plano y.Rotacion no baricentrica. Pueden aplicarse a1 'estudio del movimiento plano de cualquier solido rigido. Sin embargo. o engranajes dentados.2). No obstante. Tenemos en la que T representa la suma aritmetica de las energias cineticas de 10s solidos rigidos que forman el sistema (todos 10s terminos son positivos) y U . Debemos observar que 10s resultados obtenidos no se limitan a1 movimiento de placas planas ni a1 movimiento de solidos que Sean simetricos con respecto a1 plano de referencia. En todos estos casos. las fuerzas internas aparecen en parejas de fuerzas iguales y opuestas y 10s puntos de aplicacion de las fuerzas de cada pareja se mueven distancias iguales durante un desplazamiento pequeiio del sistema. sin importar su forga. . cada d i d o rigido puede considerarse por separado y el teorema de las fuerzas vivas se aplica a cada solido.4). por lo tanto.5.5. puesto que la ecuacion (17. . es decir considerando a1 sistema como un todo. el trabajo de todas las fuerzas que actuan sobre 10s distintos solidos. Sistemas de solidos rigidos. puede utilizarse para expresar la energia cinttica de un solido rigido en rotacibn con una velocidad angular o sobre un eje fijo que pasa por 0 (Fig. 17.9) se aplica a cualquier movimiento plano. . Cuando en un problema participan varios sblidos rigidos. segun el punto de vista.10). La relacion (17. Ssistemo de d i d o s rigidos o bien. puesto que la ultima suma representa el momento de inercia I. podemos escribir tambikn el teorema de las fuerzas vivas del sistema completo. en este caso la energia cinktica del solido puede expresarse m b directamente observando que la velocidad vi de la particula Pi es igual a1 product0 rim de la distancia ri de Pi a1 eje fijo y de la magnitud o de la velocidad angular del solido en el instante considerado. . 17. escribimos 1 17. A sustituir en (17. Esto tiene por resultado que el trabajo de las fuerzas internas sea cero y U . que solo puede utili&arse para una rotacion no baricentrica. o bloques y poleas conectados por cuerpos inextensibles.

Al sustituir U 1 2 de la + ecuacion (13. puede ser expresado como un cambio en la energia potential.6 vide mos que el trabajo de las fuerzas conservativas. En la secci6n 13. escribimos V . el teorema de las fuerzas vivas enunciado en la seccion 17.6. Cuando un d i d o rigido o un sistema de solidos rigid& se mueve bajo la acci6n de fuerzas conservativas. cuyos extremos estan unidos a bloques de masa despreciable que se deslizan a lo largo de guias vertical y horizontal. la suma de la energia cinitica y la energia potencial del sistema permanece constante. ~onservackn la energia.12) indica que cuando un solido rigido o un sistema de solidos rigidos se mueve bajo la accion de fuerzas conservativas.5a) y deseamos determinar su velocidad angular despues de que ha girado un angulo 8 (Fig. tenemos T.- Nivel d referencia e Niveld referencia e Como la velocidad inicial es cero.2 puede expresarse de una manera modificada. I). = 0. 17.1 sen 8 bajo el nivel de referencia y tenemos . consideraremos una varilla AB de longitud I y masa m. Suponemos que la barra se suelta sin velocidad inipial desde una posici6n horizontal (Fig. como el peso de un solido o la fuerza que ejerce un resorte. la energia cinetica del solido debe incluir tanto el termino debido a la traslacion $mo2 como el termino debido a la rotacion $h2. el centro de gravedad G de la barra esta a una distancia j . Debe notarse que en el caso del movimiento de un solido rigido en un plano.Despues de que la barra ha girado un angulo 8. .5b). Midiendo la energia potencial desde el nivel de la guia horizontal. escribimos La relacion (17.856 Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento 17. = 0.19') en (17. 17. Como una ilustraci6n de la aplicaci6n del principio de la conservaci6n de la energia.

entonces. En el caso de un solido sobre el cual actua una fuerza F y que se mueve con una velocidad v. escribimos 17.5b.se dibujara un diagrama que expresa que el sistema de las fuerzas externas aplicadas a la barra es equivalente al vector ma y el par Sin embargo. se definieron en la seccion 135. escribimos Recordamos que en la seccion 13.7.Adviertase que en esta posicion el centro instantaneo de rotacion de = $I.4). para calcular las reacciones en 10s extremos A y B de la barra de la figura 17. rcncrnos. Por ejemplo. El analisis completo del movimiento de la varilla y de las fuerzas aplicadas sobre ella requiere. 17.4 se expusieron tanto las vmtajas del teorema de las fuerzas vivas. m rodillos o en bloques que deslizan. de la ecuacibn ( 1 7. la potencia se expreso corno: En el caso de un solido rigido que gira con una velocidad angular w y sobreel cual actua un par de rnomento M paralelo a1 eje de rotacion. La potencia se definio en la seccion 13. Potencia. la velocidad angular w de la barra se determina mediante el teorema de las fuerzas vivas antes de que se resuelvan las ecuaciones de movimiento para despejar las reacciones. el uso combinado del teorema de las fuerzas viva y del principio de equivalencia de las fuerzas externas y las reales. En relaci6n con esto. corno el watio y el caballo de potencia.5 como la derivada temporal del trabajo (trabajo realizado por unidad de tiempo). Las dis~inlasunidades que sc u~ilizanpara mcdir la porewia. deseamos mencionar que el teorema de las fuerzas vivas debe ser completado con la aplicacibn del principio de d'Alembert cuando se necesita encontrar las reacciones en ejes !ijos. como sus desventajas. . = f l u y obtenemos la barra se encuentra en C y que CG 857 I / / Putenc~a Al aplicar el principio de conservacibn de la energia.

Al observar que wz = 5/ 1.ft)(3. s2. hallese la velocidad del bloque despues de haber recorrido una distancia de 4 ft hacia abajo. escribimo . Como el cable es inextensible. escribimos T2 = drni7. Bloque: Volante: Posici6n 2. Pmici6n I.25 ft de radio unido rigidamente a un volante.) . + iiog Trabajo.s. Solucibn. Consideremos al sistema formado por el volante y el bloque. la velocidad del bloque es de 6 ft/s dirigida hacia abajo.25ft '- UI-2 = W(S. En el instante que se indica.20rad) = 768 ft -1b Teorema de las fuerzas vivas. sblo el peso W del bloque y el par k por causa del rozarniento reaiizan ~rabajo. Las posiciones inicial y final del sistema 1 las fuerzas externas que actuan sobre el son las que se muestran. Energia cinetica. Observando que W realiza traba jo po\itivo y que el par del rozamiento M efecttia trabajo negativo.M(8.PROBLEMA RESUELTO 17.(60 lb. . . -L=g r 1.8. Durante el movimiento.25. 10.20 r a d .) = (240 lb)(4ft) .1 Un bloque de 240 Ib se encuentra suspendido de un cable inextensible que esth enrollado sobre un cilindro de 1.5 Ib ft . el trabajo realizado por las fuerzas internas aplicadas por el cable se anulan. Si el engrase del cojinete A es deficiente o nulo y el rozamiento en el cojinete es equivalente a un par M de modulo 60 lb ft. . En el cilindro y el volante tiene un momento central de inercia combinado i = Ib .gl=o s 4ft = 3.

2 = Me. Inicialrnente. Movimienlo del sislema complete. = 4. = 0. Sea 0.2 El engranaje A tiene una masa de 10 kg y un radio de g. Energia cinktica.PROBLEMA RESUELTO 17. 600 rpm.0192 kg-m2 khergia cinktica.400kg.-2 = T2 + (68.) J = 163.8 a d / ~ ) ~ r + r = lG3.1 rad/s = 62.40~0. el angulo que ha girado el engranaje B. Suponiendo que no haya rozarniento en 10s ejes. la energia cinetica del cngranaje A es - sobre el engranaje A son las quc se inTrabajo. = m. Al sumar las energias cineticas de 10s dos engranajes cuando wB = 600 rpm. = 600 rprn. y 6 ) la fuerza tangencial que el engranaje B aplica sobre el engranaje A.m2)(25. Ya que las velocidades lineales de 10s engranajes en sus periferias son iguales.m2)(62. Puesto que BArA = B. tenemos w. T. rad) = (6 8.080m)2 = 0. El sistema esta en reposo cuando al engranaje B se aplica un par M de modulo 6 N .9J 8.= 25. Tl 0 + u. 7 w. = (3 kg)(0.8 rad/s I. = mAk2 = (10 kg)(0. = J(0. entonces Ul.3Eirev 4 Mobimienlo del engranaje A ..r.0J F = +46.400 kg.m2 I. = 27. La fuerza tangencial F realiza un trabajo igual al product0 de su modulo por la longitud BArA del arco descrito por el punto de contacto.1 a d / ~ ) ~J(0. tenernos Teorema de las fuerzas viras 0 Tl + Ul-2 = T 2 + F(2. encuentrense a) el ntirnero de revoluciones que efectlia el engranaje B antes de que su velocidad angular llegue a ser de 600 rprn. = 0..73m) = 126. escribirnos Con w. T.m)(8.0192kg.k. rn.iro de 200 mm.200m)2 = 0. Cuando d.9 J I'rahajo.) J Teorema de las fuerras tivas.2N F = 46. mientras que el engranaje B tiene una masa de 3 kg y un radio de giro de 80 mm.32 rad 6. obtenemos T~ = JiAwj + JiBw. Las fuerzas que act~ian dican.2 N d r . el engranaje A est6 en reposo. Como el sisterna se encuentra inicialrnente en reposo. = (6 N. = 0.

mientras que el bloque que se desliza y que no gira. que es la razon de la energia cinktica de rotacion respecto de la energia cinetica de traslacibn. un cilindro y un aro.PROBLEMA RESUELTO 17.~16 G = 0. se sueltan desde el reposo sobre un plano inclinado. .menor. Como la fuerza de rozamiento F en el movimiento de rodadura no efectua trabajo. el aro. Indicamos la masa por m. dado. alcanza la velocidad . Sin embargo. excepto que w = 0. alcanza la velocidad mayor. La solu<ion es idenrica a la solucion anterior.707- 4 4 ObserkaciOn. Resolveremos primer0 el problema en terminos generales despues encontraremos 10s resultados particulares a cada solido.845- 4 E = !). reordenamos el resultado y escribimos Elfera: Cilindro: Aro: I = #m$ I = imr2 I = mr2 C = 0. el centro instantaneo de rotacion se encuentra en C y escribimos Trabajo. Encukntrese la velocidad de cada solido despues de que ha rodado una distancia correspondiente a un cambio h en la altura. el cilindro J el mente la expresi6n particular de I. Ul-. Al comparar 10s resultados. Puesto que cada uno de 10s solidos rueda. Por lo tanto. todos de la misma masa y el mismo radio. para un radio r. Podemos comparar 10s resultados con la velocidad que alcanza un bloque que desliza sin rozamiento una distancia igual. el peso por W y el radio por r. el momento central de inercia por f. notamos que la velocidad del solido es independiente tanto de su suma como de su radio.encontramos quc i7= @. que tiene el mayor valor de I. Solution. obtenemos Puesto que W = mg. la velocidad si depende del cociente qmr2 = R / r 2 .3 Una esfera. = W h Teorema de las fuerzas vivas Velocidades de la esfera.

Corno el resorte se comprime 1 in. j i j o en G y el par ia. observarnos que la varilla gira sobre 0 y escribirno$ - u2 = ro2 = 1 .=?. Reaccihn en la posiciOn 2. Al elegir el nivel de referencia corno se indica.86 rad/s. Energiu polenciul. tenemos V = 0. por lo tanto.lb Energia cinetica. 5 0 ~ .5 ft por encirna del nivel de referencia. Corno w2 = 3.+V. Representando por w2 la velocidad angular de la varilla en la posicion 2. tene- mos TI = 0. asi que Vp = 0. V = (30 lb)( + 1.5 f t ) = 45 ft -1b g e . encuentrense su velocidad angular y la reaccion en el pasador 0 . Si la varilla se suelta desde esta posicion. tene- rnos x. cuando la barra pasa por la posicion vertical.+\ 0 + 75 ft . t'osicirin 1 . las cornponenles de la aceleracion de G al pasar la barra por la posicion 2 son Expresarnos que el sisterna de las fuerzas externas es equivalente a1 sistema formado por el vector de componentes ma.4 Una varilla de 30 Ib AB tiene 5 ft de longitud gira sobre un pivote en un punto 0 que se encuentra a 1 ft del extrerno B. Puesto que la velocidad en la posicibn I es cero. V2 = V + V = 45ft. I'osicion 2. estando entonces la varilla en una posicion horizontal. g Energia cinetica. - Consenacihn dc la energia T. La elongation del resorte es cero.Ib = 2. y ma.019wi + 45 ft -11-. El otro extrerno oprirne un raorte de constante k = 1 800 Ib/in hasta que el resorte se comprime 1 in. . Corno el centro de gravedad de la barra se encuentra ahora 1. = 1 in.PROBLEMA RESUELTO 17. Energiapotencial.

obtenemos BC = 0. = &mZ2 = &6 kg)(0.375~)~ + #0. obtknganse a) la velocidad angular de la varilla A B cuando 0 = 20" y. si el sisterna se suelta desde el reposo cuando 0 = 60'. T. v - = 0.. encontramos EC = 0. Energia potencial V2 = 2W jj2 = 2(58.3J Energia cinetica.128m) = 15. Puesto que vg a perpendicular a la varilla A B y vDes horizontal.520w2 - ! + + 1 4 ' Conservaci6n de la energia TI 0 + 38.5 Cada una de las dos varillas que se muestran es de 0.75 m de largo y tiene una masa de 6 kg. = &(6)(0.u.9 N.75 1n)w . JrnEiD &.d.9N)(0. podemos escribir Posici6n 1.325111) = 38. = 0 . = I. Considerando la geometria de la figura. = 2W g.81 m/s2) = 58.75 m CD = 2(0.=3.281)w2 = 1.9 N)(0.. Al elegir el nivel de referencia como se indica y observar que W = (6 kgX9.375~ \ v.~W. Cinematica del movimiento cuando P = 20". el centro instantaneo de rotacibn de la barra BD se encuentra en C. 7 5 ~ \ Como la varilla BD parse girar alrededor del punto C. en donde E se encuentra en el centro de gravedad de la barra BD. Posicibn 2.PROBLEMA RESUELTO 17. Nivel de referencia Puesto que el sistema esta en reposo. = 2(58.75m)2 = 0. tenemos V. b) la velocidad del punto D en ese mismo instante. = 0.513 m Al aplicar la ley de 10s cosenos a1 triangulo CDE. Energia potencial.522 m.1J w=3..375m)w v = (0. . Sea w la velocidad angular de la barra AB.91rad/s .281 kg-m2 T2 = + J~.1J Energia cinetica - I I. tenemos CAB = (0..522~)~ + j(0.90radisJ 4 + Vl = + V2 7'2 Velocidad del punto Il .520w2 + 15.3 J = 1.281)w2 + 4(6)(0..75m) sen 20" = 0.

uk el coeficiente de rozamiento dinamico entre el disco y la banda.5 El volante de una perforadora pequefia gira 300 rpm. Cada operaci6n de perforacih requiere 2000 ft . Ib de trabajo. la cual se mueve con una velocidad lineal constante v = 18 m/s. Fig. m a1 eje del volante. Si . Si el rozamiento dinamico del rotor produce un par de modulo 10 Ib-in. 17. 17.Problemas 17. b) Si se aplica un par constante de 25 N . la cual se mueve con una velocidad constante v. Determinese el valor de n que provocara la mayor velocidad final de un punto en el borde del-disco B. mientras que el disco B tiene un radio nr y un espesor 3b. El disco A tiene una masa de 15 kg y un radio r = 125 mm. b) Si se aplica un par constante de 25 lb . Se aplica un par de magnitud constante M cuando el sistema esta en reposo y se elimina despuks de que el sistema ha dado dos revoluciones.2 y P17. encuentrese el numero de revoluciones que debe efectuar entre cada perforacion. 17. P17. a) Si se sabe que la velocidad del volante es 200 rprn justo antes de una perforacion determinese su valor inmediatamente despues de la perforacion. Simbolizando con . 17.3 Dos discos del mismo material se unen a un eje como se muestra en la figura. 17. deduzcase una expresion para el numero de revoluciones que efectua el disco antes de alcanzar una velocidad angular constante.6 El disco A tiene una masa de 4 kg y un radio r = 75 mm y esta en reposo cuando se coloca en contacto con la banda. Se desea que . a) Obtengase el momento de inercia del volante necesario. determinese el numero de revoluciones descritas antes de que la velocidad angular sea nuevamente de 200 rpm. determinese el numero de revoluciones que describe el rotor antes de llegar al reposo.4 El volante de una maquina perforadora pesa 900 Ib y tiene un radio de giro de 30 in. El rotor que pesa 300 Ib y tiene un radio central de giro de 9 in alcanza finalmente el reposo. 17 7 Un disco de espesor uniforme e inicialmente en reposo se coloca en contacto con la banda. El disco A tiene un radio r y un espesor b.1 El rotor de un motor elkctrico tiene una velocidad angular de 3600 rprn cuando se suprimen la carga y la energia elkctrica. determinese el radio nr del disco B si la velocidad angular del sistema alcanza las 600 rprn despues de 4 revoluciones. si la velocidad inicial al principio de cada perforacion es de 300 rpm.uk = 0. determinese el numero de revoluciones 4ue efectua el disco antes de alcanzar una velocidad angular constante.3 A . Se sabe que debe efectuar un trabajo de 500 julios cada vez que se perfora un agujero. ft a1 eje del volante. El disco B tiene un espesor triple a1 del disco A. Si el par M de modulo 20 N . m es aplicado al disco A cuando el sistema esta en reposo.2 Dos discos del mismo material se unen a un eje como se indica.la velocidad del volante despues de una perforacion no sea menor del 90% de la velocidad angular inicial de 300 rpm.25 entre el disco y la banda.

10 17. determinense a) el numero de revoluciones requeridas por el engranaje C para que su velocidad angular se incremente de 450 rpm a 1800 rpm y b) la fuerza tangencial correspondiente que actua sobre el engranaje A. y el engranaje C pesa 5 Ib y tiene un radio de 1 giro de 3 in. P17.10 Cada uno de 10s engranajes A y B pesa 20 Ib y tiene un radio de giro de 7. Si se aplica un par M de modulo constante 50 Ib . suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es de 240 rpm en sentido contrario a1 de las manecillas del reloj.8. se aplica durante una revolucion a1 eje C.11 Resuelvase el problema 17.12 El tren de engranajes mostrado en la figura se compone de cuatro engranajes del misrno espesor y del mismo material.5 in.8 El tambor de freno de 10 in de radio estd unido a un volante mayor que no se rnuestra. s2 y el coeficiente de rozamiento dinamico entre el tambor y la zapata del freno es de 0. determinese la fuerza que se deberl ejercer sobre el cilindro hidrhulico para que el sistema se detenga en 75 revoluciones.9 ResuClvase el problema 17. Representando con I. 1 7. P17. I Ill Fig. Fig.8 17. Si la velocidad angular inicial es de 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. el momento de inercia de un engranaje de radio r. in se aplica a1 engranaje B. ft .40. P17. se aplica al eje C. El moment0 de inercia de la masa total del volante y el tambor es de 16 1b . determinese la velocidad angular del eje A si el par M. El sistema esta en reposo cuando un par M. ---+ 17. in a engranaje C.10 suponiendo que el par de 50 Ib .8 64 Movirniento plano del s6l1do rigido: metodos de lo energia y del rnomento 17. / Fig.12 . dos de 10s engranajes son de radio r y 10s otros dos son de radio nr.

a) Encutntrese la velocidad angular de la varilla la primera vez que pasa por la posici6n vertical y la reacci6n correspondiente del soporte. b) Resutlvase la parte a con W = 6 lb y L = 2. Se sujeta a la varilla un resorte de constante k = 300 N/m y de longitud sin deformar de 120 mm. ~ 1 7 . cada uno de masa 1.13 La polea que se muestra en la figura tiene una masa de 5 kg y un radio de giro de 150 mm. A las cuerdas A y B se sujetan cinco collarines. Si en la posicion que se muestra la varilla tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.14 Resutlvase el problema 17.17. determinese la velocidad de la cuerda A despues de haber recorrido 900 mm.5 kg como se indica. Cuando el sistema esta en reposo y en equilibrio se retira un collarin de la cuerda A.18') 17. Despub de que se corta el cable.13 suponiendo que se retira un collarin de la cuerda B. av7. Desputs de que el sistema se ha desplazado 300 mm se retira a1 collarin y el cilindro continua moviCndose hacia el fondo de un pozo.15 - Fig. m. Problemas 17.5 N . P17. P17.8 kg sobre el cilindro y se suelta el sistema desde el reposo. 17.19 ResuClvase el problema 17.5 ft. Fig. como se indica en la figura. P17.18 suponiendo que la varilla gira en un plano horizontal.13 La polea doble que aqui se muestra tiene una masa total de 6 kg y un radio central de giro de 140 mm. Si el rozamiento en 10s cojinetes equivale a un par de modulo 0. la varilla oscila libremente. determinese la velocidad angular de la varilla despuis de que haya girado a) 90" y b) 180".17 Una varilla delgada de longitud L y peso W se se indica. Obttngase la velocidad del cilindro C antes de golpear el fondo D del pozo.15 Fig. El cilindro C Qe 3 kg esti sujeto a una cuerda que esti enrollada en la polea como se indica. 1 7 5 0 rm n- C A ' - 130 rnrn Fig. < r Una varilla de 3 kg gira en un plano vertical sobre un pasador en B. Entonces se coloca un collarin B de 1. 1 8 .

EncuCntrese la velocidad angular necesaria del conjunto cuando se encuentra en la posicibn que se indica. P17. . Suponiendo que la esquina tiene un filo y que penetra ligera- mente en la esfera de manera que el coeficiente de rozamiento esthtico en A es muy grande. determinese la velocidad angular de la varilla despues de girar 90'. El disco esta unido a un resorte de constante 80 N/m. Fig.22 y P17. 17.23 Fig.24 y P17.. P17.21 Resutlvase el problema 17.20 17. obtengase su velocidad angular despues de que haya girado un angulo de 90". si su velocidad angular debe ser 9 rad/s despues de que haya girado 90" en el sentido de las manecillas del reloj. que no esth deformado cuando la varilla AB esth horizontal.22 La varilla AB de 5 kg esth soldada a1 disco uniforme de 3 kg que $fa sobre un pasador en A.20 suponiendo que la esfera se reemplaza por un cilindro uniforme de radio r.25 Un collarin de 2 lb de peso estA unido rigidamente a una varilla AB de 6 lb de peso y longitud L = 24 in. calcdlense a) el hngulo fl que habrh girado la esfera cuando pierde contact0 con la esquina y b) la correspondiente velocidad del centro de la esfera.20 --- Una esfera uniforme de radio r se coloca en la esquina Movimiento plano del sol~do rigido: metodos de la energia y del momento A y recibe un ligero movimiento en el sentido de las manecillas del reloj.25 17. P17.' Fig. Un resorte de constante 80 N/m esth unido a1 disco y no esth deformado cuando la varilla AB esth horizontal. Si se suelta el conjunto desde el reposo como se indica. 17. Si la varilla se suelta del reposo en la posicibn indicada. 17. La varilla se suelta del reposo en la posicibn aqui mostrada.17. Determinese la distancia d para la cual la velocidad angular de la varilla es maxima despuks de girar 90'.23 La varilla AB de 5 kg estA soldada a1 disco uniforme de 3 kg que gira sobre un pasador en A.24 Un collarin de 2 lb de peso estA unido rigidamente a una distancia d = 12 in del extremo de una varilla uniforme AB. La varilla pesa 6 lb y tiene una longitud L = 24 in.

17. El radio de giro central de la rueda es k = 90 mm. P17. se observa que su velocidad angular varia.25 in. donde deja la superficie con una velocidad horizontal. Al rodar la rueda sin deslizar.17. 17. Si se suelta el sistema desde el reposo. 17.26 y P17. Observese que GO = 3 r/8 y que por el teorema de Steiner.28 El centro de masas G de una rueda de 3 kg y radio R = 180 mm se encuentra a una distancia r = 60 mm de su centro geometrico C. Si w = 8 rad/s en la posicion aqui mostrada. Si a = 1. determinense a) su velocidad angular despues de girar 90" y 6 ) la reaccion normal de la superficie en el mismo instante. el cual puede rodar sobre railes paralelos. [Sugerencia.2 m. El sistema se suelta desde el reposo y alcanza una velocidad de 160 mm/s despues de haberse movido 1.izar. P17. determinense a) la 15" r 867 Problemas Fig. Suponiendo que ia semiesfera ruede sin desl. 7% mr2 . calculese la velocidad del centro del eje despues de que se ha desplazado 8 ft.5 m sobre 10s railes. k c 4 Fig.30 suponiendo que la esfera se reemplaza por un tubo de pared delgada de masa rn y radio r.] 17.5 m y b = 1.26 Un volante de radio central de giro k = 24 in esta unido rigidamente a un eje de radio r = 1. Encuentrese el radio central de giro del sistema.m(G0)2. determinense a) la velocidad de la esfera a1 caer al suelo en C y 6 ) la distancia c correspondiente.30 17. .29 Una semiesfera de masa m y radio r se suelta del reposo en la posicion indicada en la figura.27 velocidad angular de la rueda cuando su centro de masas G esta directamente sobre su centro geometric0 C y 6 ) la reaccion en la superficie horizontal en el mismo instante.30 Una pequeiia esfera de masa m y radio r se suelta del reposo en A y rueda sin deslizar sobre la superficie curva a1 punto B.27 Un volante esta unido rigidamente a un eje de 40 mm de radio que rueda sin deslizar sobre railes paralelos.31 ResueIvase el problema 17.

Fig.2 kg y un radio de giro central de 60 mm.33 Fig. Si el conjunto se suelta del reposo cuando 8 = 60° determinense a) la velocidad angular de 10s discos cuando 8 = 180" y b) la fuerza ejercida por la superficie sobre cada disco en ese instante.34 Una barra AB de 9 kg esti unida por pasadores a dos discos uniformes de 6 kg como se indica. Si el sistema se suelta desde el reposo. P17. P17.35 I 7. determinense a) la velocidad del centro del cilindro A despues que se haya movido 4 ft y b) la tension en la porcion de la correa que conecta 10s dos cilindros. cada uno con peso W = 21 Ib y radio r = 6 in.- - Mowmiento plano del sol~do rig~do:metodos de lo energio y del rnornento 17.33 El engranaje C tiene una masa de 3. Fig. Si el sistema se suelta del reposo en la posicion mostrada.34 y P17. La barra uniforme A B tiene una masa de 2.32 17. .35 Una barra AB de 9 kg est6 unida mediante pasadores a dos discos uniformes de 6 kg como se indica en la figura. determinese la velocidad del punto B despues de que la barra AB haya girado 90". El conjunto rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal. determinense a) la velocidad de la barra AB cuando 8 = 180" y b) la fuerza ejercida por la superficie sobre cada uno de 10s discos en ese instante.36 1746 Dos cilindros uniformes.4 kg y el engranaje D esta inmovil.32y 17. Si la velocidad de la barra A B es de 840 mm/s a la izquierda cuando 8 = 0. P17. Fig. El conjunto rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal. se conectan mediante una correa como se muestra. P17.

39 El movimiento de la varilla AB de 5 Ib se guia mediante collarines de peso despreciable que se pueden deslizar libremente sobre las varillas horizontal y vertical que se muestran.39 f m P17. de manera que su tensi6n es cero cuando 0 = 0. y 17. 17. determinese la velocidad de 10s collarines A y B cuando 0 = 60". Si se suelta la varilla del reposo cuando 0 = 30°.37 17. \17 0 . 1 . cada uno de peso W ' = 4 Ib y radio r = 3 in.41 . Si se suelta la barra del reposo cuando 0 = 0. A1 extremo A estA sujeto un resorte de constante 120 N/m.7 869 Problemas (4 Fig. Si la varilla se suelta desde el reposo cuando 0 = 15".42 El movimiento de la barra uniforme AB se guia medianteruedas pequeilas de masa despreciable. Si se sabe que las fuerzas ejercidas sobre 10s discos son suficientes para evitar el deslizamiento y que la barra se suelta del reposo. como se indica. determinese la velocidad de la barra despues que se haya movido una distancia h. Si la varilla se suelta del reposo cuando 0 = 0 y la tensi6n inicial del resorte es 0.41 Los extremos de una barra AB que pesa 12 kg estan obligados a moverse en las ranuras cortadas en una placa vertical. 8 El movimiento de la varilla A B de 6 Ib se guia con collari dejpeso despreciable que se deslizan libremente sobre las varillas horizontal y vertical que se muestran. Si la barra se suelta del reposo cuando 0 = 75". 17. Fig.38 y P17. determinense la velocidad angular maxima y la velocidad correspondiente del extremo A. en cada uno de 10s casos aqui mostrados. determinese la velocidad del collarin A cu ndo 0 = 90".37 Una barra de peso W = 10 Ib se sostiene como se indica entre cuatro discos. durante el movimiento que se produce.40 Y I lr 7. P17. Un resorte de constante 120 N/m se une a1 extremo A . que giran sobre la superficie aqui mostrada. determinese la velocidad del extremo A cuando a) 0 = 30" y b)B = 60". Los extremos de una varilla AB de 12 kg estan obligado moverse en las ranuras cortadas en una placa vertical como se i ica. P I 7. determinense la velocidad angular de la barra y la velocidad del extremo A cuando 0 = 30".

Si el sistema se suelta desde el reposo en la posicion que se muestra. estan unidas de manera que forman la articulacibn que aqui se indica. P17. El extremo D de la barra BD puede deslizarse libremente en la ranura vertical. Fig. encukntrense la velocidad angular de la barra y la velocidad de su centro de gravedad a) en el instante en que la velocidad del extremo B es cero y 6) cuando el extremo B pasa por el punto D.9 m/s hacia abajo. Si el punto A se mueve ligeramente hacia la izquierda y se suelta.46 Dos barras uniformes. Si se sabe que en el instante mostrado la velocidad del collarin C es de 0.47 17. P17. Fig. P17.43 El movimiento de una varilla de longitud R estii guiado por pasadores en A y en B que se deslizan libremente en ranuras cortadas en una placa vertical como se indica. .43 k7. mientras que el extremo A de la barra AB estii sujeta a un soporte fijo mediante un pasador. determinese la velocidad del punto B despues de que la barra AB haya girado 90".Mov~rn~ento plono del solido rigido: rnetodos de lo energio y del rnomento I 7.45 17. Fig. I 7.46 Fig. obtengase la velocidad de dicho punto cuando la barra BC pasa por la posicion horizontal.47 La rueda A pesa 15 Ib. tiene un radio central de giro de 6 in y rueda sin deslizar sobre la superficie horizontal.44 Las barras uniformes AB y BC tienen una masa de 3 kg y 8 kg.44 y P17. re'spectivamente y el collarin C tiene 4 kg de masa. determinese la velocidad del extremo D en el instante en que a) 10s extremos A y D estan a la misma altura y b) la barra AB esta horizontal. Si se suelta el sistema del reposo en la posicion indicada. P17. Cada una de las barras uniformes AB y BC tiene 20 in de longitud y pesa 8 Ib. cada una masa rn y longitud 1.45 Las barras uniformes AB y BC tienen una masa de 3 kg y 8 kg respectivamente y el collarin C tiene una masa de 4 kg. Si el extremo B se mueve ligeramente hacia la izquierda y luego se suelta. determinese la velocidad del punto B despues que la barra AB ha girado 90".

Cuando la turbina opera a 200 rpm. respectivamente. Fig. calculese el valor del par que se aplica a1 eje a) AB.4 kW de un motor en A a una maquina herramienta en F. 17. Fig.17. P17. P17. P17.5 HP y funcjona a una velocidad angular constante de 1200 rpm.51 .49 17. El motor desarrolla 7. (El dibujo esquematico omite 10s cojinetes de 10s ejes.) Si se sabe que la frecuencia del motor es 30 hz. Determinese la potencia que desarrolla la turbina. las lecturas de las dos escalas de resortes son 10 y 22 Ib.48 El motor que se muestra en la figura tiene una maquinaria conectada a1 eje en A.48 17.50 Encuentrese el modulo del par que debe ser aplicado por un motor para producir 400 W a una velocidad angulir de a) 3600 rpm y b) 1200 rpm.51 El dispositivo experimental mostrado en la figura se usa para medir la potencia de salida de una pequeiia turbina. Encuentrese el valor del par aplicado por a) el eje sobre la polea A y b) el motor sobre la polea B. a Fig.49 Se utilizan tres ejes y cuatro engranajes para formar un tren de engranajes que trasmitira 7. 6 in. b) CD y c) EF.

11 y 17.12). el principio del impulso y del momento proporciona el unico metodo practico para la solucion de problemas en 10s que intervienen el movimiento impulsivo o impactos (Secc.. Por lo tanto. 17.872 Movimiento plono del solido rigido: metodos de la energia y del momento 17.9 que el sistema que consta de 10s momentos lineales de las particulas al tiempo t . escribimos mornentos sist. equivalentes al sistema formado por las cantidades de movimiento de las particulas al tiempo t. Mas aun.. + Impnl ext sist. son. (17. el metodo del impulso y del momento se adapta especialmente bien a la solucion de problemas en 10s que intervienen el tiempo y las velocidades.8.6 son equivalentes en el sentido de que 10s vectores a la izquierda del signo de igualdad pueden transformarse en 10s vectores de la derecha mediante el uso de las operaciones fundamentales enumeradas en la seccion 3.19) que 10s sistemas de vectores que se muestran en la figura 17. 17. Aplicaremos ahora d principio del impulso y del momento al analisis del movimiento plano de 10s sblidos rigidos y de sistemas de solidos rigidos. a t .13. se sigue (Secc. 3.14) Pero 10s momentos lineales vi Ami de las particulas pueden reducirse a un vector fijo a G.6 10s vectores asociados con un solido rigido pueden ser considerados vectores deslizantes. Principio del impulso y del momento para el movimiento plano de un sdido rigido. igual a la suma y a un par de momento igual a la suma de 10s momentos de 10s momentos lineales respecto a G .. = mornentos sist. y el sistema de 10s impulsos de las fuerzas externas aplicadas de t . Puesto que 1 / I1 Flg. Como ya se indico en el capitulo 13. recordamos de la seccion 14. Considerando de nuevo a un solido rigido como formado por gran numero de particulas Pi. juntos.

restringiendo este analisis al movimiento plano de una placa rigida o de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia. Por consiguiente.8 (17-14) en el caso del movimiento plano de una placa rigida o de un solido rigido simitrico respecto a1 plano de referencia. Los ejes coordenados pueden escogerse fijos en el espacio.8 pueden obtenerse tres ecuaciones de movimiento.6 por el vector momento lineal y el par momento equivalentes.7 A observar que el sistema de 10s momentos lineales se reduce al 1 vector m en el caso especial de una traslacion (o= 0) y al par h V en el caso de rotacion baricentrica (V = O). = h. definen.Recordamos de la seccion 14. mientras que la tercera resulta a1 sumar e igualar 10s momentos de estos vectores alrededor de cualquier punto arbitrario. 17.14) que L = m i . Esta figura expresa graficamente la relacion fundamental Fig. Por otra parte. respectivamente. una vez mas comprobamos que el movimiento plano de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia puede descomponerse en una traslacion del centro de gravedad G y una rotacion alrededor de G. Se tienen dos ecuaciones de movimiento a1 sumar e igualar las componentes x e y de 10s momentos lineales y 10s impulsos. obtenemos 10s tres diagramas mostrados en la figura 17. recordamos de la ecuacion (16. 17. De la figura 17. 17. o bien puede permitirse .3 que L y H. A sustituir el sistema de 10s momentos lineales en las partes a y 1 c de la figura 17. Tambien notamos de la ecuacion (14.4) que H. concluimos que el sistema de 10s momentos lineales vi Ami es equivalente al vector momento lineal m i fijo a G y a1 par de momento el momento angular h (Fig.8.7) 17. el momento lineal y el momento angular respecto a G del sistema de particulas que forman a1 solido rigido. Principio del impulso y del mornento para el rnovimiento plano de un solido rigido Fig.8.

Al sumar 10s momentos alrededor de 0 del vector momento lineal con el par momento angular (Fig. la magnitud del vector fijo momento lineal de G es m6 = m&. a1 resolver problemas que contengan mas de tres incognitas (incluyendo 10s impulsos de reacciones desconocidas). escribimos En el caso general de movimiento plano de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia.16) puede utilizarse respecto a1 eje instantaneo de rotacion en ciertas condiciones. Se evitara la confusion si se toma en cuenta que rnQ y m 4 representan las componentes de un vector. la ecuacion (17. El movimiento de varios solidos rigidos puede analizarse aplicando el principio del impulso y el del momento a cada solido por separado (problema resuelto 17.) a . a saber N . No obstante. Al deducir las tres ecuaciones de movimiento de un solido rigido se debe tener cuidado de no sumar indiscriminadamente 10s valores de momento lineal y angular. .14). es decir.o.66. s o Ib . se recomienda que se resuelvan todos 10s problemas de movimiento plano con el metodo general descrito antes en esta seccion. igual a 1.9 Rotacidn no baricentrica.6). la cantidad Eo solo debe sumarse al momenro del momento lineal m i . Sistemas de solidos rigidos. el par de momento el momento angular Tw. Fig. lgualmente 10s momentos respecto a 0 de 10s momentos lineales y 10s impulsos en (1 7. s.9) y utilizar el teorema de Steiner para 10s momentos de inercia. 17. 17. en la que r representa la distancia desde el centro de gravedad al eje de rotacion fijo y w la velocidad angular del solido en el instante considerado. encontramos que el momento angular H. del solido alrededor de 0 tiene el valor?. ft .9. En este caso especial de movirniento plano. Por lo tanto. En cualquier caso. m . Por consiguiente. (Vease el problerna 17. es decir el vector momento lineal m i . a menudo se encuentra conveniente aplicar el principio del impulso y t Notese que la surna HA de 10s rnornentos alrededor de cualquier Dunto arbitrario A de 10s mornentos lineales de las particulas de una placa rigida no es. la magnitud de la velocidad del centro de masas del solido es 6 = ro. debe conservar la misma posicion relativa a 10s ejes coordenados durante el interval0 de tiempo que se considere. mientras que Eo representa el mddulo de un par. nunca a este vector ni a sus componentes. alrededor del cual se tomen 10s momentos lineales. en general. Sin embargo. el punto. 17.Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento que se muevan con el centro de gravedad del solido mientras mantienen una direccion fija. Todas las cantidades que intervienen estaran entonces expresadas en las mismas unidades.

no podemos hablar de sistemas usualmcnte equivalenres porque no nos ocupa un solo solido rigido. mas adelante. cada ecuacion debe comprobarse para asegurarse de que se han utilizado unidades compatibles. como 10s impulsos de las componentes de la reaccion en un punto fijo. Los diagramas del momento y el impulso se dibujan para todo el sistema de solidos. por cada parte m6vil del sistema. las componentes y y 10s momentos de todos 10s vectores que intervienen.10. es equivalente al sistema de 10s momentos lineales en el instante t. cuando la suma de 10s impulsos angulares de las fuerzas externas respecto a 0 es cero.. concluimos que el momento lineal total del sistema en cualquier direccion se conserva y que su momento angular total alrededor de cualquier punto se conserva. Como veremos despues en el problema resuelto 17. se obtienen tres relaciones que expresan que 10s momentos en el tiempo t . . mas generalmente. en 10s problemas resueltos 17. es decir.10. Tambien ahora se debe tener cuidado de no sumar indiscriminadamente con 10s momentos angulares 10s momentos lineales. y t.del momento a1 sistema como un todo.8).9 y 17. t Notese que. un par de momento el momento angular.8 y 17. Cuando no actca ninguna fuerza externa sobre un solido rigido ni sobre un sistema de solidos rigidos. 17. componentes y y momentos de 10s momentos lineales a 10s instantes t . Este metodo se utilizo en el problema resuelto 17. 10s impulsos de las fuerzas externas son cero y el sistema de 10s momentos lineales en el instante t .17) se obtiene entonces sumando e igualando 10s momentos respecto a 0 (Problema resuelto 17.9.8 y. Los impulsos de las fuerzas internas a1 sistema pueden omitirse del diagrama de impulsos porque aparecen en parejas de vectores iguales y opuestos. Al sumar e igualar sucesivamente las componentes x. dibujando 10s diagramas de 10s momentos lineales e impulsos como se describio en las secciones 17. Los problemas que incluyen la conservacibn del momento angular respecto a algun punto 0 se pueden resolver mediante el metodo general del impulso y del momento. pueden escribirse dos ecuaciones adicionales a1 sumar e igualar las componentes x e y.9. estas ecuaciones se utilizan para encontrar dos impulsos lineales desconocidos. a1 igual que en la seccion 16. t.7. La ecuacion (17. Conservacion del rnornento angular. y 10s impulsos de las fuerzas externas forman un sistema equivalente al sistema de 10s momentos en el tiempo t . Sumando e igualando sucesivamente las componentes x. Sin embargo. o ambos. del sistema alrededor de un punto 0 arbitrario si se conserva: 875 17 10 Conservac16n del momento angular Estos casos se presentan cuando las lineas de accion de todas las fuertgs externas pasan por 0 o. hay muchas aplicaciones en ingenierin en las que el momento lineal no se conserva pero el momento angular H.. Los diagramas de 10s momentos deben incluir un vector momento lineal.

.(W.8rad/s) t = 0.FtrB = I.2 N as F = +46.m2 = 62. = 0. + Impul ext ang sist. Los sistemas de momentos iniciales.1rad/s) F t = 40.s)(0..2 N .(40.m)t .2 N . = 0.2 que 10s momentos de inercia centrales y las velocidades angulares finales son - I. Como todas las fuerzas y el par son constantes.1:trA = - A A )2 Ft(0. 1n9((25.. Recordamos del problema resuelto 17.0192 kg. = Momentos ang sist. determinense a) el tiempo necesario para que la velocidad angular del engranaje B alcance 600 rpm.m2)(62.8 rad/s Principio del impulso y del momento para el engranaje A. Mementos ang sist. se obtienen sus impulsos a1 multiplicarlos por el tiempo desconocido t. Soluci6n..400 kg. s Principio del impulso y del momento para el engranaje B.871 s Kccordando quc Ft = r 40. + 7 momentos respecto a A: o . y 6)la fuerza tangencial que el engranaje B aplica a1 engranaje A. El sistema se encuentra en reposo cuando se aplica un par M de mMulo 6 N e m a1 engranaje B.100m) = (0..6 El engranaje A tiene una masa de 10 kg y un radio de giro de 200 mm.2 N d 4 J'or c. impulsos y momentos finales se muestran en tres dibujos ' distintos. = Momentos ang sist.m2 = 25. Aplicamos 10s principios del impulso y el del momento lineal a cada engranaje por separado.1 rad/s - I.0192kg. Estos engranajes se consideraron previamente en el problema resuelto 17. 7 momentos respecto a B: 0 Mt .2 Nos. + Impul ext ang sist.PROBLEMA RESUELTO 17.)~ + + +(6 N . la t'uerm aplicada por cl cl~grariajc al cr~pranajc es B A .2 N F = 46. Momentos ang sist. escribirnos F(0. Despreciando el rozamiento.250 m) = (0.871 s) = 40.orniguicrilc.400 kg.2. mientras que el engranaje B tiene una masa de 3 kg y un radio de giro de 80 mm.

ewibirnos Sustituyendo esta expresion para I en (5). .pkmgt = m1)2 v2 = - - 01 . Nt . en el punto C hay deslizamiento y tenemos F = pkN = pkmg.. Durante todo el interval0 considerado. En ese instante. Principio del impulsn y del mnmento. hasta el tiempo I . = 0 en que se coloca sobre la superticie. Soluci6n. la fuerza de rozamiento F y su peso W de magnitud W = mg. encuentrense a) el tiempo I . y sin velocidad angular. del punto de contact0 sea cero. . Mientras la esfera desliza respecto a la superficie.mr2 en ( 3 ) 1 5 La esfera empezara a rodar sin deslizar cuando la velocidad v.Ft = mi& Ftr = Iu2 - (1) (2) + J momentos respecto a G: (3) De (1) obtenemos N = W = mg. + cornponentesy: : componentes x: + lrnpul ext sist. act~ian sobre ella la fuerza normal N. Aplicamos el principio del impulse y el del momento a la esfera desde el tiempo I ..7 Una esfera uniforme de masa m y radio r se lanza sobre una superticie horizontal rugosa con una velocidad lineal i . escribimos mo. a1 cual la esfera comenzara a rodar sin deslizar. el punto C se convierte en el centro instanraneo de rotacion y tenemos C2 = ru?.PROBLEMA RESUELTO 17. = I en el tiempo que empieza a rodar sin deslizar.Pkgt (4) 2 A sustituir F = pkmg e I = -. mornentos lineales sist. A1 sustituir de (4) y ( 5 ) . Al sustituir Fen la ecuacion (2).. y b) las velocidades lineal y angular de la esfera a1 tiempo I. Indicando por pk el coeficiente de rozamiento dinamico entre la esfera y la superticie. = rnornentos lineales sist.W t = 0 ma. .

2 4 f t .' = 1. La energia cinetica del sistema en cualquier instame es T = 2 ( $ n l s i ? + +i&)$lRw2= $(21?lsr2 21. + Imp.275)(6)2 4.792)(2.Ib = T . + + lR)u2 Recordando 10s valores numericos antes obtenidos.25 lb-ft*s2. expresaremos que las iniciales de las distintas partes del sistema y 10s impulsos de las fuerzas externas son.4. Las esferas se mantienen en posici6n por medio de un cordbn que de repente se corta.95 ' - - + - AT = . = j(0. en el pivote. tenemos T2 = $(0.Z.8 Dos esferas sblidas de 3 in de radio que pesan 2 Ib cada una estan montadas en A y B en la barra horizontal A 'B' . + TR)u2 (1) - - Sustituyendo estos valores e iR (1. equivalentes a 10s momentos finales del sistema. y b) la energia perdida a causa del choque plastico de las esferas y 10s topes en A' y B'. a .713ft. escribimos + 5 momentos con respecto al eje y: 2(ms<ul)fl (2m. la cual expresa que el mornenlo angular del sislerna con respeclo a1 eje y se conserva. = Momentos ang sist..71 .25.08 rad/s 5 4 h ) Energia perdida. Observando que las fuerzas externas consisten en 10s pesos y la reaccion .r. Momentos ang sist. ext ang sist. l b 4 . Ahora calculamos + 2 i s u l + TRul= 2(mSF2u2)f2 2ZSu2 + ZRoZ + + T. a ) Principio del impulso y del momento.PROBLEMA RESUELTO 17. ~ i+ 2i. 7 9 h 2 wz = 2.&+ = ( 2 1 n . + 2 i . .95 ft-lb = AT = T. obtenganse a) la velocidad angular de la barra despues de que las esferas se han movido a las posiciones A ' y B' . que no tienen momento alrededor del eje y.0t3)2 1.275(6 rad/s) = 0 . la cual gira libremente sobre la vertical con una velocidad angular de 6 rad/s en el sentido contrario a las manecillas del reloj.. Si sabemos que el momento central de inercia de la barra y el pivote es iR = 0.. y notando que o = FB = ro. juntos. Con objeto de determinar la velocidad angular total de la barra.. = = 6 rad/s en ( I ) : 0.3 .

P17. m a1 disco A cuando el sistema esta en reposo.adio de giro combinado de 2 in. Simbolizando con p.53 Un volante grande tiene una masa de 2750 kg y un radio l giro de 1. 2. el coeficiente de rozamiendinamico en A y B. Fig.Problemas 17.8 in. Determinese radio nr del disco C si la velocidad angular del sistema es de 200 rpm despuks de 4 s. 17. deduzcase una expresion para el tiempo re~erido por la esfera para alcanzar el reposo.5 lb Fig.55 17. Decrminese el valor medio del par debido al rozamiento de 10s cojietes del volante. se supone que la rueda puede girar libremente y se encuentra inialmente en reposo. 17. P17. La iedra de esmeril y el rotor tienen un peso combinado de 6 lb y un .54 Tres discos del mismo espesor y del mismo material se nen a un eje como se muestra.56 . Se observa que se requieren 12.10 s.52 # ' \ 18 in. Cuando se elinina la energia eltctrica la unidad alcanza el reposo en 70 s. en sentido opuesto a1 de las anecillas del reloj. Se aplica un par M de modulo 5 N . P17. Determinese el valor medio del par lebido a1 rozamiento de 10s cojinetes del motor.15 m.52 Una pequeiia piedra de esmeril se une a1 eje de un motor :Iectrico que tiene una velocidad media de 3600 rpm. obtengase la velocidad angular resultante de la reda. 17. P17.56 Una esfera de radio r y peso W se pone en una esquina In una velocidad angular inicial w. Los discos A y B tienen una masa e 6 kg y un radio r = 175 mm.55 Un tornillo se encuentra a 2 in del centro de una rueda :automovil y se le aplica el par que aqui se muestra durante 0. la cual pesa 42 lb y tiene un radio de giro de 10. M Flg.8 min para que el e olante se detenga a partir de una velocidad angular de 180 rpm.54 Fig.

59. = 0. con el disco B. 17. determinese el tiempo requerido por el disco para alcanzar una velocidad angular constante. determinense a ) la velocidad del cilindro 3 s despub de que el sistema se ha soltado a partir del reposo y b) la tensi6n en la cuerda que conecta las poleas. El disco A tiene una masa m .57 y P I 7.25 kg .62 El disco B tiene una masa m . = 750 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Flg.Movimiento plono del s6lido rigido: metodos dc? lo energio y del momento 17.61 y P17. El brazo AB que conecta el centro del disco con el soporte B tiene un peso despreciable. = 90 rnm y una velocidad angular inicial a. calculense a) la velocidad angular final de cada disco y b ) el impulso total de la fuerza de rozamiento que actua sobre el disco A .57 Un disco de espesor constante. Despreciando el rozamiento en 10s cojinetes. = 6 kg.59 17. un radio r. Si se sabe que p. un radio rA = 135 mm y esta en reposo cuando se pone en contacto con el disco B. El brazo AB que conecta al centro del disco cone dor en B tiene un peso despreciable. que tiene una velocidad angular a . ficiente de rozamiento dinamico entre el disco y la correa. de una expresion para el tiempo que tarda el disco en alcanzar una velocidad angular constante.60 Resuklvase el problema 17. Dernukstrese que la velocidad angular final del disco B depende s61o de w. m. que se mueve con una velocidad constante v = 15 m/s.45 N .15 entre el disco y la correa. y m. P I 7. Fig. 17. de 10s dos discos.59 Cada una de las poleas dobles que aqui se muestran tienen un momento central de inercia de 0.58 El disco A tiene una masa de 2. y de la relaci6n entre las masas m. suponiendo que el rozamiento en 10s cojinetes en A y B es equivalente a un par de modulo 0. Representando con p. inicialmente en re es puesto en contacto con una correa que se mueve con una vel constante v.5 kg y un radio r = 75 rnm y se pone en contacto con la correa. r/t Fig. P17. P17.61 El disco A esth en reposo cuando se pone en contacto . un radio interior de 100 mm y un radio exterior de 150 mm. m2.58 17. Despreciando el rozamiento en 10s cojinetes.62 17. = 4 kg. .

24 s y b) la tensi6n correspondiente de la porci6n de cinta entre 10s tarnbores. obtenganse a) la velocidad del centro de la rueda a1 tiempo t y b ) el coeficiente de rozamiento estatico necesario para impedir que la rueda deslice.5 lb y tiene un radio de giro de 1.68 Una rueda de radio r y radio central de giro k se coloca sobre un plano inclinado y se suelta desde el reposo al tiempo t = 0. P17.64 17. mientras que el tambor B pesa 3. Si se sabe que la cinta estd inicialmente en reposo. El tambor A pesa 1.67 Considerese una placa rigida inicialmente en reposo y sometida a una fuerza impulsiva F contenida en el plano de la placa. la magnitud fi de la velocidad de G y la velocidad angular o. P Fig.75 lb. en la que w es la velocidad angular de la placa en el instante considerado.4 lb y tiene un radio de giro de 0. el cual recibe el nombre de centro de percusibn a una distancia GP = P/f desde el centro de gravedad de la placa.63 Una cinta de computadora sc mueve sobre 10s dos tambores que se muestran. si y so10 si se satisface alguna de las condiciones siguientes a) A es el centro de gravedad de la placa.75 in. el sistema de 10s momentos lineales de sus particulas es equivalente a un solo vector de magnitud mko. determinense a) la tensi6n constante TBrequerida si la velocidad de la cinta debera ser v = 10 ft/s despuks de 0. a) Demukstrese que el centro instantdneo de rotaci6n C de_la placa se encuentra sobre la linea G P a una distancia G C = k2/GP a1 otro lado de G.65 Fig. P17. v TR 881 Problemas Fig. e I . perpendicular a la linea OG y aplicado a un punto P sobre esta linea. En la porci6n inferior de la cinta la tensi6n es constante e igual a TA = 0. Si se supone que rueda sin deslizar. 6) A es el centro instantaneo de rotacion.66 Demuestrese que la suma HA de 10s momentos alrededor de un punto A de 10s momentos lineales de las particulas de una placa rigida con movimiento plano es igual a IAw. c) la velocidad de A esta dirigida a lo largo de una linea que une a1 punto A y a1 centro de masas G. b) Demuestrese que si el centro de .17. cuando una placa rigida gira alrededor de un eje fijo perpendicular a ella y que pasa por 0. 17.25 in. P17.percusi6n estuviese localizado en C el centro instantaneo de rotaci6n se encontraria en P . 17. es el momento de inercia de la placa alrededor de A. Fig.65 Demuestrese que. Definimos el centro de percusidn P como el punto de interseccibn de la linea de accion de F con la perpendicular trazada por G. y expresese la distancia desde el centro de gravedad G a la linea de accion de este vector en funcion del radio central de giro k de la placa.63 Demuestrese que el sistema de 10s momentos lineales para una placa rigida con un movimiento plano se reduce a un solo vector.68 . 17. 17.

. cada uno con una masa de 4 kg y un radio de 75 mm. Fig. inicialmente en reposo. P17. P17. se le aplica una fuerza de 125 N como se muestra. de 6 kg. Fig.74 17 74 Un tub0 de 160 mm de diametro. P17.73 La carreta mostrada. = 0. El tub0 y la placa se encuentran inicialmente en reposo cuando se aplica una fuerza P de modulo 25 N durante 0.75 s. determinense u ) si el tub0 deslizara respecto de la placa y h ) las velocidades resultantes del tub0 y de la placa.20 entre todas las superficies en contacto. P17.72 Fig. P17. Supongase que 10s discos ruedan sin deslizar.882 Movimiento plano del solido rigido: metodos d e lo energia y del momento 17.71 17.72 y 17. = 0. determinense a) la velocidad del centro A de la rueda despues de 6 s y h) la fuerza de rozamiento requerida para evitar que deslice.71 Un tambor de radio 3.25 y p.70 Se enrollan cuerdas en un tub0 de pared delgada y en un cilindro solido. se sostiene mediante dos discos uniformes. determinense la velocidad a1 tiempo t del centro de a) del tub0 y h) del cilindro. La unidad tambor-cilindro pesa 18 Ib y tiene un radio central de giro de 3 in. descansa sobre una placa de 1.69 17. Si el tub0 y el cilindro se sueltan desde el reposo en el tiempo t = 0. Se enrolla una cuerda alrededor del tambor y se tira de ella con una fuerza de 12 Ib. Si la carreta se encuentra inicialmente en reposo. Suponiendo que el cuerpo rueda sin deslizar.69 A un rodillo cilindrico uniforme de 15 kg. 17.8 in se monta sobre un cilindro de radio 5 in.73 Fig. de masa 6 kg. P17. (0 Fig. determinense a) la velocidad del centro G despues de 5 s y h) la fuerza de rozamiento necesaria para evitar que deslice. calculese su velocidad 2. Si se sabe que el conjunto esta inicialmente en reposo. Si se sabe que p .5 kg. como se muestra en la figura.5 s despues de que se aplica una fuerza de 10 N.70 Fig.

17.. se unen mediante una correa como se indica.78 Una esfera de masa m y radio r se proyecta a lo largo de una superficie rugosa con las velocidades iniciales que se indican. pero con una velocidad angular en el sentido de giro de las manecillas del reloj coo.. el carnbio de energia cinetica del sistema AT solamente depende de la velocidad relativa W B / A d e 10s discos y o b t h g a s e una expresion para AT en tkrminos de w.. 10s engranajes A y C estan unidos a la barra ABC.17.5 Ib cada uno y pueden ser considerados como discos de radio 2 in. la velocidad angular de la barra sea de 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. cada uno de peso W = 21 Ib y radio r = 5 in.77 Una esfera de radio r y masa m se pone sobre una superficie horizontal sin velocidad lineal. Fig. exprksense: a) la wo requerida en terminos de Vo y r y b) el tiempo necesario para que la esfera alcance el reposo en tkrminos de i. la cual puede girar libremente sobre B.76 Fig. Los engranajes A y C pesan 2. mientras que el engranaje interior B esta fijo.77 Fig. Para que la velocidad final de la esfera sea cero.75 17. Si el sistema se suelta del reposo. obtengase el momento del par M que debe aplicarse a la barra A B C a fin de que.79 Los discos A y B son del mismo material y espesor y pueden girar libremente alrededor del eje vertical. Simbolizando con p. P17. a1 cual la esfera empezara a rodar sin deslizar y b) las velocidades lineal y angular de la esfera en el tiempo t . 17. P17.78 17. Si el sistema esta en reposo.76 Dos cilindros uniformes.79 demuestrese s u e si ambos discos estan girando inicialmente. . El disco B esta en reposo cuando se le hace caer sobre el disco A que gira con una velocidad angular de 400 rpm. 17. P17. P17.5 s despues y b) la tension en la parte de la correa que conecta 10s dos cilindros.5 s despuk. la barra A B C 883 Problemas Fig. determinense: a) las velocidades angulares de 10s discos y b) el carnbio en la energia cinetica del sistema. 2. y del coeficiente de i rozamiento p. determinense a) la velocidad del centro del cilindro A 2. .75 En la combinacion en engranajes que aqui se muestra.79 . determinense a) el tiempo t . el coeficiente de rozamiento dinamico entre la esfera y el suelo. Fig.80 En el problema 17. Si se sabe quc la masa del disco A es de 4 kg. P17.

Despreciando el efecto del rozamiento. cuando la barra estaba totalmente dentro del tub0 (x = 0).85 Un disco de 10 Ib esta unido a1 eje de. determinese la velocidad angular del conjunto cuando x = f L. 17.:.82 Id 17. ft . Si se sabe que el sistema esti inicialmente en reposo.un motor montado sobre el brazo A B que puede girar libremente alrededor del eje vertical CD.81 La barra AB de masa m desliza libremente dentro del tub0 CD. La velocidad angular del conjunto era w ..83 Fig. conjunto despuks que 10s paneles alcanzan el reposo en una posici6n horizontal..30 kg . que puede girar libremente en un plano horizontal. 17. Inicialmente. La unidad de brazo y motor tiene un momento de inercia de 0.83 Dos paneles semicirculares de radio r cada uno. determinese la velocidad angular de todos 10s elementos del sistema despues que el motor haya alcanzado su velocidad normal de operacion. P17... el conjunto gira con una velocidad angular w = 5 rad/s y el tub0 se mantiene en su posici6n mediante una cuerda.84 Dos discos de 10 Ib y un motor pequeilo se montan sobre una plataforma rectangular.Movimiento plono del s6lido rigido: metodos de lo energio y del momento 17.6 kg puede deslizar libremente sobre la barra DE.0025 kg .84 - Fig. Si el motor se enciende cuando el sistema esth en reposo. determinense las velocidades angulares del brazo y del disco cuando el motor alcanza una velocidad angular de 360 rpm. determinense: a) la velocidad angular del conjunto despues que el tub0 se mueve hasta el extremo E y b) la perdida de energia durante el choque plastico en E. Si subitamente se rompe la cuerda.. que puede girar libremente respecto a un vastago central vertical. P17. P17. m2. 17. P17.85 .82 Un tub0 A B de 1. . m2 y el momento central de inercia del tub0 respecto al eje vertical de rotacion es 0.. tambien de masa m.032 Ib . Fig. La placa y 10s paneles son del mismo material y espesor. La velocidad normal de operacidn del motor es de 180 rpm. se unen mediante bisagras a la placa cuadrada como aqui se muestra. Si se sabe que cuando 10s paneles estAn en posicidn vertical el conjunto gira con determinese la velocidad angular final del una velocidad angular a. Fig. El momento inicial de la barra y la mCnsula respecto a1 eje de rotacidn vertical es de 0. s2 respecto al eje CD y la velocidad angular normal de operacion del motor es de 360 rpm. DesprCciense las masas del motor y de la banda..

17.35' kg . La velocidad de las aspas principales se mide relativa a la cabina.88 determinese el modulo de la velocidad relativa v. determinese la velocidad angular final de la cabina despues que la velocidad de las aspas principales haya cambiado de 200 a 300 rpm. = 1. relativa a la barra. determinense: a) la velocidad del punto B cuando la barra A B se pone en posicion vertical y b) la velocidad correspondiente del vehiculo C. P17. 17. P17. que tiene un momento central de inercia de 1200 k g . determinese la velocidad de la barra relativa a1 tub0 cuando x = L L) Fig.94 . P17. deterrninese la velocidad de la barra relativa a1 tub0 cuando x = $ L . 17. Si el momento de inercia de la barra y el resorte respecto a 0 es 0. 17. ' 17. La cabina tiene una masa de 720 kg y esta inicialmente en reposo.89 En el problerna 17. m2.86 17.Problemas Fig. determinese la velocidad horizontal final de la cabina.8 rad/s cuando se suelta un resorte localizado entre A y B.5 m/s.91 En el problema 17. Fig.93 Fig.93 Una barra uniforme A B con peso de 15 1b y longitud de 3. ' 17.6 ft. El conjunto esta girando con una velocidad angular o = 1.94 El cilindro B de 4 kg y la cuRa A de 3 kg estan en reposo en la posicion que se muestra en la figura.90 En el problema 17. a1 golpear el tub0 el extremo E del conjunto.88 El collarin B tiene una masa de 3 kg y se puede deslizar libremente sobre la barra OA que puede girar libremente en un plano horizontal.87 Suponiendo que la helice de la cola del problema 17. Si se sabe que el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n que se indica y se desprecia el rozamiento. Supongase que cada una de las aspas es una varilla de 5 m y de 30 kg de masa. requerida para que la minima distancia entre el collarin y el punto 0 sea de 300 mrn durante el movimiento subsiguiente.81. Suponiendo que la helice de la cola no este funcionando.86 esta en funcionamiento y que la velocidad angular de la cabina es nula. m2.82 determinese la velocidad del tubo.86 En el helic6ptero que se muestra se utiliza una hklice vertical en la cola para evitar que gire la cabina a1 cambiar la velocidad de las aspas principales.92 En el problema 17. determinense: a) la distancia minima entre el collarin y el punto 0 en el movimiento subsiguiente y 6) la velocidad angular del conjunto correspondiente al instante en que el collarin se encuentra a esa minima distancia. P17. determinense: a) la velocidad angular del cilindro despues de rodar 180 mm sobre la cuiia y b ) la velocidad correspondiente de la cuiia. 17. cuando las aspas principales cambian su velocidad angular de 200 a 300 rpm. esta unida al vehiculo C de 25 Ib. entonces se corta la cuerda C que une el cilindro a la cutia y el cilindro rueda sin deslizar sobre la cutia. Despreciando el rozamiento entre la cutia y el suelo.81. proyectando el collarin a !o largo de la barra con una velocidad relativa inicial v. Tarnbien determinese la fuerza ejercida por la helice de cola si este cambio de velocidad ocurre uniformemente en 12 s.88 t 17.

Vimos en el capitulo 13 que el me todo del impulso y del momento es el unico practico en la solucio de problemas que contienen movimiento impulsivo.10b) Entonces tendra lugar un periodo de restitucion. 17. (Fig. El calculo de 10s impulsos lineales y angulares es bastante simple. a1 final del cual A y B tendran velocidades v> y vl. Considireme dos solidos (1 ) 'ig. Choque excentrico. lidos carecen de rozamiento. las velocidades u y u de A y B tendran compo. encontramos que las fuerzas que aplican uno sobre el otro estan dirigidas a lo largo de la linea de choque. 17. que de 10s dos puntos de contact0 A y B (Fig. del choque. Ahora analizaremos el choque exctntrico de dos solidos rigidos. 1 7 . se cumple tambitn entre las componentes a lo largo de la linea de choque de las velocidades relativas de 10s . En las secciones 13. y v.10 que chocan e indiquemos por v. por JP dt e J R dt al modulo del impulso de una de estas fuerzas durante el periodo deformacion y durante el periodo de restitucion. Suponiendo que 10s so. problemas en 10s que 10s centros de gravedad de 10s dos cuerpos que chocan se encuentran sobre la linea de choque. en comparacion con 10s diferentes problemas considerados en las secciones anteriores. 1 0 ~ )Bajo el efectc . Percusiones. Ahora encontraremos tambien que.14. es decir. aprendimos a resolver problemas de choque central. nentes iguales a lo largo de la linea de choque nn (Fig.10~).86 wimiento plono del solido ido: metodos de la energio y del )mento 17. las velocidades antes del cho.13 y 13. Indicando.12. 17. 10s dos solidos se deformaran y al final del periodc . puesto que al considerar intervalos de tiempo muy pequeiios se puede suponer que 10s cuerpos que intervienen ocupan la misma posicion durante el intervalo. de deformacion.13 entre las velocidades relativas de las dos particulas antes y despues del choque.1 1. i 17. respectivamente. 10s problemas en 10s que interviene el movimiento impulsivo se adaptan especialmente a una solucion mediante el metodo del impulso y del momento. . recordamos que el coeficiente de restitucion e se define como el cociente: Nos proponemos demostrar que la relacion que se establecio en la seccion 13.

la velocidad del centro de gravedad y la velocidad angular del cuerpo despues del choque. respectivamente. respectivamente. l l ) . Choque excentrico Primero supondremos que el movimiento de 10s dos solidos que chocan en la figura 17.23) y de nuevo sustituir en ( 1 7. Representamos por i y u. Sumando e igualando las componentes de 10s momentos lineales e impulsos a lo largo de la linea de choque nn.22) y sustituir en (17.18). Ahora consideremos el periodo de restitucion. Por consiguiente. tambien escribimos en donde r representa la distancia perpendicular de G a la linea de choque. y por o y o* la velocidad angular del solido en 10s mismos instantes. y despues a1 despejar 10s mismos dos impulsos de (17.12.dos puntos de contact0 A y B. nos proponemos demostrar que 887 17. respectivamente. Considerese el solido al que pertenece el punto A y dibujense 10s tres diagramas el de la cantidad de movimiento y 10s del impulso que corresponden al periodo de deformacibn (Fig. obtenemos. la velocidad del centro de masas a1 principio y a1 final del periodo de deformacion. de una manera similar.18). - lo0 - i:I'H dt = l ' o - (17. 17.23) en las que V' y o' representan. escribimos Sumando e igualando 10s momentos respecto a G de 10s momentos lineales y 10s impulsos. A1 despejar 10s dos impulsos de (17.10 no tiene restriccion. Por tanto. obtenemos las dos expresiones alternativas siguientes para el coeficiente de restitucion: .20) y (17. las unicas fuerzas impulsivas que se ejercen sobre 10s solidos durante el impacto se aplican en A y B.21) y ( 1 7.

13. y eliminando a estas dos componentes de la velocidad mediante una manipulaci6n similar a la utilizada en la secci6n 13. rwOy r w ' representan a las componentes a lo largo de nn de las velocidades sucesivas del punto A .rJR dt = 1. Comprobaremos que.10).Movirniento plono del s6lido rigido: rnetodos de lo energio y del rnornento Al multiplicar por r el numerador y el denominador de la segund expresi6n que obtuvimos para e y sumar al numerador y al denomi nador de la primera expresi6n respectivamente. la ecuacion (17.(v.27) (17.12a). Luego de r 10s dos impulsos de (17.18).(11 w -WO rW . escribimos low . . despues de observar que r w . rW'representan. las ecuaciones (17. A1 aplicar la formula (17. escribimos.escribimos + + + El analisis del movimiento del segundo solido conduce a una expresion similar para e en terminos de las componentes a lo largo de nn d q las velocidades sucesivas del punto B.('A)n y comprobamos que aun se sat is face ia ecuacion (17.o f rwO . de manera G.27) y (17. ) ~= (uB).28) a1 en donde r representa la distancia perpendicular desde el punto fijo 0 a la linea de impacto. se aplicara a 0 una reaccion impulsiva (Fig. respectivamente. 17. Si uno o 10s dos solidos que chocan tienen la restriccibn de girar alrededor de un punto fijo 0. las component (u.126). aunque se debe modificar su deduccion.28) y de sustituir en (17.. rwOy 5.cz (17.r r P dt = low0 low0 .rwf (uAin. relacibn (17. ) ~ .19) sigue siendo valida cuando uno o 10s dos solidos que chocan tiene la restriccibn de girar alrededor de un punto fijo 0.rw - - O .como en el caso de un pkndulo compuesto (Fig. Por consiguiente. se debe utilizar la relacibn (17.12 /U .16) a1 periodo de deformacion y a1 periodo de restitucion. 17.. escribimos w0 . obtenemos b. Recordando que ( u . tenemos 1 Observando queCn rw representa la componente (vAina lo largo nn de la velocidad del punto de contact0 A y que.26).)~ y ( v ' .26) y (17.19).19) siguen siendo validas.19) combinada con una o varias otras ecuaciones obtenidas al aplicar el principio del impulso y del momento (vtase el problema resuelto 17. 17.in e = - b" ' 11' 1)) Fig. Con objeto de encontrar las velocidades de 10s dos sblidos que chocan despues del choque.

0. encontramos ti. At. At 0 + A. (-p Momentos lineales sist. = /$ft)cl. y b) la reaccih impulsiva en A . At y A.9 Se dispara una bala B de 0.05 Ib con una velocidad horizontal de 1 500 ft/s contra el costado de un panel cuadrado de 20 Ib que esta suspendido de una bisagra en A.0006 s es muy corto. = 0 4 .3. = 4.PROBLEMA RESUELTO 17.50 ft/s y A = 0. mBoB = Momentos lineales sist. =0 .4. >'12jn I . despreciamos todas las fuerzas no impulsivas y consideramos solo a 10s impulsos externos A. 4 componentes x: +T componentes y: + A.67 ra(l/sT en la ecuacibn (2). . suponiendo que la bala se incrusta en . = i$ft)/3. determinese a) la velocidad angular del panel inmediatamente despues de que se incrusta la bala. sumados.67 rad/s Q .0006s.0006 ! \ De la ecuacibn (3). Como el interval0 de tiempo At = 0. At = mpC2 =0 El momento central de inercia del panel cuadrado es Sustituyendo este valor y 10s datos del problema en ( I ) y observando que - ti2 escribimos = (& ft)a2 a2 = 4. Consideremos a la bala y el panel como un solo sistema y expresemos que 10s momentos lineales iniciales de la bala y el panel y 10s impulsos de las fuerzas externas son. Principio del impulse y drl momento. Si el panel se encuentra inicialmente en reposo.67rad/s) = ... + Impul ext sist. tenemos 4 F.. Solution. equivalentes a 10s momentos lineales finales del sistema.JOft/s A1 sustituir = 3. w.

. Momentos lineales sist..6 rn) a'. ..21 rad/sl u: = -0. = Fa'.21 rad/s a' = 3.uB) . (3) (4) 4 4 = (1.. u. La barra esta suspendida de una articulation en A y se encuentra inicialrnente en reposo. . entonces c.I.143 m/s t .10 Una esfera de 2 kg que se rnueve horizontalrnente hacia la derecha con una velocidad inicial de 5 rn/s choca con el extrerno inferior de una barra rigida AB de 8 kg. tenernos Velocidades relativas. encuentrense la velocidad angular de la barra y la velocidad de la esfera inrnediatamente despues del choque.143 m/s vg = 0. + Impul ext sist. us = 0 y e = 0. tenemos mas. Principio del impulso y del momento. = e(u. Consideremos a la barra y la esfera corno un solo sisterna y expresemos que 10s rnomentos lineales iniciales de la barra y la esfera y 10s irnpulsos de las fuerzas externas son. = momentos lineales sist. Notarnos que la unica fuerza impulsiva externa al sisterna es la reaccion irnpulsiva en A. . obtenernos w' = 3. +7 rnornentos con respecto a A Corno la barra gira alrededor de A .= (0.r: = 0.Ade- Al sustituir estos valores y 10s datos del problema en la ecuacibn (I).. ' Al sustituir vS = 5 rn/s..80(5m/s) Adviertase de nuevo que la barra gira alrededor de A . escribirnos Si se eligiera el sentido positivo hacia la derecha.2m)w' AI resolver las ecuaciones sirnultaneas (2) a (4).80.PROBLEMA RESUELTO 17. Si el coeficiente de restitucion entre la barra y la esfera es 0.u.80. equivalentes a mornentos lineales Finales del sistema. sumados. obtenernos u.

en la cual G esta en la misma vertical que B.)(ja) + 0 = ( m Q ( 4 f i a ) + FaI' i1) Como el paquete gira sobre B. + V2 = T. deduzcase una expresion para la velocidad i . obtenemos . el paquete gira sobre B durante el choque. = Momentos sist.j + y7 + Wh2 = 0 + w h . Puesto que el paquete debe alcanzar a la banda transportadora C. = Wh.12 a o 2 . minima a la cual el paquete girara sobre B y alcanzara la cinta transportadora C... Posicicin 2. = - -. T. arncr2w. la esquina del paquete golpea contra un soporte rigido en B. Principio del impulso y del momento.11 Un paquete cuadrado de lado u y masa m baja sobre una cinta transportadora A con una velocidad i . A1 final de la cinta transportadora. Aplicarnos el principio de conservacibn de la energia entre la posicion 2 y la posicion 3. Por consiguiente. + 5 momentos respecto a B: (rnG. escrib~mos I 2 referencia Posicibn 3. = Wh2.-4 PROBLEMA RESUELTO 17. + lmpul ext sist. debe pasar por la posicion 3. Tambien. 7. Conservacibn de la energia. en la ecuacion ( I ) : Principio de conservaci6n de la energia. = w . Recordando que. como deseamos obtener la velocidad minima a la cual el paquete llegara a esta posicion. Momentos sist. Si se supone que el choque en B es perfectamente plastico.Jenemos v2 = (GB)02 = t ~ awl. constante. elegimos fi. = 0. Aplicamos 10s principios del impulso y del momento al paquete y notamos que la unica fuerza impulsiva externa al paquete es la reaccion impulsiva en B.G.. = O y V. junto con I = + ~ U Z . Como el choque entre el paquete y el soporte es perfectamente plastico. Sustitui2 mos esta expresibn. A1 sustituir 10s valores calculados de h2 y h3 en la ecuacion (3). v.

Si h = 600 mm y la viga esth inicialmente en reposo.002 s. P17.100 . sujeta de una barra horizontal AB. de 8 Ib. inmediatamente despues de que se haya incrustado la bala. Se suelta una esfera de metal de 2 kg a partir del reposo en B y cae dentro de un receptaculo semiesferico C unido a1 panel en un punto situado en su borde superior. 4 . = -(900 ft/s)i contra una pieza rectangular de madera de 8 lb. Sabiendo que h = 5 in y que la madera se encuentra inicialmente en reposo. 'I " + -.95 Se dispara una bala de 30 g con una velocidad horizontal de 400 m/s contra una viga AB de madera. de 4 kg. Suponiendo que el choque sea perfectamente pllistico determinese la velocidad del centro de masas 6' del panei inmediatamcnte despues del choque. Suponiendo un choque perfectamente plastico. 17 97 Se dispara una bala de 0. !7 ~ O C Un panel de madera de 8 kg suspendido de un soporte pnsador en -4 sc cncucntra inicialmente en reposo.95 determinense: a) la distancia h que se requiere para que la reaccion impulsiva en A sea cero y b) la velocidad del centro de masas G correspondiente. Se suelta una esfera de metal de 2 kg a partir del reposo en B ' y cae dentro de un receptaculo semiesftrico C ' unido a1 panel a1 mismo nivel que el centro de masas ti. determinense: ( I ) la velocidad del punto D inmediatamente despues de que se haya incrustado la bala y h) la reaccion impulsiva de la barra.12 Ib con una velocidad horizontal v.95 17 96 E n el problema 17. determinese la velocidad del centro de masas G del panel inmediatamente despues del choque. determinense: a) la velocidad del ceniro de masas G de la viga inmediatamente despues de incrustarse la bala y b) la reaccion impulsiva en A . que esta sujeta mediante un pasador en A .99 y P17. 77 99 Un panel de madera de 8 kg suspendido de un soporte pasador en A se encuentra inicialmente en reposo. = -(900 ft/s)i contra una pieza rectangular de madera. Fig. sujeta de una barra horizontal AB. inmediatamente despues de haberse incrustado la bala.. I . P17.12 Ib con una velocidad horizontal v. . suponiendo que la bala se haya incrustado en 0.Problemas 17. Sabiendo que la madera esti inicialmente en reposo y puede girar libremente respecto a AB.Ill'!. determinense: a) la distancia h que se requiere para que la reaccion impulsiva de la barra AB sea cero y b ) la velocidad correspondiente del punto D. suponiendo que la bala st: incrusta en 1 ms. ) -4 Fig. 1 . Fig.1 . 17 98 Se dispara una bala de 0.

105 .. Supongase que la velocidad del cursor no cambia y que el choque es perfectamente plast ico. 17.102 Un disco uniforme de radio r y masa m se sostiene sobre una mesa horizontal lisa.105 Una varilla rigida de masa nz y radio central de giro E golpea un boton rigido en A . P17. determinese la velocidad angular del disco y la velocidad de su centro de masas inmediatamente despues del choque. determinense la velocidad angular del bloque y la velocidad de su centro de masas G inmediatamente despues del choque. P17. P17. P17. Suponiendo que el choque de A y B es perfectamente plastico.101 Una barra uniforme A B de masa m esta en reposo sobre una superficie horizontal lisa..101 17. Determinese la velocidad angular o. y sin velocidad angular.de la varilla respecto a D despues del choque.104 17. P17. Problemas Fig. y golpea un pequeiio obstaculo en B .102 Fig.103 Una varilla uniforme A B tiene en ambos extremos 10s ganchos que se indican y se sostiene sobre una mesa horizontal lisa. Fig. determinese el impulso ejercido sobre la barra a) en A y b) en B . cuando el gancho C del cursor D se engancha a un pasador pequeiio en A . con una velocidad vertical de magnitud fi.104 Un bloque cuadrado de masa m se mueve a lo largo de una superficie horizontal lisa con una velocidad v . Suponiendo que el impact0 entre la esquina A y el obsticulo B es perfectamente plristico.103 Fig. Suponiendo un choque perfectamente plistico.17. Repentinamente se mueve el seguro B a la derecha y lo golpea un tope pequeiio A soldado a1 borde del disco. Inicialmente el disco gira libremente respecto a su centro de masas G con una velocidad angular constante o. demuestrese que el valor de la velocidad de G despues del choque es Fig.. Si se sabe que el cursor se mueve hacia arriba con una velocidad constante v. Repentinamente el extremo B de la varilla golpea y se engancha a1 pasador D haciendo que se suelte el extremo A . Inicialmente la varilla esta enganchada en A a un pasador fijo C respecto del cual gira con una velocidad angular constante o. 17.

Corno el soporte B esta ligeramente mas bajo que el soporte A.110 Una varilla de longitud L. Si se supone un choque perfectamente elastico en D (e = I).109 Una varilla uniforrne de longitud L se deja caer sobre soportes rigidos en A y B. . 17.102 suponiendo que el choque entre cl tope pequeiio A y el seguro B es perfectamente elhstlco. P I 7. determinese la distancia b para la cual la varilla rebotara sin velocidad angular. choca con un plano horizontal liso en . deduzcase una expresion para la velocidad angular de la barra inmediatamente despues del choque. Suponiendo un choque perfectamente plastico en D.107 Una varilla de masa m y longitud L parte del reposo en la posicion que aqui se rnuestra y choca con D. cidad angular de la varilla inrnediatamente despues del choque y b) el angulo maxirno que girara la varilla despues del choque. deterrninense para b = 0. P17.6 L a) la velo. Fig. Fig.- L 4/ \ 11: 17 108 Resuelvase el problerna 17. la velocidad de la barra es v .104 suponiendo que el choque entre la esquina A y el obsticulo B es perfectamente elistico. . con una velocidad vertical v . Suponiendo un choque perfectamente elastic0 en A y B. 6) choca con el soporte B y c ) vuelve a chocar con el soporte A . Fig. que forma un ringulo / con la vertical.107 17. t .106 Una varilla de masa m y longitud L se suelta del reposo en la posici6n mostrada y pega en el filo D. y sin velocidad angular. calculense la velocidad angular de la barra y la velocidad de su centro de masas inmediatamente despues que la barra (1) choca con el soporte A. Suponiendo que el choque en A sea perfectarnente elristico. Inmediatamente despues de chocar con la esquina A .109 i 17.4.Mov~rnientoplano del soildo r ~ g d o rnetodos de la eriergia y del : mornento 17. P17.106 y P17. la barra choca con A antes de chocar con B.1 10 17 111 Resuelvase el problema 17.

se suelta desde el reposo con su esquina D en la misma vertical que A.112 Una caja de ensamblaje.remo C de la barra CD. Se observa que la varilla rebota hacia una posicion horizontal desputs de chocar con la superficie vertical. s)i. de longitud L y masa rn. Pl7.112 17. cuadrada y cargada uniformemente.5 kg y longitud L = 0.114 Para la barra del ~ r o b l e m a17. Si se aplica en B un impulso Q At = (1. obtenganse a ) la velocidad angular de la caja inmediatamente despues de que B choque con el suelo. H Fig. 17. Simbolizando con o. Fig. 17.113. a) Determinese el coeficiente de restitucion entre el punto k y la superficie. h ) la velocidad angular de la barra CD y .5 m. determinese la magnitud Q A t del impulso con el'cual el ingulo maxim0 que gire la barra es de a) 90" y h) 120". El suelo es lo suficientemente rugoso para impedir que deslice y el impacto en B es perfectamente plastico.116 . h) la fraccion de la energia cinetica de la caja que se pierde durante el choque y c) el angulo B que girara la caja despues de que B choque con el suelo. que girara la barra despues del choque. Suponiendo que el choque sea perfectanente elristico.t 1) Fig. Una segunda barra identica A B se mueve sobre la superficie :on una velocidad V . P17. 17.11 5 Una varilla de longitud I y peso W parte del reposo en la posicion que se muestra en la figura. esta suspendida de un pasador A que se puede mover libremente sobre una guia horizontal. b) DemuCstrese que el mismo rebote se puede esperar para cualquier posicion de k .8 N .) la velocidad del centro de masas de la barra CD. encuentrese el angulo maximo 0. se coloca verical como aqui se indica sobre una superficie horizontal sin rozaniento.1 1 3 La barra A B de masa 1. P17.113 Flg P17. obtengase inmediatamente despues del impacto a) la ~elocidadde la barra AB. gira sobre A hasta que la esquina B choca con el suelo y entonces gira sobre B. cuando su extremo B choca de lleno con el ex.115 1 7 1 1 6 Una varilla CD. la velocidad angular de la caja inmediatamente antes de que B choque con el suelo.

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18. continua siendo valida. Sin embargo la relacion HG = Ti tendra que descartarse y . la caracteristica principal del metodo del impulso y del momento estudiado en la seccion 17. Por lo tanto. la mayor parte de 10s resultados fundamentales obtenidos en esos dos capitulos continuan siendo validos en el caso del movimiento de un solido rigido en tres dimensiones.. las dos ecuaciones fundamentales Fig.CAPITULO DIECIOCHOI del solido rigido I .1 en las que se bas6 el analisis del movimiento plano de un solido rigido. Como se indico en la seccion 16. Por ejemplo. y que jug6 un papel importante en la solucion de problemas relacionados con el movimiento plano de placas y sblidos simetricos respecto a1 plano de referencia deja de ser valida en el caso de solidos asimetricos o del movimiento tridimensional. De forma similar. lntroduccion En 10s capitulos 16 y 17 nos dedicamos a1 estudio del movimiento plano del solido rigido y de sistemas de dlidos rigidos. Pero la relacion H. es decir. *18. 18. nuestro estudio se restringio ahn mas a1 de placas planas y de cuerpos simktricos respecto a planos de referencia.1. siguen siendo validas en el caso del movimiento mas general de un solido rigido. de un solido rigido en tres dimensiones. estas ecuaciones expresan que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a 1 s$ema consistente en el vector ma unido a G y el par de momento H. unido a1 centro de masas G del cuerpo y un par de momento angular H.2.7. (Fig. = Zo que nos permite determinar el momento angular de una placa rigida.1). sera necesario desarrollar en la seccion 18. En el capitulo 16 y en la segunda mitad del capitulo 17 (metodo del momento).2 un metodo m b general para calcular el momento angular H. la reduccion de 10s momentos lineales de las particulas de un solido rigido a un vector momento h e a l mV. Sin embargo.

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13).7) de la seccion anterior.4) 11 I Fig. Recordamos que el momento angular H alrededor de un punto fijo . I. Recordando que el sistema formado por 10s momentos lineales de las particulas de un solido rigido se reduce a un vector momento lineal mv unido al centro de masas G del solido y a un par de momento angular HG.5. I.donde 10s momentos de inercia I. . y 10s productos de inercia Ixy.6. 0 puede obtenerse directamente de la ecuacion (18.2Ext = Sist. tendremos que aprender a calcular la Esto se hara en la seccion 18. Antes de que podamos aplicar la ecuacion fundamental (18.11). Sin emderivada del vector HG. Irnp. sera conveniente eliminar el impulso de la reaccion en 0 escribiendo una ecuacion que relacione 10s momentos lineales e impulsos alrededor de 0. Izx estan calculados con respecto al sistema Oxyz centrado en el punto fijo 0.6 por medio de 10s tres croquis mostrados en la figura 18. + Sist.2) a la solucion de problemas relacionados con el movimiento tridimensional de un solido rigido. recordando que las componentes del momento angular HG se relacionan con las componentes de la velocidad angular o por las ecuaciones (18. I. Mornentos2 (17. podemos utilizar inmediatamente 10s resultados obtenidos en la seccion anterior para resolver problemas por medio de 10s metodos del impulso y del momento..3. Mornentos. Aplicocion del principio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido '18.. Para resolver problemas que tratan con el movimiento de un solido que gira alrededor de un punto fijo 0.. 18... o calculando primer0 su momento lineal m i y su momento angular HGy utilizando entonces la ecuacion (18. representamos graficamente la relacion fundamental Sist. bargo. 91 1 18. Aplicacion del principio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido.3. Para resolver un problema dado podemos utilizar estos croquis para escribir las ecuaciones de componentes y momentos apropiadas.

14) la expresih (18. Como v! = lvfl = Iw x rfl.912 Zlnetico del solido rigido en tres dlmens~ones 18. Energia cinetica de un solido rigido en tres dimensiones.15) que acabamos de obtener para la energia cinetica del solido relativa a ejes centrales escribimos . y de la velocidad v. Considerese un solido rigido de masa m en movimiento tridimensional. escri: bimos Expresando el cuadrado en ttrminos de las componentes rectangulares del product0 vectorial y sustituyendo las sumas por integrales. tenemos o recordando las relaciones (18.6 que si la velocidad absoluta vi de cada particula 4 del solido se expresa como la suma de la velocidad V del centro de masas G del solido. Sustituyendo en (18.5) y (18.7). 18.4. Recordamos de la seccion 14.6). la energia cinktica del sistema de particulas que forman el solido rigido puede escribirse en la for- donde el ultimo termino representa la energia cinetica T' del solido relativa a1 sistema central Gxyz.'de la particula relativa al sistema Gxyz unido a G y de orientacibn fija (Fig.

Recordando la delinicion de la energia cinetica de un sistema de particulas. E. la energia cinetica del solido puede expresarse en terminos de sus momentos y productos de inercia con respecto a ejes unidos a 0 (Fig.4. 18. y ' ..a de u n stilido r i y ~ d ocon u n punto fiio. y'..2) y del principio de la conservacion de la energia (Secc.15) obtenemos o si 10s ejes principales x ' . <..8 Por un procedimiento similar a empleado para deducir la ecuaci6n 1 (18. Energio cinetico de un s o rigido en tres dirnensio I - . = momentos principales centrales de inercia Los resultados que hemos obtenido nos permiten extender la aplicacion del teorema de las fuerzas vivas (Secc.6) al movimiento tridimensional de un solido rigido. Fig. 17.Si 10s ejes de coordenadas se escogen de manera que coincidan en el instante considerado con 10s ejes principales x'. 18. En el caso particular de un solido rigido que gira en el espacio tridimensional alrededor de un punto fijo 0. donde i = velocidad del centro de masa o = velocidad angular m = masa del solido rigido I.8). z' del cuerpo en el origen 0 se eligen como ejes coordenados .. z' del solido. la relacion obtenida se reduce a 913 18. 17.lllct~c. Flicl-gia c.

j Priccipio del irnpulso y del momento. concluimos que a Observamos que ( . C = qi + GZk w = w. = l.j H. componentes x: componentes z: 0 = mGr . = H. por consiguiente.i + w. u ) la velocidad del centro de masas G.Jtj (2) Al comparar las ecuaciones.+aI. = JbFAti . -4aF St = H . Supondremos que 10s alambres permanecen tensos y que las componentcs I de v y w: de o son cero despues del choque. a) Velocidad del centro de rnasas. el sistema de 10s impulsos debe ser equivalente a1 sistema de 10s momentos lineales. y y z son ejes principales de inercia.1 Una placa rectangular de rnasa rn suspendida rnediante dos alambres A y B es golpeada en D en una direccion perpendicular a la de la placa. Solucibn. Observacion: lgualando lab componentes j . obtcnemos dos ecuaciones adicionales que nos dan T.w.F At/m v=<i+qk i=-(FAt/m)k q = O r h ) Velocidad angular.i + <w.PROBLEMA RESUELTO 18.Asi cornprobarnos que 10s alambres permanecen tensos y que nuestra hipotesis fue corrects. Corno 10s rnomentos lineales iniciales son cero. H. Tenemos .j H. Ipualando 10s momentos de los irnpulsos y de lob momentos lineales alrededor de los ejes .i + Il. = &mb2wri + &ma2w. inmediatamente despues del choque. de los irnpulsos 4 de 10s momentos lineales y sus momentos alrededor del eje z . = W.(l) y (2).I: A t = mq = . - H. Igualando las componentes de 10s impulsos y de 10s momentos linealcs en las direcciones .j (1) y como 10s ejes x. Representando por F At el impulso aplicado en D determinese.Y e J.Y y z.. y h) la velocidad angular de la placa. = T. . I esti d ~ r ~ g i d alo largo de In diagonal AC'.: Alrededor del eje x: Alrededor del eje y : 4 h F St = H .

rj) = 0 ( L a 2 .rwl)k = 0 w2 = rwl/L Sustituyendo w. Como 10s ejes s. La velocidad angular total del disco a por tanto = W 1 l ./I. Para detenninar w2 escribimos que la velocidad de C es cero: vc=wxrc=O (wli .i - (t'w. podemos considerar que este tiene un punto fijo en 0 . Si se sabe que el disco gira en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj con una velocidad angular w . Utilizando 10s valores obtenidos para 10s m e mentos de inercia y las componentes de w. Suponiendo que el eje es parte del disco.w2j) x (Li . a) Velocidnd angular. tenemos () Vector momento lineal y par en G.2 Un disco homogeneo de radio r y masa rn esta montado sobre un eje OG de longitud L y masa despreciable. y d) el vector momento lineal y el par momento angular en G equivalentes al sistema de 10s momentos lineales de las particulas del disco. El vector momento lineal rnV y I el par de momento angular H son . c) su energia cinetica. Conforme el disco gira alrededor del eje OG tambikn gira con rapecto a1 eje y a la velocidad y en el sentido de las manecillas del reloj. El eje esta articulado en el punto f?io 0 y el disco esta obligado a girar sobre un suelo horizontal. b) su momento angular alrededor de 0 . en (1): = w. C) Energla cinktica..PROBLEMA RESUELTO 18. .y y z son ejes principales de inercia del disco. determinense a ) la velocidad angular del disco.W2J . alrededor del eje OG.~j 4 h ) %lomento angular alrededor dc 0.

Si se sabe que el eje gira con una velocidad angular w .determinese el momento angular de la varilla respecto de G. a una velocidad angular a. . Si el eje gira con una velocidad angular o. Fig. P18.4 18.2 Una barra h o m o g h e a AB de masa m y longitud 26 se suelda en su punto medio G a un eje vertical GD. Fig. con respecto a su diagonal vertical AB.1 Una placa rectangular delgada con masa de 6 kg gira. de masa m y lado a .3 Fig. determinese el momento angular de la placa alrededor de su centro de masas G. P18. esta soldada a un eje vertical AB con el que forma un anguio de 4 5 O .Si el eje z es perpendicular a la placa y w es igual a 5 rad/s y constante. El plano del disco forma un angulo 0 = 20° con la vertical. determinese el momento angular de la placa respecto de A . esta montado sobre un eje horizontal AB.4 Una placa cuadrada delgada y homogenea. de masa m y radio r. 18. Si se sabe que el eje gira con una velocidad angular constante o.determinese el angulo 0 formado por el eje y el momento angular del disco con respecto a G. P18. P18.1 18.3 Un disco h o m o g h e o delgado.Problemas 18.2 Fig.

7 El proyectil de 25 kg que aqui se muestra tiene un radio de giro de 72 mm respecto a su eje de simetria G x y de 300 mm respecto a su eje transversal G y . Verifiquese que el resultado es el mismo que el que se obtuvo mediante calculo directo.5 I Fig. si se sabe que su centro de masas G tiene una velocidad v de 750 m/s. cuando un solido rigido gira respecto a un eje fijo.6 18.12 Demuestrese que. P18.2. Fig.8 Determinese el momento angular HA del proyectil del problema 18. determinense a) su velocidad de rotacion propia y h) su velocidad angular de precesion. 18.5 Un disco delgado de peso W = 10 lb gira a una velocidad constante w. 18. respecto a1 centro A de su base.6 Un disco delgado de masa m = 5 kg gira con velocidad angular constante o2 = 8 rad/s. el cual gira a su vez con una velocidad angular constante o. = 15 rad/s respecto a un brazo ABC. mientras que la otra dirigida a lo largo de G D mide su velocidad de precesion. 18. m2/s)i + 16 g . su momento angular es el mismo respecto a cualquiera de dos puntos A y B sobre el eje fijo (HA = HB)si y so10 si el centro de masas G del solido se situa sobre el eje fijo. Resuelvase el problema en terminos de componentes respectivamente paralelas a 10s ejes x e y mostrados en la figura y a un tercer eje z que apunta hacia fuera del libro. m2/s)j. 94 7 Problemas I I' I 1 .7 .11 Determinese el momento angular H. 18..5 respecto a1 punto A. Sc velocidad angular w se puede descomponer en dos componentes: una componente.9 Determinese el momento angular del disco del problema 18. a partir de las expresiones obtenidas para su momento lineal m i y su momento angular H.. dirigida a lo largo de su eje de simetria Gx mide la velocidad de rotation propia delproyectil. respecto a1 eje y . que gira con una velocidad constante w . Determinese el momento angular del disco respecto a su centro C . 18. P18. 6 Fig. = 5 rad/s respecto a1 eje y . 18..6 respecto al punto A. = 3 rad/s. del disco del problema resuelto 18. Si se sabe que 0 = 8" y que el momento angular del proyectil respecto a su centro de masas G es HG = (600 g .10 Determinese el momento angular del disco del problema 18. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro C . respecto a1 eje doblado ABC.11). utilizando la ecuacion (18. P18.18.7. -.

P18. 18. se sueldan en 10s tercios del eje AB de 2 ft.14 Determinese el momento angular del eje del problema 18. Si se aplica un impulso F At = (3 N .y = .16 Dos brazos con forma de L.120 mm.13 18. determinense a) el momento angular del eje respecto a G y b) el angulo formado por el momento angular y el eje AB.91 8 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18.15 Dos placas triangulares. .r = 180 mm.( 3 N . s)k.13 Una barra homogknea de masa m' por unidad de longitud se utiliza para formar el eje aqui mostrado.16 18. .18 suponiendo que el impulso aplicado en el punto E es F A t = .18 18.. . Si se sabe que el sistema gira con una velocidad constante w = 6 rad/s. P18. determinense a) el momento angular del cuerpo respecto a A y 6 ) el angulo formado por el momento angular y el eje AB. 18.15 Fig. cada una de 8 kg.16. determinense a) la velocidad del centro de masas de la figura de alambre y h ) la velocidad angular de la figura. Fig. P18.= 180 mm.19 ResuClvase el problema 18. Fig. que pesan cada uno 4 Ib.13 respecto a) a1 punto A y b) al punto B. Si se sabe que el eje AB gira con velocidad angular constante w = 240 rpm.5 kg/m se utiliza para formar la figura de alambre que se indica. 180 .18 Un alambre homogkneo de masa 2. determinese su momento angular respecto a G. 18.17 Para el cuerpo del problema 18. Si se sabe que el ejc gira con una velocidad angular constante o. determinense a) el momento angular respecto a B y b) el angulo formado por el momento angular y el eje BA. s)j se aplica al punto E de coordenadas .I1111 Fig. la cual se suspende desde el punto A. se sueldan a un eje vertical AB. P18.

La barra doblada es golpeada en D en una direccion perpendicular a1 plano que contiene a la barra (en la direcci6n z negativa).-l-C. a) la velocidad del centro de masas G y b) la velocidad de la barra. determinense inmediatamente despues del choque a) la velocidad del centro de masas G y b) la velocidad angular de la barra.21 Resuelvase el problema 18.Xh Problemas Fig.25 Resuelvase el problema 18.20 Una barra uniforme. La barra es golpeada en A en una direccion vertical hacia abajo. determinense inmediatamente despues del choque a ) la velocidad del centro de masas G y h ) la velocidad angular del conjunto. 18. P18. p18. inmediatamente despues del choque. 18. P18. esta doblada en la forma aqui mostrada y sostenida por un alambre unido en su centro de masas G.24 18.20 suponiendo que la barra doblada es golpeada en C. : & -7 4 I * . El conjunto se golpea en A segun una direccion vertical hacia abajo.ae4B~r. p Fig.23 Resuelvase el problema 18. se sueldan del modo que indica la figura y se cuelgan de un alambre unido en G.20 18. 91 9 V1&"B .%&e+. : . de masa total m. 18. se dobla para formar la figura que aqui se indica y se suspende mediante un alambre unido en B. determinese. de masa total m. Representando el impulso correspondiente con F At. cada una de masa m y longitur d.22 Una barra uniforme.18.24 suponiendo que el conjunto de varillas se golpea en R en una direccibn opuesta a la del e-je .22 Fig. Representando con F At el impulso correspondiente.22 suponiendo que la barra se golpea en C segun el sentido negativo del eje 2 .24 Tres barras homogeneas. Representando con F At el impulso correspondiente.

26 Fig.28 Para analizar el giro realizado por 10s gatos pafa caer sobre sus patas. Ez = 0. Como sobre el conjunto no actuan fuerzas exteriores distintas a sus pesos.. P18.desputs de que el conjunto fue soltado desde el reposo.29 Un sattlite de 1200 kg. debe permanecer igual a cero.27 18. montado sobre un eje doblado. I. = 1. = 1 . = tiene una velocidad angular a.28 18. P18. en la posicion A. Supon~endo fectamente plastico.26 Una placa circular de radio a y masa rn. i I 'I Fig. zl momento angular de este. Despreciese la masa del eje y de 10s motores. (Sugerencia. j cuando se introduce repentinaque el choque en B es permente un obstaculo en B. 1 20 m. determinense a) el tiempo de funcionamiento requerido por el propulsor B para reducir a cero la componente x de la velocidad angular del satelite. El conjunto completo debe girar a una velocidad de o.29 . desputs de haber sido lanzados patas arriba. P18.Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18.. Fig. para que complete media vuelta alrededor de ese eje cuando cada cilindro ha recorrido 360" con respecto a su eje propio (posicion b).) + Fig. Unos motores pequefios situados dentro de 10s cilindros permiten que cada uno gire. cada uno de masa rn. cuando su esquina A pega en un obstaculo. puede utilizarse el modelo aqui mostrado. con respecto a su eje z con velocidad a.. cuando se activan dos pequefios propulsores en A y en B en una direccion paralela al eje y.29. determinense a) el tiempo de funcionamiento necesario de cada propulsor para que la velocidad angular del satelite se reduzca a cero y b) el carnbio resultante en la velocidad del centro de masas G. a) la velocidad angular de la placa y 6) la velocidad de su centro de masas G. Suponiendo que el choque es perfectamente plastico.27 Una placa rectangular de masa rn esta cayendo con una velocidad Vo y sin velocidad angular.con respecto a un eje horizontal que pase por su centro de masas G. P18. determinense inmediatamente despues del choque a) la velocidad angular de la placa y b) la velocidad de su centro de masas G.075 rad/s)k. sostenida mediante una articulacion en A. determinense. 18.900 m y que cada propulsor produce un empuje de 50 N. radio a y longitud 3a.30 Si no funciona el propulsor A del problema 18. inmediatamente despues del choque.. gira respecto al eje y con una velocidad angular constante o = o.50 rad/s)i + (0.200 m. 18. (0. Determinese el angulo 8 necesario entre el eje de 10s cilindros y la horizontal para que ello ocurra. con respecto a G. Consiste en dos cilindros homogtneos. diseiiado para el estudio del Sol. Si se sabe que 10s ejes coordenados son 10s ejes principales centrales y que 10s radios de giro del satelite son I. b) la velocidad angular final producida y c) el carnbio que se produce en la velocidad del centro de masas G.

. con un punto fijo 0.33 Representando con w . inmediatamente despuCs de que el meteorit0 se ha incrustado en 61. relativa a1 satelite.6 rad/s)j + (0.18. cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz que se desplaza a una velocidad vo = -(3360 ft/s)i + (3480 ft/s)j .8 in y k.26 golpea ai obstaculo en B. 18. = 28. cidad angular.38 Determinese la energia cinktica del disco del problema 18. 18. o = a) 2T y 6) demuestrese que el angulo 8 entre o y H. Fig. determinese la componente de la velocidad vo del meteorito relativa a1 satelite. 18.8 rad/s)j. debido a la operacion de 10s propulsores.(2400 ft/s)k. en su movimiento respecto a su centro de masas. 18. = (1. = 0. alrededor de la linea OL.27 golpea a1 obstaculo. demuestrese que H. siempre sera agudo.1 Fig.4 18.36 rad/s determinense a) la distancia b y b) 10s componentes y y z de w . en su movimiento respecto a su centro de masas.44 Determinese el cambio en la energia cinetica del satelite del problema 18. la velo. se puede expresar T = IoLu2 donde w es la velocidad angular instantanea del cuerpo e IoL su momento de inercia respecto a la linea de acci6n OL de w . Sabiendo que 10s radios de giro del satelite son kx = k.32 Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con una velocidad angular w . = (1.16.40 Determinese la energia cinetica del cuerpo del problema 18.5 rad/s j ) cuando es golpeado en A por un meteorito de 6 oz que tiene una velocidad v. P18.36 Determinese la energia cinetica de la placa del protlen~a 18. debido a1 choque con el meteorito. = 4500 ft/s relativa .a1 satelite.34 18. la componente x de la velocidad angular w del satelite es w.32. P18.42 Determinese la perdida de energia cinetica cuando la placa del problema 18. Deduzcase esta expresi6n a) a partir de las ecuaciones (9.39 Determinese la energia cinetica del disco del problema 18.35 Determinese la energia cinetica de la placa del problema 18.46) y (18. = k.19) y b) a1 considerar T como la suma de las energias cineticas de las particulas Pi que describen circulos de radio p. 18.37 rad/s)k. . la velocidad angular del satelite es w = (0.34 Demuestrese que la energia cinetica de un solido rigido.6.4 in y que.3. Problemas 18.5.32 '42 in. 18. = 28. = 32. 18. respectivamente. = 32.29.8 in y k. S_i se sabe que 10s radios de giro del satelite son k.37 Determinese la energia cinktica del disco del problema 18. el momento angular y la energia cinetica de un solido rigido alrededor de un punto fijo 0. inmediatamente despuCs de que el meteorito se haya incrustado.43 Determinese el carnbio en la energia cinetica del problema 18.41 Determinese la energia cinktica perdida cuando la placa del problema 18.4 in y que. 18. H y T. 18.31 Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con una velocidad angular u.31 y P18.. 18.

= = (H. definimos la derivada temporal H . El vector o puede dividirse en sus componentes a lo largo de 10s ejes moviles x. como se indico antes.r. y..1) (18.)~.7). = H . a lo largo de 10s ejes X ' . pareceria natural utilizar las componentes de o y H. las ecuaciones fun&-) 1 mentales CF = m a EM. con respecto al sisterna rnbvil G. Recordando de la seccion 15. (18. asegurandonos de que sus momentos y productos de inercia mantendran 10s mismos valores durante el movimiento. y y z. Pero como el solido gira. 18.Cinetico del solido rigido en tres dirnensiones '18. sus momentos y productos de inercia cambiaran continuamente y sera necesario determinar sus valores en funcion del tiempo. Nos falta aun encontrar una forma eficaz y conveniente de calcular las componentes de la derivada H. Como H. que relacionan a las corn-I ponentes del momento angular HG con las de la velocidad angular w. el vector H. Q = momento angular del solido con respecto a1 sistema G X ' Y ' Z ' de orientacion fija. es independiente del sisterna de ejes coordenados que se ha seleccionado. Y' y Z' y escribir las relaciones (18. ~l~~rivariu tcwrporul de H. Sin embargo.7). con respecto al sistema movil GYJZ donde i. que se calculara de las relaciones (18. Pero la velocidad angular o se definira con respecto a1 sistema G X ' Y ' Z ' de orientacion fija. Aplicando las relaciones (18.2) pu-I diera aplicarse a1 movimiento tridimensional de un solido rigido fuel necesario derivar las ecuaciones (18. Por lo tanto es m i s conveniente emplear 10s ejes . Como se indicb en la seccibn 18. P18. representa la derivada de HG con respecto a 10s mismos ejes. Sin embargo. escribimos donde H.2. Derivando las componentes del momento angular con respecto a t en (18.5. j y k son 10s vectores unitarios a lo largo de 10s ejes rnoviles. Movirniento de un solido rigido en tres dimenmi siones.7) obtenemos las componentes del vector H. representa el momento angular con respecto a G del solido en su movirniento relutivo ul sistema G X Y'Z'.7). Esto es posible ya que.donde R representa gando a la velocidad angular del sistema giratorio. antes de que la ecuacion (18. respecto al sistema G X ' Y ' Z ' puede obtenerse agreel product0 vectorial R x HG. la transformacion de o a H. z solidarios a1 solido.9) y puesto que H.YJZ.9 continuan siendo validas en el caso mas general del movimiento del un solido rigido. representa el momento angular de un solido en su movimiento relativo a 10s ejes centrales G X ' Y ' Z ' de orientacion fija (Fig.21) velocidad angular del sistema movil G. del vector H.2)l I z' Fig. a lo largo de 10s ejes moviles.7) y (18..10 que la derivada temporal H. del momento angular.YJY .

como en el problema resuelto 18. Si 10s ejes x. es posible seleccionar un sistema de referencia con respecto a1 cual 10s momentos y productos de inercia del solido permanezcan constantes.22) en (18. Extension del principio de d'Alembert al movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. pueden utilizarse para analizar el movimiento de un solido rigido con respecto a su centro de masas. llamadas ecuaciones de Euler del movimiento en honor a1 matematico suizo Leonhard Euler (1707-1783).10) pueden utilizarse para determinar las componentes del momento angular HG. su velocidad angular R es identica a la velocidad angular o del solido. y y z se escogen de manera que coincidan con 10s ejes principales de inercia del solido. las relaciones simplificadas (18.gido en tres dimensiones donde Tx.Sustituyendo el valor de H. 1% = I \' FU = nmu 1 = muz (18.9. Omitiendo las primeras de 10s subindices escribimos Extension del principio d e dlAlembert al movimiento d e un solido r. Sustituyendo HG de (18. como se ha supuesto en este analisis.24) en (18. Estas ecuaciones. en las secciones siguientes deberemos emplear la ecuacion (18. .26) -- que junto con las ecuaciones de Euler forma un sistema de seis ecuaciones diferenciales. tenemos 923 18. pueden obtenerse expresiones mas simples para la velocidad angular w y el momento angular HG del solido que las que se obtendrian si el sistema de referencia hubiera estado unido a1 solido.23) en vez de las ecuaciones (18.2). obtenemos las tres ecuaciones adicionales. En consecuencia. ya que la primera es mas general y la forma vectorial compacta en que esta expresada es mas facil de recordar. obtenemos las tres ecuaciones escalares. Es evidente que en tales casos la velocidad angular R del sistema giratorio y la velocidad angular w del solido son diferentes.6. Por ejemplo. Ecuaciones de Euler del movimiento.5 o en la seccion 18. si el solido considerado tiene simetria axial. I .6.1) en forma escalar. el sistema de referencia no girarli (Vease la secc~on18.9). Escribiendo la ecuacion (18. Pero existen muchas aplicaciones donde es ventajoso emplear un sistema de referencia que no esta unido a1 solido sino que gira en forma independiente. '18. pero cuyo giro es menor que el del mismo solidot. (18. de (18.23) Si el sistema movil esta solidariamente unido a1 solido. Dando condiciones iniciales adecuadas. Ecuociones d e Euler del movimiento. representan 10s momentos principales centrales de inercia del h i d o .23) y R = o.25). Sin embargo. est Con mas propiedad.

106 por un sistema fuerza-par equivalente. representa la derivada temporal del vector .1 1. podemos establecer que 10s dos sistemas son es equivalentes.4.10 Considerando en particular el sistema de las fuerzas exteriores que actuan sobre un d l i d o rigido (Fig. Una deduccibn similar a la utilizada en la sec- . ~ s t a la extension del principio de d'Alembert a1 movimiento tridimensional de un solido rigido. del solido alrededor del punto fijo 0 (Fig. 18. escribimos donde H. comprobamos que el sistema formado por el vector ma unid o al centro de masas G del solido y el par de momento HG (Fig 18. Cuando un d l i d o rigido esta obligado a girar alrededor de un punto fijo 0 es deseable escribir una ecuacion que incluye 10s momentos con respecto a 0 de las fuerzas exteriores e inerciales.7.22). 18.10a) y el sistema de las fuerzas inerciales asociadas con las particulas que forman el solido rigido (Fig. puede seI mas conveniente escribirla considerando la derivada temporal del momento angular H. ya que esta ecuacion no contendra la reaccion desconocida en 0 Aunque tal ecuacion puede obtenerse de la figura 18. donde HG se obtiene de las relaciones (18. con respecto a1 sistema fijo O X Y Z .1I). Fig.H. Asi que el me vimiento de un solido rigido en tres dimensiones esta definido completamente por la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre el.7) y (18. 18.924 Cinetica del solido rigido en tres dimensiones tas ecuaciones diferenciales tienen una soluci6n unica. Los problemas relacionados con el movimiento tridimensional de un solido rigido pueden resolverse considerando la ecuacion esquematica representada en la figura 18. Sustituyendo las fuerzas inerciales en la figura 18. Se sigue que en tres.1 l). 18.11 '18. Movimiento d e u n s o l i d o rigido c o n u n punto fijo.11. en el caso del movimiento plano de una placa rigida. Recordando la ecuacion (14. y escribiendo ecuaciones escalares adecuadas que relacionen las componentes o momentos de las fuerzas exteriores y las fuerzas inerciales (vease problema resuelto 18.10b). Este resultado se reconocera como una generalizacibn de un resultado semejante obtenido en la seccibn 16. 18.3) Fig.12). asi como en dos dimensiones dos sistemas de fuerzas equivalentes tienen el mismo efecto sobre un solido rigido determinado.

k)a + C M . tenemos que R = w y la ecuacibn (18.j 4 k ) a (-Z. 18... I I I ~ ~ I ~J ~\t' CICIC'I I I I I I ~ . Uniendo el sistema de referencia en movimiento Oxyz a1 solido con el eje z a lo largo de AB. 18. tenemos w = ok. .13) R = velocidad angular del sistema movil Oxyz = Si el sistema movil esta solidariamente unido a1 solido. que se calculara de las relaciones (18. = Z. Rotacion de un solido rigido alrededor de un eje fijo. existen muchas aplicaciones donde es conveniente utilizar un sistema de referencia que no esta unido a1 solido sin0 que gira en forma independiente. como se indico en el ultimo parrafo de la seccion 18. I O I ~ ..i . . movil Oxyz. pueclc~l\ r ~ \ ~ i l t ~ cn -1.8.j I. .i .a + Z. Sustituyendo de .13).a2 i b. Sin embargo. del solido alrededor de 0: Fig.27) llegamos a la ecuacion 18.8. = -Zyta XM. 18. .13). I C . j + Z. En primer lugar. que se obtuvo en la seccion anterior para analizar el movimiento de un solido rigido obligado a girar alrededor de un eje fijo AB (Fig.I. Sustituyendo ox = 0.. = -Z. Utilizaremos la ecuacion (18.i\ i~ \ . suma de momentos con respecto a 0 de las fuerzas aplicadas al solido rigido.ci?n 18. '18.a ZM.. obtenemos las componentes a lo largo de 10s ejes giratorios del momento angular H. = derivada temporal de H con respecto a1 sistema H).I~ .~)w~ Ell resultado obtenido puede' expresarse con las Ires ecuaciones escalares + + + wk X (-ZzZi .28) nos da EM0 = ( ~ o ) o z .3). su velocidad angular R es identica a la velocidad angular w del solido.12 Como el sistema Oxyz esta unido a1 solido.13 = (-Zz. I . IcIlIon~x'\p o ~ I I I ~ ~ I . lo\ ~ a l o ~ w obtcnido\ para i t \. o = 0 o = o en las relaciones (18.~ . con la derivada temporal (HO)Oxyz H con respecto a1 sistema giratorio Oxyz.k)G Fig.28).ZYZj+ Z. 1 a LCIOLICI.. fijo O X Y Z ( .201 Cuando se conocen las fuerzas aplicadas a1 solido.' X HO = (-Zz.1\c pr-irnc~-. + 4. H = momento angular del solido con respecto a1 sistema . observamos que la velocidad angular del solido con respecto al sistema fijo O X Y Z esta representada por el vector o dirigido a lo largo del eje de rotacion.5. Rotocih de un d i d o rigido olrededor de un eie fijo donde CM. en (18..5 nos permite relacionar H.I.a2 - IX. la acelerac~ilri angular t u puedc obtcncrw cle la illrirna d e la\ ccuacionc\ ( I S.

.

.j3y 2. Ilariia 1 atencihn wbrc cl cl'cc~o In 3 dc asimetria de la varilla en la soluci6n del problema. rriostrando clararnente que tanto el vector tna conio el par 11.' PROBLEMA RESUELTO 18. Calculamos primero el mornento angular H.. con respecto al sistema giratorio G..28).3 Una varilla A B de Iongitud L = 8 ft y peso W = 40 Ib esta unida por un pasador en A a un eje vertical DE que gira con una velocidad angular constante w de 15 rad/s.comlanle.. = G I . .W ) I ) = .. Adeniij.. Sin embargo. Icncrllo\ $oluci6n. Evpresando que el sictema de las fuerzas cxterrias c\ equivalente a1 sistenia de las Suer~as incrcialcs.. La varilla se mantiene en posicion por medio de un alambre horizontal BC unido a1 eje y al extremo B de la barra. dcwibe un circulo horimnlnl de radio r = d o c i d a d ariylar u. El valor dc 7 pudo haherse obtenido dc 11.).J + A. ('onlo - (J' a = a.I + A.4OJ = -. respecto a los ejes de orientation fija se obtiene de la ecuacion (18.I. dcbcri cniplearw nara rcprcberitar la\ I'ucrLas inerciales. par H(. Deterrninense la tension en el alarnbre y la reaccion en A . escribirnos - Y F =\'Fell: Ill:' A.xy es cero y que la velocidad angular 0 de ese sistema es igual a la velocidad angular w de la varilla.K - 3841 . Las fuerzas inerciales se reducen a1 vector tna unido a G y el 1 CO\ d 1. ! dc la ecuacibn ( 1 8. el niCtodo ur~li/ado aqui tanibiCri n o \ proporeciona la reaccibn en A . ~ A = -(I73 1b)I + (40 1b)J r v Observucion. cos /j)u21 = -(450 ft/s2)I 40 = -( .. escribimos La derivada temporal H.5.(559 11))I R I)ererrninacicin d e l l . AdviCrtase que la derivada temporal (H. tenemos Ecucuaciones de rnotimienro. 111% = -FCC" I -(41.591 = .22).'j?!)1 H(. de H. de H. Utilizando 10s ejes centrales principales de inercia s.

Como el sistema de referencia gira con una velocidad angular w .riorc. = o. tenemos Sustituyendo en (3) 10s valores encontrados para I. tenemo! to. e\tc. furrra. = 0.I. Sustituyendo en las ecuaciones (18. las fuerzas exteriores se reducen al par M y a las reacciones dinamicas C y D como se muestra en la figura.13) \Iornc. tenemos = 125. c . tenemos Al igualar 10s coeficientes del vector unitario i en (1) y (2). cada una de 300 g de masa.300 kg.28) nos da Heaccibn tlinimica en I).m ! . . \lomento angular alrededor dr 0.m. u y~ observamos que 10s ejes escogidos no son ejes principalel ~ de inercia para el solido.PROBLEMA RESUELTO 18. Al igualar 10s coeficientes de k y j en (I) y (2): Utilizando el teorema de Steiner y notando que el product0 de inercia de cada barra es cero con respecto a ejes centrales. determinense las componentes de las reacciones dinamicas en C y D en el instante en que el arbol ha alcanzado una velocidad angular de 1 200 rpm. 0. estan soldadas a1 arbol CD que esta sostenido por cojinetes en C y D. Como 10s pesos y las reacciones estaticas estan equilibrados (o compensados).?y N : Su~riruyendow = 1 200 rpm r u = 0. M = 6 N . las reacciones estaticas en C y D y las reacciones dinamicas en C y D. = m y (.nto cn 0 dc. la.\. la ecuacibn (18. Despreciese el mornento de inercia propio del arbol.100 r n .4 Dos barras A y B de 100 mm. Si al arbol se aplica un par M de modulo igual a 6 N . Tomando 10s momentos con respecto a 0.u.7 rad/s. Las fuerzas exteriores consisten en 10s pesos del arbol y las barras. el par M. Como el solido gira alrededor del eje . Unimos a1 solido el sistema dt referencia 0 .

Recordando del problema resuelto 18. se divide en sus componentes a lo largo de 10s ejes moviles x'. obtenemos . i. y que la velocidad angular de ese sistema es Ecuaciones det movimiento. Si se sabe que el disco gira en el sentido opuesto a las manecillas del reloj a velocidad angular constante w .. y'. con respecto a1 sistema movil es cero la derivada temporal (.W j ) = HG W ) L k = Jmr2(r/L)w:k N=[W+Jrnr(r/L)'w:]j (3) 4 N=W+4mr(r/L)2wy = R + N j . a= .-.w2j donde H.... determinese a) la fuerza (que se supone vertical) ejercida por el plano sobre el disco. Las fuerzas exteriores se reducen al vector ma unido a G y al par H. escribimos / I 1 I. ma de ( 1 y al resolver para R. escribimos ~ M = ~(Mo)~. Adviertase que f)... Expresando que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de las fuerzas inerciales..4mr(r/L)'w?j H = -2 ntr2w2 L (i + &j) 4 .2 que el momento angular del disco con respecto a G es Jkx. con respecto & a 10s ejes de orientacion fija se obtiene de la ecuacion (18.W j = mii Sustituyendo N de (3). z' a lo largo de OG y y' vertical. La derivada temporal I de H.22)... R = -(mr2w:/L)i . y h) la reaccion en la articulation 0. = rw.: o (N ZF CFrucrza-par: - L i X ( N j ..5 Un disco homogeneo de radio r y masa m esta montado sobre un eje OG de longitud L y masa despreciable./ lit.2 que el eje gira con respecto al eje j.. de H. respecto a1 eje. El eje esta articulado en un punto fijo 0 y el disco esta obligado girar sobre un plano horizontal.rL1 PROBLEMA RESUELTO 18. ~ I I I I ~ I I . Recordamos del problema resuelto 18. con una velocidad angular w .. 11./L.

del momento angular H.1.... del disco del problema 18. uno de 6 oz de peso colocado en A y uno de 2 oz de peso colocado en E. a) Determinese la distancia del eje de rotacion al centro de masas de la rueda y 10s productos de inercia I.54 .3 para un valor arbitrario j de / . iCu6nt0 deberan pesar estos plomos y en cuiles de 10s puntos A. del momento angular H.6.. D o E deberan ser colocados? 18.Problemas 18.53 y P18. determinense antes de que 10s plomos de correccion se hayan colocad0 a) la distancia del eje de rotacion al centro de masas de la rueda y 10s productos de inercia I. del disco del problema 18. dario a la rueda (con el eje ..47 Determinese la derivada temporal H. del disco del problema 18.49 Determinese la derivada temporal H.4.. del momento angular H. si se sabe que su velocidad angular o permanece constante. de la placa del problema 18. Utilizando un sistema de referencia dextrogiro soliperpendicular a1 plano de la ligura). del momento angular HG.2. e I. 18. del momento angular H. B. del momento angular H A . ft)k tomando un sistema movil dextrogiro que es solidario a la rueda.. del disco del problema 18.52 Determinese la derivada temporal H.de la barra del problema 18.45 Determinese la derivada temporal H. si se sabe que el disco tiene una velocidad angular o = o y una i aceleracion angular a = ui. se observa que las fuerzas que ejerce la rueda sobre la maquina equivalen a un sisterna fuerza par que consiste en una fuerza F = (36.. j 18...53 Cuando la rueda de 40 Ib que aqui se muestra se une a una maquina de equilibrado y se hace girar a 750 rpm. y h) el sistema fuerza par en C equivalente a las fuerzas que ejerce la rueda sobre la maquina.. del momento angular H A .46 Determinese la derivada temporal H. que se indica. 18. del momento angular de la placa del problema 18. h) Si solp se pueden usar dos plornos de conexion para equilibrar la rueda.2 Ib)j aplicada en C y a un par Mc = -(I025 Ib . 18. a la maquina de equilibrado y hacerla girar con una velocidad angular de 900 rpm.50 Determinese la derivada temporal H.. 18..54 Despues de acoplar la rueda de 40 Ib. 18.. si se sabe que su velocidad angular o permanece constante.. 18.51 Determinese la derivada temporal H. 18.. tanto estatica como dinamicamente.. Fig..5.4. un mecanico descubrio que para equilibrar la rueda tanto estatica como dinamicarnente deberia usar dos plomos de correccion. de la placa del problema 18.3 para un valor arbitrario de p.. si se sabe que tiene una velocidad angular w = o y una aceleracion angular a = zj.48 Determinese la derivada temporal HA. P18. e I.

es de espesor uniforme y tiene una masa de 600 g.18. M)j se le aplica. de masa 2.6 s despues de que se ha aplicado / 'Z Fig. P18. y 6) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despues de aplicarse el par 18. El conjunto esta en reposo cuando se somete a un par M. Determinense a) la aceleracibn angular resultante del arb01 y b) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despuks de que el par ha sido aplicado.5 kg. in)k se apiica a1 arbol. separados 150 mm. determinense a) el par M.57 --75 mm el par M. 18. determinense a) el par Mo necesario para imprimir a1 eje una aceleracion a = a y b) las reacciones dinamicas i en A y B inmediatamente despuks de aplicar el par M. Si la aceleracion angular resultante es a = (12 rad/s2)k.57 Dos brazos en forma de L. 18. determinense las reacciones dinamicas en A y B. 931 Problemas Fig. Fig. determinense las reacciones dinamicas en A y B. P18. con peso de 4 lb cada uno.59.56 Una barra delgada y homogenea. 18. de peso w por unidad de longitud. sostenido por cojinetes en A y B. en la forma indicada en la figura.1 y 6) el modulo de las reacciones dinamicas en A y B en ese momento. = (20 lb . estan soldados a la tercera parte de un arbol horizontal de 2 ft. 18. determinense a) la velocidad angular del solido 0.56 esta inicialmente en reposo (o = 0). determinense a) la aceleracion angular de la placa y b) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despues de que el par se ha aplicadp.75 N . sostenido por cojinetes en A y B. Se une a un eje ligero sostenido mediante cojinetes en A y B. Si se sabe que la placa gira a una velocidad angular constante w = 8 rad/s.55 18. cuando un par de momento M.60 Si se sabe que el arbol del problema 18.5% Si se sabe que la placa del problema 18.61 Para el solido metalico del problema 18. esta soldada a un eje vertical ligero. P18.56 Fig.59 . se utiliza para formar el eje que se indica en la figura. = (0.59 La figura aqui mostrada. P18.55 se encuentra inicialmente en reposo (w = 0).. formada por placas metalicas.55 Una placa triangular homogknea delgada. sobre t. Si se sabe que el eje gira con una velocidad constante w . El conjunto se encuentra en reposo ( o = 0) cuando un par de momento M.

se sueldan al eje A B . de 0. lndiquese si el punto A se movera hacia arriba o hacia abajo. hacia la derecha con una velocidad de 720 km/h. Determinese el angulo a que girara la horquilla cuando el piloto realiza un giro horizontal de 800 m de radio. Si se sabe que la helice gira a 1500 rpm. en el instante que se muestra.932 18. Los muelles AC y BD estan inicialmente comprimidos y ejercen fuerzas verticales iguales en A y B cuando el avion se mueve describiendo una trayectoria recta. Estan sostenidos por cojinetes en A y B. separados 120 mm y tienen una velocidad angular u). de 2400 rpm en la posicion de alta velocidad.67 Un anillo delgado de radio a se une mediante un collarin en A a un eje vertical que gira a una velocidad constante w Deddzcase una expresion a) para el angulo constante 6 que el plano del anillo forma con la vertical y b) para el valor maximo de w para el cual el anillo permanecera vertical (6 = 0). 18. P18. Determinense las reacciones dinamicas en A y B cuando la caja del motor tiene una velocidad angular w . de radio 500 ft. determinense a) el par M que se aplica al eje y b) las reacciones dinamicas en A y B. determinese el modulo del par aplicado por la helice a su eje. 18.64 n n Fig. El automovil se mueve sobre una curva no peraltada. cuando el aeroplano describe una orbita circular de radio 1200 ft a una velocidad de 350 mi/h. Si se sabe que w = (12 rad/s)i y (v = (45 rad/s2)i.5 rad/s como se muestra en la figura.5 lb.62 Dos barras uniformes CD y DE.67 18.65 Cada neumatico de un automovil pesa 50 Ib y tiene un radio de giro de 9 in. Fig. Cada muelle tiene una constante de 600 N/m y el disco uniforme tiene una masa de 250 g y gira a razon de 12 000 rpm. cada una con peso de 2. Fig. 18. con una velocidad de 60 mi/h. Si se sabe que cada neumatico tiene 23 in de diametro y que la distancia transversal entre 10s neumaticos es de 60 in.64 La estructura de cierto tip0 de indicador de giro de una aeronave se muestra esquematicamente en la figura.66 Una helice de tres aspas de un aeroplano pesa 300 Ib y tiene un radio de giro de 3 ft.63 Las aspas de un ventilador y el rotor de su motor tienen una masa total de 200 g y un radio de giro combinado de 75 mm. P18. . determinese la reaccion normal adicional que sobre cada uno de 10s neumaticos exteriores produce la rotacion del automovil. 18.

933 Problemas Y ' Fig.70 Una barra delgada A B de longitud L esta unida a1 brazo BC por una horquilla en B y se pone a girar alrededor de la vertical con una velocidad angular a. Fig. Fig. 18. giran en la forma aqui indicada a 1200 rpm alrededor de la barra AB.68 18.18. que esta unida a1 lrbol CD. Se hace que el sistema completo gire alrededor del eje z con una velocidad angular de 60 rpm. P18. b) Resuelvase la parte a suponiendo que el sentido de giro del disco B se invierte. Pt8. para la c u d se mantiene el contact0 entre el disco y el cilindro. P18..Si se sabe que la barra forma un angulo 0 = 20" con la horizontal.68 Una placa cuadrada uniforme. Un disco de peso W esta montado sobre un eje A B respecto del cual puede girar libremente. El eje A B se une mediante una clavija a1 eje vertical que gira con una velocidad angular constante a. cada uno de 10 lb de peso y radio 12 in.) Determinese la minima velocidad angular w .69 Se muestran las caracteristicas basicas de cierto tipo de molino.El disco gira sobre el interior de un cilindro vertical. deduzcase una expresion para el valor correspondiente de la velocidad angular o. (S610 se muestra la mitad del cilindro. P18. Determinense a) el valor de o para el cual el angulo P mantiene el valor constante B = 40" y b) el interval0 de valores de o para el cual ia placa permanece vertical (B = 90"). de lado a y masa m.estl sujeta con pasadores en A y B a una horquilla que gira con una' velocidad angular constante o.69 Fig.70 18.71 Dos discos. a) Determinense las reacciones dinamicas en C y D cuando el sistema se encuentra en la posicion de la figura.71 .

determinese el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica del soporte en A.73 Un disco delgado de masa m = 5 kg gira con una velocidad angular w2 con respecto a1 eje doblado ABC. esta sostenido por una barra horizontal ABC que termina en forma de horquilla. Suponiendo que tanto o.5 rad/s2)j cuando w . = (7. alrededor del eje y. = 8 rad/s y que ambas son constantes. = 3 rad/s en el instante en que la velocidad angular o2del disco tiene una magnitud de 8 rad/s y decrece a razon de 1. Si se sabe que w . determinese el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica del soporte en A.76 Para el problema 18. 18.75 Para el disco del problema 18. de masa m y radio a. 18. como o 2son constantes.8 rad/s2 ocasionada por el rozamiento en el eje en C y 6) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese instante.73 determinense a) el par M. = 3 rad/s. Supongase que el eje doblado ABC tiene masa despreciable. = 8 rad/s y 6) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese instante. El disco y la barra giran con las velocidades angulares mostradas en la figura. 18. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante o.72 Un disco homogheo delgado.73 Fig. determinense las reacciones dinarnicas en A y en B. v ( Fig. que a su vez gira con una velocidad angular w . Si se sabe que w . = 3 rad/s y w.934 "97+'a%V$w% -w C~neticadel s o l ~ d origido en tres d~mens~ones 18. P18.73 determinense a) el par M.74 Un disco delgado de peso W = 10 Ib gira con una velocidad angular y respecto a1 brazo ABC.j que se debera apli'car a1 eje doblado ABC para mantenerlo girando con una velocidad angular constante o.74 18.j que se debera aplicar a1 eje doblado ABC para proporcionarle una aceleracion angular (Y. alrededor del eje y. . = 5 rad/s y w2 = 15 rad/s y que ambas son constantes. P18. que a su vez gira con una velocidad angular w .

Supongase que ABC tiene una masa despreciable.77 Para el disco del problema 18.25 rad/s y 0. respecto a1 eje vertical y.72 determinense a) el par M. t z Fig. mientras que el marco CD se pone a girar a una velocidad constante w.80 Una barra homogCnea y delgada AB.79 Un lente experimental de Fresnel. ExprCsense en funcion del Angulo 8 a) el par M. necesario para mantener la rotacion del marco.74 determinense a) el par M.i que se debera aplicar a la barra AB para proporcionarle una aceleracion angular a.l cuando la barra tiene una velocidad angular w. Si se sabe que las velocidades angulares o. .k aplicado a1 concentrador en ese instante.que se requiere para mantener la rotaci6n de la barra y c) las reacciones dinarnicas C y D. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante w. de masa m y longitud L.79 '18. 18. siendo su . concentrador de energia solar.20 rad/s. = -(7. y o tienen ambas modulo constante.78 Para el disco del problema 18.5 rad/s2)j cuando w. un radio de giro de 12 m con respecto a su eje de simetria CD y un radio de giro de 10 m con respecto a cualquier eje transversal que pase por G.18. Esta sostenido en A y en B por una celosia de acero que puede girar alrededor del eje vertical y. determinense para la posicion 8 = 60" a) las fuerzas ejercidas sobre el concentrador en A y en B y b) el par M. respectivamente. valor 0.80 . 18. P18. se pone a girar a una velocidad constante w2 respecto a1 eje horizontal z . Fig.j que se debera aplicar a1 brazo ABC para proporcionarle una aceleracion angular a.i. si se 935 Problemas sabe que el disco gira con una velocidad angular constante o. y b) las reacciones dinamicas en A y en B en ese momento. El concentrador tiene una masa de 30 Mg. puede girar alrededor del eje horizontal AB que pasa por su centro de masas G. = 5 rad/s. = 15 rad/s y b) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese momento. b) el par M2. P18.

un giroscopo puede tomar cualquier orientacibn pero su centro de masas debe permanecer fijo en el espacio.16 ) . con el eje y a lo largo de BB y el eje z a lo largo de CC' (Fig. pueden obtenerse multipli- . descompondremos el vector unitario K en componentes a lo largo de 10s ejes x y z . respectivamente. con e l origen 0 localizado en el centro de masas del giroscopo y el eje Z a lo largo de la linea definida por 10s cojinetes A y A' del aro exterior. Los angulos 4. 2) un giro del aro interior de angulo o alrededor del eje B B y 3) un giro del rotor de angulo II/ con respecto a CC'. 18. I. escribimos y sustituyendo K en (18. Movimiento de un giroscopo. en esencia.15b) por medio de 10s siguientes pasos: 1) un giro del aro exterior de angulo 4 alrededor del eje de AA'. de nutacihn y de rotacibn propia del giroscopo en el instante considerado.33). pero aunque lo siguen en su precesion y nutacion no siguen la rotacion propia. Para calcular las componentes de la velocidad angular y del momento angular del giroscopo utilizaremos un sistema movil de ejes Oxyz solidario a1 aro interior. respectivamente. 18.15 Como las componentes vectoriales obtenidas para w en (18. j.osic!on del giroscopo en cualquier instante dado. Estos ejes son ejes principales de inercia del giroscopo. tenemos Fig. 8 y definen las velocidades de prrcesih. Sus derivadas 4. las componentes del momento angular H. 18. la nutacion y la rotacion propia del giroscopo.936 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones o *18. Como 10s ejes de coordenadas son ejes principales de inercia. El giroscopo puede traerse desde esta posicion de referencia.y consideraremos una posicion de referencia del giroscopo en la cud 10s dos aros y un diametro dado DD' del rotor se localizan en el plano fijo YZ (Fig.9.33) no son ortogonales (Fig. 18. correspondiendo a la precesion. Un girbscopo es. 8 y II/ se llaman angulos de Euler y caracterizan completamente la p. Para definir la posicion de un giroscopo en cualquier instante seleccionaremos un sistema de referencia fijo OXYZ. Ahora 1 expresaremos la velocidad angular o del giroscopo con respecto a sistema de referencia fijo OXYZ como la suma de las tres velocidades angulares parciales. un rotor que puede girar libremente i con respecto a su eje geometrico. Representando por i.15a). Por esa razon son mas convenientes que 10s ejes solidariamente unidos a1 giroscopo. k 10s vectores unitarios a lo largo de 10s ejes de rotacion y por K el vector unitario a lo largo de la direccion fija Z . hasta cualquier posicion arbitraria (Fig. 18.16). Cuando esta montado en una suspension Cardan (Fig.15). 18. ~ n ~ u l desEuler.

.

.

Hz = lo.21 . y por satelites artificiales y vehiculos espaciales despues de que han quemado el combustible de sus cohetes de lanzamiento. Las reacciones ejercidas por las helices en un avion que cambia su direccion de vuelo deben tomarse tambien en consideracion y compensarse cuando sea posible. forman con el eje de simetria del solido: I tgy = 7 t g 8 I Fig. la direccion de H. Dividiendo la primera y la tercera de las relaciones (18. o eje de precesion (Fig. Seleccionando un sistema de ejes moviles Gxyz con el eje z a lo largo del eje de simetria del solido y el eje x en el plano definido por 10s ejes Z y z. Ejemplos de tales movimientos son realizados por proyectiles si la resistencia del aire se desprecia. tenemos 18. esta fija en el espacio y puede utilizarse para definir el eje Z. = I'w. Como la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores alrededor del centro de masas G del solido es cero. = tg y. por medio de 10s timones.. 18.1 1 .20 donde 0 representa el angulo formado por 10s ejes Z y z y HG es el modulo constante del momento angular del solido alrededor de G. Y es facil mantener a una bicicleta en equilibrio a altas velocidades por el efecto estabilizante de sus ruedas giratorias. la accibn giroscbpica no es siempre conveniente y debe tomarse en consideracion en el diseiio de cojinetes en 10s que apoyen arboles rotatorios sujetos a precesion estacionaria.11. Consideraremos en esta seccion el movimiento de un solido de revolucion no sujeto a ninguna fuerza. con respecto a su centro de masas. Entonces. Entonces. es decir. 18. Movimiento de un solido de revolucion no sujeto a ninguna fuerza Fig. el Angulo 8 formado por 10s ejes Z y z permanece constante y el cuerpo realiza unaprecesidn estacionaria con respecto a1 eje Z. respectivamente.res en torpedos y barcos.48) La segunda de las relaciones obtenidas muestra que la velocidad angular o no tiene componente a lo largo del eje y. De las ecuaciones (18. Sin embargo.47) se sigue que 4~ o z = -- HG sene I' 0 =o 0.20). cos 8 I (18.2) nos da H. obtenemos la siguiente relacion entre 10s angulos y y 8 que 10s vectores o y H. se sigue que el momento angular He del solido con respecto a G es constante. = H . y y z son ejes principales de inercia del solido considerado.48) miembro a miembro y observando en la figura 18.21 que -w. = 0. (18. Movimiento d e un solido d e revolucion n o s u jet0 a ninguna f u e r z a . Las balas y 10s proyectiles giratorios permanecen tangentes a sus trayectorias a causa de la acci6n girosc6pica. la ecuacion (18. a lo largo de un eje perpendicular a1 plano Zz./w.45) y (18. 18.47) donde I representa el momento de inercia del solido alrededor de su eje de simetria e I' es su momento de inercia alrededor del eje transversal que pasa por G. except0 su propio peso. podemos escribir Hz = I ' o z H . 18. Como 10s ejes x.

ya que 10s angulos y y 8-y que la velocidad angular s forma con el eje de simetria y con el de precesion.24. el vector $k tiene un sentido negativo del eje z. 10s vectores o y HG tienen la misma orientacion y el solido permanece girando con respecto a su eje de y simetria (Fig. el vector w se encuentra en el interior del angulo ZGz. un solido de revolucion no sujeto a fuerzas en 10s que no existe precesion: 1) Si el solido se pone a girar alrededor de su eje de simetria.47).23 Existen dos casos particulares de movimiento de. la rotacion propia y la precesion son ambas en sentido opuesto a las manecillas del reloj vista desde el eje z positivo. Deben distinguirse dos casos: Axoide 1. como el vehiculo espacial de la figura 18. Este es el caso de un solido achatado.24 . 18.22 Fig. reccibn fija . el axoide ftjo y el axoide movil son tangentes externamente. nuevamente o y HG tiene la misma orientacion y el solido permanece girando con respecto al eje transversal dado (Fig.21. el axoide fijo se encuentra en el interior del axoide movil. = 0 y de (18. I < I'.23. Este es el caso de un solido alargado. (De (18. H . Fig. = 0. 18. I Z I Fig. = 0 y por (18.22~) 2) Si el solido se pone a girar alrededor de un eje transversal tenemos w.226). Se dice que la precesion es directa. recordamos de la seccion 15. 18. como el vector w debe encontrarse fuera del angulo ZGz. 2. 18.12 que el movimiento de un solido con respecto a un punto fijo -0 con respecto a su centro de masas.47). 18. como el satelite de la figura 18.49) tenemos y > 8. En el caso de la precesion estacionaria 10s dos axoides son conos de base circular.puede representarse por el movimiento de un axoide movil girando sobre un axoide fijo. Considerando ahora el caso general representado en la figura 18.49) tenemos y <8. la precesion y la rotacion tienen sentidos opuestos y se dice que la precesion es inversa. De (18. respectivamente.Cinetico del solido rigido en tres dimensiones Direccibn fija -/ Z =. I > I'. son constantes. tenemos w. Hz = 0.

a. tanO=- - Hz 11. El Bngulo 0 forrnado por el eje de precesion y el eje z es E j e de precrsitin. prci~i~sihn (k. i 4 ir+.. Tornando 10s rnomentos alrededor de G escribirnos . = C'i~lr~cidud ungulur dc\puc. l4orrrenfo.u = I'w.Se sabe que un satelite espacial de rnasa m es dinarnicarnente equivalente a dos discos delgados de rnasas iguales.c. Utilizando la ley de 10s senos. = 60 rprn.800rn. b) el eje de precesion del movirniento resultante.lO.. encont rarnos W. ~ : I I I < = :3. = l.. Los discos son de radios a = 800 rnrn y estan unidos rigidarnente por una varilla de longitud 20.. lnicialrnente el satelite esta girando libremente alrededor de su eje de simetria con una velocidad angular o.lIIOUo(J .. = 12wz rn.k + 1 ~ c ' ~ k H(. Determinense a) la velocidad angular del satelite inmediatarnente desputs del choque.r.\ d d c. = - 2 rad/s '.. 1. a 5 =0 = LC'() (2) IIlN I ooo. Un meteorito de masa nr. s ' 1 . = I p O = I"2 (ill 11.O 1.796 Iw. .(i.hoquc./ = a = 0. -. . golpea a este y se queda incrustado en C.-= 0.. = 60 rprn = 6. 2 =0 w 2 = 6.i. = I(i: (. Sustituyendo 10s valores obtenidos para las cornponentes de H. = m/l 000 que viaja con una velocidad v. y c) las velocidades de precesion y de rotacion propia. C'olocirlo&\ unKulurc~. . I Para el satelite considerado tenemos w.o. Notarnos que 10s ejes mostrados son 10s ejes principales de inercia para el satelite y escribirnos I = Iz = $mu2 I' = 1r = 1u = 2 [ + ( J n l ) u+ 2 ($t1)O2] = j mu2 . = $rnc~'L.a j X rn. esta lija en el espacio. y para 10s momentos de inercia en 11. ri~c~cc. 10s rnomentos angulares antes y despues del choque son equivalentes.c tle irrrrciu.S I . calcularnos las velocidades de precesibn y de rotacion propia. rotucitin propiu. Considerarnos al satelite y al rneteorito corno un solo sisterna.283 rad/s. escribirnos - 11.1 4 .28:3ratl..1)1.. y uo = 2OOOrn/s.~ 1 1 1 ~ ~ 1 ~ ~ .I l l { I 4 Como en rnovirniento libre la direccion del momento angular H. el satelite tendra precesion con respecto a esta direccion.= I L ~ ' . de 2000 m/s relativa al satelite. dcl rrwrwnrrj. II SoluriOn. i 4 Trazamos 10s axoides en el espacio y en el cuerpo para el movirniento libre del satelite.\rk. sen 19 -- W 4 sen y - - G sen (0 ('1 -- y) = .. Corno no actuan fuerzas exteriores sobre este sisterna. Principio did irrrpul\o 1. m.

Determinense las dos posibles velocidades angulares de precesion correspondientes a O = 30". determinese la velocidad angular de rotacion propia 3/ del disco respecto a AB cuando P = 60".86 18.Problemas 18. 4. P18. b) Demuestrese que. .83 y P18. Determinese el angulo 8 que forma BC con la vertical. Si se observa que el disco gira con respecto a la vertical en el sentido indicado. La cuerda forma un angulo 0con la vertical y gira respecto a1 eje vertical con ulia velocidad angular constante mientras que la esfera gira con una velocidad angular constante t+b respecto a su diametro BC. si se sabe que la esfera a) no gira. 18.80 in. si la velocidad angular de rotacion propia del trompo es muy grande.81 18 83 El trompo aqui mostrado pesa 3 oz y esta apoyado en el punto fijo 0. a traves de A. 4 18. 6) gira respecto a su diametro BC con una velocidad angular de rotacion propia t+b = 30 rad/s y c) gira respecto a BC con una velocidad angular de rotacion propia $ = .82 Resuelvase el problema 18. cesion.81 suponiendo la misma velocidad angular de precesion estacionaria y fl = 30". Fig. P18. es la componente de la velocidad angular a lo largo del eje de simetria del trompo.83 se aproxima mediante esta ultima relacion. de radio c = 40 mm. Determinese el angulo O que forma el diametro BC con la vertical. Se sabe c = 1. P18. esta unida como se indica en la figura a una cuerda AB. a la velocidad angular constgnte de 36 rpm.85 y P18.84 donde 6 es la velocidad angular de precesion y (0. la condicion para la precesion estacionaria es I$ c) Determinese el error de porcentaje introducido cuando la mas lenta de las dos velocidades angulares de precesion obtenidas para el trompo del problema 18.86 Una esfera homogenea.84 in y 1. de masa despreciable. por I e I '. respectivamente. que esta sostenida por una articulacion esferica en A. comparada con su velocidad angular de prez W.61 Un disco de 2 kg y 150 mm de diametro se une al extremo de una varilla AB..50 in y que la velocidad angular de rotacion propia del trompo (alrededor de su eje de simetria) es de 1800 rpm.84 El trompo mostrado en la figura esta apoyado en el punto fijo 0 y sus momentos de inercia respecto a su eje de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 se representan.85 Una esfera homogenea de radio c esta unida como se indica en la figura a una cuerda AB. Fig. respectivamente. La cuerda forma un angulo P = 30" con la vertical y se observa que gira respecto a1 eje vertical con una velocidad angular constante 4 = 5 rad/s respecto a la vertical. 18. a) DemuCstrese que la condicion de la precesion uniforme o estacionaria del trompo es Fig. Los radios de giro del trompo alrededor de su eje de simetria y con respecto a un eje transversal que pasa por 0 son 0.30 rad/s.

angulo 4 para el cual el eje BC del con0 esta alineado con la cuerda AB (0 = P).90 . determinense 10s valores exactos de dos posibles velocidades angulares de precesion.) 18. esta unido en la forma indicada en la figura a una cuerda AB.89 Fig. Supongase que la densidad media de la Tierra es 5. El con0 gira con respecto a su eje BC con una velocidad angular constante 3/ y gira con respecto a la vertical que pasa por A con una velocidad angular de precesion constante Determinese el .88 \- . determinese su velocidad angular de precesion estacionaria aproximada. que su radio promedio es 3960 mi y que 7 = 5 r n ~ ~ . (Nota. que actuaria en el centro de masas de la Tierra. P18.51.18.88 Un con0 homogkneo. alrededor de su eje BC y 6 ) la longitud de la cuerda AB. y que . esta unido en la forma indicada a una cuerda AB. con una base de diametro d < h.89 Si la Tierra fuera una esfera.97.. situado a una distancia c = 120 mm de G.90 Un registro fotografico de alta velocidad muestra que cierto proyectil fue lanzado con una velocidad horizontal B de 600 m/s y con su eje de simetria formando un angulo 0 = 4' con la horizontal. determinense a) la velocidad angular de rotacion propia del cono. respectivamente. Sin embargo. la atraccion gravitatoria del Sol. 18. Esta precesion forzada se conoce como precesion de 10s equinoccios y no debe confundirse con la precesi6n libre expuesta en el problema 18. 5 Fig. determinese el modulo del par medio M aplicado a la Tierra.87 Un con0 homogeneo de altura h. 6 ) Si ademas se sabe que el radio de giro del proyectil respecto a un eje transversal que pasa por G es de 160 mm. Si se sabe que 10s angulos que forman la cuerda AB y el eje BC. Fig. es realmente un esferoide achatado por 10s Polos y el sistema gravitatorio que actua sobre ella es equivalente a una fuerza R y un par M. La velocidad de rotacion propia del proyectil fue de 5000 rpm y la resistencia a1 avance de la atmosfera era equivalente a una fuerza D de 150 N actuando en el centro de presion C. P18. la Luna y 10s planetas seria en todo momento equivalente a una sola fuerza R. el con0 gira a la velocidad angular constante 4 = 8 rad/s en el sentido indicado.s 18. Si se sabe que el efecto del par M es hacer que el eje terrestre gire con un movimiento de precesion respecto a1 eje GA con una velocidad angular de una revolucion en 25 800 afios. con el eje vertical del con0 son 4 = 45" y 0 = 30". de altura h = 12 in y diametro de la base d = 6 in. a) Si se sabe que el proyectil tiene una masa de 18 kg y un radio de giro de 40 mm respecto a su eje de simetria.87 y P18. Problemos 4. P18.

Cinetica del solido rigido en tres dimensiones 18 9 1 Las caracteristicas basicas de un girocornpas estan mostradas en la figura. i respecto a un eje montado en un solo aro.91 y que el eje del girocompas oscila respecto a la direccion norte-sur. respectivamente. I e I ' son 10s rnornentos de inercia del rotor respecto a su eje de sirnetria y a un eje transversal que pasa por 0. V = J ! H G cos 0 ( I ' .I ) 11' donde HG es el valor constante del rnornento angular del solido. 18. n z . 18. para valores pequeilos de 9. con velocidad angular constante.95 Para un solido de revolucion. respectivamente.44) para la precesion estacionaria se satisface en un s6lido de revolucion no sujeto a fuerzas. cos A sen 8 . a) Dernuestrese que las ecuaciones de movimiento del girocompas son I' 8' + I w p .92 DemuCstrese que. se tiene Fig.I' w: cos2 A sen 8 cos 8 = 0 donde w.I donde w. Se observa que la linea OC es paralela al eje de la Tierra y se representa por we la velocidad angular de la Tierra respecto a ese eje. que puede girar librernente respecto a1 eje vertical AB.24 el eje de simetria del solido no puede ser inferior a1 axoide fijo. la velocidad angular de precesion y de rotacion propia pueden expresarse. es la componente de la velocidad angular total a lo largo del eje del rotor. El rotor gira a una velocidad angular b con . El angulo formado por el eje del rotor y el plano del meridian0 esta representado por 8 y la latitud del lugar se representa por A.Z dernukstrese que. para un solido de revolucion no sujet0 a fuerzas. se observa desde el solido mismo que gira alrededor del eje de sirnetria. b) Despreciando el tkrrnino que contiene w. no sujeto a fuerzas. como . cornpruebese a) que la velocidad angular de precesion inversa nunca puede ser rnenor que el doble de la velocidad de rotacion propia en torno a su eje y b) que en la figura 18. no sujeto a fuerzas. 18. la velocidad angular de precesion puede expresarse asi: donde 0. no sujeto a fuerzas. 18. . P18. es la cornponente de w a lo largo del eje de simetria del cuerpo.94 Demuestrese que el vector de velocidad o angular de un solido de revolucion. b) Con este resultado comprutbese que la condici6n (18.93 a) Demuestrese que para un solido de revolucion. es la componente de w a lo largo del eje de simetria del cuerpo.1' I' .

Resuelvase el problema 18. que es una precesion forzada.89). . P18. que acaba de ser golpeado. = 32. determinense a) la orientation del eje de precesion OA y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia. = + (2000 m/s)i. es horizontal y su eje de simetria OC esta orientado en la forma aqui indicada. La estacion espacial que se muestra tiene un movimiento de precesion respecto a la direccion fija OC.6. (Nota. de momento de inercia axial I y transversal I' = 0. P18. Resuelvase el problema resuelto 18. I Fig. determinese la velocidad angular de la estacion alrededor de su eje de simetria. Dinamicamente. . que se movia con una velocidad v = .96 / Fig. deduzcase una expresion para la velocidad angular de precesion. Si se sabe que b = 20 in y que 10s radios de giro del satelite con Ex = I.5 dias solares medios.4 in. la barra que conecta 10s discos A y B se rompe y el d ~ s c o se mueve hbremente como un cuerpo separado.L Fig. con respecto a su eje de simetria. El elemento de union que conecta las partes A y B de la estacion espacial del problema 18.. = 28. Las observaciones muestran un periodo de precesion del Polo Norte de aproximadamente 432. Si se sabe que el modulo de o es 180 rpm y que la relacion entre 10s momentos de inercia axial y transversal es { = i. cuando se suprime la union.6 suponiendo que el meteorito golpea a1 satelite en C . Una vez establecido el movlmlento descr~to el proen blema resuelto 18. la diferencia entre 10s periodos observados y 10s calculados se debe a1 hecho de que la Tierra no es un solido perfectamente rigido.t Se lanza una moneda a1 aire y. A y B equivalen a dos cilindros de 15 m de longitud y 3 m de radio cada uno. Utilizando la relacion proporcionada en el problema 18.100 r< Fig. La precesion libre considerada aqui no debe confundirse con la precesion mucho mas lenta de 10s equinoccios. Si se A cuando la barra se rompe.98 puede suprimirse para permitir que cada parte se mueva libremente. La veloadad angular del balon de la figura. en vez de hacerlo en B.104 . sabe que la barra y el eje :co~nc~den determinense el eje de precesion. una velocidad angular o = (1. determinense el eje de precesion y la velocidad angular de precesion y de rotacion propia del satelite despues del choque. la velocidad angular de precesion y de rotacion propla para el movimiento seguido por el disco A . La Tierra puede considerarse como un esferoide achatado.(1600 ft/s)i + (1300 ft/s)j + (4000 ft/s)k relativa a1 satelite. Si se sabe que.8 in y I. a) Obtengase una expresion para el angulo formado por la velocidad angular de la moneda y la vertical. P18. Vease el problema 18. la estacion se orienta como se indica. Suponiendo que la estacion sea dinamicamente equivalente a un cilindro homogeneo de longitud 30 m y radio 3 m.99671. determinense el eje y la velocidad angular de B.100 suponiendo que el meteorito golpea al satelite en A. durante su movimiento libre. c ) Resuelvanse las partes a y b para el caso fi = 20". con una velocidad angular de una revolution por hora. .5 rad/s)j cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz. con una velocidad v. P18. se observa que el angulo fi entre el plano de la moneda y la horizontal es constante.94. asi como la de rotacion en torno a su eje de simetria. b) Simbolizando con rC/ la velocidad angular de la moneda alrededor de su eje de simetria. Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con .. determinese el periodo de precesi6n estacionaria del Polo Norte de la Tierra.98 .

la cornponente rectangular de H. 8 y rC. P18. El. Si se sabe que inicialrnente 8 = 80. Estas ecuaciones expresan que el momento angular del trornpo .107 '18 108 El trornpo aqui rnostrado esta sostenido en el punto fijo 0. I($+ (2) C 0 4 0) = f3 Fig.105. 4 Fig. se conserva tanto alrededor del eje Z corno del eje : es decir. de forma cuadrada.definen la posicion del trompo respecto a un sisterna de referencia fijo.106 18. esbelta. ese rnovirniento. b) el valor maxirno de 8 y c) el valor minimo de 4. puede girar librernente alrededor de un eje horizontal que pasa por su centro de rnasas C . a ) Observando que la EM.108 b) Utilicense las ecuaciones (I) y (2) para dernostrar que la cornponente w. El eje esta sostenido por un rnarco de masa despreciable que puede girar libremente alrededor de !a vertical CD.106 Resudvase el problerna 18. 8 = 0 y 4 = do. obtenganse las dos ecuaciones diferenciales de primer orden del rnovirniento 1'4 sen2 0 + I ( $ + 4 c. demuestrese que la varilla oscilara respecto al eje vertical y determinense a) el interval0 de valores del angulo 8 durante.. respectivamente. suponiendo que la barra se reemplaza por una placa delgada y hornogknea. que esta conectada mediante una horquilla a1 eje vertical AC. Se considerara el rnovirniento general del trornpo en que todos 10s angulos Euler varian. La barra y la esfera pueden girar libremente alrededor del eje horizontal en A y el eje AC puede girar librernente alrededor de un eje vertical.sisterna se suelta en la posici6n p = 0 con una velocidad angular do alrededor del eje vertical y sin velocidad angular alrededor del horizontal.04 0) c o 4 I ) = a (1) ( 21 donde a y 0 son constantes que dependen de las condiciones iniciales. = 0 y EMz = 0 y representando por I e I '. de la velocidad angular del trompo es constante y que la velocidad angular de precesion 4 depende del valor del angulo de nutacion 0. 10s angulos Euler que.C~netica del solido rigido en tres dirnensiones ia. 105 Una barra homogenea AB. de rnasa m y longitud L.105 Fig. Fig. a lo largo de cada uno de estos ejes es constante. P18. Si se sabe que el valor rnaximo de a partir de entonces es 30°. de rnasa m y lado a. 10s mornentos de inercia del trornpo con respecto a su eje de sirnetria y respecto a un eje transversal que pasa por 0 . P18. .107 Una placa hornogenea de rnasa m y radio a esta soldad a a una barra AB de rnasa despreciable. deterrninense a) la veloc~dadangular inicial doy 6) el valor de cuando P = 30". 18. Sean 4. P18.

determinense a) la velocidad angular de rotacion $ del disco en su posicion inicial .) l Fig. determinense a) la velocidad angular de precesion 6. de masa despreciable.110 y P18.. b) Eliminando las derivadas 4 y $ de la ecuacidn obtenida y partiendo de las dos ecuaciones del problema 18.108. Determinense a) el valor mas grande B en el movimiento subsiguiente y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia cuando el disco pasa por su posicion mas baja.2rngc cos B 1 sen 8 ' I 8.109 a) Aplicando el principio de la conservaci6n de la energia.) 947 Problemas ) Fig.108.1 10 Un disco homogeneo y delgado se monta sobre un eje ligero OA. vista . El disco se suelta en. Si se sabe que el valor maximo de p en el movimiento subsiguiente es 30°. con una velocidad angular de precesion 6 = 6. (Vease la sugerencia del problema 18. (Vease la sugerencia del problema 18. P18. y sin rotacion propia ni nutacion. (Vease la sugerencia del problema 18. deduzcase una tercera ecuaci6n diferencial para el movimiento genera! del trompo del problema 18. vease el problema 18. de la esfera en su posicion inicial y b) la velocidad aigular de prkcesion y de rotacion propia cuandb / = 30".1 13 Una esfera homogenea de masa m y radio a esta soldada a una barra AB de longitud a y masa despreciable.1 10.108 parte a. P18.1 10. la posicion P = 0.113 . que se sostiene mediante una articulacion esfkrica en A. (Sugerencia. La esfera se suelta en la posicion P = 0. angular de nutacion 0 se define mediante la ecuacion diferencial o2 = f(O). Si se sabe que el valor mas grande de P en el movimiento posferior es P = 30°.) ' 18. La esfera se suelta en la posicion /3 = 0 con una velocidad angular de precesion 4.(a. y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia conforme el disco pasa por su posicion mas baja. demuestrese que la velocidad. en el sentido de las manecillas del reloj vista desde 0 y sin precesion ni nutacion. que sostiene por una articulaci6n esferica en A . Utilicese el principio de la conservaci6n de la energia y el hecho de que el momento angular del solido se conserva tanto alrededor del eje Z como del eje z. = J y sin rotacion propia ni nutacion. ( 2 ~.1 10.111 1 8 1 1 1 Un disco homogeneo y delgado esth montado sobre un eje ligero OA que esta sostenido por una articulacion esferica en 0. El disco se suelta en la posicion j = 0 con una velocidad angular l de rotacion propia ti/ = 20 rad/s..112 Una esfera homogenea de masa m y radio a esta soldada a una varilla AB.) '18. Determinese el maximo valor de en el movimiento posterior. donde 1 P2 . PcosB)~ 8 0 ) = 5 . que esta sostenido por una articulaci6n esferica en 0. desde 0 y sin precesion ni nutacion. con una velocidad angular de rotacion propia $ en el sentido de las manecillas del reloj.'18.112 y P18.

.

del solido y de su derivada respecto a1 tiempo H. el nzomento ungulur HG J.2 se vio que las componentes rectangulares del momento angular HG de un solido rigido se podian expresar corn0 sigue.1 1 .1) que las dos ecuaciones fundsmentales que se dedujeron en el capitulo 14 para el rnovimiento de un sistema de particulas Fcuaciorres lunddmc .*i. 18. ~ 8 2 . sin embargo. Fig.25 . (1% 2) proporcionan la fundarnentacion del analisis a1 igual que lo hicieron en el capitulo 16 en el caso del movimiento plano de solidos rigidos. Pero tendran la rnisrna direccion si o estri dirigida a lo largo de alguno de 10s ejes principales de inercia del solido.-- - - - Repaso y Resumen Este capitulo se dedico a1 analisis cinematic0 del movirniento del sblido rigido en tres dimensiones. d . El calculo del momento angular H. se ernplean rnucho miis en este caso. se reducen estas refaciones a Se observo que. Iu uelocidud rrngulur w no tienen Irr mismtr dircccihn (Figura 18. en terrninos de las cornponentes de su velocidad angular w y de sus rnomentos y productos de inercia centrales: Momento angular de un s ~ l i d c rigido en tres dimensiones Si se utilizan 10s ejes principales d e inercia G x ' y ' z ' ..~m o v : r n ~ e n l o e U P sc4. En la seccion 18.-_ i?< CM.25). en general. = H. Primero se observ6 (secci6n 18.

. una vez determinados el momento lineal mi y el momento angular HG del solido rigido. pueden obtener directamente se a partir de las componentes de su velocidad angular y de sus momentos y productos de inercia respecto a ejes que pasan por 0. . y HG se debera calcular a partir de las relaciones (18.26 Momento angular respecto a un punto cualquiera Recordando que el sistema de momentos lineales de las particulas que forman a1 solido se pueden reducir a un vector mi unido en G y a un par HG (figura 18. Se escribio Principio del impulso y del momento El principio de impulso y del momento para un solido rigido en movimiento tridimensional (seccion 18. el momento angular del solido rigido Ho respecto a cualquier punto 0 se podia obtener por medio de la ecuacion Solido rigido con un punto fijo En el caso particular de un solido rigido que esta obligado a girar respecto a un punto fijo 0. + Impulso externo al sistema. respecto a 0..2).Cinetica del solido rigido en tres dirnensiones L Fig. se observo que. 18.26). ( 1 7.26.10) (problemas resueltos 18.1 y 18. componentes del momento las angular Ho del solido.7) o (10. Sistema de momentos.3) se expresa mediante la misma formula fundamental que se utiliza en el capitulo 17 para un solido rigido en movimiento plano.4) per0 10s sistemas de momentos inicial y final se deberan representar en este caso como se indico en la figura 18. - Sistema de momentos.

.2) representa la razon de cambio de HG respecto a ese sistema. 18. es mas conveniente utilizar un sistema Gxyz en rotacion con el solido y descomponer o en sus componentes y calcular 10s momentos y productos de inercia que se usaran para determinar HG a partir de las ecuaciones (18. asociada con el movimiento de su centro de masas G y la otra con su movimiento respecto a G. Por lo tanto. Los resultados obtenidos en la seccion 18. y'. conforme el solido gira. cf Tambien se observo que. iy.. La segunda parte del capitulo se dedic6 a la aplicaci6n de las ecuaciones fundamentales Empleo de un sistema de referencia movil para establecer las ecuaciones del movimiento de un solido rigido en el espacio - T = $(l. . Sin embargo. y' y z' son 10s ejes principales de inercia del solido en 0.7) o (18. 18. = momentos de inercia centrales principales. se debera utilizar el metodo de la seccion 15.4) una.27) y que HG en la ecuacion (18.7) R = velocidad angular del sistema movil Gxyz Sustituyendo H de (18.10 para determinar su valor.. Primero se record6 (seccion 18. se escribio 951 Repaso y resumen Energia cinetica de un solido rigido en tres dimensiones donde i = velocidad del centro de masas o = velocidad angular m = masa del solido rigido I.2) representa la derivada temporal de HG respecto a1 sistema GX'Y'Z'.5) que HG representa el momento angular del solido relativo a un sistema central GX'Y'Z' de orientacion fija (Fig. energia cinetica del solido se la podia expresar como donde x'.La energia cinetica de un solido rigido en movimiento tridimensional se puede dividir en dos partes (seccion 18.. Utilizando 10s ejes central y principal x'.10).4 hacen posible extender el movimiento tridimensional de un solido rigido a la aplicacion del principio de trabajo y el principio de la conservacidn d e la energia. Recordando la ecuacion (15. en el caso de un solido rigido obligado a girar respecto a un punto fijo 0. Se observo que.27 donde HG = momento angular del cuerpo respecto a1 sistema GX'Y'Z' de orientacion fija ( H ~ ) ~ =~ derivada temporal de HG respecto a1 sistema mo. que se debe calcular de las relaciones (18.w:) (18. puesto que H.31) se escribio Fig. . de orientacion fija.22) en (18.. vil Gxyz.w$ + l.20) a1 movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. z'.w$ i IZ.2) se obtuvo . en la ecuacion (18. sus momentos y productos de inercia respecto a1 sistema GX'Y'Z' cambian continuamente.

utilizando ejes principales y escribiendo esta ecuaci6n en forrna escalar se obtuvieron las ecuaciones de movimiento de Euler (secci6n 18. 28) donde la suma de 10s rnomentos de las fuerzas aplicadas a1 solido rigido respecto a 0. o 10s rnornentos.. .5). Los problemas relacionados con rnovimiento en tres dirnensiones de un solido rigido se pueden resolver al considerar la ecuacion esquernatica representada en la figura 18.).8) tales como un arb01 desequilibrado en rotacion (problema resuelto 18. = rnomento angular del solido respecto al sistema fijo OXYZ (H.4).Cinetico del s6lido rigido en tres dimensiones Si el sistema movil esta unido a1 solido.13)..28 y al escribir ecuaciones escalares apropiadas que relacionen las cornponentes.. Sin embargo. R = velocidad angular del sistema movil O.6). sino que gire de manera independiente (problema resuelto 18.-uaciones d e mowmiento d e Euler Priricitsio da D'Alemtsert Fig. su velocidad angular R es identicarnente igual a la velocidad angular o del solido. = derivada temporal de H.5).uyz. H. i.ryz..1) permiti6 extender el principio de D'Alernbert a1 rnovirniento tridimensional de un solido rigido y concluir que el sisterna de fuerzas externas que actuan sobre el solido rigido es equioalente a las fuerzas efectivas del solido.23. de las fuerzas externas y efectivas (problemas resueltos 18. Este mCtodo se puede usar para resolver ciertos problemas relacionados con la rotacion de un solido rigido respecto a ejes fijos (seccion 18. que se calculara de las relaciones (18.!adorigjdo con :!n p : ~ r ~.t: ~o: : . Se escribio (seccion 18. existen rnuchas aplicaciones en que conviene utilizar un sistema de referencia que no este unido a1 sblido. 18.3 y 18. respecto al sistema O. En el caso de un solido rigido que esta obligado a girar respecto a un punto fijo 0.28).28 :>:. Un comentario sobre la soluci6n de estas ecuaciones y de las ecuaciones escalares correspondientes a la ecuaci6n (18. = EM. 18. Haciendo iL = o en la ecuacion 18. se puede utilizar un metodo alternativo de solucion relacionando 10s rnornentos de las fuerzas y las razones de cambio del mornento angular respecto a1 punto 0. representadas por el vector ma y por el par HG(Fig.7): ( l h . .

la velocidad angular de precesion d.31). el angulo 8.4 sen O i + dj + 4 cos Ok (1 8. 0. t se observ6 que sus derivadas 0.28). cos O)k (18.29 Fig.6).31 .29).35) Fig. por tanto. 18.11.44) y aplicado respecto a un eje perpendicular a1 eje de precesidn y a1 eje de giro (Fig. En el caso particular de la precesion uniforme de un giroscopo (seccion 18. 18.30) y giran. El capitulo termino con un comentario sobre el movimiento de un solido de revolucion. girando sobre su eje y con un movimiento de precesion sin fuerzas actuando sobre el (seccion 18.38) Representando con I el momento de inercia del giroscopo respecto a su eje de giro z y con I ' su momento de inercia respecto a un eje transversal que pase por 0. . 18. Presentando 10s angulos & Euler 4. se escribio Ho = -1'4 sen Oj + 1'0j + I($ + d. ZM.44) es decir. 18. Expresando la velocidad angular o en tkrminos de estas derivadas. respectivamente. J/ representan. = (la. 18. y O en la ecuacion (18. se obtuvieron las ecuaciones diferenciales que definen el movimiento del giroscopo. las derivadas temporales de la precesibn.36) Sustituyendo para H. si las fuerzas externas se reducen a un par de momento igual a1 segundo miembro de la ecuacibn (18.9 o).30 A donde 10s vectores unitarios estan asociados a un sistema de referencia Oxyz unido a1 aro interno del giroscopo (Fig. problema resuelto 18.10).En la ultima parte del capitulo se consider6 el movimiento de girbscopos y de otros solidos de revolucibn. h para definir la posicibn de un giroscopo (Fig 18. Se vio que tal movimiento es posible solo si 10s momentos de las fuerzas externas respecto de 0 satisfacen la relacion. se escribio 633 Repaso y resumen 4. con la velocidad angular SZ = . nutacibn y rotacibn propia de un giroscopo (seccibn 18. Fig. y la velocidad angular de rotacion propia J/ permanecen constantes. - 1'4 cos 0 ) 4 sen 8j (18. o = -4 sen Oi + 8j + ($ + 4 cos 0)k (18.

Representando el impulso correspondiente mediante FAt. determinense inmediatamente despues del choque a) la ve!ocidad angular del conjunto y b) su eje instantaneo de rotacion.121 18. mientras que 10s discos B y C estan unidos de mod0 que sus centros de masas coinciden con el eje de rotacion. Determinese el momento angular del disco respecto al punto C.118 Tres discos de 25 Ib. Fig. gira a una velocidad angular constante w . el cual a su vez gira a una velocidad angular constante w .120 y P18. = 10 rad/s respecto a1 eje .Problemas de Repaso 18. P18. P18. de masa 800 g y radio 1 100 mm. de 800 g de masa y radio 100 mm. gira a una velocidad angular constante w .119 Dos barras uniformes AB y CD se sueldan en B para formar un conjunto en forma de T y de masa total m.119 18. el cual a su vez gira a una razon constante w . P18. . l(l1' 11111. = 10 rad/s respecto a1 eje x.12 Un disco homogeneo delgado. estan unidos a un arb01 que gira a 720 rpm. El ensamblaje se cuelga de una rotula en A y se golpea en C en una direccion perpendicular a un plano (en la direccion negativa). = 20 rad/s respecto a1 brazo ABC.u.120 Un disco delgado homogeneo.118 v Fig. ~Dondese le deberan colocar plomos de 2 lb a1 disco B y a1 C para equilibrar el sistema dinamicamente? t Fig. determinense las reacciones dinamicas en 10s soportes D y E. 18. El disco A esta unido excentricamente de manera que s u centro de masas esta a in del eje de rotacion. Para la posicion aqui mostrada. = 20 rad/s respecto a1 brazo ABC.

124 Un disco delgado. = 4 rad/s respecto a1 eje y.5 rad/s)i cuando es golpeado en A por un meteorito de 30 g que se mueve con una velocidad vo = . de longitud I y masa m. Determinense a) el par M j que se debera aplicar a1 brazo OA para darle una aceleracion angular a.18. determinese la velocidad angular del satelite inmediatamente despuks de que el meteorito se incruste. esti unida a1 pasador de una articulation que gira con una velocidad angular constante w. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante w2 = 12 rad/s y b) el sistema fuerza-par que representa la reaccion dinamica en 0 en ese momento.123 Un disco delgado. 18. el cual esta unido rigidamente en D a1 eje vertical DE.125 Una barra uniforme AB.127 Determinese el eje de precesion y las velocidades angulares de precesion y rotacion propia del satelite del problema 18. P18. de peso W = 8 Ib.(576 m/s)i . P18.124 18. Fig.122 El engranaje A gira sobre un engranaje fijo B y gira respecto a un eje A D de longitud L = 500 mm. P18. gira con velocidad angular constante o2 = 12 rad/s respecto a1 brazo O A . = (6 rad/s)j cuando w. despues del choque.122 Fig. Supongase que el brazo OA tiene masa despreciable.126 . El eje D E se hace girar con una velocidad angular constante o. el cual a su vez gira con una velocidad angular w.(432 m/s)j + (960 m/s)k relativo a1 satelite. 18. de peso W = 8 lb. el cual a su vez gira con una velocidad angular constante w .. = 400 mm. 18.125 6 18. Fig. P18. - - - Problemas de repaso Fig. respecto a1 eje y. Determinense a) el angulo 0 constante que forma la barra con la vertical y b) el rango de valores de w para el cual la barra permanece vertical (0 = 0). = 4 rad/s. gira con una velocidad angular w2 respecto al brazo OA. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro A.126. Suponiendo que el engranaje A se puede considerar como un disco delgado de masa 2 kg y radio a = 100 mm y que fi = 30". determinense a) el momento angular del engranaje A respecto a1 punto D y b) la energia cinetica del engranaje A. de modulo 4 rad/s. Si se sabe que sus radios de giro son &x = 300 mm y = I.126 Un satelite de 240 kg esta girando con una velocidad angular wo = (1.123 Y P18.

Apliquese el principio de la conservacion de la energia y el principio del impulso y del momento. se sostiene mediante una rotula en 0 y puede oscilar libremente bajo su propio peso.956 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18. a 18 C 1 Se dispara una bala de 20 g con una velocidad inicial v. B Fig. a lo largo de O B debe ser constante. la velocidad angular de la placa y 10s ejes instantaneos de rotacion para valores de 0 de 0 a 80" en intervalos de 10". La barra D E estd unida a un eje vertical AB por medio de una articulaci6n en D y el disco se apoya contra el eje en C. La bala golpea el punto A y se incrusta en la placa. P18. determinese el. Escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular. valor de la velocidad angular o para la cual la reacci6n en C sera cero. la componente de H. el mismo punto del disco permanece en contact0 con el eje en C. y b) el valor correspondiente de la velocidad angular de la barra respecto a OB. Observando que. cuando el eje AB se hace girar. (Sugerencia.. de masa m y longitud L. = 0.128 Un disco de masa m y radio a esti rigidamente unido a una barra D E de masa despreciable.Cl . P18.) 4 . P18. -(250 m/s)k dentro de una placa circular de 8 kg que cuelga de una rotula en 0 .128 18 129 Una barra homogenea OA. determinense a) el minimo valor de 6 en el movimiento que sigue. Si la varilla se mantiene en una posicion horizontal (0 = 90") y se le da una velocidad angular inicial = respecto a la vertical OB. inmediatamente despues del impacto. observando que puesto que ZM.129 Fig. = Fig.

se repite indefinidamente. empieza el movimiento de precesion. y 8. proporcionada en la parte b del problema 18. Este movimiento. c) Si se sabe que c = 36 mm. las componentes rectangulares y el modulo de la velocidad angular del sattlite para valores de b de 0 a 30 in.5 rad/s)j cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz que se desplaza con una velocidad v.84.C4 El trompo mostrado en la figura se sostiene en un punto fijo 0 y sus radios de giro respecto a su eje de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 estan representados. correspondiente a1 minimo de 10s dos valores obtenidos a1 resolver la ecuacion proporcionada en la parte a del problema 18. = (1.84 in y 1. . inmediatamente despues de que se incrusta el meteorito en B.18. que f(8.C2 z 1 (4. Ampliese el programa y utilicese para calcular. 1500. = 0 . 1$d. b) el valor aproximado de 4 obtenido de la condicion para la precesion uniforme. Pesa 3 oz y sus radios de giro respecto a sus ejes de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 son de 0. 1800.) del trompo durante Ati si se supone que la segunda derivada 0 del angulo 0. se puede obtener a1 dividir AOi entre la velocidad angular promedio de nutacion (Oi + O i + .C O s 6) = 1 4 y expresese en terminos de 8. Escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular. con el punto G oscilando entre un nivel superior correspondiente a O = 8. el angulo 0 decrece hasta recuperar su valor inicial 0.1". 30" y 45" y con valores de $ iguales a 1050.80 in. las velocidades angulares de precesion y de nutacion son nuevamente de cero.84 y c) el porcentaje de error introducido por esta aproximacion. = 32. a1 caer.. eje de simetria. el cambio de energia cinktica asociado a la rotacidn del satklite.C3 El trompo aqui mostrado se sostiene en un punto fijo 0 y esta en un movimiento de precesion uniforme respecto a1 eje z. ~ 3 p18. para ciertos valores del angulo 0 y de la velocidad $ a ) la velocidad angular de precesion d. determinese la velocidad angular inicial de giro del trompo y obtengase un valor aproximado del periodo de oscilacion de su eje. k = 20 mm. 18. en la ecuacidn anterior y observando. El trompo gira a una velocidad angular $ respecto a su . y la distancia de 0 a su centro de masas G es c = 1.(2000 ft/s)k relati~a satklite. Los radios de a1 giro del satklite son = k. respectivamente. conocido como movimiento cuspidal. .4 in. 18.) = 0 .8 in y k. utilizando incrementos AOi = 0. W. = 30" y Om = 40°. = 28. en intervalos de 2 in. / - /" -1 Fig. 6 . 1200.. P18. a1 hacer 8 = 8. del angulo 0.109b. por k y k'.c4 80) ( C O S O(. kt = 45 mm. P 1 8 .C2 Un satklite geoestacionario de 800 lb gira con una velocidad angular w. demutstrese que la velocidad angular de nutacion 0 del trompo se define mediante la ecuacion diferencial b2 = f(0). con la vertical a1 ser = 0 ) y velosoltado con velocidad angular de precesion cero cidad angular de nutacion cero (0 = 0).. b) Escribase un programa de ordenador para calcular el periodo de oscilacion del eje del trompo. donde 957 Problemas de repaso zx 1 1 I! - Ib . y un nivel inferior correspondiente a 0 = Om.(2800 ft/s)i + (2900 ft/s)j . Tras alcanzar un valor maximo O m . Escribase un programa de ordenador que calcule. con 10s mismos valores de b. el cual forma un angulo 0 .50 in. respectivamente. observando que el tiempo Ati que corresponde a un increment0 AOi. = . Se observa que el eje del trompo cae y. Utilicese el programa anterior con valores de O iguales a 15". puesto que 8. 2400 y 6000 rpm. Fig. permanece constante durante Ati. a) En relacion a1 problema 18.

Una vibracion mecanica se produce casi siempre cuando un sistema es desplazado desde una posicion de equilibrio estable. El analisis de vibraciones es un tema muy amplio a1 cual se han dedicado libros completos. Cuando el movimiento es mantenido unicamente por las fuerzas de restitucion se dice que la vibracion es una vibracion libre (Secc. El interval0 de tiempo necesario para que el sistema efectue el ciclo completo de movimiento se llama period0 de la vibracion. El analisis de las vibraciones se ha vuelto cada vez miis importante en 10s ultimos aiios debido a la tendencia actual de emplear maquinas de alta velocidad y estructuras mas ligeras. las vibraciones de un solido o un sistema de solidos con un grado de libertad.6). Es previsible que esta tendencia continue y que haya una necesidad mayor de desarrollar en el futuro el analisis de la vibraciones. El sistema tiende a regresar a esa posicion bajo la accion de fuerzas de restitucion (ya Sean fuerzas elisticas. Por lo tanto. Deben por lo tanto eliminarse o reducirse a1 maximo con diseiios apropiados.2 a la 19. o fuerzas gravitacionales en el caso de un pendulo). 19. La mayor parte de las vibraciones en maquinas y estructuras son indeseables porque aumentan 10s esfuerzos y las tensiones y por las perdidas de energia que las acompaiian. el movimiento resultante se describe como una vibracih forzadu (Secc.1. Introduccion Una vibracih mecanica es el movimiento de una particula material o de un solido rigido que oscila alrededor de una posicion de equilibrio. limitaremos nuestro estudio a 10s tipos mas simples de vibraciones. Cuando se aplica una fuerza periodica a1 sistema. 19. el sistema permanece moviendose de un lado al otro atravesando su posicion de equilibrio.CAPITU LO DIECI N UEVE Vi braciones 19.7). Cuando 10s efectos del rozamiento pueden despreciarse se dice . como en el caso de la masa unida a un resorte. a saber. Como el proceso puede repetirse indefinidamente. Pero el sistema alcanza generalmente su posicion inicial con cierta velocidad adquirida que lo lleva mas alla de esa posicion. El numero de ciclos por unidad de tiempo define la frecuencia y el desplazamiento miixirno del sistema de su posicion de equilibrio se llama amplitud de la vibracion.

las fuerzas que actuan sobre ella son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte. Pero en realidad todas las vibraciones son amortiguadas hasta cierto grado. generfrndose una vibracion de amplitud xm. zi. el sistema regresa entonces lentamente a su posicion inicial (Secc. Recordando (19.que las vibraciones son no amortiguadas. Sustituyendo F e n la ecuacion fundamental F = ma y recordando que a es la segunda derivada. + . 19. Notese que la vibracion puede tambien producirse dfrndole cierta velocidad inicial a la particula cuando estfr en su posicion de equilibrio x = 0 o. Recordando la convencion de signo notamos que F esta siempre dirigida hacia la posicion de equilibrio 0.. Pero ser el amortiguamiento pl~ede lo bastante grande para impedir cualquier vibracion real. Una vibracion forzada amortiguada dura tanto como dura la aplicacion de la fuerza periodica que produce la vibracion. notamos que las fuerzas que actuan sobre la particula son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte. con una velocidad inicial v.1)encontramos que el modulo de la resultante F de las dos fuerzas (positiva hacia abajo) es (19. por consiguiente.. Como ahora nos importa solo el movimiento de su masa nos referimos a este cuerpo como una particula... Si una vibracibn libre es solo ligeramente amortiguada. en forma mas general. 19.2. donde he. Tenemos. de modulo T = kh..k(6-.. soltando la particula desde cualquier posicion dada x = x. + x). Pero la amplitud de la vibracion se modifica por la magnitud de las fuerzas de arnortiguamiento (Secc. positivo hacia abajo. 19. Si xIn se ha escogido mas pequella que heS. Movimiento armoConsidkrese un cuerpo de masa m unido a un renico simple.2) En esta forma la resultante de las fuerzas ejercidas sobre la particula es proportional a1 desplazamiento O P medido desde la posicidn de equilibrio.. Vibraciones libres de particulas.u 1) 1 NOtew que la misma convencion de signo debe utilizarse para la aceleraci6n x y para el desplazamiento x. representa la elongation del resorte. Para analizar la vibracion consideraremos la particula en una posicion P en cierto tiempo t (Fig. 19.. la). W = ks. Cuando la particula esta en equilibrio estfrtico.1 F' = U' . desde h u posicion de equilibrio y se suelta sin velocidad inicial.. 19. Vibraciones libres de particulas.1) Supongase ahora que la particula se desplaza una distancia x. 19. Movimiento arm6nico simple.8). la particula se movera hacia atras y uno y otro lado de su posicion de equilibrio.1b).9). . su amplitud decrece lentamente hasta que despues de cierto tiempo el movimiento se detiene. (19. que en esta posicion tiene un modulo T = k(h.2. Representando por x el desplazamiento O P medido desde la posicion de equilibrio 0 (positivo hacia abajo). VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO 19.u) = -k. escribimos Fig... sorte de constante k (Fig. es decir. de x con respecto a t.

5) se llama movimiento armbnico simple./p y B = x.5)..u puede obtenerse entonces proyeclando sobre este eje el movimiento de un punto Q que describe un circulo auxiliar de radio x con una veloci.. ambos vectores giran en el sentido de movimiento de las manecillas del reloi. Se caracteriza por el hecho de que la aceleracibnes proporcional a1 desplazamienro y de senrido opuesro. y tenemos B = 0 si P parte de 0 en r = 0 con cierta velocidad inicial.6) es una solucibn de la ecuacibn diferencial (19. comprobamos que la expresi6n (19. Por lo tanto. tenemos sucesivamente la velocidad y la aceleracion a1 tiempo r: v a = x = A p c o s p t . respectivamente. la velocidad y la aceleracion de la particula. la solucion obtenida es la solucion general de la ecuacion diferencial.6) Al derivar. Por ejemplo. . e m s funciones constituyen dos soluciones porliculures de la ecuaci6n diferencial (19.8) Sustituyendo (19. dad angular consranre p. Las expresiones obtenidas para el desplazamiento.i: = -Ap2 sen pt ~ p cos pt 2 (19. = sen pr y x.7). yo.2~.6) expresa que el desplazamiento x = OP es la suma de las componentes x de 10s dos vectores A y B.3) en la forma El movimiento definido por la ecuaci6n (19. Notamos que cada una de las funciones x.Bpsenpt = .5) puede obtenerse multiplicando las dos soluciones particulares por constantes arbitrarias A y B sumandolas. notamos tambien que 3 el modulo de su resultante 0 es igual a1 desplazamiento mhximo -7". Como esta expresion contiene dos constantes arbitrarias A y B. pueden escribirse en forma mas compacts si observamos que (19. El movimiento armonico simple de P a lo largo del eje .. la solucibn general de (19. + Bx2 = Asenpt + B c o s p t (19.5). encontramos A = v. de modulo A y B dirigidos en la forma indicada en la figura 19.8) en (19.. Escribimos x = Ax.7) (19. Conforme r varia. sustituyendo r = 0 y 10s valores iniciales 3.5). tenemos A = 0 si la particula es desplazada desde su posicibn de equilibrio y se suelta r = 0 sin velocidad inicial. En general. Escogiendo escribimos (19. del desplazamiento y la velocidad en (19. = cos pt satisfacen (19.5).6) y (19. Como veremos ahora.6) y (19.9SU Vibraciones Mecdnicas La ecuaci6n (19.3) es una ecuaci6n diferencial lineal de segundo orden. El valor de las constantes A y B depende de las condiciones iniciales del movimiento.

es- Representando por 4 el angulo formado por 10s vectores cribimos que nos conduce a nuevas expresiones para el desplazamiento.2 notamos que un ciclo completo se ha descrito despuks de que el angulo pt ha aumentado 2n rad. mientras que el angulo 4 que define la posicibn inicial de Q sobre el circulo se llama angulo defuse.se llama period0 de vibracion y se mide en segundos. y el valor maximo x. 19. del desplazamiento se llama amplitud de la vibracibn.p cos ( p t + +) a = x = -xmp2sen(pt + +) La curva de desplazamiento-tiempo se representa por una curva senoidal (Fig..- - - - 19 2 Vibraciones libres de pafticukJS Movimiento arm6nico simple. representado por 7. El valor correspondiente de t.= T 277 . La velocidad angular p del punto Q que describe el circulo auxiliar se conoce como la frecuencia circular de vibracibn y se mide en rad/s. Tenemos % Periodo = T = - P El numero de ciclos que efectua en la unidad de tiempo se representa por f y se conoce como frecuencia de vibracibn. Escribimos 1 P Frecuencia = f = . la velocidad y la aceleracion de P: v = x = x.26). 19. 1 Flg..2 +t y A. De la figura 19.