Contenido

Prefacio Lista de simboios
CAP~TULOONCE C~NEMATICA DE PARTICULAS 11.1 Intrduccion a la dinamica

Movimiento rectilineo de partrculas 11.2 Posicion, velocidad y aceleracion Determinacion del movimiento de una particula 11.3 11.4 Movimiento rectilineo uniforme 11.5 Movimiento rectilineo uniformemente acelerado 11.6 Movimiento de varias particulas *11.7 Solucion grafica de problemas de movimiento rectilineo *11.8 Otros metdos graficos Movimiento curvilineo de particulas 11.9 Vector de posicion, velocldad y aceleracion 11.I Derivadas de funciones vectoriales 0 11.11 Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleracion 11.12 Movimiento reiativo a un sistema de referencia en traslacion 11.13 Componentes tangenciai y normal 11.14 Componentes radial y transversal Repaso y resumen Problemas de repaso

CAP~TULODOCE CINETICA DE PARTICULAS: SEGUNDA LEY DE NEWTON 12.1 Intrduccion 12.2 Segunda ley de Newton del movimiento Momento lineal de una particula. Variation del 12.3 momento lineal 12.4 Sistemas de unidades 12.5 Ecuaciones de movimiento 12.6 Equilibrio dinamico

Momento angular de una particula. Conservacion del momento angular 12.8 Ecuaciones de movimiento expresadas en terminos de las componentes radial y transversal 12.9 Movimiento bajo la accion de una fuerza central. Conservacion de la cantidad de movimiento angular 12.10 Ley de la gravitacion de Newton *12.11 Trayectoria de una particula bajo la accion de una fuerza central V2.12 Aplicacion a la mecanica espacial V2.13 Leyes de Kepler del movimiento planetario Repaso y resumen Problemas de repaso

12.7

\ CAP~TULOTRECE CINETICA DE PARTICULAS: . ~ O D O LA ENERG~A DE LOS MOMENTOS DE Y \ 13.1 Introduction 13.2 Trabajo realizado por una fuerza 13.3 Energia cinetlca de una particula. Teorema de las fuenas vlvas 13.4 Aplicaciones del teorema de las fuerzas vivas 13.5 Potencia y rendimiento 13.6 Energia potenclal V3.7 Fuerzas conservativas 13.8 Conservacion de la energia e.9 Movlmiento bajo la accion de una fuerza central conservatlva. Aplicacion a la mecinica celeste 13.10 Princlpio del implso y del momento lineal 13.11 Percusiones 13.12 Choques 13.13 Choque central dlrecto 13.14 Choque central oblicuo 13.15 Problemas en 10s que intervienen la energia y el momento lineal Repaso y resumen Problemas de repaso
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CAPITULO CATORCE SISTEMAS DE PARTICULAS 14.1 Introduccion 14.2 Aplicacion de las leyes de Newton al movimiento de un sistema de particulas. Fuerzas lnerciales o efectivas 14.3 Momento lineal y angular de un sistema de particulas 14.4 Movimiento del centro de masas de un sistema de particulas 14.5 Momento angular de un sistema de particulas con respecto a su centro de masas

Conservacion del momento lineal y angular en un sistema de particulas Energia cinetica de un sistema de particulas Teorema de las fuerzas vivas. Conservacion de la energia para un sistema de particulas Principio del impulso y del momento para un sistema de particulas Sistemas de masa variable Corriente estacionaria de particulas Sistemas que aumentan o disminuyen su masa Repaso y resumen Problemas de repaso
CAPITULO QUINCE CINEMATICA DEL SOLIDO R~GIDO 15.1 Introduccion 15.2 Traslacion Rotacion alrededor de un eje fijo 15.3 15.4 Ecuaciones que definen la rotacion de un cuerpo rigido alrededor de un eje fijo Movimiento plano Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano Centro instantheo de rotacion en el movimiento plano Aceleracion absolutaj relativa en el movimiento plano Analisis del movimiento plano mediante un parametro Velocidad de variacion de un vector con respecto a un sistema de rotacion Movimiento plano de una particula con relacion a un sistema en rotacion. Aceleracion de Coriolis Movimiento con un punto fijo Movimiento general Movimiento tridimensional de una particula respecto a un sistema en rotacion. Aceleracion de Coriolis Sistema de referencia en el movimiento general Repaso y resumen Problemas de repaso
CAP~TULO DIECISEIS MOVlMlENTO PLAN0 DEL SOLIDO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACIONES 16.1 Introduccion 16.2 Ecuacion del movimiento de un cuerpo rigido 16.3 Momento angular de un solido rigido en movimiento

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plano

16.4 *16.5 16.6 16.7 16.8

Movimiento plano de un solido rigido. Principio de d'Alembert Una observation acerca de 10s axiomas de la mecanica de 10s solidos rigidos Solucion de problemas relacionados con el movimiento de un solido rigido Sistemas de solidos rigidos Movimiento plano vinculado Repaso y resumen Problemas de repaso

CAP~TULODlEClSlETE MOVlMlENTO PLAN0 DEL SOLIDO RIGIDO: METODOS D LA ENERG~A DEL MOMENT0 E Y

Introduccion Teorema de las fuerzas vivas para el solido rigido Trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre un solido rigido Energia cinetica de un solido rigido en movimiento plano Sistemas de solidos rigidos Conservacion de la energia Potencia Principio del impulso y del momento para el movimiento plano de un solido ngido Sistemas de solidos rigidos Conservacion del momento angular Percusiones + Cheque excentrico Repaso y resumen Problemas de repaso
CAPITULO DlEClOCHO CINETICA DEL SOLIDO RIGIDO

EN TRES DiMENSlONES *18.1 Introduccion *18.2 Momento angular de un solido rigido en tres dimensiones *18.3 Aplicacion del princlpio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido Energia cinetica de un solido rigido en tres *18.4 dimensiones V8.5 Movimiento de un solido rigido en tres dimensiones *18.6 Ecuaciones de Euler del movimiento. Extension del principio de d'Alembert al movimiento de un solido rigido en tres dimensiones *18.7 Movimiento de un solido rigido alrededor de un punto fijo *18.8 Rotacion de un solido rigido alrededor de un eje fijo

*18.9 Movimiento de un giroscopo. ~ n g u l o s Euler de *18.10 Precesion uniforme de un giroscopo *18.11 Movimiento de un solido de revolution no sujeto
a ninguna fuerza Repaso y resumen Problemas de repaso

Vibraciones sin amortiguamiento 19.2 Vibraciones libres de particulas. Movimiento armonico simple 19.3 Pendulo simple (solucion aproximada) *19.4 Pendulo simple (solucion exacta) 19.5 Vibraciones libres de solidos rigidos 1. 9 6 Aplicacion del principio de la conservation de la energia 19.7 Vibraciones forzadas Vibraciones amortiguadas

*19.8 Vibraciones libres amortiguadas *19.9 Vibraciones forzadas amortiguadas *lg.lO Analogias elktricas
Repaso y resumen Problemas de repaso
Apendice A Apendice B Algunas definiciones propiedades utiles del algebra vectorial Momentos de inercia de masas INDICE RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS DE NUMERO PAR

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Fotografia de la portada

Tren de alta velocidad (TGV, Train a Grande Vitesse) diseiiado y construido por 10s Ferrocarriles Nacionales Franceses. Cada tren consta de ocho vagones de pasajeros y dos locomotoras d e 3.1 5 0 k W d e potencia que funciona c o n corriente alterna de 2 5 kV. Alcanzan velocidades superiores a 10s 2 7 0 k m / h (168 m i / h ) por una via especial entre Paris y Lyon; estos trenes pueden circular por vias normales a velocidad reducida y proporcionan conexiones rapidas y directas entre mas de 40 ciudades francesas y suizas. (Fotografia de Richard Kalvar, Magnum.}

Prefacio
El objetivo principal de un primer curso de mecanica debe ser desarrollar en el estudiante de ingenieria la capacidad de analizar cualquier problema en una forma I6gica y simple, y aplicar principios bbicos bien conocidos en su soluci6n. Se espera que este texto, junto con el volumen anterior Mecanica veciorialpara ingenieros: esiaiica, ayudarh al profesor a alcanzar este objetivo. i El Algebra vectorial se introdujo al principio del primer tomo y se us6 en la presentaci6n de 10s principios basicos de la esthtica y en la soluci6n de muchos problemas, especialmente de casos en tres dimensiones. En forma similar se introducirh el concept0 de la diferenciaci6n de vectores a1 principio de este volumen; en la exposici6n de la dinhmica se usarh el anhlisis vectorial. Este enfoque conduce a la deducci6n mas concisa de 10s principios fundamentales y hace posible analizar muchos problemas de cinemhtica y cinetica que no podrian resolverse usando metodos escalares; no obstante, como en este texto se hace hincapie en la correcta comprensi6n de 10s principios de la mecanica y sus aplicaciones a la soluci6n de problemas en ingenieria, el anhlisis vectorial se presenta s6lo como una herramienla suplementaria. Una de las caracteristicas del enfoque usado en estos volumenes es que se diferencia claramente entre la mecanica de laspariiculas y la mecanica de 10s sblidos rigidos, lo que permite considerar aplicaciones practicas sencillas desde el principio y posponer la introducci6n de conceptos mas dificiles. En el libro de esthtica se trat6 primero la esthtica de las particulas y se aplic6 inmediatamente el principio del equilibria a situaciones practicas en las que intervienen s6lo fuerzas concurrentes; despues se consider6 la estatica de 10s solidos rigidos; fue entonces cuando se introdujeron 10s productos vectorial y escalar de dos vectores y se emplearon para definir el momento de una fuerza con respecto a un punto y con respecto a un eje. En este volumen se sigue la misma divisi6n: se introducen 10s conceptos basicos de fuerza, masa y aceleraci6n. 10s de trabajo y energia y 10s de impulso y momento lineal, y se aplican primero a problemas solo con particulas. Asi 10s estudiantes pueden familiarizarse con 10s tres metodos basicos usados en la dinamica, y aprender sus respectivas ventajas antes de enfrentarse a las dificultades asociadas con el movimiento de 10s solidos rigidos.

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f A m b m textos eslan disponibles en un solo volumen, Mecanica vecrorralpara inRenreros: esra/rca .v drnamica, cuarta edici6n.

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Como este texto esth estructurado para un primer curso de dinamica, 10s conceptos nuevos se presentan en tkrminos sencillos y cada paso se explica detalladamente. Por otra parte, el estudiar 10s aspectos mas amplios de 10s problemas considerados y hacer hincapie en 10s metodos de aplicacibn general, se logrb plena madurez del planteamiento. Por ejemplo, el concept0 de la energia potencial se analiza en el caso general de una fuerza conservativa; asi mismo tambien se organizb el estudio del movimiento plano de 10s cuerpos rigidos, de mod0 que condujera en forma Ibgica al estudio de su movimiento general en el espacio. Esto es valido tambien tanto en cinematica como en cinetica, donde el principio de equivalencia de las fuerzas externas y las fuerzas inerciales se aplica directamente a1 analisis del movimiento en un plano, con lo cud se facilita la transicibn al estudio del movimiento tridimensional. Se resaltb el hecho de que la mechnica es esencialmente una ciencia deducfiva que se basa en unos cuantos principios fundamentales. Las derivaciones se presentan en su orden Ibgico y con todo el rigor necesario a este nivel. Pero como el proceso de aprendizaje es altamente inducfivo, se consideraron primero aplicaciones sencillas; en esta forma la dinhmica de las particulas precede a la dinamica de 10s solidos rigidos y, respecto de estos, 10s principios fundamentales de la cinetica se aplican primero a la solucibn de 10s problemas de casos bidimensionales que el estudiante puede conceptuar m b facilmente (Caps. 16 y 17), mientras que 10s problemas de casos tridimensionales se dejan para el capitulo 18. La cuarta edicibn de Mecanica veclorial para ingenieros mantiene unificada la presentacibn de 10s principios de la cinittica que caracterizaron a las dos ediciones anteriores. Los conceptos de momento lineal^ y angular se introducen en el capitulo 12, de mod0 que la segunda ley de Newton de movimiento puede presentarse no solo en su forma convencional F = ma, sino tambien como una ley que relaciona la suma de fuerzas que actuan sobre una particula y la suma de sus momentos con la derivada temporal del momento lineal y angular de la particula. Esto permite una introduccion adelantada del principio de conservacion del momento lineal y una exposicion mas comprensible del movimiento de una particula sujeta a una fuerza central (Sec. 12.9). Dos caracteristicas mas importantes aun: que esta presentacion puede ampliarse inmediatamente para abarcar el estudio del movimiento de un sistema de particulas (Cap. 14), y conduce a un anlilisis mlis conciso y unificado de la cinetica de 10s solidos rigidos en dos y tres dimensiones (Caps. 16 al 18). Los diagramas de solido libre se introdujeron a1 principio en esr i ~ i c a e usaron no sblo para resolver problemas de equilibrio, sino y tambien para representar la equivalencia de dos sistemas de fuerzas o, en fornia mas general, de dos sisternas de vectores. La ventaja de esre plantearniento se rnanifiesta en el estudio de la dinarnica de 10s solidos rigidos, donde se usa para resolver problemas de casos tridimensionales y bidimensionales. Haciendo hincapit. en "las ecuaciones de diagrama de solido libre" y no en las ecuaciones algebraicas de rno\i~nienro norrnalcs, puede lograrse una cornprensi6n mas cornplera e inruiti\n dc los principios fundamentales de la dinamica. Esta presenracihn, clue bc in~rodi~jo primera vez en 1962 en la prirnera edici6n de pm Mecanica veclorial para ingen~eros,ha ganado amplia aceptacihn

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entre 10s maestros de rnechnica en Estados Unidos. Por ello, en la resoluci6n de todos 10s problemas resueltos, en esta edici6n se prefiri6 ese metodo y no el del equilibrio dinarnico y las ecuaciones de rnovimiento. Se emplean tambikn flechas de color para distinguir entre las fuerzas y 10s otros elernentos de 10s diagrarnas de solido libre. Esto facilita a 10s estudiantes la identificaci6n de las fuerzas que actuan sobre una cierta particula o un solido rigido, y seguir el desarrollo de 10s problernas resueltos y otros ejernplos dados en el texto. Por la tendencia actual entre 10s ingenieros estadounidenses de adoptar el sistema international de unidades (unidades metricas del SI), las unidades del SI que se usan con mayor frecuencia en la mecanica se introdujeron en el capitulo 1 de Est6tica, se estudian en el capitulo 12 de este volurnen y se usan en todo el texto. Los datos de aproximadamente la rnitad de 10s problernas resueltos y de 60% de 10s problernas que el estudiante realizara corno tareas se han planteado en estas unidades, mientras que el resto se enuncia en unidades del sisterna inglks; 10s autores consideran que esta presentacibn satisfara mejor las necesidades de 10s estudiantes que ingresen a la carrera de ingenieria durante el periodo de transicibn de un sistema de unidades a1 otro. Tambien debe reconocerse que este paso vincula mas elernentos que el uso de factores de conversi6n. Como el sistema de unidades del SI es un sistema absoluto basado en las unidades de tiernpo, longitud y masa, mientras que el sistema inglks es un sistema gravitational que se basa en las unidades de tiernpo, longitud y foerza, se requieren diferentes planteamientos para la soluci6n de muchos problernas. Por ejernplo, cuando se usan unidades del St, un solido se especifica generalmente por su masa expresada en kilogramos; en la mayor parte de 10s problemas de la estatica fue necesario deterrninar el peso del cuerpo en newtons y se requiri6 un chlculo adicionsl para este proposito. Por otra parte, cuando se usan las unidades del sistema ingles, un solido se especifica por su peso en libras y en problernas de dinamica se requiere un calculo adicional para determinar su rnasa en slugs (o Ib-s2/ft).Es por esto que 10s autores estiman que 10s problemas de tarea deben incluir ambos sisternas de unidades, pero, la distribuci6n real de estos problemas entre 10s dos sistemas de unidades, ha de quedar a criterio del profesor, quien proporcionara un numero suficiente de problernas de cada tipo a fin que puedan integrarse cuatro listas cornpletas de problernas de tarea, en 10s cuales haya de 50% a 75% de problernas en unidades del SI. Si se desea, pueden seleccionarse tarnbien dos listas cornpletas de problernas de tarea a partir de 10s problernas que usan unidades del SI unicarnente, asi corno otras dos listas de problernas con unidades del sistema ingles. Se han incluido varias secciones opcionales, indicadas con asreriscos para que el estudiante las distinga con facilidad de las que forman la parte principal del curso basico de dinamica; talev secciones pueden ornitirse sin perjudicar la cornprensibn del resto del tesro. Los temas tratados en estas secciones adicionales incluyen rnetodos graficos para la soluci6n de problemas de rnovirniento rectilineo, la trayectoria de una particula bajo la accibn de una fuerza central, la deteccibn de corrientes de fluido, problemas en 10s que intervienen la propulsion a chorro y de cohetes. la cinernlitica y cinetica de solidos

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Prefac~o

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Prefacio

rigidos en Ires dimensiones, vibraciones mechnicas amortiguadas y analogias elkctricas. Estos temas pueden ser de especial interes en un curso universitario de dinhmica de segundo aRo. El material y la mayor parte de 10s problemas presentados en este volumen no requieren conocimientos matemhticos previos d s complejos que 10s del dgebra, trigonometria, cdculo elemental y 10s elementos del algebra vectorial presentados en 10s capitulos 2 y 3 del volumen de estatica. t Sin embargo, 10s problemas especiales incluidos y ciertas secciones (como las 19.8 y 19.9 acerca de vibraciones amortiguadas) que exigen un conocimiento mas avanzado del calculo, s61o deberan asignarse si el estudiante-posee conocimientos matemhticos adecuados. Cada capitulo comienza con una secci6n de introduccibn que fija el prop6sito y 10s objetivos del mismo y que describe en terminos sencillos el material por estudiar y su aplicaci6n a la soluci6n de problemas de ingenieria. La parte principal del texto se divide en unidades, cada una de las cuales consta de una o varias secciones de teoria, uno o varios problemas resueltos y gran numero de problemas para dejarse de tarea. Cada unidad corresponde a un tema bien definido y generalmente puede desarrollarse en una lecci6n; no obstante, es posible que en algunos casos el profesor decida dedicar mhs de una lecci6n a algun tema especifico. Los problemas resueltos esthn presentados de la misma manera en que 10s estudiantes resolverhn 10s problemas que les asignen; por ello tienen el doble prop6sito de ampliar el texto y demostrar el tipo de trabajo limpio y ordenado que deben cultivar 10s estudiantes en sus propias soluciones. La mayor parte de 10s problemas para tarea son practices y atractivos a 10s estudiantes de ingenieria; sin embargo, se idearon principalmente para ejemplificar la aplicaci6n de la teoria presentada en el texto y ayudar a que 10s estudiantes comprendan 10s principios basicos de la mechica. Los problemas estan agrupados de acuerdo con 10s elementos te6ricos que ilustran y se presentan en orden de dificultad creciente; 10s que requieren atenci6n especial esthn indicados con asteriscos. A1 final del libro se dan las respuestas a todos 10s problemas listados con numero par. Los autores agradecen 10s numerosos comentarios y sugerencias propuestos por quienes han usado las ediciones anteriores de Mecanica para ingenieros y de Mecanica vectorial para ingenieros. Ferdinand P. Beer E. Ru$sell John51on. J r .

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t Para cornodidad del lccror \c han rewrnido en el Apendice A, al final dc csre i o lunicn, alguna\ dcfinicionc\ y propicdadc\ i ~ l i l c dcl algebra dc veclore\. Ade~rii\,c11cI \ apendice H \c han rcproducido la\ \elcccio~ic\dc la 9.1 I a la 9.17 dcl \ . o i u ~ ~ dc ~ .i\ I ~ I I ic E ca, quc c\tudian lo\ rnorncnrw dc ~nercia nia\a\. dc

Lista de simbolos

Aceleracion Constante; radio; distancia; semieje mayor de una elipse Aceleraci6n del centro de masa Aceleraci6n de B relativa a un sistema en translacion con A Aceleracion de P relativa a un sistema 5 en rotaci6n Aceleracion de Coriolis Reacciones en 10s soportes y uniones Puntos Area Ancho; distancia; semieje menor de una elipse Constante; coeficiente de amortiguamiento viscoso Centro instantaneo de rotacion; capacitancia Distancia Vectores unitarios a lo largo de la normal y de la tangente Vectores unitarios en las direcciones radial y transversal Coeficiente de restitution; base de 10s logaritn~os nat urales Energia mecanica total; voltaje o tensi6n Frecuencia, funcion escalar Fuerza; fuerza de rozamiento Aceleracion de la gravedad Centro de gravedad; centro de masa; constante de gravitation Momento angular por unidad de masa Momento angular con respecto al punto 0 Derivada temporal del momento angular H, con respecto a un sistema de referencia de orientacion fija Derivada temporal del momento angular H, con respecto a un sistema de referencia giratorio Gxyz Vectores unitarios a lo largo de 10s ejes de coordenadas Corriente Mornento de inercia Momento de inercia central Producto de inercia Momento polar de inercia

vector Derivada temporal del vector P con respecto a un sistema de coordenadas de orientation fija Carga electrica Fuerza.. y.I Velocidad de P rclali~a un sislema giratorio . vector Derivada temporal del vector Q con respecto a un sistema de orientacibn tija Derivada temporal del vector Q con respecto a1 sistema Oxyz Vector de posicibn Vector de posicion de B relativo a A Radio. distancia. z respecto a1 tiempo .xvi Radio de giro Radio de giro central Longit ud Momento lineal Longitud. energia cinetica Velocidad variable Trabajo Velocidad Velocidad del centro de gravedad Velocidad dc B rclativa a un si\tcma de referencia en traslacibn con . inductancia Masa Masa por unidad de longitud Par. resistencia Vector de posicion Longitud del arco Tiempo.inl C'arga pnr u~liclaclclc lorlgir ud Peso. coordenada polar Fuerza resultante. direccihn tangcncial Fuerm Tension. distancias Derivadas de las coordenadas x. masa de la Tierra Momento con respecto a1 eje OL Direccion normal Componente normal de la reaccion Origen de coordenadas Frecuencia circular Fuerza.7 a Producto vectorial Volumcn. espesor. carga Coordenadas rectangulares. crwrgia poccll~. reaccibn Radio de la Tierra. vector resultante. momento Momento respecto al punto 0 Momento resultante respecto al punto 0 Modulo de un par o momento.

angulo de fase. angulo Diferencia de fase Angulo de Euler Velocidad angular Frecuencia circular de la vibracion forzada Velocidad angular de un sistema de referencia xvii Lista de simbolos . radio de curvatura Periodo.Coordenadas rectangulares del centro de gravedad. angulo. period0 orbita Angulo de rozamiento. angulo de Euler. Angulo de Euler. o centro de masa Aceleracibn angular Angulos Peso especifico Elongacibn Excentricidad de una seccion conica o de una orbita Vector unitario a lo largo de una linea E ficiencia Coordenada angular. coordenada polar Coeficiente de rozamiento Densidad.

Sin embargo. Mientras el estudio de la estiitica se remonta al tiempo de 10s fi16sofosgriegos.el estudio de la geometria del movimiento y se ra relacionar el desplazamiento.Cinematica de particulas 11. que es la parte de la meciinica que se encarga del aniilisis de 10s cuerpos en movimiento. la velocidad.l. El analisis de tales movimientos se realizara en capitulos posteriores que se encargan de la dinamica de 10s solidos rigidos. El uso de la palabra particulas no implica que yayamos a limitar nuestro estudio al de pequefios corpusculos. cohetes o aviones. es decir. la primera contribuci6n importante a la diniimica fue hecha por Galileo (1564-1642). d . el capitulo 1 1 se dedica al estudio de la cinematica de las particulas. Los capitulos del 1 al 10 se dedicaron a la estdtica. En la primera parte del capitulo 11 analizaremos el movimiento 0. al anidisis de los cuerpos en reposo. la aceleraci6n iempo sin hacer referencia a la causa del movimiento. Analizando a 10s solidos como particulas indicamos que solo consideraremos su movimiento como un todo. Comenzaremos ahora el estudio de la dindmica. existen casos en que tal rotacion no es despreciable y 10s solidos no pueden entonces considerarse como particulas. despreciando cualquier rotaci6n con respecto a su propio centro de gravedad. Los experirnentos de Galileo sobre cuerpos uniformemente acelerados condujeron a Newton (1642-1727) a formular sus leyes fundamentales del movimie La diniimica se divide en dos partes: 1) inematica ue es.Introduction a la dinamica. la cinttica se usa para predecir el movimiento causado por fuerzas conocidas 'o para determinar las fuerzas necesarias para producir un cierto movimiento. su masa y su movimiento. s610 quiere decir que en estos primeros capitulos estudiaremos el movimiento de 10s solidos -posiblemente tan grandes como automoviles.sin importarnos su tamafio. en especial. y cinktica ue es el estudio de la relaci6n existente entre las fuerzas actuando so&e un cuerpo. En 10s capitulos del 11 al 14 se estudia la dinamica de las particulas y.

l b es x' = . La trayectoria del movimiento puede expresarse'en la forrna de una ecuacibn en x y f. mientras que la coordenada correspondiente a P' en la figura 1I . velocidad y aceleracibn. En la secci6n 11. e introduciremos el concepto de movirniento relativo de una particula con respecto a otra. Las unidades que se usan mas generalrnente para medir la coordenada de posicibn x son el metro (m) en el sistema de unidades SI. tl 1 rn 1.10 y se agregara a nuestras herramientas matemiticas.7 y 113).2 m. Posici611.1 11.4 y 11.6.5). Cuando se conoce la coordenada de posicibn x de una particula en todo valor del tiempo i.11). Luego estudiarernos en la seccibn 1I .* y el . el concepto de la derivada de una funcibn vectorial se introduciri en la seccibn 11. En cualquier instante f.12 consideraremos el movimiento de una particula en relacibn con un sistema de referencia en traslacibn. o en la forrna de una grafica de x en funcibn de f corno se rnuestra en la figura 11.14. Se dice que una particula que se mueve a lo largo de una linea recta tiene un movimienfo recfiheo. Como la posicibn. escogemos un origen fijo 0 sobre la linea recta y una direccibn positiva a lo largo de la linea. La primera parte de este capitulo termina con un estudio de los d t o d o s grAficos de 6 s i s y sus aplicaciones a la solucibn de varios problemas relacionados con el movimiento rectilineo de particulas (secciones 11. la velocidad y la aceleracibn de una particula se definirh corno cantidades vectoriales. Por ejernplo. corno x = 6f2 .rectilineo de una particula.6 el movimiento simultheo de varias particulas. En la seccibn 11. Considerarernos entonces unos ejernplos en donde el movimiento de una particula se define por las componentes rectangulares de su velocidad y aceleracibn. la coordenada de posicion correspondiente a P e n la figura 11. Finalmente analizaremos el movirniento curvilineo de una particula en terrninos de componentes distintas a las rectangulares. las cornponentes radial y transversal de su velocidad y aceleracibn. dependendo si P se alcanza desde 0 moviendose a lo largo de la linea en la direction positiva o negativa. Desputs de haber estudiado el movimiento de una particula por 10s rnktodos generales de anhlisis. I Fig. l a es x = + 5 rn. 11. Medimos la distancia x de 0 a P y la a n o r n o s con un signo m b o con uno de menos. se analizarh el movimiento de un proyectil (seccibn 1 1. Para definir la posicibn P de la particula. en este punto. en la seccibn 11. velocidad y aceleracibn de una particula conforrne ksta se mueve a lo largo de una linea recta. con su s i p 0 apropiado. En la segunda parte de este capitulo analizaremos el movimiento de una particula cuando se mueve a lo largo de una trayectoria curva. La distancia x.f3. que son el movimiento uniforme y el movimiento uniformemente acelerado de una particula (secciones 11. determinaremos para cada instante la posicibn. consideraremos dos casos particulares importantes. decimos que se conoce el rnovimiento de la particula. define completarnente la posicibn de la particula y se le Uama coordenada de posicidn de la particula considerada.2. la particula ocupara una cierta posicibn sobre la linea recta.13 introduciremos las componentes tangencial y normal de la velocidad y la aceleraci6n de una particula y. es decir.

Si se trabaja con las unidades del sistema ingles. 11. Considerese la posicion P ocupada por la particula en el instante t y la correspondiente coordenada x (Fig. P' + at) . por definicibn. . 1 1. 11. necesirarnos especificar unicamcnte cl hentido ! cl rn0dulo dc la \elocidad: esto puede h x e r s e en h r m a con\eriienre usando una canridad escalar con un signo + o .2). es decir.4 I I (t + At) - K . 11. a la derivada de x con respecto a 1. . Cornparese con la seccibn I . que la particula se mueve en la direccibn positiva (Fig.3h). -f Un valor positivo de v indica que x aumenta. escogiendo intervalos de tiempo At y desplazamientos Ax cada vez mas cortos Velocidad instantanea = u = Ax lim At-0 At La velocidad instantanea se expresara tambikn en m/s o ft/s.4). es decir.3a). La velocidad media de la particula en el intervalo de tiempo A t se define corno el cociente del desplazamiento A x y el intervalo de tiempo At Velocidad media = 477 1 1. un valor negativo de v indica que x disminuye. Sea P la posicion ocupada por la particula en un instante posterior t + At. 11. PosIcl6n. A x se expresa en pies y A t en segundos. de manera que la velocidad media estara expresada en metros por segundo (m/s). escribimos La velocidad v se representa con un numero algebraic0 que puede ser positivo o negativo. 11.pie (ft) en el sistema inglks. f Corno verernos en la seccibn 11. Sin embargo. que la particula se mueve en la direccion negativa (Fig..3.2 1. r pI ( t ) ct Fig.x Si se emplean unidades del SI. La rnisrna consideraci6n se aplicara a la aceleracihn de una parricula en el rnovimiento recrilineo. Considerese la velocidad c de la particula en el instante t y tambien su velocidad + A c en un instante posterior I + Ar (Fig. el cual sera positivo o negativo dependiendo si P esta a la derecha o a la izquierda de P.9. la velocidad es realrnente una canridad vectorial. Ax se expresa en metros y At en segundos.2. El tiempo t se medira generalmente en segundos (s). La velocidad instantanea u de la particula en el instante t se obtiene de la velocidad media. corno aqui esrarnos considerando el rnovirnienro rectilineo de una particuia donde la velocidad de esra tiene una direccibn conocida y fija. la coordenada de posicion de P' puede obtenerse agregando a la coordenada x de P el pequeiio desplazamiento A s . velocldad y aceleracl6n Ax At . 11. asi que la velocidad media estarh dada en pies por segundo (ft/s). La acelerucicitz media de la particula en el intervalo de tiempo A t se define por el cociente de Ar y Ar Aceleracion media b) Fig.3 (t) Fig. Observando que el limite del cociente es igual.

Por ejemplo. 11. t Un valor positivo de a indica que la velocidad (es decir.5~) o que se estk moviendo m b rlpido en la direcci6n negativa (Fig.56). por tanto. por definici6n. 11Sd). sustituyendo u de (11. mientras que en las partes a y d esta realmente acelerada (es decir.ClneMcu de particubs Si se emplean unidades del SI.1) y (1 1. la derivada de v con respecto a t y mide la variaci6n de la velocidad en el tiempo. Si se emplean unidades del sistema ingles. 11. l). 11. en ambos casos Av es positiva.2). ya sea que la particula se estt moviendo m b lentamente en la direcci6n positiva (Fig.i (1 Puede obtenerse otra expresi6n para la aceleraci6n eliminando la diferencial dt en las ecuaciones (I 1. El termino deceleracion se emplea algunas veces para referirse a a cuando la velocidad de la particula (es decir.2). Q aceleraci6n a se representa por un numero algebraico que puede ser positivo o negativo. Av estarb expresada en m/s y At en segundos. el numero algebraico v) aumenta. Esto puede significar que la particula se esta moviendo m& rlpidaen la direcci6n positiva (Fig. se mueve mas rapido). Av estara en ft/s y At en segundos. asi que la aceleracion media estara en m/s2.1) obtenemos dt = dx/v y sustituytndolo en (1 1. la magnitud de v) disminuye. El limite del cociente es.5 tVtase la nota a1 pie de la pagina 435. la particula de la figura 11.50) o que se esta moviendo m b despacio en la direcci6n negativa (Fig. La aceleracion instantanea a de la particula en el instante t se obtiene de la aceleracion media escogiendo valores de At y Au cada vez mas pequeiios Au Aceleraci6n instantlnea = a = ljm A t 4 At La aceleraci6n instantanea tambitn se expresarl en m/s2 o ft/s2. Un valor negativo de a indica que la velocidad disminuye. Escribimos o sea. entonces la particula se esta moviendo mls lentamente. la aceleracion media se expresara en ft/s2. .5 decelera en las partes b y c. escribimos 4 Fig. Despejando dt en (1 1. 11. .

la pendiente de la curva x-t a un cierto tiempo es igual al valor de v en ese tiempo y la pendiente de la curva v-t a igual al valor de a. puede dividirse en cuatro etapas: 1. la pendiente de la curva de v-t debe ser cero en t = 2 s. La velocidad v a cualquier tiempo t se obtiene derivando x con respecto a t La aceleraci6n o se obtiene derivando otra vez con respecto a t La coordenada de posicion. La particula continlia movihdose en la direcci6n negativa. ConsidCrese una particula que se mueve en linea recta y sup6ngase que su posici6n 6 t h definida por la ecuaci6n x 479 4 4.Ejemplo. desde el reposo y con una aceleracion pasitiva. Flg. que la particula no se mueve a lo largo de ninguna de estas c u ~ a ssin0 en linea recta. v y o son todas positivas. x. Las curvas obtenidas se conocen como las curvar del movimiento. En t = 4 s. la tangente a la curva x-t debe ser horizontal en esos dos valores de I. Desde t = 2 s hasta t = 4 s. la acderaci6n a cero. Por ejemplo. velocldad y aceleracl6n = fjt' .t 3 donde t se expresa en segundos y x en metros. un cuerpo en caida libre tendrP una aceleracibn constan- . Vimos en la secci6n anterior que el movimiento de una particula se conoce cuando se sabe su posicibn para cualquier valor del tiempo I . v es positiva per0 o a negativa. derivada de una funci6n mide la pendiente de la curva correspondiente. su coordenada x es enton- ces cero mientras que la distancia total recorrida desde el comienzo del movimiento es de 64 m. 4.6 11.2. La particula parte del origen. x = 0. Desdc t = 0 hasta t = 2 s. Con esta accleracibn la pardcula adquiere urn vdocidad pasitiva y x m u m en la direcci6n pasitiva. 2. la particula continua movihdose en la dircfci6n positiva. la velocidad alcanza un mhximo en ese instante. TambiCn. Como la . Como o = 0 para t = 2 s. la particula 6 t h acelerada y se mueve en la direcci6n negativa aumentando su velocidad.6 muestra que el movimiento de la particula desde t = 0 hasta t = or. Para valores de t mayores de 6 s. la velocidad y la aceleracion se han dibujado en funci6n de t en la figura 1 1. Con mayor frecuencia las condiciones del movimiento se especificaricn por el tipo de aceleraci6n que posee :a particula. x. 3.3. la velocidad ha alcanzado su m b h o valor.6. v y o serAn todas negativas. Posici6n. alejandose de 0 cada vez m b riipido. como v = 0 en t = 0 y en t = 4 s. Un estudio de las tres curvas de movimiento de la figura 11. Deteminacidn del mwimiento de una particula. p r o en la pdctica muy rararnente se define un movimiento por una relaci6n entre x y i. A partir de entonces tanto v como 0 son negativas. la particula pasa por el origen. 11. sin embargo. Debe tenerse presente. la coordenada de posicibn x ha alcanzado su mbimo valor. per0 cada vez mas lentarnente: la particula esta decelerando. En t = 2 s. la velocidad es cero. En t = 6 s.

La coordenada de posici6n x. la accleraci6n de la particula puede expresarse como una funci6n de una o tnAs de las variables x. Para definir univocamente a1 movimiento de la particula es necesario especificar las condiciones iniciales del movimiento. que corresponde a un movimiento uniformemente acelerado. escribimos do = a dt f do =. Despejamos ahora dx de (1 1. Se estudiaran dos casos particulares importantes con mayor detalle en las secciones 11.1): y sustituimos la expresi6n que acabamos de obtener para v . se obtiene asi en funcion de t.5: el primer0 cuando a = 0.480 C i n e m w do particulas te dirigida hacia abajo e igual a 9. etc.4 y 1 1. Entonces integramos ambos miembros: el izquierdo con respecto a x desde x =x. Des- pejando dv de (1 1.2 ft/s2. el movimiento esta completamente deterrninado. de la velocidad y el valor x. Consideraremos tres clases comunes de movimiento 1. correspondiente a un movimiento uniforme y el segundo cuando a = constante. hasta x = x y de la derecha con respecta a t desde t = O hasta t = t.2) y sustituyendof(t) en lugar de a .. Esto se debe al hecho de que hay muchos movimientos que corresponden a la aceleracibn dada a = f(t). y 10s limites superiores correspondientes a t = t y v = v.f ( t )dt que define a v en funci6n de t. el valor v. Debe notarse que se introducirh una constante arbitraria como resultado de la integraci6n. La aceleracidn es una funci6n conocida de t. v y t. Sustituyendo las integrales indefinidas por integrales dejnidas con limites inferiores correspondientes a las condiciones iniciales t = 0 y v = v. es decir. ( t )dt Integrando ambos miembros obtenemos la ecuaci6n J. En general.81m/s2. a = At).tro = J. de la coordenada de posici6n en t = 0. Para determinar la coordenada de posici6n x en tkrminos de t sera necesario entonces realizar dos integraciones sucesivas. . una masa unida a un rcsorte que ha sido estirado tendrA una aceleracibn proportional a la elongaci6n instantanea del resorte medida desde la posici6n de equilibria. escribimos que nos da a v en funci6n de t. o 32.

la integracibn de la segunda ecuacibn nos proporcionar una relacibn entre u y x. Entonces podemos integrar ambos miembros y obtener la relacibn deseada entre x y t. La aceleraci6n es una funcidn conocida de x. Determinense la posicidn.40.9t2 + 24t-6. Reordenando la ecuacibn (11. donde x estd expresada en metros Y t . Cualquiera de estas relaciones A puede usarse con la ecuacibn (1 1. Problemas 11 .4). escribimos u do = a dx u do = f ( x ) dx 11. obtenemos que expresa a u en terminos de x. donde x estd expresada en metros y t en segundos. En ese oso podemos sustituir f(u) en lugar de a. y x.2 El movimiento de una particula estd definido por la re lacidn x = t3 .I El movimiento de una particula estd definido por la rela cidn x = t4 . 3. representan 10s valores iniciales de la velocidad y de la coordenada de posicibn. podemos integrar 'la ecuacibn. Despejamos dt en (1 1. velocidad y aceleracidn cuando t = 2s.1) para obtener la relacibn entre x y t que caracteriza al movimiento de la particula. a = Ax). a = f(u).1): y sustituimos la expresibn que acabamos de obtener para u. respectivamente. Si de nuevo u.2.3. La aceleraci6n es una funci6n conocida de u.12t2. Determinocion del mowmiento de una particula Como cada miembro contiene d l o una variable. para obtener cualquiera de las relaciones siguientes: La integracibn de la primera ecuacibn dara una relacibn entre u y t.4) y sustituyendof(x) por a. ya sea en (1 1. 11.2) o en (1 1.

.

2 m/s 6 = 22.28) = -22.2 m/s J r . obtenernos 10 .81(3. tenernos Sustituyendo este valor de v en la expresih v = d y / d t con la condicibn de que en t = 0. Cuando la pelota alcanza su maxima altura tenemos v = 0. c) el tiempo en el que la pelota golpeara el suelo y su velocidad correspondiente. Cuando la bola pega en el suelo.28 s corresponde a un tiernpo despuks de que el rnovimiento se inici6.9. El eje y que mide la coordenada de posicion (o altura) se escoge por su origen 0 sobre el suelo y su sentido positivo hacia arriba.81t =0 t = 1. h) M i x i m a altura. la altura. Sabiendo que la aceleracion de la pelota es constante e igual a 9. tenemos y = 0. Tracense las curvas v-t y y-I. El valor de la aceleraci6n y 10s valores iniciales de v y y son 10s indicados.81 m/s2 hacia abajo.PROBLEMA RESUELTO 11. y sustituyendo este valor de t en (I). tenernos u = 10 . encontramos .019s 4 Usando este valor de t = 1 . a) La vrlocidad J.9.2 Una pelota se lanza con una velocidad de 10 m/s dirigida verticalmente hacia arriba desde una ventana localizada a 20 m del suelo. yo = 20 rn. Sustituyendola en (I). 0 1 h en (2) tenernos C) L a bola golpea en el piso. Sustituyendo el valor de a en a = du/dt y tomando en cuenta que en t = 0. Sustituyendo en (2) obtenernos S61o la raiz t = + 3. uo = + 10 m/s. determinense: a) la velocidad v y la altura y de la pelota con respecto al suelo para cualquier tiempo t. b) la maxima altura alcanzada por la pelota y el valor correspondiente de t.

. nos da 0 " 0 k X x = %(1. Expresense: a ) v en terrninos de t.. Sustituyendo -kv por a en la f6rrnula fundamental que define a la qceleracibn.PROBLEMA RESUELTO 11.k k ( ) u = uo .k i r d x "0 u . a = dv/dt. Sustituyendo .e . Dibujense las curvas de rnovirniento correspondientes. que al sustituirla en la respuesta de la parte b. c) v en tkrrninos dex. es decir. el pist6n se mueve y el aceite es forzado a traves de 10s orificios en el ernbolo de tal rnodo que Qte y el canon se desaceleren en proporci6n a su velocidad.kx 4 Comprohhcidn. a = -kv. De la parte a obtenemos e-k' = d u o .u0 = -kx v = c. escribimos I b ) x en rerrninos de r. Este rnetodo puede usarse entonces corno una comprobaci6n.k d x o 00 Jvdu = .k t ) = % 1 .kx (cornprobaciones) . La parte c pudo haberse resuelto elirninando r de las respuestas obtenidas en las partes a y b. Como el call611 retrocede con una velocidad inicial vo.) uenrerminosdex. a ) u en rerminos de r.k v p a r a a e n a = vdv/dxpode- du = . b) x en terrninos de t. tener para v en v = Sustituyendo la expresi6n que acabarnos de ob&/dl tenernos .3 Piston Aceite El mecanismo de freno usado para reducir el retroceso em algunos cailones consiste esencialmente en un embolo que se fija al cafi6n y que puecie moverse en un cilindro fijo lleno de aceite.

Determinense el tiempo. b) la posici6n y la velocidad cuando t = 4 s y c) la distancia total recorrida por la particula desde t = 0 hasta t =4s. Determinense a) el tiempo para el cud la velocidad es otra vez cero. determinense la velocidad. 1 I -4 I 1 1.12 m/s. A 11. a) Sabiendo que u = -32 ft/s cuando t = 0 y que u = + 32 ft/s cuando t = 4s. 11. 11 . \ 11.8P + 5t + 15 con x expresada en pulgadas y t en segundos.I - . con x expresada en metros y t en segundos.4 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = 2t3 . la posici6n y la aceleraci6n cuando u = 0.La aceleracibn de una particula esth definida por la relaci6n a = -k/x.la velocidad de la particula es u = .13.7 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = 2t3 . x = 2t3 485 I .6t2 + 9t + 5. La particula estd inicialmente en x = 800 mm sin velocidad inicial y se observa que su velocidad es 6 m/s cuando x = 500 mm. 11. b) la posici6n de la particula cuando su velocidad es cero. .1 1 La aceleraci6n de una particula se define por la relaci6n a = kt2. Sabiendo que u = + 24 ft/s y x = 0 cuando t = 0.en segundos. determinese el valor de la constante k.8 La aceleraci6n de una particula esth definida por la relaci6n a = . Sabiendo que u = 0 y x = 15 m para t = 4 s.3t2. Las condiciones iniciales de la particula son: t = 0.4 pies/ s2. Determinese a) la velocidad de la particula cuando x = 500 mm. la posici6n y la aceleraci6n cuando u = 0. Deterrninense la posich. I 1. velocidad y aceleracidn cuando t = 5 s.11. con x expresada en metros y t en segundos. 1 1. b) Escribanse las ecuaciones de movimiento sabiendo tambidn que x = 0 cuando t = 4 s. . Determinense a) el valor de k y b) la velocidad de la particula cuando x = 250 mm. Para t = 0.6t2 + 10. I 1.I0 La relacidn que define a la aceleraci6n de una particula es a = 9 .5 El movimiento de una particula se define por la relaci6n 1 1.9 La relaci6n que define el movimiento de una particula es Problemas x = P . Calculense el tiempo.6 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = t3 . Se ha encontrado experimentalmente que u = 5 m/s cuando x = 200 mm y que u = 3 m/s cuando x = 400 mm.8 La aceleraci6n de una particula es directamente proporcional a1 tiempo t. la posici6n y la distancia total recorrida cuando t = 8 s.k r 2 . aceleraci6n y la distancia total recorrida cuando t = 5 s. velocidad y aceleraci6n en t = 3 s. escribanse las ecuaciones del movimiento de la particula. donde x esth expresada en pies y t en segundos.15t2+ 24t + 4.12P + 36t + 30 con x expresada en metros y t en segundos. '. Determinense a) t para que la velocidad sea cero y b) la posici6n y la distancia total recorrida cuando la aceleraci6n es cero.12 La aceleracibn de una particula se define por la relaci6n a = . con u = 0 y x = 5 m. Determinense: a) t para velocidad cero y b) la posici6n. Determinense la posici6n.

donde a se exprcsa en ft/s2 y v en ft/s. Encutntrense a) el valor de k de tal mod0 que u -= 15 in/s cuando x = 0 y x = 3 in cuando u = 0 y b) la velocidad de la particula cuando x = 2 in.18 La relaci6n que define la aceleraci6n de una particula es donde a esti expresada en i d s 2 y u en i d s . 1 1. 1 1.22 La aceleraci6n de una particula se define por medio de la relaci6n a = .14 La aceleraci6n de una particula en oscilaci6n se define por la relaci6n a = -kx. donde a esti expresada en m/s2 y x en metros.0. ~donde a estd expresada en m/s2 y u en ~. Determinese la distancia que la particula viajari: a) antes de que su velocidad disminuya a 10 ft/s y b) antes de pararse. donde a se expresa en in/s2.. La particula parte de la posici6n x = 0 desde el reposo. particula parte de t = 0 en x = 0 con una velocidad inicial u.4M1 + ku?). Sabiendo que la particula estd inicialmqte en reposo en x = 4 m. determinense a) la posici6n donde la velocidad es 14 m/s y b) la velocidad de la particula cuando x = 100 m.23 La aceleraci6n de una particula estd definida por la rela~ cion a = k ~ ' . 11. La particula parte de x = 0 con una velocidad de 25 ft/s y cuando x = 40 ft se encuentra que la velocidad es 20 ft/s. = 25 m/s la particula se para des- .19 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relaci6n a = -kv2. 11. La. b) escribase una ecuaci6n que defina la velocidad de la particula para cualquier valor de la distancia x que haya caido.20 ResuClvase el problema 11.y x en pulgadas. determinense a) la distancia que la particula viajari antes de detcnerse y b) el tiempo necesario para que la particula se pare. c) el tiempo requerido para que la velocidad de la particula se reduzca a1 1 % de su valor inicial.~.16 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relaci6n a = . Sabiendo que la particula parte del reposo en t = 0. b) la posici6n donde la velocidad es nuevamente cero y c) la posici6n donde la velocidad es mhima. 1 1. a) Demuestrese que la velocidad y la cooraenada de posicibn a cualquier tiempo t estin relacionadas poi la ecuaci6n (x/t) = G b ) Sabiendo que para v. 1 1. m/s.21 La aceleraci6n de una particula que cae a travts de la atmosfera esti definida por la relaci6n a = g( 1 -k2u2). = l/k se llama velocidad terminal? 11.19 suponiendo que la aceleraci6n de la particula esti definida por ka relaci6n a = -kv3. para a) k = 0 y b) k = 0. b) x = 1 m y c) x = 100 mm. Sabiendo que la velocidad inicial de la particula es 15 m/s en x = 0.0. detenninese la velocidad cuando x = 4 m. Sabiendo que u = 17 m/s cuando x = 0.4~ que para t = 0 la velocidad es 30 i d s .17 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relacion a = -60~-'.015.0 . c) iPor quC? v. 1 1. Sabiendo a = . c) k = .015.15 La relacidn que define la aceleraci6n de una particula es a = 25 . donde a se expresa en m/s2 y x en metros. 0 2 ~ ' .3 3 . Determinense a) la velocidad cuando x = 2 in.a) mukstrese que la velocidad en el tiempo t es u = (l/k) tanh(kgt).486 Cinematica de particulas 1 1. deterrninese la velocidad de la particula cuando a) x = 2 m. 11.

26 Fig.29 La aceleraci6n de un collarin que se rnueve en una linea recta esta definida por la relaci6n a = 50 sen t n t . P1 1. Si x = 0 para t = 0.18 km/s. determinense a) la distancia recorrida antes de que la particula se pare. determinense: a) la aceleraci6n inicial del proyectil y b) el tiernpo que tard6 el_proyectil en penetrar 3. Suponiendo que la velocidad del proyectil esta definida por la relacibn u = v. R es el radio de la Tierra y g es la aceleraci6n de la gravedad en la superficie de la tierra. 11. 11.24 La velocidad de una particula esta definida por la relacibn v = 8 0. P1 1. 1 ) se transforma en . v = 0 para r = w.debida la gravedad. b) 2000 rn/s y c) 11. Usando esta expresi6n calculese la altura alcanzada por una bala disparada verticalrnente hacia arriba sobre la superficie de la Tierra con las siguientes velocidades iniciales. (Sugerencia.25 Un proyectil entra a un rnedio resistente en x = 0 con una velocidad inicial v. 11. para la velocidad minima con la cual debe lanzarse una particula verticalmente hacia arriba desde la superficie de la Tierra para que no regrese a Csta. Sabiendo que x = 0 y u = 0 cuando t = 0. la velocidad u es constante y la ecuacih ( 1 1 .26 4. Movimiento rectilineo unitorme. = 1200 ft/s y viaja 4 in antes de pararse. deterrninense: a) las ecuaciones de rnovirniento.28 La aceleraci6n de una particula es a = k sen (nt/T). don& v se expresa en rn/s y x en metros.29 11.75 in en el rnedio resistivo.) 11.kx. b) la aceleraci6n en t = 0 y c) el tiernpo cuando x = 100 m..4. Por consiguiente. ObtCngase una expresibn para la velocidad de escape. En este movimiento la aceleracibn a de la particula es cero para cualquier valor de I .pubs de haber recorrido 50 rn. P11. donde a esta expresada en mm/s2 y t en segundos. es decir. Si tanto la velocidad corno la coordenada de posici6n de la particula son cero cuando t = 0.27 La aceleraci6n de una particula que esta cayendo hacia la ~ierra. c) la posici6n para t = 2T y 4 la velocidad media en el intervalo de t = 0 a t = 2T. donde r es la disa tancia desde el centro de la Tierra a la particula. Fig.02x. b) su posicion en t = 4 s y c) su velocidad media en el intervalo 0 < t <4s. donde v se expresa en ft/s y x en pies. deterrninense a) la velocidad rnhima del collarin.27 Fig. es a = -gR2/$. Problemas - 11. . b) la mkirna velocidad. El movimiento rectilineo uniforme es un tip0 de movirniento en linea recta que se encuentra con frecuencia en aplicaciones practicas.a aceleraci6n de la gravedad a una altura y sobre la superficie de la tierra puede expresarse corno donde a se rnide en m/s2 y y en metros. deterrninese la velocidad de la particula y el tiernpo cuando x = 30 rn. 1 1.= o = constante dx dt . a) 200 rn/s.

Sustituyendo este valor de v en (I I. + a t ) dt Tambien podemos usar la ecuaci6n (1 1. escribimos Sea x.4) y escribir v* dx = a = constante v dv = a dx lntegrando .2) se transforma en .5. do = u u0 JZ Jll clx . 11. tenemos [: dx = 4 t (v.x0 = v t Esta ecuaci6n puede aplicarse s6lo si se sabe que la velocidad de la particula es constante.488 Cinematic0 de particulas La coordenada de posicibn x se obtiene integrando esta ecuaci6n. El movimiento rectilineo uniformemente acelerado es otro tipo comun de movimiento.-. Movimiento rectilineo uniformemente acelerado.I). escribimos t jZdx 20 = v~ dt X . Sea xo al valor inicial de x.ambos miembros encontramos que J' r.a = constante dv dt La velocidad v de la particula se obtiene integrando esta ecuaci6n: donde vo es la velocidad inicial. el valor inicial de x e integrando. En a t e movimiento la aceleracibn a de la particula es constante y la ecuacibn (1 1.

.. La ecuacibn (1 1.8) relaciona a v y a x. la di ferencia x. Una aplicaci6n importante del movimiento uniformemente acelerado es el rnovirniento de un solido en caida libre. se conoce como la aceleracibn re- . pueden escribirse ecuaciones de movimiento independiente para cada particula.7). La derivada temporal de x es la velocidad relariva de B respecro de A y se representa por vBl. v. la ecuaci6n (1 1.4).6. El origen 0 del eje x debe definirse primer0 y escogerse una direcci6n positiva a lo largo del eje. La aceleracion de un solido en caida libre (usualmente representada por g) es igual a 9. Es irnportante recordar que las tres ecuaciones anteriores pueden usarse sdlo cuando se sabe que la aceleracidn de la parllcula es constanre.Las tres ecuaciones que hemos obtenido nos proporcionan relaciones utiles entre la coordenada de posici6n. En otras palabras. Siempre que sea posible. Escribimos Un signo positivo para x. la velocidad y el tiempo en el caso de un movimiento uniformemente acelerado. un signo negativo quiere decir que B esth a la izquierda de A. Si la aceleracibn de la particula es variable. significa que desde A se observa que B se rnueve en direcci6n positiva. Movimien to rela tivo de dos particulas. su movimiento debe determinarse de las ecuaciones fundamentales.. de acuerdo con los mktodos descritos en la secci6n 1 1..2 ft/s2. Movimiento de varias particulas. movikndose a lo largo de la misma linea recta (Fig.xA define a la coordenada de posicidn relariva de B respecto de A y se representa por x..3. c-do particulas se mueven independientemente a lo largo de la misma linea. . La derivada temporal de v. . esta direcci6n se usara para determinar 10s signos de a.. significa que B esth a la derecha de A.. 11. Imaginemosdos particulas. A y B.6) relaciona a v y a ! y debe usarse cuando se desea el valor de v correspondiente a un valor dado de 1.1) a la (1 1. un signo negativo significa que se le ve rnoverse en la direcci6n negativa. 11.81 m/s2 o 32. se miden desde el mismo origen. y x.7) relaciona a x y a I.. La ecuaci6n (1 1. Al derivar la ecuacion (11. debe usarse un mismo reloj y una misma cinta de medir.9) podemos escribir Un signo positivo para u .. de la (11. y x. Si las coordenadas de posici6n xA y x. el tiempo debe registrarse desde el rnisrno instante inicial para todas las particulas y 10s desplazamientos deben rnedirse desde el mismo origen y en la misma direcci6n. v. al sustituir 10s valores adecuados de a. o inversarnente. independientemente de la posicibn de A y de B respecto del origen.

1: a. decir.. solo por una constante y que. dx. Se dice entonces que 10s rnovimientos son interde pendientes. las longitude: de 10s segmentos DE y FG difieren de x. 0 = + %/A Movimientos interdependientes. dt 0 2vA+2r. dx. rccho dc las ccuaciona (1 1. solo por una constante escribimos xA + 2xB = constante Puesto que s6lo una de las dos coordenadas xA y xB puede escogersc arbitrariamente. .9. que pasan sobre las poleas. + 2 a B + a c = O f Nbtcsc que cl producto de 10s subindices A y B/A cmplcados cn el m~cmbro dc. En algunos casos la pc sicion de una particula dependera de la posicion de otra o de otra varias particulas. la suma de las longitudes de 10s segmentos AC.es decir. Observando que la longitud del segment0 AC difiere dl x. Clnem6tlca de particulas obtenernos t .t tiene un grodo de libertod. = constante Como dos de las coordenadas pueden escogerse arbitrariarnente. Derivando (I 1. . do 2-+2-+C=o dt dt dt o 2a.11 (11. si el bloque A se baja por una cant idad ArA..AxA . D E y FG e constante.9). de modo que debe satisfacerse la siguiente relacibn para las coordenadas de posici6n de 10s tres bloques: 2x.10) y ( I I . En el caso de 10s bloques de la figura 11. la posicion del bloque B en la figura 11. por ejemplo. la coordenada xB recibiri un increment0 AxB =-.9 podernos observar otra vez que la longitud de la cuerda que pasa sobre las poleas es constante.9 Cuando la relacibn existente entre las coordenadas de posici6n de varias partlculas es lineal. se cumple una relaci6n sernejante entre las velocidades y entre las aceleraciones de las particulas..lariva de B respecto de A y se representa por a. + 2xB + x. decimos que el sistema mostrado en la figura 11 . 2-+2-+-=o dt dt- dx.+oc=0 do. Fig. si a xA se le da un increment0 4 . el bloque B se elevara la rnitad de la misrna cantidad. 11. en forma semejante. Como la cuerda ACDEFG e de longitud constante y puesto que las longitudes de las porcione C D y EF de la cuerda. Por ejemplo. do.a. permanecen cons tantes. = a.. depende de la posicion del bloque A. decirnos que el sisterna mostrado en la figura 1 1. De la relaci6n entre las coordenadas dc es posici6n xA y xB se sigue que.. . 1 I ) a igual al subindicc B usado en su micmbro izquierdo. lorcual puede cornprobarse fdcilrnente de la figura 1 1 . se deriva dos veces la ecuacibn obtenida y escribimos. En el caso de 10s tres bloques de la figura 1 1. ( 1 1.a.9 tiene dosgrodosde liberrod.

tenemos El signo negativo nos indica que se observa desde el ascensor a la'plota. / . De la figura vemos que cuando la pelota pega en el ascensor. En el mismo instante un ascensor de plataforma abierta pasa el nivel de 5 m. tenemos lhicarnente la raiz t = 3.65 s.9.2 = 16 . y. = 5 + 2(3.30 m r La velocidad relativa de la pelota respecto del ascensor es vBIE= V . encontramos que la posici6n inicial es yo = + 12 m.9.81t Cuando la pelota pega en el ascensor a1 tiempo t = 3. que se mueve en sentido nemtivo (hacia abaiol. entonces yo = + 5 m y escribimos v E = +2 m/s (3) Y ~ = Y ~ y + Z~ + ~ t ~ E 5 2 (4) . Sustituyendo este valor en (4) obtenemos . con una velocidad inicial de 18 d s . . Sustituyendoa t o s valores en las ecuaciones para el movimiento uniformemente acelerado escribimos .65) = 12.81 m/s2. Determinense: a) &do y d6nde golpearti la pelota al ascensor. la velocidad inicial es vo = + 18 m/s.81t) .v E = (18 . movihdose h m a arriba con una velocidad constante de 2 m/s. Colocando el origen 0del eje y a1 nivel del piso y escogiendo su direccibn positiva hacia arriba. b) la velocidad relativa de la pelota respecto al ascensor cuando la pelota lo golpea.65 s corresponde a un tiempo posterior a la iniciacibn del movimiento. Sustituyendo los valores de y.PROBLEMA RESUELTO 11. . Notarnos primer0 que usamos el mismo tiempo t y el mismo origen 0para escribir las ecuaciones de movimiento de la pelota y del ascensor. Movimiento del axensor. Como eliscemm tiene una velocidad constante. T su movirniento es unifonne. de (2) y (4) en (5). y y. su movimiento es uniformemente acelerado. y la aceleracibn es a = -9. Como la pelota tiene una acclaacibn constante. La bola pega en el ascensor. . \ Movimiento de la pelota.4 Se lanza una pelota verticalmente hacia arriba desde un nivel de 12 m en el pozo de un ascensor.30 m Elevacibn desde el suelo = 12. Una vez I& tscogemcs el uigen 0en el n i d del piso y consideramos la direccibn positiva hacia arriba.

= 12 i d s y xA .5 I.(x.)o + ~(xD)O (xB)o + .(x. D y E. .(x. obtenemos . obtenemos las ecuaciones que relacionan a las velocidades y a bs aceleraciones de A.)" ~ xD . Sustituyendo 10s valores de las velocidades y las aceleraciones de A y D cuando 1 = 1.(x. Sabiendo que la velocidad del collar A es de 12 in/s cuando pasa por el punto L.). encontramos 8 + 244) + [x. Como u. el co1lar. esta cantidad debe permanecer constante tambih. CG mo la longitud del cable es constante durante el movimiento. Las poleas C y E e s h fijas mientras que la plea D esth unida a un collar del que se tira hacia abajo con velocidad constante de 3 i n k En f = 0.333 s.(XD)(J~ [xB .(x. @Jo (7' : 1 .333) = (1. Cambio en la elevacibn de B = 16 in r Derivando (1) dos veces. El collar A y el bloque B e s t b unidos con un cable que pasa sobre las tres p@ leas C. en ' 1 = 1.)~ = 8 in cuando el collar pasa por L. Movimiento del collar A.333 s. Obsewamos que cuando I = 0.333 s.. = -16 in. = 8 in y que xD .A estA en la posicibn K y (v. considerando 10s tiempos I = 0 y .( X B ) ~= ] (1) (2) = 4 in. f t 3 Movimiento del bloque B. --A/ 1 I 1 I xD = ( x ~ ) 3(1. tenemos 3 'c \ \' .). . Tomando en cuenta que la direccibn positi- . yendo estos valores en (2). el collar A empieza a moversc hacia abajo desde la posicibn K con una aceleracibn constante y sin velocidad inicial. determinense el cambio en elevacidn. escribimos l XA ['A . . d l opor una constante.= 1.). En consecuencia.PROBLEMA RESUELTO 11. como se indica./p.(x* 0 x.va es hacia abajo. escribimos El tiempo en el que el collar A llega al punto L. + +4 Por tanto I I = 4 in. escribimos I I - 0 1 1 I Cuando el collar A esth en L.x B ) .). + 2xD + .(*A)O] + 2[xD + 2xD + XB = (x. = 0. Colocamos el origen 0 en la superficie horizontal superior y escogemos la direccibn positiva hacia abajo.). velocidad y aceleracidn del bloque B cuando el collar A pasa por L. se obtiene al escribir Movimiento de In polea D. Notamos que la longitud total del cable ACDEBdifiere de la cantidad (x.. B y D. II vD=3in/s .. sustitu- ' 0 Pero como sabemos que x.

determinense cudndo y d6nde se cruzaron 10s vehiculos.32 Un autom6vil recorre 1200 ft en 30s con aceleraci6n constante de 1.30 Se lanza una piedra verticalmente hacia arriba desde un punto sobre un puente situado 40 m sobre el agua. 1 Fig. determinense a) cudndo y d6nde B rebasard a A.31 240 m . b) su velocidad final y c) la distancia recorrida durante 10s primeros 10s. Si dos segundos despuCs el autom6vil B inicia su movimiento con una aceleraci6n de 3 ft/s2.32 I--Fig. y b) la velocidad de B en ese momento. P11. determinense a) la deceleration uniforme que debe aplicarle al vehiculo y b) la velocidad del autom6vil a1 pasar el semdforo. El semdforo estd programado para permanecer con la luz roja 24 s. determinense a) la velocidad con la cual se lanz6 hacia arriba y b) la velocidad con que golpe6 el agua. justamente cuando se cambia a verde otra vez. determinense: a) el tiempo requerido por el autobus para llegar a1 punto B y b) la velocidad correspondiente con la que pasa por B.34 si la velocidad del autoblis a pasar por A fuese de 18 km/h. Poco tiempo desputs es alcanzado por un autobds que se mueve en la direcci6n opuesta con una velocidad constante de 6 m/s.8 ft/s2. P11.31 Una automovilista viaja a 54 km/h cuando observa que un semdforo a 240 m adelante de ella cambia a rojo. P11. a) LA quC altura se encontraba el ascensor cuando se dej6 caer la piedra? b) icon quC velocidad cae la piedra a1 fondo del pozo? 11. Sabiendo que el autobus B pasa por el punto 0 20 s despds que el autom6vil A sali6 de alli. Sabiendo que su velocidad era vo = 27 km/h a1 pasar por el punto A. . 11. X - I Fig. el cual va a una velocidad constante de 15 mi/h.75 m/s2.37 Dos autom6viles A y B viajan en la misma direcci6n en lineas contiguas de la carretera. P11.34 Un autobus tiene una aceleracibn de 0. Si la piedra golpea 4 s despuCs de soltarse.36 El autom6vil A sale de 0 con una aceleraci6n uniforme de 0. y alcanza el fondo del pozo en 3 s.11.34 . 11. 11. 11.36 I 11. El autom6vil B se para cuando es rebasado por A.35 Resutlvase el problema 11.4 L l r n m - 4 Fig. Si la automovilista desea pasar por el semdforo sin pararse. Determiriense a) su velocidad inicial.75 q / s 2 al moverse de A a B. 11. .33 Una piedra se deja caer desde un ascensor que se mueve hacia arriba con una velocidad de 15 ft/s.

42 El bloque deslizante B se mueve a la derecha con una velocidad constante de 18 i n / ~ .44 y P11 .38 Los autodviles A y B circulan en carriles adyacentes en una carretera.. P I 1. detpminense: a) las aceleraciones del ascensor y del cable C y b) la velocidad del elevador despuCs de 5 s. Determinense a) la velocidad del bloque A.5 m/s. \ ' \ 11. P11. y b) la velocidad de cada autom6vil en ese instante. b) la velocidad de la porci6n D del cable. Sabiendo que 6 s despub la velocidad relativa del collarin B respecto del collarin A es 450 mm/s. y b) la posicion y la velocidad de B 8 s despues. Sabiendo que el autom6vil A tiene una aceleraci6n constante de 1. demuestrese que la piedra pegarP a la plataforma con una velocidad relativa de magnitud u.43 . Determinense: a) la velocidad del collarin A. y b) la velocidad y la posicidn de A desputs de 5 s. b) Si u. b) la velocidad del contrapeso W. P11.42 y P11. determinese cubdo y d6nde pegard la piedra a la plataforma del elevador. Flg. c) la velocidad relativa de A respecto de B y 4 la velocidad relativa de la porci6n C respecto de la porci6n D.44 El collarin A parte del. 6) la velocidad de la porcion C del cable y c) la velocidad relativa d t la porcion C del cable respecto del collarin B. 1i . 11. Flg.2 ft/s2. - 11. P11. Fig. deterrninense: a) las aceleraciones de A y B. reposo y se mueve hacia la izquierda con una aceleracion constante. F--s Fig. cia arriba a la velocidad constante de 5 m / ~ Determinese a) la velocidad del cable C.11.41 El ascensor mostrado parte del reposo y se mueve hacia arriba con una aceleraci6n constante. 4 q \= t- d ' I .38 1139 Un elevador de plataforma abierta baja al pozo de una mina con una velocidad constante u.40 y P11. Si se sabe que la velocidad del bloque B es 12 i d s despuks de moverse 24 in. determinense: a) las aceleraciones de A y B. 11.8 ft/s2 y que B tiene una deceleracion constante de 1. a) Suponiendo que la piedra empieza a caer sin velocidad inicial.41 11.43 El bloque deslizanteA parte del reposo y se mueve hacia la izquierda con una aceleraci6n constante.45 En la posici6n mostrada el collar B se mueve a la izquierda con ua -d d de 100 mm/s. determinense: a) cubdo y d6nde A rebasart a B. Si el contrapeso Wrecorre 10 m en 5 s. = 7. cuando la plataforma del elevador pega y desprende una piedra. c) la velocidad relativa del cable C con respecto al ascensor y d ) la velocidad relativa del contrapeso W con respecto al ascensor.40 El ascensor mostrado en la figura adjunta se mueve ha. y en t = 0 tienen las posiciones y velocidades mostradas.

50 Los ires bloques que se indican esthn igualmente espaciados horizontalmente y se mueven verticalmente con velocidades constantes. 6. I Flg. . ' i A .46 En condiciones normales de operaci6n la cinta es transterida entre 10s carretes aqui mostrados con una velocidad de 720 mm/s. P11. determinense: a) el tiempo a1 cual. = 2 . Sabiendo que en el inicio esthn al mismo nivel y que la velocidad de C respecto de B es 200 mm/s hacia abajo. b) la distancia a la que C se habrh desplazado en t = 6 s.51 Los tres bloques aqui mostrados se mueven con velocidades constantes. G J -i OL 2 J ! I - 6 J p. hacia arriba con una aceleracibn constants de 3.U K . 1 - r - 3% : t ?.U ' . f i . 1 1 . En t = 0.46 y P I 1.! ' ' 0-i * 1 . determinense a) la aceleraci6n y velocidad del compensador C en t = 4 s. . Encutntrese la velocidad de cada bloque si la velocidad relativa de A respecto de C es 120 mm/s hacia arriba y que la velocidad relativa de B respecto de A es 40 mm/s hacia arriba. : . S biendo que ? las porciones A y B alcanzan la velocidad de 720 mm/s en 18 s y 16 s.J ilp . 11. respectivamente. 11. Sabiendo que la porcion B de la ciota tiene una velocidad constante de 720 mm/s y que la velocidad de la porcion A alcanza 720 mm/s en t = 6 s.49 ' / Flg. . determinese la velocidad de cada bloque de manera que 10s tres bloques permanezcan alineados durante su movimiento. cada porcion de la cinta se mueve entonces con una velocidad constante de 720 mm/s.51 . determinense: a) la aceleracion y la velocidad !l e compensador C en t = 10 s y b) la distancia C que habra recorridb cuando ambas porciones de la cinta alcanzan su velacidad final.47 Las porciones A y B de la cinta aqui modtrada parten del reposo en t = 0 y ambas se aceleran uniformemente hastir@ alcanzan una velocidad de 720 mm/s. S. P I 1.I \p./\? 495 PKbb"ms 7 '> LIP .-- > A parte del reposo &ando t = 0 y se mueve .L '%.48 El collarin que el collarin B se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 16 in/s.abiendo 1 1. la velocidad del bloque \ 11.49 Los collarines A y B parten del reposo y se mueven con las siguientes aceleraciones: a.? Flg.5@y P11.d inis*. 3 in/s2 hacia arriba y aB = 15 in/s2 hacia abajo.48 y P I 1. Determinense a) el tiempo en que la velocidad del bloque C es otra vez cero y bj la distancia que el bloque C habrh recorrido en ese tiempo. la porcion A de la cinta se mueve a la derecha con una velocidad de 600 mm/s y tiene una aceleracion constante.vp-3 -0&0 1 1 L c j i l p 4 '{g I' . P I 1.47 11. i t I 'I .

un area localizada bajo el eje t mide una disminucion en x o en v. No obstante. La segunda expresa de manera similar que el irea medida bajo la curva o-t desde t . De estas dos propiedades pueden obtenerse graficamente las curvas u-t y a-t de un movimiento cuando se conoce la curva x-t. Se observb en la seccibn 1 1. hasta un tiempo t. al usar una solucibn grifica se debe tener cuidado en reconocer: 1) que el area bajo la curva v .I mide al carnbio en x. hasta t..t desde t.2 que las fbrmulas fundarnentales tienen un significado geomktrico. La primera fbrmula expresa que la velocidad en cualquier instante es igual a la pendiente de la curva x-t en el mismo instante (Fig.1 1). Seri util recordar.11 La primera formula expresa que el Brea medida bajo la curva v . Estas dos propiedades pueden emplearse para deterrninar graficamente la curva x . Solucion grafica de problemas de movimiento rec. de mod0 similar. 11. tilineo. es igual al carnbio en u durante el mismo intervalo. hasta I.7.496 Cl de partlcuh '11. v y a no son funciones analiticas de I . 1 1. al dibujar curvas de movimiento.t de un movimiento cuando se conoce su curva u . la coordenada de posicibn x seri entonces una funcibn lineal de t y estara representada por una linea recta oblicua. escribimos Fig.t (vease el problema resuelto 11. es igual al cambio en x durante ese interval0 (Fig. Si la aceleracibn es constante . La segunda fbrmula expresa que la aceleracibn es igual a la pendiente de la curva u-1. y no a x misma y. 1 1. que el area bajo la zurva a-I mide al carnbio en v.t o la curva a .6). 2) que mientras un area por encima del eje t corresponde a un increment0 en x o en v. Tambien pueden aprovecharse cumdo el movimiento consta de diferentes partes y cuando su anilisis requiere que se escriba una ecuacibn distinta para cada una de sus partes. Las soluciones grificas son especialmente utiles cuando el movimiento que se considera se define a partir de daios experimentales y cuando x. que si la velocidad es constartte estari representada por una linea recta horizontal. Al integrar las dos formulas fundamentales desde un tiempo r .10).

13). + ( area bajo la curva a-f ) ( t . el ultimo termino en (1 1. 11.13) puede obtenerse multiplicando a cada componente del area por la distancia de su centro de gravedad a la linea t = t.t. A este metodo de solucion se le llama.t ) ~ ( do ~ ~ Al sustituir dv = a df en la integral. y v .-A 0 '\c x . v sera entonces una funci6n lineal de 1.. estara representada por una linea recta horizontal. Otros metodos graficos I '1 1. Si la aceleraci6n es una funci6n lineal de f.y x. respectivamente 10s valores de x y v a f = 0. recordando la f6rmula (1 1. observando que el angulo entre AC y AB es igual al angulo 8 entre la horizontal y la tangente en A (cuya pendiente es tan 8 = dvldx). notamos que la integral representa el momento de primer orden del area bajo la curva a-t respecto de la linea f = f . Puede utilizarse otra solucibn grafica para determinar directamente de la curva a-t la posici6n de una particula en un instante dado. Sean x. a estarh representada entonces por una linea recta oblicua. . que limita el area de la derecha. Si se ha representado esta curva (Fig. Otros metodos graficos. 11 8. sus valores a f = I. escribimos L Flg. + u. a polinomios de segundo y tercer grados. y observando que el Area bajo la curva v-f puede dividirse en un recthngulo de Area v. si la aceleraci6n es un polinomio de grado n en f . puede obtenerse la coordenada de posicion x. Algunas veces se emplea otro tipo de curva de movimiento. respectivamente..f) dv (Fig.. estos polinomios estAn representados por curvas de movimiento del grado correspondien te. escribimos X.4). mkfodo del momento-area. por consiguiente.126.13 I. . la curva v-x. la aceleracion a puede obtenerse para cualquier tiempo trazando la normal a la curva y midiendo la subnormal BC. De hecho. = x.8. 11. y v. 11. Flg. obtenemos En la figura 11.13) ' Si el area bajo la curvaa-t es compuesta. la velocidad y la coordenada de posici6n serhn iguales.xo = Area bajo la curva v-t = uOtl + J vo ~. Si se conoce la abscisa t del centro de gravedad C del area. y entonces.t. . y elementos diferenciales horizontales de area (f. representado por una parabola.12a). escribiendo x. v por una parhbola y x por una chbica..y distinta de cero.t) (11. representada por una linea recta oblicua y x estara expresada como un polinomio de segundo grado en t. la velocidad sera un polinomio de grado n + 1 y la coordenada de posici6n un polinomio de grado n + 2. Las areas por arriba del eje t deben considerarse como positivas y las de abajo del eje t como negativas. En general.

Siendo la aceleracibn negativa. el carnbio en u = area bajo la curva 0-1. = . la curva v-r esta forrnada por segmentos de linea recta que unen a 10s puntos determinados arriba.6)(6 ft/s2) < t < 34: 34 < t < 40: t2 Como aqui la velocidad es constante.48 = (6 s)c~.: El carnbio en v = a1 area bajo la curva a-I r. y a. la curva 0-1 esra forrnada por segrnentos de lineas horizontales. . Los valores de I . para cualquier valor de r. v-I.8 ft/s2 0 . Tracense las curvas a-I. El tiernpo total de recorrido de A hasta B es 40 s. dgndole al tren una desaceleracion constante hasta parado en 6 s. Puesto que la aceleracibn es constanre o cero. esta area representa una disrninuci6n en la velocidad. Corno la aceleracibn es constante o cero.. y x-I. L-os puntos derern~inados arriba deben unirw por ires arcos de parabola y un segment0 de linea recta.24 = ( t 2 .0 = (6 s)(4 ft/s" = 24 ft/s Corno la velocidad aurnenta de 24 a 48 ft/s. y deterrninese la distancia entre las estaciones A y B.u obtenernos la distancia de A a B: C'urba po\icii)n-~icmpo. . la pendiente de la rangenle a la c u r u x-I er igual a1 valor de u en ese instanre.* PROBLEMA RESUELTO 11. C'urba acel@acibn-tiernpo. Cuna \eloridad-tiernpo. La construccih de la curva x-r se hara mas facilniente y con mayor exactitud si renenlos en nlerlre que. (1. el area correspondiente queda abajo del eje I . se determinan en la forrna siguiente: 0 6 < t < 6: < t < t. El carnbio en v = area bajo la curva a-1 t 2 = 10 s 48 . El carnbio en x = area bajo la curva v-I Suniando los carnbios en .6 aplican 10s frenos. la aceleraci6n es cero.

t y x.52 trhcense las curvas v-t y x-t para c t c 20 s y determinense a) el valor m h i m o de la velocidad de la particula y b) el valor m h i m o de su coordenada de posici6n. 11. Fig.52 11. Suponiendo deceleracion uniforme y sabiendo que la distancia entre A y B e S 300 m.56 11.52 Una particula se mueveen linea recta con la aceleraci6n mostrada en la figura. sabiendo que el siguiente semiifor0 B esth a 325 m adelante y que la m h i m a aceleraci6n del automovil es 1.56 Un autobus sale del punto A desde el reposo y acelera a raz6n de 0. ~ C U A la maxima velocidad alcanzada? es . b) 10s valores de t en 10s que la particula esth a una distancia de 36 m del origen.54 Una particula se mueve en una linea recta con la velocidad mostrada en la figura. 11. dibujense las curvas a-t y A-t para 0 < t < 40 s y determinense a) el mhimo valor de la coordenada de posici6n de la particula. Sabiendo que p a t e del origen con vo = .54 Fig.57 Una serie de sefiales de trhnsito se programa de tal manera que un autom6vil que avance con una velocidad constante de 45 km/h llegarh a cada semaforo justamente en el cambio a luz verde. Sabiendo que x = -16 m para t = 0. b) determinense su velocidad.53 Para la particula y el movimiento del problema 11. I Fig. Un automovilista pierde la luz verde y esth parado en el semhforo A.t para 0 < t < 20 s. P11. Continua a 12 m/s hasta que aplica 10s frenos.54 grafiquense las curvas a-t y x-t para 0 < t < 40 s y deterrninense a) la distancia total recorrida por la particula durante el period0 de t = 0 a t = 30 s y b) 10s dos valores de t cuando la particula pasa por el origen.55 Para la particula y el movimiento del problema 11. deterrninese quk debe hacer para mantener la m h i m a velocidad tan baja como sea posible y llegar a1 semiforo B justamente cuando se ponga en verde. alcanza el reposo en el punto B. determinese el tiempo que tard6 el autobus en avanzar de A a B. 11.Problemas 1 1. 42 m despues del punto donde 10s frenos se aplicaron.5 m/s2. P11. P11.8 m/s2 hasta que alcanza una velocidad de 12 m/s. a) dibuje las curvas v . su posici6n y la distancia total recorrida 12 s desputs.18 ft/s.

seleccionando la soluci6n para la cual se tengan 10s valores m b pequefios posibles de deceleracion y aceleracion.11.64 Resutlvase el problema 11. determinese cudndo y d6nde alcanzard el camidn. Determinese el tiempo necesario para que la base realice un ciclo completo y dibujense las curvas v . ~ Q u C debe hacer para pasar el semdforo a 54 km/h en el momento exacto en que se ponga la luz verde otra vez? Trdcese la curva v-t.6 m/s2. etc. 11.59 Durante una operacion de acabado. y un valor constante negativo a. cero. y a. La aceleracion maxima del automovil es 5 ft/s2 y la deceleracion maxima obtenida a1 aplicar 10s frenos es 20 ft/s2. es decir.60 1 1. 11. durante las cuales la aceleracidn tiene un valor constante positivo a. supaniendo que el autom6vil arranca: a) justamente cuando el cami6n lo pasa y b) 3 s desputs de que el cami6n lo rebase. la base una cepilladora industrial se mueve alternativamente 30 in a la derecha y 30 in a la izquierda. 6 in/s2 a la izquierda. se encuentra que el m h i mo valor de la velocidad de retroceso es 270. El autom6vil empieza a correr con aceleraci6n uniforme durante 10 s hasta que alcanza una velocidad de 90 km/h. 11.02s despues del disparo.61 Resuklvase el problema 11.t. L 2 8 0 m 4 Fig. 1 1.t. la aceleraci6n es sucesivamente igual a 6 in/s2 a la derecha. 40 ft adelante de el y desputs continuar a la velocidad de 35 mi/h. .63 suponiendo que el chofer no pone atencion alguna a1 limite de velocidad-mientras esta rebasando y se concentra en llegar a la posicion B y continua con una velocidad de 35 mi/h en el minimo tiempo posible. c) el tiempo en el cual la velocidad del can611 es cero. 11.60 sabiendo que la aceleraci6n del autom6vil no puede exceder de 0. el automovil esta 40 ft atras del camion. La velocidad de la base estd limitada a un valor m k i mo de 6 in/s a la derecha y 12 in/s a la izquierda.60 Una automovilista viaja a 54 km/h cuando observa que la luz de un semdforo a 280 m adelante se pone en rojo. iCual es el tiempo mas corto en el que el chofer puede completar la operacion de rebasar al camion sin exceder en ningun momento la velocidad de 50 mi/h? Tracese la curva o . Determinense a) 10s valores de a.02 s del disparo. y b) la posici6n del cafi6n desputs de 0. P11.t.63 Un automovil y un camion mantienen una velocidad constante de 35 mi/h.in/s y que tsta se alcanza 0. y determinense: a) la deceleracion y la aceleracion en m/s2 y b) la velocidad minima alcanzada en km/h. iCuil es la maxima velocidad que alcanza? Dibujese la curva v . cero. El chofer del automovil desea rebasar a1 camion. Por medio de un registro fotogrdfico de alta velocidad. Si el autom6vil mantiene entonces una velocidad constante de 90 km/h. Sup6ngase que el period0 de retroceso consta de dos fases. respectivamente..62 Un autom6vil en reposo es alcanzado por un cami6n que viaja a una velocidad constante de 54 km/h.t y x. desea colocar su automovil en B.58 El disparo de un mortero causa que su cafi6n retroceda 40 in antes de que un mecanismo de frenado lo pare. Sabe que el semdforo estd programado para estar en rojo durante 28 s.

Si la sacudida de un ascensor se limita a f 1. 11. Determinese la deceleracion uniforme del vehiculo si: a ) u.11. P11.66 El automovil A viaja con una velocidad constante u. Tres segundos desputs. Si x = 0 y v = 60 m/s en t = 0. Problemas B Fig. cambios grandes o bruscos de la aceleracion producen malestar a 10s pasajeros en 10s ascensores. del automovil A.t e y .65 Un automovil y un camion viajan a una velocidad constante v.6 ft/s2/s. continlia con velocidad constante. 11.68 . Se sabe que lo mas proximo que pueden estar A y B es 6 m.69 La aceleraci6n de una particula varia uniformemente de a = 90 in/s2 para t = 0 a a = . determinense a ) el minimo tiempo que se necesita a partir del reposo para elevarse 50 ft y parar y b ) la correspondiente velocidad media del ascensor. Tracense las curvas a . el ascensor de pasajeros inicia su subida con una aceleraci6n de 1.t y x . P I 1. b) su posicion en t = 6 s y c) su velocidad media durante el intervalo 0 < t < 6 s. determinense: a) la velocidad y la posici6n del avi6n para t = 20 s y b ) su velocidad media durante el intervalo 6 s < t < 14 s. determinese la velocidad v.70 A la derivada temporal de la aceleracion se la conoce como sacudida.25 m/s2.90 in/s2 para t = 6 s. 1 1. El conductor del camion frena repentinamente haciendo que su vehiculo decelere uniformemente a 9 ft/s2.67 Un elevador de carga F que se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 5 m/s rebasa un elevador de pasajeros P que se encuentra detenido.67 11.. P I 1. Dos segundos despues el conductor del automovil frena y apenas alcanza a evitar una colision por detras.75 m/s2 para evitar ser rebasado o golpeado por el coche A. El conductor del automovil B ve al automovil A cuando este esta todavia a 60 m detras de el y acelera entonces a 0.t del movimiento. y se acerca a1 automovil B que viaja en la misma direccion con una velocidad constante de 72 km/h.68 El registro de aceleraci6n aqui mostrado se obtuvo de un avi6n pequeilo que viaja en linea recta. = 45 mi/h.t y a partir de ellas determinense el tiempo y la distancia requeridas por el ascensor de pasajeros para rebasar a1 ascensor de carga. el automovil se encuentra a 30 ft atras del camion. I 1. v . determinense a) la velocidad maxima de la particula. Fig.t. Tracense las curvas u . Cuando el ascensor de pasajeros alcanza una velocidad de 10 m/s. Si se sabe que x = 0 y v = 0 cuando t = 0. = 60 mi/h y b ) v.66 Fig.

Si se sabe que la velocidad inicial del cami6n era 15 mi/h.502 Cinem6tica de particulas 11. P11.~\~I - 'C .- a2 11.74 b ! 8 11.73 11. b) la distancia que recorri6 el cami6n durante la prueba de 6 s. Si el elevador parte del reposo.71 Para rnantener a 10s pasajeros confortablernente la aceleracion de un ascensor se lirnita a _+ 1. - 0s 10 IS 20 25 30 I(\) Fig. b) la distancia recorrida en ese tiernpo y c) la correspondiente velocidad media del ascensor. Fig..5 m/s2 y la sacudida. j 1 .73 Un aeroplano de entrenamiento aterriza sobre un transporte aeronautico y se pone en reposo en 3 s por medio de un engrane de fijaci6n del transporte.~ ~ ~ I lr! 1 -~I(. PI 1. o derivada temporal de la aceleracion se limita a f 0. Un aceler6metro fijo al aeroplano proporciona el registro de aceleraci6n que se rnuestra. P I 1.72 El registro de aceleraci6n rnostrado en la figura se obtuvo de un carni6n que viajaba sobre una carretera rectilinea.74 La deceleracibn maxima posible de un tren de pasaje- ros bajo condiciones de emergencia se determino experimentalmente.5 m/s2/s. Si se aplican 10s frenos cuando el tren viaja a 90 km/h. o(rn/s) Fig. deterrninense en forma aproximada: a) el tiernpo necesario para que el tren se pare y C) la distancia recorrida en ese lapso. Determinense por medios aproximados a) la velocidad inicial del aeroplano relativa a la plataforma y b) la distancia que viaja el aeroplano a lo largo de la plataforrna antes de alcanzar el reposo. determinense a) la velocidad en t = 6 s. determinense a) el minimo tiernpo necesario para alcanzar una velocidad constante de 8 m/s.72 t(s) m . 10s resultados se muestran en la figura (curva s6lida).

4 11. 503 Problemas 1 ' 2 3 x (in ) 4 5 6 Fig. 11. El objeto estd inicialmente en reposo y vuelve a quedar en reposo al tiempo t . P I 1. 11.77 La aceleraci6n de un objeto sometido a una onda de presi6n debida a una gran explosi6n se define por la curva aqui m s trada. Determinese en forma aproximada la aceleraci6n: a) cuando x = 3 in y b ) cuando u = 10 i d s . trdcese la curva a-t y.52 cuando t = 14 s. P I 1. determinense a) el tiempo t .78 Para la particula del problema 11.8.75 La curva u-x mostrada en la figura se obtuvo experimentalmente durante el movimiento de la base de una cepilladora industrial.76 Empleando el mCtodo de la secci6n 11.8 determinese la posici6n de la particula del problema 11. Usando el mCtodo de la secci6n 11.77 . + uot + ?hat2 para la coordenada de posici6n de una particula en un movimiento rectilineo uniformemente acelerado. -.8.75 11.79 C o n el mCtodo de la secci6n 11. obtkngase la f6rmula x = x. L . .11. . determinense: a) la posici6n de la particula en t = 20 s y b ) el m h i m o valor de su coordenada de posici6n.54. Fig. y b ) la distancia hasta la cud es impulsado el objeto por la onda de presi6n.8. empleando el mCtodo de la secci6n 11.

ya que. 11. Notamos que Ar representa un cambio en la direccion asi como un cambio en el modulo del vector de posicion r. seleccionarnos un sistema de referencia fijo. podemos Ilamarlo funcidn vectorial de la variable escalar t y representarlo por r(t). Como el vector de posici6n r depende del tiempo t.9. Consideremos ahora al vector r'. Puede obtenerse sustituyendo para el vector Ar en la formula (11. cada vez mhs pequeiios. como 10s ejes x. por consiguiente. PP' As v = Iim . y podemos escribir . Escribimos A la magnitud v del vector v se le llama la velocidad de la particula.14~). Extendiendo el concept0 de derivadas de una funci6n escalar introducida en el calculo elemental.de la misma direccion que Ar y de modulo igual a la de Ar entre At (Fig.14) su m6dulo representado . tangente a la trayectoria de la particula (Fig.oA t at-o At # " =& ds . como puede comprobarse facilmente en la figura 11. y y z mostrados en la figura 11.Cinemdtica de particulas 11. el vector r se llama vector deposicidn de la particula en el tiempo t. De esta manera la velocidad instanthnea se representa por el vector 2 / Fig. Como Ares un vector y At es un escalar. Cuando una particula no se desplaza en linea recta. el cociente Ar/At es un vector unido a P. de manera que el vector v que se obtiene en el limite debe ser. Vector de posicion. La velocidad media de la particula en el intervalo de tiempo At se define como el cociente de Ar y At. 11.14a.14b). 11. La velocidad instantanea de la particula al tiempo t se obtiene escogiendo intervalos de tiempo At cada vez mhs cortos y vectores Ar.14 Conforme At y Ar se hacen mas pequeiios. decimos que dicha particula describe un movimiento curvilineo.= lim ~ t . El vector Ar que une a P y a P' representa el cambio en el vector de posici6n durante el intervalo de tiempo At. define completamente la posici6n de la particula respecto de estos ejes. velocidad y aceleracih. que define la posici6n P' ocupada por la misma particula a un tiempo posterior t + At. Pero la longitud del segmento P P se acerca a la Jongitud de As del arc0 P P conforme At disminuye (Fig. 11. 10s puntos P y P' quedan mas cercanos.or el segmento de linea recta PP.14a). llamaremos al limite del cociente Ar/At la derivada de la funci6n vectorial r(t). Coy mo el vector r esth caracterizado por su magnitud r y su direccibn respecto de 10s ejes de referencia. Para definir la posici6n P que ocupa la particula para un cierto tiempo t. el vector r' se obtiene sumando 10s vectores r y Ar de acuerdo con la regla del trihngulo.14~ trazamos el vector r que une a1 origen 0 y al punto P.

De manera que la aceleraci6n instantanea se representa con el vector C o q o la velocidad v es una funci6n vectorial v(t) del tiempo t. Vector de poslcl6n. 1 5 ~ llama la hodbgrqfa del movimiento. Escribimos Observamos que la aceleracibn a es tangente a la curva descrita por la punta Q del vector v cuando este Gltimo se tram desde un oriy gen 0' (Fig. La aceleracibn instantdnea de la particula en el tiempo t se obtiene escogiendo valores de At y Av cada vez m b pequefios. Fig. La aceleracibn media de la particula en el intervalo de tiempo At se define como el cociente de Av y At. 11.I I . velocldad y acderaclbn La velocidad v puede obtenerse entonces derivando respecto de t la longitud s del arco descrito por la particula. la aceleraci6n no es tangente a la trayectoria de la particula (Fig. Debemos notar que Av representa un cambio en la direccibn de la velocidad asi como un cambio en el modulo.156).IS . el cociente Av/At es un vector de la rnisma direcci6n que Av. en general. 11. Consideremos la velocidad v de la partIcula a1 tiernpo t y tarnbibn su velocidad v' a un tiempo posterior t + At (Fig. La curva descrita por la se punta de v como se muestra en la figura 11 . 11. ya que el vector v' puede obtenerse sumando 10s vectores v y Av.15a). Como Av es un vector y At un escalar.15b).9.15~) que. 11. El vector Av que une a A y Q' representa el cambio en la velocidad de la particula durante el intervalo de tiempo At. Tracemos ambos vectores v y v' desde el mismo origen 0' (Fig. 11. podemos llamar a1 limite del cociente Av/At la derivada de v con respecto a 1.

1 1.166). la aceleracibn a de la particula puede representarse con la derivada de la funci6n vectorial v(t). Sea AP el vector que une las puntas de 10s dos vectores dados.= lim Au AU-o (11.10. escribimos . -= d~ AU-0 P(u AP lim . respectivarnente (Fig. Ahora consideraremos el producto de unafuncidn escalarf(u) y de unafuncidn vectorial P(u) de la misma variable escalar u.16~). 11. la Unea de accibn de AP se vuelve tangente de la curva de la figura 1 1.19) Conforme Au tiende a cero. AP = P(u + Au) . Vimos en la seccibn anterior que la velocidad v de una particula en movimiento curvilineo puede representarse con la derivada de la funcibn vectorial r(t)que caracteriza a la posicibn de la particula. Sea P(u) una funcibn vectorial de la variable escalar u. Consideremos 10s vectores P correspondientesa 10s valores u y u + Au de la variable escalar. De la definicibn dada en ( 1 1. Si el vector P se tram desde un origen fijo 0 y se permite que el escalar u varie.P(u) AU Dividiendo todo entre Au y haciendo Au tender a cero. Lo que quiere decir que el escalar u define completamente la magnitud y la direccibn del vector P.P(u) + Au) . Mostraremos ahora que las reglas n o d e s para la derivacibn de las sumas y productos de funciones escalares pueden extenderse a las funciones vectoriales.19) la derivada del vector P + Q es Fig. En esta seccibn daremos una definicibn formal de la derivada de una funci6n vectorial y estableceremos algunas reglas que se siguen en la derivacibn de sumas y productos de funciones vectoriales. Consideremos primero la suma de dosfunciones vectoriales P(u) y Q(u) de la misma variable escalar u.11.16 o como el Umite de la suma es igual a la suma de 10s lirnites de sus tkrminos. la punta de P describirh una cierta curva en el espacio.160. En forma semejante. definimos la derivada de la funcidn vectorial P(u): d P. la derjvada dP/du de la funcibn vectorial P(u)es tangenre a la curva descrita por la punta de P(u) (Fig. Derivadas d e funclones vectoriaies. 11. La derivada del vector /P es : ' .Entonces.

z. con i. Tenemos Usaremos las propiedades que acabamos de establecer para determinar las componentes rectangulares de la derivada de una funcibn vectorial P(u). tenemos.251. Derivada temporal de un vector. escribimos son donde Px.4). Como cada uno de estos sumandos es el producto de una funcion escalar y de una funcion vectorial. Descomponiendo a P en sus componentes rectangulares. usaremos (11. debe manienerse el orden de 10s faciores en (1 1. Descomponiendo a P en sus componentes a lo largo de ejes rectangulares fijos x. a 10s ejes x. por definici6n. respectivamente. empleando puntos para indicar la diferenciaci6n respecto a1 tiempo t. De (1 1.23). 507 1 1. j. recordando las propiedades de 10s limites de sumas y productos. k tienen una magnitud constante (igual a 1) y direcciones fijas. y y z (secci6n 2. Cuando el vector P es una funcion del tiempo t. PZ las componentes rectangulares escalares del vector P .o. Derlvadas de funclones vectorloles Las derivadas del producto escalar y del producto vectorial de dos funciones vectoriales P(u) y Q(u) pueden obtenerse en forma semejante. o. y. Como el producto vectorial no es conmutativo (seccibn 3. k 10s vectores unitarios que corresponden. su derivada dP/dt representa la derivada temporal de P respecto del sistema de referencia Oxyz. Py. por (1 1. .20).10. la derivada de P es igual a la suma de las derivadas de 10s sumandos en el miembro de la derecha. Por lo que sus derivadas son cero y podemos escribir Como 10s coeficientes de 10s vectores unitarios son. concluimos que Ias componentes rectangulares escalares de la derivada d P / d u de la funcibn vectorial P(u) se obtienen al derivar las componentes escalares de P correspondientes. las componentes escalares del vector dP/du. j. Pero 10s vectores unitarios i.12).21).

Cuando la posicibn P de una particula estti definida en cualquier instante por sus coordenadas rectangulares x. respectivamente..18). El uso de las componentes rectangulares para describir la posicibn. .12.28) se deduce que las componentes escalares de la velocidad y de la aceleracibn son v. se dirige a la derecha. la primera y la sey gunda derivadas de x.10. mas.. y y z.. ya que trataremos principalmente con sistemas de referencia en traslacibn. Por consiguiente establecemos que la derivada temporal de un vector es la misma respecto de un sisterna fijo y respecto de un sistema en movirniento de traslacidn. = x G. i x. indica que la componente vectorial v. Al derivar dos veces obtenemos aqui x. el sentido de cada una de las otras componentes vectoriales puede determinarse en una forma semejante del signo de la componente escalar correspondierrte. y.25') se sigue que la derivada temporal P es la misma respecto de 10s sistemas Oxyz y O'x'y'z'. De (11. 11. De (1 1. =y c. es.27) y (1 1. el vector P tiene en cualqoier instante las mismas componentes P.Como se estudiara en la seccion 15. un valor negativo indica que su direccibn es a la izquierda. Sin embargo. por consiguiente. si el sistema de 'referencia en movimiento O'x'y'z' esta en trmlacibn. escribimos donde las coordenadas x. Expresando al vector de posicibn r de la particula en sus componentes rectangulares. en ambos sisteP. 11. pueden obtenerse 10s rn6dulos y las direcciones de la velocidad y de la aceleracion a partir de sus componentes escalares empleando 10s metodos de las secciones 2. diferente de su derivada temporal cuando se le observa desde un sistema de referencia fijo. k en ambos sistemas de referencia y. vista desde un sistema de referencia en movimiento. se emplean 10s mismos vectores unitarios i. Componentes rectangulares de la velocldad y la aceleraclh. Esta propiedad simplificarti grandemente nuestro trabajo. la derivada temporal de un vector.30) Un valor positivo de u. Si se desea. y y z respecto a t. es decir.7 y 2. la velocidad y la aceleracibn de una particula es particularmente .11. es conveniente descomponer la velocidad v y la aceleracibn a de la particula en sus componentes rectangulares (Fig. 11. si sus ejes permanecen paralelos a 10s ejes correspondientes del sistema fijo Oxyz (Fig. 4. representan. en general.17).29) ( 1 1. j. = z (11.. z son funciones de t . P. y.

11. Puede observarse que las ecuaciones que defmen a las coordenadas x y y de un proyectil en cualquier instante son las ecuaciones paramktricas de una parabola. La coordenada x del proyectil es igual en cualquier instante a la distancia recorrida por la plataforma. Ahora analizaremos situaciones en las que es conveniente usar simul18neamente. + a las coordenadas del caiion y con (u.12. su movimiento en la direcci6n y y su movimiento en la direcci6n z pueden considerarse separadamente.efectivo cuando la componente ax de la aceleracibn depende s61o de t.variossistemas de referencia. (u. z y/o v.). b) Movimicntos rectillneosquivlkntcs Flg.5) que las componentes de la aceleraci6n son 1 1.. Movlmlento relatlvo a un sistema d e referencia e n traslacidn. a las componentes de la velocidad inicial vo del proyectil. integramos dos veces en t y obtenemos Si el proyectil se dispara en el plano xy d e d e el origen 0. yo. y y/o v. y az de t. en el caso del movimiento de un proyectil.. En la secci6n anterior se us6 un solo sisterna de referencia para describir el movimiento de una particula. (Fig.). Entonces la trayectoria del proyectil es parabdlim.. Por ejemplo. 11. Representando con xo. Estas ecuaciones muestran que el proyectil permanece en el plano xy y que su movimiento en la direcci6n horizontal es uriiforme. (u. pero esle resultado deja de ser vilido cuando la resistencia del aire o la variaci6n de la aceleraci6n de la gravedad con la .12. y las ecuaciones de movimiento se reducen a .). per0 debe entenderse que la seleccibn de un sistema de referencia fijo es arbitraria. 11. De manera que el movimiento de un proyectil puede sustituirse por dos movimientos rectilineos independientes que son ficiles de representar si sliponemos que el proyectil se dispara verticalmente con una velocidad inicial (vJ0 desde una plataforma y avanza con una velocidad horizontal constante (vx). y cuando en forma semejante a. puede demostrarse (vkase secci6n 12. Si uno de ellos esti unido a la Tierra lo llamaremossistema de referenciafijoy nos referiremos a 10s otros como sistemas de referencia en movimiento..altura se toma en cuenta. y tambikn las ecuaciones (1 1. el movimiento de la particula en la direcci6n x. tenemos xo = yo = q = 0 y ( u : ) ~= 0. mientras que su coordenada y puede calcularse como si el proyectil se estuviese moviendo a lo largo de una linea verI ical. x y/o v. depende s6lo de t. En muchos casos este sistema fue vinculado a la Tierra y se consider6 como sistema fijo.29). Movlmlento relatlvo o un slstema de referencb en traslocl6n cuando se desprecia la resistencia del aire. En otras palabras. mientras que su movimiento en la direcci6n vertical es uniformemente acelerado. I 9 . Entonces las ecuaciones (1 1.19).30) pueden integrarse independientemente.

derivardefinir la aceleracidnrespecto B relativa a1 sistema Ax'y'z' . todos 10s otros que no esttn rigidamente vinculados a tal sistema se describirh como sistemas "en movimiento" . Mientras el origen de estos ejes se mueve. y v. mientras se mueve con A mantiene la misma orientacion.34) es igual al subindice B que aparece en su rniembro izquierdo. deben usarse diferentes relaciones en el caso de un sistema de referencia en rotacion. es decir. El vector rBIA une a A y a B que define la posicidn de B relativa a1 sistema en movimiento Ax'y'z' (0. z. representa a la derivada temporal de r. el sistema de referencia Ax'y'z' esta en translacidn con respecto de Oxyz. La ecuacibn (1 1. Consideremos ahora un sistema de ejes x ' ..14). de la particula B puede obtenerse sumando vectorialmente la velocidad de A y la velocidad de B relativa a1 sistema Ax'y'z'. en forma breve. se obtiene - A1 movimiento de B con respecto a1 sistema fijo Oxyz se le llama el movimiento absoluto de B. y ' . Como veremos posteriormente (seccion 15. tenemos iB = iA + iBIA (11. Por consiguiente. y i. de B relativa a A).r de B relativa a A.. respectivamente. instante con respecto al sistema de referencia fijo Oxyz. Consideremos dos particulas A y B que avanzan en el espacio (Fig.20).10).31) respecto de t dentro del sistema de referencia fijo e indicando con puntos las derivadas temporales. escribimos Al derivar (1 1. escribimos de t y empleando la derivada Al la ecuaci6n (1 1.33) expresa que la velocidad absoluta v. de B relativa a A). f Debemos recordar. particula B es la suma del vector de posicibn rA de la particula A y del vector de posicibn . esta derivada define a la velocidad vBIA de B relativa a1 sistema Ax'y'z' (0.. de las particulas A y B. su orientacion sigue siendo la misma. la aceleracibn a . que el sistema Ax'y'z' esta en translacicin. la ecuacibn (1 1. . la posicidn de B relativa a A). a la velocidad vBl. Por ejemplo. La derivada i. sin embargo. respecto del sistema Ax'y'z' tambien respecto del sistema fijo. Las ecuaciones obtenidas en esta seccibn muestran que el movimiento absoluto de B puede obtenerse combinando el movimiento de A y el movimiento relativo de B con respecto a1 sistema de referencia en movimiento vinculado a A. representan a las velocidades v. v para a de .510 CJnem6tIcade particubs I Cualquier sisterna de referencia puede designarse como "fijo". y. z' con origen en A y paralelo a 10s ejes x. 10s vectores rA y r definen sus posiciones en cualquier .31) a la (1 1. ya que Ax'y'z' esta en translacion (seccion 11.34) expresa una propiedad semejante en tkrminos de las aceleraciones. por brevedad. (0.20 notamos que el vector de posicibn r de la . 11.33) . en forma breve. f Nbtese que el product0 de los subindices A y B / A que se emple6 en el miembro derecho de las ecuaciones ( 1 1.. De la figura 11.32) Las derivadas i.

= (180 m/s) cos 30" = + 155. Cuando el proyectil alcanza cion v. encukntrense: a) la distancia horia punto donde el proyectil pega en el suelo.9 m la derivada la Ax'y'z' se obtiene Sustituyendo en la ecuacibn del movimiento uniforme o b ~ (11.91 s en la acuaci6n (4) para d mOvimiento hor velocidad a ecuaci6n las acelerala Ax'y'z' ~antienela ion l5.9. = 0.34) a) Distnncin horizontal.81t y = 90t .4. = (180 m/s) sen 30" = a = -9.). de Usando este valor en la ecuacibn (2) para el movimimto v Usando r = 19. tenemos (u.esenta a la lmbien res5n (seccion !d vBiA de B d vBiA de B = (0. escribimos Elevacibn &ma con respecto a1 suelo = 150 m + :n el miembro aparece en su I* .81 m/s2 encia fijo e +90 m/! Sustituyendoen las ecuaciones de movimiento uniformeme contramos u. de la :ulaA y del Solud6n."fijo". Movimiento uniforme. Movimiento uniformemente ac tido positivo del eje y es hacia arriba y colocando el origen nemos (u. + at + jut2 + 2ay = 90 . I el n cualquier 1 Considereparalelo a su orientay'z' esta en :aAya B x'y'z' (0.7 Desde el borde de un acantilado de 150 m se dispara un pro locidad inicial de 180 m/s. Consideraremos de forma separada 10s mc y horizontal.). Cuando el proyectil pega el : se le llama :n esta sec- obtenerse o de B con o a A.). Movimiento horizontal. en jn r.). de las . na de refe- I r I I I b ) Elevaci6n mPxima. y = ("Jot 0 : y v.wt2 U = 8100 . b ) la maxima elm el proyectil respecto al suelo. sustituyendo este valor en la ecuacibn (3) p vertical. Por oluta v. Movimiento vertical. 6 2 ~ : U.1 9 . = (u. a un Angulo de 30" con la horizc do la resistencia del aire.l4). To positivo del eje x hacia la derecha. tosistema se espacio PROBLEMA RESUELTO 11.

).1t2 El proyectil do en el blanco. obtenemos El tiempo que requiere el proyectil para recorrer una distancia horizontal de 12 000 ft se obtiene haciendo x igual a 12 000 ft. Sustituyendo el valor de y y haciendo t igual a1 valor encontrado arriba.15 -t=800 cos n cos a Movimiento vertical (o. = 800 cos a Sustituyendo en la ecuacibn de movimiento horizontal uniforme.16. tenemos (o. debemos tener y = 2000 ft.0° + El proyectil darA en el blanco para cualquiera de estos dos hngulos de disparo (vkase figu ra).5" y n=70. 12 000 = (800 cos a ) t 12 000 .16. . Despreciandola resistencia del aire. encontramoq y tan n = 2. do.).2 ft/s2 Sustituyendo en la ecuaci6n del movimiento vertical uniformemente acelera.PROBLEMA RESUELTO 11. Movimiento horkontol. escribimos Como l/cos2 a = sec2 a_= 1 + tan2 a. Colocando el origen de coordenadas en el caR6n. tenemos I 1 2000 = 800(15)tan a .t + $at2 y = (8oU sen a ) t . obtenemos y = (v. = 800 sen a a = -32.75 tan a = 0. Consideremos por separado 10s movimientos horizontal y vertical.565 tr = 29. determinese el valor del Bngulo de di par0 a.12 000 tan a + 5622 = 0 Resolviendo esta ecuaci6n cuadrhtica para tan a.).1(15"(1 + tan2 a ) 3622 tan2 a . Soluci6n.8 Se dispara un proyectilc n una vdocidad inicial de 8Ul Ws a un blanco B loca o zado a 2000 ft por arriba del call611A y a una distancia horizontal de 12 0( ft. Cuando x = 12 000 ft.

21 .! ci6n del vector de posici6n de B relat~vo A. tenemos . para cualquier tiempo r . Para = 5 s tenemos: '-6 20 r \ mh 50 ~n uB = .( 1. cinco segundos despuks de que A atraviesa la interseccion. = 35 .6 m/s 11. Trazamos e triingulo correspondiente I y obtenernos la magnitud y la direca la ecuaci6n vectorial rB = rA + r.9 El automovil A viaja hacia el Este con velocidad constante de 36 km/h.+ t&lBtZ = :35 + 0 . En primer lugar. el automovil B empieza a moverse a 35 m hacia el Norte de la interseccion y se dirige hacia el Sur con una aceleracion constante de 1. escribimos. = . = 20 m f 5..1. Escogemos 10s ejes x y y con origen en la intersecci6n de las dos calles y con sentidos positives dirigidos a1 Este y al Norte.2 m/s2 vB = 6 m/s 5. la velocidad y la aceleracion de B relativas a A.B0 rB = 53.i ( l . expresamos la velocidad en m/s: Como el movimiento de A es uniforme.8" i r "B Procediendo en forma 2emejante encontramos la velocidad y la aceleraci6n de B relativas a . y. a .9 111 (\ = 21. respectivamente. i r i r n i e n t o rie /relutitw 0 4 .PROBLEMA RESUELTO 11. = (ye)(.Motfrniento riel uutorndtil H.4. Notarnos que el movimiento de B es uniformemente acelerado y escribimos u.2 m/s2. r..2)t2 .+ ( ~ ~ ) . Cuando el automovil A cruza la interseccion mostrada.2 m/s2 t.1. = . = (u. Para t = 5 s.)() + (It = 0 . Determinense la position.2 m/s2)(5 s) = .2 m/s2 c.9 ~n ' 21. = 1.4(1. 2 m/s2)(5 \ ) 2 = $20 m a. . r = 53.1. Solucibn.. Motirniento ciel nutornd13il4 .

82 El movimiento de una particula se define por medio de las ecuaciones x = t2 . Determinense la velocidad y la aceleracion: a) cuando t = 1 s. 11. = 3 in.85 -1 1.4. P11.11. 1I .80 El movimiento de una particula esti definido por las ecuaciones x = 2t3 .Problemas Nora: Despreciese la resistencia del aire en 10s problemas relacionados con proyectiles. DemuCstrese que la aceleraci6n a) se dirige hacia el origen y b) es proporcional a la distancia del origen a la particula.84 Una particula se mueve en una trayectoria eliptica definida por el vector de posicibn r = (A cos pt)i + (B sen pt)j.S t Z y y = 3t2 .8t + 7 y y = 0. . Determinense a) la magnitud de la minima velocidad alcanzada por la particula y b) el tiempo. Fig.85 E movimiento de una particula vibratoria esti definido l por el vector de posici6n r = [xl(l-e-")]i + (y lsen4 rt)j.83 El movimiento de una particula se-define por las ecuaciones x = 48 sen &t y y = 15t29 donde x y y se expresan en metros y t en segundos. b) t = 0.12 t . donde x y y se expresan en metros y t en segundos. Demuestrese que la trayectoria de la particula es parte de la hipdrbola rectangular mostrada y determinese la velocidad y la aceleracibn cuando a) t = 0 y b) t = 4 S . donde t se expresa en segundos. determinense la velocidad y aceleracibn cuando a) t = 0. posici6n y direccibn de la velocidad correspondientes. donde x y y se expresan en pulgadas y t en segundos. P I 1. P11. b) t = 2 s. Determinense la velocidad y aceleracibn de la particula cuando a) t = 1 s. 6) t = 2 s y c) t = 3 S.5 t2 + 2t .84 I Fig.125 s. iA--&A--i Fig. 11.81 .81 Las ecuaciones que definen el movimiento de una particula son x = (t + donde x y y se expresan en y y = 4(t + pies y t en segundos. Para xl = 16 in y y. 11.

87 El movimiento de una particula..87 1 . Demuestrese que la curva descrita en el espacio por la particula se encuentra en el espacio sobre el paraboloide hiperbdlico y = xz. Si se sabe que la piedra toca el agua 40 m a partir del punto sobre el agua directamente por debajo del hombre. Determinese el interval0 de valores de vo para 10s que la arena caerP en el conduct0 vertical mostrado en la figura..90 ResuClvase el problema 11.91 Se descarga arena en A desde una banda transportadora horizontal con una velocidad inicial vo. II Fig. P I 1.89 suponiendo que la di cia del punto A a la pared es d = 25 ft.88 Un hombre. donde r estP expresado en metros y.91 II 11.t en segundos. arroja una piedra en direccibn horizontal. La curva descrita en el espacio por la particula es una hClice.86 El movimiento tridimensional de una particula estP definido por el vector de posicidn r = (Rsen pt)i + (ct)j + (Rcos pt)k. 515 Problemas 11. determinense a) la velocidad inicial de la piedra y b) la distancia a la cual tocaria la piedra el agua si se hubiera arrojado con la misma velocidad desde un puente 10 m mPs bajo. I 1. .1 1.\ -5 \i . Para A = 1. 11 J " \. B = 2. estP definido por el vector de posicidn r = Ati + ABt3j + Bt2k. que estP de pie sobre un puente 30 m por encima del nivel del agua. P11.? - k t '\!h - t -t 11. Determinense 10s modulos de la velocidad y la aceleracion de la particula. ' Fig. en tres dimensiones. .89 Un jugador de frontdn lanza una pelota desde A con 1 1. determinense 10s modulos de la velocidad y la aceleracion cuando a ) t = 0 y b ) t = 2s.

Determinese el rango de valores de uo para el cual la esfera entrarA en el tube horizontal que se indica.97 .97 Un proyectil es disparado con una velocidad inicial uo a un Angulo de 25" con la horizontal.94 Un aspersor de agua oscilatorio se opera en el punto A sobre un plano inclinado que forma un Angulo ar con la horizontal. Sabiendo que uo = 8 m/s. P11. 11. Determinese en quC lugar del techo cae el chorro de agua. 3 km ---------A I 1. P11. P11.95 Una boquilla en A descarga agua con una velocidad inicia1 de 12 m/s a un Angulo de 60" con la horizontal.92 DespuCs de deslizarse por un declive de 20" una esfera tiene una velocidad uo en el punto A .92 11. * Fig. 11.93 Una bomba se localiza cerca del borde de la plataforma horizontal aqui mostrada. El aspersor descarga el agua con una velocidad inicial vo con un Angulo d con la vertical que varia de -qio a + do.Cinemotica de particules Fig. 1 1. Determinese el valor de uo que se requiere para que el proyectil pegue en: a) el punto A y b) el punto C. - .95 encdntrese el intervalo de valores de la velocidad inicial para el cual el agua caerd en el techo. = 40" y ar = 10".5 *+ - 7. L-4.5m ------I Fig. beterminese el intervalo de valores de la altura h para el cual tl agua entrarA en la abertura BC. CompruCbese que el chorro librarA la orilla del techo. P11. La boquilla en A descarga agua con una velocidad inicial de 25 ft/s a un Angulo de 55" con la vertical.96 En el problema 11. determinese la distancia horizontal entre el aspersor y 10s puntos B y C que delimitan el Area regada.93 4 ft 11.95 Fig.

1 1 .30 ft ---A .98.104 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial m/s desde un punto A localizado a 1.0 1 1 . 1--. determinense a) el valor mas pequeiio de v.103 L15 r n J 7 1 1 8r n d Fig.5 m arriba del piso. 9 Fig. . v..104 y P11. /' vo / // / 1 1 .loo Sabiendo que la banda transportadora se mueve a una velocidad constante uo = 25 ft/s. y Pl.5 m sobre el piso.101 11.g8 Desde una banda transportadora se descarga arena en A y cae en la punta de un monticulo formado en B. vo .5 m arriba del piso. P11. P11.105 1 1 .102 y P11.99 '11 . determinese el angulo a para el cual la arena es depositada sobre el monticulo en B.99 Una pelota lanzada a una plataforma en A rebota con una velocidad vo a un Angulo de 70' con la horizontal. P11.100. . P11. P11. para el que la arena se depositara sobre el monticulo en B y b) el valor correspondiente de a. a) Determinese la altura m h i m a h a la cual golpearA la pelota la pared y b) el Angulo a correspondiente. determinese el punto B mAs alto a1 que puede pegar la pelota en la pared a 18 m de distancia. .l.lo3 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial / vo de 18 m/s desde el punto A.2 h Fig. Fig. D e t e r m i n e el interval0 de valores de vo para el cual la pelota entrarA por la abertura BC. * I 1 . determinese el Angulo a. Sabiendo que la pelota golpea la pared en una altura h = 13. de la banda./ de Si h = 3. ~ . determinese el Angulo a para el cual la pelota pegara en el @to B de la pared.5 m.I05 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial de 16 m/s desde un punto A localizado a 1. Sabiendo que la banda transportadora forma un Angulo a = 20° con la horizontal. Sabiendo que el techo del gimnasio tiene una altura de 6 m. / ' 1 I.lo1 Si la banda transportadora se mueve con velocidad constante v.lo2 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial de 18 m/s desde el punto A. 517 Problemas determinese la velocidad v.

b) v y c) el cambio en la posici6n . = 4 ft/s 650". Fig. Fig. Determinense el modulo y la direccion de la velocidad del aire. 1 I.1 1 . Si la velocidad de B respecto de A es 1125 km/h. de B con respecto a C durante un intervalo de 10 s. Sabiendo que el bloque se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 5 i d s . b) el cambio de la posici6n de B respecto de A durante un intervalo de 4 s y c) la distancia entre 10s dos autom6viles 2 s despues de que A pas6 por la intersecci6n.1 10 Si en el instante que se indica d ensamble A tiene una velocidad de 9 i d s y una aceleraci6n de 15 in/s2 ambas dirigidas hacia abajo. . + v + v. A mismo tiempo un radar situado en tierra indica que el 1 aeroplano se mueve a una velocidad de 530 km/h en una direccion 5" a1 este del norte. determinense a) la velocidad relativa de B respecto de A. Sabiendo que la velocidad de cada autom6vil es constante.l10 .1 1 1 El pasador P se mueve con una velocidad constante de 7. P1l.11.107 Los instrumentos en un aeroplano indican que con respecto a1 aire el aeroplano se mueve a1 norte con una velocidad de 500 km/h. determinese la velocidad del pasador cuando a) 8 = 30' y b) 8 = 120'.. .106 11.109 I d 1 ' 1. determinese la direccion de la ruta de B. determinense a) la velocidad del bloque B y b) la aceleraci6n del bloque B. Fig. P11. 1 1. = 0.108 El aeroplano A vuela en direcci6n este a 700 km/h mientras que el aeroplano B vuela a 500 km/h en la misma altitud y en una direccion a1 oeste del sur.5 i d s en un sentido contrario a las manecillas del reloj por una ra- nura circular que se'ha perforado en el bloque deslizante A mostrado.. Mutstrese tambiCn que para cualquier movimiento v . Determinense: a) v.109 Tres segundos despuCs de que el autom6vil B atraviesa la intersecci6n seilalada el autom6vil A cruza la misma intersecci6n. P11. 1 06 Las velocidades de las lanchas A y C son las indicadas y la velocidad relativa de la lancha B respecto de A es v ..

118. 1 1 . 1 1 .11.I 17 Una lancha pequefia de motor mantiene una rapidez constante de 1. Determinense a) la aceleraci6n del bloque B y b) la velocidad del bloque B cuando t = 3 s. Si la velocidad de la banda B es 8 ft/s.112y11. el viento parece soplar del sur. 1 I.114 y P11. y que se estd moviendo hacia el norte a 6 km/h el viento parece soplar desde el suroeste. 519 Problemas Fig.113 E n t = OlacufiaAempiezaamoversealaizquierda con una aceleraci6n constante de 80 mm/s2 y el bloque B empieza a deslizarse por la cufia hacia la derecha con una aceleraci6n constante de 120 mm/s2 relativa a la cufia. Suponiendo que la velocidad del viento es constante durante el period0 de observaci6n. determinese la velocidad de la arena relativa a la banda B en el momento que cae sobre ella. PI 1. determinense el modulo y direccion de la velocidad real del viento. 1 1 .I 14' La banda transportadora A se mueve con una velocidad constante y descarga arena sobre la banda B como se indica. Cuando la lancha se dirige hacia el este.5 m/s relativa a1 agua.I 15" Determinese la velocidad requerida de la banda B si la velocidad relativa con que la arena golpea la banda debe ser a) vertical y b) tan pequefia c p o sea posible. Determinese la velocidad y direcci6n de la corriente. Si el tren se hubiera frenado. el angulo entre la vertical y la trayectoria de las gotas se hace igual a 60". Desde que el barco ha cambiado su curso y rapidez. Determinese la velocidad del tren en ese momento.112 Fig. Fig. PI 1 1 13 .115 1 1 .I 16 Desde un barco que navega hacia el este a 9 km/h. P11. 1 18 Durante una tormenta la trayectoria de las gotas de agua parecen formar un dngulo de 30° con la vertical y dirigirse hacia la izquierda al ser observadas desde una ventana lateral de un tren que se mueve con una velocidad de 10 mi/h. al estar maniobrando en una corriente de marea. Despues de que la velocidad del tren ha aumentado a 16 mi/h el dngulo entre la vertical y la trayectoria de las gotas parece ser de 45O. se observa desde la playa que se mueve hacia el sur y cuando se dirige hacia el noroeste se le ve moverse hacia el oeste. ja q u t dngulo y con qut velocidad se observaria caer a las gotas? j 11.1 19 Conforme aumente la velocidad del tren del problema 11. .

en general. escribimos en Flg.21 4 = lim Ae-0 Ae Como la velocidad v de la particula es tangente a la trayectoria.16)que &/dl = v.. este vector se vuelve tangente al circulo unitario de la figura 11. notamos que conforme A0 tiende a cero.21~).35) que de. Representando por A0 el angulo por el ye. 11. tangente a la trayectoria de la particula y con sentido hacia la direccion del movimiento (Fig. podemos expresarlo como el producto del escalar v y el vector unitario e. .5 20 cinerntrtica de p a d l ~ ~ l a s 11. Aplicando la regla para la derivaci6n del producto de un escalar y de una funci6n vectorial (secci6n 11. 11. Tenemos v = oe. el vector obtenido en el limite es un vector unitario a lo largo de la normal a la trayectoria de la particula. sus extremos se vectores desde el mismo e. Representando este vector por e. 06 a) X encuentran sobre un circulo de radio 1. (1 1. CompoMntes tangencial y normal. tenemos . encontramos que la magnitud de Ae. escribimos Pero Recordando de (11.22). Sea P la posici6n de la particula en un instante dado.$ 0' Entonces.. Como el y origen 0'modulo unidad. en la direcci6n hacia la cual e. h + Movimiento de una particula en un plano. Unimos a P u n vector unitario e. y del calculo elemental que d0/ds es igual a lip.36) Para obtener la aceleraci6n de la particula derivamos (1 1.13. de (1 1.9 vimos que la velocidad de una particula es un vector tangente a la trayectoria de la particula. e. Considerando ahora el vector AeJA0. cambia. = e. pero que.216. el vector unitario correspondiente a la Sea posicion P' de la particula un instante despues. es 2 sen (A0/2).216). Consideraremos primero a una particula que se mueve a lo largo de una curva contenida en el plano de la figura.10). En la secci6n 11. perpendicular a e.e. es decir. y que su magnitud se aproxima a 2 sen (A8/2) sen (A8/2) = lim lim =1 as-o A8 AO-o A8/2 % ..36) respecto a t . Algunas veces es conveniente descomponer el vector aceleraci6n en componentes dirigidas respectivamente a lo largo de la tangente y normal a la trayectoria de la particula. Trazando ambos (Fig. donde p es el radio de curvatura de la trayectoria en P(Fig. la aceleraci6n no es tangente a la trayectoria. Y je. 11. 11.' son de definimos el vector Ae./d0 = e.

de la aceleracibn son / do a =.22 Fig. a.40) - Las relaciones obtenidas expresan que la componente tangencial de la aceleracion es igual a la derivada temporal de la velocidad de la particula. siempre se dirige hacia el centro de la curvatura C Qe la trayectoria (Fig. para evitar cambios bruscos en la aceleracibn de 10s vagones (que podrian daflar el equipo .39) Asi que las componentes escalares. El hecho de que la componente normal de la aceleracibn dependa del radio de curvatura de la trayectoria seguida por la particula. 521 Compongntes tangenclal y normal Sustituyendo en (1 1. 11.38) 1 1. 11. Por su parte. Dependiendo si la velocidad de la particula aumenta o disminuye. Se tiene un cuidado semejante en el disefio de las curvas de vias de 10s ferrocarriles. tenemos Y (1 1. apunta en la direccibn del movimiento o en contra de kste. / cero a menos que la particula pase por un punto de inflexibn de la curva (donde el radio de curvatura es infinito) o a menos que la curva sea una linea recta. mientras que la componente normal es igual al cuadrado de la velocidad dividido entre el radio de curvatura de la trayectoria en P.23 /' . 10s perfiles de las alas se diseAan sin ningun cambio brusco en curvatura. la componente vectorial a.(1 1.. se toma en consideracibn en el disefio de estructuras o mecanismos tan diferentes como las alas de aviones. las vias de ferrocarril y las levas. ' -- dt u2 an = P (1 1.23). 00 L Fig. es positiva o negativa y la componente vectorial a. Para evitar cambios repentinos en la aceleracibn de las particulas de aire que fluyen por un ala.37).13. 11.

39). a una secci6n recta de via nunca le sigue una secci6n circular inmediatamente despubs. Por ejemplo. La normal definida por en esta entonces contenida en el plano osculador.24a)./Ad. que representa a la diferencia entre e. como se stableci6 en (1 1. El vector unitario eb = el X en que completa la triada derecha el. 1 1. 11. desde un radio infinito de curvatura de la secci6n recta. t De esta definici6n se sigue que el plano osculador contiene al vector unitario en. defme a la binormal en P. en el diseno de levas de alta velocidad se evitan cambios bruscos de aceleraci6n usando curvas de transici6n que producen un cambio continuo en la aceleraci6n. La binormal es e n t o n a en. 11. A este plano se le llama plano asculador en P. una a lo largo de la tangente y otra a lo largo de la normal principal en P. y ej tangente a la trayectoria de la particula en dos puntos proximos P y P (Fig. y se le llama normal principal en P. e' y Ael (Fig. 11. 11. Este plano conpor . Las relaciones (1 1.24b). y ej (Fig. Se usan secciones especiales de transici6n para ayudar a pasar suavemente. 11.241) paralelo al plano d e f ~ d o 10s vectores el. Pero como existe un numero infinito de lineas rectas que son perpendiculares a la tangente en un punto P dado de una curva en el espacio. y al vector Ae.522 C l m de partlcub y ser desagradables para 10s pasajeros).39) y (15. tiene a la tangente a la curva en P y es paralela a la tangente en P'. Movimiento de una partlcula en el espacio. Del mismo modo.40) se satisfacen tambikn en el caso de una particula que se mueve a lo largo de una curva en el espacio. eb (Fig. el la no que se ajusta a la curva mas proxima de P. al radio finito de una via circular. f Dcl latin anubri. la aceleracibn de la particula en P puede descomponerse en dos componentes. .24~) perpendicular al plano osculador. La aceleraci6n no tiene componentc a lo largo de la binormal. Concluimos que. Consideremos nuevarnente 10s vectores unitarios e.246). Fig. se necesita definir con mayor precisi6n la direcci6n del vector unitario en. ya que este vector representa el Umite del vector Ae.24 Imaginemos ahora un plano que pasa por P (Fig. contener. Si dejamos que P tienda a P obtenemos en el limite.

er representa a un vector unitario de sentido opuesto al de er (Fig.-. -d ~ d t . se obtiene girando er un Angulo de 90' en movimiento retr6grado.. Componentes rodlal y transvenal ' )3P r = re. es decir. = -Be. En algunos problemas de movimiento en un plano la posici6n de la particula P se define por sus coordenadas polares r y 8 (Fig. define la direcci6n transversal. 6 . dB . . Componentes radial y transversal.Empleando la regla de la cadena para la derivacih.~ ~ d dt t de. A estas componentes se les llama componentes radial y transversal. en la forma siguiente: de. X 0 a Flg.42) Para obtener la velocidad v de la particula P . de.dB ----dt dB de. a la linea OP.25 Unimos a P dos vectores unitarios er ye. 11. 14. obtenemos las relaciones donde . Siguiendo un procedimiento similar a1 empleado en la secci6n 11..11. la direcci6n en la que P se moveria si r fuese a aumentar manteniendo 8 constante. (11. (Fig. es decir. 11. respdctivamente. la direcci6n en la que P se moveria si 8 ahmentara manteniendo r constante.25a).14. 11. usando puntos para indicar la derivaci6n respecto a t.d8 do dt dt o.25~). 523 I I . 11. expresamos a las derivadas temporales de 10s vectores unitarios er y e. El vector unitario er define la direcci6n radial.-e.13 para determinar la derivada del vector unitario e. Entonces es conveniente descomponer la velocidad y la aceleraci6n de la particula en sus componentes paralela y perpendicular.25b). el vector unitario c. expresarnos el vector de posici6n r de P como el producto del escalar r y el vector unitario er y derivamos respecto de t: . 1 = Be. El vector er se dirige a lo largo de O P y el vector e.

. Descomponiendo a1 vector de pos1ci6n r de la partlcula P e n sus componentes a lo largo de estos vectores unitarios. y i?. y de la aceleraci6n en las direcciones radial y transversal son por consiguiente u. = I$) (1 1. sustituyendo 10s valores de (?. = 0 y las f6rmulas (1 1. e. de (11. comprobamos facilmente que v dr .. respectivamente en el plano horizontal xy. 8 y z (Fig. raordando la primera de las relaciones (1 1. Si se deriva otra vez respecto de t para obtener .o.266. y e definen a las direcciones radial y transversal .dv dt = k.42) y sacando factor comun er y ee.. + de. + ik (11.260). Algunas veces.44) se reducen. y que el vector k que define la direccion axial es constante tanto en la direccion como en modulo. escribimos Observando que e. = -= Re. a Extensi6n a1 movimiento de una partlcula en el espacio: coordenadas cillndricas. tenemos que r = constante.43) y : (1 1. Las componentes escalares de la velocidad. y que a. 11. En el caso de una partlcula clue se mueve en un circulo de centro 0. respectivarnente. + 46.42). tarnpoco es igual a la derivada temporal de v.la aceleracibn. En esos casos es cbnveniente usar 10s vectores unitarios e.45) Es importante notar que ar no es igual a la derivada temporal de v. = i v. r = .49) . y k mostrados en la figura 11. + ST+ see. la posici6n en el espacio de una particula P se define por sus coordenadas cilindricas R. o. dt + Roe. escribimos a = .

4" a = 4... Por consiguiente. la velocidad sigue siendo 88 ft/s. Como el autom6vil desacelera uniformemente. determinese la aceleraci6n del autom6vil inmediatamente despuks de que se aplican 10s frenos..10ft/s2 sen48.. de manera quc El modulo y la direccibn de XlOdulo y direccibn de la aceleracibn. Componente tangencia1 de la aceleraci6n.l r 2 / p . lnmediatamente despuks que 10s frenos se han aplicado. El radio sera peque1 1 sea pquella o cuando a.1 1 Determinese el radio de curvatura minimo de la trayectoria descrita por el proyectil considerado en el problema resuelto 11.7. el minimo radio de curvatura se tiene en la partc mas aha de la trayectoria. de radio 2 500 ft. a. = 0 en ese punto. sea grande. La velocidad v es minima en la parte mas alta de la trayectoria. la a resultante de las componentes an y aI son a="- a - sentr -3. an es m h i nia en e x nii\rno punto porque la direction de la vertical coincide con la direcciOn de la normal. a la velocidad de 50 mi/h.PROBLEMA RESUELTO 11. Sabiendo que 8 s despuks la velocidad se ha reducido a 45 mi/h. tenemos p = $/a.C~lni~l .14 ft/s2 4 PROBLEMA RESUELTO 11. En primer lugar expresamos las velocidades en ft/s. El automovilista frena repentinamente haciendo que el automovil decelere uniformemente. ya que v. En c\te punto tenemos h o cuando . Soluci6n.10 Un automovilista esd viajando sobre una secci6n curva de una autopista. tenemos Componente normal de la aceleraci6n.

= re = 0.270 m/s Resolviendo el triangulo rectangulo mostrado obtenemos el modulo y la direction de la velocidad.9 . 4 .30 = 0. 6) la aceleracion total del collarin y c) la aceleracion relativa del collarin con respecto a la barra.9 .15f2. y ve cuando r = 1. 21 I p = .0. obtenemos Ecuacione. c = 0 . donde 8 se expresa en radianes y I en segundos. 15t2 = 0.481(0.3% = 0.9 m con respecto de 0 esta definido por la relacion 8 = 0.12r2. Notarnos que el movimiento del collarin con respecto a1 brazo es rectilineo y esta definido por la coordenada r .300 rad/s2 a ) Velocitlati de R. Usando las ecuaciones (I 1. El collarin B resbala a lo largo del brazo en tal forma que su distancia desde 0 es r = 0.0° 4 h ) . t u.524 rad en la expresi6n para 8.449 m / s u. Despues de que la barra OA ha girado 30°. Sustituyendo 8 = 30" = 0. Encontramos primer0 el tiempo r en el que 8 = 30". Solucibn.PROBLEMA RESUELTO 11. Sustituyendo r = 1.561 rad/s 8 = 0.12 El giro de la barra OA de 0.46) obtene- mos C ) Aceluracicin dt B con I Y V @ C ~a ~ la ~ U W U 0 .240 m/s2 9 = 0.24 = -0.481 m i = -0. = i = -0. tenemos r = 0. determinense: a ) la velocidad total del collarin. Escribimos .869 s.524 rad e = 0. con r expresada en metros y r en segundos.449 m/s i: = -0.869 s en las expresiones para r. 0 y sus primeras y segundas derivadas. Haciendo uso de las ecuaciones (1 1.-lceleracihn tie R.561) = 0. de movimiento.45) oblenemos 10s valores de v.12t2 = 0.0.31.24t = -0.

Problemas 1 1 . y 6) la componente normal de la aceleracion de la porci6n de la cinta en contacto con el tambor ". 11. P11..I24 Un autombvilista esth viajando sobre una porci6n curva de una carretera de 350 m de radio con una velocidad de 72 km/h. determinense a) la velocidad v. - B PI1.1 23 Una cinta de computadora se mueve sobre dos tambores con una velocidad constante v.122 11. Determinense la distancia y el tiempo que el autobus viajara antes de que el modulo de su aceleracion total sea de 0.1 2 Un automovilista conduce por la rampa de una salida 1 circular de una autopista a una velocidad constante v. Se aplican repentinamente 10s frenos ocasionando una disminucion en la velocidad a razon de 1. = 0. 1 1 .125 Un autobus parte del reposo sobre una curva de 300 m de radio y acelera uniformemente a a. Si la componente normal de la aceleraci6n de la porci6n de la cinta en contact0 con el tambor B es 480 ft/s2. para la cual la componente normal de la aceleracion es 0. . Si el odometro indica una d&tancia_dRa8 km entre el punto A donde el autom6vil se dirige hacia el sur y el punto B donde va hacia el norte.1 g.9 m/s2..4 ft/s2? - 11.25 m/s2. determinese la velocidad v. Determinese el modulo de la aceleraci6n total del autom6vil a) inmediatamente despuCs de que 10s frenos se aplicaron y b) 4 s despuCs. Fig. Fig.122 Determinese la velocidad periferica de la cabina de pruebas centrifuga A para la cual la componente normal de la aceleracion es 10 g.123 1 5 in. . 11.I 20 ~ C u hes el radio minimo que puede usarse en una curl va de una carretera para que la componente normal de la aceleraci6n de un coche que se mueve a 45 mi/h no exceda 2..75 m/s2.

9 m/s2.127 reposo sobre una curva de radio y acelera uniformemente :e . determinense a) la minima distancia en la cual el tren puede alcanzar la velocidad de 45 mi/h y b) la aceleracion constante a.h i 1 1. A _ -I . 11.. bl \ :! > I J : . determinese a) la velocidad de A relativa a B y b) la aceleracidn de A relativa a B. < I 1 1...\I*I. La velocidad de A esta aumentando a razon de 1. .1 30 Una boquilla descarga un chorro de agua en la d i m ci6n indicada con una velocidad inicial de 25 ft/s. Determinense a) la velocidad inicial v. G I\.128 suponiendo que la velocidad de B es de 20 km/h y que esta decelerando a razon de 0. 1 1. Determinese el modulo de la aceleracion total del automovil despues de recorrer 400 ft a lo largo de la curva./cos3 a. de 60 mi/h a 75 mi/h. i t ('1 . Flg. Si la aceleracion I. demubtresc que el radio de curvatura de la trayectoria B es p = p. total maxima del tren no debe exceder 4 ft/s2. P11.d 23 0 ( I .1 3 De las medidas de una fotografia se encontr6 que al sa1 lir de la boquilla en A el chorro de agua tenta un radio de difvatura de 35 m. Determinese el radio de curvatura del chorro a) cuando sale de la boquilla y b) en la mdxima altura del chorro...1 26 La velocidad de un autombvil de carreras se incrementa de manera constante.128 1 1 . .129 ResuClvase el problema 11. = ?\* 1: 4 %- - il. mientras que el autom6vil B se mueve a lo largo de una rampa de salida circular de 150 m de radio. ' \ ?' 15.7 a) cuando el proyectil sale del caMn y b) en la m e a qlevaci6n del proyectil. Para la posici6n que aqui se muestra. 1 1200 ft Un tren monorrail parte adeluna tasa u.I33 a) DemuCstrese que el radio de curvatura de la trayectoria de un proyectil alcanza su valor minimo en el punto m8s d t o A de la trayectoria. : 1 vk- !' i w 7 k ~ \I '. correspondiente. Fig..I33 1 1 . b ) Simbolizando con a el h g u l o formado por la trayectoria y la horizontal en un punto B dado..5 m/s2 y la rapidez de B esta disminuyendo a razon de 0.9 m/s2. P11.528 ChemCltlca de partlculos I /_ i 1 '. durante una distancia de 600 ft a lo largo de una curva de 800 ft de 'radio. del c h ~ r r o b ) el y radio de curvatura del chorro en su maxima altura. 7p e= - 0.I28 El autom6vil A esti viajando por una carretera recta. 1 1 -1 32 Determinese el radio de curvatura de la trayectoria descrita por el proyectil del problema de repaso 11.

donde r se expresa en pulgadas. b) t = 2 s. donde b y w son constantes.141 . P11.135 Determinese el radio de curvatura de la trayectoria 1 descrita por la particula del problema 11. determinese la velocidad de la Luna en relaci6n con la Tierra.136.81 m/s2.87 para a) t = 0.r = distancia del centro de la Tierra al satklite. ~ Q u C conclusi6n se puede obtener respecto a la trayectoria de la particula? 1 1.25t2 . donde r se expresa en metros y t en segundos. b) su aceleraci6n total y c) su aceleraci6n en relaci6n con la barra. / .138 Demuistrese que la velocidad de un satilite de la Tierra que describe una 6rbita circular es inversamente proporcional a la raiz cuadrada del radio de su 6rbita. El movimiento de la particula se define por las relaciones r = lot. Determinense la velocidad y la aceleraci6n de la particula cuando a) t = 0 y b) t = 0.3t2). Para t = 1 s. (VCase la informaci6n en el problema 11.I43 . El cellarin B resbala por la barra en tal forma que su distancia desde 0 es r = 60t2 .20t3.I42 El movimiento bidimensional de una particula se define por las relaciones r = 2b cos wt y 0 = wt. 0 = 27rt. donde 0 se expresa en radianes y t en segundos.2 ft/s2.9t3. R = radio de la Tierra = 3960 mi y.(R/r)2.- 1 'A \ / '\ \ 1 1 . . . 11.I39 Suponiendo que la 6rbita de la Luna es un circulo de radio 384 x lo3 km.136 y 11. determinese el tiempo minimo requerido por el satklite para dar una vuelta a la Tierra. Si el radio de la Tierra es de 6370 km y g = 9.I 1 . '----- .) 1 1 . Cuando t = 1 s. donde r se expresa en pu g a d s 9 t en segundos.136 / 11. Deterrninese la altura por arriba de la superficie de la Tierra a la que viaja el sateli9gindefinidamente alrededor de la Tierra con una velocidad de 16 000 mi/h. ' 1.I 36 Un satklite viajar6 indefinidarnente en una 6rbita cir- cular alrededor de la Tierra si la componente normal de su aceleraci6n igual a . .86. 11. donde 0 se expresa en radianes y t en segundos. / / / / recorre una 6rbita circular a 140 mi de la superficie de la Tierra. donde g = 32. L # / o Fig.) Fig.140 y P11.I4 . determinense: a) su velocidad.136.0. determinense a) su veloci ad.138.137 Determinese la velocidad de un transporte espacial que / / 1 \ \ I I I I \ \ \ \ \ \ . P I 1.25 s.140 La rotac@n de la barra OA con respecto de 0 est6 definida por la relaci6n 0 = 2t2. / 529 Problemas / / .143 La trayectoria de una particula es una espiral de Arquimedes. 1 1 . El collarin B se desliza a lo largo de la barra de manera tal que su distancia desde 0 es r = 1. (Vkase la informaci6n del problemaJ 1.) .I34 Determinese el radio de curvatura de la helice del pro1 blema 11.' 1 . P11. d Fig. b) su aceleraci6n total y c) su aceleraci6n relativa a la barra. Determinense a) la velocidad y la aceleraci6n de la particula en cualquier instante y b) el radio de curvatura de su trayectoria. 1 La rotaci6n de la barra OA respecto de 0 se define por la relaci6n 0 = %7r(4t . t en segundos y 0 en radianes. ( ~ k a s e informaci6n contenida en 10s problemas la 11.

1 1 . b) 11. Cuando el cohete estd en el punto P.5 s. P11. su vuelo es seguido por el radar desde el punto A. determinese aproximadamen80 te la velocidad del cohete durante el interval0 de 0.donde t se expresa en segundos.cuando a) t = 0.determinese vo. el angulo de elevacibn es 8 = 47. Resutlvase el problema 11. P11. .147 Un alambre OA conecta el collarin A y un carrete Si situado en 0. Fig. 8 = 4 .148 Determinese la aceleracibn del cohete del problema 11 .144 1 1 .I46 en tCrminos de b.144 Conforme el circulo B rota sobre el circulo fijo A . Sabiendo que b = 4 km.144.determinese 8 en ttrminos de v. 8. P11.0" y 0 5 s despuQ es . Determinense la velocidad y la aceleracibn de P cuando a) t = 0 y b) t = 1 s. Determinese la velocidad del cohete en ttrminos de b . ' s.150 1 1. Fig.147. b y 0. b Y 8.530 Cinematica de particulas . 9 y 8.I50 Un cohete de prueba se dispara verticalmente desde una plataforma de lanzamiento en B.I 49 En el proMema 1 1.147 Fig. 11. el punto P describe un cardioide definido por las relaciones r = 2b ( 1 + cos y 8 = ad.5 s. el collarin s e mueve a la derecha con una welocidad constante vO. 8 en tirminos de 1 1 .I45 t = 2s. 8 y 8.146 y P11.. 11.I46 Se lanza un cohete verticalmente desde una plataforma de lanzamiento en B.

Fig.11. I 56 11 .154 Espiral logaritmica r = Fig. P11.2'. Sabiendo que 8 es constante y representando esta constante por o.I 54 y 11 . el pasador P se mueve a lo largo de la parabola BCD. P11. Dos segundos despuCs la estaci6n de radar localiza el avi6n en r = 13 600 ft y 8 = 28. r = 12 600 ft y 8 = 31. P11.157 .152 y P11.153 Una particula se mueve a lo largo de la espiral aqui mostrada. respectivarhente.determinese el modulo de la aceleracion de la particula en tkrminos de b. Suponiendo que la barra OC gira con velocidad constante 8. determinense la velocidad y la aceleraci6n de P cuando a) 8 = 0 y b) 8 = 90'.153 y P11. Cuando el avi6n estA en P su distancia y Angulo de elevaci6n son. Sabiendo que la ecuaci6n de la parAbola es r = 2b/(l + c o d ) y que 8 = kt.155 11 . Detednense en fonna aproximada la velocidad y el angulo de descenso a del avion durante el interval~ 2 s.3'. 8 y 8.I 51 Un aeroplano pasa sobre una estaci6n de radar en A y contintia volando hacia el este.151 Problemas J Espiral hiperbblica d = b Flg.156 conforme gira la barra OA. I 5 7 El pasador en B puede resbalar libremente a lo largo de la ranura circular DE y a lo largo de la barra giratoria OC. P11. determinese ! magnitud de la velocidad de la partia cula en ttrminos de b. de 11 1 5 2 y 11. 8 y w . Fig. P I 1. a) demuestrese que la aceleracion del pasador B es de modulo constante y b) determinese la direcci6n de la aceleraci6n del pasador B. 11. I 5 5 Una particula se mueve a lo largo de la espiral mostrada en la figura. Fig.

164 Para la hklice del problema 11.165 Determinese la direcci6n de la binormal de la trayectoria descrita por la particula del problema 11. Y x Fig. ' *11.158. donde JJ es el angulo del vertice del con0 y h es la distancia que sube la particula en un paso alrededor del cono. 1 1. Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t. 8 = t y z = P t .162 El movimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = A . Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion de la particula en cualquier tiempo t.A y B son constantes y n es un entero. 8 = 27rt y z = A senZat.160 1 1. Determinense: a) la trayectoria de la particula.e-3. donde .86. PI1. 1 1. 6) 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t y c) el radio de curvatura de la trayectoria en cualquier tiempo t. n = 10 Fig. 8 = 27rt y z = B(l . Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion cuand o a ) t = O y b ) = t = oo.159 En el caso de que n = 1 del problema 11.160 El movimiento de una particula sobre la superficie de un con0 circular recto esta definido por las relaciones R = h t tan 0.e-I). P I 1. .161 El rnovimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = A ( l .163 El rnovimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = 2k cos t . 1 1 . a) demukstrese que la trayectoria de la particula estA contenida en un plano y 6 ) determinense 10s radios mkimo y minirno de curvatura de la trayectotia. determinese el Angulo que forma el plano osculador con el eje y.532 Cinematica de particulas 11. 8 = 2at y z = B sen 2ant.158 El movimiento de una particula sobre la superficie de un cilindro circular recto estA definido por las relaciones R = A . '1 1. 0 = 2nt y z = ht. Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t .I58 11.87 cuando a) t = 0 y 6 ) t = 2s.

3).1) y la aceleracidn a se obtuvo a1 derivar u con respecto a t . (11. L~ .27). las condiciones de movimiento de una particula se definen por el tipo de aceleracidn que tiene la Particula y por sus condiciones iniciales (secci6n 11.4) En la mayoria de 10s problemas.3) TambiCn se mencion6 que a be podria . 11. 11. se mueve mas lentamente) en la direcci6n negativa.4).2). Determinacihn de la velocidad y aceleracid par integracihn .27 La velocidad v de la-particula se demostr6 que era igual a la derivada con respecto al tiempo de la coordenada de posici6n x. La velocidad y posici6n de la particula se pueden obtener a1 integrar dos de las ecuaciones de la (1 1.2 y 11. con el signo apropiado.I a=u- du /' (11. Para definir la posici6n P de la particula sobre esa linea. se mueve mis ripido) en la direccion positiva o que se decelera (es decir. Un valor negativo de a esti sujeto a interpretaciones similares (problema resuelto 11. Velocidad y rectilineo en movimientO (11.resumen En la primera mitad del capitulo se analiz6 el movimiento rectilineo de m a parttcula es decir.ipresar como l ~ c e l e r a c i 6 n se representaban a Se seflal6 que la velocid con nimeros algebraicos que pueden ser positivos o negativos.2) (11.1) a la (1 1. Segdn el tip0 de aceleraci6n relacionada se seleccionan las ecuaciones (problemas resueltos 11. el movimiento de una particula a lo largo de una linea recta.1). Sin embargo. un valor positivo de a puede significar que la particula se acelera verdaderamente (es decir. Un valor positivo de v indica que la particula se mueve en la direcci6n positiva y un valor negativo que se mueve en la direcci6n negativa. Coordenada de posici6n de una particula en movimiento rectilineo I---I Fig. se escoge un origen fijo 0 y una direcci6n positiva (fig.3). La distancia x desde 0 a P . define por completo la posicibn de la particula sobre la linea y se llama coordenada de posicidn de la particula (secci6n 11.

a t2 dado.x.-- - Cinematica de particulas Frecuentemente se trata con dos tipos de movimiento: el movimiento rectillneo uniforme (secci6n 1 1T) en el cual la velocidad v ' 4. + ut (11.V . puede ser deseable considerar el movimiento de B respecto de A (secci6n 11.9) Derivando la ecuaci6n (1 1. Se demostr6 que en cualquier tiempo t .5) en el c u d la aceleraci6n a de la particula es constante y se tiene Movimiento rectilineo uniformemente acelerado u2 = v i + 2a(x -- x.8) Movimiento relativo de dos particulas Cuando dos particulas A y B se mueven a lo largo de la misma linea recta.a). 11. es constante.t . se obtiene sucesivamente vB = v A aB = aA + %/A + vB/A (11. 11. = hrea bajo la curva v-t .10) (11.9) dos veces respecto a t . Bloques conectados por cuerdas inextensibles de longitud constante Cuando varios bloques se conectan por medio de cuerdas de longitud constante. sobre cualquier interval0 de tiempo t .6) -pkzj---x . v-t y a-t (secci6n 11. = irea bajo la curva a-t x. es posible escribir una relaci6n lineal entre sus coordenadas de posici6n.28 A1 simbolizar por xBIA coordenada de posicidn relativa de B resla pecto de A (fig.r~ Fig. y as/* representan. v2 .11) donde U B / A . donde se tiene x 1 Movimiento rectilineo uniforme =x .6). problema resuelto 11. A menudo es conveniente usar soluciones grcificas para problemas relacionados con el movimiento rectilineo de una particula (secciones 11-7 y 11. se tiene xB = x A + XB:A (11.28). respectivamente. Soluciones grhficas v = pendiente de la curva x-ta = pendiente de la curva v-t mientras que. La soluci6n grdfica usada mis comJnmente se refiere a las curvas x .7. Se pueden obtener relaciones similares entre sus velocidades y sus aceleraciones y utilizarlas para analizar su movimiento (problema resuelto 1 1S). . la velocidad y la aceleracidn relativa de B respecto de A.5) y el movimiento rectilineo uniformemente acelerado (secci6n 11.) (11.

29).9) se definio por el vector de posicidn r que une el origen 0 de las coordenadas y el punto P (fig. Antes de considerar 10s componentes de la velocidad y la aceleraci6n se repas6 la definici6n formal de la derivada de una funci6n vectorial y se establecieron unas cuantas reglas para obtener derivadas de sumas y productos de funciones vectoriales. de la longitud s del arc0 descrito por la particula: La aceleracidn a de la particula se defini6 por la relaci6n Aceleraci6n en movimiento curvilineo y se seRal6 que. La velocidad v de la particula se defini6 por la relaci6n Vector posici6n y velocidad en movimiento curviheo y se encontr6 que era un vector tangente a la trayectoria de la particula y de magnitud v igual a la derivada con respecto a1 tiempo. en general. La posici6n P de la particula en cualquier momento dado (seccion 11. es decir.10). a la primera y segunda derivadas respecto de t de las coordenadas correspondientes Derivadas de funciones vectoriales Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleraci6n .535 Repaso y resumen Fig. la aceleracidn no es tangente a la trayectoria de la particula. respectivamente. se analiz6 el movimiento curvikneo de una particula. Expresando por x.29 En la segunda mitad del capitulo. DespuCs se demostro que la derivada temporal de un vector es la misma respecto de un marco fijo y respecto de un marco en traslaci6n (secci6n 11. 11. y y z las coordenadas rectangulares de una particula P . 11. se encontr6 que 10s componentes rectangulares de la velocidad y la aceleracion de P eran iguales. el movimiento de una particula a lo largo de una trayectoria curva.

33) Fig. se tuvo Expresando por VBIA y por respectivamente.31 donde v es la velocidad de la particula y p el radio de curvatura de su trayectoria (problemas resueltos 11.10 y 11. s610 depende de t.31). Cinernatica de particulas x y/o de vx y cuando de manera similar a. Para una particula P que se mueve a lo largo de una trayectoria contenida en un plano. la aceleraci6n a consiste de un componente a. y y/o v. la velocidad y la aceleracidn relativas de B respecto de A .7 y 11. y a. 11. 10s cuales definen respectivamente. Este plano contiene a 10s vectores unitarios e. se ligan a P vectores unitarios e.30) se pueden integrar independientemente.12). tangenciales a la trayectoria y en normales a la trayectoria y dirigidos hacia el centro de curvatura de la trayectoria (secci6n 11. Se escribi6 0 Fig. tambidn se demostr6 que VB / = VA + VB/A (1 1. 11. Expresando por r . que es perpendicular a1 plano osculador define a la binormal. las ecuaciones (1 1. 11. Para una particula P que se mueve a lo largo de una curva en el espacio se definio el plano que mas se ajusta a la curva en la vecindad de P como plano osculador. Entonces el analisis de un movimiento curvilineo se puede reducir a1 andisis de tres movimientos componentes rectilineos independientes (secci6n 11. Entonces se expresaron la velocidad y la aceleraci6n de la particula en tdrminos de 10s componentes normales y tangenciales. respecto a un marco en movimiento ligado a A y en traslacion con A (secci6n 11. dirigido hacia el centro de la curvatura de la trayectoria (Fig.30 Componentes tangencial y normal A menudo es conveniente descomponer la velocidad y la aceleraci6n de la particula P e n componentes diferentes de 10s componentes rectangulares x. Se observ6 que mientras la velocidad v se dirige a lo largo de la tangente a la trayectoria. Movimiento curvilineo en el espacio . Este enfoque es particularmente eficaz en el estudio del movimiento de proyectiles (problemas resueltos 11.8).1 1). dirigido a lo largo de la tangente a la trayectoria y de un componente a. y en. Movimientos componentes Movimiento relativo de dos particulas Para dos particulas A y B que se mueven en el espacio (Fig. 11. de t. a la tangente y a la normal principal de la curva. el vector de posicidn relativo de B respecto de A (Fig.Cuando la componente ax de la aceleraci6n s610 depende de t. . El vector unitario e. o de manera mas precisa.13).30) se consider6 el movimiento relativo de B respecto de A . z y/o v. 11. y y z.30).11).

168 .32).12). Los componentes escalares de la velocidad y la aceleraci6n en direcciones radial y transversal son por lo tanto 0 Fig. Problemas de repaso 11.Cuando la posici6n de una particula P que se mueve en un plano se define por sus coordenadas polares r y 8 es conveniente utilizar 10s componentes radial y transversal. y e. donde r se expresa en pulgadas y t en segundos. 6) Demuestrese que la trayectoria de la particula RS parab6lica. no es igual a la derivada respecto al tiempo de u. respectivarnente. 11. Entonces se expresaron la velocidad y la aceleraci6n de la particula en tkrminos de 10s componentes radial y transversal. no es igual a la derivada respecto a1 tiempo de u. 537 Problemas de repaso Componentes radial y transvenal v = i-e. $ roe. El capitulo finaliz6 con comentarios sobre el uso de coordenadas cilindricas para definir la posici6n y el movimiento de una particula en el espacio. dirigidos. 1 1 1. donde 10s puntos se usan para indicar derivadas con respecto al tiempo.0005 vL donde v se expresa en m/s. a = ( r .(2cos 2rt)j. 11. La aceleracion total es -(g + 0. y que a. Se ligaron a P 10s vectores unitarios e. (problema resuelto 11. 8 in.000Sv2) donde g = 9.32 Es importante notar que a.168 El movimiento de una particula vibratoria se define por el vector de posici6n r = (8sen st)i . respectivamente. dirigidos.43) (11. Si la ojiva se proyecta verticalmente desde el piso con una velocidad inicia1 de 150 m/s.81 m/s2. 11.] 8 in.166 La velocidad de un automovil de carreras aumenta a raz6n constante desde 54 km/h hasta 90 km/h en una distancia de 150 m a lo largo de una curva de 240 m de radio.ro")e. Determinense el modulo de la aceleracion total del automovil desputs de que ha recorrido 100 m en la curva. en direcciones radial y transversal (fig. a lo largo del vector de posici6n r de la particula y en una direcci6n obtenida al rotar r 90" en sentido contrario a las manecillas del reloj (secci6n 11.14). P I 1. a) Determinense la velocidad y la aceleracion cuando t = 1 s. Fig.167 El modulo en m/s2 de la desaceleracion debida a la resistencia del aire de la ojiva de un pequeiio cohete experimental se sabe que es 0. [Sugerencia. (11. determinese la maxima altura que alcanzara.44) + (re + 2i-8)e.

= 40 ft/s hacia el extremo de un tubo horizontal de d i h e t r o interior d = 4 ft. . y 8. determinese el alcance R en tbninos de u. perpendicular al plano mostrado en la figura.I74 El movimiento de la particula P se define por las relaciones r = 6 cos 2 r t y 8 = r t . Determinese la velocidad y la aceleracibn de la particula cuando a) t = 0. la gota predecesora A ha caido 250 mm.172 En el problema 11. el aerop'lano A se dirige hacia el este con una velocidad constante de 800 km/h.1 70 Dos aeroplanos A y B vuelan a la misma altitud. Cuando cualquier gota B empieza a caer libremente. do u.I 73 Se observa que caen gotas de agua de una llave en intervalos constantes de tiempo. determinese el alcance R cuan10 m/s y fl = 30". Si la pelota golpea en B a1 plano.170 Fig. t en segundos y 8 en radianes. P11.171 7 1 . Determinese el carnbio en la posici6n del aeroplano B relativo al aeroplano A. 7 Una pelota se lanza desde el punto A con una veloci11 1 dad u. Determinese la m b i m a distancia x a la que puede llegar el chorro de agua.174 1 1 .169 Una boquilla descarga un chorro de agua con una velocidad de inicial de u. P11. 0 Fig.25 s. Determinese la distancia que habri caido la gota A en el momento en que la distancia entre A y B se haya incrementado a 750 mm. 1 1 . mientras que el B vuela al suroeste con una velocidad constante de 500 km/h. Fig. donde r se expresa en pulgadas. P11.171. b) t = 0. = 1 1.169 11.538 ~inem6tica particulas de 1 1. . P11. I--x--I Fig. que tiene lugar durante un interval0 de 3 min.

l el tiempo minimo en el cual puede complees tar el motociclista la operaci6n de rebase si no excede en ningdn momento una velocidad de 55 milh? Tracese una curva v-t.175 11. b) el cambio en la posici6n del bloque A relativo a1 bloque B que tiene lugar en 4 s. Elab6rese un programa de ordenador y con dicho programa calculese.1 1 . 1 1 . la mkima altura alcanzada por la ojiva conica del cohete y su velocidad conforme regresa al piso. 1 1 . El motociclista desea rebasarla. a un Angulo de 60" con la horizontal. Determinense a) la aceleraci6n del bloque B. 60 ft adelante del autom6vil y despuCs restablecer la velocidad de 40 mi/h.176 y P11. 539 Problemas d e repaso ' LRk mt 5 - m ft I Flg.I75 Una motocicleta y un autom6vil van a una velocidad constante de 40 mi/h. P11. b) la velocidad del bloque B relativa a1 bloque A cuando t = 5 s.176 Si se sabe que el bloque A se mueve hacia abajo a la izquierda con velocidad constante de 80 mm/s. P11. iC~4.I 77 En t = 0 el bloque A parte del reposo y se mueve hacia abajo a la izquierda con una aceleraci6n constante de 48 mm/s2. . determinense a) la velocidad del bloque B. Elab6rese un programa de ordenador y usese para determinar donde golpea el chorro de agua a1 piso o a1 edificio para valores de vo de 4 m/s a 16 m/s en intervalos de 1 m/s.177 Los siguientes problemas esthn disefiados para ser resueltos con un ordenador. desea colocar su motocicleta en B. La aceleraci6n mkima de la mot?cicleta es 5 ft/s2 y la desaceleracidn mhima que se obtiene a1 aplicar 10s frenos es 15 ft/s2. 1 1 . Fig. la motocicleta se encuentra a 60 ft a t r h del autom6vil. para valores de velo'cidad inicial de 0 a 400 m/s en intervalos de 25 m/s.C2 Una boquilla en A descarga agua con una velocidad inicia1 v.C1 Se deberan realizar varios lanzamientos de prueba del cohete experimental del problema 11. es decir.167.

ft-I y 4 k = 20 x lod ft-1. Si este procedimiento se repite cada segundo.C4 . suponiendo a) k = 0.kv2 en una direcci6n opuesta a la de su velocidad v. c) en intervalos de 5 s. Exprtsense 10s componentes horizon. 4 Fig. 0 ft Un \. tal y vertical de la aceleraci6n ax y a del proyectil en ttrminos de g. el proyectil esti sujeto a la aceleraci6n de gravedad g = . a! = 4' y usando interva.32. de manera que la aceleraci6n total es nuevarnente 2 5 ft/s2. y a. P I 1 . Esta posici6n del pen0 . lisese la expresi6n obtenida para a. para elaborar un programa de ordenador que calcule en cualquier instante la posici6n del proyectil sobre su tra0 yectoria.b) k = 2 x k = 10 x 1 . 06 11 . k y de 10s componentes vx y vy de su velocidad. se mantiene por 1 s cuando de nuevo se aplican m h fuerte 10s frenos . determinese el alcance del proyectil e imprimanse las coordenadas del proyectil a lo largo de su trayectoria ft-I. Sabiendo que v0 = 1200 ft/s. 10s de tiempo A t = 0 5 s.5 ft/s2.C4 Conforme un tren entra a una curva de radio 4000 ft con velocidad de 60 mi/h. Considerando intervalos sucesivos de tiempo At y suponiendo que la aceleraci6n permanece constante en cada interval0 de tiempo.segundo despuCs ya no se aplican m b 10s frenos de tal manera que de nuevo la aceleraci6n total es 25 ft/s2. DespuCs de ser disparado.C3 Un rifle situado en un aeroplano dispara un proyectil con una velocidad v0 a un Angulo a! con la horizontal. determinese el tiempo total requerido para hacer que pare el tren.2 ft/s2. dirigida verticalmente hacia abajo y a una deceleraci6n debida a la resistencia del aire a.540 Cinematica de particulas 11 . se aplican 10s frenos lo suficiente para causar que el modulo de la aceleracion total del tren sea 2. = .

En las secciones 12. que son el sistema international de unidades (unidades del SI) y el sistema inglks. Estas dos leyes se emplean tambien en dinhmica. En la seccion 12.3 definiremos el momento lineal de una particula como el product0 L = mv de la masa m y la velocidad v de la particula y demostraremos que la segunda ley de Newton puede expresarse en otra forma que relaciona a la derivada temporal del momento lineal con la resultante de las fuerzas que actuan sobre esa particula. En la secci6n 12.CAPITULO DOCE Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton 12. esta tendra una aceleraci6n proporcional al modulo de la fuerza resultante y en la direccion de esta fuerza resultante. cuando la magnitud o la direcci6n de su velocidad cambia.2. es necesario usar la segunda ley de Newton para relacionar el. es decir. Es mas.6 y en 10s problemas resueltos que le siguen se aplica la segunda ley de Newton a la soluci6n de problemas .4 se hace hincapik en la necesidad de utilizar unidades consistentes en la soluci6n de 10s problemas de dinhmica y se hace un repaso de 10s dos sistemas de unidades empleados en este texto. de hecho son suficientes para el estudio del movimiento de 10s cuerpos cuando no hay aceleraci6n.5 y 12.movimiento del cuerpo con las fuerzas que actuan sobre el.1. En este capitulo estudiaremos la segunda ley de Newton y la aplicaremos al anhlisis del movimiento de las particulas. si la resultante de las fuerzas que actuan sobre una particula es distinta de cero. Como exponemos en la secci6n 12. Pero cuando 10s cuerpos esthn acelerados. la razon entre el modulo de la fuerza resultante y la aceleraci6n resultante puede usarse para definir la masa de la particula. Introduccih. La primera y tercera leyes de Newton del movimiento se usaron ampliamente en esthtica para estudiar a 10s cuerpos en reposo y las fuerzas que actuaban sobre ellos.

etc. etc. lagarticula tendra una ~celeracion_proporcionala1 mbdulo _ de la re-efiltgte y en la direccih. c Fig. angular H de una particula es igual a la surna de 10s momentos respecto de 0 de las fuerzas que acthan sobre esa particula. Bajo la acci6n de esa fuerza.. se deduce que el momento angular de la particula respecto de 0 se conserva.10). La segunda ley de Newton de movimiento puede cornprenderse rnejor si imaginamos el siguiente experimento: una particula esth sujeta a una fuerza F.11 a la 12..7 definirernos el momento angular H. Recordamos que un cuerpo real -posiblemente tan grande como un autombvil. La seccibn 12. De la segunda ley de Newton se deduce que la derivada temporal del momento . bajo una fuerza dirigida hacia adentro o hacia afuera de un punto fijo 0... usando tanto las componentes rectangulares como lasl componentes tangencial y normal de las fuerzas y las aceleraciones que intervienen.la fuerza resultante que actua sobre una partlcula es distinta de -_ cero.. . . La segunda parte del capitulo se dedica a la solucibn de problemas en tkrminos de las componentes radial y transversal. = r x mv. de una particula respecto a un punto 0 como H. de las fuerzas correspondientes.1a ) .1 \. Esta ley puede enunciarse como sigue: Si .lb y c). presentan un estudio mhs amplio del movimiento orbital y contienen un nurnero de problemas relacionados con la mecanica del espacio.. Como tal fuerza tiene rnornento cero con respecto a 0. etc.I Cinetica de particulas:Segunda Ley de Newton en ingenieria. Determinando la direccibn de la particula en diferentes instantes encontramos que su aceleracibn tiene una magnitud constante a . El valor constante obtenido para la razon entre 10s modulos de las fuerzas y las aceleraciones es una caracteristica de la particula . 12. Si se repite el experimento con las fuerzas F.. 12.. a. dexsta f i r z a resultanlp. de direccion constante y de modulo constante F. un cohete o un avibn. siempre encontramos que la particula se mueve en la direccibn de la fuerza que actua sobre ella y que 10s modulos a .2. a. 12. 12. En la seccion 12. poniendo de relieve el rnovimiento de una particula sujeta a una fuerza central. Segunda ley d e Newton del movimiento. es decir.13 son opcionales. 12. Las secciones 12. de modulo o direccion diferente (Fig. Esta propiedad simplifica el analisis del movimiento de una particula sujeta a una fuerza central y se aplicara a la solucion de problemas relacionados con el movimiento orbital de cuerpos sujetos a la atraccion gravitacional (Sec. F. siempre que el efecto de una rotacion del cuerpo con respecto a su centro de gravedad pueda omitirse...puede ser considerado como una particula para el anhlisis de su movimiento..9 estudia el movimiento de una particula sujeta a una fuerza central. F.. de las aceleraciones son proporcionales a 10s modulos F. F. se observarh que la particula se mueve en una linea recta y en la direccibn de la fuerza (Fig.

Los modulos de F y a siguen siendo proporcionales y 10s dos vectores tienen la misma direcci6n en cualquier instante. estas ecuaciones no se cumplen si a representa una aceleraci6n relativa medida respecto de ejes en movimiento. . m F = t t l .. esta fuerza y la aceleracibn a de la particula deben satisfacer la relaci6n 543 12. Debe hacerse notar que el sisterna de ejes respecto de 10s cuales se determina la aceleracih a no es arbitrario..1) debe sustituirse por Fig. 12.2) se'deduce que la aceleraci6n a de la particula es tambikn cero. t Con mayor exactitud. la ecuaci6n (12. Cuando una particula de masa m estb sujeta a una fuerza F. pero en general no serbn tangentes a la trayectoria de la particula. la aceleraci6n a puede determinarse respecto de ejes fijos a la Tierra y las ecuaciones (12. 12. como ejes unidos a un vehiculo acelerado o a una pieza de maquinaria en rotaci6n.. Podemos observar que si la resultante de las fuerzas CF que actuan sobre la particula es cero. es decir. A tal sistema de ejes s le llama sistema de referencia newtoniano.2). Sin embargo. en muchas aplicaciones en la ingenieria.L+ I! 9 + 1 Como las estrellas no e s t h realmente fijas. Por otra parte. Segunda Ley de Newton del Mwimlento F = m (12. asi que la primera ley de Newton es un caso particular de la segunda ley de Newton y puede omitirse de 10s principios fundamentales de la mecanica. t Un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un sistema de referencia newtoniano porquela Tierra gira respecto a las estrellas y estb acelerado respecto a1 Sol. . se movera con una velocidad constante u. 6 . Se le llama la masa de la particula y se representa por m. expresa no solo que 10s modulos de F y a son proporcionales. esto es lo que nos dice la primera ley de Newton (seccion 2./ . de la ecuaci6n (12. sino tambien (como m es un escalar positivo) que 10s vectores F y a tienen la misma direccion (Fig. Si la particula estb inicialmente en reposo (v. una definicibn mils rigurosa de un sistema de referencia newtoniano (tambien llamado sisterno merciao es uno respecto del ma1 se satisface la ecuacidn ( 12.10). = 0) respecto a1 sistema de referencia newtoniano empleado.2) pueden usarse sin error apreciable.1) sigue siendo vUida cuando F no es una constante sino que varia con t en modulo o direccion. Cuando una particula se somete simultbneamente a varias fuerzas.en consideraci6n.2). Como recordamos.I donde CF representa la suma o resultante de todas las fuerzas que actuan sobre la particula. continuara en reposo (v = 0). Debemos mencionar que la ecuacion (12.1) Esta gxpresi6n proporciona una formulaci6n completa de la segunda ley de Newton. en linea recta.1) y (12. Si se encontraba originalmente moviendose con una velocidad v.2 . y sus origenes deben estar ya sea fijos al Sol t o moverse con a velocidad constante respecto a este. Estos ejes deben tener una orientaci6n constante con respecto a las est ellas.2. a1 centro de masa del sistema solar. la particula mantendra una velocidad constante v = v.

3) o (12. podemos escoger tres de ls cuatro unidades a t Por otra partc. 12. 10s cuales ganan o pierden masa. t De la ecuacion (12. rnasa.3 A vector mv se le llama momento lineal de la particula. (1 2.3.5) no deben usarse para resolver problemas relacionados con el movimiento de cuerpos como 10s cohetes. Entonces. sera s61o proporcional a este prcxiucto.3) y (12. 12. En esta forma fue formulada originalmente por Newton la segunda ley del movimiento. Slstemas de unldades. y por L a su derivada respecto de t . longitud y tiempo no pueden escogerse arbitrariamente. el momento lineal de la particula permanece constante tanto en mddulo como en direccidn.3) a la (1 2. Derivada temporal del momento lineal. Si son arbitrarias. Al ernplear la ecuaci6n fundamental F = ma las unidades de fuerza.4.2). si la fuerza resultante que actua sobre una particula es nula.3) tenemos que la velocidad de variacion del . Sustituyendo la aceleracion a por la derivada dv/dt en la ecuacion (12.5) sc cumplcn cn la rnednica relarivisra dondc la masa rn dc la partlcula x supone que varia con la velocidad dc la particula. que puede identificarse como otra forma de plantear la primera ley de Newton (seccion 2. Por lo tanto las ecuaciones (12. Este es el principio de conseroacidn del momento lineal de una particula. las ecuacioncs (12.3) en la forma opcional Debe tomarse en cuenta que en las ecuaciones de la (12. momento lineal mv es nula cuando XF = 0 Entonces. . el modulo de la fuerza F necesaria para irnprirnir una aceleracibn a a la masa m no sera igual nurnkricamente al producto ma. escribimos o. Momento lineal de una particula. Tiene la 1 misma direccibn que la velocidad de la particula y su modulo es igual a1 producto de la masa m por la velocidad o de la particula (Fig.12. rtlv Fig. 12. Representando por L la cantidad de movimiento de la particula.544 CinMca de partlculos: Segunda Ley de Newton 12.3) expresa que la resultante de lasfierzas que actuan sobre una particula es igual a la derivada temporal del momento lineal de la particula. La ecuacion (12. corno la rnasa m de la particula es constante. Los problemas de ese tipo se consideraran en la seccion 14.5) se ha supuesto que la masa m permanece constante.10).3).

La unidad de fuerza es una unidad derivada llamada newton (N). donde tendrian siempre el rnismo significado.4. puede efectuarse simplernente recorriendo el punto decimal tres lugares a la derecha o a la izquierda. kilogramo (kg) y segundo (s).4). Por definicih. encontramos que el peso de un cuerpo de masa 1 kg (Fig.3. Asi las unidades forman un sistema de unidades cineticas congruentes.81 m/Z.arbitrariamente pero debemos tomar la cuarta unidad de rnanera que la ecuaci6n F = ma se satisfaga. el megagramo $ (Mg) y el gramo (g). o la fuerza de gravedad ejercida sobre ese cuerpo. kilogramos y newtons.3). 12. 12. como cualquier otra fuerza. expresarse en newtons. El metro.5) es W = (1 kg)(9. longitud y tiempo pueden expresarse en terminos de esas tres unidades bbicas. masa y tiempo.. Las unidades distintas de las unidades de masa. Como un cuerpo sujeto a su propio peso adquiere una aceleracibn igual a la aceleraci6n de la gravedad g. Por ejemplo. masa y fuerza en aplicaciones de la ingenieria. Sistemas de unldades a = 1m/s2 1 N = (1 kg)(l m/s2) = 1 kg*m/s2 Se dice que el S1 forma un sistema absoluto de unidades. lo que significa que las tres unidades bbicas son independientes del lugar donde se toman las medidas. s61o 10s describiremos brevemente aqui.81 m/s2) = 9. El peso W de un cuerpo. respectivamente. masa de 1 kg (Fig. Usualmente se emplean dos sistemas de unidades cineticas congruentes.5 La conversi6n de estas unidades a metros. respectivamente. debe. 12. el kilogramo y el segundo pueden usarse en cualquier lugar de la Tierra. Como ambos sistemas ya han sido estudiados en detalle en la secci6n 1. De la ecuaci6n (12. 12. . pueden emplearse tambien en otro planeta. las tres se definen arbitrariamente (secci6n 1. En este sistema las unidades basicas son las unidades de longitud. de la segunda lev de Newton se deduce que el modulo W del peso del cuerpo de masa m es Fig. y se define como la fuerza aue ~ r o d u c e L unzrsceleraci6n de 1 m/s2 a una . $ TambiCn conocida como una tonelada m4trica. que son el sistema internacional de unidades (unidades del S1 f ) y el sistema inglQ. Sisterna internacional de unidades (Unidades del SI). el kilbmetro (km) y el milimetro (mm).81 N Con frecuencia se emplean multiples y submultiples de las unidades de longitud.4 Recordando que g = 9. la unidad de la cantidad de movimiento o momento lineal f SI son siglas del SystPme International d'Unit4s (Francia). y el kilonewton (kN).1) escribimos 545 12. y se llaman respectivamente metro (m). Estas son.

Aunque la libra esthndar sirve tambien como la unidad de masa en operaciones comerciales en Estados Unidos. llamada algunas veces slug. la libra (Ib) y el segundo (s). Recordando la ecuaci6n (12. 12. 12. La mayoria de 10s ingenieros estadounidenses usan un sistema en el cual las unidades bhsicas son las de longitud.6).1). la libra y el segundo es la masa. al estar sujeta a una fuerza de 1 Ib. que recibe la aceleraci6n de 1 ft/$ cuando se le aplica una fuerza de 1 Ib (Fig. Por su dependencia con la atracci6n gravitacional de la Tierra. cuando actua sobre ella su propio peso. lon- .2ft/s2 t Fig.7 concluimos que el slug es una masa 32.7). no la unidad de aceleracibn requerida por la ecuaci6n (12. g = 32. no puede usarse en chlculos de ingenieria. = (kg)(m/s) = kg*m/s Unidades del sistema ingles. = ltl(l 1 11) = (1 s h g ) ( l ft/s2) y obtenemos Fig.2 ft/s2). La libra esth definida como el peso de un p a t h de platino llamado libra estandar. respectivamente. se dice que forman un sistema de unidades gravitaciona/. cuya masa es de 0. 12. masas y acelerach. que se conserva en el National Bureau of Standards en Washington. fuerza y tiempo. donde estuvimos tratando constantemente con pesos y otras fuerzas y sblo ocasionalmente con masas.I lh-s2/ft 1 ft/s2 Comparando las figuras 12. ya que tal unidad no seria consistente con las unidades bbicas definidas en el phrrafo anterior.6 y 12. Naturalmente que las unidades del sistema ingles no forman un sistema de unidades absoluto. El hecho de que 10s cuerpos esten caracterizados en el sistema de unidades ingles por sus pesos en libras en lugar de que lo m e n por sus masas en slugs fue conveniente para el estudio de la estiitica.7 'I) = 1 s h g = . La unidad de masa consistente con el pie. donde intervienen fuerzas. escribiremos donde g es la aceleraci6n de la gravedad (g = 32. respectivamente. De hecho.2 veces mayor que la masa de la libra esthndar. Pero en el estudio de la cinetica.6 a = 1 ft/s2 C 1. es decir. El segundo es el mismo que la unidad correspondiente en el SI. el pie (ft). Todas las otras unidades distintas de las unidades de fuerza. tendremos que expresar repetidamente la masa m de un cuerpo en slugs. cuyo peso se haya dado en libras. Estas unidades son. que varia con la ubicaci6n del mismo. puede derivarse de la ecuaci6n F = ma despues de sustituir 1 Ib y 1 ft/s2 para F y a.2 ft/s2 (Fig. Como el peso de un cuerpo depende de la atracci6n gravitacional de la Tierra.546 Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton puede obtenerse recordando la definicion del momento lineal y escribiendo mt.6).3048 m. 12. Esta unidad. esth especificado que la libra esthndar debe colocarse al nivel del mar y a la latitud de 45" para definir correctamente la fuerza de 1 Ib. El pie se define como 0. Escribimos a= 32.453 592 43 kg. la libra esthndar recibe la aceleraci6n de la gravedad.

de donde se sigue que ZF = 1 .448 N 1 slug = 1 lb*s2/ft = 14. = iita.8) . Sin embargo.' para resolver problemas en 10s que intemene el movimiento de la particula. Considerese una particula de masa m sujeta a varias fuerzas.j + azk) CF. .2 recordamos que la segunda ley de Newton puede expresarse escribiendo la ecuaci6n 2 F = tna (12.i + Fuj + F.4536 kg Esta constante puede usarse para determinar la masa en unidades del SI (kilogramos) de un cuerpo que ha sido caracterizado por su peso en unidades inglesaj (libras). la unidad de momento lineal puede obtenerse recordando la definition de momento linea! y escribiendo 547 12. recordaremos que la masa de la libra esthndar es por definicibn 1 libra-masa = 0.i + u.2) por ecuaciones equivalentes en terminos de cantidades escalares. Ecuaciones de movlmlento. 12. fuerza y masa respectivamente: Longitud Fuerza Masa 1 ft = 0.8 Componen tes rectangulares.2) que relaciona a las fuerzas que actuan sobre la particula y el vector ma (Fig. De la secci6n 12. se encontrara mas conveniente sustituir la ecuacibn (12.5. 2 Fz = tit(lz (12.gitud y tiempo pueden expresarse en terrninos de estas tres unidades bhicas. Por ejemplo.4. Ecuaciones de movimiento La conversi6n de las unidades del sistema ingks a las unidades del SI y viceversa se estudi6 en la secci6n 1. Flg. 12.3048 m 1 Ib = 4.5. Recordaremos 10s factores de conversibn obtenidos para las unidades de longitud.8). escribimos Z(F. Descomponiendo cada fuerza F y la aceleraci6n a en sus componentes rectangulares. 12.k) = nt(c1.59 kg ' Si bien no puede usarse como unidad de masa congruente..

= mu. la Cnica fuerza que actda sot proyectil. las ecuaciorw movimiento deben escribirse para cada uno de 10s cuerpos (v6 problemas resueltos 12.4)..1 1 que las componentes de la ac ci6n son iguales a las segundas derivadas de las coordenadas p ~ J C U l a tenemos Considkese como un ejemplo el movimiento de un proyecl se desprecia la resistencia del aire. IF.40).9). En la mayor parte de las avlicacionu ingenieria. o 32. no pueden su tuirse por a en las ecuaciones de movimiento..3 y 12. como se mostr6 en la secci6n 11 para obtener la velocidad y el desplazamiento del proyectil en c quier instante. y sustitum en la ecuacibn (12. . Descomvoniendo fuerzas y la aceleracidn de la particula en sus componentes a lo la de la tangente a la trayectoria (en la direcci6n del movimiento) 1 - Fig. obtenemos las dos ecuaciones escalares ZF. de las ecuaciones (1 1. despuks de que ha sido disparado. 12. Las ecuaciones obtenidas pc u integrarse en forma independiente. como ejes fijos a un cuerpo acelerado. y a.9 normal (hacia el interior de la trayectoria) (Fig. = mun Sustituyendo a.2 ft/s2. Cuando un problema contiene dos o m& cuerpos.548 Ci&tlca de particub: Segunda Ley de Newton Recordando de la secci6n 1 1. tenemos Las ecuaciones obtenidas pueden resolverse para dos incbgnitas. Tambikn recordemos de la seoci6n que todas las aceleraciones deben medirse respecto a un sistenu referencia newtoniano.2). 12.8 1 m/s2. es su peso W = Las ecuaciones que definen el movimiento del proyectil son p tanto y las componentes de la aceleracibn del proyectil son donde g es 9. pero las aceleraciones relativas medidas respecto a ejc movimiento. Componentes tangencial y normal. las aceleraciones pueden determinarse respecto de ejes 1 a la Tierra.

10. Un hombre subiendo en el ascensor que esti acelerando hacia arriba sentira que su peso ha aumentado repentinamente.9. escribimos la segunda ley de Newton en otra forma ZF-ma=O (21) 1. o si la fuerza de atraccion ejercida por la Tierra ha cambiado de repente. Volviendo a la ecuaci6n (12. El vector -ma. como se ilustra en las figuras 12.0 que expresa que si agregamos el vector . puede considerarse que la particulaesta en equilibrio bajo las fuerzas dadas y el vector de inercia. Equilibrlo dinamlco. Como 10s vectores de inercia miden la resistencia que las particulas ofrecen cuando tratamos de ponerlas en movimiento o cuando tratamos de cambiar las condiciones de su movimiento. Flg.11 En 10s problemas resueltos de este texto se aplica directamente la segunda ley de Newton. a estos vectores se les llama con frecuencia fuerzas de inercia.ma. afectan nuestros sentidos en la misma forma y no pueden distinguirse por medios fisicos.ma.10 Z F. .10).10. obtenemos un sistema nulo de vectores (Fig. Debemos notar que cualquiera de s t a s dos components puede ser cero bajo condiciones especiales: 1) si la particula parte del reposo. Se dice que la particula esta en equilibrio dinamico y que el problema en consideracion puede resolverse por 10s metodos desarrollados anteriormente en la estatica. iwluyendo el vector de inercia. para formar un poligono vectorial cerrado. En el caso de fuerzas coplanarias.8 y 12. como las fuerzas gravitacionales. es m8s conveniente representar el vector de inercia por sus dos componentes . % . la componente tangencia1 del vector de inercia es cero y s610 su componente normal necesita considerarse. y ninguna medida dentro del ascensor puede decir si el ascensor esti realmente acelerado.f 12. 2) si la particula se mueve con velocidad constante a lo largo de su trayectoria. = 0 Z F. = 0 incluyendo el vector de inercia ( 2 1 ) 1. mientras que su componente normal (fambih llamada fuerza centrlfuga) representa la tendencia de la particula a salir de su trayectoria curva.1 1). de modulo ma y de sentido opuesto a1 de la aceleracion se llama vector de inercia. 12.2) y trasponiendo el miemwderecho..6. por lo que muchos investigadores se oponen al uso de la palabra "fuerza" cuando se habla del vector -ma o incluso evitan el concept0 de equilibrio dinhmico. Asi pues. . Pero las fuerzas inerciales no son como las fuerzas encontradas en estkica. usando componentes rectangulares. su velocidad inicial es cero y la componente normal de su vector de inercia es cero en r = 0. 0 podemos escribir que las sumas de las componentes de todos 10s vectores en la figura 12. La componente tangencia1del vector de inercia proporciona una medida de la resistencia que la partlcula ofrece o p r a n t a a un cambio en la velocidad. son cero. 12. -ma. podemos trazar todos 10s vectores como muestra la figura 12. en lugar de utilizar el mCtodo de equilibrio dinimico. Otros sefialan que las fuerzas inerciales y las fuerzas reales.m a a las fuerzas que actdan sobre la particula. 12. Por consiguiente. en el diagrarna mismo (Fig. 12. que pueden ser de contact0 o fuerzas gravitacionales (pesos).1 Cuando se usan las componentes tangenciales y normal. incluyendo nuevamente el vector de inercia. escribimos <2 ma Flg. y -ma.

escribimos 30 I A ZF.1 Ib N .5 m/s2) P cos 30" . Soluci6n.21 Ib.25N = 62.0. obtenemos N = P sen30" + 785 N 1' = 535 N 4 P cos 30" . Encuentrese el modulo de la fuerza P necesaria para imprimirle al bloque una aceleracion de 10 ft/s2 hacia la derecha.1 Un bloque de 200 Ib descansa sobre un plano horizontal. Encuentrese el modulo de la fuerza P necesaria para imprimirle a1 bloque una aceleracion de 2. Como las fuerzas que act~an sobre el bloque son equivalentes a1 vector ma. W P sen30" + 200 Ib) = 62. La rnasa del bloque es Como F = p.O .1 Ib . = ma: I I Y P cos 30" .25.25N = (6. El peso del bloque es Notamos que F = p.- PROBLEMA RESUELTO 12. PROBLEMA RESUELTO 12..0.2 Un bloque de 80 kg descansa sobre un plano horizontal. El coeficiente de rozamiento dinamico entre el bloque y el plano es pk = 0.25. obtenemos N P c o s 30" = P s e n M O+ 200Ib P = 151 1 b 4 .25N = (80 kd(2.25(Psen 30" + 785 N) = 200 N .0.psen 30" .N = 0.200 Ib = 0 (1) (2) N I Despejando N de (2) e incorporando el resultado en (I).5 m/s2 a la derecha. y usando el hecho de que las fuerzas que acttian sobre el bloque son equivalentes a1 vector ma.JV = O Z N y a = 2. = 0: m = 80 kg .. \ Solucibn. = 0: P c o s 30" .785 N = 0 Despejando N de (2) y sustituykndola en (I). escribimos 4 ZF.s2/ft)(10 ft/s2) P cos 30" . El coeficiente de rozamiento dinamico entre el bloque y el plano es pk = 0.25N y que a = 10 ms/s?.Psen (1) (2) +TZ F.5 ft/s2. = ma: m - +TZF.0.0.25N = 200 N N .

El plano horizontal y la polea no tienen rozarniento y se supone que la p l e a es de masa despreciable.g = (300 kg)(9. el bloque B se mueve hacia abajo una distancia Derivando dos veces respecto de I . tenemos La polea C. sustituyendo ag de (I). y T2 de (2) y (3).. o. 4 Cinematica. Representado con T. Cinetica. al bloque B y a la polea C. In tension en la cuerda ACD. podemos escribir Sustituyendo 10s valores de T. Det minese la aceleraci6n de cada bloque y la tensi6n en cada cuerda. Observando que el peso del bloque B es WE = m. 2940 . escribimos lntroduciendo el valor obtenido para aA en (1) y (2) tenemos De (4) podemos escribir Notamos que el valor obtenido para T2 no es igual al peso del bloque B. Aplicaremos la segunda ley de Newton en forma sucesiva al bloque A .81 1n/s2) = 2940 N y representando con T2 la tension en la cuerda BC. = m a : .:/ hloque A . Como mc se supone igual a cero. I.T2 = 300a.l~hloque6. en (4).3 Los dos bloques mostrados en la figura parten del reposo. respectivamente. . tenemos a = +UA . Nos damos cuenta de que si el bloque A se mueve una distancia xA a la derecha. escribimos +JZF. escribimos I.PROBLEMA RESUELTO 12.

Cinhtica..07 ft/C2) cos 30" + (32. respectivamente. Como esta esta restringida a moverse sobre la superficie horizontal.WB cos 30' = -mBuA sen 30" S . do para a" en la ecuaci6n (2).. Despreciando el-rozamiento. Examinaremos primer0 las aceleraciones de la cufia y del La cuna A. y sustituyendo 10s datos numkricos.5Nl = ( WA/g)uA (1) El bloque B.W sen30" . tenemos Sustiuyendo N. = (5.a. .a. Supondremos que esth dirigida hacia la derecha.W sen 30" . es horizontal.. Representamos por N. bloque.m. m.: = N. determinense: a ) la aceleracibn de la cufia.M0 -(WB/g)uA sen30" = (3) a) Aceleraci6n de la a h a A. su aceleraci6n a.. = a.5 ft/s2 930" r .u. ecuacibn (3). =uAcos3O0 +gsen30° ) \ a. = mBuAcos 30" ..2 ft/s2) b) Aceleracibn el bloque B relativa a A.WB cos . Trazaremos 10s diagramas de solido libre de la cuiia y del bloque y aplicaremos la segunda ley de Newton. en sus componentes aA y aBIA escribimos Y x +/l\'EI=mBuz: . de la ecuaci6n (I) yen la Resolviendo para a. Tenemos \ a. La aceleraci6n a. . (lH Sustituyendo el valor obteni- . (2) '11 I$ + 7 It.4 El bloque B de 12 Ib parte del reposo y desliza sobre la cuiia A de 30 Ib que esth sobre una superficie horizontal.. b) la aceleraci6n del bloque relativa a la Cinematica...5 ft. Usando 10s ejes coordenados mostrados en la figura y descomponiendo a. \ + a.. 0.PROBLEMA RESUELTO 12.. A :PI = mAuA: N1 sen30° = m. .2 ft/s2) sen 30" qL' a. El hloque R. esta a lo largo de la superficie inclinada de la cuAa. donde a. La cuiia A.. = + 20.. tenemos (1. escribimos (lA = WB COS 30° 2W4 WBwn3O0 + ' (12 Ib) cos 30" = 2(301b) + (12 Ib) \en30° (32.. = ( WB/gl(aAcos 30" . . = 20. y N2 las fuerzas ejercidas por el bloque y la superficie horizontal sobre la cufia A.u. del bloque B puede expresarse como la suma de la aceleraci6n de A y de la aceleraci6n de B relativa a A .

la tensibn en la cuerda es entonces 2. obtenernos c 2 = (32. El peso de la plomada es W = mg. = (2 rn)(16./ 4 Corno an = v2/p. (hacia arriba o hacia abajo) 4 f PROBLEMA RESUELTO 12. Soluci6n.: H sen H = -(I.W = 0 S Fn = mu.PROBLEMA RESUELTO 12. como se muestra en la figura. La cornponente normal an de la aceleracibn se dirige hacia el centro de la trayectoria. Soluci6n. = g sen30° = +4. p = 400 ft y 0 = 18" en esta ecuacihn.90 m/s2 . encukntrense la velocidad y la aceleracibn de la plomada en esa posicibn. aplicamos la segunda ley de Newton y obtenemos + d 2 & = ma. Si la tensibn en la cuerda es 2.7 ft/s t.. la reaccibn R del carnino se rnuestra perpendicular a la carretera. donde v es la velocidad del vehiculo en ft/s. su rnagnitud es an = v2/p. donde W es el peso del auto.lmi/h 4 .5 veces el peso de la plomada para la posicibn indicada en la figura. = 4.66 rn/\ . Un autornbvil viaja en una trayectoria circular horizontal de radio p .6 Deterrninese la velocidad rnixima perrnitida en una curva en una carretera de radio = 400 f t peraltada con un angulo 8 = 18"..90 m/s2 a. Como an esth dirigida hacia 0 y suponiendo a... = 44.r2)(4(M) t ) tan 18" f v = 64.5 La plomada de un pkndulo d e 2 m describe un arco de circulo en un plano vertical.: mg sen 30" = mu. Corno no debe ejercerse ninguna fuerza de rozamiento lateral sobre el auto.5 mg.66 m/s v = 5. Aplicando la segunda ley de Newton. La velocidad rnixirna perrnitida en una curva peraltada en un carnino es la velocidad con la que u c vehiculo debe transitar para que no exista fuerza de rozarniento lateral en sus neurnaticos. k (I \Y Usando el valor de R de ( I ) en (2) y recordando que ar = v 2 / p . escribirnos R cos 0 .03 rn/s2) v = 25. La rnasa m del auto es W/g. Reernplazando 10s datos. a.2ft. tenernos v2 = pa.

sorte.s2/ft a las latitudes de 0°. f6rmula que considera el efecto de la rotaci6n de la Tierra. sabiendo que su velocidad orbital es 61 de 2 . Tierra no es realmente esferica.80entre 10s neumaticos y el pavimento. Determinese con cuatro cifras signi ficativgs: a) el peso en libras. P12. . x lo3 km/h.Problemas 12. b) el coeficiente de rozamiento entre 10s neumtiticos y el pavimento.4 Un satelite de 500 kg ha sido colocado en una 6rbita circular a 1200 km de la superficie de la Tierra. Si la biscula de resorte indica una masa de 20 kg. Cuandc el ascensor esti en reposo cada biscula indica una masa de 15 kg. b) la masa en libras y c) la masa er 0 Ib.1 - .2 La aceleraci6n de la gravedad en la Luna es de 1 6 .8 Un autom6vil de 2800 lb se mueve hacia abajo con una O 5 pendiente de 4 a una velocidad de 5 mi/h cuando se aplican 10s frenos.5 Determinese la velocidad teorica maxima a que puede ir un automovil para que pueda frenar en una distancia de 60 m.7 Un cami6n e s t i subiendo por una larga pendiente de 2. Determinese a) el tiempo que necesit6 el vehiculo para parar. jcuil seri su aceleraci6n a1 empezar su movimiento en plano? 12. que el 60% del peso del vehiculo se distribuye sobre sus neumaticos delanteros y que el 40% restante se encuentra en sus neumaticos traseros. Las bisculas estin unidas a1 techo de un ascensor. sabiendo que el coeficiente de rozamiento estatico es de 0. 12. Si el conductor no modifica su aceleracibn o cambia de velocidad cuando el auto llega a lo alto de la colina. 6) traccion delantera y c) traccion trasera.- El valor de g a cualquier latitud 4 puede obtenerse con 1.Fig. Determinese la distancia recorrida por el autom6vil antes de parar. determinense a: la aceleraci6n en el elevador y b) la masa indicada por la biscula de brazo.95 m/s2. 12. . Determinese la cantidad de movimiento lineal del satelite. La aceleraci6n de la gravedad a esta altura es de 6. 12. de un lingote de oro cuya masa se ha especificadc oficialmente ser de 2 kg. asi como que 1.3 Un automovilista viajando a una velocidad de 108 km/h 12.7 12. Determinese: a) el peso en newtons y b) la masa en kilogra mos en la Luna..3 Se pesan do5 cajas sobre las bisculas aqui mostradas la biscula a es una biscula de brazo y la bbcula b es una de re. 45O y 9' de una barra de plata cuyi masa oficial es 5 Ib. ocasionando una fuerza de frenado total de 1500 Ib sobre el autom6yil.6 5 aplica repentinamente 10s frenos y se para despuis de patinar 7 m.: m/s2. suponiendo a) traccion en las cuatro ruedas. P12. ( (1 ) (hi Fig. 12.5% a una velocidad constante de 45 mi/h.

15 15 kg 12. . P12. Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento de ellas y entre el bloque A y el plano inclinado.9 Los dos bloques mostrados estan originalmente en reposo.25 'y pk = 0. = 0.13 suponiendo que la fuerza P de 250 N se aplica a1 bloque B'en lugar de a1 kloque A L Fig. -r Problemas @ Fig.12. determinense a) la acelerac~ondel bloque A y b) la tensi6n en el cable.2 s de a) el collarin A y b) el collarin B.15 Si se sabe que el sistema mostrado en la figura parte del reposo.11 Fig. determinese a) la distancia que viaja el tren antes de parar y b) la fuerza en la unibn entre 10s coches mientras el tren decrementa su velocidad. P12.12 Resuelvase el problema 12. b) la tensi6n en el cable. encuCntrese la velocidad para t = 1. 12. Desprkciense las masas . P12.9 12. 12. determinese a) la aceleraci6n de cada bloque. P12. Los coeficientes de fricci6n entre todas las superficies de contacto son p.20. 12.9 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre 10s bloques y el plano inclinado son = 0. Si la masa del coche A es de 25 Mg y la del coche B es de 20 Mg y la fuerza de frenado es de 30 kN sobre cada coche.de las poleas y el efecto del rozarniento.20 y p. = 0.15.11 suponiendo que 10s frenos del coche B fallan.14 ResuClvase el problema 12. 12.11 Un tren ligero que consta de dos coches viaja a 90 km/h cuando le son aplicados 10s frenos a ambos coches.13 I Fig.13 E bloque A tiene una masa de 25 kg y el bloque B de l 15 kg. Sabiendo que 8 = 25' y el modulo de la fuerza P aplicada a1 bloque A es de 250 N.10 ResuClvase el problema 12.

determinese la mdxima aceleracibn permitidi a. determinese la distanciamds corta en el que tste puede p a r a sin que la carga se recorra. 12.21 Si se desea mover 10s discos del problema 12.1 Dos paquetes estdn colocados sobre una banda trans6 portadora que estd en reposo.40 y p. P12.5 56 Cinetica particulas: de Segunda L y de Newton e 60 lb 75 1 h 12.18 12.16 (1) Fig. cos y el brazo es 0.18 estd viajando a 60 mi/h cuando el conductor hace una varada de emernencia ocasionando que el vehiculo patine hasta pararse en 4 s. P12. 10s discos se mueven des. en la forma indicada por la fi. 12. determinense para cada sistema a) la aceleracibn del bloque A .30. Si se pone en movimiento repentinamente la banda hacia la derecha y ocurre corrimiento entre la banda y los paquetes. despues con una desaceleracibn constante a. Sabiendo que el coeficiente de friccibn estdtica entre 10s dis. y el m k i m o valor de la desaceleracibn a.17 Cada uno de 10s sistemas mostrados en la figura se encuentra inicialmente en reposo. y se para en e nivel B. P12. a I Fig. para que 10s discos nc resbalen.20 . de el nivel A hasta el nivel B por el brazo levantador mostrado er la figura.20 entre la banda y el paquete A y de 0.18 Los coeficientes de rozamiento entre la carga y la plataforma del remolque mostrados en la figura son p. gura. Fig. P12. = 0. = 0. b) la velocidad del bloque desputs de 2 s y c) la velocidad del bloque A desputs de que ha recorrido 8 ft. 12.20 desde e nivel A hasta el nivel B en el tiempo m k corto posible sin resbalar determinese a) la m k i m a velocidad alcanzada por el brazo levanta dor y b) el tiempo necesario para mover cada disco. se muevc primer0 con aceleracibn constante a. encuhtrese la velocidad relativa con la que llegarh a la orilla delantera del remolque. determinense a) la aceleracibn de 10s paquetes y b) la fuerza ejercida por el paquete A sobre el paquete B. Sabiendo que la velocidad del vehiculo es de 45 mi/h.17 12. suponiendo que las poleas no tienen peso y despreciando el rozamiento del eje.10 entre la banda y el paquete B. Fig.30.19 El remolque del problema 12.20 En un proceso de fabricacidn. El brazo parte del nivel A sin velocidad inicial. El coeficiente de rozamiento cinttico es de 0. ~eterminense si la cara) ga se recorrerh en la plataforma y b) si ocurre.

Despreciense 10s pesos de las poleas y el efecto del rozamiento. donde v se expresa en m/s y D en newtons y si el avi6n inicia el welo a una velocidad de 240 km/h.24 p. 8 kg. El componente horizontal de la fuerza ejercida sobre el barco por la cadena del ancla es To. Sup6ngase que la resistencia frictional del agua es proporcional a la velocidad del barco relativa a1 agua. mc = 20 kg. . Exprese la distancia x recorrida por el Cmbolo en funci6n del tiempo t. la velocidad a) de B relativa a A y b) de C relativa a A. 12. = .27 -. 12. suponiendo que el Cmbolo parte del reposo en t = 0 y x = 0. y m. Fig.25 Se aplica una fuerza constante P a un embolo y a una barra de masa total m para hacerlas moverse en un cilindro lleno de aceite.20. Problemas Fig.27 El bloque A pesa 30 Ib y 10s bloques B y C pesan 15 Ib cada uno.26 y P12. determinense para t = 4 s. m..12. el aceite es forzado a travts de orificios en el Cmbolo y ejerce sobre este una fuerza adicional de magnitud ko. = 10 kg. P12.5 kg. Si m.24 Para el avi6n del problema 12.28 suponiendo que m.26 . b) la tension en la cuerda AD. = 5 kg. = 0.29 ResuClvase el problema 12. = .10 kg. detenninese la longitud de la pista de aterrizaje necesaria para que el avi6n despegue.22 s " 12. Conforme el embolo se mueve. deterrninese a) la tension en la cuerda y b) la aceleracion de cada bloque.22 Un barco de masa total m se ancla a la mitad de un rio que fluye con una velocidad constante u. El bloque A pesa 30 Ib y 10s bloques B y C pesan 15 Ib cada uno.23 Un aeroplano tiene una masa de 25 Mg y sus motores desarrollan un empuje total de 4 0 h N durante el despegue.28 mB = 10 12. Si la resistencia del aire D ejercida sobre el avion tiene un modulo D = 2. . deterrninense a) el modulo de la fuerza P. P12. Despreciense 10s pesos de las poleas y el efecto del rozamiento. 12. 12.23 determinese el tiempo /necesario para el despegue.28 Los coelicientes de rozamiento entre 10s bloques A y C y las superficies horizontales son p. Si P = 3 Ib y 10s bloques parten del reposo. proporcional a la velocidad v del embolo y de sentido opuesto a su movimiento.259.L / . Si se sabe que 10s bloques parten del reposo y que B se mueve 12 ft en 2 s. Fig. Si la cadena del ancla se rompe repentinamente. P12. = 0. 12. \ . determinese el tiempo necesario para que el barco alcance una velocidad igual a) '/z uo.

35 _-- I ! \ :+. determinense a) la velocidad maxima permitida.32 Un bloque B de 15 kg esti suspendido por una cuerda de 2. Fig. determinese en cada caso la aceleraci6n del panel y la tensi6n en la cuerda inmediatamente desputs de que el sistema se suelta desde el reposo.31 y 12. determinense a) la aceleracih de A y b) la aceleracih de B relativa a A.32 12. .34 y P12. b) el valor corrt~~bndiente ingulo 8. Despreciando el rozamiento.5 m sujeta a una carretilla A de 20 kg. Un contrapeso A de 25 lb esti unido a un cable en la forma indicada y en 10s casos a y c de la figura esti inicialmente en contact0 con la orilla vertical del panel. determinense a) el angulo 0 que la cuerda forma con la vertical y b) la tension en la cuerda.30 Un bloque B de 15 Ib descansa en la forma indicada sobre la superficie superior de una culla de A de 25 Ib. Sabiendo que L = 3 ft y que la mhima tensi6n permitida en la cuerda es de 10 Ib. Si L = 600 mm. P12. Despreciando el rozamiento.Fig. Despreciando el rozamiento. determinese a) la aceleracih de la carretilla y b) la tensi6n en la cuerda inmediatamente desputs de que el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada.31 . inmediatamente desputs que el sistema se suelta desde el reposo.34 Una pelota de 4 Ib gira en un circulo horizontal en la forma indicada. 12. P12.33 ----____----/ . Fig.35 Una pelota de 2 kg gira en un circulo horizontal como se indica con una velocidad constante de 15 m/s. 0 ' 12. del 12.33 Un panel deslizante de 40 lb es sostenido por rodillos en B y C.558 de particutas: Segunda de Newton 12. 12. Fig. Pl2.

determinese la velocidad v. - Fig. P12. 12. P12.39 y P12..42 euponiendo que se corta el alarnbre CD en lugar del alambre AB. 12. p i 2 2 2 . determinese la tensibn en el otro alambre a) antes de que AB se corte y b) inmediatamente despuCs de que AB ha sido cortado. Una esfera pequeiia de peso W se sostiene en la forma indicada por dos alambres AB y CD.36 y 12. - 559 Problemas Flg.37 Un solo alambre ACB pasa a traves de un anillo en C unido a una esfera que gira con velocidad constante v en el circulo horizontal que se muestra en la figara.38. Determinese el intervalo de valores de v permitido si se quiere que ambos alambres permanezcan tensos y que la tension en cualquiera de ellos no exceda 60 N.41 Flg. Si la tension es la misma en ambas porciones del alambre. Si se corta el alambre AB.40 12.permanecen tensos.43 .37 y P12.38 Los dos alambres AC y BC estdn amarrados en C de una esfera que gira con una velocidad constante v en el circulo horizontal indicado. Determinese el intervalo de valores de v para el cual ambos alambres. P12.40 Dos alambres AC y BC estdn amarrados-en C de una esfera que gira con velocidad constante v en el circulo horizontal que se muestra aqui. - . 12. 12. Determinese el intervalo de valores permitido de v para que la tensibn en cualquiera de 10s alambres no exceda 40 N: 12.39 Los dos alambres AC y BC b t h unidos en C de una esfera que gira con una velocidad constante v en el circuio horizontal mostrado. si se quiere que ambos alambres permanezcan tensos y que la tensibn en cualquiera de ellos no exceda 15 Ib. Determinese el intervalo de valores de v permitido.12. P12.41 Dos alambres AC y BC estdn amarrados en C de una esfera que gira con velocidad constanti v en el circulo horizontal que se muestra aqui.36.42 'S\ / ResuClvase el problema 12.

44 Puesto que el tren franc& de alta velocidad (TGV) que va de Paris a Ly6n usa una via especial que prohibe el paso de'los trenes de carga. P12.46 12. determinese a) la fuerza que ejerce la banda sobre un paquete inmediatamente despues de que kste ha pasado por el punto A .45 Fig. p = 45 m Fig. Si se conoce que el coeficiente de rozamiento esthtico entre cada paquete y la banda transportadora es de 0. Por otra parte a causa de la alta velocidad a la que viajan deben evitarse cambios repentinos en la inclinaci6n y establecer un limite inferior para el radio de curvatura P del perfil vertical de la via. 10s diseiiadores de la via pueden usar pendientes mhs pronunciadas que las que usualmente se permiten para vias de ferrocarril.45 La via de la montaila rusa que se muestra en la figura esth contenida en un plano vertical. Determinese la deceleracion inicia1 del vehiculo si 10s frenos se aplicaron cuando el vehiculo a) ha llegado casi a1 punto A . P12.47 Fig. Determinese la velocidad del avion en 10s puntos A y B. arsi la maxima velocidad del tren en recorridos de pruebas fue de 382 km/h. 12. La p o r c h de la via entre A y B es recta y horizontal mientras que las porciones a la izquierda de A y a la derecha de B tienen 10s radios de curvatura indicados. Un vehiculo se desplaza con una velocidad de 72 km/h cuando se aplican repentinamente 10s frenos ocasionando que las ruedas del vehiculo patinen sobre la via (11. b ) el hngulo 0 que define a1 punto B donde 10s paquetes ernpiezan a deslizar ccg relacion a la banda.46 Un piloto de 160 lb vuela un pequefio avi6n en un circuito vertical de 500 ft de radio. P12. 12. b) tomando el valor de P encontrado en la parte a.44 12. = 0.47 Una serie de paquetes pequeilos cada uno de 10s cuales I pesa % lb son descargados desde una banda transportadora en la forma indicada. .20). P12. determinese el valor mas pequeiio permitido de P para que el tren no se salga de la via a esa velocidad. b ) esth viajando entre A y B. c) acaba de pasar por B. sabiendo que en el punto A el piloto no experimenta peso y que en el punto B el piloto aparenta pesar 550 lb.Cinetica de porticulas: Segunda Ley de Newton 1 Fig.40. determinese la fuerza ejercida por el asiento de un pasajero de 75 kg en la cima y en el fondo de una colina euando el tren va a 300 km/h.

suponiendo que el coeficiente de rozamiento estatico entre 10s neumaticos y el pavimento es de 0. el dngulo de peralte 8 y el dngulo de rozamiento I#I entre 10s neumdticos y el pavimento. b) 8 = 60°.54 Un pequeiio collarin de 250 g puede deslizarse sobre la barra semicircular que se pone a girar respecto a la vertical AB con una velocidad angular constante de 7.56 Para el collarin y la barra del problema 12. 12. c) la velocidad minima con la que el mismo auto podria tomar esa curva.53 8 e- Fig P12.20.51 Fig. determinese el minimo valor de rozamiento estdtico que se necesita entre 10s neumhticos y la pared. d e t e ~ i n e s e minima velocidad o para la cual el bloque permala necera en contacto con la pared.25.75.49 Un acrdbata del volante se propone conducir un auto pequefio a la velocidad de 45 mi/h sobre una pared vertical de una fosa circular de radio 60 ft. Determinese 10s tres valores de 0 para 10s cuales el collarin no deslizara sobre la barra. suponiendo que no existe rozamiento entre el collarin y la barra. P12.6 para la definicion de la velocidad maxima permitida). Se sahe que el resorte ejerce sobre el bloque B una fuerza de modulo P = 1. Indiquese en cada caso la direccidn del movimiento inminente.54 si no debe resbalar el collarin cuando a) 8 = 90".48 Problemas . Tambien determinese el modulo y direction de la fuerza de friccion ejercida sobre el collarin inmediatamente despues de ser soltado.5 N y despreciando el efecto del rozamiento. = 0.48 Un bloque B de 250 g cabe dentro de una cavidad hecha en el brazo OA que gira en plano vertical con una velocidad constante de manera que v = 3 m/s.12.5 rad/s.12.54 .25 y pk = 0. Fig. 12. 12.50 ExprCsense las velocidades de seguridad minima y maxima con respecto a1 deslizamiento de un automovil que se desplaza sobre un camino peraltado en terminos del radio r de la curva. indiquese si el collarin deslizara sobre la barra si se le soltara en la posicion correspondiente a a) 0 = 75". 6) 0 = 40".55 Determinese el valor minim0 requerido del coeficiente de friccidn esdtica entre el collarin y la barra del problema 12. c) 8 = 45".51 Una curva en una pista de carreras tiene un radio de 200 m y una velocidad mhxima permitida de 180 km/h (vease problema resuelto 12. Si el centro de gravedad del avtomovil y el conductor estd a 2 ft de la pared. 12. determinese a) el angulo 0 del peralte.6 deterrninese la maxima velotidad de seguridad. P12.52 Para la curva del problema resuelto 12.53 El ensamble mostrado gira respecto a un eje vertical con velocidad angular constante. Sabiendo que un auto de carreras parte patinando sobre la curva cuando se mueve con una velocidad de 300 km/h. Si se sabe que el coeficiente de rozarniento estktico entre el bloque pequeiio A y la pared cilindrica es 0. 12. b) el coeficiente de rozamiento esthtico entre 10s neumaticos y la pista con las condiciones del problema. determinese el interval0 de valores de 8 para el cual el bloque B estd en contacto con la cara de la cavidad m h cercana a1 eje de rotacidn 0. P12. 12.54 y suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento son p. 12. % Fig.

determinense a) cuAnto se tardarA el bloque para empezar a deslizar sobre la mesa y b) la velocidad v del bloque en ese instante.58 12. la carga. Flg. 't s I *- - 1. b) 10s valores 8 para 10s cuales el deslizamiento se evita.61 En el problerna 12. Fig.-e del electrdn. que tenga la mitad de longitud que su modelo actual. = 4.59 Un pequefio bloque B estA sobre una plataforma conectada en A a la barra OA.63 Un fabricante desea disefiar un nuevo tub0 de rayos catbdicos. 1 y L. = 0. 12. ----.22 m/s. determinese el minimo interval0 de tiempo p u a que el bloque pueda alcanzar una velocidad v = 5 ft/s sin resbalar. m. Si el coeficiente de rozamiento estAtico entre el bloque y la mesa giratoria es 0. 12.40 y p. Determinense 10s valores de 8 para 10s cuales el bloque empieza a deslizar. v. Los coeficientes de rozamiento entre el bloque y a plataforma son p. que.57 Un bloque B estA sostenido por una mesa giratoria.30. Si el tamafio de la pantalla va a permanecer igual. cada electr6n estarA sujeto a una fuerza F perpendicular a las placas mientras viaja entre ellas y pegarA en la pantalla en el punto B a una distancia 6 de A . hasta que inciden sobre la pantalla en A . La magnitud de la fuerza F es F = e V/d donde -e es la carga del electr6n y d es la distancia en@ las placas.) f no do 1 ' Pantalla . . mientras que la plataforma esta restringida a permanecer horizontal durante todo su movimiento por el uso de una conexion especial (que no se muestra en la figura). la cud..60. jc6m0 debe modificarse la longitud I de las placas para que todas las otras caracteristicas del circuit0 permanezcan sin cambio? (Vease problema 12.60 Para el problema 12.61 En el tub0 de rayos cat6dicos mostrado en la figura.562 12.59 12.58 * Un pequefio bloque B estA sobre una mesa giratoria. su masa m y las dimensiones d.50. = 1. gira en tal forma que el bloque experimenta una aceleraci6n tangencial constante. gira en tal forma que el b l 4 u e experimenta una aceleraci6n tangencial constante a. y V si se desea que 10s electrones no incidan sobre la placa positiva. 12. P12. v.1 se dio una f6rrnula que expresa g en terrninos de la latitud 6. Determinese a) la maxima velocidad v.59 se observa que el bloque B resbala intermitentemente sobre la plataforma cuando el punto A se mueve sobre el circulo vertical a la velocidad constante u. 12.4 Fig. El punto A describe un circulo en un plano vertical a la rapidez constante v.61 determinese el valor minimo permitido de la razon d / l en terminos de e. partiendo del reposo. Obtengase una expresi6n para la deflexi6n 6 en terminos de V. Si el coeficiente de rozamiento estAtico entre el bloque y la mesa'giratoria es de 0. 10s electrones emitidos por el cAtodo y atraidos por el Anodo pasan a traves de un pequefio orificio en el Anodo y conservan su movimiento en linea recta con una velocidad v.57 y P12. Pero si se establece una diferencia de potencial V entre las dos placas paralelas.5 ft/s2. permitida para que el bloque no deslice sobre la plataforma.62 En el problema 12.61 para ta descripci6n del tubo de rayos cat6dicos. partiendo del rePoso. P12. P12. = 0.

12..12). A momento del vector mv respecto de 0 se le llama momento angular de la particula respecto de 0 en ese instante.15) En el caso de una particula que se mueve en el plano xy. tenemos i H. j 11 r t ou ~ k z mt..13) Fig. El momento angular es entonces perpendicular al plano xy y queda definido completamente por el escalar .. Momento angular de una particula.14). tenemos z = v. = 0 y las componentes H .y .12 donde C$ es el Bngulo entre r y mv (Fig. y H . mentos del momenio lineal mv alrededor de 10s ejes coordenados. ) H. y se representa por H.. = ltl(yoz . escribimos. que se mueve respecto de un sistema de referencia newtoniano Oxyz. De mod0 que H . El sentido de H . 12.7.6) y representando con r a1 vector de position de P. las cuales tambikn representan a 10s mo. Recordando la definicion del momento de un vector (seccion 3. Las unidades de momento angular se obtiene multiplicando las unidades de longitud y de la cantidad de movimiento (seccion 12. se reducen a cero. Considerese una particula P de masa m. Para las unidades del Si tenemos unidades mientras que para las unidades del sistema inglks escribimos (ft)(lb*s) = ft . pueden obtenerse desarrollando el determinante en (12.3. = r m o.4).lb * s L p o n i e n d o a 10s vectores r y mv en sus componentes y aplicando la f6rmula (3. Conservation del momento angular. = ~ t t ( ~ -i XI).. Las componentes de H. r y a mv y de modulo Ho = rmv sen @ (12. 12.) t ~ ifz = ttt(~v. Momento angular de una particula Como vimos en la skccion 12. puede deterrninarse del sentido de mv aplicando la regla de la mano derecha.10). el momento lineal de la particula en un instante dado esta definida como el vector mv que se obtiene a1 1 multiplicar la velocidad v de la particula por su masa m. 12. y notando que H es un vector perpendicular al plano que contiene a .7.!/tjr) (12.

(12.8.46). de una particula P.1 o. Considerese a una particula P de coordenadas polares r y 9 que se mueve en un plano bajo la acci6n de varias fuerzas. incognitas.14) y sustituyendo en la ecuaci6n (12.2). el primer termino de la expresi6n obtenida es cero y.10). por la segunda ley de Newton.13) y escribimos Ho = m u sen + =mu. = (12. de 10s momentos alrededor de 0 de estas fuerzas. Descomponiendo las fuerzas y a la aceleraci6n de la particula en sus componentes radial y transversal (Fig. y a. 12.20) Sustituyendo para a. 1 Ahora calcularemos la derivada. . que se mueve en el espacio.=ma. gular H. establece que la suma de 10s momentos de las fuerzas gue actuan sobre la particula alrededor de 0 es igual a la derivada temporal del momento angular. = &La ecuaci6n (12. AdviCrtase que r x CF representa la suma EM. 4. y escribimos LM. Derivando ambos miembos de la ecuacion (12. ma es igual a la suma CF de las fuerzas que actuan sobre P. respecto a t. 12. descomponemos el vector momento lineal de componentes radial y transversal (Fig.19).12) y recordando la regla para la derivacion de un product0 vectorial (secci6n 11.&tlca ae particulas: Segunda Ley de Newton que sera positivo o negativo segun el sentido en el cual se observa qu la particula se mueve respecto de 0. tenemos 1 Las ecuaciones obtenidas pueden resolverse para dos. del momento an. 12. rec'ordando de (1 1. Ecuaciones de movimiento expresadas en terrninos de las componentes radial y transversal. que resulta directamente de la segunda ley de Newton. se emplean Si res. de las ecuaciones (1 1. obtenemos las dos ecuaciones escalares 2Fr=maT XF.45) que v. escribimos Como 10s vectores v y mv son paralelos.

tenemos por consiguiente Ho = 0 para ~ o d o s valores de r. Asi que una particula sujela a IIII.L f u e r ~ a cenrral \e mueve en un plano fijo perpendicular a H. recordando (12. Movimiento bajo la accion de una fuerza central.ector de pmicihn r de la particula Pdebe ser perpendicular al vecror consranre H. Cuando la unica fuerza que actua sobre una particula P es una fuerza F dirigida hacia adentro o hacia afuera de un punto fijo 0. Conservacion de momento angular.. dice que la particula se se esta moviendo bajo la accibn de una fuerza central y a1 punto 0 se le llama el cenrro de la fuerza (Fig..9.19).7). De la definition del momento angular de una particula (Seccion 12. 12. Movimiento bajo la acci6n de una fuerza central La ecuaci6n (12.12. la ecuaci6n (12. = rZF.. o inlegrando en r . debemos tener XMo = 0 en cualquier instante. Sustituyendo en la ecuacion (12.22) pudo haberse obtenido de la ecuaci6n (12. los Ho = consranre Asi que concluimos que el momento angular de una particula que se mueoe bajo la accibn de una fuerza central es consranre ranro en mbdulo como en direccibn. 12. El . escribimos r x mv = H.. Como la linea de accibn de F pasa por 0.. nos da y despues de dividir arnbos rniernbros entre r.19).15).9.18) y notando que EM.19). = constante dc donde sc jiguc que el \.

Por consiguiente escribimos rmv sen q = romvo sen $ . o por la Tierra. el miembro del lado derecho en la ecuacion (12. sobre un satelite que gire a su alrededor. su uelocidad areolar es conslanle. y el plano fijo estan definidos por el vector de posici6n inicia1 ro y la velocidad inicial vo de la particula.13) debe ser constante. Por conveniencia. notamos que el miembro izquierdo de la ecuaci6n (12.25) Fig. En su ley de la gravitacion universal. dividiendo entre m y representando con h el momento angular por unidad de masa Holm. r (le A la ecuaci6n (12. la ecuaci6n (12. podemos expresar en otra forma el hecho de que la magnitud de H. En esta secci6n aprenderemos a determinar la magnitud de una fuerza gravitacional.566 Cln6tlca de particulas: Swunda Ley de Newton vector H . del momento angular de la particula P es constante escribiendo mr20 = Ho = constante (12.18).16 Esta relaci6n se aplica al movimiento de cualquier particula sujeta a una fuerza central.16). 12.27) puede darsele una interpretacion geometrica in- Fig.17 teresante.10. 12.25) es fundamental para el estudio del movimiento planetario. El modulo comun F de las dos fuerzas es Fig. Newton establece que dos particulas separadas una de otra una distancia r y de masas M y m respectivamente.27) representa el doble de la velocidad de area de la particula. Podemos concluir entonces que cuando una particula se mueve hajo la accicin de la jiuerza central. Ley de la gravitacion de Newton. del momento angular de la particula P es constante. Recordando la ecuaci6n (12. 12.26) o.17 observamos que el radio vector OP barre un area infinitesimal d A = +r2 dB cuando gira un angulo dB y definiendo la velocidad areolar de la particula como el cocientc d A / d t . Como la fuerza gravitacional ejercida por el Sol sobre un planeta es una fuerza central dirigida hacia el centro del Sol. i (12.18). 12. Como el modulo H. se atraen entre si con fuerzas iguales y opuestas F y . Como vimos en la secci6n anterior.18 . 12. la fuerza gravitacional ejercida por el Sol sobre un planeta. es un ejemplo importante de una fuerza central. Por una raz6n semejante tambien es fundamental para el estudio del movimiento de 10s vehiculos espaciales en orbita alrededor de la Tierra.F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas (Fig. 12. De la figura 12. supondremos que el plano de la figura coincide con el plano fijo del movimiento (Fig.

o 32. hasta 9.03) x 10-l2 m3/kg. Obtenemos * 567 12. Como la fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa r lon cafiGdo sobre o cerca de su superficie esti definido por el peso W del cuerpo. Como la Tierra no es realmente esfkrica.2). El descubrimiento de la ley de la gravitacion universal se ha atribuido con frecuencia al hecho de que despues de observar una manzana que caia de un arbol. Podemos simplificar 10s cAlculos si notamos que de acuerdo con la ecuacibn (12. o 32. por lo tanto. $ El valor de R se encuenlra llcilmenre si u n o recuerda que la circunferenc~ade la Tierra es 2 r R = 40 x lo6 m. t La fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa rn localizado en el espacio a una distancia r de su centro puede encontrarse de la ecuaci6n (12.26 ft/s2. Aunque las fuerzas gravitacionales existen entre cualquier par de cuerpos. Aunque es dudoso que este incidente haya ocurrido.09 ft/$. .28).sZen las unidades del SI.donde G es una constante universal. o aproximadamente34. podemos sustituir la magnitud W = rng del peso por F y el radio R de la Tierra por r.78 1 m/$. Newton reflexiono que la Tierra debe atraer una manzana y a la Luna en la misma forma. de 10s satelites que giran alrededor de la Tierra o de 10s cuerpos que caen en la superficie de la Tierra. en el ecuador. su efecto es apreciable unicamente cuando uno de 10s cuerpos tiene una masa muy grande. $ o g = 32. incluir una componente que represente a la fuerza centrifuga provocada por la rotaci6n de la Tierra. Una definicibn mas exacta del peso de un cuerpo debe. la distancia R del centro de la Tierra depende del punto seleccionado sobre su superficie y 10s valores de Wy g variaran con la altitud y la latitud del punto considerado.2 ft/s2 y R = (3 960 mi)(5 280 ft/mi) en unidades inglesas. en la ecuaci6n (12.29) el product0 de la constante gravitaci6n G y de la masa M de la Tierra puede expresarse como donde se les dara a g y a1 radio R de la Tierra sus valores promedio g = 9. Los valores de g a1 nivel del mar varian desde 9.73 0. Otra raz6n para la variaci6n de W y de g con la latitud es que un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un sistema de referencia newtoniano (vease secci6n 12.833 m/$. llamada la con&nte de gravitaci6n. El efecto de las fuerzas gravitacionales es notable en el caso de movimiento de un planeta alrededor de Sol. cuando la separacih entre la manzana y la Luna se ha llenado con proyectiles balisticos de largo alcance y satelites artificiales de la Tierra. en 10s polos. Ley de l a gravitaci6n de Newton donde M es la masa de la Tierra.81 m/s2 y R = 6. Este concept0 basico de continuidad de la atraccibn gravitational-se comprende mas facilmente ahora.10. puede decirse que Newton no hubiera formulado su ley sin antes percibir que la aceleraci6n de un cuerpo que cae debe tener la misma causa que la aceleracion que mantiene a la Luna en su 6rbita. Los experimentos demuestran que el valor de G es (66.28).1 se dio una rbrmula que expresa g en lerminos de la lafilud @. t En el problema 12.37 x lo6 m en unidades del SI.4 x ft4/lba$ en las unidades del sistema ingles.

e integrando de 0 a vr y de ro a r h ) La fuerza horizontal F. desde 0. Ecuaciones de movimienro. y separando las variables ur hr= 0 . . 8 = 0 i = o. recordando que 6 = h. - ' dr Sustituyendo r en (I).. Como el satelite se esta moviendo bajo una fuerza central dirigida hacia el centro 0 de la Tierra. Como todas las otras fuerzas son perpendiculares al plano de la figura. Haciendo u = b. dt dt. / A' a ) Componente ur de la velocidad." L dl. su momento angular H. en la . = 12 550 mi/h r . la expresibn obrenida en la parre a ) .13) tenemos nnv sen @ = Ho = constante A j_ lo que dcmuestra que v et minima en B. I PROBLEMA RESUELTO 12. es constante. exprksese w m o una funcibn de r: a) la componente v.. . Usando las componentes radial y transver- ma... ecuacidn 12) y susriruyendo para v. ~oluci6n. .X%O m i j h PROBLEMA RESUELTO 12. El radio de la Tierra es de 3 960 mi. dr tlr dt dl..J . y 6)el mbdulo de la fuerza horizontal F ejercida sobre B por la barra OA.. tenemos . De la ecuaci6n (12.Il) ' O IH 3960 1111 + 240 I H I . en- con1ramos lY.3960 1111 + 2340 1111 L. I = ( 1 8 Y 1111.mas. que gira en un plano horizontal a una velocidad constante 8. Como vr = i. Expresando la conservacibn del momento angular entre A y B. Si B se suelta a una distancia r. rAllIOA = I p t ) g v.trada que act~ia sobre B es la fuerza F perpendicular a OA. Determinese la velocidad del satelite cuando alcanza su m b i m a altirud de 2 340 mi.. SoluciOn. la unica fuerza mo.7 Un bloque B de masa m puede deslizar libremente sobre una barra OA sin rozamiento.8 Un sarelite es lanzado en una direccibn paralela a la superficie de la Tierra con una velocidad de 18 820 mi/h desde una altitud de 240 mi. = 1.. de la velocidad de B a lo largo de OA. r d r Multiplicando por 2. r=c) = L = L . donde tanto r como ten @ ton m b l A I.

Problemag 12.. Determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloqueparaa) t = 0.Si el cursor se suelta sin velocidad radial en la posision r = 500 mm y se desprecia el rozamiento.8 m/s.68 ResuClvase el problema 12.70 El cursor C tiene una masa de 200 g y puede moverse en una ranura del brazo AB que gira con una velocidad angular constante 8..70 suponiendo que el resorte no estA deformado cuando el cursor C estA localizado a 45 mm a la izquierda del punto medio 0 del brazo A B (r = -45 mm). b = 60 mm y 8.66 Fig. t en segundos y 8 en radianes. Determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloque para a) t = 0 y b) t = 0. P12.75 s. Expresese en funcion de m.70 . 12. Si el cursor pasa por la posici6n r = 400 mm con un velocidad radial v.P y 8 = 2t2. = + 1.64 y P12.64 El movimie to de un bloque B de 4 Ib en un plano horizontal se define por las relaciones r = 3t2 . 6) las componentes radial y transversal de su aceleracion y c) la fuerza horizontal ejercida sobre el cursor por el brazo AB. Conforme gira la barra. determinese para la posicion r = 300 mm a) las componentes radial y transversal de la velocidad del cursor. y b) su aceleraci6n relativa a1 brazo A B y c) la fuerza horizontal ejeicida sobre el cursor por el brazo A B . b) t = 1 s. = 12 rad/s en un plano horizontal.66 El movimiento de un bloque B de 500 g en un plano horizontal se define por las relaciones r = 2(1 + cos 2rt) y 8 = 2rt. 12.64.67 Un bloque B de masa m se puede deslizar sin rozamiento sobre la barra O A que gira en un plano horizontal con velocidad angular constante 8. donde r se expresa en pies. = 8 rad/s. y 8. P12. determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloque de 4 Ib conforme pasa por el origen nuevamente en t = 3s. 6. 12. donde r se expresa en metros.65 Para el rnovimiento definido en el problema 12. 12. El cursor esta unido a un resorte de constante k = 36 N/m que no esta deformado cuando r = 0. determinense en ese instante a) las componentes radial y transversal de su aceleracibn. la cuerda se enrolla alrededor de un tambor fijo de radio b y mueve el bloque hacia 0 con una velocidad be. 12.67 si se sabe que la masa del bloque es 2 kg y que r = 500 mm. a) la tension T en la cuerda y 6) el modulo de la fuerza horizontal Q ejercida sobre B por la barra OA.69 y P12. P12. ! k - ' Fig.67 Fig. t en segundos y 8 en radianes. el cual no esti det formado cuando r = 0.71 ResuClvase el problema 12. 12.69 El cursor C tiene una masa de 200 g y puede moverse en una ranura hecha en el brazo zlB que gira con una velocidad angular constante do = 12 rad/s en un plano horizontal. El cursor esA sujeto a un resorte de constante k = 36 N/m. 12. r.

72./cos 28 y usando la ecuaci6n (12. (El period0 orbital de un sattlite es el tiempo que le toma dar una vuelta completa alrededor del planeta. determinense a) la masa del planeta Jupiter y b) el radio de la 6rbita de 10. Calculese r si r = 27.. la nave espacial se coloca primer0 sobre una trayectoria eliptica AB reduciendo su velocidad a 290 mi/h cuando pasa por A.27). Dt las respuestas en ambos sistemas de unidades (en el SI y en el sistema inglts). la aceleraci6n de la gravedad g en la superficie de la Tierra y el tiempo r en el que la Luna da una vuelta completa alrededor de la Tierra. I I Fig. Determinense a) la altitud de 10s sattlites sobre la superficie de la Tierra y b) la velocidad con la cual describen sus 6rbitas.80 Una nave espacial Apolo describe una 6rbita circular con un radio de 1750 mi alrededor de la Luna a la velocidad de 2950 mi/h. respectivamente.73. Observando que r = r.73 12.) 12. 12.74 Para la particula del problema 12. perpendicular a OA y se mueve bajo la acci6n una de fuerza central F dirigida hacia afuera del centro de fuerza 0. perpendicular a la linea 04 y se mueve bajo la acci6n de una fuerza central F a lo largo de una trayectoria semicircuA lar de d i b e t r o O . P12. -. 12. cos 8 y usando la ecuacion (12. la particula sigue una trayectoria definida por la ecuaSi ci6n r = r.76 Representando por p la densidad media de un planeta..884 x lo6 km.79 Se ha observado que 10s periodos orbitales de dos sattlites del planeta Jupiter. demutstrese que el tiempo minimo necesario para que un sattlite dt ''~ una vuelta completa alrededor del planeta es ( 3 7 ~ / G p ) donde G es la constante de gravitacibn. I \L-/.77 Demutstrese que el radio r de la 6rbita de la Luna puede determinarse a partir del radio R de la Tierra. 12.27) exprtsense las componentes radial y transversal de la velocidad v de la particula en fun12. 12.3 dias.-/ 1 - - 1750 1n1 Fig. o sea en una 6rbita circular de mod0 que completen una revoluci6n alrededor de la Tierra en un dia sideral (23 horas 56 minutos) y aparezcan estacionarios respecto a la Tierra.72 / r Fig. P12.570 Ciniitica de particulas: Segunda Ley de Newton : 1-3 /"0 A 12. son de 1 dia 18 h 28 min y 16 dias 16 h 32 min.72 Una particula de masa m se lama desde el punto A con una velocidad v. demuestrese que la velocidad o de la particula es ifiversamente proporcional al cuadrado de la distancia r de la particula al centro de fuerza 0. 10 y Calisto.. a) demutstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a la quinta potencia de la distancia r de la particula a1 centro de fuerza 0 y b) determinese el modulo de F para 0 = 0. Q'2('' \ \-. Sabiendo que el radio de la 6rbita de Calisto es 1.- "" . a) demuktrese que la fuerza central F es inversamente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a1 centro de fuerza 0 y 6) determinese el modulo de F para 0 = 0.75 Para la particula del problema 12.. 12. P12. Para transferirlo a una 6rbita circular m8s pequefia de 1200 mi de radio. dando la respuesta en unidades SI y en el inglts. Determinense a) la velocidad de la astronave a1 acercarse a B en la trayectoria eliptica y b) la cantidad a la que debe reducirse su velocidad en B para ingresar en la 6rbita circular miis pequefia.78 Se han colocado sattlites de comunicaci6n en una drbita geosincr6nica.73 Una particula de masa m es proyectada desde el punto A con una velocidad inicial v.80 .

Problemas Segunda drbita de transferencia Resuelvase el problema 12. A1 pasar por el punto A.12.. = 1046 m/s. con una velocidad de 2771 m/s. a) Desarr6llese una relaci6n entre I. = 30°. En la posicion indicada la velocidad de la pelota es v .. determinense a) las componentes radial y transversal de la aceleraci6n de la pelota inmediatamente despues que la cuerda ha sido cortada. para l2 = 20 in.82 12.85 . \ Fig.84 Una pelota de 4 lb esth montada sobre una barra horizontal que puede girar libremente respecto a un eje vertical.. b) la aceleraci6n de la peIota relativa a la barra en ese mismo instante y c) la velocidad de la pelota despues que esta ha alcanzado el tope B. 8. Por ultimo al pasar el vehiculo por el punto C. P12. el vehiculo deberh insertarse en una 6rbita eliptica de transferencia encendiendo sus motores e incrementando su velocidad en Av. Sabiendo que el radio del planeta Marte es R = 3400 km. iEn cuhnto debe aumentarse su velocidad al pasar por B para insertarlo en la 6rbita geosincr6nica? 12. = 660 m/s para insertarlo en su trayectoria de regreso. Fig. = 30 in y 8. I. aumentando asi su velocidad en 7740 ft/s.81 Primera drbita d transferencia e ' Trayectoria de retorno \ Fig. determinese el hngulo 8. P I 2..83 Se usa un remolcador espacial para colocar satelites de comunicaci6n en una 6rbita geosincr6nica (vkase problema 12. = 30 in/s y esta sostenida por una cuerda unida al eje. 8. A1 pasar por el punto B a una altitud dB = 100 000 km.230 mi sobre la superficie de la Tierra.78)a una altitud de 22.2 m/s y d. Entonces se tira lentamente de la cuerda a traves del soporte en 0 hasta que la longitud del extremo libre es I.. Despreciando la masa de la barra.81 Los planes para una misi6n de aterrizaje sin tripulaci6n sobre el planeta Marte requieren que el vehiculo que regresarh a la Tierra describa al principio una 6rbita circular a una altitud d. P12. el vehiculo se debera insertar en una segunda orbita de transferencia situada en un pla?o un poco diferente.22. = 2200 km sobre la superficie del planeta. = 300 km y que 10s otros datos permanecen sin cambio.37. cambiando la direccion de su velocidad y reduciendo su velocidad en AuB = . Repentinamente se corta la cuerda y la pelota se mueve a la posici6n B conforme la barra gira. que forma un h g u l o 8. con la vertical. deterrninese la velocidad del vehiculo tras terminar la ultima maniobra. a una altitud d.84 b 12. = 1000 km su velocidad se debera incrementar en Av.81 suponiendo que AvB = . 12. b) si se pone la pelota en movimiento de manera que I. El remolcador describe inicialmente una 6rbita circular a una altitud de 340 mi y se le inserta en una 6rbita eliptica de transferencia encendiendo su motor al pasar por A.0 m/s.85 Una pelota pequeila se balancea en un circulo horizona1 en el extremo de una cuerda de longitud I.

33) tenemos de la cual se deduce que o. sustituyendo r de (12.31). Trayectoria de una particula bajo la accidn d c una f u e m central.27) que es mhs conveniente de usar y que es equivalente a la ecuaci6n (12.21) y (12. detenninense para la posici6n B del collarin a) la componente transversal de la velocidad de tste.I Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton 572 12.86 Un collarin de 300 g puede deslizar por una barra ho. Nos proponemos obtener 1 ecuaci6n diferencial que describa su trayectoria. respectivamente.22). b) las componentes radia y transversal de su aceleraci6n y c) la aceleraci6n del collarin respecto a la barra. se reducen. se corta la cuerda y el collarin se mueve hacia afuera a lo largo de la barra. determinense a) la componente radial de la velocidad del collarin y b) el valor de e.32) por la ecuaci6n (12.86 para la posici6n B del collarin.750 mm del eje.33) puede usarse para suprimir la variable independiente t de la ecuacibn (12.11. El collan'r esth inicialmente sostenido en A por una cuerda unida a1 eje y coma prime un resorte de constante 5 N/m que esth sin estirar cuando e collarin se encuentra a. "12. Conforme la barra gira a b = 12 rad/s. a y cero en las ecuaciones (12. rizontal que gira libremente alrededor de un eje vertical. Resolviendo para 8 o d8/dt la ecuaci6n (1 2. Despreciando el rozarniento y la masa de la barra.32) como podemos comprobar facilmente derivandola respecto a r. Suponiendo que la fuerza F esth dirigida hacia el centro de fue za 0. escribi mos Estas ecuaciones definen el movimiento de P. 12. Por consiguiente. observamos que CFr y CF. Escribimos La ecuaci6n (12.87 En el problema 12. Considkrese una particula P que se mueve bajc la acci6n de una fuerza central F. Pero sustituiremos la ecuaci6n (12.35) .

Aplicacion a la mecanica espacial. Si un vehiculo se rnueve rnuy lejos de la Tierra.37) es una ecuacion diferencial en u y 8. 573 En la obtencion de la ecuacion (12.) de la ecuacibn homogknea correspondiente (es decir. la ecuacibn obtenida haciendo el miembro derecho igual a cero).37) se supuso que la fuerza F estaba dirigida hacia 0. por lo tanto. respectivamente. . despubs de simplificaciones. la ecuacion (12.36). '12.37) para u como una funcion de 8 y determinando las constantes de integracion de las condiciones iniciales.Sustituyendo 0 y r de (12. que describen el movimiento de una particula bajo la accibn de una fuerza central. la Luna o algun otro planeta. Esta ecuacion diferencial define la trayectoria que describe la particula sujeta a la fuerza central F. Despues de que la ultima etapa de sus cohetes de lanzamiento se ha consumido.34) y (12.37).33) y (12.8. t Al sustituir en la ecuacibn (12. La solucibn de la ecuacibn diferencial(12. ser positivo si F esta realmente dirigida hacia 0 (fuerza de atraccion) y sera negativo si F se dirige hacia afuera de 0 (fuerza de repulsion).El modulo de F debe. Si F es una funcion conocida de r y por tanto de u. su trayectoria puede ser afectada nor la arraccibn del Sol. La ecuacion de la trayectoria se obtendra resolviendo la ecuacion diferencial (12.38) se obtiene sumando la solucibn particular u = GM/h2 a la solucibn general u = C cos(8 . 10s satelites de la Tierra y otros vehiculos espaciales estan sujetos d l o a la atraccibn gravitacional de la Tierra. despues de que F se ha sustituido por la expresibn obtenida para la fuerza de atraccibn gravitacional. en la ecuacibn (12. Su movimiento puede por tanto determinarse de las ecuaciones (12.12.31) e introduciendo la funcibn u = l / r obtenemos. Escot Se ha supuato que 10s vehiculos espacialcs considerados aqui son atraid09 \hlo por la Tierra y que su rnasa es despreciable en cornparacibn con la rnasa de esta.37) la expresibn donde M m r = = = u = masa de la Tierra masa del vehiculo espacial distancia del centro de la Tierra al vehiculo l/r obtenemos la ecuacibn diferencial donde el miembro derecho es una constante.

19 giendo el eje polar de manera que 0. o C < GM/h2:el radio vector permanece finito para cualquier valor de 0. o C > G M / h 2: Existen dos valores 0. 12. La relacibn de las constantes C y G M / h 2 define la excentricidad E de la curva conica. del angulo polar definido por cos 0. 3. El origen 0 de las coorde nadas que se ubica en el centro de la Tierra es un foco de esta secci6n c6nica y el eje polar es uno de sus ejes de simetria (Fig. = . la curva conica es una hipirbola (Fig. E = 1.0. la curva cbnica es una elipse. Fig.39) en la forrna Pueden distinguirse tres casos: p > 1. c < 1.19). la curva cbnica es una parabola.20).Cinetica de particulas: Segunda L y d e Newton e Fig. 2. fijando podemos escribir la ecuaci6n (12. = 0. o C = G M / ~ ' : radio vector se hace infinito para el 0 = 180".escribimos La ecuacion (12. Para estos dos valores del radio vector r se hace infinito. la longitud del radio vector es constante y la conica es un circulo. I. En el caso particular en el que 6 = C = 0.20 . 12.G M / C h 2 para 10s cuales el segundo miembro de la ecuacion (12. parabola o hipixbola) en coordenadas polares r y 0. y . 12.39) se hace cero. 12.39) es la ecuacion de una curoa cbnica (elipse.

escribimos si hacemos uso de la ecuaci6n (12...30). 1 t Los problemas relacionados con lanzamientos oblicuos se consideraran en la sec- .12.37 x lo6 m o 3 960 mi) y g es la aceleracibn de la gravedad en la superficie de la Tierra. 12.42) y eliminamos h entre las ecuaciones (12. Por consiguiente. De la ecuacion (12. pueden determinarse de la posici6n y la velocidad de kste al inicio de su vuelo libre. supondremos que el vehiculo espacial inicia su vuelo libre en el vertice A de su trayectoria. observamos que la velocidad se reduce a su componente transversal vo = roeo. que caracterizan a la trayectoria de un vehiculo espacial. Despejando v. t Si denotamos por ro y uo a1 radio vector y a la velocidad del vehiculo respectivamente. expresamos el momento angular por unidad de masa h como 12. La constante C se determinara con 8 = 0.21 El valor obtenido para h puede usarse para determinar la constante GM/hZ. tomamos C = GM/h2 en la ecuacibn (12. el vehiculo tiene una velocidad paralela a la superficie de la Tierra (Fig.41). (2) parabblica si uo = veSC. Considerando primero la trayectoria parab6lica. al inicio de su vuelo libre. en otras palabras. Supondremos.21). > v. podemos expresar facilmente a C en terminos de ro y u.41) y (12. 12. como es generalmente el caso. eliptica s Vo < Vecc. obtenemos Podemos comprobar facilmente que un valor mas grande de la velocidad inicial corresponde a una trayectoria hiperb6lica y que un valor mas pequeilo nos da una trayectoria eliptica..39) y obtenemos Si sustituimos el valor de h de (12. Aplicaci6n a la mecdnlca espaclal 'f'\ Vuelo libre Sc agora el combustible Vuelo impulsado Lanumiento Fig.10: donde R es el radio de la Tierra (R = 6. en la ecuaci6n (12. que la fase impulsada de su vuelo ha sido programada en tal forma que cuando la ultima etapa del cohete de lanzamiento cesa de funcionar. Notamos tambien que el calculo de esta constante puede simplificarse si se usa la relacibn indicada en la seccibn 12. se le llama de la velocid~d escape.27). obtenido para la trayectoria parab6lica es el valor m b pequello para el cual el vehiculo espacial no regresa a su punto de partida. Determinemos ahora las condiciones iniciales que corresponden a cada una de las tres trayectorias fundamentales indicadas anteriormente.42). Notamos que la trayectoria se(3) ra (1) hiperbblica si v..Ahora veremos c6mo las constantes C y GM/h2. r = r. Como el valor de v.

< o. Como. proyectado en el vacio con una velocidad inicial uo < o se moved en una trayectoria eliptica. 12.. por otro lado. E centro de la Tierra se encuentra en 0 y coincide con uno de 10s do focos de la elipse. mucho menores que u.. en vista de la definici6r de la velocidad de k e a (secci6n 12. + r1 = 213 .. Observamos primero.39).23. donde a y b representa 10s semieje! mayor y menor respectivapente.9).. lo de serniejes a y b no e s h directamente relacionados con las condicione iniciales.. el punto A donde comienza el vuelo libre es el punto de la 6rbita mfis cercano a la Tierra. el punto A se convierte en el apogeo mientras que el punto A " del otro lado de la 6rbita se convierte en el perigeo. que s puede obtenerse divi diendo el Area dentro de l kbita entre la velocidad de Area.. Consideremos la 6rbita eliptica mostrada en la figura 12. la trayectoria del vehiculo espacial interseca la superficie de la Tierra.22 si se toma en cuenta la ecuaci6n (12. y o. Como e a k e a de una elipse es igual a rob.. expresaremos a 10s semiejes a y b en ttrminos de r. Para valores de o. Una caracteristica importante del movi. Es fhcil comprobar quc r. De hecho debemos darnos cuenta de que cualquier objeto . Los proyectiles balisticos que estfin disefiados para pegar en la superficie de la Tierra tambitn viajan a'lo Iargo de trayectorias elipticas. se conoce como apogeo. y como la velocidad de k e a es igua a h/2.. respectivamente. De la figura 12. hicarnente cuando las distancias que intervienen son pequeflas podemos suponer que d carnpo gravitacianal de la Tierra es uniforme. mientras que el punto A '. y r. la drbita circular que se obtiene cuando C = 0. miento de un sattlite de la Tierra es el ticrnpo que n d t a para descri bir su 6rbita. .. 10s valores r.30). mientras que 10s puntos A y A' representan el-peri geo y el apogeo de la brbita. A este punto se le llamaperigeo.576 de particulas: "gunda Ley de Newton Entre las distintas 6rbitas elipticas posibles existe una de especial interts. en el caso de UI sattlite lanzado en una direccibn paralela a la superf~cie la Tierra. en tal caso el vehiculo no entra en 6rbita. Se encuentra fficilmenteque el valor de la velocidad inicial que corresponde a una 6rbita circular es Fig. y la trayectoria eliptica puede aproximarse por una trayectoria parabblica como se hizo anteriormente (seccibn 1 1. que es el mAs alejado de la Tierra. y rl deercorrespondientesa perigeo y al apogeo de la 6rbita pueden determinarse de la ecuaci61 (12... escribimos Aunque h puede determinarse directamente de ro y o. A este tiempo se le conoce el period0 orbital del sattlitc y se rcpresenta con T . Period0 orbital. Para valores de o.22 observamos que para valores de oo comprendidosentre v.11) en el caso de proyectiles convencionales.

t . esctibimos 12. se han determinado. *12.( a . Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un satelite de la Tierra pueden usarse para describir el movimiento de la Luna alrededor de la Tierra. respectivamente. La primera ley expresa un caso particular del resultado establecido en la seccibn 12. donde M representa ahora la masa del Sol.33).9). pueden calcularse facilmente las longitudes de 10s semiejes y sustituirse en lugar de a y b en la fbrrnula (12.r0)2 b2 = r0(2a . y por la ecuacibn (12.13. Una vez que ro y r . El radio vector trazado desde el Sol a un planeta recorre &reas iguales en tiempos iguales.45). Por lo tanto. De hecho las propiedades expresadas por la ecuacibn (12. podemos escribir b2 = (BC)2= ( B 0 ) 2. fueron descubiertas por el astrbnomo aleman Johann Kepler (1571-1630) por medio de observaciones astronbmicas del movimiento de 10s planetas.ro.( C 0 ) 2= a2 .12.Recordando que la suma de las distancias de cada uno de 10s focos a xalquier punto de la elipse es una constante.12.47) indican que el sernieje mayor y el sernieje rnenor de la brbita son iguales a 10s promedios aritmttico y geomttrico de 10s valores miiximo y minimo del radio vector. aun antes que Newton hubiese formulado su teoria fundamental. Pero en ese caso. Leyes de Kepler del movimiento planetario. la aproximacibn obtenida es excelente. Aunque se introduce otro error a1 despreciar las fuerzas ejercidas por 10s planetas entre si.39).rO)= rOrl b = G (12. la masa de la Luna nq es despreciable en comparacibn con la masa de la Tierra y 10s resultados obtenidos no son completamente exactos.46) y (12. Las tres Ieyes del movimiento planetario de Kepler pueden expresarse en la forma siguiente: Cada planeta describe una elipse en la que el Sol ocupa uno de sus focos. Leyes de Kepler del movimiento planetario O'B + BO = O'A + OA = 2a o BO = a Por otro lado tenemos CO = a . La tercera ley de Kepler puede deducirse tambien de 10s resultados obtenidos en la seccion 12. mientras que la segunda nos dice que la velocidad areal de cada planeta es constante (vease seccion 12. La teoria desarrollada en las secciones anteriores puede aplicarse tambien a1 estudio del movimiento de 10s planetas alrededor del Sol.47) y por consiguiente Las fbrmulas (12.13. Los cuadrados de 10s periodos orbitales de 10s planetas son proporcionales a 10s cubos de 10s semiejes mayores de sus brbitas.

tenemos 8 = 180°. 8 7 ) ( 6 6 . Detcrminense: a) 6 la m i m a altitud alcanzada por el sattlite. obtenemos Como en el punto A tenemos 8 = 0 y r = ro = 6. calculamos ro = 6370km + 500 km = 8870 km = 6. calculamos la constante C de: 1 6. calculamos la distancia rl correspondiente: 6 ) period0 orbital. ) 1 8 m r: 36.87 x 106 m Usando GM = gRZ.87 + 6 . rcspectivamente. 4 ~ 1 0 6 r n ~(6 T = 70. tenemos Sustituyendo este valor en (I).3 X 10:l s = 1171 rnin = 19 h 3 min 1 4 . usamos las ecuaciona (12. D s p u b dd lanzamiarto.47) para calcular a 10s stmiejcs mayor y menor de la brbita: a = Hro + r) = &6.46) y (12.PROBLEMA RESUELTO 12. Usando (2).3 x m-I En A'. Se sabe que el radio de la Tierra es R = 6 370 km.87 x lo6 m.9 Un sattlite a lanzado en una direccibn paralela a la superficie de la Tierra con una velocidad de 3 900 km/h desdc una altitud dc 500 km. d punto de la 6rbita meis alejado de la Tierra. Puato que A y A' son el perigeo y el apogeo de la brbita ellptica.87 x 1 6 m 0 = 80.donde R a el radio de la Tierra. 67(0) b = fi=. tenemos h = rouo. d dtitud mhima. Como la componente radial de l velocidad es ccro en el punto de lanzamiena to A. 7 ) ~ 1 0 6 m = 2 1 .3 X m-I + C cos 0" C = 65.8 x 106m . y b) el period0 orbital del sattlite. asi que su movimiento esta gobernado a por l ecuacibn (12.39). d sattlitc csth sujao s61o a la atraccih gravitacionaj de la Tierra.

89 Para la particula del problema 12. determinese la excentricidad de la trayectoria del Voyager I al acercarse a Saturno. Suponiendo que la trayectoria de la nave era parab6lica y empleando 10s datos del problema 12. demudstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a1 cubo de la distancia r de la particula al centro de fuerzas 0..90 Una particula de masa m describe la espiral hiperb6lica r = b/B bajo la acci6n de la fuerza central F dirigida hacia el centro de fuerzas 0.48 bajo la acci6n de una fuerza central F dirigida hacia el Empleando la ecuacion (12.94 suponiendo que la excentricidad de la trayectoria de la aeronave Voyager I1 fue e = 1.37). describe una 6rbita circular de radio 183 x 1fY mi a una velocidad de 37.37).9 km/s.37) demuestrese que F es inversarnente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a 0. 12. Representando por r. . la quinta potencia de la distancia r de la particula a1 centro de fuerzas 0. 12. 10s valores minimo y mhximo de la distancia r del satdlite al centro del planeta respectivamente. 12.2 x lo3 ft/s.96 donde h es el momento angular por unidad de masa del satelite. 12.91 Una particula de masa m describe la espiral logaritmica r = r. y usando la ecuaci6n (12.95 ResuClvase el problema 12.50.88 Para la particula del problema 12. y r. 12.73 y usando la ecuaci6n (12.8 x 103 ft/s. determinese la masa de Jupiter suponiendo que la tray.ectoria de la astronave fuera parabolica. uno de 10s satdites de Saturno.94 La astronave Voyager I1 alcanzb su punto de su trayectoria m h cercano al planeta Jupiter a una distancia de 715 x 1fY km del centro del planeta.Problemas 12. se observ6 que habia una distancia de 350 x lo3 km del centro del planeta a la nave y Csta tenia una velocidad de 26. Sabiendo que Tetis. I r * - - Fig. 12. determinese la velocidad mhxima del Voyager I1 al acercarse a Jupiter. 12. F es inversamente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a 0. demudstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a. P12.72.37) demuestrese que centro de fuerzas 0. 12. obtdngase la relaci6n C .92 Cuando la astronave Voyager I alcanz6 el punto de su trayectoria mAs cercano a1 planeta Jipiter.92 para el Voyager I.93 Se observ6 que conforme la nave espacial Voyager I alcanzaba el punto de su trayectoria m h cercana al planeta Saturno habia una distancia de 115 x 103 mi desde el centro del planeta y tenia una velocidad de 68. Usando la ecuacion (12.96 Un sattlite describe una 6rbita eliptica alrededor de un planeta de masa M.

encendiendo sus motores por un interval0 corto de tiempo. determinese a) la velocida v.100 se sabe que rA = 15 x lo3 km y que la velocidad de la sonda se reduce a 6500 m/s cuando pasa por A.100 ficie de la Tierra. habia alcanz.100 Una sonda espacial va a ser colocada en una 6rbita circular de 9000 km de radio alrededor del planeta Venus en un plano especifico. su velocidad se reduce de vo a Duo donde /3 c 1. se coloca en una primera 6rbita eliptica de transferencia reduciendo su rapidez a AvA. P12.97 Fig. b) en B y c) en C.82 veces la masa de la Tierra.98 12.99 Una sonda espacial estl describiendo una 6rbita circular alrededor de un planeta de radio R. 12. del vehiculo al acabarse el combustible y b) el aumento en la vc locidad que se requiere en B para c o l o w el vehiculo en un 6rbita cix cular.98 Una astronave describe una 6rbita eliptica de altitud minima hA = 1500 mi y altitud miixirna h. a) Determinese la velocidad de la astronave en A. Sabiendo qu'e la masa de Venus es 0. determinese la altitud maxima que seria alcanzada por la astronave en su nueva orbita. P12. ~~ 40 mi 240 mi Fig. Sabiendo que su primera 6rbita fue eliptica y que el vbhiculo fu transferjdo a una 6rbita circular al pasar por el punto B a una altitu de 240 mi sobre la superficie de la Tierra. do el punto A a una altura de 40 mi y tenia una velocidad uo. P12. 6) Si su motor se enciende cuando la astronave pasa por el punto A y se incrementa su velocidad en un 8 por ciento. Esta 6rbita lo lleva al punto B con una velocidad mucho mls reducida. Determinese el valor mls pequello permitido de /3 si se desea que la sonda no se estrelle en la superficie del planeta. La altura de las sondas sobre la superficie del planeta es arR y su velocidad es vo.97 A1 consumirse el combustible de 10s motores... . 12. vehiculo espacial Columbia en sus misiones iniciales. que rA = 15 x lo3 km y r. determinese cuanto debe reducirse la velocldad de la sonda a) en A. Determinense a) la distancia del centro de Venus al punto B y b) la reduccion en el modulo de la velocidad en B y C. = 6000 mi sobre la super- Trayector~a rcercamlento de Segunda 6rbita de transferenci I- Primera 6rbita de transferencia 1 '-1 ' ' /i -- Fig. 12. = 300 x lo3 km y que la sonda llega a1 punto A en una trayectoria parab6lica.580 Cln6tlca de particulas:Segundo Ley de Newton 12. Finalmente cuando la sonda llega a1 punto C se inserta en la 6rbita circular deseada reduciendo su rapidez por Av.101 Para la sonda espacial del problema 12. respectivamente. Para coiocar la sonda en una 6rbita eliptica que se acercara al planeta. Ahi la sonda se pone en una segunda 6rbita de transferencia que se localiza en el plano especificado carnbiando la direcci6n de su velocidad y reduciendo a h mls su rapidez por Au. Cuando la sonda llega a1 punto A de su trayectoria original m&s cercana a Venus.

109. 12.106 Determinese el tiempo necesario para que la nave espacial Voyager I del problema 12. Determinese la altitud del vehiculo espacial en el punto B. 12. (Sugerencia. determinese el Angulo AOB que define el punto del choque del LEM sobre la superficie de la Luna. Cuando la sonda pasa por el punto A su velocidad se reduce de vo a /3vo donde /3 < 1.92 viaje de C a D en su trayectoria parab6lica.110 En el problema 12. el LEM se dejaria a la deriva para estrellarse sobre la superficie de la Luna en el punto B. 12. con una velocidad vo alrededor de un planeta de radio R y centro 0. si el Angulo AOB es igual a 50'. Si el periodo orbital del cometa Halley es de aproximadamente 76 aflos.109 DespuCs de concluir su misi6n de exploraci6n a la Lunay 10s dos astronautas que formaron la tripulaci6n de un m6dulo de excursi6n lunar Apolo (LEM) se reunirian con el m6dulo de comando que habia permanecido en una 6rbi'ta circular alrededor de la Luna. 12.104 Para el vehicnlo espacial Columbia del problema 12. 12. suponiendo que el m6dulo de comando estaba orbitando a la Luna a una altitud de 150 km y que el LEM se dej6 a la deriva con una velocidad de 80 m/s respecto a1 m6dulo de comando.109 R = 3960mi Fig.) 12. donde r.102 Determinese el tiempo necesario para que la sonda espacial del problema 12.103 Deterrninese el tiempo necesario para que la sonda espacial del problema 12.100 viaje de A a B en su primera 6rbita de transferencia.100 viaje de B a C en su seghnda 6rbita de transferencia. RecuCrdese tambiCn que la masa de la Luna es 0. DemuCstrese que el h g u l o AOB donde B representa el punto de impact0 de la sonda en el planeta. depende solamente de 10s valores de n y 0.) R = i7401an Fig. determinense a) el periodo orbital del vehiculo en su primera 6rbita circular y b) el tiempo que le toma viajar de A a B en su 6rbita eliptica original. 12. para colocar la sonda en su trayectoria de choque.01230 veces la masa de la Tierra.9 x 106 mi. Antes de su regreso a la Tierra 10s astronautas pondrian a su nave en una posici6n adecuada de manera que el LEM se colocaria enfilando hacia la parte posterior de Csta. = 92.105 El cometa Halley viaja en una 6rbita eliptica alargacja para la cual la distancia minima al sol es aproximadamente '/z r.. El punto A es el apogeo de la trayectoria eliptica de descenso. determinese la velocidad del LEM relativa al m6dulo de comando al dejarse a la deriva. P12. 12. Sabiendo que el m6dulo de comando se encontraba en 6rbita alrededor de la Luna a una altitud de 120 km y que el Angulo OAB fue de 50°.111 . determinese la distancia maxima de separaci6n entre el Sol y el cometa. P12.111 Un vehiculo espacial se encuentra describiendo una 6rbita circular a una altitud de 200 mi sobre la superficie de la Tierra. A1 pasar por A enciende sus motores por un lapso corto para reducir su rapidez un 6 por ciento y empezar su descenso hacia la Tierra. Cuando el m6dulo de comando pasara por A .94 viaje de E a F en su trayectoria parab6lica. es la distancia promedio del Sol a la Tierra.12. El punto A es el apogeo de la 6rbita eliptica de choque. (Sugerencia.108 Una sonda espacial describe una 6rbita circular de radio n.97.107 Detenninese el tiempo necesario para que la nave Voya1 ger 1 del problema 12. 12.

12. Con unidades inglesas. por CF la suma o resultante. las masas en lb.582 Cinetlca de ~articulas: %undo Ley de Newton 12.115 Demuestrese que el momento angular por unidad de masa h de un satelite que describe una orbita eliptica con semieje mayor A y excentricidad E respecto de un planeta de masa M.1 12 Un satelite describe una 6rbita eliptica alrededor de un planeta.4). las masas en kilogramos y las a.113 h = d ~ ~ a (e2) . netario de las ecuaciones (12. b) Usese el resultado anterior para determinar las excentricidades de las dos 6rbitas de transferencia descritas en el problema 12. 12. Con unidades del SI.2).eleraciones er m/s2. respectivamente. se escribi6 Momento lineal Presentando el momento lineal de una particula L = mv (seccion 12.3). las distancias correspondientes a1 perigeo y a1 apogeo de la 6rbita. demukstrese que la curvatura de la orbita en cada uno de estos dos puntos puede expresarse como "0 II 12. Sistemas consistentes de unidades La ecuacibn (12. . correspondientes al perigeo y al apogeo de la 6rbita. P12. respectivamente. La segunda ley de Newton Representando con m la masa de la particula.s2/ft (tarnbidn conocidos como slug) y 1as aceleraciones en ft/s2 (secci6n 12. las fuerzas se deben expresar en newtons.l Repaso y resumen Este capitulo se dedic6 a la segunda ley de Newton y sus aplicaciones en el andisis del movimiento de particulas.1 14 Deduzcase la terccra ley de Kepler del movimiento pla.30) y (12. Representando por ro y r.puede expresarse como Flg. de las fuerzas que actuan sobre la particula y por a la aceleracion de la particula relativa a un sistema de referencia newtoniano (secci6n 12.2)se aplica solamente si se utiliza un sistema dr unidades consistente.45).100. las fuerzas se deben expresar en libras fuerza.112 y P12. se vio que la segunda ley de Newton tambien podia se1 escrita en la forma que expresa que la resultante de las fuerzas que actuan sobre unc particula es igual a la derivada temporal del momento lineal de la par ticula.1 13 a) ExprCsese la excentricidad E de la 6rbita eliptica descrita por un satelite alrededor de un planeta en tdrminos de las distancias ro y r.

12. primer0 utilizando componentes rectangulares (problemas resueltos del 12. a las fuerzas aplicadas a la particula. = n~dt ZF.6).. se expres6 el momento angular H.24 Calculando la derivada temporal del momento angular. = 0.12) I y se not6 que H.. la ecuaci6n (12.5) Usando 10s componentes rectangulares de F y a. 12.24) y de modulo Ho = r-1'1~ sin 4 (12. CF.. se tenia z = v. A.14) En el caso de una particula movikndose en el plano xy. Se escribe Momento angular 1 !I H. = ma.5 y 12. de una particula respecto a un punto 0 como el momento respecto a 0 del momento lineal mv de esa particula (secci6n 12.1 a1 12. En la segunda parte del capitulo se defini6 el momento angular Equilibria dinamico H. y aplicando la segunda ley de Newton. de magnitud ma per0 de sentido opuesto a1 de la aceleracidn. se escribe 583 Repaso y resumen Ecuaciones de movimiento para una particula ZF. por razones de uniformidad.6) que las ecuaciones de movimiento de una particula se podrian reemplazar por ecuaciones similares a las ecuaciones de equilibrio utilizadas en estitica si se agregaba un vector -ma.7). en forma determinante / (12. es un vector perpendicular a1 plano que contiene a r y a mv (fig. = ma. = 1 1 ~ 1 ~ (12 8) Usando 10s componentes rangenciales y normales. Se escribe Fig. se tiene (1v C F .Para resolver problemas relacionados con el movimiento de una particula.13) Descomponiendo 10s vectores r y mr en sus componentes rectangulares.. = rn P v2 Tambikn se not6 (secci6n 12. . = r X rnv (12. se escribe Derivada temporal del momento angular que establece que la suma de monlentos respecto a 0 de las fuerzas que actuan sobre una particula es igual a la derivada temporal del momento angular de la particula respecto a 0. Sin embargo. todos 10s problemas resueltos se solucionaron a partir de las ecuaciones de movimiento. El momento angular es perpendicular a1 plano xy y se define completamente por su modulo. y despues componentes tangenciales y normales (problemas resueltos 12.4).2) se debe reemplazar por ecuaciones que contengan cantidades escalares (secci6n 12. XF. se decia entonces que la particula estaba en equilibrio dincimico.

= constante (12. Por lo tanto.8.27 donde G es la constante de gravitacidn.10). Recordando la ecuaci6n (12.constante que representa el momento angular que donde es una H.19 que k = . que se aplica a1 movimiento de cualquier particula bajo una fuerza central (fig. . se desprende de la ecuaci6n 12.27) representa el doble de la velocidad de area dA/dt de la particula. dos particulas a una distancia r una de la otra y de masa M y m . respectivamente.13). ranto en mciduio como en direccidn.2 ft/s2 y donde R representa el radio de la Tierra.27).26 unidad hde masa. = 0 en cualquier momento. tambiCn se tiene // I o - Fig. 12. se escribe la relaci6n / Fig. por lo tanto. que el miembro izquierdo de la ecuaci6n (12.. La magnitud comun F de las dos fuerzas es Ley de la gravitacion universal de Newton 4 11 Fig. 12. m(rb + 2 i 6 ) Movimiento bajo una fuerza central Cuando la unica fuerza que actua sobre una particula P es una se fuerza F dirigida hacia un punto fijo 0. por tanto. De acuerdo a la ley de gravitacidn universal de Newton. y que la particula se mueve en un plano perpendicular al vector H. 12. componentes radiales transversales (secci6n 12. Una aplicacidn importante del movimiento bajo la acci6n de una fuerza central es proporcionada para el movimiento orbital de cuerpos bajo atracci6n gravitatoria (secci6n 12. 0 para todos 10s valores de r y. se puede expresar como donde g = 9. =.25) '. donde M es la masa de la Tierra. Utilizando coordenadas polares y recordando la ecuaci6n (12.25 rmv sen 4 = romv.re2) r IF. 12.9).7) y escribir las ecuaciones Z F . (12.584 de pa*icu'os: Ley de Newton En muchos problemas referidos a1 movimiento plano de una particula se ha juzgado conveniente usar. = n ~ ( -. se atraen una a la otra con fuerzas iguales y opuestas F y -F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas (fig. el product0 GM.18). Puesto que ZM. Se observ6 (fin.23) Se concluye que el momento angular de una particula que se mueve bajo una fuerza central es constante.81 m/s2 = 32. En el caso de un cuerpo de masa m sujeto a la atracci6n gravitatoria de la Tierra. la veloczdcrd nreolar de una particula que se mueve bajo una fuena central es constante. que H. problema resuelto 12. dice que la particula se mueve bajo una fuerza central (seccion 12.26) por el Area infinitesimal dA distendida por el vector radial O P conforme rota a traves de d0 es igual a '/.25)./m de la particula. 12. 12.r2 do. sen 4.

es el minimo valor de v. Tambitn que se demostr6 que estos semiejes eran respectivamente iguales a las medias aritmtticas y geomttricas de 10s valores m h i m o y minimo del vector radial r. En el caso de una particula que se mueve bajo la acci6n de una fuerza de atracci6n gravitatoria (seccibn 12.28). La c6nica es una elipse si r < 1. obtenidas de observaciones astron6micas iniciales confirman las leyes del movimiento de Newton. se encontr6 que la solucidn a la ecuaci6n (12. para el c u d la particula no regresard a su punto de inicio. si la particula se proyecta desde el punto A (0 = 0. r = r.) con una velocidad inicial v. Tambitn se dernostr6 que 10s valores de la velocidad inicial correspondientes.37) era -- 1 -u f =- GM h2 + C cos 6 / Fig. a una trayectoria parab6lica y a una circular eran Velocldad de escape y que el primero de estos valores.11 que una particula que se mueve bajo la acci6n de una fuerza central describe una trayectoria definida por la ecuaci6n diferencial Movimiento orbital Repaso y resumen donde F > 0 corresponde a una fuerza atractiva y donde u = l / r .9). Midiendo 8 del eje OA que une a1 foco 0 a1 punto A de la trayectoria m h cercana a 0 (fig. llamado la velocidad de escape. una parabola si r = 1 . respectivamente.12). La ultima secci6n del capitulo (secci6n 12.Se demostr6 en la secci6n 12. El periodo orbital 7 de un planeta o sattlite se defini6 como el tiempo requerido por el cuerpo para describir su 6rbita.28). Las constantes C y h se pueden determinar a partir de las condiciones iniciales. perpendicular a OA.28 Esta es la ecuacidn de una c6nica de excentricidad E = Ch2/GM. Leyes de Kepier . asi como su ley de gravitaci6n. Se demostr6 que Periodo orbital donde h = rove y donde a y b representan 10s semiejes mayor y menor de la 6rbita.13) present6 las leyes de Kepler del movimiento planetaria y demostr6 que estas leyes empiricas. se tiene h = rove (problema resuelto 12. se sustituy6 F e n la expresi6n proporcionada en la ecuacidn (12. 12. 12. una hiperbola si r > 1.

la velocidad de la pelota es v . deterrninese a) la minima distancia r. el coeficiente de rozamiento entre A y el plano es 0.Problemas de repaso 2% pcndientc A 3 % pendiente - Fig.20.119 Una pelota de 5 oz desliza sobre una mesa horizontal lisa en el extremo de una cuerda que pasa a traves de un peqqeiio Cuando la longitud de la porcion del resorte agujero en la mesa en 0.117 Un cubo esta atado a m a cuerda de longitud L = 1. = 24 in. P12.. P12. Fig. b) las fuerzas P y Q ejercidas sobre el pasador B. Si el conductor no hace cambio de velocidades o en la aceleraci6n del autom6vil cuando alcanza la cima de la colina.116 Un autom6vil ha subido una larga pendiente del2 por ciento a una velocidad constante de 85 kmlh.10.120 Dos placas A y B. Si se sabe que la resistencia a la rotura de la cuerda es 6. = 12 rad/s en un plano horizontal. Fig.118 12.cu&Iserd la aceleraci6n del autom6vil si inicia la bajada de una pindiente del 3%? I 2. respectivamente.00 Ib..2 m y se le hace girar en un circulo horizontal. sobre la mesa es r.120 . a) Si las placas se sueltan a partir del reposo. A1 caer gotas de agua que se desprenden del cub0 golpean el piso a lo largo del perimetro de un circulo de radio a.119 Fig.- Fig. por la barra OC y por la pared de la ranura DE. deterrninese la aceleracion de cada una. Despreciando el rozamiento y suponiendo que la barra OC esta hecha para girar a una velocidad constante 0. 12. determinese para cualquier valor de 0 a) las componentes radial y transversal de la fuerza resultante ejercida sobre el pasador B. cada una de 50 kg de masa se colocan como se indica sobre un plano inclinado de 15".116 12. que se puede lograr a1 hacer pasar lentarnente el resorte a traves del agujero y b) la velocidad correspondiente v. Determinese el radio a cuando 8 = 30°. = 4 ft/s. P12. b) Resuelvase la parte a suponiendo que las placas A y B estan soldadas y actuan como un s6iid0 rigido simple. i. 12.118 El pasador B pesa 4 oz y desliza libremente a lo largo del brazo rotatorio OC y a lo largo de la ranura circular DE de radio b = 18 in. P12. El coeficiente de rozarniento entre A y B es 0.

a S2. P12.124 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre el bloque A y la pendiente son p.20. determinese el valor maximo de v para el cual 10s paquetes no patinarhn respecto a la banda. que son movidos por una banda transportadora con velocidad constante u.Problemas de repaso Fig. Se deberh lanzar en una direcci6n tangencial a la 6rbita de S.121 Una serie de pequeiios paquetes. de su aceleraci6n y obtCngase su velocidad v por integraci6n.-----. 12.126 A1 terminhrsele el combustible un sattlite Explorer estaba a 170 mi sobre la su~erficie la Tierra y tenia una velocidad de horizontal vo de magnitud 32. P12. b) Determinese el valor de 6 para el cual se rompera la cuerda. J I niornrnto del lanzam~entc Fig. respectivamente.a h o m e n t u de s2 acoplamlento . a) Determinese la velocidad del despegue (velocidad del vehiculo relativa a S.124 12. alrededor de la Tierra. Fig. el vehiculo viajarh en vuelo libre desde S. P12. si se sabe que puede soportar una tensi6n mtixima igual a1 doble del peso de la bolsa. = 0. pasan sobre un rodillo guia como se indica. 12.6 x lo3 ft/s. en tenninos de la velocidad vo de S. a) Para cualquier posici6n B de la bolsa determinese la componente tangencial a. hasta S2.122 Una bolsa se empuja suavemente desde lo alto de una pared en A y se balancea en un plano vertical en el extremo de una cuerda de longitud I.121 12. Se desea enviar un vehiculo de S. Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento en las mismas y entre el bloque A y la pendiente. P12. 12.124 S. y S2 describen 6rbitas circulares coplanarias en sentido inverso a las manecillas del reloj de radio ro y 8r0. determinense a) la aceleracidn de cada bloque y b) la tensi6n en el cable.--/ Los dos bloques mostrados esthn inicialmente en reposo.126 . 12. Si el coeficiente de rozamiento entre 10s paquetes y la banda es 0.125 ResuClvase el problema 12. Fig..123 Fig.122 '\ .123 Dos estaciones espaciales S. b) Determinese el hngulo 6 que define la posici6n requerida de S2 con relaci6n a S. y alcanzar a S2 con una velocidad tangencial a la 6rbita de S2. ~eterminese la altitud a) mbima alcanzada por el satklite y b) su velocidad en su apogeo B. P12. DespuCs de una fase con baja potencia. a1 momento del lanzamiento.75. Veh~culo - ---. .).25 y pk = 0.

Elaborese un programa de ordenador que se pueda usar para calcular la aceleracih de la cufia y ia accleraci6n del bloque relativa a la cuiia. (Sugerencia.588 Cinetica de particulas Segunda Ley de Newton 12. lo. Elaborese un programa de ordenador y usese para determinar por integration numerica en intervalos de tiempo de At = 0.75 x lo3 km/h y c) de 0 a 115" suponiendo una trayectoria hiperb6lica con v. 12. i hasta el valor de p para el cual ningun movimiento ocurre.35 entre la banda y 10s paquetes y se sabe que 10s paquetes empiezan a deslizar respecto a la banda cuando 8 = 9.27) numerkamente.C4 .Cl El bloque B de 12 Ib se suelta desde el reposo sobre la cufia A de 30 lb. = 38. suponiendo una orbita eliptica con u. la cual esta sostenida por una superficie horizontal. suponiendo una trayectoria parabolica con u. Los coeficientes de fricci6n son ps = 0. b) de 0 a 1700. paralela a la superficie de la Tierra desde una altitud de 500 km.Cl En el problema 12. tambien determinese el tiempo orbital de la nave y comparese con el valor obtenido en el problema resuelto 12.9.9 x lo3 km/h. = 47.01 desde p = 0 hasta el valor de p para el cual no se mueve la cufia y despues para valores de 1 en intervalos de 0.C3 Fig. y p. P12. = 0.C2 Fig.47). lisese este programa para determinar las aceleraciones para valores de p en intervalos de 0.54 determinese con una exactitud de 0. El tiempo t transcurrido desde el lanzamiento se puede obtener a1 integrar la ecuacibn (12. suponiendo un coeficiente dc rozamiento estatico de 0. Elab6rese un programa de ordenador y usese para calcular la altura d = r . usando incrementos A8 = 0.01" (vease respuesta al problema 12. 12. Determinesc. = 36. P12.1" 10s tres intervalos de valvres de H para 10s cuales no deslizara el collarin sobre la barra.40 y pk = 0. 3 Fig.) V Fig. Representando por p el coeficiente de rozamiento en todas las superficies.001 s el angulo 8 que define el punto donde 10s paquetes abandonaran la banda.25.127 Los siguicntes problemas cstin disenados para str resucltos con ordcnador. = 0. Los coeficientes de rozamiento son p. LI) la maxima fuerza P que se puede ejercer sobre la cuerda para q el bloque B no deslice sobre la mensula A y b) la aceleracion cor pondiente de la mensula.25 entre el bloque B y la mensula A y no hay rozamiento en la polea ni entre la mensula y la superficie horizontal. a) de 0 a 180°. P12. 12.C3 Una serie de pequefios paquetes se descarga desde una banda transportadora como se indica. 12. En el caso a .R de la nave y el tiempo t en minutos que pasa desde el lanzamiento para valores de 8 en intervalos de 5". P12.127 Un bloque B de 6 kg descansa como se indica sob una mensula A de 10 kg.C4 Se lama una nave espacial con una velocidad u.5 x lo3 km/h.

5. lntroduccion. el rnerodo del rrabajo y la energia relaciona direcramenre a la fuerza. Como veremos en la seccion 13. este principio es particularmente efectivo en el estudio de las percusiones. De hecho. con ellos.1. la rnasa. la determinacion de la aceleracibn es innecesaria. pudimos deterrninar a partir de a la velocidad y la posicion de la particula en cualquier instante. el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y 10s momentos. . entonces. Las secciones de la 13.fuerzu y la energia cinetica de una particula. En la seccibn 13. la velocidad y el desplazamiento.11. mientras que el metodo del impulso y de 10s momentos relaciona a la fuerza con la masa. aplicando 10s principios de la cinematica. La segunda parte del capitulo se dedica a 10s principios del impulso y 10s momentos y a su aplicacion al estudio del rnovimiento de una particula. En las sccciones 13. En el capitulo anterior.4 estudiarernos el rrabajo realizado por una .8 se dedican al concepro de enerde giapo~ericial una fuerza conservariva.2 a la 13. la velocidad y el tiempo.6 a la 13.Cinetica de particulas: Metodos de l a energia y de 10s momentos 13. asi corno a la aplicacibn del principio de conservacion de energia a varios problernas de inrcres pracrico. donde se aplican fuerzas muy grandes durante intervalos de tiempo rnuy cortos. Si combinarnos la ecuacion F = ma y 10s principios de la cinematica podemos obtener dos rnetodos adicionales de analisis. La ventaja de estos reside en que. y aplicaremos el teorerna de las fuerzas vivas a la solucion de problernas en ingenieria. Los conceptos de potencia y rendimiento de una maquina se introduciran en la seccion 13. Se considerara primer0 el merodo del rrabajo y la energia. Dada una particula sujeta a una fuerza F pudirnos resolver esta ecuacion determinando la aceleracion a.9 verernos cbmo pueden aplicarse 10s principios de conservacion de la energia y de la conservacion del rnomento angular en cornbinacion para resolver problemas de rnecanica espacial. la mayor parte de 10s problernas relacionados con el rnovirniento de las particulas se resolvieron rnediante el uso de la ecuaci6n fundamental del rnovimiento F = m a .

2 y 10. cuerpos que chocan.14 consideraremos el choqu. escribirnos dU = Fds c o s a 1:3. El trabajo realizado por la fuerza F correspondimte a1 desplazamiento dr se define como la cantidad Fig. las percusiones deben tambien tomarse en consideracion.1 que se obtiene del producto escalar de la fuerza F y del desplazarniento dr. particutas.2. el rnetodo mas adecuado para la soluci6n de un problerna dado. y a el angulo formado por F y dr. 13.1).12 a la 13. Trabajo realizado por una fuerza. Si r representa el vector de posicion correspondiente a1 punto A.11) Usando la f6rrnula (3. en la secci6n 13. salvo por una corta fase de choque durante la cual. Verernos tarnbien c6mo el principio de conservaci6n de la energia y el metodo del impulso y de 10s momentos pueden combinarse para resolver problemas en 10s que se tienen so10 fuerzas conservativas. 3. Esta relacibn puede usarse junto con el hechc de que el momento lineal total de 10s cuerpos se conserva pa ra resolver cierto numero de problemas de interis practico.590 I Zinetico d e porticulos: M e t o d o d e lo energio d e 10s momentos En las secciones 13.30) podemos expresar tarnbien el trabajo dU en terrninos de las cornponentes rectangulares de la fuerza y del desplazamiento: Como el trabajo es una cantidad escalar. y de la definicion del producto escalar de dos vectores (Sec. antes y despues del impact0 de do. Se mostrara que existe una cierta relacibr entre las velocidades relativas. Definiremos primero 10s terminos desplazamiento y trabajo tal como se usan en mecanicat.9). Por conveniencia. Finalrnente. Observamos tambien que el trabajo debe expresarse en unidades obtenidas a1 multiplicar las unidades de longitud por las unidades de fuerza.6. el pequeiio vector que une a A y A' puede representarse por dr. tiene modulo y signo pero no direccion. dc 10s Ires metodos fundarnentales presentados en 10s capitulos 12 y 13.2y las propiedades basicas del trabajo de una fuerza se describieron en las secciones 10. repe:iremos aqui las porciones de este material que esten relacionadas con la cinerica de la.15 aprenderemos a seleccionar. central de dos cuerpos. 13. Si se emplean las unidades del f L a definicibn de trabajo se dio en la secci6n 10. a1 vector dr se le llama desplazamiento de la particula. Considerese una particula que se mueve desde un punto A a otro proximo A' (Fig. 13. Sean F y ds 10s modulos de la fuerza y del desplazamiento respectivamente. Ahora supongamos que una fuerza F actlia sobre la particula. .

= (I. si F es perpendicular a dr. Este trabajo.. Entonces escribimos -.. si F tiene una direccibn opuesta a la de dr. Si se emplean unidades del SI. = F cos a en funcion de s (Fig.. el rnornenlo de una fuerza debe ser expresado en N rn y no en joules.1 ') para el trabajo elemental d U y observando que Fcos a representa a la componente tangencial F. (Fig. Debernos obm a r q u e aunque N rn = J .. es a1 F (IM) Usando la expresi6n (13. El trabajo U. Ib. de la fuerza.1) a lo largo de la trayectoria descrita por la particula.1 ') se deduce que el trabajo d U es positivo si el angulo a es e agudo.-. el trabajo d U es cero. . Existen tres casos de particular inter&: si la fuerza F tiene la misma direccibn que dr.3) 6 Fig.. ya \ea en forrna rnecanica (lrabajo' energla potehcial. Finalmente.2b). el trabajo debe expresarse en ft . = SI ( F cos a ) ds = SI I< d s (13.. Trabajo realizado por u n a fuerza D (13. 13. hasta A.-. A la unidad de trabajo N-m se le llama un joule (J). a A? t El joule (J) a la unidad de energia del SI. elktrica o termica.4.2. Cuando la fuerza F esta definida por sus componentes rectangulares.2a) se obtiene integrando la ecuacibn (13.3 donde a = hngulo que forma la fuerza con la direccibn de movimiento Ax = desplazamiento de A . representado por U. = % A2 (Fz dx + Fv d y + Fz dz) (13. el trabajo d U se reduce a Fds. puede emplearse la expresion (13. cos a ) A x (13. el trabajo es dU = -F ds. El trabajo de F durante un desplazamientofinito de la particula desde A.2') da t U. Trabajo realizado por una fuerza constante en movimiento rectillneo. como s2 S L' 0 U1-. escribimos 591 13. porque el rnornenlo de una fuerza no es una forrna de energia.sistema ingles. la formula (13. .2") 1 donde la integracibn debe realizarse a lo largo de la trayectoria descrita por la particula.13-* us ~1 h1 sz U.. Cuando una particula que se mueve en linea recta esta sujeta a una fuerza F de modulo y direccion constantes (Fig. 13. o in Ib. 13. podemos expresar tambikn el trabajo U. energia cinklica) o en forrna quirnica. 13. el trabajo debe expresarse en N-m. t Recordando 10s factores de conversibn indicados en la secci6n 12. Fig. estii representado por el area bajo la curva obtenida a1 dibujar t.3).1") para el trabajo elemental. y negativo si cr es obtuso.2') donde la variable de integraci6n s mide la distancia recorrida por la particula a lo largo de la trayectoria.

puede obtenerse calculando el area d f L a relac~hn : chlo e\ correcta bajo condiciones esraticas. el trabajo U. < x. cuando el cuerpo se mueve hacia abajo.tenemos F. ( x = x. ) a A . decir.5) para 4omar en cuenra la inercia del resor la Sir1 embargo. es decir. si usan unidgdes del SI. = F.Cinetico d e particulos: M e t o d o d e la energio y d e 10s momentos Trabajo realizado por la fuerza de gravedad. ejercida por el resorte sobre el cuerpo A. en el segundo. 13. en el primer caso. Fig. Notamos q el trabajo de la fuerza F ejercido por el resorte sobre el cuerpo esp sitivo cuando x.5~). si se emplean unidades del sistema ingles. 13. y x en pulgadas. expresada en N/m o kN/m. En condiciones F kx namica\ \e debe modif~car fbrmula (13. evidencia expirimental muestra que el modulo La la fuerza F.W. de A . a A .4 donde Ay es el desplazamiento vertical de A .5) es la ecuacibn de una linea recta de pe diente k que pasa por el origen. = . se obtiene a1 sustituir las componentes de W ( 1 3. Como la ecuacibn (13. .Resorte sin ertirar Trabajo realizado por la fuerza ejercida por un resort Consideremos un cuerpo A unido a un punto B por un resorte. 13.).. (Fig. ( x = x . sas.2")Tomando el eje y vertical (Fig. = 0 -sU2 u1 W d y = WyI - Wy. medida desde la posicion 1 Por tanto * % donde k es la constanle del resorle. trabajo se obtiene en ft-lb y. posicibn no deformada. Asi que el traba del peso W es igual a1 producto de W por el desplazamiento vertical 1 centro de gravedad del cuerpo. se o t iene escribiendo Debe tenerse cuidado de usar k y x en unidades consistentes. es decir.-. cuando el resorte esla regresando a .. el que la fuerza de gravedad real sobre ese cuerpo. de F durante desplazamiento de A .4). si se emplean unidades ing. El trabz del peso W de un cuerpo. k debe expresar en Ib/ft y x en pies o k en Ib/in. P ejemplo. 13. el error producido al uxar la relacibn F = kx en la solucibn de problen de cinerica e pequeho si la masa del resorre es pequeha comparada con las otras ma! c en morimienro. Fz = 0 y escribimos U1+. en in-lb. y en Ib/ft o Ib/in.1") y (13. Fig. se s pone que el resorte no esta deformado cuando el cuerpo esta e n . f El trabajo de la fuerza F ejercida por el resorte durante I desplazamiento finito del cuerpo.5 . a A. El trabajo es positivo cuando Ay < 0. . es propc cional a la deformacion x del resorte.

Como el trabajo de la fuerza F ejercido por el resorte es positivo para un valor negativo de Ax. cuando r es mayor que el radio R de la Tierra. + F.2. y multiplicando la base Ax por su altura promedio$(F. Trabajo realizado por una fuerza gravitacional. donde R es el radio.) es. escribimos 593 13. puede obtenerse multiplicando el modulo F de la fuerza por la componente radial dr del desplazamiento.6') es formula mas conveniente que (13.trapecio mostrado en la figura 13. ( r = r .7) por WR2.6. En la seccibn 12. (13. se atraen entre si con fuerzas iguales y opuestas F y . 13. la reaccion en una superficie sin rozamiento cuando el cuerpo en conracro se mueve a lo largo de la superficie. . En este caso la letra M representa a la masa de la Tierra. recordando la primera de las relaciones (12. la reaccibn en un rodillo moviendose a lo largo de su pista.37 x I@ m o 3 960 mi) y W el valor del peso del cuerpo en la superficie de la Tierra. Esto se realiza calculando F.6 El trabajo que realiza la fuerza graviracional F durante un desplazamiento infinitesimal de A . y F. son fuerzas aplicadas a puntos fijos (h = 0) o que actuan en una direction perpendicular al desplazamiento (cos a = 0).F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas y de modulo Supongarnos que la particula M ocupa una posici6n 0 mientras que la particula m se mueve a lo largo de la trayectoria mostrada en la figura 13. y que las probabilidades de confmdirse con las unidades consideradas a son menores.29) podemos susriruir el product0 G M m en la ecuacibn (13. Trabajo realizado por una fuerza Por lo general.5b. ) a A2(r = r. el trabajo es negativo y escribimos 0 Fig. y el peso de un cuerpo cuando su cenrro de gravedad se mueve horizonralmenre.6).). El tra%ajo de la fuerza F ejercido sobre la particula m duranre un desplazamiento infinitesimal de la particula de A a A'. y de masas M y m respectivamente. Un buen numero de las fuerzas enconrradas frecuenremenreen problemas de cinetica no efectzian trabajo. de la Tierra (R = 6. Como F esth dirigida hacia 0. Entre las fuerzas que no rea1izan:rabajo se encuentran las siguientes: la reaccion de una articulacion sin rozamiento cuando el cuerpo gira alrededor de dicha articulacion.10 vimos que dos particulas separadas por una distancia r. por consiguienre La fbrmula obtenida puede usarse para determinar el trabajo de la fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa m a una distancia r del centro de la Tierra.

sobre la que actua una fuerza F.. escribimos El primer miembro de la ecuacion (13.y (1s tlt = t n c -tl c tls tlc 1.3 Energia cinetica d e una particula. .- t1. de la fuerza F ejercida sobre la particula durante el desplazamiento de A.2. Cinktico de porticulas: Metodo de lo energio y de 10s rnomentos 13.como se indic6 en la seccibn 13. cls = ttic lntegrando de A . y que se mueve a lo largo de una trayectoria que puede ser rectilinea o curva (Fig.594.7 ley de Newton en ttrminos de las componentes tangenciales de la fuerza y de la aceleraci6n (vkase secci6n 12. .8) representa el trabajo U . . a A.. obtenemos clc FI = ) t i . Recordando de la secci6n 11. -. escribimos donde v es la velocidad de la particula. 13. Expresando la segunda Fig. es una cantidad escalar. T e o r e m a d e las f u e r z a s vivas. y v = u . Escribimos -. donde s = s. Considerese una particula de masa m. se define como la energia cinetica de la particula y se representa por T.5). a A2. el trabajo U. y u = v. La expresi6n+mv2es tambien una cantidad escalar. 13.9 que u = ds/dt.7). dondes = s.

= 0. lo).8). mientras que en unidades inglesas . 12. el trabajo realizado por la fuerza F que actha sobre la particula durante el desplazamiento desde A. Considerando el caso particular en el que u .TI 13. Tenemos entonces que la energia cinktica de una particula que se mueve con velocidad u. Energia cln6tlca de una particula (13. representa el trabajo que debe hacerse para llevarla desde el reposo hasta la velocidad v. a A.10). el trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre la particula es . se considera positivo o negativo dependiendo de la direccibn de F. Tenemos entonces que la energia cinetica de una particula representa tarnbien la capacidad de realizar trabajo. u. Sustituyendo TI = 7' y T. Cuando actuan varias fuerzas sobre la particula.3. La velocidad v usada para determinar la energia cinttica T debe. en joules en el sistema Sl y en ft-lb en el sistema inglks. el teorema de las fuerzas vivas es aplicable solo en un sistema de referencia newtoniano (Secc. Esto se conoce como teorema de las fuerzas vivas.T. puede obtenerse sumando a su energia cinktica en A. medirse respecto a un sisterna de referencia newtoniano. Igual que la segunda ley de Newton de la cual se derivo. a A. La energia cinetica se mide en las mismas unidades que el trabajo. es decir. Como se acaba de mencionar.-.Sustituyendo en (13. Reordenando 10s terminos en (13. = 0 en (13.10) que expresa que cuando una particula se mueve de A. asociado con la velocidad de la particula. = 0. tenemos u . el trabajo de la fuerza F es igual a1 carnbio de la energia cinhtica de la particula. Como el trabajo y la energia cinktica son cantidades escalares. en unidades de! SI -. bajo la accibn de una fuerza F. la energia cinktica de una particula es una cantidad escalar.2). la energia cinetica es siempre positiva.= T2 14 . la expresibn U. representa el trabajo total de las fuerzas y se obtiene sumando algebraicamente el trabajo de las distintas fuerzas.10).. T. por la definicibn T = *u2. = u y sustituyendo T. = Ten (13. Suponiendo que no se disipa energia en forma de calor. el trabajo U. escribirnos Entonces. la energia cinktica de la particula en A . por lo tanto. notamos tambien que cuando una particula que se mueve con velocidad u se lleva al reposo. Ademb. Cornprobamos que. independientemente de la direccibn del movimiento de la particula. observarnos que el trabajo hecho por las fuerzas que actuan sobre la particula es igual a T.su suma debe calcularse como una suma algebraica ordinaria. concluimos que el trabajo realizado por las fuerzas ejercidas por la particula sobre 10s cuerpos que hacen que ksta se pare es igual a T.

8 13.. y T. que el metodo del trabajo y la energia no puede usarse para determinar directamente una acelerach. el peso W y la fuerza P ejercida por la cuerda (Fig. y notamos tambikn que debe complementarse con la aplicacibn directa de la segunda ley de Newton para determinar la fuerza normal a la trayectoria de la particula. por ejemplo. 13. 13. = y notamos que la velocidad obtenida es la de un cuerpo que cae libremente desde una altura I. es decir.1I). ya que tal fuerza no realiza trabajo. que deseamos determinar la tension en la cuerda del pendulo de la figura 1 3 . = f(wlg)v. 2. .El pendulo se suelta desde el reposo en una posicion horizontal O A . bajo es positivo..8~). Determinaremos primer0 el trabajo hecho durante el desplazamiento de A . el tra-.2). y A. Considerando ahora la energia cinetica de la lenteja. (Una fuerza de inercia no es una fuerza real y no debe incluirse en el diagrama de solido libre).9) y expresamos la segunda ley de Newton en terminos de las componentes tangenciales y normales. escribimos U. encontramos que v. Supongarnos.Y Cinetico de porticulas: Metodo de lo energio de 10s rnornentos (1 ) Fig.4 Aplicaciones del teorema de las fuerzas vivas. como el desplazamiento es hacia abajo. Las fuerzas que no realizan trabajo se eliminan de la soluci6n del problema. el pendulo O A formando por una lenteja A de peso W. no se necesita determinar la aceleraci6n en una posici6n intermedia A ni integrar la expresi6n obtenida entre A . Deseamos determinar la velocidad de la lenteja cuando pasa por A. A. y se le permite oscilar en un plano vertical. Consideremos por ejemplo. la unica fuerza que realiza trabajo es el peso W. enconen tramos que TI = 0 en A . = WI. Por consiguiente. por ejemplo. Trazanlos un diagrama de solido libre de la lenteja en esa posicion (Fig. directamente abajo de 0. Es evidente. desplazamientos y velocidades. Nota~a mos que la fuerza P no realiza t r a b a j ~ ' que es normal a la trayectoria. Podemos aplicar ahora el teorema de las fuerzas-vivas. por las fuerzas que actuan sobre la lenteja. recordando la formula (13. Las . 13. El trabajo de W se obtiene multiplicando su modulo W por el desplazamiento vertical I (Secc. unida a una cuerda de longitud 1 (Fig. Todas las cantidades que intervienen son escalares y pueden sumarse directamente sin usar componentes x e y. a A. 1. escribimos A1 despejar v. La aplicacion del teorema de las fuerzas vivas simplifica mucho la solucion de muchos problemas que relacionan fuerzas. El ejemplo que hemos considerado muestra las siguientes ventajas del metodo del trabajo y la energia: m. Trazamos un diagrama de solido libre de la lenteja con todas las fuerzas reales que actuan sobre ella. 3. 13. 8 ~ cuando la lenteja pasa por A .86). Pero lo que es una ventaja en un problema puede convertirse en una desventaja en otro. Para encontrar la velocidad en A. 13.

el trabajo de las fuerzas ejercidas por una cuerda sobre 10s dos cuerpos que une se anula.ecuaciones C F . a 597 I P-W=ma " =-2 g l W u2 13. En la selection de un motor o una maquina. 13. Este trabajo representa la energia disipada en calor y siempre produce una disminucibn en la energia cinktica del cuerpo considerado (vease problema resuelto 13. _. Asi pues TI + Ul-2 = T2 (13. Sustituyendo v: = 2gl y despejando P. el tmbajo que realizan las fuerzas de rozamiento es siempre negativo. f Como las fuerzas de rozamiento tienen una direccibn opuesta a las de desplazamiento del cuerpo sobre el que actuan.3). Un motor pequeiio o una planta de potencia grande pueden usarse ambos para producir una cierta cantidad de trabajo. pero el motor pequeAo puede tardar un mes en producir el trabajo que la planta grande realizaria en unos cuantos minutos. esctibimos t' \Fig. = ma. incluyendo las fuerzas de accidn y reaccidn ejercidas por las particulas entre s i Pero en 10s problemas que tratan de cuerpos unidos por cuerdas inextensibles. se determin6 anteriormente por el metodo del trabajo y la energia.2). Se define la potencia como la rapidez con la que se realiza un trabajo. puesto que 10s puntos de aplicacibn de estas fuerzas recorren distancias iguales (vease problema resuelto 13. = 0 y = man conducen respectivamente. Si A U es el trabajo realizado durante el intervalo de tiempo At. A sumar la energia 1 cinetica de las distintas particulas y si consideramos el trabajo de todas las fuerzas que actuan sobre ellas podemos escribir tambikn una sola ecuacibn del trabajo y la energia para todas las particulas que intervienen.5. Potencia y rendimiento. Potencia y rendimiento Pero la velocidad de A. . cada una de ellas puede considerarse en forma separada y aplicarse el teorema de las fuerzas vivas para cada particula. entonces la potencia promedio durante este intervalo es: AU Potencia promedio = '3 t Haciendo At tender a cero. la potencia es un criterio mucho mas importante que el trabajo total a realizar.5.1 1) donde T representa la suma aritmktica de la energia cinetica de la particula del sistema (todos 10s tkrminos son positivos) y U . obtenemos en el limite t La aplicacihn del rnerodo del trabajo y la energia a un sistema de part~culasseesludw erl delalle en el capilulo 14. 13. y CFn que a.9 Cuando en un problema intervienen dos o mas particulas. el trabajo que realizan todas las fuerzas que actuan sobre las particulas.

Puesto que la potencia se defini6 como la rapidez con la que se realiza un trabajo. El rendimiento mecanico de una maquina es por lo tanto siempre menor que I.5 como la razon entre el trabajo producido y el trabajo absorbido ' = I trabajo produ*cido trabajo absorbido (13. Antes de usar la formula (13. a esta unidad se le llama watio (W).15). Tenemos Si se emplean unidades inglesas.2 que 1 ft-lb = 1. con esto ultimo definido como \ 1 hp = 550 ft -lb/s Recordando de la secci6n 13. la potencia debe expresarse en J/s. La razon entre el trabajo producido y el absorbido es por lo tanto igual a la relacion entre la potencia producida y la potencia absorbida Como se pierde energia por causa del rozamiento. o energia termica en energia mecanica. debe expresarse en unidades obtenidas al dividir las unidades de trabajo entre la unidad de tiempo. El rendimiento total de una maquina es siempre menor que 1 e indica cuantitativamente todas las perdidas de energia producidas (perdidas de energia termica o electrica.15) debernos expresar la potencia producida y la absorbida en las mismas unidades.598 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s rnomentos Sustituyendo el producto escalar F escribir dr por dU podemos tambien y recordando que dr/dt representa la velocidad v del punto de aplicaci6n de F.14) . el trabajo producido es siempre menor que el absorbido y por consiguiente la potencia producida es siempre menor que la potencia absorbida. Asi pues. si se usan unidades del S1. .sta definicion se basa en la suposicion de que el trabajo se realiza a potencia constante. su rendimiento total puede obtenerse de la formula (13. Cuando se usa una maquina para transformar la energia mecanica en energia electrica. la potencia debe expresarse en ftaIb/s o en caballos depotencia (hp). asi como firdidas por rozamiento).356 J comprobamos que El rendimiento mecanico de una maquina se definio en la seccion 10.

Si el sistema se suelta del reposo.. energia para el hloque R.1 Un autombvil que pesa 4 000 Ib desciende por una cuesta de 5 de inclinacibn O con una velocidad de 60 mi/h c u d o sc aplican los frenos. Trahajo jq energia para el hloque . observamos que el ~rabajo las fuerzas ejercidas por el cable en A y B se cancela: de . = 200 kg 1 . - m. Sea FAla fuerza de rozamiento. Determinese la distancia recorrida por el automovil antes de pararse.4. Energia cinetica Trabajo I----"'" ! ( 2 U1. = pk W = 0.(2 m) .I.2. 5" v. .5(1962N) = 490 N : .1 5 0 0 ~ (4000senS0)x = . Sumando 10s miembros izquierdo y derecho de (1) y (2).1151x + I ! Teorema de lac juer:a~ riras \ 1 PROBLEMA RESUELTO 13. +U l 2 = 1: 0 + l$(2 m) . de modo que la fuerza total de frenado es constante (aplicada por la carretera sobre 10s neumaticos) y de 1 500 Ib. = 0.pk N.FA(2m) = jm.~. = .81 rn/s2) = 1962 N m. F. = 60 m i h Soluci6n.2 Dos bloques e s h unidos por un cable inextensible corno se indica en la figura. = 300kg W = (300 kg)(9.PROBLEMA RESUELTO 13. Suphgase que el coeficiente de rozamiento cinktico entre el bloque A y el plano es p.(4% N)(2"m) = B200 kg)c2 Escribirnos (1) Trahajo . la fuerza ejercida por el cable y escribimos WA = (200 kg)(9.81 m/s2) = 2940 N . Saluci6n. determinese la velocidad del bloque A despuks de recorrer 2 m.25 y que la polea no tiene masa ni rozamiento.? 1:.

Si el paquete tiene una velocidad de 2.5 N .5 m/s en la posicibn mostrada y la compresibn mixima adicional del resorte es 40 mm..5m / ~= 187. + k Ax = 2400 N (U. el trabajo de P es ahora positivo.O40m)= -112..81m/s2) = 588.PROBLEMA RESUELTO 13.6 pk)(0.120m ) = 2400 N (20 kN/m)(40mm) = 3200 N P. Posici6n 2: 0. Tenemos F = pk N = pk W = pkmg = pk(60 kg)(9. determinense: a ) el coeficiente de rozamiento cintttico'entre el paquete y la superficie. = k3C0 = (20 kN/m)(l20Knj+ (20 000 N/m)(0.. .3 2.. a ) Movimiento de la posicidn I a la posicidn 2 Energia cinetica. Posicidn I: ul = 2.5 mls Se emplea un resolie para detener un paquete de 60 kg que esta resbalando sobre una superficie horizontal. = Pmi. Pero como el trabajo de F sigue sien d o negativo.. = -J(P.) Ax = -J(2400N 3200N)(O.m ) ~ Posicibn 2 (la deformacibn m k i m a del resorte): u2 = 0 Tiahajo m 7 187..= -Fx = -(588. La fuerza variable P ejercida por el resorte hace una cantidad de trabajo negativo igual al area bajo la curva de deformacibnfuerza de la fuerza del resorte.5 m / s Tl = Jmuf = J(6Okg)(2.040 m) = -377 pk La fuerza P del resorte.600m + 0.5 J T2 = 0 - La fuerza F de rozamiento.01 + + + h ) Movimiento de la posici6n 2 a la posici6n 3 Energia cinetica. el valo numttrico del trabajo realizado por la fuerza de rozamiento F y de la fuerzi del resorte P son las mismas que arriba. y b ) la velocidad del paquete al pasar otra vez por la posicibn mostrada.. El resorte tiene una constante k = 20 kN/m yestfi sostenido por cables de manera que inicialmente estfi comprirnido 120 mm.). Tenemos P..6 pk El trabajo de F es negativo e igual a (U14. = 0 Posici6n 3: T2 = 0 t T3 = Imu$ = j(60 kg)o$ Trahajo.. P. Como las distancias consideradas son las mismas.).

el trabajo del peso es El tuorclma dp Ius fu~r:a. Corno las fuerzas exteriores que actuan sobre el vehiculo son W y N. = c : l p .4 Un vehiculo de 2 000 Ib parte del reposo en el punto 1 y se mueve sin rozamiento hacia abajo de la pista mostrada. Energia cinetica: TI = 0 1 W T2 = jmv2 .s virus e T. El teorerna de las f k r zas vivas se ernplea para deterrninar la velocidad del vehiculo al'pasar por el punto 2.-- Trabajo. b) Deterrninese el valor rninirno del radio de curvaturaen el punto 3. En este caso la aceleracion a. obtenernos ci = 50g = m32. t a ) La fuena ejercida por la pista en el punto 2. o ( M ) 11) 7 4 h) Valor rninirno de p cn cl punto 3. La aceleraci6n an del vehiculo en el punto 2 tiene modulo a.plicando el teorerna de las fuerzas vivas entre 10s puntos I y 3. Segunda ley de Newton en el punto 2. 2 g III~. para que el vehiculo perrnanezca en contact0 con el pavimento. El foorcmu del la fuc.. a) Determlnese la fuerza ejercida por el pavirnento sobre el vehiculo en el punto 2.-K = l O .1 ft/s La segunda ley de Newton en elpunto 3.2) o. . + U l d 2 = T2 0 + W(4O f t ) = -1. escribirnos I I +TZEn=rnun: -W+N=ma. -g p g 20 N =5 W w 8% . l p y apunta hacia arriba.La unica fuerza que realiza trabajo es el peso ~ . - w v. = v . dirigida hacia abajo y escribirnos (I = 50 'ft 4 601 . = 40. de rnagnitud a.PROBLEMA RESUELTO 13.V W . ' ~ u e sque to el desplazamiento vertical del punto I a1 punto 2 es 40 ft hacia abajo. donde el radio de curvatura de esta es 20 ft.s vivas A. El valor rninirno de p corresponde a N = 0.rza.

donde vD = 8 ft/s. b) tiene una velocidad instantlnea de 8 ft/s y una aceleracibn de 2.5 El montacargas D y su carga tienen un peso combinado de 600 Ib. = 2.lb/s = 2.1 lb)(8ft/s) = 2097 ft ..800 lb = 0 T=400Ib F+T-6001b=O F=6001b-T=6001b-4001b=200Ib + f C F. ambos cuerpos estln en equilibrio. ambas dirigidas hacia arriba. la potencia es igual a Fv. = mcac: 800 .5) 32.25 ft/s2J Las ecuaciones de movirniento son 800 Cuerpo libre c:+JCF. = (200 lb)(8ft/s) = 1600 ft. 550 ft .2T = -(I.6 E' = 262.60() = -(2. mientras que el contrapeso C pesa 800 Ib.PROBLEMA RESUELTO 13. Tenemos . = .$a. : F 600 + T . Cuerpo libre C Cuerpo libre D: 2T . I a.lb/s Potencia = (2097 ft .2 Cuerpo libre D: F T = 384. Para obtener la potencia. +f Z F. 1 Fu.1 1 .lb/s r . = (262. = 1.600 = 46.01 11p r h Movimiento acelerado.81 111. = 0: = 0: Fu.5 ft/s2.- Soluci6n.5 .a..%) 32. Como la fuerza F ejercida por el cable del motor tiene la misma direccibn que la velocidad vD del montacargas.5'1b + f C F.lb/s) 1 hp = 3. debemos determinar primer0 F en cada una de las dos situaciones dadas.Ib/s Potencia = (1600 ft Ib/s) 5501 hp ft . '.2 + 384.5 ft/s2f a. Tenemos ac = aD = 0. a ) Morimientouniforme. Deterrninese la potencia desarrollada por el motor elkctrico M cuando el montacargas a) se estl moviendo hacia arriba con una velocidad constante de 8 ft/s. = m.

6 13. Determinese la energia cinktica del satelite si su velocidad es 15 000 mi/h.3 Detem'nese la velocidad tebrica mixima que puede alcanzar un autom6vil en una distancia de 100 m partiendo del reposo. asta una banda transportadora que 10s mueve con una velocidad de 8 ft/s. Si el coeficiente de rozamiento cinetico entre el paquete y el plano es 0.4 ' 9 13. 13. b) traccion trasera y c) traccion en las cuatro ruedas. h) la velocidad del paquete a1 regresar a su posicion inicial y c) la cantidad total de energia disipada causa del rozamiento.I . . Los paquetes resbalan a lo largo de la superficie ABC . si se sabe que el coeficiente de rozamiento estatico es 0. = 0.6 Se tiran paquetes sobre una pendiente en A con una veloft/s.2 Una pieza de 3 kg se suelta desde una altura h y pega en el suelo con una velocidad de 30 m/s. P13. 13./ Fig.4 En una operation de mezclado de metales un cub0 lleno de minerales esta suspendido de una grua viajera que se mueve con una velocidad v = 3 m/s a lo largo de un puente estacionario.80 entre las llantas y el pavimento y que el 60% del peso del automovil esta distribuido sobre sus ruedas delanteras y el 40 % sobre sus ruedas traseras. 3 .15.5 Determinese la velocidad v con la que la grua del problema 13. Si p. .62 m/s2). 13. fig. a) Determinese la energia cinktica de la piedra al pegar en el suelo y la altura h desde la cual se solt6.1 Un satelite de 100 Ib se coloc6 en una 6rbita circular a 1548 mi sobre la superficie de la Tierra. P13.b) Resutlvase la parte a suponiendo que la misma piedra se solt6 en la Luna (aceleracidn de la gravedad en la Luna = 1.7 ft/s2. determinese la distancia horizontal adicional a la que se movera el cubo. 7 . Si la grua se para repentinamente.Problemas 13.25 entre 10s paquetes y la superficie ABC. Fig.7 par . determinense a) la distancia maxima x que subira el paquete en el plano inclinado.4 se estaba moviendo si 10s cables que sostienen al cub0 B oscilan hasta un angulo de 16" despuks de que la grua se.7 Un paquete de 50 Ib se proyecta hacia arriba en un plano inclinado de 20° con una velocidad inicial de 40 ft/s. A esta elevaci6n la aceleracidn de la gravedad es 16. determinese la distancia d si 10s paquetes llegan a C con una velocidad de 8 ft/s. Supongase a) traccion delantera.detuvo te. P13.

25 y p. P13.8 suponiendo que 10s frenos del remolque no funcionan. 1 7 ~ usando el mCtodo de trabajo y la energia. ambos se desplazan a 72 km/h cuando el conductor aplica 10s frenos tanto en el autom6vil como en el remolque.604 l*esI pRaFOr-wq Cmetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. determinense a) la distancia requerida para que el tren se pare y 6 ) la fuerza en cada acoplamiento. determinense a) la distancia recorrida por el auto y el remolque antes de pararse y b) la componente horizontal de la fuerza ejercida por el enganche del remolque sobre el autom6vil. 40 tons 50 tons 40 tons Fig.8 Un remolque de 1200 kg esth enganchado a un autom6vil de 1400 kg. 13. A Flg. P13. = 0.9 suponiendo que 10s frenos se aplican s610 sobre las ruedas del vagdn A . respectivamente.8 .12 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre 10s bloques y 10s planos inclinados son p. determinense a) la velocidad del bloque despues de recorrer 6 ft y 6) la tension en el cable. Si el coeficiente de rozamiento cinetico es de 0. provocando que deslicen sobre la via. P13. Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento en eUas y entre 10s bloques y 10s planos inclinados./ 13. = 0.14 ResuelVase el problema 13.12 Los dos bloques que se muestran en la figura esthn inireposo.11 Resutlvase el problema 13. .13 ResuClvase el problema 1 2 .35 entre las ruedas y la via. h I Fig.20.9 13. pero no se aplican sobre las ruedas del vagon A. Si las herzas de frenado ejercidas sobre el autom6vil y el remolque son 5000 N y 4000 N.9 E tren subterrhneo mostrado en la figura ests viajando l a una velocidad de 30 mi/h cuando se aplican totalmente 10s frenos sobre las ruedas de 10s vagones B y C. 13.10 Resuelvas'e el problema 13. 13.

Los coeficientes dos t de rozamiento entre 10s tubos y la cuerda son ps = 0. respectivate. DesprCciense las masas de las poleas y el efecto del rozamiento. dela velocidad del collarin A despues de que se ha movido 400 mm.15 Sabiendo que el sistema mostrado parte del reposo. re~~echivamente. determinense a) la velocidad del bloque B cuando pega en el suelo y b) la fuerza ejercida por el cable en cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento. b) el coeficiente de rozamiento cinCtico entre las cuerdas y 10s tubos y c) la energia disipada por causa del rozamiento. r x - \ k o s bloques A y D unidos a una cuerda que pasa sobre A sfGos B y C como se muestra en la figura. determinese la velocidad del collarin B al golpear a1 soporte C. respectivamente.' to y c) la energia disipada por causa del rozamiento. Los bloques se sueltan desde el reposo en las posiciones mostradas y se observa que el bloque B pega en el suelo con una velocidad de 1. cuelgan de un cable que pasa sobre una polea de masa despreciable.25. b) la velocidad correspondiente del collarin B y c) la tensi6n en el cable. Dos bloques A y B de masas 12 kg y 15 kg.17 Dos bloques A y B de masas 8 kg y 12 kg. 100 Ib y 250 ib estan unidos a una cuerda que pasa sobre dos tubos B y C #/ fijos en la forma indicada. a) Si la fuerza actua durante todo el movimiento. 13. Determinense a) la fuerza ejercida por la cuerda en cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento. Determinense a) la energia disipada por causa del rozamiento en el Brbol de la polea y 6 ) la tuerza ejercida por el cable sobre cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento.4 m/s. 12 kg Fig.18.13. P13. penden de un cable que pasa sobre una polea de masa despreciable. 13. da por la cuerda sobre cada uno de 10s bloques dur3nte el movimien. Si las masas de 10s bloques A y D son.30 y pk = 0.5 m hacia arriba. 6) iDespues de que distancia d se debera eliminar la fuerza de 150 N si el collarin debe llegar a1 soporte C con velocidad cero? 605 6W L 1 2 aPda Problemas 2 f - I) . Si 10s bloques se sueltan desde el reposo y la energia disipada por causa del rozamiento es 10 J. \L ' . P13. respectivamente. k'g 20 y 55 kg y el sistema se suelta desde el reposo determinense a) la velocidad de A despues de recorrer 1. cuando el sistema se suelta desde el reposo. 6 ) la fuerza ejerci-.19 Dos bloques A y D que pesan. el bloque A adquiere una velocidad de 6 ft/s des- puCs de moverse 3 ft hacia arriba. Se observa que.15 El sistema mostrado esta en reposo cuando se aplica una fuerza constante de 150 N a1 collarin B. Fig.16 .

P13. como se indica.21 rn 13. desde el reposo. sobre la banda que esti en reposo. determinense las velocidades de 10s paquetes 1 y 2 conforme caen de la banda en el punto A . El paquete 1 se encuentra a la derecha de la porci6n horizontal de la barra. 13. El collarin (7 esti colocado sobre el bloque A y el sistema se suelta desde el reposo. Si el sistema se suelta. se colocan en la forma indicada sobre una banda transportadora que esti desconectada de su motor impulsor.22 Fig.26 En el problema 13. determinense las velocidades de 10s paquetes 1 y 2 conforme caen de la banda en el punto A. determinese el minimo peso del collarin C para el cual el bloque A alcanzara llegar a1 suelo. respectivamente se conectan por una cuerda que pass sobre poleas como se indica.606 Cinetico de particulos: Metodo de lo energia y de 10s momentos 13.29 m/s cuando cae de la banda. Sup6ngase que la masa de la banda y de 10s rodillos es despreciable frente a la masa de 10s paquetes. . P13. P13. desputs de que 10s bloques se han movido 3 ft el collarin C es removido y 10s bloques contindan su movimiento. Fig.21.22 tiene una velocidad de 4. 13.24 13. Si el collarin C pesa 5 lb.22 Cuatro paquetes.21 Dos bloques A y B. cada uno de 15 kg de masa. Si se le apljca a la banda una fuerza constante P de magnitud 60 N. determinese la velocidad del bloque A justo antes de que golpee el suelo. Se colocan cuatro paquetes. que pesan 9 lb y 10 lb. determinense las velocidades de 10s paquetes 3 y 4 al caer de la banda en el punto A.24 tiene una velocidad de 2. Fig. 13.23 Si se sabe que el paquete 2 del problema 13.24 Se han puesto angulos de tope a una banda transportadora en intervalos iguales de d = 300 mm. cada uno de 4 kg de masa.25 Si se sabe que el paquete 2 del problema 13. Sup6ngase que la masa de la banda y las poleas es despreciable frente a la masa de 10s paquetes.72 m/s al caerse de la banda. determinense las velocidades de 10s paquetes 3 y 4 cuando caen de la banda en el punto A.

determinese la deformaci6n m b i m a del resorte exterior. determinese la altura h desde la cud se solt6 el Cmbolo. = kN/m y la constante del resorte interior es k. Deterrninense 2) la velocidad maxima alcanzada por 10s bloques y b) la fuerza maxima ejercida por 10s bloques sobre el resorte.31 Dos tipos de parachoques ainortiguadores. = 10 kN/m. si se observa que la miixima deformaci6n del resorte exterior es de J50 mm. .27 13. diseiiados Lt hJ ~ ( k i ~ ~ ) para un muelle. P I 3. * 13. Si el Cmbolo se suelta desde una altura h = 600 mm. Se le pone encima al bloque de 4 Ib otro de 8 lb de manera que lo toque justamente y luego se suelta. la constante del resorte exterior es k. se cargan estaticamente. = 3 kN/m y la constante del resorte interior es k. Si se corta el cable.29 Fig. P13.13. 607 Problemas Fig. 13.28 y P13. = 10 kN/m.d Un bloque de 4 lb estfi en reposo sobre un resorte de con Ib/in.31 . * Flg. La constante del resorte es k = 8 lb/in y la tensi6n del cable es de 3 lb. la constante del resorte exterior es k.28 Un Cmbolo de 8 kg se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada y es frenado por dos resortes concCntricos. P13. Determinese la deformacion maxima de cada parachoques cuando un barco de 30 ton que se mueve a 1 mi/h golpea el parachoques y queda en reposo.27 Un bloque de 6 Ib estfi unido a un cable y a un resorte en la forma indicada. Fig.30 h3 . La curva fuerza-deforma:ion de cada parachoques esta dada por la grafica. P13.29 Un Cmbolo de 8 kg se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada y es frenado por dos resortes condtricos. determinense a) el miiximo desplazamiento del bloque y b) su maxima velocidad.

inadvertidamente. P13. La presi6n P dentro del cilindro varia en raz6n inversa a1 volumen del cilindro y es igual a la presi6n atmosfdrica p. (Radio de la Luna = 1740 km. Si a1 consumirse el combustible el cohete se encuentra a 60 mi del suelo y tiene una velocidad de 16 000 ft/s. 13. determinese la aliitl~d maxima que alcanzari.33 Los resortes no lineales se clasifican en duros y blandos. determinese la maxima velocidad alcanzada por el piston en el movimiento subsecuente. del resorte y la fuerza m h i m a F. veces la masa de la Tierra. ejercida por el resorte.33 suponiendo que en la parte b) el resorte duro ha sido sustituido por un resorte no lineal blando.36 En el problema 13.) 13. DesprCciese el efecto de la afmosfera de la Tierra. se suelta desde esa posici6n. Si un instrumento delicado que tiene una masa de 5 kg se coloca sobre un resorte de longitud I de manera que su base toque apenas el resorte sin deformarlo.62 m/s2 y b) usando la ley de gravitaci6n de Newton.160x2). = 101.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos Flg. Resone duro I Resone lineal 13. para el cual F = (3kN/m)x(l .) . 13. dependiendo de la curvatura de sus curvas fuerzadeformaci6n (vease figura). Si el pist6n se mueve hacia la izquierda y se suelta sin velocidad cuando x = 120 mm.33 13. 13.37 Se dispara una bala hacia arriba. determinense a) la distancia necesaria para que el avion se detenga y b) la deceleracion maxima del avion.35 determinese el valor m b i m o de la coordenada x despuCs de que el tmbolo ha sido soltado sin velocidad en la posici6n x = 120 mm.01230 \.3 kPa cuando x = 250 mm. Si la velocidad de aterrizaje es de 90 rni/h. . suponiendo a) una constante de resorte lineal k = 3 kN/m. 13. (El radio de la Luna es 1740 km y su masa es 0.38 Determinese la velocidad miixima con la que un objeto que se suelta desde una distancia muy grande pegara en la superficie a) de la Tierra y b) de la Luna. b) un resorte no lineal duro para el cual F = (3kN/m)x(l + 1609). P13. determinense la deformaci6n m b i ma x. desde la superficie de la Luna con una velocidad inicial de 600 m/s. Determinese la elevaci6n m b i m a alcanzada por la bala a) suponiendo un campo gravitatorio uniforme g = 1. y entonces.32 Un avion de 15 000 lb aterriza en la cubierta de un portaaviones y es detenido por un cable que se' caracteriza por el diagrama fuerza-deformacion que se muestra.35 Un Cmbolo de 100 mm de diametro y masa de 4 kg resbala sin rozamiento en un cilindro.32 13. Fig.39 Un cohete es disparado verticalmente desde el suelo.34 Resuelvase el problema 13.

determinense a) el valor m h pepuefio de v0 para el cual el bloque se separa de la superficie ABD en el punto B y el valor correspondiente de d y 6) 10s valores mas pequeiios posibles de h y d (cuando v . exprese en tCrminos de r a) la altura h del punto C donde el bloque dejara la superficie cilindrica BD y b) la distancia d entre el punto B y el punto E donde pegara en el suelo. P13. radio de curvatura de la via en B es 50 ft. tiende a cero). Suponiendo que no hay pCrdidas de energia y sabiendo que el radio de curvatura de la via en B es 50 ft. t Problemas 7 3 . jcuanto tiempo tardara en subir corriendo una escalera de 4 m de altura? .45 y si r = 800 mm. determinese el peso aparente de un pasajero de 150 lb en B.48 Un hombre de 70 kg sube corriendo una escalera de 5 m de altpra en 6 s. suponiendo que Cste no se mueve.40 Un cohete es disparado verticalmente desde el suelo.45 Un bloque pequeiio desliza con velocidad v .25).. 13.5 Cgr. sobre la superficie horizontal AB. lp. determinese el angulo 8 para el cual la cuerda se romperd sabiendo que puede soportar una tensi6n mkima del doble del peso de la bolsa. a1 agotarse el combustible. provocando que ias ruedas del carro resbalen sobre la via (pk = 0.41 La esfera C y el bloque A se estdn moviendo hacia la izquierda con una velocidad v . determinese la potencia prornedio desarrollada por el rifle. Despreciando el rozamiento y sabiendo que vo = 0. Si la velocidad de la bala es 750 m/s y se desprecia el rozamiento.13. iCudl debe ser la velocidad v .42. 4 2 ) Una bolsa se empuja suavernente desde lo alto de una oscila en un plano vertical en el extremo de cuerda de longitud I. . 60 mi arriba del suelo para que alcance una altitud de 900 mi? 13. 13. Suponiendo que no hay ptrdida de energia entre A y B y sabiendo que el. y desliza sobre la via mostrada. 13. cuando el bloque es frenado repentinamente por la pared.47 Una bala de 18 g sale del caiion de un rifle 2 ms despues de haber sido disparada.43 Un carro de montaiia rusa parte del reposo en A y desliza hacia abajo en la via mostrada. a) i C ~ d 1 la potencia promedio desarrollada por es el hombre? b) Si una mujer de 55 kg puede desarrollar el 80% de esa potencia. Se aplican repentinamente 10s frenos cuando el carro pasa por el punto B . determinense las componentes normal y tangencial de la aceleraci6n del carro justo despuCs de que se hayan aplicad0 10s frenos.44 Un carro de montaiia rusa se suelta sin velocidad en A I Fig. 13. Determinese la minima velocidad vo para la cual la esfera C oscilara en un circulo completo alrededor del pivote B a) si BC es una barra delgada de masa despreciable y b) si BC es una cuerda.46 Para ef bloque del problema 13. 13.

Determinese el tiempo requerido y la distancia recorrida conforme la velocidad del camion aumenta a) de 36 km/h a 54 km/h y b) de 54 km/h a 72 km/h. Flg. 13. 13. cuando el a) se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 15 ft/s y b) tiene una velocidad instantanea de 15 ft/s y una aceleracion de 3 ft/s2 ambas dirigidas hacia arriba.ase el problema 13. Determinese la potencia requerida en funcion del tiempo. 13. el tren viaja con velocidad constante.56 Se sabe que la resistencia por rozamiento de un barco es proportional a la potencia 1.49 13. P13. del 85% y se debe permitir un 300% de sobrecarga. La via es horizontal y el rozamiento en 10s ejes y la resistencia al rodamiento producen una fuerza total de 15 kN en una direcci6n opuesta a la direccidn del movimiento. se sabe que la potencia desarrollada por el motor es 3 hp en el instante en que la velocidad del montacargas es 6 ft/s hacia arriba. determinese la potencia promedio en kW desarrollada por el generador si la velocidad de la banda es a) 5 ft/s y b) 12 ft/s. Determinese la potencia desarrollada por el motor elkctrico.5%.5 km/h ejerciendo una berza constante de 300 kN.6 10 Cinetica de particulas: Metodo de lo energia y de 10s momentos Flg. Si el rendimiento del generador-banda es 0. El peso promedio de un esquiador es de 160 Ib y la velocidad promedio del ascensor es de 250 ft/min. 13.75 de la velocidad v del barco.51 Un tren de masa total igual a 500 mg parte del reposo y acelera uniformemente hasta 90 km/h en 50 s Despues de alcanzar esa velocidad.49 Se acarrea piedra triturada desde una excavacidn en A hasta un muelle de carga en B a razdn de 600 ton/h.54 Para el sistema de montacargas del problema resuelto 13.50 13. . 13. P13.50 Un ascensor de sillas esti disefiado para transportar WO esquiadores por hora desde la base A a la cima B. Determinese la aceleracidn del montacargas en ese instante. Un solo remolcador a toda maquina puede remolcar el barco a una velocidad constante de 4. P13. Determinepse a) la potencia promedio requerida y b) la capacidad requerida del motor si el rendimiento mecanico es .65.53 Flg.55 La transmisidn hidriiulica de un camidn d d 5 Mg le \ permite a su motor desarrollar una potencia esencialmenteconstante de 50 kW en las ruedas motrices.53 El ascensor E pesa 5000 lb cuando est4 completamente cargado y se conecta a un contrapeso W de 2200 Ib.5.51 suponiendo que durante todo el movimiento el tren esta subiendo una cuesta de 1.52 Resuelv. Se une al sistema un generador electrico para mantener una velocidad constante de la banda. 13. Determinese a) la potencia desarrollada por el remol: cador y b) la velocidad maxima a la que dos remolcadores capaces de producir la misma potencia pueden remolcar el barco.

13. desde un punto A.)..4).GMm/r. 10. cuando la variaci6n de la fuerza de gravedad no . N6tese que la energia potencial se express en las rnismas unidades que el trabajo. Usando la expresion obtenida en la seccion 13.2 para el y trabajo de una fuerza gravitational. el nivel o dato desde el cual la alt y a y se mide.6. puede agregarse una constante arbitraria de la expresibn obtenida para Vg. Pero en el caso de un vehiculo espacial debemos tomar en consideracion la variacion de la fuerza de gravedad con la distancia r desde el centro de la Tierra.7% 13. es decir. 13. 13. Energia potencial. El trabajo de W es independiente de la trayectoria real seguida y depende so10 de 10s valores inicial y final de la funcion Wy. es decir..2 recordamos que el trabajo W realizado por la fuerza de gravedad durante este desplazamiento es 13. escribimos (Fig. .6) --- Fig. En otras palabras. t Consideremos otra vez a un cuerpo de eso W que se mueve a lo largo de una trayectoria curva. h a m un punto A.puede despreciarse. Si.4 (repetido) -- GMm GMm U1-2 = --. Adviertase que si ( V. es decir. . por otra parte.. De la secci6n 13. la energia potencial disminuye.. el trabajo U .6 (repetido) t Parte del material de esta secci6n ya se consider0 en la Sec.6. es f 0 Flg. la energia potencial V del cuerpo proporciona una medida del trabajo . Como en la f6rmula (13. A esta funcion se la llama la energia potencial del cuerpo-respecto de la fuerza de gfavedad W y se representa por V.. 13. de alturay. que puede ser hecho por su peso W. el trabajo de W es positivo.7. en joules si se usan unidades del SI y en ft-lb cuando se emplean unidades del sistema ingles.).r2 T1 Por lo tanto. es negative. puede escogerse arbitrariamente. Asi pues. de su valor correspondiente a la primera posici6n. Energia potenclal El trabajo de W puede entonces obtenerse restando el valor de la funcion Wy correspondiente a la segunda posicion del cuerpo de su valor correspondiente a la primera posicion. Debe observarse que la expresi6n que acabamos de obtener para la energia potencial gravitatoria de un cuerpo es valida solo mientras pueda suponerse que el peso W del cuerpo permanece constante. (Fig. si la energia potencial aumenta durante el desplazamiento (como es el caso considerado aqui).16) s610 interviene el cambio en energia potencial y no el valor real de V. correspondiente a la segunda posi'ci6n del cuerpo. el trabajo de la fuerza de gravedad puede obtenerse restando el valor de la funci6n . . de alturay. mientras que 10s desplazamientos del cuerpo Sean pequeiios comparados con el radio de la Tierra. > ( V. Por consiguiente. la expresi6n que debe emplearse para la energia potencial V.

correspondientea la segunda posici6n del cuerpo. 13. tud sin deforrnar A1 a) A Fig. la distancia r debe medirse desde el centro de la Tierra.18) puede usarse aun cuando el resorte se gire respecto a su extremo fijo (Fig. cuando el cuerpo conside8ado estk por encirna de la superficie terrescre.2 recordamos que el trabajo de la fuerza F ejercida por el resorte sobre el cuerpo es El trabajo de la fuerza elhstica se obtiene entonces restando el valor de la funci6n+k$. . el trabajo realizado por la fuerza F ejercido por el resorte sobre el cuerpo es negativo y aumenta la energia potencial Ve. De la secci6n 13. correspondiente a una deformaci6n x . (Fig.R. Esta funci6n se representa por V. er z decir.17) y (13. t Las expresiones dadas para V en (13. de su valor correspondiente a la primera posici6n. correspondiente a una deformacibn x. Por otra parte.Tomando en consideraci6n la primera de las relaciones (12. hasta una posici6n A.10b). 13. Cuando cualquiera de las relaciones (13. Escribimos - - y observamos que durante el desplazamiento considerado. del resorte. la fbmula (13. 13.10a). -Considkrese ahora un cuerpo sujeto a un resorte y que se mueve desde una posici6n A .29) escribimos V8 en la forma opcional Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos I Rnorte sin estirar donde R es el radio de la Tierra y Wel valor del peso del cuerpo en la superficie de la Tierra.17') se emplea para expresar V8. Adviertase que la expresi6n obtenida para Ve es valida s6lo si la deformacibn del resorte se mide desde su posici6n no deformada. 13. y se llama la energia potencial del cuerpo respecto de la fuerza eldstica F.17') sblo son vilidos cuando r . Obskrvese que Vg es siempre r]eg_ativay que tiende a cero para valores muy grandes de r.17) o (13.5). El trabajo de la fuerza elbtica depende de las deformaciones iniciales y finales del resorte (Fig. t por supuesto.10 c .

.

12). 13. Midiendo la energia potencial desde el n vel de A. Entonces una condicion necesaria para que una fuerz sea conservativa es que dependa solo de la posicion de su punto d aplicacion. el teorc ma de las fuerzas vivas establecido en la seccion 13.10).= av -ax F p av -- - I$=-- av an (13. Sustituyendo U .23) se satisface para cualquier fuerza conservativa. y se le permite oscilar en u plano vertical (Fig.19') e (13. / . tenemos en A .8. Conservaci6n de la energia.24) indica que cuando una particuyse mueve bajo la a 1 ci6n de fuerzas consewativas. z. escribimos -.22) pueden expresarse mas concisa mente si escribimos El vector entre parentesis se conoce como el gradiente de la funcio escalar V y se representa por grad V. para cualquier fuerz conservativa Hemos visto que las relaciones (13. F debe ser una fuerz.19) a (13. La f6rmula (13. Las relaciones (13.22 @f i Es claro que las componentes de F deben ser funciones de las coorde nadas x. y. Asi pues. conservativa. Puede tambien demostrarse que t una fuerza F satisface una de estas relaciones.1 que se suelta desde el reposo desde A . Vimos en las dos sec ciones anteriores que el trabajo de una fuerza consewativa puede s f expresado como un cambio de energia potencial. de (13. Cuando un particula se mueve bajo la accion de fuerzas conservativas. 13. tal como sucede con I peso de una particula o la fuerza ejercida por un resorte.3 puede exprc sarse en una forma modificada. la suma de la efiergrb cinitica y de energia porencial de la prticula permanece constante. A la suma T + se le llama energia mecanica total de la particula y se representa por 1 Consideremos por ejemplo el pkndulo analizado en la secci6n 13.614 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos de donde se deduce que F.

la energia cinktica del pendulo tendra el mismo valor en dos puntos cualesquiera localizados al mismo nivel.. 13-13 U.12). definido por (13. siempre que las unicas fuerzas que actuan sobre la particula Sean su peso y la reaccibn normal a la trayectoria. la energia ae cualquier sistema puede considerarse como una constante y el principio de la conservacion de la energia permanece valido bajo cualquier condicion. s61o se transforma en calor y la suma de la energia mecanica y la energia fPrmica del sistema permanecen tonstantes. El trabajo de una fuerza de rozamiento depende de la trayectoria segu~dapor sus puntos de aplicaci611. Aunque la energia es completamente potencial en A. se transforma en energia completamente cinetica en A. Si se mecanica. = mos a tene- Comprobamos asi que la energia mecanica total E = T + Vdel pendulo es la misma en A. Conservaci6n de la energia Recordando que en A. un generador convierte energia mecanica en energia electrica. la particula de la figura 13. = 0 y V = Wl. En A. Por ejemplo. la velocidad dei pPndulo es u. un reactor nuclear convie~te consideran todas las formas de energia. Sin embargo. Tarnbien pueden aparecer otras formas de energia en un sistema. Mientras el peso de la particula y la fuerza ejercida por un resorte son fuerzas conservativas.13 que resbala en un plano vertical a lo largo de una pista sin rozamiento tendra la misma velocidad en A.4. Este resultado puede extenderse al caso de una particula que se mueve sobre una trayectoria dada sin que dependa de la forma de la trayectoria. 13. tendremos T. las fuerzas de rozamienro son fuerzas no conservativas. la energia del sistema no se pierde. como vimos en la secci6n 13. Por ejemplo. Se infiere que cuando un sisterna mechnico presenta rozamiento.19) es positivo o negativo de acuerdo con el sentido del movimiento.-. y conforme el pendulo permanece oscilando a la derecha la energia cinetica se transforma nuevamente en energia pocencial. y mientras el trabajo Punto de p a n ~ d a Fig. A' y A". un motor de gasolina convierte energia quimica en energia masa en energia termica. es siempre negafivo. el trabajo realizado por una fuerza de rozamienfo no puede expresarse como un cambio en energrb pofencial. su energia mecanica total no permanece constante sino que disminuye. Como la energia mecanica total del pendulo permanece constante y su energia potencial depende s6lo de su elevacibn. el trabajo realizado por una fuerza de rozamienfo. . Entonces la velocidad del pkndulo es la misma en A y en A' (Fig.. . En otras palabras.I 3 8 . y en A.

616 * C ~ n e t ~ c a particulas: Metodo de la energia de y de 10s rnornentos -&.. l2. real o el period0 orbital de un vehiculo espacial deben deterrninarse 10s calculos se simplificaran si se usan prirnero 10s principios de con servaci6n para determinar 10s valores rnaximo y rninimo del radic vector r. de la particula respecto del centrc de fuerza 0 es constante. Movimiento bajo la accion de una fuerza central con.25 Fig. Debe hacerse notar que la aplicacibn de 10s principios de la conser vacion de la energia y de la conservacion del momento angula~ conduce a p a formulacion mas profunda de 10s problemas de 1. gulo formado por v y el radio vector OP. (Fig. De la ecuacion (13.17) obtenida para la energia potencia de una fuerza gravitacional. por v la velocidad de la particula en P y por 4 el an.9. (Fig.15). cion de la energia. representamos por r la distancia desde 0 hasta P . el momento angular H. mecanica celeste que la que se logra con el metodo indicado en 1.12. por ejemplo. servativa.25) para determinar el angulc 4 que forma la velocidad con el radio vector OP.~-a--mme 13. Tambien su aplicaci6n en todos 10s casos que incluye~ lanzamientos oblicuos producira calculos mucho mas simples y. 13. I2 puede usarse cuando la trayectori. aplicamos el principio de la conserva ci6n de la energia entre Po y P y escribimos To+Vo=T+V Fig. escribimos romv. Vimos en la secci6n 12. aun que el metodo de la seccion 12. del centro de la Tierra. .9).26) pueden usarse tambien parade terminar 10s valores maximo y minimo de r en el caso de un satelit1 lanzado desde Po en una direcci6n que forma un angulo 4" con I. velocidad del vehiculo en P cuando la distancia r de 0 a P se conoce entonces puede usarse la ecuaci6n (13. Los valores deseados de r se obtienen ha ciendo 4 = 90" en (13. Aplicando el principio de la conservacion del momento angular respecto de 0 entre Po y 1 (Secc..26). 13.25) y eliminando v entre las ecuaciones (13.hww-m~w.25 y (13.9 que cuando una particula P se mueve bajo una fuerza central F.8). secci6n 12. con una velocidad v. Si la fuerza F es tambien conservativa existe una energia potencial V asociada con F y la energia total E = T + V de la particula es constante (Sec.'Entonces cuando una particula se mueve bajo una fuerza central conservativa para estudiar su movimiento pueden usarse tanto el principio de la conservacion del momento angular como el principio de conserva. 13. 13.25) y (13. Sup6ngase que sea P el punto de la trayectoria descrito por el vehiculo.sen Qo = r m sen c$ (13. cor el radio vector OP.AVE -. Supondrema que comienza su vuelo libre en el punto Po a una distancia r.14 Recordando la expresi6n (13.26) puede determinarse el modulo u de I. 13. Aplicacion a la mecanica celeste. Considkrese.15 donde M es la masa de la Tierra.-. que forma un angulo 4. vertical OP. un vehiculo espacial que se encuentra moviendose bajo la fuerza gravitacional de la Tierra.14). Las ecuaciones (13.

= V. = 52 .-. Si el collarin se n suelta desde el reposo en la posicion I.4 i n = 4 i n V. I + V. TI = 0. x. V. = ikx? = i ( 3 Ib/in )(4 in ) = 24 i n . E l z s o r t e s i n deformar unido_al. Por 1 V. Energia potenciul. La elongaci6n del resorte es Posicibn 2.'~ ~ . = V.5 f t .l b . detertninese su velocidad despues de Que recorrio 6 in a la posicion 2. ivel de referencia en la forma indicada tenemos Vp = 0. = Xin . escribimb .-Y : 6 tp ( onwrbacibn de la energin Aplicando el principio de corwrvaci6n de la energia entre las posiciones I y 2.4 in = 6 in y tenemos V = ikx.l b = -5.120 = -66 i n . + V. = i(3 Ib/in )(6 in )' = 54 i n . Tz.120 i n .-&larin dine una$on&ud de 9 y una constante de 3 lb/in.l b . Energia cinhica. Energia potenciol.l b .L J . La elongaci6n del fesorte es x. \< x - z'f I ) L ) g . - K. Por consiguiente. = 10 in .I -- -- 1 PROBLEMA R E S U E L T ~ . = 24in-lb = 2 f t * l b I Como la velocidad en la posici6n I es cero.. Pmicibn I . ' . : ' ? ~ . V = Wy = (20 lb)(-6 in ) = .l b 1. ~ Un collarin de 20 lb desliza sin rozamiento a lo largo de una barra vertical 'como se muestra en la figura adjunta.

3727 ft . Aplicando el principio de conservacibn d la energia entre 10s puntos I y 2. Posicibn 1. + V. v2 . . Usando el valor de u. Ahora el resorte esta sin deformar. escribimos Conservacibn de la energia. escribimos jicibn 2 V. + Vg = 2 ft -111 Energia cinetica. Cc mo el objeto debe permanecer en contacto con el aro.5 ft-ll.5 Ib se empuja contra el resorte en A y se suelta desde el repo so. obtenido arriba. v. la fuerza N ejercid sobre el objeto por el aro debe ser igual o mayor que cero. 0 y t( N~vel referenc~a de \ Powon I Po$icibn 2. + v. = T2 + 0 I + 18x2 = 0.47 i:~. tenemos Vg = 0.7 D Un objeto de 0. escribimos T.x = 4. tenemos A Vg = Wy = (0.l b = 0. Representando por x la deformacib del resorte y ya que k = 3 Ib/in = 36 Ib/ft. er tonces en el rnismo punto su energia cinetica y su velocidad son minimas.l b V2 = V.PROBLEMA RESUELTO 13. Energia potencial. = 18x2 = Como el objeto se suelta desde el reposg. at que Ve = 0. SLI energia potencial con respecto a la gravedad es mixima. Despreciando el rozamiento. Cuando el objeto PaSa Par el Punt mas alto D. Como el objeto esta 4 ft arriba de la referencia. Haciendo N = ( calcularnos la velocidad m b pequeRa posible v. por consiguiente v. = jkx2 = 4(36 Ib/ft)x2 = 18x2 Escogiendo el nivel de referencia en A . + 2 f t .5 lb)(4 ft) = 2 f t . = v. Energiapotencial. en contacto con el aro todo el tiempo. determinese la deforrnacibn minima del re sorte para la cual el objeto viajara alrededor del aro ABCDE y permanecer. Energia cinetica. A Velocidad necesaria en el punto D .

5 m)(0.(O. y tanto la energia total de la esfera como su rnomento angular alrededor a 0 se conservan.6kg)(2O 1n/5) sen 60" = r. que esta sin deformar cuando la esfera se encuentra en el origen 0. tiene un m6dulo de 20 m/s.5 = 0. determinense: a) las distancias maxima y minima de la esfera a1 origen 0. Solucihn.8 Una esfera de rnasa m = 0. + 50r..6 kg)r.. v. 120 + 12. la velocidad de la esfera es perpendicular a O B y el rnornento angular es rmvm. y h) 10s valores correspondientes de su velocidad. Si la esfera puede deslizar sin rozamiento sobre la superficie horizontal y en la posici6n mostrada su velocidad v.c de la \eloridad. La fuerza ejercida por la cuerda sobre la esfera pasa por el punto fijo 0 y su trabajo puede expresarse corno un carnbio en energia potencial. h ) Valore\ correspondientc. 8. donde la distancia a 0 es maxima. En el punto B.. escribirnos TA + VA = 1.66 CfI) = "rrc (1) Aplicando el principio de la conservacibn de energia enlre 10s punros A y B.'.:.'aloreh rnliximo minimo dc la discancia.. Es por lo tanto. Puede dernosrrarw que la rrayecroria de la e5l'era e5 una el1p5ede .. en la ecuaci6n ( 1 ) tenernor . y r. obtenemos \. Expresando la conservacion del momento angular entre A y B escribimos (0. (1) + (2) Susrituyendo el valor de urn de la ecuacibn ( I ) en la ecuacibn (2) y resolviendo para r. respecto de 0...\ola. donde la distancia a 0 es minima.3r-X.I PROBLEMA RESUELTO 13...6 kg esta unida a una cuerda elastica de constante k = 100 N/rn.. cenlro 0. Su5riruyendo los valores oblenidos para r.Una propiedad semejante se curnple en el punto C. Consrrvacion del momento angular. una fuerza central conservativa.

CMni """1 $me: . y GM calculados en la parte a) y notando que r. ll GMm GMni jmvf .-= $nicf ..6. a la distancia correspondiente desde el centro de la Tierra.04.. obrenemos r .1 (1) Corno la unica fuerza que actua sobre el satelite es la fuerza de la gravedad.. @. EI satelite es Ianzado desde Po en una direcci6n que forrna'un angulo @o con la vertical OPo. obtenernos despues de ordenar 10s terrninos Recordando que el radio de la Tierra es R = 6 370 km. Deterrninese: a ) la altitud rnhirna alcanzada por el satelite.) inemax O (5) Despejando umg.(3). calcularnos Sustituyendo estos valores en. ' x 10% . .r. en la ecuaci6n (I) y dividiendo cada terrnino entre la rnasa m.4 X 107 m =@)400km 4 El valor de correspondiente a rmin 6 370 krn + 200 krn = 6 570 krn se = obtiene aplicando el principio de la conservaci6n de la energia y de la comervaci6n del rnomento angular entre Po y A: h ) Margen dc error en la direccih del lanzamiento. = 90" -t 115OMargen de error= f11 . aplicamos el principio de la conservaci6n de la energia: A ' A TA + vA= TAT + VA.. Corno el satelite esd en vuelo libre entre A y A'. = 0..9801 +. Usando 10s valores de v. Considerando 10s puntos A y A'.8 = 66.ri I 'min (4) r i l ~sen ~ o = rmin ~ 0. que es una fuerza central. y b) el error maxirno perrnitido en la direccibn de lanzamiento para que el satelite entre en 6rbita y no se acerque mas de 200 krn a la superficie de la Tierra.37 X 10% = 60.PROBLEMA RESUELTO 13.8 x 106 m.So 4 . el momento angular del satelite respecto de 0 se conserva... Representarnos por A' el punto p e la 6rbita mas alejado de la Tierra y por r .57encontrarnos sen c).-= $l?t:'i. Altitud maxima = 66. I a) Allirud mixima.9 Un satelite es lanzado en una direcci6n paralela a la superficie de la Tierra con una veloiidad de 36 900 krn/h desde una altura de 500 km. escribimos Sustituyendo esta expresi6n para u ./r. = W70/6570 = 1. de (5) y sustituyendo entonces este valor en (4) podemos determinar sen 4.

determinense la distancia que recorrerA el collarin y la velocidad mhxima que alcanzarA a) si W = 2 lb y b) si W = 5 lb.59 Resuklvase el problema 13. P13. - Fig.60 / 13. Entonces se tira de la cuerda en la forma indicada hasta que el punto medio C se encuentra a 6 in de C'.60 Un collarin de 3 lb esta unido a un resorte y desliza sin rozamiento a lo largo de una barra circular que descansa en un plano horizontal. Si el collarin se suelta desde el reposo en la posici6n aqui mostrada. se requiere una fuerza de 60 lb para mantener la cuerda en C'. determinese la velocidad del collarin cuando pasa por a) el punto C y b) por el punto B.57 13. 6 in.61 Una cuerda elastica une 10s puntos A y B separados 16 in en el mismo plano horizontal.2 kg puede deslizar sin rozamiento a lo largo de una barra horizontal 7 estA unido a tres resortes cada uno de constante k = 400 N/m.58 Fig. Fig. El resorte tiene una constante k = 15 lb/in y no esth deformado cuando el collarin esth en B. Cuando estA recta.61 .57 Un collarin C de peso W resbala sin rozamiento sobre una barra horizontal entre 10s resortes A y B. 13. cuya longitud no deformada es de 150 mm. Se coloca una pelotita de 0. P13. la tension de la cuerda es de 10 lb.Problemas 13. Fig.58 Un collarin C de 1.58 suponiendo que el resorte C D ha sido eliminado. Si el collarin pasa por el punto D'con una velocidad de 6 ft/s. Si el collarin se empuja hacia la izquierda hasta que el resorte A se comprime 4 in y se suelta. determinese la velocidad mhxima que alcanzarh en el movimiento.20 lb en C' y se suelta la cuerda. Determinese la velocidad de la pelotita a1 pasar por C.. 13. P13. P13.

Fig. P13. determinese la velocidad del collarin a) en B y b) en E.65 Fig. P13.62 suponiendo que la cuerda elastica tiene una longitud sin deformacion de 450 mm y una constante de muelle de 150 N/m. determinese la deformaci6n adicional m k i m a del resorte a1 parar el paquete.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13.62 Un collarin de 750 g puede deslizar a lo largo de la barra horizontal que se muestra. Se requiere una fuerza de 10 lb para mantener el resorte en la posici6n de disparar cuando la longitud del resorte es 1 in. Sabiendo que se suelta el collarin desde el reposo en A y despreciando el rozamiento. a) iCual es la velocidad del vagon a1 final de la pendiente? b) icuantos milimetros se comprimira el resorte? 13.66 Se emplea un resorte para parar un paquete de 200 lb que se estd moviendo hacia abajo en un plano inclinado 20'.62 13. Fig. Es parado por un parachoques que tiene una constante eldstica de 3000 kN/m. 13. El resorte tiene una constante k = 125 Ib/in y estd sostenido por cables de manera que inicialmente estd comprimido 6 in. Se comprime a una longitud de 1 in cuando el arma estd lista para ser disparada y se expande hasta una longitud de 3 in cuando la bala sale del arma. Esta unido a una cuerda elastica cuya longitud sin deformacion es de 300 mm y cuya constante de muelle es de 150 N/m. P13. Determinense a) la velocidad de la bala a1 salir de la pistola y b) la m k i m a altura alcanzada por la bala. Notese que la cuerda se afloja durante parte del movimiento.65 Una pistola de juguete con resorte se emplea para disparar balas de 1 oz verticalmente hacia arriba.63 Resutlvase el problema 13. Si la velocidad del paquete es de 8 ft/s cuando se encuentra a 25 ft del resorte y despreciando el rozamiento.64 Un vag6n de ferrocarril de 40 Mg parte del reposo y baja por una pendiente del 1% de inclinaci6n una distancia de 25 m.66 13. La longitud natural del resorte es de 6 in. .

(-'\ . ' Fig..67 tiene nn radio de curvatura de 200 mm en el punto B. 13. 13. Se observa que la deformacion m h i m a del resorte es 50 mm. P13..72 .13.67 J ResuClvase el problema 13. 13.70 Conforme se gira a la mknsula ABC lentamente.70 13. Si el collarin se suelta en A sin velocidad inicial. Determinense 10s valores de 10s coeficientes de rozamiento estatico y cinetico. determinese la fuerza ejercida por la barra sobre el collarin a1 pasar Cste por el punto B.67 Un collarin de 2 kg esta unido a un resorte y desliza sin rozamiento en un plano vertical a lo largo de la barra ABC. determinese su velocidad a) a1 pasar por B y b) cuando llega a C. . El resorte estii sin deformar cuando el collarin se encuentra en C y su constante es de 600 N/m. Demutstrese que si el mismo bloque es lanzado desde una altura h sobre la viga y la golpea en D.67 suponiendo que la longitud resorte es de 100 mm y que su constante es de 800 N/m. la deformacion y. del punto D (llamada deformacion estittica) es proporcional a W. P13. 623 Problemas B Fig.25 lb se suelta desde el reposo en A y resbala A d z a m i e n t o a lo largo de la superficie mostrada. Determinese la fuerza ejercida por la superficie sobre el objeto cuando Cste pasa por a) el punto B y b) el punto C .69 Se demuestra en resistencia de materiales que cuando una viga eliistica AB soporta un bloque de peso Wen un punto B dado. sar como Ym A I)' P13. h' Fig. el bloque de 6 kg empieza a deslizar hacia el resorte para 8 = 20".72 ' Un objeto de 1. P13.71 Si la barra del problema 13.69 = Yst st N6tese que esta formula es aproximada puesto que se basa en la suposici6n de que el bloque no rebota fuera de la viga y que no se disipa energia en el impacto. la deformaci6n miixima y del punto D en el movimiento subsecuente se puede expre.

75 13. y. y b) determinese el modulo y direccion de la fuerza ejercida por la rampa sobre el paquete de 20 lb a1 llegar a1 punto B. z) es conservativa si y s610 si se cumplen las siguientes relaciones.5 m/s.77 Demudstrese que una fuerza F(x. La normal principal a la helice en cualquier punto P es horizontal y dirigida hacia el eje y y el radio de curvatura de la helice es p = R [ l + (h/2nR)']. z ) asociada a F. y. a) demukstrese que este requerimiento no se puede lograr en el primer circuito y b) determinese la velocidad inicial v. determinense a): la minima velocidad o. deslizara a lo largo de la linea central de la rampa sin siquiera tocar sus bordes. 12 ft directamente abajo de A. el dngulo e formado por la normal a la superficie de la canal en P y la normal principal a1 eje en este punto. y.78 La fuerza F = (xi + yj + zk)/($ + 3 + z~)~'' actua sobre una particula fix.624 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s rnornentos C C B B A Fig. . requerida cuando se usa el segundo circuito. a) Empleando las relaciones encontradas en el problema 13.77.73 Un pequefio paquete de peso W se proyecta dentro de un circuito de retorno vertical en A con una velocidad v6. despues de ser soltado en A sin velocidad. para la cual el paquete alcanzara la superficie horizontal en C y b) la fuerza correspondiente que ejerce el circuit sobre el paquete conforme pasa el punto B.73 A 13. Para cada uno de 10s dos circuitos aqui mostrados.73 se desea que se deposite el paquete sobre la superficie horizontal en C con una velocidad de 1. b) Determinese la funci6n potencial V(x. '13. Determinese el valor minimo de a para el cual la lenteja del pendulo describird un circulo alrededor de la clavija.3 m. (Sugerencia.75 Se suelta desde el reposo en A el pCndulo aqui mostrado y oscila hasta un dngulo de 90' antes de que la cuerda toque la clavija B fija. / ' Fig. z) que se mueve en el espacio. por medio de una rampa cuya linea central tiene la forma de una hklice con su eje vertical y y radio R = 8 ft. P13.76 X '13. La secci6n transversal de la rampa va a estar peraltada de tal manera que cada paquete. P13.74 En el problema 13. El paquete viaja sin rozamiento a lo largo del circulo de radio r y se deposita sobre una superficie horizontal en C. P13.76 Se estdn moviendo paquetes desde el punto A en el piso superior de un almackn hasta el punto B del piso inferior. 13. Si r = 0. demukstrese que F es una fuerza conservativa.) '13. Fig. como una funci6n de la altura y en el punto P de la linea central. Despreciando el rozarniento a) exprdsese.

C y D: a) cuando F = kyi y b) cuando F = k@ + xj).77 demukstrese que F es una fuerza conservativa y b) determinese la funci6n potencial V(x. (El radio.81 a) Determinese la energia cinktica por unidad de masa que debe tener un proyectil despuks de haber sido disparado desde la superficie de la Tierra para que alcance una distancia infinita de la Tierra y b) jcud es la velocidad inicial del proyectil (llamada velocidad de escape)? Exprtsense las respuestas en unidades S1.61 es igual dWlL. que la expresi6n obtenida en (13.17'). 13.82 Un satklite de masa m describe una 6rbita circular de radio r alrededor de la Tierra. y) que se mueve en un plano xy. a) Usando la primera de las relaciones encontradas en el problema 13. evitando el lanzamiento de la nave espacial Apolo completa desde la superficie de la Luna en su viaje de regreso a la Tierra. '13. tomando r = R + y en la f6rmula (1 3. encutntrese una aproximaci6n de segundo orden para V. si parte a) de la superficie de la Luna y b) de una orbita circular a 100 km arriba de la superficie de la Luna.) 13.01230 veces la masa de la Tierra. Comprukbese la eficacia de este planteamiento calculando la energia por kilogram0 requerida por una nave espacial para escapar del campo gravitacional de la Luna. DesprCciese el efecto del campo gravitacional de la Tierra.de la Luna es 1740 km y su masa 0. Sea R el radio de la Tierra. 13.85 Durante su quinta misi6n el transbordador espacial Columbia lanz6 dos sattlites de comunicaci6n mientras describia una 6rbita circular a 185 mi sobre la superficie de la Tierra.y demukstrese que la respuesta de la parte b es independiente del Bngulo del disparo. A B Flg. B. b) su energia cinktica y c) su energia total. P13. (Col6quese la linea de referencia en la superficie de la placa positiva. vedad es una aproximaci6n de primer orden para la expresi6n dada en (13.16) para energia potencial V a causa de la gra. 13.86 Demutstrese que la relacion entre las energias potencial y cinttica de un electron. Si uno de estos sattlites p a 6 8000 Ib detenninese a) la energia adicional requerida para colocar el sattlite en una 6rbita geosincr6nica (vtase problema 12.) .84 Un m6dulo de excursi6n lunar (LEM) se us6 en la misi6n Apolo de aterrizaje en la Luna para ahorrar combustible. b) usando la misma expresibn. 625 Problemas 13. g la aceleraci6n de la gravedad en la superficie de la Tierra y sup6ngase que la energia potencial del satklite en su plataforma de lanzamiento es cero. Determinese si la fuerza F es conservativa y calculese el trabajo de F cuando P gira en sentido opuesto al de las manecillas del reloj y describe un cuadrado cuyos vkrtices son A . y) asociada con F.79 Una fuerza F actua sobre particula fix. Exprksese a) su energia potencial.80 Una fuerza F = (xi + yj)/($ + y)2 actda sobre una particula fix. como una funci6n deb.78) a una altura de 22 230 mi sobre la superficie de la Tierra y b) la energia necesaria para colocarlo en la misma 6rbita lanzindolo desde la superficie de la Tierra.83 a) Demukstrese. a1 entrar a las placas deflectoras del tub0 de rayos cat6dicos del problema 12. 13.17') y desarrollBndola en serie de potencias de y/R.I '13. . y) que se mue- ve en el plano xy.79 .

= 16 ft/s y v. (El radio de la Luna es 1740 km y su masa es 0.100 a) despues de que ha sido colocada en su segunda orbita de transferencia en B y 6) cuando llega a1 punto C. determinese la velocidad de la sonda del problema 12. Si la pelota pasa a una distancia minima d = 100 mm del punto 0.91 El collarin B pesa 10 Ib y estA unido a un resorte de constante 50 Ib/ft y longitud natural igual a 18 in.87 13. Encendieron 10s motores de su LEM.IN -4 Flg. b) la velocidad correspondiente.. El sistema se pone en movimiento con r = 12 in. en una direccion perpendicular a OA.93 al 13.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. = 0 . P13. Resdlvase por tanteos la ecuacion obtenida para r.900 . Sabiendo que el LEM se movia en ese momento en direccion paralela a la superficie de la Luna y que recorrio una trayectoria eliptica para encontrarse en B con el modulo de comando.) . 13.97 Desputs de completar su misidn de exploracion a la Luna. (Sugerencia. 13. de longitud natural igual a 600 mm.) 13. resuelvanse 10s siguientes problemas: 13. a 8 km de la superficie de la Luna. Problema 12. v. la conservacidn de energia y la conservacion del momento angular. 10s dos astronautas que formaron la tripulacidn de un mddulo de excursidn lunar Apolo (LEM) se prepararon para reunirse en el modulo de mando que estaba orbitando alrededor de la Luna a una altura de 140 km. 13.98.96 Empleando 10s principios de conservacibn de energia y de conservacion del momento angular. 13.94 Problema 12.87 Una pelota de 200 g resbala sobre una superficie horizontal sin rozamiento. I I_ .5 m/s determinese a) la velocidad u de la pelota despub de que la cuerda no tiene tension y b) la distancia minima de 0 a la que pasara la pelota. lo elevaron en una trayectoria curva hasta un punto A.95 Problema l2. determinense a) la velocidad del LEM a1 apagarse 10s motores y b) la velocidad relativa con la que el modulo de mando alcanzo a1 LEM en B. determinense a) el valor minimo de la velocidad inicial u.93.87. de la pelota y 6) su velocidad u despues de que la cuerda esta sin tension. para que la maxima distancia a1 origen 13. = 2.. 13..01230 veces la masa de la Tierra. y esta unida a un punto fijo 0 por medio de una cuerda elhtica de constante k = 150 N/m. Se coloca una pelota en el punto A a 900 mm de 0 y se le da una velocidad inicial V. para que la cuerda elastica permanezca tensa todo el tiempo y 6) la velocidad maxima correspondiente alcanzada por la pel6ta.95 Usando 10s principios de.97.8 determinese la velocidad 0 alcanzada por la esfera sea de 1. 13.87 es u. Despreciando la rnasa de la barra y el efecto del rozarniento. determinense 10s componentes radial y transversal de la velocidad del collarin para r = 21 in. Fig.89 En el caso de la pelota del problema 13.88 Si la velocidad inicial del problema 13.10la.92 Para el movimiento descrito en el problema 13. P13.91 determinese a) la distancia m k i m a entre el origen y el collarin.2 rn. y apagaron 10s motores.91 13. determinese a) la velocidad inicial v.90 En el problema resuelto 13. v.

13. forma un angulo 4. del vehiculo al llegar a1 punto B a una altitud de 30 mi. = 50" con la vertical OB en ese instante. 13. su velocidad v . A1 pasar por A enciende su motor por un corto interval0 de tiempo para reducir su velocidad en un 5% y comenzar su descenso hacia la Tierra.100 Un vehiculo espacial va a encontrarse con un laboratorio en orbita alrededor de la Tierra a una altitud constante de 360 km.101 Un vehiculo espacial esta describiendo una orbita circular a una altitud de 150 mi sobre la superficie de la Tierra. forma un angulo 4 = 80" con la vertical. A1 pasar por A enciende su motor para reducir su velocidad y comenzar su descenso hacia la Tierra.78)a una altitud de 22 230 mi sobre la superficie de la Tierra. Determinese el modulo y la direccion (angulo 4 formado con la vertical OB) de la velocidad vc del LEM justo antes de que choque en C con la superficie de la Luna.13. iQue valor debe tener v. a un satelite de comunicacibn que va a ser colocado en una 6rbita geosincr6nica (vkase problema 12.101 y P13. la astronave Apolo del problema 13.98 Mientras describe una 6rbita circular a 185 mi sobre la superficie de la Tierra. un vehiculo espacial lanza en el punto A . en una plataforma superior inercial (ESI). Determinense el modulo y la direccion (el angulo 4 formado con la vertical OB) de la velocidad v._ _ _ . a1 llegar a1 punto B a una altitud de 30 mi.97 se giro de mod0 que el LEM quedara de frente en su parte posterior. P13. Determinese a) la velocidad del ESI respecto del vehiculo despues de que sus motores han sido encendidos en A y b) el aumento en la velocidad necesaria en B para colocar el satelite en su orbita final.100 R = 3960 mi Fig.99 En relacion con el regreso del LEM a1 modulo de mando.102 Un vehiculo espacial esta describiendo una 6rbita circular a una altitud de 150 mi sobre la superficie de la Tierra.102 .\ --'I H = (370 Lnl Fig. . iCual es su velocidad en ese instante? '. El LEM se dej6 entonces a la deriva con una velocidad de 200 m/s en relacion con el modulo de mando. 13. para que la trayectoria del vehiculo sea tangente en A a la orbita del laboratorio? 13.. El vehiculo ha alcanzado una altitud de 60 km cuando se apagan sus motores y su velocidad 0. P13.

107 Una nave espacial de masa m describe una 6rbita circular de radio r. y r.106 Demubstrese que la energia total E de un satklite de la Tierra de masa m que describe una 6rbita eliptica es E = GMm/(r.I AE -L ' 1 + '2 Fig.105 Demuestrese que 10s valores u. de 7500 m/s. representan las distancias minima y maxima de la 6rbita a1 centro de la Tierra. y u. y r. = . -AE. y AE. es AE = GMnt(r2 . P13. donde M es la masa de la Tierra y r. iQue angulo debe formar u. que deben imprimirse en A y B son proporcionales a r. con la vertical para que el cohete alcance una altitud maxima de 3000 km? 13.) 2r1rz donde M es la masa de la Tierra. de 8000 m/s que forma un angulo de 40"con la vertical.105 y P13. (La energia potencial gravitacional de un satClite se defini6 como cero a una distancia infinita de la Tierra.103 A1 agotarse el combustible un cohete experimental ha alcanzado una altitud de 300 km y tiene una velocidad v.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 1 s momentos 0 13. de la velocidad de un satelite de la Tierra en el perigeo A y en el apogeo A' de una ' 6rbita eliptica estan definidos por las relaciones flg. a) demukstrese que la energia adicional A E que debe proporcionarse a la nave para transferirla a una 6rbita circular de radio mayor r.) 13. respectivamente. Determinese la maxima altitud alcanzada por el cohete. = '1 + '2 r2 AE AE. un cohete experimental ha alcanzado una altitud de 400 km y tiene una velocidad v. 13.104 A1 agotarse el combustible. alrededor de la Tierra.107 . representan las distancias minima y maxima de la 6rbita al centro de la Tierra. 13. respe~tivamente.106 donde M es la masa de la Tierra y r. y b) demukstrese ademas que si la transferencia de una 6rbita circular a la otra se realiza colocando la nave en una trayectoria de transici6n semieliptica AB.). y r. + r. P13. las cantidades de energia AE.r.

629 Problemas 13.15). con la vertical. negativa o cero. Si el proyectil va a alcanzar una altitud mhima igual a CYR donde R es el radio de la Tierra. seghn que E sea positiva. per0 a causa de un fallo en 10s controles el satelite no se lanza horizontalmente sino con un Angulo a con la horizontal y. a) Demutstrese que el ingulo necesario 4 o esti definido por la relaci6n donde v. La velocidad v0 se calcul6 para enviar el satelite a una orbita circular de radio r.108 Un satelite se lanza al espacio con .. . como resultado.110 Usando las respuestas obtenidas del problema 13.. en terminos de rmi. ' 3. una elipse o una paribola. '13.108.una velocidad v0 a una distancia ro del centro de la Tierra mediante la ultima etapa de sus cohetes de lanzamiento. es la velocidad de escape y b) determinese el interval0 de valores permitido de uo. b) Eliminando vmi.109 Un proyectil se lanza desde el suelo con una velocidad inicial u0 que forma un Angulo 4 .13. y vmgx y la energia total por unidad de masa. 1 demuCstrese que la 6rbita circular propuesta y la brbita eliptica resultante se intersecan en 10s extremos del eje menor de la 6rbita eliptica.11 1 a) Exprese el momento angular por unidad de masa. de las ecuaciones obtenidas obtengase la formula c) DemuCstrese que la excentricidad E de la trayectoria del vehiculo puede expresarse como 4 DemuCstrese ademis que la trayectoria del vehiculo es una hipbrbola. Elm de un vehiculo espacial que se mueve bajo la atraccion gravitacional de un planeta de masa M (figura 13.. h. Determinense 10s valores miximo y minimo de la distancia del centro de la Tierra a1 sattlite. es impulsado hacia una 6rbita eliptica.

En el caso de una fuerza F de modulo y direccion constintes. Como ya vimos en la secci6n 12. Considtrese una particula de masa m sobre la que actua una fuerza F. la segunda ley de Newton puede expresarse en la forma 4 ' en la que mv es el momento lineal de particula. 13. * Fig.. tenemos N. a - La integral de la ecuaci6n (13.3. respectivamente. Si se &~iplican ambos lados de la ecuacion (13. Ahora consideraremos un tercer metodo basico de la solucibn de problemas relacionados con el movimiento de las particulas.630 Cinetico de porticulos: Metodo de lo energio y de 10s rnomentos h 3 . el impulso esta representado por el vector F(t.ti). el cual se basa en el principio del impulso y el momento lineal y que puede usarse para resolver problemas en 10s que intervienenluerza.16). la fuerza F de durante el interval0 de tiempo considerado. y F. Si se usan unidades del SI. el modulo del impulso de una fuerza se expresa en N . escribimos Advikrtase que ias componentes del impulso de la fuerza F son iguales a las areas bajo las curvas obtenidas a1 dibujar las componentes F. que tiene la misma direccion que F. el impulso de una fuerza se expresa en lb . s.. 1 0 .11 y 13.28) es dimensionalmente correcta.4 para el momento lineal de una particula.s que es la unidad obtenida en la seccidn 12.mvl o bien.4 para el momento lineal de una particula. F.28) es un vector que se conoce con el nombre de impulso lineal. o simplemente el impuls/oo. Al dividirse Fen componentes rectangulares.27) p'or dt y se integra desde un tiempo ti hasta t.g.s=(kg. . masa. 13. Si se usan unidades del sistema ingles. recordando la definicion del newton. que es tambien la unidad que se obtuvo en la seccion 12. v-.s. Pero.m/s2). Con esto comprobamos que la ecuacion (13. a1 transponer el ultimo ttrmino. Principio del impulso y del momento lineal. en funcion de t (Fig.16 .12). l o Tiene un inter& especial en la solucion de pro-e c blemas en 10s que intervienen percusiones o choques (secciones 13. entonces 1 F dt = mv2 .

Entonces escribimos [Xrnv. de la particula a1 sumar vectorialmente su momento lineal inicial mv.33) Como las fuerzas de accibn y reaccibn entre las particulas forman parejas de fuerzas iguales y opuestas y como el intervalo desde el tiem- . Tenemos Tambien en este caso la eccacibn obtenida representa una relacibn entre cantidades vectoriales. Con el objeto de obtener una solucion analitica. es necesario sustituir la ecuacion (13. (13. 13.. Podemos tambien sumar vectorialmente 10s momentos lineales de todas las particulas y 10s impulsos de todas las fuerzas que intervienen. y el impulso de la fuerza F durante el intervalo de tiempo considerado (Fig.32) se escribe para cada particula. Si en un problema intervienen dos o m4s particulas.10. = Xmv. puede obtenerse el momento lineal mv.30) por las ecuaciones equivalentes de las componentes \ ' I~ L c\ \ " ' Cuando actuan varias fuerzas sobre una particula.28) expresa que cuando una fuerza F actua sobre una particula durante cierto intervalo.17).La ecuacibn (13. en la solucibn real de un problema debe sustituirse por las ecuaciones correspondientes de las componentes. cada particula debe considerarse por separado y la ecuacibn (13. 631 13. debe considerarse el irnpulso de cada una de las fuerzas.. Principio del impulso y el momento lineal escribimos i Observamos que mientras la energia cinetica y el trabajo son cantidades escalares. + X Imp. el momento lineal y el impulso son-Zantidades vectoriales.

La ecuacibn obtenida indica que 10s botes se mueven en direcciones opuestas (acercandose) con velocidades inversamente proporcionales a sus masas. t L a aplicacibn del rnetodo del irnpulso y de la canridad de rnovirnienro a un skterna de particulas. Tal fuerza se llama fuerza percusiva y el efecto que-resulta recibe el nombre de percusion. L'' Fig.632 Cinetica de particulas: M e t o d o de la energia y de 10s momentos po I . en tkrminos m b generales. y el concept0 de la conservacion del mornento lineal de un sisterna de particulas.11. mnvn= 0 ! -m. la surna de su trabajo es cero solo bajo circunsrancias especiales. .. $ 13. inicialmente en reposo. es comdn a todas las fuerzas que aparecen. Pero el valor promedio de la fuerza F que ejerce el bate sobre la pelota es muy grande y el im- 9 f Debernos notar la diferencia entre esla afirrnacibn y la correspondienre que se hizo en la seccion 13. cuando 10s dis~inros cuerpos que inrervienen estan unidos pol cordones o barras inexlensibles y por ello estan restringidos a rnoverse disrancias iguales. 13. si la suma de las fuerzas exteriores es cero. dos botes de masa m . y m. el agua al movimiento se despr&ia. a1 peg r a una bola con un bate de beisbol.4~. En algunos problemas. el contact0 entre ellos tiene lugar durante un intervalo At muy corto. puede actuar una fuerza muy grande durante un pequefio intervalo de tiempo sobre una particuTa-gpmbncir-wtcambio brusco en el momento lineal.18 fuerzas exteriores que actuan sobre 10s botes son sus pesos y las fuerzas de empuje (o fuerzas de flotacibn) que se les aplican. Por ejemplo. mBvk L? I I $ . hasta t. Mientras que la surna de 10s irnpulsos de estas fuerzas es siernpre cero. se consideraran en detalle en el capitulo 14. Percusiones. el segundo ttnnino de la ecuacion (13. escribimos en donde vi y v representan las velocidades de 10s botes despues de . Como estas fuerzas se equilibran. un intervalo finito de tiempo. por ejernplo. Considerese. 13.18). 10s impulsos de las fuerzas de accitm y reaccibn se cancelan y sblo necesitamos considerar 10s impulsos de las fuerzas externas.33) se anula y Csta se reduce a la cual expresa que el momento lineal total de las particulas se conseroa. t Si sobre las particulas no actua ninguna fuerza exterior o. de 10s que se tira acercandolos (Fig. las unicas \/'* L .4 respeclo al rrabajo de las fuerzas de accion y reaccion enlre varias particulas. por ejemplo. Si la resistencia que ofrece.

pulso resultante F A( es suficiente para cambiar el sentido de movimiento de la pelota (Fig. 13.19).

633
13.11 . Percusiones

W A t --0

#

Flg. 13.19

Cuando actuan fuerzas de percusion sobre una particula, la ecuacion (13.32) se convierte en

Puede despreciarse cualquier fuerza que no sea percusiva, ya qye el impulso correspondiente F At es muy pequeiio. Las fuerzas no percusivas incluyen el peso del cuerpo, la fuerza ejercida por un resorte o cualquier otra fuerza que se sepa que es pequeiia comparada con una fuerza de percusion. Las n ~ d percusion, por consi e ) ~ en la e ~ c . 3 5 siempre que no& hajjdemostrado que es despreciable. Por ejemplo, el impulso del peso de la pelota de beisbol antes considerada puede despreciarse. Si se analiza el movimiento del bate, tambien puede despreciarse el impulso del peso de bte. Los impulsy de las reacciones de las manos del jugador sobre el bate, en camb~o, deben incluirse; estos impulsos no serhn despreciables si se golpea incorrectamente a la pelota. Adviertase que el metodo del impulso y del momento lineal es especialmente efectivo en el analisis de las percusiones sobre una particula, porque solo intervienen las velocidades inicial y final de la particula y 10s impulsos de las fuerzas que actuan sobre ella. Por otro lado, la aplicacion directa de la segunda ley de Newton requeriria de la determinacion de las fuerzas en funcion del tiempo y de la integracion de las ecuaciones de movimiento sobre el interval0 At, En el caso de percusiones con varias particulas, puedebtilizarse la ecuacion (13.33). Se reduce a

donde el segundo termino solo contiene fuerzas exteriores de percusion. Si todas las fuerzas exteriores que actuan sobre las diferentes particulas no son de percusibn, el segundo ttrmino de la ecuacibn (13.36) se anula y esta ecuacion se reduce a (13.34). Escribimos

\

Xmv, = Xmv,

(13.34)

la cual expresa que el momento lineal total de las particulas se conserva. ~ s t es la situacion, por ejemplo, cuando dos particulas a libres en movimiento chocan entre si. Sin embargo, debemos observar que, aunque se conserva el momento lineal total de las particulas, en general no se conserva su energia total. En las secciones 13.12 a 13.14 se estudiaran en detalle algunos problemas en 10s que interviene la colision o choque de dos particulas.

PROBLEMA RESUELTO 13.10
Un automovil que pesa 4000 lb baja por una pendiente de 5" con una velol dad de 60 mi/h cuando se aplican 10s frenos, produciendo una fuerza to constante de frenado (aplicada por la carnetera sobre \os neumhticos) de 1 500 Determinese el tiempo necesario para que el autom6vil se detenga.

Soluci6n. Aplicamos a1 principio del impulso y del momento lint Como cada fuerza es de direccibn y modulo constantes, el impulso corr pondiente es igual a1 product0 de la fuerza por el interval0 de tiempc

mv, \' Impl-, = mv2 componentesx: mu, ( W 9 3 5 " ) t- Ft = 0 (4000/32.2)(88ft/s) (4000sen 5")t - 1500t = 0

+\

+

+

+

t = 9.39 s

/

PROBLEMA RESUELTO 13.11
R*

/
/
/

-7J"'20 l ?. . ; P.d

/

Se lanza una pelota de beisbol con una velocidad de 80 ft/s hacia un bal dor. Despues que la pelota se golpea con el bate 8, tiene una velocidad de ft/s en la direccibn indicada. Si el bate y la pelota esthn en contact0 dura 0.015 s, determinese la fuerza de percusion promedio aplicada sobre la pel' durante el impacto.

Saluci6n. Aplicamos el principio del impulso y del momento lir a la pelota. Como el peso de la pelota es una fuerza no percusiva, despreciaremos. tnv, \' Impl4, = I I I V ~

+

A componentes x:
-

-mc, (80 f t / \ )

+ FT A t
5)

= mu2 cos 40"

+
I
11

32.2

+ 1;,(0.015
0

= -& (120 ft/\)
32.2

-

cw

4

I$ =
componentes y:

+ 89 0 11,
I -

+ F v A t = 111~~sen-10"

FJ0.015 \) = A ( 1 2 0 f t / \ ) sen 4( -32.2 F,, = +39.9 11) A partir de sus componentes F, y F, determinamos el modulo y direc de la fuerza F: F = 97.5 I\, LC U . 2 "

PROBLEMA RESUELTO 13.12
Un paquete de 10 kg cae de una rarnpa con una velocidad de 3 rn/s a una carreta de 25 kg. Sabiendo que la carreta esta inicialrnente en reposo y puede rodar librernente, deterrninese: a) la velocidad final de la carreta, 6) el irnpulso ejercido por la carreta sobre el paquete, y c) la fraccibn de la energia inicial que se pierde en el choque. I

SoluciOn. Primero aplicamos el principio del impulso y del rnomento lineal al sisterna paquete-carreta para obtener la velocidad v, de la carreta y el paquete. Despues aplicarnos el rnisrno principio al paquete solo, con el objeto de encontrar ,el impulso F A t que se le aplica.
a ) Principio del impulso j &I momcnto lineal: paquclte J. carrcta

4 x cornponentes:

mPv, + \' Imp,_2 = (tit, + rr+)v, I I L ~ G cos 30° + 0 = (rnp + trtc)v, , (10 kg)(3m/s) cos 30" = (10 kg 2.5 kg)c,

+

V,

= 0.742 ~ n / s 4 --,

Adviertase que la ecuacion utilizada expresa la conservation del rnornento lineal en la direction x. b) Principio del impubo J. ( 4 momento lineal: paquctc~

4 cornponenles x:

+

nlPv, + \' Imp, 3 0 " + ! At ; I 1, S t - rnpv, sen 30" + I:, A t cornponentes y: - [ 10 kg)(Om/s) ren 30° + FyAt 1;At
l 1 t p ~ , cos

-,= m,v,
= ( 1 0 kg)(0.742I I I / S ) = - 18.56 N =0 =0 = +lC5h'.s F S t = 23.9N.sL38.9"
a s

El impulso aplicado sobre el paquete es

4

? ,

1.a I'raccihri de la energia que se ha perdido e

1 -I:,
\

T,

k -

4jj-9.6:3j 45 J

= 0.786 4

-

-

Problemas

/

-

-

-

13.1 12 , Un trasatldntico de 40 000 ton tiene una velocidad ini. cia1 de 2.5 mi/h. Despreciando la resistencia a1 movimiento por causa del agua, determinese el tiempo necesatiq para detenerlo usanda un remolque que suministra una fuerza constante de 35 kips.

! r 3 1 13 Un automovil de 1200 kg viaja con una velocidad de N km/h cuando se aplican 10s frenos a fondo, haciendo que 10s cuatra neumhticos patinen. Determinese el tiempo necesario para que el autombvil se detenga a) sobre pavimento seco 01, = 0.75) y b) sobre un camino helado 01, = 0.10). 7
13.11.J Los coeficientes de roz&iento entre la carga y el remolque de plataforma que se indica son p, = 0.40 y p, = 0.35. Si la velocidad del camion es 90 km/h, determinese el tiempo minirno en el que el cami6n puede detenerse sin que la carga se mueva.

Sobre una particula de 10 lb actua la fuerza F = 2ti t t3k, expresada en lb. Sabiendo que la velocidad de la particula en t = 0 es v = -(24 ft/s)i + (15 ft/s)j - (60 ft/s)k, determinese la velocidad de la particula en t = 4 s.
(3

- t)j +

I 3.1 15

13.1 16 Sobre una particula de 2 kg actua una fuerza F = (8 - 6t)i + (4 - t2)j + (4 + t)k, expresada en newtons. Si la velocidad de la particula es v = (150 m/s)i + (100 m/s)j - (250 m/s)k en t = 0, determinense a) el tiempo para el 'cual la velocidad de la particula es paralela a1 plano yz y 6) la velocidad correspondiente de la particula.

13 117 Resuklvase el problema 12.15 usando el principio del impulso y del momento lineal.
40 tons

50 tons

40 tons

13.1 18 El tren subterraneo que se muestra se desplaza a una velocidad de 30 mi/h cuando se aplican 10s frenos a fondo a las ruedas de-10s vagones B y C, haciendo que patinen sobre la via, pero no se aplican 10s frenos a las ruedas del vag6n A . Si el coeficiente de rozamiento cinetico entre las ruedas y la via es de 0.35, determinense a) el tiempo necesario para que el tren se detenga y 6) la fuerza en cada acoplamiento.

!3 ' 5 ResuClvase el problema 13.118 suponiendo que 10s frenos se aplican unicamente a las ruedas del vag6n A.
13 i 20 El sistema aqui mostrado esta en reposo cuando se le aplica una fuerza constante de 150 N a1 collarin B. Despreciando el efecto de la friccion, determinense'a) el tiempo a1 cual la velocidad del collarin B sera de 2.5 m/s hacia la izquierda y 6) la tension correspondiente del cable.

Fig. P13.120

Resuelvase el problema 12.176 usando el principio del , :- 2 , irnpulso y del rnomento lineal.

13.122 Sobre un plano inclinado se colocan dos paquetes como se indica en la figura. Los coeficientes de rozamiento son = a = 0.30 y = 0.25 entre el plano y el paquete A , y ~r, 0.20 y pk = 0.15 entre el plano y el paquete B. Si 10s paquetes estPn en contact0 cuando se sueltan determinense a) la velocidad de cada paquete despuCs de 3 s y b) la fuerza que ejerce el paquete A sobre el paquete B.

Problemas

13 :23 Un collarin de 3 kg que estS inicialmente en reposo esta sometido a la fuerza Q que varia como se indica, si p, = 0.25, determinese la velocidad del collarin en a) t = 1 y 6) t = 2 s.

Fig. P13.123

L
0

I

I
9

1

13.124 En el problema 13.123, determinense a) la velocidad mixima que alcanza el collarin y el tiempo correspondiente y 6 ) el tiempo en el que el collarin llega a1 reposo. 13.125 Sobre un bloque de 125 lb inicialmente en reposo actua una fuerza P que varia como aqui se indica. Si 10s coeficientes de rozarniento entre el bloque y la superficie horizontal son p, = 0.50 y pk = 0.40, determinense a) el tiempo en el cual el bloque iniciara su movimiento, b) la velocidad m h i m a que alcanza el bloque y c) el tiempo en el cual el bloque se detendra.
'

13.126 ResuClvase el problema 13.125 suponiendo que el peso del bloque es 175 lb. 13.127 Una bala de 25 g se dispara con una velocidad de 600 m/s hacia un bloque de madera que se apoya contra una pared vertical sdlida. Supdngase que la bala se detiene en 0.75 ms, determinese la fuerza de percusion promedio que ejerce la bala sobre el bloque. 13.128 Un automdvil de 3000 lb que se desplaza a una velocidad de 2.5 mi/h golpea una pared del garage y se detiene en 75 ms. Determinese la fuerza de percusion promedio aplicada por. la pared a la defensa del autombvil. 15129 Una bala de 1 oz con cubierta de acero se dispara a una velocidad de 2000 ft/s hacia una placa de acero y rebota a lo largo de una trayectoria CD a una velocidad de 1600 ft/s. La bala deja un raspon de 2 in sobre la superficie de la placa y suponiendo que tiene una velocidad promedio de 1800 ft/s mientras esta en contacto con la placa, obtengase el modulo y direccion de la fuerza de percusion aplicada por la placa a la bala.

Flg. P13.125

.
Fig. P13.129
*'

Cinetica de particulas: Metodo de la energia

v de 10s mornentos

13.130 DespuCs de escalar una pared, un hombre se lanza ( una altura de 3 m. Si su cuerpo se detiene por completo 0.15 s de puCs de que sus pies tocan el suelo, determinese la componente ven cal de la fuerza de percusion promedio que el suelo aplica a sus pi(

Fig. P13.130
13.131 Un empleado de una linea aCrea lanza una maleta de kg con una velocidad horizontal de 2.5 m/s sobre un portaequipa de 30 kg. Sabiendo que el portaequipaje esti inicialmente en repo: y que puede rodar libremente, encukntrense a) la velocidad del port equipaje despues de que la maleta deslizo sobre el hasta detener y b) la raz6n de la energia cinCtica final del portaequipaje y la male a la energia cinCtica inicial de la maleta.

Fig. P13.131

13.132 Un vag6n de ferrocarril de 45 Mg que K mueve a UI e velocidad de 3 km/h debe acoplarse a otro vag6n de 25 Mg que es en reposo. ObtCnganse a) la velocidad final de 10s vagones acoplad~ y b) la fuerza percusiva promedio que actua sobre cada vagon si acoplamiento se efectua en 0.3 s.

Fig. P13.132
13.133 Dos baiiistas A y B, de masa 75 kg y 50 kg, respectiv mente, se zambullen desde la popa de un bote de 200 kg. Cac baiiista se tira a1 agua de manera que su velocidad horizontal relati! respecto a1 bote es de 3 m/s. Si el bote se encuentra en reposl determinese su velocidad final, suponiendo que a) 10s dos baiiist; se tiran simultaneamente y b) el baiiista A se tira primero y c) el b iiista B se lanza primero.

Fig. P13.133

Fig. P13.134

13.134 Una barcaza de 3 Mg inicialmente en reposo, car! una caja de 500 kg. La barcaza esta equipada con un cabrestante qi ejerce una fuerza constante de 1200 N sobre la caja durante 6 s. E. tonces la caja desliza a lo largo de la cubierta hasta que alcani nuevamente el reposo (pk = 0.20). a) Dibujese la curva v- t para barcaza. b) Determinese la posicibn final de la barcaza. c) Dete minese la posici6n final de la caja sobre la cubierta de la barcaz'

6 40
Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos

.12. Choques. Una colision entre dos cuerpos que ocurre dura te un interval0 muy pequeiio y durante el cual 10s dos cuerpos ejercen entre si fuerzas relativamente grandes, recibe el nombre de un choque. La normal comhn a las superficies en contact0 durante el impacto se llama la linea de choque. Si 10s centros de masa de 10s dos cuerpos que chocan se localizan sobre esta linea, el choque es un choque central. En caso contrario, se dice que el choque es excPntrico. Limitaremos nuestro estudio al choque central de dos particulas y pospondremos el analisis del choque excentrico de dos solidos rigidos (Secc. 17.12).

kj

Fig. 13.20

a ) Impact0 central direct0

6) Irnpacto central oblicuo

Si las velocidades de las dos particulas estan dirigidas a lo largo

h la linea de choque, se dice que el choque es directo (Fig. 13.20a).
Por otro lado, si una o ambas particulas se mueven en una linea que no sea la de choque, se dice que el choque es oblicuo (Fig. 13.206).
13.13. Choque central directo. Considerense dos particulas A y B, de masas m, y m,, que se mueven en la misma linea recta hacia la derecha con velocidades v, y v, (Fig. 13.21~). v, es Si mayor que v,, la particula A golpeara finalmente a la B. Por el irnpacto, las dos particulas se deformaran y, al final del periodo de deforrnacibn, tendran la rnisrna velocidad u (Fig. 13.21b ) . Entonces ocurrira un periodo de restitucidn, al final del cual las dos particulas habran recuperado su forrna original o quedaran deforrnadas permanenternente, dependiendo de la rnagnitud de las fuerzas de irnpacto y de 10s rnateriales de que estkn hechas. Nuestro proposito ahora es encontrar las velocidades v; y v de las particulas al final del periodo de ; restitucibn (Fig. 13.21c). Considkrese prirnero a las dos particulas corno un solo sisterna, notando que no hay fuerza externa de percusion. Por consiguiente, el momento lineal total de las dos particulas se conserva y escribimos

(I)

Antes del i m p a c t ~

h ) En su deformacion m b i m a

- v:\
v'!3

mAvA

+ mBvB= mAv; + 7nBv;

-

Corno todas las velocidades que considerarnos esthn dirigidas a lo largo del rnisrno eje, podernos sustituir a la ecuacibn obtenida por la siguiente relacibn que contiene sblo cornponentes escalares:

c) Despues del impacto Fig. 13.21

Un valor positivo de cualquiera de las cantidades escalares v,, v, v; o v; significa que el vector correspondiente esta dirigido hacia la derecha; un valor negativo indica que el vector correspondiente esta dirigido hacia la izquierda. A fin de obtener las velocidades v; y v; es necesario primero establecer una segunda relaci6n entre 10s escalares v; y u;. Con este prop6sit0, consideraremos ahora el movimiento de la particula A durante el periodo de deformaci6n y aplicaremos el principio del impulso y del momento lineal. Como la unica fuerza percusiva que actua sobre A durante este periodo es la fuerza P aplicada por B (Fig. 13.22a), escribimos, usando otra vez las componentes escalares,

64 4
13.13. lmpacto central direct0

en la que la integral se extiende al periodo de la deformaci6n. Consi- f derese ahora el movimiento de A durante el periodo de restituci6n e indicando por R la fuerza aplicada sobre Wpor B durante este periodo (Fig. 13.22b). escribimos

en la cual la integral se extiende al periodo de la restitucibn.

a ) Pericdo de deformacibn

b ) Periodo de rcsritucion
Flg. 13.22

En general, la fuerza R que se ejerce sobre A durante el periodo de restituci6n difiere de la fuerza P ejercida durante el periodo de deformaci6n y la magnitud j R dl de su impulso es menor que la magnitud j P dt del impulso de P. El cociente de las magnitudes de 10s impulsos que corresponden al periodo de restituci6n y al periodo de deformaci6n, respectivamente, se denomina coeJciente de reslitucidn y se 7 -------indica por e. Escribimos

J P dt

(13.40)

El valor del coeficiente e es siempre entre 0 y 1 y depende en gran medida de 10s dos materiales que intervienen. Sin embargo, tambien varia considerablemente con la velocidad del impacto, la forma y tamallo de 10s dos cuerpos que chocan. A1 resolver las ecuaciones (13.38) y (13.39) para 10s dos impulsos y sustituyendo en la ecuaci6n (13.40). se obtiene

Un analisis similar de la particula B conduce a la relacibn
Cinetico de porticulos: Metodo de lo energio y de 10s mornentos

Como 10s cocientes de (13.41) y (13.42) son iguales, tambien sol iguales al cociente obtenido al sumar sus numeradores y sus denorni nadores, respectivamente. Por consiguiente, tenemos

y entonces

Puesto que v; - v; representa la veldcidad relativa de las dos particula despues del choque y v, - v, su velocidad relativa antes del choquc la fbrmula (13.43) expresa que la velocidad relativa de las dos par ticulas, despuds del choque puede obtenerse multiplicahdo su veloc, dad relativa antes del choque por el coejiciente de restitucidn. Esta prc piedad se utiliza experimentalmente para obtener el valor del coeficient de restitucibn de dos materiales arbitrarios. Ahora pueden obtenerse las velocidades de la dos particulas da pues del impacto a1 resolver las ecuaciones simultaneas (13.37) (13.43) para v; y v;. Debe recordarse que la deducci6n de las ecua ciones (1 3.37) y (13.43) se bas6 en suponer que la particula B se ubic a la derecha de A y que arnbas particulas se movian inicialmente hacia I derecha. Si la particula B se mueve inicialmente hacia la izquierda, s debe considerar al escalar v, con signo negativo. La misma conver cibn de signo se aplica a las velocidades despub del choque: un sign positivo de u; indicara que la particula A se mueve hacia la derech despues del impacto, mientras que un signo negativo, indica que s mueve hacia la izquierda. Tienen un interes especial dos casos particulares de choques:

I . e = 0, choque perfectamente plistico. Cuando e = 0, 1 ecuaci6n (13.43) da por resultado v; = v; . No hay periodo ( restitucibn y las dos particulas pe&anecen unidas despub del in pacto. Al sustituir u i = v; = v' en la ecuaci6n (13~37 la cual expresa que el momento lineal total de las particuli se conserva, escribimos

Esta ecuacibn puede ser resuelta para obtener la velocidad a mun v' de las dos particulas despues del choque. 2 . e = 1, choque perfectamente elastico. Cuando e = 1, ecuacibn (13.43) se reduce a
0 ;

- u = UA - Us ;

(13.4

la cual expresa que las velocidades relativas antes y despu del choque son iguales. Los impulsos recibidos por cada pa ticula durante el periodo de deformation y durante el perioc

de restitucion son iguales. Despues del choque, las particulas se alejan con la misma velocidad con la cual se acercaron antes del impacto. Pueden obtenerse las velocidades v; y v; a1 resolver las ecuaciones simulthneas (13.37) y (13.45).

643
13.14. Choque central oblicuo

Vale la pena observar que en el caso de un choque perfectamente eiristico, se conserva la energia total de las dos particulas, y su momento lineal total. Las ecuaciones (13.37) y (13.45) pueden escribirse de la siguiente manera:

i I multiplicar (13.37') y (13.45 ') miembro a miembro, tenemos

teordenando 10s terminos en la ecuaci6n resultante y rnultiplicando )or escribimos

4,

a cual expresa que la energia cinktica de las particulas se conserva. ;in embargo, adviertase que en el caso general de un choque, es de:ir, cuando e no es igual a 1, la energia total de las particulas no se 1 .onserva. Esto puede demostrarse en cualquier caso particular a omparar las energias cinkticas antes y despues del choque. La energia inetica perdida se transforma parcialmente en calor y se consume en la ,eneracih de ondas elhsticas en 10s dos cuerpos que chocan.
13.14. Choque central oblicuo. Consideremos ahora el :as0 en el que las velocidades de las dos particulas que chocan no esan dirigidas a lo largo de la linea de choque (Fig. 13.23). Como se

Fig. 13.23

"1

1dic6en la seccibn 13.12, se dice que el impacto es oblicuo. Puesto ue las velocidades v> y v', de las particulas despuks del impacto son : direccion y m6dulo desconocidos, su determinacion necesitara le se usen cuatro ecuaciones independientes. Elegimos como ejes coordenados el eje n a lo largo de la linea :choque, es decir, a lo largo de la normal comun a las superficies I contacto, y el eje t a lo largo de su tangente comun. Suponiendo le las particulas son perfectamente Ikas y que no hay rozamiento

a lo larg del eje n. o ambas. la componente t de la veloddad de cada pa ticula no se altera.largo del eje n (Fig. I consecuencia. Escribimos (?A = ( 4 )t ( v B ) ~= ( v a t (13. velocidades de A y de B despuks del choque. I entre el bloque y la superficie horizontal. considkrese el choque entre el bloq~ A.(0. Por ejemplo.24). multipl cando la componente n de su velocidad relativa antes d choque por el coeficiente de restitucibn. Las velocidades del bloque A y de la pelota B inmediatamen despuks del choque estan representadas por tres incbgnitas.24 entre ellas. una d duccion similar a la dada en la seccion 13. F y -F dirigidas a lo largo de la linea de choque.4 La componente a lo largo del eje n del momento lineal to1 de las dos particulas se conserva. Nuesto analisis del choque central oblicuo de dos particulas se 1 basado hasta este punto en suponer que ambas particulas se movia libremente antes y despues del choque. 13. se conserva.15.25 . tienen alguna restriccibn e su movimiento.26). 13. In = '[('A )n .4 Se obtiene la componente a lo largo del eje n de la velocidi relativa de las dos particulas despuks del choque.4 t Fig. Ahora examinaremos el ca en el que una de las particulas. observamos que 10s unicos impulsos'aplicados a las particul durante el choque son causados por fuenas internas dirigidas a lo larl de la linea de choque. En efecto. notamos que 10s impubc aplicados a1 sistema consisten en 10s impulsos de las fuerzas intern.('B). En consecuencia. 13. hemos obtenido cuatro ecuaciones indepe dientes que pueden resolverse para obtener las componentes de 1. I (13.25 Supbngase que no hay rozamiento entre el bloque y la pelota. consierada por separado.13 en el caso d choque central direct0 produce . a sabe . Escribimos m ~ ( v ~ ) + m ~ ( v B ) n = mA(vi)n n +mB(~b)n (13. Entonc I La componente a lo largo del eje t del momento lineal I cada particula. y del impulso de la fuerza externa Fex. 13.Ill \ V \ Fig. es decir. Este mktodo de solucid se ejemplifica en el problema resuelto 13.ejercida por la supel ficie horizontal sobre el bloque A y dirigida a lo largo de la vertici (Fig. que esta restringido a moverse en el plano horizontal y la pelota 1 que puede moverse libremente en el plano de la figura (Fig. 13. o sea a lo.

(ug). se obtiene multiplicando la componente n de su velocidad relativa antes del choque por el coeficiente de restitucion. En consecuencia.( JP d t ) cos 9 = mAu (13.52) en donde la integral se extiende al periodo de deformacibn y u representa la velocidad del bloque A al final de dicho periodo.49) sigue siendo valida. primero debemos aplicar el principio del impulso y del momento lineal a1 bloque A durante el periodo de deformacion (Fig. Para demostrar que la ecuacibn (13.el modulo de la velocidad v. entonces mAuA. de la pelota B. Si se consideran Gnicamente las componentes horizontales. debemos recalcar que en el caso aqui considerado no puede establecerse la validez de la ecuacibn (13. y el modulo y direccion de la velocidad v'.+ m.49) No obstante. la cual se sabe que es horizontal. La componente de la velocidad relativa del bloque A y la peIota B a lo largo del eje n despues del choque. mientras que el bloque A de este analisis estfi sujeto al impulse ejercido por la superficie horizontal. tales particulas no estaban sometidas a ningun impulso externo.13) para el choque central direct0 de dos particulas que se mueven en una linea recta. Escribimos otra vez (0. del bloque A.27 .27). )n = '[('A )n . Escri- bimos m ~ + ~ B ( u B ) . Escribimos 2. La componente a lo largo del pje t del momento lineal de la pelota B se conserva. escribiremos tres ecuaciones que expresen que 1. por lo tanto. )n .( U S )n I (13. la componente . La componente a lo largo del eje x horizontal de1. 13. De hecho. 13. Si ahora se l 111 \ / n + X Fig.momento lineal total del bloque A y de la pelota B se conserva.49) mediante una simple extensibn de la deduccibn dada en la seccibn (13.51) 3.t de l i velocidad de la pelota B no se altera. = m ~ u . u ~ (13.(0.

D esta manera. escribimos Despejando de las ecuaciones (13.49) de la misma manera que en la seccibn 13. -u o bien. Sin embargo. el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y del momento lineal. except0 por 10s subindices n que se usaron aqui para indicar que estamos considerando las componentes de la velocidad a lo largo de la linea de choque. puede completarse la demostracibn de la ecuacibn (13. cibn 13:13.49) entre las componentes de las velocidades relativas de dos particulas que chocan a lo largo de la linea de choque. Tambien debemos prepararnos para emplear diferentes metodos para la solucion de distintas partes de un problema cuando tal procedimiento sea recomendable. C F = ma. el caso cuando deseamos determinar una aceleracibn o una fuerza normal. el metodo del trabajo y la energia es % . La aplicacion directa de la segunda ley de Newton. Para sacarle el maximo provecho a estos tres metodos debemos saber escoger el que mejor se adapte a la solucion de un problema dado. de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos considera el period0 de restitucibn. tal metodo tiene sus limitaciones y algunas veces se debe complementar con el uso de C F = ma.41) de la seccibn 13.52) y (13. si es aplicable. En general encontramos que la ecuacion CF = ma nos lleva a una solucion igualmente dpida. . Ya vimos que el metodo del trabajo y la energia es en la mayor arte de 10s casos mas expedito que la aplicacibn directa de la seguna ley de Newton. En general no se obtiene gran ventaja a1 usar el metodo del impulso y el momento lineal para la solucion de problemas en 10s que no intervienen fuerzas de percusion.15. Con facilidad se puede extender la validez de esta relacibn al caso en el que ambas particulas tienen restricciones en su movimiento. despuks d c simplificar. concluimos que la relacibn (13.0.40). e=- u UA .43).53: en donde la integral se extiende sobre el period0 de restitucibn. Como no hay restricciones sobre el movimiento de la pelota B.646 Cinetica. Este es por ejemplo. escribimos de manera similar mAu .53) las integrales I P dt J R dt y sustituyendo en la ecuacibn (13.( J R dt) cos8 = mAui (13. a1 multiplicar todas las velociPades por cos 8 con el fin de ob tener sus proyecciones sobre la lines de choque Obskrvese que la ecuacibn (13.4. continua siendo vhlida cuando una de las particulas tiene restricciones en su movimiento.13. Problemas en 10s que intervienen la energia y el momento lineal Tenemos ahora a nuestra disposicion tres meto- I dos diferentes para la solucion de problemas cineticos. 13. Recordando la definicibn del coeficiente de restitucibn de la sec.13 se dedue jo la ecuacibn (13. y que. tenemos. como se indicb en la seccibn 13.54) es idkntica a la ecuacibn (13.

hasta B4. el metodo del impulso y del momento lineal es el unico metodo practico en problamas de choques. 13. determinamos las velocidades (v. En muchos problemas intervienen solamente fuenas conservativas. pero el uso de la ecuacion C F = ma sera ne~esariosi el problema requiere la determinacion de una fuerza normal.. (Fig. y la misma longitud I. Una solucion basada en la aplicacion directa de CF = ma seria tediosa y. de 10s dos pkndulos despds del choque (Fig. un pkndulo A de rnasa m. Considkrese. dad (v. La solucion de tales problemas puede dividirse en varias partes. 13. Mientras la parte correspondiente a la fase del choque requiere el uso del metodo del impulso y del momento lineal y de la relacion entre las velocidades relativas. por ejemplo. El@ndulo A oscila desde A . 3. La solucibn del problema puede dividirse en tres partes: 1. 13.28~). ya que un impact0 (a menos que sea perfectamente elastico) presenta una pkrdida de energia mecanica. El pkndulo oscila libremente en un plano vertical hasta que golpea con un segundo pkndulo B de rnasa m. Conservaci6n de la energia Irnpacto: Conservaci6n de la cantidad de movimiento Velocidades relativas Conservaci6n de la energia Fig. Sin embargo. por otro lado. las otras partes pueden resolverse usualmente por el metodo del trabajo y la energia. El angulo 8 puede deterrninarse entonces por trigonornetria. ~ensiones las cuerdas que sostienen 10s pkndulos. que esti inicialmente en reposo.incluso m b rapido y mas conveniente.28 a1 b) c) N6tese que el rnetodo de soluci6n que acabarnos de describir debe cornplernentarse con el uso de C F = ma si se desean deterrninar la:. el metodo del trabajo y la energia no podria usarse. (Fig. ) del pkndulo en A. Despub del irnpacto (con coeficiente de restitucibn e). El @ndulo A golpea el pPndulo B. y (v. deterrninamos la rnhxirna elevacibn y4 alcanzada por ese pkndulo (Fig. hasta A. 13. ElpPndulo B oscila desde B. except0 durante una fase breve durante el choque en el cud actuan fuerzas de percusion. y la relacion entre sus velocidades relativas. Aplicando el principio de conservacibn de la energia al pkndulo B. el pkndulo B oscila hasta un Angulo 9 que deseamos deterrninar. Usando el hecho de que el momento lineal total de 10s dos pkndulos se conserva.28~). y longitud I que se suelta sin velocidad desde una posicibn A .284.286). en .).). 13. Puede usarse el prin- 647 13 15 Problemas en 10s que intervienen la energia y el mornento lineal cipio de conservacibn de energia para determinar la veloci. 2.

paralela a la pared. Entonces se conserva la compoe\ nente. v' = 0. no proporcionara informaci6n litil. V~'. Soluci6n. Usando la relacion (13A9) entre las velocidades relativas.5000 f 1 32 7" Vovirniento perpendicular u /a pare(/. Descomponemos la velocidad inicial de la pelota en sus componenre\ perpendicular y paralela a la pared.926~ 32. = -0.90(0. V: = 0. Puesto que la masa de la pared (y de la Tierra) es esencialmente infinita. = c(u. choca con un vagon de 35 Mg que se encuentra en reposo. determinese el coeficiente de restitucion entre 10s dos vagones.90. = Vl = 0. Suma~ido vectorialmente las componentes v y . respectivamente: \' t:. Inmediatamente antes de que la pelota pegue en la pared.3 m/s. la expresion de que el momento lineal total de la pared y la pelota se conserva. = t. del momento lineal de la pelota y tenemos v. C'OS 30° = 0. .//(/n/p.7" r . El coeficiente de restituci6n se obtiene al escribir PROBLEMA RESUELTO 13. Si despuks del choque se observa que el vagon de 35 Mg se mueve hacia la derecha con una velocidad de 0. su velocidad tiene un modulo v y forma un angulo de 30" con la horizontal.86&) = -0.5 m/s hacia la derecha. el impulso que ejerce wbre la pelo~a perpendicular a ella.0. determinense el modulo y la direccion de la velocidad de la pelota cuando rebota de la pared.PROBLEMA RESUELTO 13. Como la pared es lisa.8660 v1 = v sen 30" = 0.14 Una pelora se lanza contra una pared vertical lisa (sin rotamiento). SoluriOn.0) t.77% t / / Vo~Yrnienfn re\l.5000 Uo~irnien~o para/e/o a /a pared. Si e = 0. escribimos 0 . Expresamos que el momento lineal total de 10s dos vagones se conserva.77% .13 Un vagon de ferrocarril de 20 Mg que se mueve con una velocidad de 0.

( -20. = ' [ ( ' A (v. Escribimos entonces que el rnornento lineal total de las pelotas se conserva: IJsando la relaci6n (13.F At. .( v .49) entre las velocidades relativas. llarnada linea de choque.9 ft/s A 55.3" vk = 41.0 ft/s = v. (v.0 ft/s = v. En 10s diagrarnas adjuntos rnostrarnos en suces~on10s rnornentos llneales lnlciales. ) . sen 30" = j15.( 4).7 (v.). Las fuerzas de percusion que actuan entre las dos pelotas durante el choque estan dirigidas a lo largo de una linea que une 10s centros de las pelotas. Surnando vectorialmente las cornponentes de velocidad de cada pelota. En la direccion n considerarnos las dos pelotas corno un solo sisterna y notarnos que por la tercera ley de Newton 10s irnpulsos internos son F At y .(v.).0. respectivarnente.6 ft/s - il' Principio del irnpulso y del momento lineal. ). ) .2 Ws (2) I I / i Resolviendo las ecuaciones sirnultaneas (I) y (2). escribirnos n \ ' (v. Si s610 se consideran las componentes t entonces aplicarnos el principio del irnpulso y del rnornento lineal a cada pelota por separado.). Movimiento a lo largo de la linea de choque.( 0 ~ ). = v. ) (v. Descornponiendo las velocidades en sus cornponentes dirigidas a lo largo de la linea de choque y a lo largo de la tangente cornun a las superficies de contacto.7 ft/s + Movimiento resultante. escribirnos ('A).7 = 17.0 ft/s = . v14 = 23. = (0. sen 60" = +34. = 23. Suponiendo que e = 0. = +23. ) .PROBLEMA RESUELTO 13. obtenemos ).4 . = -17.2 ft/s L 40. ( v . Movimiento a lo largo de la tangente cornun. Soluci6n. obtenemos v. la cornponente t del rnomento lineal y por lo tanto. determinense el modulo y direccion de la velocidad de cada pelota despues del choque. = 23. (v.0 . ) = 41.. 10s irnpulsos y 10s rnornentos lineales finales.0)] / (v.9 ftls me(v'e).). Tenemos FA1 F A t 4 "% T me(v1.15 En la figura se rnuestra el modulo y direccion de las velocidades de dos peIotas identicas sin rozarniento antes de chocar entre si. respectivarnente. .).7 ft/s t (v.90)[26. . ~ n I .) r v g = 41. ) .. (v. la cornponente t de la velocidad de cada pelota no cambia. cos 30" = +26. Corno las fuerzas de percusion estan dirigidas a lo largo de la linea de choque.).90. .6" 4 . COS 60" = -20. y se anulan.

). .(v*). Una pelota identica A se suelta desde el reposo cuando esta apenas tocando la cuerda y adquiere una velocidad v.) de la ecuacion (1) y reordenando 10s tbrninos. 5 ~ ~ t rigonometria . o.520~~~ . escribirnos Velocidade~ relutivar a 1 0 largo rle la Ilneu riel choyue.I.mu. sen 30" . 5 ~ .). + F St = mv. Sup6ngase que el choque es perfectamente elistico (e = 1) y sin rozarniento.).)). antes de chocar con la pelota B. v ) = -0. moosen 30" + 0 = m(o.I illI\ '-/ (1) Notese que la ecuacion usada expresa la conservacion del mornento lineal de la pelota A a lo largo de la tangente cornun a las pelotas A y B. la ~uacibn (13. t 4 Recordando la ecuacibn (1) trazamos el esquema adjunto y obtenemos por (v. .)~ = 0 . Principio del impulso-momento lineal: pelota A = 30" 11 8'pt= '4 ill[\ I l l \ (\ .). . + T A t = m v ..cos 30" . sen 0 = L = 0.(c..693~~~ v.8660. 0 = m(o. = (v.sen30" . c .= 0 .l = 0. 5 0 ~ 12 3 componentesx: mv.16 La pelota B esti colgando de una cuerda BCinextensible.m(v. cos 30" . 0 . + L componentes I : .PROBLEMA RESUELTO 13. Observese que la ecuacion obtenida expresa la conservacion del momento lineal total en la direccion x. =0. +mv. Como e = I.. obtenemos (0.49) da (&). Corno la pelota B esta restringida a moverse en un circulo de centro C. Principio del impulso-momento lineal: pelotas A y B. y el modulo y la direccion de la velocidad v> de A despues del irnpacto.(41..(r.. en el problerna intervienen tres incognitas: el modulo oh de la velocidad de B.0 . su velocidad v i despues del impacro debe ser horizontal. ) = 0. mv. Sustituyendo el valor de (0. r1 I1 Resolviendo las ecuaciones simultaneas (2) y (3).693v.).5 2r 0 Solucibn. Asi pues. Determinese la velocidad de cada pelota inrnediatarnente despues del choque. = o. (o.

Considkrese que el choque es perfectamente plastico y determinese el desplazamiento maximo del plato. por consiguiente dividimos la soluci6n en tres partes. de B l o w : WA = (30kg)(9. escribimo\ al X. Impricto: \e conserva L'I momento 11ne. . Solucihn. asi que la deformacibn inicial del resorle es 98.(10 kg)(S. Conservac~on de energia -.91 x 10-" m k 20 X lo" N/m .on\erl. C. v.1 N WB .81 m/s2) = 294 N Choque: conservacibn dei mornento lineal. a la deformacibn ~ o ~ maxima del resorle.l. El choque entre'el bloque y el plato debe tratarse separadamente.Hl m/s2) = 4.17 U" bloque de 30 kg se deja caer desde una altura de 2 m sobre el plato de 10 kg de una bascula de resorte.70 m/s / a erlerp. - . La constante del resorte es k = 20 kN/m.70 m/s J Inicialmenle. el resorle sostiene el pew WB del plato. = 4. C ' o n t e r l ~ ~ c i 6 n la energirr.ll total C'onwrvacihn de rnergia I. el bloque y el plato se mueven juntos despues del v.PROBLEMA RESUELTO 13.ucj(jn = + 4. Como el choque ks perfec- tamente plastico e = 0.20 x lo" N/m Representando por x.

El autom6vil A del mismo modelo que ha sido empujado por 10s trabajadores del muelle pega en el automdvil B con una velocidad de 1. Fig.75 y si se supone que el rozamiento es nulo. de 6 ft/s.39 Se sabe que el coeficiente de restitucidn entre 10s dos collarines es de 0. determinense a) sus velocidades despues del choque y b) la pkrdida de energia durante el chaque. si despues del choque se observa que la velocidad del bloque B es de 2. Determinense a) sus velocidades despues del choque y b) la energia perdida durante el choque.que la v e b cidad del collarin B es 2 ft/s hacia la derecha. determinense el coeficiente de restitucion entre 10s dos bloques.50 y entre ei autom6vil B y C es e = 1.142 Las velocidades de dos bloques de acero antes del choque son como se indica. Suponiendo un coeficiente de restitucidn e = 0. determinese la velocidad de cada autornovil despues de que han tenido lugar todos 10s choques. determinese la velocidad de cada pelota inmediatamente despues del choque.5 m/s.5 m/s hacia la derecha.142 13.141 y P13. P13. provocando una serie de choques entre 10s tres automdviles.75 entre las defensas. 13. Si e = 0.139 suponiendo . = 8 ft/s cuando es golpeada en la forma indicada con una pelota B de 1. A = 6 ft/.140 ResuClvase el problema 13.80. 13. 13. A R Fig. P13.1.143 suponiendo que el coeficiente de restitucidn entre el automovil A y B es e = 0. 13.00.75.145 Una pelota A de 2. Si el coeficiente de restitucion entre las dos pelotas es e = 0.143 Dos automdviles idknticos B y C estan en reposo sobre un puentecillo de acero (pasarela de embarcar) con sus frenos sin aplicar. .141 Dos bloques de acero deslizan sin friccion sobre una superficie horizontal e inmediatamente antes del choque sus velocidades son como se indica.145 13.5 Ib que tiene una velocidad v.Problemas 13.5 Ib cae verticalmente con una velocidad u.144 Resuelvase el problema 13.

como se muestra en la figura. Fig. Si el coeficiente de restitucion entre las dos bolas es e = 0. La bola A tiene una velocidad u. El disco B esta en reposo y el disco A tiene una velocidad inicial v = uQ. determinese a) el angulo 8 que define el punto D donde la pelota B debe ser golpeada y b) el intervalo de valores de 10s Angulos ABC y ACB para 10s cuales esta jugada es posible. 653 Problemas 1 I . Fig. a1 ser lanzadas sobre una superficie rigida desde una altura de 100 in. Representando el coeficiente de restitucion por e..149 Se lanza una pelota hacia una esquina de 90" con una velocidad inicial v. las velocidades finales de 10s discos forman un angulo recto para todos 10s valores de b. demuestrese que la velocidad final es ev y que las trayectorias inicial y final AB y CD son paralelas. Determinese el interval0 de 10s coeficientes de restitucion de las pelotas de tenis que satisfacen este requisite.149 13. (1 i L 7 ' . a) Si b = 1.146 13. P13. si e = 1. 13.80 y si se supone que no hay rozamiento.147 Fig. 'I . .148 Un jugador de billar desea que la bola A golpee a la bola B oblicuamente y desputs golpee de frente a la bola C. P13. y golpea la bola B que se encuentra en reposo en un punto C . P13. 13. b) Demuestrese que. determirlese la velocidad de cada bola despues del choque. la altura del primer rebote de la pelota este en el intervalo de 53 in < h d 58 in.147 Dos bolas de billar idtnticas pueden moverse libremente sobre una mesa horizontal.146 DOS tro se pueden mover libremente sobre una cancha de hockey.150 . definido por 8 = 45".148 Fig. Uno de 10s requisites para aceptar el uso de pelotas de tenis en competiciones oficiales es que. determinese la velocidad de cada disco despues del choque. P13.80. sea r el radio de las bolas y d la distancia entre 10s centros de B y C. Supongase un choque perfectamente elastico (e = 1).discos de hockey identicos A y B de 3 in de diame13.5 in y e = 0.

y la longitud dl del primer rebote y 6 ) la altura h.. Si e = 0.50. y longitud d . determinese la distancia d.40.153. . determinese cuanto tiempo permanecerti la pelota rebotando despuCs de haber pegado por primera vez en el piso. del primer rebote..156 En el problema 13. Si 8 = 20" y el coeficiente de restituci6n entre la pelota y la placa es e = 0.151 Una pequella pelota A se suelta desde una altura h sobre una placa rigida sin rozamiento en B y rebota a1 punto C que se encuentra a la misma altura que B. Sabiendo que la pelota choca en el piso a una distancia do = 6 in de B y que el coeficiente de restitucion entre la pe1ota. = 40 in de un suelo sin rozamiento. determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y el piso y 6 ) la altura h. 13. determinense las velocidades del medio cilindro y de la esfera inmediatamente despuks del choque. a una altura h.4 m/s cae desde A a un piso sin rozamiento. y P13.85.157 13. 13. y cae desde A.154 Una pelota se mueve con velocidad horizontal v .157 Una esfera de 4 lb que se mueve a la derecha con velocidad de 5 ft/s golpea en D la superficie sin rozamiento de un medio cilindro de 10 lb que estd en reposo.152 Fig. 13. y cae desde A. Si la pelota pega en el piso a una distancia do = 80 mm de B y si la longitud del primer rebote es dl = 140 mm. P13. = 0.152 Una pequella pelota A se suelta desde una altura h sobre una placa rigida sin rozamiento en B y rebota a1 punto C que se encuentra a la misma altura que B.y el piso es e = 0.153 Una pelota se mueve con velocidad inicial v . I rl .158 ResuClvase el problema 13. Fig.157 suponiendo que 8 = 30'. 13.155 13. Determinese el valor de 8 para el cual la distancia d es mhxima y el valor correspondiente de d si el coeficiente de restitucidn es a) e = 1 y b) e = 0. 13.13. determinense a) la altura h. Si la pelota pega en el piso a una distancia do = 5 in de B y la altura de su primer rebote es h. .CinQica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13.151 y P. P13.155. a una altura h.. = 16 in determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y el piso 6 ) la longitud d .. P13.154. = 25 in de un piso sin rozamiento.155 Una pelota que se mueve con una velocidad horizontal v. del primer rebote.75 y 8 = 60°. del segundo rebote.- 4 Fig. El medio cilindro descansa sobre rodillos y se puede mover libremente en la direcci6n horizontal. P13.

determinese hasta que distancia deslizara cada bloque.159 Una esfera A de masa m. 6 55 Problemas 13.165 Un bloque A de 5 kg se suelta desde el reposo cuando I = 800 mm se mueve hacia abajo en un plano inclinado de 30" y golpea a un bloque B de 3 kg que se encuentla en reposo.165 v Flg.13.80.5 Ib se suelta desde el reposo cuando 8.163 i3. determinense las velocidades de la esfera y la cuila inmediatamente despues del choque. Si el coeficiente de restituci6n es e = 0.164 Un bloque A de 6 kg se suelta desde el reposo cuando I = 900 mm.166 Se dispara una bala de 20 g con una velocidad v. 13. Flg. = 0.5 kg.160 Resuelvase el problema 13 161 13. = 2 kg se suelta desde el reposo en la posici6n indicada y choca con la superficie inclinada de una cuila B sin rozamiento de masa rn. correspondiente a la posici6n m b alta que alcanza la esfera B. = 0. determinense a) el coeficiente de restitucion e y b) el valor de 8. = 70" y golpea a la esfera B de 3 Ib que se encuentra en reposo. Sabiendo que la velocidad de la esfera A es cero despues del choque. Para la esfera y la cuila del problema 13.164 y P'l3.163 Una esfera A de 1. P13. Si se sabe que e = 0. 13.la i2quierda.166 \ . 13.60 y p.75. determinense a) la distancia que se movera el bloque y 6) 31 porcentaje de la energia inicial que se pierde por rozamiento entrc el bloque y el piso. 13. y 8. = 6 kg con una velocidad de modulo v.40 entre cada bloque y la superficie horizontal. se mueve hacia abajo sobre el plano inclinado de 30" y golpea a un bloque B de 3 kg que se encuentra en reposo.159 determinese el angulo 0 de la cuiia para el que la esfera rebota horizontalmente a la derecha. Sabiendo que < coeficiente de rozamiento cinetico entre el bloque y el piso es .159 suponiendo que 8 = 60'. Despues del choque. La cuiia esta soportada en rodillos de manera que puede moverse libremente en direcci6n horizontal y se encuentra inicialmente en reposo.2 m a. determinense a) el coeficiente de restitucion entre 10s dos bloques y 6) el coeficiente de rozamiento entre 10s bloques y la superficie horizontal. El plano inclinado tiene pequeilos rodillos y se puede despreciar la fricci6n entre el bloque A y el plano inclinado. Fig. Si despues del choque el bloque . c 0.162 Una esfera A de 1.4 desliza 240 mm a la izquierda y el bloque B desliza 1. P13. correspondientes a las posiciones mPs altas que alcanzariin las esferas despues del choque.5 Ib se suelta desde el reposo cuando 8. Sabiendo que 8 = 30" y que el coeficiente de restituci6n entre la esfera y la cuila es e. El plano inclinado tiene pequeilos rodamientos y la fricci6n entre el bloque A y el plano se puede despreciar.40. = 3 m/s. detenninense 10s valores de 8. = 600 m/s contra un bloque de madera de 4. suponiendo que la cuiia a) es libre de moverse en la direccion horizontal y 6) esta ligada rigidamente al piso. P13. = 45" y golpea a una esfera B de 3 Ib que estP en reposo.162 y P13. cada bloque desliza hacia la izquierda y llega al reposo. .

P13.169 13. 13.169 El martillo de 1200 Ib de un martinete cae desde una altura de 3 ft sobre un pilote de 300 Ib. = 360 mm cuando la placa se apoya directamente sobre suelo duro y hasta una altura h. 13. b Fig. = 200 mm cuando se coloca una capa de espuma de goma (caucho alveolar) entre la placa y el suelo. que esta en reposo sobre un resorte de constante k = 3 kN/m. = 600 mm sobre una pequeila placa. = 580 mm cuando la placa se apoya directamente sobre el suelo duro. y hasta una altura h. Suponiendo un choque perfectamente plastico. Obtengame a) el coeficiente de restitution entre la pelota y la placa.4 m sobre el cilindro B. Se observa que rebota hasta una altura h. Determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y la placa y b) la masa de la placa. Suponiendo un choque perfectamente plastico. determinense a) el maximo desplazamiento del cilindro B y b) la perdida de energia durante el choque. sobre una placa de . de la cual cae la pelota.Cinetica de porticulas: Metodo de la energio y de 10s momentos I .168 y P13. . = 160 mm cuando se coloca una capa de espuma de goma (caucho alveolar) entre la placa y el suelo. Se observa que la pelota rebota hasta una altura h . Cada golpe del martillo de 1200 Ib es el resultado de una caida libre de 3 ft sobre el pilote.167 El cilindro A se suelta desde 2. 13. determinese la resistencia promedio del suelo a la penetracion.167 13.140 g.170 Se deja caer una pelota de 35 g desde una altura h.171 Se deja caer una pelota de 35 g desde una altura h. P13. Sup6ngase que el choque es perfectamente plastico. Fig. y b) la altura h.168 Se desea introducir un pilote de 300 Ib en el suelo hasta que la resistencia a su penetracidn sea de 20 000 Ib. el cual se introduce 4 in en el suelo. Determinese cuanto se introducira el pilote en el suelo cuando se haya alcanzado la resistencia de 20 000 Ib.

P13.5 lb se mueve hacia la izquierda con una velocidad de 50 ft/s cuando golpea la superficie inclinada de un bloque B de 4 lb que se encuentra en reposo. que se mueie con velocidad v.e') G v \ Fig. detem'nese la deformaci6n mAxima del resorte.175 Una pelota de masa m.75 y se desprecia la fricci6n. = 200 mm antes de golpear la pelota B. Si el coeficiente de restituci6n entre la esfera y el bloque es e = 0.172 13.173 Fig. P13.175 .173 Una esfera de 1. Fig. Suponiendo un choque perfectamente plastico.174 Un parachoques se diseiia de manera que proteja un automovil de 2500 lb contra 10s daiios a1 chocar contra una pared rigida a una velocidad de hasta 5 mi/h.174 *13.172 La pelota B cuelga de un cord6n inextensible. que el porcentaje de energia que se pierde durante el choque es 10011 . Se suelta desde el reposo una pelota idhtica A cuando toca el cord6n y cae desde una altura h. con 10s frenos sin aplicar. obtengase a) la energia que absorbe el parachoques durante el choque y b) la velocidad a la que el automovil puede chocar contra otro de 2500 Ib sin sufrir daiios si el otro aumovil tiene una proteccion similar y esta en reposo. 13. El bloque se apoya en rodillos y estl unido a un resorte de constante k = 15 lb/in. 13. Sea e el coeficiente de restitucion entre las dos ~ e l o t a s demuestrese .Problemas de repaso Fig. choca de frente con una segunda pelota de masa m B en reposo. P13. P13. Supongase un choque perfectamente elastic0 (e = 1) y que el rozamiento es nulo y determinese el desplazamiento vertical resultante m k i m o hB de la pelota B.

trayectoria descrita por la particula: Fig.30).2) como la cantidad o. = . Se encontr6 . (Fig. = 0 y F. se represent6 por medio de U . a una altura y.Wen la ecuacidn (13. dCJ = F ds cos a (13.. El trabajo de'F durante un desplazamiento finito desde A . P13.. y se obtuvo a1 integrar la ecuaci6n (13. reutilizando la definicidn de prod&to escalar de dos vectores.2") e integrhdola.29 Para una fuerza definida por sus componentes rectangulares.1) a lo largo de la . Trabajo de una fuerza Primero se consider6 una fuerza F que actua sobre una particula A y se defini6 el trabajo de F correspondiente a un pequeito desplazamiento dr (secci6n 13.- Repaso y Resumen Este capitulo trato del metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y del momento lineal. = F. hasta A. 13. se obtuvo a1 sustituir F. 13.29). En la primera mitad del capitulo se estudio el metodo del trabajo y la energia y sus aplicaciones a1 analisis del movimiento de particulas. se escribi6: Fig.1') donde a! es el h g u l o entre F y dr (fig. 13.30 Trabajo de un peso El trabajo del peso W de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve de una altura y.

(x = x. 13.) se obtuvo al escribir Trabajo de una fuerza ejercida par &. a A.) hasta A.-=--- GMm r2 GMrn r1 (13.3 1) desde A .10 la expresi6n para la magnitud de F y al escribir '2 Trabajo de una fuerza gravitational CMm r d. resorte El trabajo de F es.659 Repaso y resumen El trabajo de una fuerza F ejercida por un resorte sobre un cuerpo A durante un desplazamiento finito del cuerpo (Fig. 13.32) se obtuvo al utilizar de la secci6n 12. positivo cuando el resorte regresa a su posicidn sin deformacidn. por lo tanto. (x = x. (Fig.7) rl . El trabajo dc la fuerza gravitational F ejercida por una particula de masa M situada en 0 sobre una particula de masa m conforme la ultima se mueve de A .

de la ecuaci6n (13. + V1 = T . El rendimiento mecanico representad0 por q se expreso como "potencia absorbida Fuerza consewatlva.4). Sin embargo.17) (13. La potencia se definio como la velocidad a la que se realiza el trabajo Potencia = Potencia y rendimiento rnecinico dU -. este mttodo deberd ser completado por la aplicaci6n directa de la sggunda ley de Newton para determinar una fuerza normal a la trayectoria de la particula (problema resuelto 13.3) se defmi6 como la cantidad escalar C m e t m de particulas Metodo de la energia y de 10s mornentos Teorerna de las fuerzas vivas De la segunda.19') en la ecuaci6n (13.1 y 13.-- - -- - - La energia cindtica de una particula de masa m que se mueve con una velocidad v (secci6n 13.11) y reordenando 10s ttrminos (secci6n 13. hasta A. ley de Newton se dedujo el teorema de las fuerzas vivas que establece que la energia cinktica de una particula en A .16) (13. Energia potencial potencia producida Cuando el trabajo de una fuerza F es independiente de la trayectoria seguida (secciones 13.v dt donde F es la fuerza ejercida sobre la particula y v la velocidad de la misma (problema resuelto 13. -f V.4)..7). desplazamientos y velocidades.F . de la fuerza F ejercida sobre la particula: Mbtodo de trabajo y energia El mCtodo del trabajo y la energia simplifica la soluci6n de muchos problemas relacionados con fuerzas.18) I' Vg = - GMrn - LTe = &kx2 Sustituyendo U. Tambitn se observ6 que solamente incluye cantidades escalares y que las fuerzas que no realizan trabajo no necesitan ser consideradas (problemas resueltos 13. se dice que la fuerza F es una fuerza conservativa y su trabajo es igual a la variacion de la energia potencial V asociada a F: Se obtuvieron las siguientes expresiones para la energia potencial asociada a cada una de las fuerzas consideradas anteriormente: Fuerza de gravedad (peso): Vg = Wy Fuerza gravitacional: Fuerza elistica ejercida por un resorte: (13..8) se obtuvo I'.5). se puede obtener al sumar su energia cindtica en A . . puesto que no requiere la determinaci6n de aceleraciones (secci6n 13.5. al trabajo realizado durante el desplazamiento desde A .3). La potencia desarrollada por una maquina y su rendimiento mecanico se comentaron en la seccion 13.6 y 13.

este enfoque se utilizo para estudiar el movimiento de tales vehiculos (problema resuelto'l3. se observo que (seccion 13. representan el momento lineal de la particula en el tiempo t. es necesario considerar por separado sus componentes x e y cuando se aplican en la solucion de un problema particular.26) Fig.30) que expresa el principio del impulso y del momento lineal para una particula.11. (Problemas resueltos 13. se dedujo la relacion. e cuando'una particula se mueve bajo la acci6n de fuerzas conservativas.10 y 13. + Imp.8).25) !$mu: - -= 4 ~ n t . Cuando la particula considerada esta sometida a varias fuerzas. respectivamente y donde la integral define el impulso lineal de la fuerza F durante el interval0 de tiempo correspondiente. su momento angular respecto a1 centro de la fuerza 0 permanece constante.) .. = mv.~ 1ro CMm GMm r (13. Principio de impulso y momento lineal de una particula donde mv. m u sen 4 (23. se debera utilizar la suma de 10s impulsos de estas fuerzas. 10s principios de conservacion del momento angular y de la conservacion de la energia se podian utilizar conjuntamente para analizar el movimiento de una particula (problema resuelto 13. la suma de sus energias cinktica y potencial permanece constante. Considerando la posicion inicial Po y una posicion arbitraria P del vehiculo (Fig.6 y 13. se escribio Principio de conservacidn de energia Movimiento bajo una fuerza gravitatoria (HO).33 donde m era la masa del vehiculo y M la masa de la Tierra. Puesto que las ecuaciones (13. si la fuerza central F es a d e m h conservativa. 13. La aplicaci6n de este principio facilita la soluci6n de problemas relacionados con fuerzas conservativas solamente (problemas resueltos 13. Por lo tanto.10) se definio como el product0 mv de la masa m de la particula por su velocidad v. cuando una particula se mueve bajo la accion de una fuerza central F. A partir de la segunda ley de Newton F = ma.. Puesto que la fuerza gravitatoria ejercida por la Tierra sobre un vehiculo espacial es tanto central como conservativa. 13. La segunda mitad del capitulo se dedico a1 metodo del impulso y del momento lineal y a su aplicacion en la solucion de varios tipos de problemas relacionados con el movimiento de particulas.9) y result6 particularmente eficaz en el caso de un despegue oblicuo.9 se dijo que. El momento lineal de una particula (seccion 13. y mv..30) y (13.32) se refieren a cantidades vectoriales. se escribio mv. (13.9). En la secci6n 12.7).33). = HO: sen rOmvO 4. y en el tiempo t.~ s t es el principio de conservacidn de la energia que establece que. = .

respectivarnente Wig.13). mAs que a las fuerzas mismas (seccion 13. Despreciando el impulso de cualquier fuerza no percusiva. 10s dos cuerpos A y B que chocan se movian a lo largo de linea de choque /' Fig. donde un signo positivo indica que la velocidad correspondiente se dirige a la derecha.12). utilizar dos ecuaciones para determinar las velocidades v.. mientras que la segunda relaciona las velocidades relativas de 10s dos cuerpos antes y despues del choque. . Choque central direct0 En las secciones 13. se dice que el choque es perfectamente elastico (problema resuelto 13. cuando e = 1. La constante e se conoce como el coefciente de restitucidn.13). se escribi6 En el caso de percusiones de varias particulas se obtuvo donde el segundo tkrmino se refiere solarnente a fuerzas exteriores de percusi6n (problema resuelto 13. En el caso de un choque central directo (seccion 13. .11).14 se consider6 el choque central de dos cuerpos en colision. cuando fuerzas muy grandes. En el caso particular de que la sumo he 10s impulsos de l m fuerzas exteriores sea cero.662 Cinetico de porticulas: Metodo de la energia y de 10s momentos Percusiones El metodo del impulso y el momento lineal es particularmente adecuado para el estudio de las percusiones. el momento lineal total de las particulas se conserva. es decir.34 con velocidades v y v.34).12 a 13. 13.16) se reduce a Cmv = Cmv. llamadas fuerzas de percusibn. se aplican durante intervalos muy cortos de tiempo At. puesto que este metodo se refiere a 10s impulsos F At de las fuenas. Se pueden . Cuando e = 0 se dice que el choque es perfectamente plastico. La primera expresa la conservacion del momento lineal total de 10s dos cuerpos. 13. su valor esth entre 0 y 1 y depende en gran medida de 10s materiales de 10s cuerpos. .l y vh desputs del choque. la ecuacion (13.

43) (problemas resueltos 13. determinense 10s componentes radial y transversal de la velocidad del collarin cuando pasa por el punto B. 13. mientras que las componentes n satisficieron ecuaciones similares a las ecuaciones (13.15). el de trabajo y energia. Conforme la barra gira a raz6n de 8. El collarin esta inicialmente sostenido en A por medio de una cuerda atada a1 eje y comprime un resorte de constante 40 N/m.15 se comentaron las ventajas relativas de 10s tres mttodos fundarnentales presentados en este capitulo y en el anterior.176 . se demostro que podia extenderse a1 caso de que uno o ambos de 10s cuerpos en colision estuviesen restringidos en su movimiento (problema resuelto 13. Demutstrese que la diferencia entre el va- Flg. Despreciando el rozamiento y la masa de la barra y suponiendo que el resorte esta unido al collarin y a1 eje.37) y (13.35). la segunda ley de Newton. Se observo que el metodo de trabajo y energia y el metodo de impulso y momento lineal se podian combinar para resolver problemas con una fase de choque durante la cual las fuerzas de percusion deben ser tomadas en cuenta (problema resuelto 13. Aunque este mktodo se desarrollo para cuerpos que se mueven libremente antes y despues del choque. Empleo de 10s tres mktodos fundamentales de anelisis cinbtico Problemas de repaso 13. P13. se corta la cuerda y el collarin se mueve a lo largo de la barra. En la secci6n 13. 13.14 y 13.176 Un collarin de 200 g puede deslizar sobre una barra horizontal que es libre de rotar alrededor de un eje vertical.177 Un peso W atado a una cuerda inextensible gira en un circulo vertical de radio r. es decir.17). y el de impulso y momento lineal.En el caso de un choque central oblicuo (seccion 13.16).14). = 12 rad/s. Se observo 663 Repaso y resumen Choque central oblicuo que las componentes tangenciales de la velocidad de cada cuerpo permanecieron inalteradas. el cud esta sin deformaci6n cuando el collarin se sitda a 225 rnm del eje. las velocidades de 10s dos cuerpos antes y despuks del choque fueron descompuestas en componentes a lo largo de la linea de choque n y componentes a lo largo de la tangente comun a la superficie en contatto t (Fig.

181 . . Flg. Indicando por eel coeficiente de restituch. Obtengase a) el trabajo efectuado por el niiio para lanzar la piedra. P13.179 Un avi6n de 32 000 lb aterriza sobre un portaaviones y se engancha con el cable de frenado. 13. obttngase el valor de h para el cual la pelota rebota a la misma altura sobre cada escal6n. 13. la cuerda y su valor minim0 T es en .Tmin. ~Durante u h t o tiempo c se debera encender el motor en B si se desea colocar la nave espacial en una 6rbita circular de radio r . con sus frenos sin aplicar. Si el sistema tmbolo cilindro mantiene una tensi6n constante de 85 kips en el cable durante todo el aterrizaje. sabiendo que el avion aterriza con una velocidad de 120 mi/h y recorre una dirtancia d = 110 ft desputs de haberse enganchado con el cable. encutntrese la velocidad de aterrizaje del avi6n si recorre una distancia d = 95 ft despubs de haberse enganchado con el cable.178 Un ascensor sube con una velocidad constante de 2 m/s.179. A1 pasar por el punto A su motor se enciende durante 180 s y esto provoca el efecto de colocar la nave espacial en una 6rbita eliptica con apogeo en B a una distancia de 8000 mi desde el centro de la Tierra. b) la diferencia en 10s valores de la energia cinttica de la piedra antes y desputs de ser lanzada y c) iPor qut no son iguales 10s valores de las partes a y b? 13. = 4500 mi alrededor de la Tierra. independiente de la velocidad a la cual gira el peso.180 Para el avi6n del problema 13.181 Una pelota cae desde una altura h sobre el descansillo o rellano y baja rebotando las escaleras. determinese el valor de la tensi6n en el cable de frenado. y determine Tmix .182 Una nave espacial describe una 6rbita circular de radio r. 13. Una locomotora choca Fig. Un niiio que va en el ascensor lama una piedra de 0. = 8000 mi? 13.179 13.183 Un camion de 12 Mg y el vagon de ferrocarril de 30 Mg estan en reposo.Cinetico de porticulos: Metodo de lo energia y de 1 s momentos 0 lor maxim0 de la tensi6n TmI. P13. El cable es inextensible y es controlado en A y B desde mecanismos localizados bajo cubiertas que constan de tmbolos que se mueven en cilindros llenos de aceite.6 kg hacia arriba con una velocidad de 5 m/s con relacion a1 elevador.

1 3 . determinese el valor del coeficiente de restitucion entre las monedas. la moneda de diez centavos desliza 480 mm hacia la derecha y el medio dolar desliza 95 mm hacia la derecha. determinense las velocidades del camion y del vagon. cada moneda desliza y alcanza el reposo. ~ ~ 3 ~ Fig. que se mueve hacia la derecha.4 m/s hacia la derecha.25 g.) 13. F~Q. Suponiendo que e = 1 entre el camion y 10s extremos del vagon y despreciando el efecto de la friction.185 Una moneda de diez centavos estd en reposo sobre una superficie rugosa cuando es golpeada perpendicularmente por un d6lar. sabiendo que la porci6n remanente de la cadena se elevard lo suficiente para a) permitir que la tira de goma se encuentre distendida y b) tocar el techo.184 13. Determinese la longitud x. despues de que a) el extremo A golpea al camion y 6 ) el camion golpea el extre13.50 g. Despues del choque.186 Un tren ligero formado por dos vagones va a 90 km/h.5 g. una fuerza constante de frenado de . (masas: medio dolar: 12. cuarto de dolar: 6. de longitud natural h y estd en equilibrio en la posici6n indicada. Entonces se corta la cadena en el punto A. diez centavos: 2. P13. Cuando se aplican 10s frenos.con el vag6n y lo pone en movimien'to con una velocidad de 1.184 Una cadena de longitud L estd suspendida de una tira de goma. Suponiendo que el coeficiente de rozamiento sea el mismo en cada moneda.

Suponiendo un impacto perfectamente plastic0 obttnganse a) la deforrnacion maxima del collarin B y b) la energia perdida durante el impacto. a ) elaborese un programa de ordenador y usese para calcular la velocidad del collarin en intervalos de 25 mm desde el punto B a1 punto C.) .8 kg que puede moverse libremente a lo largo de la barra horizontal. el cual se apoya en un resorte de constante k = 5 Ib/in. Sabiendo que el collarin se suelta desde el reposo en la posici6n indicada. Si v i = 2 g el paque- 4 .1 . (Sugerencia: El tiempo Ati requerido por el collarin para moverse Axi se puede obtener a1 dividir Axi entre la velocidad promedio '/.187 El collarin A cae desde 3 ft sobre el collarin B.187 13 C1 El resorte A B de constante 60 N/m estd unido a1 collarin B de 1. 13. Flg.Metodo de la energia Flg. P13. b) extitndase este programa para determinar el tiempo aproximado requerido por el collarin para moverse desde B hasta C utilizando intervalos de 5 mm. (vi + v i +.186 30 kN se aplica a cada vag6n.. La longitud sin deformaci6n del resorte es 125 mm. P13. El paquete viaja sin fricci6n a lo largo de un drculo de radio r y si < 5g se deposita sobre un entrepafio horizontal H.) del collarin sobre Ati si la aceleracion del collarin se supone que permanece constante durante Ati. Determinense a) el tiempo necesario para que pare el tren despuks de aplicar 10s frenos y b) las fuerzas en la uni6n entre 10s dos vagones mientras el tren frena.1 11 -- 13 C2 Un pequefio paquete de masa m se proyecta dentro de un circuit0 de retorno vertical en A con una velocidad v.

5' en intervalos de 0. suponiendo a) e = 0.C4 . Para 2 g < v i < 5 g el paquete abandona la superficie circular y golpea el entrepaiio horizontal en el punto D.C3 A1 acabarse su combustible. determinense vh y PA para valores de 8. = 4 m/s. grama de ordenador y utilicese para determinar donde caeran 10s paquetes sobre el entrepaiio E para valores de v i desde 2 g hasta 5 g en intervalos de 0..C3 +I d n - Fig. Sin embargo. para 10s cuales no se alcanzarii una 6rbita-permanente.95.05' y desde 0. P13.5'. un satClite ha alcanzado una altura de 2400 km y tiene una velocidad v. escribase un programa de ordenador para calcular el modulo de la velocidad v de la bola A despuQ del impact0 y el angulo 8'. Supdngase que si el satblite se acerca a m h de 300 'km de la suverficie de la Tierra se incendiarii sbbitamente. P13. un jugador desea golpear la bola B perpendicularmente con una bola A a una distancia nd donde d es el d i h e t r o de las bolas. que v for' . R = 6370lrln potencia mg. desde 0 a 0.90 y c) e = 0. Representando con e el coeficiente de restitucidn. Elabdrese un programa de computadora y usese para determinar las alturas mAxima y minima alcanzadas por el satClite para valores de 40de 60 a 120' en intervalos de 5'. P I 3. Indiquense 10s valork de 4. de modulo 8100 m/s formando un h g u l o 4. ' . mar6 con la linea AB.A Fig.C4 En un juego de billar. Usando este programa y sabiendo que n = 10 y v.70. con la vertical.2 g. 13.5 a 5. 6)e = 0. el jugador proyecta la pelota A con una velocidad vo formando un pequeflo h g u l o 80 con la linea AB. 13.C2 te alcanza el punto B y cae deslizando por la superficie circular.5' en intervalos de 0. Elaborese un pro.

3 demostraremos ademas que la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores son iguales a la derivada temporal del momento lineal total y del momento angular total de las particulas del sistema. de su masa mi y su aceleraci6n ai.6 nos ocuparemos de las condiciones bajo las cuales se conservan el momento lineal y el momento angular de un sistema de particulas y aplicaremos 10s resultados obtenidos a la solucion de varios problemas. Definiendo la fuerza inercialo efectiva de una particula como el product0 m. demostraremos que las fuerzas exteriores que actuan sobre las diferentes particulas forman un sistema mecanicamente equivalente al sistema de las fuerzas inerciales o efectivas. . es decir. En la seccion 14.7 y 14. En la secci6n 14. En la seccion 14. Introduccibn. ambos sistemas tienen la misma resultante y el mismo momento resultante con respecto a cualquier punto arbitrario. es decir. respectivamente.a.1. En la primera parte de este capitulo nos referiremos a 10s sistemas que constan de particulas bien definidas. es decir.4 definiremos el centro de masas de un sistema de particulas y describiremos el movimiento de dicho punto. o ambas cosas al mismo tiempo.5 trataremos sobre el movimiento de las particulas con respecto a su centro de masas. en tanto que la seccion 14. sistemas que continuamente ganan o pierden particulas. En este capitulo nos ocuparemos del m e vimiento de sistemas de particulas.CAPITULO CATORCE Sistemas de particulas 14. Las secciones 14.9 se ocupa de la aplicacion del principio del impulso y del momento.8 tratan de la aplicacion del teorema de las fuerzas vivas a un sistema de particulas. . mientras que en la seccion 14. Estas secciones contienen tambien algunos problemas de interes practico. mientras que en la segunda parte analizaremos el movimiento de sistemas variables. el movimiento de gran nlimero de particulas consideradas en grupo.2 aplicaremos primer0 la segunda ley de Newton a cada particula del sistema. En la seccion 14.

en la secci6n 14. y aprenderemos a determinar las fuerza ejercida por el chorro en el alabe y el empuje desarrollado por el motor. indicando por F.14. La resultante de las fuerzas interiores que ejercen sobre P. todas las demb particulas del 669 . (en la cual fiicarece de sentido y se supone igual j= 1 n a cero). Finalmente. 14. Fig.Debe notarse que aunque las deducciones que se dan en la primera uarte de este cauitulo se realizan para un sistema de uarticulas indepkdientes. cuando forman un solido rigido. A fin de deducir las ecuaciones de movimiento de un sistema de n particulas. la resultante de todas las fueraas exteriores que actuan sobre Pi. Por otro lado. En la seccion 14.1). Aplicacl6n de las byes de Newton al movlmlento de un slstema de particulas. Sea m. Apllcacl6n de ks leyes de Newton al movimlento de un slstem de partiiulas . los resultados obtenidos aqui seran 10s cimientos de nuestro analisis sobre la cinetica de 10s solidos rigidos en 10s capitulos 16 al 18. 14. escribimos la segunda ley de Newton aplicada a la particula Pi de la manera siguiente: n .2.11 consideraremos corrientes estacionarias de particulas. Fuenas Inerclaleo o efoctivar.1 sistema es asi 1 f. y ai su aceleracibn con respecto al sistema de referencia newtoniano Oxyz. De hecho. es decir. 14. en donde 1 Ii In . continlian siendo vtilidas cuando las part&as del sistema esttin conectadas rigidarnente. Entre las diversas aplicaciones prhcticas de este anidisis estarti la determinaci6n del empuje producido por un motor cohete. Considtrese la particula Pi. esta fuerza recibe el nombre de jiuerza interior.. La segunda parte de este capitulo se dedicara a1 estudio de 10s sistemas de masa variable.. comenzaremos por escribir la segunda ley de Newton para cada particula individual del sistema.12 analizaremos 10s sistemas que aumentan sa masa al absorber particulas continuamente o que disminuyen su masa al arrojar particulas continuamente. la masa de P. Indicaremos por fii la fuerza que ejerce sobre Piotra particula 5 del sistema (Fig. como un chorro de agua desviado por un alabe fijo o el flujo de aire por un motor de reaccion.2.

x fji = ri x (fij + f j i ) + (r.1) y n ecuaciones del tipo (14.. y las fuerzas internas f. 14.2). que actuan sobre las distintas particulas forman un sistema que es equivalente al de 10s vectores mini (es decir.. t f. un sistema puede sustituir ai otro) (Fig.2).. Su suma es. de acuerdo con la tercera ley de Newton (Secc.10). f. tambih escribimos ri X F.. + r.) x f.. 6.1). t En consecuencia. obtenemos n ecuaciones del tipo (14.678 Sistemas de porticukx Representando por ri a1 vector de posicibn de Pi y tomando 10s rn mentos respecto a 0 de 10s diferentes tbrminos en la ecuaci6n (14.ri y fji del ultimo termino son paralelos. 2. las fuerzas fij y fji son iguales y opuestas y tienen la misma linea de acci6n. am- Fig. se identifican como las fuerzas inerciales o efectivas de las particulas. X fit) = r. j= 1 n (14..2). las ecuaciones obtenidas asi expresan el hecho de que las fuerzas exteriores F. 14. . ejerce sobre P.2) Repitiendo este procedimiento con cada particula Pi del sistema. Antes de avanzar mls con nuestra deduccibn.. en donde f. = 0. Ahora bien. representa la fuerza que la particula P.r. Los vectores m.2 pliada por la ley de Newton de la gravitation a particulas que actuan a distancia (Secc. es la fuerza que P. por consiguiente. n. (Fig. 12.. f. obtenemos las ecuaciones f Como esros vecrores represenran las resultantes de las fuerzas que aclljan sobrc cada una de las parriculas del sistema. y 5. y la suma de sus momentos con respecto a 0 es ri x fi. . se les puede considerar realmenre como fuerzas . . N o t q o s que estas fuenas aparecen en las parejas f. ejerce sobre la particula P. y sumando sus momentos con respecto a 0 . examinemos las fuerzas interiores fii. en las que i adquiere sucesivamente 10s valores 1. Sumando todas las fuerzas interiores del sistema. .a. 14.. + x ( r . . =0 puesto que 10s vectores rj . x mia.

las sumamos miembro a miembro. b) Fig..5)expresan el hecho de que el sistema de las fuerzas exteriores Fi y el sistema de las fuerzas equivalentes miai tienen la misma resultante y el mismo momento resultante.3) expresan el hecho de que el sistema de las fuerzas interiores f i j es equivalente a cero. esto no ocurre para las fuerzas interiores que actuan en un sistema de particulas libres. Se demostrarh a conrinuaci6n que. 14. no se afirma que las fuerzas interiores no tengan efecto sobre las particulas en consideracion. son equivalentest (Fig. .2.) en donde i = 1. A p l i c a c i 6 n de las leva de Newton al m o v i m i e n t o de u n s i s t e m a de p a r t i c u l a s Procediendo de manera similar con las ecuaciones (14.2) teniendo y en cuenta la segunda de las ecuaciones (14. el enunciado original de d'Alembert se refiere al movimien~o un sistema de de cuerpos conectados.tenemos Las ecuaciones (14.3). pero estas fuerzas son las unicas responsables del movimiento de 10s planetas alrededcor del Sol. 2. en honor al matematico frances Jean le Rond dlAlembert (1717-1783). en general. obtenemos 14. aplicadas ellas misma\. . podemos enunciar en consecuencia que el sistema de las fuerzas exteriores que actian sobre las particulas y el sistema de las fuerzas reales de las particulas. l. . 14. Teniendo en cuenta la primera de las ecuaciones (14. Refiriendonos a la definition dada en la seccion 3.3).3). Podemos indicar que las ecuaciones (14.las cuales expresan el hecho de que la resultante y el momento resultante de las fuerzas interiores del sistema son cero. no causarhn que el sisteAa se mueva. Sin embargo. n.19 para dos sistemas equivalentes de vectores. representando fuerzas restrictivas que.4)y (14. por lo que pospondremos la consideracion del principio de d'Alembert hasta el estudio del movimiento de 10s solidos rigidos (Cap. Regresando ahora a las n ewaciones (14. Sin embargo. 16). De hecho. las fuerzas gravitatorias que el Sol y 10s planetas ejercen entre si son internas a1 sistema solar y equivalentes a cero. t El resultado que acabamos de obrener recibe con frecuencia el nombre del principio de d'Alemberr. con I.4 .

7) encontramos Derivando con respecto a r ambos miembros de las ecuaciones (14. Es evidente que 10s sistemas indicados en las figuras 14.3). Momento lineal y angular de un sistema de particulas.3.4) y (14. no se sigue de las ecuaciones (14.) .) + i=l (r.19 que dos sistemas equivalentes de fuerzas que actban sobre un solido rigido son tambien equivalentes. 14. 14. mientras que el segundo acelera a B y no afecta a A. el primer0 acelera a la particula A y no afecta a la particula B. Definiendo el momento lineal L del sistema de particulas como la suma de 10s momentos lineales de las diferentes particulas del sistema (Secc. Con objeto de evitar confusih.v.2). Los signos de igualdad en color seguiriin utilidndose para indicar que dos sistemas de vectores son equivalentes. escribimos Definiendo el momento angular H.G. hicimos notar espedficamente que no se podia extender esta propiedad a un sistema de fuerzas que actue sobre un conjunto de particulas independientes como los que consideramos en este capitulo. pueden expresarse de una manera miis condensada si introducimos 10s momentos lineal y angular de un sistema de particulas. escribimos Asi H~= i=l (iiX m.3 y 14.4) y (14.4b tienen la misma resultante y el mismo momento resultante.6) y (14.44 y 14.5) obtenidas en la seccion anterior para el movimiento de un sistema de particulas.672 Slstemas de partlcuh D manera similar. como 10s indicados en las figuras 14. 12. 12. con respecto a 0 del sistema de particulas de una manera similar (Secc. utilizaremos signos de igualdad en color gris para enlazar 10s sistemas equivalentes de vectores. Estos signos indicariln que 10s dos sistemas de vectores tienen la misma resultante y el mismo momento resultante. es decir.5) e que dos sistemas de fuerzas exteriores que tengan la misma resultante y el mismo momento resultante tendrian el mismo efecto sobre un sistema de particulas arbitrario. Las ecuaciones (14. Es importante recordar que cuando afirmhbamos en la seccion 3.4.7). sin embargo. x m. que se puede sustituir un sistema por el otro (Fig.

10) puede escribirse en otra forma si se considera el centro de masas del sistema de particulas. respectivamente.12') i= 1 Como m. respectivarnente. y ri en componentes rectangulares. Movimiento del centro de masas de un sistema de particulas. Movimiento del centro de masas de un la cual se reduce a n sistema de particulas $ = C ( r i x midi) i= 1 (14.4.d e l centro de masas: mF= E m i r i i= 1 mij = C m i y i i= 1 m I = x m i z i (14. a la derivada temporal del momento lineal y del momento angular respecto a1 punto 0 del sistema de particulas. respectivamente.8) y (14. notamos que G es tambih el centro de gravedad del sistema de particulas.14. Ilamaremos G al centro de masas del sistema de particulas al analizar las .5) representa la suma de 10s momentos Mo con respecto a 0 de las fuerzas exteriores que act9an sobre las particulas del sistema. Recordando que el primer miembro de la ecuaci6n (14. que i pueden utilizarse para encontrar las coordenadas 5 7. a fin de evitar confusi6n. obtenemos las tres ecuaciones escalares siguientes. y omitiendo el subindice i de las sumas.9) porque 10s vectores vi y mivi son paralelos Observamos que 10s segundos miembros de las ecuaciones (14.4. La ecuacion (14.4) y (14.9) son idhticos a 10s segundos miembros de las ecuaciones (14. El centro de masas del sistema es el punto C definido por el vector de posicion f que satisface la relacion n en la que m representa la masa total i=1 mi de las particulas.5). escribimos Estas ecuaciones expresan que la resultante y el momento resultante con respecto a1 punto fijo 0 de las fuerzas exteriores son iguales. Des- componiendo 10s vectores de posici6n i.g representa el peso de la particula Pi y mg el peso total de las particulas. 14. Se sigue que 10s primeros miembros de dichas ecuaciones son iguales. Sin embargo.

sobre la cual actuan todas las fuerzas exteriores.674 Slstemas de particulas propiedades del sistema relacionadas con la masa de las particulas. Notamos que la ecuaci6n (14. el punto G debe moverse como si la masa y el peso de todos 10s fragmentos estuviesen concentrados en G . tenemos y.15) en (14. escribimos n o sea en la cual V representa la velocidad del centro de masas G del sistema de particulas.10). seria incorrect0 suponer que las fuerzas exteriores son equivalentes a un vector ma fijo a1 t Podemos resaltar tambien el hccho de que el centro de masas y el centro de gravedad de un sistema de parriculas no coinciden exactamenre. el centro de masas G de 10s fragmentos de la bomba seguirh describiendo la misma trayectoria. debe moverse como si la bomba no hubiese estallado.16) es identica a la . Debe advertirse que la deducci6n anterior no contiene 10s momentos de las fuerzas exteriores. Por tanto. puesro que 10s pesos de las parriculas estfin dirigidos hacia el centro de la Tierra y. Este principio se ilustra mejor con el movimiento de una bomba que estalla. por lo tanro. el momento lineal L del sistema (Secc. Nos podemos referir entonces correctamente a su centro de masas. Por consiguiente enunciamos: el centro de masas de un sistema de particulas se mueve como si toda la masa del sistema y todas las jiuerzas exteriores se concentrasen en dicho punto. no forman en realidad un sistema de fuerzas paralelas. Por ejemplo.ecuaci6n que obtendriamos para una particula de masa m igual a la masa total de las particulas del sistema. por definition. f A1 derivar ambos miembros de la ecuaci6n (14. ' . las particulas localizadas fuera del campo gravitacional de la Tierra tienen masa per0 no peso. Despues que la bomba hace explosion. Sustituyendo de (14. al derivar ambos miembros con respecto a t . Sabemos que si se desprecia la resistencia del aire. Pero el segundo miembro de la ecuacion (14.3). Por tanto. 14.13) es. en la que a representa la aceleracion del centro de masas G. per0 evidentemente no a su centro de gravedad. escribimos la ecuacion la cual define a1 movimiento del centro de masas G del sistema de particulas. mientras que nos referiremos a kl como el centro degmvedad del sistema al considerar propiedades asociadas con el peso de las particulas.12) con respecto a t . se puede suponer que una bomba describe una trayectoria parabblica. De hecho. por consiguiente.

En general b t e no es el caso. Representando con r.centro de masas G.2 demuestra que el momento resultante con respecto a G de las fuerzas interiores fiidel sistema completo es cero. que se traslada con respecto al sistema de referencia newtoniano Oxyz (Fig. escribimos de inmediato H = . relativa a un sistema de referencia newtoniano. en el analisis del movimiento de un solido rigido) es conveniente considerar el movimiento de las particulas de un sistema con respecto a1 sistema de referencia central Gx'y'z'.11) aun se cumple cuando el sistema Oxyz se sustituye con Gx'y'z'. y i representan las aceleraciones de P. 14. tenemos H .1) y sustituir miai por la suma de las fuerzas interiores fij y la resultante Fi de las fuerzas exteriores que actuan sobre 4. por tanto. a1 vector de posicibn y la velocidad de la particula P. 14.5 Ahora derivamos ambos miembros de la ecuacibn (14.5. distinta de cero.x mi':) t= xa 1 Pero. la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores con respecto a G es.5.17) Fig. representa la aceleracibn de P. Pero un razonamiento similar al utilizado en la seccion 14. puesto que el vector de posici6nT1 de G relativo al sistema de referencia Gx'y'z' es evidentemente cero. La primera suma de la ecuaci6n (14.19) es igual a my' y. Por otro lado.'. 14. = i= l x n (r: x m. Despejando 9' y sustituyendo en (14. normalmente. veremos que la relaci6n fundamental (14. sistema de particulas con respecto a1 centro de masas G como: 14. En algunas aplicaciones (p.3 con la ecuaci6n (14.'y v. relativas al sistema Oxyz.12. ej. como veremos en la siguiente seccion. y G. la segunda suma de la ecuaci6n (14. escribimos en la que a. Siendo esta operacibn similar a la realizada en la secci6n 14.18) en la cual q'representa la aceleraci6n de'P. = x i= 1 (rf x miai) - (.18). un sistema de referencia newtoniano.12). Aunque no es. relativa al sistema de referencia en movimiento. i= 1 x n (r. definimos el momento angular H .5). Con referencia a la secci6n 11. como a.19) se reduce'por consiguiente al momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre las particulas del sistema respecto a G.7). por (14.17) respecto de I . podemos utilizar la ecuacibn (14.del movimiento Gx'y'z'. a cero. relativa al sistema d~: referencia$en . en general. respectivai mente. por lo que escribimos .v:) (14. Momento angular de un sistema de particulas Con respect0 a SU centr0 de masas. respectivamente. pues. x miaf) (14. Momento ongulor de un sistemo de particulos con respecto o su centro de mosos H.

la primera suma es igual a cero. de 10s momentos respecto a G de 10s momentos linales de las particulas mivi en su movimiento absoluto. de 10s momentos lineales mi$ de las particulas en su movimiento con relacibn a1 sistema de referencia central Gx'y'z'. es .6): y Es sorprendente que 10s momentos angulares Hb HGSean identicos. en general.12 y escribiendo Al sustituir vi de la ecuacibn (14.21). . es decir. como observarnos antes. por definicibn. no se cumple para otros sistemas de referencia (vease el problema 14. la cual.17) definimos el momento angular Hh como la suma de 10s momentos. es igual a la derivada temporal del momento angular del sistema de particulas respecto de G . 14. Algunas veces podemos desear calcular la suma H.24). H se reduce a la segunda suma. igual a H . en su movimiento observado desde el sistema newtoniano de referencia Oxyz (Fig.22) en la (14.t A t Notese que esta propiedad es particular del sistema de referencia central Gx'y'z' y. tenemos Pero. En consecuencia. Debe notarse que en la ecuacion (14. con respecto a G.676 Sistemas d e particulas la cual expresa que el momento resultante de las fuerzas exteriores respecto a G. Esto se puede verificar refiriendonos a la seccion 11.

26) la cual expresa que el centro de masas G del sistema se mueve en una linea recta y con una velocidad constante. Concluimos que Las ecuaciones obtenidas expresan que el momento lineai del sistema de particulas y su momento angular respecto a1 punto fijo 0 se conservan. Conservacion del momento lineal en un sistema de particulas.6.10) y (14. se aplica la primera de las ecuaciones (14.6. = 0.Aprovechando la propiedad que acabamos de establecer. En tales casos.11) son iguales a cero y estas ecuaciones se reducen a L = 0 y A. En algunas aplicaciones. el momento respecto a un punto fijo 0 de cada una de las fuerzas exteriores puede ser cero sin que ninguna de las fuerzas sea cero. Por consiguiente escribimos 677 14. Si sobre las particulas de un sistema no actua ninguna fuerza exterior.23) que el momento angular del sistema alrededor de su centro de masas se conserva: H . simplificaremos nuestra notaci6n omitiendo la prima (') en la ecuaci6n (14.20). aun se cumple la segunda de las ecuaciones (14. si la suma de las fuerzas exteriores es cero. lo's primeros miembros de las ecuaciones (14.27) . Recordando la ecuacion (14. Por otro lado. se sigue de la ecuacion (14. Por ejemplo.25). escribimos 7 = constante (14.14). Conservocion del momento lineal y del momento angular en un sistema de particulas en la que se sobreentiende que puede calcularse el momento angular G de 10s momentos lineales de las particulas en su movimiento con respecto al sistema newtoniano de referencia Oxyz. = constante (14. El concept0 de la conservacion del momento lineal y el momento angular tambien pueden aplicarse al analisis del movimiento del e n tro de masas G de un sistema de particulas y al analisis del movimiento del sistema alrededor de G. con respecto a1 sistema central HGal formar 10s momentos respecto a Gx'y'z': 14. o bien. como en problemas en 10s que intervienen fuerzas centrales. si la suma de 10s momentos respecto a G de las fuerzas exteriores es cero.25). el momento angular del sistema de particulas respecto a 0 se conserva.

1 En t = 0 se observa que un vehiculo espacial de 200 kg pasa por el origen de un sistema newtoniano de referencia Oxyz con una velocidad vo = (150 m/s)i con relacibn a1 sisterna. se conserva el momento lineal del sistema y escribimos I~I. 0. Snlucihn. .~ A componentes x: T componentes y: + 50. = 45O y 8.2 \ \ f 5 1 b 4 / 1. = 30°.~V. en las que las coordenadas esthn expresadas en metros. = ~oII)Q-------~. cos 45" + 150.. con masa de 100 kg. y C. 0 ' li Un proyectil de 20 Ib se mueve con una velocidad de 100 ft/s cuando estalla en dos fragmentos A y B que pesan 5 Ib y 15 Ib.5 s se observa que las posiciones de las partes A y B son A(555. el vehiculo s separa en tres partes. Como no hay fuerza exterior.150.12).deterrninese la velocidad de cada fragmento. Snlucih.= (20/g)v.5 s. = (150 m/s)i.. Despub de la detonacibn de cargas explosivas. respectivamente.3 l(Kl It \ PROBLEMA RESUELTO 14. + mBvB= tnv.120). Si inmediatamente despues de la explosibn 10s fragmentos A y B se mueven en las direcciones determinadas por 8. B. respece tivamente. su posicion es T = vot = (150 m/sji(2. + ( l 5 / g ) ~ .5 s) = (375 m)i Recordando la ecuacibn (14. sen 30" = 0 ('/g)'. 240) y B(255. respectivamente. encuentrese la posicibn de la parte C en ese instante. A.180.5 1\ . escribimos x. 60 kg y 40 kg. Al resolver las dos ecuaciones simultaneas para vA y vgr tenemos . . Como no hay fuerza exterior. cos 30" = 20(100) Sc.. En t = 2. Si en t = 2. . sen 45" . el centro de masas G del sistema se mueve con la velocidad constante v.PROBLEMA RESUELTO 14.

Si uo = 1800 ft/s. v. y el bloque B comienza a moverse con una velocidad de 6 ft/s. obtengase la velocidad de cada vagon despues de que han ocurrido todos 10s choques si a) 10s tres vagones se acoplan automaticamente y b) 10s vagones A y B se acoplan automatica y rigidamente. . determinense a) la velocidad con la que el bloque A comienza a moverse y b) la velocidad de la bala a1 ir del bloque A a1 bloque B. deslizandose a 7 km/h.2 Una bala de 3/4 de oz se dispara horizontalmente y atraviesa el bloque A y queda incrustada en el bloque B. Determinense a) las componentes v. = 4 lb y W. P14.Problemas 14. v A = 2i + 3j . B y C. 14. determinese la velocidad de la plataforma a) inmediatamente despds del choque y b) despues de que la carga se ha deslizado hasta detenerse en relacion a la plataforma. y v..1 Se dispara horizontalmente una bala de 3/4 oz que atraviesa el bloque A y queda incrustada en el bloque B.6 Resuelvase el problema 14. 4ft t. respectivamente. 14. .4 ResuClvase el problema 14. de la velocidad de la particula B para las cuales el momento angular H. = 0. 14. P14. + 14.5 14. Se sabe que W A = 5 lb. Si la plataforma estaba en reposo sin frenos y se engancha automaticamente con la locomotora en el choque.2k. 14.3 suponiendo que la plataforma no logra acoplarse con la locomotora y que el choque es perfectamente elslstico (e = 1).k y v.8 Para el sistema de particulas del problema 14. del sistema con respecto a 0 es paralelo a1 eje x y b) el valor correspondiente de H.5 Tres vagones de carga identicos tienen las velocidades que se indican. v = .3 7. y v. 14. Suponiendo que el vagon B es golpeado inicialmente por el vagon A.. mientras que 10s vagones B y C rebotan a1 chocar con un coeficiente de restitucion e = 1.7. = -3i ..3 Una locomotora de 60 Mg.7 . = 3 lb y que las velocidades de las particulas expresadas en ft/s son. respectivamente. Fig. dh Flg. 60 Mg Fig.'choca con una plataforma de 10 Mg que lleva una carga de 25 Mg que puede deslizar a lo fargo del piso de la plataforma (p.2j k.5k d h v8 = 0 v = 6k . del sistema con respecto a 0 es paralelo a1 eje z y b) el valor correspondiente de H. W. de la velocidad de la particula B para las cuales el momento angular H.5 suponiendo que el vagon B es golpeado inicialmente por el vagon C.20).7 Un sistema consta de tres particulas A.5 y 5 ft/s. P14.. ObtCngase a) la veiocidad inicial vo de la bala y b) la velocidad de la bala a1 ir del bloque A a1 bloque B. La bala hace que A y B comiencen a moverse con velocidades de 7. = v$ + 2j + v. obtinganse a) las componentes v.

El fragmento A que pesa 30 tons y el fragmento B que pesa 20 tons son encontrados en un Area boscosa en 10s puntos indicados en la figura. obttngase a) el vector de posicion ? del centro de masas G del sistema. Los tres automoviles unidos golpearon una pared y se detuvieron en D. = 1 kg. -600. determinese la posici6n correspondiente de la parte A despreciando el efecto de la gravedad. = kg y que las velocidades de las particulas expresadas en m/s son. B y C. Tras deslizarse unidos sobre el pavimento htimedo. 80 kg y 120 kg.13 Un avion de pasajeros que pesa 60 ton y viaja hacia C1 este a una altitud de 30000 ft con una velocidad de 540 mi/h estalla repentinamente. P14.13 14. a) Determinese el momento angular H del sistema respecto a 0. Si sabemos que la explosidn ocurrid cuando el avi6n se encontraba encima del punto 0 y. m. = (500 m/s) k pasa por el origpn 0 en t = 0. determinense a) la velocidad del automovil B y b) el tiempo que transcurrio desde el primer choque hasta que se detuvieron en D.9 - Flg. del sistema respecto de G. 2025) y C(-300.9 Un sistema consta de tres particulas A. = 2kg y m. B y C.11 Un vehiculo espacial de 240 kg que tiene una velocidad v. encuentrese la posicion del fragmento C despreciando la resistencia del aire. 1200) en donde las coordenadas esthn expresadas en metros. rompitndose en tres fragmentos A. v. = 4i + 3j y v. b) la parte a y las respuestas a1 problema 14. Entonces. 14. Se sabe que m. respectivamente.12 La patrulla A se dirigia hacia el este a 60 mi/h atendiendo una llamada de emergencia de la policia cuando fue golpeada en una interseccion por el automovil B el cual va hacia el sur con gran velocidad. P14. Si en t = 3 s se observa que las posiciones de las partes B y C son B(375.9. = 2i + 5j .3k. ambos automoviles golpearon a la patrulla C que se dirige hacia el norte a 45 mi/h. . suponiendo que 10s tres fragmentos impactan en el suelo a1 mismo tiempo. b) el momento lineal m i del sistema y c) el momento angular H.10 Para el sistema de particulas del problema 14.) Fig. = 3i -2j + 4k.10. 14.22. B y C de masa 40 kg. 14. Utilizando el resultado de . Si el automovil B pesaba 3600 Ib y cada una de las patrullas pesaba 3000 Ib y el oficial que manejaba la patrulla C observo que estaba a 63 ft de la interseccion cuando ocurrio el primer choque.Sisternas de particulas 14. respectivamente. v. verifiquese que se satisfaga la relacion proporcionada en el problema 14. unas cargas explosivas separan el vehiculb en tres partes A. 825. (Despreciense las fuerzas ejercidas sobre 10s automoviles por el pavimento humedo.

Todas las trayectorias son lineas rectas y todas las coordenadas e s t h expresadas en milimetros.18 En un experiment0 de dispersion. = (3. 90).14 si la bala . Sabiendo que la masa de un nlicleo de oxigeno es el cuadruple de una particula alfa. P14. 14. se observa que la particula A se mueve a lo largo de la trayectoria determinada por 10s puntos A . respectivamente. Problemas Flg. La cadena se rompe durante la trayectoria de las balas y una de ellas irnpacta en el suelo en t = 1. Fig.17 \"* Fig. Obtengase la posicion de la otra bala de caiion en el mismo instante despreciando la resistencia del aire. (280. obttngase la velocidad de cada una de las tres particulas despues del choque.(800 m/s)k hacia un chorro de ndcleos de oxigeno que se mueven con la velocidad comdn vo = (600 m/s)j. 75).de caA6n que primero irnpacta en el suelo tiene una masa de 12 k g 3 la otra de 18 kg.16 Si sabemos que el fragment0 A del problema resuelto 14.14 A Flg.56 ft/s)j. 220. estalla en tres fragmentos A.17 En un juego de billar la bola A se mueve con velocidad vo = (10 ft/s)i cuando golpea a las bolas B y C que se encuentran en reposo en contacto. mientras que B y C se mueven en las direcciones indicadas. 290. se dirige una particula alfa A con una velocidad u. = 60". y C. P14. A. 14. = -(600 m/s)i + (750 m/s)j .15 Resudlvase el problema 14. determinese la ve. 320. locidad vo del proyectil antes de explotar. P14. B. 123. (114. Determinense 10s modulos de las velocidades v.5 s a una distancia de 240 m de la base de la pared y 7 m a la derecha de la linea de tiro. 120) y por C. 14. 130). e s t h unidas por una cadena y son disparadas horizontalmente con una velocidad de 165 m/s desde lo alto de una pared de 15 m de altura..2 kg se mueve en direcci6n perpendicular a un muro. 232. 14. Despds del choque se observa que A se mueve con velocidad v.19 Un proyectil de 1. 400 g y 500 g. en el punto D. P14. B. Si 10s fragmentos golpean al muro en 10s puntos indicados y v = 490 m/s. B y C de masas 300 g.14.18 14. (240. (147.2 tiene una velocidad de v. = 250 ft/s y va en la direccion 8.92 ft/s)i . 240. 160) rnientras que 10s ndcleos B y C se mueven a lo largo de trayectorias dadas por. Supongase que el tiempo de vuelo y el punto de impact0 de la primera bala son 10s mismos. determinense el modulo y direccion de la velocidad del fragment? B despuis de la explosion. 280.14 Dos balas de caA6n de 15 kg.(4. (360.19 . (240. y v. Despues de chocar sucesivamente con 10s ndcleos B y C. cuando.

' )( m.condiciones: a) el sistema Ax' y' i es tambih un sistema de referencia newtoniano. x m. A coflsecuencia del choque ambos helic6pteros perdieron sustentaci6n y 10s restos del aparato cayeron al suelo en 12 s en un punto situado 525 m a este y 135 m al sur del 1 punto del impacto. de A relativa a Oxyz esta dirigida a lo largo de la linea AG.vi de las particulas en su movimierjto relativo a1 sistema de referencia Ax'y'z'.5 s y 18 m por delante del punto donde fue golpeado.22. b) A coincide con el centro de masas G del sistema y c) la velocidad vA relativa a Oxyz esta dirigida a lo largo de la linea AG. con una flecha de madera de 40 g.24 y donde EMA representa la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sistema de particulas.23 Demutstrese que la ecuaci6n (14.25 Demutstrese que la relaci6n EMA = H> donde HrA esti definida por la ecuaci6n (1) del.v. dada en el problema 14. b) A coincide con el centro de masas G y c) la aceleracion a. Los vectores r y V representan.20 Un helic6ptero A de 4500 kg viaja en direcci6n este a una velocidad de 120 km/h y una altitud de 800 m cuando lo golpea un helidptero B de 6000 kg. respectivamente. es vdlida si y s61o si se satisface una de las siguientes. Si sabemos que la flecha golpea a1 pijaropor detrb con una velocidad de 110 m/s y un angulo de 30" con la vertical y que el pajaro cae a1 suelo en 1.11) al sustituir H por la expresi6n . demuestrese que HA = H i en cierto instante si y sblo si se satisface una de las condiciones siguientes en ese instante: a) A tiene velocidad nula con respecto a1 sistema Oxyz. y H.v. Despreciando la resistencia del aire.v. problema 14.7) y (14. P14. Indicando por HA la spma H. 14. obtengase a) la masa del pajaro y b) la velocidad a la que volaba cuando fue golpeado.' r=l (1) de 10s momentos con respectola A de 10s momentos lineales m. 14. 14. donde m representa la masa total del sistema.23) puede ser deducida directamente de la ecuaci6n (14. .24). 14.682 Sistems de particulas 14. la posicion y velocidad del centro de masas G del sistema de particulas respecto a1 sistema newtoniano. = \ 2 r. encutntrense las componentes de la velocidad del helic6ptero B justo antes del choque. definidos por las ecuaciones (14.22 Deduzcase la relaci6n I/ entre 10s momentos angulares H. 14. de referencia Oxyz.. en ese orden. de las particulas en su movimientg relativo a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz. I= (2) 1 de 10s momentos con respecto 4 A de 10s momentos lineales m. Definimos el momento angular H> de un sistema de n particulas alrededor de A como la suma Fig.24 11 Hi = C r:.24 Considtrese el sistema de referencia Ax'y'z' en traslacion con respecto a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz.21 Un arquero da en un pijaro que vuela en linea recta horizontal a 9 m sobre el suelo.

puesto que T'. a menudo es conveniente considerar por separado el movimiento del centro de masas G del sistema y el movimiento del sistema relativo a un sistema de referencia en movimiento fijo en G .8. Teorema de los fuerzas vivas Empleo de un sistema de referencia central. Cuando se calcida la energia cinktica de un sistema que consiste en gran nhmero de particulas (como en el caso de un solido rigido). Escribimos .13). La energia cinetica T de un sistema de particulas se define como la suma de las energias cineticas de las distintas particulas del sistema. 14. Sea PI una particula del sistema. vl su velocidad relativa aLsiste1 ma newtoniano de referencia O m z y y'su velocidad relativa a sistema mbvil Gx'y'z' que se traslada con respecto a Oxyz (Fig. al sustituir vi de la ecuacibn (14.7). Recordando la ecuacibn (14. Al observar que v. Teorema de las fuerzas vivas. Recordamos de la seccibn anterior que V i =V + v. 14.7. que representa la velocidad de G relativa a1 sistema de referencia G x ' y ' z ' . El teorema de las fuerzas vivas puede ser aplicado a cada particula Pi de un sistema de particulas. obviamente es cero.7. notamos que la segunda suma es igual a mi?' y por consiguiente es nula.14. Conservacion de la energia para un sistema de particulas. 683 14.3 escribimos.es igual a1 product0 escalar vi vi. 14. por consiguiente. o. La primera suma representa la masa total m del sistema. Energia cinetica de un sistema de particulas. expresamos a la energia cinktica T del sistema relativa a1 sistema newtoniano Oxyz de la manera siguiente: . Por tanto.22). (14. escribimos Esta ecuacibn muestra que la energia cinetica Tde un sistema de particulas puede obtenerse sumando la energia cinttica del centro de masas G (suponiendo toda la masa concentrada en G )y la energla cinktica del sistema en su movimiento relativo a1 sistema Gx'y'z'. Refirikndonos a la secci6n 13.7 en la que V representa la velocidad del centro de masas G relativa al sistema newtoniano Oxyz.22) Fig.

. observamos que las integrales de la ecuaci6n (14. la ecuaci6n (14. sobre las las que actuan tendran generalmente diferentes desplazarnientos. la ecuacion (14. Por .33) como 10s impulsos angulares con respecto a 0 de las fuenas exteriores. La ecuaci6n (14. Si todas las particulas que actOan sobre las particulas de un sistema son conservativas. y T. en general el trabajo realizado por ellas no se anular&'~ues particulas 4 y P.. hasta el tiempo r. consiguiente. representa el trabajo de todas las fuerzas que actuen sobre las particulas del sistema. Principio del impulso y del momento para un sistema de particulas.30) para cada particula Pi. Por consiguiente..32) y (14. la ecuacion (14.30) puede sustituirse por .32) expresa que la suma de 10s impulsos de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sistema es igual al cambio en el momento lineal del sistema. en la que V representa la energia potencial asociada a las fuerzas interiores y exteriores que actuen sobre las particulas del sistema. Las cantidades T. representa el trabajo realizado por las fuenas interiores fij y la fuerza exterior resultante Fi que actuan sobre Pi.33) expresa que la suma de 10s impulsos angulares respecto de 0 de dichas fuerzas es igual a la variacion del momento angular del sistema respecto de 0.29). aunque las fuerzas interiores fij y fji son iguales y opuestas. al calcular U.30) a1 sisterna complete. deberemos considerar el trabajo de las fuerzm interiores fij asi como . A1 integrar la ecuaciones (14. representan ahora la energia cinktica de todo el sistema y puede calcularse de la ecuacion (14.684 Sistemas de particulas (14.el trabajo dd las fuerzas exteriores Fi.32) representan 10s impulsos lineales de las fuerzas exteriores que actuan sobre las particulas del sistema. 14. Debemos notar que.31) expresa el principio de conservaci6n de la energia para el sistema de particulas.33). Nos referiremos de una manera similar a las integrales de la ecuacion (14. Sumando las energias cinkticas de las diferentes particulas del sisterna y considerando el trabajo de todas las fuenas que intewienen. en la que U. La cantidad U. escribimos Recordando la definici6n del impulso lineal de una fuerza dada en la secci6n 13. . reagruparemos los t W n o s en estas ecuaciones y escribiremos. podemos aplicar la ecuacion (14.9..28) o de la (14.11) sobre t desde un tiempo t .10) y (14. De igual manera. A fin de comprender el significado fisico de las ecuaciones (14.10.

8 mediante el empleo de signos mas e igual de color gris. .35) expresa. y se sigue que el momento angular del sistema de particulas respecto de cualquier punto fijo se conserva. es la resultante de las cantidades de movimiento rnivi. y 10s irnpulsos de las fuerzas exteriores desde t . El sistema de 10s momentos lineal y angular iniciales es equivalente a1 sistema de 10s momentos lineal y angular finales.9. Por consiguiente.7)..34) y (14.34) y (14. se ha supuesto que las particulas se mueven en el plano de la figura. Principio del irnpulso y del rnomento para u sistema de particulas n Flg.6) que L. se conservan el momento lineal y el momento angular alrededor del punto 0 del sistema de particulas. Para mayor sencillez. respectivamente. Al recordar.8 es igual a1 momento resultante de 10s vectores en la parte c. las integrales de las ecuaciones (14. 14. forman un sisterna de vectores equivalentes a1 sisterna de 10s rnornentos lineal y angular de las particulas a1 tiernpo t.35) expresan que 10s rnornentos lineal y angular de las particulas a1 tiernpo t . notamos que la ecuacion (14. mientras que en la parte b de la misma figura mostramos un vector igual a la suma de 10s irnpulsos lineales de las fuerzas exteriores y un par de momento igual a la suma de 10s impulsos angulares alrededor de 0 de las fuenas exteriores.8 hemos trazado 10s momentos lineales de las particulas del sistema a 10s tiempos t . que el momento resultante de 10s vectores en las partes a y b de la figura 14. Si sobre las particulas del sistema no actua ninguna fuerza exterior.. pe- 14. de la ecuacion (14. las ecuaciones (14.34) expresa que la resultante de 10s vectores mostrados en las partes a y b de la figura 14.35) son cero y estas ecuaciones se reducen a De esta manera comprobamos el resultado obtenido en la seccion 14. Recordando de la ecuacion (14. que Ho es el momento resultante de 10s momentos lineales rnivi.8 es igual a la resultante de 10s vectores mostrados en la parte c de la misma figura.6: Si sobre las particulas de un sistema no actua ninguna fuerza exterior.En las partes a y c de la figura 14. por definicion. y t.8 ro esto sigue siendo valido en el caso de particulas que se mueven en el espacio.se deduce que la ecuacion (14. Esto se indico en la figura 14. a t . de manera similar.

Igualando primer0 las sumas de 10s vectores de ambas partes del diagrama escribimos adjunto.v. en consecuencia.kl (1') lgualando a cero el coeficiente de J en (1 ') y los coeficientes de i y k en (2') escribimos. y despuks las sumas de sus momentos con respecto a 0. es equivalente al sistema de 10s momentos lineales finales.PROBLEMA RESUELTO 14. + mctc tV Al rccordar del problem resuelto 14.k] + 40[(uc). las Ires ecuaciones escalares las cuala raultan en. = mAvA v + m.i + (u. EncuCntrese la velocidad de la parte C.).120j + 160k) + 60[(u.1 que vo = (150 m/s)i.). (o&.1 2. reescribimos las ecuaciona (I) y (2) de la mnera siguiente: 200(150i) = 100(270i .5 s. = 300 % (A = -280 ( U C )= -30 ~ La velocidad de la parte C es.dela park A a vA = (270 m/s)i (120 m/s)J + (160 m/s)k y que la docidad de la pane B a paralela a1 plano xz. respectivamente. y empleando la informaci6n dada en el enunciado de a t e problem. el momento lineal inicial mv.). . i L1= L*: m . Como no hay ninguna fuerza exterior. despuCs de simplificar. la vd0cidad. - Solud6n.j + loc).3 Parad ~oapedal&#)Okgddprobkmamuelto xsabequea I = 14.i + (o.

.

.( 3 ft)tnuc ( 3 ) .. el rnornento lineal inicial mv.En este ejemplo resuelto y en varios de los problemas que siguen. (vB). Choca con la bola B y despuks con la C. obtknganse las velocidades v. vB y vc con las que las bolas chocan con los costados de la mesa. Como las superficies son lisas y sin-rozamiento y los impactos son perfectamente elkticos. -m(~. mcc 4 componentes x: (1) + +f componentes y: + fmomentos respecto a 0:. (ob5e~aci6n. despuCs de sustituir en las ecuaciones (4). B choca oblicuamente en el lado B' y suponiendo superficies sin rozarniento e impactos perfectamente elkticos. la bola A recibe una velocidad inicial v. ~ Conservacibn de la energia. ( v ~Y ( v ~de la ecuaci6n (4) en (5). . respectivamente. es equivalente al sisterna de rnornentos despuks de 10s dos choques (y antes que cualquiera de las bolas choque con el costado de la mesa). Al resolver las tres ecuaciones para v. = 10 ft/s a lo largo de la linea DA paralela al eje dc la mesa.( 2 0 = mu. y ( v ~en) tkrminos de vc. se supone que las bolas de billar son partlculas que se mueven libremente en un plano horizontal en vez de las esferas rodantes' y deslizantes que son en realidad. Conservation del momento lineal. Con referencia al esquerna adjunto.5 En un juego de billar. es igual a la energia cinktica final del sisterna: ) ~ ) ~ Al sustituir v. escribirnos m( 10 ft/s) = tn(ug). Si A y Cchocan de frente con los lados de la mesa en los puntos A' y C'. concluimos que vc = 8 ft/s y - . Corno no hay fuera exterior. estando ambas en reposo. tenemos Despejando vc. de rnbdulo o.)~ (2) f W ( l 0 f t / s ) = ( 8 ft)muA -(7 ft)m(uB).) Solucion. Como s6lo la segunda raiz produce un valor positivo de v. encontramos vc = 5 ft/s y vc = 8 ft/s.. la energia cinktica inicial :mu.PROBLEMA RESUELTO 14.

Para cada vehiculo puede medirse entonces la severidad del choque del problema 14.31 Se supone que cada uno de 10s automdviles que participan en el choque descrito en el problema 14. = 20 f t i ~ = Fig. 14. 14. 14.30 fue disefiado para resistir con toda seguridad un choque contra un muro s6lido inm6vil a una velocidad v. P14.)2 veces m8s severo para el automovil B que para el autom6vil A. 14. P14. a) demutstrese que (EA/EB) = (mB/mA). la energia amortiguada por cada vehiculo es inversamente proporcional a su masa.19 encuintrese el trabajo efectuado por las fuerzas interiores durante la explosion del proyectil.32 . determinese la energia perdida por rozamiento a1 a) atravesar la bala el bloque A y b) penetrar la bala el bloque B. viajan en direcciones opuestas cuando chocan de frente. La energia potencial del resorte comprimido se sabe que es 40 ft lb y que el conjunto tiene una velocidad inicial v. es decir.30 14. mientras que el B pesa 2000 lb y tiene una velocidad de 35 mi/h.30 por medio de la relaci6n de la energia absorbida por el auto en el choque a la energia absorbida 1 por t durante la prueba. Si la cuerda se corto cuando 8 = 25".. Con esta base. 14. 6) calculense EA y EB si el automovil A pesa 3500 lb y tiene una velocidad de 55 mi/h antes del impacto. respectivamente.1.27 En el problema 14.5 tiene una masa de 36 Mg. Se supone que el impacto es perfectamente plhtico y ademh. como se indica.. encutntrese la energia perdida a) al acoplarse 10s dos vagones y 6 ) cuando el extremo del vagon plataforma golpea el camion. f 6 It) v. que la energia amortiguada por cada autom6vil es igual a su ptrdida de energia cinttica con respecto a un sistema de referencia en movimiento y fijo a1 centro de masa del sistema de 10s dos autom6viles. Fig.26 En el problema 14.30 es (mA/m.Problemas 14.3. determinese la velocidad resultante de cada particda. demutstrese que el choque descrito en el problema 14.29 En el problema 14.30 Dos autom6viles A y B de masas mA y m. Suponiendo que el vagon B choca primer0 con el vagon A. obtengase la energia perdida a) en el primer acoplamiento y 6 ) en el segundo acoplamiento. Simbolizando con EAy EB la energia amortiguada por el autom6vil A y el B respectivamente.28 Cada uno de 10s tres vagones de carga del problema 14.. 10s resortes comprimidos hacen que las particulas vuelen por separado (el resorte no esti conectado a las particulas).32 Cuando se corta la cuerda que une las particulas A y B. acoplandose automaticamente y despues B es golpeado por el vagon C y se acoplan automaticamente.

8 = 0 y c) 8 = Omin. determinese la velocidad final de cada bola. y b) no perfectamente centrada y que A golpea B ligeramente antes de golpear C. mientras el vagon esta en reposo.Sistemas de particulas 14. P14.33 14. 14. P14.34 Fig. suponiendo que el camino de A es a) perfectamente centrada y que A pega a B y a C simultaneamente. Fig. conservacion de la energia. P14.. Despreciando el rozamiento. la bola A se mueve con velocidad v.36 En un juego de billar. la bola A se mueve con velocidad v.. la cual estB apoyada sobre una superficie horizontal. P14. v.35 En un juego de billar. Suponiendo superficies sin rozamiento y choque perfectamente elbtico (es decir. determinense a) la velocidad de B en relacion a A despuks de que se ha deslizado 3 ft hacia abajo de la superficie inclinada de la cuiia y b) la velocidad correspondiente de A . y v. Si la pelota recibe una velocidad inicial horimntal v. P14. obtenganse las velocidades de A y de B cuando B pasa directamente bajo A. describase el movimiento subsecuente del sistema especificando las velocidades de A y de B para 10s siguientes valores sucesivos del Bngulo 8 (que se supone p~sitivo sentido conen trario a1 movimiento de las manecillas del reloj) que formarB la cuerda con la vertical: a) 8 = Omax.37 Un bloque B de 15 lb parte del reposo y se desliza sobre la cuila A de 25 lb. con 8 = 2. ' .36 14. Si el sistema se suelta desde el reposo en la position aqui indicada.. Fig. . La pelota y el vagon tienen la misma masa rn.34 La pelota B estB suspendida de una cuerda de longitud 1. determinense 10s modulos de las velocidades v. = vd cuando golpea a las bolas B y C que estBn en reposo una Fig. b) 14. fija a un vagon A.37 reposo una junto a la otra. el cual puede rodar libremente sobre una via horizontal sin rozamiento.. el cual puede rodar libremente sobre una via ho- rizontal sin rozamiento.33 Un bloque B de 20 kg estB suspendido de un cordon de 2 m fijo a un vagon A de 30 kg.35 junto a la otra. se observa que las 0 ' tres bolas se mueven en las direcciones mostradas. es decir. Suponiendo superficies sin rozamiento y choque perfectamente elbtico. conservacion de la energia). DespuCs del choque. = (5 m/s)i cuando golpea las bolas B y C que se encuentran en Fig.

691 Problemas Fig. Determinense a) el momento lineal del sistema y su momento angular respecto de su centro de masas G. cada una de masa m. DespuQ que las otras dos cuerdas vuelven a estar tensas. Si la cuerda esth floja cuando la esfera B es golpeada por la esfera C y se supone un choque perfectamente elastico entre B y C. P14.39 14. y por consiguiente.40 14. Si la cuerda estd tensa cuando la esfera B es golpeada por la C y se supone un cheque perfectamente elastico entre B y C. = v.14.38 Tres esferas.41 . obtkngase a) la velocidad del anillo D. cada una de masa m. respectivamente. H Fig. Las dos esferas descansan sobre una superficie horizontal sin rozamiento cuando repentinamente se le proporciona a A la velocidad v. De repente se rompe la cuerda CD. b) la velocidad relativa con que las esferas A y B giran alrededor de D y c) la fraccion de la energia del sistema original que se disipa cuando las cuerdas AD y BD vuelven a estar tensas. b) las velocidades de A y B despues de que la barra AB ha girado 90" y c) las velocidades de A y B despues de que la barra AB ha girado 180"..39 Tres esferas. Las esferas A y B estdn atadas a una cuerda inextensible e ineldstica de longitud I y esthn en reposo en la posici6n indicada. cuando la esfera B es golpeada de lleno por la esfera C.40 2.i.41 Dos esferas pequeilas A y B de masa m y 2m. la conservacibn de energia en el sistema completo. encuentrese la velocidad de cada esfera inmediatamente despues del choque. Las esferas A y B esthn atadas a una cuerda inextensible e inelhtica de longitud I y estdn en reposo en la posici6n indicada cuando la esfera B es golpeada de lleno por la esfera C. P14. + C Tres esferas pequeilas. la cual se mueve hacia la derecha con velocidad v. cada una de masa m pueden deslizarse libremente sobre una superficie horizontal sin rozamiento.0- nrv'' 11 I{ Fig. estdn conectadas a un anillo pequeilo D por medio de tres cuerdas eldsticas e inextensibles de longitud I que e s t h equidistantes. se pueden deslizar libremente sobre una superficie horizontal sin rozamiento. 14. A. alrededor del ani110 D que se encuentra en reposo. determinense a) la velocidad de cada esfera inmediatamente desputs que la cuerda se tensa y 6)la fracci6n de la energia cinttica inicial del sistema que se disipa cuando la cuerda se tensa. P14.. la cual se mueve hacia la derecha con velocidad v. B y C. estdn unidas por medio de una barra rigida de longitud I y masa despreciable. Las esferas pueden resbalar sobre una superficie horizontal sin rozamiento e inicialmente estdn girando con una velocidad v.38 Fig. P14.

45 Tres esferas identicas A. sabemos que la particula d f a se lanza desde A. A (240. 1320. Determinense a ) la velocidad de cada esfera y 6) la distancia d. con una velocidad relativa de 0.200. (300. = (500 ft/s)i + (1 100 ft/s)j + (2200'ft/s)k y que la componente x de la velocidad de C es -400 ft/s. 250 lb y 375 lb. e s t h unidas por tres cuerdas de longitud I atadas a1 anillo G.43 Un vehiculo espacial de 750 lb que se mueve con la veloEntonces.42 En el experiment0 de dispersi6n del problema 14. B y C.732 m/s)j. 1920).692 Slsterms de porticulas 14. B y C que pesan respectivamente. Expresese la conservacion del momento angular de las tres particulas respecto de Q. cargas explosivas separan a1 vehiculo en tres partes A. B y C. B(600. 125 lb. (Szzgerencia. -960. alrededor del anillo.6 m/s y el anillo se mueve a lo largo del eje x c_on una velocidad i. Inicialmente las esferas giran en sentido contrario a las manecillas del reloj. Sabiendo que v~ = (0.) 14. determinese la velocidad de la parteA. unas cidad v. Repentinamente se rompe el anillo y las tres esferas se mueven libremente en el plano xy con A y B siguiendo trayectorias paralelas a1 eje y a una distancia a = 260 mm de separacibn una de la otra y con C siguiendo una trayectoria paralela a1 eje x. las cuales se pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento estin unidas a tres cuerdas de 150 mm de longitud que estan unidas a un anillo G. v. Subitamente el anillo se rompe y las tres esferas se mueven libremente en el plano xy.a = 208 mm y d = 120 mm.0.44 Tres pequefias esferas identicas A. 240. 100) con todas las coordenadas expresadas en mm. en el que la trayectoria original del nucleo B atraviesa el plano xz. que pueden deslizarse sobre una superficie horizontal sin rozamiento. Si sabemos que poco tiempo despuds las posiciones de las tres partes son. 3240) y C(-480. 14. .300) y que choca con el nucleo de oxigeno C en Q(240.3 m/s)i. 14. Determinense las coordenadas del punto B.. = (1. expresadas las coordenadas en pies y que la velocidad de B es v. b) la longitud I de las cuerdas y c) la velocidad angular en radianes sobre segundo a la cual graban las esferas alrededor de G. determinense a) la velocidad inicial del anillo.. respectivarnente.18.2 m/s)i. Inicialmente las esferas giran alrededor del anillo que se mueve a lo largo del eje x con velocidad v. 2160). = (1 500 ft/s)k pasa a travks del origen 0. = (0.

En t = 0 G se mueve con velocidad Vo y sus coordenadas son Xo = 0. . con una velocidad angular de 10 rad/s.49 En el juego de billar del problema 14. mientras que la bola B choca oblicuamente con la banda en B'.a lo largo de una trayectoria que atraviesa a1 eje x a una distancia b = 7. yo = 1. y v. En t = 0 las coordenadas de G son Xo = 0.14.48 se supone aho. Poco tiempo desputs .48 m del origen 0. conservacion de la energia).(4. Poco tiempo desputs se rompe y se observa que el disco A se mueve con velocidad v = 5 m/s j en una linea recta y a una distancia a = .6 m/s)j a lo largo de una trayectoria que 9traviesa a1 eje x a una distancia b = 7. Determinense a) la velocidad inicial Vo del centro de masas G de 10s dos discos. E s t h enlazados por una cuerda de 600 mm de longitud y giran en sentido contrario-a1 movimiento de las manecillas del reloj. pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento.46 Dos discos pequeAos A y B de masa 3 kg y 1.48 En un juego de billar la bola A recibe una velocidad inicia1 v a lo largo de la linea DA paralela a1 eje de la mesa. determinense a) las velocidades v. . 14. v = 7 ft/s y c = 3ft. y su velocidad es v = (1.56 m del eje y. Choca . se r o m p y b) la distancia a entre el eje y y la trayectoria de A.2 m/s)i + (0. respectivamente. v . alrededor del centro de masas G. 693 Problemas 14.96 m/s) j. con la bola B y desputs con la bola C que se encuentran en reposo. respectivamente. Determinense a) las ve. b) la longitud de la cuerda que conecta inicialmente 10s dos discos y c) la velocidad angular en rad/s donde giraban 10s discos alrededor de G.47 Dos discos pequeiios A y B de masas 2 kg y 1 kg.48 .89 m.5 m Encutntrense a) la velocidad de A y B desputs de que la cuerda de 0.5 kg respectivamente. = 4 ft/s y a = 7 ft. locidades v y v de las bolas A y B y b) el punto A' donde la bola A golpea la banda de la mesa. la cuerda se rompe. Si sabemos que vo = 10 ft/s. 14. y se observa que el disco A se mueve entonces a lo largo de una trayectoria paralela al eje y y el disco B. h f t - - -h" 4ft 4 Fig. Estan unidos por medio de una cuerda de masa despreciable y giran alrededor de su centro de masas G. Se observa que las bolas A y C chocan de lleno con 10s lados de la mesa en 10s puntos -4' y C . mientras que B se desplaza a una velocidad v = . (7. 2. de las bolas B y C y b) el punto C' donde pega la bola C a la banda de la mesa.2 m/s)i . jJo = 2m. Suponganse superficies sin rozamiento y 10s choques perfectamente elasticos (es decir. P14. pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento. ra que v = 12 ft/s.

1 4 . y v. como un chorro de agua desviado por un alabe fijo o una corriente de aire que pasa por un conducto o por un ventilador. Tambien representamos 10s momentos lineales mivi de las particulas que componen S y 10s impulsos de las fuerzas aplicadas sobre S por medio de 10s vectores correspondientes e indicamos por signos grises mas e igual que el sistema de 10s momentos lineales e impulsos de las partes a y b de la figura 14. las particulas que entran a1 sistema y las que salen de el en el tierhpo At deben tener la misma masa Am. Por tanto. Su analisis incluye la determinacion de las fuerzas que ejerce un chorro de agua sobre alabes giratorios y notamos que las particulas de agua en contacto con 10s alabes forman un sistema que cambia siempre y que continuamente adquiere y pierde particulas.10~) el momento lineal de las particulas que y salen de S por (Am)v. 1 Despues. Gin embargo. respectivamente. considtrest el tiempo I + AI del sistema S mas las particulas 4ue han salido de S durante el intervalo A1 (Fig. Sin embargo. * 14. 1 4 . evidente que las mismas Es parliculas inlervienen en ambos casos y podemos aplicar a estas particulas el principio del impulso y el momento. las velocidades de las particulas que entran a S por A y que salen de S por B. puesto que continuamente gana las particulas que fluyen a su interior y pierde un numero igual de particulas que fluyen fuera de el. Como la masa total m del sistema S permanece constante. 14.1 1 y 14.10. el sistema S mas las particulas que entraran a S durante el intervalo A (Fig. 10s principios cineticos que hasta ahora hemos establecido no pueden aplicarse directamente a S. (Fig. A fin de encontrar la resultante de las fuerzas que se ejercen sobre las particulas en contacto con un alabe. 14. en el tiempo t . Considerese. Observamos que S es un sistema variable de particulas.12 para dos extensas categorias de aplicaciones.694 Sistemas de particubs * 14. Indicando por v. 1 0 ~ ) . 14. (Fig. Recordamos que todos 10s principios. 14. debemos encontrar una manera de reducir el anhlisis de un sistema de masa variable al de un sistema auxiliar de masa constante.9). es decir. ConsidCrese una corriente estacionaria de particulas. 1 0 ~ ) .. pues su propulsion depende de la expulsion continua de particulas de combustible. Fig.1 1. sistemas que continuamente ganan o pierden particulas. en gran numero de aplicaciones en ingenieria es necesario considerar sistemas de masa variable. El procedimiento a seguir se indica en las secciones 14.9 . Todos 10s sistemas de particulas que hemos considerado hasta ahora consistian en particulas bien definidas. o bien. aislamos las particulas e indicamos por S al sistema asi definido (Fig. Sistemas de masa variable. una turbina hidraulica.cineticos formulados hasta ahora se dedujeron para sistemas de particulas que no las ganaban ni perdian. podemos definir facilmente un sistema de particulas auxiliar que si permanezca constante durante un corto intervalo Al. que hacen ambas cosas a la vez. Considerese. Corriente estacionaria de particulas. representamos el momento lineal de las particulas que entran a S por (Am)v. Estos sistemas no ganaban ni perdian particulas durante su movimiento.10 es equivalente al sistema de momentos lineales en la parte c de la misma figura. Por consiguiente. por ejemplo.10~). conducto o ventilador. Los cohetes son otro ejemplo de 10s sistemas variables.

Si el alabe esta fijo. t El principio que acabamos de demostrar puede utilizarse para analizar gran numero de aplicaciones en la ingenieria.39) estan expresados en las m i h a s unidades (newtons).5). Observamos que F es la unica fuerza que se requiere considerar. representa la diferencia de 10s vectores v.v. Si se usan unidades del SI.38) entre At y haciendo tender At a cero.10 Como la resultante Cmivi de 10s momentos lineales de I& particulas de S se encuentra en ambos lados del signo igual. p se expresa en kg/rn3 (por ejernplo. Corno y se expresa en Ib/ft3 (por ejernplo. Si se emplean unidades del sistema ingles. .I I I 14. se tendra generalmente que calcular p a partir del correspondiente peso especifico y (peso por unidad de volurnen). puede omitirse.11. y = 62. obtenemos en elqimite en la cual v. puesto que la presion en la corriente es constante (pret Con frecuencia conviene expresar el caudal rnasico o gasto de rnasa dmldt corno el producro pQ. y v. Corriente de fluido desviada por un dlabe. Corriente estacionaria de particulas + / / / / / / / / / / /' / a) Fig. es equivalente a1 momento lineal (Am)v.4 Ib/ft3 para el agua). de las particulas que salen de S en el mismo intervalo At. de nuevo comprobamos que ambos miembros de la emaci6n estan expresados en las mismas unidades (libras). A continuaci6n se indican algunas de las mas familiares. dm/dt se expresa en kg/s y las veloc~dades en m/s. p = y/g. el mttodo de analisis proporcionado antes se puede aplicar directamente para encontrar la fuerza F aplicada por el alabe sobre la corriente. Por consiguiente. Sin embargo. p = 1 000 kg/rn3 para el agua) y Q en m3/s. dm/dt se debe expresar en slugs/s y las velocidades en ft/s. si se utilizan unidades del sisterna inglCs. podemos escribir Se puede obtener una ecuacibn similar a1 tomar 10s momentos de 10s vectores que intervienen (vease el problema resuelto 14. 14. Si se ernplean unidades del SI. El caudal Q se expresa en ft3/s. . comprobamos que ambos miembros de la ecuaci6n (14. Concluimos que el sistema formado por el momento lineal (Am)v. Dividiendo todos 10s terminos de la ecuacion (14. p se obtiene en slugs/ft3. de las particulas que entran a S en el tiempo At y 10s impulsos de las fuerzas aplicadas sobre S durante ese intervalo. en donde p es la densidad de la corriente (rnasa por unidad de volurnen) y Q es el caudal (volurnen por unidad de tiernpo)..

en general. variara la presion en el fluido. este ya no puede tomarse como sistema de referencia. ya que entonces las particulas se verhn entrar sin velocidad dentro del motor y salir con velocidad de modulo u-u. Si el alabe se mueve con una velocidad constante. pero v. el anAlisis de un motor a reaccibn se reduce al de una corriente de aire. se deben sustituir por las velocidades relativas de la corriente con respecto a1 alabe (vease el problema resuelto 14. y v.38). aun se puede utilizar la ecuacion (14. En consecuencia.11). t t Tomese en cuenta que de acelerarse el avion. \ Viento de hel~ce . Sin embargo. Aunque 10s gases de escape contienen combustible quemado. la unica fuerza exterior que se necesita considerar es la fuerza que el motor ejerce sobre la corriente de aire. la corriente no sera estacionaria. la masa del combustible es pequeiia comparada con la masa del aire que fluye por el interior del motor y con frecuencia puede despreciarse. Esta corriente puede ser considerada estacionaria (o permanente) si se miden todas las velocidades con respecto al avibn. Por consiguiente. La energia necesaria para acelerar las particulas de aire se obtiene quemando el combustible.696 Sistemas de particulas sion atmosferica). En un motor a reaccibn.6). si parecera estacionario para un observador que se mueve con el alabe. tambih debemos considerar las fuerzas que las partes colindantes del fluido ejercen sobre S. Por tanto. La fuerza que ejerce un fluido sobre una transicibn del tubo. Motor a reaccion. La fuerza que la corriente ejerce sobre el alabe sera igual y opuesta a F. 14. Flujo de fluido en el interior de un tubo. como una curva o un 1 estrechamiento. debemos elegir un sistema de ejes que se mueva con el alabe Como este sistema no esta acelerado. sin embargo. se obtiene el mismo resultado para el empuje horizontal si se utiliza un sistema de referencia en reposo con respecto a la atmosfera. el aire entra sin velocidad por el frente del motor y sale por la parte de atrls a una gran velocidad. la cual es igual y opuesta a1 empuje. Como las presiones de la entrada o admisibn y de la salida o escape son casi la atmosferica. Como. puede deducirse a considerar a1 sistema de particulas Sen contact0 con la transition. se supondrl que la corriente de aire entra a1 motor con una velocidad v de modulo igual a la velocidad del avibn y que sale con una velocidad u igual a la velocidad relativa de 10s gases de escape (Fig.

Consideremos el sistema de particulas S que se muestra en la figura 14. se supondra que las particulas de aire entran a1 sistema con una velocidad v de modulo igual a la velocidad del avion y que salen con una velocidad u igual a la velocidad relativa del viento de helice. A fin de obtener una corriente estacionaria de aire. SiStemas que aumentan disminuyensu masa *14. por la seccion de la corriente. Analizaremos ahora un tipo diferente de sistemas variables.Ventilador. Sistemas que aumentan o disminuyen su masa. Por lo tanto. H W c e de avibn. La velocidad de S en el instante t se representa por v. La velocidad v. la unica fuerza exterior que actua sobre S es el empuje del ventilador. igual a m en el instante r. Aplicando el principio del impulso y del momento escribimos mv + (Am)v.l2. El caudal puede obtenerse a1 multiplicar o.12. v C "a Fig.13. mientras que la velocidad absoluta de las particulas que se absorben se representa por v. -t XF At = (m + Am)(v + Av) . 697 I4. es decir. 14. Como la presion alrededor de S es siempre la atmosferica. de las particulas que salen del sistema es la velocidad de la corriente (torbellino o corriente retrograda). un sistema que aumenta su masa mediante la absorcibn continua de particulas o que disminuye su masa mediante la expulsibn continua de particulas. y su velocidad a1 tiempo t + At se indica por v + Av.13 a1 analisis del sistema. de las particulas que entran a1 sistema se supone igual a cero y la velocidad v. las velocidades se deben medir con respecto a1 avibn.. debemos considerar en el tiempo t a1 sistema S mas las particulas de masa ~m que S absorbe durante el interval0 At. Su masa.12. aumenta en Am en el interval~ A fin de aplicar el principio del impulso y el del momento At. Consideremos el sistema S que se indica en la figura 14.

tenemos en el limite f Reordenando 10s terminos y recordando que dv/dt = a. la velocidad relativa u esth en m/s y el correspondiente empuje en newtons.13. $ Las ecuaciones obtenidas pueden utilizarse tambien para determinar el movimiento de un sistema S que pierde masa. y la fbrmula (14. puesto que la velocidad relativa u de las particulas estA dirigida hacia la izquierda.v y. siempre que la velocidad de l a parficulas expulsadas sea cero con respecto al sistema de referencia elegido.41) se convlerte en dt mv) Cornparando la fbrmula obtenida con la ecuaci6n (12. como notarnos que la velocidad relativa u esth dirigida hacia la izquierda. Un cohere es un ejemplo caracteristico. dm/dt debe expresarse en slugs/s y u en ft/s. que se absorben. es decir.698 Sistemas de particulas Despejando la suma ZF At de 10s impulsos de las fuerzas exteriores que actuan sobre S (excluyendo las fuerzas que ejercen las particuliu que se absorben). Al despreciar el ultimo termino de la ecuacibn (14. dm/dt esth expresada en kg/s. Si se utilizan unidades del SI.de un sistema que continuamente pierde masa (vease el problema resuelto 14. d ZF = -( 4 VCase la nota a1 pie de la p b i n a 617. donde a es la aceleracibn del sistema S. escribimos u = v .7). t Cuando la velocidad absoluta va de las particulas absorbidas es cero. Tambien se puede aplicar a un sistema que pierde masa. la variacion de la masa es negativa y el efecto de las particulas expelidas es equivalente a un empuje en direccion de -u.v. observamos que la segunda ley de Newton se puede aplicar a un sistema que adquiere masa. . En este caso. Si se emplean unidades del sistema ingles. < u. tenemos que u = .40). escribimos la cual demuestra que el efecto de las particulas que se absorben sobre S equivale a un empuje el cud tiende a frenar el movimiento de S.3. en direccion opuesta a la de expulsion de las particulas. simpre que las parficulas absorbidas e s f h inicialmenre en reposo. escribimos Dividiendo entre At y haciendo tender At a cero. que es de segundo orden. como indica la figura 14. tenemos A introducir la velocidad relativa u con respecto a S de las particulas 1 . como u.3) de la secci6n 12. el empuje correspondiente estarh entonces expresado en libras.

6 De una tolva cae grano a una rampa CB a raz6n de 240 Ib/s.W At + B At = -(Am)oB sen 10" (2) + 7 momentos con respecto a C: -3(Am)oA .423 . Am/At = 2 W 3 2 . v. Como el canal no se mueve. Como el sistema formado por el momento lineal (Am)v. C = 600 . = 307 1b r . Al sustituir B y despejar Cyde la ecuaci6n (2). encuhtrese la reaccion en el rodillo de soporte B y las componentes de la reaccion en la articulaci6n C. puede omitirse. vB = I5 ft/s. el grano que contiene y la cantidad de grano que golpea la rampa en el intervalo At. Tambien notamos que la suma Zmivi de 10s momentos lineales de las particulas contenidas en la rampa es la misma al tiempo t'que en t + At y.45 slugs/s y. Soluci6n. escribimos 4 componentes x: Cz At = (Am)uBcos 10" (1) + 7 componentes y: -(Am)uA + C. despejando B de la ecuaci6n (3) y Cx de la ecuaci6n (1).PROBLEMA RESUELTO 14. = 20 ft/s. por tanto..45)(20 . El grano golpea la rampa en A con una velocidad de 20 ft/s y sale de la rampa en B con una velocidad de 15 ft/s. Aplicamos el principio del impulso y del momento durante el intervalo de tiempo At al sistema que consiste en la rampa. y 10s impulsos es equivalente al momento lineal (Am)v.7(W At) 12(B At) = 6(Am)uBcos 10" . 2 = 7. W = 600 Ib. + (7.15 sen 10") = 307 11) C. Si el peso combinado de la rampa y el grano que transporta es una fuerza W de modulo 600 Ib aplicada en G.12(Am)oBsen 10" (3) + Utilizando 10s datos proporcionados. At . formando un Angulo de 10' con la horizontal. su momento lineal es cero.

La potencia se obtiene a1 multiplicar la velocidad V del alabe por la componente F. . a) Cornponentes de la fuerza ejercida sobre la corriente.4u.V y salen del alabe con una velocidad relativa u. se obtienen resultados diferentes.PROBLEMA RESUELTO 14. Potencia = F.F. y u. = v .V = Ap(u.. de la fuerza ejercida por la corriente sobre el alabe. escribimos cornponentes x: (Am)u .cos 8 ) = 0 dV + V = u. y b) la velocidad V a la que se produce la potencia maxima. At = (Am)u cos B +T cornponentes y: Al sustituir Am +F.V) At b) Velocidad del hlabe a la potencia rnhxirna. Cuando una serie de alabes desvian a1 chorro. .V. (Vkase el problema 14. Las particulas de agua chocan con el a l a k con una velocidad relativa u .cos B)V Derivando la potencia con respeclo a V y haciendo la derivada igual a cero obtenemos d (potencia) = Ap(uj . las velocidades relativas u . . y u . Aplicamos el principio del impulso y del momento a1 sistema formado por las particulas en contact0 con el alabe y aquellas que chocan con el alabe en el tiempo At. Para la potencia mkima V = icA+ + Nora.. tienen el mismo modulo u y omitiendo el momento lineal Zmivi que aparece en ambos lados. obtenernos = Ap(u. .74. como una turbina de rueda Pelton. la masa de las particulas que chocan con el alabe durante el ihtervalo At es Am = Ap(v. obtengase: a) las componentes de la fuerza F aplicada por el alabe sobre el chorro.) . Elegimos un sistema de coordenadas que se mueve con el alabe a una velocidad constante V.. una masa igual de particulas sale del alabe durante At. El chorro es desviado por un solo alabe que se mueve hacia la derecha con una velocidad constante V. Suponiendo que el agua se mueve sobre el alabe a velocidad constante. V = Qu.V)2(1 .V 3V2)(1 .V)At. Estos resultados son vllidos inicamente cuando un so10 hl& desvia a1 chorro. At = (Am)usen B y u = u. tienen el mismo modulo u. Indicando por p la densidad del agua. Como las particulas se mueven sobre el alabe a velocidad constante. .7 Una tobera descarga un chorro de agua de Area transversal A con una velocidad v. Recordando que u .

q At(u . el termino g t j es pequeiio y tenemos v.qt)v .gt]. un cohete debe alcanzar una velocidad . es necesario consumir mas de 161 kg de combustible para un valor de u = 2 200 m/s.g(m.q At)(u + Au) . .qt y la velocidad es v. . la velocidad absoluta del combustible expulsado.8 Un cohete de masa inicial mo (incluye armazbn y combustible) se dispara verticalmente al tiempo t = 0. La masa que queda al tiempo t j .qt . u = [-uln(m. Durante el interval0 At se expulsa una masa de combustible Am = q At con una velocidad u relativa a1 cohete. El combustible se consume a una velocidad constante q = dm/dt y se expele con una velocidad constante u relativa al cohete. . Representando por v. . . Suponiendo que el combustible se expulsa en un periodo relativamente corto. x u In (m. D s d W una exprsibn para la velocidad del mhete al tiernpo I.18 km/s. otrtenemos mo/ms = 161.PROBLEMA RESUELTO 14. A lin de escapar del campo gravitational de la Tierra.qt) .q t ) At = (m. Por consiguiente.U) Al dividir entre At y hacer tender At a cero. Observacion. f g t j . .18 km/s. para lanzar cada kilogram0 del armazbn del cohete al espacio. aplicamos el principio del impulso y el del momento entre el tiempo t y el tiempo t + At. v = 0 hasta t = t. la masa del armazbn del cohete y del combustible restante es m = m. v = u . AI tiempo t. Suponiendo u = 2 200 m/s y v = 11./m.). dspreciando la resistencia al aire. obtenemos Separando variables e integrando desde t = 0. 1 ' Solucibn. Escribimos (7% . es igual a la rnasa del armaz6n del cohete mS = m.qt y la velocidad mhima que alcanza el cohete es v = u In (mo/ms) . de 1 1. despues que se ha quemado todo el combustible.

51 Se descarga arena a la razbn de m kg/s desde una banda transportadora que se mueve con una velocidad v.53 Un chorro de agua de seccion A y velocidad v ./min de la. Despreciando el rozamiento entre la arena y las placas. Desputs de caer a una distancia h la arena es nuevamente desviada como se indica por una placa curva en C.54 Un chorro de agua de seccion A y velocidad v . 14.52 Se alimentan troncos y ramas en D a razbn de 10 Ib/s dentro de una picadora que lanza las astillas resultantes en C con una velocidad de 60 ft/s. = 25 m/s.popa de un bote de bomberos de 30 Mg. Encuentrese el modulo de V si A = 600 mm2. Determinese la compozlente horizontal de la fuerza que ejerce la picadora en el acoplamiento del camibn en A .- 6 7 . Si la velocidad del chorro de agua es 35 m/s. t. v = 0.51 Fig. obttngase la reaccibn sobre el bote.) ____ Fig.. = 30 m/s y P = 400 N. P14.Problemas Nota: En 10s siguientes problemas utilicese p = 100@kg/m3 para la densidad del agua en unidades del SI y -y = 62.4 Ib/ft3 para su peso especifico en unidades del sistema ingles. 14.53 y P14. determinese la fuerza requerida para mantener cada placa en la posicibn que se muestra. choca con una placa que se mueve hacia la derecha con una velocidad V. La arena es desviada mediante una placa en B de manera que cae en un chorro vertical..50 Una manguera descarga agua a razbn de 12 m3. o.54 . P14. Fig.52 14. Determinese el mbdulo de P si A = 500 mm2.50 . P14. P14. (Vease la nota a1 pie de la pagina 679. I Fig. choca con una placa que se mantiene inmovil por medio de una fuerza P. 14.- 14.

encuentrese el sistema fuerza-par que se debe aplicar en C para que el alabe permanezca inmovil.55 Entre dos placas A y B fluye agua en forma de lamina continua con velocidad v de modulo 90 ft/s. (1 ft3 = 7. Con una placa horizontal lisa C el chorro se separa en dos partes.56 14. = 7. Si en A y B el agua se mueve con una velocidad de modulo 50 m/s y se desprecia el peso del alabe. Problemas Fig.58 14.58 La tobera de la figura descarga agua a raz6n de 1. demukstrese que la fuerza resultante F que ejerce sobre el chorro esta aplicada en el punto medio C del arc0 AB. determinense las componentes de las reacciones en C y en D. Demuestrese primer0 que la linea de accion de F debe pasar por el centro 0 del circulo.55 y P14.48 gal).57 La tobera de la figura descarga agua a razbn de 250 gal/min.48 gal). Obtenganse 10s caudales Q. P14. (Sugerencia.59 Si el alabe A B del problema resuelto 14.7 tiene la forma de un arc0 de circulo. Con una placa horizontal lisa C el chorro se separa en dos partes. Si en A y en B el chorro del agua tiene una velocidad de modulo 90 ft/s y se desprecia el peso del alabe. Si el caudal de cada una de las corrientes resultantes es Q. (1 ft.) .2 m3/min.57 1 4 in. 14. respectivamente. calcdlense a) el Angulo 8 y b) la fuerza total aplicada por 10s chorros sobre la placa (1 ft3 = 7. 14. P14. = 30 gal/min.14.48 gal).56 Entre dos placas A y B fluye agua en forma de 16mina continua con velocidad v de modulo 120 ft/s. y Q2 = 150 gal/min. Fig. ~ 1 ~~ 4. y Q2 en cada una de las corrientes resultantes si 8 = 25' y la fuerza total que ejercen las corrientes sobre la placa es una fuerza vertical de 90 lb.

62 Resudlvase el problema 14. I 4 n-l 14. 14.60 t . Si v.60 El dltimo elemento de un sistema transportador recibe arena a una razon de 240 Ib/s en A y la descarga en B.076 Ib/ft3 en el aire y despreciesc la velocidad de aproximacion del aire.7 04 Slstemas de particubs 14. 14.61 De una primera banda transportadora se descarga carb6n vegetal a raz6n de 150 kg/s. un avi6n de reacci6n succiona aire a raz6n de 150 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2000 ft/s relativa a1 avi6n. I-. = 15 ft/s. el cud es recibido en A por una segunda banda que a su vez lo descarga en B. determinese la masa del aire que debe pasar por el motor. Encudntrese la resistencia total por causa del rozamiento con el aire sobre el avi6n. Supongase y = 0.65 .65 Para el ventilador montado en el techo que aqui se muestra obtengase la velocidad maxima del aire posible en la corriente si el momento de flexion en la barra de soporte AB no debe exceder 80 Ib-ft. --t I -- Fig. para que se mantenga la velocidad de 900 km/h en vuelo nivelado. 14.61 suponiendo que la velocidad de la segunda banda transportadora se reduce a v2 = 2. obtdnganse las reacciones en C y D. P14.64 Al viajar en vuelo horizontal con una velocidad de 540 mi/h.63 La resistencia total debida a1 rozamiento con el aire de un avi6n de reacci6n que vuela a 900 km/h es 35 kN. = 3 m/s. = 4. 14. v. Si el peso compuesto del elemento y de la arena que soporta es W = 900 Ib. Fig.55 m/s y que la masa del carb6n vegetal que contiene se aumenta en 50 kg. Fig. La arena se mueve horizontalmente en A y en B con una velocidad de modulo v.25 m/s y se sabe que el conjunto de la segunda banda transportadora y el carb6n vegetal que contiene tiene una masa total de 500 kg. P14. determinense las reacciones en C y en D. por segundo. Si la velocidad del escape es 600 m/s con relaci6n a1 avi6n. = v.

Suponiendo que para el aire p = 1. P14.66 El motor de reacci6n que se muestra en la figura succiona aire por A a raz6n de 90 kg/s y lo descarga por B con una velocidad de 750 m/s con relacion a1 avion. P14. Determinese la velocidad del avibn despues de que ha dejado de funcionar a) uno de sus motores y b) dos de sus motores. P14.Fig. Fig.68 I- l . 14. Calculese el modulo y linea de acci6n del empuje propulsivo desarrollado por el motor cuando la velocidad del avi6n es a) 500 km/h y b) 1000 km/h. Cada motor succiona aire a raz6n de 250 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2000 ft/s en relaci6n al motor. Fig. En un instante cuando la velocidad del avion es de 150 mi/h. Suphgase que la fuerza de resistencia del aire a1 avance es proporcional a1 cuadrado de la velocidad y que 10s motores en funcionamiento operan con la misma velocidad de descarga. un avion de propulsion se equipa con alabes moviles que cambian parcialmente la direcci6n del aire descargado por cada uno de sus motores. determinese el empuje de frenado que proporciona cada uno de 10s motores.67 Con el fin de reducir la distancia requerida durante el aterrizaje.68 El helic6ptero que aqui se indica tiene una masa de 12 Mg estando vacio y puede producir una velocidad maxima del aire de 30 m/s hacia abajo en su estela de 16 m de d i h e t r o .21 kg/m3 determinese el total de carga util y carga de combustible milxima que puede transportar el helic6ptero estando suspendido en el aire. P14. 67 14.67 Fig. 14.66 14.69 Un avion comercial a reaccion mantiene una velocidad constante de 900 km/h con cada uno de sus tres motores que descargan aire con una velocidad de 800 m/s con relacion a1 avion.69 .

Obthgase a) la potencia usada realmente para impulsar el avi6n. aumenta a una profundidad d . P14. Supongase que la fuerza de resistencia a1 avance por causa del rozamiento con el aire es proporcional.20 m de diametro y b) el rendimiento de este sistema de conversion de energia. = 1. tiene un rendimiento de 0. Supongase que para el aire p = 1.70 14.73 Fig. 14. un avibn de reacci6n succiona aire a razbn de 240 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2200 ft/s en relaci6n al avi6n.76 Obtengase el caudal del canal del problema 14. '14.)].al cuadrado de la velocidad. P14.. calculense a) la energia cinetica de las particulas de aire que entran por segundo al circulo de 8.75.72 ' 14. Para esta velocidad del viento. P14. b ) deduzcase una expresion para la potencia maxima y c) deduzcase una expresion para el rendimiento mecanico. Determinense a) la energia cinetica de las particulas de aire que entran por segundo a1 circulo de 820 m de diametro.75 La profundidad del agua que fluye en un canal rectangular de ancho b.73 En una turbina de rueda Pelton un chorro de agus es desviado por una serie de alabes de manera que el caudal con el que 10s alabes desvian el agua es igual a1 caudal con el que sale el agua de la tobera (AmlAt = Apv.21 kg/m3. 14.2 m. Fig.30. si sabemos que d . d. y profundidad d. El avibn succiona aire a razbn de 600 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2250 ft/s en relacion al avibn.71 El generador con turbina de viento que se ilustra tiene una salida de potencia nominal de 20 kW con una velocidad del viento de 45 km/h. Utilizando la misma notacion que en el problema resuelto 14.. Si el piloto cambia a vuelo horizontal y conserva las mismas condiciones del motor. = 1. con una velocidad v . en un salto hidraulico. y b) la velocidad del viento. 14.75 .72 Con cierta velocidad del viento el generador con turbina que se muestra produce energia elktrica de 15 kW y como sistema de conversion de energia. 14.74 Al volar a nivel con una velocidad de 570 mi/h.7. dl y d.70 Un avion a reaccion de 35 000 Ib mantiene una velocidad constante de 480 mi/h a1 ascender con un hngulo cr = 15'. Fig. a) encuentrese la velocidad V de 10s alabes a la cual se produce la potencia maxima. Expresese el caudal Q en funcion de b. determinense a) la aceleracion inicial del avion y b) la velocidad maxima horizontal que alcanza. P14.Sistemas d e particulas Fig.5 m y el canal rectangular tiene 4 m de ancho.71 y P14. b) la potencia total desarrollada por el motor y c) el rendimiento mecanico del avion.

711 g 14. Cada brazo descarga agua a raz6n de 5 gal/min con velocidad de 60 ft/s en relacidn a1 brazo. Un orificio circular entrante (conocido tambiCn con el nombre de boquilla de Borda) de diametro D se encuentra a una profundidad h bajo la superficie de un recipiente. En cada caso indicado. P14. 14. Considerese la seccion indicada de agua y observese que P es igual a la presi6n a una profundidad h multiplicada por el Area del orificio. P14.77 ~/a. determinese el valor necesario de h.80 Los extremos de una cadena se encuentran amontonados en A y en C.78 Un aspersor de jardin tiene cuatro brazos giratorios que consisten en dos tramos horizontales rectos de tubo que forman 120' entre si.48 gal). la cadena esta en reposo. la cadena se mueve sobre la polea en B. . P14.82 Una cadena de longitud 1 y masa m cae a travCs de un pequeiio orificio en una placa. P:4. es cero. Si la velocidad del chorro expulsado es v = $$ y suponiendo que la velocidad de acercamiento v. En el caso 1 sup6ngase que cada eslab6n individual esta en reposo hasta que pasa por el orificio y.275 lb. 14. cuando y es muy pequeiia.ft. que tiene masa despreciable.80 Calculese la velocidad v de la cadena del problema 14. Flg. en el caso 2.82 14. A comunicarle una velocidad v la cadena sigue mo1 viendose libremente con esa velocidad sobre la polea en B.) 14.79 y P14. Despreciando el rozamiento. encuentrese la velocidad v de la cadena a1 tiempo t. Ignorese el efecto del rozamiento.80 despuCs de que se ha transferido una longitud x de cadena del mont6n A a1 mont6n C. 14. sup6ngase que en cualquier instante todos 10s eslabones tienen la misma velocidad. demuestrese que el diametro del chorro es d = (Sugerencia. Si sabemos que el rozamiento entre las partes moviles y las estacionarias es equivalente a un par M = 0. Inicialmente. determinense a) la aceleraci6n del primer eslab6n A en funci6n de y y b) la velocidad de la cadena cuando el ultimo eslab6n pasa a travks del orificio. A1 soltarse desde el reposo a1 tiempo t = 0.81 (1) Fig.79 Los extremos de una cadena se encuentran amontonados en A y en C.77 4 in F .Fig. encdntrese la velocidad constante a la que gira el aspersor (1 ft3 = 7. Simbolizando con L la longitud de la cadena que conecta a 10s dos montones y despreciando el rozamiento.

determinense a) la masa del vagon y de su carga y b) la velocidad del vagon una vez que se ha separado del alimentador.89 . cada upo de 10s cuales quema el combustible de hidrogeno y oxigeno.87 El sistema propulsor principal de un transporte espacial consta de tres motores cohete idtnticos. a ~ i g P14. Sup6ngase que. con caudal q = dmldt. P14. determinense a) la aceleraci6n tangencial de la cipsula conforme el motor es encendido y b) la mixima velocidad alcanzada por la capsula.83 Un mttodo posible de reducci6n de la velocidad de un avi6n de entrenamiento que aterrice en un portaaviones consiste en que la cola del avi6n se enganche en el extremo de una cadena pesada de longitud 1 que forma un m o n t h bajo la cubierta. 14. Fig. Si el combustible se consume raz6n-constante de 18 kg/s y se expulsa con velocidad relativa de 3000 m/s. Sabiendo que el vagon se aproxima a1 alimentador con una velocidad v.84 2 14.7 08 Sistemas de ~ r t i c u i a s 14. t = 0. . y b) con la aceleraci6n constante a. 14. encutntrese a) la masa necesaria de la cadena si se debe reducir la velocidad del avi6n a pvo con 0 < 1 y b) el valor maxim0 de la fuerza que ejerce la cadena sobre el avi6n. 14.88 El sistema propulsor principal de un transporte espacial consta de tres motores cohetes idtnticos que desarrollan un empuje total de 1200 kips.85 Fig. Si la cadena pesa 24 lb/ft y se supone que no hay ninguna otra fuerza de frenado. 14. con un caudal de 750 lb/s y lo expulsa con una velocidad relativa de 1 500 ft/s.83 y P14. Indicando por m la masa del avion y por vo su velocidad a1 hacer contact0 con la cubierta y suponiendo que no hay ninguna otra fuerza de frenado. obttngase la desaceleracibn maxima del avibn. mientras esti cargando. 8 8 14.84 A aterrizar un avi6n de entrenamiento de 1 000 lb en 1 un portaaviones con una velocidad de 1 5 mi/h.85 Un vag6n de longitud L y masa m o estando vacio se mueve libremente sobre una via horizontal mientras se carga con arena de un alimentador..86 Para el vag6n de ferrocarril del problema 14.89 Un vehiculo espacial que describe una orbita circular con una velocidad de 24 x lo3 km/h desprende de su extremo anterior una dpsula que tiene una masa total de 600 kg. P14. 2 si se sabe que se expulsa con una velocidad relativa de 1 500 ft/s. P14. su cola se engancha 0 en el extremo de una cadena larga que se encuentra amontonada bajo cubierta.85. Detednese 2 el empuje total que proporcionan 10s tres motores. incluyendo 400 kg de combustible.exprtsese en funci6n de t la mannitud de la fuerza de horizontal P aue se debe aplicar al carro para que mantenga un movimiento a) con ia velocidad constante v. cuando comienza la operaci6n de carga. Determinese el caudal con el que se quema el combustible de hidrogeno y oxigeno en cada uno de 10s tres motores.87 y ~ 1 4 . Flg.

incluyendo combustible. Despuks de que el satklite se ha alejado lentamente con el impulso inicial hasta alcanzar una distancia segura. se enciende su motor para elevar su velocidad en 2430 m/s como primer paso de su transferencia a una orbita geoestacionaria. 14. Si v es la velocidad del cohete y u es la velocidad relativa del combustible expulsado. encukntrense a) la altitud a la que se ha consumido todo el combustible y b) la velocidad del cohete en ese instante.99 En lo que respecta a la propulsi6n de un cohete.93 Fig.97 En el problema 14. cada una con un peso de 21 300 lb que incluyen 20 000 lb de combustible. se desperdicia la energia cinktica proporcionada a1 combustible consumido y expulsado.96 Para la nave espacial y el cohete de lanzamiento con dos etapas del problema 14.91 determinese la distancia de separaci6n entre el satklite meteorol6gico y el transporte espacial 80 s despuks de que su motor se ha encendido.92 Determinese el increment0 en la velocidad del satklite meteorol6gico del problema 14.90 Uncohete tiene una masade 1200 kg.95 Calcdlese la altitud mkima que alcanza la nave del problema 14. sa 14. Si el combustible se expulsa con una velocidad relativa de 4200 m/s. lo cual incluye 40 000 lb de combustible. 709 Problemas \ \ A Flg. 14.75 kg/s. la potencia dtil es igual a1 product0 de la fuerza disponible para propulsar el cohete y la velocidad del cohete.90.5 kg/s y se expulsa con una velocidad relativa de 4000 m/s. 14.93 Unanaveespacialde1200lbestiimontadaenlaparte superior de un cohete que pesa 42 600 lb.94 . P14.Pi4. 14. Si se sabe que cuando la tapa A expulsa su dltima particula de combustible su cubierta se desprende y es disparada. Expliquese por que q = I cuando u = v .92 A I Flg. Si el cohete se dispara verticalmente desde el suelo. 14.98 Para el cohete del problema 14. encuentrense a) la velocidad del cohete en ese instante y b) la velocidad maxima que se proporciona a la nave. P14. si el combustible se consume con un gasto de 18. 14.93 se rediseila de manera que consiste en dos etapas A y B. que incluye 1000 kg de combustible que se consume con un caudal de 12. 14.91 despuks que se han consumido 1500 kg de combustible.94 El cohete utilizado para lanzar la nave espacial del problema 14. detenninese la masa del combustible consumido en e t maniobra.93 cuando se ha consumido todo el combustible del cohete de lanzamiento.94 determinese la altitud a la que a) se separa la etapa A del cohete y b) a la que se ha consumido el combustible de las dos etapas. 14.9iy~i4. ha sido lanzado a1 espacio desde un transporte espacial que describe una 6rbita circular de baja altura alrededor de la Tierra.14. demuestrese que el rendimiento mecanico del cohete es q = 2uv/(u2 + v2). obtengase su aceleracion a) en el instante del encendido y b) a1 consumirse la ultima particula de combustible.91 Un satklite meteorol6gico de masa 5000 kg. determinese la maxima velocidad que se comunica a la nave cuando el cohete se dispara verticalmente desde el suelo. El combustible se sigue consumiendo a raz6n de 500 lb/s y se expulsa con una velocidad relativa de 12 000 ft/s. Si el combustible se consume a raz6n de 500 lb/s y se expulsa con una velocidad relativa de 12 000 ft/s.

iguales a las derivadas temporales del momento lineal y del momento &gular respecto de 0 del &emu de particulas. demuestrese que el rendimiento mecanico del avion es q = 2v/(u + 0). Fuerzas efectivas Primero se definid la fuerza efectiva de una particula Pi de determinado sistema como el producto m.5) se podrian reemplazar por las ecuaciones que expresan que la resultante y el momento resultante respecto de 0 de las fuerzas exteriores son.100 En lo que respecta a la propulsion de un avion de reaccion se desprecia la energia cinitica proporcionada a 10s gases de escape.2).4) y (14.a. mientras que en la segunda parte se analizaron sistemas que continuamente ganaban o perdian particulas o ambas cosas a1 mismo tiempo. respectivamente. Expliquese por que q = 1 cuando u = v. de su masa m. es decir.710 sisternos de particubs 14. el movimiento de un gran n6mero de particulas consideradas juntas. I . ambos sistemas tienen la misma resultante y el mismo momento resultante respecto de 0: Mornento lineal y rnornento angular de un sisterna de particulas Definiendo el momento lineal L y el momento angular H. Si v es la velocidad del avion y u es la velocidad relativa de 10s gases expulsados. es decir. y resumen En este capitulo se analizd el movimiento de sistemas de particulas.3) como se demostr6 que las ecuaciones (14. La potencia util es igual a1 product0 de la fuerza disponible para propulsar a1 avion y la velocidad del avion. respecto del punto 0 del sistema de particulas (seccion 14. En la primera parte del capitulo se consideraron sistemas formados por particulas bien definidas. y su aceleracion ai respecto de un sistema de referencia newtoniano con origen en 0 (seccion 14. Entonces se demostro que el sistema de fuerzas exteriores que actlian sobre particulas y el sistema de vectores mai de las particulas son mecanicamente equivalentes.

10).1).) = 1 (r.14).En la seccion 14. Como se vera posteriormente esta relacion es fundamental para el estudio del movimiento de dlidos rigidos.6) se desprende de las ecuaciones (14. Sustituyendo para L de la (14. Por lo tanto. se obtuvieron las relaciones i donde V y . 14.23) Fig. En problemas relacionados con fuerzas centrales tambien se conserva el momento angular del sistema respecto a1 centro de la fuerza 0.11) que el momento lineal L y el momento angular H.4 se definio el centro de masas de un sistema de particulas como el punto G cuyo vector de posicion f satisface la ecuacion 71 1 * Repaso y resumen m~ = C m.24) i= 1 y se obtuvo la relaci6n / a . se escribio n Momento angular de un sisterna de particulas ~. = C (rl x rniv.! x rnivl) i= 1 (14.15) en1 la (14.ri i= 1 n n (I4' 12' Movirniento del centro de rnasas de un sisterna de partkulas donde m representa la masa total 1 mi de las particulas. "' XMG = HG (14.12) dos veces respecto de t.10) y (14. respectivampnte. Derivani= 1 do ambos miembros de la ecuaci6n (14. Conservaci6n del rnornento lineal y angular . Tambien se not6 que se podria obtener el mismo resultado a1 considerar 10s momentos respecto a G del momento rn.2 y 14..14 que expresa que el momento resultante respecto p G de las fuerzas exteriores es igual a las derivadas temporales del momento angular respecto de G del sistema de particulas.5 se consider6 el movimiento de las particulas de un sistema respecto a un sistema de referencia central Gx'y'z' unido a1 centro de masas G del sistema y en movimiento respecto a1 sistema de referencia newtoniano Oxyz (fig. se obtuvo la ecuaci6n de lo que se concluyo que el centro de masas de un sistema de particulas se mueve como si toda la masa del sistema y todas las fuerzas exteriores se concentran en ese punto (problema resuelto 14.3).especto su centro de de masas Y' . Cuando no actuan fuerzas exteriores sobre un sistema de particulas (seccion 14. Se definio el momento angular del sistema respecto a su centro de masas G como la suma de 10s momentos respecto de G del momento lineal mi$ de las particulas en su movimiento relativo a1 sistema de referencia Gx'y'z'. la velocidad y la aceleracion del centro de masas G.i representan.v.de las particulas en su movimiento absoluto. 14. En la seccion 14. del sistema se conservan (problemas resueltos 14. mivi rr G X' H.

Principio del impulso y del momento Se vio en la seccion 14. actGan sobre las particulas del sistema.9 que el principio &l impulso y el momento para un sistema de particulas se podria expresar grificamente como se indica en la figura 14. y 10s impulsos de las fuenas exteriores de t . ConservacMn de la energia Si todas las fuerzas que actuan sobre las p d c u l a s del sistema son comervativas.8). forman un sistema de vectores equivalente a1 sistema de momentos lineales de las particulas en el tiempo t. a t.15. .7): Energia cinetica de un sistema de particulas Utilizando el sistema de referencia central Gx'y'z' de la figura 14. se puede determinar la energia potencial del sistema V y escribir que expresa el principio de la conservackh de la energla para un sistema de particulas.14. tanto interiores como exteriores. se not6 que la energia cinetica del sistema tambikn Teorema de las fuerzas vivas El teorema de las fuerzas vivas se puede aplicar a un sistema de particulas tanto como a particulas individuales (section 14. se podia obtener al sumar la energia cinktica $mif2 asociada con el movimiento del centro de masas G con la energia cinktica del sistema en su movimiento relativo al sistema Gx'y'z'. representa el trabajo de todas las fuerzas que .712 Sisternos d e particulas La energia cinetica T de un sistema de particulas se defini6 como la suma de las energias cindticas de las particulas (secci6n 14. . Se escribio y se not6 que U.. Establece que 10s momentos lineales de las particulas en el tiempo t .

10s sistemas de momento lineal mostrados en las partes a y c de la figura 14. 10s componentes y y 10s momentos respecto a puntos fijos de 10s vectores relacionados.6 y 14. y v. de las particulas que abandonan S en el mismo tiempo At. Uso de 10s principios de conservaci6n en la soluci6n de problemas relacionados con sistemas de particulas Sistemas de masa variable.16 . 14.16. que se pueden resolver para las incbgnitas deseadas (problemas resueltos 14. Igualando 10s componentes x. En la segunda parte del capitulo se consideraron sistemas de masa variable. y donde dmldt es el caudal masico de la corriente (vease pie de pagina 679). Fig. A partir de este resultado. de las particulas que entran a S en el tiempo At y 10s impulsos de las fuerzas ejercidas sobre S durante ese tiempo es equivalente a1 momento lineal (Am)v.7).5). 14. 0 ) Fig. Corriente estacionaria de particulas donde v. el momento angular y la energia del sistema se conservan (problema resuelto 14. se pueden obtener tantas como tres ecuaciones. representa la diferencia entre 10s vectores v.Si no actuan fuerzas exteriores sobre las particulas del sistema. Aplicando el principio de impulso y del momento a1 sistema S de particulas durante un intervalo de tiempo At e incluyendo las particulas que entran a1 sistema en A durante ese intervalo de tiempo y aquellas (de la misma masa Am) que lo abandonan en B se concluyo que el sistema formado por el momento lineal (Am)v. . Primero se consider6 una corriente estacionaria de particulas como una corriente de agua dividida por medio un alabe fijo o un flujo de aire a travb de un motor de propulsion a Chorro (seccion 14.11). tambien se pudo obtener la siguiente expresion para la resultante XF de las fuerzas ejercidas sobre S.15 son equivalentes y se tiene Repaso y resumen Muchos problemas relacionados con el movimiento de sistemas de particulas se pueden resolver a1 aplicar simultiheamente el principio del impulso y del momento y el principio de la conservacion de energia (problema resuelto 14.4) o expresando que el momento lineal.v.

50. Problemas de repaso 14. = (2000 ft/s)i . determinese la velocidad correspondiente de la parte C.102 Se dispara una bala de 1 oz con una velocidad de 1600 ft/s a un bloque A que pesa 10 lb. Si el vagon-pesa 8 lb y puede rodar libremente. Tambien se not6 que la secci6n sobre un sistema S de particulas que son absorbidas por S era equivalente a un empuje \ donde &/dt es el caudal de masa absorbido y u la velocidad de las particu4as relativas a S. En el caso de particulas que son expulsadar de S. Si inmediatamente despubs de la explosi6n la velocidad de la parte A es v. respectivamente. Despreciando el peso del alabe. B y C que pesan 120. determinense las reacciones en C Y D. = (1000 ft/s)i + (300 ft/s)j . Si se sabe que 10s pesos combinados de la placa y 10s alabes es 10 lb. L 6i n . que tiene una seccion transversal A = 1. se aplico el principio de impulso y del momento al sistema durante un intervalo de tiempo At. 10s cuales estan soldados a una placa vertical. 14.102 14.(200 ft/s)j + (300 ft/s)k y la velocidad de la parte B es v.101 Un chorro de agua.~istemas particulas de Sistemas que aumentan o disminuyen su masa A continuacion se consider6 un sistema de particulas que aumenta su masa a1 absorber continuamente particulas o que pierde masa a1 expulsar continuaniente particulas (seccion 14. = (1500) ft/s)i cuando cargas explosivas lo separan en tres partes A. como en el caso de un cohete. = v. (1 ft3 = 7. El coeficiente de rozamiento cinktico entre el bloque A y el carro BC es 0. P14.(500 ft/s)k. El alabe se sostiene por una conexion articulada en C y por un gat0 elevador en D que solo puede aplicar una fuerza vertical. P14.103 Un vehiculo espacial de 500 lb se desplaza a una velocidad v. 180 y 200 lb.48 gal). = 60 ft/s.8). el caudal masico &/dt es negativo y el empuje P se ejerce en una direction opuesta de la de las particulas expulsadas.104 .2 in2 y se mueve con una velocidad de modulo v. teniendo cuidado de incluir las particulas ganadas o perdidas durante ese intervalo de tiempo (problema resuelto 14. se desvia por medio de 10s dos alabes indicados. Fig. 4 Flg. determinense las reacciones en C y en D. 14. determinense a) la velocidad final del vagon y el bloque y b) la posicion final del bloque sobre el vagon.12).104 El chorro de agua que se muestra fluye con un caudal de 200 gal/min y se mueve con una velocidad de magnitud 80 ft/s tanto en A como en B.

Fig. determinense a) la masa inicial del cohete y b) la velocidad relativa con la cud se expulsa el combustible. 14.14. - Problemas de repaso 14. El vagon pal? se coloca delante de una locomotara que lo empuja con una velocidad constante de 15 rni/h. detednense a) la fuerza P que se aplica en A en el momento en el que la mitad de la cadena se ha elevado del piso y b) la reacci6n ejercida por el piso en ese momento. 14. b) se acoplan automaticamente cuando se golpean y c) ya estaban rigidamente acoplados cuando A choco con B.107 suponiendo que el extremo A de la cadena se estA bajando hacia el piso con una velocidad constante v. Determtnese la velocidad de cada vag6n despuh de que todos 10s choques han tenido lugar.109 Tres vagones de carga idtnticos estan situados sobre la misma via.106 Se obsewa que la aceleraci6n de un cohete es 30 m/s2 en t = 0 al ser disparado verticalmente desde el piso y de 350 m/s2 en t = 80 s. Si el combustible se consume con un caudal de 10 kg/s. 14.107 Una cadena de longitud 1 y masa total m forma un month sobre el piso.108 Resutlvase el problema 14. Despreciando el rozamiento en la rotacion. detednense a) el modulo de la fuerza P ejercida por la locomotora y b) la fuena lateral ejercida sobre el vagon pala por la via. El v a g h A se mueve a la derecha con una velocidad v. La pala quita 150 ton de nieve por minuto ladndola en la direction indicada con una velocidad de 50 ft/s en relacion a1 vagon pala. mientras que 10s vagones B y C e s t h en reposo. Si su extremo se eleva verticalmente con una velocidad constante v.105 Una pala rotatoria de potencia se utiliza para quitar nieve de una seccion horizontal de una via de Ierrocarril. P14. suponiendo que 10s vagones A y B rebotan uno con el otro con un coeficiente de restitucion e = 1 y que 10s vagones B y C a) tambitn rebotan uno con el otro con e = 1.109 ..

de la banda. s Fig.e< vB Los siguientes problemas estan diseiiados para ser resueltos con un ordenador. P14.375 m/s y v.5 mi/h en el patio de cambios cuando choca y se acopla automAticamente con una plataforma B de 20 ton que lleva un cami6n con remolque de C de 30 ton.1 10 Sobre una banda transportadora cae grava con una velocidad practicamente cero y caudal constante q = (dmldt). Si inmediatamente despu6s de la explosidn 10s fragmentos A y B se desplazan en las direcciones descritas. 1 4 .716 Sistemas de pariiculas 14. Desprdciese el rozamiento y supdngase que el choque entre la plataforma y el camidn es perfectamente plAstico (e = 0). ~ 1 . = (3 m/s)i cuando choca con las bolas B y C que e s t h en reposo juntas.vamente. respect. Tanto la plataforma como el cami6n e s t h en reposo. la bola A se mueve con una velocidad v. respectivarnente. Flg. P14. Determinese la velocidad de 10s vagones y del carnidn a) inmediatamente desputs del acoplamiento de 10s vagones y 6)inmediatamente despuCs de que el extremo de la plataforma choca con el carni6n. V VA Fig. ~ 1 4 .= 40 m/s 9 k. sin sus frenos. y b) el porcentaje de la energia inicial perdida en el choque. vo Fig. elabdrese un programa de ordenador y kese para calcular la velocidad de cada fragment0 para valores de BA de 30 a 120" en i n t e ~ a l o de 5". P14.111 + .112 Un vagdn cerrado de 40 ton A se mueve con una velocidad de 4. a) Deterrninese el modulo de la fuerza P necesaria para mantener una velocidad v constante. ~ ~ proyectil de 12 kg se desplaza con una velocidad de Un 40 m/s cuando explota en dos fragmentos A y B de masa 3 kg y 9 kg. = 1.700 m/s. = 1.111 En un juego de billar. b) Demuestrese que la energia cinetica que gana la grava durante cualquier intervalo es igual a la mitad del trabajo realizado por la fuerza P durante ese intervalo.110 14. Expliquese que ocurre con la otra mitad del trabajo realizado por P. Determinense a) el modulo y direction de la velocidad v.112 14. v. DespuCs del choque se observa que B y C se mueven en las direcciones indicadas con velocidades de modulo v.

escribase un programa de ordenador y con 6 calculense las reacciones en C y en D para valores de 0 desde 1 0 hasta 90" en intervalos de 10". Supbngase que la resistencia debida a1 rozamiento del aire es proporcional a1 cuadrado de la velocidad.C2 El bloque B parte del reposo y desliza sobre la cuiia A de 25 lb. la cual se sostiene sobre una superficie horizontal. b) la velocidad correspondiente de A. escribase un programa de ordenador que se pueda usar para calcular a) la velocidad de B relativa a A despuCs de que ha deslizado 3 ft sobre la superficie inclinada.C3 Un avion de propulsion de 35 000 lb mantiene una velocidad constante de 480 mi/h mientras se eleva con un angulo a. 14. Despreciando el rozamiento. El alabe se sostiene por medio de una articulacion en C y por un gat0 elevador en D que solo puede ejercer fuerzas verticales. Si el piloto cambia el angulo de elevacion a y se mantienen las mismas condiciones de 10s motores. P14. El avion succiona un caudal de aire de 600 lb/s y lo expulsa con una velocidad de 2 250 ft/s relativa a1 avion. Despreciando el peso del alabe.25 m3/min y se mueve con una velocidad de modulo 40 m/s en A y en B. para valores de a (de 0 a 20" en intervalos de lo).14. = 15".C4 El chorro de agua aqui mostrado fluye con un caudal de 1. escribase un programa de ordenador y con el calculense. 71 7 Problems de repaso 14. a) la aceleraci6n inicial del avion y b) la velocidad maxima alcanzada. : -\<' >/ fl /- Pi4-C3 L& Fig.C4 mm-I . Osese este programa para calcular las velocidades para valores del peso del bloque B de 5 a 20 lb en intervalos de 1 lb.

La rotacibn no debe confundirse con ciertos tipos de traslacibn curvilinea.2 Fig. Investigaremos las relaciones que existen entre el tiempo. se mueven en planos paralelos a lo largo de circunferencias con centro sobre el mismo eje fijo (Fig.1 cualquier linea recta de un solido permanece en la misma direction durante el movimiento. Traslacidn. Si este eje. Se dice que un movimiento es de traslacibn si Fig. Si estas trayectorias son lineas rectas.1). Introduccion. el rnovimiento es una traslacibn curuilinea (Fig. 2 . 10s diferentes tipos de movimiento de un solido rigido pueden agruparse en forma conveniente como sigue: 1. 15.la placa most rada en la figura 1 5 . 4 ~ en traslaci6n curvilinea con todas sus particulas estA Fig. las posiciones. 15. las velocidades y las aceleraciones de las distintas particulas que forman un solido rigido. 15. -.2).3)..CAP~TU QU I NCE LO inematica del 15. se dice que el movimiento es una traslacibn rectilinea (Fig.1. si las trayectorias son lineas curvas. 15. Puede observarse tambitn que en una traslacion todas las particulas que forman el solido se mueven a lo largo de uayectorias paralelas. Como veremos. llamado eje ak ro?cibn. corta a1 solido rigido. 15. 15. M o t a c i ~ l r e a k d o rak un eie& En 'eske movimiento las particulas que forman h solido rigid.3 .de 10s sblidos rigidos. las particulas localizadas sobre el eje tienen velocidad y aceleracion nulas. Porlejemplo. En este capitulo estudiaremos la cinematica.

15. Movirniento con un punto fijo. Este es el movimiento tridimensional de un d i d o rigido unido a un punto fijo 0. a ) Rueda b ) Biela Flg. 15.46 esta en rotacibn con todas sus particulas en movimiento a lo largo de circun-' ferencias . Existen otros muchos tipos de movimiento plano. A cualquier movimiento de un d i d o rigido no incluido en ninguna de las categorias anteriores se le llama movimiento general. 5 .6).5 4 .U ) Traslacion curvilinea Flg. Movimiento plano. En el primer caso. es deck. 3. movimientos en que todas las particulg-del solido se mueven e n planos paglelos.6 . Fig. Un ejemplo de movimiento con un punto fijo se encuentra en el movimiento de un trompo sobre una superficie rugosa (Fig.concntricas. 15. 15.4 en movimiento a lo largo de circunferencias paralelas mientras que la placa mostrada en la figura 15. Movimiento general.5 se dan dos-$emplos de movimiento plano.' Como cada particula se mueve en un plano dado se dice que la rotation de un solido alrededor de un eje fijo es un movimiento plano. En la figura 15. cualquier linea recta dada trazada sobre la placa permanecera en la misma direction mientras que en el segundo caso el punto 0 permanece fijo.

a1 vector que une a A y B. y rB 10s vectores de posici6n de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y por r.12 y 15. La parte restante del capitulo se dedica a1 analisis del movimiento tridimensional de ungolido rigido. movimiento del solido en relacion a un sistema giratorio. Definiremos la velocidad a. En las secciones 15.13 se utilizara un sistema de referen~ia o un sistema de referencia en traslacibn para este analifijo sis.5 _ se emplea despues en la seccion 15. &%i&Xdse-~5ii~5 s i i i ..7 y todavia se da otro mttodo de analisis que se basa en el empleo de expresiones parametricas para las coordenadas de un punto dado en la secci6n 15. ya que A y B corresponden a1 mismo solido rigido.8 para expresar la aceleracion de B en funcibn de la aceleracion de A y de la aceleracion de B .. consideraremos en la setci6n 15. Descomponiendo el movimiento plano de una placa en una traslacion y una rotacion (Seccs.7~).. Entonces la derivada de r. Representando por r. el movimiento de un solido rigido con un punto fijo y el movimiento general de un solido rigido. es decir. o a un sistema en movimiento general. Las secciones siguientes se dedican al estudio del movimiento plano de un solido rigido y a su aplicacion a1 analisis de mecanismos como engranajes. Traslacion.-. _ _ -- 15.1) Derivemos esta relaci6n con respecto a I .. escribimos r~ = r~ +~ B / A (15. en funcion de su vector de p i c i o n y de la velocidad y aceleracion angulares del solido. mientras que en las secciones 15. y se empleara nuevamente el concepto de la aceleracibn de Coriolis. 15. Un mitodo alternativo para el analisis de las velocidades en movimiento plano que se basa en el concepto de centro instantcineo de rotacibn.9...3 la rotaci6n de un solido rigido con respecto a un eje fijo. ~ ~ n ~ @ n * & t __--__--.2.10 y 15.15 consideraremos el. su modulo debe ser tambien constante.7 20 Cinernatica del d l i d o rigido Despuks de un breve analisis del movimiento de traslaci6n en la secci6n 15:2. n gular y la aceleracibn angular del solido y aprenderemos a expresar la velocidad y la aceleracion de un punto dado del solido. se da en la seccion 15. se analizan en las secciones 15. El movimiento de una particula respecto a un sistema de referencia giratorio.14 y 15._ .j i i F J . debe mantener una direcci6n constante. bielas y mecanismos. y el concepto de la aceleracibn de Coriolis. es nula y tenemos .. Considirese un solido rigido en traslaci6n (ya sea traslaci6n rectilinea o curvilinea) y Sean A y B cualesquiera de sus particulas (Fig. relativa a un sistem guese traslada con A. Notamos que de la definicl6n de una traslacibn el vector r.11 y 10s resultados obtenidos se aplican al analisis del movimiento plano de mecanismos que contienen partes que deslizan entre si. e se traslada con A @ j (es decir..

15. Sea B la proyecci6n de P sobre AA'. 15.3) I 15.8). describira una circunferencia de centro B y de radio r sen 4. Sea P un punto del s6lido y r su vector de posici6n con respecto a un sistema de referencia fijo. como P debe permanecer a una distancia constante de B.9 recordamo\ que la velocidad v = g'rL41 de una particula P es un j%to_r-tangentea 1a hyectariadeLy-xle m6dulo_v_= d~Jdc Obsemando que la longitud As del arco descrito por P cuando el s6lido gira hasta A8 es As = ( B P ) A8 = (r sen +) A8 . Consideremos un s6lido rigido que gira alrededor de un eje fijo AA'. la velocidad y la aceleraci6n cambian tanto de direcci6n como de m6dulo en cada instante. El angulo 8 se conoce como la coordenada angular del s6lido. Rotacion alrededor d e un eje fijo.76 y c). Recordamos que 1rev = 2 7 rad = 360" 7 De la \eccibn 11. En el caso de la traslaci6n rectilinea todas las particulas del solido se mueven a lo largo de lineas rectas paraklas y su velocidad y aceleraci6n mantienen la misma direcci6. durante todo el movimiento. cuando un sblido rigido esta en traslacibn. La coordenada angular se define como positiva cuando re recorre en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj vista desde A . . 15. donde 4 representa el angulo formado por r y AA'. Por conveniencia supondremos que el sistema esta centrado en el punto 0 sobre AA' y que el eje z coincide con AA' (Fig. todos 10s pwttos del d i d o tienen la misma velocidad y la misma aceleracibn mnfualqukr instante (Fig. se exprerarA en radianes (rad) y ocasionalmente en grados ( O ) o revolucione\ (rev).3.Derivando una vez m4s escribimos 721 (15.3. Rotaci6n alrededor de un eie fiio Asi que. En el caso d e la traslaci6n curvillnea. La posici6n de P y de todo el s6lido esta definida completamente por el angulo 8 que forma la linea BP con el plano zx.

1 1. tenemos t Se demostrara en la seccion 15.5) \ El vector Fig. obtenemos en el limite cuando At tiende a cero. 15. 3.6) se le llama velocidad angular del d i d o . la velocidad angular 9 es independiente de P. Determinaremos ahora la aceleracibn a de la particula P.9 w = ak = ek. en el caso mas general de un solido rigido que gira simultaneilmente alrededor de ejes que tienen direcciones diferentes.6) a partir del sentido de rotacibn del solidot. Sustituyendo tambien v de (15. escribimos ' El vector & / d l se representa por a y se llama acvleracidn anpilor del solido. Pero es precisarnente el resultado que obtendriamos si trazlrarnos a lo largo de A A ' un vector w = 8k y formasernos el producto vectorial w x r (Fig. . ds dt (15.5) y recordando la regla para la derivacibn de un producto vectorial (Secc.12. 15. (15.5). Derivando (15. o =-=rOsen+. de mbdulo v definida por (15. tenemos Derivando (15.) Concluimos que la velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene a AA' y r.4) v donde () representa la derivada de 0 respecto al tiempo.10).9).6) y recordando que k es de modulo y direccion constante.lde la coordenada angular y su sentido puede obtenerse por la regla de la mano derecha (Secc.4).7 22 Cinemirtica del dlido rigido y dividiendo ambos miembros entre At. Esta dirigida a lo largo del eje de rotacion y es igual en m6dulo a la derivada temporal d. (Nbtese que aunque el hngulo 8 depende de la posicibn de P dentro del cuerpo. Entonces escribimos (15. que las velo:' cidades angulares obedecen la ley del paralelogramo para la adicion y que por ello son magnitudes vectoriales.

por consiguiente. notamos que un valor positivo del escalar & corresponde a una rotacion en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj de la seccibn representativa. escribimos La componente tangencial a.. expresamos la aceleraci6n del punto P como Descomponiendo a en sus componentes tangencial y normal (Fig. y observando que multiplicando vectorialmente dos veces a r por k produce una rotaci6n de 180" del vector r.10).8). el modulo de la velocidad v es y su direcci6n puede obtenerse girando r un Angulo de 90" en el sentido de rotacion de la seccion.6) que w = wk. y un valor negativo corresponde a una rotacion en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj. 15. como w x r es tangente a la circunferencia descrita por P. siempre apunta en el sentido contrario al de r. Recordando de (15. es decir.Entonces la aceleracion angular de un solido rigido que gira con respecm a un eje fijo es un vector dirigido a lo largo del eje de rotacion. a la componente normal de la aceleracion. hacia 0. El segundo vector es igual al triple producto vectorial w x (w x r) obtenido al formar el producto vectorial de w y w x r. La componente normal a. Rotacidn de una seccion representativa. vimiento de las manecillas del reloj si el escalar a es positivo. . con el eje z apuntando hacia afuera del papel (Fig.5). notamos que la aceleracion de P es la suma de dos vectores. La rotacion de un solido rigido con respecto a un eje fijo puede definirse por el movimiento de una seccion iepresentativa en un plano de referencia perpendicular al eje de rotacion. Sustituyendo o = wk y a = a k en la ecuaci6n (15.8). Escojamos el plano xy como el plano de referencia y supongamos que coincide con el plano de la figura. 15.1l). es tangente a la circunferencia descrita por P y representa por consiguiente a la componente tangencial de la aceleracion. el triple producto vectorial se dirige hacia el centro B del circulo y representa.. Regresando a (15. apunta en el sentido contrario al mo. El primer vector es igual al producto vectorial a x r.3 Rotocion olrededor de un eie fiio Como 10s vectores k y r son mutuamente perpendiculares. y en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj si a es negativo. Sustituyendo wk por w en la ecuacion (15. expresamos la velocidad de cualquier punto P de la seccion como - -- 15. e igual en mMulo a la derivada temporal w de la velocidad angular.

Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleracibn angular es cero.6) y (15. Ecuaciones que definen la rotach de un sblido rigC do alrededor de un e/e fiJo. la cwrdenada angular y el tiempo pueden deducirse en forma similar a la descrita en la secci6n 1 1. en la practica solo ocasionalmente se define la rotacion de un solido rigido por una rela&on entre 8 y t.13). como una funci6n de 8 o como funci6n de w.9). La semejanza entre ?as f6rmulas encontradas aqui y las obtenidas para el movimiento rectilineo uniformemente acelerado de una particula se'nota fhcilmente. Recordando las relaciones (15.4.12) . . las condiciones de movimiento se especificaran por el tipo de aceleracion angular que el solido posee. Las f6rmulas siguientes que relacionan a la velocidad angular. su integraci6n puede realizarse siguiendo el procedimiento indicado en la secci6n 11. Como estas ecuaciones son similares a las obtenidas en el capitulo I1 para el movimiento rectilineo de una particula. Por ejemplo.y sustituyendo en (1 5. Sin embargo. escribimos o despejando dt de (1 5. En este caso la acelera- ci6n angular es constante. Rotacidn uniJorme.14). Mas frecuentemente. a puede darse como una funci6n de t.5. En cualquier otro caso deben utilizarse las f6rmulas generales (15.7 24 Cinemotica del s6lido rigido 15. Decimos que se conoce el movimiento de un sblido rigido que gira con respecto a un eje fijo AA'. Con frecuencia se encuentran dos casos especiales de rotacibn: 1. La velocidad angular es por tanto constante y la coordenada angular esth dada por la f6rmula 2.16) s6lo cuando (Y = constante. cuando su coordenada angular 8 puede expresarse como una funcion conocida de t.3.12) a la (15.15) s6lo puede utilizarse cuando (Y = 0 y las f6rmulas (15. Rotacibn uniJormemente acelemda. Debe hacerse hincapie en que la f6rmula (15.

- 4 El mbdulo y la direccibn de la acekracibn tota/ pueden obteners escribiendo I\\ . ' v. Empleando las siguientes relaciones entre el movimiento lineal y angular con r = 5 in.T 4 = d = (5in )(I4 rad) = 70 in Ay. 1 Ay.4" a.2 s. \ .23 ) rev r yp'c b) Movimiento de la pesa B. . escribimos 3\b:d .8 S a in /s2 .)~ = ( v ~ = ~ in /s + ) 12 (a. Como el cable esjnextensible. Determinense: a) el ntimero de revoluciones ejecutadas por la p l e a en 2 s.1 La pesa B esta conectada a una polea doble por uno de 10s dos cables inextensibles mostradosen la figura.). . = 70 in hacia arriba 4 La componente tangencial de la . ambas dirigidas a la derecha.PROBLEMA RESUELTO 15. "nenti normal de laaceleraci6n es I (a.= 2. El movimiento de la polea es controlado por el cable C que tiene una aceleraci6n constante de 9 i d s 2 y una velocidad inicia1 de 12 i d s .interior en t = 0.)~ = rwo (a. la velocidad del punto D es i g ~ aa la velocidad del punto Cy la componenfetangencial de l la aceleraci6n de D e? igual a la aceleraci6n de C. j . (v. sen 79-40 =87 1 4. ' vr a ) Movimiento de la polea. 4 ac 8 = wot + 3at2 = (4 rad/s)(2 s) + 4(3 rad/s2)(2 s ) = 14 rad ~ 8 = 14 rad J C Numero de revolucion = (14 rad) d: :Z (. j ' p l e r p + * Como en t = 4 (a.). = TiO in /s . = a. v2@X '. escribimos (v. 1 + = 79.-- tan @ = (48 in /s2)/(9 in /s2) a. = 9 in /s2 + Observando que la distancia de D al centro de la polea es 3 in.). 48. y c) la aceleracibn del punto D sobre el borde de la pol. b) la velocidad y el cambio en la posicibn de la pesa B despues de. . = a C = 9 in /s2 + = 4 radls. = rw = (5in )(lo rad/s) = 50 in /s v. = r a 12 in /s = ( 3 in )ao 9 in /s2 = (3 in )a Utilizando las ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado oEenemos para t = 2 s.).> c ) Aceleracibn del punto D en t = 0. = 48 in /s2 1 f v-.)" = r D 4 = ( 3 in )(4 r a d / ~ ) ~48 in /sy = (a.

15. La placa rota respecto de la . la velocidad y la aceleracidn del disco cuandoa) t = 0. determinense a) la aceleracion angular del disco y b) la velocidad final del disco. Suponiendo el movimiento uniformemente acelerado. Sabiendo que en el instante considerado Ig velocidad del vertice C es hacia arriba.5 Conforme se inyecta lentamente un caudal en una turbina.5 revoluciones en 0. (1 . la unidad llega al reposo en 70 s. determinese el nlimero de revoluciones que da el motor a) para alcanzar su velocidad nominal y b) para detenerse. determinense la velocidad y la aceleracion del vertice B. Fig. Cuando se enciende alcanza su velocidad nominal en 5 s y. 15. 1' 153" El movimiento de un disco que gira en un bafio de aceite estd determinado por la relacidn 8 = 8.75 rad y T = 1.4 Durante la fase de arranque de un ordenador se observa que su disco de memoria que estaba inicialmente en reposo ejecuto 2. Si 8. Suponiendo que el movimiento fue uniformemente acelerado.6 15.20 rad.20 s. 15.6 La barra doblada ABCD gira con respecto a una linea que une 10s puntos A y D con una velocidad angular constante de 75 rad/s. escribanse las ecuaciones del movimie?fo para el rotor y determinense a) la velocidad angular en t = 20 s y b) el tiempo requerido para que el rotor complete sus primeras 40 revoluciones. determinense la velocidadwgular miixima y la aceleracidn angular maxima de la manivela. I - 15. suponiendo que la velocidad angular es de 75 rad/s y decrece a razon de 600 rad/s2. Si 8.3 Una pequefia rueda de afilar estd unida a1 eje o drbol de un motor electrico cuya velocidad nominal es de 3600 rpm.e-'I3). 15.3 s. b) t = 3 s y c ) t = m. cos(2nt)/T) donde 8 se expresa en radianes y t en segundos.6 determinense la velocidad y la aceleracion del vertice B. determinense las coordenadas angulares. P15. donde 8 se expresa en radianes y r en segundos. = 0. se observa que la aceleracidn angular del rotor se incrementa linealmente con el tiempo t. = 1.7 En el problema 15.1 El movimiento de una manivela giratoria esta definido por la relacidn 8 = 8. .- - Problemas 15.8 Una placa circular de 6 in de radio se sostiene por medio de dos rodillos -4 y B como se indica. Si el rotor arranca del reposo en t = 0 y despuCs de 10 s ha completado 20 revoluciones. a1 cortarse la energia.

15. Determinese la aceleraci6n angular de la polea de 80 mm de radio para la cual la aceleracion total del punto B es de 3. 15.8 determinense la velocidad y la aceE suponiendo que la velocidad angular es de 26 a raz6n de 65 rad/s2. + \ Fig. El conjunto gira con respecto a1 eje A C con una velocidad angular constante de 9 rad/s. b) la aceleraci6n total del punto A y c) la aceleraz ci6n total del punto B.9 El conjunto mostrado en la figura adjunta es una barra rect&C que pasa a traves de la placa rectangular DEFH a la cual esth soldada. n el problema 15.13 La Tierra da una revolucibn completa sobre su eje en 23.9.9 . I. Suponiendo que la 6rbita de la Tierra es circular 4 y tiene un radio de 93 000 000 mi. En el instante mostrado la velocidad angular de la polea de 80 mm de radio es de 5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.Sabiendo que su radio medio es de 3960 mi. determinense la velocidad y la aceleracion del vertice F . determinense la velocidad y la aceleracion del vertice H .15 .. suponiendo que la velocidad angular es de 9 rad/s y disminuye a razon de 18 rad/s2. 15.93 h.5 m/s2. Fig. La Tierra realiza una revoluci6n completa alrededor del ~ o l h . determinense la velocidad y la aceleraci6n de la Tierra. Determinense a) la velocidad angular y la aceleraci6n angular de cada polea. 2 dias.14 La banda aqui mostrada se mueve sin deslizar sobre dos poleas tensoras. 15.15 La banda mostrada en la figura se mueve sin deslizar sobre dos poleas tensoras. En el instante mostrado. la velocidad del punto C es 400 mm/s a la izquierda y su aceleracibn es de 600 mm/s2 a la derecha. en el instante considerado. determinese la velocidad lineal y la aceleraci6n de un punto sobre la superficie de la Tierra a) en el ecuador b) en Filadelfia con latitud 40° norte y c) en el Polo Norte. la velocidad del punto C se dirige a la derecha. P15.1o En el problema 15. Si se sabe que el movimiento visto desde C es contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj. determinense la velocidad y la acekraci6n del puntQ E. P15.barra que une a A con B con una velocidad angular constante de 26 rad/s.14 y P15. Sabiendo que. 15. '1 5 1$.

4 rad/s2.19 Fig.18 y P15. b) t = 1 s y c) t = 3 s.728 Cinernatica del s6lido rigido 15. Sabiendo que r = 250 mm. P15. 15. Supmiendo movimiento uniformemente desacelerado. La placa parte del reposo en t = 0 y es acelerada a una razdn constante de 0.20 El anillo C tiene un radio interior de 55 mm y un radio exterior de 60 mm y se encuentra colocado entre dos ruedas A y B. determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracidn del punto B de la rueda a) inmediataqente antes de que se apague el suministro de energia y b) 2d s desputs. i5:G La rueda dentada que aqui se muestra funciona a una velocidad de 600 rpm en sentido contrario a las manecillas del reloj. cada una de 24 mm de radio exterior. determinese a) la aceleracion del punto A de la cadena y 6) el modulo de la aceleracion del punto B de la rueda 3 s despub. Cuando se apaga el suministro de potencia se observa que la rueda y la cadena alcanzan el reposo en.17 15. deferminense a) la velocidad angular del anillo C y de la rueda B y 6) la aceleracibn de 10s puntos A y B que estan en contact0 con C.16 Se sabe que se excederh la fuerza de rozamiento esthtico entre el bloque pequeiio B y la placa y que el bloque empezara a deslizar sobre la placa cuando la aceleracion total del bloque alcance 4 m/s2. P15. A P15.16 y P15. determinese el modulo de la aceleracion total del bloque cuando: a) t = 0 .20 . 15. Si la rueda tiene una aceleracidn angular uniforme de 90 rad/s2 en el sentido contrario a1 de las manecillas del reloj.4 s. Fig.18 La rueda dentada y la cadena que se indican e s t h inicialmente en reposo. Si la placa parte del reposo en t = 0 y es acelerada uniformemente a razon de 5 rad/s2.17 Un bloque pequefio B descansa sobre una placa horizontal que gira con respecto a un eje fijo. Si la rueda A gira con una velocidad constante de 300 rpm y no hay deslizamiento. detednense el tiempo t y la velocidad angular de la placa cuando el bloque empieza a deslizar s u p niendo r = 250 mm.

y c) la aceleracion del punto D del borde en t = 0. P15.21 en v 15.24 Una polea y dos pesas estan unidas por cuerdas inextensibles en la forma que se indica. Determinense a) el numero de revoluciones realizadas por la polea en 3 s. determinense a) la aceleracion angular del tambor A y 6 ) el numero de revoluciones ejecutadas por el tambor A durante el intervalo de 4 s.25 15. = 2 ft/s a v . La polea parte del reposo en t = 0 y se acelera con una aceleracion constante de 2. Fig.Una cinta de ordenador se desplaza sobre dos tamboe un interval0 de 4 s aumenta uniformemente la velocires. . determinense a) la aceleracion angular de las ruedas y 6 ) e l intervalo de tiempo t. P15. = 6 ft/s.-- .4 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj.23 ResuClvase el problema 15. L V c I- Fig. Si no hay deslizamiento entre el tambor y las ruedas pequeiias.25 Una polea y dos pesas se unen por cuerdas inextensibles como se muestra en la figura. determinense la velocidad y la posicion a) de la pesa A y 6 ) de la pesa B. 6 ) la velocidad y la posicion de la pesa B despuks de 3 s. El tambor da 15 vueltas durante el tiempo t mientras su velocidad angular aumenta uniformemente desde 20 hasta 50 rpm. Para t = 4 s. 15.23 Un tambor mezclador de 125 mm de radio exterior descansa sobre dos ruedas pequefias de 25 mm de radio cada una.21 considerando el tambor B a tambor A.23 Fig. dad de v.24 y P15. 15. Sabiendo que la cinta no desliza sobre 10s tambores. ambas dirigidas hacia arriba. La pesa A tiene una aceleracion constante de 300 mm/s2 y una velocidad inicial de 240 mm/s. 15. P15.21 .

6& her 'I B2 Bl '15. 15.28 Un sistema sencillo de trasmisi6n por rozamiento consiste en dos discos A y B. Despues de 12 s de deslizamiento durante 10s cuales cada rueda tiene una aceleracion angular constante. 15. 80 l t l l r l Movimicnto I Fig. El mismo resultado pudo obtenerse mediante una traslacibn que hubiera traido a A y B hasta A. la rueda B alcanza una velocidad angular de 75 rpm en sentido opuesto a las manecillas del reloj. 15. el disco B alcanza una velocidad angular final de 150 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.30 . 3 in. DespuCs de 8 s de deslizamiento.'en lugar de esperar hasta que arnbos discos estCn en repuso para ponerlos en contacto se da a1 disco A una aceleracion angular constante de 3 rad/s2. Sin embargo. sGuida por una rotaci6n respecto a A que trae B '. Inicialmente el disco B tiene una velocidad angular de 500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y el disco A estd en reposo. dos puntos arbitrarios A y B se h a b r h movido respectivamente desde A. 2 5 in. Fig. durante 10s cuales cada disco tenia una aceleraci6n.5. pero como veremos ahora.30 En un proceso continuo de impresion se introduce papel en las prensas a una velocidad constante v. P15.'(la linea AB sigue siendov&tical).~ i n e r n ~ l t ~ c a d i d o rigido del yJ15.136). Durante cierto interval0 de tiempo. encuentrese una expresion para la aceleracion angular del rollo de papel. que represer go de una via horb vimiento puede su zontal y una rota traslacibn en una I (Fig.. Representando con r el radio del papel sobre el rodillo en un instante cualquiera y por b el espesor del papel. Movimiento plano. P15. Determinense a) la aceleracion angular de cada rueda durante el periodo de deslizamiento y b) el tiempo en que la velocidad angular de la rueda A es igual a cero. Considerese por ejemplo una rueda que gira sobre una via recta (Fig.12 t Otro ejempla 15. y B. hasta A.26 El disco A se encuentra en reposo cuando entra en contacto con el disco B que esth girando libremente a 500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.1. Fig P15. Aunqu la combinaci6n dl tos se toman en completamente p ci6n simultineas..angular constante.28 y P15. 15. 15.26 y P15. un movimient~ plano puede considerarse siempre como la suma de una traslacih y una rotacidn. 1 " basta B.29 Dos ruedas de rozamiento A y B esthn girando libremente a 3 .12).1 3. y desde B. Se sabe que el disco B se parard en 60 s. Determinense a) en q d tiempo 10s discos pueden ponerse en contacto sin que deslicen y.. Determinese la aceleraci6n angular de cada disco durante el periodo de deslizamiento.ipm en sentido opuesto a1 de las manecillas del reloj cuando se ponen en contacto.27 Fig. Como se indico en la seccion 15.27y 15. contraria a1 movimiento de las manecillas del reloj. hasta B. b) la velocidad angular de cada disco cuando entran en contacto. en general el movimiento plano no es ni una traslacion ni una rotacion.

13. el movimiento original puede duplicarse completamente por una combinaci6n de una traslacibn y una rotaci6n simultaneas.5. 15.13 . Movirnient o plano 62 . 15.13a). Este movimiento puede sustituirse por una traslacibn en una direccibn horizontal y una rotaci6n con respecto a A (Fig. 15. o por una traslaci6n en una direcci6n vertical y una rotaci6n con respecto a B (Fig.D - hasta B.13b). 15.12 Otro ejemplo del movimiento plano esta dado en la figura 15. - Traslacion con A a + Rotacion sobre A A'l Movimiento plano - Traslacion con B + Rotacion sobre B h) Fig. Movimiento plano Movirniento plano - Traslacibn con A Fig. 15.. respectivamente. que representa a la barra cuyas extremidades deslizan a lo largo de una via horizontal y una via vertical. Aunque el movimiento original de rodadlra ks distinto a la combinaci6n de la traslaci6n y la rotaci6n cuando estos movimientos se toman en sucesi6n.

. La velocidad v.732 _ C Cinemtrtico del solido rigido Fig. donde el segundo miembro representa una suma vectorial.de orientacion fija es una rotacion.6. A un observador moviendose con A. mientras A permanece fija.14). 15. el movimiento relativo de B con respecto a un sistema unido a A y. y B . La primera parte del movimiento es claramente una traslacion y la segunda una rotacion con respecto a A.12 la definition del "movimiento relativo" de una particula con respecto a un sistema de referencia en movimiento -en contraposici6n a su "movimiento absoluto" con respecto a un sistema de referencia fijo. y K1 mientras la linea A B mantiene la misma direccion. hasta A . y otra en el que B se mueve hasta B. respectivamente. 15. 15. Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano.podemos replantear en la forma siguiente el resultado que acabamos de obtener: dadas dos particulas A y B de una seccion en movimiento plano. (Fig. Vimos en la seccibn anterior que cualquier movimiento plano de una seccion puede sustituirse por una traslacion definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y por una rotacibn simultanea respecto a A. una en la que las particulas se mueven hasta A .15 .12. Recordando de la seccion 11. La velocidad absoluta v. corresponde a la traslacion de la seccion con A. Este desplazamiento puede dividirse en dos partes. 15. de una particula B de la seccion se obtiene de la formula de velocidad relativa encontrada en la seccion 11.14 En general consideraremos un pequefio desplazamiento que trae dos particulas A y B de una seccion representativa desde A . per0 sin girar. y B. mientras que Movirnienlo plano - Traslacion con A -t Roracion sobre A Fig. le parecera que la particula describe un arc0 de circunferencia con centro en A.

13. 15. Pero esto se cornpensa por el hecho de que la direcci6n de v. tenemos de (15. Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano donde r es la distancia de A a B..especto a ejes centrados en A y de orientacion fija (Fig.16 . del extrerno B y la velocidad angular o de la barra en funcion de la velocidad vA. nos proponernos encontrar la velocidad v.10) y (15. 15.. y o escribirnos Movimienro plano = Traslacion con A + Rorac~on sobre A v B= v A + v B . se conoce.la velocidad relativa v. Escogiendo A corno un punto de referencia. del extrerno A se conoce. Sea r .A Fig. . Suponiendo que la velocidad v. la longitud 1 y el angulo 8.. esta asociada con la rotacion de la seccion respecto de A y se midk.10'). su modulo l es desconocido.18) Corno un ejernplo considerarernos nuevarnente la barra AB de la figura 15. 15.. Sustituyendo el valor de v. se conoce.16. Podernos por tanto cornpletar el diagrarna de la figura 15. Resolviendo para 10s modulos v.6. el vector de posicion de B relativo a A . 733 15.. o la velocidad angular de la seccion respecto a ejes de orientacion k fija.17) podernos escribir tarnbien de (15.16). La velocidad absoluta de B debe por tanto ser igual a la suma vectorial o Notamos que aunque la direccion de v. en (15. expresarnos que el rnovirniento dado es equivalente a una traslaci6n con A y una rotaci6n sirnulthnea con respecto a A (Fig.15).

cuando un rnecanisrno contiene partes que deslizan unas sobre otras. Este resultado es bastante general. 15. la parte en contacto debe tomarse en consideracion (veanse las Seccs 15. En ambos casos se mide por la derivada temporal del angulo 8. La mayor parte de 10s rnecanismos consiseen no en una sin0 en ~1aria. 15.10 .17 Finalmenee observarnos que la velocidad angular o d e la barra en su rotaci6n con respecto a B es la rnisrna que la de rotaci6n con respecto a A. y v. tienen el mismo modulo l o pero sentido opuesto. Cuando las distincas partes de un rnecanismo contienen articulaciones o uniones con pasadores. su analisis puede realizarse considerando cada parte como un solido rigido. El sentido de la velocidad relativa depende.. Sin embargo.3). Descomponiendo el movimiento dado en una traslaci6n con B y una rotaci6n simulthnea con respecto a B (Fig. Notamos que v. pero teniendo presente que 10s puntos donde dos parces estan conectadas deben tener la misma velocidad absoluta (vease problema resuelto 15.17) escribimos la ecuaci6n que esth representada graficamente en la figura 15.s partes en rnovirniento. B I3 (fijo) + A A Movimiento plano = Traslacion con B + Rotacibn sobre B Fig.734 Cinematica del s6lido rigido El mismo resultado pudo obtenerse empleando B como punto de referencia. la velocidad relativa de. Un analisis sernejante puede ernplearse cuando se estudian engranajes ya que 10s dientes en contacto deben eener tambien la misma velocidad absoluta. por consiguiente debemos tener presente que la velocidad angular o de un sblido rigido en un movimiento plano es independiente del punto de referencia..17.17). por consiguiente. 15..16 o 15. del punto de referencia que se ha seleccionado y debe averiguarse con cuidado del diagrama apropiado (Fig.

escribirnos VR = V H = V.. La velocidad de la crernallera ju- perior es igual a la velocidad del punto B. Trashcion + R&& - - Rodadura Velocidarl rle la cremallera superior. El movimiento de rodadura se descornpone en dos.. . a ) Velocidad angular del engranaje. obtenernos donde k es un vector unitario que apunta hacia afuera del papel.2 El engranaje doble mostrado en la figura rueda sobre la cremallera inferior que permanece fija..2 1njs)i + (0. .2 ~ n / s ) i. escribimos Derivando respato al t iernpo t y sustit uyendo los valores conocidos v. h ) Velocidades. donde r.8 n ~ / s ) i= (2 n ~ / s ) i + vR = 2 m/s -+ 4 Velocidad del punto I): . ~ = (1. = 1. su centro A se rnueve hasta una distancia igual a la circunferencia exterior 2nr1 por cada revolution completa. y 6) las velocidades de la cremallera superior R y del punto D del engranaje. . = wk x r. Notando que 1 rev = 271 rad y que cuando A se mueve a la derecha (x.cornponentes: una traslaci6n con el centro A y una rotaci6n con respecto al centro A .PROBLEMA RESUELTO 15. es el . Determinese: a) la velocidad angular del engranaje. la velocidad de su centro A es 1.2 m/s. > 0 ) el engranaje gira en el sentido de inovimiento de las manecillas del reloj (8 < 0). vector de posicibn de P relativo a A .dirigida a la derecha.150 m. Como el engranaje rueda sobre 1w cremallera inferior. = V A + ‘A X r R . .100 1n)j = (1. En la traslaci6n todos 10s puntos del engranaje se mueven con la rnisrna velocidad v. . = 150 rnrn = 0.2 m/s y .q V B . r . En la rotacibn cada punto P del engranaje se rnueve con respecto a A con una velocidad relativa v.(8 rad/s)k x (0.

determinense: a) la velocidad angular de la biela BD. calculamos el angulo fl entre la biela y la horizontal: sen P sen 40" --8 in 3 in P = 13.PROBLEMA RESUELTO 15. v ~ ii ) I. Descomponiendo el movimiento de BD en una traslacion con B.4B. Para la posicion de la manivela indicada. - 43. v = 495 in /s A 76.16 I'US . Aplicando el teorema de 10s senos. vB y v ~ /escribimos ~ . Consideramos este movimiento como un movimiento plano.. la manivela AB tiene una velocidad angular constante en el sentido de movimiento de las rnanecillas del reloj de 2 000 rpm. 62 0 rdd 5 7 4 736 . La manivela AB gira con respecto al wABen rad/s y escribiendo v = rwAB. Recordando que /3 = 13. mientras que la velocidad del punto B es igual a la velocidad vB obtenida arriba.9" determinamos 10s angulos del triangulo y escribimos ) I OD - *D/B " L .sen 76.1" 627 in /s 8 = 13./.obtenemos . .9" -: -.5 ft/s + V. sen 50" .] Cj + Rotacibn bn . y b) la v e b i d a d del embolo P. = 495 in /s .9" La velocidad vD del punto D donde la biela esta unida al embolo debe ser horizontal. v V ..5 ft/s vD = 43..\ 1 7 0 6 . ( IJ 0 Expresando la relacibn entre las velocidades vD.1" ! = 522 in /s = 43. y p a rotacion con respecto a B. 4 Como u D/B = IwBD. Trazamos el diagrama vectorial correspondiente a esta ecuacibn. . &. I .. obtenemos Movimiento plano = Traslacibn ~y-.A Movimiento de la biela RD.tenemos 495 in /s = (8 in a ) .9" ./. 1 / manivela .3 En el sisterna mecanico mostrado. sen 53.

= 12 i d s .Problemas 15..34 El collarin A se mueve con velocidad constants de 900 mm/s hacia la derecha.33 Resudvase el problema 15.34 50 mm !-2in & h u l d Fig. = 30'. Si (. determinense las velocidades de 10s puntos B. D y E del borde de la rueda. J v) 15.32 2 3 . = -24 in/s. = . (.500 mm/s.). determinense v) a) la velocidad angular de la placa y b) la velocidad del punto A. C. = 250 mm/s.).36 15. determinense a) la v) velocidad angular de la placa y b) la velocidad del pun to*^.. determinense a) la velocidad angular de la barra AB y b) la velocidad del extremo A 1 de la barra. P15.35 Fig. P15. . v) (v. Fig.35 La placa mostrada se mueve en el plano xy.. En el instante en que 8 = 50°. Si el dihmetro de una rueda es 550 mm. 1 ' 15. 5 1 ' El collarin B se mueve hacia arriba con una velocidadconstante de 5 ft/s. P15.31 Un automdvil viaja a la derecha con una velocidad constante de 90 km/h.36 La placa que se muestra se mueve en el plan0 hy. Fig. En el instante cuando 8 = 30°. 15. = -450 mm/s y (v.31 Fig. Si ( . P15.= -4 i d s y (. deterrninense a) la velocidad angular de la barra AB y b) la velocidad del collarin B.32 suponiendo que 8. P15. .

5 in. B. 15.44 . 15.43 Los tres engranajes A. Determinese la velocidad angular del engranaje B si la velocidad angular del brazo AB es a) 40 rpm contraria a1 movimiento de las manecillas del reloj y b) 40 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Flg. Si el engranaje A no gira.42. B y C estin unidos por pasadores en sus centros a la barra ABC.37 En el problema 15. B y C e s t h unidos por un pasador en su centro a la barra ABC. determinense a) la velocidad angular de cada engranaje movil y 6 ) la velocidad angular de la pieza que 10s conecta.44 Los tres engranajes A. P15. P15. determinese la velocidad angular de 10s engranajes B y C cuando la barra ABC gira en el sentido de las manecillas del reloj con una veiocidad angular constante de 75 rpm.36. C y D es de 30 mm y el radio del engranaje exterior E es de 90 mm. en el sentido de las manecillas del reloj y que el engranaje exterior E permacene fijo.42 - 15. Determinese a) la velocidad del centro de cada bola.41 El engranaje A gira en el sentido de las manecillas del reloj a una velocidad angular constante de 60 rpm.38 En el prohlema 15. C y D es a y el radio del engranaje exterior E es 3a. mientras que el anillo interior A tiene una velocidad angular de 3600 rpm.41 Fig. Sabiendo que el engranaje C no gira. el diametro del anillo interior es de 2.738 Cinematica del s6lido rigido 15. determinense a) la velocidad angular de cada engranaje movil y 6 ) la velocidad angular de la pieza (estrella) que conecta 10s engranajes m6viles.40 En el sistema de engranaje movil que aqui se muestra el radio de 10s engranajes A . 6 ) la velocidad angular de cada bola y c) el numero de vueltas por minuto que cada bola realiza. 15. 15. el radio de 10s engranajes A. 115 En el sistema de engranaje m6vil aqui mostrado. 15. En el dibujo simplificado de un rodamiento de bolas queLaqui se muestra. S el engranaje E tiene una veloi cidad angular de 180 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y el engranaje central A tiene una velocidad angular de 240 rpm en el mismo sentido.5 in y el diametro de cada bola es de 0.35 determinense a) la velocidad del punto B y b) el punto de la placa con velocidad nula.43 y P I 5. determinense a) la velocidad del punto A y b) el punto de la placa con velocidad nula. El anillo exterior B esta estacionario. Sabiendo que la velocidad angular del engranaje A es w. B. P15. 3 Flg.

Determinense la velocidad del Cmbolo P y la velocidad angular de la biela para la posici6n correspondiente a a) 6 = 0. 15. 4 6 En el sistema mecitnico aqui mostrado l = 8 in y b = 3 in.49 6 225 rnm* Flg.4 i 9 8 1 1 5 .45 1 1 5 .46 para la posici6n correspondiente a 6 = 30°.51 Fig. b) 6 = 90" y c) 6 = 180". \ Fig.determinese la velocidad angular de 10s engranajes A y B cuando la biela ABC gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante de 80 rpm.50 75 mrn &6 in.52 . P15.45 para la posici6n correspondiente a 6 = 60". la manivela AB gira con una velocidad constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. P15.47 ResuClvase el problema 15. P15. 15. 15.+fi in Flg. e ~En la posici6n mostrada la barra AB tiene una velocidad angular constante de 3 rad/s en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.48 ResuClvase el problema 15. P15. Determinese la velocidad angular de las barras BD y DE.45 El disco que se muestra tiene una velocidad angular constante de 500 rpm en sentido contrario a las manecillas del reloj. determinense la velocidad angular de la barra BD y la velocidad del collarin D cuando a) 6 = O y b ) 6 = 90". P15. Si la barra BD tiene una longitud de 250 mm. . * i5. \ C150 mrn 4 Fig.

y por una rotacion con respecto a A. = 0 el punto A es el mismo el centro instantaneo de rotacion y si w = 0 todas las particulas tienen la misma velocidad v. Fig. la traslacion esta caracterizada por una velocidad v. Sup6ngase que el punto A estA fijo y represtntense las velocidades angulares de la barra ABC y del engranaje A por w. llamado eje instantaneo de rotacibn. 15. P15. (Si v. Por lo que a la velocidad respecta.53 La rueda con reborde mostrada en la figura se desplaza a la derecha con una velocidad constante de 1.54 ResuPlvase el problema 15. y w. y w se conocen y que ambas son diferentes de cero.55 Para el sistema de engranajes mostrado. determinense la velocidad de A y la velocidad angular de la barra cuando a) P = 0.740 Cinemotico del solido rigido 15.. Este eje corta el plano de la seccion en el punto C llamado centro instantaneo de rotacibn de la seccion... 1 8 ~ )Supongamos . Centro instantaneo de rotacion en el movimiento plano. del punto A y la velocidad angular w de la seccion definen completamente las velocidades de todas las otras particulas de la seccion (Fig.) Estas velocidades pueden obtenerse permitiendo que la seccion gire con . P15. la velocidad v. y b) P = 90°. respectivamente. definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A .5 m/s. Fig. Considerese el movimiento plano de una seccion. 1 5 ..9 m de longitud. Demostraremos que en cualquier instante las velocidades de las distintas particulas de la seccion son las mismas que las que tendrian si la seccion estuviese girando con respecto a cierto eje perpendicular a su plano. del punto de referencia A y la rotacion esta caracterizada por la velocidad angular w de la seccion (que es independiente de la eleccion de A ) .55 '15. Para probar nuestro enunciado anterior. Si la barra AB tiene 0.53 suponiendo que 0 = 30°. ahora que v. recordemos primer0 que el movimiento plano de una seccion puede sustituirse siempre por una traslacion.7.53 15. deduzcase una expresi6n para la velocidad angular wc del engranaje C y demutstrese que wc es independiente del radio del engranaje B. Entonces.

que pasa por B. la seccibn parece girar con respecto a su centro instantaneo C en el instante considerado. fuesen paralelas en la figura 15. Comprobamos que la velocidad de A sera perpendicular a AC y que su modulo sera r o = ( v . el centro instantaneo C . el centro instantaneo puede encontrarse cortando la linea AB con la linea que une 10s extremos de 10s vectores v. 15. y determinando el punto en el cual estas Si dos lineas se cortan (Fig.18 velocidad angular o . de las dos particulas A y B son perpendiculares a la linea AB y si sus modulos se conocen. 15. / o desde A.enJa figura 15. que pasa por A. a la distancia r = v . 15. con respecto a1 punto C situado sobre la perpendicular a v. (Fig. - - a) Fig. De manera que las velocidades de todas las otras particulas de la seccion seran las mismas que se definieron originalmente. Notese que s i w v.15. y v. y v. y-k_tuviera el mismo modula.19 . el centro instantaneo C se obtiene trazando la perpendicular a v. Asi. por lo que respecta a las velocidades.g s t a r i a a t a v o s&&l@@ la misma velocidad. 15. / o ) o = v.18b. y la perpendicular a v.19b.19a. La posicibn del centro instantaneo puede definirse en otras dos forrnas.. o si v .19~).7. Si las direcciones de las velocidades de dos particulas A y B de la seccion se conocen y son diferentes. las velocidades v. Centro instantaneo de rotacion en el movimiento plano a) Fig.19b). como se muestra en la figura 15.

y otra curva sobre la seccion. 15. debe notarse que el centro instantaneo de rotacion es valido solo en un instante dado.que pasa por B (Fig. Conforme el movimiento de la seccion continua. El centro instantaneo de la seccion en movimiento plano puede localizarse dentro o fuera de la seccion. en general. llamada base.20). mientras su velocidad es nula en el tiempo t. consideremos nuevamente la barra de la seccion 15. vB = (BC)a = lsen 0 \ . obtenemos el centm instanthneo C.6. llamada ruleta (Fig. si el modulo v.20 barra son entonces las mismas que la barra tendria si girara con respecto a C. Si se localiza sobre la seccion. la particula C no tiene aceleracion nula y por consiguiente que la aceleracion de las distintas particulas de la seccion no puede determinarse como si la seccion estuviese girando con respecto a C. la particula C que coincide con el centro instantaneo en un instante dado t debe tener velocidad nula en ese instante.En el instante considerado las velocidades de todas las particulas de la A Fig. Esto significa que. Sin embargo. de la velocidad de A se conoce. el centro instantaneo se mueve en el espacio. Trazando la perpendicular a vA que pasa por A y la perpendicular a vA.742 Cinemotica del solido rigido Para ver como puede aplicarse el concept0 de centro instantaneo de rotacion. Pero se acaba de establecer que la posicibn del centro instantaneo de la seccion permanece carnbiada. generalmente no lo sera en el tiempo t + At.21). Ahora. 15. asi que la particula C de la seccion que coincide con el centro instantineo en el tiempo t no coincidira generalmente con el centro instantaneo en el tiempo t + At. Puede demostrarse que en cualquier instante estas dos curvas son tangentes a C y que conforme la seccion se mueve la ruleta parece rodar sobre la base. Asi que el centro instantaneo describe una curva en el espacio. el m6dulo o de la velocidad angular de la barra puede obtenerse escribiendo El modulo de la velocidad de B puede obtenerse entonces escribiendo "A = oA tan 0 2 cos e Nbtese entonces que s610 intervienen en el calculo velocidades obsolutas. 15.

14 in )aBD w = 61.9 rad/s I . Localizamas prh'kT0 a1 CentrO instantaneo C trazando las lineas perpendiculares a las velocidades v. engranaje con la cremallera no tiene velocidad.3 obtenemos la velocidad del punto B: vB = 627 in/s q M O .9" sen 50" Como la biela ED parece girar alrededor del punto C escribimos ' B = (BC)wBD 627 in /s = (10. Recordando w e uR = UB.5 ft/s -+ 4 4 .6 ft/s v. empleando el metodo del centro instantaneo de rotacion. Velocidades. = (CD)mBD (8. el punto C es por consiguknte el centro instantaneo de rotacion. Recordando del problema resuelto 15. Movimiento de la bids BD.8 in sen 76.0 -. Movimiento de la manivela AB. de laucremallera superior. Todos los puntos del engranaje pargim con respecto al centro instanfane0 por lo que a las velocidades respects.PROBLEMA RESUELTO 15. u.44in )(61. escribimos PROBLEMA RESUELTO 15.3 que /3 = 1 3 . 9 O y que ED = 8 in.3.9r a b j ) = = 522 in /s = 43.1" sen 53. Con referencia a1 problema resuelto 15. a ) Velocidad angular del engranaje.. = 43. Como el engranaje rueda sobre la cremallera inferior fija.4 Resuelvase el problema 15.2 utilizando el metodo del centro instantaneo de rotacion. Escribimos b ) Las velocidades. = v. resolvemas el triangulo BCD.5 ResuClvase el problema resuelto 15. y v. el punto de contscto C del. BC .

haciendo que el cilindro ruede sin deslizar. P15. pel.57 La carretilla mostrada en la figura se mueve hacia la izquierda sobre un soporte tubular horizontal a una velocidad de 15 in/s. b) la velocidad del punto B y c) el ndmero de milimetros de papel desenrollados por segundo. (1559. P15. Una cuerda estd enrollada en el tarnbor y en su extremo D se tira hacia la izquierda a una velocidad constante de 120 mm/s. Fig. determinese el eje instantaneo de rotacion de la helice principal. . Fig.56 Un helic6ptero se mueve horizontalmente en la direccion x a una velocidad de 120 mi/h.59 . deterrninense a) el centro instantaneo de rotacion del disco y 6) la velocidad del punto E.Si el disco de radio 4 in tiene una velocidad angular de 6 rad/s en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.57 z/ Fig. Determinense a) el eje instantaneo de rotaci6n del rollo de pa. Un rollo de papel descansa sobre una superficie horizontal como se indica.58 15. Se tira del extremo D del papel a la derecha con una velocidad constante de 195 mm/s y se observa que el centro A del rollo se mueve a la derecha con una velocidad constante de 75 mm/s.Problemas 15. Flg. Determinense a) la velocidad angular del cilindro.58 Un tambor de radio 80 mm esta montado sobre un cilindro de 100 mm de radio.'?. . P15. b) la velocidad del centro del cilindro y c) la longitud que se enrolla o desenrolla por segundo. P15.56 15. Sabiendo que la hClice principal gira en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj a una velocidad de 180 rpm.

determinense a) la velocidad angular de la barra AD. P15.64 suponiendo que /3 = 40'. b) la velocidad del collarin D y c) la velocidad del punto A. E in --i . -.Si en el instante mostrado la velocidad angular de la barra rad/s en sentido contrario a1 de las manecillas del reloj. estan articulados en B y dirigidos por cilindros en A y D.6 m/s hacia arriba. / - Fig.63 Fig. b) la velocidad del punto B y c ) la velocidad del punto A.5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.62 : Si en el instante aqui mostrado la velocidad del collarin - ' D esaG?. 6 ) la velocidad angular de la manivela AB y de la barra BE y c) la velocidad del punto E. determinense a) el centro instantaneo de rotacion de la barra BE. P15.66 Dos barras AB y BD.El in/s hacia la izquierda. .61 15.64 15. .-2 . determinense a) la velocidad angular de la barra y b) la velocidad del punto .65 ResuClvase el problema 15. cada una de 500 mm de longitud. 745 Problems Fig. a) la velocidad angular de la barra AD.62 y P15. P15. 15. b) la velocidad del collarin D y c) la velocidad del punto E.64 : La barra BDE estA parciairnente guiada por una rueda en D que 'desliza en una via vertical.61 Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad del collarin D es de 1.63 Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad angular de la manivela A B es de 4.60 y P15. Si en el instante mostrado en la figura la velocidad angular de la manivela A B es de 5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj y /3 = 25O. I 15. determinense a) la velocidad angular de la barra BE. 15. 15. .

P I 5.68 '15. P15. determinense a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad del pasador B.68 La placa FG se Ra colocado de manera que las ranuras se adapten a dos pasadores fijos A y B.70 .6b En el problema 15. la velocidad del centro A de la rueda es de 300 mm/s a la izquierda.68 determinese la velocidad del punto de la placa que estd en contact0 con a) el pasador A y b) el pasador B. determinense a) la velocidad del punto F y b) la velocidad del punto G. Si se sabe que la velocidad del collarin C es de 660 mm/s Racia abajo. 15. determinense en el instante mostrado a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad de B.66 70 Illlll Sabiendo que el extremo D no se mueve que la velocidad de A a de 750 mm/s Racia la derecha. En el instante indicado. P15. y nw Fig. 15.Cinematica del solido rigido Fig. Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad angular de la manivela D E es de 6 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.67 Una rueda de 60 mm de radio se conecta a un soporte fijo D por medio de las dos barras AB y BD. determinense a) la velocidad del collarin D y b) la velocidad angular del elemento AB. 15. se mueven a lo largo de la barra vertical que aqui se muestra. Fig.67 Fig. C y D. P15.70 Dos collarines.

P15. 15.I 2 y I f sobre la superficie horizontal.7. 15.75 Determl forme e'l tambor rut r la base y la ruleta del problema 15. determinense en el instante mostrado a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad de E. Si B se mueve a la izquierda con una velocidad constante de 360 mm/s.73 Dos barras de 500 mm estin conectadas por medio de un pasador D como se muestra en la figura. P15.7 resutlvase el el problema 15. .53 usando el mttodo de la I seccidn 7.73 q..7 resuklvase el problema 15.71 Dos barras AB y BD cada una de 30 in de longitud.ase el problema 15.50.5 1. En el instante aqui mostrado = 55".71 conforme el collarin B se mueve hacia arriba. Determinense a) el valor correspondiente de y y b) la velocidad del collarin D. La rukta no gueda necesariamente sobre una porci6n ffsica de la barra. se c ectan a tres collarines. P15.74 Determinar la base y la ruleta de la barra AB del problema 15. L Dimensiones en mm Fig. D Fig.72 15.58 con.) 15. "P 747 Problemas fiz2b15. 15. (Nor.79 Res~l.71 Fig. .78 Resu~4l~:~se el problema 15. Lrx) t- 15.76 E m p l e n ~ ~ h mCtodo de la seccidn 15.15.52 por el mttodo de la seccidn 15.77 U t i l i ~ i i ~ ~ d o el mktodo de la seccidn 15. y la ve ocidad del collarin A es de 90 in/s a la derecha.

12. 15.6 para determinar la velocidad de distintos puntos de una seccion en movimiento. la velocidad angular y la aceleracion angular de la seccion con respecto a 10s ejes de orientacion fija./. Esta propiedad se emple6 en la secci6n 15.22 . De la seccion 15.).). de una particula de la seccion puede obtenerse de la formula de aceleracion relativa derivada en la seccion 11. dirigida hacia A (Fig. a1 vector de posicion B relativa a A y por ok y uk. Representando por rBl.22). esta asociada con la rotacion de la placa alrededor de A y se mide con respecto a ejes con origen en A y de orientacion fija. Vimos en la secci6n 15. Recordemos primero que la aceleracion absoluta a.748 Cinemhtico del d i d o rigido 15. respectivamedte. 15. corresponde a la traslacion de la seccion con A.3 recordamos que la aceleracion relativa a. puede descomponerse en dos componentes.8. una componente tangencial (aBl.5 que cualquier movimiento plano puede sustituirse por una traslaci6n definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotacibn simulthnea con respecto a A . mientras que la aceleracion relativa a. La aceleracion a. podernos escribir rarnbien M o v ~ ~ : l ~ e nplallo lO - Fig. Sustituyendo en (15. Aceleraci6n absoluta y relatlva en el movlmlento plano..21) las expresiones obtenidas para las cornponentes tangencial y normal de a . Ahora la emplearemos para determinar la aceleracion de 10s puntos de la seccion. . perpendicular a la linea AB y una componente normal (aBl. tenemos I donde r es la distancia de A a B. donde el segundo miembro representa una suma vectorial.

y (a.23)se ha expresado en forma geometrica en la figura 15.24. En este caso debe tenerse cuidado de trazar primer0 10s vectores conocidos a.1u2cos H . No hay manera de decir en este momento si la componente tangencial (a. y a pueden obtenerse entonces considerando sucesivamente las componentes x e y de 10s vectores mostrados en la figura 15.24 . lw? sen0 ... ya que no sabemos si el punto B tiene una aceleracion hacia arriba o hacia abajo. y cr.La velocidad angular de la biela debe por tanto determinarse independientemente por uno de 10s metodos indicados en las secciones 15.6 y 15.24. y del valor relativo de 10s modulos de a . y 8 sino tambien o. La ecuacion (15. y a de uno de estos diagramas debemos conocer no solo a. mientras o a que (a. Los valores de a .23 Como ejemplo. nos proponemos determinar la aceleracion a. Por ejemplo. tiene el modulo l Zy esta dirigida hacia A. 15. respectivamente (Fig. Las dos incognitas pueden obtenerse tambien por mediciones directas sobre el poligono vectorial.7. Por consiguiente indicaremos ambos sentidos posibles para esta componente en la figura 15F3... de B y la aceleracion angular cr de la biela.).)..lu cos H L x componentes en x: + y componentes en y: -0.. La aceleracibn absoluta de B debe ser igual a la suma donde (a.. consideraremos nuevamente la biela AB cuyos extremos deslizan a lo largo de una via horizontal y una via vertical. y (aB1.d"* Fig... Escogiendo A como un punto de referencia expresamos que el movimiento es equivalente a una traslacibn con A y a una rotacibn con respecto a A . escribimos O = (1.lu sen H + y resolvemos para a . En forma semejante indicamos ambos sentidos posibles para a .-- - 15 8 Acelerac16nabsoluta y relatlva l plano en e rnov~mlento Movirniento plano Traslacibn con A + Rotacibn en A Fig. 15.). . de A se conocen. tiene el modulo l y es perpendicular a AB. en el caso del poligono a. pueden obtenerse cuatro poligonos vectoriales diferentes. y la aceleracibn a. 15. = .23). Suponiendo que la velocidad v. se dirige a la izquierda o a la derecha y 10s estudiantes no deben confiar en su intuicion en este asunto. Dependiendo del sentido de a. Si vamos a determinar a .).

10s diagramas que trazarnos fueron relativamente simples. Consideremos nuevamente la barra AB cuyos extremos se mueven sobre una guia horizontal y una guia vertical. Analisis del movimiento plano mediante un parametro. Puede ser ventajoso en tal caso determinar directamente Ih velocidad absoluta y la aceleracibn absoluta de distintos puntos del mecanismo. respectivamente (Fig.l a 2 sen t' + In coct' a. se dirige hacia arriba. las componentes tangenciales de las aceleraciones de 10s dientes en contact0 son iguales. o la aceleraci6n a se dirige a la derecha.9. y a si conocemos a.la sen d (15.7 50 Cinem6tico del s6lido rigido Es evidente que la determinacibn de las aceleraciones es mucho mhs complicada que la determinacibn de las velocidades. 15. = -182sent' +~cos~'. pero sus componentes normales son diferentes. En el caso de engranajes dentados. obtenemos uA = . y w cuando u. Si A y B se hubieran movido sobre guias curvas.25) pueden utilizarse. 15.-A Fig. Cuando un mecanismo consta de varias partes rigidas en movimiento conectadas por pasadores. I--?. indica que la velocidad v.25). por ejemplo. '15. las aceleraciones a. escribimos UA = xA = IB cos t' aA = jl.. deberian haberse descompuesto en sus componentes normal y tangencial y la solucion del problema habria requerido seis vectores diferentes.26) Notamos que un signo positivo para u. un signo positivo para uB . ya que las componentes de la velocidad y de la aceleracibn de un punto dado pueden obtenerse derivando las coordenadas x e y de ese punto. . de 10s extremos de la barra pueden expresarse en funcion del angulo 8 que b t a forma con la vertical: Derivando las ecuaciones (15. y a. = -lw2 cos t' . Las coordenadas x. o a.25 A Si recordamos que 8 = w y ij = a .26) podemos determinar a. indica que v. y 8 se conocen. para determinar u. e y. En el caso de ciertos mecanismos es posible expresar las coordenadas x e y de todos 10s puntos significativos de un mecanismo por medio de expresiones analiticas simples que contienen un solo parametro.24) dos veces con respecto a I.7). Como en el ejemplo aqui considerado 10s extremos A y B de la barra se movian sobre guias rectas. Eas ecuaciones (15. o a. su analisis puede realizarse considerando cada parte como un solido rigido y teniendo presente que 10s puntos donde se conectan dos partes deben tener la misma aceleracion absoluta (vtase problema resuelto 15. o a. Sustituyendo w en (15.

.95 m/\L A 13.. o.150 m)i . + a.60 m/s2 4 + + + D a.2encontramos que xA = . = 12.150 m)j ~( = ( 3 m/s2)i .2 tiene una velocidad de 1. ( ' I / > / I).60 m/s2)j a(.(8r a d / ~ ) -0.. = (3m/s2)i .(20 rad/s2)k X ( -0. b ) Aceleraciones. = a. . a k X r.rI9 y vA = . (a. a..150 m)i ~( = (3m/s2)i + ( 3 m/s2)j + (9.). = a.w2rD. = a. C y D del engranaje.w2rC..rl a. = (3m/s2)i . Aceleraci6n del punto a.6 El centro del engranaje doble del problema resuelto 15... + a k X r.PROBLEMA RESUELTO 15. Derivando la ultima con respecto al tiempo obtenemos aA = . y b) la aceleracion de 10s puntos B.150 m)j .(20 rad/s2)k x ( -0. En el problema resuelto 15.w2rB..100 m)j .(8 rad/~)~(O. Sumando vectorialmente las aceleraciones correspondientes a la traslacibn y a la rotacibn... obtenemos 1 : ki/</ t '(8 a..l(X) m)j + a.. = a. + + Aceleracion del punt0 C . = (3rn/s2)i ..60 m/s2)i a.r .(20 rad/s2)k x (0.).:..2 m/s a la derecha y una acelyacion de 3 m/s2 a la derecha. determinense: a) la aceleracibn angular del engranaje.(3m/s2)i (9. . ...4" 4 ! . = 9. (a. Rewrdando que la cremallera inferior no se mueve.. Traslacion + Ro~acion - Movimiento de rodadura Aceleracion del punto 8. 'In ('III/\'. = a. + rrk X = a. r.. /J / a ) Aceleracibn angular del engranaje.(8r a d / ~ ) -0. El movimiento de rodadura del engranaje se descompone en una traslacion con A y una rotaci6n con respecto a A. = a.

667aBDd 76..).9' = (aDlB).3...920 cos 40" . = 9890 rad/s2 7 a. La velocidad angular wBD y el valor de 0 se obtuvieron en el problerna resuelto 15.9" sen T cornponentes en J: 0 = . enemos a..920 sen40° + 2550 sen 13. (u.PROBLEMA RESUELTO 15.10.9 a d / ~ ) ~2550 ft/s2 r = (a. se descornpone en sus componentes normal y tangencial: .1" / Mientras que (aD.667aBD 13..667aBD 13. La aceleracibn relativa aD.9" + 0. ~ o v i t n @ & l > v ~ a gira con respecto i a e ~ l .9" + 0.9" cos + Resolviendo las ecuaciones sirnultanearnenteobtenernos aBD= + 9 890 rad/s2 y aD = + 9 260 ft/s2. Movirniento plan0 - \I Traslacion + (an B). -= 0 La acele~ k~ racion de B esta p o ~ . = (BD)aiD= (6ft)(61..f o . = 9260 ft/s2 +- 4 4 .= 0'667aBD (a.3 tiene una velddad angular constante de 2 000 rpm en el sentido de rnovimiento de las rnanecillas del reloj. lmos I L lgualando las cornponentes x e y obtenemos las siguiente n e r a a f a res: f cornponentes en x: -(I..). El rnovimiento de BD se descompone en una traslaci6n con B y una rotaci6n con respecto a B...2550 cos 13. Rotacion / Notando que la aceleraci6n aD debe ser horizontal es d---l-. (BD)aB. A con wAB 2 000 rpm = 209 rad/s constante.10... Los signos positives indican que 10s sentidos mostrados sobre el poligono vectorial son 10s correctos: escribimos a. Para la posici6n de la manivela indicada en la figura determinese la aceleracion angular de la barra BD y la aceleracion del punto D..debe ser perpendicular a BD.7 La manivela A B del sistema mecanico del problema resuelto 15.. = .). = 0. = 2550 ft/s2 a 13. su sentido se desconoce.).= (fib.t a p + @ g & ~ I ~ ~su -modulo es Movimiento de la biela BD.

obtenemos de ..1 7 0 .17wDE= -280 . Los vectores de posici6n rB.8 El mecanismo ABDE se mueve en un plano vertical.7. Las velocidades.. Ahora escribimos ' ..C . tenemos a. Notando que la manivela AB tiene una velocidad angular constante.? lgualando 10s coeficientes de 10s vectores ~nitarios y j obtenemos las dos sii guientes ecuaciones escalares: * . = -(645 rad/s2)k a. escribimos a.$ dopie k es un vector unitario que apunta hacia a f u e r a h papel.15.29 rad/s)k r Las aceleraciones. Aunque este problema pudo haberse resuelto por el metodo utilizado en el problema resuelto 15. = (809 rad/s2)k 4 . = w.de '20 rad/s de sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. = -(29. .. determinense las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de la biela BD y de la manivela DE en la posicion mostrada.. = 0 ~ B =(YBD~ D ~ D = E a~ = +~ D / B (1) Cada termino de la ecuaci6n (I) se calcula por separado: Sustituyendo en la ecuacibn ( I ) e ipualando lo5 coeficien~es i y j. ~= + 160 . = (11. rDy rDIB se escogen como se indica en el diagrama.' 1 ! .. Como el movimiento de cada elemento del mecanismo esta wnteriido en el plano de la figura. aplicaremos el planteamiento vectorial en este caso.k = (20 rad/s)k ago = a B o k d ODE = OD.17am + 3aBD= ..33 rad/s)k a.kBD + lhBD a. 1 " [ \ Solucibn.PROBLEMA RESUELTO 15.690 ' -17aDE .12aBD= -6010 a. Sabiendo que la manivela AB tiene una velocidad angular constante o.

fi5. Sabiendo que la velocidad angular de la viga es cero en el instante considerado. Determinense a) la aceleraci6n angular del rollo y b) la aceleracidn del punto B. 15. = 300 mm/s2 y aD = 780 mm/s2 ambas hacia la derecha.4 m/s2 dirigidas hacia abajo. 15. Fig. P15.6 m/s y una aceleracidn de 2. determinese la aceleracidn del punto D. Una cuerda se enrolla alrededor del tambor y se tira de ella en tal forma que el punto D tiene una velocidad de 75 mm/s y una aceleracidn de 400 mm/s2 ambas dirigidas a. b) del punto B y c) del punto C.5 m/s2. 15. Sabiendo que la cuerda enrollada alrededor de la polea interior esth unida a un soporte fijo en A.83 En el problema 15.82 determinese el punto sobre la superficie vertical del rollo de papel que a) no tiene aceleracidn b) tiene una aceleracidn de 500 mm/s2 a la derecha. n 200 Inm HO mrn Fig. P15. determinese la aceleracidn a) del punto A.85 En el instante aqui mostrado. En el instante considerado la desaceleracion del cable unido en A es de 4.84 15.6 rn se baja por medio de dos cables que se desenrollan a la misma rapidez desde cibndros colocados en lo alto.85 .81 La aceleracidn del punto C es de 0.- - - Problemas 15. la izquierda.82 Flg.2 m/s2 mientras que la del cable sujeto en B es de 1. Determinense a) la aceleracibn angular de la viga y b) la aceleracidn del punto C. P15.80 Una viga de acero de 3. el centro B de la polea doble tiene una velocidad de 0. determinense la aceleracidn de cada cable. Una fuerza P aplicada a1 papel provoca las siguientes aceleraciones: a.82)Un rollo de papel esth en reposo sobre una superficie horizontal.3 m/s2 hacia abajo y la aceleracidn angular de la viga es de 0.84 Un tambor de 80 mm de radio esth montado sobre un cilindro de 100 mm de radio. Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizar. Conforme la viga se acerca a1 suelo 10s operadores de l u cilindros aplican 10s frenos para disminuir su velocidad de giro.8 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj.

15. determinese la velocidad del automovil para la cual el modulo de la aceleracion del punto B de la rueda es de 16 m/s2.87 9 in.91 En el compresor de aire de dos cilindros mostrado en la figura las bielas BD y BE tienen 7. 7 55 ProMemas Fig.91 En el problema 12. 1 Fig.88 determinere la aceleracidn del punto 15.5 in de longitud cada una y la manivela AB gira con respecto a1 punto fijo A con una velocidad angular de 1500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Si la rueda mostrada en la figura rueda sin deslizar.4 m/s2 hacia la derecha. determinese la aceleraci6n del punto D. determinese la aceleraci6n a) del punto C y b) del punto D. Determinese la aceleracibn de cada tmbolo cuando 8 = 0.90 Fig. Si la barra BD es de 250 mm de longitud. P15./s Un autom6vil que p a t e del reposo tiene una aceleraci6n constante de 2. P15.90 El disco mostrado tiene una velocidad angular constante de 500 rpm en sentido opuesto a1 movimiento de las manecillas del reloj. P15. 15.86 y P15.92 r\ . determinese la aceleraci6n del collarin D cuando a) 8 = 90" y b) 8 =' 180".88 Un tambor de 5 in de radio rueda sin deslizar sobre una porci6n de una banda que se mueve hacia abajo y hacia la izquierda con una velocidad constante de 6 i d s . (J5. Si en un instante dado la velocidad y la aceleraci6n del centro A del tambor son 10s que se indican en la figura.91 determinese la aceleraci6n de cada Cmbolo cuando 8 = 45".87 15. P I 5. 15.88 En el problema 15. Sabiendo que el diihetro de una rueda es de 550 mm. Fig.86 Un autom6vil se dirige hacia la derecha a una velocidad constante de 90 km/h.

v~. a) la aceleracion angular de la barra AB y b) la aceleracion del punto medio G de la barra AB.e mueve hacia la derecha -.100 y P15. Mecanismo del problema 15. Si se sabe que en el instante mostrado la barra AB gira con una velocidad angular constante de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Fig.5 m/s y una aceleracibn de 1. Determinense a) la aceleracion angular de la barra AB y b ) la aceleracion del punto medio G de la barra AB. Determinense a) la aceleracibn angular de la barra AB y b) la aceleracion del punto medio G de la barra AB. l . P15.101 15. Para la posicion mostrada determinense a) la aceleracion angular de la barra AB y b) la aceleracibn del punto medio G de la barra AB.5 ft/s y una aceleracion de 1.95 En el problema 15. determinese la aceleracibn del diente del engranaje B que esti en contact0 con el engranaje A . determinense.97 Mecanismo del problema 15. "(K) Dimensiones en mm Fig. 1 5 3 En la position mostrada el extremo A de la barra AB tiene uii'a velocidad de 2.101 El extremo A de la barra AB se mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de 2.94 determinense la aceleracion a) del punto F. I c o F o c i d a d constante de 2 m/s.96 15.51. b) del punto G . -. determinense a) layelwidad angular de la cruz.8 ft/s2 ambas dirigidas hacia la izquierda. 15.93 El brazo AB gira con una velocidad angular constante de 60 rpm en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj.Cinematica del solido rigido 15.93 15.. Para la posici6n aqui mostrad .97 Para el mecanismo indicado determinense a) la aceleracion angular de la barra BD y 6) de la barra DE.94 u H .52.l Fig.5 ft/s. P15. Sabiendo que el engranaje A no gira. 9 El extremo A de la barra A B . I i5. 15.94 La cruz BHDF se sostiene por medio de dos barras AB y DE. 15.5 m/s2 ambas dirigidas a la derecha. P15.96 y 15.131 En la position aqui mostrada el extremo A de la barra AB tiene una velocidad de 2. b) la aceleracion angular de la cruz y c) la aceleracion del punto H.-k 5 . .

demuestrtse que a) el vector de posici6n r.107 Resuelvase el problema 15. .102 Representando por rA el vector de posici6n de un punto A &e una placa rigida que se mueve en movimiento plano.9 deduzcase una expresidn para la velocidad del embolo P en funcion del tiempo t. P15. Si el collarin C se mueve hacia la derecha con una velocidad constante v.9. de la barra AB en ttrminos de v. Empleando el mttodo de la secci6n 15. 1 y 0.106 para un valor arbitrario del angulo 0. 15. 8.109 .9 y suponiendo que 0 = 0 deduzcase una expresi6n para obtener a) la velocidad del punto A y b) la aceleraci6n del punto A . '15. ambas opuestas al sentido del movimiento de las manecillas del reloj. '15.105 El disco impulsor del mecanismo de cruceta escocts aqui rhdstrado tiene una velocidad angular w y una aceleraci6n angular a .106 $-' . Fig. sabiendo que la aceleraci6n del punto B es cero.105 La manivela AB gira con una velocidad angular constante w en el sentido de las manecillas del reloj y 8 = 0 en t = 0. obtenganse las expresiones para la velocidad y la aceleraci6n del collarin C.. Empleando el metodo de la seccion 15. Fig.103 y P15. 15.103 Los extremos de la barra AB deslizan sobre el piso y el plano inclinado. P15.1 Y B.15. del centro instanthneo de rotacibn es donde o es la velocidad angular de la placa y vA la velocidad del punto A y b) que la aceleraci6n del centro instantheo de rotaci6n es nula si y solo si Fig.102 donde cr = crk es la aceleracidn angular de la placa. obtenganse expresiones para la velocidad y la aceleraci6n angular de la barra AB en la posici6n mostrada en la figura. P15. P15. e. P15. '15. obtkngase una expresion para la velocidad angular de la barra en funcion de v.. '' 4 Fig. . ambas en el sentido de las manecillas del reloj. Empleando el mttodo de la secci6n 15.104 Fig.106 '15.108 y P15.100 gular w y una Sabiendo que la barra A B gira con una velocidad anaceleracion angular a .104 Deduzcase una expresibn para la aceleraci6n angular .

deduzcase una expresi6n para la aceleraci6n angular de la barra AB. P15.1 10 E pasador C esta unido a 'la barra CD y desliza e l una ranura practicada en el brazo AB.26). Consideremos dos sistemas de referencia con origen en 0. / . sea R la velocidad angular del sistema Oxyz en un instante dado (Fig.RecukrJese que la seleccibn Je un sislema Je referencia fija e\ arbitrar~a. componentes de la velocidad del punto A. '15. Un disco de radio r rueda hacia la derecha con una v. loJm lo\ Jema\ \e consiJerarAn como islemas m6viles. obtbnganse expresiones para las componentes horizontal y vertical de la velocidad de P e n cualquier tiempo. deddzca una expresi6n para la velocidad angular de la barra AB.10 que la deri- vada temporal de un vector es la misma respecto a un sistema fijo que respecto a un sistema de traslacion. tanto la direccidn como el modulo de Q cambian.1 13.un sistema fijo O X Y Z y un sistema Oxyz que gira con respecto al eje fijo OA. ~ e r i v a d a temporal de un vector con respecto a un sistema en rotacion. Si la horquilla se mueve verticalmente hacia arriba con una velocidad constante v.) ' 5. conforme el tiempo t varia. Si la barra CD se mueve ve ticalmente hacia arriba con una velocidad constante v. 15. 15. deduzcan! expresiones para a) la velocidad angular del brazo AB y b) 1. Aprenderemos tambien a determinar la derivada temporal de Q con respecto a un sistema de referencia cuando Q esta definida por sus componentes en otro sistema.nemotico del s6lido rigido I Fig.. emonce\. (La curva descrita por el punto P es una cicloide.113 La posici6n de la barra A B se controla por medio de 1 un disco de radio r que estP unido a la horquilla CD.Cualquier rtslema pueJe Jesignarse como "fijo". Como la variacidn de t. Consideremos ahora una funcidn vectorial Q(t) representada por el vector . (G.3 15.11 1 En el problema 15..114 En el problema 15.Q de origen 0. En esta seccibn compararemos la derivada temporal de un vector Q con respecto a un sistema fijo y con respecto a un sistema en rotaciont.1 10 deduzcase una expresi6n para la aceleraci6n angular del brazo AB. velocidaX~constante Representando con P el punto del borde en contact0 con el piso en t = 0 .10.110 b 4 15. Vimos en la seccion 11.

obtenemos la derivada temporal de Q cbn respecto a1 sistema rotatorio Oxyz: Flg. j y k 10s vectores unitarios correspondientes. Pero en ese caso.26 z Para obtener la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ debernos considerar 10s vectores unitarios i..28). Descompongamos primer0 al vector Q en sus componentes a lo largo de 10s ejes x. y y z del sistema giratorio. 15.. representaria la velocidad de una particula ubicada en la punta de Q y que pertenece a un solido rigidamente unido a1 sistema Oxyz.29) obtenemos la relacion fundamental Concluimos que la derivada temporal del vector Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ consta de dos partes: la primera parte representa la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema giratorio Oxyz. como el sistema Oxyz tiene una velocidad angular R con respecto a OXYZ en el instante considerado.. k como variables a1 derivar (15.27).. Entonces 10s ultimos tres terminis en (15. la segunda parte R x Q. j. (Q). Por consiguiente. Derivada temporal de un vector con respecto a un sistema en rotaci6n Y X Derivando (15.29) si el vector Q estuviese fijo dentro del sistema Oxyz.. El empleo de la relacion (15. se induce por la rotacion del sistema Oxyz. espcrariamos que la derivada temporal de Q dependiera del sistema de referencia que haya sido seleccionado. Por consiguiente.. y por un observador que usa Oxyz. k fijos. Representando por 1..Q se observa en forma diferente por un observador cmpleandoOXYZ como sisterna de referencia.5). cuando el vector Q esta definidio por sus com- .28) y (15. escribimos de (15.30) en (15.31) simplifica la determination de la derivada temporal de un vector Q. la derivada temporal con respecto a1 sistema giratorio de Oxyz. observamos que la suma de 10s primeros tres terminos en el segundo miembro de (15.10. escribimos 15. la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ y por (Q).. ya qye (Q)Oxyz seria entonces nulo..Notamos que por otra parte que la derivada temporal (Qoxrz debe reducirse a 10s ultimos tres tkrminos en (15.29) representan la velocidad de esa particula. Nos proponemos determinar la relacion que existe entre ambas derivadas temporales. con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ. representaremos por (Q). j. escribimos Recordando (15.27) con respecto a f y considerando 10s vectores unitarios i. Sustituyendo (15.29) representa la derivada temporal (Q)Oxy..

15. escribimos donde todas las derivadas estan definidas con respecto a O X Y excepto donde se indique lo contrario. ya que esta relacion no requiere el calculo separado de las derivadas de 10s vectores unitarios que definen la orientacion del sistema giratorio..31) notamos que el ultimo tkrmino en (15. Sea P una particula que se mueve en el plano de la figura.32) .. en terminos de la derivada temporal (i). La velocidad absoluta v. que coincide con P velocidad de P relativa al sistema en movimiento 3 La aceleraci6n absoluta a. su derivada temporal depende del sistema de referencia que se haya seleccionado.. Pero podemos expresar v. respecto al sistema fijo OXY.34) puede expresarse como . v. Consideremos dos sistemas de referencia. ambos con origen en 0 y ambos en el plano de la figura.11. Fig. un sistema fijo OXY. Sea R la velocidad angular del sistema Oxy respecto a OXY en el instante considerado.)oxy de P relativa al sistema giratorio por el simbolo vpls. Si imaginamos que una secciQn rigida se mueve solidariamente con el sistema giratorio. y un sistema en rotacion Oxy (Fig. Por otra parte.31).760 Cinem6tica del d i d o rigido ponentes a lo largo de 10s ejes de un sistema giratorio Oxyz. 15. de la particula esta definida como la derivada temporal de v. Calculando la derivada temporal con respecto a OXY de 10s terminos en (15.28 = = = velocidad absoluta de la particula P velocidad del punto P' del sistema en movimiento 5 . Tenemos entonces donde v. el tirmino R x r en (15. Representando a1 sistema giratorio por 5 para abreviar.27 Pero (i)oxy define la velocidad de la particula P relativa al sistema en rotaci6n Oxy. representamos la velocidad (i. vpls representara la velocidad de P a lo largo de la trayectoria que describe sobre la seccion (Fig 15.. del punto P de la seccion --o sistema giratorio. v . de r con respecto a ese sistema. Aunque el vector de posicion r de P es el mismo en ambos sistemas. de la particula se define como la velocidad observada desde el sistema fijo OXY y es igual a la derivada temporal (i). 15. Movimiento plano de una particula con relacion a un sistema en rotacion: Aceleracion de Coriolis.28). escribimos 0 Fig. 15. observada desde un sistema giratorio si empleamos la ecuaci6n (15..27). En relaci6n con la ecuaci6n (15.que coincide con P en el instante considerado.32). representara a la velocidad v.

15. = 2R x vpl. .1843). como el sislema esla giranJo. = a. en honor al matemhtico frances De Coriolis (1792. Por otra parte.32). = aceleraci6n absoluta de la particula P a. notamos que la suma de 10s primeros dos terminos representan la aceleraci6n a.21) c ~la \ecci6n 15. la magnitud de la aceleracion de Coriolis a. 90' en el sentido de rotacion del sistema en movimiento (Fig..A relaliva a un sislema en rraslacih y Je la acelerdcibn aA Je un w punlo Je e \i\lema. Notamos ademas que como el vector R es perpendicular a1 plano del movimiento y entonces a vpl. + at?.36) y la ecuacibn (15. tiene generalmente dos componentes: una componente (apl. tiene en general dos componentes: una componente (a./: relaliva a u n sislema gira~orio . Escribimos donde a. escribimos 761 15. La aceleracion de Coriolis sera nula cuando R o vpl. su aceleracion a.8.8) obtenida en la secci6n 15. Despues de completar estas dos sustituciones en (15.). una relaci6n similar a (15. i representa la velocidad v.8 ecrAbamo\ expresando la aceleracibn absolu~a punlo B como la Si del I ma de \u aceleracihn aB. y puede sustituirse por el segundo miembro de la ecuacion (15.. es igual a 2Rvpl.).. M o v i m i e n t o plano de una p a r t i c u l a con r e l a c i 6 n a u n sistema en rotaci6n: A c e l e r a c i 6 n de Corlolis Haciendo referencia a la expresi6n (15.21) Je la seccihn 15.v con la aceleraci6n sp. del punto P' del sistema giratorio que coincide con P en el instante considerado. tangente a la circunferencia y una componente (a.29). la Jiferencia enlre la ecuacibn (15. En forma semejante la aceleracion apl. Jel 5 punro P' Jel \i\lema que coinciJe con P: la ecuacibn ( I 5 36) muestra que. CuanJo escribimos X Fig. 2Q aceleracion complementaria o de Coriolis t Notamos que como el punto P' se mueve sobre una circunferencia alrededor del origen 0 ...)..29 t Es importanle aJverrir a. es evidente que /a1 relacidn seria incorrecra y que debemos incluir un termino adicional. (15. el ultimo termino define la aceleraci6n de P relativa al sistema giratorio. podria expresarse como la suma de a.Por otra parte.33) podria escribirse para las aceleraciones y a. que representaremos por ac. y Sin embargo. = aceleraci6n del punto P' del sistema en movimiento3 que coincide con P aceleraci6n de P relativa al sistema en movimiento~ 252 x (i)orv= xv. dirigida hacia el centro de curvatura de esa trayectoria.34). Si no fuera por el tercer termino que no se ha tomado en cuenta.11. y una componente (apl. tangente a la trayectoria que describe P sobre la seccion giratoria.. Ahora alarncn IralanJo Je relacionar la amleracihn absolula Jel punto P c011 \U aceleracihn a.. dirigida hacia 0 . se conote como la aceleracidn complemerr/ariao aceleracidn de Coriolis.). y su direccion puede obtenerse girando el vector vpl. 15... Este termino.3 para la aceleracion de una particula en un solido rigido que gira con respecto a un eje fijo. c\ necesario incluir un lermino allicional que represenre la aceleraci6n dc C'oriolis a(. Sean nulos.

Comprobamos que la direcci6n de? es la de a. la aceleracion de Coriolis es un vector perpendicular a OB de modulo 2024 y dirigida como muestra la figura. la aceleraci6n absoluta de P puede obtenerse sumando vectorialmente la aceleraci6n a.36) sirven para analizar el movimiento de mecanismos que contienen partes que se deslizan entre si.. .30~). un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un verdadero sistema de referencia newtoniana. y en el instante t + At en sus componentes u' y v. y como u es constante. se anularian si no hubiera alguno de 10s dos movimientos. en realidad debe considerarse como un sistema de ejes giratorios.a . consideraremos la velocidad absoluta de P en el instante t y en el instante t + At (Fig. del punto A de la barra que coincide con P .36). 15.)" de magnitud rw2. fl R' El vector RR' mide el cambio % direcci6n de u que proviene de la a rotacion de la barra. 15. Las f6rmulas (15. vector* El mide el cambio en la direccion de la velocidad v. ejemplo.vA = (r Ar)o . El concept0 de la aceleraci6n de Coriolis es tambien muy util en el estudio de proyectiles de largo alcance y de otros cuerpos cuyo movimiento es afectado apreciablemente por la rotaci6n de la Tierra. .. cuando t At tiende a cero.2. Como se estableci6 en la secci6n 12. comprobamos que - lim TT" = lim 0 At At40 A A0 . la aceleraci6n relativa es nula. Como la velocidad angular w de la barra es constante. la aceleraci6n relativa. y el c o c i e n t e W / ~ representa la aceleracibn a. Consideraremos un a d l o P que se ham deslizar a una velocidad relativa constante u sobre una barra OB que gira a velocidad constante o con respecto a 0 (Fig.306).. por tanto. a. Los vectores R%' y soli el resultado del efecto combinado del movimiento relativo de P y de la rotaci6n de la barra. Podemos comprobar fhcilmente que la suma de estos dos vectores define a la aceleraci6n de Coriolis. N6tese que la resultante obtenida puede comprobarse aplicando la relaci6n (1 1A).10).o + c Fig.De acuerdo con la f6rmula (15.3 62 Cinernatica del solido rigido u' _---- . permiten relacionar 10s movimientos absoluto y relativo de pasadores y collarines deslizantes (veanse problemas resueltos 15. se reduce a su componente normal (a. i cuando At tiende a cero y que a'. En el instante t la velocidad puede descomponerse en sus dos componentes u y v. El ejemplo siguiente ayua comprender el significado fisico de la aceleracion de Coriolis. Para comprender mejor el signdicado de la aceleraci6n de Coriolis. Por. en 10s dos vectores mostrados en la figura 15.9 y 15.= raw = rw2 = aA At ~ t .30 ~im At40 (%+%)= At =ao + w u = 2wu = a . 15. 15. Trazando estas componentes desde el mismo origen (Fig.30~) notamos que el cambio en la velocidad durante &ot eo mit A puede remesentarse por la suma de tres vectores 7T" y TnT'. de P con respecto a la barra y la aceleraci6n de Coriolis a. Por la definicion antes dada.rw = o Ar. Su direcci6n es la de ac cuando At tiende a cero y como RR' = u A8 y TnT' = vA. La aceleracion del anillo P consiste.. el vector T'T mide el cambio en el mkiulo de v que proviene del movimiento de P sobre la barra.30~. Por tanto. las f6rmulas deducidas en esta secci6n facilitaran el estudio del movimiento de cuerpos con respecto a ejes fijos a la Tierra.33) y (15. .

Un pasador P esti unido a1 disco D y desliza en una de las ranuras en el disco S.2R1 cos 30' sen 30° ---- = 0. 4 = Solucicin. Resolvemos el triangulo OPB que corresponde a la posici6n 150".4" uPls = up cos y = (500 mm/s) cos 17. Representando por P' el punto del disco S que coincide con P e n el instante considerado.. se dirige a lo largo de la ranura.2 m m / s h42.4" Como el pasador P esta u n i d ~ disco D y este gira alrededor del punto B. el a1 modulo de la velocidad absoluta de P es Consideremos ahora el rnovirniento del pasador P a lo largo de la ranura en el disco S.742R = 37..1 mm El teorema de 10s senos. trazamos el triangulo cle velocidacies correspondientes a la ecuaci6n anterior..Disco S \ PROBLEMA RESUELTO 15. = 477 mm/s Y 42. Del triangulo calcularnos y = 90" . y seleccionando un sisterna giratorios unido al disco S. Empleando el teorema del coseno escribimos r2 = R2 + l2 . SenB . es perpendicular a1 radio O P y que vp.4" .6" vp.30" = 17. = v p . de 10 rad/s. fi~. = up sen y = (500 mm/s) sen 17. en el caso de cuatro ranuras esto ocurrira si la distancia entre 10s centros de 10s discos es 1 = En el instante cuando 4 = 150" determinense: a) la velocidad angular del disco S. = 151. Se desea que la velocidad angular del disco S sea cero cuando el pasador entre y salga de cada ranura.9 El mecanismo de cruz de Malta mostrado se utiliza en contadores y en otras aplicaciones donde se requiere un movimiento giratorio intermitente.-= R r sen 30° sen fi = - 0.42. y b) la velocidad del pasador P relativa a1 disco S.6" up.742 p = 42.551R2 r = 0.4O 4 Corno v p es perpendicular a1 radio O P escribimos . El disco D gira con una velocidad angular constante en el sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj w. / . escribimos Notando que v.6" .

La aceleracion de Coriolis a<.6" = 37. 2 u s u p . La aceleracion ahsoluta a.1as . F 2(4. ) 4 . a. la acelerac16nrelat~va debe ser paralela a la ranura. de 10 rad/s. En relacibn con el problema resuelto 15.). Girando la velocidad relat iva v p . (Recordemos del problema resuelto 15.h + + a.1 mm. ~ .4" (ap. = 3890 rnm/s2 I 42. 4 0 .. 5000 cos 17.. del punto P' del sisterna S que coincide con P e n el instante considerado se descornpone en sus cornponentes normal y tangential.9 el disco D gira con una velocidad angular constante en sentido contrario al movimiento de j ~ las rnanecillas del reloj w. Tenernos La aceleracion a.4" Reescribirnos la ecuacibn (1) y sustituimos las aceleraciones encontradas anteriorrnente: a. = rai = 3 7 ..PROBLEMA RESUELTO 15.9 que r = 37. 1 ~ ~ ~ h42. [5000 x 3001 = [618 7 42..4'1 + + Igualando las cornponentes en una Jireccih perpendicular a la ranura.. es decir. ~ ..08rad/s)(477 mm/s) = 3890 mm/s2 g (a. &42. 1 ~ 1 ~ (a.). = (ap). La aceleracibn ap. Solution. su d~reccibndebe ser d 4 2 .9 obtenemos la velocidad angular del sistema S unido al disco S y la velocidad del pasador relativa a S: Como el pasador P se mueve con respecto al sisterna giratorio Sescribimos Cada tkrrnino de esta ecuaci6n vectorial se investiga separadarnente. Corno el disco D gira con una veloci. = 3 7 .08r a d / ~ ) ~ 618 rnm/s2 = (a?).. Corn0 el pasador P se rnueve en una ranuap.lad angular constante.). = 618 nun/$ 'a. 4 Escribirnos ~. = a s = 233 rad/s2 .90" en el sentido cieastobtenemos la direccibn de la cornponente de Cor~ol~s la de a c e l e r a c i 0 n : ~ .401 + [a..401 [37. la aceleracibn absoluta a p se dirige hacia B. + (ap.& ra rec(a en el disco S. = rag = (37. = 618 mm/s2?i 42.1 mm)(4.10 En el rnecanismo de cruz de Malta del problerna resuelto 15.) (a. del purrlo coincidente P ' .3890 a.1as k42. En el inslante en que t = 150° determinese la aceleracibn angular del disco S.4"] [3890 q42.).4" La acelerucion relafiva ap.

vo = 9 i d s . Si se sabe que las barras giran con velocidades angulares constantes w.118 Dos barras giratorias estan conectadas por un bloque deslizante P.121. 15. determinese la velocidad del pasador P en la posicion aqui mostrada.115 15.Problemas 15. A partir de 10s datos proporcionados determinese la velocidad angular de cada barra para la posicion aqui mostrada.115 y 15. Flg. suponiendo que la placa gira-con respecto a 0 con una velocidad angular constante w en el sentido de las manecillas del reloj. 15.119 El movimiento del pasador P esta guiado por las ranuras de las barras A E y BD. Fig.117 15.120 El movimiento del pasador P esta guiado por las ranuras de las barras AE y BD. w.120 15. 15. determinese la aceleracion de cada pasador. = 4 rad/s y w. = 5 rad/s.115 y P15. w.121 Cuatro pasadores deslizan en 'las cuatro ranuras de una placa circular como aqui se muestra.117 15. Sabiendo que las barras giran con velocidades angulares constantes w. = 10 rad/s. = 6 rad/s. = 5 rad/s.121 .117 y 15. P15. determinese la velocidad del pasador P para la posici6n indicada en la figura. I. A partir de 10s datos proporcionados.119 y P15. La barra articulada en A gira con una velocidad angular constante en el sentido de las manecillas del reloj w. Cuando la placa esta en reposo cada pasador tiene una velocidad dirigida en la forma aqui mostrada y de igual modulo constante u. 15. vo = 480 mm/s.1 16 Dos barras giratorias estan conectadas por un bloque deslizante P. Si cada pasador mantiene la misma velocidad en relacion con la placa cuando esta gira con respecto a 0 con una velocidad constante w de sentido contrario a las manecillas del reloj.122' ResuClvase el problema 15. del bloque deslizante relativa a la barra sobre la cual desliza es constante y se dirige hacia afuera. b = 8 in.118 b = 300mm. P15. determinense para la posicion aqui mostrada a) la velocidad angular de la barra articulada en B y b) la velocidad relativa del bloque deslizante P con respecto a la barra sobre la cual desliza. 15.. b = 300 mm. = 4 rad/s y w. La velocidad v. Fig.116 b = 8 in. P I 5.

126.8 rad/s y la longitud del tramo BC se esta reduciendo a una velocidad constante de 250 mm/s.124 w Fig. El cilindro se sujeta con un perno a la barra vertical. determinense a) la velocidad del punto B y b) la aceleracion del punto B.125 15. Si en la posici6n mostrada la barra DE se mueve hacia la derecha a una velocidad constante de 2. determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D.124 En el instante que se muestra la longitud de la pluma esta aumentando a una velocidad constante de 6 in/s y la pluma se baja a una velocidad constante de 0. P15.128 15. Fig.123 En el instante mostrado en la figura la longitud de la pluma esta siendo reducida a una velocidad constante de 6 in/s y la pluma se esta bajando con una velocidad de 0.075 rad/s. determinense a) la velocidad del extremo G y b) la aceleracion del extremo G. determinese a) la velocidad del punto B y b) la aceleracion del punto B. la cual gira en sentido contrario a las manecillas del reloj con respecto a A.6 rad/s. determinese a) la aceleracion del punto E y b) la aceleracion del punto de la barra que coincide con el punto C. G y H se controla por el cilindro hidraulico D y la barra BC.5 m/s. Sabiendo que 0 = 30°. 15. Si 0 = 30".126 En el dispositivo de soldadura autornatica mostrado en la figura. 15. Sabiendo que la longitud EF del ensamblaje de soldadura aumenta a una velocidad constante de 300 mm/s.123 y P15. P15.128 El movimiento de la cuchilla D se controla niediante el brazo robotizado ABC. .075 rad/s. 15. la posicion de 10s dos extremos para soldar. P15. En el instante indicado el brazo esta girando en el sentido de las manecillas del reloj a una velocidad constante w = 1. con una velocidad angular constante de 1. P15. determinense en el instante mostrado a) la velocidad del extremo H y b) la aceleracion del extremo H.127 En el problema 15. L H K )I Inlu Fig.766 Cinematica del solido rigido 15.125 El cilindro hueco AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante w = 8 rad/s respecto de un eje en C.126 320 111111 J Fig.

767 Problemas Disc? S k 1 0 in.134 En el problema 15. Un pasador P esta unido a1 disco D y puede deslizar en una de las seis ranuras igualmente espaciadas del disco S.15. 15.1 18 determinese la velocidad angular de la barra articulada en B. La posicion de la barra se controla mediante el pasador B que desliza en la ranura horizontal y que tambien desliza a lo largo de la barra.135 El pasador P desliza en la ranura circular de la placa que se indica con una velocidad relativa constante u = 16 in/s. 15.137 cuando 8 = 90" Fig.137 .- 15. Suponiendo que en el instante mostrado la velocidad angular w de la placa es de 6 rad/s y se incrementa a razon de 20 rad/s2. determinense en la posicion mostrada a) la velocidad del punto B y 6) la aceleracion del punto B.129 15.4 En el problema 15. P15. Se desea que la velocidad angular del disco S sea cero cuando el pasador entre y salga de cada una de las seis ranuras. Sabiendo que en el instante mostrado el pasador B se mueve a la derecha con una velocidad constante de 75 mm/s. en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj. -. 15.135 cuando 8 = 120".131 l =m . d l 0i n .. P15.l Resuklvase el problema 15. 15. Fig.131 El mecanismo de cruz de Malta mostrado se emplea para proporcionar un movimiento giratorio intermitente del disco S. determinese la aceleracion del pasador P cuando 8 = 90".4 rad/s. P15.133 En el problema 15.137 La barra AD estA doblada en forma de un arc0 de circunferencia de radio b = 150 mm. Determinese la velocidad y la aceleracion angular del disco S en el instante en que 4 = 150". v311. determinense a) la velocidad angular de la barra y 6 ) la aceleracion angular de la barra.129 \ El cilindro hidriulico CD esti soldado a un brazo que gira h e r s e n t i d o de las manecillas del reloj respecto a A .115 determinese la aceleraci6n angular de la barra articulada en B.129 determinense a) Ia velocidad deI punto E y b) la aceleraci6n del punto E.138 Resuelvase el problema 15. 15. esto ocurrira si la distancia entre 10s centros de 10s discos y 10s radios de 10s discos se relacionan en la forma indicada. P15.135 in-.. 4 I{.130 En el problema 15. Sabiendo que la barra BE se mueve hacia la derecha a una velocidad constante de 15 in/s respecto a1 cilindro.136 e \ IFig. a una velocidad constante w = 2.131 determinense la velocidad y la aceleraci6in angulares del disco S en el instante en que 6 = 135". El disco D gira con una velocidad angular constante o de 10 rad/s . 15. L Fig..

) .141 La barra AB pasa por un collarin que esta soldado a la barra DE. 15. .141 - 75 ids. Sean A . determinense a) la velocidad angular de la barra AB. el centro 0 y 10s dos puntos A y B sobre la superficie de la esfera definiran la posicion de esta y por tanto la posicion del solido.Cinernatica del solido rigido I 5 . 15.11 9 determinese la aceleraci6n del pasailor P. y sus respectivas circunferencias bisectrices.A.3 el movimiento de un solido rigido forzado a girar alrededor de un eje fijo..C. 3 En el problema 15. como C es por construccion equidistante a A. Por otra parte. y BlCB2 son iguales. = A.CA. la longitud de 10s arcos de circulo maximo A I B l y A.141 suponiendo que el bloque d mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de Fig. Probaremos primer0 que el desplazamiento mas general de un sblido rigido con un punto fijo 0 es equivalente a una rotacibn del sblido con respecto a un eje que pasa por O t .31b). con una sola rotacion de la esfera alrededor de un eje.C = B.. A.. Consideraremos ahora el caso mas general del movimiento de un dlido rigido que tiene un punto f?jo 0. '15. las posiciones de A.140 En el problema 15. Como tres puntos definen la posicion de un solido en el espacio. A. En vez de considerar a1 solido rigido por si mismo. 15. per0 except0 por esta condicion. y B. tomando en cuenta la rigidez de la esfera. podemos separar una esfera de centro 0 del solido y analizar el movimiento de esa esfera. En consecuencia. entonces B. Hemos estudiado en la seccion 15.CA.. b) Fig. Naturalmente. A I B l = A. Trazamos 10s arcos de circulo maximo A. 15. I Eslo se conoce con el nombre de reorema de Euler.l2.14>' Resu&ase el problema 15. Como la esfera es rigida. . 10s puntos que caracterizan la posicion de la esfera en un instante y A. el movimiento de la esfera caracteriza por completo el movimiento del solido dado. (Fig.-- 15. deben ser iguales.31~). hasta A.. completamos la construccion trazando A.C = A.120 determinese la aceleraci6n del pasador P.B. Sabiendo que en el instante mostrado el bloque A se mueve a la derecha con una velocidad de 75 in/s. b) la velocidad relativa a1 collarin del punto de la barra en contacto con el rnismo y c) la aceleraci6n del punto de la barra en contacto con el collarin. B .B. y B. Sea C el punto de la intersection de estas ultimas.CB.C. su posicion en un instante posterior (Fig. y B.B. y B. Movimiento con un punto fijo. Representando por 8 el valor comun de estos angulos concluimos que la esfera puede traerse desde su posicion inicial hasta su posicion final por una sola rotacion de 8 con respecto a1 eje OC.C y B.C. La barra AB y la barra DE tienen la misma o y la misma a. Como se establecio antes. 10s triangulos esfericos A. son congruentes y 10s angulos A. A. y B. tenemos A. P15. y B.31 *1S. Nos proponemos probar que 10s puntos A y B pueden traerse respectivamente de A . (Sugerencia. son arbitrarias. Por conveniencia y sin perder generalidad podemos seleccionar el punto B de manera que su posici6n inicial coincida con la posici6n final de A. A. y B.

Como en la secci6n 15. En general. Aunque las particulas del solido situadas sobre el eje instantaneo de rotacion tienen velocidad nula. no esta dirigida a lo largo del eje instantaneo de rotacion. Por consiguiente. representa la velocidad del extremo del vector o. la direccibn de o y del eje instantaneo de rotacibn cambia de in instante a1 siguiente. Por ejemplo. Tampoco la aceleracion de las distintas particulas del solido puede determinarse como si el solido estuviese girando en forma permanente con respecto a1 eje instantaneo. AXO Fig. obtenemos en el limite el eje instanthneo de rotacibn y la velocidad angular o del solido en el instante considerado (Fig. 15. el axoide movil parece rodar sobre el axoide fijo.37) con respecto a I . la superficie generada por una linea recta que pa\a por un punto fijo.32).33)t. Generando dos conos llamados axoide mbvil y axoide fijo respectivamente (Fig. renemos donde la aceleraci6n angular a esta definida como la derivada de la velocidad angular o. Esta propiedad puede ser util en la determinacion de la aceleracion angular de un solido rigido. 15. .12 M o v i m l e n t o c o n un punto fijo v = .32 La aceleracibn de la particula se obtiene derivando (15. La velocidad de una particula P del solido puede obtenerse entonces como en la seccion 15.33 t RecuerJese que un cone es.Se sigue que el movimiento durante un interval0 de tiempo At de un solido rigido con un punto fijo 0 puede considerarse como una rotacion de A8 con respecto a cierto eje. en el instante considerado su aceleracion no es nula.39). la aceleracion angular u refleja el cambio de o tanto en direccion como en modulo y. por J e f i n i c i h . en general.3.37) Fig. Debe observarse que en cualquier instante 10s dos conos son tangentes a lo largo del eje instantaneo de rotacion y que conforme el solido se mueve. notamos que la aceleracion angular a. En el caso del movimiento de un solido rigido con un punto fijo. expresada en (15. Recordando la definicion de la velocidad de una particula con vector de posicion r. lo$ conos comideraJo5 aqui no son conor crrculares. Trazando a lo largo de ese eje un vector de modulo A8/At y haciendo At tender a cero. formando el product0 vectorial de o y del vector de posicion r de la particula: 7 69 15.3. se sigue que el vector u es tangente a la curva descrita en el espacio por el extremo del vector o. Deb'emos observar que el vector o se mueve dentro del solido y en el espacio. 15.dr w x r = dt (15. 15.

34 Consideremos a un solido rigido con un punto fijo 0 que en un instante dado gira simultaneamente con respecto a 10s ejes OA y OB. tienen modulo y direction pero no obedecen la ley del paralelogramo para la suma.41). Representando por v. concluimos que (15. algunas magnitudes. Considerese una particula P del solido definida por el vector de posicion r. Ahora veremos que las velocidades angulares (y tambien las rotaciones infinitesimales) obedecen la ley del paralelogramo y por tanto son magnitudes vectoriales verdaderas.3.7 70 Cinemotica del d i d o rigido Antes de concluir nuestro analisis del movimiento de un solido rigido con un punto fijo debemos probar que las velocidades angulares son realmente vectores. que la velocidad angular resultante puede obtenerse sumando o . como las rotuciones finitas de un solido rigido. escribimos Pero el caracter vectorial de las velocidades lineules esth bien establecido ( ya que representan las derivadas de vectores de posicion). con velocidades angulares w . .. Por consiguiente. Nos proponemos comprobar que es decir. y o. y w2 por la ley del paralelogramo (Fig. escribimos oXr=wlXr+02Xr o x r = ( w . Sustituyendo de (15. con respecto a OB hicamente y con respecto a ambos ejes simulthneamente. (Fig. debe ser equivalente a una sola rotaci6n de velocidad hngular o . tenemos donde el signo mas indica la suma vectorial. Sabemos que este movimiento. Como se indico en la seccion 2. 15. estas magnitudes no pueden considerarse como vectores. v. respectivamente. y v. 15. + a 2 )X r donde el signo mas sigue indicando la suma vectorial. 15.34~). en el instante considerado. a) Fig.40) debe ser cierto.346). la velocidad de P cuando el solido gira con respecto a OA solamente. Como la relaci6n obtenida se cumple para cualquier r.

esto es. es la velocidad de B relativa al sistema AX'.42) escribimos donde w es la velocidad angular del solido en el instante considerado. la velocidad y aceleracion angulares de un solido rigido en un instante dado son independientes de la eleccion del punto de referencia. Por otra parte.12 que.35). y a un movimiento en el que la partlcula A se supone fija. En muchos problemas es mas conveniente utilizar un sistema en movimiento a1 que se les permite girar tanto como trasladarse.15.38). Movirnlento general . en (1 5. Recordemos de la seccion 11. que el movimiento del solido con respecto a un sistema ligado a B debe caracterizarse por 10s mismos vectores o y a de su movimiento relativo a AX'Y'Z'.14 y 15. Fig. se debe recordar que si esta ligado a A o a B. 15. . 15.35 donde a es la aceleracion angular del solido en el instante considerado. La velocidad relativa v . que las aceleraciones de las particulas del solido en su movimiento relativo al sistema de referencia AX'Y'Z' no se pueden determinar como si el solido estuviese girando permanentemente sobre el eje instantaneo que pasa por A. t Recuerdese de la seccion 15. h la suma de una traslacibn en la que todas las particulas del solido tienen la misma velocidad y aceleracibn de la particula de referencia A.43) y (15. y a. en general. ."15. Por tanto. Consideraremos ahora el movimiento mas general de un solido rigido en el espacio. el movimiento del solido relativo a AX'Y'Z' es el movimiento de un solido con un punto fijo.44) muestran que el movimiento mas general de un sblido rigido es equioalente.44). Movimiento general. Las ecuaciones (15. por tanto.12 que la velocidad de B con respecto al sistema de referencia OXYZ fijo puede expresarse como 771 15. t Puede comprobarse fhcilmente al despejar v.13.'Zt unido a donde v A y de rotaci6n fija (Fig. el sistema en movimiento debe mantener una orientacion fija. La aceleracion de B se obtiene por un razonamiento semejante. de B relativa a A. Como A esth fija en este sistema. Sustituyendo el valor de v . debe permanecer paralelo a1 sistema de referencia fijo O X Y Z durante todo el movimiento del solido rigido. El empleo de tales sistemas m6viles se vera en las secciones 15.13. puede.43) y (15. Sean A y B dos particulas del dlido. 10s vectores w y a no son colineales y adernas. de las ecuaciones (15.. obtenerse de (15.37) despuks de que r se ha sustituido por el vector de posici6n re. en cualquier instante. Escribimos primer0 y recordando la ecuaci6n (15.

Como el vector w . b) la aceleracion angular a de la pluma. .50 rad/s 0 d) Aceleracih del extremo de la 'plums. Notando que el vector de posicibn del punto P a r = (10.30 rad/s. cabina y girando con ella ya que el vector o tambien gira con la cabina y por consiguiente tiene una derivada temporal nula con respecto a ese sistema. Sumando la velocidad angular o. y d) la aceleracion a del extremo de la pluma. Recordando que v = w x r. Sin embargo. es mas conveniente utilizar un sistema Oxyz unido a la . a ) Velociad mgulnr & Ia pIuma.39 m)i + (6 m)j y mediante la expresibn encontrada para wen la parte a.50 rad/s)k a = (0.15 rad/s2)i (4)OXYZ (Q)oxyz = ( ~ ) ~ + Q ~ r y x Q c) Velocidad del extremo de la pluma.:9 0 m 0. de 0.PROBLEMA RESUELTO 15. de 0.30 rad/s 6r n 0.11 La &a mostrada gira con una velocidad angular constante o. es constante en modulo y direccion tenemos donde la derivada temporal h. escribimos . se calculara con respecto al sistema fijo OXYZ. obtenemos la velocidad angular w de la pluma en el instante considerado: b ) Acelcmci6n angular de la plums.31) con Q = o y Q = o. Simultheamente.escribimos = ( 4 O r y * + a1 x a 2 a = (&. Aplicando la ecuacion (15. de la pluma relativa a la cabina. La aceleracibn angular a de la pluma se obtiene diferenciando w. detcrdnmse: a ) la velocidad angular o d e la pluma. escribimos i v =o x r = 110. Sabiendo que la longitud de la pluma Opes I = 12 m. de la cabina y la velocidad angularw.50 rad/s relativa a la cabina. c) la velocidad v del extremo de la pluma. la p l u m se eleva con una velocidad angular constantem.)oxyz = 0 + (0.30 rad/s)j x (0.

69 rad/s)i + (1. ) k lgualando 10s coeficientes de 10s vectores unityios tenemos Multiplicando las ecuaciones (I). es cero. escribimos 60. tenemos Representando por o la velocidad angular de la barra escribimos v. . Esta formulaci6n seria espec~almenteuril SI la barra CD a t u v m e incl~nada. a y a.j k Y. + 72 = 0 v.. obtenemos o = (3. Impide la rotaci6n de AB con respecto a) eje EB que es perpendicular a CD y que se encuentra en el plano que contiene a AB y CD. . La conexion horquilla-collarin en B permite la rotacion de AB con respecto a la barra CD y tambitn con respect0 a un eje perpendicular al plano que contiene AB y a CD. v + v. y b) la velocidad angular de la barra. ..77 rad/s)k r f Podriamos observar tambikn que la direcci6n de E B a la del triple product0 vectorial rBIC. + 3 -2 2wz)j 1 + (3w. El disco gira en el plano yz a una velocidad angular constante w . y sumhdolas. .. = v. debe ser nula y escribimost Resolviendo las ecuaciones de la (1) a la (4) simultAnearnente.846 rad/s)j + (2. nante formado por 10s coeficientesde a. 3 y -2 respectivamente. vBi = -24j + ( -2w.. a) Velocidad del collarin. Para la posicion 0 = 0 determinense: a) la velocidad del collarin. = v. la proyeccion de o sobre r. Como el punto A esta unido a1 disco y el collarin B se mueve paralelo al eje x. (2) y (3)por 6.2 + a./s)i 4 b ) Velocidad angular de la b a r n AB. = . (2)y (3)ya que el determi.x (rBIC X r B I A ) y escribiro' [rBIC X (rB!C X rBIA)] = 0.. Entonces.h . .3wz)i + (60.12 La barra AB de longitud 7 in esta unida a1 disco mediante una articulacibn esfkrica y al collarin B por una horquilla.PROBLEMA RESUELTO 15.. Por lo tanto.. 6 + o x r. = 12 rad/s mientras que el collarin puede deslizar libremente sobre la barra CD. = -(12in. Notamos que la velocidad angular no puede determinarse de las ecuaciones (I). = -12 v. debemos obtener una ecuacibn adicional considerando la restricci6n impuesta por la horquilla en B.

+ + Fig. = 500 mm/s. Sabiendo que v.lijadora portatil gira a una velocidad constante w .144 ResuClvase el problema 15. = 10 mm/s y (v.143 La placa ABD y la barra O B estan unidas tigidamente y giran con respecto a la articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o = w.5 rad/s. P15. P15.146 \ ' .146 La placa y las barras mostradas estin unidas mediante soldadura para formar un ensamblaje que gira respecto a la articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o.).1. = 100 mm/s y o.145 y P15.5 rad/s y una ..j (vA). P15.145 La placa y las barras que se indican estin unidas mediante soldaduras para formar un ensarnblaje que gira respecto a la Representando articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o..147 El disco de una.). Fig.i . 15.k.)Jc y que ox= 1.147 z . la velocidad del punto A mediante V = (v.). = (3 in/s)i + (14 in/s)j (v. = 3 rad/s.Problemas 15. = .143 suponiendo que w. = 80 mm/s.).). = 4400 rpm en la forma indicada.k y sabiendo que (v. (v.). + 15. Determinese la aceleraci6n angular del disco conforme el operador hace girar la lijadora alrededor del eje z con una velocidad angular de 0.143 Dimensiones en mm Fig.5 rad/s. de velocidad.). 15. detenninese la componente (v. I ' 15. (v. determinense a) la velocidad angular del ensamblaje y b) las velocidades de 10s puntos A y B.i + w$ + w. Si (v. determinense a) la velocidad angular del conjunto y b) la velocidad del punto D.

4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj vista desde a) el eje y positivo y b) el eje z positivo. determinese la aceleracion angular del rotor si la carcasa de la turbina tiene una velocidad angular constante de 2. Si el eje gira con una velocidad constante a . b) la aceleracion del punto P sobre el borde del disco si 0 = 0 y c) la aceleracion de P si 0 = 90". que tiene un modulo o. arnbas en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj vista desde el eje z positivo. Para la posicion mostrada. = 5 rad/s2. Para la posicion mostrada en la figura. = 4 rad/s y que se incrementa a razon o. 15. 15.151 En el problema 15.152 La pieza de robot aqui mostrada gira con una velocidad angular constante de 3 rad/s alrededor del eje x.152 15. en torno a un eje horizontal sostenido por una barra vertical con extremo de horquilla que gira a una velocidad angular constante o. Sabiendo que el automovil esta tomando una curva de 50 ft de radio a la derecha a una velocidad constante de 12 mi/h.aceleraci6n angular de 2. determinese la aceleracion angular del ventilador en el instante en que el automovil se esta moviendo hacia el norte.. determinense a) la velocidad angular del disco A y b) la aceleracion angular del disco A.5 rad/s2. = 9000 rpm. en torno a un eje horizontal sostenido por una barra vertical con extremo de horquilla. determinese la aceleracion del punto P para un valor arbitrario del angulo 0.149 El ventilador del motor de un autom6vil gira alrededor de un eje horizontal a raz6n de 2750 rpm en el sentido de las manecillas del reloj visto desde la parte trasera del motor. En el instante mostrado el brazo BC esta girando respecto a1 eje z con una velocidad angular o. 15.153 En el problema 15. P15. 15.150 determinense a) la velocidad angular del disco B y b) la aceleraci6n angular del disco B. 15. 15. P15. . Si el rotor de la turbina que se indica gira a una velocidad constante o.148 15. que gira a una velocidad angular constante o..154 Un disco de radio r gira a una velocidad angular constante o. determinense a) la aceleracion angular del disco.150 Dos discos A y B estan montados sobre un eje de longitud 2R y ruedan sin deslizar sobre un plano horizontal. Determinese la aceleracion angular del brazo BC.148 Flg.155 Un disco de radio r gira a una velocidad angular constante o. . 775 R~emos IY x Fia.152 determinense a) la velocidad del punto C y b) la aceleraci6n del punto C.

160 . P15. determinense a) la velocidad angular del brazo guia.02 rad/s2. el brazo de robot ABC' esta girando simultaneamente a una velocidad constante o.160 15.157 ResuClvase el problema 15. 15. Para la posici6n mostrada. Sabiendo que en el instante mostrado v.159 Varias barras se sueldan juntas para formar el brazo guia de robot mostrado en la figura que esta unido a una articulation esferica en 0.156 suponiendo que en el instante mostrado ambas velocidades angulares o. Sabiendo que el angulo 8 permanece constante de manera que el borde del disco toca permanentemente a1 eje y. determinense a) la aceleracion angular del disco. = (180 mm/s)k.160 se sabe que la velocidad del punto B es constante. 15. b) la velocidad del punto C y c) la aceleracion del punto C del disco. .156 En el instante aquf mostrado.25 rad/s con respecto a1 eje z.15 radls con respecto a1 eje y. = 0. determinense a) la aceleracion angular del brazo. = 0. I" Fig.Cinemotica del s6lido rigido Fig. = 0. La barra OA desliza en una ranura recta inclinada mientras la barra OB desliza en una ranura paralela a1 eje z. 15.156 suponiendo que a. P15.y el disco gira respecto a1 eje AB a la razon constante o.15 rad/s..25 rad/s y o. b) la velocidad del punto A y c) la velocidad del punto C . y w. = 0.159 Un disco de radio r estA montado sobre un eje de longitud 2r. determinense a) la aceleraci6n angular del brazo guia y b) la aceleraci6n del punto C. y a una velocidad constante o. c) la aceleracion del punto C. b) la velocidad del punto C. ' Dimensiones en mm --- ' 4 Fig. decrecen a raz6n de 0.I 58 ResuClvase el problema 15.156 15. Sabiendo que la longitud del brazo ABC es 40 in.161 En el problema 15. El eje esta unido a un arb01 AD que gira a una velocidad constante a. 15. P15.

Los engranajes C y D giran con velocidades angulares constantes de 30 rad/s y 20 rad/s.165 El con0 mostrado en la figura gira sobre el plano zx con su vkrtice en el origen de las coordenadas. Escogiendo el eje x a la derecha y el eje y hacia arriba y el eje z apuntando hacia afuera de la figura. P15. determinense en terminos de w.162 determinense a) la aceleraci6n mgular comun de 10s engranajes A y B y b) la aceleraci6n del diente del engranaje A que estA en contact0 con el engranaje C en el punto 1.162 in.163 En el problema 15. b) la velocidad angular total del con0 y c) la aceleracion angular del cono. b) la velocidad angular del con0 y c) la aceleracion angular del cono. B y y a) la velocidad de giro del con0 alrededor del eje OB. P15. 3 7 In. Determinense a) la velocidad angular comun de 10s engranajes A y B y b) la velocidad angular del Arbol FH que estA unido rigidamente a1 Arbol inclinado.162 En el sistema de engranaje movil aqui mostrado. P15.+-4 Fig.166 La barra BC de longitud 21 in esta articulada a1 collarin C y el brazo giratorio AB. respectivamente (ambos en sentido contrario a las manecillas del reloj vistos desde la derecha). Representando por o. Fig. 10s engranajes A y B estan unidos rigidamente entre si y giran solidariamente con respecto a1 arbol inclinado. Representando por o. ' I!' Fig. C4 in. la velocidad angular constante del eje OB del con0 con respecto a1 eje y.15. la velocidad angular constante del eje OB alrededor del eje y. = 18 rad/s..166 .164 7 .165 15.164 El con0 pequeiio mostrado gira sin deslizar sobre la superficie interior del con0 mayor fijo. 1 in.4 15. Fig. determinese la velocidad del collarin C para la posicion que se indica. 15. P15. determinense a) la velocidad de giro del con0 con respecto a1 eje OB. I . Sabiendo que el brazo AB gira en el plano xy a la velocidad angular constante o. 15.

167 La barra AB de longitud 11 in esta articulada a 10s collarines A y B que deslizan a lo largo de las dos barras mostradas. Z Fig. cada una de 840 mm de longitud. determinese la velocidad del collarin A cuando c = 2 in. 1 5. determinense la velocidad del collarin C para esta posicion.170 y 15. Para la posicion indicada determinese la velocidad del collarin C. Si en el instante que se indica el collarin B se mueve hacia A con una velocidad constante de 390 mm/s. Sabiendo que el collarin B se mueve hacia abajo con un velocidad constante de 54 in/s.778 Cinemotico del solido rigido 15. P15. P15.168 Las barras BC y BD.171 15. . P15.171 La barra BC de longitud 180 mm esta articulada a1 brazo giratorio B y a1 collarin C que puede deslizar sobre la barra fija DE. = 20 rad/s.170 Fig.168 determinese la velocidad del co- llarin D. estan articuladas a collarines que pueden deslizar sobre las barras mostradas. El brazo AB tiene una longitud de 20 mm y gira a una velocidad angular constante o.167 15.1 69 En el problema 15. Fig.

174 - Fig. El eje AC gira con c an8 velocidad angular constante a. determinese la velocidad angular del eje EG.167 determinese la aceleracion del collarin A cuando c = 2 in. Y 779 Problemas 15. '15.172 Dos ejes AC y GE situados en el plano vertical yz crtan conectados por una junta universal en D. la forma indicada.173 ResuClvase el problema 15. Determinense a) la velocidad angular de la barra y b) la velocidad del collarin A.15.167 determinese la aceleracion del collarin A cuando c = 7 in. '1 5.167 la articulacion esferica entre la barra y el collarin B se sustituye por la conexion de horquilla mostrada en la figura. P15.179 collarin C.176 En el problema 15.177 En el problema 15.172 suponiendo que el brazo de la cruceta unida a1 eje A C es horizontal. 15. 15.174 En el problema 15. .168 la articulacibn esferica entre la barra y el collarin C se sustituye por la conexion de horquilla indicada.175 15. En el en AC momento en que el eje de la pieza transversal unida a1 eje .170 determinese la aceleracion del collarin C.168 determinese la aceleracion del En el problema 15.178 En el problema 15. esta vertical. Determinense a) la velocidad angular de la barra y 6) la velocidad del collarin C.175 En el problema 15.. Fig. P15. 'I 5.

el eje OA representa el eje instanthneo de rotacih del sistema Oxyz (Secc. Sin embargo.10 continua siendo valida cuando el sistema Oxyz puede moverse con un punto fijo 0.12).36 Supusimos que el sistema Oxyz unicamente podia girar alrededor de un eje fijo OA. su velocidad con respecto al sistema fijo OXYZ) como fro Representando por 3 al sistema giratorio Oxyz. Bajo esta suposicibn m6s general. 15.37 donde v p = velocidad absoluta de la particula P vpp= velocidad del punto P' del sistema m6vil 3 que coincide con P V ~ /=: velocidad de P relativa al sistema m6vil 3 ~ La aceleracibn absoluta a. 15.36). = aceleracibn del punto P' del sistema m6vil 3 que coin- cide con P . la deduccion de la seccion 15. Sea r el vector de posicion de P en un instante dado y R la velocidad angular del sistema Oxyz con respecto al sistema fijo OXYZ en el mismo instante (Fig. 15. de P puede expresarse como Podemos utilizar tambien la forma alternativa . Vimos en la seccibn 15.*. y el vector R su velocidad angular en el instante considerado (Fig. = aceleracibn absoluta de la particula P a. escribimos esta relacion en la forma alternativa i Fig. Consideraremos ahora el movimiento tridimensional de la particula P respecto a una sistema giratorio Oxyz con un origen 0.14.- - Cinematica del solido rigido *15. 15. Los resultados obtenidos en la seccion 15.10 que dada una funcion vectorial Q(t) y dos sistemas de referencia con origen en 0 -un sistema fijo OXYZ y un sistema giratorio Oxyz-. 15. la derivada temporal de Q con respecto a 10s dos sistemas satisfacen la relacibn z Fig.11 para el movimiento bidimensional de una particula pueden extenderse a1 caso tridimensional y podemos expresar la velocidad absoluta v. Movimiento tridimensional d e u n a particula respecto a un s i s t e m a e n rotacion: Aceleracion d e Coriolis. de P (es decir.37). l o d e a.

es decir. el segundo termino puede considerarse como la velocidad v.38 t Es irnporlan~e aJverlir la Jiferencia enlre la ecuaci6n (15. 15. del origen A de 10s ejes en movimiento. 15. Representando por r..A (15. 11.10). . como en el caso de la grua del problema resuelto 15. podemos utilizar un sistema 0xyz. Sea P una particula moviendose en el espacio. como estos vectores no son necesariamente perpendiculares entre si.15. Por otra parte. en el sistema en movimiento. Representando por R la velocidad angular del sistema Oxyz podemos descomponer la velocidad angular o del solido en las componentes R y o~~~ donde la segunda componente representa la velocidad angular del solido relativa a1 sistema Oxyz (vkase problema resuelto 15.. = aceleraci6n complementaria o de Coriolisf x ().49) '' Y La velocidad absoluta v.50) donde las derivadas estPn definidas respecto a1 sistema fijo OXYZ. Notamos a d e m b que la aceleracion de Coriolis se reduce a cero cuando 10s vectores R y vpls son paralelos o cuando alguno de ellos es nulo.21) Je la secci6n 15. como la derivada temporal del vector es la misma con respecto a un sistema fijo y con respecto a un sistema de traslacion (Secc.15). no es igual por lo general a 2 R p l g como en el caso del movimiento plano de una particula.50) representa entonces la velocidad v ..8. el modulo de a.= aceleracibn de P relativa al sistema m6vil 2Q 5 a. 781 15. tenemos TP '. de P relativa a1 sistema AX'Y'Z' de la misma orientacion que OXYZ y el mismo origen que Axyz. Esto es especialmente cierto en el caso del movimiento tridimensional de un solido rigido.que no este ni fijo ni rigidamente unido a1 solido rigido.48) y la ecuaci6n (15. Vease la nola a1 pie Je la phgina 677. Si un solido rigido tiene un punto fijo 0 . El primer tbmino del segundo miembro de (15. Sistema de referencia e n e l movimiento general = 2Q X vp/. '15.38).14). de la particula se obtiene escribiendo vp = rp = . La posicion de P esta definida en cualquier instante por el vector rp en el sistema fijo y por el vector rpl. Sin embargo.P/A (15. Por consiguiente tenemos z / Flg. Sistema de referencia en el movimiento general. 1 ' = r~ +~ P / A + . cuando el solido rigido que se considera no tiene un punto fijo (vease problema resuelto 15.1 1. ConsidCrese un sistema de referencia fijo OXYZ y un sistema Rvyz que se mueve de forma conocida per0 arbitraria con respecto a OXYZ (Fig. Notarnos que la aceleraci6n:de Coriolis es perpendicular al vector f l y a v p l g .15. Los sistemas de referencia giratorios son particularmente utiles en el estudio del movimiento tridimensional de 10s solidos rigidos. Una eleccion adecuada del sistema giratorio conducira con frecuencia a un analisis mas sencillo de movimiento de solido rigido que el que se obtendria con ejes de orientacion fija. i. el vector de posicion de A en el sistema fijo.

es nula y las relaciones (15. a. Entonces. La aceleraci6n absoluta a. Estas f6rmulas son miis importantes y considerablemente mas faciles de recordar si observamos que la suma de 10s primeros dos terminos (15.51) y escribiendo donde las derivadas estan definidas con respecto a cualquiera de 10s sistemas OXYZ o AX'Y'Z'.46) y (15.52) representa la velocidad del punto P' del sistema en movimiento que coincide con P e n el instante considerado y que la suma de 10s primeros Ires tirminos en (15. Esta aceleracidn puede obtenerse de (15. de P relativa a AX' Y'Z' puede obtenerse de (15.782 Cinernatica del solido rigido -* Pero la velocidad v .12... de P relativa al sistema AX'Y'Z'.14.53) representa la aceleracidn a.48) se reducen a las relaciones (1 1.34). por r.. el primer tirmino del segundo miembro de (15.45) sustituyendo r I por r en esa ecuaci6n. encontradas en la secci6n 11. Podemos observar que si el sistema de referencia en movimiento 5 (0 Axyz) se esta trasladando.angular del sisterna Axyz en el instante consil derado.54) permiten determinar la velocidad y aceleracibn de una particula dada con respecto a un sistema de referencia fijo cuando se conoce el movimiento de la particula con respecto a un sistema en movimiento. Escribimos p A donde l es la velocidad. del origen A de 10s ejes en movimiento y el segundo termino la aceleracion a. como el sistema mantiene una orientacibn fija.48) de la seccibn anterior siguen siendo vAlidas en el caso de un sistema de referencia en movimiento general y escribimos donde 10s distintos vectores que aparecen han sido definidos en la secci6n 15.52) y (15.46) y (15. Por tanto. de la particula se obtiene a1 derivar (15. Por otra parte. la velocidad y la aceleracibn del punto P' que coincide con P se convierten en la velocidad y la aceleraci6n del origen A del sistema. escribimos Las f6rmula. . las relaciones (15. Por consiguiente.s (15.54) representa la aceleraci6n del mismo punto.47) sustituyendo r.33) y (1 1.. respectivamente.

.. = ( . Unimos el sistema giratorio Oxyz a la barra doblada. = fl x r = ( . Determinense: a) la velocidad del collarin. + + + Sustituyendo los valores obtenidos por vD. donde a. = (25 in /s)i b) + (43.ambas hacia arriba... en (2) =h x r + 62 X (fl X r) . = (50 in /s)(sen3O0i cos 30"j) = (25 in /s)i (43.PROBLEMA RESUELTO 15. Sistemas de referencia. = a. por consiguiente.. escribimos de la ecuacibn (15. En el instante considerado su velocidad y su aceleracibn angulares son 20 rad/s y 200 rad/s2.3 in /s)j 1 = ( 1000 in /s2)k ( Sustituyendo 10s valores obtenidos para aD. respectivamente. El collarin D se mueve a lo largo de la barra y en el instante considerado OD = 8 in.93 in )j] -(20 rad/s)j x (80 in /s)k = +(BOO in /s2)k . = 2 -20 rad/s)j x [(25in /s)i + (43.20 rad/s)j x [(4 in )i (6. ambas en el sentido de las manecillas del reloj vistas desde el eje Y positivo.en (1) encontramos que v.3 in /s)j + (80 in /s)k L *6n a a.3 in /s)j .. = (600 in /s2)(sen 30°i + cos 30"j) = (300 in /s2)i + (520 in . + a.93 in )j a ) La velocidad vD. = 252 x v.y 4.. El vector de posicibn de D es r = ( 8 in )(sen 30°i + cos 30"j) = (4 in )i + (6..46) donde v. y vD. De la ecuacibn (1 5. y b) la aceleracion del collarin. respectivamente.aD... = ( -200 rad/s2)j x [ ( 4in )i + (6.48) escribimos a... Su velocidad y aceler?cibn angulares relativas a OXYZ son. la velocidad y la aceleracion del collann relativas a la barra son 50 in/s y 600 in/s2.13 La barra doblada OAB gira con respecto a la vertical OB. + a..93 in )j] = (80 in /s)k v. respectivamente..( l H i 0 in /s2)i a.20 rad/s)j y Q = ( -2Nl rad/s2)j.5./s2)j a. Representando por D' el punto de la barra que coincide con D y por 3 el sisterna giratorio Oxyt. EI sistema O X Y Zesta fijo.

.~ r ) X X = (0. = (0.30 rad/s)j. determinense: a) la velocidad del extremo de la pluma.50 rad/s)k... La velocidad en su extremo P relativa a Oxyz es por consiguiente Sustituyendo 10s valores obtenidos para vp. Simultlneamente la pluma se eleva con una velocidad angular constante o .. Pero se = encontrb que la velocidad angular de la pluma relativa a &yz era ag/$ (0.14 La &a mostrada giracon una veloddad angular constantea.12 m/s)k y donde vp.30 rad/s)j x [(10. de 0.. .50 m/s2)j . = 52 x r = (0.30 r W s . es la velocidad de P relativa al sistema giratorio Oxyz.50 rad/s)k. a ) La velocidad vp De la ecuacion (15.. Su velocidad angular con respecto al sistema OXYZ es por tanto n = w. De la ecuaci6n (15..PROBLEMA RESUELTO 15.39 m)i + (6 m)j] = -(3.(3 m/s)i (5.20 m/s)j] = (1.y ac en (2) obtenemos . Unimos el sistema giratorio Oxyz a la cabina.. de0.60 m/s2)i a.46) escribimos donde vp.50 rad/s)k x [ .30 rad/s)j x [-(3 m/s)i (5. y 6) la aceleracion del extremo de la plurna.. El sisterna OXYZ esti fijo.12 m/s)k = -(0. es la velocidad del punto P' del sistema giratorio que coincide con P: v. z §isternas de referencia. Sabiendo que la longitud de la pluma OP es I = 12 m.50 rad/s relativa a la cabina.a. y v p I 4en (1) encontramos b ) La aceleracibn ap. por brevedad) es w.(2.48) escribimos / ~ Como O y w ~ son constantes tenernos a. = u2 = (0. La velocidad angular de la pluma relativa a la cabina y el sistema giratorio Oxyz ( 0 5 ..80 m/s2)k + + Sustituyendo 10s valores de a. = Q x (52 x r ) = (0..20 m/s)j] = -(1. = 2Q x vpI5 = 2(0.30 rad/s)j x ( -3.94 m/s2)i = w ~ / a (WB.

.. Representando por P' el punto del sistema en movimiento que coincide con P. El vector de posici6n de P relativo a 0 es r = Li + R j y su vector de posici6n relativo a A es r./3 (1) z ' donde v. El brazo gira con respecto a un eje vertical alrededor de 0 a la velocidad angular constante w . w.. j x (Li + R j ) = . = 52 x r = u . a ) La velocidad vp. La velocidad angular del disco D relaties = vo al sistema en movimiento Axyz (o por brevedad 3. L k v p I s = uDl5 rPIA w2k X R j = -w2Ri x = Sustituyendo 10s valores obtenidos para v. Su velocidad angular con respecto al sistema OXYZ es. y v.46) VP = VP. por consiguiente.48) escribimos Como fl y son ambas constantes tenemos Sustituyendo 10s valores obtenidos en (2) encontramos c) Velocidad y Acelerasi6n angularen del disco. Deterrninese: a) la velocidad del punto P situado en la vertical de A. = --u2Ri - ulLk 4 h ) La aceleraci6n a.w . . + v. El sistema OXYZ esta fijo. De la ecuaci6n (15. = Rj.31) con Q = a .. Empleando la ecuaci6n (15. Y Sisternas de referencia. b) la aceleracion d e P.. encontramos V . escribimos . escribimos de la ecuaci6n (15. Unimos el sistema en movimiento Axyz al brazo OA.) aD.. en (I). j. y el disco gira con respecto a A a una velocidad angular constante w. c) la velocidad y la aceleracion angular del disco... fl = w .rL1 PROBLEMA RESUELTO 15. k ..15 El disco D de radio R esti unido por un pasador al extremo A del brazo OA de longitud L..

181 La barra doblada gira a velocidad angular constante o. k' Fig.180 15. para la posicion mostrada en la figura determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D. Sabiendo que el collarin D se desplaza hacia el extremo B de la barra a una velocidad relativa a la barra constante u = 78 in/s.Problemas 15. para la posicibn mostrada en la figura determinese a)la velscidad de D y b) la aceleraci6n de D. = 10 rad/s.181 Z Fig.182 15. Fig.180 La barra A B esti soldada a una placa con un radio de 12 in. P15. Si se sabe que en la posicion aqui mostrada el disco se encuentra en el . P15. la cual gira a la velocidad angular constante o. Sabiendo que el collarin D se desplaza hacia abajo a lo largo de ella con velocidad constante relativa u = 65 in/s. = 4 rad/s.182 La placa circular aqui mostrada gira alrededor de su diametro vertical a velocidad angular constante w . P15. = 6 rad/s.

190 suponiendo que fl = 60'.159. s/ Fig.14. mientras que la velocidad relativa u del collarin es 78 in/s y disminuye a una razon de 208 in/s2.5 m/s y decrece a razon de 3 m/s2. Determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D. de la placa es 10 rad/s y decrece a razon de 25 rad/s2.14. determinense a) la aceleracion angular del brazo CD. b) la velocidad de D. mientras que la velocidad relativa u del punto D de la pieza CD es 1. Simultaneamente un mecanismo de hilo y polea hace que el brazo CD gire con respecto a C a una velocidad angular constante o2 = dpldi = 0. la velocidad angular w .191 Resuelvase el problema 15. Sabiendo que el tubo doblado ACE gira a una velocidad angular constante o. Sabiendo que f3 = 120°.60 rad/s alrededor del eje Y. 15.183 Ciertos productos manufacturados se pintan con un iociador a1 pasar por una estaci6n de trabajo que se muestra. P15. 15.plano XY y que el punto D de la correa CD se mueve hacia arriba a una velocidad relativa constante u = 1.4 rad/s y que en el punto D la pintura se mueve respecto al tubo con una velocidad relativa constante u = 150 mm/s. 15.188 Empleando el metodo de la secci6n 15. resuelvase el problema 15. a) la velocidad de la pintura en D y 6) la aceleracion de la pintura en D. resuClvase el problema 15.187 Utilizando el metodo de la seccion 15. = 0. P15. 15.= 0. 15.184 Resuklvase el problema 15.45 rad/s.190 El solido AB y la barra BC del dispositivo mostrado gira a velocidad angular constante o. determinense.185 Resuelvase el problema 15. 15. resuelvase el problema 15. de la placa es 6 rad/s y que se esth reduciendo a raz6n de 10 rad/s2.157. 15.183 15.156.180 suponiendo que en el instante aqui mostrado la velocidad angular w .186 Usando el metodo de la seccion 15. Fig. suponiendo que en el instante mostrado.5 m/s. c) la aceleracion de D.153.182. resuClvase el problema 15.189 Utilizando el metodo de la secci6n 15.14.190 . 15. para la posicion aqui mostrada.14.

5 m de longitud. 15. -.20 rad/s. A mismo tiempo el conjunto BCD 1 gira como un solido rigido a una velocidad angular constante o. que a su vez gira a una velocidad angular constante w . Sabiendo que fl = 30". El mecanismo cornpleto gira a una velocidad angular constante o.15 rad/s alrededor del eje Y.192 15.192 Un disco de radio r = 180 mm gira a una velocidad angular constante o. = 8 rad/s y w. 15.195 . = dpldt = 0. P15. = 0. El angulo entre el brazo AB y la horizontal es constante mientras que el brazo BC desciende a una velocidad angular constante o.194 Fig. X ig.193 Resuelvase el problema 15.194 El sistema mani~ulador(SMR) mostrado se e m ~ l e a para poner en 6rbita cargas utiles desde el compartimiento de carga de 10s transportes espaciales. determinense a) la aceleracion angular de BCD.192 suponiendo que w .03 rad/s alrededor del eje AB. b) la velocidad de D y c) la aceleraci6n de D. el SMR completo esta girando a una velocidad angular constante de o. = 6 rad/s.04 rad/s alrededor de un eje que pasa por B paralelo a1 eje X. = 0. P15. = 6 rad/s alrededor del eJe X.195 El mecanismo aqui mostrado se emplea para situar a1 operario a la altura de 10s cables aereos. P15. = dpldt = -0. electricos y telefonicos. Si AB y BC tienen cada uno 4.788 Cinernatica del s6lido rigido 15. = 8 rad/s con respecto al brazo ABC. determinese la aceleracion de C en el instante mostrado en la figura. Determinense la velocidad y la aceleracion del punto D del borde del disco. Fig. En el instante aqui mostrado.

P15.199 15.199 determinense la velocidad y la aceleracion de a) en el punto G y b) en el punto H. 15.197 En el dispositivo de un robot industrial mostrado en la figura. A1 mismo tiempo 1 baira AB de longitud r gira aiededor del centr. = 4 rad/s. que a su vez gira a una velocidad constante o. P15. P15.200 En el problema 15. = 3 rad/s con respecto a1 eje Y.5 in.15.198 En el problema 15. determinense la velocidad y aceleracion de a) el punto E y b) del punto F.197 determinense a) la velocidad del punto B y b) la aceleraci6n del punto B. estdn unidos a1 brazo C D de 18 in. b) la aceleracion del punto D sobre el borde del disco. 15.201 Una placa cuadrada de lado 2r estd soldada a un eie vertical s u e nira con una velocidad annular constante w . = 3 rad/s con respecto a1 brazo AB. Sabiendo que en el instante aqui mostrado el brazo AB gira con respecto a1 eje Y a una velocidad constante o.197 . A mismo tiempo el conjunto 1 gira alrededor del eje Y a una velocidad angular constante a.201 . . 7 ' ' Fig. = 2. cada uno de 5 in de radio. = 2 rad/s. = 4 rad/s con respecto a1 brazo ABC. P I 5.199 Dos discos. Sabiendo que en el instante mostrado DE es paralelo a1 eje X y la placa ABC es paralela a1 plano YZ. determinense a) la velocidad del punto A y b) la aceleraci& del punto A.196 15. la placa ABC gira a una velocidad angular constante o.4 rad/s con respecto a la pieza DEG. Determinense a) la aceleracion angular del disco.196 Un disco de 6 in de radio gira a una velocidad angular constante o. ' 2 Fig. El conjunto gira a una velocidad constante o. 15. de la placa . Fig. Fig.

dibujada a partir del eje de rotation al punto P del solido. Para la posici6n de la placa que se muestra en la figura. 15. suponiendo que w . = 1. w. con respecto a la placa. Simbolizando con a la derivada dwldt de la velocidad angular.203 La posici6n de la punta de la aguja A esti controlada por el robot aqui mostrado. se expres6 la aceleracidn de P como Fig.Cinem6tico del d i d o rigido con una velocidad angular constante w. = 1. b) 8 = 90" y C )e = 1800.6 rad/s con respecto a la componente DEG. en tal movimiento. 15.202 ResuClvase el problema 15.2 rad/s. Se encontro que el modulo de la velocidad de P es v = . Sabiendo que el robot completo gira alrededor del eje X a una velocidad angular constante w . forma con un plano fijo (fig.201.2) y se observo que. En la posici6n indicada la punta se mueve a una velocidad constante u = 180 mm/s relativa a1 solenoide BC. es la derivada de 0 con respecto a1 tiempo.= re sen @ ds - dt donde 8. Rotaci6n de un d i d o rigido con respecto a un eje tijo Luego se consider6 la rotacibn de un solido rigido con respecto a un eje fijo (seccibn 15. La posicion del solido se define por el angulo 8 que la linea BP. Repaso y resumen Este capitulo se dedic6 a1 estudio de la cinematica del solido rigido. = 3 rad/s. Traslacihn de sblidos rigidos Primero se consider6 la traslacibn de un solido rigido (semion 15.39). determinense a) la velocidad de A y b) la aceleracion de A. = 2 rad/s y r = 120 mm.39 . 15.3). todos 10s puntos del sblido tienen la misma velocidad y la misma aceleracibn en cualquier instante. A mismo tiempo el brazo CD gira a una velocidad angular constante 1 w. Entonces se expres6 la velocidad de P como donde el vector /A se dirige a lo largo del eje fijo de rotaci6n y representa la velocidad angular del solido. determinese la aceleraci6n del extremo B de la barra si: a) 8 = 0. I 15.

6) y (15. 15Al). la velocidad de un punto P de la seccion se expreso asi: Rotaci6n de una secci6n representativa Fig.40). 15.41 Reutilizando las ecuaciones (15. 15. se observ6 que la aceleraci6n de P se podia descomponer en 10s componentes tangencial y normal (Fig.40 donde v esta contenida en el plano de la seccion.91 El vector a representa la aceleracibn angular del solido y se dirige a lo largo del eje fijo de rotacion.9) se obtuvieron las siguientes expresiones para la velocidad angular y para la aceleracidn angular de la seccion (section 15. Sustituyendo o = wk y a = crk en la (15.4): Velocidad y aceleracib angulares de una seccib giratoria . Puesto que la velocidad angular es perpendicular a la seccion. 15. En seguida sera considerado el movimiento de una seccion representativa situada en un plano perpendicular a1 eje de rotacion del solido (fig.6) y recordando que k es constante en modulo y direcci6n se encontro que 791 Repaso y resumen a=ak=&=& (15. respectivamente iguales a Componentes tangenciales y normales Fig.8).Derivando (15.

Se desprende que la velocidad de cualquier punto D (seccion 15.5 para movimiento uniformemente rectilineo y para movimiento rectilineo uniformemente acelerado de una particula. dan con A.42 Movimiento plano - Traslaci6n de A + Rotaci6n alrededor de A Vg = VA + V B / . Dos casos particulares de rotaci6n se presentan frecuentemente: rotacidn uniforme y rotacidn uniformemente acelerada. w y a.5). Por ejemplo. (Problema resuelto 15. Fig. se descubri6 que La ecuaci6n fundamental (15.) Velocidades en movimiento plano El movimiento plano mhs general de un solido rigido puede considerarse como la suma & una traslacibn y & un rotacibn (seccion 15. 15.4 y 11. Representando con r. u y a por 8.3). mientras que simultaneamente rota alrededor de A. reemplazando x. puede suponerse que el solido mostrado en la figura 15. el vector de posici6n de B relativo a A.Cinematica del d i d o rigido Se observ6 que estas expresiones son similares a las que se obtuvieron en el capitulo 11 para el movimiento rectilineo de una particula.17) que relaciona las vclocidades absolutas de 10s puntos A y B y la velocidad relativa de B respecto a A se expres6 en forma de un diagrama vectorial y se us6 para resolver problemas relacionados con el movimiento de varios tipos de mecanismos (problemas resueltos 15. . con mayor precisidn.42 se traslada con el punto A.6) del s6lido se puede expresar como donde vA es la velocidad de A y v .2 y 15. Los problemas relacionados con cualquiera de estos movimientos se pueden resolver usando ecuaciones similares a las utilizadas en las secciones 11. con respecto a ejes x'y' que se trasla. .1. es la velocidad de B respecto de A o.respectivamente.

constaba de una componente normal (a.5.8).43 ((1) El hecho de que cualquier movimiento plano de una seccion rigida se pueda considerar como la suma de una traslacion de la seccion con un punto de referencia A y una rotacion respecto de A se uso en la seccion 15.)n de modulo rw2 dirigido hacia A y una componente tangencial (a. 15. puesto que el punto C.44 Movimiento plano - Traslaci6n de A -L Rotaci6n alrededor de A . perpendicular a la linea A B (Fig.8 para relacionar las aceleraciones absolutas de dos puntos A y B cualesquiera de la seccion y la aceleracion relativa de B respecto de A obtuvimos Aceleraciones en movimiento plano donde a.4 y 15.Otro enfoque en la solucion de problemas relacionados con la velocidad de 10s puntos de una seccibn rigida en movimiento plano se present0 en la seccion 15.)t de modulo ra...6 a1 15. Se basa en la determinacion del centro instantuneo de rotacibn C de la seccion (Fig. 15.21) se expres6 en terminos de diagramas vectoriales o ecuaciones vectoriales y se us6 para determinar la aceleraci6n de ciertos puntos de algunos mecanismos (problemas resueltos 15.43). 7 93 Repaso y resumen Gentro instantaneo de rotaci6n Fig.7 y se uso en 10s problemas resueltos 15. La relacion fundamental (15..7 no se puede usar para la determinaci6n de aceleraciones.. ig. en general no tiene aceleracion nula. 15-44).. 15. Debera observarse que el centro instantaneo de rotacion C considerado en la seccion 15.

15. 90' en el sentido de la rotacion del sistema en movi- . = aceleracidn del punto P' del sistema en movimiento 5 que coincide con P a . (15.10) las derivadas temporales de un vector generic0 Q respecto a un sistema fijo OXYZ y a un sistema Oxyz en rotacion con una velocidad angular R (Fig. la segunda RxQ. 15. son perpendiculares entre si en el caso del movimiento plano. Q~ p r* (15. Sin embargo. se descubrio que la aceleracion de Coriolis tiene un modulo a. 2nX vp..9)..36) I aceleracidn absoluta de la particula P a. . = a. La siguiente parte del capitulo (seccidn 15.31) ig.46 Se observo que la misma expresion para v..1 1) se dedic6 a1 aniilisis de cinematica bidimensional de una particula P que se mueve respecto a un sistema F e n rotacion con una velocidad angular Cl respecto a un eje fijo (Fig...46). se obtiene si el sistema estA en traslacion en vez de estar en rotacidn. 15. vimiento que coincide con P vp!. = velocidad de P relativa al sistema en movimiento 5 Fig. se debe a la rotacion del sistema Oxyz. + a. = = aceleracidn complementaria o de Coriolis Puesto que R y v. Por lo tanto. Se escribid a. = 2Rvpjg y que apunta en la direccion obtenida al girar ~ el vector v p .CinemCltica del d i d o rigido Coordenadas expresadas en funci6n de un pardmetro Derivada temporal de un vector respecto a un sistema de referencia en rotaci6n En el caso de ciertos mecanismos es posible expresar las coordenadas x y y de todos 10s puntos significativos de un mecanismo mediante expresiones analiticas sencillas que dependen de un solo par& metro. = aceleracidn de P relativa a1 sistema en movimiento 5 a = 2 t l ~ ( i ) ~ .. Los componentes de la velocidad absoluta y de la aceleracidn de cierto punto puede entonces obtenerse al derivar dos veces respecto al tiempo las coordenadas x y y del punto (seccidn 15. 15.45). . la derivada temporal de un vector a un sistema de referencia en rotacion es diferente. Se encontro que la velocidad absoluta de P se podia expresar como Movimiento plano de una particula relativo a u n sisterna en rotaci6n donde vp = velocidad absoluta de la particula P v = velocidad del punto P del sistema 3 en mo. ) Q ( = tQ)rnZ + k . donde ap = + a. Se obtuvo la relacion fundamental IY .. para estudiar el movimiento de una particula relativo a un sistema en rotacion primer0 se tuvieron que cbmparar (seccibn 15. cuando el sistema esta en rotacidn.45 Z y se concluyb que la derivada temporal del vector Q respecto a1 sistema fijo OXYZ se compone de dos parks: la primera representa la derivada temporal de Q respecto a1 sistema en rotacion Oxyz. Mientras que la derivada temporal de un vector es la misma respecto a un sistema de referencia fijo y respecto a un sistema en traslacion. se observa que la expresidn para la aceleracidn de P contiene un tkrmino adicional ac llamado aceleracidn complementaria o aceleracidn de Coriolis...

14 se expreso la velocidad absoluta v.12). es la velocidad de B relativa a un sistema AX' Y Z unido a A y de orientacion fija (Fig. . de P como Fig.33) y (15. puesto que la direcci6n de o cambia de un instante a otro.. en cualquier instante. t a m b i h se escribi6 Fig.13 que el movimiento mas general de un sblido rigido en el espacio es equivalente. Primero se consider6 el movimiento de un solido rigido con un punto fijo (seccion 15. 15. se encontro que Movimiento general en el espacio I' ' donde v .48). la aceleraci6n angular de a en general no se dirige a lo largo del eje instantdneo de rotaci6n (problema resuelto 15. Primero se escribi6 y recordando la ecuaci6n 15. En la ultima parte del capitulo se estudio la cinematica del solido rigido en tres dimensiones.9 y 15. 15.48 Movimiento tridimensional de una particula respecto a un sistema en rotaci6n donde v. Z En las dos ultimas secciones del capitulo se consider6 el movimiento tridimensional de una particula P relativa a un sistema O y en rotaxz ci6n con una velocidad angular fl respecto a un sistema fijo OXYZ (Fig. 15.. En la secci6n 15.47) puede nuevamente expresarse como Movimiento de un s6lido rigido con un punto fijo Derivando esta expresibn. el vector de posici6n de B relativo a A. Representando por r. vp = velocidad absoluta de la particula P miento 5 que coincide con P = velocidad del punto P del sistema en movi- .1 1). La aceleraci6n de B se obtuvo mediante un razonamiento similar.38. Se demostr6 en la secci6n 15. se escribi6 donde o es la velocidad angular del solido en el instante considerado (problema resuelto 15. Tras probar que el desplazamiento mas general de un solido rigido con un punto fijo 0 es equivalente a una rotacion del solido respecto a un eje que pase por 0 fue posible definir la velocidad angular o y el eje instanthe0 de rotacibn del solido en cierto momento.47 Sin embargo.12). Considerando dos particulas A y B del solido. Se pueden utilizar las formulas (15.10). 15.49).miento. a la suma de una rotacibn y de una traslacibn. 15. La velocidad de un punto P del solido (Fig.36) para analizar el movimiento de mecanismos que contienen partes que deslizan unas sobre otras (problemas resueltos 15.

'. que representan la velocidad absoluta y la aceleraci6n &l punto P. 15.vpl. 15.204 Una cinta se enrolla alrededor de un disco de 10 in de diPmetro que estP en reposo sobre una mesa horizontal.50). detenninense a) la velocidad de giro del engranaje A alrededor z - Fig.46) y (15. 15.15)..48) siguen siendo vdidas cuando el sistema Axyz se mueve de manera conocida. existen muchos casos donde una eleccion apropiada del sistema en rotacion conllevara un analisis mas sencillo del movimiento del solido rigido que el que hubiera sido posible con ejes de onentacion fija (problemas resueltos 15. que tiene un radio uniforme de 18 in y que gira con una velocidad angular constante en sentido opuesto a las manecillas del reloj de 150 rpm.15) que las ecuaciones (15.... a = 6 rad/s2 en sentido .49 Se observo que el mbdulo a. Sistema de referencia en el movimiento general Problemas de repaso 15. 15. Si la velocidad del agua relativa a1 tubo es de 45 ft/s. Tambitn se observ6 (secci6n 15.206 El engranaje A rueda sobre el engranaje fijo B y gira alrededor del eje AD que estP sujeto rigidamente en B a1 eje vertical DE. Los sistemas de referencia en rotaci6n son particularmente utiles en el estudio del movimiento del solido rigido en tres dimensiones.' y a. opuesto a las manecillas del reloj cuando se observa desde arriba.. de P se expres6 entonces como donde a ! = aceleracidn absoluta de la particula P = aceleracidn del punto P del sistema en mo' vimiento 5 que coincide con P a. = aceleracidn de P relativa al sistema en movimiento ? 4 = 2flX(r).son perpendiculares uno al otro.. Cinemotico del d i d o rigido = velocidad de P relativa al sistema en movimiento 5 La aceleraci6n absoluta a.14 y 15. respecto a1 sistema fijo OXYZ (Fig. puesto que el movimiento de A se incluye en 10s tkrminos v.13) except0 en el caso particular cuando fl y v. Sabiendo que el eje DE gira con una velocidad angular constante o. determinese la aceleraci6n total de la particula de agua P. De hecho.205 Un chorro de agua fluye a travks del tub0 curvado OB. de la aceleracion de Coriolis no es igual a 2flv. Determinense a) la aceleraci6n del punto B y b) el punto del disco que no tiene aceleraci6n..@roblema resuelto 15.50 . per0 arbitraria. 15. = aceleraci6n complementaria o de Coriolis ap Z Fig. Una fuerza P que se aplica como se indica en la figura produce las siguientes aceleraciones: a = 45 in/s2 a la derecha.. = 2flXv.

b) la aceleraci6n angular del engranaje A y c) la aceleraci6n del diente C del engranaje A .207 Una rueda con pestaiia rueda sin deslizar sobre un riel horizontal. b) del punto C y c) del punto D.209 Si en el instante que aqui se muestra el collarin D se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 60 in/s.205 del eje AD.Fig.208 Una serie de pequeiias piezas de maquinaria que son transportadas por una banda pasan sobre una polea tensora de 125 mm de radio que aqui se muestra. Fig.. b) las velocidades angulares de la manivela AB y de la barra BD y c) la velocidad del punto medio de la barra BD.208 15. determinense las aceleraciones a) del punto B.207 15. En el instante que se indica. T- Flg. x L Fig. determinese la aceleracion angular de a) la barra BD. P15.210 Si en el instante que aqui se muestra el collarin D se mueve con una velocidad constante de 60 in/s.210 . 9 in. 15. Si en un instante dado la velocidad y la aceleracibn del centro de la rueda son como se muestra en la figura.209 y p15. PI 5. determinense a) el centro instantaneo de rotacion de la barra BD. la velocidad del punto A es de 350 mm/s a la izquierda y su aceleracion es de 400 mm/s2 a la derecha. Determinense a) la velocidad angular y la aceleracion angular de la polea tensora y b) la aceleracion total de la pieza que pasa por B. P15. P15. b) la manivela AB. 15.

determinese la aceleracion del punto B cuando 1 = 5 m.213 15. la velocidad angular de la barra AB es de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. determinese la velocidad del collarin A.214 y P15. P15. electricos y de telefonos. Sabiendo que el collarin A se mueve hacia arriba con velocidad constante v. Si la longitud A B aumenta a una velocidad constante (dlldt) = 0. P15.215 150 mm/s..212 Fig.212 El brazo telescopico AB se emplea para situar a1 operario a la altura de 10s cables aereos. P15. = 0. determinense a) la velocidad angular de la placa I~(x) 1 1 1 1 1 1 4 y b) 10s puntos de la placa con una velocidad igual o menor que Fig. Sabiendo que en el instante que se indica la velocidad angular de la barra AB es de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. 15.214 Una placa rectangular se sostiene mediante dos barras de 150 mm como se muestra. .211 Fig. determinense a) la velocidad angular de la placa.798 Cinematica del d i d o rigido 15. b) la velocidad del punto de la barra en contact0 con el collarin articulado B y c) la aceleracion angular de la barra AC. mientras que el angulo 8 que forma con la horizontal mantiene un valor constante. a una velocidad constante w. b) la velocidad del centro de la placa y c) la velocidad del vertice F. P15. 15.20 m/s y el brazo gira a una velocidad angular constante w .215 Sabiendo que en el instante que aqui se muestra. " Fig.213 La barra AB esta unida mediante articulaciones esfericas a1 collarin A y al disco C giratorio de 320 mm de diametro. obttngase una expresion para a) la velocidad angular de la barra AC. = 4 rad/s. 15.25 rad/s respecto al eje vertical.211 La barra AC de longitud 2b esta unida a un collarin en A y pasa por un collarin articulado en B. Sabiendo que el disco gira en el plano zx en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.

en intervalos de 10".2 m/s. El tub0 doblado ACE gira con una velocidad angular constante o. escribase un programa de ordenador y usese para calcular la velocidad angular de la barra y la velocidad de A para valores de 8 de 0 a 150°. en intervalos de 10" a) la velocidad y aceleracion angulares de la barra de union BD y b) la velocidad y aceleracion del embolo P.C1 7 99 Problemas de repaso 1 5 . en intewalos de 30". Sabiendo que B se mueve con una velocidad constante v. P15.C4 Se pintan mediante aspersion articulos manufacturados mnforme pasan a travks de la estacion de trabajo automatica que se muestra en la figura.= 0. Elaborese un programa de ordenador y calculense con el.4 rad/s y la pintura se mueve a travks del tubo con una velocidad relativa constante u = 150 mm/s. de 0 a 180°. C ~ En el sistema motriz que se muestra 1 = 8 in y b = 3 in. Una barra AB de 400 mm se guia mediante ruedas en A y en B que deslizan en la via que aqui se muestra. = 1. 15. 15. Elaborese un programa de ordenador y utilicese para calcular la velocidad y la aceleracion en D de la pintura para valores de 8 de 0 a 150". para valores de 8.C4 - .Los siguientes problemas estan diseiiados para ser resueltos con un ordenador. I Flg. en intewalos de 10". 15. Durante una prueba del sistema la manivela AB gira con una velocidad angular constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.12 para valores de 8 de 0 a 360°.C3 Escribase un programa de ordenador y usese para resolver el problema resuelto 15.

adem&. que relaciona a1 momento resultante de las fuerzas externas y el momento angular del sistema de particulas respecto a G.16) CF = mi. rigido: ' fuerzas y aceleraciones 16. que su masa se podia concentrar en un punto y que todas las fuerzas actuan en ese punto. Ahora tomaremos en cuenta la forma del solido. las relaciones que existen entre las fuerzas que actuan sobre un solido rigido. emplearemos en este capitulo la ecuacion (14. En este capitulo. Estudiamos relaciones similares en 10s capitulos 12 y 13. Especificamente. que relaciona a la resultante de las fuerzas externas con la aceleracion del centro de masas G del sistema de particulas y. mas gqneralmente. es decir. Nos ocuparemos no so10 del movimiento del solido como un todo.23). que se aplica a1 caso mas general del movimiento de un solido rigido. Introducci6n. Excepto la seccion 16. el 0 bien. .1. dlidos que tie&n un eje principal central de inercia perpendicular a1 plano de referencia. es decir. suponiendo que un solido podia ser considerado como una particula. a un movimiento en el que cada particula del solido permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo. la ecuacion (14. 2) Los sblidos rigidos que consideremos seran solo secciones planas y cuerpos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia?. y en el 17 y el 18 estudiaremos la cinPtica del sblido rigido.2. El estudio del movimiento de solidos tridimensionales asimktricos en un plano y. ~uesfio punto de vista sera considerar a 10s solidos rigidos formados por un gran numero de particulas y utilizaremos 10s resultados obtenidos en el capitulo 14 para el movimiento de sistemas de particulas. sin0 tambikn del movimiento del solido alrededor de su centro de masas. 10s resultados deducidos en este capitulo estaran limitados de dos maneras: 1) Se restringiran a1 movimiento plano del solido rigido.. su forma y masa y el movimiento que se produce. con mayor generalidad. es decir. ZMG = A.Movimiento plan0 del solid. asi como la posicion exacta de 10s puntos en que se aplican las fuerzas.

recordemos la ecuacion (14. esteremos preparados para resolver una variedad de problemas en 10s que intervienen la traslacion. representa la derivada temporal de HG. 1.8 y en el resto del capitulo consideraremos la solucion de problemas relacionados con rotacion no central. Podemos suponer que el solido esta formado por gran numero n particulas de masa Ami (i = 1.6. rotacion central o el movimiento de 10s solidos rigidos sin restricciones.2.. ~onsiderando$imero el movimiento del centro de masa G del solido con respecto a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz. introducido en la seccion 16. etc. En la seccion 16. Las ecuaciones (16. Pasando ahora a1 movimiento del solido respecto a1 sistema de referencia central Gx'y'z'. 16. En la seccion 16.1 en la que m es la masa del solido y a la aceleracion del centro de masa G. El concept0 de las ecuaciones del diagrama de solido libre se introduce en la seccion 16..2. Ecucjcion del movimiento de un solido rigido Ecuacion del movimiento de un solido rigido.3 definiremos momento angular de un solido rigido con un movimiento plano y demostraremos que la derivada temporal del momento angular kG alrededor delcentro de masa. el movimiento de rodadura o algun otro movimiento plano parcialmente restringido de 10s solidos rigidos. F. 16. Por consiguiente.movimiento de solidos rigidos en el espacio tridimensional se pospondra hasta el capitulo 18. Se hara hincapik en el empleo de ecuaciones del diagrama de solido libre en la solucibn de todos 10s problemas en 10s que interviene el movimiento plano de solidos rigidos.. Z y la aceleracion angular a del solido.4. Despuks de considkrar el movimiento plano de sblidos rigidos unidos.1) y (16. se emplea para demostrar que las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido rigido son equivalentes a un vector ma fijo a1 centro de masa y un par de momento Ta. recordemos la ecuacion (14.16) y escribimos 2- Fig. el momento angular alrededor de G del sistema de particulas que forman a1 solido rigido. en la secci6n 16.. 16.5 deduciremos el principio de transmisibilidad utilizando so10 la ley del paralelogramo y las leyes del movimiento de Newton... 16.2) expresan juntas que el sistema de las .1). (Fig. 16. . el principio de transmisibilidad puede retirarse de la lista de axiomas (Secc. Considerese un solido rigido sobre el cual actuan varias fuerzas F. n) y aplicar 10s resultados obtenidos en el capitulo 14 para un sistema de particulas (Fig. es igual alproducto Ta del momento de inercia central de la masa. El principio de d'Alembert.2) necesarios en el estudio de la estatica y la dinamica de 10s solidos rigidos. En la seccion 16. En lo que sigue nos referimos a HGsimplemente como el momento angular dersolido rigido alrededor de su centro de masa G.. F.23) y escribimos en donde A.2). 2.7.

Escribimos <.3.1) y (16.5).4 y 18. Suponiendo que la placa esta formada por gran n~imero n de particulas Pi de masa Ami y recordando la ecuacion (14. n H. el vector de posicion y el momento lineal de la particula Pi relativos a1 sistema de referencia central Gx'y'. Considkrese una placa rigida con movimiento plano. (Fig.4 en la que rf y $Ami representan. Momento angular de un solido rigido en movimiento plano. y usar signo de igualdad de color en lugar de gris en la figura 16. en el resto de este capitulo limitaremos nuestro analisis a1 movimiento plano de 10s solidos rigidos. obseryamos que el momento angular HGde la placa alrededor de su centro de masa G puede calcularse tomando 10s momentos. Sin embargo. Pospondremos hasta el capitulo 18 el estudio mas detallado del movimiento plano de cuerpos tridimensionales asimetricos y el movimiento de 10s solidos rigidos en el espacio tridimensional. es decir. escribimos n c Y x' H.Movimiento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones Fig. No obstante. elirninando asi la necesidad de incluir al pnncipio de transmisibilidad entre 10s axiomas de la mecanica (Sea.3. = i=l (rj x vj Ami) (16. = i=l [ri x (ox rj)Ami] t Como 10s sistemas que intewienen actuan sobre un solido rigido. al igual que equipolentes. 16. tenemos que vi = o x donde o es la velocidad angular de la placa en el instante considerado. . de 10s momentos lineales de las particulas de la placa e m u movimiento con respecto a cualquiera de 10s sistemas de referencia Oxy o Gx'y'.3)t.19. 16. que 10s dos sistemas son equivalentes. respectivamente.4).2) se aplican en el caso m h general del movimiento de un solido rigido. respecto a G. 16. en este rnomento podriamos concluir. 16. 16. Pero como la particula forma parte de la placa. a un movimiento en el que cada particula permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo. Las ecuaciones (16. refiritndonos a la seccion 3. y supondremos que 10s solidos rigidos considerados consisten unicamente en placas planas y en solidos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia. posponiendo esta conclusion llegaremos a ella de una manera independiente (sccciones 16. 16.3 fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema que consiste en el vector ma fijo a G p el par de movimiento HG(Fig.24) de la seccion 14.5. Eligiendo a1 ultimo.3) 0X Fig.5).

4. Movimiento plano de un solido rigido. es caracteristica del movimiento de un s6lido rigido.1) y (16.2) en forma escalar.egracibn.6) muestran que la aceleraci6n del centro de masa G de la placa y su aceleracih angular a pueden obtenerse con facilidad.. las coordenadas ? e j del centro de masa y la coordenada angular 8 de la placa se encuentran en todo instante r mediante int. Sin embargo. 16.4. . solidos que tienen un eje de inercia central principal perpendicular al plano de referencia. 16. Debe tenerse en cuenta que 10s resultados obtenidos en esta seccion se dedujeron para una placa rigida con movimiento plano. tenemos ' Las ecuaciones (16. que se extendera en el capitulo 18 a1 caso del movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. Considerese una placa rigida de masa m que se mueve bajo la accion de varias fuerzas exteriores F .4) obtenemos Por tanto. Movimiento plano de un solido rigido. Principio de D'Alembert.2) y escribir las ecuaciones funda. Principio de D'Alernbert Al derivar ambos miembros de la ecuaci6n (16. Al sustituir HGde la en ~ecuacibn (16. no se aplican a1 caso de sohdos asimetricos ni a1 del movimiento en tres dimensiones. Por consiguiente.5) en la ecuacion (16. F. Dadas las condiciones iniciales correspondientes. c~ntenidas el plano de la placa (Fig. siguen siendo validos en el caso del movimiento plano de solidos rigidos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia?..4. De hecho. perpendicular a la placa y de modulo igual a wXri2 Ami. una vez que se han encontrado la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre la placa y su momento resultante respecto a G.mentales de movimiento (16.5). Fig. Esta propiedad. u . 16. verificamos fhcilmente que la expresi6n obtenida representa un vector con la misma direcci6n que w (es decir. etc. F. Como veremos en el capitulo 18.5 . la derivada temporal del momento angular de la placa esta representada por un vector de la misma direccion que a (es decir. concluimos que el momento angular HGde la placa alrededor de su centro de masa es 803 16.Refirikndonos a la figura 16. como ya vimos en el capitulo 14. el movimienro de la placa esrd roralmente determinado por la resulranre y el momenro resultanre a G de las fuerzas exteriores que acruan sobre ella. con mayor generalidad.. el movimiento de un sistema de particulas que no estan unidas rigidamente dependera en general de las fuerzas exteriores 0 bien. perpendicular a la placa) y de modulo Ia. Recordando que 1a:suma Xr: Ami representa el momento de inercia I de la placa alrededor de un eje central perpendicular a la placa.

utilizando resultados anteriores de esta misma seccion. se deduce del analisis anterior que 10s dos sistemas son tambien mechnicamente equivalentes.804 Movirniento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones particulares. que tengan la misma resultante y el mismo momento resultante. 16. 16. 3.8). En la seccion 14. Considerese en particular el sistema de las fuerzas exteriores que actha sobre un solido rigido (Fig. 16. que actuan sobre todas las particulas. En consecuencia. Como el movimiento de un solido rigido depende unicamente de la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre 61. es decir. en honor a1 matematico frances Jean le Rond d'Alembert (1717-1783). asi como de las fuerzas internas. e t a deduccibn es independientede dicho principio y harh posible que este x elirnine de 1 s axiomas de la rnechnica (Set. f Esle resultabo ya x habia deducido en la ~ c c i b n 3. aunque el enunciado original de d'Alembert se escribio de una manera algo diferente. En el gas0 especial de un s6lido en traslacibn. son tambikn mecanicamente equivalentes. la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido rigido en traslacibn pasa por el centro de masa del cuerpo y es igual a ma. Esta afirmacion se conoce con el nombre de principio de dlAlembert. 16. Sin embargo. Pero como las particulas que consideramos forman ahora un solido rigido. la aceleracibn angular del solido es idknticamente nula y sus fuerzas reales se reducen a1 vector ma fijo a G (Fig. 16. a) Flg.7 El significado del principio d'Alembert se destaco empleando signos de igualdad en color en la figura 16. 16.6~) el sistema de 10s y vectores asociados con las particulas que formen a1 solido rigido (Fig.2 se demostro que 10s sistemas construidos asi son equivalentes. esto es.3). en la qu'k. podemos afirmar que las fuerzas exteriores que acttian sobre un solido rigido son equivalentes a1 sistema de vectores (Ami)ai de las diversas particulas que forman a1 solido.19 a parlir del principio de lransrnisibilidad(Secc. Por tanto.6 y tambikn en la 16. tienen exactamente el mismo efecto sobre cualquier solido rigidot.7.6 a) Fig.6b). hemos sustituido el sistema de vectores (Ami)aipor un vector ma fijo al centro de masa G de la placa y un par de momento Ta.5). 0 . se deduce que dos sistemas de fuerzas que sean equivalentes.

F. un cuerpo simetrico con respecto a1 plano de referencia. Movimiento plano d e un solido rigido. 15. 16. Principio de D'Alembert a1 b) Fig. como lo hicimos ya en la seccion 14. finalmente. la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sblido no pasa por su centro de masa. decimos que el d i d o tiene rotacibn central. Notemos tambien. . aplicandole las mismas fuerzas. Con referencia a las ecuaciones (16.8 Traslacion Movimiento plano general.4. observamos que las dos primeras ecuaciones son identicas a las ecuaciones de movimiento de una particula de masa m sobre la que actuan las fuerzas dadas F . el movimiento plano mas general de un solido rigido simb trico con respecto al plano de referencia puede sustituirse por la suma de una traslacibn y una rotacion central. 16. mas generalmente.7 con las figuras 16. observamos que desde el punto de vista de la cinttica. Recordemos que ya se habia obtenido este resultado en la seccion 14. porque ahora requerjmos que se elija como punto de referencia al centro de masa del solido.6). el solido-rigido estuviera restringido a girar sobre un eje fijo que pase por G. las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido en rotacion central son equivalentes a un par de momento 7a.4 para el caso general de un sistema de particulas que no necesariamente estan unidas rigidamente. Por consiguiente. comprobamos que el centro de masa G de un d i d o rigido con movimiento plano se mueve como si toda la masa-del d i d o estuviera concentrada en ese punto y actuaran sobre t l todas las fuerzas exteriores.9. gira sobre un eje fijo perpendicular a1 plano de referencia que pasa por su centro de masa G.5). ..9 Rotacion central Fig..9). Podemos observar. el sistemas de las fuerzas exteriores no se reduce a un solo vector ma fijo a G. 16. Por tanto. Como la aceleracion a es identicamente nula. Debemos advertir @e esta afirmacion es mas restrictiva que la afirmacion similar hecha antes desde el punto de vista de la cinemritica (Secc. el sistema de vectores (Ami)ai del d i d o se reducen al par 7a (Fig.4 que.8 y 16. que la ultima de las ecuaciones (16. Por tanto.Rotacion central. un d i d o rigido con movimiento plano gira sobre su centro de masa como si este punto estuviese fijo. etc. Por lo tanto. Comparando la figura 16. 16.6) seguira siendo valida si. en general. F. Cuando una placa o. en el caso general del movimiento de un solido rigido.

tengan el mismo efecto sobre el solido rigido.. Solucion de problemas relacionados con el movimiento de un d i d o rigido. Estos axiomas se reducen a la ley del paralelogramo de adicion de 10s vectores y a las leyes de Newton del movimiento.5. 3.806 Movimiento plono del solido rigido: fuerzos y ocelerociones *16. que la condicion de equilibrio o de movimiento de un solido rigido permanece inalterada si una fuerza F que actua sobre un punto dado del solido rigido es sustituida por una fuerza F' del mismo modulo y con la misma direccion. movimiento de Newton hacen innecesario su empleo en el estudio de la dinamica de 10s solidos rigidos. En la seccion 16. que representa en la figura 16. puede suprimirse el principio de transmisibilidad de la lista de axiomas necesarios para el estudio de la mecanica del solido rigido. sin demostrarlo (Secc.6.7 en forma de una ecuacion de diagrama de solido libre. El hecho de que dos sistemas equivalentes de fuerzas exteriores que actlien sobre-un solido rigido Sean tambien mecanicamente equivalentes. ya se establecio en la seccion 3. es decir. existe una relacion fundamental entre las fuerzas F . sirve para encontrar la aceleracion a y la aceleracion angular or producidas por un sistema de fuerza arbitrario que actuen sobre un solido rigido o. Este principio afirmaba.4 vimos que cuando un solido rigido tiene movimiento plano. F. es evidente que forman dos sistemas de fuerzas exteriores equivalentes. per0 que actua sobre un punto distinto. ahora podemos demostrar. la aceleracion a de su centro de masa y la aceleracion angular a del solido. / Fig. 3. Por tanto. siempre que las dos fuerzas tengan la misma linea de accion.19. a consecuencia de lo que establecimos en la seccion anterior.3). que actuan sobre el solido. Una observacion acerca de 10s axiomas de la mecanica de solidos rigidos. podemos deducir ahora el principio de la transmisibilidad a partir de 10s demas axiomas que utilizamos en el estudio de la mecanica. uno de 10s axiomas que utilizamos en nuestro estudio de la estatica de 10s solidos rigidos. .. que F y F' tienen el mismo efecto sobre el solido rigido (Fig. Debe advertirse que no hemos utilizado dicho axioma en el presente capitulo porque la segunda y tercera leyes del. 16. donde se dedujo a partir del principio de la transmisibilidad.3 (repetida) Por consiguiente. De hecho. inversa- . Pero como F y F' tienen el mismo momento con respecto a un punto arbitrario cualquiera.3). 3. F. Esta relacion.

En todos 10s demas casos se deben emplear 10s metodos del capitulo 18.6) es valida solo en el caso del movimiento plano de un solido rigido simetrico con respecto al plano de referencia. 16. el analisis de las caracteristicas cinematicas y cineticas del problema conduce a 10s diagramas de solido libre de la figura 16. Esta formulacion hace posible dividir la solucion de un problema dinamico en dos partes: en la prinfkra. Aunque pueden utilizarse las tres ecuaciones algebraicas (16.6. Mediante el empleo de la representacion grafica se tendria una comprension mas clara del efecto de las fuerzas en el movimiento.10.'-1 t Recordemos que la ultima de las ecuaciones (16. 16. como en la figura 16. o que se introduzca el concept0 del equilibrio dinamico. 807 16. el empleo de ecuaciones de diagrama de solido libre que muestren vectorialmente la relacion que existe entre las fuerzas aplicadas al solido rigido y las aceleraciones lineal y angular resultantes produce ventajas considerables sobre la aplicacion ciega de las formulas (16. El sistema obtenido es equivalente a cero.10). y de esta relaci6n fundamental deducir las ecuaciones de las componentes o de 10s momentos que mejor se ajusten a la soluci6n del problema considerado.16-10 . en la segunda.7. . podemos resumir estas ventajas de la manera siguiente: 1.6). Por consiguiente. Solucion de ~ r o b l e m a s relacionados con el rnovimiento de un d i d o rigido a) Fig.7 puede representarse de manera alternativa si agregamos a las fuerzas exteriores un vector de inercia -ma de sentido opuesto a1 de a. fijo en G. para obtener las fuerzas que producen un movimiento dado del solido rigido.y un par de inercia -7a de momento igual Ta y sentido opuesto al de a (Fig. se utiliza el diagrama obtenido para analizar las -ma Fig.t nuestra experiencia con la estitica sugiere que puede simplificarse la soluci6n de muchos problemas en 10s que intervienen solidos rigidos. es preferible recordar la relaci6n que existe entre las fuerzas y las aceleraciones en la forma grhfica indicada en la figura 16.mente.7 (repetida) La relacion fundamental que muestra la figura 16. del solido. por lo que se dice que el solido rigido esta en equilibrio dinamico. Ya sea que se aplique directamente el principio de la equivalencia de fuerzas exteripres y fuerzas de inercia. como en la figura 16.6) en la solucibn de problemas de movimiento plano.10. mediante una eleccibn adecuada del punto alrededor del cual se calculan 10s momentos de las fuerzas. 2.7 o 16.7.

como las ejercidas por cables de conexion. Mientras que la cinematica de 10s diversos movimientos que se consideren puede variar de un caso a otro. 5.Movimiento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones diversas fuerzas y vectores que intervienen mediante 10s metodos del capitulo 3. Lo volveremos a emplear en el capitulo 17 con el metodo del trabajo y la energia y con el metodo del impulso y del momento. se puede extender esta formulaci6n a1 estudio del movimiento general en tres dimensiones de un solido rigido. sin importar el tip0 particular de movimiento que ocurra. 16. La descomposicion del movimiento plano de un solido rigido en una traslacion y una rotacibn central utilizada aqui. como el problema resuelto 16. En algunos casos.7 o a la figura 16. en el caso del equilibrio de un sistema de solidos rigidos. Se proporciona una formulacion unificada para analizar el movimiento plano de un solido rigido.11.a se resuelve para las incognitas restantes t. se pueden omitir porque se presentan en parejas de fuerzas iguales y opuestas y por consiguiente son equivalentes a cero. t Notese que no podemos hablar de sistemas meconicamenre equivalenres porque no nos ocupamos de un solo solido rigido. No especulemos acerca de esto ya que el analisis seria completamente similar a1 dado en la seccion 6. Este segundo metodo no puede ser utilizado en problemas que contienen m b de tres incognitas. Este diagrama debera incluir todas las fuerzas exteriores. Sin embargo. Se puede utilizar el metodo descrito en la seccion anterior tambien en problemas relacionados con el movimiento de varios solidos rigidos conectados en un plano. Como veremos en el capitulo 18. . se puede dibujar un solo diagrama para todo el sistema. Las ecuaciones que se obtienen a1 expresar que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema de vectores m . En todo caso dibujaremos un diagrama que muestre las fuerzas exteriores. De nuevo se descompondra el movimiento del solido en una traslacion y una rotacion sobre el centro de masa y utilizaremos ecuaciones de diagrama de solido libre para indicar la relacion que existe entre las fuerzas exteriores y la derivada temporal del momento lineal y angular del solido. 3. la formulacion de la cinetica del movimiento es baiicamente la misma. 4. asi como 10s vectores ma y 10s pares Ta asociados con las distintas partes del sistema. Sistemas de solidos rigidos. Para cada parte del sistema se puede dibujar un diagrama similar a la figura 16. las fuerzas internas.3.7. porque cuando se emplea un solo ' diagrama se dispone unicamente de tres ecuaciones de movimiento.10. Las ecuaciones de movimiento que se obtienen de estos diagramas se resuelven simultaneamente. el vector ma asociado a1 movimiento de G y el par Ta asodado con la rotacion del solido sobre G. es un concept0 bbico que puede aplicarse realmente a todo el estudio de la mecanica.

.699)(0..2 ft/s2 + N.227\\'.(12 ft) = mZ(4 ft) A .i 1 . 1 .650M7 F = pkN.5 ft/s2 i a = 22.245 W Reacciones en cada rueda. escribimos o2 ='G. = (0. mientras que Ng y FB representan la suma de las reacciones en las ruedas delanteras.325\\.122\\. Se obtienen tres ecuaciones de movimiento al expresar que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de vectores ma.35OW I*:. 1 Cinematica del movimiento.5 ft/s2 t Ecuaciones de movimiento.\. Determinese el modulo de la reaccion normal y de la fuena de rozamiento que actua sobre cada rueda mientras el cami6n patin6 antes de detenerse. l 7 5 \ \ ' .5 32. = 0 . obtenemos el modulo de las reacciones en cada rueda al escribir .22. A'. ~ = 0. encontramos que 4 ft +I Z MA = Z(M.: NA + 0.1 En un instante en que la velocidad hacia adelante del cami6n que se muestra era 30 ft/s se aplicaron subitamente los frenos. = = :. Las fuerzas exteriores consisten en el peso W del camibn y las reacciones normales y fuerzas de rozamiento en las ruedas. = 0. 4 .) Como el movimiento del camion es de traslacion el sistema de vectores ma se reduce al vector M fijo en G. Recordando que 10s valores arriba calculados representan la suma de las reacciones en las dos ruedas delanteras o en las dos ruedas traseras.).& = 0. NA + N. + 2aX 0 = (30)' + 2ii(20) Go = +30 ft/s i = . (Los vectores NA y FA representan las suma de las reacciones en las ruedas traseras. F = 0.650W) .c.: . = 0.ft/s2)(4 ft) (22.PROBLEMA RESUELTO 16. ~ 4 . Eligiendo el sentido positivo hacia la derecha y aplicando las ecuaciones del movimiento con aceleracion uniforme.650W .. lo cual caus6 que las cuatro ruedas dejaran de girar..\ . .c..\ .W = 0 hlA = 0.350W) FA = 0. 4 7c..W(5 ft) + N.454W . 1 < . + V F v = Z(FJeff: NA+NB-W=$ Como F A = pkNA y FB = pkNB.W(5 ft) + NB(12ft) = . Se observ6 que el cami6n patin6 20 ft hasta llegar a la inmovilidad. 1 . en las que pk es el coeficiente de rozamiento cinktico.W = 0 =(FJe. = pkNA= (0.699)(0. Fllril.

W sin 30" = O (2) +JCMG= x ( " ~ ) e f f : I D (FA. inmediatarnente despuks que se corta el aiarnbre B H u ) la aceleracibn de la placa. . la aceleracibn Zdel centro de masa C de la placa es tangente a la trayectoria circular que describirh G.sen 30°)(250mm) . tenemos ..81 m/s2 ) = 78.' h) Fuertas sobre 10s eslabones AE ..1815FAE Wsen 30" = 0 FA..1109W Notando que W = mg = (8 kg)(9. escribirnos 1 FAE. y b) la fuerza sobre cada eslabbn.1815(0. I m - t mrtn 1 0m m 0 A~'"'""I + ma / wB l C t . = -0.I. De~puks cortar el alarnbre BH.1815FAE A sustituir FDFde la ecuacibn (3) en la ecuaci6n (2). Corno la placa esta en traslacion.0. = Z(F.sen 30°)(250mm) + (FDFcos 30°)(100mm) = 0 (3) I 38. = -0. B c 1 de Cinemhtica del movi. .Ieff: FAE + F. respectivarnente..6109W) = -0. = 0. el sistema de vectores ma se reduce al vector mii fijo a G y dirigido a lo largo del eje t. Por tanto. y FDF que ejercen 10s eslabones.6109W FD..(FAE 30°)(100 cos mm) +(F.6FD. observarnos que 10s vertices A y D se rnueven sobre circulos sirnilares de 150 rnm de radio centrados en E y F.48 N. fiuaciones de movimiento. = 0 F.2 f h La placa delgada ABCD tiene una masa de 8 kg y se mantiene en la posici6n indicada por medio del alambre BH y dos eslabones A E y DF. .- PROBLEMA RESUELTO 16. En el instante en que se corta el alambre BH la velocidad de la placa es cero. Las fuenas exteriores consisten en el peso W y las fuerzas FA. a) Aceleracion de la placa.. El movirniento de la placa es. en consecuencia. DF. una traslacion curvilinea y las particulas que componen la placa se rnwven sobre circulos de radio I50 mm. Despreciando la masa de 10s eslabones. ZF. determinense.4FAE+ 211. Ahora expresaremos que el sisterna de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de 10s vectores ma.jento.

= r. escribimos .3 Una p l e a que pesa 12 Ib y que tiene un radio de giro de 8 in estA conectada a dos cilindros como se indica. obtenemos Ecuaciones de movimiento. 10s vectores ma se reducen al o par T y a 10s dos vectores ma. Se considera un solo sistema que en la polea y 10s dos cilindros. la polea girarh en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. encukntrese la aceleraci6n angular de la polea y la acelergcion de cada cilindro. CinemPtica del movimknto. Las fuerzas exteriores a este sistema son 10s pesos de la p l e a y 10s dos cilindros y de la reaction en G. Suponiendo a contraria al sentido de las manecillas del reloj y notando que a. = r. Escribimos Como el cilindro B pesa realmente 10 Ib.. preferimos determinar primero el sentido verdadero de rotaci6n de la polea. (Las h e n a s que ejercen 10s cables sobre la polea y sobre 10s cilindros son internas al sistema y se cancelan. Encontramos primero el peso del cilindro B necesario para conservar el equilibrio de la polea cuando sobre ella actua el cilindro A de 5 Ib. Aunque se puede suponer un sentido de movimiento arbitrario jporque no intervienen fuerzas de rozamiento) que puede despues corregirse segun el signo de la respuesta. cr y que a. El momento central de inercia de la polea es d'iste Como el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de vectores ma.) Como el movimiento de la polea es una rotacion central y el movimiento de cada cilindro es una traslacion. Sentido dd movimiento. Suponiendo que no hay rozamiento en el eje.a. y ma.PROBLEMA RESUELTO 16.

1 15 kg = +2.147.. Suponemos quc las componentes y Z dc ..= 26.19 m/s2 f ] + [(0. Si se tira de la cuerda hacia arriba w n una fuerza T de modulo 180 N.2 m/s2 f 4 ' .19 m/s2 a. y c) la aceleraci6n de la cuerda. = 0 r T Puesto que T = 180 N. m = 15 kg y W = (15 kg)(9. a. Ecuadones de movimiento. = 2. y mii..5 m)(48 rad/sq T] acuerd. y que la aceleraci6n angular del disco a antraria al sentido de movimiento de las manecillas del reloj. Acelerncibn dc la cucrda.4 Una cuerda se enreda en el contorno de un disco homogeneo de radio r = 0.determinense a) la aceleraci6n del centro del disco. Escribimos. la acelcraci6n del centro del disco a t a n dirigidas hacia la derecha y hacia arriba respectivamente.: . fijo a G y un par la. 6)la aceleraci6n angular del disco.1 N.t A PROBLEMA RESUELTO 16. - A 2 F = Z(F. Como la aceleracion de la cuerda es igual a la componente tangencial de la aceleracion del punto A sobre el disco escribimos A acucrda = (a~)t = + (a~/~)L = [2. el cual consiste en un vector de componentes ma. Este sistema es mdnicamente equivalente al sistema de 10s vectores ma. Las fuenas exteriores que acttian sobre el disw consisten en el peso W y la fuerza T aplicada por la cuerda.).5 m y masa m = 15 kg.81 m/s2) = 147. tenemos ay = 180 .19 rn/s2 f 4 .

N. 4 Ecuaciones de movimiento. y sin velocidad angular. el mbdulo de la fuerza de rozamiento es F = p. encukntrese a) el tiempo 1. tenemos . Elegimos como sentido positivo para a hacia la derecha y en el sentido de las manecillas del reloj para a. Como el punto de la esfera que esti en contacto con la superficie desliza hacia la derecha.im? 5 y sustituyendo el valor que se obtuvo para F.PROBLEMA RESUELTO 16.5 Una esfera unifonne de masa m y radio r es lanzada encima de una superficie rugosa horizontal con una velocidad v. y w. Expresando que el sistema de las fuerzas exteriores es mednicamente equivalente a1 sistema de 10s vectores nu. por p el coeficiente de rozamiento cinktico entre la esfera y el piso. La esfera comenzara a rodar sin deslizar cuando la velocidad v del pun. despuks de tomar t = t. t = t.. =r q (3) Al sustituir en (3) 10s valores obtenidos para en ( I ) y (2) respectivamente. Indicando . el punto C se convierte en el centro instanthneo de rotacibn y tenemos - 0. y 6 ) la velocidad lineal y la velocidad angular de la esfera a1 tiempo r. escri- Cinematica del movimiento. la reacci6n normaf N y la fuena de rozamiento F. a1 cual la esfera comenzara a rodar sin deslizar.. Mientras la esfera gire y a1 mismo t h p o deslice sus movimientos lineal y angular son con aceleracibn uniforme. Los vectores ma se reducen a1 vector mii fijo a G y el par Ta. la fuerza F de rozamiento esta dirigida hacia la izquierda. Las fuerzas exteriores que actuan sobre la esfera consisten en el peso W. escribimos Notando que bimos I =. escribimos 3. to de contacto C sea cero. Mientras la esfera desliza. En ese instante. Sustituyendo tlen (2).

75. Determinese la maxima aceleracion permisible del cami6n para que la tabla permanezca en la posicion que aqui se muestra. Fig. 16.25 m. P16. Si el coeficiente de rozamiento estatico es 0.30 entre la tabla y el piso y 0 entre la tabla y la mampara. P16.2 16.L 1 .3 Fig.4 Una barra BC uniforme de 4 kg de masa estl unida a un collarin en A por medio de la cuerda A B de 0.6 6 . j Una tabla de 6 ft se coloca en un cami6n con un extremo d e s c w d o contra un bloque asegurado a1 piso y el otro apoyado contra una mampara vertical. minima a la cud la cuerda y la barra forman una linea recta y b ) la tensi6n correspondiente en la cuerda. . determinese la desaceleracion maxima posible del camion para que la tabla permanezca en la posicion aqui mostrada. . b) tracci6n convencional en las ruedas traseras y c) tracci6n delantera. 2n i h 1 . determinense a) la aceleraci6n constante a.5 Si sabemos que el coeficiente de rozamiento estltico enz tre 10s neumlticos y la carretera para el autom6vil que se indica es 0. Se coloca una tabla de 6 ft en un cami6n con un extremo sobre el piso y el otro descansando contra una mampara vertical.2..3 El movimiento de la barra A B de 2. Despreciando la masa del collarin y de la cuerda.5 .1 y P16. P16. 8 m---A Fig. 16. Si en B se aplica una fuerza P de modulo 8 N obtenganse a) la aceleraci6n de la barra y b) las reacciones en A y B. P16.4 16.5 kg es guiado por dos ruedas pequeflas que ruedan libremente en ranuras horizontales. calcilese la maxima aceleracibn posible en una carretera nivelada suponiendo a) tracci6n en las cuatro ruedas. Fig.

12 En el problema 16. 16.1 si a) 10s frenos de las ruedas traseras no funcionan p b) 10s frenos de las ruedas delanteras no funcionan. 16. la altura que aqui se muestra.13 suponiendo que las ruedas pequefias estan bloqueadas y deslizan sobre un piso rugoso (pk=0.14 Resutlvase el problema 16. calclilense a) la aceleraci6n del gabinete y 6) el interval0 de valores de h para el c u d el gabinete no se volcari. 3 rn I 6 11 Un montacargas de 2800 kg lleva una caja de 1500 kg a .16.40. P16.13 Un gabinete de 80 lb esti montado sobre ruedas pequeilas que le permiten moverse libremente (p.. 16.13 .7 16.4m&0. Si el coeficiente de rozamiento estitico entre la caja y el elevador es de 0. El montacargas se mueve hacia la izquierda cuando se aplican 10s frenos. 10s coeficientes de tozamiento cinetico y estatico en A y B. I' Fig.7 calclilese a) el valor m b i m o de pk para que el patin B permanezca en contact0 con el riel desputs que se corta el alambre CD y b) la aceleraci6n correspondiente del panel. b) la aceleracion del tub0 si se incrementa levemente P y c) el valor correspondiente de la componente normal de la reaccion en A.11 obttngase la desaceleracibn maxima permisible del montacargas para que la caja no deslice hacia adelante ni el montacargas se vuelque hacia adelante. 16. P16.20.25). P16.10 Resutlvase el problema 16. determinense a) 10s valores de 8 y P para 10s cuales es inminente tanto el deslizamiento como la volcadura. Si sabemos que el coeficiente de rozamiento cinttico entre cada patin y el riel inclinado es p. Representando con p. ps = 815 Problemas Fig.9 suponiendo que W = 0.6 m a 0 . P16.50 y pk = 0. como se muestra en la figura.7 Un panel rectangular de 25 kg esti suspendido de dos patines A y B y se mantiene en la posici6n zqui indicada por medio de un alambre CD. 4 Flg.6 Encuentrese la distancia que deslizara el camion del problema resueko 16. C 20 i n . respectivamente. 16.11 C0. y p.8 En el problema 16. = 0.50 determinese a) si la caja se deslizari y 6) la componente vertical de la reacci6n en cada rueda. 16. Si se aplica una fuerza de 50 lb.9 Fig.. lo c u d causa una desaceleraci6n de 3 m/s2.= 0) sobre el suelo. obttngase la componente normal de la reacci6n en B inmediatarnente desputs que se corta el alambre CD.9 Media seccibn de tub0 de peso W se tira como se indica.

.20 16. Determinense a) la aceleraci6n de la placa y b) la tensi6n en 10s alambres BF y CH inmediatamente despubs de que se corta el alambre AE. P16. 16.15 Un barril completamente lleno y su contenido tienen 1 una masa conjunta de 125 kg. P16. Fig. A barril se conecta un cilindro de 60 kg como se indica.35 y pk = 0. 16. P16.16 Un barril completamente lleno y su contenido tienen una masa conjunta de 160 kg.19 Fig.19 Las barras ACE y DCB tienen cada una 30 in de longitud y estan unidas en C por un pasador.20 La'placa delgada ABCD pesa 16 lb y se mantiene en posici6n por medio de 10s tres alambres inextensibles AE. BF y CH.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. 16. calclilese el intervalo de valores de la masa del cilindro C para el cud el barril no se volcarh. El centro de masas de la barra AB. Despreciando la masa de 10s eslabones determinese la fuerza en cada uno de ellos inmediatamente despuCs de que el sistema se ha soltado desde el reposo con 8 = 30'. se encuentra en G.17 Dos barras uniformes BD y EF cada una de 2 kg de masa e s t h unidas mediante soldaduras y ligadas a dos eslabones AB y CD. con masa de 20 lb. determinense a) la aceleracidn del barril y b) el intervalo de valores de h para el cual el barril no se volcarh. Despreciese el peso de las barras ACE y DCB. Si 10s coeficientes de rozamiento entre el b a r d y el suelo son p.17 16.18 ResuClvase el problema 16.30. Se conecta un cilindro C de masa m.17 suponiendo que el sistema se suelte desde el reposo con 8 = 60'. cuando se corta el alambre AE. = 0.40. a1 b a r d a una altura h = 600 mm. Sabemos que 10s coeficientes de rozamiento entre el barril y el suelo son p. I Fig. = 0.48 y pk = 0. Obtenganse a) la aceleracion de AB inmediatamente despues de que el sistema se suelta desde el reposo en la posicion que se encuentra y b) la fuerza correspondiente que ejerce el rodillo A sobre la barra AB.

23 si se sabe. Si en la posici6n que se indica la componente vertical de la velocidad de D es 4 ft/s hacia arriba y la componente vertical de la aceleraci6n de D es de 15 ft/s2 hacia arriba.P16. = 0. Despreciando la masa de 10s eslabones y sabiendo que en la posici6n mostrada la velocidad de la placa es de 1.calc~ilense las aceleraciones del bloque y de la plataforma inmediatamente despues de que se corta el alambre AB.22 La barra BC de 15 lb conecta a un disco con centro en A a la manivela CD.25 Y P16.27 Dib~ijense diagramas de cortante y momento flector 10s para la barra horizontal EF del problema 16.23 D Fig. c - La barra ABCD con forma en T es guiada por dos pasadores que resbalan libremente en ranuras curvas con radio de 7. m 81 7 Problemus Fig.22 16. determineme para la posici6n mostrada las componentes verticales de las fuerzas ejercidas sobre la barra BC por 10s pasadores en B y C. '16.23 za P.21 Una placa semicircular uniforme de 8 kg de masa se sostime mediante dos eslabones AB y DE. la barra pesa 6 lb y su centro de masa se localiza en el punto G.16.28 Dibhjense 10s diagramas de cortante y momento flector para la barra de conexion BC del prbblema 16.24 ResuClvase el problema 16. Sup6ngase que el bloque a) esta unido rigidamente a la plataforma y b) puede deslizar sin rozamiento sobre la plataforma.que en la posici6n que se indica la componente vertical de la velocidad de D es 4 ft/s hacia arriba y la componente vertical de la aceleraci6n de D es cero. P16. Obttnganse las aceleraciones del bloque y de la plataforma inmediatamente despuCs de que se corta el alambre AB.40. 16. determinese el mbdulo de la fuer16.26 ' 16. y se mueve bajo su propio peso. P16.5 in.17 Fig. '1 6. determinese la fuerza en cada eslab6n. = 0.22 . Si el disco se diseAa para girar con una velocidad constante de 180 rpm.25 Un bloque de 30 lb esta colocado sobre una plataforma de 5 lb BD que se mantiene en la posici6n indicada por medio de tres alambres. '16.de longitud de 250 mm cada uno.26 Los coeficientes de rozamiento entre el bloque de 30 lb y la plataforma B D de 5 lb son p.2 m/s.50 y p.

33 El disco de 6 kg se encuentra en reposo cuando es puesto en contact0 con una banda transportadora que se mueve con una velocidad constante. P16. que el sistema de las fuerzas reales consiste en vectores -(Ami)& y (Ami)(a x r:) en las distintas particulas Pi de la placa en las que o y a son la velocidad angular y la aceleracion angular de la placa y ri representa el vector de posicion de la particula Pi relativo a1 centro de masa G de la placa. en donde a es la aceleracion del centro de masa G de la placa. 16. en una placa rigida en traslacion. Si sabemos que el coeficiente de rozamiento cinCtico entre el disco y la banda es de 0. P16. que el sistema de 10s vectores ma consiste en vectores (Ami)a en las distintas particulas de la placa. mediante el calculo de su suma y de la suma de 10s momentos respecto de G.29 16. Ademas.10 min hasta que alcanza el reposo.33 suponiendo que se invierte la direcci6n de movimiento de la banda transportadora. jcuhnras revoluciones darh el motor antes de detenerse? 16. El rotor pesa 180 lb y tiene un radio de giro de 8 in. obtengase para cada una de las distribuciones indicadas la aceleracih angular del disco mientras este desliza. Si el rozamiento cinktico del rotor produce un . 16. . Sabiendo que el rotor de 1850 kg tiene un radio de giro de 234 mm. par de m_omento de 15 lb .29 Demuestrese. para'una placa rigida en movimiento central. El eslabon AB que une el centro del disco con el soporte B es de peso despreciable.30.30 (11) Fig.31 Un motor elkctrico gira a 1200 rpm cuando se le desconectan la carga y la energia elkctrica. in.34 ResuClvase el problema 16. P16. ( A m .32 Una unidad de turbina y generador se apaga cuando su rotor gira a 3600 rpm. 16. encuentrese el modulo promedio del par por causa del rozamiento en 10s cojinetes.30 Demutstrese. se observa que el rotor continua movikndose durante 7. demuktrese mediante el calculo de su suma y la suma de sus momentos respecto a G que 10s vectores ma se reducen' a un par la.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Fig.33 16.Xwt r . Demuestrese ademas. que 10s vectores ma se reducen a un solo vector ma en G. ) Fig.

Fig. determinese el tiempo necesario para que el volante se detenga con a = 200 mm y b = 160 mm.m. 16. determinese la aceleracion angular de cada disco. m se aplica a1 disco B. El coeficiente de rozamiento entre la banda y el volante es 0. 16.40 Resutlvase el problema 16. determinese qut fuerza debera aplicar el cilindro hidraulico si el sistema debe detenerse en 60 revoluciones.39 El volante aqui mostrado consiste en un disco de 30 in de diametro que pesa 240 lb. 16.35. P16.35 suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es de 240 rpm en sentido opuesto a las manecillas del reloj.70 N . Si en A se aplica la fuerza P de modulo 50 N cuando la velocidad angular es de 180 rpm en el sentido opuesto al de las manecillas del reloj.39 suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es 360 rpin en sentido opuesto a las manecillas del reloj.36 tP Fig.42 Resutlvase el problema 16.70 N . si se le aplic6 al disco A un par M de 2. 16.35 El tambor de freno de 10 in Ce radio esta unido a un volrinte que no se muestra en la figura.40. D Fig 16. Si la velocidad inicial del volante es de 360 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. El coeficiente de rozamiento cindtico entre la banda de frenaje y el tambor es 0. P16.38 Resutlvase el problema 16. 16.41 Dos discos A y B de masas nl.39 de 2. P16. = 4 kg se conectan mediante una banda como se indica. Sabiendo que la velocidad angular inicial es 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.16.36 El tambor de freno de 100 mm de radio esta unido a un volante que no se muestra aqui.37 Resutlvase el problema 16. 16.30. determinese el modulo de la fuerza P necesaria para detener el volante en 25 revoluciones.36 suponiendo que el coeficiente de rozamiento cinetico es de 0.41 .40 entre la banda de freno y el tambor.41 suponiendo que el par M ' Fig. el tambor y el volante tienen en total una masa de 300 kg y un radio de giro de 600 mm. Suponiendo que no deslizan la banda y 10s discos entre si. = 2 kg y m. El momento de inercia total del volante y del tambor es de 15 lb ft s2 y el coeficiente de rozamiento cinetico entre el tambor y la zapata del freno es 0.

46 16.43 suponiendo que se retira un collarin de la cuerda B.45 200 Ib (1) Fig.47 Un codificador C.50 s. P16. Dos de 10s engranajes tienen un radio r y 10s otros dos un radio nr. Despreciando el rozamiento encutntrense a) la aceleraci6n angular de la polea y b) la velocidad de la cuerda A a1 tiempo t = 2. P16. 16. el c u d consiste en cuatro engranajes del mismo espesor y del mismo material. obtengase el momento de inercia del volante.46 Cada una de las poleas dobles que aqui se muestran tienen un momento de inercia 20 lb . se sujeta un bloque A de peso 20 lb a una cuerda enredada sobre el borde del volante. Fig. estii unido a t l por medio de un tren de engranajes que se muestra. y el momento de inercia I. Fig. El bloque se suelta desde el reposo y se observa que cae 12 ft en 4.47 . Obttnganse a) la aceleraci6n ang6lar de cada polea. Encutntrense IR en funci6n de la relaci6n de engranajes n.5 s. 16. s2 e inicialmente se encuentra en reposo. Sea IR la raz6n M / a del momento M del par aplicado a1 eje dividido entre la aceleraci6n angular resultante a de S.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. utilizado para registrar en forma digital la rotaci6n de un eje S. Cuando el sistema se encuentra en reposo y en equilibrio se retira un collarin de la cuerda A . del codificador..2 kg como se indica.45 Con objeto de determinar el momento de inercia de un volante con radio r = 1. A fin de suprimir 10s ciilculos del rozamiento en el cojinete.5 ft. P16. 16. Desprtciense 10s momentos de inercia de 10s ejes. De las cuerdas A y B se sujetan cinco collarines cada uno de masa 1. se emplea un segundo bloque de 40 lb de peso el c u d se observa que cae 12 ft en 2. El radio exterior es de 18 in y el interior es de 9 in.80 s.44 Resuelvase el problema 16.ft .43 Fig.43 La polea doble que aqui se muestra tiene una masa total de 6 kg y un radio de giro central de 135 mm. b) la velocidad angular de cada polea en t = 3 s y c) la velocidad angular de cada polea desputs de que el punto A de la cuerda ha recorrido 10 ft. (IR recibe algunas veces el nombre de "momento de inercia reflejado" del codificador y del tren de engranajes). Suponiendo que el momento del par debido a1 rozamiento en el cojinete es constante. el momento de inercia I. P16.

para que no pierda contacto con la rueda en A.00 Ib. deduzca una expresi6n para la aceleracibn angular del cilindro.50 Resutlvase el problema 16. opuesta a1 sentido del movimiento de las manecillas del reloj. determinense a) si se producira deslizamiento entre la banda y cualquiera de 10s cilindros y b) la aceleracion angular de cada cilindro.51 16.40.6 Ib.48 16. b) Expresese la velocidad angular final del disco A en ttrminos de w0 y de la raz6n mA/mBde las masas de 10s dos discos. de manera que el cilindro desliza sobre la rueda B.53 . = 1. un radio r.53 Un cilindro de radio r y masa m descansa sobre dos ruedas pequeilas A y B como se indica en la figura. = 180 mm y estd en reposo cuando se pone en contacto con el disco A. a alta velocidad. = 0. Para P = 3. Fig. Los cilindros A y B pesan respectivamente 5 y 20 Ib. Fig.Problemas 4 in. Si pk = 0.49 y P16. Representando por pk el coeficiente de rozarniento cinktico y despreciando el momento de inercia de la rueda libre A.50 El disco B esta en reposo cuando se pone en contacto con el disco A que tiene una velocidad angular inicial wo.6 kg. 16. P16.50 y pk = 0. 16. siempre y cuando pk # 0.51 Una banda de masa despreciable pasa entre 10s cilindros A y B y se tira de ella hacia la derecha con una fuerza P.49 El disco A tiene una masa mA = 4 kg un radio rA = 300 mm y una velocidad angular inicial w. El eje del cilindro A se puede deslizar libremente en una ranura vertical y 10s coeficientes de rozamiento entre la banda y cada uno de 10s cilindros son p.52 Fig. Inicialmente el cilindro esta en reposo y se lo pone en movimiento girando la rueda B en el sentido de giro de las manecillas del reloj.35 entre 10s discos y se desprecia el ro- zamiento de 10s cojinetes.5 in y el engranaje C pesa 5 Ib y tiene un radio de giro de 3 in. Si un par M de magnitud constante 50 Ib . P16. Encuentrese la expresi6n para la aceleraci6n m h i m a permitida a1 cilindro. determinense a) la aceleraci6n angular de cada disco y b) la reacci6n en el soporte C.in se aplica a1 engranaje C.5 1 para P = 2. 16. 16. P16.53 supongase que el cilindro no desliza sobre la rueda B (lo cual ocurriria si el cilindro y la rueda tuviesen dientes de engranajes en su borde). P16. determinense a) la aceleraci6n angular del engranaje A y b) la fuerza tangencial que el engranaje C aplica al engranaje A. Fig. = 300 rpm en el sehtido de las manecillas del reloj. a) Demutstrese que las velocidades angulares finales de 10s discos son independientes del coeficiente de rozamiento pk entre 10s discos.54 En el problema 16. El disco B tiene una masa m.48 Cada uno de 10s engranajes A y B pesa 20 Ib y tiene un radio de giro de 7. 16.

57 determinese el punto de la barra AB en el que debe aplicarse la fuerza P para que la aceleraci6n del punto B sea nula. Se aplica una fuerza P de modulo 12 oz a una cinta enrollada alrededor del disco. b ) la aceleraci6n del centro C del disco y c) la longitud de cinta desenrollada despuks de 2 s. el modulo ci de la aceleracion de G y la aceleracion. w es su velocidad angular. Se aplica una fuerza P de 3 lb de-modulo a una cinta enrollada alrededor del disco.') unidos a las distintas particulas piV'de la placa.55 Demuestrese que el sistema de vectores ma para una placa rigida en movimiento plano se reduce a un solo vector y expr6 sese la distancia del centro de masa G de la placa a la linea de accion de este vector. Fig. Se aplica en A una fuerza P de 2.59 Un disco de 10 in de d i h e t r o que pesa 15 lb descansa sobre una superficie horizontal sin rozamiento. b ) la aceleracidn del centro de la barra y c) el punto de la barra que no tiene aceleraci6n.56 Fig. 16. Determinense a) la aceleraci6n angular del disco. . b) Sabiendo que el modulo de P es 2.56 Para una placa rigida en movimiento plano demukstrese que el sistema de vectores ma consiste en 10s vectores (Ami)& -(Ami) 02ri y (Ami)(aX r. C y D. en terminos del radio de giro central rF de la placa. Determinense a) la aceleraci6n angular de la barra. que 10s vectores ma se reducen a1 vector ma unido a G y a un par Ta. 16.61 Un satelite de 120 kg tiene un radio de giro de 600 mm respecto del eje y y es simetrico respecto del plano a. B. 16. 16.57 La barra uniforme delgada AB de masa 13 0 kg estb en reposo sobre una superficie horizontal sin rozamiento.57 16. determinese la correspondiente aceleraci6n angular de la barra y la aceleraci6n del centro de la barra. cada uno de 10s cuales produce un empuje T de 16. calculando su suma y la suma de sus momentos con respecto a G.822 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16.angular a.20 N dirigido como aqui se indica. a su aceleraci6n angular y rIi representa el vector de posici6n de la particula Pi relativa a G. 1 . Determinese la aceleraci6n de a ) el punto A y b) del punto B.58 a) En el problema 16. P16. Fig.70 N.60 Un disco de 10 in de diametro que pesa 15 lb descansa sobre una superficie horizontal sin rozamiento. orientaci6n Su se cambia a1 encender cuatro pequeilos cohetes A.70 N en direccibn perpendicular a la barra. P16. Determinense la aceleracion angular del satklite y la aceleraci6n de su centro de masa G a) cuando se encienden 10s cuatro cohetes y b ) cuando se encienden todos 10s cohetes except0 el cohete D.61 16. Demudstrese tambikn. ddnde f es la aceleraci6n del centro de masa G de la placa. P16.

del disco es de 0. tiene un radio de giro central de 6 in y esta siendo bajado mediante dos cables colocados alrededor de su eje.67 y P16. determinense a) la tensi6n en la cuerda y b) la aceleraci6n angular del yoyo.65 Para el disco y la cuerda del problema resuelto 16. 16. Representando el peso del yoyo con W. P16. determinense el modulo de la fuerza T y la aceleracibn angular correspondiente del disco.66 Tirando de la cuerda de un yoyo con la suficiente velocidad.63 La caja de 240 kg que se muestra estl siendo bajada por medio de dos gruas abreas. Si en el instante aqui mostrado la aceleraci6n del rodillo es de 6 in/s2 hacia abajo y que para cada cable TA = 680 lb.16.4. Flg.61 suponiendo que s61o se enciende el cohete A. una persona puede lograr que el yoyo gire en sentido contrario a las manecillas del reloj. 16. L> c&$$aja de 240 kg mostrada en la figura estl siendo bajada p f medio de dos gruas atreas. P16. r--3.63 y P16.68 16. si se sabe que la aceleraci6n del centro.66 Fig. determinense a) la aceleraci6n angular del rodillo y b) la aceleraci6n de su centro de masa.62 ResuClvase el problema 16. manteniindose a una altura constante sobre el piso. Conforme la caja se aproxima a1 suelo 10s operadores de las gruas aplican 10s frenos para reducir el movimiento. tiene un radio de giro central de 6 in y es levantado por dos cables sostenidos alrededor de su eje. Determinese la aceleracidn de cada cable en ese instante sabiendo que TA = 1900 N y TB = 1600 N . determinense a) 10s valores correspondientes de la tensi6n TBy b) la aceleraci6n angular del rodillo. Si en el instante aqui mostrado la desaceleraci6n del cable A es de 7 m/s2 y la del cable B es de 1 m/s2.64 Fig. P16.8 m/s2. determinese la tensi6n en cada cable. 16.67 El rodillo aqui mostrado pesa 2800 lb. Sabiendo que para cada cable TA = 690 lb y TB = 730 lb. a) hacia abajo y b) hacia arriba.6 m---- 16. . yoyo con k. el radio interior del tarnbof donde se enrolla la cuerda con r y el radio de giro del .68 El rodillo de acero mostrado pesa 2800 lb.

radio r masa m y radio de giro central E. P16. P16. Flg.75 16. en el que la esfera empezarA a rodar sin deslizar y b) las velocidades lineal y angular de la esfera en t.75 Una esfera uniforme de radio r y masa m se coloca sin velocidad inercial sobre una banda que se mueve a la derecha con velocidad constante v. .75 suponiendo que la esfera se sustituye por una rueda de .70 Fig. b) la aceleraci6n del punto A y c) la aceleraci6n del punto B. t . en el que la esfera empezara a rodar sin deslizar y b) la velocidad lineal y la velocidad angular de la esfera en el tiempo..69a1 16. P16.72 Fig. determinense a) el tiempo t . .824 Movimiento plono del d l i d o rigido: fuerzos y ocelerociones 16. L Flg..74 Resutlvase el problema 16. P16.73 suponiendo que la esfera se sustituye por un disco uniforme de radio r y masa m.76 Resutlvase el problema 16. determinense a) el tiempo t .71 'Fig. determinense en ese instante a) la aceleracidn angular de la barra. per0 con una velocidad angular w.69 I Fig.73 16.73 Una esfera de radio r y de masa m estA colocada sobre una superficie horizontal sin velocidad lineal. P16. Representando con pk al coeficiente de rozamiento cinktico entre la esfera y la banda. 16. Representando con pk el coeficiente de rozarniento cinttico entre la esfera y el piso. P16. Si el resorte 2 se rompe.72 Una barra uniforme delgada AB de masa m esth suspendida por dos resortes como se indioa en la figura. 16. en el sentido de las manecillas del reloj.

l2). N6tese que tambien se puede utilizar el metodo del equilibrio dinamico con objeto de solucionar 10s tipos de problemas que hemos considerado (Fig. '-* . de masa G mediante el metodo de la secci6n 15. de la aceleraci6n de su centro de masa en ese instante. las ruedas deben rodar sin deslizar y las barras de union deben describir movimientos prescritos. En seguida aplicarnos el principio de d'Alembert (Fig. Considerese. Sabemos de F g 1. Entonces se pueden obtener las fuerzas desconocidas P. l6. Supongase ahora que se conocen la fuerza aplicada P. Movirniento plono vinculado La soluci6n de un problema en el que intervenga un movimiento plano vinculado requiere primero un analisis cinematico del problema.16. el angulo 8 y la velocidad angular o de la barra en cierto instante y que deseamos encontrar la aceleraci6n angular cr de la barra y las componentes ax y 2. 1 i . una barra delgada AB de longitud I y masa m cuyos extrernos estan unidos a bloques de masa despreciable que deslizan sobre carriles sin rozamiento horizontal y vertical. se dice que este es un movimiento vinculado. Entonces se podrtin determinar las componentes Ti. que se resuelven para encontrar el valor de las tres inc6gnitas (vkase el problema resuelto 16. utilizando las expresiones obtenidas para ax y 4". por ejemplo.g F g 16.y Cvde la aceleraci6n de G en funci6n de a e introducirse las expresiones obtenidas a la figura 16. 16.13).. La mayor parte de las aplicaciones en ingenieria se ocupan de solidos rigidos que se mueven bajo ciertas restricciones. Ahora se pueden obtener tres ecuaciones en funci6n de cr.12 i. remos encontrar /as componentes % y Z de la aceleracidn del centro Nii i . escribiendo y resolviendo las ecuaciones apropiadas. como A. Esto . en terminos de la aceleraci6n angular a.8. se conseguirh expresando primero la aceleraci6n de algim punto de referencia apropiado. Supbngase. 61 la secci6n 15.8. su velocidad angular y su aceleraci6n angular en ese instante.10). Primero debe.8. asi como las reacciones en A y B. 16. . las manivelas deben girar sobre un eje fijo. que se conocen 10s valores de 9. Una fuerza P aplicada a la barra en A tira ?e ella (Fig.13 l. El estudio cinemtitico preliminar del problema tendra como objeto expresar /as componentes y & de la aceleracibn de G en funcibn de la aceleracibn angular cr de 1 barra. Por ejemplo. z .. F g 16.1 1).-. NA y N..8 que la aceleracibn ii del centro de masa G de la barra puede obtenerse en cualquier instante arbitrario a partir de la posici6n de la barra. Movimiento plano vinculado. 16. w y a en cierto instante y que deseamos determinar el correspondiente valor de la fuerza P. asi como las Gacciones en A y en B. NA y N. En todos esos casos existen relaciones definidas entre las componentes de la aceleracion a del centro de masa G del cuerpo que se considera y su aceleracion angular a.12. por ejemplo..

a) Fig.Por consiguiente.1 1).826 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Cuando un mecanismo consiste en variasparres mdviles. Este es el movimiento de un solido rigido restringido a girar sobre un eje fijo que no pasa por su centro de masa. Tal movimiento se denomina rotacibn no barickntrica.16).7) definen la relacion cinematica que existe entre el movimiento del centro de masa G y el movjmiento del solido sobre G. su velocidad angular w y su aceleracion angular a representan tambien la velocidad angular y la aceleracion angular del solido en su movimiento relativo a G. 16. corta a1 plano de referencia (Fig. respectivamente. El centro de masa G del solido se mueve sobre un circulo de radio f centrado en el punto 0 que es en donde el eje de rotacion . merecen algunos comentarios especiales. Representando a la velocidad angular y la aceleracion angular de la linea OG por w y a. Sin embargo. y deben emplearse para eliminar rT.15) o el metodo del equilibrio dinamico (Fig. Son de interes especial otros dos casos particulares de movimiento plano vinculado: la rotacibn no barickntrica de un solido rigido y el movimiento de rodadura de un disco o una rueda.14). Estos dos casos deberian ser analizados mediante alguno de 10s metodos generales descritos antes. y la rotacion central. de las ecuaciones obtenidas a1 aplicar el principio de d'Alembert (Fig. 16. Ya analizamos antes dos casos particulares de movimiento plano vinculado: la traslacion de un solido rigido en la que se restringe la aceleracion angular del cuerpo a que sea nula. en la que la aceleracion a del centro de masa del cuerpo esta r~stringida a ser nula. El procedimiento necesario para encontrar las distintas incbgnitas es entonces similar a1 que se sigue en el caso del equilibrio de un sistema de solidos rigidos unidos (vease la Secc.15 Fig. obtenemos las expresiones siguientes para las componentes tangencial y normal de la aceleracibn de G: Como la linea OG pcrtenece a1 solido. 16. en vista de la variedad de sus aplicaciones. el metodo aue acabainos de describir vuede ser utilizado con cada varte del mecanismo. 16. 6. Rotacidn no baricentrica. y rl. las ecuaciones (16. 16.16 .

se reduce a un par solamente cuando 0 coincide con G. Escribimos Pero de acuerdo con el teorema de Steiner. debe comprenderse claramente que esta fbrmula no signijka que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a un par de momento Ioa. Movirniento plono vinculodo en las partes a y b de la figura 16. En consecuencia. El sistema de vectores ma. en la que r es el radio del disco. el sistema de las fuerzas exteriores. Como a es cero.16 se anula y el vector de inercia se reduce a su componente normal. escribimos Aunque la f6rmula (16. tenemos 7 + m f 2 = Io. Podemos expresar asi que las fuerzas exteriores son equivalentes a1 vector y a1 par que se muestran en la figura 16. el caso de la rotacibn uniforme.17 . en el caso particular del movimiento de un disco equilibrado. angular a no son independientes. es decir.Se puede obtener una relacibn intercsante a1 igualar 10s momentos respecto a1 punto fijo 0 de las fuerzas y 10s vectores que se indican 827 16.17. y por consiguiente.15. representa el momento de inercia del solido rigido alrededor del eje fijo. escribimos primero que la distancia irecorrida por G durante una rotacion 9 del disco es i= re. Suponiendo que el disco estk equilibrado. Si se restringe el disco a que ruede sin deslizar. fijo 0 y el producto I&. Es de interes especial un caso particular de rotacion no baricentrica. Derivando dos veces esta relacion. el sistema de las fuerzas exteriores no se reduce a un par. Movimiento de rodadura. respectivamente. II N Fig. Otro caso importante de movimiento plano es el movimiento de un disco o una rueda rodando sobre una superficie plana.8. sblo cuando la rotacibn es central (Secc. en la que la velocidad angular o es constante.4). en la que I. 16.8) expresa una relacih importante entre la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores alrededor del punto. En el caso mas general de la rotacion no barickntrica. escribimos Recordando que el sistema de vectores ma en el movimiento en un plano se reduce a un vector ma y un par 7a encontramos que. 10s vectores ma se reducen a un vector de modulo mra fijo a G y a un par de modulo 7a. el par de inercia de la figura 16. Esta componente (Ilamada tambien fuerza centrfuga) representa la tendencia del solido rigido a alejarse del eje de rotacion. la aceleracion a de su centro de masa G y su aceleracion . 16. de manera que coinciden su centro de masa y su centro geomktrico.

.= a + a. si se encuentra que F es mayor que pJV. = (OG)a Y (am). se cumple una relaci6n similar entre el modulo a.828 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Cuando un disco rueda sin deslizar no hay movimiento relativo entre el punto del disco en contacto con el suelo y el suelo mismo. Sin embargo.obtiene de la figura 16. de la aceleracion del centro geometric0 y la aceleracion angular a de un disco desequilibrado que rueda sin deslizar. podemos utilizar la fbrmula de la aceleraci6n relat iva - a=a. N (1 = ra F = p. cuando su centro de masa G no coincide con su centro geomktrico 0 . Se pueden resumir estos tres casos distintos de la manera siente: Rodamiento sin deslizar: F <p.llj ~ i g 16. el modulo F de la fuerza de rozamiento debe. por consiguiente.N y se le puede obtener de N. la suposicion es incorrecta y se debe reiniciar la solucion del problema. Tenemos uo = ra (16. en el que p. (16. En lo que se refiere a1 cilculo de la fuerza F de rozamiento.N a =ra Rodamiento con deslizamiento inminente: Rotacion y deslizamiento: F = p.). se demuestra que la suposicion es correcta. + (ac. Cuando el disco gira y desliza a1 mismo tiempo.17. = p. Cuando el deslizamiento es inminente. (a. y la fuerza de rozamiento tiene el modulo F. + (a. es el coeficiente de rozamiento estatico y N es el modulo de la fuerza normal. N. = a. = (OG)w2.. = p. no se cumple la relaci6n (16.o). Cuando un disco estti desequilibrado. en este caso el movimiento del centro de masa G del disco y la rotaci6n del disco sobre G son independientes y ii no es igual a ra. Si se encuentra que F es menor o igual a p.N ii y a independientes Cuando no se sabe si un disco desliza o no.).. Sin embargo. existe un movimiento relativo entre el punto del disco que estti en contacto con el suelo y el suelo mismo. En el caso de un disco que rueda.9) entre ii y a. es decir. calcularse con independencia de N a1 resolver la ecuacion que se.. la fuerza de rozamiento alcanza su valor maximo F. = ra. se debe suponer primero que el disco rueda sin deslizar. = p k N en la que pk es el coeficiente de rozamiento cinetico. El m6dulo F de la fuerza de rozamiento puede tener cualquier valor.18 y 10s modulos a. suponiendo que gira y desliza.N'.18 .. siempre que este valor no exceda el valor maximo F.10) A fin de determinar ii en terminos de la aceleracih angular cr y de la velocidad angular w del disco.. en la cual las tres aceleraciones componentes obtenidas tienen las direcciones indicadas en la figura 16. se puede comparar un disco que rueda con un bloque en reposo sobre una superficie..

6 La porcibn AOB de un mecanismo consiste en una b a r n de acero OB de 4Wmm soldada a un engranaje E de radio 120 mm que puede gimr alredbdor de un eje horizontal 0 .+tcrmInensc a) la fuerza tangencia1 ejercida por el engranaje D sobre el e n g b a j e E. El segundo diagrama muestra el estado de 10s vectores ma que consisten en un par TEa(como en el engranaje E es un eje centroidal) y en un par y dos componentes vectoriales en el centro de masa OB. = Soluci6n. calculamos 10s modulos de estas componentes y pares: B U Como el sistema de las fuerzas externas es el mecanicamente equivalente a1 sistema de 10s vectores ma escribimos las ecuaciones siguientes: b . centro de de masa GOB la barra: Ecuaciones de movimimto. Por consiguiente. y R. de la reaccion en 0 . Se han trazado dos diagramas del solido rigido AOB. Sabiendo que la barra OB tiene una rnasa de naje E una masa d & k g y un radio de giro de 85 mm. respectivamente. Esta impulsada por un engranaje D y en el instante mostrado tiene una velocidad angular en el sentido de giro de las manecillas del relojy d una aceleracibn angular contraria a las manecillas del rey el engraloj de @ cad/$. determinaremos primero las componentes de la aceleracion del. El primero. Como las aceleraciones se conocen. muestra las fuerzas exteriores que consisten en el peso W Edel engranaje E. y b) las componentes de la reaccibn en el eje 0 . Para determinar 10s vectores ma del solido rigido AOB consideraremos separadamente al engranaje E y a la bana OB.PROBLEMA RESUELTO 16. Los modulos de 10s pesos son. la fuerza F ejercida por el engranaje D y las componentes R. el peso Wonde la barra OB.

y 6)las componentes de la react5611en el pasador A inmediatamente despuks de que el pasador B ha sido quitado.PROBLEMA RESUELTO 16.ff: Como t = E tenemos i x WT = (ma)?+ ia El momento de jnercia central de la placa es - I = =(a2 m + b7 = 12(32. mii = rnya = .4 rad/s2 (y = 46. escribimos las ecuaciones de movimiento I I F 21 = ( F ) : . Como la placa se suelta desde el reposo (u = 0) la componente normal a de la aceleraci6n de G a uro.2 ft /s2 ' Mostrando este resultado en el diagrama. obtenemos u = +46. a p a r m en las dos ultimas ecuaciones. Observamos que conforme la placa gira alrededor del punto A su untro de masa G describe un drculo de radio icon centro en A.4 rad/s2) = 601b 60 Ib (3 . Si el pasador B sc quita repentinamente.ft l(46. Trazamos el diagrama mostrado para expraar que las fuerzas exteriores son equivalentes a 10s vectores ma: + D M A = z(M~). 32. a) La acelernci6n angular. debe indino carse en el diagrama.60 1 = . L 'inagnitud de la aceleraci6n iidel centro de masa G a por tanto 4 = Fa.312 lb No obstante que el par la.61b +- r T r A y . determlnense a) la a u leracibn angular de la placa.a reacci6n en .I.?(36Ib) b A y = +31.6 lb A= = 21.1078 Ibaft as2 Sustituyendo este valor de jjunto con W = 60 Ib.2 1b A. i = la ecuacion ( I ) . .Utilizando el valor calculado de cr determinamos la magnitud del vector ma unido a G. =( F ) : A.7 Una placa rectangular de 6 x 8 in pesa 60 Ib y a t 8 suspendida por dos pasadorm A y B. = .4 rad/s' j - h ) 1.2 ft/s2) [(A It)' Ib + (6 ft)2] % ft y j = + ft en 4 = 0.i(36 lb) = -21. = .

W cos B = 0 N = W cos 6.) . 30' \. X 0 11. . N y F forman un sistema mecanicamente equivalente al sistema de vectores ma representadas por 10s vectores ma y fa. = Z(F. obtenemos . y c) la velocidad de G si la esfera se moviera 10 ft hacia abajo sobre un plano inclinado 30° sin rozamiento. Como la esfera rueda i sin deslizar tenemos i = ra. 1 4 ~ 3 ~ = 0. 0 ps Ps=F== .50ft/s2 = 7 7 W sene .F = -g 7 F = +j\Vsen6. b) la velocidad del centro G de la esfera despues de que b t a ha rodado 10 ft.F = mii /y + L C F.= rm =' .5(32. = 0. = ?Wsen30° F = 0. 0 ) ps minim0 para el movimiento de rodamiento.-= l o f t 1 Li2 = 0 + z(11. + /1 x F.165 b) Velocidad en la esfera que rueda.866W N = 0. +2 M ' (c)eff: \ Notando que m = W/g e ( W sen B)r = ( m W :7 ( W sen B)r = (mra)r + la = f m 2 .=o a = 11SO ft/s2 . Las fuerzas exteriores W. Suponiendo ahora que no existe rozamiento..). Tenemos un movimiento uniformemente acelerado: o.rf: 1 % h' .1 ft/s2 en las ecuaciones para el movimiento uniformemente acelerado. = x(F.PROBLEMA RESUELTO 16. I 5g sen 6.5 = 15.).=o C) Velocidad de la esfera deslizante..866W 60" 4 I.2 ft /s2) sen .8 Una afera de radio r y peso W x suelta sin velocidad inicial sobre el plano inclinado y rue& sin resbalar. + 2Z(Z . Determinense a) el valor mlnimo del coeficiente de rozamiento csthtico o compatible con el movimiento de rodamiento. tenemos F = 0 y obtenemos Sustituyendo a = 16.X. acribimos + (1 .: W 5g sen fl WsenB .17 ft/s 7 30" 4 x.143W L.17 ft/s v = 15.50 ft/s2)(10 ft) O2 = 0.

m2)a m - r .9 Una cuerda esta enrollada en el tambor interior de una rue& y se tira de ella con una fuerza horizontal de #K) N.IS mJ+60 mm PROBLEMA RESUELTO 16. en el cud iy a son independientes y en el que / Del d c u l o de la parte a) se encuentra que F debe dirigirse hacia la izquierda.6 N)(0.6N=(50kg)ii i = +2. dibujarnos un nuevo diagrarna. La rueda tiene una masa de 50 kg y un radio de giro de 70 nun. Como la rueda debe girar y deslizar'al mismo tiempo. tenemos: Comparando la fuena de rozamiento obtenida con la fuem de rammiento maxima con que se pucde contar. f f : (73. 6) Rotacion y deslizamiento.53 m/s2 i a 2.20(490.060 m) = (0. Si C(S = 0. ) e f f : 200N-73. = Z ( F . detennlncscla aceleraci6n de G y la acelaaci6n angular de la rueda.245 kg.53 m/s2 -+ +JCMG = z ( M ~ ) . Escribimos las siguientes ecuaciones de movimiento: ~ Z F .(200 N)(0. En este caso.100 rn) . detcrminaremos si se justifica esta suposi6611.5 N) = 98.1 N el movimiento supuesto es imposible. El momento de inercia de la rueda es Ecuaciones de movimiento Fuerza de rozamiento mrin'ma disponible -- / Como F > F .20 y pk = 0. a) Sup6ngase rodamiento sin deslizar. * Fmh = N = 0.15.

5 lb 645' 4 .4 Los extremos de una barrade 4 ft que pesa 50 Ib pueden mwerse libremate y sin-fOzamientosobre dos vias rcctas en la forma indicada.-'I 4 + [4cr 960"] U. Tr-os los dos &i@mG mostrados para expresar que el sistema de fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema de vectores ma representado por el vector de componentes ma.30) 15. 4 6 ~ ' . .732) (6.93a m < = . = .-(1. I I i I ClnemQticsdd movlmiento.73&$!? .s 2 la = 2.2n sen 60" = . y b) &IS rcacciom en A y B.PROBLEMA RESUELTO 4.f t .)._ +2. Como es un movimiento vinculado.2 = -2. la aceleracibn de G debe estar relacionada con la aceleracibn angular a. \ ) Cinktira del movimiento.07 l b .).07~1 = + + a ..2a cos 60" = 4..ff: . Tomando en cuenta que 4 = 7 5 O y aplicando la ley de l a ~ m o s obtcnanas a.4& .732) 2. = 5. = 4.5 lb R.73% \ ' : Z = 1.50)(1.93)(2.94 = ' R?/= 22. unido a G yfel par la.2 ft/s2 50 = 6. E I /' /' 1 = +lZ I 1 4. Calculamos las siguientes magnitudes 4 // // '.93a)(4.69a)(1.73%) 32. Para obtener esta relacion determinaremos primer0 el modulo de la aceleracion r4 &I punto A en t W n o s de a.1.: 4 \ A C F. = 5 . Si se suelta la barra sin velocidad d& la posicibn mostrada d c t d n e n s e a) la ~ ~ e I a a a angu6n lar de la barra. y ma. = 22.% -119- La aalcraci6n de G s obtime ahora escribiendo c - a = aG = PA + aGIA ii.30 rad/s2 a = 2.%Ib 12 32. = (.suponiendo a a dirigida en sentido contran o al movimiento & las manccillas del reloj y notando q bimos "\ a s = 8~ + ~ B I A [aB A 45'1 = [ .46a) 32.30 rad/s" l ' wf. = x(F.2 45" 1 / I I I 50 mZx = -(4.69a Ecuaciones de movimiento +VM.46a a.RE sen440 = (6.46 ft (4 ft)' = 2.46) (2.07a = .

llamado centro de . Si T = f c = 120 mm.15 puede elia a1 minarse uniendo 10s vectores ma.81 .81 determinense a) la distancia Tpara la cual la componente horizontal de la reacci6n en A es cero y b) la correspondiente aceleraci6n angular del disco. Para 7 = L = 7. Flg.5 lb a1 extremo B. Se aplica una fuerza horizontal P de modulo 2.. En el problema 16.Problemas 16. que se localiza sobre la linea OG a la distancia G P = k2/T desde el centro de masa del cuerpo.78 determinense a) la distancia h para la cual la componente horizontal de la reacci6n en A es cero y b) la correspondiente aceleraci6n angular de la barra.5 in.80 En el problema 16.79 Una barra uniforme delgada de longitud L = 30 in y peso W = 6 lb estA sostenida en la forma aqui mostrada.77 Una barra uniforme delgada. 16. Una fuerza P de modulo 20 N se aplica en la forma aqui indicada a una cuerda enrollada alrededor del disco. 16.77 Demdstrese que el par i de la figura 16. punto P.79 determinense a) la distancia Tpara la cud la componente horizontal de la reacci6n en C es cero y d) la aceleracidn angular correspondiente de la barra. cuelga libremente de una bisaqra en A . P16. 16.81 Un disco uniforme de radio c = 160 mm y masa m = 6 kg cuelga libremente de un soporte de pasador en A .82 En el problema 16. de longitud L = 750 mm 2 kg. P16. Si una fue za P de modul'o 12 N se aplica en B horizonfalmente hacia la izquierda (h-=-L). P16. = F & ? ? Fig.78 Fig. determinense a) la aceleraci6n angular del disco y b) las componentes de la reacci6n en A.79 16.y ma. a Ym Fig. 16. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) las componentes de la reacci6n en A .percusidn. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) lap componentes de la reacci6n en C.83 . P16.

Sabiendo que el aspa pesa '5 lb. 16. 16. determinese la componente horizontal de la fuerza ejercida por el eje sobre el disco en A.87 Una porcidn de un cascar6n cillndrico cir~ular forma un aspa pequefia que esth soldada al ej&vertical AB.16.87 ' I . El d i s m o t a en un plano horizontal respecto de su eje centro geomktrico A con una velocidad constante de 480 rpm. 16. P16.88 determinese la velocidad angular constante que resultarh de la aplicaci6n de un par M de m6dulo constante 30 N . P16. Si el disco tiene una masa de 30 kg despuks de que se ha cortado el agujero.84 1 4 /. 1 ' . Fig.L.Cada una de las barras AB y CD tienen una masa de 4. determinese el par M que se debe aplicar a1 brazo A C . Las barras curvas delgadas AB y CD estan unidas por pasadores en A y C a1 brazo AC que puede girar alrededor de un punto fijo 0.Determinese la tensi6n de la barra a una distancia x del eje de rotaci6n. Conforme el embrague gira en sentido opuesto a las manecillas del reloj.5 kg y un radio de 10 mm.85 Se monta un gran volante sobre un eje horizontal y se hace girar con una velocidad constante de 1200 rpm. 'pl6.86 Se corta un agujero de 120 mm de d i h e t r o como aqui se indica en un disco delgado de 600 mm de d i h e t r o . Determinense a) el peso del volante y b) la distancia del centro del eje al centro de masa del volante. Fig.35 y que el embrague va a tener una velocidad constante de 3000 rpm. mm.86 1 .88 Se emplean embragues centrifugos del tipo mostrado en la figura para controlar la velocidad de operacion de equipos como las camaras de cine y telefonos de disco. las perillas H y K deslizan en el interior de una superficie cilindrica fija de radio 11 mm. 16. 16.I. determinense las componentes horizontales de la reacci6n en A.84 Una barra uniforme delgada de longitud 1 y masa m gira alrededor de un eje vertical AA' con una velocidad angular constante a.88 'f" . Si se sabe que el coeficiente de rozamiento cinktico en H y K es 0. Datos experimentales demuestran que la fuerza total ejercida por el volante sobre el eje varia desde 6000 lb hacia arriba hasta 9200 lb hacia abajo. El aspa' y el eje giran con respecto a1 eje y con una velocidad angular constante de 188 rpm contraria a las manecillas del reloj. ' Fig. P16. Problemas IFig.89 Para el embrague centrifugo del problema 16..

4 I L L m i n I Fig. sostenida estB en la forma aquf indicada. Si en el instante mostrado el ensamble tiene una velocidad angular en sentido contrario a las manecillas del reloj de 8 rads.<- Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. detenninense a) la aceleraci6n angular del ensamble y b) 10s componentes de la reacci6n en A .92 16. P16.95 16. AB de peso 6 lb y CD de peso 8 lb. determinense a) la aceleracion angular de la placa. P16. I . -! 4 16. .93 Una barra uniforme delgada AB de longituc se sostiene como se indica. b) la aceleracion del vertice C y c) la reaccion en A. determinense a) la aceleraci6n del extremo B y b) la reacci6n en el soporte del pasador.95 Una placa uniforme de 12 lb gira alrededor de A en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de la fuerza vertical P.91 \ 1. Si en el instante mostrado la placa tiene una velocidad angular de 20 rad/s y una aceleraci6n angular de 30 rad/s2 ambas en sentido opuesto al de las manecillas del reloj.91 Una viga uniforme de longitud L y peso W esti sost& en la forma indicada en la figura. 16.92 Una placa cuadrada uniforme de peso W. P 12 111 B 5 5 I I ID l 8i n . determinense a) la fuerza P y b) las componentes de la reacci6n en A. I Fig. Si el cable se rompe repentinamente. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la tensi6n en 10s cables AC y BC. Si el cable A D se r~mpere~entinamente. Si el cable se rompe repentinamente. P16. P16. se unen mediante soldadura para formar un ensamble en forma'de T que se balancea libremente respecto de A en un plano vertical.94 Dos barras uniformes delgadas. Fig.93 Fig.94 Fig.90 i 16. P16.

P16.gg Fig.16. ABC de masa 3 kg y DCE de masa 4 kg. 16. P16.96 y P16. El arreglo oscila libremente alrededor de A en un plano vertical. Si en el instants mostrado el conjunto tiene una velocidad angular de 6 rad/s y una aceleraci6n angular de 25 rad/s2 ambas opuestas a 1 sentido de las manecillas del reloj.97 Fig. El conjunto gira en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de un par M que estA aplicado a la barra AB.98 Dos barras uniformes. P16. determinense a) la aceleraci6n angular del conjunto y 6 ) las componentes de la reacci6n en A.98 el par M es 7. detcrminense a) la aceleraci6n angular del ensamble y 6 ) la tensi6n en la cuerda BE. Si en el instante mostrado el conjunto tiene una velocidad de 12 rad/s y una aceleraci6n angular de 36 rad/s2. ambos opuestos + I sentido de las manecillas del reloj.98 16.101 Si se sabe que para el ensamble del problema 16. Si se sabe que en el instante mostrado la tensi6n es de 8 N en la cuerda BE y 2 N en la cuerda BD.97 Una barra delgada de 4 kg se suelda a1 borde de un disco uniforme de 3 kg en la forma indicada.100 . El conjunto gira alrededor de A en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de la fuerza vertical P. \ 16. Si P = 0 y en la posici6n mostrada el conjunto tiene una velocidad angular de 15 rad/s y en sentido opuesto a las manecillas del reloj. 16. determinense a) el par-^ y 6 ) la fuerza ejercida por el pasador C sobre la barra AB. 837 Problemos 120 mm P Fig. 16. estAn unidas mediante un pasador en C y con dos cuerdas BD y BE.55 N .100 Dos barras delgadas cada una de longitud 1 y masa m se sueltan desde el reposo en la posici6n mostrada.96 Una barra delgada de 4 kg esta soldada a1 borde de un disco uniforme de 3 kg como se muestra en la figura. El conjunto en forma de T gira en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de un par M que estA aplicado a la barra ABC.m en sentido opuesto al de las manecillas del reloj y la tensi6n en la cuerda BD es cero. Fig.99 Un disco uniforme de 20 Ib estA unido a una barra delgada AB de 12 lb por medio de pasadores sin rozamiento en B y en C. P16. determinense inmediatamente despuks de solttuse a) la aceleraci6n del extremo de C de la barra CD y 6) la fuerza ejercida sobre el b o t h B. determinense a) la fuerza P y 6) las componentes de la reacci6n en A. Si se sabe que un pequeflo bot6n sin rozamiento en el extremo B de la barra AB descansa sobre la barra CD. determinense a) la aceleraci6n angular del ensamble y 6 ) el par M.

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Movim~ento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones

,16.102' La barra uniforme AB de masa m se suelta desde el reposobaddo /3 = 65'. Suponiendo que la fuerza de rozamiento entre A y la superficie es suficientemente grande para impkdir que deslice, determinense a) la aceleracidn angular de la barra en el momento de soltarla, b) la reaccidn normal de la fuerza de rozamiento en A y c) el valor minimo de ps compatible con el movimiento descrito. 16.103 Si se sabe que el coeficiente de rozamiento estitico entre la barra y el piso es de 0.35, determinese el interval0 de valores -de /3 para el cual la barra deslizara inmediatamente despuks de haber sido soltada desde el reposo. , 16.104 Deduzcase la ecuacion EMc = Z para el disco que a , rueda de la figura 16.17, donde EMc representa la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores con respecto a1 eje instantaneo C e I, es el momento de inercia del disco alrededor de C. 16.105 Demutstrese que en el caso de un disco no equilibrado la ecuacidn encontrada en el problema 16.104 es vAlida sdlo cuando el centro de masa G, el centro geomttrico 0 y el centro instantineo C quedan en linea recta. 16.106 Una rueda de radio r y radio de giro central E se suelta desde el reposo sobre un plano inclinado y rueda sin deslizar. Obttngase una ex~residn para la aceleracidn del centro de la rueda en ttrminos de r, k, 0 y g.

Fig. P16.102 y P16.103

Fig. P16.106

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16.107 Un volante esti unido rigidamente a un eje de 60 mm de radio que puede rodar sobre rieles paralelos en la forma aqui mostrada. Cuando se suelta desde el reposo el sistema rueda una distancia de 2.25 m en 15 s. Determinese el radio de giro central del sistema.

lt+

Fig. P16.107 y P16.108

16.108 Un volante de radio de giro central E = 500 mm esti unido rigidamente a un eje de radio r = 40 mm que puede rodar sobre rieles paralelos. Si se sabe que el sisterpa se suelta desde el reposo determinese la distancia que rodari en 20 s. 16.109 Un cilindro homogtneo C y una seccidn del tub0 P est i n en contact0 cuando se suelta del reposo. Si se sabe que tanto el cilindro como el tub0 ruedan sin deslizar, deteqinese la distancia de separacidn entre ellos desputs de 2.5 s.

Fig. P16.109

16.110 a 16.113 Un tambor de 5 in de radio estA unido a un disco de 10 in de radio. El disco y el tambor tienen un peso total de 16 lb y un radio de giro de 7.5 in. Se une una cuerda en la forma indicada, de la cual se tira con una fuerza P de modulo 6 lb. Si se sabe que el disco rueda sin deslizar, determinense a) la aceleracion angular del disco y la aceleracion de G y b) el valor minimo del coeficiente de rozamiento estatico compatible con este movimiento.

Problemas

16.114a16.117 Untamborde80mmderadioest~unidoaun disco de 150 mm de radio. El disco y el tambor tienen una masa total de 5 kg y un radio de giro de 120 mm. Una cuerda se une en la forma indicada en las figuras y se tira de ella con fuerza P de 18 N de modulo. Si 10s coeficientes de rozamiento estatico y cinttico son c(, = 0.20 y p, = 0.15, determinese a) si el disco deslizara y b) la aceleraci6n angular del disco y la aceleraci6n de G.
Fig. P16.118

50

\16.118y16.119 ElengraneCtieneunamasade5kgyunradio de giro central de 75 mm. La barra uniforme AB tiene una masa de 3 kg y el engrane B es estacionario. Si el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada determinense a) la acelerhi6n angular del engrane C y b) la aceleraci6n del punto B.

16.120 a 16.122 Una barra de masa m se sostiene como se indica en las figuras, entre cuatro discos cada uno de masa m' y radio r = 75 mm. Determinese la aceleraci6n de la barra inmediatamente despuCs de que se ha soltado desde el reposo, sabiendo que las fuerzas normales ejercidas sobre 10s discos son suficientes para evitar cualquier deslizamiento y suponiendo que a) rn = 5 kg y m' = 2 kg, b) la masa m' de 10s discos es despreciable y c) la masa m de la barra es despreciable.

Fig. P16.119

8

Fig. P16.120

Fig. P16.121

Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones

16.123 Un bloque B de masa m estA unido a una cuerda enrollada alrededor de un cilindro, de la misma masa m y de radio r. El cilindro rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal. Determinense las componentes de las aceleraciones del centro A del cilindro y del bloque B inmediatamente desputs de que el sistema se ha soltado desde el reposo si a) el bloque cuelga libremente p b) el movimiento del bloque esti guiado por un'elemento rigido DAE sin rozamiento y de masa despreciable, que estA fijo mediante bisagras al cilindro en A.

(a)

Fig. P16.123 Fig. P16.124

16.124 El conjunto de disco y tambor A tiene un peso total de 24 lb y un radio de giro central de 8 in. Una cuerda se une a1 conjunto A en la forma indicada y a1 disco uniforme B de 16 lb. Si se

sabe que 10s discos ruedan sin deskizar, determinese la aceleracion del centro de cada disco para P = 0 y Q = 6 lb. 16.125 Resutlvase el problema 16.124 para P = 6 lb y Q = 0.

r = 1.2 in.

P

16.126 Un bloque pequefio de masa m estA unido en B a un aro de masa m y radio r. Se suelta al sistema desde el reposo cuando B esta directamente arriba de A y rueda sin deslizar. Si en el instante aqui mostrado el sistema tiene una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de modulo o = determinense a) la aceleracidn angular del aro y b) la aceleracidn de B.

m,

Fig. P16.127

16.127 El centro de gravedad G dc una rueda no equilibrada de 4 lb se encuentra a una distancia r = 1.2 in de su centro geomttrico B. El radio de la rueda es R = , 4 in y su radio de giro central es E = 3 in. En el instante mostrado, el centro B de la rueda tiene una velocidad de 2 ft/s y una aceleracion de 5 ft/s2 ambas dirigidas a la izquierda. Si se sabe que la rueda gira sin deslizar y despreciando el p p o del eje direccional AB, determinese la fuerza horizontal P aplicada sobre tste.

16.128 Una semiesfera de peso W y radio r se suelta desde el reposo en la posici6n que se indica. Determinense a) el minimo valor de p, para el cual la semiesfera empieza a rodar sin deslizar y b) la aceleracion correspondiente del punto B. (Sugerencia. Notese que OG = 8 r y que, por el teorema de Steiner 7 = 3 mr2 - m(OG)2.)

841
Problemas

Fig. P16.128

16.129 Resutlvase el problema 16.128 considerando un medio cilindro en lugar de una semiesfera. [Sugerencia. N6tese que OG = 4r/3a y que por el teorema de Steiner 7 = 3 r41r2 - m(OG)2.]
-\

/

-

1 . 3b Los extremos de la barra delgada AB d e 8 lb estiln uni- , 61 d o s h r i n e s de peso despreciable que deslizan sin rozamiento a ', ldargo de barras fijas. Si la barra AB se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada, determinense inmediatamente despub de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra b) la reaccibn en A y c) la reaccibn en B. 16.131 El movimiento de la barra uniforme ACB de 4 kg estA guiado por dos bloques de masa despreciable, que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas. Si la barra se suelta desde el reposo, determinense inmediatamente desputs de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en A .

Fig. P16.130

1 . 32 El movimiento de la barra uniforme ACB de 4 kg esta 61 guiado por dos bloques de masa despreciable, que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas. Una fuerza P se aplica al bloque A haciendo que la barra parta del reposo con una aceleraci6n angular, opuesta al sentido del giro de las manecillas del reloj, de 12 rad/s2. Determinense a) la fuerza necesaria P y b) la reacci6n correspondienteen A . 16.133 El extremo B de la barra uniforme AB de 15 Ib descansa sobre un piso sin rozamiento miQtras que el extremo A estA unido a un cable horizontal AC. Si se sabe que en el instante mostrado la fuerza P hace que el extremo B de la barra parta del reposo con una aceleraci6n de 9 ft/s2 hacia la izquierda, determinense a) la fuerza P y b) la correspondiente tensi6n en el cable AC.

Fig. P16.133

842
Movimiento plano del d l i d o rigido: fuerzas y aceleraciones

7

16.134 El extremo de A de la barra uniforme AB de 6 kg descansaspb, una superficie inclinada, mientras que el extremo B esti ido a un collarin de masa despreciable, que puede deslizar sobre la barra vertical aqui mostrada. Si se sabe que la barra se suelta del. reposo cuando 8 = 35' y despreciando el efecto del rozamiento, determinense inmediatamente despub de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en B. 16.135 El extremo A de la barra uniforme AB de 6 kg descansa sobre la superficie inclinada mientras que el extremo B estl unido a un collarin de masa despreciable que puede deslizar a lo jargo de la barra vertical como se muestra en la figura. Cuando la barra estA en reposo, una fuerza vertical P se aplica en B haciendo que el extremo B empiece a moverse hacia arriba con una aceleraci6n de 4 m/s2. Si se sabe que 6 = 35O, determinese la fuerza P.

a

" , de 1 ,

Fig. P16.134 y P16.135

16.136 Una barra uniforme AB de 4 lb estl unida a collarines m a despreciable que se pueden deslizar sin rozamiento a lo largo 'de las barras fijas que se indican. La barra AB esti en reposo en la posici6n 8 = 25 cuando se aplica una fuerza horizontal P al collarin A , provocando que empiece a moverse hacia la izquierda con una aceleraci6n de 12 ft/s2. Determinense a) la fuerza P , b) la reacci6n en B. 1 16.137, La barra uniforme AB de 4 lb estl unida a collarines de m h e s p r e c i a b l e que pueden deslizar sin rozamiento a lo largo de las barras fijas que se muestranc Si la barra AB se suelta del reposo , en la posici6n 8 = 25 O determinense inmediatamente desputs de soltarse a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en B.

Flg. P16.136 y P16.137

Fig. P16.138 16.138 La barra uniforme BD de 250 mrn de longitud y masa de 5 kg se conecta como se indica al disco A y a un collarin de masa despreciable, que se puede deslizar libremente a lo largo de la barra vertical. Si el disco A gira en sentido opuesto al de las manecillas del reloj, con una velocidad constante de 500 rpm, determinese la reacci6n en D cuando 8 = 0. 16.139 Resutlvase el problema 16.138 cuando 8 = 90°. \ La barra uniforme BD de 3 lb estA unida a la manivela AB y a un collarin de peso despreciable. Se aplica un par (que no se muestra) a la manivela AB provocando que gire con una velocidad angular de 12 rad/s, en'sentido opuesto a1 de las manecillas del reloj y una aceleracibn angular de 80 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj, en el instante que se muestra en la figura. Despreciando el efecto del rozamiento, determinese la reacci6n en D.

!,.3

16.141

En el problema 16.140, determinese la reacci6n en D si

se sabe que en la posici6n aqui mostrada la manivela AB tiene una velocidad angular de 12 rad/s, y una aceleraci6n angular de 80 rad/s2, arnbas en sentido opuesto al de las manecillas del-reloj.
16.142 Un conductor enciende su autom6vil con la puerta del lado de 10s pasajeros totalmente abierta (8 = 0). La puerta tiene una masa de 36 kg, un radio de giro central rG = 300 mm y su centro de masa se sit6a a una distancia T = 525 inm a partir de su eje vertical de rotaci6n. Si se sabe que el conductor mantiene una aceleraci6n constante de 1.95 m/s2, determinese la velocidad angular de la puerta al cerrarse (8 = 90°). 16.143 Para el autom6vil del problema 16.142, determinese la aceleraci6n constante minima que el conductor deberi mantener para que la puertase cierre y se asegure si se sabe que deberi golpear el marco con una velocidad angular minima de 1.8 rad/s para que opere el mecanismo del seguro. 16.144 En el sistema motriz que se indica I = 8 in, b = 3 in, el pist6n P pesa 4 Ib y la barra de uni6n BD se supone que es una barra delgada uniforme de 5 Ib. Durante una prueba del sistema, la manivela AB se hace rotar con una velocidad angular constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y no se le aplica ninguna fuerza a la cara del pist6n. Determinense las fuerzas ejercidas sobre la barra de uni6n en B y en D cuando 8 = 0 (desprdciese el efecto del peso de la barra). 16.145

Fig. P16.144

ResuClvase el problema 16.144 cuando 8 = 180".

16.146 y 16.147 Dos barras AB y BC de masa m' por unidad de longitud estin unidas en la forma indicada en las figuras, a un disco que se pone a girar en un plano vertical a una velocidad angular , constante o . Para la posici6n mostrada, determinense las componentes de las fuerzas ejercidas en A y en B sobre la barra AB.

t-r-t-2rl

Fig. P16.146

-

Fig. P16.147

' 1 6 . 1 4 8 ~'16.149 ElcilindroBde 3 k g y l a c u i l a A d e 2 k g s e mantienen en reposo, en la posici6n mostrada en las figuras, por la cuerda C. Si se supone que el cilindro rueda sin deslizar sobre la cuila y despreciando el rozamiento entre la cuila y el piso, determinense a) la aceleraci6n de la cuila y b) la aceleraci6n angular del cilindro inmediatarnente despuCs de que la cuerda C ha sido cortada.

Fig. P16.148

Fig. P16.149

844
Movimiento plan0 del d i d o rigido: fuerzas y aceleraciones

16.150 y * 16.151 La barra uniforme AB de 30 lb de peso y 3 ft de longitud esth unida al vehiculo C de 40 lb. Despreciando el rozamiento, determinense inmediatamente despuQ de que se ha soltado el sistema desde el reposo a) la aceleracibn del vehiculo y b) la aceleraci6n angular de la barra.

B Fig. P16.150

Fig. P16.151

Una barra uniforme AB de 4 kg de masa y longitud suelta desde el reposo en la posici6n aquI indicada. Si se sabe que @ = 20" determinense 10s valores, inmediatamente desputs de soltarla, de a) la aceleraci6n angular de la barra. b) la aceleraci6n del extremo A y c) la reacci6n en A. DesprCciense la masa y el rozamiento del rodillo en A .

'16.153 y,'16.154\ Cada una de las barras A B y BC tienen una longitud L = 4 5 in y pesan 4 lb. Si se aplica una fuerza horizontal P de modulo 3.5-lb, como se muestra en las figuras. determinese la aceleraci6n angular de cada barra.

L

Fig. P16.153

Flg. P16.154

Fig. P16.155

'16.155 Dos barras uniformes idtnticas se conectan por medio de un pasador en B y se sostienen en la posici6n horizontal con tres alambres en la forma indicada. Si 10s cables en A y B se cortan simulhemente, determineme en ese instante la aceleracibn de a) el punto A y b) el punto B.

'16.156 a) Determinense el modulo y la localization del maxim~ momento de flexion en la barra del problema 16.78. b) Demubtrese que la respuesta del apartado a es independiente de la masa de la barra. '16.157 TrAcense 10s diagramas de cortante y del momento de flexi6n para la viga del problema 16.91, inmediatamente desputs de que el cable en B se rompa.

845
Problemas

-

-

Repaso y Resumen
En este capitulo se estudiaron la cinktica del sblido rigido, es decir, las relaciones que existen entre las fuerzas que actfian sobre un s6iido rigido, la forma y masa del cuerpo y el movimiento que se produce, except0 para las dos primeras secciones, que se aplican a1 mas general de 10s casos del movimiento de un solido rigido, el analisis se restringio a1 movimiento plano de placas rigidas y de solidos rigidos simetricos con respecto a un plano de referencia. El movimiento plano de solidos rigidos asimetricos y el movimiento de solidos rigidos en el espacio tridimensional se estudiaran en el capitulo 18. Primero se record6 (secci6n 16.2) que las dos ecuaciones fundamentales obtenidas en el capitulo 14 para el movimiento de un sistema de particulas y se observ6 que se aplicaban en el caso mas general del movimiento de un solido rigido. La primera ecuaci6n define el movimiento del'centro de masa G del solido; se tiene
Ecuaciones fundamentales de movimiento para un solido rigido

donde m es la masa del cuerpo y a la aceleracion de G. La segunda se relaciona con el movimiento del s6lido relativo a un marco central de referencia; se escribio

, donde H es la derivada del momento la cantidad de movimiento angular H del solido respecto de su centro de masa G. Juntas, las , ecuaciones (16.1)y (16.2)expresan que el sistema de fuerzas exteriores es mechnicamente equivalente a1 sistema que consta del vector m i unido en G y a un par de momento 1 , (Fig. 16.19). 3

Fig.

16.19

sentido opuesto de a.El sistema asi obtenido es equivalente a cero, y se dice que la placa esti en equilibrio dinamico. El mdtodo descrito anteriormente tambitn se puede usar para resolver problemas relacionados con el movimiento plano de varios s6lidos rigidos conectados (seccion 16.7). Se dibuja una ecuacion de diagrama de solido libre para cada parte del sistema y las ecuaciones de movimiento que se obtienen se resuelven simultineamente. Sin embargo, en algunos casos, se puede dibujar un solo diagrama para el sistema, que incluya todas las fuerzas exteriores, asi como 10s vectores ma y 10s pares Ta asociados con las partes del sistema (problema resuelto 16.3). En la segunda parte del capitulo se trato de 10s solidos rigidos que se movian bajo ciertas restricciones (seccibn 16.8). Mientras que el analisis cinetico del movimiento plano vinculado de una placa rigida es el mismo que el anterior, se debe complementar con un andlisis cinemdtico cuyo objeto es expresar las componentes axy Zyde la i aceleraci6n del centro de masa G de la placa en ttrminos de su aceleraci6n angular cr. Los problemas resueltos en esta forma incluyeron la rotacibn no central de barras y placas (problemas resueltos 16.6 y 16.7), el movimiento de rotacibn de esferas y ruedas (problemas resueltos 16.8 y 16.9) y el movimiento plano de varios tipos de barras con rodillos (problemas resueltos 16.10).
Solidos rigidos conectados

847
Problemas de repaso

A

Movimiento plano vinculado

Problemas de Repaso

L

3

.

2

Fig. P16.158

16.158 Una viga de 4 m y de masa 200 kg es bajada de una altura considerable por medio de dos cables. que se desenrollan desde grdas aereas. Conforme la viga se aproxima a1 suelo 10s operadores de las gruas aplican frenos para reducir el desenrollamiento. Determinese la aceleraci6n de cada cable en ese instante, sabiendo que TA = 1OOONy TB = 1800N. 16.159 Una barra uniforme ABC pesa 16 lb y se conecta a dos collarines de peso despreciable que se deslizan sobre barras horizontales sin rozamiento situadas en el mismu plano vertical. Si se aplica una fuerza P de mannitud 5 lb en C , determinense a) la aceleraci6n de la barra y b ) las-reacciones en B y C .

c
Fig. P16.159

Movimiento plano del s6lido r i g i d ~ : fuerzas y aceleraciones

(1)

(2)
4

(3)

Fig. P16.160

16.160 Una placa uniforme de masa m esth suspendida en

cada una de las formas mostradas. Para cada caso, determinense inmediatamente despuCs de que la conexi6n en B se ha soltado a) la aceleraci6n angular de la placa y b) la aceleraci6n de su centro de masa.
1 . 6 El centro. de masa G de una Neda de 5 kg y de radio 61 1 R = 300 mm, se sitha a una distancia r = 100 mm de su centro geomktrico C. El radio de giro central es k = 150 mm. Conforme la Neda gira sin deslizar, su velocidad angular varia y se observa que o = 8 rad/s en la posici6n que aqui se muestra. Determinese la aceleFig. P16.161

raci6n angular correspondiente de la rueda.
16.1 62 Los extremos A y B de la barra uniforme de 3 lb se deslizathsin rodmiento a lo lhrgo de las superficies mostradas en la figura. Cuando la barra esta en reposo, una fuerza horizontal P se aplica en A haciendo que el extremo A de la barra empiece a moverse a la derecha con una aceleracion de 8 ft/s2. Determinense a) la fuerza P y b) la reaccibn correspondiente en B.

Fig. P16.162

Fig. P16.163

16.163 El contorno de un volante tiene una masa de 1600 kg y un radio medio de 600 mm. Conforme el volante gira con una velocidad angular constante de 360 rpm se ejercen fuerzas radiales sobre el contorno por 10s radios y se producen fuerzas internas dentro del mismo. Despreciando el peso de 10s radios, determinense a) las fuerzas internas en el borde, suponiendo que las fuerzas radiales ejercidas por 10s radios Sean cero y b) la fuerza radial ejercida por cada radio, suponiendo que las fuerzas tangenciales en el borde Sean cero. 16.164 Un tabl6n de 3.5 m de longitud y 30 kg de masa descansa sobre dos tubos horizontales AB y CD de un andamio. Los tubos e s t h separados 2.5 m y el tabl6n sobresale 0.5 m en cada extremo. Un trabajador de 75 kg esth de pie sobre el tabl6n cuando el tub0 CD se rompe repentinamente. Determinese la aceleraci6n inicial del trabajador si se sabe que estaba de pie a) a la mitad del tab1611 y b) justamente arriba del tub0 CD.
d

5 kg esta guiado por dos bloques de masa despreciable que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas.168 . Si p. Sup6ngase que el cohete es una barra delgada uniforme de 48 ft de longitud.167 16. d cohete experimental mostrado en la figura que pesa 25 000 lb sube con una aceleraci6n de 45 ft/s2. Los discos se ponen en contacto al aplicar una fuerza horizontal P de magnitud P = 3 lb. Se aplica una fuerza horizontal variable P. "\ & B Fig. 8 in.25 entre las latas y 10s brazos.166 Poco tiempo despuCs de haber sido disparado. determinense a) la aceleraci6n del centro de masa del mismo y b) la aceleraci6n angular del cohete. P16.166 6 in. y mantiene su funcionamiento el motor B. determinense a) el modulo de la aceleracion hacia abajo para la cual las latas deslizaran sobre 10s brazos horizontales y 6)la minima relaci6n hld para la cual las latas volcaran antes de deslizar.165 16. Para la posicibn indicada. determinense a) la aceleracion angular de cada disco y b) la velocidad angular final de cada disco. Si en ese momento el motor A del cohete falla. P16. = 0.25 y se desprecia el rozamiento en 10s cojinetes.16. Fig. = 0. el disco B pesa 10 lb y tiene una velocidad angular inicial de 900 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Fig. Suponiendo que p. determinense a) la herza P y b) la reaccion en B. en B.168 El movimiento de una barra semicircular de 1.165 Se transportan latas cilindricas de una altura a otra mediante 10s brazos horizontales m6viles que se muestran en la figura. 16.167 El disco A pesa 5 lb y estA inicialmente en reposo. al eje del disco A. 849 Problemas de repaso Fig. provocando que B se mueva hacia la derecha con una constante de 5 m/s. P16. P16.

Cl Fig. Despreciando el efecto del rozarniento. = 0.30. Fig. Elaborese un programa de ordenador y con el calculese. en intervalos de 5 kg.850 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. en intervalos de 5".C3 .C2 16. Si se sabe que durante la prueba del sistema no se aplica ninguna fuerza a la cara del pisthn.169 Una secci6n de tub0 descansa sobre una placa a la cual se le proporciona una aceleraci6n constante a dirigida hacia la derecha. = 0. Elaborese un programa de ordenador y usese para calcular la aceleracion del barril y el rango de valores de h para el cual el barril no se volcara. Se conecta un cilindro a1 barril como se muestra en la figura y se sabe que 10s coeficientes de roza.C1 Un barril completamente lleno y su contenido tienen una masa combinada de 125 kg.miento entre el barril y el piso son p. para valores de la masa del cilindro de 25 a 75 kg.35 y p.C3 El extremo A de la barra uniforme AB de 6 kg descansa sobre la superficie horizontal mientras que el extremo B se une a un collarin que se mueve hacia arriba con una velocidad constante v.5 m/s. mediante 10s resortes AB y CD. 16. flg.169 Los siguientes problemas estan diseilados para ser resueltos con ayuda de una computadora. para valores de 8 de 0 a 180" en intervalos de 10". P16.C2 Un disco uniforme se sostiene como aqui se indica. inmediatamente despues de que se rompa el resorte AB. para valores de 6 de 30 a 90" en intervalos de 5". 16. P16. elab6rese un programa de ordenador y usese para calcular las componentes horizontal y vertical de las fuerzas ejercidas sobre la barra de conexion en B y D. Suponiendo que el tubo r u d e sobre la placa. ~ 4 En el sistema motriz del problema 15. y de 75 a 400 kg en intervalos de 25 kg. P16. para valores de 8 de 0 a 75". = 0. (Desprkciese el efecto del peso de la barra. P I 6.C2 el pist6n P pesa 4 lb y la barra de conexi6n BD se supone que es una barra delgada uniforme de 5 lb. las aceleraciones del centro G del disco y del punto C.) lvrJ Fig. determinense a) la aceleraci6n del tubo y b) la distancia que recorrerA la placa antes de que el tub0 alcance el extremo A. 1 6 . escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular la reaccion en A.

estudiaremos el principio del impulso y el del momento lineal a la solucion de problemas en 10s que intervienen velocidades y el tiempo. En la seccion 17. 17. %\ / \ 17. .10 se introducira y analizara el concept0 de la conservacion del momento angular. Se aplicara entonces el teorema de las fuerzas vivas en la solucion de problemas en 10s que intervienen desplazamientos y velocidades. Como se hizo en el capitulo 13. ( i i ' . . Se considerara primer0 el metodo del trabajo y la energia. '\ \ ' '\-+. se utilizara el coeficiente de restitucion entre 10s solidos que chocan y el principio del impulso y el del momento en la solucion de problemas de choques. 1 ) ! 8 .8 y 17. (. En las secciones 17. L (.. en C1 consideramos el impact0 de las particulas.c ! . Introduccion. en las secciones 17.\\. En este capitulo se utilizaran el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y el del momento lineal en el analisis del movimiento en un plano de 10s solidos rigidos y de sistemas de solidos rigidos.Movimiento lan no del solido rigido: metodos de labnergia y del momento '\\ '. Tambien se desmostrara que el metodo utilizado es aplicable no solo cuando 10s solidos que chocan se mueven libremente despues del impacto.' - \I A \ ' '\ \ '.9. sin0 tambien cuando 10s solidos tienen alguna restriction parcial en su movimiento. k/ [[$.5 definiremos el trabajo de una fuerza y de un par y obtendremos despuQ una expresibn para la energia cinetica de un solido rigido con movimiento plano. ' -'>\ . En la ultima parte del capitulo (Secc. \. En la seccion 17. . t ' \ .2 a la 17.1. \\ ' . . \ I /' .I.6 se aplicara el principio de conservacion de la energia a la solucion de una variedad de problemas de ingenieria. En la segunda parte del capitulo.12) Consideraremos problemas relacionados con el choque exckntrico de 10s solidos rigidos.\iL'J~) / \ L 'f- - \ i' 1 \. .11 y 17.

1) se reduce a1 trabajo de las fuerzas externas que actuan sobre el solido durante el desplazamiento que se considera. ..' Fig. el trabajo total de las fuerzas internas que actuan sobre las particulas de un solido rigido es cero y la expresion U..1) representa el trabajo realizado por todas las fuerzas que actuan sobre las distintas particulas del solido. escribimos en donde TI.30) de la seccion 14. de la ecuacion (17. Aunque. es cero. . Teorema de las fuerzas vivas para el solido rigido. Por lo tanto. La expresion U.. ya Sean fuerzas internas o externas. Como se indic6 en el capitulo 13. '. el trabajo.. Ahora se utilizara el teorema de las fuerzas vivas en el - Movimiento plono del solido rigido: metodos de lo energia y del momento analisis del movimiento plano de 10s solidos rigidos. Con objeto de aplicar el teorema mencionado a1 analisis del movimiento de un solido rigido. nuevamente supondremos que el solido rigido esta formado por un gran numero n de particulas de masa Am. ' . 17.1 . 10s pequeiios desplazamientos dr y dr' de las dos particulas son diferentes.. si no fuese asi. de (17. Recordando la ecuacion (14. las particulas no se mantendrian a la misma distancia y el solido no seria rigido.2. Por consiguiente. Mas adelante veremos como puede encontrarse T para diversos t i p s de movimiento de un solido rigido. 17.. el trabajo total de las fuerzas internas. como veremos ahora.1).de F es igual en magnitud y de signo contrario a1 trabajo de -F y su suma es cero. en general.8. Sin embargo. que mantienen unidas a las particulas del solido rigido. ConsidQense dos particulas A y B de un solido rigido y las dos fuerzas iguales y opuestas F y -F que ejerce una sobre la otra (Fig.852 II 17. las componentes de Qtos a lo largo de AB deben ser iguales. T2 = valores inicial y final de la energia cinktica de las particulas que forman a1 solido rigido U. = trabajo realizado por todas las fuerzas que actuan sobre las distintas particulas del solido La energia cinktica total se obtiene a1 sumar cantidades escalares positivas y es tambikn una cantidad escalar positiva. . su ventaja principal se basa en el hecho que el trabajo que realizan las fuerzas y la energia cinktica de las particulas son cantidades escalares. el teorema de las fuerzas vivas se adapta especialmente bien a la soluci6n de problemas en 10s que intervengan velocidades y desplazamientos.

el trabajo de un par con moniento M que actua sobre un solido rigido es Fig. Escribimos Cuando el momento M del par es constante. es 853 - 17.5) se re- duce a . Considerhse las dos fuerzas F y -F que forman un par de momento M y que actuan sobre un soh. Trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre un d i d o rigido. expresado en radianes.4) desde el valor inicial 8. puede dividirse en dos partes: una en la que 10s puntos A y B experimentan desplazamientos iguales dr.3. do r i g i d ~ (Fig.de su punto de aplicaci6n de A . a el angulo que forma con la direcci6n de movimiento de su punto de aplicaci6n A y s la variable de integraci6n que mide la distancia recorrida por A a lo largo de su trayectoria. En la skci6n 13.2). que gira el solido.2 /---dOO -' \ / 0 \ en el cual d8 es el angulo pequeiio. s610 efectua trabajo la fuerza F y su magnitud es d l / = F d 3 = Fr d8. Pero el producto Fr es igual a la magnitud M del momento del par. U1+. 17. se obtiene a1 integrar ambos rniembros de (17. durante una rotacion finita del solido rigido. el trabajo de F es igual en magnitud y de signo opuesto al trabajo de -F y su suma es cero. la f6rmula (17. y la otra en la cual A ' permanece fijo mientras B' se mueve a B" mediante un desplazamiento dr. = $I2 (F cos a)dr 81 en la cual F es el modulo de la fuerza. En la primera parte del movimiento. Por consiguiente. a menudo es conveniente encontrar el trabajo de un par sin considerar por separado a1 trabajo de cada una de las dos fuerzas que integran el par. 17. Cualquier pequeiio desplazamiento del solido rigido que lleve a A y B a A' y B" respectivamente. En la segunda parte del movimiento... a A.17. El trabajo del par. Trabajo reolizado por las fuerzas que actlhn sobre un solido rigido o bien. = rd8. del angulo 8 hasta su valor final 8. de magnitud ds. Observamos de nuevo que el trabajo debe expresarse en unidades obtenidas a1 multiplicar unidades de fuerza por unidades de longitud.3.2 vimos que el trabajo realizado por una fuerza F durante un desp1azamiento. En el calculo del trabajo realizado por las fuerzas externas que actCan sobre un solido rigido.

si se expresa la velocidad absoluta vi de cada particula Pi del solido como la suma de la velocidad V del centro de masas G del solido y de la velocidad v: de la particula respecto a un sistema de refereneia Gx'y' fijo a G y de orientacion fija (Fig.en movimiento plano. la fuerza de rozamiento F en el punto de contacto C tampoco realiza trabajo.3 0 % 1 2 " x i= 1 Am. y 2) la energia cinktica +To2 asociada con la rotacion del solido alrededor de G.8 54 Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento En la seccion 13. del p u h o de contacto C es cero y el trabajo de la fuerza de rozamiento F durante un desplazamiento pequeiio del solido rigido es dU = Fds. el peso de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve horizontalmente. se reduce a +Ti2: Concluimos que la energia cinktica de un solido rigido con movimiento plano puede separarse en dos partes: 1) la energia cinktica +mi2 asociada con el movimiento del centro de masas G del solido. Son fuerzas que se aplican a puntos fijos o que actuan en una direction perpendicular a la del desplazamiento del punto de aplicacion.7) Pero el modulo o: de la velocidad relativa de Pi es igual a1 product0 rim de la distancia r: de Pi desde el eje perpendicular a1 plano de movimiento que pasa por G y de la magnitud w de la velocidad angular del solido en el instante considerado. = . mientras que en el caso de una rotacion central t i p (if = 0). = F(ucd t ) = 0 17.7 que. Al sustituir en la ecuacion (17.7) tenemos o bien. Recordamos de la seccion 14.2. . se indico que muchas fuerzas que uno encuentra en problemas de cinktica no realizan trabajo. Entre las fuerzas que no realizan trabajo se pueden enumerar las siguientes: la reaccion en un pasador sin rozamiento cuando el solido soportado gira sobre el pasador. ui2 ('17.4. Y x' T = $mCZ+ 0 Fig. Considkrese un solido rigido de masa m en movimiento plano. 17.e. la reaccion en una superhie sin rozamiento cuando el solido en contacto con ella se mueve sobre la supertici. puede escribirse la energia cinktica del sistema de particulas que forman a! solido rigido en la forma V. - Notamos que en el caso particular de un solido en traslacion ( o 0). puesto que la suma representa el momento de inercia f del solido alrededor del eje que pasa por G. Energia cinetica de un solido rigido. la expresion que obtuvimos se reduce a fmif2. Ahora debemos indicar que cuando un sblido rigido rueda sin deslizar sobre una superficiefija.3). 17. La velocidad c.

9) es valida con cualquier t i p de movimiento plano y. puede utilizarse para expresar la energia cinttica de un solido rigido en rotacibn con una velocidad angular o sobre un eje fijo que pasa por 0 (Fig. .2). Pueden aplicarse a1 'estudio del movimiento plano de cualquier solido rigido.10). Debemos observar que 10s resultados obtenidos no se limitan a1 movimiento de placas planas ni a1 movimiento de solidos que Sean simetricos con respecto a1 plano de referencia. No obstante. escribimos 1 17. sin importar su forga. . es decir considerando a1 sistema como un todo. cada d i d o rigido puede considerarse por separado y el teorema de las fuerzas vivas se aplica a cada solido. la utilizaremos en la s o l u c i o ~ nos problemas en vez de la ecuacibn (17. Sin embargo. Esto tiene por resultado que el trabajo de las fuerzas internas sea cero y U . o engranajes dentados. Cuando en un problema participan varios sblidos rigidos. ya Sean fuerzas internas o externas. podemos escribir tambikn el teorema de las fuerzas vivas del sistema completo. Ssistemo de d i d o s rigidos o bien. .5. que solo puede utili&arse para una rotacion no baricentrica. 17. las fuerzas internas aparecen en parejas de fuerzas iguales y opuestas y 10s puntos de aplicacion de las fuerzas de cada pareja se mueven distancias iguales durante un desplazamiento pequeiio del sistema. del solido rigido alrededor del eje fijo que pasa por 0 .4). . el trabajo de todas las fuerzas que actuan sobre 10s distintos solidos. puesto que la ecuacion (17. por lo tanto. Tenemos en la que T representa la suma aritmetica de las energias cineticas de 10s solidos rigidos que forman el sistema (todos 10s terminos son positivos) y U . o bloques y poleas conectados por cuerpos inextensibles. en este caso la energia cinktica del solido puede expresarse m b directamente observando que la velocidad vi de la particula Pi es igual a1 product0 rim de la distancia ri de Pi a1 eje fijo y de la magnitud o de la velocidad angular del solido en el instante considerado. 17. La relacion (17.Rotacion no baricentrica. segun el punto de vista.5. puesto que la ultima suma representa el momento de inercia I. En todos estos casos. A sumar las energias cineticas de todas las particulas 1 y considerando el trabajo de todas las fuerzas presentes. .9) se aplica a cualquier movimiento plano. Sistemas de solidos rigidos. El teorema de las fuerzas vivas es de particular utilidad en la solucion de problemas que contienen elementos conectados por pasadores. se reduce a1 trabajo de las fuerzas externas a1 sistema. A sustituir en (17.

5a) y deseamos determinar su velocidad angular despues de que ha girado un angulo 8 (Fig. En la secci6n 13. 17.Despues de que la barra ha girado un angulo 8. el teorema de las fuerzas vivas enunciado en la seccion 17. escribimos La relacion (17. cuyos extremos estan unidos a bloques de masa despreciable que se deslizan a lo largo de guias vertical y horizontal. escribimos V . Debe notarse que en el caso del movimiento de un solido rigido en un plano. el centro de gravedad G de la barra esta a una distancia j .6 vide mos que el trabajo de las fuerzas conservativas. Midiendo la energia potencial desde el nivel de la guia horizontal. la suma de la energia cinitica y la energia potencial del sistema permanece constante. . tenemos T. consideraremos una varilla AB de longitud I y masa m. Cuando un d i d o rigido o un sistema de solidos rigid& se mueve bajo la acci6n de fuerzas conservativas.2 puede expresarse de una manera modificada.856 Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento 17. como el peso de un solido o la fuerza que ejerce un resorte. la energia cinetica del solido debe incluir tanto el termino debido a la traslacion $mo2 como el termino debido a la rotacion $h2. 17. Al sustituir U 1 2 de la + ecuacion (13. ~onservackn la energia. = 0. Suponemos que la barra se suelta sin velocidad inipial desde una posici6n horizontal (Fig. Como una ilustraci6n de la aplicaci6n del principio de la conservaci6n de la energia. = 0.1 sen 8 bajo el nivel de referencia y tenemos .- Nivel d referencia e Niveld referencia e Como la velocidad inicial es cero. I).12) indica que cuando un solido rigido o un sistema de solidos rigidos se mueve bajo la accion de fuerzas conservativas.19') en (17.6. puede ser expresado como un cambio en la energia potential.5b).

5 como la derivada temporal del trabajo (trabajo realizado por unidad de tiempo). rcncrnos.4). Por ejemplo. escribimos 17. Las dis~inlasunidades que sc u~ilizanpara mcdir la porewia. Potencia. se definieron en la seccion 135.5b. la potencia se expreso corno: En el caso de un solido rigido que gira con una velocidad angular w y sobreel cual actua un par de rnomento M paralelo a1 eje de rotacion. corno el watio y el caballo de potencia. como sus desventajas.Adviertase que en esta posicion el centro instantaneo de rotacion de = $I.7. de la ecuacibn ( 1 7.4 se expusieron tanto las vmtajas del teorema de las fuerzas vivas.se dibujara un diagrama que expresa que el sistema de las fuerzas externas aplicadas a la barra es equivalente al vector ma y el par Sin embargo. deseamos mencionar que el teorema de las fuerzas vivas debe ser completado con la aplicacibn del principio de d'Alembert cuando se necesita encontrar las reacciones en ejes !ijos. . 17. escribimos Recordamos que en la seccion 13. la velocidad angular w de la barra se determina mediante el teorema de las fuerzas vivas antes de que se resuelvan las ecuaciones de movimiento para despejar las reacciones. En el caso de un solido sobre el cual actua una fuerza F y que se mueve con una velocidad v. El analisis completo del movimiento de la varilla y de las fuerzas aplicadas sobre ella requiere. el uso combinado del teorema de las fuerzas viva y del principio de equivalencia de las fuerzas externas y las reales. En relaci6n con esto. para calcular las reacciones en 10s extremos A y B de la barra de la figura 17. La potencia se definio en la seccion 13. m rodillos o en bloques que deslizan. = f l u y obtenemos la barra se encuentra en C y que CG 857 I / / Putenc~a Al aplicar el principio de conservacibn de la energia. entonces.

5 Ib ft . Consideremos al sistema formado por el volante y el bloque.25ft '- UI-2 = W(S. Si el engrase del cojinete A es deficiente o nulo y el rozamiento en el cojinete es equivalente a un par M de modulo 60 lb ft. Observando que W realiza traba jo po\itivo y que el par del rozamiento M efecttia trabajo negativo. Durante el movimiento. Bloque: Volante: Posici6n 2. Energia cinetica.) = (240 lb)(4ft) . Solucibn. escribimo .(60 lb. sblo el peso W del bloque y el par k por causa del rozarniento reaiizan ~rabajo.25 ft de radio unido rigidamente a un volante.25. Pmici6n I.s. Al observar que wz = 5/ 1. Como el cable es inextensible. .8.) .M(8. . En el cilindro y el volante tiene un momento central de inercia combinado i = Ib . En el instante que se indica. hallese la velocidad del bloque despues de haber recorrido una distancia de 4 ft hacia abajo. la velocidad del bloque es de 6 ft/s dirigida hacia abajo. + iiog Trabajo. escribimos T2 = drni7.ft)(3.gl=o s 4ft = 3. -L=g r 1.20rad) = 768 ft -1b Teorema de las fuerzas vivas. s2. Las posiciones inicial y final del sistema 1 las fuerzas externas que actuan sobre el son las que se muestran. . 10.20 r a d . el trabajo realizado por las fuerzas internas aplicadas por el cable se anulan.1 Un bloque de 240 Ib se encuentra suspendido de un cable inextensible que esth enrollado sobre un cilindro de 1.PROBLEMA RESUELTO 17.

obtenemos T~ = JiAwj + JiBw. El sistema esta en reposo cuando al engranaje B se aplica un par M de modulo 6 N .9J 8. 7 w.400 kg. 600 rpm. Tl 0 + u.32 rad 6. = m.0192kg. Energia cinktica.m)(8.080m)2 = 0.) J Teorema de las fuerras tivas. Cuando d. Suponiendo que no haya rozarniento en 10s ejes. = 0.2 El engranaje A tiene una masa de 10 kg y un radio de g.. la energia cinetica del cngranaje A es - sobre el engranaje A son las quc se inTrabajo.iro de 200 mm. = 4. = mAk2 = (10 kg)(0. = 600 rprn. Al sumar las energias cineticas de 10s dos engranajes cuando wB = 600 rpm.. T.k. = (3 kg)(0.400kg.8 a d / ~ ) ~ r + r = lG3. T.8 rad/s I. mientras que el engranaje B tiene una masa de 3 kg y un radio de giro de 80 mm. Puesto que BArA = B. encuentrense a) el ntirnero de revoluciones que efectlia el engranaje B antes de que su velocidad angular llegue a ser de 600 rprn. = J(0.2 = Me. tenemos w.200m)2 = 0.= 25. escribirnos Con w. Inicialrnente.40~0.0192 kg-m2 khergia cinktica.73m) = 126. Las fuerzas que act~ian dican. y 6 ) la fuerza tangencial que el engranaje B aplica sobre el engranaje A.1 rad/s = 62.3Eirev 4 Mobimienlo del engranaje A . rad) = (6 8.m2)(62. = (6 N.PROBLEMA RESUELTO 17. el engranaje A est6 en reposo.r. = 0.1 a d / ~ ) ~J(0. tenernos Teorema de las fuerzas viras 0 Tl + Ul-2 = T 2 + F(2.2 N d r . La fuerza tangencial F realiza un trabajo igual al product0 de su modulo por la longitud BArA del arco descrito por el punto de contacto. Movimienlo del sislema complete.-2 = T2 + (68. = 0. = 27.9 J I'rahajo. Como el sisterna se encuentra inicialrnente en reposo.m2 I. Sea 0. el angulo que ha girado el engranaje B.m2)(25.0J F = +46. Ya que las velocidades lineales de 10s engranajes en sus periferias son iguales. rn. entonces Ul.2N F = 46.) J = 163.

el momento central de inercia por f. Encukntrese la velocidad de cada solido despues de que ha rodado una distancia correspondiente a un cambio h en la altura.encontramos quc i7= @.~16 G = 0. la velocidad si depende del cociente qmr2 = R / r 2 . para un radio r. reordenamos el resultado y escribimos Elfera: Cilindro: Aro: I = #m$ I = imr2 I = mr2 C = 0. un cilindro y un aro. Solution. todos de la misma masa y el mismo radio. notamos que la velocidad del solido es independiente tanto de su suma como de su radio. = W h Teorema de las fuerzas vivas Velocidades de la esfera. Indicamos la masa por m. Sin embargo.845- 4 E = !).PROBLEMA RESUELTO 17. dado. obtenemos Puesto que W = mg. Por lo tanto.707- 4 4 ObserkaciOn. el cilindro J el mente la expresi6n particular de I. alcanza la velocidad mayor. se sueltan desde el reposo sobre un plano inclinado. Al comparar 10s resultados. Podemos comparar 10s resultados con la velocidad que alcanza un bloque que desliza sin rozamiento una distancia igual.3 Una esfera. . que es la razon de la energia cinktica de rotacion respecto de la energia cinetica de traslacibn. el peso por W y el radio por r. Como la fuerza de rozamiento F en el movimiento de rodadura no efectua trabajo. el centro instantaneo de rotacion se encuentra en C y escribimos Trabajo. alcanza la velocidad . el aro. Resolveremos primer0 el problema en terminos generales despues encontraremos 10s resultados particulares a cada solido. La solu<ion es idenrica a la solucion anterior. que tiene el mayor valor de I.menor. Ul-. mientras que el bloque que se desliza y que no gira. Puesto que cada uno de 10s solidos rueda. excepto que w = 0.

Corno el resorte se comprime 1 in. g Energia cinetica. Al elegir el nivel de referencia corno se indica. cuando la barra pasa por la posicion vertical. Energiu polenciul.+\ 0 + 75 ft . Energiapotencial.PROBLEMA RESUELTO 17.=?. Reaccihn en la posiciOn 2.019wi + 45 ft -11-. V2 = V + V = 45ft.Ib = 2. 5 0 ~ . tene- rnos x. tene- mos TI = 0. Corno w2 = 3. I'osicion 2. V = (30 lb)( + 1. encuentrense su velocidad angular y la reaccion en el pasador 0 . t'osicirin 1 . El otro extrerno oprirne un raorte de constante k = 1 800 Ib/in hasta que el resorte se comprime 1 in. las cornponenles de la aceleracion de G al pasar la barra por la posicion 2 son Expresarnos que el sisterna de las fuerzas externas es equivalente a1 sistema formado por el vector de componentes ma.5 f t ) = 45 ft -1b g e .+V.5 ft por encirna del nivel de referencia. Representando por w2 la velocidad angular de la varilla en la posicion 2. asi que Vp = 0. Puesto que la velocidad en la posicibn I es cero.86 rad/s. Corno el centro de gravedad de la barra se encuentra ahora 1.lb Energia cinetica. Si la varilla se suelta desde esta posicion. estando entonces la varilla en una posicion horizontal. por lo tanto. La elongation del resorte es cero. y ma. j i j o en G y el par ia.4 Una varilla de 30 Ib AB tiene 5 ft de longitud gira sobre un pivote en un punto 0 que se encuentra a 1 ft del extrerno B. = 1 in. - Consenacihn dc la energia T. . tenemos V = 0. observarnos que la varilla gira sobre 0 y escribirno$ - u2 = ro2 = 1 .

281)w2 + 4(6)(0.522~)~ + j(0.3J Energia cinetica.81 m/s2) = 58. si el sisterna se suelta desde el reposo cuando 0 = 60'. v - = 0.1J w=3.75 1n)w .9 N)(0. .325111) = 38. Energia potencial.128m) = 15.1J Energia cinetica - I I.~W.. Nivel de referencia Puesto que el sistema esta en reposo.75m) sen 20" = 0.5 Cada una de las dos varillas que se muestran es de 0.91rad/s .375~ \ v.PROBLEMA RESUELTO 17. = 2W g.. en donde E se encuentra en el centro de gravedad de la barra BD. T. Cinematica del movimiento cuando P = 20". Sea w la velocidad angular de la barra AB. = 2(58.520w2 + 15. = 0 .=3. = I. Considerando la geometria de la figura.75m)2 = 0. tenemos CAB = (0.d. Posicibn 2. 7 5 ~ \ Como la varilla BD parse girar alrededor del punto C..u. = &(6)(0. Energia potencial V2 = 2W jj2 = 2(58. = 0.375m)w v = (0.. tenemos V. el centro instantaneo de rotacibn de la barra BD se encuentra en C. b) la velocidad del punto D en ese mismo instante. encontramos EC = 0.520w2 - ! + + 1 4 ' Conservaci6n de la energia TI 0 + 38.281 kg-m2 T2 = + J~. obtenemos BC = 0.90radisJ 4 + Vl = + V2 7'2 Velocidad del punto Il .375~)~ + #0.281)w2 = 1.75 m de largo y tiene una masa de 6 kg.75 m CD = 2(0. Al elegir el nivel de referencia como se indica y observar que W = (6 kgX9.522 m.3 J = 1.513 m Al aplicar la ley de 10s cosenos a1 triangulo CDE. Puesto que vg a perpendicular a la varilla A B y vDes horizontal. = &mZ2 = &6 kg)(0. JrnEiD &.9N)(0.. podemos escribir Posici6n 1. obtknganse a) la velocidad angular de la varilla A B cuando 0 = 20" y.9 N.

17. Si . encuentrese el numero de revoluciones que debe efectuar entre cada perforacion. m es aplicado al disco A cuando el sistema esta en reposo. b) Si se aplica un par constante de 25 N .3 A .2 Dos discos del mismo material se unen a un eje como se indica. Se desea que .6 El disco A tiene una masa de 4 kg y un radio r = 75 mm y esta en reposo cuando se coloca en contacto con la banda. Ib de trabajo. ft a1 eje del volante. determinese el numero de revoluciones que describe el rotor antes de llegar al reposo. Determinese el valor de n que provocara la mayor velocidad final de un punto en el borde del-disco B. m a1 eje del volante.4 El volante de una maquina perforadora pesa 900 Ib y tiene un radio de giro de 30 in. El disco A tiene un radio r y un espesor b. 17.25 entre el disco y la banda.3 Dos discos del mismo material se unen a un eje como se muestra en la figura. Si el par M de modulo 20 N . Se sabe que debe efectuar un trabajo de 500 julios cada vez que se perfora un agujero. mientras que el disco B tiene un radio nr y un espesor 3b. El rotor que pesa 300 Ib y tiene un radio central de giro de 9 in alcanza finalmente el reposo. si la velocidad inicial al principio de cada perforacion es de 300 rpm. a) Si se sabe que la velocidad del volante es 200 rprn justo antes de una perforacion determinese su valor inmediatamente despues de la perforacion. Se aplica un par de magnitud constante M cuando el sistema esta en reposo y se elimina despuks de que el sistema ha dado dos revoluciones.la velocidad del volante despues de una perforacion no sea menor del 90% de la velocidad angular inicial de 300 rpm. 17.1 El rotor de un motor elkctrico tiene una velocidad angular de 3600 rprn cuando se suprimen la carga y la energia elkctrica.2 y P17. determinese el radio nr del disco B si la velocidad angular del sistema alcanza las 600 rprn despues de 4 revoluciones.uk el coeficiente de rozamiento dinamico entre el disco y la banda. P17. determinese el numero de revoluciones descritas antes de que la velocidad angular sea nuevamente de 200 rpm. Fig.Problemas 17.5 El volante de una perforadora pequefia gira 300 rpm. Si el rozamiento dinamico del rotor produce un par de modulo 10 Ib-in. a) Obtengase el momento de inercia del volante necesario. la cual se mueve con una velocidad constante v. Simbolizando con . 17. la cual se mueve con una velocidad lineal constante v = 18 m/s. 17 7 Un disco de espesor uniforme e inicialmente en reposo se coloca en contacto con la banda. 17. Cada operaci6n de perforacih requiere 2000 ft .uk = 0. deduzcase una expresion para el numero de revoluciones que efectua el disco antes de alcanzar una velocidad angular constante. determinese el numero de revoluciones 4ue efectua el disco antes de alcanzar una velocidad angular constante. b) Si se aplica un par constante de 25 lb . El disco B tiene un espesor triple a1 del disco A. El disco A tiene una masa de 15 kg y un radio r = 125 mm.

determinense a) el numero de revoluciones requeridas por el engranaje C para que su velocidad angular se incremente de 450 rpm a 1800 rpm y b) la fuerza tangencial correspondiente que actua sobre el engranaje A.8 17. se aplica al eje C. in a engranaje C. I Ill Fig. dos de 10s engranajes son de radio r y 10s otros dos son de radio nr. y el engranaje C pesa 5 Ib y tiene un radio de 1 giro de 3 in. se aplica durante una revolucion a1 eje C. suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es de 240 rpm en sentido contrario a1 de las manecillas del reloj. determinese la fuerza que se deberl ejercer sobre el cilindro hidrhulico para que el sistema se detenga en 75 revoluciones.10 suponiendo que el par de 50 Ib . P17.9 ResuClvase el problema 17.12 El tren de engranajes mostrado en la figura se compone de cuatro engranajes del misrno espesor y del mismo material. in se aplica a1 engranaje B. el momento de inercia de un engranaje de radio r. 1 7. El moment0 de inercia de la masa total del volante y el tambor es de 16 1b . ---+ 17. Si se aplica un par M de modulo constante 50 Ib . El sistema esta en reposo cuando un par M. Fig.10 17. P17.8. Representando con I. Si la velocidad angular inicial es de 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. ft .8 64 Movirniento plano del s6l1do rigido: metodos de lo energia y del rnomento 17.8 El tambor de freno de 10 in de radio estd unido a un volante mayor que no se rnuestra.11 Resuelvase el problema 17. determinese la velocidad angular del eje A si el par M.10 Cada uno de 10s engranajes A y B pesa 20 Ib y tiene un radio de giro de 7.12 . s2 y el coeficiente de rozamiento dinamico entre el tambor y la zapata del freno es de 0.40. / Fig. P17.5 in.

Se sujeta a la varilla un resorte de constante k = 300 N/m y de longitud sin deformar de 120 mm. determinese la velocidad angular de la varilla despuis de que haya girado a) 90" y b) 180". como se indica en la figura. < r Una varilla de 3 kg gira en un plano vertical sobre un pasador en B. ~ 1 7 . Despub de que se corta el cable.18') 17.8 kg sobre el cilindro y se suelta el sistema desde el reposo. Si en la posicion que se muestra la varilla tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.13 La polea que se muestra en la figura tiene una masa de 5 kg y un radio de giro de 150 mm. Si el rozamiento en 10s cojinetes equivale a un par de modulo 0. cada uno de masa 1.18 suponiendo que la varilla gira en un plano horizontal. 1 8 . m. Cuando el sistema esta en reposo y en equilibrio se retira un collarin de la cuerda A. P17. determinese la velocidad de la cuerda A despues de haber recorrido 900 mm.17 Una varilla delgada de longitud L y peso W se se indica. 1 7 5 0 rm n- C A ' - 130 rnrn Fig.14 Resutlvase el problema 17. a) Encutntrese la velocidad angular de la varilla la primera vez que pasa por la posici6n vertical y la reacci6n correspondiente del soporte.15 Fig. Desputs de que el sistema se ha desplazado 300 mm se retira a1 collarin y el cilindro continua moviCndose hacia el fondo de un pozo. 17. P17. A las cuerdas A y B se sujetan cinco collarines.5 N . Entonces se coloca un collarin B de 1.13 La polea doble que aqui se muestra tiene una masa total de 6 kg y un radio central de giro de 140 mm. Obttngase la velocidad del cilindro C antes de golpear el fondo D del pozo.5 ft.17. Problemas 17. El cilindro C Qe 3 kg esti sujeto a una cuerda que esti enrollada en la polea como se indica. la varilla oscila libremente.13 suponiendo que se retira un collarin de la cuerda B. Fig. P17.15 - Fig.5 kg como se indica. b) Resutlvase la parte a con W = 6 lb y L = 2.19 ResuClvase el problema 17. av7.

La varilla pesa 6 lb y tiene una longitud L = 24 in. La varilla se suelta del reposo en la posicibn aqui mostrada.22 y P17.24 y P17. Si la varilla se suelta del reposo en la posicibn indicada.25 Un collarin de 2 lb de peso estA unido rigidamente a una varilla AB de 6 lb de peso y longitud L = 24 in.23 La varilla AB de 5 kg estA soldada a1 disco uniforme de 3 kg que gira sobre un pasador en A. si su velocidad angular debe ser 9 rad/s despues de que haya girado 90" en el sentido de las manecillas del reloj.25 17. Fig. que no esth deformado cuando la varilla AB esth horizontal. 17.' Fig. Suponiendo que la esquina tiene un filo y que penetra ligera- mente en la esfera de manera que el coeficiente de rozamiento esthtico en A es muy grande.21 Resutlvase el problema 17. EncuCntrese la velocidad angular necesaria del conjunto cuando se encuentra en la posicibn que se indica. El disco esta unido a un resorte de constante 80 N/m.20 17. P17. 17.20 --- Una esfera uniforme de radio r se coloca en la esquina Movimiento plano del sol~do rigido: metodos de la energia y del momento A y recibe un ligero movimiento en el sentido de las manecillas del reloj. Si se suelta el conjunto desde el reposo como se indica. calcdlense a) el hngulo fl que habrh girado la esfera cuando pierde contact0 con la esquina y b) la correspondiente velocidad del centro de la esfera.17. . 17. P17. P17.20 suponiendo que la esfera se reemplaza por un cilindro uniforme de radio r.23 Fig. Determinese la distancia d para la cual la velocidad angular de la varilla es maxima despuks de girar 90'.22 La varilla AB de 5 kg esth soldada a1 disco uniforme de 3 kg que $fa sobre un pasador en A.. Un resorte de constante 80 N/m esth unido a1 disco y no esth deformado cuando la varilla AB esth horizontal. obtengase su velocidad angular despues de que haya girado un angulo de 90".24 Un collarin de 2 lb de peso estA unido rigidamente a una distancia d = 12 in del extremo de una varilla uniforme AB. determinese la velocidad angular de la varilla despues de girar 90'.

[Sugerencia. 7% mr2 . determinense a) la 15" r 867 Problemas Fig.] 17.27 velocidad angular de la rueda cuando su centro de masas G esta directamente sobre su centro geometric0 C y 6 ) la reaccion en la superficie horizontal en el mismo instante.26 Un volante de radio central de giro k = 24 in esta unido rigidamente a un eje de radio r = 1.25 in. calculese la velocidad del centro del eje despues de que se ha desplazado 8 ft. 17. Encuentrese el radio central de giro del sistema. determinense a) su velocidad angular despues de girar 90" y 6 ) la reaccion normal de la superficie en el mismo instante. Al rodar la rueda sin deslizar.2 m.28 El centro de masas G de una rueda de 3 kg y radio R = 180 mm se encuentra a una distancia r = 60 mm de su centro geometrico C. El sistema se suelta desde el reposo y alcanza una velocidad de 160 mm/s despues de haberse movido 1. 17. 17.17.izar.31 ResueIvase el problema 17.5 m sobre 10s railes.5 m y b = 1. El radio de giro central de la rueda es k = 90 mm. P17. P17. Si a = 1. .26 y P17. Observese que GO = 3 r/8 y que por el teorema de Steiner. Si se suelta el sistema desde el reposo. donde deja la superficie con una velocidad horizontal.m(G0)2.30 17.30 Una pequeiia esfera de masa m y radio r se suelta del reposo en A y rueda sin deslizar sobre la superficie curva a1 punto B.29 Una semiesfera de masa m y radio r se suelta del reposo en la posicion indicada en la figura.30 suponiendo que la esfera se reemplaza por un tubo de pared delgada de masa rn y radio r. se observa que su velocidad angular varia. k c 4 Fig.27 Un volante esta unido rigidamente a un eje de 40 mm de radio que rueda sin deslizar sobre railes paralelos. Suponiendo que ia semiesfera ruede sin desl. Si w = 8 rad/s en la posicion aqui mostrada. determinense a) la velocidad de la esfera a1 caer al suelo en C y 6 ) la distancia c correspondiente. el cual puede rodar sobre railes paralelos.

determinese la velocidad del punto B despues de que la barra AB haya girado 90". Si la velocidad de la barra A B es de 840 mm/s a la izquierda cuando 8 = 0. La barra uniforme A B tiene una masa de 2. P17. determinense a) la velocidad de la barra AB cuando 8 = 180" y b) la fuerza ejercida por la superficie sobre cada uno de 10s discos en ese instante. cada uno con peso W = 21 Ib y radio r = 6 in.32 17.36 1746 Dos cilindros uniformes.2 kg y un radio de giro central de 60 mm. determinense a) la velocidad del centro del cilindro A despues que se haya movido 4 ft y b) la tension en la porcion de la correa que conecta 10s dos cilindros.4 kg y el engranaje D esta inmovil. Si el sistema se suelta del reposo en la posicion mostrada.35 I 7. Fig.32y 17. El conjunto rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal. P17. .34 y P17. Si el conjunto se suelta del reposo cuando 8 = 60° determinense a) la velocidad angular de 10s discos cuando 8 = 180" y b) la fuerza ejercida por la superficie sobre cada disco en ese instante. Fig. se conectan mediante una correa como se muestra. El conjunto rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal.- - Mowmiento plano del sol~do rig~do:metodos de lo energio y del rnornento 17. Si el sistema se suelta desde el reposo.33 Fig. P17. Fig. P17.35 Una barra AB de 9 kg est6 unida mediante pasadores a dos discos uniformes de 6 kg como se indica en la figura.33 El engranaje C tiene una masa de 3.34 Una barra AB de 9 kg esti unida por pasadores a dos discos uniformes de 6 kg como se indica.

determinese la velocidad del extremo A cuando a) 0 = 30" y b)B = 60". 1 . P I 7. cada uno de peso W ' = 4 Ib y radio r = 3 in. Si la barra se suelta del reposo cuando 0 = 75".38 y P17. determinese la velocidad de 10s collarines A y B cuando 0 = 60".41 Los extremos de una barra AB que pesa 12 kg estan obligados a moverse en las ranuras cortadas en una placa vertical. durante el movimiento que se produce.7 869 Problemas (4 Fig. Si se suelta la barra del reposo cuando 0 = 0. determinese la velocidad del collarin A cu ndo 0 = 90". Si la varilla se suelta desde el reposo cuando 0 = 15". Fig. en cada uno de 10s casos aqui mostrados. 17. de manera que su tensi6n es cero cuando 0 = 0. determinense la velocidad angular de la barra y la velocidad del extremo A cuando 0 = 30". Los extremos de una varilla AB de 12 kg estan obligado moverse en las ranuras cortadas en una placa vertical como se i ica. Si la varilla se suelta del reposo cuando 0 = 0 y la tensi6n inicial del resorte es 0. 17. y 17.41 .37 17.40 Y I lr 7. determinese la velocidad de la barra despues que se haya movido una distancia h. A1 extremo A estA sujeto un resorte de constante 120 N/m. Un resorte de constante 120 N/m se une a1 extremo A . Si se suelta la varilla del reposo cuando 0 = 30°. que giran sobre la superficie aqui mostrada. P17. determinense la velocidad angular maxima y la velocidad correspondiente del extremo A.39 El movimiento de la varilla AB de 5 Ib se guia mediante collarines de peso despreciable que se pueden deslizar libremente sobre las varillas horizontal y vertical que se muestran.42 El movimiento de la barra uniforme AB se guia medianteruedas pequeilas de masa despreciable. 8 El movimiento de la varilla A B de 6 Ib se guia con collari dejpeso despreciable que se deslizan libremente sobre las varillas horizontal y vertical que se muestran.39 f m P17. Si se sabe que las fuerzas ejercidas sobre 10s discos son suficientes para evitar el deslizamiento y que la barra se suelta del reposo. \17 0 .37 Una barra de peso W = 10 Ib se sostiene como se indica entre cuatro discos. como se indica.

re'spectivamente y el collarin C tiene 4 kg de masa. P17. . P17. P17. Fig. obtengase la velocidad de dicho punto cuando la barra BC pasa por la posicion horizontal. Cada una de las barras uniformes AB y BC tiene 20 in de longitud y pesa 8 Ib.Mov~rn~ento plono del solido rigido: rnetodos de lo energio y del rnomento I 7. tiene un radio central de giro de 6 in y rueda sin deslizar sobre la superficie horizontal.9 m/s hacia abajo.43 El movimiento de una varilla de longitud R estii guiado por pasadores en A y en B que se deslizan libremente en ranuras cortadas en una placa vertical como se indica.47 17. cada una masa rn y longitud 1. I 7. Si el sistema se suelta desde el reposo en la posicion que se muestra. determinese la velocidad del extremo D en el instante en que a) 10s extremos A y D estan a la misma altura y b) la barra AB esta horizontal. Fig. Si se suelta el sistema del reposo en la posicion indicada. mientras que el extremo A de la barra AB estii sujeta a un soporte fijo mediante un pasador.44 Las barras uniformes AB y BC tienen una masa de 3 kg y 8 kg. P17.46 Dos barras uniformes. encukntrense la velocidad angular de la barra y la velocidad de su centro de gravedad a) en el instante en que la velocidad del extremo B es cero y 6) cuando el extremo B pasa por el punto D. estan unidas de manera que forman la articulacibn que aqui se indica.46 Fig.44 y P17. Si se sabe que en el instante mostrado la velocidad del collarin C es de 0.43 k7. Si el punto A se mueve ligeramente hacia la izquierda y se suelta. Fig. El extremo D de la barra BD puede deslizarse libremente en la ranura vertical.45 Las barras uniformes AB y BC tienen una masa de 3 kg y 8 kg respectivamente y el collarin C tiene una masa de 4 kg.45 17. Si el extremo B se mueve ligeramente hacia la izquierda y luego se suelta. determinese la velocidad del punto B despues de que la barra AB haya girado 90". determinese la velocidad del punto B despues que la barra AB ha girado 90".47 La rueda A pesa 15 Ib.

49 17.17. a Fig. calculese el valor del par que se aplica a1 eje a) AB.50 Encuentrese el modulo del par que debe ser aplicado por un motor para producir 400 W a una velocidad angulir de a) 3600 rpm y b) 1200 rpm.) Si se sabe que la frecuencia del motor es 30 hz. Fig.51 El dispositivo experimental mostrado en la figura se usa para medir la potencia de salida de una pequeiia turbina.48 17. 6 in. b) CD y c) EF. Fig. Determinese la potencia que desarrolla la turbina.51 . 17. las lecturas de las dos escalas de resortes son 10 y 22 Ib. P17. Encuentrese el valor del par aplicado por a) el eje sobre la polea A y b) el motor sobre la polea B.5 HP y funcjona a una velocidad angular constante de 1200 rpm.49 Se utilizan tres ejes y cuatro engranajes para formar un tren de engranajes que trasmitira 7. respectivamente. P17. Cuando la turbina opera a 200 rpm.48 El motor que se muestra en la figura tiene una maquinaria conectada a1 eje en A.4 kW de un motor en A a una maquina herramienta en F. (El dibujo esquematico omite 10s cojinetes de 10s ejes. El motor desarrolla 7. P17.

igual a la suma y a un par de momento igual a la suma de 10s momentos de 10s momentos lineales respecto a G . equivalentes al sistema formado por las cantidades de movimiento de las particulas al tiempo t. y el sistema de 10s impulsos de las fuerzas externas aplicadas de t . se sigue (Secc. el metodo del impulso y del momento se adapta especialmente bien a la solucion de problemas en 10s que intervienen el tiempo y las velocidades.12).8. Considerando de nuevo a un solido rigido como formado por gran numero de particulas Pi.9 que el sistema que consta de 10s momentos lineales de las particulas al tiempo t .6 10s vectores asociados con un solido rigido pueden ser considerados vectores deslizantes. a t . Mas aun. recordamos de la seccion 14. escribimos mornentos sist. + Impnl ext sist. Como ya se indico en el capitulo 13. (17. 17.872 Movimiento plono del solido rigido: metodos de la energia y del momento 17. son.19) que 10s sistemas de vectores que se muestran en la figura 17. Por lo tanto.14) Pero 10s momentos lineales vi Ami de las particulas pueden reducirse a un vector fijo a G. Aplicaremos ahora d principio del impulso y del momento al analisis del movimiento plano de 10s sblidos rigidos y de sistemas de solidos rigidos..6 son equivalentes en el sentido de que 10s vectores a la izquierda del signo de igualdad pueden transformarse en 10s vectores de la derecha mediante el uso de las operaciones fundamentales enumeradas en la seccion 3.. 17.. 3. Puesto que 1 / I1 Flg. Principio del impulso y del momento para el movimiento plano de un sdido rigido. = mornentos sist.13.11 y 17. juntos. el principio del impulso y del momento proporciona el unico metodo practico para la solucion de problemas en 10s que intervienen el movimiento impulsivo o impactos (Secc.

Los ejes coordenados pueden escogerse fijos en el espacio. o bien puede permitirse . obtenemos 10s tres diagramas mostrados en la figura 17. Por consiguiente.6 por el vector momento lineal y el par momento equivalentes. recordamos de la ecuacion (16.7 A observar que el sistema de 10s momentos lineales se reduce al 1 vector m en el caso especial de una traslacion (o= 0) y al par h V en el caso de rotacion baricentrica (V = O).8 (17-14) en el caso del movimiento plano de una placa rigida o de un solido rigido simitrico respecto a1 plano de referencia.8.Recordamos de la seccion 14. definen. De la figura 17.3 que L y H. una vez mas comprobamos que el movimiento plano de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia puede descomponerse en una traslacion del centro de gravedad G y una rotacion alrededor de G. Tambien notamos de la ecuacion (14. concluimos que el sistema de 10s momentos lineales vi Ami es equivalente al vector momento lineal m i fijo a G y a1 par de momento el momento angular h (Fig. Principio del impulso y del mornento para el rnovimiento plano de un solido rigido Fig.8 pueden obtenerse tres ecuaciones de movimiento. el momento lineal y el momento angular respecto a G del sistema de particulas que forman a1 solido rigido. respectivamente. Por otra parte.8.14) que L = m i . Se tienen dos ecuaciones de movimiento a1 sumar e igualar las componentes x e y de 10s momentos lineales y 10s impulsos. A sustituir el sistema de 10s momentos lineales en las partes a y 1 c de la figura 17.7) 17. 17. 17. Esta figura expresa graficamente la relacion fundamental Fig. restringiendo este analisis al movimiento plano de una placa rigida o de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia. mientras que la tercera resulta a1 sumar e igualar 10s momentos de estos vectores alrededor de cualquier punto arbitrario. = h.4) que H. 17.

(Vease el problerna 17. Todas las cantidades que intervienen estaran entonces expresadas en las mismas unidades. el par de momento el momento angular Tw. ft . Al deducir las tres ecuaciones de movimiento de un solido rigido se debe tener cuidado de no sumar indiscriminadamente 10s valores de momento lineal y angular.) a .o.6).14). 17.9.9) y utilizar el teorema de Steiner para 10s momentos de inercia. encontramos que el momento angular H.16) puede utilizarse respecto a1 eje instantaneo de rotacion en ciertas condiciones. lgualmente 10s momentos respecto a 0 de 10s momentos lineales y 10s impulsos en (1 7.9 Rotacidn no baricentrica. del solido alrededor de 0 tiene el valor?. es decir el vector momento lineal m i . Sistemas de solidos rigidos. a saber N . Al sumar 10s momentos alrededor de 0 del vector momento lineal con el par momento angular (Fig.66. m . escribimos En el caso general de movimiento plano de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia. En cualquier caso. en la que r representa la distancia desde el centro de gravedad al eje de rotacion fijo y w la velocidad angular del solido en el instante considerado. El movimiento de varios solidos rigidos puede analizarse aplicando el principio del impulso y el del momento a cada solido por separado (problema resuelto 17. 17. la magnitud del vector fijo momento lineal de G es m6 = m&. a1 resolver problemas que contengan mas de tres incognitas (incluyendo 10s impulsos de reacciones desconocidas). Por consiguiente. la magnitud de la velocidad del centro de masas del solido es 6 = ro. la cantidad Eo solo debe sumarse al momenro del momento lineal m i . debe conservar la misma posicion relativa a 10s ejes coordenados durante el interval0 de tiempo que se considere. Sin embargo. . Por lo tanto. alrededor del cual se tomen 10s momentos lineales. Fig. en general. Se evitara la confusion si se toma en cuenta que rnQ y m 4 representan las componentes de un vector. se recomienda que se resuelvan todos 10s problemas de movimiento plano con el metodo general descrito antes en esta seccion. s. s o Ib . el punto. nunca a este vector ni a sus componentes. igual a 1. No obstante. En este caso especial de movirniento plano. mientras que Eo representa el mddulo de un par. a menudo se encuentra conveniente aplicar el principio del impulso y t Notese que la surna HA de 10s rnornentos alrededor de cualquier Dunto arbitrario A de 10s mornentos lineales de las particulas de una placa rigida no es. la ecuacion (17. 17.Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento que se muevan con el centro de gravedad del solido mientras mantienen una direccion fija. es decir.

Como veremos despues en el problema resuelto 17. 17. no podemos hablar de sistemas usualmcnte equivalenres porque no nos ocupa un solo solido rigido. y 10s impulsos de las fuerzas externas forman un sistema equivalente al sistema de 10s momentos en el tiempo t . las componentes y y 10s momentos de todos 10s vectores que intervienen. concluimos que el momento lineal total del sistema en cualquier direccion se conserva y que su momento angular total alrededor de cualquier punto se conserva.8 y. Sin embargo.8). o ambos. pueden escribirse dos ecuaciones adicionales a1 sumar e igualar las componentes x e y. Los problemas que incluyen la conservacibn del momento angular respecto a algun punto 0 se pueden resolver mediante el metodo general del impulso y del momento. a1 igual que en la seccion 16.17) se obtiene entonces sumando e igualando 10s momentos respecto a 0 (Problema resuelto 17. 10s impulsos de las fuerzas externas son cero y el sistema de 10s momentos lineales en el instante t . . por cada parte m6vil del sistema. cada ecuacion debe comprobarse para asegurarse de que se han utilizado unidades compatibles. y t. es decir.9 y 17.. t. mas adelante. Al sumar e igualar sucesivamente las componentes x. del sistema alrededor de un punto 0 arbitrario si se conserva: 875 17 10 Conservac16n del momento angular Estos casos se presentan cuando las lineas de accion de todas las fuertgs externas pasan por 0 o.7. mas generalmente.. La ecuacion (17. estas ecuaciones se utilizan para encontrar dos impulsos lineales desconocidos. Cuando no actca ninguna fuerza externa sobre un solido rigido ni sobre un sistema de solidos rigidos.10. se obtienen tres relaciones que expresan que 10s momentos en el tiempo t . t Notese que. dibujando 10s diagramas de 10s momentos lineales e impulsos como se describio en las secciones 17. Sumando e igualando sucesivamente las componentes x. Los diagramas de 10s momentos deben incluir un vector momento lineal. Tambien ahora se debe tener cuidado de no sumar indiscriminadamente con 10s momentos angulares 10s momentos lineales.del momento a1 sistema como un todo. componentes y y momentos de 10s momentos lineales a 10s instantes t .10. Los impulsos de las fuerzas internas a1 sistema pueden omitirse del diagrama de impulsos porque aparecen en parejas de vectores iguales y opuestos. cuando la suma de 10s impulsos angulares de las fuerzas externas respecto a 0 es cero. en 10s problemas resueltos 17. Conservacion del rnornento angular. Este metodo se utilizo en el problema resuelto 17.9.9. como 10s impulsos de las componentes de la reaccion en un punto fijo. es equivalente al sistema de 10s momentos lineales en el instante t. un par de momento el momento angular. Los diagramas del momento y el impulso se dibujan para todo el sistema de solidos. hay muchas aplicaciones en ingenierin en las que el momento lineal no se conserva pero el momento angular H.8 y 17.

Como todas las fuerzas y el par son constantes.400 kg.400 kg. + 7 momentos respecto a A: o .m2 = 25.1 rad/s - I.m2)(62.(40.2 N d 4 J'or c. impulsos y momentos finales se muestran en tres dibujos ' distintos. = 0.871 s Kccordando quc Ft = r 40..orniguicrilc. Aplicamos 10s principios del impulso y el del momento lineal a cada engranaje por separado. mientras que el engranaje B tiene una masa de 3 kg y un radio de giro de 80 mm.1:trA = - A A )2 Ft(0.2 que 10s momentos de inercia centrales y las velocidades angulares finales son - I.s)(0. = 0.1rad/s) F t = 40.m2 = 62. determinense a) el tiempo necesario para que la velocidad angular del engranaje B alcance 600 rpm. escribirnos F(0. Recordamos del problema resuelto 17.PROBLEMA RESUELTO 17. = Momentos ang sist.2 N . Estos engranajes se consideraron previamente en el problema resuelto 17.m)t .. El sistema se encuentra en reposo cuando se aplica un par M de mMulo 6 N e m a1 engranaje B.8 rad/s Principio del impulso y del momento para el engranaje A.2 N . + Impul ext ang sist. la t'uerm aplicada por cl cl~grariajc al cr~pranajc es B A .. Los sistemas de momentos iniciales.0192kg. Momentos ang sist.)~ + + +(6 N . Mementos ang sist..0192 kg. Despreciando el rozamiento.250 m) = (0.8rad/s) t = 0.2 N as F = +46. s Principio del impulso y del momento para el engranaje B. = Momentos ang sist. Soluci6n.(W.6 El engranaje A tiene una masa de 10 kg y un radio de giro de 200 mm.871 s) = 40.100m) = (0. + Impul ext ang sist. y 6)la fuerza tangencial que el engranaje B aplica a1 engranaje A.FtrB = I..2 N F = 46. 1n9((25. se obtienen sus impulsos a1 multiplicarlos por el tiempo desconocido t. 7 momentos respecto a B: 0 Mt .2.2 Nos.

. a1 cual la esfera comenzara a rodar sin deslizar. y sin velocidad angular. ewibirnos Sustituyendo esta expresion para I en (5).. Mientras la esfera desliza respecto a la superficie.mr2 en ( 3 ) 1 5 La esfera empezara a rodar sin deslizar cuando la velocidad v. Al sustituir Fen la ecuacion (2).Ft = mi& Ftr = Iu2 - (1) (2) + J momentos respecto a G: (3) De (1) obtenemos N = W = mg. . Soluci6n. . del punto de contact0 sea cero. la fuerza de rozamiento F y su peso W de magnitud W = mg. = I en el tiempo que empieza a rodar sin deslizar. Principio del impulsn y del mnmento. + cornponentesy: : componentes x: + lrnpul ext sist. Durante todo el interval0 considerado. En ese instante. hasta el tiempo I . el punto C se convierte en el centro instanraneo de rotacion y tenemos C2 = ru?.PROBLEMA RESUELTO 17. Indicando por pk el coeficiente de rozamiento dinamico entre la esfera y la superticie. encuentrense a) el tiempo I . = 0 en que se coloca sobre la superticie.. escribimos mo.7 Una esfera uniforme de masa m y radio r se lanza sobre una superticie horizontal rugosa con una velocidad lineal i . A1 sustituir de (4) y ( 5 ) . y b) las velocidades lineal y angular de la esfera a1 tiempo I.pkmgt = m1)2 v2 = - - 01 . Nt .Pkgt (4) 2 A sustituir F = pkmg e I = -. = rnornentos lineales sist. . Aplicamos el principio del impulse y el del momento a la esfera desde el tiempo I . mornentos lineales sist. act~ian sobre ella la fuerza normal N.W t = 0 ma. en el punto C hay deslizamiento y tenemos F = pkN = pkmg.

r. + Imp. + + lR)u2 Recordando 10s valores numericos antes obtenidos.PROBLEMA RESUELTO 17. Si sabemos que el momento central de inercia de la barra y el pivote es iR = 0.792)(2. = = 6 rad/s en ( I ) : 0. a . juntos.95 ' - - + - AT = . + TR)u2 (1) - - Sustituyendo estos valores e iR (1. = Momentos ang sist. equivalentes a 10s momentos finales del sistema.275)(6)2 4.71 . ext ang sist. y notando que o = FB = ro. que no tienen momento alrededor del eje y.25 lb-ft*s2.3 . Las esferas se mantienen en posici6n por medio de un cordbn que de repente se corta.4.275(6 rad/s) = 0 . la cual expresa que el mornenlo angular del sislerna con respeclo a1 eje y se conserva.95 ft-lb = AT = T.Ib = T . = j(0.25. ~ i+ 2i. . l b 4 . expresaremos que las iniciales de las distintas partes del sistema y 10s impulsos de las fuerzas externas son..0t3)2 1. 7 9 h 2 wz = 2. Observando que las fuerzas externas consisten en 10s pesos y la reaccion . La energia cinetica del sistema en cualquier instame es T = 2 ( $ n l s i ? + +i&)$lRw2= $(21?lsr2 21. y b) la energia perdida a causa del choque plastico de las esferas y 10s topes en A' y B'. Momentos ang sist. a ) Principio del impulso y del momento..08 rad/s 5 4 h ) Energia perdida. en el pivote.&+ = ( 2 1 n .Z. tenemos T2 = $(0. obtenganse a) la velocidad angular de la barra despues de que las esferas se han movido a las posiciones A ' y B' .. escribimos + 5 momentos con respecto al eje y: 2(ms<ul)fl (2m.713ft. Con objeto de determinar la velocidad angular total de la barra. la cual gira libremente sobre la vertical con una velocidad angular de 6 rad/s en el sentido contrario a las manecillas del reloj.8 Dos esferas sblidas de 3 in de radio que pesan 2 Ib cada una estan montadas en A y B en la barra horizontal A 'B' . Ahora calculamos + 2 i s u l + TRul= 2(mSF2u2)f2 2ZSu2 + ZRoZ + + T. 2 4 f t ..' = 1. + 2 i .

52 # ' \ 18 in. Los discos A y B tienen una masa e 6 kg y un radio r = 175 mm.56 .10 s.8 in.15 m. P17. M Flg.56 Una esfera de radio r y peso W se pone en una esquina In una velocidad angular inicial w. 2. Decrminese el valor medio del par debido al rozamiento de 10s cojietes del volante. Determinese radio nr del disco C si la velocidad angular del sistema es de 200 rpm despuks de 4 s. La iedra de esmeril y el rotor tienen un peso combinado de 6 lb y un . Determinese el valor medio del par lebido a1 rozamiento de 10s cojinetes del motor. en sentido opuesto a1 de las anecillas del reloj. P17.55 Un tornillo se encuentra a 2 in del centro de una rueda :automovil y se le aplica el par que aqui se muestra durante 0. 17. deduzcase una expresion para el tiempo re~erido por la esfera para alcanzar el reposo. m a1 disco A cuando el sistema esta en reposo.8 min para que el e olante se detenga a partir de una velocidad angular de 180 rpm. obtengase la velocidad angular resultante de la reda. P17.55 17.54 Fig. 17. Simbolizando con p. Cuando se elinina la energia eltctrica la unidad alcanza el reposo en 70 s.adio de giro combinado de 2 in. P17.53 Un volante grande tiene una masa de 2750 kg y un radio l giro de 1. Se observa que se requieren 12.52 Una pequeiia piedra de esmeril se une a1 eje de un motor :Iectrico que tiene una velocidad media de 3600 rpm. se supone que la rueda puede girar libremente y se encuentra inialmente en reposo. Fig. el coeficiente de rozamiendinamico en A y B.54 Tres discos del mismo espesor y del mismo material se nen a un eje como se muestra.Problemas 17. 17.5 lb Fig. la cual pesa 42 lb y tiene un radio de giro de 10. Se aplica un par M de modulo 5 N .

57 Un disco de espesor constante.58 17.45 N .15 entre el disco y la correa. P17. inicialmente en re es puesto en contacto con una correa que se mueve con una vel constante v. Si se sabe que p.Movimiento plono del s6lido rigido: metodos dc? lo energio y del momento 17. El disco A tiene una masa m . Flg. m. P17. Fig.62 El disco B tiene una masa m . de una expresion para el tiempo que tarda el disco en alcanzar una velocidad angular constante.57 y P I 7. determinese el tiempo requerido por el disco para alcanzar una velocidad angular constante. un radio rA = 135 mm y esta en reposo cuando se pone en contacto con el disco B. r/t Fig. Despreciando el rozamiento en 10s cojinetes. un radio r.59.59 17.60 Resuklvase el problema 17. 17. El brazo AB que conecta el centro del disco con el soporte B tiene un peso despreciable. = 6 kg.62 17. y de la relaci6n entre las masas m.25 kg . suponiendo que el rozamiento en 10s cojinetes en A y B es equivalente a un par de modulo 0. que tiene una velocidad angular a . determinense a ) la velocidad del cilindro 3 s despub de que el sistema se ha soltado a partir del reposo y b) la tensi6n en la cuerda que conecta las poleas. . con el disco B. de 10s dos discos.61 El disco A esth en reposo cuando se pone en contacto . = 750 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. y m. Representando con p.59 Cada una de las poleas dobles que aqui se muestran tienen un momento central de inercia de 0.5 kg y un radio r = 75 rnm y se pone en contacto con la correa. = 0. P I 7. Dernukstrese que la velocidad angular final del disco B depende s61o de w. un radio interior de 100 mm y un radio exterior de 150 mm. calculense a) la velocidad angular final de cada disco y b ) el impulso total de la fuerza de rozamiento que actua sobre el disco A .61 y P17. que se mueve con una velocidad constante v = 15 m/s. = 4 kg. 17. m2. ficiente de rozamiento dinamico entre el disco y la correa.58 El disco A tiene una masa de 2. El brazo AB que conecta al centro del disco cone dor en B tiene un peso despreciable. = 90 rnm y una velocidad angular inicial a. Despreciando el rozamiento en 10s cojinetes.

el sistema de 10s momentos lineales de sus particulas es equivalente a un solo vector de magnitud mko. 17.65 Demuestrese que.66 Demuestrese que la suma HA de 10s momentos alrededor de un punto A de 10s momentos lineales de las particulas de una placa rigida con movimiento plano es igual a IAw.68 .65 Fig.25 in.24 s y b) la tensi6n correspondiente de la porci6n de cinta entre 10s tarnbores. perpendicular a la linea OG y aplicado a un punto P sobre esta linea. P17. Definimos el centro de percusidn P como el punto de interseccibn de la linea de accion de F con la perpendicular trazada por G. b) Demuestrese que si el centro de . el cual recibe el nombre de centro de percusibn a una distancia GP = P/f desde el centro de gravedad de la placa. El tambor A pesa 1.17.4 lb y tiene un radio de giro de 0. 17. P Fig. c) la velocidad de A esta dirigida a lo largo de una linea que une a1 punto A y a1 centro de masas G. a) Demukstrese que el centro instantdneo de rotaci6n C de_la placa se encuentra sobre la linea G P a una distancia G C = k2/GP a1 otro lado de G.75 lb.64 17. Si se supone que rueda sin deslizar. 17.percusi6n estuviese localizado en C el centro instantaneo de rotaci6n se encontraria en P . cuando una placa rigida gira alrededor de un eje fijo perpendicular a ella y que pasa por 0. obtenganse a) la velocidad del centro de la rueda a1 tiempo t y b ) el coeficiente de rozamiento estatico necesario para impedir que la rueda deslice.63 Demuestrese que el sistema de 10s momentos lineales para una placa rigida con un movimiento plano se reduce a un solo vector.5 lb y tiene un radio de giro de 1. P17.63 Una cinta de computadora sc mueve sobre 10s dos tambores que se muestran. si y so10 si se satisface alguna de las condiciones siguientes a) A es el centro de gravedad de la placa. 17.75 in. e I . es el momento de inercia de la placa alrededor de A. Si se sabe que la cinta estd inicialmente en reposo. determinense a) la tensi6n constante TBrequerida si la velocidad de la cinta debera ser v = 10 ft/s despuks de 0. En la porci6n inferior de la cinta la tensi6n es constante e igual a TA = 0. 6) A es el centro instantaneo de rotacion.67 Considerese una placa rigida inicialmente en reposo y sometida a una fuerza impulsiva F contenida en el plano de la placa.68 Una rueda de radio r y radio central de giro k se coloca sobre un plano inclinado y se suelta desde el reposo al tiempo t = 0. P17. v TR 881 Problemas Fig. la magnitud fi de la velocidad de G y la velocidad angular o. en la que w es la velocidad angular de la placa en el instante considerado. Fig. y expresese la distancia desde el centro de gravedad G a la linea de accion de este vector en funcion del radio central de giro k de la placa. mientras que el tambor B pesa 3.

Fig. P17. determinense a) la velocidad del centro A de la rueda despues de 6 s y h) la fuerza de rozamiento requerida para evitar que deslice. P17.70 Fig. se sostiene mediante dos discos uniformes. determinense a) la velocidad del centro G despues de 5 s y h) la fuerza de rozamiento necesaria para evitar que deslice. cada uno con una masa de 4 kg y un radio de 75 mm. Si se sabe que p . P17.71 17.5 s despues de que se aplica una fuerza de 10 N. P17. (0 Fig.74 17 74 Un tub0 de 160 mm de diametro. determinense la velocidad a1 tiempo t del centro de a) del tub0 y h) del cilindro. Fig. de 6 kg.20 entre todas las superficies en contacto. 17. Supongase que 10s discos ruedan sin deslizar. se le aplica una fuerza de 125 N como se muestra. Si la carreta se encuentra inicialmente en reposo. Se enrolla una cuerda alrededor del tambor y se tira de ella con una fuerza de 12 Ib. de masa 6 kg. . determinense u ) si el tub0 deslizara respecto de la placa y h ) las velocidades resultantes del tub0 y de la placa.73 La carreta mostrada.71 Un tambor de radio 3. La unidad tambor-cilindro pesa 18 Ib y tiene un radio central de giro de 3 in.5 kg. calculese su velocidad 2. = 0.70 Se enrollan cuerdas en un tub0 de pared delgada y en un cilindro solido. El tub0 y la placa se encuentran inicialmente en reposo cuando se aplica una fuerza P de modulo 25 N durante 0. descansa sobre una placa de 1. Si se sabe que el conjunto esta inicialmente en reposo.25 y p.72 Fig.69 A un rodillo cilindrico uniforme de 15 kg. = 0.69 17. Suponiendo que el cuerpo rueda sin deslizar. Si el tub0 y el cilindro se sueltan desde el reposo en el tiempo t = 0.73 Fig. inicialmente en reposo.72 y 17. P17. como se muestra en la figura.8 in se monta sobre un cilindro de radio 5 in. P17.75 s.882 Movimiento plano del solido rigido: metodos d e lo energia y del momento 17.

Si el sistema esta en reposo. Para que la velocidad final de la esfera sea cero.76 Dos cilindros uniformes.80 En el problema 17. P17.77 Una esfera de radio r y masa m se pone sobre una superficie horizontal sin velocidad lineal.5 Ib cada uno y pueden ser considerados como discos de radio 2 in. exprksense: a) la wo requerida en terminos de Vo y r y b) el tiempo necesario para que la esfera alcance el reposo en tkrminos de i. el carnbio de energia cinetica del sistema AT solamente depende de la velocidad relativa W B / A d e 10s discos y o b t h g a s e una expresion para AT en tkrminos de w. y del coeficiente de i rozamiento p. se unen mediante una correa como se indica.. . mientras que el engranaje interior B esta fijo. Si se sabe quc la masa del disco A es de 4 kg. P17. Los engranajes A y C pesan 2. la cual puede girar libremente sobre B. P17. El disco B esta en reposo cuando se le hace caer sobre el disco A que gira con una velocidad angular de 400 rpm. Fig. el coeficiente de rozamiento dinamico entre la esfera y el suelo.79 demuestrese s u e si ambos discos estan girando inicialmente.75 17.78 17.76 Fig.5 s despues y b) la tension en la parte de la correa que conecta 10s dos cilindros. pero con una velocidad angular en el sentido de giro de las manecillas del reloj coo. determinense a) la velocidad del centro del cilindro A 2. determinense: a) las velocidades angulares de 10s discos y b) el carnbio en la energia cinetica del sistema. P17. Simbolizando con p. 10s engranajes A y C estan unidos a la barra ABC. Fig.17. cada uno de peso W = 21 Ib y radio r = 5 in. la velocidad angular de la barra sea de 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.5 s despuk.. 17.79 Los discos A y B son del mismo material y espesor y pueden girar libremente alrededor del eje vertical. 17. determinense a) el tiempo t . . P17. 17. 2.79 . Si el sistema se suelta del reposo. obtengase el momento del par M que debe aplicarse a la barra A B C a fin de que.78 Una esfera de masa m y radio r se proyecta a lo largo de una superficie rugosa con las velocidades iniciales que se indican.75 En la combinacion en engranajes que aqui se muestra.77 Fig.. la barra A B C 883 Problemas Fig. a1 cual la esfera empezara a rodar sin deslizar y b) las velocidades lineal y angular de la esfera en el tiempo t .

30 kg . Si se sabe que el sistema esti inicialmente en reposo.82 Un tub0 A B de 1. DesprCciense las masas del motor y de la banda.Movimiento plono del s6lido rigido: metodos de lo energio y del momento 17. P17. m2 y el momento central de inercia del tub0 respecto al eje vertical de rotacion es 0. determinese la velocidad angular de todos 10s elementos del sistema despues que el motor haya alcanzado su velocidad normal de operacion. Fig. La unidad de brazo y motor tiene un momento de inercia de 0. s2 respecto al eje CD y la velocidad angular normal de operacion del motor es de 360 rpm.. se unen mediante bisagras a la placa cuadrada como aqui se muestra..83 Dos paneles semicirculares de radio r cada uno. Si se sabe que cuando 10s paneles estAn en posicidn vertical el conjunto gira con determinese la velocidad angular final del una velocidad angular a. La velocidad angular del conjunto era w .6 kg puede deslizar libremente sobre la barra DE. Inicialmente.:.83 Fig.85 .81 La barra AB de masa m desliza libremente dentro del tub0 CD.. cuando la barra estaba totalmente dentro del tub0 (x = 0). P17. determinense: a) la velocidad angular del conjunto despues que el tub0 se mueve hasta el extremo E y b) la perdida de energia durante el choque plastico en E. determinese la velocidad angular del conjunto cuando x = f L. La velocidad normal de operacidn del motor es de 180 rpm. . El momento inicial de la barra y la mCnsula respecto a1 eje de rotacidn vertical es de 0.032 Ib .. 17. que puede girar libremente respecto a un vastago central vertical. conjunto despuks que 10s paneles alcanzan el reposo en una posici6n horizontal. determinense las velocidades angulares del brazo y del disco cuando el motor alcanza una velocidad angular de 360 rpm...82 Id 17. La placa y 10s paneles son del mismo material y espesor.. 17. P17. Despreciando el efecto del rozamiento. ft . m2. que puede girar libremente en un plano horizontal.85 Un disco de 10 Ib esta unido a1 eje de. Si subitamente se rompe la cuerda. Fig. P17. tambien de masa m. Si el motor se enciende cuando el sistema esth en reposo.84 Dos discos de 10 Ib y un motor pequeilo se montan sobre una plataforma rectangular.0025 kg . el conjunto gira con una velocidad angular w = 5 rad/s y el tub0 se mantiene en su posici6n mediante una cuerda.un motor montado sobre el brazo A B que puede girar libremente alrededor del eje vertical CD. 17.84 - Fig.

determinense: a) la velocidad angular del cilindro despues de rodar 180 mm sobre la cuiia y b ) la velocidad correspondiente de la cuiia.94 .87 Suponiendo que la helice de la cola del problema 17. deterrninese la velocidad de la barra relativa a1 tub0 cuando x = $ L .6 ft. P17. Tarnbien determinese la fuerza ejercida por la helice de cola si este cambio de velocidad ocurre uniformemente en 12 s. P17.88 determinese el modulo de la velocidad relativa v. = 1. m2. determinense: a) la distancia minima entre el collarin y el punto 0 en el movimiento subsiguiente y 6) la velocidad angular del conjunto correspondiente al instante en que el collarin se encuentra a esa minima distancia. Suponiendo que la helice de la cola no este funcionando.88 t 17.81. esta unida al vehiculo C de 25 Ib.8 rad/s cuando se suelta un resorte localizado entre A y B.92 En el problema 17. P17. ' 17. relativa a la barra. requerida para que la minima distancia entre el collarin y el punto 0 sea de 300 mrn durante el movimiento subsiguiente. 17. 17. Despreciando el rozamiento entre la cutia y el suelo. a1 golpear el tub0 el extremo E del conjunto. entonces se corta la cuerda C que une el cilindro a la cutia y el cilindro rueda sin deslizar sobre la cutia. La velocidad de las aspas principales se mide relativa a la cabina. El conjunto esta girando con una velocidad angular o = 1.86 En el helic6ptero que se muestra se utiliza una hklice vertical en la cola para evitar que gire la cabina a1 cambiar la velocidad de las aspas principales.5 m/s.35' kg .91 En el problema 17. P17.86 esta en funcionamiento y que la velocidad angular de la cabina es nula. cuando las aspas principales cambian su velocidad angular de 200 a 300 rpm. Fig.93 Fig. m2. proyectando el collarin a !o largo de la barra con una velocidad relativa inicial v. ' 17. determinese la velocidad horizontal final de la cabina.89 En el problerna 17. que tiene un momento central de inercia de 1200 k g . Si el momento de inercia de la barra y el resorte respecto a 0 es 0.86 17. Supongase que cada una de las aspas es una varilla de 5 m y de 30 kg de masa. Si se sabe que el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n que se indica y se desprecia el rozamiento.82 determinese la velocidad del tubo.81. 17. La cabina tiene una masa de 720 kg y esta inicialmente en reposo.88 El collarin B tiene una masa de 3 kg y se puede deslizar libremente sobre la barra OA que puede girar libremente en un plano horizontal.93 Una barra uniforme A B con peso de 15 1b y longitud de 3. 17. determinense: a) la velocidad del punto B cuando la barra A B se pone en posicion vertical y b) la velocidad correspondiente del vehiculo C. determinese la velocidad de la barra relativa a1 tub0 cuando x = L L) Fig. determinese la velocidad angular final de la cabina despues que la velocidad de las aspas principales haya cambiado de 200 a 300 rpm.94 El cilindro B de 4 kg y la cuRa A de 3 kg estan en reposo en la posicion que se muestra en la figura.90 En el problema 17.Problemas Fig. 17.

. 10s dos solidos se deformaran y al final del periodc .13 entre las velocidades relativas de las dos particulas antes y despues del choque. que de 10s dos puntos de contact0 A y B (Fig. a1 final del cual A y B tendran velocidades v> y vl. problemas en 10s que 10s centros de gravedad de 10s dos cuerpos que chocan se encuentran sobre la linea de choque.12. 17. las velocidades antes del cho. y v.1 1.13 y 13. Vimos en el capitulo 13 que el me todo del impulso y del momento es el unico practico en la solucio de problemas que contienen movimiento impulsivo. encontramos que las fuerzas que aplican uno sobre el otro estan dirigidas a lo largo de la linea de choque. de deformacion. El calculo de 10s impulsos lineales y angulares es bastante simple. puesto que al considerar intervalos de tiempo muy pequeiios se puede suponer que 10s cuerpos que intervienen ocupan la misma posicion durante el intervalo. Percusiones. Choque excentrico.14.10~). 17. respectivamente. se cumple tambitn entre las componentes a lo largo de la linea de choque de las velocidades relativas de 10s . (Fig. 1 0 ~ )Bajo el efectc . 1 7 . Ahora analizaremos el choque exctntrico de dos solidos rigidos. 10s problemas en 10s que interviene el movimiento impulsivo se adaptan especialmente a una solucion mediante el metodo del impulso y del momento.10b) Entonces tendra lugar un periodo de restitucion. nentes iguales a lo largo de la linea de choque nn (Fig. aprendimos a resolver problemas de choque central. Considireme dos solidos (1 ) 'ig. lidos carecen de rozamiento.86 wimiento plono del solido ido: metodos de la energio y del )mento 17. En las secciones 13. Ahora encontraremos tambien que. es decir. Indicando. Suponiendo que 10s so. en comparacion con 10s diferentes problemas considerados en las secciones anteriores. i 17. recordamos que el coeficiente de restitucion e se define como el cociente: Nos proponemos demostrar que la relacion que se establecio en la seccion 13. del choque. por JP dt e J R dt al modulo del impulso de una de estas fuerzas durante el periodo deformacion y durante el periodo de restitucion. 17. las velocidades u y u de A y B tendran compo.10 que chocan e indiquemos por v.

las unicas fuerzas impulsivas que se ejercen sobre 10s solidos durante el impacto se aplican en A y B. respectivamente.12. la velocidad del centro de gravedad y la velocidad angular del cuerpo despues del choque. - lo0 - i:I'H dt = l ' o - (17. Por tanto.18). Representamos por i y u. Sumando e igualando las componentes de 10s momentos lineales e impulsos a lo largo de la linea de choque nn. de una manera similar. escribimos Sumando e igualando 10s momentos respecto a G de 10s momentos lineales y 10s impulsos. l l ) . respectivamente. la velocidad del centro de masas a1 principio y a1 final del periodo de deformacion. tambien escribimos en donde r representa la distancia perpendicular de G a la linea de choque. respectivamente. Ahora consideremos el periodo de restitucion. Por consiguiente. A1 despejar 10s dos impulsos de (17.23) en las que V' y o' representan.23) y de nuevo sustituir en ( 1 7. nos proponemos demostrar que 887 17.10 no tiene restriccion. obtenemos las dos expresiones alternativas siguientes para el coeficiente de restitucion: .20) y (17.21) y ( 1 7.dos puntos de contact0 A y B.22) y sustituir en (17. Considerese el solido al que pertenece el punto A y dibujense 10s tres diagramas el de la cantidad de movimiento y 10s del impulso que corresponden al periodo de deformacibn (Fig. 17. y por o y o* la velocidad angular del solido en 10s mismos instantes.18). Choque excentrico Primero supondremos que el movimiento de 10s dos solidos que chocan en la figura 17. obtenemos. y despues a1 despejar 10s mismos dos impulsos de (17.

Si uno o 10s dos solidos que chocan tienen la restriccibn de girar alrededor de un punto fijo 0. escribimos w0 . se aplicara a 0 una reaccion impulsiva (Fig. Recordando que ( u . rwOy 5. obtenemos b.(11 w -WO rW .19). rwOy r w ' representan a las componentes a lo largo de nn de las velocidades sucesivas del punto A .28) y de sustituir en (17.10).in e = - b" ' 11' 1)) Fig. relacibn (17..rwf (uAin. A1 aplicar la formula (17.19) combinada con una o varias otras ecuaciones obtenidas al aplicar el principio del impulso y del momento (vtase el problema resuelto 17. Luego de r 10s dos impulsos de (17. escribimos low .r r P dt = low0 low0 .26) y (17. y eliminando a estas dos componentes de la velocidad mediante una manipulaci6n similar a la utilizada en la secci6n 13. aunque se debe modificar su deduccion. tenemos 1 Observando queCn rw representa la componente (vAina lo largo nn de la velocidad del punto de contact0 A y que. Con objeto de encontrar las velocidades de 10s dos sblidos que chocan despues del choque.27) y (17. la ecuacion (17. las component (u.12 /U .escribimos + + + El analisis del movimiento del segundo solido conduce a una expresion similar para e en terminos de las componentes a lo largo de nn d q las velocidades sucesivas del punto B.13. se debe utilizar la relacibn (17. escribimos. 17.12a).27) (17.(v.126). ) ~= (uB). Comprobaremos que.Movirniento plono del s6lido rigido: rnetodos de lo energio y del rnornento Al multiplicar por r el numerador y el denominador de la segund expresi6n que obtuvimos para e y sumar al numerador y al denomi nador de la primera expresi6n respectivamente. . Por consiguiente.18).como en el caso de un pkndulo compuesto (Fig. 17.cz (17. ) ~ ..26).19) sigue siendo valida cuando uno o 10s dos solidos que chocan tiene la restriccibn de girar alrededor de un punto fijo 0. despues de observar que r w .16) a1 periodo de deformacion y a1 periodo de restitucion. rW'representan. respectivamente. las ecuaciones (17.19) siguen siendo validas.o f rwO .rJR dt = 1.rw - - O . 17.28) a1 en donde r representa la distancia perpendicular desde el punto fijo 0 a la linea de impacto.('A)n y comprobamos que aun se sat is face ia ecuacion (17.)~ y ( v ' . de manera G.

At 0 + A. (-p Momentos lineales sist.50 ft/s y A = 0.0006 s es muy corto. At = mpC2 =0 El momento central de inercia del panel cuadrado es Sustituyendo este valor y 10s datos del problema en ( I ) y observando que - ti2 escribimos = (& ft)a2 a2 = 4. Consideremos a la bala y el panel como un solo sistema y expresemos que 10s momentos lineales iniciales de la bala y el panel y 10s impulsos de las fuerzas externas son. mBoB = Momentos lineales sist. despreciamos todas las fuerzas no impulsivas y consideramos solo a 10s impulsos externos A.PROBLEMA RESUELTO 17.. At. suponiendo que la bala se incrusta en . 0.67 ra(l/sT en la ecuacibn (2). determinese a) la velocidad angular del panel inmediatamente despues de que se incrusta la bala.0006 ! \ De la ecuacibn (3). . + Impul ext sist. equivalentes a 10s momentos lineales finales del sistema. >'12jn I . = 0 4 ..67 rad/s Q . tenemos 4 F. = /$ft)cl. 4 componentes x: +T componentes y: + A.3.67rad/s) = .4. sumados.05 Ib con una velocidad horizontal de 1 500 ft/s contra el costado de un panel cuadrado de 20 Ib que esta suspendido de una bisagra en A. = 4. encontramos ti. w. Principio del impulse y drl momento. y b) la reaccih impulsiva en A . Como el interval0 de tiempo At = 0. Solution.9 Se dispara una bala B de 0.JOft/s A1 sustituir = 3. = i$ft)/3. =0 . At y A..0006s. Si el panel se encuentra inicialmente en reposo.

.u.r: = 0.. Si el coeficiente de restitucion entre la barra y la esfera es 0. ' Al sustituir vS = 5 rn/s. tenemos mas. = momentos lineales sist. La barra esta suspendida de una articulation en A y se encuentra inicialrnente en reposo. sumados.21 rad/sl u: = -0. = Fa'. . Momentos lineales sist.143 m/s vg = 0.Ade- Al sustituir estos valores y 10s datos del problema en la ecuacibn (I). . obtenernos w' = 3. escribirnos Si se eligiera el sentido positivo hacia la derecha.143 m/s t .uB) .80.80(5m/s) Adviertase de nuevo que la barra gira alrededor de A .. u. encuentrense la velocidad angular de la barra y la velocidad de la esfera inrnediatamente despues del choque..= (0. obtenernos u. Principio del impulso y del momento.I.80. + Impul ext sist. tenernos Velocidades relativas. Notarnos que la unica fuerza impulsiva externa al sisterna es la reaccion irnpulsiva en A. .6 rn) a'. +7 rnornentos con respecto a A Corno la barra gira alrededor de A . = e(u.2m)w' AI resolver las ecuaciones sirnultaneas (2) a (4). Consideremos a la barra y la esfera corno un solo sisterna y expresemos que 10s rnomentos lineales iniciales de la barra y la esfera y 10s irnpulsos de las fuerzas externas son..10 Una esfera de 2 kg que se rnueve horizontalrnente hacia la derecha con una velocidad inicial de 5 rn/s choca con el extrerno inferior de una barra rigida AB de 8 kg. equivalentes a mornentos lineales Finales del sistema.PROBLEMA RESUELTO 17. entonces c. (3) (4) 4 4 = (1. us = 0 y e = 0.21 rad/s a' = 3..

. = - -. = O y V. Recordando que. Principio del impulso y del momento.12 a o 2 . Por consiguiente. Momentos sist. + V2 = T. Como el choque entre el paquete y el soporte es perfectamente plastico. el paquete gira sobre B durante el choque. constante. + lmpul ext sist. Tambien. = 0. en la ecuacion ( I ) : Principio de conservaci6n de la energia. + 5 momentos respecto a B: (rnG. la esquina del paquete golpea contra un soporte rigido en B. Aplicamos 10s principios del impulso y del momento al paquete y notamos que la unica fuerza impulsiva externa al paquete es la reaccion impulsiva en B. v.-4 PROBLEMA RESUELTO 17. Sustitui2 mos esta expresibn. 7. = w . arncr2w. = Momentos sist.. A1 sustituir 10s valores calculados de h2 y h3 en la ecuacion (3). minima a la cual el paquete girara sobre B y alcanzara la cinta transportadora C. Puesto que el paquete debe alcanzar a la banda transportadora C. = Wh2. Posicicin 2.G.j + y7 + Wh2 = 0 + w h .. obtenemos . elegimos fi. = Wh. Si se supone que el choque en B es perfectamente plastico. A1 final de la cinta transportadora. en la cual G esta en la misma vertical que B.)(ja) + 0 = ( m Q ( 4 f i a ) + FaI' i1) Como el paquete gira sobre B. como deseamos obtener la velocidad minima a la cual el paquete llegara a esta posicion. escrib~mos I 2 referencia Posicibn 3.11 Un paquete cuadrado de lado u y masa m baja sobre una cinta transportadora A con una velocidad i . T. debe pasar por la posicion 3. deduzcase una expresion para la velocidad i .Jenemos v2 = (GB)02 = t ~ awl. Conservacibn de la energia. Aplicarnos el principio de conservacibn de la energia entre la posicion 2 y la posicion 3. junto con I = + ~ U Z .

!7 ~ O C Un panel de madera de 8 kg suspendido de un soporte pnsador en -4 sc cncucntra inicialmente en reposo.12 Ib con una velocidad horizontal v. suponiendo que la bala st: incrusta en 1 ms. Sabiendo que la madera esti inicialmente en reposo y puede girar libremente respecto a AB.12 Ib con una velocidad horizontal v.95 Se dispara una bala de 30 g con una velocidad horizontal de 400 m/s contra una viga AB de madera. inmediatamente despues de que se haya incrustado la bala. Sabiendo que h = 5 in y que la madera se encuentra inicialmente en reposo.002 s. = -(900 ft/s)i contra una pieza rectangular de madera de 8 lb. Suponiendo que el choque sea perfectamente pllistico determinese la velocidad del centro de masas 6' del panei inmediatamcnte despues del choque.Problemas 17. Si h = 600 mm y la viga esth inicialmente en reposo.95 17 96 E n el problema 17. inmediatamente despues de haberse incrustado la bala. sujeta de una barra horizontal AB. determinense: a) la distancia h que se requiere para que la reaccion impulsiva de la barra AB sea cero y b ) la velocidad correspondiente del punto D. = -(900 ft/s)i contra una pieza rectangular de madera.. 77 99 Un panel de madera de 8 kg suspendido de un soporte pasador en A se encuentra inicialmente en reposo. Se suelta una esfera de metal de 2 kg a partir del reposo en B y cae dentro de un receptaculo semiesferico C unido a1 panel en un punto situado en su borde superior. suponiendo que la bala se haya incrustado en 0.100 . 17 98 Se dispara una bala de 0. determinense: ( I ) la velocidad del punto D inmediatamente despues de que se haya incrustado la bala y h) la reaccion impulsiva de la barra.1 . sujeta de una barra horizontal AB. determinese la velocidad del centro de masas G del panel inmediatamente despues del choque. Se suelta una esfera de metal de 2 kg a partir del reposo en B ' y cae dentro de un receptaculo semiesftrico C ' unido a1 panel a1 mismo nivel que el centro de masas ti. I . P17. 'I " + -. ) -4 Fig. Suponiendo un choque perfectamente plastico.99 y P17. de 4 kg. Fig.95 determinense: a) la distancia h que se requiere para que la reaccion impulsiva en A sea cero y b) la velocidad del centro de masas G correspondiente. P17. 17 97 Se dispara una bala de 0. . 1 . que esta sujeta mediante un pasador en A .Ill'!. de 8 Ib. 4 . determinense: a) la velocidad del ceniro de masas G de la viga inmediatamente despues de incrustarse la bala y b) la reaccion impulsiva en A . Fig.

determinese el impulso ejercido sobre la barra a) en A y b) en B . Problemas Fig. P17. 17. determinese la velocidad angular del disco y la velocidad de su centro de masas inmediatamente despues del choque. P17. Suponiendo que el choque de A y B es perfectamente plastico. demuestrese que el valor de la velocidad de G despues del choque es Fig. Repentinamente el extremo B de la varilla golpea y se engancha a1 pasador D haciendo que se suelte el extremo A . Suponiendo que el impact0 entre la esquina A y el obsticulo B es perfectamente plristico..104 Un bloque cuadrado de masa m se mueve a lo largo de una superficie horizontal lisa con una velocidad v . Determinese la velocidad angular o. Inicialmente el disco gira libremente respecto a su centro de masas G con una velocidad angular constante o. P17. 17. P17.105 Una varilla rigida de masa nz y radio central de giro E golpea un boton rigido en A .105 .101 17. Fig. y golpea un pequeiio obstaculo en B . Si se sabe que el cursor se mueve hacia arriba con una velocidad constante v.103 Fig.104 17.. con una velocidad vertical de magnitud fi.17.103 Una varilla uniforme A B tiene en ambos extremos 10s ganchos que se indican y se sostiene sobre una mesa horizontal lisa.101 Una barra uniforme A B de masa m esta en reposo sobre una superficie horizontal lisa. P17. determinense la velocidad angular del bloque y la velocidad de su centro de masas G inmediatamente despues del choque. Suponiendo un choque perfectamente plistico.102 Un disco uniforme de radio r y masa m se sostiene sobre una mesa horizontal lisa. Supongase que la velocidad del cursor no cambia y que el choque es perfectamente plast ico. y sin velocidad angular.102 Fig.. Inicialmente la varilla esta enganchada en A a un pasador fijo C respecto del cual gira con una velocidad angular constante o.de la varilla respecto a D despues del choque. cuando el gancho C del cursor D se engancha a un pasador pequeiio en A . Repentinamente se mueve el seguro B a la derecha y lo golpea un tope pequeiio A soldado a1 borde del disco.

con una velocidad vertical v . .6 L a) la velo. t . choca con un plano horizontal liso en .- L 4/ \ 11: 17 108 Resuelvase el problerna 17. 17.102 suponiendo que el choque entre cl tope pequeiio A y el seguro B es perfectamente elhstlco.110 Una varilla de longitud L. . determinese la distancia b para la cual la varilla rebotara sin velocidad angular. Suponiendo que el choque en A sea perfectarnente elristico. deterrninense para b = 0. P17. Suponiendo un choque perfectamente elastic0 en A y B.106 y P17.107 Una varilla de masa m y longitud L parte del reposo en la posicion que aqui se rnuestra y choca con D. Suponiendo un choque perfectamente plastico en D. cidad angular de la varilla inrnediatamente despues del choque y b) el angulo maxirno que girara la varilla despues del choque.106 Una varilla de masa m y longitud L se suelta del reposo en la posici6n mostrada y pega en el filo D. calculense la velocidad angular de la barra y la velocidad de su centro de masas inmediatamente despues que la barra (1) choca con el soporte A. Corno el soporte B esta ligeramente mas bajo que el soporte A. Si se supone un choque perfectamente elastico en D (e = I). Inmediatamente despues de chocar con la esquina A . la velocidad de la barra es v . P I 7.Mov~rnientoplano del soildo r ~ g d o rnetodos de la eriergia y del : mornento 17. y sin velocidad angular. 6) choca con el soporte B y c ) vuelve a chocar con el soporte A .1 10 17 111 Resuelvase el problema 17.104 suponiendo que el choque entre la esquina A y el obsticulo B es perfectamente elistico. Fig.107 17.109 i 17. Fig. P17.109 Una varilla uniforrne de longitud L se deja caer sobre soportes rigidos en A y B. que forma un ringulo / con la vertical. la barra choca con A antes de chocar con B.4. Fig. deduzcase una expresion para la velocidad angular de la barra inmediatamente despues del choque.

a) Determinese el coeficiente de restitucion entre el punto k y la superficie. Fig. obtengase inmediatamente despues del impacto a) la ~elocidadde la barra AB. El suelo es lo suficientemente rugoso para impedir que deslice y el impacto en B es perfectamente plastico. h) la fraccion de la energia cinetica de la caja que se pierde durante el choque y c) el angulo B que girara la caja despues de que B choque con el suelo. Si se aplica en B un impulso Q At = (1. gira sobre A hasta que la esquina B choca con el suelo y entonces gira sobre B. determinese la magnitud Q A t del impulso con el'cual el ingulo maxim0 que gire la barra es de a) 90" y h) 120".t 1) Fig. encuentrese el angulo maximo 0.115 1 7 1 1 6 Una varilla CD. obtenganse a ) la velocidad angular de la caja inmediatamente despues de que B choque con el suelo.5 m.113.112 17.112 Una caja de ensamblaje.5 kg y longitud L = 0.) la velocidad del centro de masas de la barra CD. H Fig. Una segunda barra identica A B se mueve sobre la superficie :on una velocidad V .1 1 3 La barra A B de masa 1. Se observa que la varilla rebota hacia una posicion horizontal desputs de chocar con la superficie vertical. s)i.114 Para la barra del ~ r o b l e m a17.8 N .113 Flg P17. de longitud L y masa rn. se suelta desde el reposo con su esquina D en la misma vertical que A. h ) la velocidad angular de la barra CD y .11 5 Una varilla de longitud I y peso W parte del reposo en la posicion que se muestra en la figura. P17. esta suspendida de un pasador A que se puede mover libremente sobre una guia horizontal. que girara la barra despues del choque. se coloca verical como aqui se indica sobre una superficie horizontal sin rozaniento. P17.remo C de la barra CD. b) DemuCstrese que el mismo rebote se puede esperar para cualquier posicion de k . Simbolizando con o.116 . la velocidad angular de la caja inmediatamente antes de que B choque con el suelo. cuadrada y cargada uniformemente. Pl7. cuando su extremo B choca de lleno con el ex. 17. Suponiendo que el choque sea perfectanente elristico. 17. 17.

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Sin embargo la relacion HG = Ti tendra que descartarse y . *18. Como se indico en la seccion 16. 18. (Fig. de un solido rigido en tres dimensiones. Pero la relacion H. y que jug6 un papel importante en la solucion de problemas relacionados con el movimiento plano de placas y sblidos simetricos respecto a1 plano de referencia deja de ser valida en el caso de solidos asimetricos o del movimiento tridimensional. continua siendo valida. 18. unido a1 centro de masas G del cuerpo y un par de momento angular H.2 un metodo m b general para calcular el momento angular H. las dos ecuaciones fundamentales Fig.1). sera necesario desarrollar en la seccion 18.2. lntroduccion En 10s capitulos 16 y 17 nos dedicamos a1 estudio del movimiento plano del solido rigido y de sistemas de dlidos rigidos.1 en las que se bas6 el analisis del movimiento plano de un solido rigido..CAPITULO DIECIOCHOI del solido rigido I . Por lo tanto. estas ecuaciones expresan que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a 1 s$ema consistente en el vector ma unido a G y el par de momento H.1. la caracteristica principal del metodo del impulso y del momento estudiado en la seccion 17. nuestro estudio se restringio ahn mas a1 de placas planas y de cuerpos simktricos respecto a planos de referencia. siguen siendo validas en el caso del movimiento mas general de un solido rigido. la reduccion de 10s momentos lineales de las particulas de un solido rigido a un vector momento h e a l mV.7. = Zo que nos permite determinar el momento angular de una placa rigida. De forma similar. la mayor parte de 10s resultados fundamentales obtenidos en esos dos capitulos continuan siendo validos en el caso del movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. En el capitulo 16 y en la segunda mitad del capitulo 17 (metodo del momento). Sin embargo. es decir. Por ejemplo.

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. Recordamos que el momento angular H alrededor de un punto fijo . Irnp.2Ext = Sist. podemos utilizar inmediatamente 10s resultados obtenidos en la seccion anterior para resolver problemas por medio de 10s metodos del impulso y del momento.. I.. . o calculando primer0 su momento lineal m i y su momento angular HGy utilizando entonces la ecuacion (18. representamos graficamente la relacion fundamental Sist..6. 91 1 18.6 por medio de 10s tres croquis mostrados en la figura 18.11).2) a la solucion de problemas relacionados con el movimiento tridimensional de un solido rigido. I. Para resolver un problema dado podemos utilizar estos croquis para escribir las ecuaciones de componentes y momentos apropiadas. tendremos que aprender a calcular la Esto se hara en la seccion 18.7) de la seccion anterior.4) 11 I Fig. Aplicocion del principio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido '18.13).3. I. Izx estan calculados con respecto al sistema Oxyz centrado en el punto fijo 0. bargo. y 10s productos de inercia Ixy. Aplicacion del principio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido. 18. Mornentos. recordando que las componentes del momento angular HG se relacionan con las componentes de la velocidad angular o por las ecuaciones (18.donde 10s momentos de inercia I.3. 0 puede obtenerse directamente de la ecuacion (18.. sera conveniente eliminar el impulso de la reaccion en 0 escribiendo una ecuacion que relacione 10s momentos lineales e impulsos alrededor de 0. + Sist.5. Antes de que podamos aplicar la ecuacion fundamental (18. Para resolver problemas que tratan con el movimiento de un solido que gira alrededor de un punto fijo 0. Sin emderivada del vector HG. Recordando que el sistema formado por 10s momentos lineales de las particulas de un solido rigido se reduce a un vector momento lineal mv unido al centro de masas G del solido y a un par de momento angular HG. Mornentos2 (17.

912 Zlnetico del solido rigido en tres dlmens~ones 18. Sustituyendo en (18. la energia cinktica del sistema de particulas que forman el solido rigido puede escribirse en la for- donde el ultimo termino representa la energia cinetica T' del solido relativa a1 sistema central Gxyz. Como v! = lvfl = Iw x rfl.6 que si la velocidad absoluta vi de cada particula 4 del solido se expresa como la suma de la velocidad V del centro de masas G del solido. tenemos o recordando las relaciones (18.14) la expresih (18. 18. y de la velocidad v.'de la particula relativa al sistema Gxyz unido a G y de orientacibn fija (Fig.5) y (18. Considerese un solido rigido de masa m en movimiento tridimensional.6). Energia cinetica de un solido rigido en tres dimensiones. Recordamos de la seccion 14.15) que acabamos de obtener para la energia cinetica del solido relativa a ejes centrales escribimos . escri: bimos Expresando el cuadrado en ttrminos de las componentes rectangulares del product0 vectorial y sustituyendo las sumas por integrales.7).4.

17.8 Por un procedimiento similar a empleado para deducir la ecuaci6n 1 (18. 18. la energia cinetica del solido puede expresarse en terminos de sus momentos y productos de inercia con respecto a ejes unidos a 0 (Fig. 18.15) obtenemos o si 10s ejes principales x ' . z' del cuerpo en el origen 0 se eligen como ejes coordenados ..lllct~c.Si 10s ejes de coordenadas se escogen de manera que coincidan en el instante considerado con 10s ejes principales x'.8).6) al movimiento tridimensional de un solido rigido.. y'. Recordando la delinicion de la energia cinetica de un sistema de particulas. Flicl-gia c.. y ' . 17. Energio cinetico de un s o rigido en tres dirnensio I - . la relacion obtenida se reduce a 913 18. Fig. <. donde i = velocidad del centro de masa o = velocidad angular m = masa del solido rigido I.4. z' del solido. En el caso particular de un solido rigido que gira en el espacio tridimensional alrededor de un punto fijo 0.a de u n stilido r i y ~ d ocon u n punto fiio.2) y del principio de la conservacion de la energia (Secc. E.. = momentos principales centrales de inercia Los resultados que hemos obtenido nos permiten extender la aplicacion del teorema de las fuerzas vivas (Secc.

= l.i + <w. Solucibn. = &mb2wri + &ma2w. . H. por consiguiente. = T. Supondremos que 10s alambres permanecen tensos y que las componentcs I de v y w: de o son cero despues del choque. Ipualando 10s momentos de los irnpulsos y de lob momentos lineales alrededor de los ejes . Observacion: lgualando lab componentes j . a) Velocidad del centro de rnasas. y h) la velocidad angular de la placa.F At/m v=<i+qk i=-(FAt/m)k q = O r h ) Velocidad angular. Representando por F At el impulso aplicado en D determinese. de los irnpulsos 4 de 10s momentos lineales y sus momentos alrededor del eje z . u ) la velocidad del centro de masas G. Igualando las componentes de 10s impulsos y de 10s momentos linealcs en las direcciones . = W.j H.(l) y (2).Jtj (2) Al comparar las ecuaciones. I esti d ~ r ~ g i d alo largo de In diagonal AC'.: Alrededor del eje x: Alrededor del eje y : 4 h F St = H ..i + Il. obtcnemos dos ecuaciones adicionales que nos dan T.j H. Tenemos .Y e J. - H. componentes x: componentes z: 0 = mGr . = JbFAti .w.j (1) y como 10s ejes x. concluimos que a Observamos que ( .Asi cornprobarnos que 10s alambres permanecen tensos y que nuestra hipotesis fue corrects. -4aF St = H . C = qi + GZk w = w. Corno 10s rnomentos lineales iniciales son cero. el sistema de 10s impulsos debe ser equivalente a1 sistema de 10s momentos lineales.PROBLEMA RESUELTO 18.j Priccipio del irnpulso y del momento.1 Una placa rectangular de rnasa rn suspendida rnediante dos alambres A y B es golpeada en D en una direccion perpendicular a la de la placa.I: A t = mq = . y y z son ejes principales de inercia. inmediatamente despues del choque.Y y z. = H.+aI.i + w.

determinense a ) la velocidad angular del disco.. El vector momento lineal rnV y I el par de momento angular H son .rj) = 0 ( L a 2 . Conforme el disco gira alrededor del eje OG tambikn gira con rapecto a1 eje y a la velocidad y en el sentido de las manecillas del reloj.y y z son ejes principales de inercia del disco. c) su energia cinetica. Como 10s ejes s. . Suponiendo que el eje es parte del disco.i - (t'w.rwl)k = 0 w2 = rwl/L Sustituyendo w.W2J .~j 4 h ) %lomento angular alrededor dc 0. podemos considerar que este tiene un punto fijo en 0 .w2j) x (Li . b) su momento angular alrededor de 0 . y d) el vector momento lineal y el par momento angular en G equivalentes al sistema de 10s momentos lineales de las particulas del disco. Para detenninar w2 escribimos que la velocidad de C es cero: vc=wxrc=O (wli . La velocidad angular total del disco a por tanto = W 1 l . Utilizando 10s valores obtenidos para 10s m e mentos de inercia y las componentes de w./I. Si se sabe que el disco gira en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj con una velocidad angular w . alrededor del eje OG.2 Un disco homogeneo de radio r y masa rn esta montado sobre un eje OG de longitud L y masa despreciable.PROBLEMA RESUELTO 18. a) Velocidnd angular. C) Energla cinktica. en (1): = w. tenemos () Vector momento lineal y par en G. El eje esta articulado en el punto f?io 0 y el disco esta obligado a girar sobre un suelo horizontal.

Problemas 18.determinese el angulo 0 formado por el eje y el momento angular del disco con respecto a G.1 Una placa rectangular delgada con masa de 6 kg gira. P18.2 Una barra h o m o g h e a AB de masa m y longitud 26 se suelda en su punto medio G a un eje vertical GD. El plano del disco forma un angulo 0 = 20° con la vertical. esta montado sobre un eje horizontal AB. de masa m y lado a . de masa m y radio r. esta soldada a un eje vertical AB con el que forma un anguio de 4 5 O . con respecto a su diagonal vertical AB.2 Fig.3 Fig. P18.determinese el momento angular de la varilla respecto de G.4 18.1 18. determinese el momento angular de la placa respecto de A . Si se sabe que el eje gira con una velocidad angular constante o. P18. Si el eje gira con una velocidad angular o. . 18.Si el eje z es perpendicular a la placa y w es igual a 5 rad/s y constante. Fig. a una velocidad angular a.3 Un disco h o m o g h e o delgado. Si se sabe que el eje gira con una velocidad angular w .4 Una placa cuadrada delgada y homogenea. P18. determinese el momento angular de la placa alrededor de su centro de masas G. Fig.

5 Un disco delgado de peso W = 10 lb gira a una velocidad constante w.6 Un disco delgado de masa m = 5 kg gira con velocidad angular constante o2 = 8 rad/s. m2/s)j.6 respecto al punto A. cuando un solido rigido gira respecto a un eje fijo. determinense a) su velocidad de rotacion propia y h) su velocidad angular de precesion. = 3 rad/s. 18.5 respecto a1 punto A. el cual gira a su vez con una velocidad angular constante o. Verifiquese que el resultado es el mismo que el que se obtuvo mediante calculo directo.11). 94 7 Problemas I I' I 1 . P18.2.5 I Fig... dirigida a lo largo de su eje de simetria Gx mide la velocidad de rotation propia delproyectil. a partir de las expresiones obtenidas para su momento lineal m i y su momento angular H.. Resuelvase el problema en terminos de componentes respectivamente paralelas a 10s ejes x e y mostrados en la figura y a un tercer eje z que apunta hacia fuera del libro. respecto a1 eje y . que gira con una velocidad constante w . 6 Fig. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro C .11 Determinese el momento angular H. Sc velocidad angular w se puede descomponer en dos componentes: una componente. respecto a1 centro A de su base.7 El proyectil de 25 kg que aqui se muestra tiene un radio de giro de 72 mm respecto a su eje de simetria G x y de 300 mm respecto a su eje transversal G y .9 Determinese el momento angular del disco del problema 18.8 Determinese el momento angular HA del proyectil del problema 18.18. 18. P18. 18. = 5 rad/s respecto a1 eje y . del disco del problema resuelto 18. utilizando la ecuacion (18.6 18. P18. Si se sabe que 0 = 8" y que el momento angular del proyectil respecto a su centro de masas G es HG = (600 g . si se sabe que su centro de masas G tiene una velocidad v de 750 m/s.12 Demuestrese que. -. su momento angular es el mismo respecto a cualquiera de dos puntos A y B sobre el eje fijo (HA = HB)si y so10 si el centro de masas G del solido se situa sobre el eje fijo.7. Fig. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro C .10 Determinese el momento angular del disco del problema 18. = 15 rad/s respecto a un brazo ABC.7 . 18. 18. 18. respecto a1 eje doblado ABC. m2/s)i + 16 g . mientras que la otra dirigida a lo largo de G D mide su velocidad de precesion.

determinense a) la velocidad del centro de masas de la figura de alambre y h ) la velocidad angular de la figura. Fig. 180 . s)j se aplica al punto E de coordenadas .13 respecto a) a1 punto A y b) al punto B.I1111 Fig.15 Fig.18 suponiendo que el impulso aplicado en el punto E es F A t = .5 kg/m se utiliza para formar la figura de alambre que se indica.16.18 Un alambre homogkneo de masa 2.( 3 N . cada una de 8 kg. determinense a) el momento angular respecto a B y b) el angulo formado por el momento angular y el eje BA.16 18..91 8 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18. 18. determinense a) el momento angular del cuerpo respecto a A y 6 ) el angulo formado por el momento angular y el eje AB. P18.17 Para el cuerpo del problema 18. P18. Si se sabe que el eje AB gira con velocidad angular constante w = 240 rpm.13 18.14 Determinese el momento angular del eje del problema 18. s)k. determinese su momento angular respecto a G. Si se sabe que el sistema gira con una velocidad constante w = 6 rad/s. se sueldan a un eje vertical AB.18 18. 18. que pesan cada uno 4 Ib. Si se aplica un impulso F At = (3 N . .15 Dos placas triangulares. P18. .13 Una barra homogknea de masa m' por unidad de longitud se utiliza para formar el eje aqui mostrado.r = 180 mm.19 ResuClvase el problema 18. determinense a) el momento angular del eje respecto a G y b) el angulo formado por el momento angular y el eje AB.16 Dos brazos con forma de L. . Fig.120 mm. 18.= 180 mm. la cual se suspende desde el punto A. Si se sabe que el ejc gira con una velocidad angular constante o.y = . se sueldan en 10s tercios del eje AB de 2 ft. P18.

18.ae4B~r. p Fig.20 suponiendo que la barra doblada es golpeada en C. : & -7 4 I * . esta doblada en la forma aqui mostrada y sostenida por un alambre unido en su centro de masas G.Xh Problemas Fig. El conjunto se golpea en A segun una direccion vertical hacia abajo. 91 9 V1&"B . Representando con F At el impulso correspondiente. se dobla para formar la figura que aqui se indica y se suspende mediante un alambre unido en B.22 Fig.24 suponiendo que el conjunto de varillas se golpea en R en una direccibn opuesta a la del e-je .23 Resuelvase el problema 18. Representando el impulso correspondiente con F At. La barra es golpeada en A en una direccion vertical hacia abajo. de masa total m.-l-C. determinense inmediatamente despues del choque a) la velocidad del centro de masas G y b) la velocidad angular de la barra.%&e+. cada una de masa m y longitur d. inmediatamente despues del choque. : . determinense inmediatamente despues del choque a ) la velocidad del centro de masas G y h ) la velocidad angular del conjunto. determinese. Representando con F At el impulso correspondiente. a) la velocidad del centro de masas G y b) la velocidad de la barra. p18.20 18.22 suponiendo que la barra se golpea en C segun el sentido negativo del eje 2 . P18. La barra doblada es golpeada en D en una direccion perpendicular a1 plano que contiene a la barra (en la direcci6n z negativa). 18.24 18.24 Tres barras homogeneas. de masa total m.20 Una barra uniforme. P18.22 Una barra uniforme. 18. se sueldan del modo que indica la figura y se cuelgan de un alambre unido en G.18.21 Resuelvase el problema 18.25 Resuelvase el problema 18.

desputs de haber sido lanzados patas arriba. = 1. determinense inmediatamente despues del choque a) la velocidad angular de la placa y b) la velocidad de su centro de masas G.28 18..200 m. = tiene una velocidad angular a.27 18. El conjunto completo debe girar a una velocidad de o. montado sobre un eje doblado.26 Fig. j cuando se introduce repentinaque el choque en B es permente un obstaculo en B. inmediatamente despues del choque.28 Para analizar el giro realizado por 10s gatos pafa caer sobre sus patas. Unos motores pequefios situados dentro de 10s cilindros permiten que cada uno gire. I.29. (Sugerencia.075 rad/s)k. Ez = 0. a) la velocidad angular de la placa y 6) la velocidad de su centro de masas G.desputs de que el conjunto fue soltado desde el reposo. Supon~endo fectamente plastico. Como sobre el conjunto no actuan fuerzas exteriores distintas a sus pesos.con respecto a un eje horizontal que pase por su centro de masas G.900 m y que cada propulsor produce un empuje de 50 N. b) la velocidad angular final producida y c) el carnbio que se produce en la velocidad del centro de masas G. i I 'I Fig.. 18. diseiiado para el estudio del Sol. debe permanecer igual a cero. determinense a) el tiempo de funcionamiento requerido por el propulsor B para reducir a cero la componente x de la velocidad angular del satelite. sostenida mediante una articulacion en A. P18. cuando su esquina A pega en un obstaculo. Fig. con respecto a G. cada uno de masa rn. (0. P18. = 1 . P18. P18.29 .. en la posicion A. para que complete media vuelta alrededor de ese eje cuando cada cilindro ha recorrido 360" con respecto a su eje propio (posicion b). zl momento angular de este.26 Una placa circular de radio a y masa rn. radio a y longitud 3a..Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18.30 Si no funciona el propulsor A del problema 18.27 Una placa rectangular de masa rn esta cayendo con una velocidad Vo y sin velocidad angular. 18. cuando se activan dos pequefios propulsores en A y en B en una direccion paralela al eje y.) + Fig. puede utilizarse el modelo aqui mostrado. Despreciese la masa del eje y de 10s motores. Suponiendo que el choque es perfectamente plastico. Si se sabe que 10s ejes coordenados son 10s ejes principales centrales y que 10s radios de giro del satelite son I.50 rad/s)i + (0.29 Un sattlite de 1200 kg. determinense. Consiste en dos cilindros homogtneos. gira respecto al eje y con una velocidad angular constante o = o. 1 20 m. con respecto a su eje z con velocidad a. Determinese el angulo 8 necesario entre el eje de 10s cilindros y la horizontal para que ello ocurra. determinense a) el tiempo de funcionamiento necesario de cada propulsor para que la velocidad angular del satelite se reduzca a cero y b) el carnbio resultante en la velocidad del centro de masas G.

se puede expresar T = IoLu2 donde w es la velocidad angular instantanea del cuerpo e IoL su momento de inercia respecto a la linea de acci6n OL de w . 18. 18.4 in y que. alrededor de la linea OL. = k.(2400 ft/s)k. 18.19) y b) a1 considerar T como la suma de las energias cineticas de las particulas Pi que describen circulos de radio p. la componente x de la velocidad angular w del satelite es w.32 '42 in. Problemas 18.8 in y k.4 18. debido a la operacion de 10s propulsores. 18. inmediatamente despuCs de que el meteorito se haya incrustado. relativa a1 satelite. 18.31 Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con una velocidad angular u. 18.36 Determinese la energia cinetica de la placa del protlen~a 18.6. debido a1 choque con el meteorito. = 28. 18. en su movimiento respecto a su centro de masas. la velocidad angular del satelite es w = (0.29. Sabiendo que 10s radios de giro del satelite son kx = k.. 18. siempre sera agudo.37 Determinese la energia cinktica del disco del problema 18. el momento angular y la energia cinetica de un solido rigido alrededor de un punto fijo 0.34 18. en su movimiento respecto a su centro de masas. respectivamente. = 4500 ft/s relativa .16. Deduzcase esta expresi6n a) a partir de las ecuaciones (9. cidad angular.41 Determinese la energia cinktica perdida cuando la placa del problema 18.27 golpea a1 obstaculo.8 in y k. o = a) 2T y 6) demuestrese que el angulo 8 entre o y H.44 Determinese el cambio en la energia cinetica del satelite del problema 18. la velo.39 Determinese la energia cinetica del disco del problema 18.40 Determinese la energia cinetica del cuerpo del problema 18. = 32. cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz que se desplaza a una velocidad vo = -(3360 ft/s)i + (3480 ft/s)j .35 Determinese la energia cinetica de la placa del problema 18.34 Demuestrese que la energia cinetica de un solido rigido.37 rad/s)k.38 Determinese la energia cinktica del disco del problema 18.5.3.26 golpea ai obstaculo en B.36 rad/s determinense a) la distancia b y b) 10s componentes y y z de w .32 Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con una velocidad angular w . 18. H y T.4 in y que.31 y P18.33 Representando con w .6 rad/s)j + (0. .43 Determinese el carnbio en la energia cinetica del problema 18. = 32. = 0. inmediatamente despuCs de que el meteorit0 se ha incrustado en 61.8 rad/s)j. demuestrese que H. P18.18. S_i se sabe que 10s radios de giro del satelite son k.42 Determinese la perdida de energia cinetica cuando la placa del problema 18.46) y (18.a1 satelite.5 rad/s j ) cuando es golpeado en A por un meteorito de 6 oz que tiene una velocidad v. P18. Fig.1 Fig. = (1.32. con un punto fijo 0. 18. determinese la componente de la velocidad vo del meteorito relativa a1 satelite. = 28. = (1. .

la transformacion de o a H. las ecuaciones fun&-) 1 mentales CF = m a EM. con respecto al sisterna rnbvil G.7).7) obtenemos las componentes del vector H. j y k son 10s vectores unitarios a lo largo de 10s ejes rnoviles.. respecto al sistema G X ' Y ' Z ' puede obtenerse agreel product0 vectorial R x HG. Por lo tanto es m i s conveniente emplear 10s ejes .1) (18.21) velocidad angular del sistema movil G.5.7) y (18.10 que la derivada temporal H. Q = momento angular del solido con respecto a1 sistema G X ' Y ' Z ' de orientacion fija. antes de que la ecuacion (18.7). escribimos donde H.2) pu-I diera aplicarse a1 movimiento tridimensional de un solido rigido fuel necesario derivar las ecuaciones (18. Aplicando las relaciones (18.9 continuan siendo validas en el caso mas general del movimiento del un solido rigido. como se indico antes. z solidarios a1 solido. (18.9) y puesto que H. Recordando de la seccion 15. con respecto al sistema movil GYJZ donde i. representa el momento angular de un solido en su movimiento relativo a 10s ejes centrales G X ' Y ' Z ' de orientacion fija (Fig. representa el momento angular con respecto a G del solido en su movirniento relutivo ul sistema G X Y'Z'. Esto es posible ya que. Movirniento de un solido rigido en tres dimenmi siones. = H . y y z.. Pero la velocidad angular o se definira con respecto a1 sistema G X ' Y ' Z ' de orientacion fija. sus momentos y productos de inercia cambiaran continuamente y sera necesario determinar sus valores en funcion del tiempo. definimos la derivada temporal H . del momento angular. Y' y Z' y escribir las relaciones (18. Como H. Sin embargo. pareceria natural utilizar las componentes de o y H. que se calculara de las relaciones (18.r. es independiente del sisterna de ejes coordenados que se ha seleccionado.donde R representa gando a la velocidad angular del sistema giratorio. Como se indicb en la seccibn 18. a lo largo de 10s ejes X ' . Derivando las componentes del momento angular con respecto a t en (18. = = (H.7). Nos falta aun encontrar una forma eficaz y conveniente de calcular las componentes de la derivada H. P18. del vector H. El vector o puede dividirse en sus componentes a lo largo de 10s ejes moviles x.)~. 18. Sin embargo.YJZ. representa la derivada de HG con respecto a 10s mismos ejes.2. el vector H.Cinetico del solido rigido en tres dirnensiones '18.YJY . Pero como el solido gira. a lo largo de 10s ejes moviles. ~l~~rivariu tcwrporul de H.2)l I z' Fig. que relacionan a las corn-I ponentes del momento angular HG con las de la velocidad angular w. asegurandonos de que sus momentos y productos de inercia mantendran 10s mismos valores durante el movimiento. y.

Es evidente que en tales casos la velocidad angular R del sistema giratorio y la velocidad angular w del solido son diferentes. tenemos 923 18. pueden utilizarse para analizar el movimiento de un solido rigido con respecto a su centro de masas.9). las relaciones simplificadas (18.24) en (18. en las secciones siguientes deberemos emplear la ecuacion (18. Extension del principio de d'Alembert al movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. Ecuociones d e Euler del movimiento. ya que la primera es mas general y la forma vectorial compacta en que esta expresada es mas facil de recordar. si el solido considerado tiene simetria axial.1) en forma escalar.10) pueden utilizarse para determinar las componentes del momento angular HG.5 o en la seccion 18. 1% = I \' FU = nmu 1 = muz (18. obtenemos las tres ecuaciones escalares. el sistema de referencia no girarli (Vease la secc~on18. (18. llamadas ecuaciones de Euler del movimiento en honor a1 matematico suizo Leonhard Euler (1707-1783).Sustituyendo el valor de H. Estas ecuaciones.9. representan 10s momentos principales centrales de inercia del h i d o . .26) -- que junto con las ecuaciones de Euler forma un sistema de seis ecuaciones diferenciales. es posible seleccionar un sistema de referencia con respecto a1 cual 10s momentos y productos de inercia del solido permanezcan constantes. pueden obtenerse expresiones mas simples para la velocidad angular w y el momento angular HG del solido que las que se obtendrian si el sistema de referencia hubiera estado unido a1 solido. Pero existen muchas aplicaciones donde es ventajoso emplear un sistema de referencia que no esta unido a1 solido sino que gira en forma independiente. su velocidad angular R es identica a la velocidad angular o del solido. Sustituyendo HG de (18.23) y R = o.gido en tres dimensiones donde Tx.6.23) Si el sistema movil esta solidariamente unido a1 solido.25). pero cuyo giro es menor que el del mismo solidot. como se ha supuesto en este analisis.22) en (18. Dando condiciones iniciales adecuadas. de (18. En consecuencia. como en el problema resuelto 18. y y z se escogen de manera que coincidan con 10s ejes principales de inercia del solido. I . Sin embargo. Si 10s ejes x. Omitiendo las primeras de 10s subindices escribimos Extension del principio d e dlAlembert al movimiento d e un solido r. Ecuaciones de Euler del movimiento. obtenemos las tres ecuaciones adicionales. Por ejemplo.23) en vez de las ecuaciones (18. Escribiendo la ecuacion (18. '18.2).6. est Con mas propiedad.

en el caso del movimiento plano de una placa rigida. escribimos donde H.12). 18. ~ s t a la extension del principio de d'Alembert a1 movimiento tridimensional de un solido rigido. Movimiento d e u n s o l i d o rigido c o n u n punto fijo. Asi que el me vimiento de un solido rigido en tres dimensiones esta definido completamente por la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre el. 18. Fig. 18. Una deduccibn similar a la utilizada en la sec- . puede seI mas conveniente escribirla considerando la derivada temporal del momento angular H. comprobamos que el sistema formado por el vector ma unid o al centro de masas G del solido y el par de momento HG (Fig 18.7) y (18. del solido alrededor del punto fijo 0 (Fig. 18. Se sigue que en tres.1 1.10a) y el sistema de las fuerzas inerciales asociadas con las particulas que forman el solido rigido (Fig.1 l). Recordando la ecuacion (14. con respecto a1 sistema fijo O X Y Z .11 '18.3) Fig. Sustituyendo las fuerzas inerciales en la figura 18. asi como en dos dimensiones dos sistemas de fuerzas equivalentes tienen el mismo efecto sobre un solido rigido determinado. y escribiendo ecuaciones escalares adecuadas que relacionen las componentes o momentos de las fuerzas exteriores y las fuerzas inerciales (vease problema resuelto 18. 18. Los problemas relacionados con el movimiento tridimensional de un solido rigido pueden resolverse considerando la ecuacion esquematica representada en la figura 18. ya que esta ecuacion no contendra la reaccion desconocida en 0 Aunque tal ecuacion puede obtenerse de la figura 18. representa la derivada temporal del vector . podemos establecer que 10s dos sistemas son es equivalentes.924 Cinetica del solido rigido en tres dimensiones tas ecuaciones diferenciales tienen una soluci6n unica.10 Considerando en particular el sistema de las fuerzas exteriores que actuan sobre un d l i d o rigido (Fig. Este resultado se reconocera como una generalizacibn de un resultado semejante obtenido en la seccibn 16.10b).4.22).11.7.106 por un sistema fuerza-par equivalente. donde HG se obtiene de las relaciones (18.1I).H. Cuando un d l i d o rigido esta obligado a girar alrededor de un punto fijo 0 es deseable escribir una ecuacion que incluye 10s momentos con respecto a 0 de las fuerzas exteriores e inerciales.

tenemos w = ok. = -Zyta XM. suma de momentos con respecto a 0 de las fuerzas aplicadas al solido rigido..13 = (-Zz.201 Cuando se conocen las fuerzas aplicadas a1 solido. H = momento angular del solido con respecto a1 sistema . Utilizaremos la ecuacion (18. que se obtuvo en la seccion anterior para analizar el movimiento de un solido rigido obligado a girar alrededor de un eje fijo AB (Fig.1\c pr-irnc~-.. del solido alrededor de 0: Fig. lo\ ~ a l o ~ w obtcnido\ para i t \.ci?n 18.8. obtenemos las componentes a lo largo de 10s ejes giratorios del momento angular H. con la derivada temporal (HO)Oxyz H con respecto a1 sistema giratorio Oxyz.12 Como el sistema Oxyz esta unido a1 solido.13).13) R = velocidad angular del sistema movil Oxyz = Si el sistema movil esta solidariamente unido a1 solido.13).. .i\ i~ \ .j 4 k ) a (-Z. tenemos que R = w y la ecuacibn (18.. Sustituyendo ox = 0. j + Z. Rotocih de un d i d o rigido olrededor de un eie fijo donde CM. I O I ~ . 18.a2 - IX.. En primer lugar.j I.i .. en (18. IcIlIon~x'\p o ~ I I I ~ ~ I . fijo O X Y Z ( . Uniendo el sistema de referencia en movimiento Oxyz a1 solido con el eje z a lo largo de AB. o = 0 o = o en las relaciones (18. = -Z. pueclc~l\ r ~ \ ~ i l t ~ cn -1. su velocidad angular R es identica a la velocidad angular w del solido.8.28).28) nos da EM0 = ( ~ o ) o z .i .a ZM. que se calculara de las relaciones (18. existen muchas aplicaciones donde es conveniente utilizar un sistema de referencia que no esta unido a1 solido sin0 que gira en forma independiente.' X HO = (-Zz.k)G Fig. 18. Rotacion de un solido rigido alrededor de un eje fijo.I. = Z. como se indico en el ultimo parrafo de la seccion 18. observamos que la velocidad angular del solido con respecto al sistema fijo O X Y Z esta representada por el vector o dirigido a lo largo del eje de rotacion.I. I I I ~ ~ I ~J ~\t' CICIC'I I I I I I ~ .I~ .a2 i b.a + Z. .ZYZj+ Z. la acelerac~ilri angular t u puedc obtcncrw cle la illrirna d e la\ ccuacionc\ ( I S.. . Sin embargo. 1 a LCIOLICI.k)a + C M .3). Sustituyendo de .~)w~ Ell resultado obtenido puede' expresarse con las Ires ecuaciones escalares + + + wk X (-ZzZi . I . 18. I C .~ . = derivada temporal de H con respecto a1 sistema H).5 nos permite relacionar H. '18. movil Oxyz. + 4.27) llegamos a la ecuacion 18.5. .

.

j3y 2.. cos /j)u21 = -(450 ft/s2)I 40 = -( . El valor dc 7 pudo haherse obtenido dc 11. escribirnos - Y F =\'Fell: Ill:' A.22). Deterrninense la tension en el alarnbre y la reaccion en A .. .4OJ = -. La varilla se mantiene en posicion por medio de un alambre horizontal BC unido a1 eje y al extremo B de la barra.I. Utilizando 10s ejes centrales principales de inercia s.. Ilariia 1 atencihn wbrc cl cl'cc~o In 3 dc asimetria de la varilla en la soluci6n del problema. tenemos Ecucuaciones de rnotimienro. dcbcri cniplearw nara rcprcberitar la\ I'ucrLas inerciales.5. par H(. ~ A = -(I73 1b)I + (40 1b)J r v Observucion.'j?!)1 H(. Icncrllo\ $oluci6n..591 = . . ! dc la ecuacibn ( 1 8.28). Evpresando que el sictema de las fuerzas cxterrias c\ equivalente a1 sistenia de las Suer~as incrcialcs.).. el niCtodo ur~li/ado aqui tanibiCri n o \ proporeciona la reaccibn en A . ('onlo - (J' a = a.W ) I ) = .comlanle. Las fuerzas inerciales se reducen a1 vector tna unido a G y el 1 CO\ d 1.xy es cero y que la velocidad angular 0 de ese sistema es igual a la velocidad angular w de la varilla. de H. Adeniij. con respecto al sistema giratorio G. rriostrando clararnente que tanto el vector tna conio el par 11.J + A.3 Una varilla A B de Iongitud L = 8 ft y peso W = 40 Ib esta unida por un pasador en A a un eje vertical DE que gira con una velocidad angular constante w de 15 rad/s.' PROBLEMA RESUELTO 18. AdviCrtase que la derivada temporal (H... de H. escribimos La derivada temporal H. respecto a los ejes de orientation fija se obtiene de la ecuacion (18. Calculamos primero el mornento angular H. 111% = -FCC" I -(41.(559 11))I R I)ererrninacicin d e l l . = G I .I + A. Sin embargo. dcwibe un circulo horimnlnl de radio r = d o c i d a d ariylar u.K - 3841 .

Como el solido gira alrededor del eje . la.300 kg. . Como 10s pesos y las reacciones estaticas estan equilibrados (o compensados).28) nos da Heaccibn tlinimica en I).m. u y~ observamos que 10s ejes escogidos no son ejes principalel ~ de inercia para el solido.\. e\tc.m ! . Las fuerzas exteriores consisten en 10s pesos del arbol y las barras. Despreciese el mornento de inercia propio del arbol. Unimos a1 solido el sistema dt referencia 0 .nto cn 0 dc. las reacciones estaticas en C y D y las reacciones dinamicas en C y D. = o.I. Si al arbol se aplica un par M de modulo igual a 6 N . = m y (.4 Dos barras A y B de 100 mm. tenemos Al igualar 10s coeficientes del vector unitario i en (1) y (2).PROBLEMA RESUELTO 18.100 r n .13) \Iornc.7 rad/s. tenemos = 125. cada una de 300 g de masa.?y N : Su~riruyendow = 1 200 rpm r u = 0. Sustituyendo en las ecuaciones (18. estan soldadas a1 arbol CD que esta sostenido por cojinetes en C y D.riorc. tenemo! to.u. tenemos Sustituyendo en (3) 10s valores encontrados para I. \lomento angular alrededor dr 0. la ecuacibn (18. M = 6 N . furrra. determinense las componentes de las reacciones dinamicas en C y D en el instante en que el arbol ha alcanzado una velocidad angular de 1 200 rpm. = 0. el par M. 0. Al igualar 10s coeficientes de k y j en (I) y (2): Utilizando el teorema de Steiner y notando que el product0 de inercia de cada barra es cero con respecto a ejes centrales. Tomando 10s momentos con respecto a 0. Como el sistema de referencia gira con una velocidad angular w . las fuerzas exteriores se reducen al par M y a las reacciones dinamicas C y D como se muestra en la figura. c .

de H.5 Un disco homogeneo de radio r y masa m esta montado sobre un eje OG de longitud L y masa despreciable..W j ) = HG W ) L k = Jmr2(r/L)w:k N=[W+Jrnr(r/L)'w:]j (3) 4 N=W+4mr(r/L)2wy = R + N j . respecto a1 eje.. Las fuerzas exteriores se reducen al vector ma unido a G y al par H. = rw. obtenemos . y h) la reaccion en la articulation 0. La derivada temporal I de H. i.. Si se sabe que el disco gira en el sentido opuesto a las manecillas del reloj a velocidad angular constante w . determinese a) la fuerza (que se supone vertical) ejercida por el plano sobre el disco.2 que el momento angular del disco con respecto a G es Jkx. con respecto a1 sistema movil es cero la derivada temporal (. El eje esta articulado en un punto fijo 0 y el disco esta obligado girar sobre un plano horizontal.2 que el eje gira con respecto al eje j. y'. 11..22).-... R = -(mr2w:/L)i . con respecto & a 10s ejes de orientacion fija se obtiene de la ecuacion (18. escribimos / I 1 I.. ma de ( 1 y al resolver para R... z' a lo largo de OG y y' vertical. Recordando del problema resuelto 18./L./ lit. a= .4mr(r/L)'w?j H = -2 ntr2w2 L (i + &j) 4 .. escribimos ~ M = ~(Mo)~. y que la velocidad angular de ese sistema es Ecuaciones det movimiento.rL1 PROBLEMA RESUELTO 18. con una velocidad angular w .: o (N ZF CFrucrza-par: - L i X ( N j . Recordamos del problema resuelto 18. Expresando que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de las fuerzas inerciales.. ~ I I I I ~ I I ..w2j donde H. Adviertase que f).W j = mii Sustituyendo N de (3). se divide en sus componentes a lo largo de 10s ejes moviles x'.

si se sabe que el disco tiene una velocidad angular o = o y una i aceleracion angular a = ui.Problemas 18.. del momento angular de la placa del problema 18. del disco del problema 18.50 Determinese la derivada temporal H.. a la maquina de equilibrado y hacerla girar con una velocidad angular de 900 rpm..2. si se sabe que su velocidad angular o permanece constante.48 Determinese la derivada temporal HA.5. 18. uno de 6 oz de peso colocado en A y uno de 2 oz de peso colocado en E. 18. e I. que se indica.. e I. un mecanico descubrio que para equilibrar la rueda tanto estatica como dinamicarnente deberia usar dos plomos de correccion... del disco del problema 18. 18.. 18. h) Si solp se pueden usar dos plornos de conexion para equilibrar la rueda. Fig.. 18. y h) el sistema fuerza par en C equivalente a las fuerzas que ejerce la rueda sobre la maquina. del momento angular H. de la placa del problema 18. del momento angular H. del momento angular H.. si se sabe que tiene una velocidad angular w = o y una aceleracion angular a = zj.49 Determinese la derivada temporal H. del disco del problema 18.3 para un valor arbitrario j de / ..51 Determinese la derivada temporal H.53 y P18.3 para un valor arbitrario de p.54 . se observa que las fuerzas que ejerce la rueda sobre la maquina equivalen a un sisterna fuerza par que consiste en una fuerza F = (36. Utilizando un sistema de referencia dextrogiro soliperpendicular a1 plano de la ligura).4. 18.6..... del disco del problema 18. D o E deberan ser colocados? 18.4.. determinense antes de que 10s plomos de correccion se hayan colocad0 a) la distancia del eje de rotacion al centro de masas de la rueda y 10s productos de inercia I.54 Despues de acoplar la rueda de 40 Ib. P18.. iCu6nt0 deberan pesar estos plomos y en cuiles de 10s puntos A.53 Cuando la rueda de 40 Ib que aqui se muestra se une a una maquina de equilibrado y se hace girar a 750 rpm.2 Ib)j aplicada en C y a un par Mc = -(I025 Ib .de la barra del problema 18. 18..46 Determinese la derivada temporal H.1. del momento angular H A . ft)k tomando un sistema movil dextrogiro que es solidario a la rueda.52 Determinese la derivada temporal H. tanto estatica como dinamicamente.45 Determinese la derivada temporal H. dario a la rueda (con el eje . del momento angular HG. de la placa del problema 18. a) Determinese la distancia del eje de rotacion al centro de masas de la rueda y 10s productos de inercia I. del momento angular H A . si se sabe que su velocidad angular o permanece constante.47 Determinese la derivada temporal H.. del momento angular H.. j 18. B.

determinense las reacciones dinamicas en A y B. in)k se apiica a1 arbol. sostenido por cojinetes en A y B. P18. sostenido por cojinetes en A y B. = (20 lb . 18.5 kg.59 La figura aqui mostrada. P18. con peso de 4 lb cada uno. 18. Determinense a) la aceleracibn angular resultante del arb01 y b) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despuks de que el par ha sido aplicado.6 s despues de que se ha aplicado / 'Z Fig.55 se encuentra inicialmente en reposo (w = 0). 18. estan soldados a la tercera parte de un arbol horizontal de 2 ft.75 N . se utiliza para formar el eje que se indica en la figura.55 18. 931 Problemas Fig.61 Para el solido metalico del problema 18. El conjunto esta en reposo cuando se somete a un par M. Si se sabe que el eje gira con una velocidad constante w . sobre t.. determinense a) la aceleracion angular de la placa y b) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despues de que el par se ha aplicadp.56 Una barra delgada y homogenea. determinense a) el par Mo necesario para imprimir a1 eje una aceleracion a = a y b) las reacciones dinamicas i en A y B inmediatamente despuks de aplicar el par M.18.60 Si se sabe que el arbol del problema 18.56 Fig. Si se sabe que la placa gira a una velocidad angular constante w = 8 rad/s. y 6) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despues de aplicarse el par 18. 18. de peso w por unidad de longitud. Se une a un eje ligero sostenido mediante cojinetes en A y B. formada por placas metalicas.56 esta inicialmente en reposo (o = 0). M)j se le aplica. Si la aceleracion angular resultante es a = (12 rad/s2)k. determinense a) el par M. es de espesor uniforme y tiene una masa de 600 g. separados 150 mm. de masa 2.1 y 6) el modulo de las reacciones dinamicas en A y B en ese momento.57 --75 mm el par M. esta soldada a un eje vertical ligero. cuando un par de momento M. El conjunto se encuentra en reposo ( o = 0) cuando un par de momento M. P18. en la forma indicada en la figura.5% Si se sabe que la placa del problema 18.57 Dos brazos en forma de L.59 .59. determinense a) la velocidad angular del solido 0.55 Una placa triangular homogknea delgada. P18. Fig. = (0. determinense las reacciones dinamicas en A y B.

65 Cada neumatico de un automovil pesa 50 Ib y tiene un radio de giro de 9 in. con una velocidad de 60 mi/h. determinese el modulo del par aplicado por la helice a su eje. P18.67 Un anillo delgado de radio a se une mediante un collarin en A a un eje vertical que gira a una velocidad constante w Deddzcase una expresion a) para el angulo constante 6 que el plano del anillo forma con la vertical y b) para el valor maximo de w para el cual el anillo permanecera vertical (6 = 0). cada una con peso de 2. Los muelles AC y BD estan inicialmente comprimidos y ejercen fuerzas verticales iguales en A y B cuando el avion se mueve describiendo una trayectoria recta.62 Dos barras uniformes CD y DE.67 18. de 0. Fig. separados 120 mm y tienen una velocidad angular u).63 Las aspas de un ventilador y el rotor de su motor tienen una masa total de 200 g y un radio de giro combinado de 75 mm. Fig. en el instante que se muestra. hacia la derecha con una velocidad de 720 km/h. Cada muelle tiene una constante de 600 N/m y el disco uniforme tiene una masa de 250 g y gira a razon de 12 000 rpm. .932 18. de 2400 rpm en la posicion de alta velocidad. 18.64 n n Fig. se sueldan al eje A B . Determinense las reacciones dinamicas en A y B cuando la caja del motor tiene una velocidad angular w . Si se sabe que cada neumatico tiene 23 in de diametro y que la distancia transversal entre 10s neumaticos es de 60 in.5 rad/s como se muestra en la figura. 18. Determinese el angulo a que girara la horquilla cuando el piloto realiza un giro horizontal de 800 m de radio. Estan sostenidos por cojinetes en A y B. determinense a) el par M que se aplica al eje y b) las reacciones dinamicas en A y B.64 La estructura de cierto tip0 de indicador de giro de una aeronave se muestra esquematicamente en la figura. El automovil se mueve sobre una curva no peraltada.66 Una helice de tres aspas de un aeroplano pesa 300 Ib y tiene un radio de giro de 3 ft. Si se sabe que la helice gira a 1500 rpm. Si se sabe que w = (12 rad/s)i y (v = (45 rad/s2)i. 18. 18. de radio 500 ft. lndiquese si el punto A se movera hacia arriba o hacia abajo. cuando el aeroplano describe una orbita circular de radio 1200 ft a una velocidad de 350 mi/h. determinese la reaccion normal adicional que sobre cada uno de 10s neumaticos exteriores produce la rotacion del automovil.5 lb. P18.

a) Determinense las reacciones dinamicas en C y D cuando el sistema se encuentra en la posicion de la figura. de lado a y masa m. que esta unida a1 lrbol CD. giran en la forma aqui indicada a 1200 rpm alrededor de la barra AB. cada uno de 10 lb de peso y radio 12 in. 18.estl sujeta con pasadores en A y B a una horquilla que gira con una' velocidad angular constante o. Un disco de peso W esta montado sobre un eje A B respecto del cual puede girar libremente. P18. P18.69 Fig. Fig. deduzcase una expresion para el valor correspondiente de la velocidad angular o. 933 Problemas Y ' Fig.70 Una barra delgada A B de longitud L esta unida a1 brazo BC por una horquilla en B y se pone a girar alrededor de la vertical con una velocidad angular a.69 Se muestran las caracteristicas basicas de cierto tipo de molino.Si se sabe que la barra forma un angulo 0 = 20" con la horizontal. El eje A B se une mediante una clavija a1 eje vertical que gira con una velocidad angular constante a. Fig. b) Resuelvase la parte a suponiendo que el sentido de giro del disco B se invierte.68 18.18. Determinense a) el valor de o para el cual el angulo P mantiene el valor constante B = 40" y b) el interval0 de valores de o para el cual ia placa permanece vertical (B = 90").El disco gira sobre el interior de un cilindro vertical. P18.) Determinese la minima velocidad angular w . Se hace que el sistema completo gire alrededor del eje z con una velocidad angular de 60 rpm.68 Una placa cuadrada uniforme.71 Dos discos.71 .70 18. Pt8. (S610 se muestra la mitad del cilindro. para la c u d se mantiene el contact0 entre el disco y el cilindro..

18. = 3 rad/s en el instante en que la velocidad angular o2del disco tiene una magnitud de 8 rad/s y decrece a razon de 1.75 Para el disco del problema 18. esta sostenido por una barra horizontal ABC que termina en forma de horquilla. = 3 rad/s y w. = 8 rad/s y que ambas son constantes. Suponiendo que tanto o. = (7.j que se debera apli'car a1 eje doblado ABC para mantenerlo girando con una velocidad angular constante o. alrededor del eje y.73 determinense a) el par M. Si se sabe que w .74 Un disco delgado de peso W = 10 Ib gira con una velocidad angular y respecto a1 brazo ABC. que a su vez gira con una velocidad angular w . P18.76 Para el problema 18. determinese el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica del soporte en A.73 determinense a) el par M. v ( Fig.8 rad/s2 ocasionada por el rozamiento en el eje en C y 6) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese instante.73 Un disco delgado de masa m = 5 kg gira con una velocidad angular w2 con respecto a1 eje doblado ABC. . = 8 rad/s y 6) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese instante. 18. = 3 rad/s.j que se debera aplicar a1 eje doblado ABC para proporcionarle una aceleracion angular (Y.5 rad/s2)j cuando w . que a su vez gira con una velocidad angular w .74 18. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante o. = 5 rad/s y w2 = 15 rad/s y que ambas son constantes. como o 2son constantes. P18.934 "97+'a%V$w% -w C~neticadel s o l ~ d origido en tres d~mens~ones 18. determinese el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica del soporte en A. El disco y la barra giran con las velocidades angulares mostradas en la figura.72 Un disco homogheo delgado. Supongase que el eje doblado ABC tiene masa despreciable. Si se sabe que w . de masa m y radio a. alrededor del eje y. determinense las reacciones dinarnicas en A y en B.73 Fig. 18.

18.l cuando la barra tiene una velocidad angular w.72 determinense a) el par M. determinense para la posicion 8 = 60" a) las fuerzas ejercidas sobre el concentrador en A y en B y b) el par M. necesario para mantener la rotacion del marco. ExprCsense en funcion del Angulo 8 a) el par M.25 rad/s y 0. mientras que el marco CD se pone a girar a una velocidad constante w. se pone a girar a una velocidad constante w2 respecto a1 eje horizontal z .79 '18.i. si se 935 Problemas sabe que el disco gira con una velocidad angular constante o.74 determinense a) el par M. P18. 18.i que se debera aplicar a la barra AB para proporcionarle una aceleracion angular a. t z Fig. siendo su . Supongase que ABC tiene una masa despreciable. y o tienen ambas modulo constante. . Fig. = 15 rad/s y b) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese momento. de masa m y longitud L. Si se sabe que las velocidades angulares o.j que se debera aplicar a1 brazo ABC para proporcionarle una aceleracion angular a.5 rad/s2)j cuando w.20 rad/s.80 . valor 0. El concentrador tiene una masa de 30 Mg. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante w. respectivamente.79 Un lente experimental de Fresnel.k aplicado a1 concentrador en ese instante. P18. Esta sostenido en A y en B por una celosia de acero que puede girar alrededor del eje vertical y.77 Para el disco del problema 18.que se requiere para mantener la rotaci6n de la barra y c) las reacciones dinarnicas C y D.80 Una barra homogCnea y delgada AB. = -(7.78 Para el disco del problema 18. b) el par M2. puede girar alrededor del eje horizontal AB que pasa por su centro de masas G. concentrador de energia solar. 18. y b) las reacciones dinamicas en A y en B en ese momento. = 5 rad/s. respecto a1 eje vertical y. un radio de giro de 12 m con respecto a su eje de simetria CD y un radio de giro de 10 m con respecto a cualquier eje transversal que pase por G.

El giroscopo puede traerse desde esta posicion de referencia. de nutacihn y de rotacibn propia del giroscopo en el instante considerado.15). Ahora 1 expresaremos la velocidad angular o del giroscopo con respecto a sistema de referencia fijo OXYZ como la suma de las tres velocidades angulares parciales. Como 10s ejes de coordenadas son ejes principales de inercia. 2) un giro del aro interior de angulo o alrededor del eje B B y 3) un giro del rotor de angulo II/ con respecto a CC'. Cuando esta montado en una suspension Cardan (Fig.15 Como las componentes vectoriales obtenidas para w en (18.16 ) . 18. pueden obtenerse multipli- . respectivamente. hasta cualquier posicion arbitraria (Fig.33).9. ~ n ~ u l desEuler. las componentes del momento angular H. un giroscopo puede tomar cualquier orientacibn pero su centro de masas debe permanecer fijo en el espacio. pero aunque lo siguen en su precesion y nutacion no siguen la rotacion propia.y consideraremos una posicion de referencia del giroscopo en la cud 10s dos aros y un diametro dado DD' del rotor se localizan en el plano fijo YZ (Fig. con e l origen 0 localizado en el centro de masas del giroscopo y el eje Z a lo largo de la linea definida por 10s cojinetes A y A' del aro exterior. 18.osic!on del giroscopo en cualquier instante dado.33) no son ortogonales (Fig. k 10s vectores unitarios a lo largo de 10s ejes de rotacion y por K el vector unitario a lo largo de la direccion fija Z . Para calcular las componentes de la velocidad angular y del momento angular del giroscopo utilizaremos un sistema movil de ejes Oxyz solidario a1 aro interior. Representando por i. Un girbscopo es. correspondiendo a la precesion. la nutacion y la rotacion propia del giroscopo. un rotor que puede girar libremente i con respecto a su eje geometrico. 18. en esencia.16). descompondremos el vector unitario K en componentes a lo largo de 10s ejes x y z . Para definir la posicion de un giroscopo en cualquier instante seleccionaremos un sistema de referencia fijo OXYZ. j.936 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones o *18. con el eje y a lo largo de BB y el eje z a lo largo de CC' (Fig. Los angulos 4. tenemos Fig. 18. I. escribimos y sustituyendo K en (18. respectivamente. Movimiento de un giroscopo. Por esa razon son mas convenientes que 10s ejes solidariamente unidos a1 giroscopo.15a). 8 y definen las velocidades de prrcesih.15b) por medio de 10s siguientes pasos: 1) un giro del aro exterior de angulo 4 alrededor del eje de AA'. 18. 18. 8 y II/ se llaman angulos de Euler y caracterizan completamente la p. Estos ejes son ejes principales de inercia del giroscopo. Sus derivadas 4.

.

.

48) La segunda de las relaciones obtenidas muestra que la velocidad angular o no tiene componente a lo largo del eje y. es decir.47) se sigue que 4~ o z = -- HG sene I' 0 =o 0.21 que -w.2) nos da H. = I'w. la direccion de H. Seleccionando un sistema de ejes moviles Gxyz con el eje z a lo largo del eje de simetria del solido y el eje x en el plano definido por 10s ejes Z y z. Dividiendo la primera y la tercera de las relaciones (18. Las balas y 10s proyectiles giratorios permanecen tangentes a sus trayectorias a causa de la acci6n girosc6pica. 18. Entonces.20 donde 0 representa el angulo formado por 10s ejes Z y z y HG es el modulo constante del momento angular del solido alrededor de G. except0 su propio peso. Hz = lo. esta fija en el espacio y puede utilizarse para definir el eje Z. Sin embargo. o eje de precesion (Fig. por medio de 10s timones. 18. a lo largo de un eje perpendicular a1 plano Zz. 18. la accibn giroscbpica no es siempre conveniente y debe tomarse en consideracion en el diseiio de cojinetes en 10s que apoyen arboles rotatorios sujetos a precesion estacionaria. Ejemplos de tales movimientos son realizados por proyectiles si la resistencia del aire se desprecia. forman con el eje de simetria del solido: I tgy = 7 t g 8 I Fig. Como 10s ejes x. Las reacciones ejercidas por las helices en un avion que cambia su direccion de vuelo deben tomarse tambien en consideracion y compensarse cuando sea posible./w. Como la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores alrededor del centro de masas G del solido es cero. Entonces.21 . = H . tenemos 18. = tg y. Movimiento d e un solido d e revolucion n o s u jet0 a ninguna f u e r z a .1 1 . 18. respectivamente.res en torpedos y barcos. podemos escribir Hz = I ' o z H .47) donde I representa el momento de inercia del solido alrededor de su eje de simetria e I' es su momento de inercia alrededor del eje transversal que pasa por G. (18..48) miembro a miembro y observando en la figura 18. se sigue que el momento angular He del solido con respecto a G es constante. De las ecuaciones (18.20). Consideraremos en esta seccion el movimiento de un solido de revolucion no sujeto a ninguna fuerza. con respecto a su centro de masas.11.45) y (18. y por satelites artificiales y vehiculos espaciales despues de que han quemado el combustible de sus cohetes de lanzamiento. la ecuacion (18. cos 8 I (18. = 0. y y z son ejes principales de inercia del solido considerado. obtenemos la siguiente relacion entre 10s angulos y y 8 que 10s vectores o y H. el Angulo 8 formado por 10s ejes Z y z permanece constante y el cuerpo realiza unaprecesidn estacionaria con respecto a1 eje Z. Y es facil mantener a una bicicleta en equilibrio a altas velocidades por el efecto estabilizante de sus ruedas giratorias. Movimiento de un solido de revolucion no sujeto a ninguna fuerza Fig.

Fig. I < I'. 18. recordamos de la seccion 15. 2. Deben distinguirse dos casos: Axoide 1. = 0 y de (18.226). (De (18. H . Este es el caso de un solido alargado. el vector w se encuentra en el interior del angulo ZGz. = 0 y por (18.49) tenemos y > 8.22 Fig. el vector $k tiene un sentido negativo del eje z.puede representarse por el movimiento de un axoide movil girando sobre un axoide fijo. el axoide ftjo y el axoide movil son tangentes externamente.23 Existen dos casos particulares de movimiento de.12 que el movimiento de un solido con respecto a un punto fijo -0 con respecto a su centro de masas. nuevamente o y HG tiene la misma orientacion y el solido permanece girando con respecto al eje transversal dado (Fig. el axoide fijo se encuentra en el interior del axoide movil.22~) 2) Si el solido se pone a girar alrededor de un eje transversal tenemos w. = 0.24. reccibn fija . ya que 10s angulos y y 8-y que la velocidad angular s forma con el eje de simetria y con el de precesion. I Z I Fig.49) tenemos y <8. como el vehiculo espacial de la figura 18. respectivamente. En el caso de la precesion estacionaria 10s dos axoides son conos de base circular.24 . 18. Hz = 0.47).Cinetico del solido rigido en tres dimensiones Direccibn fija -/ Z =. I > I'. tenemos w.47). Considerando ahora el caso general representado en la figura 18. 18.23. 18. como el vector w debe encontrarse fuera del angulo ZGz. 10s vectores o y HG tienen la misma orientacion y el solido permanece girando con respecto a su eje de y simetria (Fig. como el satelite de la figura 18. De (18. Se dice que la precesion es directa.21. son constantes. Este es el caso de un solido achatado. la precesion y la rotacion tienen sentidos opuestos y se dice que la precesion es inversa. 18. un solido de revolucion no sujeto a fuerzas en 10s que no existe precesion: 1) Si el solido se pone a girar alrededor de su eje de simetria. la rotacion propia y la precesion son ambas en sentido opuesto a las manecillas del reloj vista desde el eje z positivo.

sen 19 -- W 4 sen y - - G sen (0 ('1 -- y) = . C'olocirlo&\ unKulurc~.796 Iw. = I(i: (.u = I'w.~ 1 1 1 ~ ~ 1 ~ ~ .28:3ratl. 2 =0 w 2 = 6. ri~c~cc.I l l { I 4 Como en rnovirniento libre la direccion del momento angular H. dcl rrwrwnrrj. 10s rnomentos angulares antes y despues del choque son equivalentes.(i. esta lija en el espacio.Se sabe que un satelite espacial de rnasa m es dinarnicarnente equivalente a dos discos delgados de rnasas iguales. = 12wz rn.o. = 60 rprn = 6. ~ : I I I < = :3. El Bngulo 0 forrnado por el eje de precesion y el eje z es E j e de precrsitin. prci~i~sihn (k. m. = $rnc~'L. a 5 =0 = LC'() (2) IIlN I ooo. Corno no actuan fuerzas exteriores sobre este sisterna.lO.. calcularnos las velocidades de precesibn y de rotacion propia. = m/l 000 que viaja con una velocidad v.a j X rn. b) el eje de precesion del movirniento resultante. = C'i~lr~cidud ungulur dc\puc. encont rarnos W. y c) las velocidades de precesion y de rotacion propia.c.283 rad/s. el satelite tendra precesion con respecto a esta direccion../ = a = 0. de 2000 m/s relativa al satelite.\ d d c.lIIOUo(J . Un meteorito de masa nr.hoquc. Los discos son de radios a = 800 rnrn y estan unidos rigidarnente por una varilla de longitud 20.1 4 .= I L ~ ' . Considerarnos al satelite y al rneteorito corno un solo sisterna. i 4 Trazamos 10s axoides en el espacio y en el cuerpo para el movirniento libre del satelite. . Determinense a) la velocidad angular del satelite inmediatarnente desputs del choque.S I . Principio did irrrpul\o 1..\rk. I Para el satelite considerado tenemos w.O 1.. Notarnos que 10s ejes mostrados son 10s ejes principales de inercia para el satelite y escribirnos I = Iz = $mu2 I' = 1r = 1u = 2 [ + ( J n l ) u+ 2 ($t1)O2] = j mu2 . . y uo = 2OOOrn/s.. Utilizando la ley de 10s senos.. lnicialrnente el satelite esta girando libremente alrededor de su eje de simetria con una velocidad angular o. -.k + 1 ~ c ' ~ k H(. a. = I p O = I"2 (ill 11. tanO=- - Hz 11. rotucitin propiu. Tornando 10s rnomentos alrededor de G escribirnos . II SoluriOn.. = - 2 rad/s '. = 60 rprn.800rn.i. . 1.. golpea a este y se queda incrustado en C..-= 0.1)1.r. i 4 ir+. y para 10s momentos de inercia en 11. l4orrrenfo. escribirnos - 11. Sustituyendo 10s valores obtenidos para las cornponentes de H..c tle irrrrciu. = l. s ' 1 .

La cuerda forma un angulo P = 30" con la vertical y se observa que gira respecto a1 eje vertical con una velocidad angular constante 4 = 5 rad/s respecto a la vertical.83 se aproxima mediante esta ultima relacion. 18.82 Resuelvase el problema 18. cesion.86 Una esfera homogenea. b) Demuestrese que.80 in. 6) gira respecto a su diametro BC con una velocidad angular de rotacion propia t+b = 30 rad/s y c) gira respecto a BC con una velocidad angular de rotacion propia $ = . a) DemuCstrese que la condicion de la precesion uniforme o estacionaria del trompo es Fig. 4 18. respectivamente. Fig. comparada con su velocidad angular de prez W. P18.83 y P18. Si se observa que el disco gira con respecto a la vertical en el sentido indicado. que esta sostenida por una articulacion esferica en A. Fig.. Los radios de giro del trompo alrededor de su eje de simetria y con respecto a un eje transversal que pasa por 0 son 0. . La cuerda forma un angulo 0con la vertical y gira respecto a1 eje vertical con ulia velocidad angular constante mientras que la esfera gira con una velocidad angular constante t+b respecto a su diametro BC.84 El trompo mostrado en la figura esta apoyado en el punto fijo 0 y sus momentos de inercia respecto a su eje de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 se representan.84 donde 6 es la velocidad angular de precesion y (0. 18. si la velocidad angular de rotacion propia del trompo es muy grande. de masa despreciable. la condicion para la precesion estacionaria es I$ c) Determinese el error de porcentaje introducido cuando la mas lenta de las dos velocidades angulares de precesion obtenidas para el trompo del problema 18.81 suponiendo la misma velocidad angular de precesion estacionaria y fl = 30". 4.81 18 83 El trompo aqui mostrado pesa 3 oz y esta apoyado en el punto fijo 0.Problemas 18. de radio c = 40 mm.84 in y 1.86 18. respectivamente.85 y P18. por I e I '.85 Una esfera homogenea de radio c esta unida como se indica en la figura a una cuerda AB. P18.30 rad/s. determinese la velocidad angular de rotacion propia 3/ del disco respecto a AB cuando P = 60". Determinese el angulo O que forma el diametro BC con la vertical.61 Un disco de 2 kg y 150 mm de diametro se une al extremo de una varilla AB. a la velocidad angular constgnte de 36 rpm. P18. Se sabe c = 1. Determinense las dos posibles velocidades angulares de precesion correspondientes a O = 30".50 in y que la velocidad angular de rotacion propia del trompo (alrededor de su eje de simetria) es de 1800 rpm. si se sabe que la esfera a) no gira. a traves de A. esta unida como se indica en la figura a una cuerda AB. es la componente de la velocidad angular a lo largo del eje de simetria del trompo. Determinese el angulo 8 que forma BC con la vertical.

esta unido en la forma indicada en la figura a una cuerda AB. la Luna y 10s planetas seria en todo momento equivalente a una sola fuerza R. situado a una distancia c = 120 mm de G. 6 ) Si ademas se sabe que el radio de giro del proyectil respecto a un eje transversal que pasa por G es de 160 mm. La velocidad de rotacion propia del proyectil fue de 5000 rpm y la resistencia a1 avance de la atmosfera era equivalente a una fuerza D de 150 N actuando en el centro de presion C. Sin embargo.97.51.87 Un con0 homogeneo de altura h.. P18. determinense a) la velocidad angular de rotacion propia del cono. El con0 gira con respecto a su eje BC con una velocidad angular constante 3/ y gira con respecto a la vertical que pasa por A con una velocidad angular de precesion constante Determinese el . de altura h = 12 in y diametro de la base d = 6 in. 18. el con0 gira a la velocidad angular constante 4 = 8 rad/s en el sentido indicado. respectivamente. que su radio promedio es 3960 mi y que 7 = 5 r n ~ ~ .90 .) 18. Problemos 4. con una base de diametro d < h. Fig. 5 Fig.88 Un con0 homogkneo. determinese su velocidad angular de precesion estacionaria aproximada. determinese el modulo del par medio M aplicado a la Tierra.87 y P18. P18. esta unido en la forma indicada a una cuerda AB. Esta precesion forzada se conoce como precesion de 10s equinoccios y no debe confundirse con la precesi6n libre expuesta en el problema 18. Supongase que la densidad media de la Tierra es 5. que actuaria en el centro de masas de la Tierra. es realmente un esferoide achatado por 10s Polos y el sistema gravitatorio que actua sobre ella es equivalente a una fuerza R y un par M. Si se sabe que el efecto del par M es hacer que el eje terrestre gire con un movimiento de precesion respecto a1 eje GA con una velocidad angular de una revolucion en 25 800 afios. y que . alrededor de su eje BC y 6 ) la longitud de la cuerda AB.18. (Nota.90 Un registro fotografico de alta velocidad muestra que cierto proyectil fue lanzado con una velocidad horizontal B de 600 m/s y con su eje de simetria formando un angulo 0 = 4' con la horizontal. la atraccion gravitatoria del Sol.s 18. a) Si se sabe que el proyectil tiene una masa de 18 kg y un radio de giro de 40 mm respecto a su eje de simetria. con el eje vertical del con0 son 4 = 45" y 0 = 30".89 Si la Tierra fuera una esfera. P18.89 Fig. determinense 10s valores exactos de dos posibles velocidades angulares de precesion.88 \- . Si se sabe que 10s angulos que forman la cuerda AB y el eje BC. angulo 4 para el cual el eje BC del con0 esta alineado con la cuerda AB (0 = P).

n z . es la componente de la velocidad angular total a lo largo del eje del rotor.Cinetica del solido rigido en tres dimensiones 18 9 1 Las caracteristicas basicas de un girocornpas estan mostradas en la figura.44) para la precesion estacionaria se satisface en un s6lido de revolucion no sujeto a fuerzas. para valores pequeilos de 9. i respecto a un eje montado en un solo aro. que puede girar librernente respecto a1 eje vertical AB. respectivamente.95 Para un solido de revolucion. es la cornponente de w a lo largo del eje de simetria del cuerpo.Z dernukstrese que. se observa desde el solido mismo que gira alrededor del eje de sirnetria.24 el eje de simetria del solido no puede ser inferior a1 axoide fijo. 18. 18. se tiene Fig. como .I ) 11' donde HG es el valor constante del rnornento angular del solido. b) Despreciando el tkrrnino que contiene w. 18. a) Dernuestrese que las ecuaciones de movimiento del girocompas son I' 8' + I w p . con velocidad angular constante. El angulo formado por el eje del rotor y el plano del meridian0 esta representado por 8 y la latitud del lugar se representa por A. cornpruebese a) que la velocidad angular de precesion inversa nunca puede ser rnenor que el doble de la velocidad de rotacion propia en torno a su eje y b) que en la figura 18.92 DemuCstrese que. Se observa que la linea OC es paralela al eje de la Tierra y se representa por we la velocidad angular de la Tierra respecto a ese eje. 18. no sujeto a fuerzas. no sujeto a fuerzas. El rotor gira a una velocidad angular b con .91 y que el eje del girocompas oscila respecto a la direccion norte-sur. es la componente de w a lo largo del eje de simetria del cuerpo.1' I' .I donde w. cos A sen 8 . P18. la velocidad angular de precesion y de rotacion propia pueden expresarse.93 a) Demuestrese que para un solido de revolucion. V = J ! H G cos 0 ( I ' . b) Con este resultado comprutbese que la condici6n (18. no sujeto a fuerzas. la velocidad angular de precesion puede expresarse asi: donde 0. .94 Demuestrese que el vector de velocidad o angular de un solido de revolucion. I e I ' son 10s rnornentos de inercia del rotor respecto a su eje de sirnetria y a un eje transversal que pasa por 0.I' w: cos2 A sen 8 cos 8 = 0 donde w. para un solido de revolucion no sujet0 a fuerzas. respectivamente.

P18. Las observaciones muestran un periodo de precesion del Polo Norte de aproximadamente 432. a) Obtengase una expresion para el angulo formado por la velocidad angular de la moneda y la vertical.104 .. Una vez establecido el movlmlento descr~to el proen blema resuelto 18. Vease el problema 18.L Fig. la diferencia entre 10s periodos observados y 10s calculados se debe a1 hecho de que la Tierra no es un solido perfectamente rigido. durante su movimiento libre.6 suponiendo que el meteorito golpea a1 satelite en C . que se movia con una velocidad v = . la barra que conecta 10s discos A y B se rompe y el d ~ s c o se mueve hbremente como un cuerpo separado.(1600 ft/s)i + (1300 ft/s)j + (4000 ft/s)k relativa a1 satelite. = + (2000 m/s)i.96 / Fig. = 32. P18. . asi como la de rotacion en torno a su eje de simetria. (Nota. Suponiendo que la estacion sea dinamicamente equivalente a un cilindro homogeneo de longitud 30 m y radio 3 m. deduzcase una expresion para la velocidad angular de precesion. determinense a) la orientation del eje de precesion OA y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia.99671.5 dias solares medios. una velocidad angular o = (1.5 rad/s)j cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz. con respecto a su eje de simetria. = 28. determinense el eje y la velocidad angular de B.t Se lanza una moneda a1 aire y. La precesion libre considerada aqui no debe confundirse con la precesion mucho mas lenta de 10s equinoccios. Si se A cuando la barra se rompe. se observa que el angulo fi entre el plano de la moneda y la horizontal es constante. que es una precesion forzada. la estacion se orienta como se indica. La Tierra puede considerarse como un esferoide achatado. que acaba de ser golpeado. es horizontal y su eje de simetria OC esta orientado en la forma aqui indicada. Resuelvase el problema 18. sabe que la barra y el eje :co~nc~den determinense el eje de precesion. I Fig. . La veloadad angular del balon de la figura. Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con . determinese la velocidad angular de la estacion alrededor de su eje de simetria. . A y B equivalen a dos cilindros de 15 m de longitud y 3 m de radio cada uno.6.100 r< Fig.100 suponiendo que el meteorito golpea al satelite en A. Si se sabe que el modulo de o es 180 rpm y que la relacion entre 10s momentos de inercia axial y transversal es { = i.98 . La estacion espacial que se muestra tiene un movimiento de precesion respecto a la direccion fija OC. de momento de inercia axial I y transversal I' = 0. El elemento de union que conecta las partes A y B de la estacion espacial del problema 18.89). b) Simbolizando con rC/ la velocidad angular de la moneda alrededor de su eje de simetria.8 in y I.98 puede suprimirse para permitir que cada parte se mueva libremente. con una velocidad v. Si se sabe que. con una velocidad angular de una revolution por hora. Utilizando la relacion proporcionada en el problema 18.4 in.. P18. Dinamicamente. Si se sabe que b = 20 in y que 10s radios de giro del satelite con Ex = I. Resuelvase el problema resuelto 18. P18. determinese el periodo de precesi6n estacionaria del Polo Norte de la Tierra. en vez de hacerlo en B. determinense el eje de precesion y la velocidad angular de precesion y de rotacion propia del satelite despues del choque. cuando se suprime la union. la velocidad angular de precesion y de rotacion propla para el movimiento seguido por el disco A .94. c ) Resuelvanse las partes a y b para el caso fi = 20".

. a lo largo de cada uno de estos ejes es constante. El eje esta sostenido por un rnarco de masa despreciable que puede girar libremente alrededor de !a vertical CD. 8 y rC. que esta conectada mediante una horquilla a1 eje vertical AC. Sean 4. obtenganse las dos ecuaciones diferenciales de primer orden del rnovirniento 1'4 sen2 0 + I ( $ + 4 c. P18.04 0) c o 4 I ) = a (1) ( 21 donde a y 0 son constantes que dependen de las condiciones iniciales. Estas ecuaciones expresan que el momento angular del trornpo . P18. 18.107 '18 108 El trornpo aqui rnostrado esta sostenido en el punto fijo 0. El.106 Resudvase el problerna 18.sisterna se suelta en la posici6n p = 0 con una velocidad angular do alrededor del eje vertical y sin velocidad angular alrededor del horizontal. se conserva tanto alrededor del eje Z corno del eje : es decir. I($+ (2) C 0 4 0) = f3 Fig. de rnasa m y lado a. a ) Observando que la EM. 10s angulos Euler que.105 Fig. Si se sabe que inicialrnente 8 = 80. 10s mornentos de inercia del trornpo con respecto a su eje de sirnetria y respecto a un eje transversal que pasa por 0 . deterrninense a) la veloc~dadangular inicial doy 6) el valor de cuando P = 30". la cornponente rectangular de H. P18. 8 = 0 y 4 = do. Se considerara el rnovirniento general del trornpo en que todos 10s angulos Euler varian. puede girar librernente alrededor de un eje horizontal que pasa por su centro de rnasas C . suponiendo que la barra se reemplaza por una placa delgada y hornogknea.105.C~netica del solido rigido en tres dirnensiones ia. esbelta. respectivamente. de forma cuadrada. 105 Una barra homogenea AB.106 18.107 Una placa hornogenea de rnasa m y radio a esta soldad a a una barra AB de rnasa despreciable. = 0 y EMz = 0 y representando por I e I '. de la velocidad angular del trompo es constante y que la velocidad angular de precesion 4 depende del valor del angulo de nutacion 0. ese rnovirniento.definen la posicion del trompo respecto a un sisterna de referencia fijo. . de rnasa m y longitud L. P18. Si se sabe que el valor rnaximo de a partir de entonces es 30°. b) el valor maxirno de 8 y c) el valor minimo de 4. Fig.108 b) Utilicense las ecuaciones (I) y (2) para dernostrar que la cornponente w. 4 Fig. La barra y la esfera pueden girar libremente alrededor del eje horizontal en A y el eje AC puede girar librernente alrededor de un eje vertical. demuestrese que la varilla oscilara respecto al eje vertical y determinense a) el interval0 de valores del angulo 8 durante.

1 10 Un disco homogeneo y delgado se monta sobre un eje ligero OA.2rngc cos B 1 sen 8 ' I 8. y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia conforme el disco pasa por su posicion mas baja. PcosB)~ 8 0 ) = 5 .) ' 18. vista .109 a) Aplicando el principio de la conservaci6n de la energia.) 947 Problemas ) Fig.113 . b) Eliminando las derivadas 4 y $ de la ecuacidn obtenida y partiendo de las dos ecuaciones del problema 18. y sin rotacion propia ni nutacion. El disco se suelta en.'18.1 13 Una esfera homogenea de masa m y radio a esta soldada a una barra AB de longitud a y masa despreciable.. determinense a) la velocidad angular de rotacion $ del disco en su posicion inicial . ( 2 ~.108. demuestrese que la velocidad. Determinense a) el valor mas grande B en el movimiento subsiguiente y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia cuando el disco pasa por su posicion mas baja. (Sugerencia. determinense a) la velocidad angular de precesion 6. que se sostiene mediante una articulacion esfkrica en A.(a. que esta sostenido por una articulaci6n esferica en 0. la posicion P = 0. P18. Utilicese el principio de la conservaci6n de la energia y el hecho de que el momento angular del solido se conserva tanto alrededor del eje Z como del eje z. El disco se suelta en la posicion j = 0 con una velocidad angular l de rotacion propia ti/ = 20 rad/s.1 10.. con una velocidad angular de precesion 6 = 6. en el sentido de las manecillas del reloj vista desde 0 y sin precesion ni nutacion. donde 1 P2 .111 1 8 1 1 1 Un disco homogeneo y delgado esth montado sobre un eje ligero OA que esta sostenido por una articulacion esferica en 0. deduzcase una tercera ecuaci6n diferencial para el movimiento genera! del trompo del problema 18.112 y P18.1 10. que sostiene por una articulaci6n esferica en A . La esfera se suelta en la posicion P = 0. de masa despreciable.1 10. Si se sabe que el valor mas grande de P en el movimiento posferior es P = 30°.) '18. (Vease la sugerencia del problema 18. vease el problema 18. angular de nutacion 0 se define mediante la ecuacion diferencial o2 = f(O).112 Una esfera homogenea de masa m y radio a esta soldada a una varilla AB.108. (Vease la sugerencia del problema 18. (Vease la sugerencia del problema 18. con una velocidad angular de rotacion propia $ en el sentido de las manecillas del reloj.108 parte a. = J y sin rotacion propia ni nutacion. desde 0 y sin precesion ni nutacion. P18. Determinese el maximo valor de en el movimiento posterior.) l Fig. de la esfera en su posicion inicial y b) la velocidad aigular de prkcesion y de rotacion propia cuandb / = 30". La esfera se suelta en la posicion /3 = 0 con una velocidad angular de precesion 4. Si se sabe que el valor maximo de p en el movimiento subsiguiente es 30°.110 y P18.

.

1) que las dos ecuaciones fundsmentales que se dedujeron en el capitulo 14 para el rnovimiento de un sistema de particulas Fcuaciorres lunddmc .-- - - - Repaso y Resumen Este capitulo se dedico a1 analisis cinematic0 del movirniento del sblido rigido en tres dimensiones..*i. ~ 8 2 . Iu uelocidud rrngulur w no tienen Irr mismtr dircccihn (Figura 18. 18. = H. el nzomento ungulur HG J. se reducen estas refaciones a Se observo que. se ernplean rnucho miis en este caso.1 1 . En la seccion 18. (1% 2) proporcionan la fundarnentacion del analisis a1 igual que lo hicieron en el capitulo 16 en el caso del movimiento plano de solidos rigidos. sin embargo.~m o v : r n ~ e n l o e U P sc4.25). del solido y de su derivada respecto a1 tiempo H. Primero se observ6 (secci6n 18. en terrninos de las cornponentes de su velocidad angular w y de sus rnomentos y productos de inercia centrales: Momento angular de un s ~ l i d c rigido en tres dimensiones Si se utilizan 10s ejes principales d e inercia G x ' y ' z ' .2 se vio que las componentes rectangulares del momento angular HG de un solido rigido se podian expresar corn0 sigue. El calculo del momento angular H. Pero tendran la rnisrna direccion si o estri dirigida a lo largo de alguno de 10s ejes principales de inercia del solido.25 . Fig. en general. d .-_ i?< CM.

se observo que. componentes del momento las angular Ho del solido. ( 1 7. + Impulso externo al sistema.26. Sistema de momentos. . respecto a 0..4) per0 10s sistemas de momentos inicial y final se deberan representar en este caso como se indico en la figura 18. el momento angular del solido rigido Ho respecto a cualquier punto 0 se podia obtener por medio de la ecuacion Solido rigido con un punto fijo En el caso particular de un solido rigido que esta obligado a girar respecto a un punto fijo 0. Se escribio Principio del impulso y del momento El principio de impulso y del momento para un solido rigido en movimiento tridimensional (seccion 18.3) se expresa mediante la misma formula fundamental que se utiliza en el capitulo 17 para un solido rigido en movimiento plano.2).1 y 18. - Sistema de momentos. y HG se debera calcular a partir de las relaciones (18.. 18. una vez determinados el momento lineal mi y el momento angular HG del solido rigido.26). pueden obtener directamente se a partir de las componentes de su velocidad angular y de sus momentos y productos de inercia respecto a ejes que pasan por 0.Cinetica del solido rigido en tres dirnensiones L Fig.10) (problemas resueltos 18.26 Momento angular respecto a un punto cualquiera Recordando que el sistema de momentos lineales de las particulas que forman a1 solido se pueden reducir a un vector mi unido en G y a un par HG (figura 18.7) o (10.

Por lo tanto. sus momentos y productos de inercia respecto a1 sistema GX'Y'Z' cambian continuamente. y' y z' son 10s ejes principales de inercia del solido en 0.. en la ecuacion (18. se escribio 951 Repaso y resumen Energia cinetica de un solido rigido en tres dimensiones donde i = velocidad del centro de masas o = velocidad angular m = masa del solido rigido I.22) en (18. asociada con el movimiento de su centro de masas G y la otra con su movimiento respecto a G. cf Tambien se observo que. z'. Se observo que. en el caso de un solido rigido obligado a girar respecto a un punto fijo 0.4 hacen posible extender el movimiento tridimensional de un solido rigido a la aplicacion del principio de trabajo y el principio de la conservacidn d e la energia.5) que HG representa el momento angular del solido relativo a un sistema central GX'Y'Z' de orientacion fija (Fig. Utilizando 10s ejes central y principal x'. 18.4) una..20) a1 movimiento de un solido rigido en tres dimensiones.w$ + l. . se debera utilizar el metodo de la seccion 15. Primero se record6 (seccion 18. de orientacion fija. es mas conveniente utilizar un sistema Gxyz en rotacion con el solido y descomponer o en sus componentes y calcular 10s momentos y productos de inercia que se usaran para determinar HG a partir de las ecuaciones (18.w:) (18. Los resultados obtenidos en la seccion 18.2) representa la derivada temporal de HG respecto a1 sistema GX'Y'Z'.31) se escribio Fig. puesto que H.2) representa la razon de cambio de HG respecto a ese sistema.10). conforme el solido gira..7) R = velocidad angular del sistema movil Gxyz Sustituyendo H de (18. Sin embargo..La energia cinetica de un solido rigido en movimiento tridimensional se puede dividir en dos partes (seccion 18.7) o (18. vil Gxyz.27) y que HG en la ecuacion (18.. = momentos de inercia centrales principales. que se debe calcular de las relaciones (18.27 donde HG = momento angular del cuerpo respecto a1 sistema GX'Y'Z' de orientacion fija ( H ~ ) ~ =~ derivada temporal de HG respecto a1 sistema mo. La segunda parte del capitulo se dedic6 a la aplicaci6n de las ecuaciones fundamentales Empleo de un sistema de referencia movil para establecer las ecuaciones del movimiento de un solido rigido en el espacio - T = $(l.w$ i IZ. energia cinetica del solido se la podia expresar como donde x'.2) se obtuvo . . Recordando la ecuacion (15. y'.10 para determinar su valor. iy. 18.

En el caso de un solido rigido que esta obligado a girar respecto a un punto fijo 0. Los problemas relacionados con rnovimiento en tres dirnensiones de un solido rigido se pueden resolver al considerar la ecuacion esquernatica representada en la figura 18. de las fuerzas externas y efectivas (problemas resueltos 18. Se escribio (seccion 18. Haciendo iL = o en la ecuacion 18. existen rnuchas aplicaciones en que conviene utilizar un sistema de referencia que no este unido a1 sblido.4). H.!adorigjdo con :!n p : ~ r ~.28 :>:. utilizando ejes principales y escribiendo esta ecuaci6n en forrna escalar se obtuvieron las ecuaciones de movimiento de Euler (secci6n 18.5).3 y 18. . 18. Este mCtodo se puede usar para resolver ciertos problemas relacionados con la rotacion de un solido rigido respecto a ejes fijos (seccion 18.uyz. su velocidad angular R es identicarnente igual a la velocidad angular o del solido.. 28) donde la suma de 10s rnomentos de las fuerzas aplicadas a1 solido rigido respecto a 0.5).8) tales como un arb01 desequilibrado en rotacion (problema resuelto 18.28).. = derivada temporal de H.ryz. 18. . = rnomento angular del solido respecto al sistema fijo OXYZ (H. R = velocidad angular del sistema movil O. respecto al sistema O. i.6).28 y al escribir ecuaciones escalares apropiadas que relacionen las cornponentes.23. o 10s rnornentos. representadas por el vector ma y por el par HG(Fig.).t: ~o: : .7): ( l h .-uaciones d e mowmiento d e Euler Priricitsio da D'Alemtsert Fig.13). Sin embargo. Un comentario sobre la soluci6n de estas ecuaciones y de las ecuaciones escalares correspondientes a la ecuaci6n (18.. se puede utilizar un metodo alternativo de solucion relacionando 10s rnornentos de las fuerzas y las razones de cambio del mornento angular respecto a1 punto 0. sino que gire de manera independiente (problema resuelto 18.Cinetico del s6lido rigido en tres dimensiones Si el sistema movil esta unido a1 solido. que se calculara de las relaciones (18. = EM.1) permiti6 extender el principio de D'Alernbert a1 rnovirniento tridimensional de un solido rigido y concluir que el sisterna de fuerzas externas que actuan sobre el solido rigido es equioalente a las fuerzas efectivas del solido..

En la ultima parte del capitulo se consider6 el movimiento de girbscopos y de otros solidos de revolucibn. . o = -4 sen Oi + 8j + ($ + 4 cos 0)k (18. el angulo 8.10). por tanto.36) Sustituyendo para H. se obtuvieron las ecuaciones diferenciales que definen el movimiento del giroscopo. girando sobre su eje y con un movimiento de precesion sin fuerzas actuando sobre el (seccion 18. con la velocidad angular SZ = .30 A donde 10s vectores unitarios estan asociados a un sistema de referencia Oxyz unido a1 aro interno del giroscopo (Fig. problema resuelto 18.31).29 Fig. cos O)k (18. nutacibn y rotacibn propia de un giroscopo (seccibn 18. 18. Fig.38) Representando con I el momento de inercia del giroscopo respecto a su eje de giro z y con I ' su momento de inercia respecto a un eje transversal que pase por 0.28). se escribio 633 Repaso y resumen 4. = (la. si las fuerzas externas se reducen a un par de momento igual a1 segundo miembro de la ecuacibn (18. respectivamente. 18. - 1'4 cos 0 ) 4 sen 8j (18. y O en la ecuacion (18. las derivadas temporales de la precesibn.31 . 18. J/ representan.4 sen O i + dj + 4 cos Ok (1 8. 18. El capitulo termino con un comentario sobre el movimiento de un solido de revolucion. y la velocidad angular de rotacion propia J/ permanecen constantes. 0. Expresando la velocidad angular o en tkrminos de estas derivadas.6).44) y aplicado respecto a un eje perpendicular a1 eje de precesidn y a1 eje de giro (Fig.11. h para definir la posicibn de un giroscopo (Fig 18. la velocidad angular de precesion d.9 o). En el caso particular de la precesion uniforme de un giroscopo (seccion 18.30) y giran. 18. se escribio Ho = -1'4 sen Oj + 1'0j + I($ + d. t se observ6 que sus derivadas 0. Presentando 10s angulos & Euler 4.35) Fig. Se vio que tal movimiento es posible solo si 10s momentos de las fuerzas externas respecto de 0 satisfacen la relacion. ZM.29).44) es decir.

= 20 rad/s respecto a1 brazo ABC. = 20 rad/s respecto a1 brazo ABC. P18.u.118 Tres discos de 25 Ib. l(l1' 11111. . determinense las reacciones dinamicas en 10s soportes D y E. El ensamblaje se cuelga de una rotula en A y se golpea en C en una direccion perpendicular a un plano (en la direccion negativa). determinense inmediatamente despues del choque a) la ve!ocidad angular del conjunto y b) su eje instantaneo de rotacion. El disco A esta unido excentricamente de manera que s u centro de masas esta a in del eje de rotacion. ~Dondese le deberan colocar plomos de 2 lb a1 disco B y a1 C para equilibrar el sistema dinamicamente? t Fig. gira a una velocidad angular constante w .119 18.121 18.119 Dos barras uniformes AB y CD se sueldan en B para formar un conjunto en forma de T y de masa total m. = 10 rad/s respecto a1 eje . estan unidos a un arb01 que gira a 720 rpm.118 v Fig. el cual a su vez gira a una razon constante w . Fig. = 10 rad/s respecto a1 eje x. de 800 g de masa y radio 100 mm.12 Un disco homogeneo delgado. Para la posicion aqui mostrada. gira a una velocidad angular constante w .Problemas de Repaso 18.120 y P18. Representando el impulso correspondiente mediante FAt. el cual a su vez gira a una velocidad angular constante w .120 Un disco delgado homogeneo. de masa 800 g y radio 1 100 mm. P18. P18. 18. mientras que 10s discos B y C estan unidos de mod0 que sus centros de masas coinciden con el eje de rotacion. Determinese el momento angular del disco respecto al punto C.

de longitud I y masa m.122 Fig. = 4 rad/s.18. P18. despues del choque.(432 m/s)j + (960 m/s)k relativo a1 satelite. gira con velocidad angular constante o2 = 12 rad/s respecto a1 brazo O A . esti unida a1 pasador de una articulation que gira con una velocidad angular constante w. determinense a) el momento angular del engranaje A respecto a1 punto D y b) la energia cinetica del engranaje A. Determinense a) el angulo 0 constante que forma la barra con la vertical y b) el rango de valores de w para el cual la barra permanece vertical (0 = 0). el cual esta unido rigidamente en D a1 eje vertical DE.123 Y P18. = 4 rad/s respecto a1 eje y. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro A. respecto a1 eje y.125 Una barra uniforme AB.124 Un disco delgado.(576 m/s)i . Fig. gira con una velocidad angular w2 respecto al brazo OA.123 Un disco delgado. = (6 rad/s)j cuando w. 18.122 El engranaje A gira sobre un engranaje fijo B y gira respecto a un eje A D de longitud L = 500 mm. P18. Supongase que el brazo OA tiene masa despreciable. el cual a su vez gira con una velocidad angular constante w .126 Un satelite de 240 kg esta girando con una velocidad angular wo = (1. Si se sabe que sus radios de giro son &x = 300 mm y = I. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante w2 = 12 rad/s y b) el sistema fuerza-par que representa la reaccion dinamica en 0 en ese momento. Suponiendo que el engranaje A se puede considerar como un disco delgado de masa 2 kg y radio a = 100 mm y que fi = 30". Fig.5 rad/s)i cuando es golpeado en A por un meteorito de 30 g que se mueve con una velocidad vo = . determinese la velocidad angular del satelite inmediatamente despuks de que el meteorito se incruste. El eje D E se hace girar con una velocidad angular constante o. - - - Problemas de repaso Fig. 18. P18.125 6 18. P18. el cual a su vez gira con una velocidad angular w. de peso W = 8 lb. = 400 mm.126 ..126.127 Determinese el eje de precesion y las velocidades angulares de precesion y rotacion propia del satelite del problema 18.124 18. de modulo 4 rad/s. 18. Determinense a) el par M j que se debera aplicar a1 brazo OA para darle una aceleracion angular a. de peso W = 8 Ib.

956 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18. Apliquese el principio de la conservacion de la energia y el principio del impulso y del momento. -(250 m/s)k dentro de una placa circular de 8 kg que cuelga de una rotula en 0 . determinense a) el minimo valor de 6 en el movimiento que sigue. y b) el valor correspondiente de la velocidad angular de la barra respecto a OB. observando que puesto que ZM. P18. la velocidad angular de la placa y 10s ejes instantaneos de rotacion para valores de 0 de 0 a 80" en intervalos de 10".) 4 . cuando el eje AB se hace girar. (Sugerencia.Cl . inmediatamente despues del impacto. la componente de H. La barra D E estd unida a un eje vertical AB por medio de una articulaci6n en D y el disco se apoya contra el eje en C. se sostiene mediante una rotula en 0 y puede oscilar libremente bajo su propio peso. Observando que. a 18 C 1 Se dispara una bala de 20 g con una velocidad inicial v. = 0. P18.128 18 129 Una barra homogenea OA.. La bala golpea el punto A y se incrusta en la placa.129 Fig. valor de la velocidad angular o para la cual la reacci6n en C sera cero.128 Un disco de masa m y radio a esti rigidamente unido a una barra D E de masa despreciable. P18. Si la varilla se mantiene en una posicion horizontal (0 = 90") y se le da una velocidad angular inicial = respecto a la vertical OB. B Fig. determinese el. el mismo punto del disco permanece en contact0 con el eje en C. a lo largo de O B debe ser constante. de masa m y longitud L. Escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular. = Fig.

a1 caer. = 0 . = 32. P18. puesto que 8. = 30" y Om = 40°.5 rad/s)j cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz que se desplaza con una velocidad v. Los radios de a1 giro del satklite son = k. que f(8.c4 80) ( C O S O(. b) Escribase un programa de ordenador para calcular el periodo de oscilacion del eje del trompo.1". a) En relacion a1 problema 18. y la distancia de 0 a su centro de masas G es c = 1. El trompo gira a una velocidad angular $ respecto a su .C3 El trompo aqui mostrado se sostiene en un punto fijo 0 y esta en un movimiento de precesion uniforme respecto a1 eje z. kt = 45 mm. Fig. respectivamente. utilizando incrementos AOi = 0. 18. = (1.84 in y 1. .(2000 ft/s)k relati~a satklite. k = 20 mm. se repite indefinidamente. 6 . el angulo 0 decrece hasta recuperar su valor inicial 0.) = 0 .. Utilicese el programa anterior con valores de O iguales a 15". Tras alcanzar un valor maximo O m .) del trompo durante Ati si se supone que la segunda derivada 0 del angulo 0. 30" y 45" y con valores de $ iguales a 1050. por k y k'.84. correspondiente a1 minimo de 10s dos valores obtenidos a1 resolver la ecuacion proporcionada en la parte a del problema 18.50 in. conocido como movimiento cuspidal. P 1 8 . 18. Este movimiento. = . se puede obtener a1 dividir AOi entre la velocidad angular promedio de nutacion (Oi + O i + . inmediatamente despues de que se incrusta el meteorito en B. y 8. 1$d. el cambio de energia cinktica asociado a la rotacidn del satklite. eje de simetria. Escribase un programa de ordenador que calcule.(2800 ft/s)i + (2900 ft/s)j .. observando que el tiempo Ati que corresponde a un increment0 AOi. para ciertos valores del angulo 0 y de la velocidad $ a ) la velocidad angular de precesion d. ~ 3 p18. empieza el movimiento de precesion.18. las velocidades angulares de precesion y de nutacion son nuevamente de cero.84 y c) el porcentaje de error introducido por esta aproximacion. 1800.C4 El trompo mostrado en la figura se sostiene en un punto fijo 0 y sus radios de giro respecto a su eje de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 estan representados. permanece constante durante Ati. Se observa que el eje del trompo cae y. . en la ecuacidn anterior y observando. 2400 y 6000 rpm. 1200. donde 957 Problemas de repaso zx 1 1 I! - Ib .109b. = 28. 1500. las componentes rectangulares y el modulo de la velocidad angular del sattlite para valores de b de 0 a 30 in. con la vertical a1 ser = 0 ) y velosoltado con velocidad angular de precesion cero cidad angular de nutacion cero (0 = 0). determinese la velocidad angular inicial de giro del trompo y obtengase un valor aproximado del periodo de oscilacion de su eje. con 10s mismos valores de b. / - /" -1 Fig. respectivamente. a1 hacer 8 = 8.C2 Un satklite geoestacionario de 800 lb gira con una velocidad angular w.C O s 6) = 1 4 y expresese en terminos de 8. y un nivel inferior correspondiente a 0 = Om. b) el valor aproximado de 4 obtenido de la condicion para la precesion uniforme. demutstrese que la velocidad angular de nutacion 0 del trompo se define mediante la ecuacion diferencial b2 = f(0). Pesa 3 oz y sus radios de giro respecto a sus ejes de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 son de 0. en intervalos de 2 in.4 in.80 in. con el punto G oscilando entre un nivel superior correspondiente a O = 8. c) Si se sabe que c = 36 mm. Ampliese el programa y utilicese para calcular.. W.8 in y k. Escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular. el cual forma un angulo 0 . del angulo 0. proporcionada en la parte b del problema 18.C2 z 1 (4.

Deben por lo tanto eliminarse o reducirse a1 maximo con diseiios apropiados. 19. El analisis de vibraciones es un tema muy amplio a1 cual se han dedicado libros completos.7). Cuando se aplica una fuerza periodica a1 sistema. Es previsible que esta tendencia continue y que haya una necesidad mayor de desarrollar en el futuro el analisis de la vibraciones. El interval0 de tiempo necesario para que el sistema efectue el ciclo completo de movimiento se llama period0 de la vibracion. Como el proceso puede repetirse indefinidamente. 19. Introduccion Una vibracih mecanica es el movimiento de una particula material o de un solido rigido que oscila alrededor de una posicion de equilibrio. o fuerzas gravitacionales en el caso de un pendulo). Por lo tanto. El analisis de las vibraciones se ha vuelto cada vez miis importante en 10s ultimos aiios debido a la tendencia actual de emplear maquinas de alta velocidad y estructuras mas ligeras.6).2 a la 19. a saber. las vibraciones de un solido o un sistema de solidos con un grado de libertad. La mayor parte de las vibraciones en maquinas y estructuras son indeseables porque aumentan 10s esfuerzos y las tensiones y por las perdidas de energia que las acompaiian. Una vibracion mecanica se produce casi siempre cuando un sistema es desplazado desde una posicion de equilibrio estable. limitaremos nuestro estudio a 10s tipos mas simples de vibraciones. Cuando el movimiento es mantenido unicamente por las fuerzas de restitucion se dice que la vibracion es una vibracion libre (Secc.CAPITU LO DIECI N UEVE Vi braciones 19. Cuando 10s efectos del rozamiento pueden despreciarse se dice . El numero de ciclos por unidad de tiempo define la frecuencia y el desplazamiento miixirno del sistema de su posicion de equilibrio se llama amplitud de la vibracion. el sistema permanece moviendose de un lado al otro atravesando su posicion de equilibrio. el movimiento resultante se describe como una vibracih forzadu (Secc. como en el caso de la masa unida a un resorte. Pero el sistema alcanza generalmente su posicion inicial con cierta velocidad adquirida que lo lleva mas alla de esa posicion.1. El sistema tiende a regresar a esa posicion bajo la accion de fuerzas de restitucion (ya Sean fuerzas elisticas.

Si xIn se ha escogido mas pequella que heS. Como ahora nos importa solo el movimiento de su masa nos referimos a este cuerpo como una particula.9). de modulo T = kh.1 F' = U' . Pero la amplitud de la vibracion se modifica por la magnitud de las fuerzas de arnortiguamiento (Secc. Vibraciones libres de particulas. la).2. 19.que las vibraciones son no amortiguadas. Cuando la particula esta en equilibrio estfrtico.. + x). con una velocidad inicial v. Notese que la vibracion puede tambien producirse dfrndole cierta velocidad inicial a la particula cuando estfr en su posicion de equilibrio x = 0 o. positivo hacia abajo. 19. desde h u posicion de equilibrio y se suelta sin velocidad inicial. 19. Movimiento arm6nico simple.. soltando la particula desde cualquier posicion dada x = x. Tenemos. Una vibracion forzada amortiguada dura tanto como dura la aplicacion de la fuerza periodica que produce la vibracion.2) En esta forma la resultante de las fuerzas ejercidas sobre la particula es proportional a1 desplazamiento O P medido desde la posicidn de equilibrio. su amplitud decrece lentamente hasta que despues de cierto tiempo el movimiento se detiene... representa la elongation del resorte.u 1) 1 NOtew que la misma convencion de signo debe utilizarse para la aceleraci6n x y para el desplazamiento x. donde he. Representando por x el desplazamiento O P medido desde la posicion de equilibrio 0 (positivo hacia abajo). (19. Sustituyendo F e n la ecuacion fundamental F = ma y recordando que a es la segunda derivada.8). . Para analizar la vibracion consideraremos la particula en una posicion P en cierto tiempo t (Fig. zi.1)encontramos que el modulo de la resultante F de las dos fuerzas (positiva hacia abajo) es (19.1) Supongase ahora que la particula se desplaza una distancia x. 19. Movimiento armoConsidkrese un cuerpo de masa m unido a un renico simple. escribimos Fig. VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO 19... Vibraciones libres de particulas. notamos que las fuerzas que actuan sobre la particula son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte. el sistema regresa entonces lentamente a su posicion inicial (Secc. de x con respecto a t..2.1b). W = ks. es decir. Pero ser el amortiguamiento pl~ede lo bastante grande para impedir cualquier vibracion real. las fuerzas que actuan sobre ella son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte.. la particula se movera hacia atras y uno y otro lado de su posicion de equilibrio.k(6-.. generfrndose una vibracion de amplitud xm. + .. Pero en realidad todas las vibraciones son amortiguadas hasta cierto grado. sorte de constante k (Fig. 19. Si una vibracibn libre es solo ligeramente amortiguada. que en esta posicion tiene un modulo T = k(h. por consiguiente.u) = -k. en forma mas general.. Recordando (19. Recordando la convencion de signo notamos que F esta siempre dirigida hacia la posicion de equilibrio 0. 19.

respectivamente.3) en la forma El movimiento definido por la ecuaci6n (19. sustituyendo r = 0 y 10s valores iniciales 3. yo.6) Al derivar.5).5) puede obtenerse multiplicando las dos soluciones particulares por constantes arbitrarias A y B sumandolas. Por ejemplo. Conforme r varia.. El valor de las constantes A y B depende de las condiciones iniciales del movimiento. . Por lo tanto. Como esta expresion contiene dos constantes arbitrarias A y B. la velocidad y la aceleracion de la particula. Escribimos x = Ax.5). = sen pr y x.6) y (19.i: = -Ap2 sen pt ~ p cos pt 2 (19. e m s funciones constituyen dos soluciones porliculures de la ecuaci6n diferencial (19. = cos pt satisfacen (19.6) y (19. dad angular consranre p.5). Como veremos ahora.9SU Vibraciones Mecdnicas La ecuaci6n (19.. de modulo A y B dirigidos en la forma indicada en la figura 19. la solucibn general de (19.3) es una ecuaci6n diferencial lineal de segundo orden. pueden escribirse en forma mas compacts si observamos que (19.6) expresa que el desplazamiento x = OP es la suma de las componentes x de 10s dos vectores A y B. Se caracteriza por el hecho de que la aceleracibnes proporcional a1 desplazamienro y de senrido opuesro. + Bx2 = Asenpt + B c o s p t (19.8) en (19.u puede obtenerse entonces proyeclando sobre este eje el movimiento de un punto Q que describe un circulo auxiliar de radio x con una veloci. la solucion obtenida es la solucion general de la ecuacion diferencial./p y B = x. tenemos sucesivamente la velocidad y la aceleracion a1 tiempo r: v a = x = A p c o s p t . comprobamos que la expresi6n (19. encontramos A = v. Escogiendo escribimos (19. notamos tambien que 3 el modulo de su resultante 0 es igual a1 desplazamiento mhximo -7".7).6) es una solucibn de la ecuacibn diferencial (19. Las expresiones obtenidas para el desplazamiento. y tenemos B = 0 si P parte de 0 en r = 0 con cierta velocidad inicial. Notamos que cada una de las funciones x. ambos vectores giran en el sentido de movimiento de las manecillas del reloi.5) se llama movimiento armbnico simple. El movimiento armonico simple de P a lo largo del eje .8) Sustituyendo (19. En general..Bpsenpt = .5). tenemos A = 0 si la particula es desplazada desde su posicibn de equilibrio y se suelta r = 0 sin velocidad inicial.7) (19. del desplazamiento y la velocidad en (19..2~.

19. es- Representando por 4 el angulo formado por 10s vectores cribimos que nos conduce a nuevas expresiones para el desplazamiento.p cos ( p t + +) a = x = -xmp2sen(pt + +) La curva de desplazamiento-tiempo se representa por una curva senoidal (Fig. del desplazamiento se llama amplitud de la vibracibn. 19.= T 277 . representado por 7.2 notamos que un ciclo completo se ha descrito despuks de que el angulo pt ha aumentado 2n rad. El valor correspondiente de t.. y el valor maximo x.. La velocidad angular p del punto Q que describe el circulo auxiliar se conoce como la frecuencia circular de vibracibn y se mide en rad/s. Escribimos 1 P Frecuencia = f = .2 +t y A. 1 Flg. Tenemos % Periodo = T = - P El numero de ciclos que efectua en la unidad de tiempo se representa por f y se conoce como frecuencia de vibracibn. la velocidad y la aceleracion de P: v = x = x. De la figura 19. mientras que el angulo 4 que define la posicibn inicial de Q sobre el circulo se llama angulo defuse.- - - - 19 2 Vibraciones libres de pafticukJS Movimiento arm6nico simple.26).se llama period0 de vibracion y se mide en segundos.