Contenido

Prefacio Lista de simboios
CAP~TULOONCE C~NEMATICA DE PARTICULAS 11.1 Intrduccion a la dinamica

Movimiento rectilineo de partrculas 11.2 Posicion, velocidad y aceleracion Determinacion del movimiento de una particula 11.3 11.4 Movimiento rectilineo uniforme 11.5 Movimiento rectilineo uniformemente acelerado 11.6 Movimiento de varias particulas *11.7 Solucion grafica de problemas de movimiento rectilineo *11.8 Otros metdos graficos Movimiento curvilineo de particulas 11.9 Vector de posicion, velocldad y aceleracion 11.I Derivadas de funciones vectoriales 0 11.11 Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleracion 11.12 Movimiento reiativo a un sistema de referencia en traslacion 11.13 Componentes tangenciai y normal 11.14 Componentes radial y transversal Repaso y resumen Problemas de repaso

CAP~TULODOCE CINETICA DE PARTICULAS: SEGUNDA LEY DE NEWTON 12.1 Intrduccion 12.2 Segunda ley de Newton del movimiento Momento lineal de una particula. Variation del 12.3 momento lineal 12.4 Sistemas de unidades 12.5 Ecuaciones de movimiento 12.6 Equilibrio dinamico

Momento angular de una particula. Conservacion del momento angular 12.8 Ecuaciones de movimiento expresadas en terminos de las componentes radial y transversal 12.9 Movimiento bajo la accion de una fuerza central. Conservacion de la cantidad de movimiento angular 12.10 Ley de la gravitacion de Newton *12.11 Trayectoria de una particula bajo la accion de una fuerza central V2.12 Aplicacion a la mecanica espacial V2.13 Leyes de Kepler del movimiento planetario Repaso y resumen Problemas de repaso

12.7

\ CAP~TULOTRECE CINETICA DE PARTICULAS: . ~ O D O LA ENERG~A DE LOS MOMENTOS DE Y \ 13.1 Introduction 13.2 Trabajo realizado por una fuerza 13.3 Energia cinetlca de una particula. Teorema de las fuenas vlvas 13.4 Aplicaciones del teorema de las fuerzas vivas 13.5 Potencia y rendimiento 13.6 Energia potenclal V3.7 Fuerzas conservativas 13.8 Conservacion de la energia e.9 Movlmiento bajo la accion de una fuerza central conservatlva. Aplicacion a la mecinica celeste 13.10 Princlpio del implso y del momento lineal 13.11 Percusiones 13.12 Choques 13.13 Choque central dlrecto 13.14 Choque central oblicuo 13.15 Problemas en 10s que intervienen la energia y el momento lineal Repaso y resumen Problemas de repaso
I

CAPITULO CATORCE SISTEMAS DE PARTICULAS 14.1 Introduccion 14.2 Aplicacion de las leyes de Newton al movimiento de un sistema de particulas. Fuerzas lnerciales o efectivas 14.3 Momento lineal y angular de un sistema de particulas 14.4 Movimiento del centro de masas de un sistema de particulas 14.5 Momento angular de un sistema de particulas con respecto a su centro de masas

Conservacion del momento lineal y angular en un sistema de particulas Energia cinetica de un sistema de particulas Teorema de las fuerzas vivas. Conservacion de la energia para un sistema de particulas Principio del impulso y del momento para un sistema de particulas Sistemas de masa variable Corriente estacionaria de particulas Sistemas que aumentan o disminuyen su masa Repaso y resumen Problemas de repaso
CAPITULO QUINCE CINEMATICA DEL SOLIDO R~GIDO 15.1 Introduccion 15.2 Traslacion Rotacion alrededor de un eje fijo 15.3 15.4 Ecuaciones que definen la rotacion de un cuerpo rigido alrededor de un eje fijo Movimiento plano Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano Centro instantheo de rotacion en el movimiento plano Aceleracion absolutaj relativa en el movimiento plano Analisis del movimiento plano mediante un parametro Velocidad de variacion de un vector con respecto a un sistema de rotacion Movimiento plano de una particula con relacion a un sistema en rotacion. Aceleracion de Coriolis Movimiento con un punto fijo Movimiento general Movimiento tridimensional de una particula respecto a un sistema en rotacion. Aceleracion de Coriolis Sistema de referencia en el movimiento general Repaso y resumen Problemas de repaso
CAP~TULO DIECISEIS MOVlMlENTO PLAN0 DEL SOLIDO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACIONES 16.1 Introduccion 16.2 Ecuacion del movimiento de un cuerpo rigido 16.3 Momento angular de un solido rigido en movimiento

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plano

16.4 *16.5 16.6 16.7 16.8

Movimiento plano de un solido rigido. Principio de d'Alembert Una observation acerca de 10s axiomas de la mecanica de 10s solidos rigidos Solucion de problemas relacionados con el movimiento de un solido rigido Sistemas de solidos rigidos Movimiento plano vinculado Repaso y resumen Problemas de repaso

CAP~TULODlEClSlETE MOVlMlENTO PLAN0 DEL SOLIDO RIGIDO: METODOS D LA ENERG~A DEL MOMENT0 E Y

Introduccion Teorema de las fuerzas vivas para el solido rigido Trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre un solido rigido Energia cinetica de un solido rigido en movimiento plano Sistemas de solidos rigidos Conservacion de la energia Potencia Principio del impulso y del momento para el movimiento plano de un solido ngido Sistemas de solidos rigidos Conservacion del momento angular Percusiones + Cheque excentrico Repaso y resumen Problemas de repaso
CAPITULO DlEClOCHO CINETICA DEL SOLIDO RIGIDO

EN TRES DiMENSlONES *18.1 Introduccion *18.2 Momento angular de un solido rigido en tres dimensiones *18.3 Aplicacion del princlpio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido Energia cinetica de un solido rigido en tres *18.4 dimensiones V8.5 Movimiento de un solido rigido en tres dimensiones *18.6 Ecuaciones de Euler del movimiento. Extension del principio de d'Alembert al movimiento de un solido rigido en tres dimensiones *18.7 Movimiento de un solido rigido alrededor de un punto fijo *18.8 Rotacion de un solido rigido alrededor de un eje fijo

*18.9 Movimiento de un giroscopo. ~ n g u l o s Euler de *18.10 Precesion uniforme de un giroscopo *18.11 Movimiento de un solido de revolution no sujeto
a ninguna fuerza Repaso y resumen Problemas de repaso

Vibraciones sin amortiguamiento 19.2 Vibraciones libres de particulas. Movimiento armonico simple 19.3 Pendulo simple (solucion aproximada) *19.4 Pendulo simple (solucion exacta) 19.5 Vibraciones libres de solidos rigidos 1. 9 6 Aplicacion del principio de la conservation de la energia 19.7 Vibraciones forzadas Vibraciones amortiguadas

*19.8 Vibraciones libres amortiguadas *19.9 Vibraciones forzadas amortiguadas *lg.lO Analogias elktricas
Repaso y resumen Problemas de repaso
Apendice A Apendice B Algunas definiciones propiedades utiles del algebra vectorial Momentos de inercia de masas INDICE RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS DE NUMERO PAR

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Fotografia de la portada

Tren de alta velocidad (TGV, Train a Grande Vitesse) diseiiado y construido por 10s Ferrocarriles Nacionales Franceses. Cada tren consta de ocho vagones de pasajeros y dos locomotoras d e 3.1 5 0 k W d e potencia que funciona c o n corriente alterna de 2 5 kV. Alcanzan velocidades superiores a 10s 2 7 0 k m / h (168 m i / h ) por una via especial entre Paris y Lyon; estos trenes pueden circular por vias normales a velocidad reducida y proporcionan conexiones rapidas y directas entre mas de 40 ciudades francesas y suizas. (Fotografia de Richard Kalvar, Magnum.}

Prefacio
El objetivo principal de un primer curso de mecanica debe ser desarrollar en el estudiante de ingenieria la capacidad de analizar cualquier problema en una forma I6gica y simple, y aplicar principios bbicos bien conocidos en su soluci6n. Se espera que este texto, junto con el volumen anterior Mecanica veciorialpara ingenieros: esiaiica, ayudarh al profesor a alcanzar este objetivo. i El Algebra vectorial se introdujo al principio del primer tomo y se us6 en la presentaci6n de 10s principios basicos de la esthtica y en la soluci6n de muchos problemas, especialmente de casos en tres dimensiones. En forma similar se introducirh el concept0 de la diferenciaci6n de vectores a1 principio de este volumen; en la exposici6n de la dinhmica se usarh el anhlisis vectorial. Este enfoque conduce a la deducci6n mas concisa de 10s principios fundamentales y hace posible analizar muchos problemas de cinemhtica y cinetica que no podrian resolverse usando metodos escalares; no obstante, como en este texto se hace hincapie en la correcta comprensi6n de 10s principios de la mecanica y sus aplicaciones a la soluci6n de problemas en ingenieria, el anhlisis vectorial se presenta s6lo como una herramienla suplementaria. Una de las caracteristicas del enfoque usado en estos volumenes es que se diferencia claramente entre la mecanica de laspariiculas y la mecanica de 10s sblidos rigidos, lo que permite considerar aplicaciones practicas sencillas desde el principio y posponer la introducci6n de conceptos mas dificiles. En el libro de esthtica se trat6 primero la esthtica de las particulas y se aplic6 inmediatamente el principio del equilibria a situaciones practicas en las que intervienen s6lo fuerzas concurrentes; despues se consider6 la estatica de 10s solidos rigidos; fue entonces cuando se introdujeron 10s productos vectorial y escalar de dos vectores y se emplearon para definir el momento de una fuerza con respecto a un punto y con respecto a un eje. En este volumen se sigue la misma divisi6n: se introducen 10s conceptos basicos de fuerza, masa y aceleraci6n. 10s de trabajo y energia y 10s de impulso y momento lineal, y se aplican primero a problemas solo con particulas. Asi 10s estudiantes pueden familiarizarse con 10s tres metodos basicos usados en la dinamica, y aprender sus respectivas ventajas antes de enfrentarse a las dificultades asociadas con el movimiento de 10s solidos rigidos.

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f A m b m textos eslan disponibles en un solo volumen, Mecanica vecrorralpara inRenreros: esra/rca .v drnamica, cuarta edici6n.

xii

Como este texto esth estructurado para un primer curso de dinamica, 10s conceptos nuevos se presentan en tkrminos sencillos y cada paso se explica detalladamente. Por otra parte, el estudiar 10s aspectos mas amplios de 10s problemas considerados y hacer hincapie en 10s metodos de aplicacibn general, se logrb plena madurez del planteamiento. Por ejemplo, el concept0 de la energia potencial se analiza en el caso general de una fuerza conservativa; asi mismo tambien se organizb el estudio del movimiento plano de 10s cuerpos rigidos, de mod0 que condujera en forma Ibgica al estudio de su movimiento general en el espacio. Esto es valido tambien tanto en cinematica como en cinetica, donde el principio de equivalencia de las fuerzas externas y las fuerzas inerciales se aplica directamente a1 analisis del movimiento en un plano, con lo cud se facilita la transicibn al estudio del movimiento tridimensional. Se resaltb el hecho de que la mechnica es esencialmente una ciencia deducfiva que se basa en unos cuantos principios fundamentales. Las derivaciones se presentan en su orden Ibgico y con todo el rigor necesario a este nivel. Pero como el proceso de aprendizaje es altamente inducfivo, se consideraron primero aplicaciones sencillas; en esta forma la dinhmica de las particulas precede a la dinamica de 10s solidos rigidos y, respecto de estos, 10s principios fundamentales de la cinetica se aplican primero a la solucibn de 10s problemas de casos bidimensionales que el estudiante puede conceptuar m b facilmente (Caps. 16 y 17), mientras que 10s problemas de casos tridimensionales se dejan para el capitulo 18. La cuarta edicibn de Mecanica veclorial para ingenieros mantiene unificada la presentacibn de 10s principios de la cinittica que caracterizaron a las dos ediciones anteriores. Los conceptos de momento lineal^ y angular se introducen en el capitulo 12, de mod0 que la segunda ley de Newton de movimiento puede presentarse no solo en su forma convencional F = ma, sino tambien como una ley que relaciona la suma de fuerzas que actuan sobre una particula y la suma de sus momentos con la derivada temporal del momento lineal y angular de la particula. Esto permite una introduccion adelantada del principio de conservacion del momento lineal y una exposicion mas comprensible del movimiento de una particula sujeta a una fuerza central (Sec. 12.9). Dos caracteristicas mas importantes aun: que esta presentacion puede ampliarse inmediatamente para abarcar el estudio del movimiento de un sistema de particulas (Cap. 14), y conduce a un anlilisis mlis conciso y unificado de la cinetica de 10s solidos rigidos en dos y tres dimensiones (Caps. 16 al 18). Los diagramas de solido libre se introdujeron a1 principio en esr i ~ i c a e usaron no sblo para resolver problemas de equilibrio, sino y tambien para representar la equivalencia de dos sistemas de fuerzas o, en fornia mas general, de dos sisternas de vectores. La ventaja de esre plantearniento se rnanifiesta en el estudio de la dinarnica de 10s solidos rigidos, donde se usa para resolver problemas de casos tridimensionales y bidimensionales. Haciendo hincapit. en "las ecuaciones de diagrama de solido libre" y no en las ecuaciones algebraicas de rno\i~nienro norrnalcs, puede lograrse una cornprensi6n mas cornplera e inruiti\n dc los principios fundamentales de la dinamica. Esta presenracihn, clue bc in~rodi~jo primera vez en 1962 en la prirnera edici6n de pm Mecanica veclorial para ingen~eros,ha ganado amplia aceptacihn

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entre 10s maestros de rnechnica en Estados Unidos. Por ello, en la resoluci6n de todos 10s problemas resueltos, en esta edici6n se prefiri6 ese metodo y no el del equilibrio dinarnico y las ecuaciones de rnovimiento. Se emplean tambikn flechas de color para distinguir entre las fuerzas y 10s otros elernentos de 10s diagrarnas de solido libre. Esto facilita a 10s estudiantes la identificaci6n de las fuerzas que actuan sobre una cierta particula o un solido rigido, y seguir el desarrollo de 10s problernas resueltos y otros ejernplos dados en el texto. Por la tendencia actual entre 10s ingenieros estadounidenses de adoptar el sistema international de unidades (unidades metricas del SI), las unidades del SI que se usan con mayor frecuencia en la mecanica se introdujeron en el capitulo 1 de Est6tica, se estudian en el capitulo 12 de este volurnen y se usan en todo el texto. Los datos de aproximadamente la rnitad de 10s problernas resueltos y de 60% de 10s problernas que el estudiante realizara corno tareas se han planteado en estas unidades, mientras que el resto se enuncia en unidades del sisterna inglks; 10s autores consideran que esta presentacibn satisfara mejor las necesidades de 10s estudiantes que ingresen a la carrera de ingenieria durante el periodo de transicibn de un sistema de unidades a1 otro. Tambien debe reconocerse que este paso vincula mas elernentos que el uso de factores de conversi6n. Como el sistema de unidades del SI es un sistema absoluto basado en las unidades de tiernpo, longitud y masa, mientras que el sistema inglks es un sistema gravitational que se basa en las unidades de tiernpo, longitud y foerza, se requieren diferentes planteamientos para la soluci6n de muchos problernas. Por ejernplo, cuando se usan unidades del St, un solido se especifica generalmente por su masa expresada en kilogramos; en la mayor parte de 10s problemas de la estatica fue necesario deterrninar el peso del cuerpo en newtons y se requiri6 un chlculo adicionsl para este proposito. Por otra parte, cuando se usan las unidades del sistema ingles, un solido se especifica por su peso en libras y en problernas de dinamica se requiere un calculo adicional para determinar su rnasa en slugs (o Ib-s2/ft).Es por esto que 10s autores estiman que 10s problemas de tarea deben incluir ambos sisternas de unidades, pero, la distribuci6n real de estos problemas entre 10s dos sistemas de unidades, ha de quedar a criterio del profesor, quien proporcionara un numero suficiente de problernas de cada tipo a fin que puedan integrarse cuatro listas cornpletas de problernas de tarea, en 10s cuales haya de 50% a 75% de problernas en unidades del SI. Si se desea, pueden seleccionarse tarnbien dos listas cornpletas de problernas de tarea a partir de 10s problernas que usan unidades del SI unicarnente, asi corno otras dos listas de problernas con unidades del sistema ingles. Se han incluido varias secciones opcionales, indicadas con asreriscos para que el estudiante las distinga con facilidad de las que forman la parte principal del curso basico de dinamica; talev secciones pueden ornitirse sin perjudicar la cornprensibn del resto del tesro. Los temas tratados en estas secciones adicionales incluyen rnetodos graficos para la soluci6n de problemas de rnovirniento rectilineo, la trayectoria de una particula bajo la accibn de una fuerza central, la deteccibn de corrientes de fluido, problemas en 10s que intervienen la propulsion a chorro y de cohetes. la cinernlitica y cinetica de solidos

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Prefac~o

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Prefacio

rigidos en Ires dimensiones, vibraciones mechnicas amortiguadas y analogias elkctricas. Estos temas pueden ser de especial interes en un curso universitario de dinhmica de segundo aRo. El material y la mayor parte de 10s problemas presentados en este volumen no requieren conocimientos matemhticos previos d s complejos que 10s del dgebra, trigonometria, cdculo elemental y 10s elementos del algebra vectorial presentados en 10s capitulos 2 y 3 del volumen de estatica. t Sin embargo, 10s problemas especiales incluidos y ciertas secciones (como las 19.8 y 19.9 acerca de vibraciones amortiguadas) que exigen un conocimiento mas avanzado del calculo, s61o deberan asignarse si el estudiante-posee conocimientos matemhticos adecuados. Cada capitulo comienza con una secci6n de introduccibn que fija el prop6sito y 10s objetivos del mismo y que describe en terminos sencillos el material por estudiar y su aplicaci6n a la soluci6n de problemas de ingenieria. La parte principal del texto se divide en unidades, cada una de las cuales consta de una o varias secciones de teoria, uno o varios problemas resueltos y gran numero de problemas para dejarse de tarea. Cada unidad corresponde a un tema bien definido y generalmente puede desarrollarse en una lecci6n; no obstante, es posible que en algunos casos el profesor decida dedicar mhs de una lecci6n a algun tema especifico. Los problemas resueltos esthn presentados de la misma manera en que 10s estudiantes resolverhn 10s problemas que les asignen; por ello tienen el doble prop6sito de ampliar el texto y demostrar el tipo de trabajo limpio y ordenado que deben cultivar 10s estudiantes en sus propias soluciones. La mayor parte de 10s problemas para tarea son practices y atractivos a 10s estudiantes de ingenieria; sin embargo, se idearon principalmente para ejemplificar la aplicaci6n de la teoria presentada en el texto y ayudar a que 10s estudiantes comprendan 10s principios basicos de la mechica. Los problemas estan agrupados de acuerdo con 10s elementos te6ricos que ilustran y se presentan en orden de dificultad creciente; 10s que requieren atenci6n especial esthn indicados con asteriscos. A1 final del libro se dan las respuestas a todos 10s problemas listados con numero par. Los autores agradecen 10s numerosos comentarios y sugerencias propuestos por quienes han usado las ediciones anteriores de Mecanica para ingenieros y de Mecanica vectorial para ingenieros. Ferdinand P. Beer E. Ru$sell John51on. J r .

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t Para cornodidad del lccror \c han rewrnido en el Apendice A, al final dc csre i o lunicn, alguna\ dcfinicionc\ y propicdadc\ i ~ l i l c dcl algebra dc veclore\. Ade~rii\,c11cI \ apendice H \c han rcproducido la\ \elcccio~ic\dc la 9.1 I a la 9.17 dcl \ . o i u ~ ~ dc ~ .i\ I ~ I I ic E ca, quc c\tudian lo\ rnorncnrw dc ~nercia nia\a\. dc

Lista de simbolos

Aceleracion Constante; radio; distancia; semieje mayor de una elipse Aceleraci6n del centro de masa Aceleraci6n de B relativa a un sistema en translacion con A Aceleracion de P relativa a un sistema 5 en rotaci6n Aceleracion de Coriolis Reacciones en 10s soportes y uniones Puntos Area Ancho; distancia; semieje menor de una elipse Constante; coeficiente de amortiguamiento viscoso Centro instantaneo de rotacion; capacitancia Distancia Vectores unitarios a lo largo de la normal y de la tangente Vectores unitarios en las direcciones radial y transversal Coeficiente de restitution; base de 10s logaritn~os nat urales Energia mecanica total; voltaje o tensi6n Frecuencia, funcion escalar Fuerza; fuerza de rozamiento Aceleracion de la gravedad Centro de gravedad; centro de masa; constante de gravitation Momento angular por unidad de masa Momento angular con respecto al punto 0 Derivada temporal del momento angular H, con respecto a un sistema de referencia de orientacion fija Derivada temporal del momento angular H, con respecto a un sistema de referencia giratorio Gxyz Vectores unitarios a lo largo de 10s ejes de coordenadas Corriente Mornento de inercia Momento de inercia central Producto de inercia Momento polar de inercia

I Velocidad de P rclali~a un sislema giratorio . masa de la Tierra Momento con respecto a1 eje OL Direccion normal Componente normal de la reaccion Origen de coordenadas Frecuencia circular Fuerza. distancia. espesor. crwrgia poccll~. distancias Derivadas de las coordenadas x. direccihn tangcncial Fuerm Tension.. momento Momento respecto al punto 0 Momento resultante respecto al punto 0 Modulo de un par o momento. inductancia Masa Masa por unidad de longitud Par. y.7 a Producto vectorial Volumcn. vector resultante. z respecto a1 tiempo . reaccibn Radio de la Tierra. energia cinetica Velocidad variable Trabajo Velocidad Velocidad del centro de gravedad Velocidad dc B rclativa a un si\tcma de referencia en traslacibn con . carga Coordenadas rectangulares. coordenada polar Fuerza resultante. vector Derivada temporal del vector Q con respecto a un sistema de orientacibn tija Derivada temporal del vector Q con respecto a1 sistema Oxyz Vector de posicibn Vector de posicion de B relativo a A Radio.inl C'arga pnr u~liclaclclc lorlgir ud Peso. vector Derivada temporal del vector P con respecto a un sistema de coordenadas de orientation fija Carga electrica Fuerza. resistencia Vector de posicion Longitud del arco Tiempo.xvi Radio de giro Radio de giro central Longit ud Momento lineal Longitud.

period0 orbita Angulo de rozamiento. angulo. o centro de masa Aceleracibn angular Angulos Peso especifico Elongacibn Excentricidad de una seccion conica o de una orbita Vector unitario a lo largo de una linea E ficiencia Coordenada angular. radio de curvatura Periodo. angulo Diferencia de fase Angulo de Euler Velocidad angular Frecuencia circular de la vibracion forzada Velocidad angular de un sistema de referencia xvii Lista de simbolos . coordenada polar Coeficiente de rozamiento Densidad. angulo de fase.Coordenadas rectangulares del centro de gravedad. angulo de Euler. Angulo de Euler.

la primera contribuci6n importante a la diniimica fue hecha por Galileo (1564-1642). despreciando cualquier rotaci6n con respecto a su propio centro de gravedad. el capitulo 1 1 se dedica al estudio de la cinematica de las particulas. cohetes o aviones. En 10s capitulos del 11 al 14 se estudia la dinamica de las particulas y.Introduction a la dinamica. existen casos en que tal rotacion no es despreciable y 10s solidos no pueden entonces considerarse como particulas. Los experirnentos de Galileo sobre cuerpos uniformemente acelerados condujeron a Newton (1642-1727) a formular sus leyes fundamentales del movimie La diniimica se divide en dos partes: 1) inematica ue es. En la primera parte del capitulo 11 analizaremos el movimiento 0. s610 quiere decir que en estos primeros capitulos estudiaremos el movimiento de 10s solidos -posiblemente tan grandes como automoviles. El uso de la palabra particulas no implica que yayamos a limitar nuestro estudio al de pequefios corpusculos. que es la parte de la meciinica que se encarga del aniilisis de 10s cuerpos en movimiento. El analisis de tales movimientos se realizara en capitulos posteriores que se encargan de la dinamica de 10s solidos rigidos. Mientras el estudio de la estiitica se remonta al tiempo de 10s fi16sofosgriegos. y cinktica ue es el estudio de la relaci6n existente entre las fuerzas actuando so&e un cuerpo. la cinttica se usa para predecir el movimiento causado por fuerzas conocidas 'o para determinar las fuerzas necesarias para producir un cierto movimiento. la velocidad.el estudio de la geometria del movimiento y se ra relacionar el desplazamiento. su masa y su movimiento. Analizando a 10s solidos como particulas indicamos que solo consideraremos su movimiento como un todo.Cinematica de particulas 11. es decir.sin importarnos su tamafio. Comenzaremos ahora el estudio de la dindmica. en especial. Los capitulos del 1 al 10 se dedicaron a la estdtica. Sin embargo. al anidisis de los cuerpos en reposo.l. la aceleraci6n iempo sin hacer referencia a la causa del movimiento. d .

dependendo si P se alcanza desde 0 moviendose a lo largo de la linea en la direction positiva o negativa. Medimos la distancia x de 0 a P y la a n o r n o s con un signo m b o con uno de menos. decimos que se conoce el rnovimiento de la particula. en la seccibn 11. Las unidades que se usan mas generalrnente para medir la coordenada de posicibn x son el metro (m) en el sistema de unidades SI.* y el . la particula ocupara una cierta posicibn sobre la linea recta.7 y 113). o en la forrna de una grafica de x en funcibn de f corno se rnuestra en la figura 11. La trayectoria del movimiento puede expresarse'en la forrna de una ecuacibn en x y f. Para definir la posicibn P de la particula. velocidad y aceleracibn.f3. En la seccibn 11. La distancia x. las cornponentes radial y transversal de su velocidad y aceleracibn. tl 1 rn 1. en este punto. consideraremos dos casos particulares importantes. Se dice que una particula que se mueve a lo largo de una linea recta tiene un movimienfo recfiheo. se analizarh el movimiento de un proyectil (seccibn 1 1. Como la posicibn. La primera parte de este capitulo termina con un estudio de los d t o d o s grAficos de 6 s i s y sus aplicaciones a la solucibn de varios problemas relacionados con el movimiento rectilineo de particulas (secciones 11. Cuando se conoce la coordenada de posicibn x de una particula en todo valor del tiempo i.10 y se agregara a nuestras herramientas matemiticas. I Fig. Desputs de haber estudiado el movimiento de una particula por 10s rnktodos generales de anhlisis. escogemos un origen fijo 0 sobre la linea recta y una direccibn positiva a lo largo de la linea. Por ejernplo. define completarnente la posicibn de la particula y se le Uama coordenada de posicidn de la particula considerada.6.1 11.2 m. En la segunda parte de este capitulo analizaremos el movimiento de una particula cuando se mueve a lo largo de una trayectoria curva. e introduciremos el concepto de movirniento relativo de una particula con respecto a otra. Considerarernos entonces unos ejernplos en donde el movimiento de una particula se define por las componentes rectangulares de su velocidad y aceleracibn. corno x = 6f2 .l b es x' = .11).5). que son el movimiento uniforme y el movimiento uniformemente acelerado de una particula (secciones 11. es decir. 11. el concepto de la derivada de una funcibn vectorial se introduciri en la seccibn 11.12 consideraremos el movimiento de una particula en relacibn con un sistema de referencia en traslacibn.4 y 11. En la secci6n 11. determinaremos para cada instante la posicibn. velocidad y aceleracibn de una particula conforrne ksta se mueve a lo largo de una linea recta. Finalmente analizaremos el movirniento curvilineo de una particula en terrninos de componentes distintas a las rectangulares.13 introduciremos las componentes tangencial y normal de la velocidad y la aceleraci6n de una particula y.rectilineo de una particula.2. En cualquier instante f.14. la coordenada de posicion correspondiente a P e n la figura 11. la velocidad y la aceleracibn de una particula se definirh corno cantidades vectoriales. Luego estudiarernos en la seccibn 1I . mientras que la coordenada correspondiente a P' en la figura 1I . con su s i p 0 apropiado. l a es x = + 5 rn.6 el movimiento simultheo de varias particulas. Posici611.

11. necesirarnos especificar unicamcnte cl hentido ! cl rn0dulo dc la \elocidad: esto puede h x e r s e en h r m a con\eriienre usando una canridad escalar con un signo + o . 11.3 (t) Fig. f Corno verernos en la seccibn 11. la coordenada de posicion de P' puede obtenerse agregando a la coordenada x de P el pequeiio desplazamiento A s . Sea P la posicion ocupada por la particula en un instante posterior t + At.3h). corno aqui esrarnos considerando el rnovirnienro rectilineo de una particuia donde la velocidad de esra tiene una direccibn conocida y fija. la velocidad es realrnente una canridad vectorial.. PosIcl6n. 11. Observando que el limite del cociente es igual. Si se trabaja con las unidades del sistema ingles. El tiempo t se medira generalmente en segundos (s). La velocidad media de la particula en el intervalo de tiempo A t se define corno el cociente del desplazamiento A x y el intervalo de tiempo At Velocidad media = 477 1 1. 11. por definicibn. que la particula se mueve en la direccibn positiva (Fig. Sin embargo. escribimos La velocidad v se representa con un numero algebraic0 que puede ser positivo o negativo. un valor negativo de v indica que x disminuye.9. a la derivada de x con respecto a 1. de manera que la velocidad media estara expresada en metros por segundo (m/s). 11. -f Un valor positivo de v indica que x aumenta.4 I I (t + At) - K . Considerese la velocidad c de la particula en el instante t y tambien su velocidad + A c en un instante posterior I + Ar (Fig. r pI ( t ) ct Fig.3.pie (ft) en el sistema inglks. La velocidad instantanea u de la particula en el instante t se obtiene de la velocidad media. La rnisrna consideraci6n se aplicara a la aceleracihn de una parricula en el rnovimiento recrilineo. . 11. escogiendo intervalos de tiempo At y desplazamientos Ax cada vez mas cortos Velocidad instantanea = u = Ax lim At-0 At La velocidad instantanea se expresara tambikn en m/s o ft/s.x Si se emplean unidades del SI. La acelerucicitz media de la particula en el intervalo de tiempo A t se define por el cociente de Ar y Ar Aceleracion media b) Fig. velocldad y aceleracl6n Ax At . es decir. el cual sera positivo o negativo dependiendo si P esta a la derecha o a la izquierda de P.2 1. A x se expresa en pies y A t en segundos. asi que la velocidad media estarh dada en pies por segundo (ft/s).2). P' + at) . Ax se expresa en metros y At en segundos. . Considerese la posicion P ocupada por la particula en el instante t y la correspondiente coordenada x (Fig. que la particula se mueve en la direccion negativa (Fig.2. Cornparese con la seccibn I .3a). 1 1. es decir.4).

l). sustituyendo u de (11. escribimos 4 Fig. .i (1 Puede obtenerse otra expresi6n para la aceleraci6n eliminando la diferencial dt en las ecuaciones (I 1. El termino deceleracion se emplea algunas veces para referirse a a cuando la velocidad de la particula (es decir. El limite del cociente es. ya sea que la particula se estt moviendo m b lentamente en la direcci6n positiva (Fig.5~) o que se estk moviendo m b rlpido en la direcci6n negativa (Fig.ClneMcu de particubs Si se emplean unidades del SI. Despejando dt en (1 1. por definici6n. 11Sd). Av estarb expresada en m/s y At en segundos.2). se mueve mas rapido). la aceleracion media se expresara en ft/s2. asi que la aceleracion media estara en m/s2.1) y (1 1. 11.5 decelera en las partes b y c. Av estara en ft/s y At en segundos.50) o que se esta moviendo m b despacio en la direcci6n negativa (Fig. Q aceleraci6n a se representa por un numero algebraico que puede ser positivo o negativo. en ambos casos Av es positiva. por tanto. 11. la derivada de v con respecto a t y mide la variaci6n de la velocidad en el tiempo. Por ejemplo. el numero algebraico v) aumenta. t Un valor positivo de a indica que la velocidad (es decir. Escribimos o sea. entonces la particula se esta moviendo mls lentamente. 11. Un valor negativo de a indica que la velocidad disminuye. la magnitud de v) disminuye. Si se emplean unidades del sistema ingles. mientras que en las partes a y d esta realmente acelerada (es decir. 11. la particula de la figura 11. La aceleracion instantanea a de la particula en el instante t se obtiene de la aceleracion media escogiendo valores de At y Au cada vez mas pequeiios Au Aceleraci6n instantlnea = a = ljm A t 4 At La aceleraci6n instantanea tambitn se expresarl en m/s2 o ft/s2.56).5 tVtase la nota a1 pie de la pagina 435. Esto puede significar que la particula se esta moviendo m& rlpidaen la direcci6n positiva (Fig.2).1) obtenemos dt = dx/v y sustituytndolo en (1 1. .

que la particula no se mueve a lo largo de ninguna de estas c u ~ a ssin0 en linea recta. la pendiente de la curva x-t a un cierto tiempo es igual al valor de v en ese tiempo y la pendiente de la curva v-t a igual al valor de a. La velocidad v a cualquier tiempo t se obtiene derivando x con respecto a t La aceleraci6n o se obtiene derivando otra vez con respecto a t La coordenada de posicion. la velocidad y la aceleracion se han dibujado en funci6n de t en la figura 1 1. 2. v y o serAn todas negativas. En t = 4 s. Las curvas obtenidas se conocen como las curvar del movimiento. Con mayor frecuencia las condiciones del movimiento se especificaricn por el tipo de aceleraci6n que posee :a particula. x. 3. A partir de entonces tanto v como 0 son negativas. como v = 0 en t = 0 y en t = 4 s. Para valores de t mayores de 6 s.6 11. v es positiva per0 o a negativa. La particula parte del origen. per0 cada vez mas lentarnente: la particula esta decelerando. la particula 6 t h acelerada y se mueve en la direcci6n negativa aumentando su velocidad. la acderaci6n a cero. En t = 2 s. la tangente a la curva x-t debe ser horizontal en esos dos valores de I. un cuerpo en caida libre tendrP una aceleracibn constan- . desde el reposo y con una aceleracion pasitiva. Con esta accleracibn la pardcula adquiere urn vdocidad pasitiva y x m u m en la direcci6n pasitiva.t 3 donde t se expresa en segundos y x en metros.Ejemplo. derivada de una funci6n mide la pendiente de la curva correspondiente. Como la . Como o = 0 para t = 2 s. x. Debe tenerse presente. La particula continlia movihdose en la direcci6n negativa. la pendiente de la curva de v-t debe ser cero en t = 2 s. v y o son todas positivas. TambiCn. sin embargo.6. Un estudio de las tres curvas de movimiento de la figura 11. Desde t = 2 s hasta t = 4 s. 11. Deteminacidn del mwimiento de una particula. la velocidad alcanza un mhximo en ese instante. ConsidCrese una particula que se mueve en linea recta y sup6ngase que su posici6n 6 t h definida por la ecuaci6n x 479 4 4. la particula pasa por el origen. En t = 6 s. p r o en la pdctica muy rararnente se define un movimiento por una relaci6n entre x y i.3. velocldad y aceleracl6n = fjt' . su coordenada x es enton- ces cero mientras que la distancia total recorrida desde el comienzo del movimiento es de 64 m. la velocidad ha alcanzado su m b h o valor. Vimos en la secci6n anterior que el movimiento de una particula se conoce cuando se sabe su posicibn para cualquier valor del tiempo I . x = 0.2. Desdc t = 0 hasta t = 2 s. la velocidad es cero. Flg. 4. la particula continua movihdose en la dircfci6n positiva. Por ejemplo. puede dividirse en cuatro etapas: 1. la coordenada de posicibn x ha alcanzado su mbimo valor. Posici6n.6 muestra que el movimiento de la particula desde t = 0 hasta t = or. alejandose de 0 cada vez m b riipido.

Entonces integramos ambos miembros: el izquierdo con respecto a x desde x =x. se obtiene asi en funcion de t.f ( t )dt que define a v en funci6n de t. Debe notarse que se introducirh una constante arbitraria como resultado de la integraci6n. Para determinar la coordenada de posici6n x en tkrminos de t sera necesario entonces realizar dos integraciones sucesivas. .1): y sustituimos la expresi6n que acabamos de obtener para v . escribimos que nos da a v en funci6n de t.81m/s2.2 ft/s2. Esto se debe al hecho de que hay muchos movimientos que corresponden a la aceleracibn dada a = f(t). una masa unida a un rcsorte que ha sido estirado tendrA una aceleracibn proportional a la elongaci6n instantanea del resorte medida desde la posici6n de equilibria. o 32. ( t )dt Integrando ambos miembros obtenemos la ecuaci6n J. a = At). de la coordenada de posici6n en t = 0. etc. La aceleracidn es una funci6n conocida de t.480 C i n e m w do particulas te dirigida hacia abajo e igual a 9. Des- pejando dv de (1 1. Se estudiaran dos casos particulares importantes con mayor detalle en las secciones 11. Despejamos ahora dx de (1 1. escribimos do = a dt f do =. el movimiento esta completamente deterrninado.. Sustituyendo las integrales indefinidas por integrales dejnidas con limites inferiores correspondientes a las condiciones iniciales t = 0 y v = v. la accleraci6n de la particula puede expresarse como una funci6n de una o tnAs de las variables x. Consideraremos tres clases comunes de movimiento 1. hasta x = x y de la derecha con respecta a t desde t = O hasta t = t. el valor v. Para definir univocamente a1 movimiento de la particula es necesario especificar las condiciones iniciales del movimiento.4 y 1 1. que corresponde a un movimiento uniformemente acelerado. y 10s limites superiores correspondientes a t = t y v = v.5: el primer0 cuando a = 0. v y t. En general.tro = J.2) y sustituyendof(t) en lugar de a . es decir. correspondiente a un movimiento uniforme y el segundo cuando a = constante. La coordenada de posici6n x. de la velocidad y el valor x.

representan 10s valores iniciales de la velocidad y de la coordenada de posicibn. a = f(u). 11.2 El movimiento de una particula estd definido por la re lacidn x = t3 . La aceleraci6n es una funcidn conocida de x. donde x estd expresada en metros y t en segundos. Despejamos dt en (1 1. y x. 3. respectivamente.2) o en (1 1.40. Problemas 11 . ya sea en (1 1. En ese oso podemos sustituir f(u) en lugar de a. Si de nuevo u. Cualquiera de estas relaciones A puede usarse con la ecuacibn (1 1. para obtener cualquiera de las relaciones siguientes: La integracibn de la primera ecuacibn dara una relacibn entre u y t. la integracibn de la segunda ecuacibn nos proporcionar una relacibn entre u y x.12t2. Determinocion del mowmiento de una particula Como cada miembro contiene d l o una variable. podemos integrar 'la ecuacibn. a = Ax). Determinense la posicidn. escribimos u do = a dx u do = f ( x ) dx 11. Reordenando la ecuacibn (11. Entonces podemos integrar ambos miembros y obtener la relacibn deseada entre x y t.9t2 + 24t-6. velocidad y aceleracidn cuando t = 2s.1): y sustituimos la expresibn que acabamos de obtener para u.1) para obtener la relacibn entre x y t que caracteriza al movimiento de la particula.4). donde x estd expresada en metros Y t . La aceleraci6n es una funci6n conocida de u.I El movimiento de una particula estd definido por la rela cidn x = t4 .4) y sustituyendof(x) por a.3. obtenemos que expresa a u en terminos de x.2.

.

tenernos Sustituyendo este valor de v en la expresih v = d y / d t con la condicibn de que en t = 0. encontramos . Sabiendo que la aceleracion de la pelota es constante e igual a 9. Cuando la pelota alcanza su maxima altura tenemos v = 0.81 m/s2 hacia abajo.28) = -22. obtenernos 10 . la altura. uo = + 10 m/s.019s 4 Usando este valor de t = 1 . tenemos y = 0.2 m/s J r .2 Una pelota se lanza con una velocidad de 10 m/s dirigida verticalmente hacia arriba desde una ventana localizada a 20 m del suelo. Sustituyendo en (2) obtenernos S61o la raiz t = + 3. b) la maxima altura alcanzada por la pelota y el valor correspondiente de t. Sustituyendola en (I).PROBLEMA RESUELTO 11.81t =0 t = 1. Cuando la bola pega en el suelo. El valor de la aceleraci6n y 10s valores iniciales de v y y son 10s indicados.81(3. Tracense las curvas v-t y y-I.9.2 m/s 6 = 22. Sustituyendo el valor de a en a = du/dt y tomando en cuenta que en t = 0. c) el tiempo en el que la pelota golpeara el suelo y su velocidad correspondiente. El eje y que mide la coordenada de posicion (o altura) se escoge por su origen 0 sobre el suelo y su sentido positivo hacia arriba. a) La vrlocidad J. h) M i x i m a altura.9. determinense: a) la velocidad v y la altura y de la pelota con respecto al suelo para cualquier tiempo t.28 s corresponde a un tiernpo despuks de que el rnovimiento se inici6. y sustituyendo este valor de t en (I). 0 1 h en (2) tenernos C) L a bola golpea en el piso. tenernos u = 10 . yo = 20 rn.

De la parte a obtenemos e-k' = d u o .k t ) = % 1 . b) x en terrninos de t. a ) u en rerminos de r. Sustituyendo -kv por a en la f6rrnula fundamental que define a la qceleracibn.u0 = -kx v = c.kx (cornprobaciones) . Sustituyendo .3 Piston Aceite El mecanismo de freno usado para reducir el retroceso em algunos cailones consiste esencialmente en un embolo que se fija al cafi6n y que puecie moverse en un cilindro fijo lleno de aceite.k v p a r a a e n a = vdv/dxpode- du = . .e . Expresense: a ) v en terrninos de t. Dibujense las curvas de rnovirniento correspondientes. Como el call611 retrocede con una velocidad inicial vo. escribimos I b ) x en rerrninos de r. a = -kv. nos da 0 " 0 k X x = %(1.k d x o 00 Jvdu = .kx 4 Comprohhcidn.) uenrerminosdex. a = dv/dt.k i r d x "0 u . Este rnetodo puede usarse entonces corno una comprobaci6n.k k ( ) u = uo . La parte c pudo haberse resuelto elirninando r de las respuestas obtenidas en las partes a y b. el pist6n se mueve y el aceite es forzado a traves de 10s orificios en el ernbolo de tal rnodo que Qte y el canon se desaceleren en proporci6n a su velocidad. es decir. c) v en tkrrninos dex.. tener para v en v = Sustituyendo la expresi6n que acabarnos de ob&/dl tenernos . que al sustituirla en la respuesta de la parte b.PROBLEMA RESUELTO 11.

Calculense el tiempo. La particula estd inicialmente en x = 800 mm sin velocidad inicial y se observa que su velocidad es 6 m/s cuando x = 500 mm.la velocidad de la particula es u = .12P + 36t + 30 con x expresada en metros y t en segundos. A 11.I - . velocidad y aceleraci6n en t = 3 s. la posici6n y la aceleraci6n cuando u = 0. Determinense a) t para que la velocidad sea cero y b) la posici6n y la distancia total recorrida cuando la aceleraci6n es cero.13.4 pies/ s2. a) Sabiendo que u = -32 ft/s cuando t = 0 y que u = + 32 ft/s cuando t = 4s. Determinense a) el valor de k y b) la velocidad de la particula cuando x = 250 mm. . la posici6n y la distancia total recorrida cuando t = 8 s. I 1. \ 11. Para t = 0. con x expresada en metros y t en segundos.11. 1 I -4 I 1 1. velocidad y aceleracidn cuando t = 5 s.9 La relaci6n que define el movimiento de una particula es Problemas x = P . determinense la velocidad. Determinese a) la velocidad de la particula cuando x = 500 mm.12 La aceleracibn de una particula se define por la relaci6n a = . Las condiciones iniciales de la particula son: t = 0. b) la posici6n de la particula cuando su velocidad es cero.en segundos. x = 2t3 485 I .8 La aceleraci6n de una particula esth definida por la relaci6n a = .6t2 + 9t + 5.I0 La relacidn que define a la aceleraci6n de una particula es a = 9 . 11.8P + 5t + 15 con x expresada en pulgadas y t en segundos.12 m/s. Se ha encontrado experimentalmente que u = 5 m/s cuando x = 200 mm y que u = 3 m/s cuando x = 400 mm.6t2 + 10. la posici6n y la aceleraci6n cuando u = 0. Determinense el tiempo. I 1. Sabiendo que u = 0 y x = 15 m para t = 4 s. 11 .4 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = 2t3 .3t2. b) Escribanse las ecuaciones de movimiento sabiendo tambidn que x = 0 cuando t = 4 s. b) la posici6n y la velocidad cuando t = 4 s y c) la distancia total recorrida por la particula desde t = 0 hasta t =4s.6 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = t3 . Determinense: a) t para velocidad cero y b) la posici6n. '. escribanse las ecuaciones del movimiento de la particula. Determinense la posici6n.La aceleracibn de una particula esth definida por la relaci6n a = -k/x.7 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = 2t3 . aceleraci6n y la distancia total recorrida cuando t = 5 s.1 1 La aceleraci6n de una particula se define por la relaci6n a = kt2.5 El movimiento de una particula se define por la relaci6n 1 1.8 La aceleraci6n de una particula es directamente proporcional a1 tiempo t. 11. . Sabiendo que u = + 24 ft/s y x = 0 cuando t = 0. Deterrninense la posich. determinese el valor de la constante k. donde x esth expresada en pies y t en segundos. con u = 0 y x = 5 m.15t2+ 24t + 4.k r 2 . Determinense a) el tiempo para el cud la velocidad es otra vez cero. 1 1. con x expresada en metros y t en segundos.

0 2 ~ ' .0 .20 ResuClvase el problema 11. 1 1.23 La aceleraci6n de una particula estd definida por la rela~ cion a = k ~ ' . determinense a) la posici6n donde la velocidad es 14 m/s y b) la velocidad de la particula cuando x = 100 m. Sabiendo que la particula estd inicialmqte en reposo en x = 4 m. ~donde a estd expresada en m/s2 y u en ~.16 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relaci6n a = .015. donde a se expresa en in/s2. donde a se exprcsa en ft/s2 y v en ft/s. determinense a) la distancia que la particula viajari antes de detcnerse y b) el tiempo necesario para que la particula se pare.4~ que para t = 0 la velocidad es 30 i d s . 1 1.19 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relaci6n a = -kv2. donde a esti expresada en m/s2 y x en metros.0.17 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relacion a = -60~-'. La particula parte de la posici6n x = 0 desde el reposo. Sabiendo que u = 17 m/s cuando x = 0. b) escribase una ecuaci6n que defina la velocidad de la particula para cualquier valor de la distancia x que haya caido. donde a se expresa en m/s2 y x en metros. Sabiendo que la particula parte del reposo en t = 0.. 1 1. La.22 La aceleraci6n de una particula se define por medio de la relaci6n a = .21 La aceleraci6n de una particula que cae a travts de la atmosfera esti definida por la relaci6n a = g( 1 -k2u2).15 La relacidn que define la aceleraci6n de una particula es a = 25 . Sabiendo que la velocidad inicial de la particula es 15 m/s en x = 0. Determinese la distancia que la particula viajari: a) antes de que su velocidad disminuya a 10 ft/s y b) antes de pararse. b) la posici6n donde la velocidad es nuevamente cero y c) la posici6n donde la velocidad es mhima. m/s. 11.486 Cinematica de particulas 1 1.~. = l/k se llama velocidad terminal? 11.14 La aceleraci6n de una particula en oscilaci6n se define por la relaci6n a = -kx.0.a) mukstrese que la velocidad en el tiempo t es u = (l/k) tanh(kgt). Determinense a) la velocidad cuando x = 2 in. particula parte de t = 0 en x = 0 con una velocidad inicial u. c) iPor quC? v. c) el tiempo requerido para que la velocidad de la particula se reduzca a1 1 % de su valor inicial. 11.19 suponiendo que la aceleraci6n de la particula esti definida por ka relaci6n a = -kv3.4M1 + ku?).y x en pulgadas. para a) k = 0 y b) k = 0. Encutntrense a) el valor de k de tal mod0 que u -= 15 in/s cuando x = 0 y x = 3 in cuando u = 0 y b) la velocidad de la particula cuando x = 2 in.015. deterrninese la velocidad de la particula cuando a) x = 2 m. detenninese la velocidad cuando x = 4 m. b) x = 1 m y c) x = 100 mm. La particula parte de x = 0 con una velocidad de 25 ft/s y cuando x = 40 ft se encuentra que la velocidad es 20 ft/s. = 25 m/s la particula se para des- . 11. 1 1. 1 1. c) k = . a) Demuestrese que la velocidad y la cooraenada de posicibn a cualquier tiempo t estin relacionadas poi la ecuaci6n (x/t) = G b ) Sabiendo que para v.18 La relaci6n que define la aceleraci6n de una particula es donde a esti expresada en i d s 2 y u en i d s . Sabiendo a = .3 3 .

Si tanto la velocidad corno la coordenada de posici6n de la particula son cero cuando t = 0.debida la gravedad. don& v se expresa en rn/s y x en metros. (Sugerencia.. donde r es la disa tancia desde el centro de la Tierra a la particula. 1 ) se transforma en . 11. determinense a) la distancia recorrida antes de que la particula se pare. 1 1.pubs de haber recorrido 50 rn. En este movimiento la aceleracibn a de la particula es cero para cualquier valor de I . Por consiguiente. b) la aceleraci6n en t = 0 y c) el tiernpo cuando x = 100 m. para la velocidad minima con la cual debe lanzarse una particula verticalmente hacia arriba desde la superficie de la Tierra para que no regrese a Csta. . donde v se expresa en ft/s y x en pies. c) la posici6n para t = 2T y 4 la velocidad media en el intervalo de t = 0 a t = 2T. b) la mkirna velocidad.29 La aceleraci6n de un collarin que se rnueve en una linea recta esta definida por la relaci6n a = 50 sen t n t . ObtCngase una expresibn para la velocidad de escape. Si x = 0 para t = 0.= o = constante dx dt .4.27 La aceleraci6n de una particula que esta cayendo hacia la ~ierra. b) 2000 rn/s y c) 11.27 Fig.28 La aceleraci6n de una particula es a = k sen (nt/T). Suponiendo que la velocidad del proyectil esta definida por la relacibn u = v.26 Fig.75 in en el rnedio resistivo. 11.24 La velocidad de una particula esta definida por la relacibn v = 8 0. 11. es decir.) 11. deterrninense a) la velocidad rnhima del collarin. Fig.29 11.26 4.02x. deterrninese la velocidad de la particula y el tiernpo cuando x = 30 rn. determinense: a) la aceleraci6n inicial del proyectil y b) el tiernpo que tard6 el_proyectil en penetrar 3. R es el radio de la Tierra y g es la aceleraci6n de la gravedad en la superficie de la tierra. = 1200 ft/s y viaja 4 in antes de pararse.kx.25 Un proyectil entra a un rnedio resistente en x = 0 con una velocidad inicial v. es a = -gR2/$. Movimiento rectilineo unitorme. P11. Sabiendo que x = 0 y u = 0 cuando t = 0. donde a esta expresada en mm/s2 y t en segundos. P1 1.18 km/s. la velocidad u es constante y la ecuacih ( 1 1 . a) 200 rn/s. Problemas - 11. El movimiento rectilineo uniforme es un tip0 de movirniento en linea recta que se encuentra con frecuencia en aplicaciones practicas.a aceleraci6n de la gravedad a una altura y sobre la superficie de la tierra puede expresarse corno donde a se rnide en m/s2 y y en metros. b) su posicion en t = 4 s y c) su velocidad media en el intervalo 0 < t <4s. v = 0 para r = w. deterrninense: a) las ecuaciones de rnovirniento. Usando esta expresi6n calculese la altura alcanzada por una bala disparada verticalrnente hacia arriba sobre la superficie de la Tierra con las siguientes velocidades iniciales. P1 1.

escribimos t jZdx 20 = v~ dt X . Sea xo al valor inicial de x.488 Cinematic0 de particulas La coordenada de posicibn x se obtiene integrando esta ecuaci6n.a = constante dv dt La velocidad v de la particula se obtiene integrando esta ecuaci6n: donde vo es la velocidad inicial.I). + a t ) dt Tambien podemos usar la ecuaci6n (1 1. el valor inicial de x e integrando. En a t e movimiento la aceleracibn a de la particula es constante y la ecuacibn (1 1. Movimiento rectilineo uniformemente acelerado.4) y escribir v* dx = a = constante v dv = a dx lntegrando .5.x0 = v t Esta ecuaci6n puede aplicarse s6lo si se sabe que la velocidad de la particula es constante. escribimos Sea x. do = u u0 JZ Jll clx . 11. tenemos [: dx = 4 t (v. Sustituyendo este valor de v en (I I.-. El movimiento rectilineo uniformemente acelerado es otro tipo comun de movimiento.ambos miembros encontramos que J' r.2) se transforma en .

debe usarse un mismo reloj y una misma cinta de medir. 11. . al sustituir 10s valores adecuados de a. Movimien to rela tivo de dos particulas. pueden escribirse ecuaciones de movimiento independiente para cada particula. y x..2 ft/s2. Imaginemosdos particulas. En otras palabras. Al derivar la ecuacion (11. El origen 0 del eje x debe definirse primer0 y escogerse una direcci6n positiva a lo largo del eje. La aceleracion de un solido en caida libre (usualmente representada por g) es igual a 9. A y B. significa que B esth a la derecha de A. Escribimos Un signo positivo para x. La ecuacibn (1 1. su movimiento debe determinarse de las ecuaciones fundamentales. significa que desde A se observa que B se rnueve en direcci6n positiva. un signo negativo quiere decir que B esth a la izquierda de A. y x.. movikndose a lo largo de la misma linea recta (Fig. de acuerdo con los mktodos descritos en la secci6n 1 1. v. c-do particulas se mueven independientemente a lo largo de la misma linea. la velocidad y el tiempo en el caso de un movimiento uniformemente acelerado. de la (11. Es irnportante recordar que las tres ecuaciones anteriores pueden usarse sdlo cuando se sabe que la aceleracidn de la parllcula es constanre.9) podemos escribir Un signo positivo para u . 11. La derivada temporal de x es la velocidad relariva de B respecro de A y se representa por vBl. independientemente de la posicibn de A y de B respecto del origen. o inversarnente. La ecuaci6n (1 1. v..3.81 m/s2 o 32.xA define a la coordenada de posicidn relariva de B respecto de A y se representa por x.4).6. la ecuaci6n (1 1. se conoce como la aceleracibn re- .Las tres ecuaciones que hemos obtenido nos proporcionan relaciones utiles entre la coordenada de posici6n. Una aplicaci6n importante del movimiento uniformemente acelerado es el rnovirniento de un solido en caida libre. . Siempre que sea posible. se miden desde el mismo origen. Si la aceleracibn de la particula es variable..6) relaciona a v y a ! y debe usarse cuando se desea el valor de v correspondiente a un valor dado de 1.8) relaciona a v y a x. La derivada temporal de v.1) a la (1 1.7). Movimiento de varias particulas. el tiempo debe registrarse desde el rnisrno instante inicial para todas las particulas y 10s desplazamientos deben rnedirse desde el mismo origen y en la misma direcci6n... la di ferencia x. . un signo negativo significa que se le ve rnoverse en la direcci6n negativa.. esta direcci6n se usara para determinar 10s signos de a. Si las coordenadas de posici6n xA y x..7) relaciona a x y a I.

a. 2-+2-+-=o dt dt- dx. la posicion del bloque B en la figura 11.a. Clnem6tlca de particulas obtenernos t . lorcual puede cornprobarse fdcilrnente de la figura 1 1 . . en forma semejante. ( 1 1. 1 I ) a igual al subindicc B usado en su micmbro izquierdo. de modo que debe satisfacerse la siguiente relacibn para las coordenadas de posici6n de 10s tres bloques: 2x.. decirnos que el sisterna mostrado en la figura 1 1. la coordenada xB recibiri un increment0 AxB =-. . si el bloque A se baja por una cant idad ArA. el bloque B se elevara la rnitad de la misrna cantidad.es decir.9 Cuando la relacibn existente entre las coordenadas de posici6n de varias partlculas es lineal. Fig.9 podernos observar otra vez que la longitud de la cuerda que pasa sobre las poleas es constante. dt 0 2vA+2r.lariva de B respecto de A y se representa por a.+oc=0 do. D E y FG e constante. dx. + 2xB + x. 0 = + %/A Movimientos interdependientes. dx. + 2 a B + a c = O f Nbtcsc que cl producto de 10s subindices A y B/A cmplcados cn el m~cmbro dc. Se dice entonces que 10s rnovimientos son interde pendientes. Observando que la longitud del segment0 AC difiere dl x. que pasan sobre las poleas... se deriva dos veces la ecuacibn obtenida y escribimos. Derivando (I 1. En el caso de 10s tres bloques de la figura 1 1. do 2-+2-+C=o dt dt dt o 2a.9.9 tiene dosgrodosde liberrod. do. la suma de las longitudes de 10s segmentos AC. permanecen cons tantes.11 (11. En el caso de 10s bloques de la figura 11. solo por una constante y que.9).10) y ( I I .AxA . si a xA se le da un increment0 4 . Como la cuerda ACDEFG e de longitud constante y puesto que las longitudes de las porcione C D y EF de la cuerda. se cumple una relaci6n sernejante entre las velocidades y entre las aceleraciones de las particulas. decimos que el sistema mostrado en la figura 11 . = a.. 11. las longitude: de 10s segmentos DE y FG difieren de x. Por ejemplo. por ejemplo. rccho dc las ccuaciona (1 1.1: a. solo por una constante escribimos xA + 2xB = constante Puesto que s6lo una de las dos coordenadas xA y xB puede escogersc arbitrariamente.. En algunos casos la pc sicion de una particula dependera de la posicion de otra o de otra varias particulas. depende de la posicion del bloque A. De la relaci6n entre las coordenadas dc es posici6n xA y xB se sigue que.t tiene un grodo de libertod. decir. = constante Como dos de las coordenadas pueden escogerse arbitrariarnente. .

65) = 12. . Como eliscemm tiene una velocidad constante. entonces yo = + 5 m y escribimos v E = +2 m/s (3) Y ~ = Y ~ y + Z~ + ~ t ~ E 5 2 (4) . encontramos que la posici6n inicial es yo = + 12 m. de (2) y (4) en (5). Sustituyendo los valores de y. = 5 + 2(3. tenemos lhicarnente la raiz t = 3. su movimiento es uniformemente acelerado. Movimiento del axensor.9. Sustituyendo este valor en (4) obtenemos . Determinense: a) &do y d6nde golpearti la pelota al ascensor. que se mueve en sentido nemtivo (hacia abaiol. Colocando el origen 0del eje y a1 nivel del piso y escogiendo su direccibn positiva hacia arriba.81 m/s2.9. \ Movimiento de la pelota.81t) . . movihdose h m a arriba con una velocidad constante de 2 m/s. b) la velocidad relativa de la pelota respecto al ascensor cuando la pelota lo golpea. la velocidad inicial es vo = + 18 m/s.81t Cuando la pelota pega en el ascensor a1 tiempo t = 3. y y. Una vez I& tscogemcs el uigen 0en el n i d del piso y consideramos la direccibn positiva hacia arriba. con una velocidad inicial de 18 d s . En el mismo instante un ascensor de plataforma abierta pasa el nivel de 5 m.4 Se lanza una pelota verticalmente hacia arriba desde un nivel de 12 m en el pozo de un ascensor. . y la aceleracibn es a = -9.2 = 16 . tenemos El signo negativo nos indica que se observa desde el ascensor a la'plota. y. Como la pelota tiene una acclaacibn constante. / .65 s corresponde a un tiempo posterior a la iniciacibn del movimiento.30 m r La velocidad relativa de la pelota respecto del ascensor es vBIE= V . La bola pega en el ascensor.v E = (18 . De la figura vemos que cuando la pelota pega en el ascensor.65 s. Sustituyendoa t o s valores en las ecuaciones para el movimiento uniformemente acelerado escribimos .30 m Elevacibn desde el suelo = 12. T su movirniento es unifonne.PROBLEMA RESUELTO 11. Notarnos primer0 que usamos el mismo tiempo t y el mismo origen 0para escribir las ecuaciones de movimiento de la pelota y del ascensor.

333 s.333 s.). + 2xD + . encontramos 8 + 244) + [x. B y D. Sabiendo que la velocidad del collar A es de 12 in/s cuando pasa por el punto L. d l opor una constante. Colocamos el origen 0 en la superficie horizontal superior y escogemos la direccibn positiva hacia abajo. Movimiento del collar A. .)" ~ xD .(x* 0 x.PROBLEMA RESUELTO 11. = -16 in.(x. se obtiene al escribir Movimiento de In polea D. sustitu- ' 0 Pero como sabemos que x. yendo estos valores en (2).(x. --A/ 1 I 1 I xD = ( x ~ ) 3(1.)o + ~(xD)O (xB)o + .(x. como se indica.333) = (1. Obsewamos que cuando I = 0. II vD=3in/s .= 1. Como u.)~ = 8 in cuando el collar pasa por L. + +4 Por tanto I I = 4 in. = 8 in y que xD . escribimos I I - 0 1 1 I Cuando el collar A esth en L. Notamos que la longitud total del cable ACDEBdifiere de la cantidad (x.. el co1lar.x B ) . En consecuencia.. obtenemos las ecuaciones que relacionan a las velocidades y a bs aceleraciones de A.).(XD)(J~ [xB . f t 3 Movimiento del bloque B./p.( X B ) ~= ] (1) (2) = 4 in.(x. = 12 i d s y xA . Cambio en la elevacibn de B = 16 in r Derivando (1) dos veces. considerando 10s tiempos I = 0 y . velocidad y aceleracidn del bloque B cuando el collar A pasa por L.(x. Tomando en cuenta que la direccibn positi- .A estA en la posicibn K y (v.). Sustituyendo 10s valores de las velocidades y las aceleraciones de A y D cuando 1 = 1. el collar A empieza a moversc hacia abajo desde la posicibn K con una aceleracibn constante y sin velocidad inicial. tenemos 3 'c \ \' .333 s.va es hacia abajo. @Jo (7' : 1 . El collar A y el bloque B e s t b unidos con un cable que pasa sobre las tres p@ leas C.. . = 0. escribimos l XA ['A . obtenemos . . Las poleas C y E e s h fijas mientras que la plea D esth unida a un collar del que se tira hacia abajo con velocidad constante de 3 i n k En f = 0. determinense el cambio en elevacidn.5 I. CG mo la longitud del cable es constante durante el movimiento.). D y E. esta cantidad debe permanecer constante tambih. escribimos El tiempo en el que el collar A llega al punto L.(*A)O] + 2[xD + 2xD + XB = (x.). en ' 1 = 1.

b) su velocidad final y c) la distancia recorrida durante 10s primeros 10s.4 L l r n m - 4 Fig. determinense: a) el tiempo requerido por el autobus para llegar a1 punto B y b) la velocidad correspondiente con la que pasa por B. P11.75 m/s2. P11. Si la automovilista desea pasar por el semdforo sin pararse. X - I Fig. . justamente cuando se cambia a verde otra vez.36 I 11. El semdforo estd programado para permanecer con la luz roja 24 s.35 Resutlvase el problema 11. Sabiendo que su velocidad era vo = 27 km/h a1 pasar por el punto A. determinense a) la velocidad con la cual se lanz6 hacia arriba y b) la velocidad con que golpe6 el agua. determinense a) cudndo y d6nde B rebasard a A.33 Una piedra se deja caer desde un ascensor que se mueve hacia arriba con una velocidad de 15 ft/s. Si la piedra golpea 4 s despuCs de soltarse. P11. 11. 11. 11. determinense a) la deceleration uniforme que debe aplicarle al vehiculo y b) la velocidad del autom6vil a1 pasar el semdforo. Si dos segundos despuCs el autom6vil B inicia su movimiento con una aceleraci6n de 3 ft/s2.31 Una automovilista viaja a 54 km/h cuando observa que un semdforo a 240 m adelante de ella cambia a rojo. y b) la velocidad de B en ese momento.8 ft/s2. P11.32 Un autom6vil recorre 1200 ft en 30s con aceleraci6n constante de 1.36 El autom6vil A sale de 0 con una aceleraci6n uniforme de 0.11. Determiriense a) su velocidad inicial. .32 I--Fig.34 si la velocidad del autoblis a pasar por A fuese de 18 km/h. y alcanza el fondo del pozo en 3 s. determinense cudndo y d6nde se cruzaron 10s vehiculos. 1 Fig.34 Un autobus tiene una aceleracibn de 0.34 . el cual va a una velocidad constante de 15 mi/h.75 q / s 2 al moverse de A a B. Sabiendo que el autobus B pasa por el punto 0 20 s despds que el autom6vil A sali6 de alli.30 Se lanza una piedra verticalmente hacia arriba desde un punto sobre un puente situado 40 m sobre el agua. Poco tiempo desputs es alcanzado por un autobds que se mueve en la direcci6n opuesta con una velocidad constante de 6 m/s.37 Dos autom6viles A y B viajan en la misma direcci6n en lineas contiguas de la carretera. a) LA quC altura se encontraba el ascensor cuando se dej6 caer la piedra? b) icon quC velocidad cae la piedra a1 fondo del pozo? 11. 11. El autom6vil B se para cuando es rebasado por A.31 240 m . 11.

11. y b) la posicion y la velocidad de B 8 s despues. cia arriba a la velocidad constante de 5 m / ~ Determinese a) la velocidad del cable C. determinense: a) cubdo y d6nde A rebasart a B.42 El bloque deslizante B se mueve a la derecha con una velocidad constante de 18 i n / ~ . \ ' \ 11. Flg. P11.44 El collarin A parte del.43 El bloque deslizanteA parte del reposo y se mueve hacia la izquierda con una aceleraci6n constante.43 . P11.. Flg.41 El ascensor mostrado parte del reposo y se mueve hacia arriba con una aceleraci6n constante. y b) la velocidad de cada autom6vil en ese instante. F--s Fig. b) Si u. b) la velocidad de la porci6n D del cable. Determinense: a) la velocidad del collarin A.40 El ascensor mostrado en la figura adjunta se mueve ha.5 m/s.38 Los autodviles A y B circulan en carriles adyacentes en una carretera.45 En la posici6n mostrada el collar B se mueve a la izquierda con ua -d d de 100 mm/s. determinense: a) las aceleraciones de A y B. Sabiendo que 6 s despub la velocidad relativa del collarin B respecto del collarin A es 450 mm/s.2 ft/s2.42 y P11. c) la velocidad relativa del cable C con respecto al ascensor y d ) la velocidad relativa del contrapeso W con respecto al ascensor.38 1139 Un elevador de plataforma abierta baja al pozo de una mina con una velocidad constante u. Fig. detpminense: a) las aceleraciones del ascensor y del cable C y b) la velocidad del elevador despuCs de 5 s.40 y P11. = 7. a) Suponiendo que la piedra empieza a caer sin velocidad inicial.11. y b) la velocidad y la posicidn de A desputs de 5 s. Si se sabe que la velocidad del bloque B es 12 i d s despuks de moverse 24 in.44 y P11 . - 11. b) la velocidad del contrapeso W. deterrninense: a) las aceleraciones de A y B. cuando la plataforma del elevador pega y desprende una piedra. 1i . y en t = 0 tienen las posiciones y velocidades mostradas. Determinense a) la velocidad del bloque A. demuestrese que la piedra pegarP a la plataforma con una velocidad relativa de magnitud u.8 ft/s2 y que B tiene una deceleracion constante de 1. Sabiendo que el autom6vil A tiene una aceleraci6n constante de 1. P11. c) la velocidad relativa de A respecto de B y 4 la velocidad relativa de la porci6n C respecto de la porci6n D. P I 1.41 11. 11. 6) la velocidad de la porcion C del cable y c) la velocidad relativa d t la porcion C del cable respecto del collarin B. Si el contrapeso Wrecorre 10 m en 5 s. determinese cubdo y d6nde pegard la piedra a la plataforma del elevador. reposo y se mueve hacia la izquierda con una aceleracion constante. 4 q \= t- d ' I .

46 En condiciones normales de operaci6n la cinta es transterida entre 10s carretes aqui mostrados con una velocidad de 720 mm/s. Determinense a) el tiempo en que la velocidad del bloque C es otra vez cero y bj la distancia que el bloque C habrh recorrido en ese tiempo.U K . determinense: a) la aceleracion y la velocidad !l e compensador C en t = 10 s y b) la distancia C que habra recorridb cuando ambas porciones de la cinta alcanzan su velacidad final. respectivamente.47 11.abiendo 1 1. i t I 'I . P I 1.51 Los tres bloques aqui mostrados se mueven con velocidades constantes.47 Las porciones A y B de la cinta aqui modtrada parten del reposo en t = 0 y ambas se aceleran uniformemente hastir@ alcanzan una velocidad de 720 mm/s. f i . G J -i OL 2 J ! I - 6 J p. Encutntrese la velocidad de cada bloque si la velocidad relativa de A respecto de C es 120 mm/s hacia arriba y que la velocidad relativa de B respecto de A es 40 mm/s hacia arriba. = 2 . S biendo que ? las porciones A y B alcanzan la velocidad de 720 mm/s en 18 s y 16 s. determinense: a) el tiempo a1 cual. cada porcion de la cinta se mueve entonces con una velocidad constante de 720 mm/s.L '%.48 El collarin que el collarin B se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 16 in/s.51 .I \p. . 11. ' i A . P I 1.46 y P I 1.! ' ' 0-i * 1 .48 y P I 1.49 ' / Flg. b) la distancia a la que C se habrh desplazado en t = 6 s. determinense a) la aceleraci6n y velocidad del compensador C en t = 4 s.vp-3 -0&0 1 1 L c j i l p 4 '{g I' . . la velocidad del bloque \ 11. determinese la velocidad de cada bloque de manera que 10s tres bloques permanezcan alineados durante su movimiento. 1 - r - 3% : t ?. En t = 0.49 Los collarines A y B parten del reposo y se mueven con las siguientes aceleraciones: a. I Flg. 11. Sabiendo que en el inicio esthn al mismo nivel y que la velocidad de C respecto de B es 200 mm/s hacia abajo. la porcion A de la cinta se mueve a la derecha con una velocidad de 600 mm/s y tiene una aceleracion constante.50 Los ires bloques que se indican esthn igualmente espaciados horizontalmente y se mueven verticalmente con velocidades constantes.5@y P11. 3 in/s2 hacia arriba y aB = 15 in/s2 hacia abajo.-- > A parte del reposo &ando t = 0 y se mueve . hacia arriba con una aceleracibn constants de 3.d inis*. : . Sabiendo que la porcion B de la ciota tiene una velocidad constante de 720 mm/s y que la velocidad de la porcion A alcanza 720 mm/s en t = 6 s. 1 1 . P11. 6./\? 495 PKbb"ms 7 '> LIP . S.J ilp .U ' .? Flg. .

La segunda expresa de manera similar que el irea medida bajo la curva o-t desde t .t de un movimiento cuando se conoce su curva u . 1 1. No obstante. Estas dos propiedades pueden emplearse para deterrninar graficamente la curva x . Si la aceleracibn es constante . que si la velocidad es constartte estari representada por una linea recta horizontal.t (vease el problema resuelto 11. hasta t. 1 1. De estas dos propiedades pueden obtenerse graficamente las curvas u-t y a-t de un movimiento cuando se conoce la curva x-t. 2) que mientras un area por encima del eje t corresponde a un increment0 en x o en v.10). Se observb en la seccibn 1 1. al dibujar curvas de movimiento. Las soluciones grificas son especialmente utiles cuando el movimiento que se considera se define a partir de daios experimentales y cuando x. 11.7.t desde t. Seri util recordar. hasta un tiempo t.I mide al carnbio en x. un area localizada bajo el eje t mide una disminucion en x o en v. Solucion grafica de problemas de movimiento rec.11 La primera formula expresa que el Brea medida bajo la curva v . es igual al cambio en x durante ese interval0 (Fig. tilineo. La segunda fbrmula expresa que la aceleracibn es igual a la pendiente de la curva u-1.. que el area bajo la zurva a-I mide al carnbio en v. Tambien pueden aprovecharse cumdo el movimiento consta de diferentes partes y cuando su anilisis requiere que se escriba una ecuacibn distinta para cada una de sus partes. al usar una solucibn grifica se debe tener cuidado en reconocer: 1) que el area bajo la curva v .496 Cl de partlcuh '11. de mod0 similar. Al integrar las dos formulas fundamentales desde un tiempo r .1 1).t o la curva a . escribimos Fig.6). v y a no son funciones analiticas de I . es igual al carnbio en u durante el mismo intervalo.2 que las fbrmulas fundarnentales tienen un significado geomktrico. la coordenada de posicibn x seri entonces una funcibn lineal de t y estara representada por una linea recta oblicua. y no a x misma y. hasta I. La primera fbrmula expresa que la velocidad en cualquier instante es igual a la pendiente de la curva x-t en el mismo instante (Fig.

y v. a estarh representada entonces por una linea recta oblicua.. y entonces. el ultimo termino en (1 1. .y distinta de cero. y observando que el Area bajo la curva v-f puede dividirse en un recthngulo de Area v. escribiendo x. observando que el angulo entre AC y AB es igual al angulo 8 entre la horizontal y la tangente en A (cuya pendiente es tan 8 = dvldx). A este metodo de solucion se le llama.. estara representada por una linea recta horizontal. Si se conoce la abscisa t del centro de gravedad C del area. y v . notamos que la integral representa el momento de primer orden del area bajo la curva a-t respecto de la linea f = f .-A 0 '\c x . sus valores a f = I. por consiguiente. v por una parhbola y x por una chbica. mkfodo del momento-area.. . obtenemos En la figura 11.126. Otros metodos graficos. a polinomios de segundo y tercer grados.13) ' Si el area bajo la curvaa-t es compuesta. escribimos X. + ( area bajo la curva a-f ) ( t . 11. que limita el area de la derecha. la curva v-x.. Si la aceleraci6n es una funci6n lineal de f. Si se ha representado esta curva (Fig. 11 8.13) puede obtenerse multiplicando a cada componente del area por la distancia de su centro de gravedad a la linea t = t. y elementos diferenciales horizontales de area (f. la aceleracion a puede obtenerse para cualquier tiempo trazando la normal a la curva y midiendo la subnormal BC. Algunas veces se emplea otro tipo de curva de movimiento.t ) ~ ( do ~ ~ Al sustituir dv = a df en la integral.12a). Sean x.t) (11. estos polinomios estAn representados por curvas de movimiento del grado correspondien te. respectivamente. respectivamente 10s valores de x y v a f = 0.4). v sera entonces una funci6n lineal de 1. Puede utilizarse otra solucibn grafica para determinar directamente de la curva a-t la posici6n de una particula en un instante dado. . representada por una linea recta oblicua y x estara expresada como un polinomio de segundo grado en t. escribimos L Flg.y x. recordando la f6rmula (1 1. Las areas por arriba del eje t deben considerarse como positivas y las de abajo del eje t como negativas. 11. 11. + u. Flg. representado por una parabola. = x. En general. si la aceleraci6n es un polinomio de grado n en f . De hecho.t.f) dv (Fig. puede obtenerse la coordenada de posicion x. la velocidad sera un polinomio de grado n + 1 y la coordenada de posici6n un polinomio de grado n + 2.8. Otros metodos graficos I '1 1.13 I.13).xo = Area bajo la curva v-t = uOtl + J vo ~.t. la velocidad y la coordenada de posici6n serhn iguales.

24 = ( t 2 .. Cuna \eloridad-tiernpo. la curva 0-1 esra forrnada por segrnentos de lineas horizontales.* PROBLEMA RESUELTO 11. El carnbio en v = area bajo la curva a-1 t 2 = 10 s 48 . . el carnbio en u = area bajo la curva 0-1. La construccih de la curva x-r se hara mas facilniente y con mayor exactitud si renenlos en nlerlre que. El tiernpo total de recorrido de A hasta B es 40 s. esta area representa una disrninuci6n en la velocidad.8 ft/s2 0 .: El carnbio en v = a1 area bajo la curva a-I r. el area correspondiente queda abajo del eje I . v-I. Siendo la aceleracibn negativa. El carnbio en x = area bajo la curva v-I Suniando los carnbios en .48 = (6 s)c~. para cualquier valor de r. la pendiente de la rangenle a la c u r u x-I er igual a1 valor de u en ese instanre.6 aplican 10s frenos. se determinan en la forrna siguiente: 0 6 < t < 6: < t < t. la curva v-r esta forrnada por segmentos de linea recta que unen a 10s puntos determinados arriba. L-os puntos derern~inados arriba deben unirw por ires arcos de parabola y un segment0 de linea recta.u obtenernos la distancia de A a B: C'urba po\icii)n-~icmpo. y a. la aceleraci6n es cero. Puesto que la aceleracibn es constanre o cero.6)(6 ft/s2) < t < 34: 34 < t < 40: t2 Como aqui la velocidad es constante. y x-I. . = . Tracense las curvas a-I.0 = (6 s)(4 ft/s" = 24 ft/s Corno la velocidad aurnenta de 24 a 48 ft/s. (1. Los valores de I . C'urba acel@acibn-tiernpo. y deterrninese la distancia entre las estaciones A y B. Corno la aceleracibn es constante o cero. dgndole al tren una desaceleracion constante hasta parado en 6 s.

a) dibuje las curvas v . I Fig.Problemas 1 1. P11.t y x. Sabiendo que p a t e del origen con vo = . P11.54 Fig. 11. 42 m despues del punto donde 10s frenos se aplicaron. alcanza el reposo en el punto B.57 Una serie de sefiales de trhnsito se programa de tal manera que un autom6vil que avance con una velocidad constante de 45 km/h llegarh a cada semaforo justamente en el cambio a luz verde.56 11. sabiendo que el siguiente semiifor0 B esth a 325 m adelante y que la m h i m a aceleraci6n del automovil es 1.8 m/s2 hasta que alcanza una velocidad de 12 m/s.52 trhcense las curvas v-t y x-t para c t c 20 s y determinense a) el valor m h i m o de la velocidad de la particula y b) el valor m h i m o de su coordenada de posici6n. Fig.5 m/s2. 11. Un automovilista pierde la luz verde y esth parado en el semhforo A. b) determinense su velocidad.54 grafiquense las curvas a-t y x-t para 0 < t < 40 s y deterrninense a) la distancia total recorrida por la particula durante el period0 de t = 0 a t = 30 s y b) 10s dos valores de t cuando la particula pasa por el origen. ~ C U A la maxima velocidad alcanzada? es . P11.54 Una particula se mueve en una linea recta con la velocidad mostrada en la figura. Continua a 12 m/s hasta que aplica 10s frenos.53 Para la particula y el movimiento del problema 11. determinese el tiempo que tard6 el autobus en avanzar de A a B. 11. Suponiendo deceleracion uniforme y sabiendo que la distancia entre A y B e S 300 m.52 11.56 Un autobus sale del punto A desde el reposo y acelera a raz6n de 0. su posici6n y la distancia total recorrida 12 s desputs.55 Para la particula y el movimiento del problema 11. dibujense las curvas a-t y A-t para 0 < t < 40 s y determinense a) el mhimo valor de la coordenada de posici6n de la particula.t para 0 < t < 20 s.18 ft/s. deterrninese quk debe hacer para mantener la m h i m a velocidad tan baja como sea posible y llegar a1 semiforo B justamente cuando se ponga en verde. Sabiendo que x = -16 m para t = 0. b) 10s valores de t en 10s que la particula esth a una distancia de 36 m del origen.52 Una particula se mueveen linea recta con la aceleraci6n mostrada en la figura.

60 sabiendo que la aceleraci6n del autom6vil no puede exceder de 0. el automovil esta 40 ft atras del camion.63 suponiendo que el chofer no pone atencion alguna a1 limite de velocidad-mientras esta rebasando y se concentra en llegar a la posicion B y continua con una velocidad de 35 mi/h en el minimo tiempo posible.61 Resuklvase el problema 11. La velocidad de la base estd limitada a un valor m k i mo de 6 in/s a la derecha y 12 in/s a la izquierda.t.62 Un autom6vil en reposo es alcanzado por un cami6n que viaja a una velocidad constante de 54 km/h.6 m/s2. 40 ft adelante de el y desputs continuar a la velocidad de 35 mi/h. cero. ~ Q u C debe hacer para pasar el semdforo a 54 km/h en el momento exacto en que se ponga la luz verde otra vez? Trdcese la curva v-t. etc.11. y b) la posici6n del cafi6n desputs de 0. y a. seleccionando la soluci6n para la cual se tengan 10s valores m b pequefios posibles de deceleracion y aceleracion. supaniendo que el autom6vil arranca: a) justamente cuando el cami6n lo pasa y b) 3 s desputs de que el cami6n lo rebase. iCuil es la maxima velocidad que alcanza? Dibujese la curva v . Determinese el tiempo necesario para que la base realice un ciclo completo y dibujense las curvas v .02s despues del disparo. El chofer del automovil desea rebasar a1 camion.58 El disparo de un mortero causa que su cafi6n retroceda 40 in antes de que un mecanismo de frenado lo pare. 11. Sup6ngase que el period0 de retroceso consta de dos fases.t.in/s y que tsta se alcanza 0. Sabe que el semdforo estd programado para estar en rojo durante 28 s. 11.64 Resutlvase el problema 11. .60 1 1. Por medio de un registro fotogrdfico de alta velocidad.02 s del disparo. c) el tiempo en el cual la velocidad del can611 es cero. se encuentra que el m h i mo valor de la velocidad de retroceso es 270.60 Una automovilista viaja a 54 km/h cuando observa que la luz de un semdforo a 280 m adelante se pone en rojo..t y x. 11. 6 in/s2 a la izquierda. desea colocar su automovil en B.63 Un automovil y un camion mantienen una velocidad constante de 35 mi/h. respectivamente. La aceleracion maxima del automovil es 5 ft/s2 y la deceleracion maxima obtenida a1 aplicar 10s frenos es 20 ft/s2. Determinense a) 10s valores de a. 1 1.59 Durante una operacion de acabado. es decir.t. Si el autom6vil mantiene entonces una velocidad constante de 90 km/h. cero. L 2 8 0 m 4 Fig. y determinense: a) la deceleracion y la aceleracion en m/s2 y b) la velocidad minima alcanzada en km/h. y un valor constante negativo a. determinese cudndo y d6nde alcanzard el camidn. la base una cepilladora industrial se mueve alternativamente 30 in a la derecha y 30 in a la izquierda. P11. iCual es el tiempo mas corto en el que el chofer puede completar la operacion de rebasar al camion sin exceder en ningun momento la velocidad de 50 mi/h? Tracese la curva o . la aceleraci6n es sucesivamente igual a 6 in/s2 a la derecha. durante las cuales la aceleracidn tiene un valor constante positivo a. El autom6vil empieza a correr con aceleraci6n uniforme durante 10 s hasta que alcanza una velocidad de 90 km/h. 11.

P I 1.25 m/s2.68 . Si se sabe que x = 0 y v = 0 cuando t = 0.66 El automovil A viaja con una velocidad constante u.66 Fig.68 El registro de aceleraci6n aqui mostrado se obtuvo de un avi6n pequeilo que viaja en linea recta. 11. Dos segundos despues el conductor del automovil frena y apenas alcanza a evitar una colision por detras.69 La aceleraci6n de una particula varia uniformemente de a = 90 in/s2 para t = 0 a a = .t y x .. 11.90 in/s2 para t = 6 s. Si la sacudida de un ascensor se limita a f 1. P I 1. continlia con velocidad constante. Cuando el ascensor de pasajeros alcanza una velocidad de 10 m/s. Problemas B Fig. cambios grandes o bruscos de la aceleracion producen malestar a 10s pasajeros en 10s ascensores. Tracense las curvas a . Tracense las curvas u . del automovil A. = 45 mi/h. Determinese la deceleracion uniforme del vehiculo si: a ) u. el ascensor de pasajeros inicia su subida con una aceleraci6n de 1.6 ft/s2/s. = 60 mi/h y b ) v. el automovil se encuentra a 30 ft atras del camion. P11. Tres segundos desputs. Fig.67 11. v . determinese la velocidad v.11. Se sabe que lo mas proximo que pueden estar A y B es 6 m.t e y . determinense: a) la velocidad y la posici6n del avi6n para t = 20 s y b ) su velocidad media durante el intervalo 6 s < t < 14 s. El conductor del automovil B ve al automovil A cuando este esta todavia a 60 m detras de el y acelera entonces a 0. 1 1. determinense a) la velocidad maxima de la particula. El conductor del camion frena repentinamente haciendo que su vehiculo decelere uniformemente a 9 ft/s2.t.65 Un automovil y un camion viajan a una velocidad constante v. determinense a ) el minimo tiempo que se necesita a partir del reposo para elevarse 50 ft y parar y b ) la correspondiente velocidad media del ascensor. I 1.t del movimiento. y se acerca a1 automovil B que viaja en la misma direccion con una velocidad constante de 72 km/h.t y a partir de ellas determinense el tiempo y la distancia requeridas por el ascensor de pasajeros para rebasar a1 ascensor de carga.75 m/s2 para evitar ser rebasado o golpeado por el coche A. b) su posicion en t = 6 s y c) su velocidad media durante el intervalo 0 < t < 6 s.70 A la derivada temporal de la aceleracion se la conoce como sacudida.67 Un elevador de carga F que se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 5 m/s rebasa un elevador de pasajeros P que se encuentra detenido. Si x = 0 y v = 60 m/s en t = 0.

Si el elevador parte del reposo. determinense a) la velocidad en t = 6 s. PI 1. deterrninense en forma aproximada: a) el tiernpo necesario para que el tren se pare y C) la distancia recorrida en ese lapso. P I 1. Fig.5 m/s2 y la sacudida. 10s resultados se muestran en la figura (curva s6lida).5 m/s2/s.72 El registro de aceleraci6n rnostrado en la figura se obtuvo de un carni6n que viajaba sobre una carretera rectilinea. b) la distancia que recorri6 el cami6n durante la prueba de 6 s. o(rn/s) Fig. Si se sabe que la velocidad inicial del cami6n era 15 mi/h.73 11. - 0s 10 IS 20 25 30 I(\) Fig.73 Un aeroplano de entrenamiento aterriza sobre un transporte aeronautico y se pone en reposo en 3 s por medio de un engrane de fijaci6n del transporte. b) la distancia recorrida en ese tiernpo y c) la correspondiente velocidad media del ascensor. Determinense por medios aproximados a) la velocidad inicial del aeroplano relativa a la plataforma y b) la distancia que viaja el aeroplano a lo largo de la plataforrna antes de alcanzar el reposo.72 t(s) m .502 Cinem6tica de particulas 11.- a2 11. determinense a) el minimo tiernpo necesario para alcanzar una velocidad constante de 8 m/s. Un aceler6metro fijo al aeroplano proporciona el registro de aceleraci6n que se rnuestra.71 Para rnantener a 10s pasajeros confortablernente la aceleracion de un ascensor se lirnita a _+ 1.~ ~ ~ I lr! 1 -~I(. P11.74 La deceleracibn maxima posible de un tren de pasaje- ros bajo condiciones de emergencia se determino experimentalmente.74 b ! 8 11. o derivada temporal de la aceleracion se limita a f 0.. j 1 . Si se aplican 10s frenos cuando el tren viaja a 90 km/h.~\~I - 'C .

54. 4 11.76 Empleando el mCtodo de la secci6n 11. 503 Problemas 1 ' 2 3 x (in ) 4 5 6 Fig.8. Usando el mCtodo de la secci6n 11. . + uot + ?hat2 para la coordenada de posici6n de una particula en un movimiento rectilineo uniformemente acelerado. trdcese la curva a-t y. y b ) la distancia hasta la cud es impulsado el objeto por la onda de presi6n. Fig.8 determinese la posici6n de la particula del problema 11. determinense a) el tiempo t .78 Para la particula del problema 11.75 La curva u-x mostrada en la figura se obtuvo experimentalmente durante el movimiento de la base de una cepilladora industrial. determinense: a) la posici6n de la particula en t = 20 s y b ) el m h i m o valor de su coordenada de posici6n. 11.8.77 La aceleraci6n de un objeto sometido a una onda de presi6n debida a una gran explosi6n se define por la curva aqui m s trada. . obtkngase la f6rmula x = x.77 .11.75 11. Determinese en forma aproximada la aceleraci6n: a) cuando x = 3 in y b ) cuando u = 10 i d s . P I 1. empleando el mCtodo de la secci6n 11. El objeto estd inicialmente en reposo y vuelve a quedar en reposo al tiempo t .52 cuando t = 14 s. P I 1. L .79 C o n el mCtodo de la secci6n 11. 11.8. -.

de manera que el vector v que se obtiene en el limite debe ser.oA t at-o At # " =& ds . como 10s ejes x.= lim ~ t . define completamente la posici6n de la particula respecto de estos ejes.14b).14~ trazamos el vector r que une a1 origen 0 y al punto P.14a. Coy mo el vector r esth caracterizado por su magnitud r y su direccibn respecto de 10s ejes de referencia. 11. tangente a la trayectoria de la particula (Fig. el cociente Ar/At es un vector unido a P. Pero la longitud del segmento P P se acerca a la Jongitud de As del arc0 P P conforme At disminuye (Fig. 11.or el segmento de linea recta PP. 11.14) su m6dulo representado . que define la posici6n P' ocupada por la misma particula a un tiempo posterior t + At. 10s puntos P y P' quedan mas cercanos. el vector r se llama vector deposicidn de la particula en el tiempo t. cada vez mhs pequeiios. por consiguiente. Para definir la posici6n P que ocupa la particula para un cierto tiempo t. ya que.14 Conforme At y Ar se hacen mas pequeiios. como puede comprobarse facilmente en la figura 11.14~). llamaremos al limite del cociente Ar/At la derivada de la funci6n vectorial r(t). y y z mostrados en la figura 11. seleccionarnos un sistema de referencia fijo. Como Ares un vector y At es un escalar.Cinemdtica de particulas 11. Extendiendo el concept0 de derivadas de una funci6n escalar introducida en el calculo elemental. Escribimos A la magnitud v del vector v se le llama la velocidad de la particula. el vector r' se obtiene sumando 10s vectores r y Ar de acuerdo con la regla del trihngulo. decimos que dicha particula describe un movimiento curvilineo. Consideremos ahora al vector r'. Puede obtenerse sustituyendo para el vector Ar en la formula (11. Vector de posicion.14a). Como el vector de posici6n r depende del tiempo t. El vector Ar que une a P y a P' representa el cambio en el vector de posici6n durante el intervalo de tiempo At. 11.de la misma direccion que Ar y de modulo igual a la de Ar entre At (Fig. Cuando una particula no se desplaza en linea recta. podemos Ilamarlo funcidn vectorial de la variable escalar t y representarlo por r(t). Notamos que Ar representa un cambio en la direccion asi como un cambio en el modulo del vector de posicion r. y podemos escribir . De esta manera la velocidad instanthnea se representa por el vector 2 / Fig. PP' As v = Iim . La velocidad media de la particula en el intervalo de tiempo At se define como el cociente de Ar y At. velocidad y aceleracih. La velocidad instantanea de la particula al tiempo t se obtiene escogiendo intervalos de tiempo At cada vez mhs cortos y vectores Ar.9.

podemos llamar a1 limite del cociente Av/At la derivada de v con respecto a 1. Como Av es un vector y At un escalar. Escribimos Observamos que la aceleracibn a es tangente a la curva descrita por la punta Q del vector v cuando este Gltimo se tram desde un oriy gen 0' (Fig. el cociente Av/At es un vector de la rnisma direcci6n que Av. 1 5 ~ llama la hodbgrqfa del movimiento. 11.9. Consideremos la velocidad v de la partIcula a1 tiernpo t y tarnbibn su velocidad v' a un tiempo posterior t + At (Fig. 11. Vector de poslcl6n.IS . la aceleraci6n no es tangente a la trayectoria de la particula (Fig.15a).I I .15~) que. Tracemos ambos vectores v y v' desde el mismo origen 0' (Fig. 11.15b). La aceleracibn media de la particula en el intervalo de tiempo At se define como el cociente de Av y At. El vector Av que une a A y Q' representa el cambio en la velocidad de la particula durante el intervalo de tiempo At. ya que el vector v' puede obtenerse sumando 10s vectores v y Av. Debemos notar que Av representa un cambio en la direccibn de la velocidad asi como un cambio en el modulo. La aceleracibn instantdnea de la particula en el tiempo t se obtiene escogiendo valores de At y Av cada vez m b pequefios. De manera que la aceleraci6n instantanea se representa con el vector C o q o la velocidad v es una funci6n vectorial v(t) del tiempo t. 11.156). Fig. velocldad y acderaclbn La velocidad v puede obtenerse entonces derivando respecto de t la longitud s del arco descrito por la particula. 11. en general. La curva descrita por la se punta de v como se muestra en la figura 11 .

Mostraremos ahora que las reglas n o d e s para la derivacibn de las sumas y productos de funciones escalares pueden extenderse a las funciones vectoriales.16 o como el Umite de la suma es igual a la suma de 10s lirnites de sus tkrminos. En forma semejante. Ahora consideraremos el producto de unafuncidn escalarf(u) y de unafuncidn vectorial P(u) de la misma variable escalar u. la Unea de accibn de AP se vuelve tangente de la curva de la figura 1 1. Lo que quiere decir que el escalar u define completamente la magnitud y la direccibn del vector P. 11. 11. la punta de P describirh una cierta curva en el espacio. 1 1.Entonces. escribimos . Si el vector P se tram desde un origen fijo 0 y se permite que el escalar u varie. la derjvada dP/du de la funcibn vectorial P(u)es tangenre a la curva descrita por la punta de P(u) (Fig.19) Conforme Au tiende a cero. AP = P(u + Au) . Vimos en la seccibn anterior que la velocidad v de una particula en movimiento curvilineo puede representarse con la derivada de la funcibn vectorial r(t)que caracteriza a la posicibn de la particula.P(u) + Au) . definimos la derivada de la funcidn vectorial P(u): d P. respectivarnente (Fig.P(u) AU Dividiendo todo entre Au y haciendo Au tender a cero. Sea AP el vector que une las puntas de 10s dos vectores dados. la aceleracibn a de la particula puede representarse con la derivada de la funci6n vectorial v(t). Sea P(u) una funcibn vectorial de la variable escalar u. En esta seccibn daremos una definicibn formal de la derivada de una funci6n vectorial y estableceremos algunas reglas que se siguen en la derivacibn de sumas y productos de funciones vectoriales.10. De la definicibn dada en ( 1 1.19) la derivada del vector P + Q es Fig. -= d~ AU-0 P(u AP lim .16~).160.166). La derivada del vector /P es : ' . Derivadas d e funclones vectoriaies.11. Consideremos primero la suma de dosfunciones vectoriales P(u) y Q(u) de la misma variable escalar u. Consideremos 10s vectores P correspondientesa 10s valores u y u + Au de la variable escalar.= lim Au AU-o (11.

o. 507 1 1.12). Como el producto vectorial no es conmutativo (seccibn 3. Derivada temporal de un vector. Como cada uno de estos sumandos es el producto de una funcion escalar y de una funcion vectorial. k 10s vectores unitarios que corresponden. debe manienerse el orden de 10s faciores en (1 1. concluimos que Ias componentes rectangulares escalares de la derivada d P / d u de la funcibn vectorial P(u) se obtienen al derivar las componentes escalares de P correspondientes. respectivamente. Derlvadas de funclones vectorloles Las derivadas del producto escalar y del producto vectorial de dos funciones vectoriales P(u) y Q(u) pueden obtenerse en forma semejante.23). la derivada de P es igual a la suma de las derivadas de 10s sumandos en el miembro de la derecha. PZ las componentes rectangulares escalares del vector P . usaremos (11. j.20). Pero 10s vectores unitarios i. empleando puntos para indicar la diferenciaci6n respecto a1 tiempo t. por definici6n.251. Tenemos Usaremos las propiedades que acabamos de establecer para determinar las componentes rectangulares de la derivada de una funcibn vectorial P(u). Descomponiendo a P en sus componentes rectangulares. tenemos. z. escribimos son donde Px. su derivada dP/dt representa la derivada temporal de P respecto del sistema de referencia Oxyz. j. por (1 1. De (1 1. k tienen una magnitud constante (igual a 1) y direcciones fijas. o. a 10s ejes x. las componentes escalares del vector dP/du. Cuando el vector P es una funcion del tiempo t. y y z (secci6n 2. Por lo que sus derivadas son cero y podemos escribir Como 10s coeficientes de 10s vectores unitarios son.4).21).10. Descomponiendo a P en sus componentes a lo largo de ejes rectangulares fijos x. con i. y. Py. . recordando las propiedades de 10s limites de sumas y productos.

es decir. Expresando al vector de posicibn r de la particula en sus componentes rectangulares. en ambos sisteP. ya que trataremos principalmente con sistemas de referencia en traslacibn. y. j. = z (11.10. y.7 y 2. y y z respecto a t. se emplean 10s mismos vectores unitarios i. Por consiguiente establecemos que la derivada temporal de un vector es la misma respecto de un sisterna fijo y respecto de un sistema en movirniento de traslacidn. Al derivar dos veces obtenemos aqui x.17). representan.25') se sigue que la derivada temporal P es la misma respecto de 10s sistemas Oxyz y O'x'y'z'. si sus ejes permanecen paralelos a 10s ejes correspondientes del sistema fijo Oxyz (Fig. la derivada temporal de un vector. 4. i x. Esta propiedad simplificarti grandemente nuestro trabajo. 11. es conveniente descomponer la velocidad v y la aceleracibn a de la particula en sus componentes rectangulares (Fig.Como se estudiara en la seccion 15.. pueden obtenerse 10s rn6dulos y las direcciones de la velocidad y de la aceleracion a partir de sus componentes escalares empleando 10s metodos de las secciones 2.18). z son funciones de t . por consiguiente. P. Si se desea. escribimos donde las coordenadas x. vista desde un sistema de referencia en movimiento.. De (11. =y c. si el sistema de 'referencia en movimiento O'x'y'z' esta en trmlacibn. De (1 1. El uso de las componentes rectangulares para describir la posicibn. se dirige a la derecha. Componentes rectangulares de la velocldad y la aceleraclh. es.12. indica que la componente vectorial v.. Cuando la posicibn P de una particula estti definida en cualquier instante por sus coordenadas rectangulares x. la velocidad y la aceleracibn de una particula es particularmente .27) y (1 1. = x G. la primera y la sey gunda derivadas de x. k en ambos sistemas de referencia y. 11.. mas. y y z. en general.28) se deduce que las componentes escalares de la velocidad y de la aceleracibn son v. Sin embargo. el vector P tiene en cualqoier instante las mismas componentes P. diferente de su derivada temporal cuando se le observa desde un sistema de referencia fijo. 11.11.30) Un valor positivo de u. el sentido de cada una de las otras componentes vectoriales puede determinarse en una forma semejante del signo de la componente escalar correspondierrte. respectivamente.29) ( 1 1. un valor negativo indica que su direccibn es a la izquierda. .

.variossistemas de referencia. y tambikn las ecuaciones (1 1. x y/o v. tenemos xo = yo = q = 0 y ( u : ) ~= 0. z y/o v. b) Movimicntos rectillneosquivlkntcs Flg.5) que las componentes de la aceleraci6n son 1 1.). Movlmlento relatlvo o un slstema de referencb en traslocl6n cuando se desprecia la resistencia del aire.. Estas ecuaciones muestran que el proyectil permanece en el plano xy y que su movimiento en la direcci6n horizontal es uriiforme. 11. puede demostrarse (vkase secci6n 12. Ahora analizaremos situaciones en las que es conveniente usar simul18neamente. En otras palabras. yo.30) pueden integrarse independientemente. mientras que su movimiento en la direcci6n vertical es uniformemente acelerado. En la secci6n anterior se us6 un solo sisterna de referencia para describir el movimiento de una particula. + a las coordenadas del caiion y con (u.29). (u. el movimiento de la particula en la direcci6n x. Si uno de ellos esti unido a la Tierra lo llamaremossistema de referenciafijoy nos referiremos a 10s otros como sistemas de referencia en movimiento. En muchos casos este sistema fue vinculado a la Tierra y se consider6 como sistema fijo.. y y/o v. Entonces la trayectoria del proyectil es parabdlim. per0 debe entenderse que la seleccibn de un sistema de referencia fijo es arbitraria. su movimiento en la direcci6n y y su movimiento en la direcci6n z pueden considerarse separadamente. depende s6lo de t. mientras que su coordenada y puede calcularse como si el proyectil se estuviese moviendo a lo largo de una linea verI ical.altura se toma en cuenta. 11.efectivo cuando la componente ax de la aceleracibn depende s61o de t.). y las ecuaciones de movimiento se reducen a . Por ejemplo.. a las componentes de la velocidad inicial vo del proyectil. en el caso del movimiento de un proyectil. y az de t. De manera que el movimiento de un proyectil puede sustituirse por dos movimientos rectilineos independientes que son ficiles de representar si sliponemos que el proyectil se dispara verticalmente con una velocidad inicial (vJ0 desde una plataforma y avanza con una velocidad horizontal constante (vx). Movlmlento relatlvo a un sistema d e referencia e n traslacidn. La coordenada x del proyectil es igual en cualquier instante a la distancia recorrida por la plataforma. Entonces las ecuaciones (1 1. integramos dos veces en t y obtenemos Si el proyectil se dispara en el plano xy d e d e el origen 0.).12.12. pero esle resultado deja de ser vilido cuando la resistencia del aire o la variaci6n de la aceleraci6n de la gravedad con la . 11. y cuando en forma semejante a. (u.19). Representando con xo. I 9 . Puede observarse que las ecuaciones que defmen a las coordenadas x y y de un proyectil en cualquier instante son las ecuaciones paramktricas de una parabola. (Fig.

. La derivada i. escribimos de t y empleando la derivada Al la ecuaci6n (1 1. es decir. de B relativa a A). en forma breve.34) expresa una propiedad semejante en tkrminos de las aceleraciones.. la posicidn de B relativa a A).510 CJnem6tIcade particubs I Cualquier sisterna de referencia puede designarse como "fijo". se obtiene - A1 movimiento de B con respecto a1 sistema fijo Oxyz se le llama el movimiento absoluto de B.derivardefinir la aceleracidnrespecto B relativa a1 sistema Ax'y'z' . 10s vectores rA y r definen sus posiciones en cualquier . respecto del sistema Ax'y'z' tambien respecto del sistema fijo. . instante con respecto al sistema de referencia fijo Oxyz. Por consiguiente.r de B relativa a A. Consideremos ahora un sistema de ejes x ' . Por ejemplo. deben usarse diferentes relaciones en el caso de un sistema de referencia en rotacion. La ecuacibn (1 1. y i. todos 10s otros que no esttn rigidamente vinculados a tal sistema se describirh como sistemas "en movimiento" .31) respecto de t dentro del sistema de referencia fijo e indicando con puntos las derivadas temporales. Como veremos posteriormente (seccion 15. representan a las velocidades v.33) . v para a de . que el sistema Ax'y'z' esta en translacicin. y ' .. tenemos iB = iA + iBIA (11. la aceleracibn a .20 notamos que el vector de posicibn r de la . en forma breve. z' con origen en A y paralelo a 10s ejes x.32) Las derivadas i.10). de la particula B puede obtenerse sumando vectorialmente la velocidad de A y la velocidad de B relativa a1 sistema Ax'y'z'. f Nbtese que el product0 de los subindices A y B / A que se emple6 en el miembro derecho de las ecuaciones ( 1 1. ya que Ax'y'z' esta en translacion (seccion 11. Las ecuaciones obtenidas en esta seccibn muestran que el movimiento absoluto de B puede obtenerse combinando el movimiento de A y el movimiento relativo de B con respecto a1 sistema de referencia en movimiento vinculado a A. y v. por brevedad. (0. mientras se mueve con A mantiene la misma orientacion.33) expresa que la velocidad absoluta v.34) es igual al subindice B que aparece en su rniembro izquierdo.. la ecuacibn (1 1. Consideremos dos particulas A y B que avanzan en el espacio (Fig. representa a la derivada temporal de r. y. z.20). el sistema de referencia Ax'y'z' esta en translacidn con respecto de Oxyz. esta derivada define a la velocidad vBIA de B relativa a1 sistema Ax'y'z' (0. de B relativa a A). De la figura 11.14). respectivamente. f Debemos recordar. sin embargo. a la velocidad vBl. El vector rBIA une a A y a B que define la posicidn de B relativa a1 sistema en movimiento Ax'y'z' (0. su orientacion sigue siendo la misma. particula B es la suma del vector de posicibn rA de la particula A y del vector de posicibn .31) a la (1 1. 11. Mientras el origen de estos ejes se mueve. escribimos Al derivar (1 1. de las particulas A y B.

81 m/s2 encia fijo e +90 m/! Sustituyendoen las ecuaciones de movimiento uniformeme contramos u. y = ("Jot 0 : y v. tosistema se espacio PROBLEMA RESUELTO 11.l4). de la :ulaA y del Solud6n.). de las .). To positivo del eje x hacia la derecha. escribimos Elevacibn &ma con respecto a1 suelo = 150 m + :n el miembro aparece en su I* . na de refe- I r I I I b ) Elevaci6n mPxima. a un Angulo de 30" con la horizc do la resistencia del aire. Consideraremos de forma separada 10s mc y horizontal. Cuando el proyectil pega el : se le llama :n esta sec- obtenerse o de B con o a A. b ) la maxima elm el proyectil respecto al suelo. Movimiento horizontal. 6 2 ~ : U.9.1 9 . sustituyendo este valor en la ecuacibn (3) p vertical.34) a) Distnncin horizontal. = (180 m/s) sen 30" = a = -9.esenta a la lmbien res5n (seccion !d vBiA de B d vBiA de B = (0. Cuando el proyectil alcanza cion v.4. Movimiento uniforme. = (u.7 Desde el borde de un acantilado de 150 m se dispara un pro locidad inicial de 180 m/s. Movimiento uniformemente ac tido positivo del eje y es hacia arriba y colocando el origen nemos (u. tenemos (u.wt2 U = 8100 . = (180 m/s) cos 30" = + 155.91 s en la acuaci6n (4) para d mOvimiento hor velocidad a ecuaci6n las acelerala Ax'y'z' ~antienela ion l5. Por oluta v. en jn r.9 m la derivada la Ax'y'z' se obtiene Sustituyendo en la ecuacibn del movimiento uniforme o b ~ (11. = 0."fijo".). encukntrense: a) la distancia horia punto donde el proyectil pega en el suelo. de Usando este valor en la ecuacibn (2) para el movimimto v Usando r = 19. + at + jut2 + 2ay = 90 .81t y = 90t . Movimiento vertical.). I el n cualquier 1 Considereparalelo a su orientay'z' esta en :aAya B x'y'z' (0.

Movimiento horkontol. Soluci6n. Cuando x = 12 000 ft.).t + $at2 y = (8oU sen a ) t .2 ft/s2 Sustituyendo en la ecuaci6n del movimiento vertical uniformemente acelera.1(15"(1 + tan2 a ) 3622 tan2 a . determinese el valor del Bngulo de di par0 a. obtenemos El tiempo que requiere el proyectil para recorrer una distancia horizontal de 12 000 ft se obtiene haciendo x igual a 12 000 ft. 12 000 = (800 cos a ) t 12 000 .). Sustituyendo el valor de y y haciendo t igual a1 valor encontrado arriba.8 Se dispara un proyectilc n una vdocidad inicial de 8Ul Ws a un blanco B loca o zado a 2000 ft por arriba del call611A y a una distancia horizontal de 12 0( ft.PROBLEMA RESUELTO 11. encontramoq y tan n = 2.12 000 tan a + 5622 = 0 Resolviendo esta ecuaci6n cuadrhtica para tan a. obtenemos y = (v. debemos tener y = 2000 ft.5" y n=70.16.0° + El proyectil darA en el blanco para cualquiera de estos dos hngulos de disparo (vkase figu ra).). Consideremos por separado 10s movimientos horizontal y vertical. do.16.15 -t=800 cos n cos a Movimiento vertical (o. tenemos (o.565 tr = 29. Colocando el origen de coordenadas en el caR6n. . = 800 sen a a = -32. escribimos Como l/cos2 a = sec2 a_= 1 + tan2 a.1t2 El proyectil do en el blanco.75 tan a = 0. Despreciandola resistencia del aire. tenemos I 1 2000 = 800(15)tan a . = 800 cos a Sustituyendo en la ecuacibn de movimiento horizontal uniforme.

2 m/s2 t.1.+ t&lBtZ = :35 + 0 .)() + (It = 0 .2 m/s2 c. .9 111 (\ = 21.2 m/s2 vB = 6 m/s 5. = .2)t2 .+ ( ~ ~ ) . cinco segundos despuks de que A atraviesa la interseccion. = 20 m f 5.4(1. Escogemos 10s ejes x y y con origen en la intersecci6n de las dos calles y con sentidos positives dirigidos a1 Este y al Norte. Para = 5 s tenemos: '-6 20 r \ mh 50 ~n uB = . para cualquier tiempo r . y. Trazamos e triingulo correspondiente I y obtenernos la magnitud y la direca la ecuaci6n vectorial rB = rA + r. r = 53. = (u. Notarnos que el movimiento de B es uniformemente acelerado y escribimos u.( 1. 2 m/s2)(5 \ ) 2 = $20 m a. Solucibn. r.1.21 . expresamos la velocidad en m/s: Como el movimiento de A es uniforme.9 El automovil A viaja hacia el Este con velocidad constante de 36 km/h.Motfrniento riel uutorndtil H. En primer lugar.. Motirniento ciel nutornd13il4 . = 35 . la velocidad y la aceleracion de B relativas a A.4.2 m/s2.PROBLEMA RESUELTO 11.i ( l .8" i r "B Procediendo en forma 2emejante encontramos la velocidad y la aceleraci6n de B relativas a . el automovil B empieza a moverse a 35 m hacia el Norte de la interseccion y se dirige hacia el Sur con una aceleracion constante de 1. = 1.! ci6n del vector de posici6n de B relat~vo A. escribimos..6 m/s 11. = .2 m/s2)(5 s) = . i r i r n i e n t o rie /relutitw 0 4 . a . = (ye)(. Cuando el automovil A cruza la interseccion mostrada.1. respectivamente. Determinense la position..B0 rB = 53. tenemos . Para t = 5 s.9 ~n ' 21.

81 . 6) t = 2 s y c) t = 3 S. determinense la velocidad y aceleracibn cuando a) t = 0. iA--&A--i Fig.Problemas Nora: Despreciese la resistencia del aire en 10s problemas relacionados con proyectiles. . 11. b) t = 0.84 I Fig. 11. Determinense a) la magnitud de la minima velocidad alcanzada por la particula y b) el tiempo. Demuestrese que la trayectoria de la particula es parte de la hipdrbola rectangular mostrada y determinese la velocidad y la aceleracibn cuando a) t = 0 y b) t = 4 S . posici6n y direccibn de la velocidad correspondientes.S t Z y y = 3t2 .5 t2 + 2t .80 El movimiento de una particula esti definido por las ecuaciones x = 2t3 .11. Determinense la velocidad y aceleracibn de la particula cuando a) t = 1 s. Fig. P I 1. DemuCstrese que la aceleraci6n a) se dirige hacia el origen y b) es proporcional a la distancia del origen a la particula. 1I . Determinense la velocidad y la aceleracion: a) cuando t = 1 s.82 El movimiento de una particula se define por medio de las ecuaciones x = t2 .81 Las ecuaciones que definen el movimiento de una particula son x = (t + donde x y y se expresan en y y = 4(t + pies y t en segundos. P11.8t + 7 y y = 0. = 3 in.84 Una particula se mueve en una trayectoria eliptica definida por el vector de posicibn r = (A cos pt)i + (B sen pt)j.12 t .125 s. donde x y y se expresan en metros y t en segundos. 11.85 -1 1.4.83 El movimiento de una particula se-define por las ecuaciones x = 48 sen &t y y = 15t29 donde x y y se expresan en metros y t en segundos. P11. donde x y y se expresan en pulgadas y t en segundos. donde t se expresa en segundos. b) t = 2 s. Para xl = 16 in y y.85 E movimiento de una particula vibratoria esti definido l por el vector de posici6n r = [xl(l-e-")]i + (y lsen4 rt)j.

Para A = 1. 11 J " \. La curva descrita en el espacio por la particula es una hClice.\ -5 \i . I 1. Demuestrese que la curva descrita en el espacio por la particula se encuentra en el espacio sobre el paraboloide hiperbdlico y = xz. . donde r estP expresado en metros y.1 1. II Fig. 515 Problemas 11. en tres dimensiones.91 II 11. Determinense 10s modulos de la velocidad y la aceleracion de la particula.88 Un hombre.87 1 . P I 1. estP definido por el vector de posicidn r = Ati + ABt3j + Bt2k.t en segundos. determinense a) la velocidad inicial de la piedra y b) la distancia a la cual tocaria la piedra el agua si se hubiera arrojado con la misma velocidad desde un puente 10 m mPs bajo. Determinese el interval0 de valores de vo para 10s que la arena caerP en el conduct0 vertical mostrado en la figura. que estP de pie sobre un puente 30 m por encima del nivel del agua.89 Un jugador de frontdn lanza una pelota desde A con 1 1.. .89 suponiendo que la di cia del punto A a la pared es d = 25 ft.. Si se sabe que la piedra toca el agua 40 m a partir del punto sobre el agua directamente por debajo del hombre. ' Fig. P11. B = 2.? - k t '\!h - t -t 11.91 Se descarga arena en A desde una banda transportadora horizontal con una velocidad inicial vo. determinense 10s modulos de la velocidad y la aceleracion cuando a ) t = 0 y b ) t = 2s. arroja una piedra en direccibn horizontal.87 El movimiento de una particula.86 El movimiento tridimensional de una particula estP definido por el vector de posicidn r = (Rsen pt)i + (ct)j + (Rcos pt)k.90 ResuClvase el problema 11.

95 Una boquilla en A descarga agua con una velocidad inicia1 de 12 m/s a un Angulo de 60" con la horizontal. 1 1. P11.96 En el problema 11. * Fig. La boquilla en A descarga agua con una velocidad inicial de 25 ft/s a un Angulo de 55" con la vertical. beterminese el intervalo de valores de la altura h para el cual tl agua entrarA en la abertura BC.93 4 ft 11.95 encdntrese el intervalo de valores de la velocidad inicial para el cual el agua caerd en el techo.97 .94 Un aspersor de agua oscilatorio se opera en el punto A sobre un plano inclinado que forma un Angulo ar con la horizontal.93 Una bomba se localiza cerca del borde de la plataforma horizontal aqui mostrada. P11. CompruCbese que el chorro librarA la orilla del techo. Determinese el valor de uo que se requiere para que el proyectil pegue en: a) el punto A y b) el punto C. Determinese el rango de valores de uo para el cual la esfera entrarA en el tube horizontal que se indica. L-4.92 DespuCs de deslizarse por un declive de 20" una esfera tiene una velocidad uo en el punto A . El aspersor descarga el agua con una velocidad inicial vo con un Angulo d con la vertical que varia de -qio a + do.95 Fig.97 Un proyectil es disparado con una velocidad inicial uo a un Angulo de 25" con la horizontal.Cinemotica de particules Fig.92 11. - .5m ------I Fig. 11. P11.5 *+ - 7. 11. determinese la distancia horizontal entre el aspersor y 10s puntos B y C que delimitan el Area regada. Determinese en quC lugar del techo cae el chorro de agua. P11. Sabiendo que uo = 8 m/s. = 40" y ar = 10". 3 km ---------A I 1.

determinese el angulo a para el cual la arena es depositada sobre el monticulo en B. 9 Fig.98.5 m arriba del piso. 1 1 . . y Pl. v. / ' 1 I.105 1 1 .103 L15 r n J 7 1 1 8r n d Fig. Sabiendo que la pelota golpea la pared en una altura h = 13.lo2 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial de 18 m/s desde el punto A.lo1 Si la banda transportadora se mueve con velocidad constante v.30 ft ---A . D e t e r m i n e el interval0 de valores de vo para el cual la pelota entrarA por la abertura BC.2 h Fig. determinese el punto B mAs alto a1 que puede pegar la pelota en la pared a 18 m de distancia.loo Sabiendo que la banda transportadora se mueve a una velocidad constante uo = 25 ft/s.l. /' vo / // / 1 1 . Sabiendo que el techo del gimnasio tiene una altura de 6 m.102 y P11.. vo .5 m. . a) Determinese la altura m h i m a h a la cual golpearA la pelota la pared y b) el Angulo a correspondiente. 1--. para el que la arena se depositara sobre el monticulo en B y b) el valor correspondiente de a.99 Una pelota lanzada a una plataforma en A rebota con una velocidad vo a un Angulo de 70' con la horizontal. Sabiendo que la banda transportadora forma un Angulo a = 20° con la horizontal. P11.99 '11 . determinese el Angulo a. ~ . * I 1 .0 1 1 . determinense a) el valor mas pequeiio de v. 517 Problemas determinese la velocidad v.101 11. P11.I05 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial de 16 m/s desde un punto A localizado a 1. de la banda.lo3 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial / vo de 18 m/s desde el punto A. P11. Fig. P11.104 y P11. determinese el Angulo a para el cual la pelota pegara en el @to B de la pared.100. P11./ de Si h = 3.5 m arriba del piso.g8 Desde una banda transportadora se descarga arena en A y cae en la punta de un monticulo formado en B.5 m sobre el piso. .104 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial m/s desde un punto A localizado a 1.

determinense a) la velocidad relativa de B respecto de A. Fig. Si la velocidad de B respecto de A es 1125 km/h. Fig. 1 I.109 I d 1 ' 1. P11. Determinense: a) v. = 4 ft/s 650". + v + v. 1 06 Las velocidades de las lanchas A y C son las indicadas y la velocidad relativa de la lancha B respecto de A es v .109 Tres segundos despuCs de que el autom6vil B atraviesa la intersecci6n seilalada el autom6vil A cruza la misma intersecci6n. Fig. Sabiendo que el bloque se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 5 i d s .l10 . b) v y c) el cambio en la posici6n . determinese la velocidad del pasador cuando a) 8 = 30' y b) 8 = 120'.. . Sabiendo que la velocidad de cada autom6vil es constante. de B con respecto a C durante un intervalo de 10 s. .108 El aeroplano A vuela en direcci6n este a 700 km/h mientras que el aeroplano B vuela a 500 km/h en la misma altitud y en una direccion a1 oeste del sur. determinense a) la velocidad del bloque B y b) la aceleraci6n del bloque B. P11... determinese la direccion de la ruta de B. Mutstrese tambiCn que para cualquier movimiento v .1 10 Si en el instante que se indica d ensamble A tiene una velocidad de 9 i d s y una aceleraci6n de 15 in/s2 ambas dirigidas hacia abajo.1 1 1 El pasador P se mueve con una velocidad constante de 7.5 i d s en un sentido contrario a las manecillas del reloj por una ra- nura circular que se'ha perforado en el bloque deslizante A mostrado.106 11. 1 1. A mismo tiempo un radar situado en tierra indica que el 1 aeroplano se mueve a una velocidad de 530 km/h en una direccion 5" a1 este del norte.107 Los instrumentos en un aeroplano indican que con respecto a1 aire el aeroplano se mueve a1 norte con una velocidad de 500 km/h. = 0. P1l.11.1 1 . b) el cambio de la posici6n de B respecto de A durante un intervalo de 4 s y c) la distancia entre 10s dos autom6viles 2 s despues de que A pas6 por la intersecci6n. Determinense el modulo y la direccion de la velocidad del aire.

Cuando la lancha se dirige hacia el este. 1 1 . Si el tren se hubiera frenado.118.112 Fig.I 14' La banda transportadora A se mueve con una velocidad constante y descarga arena sobre la banda B como se indica. Suponiendo que la velocidad del viento es constante durante el period0 de observaci6n. 1 18 Durante una tormenta la trayectoria de las gotas de agua parecen formar un dngulo de 30° con la vertical y dirigirse hacia la izquierda al ser observadas desde una ventana lateral de un tren que se mueve con una velocidad de 10 mi/h. 1 1 . . al estar maniobrando en una corriente de marea. 1 1 . P11.5 m/s relativa a1 agua. ja q u t dngulo y con qut velocidad se observaria caer a las gotas? j 11. el viento parece soplar del sur. Determinese la velocidad y direcci6n de la corriente. determinense el modulo y direccion de la velocidad real del viento. 519 Problemas Fig.115 1 1 .114 y P11.11. Si la velocidad de la banda B es 8 ft/s. Despues de que la velocidad del tren ha aumentado a 16 mi/h el dngulo entre la vertical y la trayectoria de las gotas parece ser de 45O. PI 1 1 13 . Determinense a) la aceleraci6n del bloque B y b) la velocidad del bloque B cuando t = 3 s. Determinese la velocidad del tren en ese momento.I 15" Determinese la velocidad requerida de la banda B si la velocidad relativa con que la arena golpea la banda debe ser a) vertical y b) tan pequefia c p o sea posible.113 E n t = OlacufiaAempiezaamoversealaizquierda con una aceleraci6n constante de 80 mm/s2 y el bloque B empieza a deslizarse por la cufia hacia la derecha con una aceleraci6n constante de 120 mm/s2 relativa a la cufia. el angulo entre la vertical y la trayectoria de las gotas se hace igual a 60".I 17 Una lancha pequefia de motor mantiene una rapidez constante de 1. 1 I. y que se estd moviendo hacia el norte a 6 km/h el viento parece soplar desde el suroeste.112y11. determinese la velocidad de la arena relativa a la banda B en el momento que cae sobre ella. Fig.1 19 Conforme aumente la velocidad del tren del problema 11. Desde que el barco ha cambiado su curso y rapidez.I 16 Desde un barco que navega hacia el este a 9 km/h. PI 1. se observa desde la playa que se mueve hacia el sur y cuando se dirige hacia el noroeste se le ve moverse hacia el oeste.

Sea P la posici6n de la particula en un instante dado. 11. escribimos Pero Recordando de (11. escribimos en Flg. cambia. y del calculo elemental que d0/ds es igual a lip. (1 1. el vector obtenido en el limite es un vector unitario a lo largo de la normal a la trayectoria de la particula..36) respecto a t . 11.35) que de. en la direcci6n hacia la cual e.$ 0' Entonces. es decir. en general. y que su magnitud se aproxima a 2 sen (A8/2) sen (A8/2) = lim lim =1 as-o A8 AO-o A8/2 % .13. Algunas veces es conveniente descomponer el vector aceleraci6n en componentes dirigidas respectivamente a lo largo de la tangente y normal a la trayectoria de la particula. Representando por A0 el angulo por el ye. sus extremos se vectores desde el mismo e. Como el y origen 0'modulo unidad.e.9 vimos que la velocidad de una particula es un vector tangente a la trayectoria de la particula..22). 06 a) X encuentran sobre un circulo de radio 1. CompoMntes tangencial y normal. el vector unitario correspondiente a la Sea posicion P' de la particula un instante despues. este vector se vuelve tangente al circulo unitario de la figura 11. perpendicular a e. tenemos .. 11. la aceleraci6n no es tangente a la trayectoria. e.5 20 cinerntrtica de p a d l ~ ~ l a s 11. Unimos a P u n vector unitario e. = e. Trazando ambos (Fig. tangente a la trayectoria de la particula y con sentido hacia la direccion del movimiento (Fig. Consideraremos primero a una particula que se mueve a lo largo de una curva contenida en el plano de la figura. pero que.21 4 = lim Ae-0 Ae Como la velocidad v de la particula es tangente a la trayectoria. En la secci6n 11. . de (1 1. notamos que conforme A0 tiende a cero. Representando este vector por e.21~). encontramos que la magnitud de Ae.216. Y je. es 2 sen (A0/2).36) Para obtener la aceleraci6n de la particula derivamos (1 1. Considerando ahora el vector AeJA0. h + Movimiento de una particula en un plano. podemos expresarlo como el producto del escalar v y el vector unitario e.' son de definimos el vector Ae.16)que &/dl = v. 11. Aplicando la regla para la derivaci6n del producto de un escalar y de una funci6n vectorial (secci6n 11./d0 = e.216). Tenemos v = oe. donde p es el radio de curvatura de la trayectoria en P(Fig.10).

' -- dt u2 an = P (1 1. para evitar cambios bruscos en la aceleracibn de 10s vagones (que podrian daflar el equipo . Por su parte. Dependiendo si la velocidad de la particula aumenta o disminuye. apunta en la direccibn del movimiento o en contra de kste. 11. la componente vectorial a. siempre se dirige hacia el centro de la curvatura C Qe la trayectoria (Fig..de la aceleracibn son / do a =. 00 L Fig.23). 10s perfiles de las alas se diseAan sin ningun cambio brusco en curvatura. las vias de ferrocarril y las levas. Para evitar cambios repentinos en la aceleracibn de las particulas de aire que fluyen por un ala. 11. 11.23 /' . a. mientras que la componente normal es igual al cuadrado de la velocidad dividido entre el radio de curvatura de la trayectoria en P. se toma en consideracibn en el disefio de estructuras o mecanismos tan diferentes como las alas de aviones. / cero a menos que la particula pase por un punto de inflexibn de la curva (donde el radio de curvatura es infinito) o a menos que la curva sea una linea recta. 521 Compongntes tangenclal y normal Sustituyendo en (1 1.40) - Las relaciones obtenidas expresan que la componente tangencial de la aceleracion es igual a la derivada temporal de la velocidad de la particula. El hecho de que la componente normal de la aceleracibn dependa del radio de curvatura de la trayectoria seguida por la particula. es positiva o negativa y la componente vectorial a. Se tiene un cuidado semejante en el disefio de las curvas de vias de 10s ferrocarriles.39) Asi que las componentes escalares.38) 1 1.(1 1.13. tenemos Y (1 1.22 Fig.37).

Movimiento de una partlcula en el espacio. se necesita definir con mayor precisi6n la direcci6n del vector unitario en. y al vector Ae. La binormal es e n t o n a en. 11. el la no que se ajusta a la curva mas proxima de P. Las relaciones (1 1.246). Este plano conpor . en el diseno de levas de alta velocidad se evitan cambios bruscos de aceleraci6n usando curvas de transici6n que producen un cambio continuo en la aceleraci6n. 1 1. tiene a la tangente a la curva en P y es paralela a la tangente en P'. que representa a la diferencia entre e. y ej tangente a la trayectoria de la particula en dos puntos proximos P y P (Fig. ya que este vector representa el Umite del vector Ae.24b).40) se satisfacen tambikn en el caso de una particula que se mueve a lo largo de una curva en el espacio. Se usan secciones especiales de transici6n para ayudar a pasar suavemente. Consideremos nuevarnente 10s vectores unitarios e. El vector unitario eb = el X en que completa la triada derecha el. Fig.24~) perpendicular al plano osculador. 11. A este plano se le llama plano asculador en P. la aceleracibn de la particula en P puede descomponerse en dos componentes. 11.39). al radio finito de una via circular. una a lo largo de la tangente y otra a lo largo de la normal principal en P. .522 C l m de partlcub y ser desagradables para 10s pasajeros). Concluimos que. contener. Pero como existe un numero infinito de lineas rectas que son perpendiculares a la tangente en un punto P dado de una curva en el espacio. defme a la binormal en P.241) paralelo al plano d e f ~ d o 10s vectores el. La aceleraci6n no tiene componentc a lo largo de la binormal./Ad. t De esta definici6n se sigue que el plano osculador contiene al vector unitario en. y se le llama normal principal en P.24 Imaginemos ahora un plano que pasa por P (Fig. desde un radio infinito de curvatura de la secci6n recta. e' y Ael (Fig. como se stableci6 en (1 1. 11. La normal definida por en esta entonces contenida en el plano osculador. Por ejemplo. Del mismo modo. 11. eb (Fig. y ej (Fig. Si dejamos que P tienda a P obtenemos en el limite. f Dcl latin anubri.24a).39) y (15. a una secci6n recta de via nunca le sigue una secci6n circular inmediatamente despubs.

.11.. 14. es decir.Empleando la regla de la cadena para la derivacih. expresarnos el vector de posici6n r de P como el producto del escalar r y el vector unitario er y derivamos respecto de t: .-e. expresamos a las derivadas temporales de 10s vectores unitarios er y e. En algunos problemas de movimiento en un plano la posici6n de la particula P se define por sus coordenadas polares r y 8 (Fig. usando puntos para indicar la derivaci6n respecto a t. el vector unitario c. Entonces es conveniente descomponer la velocidad y la aceleraci6n de la particula en sus componentes paralela y perpendicular. respdctivamente. en la forma siguiente: de.25 Unimos a P dos vectores unitarios er ye. 11. la direcci6n en la que P se moveria si r fuese a aumentar manteniendo 8 constante..42) Para obtener la velocidad v de la particula P . -d ~ d t . 11. 523 I I . A estas componentes se les llama componentes radial y transversal. es decir.14.-. Componentes radial y transversal. se obtiene girando er un Angulo de 90' en movimiento retr6grado. = -Be.er representa a un vector unitario de sentido opuesto al de er (Fig. 1 = Be. define la direcci6n transversal.13 para determinar la derivada del vector unitario e. El vector unitario er define la direcci6n radial. (11. de. 6 . Componentes rodlal y transvenal ' )3P r = re. 11.dB ----dt dB de. la direcci6n en la que P se moveria si 8 ahmentara manteniendo r constante. X 0 a Flg.25~).25b). dB .~ ~ d dt t de. 11.d8 do dt dt o.25a). El vector er se dirige a lo largo de O P y el vector e. obtenemos las relaciones donde . a la linea OP. (Fig. Siguiendo un procedimiento similar a1 empleado en la secci6n 11.

= 0 y las f6rmulas (1 1. e. escribimos a = . y que a. + ST+ see.dv dt = k.266. Las componentes escalares de la velocidad.. = -= Re. dt + Roe.42) y sacando factor comun er y ee. o. escribimos Observando que e. y e definen a las direcciones radial y transversal . = I$) (1 1. respectivamente en el plano horizontal xy.49) . = i v. Descomponiendo a1 vector de pos1ci6n r de la partlcula P e n sus componentes a lo largo de estos vectores unitarios. + ik (11. y que el vector k que define la direccion axial es constante tanto en la direccion como en modulo. tenemos que r = constante.42). En el caso de una partlcula clue se mueve en un circulo de centro 0. tarnpoco es igual a la derivada temporal de v. de (11. + 46. 8 y z (Fig. sustituyendo 10s valores de (?. 11.la aceleracibn.o. a Extensi6n a1 movimiento de una partlcula en el espacio: coordenadas cillndricas.. comprobamos facilmente que v dr . Si se deriva otra vez respecto de t para obtener . y i?. En esos casos es cbnveniente usar 10s vectores unitarios e.. y k mostrados en la figura 11. respectivarnente.44) se reducen. y de la aceleraci6n en las direcciones radial y transversal son por consiguiente u.43) y : (1 1. Algunas veces.45) Es importante notar que ar no es igual a la derivada temporal de v.260). raordando la primera de las relaciones (1 1. la posici6n en el espacio de una particula P se define por sus coordenadas cilindricas R. + de. r = .

= 0 en ese punto. Soluci6n.l r 2 / p . tenemos Componente normal de la aceleraci6n. a.. de radio 2 500 ft. sea grande. El radio sera peque1 1 sea pquella o cuando a.10 Un automovilista esd viajando sobre una secci6n curva de una autopista. tenemos p = $/a. lnmediatamente despuks que 10s frenos se han aplicado.1 1 Determinese el radio de curvatura minimo de la trayectoria descrita por el proyectil considerado en el problema resuelto 11.7. En c\te punto tenemos h o cuando . la velocidad sigue siendo 88 ft/s.. En primer lugar expresamos las velocidades en ft/s. Como el autom6vil desacelera uniformemente. Por consiguiente.14 ft/s2 4 PROBLEMA RESUELTO 11. El automovilista frena repentinamente haciendo que el automovil decelere uniformemente. Sabiendo que 8 s despuks la velocidad se ha reducido a 45 mi/h. determinese la aceleraci6n del autom6vil inmediatamente despuks de que se aplican 10s frenos...PROBLEMA RESUELTO 11. Componente tangencia1 de la aceleraci6n. el minimo radio de curvatura se tiene en la partc mas aha de la trayectoria. de manera quc El modulo y la direccibn de XlOdulo y direccibn de la aceleracibn. La velocidad v es minima en la parte mas alta de la trayectoria. a la velocidad de 50 mi/h.4" a = 4.10ft/s2 sen48. an es m h i nia en e x nii\rno punto porque la direction de la vertical coincide con la direcciOn de la normal.C~lni~l . la a resultante de las componentes an y aI son a="- a - sentr -3. ya que v.

Haciendo uso de las ecuaciones (1 1.45) oblenemos 10s valores de v. Sustituyendo r = 1. Solucibn.9 .24t = -0.12 El giro de la barra OA de 0. y ve cuando r = 1.561) = 0. tenemos r = 0. Encontramos primer0 el tiempo r en el que 8 = 30".31.449 m/s i: = -0. de movimiento. t u.24 = -0.869 s. Sustituyendo 8 = 30" = 0.240 m/s2 9 = 0. Escribimos .481(0. 21 I p = . 6) la aceleracion total del collarin y c) la aceleracion relativa del collarin con respecto a la barra.869 s en las expresiones para r.0.524 rad e = 0. 15t2 = 0.0° 4 h ) .561 rad/s 8 = 0.-lceleracihn tie R.3% = 0.12r2.524 rad en la expresi6n para 8.0.46) obtene- mos C ) Aceluracicin dt B con I Y V @ C ~a ~ la ~ U W U 0 . El collarin B resbala a lo largo del brazo en tal forma que su distancia desde 0 es r = 0. donde 8 se expresa en radianes y I en segundos. 0 y sus primeras y segundas derivadas. obtenemos Ecuacione.9 . Despues de que la barra OA ha girado 30°.30 = 0. Notarnos que el movimiento del collarin con respecto a1 brazo es rectilineo y esta definido por la coordenada r . determinense: a ) la velocidad total del collarin. = re = 0.15f2. = i = -0.9 m con respecto de 0 esta definido por la relacion 8 = 0. con r expresada en metros y r en segundos. 4 . c = 0 .12t2 = 0.PROBLEMA RESUELTO 11.449 m / s u.300 rad/s2 a ) Velocitlati de R.270 m/s Resolviendo el triangulo rectangulo mostrado obtenemos el modulo y la direction de la velocidad.481 m i = -0. Usando las ecuaciones (I 1.

Fig.122 11. - B PI1.. 11.1 g. para la cual la componente normal de la aceleracion es 0.1 23 Una cinta de computadora se mueve sobre dos tambores con una velocidad constante v.122 Determinese la velocidad periferica de la cabina de pruebas centrifuga A para la cual la componente normal de la aceleracion es 10 g.75 m/s2.Problemas 1 1 .I 20 ~ C u hes el radio minimo que puede usarse en una curl va de una carretera para que la componente normal de la aceleraci6n de un coche que se mueve a 45 mi/h no exceda 2.123 1 5 in.. Determinese el modulo de la aceleraci6n total del autom6vil a) inmediatamente despuCs de que 10s frenos se aplicaron y b) 4 s despuCs. 11. determinese la velocidad v.I24 Un autombvilista esth viajando sobre una porci6n curva de una carretera de 350 m de radio con una velocidad de 72 km/h. Determinense la distancia y el tiempo que el autobus viajara antes de que el modulo de su aceleracion total sea de 0.. . Fig. y 6) la componente normal de la aceleracion de la porci6n de la cinta en contacto con el tambor ".9 m/s2. Se aplican repentinamente 10s frenos ocasionando una disminucion en la velocidad a razon de 1. 1 1 . = 0. .25 m/s2. Si la componente normal de la aceleraci6n de la porci6n de la cinta en contact0 con el tambor B es 480 ft/s2. determinense a) la velocidad v.4 ft/s2? - 11. P11.1 2 Un automovilista conduce por la rampa de una salida 1 circular de una autopista a una velocidad constante v. Si el odometro indica una d&tancia_dRa8 km entre el punto A donde el autom6vil se dirige hacia el sur y el punto B donde va hacia el norte.125 Un autobus parte del reposo sobre una curva de 300 m de radio y acelera uniformemente a a.

I28 El autom6vil A esti viajando por una carretera recta. Determinese el modulo de la aceleracion total del automovil despues de recorrer 400 ft a lo largo de la curva.I33 a) DemuCstrese que el radio de curvatura de la trayectoria de un proyectil alcanza su valor minimo en el punto m8s d t o A de la trayectoria..128 1 1 .. P11. determinese a) la velocidad de A relativa a B y b) la aceleracidn de A relativa a B. 1 1200 ft Un tren monorrail parte adeluna tasa u.. = ?\* 1: 4 %- - il. : 1 vk- !' i w 7 k ~ \I '. durante una distancia de 600 ft a lo largo de una curva de 800 ft de 'radio. demubtresc que el radio de curvatura de la trayectoria B es p = p. . Determinese el radio de curvatura del chorro a) cuando sale de la boquilla y b) en la mdxima altura del chorro.d 23 0 ( I . 1 1.528 ChemCltlca de partlculos I /_ i 1 '. ' \ ?' 15.5 m/s2 y la rapidez de B esta disminuyendo a razon de 0.\I*I.127 reposo sobre una curva de radio y acelera uniformemente :e .128 suponiendo que la velocidad de B es de 20 km/h y que esta decelerando a razon de 0. b ) Simbolizando con a el h g u l o formado por la trayectoria y la horizontal en un punto B dado..129 ResuClvase el problema 11.I33 1 1 .. P11. Determinense a) la velocidad inicial v. Fig. i t ('1 . 11. < I 1 1.. La velocidad de A esta aumentando a razon de 1. correspondiente.9 m/s2. determinense a) la minima distancia en la cual el tren puede alcanzar la velocidad de 45 mi/h y b) la aceleracion constante a. Si la aceleracion I. total maxima del tren no debe exceder 4 ft/s2. G I\. del c h ~ r r o b ) el y radio de curvatura del chorro en su maxima altura../cos3 a.1 26 La velocidad de un autombvil de carreras se incrementa de manera constante.9 m/s2. 7p e= - 0. mientras que el autom6vil B se mueve a lo largo de una rampa de salida circular de 150 m de radio.1 30 Una boquilla descarga un chorro de agua en la d i m ci6n indicada con una velocidad inicial de 25 ft/s.h i 1 1. de 60 mi/h a 75 mi/h. Para la posici6n que aqui se muestra.1 3 De las medidas de una fotografia se encontr6 que al sa1 lir de la boquilla en A el chorro de agua tenta un radio de difvatura de 35 m. 1 1 -1 32 Determinese el radio de curvatura de la trayectoria descrita por el proyectil del problema de repaso 11. . Flg.7 a) cuando el proyectil sale del caMn y b) en la m e a qlevaci6n del proyectil. bl \ :! > I J : . A _ -I .

Para t = 1 s. donde g = 32. determinese la velocidad de la Luna en relaci6n con la Tierra. / 529 Problemas / / .I42 El movimiento bidimensional de una particula se define por las relaciones r = 2b cos wt y 0 = wt. donde r se expresa en metros y t en segundos.140 La rotac@n de la barra OA con respecto de 0 est6 definida por la relaci6n 0 = 2t2. b) su aceleraci6n total y c) su aceleraci6n relativa a la barra. . determinese el tiempo minimo requerido por el satklite para dar una vuelta a la Tierra.I4 . (VCase la informaci6n en el problema 11.25 s. b) su aceleraci6n total y c) su aceleraci6n en relaci6n con la barra.I 36 Un satklite viajar6 indefinidarnente en una 6rbita cir- cular alrededor de la Tierra si la componente normal de su aceleraci6n igual a . ( ~ k a s e informaci6n contenida en 10s problemas la 11.I 1 . Deterrninese la altura por arriba de la superficie de la Tierra a la que viaja el sateli9gindefinidamente alrededor de la Tierra con una velocidad de 16 000 mi/h.135 Determinese el radio de curvatura de la trayectoria 1 descrita por la particula del problema 11.) .136 / 11. .141 . (Vkase la informaci6n del problemaJ 1. P11.136. donde b y w son constantes.136. Si el radio de la Tierra es de 6370 km y g = 9.25t2 .138.138 Demuistrese que la velocidad de un satilite de la Tierra que describe una 6rbita circular es inversamente proporcional a la raiz cuadrada del radio de su 6rbita. Determinense a) la velocidad y la aceleraci6n de la particula en cualquier instante y b) el radio de curvatura de su trayectoria. d Fig.I34 Determinese el radio de curvatura de la helice del pro1 blema 11. El movimiento de la particula se define por las relaciones r = lot. '----- .) 1 1 . . donde 0 se expresa en radianes y t en segundos. / .9t3. donde r se expresa en pulgadas. donde 0 se expresa en radianes y t en segundos. 0 = 27rt. P I 1.I43 . P11.87 para a) t = 0.140 y P11. ' 1. 1 1 .r = distancia del centro de la Tierra al satklite. El collarin B se desliza a lo largo de la barra de manera tal que su distancia desde 0 es r = 1. t en segundos y 0 en radianes. Determinense la velocidad y la aceleraci6n de la particula cuando a) t = 0 y b) t = 0. b) t = 2 s.86.' 1 . L # / o Fig.137 Determinese la velocidad de un transporte espacial que / / 1 \ \ I I I I \ \ \ \ \ \ . determinense: a) su velocidad.136 y 11. determinense a) su veloci ad. 1 La rotaci6n de la barra OA respecto de 0 se define por la relaci6n 0 = %7r(4t .2 ft/s2.20t3. / / / / recorre una 6rbita circular a 140 mi de la superficie de la Tierra. 11.(R/r)2. donde r se expresa en pu g a d s 9 t en segundos.- 1 'A \ / '\ \ 1 1 .3t2).) Fig. R = radio de la Tierra = 3960 mi y.0.143 La trayectoria de una particula es una espiral de Arquimedes. Cuando t = 1 s.81 m/s2. El cellarin B resbala por la barra en tal forma que su distancia desde 0 es r = 60t2 . ~ Q u C conclusi6n se puede obtener respecto a la trayectoria de la particula? 1 1.I39 Suponiendo que la 6rbita de la Luna es un circulo de radio 384 x lo3 km. 11.

5 s.150 1 1. Determinense la velocidad y la aceleracibn de P cuando a) t = 0 y b) t = 1 s. Fig. su vuelo es seguido por el radar desde el punto A.I46 Se lanza un cohete verticalmente desde una plataforma de lanzamiento en B. 8. el angulo de elevacibn es 8 = 47. P11.determinese vo.I46 en tCrminos de b.148 Determinese la aceleracibn del cohete del problema 11 . Resutlvase el problema 11.144 1 1 .144 Conforme el circulo B rota sobre el circulo fijo A . Determinese la velocidad del cohete en ttrminos de b .determinese 8 en ttrminos de v.144. 8 = 4 .530 Cinematica de particulas .I50 Un cohete de prueba se dispara verticalmente desde una plataforma de lanzamiento en B.147. 11. determinese aproximadamen80 te la velocidad del cohete durante el interval0 de 0. b y 0. 11. Fig. P11. . 1 1 .146 y P11. 8 y 8. el punto P describe un cardioide definido por las relaciones r = 2b ( 1 + cos y 8 = ad.0" y 0 5 s despuQ es .147 Fig. b Y 8. ' s. Sabiendo que b = 4 km.I 49 En el proMema 1 1. 8 en tirminos de 1 1 .5 s.donde t se expresa en segundos. P11. 9 y 8.cuando a) t = 0. el collarin s e mueve a la derecha con una welocidad constante vO. Cuando el cohete estd en el punto P. b) 11..I45 t = 2s.147 Un alambre OA conecta el collarin A y un carrete Si situado en 0.

11. 8 y w . I 56 11 .3'. respectivarhente.determinese el modulo de la aceleracion de la particula en tkrminos de b. determinense la velocidad y la aceleraci6n de P cuando a) 8 = 0 y b) 8 = 90'.I 51 Un aeroplano pasa sobre una estaci6n de radar en A y contintia volando hacia el este. Fig.I 54 y 11 . Detednense en fonna aproximada la velocidad y el angulo de descenso a del avion durante el interval~ 2 s. 8 y 8. de 11 1 5 2 y 11. Sabiendo que la ecuaci6n de la parAbola es r = 2b/(l + c o d ) y que 8 = kt. P I 1. r = 12 600 ft y 8 = 31.157 . P11. I 5 5 Una particula se mueve a lo largo de la espiral mostrada en la figura. determinese ! magnitud de la velocidad de la partia cula en ttrminos de b. Sabiendo que 8 es constante y representando esta constante por o.154 Espiral logaritmica r = Fig. I 5 7 El pasador en B puede resbalar libremente a lo largo de la ranura circular DE y a lo largo de la barra giratoria OC. Fig.151 Problemas J Espiral hiperbblica d = b Flg. P11.11.156 conforme gira la barra OA.152 y P11.153 y P11. Suponiendo que la barra OC gira con velocidad constante 8. a) demuestrese que la aceleracion del pasador B es de modulo constante y b) determinese la direcci6n de la aceleraci6n del pasador B. Cuando el avi6n estA en P su distancia y Angulo de elevaci6n son. P11.153 Una particula se mueve a lo largo de la espiral aqui mostrada. Dos segundos despuCs la estaci6n de radar localiza el avi6n en r = 13 600 ft y 8 = 28. P11.2'. el pasador P se mueve a lo largo de la parabola BCD.155 11 . Fig.

PI1. Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion cuand o a ) t = O y b ) = t = oo. ' *11. '1 1. 6) 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t y c) el radio de curvatura de la trayectoria en cualquier tiempo t.160 El movimiento de una particula sobre la superficie de un con0 circular recto esta definido por las relaciones R = h t tan 0. a) demukstrese que la trayectoria de la particula estA contenida en un plano y 6 ) determinense 10s radios mkimo y minirno de curvatura de la trayectotia. donde . Determinense: a) la trayectoria de la particula. Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t . 8 = 27rt y z = B(l . 1 1 . 8 = 2at y z = B sen 2ant.I58 11. 1 1. 1 1. determinese el Angulo que forma el plano osculador con el eje y.158.164 Para la hklice del problema 11.159 En el caso de que n = 1 del problema 11. Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion de la particula en cualquier tiempo t.158 El movimiento de una particula sobre la superficie de un cilindro circular recto estA definido por las relaciones R = A .A y B son constantes y n es un entero. P I 1. Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t. .162 El movimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = A .165 Determinese la direcci6n de la binormal de la trayectoria descrita por la particula del problema 11.532 Cinematica de particulas 11. Y x Fig. 0 = 2nt y z = ht.86.87 cuando a) t = 0 y 6 ) t = 2s. 8 = 27rt y z = A senZat.163 El rnovimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = 2k cos t .161 El rnovimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = A ( l . 8 = t y z = P t .e-3.160 1 1. n = 10 Fig. donde JJ es el angulo del vertice del con0 y h es la distancia que sube la particula en un paso alrededor del cono.e-I).

27 La velocidad v de la-particula se demostr6 que era igual a la derivada con respecto al tiempo de la coordenada de posici6n x. define por completo la posicibn de la particula sobre la linea y se llama coordenada de posicidn de la particula (secci6n 11.3) TambiCn se mencion6 que a be podria . se mueve mas lentamente) en la direcci6n negativa.2). Para definir la posici6n P de la particula sobre esa linea. 11. se escoge un origen fijo 0 y una direcci6n positiva (fig.I a=u- du /' (11. Determinacihn de la velocidad y aceleracid par integracihn .1) a la (1 1. Coordenada de posici6n de una particula en movimiento rectilineo I---I Fig. L~ . las condiciones de movimiento de una particula se definen por el tipo de aceleracidn que tiene la Particula y por sus condiciones iniciales (secci6n 11. un valor positivo de a puede significar que la particula se acelera verdaderamente (es decir. La velocidad y posici6n de la particula se pueden obtener a1 integrar dos de las ecuaciones de la (1 1. se mueve mis ripido) en la direccion positiva o que se decelera (es decir. con el signo apropiado.1). Sin embargo.3).1) y la aceleracidn a se obtuvo a1 derivar u con respecto a t .ipresar como l ~ c e l e r a c i 6 n se representaban a Se seflal6 que la velocid con nimeros algebraicos que pueden ser positivos o negativos.2 y 11. (11.3). el movimiento de una particula a lo largo de una linea recta. Un valor negativo de a esti sujeto a interpretaciones similares (problema resuelto 11. La distancia x desde 0 a P . Segdn el tip0 de aceleraci6n relacionada se seleccionan las ecuaciones (problemas resueltos 11.4) En la mayoria de 10s problemas.2) (11. 11.resumen En la primera mitad del capitulo se analiz6 el movimiento rectilineo de m a parttcula es decir. Velocidad y rectilineo en movimientO (11.27). Un valor positivo de v indica que la particula se mueve en la direcci6n positiva y un valor negativo que se mueve en la direcci6n negativa.4).

10) (11.t . La soluci6n grdfica usada mis comJnmente se refiere a las curvas x . a t2 dado.-- - Cinematica de particulas Frecuentemente se trata con dos tipos de movimiento: el movimiento rectillneo uniforme (secci6n 1 1T) en el cual la velocidad v ' 4.a). sobre cualquier interval0 de tiempo t . es constante.5) y el movimiento rectilineo uniformemente acelerado (secci6n 11. Se pueden obtener relaciones similares entre sus velocidades y sus aceleraciones y utilizarlas para analizar su movimiento (problema resuelto 1 1S). A menudo es conveniente usar soluciones grcificas para problemas relacionados con el movimiento rectilineo de una particula (secciones 11-7 y 11.6). 11. problema resuelto 11.28). se tiene xB = x A + XB:A (11. y as/* representan.11) donde U B / A .28 A1 simbolizar por xBIA coordenada de posicidn relativa de B resla pecto de A (fig. donde se tiene x 1 Movimiento rectilineo uniforme =x . + ut (11. se obtiene sucesivamente vB = v A aB = aA + %/A + vB/A (11.9) dos veces respecto a t . Bloques conectados por cuerdas inextensibles de longitud constante Cuando varios bloques se conectan por medio de cuerdas de longitud constante. = irea bajo la curva a-t x.5) en el c u d la aceleraci6n a de la particula es constante y se tiene Movimiento rectilineo uniformemente acelerado u2 = v i + 2a(x -- x. = hrea bajo la curva v-t . v2 .7. Soluciones grhficas v = pendiente de la curva x-ta = pendiente de la curva v-t mientras que. .9) Derivando la ecuaci6n (1 1.r~ Fig.V .8) Movimiento relativo de dos particulas Cuando dos particulas A y B se mueven a lo largo de la misma linea recta. es posible escribir una relaci6n lineal entre sus coordenadas de posici6n. la velocidad y la aceleracidn relativa de B respecto de A. Se demostr6 que en cualquier tiempo t .x.6) -pkzj---x . 11. puede ser deseable considerar el movimiento de B respecto de A (secci6n 11. respectivamente. v-t y a-t (secci6n 11.) (11.

DespuCs se demostro que la derivada temporal de un vector es la misma respecto de un marco fijo y respecto de un marco en traslaci6n (secci6n 11. La posici6n P de la particula en cualquier momento dado (seccion 11. el movimiento de una particula a lo largo de una trayectoria curva. en general. la aceleracidn no es tangente a la trayectoria de la particula. respectivamente.535 Repaso y resumen Fig. Expresando por x. 11. de la longitud s del arc0 descrito por la particula: La aceleracidn a de la particula se defini6 por la relaci6n Aceleraci6n en movimiento curvilineo y se seRal6 que. a la primera y segunda derivadas respecto de t de las coordenadas correspondientes Derivadas de funciones vectoriales Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleraci6n . y y z las coordenadas rectangulares de una particula P .29 En la segunda mitad del capitulo. se analiz6 el movimiento curvikneo de una particula.29). La velocidad v de la particula se defini6 por la relaci6n Vector posici6n y velocidad en movimiento curviheo y se encontr6 que era un vector tangente a la trayectoria de la particula y de magnitud v igual a la derivada con respecto a1 tiempo. se encontr6 que 10s componentes rectangulares de la velocidad y la aceleracion de P eran iguales.9) se definio por el vector de posicidn r que une el origen 0 de las coordenadas y el punto P (fig. es decir.10). Antes de considerar 10s componentes de la velocidad y la aceleraci6n se repas6 la definici6n formal de la derivada de una funci6n vectorial y se establecieron unas cuantas reglas para obtener derivadas de sumas y productos de funciones vectoriales. 11.

a la tangente y a la normal principal de la curva. que es perpendicular a1 plano osculador define a la binormal.7 y 11. 11. 11. de t. y a.1 1).8). Para una particula P que se mueve a lo largo de una trayectoria contenida en un plano.30) se consider6 el movimiento relativo de B respecto de A . la velocidad y la aceleracidn relativas de B respecto de A . y y/o v.11). y en. Movimientos componentes Movimiento relativo de dos particulas Para dos particulas A y B que se mueven en el espacio (Fig. 11. tangenciales a la trayectoria y en normales a la trayectoria y dirigidos hacia el centro de curvatura de la trayectoria (secci6n 11.13). Entonces se expresaron la velocidad y la aceleraci6n de la particula en tdrminos de 10s componentes normales y tangenciales. dirigido hacia el centro de la curvatura de la trayectoria (Fig. .10 y 11. El vector unitario e. y y z.30 Componentes tangencial y normal A menudo es conveniente descomponer la velocidad y la aceleraci6n de la particula P e n componentes diferentes de 10s componentes rectangulares x. la aceleraci6n a consiste de un componente a. respecto a un marco en movimiento ligado a A y en traslacion con A (secci6n 11. Este enfoque es particularmente eficaz en el estudio del movimiento de proyectiles (problemas resueltos 11. Entonces el analisis de un movimiento curvilineo se puede reducir a1 andisis de tres movimientos componentes rectilineos independientes (secci6n 11.30) se pueden integrar independientemente. Cinernatica de particulas x y/o de vx y cuando de manera similar a. Expresando por r .12).31). se ligan a P vectores unitarios e. las ecuaciones (1 1. el vector de posicidn relativo de B respecto de A (Fig.33) Fig.30). 11. tambidn se demostr6 que VB / = VA + VB/A (1 1. Se escribi6 0 Fig.31 donde v es la velocidad de la particula y p el radio de curvatura de su trayectoria (problemas resueltos 11. z y/o v. 11. se tuvo Expresando por VBIA y por respectivamente.Cuando la componente ax de la aceleraci6n s610 depende de t. 10s cuales definen respectivamente. Para una particula P que se mueve a lo largo de una curva en el espacio se definio el plano que mas se ajusta a la curva en la vecindad de P como plano osculador. Se observ6 que mientras la velocidad v se dirige a lo largo de la tangente a la trayectoria. dirigido a lo largo de la tangente a la trayectoria y de un componente a. Este plano contiene a 10s vectores unitarios e. o de manera mas precisa. s610 depende de t. Movimiento curvilineo en el espacio .

1 1 1. 537 Problemas de repaso Componentes radial y transvenal v = i-e. respectivarnente. en direcciones radial y transversal (fig. a) Determinense la velocidad y la aceleracion cuando t = 1 s. no es igual a la derivada respecto al tiempo de u. 11. no es igual a la derivada respecto a1 tiempo de u. y que a. determinese la maxima altura que alcanzara.168 .81 m/s2. El capitulo finaliz6 con comentarios sobre el uso de coordenadas cilindricas para definir la posici6n y el movimiento de una particula en el espacio. donde 10s puntos se usan para indicar derivadas con respecto al tiempo. 8 in. dirigidos. a lo largo del vector de posici6n r de la particula y en una direcci6n obtenida al rotar r 90" en sentido contrario a las manecillas del reloj (secci6n 11. 11. (11.43) (11. dirigidos.] 8 in. Si la ojiva se proyecta verticalmente desde el piso con una velocidad inicia1 de 150 m/s.12). Los componentes escalares de la velocidad y la aceleraci6n en direcciones radial y transversal son por lo tanto 0 Fig.32). a = ( r .167 El modulo en m/s2 de la desaceleracion debida a la resistencia del aire de la ojiva de un pequeiio cohete experimental se sabe que es 0. Entonces se expresaron la velocidad y la aceleraci6n de la particula en tkrminos de 10s componentes radial y transversal. y e. Problemas de repaso 11.(2cos 2rt)j. 11. (problema resuelto 11.168 El movimiento de una particula vibratoria se define por el vector de posici6n r = (8sen st)i .32 Es importante notar que a.ro")e.000Sv2) donde g = 9. Se ligaron a P 10s vectores unitarios e.Cuando la posici6n de una particula P que se mueve en un plano se define por sus coordenadas polares r y 8 es conveniente utilizar 10s componentes radial y transversal. Fig.14). donde r se expresa en pulgadas y t en segundos. [Sugerencia.44) + (re + 2i-8)e. $ roe. 6) Demuestrese que la trayectoria de la particula RS parab6lica.166 La velocidad de un automovil de carreras aumenta a raz6n constante desde 54 km/h hasta 90 km/h en una distancia de 150 m a lo largo de una curva de 240 m de radio.0005 vL donde v se expresa en m/s. P I 1. respectivamente. Determinense el modulo de la aceleracion total del automovil desputs de que ha recorrido 100 m en la curva. La aceleracion total es -(g + 0.

I74 El movimiento de la particula P se define por las relaciones r = 6 cos 2 r t y 8 = r t . determinese el alcance R en tbninos de u. = 1 1.538 ~inem6tica particulas de 1 1.170 Fig. Determinese la velocidad y la aceleracibn de la particula cuando a) t = 0. P11. Cuando cualquier gota B empieza a caer libremente.I 73 Se observa que caen gotas de agua de una llave en intervalos constantes de tiempo.169 Una boquilla descarga un chorro de agua con una velocidad de inicial de u. Determinese la distancia que habri caido la gota A en el momento en que la distancia entre A y B se haya incrementado a 750 mm. .25 s. mientras que el B vuela al suroeste con una velocidad constante de 500 km/h. t en segundos y 8 en radianes. Determinese el carnbio en la posici6n del aeroplano B relativo al aeroplano A. perpendicular al plano mostrado en la figura. b) t = 0. P11. . 1 1 . el aerop'lano A se dirige hacia el este con una velocidad constante de 800 km/h. Determinese la m b i m a distancia x a la que puede llegar el chorro de agua. = 40 ft/s hacia el extremo de un tubo horizontal de d i h e t r o interior d = 4 ft. 7 Una pelota se lanza desde el punto A con una veloci11 1 dad u. do u.1 70 Dos aeroplanos A y B vuelan a la misma altitud. la gota predecesora A ha caido 250 mm.171.174 1 1 . 0 Fig. y 8. donde r se expresa en pulgadas. Si la pelota golpea en B a1 plano. Fig.169 11. que tiene lugar durante un interval0 de 3 min.171 7 1 .172 En el problema 11. determinese el alcance R cuan10 m/s y fl = 30". I--x--I Fig. P11. P11.

b) la velocidad del bloque B relativa a1 bloque A cuando t = 5 s. El motociclista desea rebasarla. 1 1 .177 Los siguientes problemas esthn disefiados para ser resueltos con un ordenador. la motocicleta se encuentra a 60 ft a t r h del autom6vil. b) el cambio en la posici6n del bloque A relativo a1 bloque B que tiene lugar en 4 s.176 y P11.I75 Una motocicleta y un autom6vil van a una velocidad constante de 40 mi/h. desea colocar su motocicleta en B. 1 1 . determinense a) la velocidad del bloque B. Fig.175 11. Elab6rese un programa de ordenador y usese para determinar donde golpea el chorro de agua a1 piso o a1 edificio para valores de vo de 4 m/s a 16 m/s en intervalos de 1 m/s. 1 1 .I 77 En t = 0 el bloque A parte del reposo y se mueve hacia abajo a la izquierda con una aceleraci6n constante de 48 mm/s2.1 1 . .167. P11. la mkima altura alcanzada por la ojiva conica del cohete y su velocidad conforme regresa al piso.C2 Una boquilla en A descarga agua con una velocidad inicia1 v. a un Angulo de 60" con la horizontal.C1 Se deberan realizar varios lanzamientos de prueba del cohete experimental del problema 11. La aceleraci6n mkima de la mot?cicleta es 5 ft/s2 y la desaceleracidn mhima que se obtiene a1 aplicar 10s frenos es 15 ft/s2. Elab6rese un programa de ordenador y con dicho programa calculese. iC~4. Determinense a) la aceleraci6n del bloque B. para valores de velo'cidad inicial de 0 a 400 m/s en intervalos de 25 m/s. 539 Problemas d e repaso ' LRk mt 5 - m ft I Flg. 60 ft adelante del autom6vil y despuCs restablecer la velocidad de 40 mi/h. P11.176 Si se sabe que el bloque A se mueve hacia abajo a la izquierda con velocidad constante de 80 mm/s.l el tiempo minimo en el cual puede complees tar el motociclista la operaci6n de rebase si no excede en ningdn momento una velocidad de 55 milh? Tracese una curva v-t. es decir.

tal y vertical de la aceleraci6n ax y a del proyectil en ttrminos de g. 10s de tiempo A t = 0 5 s. DespuCs de ser disparado. P I 1 .540 Cinematica de particulas 11 . para elaborar un programa de ordenador que calcule en cualquier instante la posici6n del proyectil sobre su tra0 yectoria. 4 Fig.segundo despuCs ya no se aplican m b 10s frenos de tal manera que de nuevo la aceleraci6n total es 25 ft/s2. dirigida verticalmente hacia abajo y a una deceleraci6n debida a la resistencia del aire a.C4 Conforme un tren entra a una curva de radio 4000 ft con velocidad de 60 mi/h. = . 06 11 .32. lisese la expresi6n obtenida para a. a! = 4' y usando interva. k y de 10s componentes vx y vy de su velocidad. se mantiene por 1 s cuando de nuevo se aplican m h fuerte 10s frenos . Considerando intervalos sucesivos de tiempo At y suponiendo que la aceleraci6n permanece constante en cada interval0 de tiempo. 0 ft Un \.ft-I y 4 k = 20 x lod ft-1. Sabiendo que v0 = 1200 ft/s.5 ft/s2.C3 Un rifle situado en un aeroplano dispara un proyectil con una velocidad v0 a un Angulo a! con la horizontal.2 ft/s2. Esta posici6n del pen0 . c) en intervalos de 5 s. Si este procedimiento se repite cada segundo. suponiendo a) k = 0. se aplican 10s frenos lo suficiente para causar que el modulo de la aceleracion total del tren sea 2.kv2 en una direcci6n opuesta a la de su velocidad v. de manera que la aceleraci6n total es nuevarnente 2 5 ft/s2. determinese el tiempo total requerido para hacer que pare el tren. el proyectil esti sujeto a la aceleraci6n de gravedad g = .C4 .b) k = 2 x k = 10 x 1 . y a. determinese el alcance del proyectil e imprimanse las coordenadas del proyectil a lo largo de su trayectoria ft-I. Exprtsense 10s componentes horizon.

que son el sistema international de unidades (unidades del SI) y el sistema inglks. Es mas.3 definiremos el momento lineal de una particula como el product0 L = mv de la masa m y la velocidad v de la particula y demostraremos que la segunda ley de Newton puede expresarse en otra forma que relaciona a la derivada temporal del momento lineal con la resultante de las fuerzas que actuan sobre esa particula.movimiento del cuerpo con las fuerzas que actuan sobre el. es decir. Pero cuando 10s cuerpos esthn acelerados. Como exponemos en la secci6n 12.CAPITULO DOCE Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton 12. En la seccion 12. La primera y tercera leyes de Newton del movimiento se usaron ampliamente en esthtica para estudiar a 10s cuerpos en reposo y las fuerzas que actuaban sobre ellos. En las secciones 12.6 y en 10s problemas resueltos que le siguen se aplica la segunda ley de Newton a la soluci6n de problemas . esta tendra una aceleraci6n proporcional al modulo de la fuerza resultante y en la direccion de esta fuerza resultante. si la resultante de las fuerzas que actuan sobre una particula es distinta de cero. Introduccih. la razon entre el modulo de la fuerza resultante y la aceleraci6n resultante puede usarse para definir la masa de la particula. Estas dos leyes se emplean tambien en dinhmica. de hecho son suficientes para el estudio del movimiento de 10s cuerpos cuando no hay aceleraci6n. En la secci6n 12.4 se hace hincapik en la necesidad de utilizar unidades consistentes en la soluci6n de 10s problemas de dinhmica y se hace un repaso de 10s dos sistemas de unidades empleados en este texto. es necesario usar la segunda ley de Newton para relacionar el.2.5 y 12. En este capitulo estudiaremos la segunda ley de Newton y la aplicaremos al anhlisis del movimiento de las particulas. cuando la magnitud o la direcci6n de su velocidad cambia.1.

12. En la seccion 12. = r x mv. 12.9 estudia el movimiento de una particula sujeta a una fuerza central. Si se repite el experimento con las fuerzas F.2. c Fig.10).1a ) . La segunda ley de Newton de movimiento puede cornprenderse rnejor si imaginamos el siguiente experimento: una particula esth sujeta a una fuerza F. De la segunda ley de Newton se deduce que la derivada temporal del momento . a.. Las secciones 12. dexsta f i r z a resultanlp.I Cinetica de particulas:Segunda Ley de Newton en ingenieria. Bajo la acci6n de esa fuerza. es decir. de modulo o direccion diferente (Fig. F. presentan un estudio mhs amplio del movimiento orbital y contienen un nurnero de problemas relacionados con la mecanica del espacio. bajo una fuerza dirigida hacia adentro o hacia afuera de un punto fijo 0.. Segunda ley d e Newton del movimiento. se deduce que el momento angular de la particula respecto de 0 se conserva. Esta ley puede enunciarse como sigue: Si . La seccibn 12. etc.la fuerza resultante que actua sobre una partlcula es distinta de -_ cero.. de las aceleraciones son proporcionales a 10s modulos F.7 definirernos el momento angular H. El valor constante obtenido para la razon entre 10s modulos de las fuerzas y las aceleraciones es una caracteristica de la particula .. La segunda parte del capitulo se dedica a la solucibn de problemas en tkrminos de las componentes radial y transversal.lb y c). etc. Esta propiedad simplifica el analisis del movimiento de una particula sujeta a una fuerza central y se aplicara a la solucion de problemas relacionados con el movimiento orbital de cuerpos sujetos a la atraccion gravitacional (Sec. de direccion constante y de modulo constante F. 12. poniendo de relieve el rnovimiento de una particula sujeta a una fuerza central. un cohete o un avibn. de una particula respecto a un punto 0 como H. F..1 \. Recordamos que un cuerpo real -posiblemente tan grande como un autombvil..... Determinando la direccibn de la particula en diferentes instantes encontramos que su aceleracibn tiene una magnitud constante a . 12. usando tanto las componentes rectangulares como lasl componentes tangencial y normal de las fuerzas y las aceleraciones que intervienen.puede ser considerado como una particula para el anhlisis de su movimiento. .. . de las fuerzas correspondientes. etc. F.. a.11 a la 12.13 son opcionales. angular H de una particula es igual a la surna de 10s momentos respecto de 0 de las fuerzas que acthan sobre esa particula. Como tal fuerza tiene rnornento cero con respecto a 0. lagarticula tendra una ~celeracion_proporcionala1 mbdulo _ de la re-efiltgte y en la direccih. 12. siempre que el efecto de una rotacion del cuerpo con respecto a su centro de gravedad pueda omitirse.. siempre encontramos que la particula se mueve en la direccibn de la fuerza que actua sobre ella y que 10s modulos a . se observarh que la particula se mueve en una linea recta y en la direccibn de la fuerza (Fig.

continuara en reposo (v = 0). Se le llama la masa de la particula y se representa por m.1) Esta gxpresi6n proporciona una formulaci6n completa de la segunda ley de Newton.2 . la ecuaci6n (12.1) debe sustituirse por Fig. la particula mantendra una velocidad constante v = v. Si la particula estb inicialmente en reposo (v. A tal sistema de ejes s le llama sistema de referencia newtoniano.2). pero en general no serbn tangentes a la trayectoria de la particula. 12. a1 centro de masa del sistema solar. . Cuando una particula de masa m estb sujeta a una fuerza F. de la ecuaci6n (12. se movera con una velocidad constante u. t Un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un sistema de referencia newtoniano porquela Tierra gira respecto a las estrellas y estb acelerado respecto a1 Sol.2) se'deduce que la aceleraci6n a de la particula es tambikn cero. es decir. una definicibn mils rigurosa de un sistema de referencia newtoniano (tambien llamado sisterno merciao es uno respecto del ma1 se satisface la ecuacidn ( 12.. m F = t t l . estas ecuaciones no se cumplen si a representa una aceleraci6n relativa medida respecto de ejes en movimiento. en linea recta. 6 .. Podemos observar que si la resultante de las fuerzas CF que actuan sobre la particula es cero. en muchas aplicaciones en la ingenieria. esta fuerza y la aceleracibn a de la particula deben satisfacer la relaci6n 543 12.2. la aceleraci6n a puede determinarse respecto de ejes fijos a la Tierra y las ecuaciones (12. Por otra parte.10). Sin embargo.1) y (12. = 0) respecto a1 sistema de referencia newtoniano empleado./ . Debe hacerse notar que el sisterna de ejes respecto de 10s cuales se determina la aceleracih a no es arbitrario. .en consideraci6n. Los modulos de F y a siguen siendo proporcionales y 10s dos vectores tienen la misma direcci6n en cualquier instante. Estos ejes deben tener una orientaci6n constante con respecto a las est ellas. Como recordamos.L+ I! 9 + 1 Como las estrellas no e s t h realmente fijas.1) sigue siendo vUida cuando F no es una constante sino que varia con t en modulo o direccion. t Con mayor exactitud. esto es lo que nos dice la primera ley de Newton (seccion 2. Debemos mencionar que la ecuacion (12. como ejes unidos a un vehiculo acelerado o a una pieza de maquinaria en rotaci6n.I donde CF representa la suma o resultante de todas las fuerzas que actuan sobre la particula.2). expresa no solo que 10s modulos de F y a son proporcionales. asi que la primera ley de Newton es un caso particular de la segunda ley de Newton y puede omitirse de 10s principios fundamentales de la mecanica. y sus origenes deben estar ya sea fijos al Sol t o moverse con a velocidad constante respecto a este. Segunda Ley de Newton del Mwimlento F = m (12. 12..2) pueden usarse sin error apreciable. Cuando una particula se somete simultbneamente a varias fuerzas. Si se encontraba originalmente moviendose con una velocidad v. sino tambien (como m es un escalar positivo) que 10s vectores F y a tienen la misma direccion (Fig.

Este es el principio de conseroacidn del momento lineal de una particula. corno la rnasa m de la particula es constante. 12.12. Si son arbitrarias. escribimos o.544 CinMca de partlculos: Segunda Ley de Newton 12. las ecuacioncs (12.3) y (12. .3). 10s cuales ganan o pierden masa.3 A vector mv se le llama momento lineal de la particula. Entonces.3) a la (1 2.3) en la forma opcional Debe tomarse en cuenta que en las ecuaciones de la (12. Representando por L la cantidad de movimiento de la particula.3) o (12. momento lineal mv es nula cuando XF = 0 Entonces. que puede identificarse como otra forma de plantear la primera ley de Newton (seccion 2.3. La ecuacion (12. t De la ecuacion (12. Momento lineal de una particula. si la fuerza resultante que actua sobre una particula es nula. Slstemas de unldades. Al ernplear la ecuaci6n fundamental F = ma las unidades de fuerza. rtlv Fig.5) se ha supuesto que la masa m permanece constante.5) sc cumplcn cn la rnednica relarivisra dondc la masa rn dc la partlcula x supone que varia con la velocidad dc la particula.10).3) expresa que la resultante de lasfierzas que actuan sobre una particula es igual a la derivada temporal del momento lineal de la particula. 12. longitud y tiempo no pueden escogerse arbitrariamente. el modulo de la fuerza F necesaria para irnprirnir una aceleracibn a a la masa m no sera igual nurnkricamente al producto ma.3) tenemos que la velocidad de variacion del . y por L a su derivada respecto de t . Tiene la 1 misma direccibn que la velocidad de la particula y su modulo es igual a1 producto de la masa m por la velocidad o de la particula (Fig. En esta forma fue formulada originalmente por Newton la segunda ley del movimiento. 12. Derivada temporal del momento lineal.5) no deben usarse para resolver problemas relacionados con el movimiento de cuerpos como 10s cohetes. el momento lineal de la particula permanece constante tanto en mddulo como en direccidn. rnasa. Por lo tanto las ecuaciones (12.2). podemos escoger tres de ls cuatro unidades a t Por otra partc. (1 2. Sustituyendo la aceleracion a por la derivada dv/dt en la ecuacion (12.4. Los problemas de ese tipo se consideraran en la seccion 14. sera s61o proporcional a este prcxiucto.

. $ TambiCn conocida como una tonelada m4trica. Asi las unidades forman un sistema de unidades cineticas congruentes. respectivamente. Como un cuerpo sujeto a su propio peso adquiere una aceleracibn igual a la aceleraci6n de la gravedad g. de la segunda lev de Newton se deduce que el modulo W del peso del cuerpo de masa m es Fig. longitud y tiempo pueden expresarse en terminos de esas tres unidades bbicas. Como ambos sistemas ya han sido estudiados en detalle en la secci6n 1. el kilbmetro (km) y el milimetro (mm). lo que significa que las tres unidades bbicas son independientes del lugar donde se toman las medidas. kilogramos y newtons.5 La conversi6n de estas unidades a metros. El metro.81 N Con frecuencia se emplean multiples y submultiples de las unidades de longitud. 12.81 m/s2) = 9. s61o 10s describiremos brevemente aqui. respectivamente.3). 12. 12. Sistemas de unldades a = 1m/s2 1 N = (1 kg)(l m/s2) = 1 kg*m/s2 Se dice que el S1 forma un sistema absoluto de unidades. donde tendrian siempre el rnismo significado. masa y tiempo.5) es W = (1 kg)(9. Sisterna internacional de unidades (Unidades del SI). que son el sistema internacional de unidades (unidades del S1 f ) y el sistema inglQ.4.arbitrariamente pero debemos tomar la cuarta unidad de rnanera que la ecuaci6n F = ma se satisfaga.. expresarse en newtons. y se llaman respectivamente metro (m). Estas son. Las unidades distintas de las unidades de masa. el kilogramo y el segundo pueden usarse en cualquier lugar de la Tierra. la unidad de la cantidad de movimiento o momento lineal f SI son siglas del SystPme International d'Unit4s (Francia).4). Usualmente se emplean dos sistemas de unidades cineticas congruentes. kilogramo (kg) y segundo (s). Por ejemplo. masa y fuerza en aplicaciones de la ingenieria. masa de 1 kg (Fig. debe. Por definicih. o la fuerza de gravedad ejercida sobre ese cuerpo. En este sistema las unidades basicas son las unidades de longitud. 12. y el kilonewton (kN). La unidad de fuerza es una unidad derivada llamada newton (N). puede efectuarse simplernente recorriendo el punto decimal tres lugares a la derecha o a la izquierda. y se define como la fuerza aue ~ r o d u c e L unzrsceleraci6n de 1 m/s2 a una . De la ecuaci6n (12.81 m/Z.4 Recordando que g = 9.3. encontramos que el peso de un cuerpo de masa 1 kg (Fig.1) escribimos 545 12. las tres se definen arbitrariamente (secci6n 1. el megagramo $ (Mg) y el gramo (g). El peso W de un cuerpo. pueden emplearse tambien en otro planeta. como cualquier otra fuerza.

Aunque la libra esthndar sirve tambien como la unidad de masa en operaciones comerciales en Estados Unidos. escribiremos donde g es la aceleraci6n de la gravedad (g = 32.453 592 43 kg.I lh-s2/ft 1 ft/s2 Comparando las figuras 12.2 veces mayor que la masa de la libra esthndar. 12.6 y 12. Por su dependencia con la atracci6n gravitacional de la Tierra.7 'I) = 1 s h g = . Esta unidad. la libra (Ib) y el segundo (s). 12. cuando actua sobre ella su propio peso. al estar sujeta a una fuerza de 1 Ib. que varia con la ubicaci6n del mismo. lon- .546 Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton puede obtenerse recordando la definicion del momento lineal y escribiendo mt. ya que tal unidad no seria consistente con las unidades bbicas definidas en el phrrafo anterior.7 concluimos que el slug es una masa 32. Todas las otras unidades distintas de las unidades de fuerza.2 ft/s2).1).6 a = 1 ft/s2 C 1. respectivamente.2ft/s2 t Fig. La unidad de masa consistente con el pie. la libra esthndar recibe la aceleraci6n de la gravedad. De hecho. El segundo es el mismo que la unidad correspondiente en el SI. fuerza y tiempo. masas y acelerach. 12. Naturalmente que las unidades del sistema ingles no forman un sistema de unidades absoluto.3048 m. se dice que forman un sistema de unidades gravitaciona/. La mayoria de 10s ingenieros estadounidenses usan un sistema en el cual las unidades bhsicas son las de longitud. respectivamente.2 ft/s2 (Fig. Estas unidades son. que recibe la aceleraci6n de 1 ft/$ cuando se le aplica una fuerza de 1 Ib (Fig. tendremos que expresar repetidamente la masa m de un cuerpo en slugs. 12.6). = ltl(l 1 11) = (1 s h g ) ( l ft/s2) y obtenemos Fig. Recordando la ecuaci6n (12. La libra esth definida como el peso de un p a t h de platino llamado libra estandar. cuya masa es de 0. El pie se define como 0. llamada algunas veces slug. Pero en el estudio de la cinetica. puede derivarse de la ecuaci6n F = ma despues de sustituir 1 Ib y 1 ft/s2 para F y a. = (kg)(m/s) = kg*m/s Unidades del sistema ingles.7). el pie (ft). g = 32. donde estuvimos tratando constantemente con pesos y otras fuerzas y sblo ocasionalmente con masas. Como el peso de un cuerpo depende de la atracci6n gravitacional de la Tierra. no puede usarse en chlculos de ingenieria. El hecho de que 10s cuerpos esten caracterizados en el sistema de unidades ingles por sus pesos en libras en lugar de que lo m e n por sus masas en slugs fue conveniente para el estudio de la estiitica. Escribimos a= 32. donde intervienen fuerzas. cuyo peso se haya dado en libras. la libra y el segundo es la masa. no la unidad de aceleracibn requerida por la ecuaci6n (12. es decir. esth especificado que la libra esthndar debe colocarse al nivel del mar y a la latitud de 45" para definir correctamente la fuerza de 1 Ib. que se conserva en el National Bureau of Standards en Washington.6).

i + u.2) por ecuaciones equivalentes en terminos de cantidades escalares. Recordaremos 10s factores de conversibn obtenidos para las unidades de longitud.4. fuerza y masa respectivamente: Longitud Fuerza Masa 1 ft = 0. 12. la unidad de momento lineal puede obtenerse recordando la definition de momento linea! y escribiendo 547 12. Flg.gitud y tiempo pueden expresarse en terrninos de estas tres unidades bhicas. Por ejemplo.4536 kg Esta constante puede usarse para determinar la masa en unidades del SI (kilogramos) de un cuerpo que ha sido caracterizado por su peso en unidades inglesaj (libras).j + azk) CF.k) = nt(c1.. Sin embargo. Descomponiendo cada fuerza F y la aceleraci6n a en sus componentes rectangulares. De la secci6n 12. de donde se sigue que ZF = 1 .' para resolver problemas en 10s que intemene el movimiento de la particula. 12.5. Ecuaciones de movimiento La conversi6n de las unidades del sistema ingks a las unidades del SI y viceversa se estudi6 en la secci6n 1. se encontrara mas conveniente sustituir la ecuacibn (12.59 kg ' Si bien no puede usarse como unidad de masa congruente.8).448 N 1 slug = 1 lb*s2/ft = 14. recordaremos que la masa de la libra esthndar es por definicibn 1 libra-masa = 0.8) . Considerese una particula de masa m sujeta a varias fuerzas. . = iita. 12.i + Fuj + F. 2 Fz = tit(lz (12.2 recordamos que la segunda ley de Newton puede expresarse escribiendo la ecuaci6n 2 F = tna (12.8 Componen tes rectangulares.2) que relaciona a las fuerzas que actuan sobre la particula y el vector ma (Fig.3048 m 1 Ib = 4.5. escribimos Z(F. Ecuaciones de movlmlento.

En la mayor parte de las avlicacionu ingenieria. como ejes fijos a un cuerpo acelerado. despuks de que ha sido disparado. = mun Sustituyendo a.9 normal (hacia el interior de la trayectoria) (Fig.9). pero las aceleraciones relativas medidas respecto a ejc movimiento.2).8 1 m/s2. Descomvoniendo fuerzas y la aceleracidn de la particula en sus componentes a lo la de la tangente a la trayectoria (en la direcci6n del movimiento) 1 - Fig. Tambikn recordemos de la seoci6n que todas las aceleraciones deben medirse respecto a un sistenu referencia newtoniano. Las ecuaciones obtenidas pc u integrarse en forma independiente. o 32. 12. IF.3 y 12..1 1 que las componentes de la ac ci6n son iguales a las segundas derivadas de las coordenadas p ~ J C U l a tenemos Considkese como un ejemplo el movimiento de un proyecl se desprecia la resistencia del aire. las ecuaciorw movimiento deben escribirse para cada uno de 10s cuerpos (v6 problemas resueltos 12. y sustitum en la ecuacibn (12.40). la Cnica fuerza que actda sot proyectil.4). tenemos Las ecuaciones obtenidas pueden resolverse para dos incbgnitas. no pueden su tuirse por a en las ecuaciones de movimiento. obtenemos las dos ecuaciones escalares ZF. y a. como se mostr6 en la secci6n 11 para obtener la velocidad y el desplazamiento del proyectil en c quier instante.2 ft/s2. .548 Ci&tlca de particub: Segunda Ley de Newton Recordando de la secci6n 1 1. 12. Componentes tangencial y normal. las aceleraciones pueden determinarse respecto de ejes 1 a la Tierra. Cuando un problema contiene dos o m& cuerpos.. = mu. de las ecuaciones (1 1. es su peso W = Las ecuaciones que definen el movimiento del proyectil son p tanto y las componentes de la aceleracibn del proyectil son donde g es 9.

que pueden ser de contact0 o fuerzas gravitacionales (pesos). usando componentes rectangulares.10).2) y trasponiendo el miemwderecho. 12.11 En 10s problemas resueltos de este texto se aplica directamente la segunda ley de Newton. afectan nuestros sentidos en la misma forma y no pueden distinguirse por medios fisicos. Un hombre subiendo en el ascensor que esti acelerando hacia arriba sentira que su peso ha aumentado repentinamente.10 Z F. . de modulo ma y de sentido opuesto a1 de la aceleracion se llama vector de inercia. = 0 Z F. son cero. 2) si la particula se mueve con velocidad constante a lo largo de su trayectoria. Asi pues. Equilibrlo dinamlco. . Por consiguiente. en lugar de utilizar el mCtodo de equilibrio dinimico.ma.m a a las fuerzas que actdan sobre la particula. El vector -ma. podemos trazar todos 10s vectores como muestra la figura 12. 12. en el diagrarna mismo (Fig.9. mientras que su componente normal (fambih llamada fuerza centrlfuga) representa la tendencia de la particula a salir de su trayectoria curva. La componente tangencia1del vector de inercia proporciona una medida de la resistencia que la partlcula ofrece o p r a n t a a un cambio en la velocidad. y -ma.6. o si la fuerza de atraccion ejercida por la Tierra ha cambiado de repente. 12. Se dice que la particula esta en equilibrio dinamico y que el problema en consideracion puede resolverse por 10s metodos desarrollados anteriormente en la estatica.f 12. puede considerarse que la particulaesta en equilibrio bajo las fuerzas dadas y el vector de inercia. -ma.ma. para formar un poligono vectorial cerrado.. = 0 incluyendo el vector de inercia ( 2 1 ) 1.1 Cuando se usan las componentes tangenciales y normal.8 y 12. % . a estos vectores se les llama con frecuencia fuerzas de inercia. por lo que muchos investigadores se oponen al uso de la palabra "fuerza" cuando se habla del vector -ma o incluso evitan el concept0 de equilibrio dinhmico. 12. escribimos <2 ma Flg. es m8s conveniente representar el vector de inercia por sus dos componentes . su velocidad inicial es cero y la componente normal de su vector de inercia es cero en r = 0. incluyendo nuevamente el vector de inercia.0 que expresa que si agregamos el vector . Flg. Como 10s vectores de inercia miden la resistencia que las particulas ofrecen cuando tratamos de ponerlas en movimiento o cuando tratamos de cambiar las condiciones de su movimiento. Volviendo a la ecuaci6n (12.10. obtenemos un sistema nulo de vectores (Fig. Debemos notar que cualquiera de s t a s dos components puede ser cero bajo condiciones especiales: 1) si la particula parte del reposo.10. y ninguna medida dentro del ascensor puede decir si el ascensor esti realmente acelerado. Pero las fuerzas inerciales no son como las fuerzas encontradas en estkica. como las fuerzas gravitacionales. escribimos la segunda ley de Newton en otra forma ZF-ma=O (21) 1. como se ilustra en las figuras 12. Otros sefialan que las fuerzas inerciales y las fuerzas reales. iwluyendo el vector de inercia. 0 podemos escribir que las sumas de las componentes de todos 10s vectores en la figura 12. En el caso de fuerzas coplanarias.1 1). la componente tangencia1 del vector de inercia es cero y s610 su componente normal necesita considerarse.

N = 0. \ Solucibn.O . = ma: I I Y P cos 30" .0.5 m/s2) P cos 30" . = 0: m = 80 kg . W P sen30" + 200 Ib) = 62.25N = (80 kd(2.0. y usando el hecho de que las fuerzas que acttian sobre el bloque son equivalentes a1 vector ma.25N = 200 N N .25(Psen 30" + 785 N) = 200 N .0. = ma: m - +TZF.25..s2/ft)(10 ft/s2) P cos 30" .JV = O Z N y a = 2. Como las fuerzas que act~an sobre el bloque son equivalentes a1 vector ma.21 Ib. Encuentrese el modulo de la fuerza P necesaria para imprimirle al bloque una aceleracion de 10 ft/s2 hacia la derecha.0. El coeficiente de rozamiento dinamico entre el bloque y el plano es pk = 0. obtenemos N = P sen30" + 785 N 1' = 535 N 4 P cos 30" . El coeficiente de rozamiento dinamico entre el bloque y el plano es pk = 0. Encuentrese el modulo de la fuerza P necesaria para imprimirle a1 bloque una aceleracion de 2.1 Ib .0.psen 30" .1 Un bloque de 200 Ib descansa sobre un plano horizontal.25.25N y que a = 10 ms/s?. La rnasa del bloque es Como F = p. = 0: P c o s 30" .25N = 62. obtenemos N P c o s 30" = P s e n M O+ 200Ib P = 151 1 b 4 . El peso del bloque es Notamos que F = p. PROBLEMA RESUELTO 12.- PROBLEMA RESUELTO 12.Psen (1) (2) +TZ F.200 Ib = 0 (1) (2) N I Despejando N de (2) e incorporando el resultado en (I). Soluci6n. escribimos 30 I A ZF.2 Un bloque de 80 kg descansa sobre un plano horizontal.785 N = 0 Despejando N de (2) y sustituykndola en (I).5 m/s2 a la derecha.25N = (6.5 ft/s2.. escribimos 4 ZF.1 Ib N .

= m a : . Nos damos cuenta de que si el bloque A se mueve una distancia xA a la derecha. o. I. al bloque B y a la polea C. tenemos a = +UA . 4 Cinematica. 2940 . Aplicaremos la segunda ley de Newton en forma sucesiva al bloque A . Como mc se supone igual a cero.3 Los dos bloques mostrados en la figura parten del reposo. El plano horizontal y la polea no tienen rozarniento y se supone que la p l e a es de masa despreciable.T2 = 300a. escribimos I. escribimos lntroduciendo el valor obtenido para aA en (1) y (2) tenemos De (4) podemos escribir Notamos que el valor obtenido para T2 no es igual al peso del bloque B.g = (300 kg)(9. escribimos +JZF.l~hloque6.PROBLEMA RESUELTO 12. respectivamente. sustituyendo ag de (I). y T2 de (2) y (3). tenemos La polea C.81 1n/s2) = 2940 N y representando con T2 la tension en la cuerda BC. Det minese la aceleraci6n de cada bloque y la tensi6n en cada cuerda. In tension en la cuerda ACD. podemos escribir Sustituyendo 10s valores de T. el bloque B se mueve hacia abajo una distancia Derivando dos veces respecto de I . Cinetica. en (4). Observando que el peso del bloque B es WE = m..:/ hloque A . . Representado con T.

a. = mBuAcos 30" .. de la ecuaci6n (I) yen la Resolviendo para a. =uAcos3O0 +gsen30° ) \ a..5 ft. es horizontal.. b) la aceleraci6n del bloque relativa a la Cinematica.2 ft/s2) b) Aceleracibn el bloque B relativa a A. .5 ft/s2 930" r .: = N..a.u..WB cos . ecuacibn (3). .. El hloque R.5Nl = ( WA/g)uA (1) El bloque B. \ + a.. Tenemos \ a.. = + 20.M0 -(WB/g)uA sen30" = (3) a) Aceleraci6n de la a h a A. tenemos Sustiuyendo N. = ( WB/gl(aAcos 30" . y sustituyendo 10s datos numkricos.WB cos 30' = -mBuA sen 30" S . tenemos (1.m. bloque..07 ft/C2) cos 30" + (32.. Examinaremos primer0 las aceleraciones de la cufia y del La cuna A.W sen 30" .u.W sen30" .2 ft/s2) sen 30" qL' a. donde a.PROBLEMA RESUELTO 12. = a. (lH Sustituyendo el valor obteni- . = (5. A :PI = mAuA: N1 sen30° = m. respectivamente. Representamos por N. . La aceleraci6n a. su aceleraci6n a. esta a lo largo de la superficie inclinada de la cuAa. Cinhtica. Usando 10s ejes coordenados mostrados en la figura y descomponiendo a. determinense: a ) la aceleracibn de la cufia. 0. m. del bloque B puede expresarse como la suma de la aceleraci6n de A y de la aceleraci6n de B relativa a A ... escribimos (lA = WB COS 30° 2W4 WBwn3O0 + ' (12 Ib) cos 30" = 2(301b) + (12 Ib) \en30° (32. do para a" en la ecuaci6n (2). Como esta esta restringida a moverse sobre la superficie horizontal. (2) '11 I$ + 7 It. . La cuiia A. Supondremos que esth dirigida hacia la derecha.. y N2 las fuerzas ejercidas por el bloque y la superficie horizontal sobre la cufia A. Trazaremos 10s diagramas de solido libre de la cuiia y del bloque y aplicaremos la segunda ley de Newton. Despreciando el-rozamiento. en sus componentes aA y aBIA escribimos Y x +/l\'EI=mBuz: . = 20.4 El bloque B de 12 Ib parte del reposo y desliza sobre la cuiia A de 30 Ib que esth sobre una superficie horizontal.

= 4. la reaccibn R del carnino se rnuestra perpendicular a la carretera. Reernplazando 10s datos.lmi/h 4 . encukntrense la velocidad y la aceleracibn de la plomada en esa posicibn. La cornponente normal an de la aceleracibn se dirige hacia el centro de la trayectoria. donde W es el peso del auto. como se muestra en la figura. (hacia arriba o hacia abajo) 4 f PROBLEMA RESUELTO 12. tenernos v2 = pa. Soluci6n. la tensibn en la cuerda es entonces 2. Soluci6n.6 Deterrninese la velocidad rnixima perrnitida en una curva en una carretera de radio = 400 f t peraltada con un angulo 8 = 18". k (I \Y Usando el valor de R de ( I ) en (2) y recordando que ar = v 2 / p . Un autornbvil viaja en una trayectoria circular horizontal de radio p . aplicamos la segunda ley de Newton y obtenemos + d 2 & = ma..66 rn/\ . La rnasa m del auto es W/g. La velocidad rnixirna perrnitida en una curva peraltada en un carnino es la velocidad con la que u c vehiculo debe transitar para que no exista fuerza de rozarniento lateral en sus neurnaticos.PROBLEMA RESUELTO 12. Si la tensibn en la cuerda es 2. escribirnos R cos 0 ..90 m/s2 a.r2)(4(M) t ) tan 18" f v = 64. a.: mg sen 30" = mu. = 44..03 rn/s2) v = 25.90 m/s2 . Como an esth dirigida hacia 0 y suponiendo a. su rnagnitud es an = v2/p.5 La plomada de un pkndulo d e 2 m describe un arco de circulo en un plano vertical.7 ft/s t. Aplicando la segunda ley de Newton. donde v es la velocidad del vehiculo en ft/s. Corno no debe ejercerse ninguna fuerza de rozamiento lateral sobre el auto.W = 0 S Fn = mu.2ft.66 m/s v = 5.. = (2 rn)(16.5 mg. p = 400 ft y 0 = 18" en esta ecuacihn. obtenernos c 2 = (32.5 veces el peso de la plomada para la posicibn indicada en la figura./ 4 Corno an = v2/p. = g sen30° = +4. El peso de la plomada es W = mg.: H sen H = -(I.

2 La aceleraci6n de la gravedad en la Luna es de 1 6 . Cuandc el ascensor esti en reposo cada biscula indica una masa de 15 kg.80entre 10s neumaticos y el pavimento. sabiendo que el coeficiente de rozamiento estatico es de 0.7 Un cami6n e s t i subiendo por una larga pendiente de 2. 12.. P12.s2/ft a las latitudes de 0°. Determinese a) el tiempo que necesit6 el vehiculo para parar. 12. jcuil seri su aceleraci6n a1 empezar su movimiento en plano? 12. .3 Se pesan do5 cajas sobre las bisculas aqui mostradas la biscula a es una biscula de brazo y la bbcula b es una de re. Si la biscula de resorte indica una masa de 20 kg. 6) traccion delantera y c) traccion trasera.95 m/s2. P12.- El valor de g a cualquier latitud 4 puede obtenerse con 1. b) la masa en libras y c) la masa er 0 Ib.3 Un automovilista viajando a una velocidad de 108 km/h 12.5% a una velocidad constante de 45 mi/h. asi como que 1. x lo3 km/h. determinense a: la aceleraci6n en el elevador y b) la masa indicada por la biscula de brazo. La aceleraci6n de la gravedad a esta altura es de 6. Determinese la cantidad de movimiento lineal del satelite.5 Determinese la velocidad teorica maxima a que puede ir un automovil para que pueda frenar en una distancia de 60 m. 12. Las bisculas estin unidas a1 techo de un ascensor.1 - . suponiendo a) traccion en las cuatro ruedas.6 5 aplica repentinamente 10s frenos y se para despuis de patinar 7 m. que el 60% del peso del vehiculo se distribuye sobre sus neumaticos delanteros y que el 40% restante se encuentra en sus neumaticos traseros. Determinese con cuatro cifras signi ficativgs: a) el peso en libras. ocasionando una fuerza de frenado total de 1500 Ib sobre el autom6yil. Determinese: a) el peso en newtons y b) la masa en kilogra mos en la Luna. de un lingote de oro cuya masa se ha especificadc oficialmente ser de 2 kg.Fig. Tierra no es realmente esferica. sabiendo que su velocidad orbital es 61 de 2 .4 Un satelite de 500 kg ha sido colocado en una 6rbita circular a 1200 km de la superficie de la Tierra. 12. f6rmula que considera el efecto de la rotaci6n de la Tierra. b) el coeficiente de rozamiento entre 10s neumtiticos y el pavimento.: m/s2. ( (1 ) (hi Fig. sorte. . Determinese la distancia recorrida por el autom6vil antes de parar.8 Un autom6vil de 2800 lb se mueve hacia abajo con una O 5 pendiente de 4 a una velocidad de 5 mi/h cuando se aplican 10s frenos. Si el conductor no modifica su aceleracibn o cambia de velocidad cuando el auto llega a lo alto de la colina.Problemas 12. 45O y 9' de una barra de plata cuyi masa oficial es 5 Ib.7 12.

Sabiendo que 8 = 25' y el modulo de la fuerza P aplicada a1 bloque A es de 250 N. P12. Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento de ellas y entre el bloque A y el plano inclinado. 12.13 suponiendo que la fuerza P de 250 N se aplica a1 bloque B'en lugar de a1 kloque A L Fig. 12.10 ResuClvase el problema 12. P12. determinese a) la distancia que viaja el tren antes de parar y b) la fuerza en la unibn entre 10s coches mientras el tren decrementa su velocidad.2 s de a) el collarin A y b) el collarin B. 12.9 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre 10s bloques y el plano inclinado son = 0.15 Si se sabe que el sistema mostrado en la figura parte del reposo.9 12. b) la tensi6n en el cable. = 0.de las poleas y el efecto del rozarniento. Si la masa del coche A es de 25 Mg y la del coche B es de 20 Mg y la fuerza de frenado es de 30 kN sobre cada coche.20.9 Los dos bloques mostrados estan originalmente en reposo. = 0.11 suponiendo que 10s frenos del coche B fallan. determinese a) la aceleraci6n de cada bloque.13 I Fig. 12.12 Resuelvase el problema 12. Los coeficientes de fricci6n entre todas las superficies de contacto son p.15 15 kg 12. P12.11 Un tren ligero que consta de dos coches viaja a 90 km/h cuando le son aplicados 10s frenos a ambos coches.15. . Desprkciense las masas .13 E bloque A tiene una masa de 25 kg y el bloque B de l 15 kg. -r Problemas @ Fig. determinense a) la acelerac~ondel bloque A y b) la tensi6n en el cable.25 'y pk = 0.12. P12.11 Fig.14 ResuClvase el problema 12.20 y p. encuCntrese la velocidad para t = 1.

gura.17 Cada uno de 10s sistemas mostrados en la figura se encuentra inicialmente en reposo. determinese la distanciamds corta en el que tste puede p a r a sin que la carga se recorra. suponiendo que las poleas no tienen peso y despreciando el rozamiento del eje.10 entre la banda y el paquete B.20 En un proceso de fabricacidn. y el m k i m o valor de la desaceleracibn a. de el nivel A hasta el nivel B por el brazo levantador mostrado er la figura. Fig. y se para en e nivel B. determinense a) la aceleracibn de 10s paquetes y b) la fuerza ejercida por el paquete A sobre el paquete B. se muevc primer0 con aceleracibn constante a. P12. 12.30.30. 12. El brazo parte del nivel A sin velocidad inicial. = 0. Si se pone en movimiento repentinamente la banda hacia la derecha y ocurre corrimiento entre la banda y los paquetes. P12.17 12. determinense para cada sistema a) la aceleracibn del bloque A . = 0.18 12.1 Dos paquetes estdn colocados sobre una banda trans6 portadora que estd en reposo. encuhtrese la velocidad relativa con la que llegarh a la orilla delantera del remolque.20 entre la banda y el paquete A y de 0.19 El remolque del problema 12.18 Los coeficientes de rozamiento entre la carga y la plataforma del remolque mostrados en la figura son p.5 56 Cinetica particulas: de Segunda L y de Newton e 60 lb 75 1 h 12. Sabiendo que el coeficiente de friccibn estdtica entre 10s dis.20 . El coeficiente de rozamiento cinttico es de 0. cos y el brazo es 0. b) la velocidad del bloque desputs de 2 s y c) la velocidad del bloque A desputs de que ha recorrido 8 ft.18 estd viajando a 60 mi/h cuando el conductor hace una varada de emernencia ocasionando que el vehiculo patine hasta pararse en 4 s.21 Si se desea mover 10s discos del problema 12. P12.16 (1) Fig. despues con una desaceleracibn constante a.40 y p. Fig. 10s discos se mueven des.20 desde e nivel A hasta el nivel B en el tiempo m k corto posible sin resbalar determinese a) la m k i m a velocidad alcanzada por el brazo levanta dor y b) el tiempo necesario para mover cada disco. en la forma indicada por la fi. 12. para que 10s discos nc resbalen. P12. ~eterminense si la cara) ga se recorrerh en la plataforma y b) si ocurre. Sabiendo que la velocidad del vehiculo es de 45 mi/h. a I Fig. determinese la mdxima aceleracibn permitidi a.

deterrninese a) la tension en la cuerda y b) la aceleracion de cada bloque.L / .24 p. el aceite es forzado a travts de orificios en el Cmbolo y ejerce sobre este una fuerza adicional de magnitud ko. donde v se expresa en m/s y D en newtons y si el avi6n inicia el welo a una velocidad de 240 km/h. Despreciense 10s pesos de las poleas y el efecto del rozamiento. 8 kg.29 ResuClvase el problema 12. la velocidad a) de B relativa a A y b) de C relativa a A.28 suponiendo que m. Conforme el embolo se mueve.22 Un barco de masa total m se ancla a la mitad de un rio que fluye con una velocidad constante u. El componente horizontal de la fuerza ejercida sobre el barco por la cadena del ancla es To.. Despreciense 10s pesos de las poleas y el efecto del rozamiento.28 Los coelicientes de rozamiento entre 10s bloques A y C y las superficies horizontales son p.24 Para el avi6n del problema 12.12. 12. proporcional a la velocidad v del embolo y de sentido opuesto a su movimiento. = . 12. P12.28 mB = 10 12.259. Si la resistencia del aire D ejercida sobre el avion tiene un modulo D = 2. . = 10 kg.23 determinese el tiempo /necesario para el despegue. = 0. detenninese la longitud de la pista de aterrizaje necesaria para que el avi6n despegue. = . mc = 20 kg. determinese el tiempo necesario para que el barco alcance una velocidad igual a) '/z uo. Fig.26 .10 kg. Fig.20.27 -. \ . Si la cadena del ancla se rompe repentinamente. .5 kg. 12.23 Un aeroplano tiene una masa de 25 Mg y sus motores desarrollan un empuje total de 4 0 h N durante el despegue. Si P = 3 Ib y 10s bloques parten del reposo. = 0. Si m. y m. Si se sabe que 10s bloques parten del reposo y que B se mueve 12 ft en 2 s. Exprese la distancia x recorrida por el Cmbolo en funci6n del tiempo t. determinense para t = 4 s.22 s " 12. Problemas Fig. m. suponiendo que el Cmbolo parte del reposo en t = 0 y x = 0. b) la tension en la cuerda AD. P12. = 5 kg. Sup6ngase que la resistencia frictional del agua es proporcional a la velocidad del barco relativa a1 agua. P12.26 y P12. deterrninense a) el modulo de la fuerza P. 12. 12.25 Se aplica una fuerza constante P a un embolo y a una barra de masa total m para hacerlas moverse en un cilindro lleno de aceite. El bloque A pesa 30 Ib y 10s bloques B y C pesan 15 Ib cada uno.27 El bloque A pesa 30 Ib y 10s bloques B y C pesan 15 Ib cada uno.

0 ' 12. Despreciando el rozamiento. Fig. Despreciando el rozamiento. determinese en cada caso la aceleraci6n del panel y la tensi6n en la cuerda inmediatamente desputs de que el sistema se suelta desde el reposo. Un contrapeso A de 25 lb esti unido a un cable en la forma indicada y en 10s casos a y c de la figura esti inicialmente en contact0 con la orilla vertical del panel.Fig.30 Un bloque B de 15 Ib descansa en la forma indicada sobre la superficie superior de una culla de A de 25 Ib. Sabiendo que L = 3 ft y que la mhima tensi6n permitida en la cuerda es de 10 Ib. 12. Fig. del 12.558 de particutas: Segunda de Newton 12. Fig.31 . P12. Pl2.33 Un panel deslizante de 40 lb es sostenido por rodillos en B y C.33 ----____----/ . Si L = 600 mm. . inmediatamente desputs que el sistema se suelta desde el reposo.35 Una pelota de 2 kg gira en un circulo horizontal como se indica con una velocidad constante de 15 m/s.32 12. P12. Despreciando el rozamiento.5 m sujeta a una carretilla A de 20 kg.34 y P12.34 Una pelota de 4 Ib gira en un circulo horizontal en la forma indicada. b) el valor corrt~~bndiente ingulo 8.35 _-- I ! \ :+. determinense a) el angulo 0 que la cuerda forma con la vertical y b) la tension en la cuerda. determinense a) la aceleracih de A y b) la aceleracih de B relativa a A. determinense a) la velocidad maxima permitida. determinese a) la aceleracih de la carretilla y b) la tensi6n en la cuerda inmediatamente desputs de que el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada. 12.31 y 12.32 Un bloque B de 15 kg esti suspendido por una cuerda de 2.

si se quiere que ambos alambres permanezcan tensos y que la tensibn en cualquiera de ellos no exceda 15 Ib. determinese la tensibn en el otro alambre a) antes de que AB se corte y b) inmediatamente despuCs de que AB ha sido cortado. P12. P12.37 Un solo alambre ACB pasa a traves de un anillo en C unido a una esfera que gira con velocidad constante v en el circulo horizontal que se muestra en la figara.. Determinese el intervalo de valores de v permitido si se quiere que ambos alambres permanezcan tensos y que la tension en cualquiera de ellos no exceda 60 N. determinese la velocidad v.41 Dos alambres AC y BC estdn amarrados en C de una esfera que gira con velocidad constanti v en el circulo horizontal que se muestra aqui.41 Flg.38.42 'S\ / ResuClvase el problema 12. 12. Si se corta el alambre AB.37 y P12.38 Los dos alambres AC y BC estdn amarrados en C de una esfera que gira con una velocidad constante v en el circulo horizontal indicado.39 y P12. p i 2 2 2 . Si la tension es la misma en ambas porciones del alambre.permanecen tensos. - . Determinese el intervalo de valores permitido de v para que la tensibn en cualquiera de 10s alambres no exceda 40 N: 12.36.40 12. P12. - 559 Problemas Flg. Una esfera pequeiia de peso W se sostiene en la forma indicada por dos alambres AB y CD.12. Determinese el intervalo de valores de v para el cual ambos alambres. 12. - Fig. 12.42 euponiendo que se corta el alarnbre CD en lugar del alambre AB. P12.43 . Determinese el intervalo de valores de v permitido. 12.39 Los dos alambres AC y BC b t h unidos en C de una esfera que gira con una velocidad constante v en el circuio horizontal mostrado.36 y 12.40 Dos alambres AC y BC estdn amarrados-en C de una esfera que gira con velocidad constante v en el circulo horizontal que se muestra aqui.

arsi la maxima velocidad del tren en recorridos de pruebas fue de 382 km/h.20). p = 45 m Fig. 12.47 Fig. Determinese la velocidad del avion en 10s puntos A y B. b ) el hngulo 0 que define a1 punto B donde 10s paquetes ernpiezan a deslizar ccg relacion a la banda.40.45 Fig. P12. b ) esth viajando entre A y B.45 La via de la montaila rusa que se muestra en la figura esth contenida en un plano vertical. P12. = 0. Determinese la deceleracion inicia1 del vehiculo si 10s frenos se aplicaron cuando el vehiculo a) ha llegado casi a1 punto A .44 Puesto que el tren franc& de alta velocidad (TGV) que va de Paris a Ly6n usa una via especial que prohibe el paso de'los trenes de carga.46 12. sabiendo que en el punto A el piloto no experimenta peso y que en el punto B el piloto aparenta pesar 550 lb. 10s diseiiadores de la via pueden usar pendientes mhs pronunciadas que las que usualmente se permiten para vias de ferrocarril. determinese a) la fuerza que ejerce la banda sobre un paquete inmediatamente despues de que kste ha pasado por el punto A . c) acaba de pasar por B.47 Una serie de paquetes pequeilos cada uno de 10s cuales I pesa % lb son descargados desde una banda transportadora en la forma indicada.Cinetica de porticulas: Segunda Ley de Newton 1 Fig. P12. Si se conoce que el coeficiente de rozamiento esthtico entre cada paquete y la banda transportadora es de 0. b) tomando el valor de P encontrado en la parte a.44 12. determinese el valor mas pequeiio permitido de P para que el tren no se salga de la via a esa velocidad. determinese la fuerza ejercida por el asiento de un pasajero de 75 kg en la cima y en el fondo de una colina euando el tren va a 300 km/h. 12. Un vehiculo se desplaza con una velocidad de 72 km/h cuando se aplican repentinamente 10s frenos ocasionando que las ruedas del vehiculo patinen sobre la via (11. . La p o r c h de la via entre A y B es recta y horizontal mientras que las porciones a la izquierda de A y a la derecha de B tienen 10s radios de curvatura indicados. Por otra parte a causa de la alta velocidad a la que viajan deben evitarse cambios repentinos en la inclinaci6n y establecer un limite inferior para el radio de curvatura P del perfil vertical de la via. P12.46 Un piloto de 160 lb vuela un pequefio avi6n en un circuito vertical de 500 ft de radio.

5 rad/s.12. Si el centro de gravedad del avtomovil y el conductor estd a 2 ft de la pared. suponiendo que el coeficiente de rozamiento estatico entre 10s neumaticos y el pavimento es de 0. determinese el interval0 de valores de 8 para el cual el bloque B estd en contacto con la cara de la cavidad m h cercana a1 eje de rotacidn 0. = 0. P12.6 para la definicion de la velocidad maxima permitida).5 N y despreciando el efecto del rozamiento. c) 8 = 45". b) el coeficiente de rozamiento esthtico entre 10s neumaticos y la pista con las condiciones del problema.53 El ensamble mostrado gira respecto a un eje vertical con velocidad angular constante.25.49 Un acrdbata del volante se propone conducir un auto pequefio a la velocidad de 45 mi/h sobre una pared vertical de una fosa circular de radio 60 ft. c) la velocidad minima con la que el mismo auto podria tomar esa curva.54 Un pequeiio collarin de 250 g puede deslizarse sobre la barra semicircular que se pone a girar respecto a la vertical AB con una velocidad angular constante de 7.54 . 12. Tambien determinese el modulo y direction de la fuerza de friccion ejercida sobre el collarin inmediatamente despues de ser soltado. Sabiendo que un auto de carreras parte patinando sobre la curva cuando se mueve con una velocidad de 300 km/h. 12.52 Para la curva del problema resuelto 12.54 y suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento son p.54 si no debe resbalar el collarin cuando a) 8 = 90".25 y pk = 0. P12. Indiquese en cada caso la direccidn del movimiento inminente.53 8 e- Fig P12.56 Para el collarin y la barra del problema 12.51 Fig.75. determinese el minimo valor de rozamiento estdtico que se necesita entre 10s neumhticos y la pared. 12. b) 8 = 60°.12.48 Problemas .55 Determinese el valor minim0 requerido del coeficiente de friccidn esdtica entre el collarin y la barra del problema 12. suponiendo que no existe rozamiento entre el collarin y la barra. Fig. determinese a) el angulo 0 del peralte. % Fig. 12.51 Una curva en una pista de carreras tiene un radio de 200 m y una velocidad mhxima permitida de 180 km/h (vease problema resuelto 12. 6) 0 = 40". 12. Determinese 10s tres valores de 0 para 10s cuales el collarin no deslizara sobre la barra. d e t e ~ i n e s e minima velocidad o para la cual el bloque permala necera en contacto con la pared.48 Un bloque B de 250 g cabe dentro de una cavidad hecha en el brazo OA que gira en plano vertical con una velocidad constante de manera que v = 3 m/s. 12. indiquese si el collarin deslizara sobre la barra si se le soltara en la posicion correspondiente a a) 0 = 75". Si se sabe que el coeficiente de rozarniento estktico entre el bloque pequeiio A y la pared cilindrica es 0.20. 12. P12.50 ExprCsense las velocidades de seguridad minima y maxima con respecto a1 deslizamiento de un automovil que se desplaza sobre un camino peraltado en terminos del radio r de la curva. el dngulo de peralte 8 y el dngulo de rozamiento I#I entre 10s neumdticos y el pavimento.6 deterrninese la maxima velotidad de seguridad. Se sahe que el resorte ejerce sobre el bloque B una fuerza de modulo P = 1.

partiendo del rePoso. gira en tal forma que el bloque experimenta una aceleraci6n tangencial constante. hasta que inciden sobre la pantalla en A . permitida para que el bloque no deslice sobre la plataforma. .61 En el problerna 12.40 y p.30. mientras que la plataforma esta restringida a permanecer horizontal durante todo su movimiento por el uso de una conexion especial (que no se muestra en la figura). la cud. b) 10s valores 8 para 10s cuales el deslizamiento se evita. P12. = 4. = 1.50. La magnitud de la fuerza F es F = e V/d donde -e es la carga del electr6n y d es la distancia en@ las placas.) f no do 1 ' Pantalla .-e del electrdn. Determinense 10s valores de 8 para 10s cuales el bloque empieza a deslizar.63 Un fabricante desea disefiar un nuevo tub0 de rayos catbdicos.22 m/s. v. Pero si se establece una diferencia de potencial V entre las dos placas paralelas. determinese el minimo interval0 de tiempo p u a que el bloque pueda alcanzar una velocidad v = 5 ft/s sin resbalar. 12. 1 y L. 10s electrones emitidos por el cAtodo y atraidos por el Anodo pasan a traves de un pequefio orificio en el Anodo y conservan su movimiento en linea recta con una velocidad v. 12. Obtengase una expresi6n para la deflexi6n 6 en terminos de V. que tenga la mitad de longitud que su modelo actual.61 En el tub0 de rayos cat6dicos mostrado en la figura.59 12.58 12. Si el coeficiente de rozamiento estAtico entre el bloque y la mesa giratoria es 0. 't s I *- - 1.62 En el problema 12.59 se observa que el bloque B resbala intermitentemente sobre la plataforma cuando el punto A se mueve sobre el circulo vertical a la velocidad constante u. = 0.4 Fig.61 determinese el valor minimo permitido de la razon d / l en terminos de e. Determinese a) la maxima velocidad v.1 se dio una f6rrnula que expresa g en terrninos de la latitud 6. cada electr6n estarA sujeto a una fuerza F perpendicular a las placas mientras viaja entre ellas y pegarA en la pantalla en el punto B a una distancia 6 de A .. m. gira en tal forma que el b l 4 u e experimenta una aceleraci6n tangencial constante a. y V si se desea que 10s electrones no incidan sobre la placa positiva. Si el tamafio de la pantalla va a permanecer igual. Si el coeficiente de rozamiento estAtico entre el bloque y la mesa'giratoria es de 0.60.59 Un pequefio bloque B estA sobre una plataforma conectada en A a la barra OA. v.5 ft/s2.58 * Un pequefio bloque B estA sobre una mesa giratoria. Los coeficientes de rozamiento entre el bloque y a plataforma son p. jc6m0 debe modificarse la longitud I de las placas para que todas las otras caracteristicas del circuit0 permanezcan sin cambio? (Vease problema 12.60 Para el problema 12. El punto A describe un circulo en un plano vertical a la rapidez constante v. ----.61 para ta descripci6n del tubo de rayos cat6dicos. su masa m y las dimensiones d. la carga. determinense a) cuAnto se tardarA el bloque para empezar a deslizar sobre la mesa y b) la velocidad v del bloque en ese instante. que. 12. partiendo del reposo. Flg.562 12. P12. = 0.57 Un bloque B estA sostenido por una mesa giratoria. Fig.57 y P12. P12. 12.

Conservation del momento angular. Momento angular de una particula. = 0 y las componentes H . Considerese una particula P de masa m.4). = ~ t t ( ~ -i XI). las cuales tambikn representan a 10s mo. Las componentes de H. tenemos z = v.) t ~ ifz = ttt(~v. puede deterrninarse del sentido de mv aplicando la regla de la mano derecha. = r m o. el momento lineal de la particula en un instante dado esta definida como el vector mv que se obtiene a1 1 multiplicar la velocidad v de la particula por su masa m.lb * s L p o n i e n d o a 10s vectores r y mv en sus componentes y aplicando la f6rmula (3. 12.3. pueden obtenerse desarrollando el determinante en (12. tenemos i H. De mod0 que H .6) y representando con r a1 vector de position de P. y notando que H es un vector perpendicular al plano que contiene a . El momento angular es entonces perpendicular al plano xy y queda definido completamente por el escalar .!/tjr) (12..13) Fig. mentos del momenio lineal mv alrededor de 10s ejes coordenados.7.. escribimos.14)..12. y H .10). Momento angular de una particula Como vimos en la skccion 12.12). 12.15) En el caso de una particula que se mueve en el plano xy. ) H. y se representa por H.. Para las unidades del Si tenemos unidades mientras que para las unidades del sistema inglks escribimos (ft)(lb*s) = ft . se reducen a cero. r y a mv y de modulo Ho = rmv sen @ (12. = ltl(yoz . 12.12 donde C$ es el Bngulo entre r y mv (Fig.. El sentido de H .7. A momento del vector mv respecto de 0 se le llama momento angular de la particula respecto de 0 en ese instante. que se mueve respecto de un sistema de referencia newtoniano Oxyz. j 11 r t ou ~ k z mt.y . Recordando la definicion del momento de un vector (seccion 3. Las unidades de momento angular se obtiene multiplicando las unidades de longitud y de la cantidad de movimiento (seccion 12.

1 o.14) y sustituyendo en la ecuaci6n (12.10). de una particula P.19). Ecuaciones de movimiento expresadas en terrninos de las componentes radial y transversal.13) y escribimos Ho = m u sen + =mu. = (12. incognitas. 1 Ahora calcularemos la derivada. respecto a t.46). descomponemos el vector momento lineal de componentes radial y transversal (Fig. de las ecuaciones (1 1.=ma. obtenemos las dos ecuaciones escalares 2Fr=maT XF. escribimos Como 10s vectores v y mv son paralelos. 12. y escribimos LM. 12. gular H. ma es igual a la suma CF de las fuerzas que actuan sobre P. que resulta directamente de la segunda ley de Newton. AdviCrtase que r x CF representa la suma EM. establece que la suma de 10s momentos de las fuerzas gue actuan sobre la particula alrededor de 0 es igual a la derivada temporal del momento angular.&tlca ae particulas: Segunda Ley de Newton que sera positivo o negativo segun el sentido en el cual se observa qu la particula se mueve respecto de 0. Descomponiendo las fuerzas y a la aceleraci6n de la particula en sus componentes radial y transversal (Fig. .20) Sustituyendo para a. Derivando ambos miembos de la ecuacion (12. 4. (12. que se mueve en el espacio.8. 12. del momento an. y a. rec'ordando de (1 1. tenemos 1 Las ecuaciones obtenidas pueden resolverse para dos. = &La ecuaci6n (12. por la segunda ley de Newton. el primer termino de la expresi6n obtenida es cero y. de 10s momentos alrededor de 0 de estas fuerzas. Considerese a una particula P de coordenadas polares r y 9 que se mueve en un plano bajo la acci6n de varias fuerzas.45) que v.12) y recordando la regla para la derivacion de un product0 vectorial (secci6n 11.2). se emplean Si res.

7). Asi que una particula sujela a IIII. debemos tener XMo = 0 en cualquier instante. tenemos por consiguiente Ho = 0 para ~ o d o s valores de r. 12.ector de pmicihn r de la particula Pdebe ser perpendicular al vecror consranre H. o inlegrando en r . Conservacion de momento angular. escribimos r x mv = H. dice que la particula se se esta moviendo bajo la accibn de una fuerza central y a1 punto 0 se le llama el cenrro de la fuerza (Fig.19). 12.9.19). El .. recordando (12..15).19).22) pudo haberse obtenido de la ecuaci6n (12. los Ho = consranre Asi que concluimos que el momento angular de una particula que se mueoe bajo la accibn de una fuerza central es consranre ranro en mbdulo como en direccibn. Sustituyendo en la ecuacion (12..9.18) y notando que EM..L f u e r ~ a cenrral \e mueve en un plano fijo perpendicular a H. = rZF. De la definition del momento angular de una particula (Seccion 12. nos da y despues de dividir arnbos rniernbros entre r. Como la linea de accibn de F pasa por 0. Cuando la unica fuerza que actua sobre una particula P es una fuerza F dirigida hacia adentro o hacia afuera de un punto fijo 0. Movimiento bajo la accion de una fuerza central. Movimiento bajo la acci6n de una fuerza central La ecuaci6n (12.12. la ecuaci6n (12.. = constante dc donde sc jiguc que el \.

Como vimos en la secci6n anterior. dividiendo entre m y representando con h el momento angular por unidad de masa Holm. su uelocidad areolar es conslanle. Como la fuerza gravitacional ejercida por el Sol sobre un planeta es una fuerza central dirigida hacia el centro del Sol.27) representa el doble de la velocidad de area de la particula.18). sobre un satelite que gire a su alrededor. Ley de la gravitacion de Newton.27) puede darsele una interpretacion geometrica in- Fig. el miembro del lado derecho en la ecuacion (12. 12.13) debe ser constante. Recordando la ecuaci6n (12. o por la Tierra.10. 12. Como el modulo H. es un ejemplo importante de una fuerza central. En esta secci6n aprenderemos a determinar la magnitud de una fuerza gravitacional.F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas (Fig. notamos que el miembro izquierdo de la ecuaci6n (12.566 Cln6tlca de particulas: Swunda Ley de Newton vector H .16 Esta relaci6n se aplica al movimiento de cualquier particula sujeta a una fuerza central. del momento angular de la particula P es constante. Por conveniencia. podemos expresar en otra forma el hecho de que la magnitud de H. Por una raz6n semejante tambien es fundamental para el estudio del movimiento de 10s vehiculos espaciales en orbita alrededor de la Tierra. Por consiguiente escribimos rmv sen q = romvo sen $ .17 observamos que el radio vector OP barre un area infinitesimal d A = +r2 dB cuando gira un angulo dB y definiendo la velocidad areolar de la particula como el cocientc d A / d t . la fuerza gravitacional ejercida por el Sol sobre un planeta. Newton establece que dos particulas separadas una de otra una distancia r y de masas M y m respectivamente. 12. El modulo comun F de las dos fuerzas es Fig. la ecuaci6n (12.18).26) o. 12. 12.25) Fig.17 teresante. Podemos concluir entonces que cuando una particula se mueve hajo la accicin de la jiuerza central. i (12.25) es fundamental para el estudio del movimiento planetario.18 . del momento angular de la particula P es constante escribiendo mr20 = Ho = constante (12. r (le A la ecuaci6n (12. En su ley de la gravitacion universal. se atraen entre si con fuerzas iguales y opuestas F y . y el plano fijo estan definidos por el vector de posici6n inicia1 ro y la velocidad inicial vo de la particula. De la figura 12.16). 12. supondremos que el plano de la figura coincide con el plano fijo del movimiento (Fig.

El descubrimiento de la ley de la gravitacion universal se ha atribuido con frecuencia al hecho de que despues de observar una manzana que caia de un arbol.donde G es una constante universal. en la ecuaci6n (12. en el ecuador.2). Una definicibn mas exacta del peso de un cuerpo debe. o 32. puede decirse que Newton no hubiera formulado su ley sin antes percibir que la aceleraci6n de un cuerpo que cae debe tener la misma causa que la aceleracion que mantiene a la Luna en su 6rbita. podemos sustituir la magnitud W = rng del peso por F y el radio R de la Tierra por r. $ o g = 32.4 x ft4/lba$ en las unidades del sistema ingles. Los experimentos demuestran que el valor de G es (66. Otra raz6n para la variaci6n de W y de g con la latitud es que un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un sistema de referencia newtoniano (vease secci6n 12.sZen las unidades del SI.10.2 ft/s2 y R = (3 960 mi)(5 280 ft/mi) en unidades inglesas. Como la Tierra no es realmente esfkrica. . su efecto es apreciable unicamente cuando uno de 10s cuerpos tiene una masa muy grande. o 32. en 10s polos.28). Obtenemos * 567 12. El efecto de las fuerzas gravitacionales es notable en el caso de movimiento de un planeta alrededor de Sol. por lo tanto. Este concept0 basico de continuidad de la atraccibn gravitational-se comprende mas facilmente ahora. Newton reflexiono que la Tierra debe atraer una manzana y a la Luna en la misma forma. llamada la con&nte de gravitaci6n. incluir una componente que represente a la fuerza centrifuga provocada por la rotaci6n de la Tierra.73 0.28). cuando la separacih entre la manzana y la Luna se ha llenado con proyectiles balisticos de largo alcance y satelites artificiales de la Tierra. Los valores de g a1 nivel del mar varian desde 9. Aunque las fuerzas gravitacionales existen entre cualquier par de cuerpos. Ley de l a gravitaci6n de Newton donde M es la masa de la Tierra. Aunque es dudoso que este incidente haya ocurrido.81 m/s2 y R = 6.26 ft/s2. de 10s satelites que giran alrededor de la Tierra o de 10s cuerpos que caen en la superficie de la Tierra. la distancia R del centro de la Tierra depende del punto seleccionado sobre su superficie y 10s valores de Wy g variaran con la altitud y la latitud del punto considerado.1 se dio una rbrmula que expresa g en lerminos de la lafilud @.37 x lo6 m en unidades del SI.03) x 10-l2 m3/kg. Como la fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa r lon cafiGdo sobre o cerca de su superficie esti definido por el peso W del cuerpo. hasta 9.09 ft/$. $ El valor de R se encuenlra llcilmenre si u n o recuerda que la circunferenc~ade la Tierra es 2 r R = 40 x lo6 m. Podemos simplificar 10s cAlculos si notamos que de acuerdo con la ecuacibn (12. t En el problema 12.29) el product0 de la constante gravitaci6n G y de la masa M de la Tierra puede expresarse como donde se les dara a g y a1 radio R de la Tierra sus valores promedio g = 9. t La fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa rn localizado en el espacio a una distancia r de su centro puede encontrarse de la ecuaci6n (12. o aproximadamente34.78 1 m/$.833 m/$.

desde 0.X%O m i j h PROBLEMA RESUELTO 12..3960 1111 + 2340 1111 L. ecuacidn 12) y susriruyendo para v. donde tanto r como ten @ ton m b l A I.trada que act~ia sobre B es la fuerza F perpendicular a OA. El radio de la Tierra es de 3 960 mi. Expresando la conservacibn del momento angular entre A y B. ~oluci6n. que gira en un plano horizontal a una velocidad constante 8. De la ecuaci6n (12.. SoluciOn.." L dl.mas. dt dt. recordando que 6 = h. y separando las variables ur hr= 0 .. la expresibn obrenida en la parre a ) . / A' a ) Componente ur de la velocidad.8 Un sarelite es lanzado en una direccibn paralela a la superficie de la Tierra con una velocidad de 18 820 mi/h desde una altitud de 240 mi. su momento angular H. y 6)el mbdulo de la fuerza horizontal F ejercida sobre B por la barra OA. r=c) = L = L . = 12 550 mi/h r . de la velocidad de B a lo largo de OA. - ' dr Sustituyendo r en (I). Usando las componentes radial y transver- ma. . en- con1ramos lY. Como todas las otras fuerzas son perpendiculares al plano de la figura. Haciendo u = b. 8 = 0 i = o. la unica fuerza mo. exprksese w m o una funcibn de r: a) la componente v. en la .J . Como vr = i. Determinese la velocidad del satelite cuando alcanza su m b i m a altirud de 2 340 mi. Si B se suelta a una distancia r. dr tlr dt dl. es constante. e integrando de 0 a vr y de ro a r h ) La fuerza horizontal F. . tenemos . r d r Multiplicando por 2. rAllIOA = I p t ) g v...13) tenemos nnv sen @ = Ho = constante A j_ lo que dcmuestra que v et minima en B. Ecuaciones de movimienro. I = ( 1 8 Y 1111.. Como el satelite se esta moviendo bajo una fuerza central dirigida hacia el centro 0 de la Tierra.. = 1.Il) ' O IH 3960 1111 + 240 I H I .7 Un bloque B de masa m puede deslizar libremente sobre una barra OA sin rozamiento. I PROBLEMA RESUELTO 12. .

70 El cursor C tiene una masa de 200 g y puede moverse en una ranura del brazo AB que gira con una velocidad angular constante 8. 12.64 El movimie to de un bloque B de 4 Ib en un plano horizontal se define por las relaciones r = 3t2 . 12. y 8. y b) su aceleraci6n relativa a1 brazo A B y c) la fuerza horizontal ejeicida sobre el cursor por el brazo A B . P12. 12. 6) las componentes radial y transversal de su aceleracion y c) la fuerza horizontal ejercida sobre el cursor por el brazo AB. determinense en ese instante a) las componentes radial y transversal de su aceleracibn.Si el cursor se suelta sin velocidad radial en la posision r = 500 mm y se desprecia el rozamiento. donde r se expresa en pies. Conforme gira la barra. Si el cursor pasa por la posici6n r = 400 mm con un velocidad radial v.75 s. 6. b) t = 1 s.66 Fig. la cuerda se enrolla alrededor de un tambor fijo de radio b y mueve el bloque hacia 0 con una velocidad be. el cual no esti det formado cuando r = 0. = 8 rad/s.69 El cursor C tiene una masa de 200 g y puede moverse en una ranura hecha en el brazo zlB que gira con una velocidad angular constante do = 12 rad/s en un plano horizontal.67 si se sabe que la masa del bloque es 2 kg y que r = 500 mm. a) la tension T en la cuerda y 6) el modulo de la fuerza horizontal Q ejercida sobre B por la barra OA.66 El movimiento de un bloque B de 500 g en un plano horizontal se define por las relaciones r = 2(1 + cos 2rt) y 8 = 2rt. Expresese en funcion de m. t en segundos y 8 en radianes.69 y P12.71 ResuClvase el problema 12. donde r se expresa en metros.64 y P12. 12. r.70 suponiendo que el resorte no estA deformado cuando el cursor C estA localizado a 45 mm a la izquierda del punto medio 0 del brazo A B (r = -45 mm).67 Un bloque B de masa m se puede deslizar sin rozamiento sobre la barra O A que gira en un plano horizontal con velocidad angular constante 8.68 ResuClvase el problema 12. determinese para la posicion r = 300 mm a) las componentes radial y transversal de la velocidad del cursor.Problemag 12. 12. t en segundos y 8 en radianes.8 m/s... El cursor esA sujeto a un resorte de constante k = 36 N/m. 12. P12. 12. b = 60 mm y 8.67 Fig. = + 1. determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloque de 4 Ib conforme pasa por el origen nuevamente en t = 3s.70 .P y 8 = 2t2. = 12 rad/s en un plano horizontal.65 Para el rnovimiento definido en el problema 12. El cursor esta unido a un resorte de constante k = 36 N/m que no esta deformado cuando r = 0. Determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloque para a) t = 0 y b) t = 0.64. P12. ! k - ' Fig. Determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloqueparaa) t = 0.

3 dias.80 Una nave espacial Apolo describe una 6rbita circular con un radio de 1750 mi alrededor de la Luna a la velocidad de 2950 mi/h.884 x lo6 km. P12. perpendicular a OA y se mueve bajo la acci6n una de fuerza central F dirigida hacia afuera del centro de fuerza 0.77 Demutstrese que el radio r de la 6rbita de la Luna puede determinarse a partir del radio R de la Tierra.80 .72 / r Fig. 12..72 Una particula de masa m se lama desde el punto A con una velocidad v.. 12. cos 8 y usando la ecuacion (12. perpendicular a la linea 04 y se mueve bajo la acci6n de una fuerza central F a lo largo de una trayectoria semicircuA lar de d i b e t r o O . 12. a) demuktrese que la fuerza central F es inversamente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a1 centro de fuerza 0 y 6) determinese el modulo de F para 0 = 0. P12./cos 28 y usando la ecuaci6n (12.75 Para la particula del problema 12. Determinense a) la velocidad de la astronave a1 acercarse a B en la trayectoria eliptica y b) la cantidad a la que debe reducirse su velocidad en B para ingresar en la 6rbita circular miis pequefia. P12. Calculese r si r = 27..74 Para la particula del problema 12. -. demuestrese que la velocidad o de la particula es ifiversamente proporcional al cuadrado de la distancia r de la particula al centro de fuerza 0. dando la respuesta en unidades SI y en el inglts.79 Se ha observado que 10s periodos orbitales de dos sattlites del planeta Jupiter. Determinense a) la altitud de 10s sattlites sobre la superficie de la Tierra y b) la velocidad con la cual describen sus 6rbitas.78 Se han colocado sattlites de comunicaci6n en una drbita geosincr6nica. la particula sigue una trayectoria definida por la ecuaSi ci6n r = r.570 Ciniitica de particulas: Segunda Ley de Newton : 1-3 /"0 A 12.76 Representando por p la densidad media de un planeta. Q'2('' \ \-. respectivamente. 12. son de 1 dia 18 h 28 min y 16 dias 16 h 32 min.-/ 1 - - 1750 1n1 Fig. 10 y Calisto. demutstrese que el tiempo minimo necesario para que un sattlite dt ''~ una vuelta completa alrededor del planeta es ( 3 7 ~ / G p ) donde G es la constante de gravitacibn. I \L-/. (El period0 orbital de un sattlite es el tiempo que le toma dar una vuelta completa alrededor del planeta. Dt las respuestas en ambos sistemas de unidades (en el SI y en el sistema inglts). Sabiendo que el radio de la 6rbita de Calisto es 1. I I Fig.73 Una particula de masa m es proyectada desde el punto A con una velocidad inicial v. la nave espacial se coloca primer0 sobre una trayectoria eliptica AB reduciendo su velocidad a 290 mi/h cuando pasa por A.) 12. o sea en una 6rbita circular de mod0 que completen una revoluci6n alrededor de la Tierra en un dia sideral (23 horas 56 minutos) y aparezcan estacionarios respecto a la Tierra.27).- "" .73 12. 12.. determinense a) la masa del planeta Jupiter y b) el radio de la 6rbita de 10. Para transferirlo a una 6rbita circular m8s pequefia de 1200 mi de radio.27) exprtsense las componentes radial y transversal de la velocidad v de la particula en fun12. Observando que r = r.72. la aceleraci6n de la gravedad g en la superficie de la Tierra y el tiempo r en el que la Luna da una vuelta completa alrededor de la Tierra.73. a) demutstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a la quinta potencia de la distancia r de la particula a1 centro de fuerza 0 y b) determinese el modulo de F para 0 = 0.

22. = 300 km y que 10s otros datos permanecen sin cambio. Fig. iEn cuhnto debe aumentarse su velocidad al pasar por B para insertarlo en la 6rbita geosincr6nica? 12. El remolcador describe inicialmente una 6rbita circular a una altitud de 340 mi y se le inserta en una 6rbita eliptica de transferencia encendiendo su motor al pasar por A.230 mi sobre la superficie de la Tierra. determinese el hngulo 8. Sabiendo que el radio del planeta Marte es R = 3400 km..81 Primera drbita d transferencia e ' Trayectoria de retorno \ Fig. determinense a) las componentes radial y transversal de la aceleraci6n de la pelota inmediatamente despues que la cuerda ha sido cortada. P I 2. b) la aceleraci6n de la peIota relativa a la barra en ese mismo instante y c) la velocidad de la pelota despues que esta ha alcanzado el tope B. deterrninese la velocidad del vehiculo tras terminar la ultima maniobra.2 m/s y d. Entonces se tira lentamente de la cuerda a traves del soporte en 0 hasta que la longitud del extremo libre es I. aumentando asi su velocidad en 7740 ft/s. que forma un h g u l o 8.85 .12.. Despreciando la masa de la barra.. para l2 = 20 in. I.. a una altitud d. Repentinamente se corta la cuerda y la pelota se mueve a la posici6n B conforme la barra gira..82 12. Por ultimo al pasar el vehiculo por el punto C. el vehiculo se debera insertar en una segunda orbita de transferencia situada en un pla?o un poco diferente. Problemas Segunda drbita de transferencia Resuelvase el problema 12. P12. = 30°.83 Se usa un remolcador espacial para colocar satelites de comunicaci6n en una 6rbita geosincr6nica (vkase problema 12. = 30 in y 8. a) Desarr6llese una relaci6n entre I.85 Una pelota pequeila se balancea en un circulo horizona1 en el extremo de una cuerda de longitud I. con la vertical. 12. A1 pasar por el punto B a una altitud dB = 100 000 km. = 1046 m/s.84 b 12.81 Los planes para una misi6n de aterrizaje sin tripulaci6n sobre el planeta Marte requieren que el vehiculo que regresarh a la Tierra describa al principio una 6rbita circular a una altitud d. A1 pasar por el punto A. = 660 m/s para insertarlo en su trayectoria de regreso. = 1000 km su velocidad se debera incrementar en Av. = 30 in/s y esta sostenida por una cuerda unida al eje.78)a una altitud de 22.81 suponiendo que AvB = . 8. con una velocidad de 2771 m/s.0 m/s. \ Fig.37. = 2200 km sobre la superficie del planeta. En la posicion indicada la velocidad de la pelota es v . P12. el vehiculo deberh insertarse en una 6rbita eliptica de transferencia encendiendo sus motores e incrementando su velocidad en Av. cambiando la direccion de su velocidad y reduciendo su velocidad en AuB = . b) si se pone la pelota en movimiento de manera que I.84 Una pelota de 4 lb esth montada sobre una barra horizontal que puede girar libremente respecto a un eje vertical. 8.

se corta la cuerda y el collarin se mueve hacia afuera a lo largo de la barra.33) tenemos de la cual se deduce que o.I Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton 572 12.32) como podemos comprobar facilmente derivandola respecto a r. 12.22). escribi mos Estas ecuaciones definen el movimiento de P. Escribimos La ecuaci6n (12. rizontal que gira libremente alrededor de un eje vertical. respectivamente. sustituyendo r de (12.27) que es mhs conveniente de usar y que es equivalente a la ecuaci6n (12. observamos que CFr y CF. Conforme la barra gira a b = 12 rad/s. Trayectoria de una particula bajo la accidn d c una f u e m central.32) por la ecuaci6n (12.21) y (12. b) las componentes radia y transversal de su aceleraci6n y c) la aceleraci6n del collarin respecto a la barra.31). se reducen. Despreciando el rozarniento y la masa de la barra.86 Un collarin de 300 g puede deslizar por una barra ho.35) .11. Nos proponemos obtener 1 ecuaci6n diferencial que describa su trayectoria. detenninense para la posici6n B del collarin a) la componente transversal de la velocidad de tste.750 mm del eje. determinense a) la componente radial de la velocidad del collarin y b) el valor de e. El collan'r esth inicialmente sostenido en A por una cuerda unida a1 eje y coma prime un resorte de constante 5 N/m que esth sin estirar cuando e collarin se encuentra a. Por consiguiente. Considkrese una particula P que se mueve bajc la acci6n de una fuerza central F.86 para la posici6n B del collarin.33) puede usarse para suprimir la variable independiente t de la ecuacibn (12.87 En el problema 12. Resolviendo para 8 o d8/dt la ecuaci6n (1 2. Pero sustituiremos la ecuaci6n (12. Suponiendo que la fuerza F esth dirigida hacia el centro de fue za 0. "12. a y cero en las ecuaciones (12.

La ecuacion de la trayectoria se obtendra resolviendo la ecuacion diferencial (12.El modulo de F debe. '12. su trayectoria puede ser afectada nor la arraccibn del Sol. Si un vehiculo se rnueve rnuy lejos de la Tierra. Esta ecuacion diferencial define la trayectoria que describe la particula sujeta a la fuerza central F.37).Sustituyendo 0 y r de (12. Escot Se ha supuato que 10s vehiculos espacialcs considerados aqui son atraid09 \hlo por la Tierra y que su rnasa es despreciable en cornparacibn con la rnasa de esta.) de la ecuacibn homogknea correspondiente (es decir. Despues de que la ultima etapa de sus cohetes de lanzamiento se ha consumido.8. despubs de simplificaciones.31) e introduciendo la funcibn u = l / r obtenemos. 573 En la obtencion de la ecuacion (12.36). que describen el movimiento de una particula bajo la accibn de una fuerza central. Aplicacion a la mecanica espacial.12. por lo tanto. en la ecuacibn (12. la ecuacibn obtenida haciendo el miembro derecho igual a cero).38) se obtiene sumando la solucibn particular u = GM/h2 a la solucibn general u = C cos(8 .37) la expresibn donde M m r = = = u = masa de la Tierra masa del vehiculo espacial distancia del centro de la Tierra al vehiculo l/r obtenemos la ecuacibn diferencial donde el miembro derecho es una constante. la ecuacion (12. despues de que F se ha sustituido por la expresibn obtenida para la fuerza de atraccibn gravitacional. respectivamente.37) se supuso que la fuerza F estaba dirigida hacia 0. Su movimiento puede por tanto determinarse de las ecuaciones (12. ser positivo si F esta realmente dirigida hacia 0 (fuerza de atraccion) y sera negativo si F se dirige hacia afuera de 0 (fuerza de repulsion). .34) y (12.33) y (12. La solucibn de la ecuacibn diferencial(12. t Al sustituir en la ecuacibn (12.37) para u como una funcion de 8 y determinando las constantes de integracion de las condiciones iniciales. Si F es una funcion conocida de r y por tanto de u. la Luna o algun otro planeta.37) es una ecuacion diferencial en u y 8. 10s satelites de la Tierra y otros vehiculos espaciales estan sujetos d l o a la atraccibn gravitacional de la Tierra.

escribimos La ecuacion (12. La relacibn de las constantes C y G M / h 2 define la excentricidad E de la curva conica. la longitud del radio vector es constante y la conica es un circulo. 2.Cinetica de particulas: Segunda L y d e Newton e Fig. Para estos dos valores del radio vector r se hace infinito.39) es la ecuacion de una curoa cbnica (elipse.39) se hace cero. parabola o hipixbola) en coordenadas polares r y 0.19). y .20 . Fig.19 giendo el eje polar de manera que 0. fijando podemos escribir la ecuaci6n (12.20). 3.G M / C h 2 para 10s cuales el segundo miembro de la ecuacion (12. o C > G M / h 2: Existen dos valores 0. En el caso particular en el que 6 = C = 0. 12. la curva cbnica es una parabola. I. o C = G M / ~ ' : radio vector se hace infinito para el 0 = 180". c < 1. del angulo polar definido por cos 0. 12. 12. El origen 0 de las coorde nadas que se ubica en el centro de la Tierra es un foco de esta secci6n c6nica y el eje polar es uno de sus ejes de simetria (Fig. la curva cbnica es una elipse. la curva conica es una hipirbola (Fig. o C < GM/h2:el radio vector permanece finito para cualquier valor de 0. = 0. 12.0. E = 1.39) en la forrna Pueden distinguirse tres casos: p > 1. = .

se le llama de la velocid~d escape. en otras palabras..41). obtenido para la trayectoria parab6lica es el valor m b pequello para el cual el vehiculo espacial no regresa a su punto de partida.12. expresamos el momento angular por unidad de masa h como 12. De la ecuacion (12. observamos que la velocidad se reduce a su componente transversal vo = roeo. r = r.21 El valor obtenido para h puede usarse para determinar la constante GM/hZ. Como el valor de v. Determinemos ahora las condiciones iniciales que corresponden a cada una de las tres trayectorias fundamentales indicadas anteriormente. Por consiguiente.42) y eliminamos h entre las ecuaciones (12. eliptica s Vo < Vecc. Aplicaci6n a la mecdnlca espaclal 'f'\ Vuelo libre Sc agora el combustible Vuelo impulsado Lanumiento Fig. Despejando v. el vehiculo tiene una velocidad paralela a la superficie de la Tierra (Fig. La constante C se determinara con 8 = 0. 1 t Los problemas relacionados con lanzamientos oblicuos se consideraran en la sec- .27). al inicio de su vuelo libre. Considerando primero la trayectoria parab6lica. podemos expresar facilmente a C en terminos de ro y u. tomamos C = GM/h2 en la ecuacibn (12.30). t Si denotamos por ro y uo a1 radio vector y a la velocidad del vehiculo respectivamente. que la fase impulsada de su vuelo ha sido programada en tal forma que cuando la ultima etapa del cohete de lanzamiento cesa de funcionar..10: donde R es el radio de la Tierra (R = 6..37 x lo6 m o 3 960 mi) y g es la aceleracibn de la gravedad en la superficie de la Tierra. escribimos si hacemos uso de la ecuaci6n (12.39) y obtenemos Si sustituimos el valor de h de (12. Notamos que la trayectoria se(3) ra (1) hiperbblica si v. Supondremos. que caracterizan a la trayectoria de un vehiculo espacial.41) y (12.21).Ahora veremos c6mo las constantes C y GM/h2. 12.42). como es generalmente el caso. (2) parabblica si uo = veSC. pueden determinarse de la posici6n y la velocidad de kste al inicio de su vuelo libre. Notamos tambien que el calculo de esta constante puede simplificarse si se usa la relacibn indicada en la seccibn 12. en la ecuaci6n (12.. > v. 12. obtenemos Podemos comprobar facilmente que un valor mas grande de la velocidad inicial corresponde a una trayectoria hiperb6lica y que un valor mas pequeilo nos da una trayectoria eliptica. supondremos que el vehiculo espacial inicia su vuelo libre en el vertice A de su trayectoria.

escribimos Aunque h puede determinarse directamente de ro y o.9). Para valores de o.. Como..22 observamos que para valores de oo comprendidosentre v. y la trayectoria eliptica puede aproximarse por una trayectoria parabblica como se hizo anteriormente (seccibn 1 1. que es el mAs alejado de la Tierra. De la figura 12..576 de particulas: "gunda Ley de Newton Entre las distintas 6rbitas elipticas posibles existe una de especial interts. y rl deercorrespondientesa perigeo y al apogeo de la 6rbita pueden determinarse de la ecuaci61 (12. miento de un sattlite de la Tierra es el ticrnpo que n d t a para descri bir su 6rbita. Como e a k e a de una elipse es igual a rob. A este tiempo se le conoce el period0 orbital del sattlitc y se rcpresenta con T .30). Para valores de o. Es fhcil comprobar quc r. la trayectoria del vehiculo espacial interseca la superficie de la Tierra. Consideremos la 6rbita eliptica mostrada en la figura 12. A este punto se le llamaperigeo. y r. expresaremos a 10s semiejes a y b en ttrminos de r. Se encuentra fficilmenteque el valor de la velocidad inicial que corresponde a una 6rbita circular es Fig. que s puede obtenerse divi diendo el Area dentro de l kbita entre la velocidad de Area.39). se conoce como apogeo.22 si se toma en cuenta la ecuaci6n (12. proyectado en el vacio con una velocidad inicial uo < o se moved en una trayectoria eliptica.. y como la velocidad de k e a es igua a h/2. .. De hecho debemos darnos cuenta de que cualquier objeto . por otro lado.. lo de serniejes a y b no e s h directamente relacionados con las condicione iniciales. en vista de la definici6r de la velocidad de k e a (secci6n 12.. en el caso de UI sattlite lanzado en una direccibn paralela a la superf~cie la Tierra. mucho menores que u. en tal caso el vehiculo no entra en 6rbita.. E centro de la Tierra se encuentra en 0 y coincide con uno de 10s do focos de la elipse. el punto A donde comienza el vuelo libre es el punto de la 6rbita mfis cercano a la Tierra. 10s valores r. respectivamente. donde a y b representa 10s semieje! mayor y menor respectivapente. hicarnente cuando las distancias que intervienen son pequeflas podemos suponer que d carnpo gravitacianal de la Tierra es uniforme. 12.. + r1 = 213 .. la drbita circular que se obtiene cuando C = 0.23. mientras que 10s puntos A y A' representan el-peri geo y el apogeo de la brbita. < o. Los proyectiles balisticos que estfin disefiados para pegar en la superficie de la Tierra tambitn viajan a'lo Iargo de trayectorias elipticas. Observamos primero.11) en el caso de proyectiles convencionales. Una caracteristica importante del movi. el punto A se convierte en el apogeo mientras que el punto A " del otro lado de la 6rbita se convierte en el perigeo. y o.. Period0 orbital. mientras que el punto A '.

la aproximacibn obtenida es excelente. pueden calcularse facilmente las longitudes de 10s semiejes y sustituirse en lugar de a y b en la fbrrnula (12. Leyes de Kepler del movimiento planetario O'B + BO = O'A + OA = 2a o BO = a Por otro lado tenemos CO = a . respectivamente.47) y por consiguiente Las fbrmulas (12. podemos escribir b2 = (BC)2= ( B 0 ) 2.12.( a . La tercera ley de Kepler puede deducirse tambien de 10s resultados obtenidos en la seccion 12.46) y (12. mientras que la segunda nos dice que la velocidad areal de cada planeta es constante (vease seccion 12. t .33). La teoria desarrollada en las secciones anteriores puede aplicarse tambien a1 estudio del movimiento de 10s planetas alrededor del Sol. la masa de la Luna nq es despreciable en comparacibn con la masa de la Tierra y 10s resultados obtenidos no son completamente exactos.r0)2 b2 = r0(2a . se han determinado.13.12.9). Una vez que ro y r .ro. Por lo tanto. Pero en ese caso. Leyes de Kepler del movimiento planetario. Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un satelite de la Tierra pueden usarse para describir el movimiento de la Luna alrededor de la Tierra. Aunque se introduce otro error a1 despreciar las fuerzas ejercidas por 10s planetas entre si.13. y por la ecuacibn (12.( C 0 ) 2= a2 . aun antes que Newton hubiese formulado su teoria fundamental.Recordando que la suma de las distancias de cada uno de 10s focos a xalquier punto de la elipse es una constante. donde M representa ahora la masa del Sol. *12. Los cuadrados de 10s periodos orbitales de 10s planetas son proporcionales a 10s cubos de 10s semiejes mayores de sus brbitas.45). La primera ley expresa un caso particular del resultado establecido en la seccibn 12. De hecho las propiedades expresadas por la ecuacibn (12.47) indican que el sernieje mayor y el sernieje rnenor de la brbita son iguales a 10s promedios aritmttico y geomttrico de 10s valores miiximo y minimo del radio vector.rO)= rOrl b = G (12. fueron descubiertas por el astrbnomo aleman Johann Kepler (1571-1630) por medio de observaciones astronbmicas del movimiento de 10s planetas. esctibimos 12.39). El radio vector trazado desde el Sol a un planeta recorre &reas iguales en tiempos iguales. Las tres Ieyes del movimiento planetario de Kepler pueden expresarse en la forma siguiente: Cada planeta describe una elipse en la que el Sol ocupa uno de sus focos.

tenemos h = rouo. tenemos 8 = 180°.47) para calcular a 10s stmiejcs mayor y menor de la brbita: a = Hro + r) = &6. Usando (2).87 + 6 . 4 ~ 1 0 6 r n ~(6 T = 70. Puato que A y A' son el perigeo y el apogeo de la brbita ellptica. 7 ) ~ 1 0 6 m = 2 1 . d sattlitc csth sujao s61o a la atraccih gravitacionaj de la Tierra. calculamos la distancia rl correspondiente: 6 ) period0 orbital. ) 1 8 m r: 36.3 X m-I + C cos 0" C = 65. usamos las ecuaciona (12. asi que su movimiento esta gobernado a por l ecuacibn (12. y b) el period0 orbital del sattlite.87 x 1 6 m 0 = 80.PROBLEMA RESUELTO 12. obtenemos Como en el punto A tenemos 8 = 0 y r = ro = 6.46) y (12.87 x lo6 m. d dtitud mhima. D s p u b dd lanzamiarto. calculamos ro = 6370km + 500 km = 8870 km = 6.3 x m-I En A'.8 x 106m .87 x 106 m Usando GM = gRZ. Como la componente radial de l velocidad es ccro en el punto de lanzamiena to A. rcspectivamente. d punto de la 6rbita meis alejado de la Tierra.39).9 Un sattlite a lanzado en una direccibn paralela a la superficie de la Tierra con una velocidad de 3 900 km/h desdc una altitud dc 500 km. 67(0) b = fi=.donde R a el radio de la Tierra. calculamos la constante C de: 1 6. Se sabe que el radio de la Tierra es R = 6 370 km.3 X 10:l s = 1171 rnin = 19 h 3 min 1 4 . Detcrminense: a) 6 la m i m a altitud alcanzada por el sattlite. tenemos Sustituyendo este valor en (I). 8 7 ) ( 6 6 .

obtdngase la relaci6n C .37) demuestrese que centro de fuerzas 0. se observ6 que habia una distancia de 350 x lo3 km del centro del planeta a la nave y Csta tenia una velocidad de 26. 12.72.ectoria de la astronave fuera parabolica. 12.94 suponiendo que la excentricidad de la trayectoria de la aeronave Voyager I1 fue e = 1.50.Problemas 12. I r * - - Fig. 12.88 Para la particula del problema 12.90 Una particula de masa m describe la espiral hiperb6lica r = b/B bajo la acci6n de la fuerza central F dirigida hacia el centro de fuerzas 0. 12.92 Cuando la astronave Voyager I alcanz6 el punto de su trayectoria mAs cercano a1 planeta Jipiter. y usando la ecuaci6n (12. P12. 10s valores minimo y mhximo de la distancia r del satdlite al centro del planeta respectivamente.8 x 103 ft/s. Suponiendo que la trayectoria de la nave era parab6lica y empleando 10s datos del problema 12. determinese la masa de Jupiter suponiendo que la tray.37) demuestrese que F es inversarnente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a 0. F es inversamente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a 0.48 bajo la acci6n de una fuerza central F dirigida hacia el Empleando la ecuacion (12. Usando la ecuacion (12.96 donde h es el momento angular por unidad de masa del satelite. determinese la velocidad mhxima del Voyager I1 al acercarse a Jupiter. demudstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a. describe una 6rbita circular de radio 183 x 1fY mi a una velocidad de 37.37).. demudstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a1 cubo de la distancia r de la particula al centro de fuerzas 0.91 Una particula de masa m describe la espiral logaritmica r = r. Sabiendo que Tetis. 12. Representando por r. determinese la excentricidad de la trayectoria del Voyager I al acercarse a Saturno.92 para el Voyager I. y r.73 y usando la ecuaci6n (12.95 ResuClvase el problema 12.96 Un sattlite describe una 6rbita eliptica alrededor de un planeta de masa M. la quinta potencia de la distancia r de la particula a1 centro de fuerzas 0. uno de 10s satdites de Saturno. 12.9 km/s.93 Se observ6 que conforme la nave espacial Voyager I alcanzaba el punto de su trayectoria m h cercana al planeta Saturno habia una distancia de 115 x 103 mi desde el centro del planeta y tenia una velocidad de 68.2 x lo3 ft/s.89 Para la particula del problema 12. . 12. 12.37).94 La astronave Voyager I1 alcanzb su punto de su trayectoria m h cercano al planeta Jupiter a una distancia de 715 x 1fY km del centro del planeta.

que rA = 15 x lo3 km y r. Determinense a) la distancia del centro de Venus al punto B y b) la reduccion en el modulo de la velocidad en B y C.98 Una astronave describe una 6rbita eliptica de altitud minima hA = 1500 mi y altitud miixirna h. determinese la altitud maxima que seria alcanzada por la astronave en su nueva orbita. La altura de las sondas sobre la superficie del planeta es arR y su velocidad es vo. P12. ~~ 40 mi 240 mi Fig.97 A1 consumirse el combustible de 10s motores. Sabiendo que su primera 6rbita fue eliptica y que el vbhiculo fu transferjdo a una 6rbita circular al pasar por el punto B a una altitu de 240 mi sobre la superficie de la Tierra.98 12. Esta 6rbita lo lleva al punto B con una velocidad mucho mls reducida.100 Una sonda espacial va a ser colocada en una 6rbita circular de 9000 km de radio alrededor del planeta Venus en un plano especifico. del vehiculo al acabarse el combustible y b) el aumento en la vc locidad que se requiere en B para c o l o w el vehiculo en un 6rbita cix cular. P12. vehiculo espacial Columbia en sus misiones iniciales.99 Una sonda espacial estl describiendo una 6rbita circular alrededor de un planeta de radio R. Cuando la sonda llega a1 punto A de su trayectoria original m&s cercana a Venus. do el punto A a una altura de 40 mi y tenia una velocidad uo. encendiendo sus motores por un interval0 corto de tiempo.. 6) Si su motor se enciende cuando la astronave pasa por el punto A y se incrementa su velocidad en un 8 por ciento. respectivamente.97 Fig. 12.580 Cln6tlca de particulas:Segundo Ley de Newton 12. Sabiendo qu'e la masa de Venus es 0. su velocidad se reduce de vo a Duo donde /3 c 1. . = 300 x lo3 km y que la sonda llega a1 punto A en una trayectoria parab6lica. a) Determinese la velocidad de la astronave en A.100 se sabe que rA = 15 x lo3 km y que la velocidad de la sonda se reduce a 6500 m/s cuando pasa por A.82 veces la masa de la Tierra. Ahi la sonda se pone en una segunda 6rbita de transferencia que se localiza en el plano especificado carnbiando la direcci6n de su velocidad y reduciendo a h mls su rapidez por Au. Para coiocar la sonda en una 6rbita eliptica que se acercara al planeta. 12. determinese a) la velocida v. Finalmente cuando la sonda llega a1 punto C se inserta en la 6rbita circular deseada reduciendo su rapidez por Av. 12. b) en B y c) en C. Determinese el valor mls pequello permitido de /3 si se desea que la sonda no se estrelle en la superficie del planeta. se coloca en una primera 6rbita eliptica de transferencia reduciendo su rapidez a AvA.100 ficie de la Tierra. = 6000 mi sobre la super- Trayector~a rcercamlento de Segunda 6rbita de transferenci I- Primera 6rbita de transferencia 1 '-1 ' ' /i -- Fig.101 Para la sonda espacial del problema 12.. determinese cuanto debe reducirse la velocldad de la sonda a) en A. P12. habia alcanz.

105 El cometa Halley viaja en una 6rbita eliptica alargacja para la cual la distancia minima al sol es aproximadamente '/z r. determinese la velocidad del LEM relativa al m6dulo de comando al dejarse a la deriva. depende solamente de 10s valores de n y 0. es la distancia promedio del Sol a la Tierra.107 Detenninese el tiempo necesario para que la nave Voya1 ger 1 del problema 12. Si el periodo orbital del cometa Halley es de aproximadamente 76 aflos. Antes de su regreso a la Tierra 10s astronautas pondrian a su nave en una posici6n adecuada de manera que el LEM se colocaria enfilando hacia la parte posterior de Csta.12. 12.109. Cuando el m6dulo de comando pasara por A .103 Deterrninese el tiempo necesario para que la sonda espacial del problema 12.) R = i7401an Fig. A1 pasar por A enciende sus motores por un lapso corto para reducir su rapidez un 6 por ciento y empezar su descenso hacia la Tierra.109 DespuCs de concluir su misi6n de exploraci6n a la Lunay 10s dos astronautas que formaron la tripulaci6n de un m6dulo de excursi6n lunar Apolo (LEM) se reunirian con el m6dulo de comando que habia permanecido en una 6rbi'ta circular alrededor de la Luna. Determinese la altitud del vehiculo espacial en el punto B.) 12. determinense a) el periodo orbital del vehiculo en su primera 6rbita circular y b) el tiempo que le toma viajar de A a B en su 6rbita eliptica original. suponiendo que el m6dulo de comando estaba orbitando a la Luna a una altitud de 150 km y que el LEM se dej6 a la deriva con una velocidad de 80 m/s respecto a1 m6dulo de comando. (Sugerencia. con una velocidad vo alrededor de un planeta de radio R y centro 0. 12.100 viaje de B a C en su seghnda 6rbita de transferencia. para colocar la sonda en su trayectoria de choque. 12.106 Determinese el tiempo necesario para que la nave espacial Voyager I del problema 12. 12..100 viaje de A a B en su primera 6rbita de transferencia. P12.110 En el problema 12.92 viaje de C a D en su trayectoria parab6lica. donde r.108 Una sonda espacial describe una 6rbita circular de radio n. el LEM se dejaria a la deriva para estrellarse sobre la superficie de la Luna en el punto B. El punto A es el apogeo de la 6rbita eliptica de choque. 12. DemuCstrese que el h g u l o AOB donde B representa el punto de impact0 de la sonda en el planeta.9 x 106 mi. 12.111 . Cuando la sonda pasa por el punto A su velocidad se reduce de vo a /3vo donde /3 < 1.97. El punto A es el apogeo de la trayectoria eliptica de descenso.104 Para el vehicnlo espacial Columbia del problema 12. RecuCrdese tambiCn que la masa de la Luna es 0.102 Determinese el tiempo necesario para que la sonda espacial del problema 12. determinese el Angulo AOB que define el punto del choque del LEM sobre la superficie de la Luna.01230 veces la masa de la Tierra. = 92. 12.94 viaje de E a F en su trayectoria parab6lica.111 Un vehiculo espacial se encuentra describiendo una 6rbita circular a una altitud de 200 mi sobre la superficie de la Tierra. Sabiendo que el m6dulo de comando se encontraba en 6rbita alrededor de la Luna a una altitud de 120 km y que el Angulo OAB fue de 50°. si el Angulo AOB es igual a 50'.109 R = 3960mi Fig. P12. 12. determinese la distancia maxima de separaci6n entre el Sol y el cometa. (Sugerencia.

correspondientes al perigeo y al apogeo de la 6rbita. P12.30) y (12. se escribi6 Momento lineal Presentando el momento lineal de una particula L = mv (seccion 12.1 14 Deduzcase la terccra ley de Kepler del movimiento pla. las fuerzas se deben expresar en newtons. las masas en lb.3).s2/ft (tarnbidn conocidos como slug) y 1as aceleraciones en ft/s2 (secci6n 12.2)se aplica solamente si se utiliza un sistema dr unidades consistente. Representando por ro y r. b) Usese el resultado anterior para determinar las excentricidades de las dos 6rbitas de transferencia descritas en el problema 12. Con unidades inglesas.45). las fuerzas se deben expresar en libras fuerza.l Repaso y resumen Este capitulo se dedic6 a la segunda ley de Newton y sus aplicaciones en el andisis del movimiento de particulas.100. La segunda ley de Newton Representando con m la masa de la particula.2). las masas en kilogramos y las a. respectivamente. Con unidades del SI. por CF la suma o resultante.582 Cinetlca de ~articulas: %undo Ley de Newton 12. .1 13 a) ExprCsese la excentricidad E de la 6rbita eliptica descrita por un satelite alrededor de un planeta en tdrminos de las distancias ro y r. demukstrese que la curvatura de la orbita en cada uno de estos dos puntos puede expresarse como "0 II 12.eleraciones er m/s2. netario de las ecuaciones (12. se vio que la segunda ley de Newton tambien podia se1 escrita en la forma que expresa que la resultante de las fuerzas que actuan sobre unc particula es igual a la derivada temporal del momento lineal de la par ticula.1 12 Un satelite describe una 6rbita eliptica alrededor de un planeta. 12. respectivamente.115 Demuestrese que el momento angular por unidad de masa h de un satelite que describe una orbita eliptica con semieje mayor A y excentricidad E respecto de un planeta de masa M. de las fuerzas que actuan sobre la particula y por a la aceleracion de la particula relativa a un sistema de referencia newtoniano (secci6n 12. Sistemas consistentes de unidades La ecuacibn (12.113 h = d ~ ~ a (e2) .4). las distancias correspondientes a1 perigeo y a1 apogeo de la 6rbita.puede expresarse como Flg. 12.112 y P12.

14) En el caso de una particula movikndose en el plano xy. XF. El momento angular es perpendicular a1 plano xy y se define completamente por su modulo. CF. se expres6 el momento angular H. de una particula respecto a un punto 0 como el momento respecto a 0 del momento lineal mv de esa particula (secci6n 12. todos 10s problemas resueltos se solucionaron a partir de las ecuaciones de movimiento. de magnitud ma per0 de sentido opuesto a1 de la aceleracidn. y despues componentes tangenciales y normales (problemas resueltos 12. se decia entonces que la particula estaba en equilibrio dincimico.Para resolver problemas relacionados con el movimiento de una particula. se escribe 583 Repaso y resumen Ecuaciones de movimiento para una particula ZF. la ecuaci6n (12. por razones de uniformidad.. se tiene (1v C F . 12.. = ma.7). se tenia z = v.24 Calculando la derivada temporal del momento angular. = 1 1 ~ 1 ~ (12 8) Usando 10s componentes rangenciales y normales.13) Descomponiendo 10s vectores r y mr en sus componentes rectangulares. = ma.24) y de modulo Ho = r-1'1~ sin 4 (12. En la segunda parte del capitulo se defini6 el momento angular Equilibria dinamico H. A.5 y 12. Sin embargo.6) que las ecuaciones de movimiento de una particula se podrian reemplazar por ecuaciones similares a las ecuaciones de equilibrio utilizadas en estitica si se agregaba un vector -ma. = rn P v2 Tambikn se not6 (secci6n 12. a las fuerzas aplicadas a la particula. primer0 utilizando componentes rectangulares (problemas resueltos del 12.12) I y se not6 que H. .2) se debe reemplazar por ecuaciones que contengan cantidades escalares (secci6n 12..5) Usando 10s componentes rectangulares de F y a.1 a1 12.. Se escribe Fig. se escribe Derivada temporal del momento angular que establece que la suma de monlentos respecto a 0 de las fuerzas que actuan sobre una particula es igual a la derivada temporal del momento angular de la particula respecto a 0.4). es un vector perpendicular a1 plano que contiene a r y a mv (fig. en forma determinante / (12. 12. Se escribe Momento angular 1 !I H. = 0.6). = r X rnv (12. = n~dt ZF. y aplicando la segunda ley de Newton.

584 de pa*icu'os: Ley de Newton En muchos problemas referidos a1 movimiento plano de una particula se ha juzgado conveniente usar. De acuerdo a la ley de gravitacidn universal de Newton. que se aplica a1 movimiento de cualquier particula bajo una fuerza central (fig. se escribe la relaci6n / Fig. 12.13). 0 para todos 10s valores de r y.10). = constante (12.18).27).. m(rb + 2 i 6 ) Movimiento bajo una fuerza central Cuando la unica fuerza que actua sobre una particula P es una se fuerza F dirigida hacia un punto fijo 0.81 m/s2 = 32. respectivamente. tambiCn se tiene // I o - Fig. se desprende de la ecuaci6n 12. donde M es la masa de la Tierra. se atraen una a la otra con fuerzas iguales y opuestas F y -F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas (fig.26) por el Area infinitesimal dA distendida por el vector radial O P conforme rota a traves de d0 es igual a '/. = 0 en cualquier momento. sen 4. (12. 12. =. Puesto que ZM. el product0 GM.7) y escribir las ecuaciones Z F . = n ~ ( -.8. Por lo tanto.re2) r IF. 12.r2 do.25 rmv sen 4 = romv. 12. 12.9). por lo tanto. por tanto.25). problema resuelto 12./m de la particula.27 donde G es la constante de gravitacidn.2 ft/s2 y donde R representa el radio de la Tierra. dice que la particula se mueve bajo una fuerza central (seccion 12. En el caso de un cuerpo de masa m sujeto a la atracci6n gravitatoria de la Tierra.27) representa el doble de la velocidad de area dA/dt de la particula. .constante que representa el momento angular que donde es una H. Recordando la ecuaci6n (12. dos particulas a una distancia r una de la otra y de masa M y m .23) Se concluye que el momento angular de una particula que se mueve bajo una fuerza central es constante.26 unidad hde masa. 12.25) '. ranto en mciduio como en direccidn. se puede expresar como donde g = 9.19 que k = . Se observ6 (fin. Utilizando coordenadas polares y recordando la ecuaci6n (12. que el miembro izquierdo de la ecuaci6n (12. componentes radiales transversales (secci6n 12. Una aplicacidn importante del movimiento bajo la acci6n de una fuerza central es proporcionada para el movimiento orbital de cuerpos bajo atracci6n gravitatoria (secci6n 12. La magnitud comun F de las dos fuerzas es Ley de la gravitacion universal de Newton 4 11 Fig. que H. la veloczdcrd nreolar de una particula que se mueve bajo una fuena central es constante. y que la particula se mueve en un plano perpendicular al vector H.

28).12). Tambitn se dernostr6 que 10s valores de la velocidad inicial correspondientes. 12. se sustituy6 F e n la expresi6n proporcionada en la ecuacidn (12. es el minimo valor de v. Midiendo 8 del eje OA que une a1 foco 0 a1 punto A de la trayectoria m h cercana a 0 (fig. obtenidas de observaciones astron6micas iniciales confirman las leyes del movimiento de Newton.11 que una particula que se mueve bajo la acci6n de una fuerza central describe una trayectoria definida por la ecuaci6n diferencial Movimiento orbital Repaso y resumen donde F > 0 corresponde a una fuerza atractiva y donde u = l / r . Se demostr6 que Periodo orbital donde h = rove y donde a y b representan 10s semiejes mayor y menor de la 6rbita. se tiene h = rove (problema resuelto 12. La c6nica es una elipse si r < 1. una parabola si r = 1 . se encontr6 que la solucidn a la ecuaci6n (12.9). Leyes de Kepier . una hiperbola si r > 1. perpendicular a OA. En el caso de una particula que se mueve bajo la acci6n de una fuerza de atracci6n gravitatoria (seccibn 12. asi como su ley de gravitaci6n.Se demostr6 en la secci6n 12. para el c u d la particula no regresard a su punto de inicio. a una trayectoria parab6lica y a una circular eran Velocldad de escape y que el primero de estos valores.28 Esta es la ecuacidn de una c6nica de excentricidad E = Ch2/GM. llamado la velocidad de escape. si la particula se proyecta desde el punto A (0 = 0.) con una velocidad inicial v. El periodo orbital 7 de un planeta o sattlite se defini6 como el tiempo requerido por el cuerpo para describir su 6rbita.28). 12. respectivamente. Las constantes C y h se pueden determinar a partir de las condiciones iniciales.13) present6 las leyes de Kepler del movimiento planetaria y demostr6 que estas leyes empiricas.37) era -- 1 -u f =- GM h2 + C cos 6 / Fig. Tambitn que se demostr6 que estos semiejes eran respectivamente iguales a las medias aritmtticas y geomttricas de 10s valores m h i m o y minimo del vector radial r. r = r. La ultima secci6n del capitulo (secci6n 12.

deterrninese la aceleracion de cada una. Fig..118 12. = 4 ft/s.118 El pasador B pesa 4 oz y desliza libremente a lo largo del brazo rotatorio OC y a lo largo de la ranura circular DE de radio b = 18 in. P12.Problemas de repaso 2% pcndientc A 3 % pendiente - Fig.117 Un cubo esta atado a m a cuerda de longitud L = 1. Si se sabe que la resistencia a la rotura de la cuerda es 6.20.2 m y se le hace girar en un circulo horizontal. P12.116 12. 12. P12.120 . a) Si las placas se sueltan a partir del reposo. Fig. El coeficiente de rozarniento entre A y B es 0. por la barra OC y por la pared de la ranura DE.119 Fig.120 Dos placas A y B. = 12 rad/s en un plano horizontal.- Fig.10.00 Ib. A1 caer gotas de agua que se desprenden del cub0 golpean el piso a lo largo del perimetro de un circulo de radio a. deterrninese a) la minima distancia r. el coeficiente de rozamiento entre A y el plano es 0. b) las fuerzas P y Q ejercidas sobre el pasador B. Si el conductor no hace cambio de velocidades o en la aceleraci6n del autom6vil cuando alcanza la cima de la colina. que se puede lograr a1 hacer pasar lentarnente el resorte a traves del agujero y b) la velocidad correspondiente v. Despreciando el rozamiento y suponiendo que la barra OC esta hecha para girar a una velocidad constante 0. i. cada una de 50 kg de masa se colocan como se indica sobre un plano inclinado de 15". b) Resuelvase la parte a suponiendo que las placas A y B estan soldadas y actuan como un s6iid0 rigido simple. P12. determinese para cualquier valor de 0 a) las componentes radial y transversal de la fuerza resultante ejercida sobre el pasador B. 12. respectivamente. Determinese el radio a cuando 8 = 30°. sobre la mesa es r. = 24 in.cu&Iserd la aceleraci6n del autom6vil si inicia la bajada de una pindiente del 3%? I 2.116 Un autom6vil ha subido una larga pendiente del2 por ciento a una velocidad constante de 85 kmlh.119 Una pelota de 5 oz desliza sobre una mesa horizontal lisa en el extremo de una cuerda que pasa a traves de un peqqeiio Cuando la longitud de la porcion del resorte agujero en la mesa en 0. la velocidad de la pelota es v ..

12. Se desea enviar un vehiculo de S. Fig. a1 momento del lanzamiento.126 .123 Fig. 12. pasan sobre un rodillo guia como se indica.a h o m e n t u de s2 acoplamlento . Fig. P12. b) Determinese el hngulo 6 que define la posici6n requerida de S2 con relaci6n a S. alrededor de la Tierra. J I niornrnto del lanzam~entc Fig. respectivamente.6 x lo3 ft/s.75. Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento en las mismas y entre el bloque A y la pendiente. el vehiculo viajarh en vuelo libre desde S. . P12.121 12. ~eterminese la altitud a) mbima alcanzada por el satklite y b) su velocidad en su apogeo B. determinese el valor maximo de v para el cual 10s paquetes no patinarhn respecto a la banda. 12. P12. = 0. que son movidos por una banda transportadora con velocidad constante u. a) Para cualquier posici6n B de la bolsa determinese la componente tangencial a. 12. en tenninos de la velocidad vo de S. y S2 describen 6rbitas circulares coplanarias en sentido inverso a las manecillas del reloj de radio ro y 8r0.25 y pk = 0.. hasta S2. P12.121 Una serie de pequeiios paquetes.).122 '\ . a S2.126 A1 terminhrsele el combustible un sattlite Explorer estaba a 170 mi sobre la su~erficie la Tierra y tenia una velocidad de horizontal vo de magnitud 32. y alcanzar a S2 con una velocidad tangencial a la 6rbita de S2.124 S. determinense a) la aceleracidn de cada bloque y b) la tensi6n en el cable. DespuCs de una fase con baja potencia. Se deberh lanzar en una direcci6n tangencial a la 6rbita de S.20. Veh~culo - ---. si se sabe que puede soportar una tensi6n mtixima igual a1 doble del peso de la bolsa.124 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre el bloque A y la pendiente son p. P12. b) Determinese el valor de 6 para el cual se rompera la cuerda.124 12. a) Determinese la velocidad del despegue (velocidad del vehiculo relativa a S. Si el coeficiente de rozamiento entre 10s paquetes y la banda es 0.122 Una bolsa se empuja suavemente desde lo alto de una pared en A y se balancea en un plano vertical en el extremo de una cuerda de longitud I.--/ Los dos bloques mostrados esthn inicialmente en reposo.-----.125 ResuClvase el problema 12.Problemas de repaso Fig. de su aceleraci6n y obtCngase su velocidad v por integraci6n.123 Dos estaciones espaciales S.

b) de 0 a 1700.9 x lo3 km/h.47).35 entre la banda y 10s paquetes y se sabe que 10s paquetes empiezan a deslizar respecto a la banda cuando 8 = 9. paralela a la superficie de la Tierra desde una altitud de 500 km. = 0. usando incrementos A8 = 0. la cual esta sostenida por una superficie horizontal.C3 Una serie de pequefios paquetes se descarga desde una banda transportadora como se indica. 12. Los coeficientes de fricci6n son ps = 0. P12.75 x lo3 km/h y c) de 0 a 115" suponiendo una trayectoria hiperb6lica con v.01 desde p = 0 hasta el valor de p para el cual no se mueve la cufia y despues para valores de 1 en intervalos de 0. Elaborese un programa de ordenador y usese para determinar por integration numerica en intervalos de tiempo de At = 0. suponiendo una orbita eliptica con u. 12.54 determinese con una exactitud de 0. lo. Los coeficientes de rozamiento son p.40 y pk = 0.001 s el angulo 8 que define el punto donde 10s paquetes abandonaran la banda.Cl En el problema 12. P12. Representando por p el coeficiente de rozamiento en todas las superficies.25 entre el bloque B y la mensula A y no hay rozamiento en la polea ni entre la mensula y la superficie horizontal. Elab6rese un programa de ordenador y usese para calcular la altura d = r .C4 Se lama una nave espacial con una velocidad u. LI) la maxima fuerza P que se puede ejercer sobre la cuerda para q el bloque B no deslice sobre la mensula A y b) la aceleracion cor pondiente de la mensula. (Sugerencia.R de la nave y el tiempo t en minutos que pasa desde el lanzamiento para valores de 8 en intervalos de 5". = 38. suponiendo un coeficiente dc rozamiento estatico de 0.1" 10s tres intervalos de valvres de H para 10s cuales no deslizara el collarin sobre la barra. P12. 3 Fig. 12.C4 . El tiempo t transcurrido desde el lanzamiento se puede obtener a1 integrar la ecuacibn (12. = 0. P12.127 Los siguicntes problemas cstin disenados para str resucltos con ordcnador. a) de 0 a 180°.127 Un bloque B de 6 kg descansa como se indica sob una mensula A de 10 kg. 12. i hasta el valor de p para el cual ningun movimiento ocurre. lisese este programa para determinar las aceleraciones para valores de p en intervalos de 0.9.25.C3 Fig.C2 Fig. Determinesc. tambien determinese el tiempo orbital de la nave y comparese con el valor obtenido en el problema resuelto 12.5 x lo3 km/h.27) numerkamente.588 Cinetica de particulas Segunda Ley de Newton 12. y p.01" (vease respuesta al problema 12. = 47. En el caso a . suponiendo una trayectoria parabolica con u. = 36.Cl El bloque B de 12 Ib se suelta desde el reposo sobre la cufia A de 30 lb. Elaborese un programa de ordenador que se pueda usar para calcular la aceleracih de la cufia y ia accleraci6n del bloque relativa a la cuiia.) V Fig.

11.fuerzu y la energia cinetica de una particula. la mayor parte de 10s problernas relacionados con el rnovirniento de las particulas se resolvieron rnediante el uso de la ecuaci6n fundamental del rnovimiento F = m a . Las secciones de la 13. mientras que el metodo del impulso y de 10s momentos relaciona a la fuerza con la masa.5. la rnasa. y aplicaremos el teorerna de las fuerzas vivas a la solucion de problernas en ingenieria. lntroduccion.Cinetica de particulas: Metodos de l a energia y de 10s momentos 13. la velocidad y el tiempo. el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y 10s momentos. De hecho. este principio es particularmente efectivo en el estudio de las percusiones. la determinacion de la aceleracibn es innecesaria. donde se aplican fuerzas muy grandes durante intervalos de tiempo rnuy cortos.9 verernos cbmo pueden aplicarse 10s principios de conservacion de la energia y de la conservacion del rnomento angular en cornbinacion para resolver problemas de rnecanica espacial. En la seccibn 13. . el rnerodo del rrabajo y la energia relaciona direcramenre a la fuerza.1.8 se dedican al concepro de enerde giapo~ericial una fuerza conservariva. Se considerara primer0 el merodo del rrabajo y la energia.6 a la 13. Si combinarnos la ecuacion F = ma y 10s principios de la cinematica podemos obtener dos rnetodos adicionales de analisis. Como veremos en la seccion 13. Los conceptos de potencia y rendimiento de una maquina se introduciran en la seccion 13. pudimos deterrninar a partir de a la velocidad y la posicion de la particula en cualquier instante. con ellos. La segunda parte del capitulo se dedica a 10s principios del impulso y 10s momentos y a su aplicacion al estudio del rnovimiento de una particula. La ventaja de estos reside en que. asi corno a la aplicacibn del principio de conservacion de energia a varios problernas de inrcres pracrico. entonces. aplicando 10s principios de la cinematica. la velocidad y el desplazamiento. En las sccciones 13. Dada una particula sujeta a una fuerza F pudirnos resolver esta ecuacion determinando la aceleracion a.4 estudiarernos el rrabajo realizado por una .2 a la 13. En el capitulo anterior.

3. . 13. Se mostrara que existe una cierta relacibr entre las velocidades relativas.12 a la 13. repe:iremos aqui las porciones de este material que esten relacionadas con la cinerica de la. central de dos cuerpos. las percusiones deben tambien tomarse en consideracion. Trabajo realizado por una fuerza. Si r representa el vector de posicion correspondiente a1 punto A. dc 10s Ires metodos fundarnentales presentados en 10s capitulos 12 y 13.2. Finalrnente. antes y despues del impact0 de do. Definiremos primero 10s terminos desplazamiento y trabajo tal como se usan en mecanicat. particutas.15 aprenderemos a seleccionar. Considerese una particula que se mueve desde un punto A a otro proximo A' (Fig. Por conveniencia. Ahora supongamos que una fuerza F actlia sobre la particula. tiene modulo y signo pero no direccion.2y las propiedades basicas del trabajo de una fuerza se describieron en las secciones 10. 13.1). el rnetodo mas adecuado para la soluci6n de un problerna dado.11) Usando la f6rrnula (3. Sean F y ds 10s modulos de la fuerza y del desplazamiento respectivamente. Observamos tambien que el trabajo debe expresarse en unidades obtenidas a1 multiplicar las unidades de longitud por las unidades de fuerza.2 y 10. y a el angulo formado por F y dr. Verernos tarnbien c6mo el principio de conservaci6n de la energia y el metodo del impulso y de 10s momentos pueden combinarse para resolver problemas en 10s que se tienen so10 fuerzas conservativas. cuerpos que chocan. escribirnos dU = Fds c o s a 1:3. salvo por una corta fase de choque durante la cual. a1 vector dr se le llama desplazamiento de la particula. en la secci6n 13. El trabajo realizado por la fuerza F correspondimte a1 desplazamiento dr se define como la cantidad Fig.30) podemos expresar tarnbien el trabajo dU en terrninos de las cornponentes rectangulares de la fuerza y del desplazamiento: Como el trabajo es una cantidad escalar. Si se emplean las unidades del f L a definicibn de trabajo se dio en la secci6n 10. el pequeiio vector que une a A y A' puede representarse por dr.1 que se obtiene del producto escalar de la fuerza F y del desplazarniento dr.6.590 I Zinetico d e porticulos: M e t o d o d e lo energio d e 10s momentos En las secciones 13. y de la definicion del producto escalar de dos vectores (Sec.14 consideraremos el choqu.9). Esta relacibn puede usarse junto con el hechc de que el momento lineal total de 10s cuerpos se conserva pa ra resolver cierto numero de problemas de interis practico. 13.

y negativo si cr es obtuso.2') donde la variable de integraci6n s mide la distancia recorrida por la particula a lo largo de la trayectoria.-. como s2 S L' 0 U1-. de la fuerza. el rnornenlo de una fuerza debe ser expresado en N rn y no en joules.... A la unidad de trabajo N-m se le llama un joule (J). es a1 F (IM) Usando la expresi6n (13.2a) se obtiene integrando la ecuacibn (13.2b).1) a lo largo de la trayectoria descrita por la particula.4. 13. estii representado por el area bajo la curva obtenida a1 dibujar t. hasta A.3 donde a = hngulo que forma la fuerza con la direccibn de movimiento Ax = desplazamiento de A .13-* us ~1 h1 sz U. t Recordando 10s factores de conversibn indicados en la secci6n 12. Finalmente.2') da t U. representado por U. Debernos obm a r q u e aunque N rn = J . el trabajo d U se reduce a Fds. el trabajo d U es cero. = SI ( F cos a ) ds = SI I< d s (13. cos a ) A x (13. porque el rnornenlo de una fuerza no es una forrna de energia.. Trabajo realizado por u n a fuerza D (13. .1") para el trabajo elemental. (Fig. Existen tres casos de particular inter&: si la fuerza F tiene la misma direccibn que dr. elktrica o termica..2. 13. podemos expresar tambikn el trabajo U. Entonces escribimos -. energia cinklica) o en forrna quirnica. el trabajo debe expresarse en N-m. o in Ib.3) 6 Fig. Cuando la fuerza F esta definida por sus componentes rectangulares. Ib. el trabajo es dU = -F ds.. 13. si F tiene una direccibn opuesta a la de dr.sistema ingles. ya \ea en forrna rnecanica (lrabajo' energla potehcial.-.2") 1 donde la integracibn debe realizarse a lo largo de la trayectoria descrita por la particula..1 ') se deduce que el trabajo d U es positivo si el angulo a es e agudo. si F es perpendicular a dr. = % A2 (Fz dx + Fv d y + Fz dz) (13. Fig. . Si se emplean unidades del SI. El trabajo de F durante un desplazamientofinito de la particula desde A. Trabajo realizado por una fuerza constante en movimiento rectillneo. escribimos 591 13.1 ') para el trabajo elemental d U y observando que Fcos a representa a la componente tangencial F. Este trabajo. el trabajo debe expresarse en ft . puede emplearse la expresion (13. la formula (13. Cuando una particula que se mueve en linea recta esta sujeta a una fuerza F de modulo y direccion constantes (Fig. = (I. a A? t El joule (J) a la unidad de energia del SI. El trabajo U. 13.3). = F cos a en funcion de s (Fig.

y x en pulgadas. a A . cuando el cuerpo se mueve hacia abajo. Asi que el traba del peso W es igual a1 producto de W por el desplazamiento vertical 1 centro de gravedad del cuerpo. se s pone que el resorte no esta deformado cuando el cuerpo esta e n . si se emplean unidades del sistema ingles. 13. Fig. el que la fuerza de gravedad real sobre ese cuerpo. El trabajo es positivo cuando Ay < 0. ( x = x. posicibn no deformada.. . se o t iene escribiendo Debe tenerse cuidado de usar k y x en unidades consistentes.5 .2")Tomando el eje y vertical (Fig. ( x = x . Fig. se obtiene a1 sustituir las componentes de W ( 1 3. y en Ib/ft o Ib/in.5) para 4omar en cuenra la inercia del resor la Sir1 embargo.5~). 13. evidencia expirimental muestra que el modulo La la fuerza F. ) a A . cuando el resorte esla regresando a . de A . sas. puede obtenerse calculando el area d f L a relac~hn : chlo e\ correcta bajo condiciones esraticas. 13. (Fig. si usan unidgdes del SI. ejercida por el resorte sobre el cuerpo A. en el primer caso. = . = 0 -sU2 u1 W d y = WyI - Wy.1") y (13.Resorte sin ertirar Trabajo realizado por la fuerza ejercida por un resort Consideremos un cuerpo A unido a un punto B por un resorte.4 donde Ay es el desplazamiento vertical de A . 13. k debe expresar en Ib/ft y x en pies o k en Ib/in. . Notamos q el trabajo de la fuerza F ejercido por el resorte sobre el cuerpo esp sitivo cuando x. es decir. El trabz del peso W de un cuerpo. trabajo se obtiene en ft-lb y. en in-lb. Como la ecuacibn (13. de F durante desplazamiento de A .tenemos F.-. expresada en N/m o kN/m.4). si se emplean unidades ing. P ejemplo. = F. es decir. es propc cional a la deformacion x del resorte.Cinetico d e particulos: M e t o d o d e la energio y d e 10s momentos Trabajo realizado por la fuerza de gravedad. el trabajo U. a A. < x..5) es la ecuacibn de una linea recta de pe diente k que pasa por el origen. medida desde la posicion 1 Por tanto * % donde k es la constanle del resorle. en el segundo. En condiciones F kx namica\ \e debe modif~car fbrmula (13. f El trabajo de la fuerza F ejercida por el resorte durante I desplazamiento finito del cuerpo. decir. Fz = 0 y escribimos U1+.W.). el error producido al uxar la relacibn F = kx en la solucibn de problen de cinerica e pequeho si la masa del resorre es pequeha comparada con las otras ma! c en morimienro.

donde R es el radio. . escribimos 593 13. recordando la primera de las relaciones (12. 13. En la seccibn 12. El tra%ajo de la fuerza F ejercido sobre la particula m duranre un desplazamiento infinitesimal de la particula de A a A'. En este caso la letra M representa a la masa de la Tierra.).6). la reaccibn en un rodillo moviendose a lo largo de su pista. Esto se realiza calculando F.2. y multiplicando la base Ax por su altura promedio$(F. Trabajo realizado por una fuerza Por lo general. cuando r es mayor que el radio R de la Tierra. Trabajo realizado por una fuerza gravitacional.6') es formula mas conveniente que (13.) es.6.10 vimos que dos particulas separadas por una distancia r.37 x I@ m o 3 960 mi) y W el valor del peso del cuerpo en la superficie de la Tierra. de la Tierra (R = 6. + F. y de masas M y m respectivamente. y el peso de un cuerpo cuando su cenrro de gravedad se mueve horizonralmenre. son fuerzas aplicadas a puntos fijos (h = 0) o que actuan en una direction perpendicular al desplazamiento (cos a = 0). por consiguienre La fbrmula obtenida puede usarse para determinar el trabajo de la fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa m a una distancia r del centro de la Tierra.6 El trabajo que realiza la fuerza graviracional F durante un desplazamiento infinitesimal de A . y F. (13. el trabajo es negativo y escribimos 0 Fig. Como el trabajo de la fuerza F ejercido por el resorte es positivo para un valor negativo de Ax. ) a A2(r = r. Un buen numero de las fuerzas enconrradas frecuenremenreen problemas de cinetica no efectzian trabajo. y que las probabilidades de confmdirse con las unidades consideradas a son menores.5b.F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas y de modulo Supongarnos que la particula M ocupa una posici6n 0 mientras que la particula m se mueve a lo largo de la trayectoria mostrada en la figura 13.trapecio mostrado en la figura 13. Como F esth dirigida hacia 0. Entre las fuerzas que no rea1izan:rabajo se encuentran las siguientes: la reaccion de una articulacion sin rozamiento cuando el cuerpo gira alrededor de dicha articulacion. se atraen entre si con fuerzas iguales y opuestas F y .7) por WR2. ( r = r . la reaccion en una superficie sin rozamiento cuando el cuerpo en conracro se mueve a lo largo de la superficie.29) podemos susriruir el product0 G M m en la ecuacibn (13. puede obtenerse multiplicando el modulo F de la fuerza por la componente radial dr del desplazamiento.

como se indic6 en la seccibn 13.7 ley de Newton en ttrminos de las componentes tangenciales de la fuerza y de la aceleraci6n (vkase secci6n 12. Escribimos -..2. obtenemos clc FI = ) t i . escribimos donde v es la velocidad de la particula. a A. escribimos El primer miembro de la ecuacion (13.3 Energia cinetica d e una particula. cls = ttic lntegrando de A .594.- t1.. sobre la que actua una fuerza F. 13. . a A2.y (1s tlt = t n c -tl c tls tlc 1. el trabajo U. . de la fuerza F ejercida sobre la particula durante el desplazamiento de A. dondes = s. 13.8) representa el trabajo U . . y que se mueve a lo largo de una trayectoria que puede ser rectilinea o curva (Fig.9 que u = ds/dt. Cinktico de porticulas: Metodo de lo energio y de 10s rnomentos 13. T e o r e m a d e las f u e r z a s vivas. La expresi6n+mv2es tambien una cantidad escalar. y v = u . y u = v.5). Considerese una particula de masa m. se define como la energia cinetica de la particula y se representa por T.7). donde s = s. es una cantidad escalar. Expresando la segunda Fig. -. Recordando de la secci6n 11.

= 0. por lo tanto. = 0. La velocidad v usada para determinar la energia cinttica T debe. notamos tambien que cuando una particula que se mueve con velocidad u se lleva al reposo. Energia cln6tlca de una particula (13. la energia cinktica de una particula es una cantidad escalar. en unidades de! SI -. a A. representa el trabajo total de las fuerzas y se obtiene sumando algebraicamente el trabajo de las distintas fuerzas. Sustituyendo TI = 7' y T.8).. La energia cinetica se mide en las mismas unidades que el trabajo. Como se acaba de mencionar. asociado con la velocidad de la particula.T. el trabajo de la fuerza F es igual a1 carnbio de la energia cinhtica de la particula.10) que expresa que cuando una particula se mueve de A.2).3.Sustituyendo en (13. Reordenando 10s terminos en (13. = Ten (13. observarnos que el trabajo hecho por las fuerzas que actuan sobre la particula es igual a T. a A. independientemente de la direccibn del movimiento de la particula. = u y sustituyendo T. mientras que en unidades inglesas .= T2 14 . Suponiendo que no se disipa energia en forma de calor. lo). 12. la energia cinktica de la particula en A . Considerando el caso particular en el que u . u. Tenemos entonces que la energia cinetica de una particula representa tarnbien la capacidad de realizar trabajo. por la definicibn T = *u2. la energia cinetica es siempre positiva. T.TI 13. el teorema de las fuerzas vivas es aplicable solo en un sistema de referencia newtoniano (Secc.10). la expresibn U. Cuando actuan varias fuerzas sobre la particula. escribirnos Entonces. Tenemos entonces que la energia cinktica de una particula que se mueve con velocidad u. Ademb. = 0 en (13. es decir. bajo la accibn de una fuerza F.10). tenemos u . concluimos que el trabajo realizado por las fuerzas ejercidas por la particula sobre 10s cuerpos que hacen que ksta se pare es igual a T. el trabajo U.-. se considera positivo o negativo dependiendo de la direccibn de F. Cornprobamos que. en joules en el sistema Sl y en ft-lb en el sistema inglks. Como el trabajo y la energia cinktica son cantidades escalares. puede obtenerse sumando a su energia cinktica en A. Igual que la segunda ley de Newton de la cual se derivo. representa el trabajo que debe hacerse para llevarla desde el reposo hasta la velocidad v. medirse respecto a un sisterna de referencia newtoniano. el trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre la particula es . el trabajo realizado por la fuerza F que actha sobre la particula durante el desplazamiento desde A. Esto se conoce como teorema de las fuerzas vivas.su suma debe calcularse como una suma algebraica ordinaria.

Trazamos un diagrama de solido libre de la lenteja con todas las fuerzas reales que actuan sobre ella. el pendulo O A formando por una lenteja A de peso W. recordando la formula (13. unida a una cuerda de longitud 1 (Fig. escribimos A1 despejar v. 13. 2. que el metodo del trabajo y la energia no puede usarse para determinar directamente una acelerach. por las fuerzas que actuan sobre la lenteja. bajo es positivo. por ejemplo.9) y expresamos la segunda ley de Newton en terminos de las componentes tangenciales y normales. a A. Nota~a mos que la fuerza P no realiza t r a b a j ~ ' que es normal a la trayectoria. = WI. 13. encontramos que v. Determinaremos primer0 el trabajo hecho durante el desplazamiento de A . la unica fuerza que realiza trabajo es el peso W.Y Cinetico de porticulas: Metodo de lo energio de 10s rnornentos (1 ) Fig. directamente abajo de 0. 1. Deseamos determinar la velocidad de la lenteja cuando pasa por A. A.4 Aplicaciones del teorema de las fuerzas vivas.1I).. Consideremos por ejemplo. 8 ~ cuando la lenteja pasa por A . Trazanlos un diagrama de solido libre de la lenteja en esa posicion (Fig. y A. Las fuerzas que no realizan trabajo se eliminan de la soluci6n del problema. Es evidente. 13. y se le permite oscilar en un plano vertical. Pero lo que es una ventaja en un problema puede convertirse en una desventaja en otro. el peso W y la fuerza P ejercida por la cuerda (Fig. como el desplazamiento es hacia abajo. Las . El trabajo de W se obtiene multiplicando su modulo W por el desplazamiento vertical I (Secc.8 13. desplazamientos y velocidades. 13.86). 3.8~). Supongarnos. Considerando ahora la energia cinetica de la lenteja.2). y T. enconen tramos que TI = 0 en A .El pendulo se suelta desde el reposo en una posicion horizontal O A . Para encontrar la velocidad en A. que deseamos determinar la tension en la cuerda del pendulo de la figura 1 3 . (Una fuerza de inercia no es una fuerza real y no debe incluirse en el diagrama de solido libre). Todas las cantidades que intervienen son escalares y pueden sumarse directamente sin usar componentes x e y. y notamos tambikn que debe complementarse con la aplicacibn directa de la segunda ley de Newton para determinar la fuerza normal a la trayectoria de la particula. no se necesita determinar la aceleraci6n en una posici6n intermedia A ni integrar la expresi6n obtenida entre A . 13. es decir. Podemos aplicar ahora el teorema de las fuerzas-vivas. = y notamos que la velocidad obtenida es la de un cuerpo que cae libremente desde una altura I. = f(wlg)v. Por consiguiente.. el tra-. El ejemplo que hemos considerado muestra las siguientes ventajas del metodo del trabajo y la energia: m. por ejemplo. . ya que tal fuerza no realiza trabajo. La aplicacion del teorema de las fuerzas vivas simplifica mucho la solucion de muchos problemas que relacionan fuerzas. escribimos U.

se determin6 anteriormente por el metodo del trabajo y la energia. el trabajo que realizan todas las fuerzas que actuan sobre las particulas. .9 Cuando en un problema intervienen dos o mas particulas.3). incluyendo las fuerzas de accidn y reaccidn ejercidas por las particulas entre s i Pero en 10s problemas que tratan de cuerpos unidos por cuerdas inextensibles.5. En la selection de un motor o una maquina. _. esctibimos t' \Fig. Sustituyendo v: = 2gl y despejando P. f Como las fuerzas de rozamiento tienen una direccibn opuesta a las de desplazamiento del cuerpo sobre el que actuan. pero el motor pequeAo puede tardar un mes en producir el trabajo que la planta grande realizaria en unos cuantos minutos. obtenemos en el limite t La aplicacihn del rnerodo del trabajo y la energia a un sistema de part~culasseesludw erl delalle en el capilulo 14. Potencia y rendimiento. Un motor pequeiio o una planta de potencia grande pueden usarse ambos para producir una cierta cantidad de trabajo. Asi pues TI + Ul-2 = T2 (13. = ma.5.1 1) donde T representa la suma aritmktica de la energia cinetica de la particula del sistema (todos 10s tkrminos son positivos) y U . = 0 y = man conducen respectivamente. puesto que 10s puntos de aplicacibn de estas fuerzas recorren distancias iguales (vease problema resuelto 13. 13. Se define la potencia como la rapidez con la que se realiza un trabajo. el tmbajo que realizan las fuerzas de rozamiento es siempre negativo. Este trabajo representa la energia disipada en calor y siempre produce una disminucibn en la energia cinktica del cuerpo considerado (vease problema resuelto 13. Si A U es el trabajo realizado durante el intervalo de tiempo At. Potencia y rendimiento Pero la velocidad de A. 13. la potencia es un criterio mucho mas importante que el trabajo total a realizar. entonces la potencia promedio durante este intervalo es: AU Potencia promedio = '3 t Haciendo At tender a cero. cada una de ellas puede considerarse en forma separada y aplicarse el teorema de las fuerzas vivas para cada particula.2). y CFn que a. A sumar la energia 1 cinetica de las distintas particulas y si consideramos el trabajo de todas las fuerzas que actuan sobre ellas podemos escribir tambikn una sola ecuacibn del trabajo y la energia para todas las particulas que intervienen. a 597 I P-W=ma " =-2 g l W u2 13.ecuaciones C F . el trabajo de las fuerzas ejercidas por una cuerda sobre 10s dos cuerpos que une se anula.

la potencia debe expresarse en J/s. El rendimiento mecanico de una maquina es por lo tanto siempre menor que I. El rendimiento total de una maquina es siempre menor que 1 e indica cuantitativamente todas las perdidas de energia producidas (perdidas de energia termica o electrica. la potencia debe expresarse en ftaIb/s o en caballos depotencia (hp). Tenemos Si se emplean unidades inglesas. o energia termica en energia mecanica. debe expresarse en unidades obtenidas al dividir las unidades de trabajo entre la unidad de tiempo. si se usan unidades del S1.598 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s rnomentos Sustituyendo el producto escalar F escribir dr por dU podemos tambien y recordando que dr/dt representa la velocidad v del punto de aplicaci6n de F. a esta unidad se le llama watio (W).15) debernos expresar la potencia producida y la absorbida en las mismas unidades.14) . Cuando se usa una maquina para transformar la energia mecanica en energia electrica. el trabajo producido es siempre menor que el absorbido y por consiguiente la potencia producida es siempre menor que la potencia absorbida. asi como firdidas por rozamiento).sta definicion se basa en la suposicion de que el trabajo se realiza a potencia constante.356 J comprobamos que El rendimiento mecanico de una maquina se definio en la seccion 10. con esto ultimo definido como \ 1 hp = 550 ft -lb/s Recordando de la secci6n 13.2 que 1 ft-lb = 1.5 como la razon entre el trabajo producido y el trabajo absorbido ' = I trabajo produ*cido trabajo absorbido (13. Asi pues. La razon entre el trabajo producido y el absorbido es por lo tanto igual a la relacion entre la potencia producida y la potencia absorbida Como se pierde energia por causa del rozamiento. . Puesto que la potencia se defini6 como la rapidez con la que se realiza un trabajo.15). Antes de usar la formula (13. su rendimiento total puede obtenerse de la formula (13.

25 y que la polea no tiene masa ni rozamiento. F.1151x + I ! Teorema de lac juer:a~ riras \ 1 PROBLEMA RESUELTO 13. Trahajo jq energia para el hloque .~. Sea FAla fuerza de rozamiento. = pk W = 0. 5" v.4.? 1:.81 rn/s2) = 1962 N m.1 Un autombvil que pesa 4 000 Ib desciende por una cuesta de 5 de inclinacibn O con una velocidad de 60 mi/h c u d o sc aplican los frenos. observamos que el ~rabajo las fuerzas ejercidas por el cable en A y B se cancela: de .I.2. - m. = 0. = 300kg W = (300 kg)(9.(2 m) .1 5 0 0 ~ (4000senS0)x = . = 200 kg 1 . Sumando 10s miembros izquierdo y derecho de (1) y (2).5(1962N) = 490 N : . determinese la velocidad del bloque A despuks de recorrer 2 m.81 m/s2) = 2940 N . Energia cinetica Trabajo I----"'" ! ( 2 U1. de modo que la fuerza total de frenado es constante (aplicada por la carretera sobre 10s neumaticos) y de 1 500 Ib. Saluci6n. = 60 m i h Soluci6n. Determinese la distancia recorrida por el automovil antes de pararse.. la fuerza ejercida por el cable y escribimos WA = (200 kg)(9.2 Dos bloques e s h unidos por un cable inextensible corno se indica en la figura. energia para el hloque R.PROBLEMA RESUELTO 13.FA(2m) = jm. Suphgase que el coeficiente de rozamiento cinktico entre el bloque A y el plano es p. Si el sistema se suelta del reposo. = . .pk N. +U l 2 = 1: 0 + l$(2 m) .(4% N)(2"m) = B200 kg)c2 Escribirnos (1) Trahajo .

el valo numttrico del trabajo realizado por la fuerza de rozamiento F y de la fuerzi del resorte P son las mismas que arriba.).. Tenemos F = pk N = pk W = pkmg = pk(60 kg)(9.m ) ~ Posicibn 2 (la deformacibn m k i m a del resorte): u2 = 0 Tiahajo m 7 187.3 2. Como las distancias consideradas son las mismas.Si el paquete tiene una velocidad de 2.. = 0 Posici6n 3: T2 = 0 t T3 = Imu$ = j(60 kg)o$ Trahajo. y b ) la velocidad del paquete al pasar otra vez por la posicibn mostrada.5 mls Se emplea un resolie para detener un paquete de 60 kg que esta resbalando sobre una superficie horizontal.O40m)= -112. Pero como el trabajo de F sigue sien d o negativo. = -J(P. Posici6n 2: 0.6 pk El trabajo de F es negativo e igual a (U14.. = k3C0 = (20 kN/m)(l20Knj+ (20 000 N/m)(0.) Ax = -J(2400N 3200N)(O. = Pmi. Tenemos P.01 + + + h ) Movimiento de la posici6n 2 a la posici6n 3 Energia cinetica. P. el trabajo de P es ahora positivo. determinense: a ) el coeficiente de rozamiento cintttico'entre el paquete y la superficie..6 pk)(0.). . + k Ax = 2400 N (U.040 m) = -377 pk La fuerza P del resorte.. Posicidn I: ul = 2.5m / ~= 187. El resorte tiene una constante k = 20 kN/m yestfi sostenido por cables de manera que inicialmente estfi comprirnido 120 mm..5 m / s Tl = Jmuf = J(6Okg)(2.600m + 0.5 N ..81m/s2) = 588.5 J T2 = 0 - La fuerza F de rozamiento.= -Fx = -(588.120m ) = 2400 N (20 kN/m)(40mm) = 3200 N P. a ) Movimiento de la posicidn I a la posicidn 2 Energia cinetica... La fuerza variable P ejercida por el resorte hace una cantidad de trabajo negativo igual al area bajo la curva de deformacibnfuerza de la fuerza del resorte.PROBLEMA RESUELTO 13.5 m/s en la posicibn mostrada y la compresibn mixima adicional del resorte es 40 mm.

o ( M ) 11) 7 4 h) Valor rninirno de p cn cl punto 3.1 ft/s La segunda ley de Newton en elpunto 3. obtenernos ci = 50g = m32. = c : l p . El foorcmu del la fuc. . el trabajo del peso es El tuorclma dp Ius fu~r:a.La unica fuerza que realiza trabajo es el peso ~ . = 40.. + U l d 2 = T2 0 + W(4O f t ) = -1. Corno las fuerzas exteriores que actuan sobre el vehiculo son W y N. - w v. Energia cinetica: TI = 0 1 W T2 = jmv2 .s vivas A. La aceleraci6n an del vehiculo en el punto 2 tiene modulo a. El teorerna de las f k r zas vivas se ernplea para deterrninar la velocidad del vehiculo al'pasar por el punto 2. escribirnos I I +TZEn=rnun: -W+N=ma. En este caso la aceleracion a. dirigida hacia abajo y escribirnos (I = 50 'ft 4 601 . a) Determlnese la fuerza ejercida por el pavirnento sobre el vehiculo en el punto 2.4 Un vehiculo de 2 000 Ib parte del reposo en el punto 1 y se mueve sin rozamiento hacia abajo de la pista mostrada. b) Deterrninese el valor rninirno del radio de curvaturaen el punto 3.2) o. ' ~ u e sque to el desplazamiento vertical del punto I a1 punto 2 es 40 ft hacia abajo. t a ) La fuena ejercida por la pista en el punto 2. para que el vehiculo perrnanezca en contact0 con el pavimento. 2 g III~.PROBLEMA RESUELTO 13. donde el radio de curvatura de esta es 20 ft. l p y apunta hacia arriba. = v .s virus e T. El valor rninirno de p corresponde a N = 0. Segunda ley de Newton en el punto 2.-- Trabajo. -g p g 20 N =5 W w 8% .-K = l O .plicando el teorerna de las fuerzas vivas entre 10s puntos I y 3.V W .rza. de rnagnitud a.

2 Cuerpo libre D: F T = 384. = m. : F 600 + T . Tenemos ac = aD = 0.Ib/s Potencia = (1600 ft Ib/s) 5501 hp ft . ambas dirigidas hacia arriba.lb/s) 1 hp = 3.$a.5) 32.a.2 + 384.1 1 . donde vD = 8 ft/s.5 ft/s2f a. 1 Fu.60() = -(2. = (200 lb)(8ft/s) = 1600 ft.5 El montacargas D y su carga tienen un peso combinado de 600 Ib.%) 32. = (262. = 1.25 ft/s2J Las ecuaciones de movirniento son 800 Cuerpo libre c:+JCF.lb/s r .5'1b + f C F.lb/s = 2. Cuerpo libre C Cuerpo libre D: 2T . ambos cuerpos estln en equilibrio. mientras que el contrapeso C pesa 800 Ib.2T = -(I.1 lb)(8ft/s) = 2097 ft .. a ) Morimientouniforme.600 = 46.01 11p r h Movimiento acelerado.6 E' = 262. I a.PROBLEMA RESUELTO 13.800 lb = 0 T=400Ib F+T-6001b=O F=6001b-T=6001b-4001b=200Ib + f C F. la potencia es igual a Fv.. = 0: = 0: Fu. Deterrninese la potencia desarrollada por el motor elkctrico M cuando el montacargas a) se estl moviendo hacia arriba con una velocidad constante de 8 ft/s. = 2. Como la fuerza F ejercida por el cable del motor tiene la misma direccibn que la velocidad vD del montacargas.- Soluci6n.5 .lb/s Potencia = (2097 ft . +f Z F. '. debemos determinar primer0 F en cada una de las dos situaciones dadas. 550 ft . Tenemos .5 ft/s2. = mcac: 800 .81 111. b) tiene una velocidad instantlnea de 8 ft/s y una aceleracibn de 2. Para obtener la potencia. = .

Si el coeficiente de rozamiento cinetico entre el paquete y el plano es 0. Si la grua se para repentinamente.7 ft/s2. h) la velocidad del paquete a1 regresar a su posicion inicial y c) la cantidad total de energia disipada causa del rozamiento.62 m/s2). = 0. 13.2 Una pieza de 3 kg se suelta desde una altura h y pega en el suelo con una velocidad de 30 m/s. b) traccion trasera y c) traccion en las cuatro ruedas. Los paquetes resbalan a lo largo de la superficie ABC . P13.4 En una operation de mezclado de metales un cub0 lleno de minerales esta suspendido de una grua viajera que se mueve con una velocidad v = 3 m/s a lo largo de un puente estacionario. Fig. si se sabe que el coeficiente de rozamiento estatico es 0.Problemas 13. . P13. Determinese la energia cinktica del satelite si su velocidad es 15 000 mi/h. A esta elevaci6n la aceleracidn de la gravedad es 16. 13. 3 ./ Fig.1 Un satelite de 100 Ib se coloc6 en una 6rbita circular a 1548 mi sobre la superficie de la Tierra. Supongase a) traccion delantera.25 entre 10s paquetes y la superficie ABC. fig.4 ' 9 13.6 13. determinese la distancia d si 10s paquetes llegan a C con una velocidad de 8 ft/s. 7 . . 13.I .detuvo te. P13.7 par .3 Detem'nese la velocidad tebrica mixima que puede alcanzar un autom6vil en una distancia de 100 m partiendo del reposo.7 Un paquete de 50 Ib se proyecta hacia arriba en un plano inclinado de 20° con una velocidad inicial de 40 ft/s.4 se estaba moviendo si 10s cables que sostienen al cub0 B oscilan hasta un angulo de 16" despuks de que la grua se. Si p. determinese la distancia horizontal adicional a la que se movera el cubo. a) Determinese la energia cinktica de la piedra al pegar en el suelo y la altura h desde la cual se solt6.b) Resutlvase la parte a suponiendo que la misma piedra se solt6 en la Luna (aceleracidn de la gravedad en la Luna = 1.6 Se tiran paquetes sobre una pendiente en A con una veloft/s.80 entre las llantas y el pavimento y que el 60% del peso del automovil esta distribuido sobre sus ruedas delanteras y el 40 % sobre sus ruedas traseras. determinense a) la distancia maxima x que subira el paquete en el plano inclinado.5 Determinese la velocidad v con la que la grua del problema 13.15. asta una banda transportadora que 10s mueve con una velocidad de 8 ft/s.

10 Resuelvas'e el problema 13. respectivamente. pero no se aplican sobre las ruedas del vagon A.11 Resutlvase el problema 13. P13. Si las herzas de frenado ejercidas sobre el autom6vil y el remolque son 5000 N y 4000 N. determinense a) la distancia requerida para que el tren se pare y 6 ) la fuerza en cada acoplamiento. 1 7 ~ usando el mCtodo de trabajo y la energia. h I Fig.13 ResuClvase el problema 1 2 . 40 tons 50 tons 40 tons Fig.9 suponiendo que 10s frenos se aplican s610 sobre las ruedas del vagdn A . P13.9 13.604 l*esI pRaFOr-wq Cmetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13.8 suponiendo que 10s frenos del remolque no funcionan. Si el coeficiente de rozamiento cinetico es de 0.25 y p. 13.14 ResuelVase el problema 13.12 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre 10s bloques y 10s planos inclinados son p.35 entre las ruedas y la via. .12 Los dos bloques que se muestran en la figura esthn inireposo./ 13. = 0. 13. = 0.8 . Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento en eUas y entre 10s bloques y 10s planos inclinados. 13.20. ambos se desplazan a 72 km/h cuando el conductor aplica 10s frenos tanto en el autom6vil como en el remolque. determinense a) la velocidad del bloque despues de recorrer 6 ft y 6) la tension en el cable.9 E tren subterrhneo mostrado en la figura ests viajando l a una velocidad de 30 mi/h cuando se aplican totalmente 10s frenos sobre las ruedas de 10s vagones B y C. P13. provocando que deslicen sobre la via. determinense a) la distancia recorrida por el auto y el remolque antes de pararse y b) la componente horizontal de la fuerza ejercida por el enganche del remolque sobre el autom6vil. A Flg.8 Un remolque de 1200 kg esth enganchado a un autom6vil de 1400 kg.

el bloque A adquiere una velocidad de 6 ft/s des- puCs de moverse 3 ft hacia arriba.5 m hacia arriba. cuelgan de un cable que pasa sobre una polea de masa despreciable.18. dela velocidad del collarin A despues de que se ha movido 400 mm.25. b) el coeficiente de rozamiento cinCtico entre las cuerdas y 10s tubos y c) la energia disipada por causa del rozamiento. cuando el sistema se suelta desde el reposo. respectivamente. k'g 20 y 55 kg y el sistema se suelta desde el reposo determinense a) la velocidad de A despues de recorrer 1. Se observa que.' to y c) la energia disipada por causa del rozamiento. b) la velocidad correspondiente del collarin B y c) la tensi6n en el cable. Dos bloques A y B de masas 12 kg y 15 kg. Los coeficientes dos t de rozamiento entre 10s tubos y la cuerda son ps = 0. da por la cuerda sobre cada uno de 10s bloques dur3nte el movimien. Determinense a) la fuerza ejercida por la cuerda en cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento.30 y pk = 0.16 . a) Si la fuerza actua durante todo el movimiento. 6 ) la fuerza ejerci-. \L ' . re~~echivamente. DesprCciense las masas de las poleas y el efecto del rozamiento.15 Sabiendo que el sistema mostrado parte del reposo. 6) iDespues de que distancia d se debera eliminar la fuerza de 150 N si el collarin debe llegar a1 soporte C con velocidad cero? 605 6W L 1 2 aPda Problemas 2 f - I) .4 m/s.13. Si 10s bloques se sueltan desde el reposo y la energia disipada por causa del rozamiento es 10 J.17 Dos bloques A y B de masas 8 kg y 12 kg. 12 kg Fig.19 Dos bloques A y D que pesan. determinese la velocidad del collarin B al golpear a1 soporte C. r x - \ k o s bloques A y D unidos a una cuerda que pasa sobre A sfGos B y C como se muestra en la figura. 13. respectivamente. 13. P13. Los bloques se sueltan desde el reposo en las posiciones mostradas y se observa que el bloque B pega en el suelo con una velocidad de 1. Determinense a) la energia disipada por causa del rozamiento en el Brbol de la polea y 6 ) la tuerza ejercida por el cable sobre cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento.15 El sistema mostrado esta en reposo cuando se aplica una fuerza constante de 150 N a1 collarin B. Fig. P13. determinense a) la velocidad del bloque B cuando pega en el suelo y b) la fuerza ejercida por el cable en cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento. penden de un cable que pasa sobre una polea de masa despreciable. Si las masas de 10s bloques A y D son. respectivate. 100 Ib y 250 ib estan unidos a una cuerda que pasa sobre dos tubos B y C #/ fijos en la forma indicada.

cada uno de 4 kg de masa.24 Se han puesto angulos de tope a una banda transportadora en intervalos iguales de d = 300 mm. P13. 13.21.22 Cuatro paquetes. El collarin (7 esti colocado sobre el bloque A y el sistema se suelta desde el reposo. que pesan 9 lb y 10 lb. Si el collarin C pesa 5 lb. Se colocan cuatro paquetes. Si el sistema se suelta. . se colocan en la forma indicada sobre una banda transportadora que esti desconectada de su motor impulsor. Si se le apljca a la banda una fuerza constante P de magnitud 60 N.26 En el problema 13. P13. determinese el minimo peso del collarin C para el cual el bloque A alcanzara llegar a1 suelo.22 Fig. Sup6ngase que la masa de la banda y las poleas es despreciable frente a la masa de 10s paquetes. P13. Fig.29 m/s cuando cae de la banda. desde el reposo. como se indica. 13. desputs de que 10s bloques se han movido 3 ft el collarin C es removido y 10s bloques contindan su movimiento.21 Dos bloques A y B.24 13. determinense las velocidades de 10s paquetes 1 y 2 conforme caen de la banda en el punto A .22 tiene una velocidad de 4. respectivamente se conectan por una cuerda que pass sobre poleas como se indica.25 Si se sabe que el paquete 2 del problema 13.72 m/s al caerse de la banda.21 rn 13.23 Si se sabe que el paquete 2 del problema 13.24 tiene una velocidad de 2. 13.606 Cinetico de particulos: Metodo de lo energia y de 10s momentos 13. determinense las velocidades de 10s paquetes 3 y 4 al caer de la banda en el punto A. Sup6ngase que la masa de la banda y de 10s rodillos es despreciable frente a la masa de 10s paquetes. determinense las velocidades de 10s paquetes 1 y 2 conforme caen de la banda en el punto A. cada uno de 15 kg de masa. determinense las velocidades de 10s paquetes 3 y 4 cuando caen de la banda en el punto A. sobre la banda que esti en reposo. determinese la velocidad del bloque A justo antes de que golpee el suelo. El paquete 1 se encuentra a la derecha de la porci6n horizontal de la barra. Fig.

determinese la altura h desde la cud se solt6 el Cmbolo. P13. = 10 kN/m. Fig. se cargan estaticamente. = kN/m y la constante del resorte interior es k.29 Un Cmbolo de 8 kg se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada y es frenado por dos resortes condtricos. P13. = 10 kN/m. La constante del resorte es k = 8 lb/in y la tensi6n del cable es de 3 lb. si se observa que la miixima deformaci6n del resorte exterior es de J50 mm. la constante del resorte exterior es k. * 13. La curva fuerza-deforma:ion de cada parachoques esta dada por la grafica.13. 607 Problemas Fig.27 13. . la constante del resorte exterior es k. determinese la deformaci6n m b i m a del resorte exterior.31 Dos tipos de parachoques ainortiguadores.31 .d Un bloque de 4 lb estfi en reposo sobre un resorte de con Ib/in.29 Fig.30 h3 . Determinese la deformacion maxima de cada parachoques cuando un barco de 30 ton que se mueve a 1 mi/h golpea el parachoques y queda en reposo. Se le pone encima al bloque de 4 Ib otro de 8 lb de manera que lo toque justamente y luego se suelta.28 y P13. = 3 kN/m y la constante del resorte interior es k.27 Un bloque de 6 Ib estfi unido a un cable y a un resorte en la forma indicada. P13. * Flg. Si el Cmbolo se suelta desde una altura h = 600 mm. determinense a) el miiximo desplazamiento del bloque y b) su maxima velocidad. P I 3. Deterrninense 2) la velocidad maxima alcanzada por 10s bloques y b) la fuerza maxima ejercida por 10s bloques sobre el resorte. 13.28 Un Cmbolo de 8 kg se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada y es frenado por dos resortes concCntricos. diseiiados Lt hJ ~ ( k i ~ ~ ) para un muelle. Si se corta el cable.

dependiendo de la curvatura de sus curvas fuerzadeformaci6n (vease figura). Fig.33 suponiendo que en la parte b) el resorte duro ha sido sustituido por un resorte no lineal blando. Si el pist6n se mueve hacia la izquierda y se suelta sin velocidad cuando x = 120 mm. P13. Si la velocidad de aterrizaje es de 90 rni/h. (El radio de la Luna es 1740 km y su masa es 0. La presi6n P dentro del cilindro varia en raz6n inversa a1 volumen del cilindro y es igual a la presi6n atmosfdrica p.39 Un cohete es disparado verticalmente desde el suelo.36 En el problema 13. Resone duro I Resone lineal 13.32 13. 13. . para el cual F = (3kN/m)x(l .) 13. veces la masa de la Tierra.33 Los resortes no lineales se clasifican en duros y blandos.01230 \. se suelta desde esa posici6n. = 101. b) un resorte no lineal duro para el cual F = (3kN/m)x(l + 1609). determinense la deformaci6n m b i ma x.33 13. DesprCciese el efecto de la afmosfera de la Tierra.35 determinese el valor m b i m o de la coordenada x despuCs de que el tmbolo ha sido soltado sin velocidad en la posici6n x = 120 mm. Si a1 consumirse el combustible el cohete se encuentra a 60 mi del suelo y tiene una velocidad de 16 000 ft/s. desde la superficie de la Luna con una velocidad inicial de 600 m/s.62 m/s2 y b) usando la ley de gravitaci6n de Newton.38 Determinese la velocidad miixima con la que un objeto que se suelta desde una distancia muy grande pegara en la superficie a) de la Tierra y b) de la Luna. ejercida por el resorte.37 Se dispara una bala hacia arriba.32 Un avion de 15 000 lb aterriza en la cubierta de un portaaviones y es detenido por un cable que se' caracteriza por el diagrama fuerza-deformacion que se muestra. Determinese la elevaci6n m b i m a alcanzada por la bala a) suponiendo un campo gravitatorio uniforme g = 1. determinese la aliitl~d maxima que alcanzari.34 Resuelvase el problema 13.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos Flg. (Radio de la Luna = 1740 km. del resorte y la fuerza m h i m a F.3 kPa cuando x = 250 mm. y entonces. determinese la maxima velocidad alcanzada por el piston en el movimiento subsecuente. 13. inadvertidamente. Si un instrumento delicado que tiene una masa de 5 kg se coloca sobre un resorte de longitud I de manera que su base toque apenas el resorte sin deformarlo. 13.) . 13.160x2). suponiendo a) una constante de resorte lineal k = 3 kN/m. determinense a) la distancia necesaria para que el avion se detenga y b) la deceleracion maxima del avion. P13.35 Un Cmbolo de 100 mm de diametro y masa de 4 kg resbala sin rozamiento en un cilindro.

. Suponiendo que no hay pCrdidas de energia y sabiendo que el radio de curvatura de la via en B es 50 ft.13. Suponiendo que no hay ptrdida de energia entre A y B y sabiendo que el. a) i C ~ d 1 la potencia promedio desarrollada por es el hombre? b) Si una mujer de 55 kg puede desarrollar el 80% de esa potencia.5 Cgr.44 Un carro de montaiia rusa se suelta sin velocidad en A I Fig. tiende a cero).46 Para ef bloque del problema 13. y desliza sobre la via mostrada. 13. radio de curvatura de la via en B es 50 ft.47 Una bala de 18 g sale del caiion de un rifle 2 ms despues de haber sido disparada. jcuanto tiempo tardara en subir corriendo una escalera de 4 m de altura? . iCudl debe ser la velocidad v . determinese el peso aparente de un pasajero de 150 lb en B. . Si la velocidad de la bala es 750 m/s y se desprecia el rozamiento. 13. sobre la superficie horizontal AB. 4 2 ) Una bolsa se empuja suavernente desde lo alto de una oscila en un plano vertical en el extremo de cuerda de longitud I. Determinese la minima velocidad vo para la cual la esfera C oscilara en un circulo completo alrededor del pivote B a) si BC es una barra delgada de masa despreciable y b) si BC es una cuerda. exprese en tCrminos de r a) la altura h del punto C donde el bloque dejara la superficie cilindrica BD y b) la distancia d entre el punto B y el punto E donde pegara en el suelo. determinense las componentes normal y tangencial de la aceleraci6n del carro justo despuCs de que se hayan aplicad0 10s frenos.40 Un cohete es disparado verticalmente desde el suelo.25).48 Un hombre de 70 kg sube corriendo una escalera de 5 m de altpra en 6 s.41 La esfera C y el bloque A se estdn moviendo hacia la izquierda con una velocidad v . 13. Despreciando el rozamiento y sabiendo que vo = 0. determinese el angulo 8 para el cual la cuerda se romperd sabiendo que puede soportar una tensi6n mkima del doble del peso de la bolsa. 13. a1 agotarse el combustible. suponiendo que Cste no se mueve. determinense a) el valor m h pepuefio de v0 para el cual el bloque se separa de la superficie ABD en el punto B y el valor correspondiente de d y 6) 10s valores mas pequeiios posibles de h y d (cuando v . 60 mi arriba del suelo para que alcance una altitud de 900 mi? 13.43 Un carro de montaiia rusa parte del reposo en A y desliza hacia abajo en la via mostrada. lp. cuando el bloque es frenado repentinamente por la pared. determinese la potencia prornedio desarrollada por el rifle. provocando que ias ruedas del carro resbalen sobre la via (pk = 0. 13. P13.45 Un bloque pequeiio desliza con velocidad v . Se aplican repentinamente 10s frenos cuando el carro pasa por el punto B . t Problemas 7 3 .42.45 y si r = 800 mm.

49 Se acarrea piedra triturada desde una excavacidn en A hasta un muelle de carga en B a razdn de 600 ton/h. Si el rendimiento del generador-banda es 0. Determinese el tiempo requerido y la distancia recorrida conforme la velocidad del camion aumenta a) de 36 km/h a 54 km/h y b) de 54 km/h a 72 km/h. P13. 13. .54 Para el sistema de montacargas del problema resuelto 13. 13.55 La transmisidn hidriiulica de un camidn d d 5 Mg le \ permite a su motor desarrollar una potencia esencialmenteconstante de 50 kW en las ruedas motrices.53 Flg. Determinese la potencia requerida en funcion del tiempo. Determinese la potencia desarrollada por el motor elkctrico.49 13. Determinepse a) la potencia promedio requerida y b) la capacidad requerida del motor si el rendimiento mecanico es . La via es horizontal y el rozamiento en 10s ejes y la resistencia al rodamiento producen una fuerza total de 15 kN en una direcci6n opuesta a la direccidn del movimiento. 13. P13. se sabe que la potencia desarrollada por el motor es 3 hp en el instante en que la velocidad del montacargas es 6 ft/s hacia arriba. Determinese a) la potencia desarrollada por el remol: cador y b) la velocidad maxima a la que dos remolcadores capaces de producir la misma potencia pueden remolcar el barco.5%. El peso promedio de un esquiador es de 160 Ib y la velocidad promedio del ascensor es de 250 ft/min. cuando el a) se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 15 ft/s y b) tiene una velocidad instantanea de 15 ft/s y una aceleracion de 3 ft/s2 ambas dirigidas hacia arriba. Flg.6 10 Cinetica de particulas: Metodo de lo energia y de 10s momentos Flg.75 de la velocidad v del barco. 13. Determinese la aceleracidn del montacargas en ese instante. P13.65. del 85% y se debe permitir un 300% de sobrecarga.50 Un ascensor de sillas esti disefiado para transportar WO esquiadores por hora desde la base A a la cima B. el tren viaja con velocidad constante. Se une al sistema un generador electrico para mantener una velocidad constante de la banda. 13.56 Se sabe que la resistencia por rozamiento de un barco es proportional a la potencia 1.50 13.5 km/h ejerciendo una berza constante de 300 kN.51 Un tren de masa total igual a 500 mg parte del reposo y acelera uniformemente hasta 90 km/h en 50 s Despues de alcanzar esa velocidad. 13. determinese la potencia promedio en kW desarrollada por el generador si la velocidad de la banda es a) 5 ft/s y b) 12 ft/s.5.ase el problema 13.52 Resuelv.53 El ascensor E pesa 5000 lb cuando est4 completamente cargado y se conecta a un contrapeso W de 2200 Ib.51 suponiendo que durante todo el movimiento el tren esta subiendo una cuesta de 1. Un solo remolcador a toda maquina puede remolcar el barco a una velocidad constante de 4.

escribimos (Fig.7% 13. desde un punto A..).GMm/r. Adviertase que si ( V. Como en la f6rmula (13. es f 0 Flg.4). puede agregarse una constante arbitraria de la expresibn obtenida para Vg.. De la secci6n 13.6 (repetido) t Parte del material de esta secci6n ya se consider0 en la Sec.puede despreciarse. Pero en el caso de un vehiculo espacial debemos tomar en consideracion la variacion de la fuerza de gravedad con la distancia r desde el centro de la Tierra. Usando la expresion obtenida en la seccion 13. 13. por otra parte. es decir.6. h a m un punto A. En otras palabras. mientras que 10s desplazamientos del cuerpo Sean pequeiios comparados con el radio de la Tierra. 13.2 recordamos que el trabajo W realizado por la fuerza de gravedad durante este desplazamiento es 13. Asi pues. en joules si se usan unidades del SI y en ft-lb cuando se emplean unidades del sistema ingles. puede escogerse arbitrariamente. el nivel o dato desde el cual la alt y a y se mide. 10. 13. la energia potencial V del cuerpo proporciona una medida del trabajo . de alturay. Energia potencial. . correspondiente a la segunda posi'ci6n del cuerpo.4 (repetido) -- GMm GMm U1-2 = --. cuando la variaci6n de la fuerza de gravedad no .. t Consideremos otra vez a un cuerpo de eso W que se mueve a lo largo de una trayectoria curva. de alturay. que puede ser hecho por su peso W. el trabajo de W es positivo. la expresi6n que debe emplearse para la energia potencial V. Energia potenclal El trabajo de W puede entonces obtenerse restando el valor de la funcion Wy correspondiente a la segunda posicion del cuerpo de su valor correspondiente a la primera posicion. el trabajo de la fuerza de gravedad puede obtenerse restando el valor de la funci6n . es negative. A esta funcion se la llama la energia potencial del cuerpo-respecto de la fuerza de gfavedad W y se representa por V. Debe observarse que la expresi6n que acabamos de obtener para la energia potencial gravitatoria de un cuerpo es valida solo mientras pueda suponerse que el peso W del cuerpo permanece constante. si la energia potencial aumenta durante el desplazamiento (como es el caso considerado aqui). es decir.6. (Fig.6) --- Fig.7.2 para el y trabajo de una fuerza gravitational. el trabajo U .16) s610 interviene el cambio en energia potencial y no el valor real de V. de su valor correspondiente a la primera posici6n. > ( V. .. . la energia potencial disminuye.r2 T1 Por lo tanto. N6tese que la energia potencial se express en las rnismas unidades que el trabajo. Si. 13. Por consiguiente. El trabajo de W es independiente de la trayectoria real seguida y depende so10 de 10s valores inicial y final de la funcion Wy.. es decir.).

t Las expresiones dadas para V en (13.17) o (13. correspondiente a una deformacibn x. y se llama la energia potencial del cuerpo respecto de la fuerza eldstica F.10b). tud sin deforrnar A1 a) A Fig.17') se emplea para expresar V8. del resorte. (Fig. .10 c . Adviertase que la expresi6n obtenida para Ve es valida s6lo si la deformacibn del resorte se mide desde su posici6n no deformada. 13. Por otra parte. -Considkrese ahora un cuerpo sujeto a un resorte y que se mueve desde una posici6n A . cuando el cuerpo conside8ado estk por encirna de la superficie terrescre.R. de su valor correspondiente a la primera posici6n.Tomando en consideraci6n la primera de las relaciones (12. Cuando cualquiera de las relaciones (13.5). correspondientea la segunda posici6n del cuerpo. 13. t por supuesto. el trabajo realizado por la fuerza F ejercido por el resorte sobre el cuerpo es negativo y aumenta la energia potencial Ve.2 recordamos que el trabajo de la fuerza F ejercida por el resorte sobre el cuerpo es El trabajo de la fuerza elhstica se obtiene entonces restando el valor de la funci6n+k$.17') sblo son vilidos cuando r . 13.29) escribimos V8 en la forma opcional Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos I Rnorte sin estirar donde R es el radio de la Tierra y Wel valor del peso del cuerpo en la superficie de la Tierra.18) puede usarse aun cuando el resorte se gire respecto a su extremo fijo (Fig. Obskrvese que Vg es siempre r]eg_ativay que tiende a cero para valores muy grandes de r. Esta funci6n se representa por V. 13.10a).17) y (13. correspondiente a una deformaci6n x . hasta una posici6n A. er z decir. la fbmula (13. De la secci6n 13. Escribimos - - y observamos que durante el desplazamiento considerado. El trabajo de la fuerza elbtica depende de las deformaciones iniciales y finales del resorte (Fig. la distancia r debe medirse desde el centro de la Tierra.

.

la suma de la efiergrb cinitica y de energia porencial de la prticula permanece constante. y. Puede tambien demostrarse que t una fuerza F satisface una de estas relaciones.1 que se suelta desde el reposo desde A . Cuando un particula se mueve bajo la accion de fuerzas conservativas. conservativa. tenemos en A . Sustituyendo U . Conservaci6n de la energia.22 @f i Es claro que las componentes de F deben ser funciones de las coorde nadas x.22) pueden expresarse mas concisa mente si escribimos El vector entre parentesis se conoce como el gradiente de la funcio escalar V y se representa por grad V.= av -ax F p av -- - I$=-- av an (13.12). tal como sucede con I peso de una particula o la fuerza ejercida por un resorte.8.10).24) indica que cuando una particuyse mueve bajo la a 1 ci6n de fuerzas consewativas.19) a (13. escribimos -. 13. Midiendo la energia potencial desde el n vel de A.3 puede exprc sarse en una forma modificada. La f6rmula (13. de (13.23) se satisface para cualquier fuerza conservativa.614 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos de donde se deduce que F. F debe ser una fuerz. / . Entonces una condicion necesaria para que una fuerz sea conservativa es que dependa solo de la posicion de su punto d aplicacion. para cualquier fuerz conservativa Hemos visto que las relaciones (13. Las relaciones (13. y se le permite oscilar en u plano vertical (Fig. Asi pues. el teorc ma de las fuerzas vivas establecido en la seccion 13. 13. z. A la suma T + se le llama energia mecanica total de la particula y se representa por 1 Consideremos por ejemplo el pkndulo analizado en la secci6n 13. Vimos en las dos sec ciones anteriores que el trabajo de una fuerza consewativa puede s f expresado como un cambio de energia potencial.19') e (13.

. un reactor nuclear convie~te consideran todas las formas de energia.4. . es siempre negafivo. Por ejemplo. la particula de la figura 13. el trabajo realizado por una fuerza de rozamienfo no puede expresarse como un cambio en energrb pofencial. 13. Tarnbien pueden aparecer otras formas de energia en un sistema. = mos a tene- Comprobamos asi que la energia mecanica total E = T + Vdel pendulo es la misma en A. un generador convierte energia mecanica en energia electrica. la energia cinktica del pendulo tendra el mismo valor en dos puntos cualesquiera localizados al mismo nivel.I 3 8 . y en A. Si se mecanica.-. su energia mecanica total no permanece constante sino que disminuye. . En A. Sin embargo. Entonces la velocidad del pkndulo es la misma en A y en A' (Fig. Se infiere que cuando un sisterna mechnico presenta rozamiento. Conservaci6n de la energia Recordando que en A. la energia del sistema no se pierde. tendremos T. siempre que las unicas fuerzas que actuan sobre la particula Sean su peso y la reaccibn normal a la trayectoria. Por ejemplo. 13-13 U. Aunque la energia es completamente potencial en A.19) es positivo o negativo de acuerdo con el sentido del movimiento. la energia ae cualquier sistema puede considerarse como una constante y el principio de la conservacion de la energia permanece valido bajo cualquier condicion.. s61o se transforma en calor y la suma de la energia mecanica y la energia fPrmica del sistema permanecen tonstantes. El trabajo de una fuerza de rozamiento depende de la trayectoria segu~dapor sus puntos de aplicaci611. se transforma en energia completamente cinetica en A. Mientras el peso de la particula y la fuerza ejercida por un resorte son fuerzas conservativas. el trabajo realizado por una fuerza de rozamienfo. la velocidad dei pPndulo es u. y mientras el trabajo Punto de p a n ~ d a Fig. = 0 y V = Wl. Este resultado puede extenderse al caso de una particula que se mueve sobre una trayectoria dada sin que dependa de la forma de la trayectoria. y conforme el pendulo permanece oscilando a la derecha la energia cinetica se transforma nuevamente en energia pocencial.12). definido por (13. las fuerzas de rozamienro son fuerzas no conservativas. En otras palabras. un motor de gasolina convierte energia quimica en energia masa en energia termica. como vimos en la secci6n 13. Como la energia mecanica total del pendulo permanece constante y su energia potencial depende s6lo de su elevacibn. A' y A".13 que resbala en un plano vertical a lo largo de una pista sin rozamiento tendra la misma velocidad en A.

Supondrema que comienza su vuelo libre en el punto Po a una distancia r.26). Tambien su aplicaci6n en todos 10s casos que incluye~ lanzamientos oblicuos producira calculos mucho mas simples y. que forma un angulo 4. con una velocidad v. 13.hww-m~w.'Entonces cuando una particula se mueve bajo una fuerza central conservativa para estudiar su movimiento pueden usarse tanto el principio de la conservacion del momento angular como el principio de conserva.616 * C ~ n e t ~ c a particulas: Metodo de la energia de y de 10s rnornentos -&. vertical OP.9).25) y (13. 13. de la particula respecto del centrc de fuerza 0 es constante.17) obtenida para la energia potencia de una fuerza gravitacional.15 donde M es la masa de la Tierra. 13. real o el period0 orbital de un vehiculo espacial deben deterrninarse 10s calculos se simplificaran si se usan prirnero 10s principios de con servaci6n para determinar 10s valores rnaximo y rninimo del radic vector r.15). Considkrese. un vehiculo espacial que se encuentra moviendose bajo la fuerza gravitacional de la Tierra. Si la fuerza F es tambien conservativa existe una energia potencial V asociada con F y la energia total E = T + V de la particula es constante (Sec. Las ecuaciones (13. cion de la energia. servativa.9. Aplicacion a la mecanica celeste. De la ecuacion (13. 13. representamos por r la distancia desde 0 hasta P . Vimos en la secci6n 12. por v la velocidad de la particula en P y por 4 el an. Debe hacerse notar que la aplicacibn de 10s principios de la conser vacion de la energia y de la conservacion del momento angula~ conduce a p a formulacion mas profunda de 10s problemas de 1. Los valores deseados de r se obtienen ha ciendo 4 = 90" en (13. escribimos romv. (Fig. Sup6ngase que sea P el punto de la trayectoria descrito por el vehiculo. mecanica celeste que la que se logra con el metodo indicado en 1. por ejemplo.12. (Fig. I2 puede usarse cuando la trayectori. gulo formado por v y el radio vector OP. Movimiento bajo la accion de una fuerza central con... cor el radio vector OP. el momento angular H.AVE -.25) para determinar el angulc 4 que forma la velocidad con el radio vector OP.-.14).sen Qo = r m sen c$ (13.25) y eliminando v entre las ecuaciones (13. secci6n 12. del centro de la Tierra. .9 que cuando una particula P se mueve bajo una fuerza central F. Aplicando el principio de la conservacion del momento angular respecto de 0 entre Po y 1 (Secc.25 Fig.26) pueden usarse tambien parade terminar 10s valores maximo y minimo de r en el caso de un satelit1 lanzado desde Po en una direcci6n que forma un angulo 4" con I.~-a--mme 13. velocidad del vehiculo en P cuando la distancia r de 0 a P se conoce entonces puede usarse la ecuaci6n (13.25 y (13.8). aplicamos el principio de la conserva ci6n de la energia entre Po y P y escribimos To+Vo=T+V Fig. 13.14 Recordando la expresi6n (13. l2. aun que el metodo de la seccion 12.26) puede determinarse el modulo u de I.

l b .-&larin dine una$on&ud de 9 y una constante de 3 lb/in. Pmicibn I . TI = 0. escribimb .l b 1. Por 1 V. Por consiguiente.120 i n .-. Si el collarin se n suelta desde el reposo en la posicion I. Energia potenciul. = V. = 24in-lb = 2 f t * l b I Como la velocidad en la posici6n I es cero.l b = -5.'~ ~ . : ' ? ~ . I + V. \< x - z'f I ) L ) g .l b .5 f t . = 10 in . Energia cinhica. = 52 . V = Wy = (20 lb)(-6 in ) = . Energia potenciol. E l z s o r t e s i n deformar unido_al.4 i n = 4 i n V. + V. detertninese su velocidad despues de Que recorrio 6 in a la posicion 2. x. La elongaci6n del resorte es Posicibn 2.4 in = 6 in y tenemos V = ikx.. = i(3 Ib/in )(6 in )' = 54 i n .120 = -66 i n .I -- -- 1 PROBLEMA R E S U E L T ~ . = Xin . ~ Un collarin de 20 lb desliza sin rozamiento a lo largo de una barra vertical 'como se muestra en la figura adjunta.l b . La elongaci6n del fesorte es x. = ikx? = i ( 3 Ib/in )(4 in ) = 24 i n .L J .-Y : 6 tp ( onwrbacibn de la energin Aplicando el principio de corwrvaci6n de la energia entre las posiciones I y 2. - K. Tz. ivel de referencia en la forma indicada tenemos Vp = 0. = V. V. ' .

at que Ve = 0. A Velocidad necesaria en el punto D . en contacto con el aro todo el tiempo. por consiguiente v. determinese la deforrnacibn minima del re sorte para la cual el objeto viajara alrededor del aro ABCDE y permanecer.5 lb)(4 ft) = 2 f t .5 Ib se empuja contra el resorte en A y se suelta desde el repo so. + V. er tonces en el rnismo punto su energia cinetica y su velocidad son minimas. = 18x2 = Como el objeto se suelta desde el reposg.7 D Un objeto de 0. v. + v. obtenido arriba. escribimos jicibn 2 V. Representando por x la deformacib del resorte y ya que k = 3 Ib/in = 36 Ib/ft. Despreciando el rozamiento. Energiapotencial. = jkx2 = 4(36 Ib/ft)x2 = 18x2 Escogiendo el nivel de referencia en A . 0 y t( N~vel referenc~a de \ Powon I Po$icibn 2. Energia cinetica. Como el objeto esta 4 ft arriba de la referencia.x = 4. Energia potencial. Ahora el resorte esta sin deformar.5 ft-ll. Cuando el objeto PaSa Par el Punt mas alto D.47 i:~.PROBLEMA RESUELTO 13. Haciendo N = ( calcularnos la velocidad m b pequeRa posible v. la fuerza N ejercid sobre el objeto por el aro debe ser igual o mayor que cero. tenemos A Vg = Wy = (0.l b = 0. escribimos Conservacibn de la energia.3727 ft . + Vg = 2 ft -111 Energia cinetica. = v. + 2 f t . . SLI energia potencial con respecto a la gravedad es mixima. escribimos T. Posicibn 1. Usando el valor de u. = T2 + 0 I + 18x2 = 0. Aplicando el principio de conservacibn d la energia entre 10s puntos I y 2. Cc mo el objeto debe permanecer en contacto con el aro. tenemos Vg = 0. v2 .l b V2 = V.

La fuerza ejercida por la cuerda sobre la esfera pasa por el punto fijo 0 y su trabajo puede expresarse corno un carnbio en energia potencial. la velocidad de la esfera es perpendicular a O B y el rnornento angular es rmvm..Una propiedad semejante se curnple en el punto C.6kg)(2O 1n/5) sen 60" = r.. donde la distancia a 0 es maxima. Su5riruyendo los valores oblenidos para r.8 Una esfera de rnasa m = 0.. Consrrvacion del momento angular.66 CfI) = "rrc (1) Aplicando el principio de la conservacibn de energia enlre 10s punros A y B.:. donde la distancia a 0 es minima.6 kg)r.c de la \eloridad. v. + 50r. Expresando la conservacion del momento angular entre A y B escribimos (0.5 m)(0.. que esta sin deformar cuando la esfera se encuentra en el origen 0... escribirnos TA + VA = 1.. (1) + (2) Susrituyendo el valor de urn de la ecuacibn ( I ) en la ecuacibn (2) y resolviendo para r. Si la esfera puede deslizar sin rozamiento sobre la superficie horizontal y en la posici6n mostrada su velocidad v. 120 + 12. y h) 10s valores correspondientes de su velocidad. una fuerza central conservativa.'aloreh rnliximo minimo dc la discancia. y tanto la energia total de la esfera como su rnomento angular alrededor a 0 se conservan.3r-X. Solucihn.5 = 0.I PROBLEMA RESUELTO 13. cenlro 0. En el punto B.. determinense: a) las distancias maxima y minima de la esfera a1 origen 0.'. h ) Valore\ correspondientc. obtenemos \. tiene un m6dulo de 20 m/s..6 kg esta unida a una cuerda elastica de constante k = 100 N/rn. Es por lo tanto.\ola. Puede dernosrrarw que la rrayecroria de la e5l'era e5 una el1p5ede . en la ecuaci6n ( 1 ) tenernor . 8..(O. y r. respecto de 0.

Usando 10s valores de v.37 X 10% = 60.) inemax O (5) Despejando umg.6.. @.-= $l?t:'i.ri I 'min (4) r i l ~sen ~ o = rmin ~ 0./r.-= $nicf .8 = 66. aplicamos el principio de la conservaci6n de la energia: A ' A TA + vA= TAT + VA.9 Un satelite es lanzado en una direcci6n paralela a la superficie de la Tierra con una veloiidad de 36 900 krn/h desde una altura de 500 km. y GM calculados en la parte a) y notando que r. . que es una fuerza central. CMni """1 $me: .. en la ecuaci6n (I) y dividiendo cada terrnino entre la rnasa m. el momento angular del satelite respecto de 0 se conserva. Corno el satelite esd en vuelo libre entre A y A'. Considerando 10s puntos A y A'. I a) Allirud mixima. = 0.9801 +.8 x 106 m. obtenernos despues de ordenar 10s terrninos Recordando que el radio de la Tierra es R = 6 370 km.r. calcularnos Sustituyendo estos valores en.57encontrarnos sen c). ' x 10% .. ll GMm GMni jmvf .PROBLEMA RESUELTO 13.. = W70/6570 = 1. EI satelite es Ianzado desde Po en una direcci6n que forrna'un angulo @o con la vertical OPo. de (5) y sustituyendo entonces este valor en (4) podemos determinar sen 4. Representarnos por A' el punto p e la 6rbita mas alejado de la Tierra y por r .04.. = 90" -t 115OMargen de error= f11 .(3). Altitud maxima = 66.. y b) el error maxirno perrnitido en la direccibn de lanzamiento para que el satelite entre en 6rbita y no se acerque mas de 200 krn a la superficie de la Tierra. escribimos Sustituyendo esta expresi6n para u . obrenemos r .1 (1) Corno la unica fuerza que actua sobre el satelite es la fuerza de la gravedad. Deterrninese: a ) la altitud rnhirna alcanzada por el satelite.4 X 107 m =@)400km 4 El valor de correspondiente a rmin 6 370 krn + 200 krn = 6 570 krn se = obtiene aplicando el principio de la conservaci6n de la energia y de la comervaci6n del rnomento angular entre Po y A: h ) Margen dc error en la direccih del lanzamiento.So 4 . a la distancia correspondiente desde el centro de la Tierra..

58 Un collarin C de 1.58 suponiendo que el resorte C D ha sido eliminado.57 Un collarin C de peso W resbala sin rozamiento sobre una barra horizontal entre 10s resortes A y B. - Fig.20 lb en C' y se suelta la cuerda. 13. determinense la distancia que recorrerA el collarin y la velocidad mhxima que alcanzarA a) si W = 2 lb y b) si W = 5 lb. P13.57 13. P13. Si el collarin se empuja hacia la izquierda hasta que el resorte A se comprime 4 in y se suelta.Problemas 13.61 Una cuerda elastica une 10s puntos A y B separados 16 in en el mismo plano horizontal. Cuando estA recta. Si el collarin se suelta desde el reposo en la posici6n aqui mostrada. Determinese la velocidad de la pelotita a1 pasar por C. Si el collarin pasa por el punto D'con una velocidad de 6 ft/s. la tension de la cuerda es de 10 lb.60 Un collarin de 3 lb esta unido a un resorte y desliza sin rozamiento a lo largo de una barra circular que descansa en un plano horizontal. P13. cuya longitud no deformada es de 150 mm.59 Resuklvase el problema 13. 13. se requiere una fuerza de 60 lb para mantener la cuerda en C'.. Entonces se tira de la cuerda en la forma indicada hasta que el punto medio C se encuentra a 6 in de C'. Fig. 6 in. Se coloca una pelotita de 0.2 kg puede deslizar sin rozamiento a lo largo de una barra horizontal 7 estA unido a tres resortes cada uno de constante k = 400 N/m.61 .60 / 13. Fig. P13. determinese la velocidad del collarin cuando pasa por a) el punto C y b) por el punto B. determinese la velocidad mhxima que alcanzarh en el movimiento.58 Fig. El resorte tiene una constante k = 15 lb/in y no esth deformado cuando el collarin esth en B.

62 Un collarin de 750 g puede deslizar a lo largo de la barra horizontal que se muestra.65 Una pistola de juguete con resorte se emplea para disparar balas de 1 oz verticalmente hacia arriba. Se requiere una fuerza de 10 lb para mantener el resorte en la posici6n de disparar cuando la longitud del resorte es 1 in. determinese la deformaci6n adicional m k i m a del resorte a1 parar el paquete. Es parado por un parachoques que tiene una constante eldstica de 3000 kN/m.62 suponiendo que la cuerda elastica tiene una longitud sin deformacion de 450 mm y una constante de muelle de 150 N/m. P13.64 Un vag6n de ferrocarril de 40 Mg parte del reposo y baja por una pendiente del 1% de inclinaci6n una distancia de 25 m. P13. Esta unido a una cuerda elastica cuya longitud sin deformacion es de 300 mm y cuya constante de muelle es de 150 N/m.62 13. La longitud natural del resorte es de 6 in. Determinense a) la velocidad de la bala a1 salir de la pistola y b) la m k i m a altura alcanzada por la bala.66 Se emplea un resorte para parar un paquete de 200 lb que se estd moviendo hacia abajo en un plano inclinado 20'. Notese que la cuerda se afloja durante parte del movimiento.66 13. .Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. Sabiendo que se suelta el collarin desde el reposo en A y despreciando el rozamiento. Si la velocidad del paquete es de 8 ft/s cuando se encuentra a 25 ft del resorte y despreciando el rozamiento. Se comprime a una longitud de 1 in cuando el arma estd lista para ser disparada y se expande hasta una longitud de 3 in cuando la bala sale del arma. a) iCual es la velocidad del vagon a1 final de la pendiente? b) icuantos milimetros se comprimira el resorte? 13. determinese la velocidad del collarin a) en B y b) en E. 13. Fig. P13. Fig.65 Fig.63 Resutlvase el problema 13. El resorte tiene una constante k = 125 Ib/in y estd sostenido por cables de manera que inicialmente estd comprimido 6 in.

69 = Yst st N6tese que esta formula es aproximada puesto que se basa en la suposici6n de que el bloque no rebota fuera de la viga y que no se disipa energia en el impacto. 13. P13. determinese su velocidad a) a1 pasar por B y b) cuando llega a C. h' Fig. Se observa que la deformacion m h i m a del resorte es 50 mm. Determinense 10s valores de 10s coeficientes de rozamiento estatico y cinetico.25 lb se suelta desde el reposo en A y resbala A d z a m i e n t o a lo largo de la superficie mostrada. ' Fig. 623 Problemas B Fig. sar como Ym A I)' P13. Determinese la fuerza ejercida por la superficie sobre el objeto cuando Cste pasa por a) el punto B y b) el punto C . la deformacion y. El resorte estii sin deformar cuando el collarin se encuentra en C y su constante es de 600 N/m.72 ' Un objeto de 1. la deformaci6n miixima y del punto D en el movimiento subsecuente se puede expre. el bloque de 6 kg empieza a deslizar hacia el resorte para 8 = 20".70 Conforme se gira a la mknsula ABC lentamente.69 Se demuestra en resistencia de materiales que cuando una viga eliistica AB soporta un bloque de peso Wen un punto B dado.72 . 13. P13. del punto D (llamada deformacion estittica) es proporcional a W.67 J ResuClvase el problema 13.67 tiene nn radio de curvatura de 200 mm en el punto B. Si el collarin se suelta en A sin velocidad inicial. 13.13.67 Un collarin de 2 kg esta unido a un resorte y desliza sin rozamiento en un plano vertical a lo largo de la barra ABC.67 suponiendo que la longitud resorte es de 100 mm y que su constante es de 800 N/m. P13..71 Si la barra del problema 13. Demutstrese que si el mismo bloque es lanzado desde una altura h sobre la viga y la golpea en D. . determinese la fuerza ejercida por la barra sobre el collarin a1 pasar Cste por el punto B. (-'\ .70 13..

76 X '13. a) demukstrese que este requerimiento no se puede lograr en el primer circuito y b) determinese la velocidad inicial v. Si r = 0. el dngulo e formado por la normal a la superficie de la canal en P y la normal principal a1 eje en este punto. z) que se mueve en el espacio. z) es conservativa si y s610 si se cumplen las siguientes relaciones. 13. y.73 se desea que se deposite el paquete sobre la superficie horizontal en C con una velocidad de 1. y b) determinese el modulo y direccion de la fuerza ejercida por la rampa sobre el paquete de 20 lb a1 llegar a1 punto B. z ) asociada a F. Determinese el valor minimo de a para el cual la lenteja del pendulo describird un circulo alrededor de la clavija. Despreciando el rozarniento a) exprdsese.77. demukstrese que F es una fuerza conservativa. '13. requerida cuando se usa el segundo circuito. b) Determinese la funci6n potencial V(x.77 Demudstrese que una fuerza F(x.74 En el problema 13. (Sugerencia.) '13.624 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s rnornentos C C B B A Fig.78 La fuerza F = (xi + yj + zk)/($ + 3 + z~)~'' actua sobre una particula fix. deslizara a lo largo de la linea central de la rampa sin siquiera tocar sus bordes.76 Se estdn moviendo paquetes desde el punto A en el piso superior de un almackn hasta el punto B del piso inferior.73 Un pequefio paquete de peso W se proyecta dentro de un circuito de retorno vertical en A con una velocidad v6.75 13. P13. . P13.73 A 13. y. y. Para cada uno de 10s dos circuitos aqui mostrados. La normal principal a la helice en cualquier punto P es horizontal y dirigida hacia el eje y y el radio de curvatura de la helice es p = R [ l + (h/2nR)'].75 Se suelta desde el reposo en A el pCndulo aqui mostrado y oscila hasta un dngulo de 90' antes de que la cuerda toque la clavija B fija. para la cual el paquete alcanzara la superficie horizontal en C y b) la fuerza correspondiente que ejerce el circuit sobre el paquete conforme pasa el punto B. como una funci6n de la altura y en el punto P de la linea central. determinense a): la minima velocidad o.5 m/s. La secci6n transversal de la rampa va a estar peraltada de tal manera que cada paquete. El paquete viaja sin rozamiento a lo largo del circulo de radio r y se deposita sobre una superficie horizontal en C. P13. despues de ser soltado en A sin velocidad. a) Empleando las relaciones encontradas en el problema 13. 12 ft directamente abajo de A.3 m. por medio de una rampa cuya linea central tiene la forma de una hklice con su eje vertical y y radio R = 8 ft. Fig. / ' Fig.

si parte a) de la superficie de la Luna y b) de una orbita circular a 100 km arriba de la superficie de la Luna.80 Una fuerza F = (xi + yj)/($ + y)2 actda sobre una particula fix.83 a) Demukstrese. Exprksese a) su energia potencial.) . como una funci6n deb. '13. g la aceleraci6n de la gravedad en la superficie de la Tierra y sup6ngase que la energia potencial del satklite en su plataforma de lanzamiento es cero. y) asociada con F. Comprukbese la eficacia de este planteamiento calculando la energia por kilogram0 requerida por una nave espacial para escapar del campo gravitacional de la Luna. B. 13. A B Flg.I '13. . vedad es una aproximaci6n de primer orden para la expresi6n dada en (13. encutntrese una aproximaci6n de segundo orden para V.78) a una altura de 22 230 mi sobre la superficie de la Tierra y b) la energia necesaria para colocarlo en la misma 6rbita lanzindolo desde la superficie de la Tierra.86 Demutstrese que la relacion entre las energias potencial y cinttica de un electron. DesprCciese el efecto del campo gravitacional de la Tierra.y demukstrese que la respuesta de la parte b es independiente del Bngulo del disparo. (El radio. evitando el lanzamiento de la nave espacial Apolo completa desde la superficie de la Luna en su viaje de regreso a la Tierra. Si uno de estos sattlites p a 6 8000 Ib detenninese a) la energia adicional requerida para colocar el sattlite en una 6rbita geosincr6nica (vtase problema 12. 13.85 Durante su quinta misi6n el transbordador espacial Columbia lanz6 dos sattlites de comunicaci6n mientras describia una 6rbita circular a 185 mi sobre la superficie de la Tierra.61 es igual dWlL. 625 Problemas 13. (Col6quese la linea de referencia en la superficie de la placa positiva. P13.79 Una fuerza F actua sobre particula fix. y) que se mue- ve en el plano xy. C y D: a) cuando F = kyi y b) cuando F = k@ + xj).16) para energia potencial V a causa de la gra.17') y desarrollBndola en serie de potencias de y/R.77 demukstrese que F es una fuerza conservativa y b) determinese la funci6n potencial V(x. a1 entrar a las placas deflectoras del tub0 de rayos cat6dicos del problema 12.79 .81 a) Determinese la energia cinktica por unidad de masa que debe tener un proyectil despuks de haber sido disparado desde la superficie de la Tierra para que alcance una distancia infinita de la Tierra y b) jcud es la velocidad inicial del proyectil (llamada velocidad de escape)? Exprtsense las respuestas en unidades S1.84 Un m6dulo de excursi6n lunar (LEM) se us6 en la misi6n Apolo de aterrizaje en la Luna para ahorrar combustible. tomando r = R + y en la f6rmula (1 3.) 13. 13. Determinese si la fuerza F es conservativa y calculese el trabajo de F cuando P gira en sentido opuesto al de las manecillas del reloj y describe un cuadrado cuyos vkrtices son A .17'). Sea R el radio de la Tierra.01230 veces la masa de la Tierra. a) Usando la primera de las relaciones encontradas en el problema 13. 13.de la Luna es 1740 km y su masa 0.82 Un satklite de masa m describe una 6rbita circular de radio r alrededor de la Tierra. y) que se mueve en un plano xy. que la expresi6n obtenida en (13. b) usando la misma expresibn. b) su energia cinktica y c) su energia total.

97 Desputs de completar su misidn de exploracion a la Luna..Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. P13.97. Sabiendo que el LEM se movia en ese momento en direccion paralela a la superficie de la Luna y que recorrio una trayectoria eliptica para encontrarse en B con el modulo de comando.98. v. 13.91 El collarin B pesa 10 Ib y estA unido a un resorte de constante 50 Ib/ft y longitud natural igual a 18 in.87. a 8 km de la superficie de la Luna. 13. Resdlvase por tanteos la ecuacion obtenida para r. determinese la velocidad de la sonda del problema 12.91 determinese a) la distancia m k i m a entre el origen y el collarin.01230 veces la masa de la Tierra. El sistema se pone en movimiento con r = 12 in.8 determinese la velocidad 0 alcanzada por la esfera sea de 1. lo elevaron en una trayectoria curva hasta un punto A.IN -4 Flg.92 Para el movimiento descrito en el problema 13. I I_ .93 al 13.96 Empleando 10s principios de conservacibn de energia y de conservacion del momento angular. 10s dos astronautas que formaron la tripulacidn de un mddulo de excursidn lunar Apolo (LEM) se prepararon para reunirse en el modulo de mando que estaba orbitando alrededor de la Luna a una altura de 140 km.) .95 Usando 10s principios de. 13. 13.) 13. resuelvanse 10s siguientes problemas: 13.91 13.94 Problema 12. Fig. Encendieron 10s motores de su LEM. Despreciando la rnasa de la barra y el efecto del rozarniento.900 .. en una direccion perpendicular a OA.10la. de la pelota y 6) su velocidad u despues de que la cuerda esta sin tension. determinense a) el valor minimo de la velocidad inicial u. (El radio de la Luna es 1740 km y su masa es 0. P13. Se coloca una pelota en el punto A a 900 mm de 0 y se le da una velocidad inicial V.2 rn.93.90 En el problema resuelto 13. b) la velocidad correspondiente. v.. de longitud natural igual a 600 mm. y apagaron 10s motores.87 Una pelota de 200 g resbala sobre una superficie horizontal sin rozamiento.100 a) despues de que ha sido colocada en su segunda orbita de transferencia en B y 6) cuando llega a1 punto C. = 0 . determinese a) la velocidad inicial v. Problema 12. la conservacidn de energia y la conservacion del momento angular. Si la pelota pasa a una distancia minima d = 100 mm del punto 0. y esta unida a un punto fijo 0 por medio de una cuerda elhtica de constante k = 150 N/m.95 Problema l2.87 13. = 16 ft/s y v. determinense 10s componentes radial y transversal de la velocidad del collarin para r = 21 in. 13.87 es u. 13. para que la cuerda elastica permanezca tensa todo el tiempo y 6) la velocidad maxima correspondiente alcanzada por la pel6ta.89 En el caso de la pelota del problema 13.88 Si la velocidad inicial del problema 13. = 2.5 m/s determinese a) la velocidad u de la pelota despub de que la cuerda no tiene tension y b) la distancia minima de 0 a la que pasara la pelota. determinense a) la velocidad del LEM a1 apagarse 10s motores y b) la velocidad relativa con la que el modulo de mando alcanzo a1 LEM en B. para que la maxima distancia a1 origen 13. (Sugerencia.

a1 llegar a1 punto B a una altitud de 30 mi. El vehiculo ha alcanzado una altitud de 60 km cuando se apagan sus motores y su velocidad 0. forma un angulo 4 = 80" con la vertical. = 50" con la vertical OB en ese instante.101 y P13. Determinese el modulo y la direccion (angulo 4 formado con la vertical OB) de la velocidad vc del LEM justo antes de que choque en C con la superficie de la Luna.102 Un vehiculo espacial esta describiendo una 6rbita circular a una altitud de 150 mi sobre la superficie de la Tierra. del vehiculo al llegar a1 punto B a una altitud de 30 mi. 13. iQue valor debe tener v..78)a una altitud de 22 230 mi sobre la superficie de la Tierra. A1 pasar por A enciende su motor para reducir su velocidad y comenzar su descenso hacia la Tierra.\ --'I H = (370 Lnl Fig.99 En relacion con el regreso del LEM a1 modulo de mando.101 Un vehiculo espacial esta describiendo una orbita circular a una altitud de 150 mi sobre la superficie de la Tierra. forma un angulo 4.97 se giro de mod0 que el LEM quedara de frente en su parte posterior. a un satelite de comunicacibn que va a ser colocado en una 6rbita geosincr6nica (vkase problema 12. P13. El LEM se dej6 entonces a la deriva con una velocidad de 200 m/s en relacion con el modulo de mando. en una plataforma superior inercial (ESI). Determinense el modulo y la direccion (el angulo 4 formado con la vertical OB) de la velocidad v. iCual es su velocidad en ese instante? '. la astronave Apolo del problema 13. . para que la trayectoria del vehiculo sea tangente en A a la orbita del laboratorio? 13. 13. A1 pasar por A enciende su motor por un corto interval0 de tiempo para reducir su velocidad en un 5% y comenzar su descenso hacia la Tierra. Determinese a) la velocidad del ESI respecto del vehiculo despues de que sus motores han sido encendidos en A y b) el aumento en la velocidad necesaria en B para colocar el satelite en su orbita final.102 .13. su velocidad v .100 Un vehiculo espacial va a encontrarse con un laboratorio en orbita alrededor de la Tierra a una altitud constante de 360 km.100 R = 3960 mi Fig. 13._ _ _ . P13.98 Mientras describe una 6rbita circular a 185 mi sobre la superficie de la Tierra. un vehiculo espacial lanza en el punto A .

105 y P13.104 A1 agotarse el combustible. que deben imprimirse en A y B son proporcionales a r. = '1 + '2 r2 AE AE. + r. representan las distancias minima y maxima de la 6rbita a1 centro de la Tierra.106 Demubstrese que la energia total E de un satklite de la Tierra de masa m que describe una 6rbita eliptica es E = GMm/(r. 13. de la velocidad de un satelite de la Tierra en el perigeo A y en el apogeo A' de una ' 6rbita eliptica estan definidos por las relaciones flg. de 7500 m/s. (La energia potencial gravitacional de un satClite se defini6 como cero a una distancia infinita de la Tierra. con la vertical para que el cohete alcance una altitud maxima de 3000 km? 13. y r.). y r. es AE = GMnt(r2 .106 donde M es la masa de la Tierra y r. 13. un cohete experimental ha alcanzado una altitud de 400 km y tiene una velocidad v. a) demukstrese que la energia adicional A E que debe proporcionarse a la nave para transferirla a una 6rbita circular de radio mayor r.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 1 s momentos 0 13.) 13.I AE -L ' 1 + '2 Fig. Determinese la maxima altitud alcanzada por el cohete.105 Demuestrese que 10s valores u. alrededor de la Tierra.) 2r1rz donde M es la masa de la Tierra. respectivamente. iQue angulo debe formar u. P13. -AE. las cantidades de energia AE. y r. = . P13.r.103 A1 agotarse el combustible un cohete experimental ha alcanzado una altitud de 300 km y tiene una velocidad v.107 . de 8000 m/s que forma un angulo de 40"con la vertical. y AE. y u.107 Una nave espacial de masa m describe una 6rbita circular de radio r. respe~tivamente. y b) demukstrese ademas que si la transferencia de una 6rbita circular a la otra se realiza colocando la nave en una trayectoria de transici6n semieliptica AB. donde M es la masa de la Tierra y r. representan las distancias minima y maxima de la 6rbita al centro de la Tierra.

La velocidad v0 se calcul6 para enviar el satelite a una orbita circular de radio r. .15).109 Un proyectil se lanza desde el suelo con una velocidad inicial u0 que forma un Angulo 4 . 1 demuCstrese que la 6rbita circular propuesta y la brbita eliptica resultante se intersecan en 10s extremos del eje menor de la 6rbita eliptica.110 Usando las respuestas obtenidas del problema 13. Determinense 10s valores miximo y minimo de la distancia del centro de la Tierra a1 sattlite.. b) Eliminando vmi.108 Un satelite se lanza al espacio con . a) Demutstrese que el ingulo necesario 4 o esti definido por la relaci6n donde v. seghn que E sea positiva. h. es impulsado hacia una 6rbita eliptica.11 1 a) Exprese el momento angular por unidad de masa. como resultado. Si el proyectil va a alcanzar una altitud mhima igual a CYR donde R es el radio de la Tierra. es la velocidad de escape y b) determinese el interval0 de valores permitido de uo.. en terminos de rmi.108. con la vertical. per0 a causa de un fallo en 10s controles el satelite no se lanza horizontalmente sino con un Angulo a con la horizontal y. negativa o cero..13.una velocidad v0 a una distancia ro del centro de la Tierra mediante la ultima etapa de sus cohetes de lanzamiento. y vmgx y la energia total por unidad de masa. 629 Problemas 13. de las ecuaciones obtenidas obtengase la formula c) DemuCstrese que la excentricidad E de la trayectoria del vehiculo puede expresarse como 4 DemuCstrese ademis que la trayectoria del vehiculo es una hipbrbola. Elm de un vehiculo espacial que se mueve bajo la atraccion gravitacional de un planeta de masa M (figura 13. una elipse o una paribola. '13. ' 3.

m/s2).11 y 13. tenemos N. la segunda ley de Newton puede expresarse en la forma 4 ' en la que mv es el momento lineal de particula.. respectivamente. . En el caso de una fuerza F de modulo y direccion constintes.16 .3. el impulso de una fuerza se expresa en lb .28) es dimensionalmente correcta. 13. o simplemente el impuls/oo. 1 0 . Si se usan unidades del sistema ingles.4 para el momento lineal de una particula.4 para el momento lineal de una particula.ti).s=(kg. a - La integral de la ecuaci6n (13. s. recordando la definicion del newton. el modulo del impulso de una fuerza se expresa en N . en funcion de t (Fig.s que es la unidad obtenida en la seccidn 12. v-.s. que tiene la misma direccion que F. Con esto comprobamos que la ecuacion (13.28) es un vector que se conoce con el nombre de impulso lineal.. Ahora consideraremos un tercer metodo basico de la solucibn de problemas relacionados con el movimiento de las particulas. * Fig. Si se &~iplican ambos lados de la ecuacion (13. F. el impulso esta representado por el vector F(t. masa. Si se usan unidades del SI. y F.27) p'or dt y se integra desde un tiempo ti hasta t. el cual se basa en el principio del impulso y el momento lineal y que puede usarse para resolver problemas en 10s que intervienenluerza. Principio del impulso y del momento lineal. que es tambien la unidad que se obtuvo en la seccion 12.630 Cinetico de porticulos: Metodo de lo energio y de 10s rnomentos h 3 .16). l o Tiene un inter& especial en la solucion de pro-e c blemas en 10s que intervienen percusiones o choques (secciones 13. Al dividirse Fen componentes rectangulares. a1 transponer el ultimo ttrmino. escribimos Advikrtase que ias componentes del impulso de la fuerza F son iguales a las areas bajo las curvas obtenidas a1 dibujar las componentes F. entonces 1 F dt = mv2 .12). Pero. la fuerza F de durante el interval0 de tiempo considerado.mvl o bien.g. Considtrese una particula de masa m sobre la que actua una fuerza F. Como ya vimos en la secci6n 12. 13.

y el impulso de la fuerza F durante el intervalo de tiempo considerado (Fig.32) se escribe para cada particula. Entonces escribimos [Xrnv. Si en un problema intervienen dos o m4s particulas. Podemos tambien sumar vectorialmente 10s momentos lineales de todas las particulas y 10s impulsos de todas las fuerzas que intervienen. Tenemos Tambien en este caso la eccacibn obtenida representa una relacibn entre cantidades vectoriales.La ecuacibn (13. es necesario sustituir la ecuacion (13.28) expresa que cuando una fuerza F actua sobre una particula durante cierto intervalo. Con el objeto de obtener una solucion analitica. puede obtenerse el momento lineal mv. 13. + X Imp. debe considerarse el irnpulso de cada una de las fuerzas. de la particula a1 sumar vectorialmente su momento lineal inicial mv. cada particula debe considerarse por separado y la ecuacibn (13.17). = Xmv.33) Como las fuerzas de accibn y reaccibn entre las particulas forman parejas de fuerzas iguales y opuestas y como el intervalo desde el tiem- . 631 13..30) por las ecuaciones equivalentes de las componentes \ ' I~ L c\ \ " ' Cuando actuan varias fuerzas sobre una particula. Principio del impulso y el momento lineal escribimos i Observamos que mientras la energia cinetica y el trabajo son cantidades escalares. (13.10. el momento lineal y el impulso son-Zantidades vectoriales. en la solucibn real de un problema debe sustituirse por las ecuaciones correspondientes de las componentes..

Si la resistencia que ofrece. a1 peg r a una bola con un bate de beisbol. el agua al movimiento se despr&ia. t Si sobre las particulas no actua ninguna fuerza exterior o.11. puede actuar una fuerza muy grande durante un pequefio intervalo de tiempo sobre una particuTa-gpmbncir-wtcambio brusco en el momento lineal. Tal fuerza se llama fuerza percusiva y el efecto que-resulta recibe el nombre de percusion. en tkrminos m b generales. 10s impulsos de las fuerzas de accitm y reaccibn se cancelan y sblo necesitamos considerar 10s impulsos de las fuerzas externas. $ 13. las unicas \/'* L . la surna de su trabajo es cero solo bajo circunsrancias especiales. hasta t. Como estas fuerzas se equilibran. escribimos en donde vi y v representan las velocidades de 10s botes despues de . mnvn= 0 ! -m. cuando 10s dis~inros cuerpos que inrervienen estan unidos pol cordones o barras inexlensibles y por ello estan restringidos a rnoverse disrancias iguales. dos botes de masa m . inicialmente en reposo. un intervalo finito de tiempo. y el concept0 de la conservacion del mornento lineal de un sisterna de particulas. .18).4~. por ejemplo. es comdn a todas las fuerzas que aparecen. La ecuacibn obtenida indica que 10s botes se mueven en direcciones opuestas (acercandose) con velocidades inversamente proporcionales a sus masas. En algunos problemas. el contact0 entre ellos tiene lugar durante un intervalo At muy corto.. 13.632 Cinetica de particulas: M e t o d o de la energia y de 10s momentos po I . si la suma de las fuerzas exteriores es cero. Mientras que la surna de 10s irnpulsos de estas fuerzas es siernpre cero. Percusiones. se consideraran en detalle en el capitulo 14. por ejernplo. Considerese. Por ejemplo.33) se anula y Csta se reduce a la cual expresa que el momento lineal total de las particulas se conseroa. de 10s que se tira acercandolos (Fig. mBvk L? I I $ . 13.18 fuerzas exteriores que actuan sobre 10s botes son sus pesos y las fuerzas de empuje (o fuerzas de flotacibn) que se les aplican. y m. el segundo ttnnino de la ecuacion (13.4 respeclo al rrabajo de las fuerzas de accion y reaccion enlre varias particulas. Pero el valor promedio de la fuerza F que ejerce el bate sobre la pelota es muy grande y el im- 9 f Debernos notar la diferencia entre esla afirrnacibn y la correspondienre que se hizo en la seccion 13. t L a aplicacibn del rnetodo del irnpulso y de la canridad de rnovirnienro a un skterna de particulas. L'' Fig.

pulso resultante F A( es suficiente para cambiar el sentido de movimiento de la pelota (Fig. 13.19).

633
13.11 . Percusiones

W A t --0

#

Flg. 13.19

Cuando actuan fuerzas de percusion sobre una particula, la ecuacion (13.32) se convierte en

Puede despreciarse cualquier fuerza que no sea percusiva, ya qye el impulso correspondiente F At es muy pequeiio. Las fuerzas no percusivas incluyen el peso del cuerpo, la fuerza ejercida por un resorte o cualquier otra fuerza que se sepa que es pequeiia comparada con una fuerza de percusion. Las n ~ d percusion, por consi e ) ~ en la e ~ c . 3 5 siempre que no& hajjdemostrado que es despreciable. Por ejemplo, el impulso del peso de la pelota de beisbol antes considerada puede despreciarse. Si se analiza el movimiento del bate, tambien puede despreciarse el impulso del peso de bte. Los impulsy de las reacciones de las manos del jugador sobre el bate, en camb~o, deben incluirse; estos impulsos no serhn despreciables si se golpea incorrectamente a la pelota. Adviertase que el metodo del impulso y del momento lineal es especialmente efectivo en el analisis de las percusiones sobre una particula, porque solo intervienen las velocidades inicial y final de la particula y 10s impulsos de las fuerzas que actuan sobre ella. Por otro lado, la aplicacion directa de la segunda ley de Newton requeriria de la determinacion de las fuerzas en funcion del tiempo y de la integracion de las ecuaciones de movimiento sobre el interval0 At, En el caso de percusiones con varias particulas, puedebtilizarse la ecuacion (13.33). Se reduce a

donde el segundo termino solo contiene fuerzas exteriores de percusion. Si todas las fuerzas exteriores que actuan sobre las diferentes particulas no son de percusibn, el segundo ttrmino de la ecuacibn (13.36) se anula y esta ecuacion se reduce a (13.34). Escribimos

\

Xmv, = Xmv,

(13.34)

la cual expresa que el momento lineal total de las particulas se conserva. ~ s t es la situacion, por ejemplo, cuando dos particulas a libres en movimiento chocan entre si. Sin embargo, debemos observar que, aunque se conserva el momento lineal total de las particulas, en general no se conserva su energia total. En las secciones 13.12 a 13.14 se estudiaran en detalle algunos problemas en 10s que interviene la colision o choque de dos particulas.

PROBLEMA RESUELTO 13.10
Un automovil que pesa 4000 lb baja por una pendiente de 5" con una velol dad de 60 mi/h cuando se aplican 10s frenos, produciendo una fuerza to constante de frenado (aplicada por la carnetera sobre \os neumhticos) de 1 500 Determinese el tiempo necesario para que el autom6vil se detenga.

Soluci6n. Aplicamos a1 principio del impulso y del momento lint Como cada fuerza es de direccibn y modulo constantes, el impulso corr pondiente es igual a1 product0 de la fuerza por el interval0 de tiempc

mv, \' Impl-, = mv2 componentesx: mu, ( W 9 3 5 " ) t- Ft = 0 (4000/32.2)(88ft/s) (4000sen 5")t - 1500t = 0

+\

+

+

+

t = 9.39 s

/

PROBLEMA RESUELTO 13.11
R*

/
/
/

-7J"'20 l ?. . ; P.d

/

Se lanza una pelota de beisbol con una velocidad de 80 ft/s hacia un bal dor. Despues que la pelota se golpea con el bate 8, tiene una velocidad de ft/s en la direccibn indicada. Si el bate y la pelota esthn en contact0 dura 0.015 s, determinese la fuerza de percusion promedio aplicada sobre la pel' durante el impacto.

Saluci6n. Aplicamos el principio del impulso y del momento lir a la pelota. Como el peso de la pelota es una fuerza no percusiva, despreciaremos. tnv, \' Impl4, = I I I V ~

+

A componentes x:
-

-mc, (80 f t / \ )

+ FT A t
5)

= mu2 cos 40"

+
I
11

32.2

+ 1;,(0.015
0

= -& (120 ft/\)
32.2

-

cw

4

I$ =
componentes y:

+ 89 0 11,
I -

+ F v A t = 111~~sen-10"

FJ0.015 \) = A ( 1 2 0 f t / \ ) sen 4( -32.2 F,, = +39.9 11) A partir de sus componentes F, y F, determinamos el modulo y direc de la fuerza F: F = 97.5 I\, LC U . 2 "

PROBLEMA RESUELTO 13.12
Un paquete de 10 kg cae de una rarnpa con una velocidad de 3 rn/s a una carreta de 25 kg. Sabiendo que la carreta esta inicialrnente en reposo y puede rodar librernente, deterrninese: a) la velocidad final de la carreta, 6) el irnpulso ejercido por la carreta sobre el paquete, y c) la fraccibn de la energia inicial que se pierde en el choque. I

SoluciOn. Primero aplicamos el principio del impulso y del rnomento lineal al sisterna paquete-carreta para obtener la velocidad v, de la carreta y el paquete. Despues aplicarnos el rnisrno principio al paquete solo, con el objeto de encontrar ,el impulso F A t que se le aplica.
a ) Principio del impulso j &I momcnto lineal: paquclte J. carrcta

4 x cornponentes:

mPv, + \' Imp,_2 = (tit, + rr+)v, I I L ~ G cos 30° + 0 = (rnp + trtc)v, , (10 kg)(3m/s) cos 30" = (10 kg 2.5 kg)c,

+

V,

= 0.742 ~ n / s 4 --,

Adviertase que la ecuacion utilizada expresa la conservation del rnornento lineal en la direction x. b) Principio del impubo J. ( 4 momento lineal: paquctc~

4 cornponenles x:

+

nlPv, + \' Imp, 3 0 " + ! At ; I 1, S t - rnpv, sen 30" + I:, A t cornponentes y: - [ 10 kg)(Om/s) ren 30° + FyAt 1;At
l 1 t p ~ , cos

-,= m,v,
= ( 1 0 kg)(0.742I I I / S ) = - 18.56 N =0 =0 = +lC5h'.s F S t = 23.9N.sL38.9"
a s

El impulso aplicado sobre el paquete es

4

? ,

1.a I'raccihri de la energia que se ha perdido e

1 -I:,
\

T,

k -

4jj-9.6:3j 45 J

= 0.786 4

-

-

Problemas

/

-

-

-

13.1 12 , Un trasatldntico de 40 000 ton tiene una velocidad ini. cia1 de 2.5 mi/h. Despreciando la resistencia a1 movimiento por causa del agua, determinese el tiempo necesatiq para detenerlo usanda un remolque que suministra una fuerza constante de 35 kips.

! r 3 1 13 Un automovil de 1200 kg viaja con una velocidad de N km/h cuando se aplican 10s frenos a fondo, haciendo que 10s cuatra neumhticos patinen. Determinese el tiempo necesario para que el autombvil se detenga a) sobre pavimento seco 01, = 0.75) y b) sobre un camino helado 01, = 0.10). 7
13.11.J Los coeficientes de roz&iento entre la carga y el remolque de plataforma que se indica son p, = 0.40 y p, = 0.35. Si la velocidad del camion es 90 km/h, determinese el tiempo minirno en el que el cami6n puede detenerse sin que la carga se mueva.

Sobre una particula de 10 lb actua la fuerza F = 2ti t t3k, expresada en lb. Sabiendo que la velocidad de la particula en t = 0 es v = -(24 ft/s)i + (15 ft/s)j - (60 ft/s)k, determinese la velocidad de la particula en t = 4 s.
(3

- t)j +

I 3.1 15

13.1 16 Sobre una particula de 2 kg actua una fuerza F = (8 - 6t)i + (4 - t2)j + (4 + t)k, expresada en newtons. Si la velocidad de la particula es v = (150 m/s)i + (100 m/s)j - (250 m/s)k en t = 0, determinense a) el tiempo para el 'cual la velocidad de la particula es paralela a1 plano yz y 6) la velocidad correspondiente de la particula.

13 117 Resuklvase el problema 12.15 usando el principio del impulso y del momento lineal.
40 tons

50 tons

40 tons

13.1 18 El tren subterraneo que se muestra se desplaza a una velocidad de 30 mi/h cuando se aplican 10s frenos a fondo a las ruedas de-10s vagones B y C, haciendo que patinen sobre la via, pero no se aplican 10s frenos a las ruedas del vag6n A . Si el coeficiente de rozamiento cinetico entre las ruedas y la via es de 0.35, determinense a) el tiempo necesario para que el tren se detenga y 6) la fuerza en cada acoplamiento.

!3 ' 5 ResuClvase el problema 13.118 suponiendo que 10s frenos se aplican unicamente a las ruedas del vag6n A.
13 i 20 El sistema aqui mostrado esta en reposo cuando se le aplica una fuerza constante de 150 N a1 collarin B. Despreciando el efecto de la friccion, determinense'a) el tiempo a1 cual la velocidad del collarin B sera de 2.5 m/s hacia la izquierda y 6) la tension correspondiente del cable.

Fig. P13.120

Resuelvase el problema 12.176 usando el principio del , :- 2 , irnpulso y del rnomento lineal.

13.122 Sobre un plano inclinado se colocan dos paquetes como se indica en la figura. Los coeficientes de rozamiento son = a = 0.30 y = 0.25 entre el plano y el paquete A , y ~r, 0.20 y pk = 0.15 entre el plano y el paquete B. Si 10s paquetes estPn en contact0 cuando se sueltan determinense a) la velocidad de cada paquete despuCs de 3 s y b) la fuerza que ejerce el paquete A sobre el paquete B.

Problemas

13 :23 Un collarin de 3 kg que estS inicialmente en reposo esta sometido a la fuerza Q que varia como se indica, si p, = 0.25, determinese la velocidad del collarin en a) t = 1 y 6) t = 2 s.

Fig. P13.123

L
0

I

I
9

1

13.124 En el problema 13.123, determinense a) la velocidad mixima que alcanza el collarin y el tiempo correspondiente y 6 ) el tiempo en el que el collarin llega a1 reposo. 13.125 Sobre un bloque de 125 lb inicialmente en reposo actua una fuerza P que varia como aqui se indica. Si 10s coeficientes de rozarniento entre el bloque y la superficie horizontal son p, = 0.50 y pk = 0.40, determinense a) el tiempo en el cual el bloque iniciara su movimiento, b) la velocidad m h i m a que alcanza el bloque y c) el tiempo en el cual el bloque se detendra.
'

13.126 ResuClvase el problema 13.125 suponiendo que el peso del bloque es 175 lb. 13.127 Una bala de 25 g se dispara con una velocidad de 600 m/s hacia un bloque de madera que se apoya contra una pared vertical sdlida. Supdngase que la bala se detiene en 0.75 ms, determinese la fuerza de percusion promedio que ejerce la bala sobre el bloque. 13.128 Un automdvil de 3000 lb que se desplaza a una velocidad de 2.5 mi/h golpea una pared del garage y se detiene en 75 ms. Determinese la fuerza de percusion promedio aplicada por. la pared a la defensa del autombvil. 15129 Una bala de 1 oz con cubierta de acero se dispara a una velocidad de 2000 ft/s hacia una placa de acero y rebota a lo largo de una trayectoria CD a una velocidad de 1600 ft/s. La bala deja un raspon de 2 in sobre la superficie de la placa y suponiendo que tiene una velocidad promedio de 1800 ft/s mientras esta en contacto con la placa, obtengase el modulo y direccion de la fuerza de percusion aplicada por la placa a la bala.

Flg. P13.125

.
Fig. P13.129
*'

Cinetica de particulas: Metodo de la energia

v de 10s mornentos

13.130 DespuCs de escalar una pared, un hombre se lanza ( una altura de 3 m. Si su cuerpo se detiene por completo 0.15 s de puCs de que sus pies tocan el suelo, determinese la componente ven cal de la fuerza de percusion promedio que el suelo aplica a sus pi(

Fig. P13.130
13.131 Un empleado de una linea aCrea lanza una maleta de kg con una velocidad horizontal de 2.5 m/s sobre un portaequipa de 30 kg. Sabiendo que el portaequipaje esti inicialmente en repo: y que puede rodar libremente, encukntrense a) la velocidad del port equipaje despues de que la maleta deslizo sobre el hasta detener y b) la raz6n de la energia cinCtica final del portaequipaje y la male a la energia cinCtica inicial de la maleta.

Fig. P13.131

13.132 Un vag6n de ferrocarril de 45 Mg que K mueve a UI e velocidad de 3 km/h debe acoplarse a otro vag6n de 25 Mg que es en reposo. ObtCnganse a) la velocidad final de 10s vagones acoplad~ y b) la fuerza percusiva promedio que actua sobre cada vagon si acoplamiento se efectua en 0.3 s.

Fig. P13.132
13.133 Dos baiiistas A y B, de masa 75 kg y 50 kg, respectiv mente, se zambullen desde la popa de un bote de 200 kg. Cac baiiista se tira a1 agua de manera que su velocidad horizontal relati! respecto a1 bote es de 3 m/s. Si el bote se encuentra en reposl determinese su velocidad final, suponiendo que a) 10s dos baiiist; se tiran simultaneamente y b) el baiiista A se tira primero y c) el b iiista B se lanza primero.

Fig. P13.133

Fig. P13.134

13.134 Una barcaza de 3 Mg inicialmente en reposo, car! una caja de 500 kg. La barcaza esta equipada con un cabrestante qi ejerce una fuerza constante de 1200 N sobre la caja durante 6 s. E. tonces la caja desliza a lo largo de la cubierta hasta que alcani nuevamente el reposo (pk = 0.20). a) Dibujese la curva v- t para barcaza. b) Determinese la posicibn final de la barcaza. c) Dete minese la posici6n final de la caja sobre la cubierta de la barcaz'

6 40
Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos

.12. Choques. Una colision entre dos cuerpos que ocurre dura te un interval0 muy pequeiio y durante el cual 10s dos cuerpos ejercen entre si fuerzas relativamente grandes, recibe el nombre de un choque. La normal comhn a las superficies en contact0 durante el impacto se llama la linea de choque. Si 10s centros de masa de 10s dos cuerpos que chocan se localizan sobre esta linea, el choque es un choque central. En caso contrario, se dice que el choque es excPntrico. Limitaremos nuestro estudio al choque central de dos particulas y pospondremos el analisis del choque excentrico de dos solidos rigidos (Secc. 17.12).

kj

Fig. 13.20

a ) Impact0 central direct0

6) Irnpacto central oblicuo

Si las velocidades de las dos particulas estan dirigidas a lo largo

h la linea de choque, se dice que el choque es directo (Fig. 13.20a).
Por otro lado, si una o ambas particulas se mueven en una linea que no sea la de choque, se dice que el choque es oblicuo (Fig. 13.206).
13.13. Choque central directo. Considerense dos particulas A y B, de masas m, y m,, que se mueven en la misma linea recta hacia la derecha con velocidades v, y v, (Fig. 13.21~). v, es Si mayor que v,, la particula A golpeara finalmente a la B. Por el irnpacto, las dos particulas se deformaran y, al final del periodo de deforrnacibn, tendran la rnisrna velocidad u (Fig. 13.21b ) . Entonces ocurrira un periodo de restitucidn, al final del cual las dos particulas habran recuperado su forrna original o quedaran deforrnadas permanenternente, dependiendo de la rnagnitud de las fuerzas de irnpacto y de 10s rnateriales de que estkn hechas. Nuestro proposito ahora es encontrar las velocidades v; y v de las particulas al final del periodo de ; restitucibn (Fig. 13.21c). Considkrese prirnero a las dos particulas corno un solo sisterna, notando que no hay fuerza externa de percusion. Por consiguiente, el momento lineal total de las dos particulas se conserva y escribimos

(I)

Antes del i m p a c t ~

h ) En su deformacion m b i m a

- v:\
v'!3

mAvA

+ mBvB= mAv; + 7nBv;

-

Corno todas las velocidades que considerarnos esthn dirigidas a lo largo del rnisrno eje, podernos sustituir a la ecuacibn obtenida por la siguiente relacibn que contiene sblo cornponentes escalares:

c) Despues del impacto Fig. 13.21

Un valor positivo de cualquiera de las cantidades escalares v,, v, v; o v; significa que el vector correspondiente esta dirigido hacia la derecha; un valor negativo indica que el vector correspondiente esta dirigido hacia la izquierda. A fin de obtener las velocidades v; y v; es necesario primero establecer una segunda relaci6n entre 10s escalares v; y u;. Con este prop6sit0, consideraremos ahora el movimiento de la particula A durante el periodo de deformaci6n y aplicaremos el principio del impulso y del momento lineal. Como la unica fuerza percusiva que actua sobre A durante este periodo es la fuerza P aplicada por B (Fig. 13.22a), escribimos, usando otra vez las componentes escalares,

64 4
13.13. lmpacto central direct0

en la que la integral se extiende al periodo de la deformaci6n. Consi- f derese ahora el movimiento de A durante el periodo de restituci6n e indicando por R la fuerza aplicada sobre Wpor B durante este periodo (Fig. 13.22b). escribimos

en la cual la integral se extiende al periodo de la restitucibn.

a ) Pericdo de deformacibn

b ) Periodo de rcsritucion
Flg. 13.22

En general, la fuerza R que se ejerce sobre A durante el periodo de restituci6n difiere de la fuerza P ejercida durante el periodo de deformaci6n y la magnitud j R dl de su impulso es menor que la magnitud j P dt del impulso de P. El cociente de las magnitudes de 10s impulsos que corresponden al periodo de restituci6n y al periodo de deformaci6n, respectivamente, se denomina coeJciente de reslitucidn y se 7 -------indica por e. Escribimos

J P dt

(13.40)

El valor del coeficiente e es siempre entre 0 y 1 y depende en gran medida de 10s dos materiales que intervienen. Sin embargo, tambien varia considerablemente con la velocidad del impacto, la forma y tamallo de 10s dos cuerpos que chocan. A1 resolver las ecuaciones (13.38) y (13.39) para 10s dos impulsos y sustituyendo en la ecuaci6n (13.40). se obtiene

Un analisis similar de la particula B conduce a la relacibn
Cinetico de porticulos: Metodo de lo energio y de 10s mornentos

Como 10s cocientes de (13.41) y (13.42) son iguales, tambien sol iguales al cociente obtenido al sumar sus numeradores y sus denorni nadores, respectivamente. Por consiguiente, tenemos

y entonces

Puesto que v; - v; representa la veldcidad relativa de las dos particula despues del choque y v, - v, su velocidad relativa antes del choquc la fbrmula (13.43) expresa que la velocidad relativa de las dos par ticulas, despuds del choque puede obtenerse multiplicahdo su veloc, dad relativa antes del choque por el coejiciente de restitucidn. Esta prc piedad se utiliza experimentalmente para obtener el valor del coeficient de restitucibn de dos materiales arbitrarios. Ahora pueden obtenerse las velocidades de la dos particulas da pues del impacto a1 resolver las ecuaciones simultaneas (13.37) (13.43) para v; y v;. Debe recordarse que la deducci6n de las ecua ciones (1 3.37) y (13.43) se bas6 en suponer que la particula B se ubic a la derecha de A y que arnbas particulas se movian inicialmente hacia I derecha. Si la particula B se mueve inicialmente hacia la izquierda, s debe considerar al escalar v, con signo negativo. La misma conver cibn de signo se aplica a las velocidades despub del choque: un sign positivo de u; indicara que la particula A se mueve hacia la derech despues del impacto, mientras que un signo negativo, indica que s mueve hacia la izquierda. Tienen un interes especial dos casos particulares de choques:

I . e = 0, choque perfectamente plistico. Cuando e = 0, 1 ecuaci6n (13.43) da por resultado v; = v; . No hay periodo ( restitucibn y las dos particulas pe&anecen unidas despub del in pacto. Al sustituir u i = v; = v' en la ecuaci6n (13~37 la cual expresa que el momento lineal total de las particuli se conserva, escribimos

Esta ecuacibn puede ser resuelta para obtener la velocidad a mun v' de las dos particulas despues del choque. 2 . e = 1, choque perfectamente elastico. Cuando e = 1, ecuacibn (13.43) se reduce a
0 ;

- u = UA - Us ;

(13.4

la cual expresa que las velocidades relativas antes y despu del choque son iguales. Los impulsos recibidos por cada pa ticula durante el periodo de deformation y durante el perioc

de restitucion son iguales. Despues del choque, las particulas se alejan con la misma velocidad con la cual se acercaron antes del impacto. Pueden obtenerse las velocidades v; y v; a1 resolver las ecuaciones simulthneas (13.37) y (13.45).

643
13.14. Choque central oblicuo

Vale la pena observar que en el caso de un choque perfectamente eiristico, se conserva la energia total de las dos particulas, y su momento lineal total. Las ecuaciones (13.37) y (13.45) pueden escribirse de la siguiente manera:

i I multiplicar (13.37') y (13.45 ') miembro a miembro, tenemos

teordenando 10s terminos en la ecuaci6n resultante y rnultiplicando )or escribimos

4,

a cual expresa que la energia cinktica de las particulas se conserva. ;in embargo, adviertase que en el caso general de un choque, es de:ir, cuando e no es igual a 1, la energia total de las particulas no se 1 .onserva. Esto puede demostrarse en cualquier caso particular a omparar las energias cinkticas antes y despues del choque. La energia inetica perdida se transforma parcialmente en calor y se consume en la ,eneracih de ondas elhsticas en 10s dos cuerpos que chocan.
13.14. Choque central oblicuo. Consideremos ahora el :as0 en el que las velocidades de las dos particulas que chocan no esan dirigidas a lo largo de la linea de choque (Fig. 13.23). Como se

Fig. 13.23

"1

1dic6en la seccibn 13.12, se dice que el impacto es oblicuo. Puesto ue las velocidades v> y v', de las particulas despuks del impacto son : direccion y m6dulo desconocidos, su determinacion necesitara le se usen cuatro ecuaciones independientes. Elegimos como ejes coordenados el eje n a lo largo de la linea :choque, es decir, a lo largo de la normal comun a las superficies I contacto, y el eje t a lo largo de su tangente comun. Suponiendo le las particulas son perfectamente Ikas y que no hay rozamiento

multipl cando la componente n de su velocidad relativa antes d choque por el coeficiente de restitucibn. I consecuencia. 13. hemos obtenido cuatro ecuaciones indepe dientes que pueden resolverse para obtener las componentes de 1. 13.largo del eje n (Fig. En efecto. 13.24 entre ellas. I entre el bloque y la superficie horizontal. Escribimos m ~ ( v ~ ) + m ~ ( v B ) n = mA(vi)n n +mB(~b)n (13. Por ejemplo.(0. y del impulso de la fuerza externa Fex.25 Supbngase que no hay rozamiento entre el bloque y la pelota. considkrese el choque entre el bloq~ A. F y -F dirigidas a lo largo de la linea de choque. 13. a sabe . Entonc I La componente a lo largo del eje t del momento lineal I cada particula. que esta restringido a moverse en el plano horizontal y la pelota 1 que puede moverse libremente en el plano de la figura (Fig.26). consierada por separado. Nuesto analisis del choque central oblicuo de dos particulas se 1 basado hasta este punto en suponer que ambas particulas se movia libremente antes y despues del choque. es decir.25 .24). se conserva.13 en el caso d choque central direct0 produce . 13. I (13.15. notamos que 10s impubc aplicados a1 sistema consisten en 10s impulsos de las fuerzas intern.ejercida por la supel ficie horizontal sobre el bloque A y dirigida a lo largo de la vertici (Fig. o ambas. Ahora examinaremos el ca en el que una de las particulas. In = '[('A )n . En consecuencia.4 t Fig. o sea a lo. Escribimos (?A = ( 4 )t ( v B ) ~= ( v a t (13. tienen alguna restriccibn e su movimiento. una d duccion similar a la dada en la seccion 13. velocidades de A y de B despuks del choque. Las velocidades del bloque A y de la pelota B inmediatamen despuks del choque estan representadas por tres incbgnitas. observamos que 10s unicos impulsos'aplicados a las particul durante el choque son causados por fuenas internas dirigidas a lo larl de la linea de choque. la componente t de la veloddad de cada pa ticula no se altera.4 La componente a lo largo del eje n del momento lineal to1 de las dos particulas se conserva. a lo larg del eje n.4 Se obtiene la componente a lo largo del eje n de la velocidi relativa de las dos particulas despuks del choque. Este mktodo de solucid se ejemplifica en el problema resuelto 13.('B).Ill \ V \ Fig.

( U S )n I (13. se obtiene multiplicando la componente n de su velocidad relativa antes del choque por el coeficiente de restitucion. primero debemos aplicar el principio del impulso y del momento lineal a1 bloque A durante el periodo de deformacion (Fig. Escribimos 2.(0. por lo tanto. u ~ (13.(ug).49) mediante una simple extensibn de la deduccibn dada en la seccibn (13. 13.13) para el choque central direct0 de dos particulas que se mueven en una linea recta. La componente de la velocidad relativa del bloque A y la peIota B a lo largo del eje n despues del choque.51) 3.t de l i velocidad de la pelota B no se altera. debemos recalcar que en el caso aqui considerado no puede establecerse la validez de la ecuacibn (13.( JP d t ) cos 9 = mAu (13. del bloque A. Si ahora se l 111 \ / n + X Fig. y el modulo y direccion de la velocidad v'.+ m. mientras que el bloque A de este analisis estfi sujeto al impulse ejercido por la superficie horizontal. Escri- bimos m ~ + ~ B ( u B ) . la cual se sabe que es horizontal. la componente . Para demostrar que la ecuacibn (13. )n = '[('A )n . entonces mAuA.49) sigue siendo valida.el modulo de la velocidad v. Si se consideran Gnicamente las componentes horizontales. En consecuencia. de la pelota B. Escribimos otra vez (0. escribiremos tres ecuaciones que expresen que 1. = m ~ u . tales particulas no estaban sometidas a ningun impulso externo. La componente a lo largo del eje x horizontal de1. )n .27 .49) No obstante.27). De hecho.52) en donde la integral se extiende al periodo de deformacibn y u representa la velocidad del bloque A al final de dicho periodo.momento lineal total del bloque A y de la pelota B se conserva. La componente a lo largo del pje t del momento lineal de la pelota B se conserva. 13.

a1 multiplicar todas las velociPades por cos 8 con el fin de ob tener sus proyecciones sobre la lines de choque Obskrvese que la ecuacibn (13. despuks d c simplificar. Como no hay restricciones sobre el movimiento de la pelota B.646 Cinetica. cibn 13:13. Sin embargo.54) es idkntica a la ecuacibn (13. En general encontramos que la ecuacion CF = ma nos lleva a una solucion igualmente dpida. En general no se obtiene gran ventaja a1 usar el metodo del impulso y el momento lineal para la solucion de problemas en 10s que no intervienen fuerzas de percusion.40). tenemos. La aplicacion directa de la segunda ley de Newton.49) entre las componentes de las velocidades relativas de dos particulas que chocan a lo largo de la linea de choque. Con facilidad se puede extender la validez de esta relacibn al caso en el que ambas particulas tienen restricciones en su movimiento. el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y del momento lineal. Ya vimos que el metodo del trabajo y la energia es en la mayor arte de 10s casos mas expedito que la aplicacibn directa de la seguna ley de Newton.4.41) de la seccibn 13. escribimos Despejando de las ecuaciones (13. except0 por 10s subindices n que se usaron aqui para indicar que estamos considerando las componentes de la velocidad a lo largo de la linea de choque. el metodo del trabajo y la energia es % . y que.52) y (13. si es aplicable. Recordando la definicibn del coeficiente de restitucibn de la sec. escribimos de manera similar mAu . 13. de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos considera el period0 de restitucibn. .49) de la misma manera que en la seccibn 13. C F = ma.( J R dt) cos8 = mAui (13. concluimos que la relacibn (13. e=- u UA . Para sacarle el maximo provecho a estos tres metodos debemos saber escoger el que mejor se adapte a la solucion de un problema dado.13 se dedue jo la ecuacibn (13.53: en donde la integral se extiende sobre el period0 de restitucibn.53) las integrales I P dt J R dt y sustituyendo en la ecuacibn (13. tal metodo tiene sus limitaciones y algunas veces se debe complementar con el uso de C F = ma. el caso cuando deseamos determinar una aceleracibn o una fuerza normal. Tambien debemos prepararnos para emplear diferentes metodos para la solucion de distintas partes de un problema cuando tal procedimiento sea recomendable. -u o bien. puede completarse la demostracibn de la ecuacibn (13.13.43). Este es por ejemplo. continua siendo vhlida cuando una de las particulas tiene restricciones en su movimiento. Problemas en 10s que intervienen la energia y el momento lineal Tenemos ahora a nuestra disposicion tres meto- I dos diferentes para la solucion de problemas cineticos.15. D esta manera.0. como se indicb en la seccibn 13.

Puede usarse el prin- 647 13 15 Problemas en 10s que intervienen la energia y el mornento lineal cipio de conservacibn de energia para determinar la veloci. y la relacion entre sus velocidades relativas. Despub del irnpacto (con coeficiente de restitucibn e).284. El pkndulo oscila libremente en un plano vertical hasta que golpea con un segundo pkndulo B de rnasa m. except0 durante una fase breve durante el choque en el cud actuan fuerzas de percusion. determinamos las velocidades (v. en . el metodo del impulso y del momento lineal es el unico metodo practico en problamas de choques. ) del pkndulo en A. un pkndulo A de rnasa m. (Fig. de 10s dos pkndulos despds del choque (Fig. las otras partes pueden resolverse usualmente por el metodo del trabajo y la energia. El @ndulo A golpea el pPndulo B. el pkndulo B oscila hasta un Angulo 9 que deseamos deterrninar. ~ensiones las cuerdas que sostienen 10s pkndulos. ElpPndulo B oscila desde B. En muchos problemas intervienen solamente fuenas conservativas. 13. 13. hasta A. por otro lado. el metodo del trabajo y la energia no podria usarse. dad (v. 13. (Fig. deterrninamos la rnhxirna elevacibn y4 alcanzada por ese pkndulo (Fig. 3. pero el uso de la ecuacion C F = ma sera ne~esariosi el problema requiere la determinacion de una fuerza normal. 2. Aplicando el principio de conservacibn de la energia al pkndulo B. y la misma longitud I.28 a1 b) c) N6tese que el rnetodo de soluci6n que acabarnos de describir debe cornplernentarse con el uso de C F = ma si se desean deterrninar la:. ya que un impact0 (a menos que sea perfectamente elastico) presenta una pkrdida de energia mecanica. Usando el hecho de que el momento lineal total de 10s dos pkndulos se conserva.).28~).28~). que esti inicialmente en reposo. Una solucion basada en la aplicacion directa de CF = ma seria tediosa y. Conservaci6n de la energia Irnpacto: Conservaci6n de la cantidad de movimiento Velocidades relativas Conservaci6n de la energia Fig. y (v. 13. El@ndulo A oscila desde A . Mientras la parte correspondiente a la fase del choque requiere el uso del metodo del impulso y del momento lineal y de la relacion entre las velocidades relativas. y longitud I que se suelta sin velocidad desde una posicibn A .). La solucion de tales problemas puede dividirse en varias partes. La solucibn del problema puede dividirse en tres partes: 1.incluso m b rapido y mas conveniente. hasta B4. por ejemplo. 13. Considkrese. El angulo 8 puede deterrninarse entonces por trigonornetria. Sin embargo.286)..

Si despuks del choque se observa que el vagon de 35 Mg se mueve hacia la derecha con una velocidad de 0.0) t. respectivamente: \' t:. Usando la relacion (13A9) entre las velocidades relativas. .77% t / / Vo~Yrnienfn re\l.90.7" r . Inmediatamente antes de que la pelota pegue en la pared. la expresion de que el momento lineal total de la pared y la pelota se conserva. determinese el coeficiente de restitucion entre 10s dos vagones.0. = c(u. = t. no proporcionara informaci6n litil. Entonces se conserva la compoe\ nente.//(/n/p. V~'. El coeficiente de restituci6n se obtiene al escribir PROBLEMA RESUELTO 13.5 m/s hacia la derecha. v' = 0. Expresamos que el momento lineal total de 10s dos vagones se conserva.90(0. Puesto que la masa de la pared (y de la Tierra) es esencialmente infinita.3 m/s.77% . = -0.86&) = -0. V: = 0. SoluriOn. Soluci6n.5000 Uo~irnien~o para/e/o a /a pared.5000 f 1 32 7" Vovirniento perpendicular u /a pare(/.14 Una pelora se lanza contra una pared vertical lisa (sin rotamiento). choca con un vagon de 35 Mg que se encuentra en reposo. el impulso que ejerce wbre la pelo~a perpendicular a ella.13 Un vagon de ferrocarril de 20 Mg que se mueve con una velocidad de 0. Si e = 0. determinense el modulo y la direccion de la velocidad de la pelota cuando rebota de la pared.926~ 32. del momento lineal de la pelota y tenemos v. paralela a la pared.PROBLEMA RESUELTO 13. Descomponemos la velocidad inicial de la pelota en sus componenre\ perpendicular y paralela a la pared. Suma~ido vectorialmente las componentes v y . Como la pared es lisa. C'OS 30° = 0. escribimos 0 . = Vl = 0.8660 v1 = v sen 30" = 0. su velocidad tiene un modulo v y forma un angulo de 30" con la horizontal.

. (v. cos 30" = +26.3" vk = 41.2 ft/s L 40.0. ) .0 ft/s = . sen 60" = +34.2 Ws (2) I I / i Resolviendo las ecuaciones sirnultaneas (I) y (2).).F At. ( v . obtenemos ).0 . ) (v.( 4). ) .(v. = 23. Surnando vectorialmente las cornponentes de velocidad de cada pelota. COS 60" = -20. escribirnos n \ ' (v. llarnada linea de choque. Tenemos FA1 F A t 4 "% T me(v1.).15 En la figura se rnuestra el modulo y direccion de las velocidades de dos peIotas identicas sin rozarniento antes de chocar entre si.0 ft/s = v. ) . Movimiento a lo largo de la tangente cornun. Suponiendo que e = 0.( -20.4 . v14 = 23.( 0 ~ ).7 ft/s + Movimiento resultante. obtenemos v. la cornponente t de la velocidad de cada pelota no cambia.7 (v.9 ftls me(v'e). En 10s diagrarnas adjuntos rnostrarnos en suces~on10s rnornentos llneales lnlciales. Movimiento a lo largo de la linea de choque. ~ n I .9 ft/s A 55.0 ft/s = v.7 = 17.90. la cornponente t del rnomento lineal y por lo tanto. . ) = 41. Si s610 se consideran las componentes t entonces aplicarnos el principio del irnpulso y del rnornento lineal a cada pelota por separado. Descornponiendo las velocidades en sus cornponentes dirigidas a lo largo de la linea de choque y a lo largo de la tangente cornun a las superficies de contacto. En la direccion n considerarnos las dos pelotas corno un solo sisterna y notarnos que por la tercera ley de Newton 10s irnpulsos internos son F At y . Corno las fuerzas de percusion estan dirigidas a lo largo de la linea de choque. . ). = -17. sen 30" = j15. Soluci6n.( v . = v.49) entre las velocidades relativas. ) . = +23. Las fuerzas de percusion que actuan entre las dos pelotas durante el choque estan dirigidas a lo largo de una linea que une 10s centros de las pelotas. = 23. respectivarnente.) r v g = 41. respectivarnente. = (0.PROBLEMA RESUELTO 13.7 ft/s t (v. escribirnos ('A).. determinense el modulo y direccion de la velocidad de cada pelota despues del choque.). . (v.6 ft/s - il' Principio del irnpulso y del momento lineal. (v.. 10s irnpulsos y 10s rnornentos lineales finales. y se anulan.). = ' [ ( ' A (v.).6" 4 . Escribimos entonces que el rnornento lineal total de las pelotas se conserva: IJsando la relaci6n (13.).0)] / (v.90)[26.

+ L componentes I : .).)). r1 I1 Resolviendo las ecuaciones simultaneas (2) y (3). Determinese la velocidad de cada pelota inrnediatarnente despues del choque.520~~~ . = (v. .8660..5 2r 0 Solucibn.sen30" . Como e = I. y el modulo y la direccion de la velocidad v> de A despues del irnpacto. 0 = m(o. 5 ~ . o. 5 0 ~ 12 3 componentesx: mv. moosen 30" + 0 = m(o.693v.I.).) de la ecuacion (1) y reordenando 10s tbrninos. 0 .l = 0. escribirnos Velocidade~ relutivar a 1 0 largo rle la Ilneu riel choyue. (o.)~ = 0 . t 4 Recordando la ecuacibn (1) trazamos el esquema adjunto y obtenemos por (v.m(v.. la ~uacibn (13. Una pelota identica A se suelta desde el reposo cuando esta apenas tocando la cuerda y adquiere una velocidad v.I illI\ '-/ (1) Notese que la ecuacion usada expresa la conservacion del mornento lineal de la pelota A a lo largo de la tangente cornun a las pelotas A y B. Principio del impulso-momento lineal: pelota A = 30" 11 8'pt= '4 ill[\ I l l \ (\ .16 La pelota B esti colgando de una cuerda BCinextensible.). =0.. antes de chocar con la pelota B. Principio del impulso-momento lineal: pelotas A y B. Sup6ngase que el choque es perfectamente elistico (e = 1) y sin rozarniento. + T A t = m v .(41. mv.. + F St = mv. .mu. .(r.PROBLEMA RESUELTO 13.. Corno la pelota B esta restringida a moverse en un circulo de centro C. obtenemos (0. su velocidad v i despues del impacro debe ser horizontal.= 0 .(v*). +mv. sen 30" . sen 0 = L = 0. = o. cos 30" .(c. ) = 0. Sustituyendo el valor de (0.49) da (&). Observese que la ecuacion obtenida expresa la conservacion del momento lineal total en la direccion x. 5 ~ ~ t rigonometria .0 .693~~~ v.cos 30" . en el problerna intervienen tres incognitas: el modulo oh de la velocidad de B.). Asi pues. c . v ) = -0.).

on\erl.91 x 10-" m k 20 X lo" N/m . asi que la deformacibn inicial del resorle es 98. Como el choque ks perfec- tamente plastico e = 0. El choque entre'el bloque y el plato debe tratarse separadamente.20 x lo" N/m Representando por x. C. el resorle sostiene el pew WB del plato.70 m/s / a erlerp. escribimo\ al X.17 U" bloque de 30 kg se deja caer desde una altura de 2 m sobre el plato de 10 kg de una bascula de resorte.81 m/s2) = 294 N Choque: conservacibn dei mornento lineal.ucj(jn = + 4. a la deformacibn ~ o ~ maxima del resorle. La constante del resorte es k = 20 kN/m.PROBLEMA RESUELTO 13. Conservac~on de energia -. Impricto: \e conserva L'I momento 11ne.l. - . .1 N WB . v.70 m/s J Inicialmenle. el bloque y el plato se mueven juntos despues del v.(10 kg)(S.Hl m/s2) = 4.ll total C'onwrvacihn de rnergia I. C ' o n t e r l ~ ~ c i 6 n la energirr. = 4. Solucihn. de B l o w : WA = (30kg)(9. por consiguiente dividimos la soluci6n en tres partes. Considkrese que el choque es perfectamente plastico y determinese el desplazamiento maximo del plato.

Si el coeficiente de restitucion entre las dos pelotas es e = 0. Fig.00. determinese la velocidad de cada pelota inmediatamente despues del choque.1.141 Dos bloques de acero deslizan sin friccion sobre una superficie horizontal e inmediatamente antes del choque sus velocidades son como se indica. = 8 ft/s cuando es golpeada en la forma indicada con una pelota B de 1. El autom6vil A del mismo modelo que ha sido empujado por 10s trabajadores del muelle pega en el automdvil B con una velocidad de 1.5 m/s hacia la derecha.142 13.75 y si se supone que el rozamiento es nulo.50 y entre ei autom6vil B y C es e = 1. 13. provocando una serie de choques entre 10s tres automdviles. si despues del choque se observa que la velocidad del bloque B es de 2.143 suponiendo que el coeficiente de restitucidn entre el automovil A y B es e = 0. Si e = 0. determinense el coeficiente de restitucion entre 10s dos bloques.que la v e b cidad del collarin B es 2 ft/s hacia la derecha.144 Resuelvase el problema 13. 13. Suponiendo un coeficiente de restitucidn e = 0. P13.Problemas 13.140 ResuClvase el problema 13. A = 6 ft/.5 Ib que tiene una velocidad v. de 6 ft/s.5 m/s. A R Fig. determinese la velocidad de cada autornovil despues de que han tenido lugar todos 10s choques. 13.141 y P13. .5 Ib cae verticalmente con una velocidad u. P13.145 Una pelota A de 2.143 Dos automdviles idknticos B y C estan en reposo sobre un puentecillo de acero (pasarela de embarcar) con sus frenos sin aplicar. determinense a) sus velocidades despues del choque y b) la pkrdida de energia durante el chaque.142 Las velocidades de dos bloques de acero antes del choque son como se indica.75 entre las defensas. 13. Determinense a) sus velocidades despues del choque y b) la energia perdida durante el choque.39 Se sabe que el coeficiente de restitucidn entre 10s dos collarines es de 0.145 13.75.139 suponiendo .80.

las velocidades finales de 10s discos forman un angulo recto para todos 10s valores de b. si e = 1.. Fig. 'I . Uno de 10s requisites para aceptar el uso de pelotas de tenis en competiciones oficiales es que. La bola A tiene una velocidad u. P13.149 Se lanza una pelota hacia una esquina de 90" con una velocidad inicial v.5 in y e = 0.149 13.147 Fig. definido por 8 = 45". Si el coeficiente de restitucion entre las dos bolas es e = 0. P13. 13. P13. Supongase un choque perfectamente elastico (e = 1).discos de hockey identicos A y B de 3 in de diame13. determinese a) el angulo 8 que define el punto D donde la pelota B debe ser golpeada y b) el intervalo de valores de 10s Angulos ABC y ACB para 10s cuales esta jugada es posible. P13. Representando el coeficiente de restitucion por e. a1 ser lanzadas sobre una superficie rigida desde una altura de 100 in. y golpea la bola B que se encuentra en reposo en un punto C .147 Dos bolas de billar idtnticas pueden moverse libremente sobre una mesa horizontal. la altura del primer rebote de la pelota este en el intervalo de 53 in < h d 58 in. demuestrese que la velocidad final es ev y que las trayectorias inicial y final AB y CD son paralelas.80. determinese la velocidad de cada disco despues del choque. como se muestra en la figura. b) Demuestrese que. sea r el radio de las bolas y d la distancia entre 10s centros de B y C. (1 i L 7 ' .146 DOS tro se pueden mover libremente sobre una cancha de hockey. a) Si b = 1.150 .146 13. Fig. El disco B esta en reposo y el disco A tiene una velocidad inicial v = uQ. 653 Problemas 1 I .148 Un jugador de billar desea que la bola A golpee a la bola B oblicuamente y desputs golpee de frente a la bola C. 13. .80 y si se supone que no hay rozamiento. Determinese el interval0 de 10s coeficientes de restitucion de las pelotas de tenis que satisfacen este requisite.148 Fig. determirlese la velocidad de cada bola despues del choque.

157 suponiendo que 8 = 30'.157 Una esfera de 4 lb que se mueve a la derecha con velocidad de 5 ft/s golpea en D la superficie sin rozamiento de un medio cilindro de 10 lb que estd en reposo. y la longitud dl del primer rebote y 6 ) la altura h.154 Una pelota se mueve con velocidad horizontal v . 13. = 16 in determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y el piso 6 ) la longitud d .151 Una pequella pelota A se suelta desde una altura h sobre una placa rigida sin rozamiento en B y rebota a1 punto C que se encuentra a la misma altura que B.158 ResuClvase el problema 13. = 25 in de un piso sin rozamiento.152 Fig.CinQica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. 13.156 En el problema 13.13..40. .154. Si la pelota pega en el piso a una distancia do = 80 mm de B y si la longitud del primer rebote es dl = 140 mm. determinese la distancia d.. P13. del primer rebote. determinese cuanto tiempo permanecerti la pelota rebotando despuCs de haber pegado por primera vez en el piso. I rl . determinense a) la altura h. P13. y cae desde A. del segundo rebote.153 Una pelota se mueve con velocidad inicial v .75 y 8 = 60°. El medio cilindro descansa sobre rodillos y se puede mover libremente en la direcci6n horizontal..- 4 Fig. 13.50. a una altura h. 13. y cae desde A.155 Una pelota que se mueve con una velocidad horizontal v.157 13. Fig.151 y P.152 Una pequella pelota A se suelta desde una altura h sobre una placa rigida sin rozamiento en B y rebota a1 punto C que se encuentra a la misma altura que B.155. Determinese el valor de 8 para el cual la distancia d es mhxima y el valor correspondiente de d si el coeficiente de restitucidn es a) e = 1 y b) e = 0. P13. determinense las velocidades del medio cilindro y de la esfera inmediatamente despuks del choque. . = 0.153. del primer rebote.y el piso es e = 0. determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y el piso y 6 ) la altura h.. Si e = 0.4 m/s cae desde A a un piso sin rozamiento. y longitud d . = 40 in de un suelo sin rozamiento. Si 8 = 20" y el coeficiente de restituci6n entre la pelota y la placa es e = 0. a una altura h. Sabiendo que la pelota choca en el piso a una distancia do = 6 in de B y que el coeficiente de restitucion entre la pe1ota. Si la pelota pega en el piso a una distancia do = 5 in de B y la altura de su primer rebote es h. 13. P13.85. y P13.155 13.

determinese hasta que distancia deslizara cada bloque.4 desliza 240 mm a la izquierda y el bloque B desliza 1.40.159 Una esfera A de masa m.163 i3. 6 55 Problemas 13.la i2quierda.5 kg. determinense a) el coeficiente de restitucion entre 10s dos bloques y 6) el coeficiente de rozamiento entre 10s bloques y la superficie horizontal. Si el coeficiente de restituci6n es e = 0. = 70" y golpea a la esfera B de 3 Ib que se encuentra en reposo. Sabiendo que < coeficiente de rozamiento cinetico entre el bloque y el piso es .159 suponiendo que 8 = 60'. El plano inclinado tiene pequeilos rodillos y se puede despreciar la fricci6n entre el bloque A y el plano inclinado.165 Un bloque A de 5 kg se suelta desde el reposo cuando I = 800 mm se mueve hacia abajo en un plano inclinado de 30" y golpea a un bloque B de 3 kg que se encuentla en reposo. 13.80. 13. P13. y 8. determinense a) la distancia que se movera el bloque y 6) 31 porcentaje de la energia inicial que se pierde por rozamiento entrc el bloque y el piso.164 Un bloque A de 6 kg se suelta desde el reposo cuando I = 900 mm.166 \ . = 2 kg se suelta desde el reposo en la posici6n indicada y choca con la superficie inclinada de una cuila B sin rozamiento de masa rn.60 y p. = 0. .165 v Flg. cada bloque desliza hacia la izquierda y llega al reposo. determinense las velocidades de la esfera y la cuila inmediatamente despues del choque. Fig. P13. c 0. Si se sabe que e = 0. = 3 m/s.5 Ib se suelta desde el reposo cuando 8. determinense a) el coeficiente de restitucion e y b) el valor de 8. Flg. = 6 kg con una velocidad de modulo v. P13. = 600 m/s contra un bloque de madera de 4. 13.2 m a. correspondiente a la posici6n m b alta que alcanza la esfera B.164 y P'l3. suponiendo que la cuiia a) es libre de moverse en la direccion horizontal y 6) esta ligada rigidamente al piso.75. Si despues del choque el bloque . correspondientes a las posiciones mPs altas que alcanzariin las esferas despues del choque.166 Se dispara una bala de 20 g con una velocidad v. = 0. se mueve hacia abajo sobre el plano inclinado de 30" y golpea a un bloque B de 3 kg que se encuentra en reposo.162 Una esfera A de 1. Para la esfera y la cuila del problema 13. El plano inclinado tiene pequeilos rodamientos y la fricci6n entre el bloque A y el plano se puede despreciar.160 Resuelvase el problema 13 161 13. Sabiendo que 8 = 30" y que el coeficiente de restituci6n entre la esfera y la cuila es e. Despues del choque. detenninense 10s valores de 8. = 45" y golpea a una esfera B de 3 Ib que estP en reposo.5 Ib se suelta desde el reposo cuando 8.162 y P13.159 determinese el angulo 0 de la cuiia para el que la esfera rebota horizontalmente a la derecha.163 Una esfera A de 1. 13.40 entre cada bloque y la superficie horizontal.13. La cuiia esta soportada en rodillos de manera que puede moverse libremente en direcci6n horizontal y se encuentra inicialmente en reposo. Sabiendo que la velocidad de la esfera A es cero despues del choque.

P13. Determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y la placa y b) la masa de la placa. que esta en reposo sobre un resorte de constante k = 3 kN/m. = 160 mm cuando se coloca una capa de espuma de goma (caucho alveolar) entre la placa y el suelo. Se observa que rebota hasta una altura h. 13.169 13. = 200 mm cuando se coloca una capa de espuma de goma (caucho alveolar) entre la placa y el suelo.4 m sobre el cilindro B. Sup6ngase que el choque es perfectamente plastico.Cinetica de porticulas: Metodo de la energio y de 10s momentos I . determinense a) el maximo desplazamiento del cilindro B y b) la perdida de energia durante el choque. 13. = 600 mm sobre una pequeila placa. Determinese cuanto se introducira el pilote en el suelo cuando se haya alcanzado la resistencia de 20 000 Ib.169 El martillo de 1200 Ib de un martinete cae desde una altura de 3 ft sobre un pilote de 300 Ib. determinese la resistencia promedio del suelo a la penetracion. de la cual cae la pelota. el cual se introduce 4 in en el suelo. Obtengame a) el coeficiente de restitution entre la pelota y la placa. Fig. Cada golpe del martillo de 1200 Ib es el resultado de una caida libre de 3 ft sobre el pilote. 13.140 g. y b) la altura h.168 Se desea introducir un pilote de 300 Ib en el suelo hasta que la resistencia a su penetracidn sea de 20 000 Ib.171 Se deja caer una pelota de 35 g desde una altura h. Suponiendo un choque perfectamente plastico. = 580 mm cuando la placa se apoya directamente sobre el suelo duro. b Fig.170 Se deja caer una pelota de 35 g desde una altura h. Se observa que la pelota rebota hasta una altura h .167 13. sobre una placa de .168 y P13. P13. Suponiendo un choque perfectamente plastico. y hasta una altura h. . = 360 mm cuando la placa se apoya directamente sobre suelo duro y hasta una altura h.167 El cilindro A se suelta desde 2.

P13.175 Una pelota de masa m.75 y se desprecia la fricci6n. obtengase a) la energia que absorbe el parachoques durante el choque y b) la velocidad a la que el automovil puede chocar contra otro de 2500 Ib sin sufrir daiios si el otro aumovil tiene una proteccion similar y esta en reposo. 13.Problemas de repaso Fig. P13. Fig. que el porcentaje de energia que se pierde durante el choque es 10011 . choca de frente con una segunda pelota de masa m B en reposo.174 Un parachoques se diseiia de manera que proteja un automovil de 2500 lb contra 10s daiios a1 chocar contra una pared rigida a una velocidad de hasta 5 mi/h. El bloque se apoya en rodillos y estl unido a un resorte de constante k = 15 lb/in. detem'nese la deformaci6n mAxima del resorte. 13.172 La pelota B cuelga de un cord6n inextensible.5 lb se mueve hacia la izquierda con una velocidad de 50 ft/s cuando golpea la superficie inclinada de un bloque B de 4 lb que se encuentra en reposo. Si el coeficiente de restituci6n entre la esfera y el bloque es e = 0. Se suelta desde el reposo una pelota idhtica A cuando toca el cord6n y cae desde una altura h.173 Fig. que se mueie con velocidad v. P13. = 200 mm antes de golpear la pelota B. con 10s frenos sin aplicar. Supongase un choque perfectamente elastic0 (e = 1) y que el rozamiento es nulo y determinese el desplazamiento vertical resultante m k i m o hB de la pelota B.173 Una esfera de 1.174 *13. P13.e') G v \ Fig.172 13. Suponiendo un choque perfectamente plastico. Sea e el coeficiente de restitucion entre las dos ~ e l o t a s demuestrese .175 .

30 Trabajo de un peso El trabajo del peso W de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve de una altura y. hasta A.2) como la cantidad o.. reutilizando la definicidn de prod&to escalar de dos vectores. trayectoria descrita por la particula: Fig. (Fig. En la primera mitad del capitulo se estudio el metodo del trabajo y la energia y sus aplicaciones a1 analisis del movimiento de particulas. 13. P13. = . Trabajo de una fuerza Primero se consider6 una fuerza F que actua sobre una particula A y se defini6 el trabajo de F correspondiente a un pequeito desplazamiento dr (secci6n 13. dCJ = F ds cos a (13. se escribi6: Fig. se obtuvo a1 sustituir F..Wen la ecuacidn (13. = F.1') donde a! es el h g u l o entre F y dr (fig. El trabajo de'F durante un desplazamiento finito desde A .29 Para una fuerza definida por sus componentes rectangulares.- Repaso y Resumen Este capitulo trato del metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y del momento lineal.29). a una altura y. 13. se represent6 por medio de U . = 0 y F.2") e integrhdola. Se encontr6 . 13.30). y se obtuvo a1 integrar la ecuaci6n (13.1) a lo largo de la .

(Fig.10 la expresi6n para la magnitud de F y al escribir '2 Trabajo de una fuerza gravitational CMm r d. 13. 13. positivo cuando el resorte regresa a su posicidn sin deformacidn.) se obtuvo al escribir Trabajo de una fuerza ejercida par &.32) se obtuvo al utilizar de la secci6n 12.7) rl . por lo tanto. a A. resorte El trabajo de F es. El trabajo dc la fuerza gravitational F ejercida por una particula de masa M situada en 0 sobre una particula de masa m conforme la ultima se mueve de A . (x = x.-=--- GMm r2 GMrn r1 (13.659 Repaso y resumen El trabajo de una fuerza F ejercida por un resorte sobre un cuerpo A durante un desplazamiento finito del cuerpo (Fig.3 1) desde A . (x = x.) hasta A.

Sin embargo.8) se obtuvo I'..11) y reordenando 10s ttrminos (secci6n 13.5.17) (13. + V1 = T . ley de Newton se dedujo el teorema de las fuerzas vivas que establece que la energia cinktica de una particula en A .-- - -- - - La energia cindtica de una particula de masa m que se mueve con una velocidad v (secci6n 13. -f V.16) (13.5).18) I' Vg = - GMrn - LTe = &kx2 Sustituyendo U. desplazamientos y velocidades.F . La potencia se definio como la velocidad a la que se realiza el trabajo Potencia = Potencia y rendimiento rnecinico dU -. hasta A. puesto que no requiere la determinaci6n de aceleraciones (secci6n 13. este mttodo deberd ser completado por la aplicaci6n directa de la sggunda ley de Newton para determinar una fuerza normal a la trayectoria de la particula (problema resuelto 13. de la ecuaci6n (13.4). .v dt donde F es la fuerza ejercida sobre la particula y v la velocidad de la misma (problema resuelto 13. La potencia desarrollada por una maquina y su rendimiento mecanico se comentaron en la seccion 13. se dice que la fuerza F es una fuerza conservativa y su trabajo es igual a la variacion de la energia potencial V asociada a F: Se obtuvieron las siguientes expresiones para la energia potencial asociada a cada una de las fuerzas consideradas anteriormente: Fuerza de gravedad (peso): Vg = Wy Fuerza gravitacional: Fuerza elistica ejercida por un resorte: (13.1 y 13.3) se defmi6 como la cantidad escalar C m e t m de particulas Metodo de la energia y de 10s mornentos Teorerna de las fuerzas vivas De la segunda.7). al trabajo realizado durante el desplazamiento desde A .4). Energia potencial potencia producida Cuando el trabajo de una fuerza F es independiente de la trayectoria seguida (secciones 13. Tambitn se observ6 que solamente incluye cantidades escalares y que las fuerzas que no realizan trabajo no necesitan ser consideradas (problemas resueltos 13. de la fuerza F ejercida sobre la particula: Mbtodo de trabajo y energia El mCtodo del trabajo y la energia simplifica la soluci6n de muchos problemas relacionados con fuerzas.19') en la ecuaci6n (13.6 y 13.3). se puede obtener al sumar su energia cindtica en A . El rendimiento mecanico representad0 por q se expreso como "potencia absorbida Fuerza consewatlva..

la suma de sus energias cinktica y potencial permanece constante. = HO: sen rOmvO 4.33). Puesto que las ecuaciones (13. cuando una particula se mueve bajo la accion de una fuerza central F. se escribio Principio de conservacidn de energia Movimiento bajo una fuerza gravitatoria (HO).10 y 13.11.~ 1ro CMm GMm r (13.9). 13.6 y 13. si la fuerza central F es a d e m h conservativa. representan el momento lineal de la particula en el tiempo t. este enfoque se utilizo para estudiar el movimiento de tales vehiculos (problema resuelto'l3. El momento lineal de una particula (seccion 13.~ s t es el principio de conservacidn de la energia que establece que. En la secci6n 12.10) se definio como el product0 mv de la masa m de la particula por su velocidad v. Cuando la particula considerada esta sometida a varias fuerzas. respectivamente y donde la integral define el impulso lineal de la fuerza F durante el interval0 de tiempo correspondiente. La segunda mitad del capitulo se dedico a1 metodo del impulso y del momento lineal y a su aplicacion en la solucion de varios tipos de problemas relacionados con el movimiento de particulas. se debera utilizar la suma de 10s impulsos de estas fuerzas.30) que expresa el principio del impulso y del momento lineal para una particula.30) y (13. y en el tiempo t. se observo que (seccion 13. Considerando la posicion inicial Po y una posicion arbitraria P del vehiculo (Fig.32) se refieren a cantidades vectoriales.8).. es necesario considerar por separado sus componentes x e y cuando se aplican en la solucion de un problema particular. 13. se escribio mv. su momento angular respecto a1 centro de la fuerza 0 permanece constante. + Imp.9) y result6 particularmente eficaz en el caso de un despegue oblicuo. m u sen 4 (23. La aplicaci6n de este principio facilita la soluci6n de problemas relacionados con fuerzas conservativas solamente (problemas resueltos 13..25) !$mu: - -= 4 ~ n t .. Puesto que la fuerza gravitatoria ejercida por la Tierra sobre un vehiculo espacial es tanto central como conservativa. (Problemas resueltos 13. e cuando'una particula se mueve bajo la acci6n de fuerzas conservativas.9 se dijo que.) . (13. = mv.7). se dedujo la relacion. 10s principios de conservacion del momento angular y de la conservacion de la energia se podian utilizar conjuntamente para analizar el movimiento de una particula (problema resuelto 13.26) Fig. y mv. = . A partir de la segunda ley de Newton F = ma. Por lo tanto. Principio de impulso y momento lineal de una particula donde mv.33 donde m era la masa del vehiculo y M la masa de la Tierra.

11). cuando e = 1.16) se reduce a Cmv = Cmv. cuando fuerzas muy grandes. .13).12).34). respectivarnente Wig. . Se pueden . Cuando e = 0 se dice que el choque es perfectamente plastico.13). el momento lineal total de las particulas se conserva. su valor esth entre 0 y 1 y depende en gran medida de 10s materiales de 10s cuerpos. llamadas fuerzas de percusibn.l y vh desputs del choque. En el caso de un choque central directo (seccion 13.34 con velocidades v y v. se aplican durante intervalos muy cortos de tiempo At. se escribi6 En el caso de percusiones de varias particulas se obtuvo donde el segundo tkrmino se refiere solarnente a fuerzas exteriores de percusi6n (problema resuelto 13. la ecuacion (13. 13. Choque central direct0 En las secciones 13. utilizar dos ecuaciones para determinar las velocidades v.12 a 13. 10s dos cuerpos A y B que chocan se movian a lo largo de linea de choque /' Fig.. La primera expresa la conservacion del momento lineal total de 10s dos cuerpos. mAs que a las fuerzas mismas (seccion 13. se dice que el choque es perfectamente elastico (problema resuelto 13. es decir. 13. puesto que este metodo se refiere a 10s impulsos F At de las fuenas. . La constante e se conoce como el coefciente de restitucidn. Despreciando el impulso de cualquier fuerza no percusiva. mientras que la segunda relaciona las velocidades relativas de 10s dos cuerpos antes y despues del choque. donde un signo positivo indica que la velocidad correspondiente se dirige a la derecha. En el caso particular de que la sumo he 10s impulsos de l m fuerzas exteriores sea cero.14 se consider6 el choque central de dos cuerpos en colision.662 Cinetico de porticulas: Metodo de la energia y de 10s momentos Percusiones El metodo del impulso y el momento lineal es particularmente adecuado para el estudio de las percusiones.

el cud esta sin deformaci6n cuando el collarin se sitda a 225 rnm del eje. la segunda ley de Newton.15). P13.En el caso de un choque central oblicuo (seccion 13.14). 13. determinense 10s componentes radial y transversal de la velocidad del collarin cuando pasa por el punto B.15 se comentaron las ventajas relativas de 10s tres mttodos fundarnentales presentados en este capitulo y en el anterior. Se observo que el metodo de trabajo y energia y el metodo de impulso y momento lineal se podian combinar para resolver problemas con una fase de choque durante la cual las fuerzas de percusion deben ser tomadas en cuenta (problema resuelto 13. Demutstrese que la diferencia entre el va- Flg.14 y 13. se demostro que podia extenderse a1 caso de que uno o ambos de 10s cuerpos en colision estuviesen restringidos en su movimiento (problema resuelto 13. el de trabajo y energia. Conforme la barra gira a raz6n de 8.176 Un collarin de 200 g puede deslizar sobre una barra horizontal que es libre de rotar alrededor de un eje vertical.17). Se observo 663 Repaso y resumen Choque central oblicuo que las componentes tangenciales de la velocidad de cada cuerpo permanecieron inalteradas. mientras que las componentes n satisficieron ecuaciones similares a las ecuaciones (13. 13.37) y (13. = 12 rad/s.16).35). se corta la cuerda y el collarin se mueve a lo largo de la barra. El collarin esta inicialmente sostenido en A por medio de una cuerda atada a1 eje y comprime un resorte de constante 40 N/m. Empleo de 10s tres mktodos fundamentales de anelisis cinbtico Problemas de repaso 13. Aunque este mktodo se desarrollo para cuerpos que se mueven libremente antes y despues del choque. las velocidades de 10s dos cuerpos antes y despuks del choque fueron descompuestas en componentes a lo largo de la linea de choque n y componentes a lo largo de la tangente comun a la superficie en contatto t (Fig.43) (problemas resueltos 13. y el de impulso y momento lineal. es decir.177 Un peso W atado a una cuerda inextensible gira en un circulo vertical de radio r. En la secci6n 13.176 . Despreciando el rozamiento y la masa de la barra y suponiendo que el resorte esta unido al collarin y a1 eje.

la cuerda y su valor minim0 T es en .181 Una pelota cae desde una altura h sobre el descansillo o rellano y baja rebotando las escaleras.180 Para el avi6n del problema 13.181 .178 Un ascensor sube con una velocidad constante de 2 m/s.Tmin. 13. . Si el sistema tmbolo cilindro mantiene una tensi6n constante de 85 kips en el cable durante todo el aterrizaje. P13.182 Una nave espacial describe una 6rbita circular de radio r. 13. A1 pasar por el punto A su motor se enciende durante 180 s y esto provoca el efecto de colocar la nave espacial en una 6rbita eliptica con apogeo en B a una distancia de 8000 mi desde el centro de la Tierra. determinese el valor de la tensi6n en el cable de frenado. obttngase el valor de h para el cual la pelota rebota a la misma altura sobre cada escal6n.179 Un avi6n de 32 000 lb aterriza sobre un portaaviones y se engancha con el cable de frenado.6 kg hacia arriba con una velocidad de 5 m/s con relacion a1 elevador. = 8000 mi? 13. = 4500 mi alrededor de la Tierra.183 Un camion de 12 Mg y el vagon de ferrocarril de 30 Mg estan en reposo. y determine Tmix .179 13.Cinetico de porticulos: Metodo de lo energia y de 1 s momentos 0 lor maxim0 de la tensi6n TmI.179. independiente de la velocidad a la cual gira el peso. P13. con sus frenos sin aplicar. Una locomotora choca Fig. encutntrese la velocidad de aterrizaje del avi6n si recorre una distancia d = 95 ft despubs de haberse enganchado con el cable. b) la diferencia en 10s valores de la energia cinttica de la piedra antes y desputs de ser lanzada y c) iPor qut no son iguales 10s valores de las partes a y b? 13. Indicando por eel coeficiente de restituch. El cable es inextensible y es controlado en A y B desde mecanismos localizados bajo cubiertas que constan de tmbolos que se mueven en cilindros llenos de aceite. ~Durante u h t o tiempo c se debera encender el motor en B si se desea colocar la nave espacial en una 6rbita circular de radio r . Obtengase a) el trabajo efectuado por el niiio para lanzar la piedra. Flg. Un niiio que va en el ascensor lama una piedra de 0. 13. sabiendo que el avion aterriza con una velocidad de 120 mi/h y recorre una dirtancia d = 110 ft desputs de haberse enganchado con el cable.

186 Un tren ligero formado por dos vagones va a 90 km/h. una fuerza constante de frenado de . 1 3 . determinese el valor del coeficiente de restitucion entre las monedas. ~ ~ 3 ~ Fig.184 13. (masas: medio dolar: 12. sabiendo que la porci6n remanente de la cadena se elevard lo suficiente para a) permitir que la tira de goma se encuentre distendida y b) tocar el techo. la moneda de diez centavos desliza 480 mm hacia la derecha y el medio dolar desliza 95 mm hacia la derecha. Suponiendo que e = 1 entre el camion y 10s extremos del vagon y despreciando el efecto de la friction. Entonces se corta la cadena en el punto A. Cuando se aplican 10s frenos. cada moneda desliza y alcanza el reposo. Despues del choque.184 Una cadena de longitud L estd suspendida de una tira de goma. despues de que a) el extremo A golpea al camion y 6 ) el camion golpea el extre13.con el vag6n y lo pone en movimien'to con una velocidad de 1.50 g. que se mueve hacia la derecha.25 g. determinense las velocidades del camion y del vagon. Determinese la longitud x. de longitud natural h y estd en equilibrio en la posici6n indicada. Suponiendo que el coeficiente de rozamiento sea el mismo en cada moneda.4 m/s hacia la derecha. P13.185 Una moneda de diez centavos estd en reposo sobre una superficie rugosa cuando es golpeada perpendicularmente por un d6lar.) 13. diez centavos: 2. F~Q. cuarto de dolar: 6.5 g.

Determinense a) el tiempo necesario para que pare el tren despuks de aplicar 10s frenos y b) las fuerzas en la uni6n entre 10s dos vagones mientras el tren frena. Sabiendo que el collarin se suelta desde el reposo en la posici6n indicada.1 11 -- 13 C2 Un pequefio paquete de masa m se proyecta dentro de un circuit0 de retorno vertical en A con una velocidad v. 13. (Sugerencia: El tiempo Ati requerido por el collarin para moverse Axi se puede obtener a1 dividir Axi entre la velocidad promedio '/. (vi + v i +. a ) elaborese un programa de ordenador y usese para calcular la velocidad del collarin en intervalos de 25 mm desde el punto B a1 punto C. P13.) del collarin sobre Ati si la aceleracion del collarin se supone que permanece constante durante Ati.. El paquete viaja sin fricci6n a lo largo de un drculo de radio r y si < 5g se deposita sobre un entrepafio horizontal H. Suponiendo un impacto perfectamente plastic0 obttnganse a) la deforrnacion maxima del collarin B y b) la energia perdida durante el impacto.187 13 C1 El resorte A B de constante 60 N/m estd unido a1 collarin B de 1.8 kg que puede moverse libremente a lo largo de la barra horizontal. b) extitndase este programa para determinar el tiempo aproximado requerido por el collarin para moverse desde B hasta C utilizando intervalos de 5 mm. el cual se apoya en un resorte de constante k = 5 Ib/in.) .187 El collarin A cae desde 3 ft sobre el collarin B. La longitud sin deformaci6n del resorte es 125 mm. Si v i = 2 g el paque- 4 .Metodo de la energia Flg.186 30 kN se aplica a cada vag6n. P13. Flg.1 .

' . P13.C4 . 13. escribase un programa de ordenador para calcular el modulo de la velocidad v de la bola A despuQ del impact0 y el angulo 8'.C3 A1 acabarse su combustible. = 4 m/s. R = 6370lrln potencia mg. Supdngase que si el satblite se acerca a m h de 300 'km de la suverficie de la Tierra se incendiarii sbbitamente. suponiendo a) e = 0.A Fig. Indiquense 10s valork de 4.95. que v for' . de modulo 8100 m/s formando un h g u l o 4. un satClite ha alcanzado una altura de 2400 km y tiene una velocidad v.. desde 0 a 0. 6)e = 0. P13.C3 +I d n - Fig.70.5' en intervalos de 0. Elaborese un pro. mar6 con la linea AB.90 y c) e = 0. Sin embargo. 13. el jugador proyecta la pelota A con una velocidad vo formando un pequeflo h g u l o 80 con la linea AB. Representando con e el coeficiente de restitucidn. determinense vh y PA para valores de 8.2 g. Elabdrese un programa de computadora y usese para determinar las alturas mAxima y minima alcanzadas por el satClite para valores de 40de 60 a 120' en intervalos de 5'.C4 En un juego de billar.5 a 5. Para 2 g < v i < 5 g el paquete abandona la superficie circular y golpea el entrepaiio horizontal en el punto D. un jugador desea golpear la bola B perpendicularmente con una bola A a una distancia nd donde d es el d i h e t r o de las bolas.5' en intervalos de 0.05' y desde 0.5'. grama de ordenador y utilicese para determinar donde caeran 10s paquetes sobre el entrepaiio E para valores de v i desde 2 g hasta 5 g en intervalos de 0. para 10s cuales no se alcanzarii una 6rbita-permanente. P I 3.C2 te alcanza el punto B y cae deslizando por la superficie circular. con la vertical. Usando este programa y sabiendo que n = 10 y v.

Las secciones 14. es decir. en tanto que la seccion 14. mientras que en la segunda parte analizaremos el movimiento de sistemas variables. En la seccion 14. En la seccion 14.5 trataremos sobre el movimiento de las particulas con respecto a su centro de masas. En este capitulo nos ocuparemos del m e vimiento de sistemas de particulas. respectivamente. es decir.7 y 14.8 tratan de la aplicacion del teorema de las fuerzas vivas a un sistema de particulas. En la primera parte de este capitulo nos referiremos a 10s sistemas que constan de particulas bien definidas. es decir.1. Introduccibn. Definiendo la fuerza inercialo efectiva de una particula como el product0 m.2 aplicaremos primer0 la segunda ley de Newton a cada particula del sistema. En la secci6n 14. sistemas que continuamente ganan o pierden particulas.6 nos ocuparemos de las condiciones bajo las cuales se conservan el momento lineal y el momento angular de un sistema de particulas y aplicaremos 10s resultados obtenidos a la solucion de varios problemas.a. En la seccion 14. . de su masa mi y su aceleraci6n ai.9 se ocupa de la aplicacion del principio del impulso y del momento. el movimiento de gran nlimero de particulas consideradas en grupo. mientras que en la seccion 14. o ambas cosas al mismo tiempo. demostraremos que las fuerzas exteriores que actuan sobre las diferentes particulas forman un sistema mecanicamente equivalente al sistema de las fuerzas inerciales o efectivas.3 demostraremos ademas que la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores son iguales a la derivada temporal del momento lineal total y del momento angular total de las particulas del sistema. .CAPITULO CATORCE Sistemas de particulas 14.4 definiremos el centro de masas de un sistema de particulas y describiremos el movimiento de dicho punto. ambos sistemas tienen la misma resultante y el mismo momento resultante con respecto a cualquier punto arbitrario. Estas secciones contienen tambien algunos problemas de interes practico.

11 consideraremos corrientes estacionarias de particulas. continlian siendo vtilidas cuando las part&as del sistema esttin conectadas rigidarnente. escribimos la segunda ley de Newton aplicada a la particula Pi de la manera siguiente: n . Por otro lado.12 analizaremos 10s sistemas que aumentan sa masa al absorber particulas continuamente o que disminuyen su masa al arrojar particulas continuamente.. Sea m. la resultante de todas las fueraas exteriores que actuan sobre Pi. esta fuerza recibe el nombre de jiuerza interior. cuando forman un solido rigido. y ai su aceleracibn con respecto al sistema de referencia newtoniano Oxyz. es decir. En la seccion 14. los resultados obtenidos aqui seran 10s cimientos de nuestro analisis sobre la cinetica de 10s solidos rigidos en 10s capitulos 16 al 18. De hecho.2. 14. Fig. todas las demb particulas del 669 . Entre las diversas aplicaciones prhcticas de este anidisis estarti la determinaci6n del empuje producido por un motor cohete.1). A fin de deducir las ecuaciones de movimiento de un sistema de n particulas.1 sistema es asi 1 f. indicando por F. La resultante de las fuerzas interiores que ejercen sobre P. Considtrese la particula Pi. Fuenas Inerclaleo o efoctivar. Aplicacl6n de las byes de Newton al movlmlento de un slstema de particulas. Apllcacl6n de ks leyes de Newton al movimlento de un slstem de partiiulas . comenzaremos por escribir la segunda ley de Newton para cada particula individual del sistema. como un chorro de agua desviado por un alabe fijo o el flujo de aire por un motor de reaccion.2. Indicaremos por fii la fuerza que ejerce sobre Piotra particula 5 del sistema (Fig. 14. la masa de P. 14. y aprenderemos a determinar las fuerza ejercida por el chorro en el alabe y el empuje desarrollado por el motor. Finalmente. La segunda parte de este capitulo se dedicara a1 estudio de 10s sistemas de masa variable. (en la cual fiicarece de sentido y se supone igual j= 1 n a cero).. en la secci6n 14.Debe notarse que aunque las deducciones que se dan en la primera uarte de este cauitulo se realizan para un sistema de uarticulas indepkdientes.14. en donde 1 Ii In .

2).2).) x f. + x ( r . se identifican como las fuerzas inerciales o efectivas de las particulas.678 Sistemas de porticukx Representando por ri a1 vector de posicibn de Pi y tomando 10s rn mentos respecto a 0 de 10s diferentes tbrminos en la ecuaci6n (14.r. n. y las fuerzas internas f. obtenemos n ecuaciones del tipo (14. es la fuerza que P. ejerce sobre P. . de acuerdo con la tercera ley de Newton (Secc.. t En consecuencia. Sumando todas las fuerzas interiores del sistema. las fuerzas fij y fji son iguales y opuestas y tienen la misma linea de acci6n. X fit) = r.. Antes de avanzar mls con nuestra deduccibn..2 pliada por la ley de Newton de la gravitation a particulas que actuan a distancia (Secc. por consiguiente. obtenemos las ecuaciones f Como esros vecrores represenran las resultantes de las fuerzas que aclljan sobrc cada una de las parriculas del sistema. en las que i adquiere sucesivamente 10s valores 1.. y sumando sus momentos con respecto a 0 . 12. t f. Ahora bien.1). y la suma de sus momentos con respecto a 0 es ri x fi. que actuan sobre las distintas particulas forman un sistema que es equivalente al de 10s vectores mini (es decir. . se les puede considerar realmenre como fuerzas . representa la fuerza que la particula P.. (Fig. 6. am- Fig. x fji = ri x (fij + f j i ) + (r. un sistema puede sustituir ai otro) (Fig. y 5. . 2.. . ejerce sobre la particula P. f. las ecuaciones obtenidas asi expresan el hecho de que las fuerzas exteriores F. Los vectores m. 14..2). 14. j= 1 n (14. = 0. Su suma es..2) Repitiendo este procedimiento con cada particula Pi del sistema. en donde f. 14. =0 puesto que 10s vectores rj . + r. examinemos las fuerzas interiores fii. . f.a.ri y fji del ultimo termino son paralelos. tambih escribimos ri X F. N o t q o s que estas fuenas aparecen en las parejas f..10).1) y n ecuaciones del tipo (14. x mia.

) en donde i = 1. l. Refiriendonos a la definition dada en la seccion 3. las sumamos miembro a miembro.3) expresan el hecho de que el sistema de las fuerzas interiores f i j es equivalente a cero. n. 14. no se afirma que las fuerzas interiores no tengan efecto sobre las particulas en consideracion. con I. aplicadas ellas misma\.5)expresan el hecho de que el sistema de las fuerzas exteriores Fi y el sistema de las fuerzas equivalentes miai tienen la misma resultante y el mismo momento resultante.19 para dos sistemas equivalentes de vectores.tenemos Las ecuaciones (14. pero estas fuerzas son las unicas responsables del movimiento de 10s planetas alrededcor del Sol. Regresando ahora a las n ewaciones (14.4)y (14.3). De hecho. el enunciado original de d'Alembert se refiere al movimien~o un sistema de de cuerpos conectados.3). b) Fig. . Podemos indicar que las ecuaciones (14. por lo que pospondremos la consideracion del principio de d'Alembert hasta el estudio del movimiento de 10s solidos rigidos (Cap.las cuales expresan el hecho de que la resultante y el momento resultante de las fuerzas interiores del sistema son cero. Se demostrarh a conrinuaci6n que. t El resultado que acabamos de obrener recibe con frecuencia el nombre del principio de d'Alemberr. esto no ocurre para las fuerzas interiores que actuan en un sistema de particulas libres. 16). . 2. las fuerzas gravitatorias que el Sol y 10s planetas ejercen entre si son internas a1 sistema solar y equivalentes a cero.2. obtenemos 14.4 . Sin embargo. son equivalentest (Fig. 14. Sin embargo.. A p l i c a c i 6 n de las leva de Newton al m o v i m i e n t o de u n s i s t e m a de p a r t i c u l a s Procediendo de manera similar con las ecuaciones (14. podemos enunciar en consecuencia que el sistema de las fuerzas exteriores que actian sobre las particulas y el sistema de las fuerzas reales de las particulas. representando fuerzas restrictivas que. en honor al matematico frances Jean le Rond dlAlembert (1717-1783). .3). Teniendo en cuenta la primera de las ecuaciones (14. no causarhn que el sisteAa se mueva.2) teniendo y en cuenta la segunda de las ecuaciones (14. en general.

7) encontramos Derivando con respecto a r ambos miembros de las ecuaciones (14. Con objeto de evitar confusih.4b tienen la misma resultante y el mismo momento resultante. mientras que el segundo acelera a B y no afecta a A. el primer0 acelera a la particula A y no afecta a la particula B.4) y (14.5) e que dos sistemas de fuerzas exteriores que tengan la misma resultante y el mismo momento resultante tendrian el mismo efecto sobre un sistema de particulas arbitrario. como 10s indicados en las figuras 14.7). Los signos de igualdad en color seguiriin utilidndose para indicar que dos sistemas de vectores son equivalentes. Las ecuaciones (14. 14. Definiendo el momento lineal L del sistema de particulas como la suma de 10s momentos lineales de las diferentes particulas del sistema (Secc. utilizaremos signos de igualdad en color gris para enlazar 10s sistemas equivalentes de vectores. Momento lineal y angular de un sistema de particulas. pueden expresarse de una manera miis condensada si introducimos 10s momentos lineal y angular de un sistema de particulas.) . no se sigue de las ecuaciones (14. 14. x m.44 y 14. escribimos Asi H~= i=l (iiX m. Estos signos indicariln que 10s dos sistemas de vectores tienen la misma resultante y el mismo momento resultante.4) y (14.v.5) obtenidas en la seccion anterior para el movimiento de un sistema de particulas.3 y 14. Es evidente que 10s sistemas indicados en las figuras 14. Es importante recordar que cuando afirmhbamos en la seccion 3. 12. 12. con respecto a 0 del sistema de particulas de una manera similar (Secc. sin embargo. que se puede sustituir un sistema por el otro (Fig.3.G.2).672 Slstemas de partlcuh D manera similar. escribimos Definiendo el momento angular H.19 que dos sistemas equivalentes de fuerzas que actban sobre un solido rigido son tambien equivalentes.) + i=l (r.4.3). es decir.6) y (14. hicimos notar espedficamente que no se podia extender esta propiedad a un sistema de fuerzas que actue sobre un conjunto de particulas independientes como los que consideramos en este capitulo.

Se sigue que 10s primeros miembros de dichas ecuaciones son iguales. que i pueden utilizarse para encontrar las coordenadas 5 7. notamos que G es tambih el centro de gravedad del sistema de particulas.4. El centro de masas del sistema es el punto C definido por el vector de posicion f que satisface la relacion n en la que m representa la masa total i=1 mi de las particulas. y ri en componentes rectangulares.g representa el peso de la particula Pi y mg el peso total de las particulas. Recordando que el primer miembro de la ecuaci6n (14. respectivamente. 14.4) y (14.9) porque 10s vectores vi y mivi son paralelos Observamos que 10s segundos miembros de las ecuaciones (14.8) y (14. La ecuacion (14.9) son idhticos a 10s segundos miembros de las ecuaciones (14.5) representa la suma de 10s momentos Mo con respecto a 0 de las fuerzas exteriores que act9an sobre las particulas del sistema. Sin embargo. y omitiendo el subindice i de las sumas. respectivarnente. Movimiento del centro de masas de un la cual se reduce a n sistema de particulas $ = C ( r i x midi) i= 1 (14.d e l centro de masas: mF= E m i r i i= 1 mij = C m i y i i= 1 m I = x m i z i (14. Ilamaremos G al centro de masas del sistema de particulas al analizar las .10) puede escribirse en otra forma si se considera el centro de masas del sistema de particulas. obtenemos las tres ecuaciones escalares siguientes. a fin de evitar confusi6n. escribimos Estas ecuaciones expresan que la resultante y el momento resultante con respecto a1 punto fijo 0 de las fuerzas exteriores son iguales. Des- componiendo 10s vectores de posici6n i.4. Movimiento del centro de masas de un sistema de particulas. a la derivada temporal del momento lineal y del momento angular respecto a1 punto 0 del sistema de particulas.14.5). respectivamente.12') i= 1 Como m.

mientras que nos referiremos a kl como el centro degmvedad del sistema al considerar propiedades asociadas con el peso de las particulas.15) en (14.10). Por consiguiente enunciamos: el centro de masas de un sistema de particulas se mueve como si toda la masa del sistema y todas las jiuerzas exteriores se concentrasen en dicho punto. puesro que 10s pesos de las parriculas estfin dirigidos hacia el centro de la Tierra y. Sustituyendo de (14. Por ejemplo. las particulas localizadas fuera del campo gravitacional de la Tierra tienen masa per0 no peso. por definition. Nos podemos referir entonces correctamente a su centro de masas. en la que a representa la aceleracion del centro de masas G. el punto G debe moverse como si la masa y el peso de todos 10s fragmentos estuviesen concentrados en G . ' . De hecho. escribimos n o sea en la cual V representa la velocidad del centro de masas G del sistema de particulas.12) con respecto a t . por lo tanro.ecuaci6n que obtendriamos para una particula de masa m igual a la masa total de las particulas del sistema.3). Sabemos que si se desprecia la resistencia del aire. Debe advertirse que la deducci6n anterior no contiene 10s momentos de las fuerzas exteriores. f A1 derivar ambos miembros de la ecuaci6n (14. tenemos y. escribimos la ecuacion la cual define a1 movimiento del centro de masas G del sistema de particulas. sobre la cual actuan todas las fuerzas exteriores. 14. Despues que la bomba hace explosion. por consiguiente. per0 evidentemente no a su centro de gravedad. Por tanto.16) es identica a la . el centro de masas G de 10s fragmentos de la bomba seguirh describiendo la misma trayectoria. no forman en realidad un sistema de fuerzas paralelas. se puede suponer que una bomba describe una trayectoria parabblica. Este principio se ilustra mejor con el movimiento de una bomba que estalla. al derivar ambos miembros con respecto a t . Pero el segundo miembro de la ecuacion (14. Notamos que la ecuaci6n (14. debe moverse como si la bomba no hubiese estallado.13) es. el momento lineal L del sistema (Secc. seria incorrect0 suponer que las fuerzas exteriores son equivalentes a un vector ma fijo a1 t Podemos resaltar tambien el hccho de que el centro de masas y el centro de gravedad de un sistema de parriculas no coinciden exactamenre. Por tanto.674 Slstemas de particulas propiedades del sistema relacionadas con la masa de las particulas.

distinta de cero. En algunas aplicaciones (p. pues. Siendo esta operacibn similar a la realizada en la secci6n 14. En general b t e no es el caso. ej. como veremos en la siguiente seccion. puesto que el vector de posici6nT1 de G relativo al sistema de referencia Gx'y'z' es evidentemente cero. = i= l x n (r: x m. escribimos en la que a. respectivai mente. Pero un razonamiento similar al utilizado en la seccion 14. = x i= 1 (rf x miai) - (. Representando con r. Momento ongulor de un sistemo de particulos con respecto o su centro de mosos H.3 con la ecuaci6n (14.18) en la cual q'representa la aceleraci6n de'P.18). La primera suma de la ecuaci6n (14. sistema de particulas con respecto a1 centro de masas G como: 14.19) se reduce'por consiguiente al momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre las particulas del sistema respecto a G. x miaf) (14.'.'y v. 14.x mi':) t= xa 1 Pero. Por otro lado. por (14. podemos utilizar la ecuacibn (14.5 Ahora derivamos ambos miembros de la ecuacibn (14. en el analisis del movimiento de un solido rigido) es conveniente considerar el movimiento de las particulas de un sistema con respecto a1 sistema de referencia central Gx'y'z'.11) aun se cumple cuando el sistema Oxyz se sustituye con Gx'y'z'. la segunda suma de la ecuaci6n (14. que se traslada con respecto al sistema de referencia newtoniano Oxyz (Fig. por lo que escribimos .2 demuestra que el momento resultante con respecto a G de las fuerzas interiores fiidel sistema completo es cero. y G. y i representan las aceleraciones de P. relativas al sistema Oxyz. escribimos de inmediato H = . Con referencia a la secci6n 11. como a.5.centro de masas G.17) respecto de I .19) es igual a my' y. a cero. normalmente. Momento angular de un sistema de particulas Con respect0 a SU centr0 de masas. a1 vector de posicibn y la velocidad de la particula P. relativa al sistema d~: referencia$en . la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores con respecto a G es.v:) (14. 14. definimos el momento angular H .1) y sustituir miai por la suma de las fuerzas interiores fij y la resultante Fi de las fuerzas exteriores que actuan sobre 4. por tanto. respectivamente. un sistema de referencia newtoniano. 14. i= 1 x n (r. relativa al sistema de referencia en movimiento. relativa a un sistema de referencia newtoniano.del movimiento Gx'y'z'.17) Fig.12). veremos que la relaci6n fundamental (14. en general. representa la aceleracibn de P.5).5.7).12. Despejando 9' y sustituyendo en (14. Aunque no es. tenemos H .

no se cumple para otros sistemas de referencia (vease el problema 14. por definicibn. H se reduce a la segunda suma. En consecuencia.24). como observarnos antes. es igual a la derivada temporal del momento angular del sistema de particulas respecto de G . igual a H . Esto se puede verificar refiriendonos a la seccion 11. en general. la cual. con respecto a G. de 10s momentos respecto a G de 10s momentos linales de las particulas mivi en su movimiento absoluto.t A t Notese que esta propiedad es particular del sistema de referencia central Gx'y'z' y.21).17) definimos el momento angular Hh como la suma de 10s momentos. Debe notarse que en la ecuacion (14. de 10s momentos lineales mi$ de las particulas en su movimiento con relacibn a1 sistema de referencia central Gx'y'z'. 14.6): y Es sorprendente que 10s momentos angulares Hb HGSean identicos. Algunas veces podemos desear calcular la suma H. es .12 y escribiendo Al sustituir vi de la ecuacibn (14. en su movimiento observado desde el sistema newtoniano de referencia Oxyz (Fig.676 Sistemas d e particulas la cual expresa que el momento resultante de las fuerzas exteriores respecto a G. tenemos Pero.22) en la (14. es decir. la primera suma es igual a cero. .

lo's primeros miembros de las ecuaciones (14.26) la cual expresa que el centro de masas G del sistema se mueve en una linea recta y con una velocidad constante.20). si la suma de 10s momentos respecto a G de las fuerzas exteriores es cero. El concept0 de la conservacion del momento lineal y el momento angular tambien pueden aplicarse al analisis del movimiento del e n tro de masas G de un sistema de particulas y al analisis del movimiento del sistema alrededor de G. Si sobre las particulas de un sistema no actua ninguna fuerza exterior. se aplica la primera de las ecuaciones (14. En tales casos. o bien. escribimos 7 = constante (14.6. el momento respecto a un punto fijo 0 de cada una de las fuerzas exteriores puede ser cero sin que ninguna de las fuerzas sea cero.25). con respecto a1 sistema central HGal formar 10s momentos respecto a Gx'y'z': 14. Conservocion del momento lineal y del momento angular en un sistema de particulas en la que se sobreentiende que puede calcularse el momento angular G de 10s momentos lineales de las particulas en su movimiento con respecto al sistema newtoniano de referencia Oxyz. Por ejemplo. Conservacion del momento lineal en un sistema de particulas. Concluimos que Las ecuaciones obtenidas expresan que el momento lineai del sistema de particulas y su momento angular respecto a1 punto fijo 0 se conservan.11) son iguales a cero y estas ecuaciones se reducen a L = 0 y A.Aprovechando la propiedad que acabamos de establecer. el momento angular del sistema de particulas respecto a 0 se conserva.10) y (14.25).14).27) . Por consiguiente escribimos 677 14. si la suma de las fuerzas exteriores es cero.6. aun se cumple la segunda de las ecuaciones (14. Recordando la ecuacion (14. En algunas aplicaciones. como en problemas en 10s que intervienen fuerzas centrales.23) que el momento angular del sistema alrededor de su centro de masas se conserva: H . se sigue de la ecuacion (14. = constante (14. Por otro lado. = 0. simplificaremos nuestra notaci6n omitiendo la prima (') en la ecuaci6n (14.

cos 45" + 150. el centro de masas G del sistema se mueve con la velocidad constante v. Si en t = 2. Al resolver las dos ecuaciones simultaneas para vA y vgr tenemos .5 s. con masa de 100 kg. se conserva el momento lineal del sistema y escribimos I~I. y C. .~ A componentes x: T componentes y: + 50. 240) y B(255.. Despub de la detonacibn de cargas explosivas. sen 45" . respece tivamente. en las que las coordenadas esthn expresadas en metros.PROBLEMA RESUELTO 14.120).. respectivamente.deterrninese la velocidad de cada fragmento.~V. escribimos x.5 s se observa que las posiciones de las partes A y B son A(555.5 s) = (375 m)i Recordando la ecuacibn (14. 0 ' li Un proyectil de 20 Ib se mueve con una velocidad de 100 ft/s cuando estalla en dos fragmentos A y B que pesan 5 Ib y 15 Ib. + mBvB= tnv.180.1 En t = 0 se observa que un vehiculo espacial de 200 kg pasa por el origen de un sistema newtoniano de referencia Oxyz con una velocidad vo = (150 m/s)i con relacibn a1 sisterna.= (20/g)v. = (150 m/s)i. su posicion es T = vot = (150 m/sji(2. encuentrese la posicibn de la parte C en ese instante. = 45O y 8. Si inmediatamente despues de la explosibn 10s fragmentos A y B se mueven en las direcciones determinadas por 8. Como no hay fuerza exterior.12). En t = 2. . el vehiculo s separa en tres partes. B. sen 30" = 0 ('/g)'. . Snlucihn.2 \ \ f 5 1 b 4 / 1. Snlucih.150.3 l(Kl It \ PROBLEMA RESUELTO 14. + ( l 5 / g ) ~ . respectivamente. = ~oII)Q-------~.. 60 kg y 40 kg. cos 30" = 20(100) Sc. 0.5 1\ . A. Como no hay fuerza exterior. = 30°.

1 Se dispara horizontalmente una bala de 3/4 oz que atraviesa el bloque A y queda incrustada en el bloque B. = 3 lb y que las velocidades de las particulas expresadas en ft/s son. del sistema con respecto a 0 es paralelo a1 eje z y b) el valor correspondiente de H. respectivamente. 14. de la velocidad de la particula B para las cuales el momento angular H. deslizandose a 7 km/h. P14. v = .5 Tres vagones de carga identicos tienen las velocidades que se indican. 14.2j k. .7. = -3i .8 Para el sistema de particulas del problema 14. Determinense a) las componentes v. La bala hace que A y B comiencen a moverse con velocidades de 7. determinese la velocidad de la plataforma a) inmediatamente despds del choque y b) despues de que la carga se ha deslizado hasta detenerse en relacion a la plataforma.. P14..4 ResuClvase el problema 14. v. = 4 lb y W. y v. 60 Mg Fig.5 14.3 suponiendo que la plataforma no logra acoplarse con la locomotora y que el choque es perfectamente elslstico (e = 1). Si la plataforma estaba en reposo sin frenos y se engancha automaticamente con la locomotora en el choque.2k. obtinganse a) las componentes v. + 14.20).3 7.6 Resuelvase el problema 14. 14.5 y 5 ft/s. B y C.'choca con una plataforma de 10 Mg que lleva una carga de 25 Mg que puede deslizar a lo fargo del piso de la plataforma (p. Suponiendo que el vagon B es golpeado inicialmente por el vagon A.. 4ft t.5k d h v8 = 0 v = 6k . obtengase la velocidad de cada vagon despues de que han ocurrido todos 10s choques si a) 10s tres vagones se acoplan automaticamente y b) 10s vagones A y B se acoplan automatica y rigidamente. determinense a) la velocidad con la que el bloque A comienza a moverse y b) la velocidad de la bala a1 ir del bloque A a1 bloque B. W.Problemas 14. P14. y el bloque B comienza a moverse con una velocidad de 6 ft/s.5 suponiendo que el vagon B es golpeado inicialmente por el vagon C. y v.2 Una bala de 3/4 de oz se dispara horizontalmente y atraviesa el bloque A y queda incrustada en el bloque B. dh Flg.7 . respectivamente.3 Una locomotora de 60 Mg.7 Un sistema consta de tres particulas A. de la velocidad de la particula B para las cuales el momento angular H. Si uo = 1800 ft/s. 14. mientras que 10s vagones B y C rebotan a1 chocar con un coeficiente de restitucion e = 1. del sistema con respecto a 0 es paralelo a1 eje x y b) el valor correspondiente de H.k y v. Fig. . v A = 2i + 3j .. = v$ + 2j + v. = 0. Se sabe que W A = 5 lb. 14. ObtCngase a) la veiocidad inicial vo de la bala y b) la velocidad de la bala a1 ir del bloque A a1 bloque B.

verifiquese que se satisfaga la relacion proporcionada en el problema 14. 1200) en donde las coordenadas esthn expresadas en metros. B y C. B y C. 14. = 2kg y m. 2025) y C(-300. rompitndose en tres fragmentos A. (Despreciense las fuerzas ejercidas sobre 10s automoviles por el pavimento humedo. = 4i + 3j y v. Los tres automoviles unidos golpearon una pared y se detuvieron en D. unas cargas explosivas separan el vehiculb en tres partes A. Si sabemos que la explosidn ocurrid cuando el avi6n se encontraba encima del punto 0 y. P14.9 - Flg. 80 kg y 120 kg. respectivamente. 825.13 14. 14. Utilizando el resultado de .3k. b) el momento lineal m i del sistema y c) el momento angular H. encuentrese la posicion del fragmento C despreciando la resistencia del aire. -600. B y C de masa 40 kg.) Fig. b) la parte a y las respuestas a1 problema 14. a) Determinese el momento angular H del sistema respecto a 0. = 2i + 5j . v.12 La patrulla A se dirigia hacia el este a 60 mi/h atendiendo una llamada de emergencia de la policia cuando fue golpeada en una interseccion por el automovil B el cual va hacia el sur con gran velocidad.22.10.Sisternas de particulas 14. = (500 m/s) k pasa por el origpn 0 en t = 0. Tras deslizarse unidos sobre el pavimento htimedo. = 3i -2j + 4k. Si el automovil B pesaba 3600 Ib y cada una de las patrullas pesaba 3000 Ib y el oficial que manejaba la patrulla C observo que estaba a 63 ft de la interseccion cuando ocurrio el primer choque. P14. ambos automoviles golpearon a la patrulla C que se dirige hacia el norte a 45 mi/h.9. El fragmento A que pesa 30 tons y el fragmento B que pesa 20 tons son encontrados en un Area boscosa en 10s puntos indicados en la figura. Entonces. = kg y que las velocidades de las particulas expresadas en m/s son.9 Un sistema consta de tres particulas A. respectivamente. determinese la posici6n correspondiente de la parte A despreciando el efecto de la gravedad. 14.13 Un avion de pasajeros que pesa 60 ton y viaja hacia C1 este a una altitud de 30000 ft con una velocidad de 540 mi/h estalla repentinamente. del sistema respecto de G. = 1 kg. m.10 Para el sistema de particulas del problema 14. v. Si en t = 3 s se observa que las posiciones de las partes B y C son B(375.11 Un vehiculo espacial de 240 kg que tiene una velocidad v. . determinense a) la velocidad del automovil B y b) el tiempo que transcurrio desde el primer choque hasta que se detuvieron en D. obttngase a) el vector de posicion ? del centro de masas G del sistema. suponiendo que 10s tres fragmentos impactan en el suelo a1 mismo tiempo. Se sabe que m.

14. P14. 400 g y 500 g. obttngase la velocidad de cada una de las tres particulas despues del choque. Supongase que el tiempo de vuelo y el punto de impact0 de la primera bala son 10s mismos.14 Dos balas de caA6n de 15 kg.15 Resudlvase el problema 14.(800 m/s)k hacia un chorro de ndcleos de oxigeno que se mueven con la velocidad comdn vo = (600 m/s)j. 290. P14.(4. 240. (360.18 14.56 ft/s)j.2 tiene una velocidad de v.5 s a una distancia de 240 m de la base de la pared y 7 m a la derecha de la linea de tiro. 14. B y C de masas 300 g. locidad vo del proyectil antes de explotar. = 60".19 Un proyectil de 1. 232. 14. 120) y por C. (280. = (3. 123. Determinense 10s modulos de las velocidades v. 160) rnientras que 10s ndcleos B y C se mueven a lo largo de trayectorias dadas por. Obtengase la posicion de la otra bala de caiion en el mismo instante despreciando la resistencia del aire. respectivamente.17 En un juego de billar la bola A se mueve con velocidad vo = (10 ft/s)i cuando golpea a las bolas B y C que se encuentran en reposo en contacto. P14. = -(600 m/s)i + (750 m/s)j . Despues de chocar sucesivamente con 10s ndcleos B y C. y v. 14..14 si la bala . B. P14.18 En un experiment0 de dispersion. Despds del choque se observa que A se mueve con velocidad v. (147. e s t h unidas por una cadena y son disparadas horizontalmente con una velocidad de 165 m/s desde lo alto de una pared de 15 m de altura. (114. A. 75). mientras que B y C se mueven en las direcciones indicadas. La cadena se rompe durante la trayectoria de las balas y una de ellas irnpacta en el suelo en t = 1. = 250 ft/s y va en la direccion 8. Todas las trayectorias son lineas rectas y todas las coordenadas e s t h expresadas en milimetros.19 . 220. determinense el modulo y direccion de la velocidad del fragment? B despuis de la explosion. 90). estalla en tres fragmentos A. (240.16 Si sabemos que el fragment0 A del problema resuelto 14. Si 10s fragmentos golpean al muro en 10s puntos indicados y v = 490 m/s. 14. se observa que la particula A se mueve a lo largo de la trayectoria determinada por 10s puntos A . 130).2 kg se mueve en direcci6n perpendicular a un muro. determinese la ve. Sabiendo que la masa de un nlicleo de oxigeno es el cuadruple de una particula alfa.92 ft/s)i . Problemas Flg. se dirige una particula alfa A con una velocidad u.17 \"* Fig. cuando. y C. Fig. 320.de caA6n que primero irnpacta en el suelo tiene una masa de 12 k g 3 la otra de 18 kg. 280. B. (240. en el punto D.14 A Flg.

. de A relativa a Oxyz esta dirigida a lo largo de la linea AG.24). dada en el problema 14. Despreciando la resistencia del aire.20 Un helic6ptero A de 4500 kg viaja en direcci6n este a una velocidad de 120 km/h y una altitud de 800 m cuando lo golpea un helidptero B de 6000 kg.' )( m.22.' r=l (1) de 10s momentos con respectola A de 10s momentos lineales m. donde m representa la masa total del sistema.v. 14. Indicando por HA la spma H.23 Demutstrese que la ecuaci6n (14.22 Deduzcase la relaci6n I/ entre 10s momentos angulares H.v. en ese orden.5 s y 18 m por delante del punto donde fue golpeado. A coflsecuencia del choque ambos helic6pteros perdieron sustentaci6n y 10s restos del aparato cayeron al suelo en 12 s en un punto situado 525 m a este y 135 m al sur del 1 punto del impacto. encutntrense las componentes de la velocidad del helic6ptero B justo antes del choque. x m.21 Un arquero da en un pijaro que vuela en linea recta horizontal a 9 m sobre el suelo. b) A coincide con el centro de masas G y c) la aceleracion a.25 Demutstrese que la relaci6n EMA = H> donde HrA esti definida por la ecuaci6n (1) del. P14. 14.24 y donde EMA representa la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sistema de particulas.24 11 Hi = C r:. problema 14.11) al sustituir H por la expresi6n .v.vi de las particulas en su movimierjto relativo a1 sistema de referencia Ax'y'z'. = \ 2 r. 14.24 Considtrese el sistema de referencia Ax'y'z' en traslacion con respecto a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz. I= (2) 1 de 10s momentos con respecto 4 A de 10s momentos lineales m. Los vectores r y V representan. la posicion y velocidad del centro de masas G del sistema de particulas respecto a1 sistema newtoniano. y H.23) puede ser deducida directamente de la ecuaci6n (14. 14. demuestrese que HA = H i en cierto instante si y sblo si se satisface una de las condiciones siguientes en ese instante: a) A tiene velocidad nula con respecto a1 sistema Oxyz.condiciones: a) el sistema Ax' y' i es tambih un sistema de referencia newtoniano. Si sabemos que la flecha golpea a1 pijaropor detrb con una velocidad de 110 m/s y un angulo de 30" con la vertical y que el pajaro cae a1 suelo en 1. 14. de las particulas en su movimientg relativo a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz. obtengase a) la masa del pajaro y b) la velocidad a la que volaba cuando fue golpeado.682 Sistems de particulas 14. con una flecha de madera de 40 g. es vdlida si y s61o si se satisface una de las siguientes. Definimos el momento angular H> de un sistema de n particulas alrededor de A como la suma Fig. respectivamente. b) A coincide con el centro de masas G del sistema y c) la velocidad vA relativa a Oxyz esta dirigida a lo largo de la linea AG. definidos por las ecuaciones (14.7) y (14. de referencia Oxyz. .

14. Recordamos de la seccibn anterior que V i =V + v. (14. Conservacion de la energia para un sistema de particulas. expresamos a la energia cinktica T del sistema relativa a1 sistema newtoniano Oxyz de la manera siguiente: . Energia cinetica de un sistema de particulas.7 en la que V representa la velocidad del centro de masas G relativa al sistema newtoniano Oxyz. 14.14. Cuando se calcida la energia cinktica de un sistema que consiste en gran nhmero de particulas (como en el caso de un solido rigido). Por tanto. a menudo es conveniente considerar por separado el movimiento del centro de masas G del sistema y el movimiento del sistema relativo a un sistema de referencia en movimiento fijo en G . 14.7. vl su velocidad relativa aLsiste1 ma newtoniano de referencia O m z y y'su velocidad relativa a sistema mbvil Gx'y'z' que se traslada con respecto a Oxyz (Fig.22) Fig. Refirikndonos a la secci6n 13. o. El teorema de las fuerzas vivas puede ser aplicado a cada particula Pi de un sistema de particulas. La energia cinetica T de un sistema de particulas se define como la suma de las energias cineticas de las distintas particulas del sistema. Sea PI una particula del sistema. al sustituir vi de la ecuacibn (14.22). Al observar que v. puesto que T'. Teorema de las fuerzas vivas.8. obviamente es cero. que representa la velocidad de G relativa a1 sistema de referencia G x ' y ' z ' . por consiguiente. notamos que la segunda suma es igual a mi?' y por consiguiente es nula. 683 14. Escribimos .7).13). Teorema de los fuerzas vivas Empleo de un sistema de referencia central. escribimos Esta ecuacibn muestra que la energia cinetica Tde un sistema de particulas puede obtenerse sumando la energia cinttica del centro de masas G (suponiendo toda la masa concentrada en G )y la energla cinktica del sistema en su movimiento relativo a1 sistema Gx'y'z'.7.es igual a1 product0 escalar vi vi. La primera suma representa la masa total m del sistema. Recordando la ecuacibn (14.3 escribimos.

Sumando las energias cinkticas de las diferentes particulas del sisterna y considerando el trabajo de todas las fuenas que intewienen. .33) como 10s impulsos angulares con respecto a 0 de las fuenas exteriores. A fin de comprender el significado fisico de las ecuaciones (14.9.10) y (14. Por consiguiente. A1 integrar la ecuaciones (14.28) o de la (14. sobre las las que actuan tendran generalmente diferentes desplazarnientos. aunque las fuerzas interiores fij y fji son iguales y opuestas. reagruparemos los t W n o s en estas ecuaciones y escribiremos. en la que V representa la energia potencial asociada a las fuerzas interiores y exteriores que actuen sobre las particulas del sistema.30) para cada particula Pi. la ecuaci6n (14. la ecuacion (14.. en general el trabajo realizado por ellas no se anular&'~ues particulas 4 y P. representa el trabajo realizado por las fuenas interiores fij y la fuerza exterior resultante Fi que actuan sobre Pi. 14. representa el trabajo de todas las fuerzas que actuen sobre las particulas del sistema. deberemos considerar el trabajo de las fuerzm interiores fij asi como .30) a1 sisterna complete. Debemos notar que. Las cantidades T.31) expresa el principio de conservaci6n de la energia para el sistema de particulas. observamos que las integrales de la ecuaci6n (14. podemos aplicar la ecuacion (14.11) sobre t desde un tiempo t . Nos referiremos de una manera similar a las integrales de la ecuacion (14.32) y (14. y T...10.. al calcular U. escribimos Recordando la definici6n del impulso lineal de una fuerza dada en la secci6n 13.el trabajo dd las fuerzas exteriores Fi.29). representan ahora la energia cinktica de todo el sistema y puede calcularse de la ecuacion (14.32) expresa que la suma de 10s impulsos de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sistema es igual al cambio en el momento lineal del sistema. Si todas las particulas que actOan sobre las particulas de un sistema son conservativas. consiguiente.33) expresa que la suma de 10s impulsos angulares respecto de 0 de dichas fuerzas es igual a la variacion del momento angular del sistema respecto de 0. La cantidad U. Por . la ecuacion (14.32) representan 10s impulsos lineales de las fuerzas exteriores que actuan sobre las particulas del sistema. Principio del impulso y del momento para un sistema de particulas.30) puede sustituirse por .684 Sistemas de particulas (14.33). De igual manera. en la que U. La ecuaci6n (14. hasta el tiempo r.

Al recordar. de manera similar. a t . Por consiguiente. mientras que en la parte b de la misma figura mostramos un vector igual a la suma de 10s irnpulsos lineales de las fuerzas exteriores y un par de momento igual a la suma de 10s impulsos angulares alrededor de 0 de las fuenas exteriores. se ha supuesto que las particulas se mueven en el plano de la figura. que Ho es el momento resultante de 10s momentos lineales rnivi.35) son cero y estas ecuaciones se reducen a De esta manera comprobamos el resultado obtenido en la seccion 14.9.8 hemos trazado 10s momentos lineales de las particulas del sistema a 10s tiempos t . 14.se deduce que la ecuacion (14. las integrales de las ecuaciones (14.35) expresa. respectivamente. Para mayor sencillez. y se sigue que el momento angular del sistema de particulas respecto de cualquier punto fijo se conserva. pe- 14.8 mediante el empleo de signos mas e igual de color gris. es la resultante de las cantidades de movimiento rnivi.34) expresa que la resultante de 10s vectores mostrados en las partes a y b de la figura 14. y 10s irnpulsos de las fuerzas exteriores desde t . las ecuaciones (14. Principio del irnpulso y del rnomento para u sistema de particulas n Flg. notamos que la ecuacion (14.34) y (14. se conservan el momento lineal y el momento angular alrededor del punto 0 del sistema de particulas. por definicion. .8 es igual a1 momento resultante de 10s vectores en la parte c. de la ecuacion (14..8 es igual a la resultante de 10s vectores mostrados en la parte c de la misma figura. que el momento resultante de 10s vectores en las partes a y b de la figura 14. El sistema de 10s momentos lineal y angular iniciales es equivalente a1 sistema de 10s momentos lineal y angular finales.34) y (14. Esto se indico en la figura 14.6) que L.8 ro esto sigue siendo valido en el caso de particulas que se mueven en el espacio.6: Si sobre las particulas de un sistema no actua ninguna fuerza exterior.35) expresan que 10s rnornentos lineal y angular de las particulas a1 tiernpo t . forman un sisterna de vectores equivalentes a1 sisterna de 10s rnornentos lineal y angular de las particulas a1 tiernpo t. Si sobre las particulas del sistema no actua ninguna fuerza exterior.. Recordando de la ecuacion (14.7).En las partes a y c de la figura 14. y t.

).). respectivamente. el momento lineal inicial mv. + mctc tV Al rccordar del problem resuelto 14.dela park A a vA = (270 m/s)i (120 m/s)J + (160 m/s)k y que la docidad de la pane B a paralela a1 plano xz. en consecuencia.j + loc). Como no hay ninguna fuerza exterior. EncuCntrese la velocidad de la parte C. y despuks las sumas de sus momentos con respecto a 0. es equivalente al sistema de 10s momentos lineales finales.i + (u. la vd0cidad. . = 300 % (A = -280 ( U C )= -30 ~ La velocidad de la parte C es. - Solud6n. i L1= L*: m . reescribimos las ecuaciona (I) y (2) de la mnera siguiente: 200(150i) = 100(270i .kl (1') lgualando a cero el coeficiente de J en (1 ') y los coeficientes de i y k en (2') escribimos.120j + 160k) + 60[(u. (o&. = mAvA v + m.k] + 40[(uc).).1 2.i + (o. y empleando la informaci6n dada en el enunciado de a t e problem.3 Parad ~oapedal&#)Okgddprobkmamuelto xsabequea I = 14. las Ires ecuaciones escalares las cuala raultan en.PROBLEMA RESUELTO 14.5 s. despuCs de simplificar. Igualando primer0 las sumas de 10s vectores de ambas partes del diagrama escribimos adjunto.1 que vo = (150 m/s)i.v.

.

5 En un juego de billar. = 10 ft/s a lo largo de la linea DA paralela al eje dc la mesa. Choca con la bola B y despuks con la C. es equivalente al sisterna de rnornentos despuks de 10s dos choques (y antes que cualquiera de las bolas choque con el costado de la mesa). ~ Conservacibn de la energia. . el rnornento lineal inicial mv. concluimos que vc = 8 ft/s y - . Corno no hay fuera exterior. escribirnos m( 10 ft/s) = tn(ug).)~ (2) f W ( l 0 f t / s ) = ( 8 ft)muA -(7 ft)m(uB).PROBLEMA RESUELTO 14. estando ambas en reposo. encontramos vc = 5 ft/s y vc = 8 ft/s. vB y vc con las que las bolas chocan con los costados de la mesa. obtknganse las velocidades v. es igual a la energia cinktica final del sisterna: ) ~ ) ~ Al sustituir v.) Solucion..( 3 ft)tnuc ( 3 ) . mcc 4 componentes x: (1) + +f componentes y: + fmomentos respecto a 0:. ( v ~Y ( v ~de la ecuaci6n (4) en (5).En este ejemplo resuelto y en varios de los problemas que siguen.( 2 0 = mu. Al resolver las tres ecuaciones para v. de rnbdulo o.. Con referencia al esquerna adjunto. tenemos Despejando vc. y ( v ~en) tkrminos de vc. (ob5e~aci6n. la energia cinktica inicial :mu. despuCs de sustituir en las ecuaciones (4).. se supone que las bolas de billar son partlculas que se mueven libremente en un plano horizontal en vez de las esferas rodantes' y deslizantes que son en realidad. Si A y Cchocan de frente con los lados de la mesa en los puntos A' y C'. Conservation del momento lineal. respectivamente. (vB). -m(~. B choca oblicuamente en el lado B' y suponiendo superficies sin rozarniento e impactos perfectamente elkticos. Como las superficies son lisas y sin-rozamiento y los impactos son perfectamente elkticos. la bola A recibe una velocidad inicial v. Como s6lo la segunda raiz produce un valor positivo de v.

Se supone que el impacto es perfectamente plhtico y ademh.3.31 Se supone que cada uno de 10s automdviles que participan en el choque descrito en el problema 14. determinese la energia perdida por rozamiento a1 a) atravesar la bala el bloque A y b) penetrar la bala el bloque B. como se indica..19 encuintrese el trabajo efectuado por las fuerzas interiores durante la explosion del proyectil. 14. 10s resortes comprimidos hacen que las particulas vuelen por separado (el resorte no esti conectado a las particulas). Si la cuerda se corto cuando 8 = 25".. acoplandose automaticamente y despues B es golpeado por el vagon C y se acoplan automaticamente. que la energia amortiguada por cada autom6vil es igual a su ptrdida de energia cinttica con respecto a un sistema de referencia en movimiento y fijo a1 centro de masa del sistema de 10s dos autom6viles. f 6 It) v.30 por medio de la relaci6n de la energia absorbida por el auto en el choque a la energia absorbida 1 por t durante la prueba.29 En el problema 14.28 Cada uno de 10s tres vagones de carga del problema 14.)2 veces m8s severo para el automovil B que para el autom6vil A. 14. 14.26 En el problema 14. encutntrese la energia perdida a) al acoplarse 10s dos vagones y 6 ) cuando el extremo del vagon plataforma golpea el camion.30 Dos autom6viles A y B de masas mA y m. Con esta base. 14. la energia amortiguada por cada vehiculo es inversamente proporcional a su masa.32 . Para cada vehiculo puede medirse entonces la severidad del choque del problema 14. La energia potencial del resorte comprimido se sabe que es 40 ft lb y que el conjunto tiene una velocidad inicial v. Fig. viajan en direcciones opuestas cuando chocan de frente. respectivamente.1. determinese la velocidad resultante de cada particda.32 Cuando se corta la cuerda que une las particulas A y B. es decir. 14. P14..30 14.30 fue disefiado para resistir con toda seguridad un choque contra un muro s6lido inm6vil a una velocidad v. obtengase la energia perdida a) en el primer acoplamiento y 6 ) en el segundo acoplamiento. a) demutstrese que (EA/EB) = (mB/mA). Simbolizando con EAy EB la energia amortiguada por el autom6vil A y el B respectivamente. = 20 f t i ~ = Fig. Suponiendo que el vagon B choca primer0 con el vagon A.5 tiene una masa de 36 Mg.27 En el problema 14.30 es (mA/m. 6) calculense EA y EB si el automovil A pesa 3500 lb y tiene una velocidad de 55 mi/h antes del impacto. P14.Problemas 14. demutstrese que el choque descrito en el problema 14. mientras que el B pesa 2000 lb y tiene una velocidad de 35 mi/h.

conservacion de la energia. Despreciando el rozamiento. Suponiendo superficies sin rozamiento y choque perfectamente elbtico.36 14.33 Un bloque B de 20 kg estB suspendido de un cordon de 2 m fijo a un vagon A de 30 kg.35 junto a la otra. fija a un vagon A. se observa que las 0 ' tres bolas se mueven en las direcciones mostradas. determinense a) la velocidad de B en relacion a A despuks de que se ha deslizado 3 ft hacia abajo de la superficie inclinada de la cuiia y b) la velocidad correspondiente de A . obtenganse las velocidades de A y de B cuando B pasa directamente bajo A. P14. P14. conservacion de la energia). Suponiendo superficies sin rozamiento y choque perfectamente elbtico (es decir. v. suponiendo que el camino de A es a) perfectamente centrada y que A pega a B y a C simultaneamente.34 Fig.37 Un bloque B de 15 lb parte del reposo y se desliza sobre la cuila A de 25 lb. y v. Fig.35 En un juego de billar. = vd cuando golpea a las bolas B y C que estBn en reposo una Fig.36 En un juego de billar..37 reposo una junto a la otra. el cual puede rodar libremente sobre una via ho- rizontal sin rozamiento. mientras el vagon esta en reposo. Fig. Si la pelota recibe una velocidad inicial horimntal v. la cual estB apoyada sobre una superficie horizontal.34 La pelota B estB suspendida de una cuerda de longitud 1. P14. es decir. y b) no perfectamente centrada y que A golpea B ligeramente antes de golpear C.. con 8 = 2. 8 = 0 y c) 8 = Omin. ' . = (5 m/s)i cuando golpea las bolas B y C que se encuentran en Fig. determinese la velocidad final de cada bola. P14. el cual puede rodar libremente sobre una via horizontal sin rozamiento. La pelota y el vagon tienen la misma masa rn.. b) 14. 14.Sistemas de particulas 14..33 14. Si el sistema se suelta desde el reposo en la position aqui indicada. DespuCs del choque. P14. determinense 10s modulos de las velocidades v. . la bola A se mueve con velocidad v. la bola A se mueve con velocidad v. describase el movimiento subsecuente del sistema especificando las velocidades de A y de B para 10s siguientes valores sucesivos del Bngulo 8 (que se supone p~sitivo sentido conen trario a1 movimiento de las manecillas del reloj) que formarB la cuerda con la vertical: a) 8 = Omax.

Las esferas pueden resbalar sobre una superficie horizontal sin rozamiento e inicialmente estdn girando con una velocidad v. P14. la cual se mueve hacia la derecha con velocidad v.38 Fig. b) las velocidades de A y B despues de que la barra AB ha girado 90" y c) las velocidades de A y B despues de que la barra AB ha girado 180". Las esferas A y B esthn atadas a una cuerda inextensible e inelhtica de longitud I y estdn en reposo en la posici6n indicada cuando la esfera B es golpeada de lleno por la esfera C. H Fig. estdn unidas por medio de una barra rigida de longitud I y masa despreciable.i. + C Tres esferas pequeilas. la cual se mueve hacia la derecha con velocidad v. la conservacibn de energia en el sistema completo.. Si la cuerda estd tensa cuando la esfera B es golpeada por la C y se supone un cheque perfectamente elastico entre B y C. se pueden deslizar libremente sobre una superficie horizontal sin rozamiento. respectivamente. Las esferas A y B estdn atadas a una cuerda inextensible e ineldstica de longitud I y esthn en reposo en la posici6n indicada..39 14. Si la cuerda esth floja cuando la esfera B es golpeada por la esfera C y se supone un choque perfectamente elastico entre B y C.14.40 2. cada una de masa m. cada una de masa m. alrededor del ani110 D que se encuentra en reposo.41 Dos esferas pequeilas A y B de masa m y 2m. obtkngase a) la velocidad del anillo D.41 . B y C. y por consiguiente. cuando la esfera B es golpeada de lleno por la esfera C. P14. cada una de masa m pueden deslizarse libremente sobre una superficie horizontal sin rozamiento. = v. P14. 14. Las dos esferas descansan sobre una superficie horizontal sin rozamiento cuando repentinamente se le proporciona a A la velocidad v. determinense a) la velocidad de cada esfera inmediatamente desputs que la cuerda se tensa y 6)la fracci6n de la energia cinttica inicial del sistema que se disipa cuando la cuerda se tensa.40 14. De repente se rompe la cuerda CD. encuentrese la velocidad de cada esfera inmediatamente despues del choque. P14. b) la velocidad relativa con que las esferas A y B giran alrededor de D y c) la fraccion de la energia del sistema original que se disipa cuando las cuerdas AD y BD vuelven a estar tensas. Determinense a) el momento lineal del sistema y su momento angular respecto de su centro de masas G. 691 Problemas Fig.39 Tres esferas.38 Tres esferas. DespuQ que las otras dos cuerdas vuelven a estar tensas. estdn conectadas a un anillo pequeilo D por medio de tres cuerdas eldsticas e inextensibles de longitud I que e s t h equidistantes.0- nrv'' 11 I{ Fig. A.

200.6 m/s y el anillo se mueve a lo largo del eje x c_on una velocidad i.43 Un vehiculo espacial de 750 lb que se mueve con la veloEntonces.2 m/s)i. que pueden deslizarse sobre una superficie horizontal sin rozamiento. = (500 ft/s)i + (1 100 ft/s)j + (2200'ft/s)k y que la componente x de la velocidad de C es -400 ft/s. v. 100) con todas las coordenadas expresadas en mm. Inicialmente las esferas giran alrededor del anillo que se mueve a lo largo del eje x con velocidad v. . las cuales se pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento estin unidas a tres cuerdas de 150 mm de longitud que estan unidas a un anillo G.0. b) la longitud I de las cuerdas y c) la velocidad angular en radianes sobre segundo a la cual graban las esferas alrededor de G.18. = (1 500 ft/s)k pasa a travks del origen 0. (300. A (240. 1920). 3240) y C(-480. 1320. unas cidad v. B(600. B y C.42 En el experiment0 de dispersi6n del problema 14. determinense a) la velocidad inicial del anillo. Subitamente el anillo se rompe y las tres esferas se mueven libremente en el plano xy. Determinense las coordenadas del punto B.692 Slsterms de porticulas 14. B y C que pesan respectivamente. determinese la velocidad de la parteA. Inicialmente las esferas giran en sentido contrario a las manecillas del reloj. Repentinamente se rompe el anillo y las tres esferas se mueven libremente en el plano xy con A y B siguiendo trayectorias paralelas a1 eje y a una distancia a = 260 mm de separacibn una de la otra y con C siguiendo una trayectoria paralela a1 eje x. Determinense a ) la velocidad de cada esfera y 6) la distancia d. con una velocidad relativa de 0. 2160).. en el que la trayectoria original del nucleo B atraviesa el plano xz.300) y que choca con el nucleo de oxigeno C en Q(240. 125 lb..) 14. = (0.44 Tres pequefias esferas identicas A. alrededor del anillo. expresadas las coordenadas en pies y que la velocidad de B es v.3 m/s)i. e s t h unidas por tres cuerdas de longitud I atadas a1 anillo G. 240. -960. 14. cargas explosivas separan a1 vehiculo en tres partes A. (Szzgerencia. Si sabemos que poco tiempo despuds las posiciones de las tres partes son.45 Tres esferas identicas A. 250 lb y 375 lb. sabemos que la particula d f a se lanza desde A.a = 208 mm y d = 120 mm. Expresese la conservacion del momento angular de las tres particulas respecto de Q. = (1. Sabiendo que v~ = (0. B y C.732 m/s)j. respectivarnente. 14.

14.(4. locidades v y v de las bolas A y B y b) el punto A' donde la bola A golpea la banda de la mesa.48 En un juego de billar la bola A recibe una velocidad inicia1 v a lo largo de la linea DA paralela a1 eje de la mesa. Poco tiempo desputs se rompe y se observa que el disco A se mueve con velocidad v = 5 m/s j en una linea recta y a una distancia a = . pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento. Choca . Suponganse superficies sin rozamiento y 10s choques perfectamente elasticos (es decir. mientras que B se desplaza a una velocidad v = .89 m. 2. Estan unidos por medio de una cuerda de masa despreciable y giran alrededor de su centro de masas G. P14. En t = 0 G se mueve con velocidad Vo y sus coordenadas son Xo = 0. Si sabemos que vo = 10 ft/s.48 m del origen 0.2 m/s)i + (0. y v. ra que v = 12 ft/s. la cuerda se rompe. conservacion de la energia). y su velocidad es v = (1. Poco tiempo desputs . pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento.5 m Encutntrense a) la velocidad de A y B desputs de que la cuerda de 0.49 En el juego de billar del problema 14. respectivamente. con una velocidad angular de 10 rad/s. yo = 1.6 m/s)j a lo largo de una trayectoria que 9traviesa a1 eje x a una distancia b = 7.56 m del eje y. Determinense a) la velocidad inicial Vo del centro de masas G de 10s dos discos. Se observa que las bolas A y C chocan de lleno con 10s lados de la mesa en 10s puntos -4' y C . con la bola B y desputs con la bola C que se encuentran en reposo. 14.46 Dos discos pequeAos A y B de masa 3 kg y 1.48 . respectivamente.2 m/s)i . En t = 0 las coordenadas de G son Xo = 0. determinense a) las velocidades v. v = 7 ft/s y c = 3ft. y se observa que el disco A se mueve entonces a lo largo de una trayectoria paralela al eje y y el disco B.48 se supone aho.96 m/s) j. = 4 ft/s y a = 7 ft. jJo = 2m. E s t h enlazados por una cuerda de 600 mm de longitud y giran en sentido contrario-a1 movimiento de las manecillas del reloj. Determinense a) las ve.5 kg respectivamente. b) la longitud de la cuerda que conecta inicialmente 10s dos discos y c) la velocidad angular en rad/s donde giraban 10s discos alrededor de G. .47 Dos discos pequeiios A y B de masas 2 kg y 1 kg. 693 Problemas 14. h f t - - -h" 4ft 4 Fig.a lo largo de una trayectoria que atraviesa a1 eje x a una distancia b = 7. . mientras que la bola B choca oblicuamente con la banda en B'.14. v . se r o m p y b) la distancia a entre el eje y y la trayectoria de A. (7. alrededor del centro de masas G. de las bolas B y C y b) el punto C' donde pega la bola C a la banda de la mesa.

1 0 ~ ) . evidente que las mismas Es parliculas inlervienen en ambos casos y podemos aplicar a estas particulas el principio del impulso y el momento. 14.12 para dos extensas categorias de aplicaciones. (Fig.1 1 y 14. Gin embargo. Recordamos que todos 10s principios. las velocidades de las particulas que entran a S por A y que salen de S por B. Corriente estacionaria de particulas. 10s principios cineticos que hasta ahora hemos establecido no pueden aplicarse directamente a S. en el tiempo t . Su analisis incluye la determinacion de las fuerzas que ejerce un chorro de agua sobre alabes giratorios y notamos que las particulas de agua en contacto con 10s alabes forman un sistema que cambia siempre y que continuamente adquiere y pierde particulas. conducto o ventilador. Por consiguiente. en gran numero de aplicaciones en ingenieria es necesario considerar sistemas de masa variable. o bien. debemos encontrar una manera de reducir el anhlisis de un sistema de masa variable al de un sistema auxiliar de masa constante. respectivamente. El procedimiento a seguir se indica en las secciones 14. Estos sistemas no ganaban ni perdian particulas durante su movimiento. pues su propulsion depende de la expulsion continua de particulas de combustible. una turbina hidraulica. 14.694 Sistemas de particubs * 14. representamos el momento lineal de las particulas que entran a S por (Am)v. como un chorro de agua desviado por un alabe fijo o una corriente de aire que pasa por un conducto o por un ventilador. sistemas que continuamente ganan o pierden particulas.9 . Fig.10. el sistema S mas las particulas que entraran a S durante el intervalo A (Fig. Sistemas de masa variable.10 es equivalente al sistema de momentos lineales en la parte c de la misma figura. Los cohetes son otro ejemplo de 10s sistemas variables. 1 Despues. 14. las particulas que entran a1 sistema y las que salen de el en el tierhpo At deben tener la misma masa Am. puesto que continuamente gana las particulas que fluyen a su interior y pierde un numero igual de particulas que fluyen fuera de el. Indicando por v. 1 4 . podemos definir facilmente un sistema de particulas auxiliar que si permanezca constante durante un corto intervalo Al. que hacen ambas cosas a la vez. ConsidCrese una corriente estacionaria de particulas.9). A fin de encontrar la resultante de las fuerzas que se ejercen sobre las particulas en contacto con un alabe..10~) el momento lineal de las particulas que y salen de S por (Am)v.cineticos formulados hasta ahora se dedujeron para sistemas de particulas que no las ganaban ni perdian. Como la masa total m del sistema S permanece constante. Observamos que S es un sistema variable de particulas. * 14. Considerese. Tambien representamos 10s momentos lineales mivi de las particulas que componen S y 10s impulsos de las fuerzas aplicadas sobre S por medio de 10s vectores correspondientes e indicamos por signos grises mas e igual que el sistema de 10s momentos lineales e impulsos de las partes a y b de la figura 14. 1 4 .10~). es decir. y v. por ejemplo. Por tanto. 1 0 ~ ) . Todos 10s sistemas de particulas que hemos considerado hasta ahora consistian en particulas bien definidas. Sin embargo. considtrest el tiempo I + AI del sistema S mas las particulas 4ue han salido de S durante el intervalo A1 (Fig.1 1. Considerese. 14. (Fig. aislamos las particulas e indicamos por S al sistema asi definido (Fig.

puede omitirse. . t El principio que acabamos de demostrar puede utilizarse para analizar gran numero de aplicaciones en la ingenieria. representa la diferencia de 10s vectores v.38) entre At y haciendo tender At a cero. El caudal Q se expresa en ft3/s. es equivalente a1 momento lineal (Am)v. Si se usan unidades del SI. p se obtiene en slugs/ft3. Corriente estacionaria de particulas + / / / / / / / / / / /' / a) Fig.4 Ib/ft3 para el agua). Corno y se expresa en Ib/ft3 (por ejernplo. 14. podemos escribir Se puede obtener una ecuacibn similar a1 tomar 10s momentos de 10s vectores que intervienen (vease el problema resuelto 14.11. de nuevo comprobamos que ambos miembros de la emaci6n estan expresados en las mismas unidades (libras).. Si se emplean unidades del sistema ingles. y v. de las particulas que entran a S en el tiempo At y 10s impulsos de las fuerzas aplicadas sobre S durante ese intervalo. Dividiendo todos 10s terminos de la ecuacion (14. . Por consiguiente.5). en donde p es la densidad de la corriente (rnasa por unidad de volurnen) y Q es el caudal (volurnen por unidad de tiernpo). p se expresa en kg/rn3 (por ejernplo. Si se ernplean unidades del SI.v.10 Como la resultante Cmivi de 10s momentos lineales de I& particulas de S se encuentra en ambos lados del signo igual. p = 1 000 kg/rn3 para el agua) y Q en m3/s. comprobamos que ambos miembros de la ecuaci6n (14. Corriente de fluido desviada por un dlabe. si se utilizan unidades del sisterna inglCs. p = y/g.39) estan expresados en las m i h a s unidades (newtons).I I I 14. y = 62. obtenemos en elqimite en la cual v. A continuaci6n se indican algunas de las mas familiares. Sin embargo. dm/dt se expresa en kg/s y las veloc~dades en m/s. Concluimos que el sistema formado por el momento lineal (Am)v. puesto que la presion en la corriente es constante (pret Con frecuencia conviene expresar el caudal rnasico o gasto de rnasa dmldt corno el producro pQ. se tendra generalmente que calcular p a partir del correspondiente peso especifico y (peso por unidad de volurnen). dm/dt se debe expresar en slugs/s y las velocidades en ft/s. Observamos que F es la unica fuerza que se requiere considerar. el mttodo de analisis proporcionado antes se puede aplicar directamente para encontrar la fuerza F aplicada por el alabe sobre la corriente. Si el alabe esta fijo. de las particulas que salen de S en el mismo intervalo At.

tambih debemos considerar las fuerzas que las partes colindantes del fluido ejercen sobre S.38). el aire entra sin velocidad por el frente del motor y sale por la parte de atrls a una gran velocidad. como una curva o un 1 estrechamiento. 14. y v. Sin embargo.6). Aunque 10s gases de escape contienen combustible quemado. se supondrl que la corriente de aire entra a1 motor con una velocidad v de modulo igual a la velocidad del avibn y que sale con una velocidad u igual a la velocidad relativa de 10s gases de escape (Fig. En consecuencia. en general. la masa del combustible es pequeiia comparada con la masa del aire que fluye por el interior del motor y con frecuencia puede despreciarse. si parecera estacionario para un observador que se mueve con el alabe. Como. La fuerza que ejerce un fluido sobre una transicibn del tubo. En un motor a reaccibn. variara la presion en el fluido. la unica fuerza exterior que se necesita considerar es la fuerza que el motor ejerce sobre la corriente de aire. Flujo de fluido en el interior de un tubo. el anAlisis de un motor a reaccibn se reduce al de una corriente de aire. La fuerza que la corriente ejerce sobre el alabe sera igual y opuesta a F. \ Viento de hel~ce . Por tanto. debemos elegir un sistema de ejes que se mueva con el alabe Como este sistema no esta acelerado. sin embargo. se obtiene el mismo resultado para el empuje horizontal si se utiliza un sistema de referencia en reposo con respecto a la atmosfera. pero v. este ya no puede tomarse como sistema de referencia. ya que entonces las particulas se verhn entrar sin velocidad dentro del motor y salir con velocidad de modulo u-u. Por consiguiente. Como las presiones de la entrada o admisibn y de la salida o escape son casi la atmosferica. se deben sustituir por las velocidades relativas de la corriente con respecto a1 alabe (vease el problema resuelto 14. La energia necesaria para acelerar las particulas de aire se obtiene quemando el combustible. la cual es igual y opuesta a1 empuje. puede deducirse a considerar a1 sistema de particulas Sen contact0 con la transition. t t Tomese en cuenta que de acelerarse el avion. Si el alabe se mueve con una velocidad constante.11).696 Sistemas de particulas sion atmosferica). aun se puede utilizar la ecuacion (14. Esta corriente puede ser considerada estacionaria (o permanente) si se miden todas las velocidades con respecto al avibn. la corriente no sera estacionaria. Motor a reaccion.

Ventilador. por la seccion de la corriente. Consideremos el sistema de particulas S que se muestra en la figura 14. Como la presion alrededor de S es siempre la atmosferica. la unica fuerza exterior que actua sobre S es el empuje del ventilador. de las particulas que entran a1 sistema se supone igual a cero y la velocidad v. La velocidad v. A fin de obtener una corriente estacionaria de aire. Consideremos el sistema S que se indica en la figura 14.12. las velocidades se deben medir con respecto a1 avibn.12. y su velocidad a1 tiempo t + At se indica por v + Av. v C "a Fig. mientras que la velocidad absoluta de las particulas que se absorben se representa por v. Sistemas que aumentan o disminuyen su masa. debemos considerar en el tiempo t a1 sistema S mas las particulas de masa ~m que S absorbe durante el interval0 At. igual a m en el instante r. Aplicando el principio del impulso y del momento escribimos mv + (Am)v. 697 I4. Su masa.13. 14..13 a1 analisis del sistema. aumenta en Am en el interval~ A fin de aplicar el principio del impulso y el del momento At. SiStemas que aumentan disminuyensu masa *14. -t XF At = (m + Am)(v + Av) . H W c e de avibn. de las particulas que salen del sistema es la velocidad de la corriente (torbellino o corriente retrograda). Por lo tanto. Analizaremos ahora un tipo diferente de sistemas variables. un sistema que aumenta su masa mediante la absorcibn continua de particulas o que disminuye su masa mediante la expulsibn continua de particulas. La velocidad de S en el instante t se representa por v. El caudal puede obtenerse a1 multiplicar o. se supondra que las particulas de aire entran a1 sistema con una velocidad v de modulo igual a la velocidad del avion y que salen con una velocidad u igual a la velocidad relativa del viento de helice.l2. es decir.

Tambien se puede aplicar a un sistema que pierde masa.7).de un sistema que continuamente pierde masa (vease el problema resuelto 14. dm/dt esth expresada en kg/s. d ZF = -( 4 VCase la nota a1 pie de la p b i n a 617. siempre que la velocidad de l a parficulas expulsadas sea cero con respecto al sistema de referencia elegido. En este caso. como u. dm/dt debe expresarse en slugs/s y u en ft/s.13. Si se utilizan unidades del SI. t Cuando la velocidad absoluta va de las particulas absorbidas es cero. escribimos u = v . que es de segundo orden. .3. que se absorben. tenemos que u = . es decir. donde a es la aceleracibn del sistema S. la velocidad relativa u esth en m/s y el correspondiente empuje en newtons. y la fbrmula (14. < u. simpre que las parficulas absorbidas e s f h inicialmenre en reposo. escribimos Dividiendo entre At y haciendo tender At a cero. $ Las ecuaciones obtenidas pueden utilizarse tambien para determinar el movimiento de un sistema S que pierde masa.698 Sistemas de particulas Despejando la suma ZF At de 10s impulsos de las fuerzas exteriores que actuan sobre S (excluyendo las fuerzas que ejercen las particuliu que se absorben). puesto que la velocidad relativa u de las particulas estA dirigida hacia la izquierda.v. Un cohere es un ejemplo caracteristico.41) se convlerte en dt mv) Cornparando la fbrmula obtenida con la ecuaci6n (12. observamos que la segunda ley de Newton se puede aplicar a un sistema que adquiere masa. en direccion opuesta a la de expulsion de las particulas.3) de la secci6n 12. escribimos la cual demuestra que el efecto de las particulas que se absorben sobre S equivale a un empuje el cud tiende a frenar el movimiento de S. Si se emplean unidades del sistema ingles. la variacion de la masa es negativa y el efecto de las particulas expelidas es equivalente a un empuje en direccion de -u.40). como notarnos que la velocidad relativa u esth dirigida hacia la izquierda.v y. Al despreciar el ultimo termino de la ecuacibn (14. como indica la figura 14. el empuje correspondiente estarh entonces expresado en libras. tenemos A introducir la velocidad relativa u con respecto a S de las particulas 1 . tenemos en el limite f Reordenando 10s terminos y recordando que dv/dt = a.

puede omitirse. Tambien notamos que la suma Zmivi de 10s momentos lineales de las particulas contenidas en la rampa es la misma al tiempo t'que en t + At y. 2 = 7. W = 600 Ib. Si el peso combinado de la rampa y el grano que transporta es una fuerza W de modulo 600 Ib aplicada en G. escribimos 4 componentes x: Cz At = (Am)uBcos 10" (1) + 7 componentes y: -(Am)uA + C. el grano que contiene y la cantidad de grano que golpea la rampa en el intervalo At. Como el canal no se mueve.45)(20 . = 20 ft/s.6 De una tolva cae grano a una rampa CB a raz6n de 240 Ib/s. por tanto. C = 600 . encuhtrese la reaccion en el rodillo de soporte B y las componentes de la reaccion en la articulaci6n C. Am/At = 2 W 3 2 .15 sen 10") = 307 11) C.423 . = 307 1b r . despejando B de la ecuaci6n (3) y Cx de la ecuaci6n (1).12(Am)oBsen 10" (3) + Utilizando 10s datos proporcionados. Al sustituir B y despejar Cyde la ecuaci6n (2). v.PROBLEMA RESUELTO 14. At . vB = I5 ft/s. + (7. Aplicamos el principio del impulso y del momento durante el intervalo de tiempo At al sistema que consiste en la rampa. Como el sistema formado por el momento lineal (Am)v. formando un Angulo de 10' con la horizontal.W At + B At = -(Am)oB sen 10" (2) + 7 momentos con respecto a C: -3(Am)oA . su momento lineal es cero.7(W At) 12(B At) = 6(Am)uBcos 10" . El grano golpea la rampa en A con una velocidad de 20 ft/s y sale de la rampa en B con una velocidad de 15 ft/s.45 slugs/s y.. Soluci6n. y 10s impulsos es equivalente al momento lineal (Am)v.

y b) la velocidad V a la que se produce la potencia maxima. Estos resultados son vllidos inicamente cuando un so10 hl& desvia a1 chorro. . escribimos cornponentes x: (Am)u .F. = v . (Vkase el problema 14.V y salen del alabe con una velocidad relativa u.) .cos B)V Derivando la potencia con respeclo a V y haciendo la derivada igual a cero obtenemos d (potencia) = Ap(uj .. Aplicamos el principio del impulso y del momento a1 sistema formado por las particulas en contact0 con el alabe y aquellas que chocan con el alabe en el tiempo At. tienen el mismo modulo u. se obtienen resultados diferentes. la masa de las particulas que chocan con el alabe durante el ihtervalo At es Am = Ap(v. . . a) Cornponentes de la fuerza ejercida sobre la corriente. . El chorro es desviado por un solo alabe que se mueve hacia la derecha con una velocidad constante V.cos 8 ) = 0 dV + V = u. V = Qu. una masa igual de particulas sale del alabe durante At.V)At. La potencia se obtiene a1 multiplicar la velocidad V del alabe por la componente F. y u.7 Una tobera descarga un chorro de agua de Area transversal A con una velocidad v.V = Ap(u. de la fuerza ejercida por la corriente sobre el alabe. Potencia = F.V) At b) Velocidad del hlabe a la potencia rnhxirna.V)2(1 . obtengase: a) las componentes de la fuerza F aplicada por el alabe sobre el chorro.. Cuando una serie de alabes desvian a1 chorro. las velocidades relativas u .V 3V2)(1 . Elegimos un sistema de coordenadas que se mueve con el alabe a una velocidad constante V. y u .. At = (Am)u cos B +T cornponentes y: Al sustituir Am +F.V. obtenernos = Ap(u. Suponiendo que el agua se mueve sobre el alabe a velocidad constante.4u.PROBLEMA RESUELTO 14. tienen el mismo modulo u y omitiendo el momento lineal Zmivi que aparece en ambos lados. Como las particulas se mueven sobre el alabe a velocidad constante.74. como una turbina de rueda Pelton. Las particulas de agua chocan con el a l a k con una velocidad relativa u . Recordando que u . Para la potencia mkima V = icA+ + Nora. . At = (Am)usen B y u = u. Indicando por p la densidad del agua.

v = u . x u In (m. otrtenemos mo/ms = 161. 1 ' Solucibn.qt y la velocidad mhima que alcanza el cohete es v = u In (mo/ms) . la velocidad absoluta del combustible expulsado.q t ) At = (m. La masa que queda al tiempo t j . Observacion. D s d W una exprsibn para la velocidad del mhete al tiernpo I.g(m.PROBLEMA RESUELTO 14. dspreciando la resistencia al aire. . Durante el interval0 At se expulsa una masa de combustible Am = q At con una velocidad u relativa a1 cohete. v = 0 hasta t = t. para lanzar cada kilogram0 del armazbn del cohete al espacio.8 Un cohete de masa inicial mo (incluye armazbn y combustible) se dispara verticalmente al tiempo t = 0. es necesario consumir mas de 161 kg de combustible para un valor de u = 2 200 m/s. un cohete debe alcanzar una velocidad . aplicamos el principio del impulso y el del momento entre el tiempo t y el tiempo t + At. Escribimos (7% .qt . la masa del armazbn del cohete y del combustible restante es m = m. de 1 1. f g t j . AI tiempo t. . despues que se ha quemado todo el combustible. Por consiguiente.qt)v .18 km/s. el termino g t j es pequeiio y tenemos v.). . es igual a la rnasa del armaz6n del cohete mS = m. Suponiendo u = 2 200 m/s y v = 11. obtenemos Separando variables e integrando desde t = 0./m.gt]. Representando por v. A lin de escapar del campo gravitational de la Tierra.qt) . . u = [-uln(m. .qt y la velocidad es v. Suponiendo que el combustible se expulsa en un periodo relativamente corto.U) Al dividir entre At y hacer tender At a cero.q At)(u + Au) . El combustible se consume a una velocidad constante q = dm/dt y se expele con una velocidad constante u relativa al cohete.18 km/s. .q At(u .

54 Un chorro de agua de seccion A y velocidad v .Problemas Nota: En 10s siguientes problemas utilicese p = 100@kg/m3 para la densidad del agua en unidades del SI y -y = 62. Determinese el mbdulo de P si A = 500 mm2. P14.50 Una manguera descarga agua a razbn de 12 m3.50 ..52 14. v = 0. Encuentrese el modulo de V si A = 600 mm2. P14.52 Se alimentan troncos y ramas en D a razbn de 10 Ib/s dentro de una picadora que lanza las astillas resultantes en C con una velocidad de 60 ft/s. Desputs de caer a una distancia h la arena es nuevamente desviada como se indica por una placa curva en C. determinese la fuerza requerida para mantener cada placa en la posicibn que se muestra.51 Fig. choca con una placa que se mueve hacia la derecha con una velocidad V. P14. P14. choca con una placa que se mantiene inmovil por medio de una fuerza P. 14. Despreciando el rozamiento entre la arena y las placas. 14.popa de un bote de bomberos de 30 Mg..- 6 7 . (Vease la nota a1 pie de la pagina 679. I Fig.) ____ Fig. Determinese la compozlente horizontal de la fuerza que ejerce la picadora en el acoplamiento del camibn en A ./min de la. 14.51 Se descarga arena a la razbn de m kg/s desde una banda transportadora que se mueve con una velocidad v.53 y P14. = 25 m/s. t. obttngase la reaccibn sobre el bote. Fig. La arena es desviada mediante una placa en B de manera que cae en un chorro vertical.54 . Si la velocidad del chorro de agua es 35 m/s. o.- 14.53 Un chorro de agua de seccion A y velocidad v . = 30 m/s y P = 400 N.4 Ib/ft3 para su peso especifico en unidades del sistema ingles.

(Sugerencia. y Q2 = 150 gal/min. P14. P14. y Q2 en cada una de las corrientes resultantes si 8 = 25' y la fuerza total que ejercen las corrientes sobre la placa es una fuerza vertical de 90 lb.2 m3/min.) . Con una placa horizontal lisa C el chorro se separa en dos partes. (1 ft3 = 7.7 tiene la forma de un arc0 de circulo.56 14. demukstrese que la fuerza resultante F que ejerce sobre el chorro esta aplicada en el punto medio C del arc0 AB.48 gal).14. determinense las componentes de las reacciones en C y en D.58 La tobera de la figura descarga agua a raz6n de 1.57 La tobera de la figura descarga agua a razbn de 250 gal/min. Obtenganse 10s caudales Q.48 gal). encuentrese el sistema fuerza-par que se debe aplicar en C para que el alabe permanezca inmovil. Si en A y en B el chorro del agua tiene una velocidad de modulo 90 ft/s y se desprecia el peso del alabe. Problemas Fig.55 Entre dos placas A y B fluye agua en forma de lamina continua con velocidad v de modulo 90 ft/s. respectivamente.56 Entre dos placas A y B fluye agua en forma de 16mina continua con velocidad v de modulo 120 ft/s.59 Si el alabe A B del problema resuelto 14. Demuestrese primer0 que la linea de accion de F debe pasar por el centro 0 del circulo. = 7. Si en A y B el agua se mueve con una velocidad de modulo 50 m/s y se desprecia el peso del alabe. Si el caudal de cada una de las corrientes resultantes es Q. ~ 1 ~~ 4. Fig.55 y P14.48 gal). (1 ft. = 30 gal/min. Con una placa horizontal lisa C el chorro se separa en dos partes. 14.58 14. calcdlense a) el Angulo 8 y b) la fuerza total aplicada por 10s chorros sobre la placa (1 ft3 = 7. 14.57 1 4 in.

P14. --t I -- Fig. Supongase y = 0. v.64 Al viajar en vuelo horizontal con una velocidad de 540 mi/h. para que se mantenga la velocidad de 900 km/h en vuelo nivelado. el cud es recibido en A por una segunda banda que a su vez lo descarga en B. I 4 n-l 14. = 4.62 Resudlvase el problema 14.7 04 Slstemas de particubs 14. I-. 14. Encudntrese la resistencia total por causa del rozamiento con el aire sobre el avi6n. obtdnganse las reacciones en C y D. determinense las reacciones en C y en D. = 3 m/s.63 La resistencia total debida a1 rozamiento con el aire de un avi6n de reacci6n que vuela a 900 km/h es 35 kN.25 m/s y se sabe que el conjunto de la segunda banda transportadora y el carb6n vegetal que contiene tiene una masa total de 500 kg.61 De una primera banda transportadora se descarga carb6n vegetal a raz6n de 150 kg/s.60 El dltimo elemento de un sistema transportador recibe arena a una razon de 240 Ib/s en A y la descarga en B. por segundo. Fig.55 m/s y que la masa del carb6n vegetal que contiene se aumenta en 50 kg.61 suponiendo que la velocidad de la segunda banda transportadora se reduce a v2 = 2.076 Ib/ft3 en el aire y despreciesc la velocidad de aproximacion del aire. = v. 14.65 . Si el peso compuesto del elemento y de la arena que soporta es W = 900 Ib. = 15 ft/s. un avi6n de reacci6n succiona aire a raz6n de 150 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2000 ft/s relativa a1 avi6n.60 t . P14. Si v. Fig. 14. determinese la masa del aire que debe pasar por el motor. La arena se mueve horizontalmente en A y en B con una velocidad de modulo v.65 Para el ventilador montado en el techo que aqui se muestra obtengase la velocidad maxima del aire posible en la corriente si el momento de flexion en la barra de soporte AB no debe exceder 80 Ib-ft. 14. Si la velocidad del escape es 600 m/s con relaci6n a1 avi6n.

P14. Cada motor succiona aire a raz6n de 250 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2000 ft/s en relaci6n al motor.68 I- l . 67 14.21 kg/m3 determinese el total de carga util y carga de combustible milxima que puede transportar el helic6ptero estando suspendido en el aire. Suphgase que la fuerza de resistencia del aire a1 avance es proporcional a1 cuadrado de la velocidad y que 10s motores en funcionamiento operan con la misma velocidad de descarga.67 Fig.67 Con el fin de reducir la distancia requerida durante el aterrizaje.66 14.Fig.66 El motor de reacci6n que se muestra en la figura succiona aire por A a raz6n de 90 kg/s y lo descarga por B con una velocidad de 750 m/s con relacion a1 avion. 14. P14. 14. Determinese la velocidad del avibn despues de que ha dejado de funcionar a) uno de sus motores y b) dos de sus motores. determinese el empuje de frenado que proporciona cada uno de 10s motores.69 Un avion comercial a reaccion mantiene una velocidad constante de 900 km/h con cada uno de sus tres motores que descargan aire con una velocidad de 800 m/s con relacion a1 avion. Fig. P14.68 El helic6ptero que aqui se indica tiene una masa de 12 Mg estando vacio y puede producir una velocidad maxima del aire de 30 m/s hacia abajo en su estela de 16 m de d i h e t r o . Calculese el modulo y linea de acci6n del empuje propulsivo desarrollado por el motor cuando la velocidad del avi6n es a) 500 km/h y b) 1000 km/h. P14. un avion de propulsion se equipa con alabes moviles que cambian parcialmente la direcci6n del aire descargado por cada uno de sus motores.69 . En un instante cuando la velocidad del avion es de 150 mi/h. Fig. Suponiendo que para el aire p = 1.

al cuadrado de la velocidad. b) la potencia total desarrollada por el motor y c) el rendimiento mecanico del avion. Fig. P14.Sistemas d e particulas Fig. Supongase que la fuerza de resistencia a1 avance por causa del rozamiento con el aire es proporcional. Obthgase a) la potencia usada realmente para impulsar el avi6n. un avibn de reacci6n succiona aire a razbn de 240 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2200 ft/s en relaci6n al avi6n.75 .73 Fig. determinense a) la aceleracion inicial del avion y b) la velocidad maxima horizontal que alcanza.72 Con cierta velocidad del viento el generador con turbina que se muestra produce energia elktrica de 15 kW y como sistema de conversion de energia. P14.20 m de diametro y b) el rendimiento de este sistema de conversion de energia.5 m y el canal rectangular tiene 4 m de ancho.73 En una turbina de rueda Pelton un chorro de agus es desviado por una serie de alabes de manera que el caudal con el que 10s alabes desvian el agua es igual a1 caudal con el que sale el agua de la tobera (AmlAt = Apv. = 1.72 ' 14.76 Obtengase el caudal del canal del problema 14. 14.71 El generador con turbina de viento que se ilustra tiene una salida de potencia nominal de 20 kW con una velocidad del viento de 45 km/h.7. a) encuentrese la velocidad V de 10s alabes a la cual se produce la potencia maxima. Utilizando la misma notacion que en el problema resuelto 14. Para esta velocidad del viento. P14. 14. '14..74 Al volar a nivel con una velocidad de 570 mi/h.71 y P14.2 m. 14.. El avibn succiona aire a razbn de 600 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2250 ft/s en relacion al avibn. tiene un rendimiento de 0.70 Un avion a reaccion de 35 000 Ib mantiene una velocidad constante de 480 mi/h a1 ascender con un hngulo cr = 15'. y profundidad d. Fig.75.75 La profundidad del agua que fluye en un canal rectangular de ancho b. = 1. d. si sabemos que d . Supongase que para el aire p = 1. y b) la velocidad del viento. aumenta a una profundidad d . Si el piloto cambia a vuelo horizontal y conserva las mismas condiciones del motor. en un salto hidraulico. con una velocidad v . Determinense a) la energia cinetica de las particulas de aire que entran por segundo a1 circulo de 820 m de diametro.)].30.70 14. 14. b ) deduzcase una expresion para la potencia maxima y c) deduzcase una expresion para el rendimiento mecanico. P14. Expresese el caudal Q en funcion de b.21 kg/m3. calculense a) la energia cinetica de las particulas de aire que entran por segundo al circulo de 8. dl y d.

81 (1) Fig. es cero. Un orificio circular entrante (conocido tambiCn con el nombre de boquilla de Borda) de diametro D se encuentra a una profundidad h bajo la superficie de un recipiente.79 y P14. . En el caso 1 sup6ngase que cada eslab6n individual esta en reposo hasta que pasa por el orificio y. Cada brazo descarga agua a raz6n de 5 gal/min con velocidad de 60 ft/s en relacidn a1 brazo. 14. en el caso 2. En cada caso indicado. P14. la cadena esta en reposo. Inicialmente.48 gal). Ignorese el efecto del rozamiento. que tiene masa despreciable.711 g 14. encuentrese la velocidad v de la cadena a1 tiempo t. encdntrese la velocidad constante a la que gira el aspersor (1 ft3 = 7. demuestrese que el diametro del chorro es d = (Sugerencia. 14.275 lb. la cadena se mueve sobre la polea en B. P:4.80 Calculese la velocidad v de la cadena del problema 14. Despreciando el rozamiento.82 14. Considerese la seccion indicada de agua y observese que P es igual a la presi6n a una profundidad h multiplicada por el Area del orificio. A1 soltarse desde el reposo a1 tiempo t = 0. Flg. A comunicarle una velocidad v la cadena sigue mo1 viendose libremente con esa velocidad sobre la polea en B.77 ~/a.80 despuCs de que se ha transferido una longitud x de cadena del mont6n A a1 mont6n C.) 14.ft. determinense a) la aceleraci6n del primer eslab6n A en funci6n de y y b) la velocidad de la cadena cuando el ultimo eslab6n pasa a travks del orificio. P14. sup6ngase que en cualquier instante todos 10s eslabones tienen la misma velocidad. Simbolizando con L la longitud de la cadena que conecta a 10s dos montones y despreciando el rozamiento. Si sabemos que el rozamiento entre las partes moviles y las estacionarias es equivalente a un par M = 0.78 Un aspersor de jardin tiene cuatro brazos giratorios que consisten en dos tramos horizontales rectos de tubo que forman 120' entre si.77 4 in F .79 Los extremos de una cadena se encuentran amontonados en A y en C. P14. Si la velocidad del chorro expulsado es v = $$ y suponiendo que la velocidad de acercamiento v. cuando y es muy pequeiia. determinese el valor necesario de h.80 Los extremos de una cadena se encuentran amontonados en A y en C. 14.Fig.82 Una cadena de longitud 1 y masa m cae a travCs de un pequeiio orificio en una placa.

Determinese el caudal con el que se quema el combustible de hidrogeno y oxigeno en cada uno de 10s tres motores.83 y P14. 14.86 Para el vag6n de ferrocarril del problema 14. su cola se engancha 0 en el extremo de una cadena larga que se encuentra amontonada bajo cubierta. t = 0.84 A aterrizar un avi6n de entrenamiento de 1 000 lb en 1 un portaaviones con una velocidad de 1 5 mi/h. P14.exprtsese en funci6n de t la mannitud de la fuerza de horizontal P aue se debe aplicar al carro para que mantenga un movimiento a) con ia velocidad constante v. cuando comienza la operaci6n de carga.89 . incluyendo 400 kg de combustible. y b) con la aceleraci6n constante a. determinense a) la aceleraci6n tangencial de la cipsula conforme el motor es encendido y b) la mixima velocidad alcanzada por la capsula.. P14.87 El sistema propulsor principal de un transporte espacial consta de tres motores cohete idtnticos. determinense a) la masa del vagon y de su carga y b) la velocidad del vagon una vez que se ha separado del alimentador. a ~ i g P14. Si la cadena pesa 24 lb/ft y se supone que no hay ninguna otra fuerza de frenado.87 y ~ 1 4 .88 El sistema propulsor principal de un transporte espacial consta de tres motores cohetes idtnticos que desarrollan un empuje total de 1200 kips.85. con caudal q = dmldt. Fig. P14. Flg. .85 Un vag6n de longitud L y masa m o estando vacio se mueve libremente sobre una via horizontal mientras se carga con arena de un alimentador. Detednese 2 el empuje total que proporcionan 10s tres motores. encutntrese a) la masa necesaria de la cadena si se debe reducir la velocidad del avi6n a pvo con 0 < 1 y b) el valor maxim0 de la fuerza que ejerce la cadena sobre el avi6n. cada upo de 10s cuales quema el combustible de hidrogeno y oxigeno. Sup6ngase que. Si el combustible se consume raz6n-constante de 18 kg/s y se expulsa con velocidad relativa de 3000 m/s.85 Fig. 2 si se sabe que se expulsa con una velocidad relativa de 1 500 ft/s.84 2 14. obttngase la desaceleracibn maxima del avibn. 14.89 Un vehiculo espacial que describe una orbita circular con una velocidad de 24 x lo3 km/h desprende de su extremo anterior una dpsula que tiene una masa total de 600 kg. 8 8 14. 14.83 Un mttodo posible de reducci6n de la velocidad de un avi6n de entrenamiento que aterrice en un portaaviones consiste en que la cola del avi6n se enganche en el extremo de una cadena pesada de longitud 1 que forma un m o n t h bajo la cubierta. mientras esti cargando. Sabiendo que el vagon se aproxima a1 alimentador con una velocidad v.7 08 Sistemas de ~ r t i c u i a s 14. Indicando por m la masa del avion y por vo su velocidad a1 hacer contact0 con la cubierta y suponiendo que no hay ninguna otra fuerza de frenado. 14. con un caudal de 750 lb/s y lo expulsa con una velocidad relativa de 1 500 ft/s.

14.Pi4. P14. encukntrense a) la altitud a la que se ha consumido todo el combustible y b) la velocidad del cohete en ese instante. se enciende su motor para elevar su velocidad en 2430 m/s como primer paso de su transferencia a una orbita geoestacionaria.95 Calcdlese la altitud mkima que alcanza la nave del problema 14.97 En el problema 14.94 determinese la altitud a la que a) se separa la etapa A del cohete y b) a la que se ha consumido el combustible de las dos etapas. la potencia dtil es igual a1 product0 de la fuerza disponible para propulsar el cohete y la velocidad del cohete. cada una con un peso de 21 300 lb que incluyen 20 000 lb de combustible.91 Un satklite meteorol6gico de masa 5000 kg.93 cuando se ha consumido todo el combustible del cohete de lanzamiento.91 determinese la distancia de separaci6n entre el satklite meteorol6gico y el transporte espacial 80 s despuks de que su motor se ha encendido. ha sido lanzado a1 espacio desde un transporte espacial que describe una 6rbita circular de baja altura alrededor de la Tierra.99 En lo que respecta a la propulsi6n de un cohete. obtengase su aceleracion a) en el instante del encendido y b) a1 consumirse la ultima particula de combustible. Despuks de que el satklite se ha alejado lentamente con el impulso inicial hasta alcanzar una distancia segura.93 se rediseila de manera que consiste en dos etapas A y B. 14.93 Fig. Expliquese por que q = I cuando u = v . 14. sa 14. encuentrense a) la velocidad del cohete en ese instante y b) la velocidad maxima que se proporciona a la nave.9iy~i4.14.98 Para el cohete del problema 14. Si v es la velocidad del cohete y u es la velocidad relativa del combustible expulsado. P14. El combustible se sigue consumiendo a raz6n de 500 lb/s y se expulsa con una velocidad relativa de 12 000 ft/s. 14. demuestrese que el rendimiento mecanico del cohete es q = 2uv/(u2 + v2). incluyendo combustible. 709 Problemas \ \ A Flg.90. detenninese la masa del combustible consumido en e t maniobra. determinese la maxima velocidad que se comunica a la nave cuando el cohete se dispara verticalmente desde el suelo.5 kg/s y se expulsa con una velocidad relativa de 4000 m/s. Si el cohete se dispara verticalmente desde el suelo. 14. 14. Si el combustible se expulsa con una velocidad relativa de 4200 m/s. si el combustible se consume con un gasto de 18. Si se sabe que cuando la tapa A expulsa su dltima particula de combustible su cubierta se desprende y es disparada.94 .92 A I Flg.92 Determinese el increment0 en la velocidad del satklite meteorol6gico del problema 14.90 Uncohete tiene una masade 1200 kg. que incluye 1000 kg de combustible que se consume con un caudal de 12.75 kg/s. Si el combustible se consume a raz6n de 500 lb/s y se expulsa con una velocidad relativa de 12 000 ft/s. 14.96 Para la nave espacial y el cohete de lanzamiento con dos etapas del problema 14. 14. se desperdicia la energia cinktica proporcionada a1 combustible consumido y expulsado.93 Unanaveespacialde1200lbestiimontadaenlaparte superior de un cohete que pesa 42 600 lb. lo cual incluye 40 000 lb de combustible.91 despuks que se han consumido 1500 kg de combustible.94 El cohete utilizado para lanzar la nave espacial del problema 14.

a. I . Fuerzas efectivas Primero se definid la fuerza efectiva de una particula Pi de determinado sistema como el producto m.2). de su masa m.100 En lo que respecta a la propulsion de un avion de reaccion se desprecia la energia cinitica proporcionada a 10s gases de escape. y su aceleracion ai respecto de un sistema de referencia newtoniano con origen en 0 (seccion 14. respecto del punto 0 del sistema de particulas (seccion 14. iguales a las derivadas temporales del momento lineal y del momento &gular respecto de 0 del &emu de particulas. En la primera parte del capitulo se consideraron sistemas formados por particulas bien definidas. respectivamente.710 sisternos de particubs 14. mientras que en la segunda parte se analizaron sistemas que continuamente ganaban o perdian particulas o ambas cosas a1 mismo tiempo. es decir. Si v es la velocidad del avion y u es la velocidad relativa de 10s gases expulsados. es decir. La potencia util es igual a1 product0 de la fuerza disponible para propulsar a1 avion y la velocidad del avion. y resumen En este capitulo se analizd el movimiento de sistemas de particulas. demuestrese que el rendimiento mecanico del avion es q = 2v/(u + 0). Entonces se demostro que el sistema de fuerzas exteriores que actlian sobre particulas y el sistema de vectores mai de las particulas son mecanicamente equivalentes.4) y (14. ambos sistemas tienen la misma resultante y el mismo momento resultante respecto de 0: Mornento lineal y rnornento angular de un sisterna de particulas Definiendo el momento lineal L y el momento angular H.3) como se demostr6 que las ecuaciones (14. el movimiento de un gran n6mero de particulas consideradas juntas. Expliquese por que q = 1 cuando u = v.5) se podrian reemplazar por las ecuaciones que expresan que la resultante y el momento resultante respecto de 0 de las fuerzas exteriores son.

5 se consider6 el movimiento de las particulas de un sistema respecto a un sistema de referencia central Gx'y'z' unido a1 centro de masas G del sistema y en movimiento respecto a1 sistema de referencia newtoniano Oxyz (fig. En problemas relacionados con fuerzas centrales tambien se conserva el momento angular del sistema respecto a1 centro de la fuerza 0.2 y 14. del sistema se conservan (problemas resueltos 14.4 se definio el centro de masas de un sistema de particulas como el punto G cuyo vector de posicion f satisface la ecuacion 71 1 * Repaso y resumen m~ = C m. Cuando no actuan fuerzas exteriores sobre un sistema de particulas (seccion 14. Tambien se not6 que se podria obtener el mismo resultado a1 considerar 10s momentos respecto a G del momento rn.) = 1 (r.1).6) se desprende de las ecuaciones (14. "' XMG = HG (14.12) dos veces respecto de t.En la seccion 14. = C (rl x rniv.especto su centro de de masas Y' .v. Como se vera posteriormente esta relacion es fundamental para el estudio del movimiento de dlidos rigidos. se escribio n Momento angular de un sisterna de particulas ~. mivi rr G X' H.de las particulas en su movimiento absoluto. Conservaci6n del rnornento lineal y angular ..23) Fig. 14. 14.3). respectivampnte. se obtuvo la ecuaci6n de lo que se concluyo que el centro de masas de un sistema de particulas se mueve como si toda la masa del sistema y todas las fuerzas exteriores se concentran en ese punto (problema resuelto 14.i representan.15) en1 la (14. la velocidad y la aceleracion del centro de masas G.24) i= 1 y se obtuvo la relaci6n / a . Derivani= 1 do ambos miembros de la ecuaci6n (14.14 que expresa que el momento resultante respecto p G de las fuerzas exteriores es igual a las derivadas temporales del momento angular respecto de G del sistema de particulas. Por lo tanto.ri i= 1 n n (I4' 12' Movirniento del centro de rnasas de un sisterna de partkulas donde m representa la masa total 1 mi de las particulas. se obtuvieron las relaciones i donde V y . En la seccion 14.! x rnivl) i= 1 (14.11) que el momento lineal L y el momento angular H.14). Se definio el momento angular del sistema respecto a su centro de masas G como la suma de 10s momentos respecto de G del momento lineal mi$ de las particulas en su movimiento relativo a1 sistema de referencia Gx'y'z'.10). Sustituyendo para L de la (14.10) y (14.

.7): Energia cinetica de un sistema de particulas Utilizando el sistema de referencia central Gx'y'z' de la figura 14.9 que el principio &l impulso y el momento para un sistema de particulas se podria expresar grificamente como se indica en la figura 14. Principio del impulso y del momento Se vio en la seccion 14.712 Sisternos d e particulas La energia cinetica T de un sistema de particulas se defini6 como la suma de las energias cindticas de las particulas (secci6n 14. forman un sistema de vectores equivalente a1 sistema de momentos lineales de las particulas en el tiempo t. Se escribio y se not6 que U.. tanto interiores como exteriores. actGan sobre las particulas del sistema. se not6 que la energia cinetica del sistema tambikn Teorema de las fuerzas vivas El teorema de las fuerzas vivas se puede aplicar a un sistema de particulas tanto como a particulas individuales (section 14. y 10s impulsos de las fuenas exteriores de t .15.8). . ConservacMn de la energia Si todas las fuerzas que actuan sobre las p d c u l a s del sistema son comervativas. Establece que 10s momentos lineales de las particulas en el tiempo t . se podia obtener al sumar la energia cinktica $mif2 asociada con el movimiento del centro de masas G con la energia cinktica del sistema en su movimiento relativo al sistema Gx'y'z'.14. representa el trabajo de todas las fuerzas que . a t. se puede determinar la energia potencial del sistema V y escribir que expresa el principio de la conservackh de la energla para un sistema de particulas.

7).6 y 14. En la segunda parte del capitulo se consideraron sistemas de masa variable. representa la diferencia entre 10s vectores v. y v. 14.15 son equivalentes y se tiene Repaso y resumen Muchos problemas relacionados con el movimiento de sistemas de particulas se pueden resolver a1 aplicar simultiheamente el principio del impulso y del momento y el principio de la conservacion de energia (problema resuelto 14.11). Uso de 10s principios de conservaci6n en la soluci6n de problemas relacionados con sistemas de particulas Sistemas de masa variable. 0 ) Fig. tambien se pudo obtener la siguiente expresion para la resultante XF de las fuerzas ejercidas sobre S. el momento angular y la energia del sistema se conservan (problema resuelto 14.16 . Fig.Si no actuan fuerzas exteriores sobre las particulas del sistema.v. Primero se consider6 una corriente estacionaria de particulas como una corriente de agua dividida por medio un alabe fijo o un flujo de aire a travb de un motor de propulsion a Chorro (seccion 14. Corriente estacionaria de particulas donde v. 10s sistemas de momento lineal mostrados en las partes a y c de la figura 14. 14.4) o expresando que el momento lineal. .16. Aplicando el principio de impulso y del momento a1 sistema S de particulas durante un intervalo de tiempo At e incluyendo las particulas que entran a1 sistema en A durante ese intervalo de tiempo y aquellas (de la misma masa Am) que lo abandonan en B se concluyo que el sistema formado por el momento lineal (Am)v. que se pueden resolver para las incbgnitas deseadas (problemas resueltos 14. 10s componentes y y 10s momentos respecto a puntos fijos de 10s vectores relacionados.5). y donde dmldt es el caudal masico de la corriente (vease pie de pagina 679). Igualando 10s componentes x. de las particulas que abandonan S en el mismo tiempo At. de las particulas que entran a S en el tiempo At y 10s impulsos de las fuerzas ejercidas sobre S durante ese tiempo es equivalente a1 momento lineal (Am)v. A partir de este resultado. se pueden obtener tantas como tres ecuaciones.

10s cuales estan soldados a una placa vertical. determinense las reacciones en C y en D. = (1500) ft/s)i cuando cargas explosivas lo separan en tres partes A. = 60 ft/s. determinense a) la velocidad final del vagon y el bloque y b) la posicion final del bloque sobre el vagon. Si se sabe que 10s pesos combinados de la placa y 10s alabes es 10 lb.~istemas particulas de Sistemas que aumentan o disminuyen su masa A continuacion se consider6 un sistema de particulas que aumenta su masa a1 absorber continuamente particulas o que pierde masa a1 expulsar continuaniente particulas (seccion 14.12). que tiene una seccion transversal A = 1. como en el caso de un cohete. Tambien se not6 que la secci6n sobre un sistema S de particulas que son absorbidas por S era equivalente a un empuje \ donde &/dt es el caudal de masa absorbido y u la velocidad de las particu4as relativas a S.102 14.102 Se dispara una bala de 1 oz con una velocidad de 1600 ft/s a un bloque A que pesa 10 lb. Despreciando el peso del alabe. 180 y 200 lb. En el caso de particulas que son expulsadar de S. Si inmediatamente despubs de la explosi6n la velocidad de la parte A es v.104 . el caudal masico &/dt es negativo y el empuje P se ejerce en una direction opuesta de la de las particulas expulsadas. teniendo cuidado de incluir las particulas ganadas o perdidas durante ese intervalo de tiempo (problema resuelto 14.50. determinese la velocidad correspondiente de la parte C. B y C que pesan 120. = v. se desvia por medio de 10s dos alabes indicados.(200 ft/s)j + (300 ft/s)k y la velocidad de la parte B es v. P14. = (2000 ft/s)i . Problemas de repaso 14. L 6i n . El coeficiente de rozamiento cinktico entre el bloque A y el carro BC es 0.103 Un vehiculo espacial de 500 lb se desplaza a una velocidad v. Si el vagon-pesa 8 lb y puede rodar libremente. determinense las reacciones en C Y D.(500 ft/s)k. P14.8). 14.104 El chorro de agua que se muestra fluye con un caudal de 200 gal/min y se mueve con una velocidad de magnitud 80 ft/s tanto en A como en B. El alabe se sostiene por una conexion articulada en C y por un gat0 elevador en D que solo puede aplicar una fuerza vertical. se aplico el principio de impulso y del momento al sistema durante un intervalo de tiempo At. (1 ft3 = 7. 14.48 gal). = (1000 ft/s)i + (300 ft/s)j . respectivamente.2 in2 y se mueve con una velocidad de modulo v. 4 Flg.101 Un chorro de agua. Fig.

El v a g h A se mueve a la derecha con una velocidad v.. detednense a) la fuerza P que se aplica en A en el momento en el que la mitad de la cadena se ha elevado del piso y b) la reacci6n ejercida por el piso en ese momento. La pala quita 150 ton de nieve por minuto ladndola en la direction indicada con una velocidad de 50 ft/s en relacion a1 vagon pala.107 Una cadena de longitud 1 y masa total m forma un month sobre el piso.109 Tres vagones de carga idtnticos estan situados sobre la misma via. El vagon pal? se coloca delante de una locomotara que lo empuja con una velocidad constante de 15 rni/h. Determtnese la velocidad de cada vag6n despuh de que todos 10s choques han tenido lugar. P14. Si su extremo se eleva verticalmente con una velocidad constante v. Despreciando el rozamiento en la rotacion. detednense a) el modulo de la fuerza P ejercida por la locomotora y b) la fuena lateral ejercida sobre el vagon pala por la via. suponiendo que 10s vagones A y B rebotan uno con el otro con un coeficiente de restitucion e = 1 y que 10s vagones B y C a) tambitn rebotan uno con el otro con e = 1. 14.105 Una pala rotatoria de potencia se utiliza para quitar nieve de una seccion horizontal de una via de Ierrocarril. mientras que 10s vagones B y C e s t h en reposo.108 Resutlvase el problema 14. - Problemas de repaso 14. b) se acoplan automaticamente cuando se golpean y c) ya estaban rigidamente acoplados cuando A choco con B.107 suponiendo que el extremo A de la cadena se estA bajando hacia el piso con una velocidad constante v.14. Si el combustible se consume con un caudal de 10 kg/s. 14.106 Se obsewa que la aceleraci6n de un cohete es 30 m/s2 en t = 0 al ser disparado verticalmente desde el piso y de 350 m/s2 en t = 80 s. determinense a) la masa inicial del cohete y b) la velocidad relativa con la cud se expulsa el combustible.109 . 14. Fig.

y b) el porcentaje de la energia inicial perdida en el choque.= 40 m/s 9 k. ~ ~ proyectil de 12 kg se desplaza con una velocidad de Un 40 m/s cuando explota en dos fragmentos A y B de masa 3 kg y 9 kg. Desprdciese el rozamiento y supdngase que el choque entre la plataforma y el camidn es perfectamente plAstico (e = 0). b) Demuestrese que la energia cinetica que gana la grava durante cualquier intervalo es igual a la mitad del trabajo realizado por la fuerza P durante ese intervalo. = 1. respectivarnente. Tanto la plataforma como el cami6n e s t h en reposo.5 mi/h en el patio de cambios cuando choca y se acopla automAticamente con una plataforma B de 20 ton que lleva un cami6n con remolque de C de 30 ton.375 m/s y v.716 Sistemas de pariiculas 14. Si inmediatamente despu6s de la explosidn 10s fragmentos A y B se desplazan en las direcciones descritas. P14.vamente.111 En un juego de billar. a) Deterrninese el modulo de la fuerza P necesaria para mantener una velocidad v constante. ~ 1 . V VA Fig. elabdrese un programa de ordenador y kese para calcular la velocidad de cada fragment0 para valores de BA de 30 a 120" en i n t e ~ a l o de 5". = (3 m/s)i cuando choca con las bolas B y C que e s t h en reposo juntas. DespuCs del choque se observa que B y C se mueven en las direcciones indicadas con velocidades de modulo v. la bola A se mueve con una velocidad v. Flg.112 14. P14. s Fig.110 14. respect.e< vB Los siguientes problemas estan diseiiados para ser resueltos con un ordenador. = 1. Determinense a) el modulo y direction de la velocidad v. Determinese la velocidad de 10s vagones y del carnidn a) inmediatamente desputs del acoplamiento de 10s vagones y 6)inmediatamente despuCs de que el extremo de la plataforma choca con el carni6n. 1 4 . Expliquese que ocurre con la otra mitad del trabajo realizado por P. P14. vo Fig. ~ 1 4 .700 m/s.112 Un vagdn cerrado de 40 ton A se mueve con una velocidad de 4.1 10 Sobre una banda transportadora cae grava con una velocidad practicamente cero y caudal constante q = (dmldt). v.111 + . de la banda. sin sus frenos.

Despreciando el rozamiento. escribase un programa de ordenador que se pueda usar para calcular a) la velocidad de B relativa a A despuCs de que ha deslizado 3 ft sobre la superficie inclinada. : -\<' >/ fl /- Pi4-C3 L& Fig. Supbngase que la resistencia debida a1 rozamiento del aire es proporcional a1 cuadrado de la velocidad. 14.C4 El chorro de agua aqui mostrado fluye con un caudal de 1. a) la aceleraci6n inicial del avion y b) la velocidad maxima alcanzada. b) la velocidad correspondiente de A.C3 Un avion de propulsion de 35 000 lb mantiene una velocidad constante de 480 mi/h mientras se eleva con un angulo a. para valores de a (de 0 a 20" en intervalos de lo).25 m3/min y se mueve con una velocidad de modulo 40 m/s en A y en B. Despreciando el peso del alabe. El avion succiona un caudal de aire de 600 lb/s y lo expulsa con una velocidad de 2 250 ft/s relativa a1 avion. escribase un programa de ordenador y con 6 calculense las reacciones en C y en D para valores de 0 desde 1 0 hasta 90" en intervalos de 10". la cual se sostiene sobre una superficie horizontal. Osese este programa para calcular las velocidades para valores del peso del bloque B de 5 a 20 lb en intervalos de 1 lb.14. = 15".C4 mm-I . P14. Si el piloto cambia el angulo de elevacion a y se mantienen las mismas condiciones de 10s motores. El alabe se sostiene por medio de una articulacion en C y por un gat0 elevador en D que solo puede ejercer fuerzas verticales. escribase un programa de ordenador y con el calculense. 71 7 Problems de repaso 14.C2 El bloque B parte del reposo y desliza sobre la cuiia A de 25 lb.

Si estas trayectorias son lineas rectas. corta a1 solido rigido. 4 ~ en traslaci6n curvilinea con todas sus particulas estA Fig. las posiciones. Traslacidn. M o t a c i ~ l r e a k d o rak un eie& En 'eske movimiento las particulas que forman h solido rigid. llamado eje ak ro?cibn. Como veremos.1).2 Fig.de 10s sblidos rigidos. si las trayectorias son lineas curvas.1 cualquier linea recta de un solido permanece en la misma direction durante el movimiento. las velocidades y las aceleraciones de las distintas particulas que forman un solido rigido. se mueven en planos paralelos a lo largo de circunferencias con centro sobre el mismo eje fijo (Fig..2).CAP~TU QU I NCE LO inematica del 15. -. 15. las particulas localizadas sobre el eje tienen velocidad y aceleracion nulas. se dice que el movimiento es una traslacibn rectilinea (Fig.la placa most rada en la figura 1 5 . 2 . La rotacibn no debe confundirse con ciertos tipos de traslacibn curvilinea. Introduccion. 15. 15.3 . 15. En este capitulo estudiaremos la cinematica. Si este eje.1. Se dice que un movimiento es de traslacibn si Fig. Porlejemplo.3). 15. 15. 10s diferentes tipos de movimiento de un solido rigido pueden agruparse en forma conveniente como sigue: 1. el rnovimiento es una traslacibn curuilinea (Fig. Investigaremos las relaciones que existen entre el tiempo. Puede observarse tambitn que en una traslacion todas las particulas que forman el solido se mueven a lo largo de uayectorias paralelas.

Un ejemplo de movimiento con un punto fijo se encuentra en el movimiento de un trompo sobre una superficie rugosa (Fig. En el primer caso.4 en movimiento a lo largo de circunferencias paralelas mientras que la placa mostrada en la figura 15. Existen otros muchos tipos de movimiento plano. 15.5 se dan dos-$emplos de movimiento plano. 5 . 3. Movimiento general. Fig. 15.5 4 .6 . 15.' Como cada particula se mueve en un plano dado se dice que la rotation de un solido alrededor de un eje fijo es un movimiento plano. movimientos en que todas las particulg-del solido se mueven e n planos paglelos.6). En la figura 15.concntricas.46 esta en rotacibn con todas sus particulas en movimiento a lo largo de circun-' ferencias . Movimiento plano. cualquier linea recta dada trazada sobre la placa permanecera en la misma direction mientras que en el segundo caso el punto 0 permanece fijo. A cualquier movimiento de un d i d o rigido no incluido en ninguna de las categorias anteriores se le llama movimiento general. 15. es deck. Movirniento con un punto fijo. a ) Rueda b ) Biela Flg. Este es el movimiento tridimensional de un d i d o rigido unido a un punto fijo 0.U ) Traslacion curvilinea Flg.

a1 vector que une a A y B.. relativa a un sistem guese traslada con A. y se empleara nuevamente el concepto de la aceleracibn de Coriolis._ .14 y 15.5 _ se emplea despues en la seccion 15. En las secciones 15.. el movimiento de un solido rigido con un punto fijo y el movimiento general de un solido rigido. es nula y tenemos .. Representando por r.. se da en la seccion 15.10 y 15. escribimos r~ = r~ +~ B / A (15. Un mitodo alternativo para el analisis de las velocidades en movimiento plano que se basa en el concepto de centro instantcineo de rotacibn. debe mantener una direcci6n constante. El movimiento de una particula respecto a un sistema de referencia giratorio. Traslacion. &%i&Xdse-~5ii~5 s i i i .15 consideraremos el.11 y 10s resultados obtenidos se aplican al analisis del movimiento plano de mecanismos que contienen partes que deslizan entre si.7 y todavia se da otro mttodo de analisis que se basa en el empleo de expresiones parametricas para las coordenadas de un punto dado en la secci6n 15. y el concepto de la aceleracibn de Coriolis. ya que A y B corresponden a1 mismo solido rigido.13 se utilizara un sistema de referen~ia o un sistema de referencia en traslacibn para este analifijo sis. Descomponiendo el movimiento plano de una placa en una traslacion y una rotacion (Seccs.. mientras que en las secciones 15.7~). movimiento del solido en relacion a un sistema giratorio. Las secciones siguientes se dedican al estudio del movimiento plano de un solido rigido y a su aplicacion a1 analisis de mecanismos como engranajes.1) Derivemos esta relaci6n con respecto a I . _ _ -- 15. Considirese un solido rigido en traslaci6n (ya sea traslaci6n rectilinea o curvilinea) y Sean A y B cualesquiera de sus particulas (Fig. Notamos que de la definicl6n de una traslacibn el vector r. n gular y la aceleracibn angular del solido y aprenderemos a expresar la velocidad y la aceleracion de un punto dado del solido.3 la rotaci6n de un solido rigido con respecto a un eje fijo. e se traslada con A @ j (es decir. Definiremos la velocidad a.. su modulo debe ser tambien constante. bielas y mecanismos. La parte restante del capitulo se dedica a1 analisis del movimiento tridimensional de ungolido rigido. en funcion de su vector de p i c i o n y de la velocidad y aceleracion angulares del solido. 15. se analizan en las secciones 15.8 para expresar la aceleracion de B en funcibn de la aceleracion de A y de la aceleracion de B . y rB 10s vectores de posici6n de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y por r.-. es decir. Entonces la derivada de r..2.7 20 Cinernatica del d l i d o rigido Despuks de un breve analisis del movimiento de traslaci6n en la secci6n 15:2. consideraremos en la setci6n 15. o a un sistema en movimiento general.9.j i i F J . ~ ~ n ~ @ n * & t __--__--..12 y 15.

15.8). como P debe permanecer a una distancia constante de B. Por conveniencia supondremos que el sistema esta centrado en el punto 0 sobre AA' y que el eje z coincide con AA' (Fig. En el caso de la traslaci6n rectilinea todas las particulas del solido se mueven a lo largo de lineas rectas paraklas y su velocidad y aceleraci6n mantienen la misma direcci6. donde 4 representa el angulo formado por r y AA'. En el caso d e la traslaci6n curvillnea. Sea P un punto del s6lido y r su vector de posici6n con respecto a un sistema de referencia fijo.3) I 15. 15.76 y c). describira una circunferencia de centro B y de radio r sen 4. se exprerarA en radianes (rad) y ocasionalmente en grados ( O ) o revolucione\ (rev).9 recordamo\ que la velocidad v = g'rL41 de una particula P es un j%to_r-tangentea 1a hyectariadeLy-xle m6dulo_v_= d~Jdc Obsemando que la longitud As del arco descrito por P cuando el s6lido gira hasta A8 es As = ( B P ) A8 = (r sen +) A8 . Recordamos que 1rev = 2 7 rad = 360" 7 De la \eccibn 11. Consideremos un s6lido rigido que gira alrededor de un eje fijo AA'. todos 10s pwttos del d i d o tienen la misma velocidad y la misma aceleracibn mnfualqukr instante (Fig. cuando un sblido rigido esta en traslacibn. La coordenada angular se define como positiva cuando re recorre en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj vista desde A . 15. la velocidad y la aceleraci6n cambian tanto de direcci6n como de m6dulo en cada instante.3.Derivando una vez m4s escribimos 721 (15. Rotaci6n alrededor de un eie fiio Asi que. durante todo el movimiento. La posici6n de P y de todo el s6lido esta definida completamente por el angulo 8 que forma la linea BP con el plano zx. Sea B la proyecci6n de P sobre AA'.3. Rotacion alrededor d e un eje fijo. El angulo 8 se conoce como la coordenada angular del s6lido. .

tenemos Derivando (15.lde la coordenada angular y su sentido puede obtenerse por la regla de la mano derecha (Secc. Esta dirigida a lo largo del eje de rotacion y es igual en m6dulo a la derivada temporal d. Determinaremos ahora la aceleracibn a de la particula P. .10). escribimos ' El vector & / d l se representa por a y se llama acvleracidn anpilor del solido. la velocidad angular 9 es independiente de P.5) y recordando la regla para la derivacibn de un producto vectorial (Secc. (15. en el caso mas general de un solido rigido que gira simultaneilmente alrededor de ejes que tienen direcciones diferentes. 15. que las velo:' cidades angulares obedecen la ley del paralelogramo para la adicion y que por ello son magnitudes vectoriales. obtenemos en el limite cuando At tiende a cero.12. ds dt (15.4) v donde () representa la derivada de 0 respecto al tiempo. (Nbtese que aunque el hngulo 8 depende de la posicibn de P dentro del cuerpo.5). de mbdulo v definida por (15. Pero es precisarnente el resultado que obtendriamos si trazlrarnos a lo largo de A A ' un vector w = 8k y formasernos el producto vectorial w x r (Fig.4). Entonces escribimos (15.7 22 Cinemirtica del dlido rigido y dividiendo ambos miembros entre At.6) a partir del sentido de rotacibn del solidot.9). o =-=rOsen+. tenemos t Se demostrara en la seccion 15. 3.6) y recordando que k es de modulo y direccion constante.9 w = ak = ek. Derivando (15. Sustituyendo tambien v de (15.6) se le llama velocidad angular del d i d o . 15.) Concluimos que la velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene a AA' y r.5) \ El vector Fig. 1 1.

y observando que multiplicando vectorialmente dos veces a r por k produce una rotaci6n de 180" del vector r. El primer vector es igual al producto vectorial a x r. e igual en mMulo a la derivada temporal w de la velocidad angular.6) que w = wk. con el eje z apuntando hacia afuera del papel (Fig. La componente normal a. Recordando de (15. el triple producto vectorial se dirige hacia el centro B del circulo y representa. siempre apunta en el sentido contrario al de r. expresamos la velocidad de cualquier punto P de la seccion como - -- 15. 15. a la componente normal de la aceleracion. Regresando a (15.5). 15. expresamos la aceleraci6n del punto P como Descomponiendo a en sus componentes tangencial y normal (Fig. y en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj si a es negativo. el modulo de la velocidad v es y su direcci6n puede obtenerse girando r un Angulo de 90" en el sentido de rotacion de la seccion. es tangente a la circunferencia descrita por P y representa por consiguiente a la componente tangencial de la aceleracion. hacia 0.. El segundo vector es igual al triple producto vectorial w x (w x r) obtenido al formar el producto vectorial de w y w x r. notamos que la aceleracion de P es la suma de dos vectores. escribimos La componente tangencial a. como w x r es tangente a la circunferencia descrita por P. apunta en el sentido contrario al mo. es decir. por consiguiente.10).1l). Escojamos el plano xy como el plano de referencia y supongamos que coincide con el plano de la figura.8). . La rotacion de un solido rigido con respecto a un eje fijo puede definirse por el movimiento de una seccion iepresentativa en un plano de referencia perpendicular al eje de rotacion.3 Rotocion olrededor de un eie fiio Como 10s vectores k y r son mutuamente perpendiculares.Entonces la aceleracion angular de un solido rigido que gira con respecm a un eje fijo es un vector dirigido a lo largo del eje de rotacion. Sustituyendo wk por w en la ecuacion (15.8).. Sustituyendo o = wk y a = a k en la ecuaci6n (15. Rotacidn de una seccion representativa. vimiento de las manecillas del reloj si el escalar a es positivo. y un valor negativo corresponde a una rotacion en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj. notamos que un valor positivo del escalar & corresponde a una rotacion en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj de la seccibn representativa.

13). su integraci6n puede realizarse siguiendo el procedimiento indicado en la secci6n 11. En este caso la acelera- ci6n angular es constante. como una funci6n de 8 o como funci6n de w. a puede darse como una funci6n de t. Recordando las relaciones (15.6) y (15. Sin embargo. La velocidad angular es por tanto constante y la coordenada angular esth dada por la f6rmula 2. Con frecuencia se encuentran dos casos especiales de rotacibn: 1.5.7 24 Cinemotica del s6lido rigido 15. Por ejemplo. Rotacibn uniJormemente acelemda.y sustituyendo en (1 5. cuando su coordenada angular 8 puede expresarse como una funcion conocida de t.9). la cwrdenada angular y el tiempo pueden deducirse en forma similar a la descrita en la secci6n 1 1. En cualquier otro caso deben utilizarse las f6rmulas generales (15.12) . Rotacidn uniJorme.12) a la (15. . Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleracibn angular es cero.15) s6lo puede utilizarse cuando (Y = 0 y las f6rmulas (15. Mas frecuentemente.3. escribimos o despejando dt de (1 5. las condiciones de movimiento se especificaran por el tipo de aceleracion angular que el solido posee. La semejanza entre ?as f6rmulas encontradas aqui y las obtenidas para el movimiento rectilineo uniformemente acelerado de una particula se'nota fhcilmente. Como estas ecuaciones son similares a las obtenidas en el capitulo I1 para el movimiento rectilineo de una particula.16) s6lo cuando (Y = constante. Ecuaciones que definen la rotach de un sblido rigC do alrededor de un e/e fiJo. Decimos que se conoce el movimiento de un sblido rigido que gira con respecto a un eje fijo AA'.4. en la practica solo ocasionalmente se define la rotacion de un solido rigido por una rela&on entre 8 y t.14). Las f6rmulas siguientes que relacionan a la velocidad angular. Debe hacerse hincapie en que la f6rmula (15.

).). = r a 12 in /s = ( 3 in )ao 9 in /s2 = (3 in )a Utilizando las ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado oEenemos para t = 2 s.)" = r D 4 = ( 3 in )(4 r a d / ~ ) ~48 in /sy = (a. = 70 in hacia arriba 4 La componente tangencial de la . "nenti normal de laaceleraci6n es I (a.). v2@X '. escribimos 3\b:d . b) la velocidad y el cambio en la posicibn de la pesa B despues de. . - 4 El mbdulo y la direccibn de la acekracibn tota/ pueden obteners escribiendo I\\ . y c) la aceleracibn del punto D sobre el borde de la pol. = rw = (5in )(lo rad/s) = 50 in /s v. .> c ) Aceleracibn del punto D en t = 0.PROBLEMA RESUELTO 15. escribimos (v. = a. 1 Ay.1 La pesa B esta conectada a una polea doble por uno de 10s dos cables inextensibles mostradosen la figura. = 9 in /s2 + Observando que la distancia de D al centro de la polea es 3 in.). = 48 in /s2 1 f v-. j . Determinense: a) el ntimero de revoluciones ejecutadas por la p l e a en 2 s.23 ) rev r yp'c b) Movimiento de la pesa B. Como el cable esjnextensible. = a C = 9 in /s2 + = 4 radls. ' v. la velocidad del punto D es i g ~ aa la velocidad del punto Cy la componenfetangencial de l la aceleraci6n de D e? igual a la aceleraci6n de C. 1 + = 79. = TiO in /s .)~ = rwo (a. ambas dirigidas a la derecha.2 s. j ' p l e r p + * Como en t = 4 (a. \ .= 2. El movimiento de la polea es controlado por el cable C que tiene una aceleraci6n constante de 9 i d s 2 y una velocidad inicia1 de 12 i d s .T 4 = d = (5in )(I4 rad) = 70 in Ay.)~ = ( v ~ = ~ in /s + ) 12 (a. . sen 79-40 =87 1 4.8 S a in /s2 .4" a.interior en t = 0. (v. 4 ac 8 = wot + 3at2 = (4 rad/s)(2 s) + 4(3 rad/s2)(2 s ) = 14 rad ~ 8 = 14 rad J C Numero de revolucion = (14 rad) d: :Z (.-- tan @ = (48 in /s2)/(9 in /s2) a. 48. Empleando las siguientes relaciones entre el movimiento lineal y angular con r = 5 in. ' vr a ) Movimiento de la polea.

6 15.6 La barra doblada ABCD gira con respecto a una linea que une 10s puntos A y D con una velocidad angular constante de 75 rad/s. determinense las coordenadas angulares.75 rad y T = 1. Si el rotor arranca del reposo en t = 0 y despuCs de 10 s ha completado 20 revoluciones. determinense la velocidadwgular miixima y la aceleracidn angular maxima de la manivela. b) t = 3 s y c ) t = m. Fig. (1 .- - Problemas 15. 15.4 Durante la fase de arranque de un ordenador se observa que su disco de memoria que estaba inicialmente en reposo ejecuto 2.5 revoluciones en 0. Suponiendo el movimiento uniformemente acelerado. la velocidad y la aceleracidn del disco cuandoa) t = 0.20 s. 15. I - 15. Si 8. la unidad llega al reposo en 70 s.e-'I3). 15. determinese el nlimero de revoluciones que da el motor a) para alcanzar su velocidad nominal y b) para detenerse. suponiendo que la velocidad angular es de 75 rad/s y decrece a razon de 600 rad/s2. 15.8 Una placa circular de 6 in de radio se sostiene por medio de dos rodillos -4 y B como se indica. 1' 153" El movimiento de un disco que gira en un bafio de aceite estd determinado por la relacidn 8 = 8. Cuando se enciende alcanza su velocidad nominal en 5 s y. Sabiendo que en el instante considerado Ig velocidad del vertice C es hacia arriba. a1 cortarse la energia. P15.6 determinense la velocidad y la aceleracion del vertice B.5 Conforme se inyecta lentamente un caudal en una turbina. = 1.3 s. Si 8. donde 8 se expresa en radianes y r en segundos.20 rad. escribanse las ecuaciones del movimie?fo para el rotor y determinense a) la velocidad angular en t = 20 s y b) el tiempo requerido para que el rotor complete sus primeras 40 revoluciones.7 En el problema 15.1 El movimiento de una manivela giratoria esta definido por la relacidn 8 = 8. . cos(2nt)/T) donde 8 se expresa en radianes y t en segundos. Suponiendo que el movimiento fue uniformemente acelerado. determinense a) la aceleracion angular del disco y b) la velocidad final del disco.3 Una pequefia rueda de afilar estd unida a1 eje o drbol de un motor electrico cuya velocidad nominal es de 3600 rpm. La placa rota respecto de la . determinense la velocidad y la aceleracion del vertice B. = 0. se observa que la aceleracidn angular del rotor se incrementa linealmente con el tiempo t.

15 La banda mostrada en la figura se mueve sin deslizar sobre dos poleas tensoras. 15. Suponiendo que la 6rbita de la Tierra es circular 4 y tiene un radio de 93 000 000 mi.14 y P15. El conjunto gira con respecto a1 eje A C con una velocidad angular constante de 9 rad/s. Si se sabe que el movimiento visto desde C es contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj. determinense la velocidad y la aceleraci6n de la Tierra. Fig. I. determinense la velocidad y la aceleracion del vertice H .93 h. 15.14 La banda aqui mostrada se mueve sin deslizar sobre dos poleas tensoras. Determinese la aceleraci6n angular de la polea de 80 mm de radio para la cual la aceleracion total del punto B es de 3.13 La Tierra da una revolucibn completa sobre su eje en 23.8 determinense la velocidad y la aceE suponiendo que la velocidad angular es de 26 a raz6n de 65 rad/s2. suponiendo que la velocidad angular es de 9 rad/s y disminuye a razon de 18 rad/s2. P15. 2 dias. en el instante considerado. 15. la velocidad del punto C es 400 mm/s a la izquierda y su aceleracibn es de 600 mm/s2 a la derecha.15 . 15.5 m/s2.9 . determinense la velocidad y la acekraci6n del puntQ E. P15. En el instante mostrado. b) la aceleraci6n total del punto A y c) la aceleraz ci6n total del punto B.Sabiendo que su radio medio es de 3960 mi. Determinense a) la velocidad angular y la aceleraci6n angular de cada polea. determinese la velocidad lineal y la aceleraci6n de un punto sobre la superficie de la Tierra a) en el ecuador b) en Filadelfia con latitud 40° norte y c) en el Polo Norte.9 El conjunto mostrado en la figura adjunta es una barra rect&C que pasa a traves de la placa rectangular DEFH a la cual esth soldada. n el problema 15. '1 5 1$. la velocidad del punto C se dirige a la derecha. + \ Fig. determinense la velocidad y la aceleracion del vertice F .barra que une a A con B con una velocidad angular constante de 26 rad/s.1o En el problema 15.. La Tierra realiza una revoluci6n completa alrededor del ~ o l h .9. 15. Sabiendo que. En el instante mostrado la velocidad angular de la polea de 80 mm de radio es de 5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.

15.20 . Si la rueda A gira con una velocidad constante de 300 rpm y no hay deslizamiento.18 y P15. deferminense a) la velocidad angular del anillo C y de la rueda B y 6) la aceleracibn de 10s puntos A y B que estan en contact0 con C.4 s.17 Un bloque pequefio B descansa sobre una placa horizontal que gira con respecto a un eje fijo.20 El anillo C tiene un radio interior de 55 mm y un radio exterior de 60 mm y se encuentra colocado entre dos ruedas A y B. Supmiendo movimiento uniformemente desacelerado. cada una de 24 mm de radio exterior. Si la placa parte del reposo en t = 0 y es acelerada uniformemente a razon de 5 rad/s2. Si la rueda tiene una aceleracidn angular uniforme de 90 rad/s2 en el sentido contrario a1 de las manecillas del reloj. P15. 15. Fig.16 y P15. detednense el tiempo t y la velocidad angular de la placa cuando el bloque empieza a deslizar s u p niendo r = 250 mm.728 Cinernatica del s6lido rigido 15. La placa parte del reposo en t = 0 y es acelerada a una razdn constante de 0. A P15. determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracidn del punto B de la rueda a) inmediataqente antes de que se apague el suministro de energia y b) 2d s desputs. P15. Cuando se apaga el suministro de potencia se observa que la rueda y la cadena alcanzan el reposo en.18 La rueda dentada y la cadena que se indican e s t h inicialmente en reposo. determinese a) la aceleracion del punto A de la cadena y 6) el modulo de la aceleracion del punto B de la rueda 3 s despub. Sabiendo que r = 250 mm. i5:G La rueda dentada que aqui se muestra funciona a una velocidad de 600 rpm en sentido contrario a las manecillas del reloj. b) t = 1 s y c) t = 3 s.19 Fig.4 rad/s2.16 Se sabe que se excederh la fuerza de rozamiento esthtico entre el bloque pequeiio B y la placa y que el bloque empezara a deslizar sobre la placa cuando la aceleracion total del bloque alcance 4 m/s2. determinese el modulo de la aceleracion total del bloque cuando: a) t = 0 .17 15.

21 en v 15.4 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj. El tambor da 15 vueltas durante el tiempo t mientras su velocidad angular aumenta uniformemente desde 20 hasta 50 rpm.23 Un tambor mezclador de 125 mm de radio exterior descansa sobre dos ruedas pequefias de 25 mm de radio cada una.21 . 6 ) la velocidad y la posicion de la pesa B despuks de 3 s. .25 Una polea y dos pesas se unen por cuerdas inextensibles como se muestra en la figura. L V c I- Fig. P15. Si no hay deslizamiento entre el tambor y las ruedas pequeiias. 15.24 Una polea y dos pesas estan unidas por cuerdas inextensibles en la forma que se indica.24 y P15. P15.Una cinta de ordenador se desplaza sobre dos tamboe un interval0 de 4 s aumenta uniformemente la velocires. 15. Fig. La polea parte del reposo en t = 0 y se acelera con una aceleracion constante de 2. 15.-- . determinense a) la aceleracion angular del tambor A y 6 ) el numero de revoluciones ejecutadas por el tambor A durante el intervalo de 4 s. ambas dirigidas hacia arriba. P15.21 considerando el tambor B a tambor A. = 6 ft/s. y c) la aceleracion del punto D del borde en t = 0. determinense la velocidad y la posicion a) de la pesa A y 6 ) de la pesa B. Sabiendo que la cinta no desliza sobre 10s tambores. determinense a) la aceleracion angular de las ruedas y 6 ) e l intervalo de tiempo t.25 15. dad de v.23 ResuClvase el problema 15. Para t = 4 s. Determinense a) el numero de revoluciones realizadas por la polea en 3 s. = 2 ft/s a v . La pesa A tiene una aceleracion constante de 300 mm/s2 y una velocidad inicial de 240 mm/s.23 Fig.

1.28 y P15. encuentrese una expresion para la aceleracion angular del rollo de papel. un movimient~ plano puede considerarse siempre como la suma de una traslacih y una rotacidn.'(la linea AB sigue siendov&tical).28 Un sistema sencillo de trasmisi6n por rozamiento consiste en dos discos A y B. dos puntos arbitrarios A y B se h a b r h movido respectivamente desde A. hasta B. Inicialmente el disco B tiene una velocidad angular de 500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y el disco A estd en reposo. y desde B.. DespuCs de 8 s de deslizamiento. Como se indico en la seccion 15. Se sabe que el disco B se parard en 60 s. 3 in.. Considerese por ejemplo una rueda que gira sobre una via recta (Fig.26 El disco A se encuentra en reposo cuando entra en contacto con el disco B que esth girando libremente a 500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. hasta A.ipm en sentido opuesto a1 de las manecillas del reloj cuando se ponen en contacto.12).26 y P15.~ i n e r n ~ l t ~ c a d i d o rigido del yJ15. P15.angular constante. Aunqu la combinaci6n dl tos se toman en completamente p ci6n simultineas.29 Dos ruedas de rozamiento A y B esthn girando libremente a 3 . 15.12 t Otro ejempla 15. Fig P15.1 3. Sin embargo.. Fig. Representando con r el radio del papel sobre el rodillo en un instante cualquiera y por b el espesor del papel. 15.30 En un proceso continuo de impresion se introduce papel en las prensas a una velocidad constante v. 15. Determinense a) la aceleracion angular de cada rueda durante el periodo de deslizamiento y b) el tiempo en que la velocidad angular de la rueda A es igual a cero.136). la rueda B alcanza una velocidad angular de 75 rpm en sentido opuesto a las manecillas del reloj. y B. b) la velocidad angular de cada disco cuando entran en contacto. 2 5 in. 15. durante 10s cuales cada disco tenia una aceleraci6n. Durante cierto interval0 de tiempo. Determinese la aceleraci6n angular de cada disco durante el periodo de deslizamiento. 1 " basta B.30 . Movimiento plano. 15. pero como veremos ahora. El mismo resultado pudo obtenerse mediante una traslacibn que hubiera traido a A y B hasta A. sGuida por una rotaci6n respecto a A que trae B '. el disco B alcanza una velocidad angular final de 150 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. 80 l t l l r l Movimicnto I Fig. Determinense a) en q d tiempo 10s discos pueden ponerse en contacto sin que deslicen y.27y 15. contraria a1 movimiento de las manecillas del reloj. en general el movimiento plano no es ni una traslacion ni una rotacion.'en lugar de esperar hasta que arnbos discos estCn en repuso para ponerlos en contacto se da a1 disco A una aceleracion angular constante de 3 rad/s2.27 Fig. 6& her 'I B2 Bl '15. que represer go de una via horb vimiento puede su zontal y una rota traslacibn en una I (Fig. Despues de 12 s de deslizamiento durante 10s cuales cada rueda tiene una aceleracion angular constante.5. P15.

que representa a la barra cuyas extremidades deslizan a lo largo de una via horizontal y una via vertical. 15. - Traslacion con A a + Rotacion sobre A A'l Movimiento plano - Traslacion con B + Rotacion sobre B h) Fig. Movimiento plano Movirniento plano - Traslacibn con A Fig. 15. Movirnient o plano 62 .. o por una traslaci6n en una direcci6n vertical y una rotaci6n con respecto a B (Fig. 15.13b).13. Aunque el movimiento original de rodadlra ks distinto a la combinaci6n de la traslaci6n y la rotaci6n cuando estos movimientos se toman en sucesi6n. Este movimiento puede sustituirse por una traslacibn en una direccibn horizontal y una rotaci6n con respecto a A (Fig. respectivamente.13a). 15. el movimiento original puede duplicarse completamente por una combinaci6n de una traslacibn y una rotaci6n simultaneas.D - hasta B.12 Otro ejemplo del movimiento plano esta dado en la figura 15.5.13 . 15.

el movimiento relativo de B con respecto a un sistema unido a A y. corresponde a la traslacion de la seccion con A. La velocidad v.14). y K1 mientras la linea A B mantiene la misma direccion.732 _ C Cinemtrtico del solido rigido Fig. Este desplazamiento puede dividirse en dos partes. 15. mientras que Movirnienlo plano - Traslacion con A -t Roracion sobre A Fig. (Fig. La primera parte del movimiento es claramente una traslacion y la segunda una rotacion con respecto a A.12. y B . per0 sin girar. La velocidad absoluta v. le parecera que la particula describe un arc0 de circunferencia con centro en A. . donde el segundo miembro representa una suma vectorial. y B. respectivamente. una en la que las particulas se mueven hasta A .podemos replantear en la forma siguiente el resultado que acabamos de obtener: dadas dos particulas A y B de una seccion en movimiento plano. hasta A .6. y otra en el que B se mueve hasta B. de una particula B de la seccion se obtiene de la formula de velocidad relativa encontrada en la seccion 11.14 En general consideraremos un pequefio desplazamiento que trae dos particulas A y B de una seccion representativa desde A . mientras A permanece fija. 15.15 . 15.12 la definition del "movimiento relativo" de una particula con respecto a un sistema de referencia en movimiento -en contraposici6n a su "movimiento absoluto" con respecto a un sistema de referencia fijo. Vimos en la seccibn anterior que cualquier movimiento plano de una seccion puede sustituirse por una traslacion definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y por una rotacibn simultanea respecto a A. 15.de orientacion fija es una rotacion. A un observador moviendose con A. Recordando de la seccion 11. Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano.

nos proponernos encontrar la velocidad v.especto a ejes centrados en A y de orientacion fija (Fig.15).6. 15.la velocidad relativa v. Sustituyendo el valor de v. su modulo l es desconocido. esta asociada con la rotacion de la seccion respecto de A y se midk. del extrerno B y la velocidad angular o de la barra en funcion de la velocidad vA. en (15. se conoce.A Fig. la longitud 1 y el angulo 8. el vector de posicion de B relativo a A .16).. Suponiendo que la velocidad v.10) y (15. se conoce.. Resolviendo para 10s modulos v.16. Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano donde r es la distancia de A a B. del extrerno A se conoce.10'). 15.18) Corno un ejernplo considerarernos nuevarnente la barra AB de la figura 15. . tenemos de (15. expresarnos que el rnovirniento dado es equivalente a una traslaci6n con A y una rotaci6n sirnulthnea con respecto a A (Fig. 15. Pero esto se cornpensa por el hecho de que la direcci6n de v. 733 15. Podernos por tanto cornpletar el diagrarna de la figura 15.. y o escribirnos Movimienro plano = Traslacion con A + Rorac~on sobre A v B= v A + v B .16 . Escogiendo A corno un punto de referencia. Sea r .. La velocidad absoluta de B debe por tanto ser igual a la suma vectorial o Notamos que aunque la direccion de v.. o la velocidad angular de la seccion respecto a ejes de orientacion k fija.13.17) podernos escribir tarnbien de (15.

s partes en rnovirniento.16 o 15. La mayor parte de 10s rnecanismos consiseen no en una sin0 en ~1aria. cuando un rnecanisrno contiene partes que deslizan unas sobre otras. la velocidad relativa de. tienen el mismo modulo l o pero sentido opuesto.10 . pero teniendo presente que 10s puntos donde dos parces estan conectadas deben tener la misma velocidad absoluta (vease problema resuelto 15. 15. Descomponiendo el movimiento dado en una traslaci6n con B y una rotaci6n simulthnea con respecto a B (Fig. y v.17).. El sentido de la velocidad relativa depende. por consiguiente. Este resultado es bastante general. por consiguiente debemos tener presente que la velocidad angular o de un sblido rigido en un movimiento plano es independiente del punto de referencia.. su analisis puede realizarse considerando cada parte como un solido rigido. Cuando las distincas partes de un rnecanismo contienen articulaciones o uniones con pasadores.3)..17. B I3 (fijo) + A A Movimiento plano = Traslacion con B + Rotacibn sobre B Fig. Notamos que v. Un analisis sernejante puede ernplearse cuando se estudian engranajes ya que 10s dientes en contacto deben eener tambien la misma velocidad absoluta. Sin embargo. 15. 15.17) escribimos la ecuaci6n que esth representada graficamente en la figura 15.17 Finalmenee observarnos que la velocidad angular o d e la barra en su rotaci6n con respecto a B es la rnisrna que la de rotaci6n con respecto a A. En ambos casos se mide por la derivada temporal del angulo 8.734 Cinematica del s6lido rigido El mismo resultado pudo obtenerse empleando B como punto de referencia. del punto de referencia que se ha seleccionado y debe averiguarse con cuidado del diagrama apropiado (Fig. la parte en contacto debe tomarse en consideracion (veanse las Seccs 15.

a ) Velocidad angular del engranaje. donde r. En la rotacibn cada punto P del engranaje se rnueve con respecto a A con una velocidad relativa v.2 m/s y .cornponentes: una traslaci6n con el centro A y una rotaci6n con respecto al centro A .(8 rad/s)k x (0.150 m. Como el engranaje rueda sobre 1w cremallera inferior. .100 1n)j = (1.8 n ~ / s ) i= (2 n ~ / s ) i + vR = 2 m/s -+ 4 Velocidad del punto I): . . obtenernos donde k es un vector unitario que apunta hacia afuera del papel.2 ~ n / s ) i. vector de posicibn de P relativo a A . El movimiento de rodadura se descornpone en dos. Notando que 1 rev = 271 rad y que cuando A se mueve a la derecha (x.PROBLEMA RESUELTO 15.2 1njs)i + (0. Determinese: a) la velocidad angular del engranaje. escribimos Derivando respato al t iernpo t y sustit uyendo los valores conocidos v.. . La velocidad de la crernallera ju- perior es igual a la velocidad del punto B.2 El engranaje doble mostrado en la figura rueda sobre la cremallera inferior que permanece fija. escribirnos VR = V H = V.q V B . . ~ = (1. = V A + ‘A X r R . su centro A se rnueve hasta una distancia igual a la circunferencia exterior 2nr1 por cada revolution completa. = 1. Trashcion + R&& - - Rodadura Velocidarl rle la cremallera superior. es el . r . . = wk x r.. y 6) las velocidades de la cremallera superior R y del punto D del engranaje.. > 0 ) el engranaje gira en el sentido de inovimiento de las manecillas del reloj (8 < 0).2 m/s. = 150 rnrn = 0. la velocidad de su centro A es 1. En la traslaci6n todos 10s puntos del engranaje se mueven con la rnisrna velocidad v. h ) Velocidades.dirigida a la derecha.

la manivela AB tiene una velocidad angular constante en el sentido de movimiento de las rnanecillas del reloj de 2 000 rpm. Trazamos el diagrama vectorial correspondiente a esta ecuacibn.A Movimiento de la biela RD. - 43. ..4B.tenemos 495 in /s = (8 in a ) . I . = 495 in /s .1" 627 in /s 8 = 13.1" ! = 522 in /s = 43. ( IJ 0 Expresando la relacibn entre las velocidades vD. Consideramos este movimiento como un movimiento plano. 4 Como u D/B = IwBD.\ 1 7 0 6 ..5 ft/s vD = 43. calculamos el angulo fl entre la biela y la horizontal: sen P sen 40" --8 in 3 in P = 13. sen 53./. Para la posicion de la manivela indicada. .9" .16 I'US ../. obtenemos Movimiento plano = Traslacibn ~y-. Descomponiendo el movimiento de BD en una traslacion con B.9" determinamos 10s angulos del triangulo y escribimos ) I OD - *D/B " L . v ~ ii ) I.. Aplicando el teorema de 10s senos.] Cj + Rotacibn bn .obtenemos .9" La velocidad vD del punto D donde la biela esta unida al embolo debe ser horizontal. vB y v ~ /escribimos ~ . La manivela AB gira con respecto al wABen rad/s y escribiendo v = rwAB. v = 495 in /s A 76. &.PROBLEMA RESUELTO 15. sen 50" .5 ft/s + V. v V . y b) la v e b i d a d del embolo P. determinense: a) la velocidad angular de la biela BD.3 En el sisterna mecanico mostrado. Recordando que /3 = 13.sen 76.9" -: -. 1 / manivela . y p a rotacion con respecto a B. 62 0 rdd 5 7 4 736 . mientras que la velocidad del punto B es igual a la velocidad vB obtenida arriba.

31 Un automdvil viaja a la derecha con una velocidad constante de 90 km/h. P15.31 Fig.. C. determinense a) la v) velocidad angular de la placa y b) la velocidad del pun to*^.Problemas 15. 1 ' 15. determinense a) la velocidad angular de la barra AB y b) la velocidad del extremo A 1 de la barra. v) (v.500 mm/s.34 50 mm !-2in & h u l d Fig.32 suponiendo que 8. = -24 in/s. (. Fig. 15.35 La placa mostrada se mueve en el plano xy. = 30'..). .32 2 3 . J v) 15.35 Fig. determinense las velocidades de 10s puntos B. Si el dihmetro de una rueda es 550 mm. En el instante en que 8 = 50°. deterrninense a) la velocidad angular de la barra AB y b) la velocidad del collarin B.33 Resudvase el problema 15.36 15. P15. 5 1 ' El collarin B se mueve hacia arriba con una velocidadconstante de 5 ft/s. = -450 mm/s y (v.). Fig. . = 12 i d s .36 La placa que se muestra se mueve en el plan0 hy.= -4 i d s y (. P15. P15.34 El collarin A se mueve con velocidad constants de 900 mm/s hacia la derecha. determinense v) a) la velocidad angular de la placa y b) la velocidad del punto A. = 250 mm/s. P15.. D y E del borde de la rueda. Si ( . Si (. En el instante cuando 8 = 30°. = .

P15. Sabiendo que la velocidad angular del engranaje A es w. 115 En el sistema de engranaje m6vil aqui mostrado.44 .38 En el prohlema 15. 15.5 in. P15.42. En el dibujo simplificado de un rodamiento de bolas queLaqui se muestra. 15.5 in y el diametro de cada bola es de 0. P15. en el sentido de las manecillas del reloj y que el engranaje exterior E permacene fijo. 3 Flg.40 En el sistema de engranaje movil que aqui se muestra el radio de 10s engranajes A .42 - 15. mientras que el anillo interior A tiene una velocidad angular de 3600 rpm.41 Fig.37 En el problema 15.35 determinense a) la velocidad del punto B y b) el punto de la placa con velocidad nula. Determinese la velocidad angular del engranaje B si la velocidad angular del brazo AB es a) 40 rpm contraria a1 movimiento de las manecillas del reloj y b) 40 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. 15. el diametro del anillo interior es de 2. C y D es a y el radio del engranaje exterior E es 3a. B. S el engranaje E tiene una veloi cidad angular de 180 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y el engranaje central A tiene una velocidad angular de 240 rpm en el mismo sentido.43 Los tres engranajes A.41 El engranaje A gira en el sentido de las manecillas del reloj a una velocidad angular constante de 60 rpm. el radio de 10s engranajes A.44 Los tres engranajes A. 6 ) la velocidad angular de cada bola y c) el numero de vueltas por minuto que cada bola realiza.36. Determinese a) la velocidad del centro de cada bola.738 Cinematica del s6lido rigido 15. Flg.43 y P I 5. Sabiendo que el engranaje C no gira. B. C y D es de 30 mm y el radio del engranaje exterior E es de 90 mm. 15. B y C e s t h unidos por un pasador en su centro a la barra ABC. determinense a) la velocidad angular de cada engranaje movil y 6 ) la velocidad angular de la pieza (estrella) que conecta 10s engranajes m6viles. El anillo exterior B esta estacionario. determinense a) la velocidad del punto A y b) el punto de la placa con velocidad nula. B y C estin unidos por pasadores en sus centros a la barra ABC. determinense a) la velocidad angular de cada engranaje movil y 6 ) la velocidad angular de la pieza que 10s conecta. Si el engranaje A no gira. determinese la velocidad angular de 10s engranajes B y C cuando la barra ABC gira en el sentido de las manecillas del reloj con una veiocidad angular constante de 75 rpm. 15.

b) 6 = 90" y c) 6 = 180".46 para la posici6n correspondiente a 6 = 30°. \ C150 mrn 4 Fig. \ Fig. * i5.+fi in Flg.52 . 15. P15.51 Fig. 15.45 El disco que se muestra tiene una velocidad angular constante de 500 rpm en sentido contrario a las manecillas del reloj. P15. P15. la manivela AB gira con una velocidad constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. e ~En la posici6n mostrada la barra AB tiene una velocidad angular constante de 3 rad/s en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.4 i 9 8 1 1 5 . . determinense la velocidad angular de la barra BD y la velocidad del collarin D cuando a) 6 = O y b ) 6 = 90". 15. Determinese la velocidad angular de las barras BD y DE. P15.48 ResuClvase el problema 15.50 75 mrn &6 in. Determinense la velocidad del Cmbolo P y la velocidad angular de la biela para la posici6n correspondiente a a) 6 = 0. 4 6 En el sistema mecitnico aqui mostrado l = 8 in y b = 3 in.47 ResuClvase el problema 15.determinese la velocidad angular de 10s engranajes A y B cuando la biela ABC gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante de 80 rpm.45 1 1 5 .49 6 225 rnm* Flg.45 para la posici6n correspondiente a 6 = 60". P15. Si la barra BD tiene una longitud de 250 mm.

Centro instantaneo de rotacion en el movimiento plano. Sup6ngase que el punto A estA fijo y represtntense las velocidades angulares de la barra ABC y del engranaje A por w. y b) P = 90°.740 Cinemotico del solido rigido 15.55 Para el sistema de engranajes mostrado. Si la barra AB tiene 0. 1 5 .. P15.7.53 15.. llamado eje instantaneo de rotacibn.54 ResuPlvase el problema 15. ahora que v. = 0 el punto A es el mismo el centro instantaneo de rotacion y si w = 0 todas las particulas tienen la misma velocidad v. Considerese el movimiento plano de una seccion. 15..53 suponiendo que 0 = 30°.53 La rueda con reborde mostrada en la figura se desplaza a la derecha con una velocidad constante de 1.5 m/s. definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A . recordemos primer0 que el movimiento plano de una seccion puede sustituirse siempre por una traslacion. del punto A y la velocidad angular w de la seccion definen completamente las velocidades de todas las otras particulas de la seccion (Fig. 1 8 ~ )Supongamos . y por una rotacion con respecto a A. Por lo que a la velocidad respecta. la velocidad v. respectivamente.9 m de longitud. determinense la velocidad de A y la velocidad angular de la barra cuando a) P = 0. Fig. deduzcase una expresi6n para la velocidad angular wc del engranaje C y demutstrese que wc es independiente del radio del engranaje B. Fig. del punto de referencia A y la rotacion esta caracterizada por la velocidad angular w de la seccion (que es independiente de la eleccion de A ) ..55 '15. la traslacion esta caracterizada por una velocidad v. Este eje corta el plano de la seccion en el punto C llamado centro instantaneo de rotacibn de la seccion. P15. (Si v. Demostraremos que en cualquier instante las velocidades de las distintas particulas de la seccion son las mismas que las que tendrian si la seccion estuviese girando con respecto a cierto eje perpendicular a su plano. Entonces.) Estas velocidades pueden obtenerse permitiendo que la seccion gire con . y w. Para probar nuestro enunciado anterior. y w se conocen y que ambas son diferentes de cero.

la seccibn parece girar con respecto a su centro instantaneo C en el instante considerado. el centro instantaneo C . De manera que las velocidades de todas las otras particulas de la seccion seran las mismas que se definieron originalmente. y la perpendicular a v. el centro instantaneo puede encontrarse cortando la linea AB con la linea que une 10s extremos de 10s vectores v. a la distancia r = v .15. que pasa por B. Comprobamos que la velocidad de A sera perpendicular a AC y que su modulo sera r o = ( v . Si las direcciones de las velocidades de dos particulas A y B de la seccion se conocen y son diferentes.18 velocidad angular o . / o ) o = v. por lo que respecta a las velocidades. y-k_tuviera el mismo modula.19a. / o desde A. 15. (Fig. y determinando el punto en el cual estas Si dos lineas se cortan (Fig.enJa figura 15. con respecto a1 punto C situado sobre la perpendicular a v. y v.18b. Notese que s i w v.19~). de las dos particulas A y B son perpendiculares a la linea AB y si sus modulos se conocen.7. fuesen paralelas en la figura 15. La posicibn del centro instantaneo puede definirse en otras dos forrnas. o si v . el centro instantaneo C se obtiene trazando la perpendicular a v. 15. y v. como se muestra en la figura 15.. 15. que pasa por A.19b. - - a) Fig.g s t a r i a a t a v o s&&l@@ la misma velocidad.19 . Centro instantaneo de rotacion en el movimiento plano a) Fig. Asi. las velocidades v.19b). 15.

el centro instantaneo se mueve en el espacio. generalmente no lo sera en el tiempo t + At.20). consideremos nuevamente la barra de la seccion 15. Puede demostrarse que en cualquier instante estas dos curvas son tangentes a C y que conforme la seccion se mueve la ruleta parece rodar sobre la base. Si se localiza sobre la seccion. el m6dulo o de la velocidad angular de la barra puede obtenerse escribiendo El modulo de la velocidad de B puede obtenerse entonces escribiendo "A = oA tan 0 2 cos e Nbtese entonces que s610 intervienen en el calculo velocidades obsolutas. llamada ruleta (Fig.En el instante considerado las velocidades de todas las particulas de la A Fig. Trazando la perpendicular a vA que pasa por A y la perpendicular a vA. llamada base.742 Cinemotica del solido rigido Para ver como puede aplicarse el concept0 de centro instantaneo de rotacion.20 barra son entonces las mismas que la barra tendria si girara con respecto a C. obtenemos el centm instanthneo C. si el modulo v. vB = (BC)a = lsen 0 \ . Sin embargo. asi que la particula C de la seccion que coincide con el centro instantineo en el tiempo t no coincidira generalmente con el centro instantaneo en el tiempo t + At. 15.6. Ahora. y otra curva sobre la seccion. 15. Conforme el movimiento de la seccion continua. Esto significa que.21). debe notarse que el centro instantaneo de rotacion es valido solo en un instante dado. de la velocidad de A se conoce. 15. la particula C que coincide con el centro instantaneo en un instante dado t debe tener velocidad nula en ese instante. mientras su velocidad es nula en el tiempo t. en general. Pero se acaba de establecer que la posicibn del centro instantaneo de la seccion permanece carnbiada. la particula C no tiene aceleracion nula y por consiguiente que la aceleracion de las distintas particulas de la seccion no puede determinarse como si la seccion estuviese girando con respecto a C. El centro instantaneo de la seccion en movimiento plano puede localizarse dentro o fuera de la seccion.que pasa por B (Fig. Asi que el centro instantaneo describe una curva en el espacio.

Recordando del problema resuelto 15.9 rad/s I .9" sen 50" Como la biela ED parece girar alrededor del punto C escribimos ' B = (BC)wBD 627 in /s = (10. = (CD)mBD (8.3 que /3 = 1 3 . 9 O y que ED = 8 in.1" sen 53. el punto de contscto C del. escribimos PROBLEMA RESUELTO 15. = 43. Con referencia a1 problema resuelto 15. Movimiento de la manivela AB.3. Todos los puntos del engranaje pargim con respecto al centro instanfane0 por lo que a las velocidades respects.2 utilizando el metodo del centro instantaneo de rotacion. el punto C es por consiguknte el centro instantaneo de rotacion.44in )(61.0 -.14 in )aBD w = 61.4 Resuelvase el problema 15. = v. u.3 obtenemos la velocidad del punto B: vB = 627 in/s q M O .. resolvemas el triangulo BCD.5 ft/s -+ 4 4 . Velocidades. engranaje con la cremallera no tiene velocidad. BC . Movimiento de la bids BD. Como el engranaje rueda sobre la cremallera inferior fija.5 ResuClvase el problema resuelto 15. empleando el metodo del centro instantaneo de rotacion. y v.9r a b j ) = = 522 in /s = 43. Recordando w e uR = UB.PROBLEMA RESUELTO 15. Localizamas prh'kT0 a1 CentrO instantaneo C trazando las lineas perpendiculares a las velocidades v. de laucremallera superior. Escribimos b ) Las velocidades.8 in sen 76.6 ft/s v. a ) Velocidad angular del engranaje.

Sabiendo que la hClice principal gira en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj a una velocidad de 180 rpm. Determinense a) el eje instantaneo de rotaci6n del rollo de pa.56 15. (1559. Flg.58 15. Una cuerda estd enrollada en el tarnbor y en su extremo D se tira hacia la izquierda a una velocidad constante de 120 mm/s.57 z/ Fig. b) la velocidad del centro del cilindro y c) la longitud que se enrolla o desenrolla por segundo.58 Un tambor de radio 80 mm esta montado sobre un cilindro de 100 mm de radio.Problemas 15.59 . P15. determinese el eje instantaneo de rotacion de la helice principal. Fig. P15. Fig.56 Un helic6ptero se mueve horizontalmente en la direccion x a una velocidad de 120 mi/h. pel. b) la velocidad del punto B y c) el ndmero de milimetros de papel desenrollados por segundo. . Determinense a) la velocidad angular del cilindro.Si el disco de radio 4 in tiene una velocidad angular de 6 rad/s en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.'?. deterrninense a) el centro instantaneo de rotacion del disco y 6) la velocidad del punto E. P15. P15. . Se tira del extremo D del papel a la derecha con una velocidad constante de 195 mm/s y se observa que el centro A del rollo se mueve a la derecha con una velocidad constante de 75 mm/s.57 La carretilla mostrada en la figura se mueve hacia la izquierda sobre un soporte tubular horizontal a una velocidad de 15 in/s. haciendo que el cilindro ruede sin deslizar. Un rollo de papel descansa sobre una superficie horizontal como se indica.

62 : Si en el instante aqui mostrado la velocidad del collarin - ' D esaG?. 15. .5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. P15.62 y P15.61 Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad del collarin D es de 1. b) la velocidad del collarin D y c) la velocidad del punto A. a) la velocidad angular de la barra AD.66 Dos barras AB y BD.60 y P15. Si en el instante mostrado en la figura la velocidad angular de la manivela A B es de 5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj y /3 = 25O.-2 .6 m/s hacia arriba. determinense a) la velocidad angular de la barra y b) la velocidad del punto .El in/s hacia la izquierda.63 Fig. 6 ) la velocidad angular de la manivela AB y de la barra BE y c) la velocidad del punto E. determinense a) el centro instantaneo de rotacion de la barra BE. b) la velocidad del collarin D y c) la velocidad del punto E. 15.61 15. determinense a) la velocidad angular de la barra AD.64 : La barra BDE estA parciairnente guiada por una rueda en D que 'desliza en una via vertical. . I 15. b) la velocidad del punto B y c ) la velocidad del punto A. P15. E in --i .Si en el instante mostrado la velocidad angular de la barra rad/s en sentido contrario a1 de las manecillas del reloj. 745 Problems Fig. P15. -.64 15. determinense a) la velocidad angular de la barra BE.64 suponiendo que /3 = 40'. / - Fig.63 Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad angular de la manivela A B es de 4. cada una de 500 mm de longitud. . estan articulados en B y dirigidos por cilindros en A y D. 15.65 ResuClvase el problema 15.

determinense a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad del pasador B. determinense a) la velocidad del collarin D y b) la velocidad angular del elemento AB. 15.68 '15. y nw Fig.67 Fig. P I 5.66 70 Illlll Sabiendo que el extremo D no se mueve que la velocidad de A a de 750 mm/s Racia la derecha. P15. determinense a) la velocidad del punto F y b) la velocidad del punto G.68 determinese la velocidad del punto de la placa que estd en contact0 con a) el pasador A y b) el pasador B. Fig. C y D.70 .67 Una rueda de 60 mm de radio se conecta a un soporte fijo D por medio de las dos barras AB y BD. Si se sabe que la velocidad del collarin C es de 660 mm/s Racia abajo.68 La placa FG se Ra colocado de manera que las ranuras se adapten a dos pasadores fijos A y B.70 Dos collarines. determinense en el instante mostrado a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad de B.6b En el problema 15. 15. se mueven a lo largo de la barra vertical que aqui se muestra. la velocidad del centro A de la rueda es de 300 mm/s a la izquierda. En el instante indicado. P15. 15. P15. Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad angular de la manivela D E es de 6 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.Cinematica del solido rigido Fig.

77 U t i l i ~ i i ~ ~ d o el mktodo de la seccidn 15. P15. y la ve ocidad del collarin A es de 90 in/s a la derecha. Si B se mueve a la izquierda con una velocidad constante de 360 mm/s.71 Fig.52 por el mttodo de la seccidn 15. (Nor. 15.) 15. Determinense a) el valor correspondiente de y y b) la velocidad del collarin D.I 2 y I f sobre la superficie horizontal.ase el problema 15.7 resutlvase el el problema 15. P15.5 1..73 q.7 resuklvase el problema 15.79 Res~l.74 Determinar la base y la ruleta de la barra AB del problema 15.15. 15. "P 747 Problemas fiz2b15.73 Dos barras de 500 mm estin conectadas por medio de un pasador D como se muestra en la figura.72 15. La rukta no gueda necesariamente sobre una porci6n ffsica de la barra.78 Resu~4l~:~se el problema 15. D Fig.53 usando el mttodo de la I seccidn 7. .50.71 Dos barras AB y BD cada una de 30 in de longitud. se c ectan a tres collarines.76 E m p l e n ~ ~ h mCtodo de la seccidn 15. . P15.58 con.7. En el instante aqui mostrado = 55". 15. Lrx) t- 15.71 conforme el collarin B se mueve hacia arriba. L Dimensiones en mm Fig.75 Determl forme e'l tambor rut r la base y la ruleta del problema 15. determinense en el instante mostrado a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad de E.

. la velocidad angular y la aceleracion angular de la seccion con respecto a 10s ejes de orientacion fija. Esta propiedad se emple6 en la secci6n 15. Representando por rBl. 15.748 Cinemhtico del d i d o rigido 15. a1 vector de posicion B relativa a A y por ok y uk. dirigida hacia A (Fig.3 recordamos que la aceleracion relativa a./. Recordemos primero que la aceleracion absoluta a.8. De la seccion 15. respectivamedte. podernos escribir rarnbien M o v ~ ~ : l ~ e nplallo lO - Fig.6 para determinar la velocidad de distintos puntos de una seccion en movimiento. una componente tangencial (aBl. corresponde a la traslacion de la seccion con A. donde el segundo miembro representa una suma vectorial. Aceleraci6n absoluta y relatlva en el movlmlento plano. de una particula de la seccion puede obtenerse de la formula de aceleracion relativa derivada en la seccion 11.22 .. 15. Vimos en la secci6n 15.21) las expresiones obtenidas para las cornponentes tangencial y normal de a . tenemos I donde r es la distancia de A a B.22).12.).). mientras que la aceleracion relativa a. La aceleracion a.5 que cualquier movimiento plano puede sustituirse por una traslaci6n definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotacibn simulthnea con respecto a A . Ahora la emplearemos para determinar la aceleracion de 10s puntos de la seccion. puede descomponerse en dos componentes. perpendicular a la linea AB y una componente normal (aBl. esta asociada con la rotacion de la placa alrededor de A y se mide con respecto a ejes con origen en A y de orientacion fija. Sustituyendo en (15.

consideraremos nuevamente la biela AB cuyos extremos deslizan a lo largo de una via horizontal y una via vertical. y a pueden obtenerse entonces considerando sucesivamente las componentes x e y de 10s vectores mostrados en la figura 15. Escogiendo A como un punto de referencia expresamos que el movimiento es equivalente a una traslacibn con A y a una rotacibn con respecto a A .24.lu sen H + y resolvemos para a . nos proponemos determinar la aceleracion a. y a de uno de estos diagramas debemos conocer no solo a. Los valores de a .. y del valor relativo de 10s modulos de a . de B y la aceleracion angular cr de la biela. Por consiguiente indicaremos ambos sentidos posibles para esta componente en la figura 15F3.23). Dependiendo del sentido de a.. La ecuacion (15. En forma semejante indicamos ambos sentidos posibles para a .. de A se conocen. 15. y la aceleracibn a. 15.23 Como ejemplo. 15. y 8 sino tambien o. escribimos O = (1. .1u2cos H . Suponiendo que la velocidad v.24 .. tiene el modulo l Zy esta dirigida hacia A.La velocidad angular de la biela debe por tanto determinarse independientemente por uno de 10s metodos indicados en las secciones 15.7. Si vamos a determinar a . y (aB1. y cr. tiene el modulo l y es perpendicular a AB. y (a.).-- - 15 8 Acelerac16nabsoluta y relatlva l plano en e rnov~mlento Movirniento plano Traslacibn con A + Rotacibn en A Fig. ya que no sabemos si el punto B tiene una aceleracion hacia arriba o hacia abajo.24. respectivamente (Fig... La aceleracibn absoluta de B debe ser igual a la suma donde (a... pueden obtenerse cuatro poligonos vectoriales diferentes. Las dos incognitas pueden obtenerse tambien por mediciones directas sobre el poligono vectorial.d"* Fig.). en el caso del poligono a. se dirige a la izquierda o a la derecha y 10s estudiantes no deben confiar en su intuicion en este asunto.23)se ha expresado en forma geometrica en la figura 15.6 y 15. lw? sen0 . No hay manera de decir en este momento si la componente tangencial (a. En este caso debe tenerse cuidado de trazar primer0 10s vectores conocidos a.lu cos H L x componentes en x: + y componentes en y: -0. = ..). Por ejemplo. mientras o a que (a.).

Las coordenadas x. por ejemplo. o a. Cuando un mecanismo consta de varias partes rigidas en movimiento conectadas por pasadores. deberian haberse descompuesto en sus componentes normal y tangencial y la solucion del problema habria requerido seis vectores diferentes. pero sus componentes normales son diferentes.la sen d (15. Sustituyendo w en (15. '15. 10s diagramas que trazarnos fueron relativamente simples. escribimos UA = xA = IB cos t' aA = jl. I--?. o a.-A Fig. respectivamente (Fig. Analisis del movimiento plano mediante un parametro. y 8 se conocen. En el caso de engranajes dentados.25) pueden utilizarse. . = -182sent' +~cos~'. o la aceleraci6n a se dirige a la derecha. indica que la velocidad v.26) podemos determinar a. ya que las componentes de la velocidad y de la aceleracibn de un punto dado pueden obtenerse derivando las coordenadas x e y de ese punto. Como en el ejemplo aqui considerado 10s extremos A y B de la barra se movian sobre guias rectas. Consideremos nuevamente la barra AB cuyos extremos se mueven sobre una guia horizontal y una guia vertical. de 10s extremos de la barra pueden expresarse en funcion del angulo 8 que b t a forma con la vertical: Derivando las ecuaciones (15. las componentes tangenciales de las aceleraciones de 10s dientes en contact0 son iguales. su analisis puede realizarse considerando cada parte como un solido rigido y teniendo presente que 10s puntos donde se conectan dos partes deben tener la misma aceleracion absoluta (vtase problema resuelto 15.24) dos veces con respecto a I. Si A y B se hubieran movido sobre guias curvas. En el caso de ciertos mecanismos es posible expresar las coordenadas x e y de todos 10s puntos significativos de un mecanismo por medio de expresiones analiticas simples que contienen un solo parametro.25 A Si recordamos que 8 = w y ij = a . 15. o a. y a. y w cuando u.7).25).26) Notamos que un signo positivo para u.l a 2 sen t' + In coct' a. = -lw2 cos t' . se dirige hacia arriba. 15. Puede ser ventajoso en tal caso determinar directamente Ih velocidad absoluta y la aceleracibn absoluta de distintos puntos del mecanismo.7 50 Cinem6tico del s6lido rigido Es evidente que la determinacibn de las aceleraciones es mucho mhs complicada que la determinacibn de las velocidades. un signo positivo para uB . obtenemos uA = .. Eas ecuaciones (15. e y. para determinar u. indica que v.9. las aceleraciones a. y a si conocemos a.

2 m/s a la derecha y una acelyacion de 3 m/s2 a la derecha. a k X r.60 m/s2 4 + + + D a. /J / a ) Aceleracibn angular del engranaje.. Rewrdando que la cremallera inferior no se mueve.w2rB.60 m/s2)j a(.95 m/\L A 13.l(X) m)j + a. + + Aceleracion del punt0 C .. . Derivando la ultima con respecto al tiempo obtenemos aA = .(20 rad/s2)k x ( -0. = a..rI9 y vA = .. = a. El movimiento de rodadura del engranaje se descompone en una traslacion con A y una rotaci6n con respecto a A.rl a.r . = (3m/s2)i .150 m)j ~( = ( 3 m/s2)i . 'In ('III/\'.).. a..(20 rad/s2)k x (0.. + a.(8 rad/~)~(O. ( ' I / > / I)..2 tiene una velocidad de 1. + a k X r. determinense: a) la aceleracibn angular del engranaje.. = 12. En el problema resuelto 15. r.150 m)i ~( = (3m/s2)i + ( 3 m/s2)j + (9. Traslacion + Ro~acion - Movimiento de rodadura Aceleracion del punto 8. C y D del engranaje..).6 El centro del engranaje doble del problema resuelto 15.60 m/s2)i a. = a. = 9.. (a.4" 4 ! . = (3m/s2)i .100 m)j .(3m/s2)i (9. Sumando vectorialmente las aceleraciones correspondientes a la traslacibn y a la rotacibn..PROBLEMA RESUELTO 15...150 m)j .(8r a d / ~ ) -0. = a.. . .150 m)i .w2rD. Aceleraci6n del punto a. b ) Aceleraciones.w2rC.:. = a.. o. (a. = a.2encontramos que xA = .. obtenemos 1 : ki/</ t '(8 a.(20 rad/s2)k X ( -0. = (3rn/s2)i . y b) la aceleracion de 10s puntos B.(8r a d / ~ ) -0. + rrk X = a..

. = (BD)aiD= (6ft)(61.9' = (aDlB).3. Movirniento plan0 - \I Traslacion + (an B).10.. A con wAB 2 000 rpm = 209 rad/s constante. su sentido se desconoce..10. se descornpone en sus componentes normal y tangencial: .. enemos a. (u. El rnovimiento de BD se descompone en una traslaci6n con B y una rotaci6n con respecto a B. = 9260 ft/s2 +- 4 4 .).= (fib. La aceleracibn relativa aD.). Para la posici6n de la manivela indicada en la figura determinese la aceleracion angular de la barra BD y la aceleracion del punto D.7 La manivela A B del sistema mecanico del problema resuelto 15. -= 0 La acele~ k~ racion de B esta p o ~ .9 a d / ~ ) ~2550 ft/s2 r = (a. = 2550 ft/s2 a 13...9" + 0.9" sen T cornponentes en J: 0 = . La velocidad angular wBD y el valor de 0 se obtuvieron en el problerna resuelto 15. lmos I L lgualando las cornponentes x e y obtenemos las siguiente n e r a a f a res: f cornponentes en x: -(I..667aBDd 76.920 cos 40" ..1" / Mientras que (aD.)..3 tiene una velddad angular constante de 2 000 rpm en el sentido de rnovimiento de las rnanecillas del reloj.PROBLEMA RESUELTO 15..920 sen40° + 2550 sen 13.= 0'667aBD (a.2550 cos 13.). = 9890 rad/s2 7 a.9" + 0..t a p + @ g & ~ I ~ ~su -modulo es Movimiento de la biela BD. (BD)aB.f o . Los signos positives indican que 10s sentidos mostrados sobre el poligono vectorial son 10s correctos: escribimos a.debe ser perpendicular a BD. = . ~ o v i t n @ & l > v ~ a gira con respecto i a e ~ l ..667aBD 13. Rotacion / Notando que la aceleraci6n aD debe ser horizontal es d---l-..9" cos + Resolviendo las ecuaciones sirnultanearnenteobtenernos aBD= + 9 890 rad/s2 y aD = + 9 260 ft/s2. = 0.667aBD 13.

' 1 ! .8 El mecanismo ABDE se mueve en un plano vertical.29 rad/s)k r Las aceleraciones...kBD + lhBD a. rDy rDIB se escogen como se indica en el diagrama. escribimos a. Sabiendo que la manivela AB tiene una velocidad angular constante o. Aunque este problema pudo haberse resuelto por el metodo utilizado en el problema resuelto 15.? lgualando 10s coeficientes de 10s vectores ~nitarios y j obtenemos las dos sii guientes ecuaciones escalares: * .. Las velocidades... = (809 rad/s2)k 4 . Los vectores de posici6n rB.$ dopie k es un vector unitario que apunta hacia a f u e r a h papel..690 ' -17aDE .1 7 0 .PROBLEMA RESUELTO 15. Como el movimiento de cada elemento del mecanismo esta wnteriido en el plano de la figura.C .12aBD= -6010 a.17am + 3aBD= . tenemos a.15. obtenemos de . = 0 ~ B =(YBD~ D ~ D = E a~ = +~ D / B (1) Cada termino de la ecuaci6n (I) se calcula por separado: Sustituyendo en la ecuacibn ( I ) e ipualando lo5 coeficien~es i y j.7. = -(29. = w. . = (11. = -(645 rad/s2)k a. Notando que la manivela AB tiene una velocidad angular constante. 1 " [ \ Solucibn.. determinense las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de la biela BD y de la manivela DE en la posicion mostrada. aplicaremos el planteamiento vectorial en este caso. ~= + 160 .de '20 rad/s de sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj.k = (20 rad/s)k ago = a B o k d ODE = OD. Ahora escribimos ' .17wDE= -280 .33 rad/s)k a.

determinese la aceleracidn del punto D. Sabiendo que la cuerda enrollada alrededor de la polea interior esth unida a un soporte fijo en A. En el instante considerado la desaceleracion del cable unido en A es de 4. 15. Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizar. Determinense a) la aceleraci6n angular del rollo y b) la aceleracidn del punto B.80 Una viga de acero de 3. el centro B de la polea doble tiene una velocidad de 0.85 En el instante aqui mostrado. Determinense a) la aceleracibn angular de la viga y b) la aceleracidn del punto C.82 determinese el punto sobre la superficie vertical del rollo de papel que a) no tiene aceleracidn b) tiene una aceleracidn de 500 mm/s2 a la derecha.3 m/s2 hacia abajo y la aceleracidn angular de la viga es de 0.2 m/s2 mientras que la del cable sujeto en B es de 1. Una fuerza P aplicada a1 papel provoca las siguientes aceleraciones: a.81 La aceleracidn del punto C es de 0.85 .82 Flg. P15. b) del punto B y c) del punto C. Una cuerda se enrolla alrededor del tambor y se tira de ella en tal forma que el punto D tiene una velocidad de 75 mm/s y una aceleracidn de 400 mm/s2 ambas dirigidas a. P15.6 m/s y una aceleracidn de 2.4 m/s2 dirigidas hacia abajo.83 En el problema 15. n 200 Inm HO mrn Fig.- - - Problemas 15. Conforme la viga se acerca a1 suelo 10s operadores de l u cilindros aplican 10s frenos para disminuir su velocidad de giro. 15. determinese la aceleracidn a) del punto A.84 15. fi5.8 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj. determinense la aceleracidn de cada cable. Fig. Sabiendo que la velocidad angular de la viga es cero en el instante considerado.5 m/s2. P15.84 Un tambor de 80 mm de radio esth montado sobre un cilindro de 100 mm de radio. 15. = 300 mm/s2 y aD = 780 mm/s2 ambas hacia la derecha. la izquierda.6 rn se baja por medio de dos cables que se desenrollan a la misma rapidez desde cibndros colocados en lo alto.82)Un rollo de papel esth en reposo sobre una superficie horizontal.

90 Fig. P15. determinese la aceleraci6n del punto D.88 Un tambor de 5 in de radio rueda sin deslizar sobre una porci6n de una banda que se mueve hacia abajo y hacia la izquierda con una velocidad constante de 6 i d s .91 En el compresor de aire de dos cilindros mostrado en la figura las bielas BD y BE tienen 7.5 in de longitud cada una y la manivela AB gira con respecto a1 punto fijo A con una velocidad angular de 1500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.88 determinere la aceleracidn del punto 15. P I 5. determinese la velocidad del automovil para la cual el modulo de la aceleracion del punto B de la rueda es de 16 m/s2. determinese la aceleraci6n a) del punto C y b) del punto D. Fig.86 Un autom6vil se dirige hacia la derecha a una velocidad constante de 90 km/h.90 El disco mostrado tiene una velocidad angular constante de 500 rpm en sentido opuesto a1 movimiento de las manecillas del reloj. 15. 1 Fig. determinese la aceleraci6n del collarin D cuando a) 8 = 90" y b) 8 =' 180". Si la barra BD es de 250 mm de longitud.91 En el problema 12. Sabiendo que el diihetro de una rueda es de 550 mm.15.91 determinese la aceleraci6n de cada Cmbolo cuando 8 = 45".4 m/s2 hacia la derecha.86 y P15. Si en un instante dado la velocidad y la aceleraci6n del centro A del tambor son 10s que se indican en la figura.87 9 in./s Un autom6vil que p a t e del reposo tiene una aceleraci6n constante de 2. P15. P15.87 15. 15. (J5.92 r\ . Determinese la aceleracibn de cada tmbolo cuando 8 = 0. 7 55 ProMemas Fig. Si la rueda mostrada en la figura rueda sin deslizar.88 En el problema 15.

Cinematica del solido rigido 15. 15.101 15.93 El brazo AB gira con una velocidad angular constante de 60 rpm en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj.93 15.5 ft/s.101 El extremo A de la barra AB se mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de 2.l Fig.94 La cruz BHDF se sostiene por medio de dos barras AB y DE. 1 5 3 En la position mostrada el extremo A de la barra AB tiene uii'a velocidad de 2. b) del punto G . I i5.97 Para el mecanismo indicado determinense a) la aceleracion angular de la barra BD y 6) de la barra DE. I c o F o c i d a d constante de 2 m/s. Determinense a) la aceleracion angular de la barra AB y b ) la aceleracion del punto medio G de la barra AB.e mueve hacia la derecha -.-k 5 . 9 El extremo A de la barra A B . P15.51. determinese la aceleracibn del diente del engranaje B que esti en contact0 con el engranaje A . b) la aceleracion angular de la cruz y c) la aceleracion del punto H.96 y 15. Sabiendo que el engranaje A no gira..95 En el problema 15.131 En la position aqui mostrada el extremo A de la barra AB tiene una velocidad de 2. Mecanismo del problema 15.94 determinense la aceleracion a) del punto F.5 m/s2 ambas dirigidas a la derecha. 15. l . determinense a) layelwidad angular de la cruz.96 15.5 m/s y una aceleracibn de 1. . v~.8 ft/s2 ambas dirigidas hacia la izquierda. "(K) Dimensiones en mm Fig. Si se sabe que en el instante mostrado la barra AB gira con una velocidad angular constante de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. P15.5 ft/s y una aceleracion de 1. P15. Para la posici6n aqui mostrad . determinense.100 y P15. Para la posicion mostrada determinense a) la aceleracion angular de la barra AB y b) la aceleracibn del punto medio G de la barra AB. Fig.52. -.94 u H . 15. Determinense a) la aceleracibn angular de la barra AB y b) la aceleracion del punto medio G de la barra AB. a) la aceleracion angular de la barra AB y b) la aceleracion del punto medio G de la barra AB.97 Mecanismo del problema 15.

1 y 0. obtenganse expresiones para la velocidad y la aceleraci6n angular de la barra AB en la posici6n mostrada en la figura.9 deduzcase una expresidn para la velocidad del embolo P en funcion del tiempo t. '15.103 Los extremos de la barra AB deslizan sobre el piso y el plano inclinado.109 .105 El disco impulsor del mecanismo de cruceta escocts aqui rhdstrado tiene una velocidad angular w y una aceleraci6n angular a .106 para un valor arbitrario del angulo 0. de la barra AB en ttrminos de v. P15.100 gular w y una Sabiendo que la barra A B gira con una velocidad anaceleracion angular a . demuestrtse que a) el vector de posici6n r.104 Deduzcase una expresibn para la aceleraci6n angular . Fig. ambas opuestas al sentido del movimiento de las manecillas del reloj.103 y P15. sabiendo que la aceleraci6n del punto B es cero.108 y P15. '15. ambas en el sentido de las manecillas del reloj. 15.104 Fig. e.9. obtenganse las expresiones para la velocidad y la aceleraci6n del collarin C. .9 y suponiendo que 0 = 0 deduzcase una expresi6n para obtener a) la velocidad del punto A y b) la aceleraci6n del punto A . Fig.102 Representando por rA el vector de posici6n de un punto A &e una placa rigida que se mueve en movimiento plano.106 $-' .107 Resuelvase el problema 15.. Si el collarin C se mueve hacia la derecha con una velocidad constante v.1 Y B. del centro instanthneo de rotacibn es donde o es la velocidad angular de la placa y vA la velocidad del punto A y b) que la aceleraci6n del centro instantheo de rotaci6n es nula si y solo si Fig.15. P15.106 '15. obtkngase una expresion para la velocidad angular de la barra en funcion de v. . 8. P15. '' 4 Fig. P15.102 donde cr = crk es la aceleracidn angular de la placa. Empleando el mttodo de la secci6n 15.105 La manivela AB gira con una velocidad angular constante w en el sentido de las manecillas del reloj y 8 = 0 en t = 0. P15. '15. 15.. Empleando el mttodo de la secci6n 15. Empleando el metodo de la seccion 15.

'15. Consideremos dos sistemas de referencia con origen en 0.26). (La curva descrita por el punto P es una cicloide.RecukrJese que la seleccibn Je un sislema Je referencia fija e\ arbitrar~a.Cualquier rtslema pueJe Jesignarse como "fijo". / . componentes de la velocidad del punto A.10 que la deri- vada temporal de un vector es la misma respecto a un sistema fijo que respecto a un sistema de traslacion.nemotico del s6lido rigido I Fig.110 b 4 15. loJm lo\ Jema\ \e consiJerarAn como islemas m6viles. sea R la velocidad angular del sistema Oxyz en un instante dado (Fig. Si la horquilla se mueve verticalmente hacia arriba con una velocidad constante v.. En esta seccibn compararemos la derivada temporal de un vector Q con respecto a un sistema fijo y con respecto a un sistema en rotaciont. (G. P15. 15.113 La posici6n de la barra A B se controla por medio de 1 un disco de radio r que estP unido a la horquilla CD. tanto la direccidn como el modulo de Q cambian. Como la variacidn de t. 15.114 En el problema 15. Aprenderemos tambien a determinar la derivada temporal de Q con respecto a un sistema de referencia cuando Q esta definida por sus componentes en otro sistema. Si la barra CD se mueve ve ticalmente hacia arriba con una velocidad constante v. deduzcan! expresiones para a) la velocidad angular del brazo AB y b) 1.. conforme el tiempo t varia. ~ e r i v a d a temporal de un vector con respecto a un sistema en rotacion. Consideremos ahora una funcidn vectorial Q(t) representada por el vector . Vimos en la seccion 11. velocidaX~constante Representando con P el punto del borde en contact0 con el piso en t = 0 .1 10 deduzcase una expresi6n para la aceleraci6n angular del brazo AB. Un disco de radio r rueda hacia la derecha con una v. deduzcase una expresi6n para la aceleraci6n angular de la barra AB. emonce\.) ' 5. deddzca una expresi6n para la velocidad angular de la barra AB.Q de origen 0.1 13. obtbnganse expresiones para las componentes horizontal y vertical de la velocidad de P e n cualquier tiempo.3 15.10.1 10 E pasador C esta unido a 'la barra CD y desliza e l una ranura practicada en el brazo AB.11 1 En el problema 15.un sistema fijo O X Y Z y un sistema Oxyz que gira con respecto al eje fijo OA.

Notamos que por otra parte que la derivada temporal (Qoxrz debe reducirse a 10s ultimos tres tkrminos en (15. Derivada temporal de un vector con respecto a un sistema en rotaci6n Y X Derivando (15. j y k 10s vectores unitarios correspondientes.Q se observa en forma diferente por un observador cmpleandoOXYZ como sisterna de referencia..27).29) obtenemos la relacion fundamental Concluimos que la derivada temporal del vector Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ consta de dos partes: la primera parte representa la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema giratorio Oxyz. (Q). con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ.27) con respecto a f y considerando 10s vectores unitarios i. 15.10. obtenemos la derivada temporal de Q cbn respecto a1 sistema rotatorio Oxyz: Flg. ya qye (Q)Oxyz seria entonces nulo.28). Pero en ese caso. Sustituyendo (15..29) si el vector Q estuviese fijo dentro del sistema Oxyz... observamos que la suma de 10s primeros tres terminos en el segundo miembro de (15. k fijos.26 z Para obtener la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ debernos considerar 10s vectores unitarios i. El empleo de la relacion (15. y por un observador que usa Oxyz.31) simplifica la determination de la derivada temporal de un vector Q. la derivada temporal con respecto a1 sistema giratorio de Oxyz. j.. representaremos por (Q)..30) en (15. Por consiguiente. Entonces 10s ultimos tres terminis en (15. Por consiguiente.29) representan la velocidad de esa particula.5).. Representando por 1. como el sistema Oxyz tiene una velocidad angular R con respecto a OXYZ en el instante considerado... j. cuando el vector Q esta definidio por sus com- .29) representa la derivada temporal (Q)Oxy.. representaria la velocidad de una particula ubicada en la punta de Q y que pertenece a un solido rigidamente unido a1 sistema Oxyz. la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ y por (Q). escribimos Recordando (15. k como variables a1 derivar (15. se induce por la rotacion del sistema Oxyz. escribimos 15. Descompongamos primer0 al vector Q en sus componentes a lo largo de 10s ejes x. y y z del sistema giratorio.28) y (15. Nos proponemos determinar la relacion que existe entre ambas derivadas temporales. escribimos de (15. la segunda parte R x Q. espcrariamos que la derivada temporal de Q dependiera del sistema de referencia que haya sido seleccionado.

Tenemos entonces donde v. 15. vpls representara la velocidad de P a lo largo de la trayectoria que describe sobre la seccion (Fig 15.28 = = = velocidad absoluta de la particula P velocidad del punto P' del sistema en movimiento 5 ... Movimiento plano de una particula con relacion a un sistema en rotacion: Aceleracion de Coriolis. escribimos donde todas las derivadas estan definidas con respecto a O X Y excepto donde se indique lo contrario. en terminos de la derivada temporal (i). ambos con origen en 0 y ambos en el plano de la figura. Fig. 15. 15. Representando a1 sistema giratorio por 5 para abreviar. un sistema fijo OXY. Sea R la velocidad angular del sistema Oxy respecto a OXY en el instante considerado.32). v . representara a la velocidad v. de la particula esta definida como la derivada temporal de v. que coincide con P velocidad de P relativa al sistema en movimiento 3 La aceleraci6n absoluta a. Sea P una particula que se mueve en el plano de la figura.. escribimos 0 Fig. La velocidad absoluta v.27).11. observada desde un sistema giratorio si empleamos la ecuaci6n (15.)oxy de P relativa al sistema giratorio por el simbolo vpls. Pero podemos expresar v.31) notamos que el ultimo tkrmino en (15. de r con respecto a ese sistema. Calculando la derivada temporal con respecto a OXY de 10s terminos en (15. del punto P de la seccion --o sistema giratorio. ya que esta relacion no requiere el calculo separado de las derivadas de 10s vectores unitarios que definen la orientacion del sistema giratorio. respecto al sistema fijo OXY. Aunque el vector de posicion r de P es el mismo en ambos sistemas.27 Pero (i)oxy define la velocidad de la particula P relativa al sistema en rotaci6n Oxy. Si imaginamos que una secciQn rigida se mueve solidariamente con el sistema giratorio. En relaci6n con la ecuaci6n (15. Consideremos dos sistemas de referencia.760 Cinem6tica del d i d o rigido ponentes a lo largo de 10s ejes de un sistema giratorio Oxyz. Por otra parte.32) . su derivada temporal depende del sistema de referencia que se haya seleccionado.31)..28).34) puede expresarse como . y un sistema en rotacion Oxy (Fig. representamos la velocidad (i. v. de la particula se define como la velocidad observada desde el sistema fijo OXY y es igual a la derivada temporal (i). el tirmino R x r en (15. 15.que coincide con P en el instante considerado..

). se conote como la aceleracidn complemerr/ariao aceleracidn de Coriolis. 2Q aceleracion complementaria o de Coriolis t Notamos que como el punto P' se mueve sobre una circunferencia alrededor del origen 0 .. Notamos ademas que como el vector R es perpendicular a1 plano del movimiento y entonces a vpl. y su direccion puede obtenerse girando el vector vpl.21) c ~la \ecci6n 15./: relaliva a u n sislema gira~orio . podria expresarse como la suma de a. + at?. i representa la velocidad v. Escribimos donde a.. y puede sustituirse por el segundo miembro de la ecuacion (15. 15. En forma semejante la aceleracion apl.).33) podria escribirse para las aceleraciones y a.3 para la aceleracion de una particula en un solido rigido que gira con respecto a un eje fijo. dirigida hacia 0 . La aceleracion de Coriolis sera nula cuando R o vpl. tiene generalmente dos componentes: una componente (apl.36) y la ecuacibn (15. y una componente (apl. dirigida hacia el centro de curvatura de esa trayectoria. la Jiferencia enlre la ecuacibn (15. CuanJo escribimos X Fig.8) obtenida en la secci6n 15. tangente a la circunferencia y una componente (a.1843). 15.. . como el sislema esla giranJo. Despues de completar estas dos sustituciones en (15. (15.Por otra parte. es igual a 2Rvpl. su aceleracion a.. es evidente que /a1 relacidn seria incorrecra y que debemos incluir un termino adicional. del punto P' del sistema giratorio que coincide con P en el instante considerado. la magnitud de la aceleracion de Coriolis a. = a. Por otra parte.. M o v i m i e n t o plano de una p a r t i c u l a con r e l a c i 6 n a u n sistema en rotaci6n: A c e l e r a c i 6 n de Corlolis Haciendo referencia a la expresi6n (15.34).). notamos que la suma de 10s primeros dos terminos representan la aceleraci6n a. 90' en el sentido de rotacion del sistema en movimiento (Fig.A relaliva a un sislema en rraslacih y Je la acelerdcibn aA Je un w punlo Je e \i\lema.21) Je la seccihn 15. c\ necesario incluir un lermino allicional que represenre la aceleraci6n dc C'oriolis a(. = 2R x vpl. Este termino. que representaremos por ac. Si no fuera por el tercer termino que no se ha tomado en cuenta.. tangente a la trayectoria que describe P sobre la seccion giratoria.. Jel 5 punro P' Jel \i\lema que coinciJe con P: la ecuacibn ( I 5 36) muestra que.29 t Es importanle aJverrir a..). escribimos 761 15.. una relaci6n similar a (15.v con la aceleraci6n sp. = aceleraci6n del punto P' del sistema en movimiento3 que coincide con P aceleraci6n de P relativa al sistema en movimiento~ 252 x (i)orv= xv.. y Sin embargo.11. el ultimo termino define la aceleraci6n de P relativa al sistema giratorio.32). tiene en general dos componentes: una componente (a. = aceleraci6n absoluta de la particula P a.29). en honor al matemhtico frances De Coriolis (1792. Sean nulos. Ahora alarncn IralanJo Je relacionar la amleracihn absolula Jel punto P c011 \U aceleracihn a.8.8 ecrAbamo\ expresando la aceleracibn absolu~a punlo B como la Si del I ma de \u aceleracihn aB.

30~).9 y 15. ejemplo.306).30~) notamos que el cambio en la velocidad durante &ot eo mit A puede remesentarse por la suma de tres vectores 7T" y TnT'. y como u es constante. comprobamos que - lim TT" = lim 0 At At40 A A0 .)" de magnitud rw2.vA = (r Ar)o . vector* El mide el cambio en la direccion de la velocidad v. cuando t At tiende a cero. de P con respecto a la barra y la aceleraci6n de Coriolis a.3 62 Cinernatica del solido rigido u' _---- .10). un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un verdadero sistema de referencia newtoniana. El concept0 de la aceleraci6n de Coriolis es tambien muy util en el estudio de proyectiles de largo alcance y de otros cuerpos cuyo movimiento es afectado apreciablemente por la rotaci6n de la Tierra. fl R' El vector RR' mide el cambio % direcci6n de u que proviene de la a rotacion de la barra. .2.De acuerdo con la f6rmula (15. Para comprender mejor el signdicado de la aceleraci6n de Coriolis. i cuando At tiende a cero y que a'. 15.a . N6tese que la resultante obtenida puede comprobarse aplicando la relaci6n (1 1A). Comprobamos que la direcci6n de? es la de a. Podemos comprobar fhcilmente que la suma de estos dos vectores define a la aceleraci6n de Coriolis. la aceleraci6n relativa. la aceleraci6n relativa es nula. Por. se reduce a su componente normal (a. la aceleracion de Coriolis es un vector perpendicular a OB de modulo 2024 y dirigida como muestra la figura. . las f6rmulas deducidas en esta secci6n facilitaran el estudio del movimiento de cuerpos con respecto a ejes fijos a la Tierra. 15. La aceleracion del anillo P consiste. la aceleraci6n absoluta de P puede obtenerse sumando vectorialmente la aceleraci6n a. El ejemplo siguiente ayua comprender el significado fisico de la aceleracion de Coriolis. por tanto. y el c o c i e n t e W / ~ representa la aceleracibn a. en 10s dos vectores mostrados en la figura 15. Por la definicion antes dada. del punto A de la barra que coincide con P . el vector T'T mide el cambio en el mkiulo de v que proviene del movimiento de P sobre la barra.. Su direcci6n es la de ac cuando At tiende a cero y como RR' = u A8 y TnT' = vA. . 15.36) sirven para analizar el movimiento de mecanismos que contienen partes que se deslizan entre si. se anularian si no hubiera alguno de 10s dos movimientos. Por tanto. Consideraremos un a d l o P que se ham deslizar a una velocidad relativa constante u sobre una barra OB que gira a velocidad constante o con respecto a 0 (Fig.. consideraremos la velocidad absoluta de P en el instante t y en el instante t + At (Fig. en realidad debe considerarse como un sistema de ejes giratorios. Las f6rmulas (15. Los vectores R%' y soli el resultado del efecto combinado del movimiento relativo de P y de la rotaci6n de la barra. Trazando estas componentes desde el mismo origen (Fig.36). permiten relacionar 10s movimientos absoluto y relativo de pasadores y collarines deslizantes (veanse problemas resueltos 15..30 ~im At40 (%+%)= At =ao + w u = 2wu = a . y en el instante t + At en sus componentes u' y v. Como se estableci6 en la secci6n 12.= raw = rw2 = aA At ~ t .rw = o Ar.30~. Como la velocidad angular w de la barra es constante.. En el instante t la velocidad puede descomponerse en sus dos componentes u y v. a.33) y (15. 15.o + c Fig.

.30" = 17. = v p . Se desea que la velocidad angular del disco S sea cero cuando el pasador entre y salga de cada ranura. el a1 modulo de la velocidad absoluta de P es Consideremos ahora el rnovirniento del pasador P a lo largo de la ranura en el disco S. Empleando el teorema del coseno escribimos r2 = R2 + l2 . = 151.6" .6" vp.9 El mecanismo de cruz de Malta mostrado se utiliza en contadores y en otras aplicaciones donde se requiere un movimiento giratorio intermitente. SenB . / . Representando por P' el punto del disco S que coincide con P e n el instante considerado.4" .4" Como el pasador P esta u n i d ~ disco D y este gira alrededor del punto B.4" uPls = up cos y = (500 mm/s) cos 17.Disco S \ PROBLEMA RESUELTO 15. es perpendicular a1 radio O P y que vp. fi~. = up sen y = (500 mm/s) sen 17. escribimos Notando que v. Un pasador P esti unido a1 disco D y desliza en una de las ranuras en el disco S.42.742 p = 42.2 m m / s h42.551R2 r = 0. El disco D gira con una velocidad angular constante en el sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj w.4O 4 Corno v p es perpendicular a1 radio O P escribimos . Del triangulo calcularnos y = 90" .-= R r sen 30° sen fi = - 0.2R1 cos 30' sen 30° ---- = 0. Resolvemos el triangulo OPB que corresponde a la posici6n 150". de 10 rad/s. trazamos el triangulo cle velocidacies correspondientes a la ecuaci6n anterior. en el caso de cuatro ranuras esto ocurrira si la distancia entre 10s centros de 10s discos es 1 = En el instante cuando 4 = 150" determinense: a) la velocidad angular del disco S. 4 = Solucicin. = 477 mm/s Y 42. y seleccionando un sisterna giratorios unido al disco S...742R = 37.1 mm El teorema de 10s senos.6" up. y b) la velocidad del pasador P relativa a1 disco S. se dirige a lo largo de la ranura.

9 obtenemos la velocidad angular del sistema S unido al disco S y la velocidad del pasador relativa a S: Como el pasador P se mueve con respecto al sisterna giratorio Sescribimos Cada tkrrnino de esta ecuaci6n vectorial se investiga separadarnente. = 618 nun/$ 'a. 1 ~ 1 ~ (a.. de 10 rad/s..& ra rec(a en el disco S.1 mm)(4.401 + [a.1 mm. del purrlo coincidente P ' .08rad/s)(477 mm/s) = 3890 mm/s2 g (a. F 2(4. = a s = 233 rad/s2 . 4 Escribirnos ~. + (ap. La aceleracibn ap.lad angular constante.).PROBLEMA RESUELTO 15. La aceleracion ahsoluta a. la acelerac16nrelat~va debe ser paralela a la ranura. Corn0 el pasador P se rnueve en una ranuap. ~ ..4" (ap.4" La acelerucion relafiva ap..). del punto P' del sisterna S que coincide con P e n el instante considerado se descornpone en sus cornponentes normal y tangential. = 3890 rnm/s2 I 42.9 que r = 37. Solution.h + + a. &42.1as k42. Girando la velocidad relat iva v p .9 el disco D gira con una velocidad angular constante en sentido contrario al movimiento de j ~ las rnanecillas del reloj w. su d~reccibndebe ser d 4 2 . = rai = 3 7 .1as .4" Reescribirnos la ecuacibn (1) y sustituimos las aceleraciones encontradas anteriorrnente: a. Tenernos La aceleracion a. ) 4 .) (a. Corno el disco D gira con una veloci. 1 ~ ~ ~ h42. la aceleracibn absoluta a p se dirige hacia B. = 618 mm/s2?i 42. (Recordemos del problema resuelto 15. 4 0 .4'1 + + Igualando las cornponentes en una Jireccih perpendicular a la ranura. = (ap). En el inslante en que t = 150° determinese la aceleracibn angular del disco S.3890 a.6" = 37.)..10 En el rnecanismo de cruz de Malta del problerna resuelto 15. 2 u s u p . 5000 cos 17. La aceleracion de Coriolis a<.4"] [3890 q42.. En relacibn con el problema resuelto 15.08r a d / ~ ) ~ 618 rnm/s2 = (a?). ~ . [5000 x 3001 = [618 7 42.)..401 [37.. = rag = (37.90" en el sentido cieastobtenemos la direccibn de la cornponente de Cor~ol~s la de a c e l e r a c i 0 n : ~ . a. = 3 7 . es decir.

121. = 5 rad/s. P15. vo = 480 mm/s.118 Dos barras giratorias estan conectadas por un bloque deslizante P. Cuando la placa esta en reposo cada pasador tiene una velocidad dirigida en la forma aqui mostrada y de igual modulo constante u. La barra articulada en A gira con una velocidad angular constante en el sentido de las manecillas del reloj w.120 El movimiento del pasador P esta guiado por las ranuras de las barras AE y BD.116 b = 8 in. P15. = 4 rad/s y w.117 y 15.118 b = 300mm.119 y P15. Si se sabe que las barras giran con velocidades angulares constantes w. b = 8 in.121 .115 15. = 5 rad/s.117 15. 15. Fig. 15. determinese la velocidad del pasador P para la posici6n indicada en la figura..115 y P15.122' ResuClvase el problema 15.117 15. = 6 rad/s. 15.Problemas 15. 15. determinense para la posicion aqui mostrada a) la velocidad angular de la barra articulada en B y b) la velocidad relativa del bloque deslizante P con respecto a la barra sobre la cual desliza. 15. vo = 9 i d s . del bloque deslizante relativa a la barra sobre la cual desliza es constante y se dirige hacia afuera. Sabiendo que las barras giran con velocidades angulares constantes w. Si cada pasador mantiene la misma velocidad en relacion con la placa cuando esta gira con respecto a 0 con una velocidad constante w de sentido contrario a las manecillas del reloj. w. P I 5. = 4 rad/s y w.1 16 Dos barras giratorias estan conectadas por un bloque deslizante P. I. Fig. determinese la aceleracion de cada pasador. A partir de 10s datos proporcionados.120 15.115 y 15. b = 300 mm. suponiendo que la placa gira-con respecto a 0 con una velocidad angular constante w en el sentido de las manecillas del reloj.121 Cuatro pasadores deslizan en 'las cuatro ranuras de una placa circular como aqui se muestra.119 El movimiento del pasador P esta guiado por las ranuras de las barras A E y BD. La velocidad v. A partir de 10s datos proporcionados determinese la velocidad angular de cada barra para la posicion aqui mostrada. w. Flg. = 10 rad/s. determinese la velocidad del pasador P en la posicion aqui mostrada.

126 320 111111 J Fig. Sabiendo que la longitud EF del ensamblaje de soldadura aumenta a una velocidad constante de 300 mm/s. L H K )I Inlu Fig. Si 0 = 30". con una velocidad angular constante de 1.124 En el instante que se muestra la longitud de la pluma esta aumentando a una velocidad constante de 6 in/s y la pluma se baja a una velocidad constante de 0. la cual gira en sentido contrario a las manecillas del reloj con respecto a A.126 En el dispositivo de soldadura autornatica mostrado en la figura.124 w Fig. determinense a) la velocidad del punto B y b) la aceleracion del punto B. Sabiendo que 0 = 30°. 15.125 El cilindro hueco AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante w = 8 rad/s respecto de un eje en C. determinese a) la velocidad del punto B y b) la aceleracion del punto B.766 Cinematica del solido rigido 15. P15. P15. G y H se controla por el cilindro hidraulico D y la barra BC.125 15. Fig. determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D. determinense en el instante mostrado a) la velocidad del extremo H y b) la aceleracion del extremo H. determinense a) la velocidad del extremo G y b) la aceleracion del extremo G.128 15. P15. .128 El movimiento de la cuchilla D se controla niediante el brazo robotizado ABC. Si en la posici6n mostrada la barra DE se mueve hacia la derecha a una velocidad constante de 2. En el instante indicado el brazo esta girando en el sentido de las manecillas del reloj a una velocidad constante w = 1. 15.5 m/s.8 rad/s y la longitud del tramo BC se esta reduciendo a una velocidad constante de 250 mm/s.127 En el problema 15. P15. 15.126.075 rad/s.6 rad/s.075 rad/s.123 y P15. determinese a) la aceleracion del punto E y b) la aceleracion del punto de la barra que coincide con el punto C. El cilindro se sujeta con un perno a la barra vertical. la posicion de 10s dos extremos para soldar.123 En el instante mostrado en la figura la longitud de la pluma esta siendo reducida a una velocidad constante de 6 in/s y la pluma se esta bajando con una velocidad de 0.

137 . 4 I{. Fig..135 cuando 8 = 120". 15.135 in-.4 rad/s. determinense en la posicion mostrada a) la velocidad del punto B y 6) la aceleracion del punto B.115 determinese la aceleraci6n angular de la barra articulada en B.135 El pasador P desliza en la ranura circular de la placa que se indica con una velocidad relativa constante u = 16 in/s. Sabiendo que en el instante mostrado el pasador B se mueve a la derecha con una velocidad constante de 75 mm/s.136 e \ IFig. esto ocurrira si la distancia entre 10s centros de 10s discos y 10s radios de 10s discos se relacionan en la forma indicada.4 En el problema 15.138 Resuelvase el problema 15. 15..129 determinense a) Ia velocidad deI punto E y b) la aceleraci6n del punto E.137 La barra AD estA doblada en forma de un arc0 de circunferencia de radio b = 150 mm.131 determinense la velocidad y la aceleraci6in angulares del disco S en el instante en que 6 = 135". P15. Suponiendo que en el instante mostrado la velocidad angular w de la placa es de 6 rad/s y se incrementa a razon de 20 rad/s2.137 cuando 8 = 90" Fig. a una velocidad constante w = 2. Determinese la velocidad y la aceleracion angular del disco S en el instante en que 4 = 150". P15. Sabiendo que la barra BE se mueve hacia la derecha a una velocidad constante de 15 in/s respecto a1 cilindro. L Fig. Un pasador P esta unido a1 disco D y puede deslizar en una de las seis ranuras igualmente espaciadas del disco S.130 En el problema 15.1 18 determinese la velocidad angular de la barra articulada en B. La posicion de la barra se controla mediante el pasador B que desliza en la ranura horizontal y que tambien desliza a lo largo de la barra. d l 0i n . 767 Problemas Disc? S k 1 0 in. -. 15. v311. 15..134 En el problema 15.129 15. P15.129 \ El cilindro hidriulico CD esti soldado a un brazo que gira h e r s e n t i d o de las manecillas del reloj respecto a A . determinense a) la velocidad angular de la barra y 6 ) la aceleracion angular de la barra.- 15.15.133 En el problema 15. Se desea que la velocidad angular del disco S sea cero cuando el pasador entre y salga de cada una de las seis ranuras. El disco D gira con una velocidad angular constante o de 10 rad/s . en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj. 15.131 El mecanismo de cruz de Malta mostrado se emplea para proporcionar un movimiento giratorio intermitente del disco S. P15.131 l =m . determinese la aceleracion del pasador P cuando 8 = 90".l Resuklvase el problema 15. 15.

l2. En vez de considerar a1 solido rigido por si mismo. hasta A.CB. Como la esfera es rigida. y B.141 - 75 ids.141 La barra AB pasa por un collarin que esta soldado a la barra DE. podemos separar una esfera de centro 0 del solido y analizar el movimiento de esa esfera. Como tres puntos definen la posicion de un solido en el espacio. Consideraremos ahora el caso mas general del movimiento de un dlido rigido que tiene un punto f?jo 0. Sean A . A. = A.B. Hemos estudiado en la seccion 15.-- 15. Probaremos primer0 que el desplazamiento mas general de un sblido rigido con un punto fijo 0 es equivalente a una rotacibn del sblido con respecto a un eje que pasa por O t . (Sugerencia. deben ser iguales.CA. y BlCB2 son iguales. Sabiendo que en el instante mostrado el bloque A se mueve a la derecha con una velocidad de 75 in/s.31~).31b).. como C es por construccion equidistante a A.. y sus respectivas circunferencias bisectrices.) . Naturalmente.B.C = A.11 9 determinese la aceleraci6n del pasailor P. (Fig. son arbitrarias. su posicion en un instante posterior (Fig. A I B l = A. y B. Movimiento con un punto fijo. B .C.C. las posiciones de A.A. I Eslo se conoce con el nombre de reorema de Euler. 15.C. la longitud de 10s arcos de circulo maximo A I B l y A.CA. determinense a) la velocidad angular de la barra AB. y B. . Trazamos 10s arcos de circulo maximo A. tomando en cuenta la rigidez de la esfera. 3 En el problema 15.. 10s triangulos esfericos A. La barra AB y la barra DE tienen la misma o y la misma a. A. y B. con una sola rotacion de la esfera alrededor de un eje.14>' Resu&ase el problema 15. P15. b) Fig. Como se establecio antes.C y B. 15. tenemos A. el movimiento de la esfera caracteriza por completo el movimiento del solido dado. 15. y B. b) la velocidad relativa a1 collarin del punto de la barra en contacto con el rnismo y c) la aceleraci6n del punto de la barra en contacto con el collarin. '15.C = B. A. Representando por 8 el valor comun de estos angulos concluimos que la esfera puede traerse desde su posicion inicial hasta su posicion final por una sola rotacion de 8 con respecto a1 eje OC. 10s puntos que caracterizan la posicion de la esfera en un instante y A. Por conveniencia y sin perder generalidad podemos seleccionar el punto B de manera que su posici6n inicial coincida con la posici6n final de A. Por otra parte. .3 el movimiento de un solido rigido forzado a girar alrededor de un eje fijo. 15. el centro 0 y 10s dos puntos A y B sobre la superficie de la esfera definiran la posicion de esta y por tanto la posicion del solido. son congruentes y 10s angulos A.. Nos proponemos probar que 10s puntos A y B pueden traerse respectivamente de A . y B.B. En consecuencia. completamos la construccion trazando A. per0 except0 por esta condicion.Cinernatica del solido rigido I 5 . entonces B.141 suponiendo que el bloque d mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de Fig. Sea C el punto de la intersection de estas ultimas. y B.120 determinese la aceleraci6n del pasador P..140 En el problema 15.31 *1S. A.

Debe observarse que en cualquier instante 10s dos conos son tangentes a lo largo del eje instantaneo de rotacion y que conforme el solido se mueve. 15.3. formando el product0 vectorial de o y del vector de posicion r de la particula: 7 69 15. notamos que la aceleracion angular a. la superficie generada por una linea recta que pa\a por un punto fijo.12 M o v i m l e n t o c o n un punto fijo v = . 15. En general. renemos donde la aceleraci6n angular a esta definida como la derivada de la velocidad angular o. por J e f i n i c i h . la direccibn de o y del eje instantaneo de rotacibn cambia de in instante a1 siguiente. Esta propiedad puede ser util en la determinacion de la aceleracion angular de un solido rigido. expresada en (15. AXO Fig.32 La aceleracibn de la particula se obtiene derivando (15. La velocidad de una particula P del solido puede obtenerse entonces como en la seccion 15. Deb'emos observar que el vector o se mueve dentro del solido y en el espacio. lo$ conos comideraJo5 aqui no son conor crrculares. Como en la secci6n 15. Por consiguiente.39). Aunque las particulas del solido situadas sobre el eje instantaneo de rotacion tienen velocidad nula. Por ejemplo.3. el axoide movil parece rodar sobre el axoide fijo.Se sigue que el movimiento durante un interval0 de tiempo At de un solido rigido con un punto fijo 0 puede considerarse como una rotacion de A8 con respecto a cierto eje.32). 15. en general. se sigue que el vector u es tangente a la curva descrita en el espacio por el extremo del vector o. la aceleracion angular u refleja el cambio de o tanto en direccion como en modulo y. Tampoco la aceleracion de las distintas particulas del solido puede determinarse como si el solido estuviese girando en forma permanente con respecto a1 eje instantaneo.37) Fig.33 t RecuerJese que un cone es. en el instante considerado su aceleracion no es nula.37) con respecto a I . 15. obtenemos en el limite el eje instanthneo de rotacibn y la velocidad angular o del solido en el instante considerado (Fig. Trazando a lo largo de ese eje un vector de modulo A8/At y haciendo At tender a cero.dr w x r = dt (15. representa la velocidad del extremo del vector o. En el caso del movimiento de un solido rigido con un punto fijo. Generando dos conos llamados axoide mbvil y axoide fijo respectivamente (Fig. . no esta dirigida a lo largo del eje instantaneo de rotacion. Recordando la definicion de la velocidad de una particula con vector de posicion r.33)t.

. respectivamente.7 70 Cinemotica del d i d o rigido Antes de concluir nuestro analisis del movimiento de un solido rigido con un punto fijo debemos probar que las velocidades angulares son realmente vectores. y o. tenemos donde el signo mas indica la suma vectorial. debe ser equivalente a una sola rotaci6n de velocidad hngular o . Sustituyendo de (15. estas magnitudes no pueden considerarse como vectores. escribimos oXr=wlXr+02Xr o x r = ( w . y w2 por la ley del paralelogramo (Fig. 15. concluimos que (15. en el instante considerado. con velocidades angulares w . . Como se indico en la seccion 2. Representando por v.34 Consideremos a un solido rigido con un punto fijo 0 que en un instante dado gira simultaneamente con respecto a 10s ejes OA y OB. Como la relaci6n obtenida se cumple para cualquier r. + a 2 )X r donde el signo mas sigue indicando la suma vectorial. escribimos Pero el caracter vectorial de las velocidades lineules esth bien establecido ( ya que representan las derivadas de vectores de posicion). Ahora veremos que las velocidades angulares (y tambien las rotaciones infinitesimales) obedecen la ley del paralelogramo y por tanto son magnitudes vectoriales verdaderas. Sabemos que este movimiento. tienen modulo y direction pero no obedecen la ley del paralelogramo para la suma. con respecto a OB hicamente y con respecto a ambos ejes simulthneamente.41). Considerese una particula P del solido definida por el vector de posicion r. (Fig. la velocidad de P cuando el solido gira con respecto a OA solamente.34~). 15.3. y v. v. que la velocidad angular resultante puede obtenerse sumando o .346).40) debe ser cierto. como las rotuciones finitas de un solido rigido. Nos proponemos comprobar que es decir. a) Fig. 15. algunas magnitudes. Por consiguiente.

La aceleracion de B se obtiene por un razonamiento semejante.12 que. El empleo de tales sistemas m6viles se vera en las secciones 15. t Recuerdese de la seccion 15. En muchos problemas es mas conveniente utilizar un sistema en movimiento a1 que se les permite girar tanto como trasladarse.12 que la velocidad de B con respecto al sistema de referencia OXYZ fijo puede expresarse como 771 15.44). en general.. 10s vectores w y a no son colineales y adernas.43) y (15. en cualquier instante. el sistema en movimiento debe mantener una orientacion fija. 15. h la suma de una traslacibn en la que todas las particulas del solido tienen la misma velocidad y aceleracibn de la particula de referencia A.42) escribimos donde w es la velocidad angular del solido en el instante considerado. Sean A y B dos particulas del dlido. Por tanto."15.14 y 15. 15. de las ecuaciones (15.38). Fig. Consideraremos ahora el movimiento mas general de un solido rigido en el espacio. la velocidad y aceleracion angulares de un solido rigido en un instante dado son independientes de la eleccion del punto de referencia. en (1 5. esto es. y a. Recordemos de la seccion 11. Por otra parte.15. debe permanecer paralelo a1 sistema de referencia fijo O X Y Z durante todo el movimiento del solido rigido.13. Como A esth fija en este sistema.37) despuks de que r se ha sustituido por el vector de posici6n re. La velocidad relativa v . el movimiento del solido relativo a AX'Y'Z' es el movimiento de un solido con un punto fijo.44) muestran que el movimiento mas general de un sblido rigido es equioalente. Escribimos primer0 y recordando la ecuaci6n (15. puede.43) y (15. que el movimiento del solido con respecto a un sistema ligado a B debe caracterizarse por 10s mismos vectores o y a de su movimiento relativo a AX'Y'Z'. . es la velocidad de B relativa al sistema AX'. obtenerse de (15. Las ecuaciones (15.35 donde a es la aceleracion angular del solido en el instante considerado. se debe recordar que si esta ligado a A o a B. . de B relativa a A. t Puede comprobarse fhcilmente al despejar v.'Zt unido a donde v A y de rotaci6n fija (Fig. que las aceleraciones de las particulas del solido en su movimiento relativo al sistema de referencia AX'Y'Z' no se pueden determinar como si el solido estuviese girando permanentemente sobre el eje instantaneo que pasa por A.13. por tanto. Sustituyendo el valor de v . y a un movimiento en el que la partlcula A se supone fija. Movirnlento general . Movimiento general.35).

11 La &a mostrada gira con una velocidad angular constante o. a ) Velociad mgulnr & Ia pIuma. y d) la aceleracion a del extremo de la pluma. .50 rad/s 0 d) Aceleracih del extremo de la 'plums.15 rad/s2)i (4)OXYZ (Q)oxyz = ( ~ ) ~ + Q ~ r y x Q c) Velocidad del extremo de la pluma. de 0. Simultheamente.30 rad/s.:9 0 m 0. b) la aceleracion angular a de la pluma. La aceleracibn angular a de la pluma se obtiene diferenciando w. c) la velocidad v del extremo de la pluma. Aplicando la ecuacion (15. de la pluma relativa a la cabina. Notando que el vector de posicibn del punto P a r = (10. Como el vector w . Sumando la velocidad angular o. escribimos i v =o x r = 110.escribimos = ( 4 O r y * + a1 x a 2 a = (&.PROBLEMA RESUELTO 15. de 0.50 rad/s)k a = (0. Sin embargo. escribimos .50 rad/s relativa a la cabina.31) con Q = o y Q = o. Sabiendo que la longitud de la pluma Opes I = 12 m. obtenemos la velocidad angular w de la pluma en el instante considerado: b ) Acelcmci6n angular de la plums. se calculara con respecto al sistema fijo OXYZ.)oxyz = 0 + (0. cabina y girando con ella ya que el vector o tambien gira con la cabina y por consiguiente tiene una derivada temporal nula con respecto a ese sistema.39 m)i + (6 m)j y mediante la expresibn encontrada para wen la parte a. de la cabina y la velocidad angularw.30 rad/s)j x (0. la p l u m se eleva con una velocidad angular constantem. es constante en modulo y direccion tenemos donde la derivada temporal h.30 rad/s 6r n 0. es mas conveniente utilizar un sistema Oxyz unido a la . Recordando que v = w x r. detcrdnmse: a ) la velocidad angular o d e la pluma.

.12 La barra AB de longitud 7 in esta unida a1 disco mediante una articulacibn esfkrica y al collarin B por una horquilla.. 6 + o x r.. (2)y (3)ya que el determi.77 rad/s)k r f Podriamos observar tambikn que la direcci6n de E B a la del triple product0 vectorial rBIC. Notamos que la velocidad angular no puede determinarse de las ecuaciones (I). nante formado por 10s coeficientesde a. ) k lgualando 10s coeficientes de 10s vectores unityios tenemos Multiplicando las ecuaciones (I). = v.. es cero. Impide la rotaci6n de AB con respecto a) eje EB que es perpendicular a CD y que se encuentra en el plano que contiene a AB y CD. + 3 -2 2wz)j 1 + (3w.. Esta formulaci6n seria espec~almenteuril SI la barra CD a t u v m e incl~nada. debe ser nula y escribimost Resolviendo las ecuaciones de la (1) a la (4) simultAnearnente. . vBi = -24j + ( -2w.69 rad/s)i + (1. = -(12in. = v. debemos obtener una ecuacibn adicional considerando la restricci6n impuesta por la horquilla en B. obtenemos o = (3.2 + a. = 12 rad/s mientras que el collarin puede deslizar libremente sobre la barra CD. escribimos 60. tenemos Representando por o la velocidad angular de la barra escribimos v.3wz)i + (60.j k Y. v + v. La conexion horquilla-collarin en B permite la rotacion de AB con respecto a la barra CD y tambitn con respect0 a un eje perpendicular al plano que contiene AB y a CD.x (rBIC X r B I A ) y escribiro' [rBIC X (rB!C X rBIA)] = 0. y sumhdolas. ..846 rad/s)j + (2. . 3 y -2 respectivamente. (2) y (3)por 6. a) Velocidad del collarin. Para la posicion 0 = 0 determinense: a) la velocidad del collarin./s)i 4 b ) Velocidad angular de la b a r n AB. .PROBLEMA RESUELTO 15. la proyeccion de o sobre r. Por lo tanto. = . a y a.h .. Entonces. = -12 v. y b) la velocidad angular de la barra. Como el punto A esta unido a1 disco y el collarin B se mueve paralelo al eje x. El disco gira en el plano yz a una velocidad angular constante w . . + 72 = 0 v.

i + w$ + w. 15.). = (3 in/s)i + (14 in/s)j (v. = 4400 rpm en la forma indicada. = . determinense a) la velocidad angular del conjunto y b) la velocidad del punto D.). Sabiendo que v. de velocidad. + 15.Problemas 15.). Determinese la aceleraci6n angular del disco conforme el operador hace girar la lijadora alrededor del eje z con una velocidad angular de 0.143 La placa ABD y la barra O B estan unidas tigidamente y giran con respecto a la articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o = w.144 ResuClvase el problema 15.j (vA).5 rad/s. P15.k y sabiendo que (v.145 y P15.lijadora portatil gira a una velocidad constante w ..). = 100 mm/s y o.147 El disco de una.. determinense a) la velocidad angular del ensamblaje y b) las velocidades de 10s puntos A y B. Si (v.k. (v. la velocidad del punto A mediante V = (v. Fig.147 z .).). detenninese la componente (v.1. = 10 mm/s y (v.146 La placa y las barras mostradas estin unidas mediante soldadura para formar un ensamblaje que gira respecto a la articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o. P15.)Jc y que ox= 1. = 80 mm/s.5 rad/s.). 15.143 Dimensiones en mm Fig. P15. I ' 15.i .145 La placa y las barras que se indican estin unidas mediante soldaduras para formar un ensarnblaje que gira respecto a la Representando articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o. + + Fig.143 suponiendo que w.146 \ ' . = 500 mm/s.5 rad/s y una . = 3 rad/s. (v.

148 Flg. 15. determinese la aceleracion angular del rotor si la carcasa de la turbina tiene una velocidad angular constante de 2. ..152 15. 15. Si el eje gira con una velocidad constante a . determinese la aceleracion angular del ventilador en el instante en que el automovil se esta moviendo hacia el norte.151 En el problema 15.150 determinense a) la velocidad angular del disco B y b) la aceleraci6n angular del disco B.154 Un disco de radio r gira a una velocidad angular constante o.150 Dos discos A y B estan montados sobre un eje de longitud 2R y ruedan sin deslizar sobre un plano horizontal.155 Un disco de radio r gira a una velocidad angular constante o. determinense a) la aceleracion angular del disco. Sabiendo que el automovil esta tomando una curva de 50 ft de radio a la derecha a una velocidad constante de 12 mi/h. en torno a un eje horizontal sostenido por una barra vertical con extremo de horquilla que gira a una velocidad angular constante o. = 5 rad/s2. = 4 rad/s y que se incrementa a razon o.4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj vista desde a) el eje y positivo y b) el eje z positivo. P15. 15. en torno a un eje horizontal sostenido por una barra vertical con extremo de horquilla. Para la posicion mostrada. que gira a una velocidad angular constante o.153 En el problema 15. 15. b) la aceleracion del punto P sobre el borde del disco si 0 = 0 y c) la aceleracion de P si 0 = 90". 15.152 La pieza de robot aqui mostrada gira con una velocidad angular constante de 3 rad/s alrededor del eje x. arnbas en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj vista desde el eje z positivo. = 9000 rpm.5 rad/s2. determinense a) la velocidad angular del disco A y b) la aceleracion angular del disco A. Determinese la aceleracion angular del brazo BC. 775 R~emos IY x Fia.aceleraci6n angular de 2. P15. Para la posicion mostrada en la figura.. determinese la aceleracion del punto P para un valor arbitrario del angulo 0. Si el rotor de la turbina que se indica gira a una velocidad constante o. que tiene un modulo o.148 15.152 determinense a) la velocidad del punto C y b) la aceleraci6n del punto C.149 El ventilador del motor de un autom6vil gira alrededor de un eje horizontal a raz6n de 2750 rpm en el sentido de las manecillas del reloj visto desde la parte trasera del motor. 15. En el instante mostrado el brazo BC esta girando respecto a1 eje z con una velocidad angular o. .

P15.15 rad/s.160 . c) la aceleracion del punto C. El eje esta unido a un arb01 AD que gira a una velocidad constante a. ' Dimensiones en mm --- ' 4 Fig. y w.25 rad/s y o. determinense a) la aceleracion angular del brazo. b) la velocidad del punto A y c) la velocidad del punto C . decrecen a raz6n de 0.156 En el instante aquf mostrado.160 15. b) la velocidad del punto C y c) la aceleracion del punto C del disco. Sabiendo que en el instante mostrado v.161 En el problema 15. determinense a) la aceleraci6n angular del brazo guia y b) la aceleraci6n del punto C.15 radls con respecto a1 eje y. Sabiendo que la longitud del brazo ABC es 40 in. = (180 mm/s)k. 15..Cinemotica del s6lido rigido Fig.160 se sabe que la velocidad del punto B es constante. = 0.159 Varias barras se sueldan juntas para formar el brazo guia de robot mostrado en la figura que esta unido a una articulation esferica en 0.02 rad/s2.25 rad/s con respecto a1 eje z. b) la velocidad del punto C. I" Fig. P15. 15. 15.156 15.y el disco gira respecto a1 eje AB a la razon constante o.I 58 ResuClvase el problema 15. La barra OA desliza en una ranura recta inclinada mientras la barra OB desliza en una ranura paralela a1 eje z. 15. = 0. = 0. Sabiendo que el angulo 8 permanece constante de manera que el borde del disco toca permanentemente a1 eje y.156 suponiendo que en el instante mostrado ambas velocidades angulares o. el brazo de robot ABC' esta girando simultaneamente a una velocidad constante o. determinense a) la velocidad angular del brazo guia. y a una velocidad constante o. . determinense a) la aceleracion angular del disco.157 ResuClvase el problema 15. = 0. Para la posici6n mostrada. P15.159 Un disco de radio r estA montado sobre un eje de longitud 2r.156 suponiendo que a.

10s engranajes A y B estan unidos rigidamente entre si y giran solidariamente con respecto a1 arbol inclinado.166 La barra BC de longitud 21 in esta articulada a1 collarin C y el brazo giratorio AB. la velocidad angular constante del eje OB del con0 con respecto a1 eje y. respectivamente (ambos en sentido contrario a las manecillas del reloj vistos desde la derecha). I .163 En el problema 15. b) la velocidad angular total del con0 y c) la aceleracion angular del cono. la velocidad angular constante del eje OB alrededor del eje y. determinense a) la velocidad de giro del con0 con respecto a1 eje OB.162 in. Representando por o. P15. 3 7 In. B y y a) la velocidad de giro del con0 alrededor del eje OB.162 determinense a) la aceleraci6n mgular comun de 10s engranajes A y B y b) la aceleraci6n del diente del engranaje A que estA en contact0 con el engranaje C en el punto 1. b) la velocidad angular del con0 y c) la aceleracion angular del cono. P15. determinense en terminos de w. 15. Fig.166 . Sabiendo que el brazo AB gira en el plano xy a la velocidad angular constante o.4 15. determinese la velocidad del collarin C para la posicion que se indica. Representando por o.15. 15. Escogiendo el eje x a la derecha y el eje y hacia arriba y el eje z apuntando hacia afuera de la figura.165 El con0 mostrado en la figura gira sobre el plano zx con su vkrtice en el origen de las coordenadas. Determinense a) la velocidad angular comun de 10s engranajes A y B y b) la velocidad angular del Arbol FH que estA unido rigidamente a1 Arbol inclinado. C4 in.165 15. 1 in. P15. ' I!' Fig. Los engranajes C y D giran con velocidades angulares constantes de 30 rad/s y 20 rad/s.164 El con0 pequeiio mostrado gira sin deslizar sobre la superficie interior del con0 mayor fijo..164 7 . Fig. P15.+-4 Fig. = 18 rad/s.162 En el sistema de engranaje movil aqui mostrado.

Z Fig. estan articuladas a collarines que pueden deslizar sobre las barras mostradas.171 La barra BC de longitud 180 mm esta articulada a1 brazo giratorio B y a1 collarin C que puede deslizar sobre la barra fija DE. P15. determinese la velocidad del collarin A cuando c = 2 in.170 Fig.170 y 15.778 Cinemotico del solido rigido 15. P15.168 determinese la velocidad del co- llarin D.168 Las barras BC y BD.167 15. . El brazo AB tiene una longitud de 20 mm y gira a una velocidad angular constante o. Fig.171 15. Si en el instante que se indica el collarin B se mueve hacia A con una velocidad constante de 390 mm/s. Para la posicion indicada determinese la velocidad del collarin C. determinense la velocidad del collarin C para esta posicion. = 20 rad/s. Sabiendo que el collarin B se mueve hacia abajo con un velocidad constante de 54 in/s.167 La barra AB de longitud 11 in esta articulada a 10s collarines A y B que deslizan a lo largo de las dos barras mostradas.1 69 En el problema 15. cada una de 840 mm de longitud. P15. 1 5.

la forma indicada. 15.176 En el problema 15. '15.167 determinese la aceleracion del collarin A cuando c = 7 in. P15.179 collarin C.174 En el problema 15.174 - Fig. Determinense a) la velocidad angular de la barra y 6) la velocidad del collarin C.15. En el en AC momento en que el eje de la pieza transversal unida a1 eje . Determinense a) la velocidad angular de la barra y b) la velocidad del collarin A.168 determinese la aceleracion del En el problema 15.177 En el problema 15.168 la articulacibn esferica entre la barra y el collarin C se sustituye por la conexion de horquilla indicada.170 determinese la aceleracion del collarin C. . determinese la velocidad angular del eje EG. El eje AC gira con c an8 velocidad angular constante a.172 suponiendo que el brazo de la cruceta unida a1 eje A C es horizontal. 'I 5.175 En el problema 15.178 En el problema 15. 15. Fig.167 determinese la aceleracion del collarin A cuando c = 2 in..175 15. Y 779 Problemas 15. esta vertical. P15.167 la articulacion esferica entre la barra y el collarin B se sustituye por la conexion de horquilla mostrada en la figura.172 Dos ejes AC y GE situados en el plano vertical yz crtan conectados por una junta universal en D. '1 5.173 ResuClvase el problema 15.

Consideraremos ahora el movimiento tridimensional de la particula P respecto a una sistema giratorio Oxyz con un origen 0. 15. de P (es decir.37 donde v p = velocidad absoluta de la particula P vpp= velocidad del punto P' del sistema m6vil 3 que coincide con P V ~ /=: velocidad de P relativa al sistema m6vil 3 ~ La aceleracibn absoluta a. 15. = aceleracibn absoluta de la particula P a. l o d e a. Sea r el vector de posicion de P en un instante dado y R la velocidad angular del sistema Oxyz con respecto al sistema fijo OXYZ en el mismo instante (Fig. escribimos esta relacion en la forma alternativa i Fig.12). el eje OA representa el eje instanthneo de rotacih del sistema Oxyz (Secc. Bajo esta suposicibn m6s general.10 continua siendo valida cuando el sistema Oxyz puede moverse con un punto fijo 0. Los resultados obtenidos en la seccion 15.11 para el movimiento bidimensional de una particula pueden extenderse a1 caso tridimensional y podemos expresar la velocidad absoluta v. 15.- - Cinematica del solido rigido *15. la deduccion de la seccion 15. y el vector R su velocidad angular en el instante considerado (Fig.37). Vimos en la seccibn 15. la derivada temporal de Q con respecto a 10s dos sistemas satisfacen la relacibn z Fig. 15. de P puede expresarse como Podemos utilizar tambien la forma alternativa .10 que dada una funcion vectorial Q(t) y dos sistemas de referencia con origen en 0 -un sistema fijo OXYZ y un sistema giratorio Oxyz-. = aceleracibn del punto P' del sistema m6vil 3 que coin- cide con P . Movimiento tridimensional d e u n a particula respecto a un s i s t e m a e n rotacion: Aceleracion d e Coriolis. Sin embargo. 15.*.36).14. su velocidad con respecto al sistema fijo OXYZ) como fro Representando por 3 al sistema giratorio Oxyz.36 Supusimos que el sistema Oxyz unicamente podia girar alrededor de un eje fijo OA.

como estos vectores no son necesariamente perpendiculares entre si. Los sistemas de referencia giratorios son particularmente utiles en el estudio del movimiento tridimensional de 10s solidos rigidos.14).que no este ni fijo ni rigidamente unido a1 solido rigido. como en el caso de la grua del problema resuelto 15. el segundo termino puede considerarse como la velocidad v.. El primer tbmino del segundo miembro de (15. Esto es especialmente cierto en el caso del movimiento tridimensional de un solido rigido.38 t Es irnporlan~e aJverlir la Jiferencia enlre la ecuaci6n (15. Una eleccion adecuada del sistema giratorio conducira con frecuencia a un analisis mas sencillo de movimiento de solido rigido que el que se obtendria con ejes de orientacion fija. como la derivada temporal del vector es la misma con respecto a un sistema fijo y con respecto a un sistema de traslacion (Secc.A (15.. = aceleraci6n complementaria o de Coriolisf x (). Notamos a d e m b que la aceleracion de Coriolis se reduce a cero cuando 10s vectores R y vpls son paralelos o cuando alguno de ellos es nulo.50) donde las derivadas estPn definidas respecto a1 sistema fijo OXYZ.48) y la ecuaci6n (15. i.. Sea P una particula moviendose en el espacio. Vease la nola a1 pie Je la phgina 677. no es igual por lo general a 2 R p l g como en el caso del movimiento plano de una particula. Si un solido rigido tiene un punto fijo 0 . de P relativa a1 sistema AX'Y'Z' de la misma orientacion que OXYZ y el mismo origen que Axyz.15. 1 ' = r~ +~ P / A + .38). ConsidCrese un sistema de referencia fijo OXYZ y un sistema Rvyz que se mueve de forma conocida per0 arbitraria con respecto a OXYZ (Fig.49) '' Y La velocidad absoluta v.8. Representando por r. podemos utilizar un sistema 0xyz. de la particula se obtiene escribiendo vp = rp = .15.10).P/A (15.= aceleracibn de P relativa al sistema m6vil 2Q 5 a. tenemos TP '. 781 15.21) Je la secci6n 15.15). el vector de posicion de A en el sistema fijo. Por consiguiente tenemos z / Flg. '15. del origen A de 10s ejes en movimiento. 11.1 1. La posicion de P esta definida en cualquier instante por el vector rp en el sistema fijo y por el vector rpl. Sin embargo. es decir. 15. cuando el solido rigido que se considera no tiene un punto fijo (vease problema resuelto 15. 15. en el sistema en movimiento. Sistema de referencia e n e l movimiento general = 2Q X vp/.50) representa entonces la velocidad v . Notarnos que la aceleraci6n:de Coriolis es perpendicular al vector f l y a v p l g . Representando por R la velocidad angular del sistema Oxyz podemos descomponer la velocidad angular o del solido en las componentes R y o~~~ donde la segunda componente representa la velocidad angular del solido relativa a1 sistema Oxyz (vkase problema resuelto 15. el modulo de a. . Por otra parte. Sistema de referencia en el movimiento general.

las relaciones (15. el primer tirmino del segundo miembro de (15. del origen A de 10s ejes en movimiento y el segundo termino la aceleracion a. Por consiguiente. Estas f6rmulas son miis importantes y considerablemente mas faciles de recordar si observamos que la suma de 10s primeros dos terminos (15..12.48) de la seccibn anterior siguen siendo vAlidas en el caso de un sistema de referencia en movimiento general y escribimos donde 10s distintos vectores que aparecen han sido definidos en la secci6n 15. .51) y escribiendo donde las derivadas estan definidas con respecto a cualquiera de 10s sistemas OXYZ o AX'Y'Z'.angular del sisterna Axyz en el instante consil derado.52) y (15.. Escribimos p A donde l es la velocidad. de la particula se obtiene a1 derivar (15. Entonces.. Por otra parte. por r.47) sustituyendo r.34). Esta aceleracidn puede obtenerse de (15.45) sustituyendo r I por r en esa ecuaci6n. la velocidad y la aceleracibn del punto P' que coincide con P se convierten en la velocidad y la aceleraci6n del origen A del sistema.46) y (15.52) representa la velocidad del punto P' del sistema en movimiento que coincide con P e n el instante considerado y que la suma de 10s primeros Ires tirminos en (15. Por tanto.782 Cinernatica del solido rigido -* Pero la velocidad v . de P relativa al sistema AX'Y'Z'. respectivamente. encontradas en la secci6n 11.53) representa la aceleracidn a.54) permiten determinar la velocidad y aceleracibn de una particula dada con respecto a un sistema de referencia fijo cuando se conoce el movimiento de la particula con respecto a un sistema en movimiento.14.48) se reducen a las relaciones (1 1. escribimos Las f6rmula.. como el sistema mantiene una orientacibn fija.s (15. La aceleraci6n absoluta a.33) y (1 1. es nula y las relaciones (15.46) y (15. Podemos observar que si el sistema de referencia en movimiento 5 (0 Axyz) se esta trasladando. de P relativa a AX' Y'Z' puede obtenerse de (15.54) representa la aceleraci6n del mismo punto. a.

EI sistema O X Y Zesta fijo.aD.PROBLEMA RESUELTO 15.93 in )j a ) La velocidad vD.46) donde v. Unimos el sistema giratorio Oxyz a la barra doblada. De la ecuacibn (1 5. en (2) =h x r + 62 X (fl X r) .. + a. y vD. El vector de posicibn de D es r = ( 8 in )(sen 30°i + cos 30"j) = (4 in )i + (6...... por consiguiente. = (600 in /s2)(sen 30°i + cos 30"j) = (300 in /s2)i + (520 in .93 in )j] = (80 in /s)k v.. respectivamente.ambas hacia arriba..20 rad/s)j y Q = ( -2Nl rad/s2)j. El collarin D se mueve a lo largo de la barra y en el instante considerado OD = 8 in. = 252 x v. = ( .3 in /s)j . = (25 in /s)i b) + (43../s2)j a. respectivamente.. = fl x r = ( .93 in )j] -(20 rad/s)j x (80 in /s)k = +(BOO in /s2)k .y 4. donde a. ambas en el sentido de las manecillas del reloj vistas desde el eje Y positivo.3 in /s)j + (80 in /s)k L *6n a a.5. En el instante considerado su velocidad y su aceleracibn angulares son 20 rad/s y 200 rad/s2. Representando por D' el punto de la barra que coincide con D y por 3 el sisterna giratorio Oxyt.. Su velocidad y aceler?cibn angulares relativas a OXYZ son. = ( -200 rad/s2)j x [ ( 4in )i + (6. = 2 -20 rad/s)j x [(25in /s)i + (43.20 rad/s)j x [(4 in )i (6.en (1) encontramos que v. = (50 in /s)(sen3O0i cos 30"j) = (25 in /s)i (43.. respectivamente. = a.13 La barra doblada OAB gira con respecto a la vertical OB. + a. Determinense: a) la velocidad del collarin.48) escribimos a.. escribimos de la ecuacibn (15. y b) la aceleracion del collarin. la velocidad y la aceleracion del collann relativas a la barra son 50 in/s y 600 in/s2. Sistemas de referencia.3 in /s)j 1 = ( 1000 in /s2)k ( Sustituyendo 10s valores obtenidos para aD.( l H i 0 in /s2)i a.. + + + Sustituyendo los valores obtenidos por vD.

y ac en (2) obtenemos . z §isternas de referencia.. La velocidad en su extremo P relativa a Oxyz es por consiguiente Sustituyendo 10s valores obtenidos para vp.50 m/s2)j . y v p I 4en (1) encontramos b ) La aceleracibn ap.12 m/s)k y donde vp.60 m/s2)i a.80 m/s2)k + + Sustituyendo 10s valores de a. Su velocidad angular con respecto al sistema OXYZ es por tanto n = w.20 m/s)j] = -(1. = 52 x r = (0.50 rad/s)k x [ ..94 m/s2)i = w ~ / a (WB.39 m)i + (6 m)j] = -(3.(3 m/s)i (5. Pero se = encontrb que la velocidad angular de la pluma relativa a &yz era ag/$ (0.50 rad/s)k.30 rad/s)j x ( -3.48) escribimos / ~ Como O y w ~ son constantes tenernos a.30 rad/s)j.14 La &a mostrada giracon una veloddad angular constantea.50 rad/s relativa a la cabina.. = Q x (52 x r ) = (0.20 m/s)j] = (1. De la ecuaci6n (15. a ) La velocidad vp De la ecuacion (15. La velocidad angular de la pluma relativa a la cabina y el sistema giratorio Oxyz ( 0 5 . es la velocidad de P relativa al sistema giratorio Oxyz.. Sabiendo que la longitud de la pluma OP es I = 12 m. determinense: a) la velocidad del extremo de la pluma. de0... = 2Q x vpI5 = 2(0. .30 r W s .30 rad/s)j x [(10. = u2 = (0. de 0.PROBLEMA RESUELTO 15.. Simultlneamente la pluma se eleva con una velocidad angular constante o . = (0. Unimos el sistema giratorio Oxyz a la cabina. es la velocidad del punto P' del sistema giratorio que coincide con P: v.. por brevedad) es w.30 rad/s)j x [-(3 m/s)i (5.(2.50 rad/s)k..~ r ) X X = (0.12 m/s)k = -(0..46) escribimos donde vp.a. y 6) la aceleracion del extremo de la plurna. El sisterna OXYZ esti fijo..

. j x (Li + R j ) = .46) VP = VP. = --u2Ri - ulLk 4 h ) La aceleraci6n a. en (I). w.48) escribimos Como fl y son ambas constantes tenemos Sustituyendo 10s valores obtenidos en (2) encontramos c) Velocidad y Acelerasi6n angularen del disco. y el disco gira con respecto a A a una velocidad angular constante w. k . y v. El vector de posici6n de P relativo a 0 es r = Li + R j y su vector de posici6n relativo a A es r. Deterrninese: a) la velocidad del punto P situado en la vertical de A. Empleando la ecuaci6n (15. encontramos V .rL1 PROBLEMA RESUELTO 15. El brazo gira con respecto a un eje vertical alrededor de 0 a la velocidad angular constante w . L k v p I s = uDl5 rPIA w2k X R j = -w2Ri x = Sustituyendo 10s valores obtenidos para v..) aD. b) la aceleracion d e P.31) con Q = a . Unimos el sistema en movimiento Axyz al brazo OA. = Rj. fl = w . El sistema OXYZ esta fijo. = 52 x r = u . por consiguiente. escribimos de la ecuaci6n (15.../3 (1) z ' donde v. escribimos .15 El disco D de radio R esti unido por un pasador al extremo A del brazo OA de longitud L.. Representando por P' el punto del sistema en movimiento que coincide con P... j...w . De la ecuaci6n (15. La velocidad angular del disco D relaties = vo al sistema en movimiento Axyz (o por brevedad 3.. . + v. c) la velocidad y la aceleracion angular del disco. a ) La velocidad vp. Su velocidad angular con respecto al sistema OXYZ es. Y Sisternas de referencia.

P15. = 6 rad/s. Si se sabe que en la posicion aqui mostrada el disco se encuentra en el . P15. = 10 rad/s. para la posicibn mostrada en la figura determinese a)la velscidad de D y b) la aceleraci6n de D.180 15. P15.181 La barra doblada gira a velocidad angular constante o. la cual gira a la velocidad angular constante o. Sabiendo que el collarin D se desplaza hacia abajo a lo largo de ella con velocidad constante relativa u = 65 in/s.180 La barra A B esti soldada a una placa con un radio de 12 in.181 Z Fig. para la posicion mostrada en la figura determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D.Problemas 15.182 La placa circular aqui mostrada gira alrededor de su diametro vertical a velocidad angular constante w . = 4 rad/s.182 15. Fig. k' Fig. Sabiendo que el collarin D se desplaza hacia el extremo B de la barra a una velocidad relativa a la barra constante u = 78 in/s.

183 15. b) la velocidad de D.159. determinense a) la aceleracion angular del brazo CD. P15. s/ Fig. resuClvase el problema 15. Sabiendo que el tubo doblado ACE gira a una velocidad angular constante o. para la posicion aqui mostrada. Determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D.5 m/s.14. resuClvase el problema 15.187 Utilizando el metodo de la seccion 15.190 .5 m/s y decrece a razon de 3 m/s2.185 Resuelvase el problema 15.188 Empleando el metodo de la secci6n 15.183 Ciertos productos manufacturados se pintan con un iociador a1 pasar por una estaci6n de trabajo que se muestra. Sabiendo que f3 = 120°.180 suponiendo que en el instante aqui mostrado la velocidad angular w . de la placa es 6 rad/s y que se esth reduciendo a raz6n de 10 rad/s2.4 rad/s y que en el punto D la pintura se mueve respecto al tubo con una velocidad relativa constante u = 150 mm/s. determinense.190 El solido AB y la barra BC del dispositivo mostrado gira a velocidad angular constante o. 15.14.153. 15.60 rad/s alrededor del eje Y.14.189 Utilizando el metodo de la secci6n 15. = 0. a) la velocidad de la pintura en D y 6) la aceleracion de la pintura en D.191 Resuelvase el problema 15. de la placa es 10 rad/s y decrece a razon de 25 rad/s2. la velocidad angular w . c) la aceleracion de D.156. mientras que la velocidad relativa u del collarin es 78 in/s y disminuye a una razon de 208 in/s2.14. suponiendo que en el instante mostrado.= 0.190 suponiendo que fl = 60'. 15. Fig.184 Resuklvase el problema 15.45 rad/s.182. Simultaneamente un mecanismo de hilo y polea hace que el brazo CD gire con respecto a C a una velocidad angular constante o2 = dpldi = 0. mientras que la velocidad relativa u del punto D de la pieza CD es 1. P15.plano XY y que el punto D de la correa CD se mueve hacia arriba a una velocidad relativa constante u = 1. 15. 15.186 Usando el metodo de la seccion 15. resuelvase el problema 15. 15.157. 15. 15. resuelvase el problema 15.

195 El mecanismo aqui mostrado se emplea para situar a1 operario a la altura de 10s cables aereos. = 6 rad/s. = dpldt = 0. = 6 rad/s alrededor del eJe X.04 rad/s alrededor de un eje que pasa por B paralelo a1 eje X.788 Cinernatica del s6lido rigido 15.194 Fig. = 8 rad/s con respecto al brazo ABC. 15.193 Resuelvase el problema 15. = 0. P15. En el instante aqui mostrado. El mecanismo cornpleto gira a una velocidad angular constante o.192 15. P15. Sabiendo que fl = 30". = 0. que a su vez gira a una velocidad angular constante w . -.195 .15 rad/s alrededor del eje Y. electricos y telefonicos. P15.5 m de longitud. b) la velocidad de D y c) la aceleraci6n de D. A mismo tiempo el conjunto BCD 1 gira como un solido rigido a una velocidad angular constante o. Fig.192 Un disco de radio r = 180 mm gira a una velocidad angular constante o. X ig.20 rad/s.03 rad/s alrededor del eje AB. Determinense la velocidad y la aceleracion del punto D del borde del disco. = 8 rad/s y w. determinese la aceleracion de C en el instante mostrado en la figura. el SMR completo esta girando a una velocidad angular constante de o. 15. Si AB y BC tienen cada uno 4.192 suponiendo que w . determinense a) la aceleracion angular de BCD. El angulo entre el brazo AB y la horizontal es constante mientras que el brazo BC desciende a una velocidad angular constante o.194 El sistema mani~ulador(SMR) mostrado se e m ~ l e a para poner en 6rbita cargas utiles desde el compartimiento de carga de 10s transportes espaciales. = dpldt = -0.

b) la aceleracion del punto D sobre el borde del disco. 15. Sabiendo que en el instante aqui mostrado el brazo AB gira con respecto a1 eje Y a una velocidad constante o.5 in.197 . A1 mismo tiempo 1 baira AB de longitud r gira aiededor del centr. estdn unidos a1 brazo C D de 18 in. = 3 rad/s con respecto a1 eje Y. = 3 rad/s con respecto a1 brazo AB. ' 2 Fig. determinense a) la velocidad del punto A y b) la aceleraci& del punto A.200 En el problema 15. = 2. 15. P15. P15. Sabiendo que en el instante mostrado DE es paralelo a1 eje X y la placa ABC es paralela a1 plano YZ. Fig. El conjunto gira a una velocidad constante o.196 Un disco de 6 in de radio gira a una velocidad angular constante o. Determinense a) la aceleracion angular del disco. de la placa .201 .199 15.197 En el dispositivo de un robot industrial mostrado en la figura. P I 5. .198 En el problema 15.4 rad/s con respecto a la pieza DEG.196 15. la placa ABC gira a una velocidad angular constante o. A mismo tiempo el conjunto 1 gira alrededor del eje Y a una velocidad angular constante a.199 Dos discos. 7 ' ' Fig. P15. = 4 rad/s. determinense la velocidad y aceleracion de a) el punto E y b) del punto F.197 determinense a) la velocidad del punto B y b) la aceleraci6n del punto B. cada uno de 5 in de radio. = 2 rad/s. 15. Fig.199 determinense la velocidad y la aceleracion de a) en el punto G y b) en el punto H.15. = 4 rad/s con respecto a1 brazo ABC.201 Una placa cuadrada de lado 2r estd soldada a un eie vertical s u e nira con una velocidad annular constante w . que a su vez gira a una velocidad constante o.

es la derivada de 0 con respecto a1 tiempo. Sabiendo que el robot completo gira alrededor del eje X a una velocidad angular constante w . Para la posici6n de la placa que se muestra en la figura. = 1. w. I 15. se expres6 la aceleracidn de P como Fig.2 rad/s. 15.203 La posici6n de la punta de la aguja A esti controlada por el robot aqui mostrado.3).39 . A mismo tiempo el brazo CD gira a una velocidad angular constante 1 w.202 ResuClvase el problema 15. = 2 rad/s y r = 120 mm. 15. Rotaci6n de un d i d o rigido con respecto a un eje tijo Luego se consider6 la rotacibn de un solido rigido con respecto a un eje fijo (seccibn 15. = 3 rad/s. 15. todos 10s puntos del sblido tienen la misma velocidad y la misma aceleracibn en cualquier instante. Simbolizando con a la derivada dwldt de la velocidad angular. determinese la aceleraci6n del extremo B de la barra si: a) 8 = 0.= re sen @ ds - dt donde 8.2) y se observo que. En la posici6n indicada la punta se mueve a una velocidad constante u = 180 mm/s relativa a1 solenoide BC.Cinem6tico del d i d o rigido con una velocidad angular constante w. suponiendo que w . determinense a) la velocidad de A y b) la aceleracion de A. Se encontro que el modulo de la velocidad de P es v = . La posicion del solido se define por el angulo 8 que la linea BP. Entonces se expres6 la velocidad de P como donde el vector /A se dirige a lo largo del eje fijo de rotaci6n y representa la velocidad angular del solido. dibujada a partir del eje de rotation al punto P del solido. = 1.6 rad/s con respecto a la componente DEG. forma con un plano fijo (fig. en tal movimiento. Traslacihn de sblidos rigidos Primero se consider6 la traslacibn de un solido rigido (semion 15. b) 8 = 90" y C )e = 1800.201. con respecto a la placa.39). Repaso y resumen Este capitulo se dedic6 a1 estudio de la cinematica del solido rigido.

41 Reutilizando las ecuaciones (15. 15.8).6) y recordando que k es constante en modulo y direcci6n se encontro que 791 Repaso y resumen a=ak=&=& (15. se observ6 que la aceleraci6n de P se podia descomponer en 10s componentes tangencial y normal (Fig. respectivamente iguales a Componentes tangenciales y normales Fig.6) y (15.Derivando (15. En seguida sera considerado el movimiento de una seccion representativa situada en un plano perpendicular a1 eje de rotacion del solido (fig. Puesto que la velocidad angular es perpendicular a la seccion.40). Sustituyendo o = wk y a = crk en la (15.9) se obtuvieron las siguientes expresiones para la velocidad angular y para la aceleracidn angular de la seccion (section 15. 15.40 donde v esta contenida en el plano de la seccion. 15Al). 15. la velocidad de un punto P de la seccion se expreso asi: Rotaci6n de una secci6n representativa Fig.91 El vector a representa la aceleracibn angular del solido y se dirige a lo largo del eje fijo de rotacion.4): Velocidad y aceleracib angulares de una seccib giratoria .

Cinematica del d i d o rigido Se observ6 que estas expresiones son similares a las que se obtuvieron en el capitulo 11 para el movimiento rectilineo de una particula.respectivamente. Por ejemplo. con respecto a ejes x'y' que se trasla. (Problema resuelto 15. se descubri6 que La ecuaci6n fundamental (15. Se desprende que la velocidad de cualquier punto D (seccion 15. el vector de posici6n de B relativo a A. con mayor precisidn.4 y 11.3).2 y 15. . Los problemas relacionados con cualquiera de estos movimientos se pueden resolver usando ecuaciones similares a las utilizadas en las secciones 11. w y a.5 para movimiento uniformemente rectilineo y para movimiento rectilineo uniformemente acelerado de una particula.6) del s6lido se puede expresar como donde vA es la velocidad de A y v . puede suponerse que el solido mostrado en la figura 15. 15. u y a por 8.17) que relaciona las vclocidades absolutas de 10s puntos A y B y la velocidad relativa de B respecto a A se expres6 en forma de un diagrama vectorial y se us6 para resolver problemas relacionados con el movimiento de varios tipos de mecanismos (problemas resueltos 15.42 Movimiento plano - Traslaci6n de A + Rotaci6n alrededor de A Vg = VA + V B / .) Velocidades en movimiento plano El movimiento plano mhs general de un solido rigido puede considerarse como la suma & una traslacibn y & un rotacibn (seccion 15. Representando con r. . dan con A. reemplazando x. mientras que simultaneamente rota alrededor de A. Dos casos particulares de rotaci6n se presentan frecuentemente: rotacidn uniforme y rotacidn uniformemente acelerada.1. es la velocidad de B respecto de A o.5).42 se traslada con el punto A. Fig.

8).44 Movimiento plano - Traslaci6n de A -L Rotaci6n alrededor de A .Otro enfoque en la solucion de problemas relacionados con la velocidad de 10s puntos de una seccibn rigida en movimiento plano se present0 en la seccion 15. 7 93 Repaso y resumen Gentro instantaneo de rotaci6n Fig.)t de modulo ra.7 no se puede usar para la determinaci6n de aceleraciones.. constaba de una componente normal (a. en general no tiene aceleracion nula. 15.5.. 15-44).7 y se uso en 10s problemas resueltos 15. puesto que el punto C.43).6 a1 15.21) se expres6 en terminos de diagramas vectoriales o ecuaciones vectoriales y se us6 para determinar la aceleraci6n de ciertos puntos de algunos mecanismos (problemas resueltos 15. La relacion fundamental (15..8 para relacionar las aceleraciones absolutas de dos puntos A y B cualesquiera de la seccion y la aceleracion relativa de B respecto de A obtuvimos Aceleraciones en movimiento plano donde a. Debera observarse que el centro instantaneo de rotacion C considerado en la seccion 15. 15. ig. Se basa en la determinacion del centro instantuneo de rotacibn C de la seccion (Fig. perpendicular a la linea A B (Fig.4 y 15.)n de modulo rw2 dirigido hacia A y una componente tangencial (a..43 ((1) El hecho de que cualquier movimiento plano de una seccion rigida se pueda considerar como la suma de una traslacion de la seccion con un punto de referencia A y una rotacion respecto de A se uso en la seccion 15. 15..

= = aceleracidn complementaria o de Coriolis Puesto que R y v.46). = velocidad de P relativa al sistema en movimiento 5 Fig. donde ap = + a. Q~ p r* (15. Se escribid a.9)..CinemCltica del d i d o rigido Coordenadas expresadas en funci6n de un pardmetro Derivada temporal de un vector respecto a un sistema de referencia en rotaci6n En el caso de ciertos mecanismos es posible expresar las coordenadas x y y de todos 10s puntos significativos de un mecanismo mediante expresiones analiticas sencillas que dependen de un solo par& metro. ) Q ( = tQ)rnZ + k . se descubrio que la aceleracion de Coriolis tiene un modulo a. = a. = aceleracidn del punto P' del sistema en movimiento 5 que coincide con P a . 15.45). Mientras que la derivada temporal de un vector es la misma respecto a un sistema de referencia fijo y respecto a un sistema en traslacion.. La siguiente parte del capitulo (seccidn 15. (15. se observa que la expresidn para la aceleracidn de P contiene un tkrmino adicional ac llamado aceleracidn complementaria o aceleracidn de Coriolis. Se encontro que la velocidad absoluta de P se podia expresar como Movimiento plano de una particula relativo a u n sisterna en rotaci6n donde vp = velocidad absoluta de la particula P v = velocidad del punto P del sistema 3 en mo. 15. Sin embargo. 15. Por lo tanto. son perpendiculares entre si en el caso del movimiento plano. se obtiene si el sistema estA en traslacion en vez de estar en rotacidn. vimiento que coincide con P vp!.. para estudiar el movimiento de una particula relativo a un sistema en rotacion primer0 se tuvieron que cbmparar (seccibn 15. Los componentes de la velocidad absoluta y de la aceleracidn de cierto punto puede entonces obtenerse al derivar dos veces respecto al tiempo las coordenadas x y y del punto (seccidn 15.31) ig.1 1) se dedic6 a1 aniilisis de cinematica bidimensional de una particula P que se mueve respecto a un sistema F e n rotacion con una velocidad angular Cl respecto a un eje fijo (Fig. Se obtuvo la relacion fundamental IY .46 Se observo que la misma expresion para v.. 90' en el sentido de la rotacion del sistema en movi- . = aceleracidn de P relativa a1 sistema en movimiento 5 a = 2 t l ~ ( i ) ~ .36) I aceleracidn absoluta de la particula P a. la derivada temporal de un vector a un sistema de referencia en rotacion es diferente. + a. 2nX vp.. se debe a la rotacion del sistema Oxyz. ..45 Z y se concluyb que la derivada temporal del vector Q respecto a1 sistema fijo OXYZ se compone de dos parks: la primera representa la derivada temporal de Q respecto a1 sistema en rotacion Oxyz. ..10) las derivadas temporales de un vector generic0 Q respecto a un sistema fijo OXYZ y a un sistema Oxyz en rotacion con una velocidad angular R (Fig. 15.. = 2Rvpjg y que apunta en la direccion obtenida al girar ~ el vector v p . cuando el sistema esta en rotacidn. la segunda RxQ..

1 1). t a m b i h se escribi6 Fig. puesto que la direcci6n de o cambia de un instante a otro. Z En las dos ultimas secciones del capitulo se consider6 el movimiento tridimensional de una particula P relativa a un sistema O y en rotaxz ci6n con una velocidad angular fl respecto a un sistema fijo OXYZ (Fig.36) para analizar el movimiento de mecanismos que contienen partes que deslizan unas sobre otras (problemas resueltos 15. 15. se escribi6 donde o es la velocidad angular del solido en el instante considerado (problema resuelto 15. Primero se consider6 el movimiento de un solido rigido con un punto fijo (seccion 15. 15.47) puede nuevamente expresarse como Movimiento de un s6lido rigido con un punto fijo Derivando esta expresibn. En la secci6n 15.. Primero se escribi6 y recordando la ecuaci6n 15. En la ultima parte del capitulo se estudio la cinematica del solido rigido en tres dimensiones. Se pueden utilizar las formulas (15.48 Movimiento tridimensional de una particula respecto a un sistema en rotaci6n donde v. Representando por r. Se demostr6 en la secci6n 15.47 Sin embargo.49). Considerando dos particulas A y B del solido. La aceleraci6n de B se obtuvo mediante un razonamiento similar.38.48). la aceleraci6n angular de a en general no se dirige a lo largo del eje instantdneo de rotaci6n (problema resuelto 15. 15.9 y 15. La velocidad de un punto P del solido (Fig.12).14 se expreso la velocidad absoluta v. Tras probar que el desplazamiento mas general de un solido rigido con un punto fijo 0 es equivalente a una rotacion del solido respecto a un eje que pase por 0 fue posible definir la velocidad angular o y el eje instanthe0 de rotacibn del solido en cierto momento.10). 15.12). es la velocidad de B relativa a un sistema AX' Y Z unido a A y de orientacion fija (Fig. el vector de posici6n de B relativo a A. de P como Fig. a la suma de una rotacibn y de una traslacibn.33) y (15. se encontro que Movimiento general en el espacio I' ' donde v .miento. en cualquier instante. vp = velocidad absoluta de la particula P miento 5 que coincide con P = velocidad del punto P del sistema en movi- . ..13 que el movimiento mas general de un sblido rigido en el espacio es equivalente. 15.

opuesto a las manecillas del reloj cuando se observa desde arriba. existen muchos casos donde una eleccion apropiada del sistema en rotacion conllevara un analisis mas sencillo del movimiento del solido rigido que el que hubiera sido posible con ejes de onentacion fija (problemas resueltos 15. determinese la aceleraci6n total de la particula de agua P.206 El engranaje A rueda sobre el engranaje fijo B y gira alrededor del eje AD que estP sujeto rigidamente en B a1 eje vertical DE.15) que las ecuaciones (15.46) y (15. = 2flXv. Sabiendo que el eje DE gira con una velocidad angular constante o.48) siguen siendo vdidas cuando el sistema Axyz se mueve de manera conocida.205 Un chorro de agua fluye a travks del tub0 curvado OB.. per0 arbitraria. = aceleracidn de P relativa al sistema en movimiento ? 4 = 2flX(r). Una fuerza P que se aplica como se indica en la figura produce las siguientes aceleraciones: a = 45 in/s2 a la derecha..13) except0 en el caso particular cuando fl y v. 15. Tambitn se observ6 (secci6n 15. Los sistemas de referencia en rotaci6n son particularmente utiles en el estudio del movimiento del solido rigido en tres dimensiones. Determinense a) la aceleraci6n del punto B y b) el punto del disco que no tiene aceleraci6n. 15. 15.50 . De hecho. puesto que el movimiento de A se incluye en 10s tkrminos v. que tiene un radio uniforme de 18 in y que gira con una velocidad angular constante en sentido opuesto a las manecillas del reloj de 150 rpm.14 y 15. respecto a1 sistema fijo OXYZ (Fig.'.' y a.15). Cinemotico del d i d o rigido = velocidad de P relativa al sistema en movimiento 5 La aceleraci6n absoluta a...@roblema resuelto 15.vpl. Sistema de referencia en el movimiento general Problemas de repaso 15. 15.. = aceleraci6n complementaria o de Coriolis ap Z Fig. a = 6 rad/s2 en sentido .. 15. detenninense a) la velocidad de giro del engranaje A alrededor z - Fig..50).204 Una cinta se enrolla alrededor de un disco de 10 in de diPmetro que estP en reposo sobre una mesa horizontal.son perpendiculares uno al otro.49 Se observo que el mbdulo a. Si la velocidad del agua relativa a1 tubo es de 45 ft/s. de la aceleracion de Coriolis no es igual a 2flv.. que representan la velocidad absoluta y la aceleraci6n &l punto P. de P se expres6 entonces como donde a ! = aceleracidn absoluta de la particula P = aceleracidn del punto P del sistema en mo' vimiento 5 que coincide con P a.

15. PI 5.Fig.207 Una rueda con pestaiia rueda sin deslizar sobre un riel horizontal. T- Flg. b) del punto C y c) del punto D.210 .207 15. P15. Fig.210 Si en el instante que aqui se muestra el collarin D se mueve con una velocidad constante de 60 in/s. P15.208 15.209 Si en el instante que aqui se muestra el collarin D se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 60 in/s. b) la manivela AB. determinense las aceleraciones a) del punto B.209 y p15. 9 in.205 del eje AD. la velocidad del punto A es de 350 mm/s a la izquierda y su aceleracion es de 400 mm/s2 a la derecha. determinese la aceleracion angular de a) la barra BD. En el instante que se indica. determinense a) el centro instantaneo de rotacion de la barra BD. 15. b) las velocidades angulares de la manivela AB y de la barra BD y c) la velocidad del punto medio de la barra BD.. x L Fig. P15. Si en un instante dado la velocidad y la aceleracibn del centro de la rueda son como se muestra en la figura. b) la aceleraci6n angular del engranaje A y c) la aceleraci6n del diente C del engranaje A .208 Una serie de pequeiias piezas de maquinaria que son transportadas por una banda pasan sobre una polea tensora de 125 mm de radio que aqui se muestra. Determinense a) la velocidad angular y la aceleracion angular de la polea tensora y b) la aceleracion total de la pieza que pasa por B.

= 4 rad/s. P15. Sabiendo que el collarin A se mueve hacia arriba con velocidad constante v. determinense a) la velocidad angular de la placa.211 Fig. P15.215 Sabiendo que en el instante que aqui se muestra.. a una velocidad constante w. 15. P15. b) la velocidad del centro de la placa y c) la velocidad del vertice F.212 Fig. determinese la aceleracion del punto B cuando 1 = 5 m. 15.215 150 mm/s.20 m/s y el brazo gira a una velocidad angular constante w . . obttngase una expresion para a) la velocidad angular de la barra AC. Sabiendo que en el instante que se indica la velocidad angular de la barra AB es de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. P15.25 rad/s respecto al eje vertical. la velocidad angular de la barra AB es de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. " Fig. Sabiendo que el disco gira en el plano zx en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.214 Una placa rectangular se sostiene mediante dos barras de 150 mm como se muestra. determinese la velocidad del collarin A. = 0.214 y P15. 15. mientras que el angulo 8 que forma con la horizontal mantiene un valor constante. electricos y de telefonos.212 El brazo telescopico AB se emplea para situar a1 operario a la altura de 10s cables aereos.213 La barra AB esta unida mediante articulaciones esfericas a1 collarin A y al disco C giratorio de 320 mm de diametro. b) la velocidad del punto de la barra en contact0 con el collarin articulado B y c) la aceleracion angular de la barra AC.211 La barra AC de longitud 2b esta unida a un collarin en A y pasa por un collarin articulado en B.798 Cinematica del d i d o rigido 15.213 15. determinense a) la velocidad angular de la placa I~(x) 1 1 1 1 1 1 4 y b) 10s puntos de la placa con una velocidad igual o menor que Fig. Si la longitud A B aumenta a una velocidad constante (dlldt) = 0.

C1 7 99 Problemas de repaso 1 5 .12 para valores de 8 de 0 a 360°.4 rad/s y la pintura se mueve a travks del tubo con una velocidad relativa constante u = 150 mm/s. El tub0 doblado ACE gira con una velocidad angular constante o.2 m/s. P15. Una barra AB de 400 mm se guia mediante ruedas en A y en B que deslizan en la via que aqui se muestra. 15. 15.C3 Escribase un programa de ordenador y usese para resolver el problema resuelto 15.C4 Se pintan mediante aspersion articulos manufacturados mnforme pasan a travks de la estacion de trabajo automatica que se muestra en la figura. escribase un programa de ordenador y usese para calcular la velocidad angular de la barra y la velocidad de A para valores de 8 de 0 a 150°. para valores de 8. Elaborese un programa de ordenador y calculense con el. en intewalos de 10". I Flg. C ~ En el sistema motriz que se muestra 1 = 8 in y b = 3 in.= 0. Elaborese un programa de ordenador y utilicese para calcular la velocidad y la aceleracion en D de la pintura para valores de 8 de 0 a 150". 15. en intervalos de 10" a) la velocidad y aceleracion angulares de la barra de union BD y b) la velocidad y aceleracion del embolo P. = 1. en intervalos de 10". Durante una prueba del sistema la manivela AB gira con una velocidad angular constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. de 0 a 180°.C4 - . Sabiendo que B se mueve con una velocidad constante v.Los siguientes problemas estan diseiiados para ser resueltos con un ordenador. en intewalos de 30".

asi como la posicion exacta de 10s puntos en que se aplican las fuerzas. la ecuacion (14. el 0 bien. dlidos que tie&n un eje principal central de inercia perpendicular a1 plano de referencia. las relaciones que existen entre las fuerzas que actuan sobre un solido rigido. Nos ocuparemos no so10 del movimiento del solido como un todo. que relaciona a1 momento resultante de las fuerzas externas y el momento angular del sistema de particulas respecto a G. adem&. rigido: ' fuerzas y aceleraciones 16.16) CF = mi.23). con mayor generalidad. En este capitulo.. es decir. Especificamente. suponiendo que un solido podia ser considerado como una particula. 2) Los sblidos rigidos que consideremos seran solo secciones planas y cuerpos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia?.2. su forma y masa y el movimiento que se produce. ~uesfio punto de vista sera considerar a 10s solidos rigidos formados por un gran numero de particulas y utilizaremos 10s resultados obtenidos en el capitulo 14 para el movimiento de sistemas de particulas. a un movimiento en el que cada particula del solido permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo.Movimiento plan0 del solid. emplearemos en este capitulo la ecuacion (14. es decir. que relaciona a la resultante de las fuerzas externas con la aceleracion del centro de masas G del sistema de particulas y. mas gqneralmente. es decir. Ahora tomaremos en cuenta la forma del solido. ZMG = A. . Excepto la seccion 16. Estudiamos relaciones similares en 10s capitulos 12 y 13. que se aplica a1 caso mas general del movimiento de un solido rigido. y en el 17 y el 18 estudiaremos la cinPtica del sblido rigido. que su masa se podia concentrar en un punto y que todas las fuerzas actuan en ese punto. sin0 tambikn del movimiento del solido alrededor de su centro de masas. El estudio del movimiento de solidos tridimensionales asimktricos en un plano y. Introducci6n.1. 10s resultados deducidos en este capitulo estaran limitados de dos maneras: 1) Se restringiran a1 movimiento plano del solido rigido.

el momento angular alrededor de G del sistema de particulas que forman a1 solido rigido..2) expresan juntas que el sistema de las . Despuks de considkrar el movimiento plano de sblidos rigidos unidos. El concept0 de las ecuaciones del diagrama de solido libre se introduce en la seccion 16.2) necesarios en el estudio de la estatica y la dinamica de 10s solidos rigidos. recordemos la ecuacion (14.8 y en el resto del capitulo consideraremos la solucion de problemas relacionados con rotacion no central. en la secci6n 16.. El principio de d'Alembert. recordemos la ecuacion (14. 1. Las ecuaciones (16. 2.. n) y aplicar 10s resultados obtenidos en el capitulo 14 para un sistema de particulas (Fig. es igual alproducto Ta del momento de inercia central de la masa. Considerese un solido rigido sobre el cual actuan varias fuerzas F. Podemos suponer que el solido esta formado por gran numero n particulas de masa Ami (i = 1.. En la seccion 16. Pasando ahora a1 movimiento del solido respecto a1 sistema de referencia central Gx'y'z'. (Fig. introducido en la seccion 16.1) y (16..5 deduciremos el principio de transmisibilidad utilizando so10 la ley del paralelogramo y las leyes del movimiento de Newton. el principio de transmisibilidad puede retirarse de la lista de axiomas (Secc.1 en la que m es la masa del solido y a la aceleracion del centro de masa G.. etc.2. En la seccion 16. Se hara hincapik en el empleo de ecuaciones del diagrama de solido libre en la solucibn de todos 10s problemas en 10s que interviene el movimiento plano de solidos rigidos.7. En lo que sigue nos referimos a HGsimplemente como el momento angular dersolido rigido alrededor de su centro de masa G. el movimiento de rodadura o algun otro movimiento plano parcialmente restringido de 10s solidos rigidos. F. representa la derivada temporal de HG.2. rotacion central o el movimiento de 10s solidos rigidos sin restricciones. En la seccion 16. 16.. se emplea para demostrar que las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido rigido son equivalentes a un vector ma fijo a1 centro de masa y un par de momento Ta. esteremos preparados para resolver una variedad de problemas en 10s que intervienen la traslacion. Por consiguiente.1). 16.16) y escribimos 2- Fig.4. 16. Ecucjcion del movimiento de un solido rigido Ecuacion del movimiento de un solido rigido.3 definiremos momento angular de un solido rigido con un movimiento plano y demostraremos que la derivada temporal del momento angular kG alrededor delcentro de masa. F. 16.2).movimiento de solidos rigidos en el espacio tridimensional se pospondra hasta el capitulo 18. ~onsiderando$imero el movimiento del centro de masa G del solido con respecto a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz.23) y escribimos en donde A. 16. . Z y la aceleracion angular a del solido.6.

No obstante.3)t. Suponiendo que la placa esta formada por gran n~imero n de particulas Pi de masa Ami y recordando la ecuacion (14. . tenemos que vi = o x donde o es la velocidad angular de la placa en el instante considerado. 16. obseryamos que el momento angular HGde la placa alrededor de su centro de masa G puede calcularse tomando 10s momentos. y supondremos que 10s solidos rigidos considerados consisten unicamente en placas planas y en solidos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia.2) se aplican en el caso m h general del movimiento de un solido rigido.5). Pero como la particula forma parte de la placa. = i=l (rj x vj Ami) (16.3) 0X Fig. escribimos n c Y x' H. Las ecuaciones (16. 16. Considkrese una placa rigida con movimiento plano.5). 16. al igual que equipolentes.19. Escribimos <.3 fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema que consiste en el vector ma fijo a G p el par de movimiento HG(Fig.1) y (16. Sin embargo.Movimiento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones Fig. respecto a G. de 10s momentos lineales de las particulas de la placa e m u movimiento con respecto a cualquiera de 10s sistemas de referencia Oxy o Gx'y'. (Fig. n H. Pospondremos hasta el capitulo 18 el estudio mas detallado del movimiento plano de cuerpos tridimensionales asimetricos y el movimiento de 10s solidos rigidos en el espacio tridimensional. en este rnomento podriamos concluir. = i=l [ri x (ox rj)Ami] t Como 10s sistemas que intewienen actuan sobre un solido rigido. que 10s dos sistemas son equivalentes.5. el vector de posicion y el momento lineal de la particula Pi relativos a1 sistema de referencia central Gx'y'.4 en la que rf y $Ami representan. y usar signo de igualdad de color en lugar de gris en la figura 16. elirninando asi la necesidad de incluir al pnncipio de transmisibilidad entre 10s axiomas de la mecanica (Sea. Eligiendo a1 ultimo.3. 16.24) de la seccion 14. es decir.4 y 18. en el resto de este capitulo limitaremos nuestro analisis a1 movimiento plano de 10s solidos rigidos. refiritndonos a la seccion 3.3.4). respectivamente. Momento angular de un solido rigido en movimiento plano. 16. a un movimiento en el que cada particula permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo. posponiendo esta conclusion llegaremos a ella de una manera independiente (sccciones 16. 16.

tenemos ' Las ecuaciones (16. Como veremos en el capitulo 18. Movimiento plano de un solido rigido. el movimienro de la placa esrd roralmente determinado por la resulranre y el momenro resultanre a G de las fuerzas exteriores que acruan sobre ella. solidos que tienen un eje de inercia central principal perpendicular al plano de referencia.Refirikndonos a la figura 16.4.5). Dadas las condiciones iniciales correspondientes.mentales de movimiento (16. Fig. 16. perpendicular a la placa) y de modulo Ia. Por consiguiente.4. 16.2) en forma escalar. ..4. es caracteristica del movimiento de un s6lido rigido. F. Principio de D'Alernbert Al derivar ambos miembros de la ecuaci6n (16. una vez que se han encontrado la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre la placa y su momento resultante respecto a G. verificamos fhcilmente que la expresi6n obtenida representa un vector con la misma direcci6n que w (es decir. no se aplican a1 caso de sohdos asimetricos ni a1 del movimiento en tres dimensiones.. De hecho. Al sustituir HGde la en ~ecuacibn (16. el movimiento de un sistema de particulas que no estan unidas rigidamente dependera en general de las fuerzas exteriores 0 bien. u .1) y (16.egracibn. Debe tenerse en cuenta que 10s resultados obtenidos en esta seccion se dedujeron para una placa rigida con movimiento plano. c~ntenidas el plano de la placa (Fig. que se extendera en el capitulo 18 a1 caso del movimiento de un solido rigido en tres dimensiones.6) muestran que la aceleraci6n del centro de masa G de la placa y su aceleracih angular a pueden obtenerse con facilidad. con mayor generalidad.. F. Principio de D'Alembert.4) obtenemos Por tanto.5 .5) en la ecuacion (16. siguen siendo validos en el caso del movimiento plano de solidos rigidos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia?. Esta propiedad. etc. como ya vimos en el capitulo 14. Recordando que 1a:suma Xr: Ami representa el momento de inercia I de la placa alrededor de un eje central perpendicular a la placa. la derivada temporal del momento angular de la placa esta representada por un vector de la misma direccion que a (es decir. concluimos que el momento angular HGde la placa alrededor de su centro de masa es 803 16. Movimiento plano de un solido rigido. Considerese una placa rigida de masa m que se mueve bajo la accion de varias fuerzas exteriores F . 16. perpendicular a la placa y de modulo igual a wXri2 Ami. Sin embargo. las coordenadas ? e j del centro de masa y la coordenada angular 8 de la placa se encuentran en todo instante r mediante int.2) y escribir las ecuaciones funda.

que actuan sobre todas las particulas. asi como de las fuerzas internas. son tambikn mecanicamente equivalentes.5). la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido rigido en traslacibn pasa por el centro de masa del cuerpo y es igual a ma.8).804 Movirniento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones particulares. f Esle resultabo ya x habia deducido en la ~ c c i b n 3. Pero como las particulas que consideramos forman ahora un solido rigido. 3.2 se demostro que 10s sistemas construidos asi son equivalentes. es decir. a) Flg. Como el movimiento de un solido rigido depende unicamente de la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre 61.7 El significado del principio d'Alembert se destaco empleando signos de igualdad en color en la figura 16. la aceleracibn angular del solido es idknticamente nula y sus fuerzas reales se reducen a1 vector ma fijo a G (Fig. 16. En consecuencia. 16. hemos sustituido el sistema de vectores (Ami)aipor un vector ma fijo al centro de masa G de la placa y un par de momento Ta. esto es. utilizando resultados anteriores de esta misma seccion.7. se deduce del analisis anterior que 10s dos sistemas son tambien mechnicamente equivalentes. Considerese en particular el sistema de las fuerzas exteriores que actha sobre un solido rigido (Fig.19 a parlir del principio de lransrnisibilidad(Secc. 16. En el gas0 especial de un s6lido en traslacibn.3). Por tanto.6 a) Fig. tienen exactamente el mismo efecto sobre cualquier solido rigidot. 16. Sin embargo. 0 .6 y tambikn en la 16. e t a deduccibn es independientede dicho principio y harh posible que este x elirnine de 1 s axiomas de la rnechnica (Set.6b). que tengan la misma resultante y el mismo momento resultante. 16. Esta afirmacion se conoce con el nombre de principio de dlAlembert. en honor a1 matematico frances Jean le Rond d'Alembert (1717-1783). 16. aunque el enunciado original de d'Alembert se escribio de una manera algo diferente. En la seccion 14.6~) el sistema de 10s y vectores asociados con las particulas que formen a1 solido rigido (Fig. podemos afirmar que las fuerzas exteriores que acttian sobre un solido rigido son equivalentes a1 sistema de vectores (Ami)ai de las diversas particulas que forman a1 solido. se deduce que dos sistemas de fuerzas que sean equivalentes. en la qu'k.

. Por consiguiente. un d i d o rigido con movimiento plano gira sobre su centro de masa como si este punto estuviese fijo. decimos que el d i d o tiene rotacibn central..8 y 16. F. 16. aplicandole las mismas fuerzas.9). 16.4 para el caso general de un sistema de particulas que no necesariamente estan unidas rigidamente.6) seguira siendo valida si.8 Traslacion Movimiento plano general. 16. Podemos observar. Comparando la figura 16. finalmente.9. el movimiento plano mas general de un solido rigido simb trico con respecto al plano de referencia puede sustituirse por la suma de una traslacibn y una rotacion central. Por tanto. como lo hicimos ya en la seccion 14. 15.6).4. Principio de D'Alembert a1 b) Fig. porque ahora requerjmos que se elija como punto de referencia al centro de masa del solido. etc. Movimiento plano d e un solido rigido. 16. comprobamos que el centro de masa G de un d i d o rigido con movimiento plano se mueve como si toda la masa-del d i d o estuviera concentrada en ese punto y actuaran sobre t l todas las fuerzas exteriores.4 que. el sistemas de las fuerzas exteriores no se reduce a un solo vector ma fijo a G. el sistema de vectores (Ami)ai del d i d o se reducen al par 7a (Fig.. Notemos tambien. Con referencia a las ecuaciones (16. Como la aceleracion a es identicamente nula. en el caso general del movimiento de un solido rigido. Recordemos que ya se habia obtenido este resultado en la seccion 14.Rotacion central. el solido-rigido estuviera restringido a girar sobre un eje fijo que pase por G.7 con las figuras 16.9 Rotacion central Fig. observamos que las dos primeras ecuaciones son identicas a las ecuaciones de movimiento de una particula de masa m sobre la que actuan las fuerzas dadas F . en general. . Por tanto. las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido en rotacion central son equivalentes a un par de momento 7a. mas generalmente. observamos que desde el punto de vista de la cinttica. Por lo tanto. la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sblido no pasa por su centro de masa. un cuerpo simetrico con respecto a1 plano de referencia. gira sobre un eje fijo perpendicular a1 plano de referencia que pasa por su centro de masa G. Debemos advertir @e esta afirmacion es mas restrictiva que la afirmacion similar hecha antes desde el punto de vista de la cinemritica (Secc. que la ultima de las ecuaciones (16. F.5). Cuando una placa o.

7 en forma de una ecuacion de diagrama de solido libre. sirve para encontrar la aceleracion a y la aceleracion angular or producidas por un sistema de fuerza arbitrario que actuen sobre un solido rigido o. En la seccion 16. De hecho. Este principio afirmaba. F. El hecho de que dos sistemas equivalentes de fuerzas exteriores que actlien sobre-un solido rigido Sean tambien mecanicamente equivalentes. / Fig.3).3). . a consecuencia de lo que establecimos en la seccion anterior. Estos axiomas se reducen a la ley del paralelogramo de adicion de 10s vectores y a las leyes de Newton del movimiento. sin demostrarlo (Secc.19. que actuan sobre el solido. es evidente que forman dos sistemas de fuerzas exteriores equivalentes. 3. per0 que actua sobre un punto distinto. 16. 3.4 vimos que cuando un solido rigido tiene movimiento plano. existe una relacion fundamental entre las fuerzas F .3 (repetida) Por consiguiente. Por tanto.6. F.806 Movimiento plono del solido rigido: fuerzos y ocelerociones *16. que la condicion de equilibrio o de movimiento de un solido rigido permanece inalterada si una fuerza F que actua sobre un punto dado del solido rigido es sustituida por una fuerza F' del mismo modulo y con la misma direccion. podemos deducir ahora el principio de la transmisibilidad a partir de 10s demas axiomas que utilizamos en el estudio de la mecanica. tengan el mismo efecto sobre el solido rigido. puede suprimirse el principio de transmisibilidad de la lista de axiomas necesarios para el estudio de la mecanica del solido rigido. ya se establecio en la seccion 3. siempre que las dos fuerzas tengan la misma linea de accion. es decir. donde se dedujo a partir del principio de la transmisibilidad. ahora podemos demostrar. Pero como F y F' tienen el mismo momento con respecto a un punto arbitrario cualquiera. Esta relacion. la aceleracion a de su centro de masa y la aceleracion angular a del solido. Debe advertirse que no hemos utilizado dicho axioma en el presente capitulo porque la segunda y tercera leyes del. que representa en la figura 16.. 3. que F y F' tienen el mismo efecto sobre el solido rigido (Fig.5. uno de 10s axiomas que utilizamos en nuestro estudio de la estatica de 10s solidos rigidos. Solucion de problemas relacionados con el movimiento de un d i d o rigido. movimiento de Newton hacen innecesario su empleo en el estudio de la dinamica de 10s solidos rigidos.. inversa- . Una observacion acerca de 10s axiomas de la mecanica de solidos rigidos.

podemos resumir estas ventajas de la manera siguiente: 1.6). fijo en G. 2. El sistema obtenido es equivalente a cero. del solido.t nuestra experiencia con la estitica sugiere que puede simplificarse la soluci6n de muchos problemas en 10s que intervienen solidos rigidos.10. y de esta relaci6n fundamental deducir las ecuaciones de las componentes o de 10s momentos que mejor se ajusten a la soluci6n del problema considerado. Mediante el empleo de la representacion grafica se tendria una comprension mas clara del efecto de las fuerzas en el movimiento. es preferible recordar la relaci6n que existe entre las fuerzas y las aceleraciones en la forma grhfica indicada en la figura 16. Por consiguiente.7.6. Esta formulacion hace posible dividir la solucion de un problema dinamico en dos partes: en la prinfkra.7 o 16. 807 16.7.6) en la solucibn de problemas de movimiento plano. 16. en la segunda. Ya sea que se aplique directamente el principio de la equivalencia de fuerzas exteripres y fuerzas de inercia. como en la figura 16.y un par de inercia -7a de momento igual Ta y sentido opuesto al de a (Fig.6) es valida solo en el caso del movimiento plano de un solido rigido simetrico con respecto al plano de referencia.10). 16. mediante una eleccibn adecuada del punto alrededor del cual se calculan 10s momentos de las fuerzas. el analisis de las caracteristicas cinematicas y cineticas del problema conduce a 10s diagramas de solido libre de la figura 16.10. Aunque pueden utilizarse las tres ecuaciones algebraicas (16. como en la figura 16.7 puede representarse de manera alternativa si agregamos a las fuerzas exteriores un vector de inercia -ma de sentido opuesto a1 de a. el empleo de ecuaciones de diagrama de solido libre que muestren vectorialmente la relacion que existe entre las fuerzas aplicadas al solido rigido y las aceleraciones lineal y angular resultantes produce ventajas considerables sobre la aplicacion ciega de las formulas (16. se utiliza el diagrama obtenido para analizar las -ma Fig.16-10 . por lo que se dice que el solido rigido esta en equilibrio dinamico. o que se introduzca el concept0 del equilibrio dinamico. para obtener las fuerzas que producen un movimiento dado del solido rigido. En todos 10s demas casos se deben emplear 10s metodos del capitulo 18.'-1 t Recordemos que la ultima de las ecuaciones (16. Solucion de ~ r o b l e m a s relacionados con el rnovimiento de un d i d o rigido a) Fig.7 (repetida) La relacion fundamental que muestra la figura 16.mente. .

. No especulemos acerca de esto ya que el analisis seria completamente similar a1 dado en la seccion 6. Las ecuaciones que se obtienen a1 expresar que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema de vectores m . sin importar el tip0 particular de movimiento que ocurra. 16. se puede extender esta formulaci6n a1 estudio del movimiento general en tres dimensiones de un solido rigido. Este segundo metodo no puede ser utilizado en problemas que contienen m b de tres incognitas. En todo caso dibujaremos un diagrama que muestre las fuerzas exteriores. el vector ma asociado a1 movimiento de G y el par Ta asodado con la rotacion del solido sobre G.11. Como veremos en el capitulo 18.3. En algunos casos. La descomposicion del movimiento plano de un solido rigido en una traslacion y una rotacibn central utilizada aqui. Sin embargo. asi como 10s vectores ma y 10s pares Ta asociados con las distintas partes del sistema.7 o a la figura 16. 3. Mientras que la cinematica de 10s diversos movimientos que se consideren puede variar de un caso a otro. las fuerzas internas. t Notese que no podemos hablar de sistemas meconicamenre equivalenres porque no nos ocupamos de un solo solido rigido.10.Movimiento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones diversas fuerzas y vectores que intervienen mediante 10s metodos del capitulo 3. Sistemas de solidos rigidos. se pueden omitir porque se presentan en parejas de fuerzas iguales y opuestas y por consiguiente son equivalentes a cero. Se puede utilizar el metodo descrito en la seccion anterior tambien en problemas relacionados con el movimiento de varios solidos rigidos conectados en un plano. Para cada parte del sistema se puede dibujar un diagrama similar a la figura 16. Este diagrama debera incluir todas las fuerzas exteriores. Las ecuaciones de movimiento que se obtienen de estos diagramas se resuelven simultaneamente. porque cuando se emplea un solo ' diagrama se dispone unicamente de tres ecuaciones de movimiento.7.a se resuelve para las incognitas restantes t. De nuevo se descompondra el movimiento del solido en una traslacion y una rotacion sobre el centro de masa y utilizaremos ecuaciones de diagrama de solido libre para indicar la relacion que existe entre las fuerzas exteriores y la derivada temporal del momento lineal y angular del solido. como las ejercidas por cables de conexion. la formulacion de la cinetica del movimiento es baiicamente la misma. se puede dibujar un solo diagrama para todo el sistema. 5. Lo volveremos a emplear en el capitulo 17 con el metodo del trabajo y la energia y con el metodo del impulso y del momento. es un concept0 bbico que puede aplicarse realmente a todo el estudio de la mecanica. Se proporciona una formulacion unificada para analizar el movimiento plano de un solido rigido. como el problema resuelto 16. en el caso del equilibrio de un sistema de solidos rigidos. 4.

1 . = 0 .454W . obtenemos el modulo de las reacciones en cada rueda al escribir .\ . 1 . escribimos o2 ='G.W = 0 =(FJe.\ .(12 ft) = mZ(4 ft) A .W = 0 hlA = 0. (Los vectores NA y FA representan las suma de las reacciones en las ruedas traseras. .245 W Reacciones en cada rueda.) Como el movimiento del camion es de traslacion el sistema de vectores ma se reduce al vector M fijo en G.699)(0. = (0.325\\.227\\'.i 1 .).W(5 ft) + NB(12ft) = .ft/s2)(4 ft) (22. l 7 5 \ \ ' . NA + N. = pkNA= (0.: NA + 0. 1 < .699)(0. Las fuerzas exteriores consisten en el peso W del camibn y las reacciones normales y fuerzas de rozamiento en las ruedas.650M7 F = pkN.c... = 0. Recordando que 10s valores arriba calculados representan la suma de las reacciones en las dos ruedas delanteras o en las dos ruedas traseras.. encontramos que 4 ft +I Z MA = Z(M.5 ft/s2 t Ecuaciones de movimiento.: . = = :.5 32. 1 Cinematica del movimiento. F = 0. + 2aX 0 = (30)' + 2ii(20) Go = +30 ft/s i = . mientras que Ng y FB representan la suma de las reacciones en las ruedas delanteras. ~ = 0.350W) FA = 0.5 ft/s2 i a = 22. Fllril. A'. 4 .2 ft/s2 + N. Determinese el modulo de la reaccion normal y de la fuena de rozamiento que actua sobre cada rueda mientras el cami6n patin6 antes de detenerse. 4 7c.PROBLEMA RESUELTO 16.. Se obtienen tres ecuaciones de movimiento al expresar que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de vectores ma..122\\.22. = 0. en las que pk es el coeficiente de rozamiento cinktico. lo cual caus6 que las cuatro ruedas dejaran de girar. Se observ6 que el cami6n patin6 20 ft hasta llegar a la inmovilidad..35OW I*:.650W .\. + V F v = Z(FJeff: NA+NB-W=$ Como F A = pkNA y FB = pkNB.& = 0.W(5 ft) + N. Eligiendo el sentido positivo hacia la derecha y aplicando las ecuaciones del movimiento con aceleracion uniforme. ~ 4 .c.650W) .1 En un instante en que la velocidad hacia adelante del cami6n que se muestra era 30 ft/s se aplicaron subitamente los frenos.

El movirniento de la placa es.1815FAE A sustituir FDFde la ecuacibn (3) en la ecuaci6n (2).Ieff: FAE + F. inmediatarnente despuks que se corta el aiarnbre B H u ) la aceleracibn de la placa.0.48 N.' h) Fuertas sobre 10s eslabones AE . y b) la fuerza sobre cada eslabbn. una traslacion curvilinea y las particulas que componen la placa se rnwven sobre circulos de radio I50 mm.. = 0. = 0 F.6109W FD. a) Aceleracion de la placa. Ahora expresaremos que el sisterna de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de 10s vectores ma.4FAE+ 211. En el instante en que se corta el alambre BH la velocidad de la placa es cero. respectivarnente.6FD.(FAE 30°)(100 cos mm) +(F. Por tanto.W sin 30" = O (2) +JCMG= x ( " ~ ) e f f : I D (FA.jento.sen 30°)(250mm) .6109W) = -0.1815(0.. .. tenemos . = Z(F. fiuaciones de movimiento. B c 1 de Cinemhtica del movi.2 f h La placa delgada ABCD tiene una masa de 8 kg y se mantiene en la posici6n indicada por medio del alambre BH y dos eslabones A E y DF.81 m/s2 ) = 78. escribirnos 1 FAE. la aceleracibn Zdel centro de masa C de la placa es tangente a la trayectoria circular que describirh G.- PROBLEMA RESUELTO 16. Corno la placa esta en traslacion.. y FDF que ejercen 10s eslabones. = -0.. DF. = -0. el sistema de vectores ma se reduce al vector mii fijo a G y dirigido a lo largo del eje t. Despreciando la masa de 10s eslabones. Las fuenas exteriores consisten en el peso W y las fuerzas FA.1109W Notando que W = mg = (8 kg)(9. . ZF. I m - t mrtn 1 0m m 0 A~'"'""I + ma / wB l C t . determinense. en consecuencia.1815FAE Wsen 30" = 0 FA. De~puks cortar el alarnbre BH..I.sen 30°)(250mm) + (FDFcos 30°)(100mm) = 0 (3) I 38. observarnos que 10s vertices A y D se rnueven sobre circulos sirnilares de 150 rnm de radio centrados en E y F. .

Se considera un solo sistema que en la polea y 10s dos cilindros. obtenemos Ecuaciones de movimiento. Sentido dd movimiento. Encontramos primero el peso del cilindro B necesario para conservar el equilibrio de la polea cuando sobre ella actua el cilindro A de 5 Ib.) Como el movimiento de la polea es una rotacion central y el movimiento de cada cilindro es una traslacion. cr y que a. (Las h e n a s que ejercen 10s cables sobre la polea y sobre 10s cilindros son internas al sistema y se cancelan. escribimos . CinemPtica del movimknto. y ma. El momento central de inercia de la polea es d'iste Como el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de vectores ma. Las fuerzas exteriores a este sistema son 10s pesos de la p l e a y 10s dos cilindros y de la reaction en G. 10s vectores ma se reducen al o par T y a 10s dos vectores ma. Suponiendo a contraria al sentido de las manecillas del reloj y notando que a. = r..a. preferimos determinar primero el sentido verdadero de rotaci6n de la polea. encukntrese la aceleraci6n angular de la polea y la acelergcion de cada cilindro. Suponiendo que no hay rozamiento en el eje. = r. Escribimos Como el cilindro B pesa realmente 10 Ib.3 Una p l e a que pesa 12 Ib y que tiene un radio de giro de 8 in estA conectada a dos cilindros como se indica.PROBLEMA RESUELTO 16. la polea girarh en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. Aunque se puede suponer un sentido de movimiento arbitrario jporque no intervienen fuerzas de rozamiento) que puede despues corregirse segun el signo de la respuesta.

1 15 kg = +2. Acelerncibn dc la cucrda. Si se tira de la cuerda hacia arriba w n una fuerza T de modulo 180 N. = 2. y c) la aceleraci6n de la cuerda. fijo a G y un par la. a.= 26.t A PROBLEMA RESUELTO 16. Escribimos.: .5 m)(48 rad/sq T] acuerd. la acelcraci6n del centro del disco a t a n dirigidas hacia la derecha y hacia arriba respectivamente.2 m/s2 f 4 ' . Este sistema es mdnicamente equivalente al sistema de 10s vectores ma. - A 2 F = Z(F. y mii.determinense a) la aceleraci6n del centro del disco. el cual consiste en un vector de componentes ma.4 Una cuerda se enreda en el contorno de un disco homogeneo de radio r = 0.147.19 rn/s2 f 4 . tenemos ay = 180 . 6)la aceleraci6n angular del disco.).5 m y masa m = 15 kg..81 m/s2) = 147. Las fuenas exteriores que acttian sobre el disw consisten en el peso W y la fuerza T aplicada por la cuerda. Ecuadones de movimiento.19 m/s2 f ] + [(0. = 0 r T Puesto que T = 180 N.19 m/s2 a. y que la aceleraci6n angular del disco a antraria al sentido de movimiento de las manecillas del reloj. m = 15 kg y W = (15 kg)(9.. Suponemos quc las componentes y Z dc .. Como la aceleracion de la cuerda es igual a la componente tangencial de la aceleracion del punto A sobre el disco escribimos A acucrda = (a~)t = + (a~/~)L = [2.1 N.

la reacci6n normaf N y la fuena de rozamiento F.. escri- Cinematica del movimiento. to de contacto C sea cero. =r q (3) Al sustituir en (3) 10s valores obtenidos para en ( I ) y (2) respectivamente. Sustituyendo tlen (2). escribimos 3.. t = t. y sin velocidad angular.im? 5 y sustituyendo el valor que se obtuvo para F. Expresando que el sistema de las fuerzas exteriores es mednicamente equivalente a1 sistema de 10s vectores nu. la fuerza F de rozamiento esta dirigida hacia la izquierda. Elegimos como sentido positivo para a hacia la derecha y en el sentido de las manecillas del reloj para a. y 6 ) la velocidad lineal y la velocidad angular de la esfera a1 tiempo r.N. Indicando . por p el coeficiente de rozamiento cinktico entre la esfera y el piso. el mbdulo de la fuerza de rozamiento es F = p. el punto C se convierte en el centro instanthneo de rotacibn y tenemos - 0. a1 cual la esfera comenzara a rodar sin deslizar. despuks de tomar t = t. 4 Ecuaciones de movimiento.5 Una esfera unifonne de masa m y radio r es lanzada encima de una superficie rugosa horizontal con una velocidad v. Las fuerzas exteriores que actuan sobre la esfera consisten en el peso W. En ese instante. Como el punto de la esfera que esti en contacto con la superficie desliza hacia la derecha. tenemos . encukntrese a) el tiempo 1. La esfera comenzara a rodar sin deslizar cuando la velocidad v del pun. Mientras la esfera gire y a1 mismo t h p o deslice sus movimientos lineal y angular son con aceleracibn uniforme. y w. Mientras la esfera desliza. escribimos Notando que bimos I =.PROBLEMA RESUELTO 16. Los vectores ma se reducen a1 vector mii fijo a G y el par Ta.

P16. b) tracci6n convencional en las ruedas traseras y c) tracci6n delantera.5 kg es guiado por dos ruedas pequeflas que ruedan libremente en ranuras horizontales.2 16. calcilese la maxima aceleracibn posible en una carretera nivelada suponiendo a) tracci6n en las cuatro ruedas. Fig. j Una tabla de 6 ft se coloca en un cami6n con un extremo d e s c w d o contra un bloque asegurado a1 piso y el otro apoyado contra una mampara vertical. minima a la cud la cuerda y la barra forman una linea recta y b ) la tensi6n correspondiente en la cuerda.4 16.3 Fig. Determinese la maxima aceleracion permisible del cami6n para que la tabla permanezca en la posicion que aqui se muestra. Si en B se aplica una fuerza P de modulo 8 N obtenganse a) la aceleraci6n de la barra y b) las reacciones en A y B.L 1 . 8 m---A Fig.75.3 El movimiento de la barra A B de 2. Si el coeficiente de rozamiento estatico es 0.2.25 m.5 .30 entre la tabla y el piso y 0 entre la tabla y la mampara.4 Una barra BC uniforme de 4 kg de masa estl unida a un collarin en A por medio de la cuerda A B de 0. P16. . determinese la desaceleracion maxima posible del camion para que la tabla permanezca en la posicion aqui mostrada.5 Si sabemos que el coeficiente de rozamiento estltico enz tre 10s neumlticos y la carretera para el autom6vil que se indica es 0.6 6 . Fig. 16.. determinense a) la aceleraci6n constante a. Despreciando la masa del collarin y de la cuerda. P16. 2n i h 1 . 16.1 y P16. P16. Se coloca una tabla de 6 ft en un cami6n con un extremo sobre el piso y el otro descansando contra una mampara vertical. .

16. la altura que aqui se muestra.13 .50 y pk = 0.1 si a) 10s frenos de las ruedas traseras no funcionan p b) 10s frenos de las ruedas delanteras no funcionan.6 m a 0 .50 determinese a) si la caja se deslizari y 6) la componente vertical de la reacci6n en cada rueda. = 0.8 En el problema 16. y p. P16.40.4m&0.12 En el problema 16. Representando con p.13 Un gabinete de 80 lb esti montado sobre ruedas pequeilas que le permiten moverse libremente (p. como se muestra en la figura. 16.7 calclilese a) el valor m b i m o de pk para que el patin B permanezca en contact0 con el riel desputs que se corta el alambre CD y b) la aceleraci6n correspondiente del panel. P16.25).7 16. El montacargas se mueve hacia la izquierda cuando se aplican 10s frenos..10 Resutlvase el problema 16.9 suponiendo que W = 0. ps = 815 Problemas Fig.14 Resutlvase el problema 16. C 20 i n . obttngase la componente normal de la reacci6n en B inmediatarnente desputs que se corta el alambre CD. 16. Si sabemos que el coeficiente de rozamiento cinttico entre cada patin y el riel inclinado es p. I' Fig.9 Media seccibn de tub0 de peso W se tira como se indica. 16. 16.9 Fig.20. 3 rn I 6 11 Un montacargas de 2800 kg lleva una caja de 1500 kg a .6 Encuentrese la distancia que deslizara el camion del problema resueko 16. P16. calclilense a) la aceleraci6n del gabinete y 6) el interval0 de valores de h para el c u d el gabinete no se volcari. respectivamente..11 C0. 10s coeficientes de tozamiento cinetico y estatico en A y B. P16. determinense a) 10s valores de 8 y P para 10s cuales es inminente tanto el deslizamiento como la volcadura.= 0) sobre el suelo. Si se aplica una fuerza de 50 lb.7 Un panel rectangular de 25 kg esti suspendido de dos patines A y B y se mantiene en la posici6n zqui indicada por medio de un alambre CD. 16.13 suponiendo que las ruedas pequefias estan bloqueadas y deslizan sobre un piso rugoso (pk=0. Si el coeficiente de rozamiento estitico entre la caja y el elevador es de 0.11 obttngase la desaceleracibn maxima permisible del montacargas para que la caja no deslice hacia adelante ni el montacargas se vuelque hacia adelante. b) la aceleracion del tub0 si se incrementa levemente P y c) el valor correspondiente de la componente normal de la reaccion en A. lo c u d causa una desaceleraci6n de 3 m/s2. 4 Flg.16.

19 Fig. calclilese el intervalo de valores de la masa del cilindro C para el cud el barril no se volcarh. = 0.17 suponiendo que el sistema se suelte desde el reposo con 8 = 60'. 16.18 ResuClvase el problema 16. Despreciando la masa de 10s eslabones determinese la fuerza en cada uno de ellos inmediatamente despuCs de que el sistema se ha soltado desde el reposo con 8 = 30'.15 Un barril completamente lleno y su contenido tienen 1 una masa conjunta de 125 kg. Fig.48 y pk = 0. BF y CH.17 Dos barras uniformes BD y EF cada una de 2 kg de masa e s t h unidas mediante soldaduras y ligadas a dos eslabones AB y CD. Sabemos que 10s coeficientes de rozamiento entre el barril y el suelo son p.20 16.20 La'placa delgada ABCD pesa 16 lb y se mantiene en posici6n por medio de 10s tres alambres inextensibles AE. El centro de masas de la barra AB.35 y pk = 0. P16. determinense a) la aceleracidn del barril y b) el intervalo de valores de h para el cual el barril no se volcarh. A barril se conecta un cilindro de 60 kg como se indica. se encuentra en G. a1 b a r d a una altura h = 600 mm. con masa de 20 lb. Se conecta un cilindro C de masa m. Si 10s coeficientes de rozamiento entre el b a r d y el suelo son p.19 Las barras ACE y DCB tienen cada una 30 in de longitud y estan unidas en C por un pasador. Despreciese el peso de las barras ACE y DCB. I Fig. = 0.16 Un barril completamente lleno y su contenido tienen una masa conjunta de 160 kg. Determinense a) la aceleraci6n de la placa y b) la tensi6n en 10s alambres BF y CH inmediatamente despubs de que se corta el alambre AE. cuando se corta el alambre AE. P16. P16.17 16. 16. Obtenganse a) la aceleracion de AB inmediatamente despues de que el sistema se suelta desde el reposo en la posicion que se encuentra y b) la fuerza correspondiente que ejerce el rodillo A sobre la barra AB.30. .40.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. 16.

24 ResuClvase el problema 16. = 0.16.27 Dib~ijense diagramas de cortante y momento flector 10s para la barra horizontal EF del problema 16.28 Dibhjense 10s diagramas de cortante y momento flector para la barra de conexion BC del prbblema 16. P16.22 . m 81 7 Problemus Fig. c - La barra ABCD con forma en T es guiada por dos pasadores que resbalan libremente en ranuras curvas con radio de 7. Sup6ngase que el bloque a) esta unido rigidamente a la plataforma y b) puede deslizar sin rozamiento sobre la plataforma.calc~ilense las aceleraciones del bloque y de la plataforma inmediatamente despues de que se corta el alambre AB.26 ' 16. '1 6.26 Los coeficientes de rozamiento entre el bloque de 30 lb y la plataforma B D de 5 lb son p. la barra pesa 6 lb y su centro de masa se localiza en el punto G.22 La barra BC de 15 lb conecta a un disco con centro en A a la manivela CD. determineme para la posici6n mostrada las componentes verticales de las fuerzas ejercidas sobre la barra BC por 10s pasadores en B y C.22 16.P16.2 m/s. '16. Si en la posici6n que se indica la componente vertical de la velocidad de D es 4 ft/s hacia arriba y la componente vertical de la aceleraci6n de D es de 15 ft/s2 hacia arriba. Despreciando la masa de 10s eslabones y sabiendo que en la posici6n mostrada la velocidad de la placa es de 1.5 in. P16.21 Una placa semicircular uniforme de 8 kg de masa se sostime mediante dos eslabones AB y DE.23 D Fig.25 Un bloque de 30 lb esta colocado sobre una plataforma de 5 lb BD que se mantiene en la posici6n indicada por medio de tres alambres.que en la posici6n que se indica la componente vertical de la velocidad de D es 4 ft/s hacia arriba y la componente vertical de la aceleraci6n de D es cero.17 Fig. determinese la fuerza en cada eslab6n.25 Y P16. y se mueve bajo su propio peso.50 y p. 16. determinese el mbdulo de la fuer16. = 0. Obttnganse las aceleraciones del bloque y de la plataforma inmediatamente despuCs de que se corta el alambre AB. '16.23 si se sabe.de longitud de 250 mm cada uno.23 za P.40. Si el disco se diseAa para girar con una velocidad constante de 180 rpm.

10 min hasta que alcanza el reposo. P16. encuentrese el modulo promedio del par por causa del rozamiento en 10s cojinetes. jcuhnras revoluciones darh el motor antes de detenerse? 16.32 Una unidad de turbina y generador se apaga cuando su rotor gira a 3600 rpm. Sabiendo que el rotor de 1850 kg tiene un radio de giro de 234 mm. ( A m . que el sistema de 10s vectores ma consiste en vectores (Ami)a en las distintas particulas de la placa. Demuestrese ademas. El rotor pesa 180 lb y tiene un radio de giro de 8 in. que 10s vectores ma se reducen a un solo vector ma en G. 16. P16.34 ResuClvase el problema 16.Xwt r . que el sistema de las fuerzas reales consiste en vectores -(Ami)& y (Ami)(a x r:) en las distintas particulas Pi de la placa en las que o y a son la velocidad angular y la aceleracion angular de la placa y ri representa el vector de posicion de la particula Pi relativo a1 centro de masa G de la placa.30 (11) Fig. El eslabon AB que une el centro del disco con el soporte B es de peso despreciable. ) Fig.30. mediante el calculo de su suma y de la suma de 10s momentos respecto de G. en donde a es la aceleracion del centro de masa G de la placa. Si el rozamiento cinktico del rotor produce un . para'una placa rigida en movimiento central.33 suponiendo que se invierte la direcci6n de movimiento de la banda transportadora. . 16.29 16. par de m_omento de 15 lb .33 El disco de 6 kg se encuentra en reposo cuando es puesto en contact0 con una banda transportadora que se mueve con una velocidad constante. Ademas.33 16. demuktrese mediante el calculo de su suma y la suma de sus momentos respecto a G que 10s vectores ma se reducen' a un par la.31 Un motor elkctrico gira a 1200 rpm cuando se le desconectan la carga y la energia elkctrica. se observa que el rotor continua movikndose durante 7.29 Demuestrese. in. P16. obtengase para cada una de las distribuciones indicadas la aceleracih angular del disco mientras este desliza.30 Demutstrese. 16. en una placa rigida en traslacion.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Fig. Si sabemos que el coeficiente de rozamiento cinCtico entre el disco y la banda es de 0.

determinese el modulo de la fuerza P necesaria para detener el volante en 25 revoluciones.41 suponiendo que el par M ' Fig. 16.36 suponiendo que el coeficiente de rozamiento cinetico es de 0.39 suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es 360 rpin en sentido opuesto a las manecillas del reloj.70 N . D Fig 16.m.35. El momento de inercia total del volante y del tambor es de 15 lb ft s2 y el coeficiente de rozamiento cinetico entre el tambor y la zapata del freno es 0.42 Resutlvase el problema 16.40.35 suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es de 240 rpm en sentido opuesto a las manecillas del reloj.30. 16.41 Dos discos A y B de masas nl. Fig.40 Resutlvase el problema 16. El coeficiente de rozamiento entre la banda y el volante es 0. determinese la aceleracion angular de cada disco. Suponiendo que no deslizan la banda y 10s discos entre si. = 4 kg se conectan mediante una banda como se indica. = 2 kg y m. Si la velocidad inicial del volante es de 360 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.36 tP Fig. m se aplica a1 disco B.35 El tambor de freno de 10 in Ce radio esta unido a un volrinte que no se muestra en la figura. el tambor y el volante tienen en total una masa de 300 kg y un radio de giro de 600 mm. Sabiendo que la velocidad angular inicial es 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.37 Resutlvase el problema 16. P16. 16. P16.16.36 El tambor de freno de 100 mm de radio esta unido a un volante que no se muestra aqui.41 . 16.40 entre la banda de freno y el tambor. determinese qut fuerza debera aplicar el cilindro hidraulico si el sistema debe detenerse en 60 revoluciones.39 de 2. 16. El coeficiente de rozamiento cindtico entre la banda de frenaje y el tambor es 0.70 N .38 Resutlvase el problema 16. si se le aplic6 al disco A un par M de 2. P16. Si en A se aplica la fuerza P de modulo 50 N cuando la velocidad angular es de 180 rpm en el sentido opuesto al de las manecillas del reloj.39 El volante aqui mostrado consiste en un disco de 30 in de diametro que pesa 240 lb. determinese el tiempo necesario para que el volante se detenga con a = 200 mm y b = 160 mm. 16.

obtengase el momento de inercia del volante. El radio exterior es de 18 in y el interior es de 9 in.5 ft.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. P16.45 Con objeto de determinar el momento de inercia de un volante con radio r = 1. Cuando el sistema se encuentra en reposo y en equilibrio se retira un collarin de la cuerda A . Sea IR la raz6n M / a del momento M del par aplicado a1 eje dividido entre la aceleraci6n angular resultante a de S.44 Resuelvase el problema 16. Desprtciense 10s momentos de inercia de 10s ejes. P16. El bloque se suelta desde el reposo y se observa que cae 12 ft en 4. Dos de 10s engranajes tienen un radio r y 10s otros dos un radio nr.47 . se sujeta un bloque A de peso 20 lb a una cuerda enredada sobre el borde del volante. De las cuerdas A y B se sujetan cinco collarines cada uno de masa 1. del codificador. 16.ft . Encutntrense IR en funci6n de la relaci6n de engranajes n.43 La polea doble que aqui se muestra tiene una masa total de 6 kg y un radio de giro central de 135 mm. Suponiendo que el momento del par debido a1 rozamiento en el cojinete es constante. P16. el momento de inercia I. Obttnganse a) la aceleraci6n ang6lar de cada polea. A fin de suprimir 10s ciilculos del rozamiento en el cojinete.46 16. utilizado para registrar en forma digital la rotaci6n de un eje S.5 s.43 suponiendo que se retira un collarin de la cuerda B.80 s. Fig.50 s. (IR recibe algunas veces el nombre de "momento de inercia reflejado" del codificador y del tren de engranajes). s2 e inicialmente se encuentra en reposo. P16. estii unido a t l por medio de un tren de engranajes que se muestra. y el momento de inercia I.. se emplea un segundo bloque de 40 lb de peso el c u d se observa que cae 12 ft en 2. el c u d consiste en cuatro engranajes del mismo espesor y del mismo material.43 Fig. 16.45 200 Ib (1) Fig.46 Cada una de las poleas dobles que aqui se muestran tienen un momento de inercia 20 lb . Fig. b) la velocidad angular de cada polea en t = 3 s y c) la velocidad angular de cada polea desputs de que el punto A de la cuerda ha recorrido 10 ft. 16. Despreciando el rozamiento encutntrense a) la aceleraci6n angular de la polea y b) la velocidad de la cuerda A a1 tiempo t = 2.47 Un codificador C.2 kg como se indica.

16. Los cilindros A y B pesan respectivamente 5 y 20 Ib. b) Expresese la velocidad angular final del disco A en ttrminos de w0 y de la raz6n mA/mBde las masas de 10s dos discos. P16. = 300 rpm en el sehtido de las manecillas del reloj.5 in y el engranaje C pesa 5 Ib y tiene un radio de giro de 3 in. determinense a) la aceleraci6n angular del engranaje A y b) la fuerza tangencial que el engranaje C aplica al engranaje A. P16.53 supongase que el cilindro no desliza sobre la rueda B (lo cual ocurriria si el cilindro y la rueda tuviesen dientes de engranajes en su borde). Encuentrese la expresi6n para la aceleraci6n m h i m a permitida a1 cilindro. P16. Representando por pk el coeficiente de rozarniento cinktico y despreciando el momento de inercia de la rueda libre A. determinense a) la aceleraci6n angular de cada disco y b) la reacci6n en el soporte C.48 16.53 . Si un par M de magnitud constante 50 Ib . determinense a) si se producira deslizamiento entre la banda y cualquiera de 10s cilindros y b) la aceleracion angular de cada cilindro. = 180 mm y estd en reposo cuando se pone en contacto con el disco A. 16. 16.48 Cada uno de 10s engranajes A y B pesa 20 Ib y tiene un radio de giro de 7. siempre y cuando pk # 0. Fig. opuesta a1 sentido del movimiento de las manecillas del reloj.00 Ib. Si pk = 0. a alta velocidad.6 kg. Fig.35 entre 10s discos y se desprecia el ro- zamiento de 10s cojinetes. para que no pierda contacto con la rueda en A. 16.50 El disco B esta en reposo cuando se pone en contacto con el disco A que tiene una velocidad angular inicial wo.5 1 para P = 2.6 Ib. Inicialmente el cilindro esta en reposo y se lo pone en movimiento girando la rueda B en el sentido de giro de las manecillas del reloj.49 y P16. El disco B tiene una masa m.51 16. deduzca una expresi6n para la aceleracibn angular del cilindro. a) Demutstrese que las velocidades angulares finales de 10s discos son independientes del coeficiente de rozamiento pk entre 10s discos.52 Fig.Problemas 4 in. El eje del cilindro A se puede deslizar libremente en una ranura vertical y 10s coeficientes de rozamiento entre la banda y cada uno de 10s cilindros son p. un radio r. = 1.in se aplica a1 engranaje C. Para P = 3.40. de manera que el cilindro desliza sobre la rueda B.50 Resutlvase el problema 16. Fig.49 El disco A tiene una masa mA = 4 kg un radio rA = 300 mm y una velocidad angular inicial w. = 0.51 Una banda de masa despreciable pasa entre 10s cilindros A y B y se tira de ella hacia la derecha con una fuerza P.54 En el problema 16. P16. 16.53 Un cilindro de radio r y masa m descansa sobre dos ruedas pequeilas A y B como se indica en la figura.50 y pk = 0.

20 N dirigido como aqui se indica. orientaci6n Su se cambia a1 encender cuatro pequeilos cohetes A. 1 . Determinense a) la aceleraci6n angular de la barra. C y D.') unidos a las distintas particulas piV'de la placa. en terminos del radio de giro central rF de la placa.70 N. 16. b) Sabiendo que el modulo de P es 2. b ) la aceleracidn del centro de la barra y c) el punto de la barra que no tiene aceleraci6n. Fig. calculando su suma y la suma de sus momentos con respecto a G.55 Demuestrese que el sistema de vectores ma para una placa rigida en movimiento plano se reduce a un solo vector y expr6 sese la distancia del centro de masa G de la placa a la linea de accion de este vector. que 10s vectores ma se reducen a1 vector ma unido a G y a un par Ta.59 Un disco de 10 in de d i h e t r o que pesa 15 lb descansa sobre una superficie horizontal sin rozamiento. el modulo ci de la aceleracion de G y la aceleracion. 16. P16. Determinense a) la aceleraci6n angular del disco. Se aplica una fuerza P de 3 lb de-modulo a una cinta enrollada alrededor del disco. Se aplica una fuerza P de modulo 12 oz a una cinta enrollada alrededor del disco.61 Un satelite de 120 kg tiene un radio de giro de 600 mm respecto del eje y y es simetrico respecto del plano a.58 a) En el problema 16. b ) la aceleraci6n del centro C del disco y c) la longitud de cinta desenrollada despuks de 2 s. 16.70 N en direccibn perpendicular a la barra.60 Un disco de 10 in de diametro que pesa 15 lb descansa sobre una superficie horizontal sin rozamiento. P16. 16. Se aplica en A una fuerza P de 2.822 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16.56 Fig. Determinense la aceleracion angular del satklite y la aceleraci6n de su centro de masa G a) cuando se encienden 10s cuatro cohetes y b ) cuando se encienden todos 10s cohetes except0 el cohete D. cada uno de 10s cuales produce un empuje T de 16. P16. determinese la correspondiente aceleraci6n angular de la barra y la aceleraci6n del centro de la barra. B. .56 Para una placa rigida en movimiento plano demukstrese que el sistema de vectores ma consiste en 10s vectores (Ami)& -(Ami) 02ri y (Ami)(aX r. a su aceleraci6n angular y rIi representa el vector de posici6n de la particula Pi relativa a G. Demudstrese tambikn.61 16. Determinese la aceleraci6n de a ) el punto A y b) del punto B.angular a. ddnde f es la aceleraci6n del centro de masa G de la placa.57 16. Fig. w es su velocidad angular.57 determinese el punto de la barra AB en el que debe aplicarse la fuerza P para que la aceleraci6n del punto B sea nula.57 La barra uniforme delgada AB de masa 13 0 kg estb en reposo sobre una superficie horizontal sin rozamiento.

63 La caja de 240 kg que se muestra estl siendo bajada por medio de dos gruas abreas. P16. si se sabe que la aceleraci6n del centro. Flg.63 y P16. Representando el peso del yoyo con W. tiene un radio de giro central de 6 in y esta siendo bajado mediante dos cables colocados alrededor de su eje. a) hacia abajo y b) hacia arriba. determinese la tensi6n en cada cable.16. P16. determinense el modulo de la fuerza T y la aceleracibn angular correspondiente del disco. 16. yoyo con k. P16. determinense a) la aceleraci6n angular del rodillo y b) la aceleraci6n de su centro de masa. Sabiendo que para cada cable TA = 690 lb y TB = 730 lb.61 suponiendo que s61o se enciende el cohete A. el radio interior del tarnbof donde se enrolla la cuerda con r y el radio de giro del . manteniindose a una altura constante sobre el piso.4. .6 m---- 16.67 El rodillo aqui mostrado pesa 2800 lb. determinense a) la tensi6n en la cuerda y b) la aceleraci6n angular del yoyo. una persona puede lograr que el yoyo gire en sentido contrario a las manecillas del reloj. Determinese la aceleracidn de cada cable en ese instante sabiendo que TA = 1900 N y TB = 1600 N .8 m/s2.64 Fig.68 El rodillo de acero mostrado pesa 2800 lb. del disco es de 0. Si en el instante aqui mostrado la aceleraci6n del rodillo es de 6 in/s2 hacia abajo y que para cada cable TA = 680 lb. r--3.67 y P16. L> c&$$aja de 240 kg mostrada en la figura estl siendo bajada p f medio de dos gruas atreas.66 Tirando de la cuerda de un yoyo con la suficiente velocidad. Si en el instante aqui mostrado la desaceleraci6n del cable A es de 7 m/s2 y la del cable B es de 1 m/s2. 16.62 ResuClvase el problema 16.65 Para el disco y la cuerda del problema resuelto 16. tiene un radio de giro central de 6 in y es levantado por dos cables sostenidos alrededor de su eje.68 16.66 Fig. determinense a) 10s valores correspondientes de la tensi6n TBy b) la aceleraci6n angular del rodillo. Conforme la caja se aproxima a1 suelo 10s operadores de las gruas aplican 10s frenos para reducir el movimiento. 16.

determinense a) el tiempo t . P16. 16. P16. P16.69 I Fig. .73 16. L Flg.75 suponiendo que la esfera se sustituye por una rueda de . 16.73 Una esfera de radio r y de masa m estA colocada sobre una superficie horizontal sin velocidad lineal. b) la aceleraci6n del punto A y c) la aceleraci6n del punto B.76 Resutlvase el problema 16. Representando con pk el coeficiente de rozarniento cinttico entre la esfera y el piso. Representando con pk al coeficiente de rozamiento cinktico entre la esfera y la banda. per0 con una velocidad angular w.73 suponiendo que la esfera se sustituye por un disco uniforme de radio r y masa m.69a1 16.70 Fig.72 Una barra uniforme delgada AB de masa m esth suspendida por dos resortes como se indioa en la figura.75 16. P16..824 Movimiento plono del d l i d o rigido: fuerzos y ocelerociones 16.72 Fig. Si el resorte 2 se rompe. P16.74 Resutlvase el problema 16. en el que la esfera empezara a rodar sin deslizar y b) la velocidad lineal y la velocidad angular de la esfera en el tiempo.radio r masa m y radio de giro central E. Flg. P16.. determinense en ese instante a) la aceleracidn angular de la barra.75 Una esfera uniforme de radio r y masa m se coloca sin velocidad inercial sobre una banda que se mueve a la derecha con velocidad constante v. en el que la esfera empezarA a rodar sin deslizar y b) las velocidades lineal y angular de la esfera en t.71 'Fig. t . determinense a) el tiempo t . en el sentido de las manecillas del reloj. .

8.l2).1 1). El estudio cinemtitico preliminar del problema tendra como objeto expresar /as componentes y & de la aceleracibn de G en funcibn de la aceleracibn angular cr de 1 barra. en terminos de la aceleraci6n angular a. 16. l6.8.10).-. z . Entonces se podrtin determinar las componentes Ti.g F g 16.. escribiendo y resolviendo las ecuaciones apropiadas.13 l. Entonces se pueden obtener las fuerzas desconocidas P. las manivelas deben girar sobre un eje fijo. Movirniento plono vinculado La soluci6n de un problema en el que intervenga un movimiento plano vinculado requiere primero un analisis cinematico del problema. '-* . su velocidad angular y su aceleraci6n angular en ese instante. Esto . utilizando las expresiones obtenidas para ax y 4". el angulo 8 y la velocidad angular o de la barra en cierto instante y que deseamos encontrar la aceleraci6n angular cr de la barra y las componentes ax y 2. . Una fuerza P aplicada a la barra en A tira ?e ella (Fig. que se resuelven para encontrar el valor de las tres inc6gnitas (vkase el problema resuelto 16.12.y Cvde la aceleraci6n de G en funci6n de a e introducirse las expresiones obtenidas a la figura 16. las ruedas deben rodar sin deslizar y las barras de union deben describir movimientos prescritos. Considerese. Supongase ahora que se conocen la fuerza aplicada P.8 que la aceleracibn ii del centro de masa G de la barra puede obtenerse en cualquier instante arbitrario a partir de la posici6n de la barra. NA y N.12 i. N6tese que tambien se puede utilizar el metodo del equilibrio dinamico con objeto de solucionar 10s tipos de problemas que hemos considerado (Fig. de la aceleraci6n de su centro de masa en ese instante. Por ejemplo. 61 la secci6n 15. de masa G mediante el metodo de la secci6n 15.16. remos encontrar /as componentes % y Z de la aceleracidn del centro Nii i . se conseguirh expresando primero la aceleraci6n de algim punto de referencia apropiado.. F g 16. como A. una barra delgada AB de longitud I y masa m cuyos extrernos estan unidos a bloques de masa despreciable que deslizan sobre carriles sin rozamiento horizontal y vertical. asi como las Gacciones en A y en B. por ejemplo. En seguida aplicarnos el principio de d'Alembert (Fig.. NA y N. por ejemplo. 16. Supbngase. Ahora se pueden obtener tres ecuaciones en funci6n de cr. Primero debe.8.. En todos esos casos existen relaciones definidas entre las componentes de la aceleracion a del centro de masa G del cuerpo que se considera y su aceleracion angular a. w y a en cierto instante y que deseamos determinar el correspondiente valor de la fuerza P. La mayor parte de las aplicaciones en ingenieria se ocupan de solidos rigidos que se mueven bajo ciertas restricciones. se dice que este es un movimiento vinculado.13). asi como las reacciones en A y B. que se conocen 10s valores de 9. 16. 1 i . Movimiento plano vinculado. Sabemos de F g 1.

16. 6. Sin embargo. 16. Tal movimiento se denomina rotacibn no barickntrica. a) Fig.1 1). el metodo aue acabainos de describir vuede ser utilizado con cada varte del mecanismo. Este es el movimiento de un solido rigido restringido a girar sobre un eje fijo que no pasa por su centro de masa. Estos dos casos deberian ser analizados mediante alguno de 10s metodos generales descritos antes. y deben emplearse para eliminar rT. Representando a la velocidad angular y la aceleracion angular de la linea OG por w y a.16). Son de interes especial otros dos casos particulares de movimiento plano vinculado: la rotacibn no barickntrica de un solido rigido y el movimiento de rodadura de un disco o una rueda. y rl. 16. El procedimiento necesario para encontrar las distintas incbgnitas es entonces similar a1 que se sigue en el caso del equilibrio de un sistema de solidos rigidos unidos (vease la Secc. 16. merecen algunos comentarios especiales. corta a1 plano de referencia (Fig. y la rotacion central. en la que la aceleracion a del centro de masa del cuerpo esta r~stringida a ser nula. de las ecuaciones obtenidas a1 aplicar el principio de d'Alembert (Fig. obtenemos las expresiones siguientes para las componentes tangencial y normal de la aceleracibn de G: Como la linea OG pcrtenece a1 solido. su velocidad angular w y su aceleracion angular a representan tambien la velocidad angular y la aceleracion angular del solido en su movimiento relativo a G.Por consiguiente.15 Fig.826 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Cuando un mecanismo consiste en variasparres mdviles. Rotacidn no baricentrica. en vista de la variedad de sus aplicaciones. Ya analizamos antes dos casos particulares de movimiento plano vinculado: la traslacion de un solido rigido en la que se restringe la aceleracion angular del cuerpo a que sea nula.7) definen la relacion cinematica que existe entre el movimiento del centro de masa G y el movjmiento del solido sobre G.15) o el metodo del equilibrio dinamico (Fig. respectivamente. 16.16 .14). El centro de masa G del solido se mueve sobre un circulo de radio f centrado en el punto 0 que es en donde el eje de rotacion . las ecuaciones (16.

Es de interes especial un caso particular de rotacion no baricentrica. en la que r es el radio del disco. escribimos Aunque la f6rmula (16. El sistema de vectores ma.8) expresa una relacih importante entre la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores alrededor del punto. En el caso mas general de la rotacion no barickntrica. Movimiento de rodadura. Si se restringe el disco a que ruede sin deslizar. el sistema de las fuerzas exteriores. la aceleracion a de su centro de masa G y su aceleracion .15. angular a no son independientes.4). escribimos primero que la distancia irecorrida por G durante una rotacion 9 del disco es i= re. Otro caso importante de movimiento plano es el movimiento de un disco o una rueda rodando sobre una superficie plana. es decir. Podemos expresar asi que las fuerzas exteriores son equivalentes a1 vector y a1 par que se muestran en la figura 16. respectivamente. y por consiguiente. en la que la velocidad angular o es constante. representa el momento de inercia del solido rigido alrededor del eje fijo. el sistema de las fuerzas exteriores no se reduce a un par. Escribimos Pero de acuerdo con el teorema de Steiner. tenemos 7 + m f 2 = Io. en el caso particular del movimiento de un disco equilibrado. Como a es cero. En consecuencia.Se puede obtener una relacibn intercsante a1 igualar 10s momentos respecto a1 punto fijo 0 de las fuerzas y 10s vectores que se indican 827 16. 16. el caso de la rotacibn uniforme. debe comprenderse claramente que esta fbrmula no signijka que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a un par de momento Ioa. de manera que coinciden su centro de masa y su centro geomktrico.16 se anula y el vector de inercia se reduce a su componente normal. fijo 0 y el producto I&. se reduce a un par solamente cuando 0 coincide con G. escribimos Recordando que el sistema de vectores ma en el movimiento en un plano se reduce a un vector ma y un par 7a encontramos que. 10s vectores ma se reducen a un vector de modulo mra fijo a G y a un par de modulo 7a. II N Fig.17.8.17 . Esta componente (Ilamada tambien fuerza centrfuga) representa la tendencia del solido rigido a alejarse del eje de rotacion. 16. en la que I. el par de inercia de la figura 16. Movirniento plono vinculodo en las partes a y b de la figura 16. sblo cuando la rotacibn es central (Secc. Derivando dos veces esta relacion. Suponiendo que el disco estk equilibrado.

.. en este caso el movimiento del centro de masa G del disco y la rotaci6n del disco sobre G son independientes y ii no es igual a ra. se puede comparar un disco que rueda con un bloque en reposo sobre una superficie. . + (a.. Se pueden resumir estos tres casos distintos de la manera siente: Rodamiento sin deslizar: F <p. Sin embargo. Cuando el deslizamiento es inminente.).. Sin embargo. Cuando el disco gira y desliza a1 mismo tiempo. se debe suponer primero que el disco rueda sin deslizar.9) entre ii y a. en el que p. siempre que este valor no exceda el valor maximo F. existe un movimiento relativo entre el punto del disco que estti en contacto con el suelo y el suelo mismo.828 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Cuando un disco rueda sin deslizar no hay movimiento relativo entre el punto del disco en contacto con el suelo y el suelo mismo. = p. si se encuentra que F es mayor que pJV. es decir. Tenemos uo = ra (16.. y la fuerza de rozamiento tiene el modulo F. = (OG)a Y (am). suponiendo que gira y desliza. En el caso de un disco que rueda. = ra.N y se le puede obtener de N.N a =ra Rodamiento con deslizamiento inminente: Rotacion y deslizamiento: F = p. se demuestra que la suposicion es correcta. Si se encuentra que F es menor o igual a p. = p k N en la que pk es el coeficiente de rozamiento cinetico. (16. = a. el modulo F de la fuerza de rozamiento debe.10) A fin de determinar ii en terminos de la aceleracih angular cr y de la velocidad angular w del disco. = (OG)w2.= a + a.N ii y a independientes Cuando no se sabe si un disco desliza o no.17.. no se cumple la relaci6n (16. Cuando un disco estti desequilibrado. N (1 = ra F = p. se cumple una relaci6n similar entre el modulo a. por consiguiente.obtiene de la figura 16. calcularse con independencia de N a1 resolver la ecuacion que se.18 . la suposicion es incorrecta y se debe reiniciar la solucion del problema. + (ac. podemos utilizar la fbrmula de la aceleraci6n relat iva - a=a. El m6dulo F de la fuerza de rozamiento puede tener cualquier valor. En lo que se refiere a1 cilculo de la fuerza F de rozamiento.18 y 10s modulos a.). (a. cuando su centro de masa G no coincide con su centro geomktrico 0 .N'. en la cual las tres aceleraciones componentes obtenidas tienen las direcciones indicadas en la figura 16. N. = p. la fuerza de rozamiento alcanza su valor maximo F.llj ~ i g 16. es el coeficiente de rozamiento estatico y N es el modulo de la fuerza normal. de la aceleracion del centro geometric0 y la aceleracion angular a de un disco desequilibrado que rueda sin deslizar.o).

El primero. la fuerza F ejercida por el engranaje D y las componentes R. y b) las componentes de la reaccibn en el eje 0 . calculamos 10s modulos de estas componentes y pares: B U Como el sistema de las fuerzas externas es el mecanicamente equivalente a1 sistema de 10s vectores ma escribimos las ecuaciones siguientes: b . centro de de masa GOB la barra: Ecuaciones de movimimto.6 La porcibn AOB de un mecanismo consiste en una b a r n de acero OB de 4Wmm soldada a un engranaje E de radio 120 mm que puede gimr alredbdor de un eje horizontal 0 . el peso Wonde la barra OB. muestra las fuerzas exteriores que consisten en el peso W Edel engranaje E. Sabiendo que la barra OB tiene una rnasa de naje E una masa d & k g y un radio de giro de 85 mm. y R. = Soluci6n. El segundo diagrama muestra el estado de 10s vectores ma que consisten en un par TEa(como en el engranaje E es un eje centroidal) y en un par y dos componentes vectoriales en el centro de masa OB. determinaremos primero las componentes de la aceleracion del. Esta impulsada por un engranaje D y en el instante mostrado tiene una velocidad angular en el sentido de giro de las manecillas del relojy d una aceleracibn angular contraria a las manecillas del rey el engraloj de @ cad/$. Para determinar 10s vectores ma del solido rigido AOB consideraremos separadamente al engranaje E y a la bana OB. respectivamente.+tcrmInensc a) la fuerza tangencia1 ejercida por el engranaje D sobre el e n g b a j e E.PROBLEMA RESUELTO 16. Se han trazado dos diagramas del solido rigido AOB. de la reaccion en 0 . Como las aceleraciones se conocen. Los modulos de 10s pesos son. Por consiguiente.

ff: Como t = E tenemos i x WT = (ma)?+ ia El momento de jnercia central de la placa es - I = =(a2 m + b7 = 12(32.61b +- r T r A y . y 6)las componentes de la react5611en el pasador A inmediatamente despuks de que el pasador B ha sido quitado. L 'inagnitud de la aceleraci6n iidel centro de masa G a por tanto 4 = Fa.?(36Ib) b A y = +31. = . Trazamos el diagrama mostrado para expraar que las fuerzas exteriores son equivalentes a 10s vectores ma: + D M A = z(M~). Como la placa se suelta desde el reposo (u = 0) la componente normal a de la aceleraci6n de G a uro. .60 1 = . obtenemos u = +46.4 rad/s2) = 601b 60 Ib (3 .ft l(46.2 ft /s2 ' Mostrando este resultado en el diagrama.Utilizando el valor calculado de cr determinamos la magnitud del vector ma unido a G.7 Una placa rectangular de 6 x 8 in pesa 60 Ib y a t 8 suspendida por dos pasadorm A y B.1078 Ibaft as2 Sustituyendo este valor de jjunto con W = 60 Ib. =( F ) : A. Si el pasador B sc quita repentinamente. a p a r m en las dos ultimas ecuaciones.2 ft/s2) [(A It)' Ib + (6 ft)2] % ft y j = + ft en 4 = 0. debe indino carse en el diagrama.a reacci6n en .4 rad/s2 (y = 46. = .6 lb A= = 21.PROBLEMA RESUELTO 16.I.2 1b A.312 lb No obstante que el par la. determlnense a) la a u leracibn angular de la placa.i(36 lb) = -21. escribimos las ecuaciones de movimiento I I F 21 = ( F ) : . Observamos que conforme la placa gira alrededor del punto A su untro de masa G describe un drculo de radio icon centro en A.4 rad/s' j - h ) 1. 32. i = la ecuacion ( I ) . mii = rnya = . a) La acelernci6n angular.

1 ft/s2 en las ecuaciones para el movimiento uniformemente acelerado.165 b) Velocidad en la esfera que rueda. Como la esfera rueda i sin deslizar tenemos i = ra. obtenemos .8 Una afera de radio r y peso W x suelta sin velocidad inicial sobre el plano inclinado y rue& sin resbalar.143W L.866W N = 0. = 0.. 0 ) ps minim0 para el movimiento de rodamiento. Determinense a) el valor mlnimo del coeficiente de rozamiento csthtico o compatible con el movimiento de rodamiento.50ft/s2 = 7 7 W sene . tenemos F = 0 y obtenemos Sustituyendo a = 16.F = -g 7 F = +j\Vsen6. 30' \. X 0 11. y c) la velocidad de G si la esfera se moviera 10 ft hacia abajo sobre un plano inclinado 30° sin rozamiento. +2 M ' (c)eff: \ Notando que m = W/g e ( W sen B)r = ( m W :7 ( W sen B)r = (mra)r + la = f m 2 .X.5 = 15.17 ft/s v = 15.2 ft /s2) sen .866W 60" 4 I. + 2Z(Z .) .F = mii /y + L C F. + /1 x F.PROBLEMA RESUELTO 16. 0 ps Ps=F== . = ?Wsen30° F = 0. acribimos + (1 . b) la velocidad del centro G de la esfera despues de que b t a ha rodado 10 ft. N y F forman un sistema mecanicamente equivalente al sistema de vectores ma representadas por 10s vectores ma y fa.=o a = 11SO ft/s2 .5(32.=o C) Velocidad de la esfera deslizante.: W 5g sen fl WsenB . I 5g sen 6.-= l o f t 1 Li2 = 0 + z(11. = Z(F. Las fuerzas exteriores W..).rf: 1 % h' .W cos B = 0 N = W cos 6. .= rm =' . = x(F. 1 4 ~ 3 ~ = 0.). Suponiendo ahora que no existe rozamiento.50 ft/s2)(10 ft) O2 = 0. Tenemos un movimiento uniformemente acelerado: o.17 ft/s 7 30" 4 x.

100 rn) .6N=(50kg)ii i = +2. El momento de inercia de la rueda es Ecuaciones de movimiento Fuerza de rozamiento mrin'ma disponible -- / Como F > F . Escribimos las siguientes ecuaciones de movimiento: ~ Z F . tenemos: Comparando la fuena de rozamiento obtenida con la fuem de rammiento maxima con que se pucde contar. detcrminaremos si se justifica esta suposi6611.1 N el movimiento supuesto es imposible.53 m/s2 i a 2. 6) Rotacion y deslizamiento.5 N) = 98. en el cud iy a son independientes y en el que / Del d c u l o de la parte a) se encuentra que F debe dirigirse hacia la izquierda.060 m) = (0.m2)a m - r .15.245 kg.20 y pk = 0. = Z ( F . Si C(S = 0. La rueda tiene una masa de 50 kg y un radio de giro de 70 nun.20(490. En este caso.(200 N)(0. Como la rueda debe girar y deslizar'al mismo tiempo.IS mJ+60 mm PROBLEMA RESUELTO 16. a) Sup6ngase rodamiento sin deslizar. ) e f f : 200N-73. * Fmh = N = 0.6 N)(0.53 m/s2 -+ +JCMG = z ( M ~ ) . dibujarnos un nuevo diagrarna.9 Una cuerda esta enrollada en el tambor interior de una rue& y se tira de ella con una fuerza horizontal de #K) N. detennlncscla aceleraci6n de G y la acelaaci6n angular de la rueda. f f : (73.

46) (2.).% -119- La aalcraci6n de G s obtime ahora escribiendo c - a = aG = PA + aGIA ii. y b) &IS rcacciom en A y B.4 Los extremos de una barrade 4 ft que pesa 50 Ib pueden mwerse libremate y sin-fOzamientosobre dos vias rcctas en la forma indicada. I I i I ClnemQticsdd movlmiento. = .f t .50)(1.69a Ecuaciones de movimiento +VM.PROBLEMA RESUELTO 4. = 4.: 4 \ A C F.73% \ ' : Z = 1. .73&$!? ..93a m < = .2 = -2.2 45" 1 / I I I 50 mZx = -(4. \ ) Cinktira del movimiento. = 22.ff: .46a a.30 rad/s2 a = 2.2n sen 60" = .5 lb 645' 4 .4& .%Ib 12 32..732) (6.-'I 4 + [4cr 960"] U.07a = .30 rad/s" l ' wf.suponiendo a a dirigida en sentido contran o al movimiento & las manccillas del reloj y notando q bimos "\ a s = 8~ + ~ B I A [aB A 45'1 = [ .07~1 = + + a .5 lb R.2a cos 60" = 4. = 5 .93)(2.). Calculamos las siguientes magnitudes 4 // // '. la aceleracibn de G debe estar relacionada con la aceleracibn angular a. E I /' /' 1 = +lZ I 1 4. unido a G yfel par la.46a) 32. y ma. = x(F.s 2 la = 2.07 l b .69a)(1. = 5. = (.-(1.732) 2.93a)(4.30) 15.94 = ' R?/= 22.1. Para obtener esta relacion determinaremos primer0 el modulo de la aceleracion r4 &I punto A en t W n o s de a._ +2. 4 6 ~ ' .46 ft (4 ft)' = 2. Como es un movimiento vinculado. Tomando en cuenta que 4 = 7 5 O y aplicando la ley de l a ~ m o s obtcnanas a.2 ft/s2 50 = 6.73%) 32.RE sen440 = (6. Si se suelta la barra sin velocidad d& la posicibn mostrada d c t d n e n s e a) la ~ ~ e I a a a angu6n lar de la barra. Tr-os los dos &i@mG mostrados para expresar que el sistema de fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema de vectores ma representado por el vector de componentes ma.

que se localiza sobre la linea OG a la distancia G P = k2/T desde el centro de masa del cuerpo. = F & ? ? Fig. 16.5 in. Se aplica una fuerza horizontal P de modulo 2.80 En el problema 16. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) lap componentes de la reacci6n en C. 16.. determinense a) la aceleraci6n angular del disco y b) las componentes de la reacci6n en A.y ma. P16. Si T = f c = 120 mm. Flg. cuelga libremente de una bisaqra en A . punto P. P16. Si una fue za P de modul'o 12 N se aplica en B horizonfalmente hacia la izquierda (h-=-L).15 puede elia a1 minarse uniendo 10s vectores ma. llamado centro de .Problemas 16.percusidn.83 . P16. 16. Una fuerza P de modulo 20 N se aplica en la forma aqui indicada a una cuerda enrollada alrededor del disco.79 16. En el problema 16. 16.81 determinense a) la distancia Tpara la cual la componente horizontal de la reacci6n en A es cero y b) la correspondiente aceleraci6n angular del disco.5 lb a1 extremo B. P16. Para 7 = L = 7.77 Una barra uniforme delgada. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) las componentes de la reacci6n en A .78 Fig.79 determinense a) la distancia Tpara la cud la componente horizontal de la reacci6n en C es cero y d) la aceleracidn angular correspondiente de la barra.79 Una barra uniforme delgada de longitud L = 30 in y peso W = 6 lb estA sostenida en la forma aqui mostrada.77 Demdstrese que el par i de la figura 16.81 Un disco uniforme de radio c = 160 mm y masa m = 6 kg cuelga libremente de un soporte de pasador en A . a Ym Fig.78 determinense a) la distancia h para la cual la componente horizontal de la reacci6n en A es cero y b) la correspondiente aceleraci6n angular de la barra.82 En el problema 16. de longitud L = 750 mm 2 kg.81 .

Determinense a) el peso del volante y b) la distancia del centro del eje al centro de masa del volante. las perillas H y K deslizan en el interior de una superficie cilindrica fija de radio 11 mm.86 1 . 16.L.87 Una porcidn de un cascar6n cillndrico cir~ular forma un aspa pequefia que esth soldada al ej&vertical AB.88 'f" . Las barras curvas delgadas AB y CD estan unidas por pasadores en A y C a1 brazo AC que puede girar alrededor de un punto fijo 0.88 determinese la velocidad angular constante que resultarh de la aplicaci6n de un par M de m6dulo constante 30 N . determinense las componentes horizontales de la reacci6n en A.Cada una de las barras AB y CD tienen una masa de 4. mm. determinese la componente horizontal de la fuerza ejercida por el eje sobre el disco en A. 16.86 Se corta un agujero de 120 mm de d i h e t r o como aqui se indica en un disco delgado de 600 mm de d i h e t r o . El d i s m o t a en un plano horizontal respecto de su eje centro geomktrico A con una velocidad constante de 480 rpm.89 Para el embrague centrifugo del problema 16.16.87 ' I . 16.84 1 4 /. ' Fig. 'pl6. Fig.. P16. 16. 16. 1 ' .5 kg y un radio de 10 mm. Datos experimentales demuestran que la fuerza total ejercida por el volante sobre el eje varia desde 6000 lb hacia arriba hasta 9200 lb hacia abajo. Si se sabe que el coeficiente de rozamiento cinktico en H y K es 0. Problemas IFig.85 Se monta un gran volante sobre un eje horizontal y se hace girar con una velocidad constante de 1200 rpm. El aspa' y el eje giran con respecto a1 eje y con una velocidad angular constante de 188 rpm contraria a las manecillas del reloj. P16.35 y que el embrague va a tener una velocidad constante de 3000 rpm. P16.I.Determinese la tensi6n de la barra a una distancia x del eje de rotaci6n. Si el disco tiene una masa de 30 kg despuks de que se ha cortado el agujero. Sabiendo que el aspa pesa '5 lb. determinese el par M que se debe aplicar a1 brazo A C . Conforme el embrague gira en sentido opuesto a las manecillas del reloj.88 Se emplean embragues centrifugos del tipo mostrado en la figura para controlar la velocidad de operacion de equipos como las camaras de cine y telefonos de disco. Fig.84 Una barra uniforme delgada de longitud 1 y masa m gira alrededor de un eje vertical AA' con una velocidad angular constante a.

Si en el instante mostrado el ensamble tiene una velocidad angular en sentido contrario a las manecillas del reloj de 8 rads.90 i 16.92 16. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la tensi6n en 10s cables AC y BC. determinense a) la fuerza P y b) las componentes de la reacci6n en A.94 Dos barras uniformes delgadas.95 Una placa uniforme de 12 lb gira alrededor de A en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de la fuerza vertical P. b) la aceleracion del vertice C y c) la reaccion en A. P16. P 12 111 B 5 5 I I ID l 8i n . determinense a) la aceleracion angular de la placa. sostenida estB en la forma aquf indicada. 16.94 Fig. Si el cable A D se r~mpere~entinamente. P16. I . P16.91 \ 1. Si en el instante mostrado la placa tiene una velocidad angular de 20 rad/s y una aceleraci6n angular de 30 rad/s2 ambas en sentido opuesto al de las manecillas del reloj. P16. . se unen mediante soldadura para formar un ensamble en forma'de T que se balancea libremente respecto de A en un plano vertical. detenninense a) la aceleraci6n angular del ensamble y b) 10s componentes de la reacci6n en A . Fig. 4 I L L m i n I Fig.93 Fig.<- Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. P16.91 Una viga uniforme de longitud L y peso W esti sost& en la forma indicada en la figura. determinense a) la aceleraci6n del extremo B y b) la reacci6n en el soporte del pasador. -! 4 16. I Fig.92 Una placa cuadrada uniforme de peso W. Si el cable se rompe repentinamente.93 Una barra uniforme delgada AB de longituc se sostiene como se indica.95 16. AB de peso 6 lb y CD de peso 8 lb. Si el cable se rompe repentinamente.

estAn unidas mediante un pasador en C y con dos cuerdas BD y BE. ABC de masa 3 kg y DCE de masa 4 kg. ambos opuestos + I sentido de las manecillas del reloj. 16.55 N . El conjunto gira en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de un par M que estA aplicado a la barra AB. P16. determinense inmediatamente despuks de solttuse a) la aceleraci6n del extremo de C de la barra CD y 6) la fuerza ejercida sobre el b o t h B.101 Si se sabe que para el ensamble del problema 16.100 Dos barras delgadas cada una de longitud 1 y masa m se sueltan desde el reposo en la posici6n mostrada. Si en el instants mostrado el conjunto tiene una velocidad angular de 6 rad/s y una aceleraci6n angular de 25 rad/s2 ambas opuestas a 1 sentido de las manecillas del reloj. El arreglo oscila libremente alrededor de A en un plano vertical.gg Fig. Si se sabe que en el instante mostrado la tensi6n es de 8 N en la cuerda BE y 2 N en la cuerda BD. 837 Problemos 120 mm P Fig.97 Una barra delgada de 4 kg se suelda a1 borde de un disco uniforme de 3 kg en la forma indicada.96 y P16.16. detcrminense a) la aceleraci6n angular del ensamble y 6 ) la tensi6n en la cuerda BE. 16.99 Un disco uniforme de 20 Ib estA unido a una barra delgada AB de 12 lb por medio de pasadores sin rozamiento en B y en C. P16.98 el par M es 7. determinense a) el par-^ y 6 ) la fuerza ejercida por el pasador C sobre la barra AB.m en sentido opuesto al de las manecillas del reloj y la tensi6n en la cuerda BD es cero. Si en el instante mostrado el conjunto tiene una velocidad de 12 rad/s y una aceleraci6n angular de 36 rad/s2. determinense a) la fuerza P y 6) las componentes de la reacci6n en A.100 .97 Fig. Si se sabe que un pequeflo bot6n sin rozamiento en el extremo B de la barra AB descansa sobre la barra CD. Fig. \ 16. determinense a) la aceleraci6n angular del ensamble y 6 ) el par M. 16.98 16.96 Una barra delgada de 4 kg esta soldada a1 borde de un disco uniforme de 3 kg como se muestra en la figura. determinense a) la aceleraci6n angular del conjunto y 6 ) las componentes de la reacci6n en A. P16. El conjunto en forma de T gira en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de un par M que estA aplicado a la barra ABC. P16. Si P = 0 y en la posici6n mostrada el conjunto tiene una velocidad angular de 15 rad/s y en sentido opuesto a las manecillas del reloj.98 Dos barras uniformes. El conjunto gira alrededor de A en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de la fuerza vertical P.

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Movim~ento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones

,16.102' La barra uniforme AB de masa m se suelta desde el reposobaddo /3 = 65'. Suponiendo que la fuerza de rozamiento entre A y la superficie es suficientemente grande para impkdir que deslice, determinense a) la aceleracidn angular de la barra en el momento de soltarla, b) la reaccidn normal de la fuerza de rozamiento en A y c) el valor minimo de ps compatible con el movimiento descrito. 16.103 Si se sabe que el coeficiente de rozamiento estitico entre la barra y el piso es de 0.35, determinese el interval0 de valores -de /3 para el cual la barra deslizara inmediatamente despuks de haber sido soltada desde el reposo. , 16.104 Deduzcase la ecuacion EMc = Z para el disco que a , rueda de la figura 16.17, donde EMc representa la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores con respecto a1 eje instantaneo C e I, es el momento de inercia del disco alrededor de C. 16.105 Demutstrese que en el caso de un disco no equilibrado la ecuacidn encontrada en el problema 16.104 es vAlida sdlo cuando el centro de masa G, el centro geomttrico 0 y el centro instantineo C quedan en linea recta. 16.106 Una rueda de radio r y radio de giro central E se suelta desde el reposo sobre un plano inclinado y rueda sin deslizar. Obttngase una ex~residn para la aceleracidn del centro de la rueda en ttrminos de r, k, 0 y g.

Fig. P16.102 y P16.103

Fig. P16.106

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16.107 Un volante esti unido rigidamente a un eje de 60 mm de radio que puede rodar sobre rieles paralelos en la forma aqui mostrada. Cuando se suelta desde el reposo el sistema rueda una distancia de 2.25 m en 15 s. Determinese el radio de giro central del sistema.

lt+

Fig. P16.107 y P16.108

16.108 Un volante de radio de giro central E = 500 mm esti unido rigidamente a un eje de radio r = 40 mm que puede rodar sobre rieles paralelos. Si se sabe que el sisterpa se suelta desde el reposo determinese la distancia que rodari en 20 s. 16.109 Un cilindro homogtneo C y una seccidn del tub0 P est i n en contact0 cuando se suelta del reposo. Si se sabe que tanto el cilindro como el tub0 ruedan sin deslizar, deteqinese la distancia de separacidn entre ellos desputs de 2.5 s.

Fig. P16.109

16.110 a 16.113 Un tambor de 5 in de radio estA unido a un disco de 10 in de radio. El disco y el tambor tienen un peso total de 16 lb y un radio de giro de 7.5 in. Se une una cuerda en la forma indicada, de la cual se tira con una fuerza P de modulo 6 lb. Si se sabe que el disco rueda sin deslizar, determinense a) la aceleracion angular del disco y la aceleracion de G y b) el valor minimo del coeficiente de rozamiento estatico compatible con este movimiento.

Problemas

16.114a16.117 Untamborde80mmderadioest~unidoaun disco de 150 mm de radio. El disco y el tambor tienen una masa total de 5 kg y un radio de giro de 120 mm. Una cuerda se une en la forma indicada en las figuras y se tira de ella con fuerza P de 18 N de modulo. Si 10s coeficientes de rozamiento estatico y cinttico son c(, = 0.20 y p, = 0.15, determinese a) si el disco deslizara y b) la aceleraci6n angular del disco y la aceleraci6n de G.
Fig. P16.118

50

\16.118y16.119 ElengraneCtieneunamasade5kgyunradio de giro central de 75 mm. La barra uniforme AB tiene una masa de 3 kg y el engrane B es estacionario. Si el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada determinense a) la acelerhi6n angular del engrane C y b) la aceleraci6n del punto B.

16.120 a 16.122 Una barra de masa m se sostiene como se indica en las figuras, entre cuatro discos cada uno de masa m' y radio r = 75 mm. Determinese la aceleraci6n de la barra inmediatamente despuCs de que se ha soltado desde el reposo, sabiendo que las fuerzas normales ejercidas sobre 10s discos son suficientes para evitar cualquier deslizamiento y suponiendo que a) rn = 5 kg y m' = 2 kg, b) la masa m' de 10s discos es despreciable y c) la masa m de la barra es despreciable.

Fig. P16.119

8

Fig. P16.120

Fig. P16.121

Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones

16.123 Un bloque B de masa m estA unido a una cuerda enrollada alrededor de un cilindro, de la misma masa m y de radio r. El cilindro rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal. Determinense las componentes de las aceleraciones del centro A del cilindro y del bloque B inmediatamente desputs de que el sistema se ha soltado desde el reposo si a) el bloque cuelga libremente p b) el movimiento del bloque esti guiado por un'elemento rigido DAE sin rozamiento y de masa despreciable, que estA fijo mediante bisagras al cilindro en A.

(a)

Fig. P16.123 Fig. P16.124

16.124 El conjunto de disco y tambor A tiene un peso total de 24 lb y un radio de giro central de 8 in. Una cuerda se une a1 conjunto A en la forma indicada y a1 disco uniforme B de 16 lb. Si se

sabe que 10s discos ruedan sin deskizar, determinese la aceleracion del centro de cada disco para P = 0 y Q = 6 lb. 16.125 Resutlvase el problema 16.124 para P = 6 lb y Q = 0.

r = 1.2 in.

P

16.126 Un bloque pequefio de masa m estA unido en B a un aro de masa m y radio r. Se suelta al sistema desde el reposo cuando B esta directamente arriba de A y rueda sin deslizar. Si en el instante aqui mostrado el sistema tiene una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de modulo o = determinense a) la aceleracidn angular del aro y b) la aceleracidn de B.

m,

Fig. P16.127

16.127 El centro de gravedad G dc una rueda no equilibrada de 4 lb se encuentra a una distancia r = 1.2 in de su centro geomttrico B. El radio de la rueda es R = , 4 in y su radio de giro central es E = 3 in. En el instante mostrado, el centro B de la rueda tiene una velocidad de 2 ft/s y una aceleracion de 5 ft/s2 ambas dirigidas a la izquierda. Si se sabe que la rueda gira sin deslizar y despreciando el p p o del eje direccional AB, determinese la fuerza horizontal P aplicada sobre tste.

16.128 Una semiesfera de peso W y radio r se suelta desde el reposo en la posici6n que se indica. Determinense a) el minimo valor de p, para el cual la semiesfera empieza a rodar sin deslizar y b) la aceleracion correspondiente del punto B. (Sugerencia. Notese que OG = 8 r y que, por el teorema de Steiner 7 = 3 mr2 - m(OG)2.)

841
Problemas

Fig. P16.128

16.129 Resutlvase el problema 16.128 considerando un medio cilindro en lugar de una semiesfera. [Sugerencia. N6tese que OG = 4r/3a y que por el teorema de Steiner 7 = 3 r41r2 - m(OG)2.]
-\

/

-

1 . 3b Los extremos de la barra delgada AB d e 8 lb estiln uni- , 61 d o s h r i n e s de peso despreciable que deslizan sin rozamiento a ', ldargo de barras fijas. Si la barra AB se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada, determinense inmediatamente despub de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra b) la reaccibn en A y c) la reaccibn en B. 16.131 El movimiento de la barra uniforme ACB de 4 kg estA guiado por dos bloques de masa despreciable, que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas. Si la barra se suelta desde el reposo, determinense inmediatamente desputs de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en A .

Fig. P16.130

1 . 32 El movimiento de la barra uniforme ACB de 4 kg esta 61 guiado por dos bloques de masa despreciable, que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas. Una fuerza P se aplica al bloque A haciendo que la barra parta del reposo con una aceleraci6n angular, opuesta al sentido del giro de las manecillas del reloj, de 12 rad/s2. Determinense a) la fuerza necesaria P y b) la reacci6n correspondienteen A . 16.133 El extremo B de la barra uniforme AB de 15 Ib descansa sobre un piso sin rozamiento miQtras que el extremo A estA unido a un cable horizontal AC. Si se sabe que en el instante mostrado la fuerza P hace que el extremo B de la barra parta del reposo con una aceleraci6n de 9 ft/s2 hacia la izquierda, determinense a) la fuerza P y b) la correspondiente tensi6n en el cable AC.

Fig. P16.133

842
Movimiento plano del d l i d o rigido: fuerzas y aceleraciones

7

16.134 El extremo de A de la barra uniforme AB de 6 kg descansaspb, una superficie inclinada, mientras que el extremo B esti ido a un collarin de masa despreciable, que puede deslizar sobre la barra vertical aqui mostrada. Si se sabe que la barra se suelta del. reposo cuando 8 = 35' y despreciando el efecto del rozamiento, determinense inmediatamente despub de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en B. 16.135 El extremo A de la barra uniforme AB de 6 kg descansa sobre la superficie inclinada mientras que el extremo B estl unido a un collarin de masa despreciable que puede deslizar a lo jargo de la barra vertical como se muestra en la figura. Cuando la barra estA en reposo, una fuerza vertical P se aplica en B haciendo que el extremo B empiece a moverse hacia arriba con una aceleraci6n de 4 m/s2. Si se sabe que 6 = 35O, determinese la fuerza P.

a

" , de 1 ,

Fig. P16.134 y P16.135

16.136 Una barra uniforme AB de 4 lb estl unida a collarines m a despreciable que se pueden deslizar sin rozamiento a lo largo 'de las barras fijas que se indican. La barra AB esti en reposo en la posici6n 8 = 25 cuando se aplica una fuerza horizontal P al collarin A , provocando que empiece a moverse hacia la izquierda con una aceleraci6n de 12 ft/s2. Determinense a) la fuerza P , b) la reacci6n en B. 1 16.137, La barra uniforme AB de 4 lb estl unida a collarines de m h e s p r e c i a b l e que pueden deslizar sin rozamiento a lo largo de las barras fijas que se muestranc Si la barra AB se suelta del reposo , en la posici6n 8 = 25 O determinense inmediatamente desputs de soltarse a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en B.

Flg. P16.136 y P16.137

Fig. P16.138 16.138 La barra uniforme BD de 250 mrn de longitud y masa de 5 kg se conecta como se indica al disco A y a un collarin de masa despreciable, que se puede deslizar libremente a lo largo de la barra vertical. Si el disco A gira en sentido opuesto al de las manecillas del reloj, con una velocidad constante de 500 rpm, determinese la reacci6n en D cuando 8 = 0. 16.139 Resutlvase el problema 16.138 cuando 8 = 90°. \ La barra uniforme BD de 3 lb estA unida a la manivela AB y a un collarin de peso despreciable. Se aplica un par (que no se muestra) a la manivela AB provocando que gire con una velocidad angular de 12 rad/s, en'sentido opuesto a1 de las manecillas del reloj y una aceleracibn angular de 80 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj, en el instante que se muestra en la figura. Despreciando el efecto del rozamiento, determinese la reacci6n en D.

!,.3

16.141

En el problema 16.140, determinese la reacci6n en D si

se sabe que en la posici6n aqui mostrada la manivela AB tiene una velocidad angular de 12 rad/s, y una aceleraci6n angular de 80 rad/s2, arnbas en sentido opuesto al de las manecillas del-reloj.
16.142 Un conductor enciende su autom6vil con la puerta del lado de 10s pasajeros totalmente abierta (8 = 0). La puerta tiene una masa de 36 kg, un radio de giro central rG = 300 mm y su centro de masa se sit6a a una distancia T = 525 inm a partir de su eje vertical de rotaci6n. Si se sabe que el conductor mantiene una aceleraci6n constante de 1.95 m/s2, determinese la velocidad angular de la puerta al cerrarse (8 = 90°). 16.143 Para el autom6vil del problema 16.142, determinese la aceleraci6n constante minima que el conductor deberi mantener para que la puertase cierre y se asegure si se sabe que deberi golpear el marco con una velocidad angular minima de 1.8 rad/s para que opere el mecanismo del seguro. 16.144 En el sistema motriz que se indica I = 8 in, b = 3 in, el pist6n P pesa 4 Ib y la barra de uni6n BD se supone que es una barra delgada uniforme de 5 Ib. Durante una prueba del sistema, la manivela AB se hace rotar con una velocidad angular constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y no se le aplica ninguna fuerza a la cara del pist6n. Determinense las fuerzas ejercidas sobre la barra de uni6n en B y en D cuando 8 = 0 (desprdciese el efecto del peso de la barra). 16.145

Fig. P16.144

ResuClvase el problema 16.144 cuando 8 = 180".

16.146 y 16.147 Dos barras AB y BC de masa m' por unidad de longitud estin unidas en la forma indicada en las figuras, a un disco que se pone a girar en un plano vertical a una velocidad angular , constante o . Para la posici6n mostrada, determinense las componentes de las fuerzas ejercidas en A y en B sobre la barra AB.

t-r-t-2rl

Fig. P16.146

-

Fig. P16.147

' 1 6 . 1 4 8 ~'16.149 ElcilindroBde 3 k g y l a c u i l a A d e 2 k g s e mantienen en reposo, en la posici6n mostrada en las figuras, por la cuerda C. Si se supone que el cilindro rueda sin deslizar sobre la cuila y despreciando el rozamiento entre la cuila y el piso, determinense a) la aceleraci6n de la cuila y b) la aceleraci6n angular del cilindro inmediatarnente despuCs de que la cuerda C ha sido cortada.

Fig. P16.148

Fig. P16.149

844
Movimiento plan0 del d i d o rigido: fuerzas y aceleraciones

16.150 y * 16.151 La barra uniforme AB de 30 lb de peso y 3 ft de longitud esth unida al vehiculo C de 40 lb. Despreciando el rozamiento, determinense inmediatamente despuQ de que se ha soltado el sistema desde el reposo a) la aceleracibn del vehiculo y b) la aceleraci6n angular de la barra.

B Fig. P16.150

Fig. P16.151

Una barra uniforme AB de 4 kg de masa y longitud suelta desde el reposo en la posici6n aquI indicada. Si se sabe que @ = 20" determinense 10s valores, inmediatamente desputs de soltarla, de a) la aceleraci6n angular de la barra. b) la aceleraci6n del extremo A y c) la reacci6n en A. DesprCciense la masa y el rozamiento del rodillo en A .

'16.153 y,'16.154\ Cada una de las barras A B y BC tienen una longitud L = 4 5 in y pesan 4 lb. Si se aplica una fuerza horizontal P de modulo 3.5-lb, como se muestra en las figuras. determinese la aceleraci6n angular de cada barra.

L

Fig. P16.153

Flg. P16.154

Fig. P16.155

'16.155 Dos barras uniformes idtnticas se conectan por medio de un pasador en B y se sostienen en la posici6n horizontal con tres alambres en la forma indicada. Si 10s cables en A y B se cortan simulhemente, determineme en ese instante la aceleracibn de a) el punto A y b) el punto B.

'16.156 a) Determinense el modulo y la localization del maxim~ momento de flexion en la barra del problema 16.78. b) Demubtrese que la respuesta del apartado a es independiente de la masa de la barra. '16.157 TrAcense 10s diagramas de cortante y del momento de flexi6n para la viga del problema 16.91, inmediatamente desputs de que el cable en B se rompa.

845
Problemas

-

-

Repaso y Resumen
En este capitulo se estudiaron la cinktica del sblido rigido, es decir, las relaciones que existen entre las fuerzas que actfian sobre un s6iido rigido, la forma y masa del cuerpo y el movimiento que se produce, except0 para las dos primeras secciones, que se aplican a1 mas general de 10s casos del movimiento de un solido rigido, el analisis se restringio a1 movimiento plano de placas rigidas y de solidos rigidos simetricos con respecto a un plano de referencia. El movimiento plano de solidos rigidos asimetricos y el movimiento de solidos rigidos en el espacio tridimensional se estudiaran en el capitulo 18. Primero se record6 (secci6n 16.2) que las dos ecuaciones fundamentales obtenidas en el capitulo 14 para el movimiento de un sistema de particulas y se observ6 que se aplicaban en el caso mas general del movimiento de un solido rigido. La primera ecuaci6n define el movimiento del'centro de masa G del solido; se tiene
Ecuaciones fundamentales de movimiento para un solido rigido

donde m es la masa del cuerpo y a la aceleracion de G. La segunda se relaciona con el movimiento del s6lido relativo a un marco central de referencia; se escribio

, donde H es la derivada del momento la cantidad de movimiento angular H del solido respecto de su centro de masa G. Juntas, las , ecuaciones (16.1)y (16.2)expresan que el sistema de fuerzas exteriores es mechnicamente equivalente a1 sistema que consta del vector m i unido en G y a un par de momento 1 , (Fig. 16.19). 3

Fig.

16.19

sentido opuesto de a.El sistema asi obtenido es equivalente a cero, y se dice que la placa esti en equilibrio dinamico. El mdtodo descrito anteriormente tambitn se puede usar para resolver problemas relacionados con el movimiento plano de varios s6lidos rigidos conectados (seccion 16.7). Se dibuja una ecuacion de diagrama de solido libre para cada parte del sistema y las ecuaciones de movimiento que se obtienen se resuelven simultineamente. Sin embargo, en algunos casos, se puede dibujar un solo diagrama para el sistema, que incluya todas las fuerzas exteriores, asi como 10s vectores ma y 10s pares Ta asociados con las partes del sistema (problema resuelto 16.3). En la segunda parte del capitulo se trato de 10s solidos rigidos que se movian bajo ciertas restricciones (seccibn 16.8). Mientras que el analisis cinetico del movimiento plano vinculado de una placa rigida es el mismo que el anterior, se debe complementar con un andlisis cinemdtico cuyo objeto es expresar las componentes axy Zyde la i aceleraci6n del centro de masa G de la placa en ttrminos de su aceleraci6n angular cr. Los problemas resueltos en esta forma incluyeron la rotacibn no central de barras y placas (problemas resueltos 16.6 y 16.7), el movimiento de rotacibn de esferas y ruedas (problemas resueltos 16.8 y 16.9) y el movimiento plano de varios tipos de barras con rodillos (problemas resueltos 16.10).
Solidos rigidos conectados

847
Problemas de repaso

A

Movimiento plano vinculado

Problemas de Repaso

L

3

.

2

Fig. P16.158

16.158 Una viga de 4 m y de masa 200 kg es bajada de una altura considerable por medio de dos cables. que se desenrollan desde grdas aereas. Conforme la viga se aproxima a1 suelo 10s operadores de las gruas aplican frenos para reducir el desenrollamiento. Determinese la aceleraci6n de cada cable en ese instante, sabiendo que TA = 1OOONy TB = 1800N. 16.159 Una barra uniforme ABC pesa 16 lb y se conecta a dos collarines de peso despreciable que se deslizan sobre barras horizontales sin rozamiento situadas en el mismu plano vertical. Si se aplica una fuerza P de mannitud 5 lb en C , determinense a) la aceleraci6n de la barra y b ) las-reacciones en B y C .

c
Fig. P16.159

Movimiento plano del s6lido r i g i d ~ : fuerzas y aceleraciones

(1)

(2)
4

(3)

Fig. P16.160

16.160 Una placa uniforme de masa m esth suspendida en

cada una de las formas mostradas. Para cada caso, determinense inmediatamente despuCs de que la conexi6n en B se ha soltado a) la aceleraci6n angular de la placa y b) la aceleraci6n de su centro de masa.
1 . 6 El centro. de masa G de una Neda de 5 kg y de radio 61 1 R = 300 mm, se sitha a una distancia r = 100 mm de su centro geomktrico C. El radio de giro central es k = 150 mm. Conforme la Neda gira sin deslizar, su velocidad angular varia y se observa que o = 8 rad/s en la posici6n que aqui se muestra. Determinese la aceleFig. P16.161

raci6n angular correspondiente de la rueda.
16.1 62 Los extremos A y B de la barra uniforme de 3 lb se deslizathsin rodmiento a lo lhrgo de las superficies mostradas en la figura. Cuando la barra esta en reposo, una fuerza horizontal P se aplica en A haciendo que el extremo A de la barra empiece a moverse a la derecha con una aceleracion de 8 ft/s2. Determinense a) la fuerza P y b) la reaccibn correspondiente en B.

Fig. P16.162

Fig. P16.163

16.163 El contorno de un volante tiene una masa de 1600 kg y un radio medio de 600 mm. Conforme el volante gira con una velocidad angular constante de 360 rpm se ejercen fuerzas radiales sobre el contorno por 10s radios y se producen fuerzas internas dentro del mismo. Despreciando el peso de 10s radios, determinense a) las fuerzas internas en el borde, suponiendo que las fuerzas radiales ejercidas por 10s radios Sean cero y b) la fuerza radial ejercida por cada radio, suponiendo que las fuerzas tangenciales en el borde Sean cero. 16.164 Un tabl6n de 3.5 m de longitud y 30 kg de masa descansa sobre dos tubos horizontales AB y CD de un andamio. Los tubos e s t h separados 2.5 m y el tabl6n sobresale 0.5 m en cada extremo. Un trabajador de 75 kg esth de pie sobre el tabl6n cuando el tub0 CD se rompe repentinamente. Determinese la aceleraci6n inicial del trabajador si se sabe que estaba de pie a) a la mitad del tab1611 y b) justamente arriba del tub0 CD.
d

el disco B pesa 10 lb y tiene una velocidad angular inicial de 900 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.167 El disco A pesa 5 lb y estA inicialmente en reposo. Suponiendo que p. "\ & B Fig. en B. 849 Problemas de repaso Fig.5 kg esta guiado por dos bloques de masa despreciable que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas.168 El movimiento de una barra semicircular de 1.165 16. P16. al eje del disco A. y mantiene su funcionamiento el motor B. determinense a) la aceleracion angular de cada disco y b) la velocidad angular final de cada disco.165 Se transportan latas cilindricas de una altura a otra mediante 10s brazos horizontales m6viles que se muestran en la figura. Se aplica una fuerza horizontal variable P. Fig.25 entre las latas y 10s brazos. Para la posicibn indicada.16.166 Poco tiempo despuCs de haber sido disparado. P16. Fig. Los discos se ponen en contacto al aplicar una fuerza horizontal P de magnitud P = 3 lb. Si p. d cohete experimental mostrado en la figura que pesa 25 000 lb sube con una aceleraci6n de 45 ft/s2.166 6 in. determinense a) la herza P y b) la reaccion en B. = 0. determinense a) la aceleraci6n del centro de masa del mismo y b) la aceleraci6n angular del cohete. P16. provocando que B se mueva hacia la derecha con una constante de 5 m/s. 8 in. Si en ese momento el motor A del cohete falla. = 0.167 16. determinense a) el modulo de la aceleracion hacia abajo para la cual las latas deslizaran sobre 10s brazos horizontales y 6)la minima relaci6n hld para la cual las latas volcaran antes de deslizar. P16.25 y se desprecia el rozamiento en 10s cojinetes.168 . Sup6ngase que el cohete es una barra delgada uniforme de 48 ft de longitud. 16.

C3 El extremo A de la barra uniforme AB de 6 kg descansa sobre la superficie horizontal mientras que el extremo B se une a un collarin que se mueve hacia arriba con una velocidad constante v.169 Los siguientes problemas estan diseilados para ser resueltos con ayuda de una computadora. escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular la reaccion en A.C1 Un barril completamente lleno y su contenido tienen una masa combinada de 125 kg.35 y p. mediante 10s resortes AB y CD. Despreciando el efecto del rozarniento. Suponiendo que el tubo r u d e sobre la placa.miento entre el barril y el piso son p. 16. en intervalos de 5". Se conecta un cilindro a1 barril como se muestra en la figura y se sabe que 10s coeficientes de roza.30. (Desprkciese el efecto del peso de la barra. Elaborese un programa de ordenador y usese para calcular la aceleracion del barril y el rango de valores de h para el cual el barril no se volcara. y de 75 a 400 kg en intervalos de 25 kg. en intervalos de 5 kg.169 Una secci6n de tub0 descansa sobre una placa a la cual se le proporciona una aceleraci6n constante a dirigida hacia la derecha. elab6rese un programa de ordenador y usese para calcular las componentes horizontal y vertical de las fuerzas ejercidas sobre la barra de conexion en B y D. = 0.C2 el pist6n P pesa 4 lb y la barra de conexi6n BD se supone que es una barra delgada uniforme de 5 lb.Cl Fig. ~ 4 En el sistema motriz del problema 15. para valores de 8 de 0 a 75". las aceleraciones del centro G del disco y del punto C. Si se sabe que durante la prueba del sistema no se aplica ninguna fuerza a la cara del pisthn. = 0. para valores de 8 de 0 a 180" en intervalos de 10".C2 Un disco uniforme se sostiene como aqui se indica. 16. = 0. P16.) lvrJ Fig. P I 6.C2 16. 1 6 .C3 . para valores de 6 de 30 a 90" en intervalos de 5". P16.850 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. Fig. Elaborese un programa de ordenador y con el calculese. P16. inmediatamente despues de que se rompa el resorte AB. para valores de la masa del cilindro de 25 a 75 kg. flg.5 m/s. determinense a) la aceleraci6n del tubo y b) la distancia que recorrerA la placa antes de que el tub0 alcance el extremo A.

k/ [[$.11 y 17. Introduccion.c ! . ( i i ' . Tambien se desmostrara que el metodo utilizado es aplicable no solo cuando 10s solidos que chocan se mueven libremente despues del impacto. En la ultima parte del capitulo (Secc.' - \I A \ ' '\ \ '.5 definiremos el trabajo de una fuerza y de un par y obtendremos despuQ una expresibn para la energia cinetica de un solido rigido con movimiento plano. 1 ) ! 8 . .Movimiento lan no del solido rigido: metodos de labnergia y del momento '\\ '. '\ \ ' '\-+. En este capitulo se utilizaran el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y el del momento lineal en el analisis del movimiento en un plano de 10s solidos rigidos y de sistemas de solidos rigidos. Se aplicara entonces el teorema de las fuerzas vivas en la solucion de problemas en 10s que intervienen desplazamientos y velocidades. en las secciones 17.12) Consideraremos problemas relacionados con el choque exckntrico de 10s solidos rigidos. en C1 consideramos el impact0 de las particulas. ' -'>\ . \\ ' .I.10 se introducira y analizara el concept0 de la conservacion del momento angular.6 se aplicara el principio de conservacion de la energia a la solucion de una variedad de problemas de ingenieria. . . se utilizara el coeficiente de restitucion entre 10s solidos que chocan y el principio del impulso y el del momento en la solucion de problemas de choques. L (. \.2 a la 17. En las secciones 17.9. \ I /' . En la seccion 17. . t ' \ . %\ / \ 17.1.\\.8 y 17. . estudiaremos el principio del impulso y el del momento lineal a la solucion de problemas en 10s que intervienen velocidades y el tiempo. 17. Como se hizo en el capitulo 13. En la seccion 17. sin0 tambien cuando 10s solidos tienen alguna restriction parcial en su movimiento. En la segunda parte del capitulo.\iL'J~) / \ L 'f- - \ i' 1 \. (. Se considerara primer0 el metodo del trabajo y la energia..

. que mantienen unidas a las particulas del solido rigido. las componentes de Qtos a lo largo de AB deben ser iguales.2. el trabajo total de las fuerzas internas. Mas adelante veremos como puede encontrarse T para diversos t i p s de movimiento de un solido rigido. 17.. ya Sean fuerzas internas o externas. Con objeto de aplicar el teorema mencionado a1 analisis del movimiento de un solido rigido. su ventaja principal se basa en el hecho que el trabajo que realizan las fuerzas y la energia cinktica de las particulas son cantidades escalares. de la ecuacion (17. el trabajo total de las fuerzas internas que actuan sobre las particulas de un solido rigido es cero y la expresion U. nuevamente supondremos que el solido rigido esta formado por un gran numero n de particulas de masa Am.1). Recordando la ecuacion (14. Aunque.30) de la seccion 14. = trabajo realizado por todas las fuerzas que actuan sobre las distintas particulas del solido La energia cinktica total se obtiene a1 sumar cantidades escalares positivas y es tambikn una cantidad escalar positiva. Teorema de las fuerzas vivas para el solido rigido. como veremos ahora. Por consiguiente.1) representa el trabajo realizado por todas las fuerzas que actuan sobre las distintas particulas del solido..8.. '. las particulas no se mantendrian a la misma distancia y el solido no seria rigido..de F es igual en magnitud y de signo contrario a1 trabajo de -F y su suma es cero. 17. es cero. La expresion U.1 .852 II 17. ConsidQense dos particulas A y B de un solido rigido y las dos fuerzas iguales y opuestas F y -F que ejerce una sobre la otra (Fig. . Por lo tanto. Como se indic6 en el capitulo 13. en general.. escribimos en donde TI. si no fuese asi.' Fig. Sin embargo. Ahora se utilizara el teorema de las fuerzas vivas en el - Movimiento plono del solido rigido: metodos de lo energia y del momento analisis del movimiento plano de 10s solidos rigidos. el teorema de las fuerzas vivas se adapta especialmente bien a la soluci6n de problemas en 10s que intervengan velocidades y desplazamientos. 10s pequeiios desplazamientos dr y dr' de las dos particulas son diferentes. T2 = valores inicial y final de la energia cinktica de las particulas que forman a1 solido rigido U. de (17.. el trabajo.1) se reduce a1 trabajo de las fuerzas externas que actuan sobre el solido durante el desplazamiento que se considera. ' . .

el trabajo de un par con moniento M que actua sobre un solido rigido es Fig. En la segunda parte del movimiento.2). Trabajo reolizado por las fuerzas que actlhn sobre un solido rigido o bien. = $I2 (F cos a)dr 81 en la cual F es el modulo de la fuerza. do r i g i d ~ (Fig. se obtiene a1 integrar ambos rniembros de (17. puede dividirse en dos partes: una en la que 10s puntos A y B experimentan desplazamientos iguales dr. Pero el producto Fr es igual a la magnitud M del momento del par. Escribimos Cuando el momento M del par es constante.2 vimos que el trabajo realizado por una fuerza F durante un desp1azamiento. 17. Trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre un d i d o rigido. que gira el solido.5) se re- duce a .3. = rd8. a menudo es conveniente encontrar el trabajo de un par sin considerar por separado a1 trabajo de cada una de las dos fuerzas que integran el par. durante una rotacion finita del solido rigido. el trabajo de F es igual en magnitud y de signo opuesto al trabajo de -F y su suma es cero. En la primera parte del movimiento. 17. del angulo 8 hasta su valor final 8.. En la skci6n 13. U1+.. es 853 - 17. Observamos de nuevo que el trabajo debe expresarse en unidades obtenidas a1 multiplicar unidades de fuerza por unidades de longitud.2 /---dOO -' \ / 0 \ en el cual d8 es el angulo pequeiio.4) desde el valor inicial 8. expresado en radianes. a el angulo que forma con la direcci6n de movimiento de su punto de aplicaci6n A y s la variable de integraci6n que mide la distancia recorrida por A a lo largo de su trayectoria. Considerhse las dos fuerzas F y -F que forman un par de momento M y que actuan sobre un soh.3. Por consiguiente. Cualquier pequeiio desplazamiento del solido rigido que lleve a A y B a A' y B" respectivamente. a A. y la otra en la cual A ' permanece fijo mientras B' se mueve a B" mediante un desplazamiento dr. s610 efectua trabajo la fuerza F y su magnitud es d l / = F d 3 = Fr d8. de magnitud ds.de su punto de aplicaci6n de A . la f6rmula (17. En el calculo del trabajo realizado por las fuerzas externas que actCan sobre un solido rigido. El trabajo del par.17.

la expresion que obtuvimos se reduce a fmif2. Considkrese un solido rigido de masa m en movimiento plano. puede escribirse la energia cinktica del sistema de particulas que forman a! solido rigido en la forma V. La velocidad c.7) Pero el modulo o: de la velocidad relativa de Pi es igual a1 product0 rim de la distancia r: de Pi desde el eje perpendicular a1 plano de movimiento que pasa por G y de la magnitud w de la velocidad angular del solido en el instante considerado.3 0 % 1 2 " x i= 1 Am. y 2) la energia cinktica +To2 asociada con la rotacion del solido alrededor de G.2. . Son fuerzas que se aplican a puntos fijos o que actuan en una direction perpendicular a la del desplazamiento del punto de aplicacion. la fuerza de rozamiento F en el punto de contacto C tampoco realiza trabajo.en movimiento plano. Ahora debemos indicar que cuando un sblido rigido rueda sin deslizar sobre una superficiefija. Entre las fuerzas que no realizan trabajo se pueden enumerar las siguientes: la reaccion en un pasador sin rozamiento cuando el solido soportado gira sobre el pasador. Y x' T = $mCZ+ 0 Fig. el peso de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve horizontalmente. puesto que la suma representa el momento de inercia f del solido alrededor del eje que pasa por G. la reaccion en una superhie sin rozamiento cuando el solido en contacto con ella se mueve sobre la supertici. se reduce a +Ti2: Concluimos que la energia cinktica de un solido rigido con movimiento plano puede separarse en dos partes: 1) la energia cinktica +mi2 asociada con el movimiento del centro de masas G del solido. Recordamos de la seccion 14. Energia cinetica de un solido rigido.7 que. se indico que muchas fuerzas que uno encuentra en problemas de cinktica no realizan trabajo. del p u h o de contacto C es cero y el trabajo de la fuerza de rozamiento F durante un desplazamiento pequeiio del solido rigido es dU = Fds.4.7) tenemos o bien.3).e. ui2 ('17. = F(ucd t ) = 0 17. - Notamos que en el caso particular de un solido en traslacion ( o 0). Al sustituir en la ecuacion (17.8 54 Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento En la seccion 13. mientras que en el caso de una rotacion central t i p (if = 0). si se expresa la velocidad absoluta vi de cada particula Pi del solido como la suma de la velocidad V del centro de masas G del solido y de la velocidad v: de la particula respecto a un sistema de refereneia Gx'y' fijo a G y de orientacion fija (Fig. = . 17. 17.

Sin embargo. El teorema de las fuerzas vivas es de particular utilidad en la solucion de problemas que contienen elementos conectados por pasadores.10). se reduce a1 trabajo de las fuerzas externas a1 sistema. . . . 17. puede utilizarse para expresar la energia cinttica de un solido rigido en rotacibn con una velocidad angular o sobre un eje fijo que pasa por 0 (Fig. Pueden aplicarse a1 'estudio del movimiento plano de cualquier solido rigido.5. el trabajo de todas las fuerzas que actuan sobre 10s distintos solidos. Ssistemo de d i d o s rigidos o bien. A sustituir en (17. No obstante. . Cuando en un problema participan varios sblidos rigidos. La relacion (17.9) se aplica a cualquier movimiento plano. las fuerzas internas aparecen en parejas de fuerzas iguales y opuestas y 10s puntos de aplicacion de las fuerzas de cada pareja se mueven distancias iguales durante un desplazamiento pequeiio del sistema. podemos escribir tambikn el teorema de las fuerzas vivas del sistema completo. Esto tiene por resultado que el trabajo de las fuerzas internas sea cero y U . o engranajes dentados. la utilizaremos en la s o l u c i o ~ nos problemas en vez de la ecuacibn (17.9) es valida con cualquier t i p de movimiento plano y. cada d i d o rigido puede considerarse por separado y el teorema de las fuerzas vivas se aplica a cada solido.Rotacion no baricentrica. en este caso la energia cinktica del solido puede expresarse m b directamente observando que la velocidad vi de la particula Pi es igual a1 product0 rim de la distancia ri de Pi a1 eje fijo y de la magnitud o de la velocidad angular del solido en el instante considerado. sin importar su forga. puesto que la ecuacion (17. 17. Tenemos en la que T representa la suma aritmetica de las energias cineticas de 10s solidos rigidos que forman el sistema (todos 10s terminos son positivos) y U . segun el punto de vista. por lo tanto. .2). En todos estos casos. del solido rigido alrededor del eje fijo que pasa por 0 . escribimos 1 17. Sistemas de solidos rigidos. o bloques y poleas conectados por cuerpos inextensibles. es decir considerando a1 sistema como un todo. puesto que la ultima suma representa el momento de inercia I. que solo puede utili&arse para una rotacion no baricentrica. A sumar las energias cineticas de todas las particulas 1 y considerando el trabajo de todas las fuerzas presentes.4). Debemos observar que 10s resultados obtenidos no se limitan a1 movimiento de placas planas ni a1 movimiento de solidos que Sean simetricos con respecto a1 plano de referencia.5. ya Sean fuerzas internas o externas.

la suma de la energia cinitica y la energia potencial del sistema permanece constante. cuyos extremos estan unidos a bloques de masa despreciable que se deslizan a lo largo de guias vertical y horizontal. el centro de gravedad G de la barra esta a una distancia j . .5a) y deseamos determinar su velocidad angular despues de que ha girado un angulo 8 (Fig. el teorema de las fuerzas vivas enunciado en la seccion 17.6.2 puede expresarse de una manera modificada. consideraremos una varilla AB de longitud I y masa m.6 vide mos que el trabajo de las fuerzas conservativas. como el peso de un solido o la fuerza que ejerce un resorte. Debe notarse que en el caso del movimiento de un solido rigido en un plano. ~onservackn la energia. = 0. = 0. Midiendo la energia potencial desde el nivel de la guia horizontal. Como una ilustraci6n de la aplicaci6n del principio de la conservaci6n de la energia. Cuando un d i d o rigido o un sistema de solidos rigid& se mueve bajo la acci6n de fuerzas conservativas. En la secci6n 13. 17.19') en (17. I). escribimos La relacion (17. tenemos T. la energia cinetica del solido debe incluir tanto el termino debido a la traslacion $mo2 como el termino debido a la rotacion $h2. 17. Suponemos que la barra se suelta sin velocidad inipial desde una posici6n horizontal (Fig.1 sen 8 bajo el nivel de referencia y tenemos . Al sustituir U 1 2 de la + ecuacion (13.12) indica que cuando un solido rigido o un sistema de solidos rigidos se mueve bajo la accion de fuerzas conservativas.856 Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento 17.5b). puede ser expresado como un cambio en la energia potential.Despues de que la barra ha girado un angulo 8. escribimos V .- Nivel d referencia e Niveld referencia e Como la velocidad inicial es cero.

. entonces. la potencia se expreso corno: En el caso de un solido rigido que gira con una velocidad angular w y sobreel cual actua un par de rnomento M paralelo a1 eje de rotacion. El analisis completo del movimiento de la varilla y de las fuerzas aplicadas sobre ella requiere. Las dis~inlasunidades que sc u~ilizanpara mcdir la porewia.se dibujara un diagrama que expresa que el sistema de las fuerzas externas aplicadas a la barra es equivalente al vector ma y el par Sin embargo. se definieron en la seccion 135. 17. La potencia se definio en la seccion 13. para calcular las reacciones en 10s extremos A y B de la barra de la figura 17.5 como la derivada temporal del trabajo (trabajo realizado por unidad de tiempo). como sus desventajas. m rodillos o en bloques que deslizan. Por ejemplo.5b. de la ecuacibn ( 1 7. el uso combinado del teorema de las fuerzas viva y del principio de equivalencia de las fuerzas externas y las reales. rcncrnos. la velocidad angular w de la barra se determina mediante el teorema de las fuerzas vivas antes de que se resuelvan las ecuaciones de movimiento para despejar las reacciones. = f l u y obtenemos la barra se encuentra en C y que CG 857 I / / Putenc~a Al aplicar el principio de conservacibn de la energia. En el caso de un solido sobre el cual actua una fuerza F y que se mueve con una velocidad v. corno el watio y el caballo de potencia. Potencia. escribimos 17.4). deseamos mencionar que el teorema de las fuerzas vivas debe ser completado con la aplicacibn del principio de d'Alembert cuando se necesita encontrar las reacciones en ejes !ijos.7. escribimos Recordamos que en la seccion 13. En relaci6n con esto.Adviertase que en esta posicion el centro instantaneo de rotacion de = $I.4 se expusieron tanto las vmtajas del teorema de las fuerzas vivas.

5 Ib ft .) .(60 lb. .1 Un bloque de 240 Ib se encuentra suspendido de un cable inextensible que esth enrollado sobre un cilindro de 1. Las posiciones inicial y final del sistema 1 las fuerzas externas que actuan sobre el son las que se muestran. Pmici6n I. Observando que W realiza traba jo po\itivo y que el par del rozamiento M efecttia trabajo negativo. el trabajo realizado por las fuerzas internas aplicadas por el cable se anulan. En el instante que se indica. Bloque: Volante: Posici6n 2. 10. -L=g r 1. Si el engrase del cojinete A es deficiente o nulo y el rozamiento en el cojinete es equivalente a un par M de modulo 60 lb ft. Solucibn. Consideremos al sistema formado por el volante y el bloque.25ft '- UI-2 = W(S.25. Al observar que wz = 5/ 1.8. .M(8.20 r a d . escribimo . En el cilindro y el volante tiene un momento central de inercia combinado i = Ib . s2. sblo el peso W del bloque y el par k por causa del rozarniento reaiizan ~rabajo.PROBLEMA RESUELTO 17. la velocidad del bloque es de 6 ft/s dirigida hacia abajo.25 ft de radio unido rigidamente a un volante. + iiog Trabajo.gl=o s 4ft = 3. hallese la velocidad del bloque despues de haber recorrido una distancia de 4 ft hacia abajo. . Como el cable es inextensible.s. Energia cinetica.20rad) = 768 ft -1b Teorema de las fuerzas vivas.) = (240 lb)(4ft) . Durante el movimiento.ft)(3. escribimos T2 = drni7.

m)(8. = 27.. entonces Ul. 600 rpm. tenemos w. Suponiendo que no haya rozarniento en 10s ejes. Sea 0.8 a d / ~ ) ~ r + r = lG3..) J = 163.080m)2 = 0. = 0. el angulo que ha girado el engranaje B. = (6 N. la energia cinetica del cngranaje A es - sobre el engranaje A son las quc se inTrabajo. T.-2 = T2 + (68. El sistema esta en reposo cuando al engranaje B se aplica un par M de modulo 6 N . = 0. Cuando d.2N F = 46. = 4. el engranaje A est6 en reposo. Puesto que BArA = B. y 6 ) la fuerza tangencial que el engranaje B aplica sobre el engranaje A. rn.9 J I'rahajo.40~0.PROBLEMA RESUELTO 17. T. obtenemos T~ = JiAwj + JiBw.2 N d r .m2)(25. = (3 kg)(0. 7 w. Al sumar las energias cineticas de 10s dos engranajes cuando wB = 600 rpm.73m) = 126. Movimienlo del sislema complete.200m)2 = 0. Inicialrnente.8 rad/s I.m2 I. Las fuerzas que act~ian dican.3Eirev 4 Mobimienlo del engranaje A . Tl 0 + u. encuentrense a) el ntirnero de revoluciones que efectlia el engranaje B antes de que su velocidad angular llegue a ser de 600 rprn.= 25.32 rad 6. escribirnos Con w.400kg.iro de 200 mm. tenernos Teorema de las fuerzas viras 0 Tl + Ul-2 = T 2 + F(2. Ya que las velocidades lineales de 10s engranajes en sus periferias son iguales.k. = mAk2 = (10 kg)(0.400 kg.0192kg. Como el sisterna se encuentra inicialrnente en reposo.1 rad/s = 62.0192 kg-m2 khergia cinktica.1 a d / ~ ) ~J(0.0J F = +46. La fuerza tangencial F realiza un trabajo igual al product0 de su modulo por la longitud BArA del arco descrito por el punto de contacto. = 600 rprn. = m. = 0.9J 8. Energia cinktica. mientras que el engranaje B tiene una masa de 3 kg y un radio de giro de 80 mm. = J(0.2 = Me. rad) = (6 8.) J Teorema de las fuerras tivas.m2)(62.r.2 El engranaje A tiene una masa de 10 kg y un radio de g.

PROBLEMA RESUELTO 17.3 Una esfera. Como la fuerza de rozamiento F en el movimiento de rodadura no efectua trabajo. Podemos comparar 10s resultados con la velocidad que alcanza un bloque que desliza sin rozamiento una distancia igual. = W h Teorema de las fuerzas vivas Velocidades de la esfera. . dado. el aro.menor. Indicamos la masa por m. que tiene el mayor valor de I. que es la razon de la energia cinktica de rotacion respecto de la energia cinetica de traslacibn. Resolveremos primer0 el problema en terminos generales despues encontraremos 10s resultados particulares a cada solido. el cilindro J el mente la expresi6n particular de I.encontramos quc i7= @. todos de la misma masa y el mismo radio. el centro instantaneo de rotacion se encuentra en C y escribimos Trabajo.~16 G = 0. Al comparar 10s resultados.707- 4 4 ObserkaciOn.845- 4 E = !). alcanza la velocidad . excepto que w = 0. se sueltan desde el reposo sobre un plano inclinado. la velocidad si depende del cociente qmr2 = R / r 2 . un cilindro y un aro. La solu<ion es idenrica a la solucion anterior. el peso por W y el radio por r. mientras que el bloque que se desliza y que no gira. Ul-. Por lo tanto. reordenamos el resultado y escribimos Elfera: Cilindro: Aro: I = #m$ I = imr2 I = mr2 C = 0. para un radio r. el momento central de inercia por f. Sin embargo. alcanza la velocidad mayor. Solution. Puesto que cada uno de 10s solidos rueda. Encukntrese la velocidad de cada solido despues de que ha rodado una distancia correspondiente a un cambio h en la altura. notamos que la velocidad del solido es independiente tanto de su suma como de su radio. obtenemos Puesto que W = mg.

El otro extrerno oprirne un raorte de constante k = 1 800 Ib/in hasta que el resorte se comprime 1 in. I'osicion 2. las cornponenles de la aceleracion de G al pasar la barra por la posicion 2 son Expresarnos que el sisterna de las fuerzas externas es equivalente a1 sistema formado por el vector de componentes ma. 5 0 ~ . V = (30 lb)( + 1. tene- mos TI = 0. Corno el centro de gravedad de la barra se encuentra ahora 1. j i j o en G y el par ia. = 1 in. tenemos V = 0.+V. . cuando la barra pasa por la posicion vertical.5 ft por encirna del nivel de referencia. Si la varilla se suelta desde esta posicion. Representando por w2 la velocidad angular de la varilla en la posicion 2.Ib = 2. Energiapotencial. t'osicirin 1 . observarnos que la varilla gira sobre 0 y escribirno$ - u2 = ro2 = 1 . Al elegir el nivel de referencia corno se indica. Energiu polenciul.86 rad/s. - Consenacihn dc la energia T. V2 = V + V = 45ft.lb Energia cinetica.4 Una varilla de 30 Ib AB tiene 5 ft de longitud gira sobre un pivote en un punto 0 que se encuentra a 1 ft del extrerno B. g Energia cinetica. encuentrense su velocidad angular y la reaccion en el pasador 0 . por lo tanto. y ma. La elongation del resorte es cero.5 f t ) = 45 ft -1b g e . Puesto que la velocidad en la posicibn I es cero. asi que Vp = 0.+\ 0 + 75 ft . Corno el resorte se comprime 1 in. estando entonces la varilla en una posicion horizontal. Corno w2 = 3. Reaccihn en la posiciOn 2.PROBLEMA RESUELTO 17. tene- rnos x.=?.019wi + 45 ft -11-.

75m) sen 20" = 0. Considerando la geometria de la figura. = 2(58.=3.81 m/s2) = 58. 7 5 ~ \ Como la varilla BD parse girar alrededor del punto C.u. = I.375~ \ v.128m) = 15. Al elegir el nivel de referencia como se indica y observar que W = (6 kgX9. = 0. obtknganse a) la velocidad angular de la varilla A B cuando 0 = 20" y.9N)(0. b) la velocidad del punto D en ese mismo instante. si el sisterna se suelta desde el reposo cuando 0 = 60'. T.75 m CD = 2(0.520w2 - ! + + 1 4 ' Conservaci6n de la energia TI 0 + 38.75 m de largo y tiene una masa de 6 kg.1J w=3.522 m.1J Energia cinetica - I I.325111) = 38. Sea w la velocidad angular de la barra AB. = 0 ..522~)~ + j(0. JrnEiD &. = &(6)(0.91rad/s . el centro instantaneo de rotacibn de la barra BD se encuentra en C.281 kg-m2 T2 = + J~. Posicibn 2. Puesto que vg a perpendicular a la varilla A B y vDes horizontal. tenemos CAB = (0.520w2 + 15.75m)2 = 0. = 2W g.5 Cada una de las dos varillas que se muestran es de 0.3J Energia cinetica. en donde E se encuentra en el centro de gravedad de la barra BD. podemos escribir Posici6n 1. Energia potencial.281)w2 = 1.d.PROBLEMA RESUELTO 17. Nivel de referencia Puesto que el sistema esta en reposo.9 N..281)w2 + 4(6)(0. v - = 0. Energia potencial V2 = 2W jj2 = 2(58.375m)w v = (0. encontramos EC = 0. . = &mZ2 = &6 kg)(0.90radisJ 4 + Vl = + V2 7'2 Velocidad del punto Il .513 m Al aplicar la ley de 10s cosenos a1 triangulo CDE.75 1n)w . Cinematica del movimiento cuando P = 20". tenemos V.~W.375~)~ + #0.3 J = 1.. obtenemos BC = 0..9 N)(0..

la cual se mueve con una velocidad lineal constante v = 18 m/s. a) Si se sabe que la velocidad del volante es 200 rprn justo antes de una perforacion determinese su valor inmediatamente despues de la perforacion. 17.Problemas 17. P17. m a1 eje del volante. 17. Se desea que . 17. 17. ft a1 eje del volante.6 El disco A tiene una masa de 4 kg y un radio r = 75 mm y esta en reposo cuando se coloca en contacto con la banda. 17.3 Dos discos del mismo material se unen a un eje como se muestra en la figura. Si . El disco B tiene un espesor triple a1 del disco A. mientras que el disco B tiene un radio nr y un espesor 3b. Ib de trabajo. determinese el numero de revoluciones descritas antes de que la velocidad angular sea nuevamente de 200 rpm.la velocidad del volante despues de una perforacion no sea menor del 90% de la velocidad angular inicial de 300 rpm. 17 7 Un disco de espesor uniforme e inicialmente en reposo se coloca en contacto con la banda. El disco A tiene un radio r y un espesor b. la cual se mueve con una velocidad constante v. Si el par M de modulo 20 N . El disco A tiene una masa de 15 kg y un radio r = 125 mm.uk = 0. m es aplicado al disco A cuando el sistema esta en reposo.4 El volante de una maquina perforadora pesa 900 Ib y tiene un radio de giro de 30 in. b) Si se aplica un par constante de 25 lb . determinese el radio nr del disco B si la velocidad angular del sistema alcanza las 600 rprn despues de 4 revoluciones.3 A .2 Dos discos del mismo material se unen a un eje como se indica. si la velocidad inicial al principio de cada perforacion es de 300 rpm.5 El volante de una perforadora pequefia gira 300 rpm. Se aplica un par de magnitud constante M cuando el sistema esta en reposo y se elimina despuks de que el sistema ha dado dos revoluciones.1 El rotor de un motor elkctrico tiene una velocidad angular de 3600 rprn cuando se suprimen la carga y la energia elkctrica. Si el rozamiento dinamico del rotor produce un par de modulo 10 Ib-in. deduzcase una expresion para el numero de revoluciones que efectua el disco antes de alcanzar una velocidad angular constante. Simbolizando con . a) Obtengase el momento de inercia del volante necesario. encuentrese el numero de revoluciones que debe efectuar entre cada perforacion. Fig. determinese el numero de revoluciones que describe el rotor antes de llegar al reposo. determinese el numero de revoluciones 4ue efectua el disco antes de alcanzar una velocidad angular constante.25 entre el disco y la banda.uk el coeficiente de rozamiento dinamico entre el disco y la banda. Determinese el valor de n que provocara la mayor velocidad final de un punto en el borde del-disco B. Cada operaci6n de perforacih requiere 2000 ft . b) Si se aplica un par constante de 25 N . Se sabe que debe efectuar un trabajo de 500 julios cada vez que se perfora un agujero.2 y P17. El rotor que pesa 300 Ib y tiene un radio central de giro de 9 in alcanza finalmente el reposo.

/ Fig. in a engranaje C. P17.12 . P17. Representando con I. el momento de inercia de un engranaje de radio r.10 suponiendo que el par de 50 Ib .9 ResuClvase el problema 17. determinense a) el numero de revoluciones requeridas por el engranaje C para que su velocidad angular se incremente de 450 rpm a 1800 rpm y b) la fuerza tangencial correspondiente que actua sobre el engranaje A.40.12 El tren de engranajes mostrado en la figura se compone de cuatro engranajes del misrno espesor y del mismo material.10 17. El moment0 de inercia de la masa total del volante y el tambor es de 16 1b . Si se aplica un par M de modulo constante 50 Ib . s2 y el coeficiente de rozamiento dinamico entre el tambor y la zapata del freno es de 0.10 Cada uno de 10s engranajes A y B pesa 20 Ib y tiene un radio de giro de 7. y el engranaje C pesa 5 Ib y tiene un radio de 1 giro de 3 in.8. in se aplica a1 engranaje B. Si la velocidad angular inicial es de 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.8 17.8 El tambor de freno de 10 in de radio estd unido a un volante mayor que no se rnuestra. se aplica durante una revolucion a1 eje C. 1 7. determinese la velocidad angular del eje A si el par M.8 64 Movirniento plano del s6l1do rigido: metodos de lo energia y del rnomento 17. dos de 10s engranajes son de radio r y 10s otros dos son de radio nr. I Ill Fig. suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es de 240 rpm en sentido contrario a1 de las manecillas del reloj. El sistema esta en reposo cuando un par M.11 Resuelvase el problema 17. ft . P17.5 in. Fig. determinese la fuerza que se deberl ejercer sobre el cilindro hidrhulico para que el sistema se detenga en 75 revoluciones. se aplica al eje C. ---+ 17.

la varilla oscila libremente.17. Se sujeta a la varilla un resorte de constante k = 300 N/m y de longitud sin deformar de 120 mm.19 ResuClvase el problema 17. El cilindro C Qe 3 kg esti sujeto a una cuerda que esti enrollada en la polea como se indica.13 suponiendo que se retira un collarin de la cuerda B.15 Fig.18') 17. P17. determinese la velocidad de la cuerda A despues de haber recorrido 900 mm. Si en la posicion que se muestra la varilla tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. a) Encutntrese la velocidad angular de la varilla la primera vez que pasa por la posici6n vertical y la reacci6n correspondiente del soporte. av7. Cuando el sistema esta en reposo y en equilibrio se retira un collarin de la cuerda A. ~ 1 7 . cada uno de masa 1. 1 7 5 0 rm n- C A ' - 130 rnrn Fig.5 N . A las cuerdas A y B se sujetan cinco collarines. 17. Desputs de que el sistema se ha desplazado 300 mm se retira a1 collarin y el cilindro continua moviCndose hacia el fondo de un pozo. Despub de que se corta el cable. Problemas 17. Entonces se coloca un collarin B de 1.8 kg sobre el cilindro y se suelta el sistema desde el reposo. Fig.14 Resutlvase el problema 17. Obttngase la velocidad del cilindro C antes de golpear el fondo D del pozo. < r Una varilla de 3 kg gira en un plano vertical sobre un pasador en B. P17.17 Una varilla delgada de longitud L y peso W se se indica.13 La polea que se muestra en la figura tiene una masa de 5 kg y un radio de giro de 150 mm. como se indica en la figura.13 La polea doble que aqui se muestra tiene una masa total de 6 kg y un radio central de giro de 140 mm. Si el rozamiento en 10s cojinetes equivale a un par de modulo 0. 1 8 .5 kg como se indica.5 ft. b) Resutlvase la parte a con W = 6 lb y L = 2. determinese la velocidad angular de la varilla despuis de que haya girado a) 90" y b) 180". P17.18 suponiendo que la varilla gira en un plano horizontal. m.15 - Fig.

23 La varilla AB de 5 kg estA soldada a1 disco uniforme de 3 kg que gira sobre un pasador en A. 17.24 Un collarin de 2 lb de peso estA unido rigidamente a una distancia d = 12 in del extremo de una varilla uniforme AB.17.25 Un collarin de 2 lb de peso estA unido rigidamente a una varilla AB de 6 lb de peso y longitud L = 24 in.21 Resutlvase el problema 17. determinese la velocidad angular de la varilla despues de girar 90'. P17. Fig.. calcdlense a) el hngulo fl que habrh girado la esfera cuando pierde contact0 con la esquina y b) la correspondiente velocidad del centro de la esfera. P17.20 17. La varilla pesa 6 lb y tiene una longitud L = 24 in. P17. Un resorte de constante 80 N/m esth unido a1 disco y no esth deformado cuando la varilla AB esth horizontal. EncuCntrese la velocidad angular necesaria del conjunto cuando se encuentra en la posicibn que se indica.22 y P17. Si se suelta el conjunto desde el reposo como se indica. Si la varilla se suelta del reposo en la posicibn indicada.25 17. El disco esta unido a un resorte de constante 80 N/m. que no esth deformado cuando la varilla AB esth horizontal. Suponiendo que la esquina tiene un filo y que penetra ligera- mente en la esfera de manera que el coeficiente de rozamiento esthtico en A es muy grande.' Fig.23 Fig. La varilla se suelta del reposo en la posicibn aqui mostrada. obtengase su velocidad angular despues de que haya girado un angulo de 90". 17.22 La varilla AB de 5 kg esth soldada a1 disco uniforme de 3 kg que $fa sobre un pasador en A. .20 --- Una esfera uniforme de radio r se coloca en la esquina Movimiento plano del sol~do rigido: metodos de la energia y del momento A y recibe un ligero movimiento en el sentido de las manecillas del reloj. si su velocidad angular debe ser 9 rad/s despues de que haya girado 90" en el sentido de las manecillas del reloj.20 suponiendo que la esfera se reemplaza por un cilindro uniforme de radio r. Determinese la distancia d para la cual la velocidad angular de la varilla es maxima despuks de girar 90'.24 y P17. 17.

se observa que su velocidad angular varia. 17. donde deja la superficie con una velocidad horizontal.m(G0)2. . el cual puede rodar sobre railes paralelos.25 in. Suponiendo que ia semiesfera ruede sin desl. Observese que GO = 3 r/8 y que por el teorema de Steiner.izar.2 m. 17.5 m y b = 1. determinense a) la 15" r 867 Problemas Fig.17. El radio de giro central de la rueda es k = 90 mm.30 Una pequeiia esfera de masa m y radio r se suelta del reposo en A y rueda sin deslizar sobre la superficie curva a1 punto B. Si w = 8 rad/s en la posicion aqui mostrada.29 Una semiesfera de masa m y radio r se suelta del reposo en la posicion indicada en la figura.26 y P17. Encuentrese el radio central de giro del sistema. El sistema se suelta desde el reposo y alcanza una velocidad de 160 mm/s despues de haberse movido 1. k c 4 Fig. calculese la velocidad del centro del eje despues de que se ha desplazado 8 ft.28 El centro de masas G de una rueda de 3 kg y radio R = 180 mm se encuentra a una distancia r = 60 mm de su centro geometrico C.30 17.5 m sobre 10s railes. Si a = 1. determinense a) la velocidad de la esfera a1 caer al suelo en C y 6 ) la distancia c correspondiente. Si se suelta el sistema desde el reposo. [Sugerencia. 17. P17. determinense a) su velocidad angular despues de girar 90" y 6 ) la reaccion normal de la superficie en el mismo instante.31 ResueIvase el problema 17. P17.30 suponiendo que la esfera se reemplaza por un tubo de pared delgada de masa rn y radio r. 7% mr2 . Al rodar la rueda sin deslizar.27 velocidad angular de la rueda cuando su centro de masas G esta directamente sobre su centro geometric0 C y 6 ) la reaccion en la superficie horizontal en el mismo instante.27 Un volante esta unido rigidamente a un eje de 40 mm de radio que rueda sin deslizar sobre railes paralelos.26 Un volante de radio central de giro k = 24 in esta unido rigidamente a un eje de radio r = 1.] 17.

Si la velocidad de la barra A B es de 840 mm/s a la izquierda cuando 8 = 0. El conjunto rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal. determinense a) la velocidad de la barra AB cuando 8 = 180" y b) la fuerza ejercida por la superficie sobre cada uno de 10s discos en ese instante.32y 17.35 I 7. El conjunto rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal. Si el conjunto se suelta del reposo cuando 8 = 60° determinense a) la velocidad angular de 10s discos cuando 8 = 180" y b) la fuerza ejercida por la superficie sobre cada disco en ese instante. P17.33 El engranaje C tiene una masa de 3. cada uno con peso W = 21 Ib y radio r = 6 in.4 kg y el engranaje D esta inmovil. determinese la velocidad del punto B despues de que la barra AB haya girado 90". Fig. La barra uniforme A B tiene una masa de 2. P17.2 kg y un radio de giro central de 60 mm. determinense a) la velocidad del centro del cilindro A despues que se haya movido 4 ft y b) la tension en la porcion de la correa que conecta 10s dos cilindros. se conectan mediante una correa como se muestra.36 1746 Dos cilindros uniformes. Fig. P17.32 17.35 Una barra AB de 9 kg est6 unida mediante pasadores a dos discos uniformes de 6 kg como se indica en la figura.- - Mowmiento plano del sol~do rig~do:metodos de lo energio y del rnornento 17. P17. Fig. Si el sistema se suelta del reposo en la posicion mostrada. .34 y P17.34 Una barra AB de 9 kg esti unida por pasadores a dos discos uniformes de 6 kg como se indica. Si el sistema se suelta desde el reposo.33 Fig.

Un resorte de constante 120 N/m se une a1 extremo A . P17. durante el movimiento que se produce. y 17.41 . Si la varilla se suelta desde el reposo cuando 0 = 15". 17. 1 . Los extremos de una varilla AB de 12 kg estan obligado moverse en las ranuras cortadas en una placa vertical como se i ica. determinese la velocidad del extremo A cuando a) 0 = 30" y b)B = 60". determinese la velocidad del collarin A cu ndo 0 = 90".39 El movimiento de la varilla AB de 5 Ib se guia mediante collarines de peso despreciable que se pueden deslizar libremente sobre las varillas horizontal y vertical que se muestran. cada uno de peso W ' = 4 Ib y radio r = 3 in. A1 extremo A estA sujeto un resorte de constante 120 N/m.41 Los extremos de una barra AB que pesa 12 kg estan obligados a moverse en las ranuras cortadas en una placa vertical. en cada uno de 10s casos aqui mostrados.40 Y I lr 7. Si la varilla se suelta del reposo cuando 0 = 0 y la tensi6n inicial del resorte es 0.39 f m P17. determinese la velocidad de 10s collarines A y B cuando 0 = 60". 17. Si la barra se suelta del reposo cuando 0 = 75". \17 0 .42 El movimiento de la barra uniforme AB se guia medianteruedas pequeilas de masa despreciable. P I 7. Si se suelta la barra del reposo cuando 0 = 0. determinense la velocidad angular maxima y la velocidad correspondiente del extremo A.38 y P17. Si se suelta la varilla del reposo cuando 0 = 30°.37 17. que giran sobre la superficie aqui mostrada. como se indica. Fig.7 869 Problemas (4 Fig. Si se sabe que las fuerzas ejercidas sobre 10s discos son suficientes para evitar el deslizamiento y que la barra se suelta del reposo. determinese la velocidad de la barra despues que se haya movido una distancia h. 8 El movimiento de la varilla A B de 6 Ib se guia con collari dejpeso despreciable que se deslizan libremente sobre las varillas horizontal y vertical que se muestran. de manera que su tensi6n es cero cuando 0 = 0. determinense la velocidad angular de la barra y la velocidad del extremo A cuando 0 = 30".37 Una barra de peso W = 10 Ib se sostiene como se indica entre cuatro discos.

43 El movimiento de una varilla de longitud R estii guiado por pasadores en A y en B que se deslizan libremente en ranuras cortadas en una placa vertical como se indica.45 Las barras uniformes AB y BC tienen una masa de 3 kg y 8 kg respectivamente y el collarin C tiene una masa de 4 kg.44 y P17. Fig.46 Fig. determinese la velocidad del punto B despues de que la barra AB haya girado 90". cada una masa rn y longitud 1.47 17. determinese la velocidad del extremo D en el instante en que a) 10s extremos A y D estan a la misma altura y b) la barra AB esta horizontal. Si se sabe que en el instante mostrado la velocidad del collarin C es de 0. Si el sistema se suelta desde el reposo en la posicion que se muestra. Si el punto A se mueve ligeramente hacia la izquierda y se suelta. El extremo D de la barra BD puede deslizarse libremente en la ranura vertical. tiene un radio central de giro de 6 in y rueda sin deslizar sobre la superficie horizontal. re'spectivamente y el collarin C tiene 4 kg de masa.46 Dos barras uniformes. Cada una de las barras uniformes AB y BC tiene 20 in de longitud y pesa 8 Ib. Si el extremo B se mueve ligeramente hacia la izquierda y luego se suelta. P17. Fig. Si se suelta el sistema del reposo en la posicion indicada. Fig.9 m/s hacia abajo.45 17. . encukntrense la velocidad angular de la barra y la velocidad de su centro de gravedad a) en el instante en que la velocidad del extremo B es cero y 6) cuando el extremo B pasa por el punto D.44 Las barras uniformes AB y BC tienen una masa de 3 kg y 8 kg. determinese la velocidad del punto B despues que la barra AB ha girado 90".Mov~rn~ento plono del solido rigido: rnetodos de lo energio y del rnomento I 7. P17. P17. estan unidas de manera que forman la articulacibn que aqui se indica. I 7. mientras que el extremo A de la barra AB estii sujeta a un soporte fijo mediante un pasador. obtengase la velocidad de dicho punto cuando la barra BC pasa por la posicion horizontal.47 La rueda A pesa 15 Ib. P17.43 k7.

Determinese la potencia que desarrolla la turbina. Fig.51 El dispositivo experimental mostrado en la figura se usa para medir la potencia de salida de una pequeiia turbina. a Fig. El motor desarrolla 7.48 17. P17. 17.50 Encuentrese el modulo del par que debe ser aplicado por un motor para producir 400 W a una velocidad angulir de a) 3600 rpm y b) 1200 rpm. Cuando la turbina opera a 200 rpm. 6 in. P17. calculese el valor del par que se aplica a1 eje a) AB.49 Se utilizan tres ejes y cuatro engranajes para formar un tren de engranajes que trasmitira 7.17.48 El motor que se muestra en la figura tiene una maquinaria conectada a1 eje en A.) Si se sabe que la frecuencia del motor es 30 hz. Fig. b) CD y c) EF.5 HP y funcjona a una velocidad angular constante de 1200 rpm.51 . (El dibujo esquematico omite 10s cojinetes de 10s ejes.4 kW de un motor en A a una maquina herramienta en F. respectivamente. Encuentrese el valor del par aplicado por a) el eje sobre la polea A y b) el motor sobre la polea B.49 17. las lecturas de las dos escalas de resortes son 10 y 22 Ib. P17.

Aplicaremos ahora d principio del impulso y del momento al analisis del movimiento plano de 10s sblidos rigidos y de sistemas de solidos rigidos. Mas aun.872 Movimiento plono del solido rigido: metodos de la energia y del momento 17. 17... juntos. el principio del impulso y del momento proporciona el unico metodo practico para la solucion de problemas en 10s que intervienen el movimiento impulsivo o impactos (Secc. Puesto que 1 / I1 Flg.13. se sigue (Secc. Como ya se indico en el capitulo 13. igual a la suma y a un par de momento igual a la suma de 10s momentos de 10s momentos lineales respecto a G .14) Pero 10s momentos lineales vi Ami de las particulas pueden reducirse a un vector fijo a G.6 son equivalentes en el sentido de que 10s vectores a la izquierda del signo de igualdad pueden transformarse en 10s vectores de la derecha mediante el uso de las operaciones fundamentales enumeradas en la seccion 3.9 que el sistema que consta de 10s momentos lineales de las particulas al tiempo t .12).6 10s vectores asociados con un solido rigido pueden ser considerados vectores deslizantes. y el sistema de 10s impulsos de las fuerzas externas aplicadas de t . Principio del impulso y del momento para el movimiento plano de un sdido rigido. el metodo del impulso y del momento se adapta especialmente bien a la solucion de problemas en 10s que intervienen el tiempo y las velocidades. 3. + Impnl ext sist.11 y 17.19) que 10s sistemas de vectores que se muestran en la figura 17.. = mornentos sist. recordamos de la seccion 14.8. escribimos mornentos sist. Por lo tanto. equivalentes al sistema formado por las cantidades de movimiento de las particulas al tiempo t. son. a t . (17. 17. Considerando de nuevo a un solido rigido como formado por gran numero de particulas Pi.

17. Se tienen dos ecuaciones de movimiento a1 sumar e igualar las componentes x e y de 10s momentos lineales y 10s impulsos. obtenemos 10s tres diagramas mostrados en la figura 17. el momento lineal y el momento angular respecto a G del sistema de particulas que forman a1 solido rigido. mientras que la tercera resulta a1 sumar e igualar 10s momentos de estos vectores alrededor de cualquier punto arbitrario.8. 17.14) que L = m i . De la figura 17.7 A observar que el sistema de 10s momentos lineales se reduce al 1 vector m en el caso especial de una traslacion (o= 0) y al par h V en el caso de rotacion baricentrica (V = O). definen. Los ejes coordenados pueden escogerse fijos en el espacio. o bien puede permitirse . restringiendo este analisis al movimiento plano de una placa rigida o de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia. concluimos que el sistema de 10s momentos lineales vi Ami es equivalente al vector momento lineal m i fijo a G y a1 par de momento el momento angular h (Fig. = h.7) 17.4) que H. respectivamente. 17. recordamos de la ecuacion (16. A sustituir el sistema de 10s momentos lineales en las partes a y 1 c de la figura 17. Por otra parte. una vez mas comprobamos que el movimiento plano de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia puede descomponerse en una traslacion del centro de gravedad G y una rotacion alrededor de G.8 (17-14) en el caso del movimiento plano de una placa rigida o de un solido rigido simitrico respecto a1 plano de referencia. Principio del impulso y del mornento para el rnovimiento plano de un solido rigido Fig.6 por el vector momento lineal y el par momento equivalentes.Recordamos de la seccion 14.8. Esta figura expresa graficamente la relacion fundamental Fig. Tambien notamos de la ecuacion (14. Por consiguiente.8 pueden obtenerse tres ecuaciones de movimiento.3 que L y H.

Por lo tanto.16) puede utilizarse respecto a1 eje instantaneo de rotacion en ciertas condiciones. debe conservar la misma posicion relativa a 10s ejes coordenados durante el interval0 de tiempo que se considere.) a . mientras que Eo representa el mddulo de un par.9. Se evitara la confusion si se toma en cuenta que rnQ y m 4 representan las componentes de un vector. encontramos que el momento angular H. a1 resolver problemas que contengan mas de tres incognitas (incluyendo 10s impulsos de reacciones desconocidas). en general. a menudo se encuentra conveniente aplicar el principio del impulso y t Notese que la surna HA de 10s rnornentos alrededor de cualquier Dunto arbitrario A de 10s mornentos lineales de las particulas de una placa rigida no es. la magnitud de la velocidad del centro de masas del solido es 6 = ro.6). se recomienda que se resuelvan todos 10s problemas de movimiento plano con el metodo general descrito antes en esta seccion. es decir el vector momento lineal m i . El movimiento de varios solidos rigidos puede analizarse aplicando el principio del impulso y el del momento a cada solido por separado (problema resuelto 17. m . Todas las cantidades que intervienen estaran entonces expresadas en las mismas unidades. No obstante. alrededor del cual se tomen 10s momentos lineales. s o Ib . 17. nunca a este vector ni a sus componentes. del solido alrededor de 0 tiene el valor?. el par de momento el momento angular Tw. la ecuacion (17. s. lgualmente 10s momentos respecto a 0 de 10s momentos lineales y 10s impulsos en (1 7. Al sumar 10s momentos alrededor de 0 del vector momento lineal con el par momento angular (Fig. En cualquier caso. Por consiguiente. (Vease el problerna 17. a saber N . la magnitud del vector fijo momento lineal de G es m6 = m&. Sin embargo.9 Rotacidn no baricentrica. es decir. Al deducir las tres ecuaciones de movimiento de un solido rigido se debe tener cuidado de no sumar indiscriminadamente 10s valores de momento lineal y angular. escribimos En el caso general de movimiento plano de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia. igual a 1.66. . Sistemas de solidos rigidos. en la que r representa la distancia desde el centro de gravedad al eje de rotacion fijo y w la velocidad angular del solido en el instante considerado.Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento que se muevan con el centro de gravedad del solido mientras mantienen una direccion fija.14).o. Fig. 17.9) y utilizar el teorema de Steiner para 10s momentos de inercia. ft . el punto. la cantidad Eo solo debe sumarse al momenro del momento lineal m i . 17. En este caso especial de movirniento plano.

10. 10s impulsos de las fuerzas externas son cero y el sistema de 10s momentos lineales en el instante t . componentes y y momentos de 10s momentos lineales a 10s instantes t . Al sumar e igualar sucesivamente las componentes x. es equivalente al sistema de 10s momentos lineales en el instante t.7.9. un par de momento el momento angular. por cada parte m6vil del sistema. Los problemas que incluyen la conservacibn del momento angular respecto a algun punto 0 se pueden resolver mediante el metodo general del impulso y del momento.8 y.9. no podemos hablar de sistemas usualmcnte equivalenres porque no nos ocupa un solo solido rigido. Tambien ahora se debe tener cuidado de no sumar indiscriminadamente con 10s momentos angulares 10s momentos lineales. las componentes y y 10s momentos de todos 10s vectores que intervienen. Conservacion del rnornento angular. del sistema alrededor de un punto 0 arbitrario si se conserva: 875 17 10 Conservac16n del momento angular Estos casos se presentan cuando las lineas de accion de todas las fuertgs externas pasan por 0 o.. Sumando e igualando sucesivamente las componentes x. pueden escribirse dos ecuaciones adicionales a1 sumar e igualar las componentes x e y. t. t Notese que. se obtienen tres relaciones que expresan que 10s momentos en el tiempo t . a1 igual que en la seccion 16. como 10s impulsos de las componentes de la reaccion en un punto fijo. es decir.17) se obtiene entonces sumando e igualando 10s momentos respecto a 0 (Problema resuelto 17.del momento a1 sistema como un todo. . en 10s problemas resueltos 17. y t. 17.10. Como veremos despues en el problema resuelto 17.8). mas adelante. estas ecuaciones se utilizan para encontrar dos impulsos lineales desconocidos. o ambos. cada ecuacion debe comprobarse para asegurarse de que se han utilizado unidades compatibles. Este metodo se utilizo en el problema resuelto 17. y 10s impulsos de las fuerzas externas forman un sistema equivalente al sistema de 10s momentos en el tiempo t . La ecuacion (17..8 y 17. Cuando no actca ninguna fuerza externa sobre un solido rigido ni sobre un sistema de solidos rigidos. Sin embargo. dibujando 10s diagramas de 10s momentos lineales e impulsos como se describio en las secciones 17. cuando la suma de 10s impulsos angulares de las fuerzas externas respecto a 0 es cero. Los diagramas de 10s momentos deben incluir un vector momento lineal. Los diagramas del momento y el impulso se dibujan para todo el sistema de solidos. mas generalmente.9 y 17. concluimos que el momento lineal total del sistema en cualquier direccion se conserva y que su momento angular total alrededor de cualquier punto se conserva. Los impulsos de las fuerzas internas a1 sistema pueden omitirse del diagrama de impulsos porque aparecen en parejas de vectores iguales y opuestos. hay muchas aplicaciones en ingenierin en las que el momento lineal no se conserva pero el momento angular H.

s Principio del impulso y del momento para el engranaje B.0192 kg.m2 = 62. 1n9((25. se obtienen sus impulsos a1 multiplicarlos por el tiempo desconocido t..2 que 10s momentos de inercia centrales y las velocidades angulares finales son - I. Momentos ang sist. Soluci6n.871 s) = 40.6 El engranaje A tiene una masa de 10 kg y un radio de giro de 200 mm.400 kg.2 N .m2 = 25. El sistema se encuentra en reposo cuando se aplica un par M de mMulo 6 N e m a1 engranaje B.. impulsos y momentos finales se muestran en tres dibujos ' distintos. determinense a) el tiempo necesario para que la velocidad angular del engranaje B alcance 600 rpm.)~ + + +(6 N .2 N F = 46.400 kg.PROBLEMA RESUELTO 17. escribirnos F(0.FtrB = I...2 N d 4 J'or c.0192kg.8 rad/s Principio del impulso y del momento para el engranaje A. Los sistemas de momentos iniciales. + Impul ext ang sist. Como todas las fuerzas y el par son constantes. Recordamos del problema resuelto 17.2 Nos.(W.. Estos engranajes se consideraron previamente en el problema resuelto 17. mientras que el engranaje B tiene una masa de 3 kg y un radio de giro de 80 mm.8rad/s) t = 0.2 N . Mementos ang sist.(40.1:trA = - A A )2 Ft(0. la t'uerm aplicada por cl cl~grariajc al cr~pranajc es B A . = 0.2.1 rad/s - I. = Momentos ang sist. + Impul ext ang sist. + 7 momentos respecto a A: o .1rad/s) F t = 40.250 m) = (0. = Momentos ang sist.s)(0.orniguicrilc.m2)(62. y 6)la fuerza tangencial que el engranaje B aplica a1 engranaje A. = 0.871 s Kccordando quc Ft = r 40. Despreciando el rozamiento. 7 momentos respecto a B: 0 Mt . Aplicamos 10s principios del impulso y el del momento lineal a cada engranaje por separado.100m) = (0.m)t .2 N as F = +46.

Soluci6n. . Nt . + cornponentesy: : componentes x: + lrnpul ext sist. encuentrense a) el tiempo I . la fuerza de rozamiento F y su peso W de magnitud W = mg. y b) las velocidades lineal y angular de la esfera a1 tiempo I. Al sustituir Fen la ecuacion (2).Pkgt (4) 2 A sustituir F = pkmg e I = -. del punto de contact0 sea cero. act~ian sobre ella la fuerza normal N. Mientras la esfera desliza respecto a la superficie. a1 cual la esfera comenzara a rodar sin deslizar. y sin velocidad angular.. en el punto C hay deslizamiento y tenemos F = pkN = pkmg. . En ese instante. . = rnornentos lineales sist. mornentos lineales sist.7 Una esfera uniforme de masa m y radio r se lanza sobre una superticie horizontal rugosa con una velocidad lineal i . = I en el tiempo que empieza a rodar sin deslizar.PROBLEMA RESUELTO 17. Principio del impulsn y del mnmento. el punto C se convierte en el centro instanraneo de rotacion y tenemos C2 = ru?. Indicando por pk el coeficiente de rozamiento dinamico entre la esfera y la superticie. hasta el tiempo I .Ft = mi& Ftr = Iu2 - (1) (2) + J momentos respecto a G: (3) De (1) obtenemos N = W = mg. Durante todo el interval0 considerado. A1 sustituir de (4) y ( 5 ) .mr2 en ( 3 ) 1 5 La esfera empezara a rodar sin deslizar cuando la velocidad v.pkmgt = m1)2 v2 = - - 01 .. ewibirnos Sustituyendo esta expresion para I en (5). = 0 en que se coloca sobre la superticie.W t = 0 ma.. Aplicamos el principio del impulse y el del momento a la esfera desde el tiempo I . escribimos mo.

Observando que las fuerzas externas consisten en 10s pesos y la reaccion . Si sabemos que el momento central de inercia de la barra y el pivote es iR = 0. ~ i+ 2i.&+ = ( 2 1 n .4. = Momentos ang sist. = = 6 rad/s en ( I ) : 0.8 Dos esferas sblidas de 3 in de radio que pesan 2 Ib cada una estan montadas en A y B en la barra horizontal A 'B' .25 lb-ft*s2. la cual expresa que el mornenlo angular del sislerna con respeclo a1 eje y se conserva.95 ft-lb = AT = T.. ext ang sist. + + lR)u2 Recordando 10s valores numericos antes obtenidos. equivalentes a 10s momentos finales del sistema. a .275)(6)2 4. Ahora calculamos + 2 i s u l + TRul= 2(mSF2u2)f2 2ZSu2 + ZRoZ + + T. 2 4 f t . Las esferas se mantienen en posici6n por medio de un cordbn que de repente se corta. que no tienen momento alrededor del eje y. expresaremos que las iniciales de las distintas partes del sistema y 10s impulsos de las fuerzas externas son.713ft. Momentos ang sist.. en el pivote. juntos.792)(2. obtenganse a) la velocidad angular de la barra despues de que las esferas se han movido a las posiciones A ' y B' . + TR)u2 (1) - - Sustituyendo estos valores e iR (1.08 rad/s 5 4 h ) Energia perdida.. a ) Principio del impulso y del momento.0t3)2 1.' = 1. .3 . La energia cinetica del sistema en cualquier instame es T = 2 ( $ n l s i ? + +i&)$lRw2= $(21?lsr2 21.95 ' - - + - AT = .71 .r. Con objeto de determinar la velocidad angular total de la barra. = j(0. y notando que o = FB = ro.. y b) la energia perdida a causa del choque plastico de las esferas y 10s topes en A' y B'.Ib = T . escribimos + 5 momentos con respecto al eje y: 2(ms<ul)fl (2m.Z. 7 9 h 2 wz = 2.25. tenemos T2 = $(0. l b 4 .PROBLEMA RESUELTO 17. + Imp. la cual gira libremente sobre la vertical con una velocidad angular de 6 rad/s en el sentido contrario a las manecillas del reloj. + 2 i .275(6 rad/s) = 0 .

P17. 17. obtengase la velocidad angular resultante de la reda.8 min para que el e olante se detenga a partir de una velocidad angular de 180 rpm. la cual pesa 42 lb y tiene un radio de giro de 10. Se aplica un par M de modulo 5 N . 17. Los discos A y B tienen una masa e 6 kg y un radio r = 175 mm. P17. deduzcase una expresion para el tiempo re~erido por la esfera para alcanzar el reposo. Decrminese el valor medio del par debido al rozamiento de 10s cojietes del volante.5 lb Fig. Determinese radio nr del disco C si la velocidad angular del sistema es de 200 rpm despuks de 4 s. el coeficiente de rozamiendinamico en A y B. se supone que la rueda puede girar libremente y se encuentra inialmente en reposo. m a1 disco A cuando el sistema esta en reposo.Problemas 17. P17.8 in. Fig. Determinese el valor medio del par lebido a1 rozamiento de 10s cojinetes del motor. M Flg.55 17.52 Una pequeiia piedra de esmeril se une a1 eje de un motor :Iectrico que tiene una velocidad media de 3600 rpm. Cuando se elinina la energia eltctrica la unidad alcanza el reposo en 70 s.15 m. 2. 17. en sentido opuesto a1 de las anecillas del reloj. La iedra de esmeril y el rotor tienen un peso combinado de 6 lb y un . P17.55 Un tornillo se encuentra a 2 in del centro de una rueda :automovil y se le aplica el par que aqui se muestra durante 0.53 Un volante grande tiene una masa de 2750 kg y un radio l giro de 1.56 . Se observa que se requieren 12.adio de giro combinado de 2 in.54 Fig.10 s. Simbolizando con p.52 # ' \ 18 in.56 Una esfera de radio r y peso W se pone en una esquina In una velocidad angular inicial w.54 Tres discos del mismo espesor y del mismo material se nen a un eje como se muestra.

= 0. Si se sabe que p. P I 7.58 El disco A tiene una masa de 2.45 N . r/t Fig. de 10s dos discos. y de la relaci6n entre las masas m. que se mueve con una velocidad constante v = 15 m/s.Movimiento plono del s6lido rigido: metodos dc? lo energio y del momento 17. Despreciando el rozamiento en 10s cojinetes. m.58 17.61 El disco A esth en reposo cuando se pone en contacto .15 entre el disco y la correa. Fig. El disco A tiene una masa m . y m. que tiene una velocidad angular a . calculense a) la velocidad angular final de cada disco y b ) el impulso total de la fuerza de rozamiento que actua sobre el disco A . . un radio r. P17.61 y P17. = 750 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.57 y P I 7. = 6 kg.5 kg y un radio r = 75 rnm y se pone en contacto con la correa. determinense a ) la velocidad del cilindro 3 s despub de que el sistema se ha soltado a partir del reposo y b) la tensi6n en la cuerda que conecta las poleas. m2. inicialmente en re es puesto en contacto con una correa que se mueve con una vel constante v. suponiendo que el rozamiento en 10s cojinetes en A y B es equivalente a un par de modulo 0. ficiente de rozamiento dinamico entre el disco y la correa. El brazo AB que conecta al centro del disco cone dor en B tiene un peso despreciable. 17. P17. Dernukstrese que la velocidad angular final del disco B depende s61o de w.25 kg .59. de una expresion para el tiempo que tarda el disco en alcanzar una velocidad angular constante.57 Un disco de espesor constante. 17. un radio interior de 100 mm y un radio exterior de 150 mm. = 90 rnm y una velocidad angular inicial a.59 Cada una de las poleas dobles que aqui se muestran tienen un momento central de inercia de 0. un radio rA = 135 mm y esta en reposo cuando se pone en contacto con el disco B. Flg. Despreciando el rozamiento en 10s cojinetes. = 4 kg. determinese el tiempo requerido por el disco para alcanzar una velocidad angular constante.62 El disco B tiene una masa m .59 17.60 Resuklvase el problema 17. con el disco B. Representando con p.62 17. El brazo AB que conecta el centro del disco con el soporte B tiene un peso despreciable.

63 Una cinta de computadora sc mueve sobre 10s dos tambores que se muestran.75 in. en la que w es la velocidad angular de la placa en el instante considerado. 17.67 Considerese una placa rigida inicialmente en reposo y sometida a una fuerza impulsiva F contenida en el plano de la placa. Fig.4 lb y tiene un radio de giro de 0.68 .24 s y b) la tensi6n correspondiente de la porci6n de cinta entre 10s tarnbores. El tambor A pesa 1. el sistema de 10s momentos lineales de sus particulas es equivalente a un solo vector de magnitud mko. P17.17. 17. el cual recibe el nombre de centro de percusibn a una distancia GP = P/f desde el centro de gravedad de la placa. la magnitud fi de la velocidad de G y la velocidad angular o. Si se supone que rueda sin deslizar. y expresese la distancia desde el centro de gravedad G a la linea de accion de este vector en funcion del radio central de giro k de la placa. es el momento de inercia de la placa alrededor de A. determinense a) la tensi6n constante TBrequerida si la velocidad de la cinta debera ser v = 10 ft/s despuks de 0.65 Fig. Si se sabe que la cinta estd inicialmente en reposo. 17.5 lb y tiene un radio de giro de 1. P17.percusi6n estuviese localizado en C el centro instantaneo de rotaci6n se encontraria en P .75 lb. c) la velocidad de A esta dirigida a lo largo de una linea que une a1 punto A y a1 centro de masas G. obtenganse a) la velocidad del centro de la rueda a1 tiempo t y b ) el coeficiente de rozamiento estatico necesario para impedir que la rueda deslice. e I . 17.64 17. P Fig. b) Demuestrese que si el centro de . 6) A es el centro instantaneo de rotacion. mientras que el tambor B pesa 3. P17.25 in. perpendicular a la linea OG y aplicado a un punto P sobre esta linea. si y so10 si se satisface alguna de las condiciones siguientes a) A es el centro de gravedad de la placa. a) Demukstrese que el centro instantdneo de rotaci6n C de_la placa se encuentra sobre la linea G P a una distancia G C = k2/GP a1 otro lado de G. En la porci6n inferior de la cinta la tensi6n es constante e igual a TA = 0.65 Demuestrese que.63 Demuestrese que el sistema de 10s momentos lineales para una placa rigida con un movimiento plano se reduce a un solo vector.66 Demuestrese que la suma HA de 10s momentos alrededor de un punto A de 10s momentos lineales de las particulas de una placa rigida con movimiento plano es igual a IAw. cuando una placa rigida gira alrededor de un eje fijo perpendicular a ella y que pasa por 0.68 Una rueda de radio r y radio central de giro k se coloca sobre un plano inclinado y se suelta desde el reposo al tiempo t = 0. Definimos el centro de percusidn P como el punto de interseccibn de la linea de accion de F con la perpendicular trazada por G. v TR 881 Problemas Fig.

de masa 6 kg. determinense a) la velocidad del centro A de la rueda despues de 6 s y h) la fuerza de rozamiento requerida para evitar que deslice. Si se sabe que p . determinense u ) si el tub0 deslizara respecto de la placa y h ) las velocidades resultantes del tub0 y de la placa. Si el tub0 y el cilindro se sueltan desde el reposo en el tiempo t = 0. Supongase que 10s discos ruedan sin deslizar. se sostiene mediante dos discos uniformes.70 Fig. = 0. P17. Fig. como se muestra en la figura. P17.20 entre todas las superficies en contacto.72 Fig. (0 Fig.71 Un tambor de radio 3. P17.72 y 17. Se enrolla una cuerda alrededor del tambor y se tira de ella con una fuerza de 12 Ib. = 0. El tub0 y la placa se encuentran inicialmente en reposo cuando se aplica una fuerza P de modulo 25 N durante 0.71 17. Fig. P17. Si se sabe que el conjunto esta inicialmente en reposo. P17. inicialmente en reposo.882 Movimiento plano del solido rigido: metodos d e lo energia y del momento 17. 17. determinense la velocidad a1 tiempo t del centro de a) del tub0 y h) del cilindro. Suponiendo que el cuerpo rueda sin deslizar. P17.74 17 74 Un tub0 de 160 mm de diametro.73 La carreta mostrada.69 17.70 Se enrollan cuerdas en un tub0 de pared delgada y en un cilindro solido.5 kg.73 Fig. La unidad tambor-cilindro pesa 18 Ib y tiene un radio central de giro de 3 in. determinense a) la velocidad del centro G despues de 5 s y h) la fuerza de rozamiento necesaria para evitar que deslice. calculese su velocidad 2. se le aplica una fuerza de 125 N como se muestra. cada uno con una masa de 4 kg y un radio de 75 mm.5 s despues de que se aplica una fuerza de 10 N. de 6 kg.8 in se monta sobre un cilindro de radio 5 in. .69 A un rodillo cilindrico uniforme de 15 kg.25 y p.75 s. Si la carreta se encuentra inicialmente en reposo. descansa sobre una placa de 1.

exprksense: a) la wo requerida en terminos de Vo y r y b) el tiempo necesario para que la esfera alcance el reposo en tkrminos de i. Si el sistema esta en reposo. Fig.5 s despues y b) la tension en la parte de la correa que conecta 10s dos cilindros.79 Los discos A y B son del mismo material y espesor y pueden girar libremente alrededor del eje vertical. la cual puede girar libremente sobre B. se unen mediante una correa como se indica. Si el sistema se suelta del reposo.17.5 s despuk. el coeficiente de rozamiento dinamico entre la esfera y el suelo. cada uno de peso W = 21 Ib y radio r = 5 in.78 17.79 .75 17. Si se sabe quc la masa del disco A es de 4 kg. Los engranajes A y C pesan 2. Para que la velocidad final de la esfera sea cero.78 Una esfera de masa m y radio r se proyecta a lo largo de una superficie rugosa con las velocidades iniciales que se indican. 17. P17. Fig.5 Ib cada uno y pueden ser considerados como discos de radio 2 in. P17. a1 cual la esfera empezara a rodar sin deslizar y b) las velocidades lineal y angular de la esfera en el tiempo t .76 Dos cilindros uniformes.. pero con una velocidad angular en el sentido de giro de las manecillas del reloj coo. El disco B esta en reposo cuando se le hace caer sobre el disco A que gira con una velocidad angular de 400 rpm.79 demuestrese s u e si ambos discos estan girando inicialmente. el carnbio de energia cinetica del sistema AT solamente depende de la velocidad relativa W B / A d e 10s discos y o b t h g a s e una expresion para AT en tkrminos de w. determinense a) la velocidad del centro del cilindro A 2. . 17. la barra A B C 883 Problemas Fig.. 17. obtengase el momento del par M que debe aplicarse a la barra A B C a fin de que. determinense: a) las velocidades angulares de 10s discos y b) el carnbio en la energia cinetica del sistema.76 Fig. P17.77 Fig. 10s engranajes A y C estan unidos a la barra ABC.80 En el problema 17. y del coeficiente de i rozamiento p..77 Una esfera de radio r y masa m se pone sobre una superficie horizontal sin velocidad lineal. P17. P17. Simbolizando con p.75 En la combinacion en engranajes que aqui se muestra. . 2. mientras que el engranaje interior B esta fijo. determinense a) el tiempo t . la velocidad angular de la barra sea de 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.

82 Id 17.83 Fig. 17.. Si se sabe que el sistema esti inicialmente en reposo.. P17. cuando la barra estaba totalmente dentro del tub0 (x = 0).. Si se sabe que cuando 10s paneles estAn en posicidn vertical el conjunto gira con determinese la velocidad angular final del una velocidad angular a. determinese la velocidad angular del conjunto cuando x = f L. 17. La unidad de brazo y motor tiene un momento de inercia de 0. P17.6 kg puede deslizar libremente sobre la barra DE. s2 respecto al eje CD y la velocidad angular normal de operacion del motor es de 360 rpm. . La placa y 10s paneles son del mismo material y espesor.30 kg ...Movimiento plono del s6lido rigido: metodos de lo energio y del momento 17.0025 kg .82 Un tub0 A B de 1. La velocidad normal de operacidn del motor es de 180 rpm. que puede girar libremente en un plano horizontal. DesprCciense las masas del motor y de la banda. Despreciando el efecto del rozamiento. Fig. determinese la velocidad angular de todos 10s elementos del sistema despues que el motor haya alcanzado su velocidad normal de operacion.81 La barra AB de masa m desliza libremente dentro del tub0 CD. determinense: a) la velocidad angular del conjunto despues que el tub0 se mueve hasta el extremo E y b) la perdida de energia durante el choque plastico en E. conjunto despuks que 10s paneles alcanzan el reposo en una posici6n horizontal.85 ..83 Dos paneles semicirculares de radio r cada uno. La velocidad angular del conjunto era w . El momento inicial de la barra y la mCnsula respecto a1 eje de rotacidn vertical es de 0.85 Un disco de 10 Ib esta unido a1 eje de. P17. determinense las velocidades angulares del brazo y del disco cuando el motor alcanza una velocidad angular de 360 rpm. tambien de masa m. ft . el conjunto gira con una velocidad angular w = 5 rad/s y el tub0 se mantiene en su posici6n mediante una cuerda. P17. m2.84 - Fig.84 Dos discos de 10 Ib y un motor pequeilo se montan sobre una plataforma rectangular.032 Ib . Inicialmente. Fig. Si el motor se enciende cuando el sistema esth en reposo..:. que puede girar libremente respecto a un vastago central vertical. m2 y el momento central de inercia del tub0 respecto al eje vertical de rotacion es 0. 17. Si subitamente se rompe la cuerda. se unen mediante bisagras a la placa cuadrada como aqui se muestra.un motor montado sobre el brazo A B que puede girar libremente alrededor del eje vertical CD.

92 En el problema 17.81.89 En el problerna 17.6 ft.86 En el helic6ptero que se muestra se utiliza una hklice vertical en la cola para evitar que gire la cabina a1 cambiar la velocidad de las aspas principales. P17. 17. requerida para que la minima distancia entre el collarin y el punto 0 sea de 300 mrn durante el movimiento subsiguiente.88 t 17. relativa a la barra. determinense: a) la velocidad del punto B cuando la barra A B se pone en posicion vertical y b) la velocidad correspondiente del vehiculo C.90 En el problema 17.5 m/s. 17. Si el momento de inercia de la barra y el resorte respecto a 0 es 0.82 determinese la velocidad del tubo. a1 golpear el tub0 el extremo E del conjunto.Problemas Fig. 17.91 En el problema 17.93 Una barra uniforme A B con peso de 15 1b y longitud de 3. entonces se corta la cuerda C que une el cilindro a la cutia y el cilindro rueda sin deslizar sobre la cutia. proyectando el collarin a !o largo de la barra con una velocidad relativa inicial v. Tarnbien determinese la fuerza ejercida por la helice de cola si este cambio de velocidad ocurre uniformemente en 12 s. que tiene un momento central de inercia de 1200 k g . ' 17. Si se sabe que el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n que se indica y se desprecia el rozamiento. Supongase que cada una de las aspas es una varilla de 5 m y de 30 kg de masa. P17.94 El cilindro B de 4 kg y la cuRa A de 3 kg estan en reposo en la posicion que se muestra en la figura. m2. determinese la velocidad angular final de la cabina despues que la velocidad de las aspas principales haya cambiado de 200 a 300 rpm. m2.35' kg .86 17. esta unida al vehiculo C de 25 Ib. deterrninese la velocidad de la barra relativa a1 tub0 cuando x = $ L . El conjunto esta girando con una velocidad angular o = 1.88 El collarin B tiene una masa de 3 kg y se puede deslizar libremente sobre la barra OA que puede girar libremente en un plano horizontal. determinese la velocidad horizontal final de la cabina.81. La velocidad de las aspas principales se mide relativa a la cabina.93 Fig. cuando las aspas principales cambian su velocidad angular de 200 a 300 rpm.8 rad/s cuando se suelta un resorte localizado entre A y B. Fig. La cabina tiene una masa de 720 kg y esta inicialmente en reposo. determinese la velocidad de la barra relativa a1 tub0 cuando x = L L) Fig.94 . P17.88 determinese el modulo de la velocidad relativa v.86 esta en funcionamiento y que la velocidad angular de la cabina es nula. ' 17. 17. P17. determinense: a) la distancia minima entre el collarin y el punto 0 en el movimiento subsiguiente y 6) la velocidad angular del conjunto correspondiente al instante en que el collarin se encuentra a esa minima distancia. 17.87 Suponiendo que la helice de la cola del problema 17. Suponiendo que la helice de la cola no este funcionando. Despreciando el rozamiento entre la cutia y el suelo. = 1. determinense: a) la velocidad angular del cilindro despues de rodar 180 mm sobre la cuiia y b ) la velocidad correspondiente de la cuiia.

En las secciones 13. del choque. es decir. Ahora encontraremos tambien que.14. las velocidades u y u de A y B tendran compo. puesto que al considerar intervalos de tiempo muy pequeiios se puede suponer que 10s cuerpos que intervienen ocupan la misma posicion durante el intervalo. encontramos que las fuerzas que aplican uno sobre el otro estan dirigidas a lo largo de la linea de choque.10b) Entonces tendra lugar un periodo de restitucion. Considireme dos solidos (1 ) 'ig. El calculo de 10s impulsos lineales y angulares es bastante simple. se cumple tambitn entre las componentes a lo largo de la linea de choque de las velocidades relativas de 10s . . respectivamente. que de 10s dos puntos de contact0 A y B (Fig. de deformacion.12. 10s dos solidos se deformaran y al final del periodc . 1 7 . las velocidades antes del cho. Percusiones. lidos carecen de rozamiento. nentes iguales a lo largo de la linea de choque nn (Fig.13 entre las velocidades relativas de las dos particulas antes y despues del choque. 17. 17. 17. Choque excentrico.10~).10 que chocan e indiquemos por v. y v. por JP dt e J R dt al modulo del impulso de una de estas fuerzas durante el periodo deformacion y durante el periodo de restitucion. (Fig. en comparacion con 10s diferentes problemas considerados en las secciones anteriores.1 1. 10s problemas en 10s que interviene el movimiento impulsivo se adaptan especialmente a una solucion mediante el metodo del impulso y del momento.86 wimiento plono del solido ido: metodos de la energio y del )mento 17. recordamos que el coeficiente de restitucion e se define como el cociente: Nos proponemos demostrar que la relacion que se establecio en la seccion 13. 1 0 ~ )Bajo el efectc . aprendimos a resolver problemas de choque central. problemas en 10s que 10s centros de gravedad de 10s dos cuerpos que chocan se encuentran sobre la linea de choque. i 17.13 y 13. a1 final del cual A y B tendran velocidades v> y vl. Indicando. Vimos en el capitulo 13 que el me todo del impulso y del momento es el unico practico en la solucio de problemas que contienen movimiento impulsivo. Suponiendo que 10s so. Ahora analizaremos el choque exctntrico de dos solidos rigidos.

Choque excentrico Primero supondremos que el movimiento de 10s dos solidos que chocan en la figura 17. l l ) .23) y de nuevo sustituir en ( 1 7.18). tambien escribimos en donde r representa la distancia perpendicular de G a la linea de choque. y por o y o* la velocidad angular del solido en 10s mismos instantes. Representamos por i y u. 17. respectivamente.22) y sustituir en (17. nos proponemos demostrar que 887 17.dos puntos de contact0 A y B. las unicas fuerzas impulsivas que se ejercen sobre 10s solidos durante el impacto se aplican en A y B. Por consiguiente. de una manera similar.21) y ( 1 7. Sumando e igualando las componentes de 10s momentos lineales e impulsos a lo largo de la linea de choque nn. obtenemos las dos expresiones alternativas siguientes para el coeficiente de restitucion: . A1 despejar 10s dos impulsos de (17. respectivamente.12. Ahora consideremos el periodo de restitucion. Por tanto.18). obtenemos. escribimos Sumando e igualando 10s momentos respecto a G de 10s momentos lineales y 10s impulsos. respectivamente. y despues a1 despejar 10s mismos dos impulsos de (17.23) en las que V' y o' representan. Considerese el solido al que pertenece el punto A y dibujense 10s tres diagramas el de la cantidad de movimiento y 10s del impulso que corresponden al periodo de deformacibn (Fig. la velocidad del centro de gravedad y la velocidad angular del cuerpo despues del choque. la velocidad del centro de masas a1 principio y a1 final del periodo de deformacion.10 no tiene restriccion. - lo0 - i:I'H dt = l ' o - (17.20) y (17.

rW'representan.10). las ecuaciones (17. Por consiguiente. tenemos 1 Observando queCn rw representa la componente (vAina lo largo nn de la velocidad del punto de contact0 A y que..in e = - b" ' 11' 1)) Fig. obtenemos b. respectivamente.13.126).26).28) y de sustituir en (17.12 /U . Con objeto de encontrar las velocidades de 10s dos sblidos que chocan despues del choque. Si uno o 10s dos solidos que chocan tienen la restriccibn de girar alrededor de un punto fijo 0. se debe utilizar la relacibn (17. y eliminando a estas dos componentes de la velocidad mediante una manipulaci6n similar a la utilizada en la secci6n 13.19) siguen siendo validas. rwOy r w ' representan a las componentes a lo largo de nn de las velocidades sucesivas del punto A .19).rJR dt = 1. Recordando que ( u .r r P dt = low0 low0 . ) ~= (uB).19) combinada con una o varias otras ecuaciones obtenidas al aplicar el principio del impulso y del momento (vtase el problema resuelto 17. 17. aunque se debe modificar su deduccion.rw - - O . las component (u.19) sigue siendo valida cuando uno o 10s dos solidos que chocan tiene la restriccibn de girar alrededor de un punto fijo 0. la ecuacion (17. se aplicara a 0 una reaccion impulsiva (Fig. Comprobaremos que.Movirniento plono del s6lido rigido: rnetodos de lo energio y del rnornento Al multiplicar por r el numerador y el denominador de la segund expresi6n que obtuvimos para e y sumar al numerador y al denomi nador de la primera expresi6n respectivamente.)~ y ( v ' . escribimos w0 . Luego de r 10s dos impulsos de (17. escribimos low . de manera G.('A)n y comprobamos que aun se sat is face ia ecuacion (17. rwOy 5.. relacibn (17.como en el caso de un pkndulo compuesto (Fig.o f rwO .rwf (uAin. 17. ) ~ .16) a1 periodo de deformacion y a1 periodo de restitucion.(11 w -WO rW .cz (17. .18). escribimos. A1 aplicar la formula (17.(v.27) (17.12a).28) a1 en donde r representa la distancia perpendicular desde el punto fijo 0 a la linea de impacto.escribimos + + + El analisis del movimiento del segundo solido conduce a una expresion similar para e en terminos de las componentes a lo largo de nn d q las velocidades sucesivas del punto B. despues de observar que r w .27) y (17.26) y (17. 17.

=0 ... 4 componentes x: +T componentes y: + A. >'12jn I . At. determinese a) la velocidad angular del panel inmediatamente despues de que se incrusta la bala. = 4.PROBLEMA RESUELTO 17.67 ra(l/sT en la ecuacibn (2). + Impul ext sist. Principio del impulse y drl momento.4.JOft/s A1 sustituir = 3. = i$ft)/3. . At = mpC2 =0 El momento central de inercia del panel cuadrado es Sustituyendo este valor y 10s datos del problema en ( I ) y observando que - ti2 escribimos = (& ft)a2 a2 = 4. 0. equivalentes a 10s momentos lineales finales del sistema. Si el panel se encuentra inicialmente en reposo.0006 ! \ De la ecuacibn (3). Como el interval0 de tiempo At = 0.67 rad/s Q .3.0006s. encontramos ti.. (-p Momentos lineales sist.9 Se dispara una bala B de 0. = /$ft)cl.05 Ib con una velocidad horizontal de 1 500 ft/s contra el costado de un panel cuadrado de 20 Ib que esta suspendido de una bisagra en A. Solution. At 0 + A. sumados.67rad/s) = . At y A. = 0 4 . w. mBoB = Momentos lineales sist.0006 s es muy corto. Consideremos a la bala y el panel como un solo sistema y expresemos que 10s momentos lineales iniciales de la bala y el panel y 10s impulsos de las fuerzas externas son. y b) la reaccih impulsiva en A . tenemos 4 F. despreciamos todas las fuerzas no impulsivas y consideramos solo a 10s impulsos externos A.50 ft/s y A = 0. suponiendo que la bala se incrusta en .

.I. sumados.u. ' Al sustituir vS = 5 rn/s.80. u.143 m/s t .80(5m/s) Adviertase de nuevo que la barra gira alrededor de A . (3) (4) 4 4 = (1.143 m/s vg = 0.6 rn) a'... Momentos lineales sist. . encuentrense la velocidad angular de la barra y la velocidad de la esfera inrnediatamente despues del choque. us = 0 y e = 0.2m)w' AI resolver las ecuaciones sirnultaneas (2) a (4). + Impul ext sist. = e(u.. equivalentes a mornentos lineales Finales del sistema. Principio del impulso y del momento. Consideremos a la barra y la esfera corno un solo sisterna y expresemos que 10s rnomentos lineales iniciales de la barra y la esfera y 10s irnpulsos de las fuerzas externas son.10 Una esfera de 2 kg que se rnueve horizontalrnente hacia la derecha con una velocidad inicial de 5 rn/s choca con el extrerno inferior de una barra rigida AB de 8 kg. +7 rnornentos con respecto a A Corno la barra gira alrededor de A . Notarnos que la unica fuerza impulsiva externa al sisterna es la reaccion irnpulsiva en A.r: = 0. = momentos lineales sist..80. obtenernos u. La barra esta suspendida de una articulation en A y se encuentra inicialrnente en reposo.uB) . .21 rad/sl u: = -0.Ade- Al sustituir estos valores y 10s datos del problema en la ecuacibn (I). obtenernos w' = 3. = Fa'.PROBLEMA RESUELTO 17. escribirnos Si se eligiera el sentido positivo hacia la derecha. Si el coeficiente de restitucion entre la barra y la esfera es 0. entonces c.21 rad/s a' = 3. tenernos Velocidades relativas. .. tenemos mas.= (0.

v.. debe pasar por la posicion 3. Tambien. T. Recordando que. arncr2w.-4 PROBLEMA RESUELTO 17. = - -. Principio del impulso y del momento. = Momentos sist. = Wh. como deseamos obtener la velocidad minima a la cual el paquete llegara a esta posicion. 7. la esquina del paquete golpea contra un soporte rigido en B.. en la ecuacion ( I ) : Principio de conservaci6n de la energia. escrib~mos I 2 referencia Posicibn 3.12 a o 2 . Por consiguiente. Aplicamos 10s principios del impulso y del momento al paquete y notamos que la unica fuerza impulsiva externa al paquete es la reaccion impulsiva en B.11 Un paquete cuadrado de lado u y masa m baja sobre una cinta transportadora A con una velocidad i . Posicicin 2. Aplicarnos el principio de conservacibn de la energia entre la posicion 2 y la posicion 3. minima a la cual el paquete girara sobre B y alcanzara la cinta transportadora C.j + y7 + Wh2 = 0 + w h . el paquete gira sobre B durante el choque. = w . elegimos fi. = Wh2. = 0. A1 sustituir 10s valores calculados de h2 y h3 en la ecuacion (3). deduzcase una expresion para la velocidad i . Si se supone que el choque en B es perfectamente plastico. junto con I = + ~ U Z . Conservacibn de la energia. + 5 momentos respecto a B: (rnG. A1 final de la cinta transportadora. Momentos sist. + lmpul ext sist.)(ja) + 0 = ( m Q ( 4 f i a ) + FaI' i1) Como el paquete gira sobre B.Jenemos v2 = (GB)02 = t ~ awl. + V2 = T. Puesto que el paquete debe alcanzar a la banda transportadora C. Sustitui2 mos esta expresibn. en la cual G esta en la misma vertical que B. obtenemos . constante. = O y V. Como el choque entre el paquete y el soporte es perfectamente plastico..G.

12 Ib con una velocidad horizontal v. determinense: ( I ) la velocidad del punto D inmediatamente despues de que se haya incrustado la bala y h) la reaccion impulsiva de la barra. Si h = 600 mm y la viga esth inicialmente en reposo. determinense: a) la distancia h que se requiere para que la reaccion impulsiva de la barra AB sea cero y b ) la velocidad correspondiente del punto D. I . suponiendo que la bala se haya incrustado en 0. de 4 kg. Se suelta una esfera de metal de 2 kg a partir del reposo en B ' y cae dentro de un receptaculo semiesftrico C ' unido a1 panel a1 mismo nivel que el centro de masas ti. determinense: a) la velocidad del ceniro de masas G de la viga inmediatamente despues de incrustarse la bala y b) la reaccion impulsiva en A . = -(900 ft/s)i contra una pieza rectangular de madera de 8 lb. P17. ) -4 Fig.100 . Se suelta una esfera de metal de 2 kg a partir del reposo en B y cae dentro de un receptaculo semiesferico C unido a1 panel en un punto situado en su borde superior. P17. suponiendo que la bala st: incrusta en 1 ms.002 s. 17 98 Se dispara una bala de 0. Sabiendo que la madera esti inicialmente en reposo y puede girar libremente respecto a AB. 77 99 Un panel de madera de 8 kg suspendido de un soporte pasador en A se encuentra inicialmente en reposo. 17 97 Se dispara una bala de 0. sujeta de una barra horizontal AB. Fig. = -(900 ft/s)i contra una pieza rectangular de madera.1 . inmediatamente despues de que se haya incrustado la bala.95 determinense: a) la distancia h que se requiere para que la reaccion impulsiva en A sea cero y b) la velocidad del centro de masas G correspondiente.99 y P17.95 Se dispara una bala de 30 g con una velocidad horizontal de 400 m/s contra una viga AB de madera. . 'I " + -. 1 . determinese la velocidad del centro de masas G del panel inmediatamente despues del choque. !7 ~ O C Un panel de madera de 8 kg suspendido de un soporte pnsador en -4 sc cncucntra inicialmente en reposo.Ill'!. Fig. inmediatamente despues de haberse incrustado la bala. Sabiendo que h = 5 in y que la madera se encuentra inicialmente en reposo. Suponiendo que el choque sea perfectamente pllistico determinese la velocidad del centro de masas 6' del panei inmediatamcnte despues del choque.95 17 96 E n el problema 17.Problemas 17. de 8 Ib. Suponiendo un choque perfectamente plastico. que esta sujeta mediante un pasador en A . sujeta de una barra horizontal AB. 4 .12 Ib con una velocidad horizontal v..

P17. Determinese la velocidad angular o.102 Fig.103 Fig. Suponiendo que el impact0 entre la esquina A y el obsticulo B es perfectamente plristico. y golpea un pequeiio obstaculo en B ..103 Una varilla uniforme A B tiene en ambos extremos 10s ganchos que se indican y se sostiene sobre una mesa horizontal lisa. P17. Fig.104 Un bloque cuadrado de masa m se mueve a lo largo de una superficie horizontal lisa con una velocidad v . Inicialmente la varilla esta enganchada en A a un pasador fijo C respecto del cual gira con una velocidad angular constante o. Si se sabe que el cursor se mueve hacia arriba con una velocidad constante v.105 . 17. Supongase que la velocidad del cursor no cambia y que el choque es perfectamente plast ico.105 Una varilla rigida de masa nz y radio central de giro E golpea un boton rigido en A . determinense la velocidad angular del bloque y la velocidad de su centro de masas G inmediatamente despues del choque. determinese el impulso ejercido sobre la barra a) en A y b) en B . Inicialmente el disco gira libremente respecto a su centro de masas G con una velocidad angular constante o. Suponiendo un choque perfectamente plistico. y sin velocidad angular.102 Un disco uniforme de radio r y masa m se sostiene sobre una mesa horizontal lisa. determinese la velocidad angular del disco y la velocidad de su centro de masas inmediatamente despues del choque.de la varilla respecto a D despues del choque..101 Una barra uniforme A B de masa m esta en reposo sobre una superficie horizontal lisa. cuando el gancho C del cursor D se engancha a un pasador pequeiio en A . P17.101 17. Problemas Fig. Repentinamente se mueve el seguro B a la derecha y lo golpea un tope pequeiio A soldado a1 borde del disco. P17. Suponiendo que el choque de A y B es perfectamente plastico.. P17.104 17. demuestrese que el valor de la velocidad de G despues del choque es Fig. con una velocidad vertical de magnitud fi.17. Repentinamente el extremo B de la varilla golpea y se engancha a1 pasador D haciendo que se suelte el extremo A . 17.

4. Suponiendo que el choque en A sea perfectarnente elristico. P17.106 y P17.106 Una varilla de masa m y longitud L se suelta del reposo en la posici6n mostrada y pega en el filo D. Suponiendo un choque perfectamente elastic0 en A y B.110 Una varilla de longitud L. Fig. cidad angular de la varilla inrnediatamente despues del choque y b) el angulo maxirno que girara la varilla despues del choque.1 10 17 111 Resuelvase el problema 17. y sin velocidad angular. t . que forma un ringulo / con la vertical.Mov~rnientoplano del soildo r ~ g d o rnetodos de la eriergia y del : mornento 17. . P17. Suponiendo un choque perfectamente plastico en D. . Corno el soporte B esta ligeramente mas bajo que el soporte A. Fig. P I 7. deduzcase una expresion para la velocidad angular de la barra inmediatamente despues del choque.109 Una varilla uniforrne de longitud L se deja caer sobre soportes rigidos en A y B. la barra choca con A antes de chocar con B.6 L a) la velo. 6) choca con el soporte B y c ) vuelve a chocar con el soporte A . Inmediatamente despues de chocar con la esquina A . choca con un plano horizontal liso en .107 Una varilla de masa m y longitud L parte del reposo en la posicion que aqui se rnuestra y choca con D.104 suponiendo que el choque entre la esquina A y el obsticulo B es perfectamente elistico. 17.102 suponiendo que el choque entre cl tope pequeiio A y el seguro B es perfectamente elhstlco. calculense la velocidad angular de la barra y la velocidad de su centro de masas inmediatamente despues que la barra (1) choca con el soporte A.109 i 17. deterrninense para b = 0. con una velocidad vertical v . la velocidad de la barra es v . Si se supone un choque perfectamente elastico en D (e = I). Fig. determinese la distancia b para la cual la varilla rebotara sin velocidad angular.- L 4/ \ 11: 17 108 Resuelvase el problerna 17.107 17.

113. se coloca verical como aqui se indica sobre una superficie horizontal sin rozaniento. que girara la barra despues del choque. se suelta desde el reposo con su esquina D en la misma vertical que A. 17.116 .remo C de la barra CD. Pl7.113 Flg P17.5 kg y longitud L = 0. obtengase inmediatamente despues del impacto a) la ~elocidadde la barra AB. Simbolizando con o. Una segunda barra identica A B se mueve sobre la superficie :on una velocidad V . de longitud L y masa rn. obtenganse a ) la velocidad angular de la caja inmediatamente despues de que B choque con el suelo. la velocidad angular de la caja inmediatamente antes de que B choque con el suelo. 17. Suponiendo que el choque sea perfectanente elristico. Se observa que la varilla rebota hacia una posicion horizontal desputs de chocar con la superficie vertical. cuadrada y cargada uniformemente. h ) la velocidad angular de la barra CD y . Fig. P17. s)i.11 5 Una varilla de longitud I y peso W parte del reposo en la posicion que se muestra en la figura.8 N . gira sobre A hasta que la esquina B choca con el suelo y entonces gira sobre B.115 1 7 1 1 6 Una varilla CD. El suelo es lo suficientemente rugoso para impedir que deslice y el impacto en B es perfectamente plastico. esta suspendida de un pasador A que se puede mover libremente sobre una guia horizontal. Si se aplica en B un impulso Q At = (1.5 m.112 17.1 1 3 La barra A B de masa 1.) la velocidad del centro de masas de la barra CD. P17. H Fig. b) DemuCstrese que el mismo rebote se puede esperar para cualquier posicion de k . cuando su extremo B choca de lleno con el ex.114 Para la barra del ~ r o b l e m a17. h) la fraccion de la energia cinetica de la caja que se pierde durante el choque y c) el angulo B que girara la caja despues de que B choque con el suelo.t 1) Fig. a) Determinese el coeficiente de restitucion entre el punto k y la superficie. 17.112 Una caja de ensamblaje. encuentrese el angulo maximo 0. determinese la magnitud Q A t del impulso con el'cual el ingulo maxim0 que gire la barra es de a) 90" y h) 120".

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de un solido rigido en tres dimensiones. Por lo tanto. la mayor parte de 10s resultados fundamentales obtenidos en esos dos capitulos continuan siendo validos en el caso del movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. Sin embargo la relacion HG = Ti tendra que descartarse y . En el capitulo 16 y en la segunda mitad del capitulo 17 (metodo del momento). las dos ecuaciones fundamentales Fig. Pero la relacion H. unido a1 centro de masas G del cuerpo y un par de momento angular H.2 un metodo m b general para calcular el momento angular H.CAPITULO DIECIOCHOI del solido rigido I . (Fig. y que jug6 un papel importante en la solucion de problemas relacionados con el movimiento plano de placas y sblidos simetricos respecto a1 plano de referencia deja de ser valida en el caso de solidos asimetricos o del movimiento tridimensional. es decir. nuestro estudio se restringio ahn mas a1 de placas planas y de cuerpos simktricos respecto a planos de referencia.2. Como se indico en la seccion 16. De forma similar. lntroduccion En 10s capitulos 16 y 17 nos dedicamos a1 estudio del movimiento plano del solido rigido y de sistemas de dlidos rigidos. 18. estas ecuaciones expresan que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a 1 s$ema consistente en el vector ma unido a G y el par de momento H. *18. la reduccion de 10s momentos lineales de las particulas de un solido rigido a un vector momento h e a l mV.. la caracteristica principal del metodo del impulso y del momento estudiado en la seccion 17.1 en las que se bas6 el analisis del movimiento plano de un solido rigido. = Zo que nos permite determinar el momento angular de una placa rigida.1.7. sera necesario desarrollar en la seccion 18. Por ejemplo. Sin embargo. 18.1). siguen siendo validas en el caso del movimiento mas general de un solido rigido. continua siendo valida.

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6. I. tendremos que aprender a calcular la Esto se hara en la seccion 18. sera conveniente eliminar el impulso de la reaccion en 0 escribiendo una ecuacion que relacione 10s momentos lineales e impulsos alrededor de 0. + Sist.3. I.. Mornentos2 (17.2) a la solucion de problemas relacionados con el movimiento tridimensional de un solido rigido..5.4) 11 I Fig. Para resolver un problema dado podemos utilizar estos croquis para escribir las ecuaciones de componentes y momentos apropiadas. Irnp. I. 0 puede obtenerse directamente de la ecuacion (18. 18. Antes de que podamos aplicar la ecuacion fundamental (18. 91 1 18. Izx estan calculados con respecto al sistema Oxyz centrado en el punto fijo 0.3. . Aplicocion del principio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido '18.donde 10s momentos de inercia I.. representamos graficamente la relacion fundamental Sist. Mornentos. o calculando primer0 su momento lineal m i y su momento angular HGy utilizando entonces la ecuacion (18.11). podemos utilizar inmediatamente 10s resultados obtenidos en la seccion anterior para resolver problemas por medio de 10s metodos del impulso y del momento. Recordando que el sistema formado por 10s momentos lineales de las particulas de un solido rigido se reduce a un vector momento lineal mv unido al centro de masas G del solido y a un par de momento angular HG. Aplicacion del principio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido. Para resolver problemas que tratan con el movimiento de un solido que gira alrededor de un punto fijo 0. y 10s productos de inercia Ixy. recordando que las componentes del momento angular HG se relacionan con las componentes de la velocidad angular o por las ecuaciones (18. bargo.2Ext = Sist. Recordamos que el momento angular H alrededor de un punto fijo ..7) de la seccion anterior. Sin emderivada del vector HG..6 por medio de 10s tres croquis mostrados en la figura 18.13).

'de la particula relativa al sistema Gxyz unido a G y de orientacibn fija (Fig. Sustituyendo en (18.7).4. Como v! = lvfl = Iw x rfl. tenemos o recordando las relaciones (18. Considerese un solido rigido de masa m en movimiento tridimensional.14) la expresih (18. escri: bimos Expresando el cuadrado en ttrminos de las componentes rectangulares del product0 vectorial y sustituyendo las sumas por integrales. la energia cinktica del sistema de particulas que forman el solido rigido puede escribirse en la for- donde el ultimo termino representa la energia cinetica T' del solido relativa a1 sistema central Gxyz.5) y (18. 18. y de la velocidad v. Energia cinetica de un solido rigido en tres dimensiones.6).912 Zlnetico del solido rigido en tres dlmens~ones 18. Recordamos de la seccion 14.6 que si la velocidad absoluta vi de cada particula 4 del solido se expresa como la suma de la velocidad V del centro de masas G del solido.15) que acabamos de obtener para la energia cinetica del solido relativa a ejes centrales escribimos .

la relacion obtenida se reduce a 913 18.15) obtenemos o si 10s ejes principales x ' .. Recordando la delinicion de la energia cinetica de un sistema de particulas. E. la energia cinetica del solido puede expresarse en terminos de sus momentos y productos de inercia con respecto a ejes unidos a 0 (Fig.8 Por un procedimiento similar a empleado para deducir la ecuaci6n 1 (18... Flicl-gia c. Energio cinetico de un s o rigido en tres dirnensio I - .8).lllct~c.6) al movimiento tridimensional de un solido rigido. z' del cuerpo en el origen 0 se eligen como ejes coordenados . donde i = velocidad del centro de masa o = velocidad angular m = masa del solido rigido I. 18. 17. y'. En el caso particular de un solido rigido que gira en el espacio tridimensional alrededor de un punto fijo 0.. 18. 17. z' del solido.4.2) y del principio de la conservacion de la energia (Secc.Si 10s ejes de coordenadas se escogen de manera que coincidan en el instante considerado con 10s ejes principales x'. y ' . <.a de u n stilido r i y ~ d ocon u n punto fiio. Fig. = momentos principales centrales de inercia Los resultados que hemos obtenido nos permiten extender la aplicacion del teorema de las fuerzas vivas (Secc.

de los irnpulsos 4 de 10s momentos lineales y sus momentos alrededor del eje z .j H. Ipualando 10s momentos de los irnpulsos y de lob momentos lineales alrededor de los ejes .1 Una placa rectangular de rnasa rn suspendida rnediante dos alambres A y B es golpeada en D en una direccion perpendicular a la de la placa. = JbFAti . = H. - H. y y z son ejes principales de inercia. Corno 10s rnomentos lineales iniciales son cero. = l. C = qi + GZk w = w. a) Velocidad del centro de rnasas. -4aF St = H . Supondremos que 10s alambres permanecen tensos y que las componentcs I de v y w: de o son cero despues del choque.: Alrededor del eje x: Alrededor del eje y : 4 h F St = H . Solucibn.Jtj (2) Al comparar las ecuaciones.j (1) y como 10s ejes x. H. Tenemos . y h) la velocidad angular de la placa. componentes x: componentes z: 0 = mGr . por consiguiente.i + Il. Igualando las componentes de 10s impulsos y de 10s momentos linealcs en las direcciones . u ) la velocidad del centro de masas G.. = T.i + w. concluimos que a Observamos que ( .F At/m v=<i+qk i=-(FAt/m)k q = O r h ) Velocidad angular. = &mb2wri + &ma2w. Observacion: lgualando lab componentes j .i + <w.(l) y (2).j H. . el sistema de 10s impulsos debe ser equivalente a1 sistema de 10s momentos lineales. inmediatamente despues del choque.PROBLEMA RESUELTO 18.Asi cornprobarnos que 10s alambres permanecen tensos y que nuestra hipotesis fue corrects. = W.Y e J.+aI. Representando por F At el impulso aplicado en D determinese.w. obtcnemos dos ecuaciones adicionales que nos dan T.j Priccipio del irnpulso y del momento.I: A t = mq = . I esti d ~ r ~ g i d alo largo de In diagonal AC'.Y y z.

~j 4 h ) %lomento angular alrededor dc 0.2 Un disco homogeneo de radio r y masa rn esta montado sobre un eje OG de longitud L y masa despreciable..PROBLEMA RESUELTO 18. Utilizando 10s valores obtenidos para 10s m e mentos de inercia y las componentes de w. b) su momento angular alrededor de 0 . Suponiendo que el eje es parte del disco.w2j) x (Li . . determinense a ) la velocidad angular del disco. y d) el vector momento lineal y el par momento angular en G equivalentes al sistema de 10s momentos lineales de las particulas del disco.rj) = 0 ( L a 2 . La velocidad angular total del disco a por tanto = W 1 l . Como 10s ejes s./I. El eje esta articulado en el punto f?io 0 y el disco esta obligado a girar sobre un suelo horizontal. tenemos () Vector momento lineal y par en G. El vector momento lineal rnV y I el par de momento angular H son . podemos considerar que este tiene un punto fijo en 0 . en (1): = w. Para detenninar w2 escribimos que la velocidad de C es cero: vc=wxrc=O (wli . c) su energia cinetica.rwl)k = 0 w2 = rwl/L Sustituyendo w. alrededor del eje OG. Conforme el disco gira alrededor del eje OG tambikn gira con rapecto a1 eje y a la velocidad y en el sentido de las manecillas del reloj. a) Velocidnd angular. C) Energla cinktica. Si se sabe que el disco gira en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj con una velocidad angular w .W2J .i - (t'w.y y z son ejes principales de inercia del disco.

de masa m y lado a .4 18.determinese el momento angular de la varilla respecto de G. El plano del disco forma un angulo 0 = 20° con la vertical. P18. Si se sabe que el eje gira con una velocidad angular constante o. Si se sabe que el eje gira con una velocidad angular w .3 Fig.1 18. determinese el momento angular de la placa alrededor de su centro de masas G.1 Una placa rectangular delgada con masa de 6 kg gira.2 Una barra h o m o g h e a AB de masa m y longitud 26 se suelda en su punto medio G a un eje vertical GD. con respecto a su diagonal vertical AB. 18.3 Un disco h o m o g h e o delgado. a una velocidad angular a. P18. P18.determinese el angulo 0 formado por el eje y el momento angular del disco con respecto a G. esta montado sobre un eje horizontal AB. . Si el eje gira con una velocidad angular o. P18.Problemas 18. de masa m y radio r.Si el eje z es perpendicular a la placa y w es igual a 5 rad/s y constante. determinese el momento angular de la placa respecto de A .2 Fig. esta soldada a un eje vertical AB con el que forma un anguio de 4 5 O . Fig.4 Una placa cuadrada delgada y homogenea. Fig.

18. respecto a1 eje y . si se sabe que su centro de masas G tiene una velocidad v de 750 m/s. m2/s)i + 16 g . 94 7 Problemas I I' I 1 .5 I Fig.10 Determinese el momento angular del disco del problema 18. dirigida a lo largo de su eje de simetria Gx mide la velocidad de rotation propia delproyectil.7. Sc velocidad angular w se puede descomponer en dos componentes: una componente.18.6 Un disco delgado de masa m = 5 kg gira con velocidad angular constante o2 = 8 rad/s.11 Determinese el momento angular H. m2/s)j.11). que gira con una velocidad constante w .6 18. 18. 18. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro C . = 3 rad/s. respecto a1 centro A de su base. = 5 rad/s respecto a1 eje y .7 El proyectil de 25 kg que aqui se muestra tiene un radio de giro de 72 mm respecto a su eje de simetria G x y de 300 mm respecto a su eje transversal G y . utilizando la ecuacion (18.5 respecto a1 punto A. respecto a1 eje doblado ABC.5 Un disco delgado de peso W = 10 lb gira a una velocidad constante w.8 Determinese el momento angular HA del proyectil del problema 18. el cual gira a su vez con una velocidad angular constante o. mientras que la otra dirigida a lo largo de G D mide su velocidad de precesion. Resuelvase el problema en terminos de componentes respectivamente paralelas a 10s ejes x e y mostrados en la figura y a un tercer eje z que apunta hacia fuera del libro. 18. 6 Fig. 18. Fig.12 Demuestrese que.6 respecto al punto A. P18.7 ..2.9 Determinese el momento angular del disco del problema 18. su momento angular es el mismo respecto a cualquiera de dos puntos A y B sobre el eje fijo (HA = HB)si y so10 si el centro de masas G del solido se situa sobre el eje fijo. = 15 rad/s respecto a un brazo ABC.. Verifiquese que el resultado es el mismo que el que se obtuvo mediante calculo directo. -. P18. 18. Si se sabe que 0 = 8" y que el momento angular del proyectil respecto a su centro de masas G es HG = (600 g .. a partir de las expresiones obtenidas para su momento lineal m i y su momento angular H. determinense a) su velocidad de rotacion propia y h) su velocidad angular de precesion. P18. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro C . cuando un solido rigido gira respecto a un eje fijo. del disco del problema resuelto 18.

18 suponiendo que el impulso aplicado en el punto E es F A t = ..16 18. .( 3 N .17 Para el cuerpo del problema 18.15 Fig.16 Dos brazos con forma de L. determinese su momento angular respecto a G. P18.r = 180 mm. determinense a) la velocidad del centro de masas de la figura de alambre y h ) la velocidad angular de la figura.18 Un alambre homogkneo de masa 2.13 Una barra homogknea de masa m' por unidad de longitud se utiliza para formar el eje aqui mostrado. Si se sabe que el sistema gira con una velocidad constante w = 6 rad/s. que pesan cada uno 4 Ib. Fig. se sueldan a un eje vertical AB.I1111 Fig. 180 . 18. . Fig.5 kg/m se utiliza para formar la figura de alambre que se indica. determinense a) el momento angular respecto a B y b) el angulo formado por el momento angular y el eje BA. s)j se aplica al punto E de coordenadas . Si se sabe que el eje AB gira con velocidad angular constante w = 240 rpm.13 18. se sueldan en 10s tercios del eje AB de 2 ft. 18.14 Determinese el momento angular del eje del problema 18. cada una de 8 kg.120 mm. determinense a) el momento angular del eje respecto a G y b) el angulo formado por el momento angular y el eje AB. s)k. la cual se suspende desde el punto A.13 respecto a) a1 punto A y b) al punto B. Si se aplica un impulso F At = (3 N . . P18. determinense a) el momento angular del cuerpo respecto a A y 6 ) el angulo formado por el momento angular y el eje AB.y = .16. P18.15 Dos placas triangulares. 18.91 8 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18. Si se sabe que el ejc gira con una velocidad angular constante o.= 180 mm. P18.18 18.19 ResuClvase el problema 18.

cada una de masa m y longitur d. 18.20 suponiendo que la barra doblada es golpeada en C.24 18.Xh Problemas Fig. La barra doblada es golpeada en D en una direccion perpendicular a1 plano que contiene a la barra (en la direcci6n z negativa). Representando el impulso correspondiente con F At.22 Fig. : .-l-C.23 Resuelvase el problema 18. determinense inmediatamente despues del choque a) la velocidad del centro de masas G y b) la velocidad angular de la barra. determinense inmediatamente despues del choque a ) la velocidad del centro de masas G y h ) la velocidad angular del conjunto. se dobla para formar la figura que aqui se indica y se suspende mediante un alambre unido en B. 91 9 V1&"B . se sueldan del modo que indica la figura y se cuelgan de un alambre unido en G. p18. El conjunto se golpea en A segun una direccion vertical hacia abajo. inmediatamente despues del choque.25 Resuelvase el problema 18.24 suponiendo que el conjunto de varillas se golpea en R en una direccibn opuesta a la del e-je . P18. de masa total m. de masa total m.20 Una barra uniforme. Representando con F At el impulso correspondiente. p Fig.20 18. : & -7 4 I * .18.21 Resuelvase el problema 18. determinese. 18. a) la velocidad del centro de masas G y b) la velocidad de la barra.%&e+.22 Una barra uniforme.ae4B~r.24 Tres barras homogeneas. La barra es golpeada en A en una direccion vertical hacia abajo. 18. Representando con F At el impulso correspondiente.22 suponiendo que la barra se golpea en C segun el sentido negativo del eje 2 . P18. esta doblada en la forma aqui mostrada y sostenida por un alambre unido en su centro de masas G.

I.Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18. en la posicion A. diseiiado para el estudio del Sol. desputs de haber sido lanzados patas arriba. El conjunto completo debe girar a una velocidad de o. Fig.. Consiste en dos cilindros homogtneos. zl momento angular de este. Si se sabe que 10s ejes coordenados son 10s ejes principales centrales y que 10s radios de giro del satelite son I. Determinese el angulo 8 necesario entre el eje de 10s cilindros y la horizontal para que ello ocurra. Despreciese la masa del eje y de 10s motores. 1 20 m. con respecto a su eje z con velocidad a.075 rad/s)k.50 rad/s)i + (0. montado sobre un eje doblado. Supon~endo fectamente plastico. radio a y longitud 3a. (Sugerencia.26 Una placa circular de radio a y masa rn. Suponiendo que el choque es perfectamente plastico.. 18.con respecto a un eje horizontal que pase por su centro de masas G.. con respecto a G. j cuando se introduce repentinaque el choque en B es permente un obstaculo en B. cuando su esquina A pega en un obstaculo. determinense inmediatamente despues del choque a) la velocidad angular de la placa y b) la velocidad de su centro de masas G. (0.26 Fig. determinense a) el tiempo de funcionamiento requerido por el propulsor B para reducir a cero la componente x de la velocidad angular del satelite. Como sobre el conjunto no actuan fuerzas exteriores distintas a sus pesos. puede utilizarse el modelo aqui mostrado. a) la velocidad angular de la placa y 6) la velocidad de su centro de masas G. = 1 . cuando se activan dos pequefios propulsores en A y en B en una direccion paralela al eje y. para que complete media vuelta alrededor de ese eje cuando cada cilindro ha recorrido 360" con respecto a su eje propio (posicion b). Unos motores pequefios situados dentro de 10s cilindros permiten que cada uno gire.900 m y que cada propulsor produce un empuje de 50 N.29 . P18. inmediatamente despues del choque.29 Un sattlite de 1200 kg.27 Una placa rectangular de masa rn esta cayendo con una velocidad Vo y sin velocidad angular..27 18. gira respecto al eje y con una velocidad angular constante o = o. = 1.30 Si no funciona el propulsor A del problema 18. determinense a) el tiempo de funcionamiento necesario de cada propulsor para que la velocidad angular del satelite se reduzca a cero y b) el carnbio resultante en la velocidad del centro de masas G. i I 'I Fig. = tiene una velocidad angular a.29. P18. determinense. cada uno de masa rn.200 m.28 Para analizar el giro realizado por 10s gatos pafa caer sobre sus patas. 18. P18.desputs de que el conjunto fue soltado desde el reposo. debe permanecer igual a cero.) + Fig. sostenida mediante una articulacion en A. Ez = 0. b) la velocidad angular final producida y c) el carnbio que se produce en la velocidad del centro de masas G. P18.28 18.

= (1.4 in y que.32 Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con una velocidad angular w . 18. Deduzcase esta expresi6n a) a partir de las ecuaciones (9. 18. = 32. 18.32. se puede expresar T = IoLu2 donde w es la velocidad angular instantanea del cuerpo e IoL su momento de inercia respecto a la linea de acci6n OL de w .33 Representando con w . Problemas 18.46) y (18. cidad angular. . respectivamente.39 Determinese la energia cinetica del disco del problema 18. = 28.43 Determinese el carnbio en la energia cinetica del problema 18. debido a1 choque con el meteorito. debido a la operacion de 10s propulsores. cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz que se desplaza a una velocidad vo = -(3360 ft/s)i + (3480 ft/s)j .a1 satelite.34 18. 18. = 32.35 Determinese la energia cinetica de la placa del problema 18.19) y b) a1 considerar T como la suma de las energias cineticas de las particulas Pi que describen circulos de radio p.31 Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con una velocidad angular u. la velocidad angular del satelite es w = (0.18.16.8 in y k. 18. Sabiendo que 10s radios de giro del satelite son kx = k. o = a) 2T y 6) demuestrese que el angulo 8 entre o y H.5 rad/s j ) cuando es golpeado en A por un meteorito de 6 oz que tiene una velocidad v. = (1.26 golpea ai obstaculo en B.40 Determinese la energia cinetica del cuerpo del problema 18. inmediatamente despuCs de que el meteorit0 se ha incrustado en 61. P18.44 Determinese el cambio en la energia cinetica del satelite del problema 18.3. = 4500 ft/s relativa .6.4 in y que. la componente x de la velocidad angular w del satelite es w. = 0.37 Determinese la energia cinktica del disco del problema 18. siempre sera agudo.27 golpea a1 obstaculo. = 28. alrededor de la linea OL. 18. inmediatamente despuCs de que el meteorito se haya incrustado. demuestrese que H.6 rad/s)j + (0. en su movimiento respecto a su centro de masas.32 '42 in.31 y P18.36 rad/s determinense a) la distancia b y b) 10s componentes y y z de w . relativa a1 satelite. la velo. Fig. el momento angular y la energia cinetica de un solido rigido alrededor de un punto fijo 0. = k.41 Determinese la energia cinktica perdida cuando la placa del problema 18. 18.34 Demuestrese que la energia cinetica de un solido rigido.8 rad/s)j.42 Determinese la perdida de energia cinetica cuando la placa del problema 18. H y T. P18.4 18.37 rad/s)k. ..5. 18. S_i se sabe que 10s radios de giro del satelite son k. 18.36 Determinese la energia cinetica de la placa del protlen~a 18.8 in y k. 18.1 Fig. determinese la componente de la velocidad vo del meteorito relativa a1 satelite. en su movimiento respecto a su centro de masas.38 Determinese la energia cinktica del disco del problema 18.(2400 ft/s)k.29. con un punto fijo 0.

El vector o puede dividirse en sus componentes a lo largo de 10s ejes moviles x.2)l I z' Fig.1) (18. Pero como el solido gira. que se calculara de las relaciones (18. Nos falta aun encontrar una forma eficaz y conveniente de calcular las componentes de la derivada H.donde R representa gando a la velocidad angular del sistema giratorio. las ecuaciones fun&-) 1 mentales CF = m a EM.)~.YJY . con respecto al sisterna rnbvil G. representa el momento angular de un solido en su movimiento relativo a 10s ejes centrales G X ' Y ' Z ' de orientacion fija (Fig. como se indico antes.7). el vector H. representa el momento angular con respecto a G del solido en su movirniento relutivo ul sistema G X Y'Z'.7).r. definimos la derivada temporal H . con respecto al sistema movil GYJZ donde i. Q = momento angular del solido con respecto a1 sistema G X ' Y ' Z ' de orientacion fija.9 continuan siendo validas en el caso mas general del movimiento del un solido rigido. z solidarios a1 solido.21) velocidad angular del sistema movil G. ~l~~rivariu tcwrporul de H. (18. Movirniento de un solido rigido en tres dimenmi siones. Aplicando las relaciones (18. la transformacion de o a H.YJZ. P18. Pero la velocidad angular o se definira con respecto a1 sistema G X ' Y ' Z ' de orientacion fija.7). Como se indicb en la seccibn 18. es independiente del sisterna de ejes coordenados que se ha seleccionado. del momento angular. antes de que la ecuacion (18. pareceria natural utilizar las componentes de o y H. Sin embargo. Derivando las componentes del momento angular con respecto a t en (18. sus momentos y productos de inercia cambiaran continuamente y sera necesario determinar sus valores en funcion del tiempo. que relacionan a las corn-I ponentes del momento angular HG con las de la velocidad angular w.. a lo largo de 10s ejes moviles.7) y (18..5.9) y puesto que H.2) pu-I diera aplicarse a1 movimiento tridimensional de un solido rigido fuel necesario derivar las ecuaciones (18.10 que la derivada temporal H. Esto es posible ya que. Recordando de la seccion 15.2.7) obtenemos las componentes del vector H. = = (H. Como H. respecto al sistema G X ' Y ' Z ' puede obtenerse agreel product0 vectorial R x HG. 18. = H . Sin embargo. y. Y' y Z' y escribir las relaciones (18. escribimos donde H. Por lo tanto es m i s conveniente emplear 10s ejes . a lo largo de 10s ejes X ' . j y k son 10s vectores unitarios a lo largo de 10s ejes rnoviles. representa la derivada de HG con respecto a 10s mismos ejes. del vector H.Cinetico del solido rigido en tres dirnensiones '18. asegurandonos de que sus momentos y productos de inercia mantendran 10s mismos valores durante el movimiento. y y z.

Ecuociones d e Euler del movimiento. su velocidad angular R es identica a la velocidad angular o del solido. representan 10s momentos principales centrales de inercia del h i d o . el sistema de referencia no girarli (Vease la secc~on18. Omitiendo las primeras de 10s subindices escribimos Extension del principio d e dlAlembert al movimiento d e un solido r.23) en vez de las ecuaciones (18.25).26) -- que junto con las ecuaciones de Euler forma un sistema de seis ecuaciones diferenciales. . si el solido considerado tiene simetria axial. En consecuencia.10) pueden utilizarse para determinar las componentes del momento angular HG. I . de (18.22) en (18. Si 10s ejes x.2). pueden utilizarse para analizar el movimiento de un solido rigido con respecto a su centro de masas.6. Sin embargo. tenemos 923 18. est Con mas propiedad. Escribiendo la ecuacion (18. pero cuyo giro es menor que el del mismo solidot.6. y y z se escogen de manera que coincidan con 10s ejes principales de inercia del solido. en las secciones siguientes deberemos emplear la ecuacion (18. Por ejemplo.24) en (18.Sustituyendo el valor de H. obtenemos las tres ecuaciones adicionales.9. pueden obtenerse expresiones mas simples para la velocidad angular w y el momento angular HG del solido que las que se obtendrian si el sistema de referencia hubiera estado unido a1 solido. Sustituyendo HG de (18. ya que la primera es mas general y la forma vectorial compacta en que esta expresada es mas facil de recordar. Estas ecuaciones.1) en forma escalar. obtenemos las tres ecuaciones escalares.23) Si el sistema movil esta solidariamente unido a1 solido. Pero existen muchas aplicaciones donde es ventajoso emplear un sistema de referencia que no esta unido a1 solido sino que gira en forma independiente.9). Es evidente que en tales casos la velocidad angular R del sistema giratorio y la velocidad angular w del solido son diferentes.23) y R = o. como se ha supuesto en este analisis.5 o en la seccion 18. Dando condiciones iniciales adecuadas.gido en tres dimensiones donde Tx. llamadas ecuaciones de Euler del movimiento en honor a1 matematico suizo Leonhard Euler (1707-1783). Ecuaciones de Euler del movimiento. es posible seleccionar un sistema de referencia con respecto a1 cual 10s momentos y productos de inercia del solido permanezcan constantes. '18. 1% = I \' FU = nmu 1 = muz (18. (18. Extension del principio de d'Alembert al movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. las relaciones simplificadas (18. como en el problema resuelto 18.

Movimiento d e u n s o l i d o rigido c o n u n punto fijo. podemos establecer que 10s dos sistemas son es equivalentes.4. Cuando un d l i d o rigido esta obligado a girar alrededor de un punto fijo 0 es deseable escribir una ecuacion que incluye 10s momentos con respecto a 0 de las fuerzas exteriores e inerciales. 18. y escribiendo ecuaciones escalares adecuadas que relacionen las componentes o momentos de las fuerzas exteriores y las fuerzas inerciales (vease problema resuelto 18. en el caso del movimiento plano de una placa rigida.1 l). Este resultado se reconocera como una generalizacibn de un resultado semejante obtenido en la seccibn 16.10 Considerando en particular el sistema de las fuerzas exteriores que actuan sobre un d l i d o rigido (Fig. Fig. Sustituyendo las fuerzas inerciales en la figura 18. Los problemas relacionados con el movimiento tridimensional de un solido rigido pueden resolverse considerando la ecuacion esquematica representada en la figura 18. ~ s t a la extension del principio de d'Alembert a1 movimiento tridimensional de un solido rigido.10a) y el sistema de las fuerzas inerciales asociadas con las particulas que forman el solido rigido (Fig.22).12). Se sigue que en tres. escribimos donde H. asi como en dos dimensiones dos sistemas de fuerzas equivalentes tienen el mismo efecto sobre un solido rigido determinado. ya que esta ecuacion no contendra la reaccion desconocida en 0 Aunque tal ecuacion puede obtenerse de la figura 18.10b).924 Cinetica del solido rigido en tres dimensiones tas ecuaciones diferenciales tienen una soluci6n unica. donde HG se obtiene de las relaciones (18.106 por un sistema fuerza-par equivalente. 18. comprobamos que el sistema formado por el vector ma unid o al centro de masas G del solido y el par de momento HG (Fig 18. 18. 18. con respecto a1 sistema fijo O X Y Z .7) y (18.11. puede seI mas conveniente escribirla considerando la derivada temporal del momento angular H.H. Asi que el me vimiento de un solido rigido en tres dimensiones esta definido completamente por la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre el.1I). Recordando la ecuacion (14. representa la derivada temporal del vector .11 '18.1 1. 18. del solido alrededor del punto fijo 0 (Fig. Una deduccibn similar a la utilizada en la sec- .3) Fig.7.

.27) llegamos a la ecuacion 18. = -Z. pueclc~l\ r ~ \ ~ i l t ~ cn -1.12 Como el sistema Oxyz esta unido a1 solido. I O I ~ . Sustituyendo ox = 0. la acelerac~ilri angular t u puedc obtcncrw cle la illrirna d e la\ ccuacionc\ ( I S.13). Sustituyendo de .~)w~ Ell resultado obtenido puede' expresarse con las Ires ecuaciones escalares + + + wk X (-ZzZi . su velocidad angular R es identica a la velocidad angular w del solido.5 nos permite relacionar H. lo\ ~ a l o ~ w obtcnido\ para i t \.ci?n 18. suma de momentos con respecto a 0 de las fuerzas aplicadas al solido rigido. obtenemos las componentes a lo largo de 10s ejes giratorios del momento angular H.13). H = momento angular del solido con respecto a1 sistema .8.j 4 k ) a (-Z. fijo O X Y Z ( .13) R = velocidad angular del sistema movil Oxyz = Si el sistema movil esta solidariamente unido a1 solido. que se obtuvo en la seccion anterior para analizar el movimiento de un solido rigido obligado a girar alrededor de un eje fijo AB (Fig. en (18.~ .i . = derivada temporal de H con respecto a1 sistema H).' X HO = (-Zz. I I I ~ ~ I ~J ~\t' CICIC'I I I I I I ~ . movil Oxyz.201 Cuando se conocen las fuerzas aplicadas a1 solido.. Rotacion de un solido rigido alrededor de un eje fijo.8. existen muchas aplicaciones donde es conveniente utilizar un sistema de referencia que no esta unido a1 solido sin0 que gira en forma independiente. observamos que la velocidad angular del solido con respecto al sistema fijo O X Y Z esta representada por el vector o dirigido a lo largo del eje de rotacion. o = 0 o = o en las relaciones (18... = -Zyta XM. Utilizaremos la ecuacion (18.5. Sin embargo.k)a + C M . Uniendo el sistema de referencia en movimiento Oxyz a1 solido con el eje z a lo largo de AB.. con la derivada temporal (HO)Oxyz H con respecto a1 sistema giratorio Oxyz.28) nos da EM0 = ( ~ o ) o z . como se indico en el ultimo parrafo de la seccion 18..13 = (-Zz.. = Z.28).a2 - IX.i\ i~ \ .k)G Fig. 18. tenemos w = ok.I. que se calculara de las relaciones (18.a ZM. del solido alrededor de 0: Fig.j I. 18. .ZYZj+ Z.3). Rotocih de un d i d o rigido olrededor de un eie fijo donde CM.a2 i b. tenemos que R = w y la ecuacibn (18.I~ . IcIlIon~x'\p o ~ I I I ~ ~ I . I . 18.1\c pr-irnc~-.. j + Z.I. I C . + 4.a + Z. . 1 a LCIOLICI.i . . En primer lugar. '18.

.

La varilla se mantiene en posicion por medio de un alambre horizontal BC unido a1 eje y al extremo B de la barra..comlanle. = G I . de H. cos /j)u21 = -(450 ft/s2)I 40 = -( . Ilariia 1 atencihn wbrc cl cl'cc~o In 3 dc asimetria de la varilla en la soluci6n del problema. .J + A. escribimos La derivada temporal H. rriostrando clararnente que tanto el vector tna conio el par 11.' PROBLEMA RESUELTO 18. el niCtodo ur~li/ado aqui tanibiCri n o \ proporeciona la reaccibn en A . de H..). Las fuerzas inerciales se reducen a1 vector tna unido a G y el 1 CO\ d 1. Utilizando 10s ejes centrales principales de inercia s. ! dc la ecuacibn ( 1 8.3 Una varilla A B de Iongitud L = 8 ft y peso W = 40 Ib esta unida por un pasador en A a un eje vertical DE que gira con una velocidad angular constante w de 15 rad/s. escribirnos - Y F =\'Fell: Ill:' A. ('onlo - (J' a = a.. respecto a los ejes de orientation fija se obtiene de la ecuacion (18. Sin embargo..I.28).'j?!)1 H(. Evpresando que el sictema de las fuerzas cxterrias c\ equivalente a1 sistenia de las Suer~as incrcialcs. Calculamos primero el mornento angular H. .. Adeniij. dcbcri cniplearw nara rcprcberitar la\ I'ucrLas inerciales. El valor dc 7 pudo haherse obtenido dc 11. ~ A = -(I73 1b)I + (40 1b)J r v Observucion. par H(. con respecto al sistema giratorio G.xy es cero y que la velocidad angular 0 de ese sistema es igual a la velocidad angular w de la varilla.4OJ = -.I + A... tenemos Ecucuaciones de rnotimienro.W ) I ) = .K - 3841 . dcwibe un circulo horimnlnl de radio r = d o c i d a d ariylar u. AdviCrtase que la derivada temporal (H.22).(559 11))I R I)ererrninacicin d e l l . Icncrllo\ $oluci6n. Deterrninense la tension en el alarnbre y la reaccion en A .591 = .j3y 2.5. 111% = -FCC" I -(41.

la.nto cn 0 dc.13) \Iornc. . tenemo! to. e\tc. u y~ observamos que 10s ejes escogidos no son ejes principalel ~ de inercia para el solido. la ecuacibn (18. estan soldadas a1 arbol CD que esta sostenido por cojinetes en C y D.u. tenemos = 125. Como el sistema de referencia gira con una velocidad angular w . \lomento angular alrededor dr 0. tenemos Al igualar 10s coeficientes del vector unitario i en (1) y (2).m ! . las reacciones estaticas en C y D y las reacciones dinamicas en C y D. Sustituyendo en las ecuaciones (18.28) nos da Heaccibn tlinimica en I). Si al arbol se aplica un par M de modulo igual a 6 N .riorc.100 r n .I. Como 10s pesos y las reacciones estaticas estan equilibrados (o compensados). furrra.7 rad/s.4 Dos barras A y B de 100 mm. M = 6 N .\. tenemos Sustituyendo en (3) 10s valores encontrados para I. = m y (. determinense las componentes de las reacciones dinamicas en C y D en el instante en que el arbol ha alcanzado una velocidad angular de 1 200 rpm. Tomando 10s momentos con respecto a 0. el par M. las fuerzas exteriores se reducen al par M y a las reacciones dinamicas C y D como se muestra en la figura. = o.PROBLEMA RESUELTO 18. = 0. Unimos a1 solido el sistema dt referencia 0 . Despreciese el mornento de inercia propio del arbol. Las fuerzas exteriores consisten en 10s pesos del arbol y las barras. Como el solido gira alrededor del eje .?y N : Su~riruyendow = 1 200 rpm r u = 0. cada una de 300 g de masa. 0.m. Al igualar 10s coeficientes de k y j en (I) y (2): Utilizando el teorema de Steiner y notando que el product0 de inercia de cada barra es cero con respecto a ejes centrales. c .300 kg.

.5 Un disco homogeneo de radio r y masa m esta montado sobre un eje OG de longitud L y masa despreciable.2 que el eje gira con respecto al eje j.. escribimos / I 1 I. 11.2 que el momento angular del disco con respecto a G es Jkx. Recordando del problema resuelto 18... escribimos ~ M = ~(Mo)~. = rw.22). Recordamos del problema resuelto 18. y que la velocidad angular de ese sistema es Ecuaciones det movimiento.. z' a lo largo de OG y y' vertical.-. Expresando que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de las fuerzas inerciales./ lit. Si se sabe que el disco gira en el sentido opuesto a las manecillas del reloj a velocidad angular constante w .. ~ I I I I ~ I I . i. y h) la reaccion en la articulation 0. de H. y'. Adviertase que f). R = -(mr2w:/L)i . a= .w2j donde H.4mr(r/L)'w?j H = -2 ntr2w2 L (i + &j) 4 . El eje esta articulado en un punto fijo 0 y el disco esta obligado girar sobre un plano horizontal...: o (N ZF CFrucrza-par: - L i X ( N j . con una velocidad angular w . determinese a) la fuerza (que se supone vertical) ejercida por el plano sobre el disco..W j ) = HG W ) L k = Jmr2(r/L)w:k N=[W+Jrnr(r/L)'w:]j (3) 4 N=W+4mr(r/L)2wy = R + N j ./L. con respecto a1 sistema movil es cero la derivada temporal (. Las fuerzas exteriores se reducen al vector ma unido a G y al par H. ma de ( 1 y al resolver para R. con respecto & a 10s ejes de orientacion fija se obtiene de la ecuacion (18...rL1 PROBLEMA RESUELTO 18. se divide en sus componentes a lo largo de 10s ejes moviles x'. La derivada temporal I de H.W j = mii Sustituyendo N de (3). obtenemos . respecto a1 eje..

51 Determinese la derivada temporal H.. de la placa del problema 18. si se sabe que su velocidad angular o permanece constante. se observa que las fuerzas que ejerce la rueda sobre la maquina equivalen a un sisterna fuerza par que consiste en una fuerza F = (36.. 18..1.6.53 y P18. del momento angular H.. D o E deberan ser colocados? 18..5.de la barra del problema 18.50 Determinese la derivada temporal H. del momento angular H A . iCu6nt0 deberan pesar estos plomos y en cuiles de 10s puntos A.3 para un valor arbitrario de p.. j 18.. Fig...46 Determinese la derivada temporal H..Problemas 18. del momento angular HG. e I.53 Cuando la rueda de 40 Ib que aqui se muestra se une a una maquina de equilibrado y se hace girar a 750 rpm... ft)k tomando un sistema movil dextrogiro que es solidario a la rueda. del disco del problema 18.. Utilizando un sistema de referencia dextrogiro soliperpendicular a1 plano de la ligura). del disco del problema 18. e I.45 Determinese la derivada temporal H.4. h) Si solp se pueden usar dos plornos de conexion para equilibrar la rueda. si se sabe que tiene una velocidad angular w = o y una aceleracion angular a = zj..47 Determinese la derivada temporal H. 18.. 18.2. B.49 Determinese la derivada temporal H. a) Determinese la distancia del eje de rotacion al centro de masas de la rueda y 10s productos de inercia I.. determinense antes de que 10s plomos de correccion se hayan colocad0 a) la distancia del eje de rotacion al centro de masas de la rueda y 10s productos de inercia I. 18.3 para un valor arbitrario j de / . si se sabe que el disco tiene una velocidad angular o = o y una i aceleracion angular a = ui. uno de 6 oz de peso colocado en A y uno de 2 oz de peso colocado en E..54 . a la maquina de equilibrado y hacerla girar con una velocidad angular de 900 rpm. del disco del problema 18. que se indica. de la placa del problema 18. del momento angular de la placa del problema 18. 18. y h) el sistema fuerza par en C equivalente a las fuerzas que ejerce la rueda sobre la maquina. P18. del momento angular H A . 18..2 Ib)j aplicada en C y a un par Mc = -(I025 Ib . del momento angular H. un mecanico descubrio que para equilibrar la rueda tanto estatica como dinamicarnente deberia usar dos plomos de correccion. dario a la rueda (con el eje . tanto estatica como dinamicamente. del momento angular H. si se sabe que su velocidad angular o permanece constante..52 Determinese la derivada temporal H. del disco del problema 18. del momento angular H.4.54 Despues de acoplar la rueda de 40 Ib.48 Determinese la derivada temporal HA. 18.

55 Una placa triangular homogknea delgada. sostenido por cojinetes en A y B. con peso de 4 lb cada uno. 18. es de espesor uniforme y tiene una masa de 600 g. 18. determinense a) el par M.57 Dos brazos en forma de L. determinense las reacciones dinamicas en A y B.56 esta inicialmente en reposo (o = 0).55 se encuentra inicialmente en reposo (w = 0). sobre t.56 Fig.5 kg. de peso w por unidad de longitud. esta soldada a un eje vertical ligero. P18.75 N .55 18. Si la aceleracion angular resultante es a = (12 rad/s2)k. cuando un par de momento M. separados 150 mm.56 Una barra delgada y homogenea.59.1 y 6) el modulo de las reacciones dinamicas en A y B en ese momento.61 Para el solido metalico del problema 18.59 La figura aqui mostrada.60 Si se sabe que el arbol del problema 18. de masa 2. y 6) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despues de aplicarse el par 18.6 s despues de que se ha aplicado / 'Z Fig. se utiliza para formar el eje que se indica en la figura. determinense a) la velocidad angular del solido 0. estan soldados a la tercera parte de un arbol horizontal de 2 ft. = (0. P18. El conjunto se encuentra en reposo ( o = 0) cuando un par de momento M. sostenido por cojinetes en A y B. 18. determinense las reacciones dinamicas en A y B. M)j se le aplica. Determinense a) la aceleracibn angular resultante del arb01 y b) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despuks de que el par ha sido aplicado. determinense a) el par Mo necesario para imprimir a1 eje una aceleracion a = a y b) las reacciones dinamicas i en A y B inmediatamente despuks de aplicar el par M.59 . Si se sabe que el eje gira con una velocidad constante w .18. formada por placas metalicas. in)k se apiica a1 arbol.5% Si se sabe que la placa del problema 18. El conjunto esta en reposo cuando se somete a un par M. = (20 lb . determinense a) la aceleracion angular de la placa y b) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despues de que el par se ha aplicadp. Fig. Si se sabe que la placa gira a una velocidad angular constante w = 8 rad/s. 931 Problemas Fig. 18.. Se une a un eje ligero sostenido mediante cojinetes en A y B. P18.57 --75 mm el par M. P18. en la forma indicada en la figura.

El automovil se mueve sobre una curva no peraltada. Si se sabe que la helice gira a 1500 rpm. cada una con peso de 2.5 rad/s como se muestra en la figura. determinense a) el par M que se aplica al eje y b) las reacciones dinamicas en A y B.932 18. de 0. P18.62 Dos barras uniformes CD y DE. en el instante que se muestra. se sueldan al eje A B .5 lb. determinese el modulo del par aplicado por la helice a su eje. determinese la reaccion normal adicional que sobre cada uno de 10s neumaticos exteriores produce la rotacion del automovil.66 Una helice de tres aspas de un aeroplano pesa 300 Ib y tiene un radio de giro de 3 ft. con una velocidad de 60 mi/h. Determinese el angulo a que girara la horquilla cuando el piloto realiza un giro horizontal de 800 m de radio. Cada muelle tiene una constante de 600 N/m y el disco uniforme tiene una masa de 250 g y gira a razon de 12 000 rpm. Estan sostenidos por cojinetes en A y B. hacia la derecha con una velocidad de 720 km/h. 18. 18.63 Las aspas de un ventilador y el rotor de su motor tienen una masa total de 200 g y un radio de giro combinado de 75 mm. Si se sabe que cada neumatico tiene 23 in de diametro y que la distancia transversal entre 10s neumaticos es de 60 in. de radio 500 ft.64 n n Fig. Los muelles AC y BD estan inicialmente comprimidos y ejercen fuerzas verticales iguales en A y B cuando el avion se mueve describiendo una trayectoria recta. Fig.67 18. de 2400 rpm en la posicion de alta velocidad. Si se sabe que w = (12 rad/s)i y (v = (45 rad/s2)i.65 Cada neumatico de un automovil pesa 50 Ib y tiene un radio de giro de 9 in. Determinense las reacciones dinamicas en A y B cuando la caja del motor tiene una velocidad angular w . separados 120 mm y tienen una velocidad angular u). P18. Fig.64 La estructura de cierto tip0 de indicador de giro de una aeronave se muestra esquematicamente en la figura. 18.67 Un anillo delgado de radio a se une mediante un collarin en A a un eje vertical que gira a una velocidad constante w Deddzcase una expresion a) para el angulo constante 6 que el plano del anillo forma con la vertical y b) para el valor maximo de w para el cual el anillo permanecera vertical (6 = 0). lndiquese si el punto A se movera hacia arriba o hacia abajo. . cuando el aeroplano describe una orbita circular de radio 1200 ft a una velocidad de 350 mi/h. 18.

Se hace que el sistema completo gire alrededor del eje z con una velocidad angular de 60 rpm.70 Una barra delgada A B de longitud L esta unida a1 brazo BC por una horquilla en B y se pone a girar alrededor de la vertical con una velocidad angular a. P18.Si se sabe que la barra forma un angulo 0 = 20" con la horizontal.69 Fig. a) Determinense las reacciones dinamicas en C y D cuando el sistema se encuentra en la posicion de la figura.68 Una placa cuadrada uniforme. giran en la forma aqui indicada a 1200 rpm alrededor de la barra AB.) Determinese la minima velocidad angular w .69 Se muestran las caracteristicas basicas de cierto tipo de molino. Fig.68 18.18. P18. cada uno de 10 lb de peso y radio 12 in. de lado a y masa m. 18.El disco gira sobre el interior de un cilindro vertical. Pt8. para la c u d se mantiene el contact0 entre el disco y el cilindro.71 Dos discos.. que esta unida a1 lrbol CD. 933 Problemas Y ' Fig. Determinense a) el valor de o para el cual el angulo P mantiene el valor constante B = 40" y b) el interval0 de valores de o para el cual ia placa permanece vertical (B = 90").71 . Un disco de peso W esta montado sobre un eje A B respecto del cual puede girar libremente. deduzcase una expresion para el valor correspondiente de la velocidad angular o. El eje A B se une mediante una clavija a1 eje vertical que gira con una velocidad angular constante a. b) Resuelvase la parte a suponiendo que el sentido de giro del disco B se invierte.70 18.estl sujeta con pasadores en A y B a una horquilla que gira con una' velocidad angular constante o. P18. Fig. (S610 se muestra la mitad del cilindro.

Si se sabe que w . que a su vez gira con una velocidad angular w . esta sostenido por una barra horizontal ABC que termina en forma de horquilla. = (7. P18. P18. = 8 rad/s y que ambas son constantes. alrededor del eje y. determinese el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica del soporte en A. = 3 rad/s. alrededor del eje y.75 Para el disco del problema 18.72 Un disco homogheo delgado.8 rad/s2 ocasionada por el rozamiento en el eje en C y 6) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese instante.74 Un disco delgado de peso W = 10 Ib gira con una velocidad angular y respecto a1 brazo ABC. como o 2son constantes. que a su vez gira con una velocidad angular w . El disco y la barra giran con las velocidades angulares mostradas en la figura.j que se debera aplicar a1 eje doblado ABC para proporcionarle una aceleracion angular (Y.73 Fig.j que se debera apli'car a1 eje doblado ABC para mantenerlo girando con una velocidad angular constante o. 18. = 8 rad/s y 6) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese instante. determinense las reacciones dinarnicas en A y en B. = 3 rad/s y w.934 "97+'a%V$w% -w C~neticadel s o l ~ d origido en tres d~mens~ones 18. v ( Fig. . Si se sabe que w . Suponiendo que tanto o. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante o. = 3 rad/s en el instante en que la velocidad angular o2del disco tiene una magnitud de 8 rad/s y decrece a razon de 1.73 determinense a) el par M. determinese el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica del soporte en A.73 determinense a) el par M.73 Un disco delgado de masa m = 5 kg gira con una velocidad angular w2 con respecto a1 eje doblado ABC. Supongase que el eje doblado ABC tiene masa despreciable. de masa m y radio a. = 5 rad/s y w2 = 15 rad/s y que ambas son constantes. 18. 18.76 Para el problema 18.74 18.5 rad/s2)j cuando w .

72 determinense a) el par M.j que se debera aplicar a1 brazo ABC para proporcionarle una aceleracion angular a. Supongase que ABC tiene una masa despreciable. P18.77 Para el disco del problema 18. P18.i que se debera aplicar a la barra AB para proporcionarle una aceleracion angular a. y b) las reacciones dinamicas en A y en B en ese momento. y o tienen ambas modulo constante. ExprCsense en funcion del Angulo 8 a) el par M.78 Para el disco del problema 18. valor 0. = 5 rad/s. necesario para mantener la rotacion del marco.que se requiere para mantener la rotaci6n de la barra y c) las reacciones dinarnicas C y D.5 rad/s2)j cuando w.i. se pone a girar a una velocidad constante w2 respecto a1 eje horizontal z .80 Una barra homogCnea y delgada AB.l cuando la barra tiene una velocidad angular w.18.25 rad/s y 0. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante w. mientras que el marco CD se pone a girar a una velocidad constante w. 18. Fig. siendo su . respecto a1 eje vertical y. puede girar alrededor del eje horizontal AB que pasa por su centro de masas G. si se 935 Problemas sabe que el disco gira con una velocidad angular constante o. El concentrador tiene una masa de 30 Mg. Si se sabe que las velocidades angulares o. Esta sostenido en A y en B por una celosia de acero que puede girar alrededor del eje vertical y.80 .79 Un lente experimental de Fresnel. respectivamente. = -(7. 18. . = 15 rad/s y b) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese momento. determinense para la posicion 8 = 60" a) las fuerzas ejercidas sobre el concentrador en A y en B y b) el par M.20 rad/s.74 determinense a) el par M.79 '18. un radio de giro de 12 m con respecto a su eje de simetria CD y un radio de giro de 10 m con respecto a cualquier eje transversal que pase por G. t z Fig. b) el par M2. concentrador de energia solar.k aplicado a1 concentrador en ese instante. de masa m y longitud L.

un rotor que puede girar libremente i con respecto a su eje geometrico.16 ) .936 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones o *18. la nutacion y la rotacion propia del giroscopo. 2) un giro del aro interior de angulo o alrededor del eje B B y 3) un giro del rotor de angulo II/ con respecto a CC'.9.16). Cuando esta montado en una suspension Cardan (Fig.osic!on del giroscopo en cualquier instante dado. Movimiento de un giroscopo. descompondremos el vector unitario K en componentes a lo largo de 10s ejes x y z . en esencia.33).y consideraremos una posicion de referencia del giroscopo en la cud 10s dos aros y un diametro dado DD' del rotor se localizan en el plano fijo YZ (Fig. j. escribimos y sustituyendo K en (18. tenemos Fig. de nutacihn y de rotacibn propia del giroscopo en el instante considerado. Sus derivadas 4. 8 y II/ se llaman angulos de Euler y caracterizan completamente la p. 18. Los angulos 4.15 Como las componentes vectoriales obtenidas para w en (18. Para definir la posicion de un giroscopo en cualquier instante seleccionaremos un sistema de referencia fijo OXYZ.15b) por medio de 10s siguientes pasos: 1) un giro del aro exterior de angulo 4 alrededor del eje de AA'. 18.33) no son ortogonales (Fig. 18. con e l origen 0 localizado en el centro de masas del giroscopo y el eje Z a lo largo de la linea definida por 10s cojinetes A y A' del aro exterior. con el eje y a lo largo de BB y el eje z a lo largo de CC' (Fig. correspondiendo a la precesion. respectivamente. 18. Para calcular las componentes de la velocidad angular y del momento angular del giroscopo utilizaremos un sistema movil de ejes Oxyz solidario a1 aro interior. Por esa razon son mas convenientes que 10s ejes solidariamente unidos a1 giroscopo. 18. las componentes del momento angular H. El giroscopo puede traerse desde esta posicion de referencia. pueden obtenerse multipli- . respectivamente. 18. un giroscopo puede tomar cualquier orientacibn pero su centro de masas debe permanecer fijo en el espacio. I. hasta cualquier posicion arbitraria (Fig. k 10s vectores unitarios a lo largo de 10s ejes de rotacion y por K el vector unitario a lo largo de la direccion fija Z . Representando por i. Como 10s ejes de coordenadas son ejes principales de inercia. pero aunque lo siguen en su precesion y nutacion no siguen la rotacion propia. Estos ejes son ejes principales de inercia del giroscopo. Ahora 1 expresaremos la velocidad angular o del giroscopo con respecto a sistema de referencia fijo OXYZ como la suma de las tres velocidades angulares parciales. Un girbscopo es.15).15a). ~ n ~ u l desEuler. 8 y definen las velocidades de prrcesih.

.

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res en torpedos y barcos. o eje de precesion (Fig. y por satelites artificiales y vehiculos espaciales despues de que han quemado el combustible de sus cohetes de lanzamiento. por medio de 10s timones.48) miembro a miembro y observando en la figura 18. Como la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores alrededor del centro de masas G del solido es cero. = H ./w.45) y (18. con respecto a su centro de masas.1 1 .2) nos da H. Consideraremos en esta seccion el movimiento de un solido de revolucion no sujeto a ninguna fuerza.20). la direccion de H. forman con el eje de simetria del solido: I tgy = 7 t g 8 I Fig. respectivamente. De las ecuaciones (18. 18. (18. 18. obtenemos la siguiente relacion entre 10s angulos y y 8 que 10s vectores o y H. el Angulo 8 formado por 10s ejes Z y z permanece constante y el cuerpo realiza unaprecesidn estacionaria con respecto a1 eje Z. 18.47) se sigue que 4~ o z = -- HG sene I' 0 =o 0. Hz = lo. y y z son ejes principales de inercia del solido considerado. Como 10s ejes x. = I'w. esta fija en el espacio y puede utilizarse para definir el eje Z. 18.11. la ecuacion (18.20 donde 0 representa el angulo formado por 10s ejes Z y z y HG es el modulo constante del momento angular del solido alrededor de G. = tg y. Dividiendo la primera y la tercera de las relaciones (18. Sin embargo. cos 8 I (18. se sigue que el momento angular He del solido con respecto a G es constante. Y es facil mantener a una bicicleta en equilibrio a altas velocidades por el efecto estabilizante de sus ruedas giratorias. = 0. la accibn giroscbpica no es siempre conveniente y debe tomarse en consideracion en el diseiio de cojinetes en 10s que apoyen arboles rotatorios sujetos a precesion estacionaria.. Las balas y 10s proyectiles giratorios permanecen tangentes a sus trayectorias a causa de la acci6n girosc6pica. Las reacciones ejercidas por las helices en un avion que cambia su direccion de vuelo deben tomarse tambien en consideracion y compensarse cuando sea posible. Entonces.47) donde I representa el momento de inercia del solido alrededor de su eje de simetria e I' es su momento de inercia alrededor del eje transversal que pasa por G. es decir.48) La segunda de las relaciones obtenidas muestra que la velocidad angular o no tiene componente a lo largo del eje y. Seleccionando un sistema de ejes moviles Gxyz con el eje z a lo largo del eje de simetria del solido y el eje x en el plano definido por 10s ejes Z y z. Movimiento d e un solido d e revolucion n o s u jet0 a ninguna f u e r z a . Entonces.21 . Movimiento de un solido de revolucion no sujeto a ninguna fuerza Fig. a lo largo de un eje perpendicular a1 plano Zz. Ejemplos de tales movimientos son realizados por proyectiles si la resistencia del aire se desprecia.21 que -w. tenemos 18. podemos escribir Hz = I ' o z H . except0 su propio peso.

el vector $k tiene un sentido negativo del eje z. el axoide fijo se encuentra en el interior del axoide movil. 10s vectores o y HG tienen la misma orientacion y el solido permanece girando con respecto a su eje de y simetria (Fig. como el vehiculo espacial de la figura 18. tenemos w.puede representarse por el movimiento de un axoide movil girando sobre un axoide fijo. la precesion y la rotacion tienen sentidos opuestos y se dice que la precesion es inversa. 2. H . = 0 y por (18. recordamos de la seccion 15. De (18. I < I'.226).49) tenemos y <8. ya que 10s angulos y y 8-y que la velocidad angular s forma con el eje de simetria y con el de precesion. son constantes. = 0.22 Fig. nuevamente o y HG tiene la misma orientacion y el solido permanece girando con respecto al eje transversal dado (Fig. 18. respectivamente.24. Deben distinguirse dos casos: Axoide 1. el axoide ftjo y el axoide movil son tangentes externamente. Fig. 18.47). la rotacion propia y la precesion son ambas en sentido opuesto a las manecillas del reloj vista desde el eje z positivo.23 Existen dos casos particulares de movimiento de.49) tenemos y > 8. Este es el caso de un solido achatado. el vector w se encuentra en el interior del angulo ZGz. Considerando ahora el caso general representado en la figura 18.Cinetico del solido rigido en tres dimensiones Direccibn fija -/ Z =.23. como el satelite de la figura 18.21. un solido de revolucion no sujeto a fuerzas en 10s que no existe precesion: 1) Si el solido se pone a girar alrededor de su eje de simetria.12 que el movimiento de un solido con respecto a un punto fijo -0 con respecto a su centro de masas. reccibn fija . En el caso de la precesion estacionaria 10s dos axoides son conos de base circular. 18. Este es el caso de un solido alargado.24 . = 0 y de (18. (De (18. I > I'.47). Hz = 0. I Z I Fig.22~) 2) Si el solido se pone a girar alrededor de un eje transversal tenemos w. 18. como el vector w debe encontrarse fuera del angulo ZGz. 18. Se dice que la precesion es directa.

1 4 . y para 10s momentos de inercia en 11. prci~i~sihn (k.1)1. El Bngulo 0 forrnado por el eje de precesion y el eje z es E j e de precrsitin.\rk. = l. I Para el satelite considerado tenemos w.c tle irrrrciu.I l l { I 4 Como en rnovirniento libre la direccion del momento angular H.800rn. lnicialrnente el satelite esta girando libremente alrededor de su eje de simetria con una velocidad angular o.28:3ratl. Notarnos que 10s ejes mostrados son 10s ejes principales de inercia para el satelite y escribirnos I = Iz = $mu2 I' = 1r = 1u = 2 [ + ( J n l ) u+ 2 ($t1)O2] = j mu2 . = I(i: (../ = a = 0. l4orrrenfo. sen 19 -- W 4 sen y - - G sen (0 ('1 -- y) = . dcl rrwrwnrrj. = 12wz rn. escribirnos - 11... esta lija en el espacio. rotucitin propiu.. 2 =0 w 2 = 6. el satelite tendra precesion con respecto a esta direccion.lO. = - 2 rad/s '. i 4 ir+. .u = I'w.S I . = m/l 000 que viaja con una velocidad v. = 60 rprn.(i.283 rad/s..lIIOUo(J . 1. i 4 Trazamos 10s axoides en el espacio y en el cuerpo para el movirniento libre del satelite. Corno no actuan fuerzas exteriores sobre este sisterna. .\ d d c.r..a j X rn. = C'i~lr~cidud ungulur dc\puc. Sustituyendo 10s valores obtenidos para las cornponentes de H. y uo = 2OOOrn/s. . y c) las velocidades de precesion y de rotacion propia.Se sabe que un satelite espacial de rnasa m es dinarnicarnente equivalente a dos discos delgados de rnasas iguales. -. = I p O = I"2 (ill 11. s ' 1 . b) el eje de precesion del movirniento resultante. = 60 rprn = 6. a.. 10s rnomentos angulares antes y despues del choque son equivalentes.i. Los discos son de radios a = 800 rnrn y estan unidos rigidarnente por una varilla de longitud 20.hoquc.o. Un meteorito de masa nr. m.k + 1 ~ c ' ~ k H(. tanO=- - Hz 11. Determinense a) la velocidad angular del satelite inmediatarnente desputs del choque. = $rnc~'L. encont rarnos W. II SoluriOn.~ 1 1 1 ~ ~ 1 ~ ~ ..c. C'olocirlo&\ unKulurc~. de 2000 m/s relativa al satelite. Considerarnos al satelite y al rneteorito corno un solo sisterna. Tornando 10s rnomentos alrededor de G escribirnos . a 5 =0 = LC'() (2) IIlN I ooo. golpea a este y se queda incrustado en C.-= 0.= I L ~ ' . ri~c~cc...O 1. Utilizando la ley de 10s senos.796 Iw. Principio did irrrpul\o 1. calcularnos las velocidades de precesibn y de rotacion propia. ~ : I I I < = :3.

86 Una esfera homogenea. Fig.30 rad/s. de radio c = 40 mm. cesion. . 18. a) DemuCstrese que la condicion de la precesion uniforme o estacionaria del trompo es Fig.81 suponiendo la misma velocidad angular de precesion estacionaria y fl = 30".Problemas 18. de masa despreciable. es la componente de la velocidad angular a lo largo del eje de simetria del trompo. esta unida como se indica en la figura a una cuerda AB.86 18. P18. Si se observa que el disco gira con respecto a la vertical en el sentido indicado. que esta sostenida por una articulacion esferica en A..83 se aproxima mediante esta ultima relacion.50 in y que la velocidad angular de rotacion propia del trompo (alrededor de su eje de simetria) es de 1800 rpm. a traves de A.81 18 83 El trompo aqui mostrado pesa 3 oz y esta apoyado en el punto fijo 0. b) Demuestrese que.85 y P18. determinese la velocidad angular de rotacion propia 3/ del disco respecto a AB cuando P = 60".82 Resuelvase el problema 18.80 in. respectivamente. si se sabe que la esfera a) no gira. P18.84 El trompo mostrado en la figura esta apoyado en el punto fijo 0 y sus momentos de inercia respecto a su eje de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 se representan. la condicion para la precesion estacionaria es I$ c) Determinese el error de porcentaje introducido cuando la mas lenta de las dos velocidades angulares de precesion obtenidas para el trompo del problema 18. Determinense las dos posibles velocidades angulares de precesion correspondientes a O = 30". La cuerda forma un angulo 0con la vertical y gira respecto a1 eje vertical con ulia velocidad angular constante mientras que la esfera gira con una velocidad angular constante t+b respecto a su diametro BC. 4 18.61 Un disco de 2 kg y 150 mm de diametro se une al extremo de una varilla AB.84 donde 6 es la velocidad angular de precesion y (0. por I e I '. Determinese el angulo 8 que forma BC con la vertical. comparada con su velocidad angular de prez W. La cuerda forma un angulo P = 30" con la vertical y se observa que gira respecto a1 eje vertical con una velocidad angular constante 4 = 5 rad/s respecto a la vertical. Fig. Se sabe c = 1. si la velocidad angular de rotacion propia del trompo es muy grande. Determinese el angulo O que forma el diametro BC con la vertical.85 Una esfera homogenea de radio c esta unida como se indica en la figura a una cuerda AB. a la velocidad angular constgnte de 36 rpm.84 in y 1. 4. P18. 6) gira respecto a su diametro BC con una velocidad angular de rotacion propia t+b = 30 rad/s y c) gira respecto a BC con una velocidad angular de rotacion propia $ = . respectivamente. Los radios de giro del trompo alrededor de su eje de simetria y con respecto a un eje transversal que pasa por 0 son 0.83 y P18. 18.

) 18. la atraccion gravitatoria del Sol.87 y P18. la Luna y 10s planetas seria en todo momento equivalente a una sola fuerza R. Esta precesion forzada se conoce como precesion de 10s equinoccios y no debe confundirse con la precesi6n libre expuesta en el problema 18. situado a una distancia c = 120 mm de G.90 . el con0 gira a la velocidad angular constante 4 = 8 rad/s en el sentido indicado. esta unido en la forma indicada a una cuerda AB. angulo 4 para el cual el eje BC del con0 esta alineado con la cuerda AB (0 = P). 18. Fig. Si se sabe que 10s angulos que forman la cuerda AB y el eje BC. P18. P18. Supongase que la densidad media de la Tierra es 5. que actuaria en el centro de masas de la Tierra. determinense 10s valores exactos de dos posibles velocidades angulares de precesion.89 Si la Tierra fuera una esfera. 5 Fig. determinense a) la velocidad angular de rotacion propia del cono.97. con una base de diametro d < h. a) Si se sabe que el proyectil tiene una masa de 18 kg y un radio de giro de 40 mm respecto a su eje de simetria. Si se sabe que el efecto del par M es hacer que el eje terrestre gire con un movimiento de precesion respecto a1 eje GA con una velocidad angular de una revolucion en 25 800 afios.18.87 Un con0 homogeneo de altura h. esta unido en la forma indicada en la figura a una cuerda AB. P18. que su radio promedio es 3960 mi y que 7 = 5 r n ~ ~ .51. La velocidad de rotacion propia del proyectil fue de 5000 rpm y la resistencia a1 avance de la atmosfera era equivalente a una fuerza D de 150 N actuando en el centro de presion C. determinese el modulo del par medio M aplicado a la Tierra. (Nota. El con0 gira con respecto a su eje BC con una velocidad angular constante 3/ y gira con respecto a la vertical que pasa por A con una velocidad angular de precesion constante Determinese el .88 Un con0 homogkneo.90 Un registro fotografico de alta velocidad muestra que cierto proyectil fue lanzado con una velocidad horizontal B de 600 m/s y con su eje de simetria formando un angulo 0 = 4' con la horizontal. 6 ) Si ademas se sabe que el radio de giro del proyectil respecto a un eje transversal que pasa por G es de 160 mm. es realmente un esferoide achatado por 10s Polos y el sistema gravitatorio que actua sobre ella es equivalente a una fuerza R y un par M.89 Fig. determinese su velocidad angular de precesion estacionaria aproximada. y que .. respectivamente. Problemos 4.s 18. con el eje vertical del con0 son 4 = 45" y 0 = 30".88 \- . Sin embargo. de altura h = 12 in y diametro de la base d = 6 in. alrededor de su eje BC y 6 ) la longitud de la cuerda AB.

V = J ! H G cos 0 ( I ' .I donde w. para un solido de revolucion no sujet0 a fuerzas. como .95 Para un solido de revolucion.92 DemuCstrese que. 18. 18. P18. respectivamente. b) Con este resultado comprutbese que la condici6n (18. con velocidad angular constante. la velocidad angular de precesion puede expresarse asi: donde 0.94 Demuestrese que el vector de velocidad o angular de un solido de revolucion.24 el eje de simetria del solido no puede ser inferior a1 axoide fijo. es la cornponente de w a lo largo del eje de simetria del cuerpo. no sujeto a fuerzas.44) para la precesion estacionaria se satisface en un s6lido de revolucion no sujeto a fuerzas. para valores pequeilos de 9.I ) 11' donde HG es el valor constante del rnornento angular del solido. respectivamente. b) Despreciando el tkrrnino que contiene w. cornpruebese a) que la velocidad angular de precesion inversa nunca puede ser rnenor que el doble de la velocidad de rotacion propia en torno a su eje y b) que en la figura 18.91 y que el eje del girocompas oscila respecto a la direccion norte-sur. El angulo formado por el eje del rotor y el plano del meridian0 esta representado por 8 y la latitud del lugar se representa por A. 18. n z . es la componente de w a lo largo del eje de simetria del cuerpo. es la componente de la velocidad angular total a lo largo del eje del rotor. se tiene Fig. la velocidad angular de precesion y de rotacion propia pueden expresarse.Cinetica del solido rigido en tres dimensiones 18 9 1 Las caracteristicas basicas de un girocornpas estan mostradas en la figura. que puede girar librernente respecto a1 eje vertical AB.1' I' . no sujeto a fuerzas. 18. I e I ' son 10s rnornentos de inercia del rotor respecto a su eje de sirnetria y a un eje transversal que pasa por 0. no sujeto a fuerzas.I' w: cos2 A sen 8 cos 8 = 0 donde w.93 a) Demuestrese que para un solido de revolucion. se observa desde el solido mismo que gira alrededor del eje de sirnetria. . Se observa que la linea OC es paralela al eje de la Tierra y se representa por we la velocidad angular de la Tierra respecto a ese eje. i respecto a un eje montado en un solo aro. a) Dernuestrese que las ecuaciones de movimiento del girocompas son I' 8' + I w p . cos A sen 8 .Z dernukstrese que. El rotor gira a una velocidad angular b con .

94.98 .100 r< Fig.8 in y I. Resuelvase el problema resuelto 18. en vez de hacerlo en B.99671. Una vez establecido el movlmlento descr~to el proen blema resuelto 18. es horizontal y su eje de simetria OC esta orientado en la forma aqui indicada.. deduzcase una expresion para la velocidad angular de precesion. (Nota. durante su movimiento libre. . La precesion libre considerada aqui no debe confundirse con la precesion mucho mas lenta de 10s equinoccios. = + (2000 m/s)i. A y B equivalen a dos cilindros de 15 m de longitud y 3 m de radio cada uno. determinese el periodo de precesi6n estacionaria del Polo Norte de la Tierra. b) Simbolizando con rC/ la velocidad angular de la moneda alrededor de su eje de simetria. asi como la de rotacion en torno a su eje de simetria. Si se sabe que b = 20 in y que 10s radios de giro del satelite con Ex = I.5 rad/s)j cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz.t Se lanza una moneda a1 aire y. la estacion se orienta como se indica.98 puede suprimirse para permitir que cada parte se mueva libremente. que acaba de ser golpeado.5 dias solares medios. cuando se suprime la union. P18. a) Obtengase una expresion para el angulo formado por la velocidad angular de la moneda y la vertical. se observa que el angulo fi entre el plano de la moneda y la horizontal es constante. con respecto a su eje de simetria. la diferencia entre 10s periodos observados y 10s calculados se debe a1 hecho de que la Tierra no es un solido perfectamente rigido. Resuelvase el problema 18. = 32. determinense el eje de precesion y la velocidad angular de precesion y de rotacion propia del satelite despues del choque. Si se sabe que el modulo de o es 180 rpm y que la relacion entre 10s momentos de inercia axial y transversal es { = i. con una velocidad v. determinense a) la orientation del eje de precesion OA y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia. La Tierra puede considerarse como un esferoide achatado.. . Las observaciones muestran un periodo de precesion del Polo Norte de aproximadamente 432. c ) Resuelvanse las partes a y b para el caso fi = 20".6 suponiendo que el meteorito golpea a1 satelite en C . Si se sabe que.6. P18. Dinamicamente. P18. una velocidad angular o = (1. = 28.(1600 ft/s)i + (1300 ft/s)j + (4000 ft/s)k relativa a1 satelite. de momento de inercia axial I y transversal I' = 0. la barra que conecta 10s discos A y B se rompe y el d ~ s c o se mueve hbremente como un cuerpo separado. que es una precesion forzada. determinese la velocidad angular de la estacion alrededor de su eje de simetria.100 suponiendo que el meteorito golpea al satelite en A. Utilizando la relacion proporcionada en el problema 18.L Fig. P18. I Fig.96 / Fig. con una velocidad angular de una revolution por hora.104 . determinense el eje y la velocidad angular de B.89). que se movia con una velocidad v = . la velocidad angular de precesion y de rotacion propla para el movimiento seguido por el disco A . La veloadad angular del balon de la figura. Suponiendo que la estacion sea dinamicamente equivalente a un cilindro homogeneo de longitud 30 m y radio 3 m. El elemento de union que conecta las partes A y B de la estacion espacial del problema 18. La estacion espacial que se muestra tiene un movimiento de precesion respecto a la direccion fija OC.4 in. . Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con . Vease el problema 18. sabe que la barra y el eje :co~nc~den determinense el eje de precesion. Si se A cuando la barra se rompe.

Si se sabe que inicialrnente 8 = 80. que esta conectada mediante una horquilla a1 eje vertical AC. a ) Observando que la EM. Estas ecuaciones expresan que el momento angular del trornpo . ese rnovirniento. 10s mornentos de inercia del trornpo con respecto a su eje de sirnetria y respecto a un eje transversal que pasa por 0 . se conserva tanto alrededor del eje Z corno del eje : es decir. P18. respectivamente. 8 y rC. esbelta. Fig. La barra y la esfera pueden girar libremente alrededor del eje horizontal en A y el eje AC puede girar librernente alrededor de un eje vertical. 4 Fig.107 '18 108 El trornpo aqui rnostrado esta sostenido en el punto fijo 0. demuestrese que la varilla oscilara respecto al eje vertical y determinense a) el interval0 de valores del angulo 8 durante. 8 = 0 y 4 = do.106 18. I($+ (2) C 0 4 0) = f3 Fig.C~netica del solido rigido en tres dirnensiones ia. de forma cuadrada. la cornponente rectangular de H. puede girar librernente alrededor de un eje horizontal que pasa por su centro de rnasas C . Si se sabe que el valor rnaximo de a partir de entonces es 30°.. 10s angulos Euler que. de rnasa m y lado a.definen la posicion del trompo respecto a un sisterna de referencia fijo.107 Una placa hornogenea de rnasa m y radio a esta soldad a a una barra AB de rnasa despreciable. P18. de la velocidad angular del trompo es constante y que la velocidad angular de precesion 4 depende del valor del angulo de nutacion 0. deterrninense a) la veloc~dadangular inicial doy 6) el valor de cuando P = 30".105. Se considerara el rnovirniento general del trornpo en que todos 10s angulos Euler varian. obtenganse las dos ecuaciones diferenciales de primer orden del rnovirniento 1'4 sen2 0 + I ( $ + 4 c. de rnasa m y longitud L. P18. . El eje esta sostenido por un rnarco de masa despreciable que puede girar libremente alrededor de !a vertical CD.105 Fig. suponiendo que la barra se reemplaza por una placa delgada y hornogknea. El.sisterna se suelta en la posici6n p = 0 con una velocidad angular do alrededor del eje vertical y sin velocidad angular alrededor del horizontal. P18. Sean 4. b) el valor maxirno de 8 y c) el valor minimo de 4. = 0 y EMz = 0 y representando por I e I '.106 Resudvase el problerna 18.108 b) Utilicense las ecuaciones (I) y (2) para dernostrar que la cornponente w. 18. 105 Una barra homogenea AB.04 0) c o 4 I ) = a (1) ( 21 donde a y 0 son constantes que dependen de las condiciones iniciales. a lo largo de cada uno de estos ejes es constante.

Determinense a) el valor mas grande B en el movimiento subsiguiente y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia cuando el disco pasa por su posicion mas baja.108.112 y P18. ( 2 ~. La esfera se suelta en la posicion /3 = 0 con una velocidad angular de precesion 4.1 13 Una esfera homogenea de masa m y radio a esta soldada a una barra AB de longitud a y masa despreciable.1 10..(a. y sin rotacion propia ni nutacion. determinense a) la velocidad angular de rotacion $ del disco en su posicion inicial . vease el problema 18.'18.) '18. = J y sin rotacion propia ni nutacion.109 a) Aplicando el principio de la conservaci6n de la energia.1 10 Un disco homogeneo y delgado se monta sobre un eje ligero OA. PcosB)~ 8 0 ) = 5 . Si se sabe que el valor maximo de p en el movimiento subsiguiente es 30°.) ' 18. Utilicese el principio de la conservaci6n de la energia y el hecho de que el momento angular del solido se conserva tanto alrededor del eje Z como del eje z. (Vease la sugerencia del problema 18.113 . que se sostiene mediante una articulacion esfkrica en A.110 y P18. con una velocidad angular de precesion 6 = 6. El disco se suelta en la posicion j = 0 con una velocidad angular l de rotacion propia ti/ = 20 rad/s. angular de nutacion 0 se define mediante la ecuacion diferencial o2 = f(O).1 10.108 parte a. demuestrese que la velocidad. El disco se suelta en.2rngc cos B 1 sen 8 ' I 8.) l Fig. donde 1 P2 . P18. la posicion P = 0. desde 0 y sin precesion ni nutacion. deduzcase una tercera ecuaci6n diferencial para el movimiento genera! del trompo del problema 18. (Vease la sugerencia del problema 18. Determinese el maximo valor de en el movimiento posterior.108. (Vease la sugerencia del problema 18.111 1 8 1 1 1 Un disco homogeneo y delgado esth montado sobre un eje ligero OA que esta sostenido por una articulacion esferica en 0. (Sugerencia. b) Eliminando las derivadas 4 y $ de la ecuacidn obtenida y partiendo de las dos ecuaciones del problema 18. con una velocidad angular de rotacion propia $ en el sentido de las manecillas del reloj. que sostiene por una articulaci6n esferica en A .. que esta sostenido por una articulaci6n esferica en 0.1 10. de masa despreciable. P18. Si se sabe que el valor mas grande de P en el movimiento posferior es P = 30°.112 Una esfera homogenea de masa m y radio a esta soldada a una varilla AB. La esfera se suelta en la posicion P = 0. vista . en el sentido de las manecillas del reloj vista desde 0 y sin precesion ni nutacion. y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia conforme el disco pasa por su posicion mas baja. determinense a) la velocidad angular de precesion 6. de la esfera en su posicion inicial y b) la velocidad aigular de prkcesion y de rotacion propia cuandb / = 30".) 947 Problemas ) Fig.

.

. Iu uelocidud rrngulur w no tienen Irr mismtr dircccihn (Figura 18. El calculo del momento angular H. ~ 8 2 .~m o v : r n ~ e n l o e U P sc4. = H. se reducen estas refaciones a Se observo que.1) que las dos ecuaciones fundsmentales que se dedujeron en el capitulo 14 para el rnovimiento de un sistema de particulas Fcuaciorres lunddmc . el nzomento ungulur HG J. 18.25 . d .25). en general.1 1 .-- - - - Repaso y Resumen Este capitulo se dedico a1 analisis cinematic0 del movirniento del sblido rigido en tres dimensiones.-_ i?< CM. del solido y de su derivada respecto a1 tiempo H. sin embargo. se ernplean rnucho miis en este caso. (1% 2) proporcionan la fundarnentacion del analisis a1 igual que lo hicieron en el capitulo 16 en el caso del movimiento plano de solidos rigidos. Primero se observ6 (secci6n 18.2 se vio que las componentes rectangulares del momento angular HG de un solido rigido se podian expresar corn0 sigue.*i. Pero tendran la rnisrna direccion si o estri dirigida a lo largo de alguno de 10s ejes principales de inercia del solido. Fig. En la seccion 18. en terrninos de las cornponentes de su velocidad angular w y de sus rnomentos y productos de inercia centrales: Momento angular de un s ~ l i d c rigido en tres dimensiones Si se utilizan 10s ejes principales d e inercia G x ' y ' z ' .

componentes del momento las angular Ho del solido..26).4) per0 10s sistemas de momentos inicial y final se deberan representar en este caso como se indico en la figura 18. - Sistema de momentos.2). el momento angular del solido rigido Ho respecto a cualquier punto 0 se podia obtener por medio de la ecuacion Solido rigido con un punto fijo En el caso particular de un solido rigido que esta obligado a girar respecto a un punto fijo 0. . Se escribio Principio del impulso y del momento El principio de impulso y del momento para un solido rigido en movimiento tridimensional (seccion 18.26 Momento angular respecto a un punto cualquiera Recordando que el sistema de momentos lineales de las particulas que forman a1 solido se pueden reducir a un vector mi unido en G y a un par HG (figura 18.26.7) o (10. se observo que. 18..10) (problemas resueltos 18. respecto a 0.Cinetica del solido rigido en tres dirnensiones L Fig. pueden obtener directamente se a partir de las componentes de su velocidad angular y de sus momentos y productos de inercia respecto a ejes que pasan por 0. y HG se debera calcular a partir de las relaciones (18. ( 1 7. + Impulso externo al sistema.1 y 18. Sistema de momentos. una vez determinados el momento lineal mi y el momento angular HG del solido rigido.3) se expresa mediante la misma formula fundamental que se utiliza en el capitulo 17 para un solido rigido en movimiento plano.

z'. y' y z' son 10s ejes principales de inercia del solido en 0... energia cinetica del solido se la podia expresar como donde x'.27) y que HG en la ecuacion (18.27 donde HG = momento angular del cuerpo respecto a1 sistema GX'Y'Z' de orientacion fija ( H ~ ) ~ =~ derivada temporal de HG respecto a1 sistema mo.w$ + l. Recordando la ecuacion (15.w$ i IZ.5) que HG representa el momento angular del solido relativo a un sistema central GX'Y'Z' de orientacion fija (Fig.20) a1 movimiento de un solido rigido en tres dimensiones.w:) (18.10 para determinar su valor. conforme el solido gira.7) o (18. vil Gxyz.. Los resultados obtenidos en la seccion 18.La energia cinetica de un solido rigido en movimiento tridimensional se puede dividir en dos partes (seccion 18.7) R = velocidad angular del sistema movil Gxyz Sustituyendo H de (18. sus momentos y productos de inercia respecto a1 sistema GX'Y'Z' cambian continuamente.2) representa la razon de cambio de HG respecto a ese sistema.10). que se debe calcular de las relaciones (18. Primero se record6 (seccion 18. de orientacion fija. iy. es mas conveniente utilizar un sistema Gxyz en rotacion con el solido y descomponer o en sus componentes y calcular 10s momentos y productos de inercia que se usaran para determinar HG a partir de las ecuaciones (18. . Por lo tanto. asociada con el movimiento de su centro de masas G y la otra con su movimiento respecto a G.4) una. 18. La segunda parte del capitulo se dedic6 a la aplicaci6n de las ecuaciones fundamentales Empleo de un sistema de referencia movil para establecer las ecuaciones del movimiento de un solido rigido en el espacio - T = $(l. Utilizando 10s ejes central y principal x'. en el caso de un solido rigido obligado a girar respecto a un punto fijo 0. 18. se escribio 951 Repaso y resumen Energia cinetica de un solido rigido en tres dimensiones donde i = velocidad del centro de masas o = velocidad angular m = masa del solido rigido I. .. = momentos de inercia centrales principales.4 hacen posible extender el movimiento tridimensional de un solido rigido a la aplicacion del principio de trabajo y el principio de la conservacidn d e la energia. puesto que H. Sin embargo.31) se escribio Fig. cf Tambien se observo que.2) representa la derivada temporal de HG respecto a1 sistema GX'Y'Z'. Se observo que. y'. en la ecuacion (18.2) se obtuvo ..22) en (18. se debera utilizar el metodo de la seccion 15.

18.5). que se calculara de las relaciones (18. Este mCtodo se puede usar para resolver ciertos problemas relacionados con la rotacion de un solido rigido respecto a ejes fijos (seccion 18.13).4).ryz.1) permiti6 extender el principio de D'Alernbert a1 rnovirniento tridimensional de un solido rigido y concluir que el sisterna de fuerzas externas que actuan sobre el solido rigido es equioalente a las fuerzas efectivas del solido..23.uyz.). Haciendo iL = o en la ecuacion 18.28 y al escribir ecuaciones escalares apropiadas que relacionen las cornponentes. H. = derivada temporal de H. R = velocidad angular del sistema movil O.!adorigjdo con :!n p : ~ r ~. sino que gire de manera independiente (problema resuelto 18.. 28) donde la suma de 10s rnomentos de las fuerzas aplicadas a1 solido rigido respecto a 0.. Sin embargo. Se escribio (seccion 18. de las fuerzas externas y efectivas (problemas resueltos 18. = rnomento angular del solido respecto al sistema fijo OXYZ (H. su velocidad angular R es identicarnente igual a la velocidad angular o del solido. . existen rnuchas aplicaciones en que conviene utilizar un sistema de referencia que no este unido a1 sblido. representadas por el vector ma y por el par HG(Fig. 18. i. utilizando ejes principales y escribiendo esta ecuaci6n en forrna escalar se obtuvieron las ecuaciones de movimiento de Euler (secci6n 18. . respecto al sistema O. o 10s rnornentos.Cinetico del s6lido rigido en tres dimensiones Si el sistema movil esta unido a1 solido. Los problemas relacionados con rnovimiento en tres dirnensiones de un solido rigido se pueden resolver al considerar la ecuacion esquernatica representada en la figura 18.7): ( l h .8) tales como un arb01 desequilibrado en rotacion (problema resuelto 18.5).6). = EM.28). Un comentario sobre la soluci6n de estas ecuaciones y de las ecuaciones escalares correspondientes a la ecuaci6n (18.-uaciones d e mowmiento d e Euler Priricitsio da D'Alemtsert Fig.3 y 18.t: ~o: : .. En el caso de un solido rigido que esta obligado a girar respecto a un punto fijo 0.28 :>:. se puede utilizar un metodo alternativo de solucion relacionando 10s rnornentos de las fuerzas y las razones de cambio del mornento angular respecto a1 punto 0.

h para definir la posicibn de un giroscopo (Fig 18. 18. y O en la ecuacion (18. Fig. o = -4 sen Oi + 8j + ($ + 4 cos 0)k (18. se escribio Ho = -1'4 sen Oj + 1'0j + I($ + d. 18.En la ultima parte del capitulo se consider6 el movimiento de girbscopos y de otros solidos de revolucibn. y la velocidad angular de rotacion propia J/ permanecen constantes. t se observ6 que sus derivadas 0. Se vio que tal movimiento es posible solo si 10s momentos de las fuerzas externas respecto de 0 satisfacen la relacion. problema resuelto 18.31).6).29 Fig.35) Fig. girando sobre su eje y con un movimiento de precesion sin fuerzas actuando sobre el (seccion 18. por tanto.30 A donde 10s vectores unitarios estan asociados a un sistema de referencia Oxyz unido a1 aro interno del giroscopo (Fig.28).36) Sustituyendo para H.38) Representando con I el momento de inercia del giroscopo respecto a su eje de giro z y con I ' su momento de inercia respecto a un eje transversal que pase por 0. 0. la velocidad angular de precesion d.4 sen O i + dj + 4 cos Ok (1 8. nutacibn y rotacibn propia de un giroscopo (seccibn 18. = (la. El capitulo termino con un comentario sobre el movimiento de un solido de revolucion. 18. En el caso particular de la precesion uniforme de un giroscopo (seccion 18.44) y aplicado respecto a un eje perpendicular a1 eje de precesidn y a1 eje de giro (Fig. J/ representan. si las fuerzas externas se reducen a un par de momento igual a1 segundo miembro de la ecuacibn (18. - 1'4 cos 0 ) 4 sen 8j (18.29). se obtuvieron las ecuaciones diferenciales que definen el movimiento del giroscopo.11. se escribio 633 Repaso y resumen 4. respectivamente.31 . cos O)k (18.30) y giran. Expresando la velocidad angular o en tkrminos de estas derivadas. con la velocidad angular SZ = . .44) es decir. 18. ZM. Presentando 10s angulos & Euler 4.10). 18. el angulo 8. las derivadas temporales de la precesibn.9 o).

Problemas de Repaso 18. = 20 rad/s respecto a1 brazo ABC. Fig. P18. P18.120 Un disco delgado homogeneo. 18.119 Dos barras uniformes AB y CD se sueldan en B para formar un conjunto en forma de T y de masa total m. = 20 rad/s respecto a1 brazo ABC. determinense inmediatamente despues del choque a) la ve!ocidad angular del conjunto y b) su eje instantaneo de rotacion. = 10 rad/s respecto a1 eje x.119 18. el cual a su vez gira a una velocidad angular constante w .12 Un disco homogeneo delgado. de 800 g de masa y radio 100 mm. = 10 rad/s respecto a1 eje . El ensamblaje se cuelga de una rotula en A y se golpea en C en una direccion perpendicular a un plano (en la direccion negativa). Representando el impulso correspondiente mediante FAt. El disco A esta unido excentricamente de manera que s u centro de masas esta a in del eje de rotacion.121 18. el cual a su vez gira a una razon constante w . determinense las reacciones dinamicas en 10s soportes D y E.118 Tres discos de 25 Ib. Para la posicion aqui mostrada. P18. gira a una velocidad angular constante w . gira a una velocidad angular constante w .120 y P18. de masa 800 g y radio 1 100 mm. l(l1' 11111.118 v Fig.u. ~Dondese le deberan colocar plomos de 2 lb a1 disco B y a1 C para equilibrar el sistema dinamicamente? t Fig. estan unidos a un arb01 que gira a 720 rpm. mientras que 10s discos B y C estan unidos de mod0 que sus centros de masas coinciden con el eje de rotacion. Determinese el momento angular del disco respecto al punto C. .

de peso W = 8 lb.124 18.122 Fig. 18. = 4 rad/s..126 Un satelite de 240 kg esta girando con una velocidad angular wo = (1.125 6 18. el cual a su vez gira con una velocidad angular constante w . El eje D E se hace girar con una velocidad angular constante o.123 Un disco delgado. 18.(576 m/s)i .125 Una barra uniforme AB. esti unida a1 pasador de una articulation que gira con una velocidad angular constante w.5 rad/s)i cuando es golpeado en A por un meteorito de 30 g que se mueve con una velocidad vo = .18. Suponiendo que el engranaje A se puede considerar como un disco delgado de masa 2 kg y radio a = 100 mm y que fi = 30".124 Un disco delgado. el cual esta unido rigidamente en D a1 eje vertical DE. de longitud I y masa m. P18. P18.126. el cual a su vez gira con una velocidad angular w.122 El engranaje A gira sobre un engranaje fijo B y gira respecto a un eje A D de longitud L = 500 mm. P18.123 Y P18. gira con una velocidad angular w2 respecto al brazo OA.127 Determinese el eje de precesion y las velocidades angulares de precesion y rotacion propia del satelite del problema 18. = (6 rad/s)j cuando w. de modulo 4 rad/s. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante w2 = 12 rad/s y b) el sistema fuerza-par que representa la reaccion dinamica en 0 en ese momento. Fig. Si se sabe que sus radios de giro son &x = 300 mm y = I. determinense a) el momento angular del engranaje A respecto a1 punto D y b) la energia cinetica del engranaje A. = 4 rad/s respecto a1 eje y. = 400 mm.(432 m/s)j + (960 m/s)k relativo a1 satelite. Supongase que el brazo OA tiene masa despreciable. determinese la velocidad angular del satelite inmediatamente despuks de que el meteorito se incruste. Determinense a) el angulo 0 constante que forma la barra con la vertical y b) el rango de valores de w para el cual la barra permanece vertical (0 = 0). 18. despues del choque. respecto a1 eje y. de peso W = 8 Ib. Fig. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro A. Determinense a) el par M j que se debera aplicar a1 brazo OA para darle una aceleracion angular a.126 . - - - Problemas de repaso Fig. P18. gira con velocidad angular constante o2 = 12 rad/s respecto a1 brazo O A .

y b) el valor correspondiente de la velocidad angular de la barra respecto a OB. determinense a) el minimo valor de 6 en el movimiento que sigue. = 0. Si la varilla se mantiene en una posicion horizontal (0 = 90") y se le da una velocidad angular inicial = respecto a la vertical OB. P18. de masa m y longitud L. = Fig.128 18 129 Una barra homogenea OA. a 18 C 1 Se dispara una bala de 20 g con una velocidad inicial v. a lo largo de O B debe ser constante. determinese el. B Fig. valor de la velocidad angular o para la cual la reacci6n en C sera cero. (Sugerencia. La bala golpea el punto A y se incrusta en la placa. P18.Cl . P18. Apliquese el principio de la conservacion de la energia y el principio del impulso y del momento. se sostiene mediante una rotula en 0 y puede oscilar libremente bajo su propio peso.. La barra D E estd unida a un eje vertical AB por medio de una articulaci6n en D y el disco se apoya contra el eje en C.956 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18. Observando que.) 4 .128 Un disco de masa m y radio a esti rigidamente unido a una barra D E de masa despreciable. observando que puesto que ZM. el mismo punto del disco permanece en contact0 con el eje en C. -(250 m/s)k dentro de una placa circular de 8 kg que cuelga de una rotula en 0 . la componente de H. la velocidad angular de la placa y 10s ejes instantaneos de rotacion para valores de 0 de 0 a 80" en intervalos de 10". cuando el eje AB se hace girar. Escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular. inmediatamente despues del impacto.129 Fig.

~ 3 p18.1". Los radios de a1 giro del satklite son = k.C O s 6) = 1 4 y expresese en terminos de 8. con el punto G oscilando entre un nivel superior correspondiente a O = 8.C2 Un satklite geoestacionario de 800 lb gira con una velocidad angular w. a) En relacion a1 problema 18. El trompo gira a una velocidad angular $ respecto a su .4 in. inmediatamente despues de que se incrusta el meteorito en B. con 10s mismos valores de b. demutstrese que la velocidad angular de nutacion 0 del trompo se define mediante la ecuacion diferencial b2 = f(0). P 1 8 . 1500.c4 80) ( C O S O(. determinese la velocidad angular inicial de giro del trompo y obtengase un valor aproximado del periodo de oscilacion de su eje.8 in y k. que f(8. empieza el movimiento de precesion.80 in.84 y c) el porcentaje de error introducido por esta aproximacion. k = 20 mm.C3 El trompo aqui mostrado se sostiene en un punto fijo 0 y esta en un movimiento de precesion uniforme respecto a1 eje z. Utilicese el programa anterior con valores de O iguales a 15". Este movimiento.(2000 ft/s)k relati~a satklite. y un nivel inferior correspondiente a 0 = Om. b) el valor aproximado de 4 obtenido de la condicion para la precesion uniforme. el cambio de energia cinktica asociado a la rotacidn del satklite. conocido como movimiento cuspidal. del angulo 0. 18. 1$d. a1 caer. correspondiente a1 minimo de 10s dos valores obtenidos a1 resolver la ecuacion proporcionada en la parte a del problema 18. Escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular. proporcionada en la parte b del problema 18. b) Escribase un programa de ordenador para calcular el periodo de oscilacion del eje del trompo.18.109b. puesto que 8. kt = 45 mm. Escribase un programa de ordenador que calcule. 2400 y 6000 rpm. = 30" y Om = 40°. las componentes rectangulares y el modulo de la velocidad angular del sattlite para valores de b de 0 a 30 in. el cual forma un angulo 0 . respectivamente. en intervalos de 2 in. y la distancia de 0 a su centro de masas G es c = 1. Tras alcanzar un valor maximo O m . 18. para ciertos valores del angulo 0 y de la velocidad $ a ) la velocidad angular de precesion d. por k y k'. con la vertical a1 ser = 0 ) y velosoltado con velocidad angular de precesion cero cidad angular de nutacion cero (0 = 0). Se observa que el eje del trompo cae y.84 in y 1. W. = (1. permanece constante durante Ati..C4 El trompo mostrado en la figura se sostiene en un punto fijo 0 y sus radios de giro respecto a su eje de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 estan representados.84. = 0 . a1 hacer 8 = 8. . 1800.) = 0 . eje de simetria. = . = 28.5 rad/s)j cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz que se desplaza con una velocidad v. Pesa 3 oz y sus radios de giro respecto a sus ejes de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 son de 0. se puede obtener a1 dividir AOi entre la velocidad angular promedio de nutacion (Oi + O i + . 30" y 45" y con valores de $ iguales a 1050.) del trompo durante Ati si se supone que la segunda derivada 0 del angulo 0.. utilizando incrementos AOi = 0.(2800 ft/s)i + (2900 ft/s)j .50 in.C2 z 1 (4. / - /" -1 Fig.. . en la ecuacidn anterior y observando. observando que el tiempo Ati que corresponde a un increment0 AOi. donde 957 Problemas de repaso zx 1 1 I! - Ib . P18. Fig. = 32. 6 . Ampliese el programa y utilicese para calcular. y 8. las velocidades angulares de precesion y de nutacion son nuevamente de cero. se repite indefinidamente. 1200. c) Si se sabe que c = 36 mm. el angulo 0 decrece hasta recuperar su valor inicial 0. respectivamente.

El analisis de las vibraciones se ha vuelto cada vez miis importante en 10s ultimos aiios debido a la tendencia actual de emplear maquinas de alta velocidad y estructuras mas ligeras. Deben por lo tanto eliminarse o reducirse a1 maximo con diseiios apropiados. el movimiento resultante se describe como una vibracih forzadu (Secc. Una vibracion mecanica se produce casi siempre cuando un sistema es desplazado desde una posicion de equilibrio estable. El interval0 de tiempo necesario para que el sistema efectue el ciclo completo de movimiento se llama period0 de la vibracion. las vibraciones de un solido o un sistema de solidos con un grado de libertad. Introduccion Una vibracih mecanica es el movimiento de una particula material o de un solido rigido que oscila alrededor de una posicion de equilibrio. 19. a saber. Es previsible que esta tendencia continue y que haya una necesidad mayor de desarrollar en el futuro el analisis de la vibraciones. Cuando 10s efectos del rozamiento pueden despreciarse se dice . La mayor parte de las vibraciones en maquinas y estructuras son indeseables porque aumentan 10s esfuerzos y las tensiones y por las perdidas de energia que las acompaiian.2 a la 19.CAPITU LO DIECI N UEVE Vi braciones 19.1. 19.7). Pero el sistema alcanza generalmente su posicion inicial con cierta velocidad adquirida que lo lleva mas alla de esa posicion. Cuando el movimiento es mantenido unicamente por las fuerzas de restitucion se dice que la vibracion es una vibracion libre (Secc. El analisis de vibraciones es un tema muy amplio a1 cual se han dedicado libros completos. Por lo tanto. Cuando se aplica una fuerza periodica a1 sistema. como en el caso de la masa unida a un resorte. limitaremos nuestro estudio a 10s tipos mas simples de vibraciones. El sistema tiende a regresar a esa posicion bajo la accion de fuerzas de restitucion (ya Sean fuerzas elisticas. Como el proceso puede repetirse indefinidamente. El numero de ciclos por unidad de tiempo define la frecuencia y el desplazamiento miixirno del sistema de su posicion de equilibrio se llama amplitud de la vibracion.6). o fuerzas gravitacionales en el caso de un pendulo). el sistema permanece moviendose de un lado al otro atravesando su posicion de equilibrio.

.. Pero la amplitud de la vibracion se modifica por la magnitud de las fuerzas de arnortiguamiento (Secc. es decir. Tenemos. Sustituyendo F e n la ecuacion fundamental F = ma y recordando que a es la segunda derivada. Notese que la vibracion puede tambien producirse dfrndole cierta velocidad inicial a la particula cuando estfr en su posicion de equilibrio x = 0 o. Pero en realidad todas las vibraciones son amortiguadas hasta cierto grado.1)encontramos que el modulo de la resultante F de las dos fuerzas (positiva hacia abajo) es (19. Vibraciones libres de particulas. + ..u 1) 1 NOtew que la misma convencion de signo debe utilizarse para la aceleraci6n x y para el desplazamiento x. donde he.. con una velocidad inicial v. representa la elongation del resorte.. en forma mas general.que las vibraciones son no amortiguadas. notamos que las fuerzas que actuan sobre la particula son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte.8). Para analizar la vibracion consideraremos la particula en una posicion P en cierto tiempo t (Fig. Recordando la convencion de signo notamos que F esta siempre dirigida hacia la posicion de equilibrio 0. la). 19. Pero ser el amortiguamiento pl~ede lo bastante grande para impedir cualquier vibracion real. el sistema regresa entonces lentamente a su posicion inicial (Secc. de x con respecto a t. 19.1) Supongase ahora que la particula se desplaza una distancia x. positivo hacia abajo. Como ahora nos importa solo el movimiento de su masa nos referimos a este cuerpo como una particula. por consiguiente. W = ks. que en esta posicion tiene un modulo T = k(h.2.. Si una vibracibn libre es solo ligeramente amortiguada. sorte de constante k (Fig. desde h u posicion de equilibrio y se suelta sin velocidad inicial. 19. VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO 19.k(6-. + x). soltando la particula desde cualquier posicion dada x = x.u) = -k. generfrndose una vibracion de amplitud xm.. 19. 19.. 19. (19. Representando por x el desplazamiento O P medido desde la posicion de equilibrio 0 (positivo hacia abajo).2) En esta forma la resultante de las fuerzas ejercidas sobre la particula es proportional a1 desplazamiento O P medido desde la posicidn de equilibrio. Recordando (19. la particula se movera hacia atras y uno y otro lado de su posicion de equilibrio.. Cuando la particula esta en equilibrio estfrtico. escribimos Fig. .2.1 F' = U' . Movimiento armoConsidkrese un cuerpo de masa m unido a un renico simple.. zi. Si xIn se ha escogido mas pequella que heS.9). las fuerzas que actuan sobre ella son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte.1b). Una vibracion forzada amortiguada dura tanto como dura la aplicacion de la fuerza periodica que produce la vibracion. de modulo T = kh. Vibraciones libres de particulas.. Movimiento arm6nico simple. su amplitud decrece lentamente hasta que despues de cierto tiempo el movimiento se detiene.

Por lo tanto. e m s funciones constituyen dos soluciones porliculures de la ecuaci6n diferencial (19. Por ejemplo.5). En general.9SU Vibraciones Mecdnicas La ecuaci6n (19.5).8) Sustituyendo (19.8) en (19.. tenemos sucesivamente la velocidad y la aceleracion a1 tiempo r: v a = x = A p c o s p t .2~.6) expresa que el desplazamiento x = OP es la suma de las componentes x de 10s dos vectores A y B. encontramos A = v. Conforme r varia.6) Al derivar. tenemos A = 0 si la particula es desplazada desde su posicibn de equilibrio y se suelta r = 0 sin velocidad inicial. notamos tambien que 3 el modulo de su resultante 0 es igual a1 desplazamiento mhximo -7".7) (19. del desplazamiento y la velocidad en (19.5).6) es una solucibn de la ecuacibn diferencial (19.Bpsenpt = . de modulo A y B dirigidos en la forma indicada en la figura 19.5).7). = cos pt satisfacen (19.. ambos vectores giran en el sentido de movimiento de las manecillas del reloi.. la velocidad y la aceleracion de la particula.6) y (19. Como esta expresion contiene dos constantes arbitrarias A y B.5) se llama movimiento armbnico simple. El movimiento armonico simple de P a lo largo del eje . Como veremos ahora. Se caracteriza por el hecho de que la aceleracibnes proporcional a1 desplazamienro y de senrido opuesro./p y B = x. = sen pr y x.. . y tenemos B = 0 si P parte de 0 en r = 0 con cierta velocidad inicial. pueden escribirse en forma mas compacts si observamos que (19. + Bx2 = Asenpt + B c o s p t (19. Escribimos x = Ax.i: = -Ap2 sen pt ~ p cos pt 2 (19.5) puede obtenerse multiplicando las dos soluciones particulares por constantes arbitrarias A y B sumandolas.6) y (19. sustituyendo r = 0 y 10s valores iniciales 3. yo. dad angular consranre p. El valor de las constantes A y B depende de las condiciones iniciales del movimiento. Las expresiones obtenidas para el desplazamiento.3) es una ecuaci6n diferencial lineal de segundo orden. la solucibn general de (19. Escogiendo escribimos (19.3) en la forma El movimiento definido por la ecuaci6n (19. la solucion obtenida es la solucion general de la ecuacion diferencial. comprobamos que la expresi6n (19.u puede obtenerse entonces proyeclando sobre este eje el movimiento de un punto Q que describe un circulo auxiliar de radio x con una veloci. Notamos que cada una de las funciones x. respectivamente.

mientras que el angulo 4 que define la posicibn inicial de Q sobre el circulo se llama angulo defuse.p cos ( p t + +) a = x = -xmp2sen(pt + +) La curva de desplazamiento-tiempo se representa por una curva senoidal (Fig.2 notamos que un ciclo completo se ha descrito despuks de que el angulo pt ha aumentado 2n rad. y el valor maximo x.. 1 Flg. Tenemos % Periodo = T = - P El numero de ciclos que efectua en la unidad de tiempo se representa por f y se conoce como frecuencia de vibracibn. la velocidad y la aceleracion de P: v = x = x. 19.- - - - 19 2 Vibraciones libres de pafticukJS Movimiento arm6nico simple. 19.se llama period0 de vibracion y se mide en segundos.26). La velocidad angular p del punto Q que describe el circulo auxiliar se conoce como la frecuencia circular de vibracibn y se mide en rad/s.= T 277 .2 +t y A. De la figura 19.. representado por 7. Escribimos 1 P Frecuencia = f = . El valor correspondiente de t. del desplazamiento se llama amplitud de la vibracibn. es- Representando por 4 el angulo formado por 10s vectores cribimos que nos conduce a nuevas expresiones para el desplazamiento.