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Mecanica Vectorial Para Ingenieros

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Contenido

Prefacio Lista de simboios
CAP~TULOONCE C~NEMATICA DE PARTICULAS 11.1 Intrduccion a la dinamica

Movimiento rectilineo de partrculas 11.2 Posicion, velocidad y aceleracion Determinacion del movimiento de una particula 11.3 11.4 Movimiento rectilineo uniforme 11.5 Movimiento rectilineo uniformemente acelerado 11.6 Movimiento de varias particulas *11.7 Solucion grafica de problemas de movimiento rectilineo *11.8 Otros metdos graficos Movimiento curvilineo de particulas 11.9 Vector de posicion, velocldad y aceleracion 11.I Derivadas de funciones vectoriales 0 11.11 Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleracion 11.12 Movimiento reiativo a un sistema de referencia en traslacion 11.13 Componentes tangenciai y normal 11.14 Componentes radial y transversal Repaso y resumen Problemas de repaso

CAP~TULODOCE CINETICA DE PARTICULAS: SEGUNDA LEY DE NEWTON 12.1 Intrduccion 12.2 Segunda ley de Newton del movimiento Momento lineal de una particula. Variation del 12.3 momento lineal 12.4 Sistemas de unidades 12.5 Ecuaciones de movimiento 12.6 Equilibrio dinamico

Momento angular de una particula. Conservacion del momento angular 12.8 Ecuaciones de movimiento expresadas en terminos de las componentes radial y transversal 12.9 Movimiento bajo la accion de una fuerza central. Conservacion de la cantidad de movimiento angular 12.10 Ley de la gravitacion de Newton *12.11 Trayectoria de una particula bajo la accion de una fuerza central V2.12 Aplicacion a la mecanica espacial V2.13 Leyes de Kepler del movimiento planetario Repaso y resumen Problemas de repaso

12.7

\ CAP~TULOTRECE CINETICA DE PARTICULAS: . ~ O D O LA ENERG~A DE LOS MOMENTOS DE Y \ 13.1 Introduction 13.2 Trabajo realizado por una fuerza 13.3 Energia cinetlca de una particula. Teorema de las fuenas vlvas 13.4 Aplicaciones del teorema de las fuerzas vivas 13.5 Potencia y rendimiento 13.6 Energia potenclal V3.7 Fuerzas conservativas 13.8 Conservacion de la energia e.9 Movlmiento bajo la accion de una fuerza central conservatlva. Aplicacion a la mecinica celeste 13.10 Princlpio del implso y del momento lineal 13.11 Percusiones 13.12 Choques 13.13 Choque central dlrecto 13.14 Choque central oblicuo 13.15 Problemas en 10s que intervienen la energia y el momento lineal Repaso y resumen Problemas de repaso
I

CAPITULO CATORCE SISTEMAS DE PARTICULAS 14.1 Introduccion 14.2 Aplicacion de las leyes de Newton al movimiento de un sistema de particulas. Fuerzas lnerciales o efectivas 14.3 Momento lineal y angular de un sistema de particulas 14.4 Movimiento del centro de masas de un sistema de particulas 14.5 Momento angular de un sistema de particulas con respecto a su centro de masas

Conservacion del momento lineal y angular en un sistema de particulas Energia cinetica de un sistema de particulas Teorema de las fuerzas vivas. Conservacion de la energia para un sistema de particulas Principio del impulso y del momento para un sistema de particulas Sistemas de masa variable Corriente estacionaria de particulas Sistemas que aumentan o disminuyen su masa Repaso y resumen Problemas de repaso
CAPITULO QUINCE CINEMATICA DEL SOLIDO R~GIDO 15.1 Introduccion 15.2 Traslacion Rotacion alrededor de un eje fijo 15.3 15.4 Ecuaciones que definen la rotacion de un cuerpo rigido alrededor de un eje fijo Movimiento plano Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano Centro instantheo de rotacion en el movimiento plano Aceleracion absolutaj relativa en el movimiento plano Analisis del movimiento plano mediante un parametro Velocidad de variacion de un vector con respecto a un sistema de rotacion Movimiento plano de una particula con relacion a un sistema en rotacion. Aceleracion de Coriolis Movimiento con un punto fijo Movimiento general Movimiento tridimensional de una particula respecto a un sistema en rotacion. Aceleracion de Coriolis Sistema de referencia en el movimiento general Repaso y resumen Problemas de repaso
CAP~TULO DIECISEIS MOVlMlENTO PLAN0 DEL SOLIDO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACIONES 16.1 Introduccion 16.2 Ecuacion del movimiento de un cuerpo rigido 16.3 Momento angular de un solido rigido en movimiento

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plano

16.4 *16.5 16.6 16.7 16.8

Movimiento plano de un solido rigido. Principio de d'Alembert Una observation acerca de 10s axiomas de la mecanica de 10s solidos rigidos Solucion de problemas relacionados con el movimiento de un solido rigido Sistemas de solidos rigidos Movimiento plano vinculado Repaso y resumen Problemas de repaso

CAP~TULODlEClSlETE MOVlMlENTO PLAN0 DEL SOLIDO RIGIDO: METODOS D LA ENERG~A DEL MOMENT0 E Y

Introduccion Teorema de las fuerzas vivas para el solido rigido Trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre un solido rigido Energia cinetica de un solido rigido en movimiento plano Sistemas de solidos rigidos Conservacion de la energia Potencia Principio del impulso y del momento para el movimiento plano de un solido ngido Sistemas de solidos rigidos Conservacion del momento angular Percusiones + Cheque excentrico Repaso y resumen Problemas de repaso
CAPITULO DlEClOCHO CINETICA DEL SOLIDO RIGIDO

EN TRES DiMENSlONES *18.1 Introduccion *18.2 Momento angular de un solido rigido en tres dimensiones *18.3 Aplicacion del princlpio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido Energia cinetica de un solido rigido en tres *18.4 dimensiones V8.5 Movimiento de un solido rigido en tres dimensiones *18.6 Ecuaciones de Euler del movimiento. Extension del principio de d'Alembert al movimiento de un solido rigido en tres dimensiones *18.7 Movimiento de un solido rigido alrededor de un punto fijo *18.8 Rotacion de un solido rigido alrededor de un eje fijo

*18.9 Movimiento de un giroscopo. ~ n g u l o s Euler de *18.10 Precesion uniforme de un giroscopo *18.11 Movimiento de un solido de revolution no sujeto
a ninguna fuerza Repaso y resumen Problemas de repaso

Vibraciones sin amortiguamiento 19.2 Vibraciones libres de particulas. Movimiento armonico simple 19.3 Pendulo simple (solucion aproximada) *19.4 Pendulo simple (solucion exacta) 19.5 Vibraciones libres de solidos rigidos 1. 9 6 Aplicacion del principio de la conservation de la energia 19.7 Vibraciones forzadas Vibraciones amortiguadas

*19.8 Vibraciones libres amortiguadas *19.9 Vibraciones forzadas amortiguadas *lg.lO Analogias elktricas
Repaso y resumen Problemas de repaso
Apendice A Apendice B Algunas definiciones propiedades utiles del algebra vectorial Momentos de inercia de masas INDICE RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS DE NUMERO PAR

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Fotografia de la portada

Tren de alta velocidad (TGV, Train a Grande Vitesse) diseiiado y construido por 10s Ferrocarriles Nacionales Franceses. Cada tren consta de ocho vagones de pasajeros y dos locomotoras d e 3.1 5 0 k W d e potencia que funciona c o n corriente alterna de 2 5 kV. Alcanzan velocidades superiores a 10s 2 7 0 k m / h (168 m i / h ) por una via especial entre Paris y Lyon; estos trenes pueden circular por vias normales a velocidad reducida y proporcionan conexiones rapidas y directas entre mas de 40 ciudades francesas y suizas. (Fotografia de Richard Kalvar, Magnum.}

Prefacio
El objetivo principal de un primer curso de mecanica debe ser desarrollar en el estudiante de ingenieria la capacidad de analizar cualquier problema en una forma I6gica y simple, y aplicar principios bbicos bien conocidos en su soluci6n. Se espera que este texto, junto con el volumen anterior Mecanica veciorialpara ingenieros: esiaiica, ayudarh al profesor a alcanzar este objetivo. i El Algebra vectorial se introdujo al principio del primer tomo y se us6 en la presentaci6n de 10s principios basicos de la esthtica y en la soluci6n de muchos problemas, especialmente de casos en tres dimensiones. En forma similar se introducirh el concept0 de la diferenciaci6n de vectores a1 principio de este volumen; en la exposici6n de la dinhmica se usarh el anhlisis vectorial. Este enfoque conduce a la deducci6n mas concisa de 10s principios fundamentales y hace posible analizar muchos problemas de cinemhtica y cinetica que no podrian resolverse usando metodos escalares; no obstante, como en este texto se hace hincapie en la correcta comprensi6n de 10s principios de la mecanica y sus aplicaciones a la soluci6n de problemas en ingenieria, el anhlisis vectorial se presenta s6lo como una herramienla suplementaria. Una de las caracteristicas del enfoque usado en estos volumenes es que se diferencia claramente entre la mecanica de laspariiculas y la mecanica de 10s sblidos rigidos, lo que permite considerar aplicaciones practicas sencillas desde el principio y posponer la introducci6n de conceptos mas dificiles. En el libro de esthtica se trat6 primero la esthtica de las particulas y se aplic6 inmediatamente el principio del equilibria a situaciones practicas en las que intervienen s6lo fuerzas concurrentes; despues se consider6 la estatica de 10s solidos rigidos; fue entonces cuando se introdujeron 10s productos vectorial y escalar de dos vectores y se emplearon para definir el momento de una fuerza con respecto a un punto y con respecto a un eje. En este volumen se sigue la misma divisi6n: se introducen 10s conceptos basicos de fuerza, masa y aceleraci6n. 10s de trabajo y energia y 10s de impulso y momento lineal, y se aplican primero a problemas solo con particulas. Asi 10s estudiantes pueden familiarizarse con 10s tres metodos basicos usados en la dinamica, y aprender sus respectivas ventajas antes de enfrentarse a las dificultades asociadas con el movimiento de 10s solidos rigidos.

t

f A m b m textos eslan disponibles en un solo volumen, Mecanica vecrorralpara inRenreros: esra/rca .v drnamica, cuarta edici6n.

xii

Como este texto esth estructurado para un primer curso de dinamica, 10s conceptos nuevos se presentan en tkrminos sencillos y cada paso se explica detalladamente. Por otra parte, el estudiar 10s aspectos mas amplios de 10s problemas considerados y hacer hincapie en 10s metodos de aplicacibn general, se logrb plena madurez del planteamiento. Por ejemplo, el concept0 de la energia potencial se analiza en el caso general de una fuerza conservativa; asi mismo tambien se organizb el estudio del movimiento plano de 10s cuerpos rigidos, de mod0 que condujera en forma Ibgica al estudio de su movimiento general en el espacio. Esto es valido tambien tanto en cinematica como en cinetica, donde el principio de equivalencia de las fuerzas externas y las fuerzas inerciales se aplica directamente a1 analisis del movimiento en un plano, con lo cud se facilita la transicibn al estudio del movimiento tridimensional. Se resaltb el hecho de que la mechnica es esencialmente una ciencia deducfiva que se basa en unos cuantos principios fundamentales. Las derivaciones se presentan en su orden Ibgico y con todo el rigor necesario a este nivel. Pero como el proceso de aprendizaje es altamente inducfivo, se consideraron primero aplicaciones sencillas; en esta forma la dinhmica de las particulas precede a la dinamica de 10s solidos rigidos y, respecto de estos, 10s principios fundamentales de la cinetica se aplican primero a la solucibn de 10s problemas de casos bidimensionales que el estudiante puede conceptuar m b facilmente (Caps. 16 y 17), mientras que 10s problemas de casos tridimensionales se dejan para el capitulo 18. La cuarta edicibn de Mecanica veclorial para ingenieros mantiene unificada la presentacibn de 10s principios de la cinittica que caracterizaron a las dos ediciones anteriores. Los conceptos de momento lineal^ y angular se introducen en el capitulo 12, de mod0 que la segunda ley de Newton de movimiento puede presentarse no solo en su forma convencional F = ma, sino tambien como una ley que relaciona la suma de fuerzas que actuan sobre una particula y la suma de sus momentos con la derivada temporal del momento lineal y angular de la particula. Esto permite una introduccion adelantada del principio de conservacion del momento lineal y una exposicion mas comprensible del movimiento de una particula sujeta a una fuerza central (Sec. 12.9). Dos caracteristicas mas importantes aun: que esta presentacion puede ampliarse inmediatamente para abarcar el estudio del movimiento de un sistema de particulas (Cap. 14), y conduce a un anlilisis mlis conciso y unificado de la cinetica de 10s solidos rigidos en dos y tres dimensiones (Caps. 16 al 18). Los diagramas de solido libre se introdujeron a1 principio en esr i ~ i c a e usaron no sblo para resolver problemas de equilibrio, sino y tambien para representar la equivalencia de dos sistemas de fuerzas o, en fornia mas general, de dos sisternas de vectores. La ventaja de esre plantearniento se rnanifiesta en el estudio de la dinarnica de 10s solidos rigidos, donde se usa para resolver problemas de casos tridimensionales y bidimensionales. Haciendo hincapit. en "las ecuaciones de diagrama de solido libre" y no en las ecuaciones algebraicas de rno\i~nienro norrnalcs, puede lograrse una cornprensi6n mas cornplera e inruiti\n dc los principios fundamentales de la dinamica. Esta presenracihn, clue bc in~rodi~jo primera vez en 1962 en la prirnera edici6n de pm Mecanica veclorial para ingen~eros,ha ganado amplia aceptacihn

I

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entre 10s maestros de rnechnica en Estados Unidos. Por ello, en la resoluci6n de todos 10s problemas resueltos, en esta edici6n se prefiri6 ese metodo y no el del equilibrio dinarnico y las ecuaciones de rnovimiento. Se emplean tambikn flechas de color para distinguir entre las fuerzas y 10s otros elernentos de 10s diagrarnas de solido libre. Esto facilita a 10s estudiantes la identificaci6n de las fuerzas que actuan sobre una cierta particula o un solido rigido, y seguir el desarrollo de 10s problernas resueltos y otros ejernplos dados en el texto. Por la tendencia actual entre 10s ingenieros estadounidenses de adoptar el sistema international de unidades (unidades metricas del SI), las unidades del SI que se usan con mayor frecuencia en la mecanica se introdujeron en el capitulo 1 de Est6tica, se estudian en el capitulo 12 de este volurnen y se usan en todo el texto. Los datos de aproximadamente la rnitad de 10s problernas resueltos y de 60% de 10s problernas que el estudiante realizara corno tareas se han planteado en estas unidades, mientras que el resto se enuncia en unidades del sisterna inglks; 10s autores consideran que esta presentacibn satisfara mejor las necesidades de 10s estudiantes que ingresen a la carrera de ingenieria durante el periodo de transicibn de un sistema de unidades a1 otro. Tambien debe reconocerse que este paso vincula mas elernentos que el uso de factores de conversi6n. Como el sistema de unidades del SI es un sistema absoluto basado en las unidades de tiernpo, longitud y masa, mientras que el sistema inglks es un sistema gravitational que se basa en las unidades de tiernpo, longitud y foerza, se requieren diferentes planteamientos para la soluci6n de muchos problernas. Por ejernplo, cuando se usan unidades del St, un solido se especifica generalmente por su masa expresada en kilogramos; en la mayor parte de 10s problemas de la estatica fue necesario deterrninar el peso del cuerpo en newtons y se requiri6 un chlculo adicionsl para este proposito. Por otra parte, cuando se usan las unidades del sistema ingles, un solido se especifica por su peso en libras y en problernas de dinamica se requiere un calculo adicional para determinar su rnasa en slugs (o Ib-s2/ft).Es por esto que 10s autores estiman que 10s problemas de tarea deben incluir ambos sisternas de unidades, pero, la distribuci6n real de estos problemas entre 10s dos sistemas de unidades, ha de quedar a criterio del profesor, quien proporcionara un numero suficiente de problernas de cada tipo a fin que puedan integrarse cuatro listas cornpletas de problernas de tarea, en 10s cuales haya de 50% a 75% de problernas en unidades del SI. Si se desea, pueden seleccionarse tarnbien dos listas cornpletas de problernas de tarea a partir de 10s problernas que usan unidades del SI unicarnente, asi corno otras dos listas de problernas con unidades del sistema ingles. Se han incluido varias secciones opcionales, indicadas con asreriscos para que el estudiante las distinga con facilidad de las que forman la parte principal del curso basico de dinamica; talev secciones pueden ornitirse sin perjudicar la cornprensibn del resto del tesro. Los temas tratados en estas secciones adicionales incluyen rnetodos graficos para la soluci6n de problemas de rnovirniento rectilineo, la trayectoria de una particula bajo la accibn de una fuerza central, la deteccibn de corrientes de fluido, problemas en 10s que intervienen la propulsion a chorro y de cohetes. la cinernlitica y cinetica de solidos

xiii
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Prefac~o

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Prefacio

rigidos en Ires dimensiones, vibraciones mechnicas amortiguadas y analogias elkctricas. Estos temas pueden ser de especial interes en un curso universitario de dinhmica de segundo aRo. El material y la mayor parte de 10s problemas presentados en este volumen no requieren conocimientos matemhticos previos d s complejos que 10s del dgebra, trigonometria, cdculo elemental y 10s elementos del algebra vectorial presentados en 10s capitulos 2 y 3 del volumen de estatica. t Sin embargo, 10s problemas especiales incluidos y ciertas secciones (como las 19.8 y 19.9 acerca de vibraciones amortiguadas) que exigen un conocimiento mas avanzado del calculo, s61o deberan asignarse si el estudiante-posee conocimientos matemhticos adecuados. Cada capitulo comienza con una secci6n de introduccibn que fija el prop6sito y 10s objetivos del mismo y que describe en terminos sencillos el material por estudiar y su aplicaci6n a la soluci6n de problemas de ingenieria. La parte principal del texto se divide en unidades, cada una de las cuales consta de una o varias secciones de teoria, uno o varios problemas resueltos y gran numero de problemas para dejarse de tarea. Cada unidad corresponde a un tema bien definido y generalmente puede desarrollarse en una lecci6n; no obstante, es posible que en algunos casos el profesor decida dedicar mhs de una lecci6n a algun tema especifico. Los problemas resueltos esthn presentados de la misma manera en que 10s estudiantes resolverhn 10s problemas que les asignen; por ello tienen el doble prop6sito de ampliar el texto y demostrar el tipo de trabajo limpio y ordenado que deben cultivar 10s estudiantes en sus propias soluciones. La mayor parte de 10s problemas para tarea son practices y atractivos a 10s estudiantes de ingenieria; sin embargo, se idearon principalmente para ejemplificar la aplicaci6n de la teoria presentada en el texto y ayudar a que 10s estudiantes comprendan 10s principios basicos de la mechica. Los problemas estan agrupados de acuerdo con 10s elementos te6ricos que ilustran y se presentan en orden de dificultad creciente; 10s que requieren atenci6n especial esthn indicados con asteriscos. A1 final del libro se dan las respuestas a todos 10s problemas listados con numero par. Los autores agradecen 10s numerosos comentarios y sugerencias propuestos por quienes han usado las ediciones anteriores de Mecanica para ingenieros y de Mecanica vectorial para ingenieros. Ferdinand P. Beer E. Ru$sell John51on. J r .

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t Para cornodidad del lccror \c han rewrnido en el Apendice A, al final dc csre i o lunicn, alguna\ dcfinicionc\ y propicdadc\ i ~ l i l c dcl algebra dc veclore\. Ade~rii\,c11cI \ apendice H \c han rcproducido la\ \elcccio~ic\dc la 9.1 I a la 9.17 dcl \ . o i u ~ ~ dc ~ .i\ I ~ I I ic E ca, quc c\tudian lo\ rnorncnrw dc ~nercia nia\a\. dc

Lista de simbolos

Aceleracion Constante; radio; distancia; semieje mayor de una elipse Aceleraci6n del centro de masa Aceleraci6n de B relativa a un sistema en translacion con A Aceleracion de P relativa a un sistema 5 en rotaci6n Aceleracion de Coriolis Reacciones en 10s soportes y uniones Puntos Area Ancho; distancia; semieje menor de una elipse Constante; coeficiente de amortiguamiento viscoso Centro instantaneo de rotacion; capacitancia Distancia Vectores unitarios a lo largo de la normal y de la tangente Vectores unitarios en las direcciones radial y transversal Coeficiente de restitution; base de 10s logaritn~os nat urales Energia mecanica total; voltaje o tensi6n Frecuencia, funcion escalar Fuerza; fuerza de rozamiento Aceleracion de la gravedad Centro de gravedad; centro de masa; constante de gravitation Momento angular por unidad de masa Momento angular con respecto al punto 0 Derivada temporal del momento angular H, con respecto a un sistema de referencia de orientacion fija Derivada temporal del momento angular H, con respecto a un sistema de referencia giratorio Gxyz Vectores unitarios a lo largo de 10s ejes de coordenadas Corriente Mornento de inercia Momento de inercia central Producto de inercia Momento polar de inercia

y. resistencia Vector de posicion Longitud del arco Tiempo. distancias Derivadas de las coordenadas x. reaccibn Radio de la Tierra.inl C'arga pnr u~liclaclclc lorlgir ud Peso. momento Momento respecto al punto 0 Momento resultante respecto al punto 0 Modulo de un par o momento.7 a Producto vectorial Volumcn. energia cinetica Velocidad variable Trabajo Velocidad Velocidad del centro de gravedad Velocidad dc B rclativa a un si\tcma de referencia en traslacibn con .xvi Radio de giro Radio de giro central Longit ud Momento lineal Longitud. distancia. vector Derivada temporal del vector P con respecto a un sistema de coordenadas de orientation fija Carga electrica Fuerza. direccihn tangcncial Fuerm Tension. z respecto a1 tiempo . vector Derivada temporal del vector Q con respecto a un sistema de orientacibn tija Derivada temporal del vector Q con respecto a1 sistema Oxyz Vector de posicibn Vector de posicion de B relativo a A Radio. crwrgia poccll~. masa de la Tierra Momento con respecto a1 eje OL Direccion normal Componente normal de la reaccion Origen de coordenadas Frecuencia circular Fuerza. espesor.. carga Coordenadas rectangulares. coordenada polar Fuerza resultante.I Velocidad de P rclali~a un sislema giratorio . inductancia Masa Masa por unidad de longitud Par. vector resultante.

period0 orbita Angulo de rozamiento. Angulo de Euler. angulo de Euler. angulo Diferencia de fase Angulo de Euler Velocidad angular Frecuencia circular de la vibracion forzada Velocidad angular de un sistema de referencia xvii Lista de simbolos .Coordenadas rectangulares del centro de gravedad. angulo. o centro de masa Aceleracibn angular Angulos Peso especifico Elongacibn Excentricidad de una seccion conica o de una orbita Vector unitario a lo largo de una linea E ficiencia Coordenada angular. coordenada polar Coeficiente de rozamiento Densidad. angulo de fase. radio de curvatura Periodo.

es decir. s610 quiere decir que en estos primeros capitulos estudiaremos el movimiento de 10s solidos -posiblemente tan grandes como automoviles. la aceleraci6n iempo sin hacer referencia a la causa del movimiento. En la primera parte del capitulo 11 analizaremos el movimiento 0.sin importarnos su tamafio. y cinktica ue es el estudio de la relaci6n existente entre las fuerzas actuando so&e un cuerpo.Introduction a la dinamica.el estudio de la geometria del movimiento y se ra relacionar el desplazamiento. la cinttica se usa para predecir el movimiento causado por fuerzas conocidas 'o para determinar las fuerzas necesarias para producir un cierto movimiento. el capitulo 1 1 se dedica al estudio de la cinematica de las particulas.l. Mientras el estudio de la estiitica se remonta al tiempo de 10s fi16sofosgriegos. al anidisis de los cuerpos en reposo. cohetes o aviones. Los capitulos del 1 al 10 se dedicaron a la estdtica. Analizando a 10s solidos como particulas indicamos que solo consideraremos su movimiento como un todo. En 10s capitulos del 11 al 14 se estudia la dinamica de las particulas y. en especial. que es la parte de la meciinica que se encarga del aniilisis de 10s cuerpos en movimiento.Cinematica de particulas 11. d . Comenzaremos ahora el estudio de la dindmica. la velocidad. la primera contribuci6n importante a la diniimica fue hecha por Galileo (1564-1642). El analisis de tales movimientos se realizara en capitulos posteriores que se encargan de la dinamica de 10s solidos rigidos. El uso de la palabra particulas no implica que yayamos a limitar nuestro estudio al de pequefios corpusculos. existen casos en que tal rotacion no es despreciable y 10s solidos no pueden entonces considerarse como particulas. despreciando cualquier rotaci6n con respecto a su propio centro de gravedad. Los experirnentos de Galileo sobre cuerpos uniformemente acelerados condujeron a Newton (1642-1727) a formular sus leyes fundamentales del movimie La diniimica se divide en dos partes: 1) inematica ue es. su masa y su movimiento. Sin embargo.

Medimos la distancia x de 0 a P y la a n o r n o s con un signo m b o con uno de menos. corno x = 6f2 . la velocidad y la aceleracibn de una particula se definirh corno cantidades vectoriales. Finalmente analizaremos el movirniento curvilineo de una particula en terrninos de componentes distintas a las rectangulares.6 el movimiento simultheo de varias particulas.12 consideraremos el movimiento de una particula en relacibn con un sistema de referencia en traslacibn. Las unidades que se usan mas generalrnente para medir la coordenada de posicibn x son el metro (m) en el sistema de unidades SI. La distancia x. Cuando se conoce la coordenada de posicibn x de una particula en todo valor del tiempo i. o en la forrna de una grafica de x en funcibn de f corno se rnuestra en la figura 11. con su s i p 0 apropiado. velocidad y aceleracibn. es decir. Posici611.5). Como la posicibn. Por ejernplo. 11.4 y 11. l a es x = + 5 rn. el concepto de la derivada de una funcibn vectorial se introduciri en la seccibn 11.1 11.14. escogemos un origen fijo 0 sobre la linea recta y una direccibn positiva a lo largo de la linea. Para definir la posicibn P de la particula. define completarnente la posicibn de la particula y se le Uama coordenada de posicidn de la particula considerada. En la secci6n 11. En la seccibn 11. la particula ocupara una cierta posicibn sobre la linea recta. determinaremos para cada instante la posicibn. Se dice que una particula que se mueve a lo largo de una linea recta tiene un movimienfo recfiheo.10 y se agregara a nuestras herramientas matemiticas.13 introduciremos las componentes tangencial y normal de la velocidad y la aceleraci6n de una particula y. velocidad y aceleracibn de una particula conforrne ksta se mueve a lo largo de una linea recta.f3. la coordenada de posicion correspondiente a P e n la figura 11. Luego estudiarernos en la seccibn 1I .11). En cualquier instante f. consideraremos dos casos particulares importantes. En la segunda parte de este capitulo analizaremos el movimiento de una particula cuando se mueve a lo largo de una trayectoria curva. Desputs de haber estudiado el movimiento de una particula por 10s rnktodos generales de anhlisis. dependendo si P se alcanza desde 0 moviendose a lo largo de la linea en la direction positiva o negativa. Considerarernos entonces unos ejernplos en donde el movimiento de una particula se define por las componentes rectangulares de su velocidad y aceleracibn. La trayectoria del movimiento puede expresarse'en la forrna de una ecuacibn en x y f.7 y 113). e introduciremos el concepto de movirniento relativo de una particula con respecto a otra.2. I Fig.2 m. en la seccibn 11. que son el movimiento uniforme y el movimiento uniformemente acelerado de una particula (secciones 11.* y el .l b es x' = . decimos que se conoce el rnovimiento de la particula. mientras que la coordenada correspondiente a P' en la figura 1I . La primera parte de este capitulo termina con un estudio de los d t o d o s grAficos de 6 s i s y sus aplicaciones a la solucibn de varios problemas relacionados con el movimiento rectilineo de particulas (secciones 11. en este punto. tl 1 rn 1. las cornponentes radial y transversal de su velocidad y aceleracibn.rectilineo de una particula.6. se analizarh el movimiento de un proyectil (seccibn 1 1.

corno aqui esrarnos considerando el rnovirnienro rectilineo de una particuia donde la velocidad de esra tiene una direccibn conocida y fija.3. es decir.. Considerese la posicion P ocupada por la particula en el instante t y la correspondiente coordenada x (Fig. es decir. PosIcl6n.9. 11. la velocidad es realrnente una canridad vectorial. necesirarnos especificar unicamcnte cl hentido ! cl rn0dulo dc la \elocidad: esto puede h x e r s e en h r m a con\eriienre usando una canridad escalar con un signo + o .x Si se emplean unidades del SI. 11. escogiendo intervalos de tiempo At y desplazamientos Ax cada vez mas cortos Velocidad instantanea = u = Ax lim At-0 At La velocidad instantanea se expresara tambikn en m/s o ft/s. 11.2 1.3a). Ax se expresa en metros y At en segundos. La velocidad instantanea u de la particula en el instante t se obtiene de la velocidad media. 11. Considerese la velocidad c de la particula en el instante t y tambien su velocidad + A c en un instante posterior I + Ar (Fig. Sea P la posicion ocupada por la particula en un instante posterior t + At. asi que la velocidad media estarh dada en pies por segundo (ft/s). -f Un valor positivo de v indica que x aumenta.3h). 11. Si se trabaja con las unidades del sistema ingles. que la particula se mueve en la direccion negativa (Fig. Sin embargo. La acelerucicitz media de la particula en el intervalo de tiempo A t se define por el cociente de Ar y Ar Aceleracion media b) Fig. el cual sera positivo o negativo dependiendo si P esta a la derecha o a la izquierda de P.3 (t) Fig. r pI ( t ) ct Fig. a la derivada de x con respecto a 1. de manera que la velocidad media estara expresada en metros por segundo (m/s). El tiempo t se medira generalmente en segundos (s).4).4 I I (t + At) - K . la coordenada de posicion de P' puede obtenerse agregando a la coordenada x de P el pequeiio desplazamiento A s . escribimos La velocidad v se representa con un numero algebraic0 que puede ser positivo o negativo. f Corno verernos en la seccibn 11. P' + at) .pie (ft) en el sistema inglks. Observando que el limite del cociente es igual. velocldad y aceleracl6n Ax At . Cornparese con la seccibn I . La rnisrna consideraci6n se aplicara a la aceleracihn de una parricula en el rnovimiento recrilineo.2). A x se expresa en pies y A t en segundos. 1 1. 11. por definicibn. .2. La velocidad media de la particula en el intervalo de tiempo A t se define corno el cociente del desplazamiento A x y el intervalo de tiempo At Velocidad media = 477 1 1. . que la particula se mueve en la direccibn positiva (Fig. un valor negativo de v indica que x disminuye.

Esto puede significar que la particula se esta moviendo m& rlpidaen la direcci6n positiva (Fig.1) y (1 1. Por ejemplo. ya sea que la particula se estt moviendo m b lentamente en la direcci6n positiva (Fig.i (1 Puede obtenerse otra expresi6n para la aceleraci6n eliminando la diferencial dt en las ecuaciones (I 1. escribimos 4 Fig. . El termino deceleracion se emplea algunas veces para referirse a a cuando la velocidad de la particula (es decir.2). t Un valor positivo de a indica que la velocidad (es decir. la derivada de v con respecto a t y mide la variaci6n de la velocidad en el tiempo. la aceleracion media se expresara en ft/s2.2). 11. Despejando dt en (1 1.1) obtenemos dt = dx/v y sustituytndolo en (1 1. la magnitud de v) disminuye. 11. 11Sd).5 decelera en las partes b y c. asi que la aceleracion media estara en m/s2. por tanto.5~) o que se estk moviendo m b rlpido en la direcci6n negativa (Fig. Av estarb expresada en m/s y At en segundos. sustituyendo u de (11. La aceleracion instantanea a de la particula en el instante t se obtiene de la aceleracion media escogiendo valores de At y Au cada vez mas pequeiios Au Aceleraci6n instantlnea = a = ljm A t 4 At La aceleraci6n instantanea tambitn se expresarl en m/s2 o ft/s2. 11. Si se emplean unidades del sistema ingles. la particula de la figura 11. entonces la particula se esta moviendo mls lentamente. Av estara en ft/s y At en segundos. l).56). Q aceleraci6n a se representa por un numero algebraico que puede ser positivo o negativo. por definici6n. El limite del cociente es. en ambos casos Av es positiva. 11. Un valor negativo de a indica que la velocidad disminuye. . se mueve mas rapido). mientras que en las partes a y d esta realmente acelerada (es decir.50) o que se esta moviendo m b despacio en la direcci6n negativa (Fig.5 tVtase la nota a1 pie de la pagina 435. el numero algebraico v) aumenta. Escribimos o sea.ClneMcu de particubs Si se emplean unidades del SI.

6 muestra que el movimiento de la particula desde t = 0 hasta t = or. Flg. En t = 6 s. Por ejemplo. la coordenada de posicibn x ha alcanzado su mbimo valor. Para valores de t mayores de 6 s. En t = 4 s. la pendiente de la curva de v-t debe ser cero en t = 2 s. la particula 6 t h acelerada y se mueve en la direcci6n negativa aumentando su velocidad.t 3 donde t se expresa en segundos y x en metros. La particula continlia movihdose en la direcci6n negativa. A partir de entonces tanto v como 0 son negativas. Un estudio de las tres curvas de movimiento de la figura 11. La particula parte del origen. puede dividirse en cuatro etapas: 1. derivada de una funci6n mide la pendiente de la curva correspondiente. Desde t = 2 s hasta t = 4 s. x = 0. la velocidad ha alcanzado su m b h o valor. Desdc t = 0 hasta t = 2 s. p r o en la pdctica muy rararnente se define un movimiento por una relaci6n entre x y i.2. la particula pasa por el origen.3. velocldad y aceleracl6n = fjt' . 11. la velocidad es cero. Como la . La velocidad v a cualquier tiempo t se obtiene derivando x con respecto a t La aceleraci6n o se obtiene derivando otra vez con respecto a t La coordenada de posicion. v y o son todas positivas. Como o = 0 para t = 2 s. Vimos en la secci6n anterior que el movimiento de una particula se conoce cuando se sabe su posicibn para cualquier valor del tiempo I . la velocidad y la aceleracion se han dibujado en funci6n de t en la figura 1 1. la pendiente de la curva x-t a un cierto tiempo es igual al valor de v en ese tiempo y la pendiente de la curva v-t a igual al valor de a.6. un cuerpo en caida libre tendrP una aceleracibn constan- . per0 cada vez mas lentarnente: la particula esta decelerando. Con esta accleracibn la pardcula adquiere urn vdocidad pasitiva y x m u m en la direcci6n pasitiva. ConsidCrese una particula que se mueve en linea recta y sup6ngase que su posici6n 6 t h definida por la ecuaci6n x 479 4 4. que la particula no se mueve a lo largo de ninguna de estas c u ~ a ssin0 en linea recta.Ejemplo. la velocidad alcanza un mhximo en ese instante.6 11. Con mayor frecuencia las condiciones del movimiento se especificaricn por el tipo de aceleraci6n que posee :a particula. x. 2. 3. 4. Las curvas obtenidas se conocen como las curvar del movimiento. Posici6n. Deteminacidn del mwimiento de una particula. la tangente a la curva x-t debe ser horizontal en esos dos valores de I. v y o serAn todas negativas. v es positiva per0 o a negativa. la acderaci6n a cero. su coordenada x es enton- ces cero mientras que la distancia total recorrida desde el comienzo del movimiento es de 64 m. como v = 0 en t = 0 y en t = 4 s. alejandose de 0 cada vez m b riipido. En t = 2 s. desde el reposo y con una aceleracion pasitiva. sin embargo. TambiCn. Debe tenerse presente. la particula continua movihdose en la dircfci6n positiva. x.

En general. se obtiene asi en funcion de t. Consideraremos tres clases comunes de movimiento 1.f ( t )dt que define a v en funci6n de t. hasta x = x y de la derecha con respecta a t desde t = O hasta t = t. escribimos do = a dt f do =.2 ft/s2.4 y 1 1. que corresponde a un movimiento uniformemente acelerado.. de la velocidad y el valor x.5: el primer0 cuando a = 0.1): y sustituimos la expresi6n que acabamos de obtener para v . Sustituyendo las integrales indefinidas por integrales dejnidas con limites inferiores correspondientes a las condiciones iniciales t = 0 y v = v. Se estudiaran dos casos particulares importantes con mayor detalle en las secciones 11. escribimos que nos da a v en funci6n de t. Esto se debe al hecho de que hay muchos movimientos que corresponden a la aceleracibn dada a = f(t). Entonces integramos ambos miembros: el izquierdo con respecto a x desde x =x. el movimiento esta completamente deterrninado. la accleraci6n de la particula puede expresarse como una funci6n de una o tnAs de las variables x. una masa unida a un rcsorte que ha sido estirado tendrA una aceleracibn proportional a la elongaci6n instantanea del resorte medida desde la posici6n de equilibria. .2) y sustituyendof(t) en lugar de a . Des- pejando dv de (1 1. Debe notarse que se introducirh una constante arbitraria como resultado de la integraci6n. ( t )dt Integrando ambos miembros obtenemos la ecuaci6n J. La coordenada de posici6n x.tro = J.81m/s2. a = At). etc. o 32. Para determinar la coordenada de posici6n x en tkrminos de t sera necesario entonces realizar dos integraciones sucesivas.480 C i n e m w do particulas te dirigida hacia abajo e igual a 9. de la coordenada de posici6n en t = 0. v y t. Para definir univocamente a1 movimiento de la particula es necesario especificar las condiciones iniciales del movimiento. La aceleracidn es una funci6n conocida de t. y 10s limites superiores correspondientes a t = t y v = v. el valor v. es decir. correspondiente a un movimiento uniforme y el segundo cuando a = constante. Despejamos ahora dx de (1 1.

2.I El movimiento de una particula estd definido por la rela cidn x = t4 . a = f(u). Problemas 11 . para obtener cualquiera de las relaciones siguientes: La integracibn de la primera ecuacibn dara una relacibn entre u y t. podemos integrar 'la ecuacibn. 3. Si de nuevo u. Cualquiera de estas relaciones A puede usarse con la ecuacibn (1 1.2) o en (1 1. obtenemos que expresa a u en terminos de x. respectivamente. escribimos u do = a dx u do = f ( x ) dx 11. ya sea en (1 1.4) y sustituyendof(x) por a. Determinense la posicidn. Entonces podemos integrar ambos miembros y obtener la relacibn deseada entre x y t. donde x estd expresada en metros y t en segundos.9t2 + 24t-6.1) para obtener la relacibn entre x y t que caracteriza al movimiento de la particula.2 El movimiento de una particula estd definido por la re lacidn x = t3 . La aceleraci6n es una funcidn conocida de x.3. donde x estd expresada en metros Y t . Determinocion del mowmiento de una particula Como cada miembro contiene d l o una variable. la integracibn de la segunda ecuacibn nos proporcionar una relacibn entre u y x.1): y sustituimos la expresibn que acabamos de obtener para u. La aceleraci6n es una funci6n conocida de u.40. Reordenando la ecuacibn (11.4). En ese oso podemos sustituir f(u) en lugar de a. y x. Despejamos dt en (1 1.12t2. a = Ax). representan 10s valores iniciales de la velocidad y de la coordenada de posicibn. 11. velocidad y aceleracidn cuando t = 2s.

.

El eje y que mide la coordenada de posicion (o altura) se escoge por su origen 0 sobre el suelo y su sentido positivo hacia arriba.2 m/s J r . Sustituyendola en (I). tenernos Sustituyendo este valor de v en la expresih v = d y / d t con la condicibn de que en t = 0. tenernos u = 10 . 0 1 h en (2) tenernos C) L a bola golpea en el piso. c) el tiempo en el que la pelota golpeara el suelo y su velocidad correspondiente. h) M i x i m a altura. y sustituyendo este valor de t en (I).81(3. obtenernos 10 . a) La vrlocidad J.9.019s 4 Usando este valor de t = 1 .81t =0 t = 1.28 s corresponde a un tiernpo despuks de que el rnovimiento se inici6.PROBLEMA RESUELTO 11. encontramos .28) = -22. Cuando la bola pega en el suelo. determinense: a) la velocidad v y la altura y de la pelota con respecto al suelo para cualquier tiempo t. b) la maxima altura alcanzada por la pelota y el valor correspondiente de t. Sabiendo que la aceleracion de la pelota es constante e igual a 9. la altura.9. Cuando la pelota alcanza su maxima altura tenemos v = 0.81 m/s2 hacia abajo.2 Una pelota se lanza con una velocidad de 10 m/s dirigida verticalmente hacia arriba desde una ventana localizada a 20 m del suelo. Sustituyendo en (2) obtenernos S61o la raiz t = + 3. El valor de la aceleraci6n y 10s valores iniciales de v y y son 10s indicados. Sustituyendo el valor de a en a = du/dt y tomando en cuenta que en t = 0. tenemos y = 0.2 m/s 6 = 22. uo = + 10 m/s. yo = 20 rn. Tracense las curvas v-t y y-I.

k v p a r a a e n a = vdv/dxpode- du = . b) x en terrninos de t. el pist6n se mueve y el aceite es forzado a traves de 10s orificios en el ernbolo de tal rnodo que Qte y el canon se desaceleren en proporci6n a su velocidad. escribimos I b ) x en rerrninos de r. nos da 0 " 0 k X x = %(1.3 Piston Aceite El mecanismo de freno usado para reducir el retroceso em algunos cailones consiste esencialmente en un embolo que se fija al cafi6n y que puecie moverse en un cilindro fijo lleno de aceite. es decir.) uenrerminosdex. De la parte a obtenemos e-k' = d u o .kx (cornprobaciones) . que al sustituirla en la respuesta de la parte b.kx 4 Comprohhcidn. tener para v en v = Sustituyendo la expresi6n que acabarnos de ob&/dl tenernos . a = -kv.k t ) = % 1 . La parte c pudo haberse resuelto elirninando r de las respuestas obtenidas en las partes a y b. Sustituyendo .k k ( ) u = uo . a ) u en rerminos de r. Dibujense las curvas de rnovirniento correspondientes. Expresense: a ) v en terrninos de t. c) v en tkrrninos dex.e .k i r d x "0 u . .u0 = -kx v = c.k d x o 00 Jvdu = .PROBLEMA RESUELTO 11. a = dv/dt. Como el call611 retrocede con una velocidad inicial vo. Este rnetodo puede usarse entonces corno una comprobaci6n.. Sustituyendo -kv por a en la f6rrnula fundamental que define a la qceleracibn.

12 m/s.9 La relaci6n que define el movimiento de una particula es Problemas x = P . Para t = 0. x = 2t3 485 I . Determinese a) la velocidad de la particula cuando x = 500 mm. Deterrninense la posich. a) Sabiendo que u = -32 ft/s cuando t = 0 y que u = + 32 ft/s cuando t = 4s.4 pies/ s2. donde x esth expresada en pies y t en segundos. Determinense a) t para que la velocidad sea cero y b) la posici6n y la distancia total recorrida cuando la aceleraci6n es cero.8P + 5t + 15 con x expresada en pulgadas y t en segundos. con x expresada en metros y t en segundos. I 1.I - .7 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = 2t3 . I 1. la posici6n y la aceleraci6n cuando u = 0. Sabiendo que u = 0 y x = 15 m para t = 4 s. con u = 0 y x = 5 m.en segundos.6 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = t3 . 11. aceleraci6n y la distancia total recorrida cuando t = 5 s. b) Escribanse las ecuaciones de movimiento sabiendo tambidn que x = 0 cuando t = 4 s.11. determinese el valor de la constante k. '.k r 2 . La particula estd inicialmente en x = 800 mm sin velocidad inicial y se observa que su velocidad es 6 m/s cuando x = 500 mm. la posici6n y la aceleraci6n cuando u = 0. Determinense el tiempo. b) la posici6n y la velocidad cuando t = 4 s y c) la distancia total recorrida por la particula desde t = 0 hasta t =4s.6t2 + 10. Se ha encontrado experimentalmente que u = 5 m/s cuando x = 200 mm y que u = 3 m/s cuando x = 400 mm.8 La aceleraci6n de una particula es directamente proporcional a1 tiempo t. Determinense: a) t para velocidad cero y b) la posici6n.4 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = 2t3 .13. Determinense a) el tiempo para el cud la velocidad es otra vez cero.1 1 La aceleraci6n de una particula se define por la relaci6n a = kt2.5 El movimiento de una particula se define por la relaci6n 1 1.12 La aceleracibn de una particula se define por la relaci6n a = . Las condiciones iniciales de la particula son: t = 0. Determinense a) el valor de k y b) la velocidad de la particula cuando x = 250 mm. 11 .I0 La relacidn que define a la aceleraci6n de una particula es a = 9 .La aceleracibn de una particula esth definida por la relaci6n a = -k/x.12P + 36t + 30 con x expresada en metros y t en segundos. A 11.15t2+ 24t + 4. con x expresada en metros y t en segundos. . determinense la velocidad. Sabiendo que u = + 24 ft/s y x = 0 cuando t = 0. velocidad y aceleraci6n en t = 3 s. velocidad y aceleracidn cuando t = 5 s. la posici6n y la distancia total recorrida cuando t = 8 s. Calculense el tiempo. Determinense la posici6n. \ 11. 1 1.6t2 + 9t + 5. . 11. b) la posici6n de la particula cuando su velocidad es cero.8 La aceleraci6n de una particula esth definida por la relaci6n a = .la velocidad de la particula es u = .3t2. escribanse las ecuaciones del movimiento de la particula. 1 I -4 I 1 1.

deterrninese la velocidad de la particula cuando a) x = 2 m. 1 1. c) el tiempo requerido para que la velocidad de la particula se reduzca a1 1 % de su valor inicial. 1 1. 11.486 Cinematica de particulas 1 1. La particula parte de la posici6n x = 0 desde el reposo. para a) k = 0 y b) k = 0.0.17 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relacion a = -60~-'.4~ que para t = 0 la velocidad es 30 i d s . b) la posici6n donde la velocidad es nuevamente cero y c) la posici6n donde la velocidad es mhima. 1 1. m/s.y x en pulgadas. La. ~donde a estd expresada en m/s2 y u en ~. 11. detenninese la velocidad cuando x = 4 m. Sabiendo a = .16 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relaci6n a = . particula parte de t = 0 en x = 0 con una velocidad inicial u. La particula parte de x = 0 con una velocidad de 25 ft/s y cuando x = 40 ft se encuentra que la velocidad es 20 ft/s. 1 1.14 La aceleraci6n de una particula en oscilaci6n se define por la relaci6n a = -kx.22 La aceleraci6n de una particula se define por medio de la relaci6n a = . donde a se expresa en m/s2 y x en metros. b) escribase una ecuaci6n que defina la velocidad de la particula para cualquier valor de la distancia x que haya caido.15 La relacidn que define la aceleraci6n de una particula es a = 25 . donde a esti expresada en m/s2 y x en metros.3 3 .4M1 + ku?).19 suponiendo que la aceleraci6n de la particula esti definida por ka relaci6n a = -kv3.015. Sabiendo que la particula estd inicialmqte en reposo en x = 4 m. c) iPor quC? v.18 La relaci6n que define la aceleraci6n de una particula es donde a esti expresada en i d s 2 y u en i d s . donde a se exprcsa en ft/s2 y v en ft/s.a) mukstrese que la velocidad en el tiempo t es u = (l/k) tanh(kgt).19 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relaci6n a = -kv2. Determinense a) la velocidad cuando x = 2 in. 0 2 ~ ' . b) x = 1 m y c) x = 100 mm. determinense a) la distancia que la particula viajari antes de detcnerse y b) el tiempo necesario para que la particula se pare. 11. Sabiendo que la particula parte del reposo en t = 0. Sabiendo que u = 17 m/s cuando x = 0. determinense a) la posici6n donde la velocidad es 14 m/s y b) la velocidad de la particula cuando x = 100 m. donde a se expresa en in/s2.0.~.23 La aceleraci6n de una particula estd definida por la rela~ cion a = k ~ ' . Encutntrense a) el valor de k de tal mod0 que u -= 15 in/s cuando x = 0 y x = 3 in cuando u = 0 y b) la velocidad de la particula cuando x = 2 in.. Sabiendo que la velocidad inicial de la particula es 15 m/s en x = 0.20 ResuClvase el problema 11. Determinese la distancia que la particula viajari: a) antes de que su velocidad disminuya a 10 ft/s y b) antes de pararse. = l/k se llama velocidad terminal? 11. = 25 m/s la particula se para des- . c) k = .015.21 La aceleraci6n de una particula que cae a travts de la atmosfera esti definida por la relaci6n a = g( 1 -k2u2). a) Demuestrese que la velocidad y la cooraenada de posicibn a cualquier tiempo t estin relacionadas poi la ecuaci6n (x/t) = G b ) Sabiendo que para v. 1 1.0 .

. deterrninense a) la velocidad rnhima del collarin.29 La aceleraci6n de un collarin que se rnueve en una linea recta esta definida por la relaci6n a = 50 sen t n t .debida la gravedad. deterrninense: a) las ecuaciones de rnovirniento. P1 1. es a = -gR2/$. Fig. a) 200 rn/s.75 in en el rnedio resistivo. la velocidad u es constante y la ecuacih ( 1 1 .a aceleraci6n de la gravedad a una altura y sobre la superficie de la tierra puede expresarse corno donde a se rnide en m/s2 y y en metros. (Sugerencia. P1 1. ObtCngase una expresibn para la velocidad de escape. v = 0 para r = w. P11. Por consiguiente. 11. c) la posici6n para t = 2T y 4 la velocidad media en el intervalo de t = 0 a t = 2T. 1 1. determinense a) la distancia recorrida antes de que la particula se pare.pubs de haber recorrido 50 rn. Movimiento rectilineo unitorme. donde a esta expresada en mm/s2 y t en segundos.18 km/s.02x. b) la aceleraci6n en t = 0 y c) el tiernpo cuando x = 100 m. es decir.kx. 11.= o = constante dx dt . donde v se expresa en ft/s y x en pies. Si x = 0 para t = 0.) 11.26 4. b) 2000 rn/s y c) 11.27 La aceleraci6n de una particula que esta cayendo hacia la ~ierra. 1 ) se transforma en . Si tanto la velocidad corno la coordenada de posici6n de la particula son cero cuando t = 0. En este movimiento la aceleracibn a de la particula es cero para cualquier valor de I . El movimiento rectilineo uniforme es un tip0 de movirniento en linea recta que se encuentra con frecuencia en aplicaciones practicas.24 La velocidad de una particula esta definida por la relacibn v = 8 0. 11.4. don& v se expresa en rn/s y x en metros. = 1200 ft/s y viaja 4 in antes de pararse.27 Fig. deterrninese la velocidad de la particula y el tiernpo cuando x = 30 rn. Sabiendo que x = 0 y u = 0 cuando t = 0. b) la mkirna velocidad. determinense: a) la aceleraci6n inicial del proyectil y b) el tiernpo que tard6 el_proyectil en penetrar 3.26 Fig.. b) su posicion en t = 4 s y c) su velocidad media en el intervalo 0 < t <4s.28 La aceleraci6n de una particula es a = k sen (nt/T). R es el radio de la Tierra y g es la aceleraci6n de la gravedad en la superficie de la tierra.25 Un proyectil entra a un rnedio resistente en x = 0 con una velocidad inicial v. donde r es la disa tancia desde el centro de la Tierra a la particula.29 11. para la velocidad minima con la cual debe lanzarse una particula verticalmente hacia arriba desde la superficie de la Tierra para que no regrese a Csta. Problemas - 11. Usando esta expresi6n calculese la altura alcanzada por una bala disparada verticalrnente hacia arriba sobre la superficie de la Tierra con las siguientes velocidades iniciales. Suponiendo que la velocidad del proyectil esta definida por la relacibn u = v.

-.5. Sea xo al valor inicial de x.x0 = v t Esta ecuaci6n puede aplicarse s6lo si se sabe que la velocidad de la particula es constante. + a t ) dt Tambien podemos usar la ecuaci6n (1 1.I).488 Cinematic0 de particulas La coordenada de posicibn x se obtiene integrando esta ecuaci6n.a = constante dv dt La velocidad v de la particula se obtiene integrando esta ecuaci6n: donde vo es la velocidad inicial. Sustituyendo este valor de v en (I I. El movimiento rectilineo uniformemente acelerado es otro tipo comun de movimiento. escribimos Sea x. 11. En a t e movimiento la aceleracibn a de la particula es constante y la ecuacibn (1 1. Movimiento rectilineo uniformemente acelerado. do = u u0 JZ Jll clx . el valor inicial de x e integrando.2) se transforma en .4) y escribir v* dx = a = constante v dv = a dx lntegrando .ambos miembros encontramos que J' r. escribimos t jZdx 20 = v~ dt X . tenemos [: dx = 4 t (v.

o inversarnente.Las tres ecuaciones que hemos obtenido nos proporcionan relaciones utiles entre la coordenada de posici6n. La ecuaci6n (1 1. movikndose a lo largo de la misma linea recta (Fig. A y B.6) relaciona a v y a ! y debe usarse cuando se desea el valor de v correspondiente a un valor dado de 1.4). La derivada temporal de v. independientemente de la posicibn de A y de B respecto del origen. significa que B esth a la derecha de A.. La derivada temporal de x es la velocidad relariva de B respecro de A y se representa por vBl.6. .. Movimien to rela tivo de dos particulas. Siempre que sea posible.3. la ecuaci6n (1 1. significa que desde A se observa que B se rnueve en direcci6n positiva. v. la velocidad y el tiempo en el caso de un movimiento uniformemente acelerado. su movimiento debe determinarse de las ecuaciones fundamentales. Movimiento de varias particulas. En otras palabras. el tiempo debe registrarse desde el rnisrno instante inicial para todas las particulas y 10s desplazamientos deben rnedirse desde el mismo origen y en la misma direcci6n. Imaginemosdos particulas. un signo negativo quiere decir que B esth a la izquierda de A. La ecuacibn (1 1.. c-do particulas se mueven independientemente a lo largo de la misma linea. al sustituir 10s valores adecuados de a. 11. Al derivar la ecuacion (11. . y x. de acuerdo con los mktodos descritos en la secci6n 1 1. La aceleracion de un solido en caida libre (usualmente representada por g) es igual a 9.. un signo negativo significa que se le ve rnoverse en la direcci6n negativa.7). Escribimos Un signo positivo para x.. debe usarse un mismo reloj y una misma cinta de medir. la di ferencia x.2 ft/s2..8) relaciona a v y a x.. v. 11.1) a la (1 1.. se conoce como la aceleracibn re- . Si la aceleracibn de la particula es variable. de la (11. Es irnportante recordar que las tres ecuaciones anteriores pueden usarse sdlo cuando se sabe que la aceleracidn de la parllcula es constanre. y x.81 m/s2 o 32. esta direcci6n se usara para determinar 10s signos de a. . Si las coordenadas de posici6n xA y x.7) relaciona a x y a I. Una aplicaci6n importante del movimiento uniformemente acelerado es el rnovirniento de un solido en caida libre. se miden desde el mismo origen. pueden escribirse ecuaciones de movimiento independiente para cada particula.9) podemos escribir Un signo positivo para u .xA define a la coordenada de posicidn relariva de B respecto de A y se representa por x. El origen 0 del eje x debe definirse primer0 y escogerse una direcci6n positiva a lo largo del eje.

Como la cuerda ACDEFG e de longitud constante y puesto que las longitudes de las porcione C D y EF de la cuerda.+oc=0 do. si el bloque A se baja por una cant idad ArA. las longitude: de 10s segmentos DE y FG difieren de x. depende de la posicion del bloque A.9 tiene dosgrodosde liberrod. permanecen cons tantes. rccho dc las ccuaciona (1 1. do.. 2-+2-+-=o dt dt- dx.. se deriva dos veces la ecuacibn obtenida y escribimos. De la relaci6n entre las coordenadas dc es posici6n xA y xB se sigue que.10) y ( I I . dx. decir. 11. se cumple una relaci6n sernejante entre las velocidades y entre las aceleraciones de las particulas.. . decimos que el sistema mostrado en la figura 11 . que pasan sobre las poleas. dx. En el caso de 10s bloques de la figura 11.. de modo que debe satisfacerse la siguiente relacibn para las coordenadas de posici6n de 10s tres bloques: 2x. lorcual puede cornprobarse fdcilrnente de la figura 1 1 . Por ejemplo.es decir.a. . 0 = + %/A Movimientos interdependientes.11 (11. la posicion del bloque B en la figura 11. dt 0 2vA+2r.9). D E y FG e constante. en forma semejante.AxA . si a xA se le da un increment0 4 .9.a. decirnos que el sisterna mostrado en la figura 1 1. Derivando (I 1. por ejemplo.t tiene un grodo de libertod. = constante Como dos de las coordenadas pueden escogerse arbitrariarnente. Se dice entonces que 10s rnovimientos son interde pendientes.lariva de B respecto de A y se representa por a.1: a. el bloque B se elevara la rnitad de la misrna cantidad. Fig.9 podernos observar otra vez que la longitud de la cuerda que pasa sobre las poleas es constante. En el caso de 10s tres bloques de la figura 1 1. 1 I ) a igual al subindicc B usado en su micmbro izquierdo. + 2 a B + a c = O f Nbtcsc que cl producto de 10s subindices A y B/A cmplcados cn el m~cmbro dc. do 2-+2-+C=o dt dt dt o 2a.. solo por una constante y que. . + 2xB + x. ( 1 1. = a. Observando que la longitud del segment0 AC difiere dl x. En algunos casos la pc sicion de una particula dependera de la posicion de otra o de otra varias particulas. la coordenada xB recibiri un increment0 AxB =-.9 Cuando la relacibn existente entre las coordenadas de posici6n de varias partlculas es lineal. la suma de las longitudes de 10s segmentos AC. solo por una constante escribimos xA + 2xB = constante Puesto que s6lo una de las dos coordenadas xA y xB puede escogersc arbitrariamente. Clnem6tlca de particulas obtenernos t .

y y.30 m r La velocidad relativa de la pelota respecto del ascensor es vBIE= V .2 = 16 .81t) . que se mueve en sentido nemtivo (hacia abaiol. y la aceleracibn es a = -9.65 s. / . Determinense: a) &do y d6nde golpearti la pelota al ascensor. Notarnos primer0 que usamos el mismo tiempo t y el mismo origen 0para escribir las ecuaciones de movimiento de la pelota y del ascensor. Sustituyendoa t o s valores en las ecuaciones para el movimiento uniformemente acelerado escribimos . . T su movirniento es unifonne.81 m/s2. \ Movimiento de la pelota. su movimiento es uniformemente acelerado. La bola pega en el ascensor.30 m Elevacibn desde el suelo = 12. Sustituyendo este valor en (4) obtenemos . tenemos El signo negativo nos indica que se observa desde el ascensor a la'plota. Sustituyendo los valores de y. encontramos que la posici6n inicial es yo = + 12 m. tenemos lhicarnente la raiz t = 3. . con una velocidad inicial de 18 d s . En el mismo instante un ascensor de plataforma abierta pasa el nivel de 5 m.v E = (18 . la velocidad inicial es vo = + 18 m/s.65) = 12. Una vez I& tscogemcs el uigen 0en el n i d del piso y consideramos la direccibn positiva hacia arriba. = 5 + 2(3.81t Cuando la pelota pega en el ascensor a1 tiempo t = 3.9. movihdose h m a arriba con una velocidad constante de 2 m/s. de (2) y (4) en (5). Como la pelota tiene una acclaacibn constante. entonces yo = + 5 m y escribimos v E = +2 m/s (3) Y ~ = Y ~ y + Z~ + ~ t ~ E 5 2 (4) . .4 Se lanza una pelota verticalmente hacia arriba desde un nivel de 12 m en el pozo de un ascensor. y. Colocando el origen 0del eje y a1 nivel del piso y escogiendo su direccibn positiva hacia arriba.9. b) la velocidad relativa de la pelota respecto al ascensor cuando la pelota lo golpea. Como eliscemm tiene una velocidad constante.PROBLEMA RESUELTO 11. De la figura vemos que cuando la pelota pega en el ascensor. Movimiento del axensor.65 s corresponde a un tiempo posterior a la iniciacibn del movimiento.

Colocamos el origen 0 en la superficie horizontal superior y escogemos la direccibn positiva hacia abajo. B y D.(x.(*A)O] + 2[xD + 2xD + XB = (x.(XD)(J~ [xB . como se indica. yendo estos valores en (2). @Jo (7' : 1 .(x. = 0.). Sabiendo que la velocidad del collar A es de 12 in/s cuando pasa por el punto L. + +4 Por tanto I I = 4 in.PROBLEMA RESUELTO 11.(x. .A estA en la posicibn K y (v. escribimos El tiempo en el que el collar A llega al punto L. esta cantidad debe permanecer constante tambih. escribimos I I - 0 1 1 I Cuando el collar A esth en L. Cambio en la elevacibn de B = 16 in r Derivando (1) dos veces. CG mo la longitud del cable es constante durante el movimiento.( X B ) ~= ] (1) (2) = 4 in. el co1lar. considerando 10s tiempos I = 0 y ..)" ~ xD .(x. --A/ 1 I 1 I xD = ( x ~ ) 3(1. obtenemos . Obsewamos que cuando I = 0.)o + ~(xD)O (xB)o + .(x* 0 x. Las poleas C y E e s h fijas mientras que la plea D esth unida a un collar del que se tira hacia abajo con velocidad constante de 3 i n k En f = 0. Tomando en cuenta que la direccibn positi- .= 1. sustitu- ' 0 Pero como sabemos que x. obtenemos las ecuaciones que relacionan a las velocidades y a bs aceleraciones de A.333 s. . escribimos l XA ['A .333 s. = 8 in y que xD . En consecuencia.(x. determinense el cambio en elevacidn. se obtiene al escribir Movimiento de In polea D. tenemos 3 'c \ \' . El collar A y el bloque B e s t b unidos con un cable que pasa sobre las tres p@ leas C.x B ) . Notamos que la longitud total del cable ACDEBdifiere de la cantidad (x. en ' 1 = 1.).333) = (1.. .). el collar A empieza a moversc hacia abajo desde la posicibn K con una aceleracibn constante y sin velocidad inicial. velocidad y aceleracidn del bloque B cuando el collar A pasa por L. encontramos 8 + 244) + [x.).)~ = 8 in cuando el collar pasa por L.5 I. d l opor una constante.. Movimiento del collar A. + 2xD + . = -16 in. f t 3 Movimiento del bloque B. II vD=3in/s .333 s.va es hacia abajo. = 12 i d s y xA . D y E.)./p. Como u. Sustituyendo 10s valores de las velocidades y las aceleraciones de A y D cuando 1 = 1.

determinense cudndo y d6nde se cruzaron 10s vehiculos. .31 240 m . Sabiendo que su velocidad era vo = 27 km/h a1 pasar por el punto A.34 Un autobus tiene una aceleracibn de 0.34 .30 Se lanza una piedra verticalmente hacia arriba desde un punto sobre un puente situado 40 m sobre el agua. P11. 11. y alcanza el fondo del pozo en 3 s. Sabiendo que el autobus B pasa por el punto 0 20 s despds que el autom6vil A sali6 de alli.35 Resutlvase el problema 11. Si la piedra golpea 4 s despuCs de soltarse. 1 Fig.75 q / s 2 al moverse de A a B. 11.37 Dos autom6viles A y B viajan en la misma direcci6n en lineas contiguas de la carretera. y b) la velocidad de B en ese momento.4 L l r n m - 4 Fig. P11.32 I--Fig. 11. determinense a) la velocidad con la cual se lanz6 hacia arriba y b) la velocidad con que golpe6 el agua.11. 11.31 Una automovilista viaja a 54 km/h cuando observa que un semdforo a 240 m adelante de ella cambia a rojo.36 I 11. 11. Poco tiempo desputs es alcanzado por un autobds que se mueve en la direcci6n opuesta con una velocidad constante de 6 m/s.34 si la velocidad del autoblis a pasar por A fuese de 18 km/h. El semdforo estd programado para permanecer con la luz roja 24 s. Si la automovilista desea pasar por el semdforo sin pararse. determinense: a) el tiempo requerido por el autobus para llegar a1 punto B y b) la velocidad correspondiente con la que pasa por B.8 ft/s2. El autom6vil B se para cuando es rebasado por A. determinense a) la deceleration uniforme que debe aplicarle al vehiculo y b) la velocidad del autom6vil a1 pasar el semdforo. P11.75 m/s2. P11. a) LA quC altura se encontraba el ascensor cuando se dej6 caer la piedra? b) icon quC velocidad cae la piedra a1 fondo del pozo? 11. X - I Fig.36 El autom6vil A sale de 0 con una aceleraci6n uniforme de 0. el cual va a una velocidad constante de 15 mi/h.32 Un autom6vil recorre 1200 ft en 30s con aceleraci6n constante de 1. .33 Una piedra se deja caer desde un ascensor que se mueve hacia arriba con una velocidad de 15 ft/s. Si dos segundos despuCs el autom6vil B inicia su movimiento con una aceleraci6n de 3 ft/s2. b) su velocidad final y c) la distancia recorrida durante 10s primeros 10s. justamente cuando se cambia a verde otra vez. determinense a) cudndo y d6nde B rebasard a A. Determiriense a) su velocidad inicial.

Determinense: a) la velocidad del collarin A. P11. 11. Flg. Flg. 1i .38 Los autodviles A y B circulan en carriles adyacentes en una carretera. Si el contrapeso Wrecorre 10 m en 5 s. y b) la velocidad de cada autom6vil en ese instante. a) Suponiendo que la piedra empieza a caer sin velocidad inicial. Fig.. Si se sabe que la velocidad del bloque B es 12 i d s despuks de moverse 24 in.42 y P11.11.41 11. demuestrese que la piedra pegarP a la plataforma con una velocidad relativa de magnitud u. determinense: a) cubdo y d6nde A rebasart a B. determinense: a) las aceleraciones de A y B.45 En la posici6n mostrada el collar B se mueve a la izquierda con ua -d d de 100 mm/s. P11.43 . y b) la posicion y la velocidad de B 8 s despues. determinese cubdo y d6nde pegard la piedra a la plataforma del elevador. = 7. cia arriba a la velocidad constante de 5 m / ~ Determinese a) la velocidad del cable C. P11. y b) la velocidad y la posicidn de A desputs de 5 s.40 y P11.42 El bloque deslizante B se mueve a la derecha con una velocidad constante de 18 i n / ~ . Determinense a) la velocidad del bloque A. cuando la plataforma del elevador pega y desprende una piedra. \ ' \ 11. b) Si u. Sabiendo que 6 s despub la velocidad relativa del collarin B respecto del collarin A es 450 mm/s. F--s Fig.43 El bloque deslizanteA parte del reposo y se mueve hacia la izquierda con una aceleraci6n constante.41 El ascensor mostrado parte del reposo y se mueve hacia arriba con una aceleraci6n constante. c) la velocidad relativa del cable C con respecto al ascensor y d ) la velocidad relativa del contrapeso W con respecto al ascensor.2 ft/s2. reposo y se mueve hacia la izquierda con una aceleracion constante.44 El collarin A parte del.40 El ascensor mostrado en la figura adjunta se mueve ha. - 11. P I 1. c) la velocidad relativa de A respecto de B y 4 la velocidad relativa de la porci6n C respecto de la porci6n D. 6) la velocidad de la porcion C del cable y c) la velocidad relativa d t la porcion C del cable respecto del collarin B.5 m/s. b) la velocidad del contrapeso W. 11. Sabiendo que el autom6vil A tiene una aceleraci6n constante de 1. 4 q \= t- d ' I .38 1139 Un elevador de plataforma abierta baja al pozo de una mina con una velocidad constante u. deterrninense: a) las aceleraciones de A y B.44 y P11 . detpminense: a) las aceleraciones del ascensor y del cable C y b) la velocidad del elevador despuCs de 5 s. b) la velocidad de la porci6n D del cable. y en t = 0 tienen las posiciones y velocidades mostradas.8 ft/s2 y que B tiene una deceleracion constante de 1.

G J -i OL 2 J ! I - 6 J p. i t I 'I .51 .U K .46 y P I 1. I Flg.51 Los tres bloques aqui mostrados se mueven con velocidades constantes. 1 1 .I \p.48 y P I 1. = 2 .L '%. la porcion A de la cinta se mueve a la derecha con una velocidad de 600 mm/s y tiene una aceleracion constante. f i .47 Las porciones A y B de la cinta aqui modtrada parten del reposo en t = 0 y ambas se aceleran uniformemente hastir@ alcanzan una velocidad de 720 mm/s. : .49 ' / Flg. b) la distancia a la que C se habrh desplazado en t = 6 s. determinense: a) el tiempo a1 cual.46 En condiciones normales de operaci6n la cinta es transterida entre 10s carretes aqui mostrados con una velocidad de 720 mm/s. ' i A . S biendo que ? las porciones A y B alcanzan la velocidad de 720 mm/s en 18 s y 16 s. determinese la velocidad de cada bloque de manera que 10s tres bloques permanezcan alineados durante su movimiento. P I 1.! ' ' 0-i * 1 . Determinense a) el tiempo en que la velocidad del bloque C es otra vez cero y bj la distancia que el bloque C habrh recorrido en ese tiempo. 1 - r - 3% : t ?.50 Los ires bloques que se indican esthn igualmente espaciados horizontalmente y se mueven verticalmente con velocidades constantes.47 11. 11.? Flg. 6./\? 495 PKbb"ms 7 '> LIP . S.d inis*.J ilp .5@y P11. . 3 in/s2 hacia arriba y aB = 15 in/s2 hacia abajo. determinense: a) la aceleracion y la velocidad !l e compensador C en t = 10 s y b) la distancia C que habra recorridb cuando ambas porciones de la cinta alcanzan su velacidad final. Sabiendo que la porcion B de la ciota tiene una velocidad constante de 720 mm/s y que la velocidad de la porcion A alcanza 720 mm/s en t = 6 s.vp-3 -0&0 1 1 L c j i l p 4 '{g I' . Encutntrese la velocidad de cada bloque si la velocidad relativa de A respecto de C es 120 mm/s hacia arriba y que la velocidad relativa de B respecto de A es 40 mm/s hacia arriba. P I 1.49 Los collarines A y B parten del reposo y se mueven con las siguientes aceleraciones: a. Sabiendo que en el inicio esthn al mismo nivel y que la velocidad de C respecto de B es 200 mm/s hacia abajo.48 El collarin que el collarin B se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 16 in/s. hacia arriba con una aceleracibn constants de 3. P11.abiendo 1 1. cada porcion de la cinta se mueve entonces con una velocidad constante de 720 mm/s. respectivamente.U ' . la velocidad del bloque \ 11. . En t = 0. .-- > A parte del reposo &ando t = 0 y se mueve . determinense a) la aceleraci6n y velocidad del compensador C en t = 4 s. 11.

t (vease el problema resuelto 11. Seri util recordar.t o la curva a . Estas dos propiedades pueden emplearse para deterrninar graficamente la curva x .I mide al carnbio en x. 2) que mientras un area por encima del eje t corresponde a un increment0 en x o en v. Si la aceleracibn es constante . al dibujar curvas de movimiento. es igual al carnbio en u durante el mismo intervalo.10). 1 1. hasta I. Las soluciones grificas son especialmente utiles cuando el movimiento que se considera se define a partir de daios experimentales y cuando x. hasta un tiempo t. 1 1. tilineo. hasta t. la coordenada de posicibn x seri entonces una funcibn lineal de t y estara representada por una linea recta oblicua. y no a x misma y. al usar una solucibn grifica se debe tener cuidado en reconocer: 1) que el area bajo la curva v .496 Cl de partlcuh '11. 11.6). Al integrar las dos formulas fundamentales desde un tiempo r . La segunda expresa de manera similar que el irea medida bajo la curva o-t desde t .11 La primera formula expresa que el Brea medida bajo la curva v .1 1). La segunda fbrmula expresa que la aceleracibn es igual a la pendiente de la curva u-1. escribimos Fig. Tambien pueden aprovecharse cumdo el movimiento consta de diferentes partes y cuando su anilisis requiere que se escriba una ecuacibn distinta para cada una de sus partes.t desde t. Se observb en la seccibn 1 1. es igual al cambio en x durante ese interval0 (Fig. de mod0 similar.. un area localizada bajo el eje t mide una disminucion en x o en v. Solucion grafica de problemas de movimiento rec.t de un movimiento cuando se conoce su curva u . No obstante. que el area bajo la zurva a-I mide al carnbio en v.7.2 que las fbrmulas fundarnentales tienen un significado geomktrico. v y a no son funciones analiticas de I . De estas dos propiedades pueden obtenerse graficamente las curvas u-t y a-t de un movimiento cuando se conoce la curva x-t. que si la velocidad es constartte estari representada por una linea recta horizontal. La primera fbrmula expresa que la velocidad en cualquier instante es igual a la pendiente de la curva x-t en el mismo instante (Fig.

Flg. = x. respectivamente 10s valores de x y v a f = 0. v sera entonces una funci6n lineal de 1. obtenemos En la figura 11. escribimos X. a estarh representada entonces por una linea recta oblicua. a polinomios de segundo y tercer grados. v por una parhbola y x por una chbica.f) dv (Fig. + u. si la aceleraci6n es un polinomio de grado n en f . y v. Puede utilizarse otra solucibn grafica para determinar directamente de la curva a-t la posici6n de una particula en un instante dado.4).13). Si la aceleraci6n es una funci6n lineal de f. la aceleracion a puede obtenerse para cualquier tiempo trazando la normal a la curva y midiendo la subnormal BC. y v . notamos que la integral representa el momento de primer orden del area bajo la curva a-t respecto de la linea f = f ..t ) ~ ( do ~ ~ Al sustituir dv = a df en la integral.8. . Otros metodos graficos I '1 1. y entonces.13 I. mkfodo del momento-area. . A este metodo de solucion se le llama.-A 0 '\c x . De hecho. y observando que el Area bajo la curva v-f puede dividirse en un recthngulo de Area v. En general..t) (11. Si se ha representado esta curva (Fig. y elementos diferenciales horizontales de area (f. 11. la velocidad sera un polinomio de grado n + 1 y la coordenada de posici6n un polinomio de grado n + 2. Otros metodos graficos. Algunas veces se emplea otro tipo de curva de movimiento. el ultimo termino en (1 1. escribiendo x.. la curva v-x. estos polinomios estAn representados por curvas de movimiento del grado correspondien te. . 11. escribimos L Flg. 11 8.t..y x.y distinta de cero. que limita el area de la derecha.12a).13) puede obtenerse multiplicando a cada componente del area por la distancia de su centro de gravedad a la linea t = t.xo = Area bajo la curva v-t = uOtl + J vo ~. representada por una linea recta oblicua y x estara expresada como un polinomio de segundo grado en t. 11. por consiguiente. sus valores a f = I. Sean x.126. respectivamente.13) ' Si el area bajo la curvaa-t es compuesta. observando que el angulo entre AC y AB es igual al angulo 8 entre la horizontal y la tangente en A (cuya pendiente es tan 8 = dvldx).t. Las areas por arriba del eje t deben considerarse como positivas y las de abajo del eje t como negativas. recordando la f6rmula (1 1. puede obtenerse la coordenada de posicion x. representado por una parabola. + ( area bajo la curva a-f ) ( t . estara representada por una linea recta horizontal. la velocidad y la coordenada de posici6n serhn iguales. Si se conoce la abscisa t del centro de gravedad C del area.

24 = ( t 2 . la aceleraci6n es cero. y a. Cuna \eloridad-tiernpo. la pendiente de la rangenle a la c u r u x-I er igual a1 valor de u en ese instanre. . El carnbio en v = area bajo la curva a-1 t 2 = 10 s 48 . El carnbio en x = area bajo la curva v-I Suniando los carnbios en . y x-I. . Tracense las curvas a-I. Puesto que la aceleracibn es constanre o cero. (1. se determinan en la forrna siguiente: 0 6 < t < 6: < t < t. para cualquier valor de r. = . El tiernpo total de recorrido de A hasta B es 40 s.. el carnbio en u = area bajo la curva 0-1. dgndole al tren una desaceleracion constante hasta parado en 6 s. La construccih de la curva x-r se hara mas facilniente y con mayor exactitud si renenlos en nlerlre que.0 = (6 s)(4 ft/s" = 24 ft/s Corno la velocidad aurnenta de 24 a 48 ft/s. C'urba acel@acibn-tiernpo.6)(6 ft/s2) < t < 34: 34 < t < 40: t2 Como aqui la velocidad es constante. la curva 0-1 esra forrnada por segrnentos de lineas horizontales.6 aplican 10s frenos. el area correspondiente queda abajo del eje I .8 ft/s2 0 . Los valores de I .u obtenernos la distancia de A a B: C'urba po\icii)n-~icmpo.* PROBLEMA RESUELTO 11.48 = (6 s)c~. v-I. Siendo la aceleracibn negativa. y deterrninese la distancia entre las estaciones A y B. esta area representa una disrninuci6n en la velocidad. Corno la aceleracibn es constante o cero. L-os puntos derern~inados arriba deben unirw por ires arcos de parabola y un segment0 de linea recta. la curva v-r esta forrnada por segmentos de linea recta que unen a 10s puntos determinados arriba.: El carnbio en v = a1 area bajo la curva a-I r.

Un automovilista pierde la luz verde y esth parado en el semhforo A.54 Fig. 11. Sabiendo que p a t e del origen con vo = . Suponiendo deceleracion uniforme y sabiendo que la distancia entre A y B e S 300 m. P11. su posici6n y la distancia total recorrida 12 s desputs. 11. Sabiendo que x = -16 m para t = 0. Continua a 12 m/s hasta que aplica 10s frenos. determinese el tiempo que tard6 el autobus en avanzar de A a B. I Fig.54 Una particula se mueve en una linea recta con la velocidad mostrada en la figura.54 grafiquense las curvas a-t y x-t para 0 < t < 40 s y deterrninense a) la distancia total recorrida por la particula durante el period0 de t = 0 a t = 30 s y b) 10s dos valores de t cuando la particula pasa por el origen.57 Una serie de sefiales de trhnsito se programa de tal manera que un autom6vil que avance con una velocidad constante de 45 km/h llegarh a cada semaforo justamente en el cambio a luz verde.5 m/s2. 42 m despues del punto donde 10s frenos se aplicaron. b) determinense su velocidad.56 11.8 m/s2 hasta que alcanza una velocidad de 12 m/s.t y x.Problemas 1 1.t para 0 < t < 20 s. P11. a) dibuje las curvas v . 11.52 11.53 Para la particula y el movimiento del problema 11. b) 10s valores de t en 10s que la particula esth a una distancia de 36 m del origen. sabiendo que el siguiente semiifor0 B esth a 325 m adelante y que la m h i m a aceleraci6n del automovil es 1.52 trhcense las curvas v-t y x-t para c t c 20 s y determinense a) el valor m h i m o de la velocidad de la particula y b) el valor m h i m o de su coordenada de posici6n. dibujense las curvas a-t y A-t para 0 < t < 40 s y determinense a) el mhimo valor de la coordenada de posici6n de la particula.55 Para la particula y el movimiento del problema 11. P11. Fig. deterrninese quk debe hacer para mantener la m h i m a velocidad tan baja como sea posible y llegar a1 semiforo B justamente cuando se ponga en verde.18 ft/s. alcanza el reposo en el punto B. ~ C U A la maxima velocidad alcanzada? es .52 Una particula se mueveen linea recta con la aceleraci6n mostrada en la figura.56 Un autobus sale del punto A desde el reposo y acelera a raz6n de 0.

62 Un autom6vil en reposo es alcanzado por un cami6n que viaja a una velocidad constante de 54 km/h.6 m/s2. y b) la posici6n del cafi6n desputs de 0.in/s y que tsta se alcanza 0. cero. Sabe que el semdforo estd programado para estar en rojo durante 28 s.64 Resutlvase el problema 11. y determinense: a) la deceleracion y la aceleracion en m/s2 y b) la velocidad minima alcanzada en km/h.t. el automovil esta 40 ft atras del camion.02s despues del disparo. se encuentra que el m h i mo valor de la velocidad de retroceso es 270.11. durante las cuales la aceleracidn tiene un valor constante positivo a. La velocidad de la base estd limitada a un valor m k i mo de 6 in/s a la derecha y 12 in/s a la izquierda.63 suponiendo que el chofer no pone atencion alguna a1 limite de velocidad-mientras esta rebasando y se concentra en llegar a la posicion B y continua con una velocidad de 35 mi/h en el minimo tiempo posible. Si el autom6vil mantiene entonces una velocidad constante de 90 km/h. Sup6ngase que el period0 de retroceso consta de dos fases.63 Un automovil y un camion mantienen una velocidad constante de 35 mi/h. 11.59 Durante una operacion de acabado.t.60 Una automovilista viaja a 54 km/h cuando observa que la luz de un semdforo a 280 m adelante se pone en rojo. Determinese el tiempo necesario para que la base realice un ciclo completo y dibujense las curvas v . supaniendo que el autom6vil arranca: a) justamente cuando el cami6n lo pasa y b) 3 s desputs de que el cami6n lo rebase. P11. Por medio de un registro fotogrdfico de alta velocidad. 11. y a.t y x. 11. 40 ft adelante de el y desputs continuar a la velocidad de 35 mi/h. es decir.t. etc.61 Resuklvase el problema 11. la aceleraci6n es sucesivamente igual a 6 in/s2 a la derecha. La aceleracion maxima del automovil es 5 ft/s2 y la deceleracion maxima obtenida a1 aplicar 10s frenos es 20 ft/s2.. desea colocar su automovil en B. 1 1. y un valor constante negativo a. L 2 8 0 m 4 Fig. 11. iCuil es la maxima velocidad que alcanza? Dibujese la curva v . Determinense a) 10s valores de a. El chofer del automovil desea rebasar a1 camion.02 s del disparo.58 El disparo de un mortero causa que su cafi6n retroceda 40 in antes de que un mecanismo de frenado lo pare. iCual es el tiempo mas corto en el que el chofer puede completar la operacion de rebasar al camion sin exceder en ningun momento la velocidad de 50 mi/h? Tracese la curva o . ~ Q u C debe hacer para pasar el semdforo a 54 km/h en el momento exacto en que se ponga la luz verde otra vez? Trdcese la curva v-t. El autom6vil empieza a correr con aceleraci6n uniforme durante 10 s hasta que alcanza una velocidad de 90 km/h. c) el tiempo en el cual la velocidad del can611 es cero. determinese cudndo y d6nde alcanzard el camidn. la base una cepilladora industrial se mueve alternativamente 30 in a la derecha y 30 in a la izquierda.60 sabiendo que la aceleraci6n del autom6vil no puede exceder de 0. 6 in/s2 a la izquierda. cero. seleccionando la soluci6n para la cual se tengan 10s valores m b pequefios posibles de deceleracion y aceleracion.60 1 1. . respectivamente.

90 in/s2 para t = 6 s. 1 1.25 m/s2.6 ft/s2/s. P I 1.. determinense: a) la velocidad y la posici6n del avi6n para t = 20 s y b ) su velocidad media durante el intervalo 6 s < t < 14 s. el automovil se encuentra a 30 ft atras del camion. Dos segundos despues el conductor del automovil frena y apenas alcanza a evitar una colision por detras.t y a partir de ellas determinense el tiempo y la distancia requeridas por el ascensor de pasajeros para rebasar a1 ascensor de carga. 11. Cuando el ascensor de pasajeros alcanza una velocidad de 10 m/s. Tracense las curvas u .t e y .t y x .68 El registro de aceleraci6n aqui mostrado se obtuvo de un avi6n pequeilo que viaja en linea recta.65 Un automovil y un camion viajan a una velocidad constante v. v . El conductor del automovil B ve al automovil A cuando este esta todavia a 60 m detras de el y acelera entonces a 0.66 Fig. Si la sacudida de un ascensor se limita a f 1. P I 1. = 60 mi/h y b ) v.11. determinense a) la velocidad maxima de la particula. Se sabe que lo mas proximo que pueden estar A y B es 6 m. Si x = 0 y v = 60 m/s en t = 0. Si se sabe que x = 0 y v = 0 cuando t = 0. determinense a ) el minimo tiempo que se necesita a partir del reposo para elevarse 50 ft y parar y b ) la correspondiente velocidad media del ascensor.70 A la derivada temporal de la aceleracion se la conoce como sacudida. 11. del automovil A.75 m/s2 para evitar ser rebasado o golpeado por el coche A. Problemas B Fig. y se acerca a1 automovil B que viaja en la misma direccion con una velocidad constante de 72 km/h. = 45 mi/h. Tracense las curvas a . el ascensor de pasajeros inicia su subida con una aceleraci6n de 1. Fig. cambios grandes o bruscos de la aceleracion producen malestar a 10s pasajeros en 10s ascensores.67 Un elevador de carga F que se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 5 m/s rebasa un elevador de pasajeros P que se encuentra detenido.t del movimiento.66 El automovil A viaja con una velocidad constante u. continlia con velocidad constante. I 1. P11.68 .67 11. Determinese la deceleracion uniforme del vehiculo si: a ) u. determinese la velocidad v. Tres segundos desputs.t. El conductor del camion frena repentinamente haciendo que su vehiculo decelere uniformemente a 9 ft/s2.69 La aceleraci6n de una particula varia uniformemente de a = 90 in/s2 para t = 0 a a = . b) su posicion en t = 6 s y c) su velocidad media durante el intervalo 0 < t < 6 s.

Fig. j 1 . P I 1. 10s resultados se muestran en la figura (curva s6lida). b) la distancia que recorri6 el cami6n durante la prueba de 6 s. o(rn/s) Fig. Si se aplican 10s frenos cuando el tren viaja a 90 km/h.71 Para rnantener a 10s pasajeros confortablernente la aceleracion de un ascensor se lirnita a _+ 1. o derivada temporal de la aceleracion se limita a f 0.. - 0s 10 IS 20 25 30 I(\) Fig. deterrninense en forma aproximada: a) el tiernpo necesario para que el tren se pare y C) la distancia recorrida en ese lapso.73 11. P11.- a2 11.502 Cinem6tica de particulas 11.~\~I - 'C . Determinense por medios aproximados a) la velocidad inicial del aeroplano relativa a la plataforma y b) la distancia que viaja el aeroplano a lo largo de la plataforrna antes de alcanzar el reposo.5 m/s2/s.74 La deceleracibn maxima posible de un tren de pasaje- ros bajo condiciones de emergencia se determino experimentalmente.72 t(s) m .72 El registro de aceleraci6n rnostrado en la figura se obtuvo de un carni6n que viajaba sobre una carretera rectilinea. determinense a) la velocidad en t = 6 s.5 m/s2 y la sacudida.73 Un aeroplano de entrenamiento aterriza sobre un transporte aeronautico y se pone en reposo en 3 s por medio de un engrane de fijaci6n del transporte. Si se sabe que la velocidad inicial del cami6n era 15 mi/h. Si el elevador parte del reposo.~ ~ ~ I lr! 1 -~I(.74 b ! 8 11. b) la distancia recorrida en ese tiernpo y c) la correspondiente velocidad media del ascensor. determinense a) el minimo tiernpo necesario para alcanzar una velocidad constante de 8 m/s. PI 1. Un aceler6metro fijo al aeroplano proporciona el registro de aceleraci6n que se rnuestra.

76 Empleando el mCtodo de la secci6n 11. Determinese en forma aproximada la aceleraci6n: a) cuando x = 3 in y b ) cuando u = 10 i d s .8 determinese la posici6n de la particula del problema 11. Usando el mCtodo de la secci6n 11. determinense: a) la posici6n de la particula en t = 20 s y b ) el m h i m o valor de su coordenada de posici6n.75 La curva u-x mostrada en la figura se obtuvo experimentalmente durante el movimiento de la base de una cepilladora industrial.78 Para la particula del problema 11.77 . 11.75 11. 503 Problemas 1 ' 2 3 x (in ) 4 5 6 Fig. y b ) la distancia hasta la cud es impulsado el objeto por la onda de presi6n. 4 11. -. L . obtkngase la f6rmula x = x.8. trdcese la curva a-t y. El objeto estd inicialmente en reposo y vuelve a quedar en reposo al tiempo t . determinense a) el tiempo t .77 La aceleraci6n de un objeto sometido a una onda de presi6n debida a una gran explosi6n se define por la curva aqui m s trada. 11. P I 1.52 cuando t = 14 s.79 C o n el mCtodo de la secci6n 11. + uot + ?hat2 para la coordenada de posici6n de una particula en un movimiento rectilineo uniformemente acelerado. P I 1. . Fig. empleando el mCtodo de la secci6n 11.54.8.11.8. .

y y z mostrados en la figura 11.14~). ya que.14 Conforme At y Ar se hacen mas pequeiios.or el segmento de linea recta PP. Como Ares un vector y At es un escalar. seleccionarnos un sistema de referencia fijo.14~ trazamos el vector r que une a1 origen 0 y al punto P. La velocidad media de la particula en el intervalo de tiempo At se define como el cociente de Ar y At. PP' As v = Iim . cada vez mhs pequeiios. Para definir la posici6n P que ocupa la particula para un cierto tiempo t. llamaremos al limite del cociente Ar/At la derivada de la funci6n vectorial r(t). Puede obtenerse sustituyendo para el vector Ar en la formula (11. de manera que el vector v que se obtiene en el limite debe ser.14b). Como el vector de posici6n r depende del tiempo t. por consiguiente. define completamente la posici6n de la particula respecto de estos ejes. el cociente Ar/At es un vector unido a P. La velocidad instantanea de la particula al tiempo t se obtiene escogiendo intervalos de tiempo At cada vez mhs cortos y vectores Ar. tangente a la trayectoria de la particula (Fig. Consideremos ahora al vector r'. 10s puntos P y P' quedan mas cercanos. Notamos que Ar representa un cambio en la direccion asi como un cambio en el modulo del vector de posicion r. El vector Ar que une a P y a P' representa el cambio en el vector de posici6n durante el intervalo de tiempo At.14a). decimos que dicha particula describe un movimiento curvilineo.oA t at-o At # " =& ds . Vector de posicion. Escribimos A la magnitud v del vector v se le llama la velocidad de la particula. 11. como 10s ejes x. podemos Ilamarlo funcidn vectorial de la variable escalar t y representarlo por r(t).= lim ~ t . Cuando una particula no se desplaza en linea recta.de la misma direccion que Ar y de modulo igual a la de Ar entre At (Fig. el vector r se llama vector deposicidn de la particula en el tiempo t.Cinemdtica de particulas 11. De esta manera la velocidad instanthnea se representa por el vector 2 / Fig.9. el vector r' se obtiene sumando 10s vectores r y Ar de acuerdo con la regla del trihngulo. 11. Extendiendo el concept0 de derivadas de una funci6n escalar introducida en el calculo elemental. Coy mo el vector r esth caracterizado por su magnitud r y su direccibn respecto de 10s ejes de referencia. 11. que define la posici6n P' ocupada por la misma particula a un tiempo posterior t + At. como puede comprobarse facilmente en la figura 11. 11. Pero la longitud del segmento P P se acerca a la Jongitud de As del arc0 P P conforme At disminuye (Fig. y podemos escribir .14a. velocidad y aceleracih.14) su m6dulo representado .

la aceleraci6n no es tangente a la trayectoria de la particula (Fig.156). 11. Escribimos Observamos que la aceleracibn a es tangente a la curva descrita por la punta Q del vector v cuando este Gltimo se tram desde un oriy gen 0' (Fig. velocldad y acderaclbn La velocidad v puede obtenerse entonces derivando respecto de t la longitud s del arco descrito por la particula. Como Av es un vector y At un escalar.15~) que. 11. De manera que la aceleraci6n instantanea se representa con el vector C o q o la velocidad v es una funci6n vectorial v(t) del tiempo t. El vector Av que une a A y Q' representa el cambio en la velocidad de la particula durante el intervalo de tiempo At.9.I I . Consideremos la velocidad v de la partIcula a1 tiernpo t y tarnbibn su velocidad v' a un tiempo posterior t + At (Fig. Fig. La aceleracibn media de la particula en el intervalo de tiempo At se define como el cociente de Av y At. Vector de poslcl6n. Tracemos ambos vectores v y v' desde el mismo origen 0' (Fig. 11. La aceleracibn instantdnea de la particula en el tiempo t se obtiene escogiendo valores de At y Av cada vez m b pequefios. La curva descrita por la se punta de v como se muestra en la figura 11 .IS . ya que el vector v' puede obtenerse sumando 10s vectores v y Av. 11. 1 5 ~ llama la hodbgrqfa del movimiento.15b). en general. 11. podemos llamar a1 limite del cociente Av/At la derivada de v con respecto a 1. el cociente Av/At es un vector de la rnisma direcci6n que Av.15a). Debemos notar que Av representa un cambio en la direccibn de la velocidad asi como un cambio en el modulo.

la aceleracibn a de la particula puede representarse con la derivada de la funci6n vectorial v(t). En esta seccibn daremos una definicibn formal de la derivada de una funci6n vectorial y estableceremos algunas reglas que se siguen en la derivacibn de sumas y productos de funciones vectoriales. 11. respectivarnente (Fig. definimos la derivada de la funcidn vectorial P(u): d P.166). la punta de P describirh una cierta curva en el espacio. En forma semejante. La derivada del vector /P es : ' .= lim Au AU-o (11. 11. Derivadas d e funclones vectoriaies. -= d~ AU-0 P(u AP lim . la derjvada dP/du de la funcibn vectorial P(u)es tangenre a la curva descrita por la punta de P(u) (Fig.10. De la definicibn dada en ( 1 1. Sea P(u) una funcibn vectorial de la variable escalar u. Sea AP el vector que une las puntas de 10s dos vectores dados.P(u) AU Dividiendo todo entre Au y haciendo Au tender a cero. AP = P(u + Au) . Mostraremos ahora que las reglas n o d e s para la derivacibn de las sumas y productos de funciones escalares pueden extenderse a las funciones vectoriales. Ahora consideraremos el producto de unafuncidn escalarf(u) y de unafuncidn vectorial P(u) de la misma variable escalar u.19) la derivada del vector P + Q es Fig.P(u) + Au) . la Unea de accibn de AP se vuelve tangente de la curva de la figura 1 1. Consideremos 10s vectores P correspondientesa 10s valores u y u + Au de la variable escalar. Si el vector P se tram desde un origen fijo 0 y se permite que el escalar u varie.16 o como el Umite de la suma es igual a la suma de 10s lirnites de sus tkrminos.160. Lo que quiere decir que el escalar u define completamente la magnitud y la direccibn del vector P. 1 1. Consideremos primero la suma de dosfunciones vectoriales P(u) y Q(u) de la misma variable escalar u.19) Conforme Au tiende a cero.11. Vimos en la seccibn anterior que la velocidad v de una particula en movimiento curvilineo puede representarse con la derivada de la funcibn vectorial r(t)que caracteriza a la posicibn de la particula.Entonces. escribimos .16~).

escribimos son donde Px. Derivada temporal de un vector. Descomponiendo a P en sus componentes a lo largo de ejes rectangulares fijos x. Py. PZ las componentes rectangulares escalares del vector P . recordando las propiedades de 10s limites de sumas y productos.21). k 10s vectores unitarios que corresponden. con i. Descomponiendo a P en sus componentes rectangulares. usaremos (11. Como cada uno de estos sumandos es el producto de una funcion escalar y de una funcion vectorial. 507 1 1. k tienen una magnitud constante (igual a 1) y direcciones fijas. por (1 1. Como el producto vectorial no es conmutativo (seccibn 3. la derivada de P es igual a la suma de las derivadas de 10s sumandos en el miembro de la derecha.23). z. concluimos que Ias componentes rectangulares escalares de la derivada d P / d u de la funcibn vectorial P(u) se obtienen al derivar las componentes escalares de P correspondientes. .10. j. Derlvadas de funclones vectorloles Las derivadas del producto escalar y del producto vectorial de dos funciones vectoriales P(u) y Q(u) pueden obtenerse en forma semejante. respectivamente. debe manienerse el orden de 10s faciores en (1 1. a 10s ejes x. j.251.12). tenemos.o. su derivada dP/dt representa la derivada temporal de P respecto del sistema de referencia Oxyz. por definici6n.4). las componentes escalares del vector dP/du. Tenemos Usaremos las propiedades que acabamos de establecer para determinar las componentes rectangulares de la derivada de una funcibn vectorial P(u). Por lo que sus derivadas son cero y podemos escribir Como 10s coeficientes de 10s vectores unitarios son. y y z (secci6n 2. empleando puntos para indicar la diferenciaci6n respecto a1 tiempo t. o. Pero 10s vectores unitarios i. Cuando el vector P es una funcion del tiempo t. y.20). De (1 1.

Por consiguiente establecemos que la derivada temporal de un vector es la misma respecto de un sisterna fijo y respecto de un sistema en movirniento de traslacidn. De (11. P.. es conveniente descomponer la velocidad v y la aceleracibn a de la particula en sus componentes rectangulares (Fig. en general. es. Sin embargo. ya que trataremos principalmente con sistemas de referencia en traslacibn. k en ambos sistemas de referencia y.. se dirige a la derecha. Expresando al vector de posicibn r de la particula en sus componentes rectangulares.11. respectivamente. Si se desea. = x G. si sus ejes permanecen paralelos a 10s ejes correspondientes del sistema fijo Oxyz (Fig. =y c. la derivada temporal de un vector. i x.30) Un valor positivo de u. De (1 1. . 11. pueden obtenerse 10s rn6dulos y las direcciones de la velocidad y de la aceleracion a partir de sus componentes escalares empleando 10s metodos de las secciones 2. z son funciones de t . 11. Al derivar dos veces obtenemos aqui x.. un valor negativo indica que su direccibn es a la izquierda.. j. escribimos donde las coordenadas x. Cuando la posicibn P de una particula estti definida en cualquier instante por sus coordenadas rectangulares x. indica que la componente vectorial v. y.28) se deduce que las componentes escalares de la velocidad y de la aceleracibn son v. 11. en ambos sisteP. vista desde un sistema de referencia en movimiento.12. = z (11.Como se estudiara en la seccion 15.10.18).7 y 2. representan. 4. diferente de su derivada temporal cuando se le observa desde un sistema de referencia fijo. la primera y la sey gunda derivadas de x.25') se sigue que la derivada temporal P es la misma respecto de 10s sistemas Oxyz y O'x'y'z'.17). si el sistema de 'referencia en movimiento O'x'y'z' esta en trmlacibn. la velocidad y la aceleracibn de una particula es particularmente .29) ( 1 1.27) y (1 1. Componentes rectangulares de la velocldad y la aceleraclh. y. es decir. por consiguiente. el vector P tiene en cualqoier instante las mismas componentes P. y y z. se emplean 10s mismos vectores unitarios i. El uso de las componentes rectangulares para describir la posicibn. y y z respecto a t. mas. Esta propiedad simplificarti grandemente nuestro trabajo. el sentido de cada una de las otras componentes vectoriales puede determinarse en una forma semejante del signo de la componente escalar correspondierrte.

y las ecuaciones de movimiento se reducen a . y cuando en forma semejante a. Ahora analizaremos situaciones en las que es conveniente usar simul18neamente.. x y/o v.). depende s6lo de t. z y/o v. Movlmlento relatlvo o un slstema de referencb en traslocl6n cuando se desprecia la resistencia del aire.29). y az de t. 11. Entonces la trayectoria del proyectil es parabdlim. b) Movimicntos rectillneosquivlkntcs Flg. mientras que su movimiento en la direcci6n vertical es uniformemente acelerado.30) pueden integrarse independientemente. En muchos casos este sistema fue vinculado a la Tierra y se consider6 como sistema fijo. Movlmlento relatlvo a un sistema d e referencia e n traslacidn. el movimiento de la particula en la direcci6n x. per0 debe entenderse que la seleccibn de un sistema de referencia fijo es arbitraria. Puede observarse que las ecuaciones que defmen a las coordenadas x y y de un proyectil en cualquier instante son las ecuaciones paramktricas de una parabola. Estas ecuaciones muestran que el proyectil permanece en el plano xy y que su movimiento en la direcci6n horizontal es uriiforme. integramos dos veces en t y obtenemos Si el proyectil se dispara en el plano xy d e d e el origen 0. + a las coordenadas del caiion y con (u.altura se toma en cuenta.19). En la secci6n anterior se us6 un solo sisterna de referencia para describir el movimiento de una particula. De manera que el movimiento de un proyectil puede sustituirse por dos movimientos rectilineos independientes que son ficiles de representar si sliponemos que el proyectil se dispara verticalmente con una velocidad inicial (vJ0 desde una plataforma y avanza con una velocidad horizontal constante (vx). y y/o v. 11. en el caso del movimiento de un proyectil. Representando con xo. a las componentes de la velocidad inicial vo del proyectil. Entonces las ecuaciones (1 1. y tambikn las ecuaciones (1 1. puede demostrarse (vkase secci6n 12.variossistemas de referencia. La coordenada x del proyectil es igual en cualquier instante a la distancia recorrida por la plataforma.. En otras palabras.. Por ejemplo.). Si uno de ellos esti unido a la Tierra lo llamaremossistema de referenciafijoy nos referiremos a 10s otros como sistemas de referencia en movimiento. mientras que su coordenada y puede calcularse como si el proyectil se estuviese moviendo a lo largo de una linea verI ical..5) que las componentes de la aceleraci6n son 1 1. yo. (Fig. 11. tenemos xo = yo = q = 0 y ( u : ) ~= 0. su movimiento en la direcci6n y y su movimiento en la direcci6n z pueden considerarse separadamente.).efectivo cuando la componente ax de la aceleracibn depende s61o de t. I 9 . (u.12. pero esle resultado deja de ser vilido cuando la resistencia del aire o la variaci6n de la aceleraci6n de la gravedad con la .12. (u.

representa a la derivada temporal de r. Las ecuaciones obtenidas en esta seccibn muestran que el movimiento absoluto de B puede obtenerse combinando el movimiento de A y el movimiento relativo de B con respecto a1 sistema de referencia en movimiento vinculado a A. de B relativa a A). 11. z. respectivamente. que el sistema Ax'y'z' esta en translacicin.510 CJnem6tIcade particubs I Cualquier sisterna de referencia puede designarse como "fijo". es decir.34) es igual al subindice B que aparece en su rniembro izquierdo. y v. y ' . v para a de . escribimos Al derivar (1 1. por brevedad.20). z' con origen en A y paralelo a 10s ejes x.10). en forma breve. f Nbtese que el product0 de los subindices A y B / A que se emple6 en el miembro derecho de las ecuaciones ( 1 1. tenemos iB = iA + iBIA (11. su orientacion sigue siendo la misma.33) expresa que la velocidad absoluta v. de B relativa a A). La ecuacibn (1 1. instante con respecto al sistema de referencia fijo Oxyz.. respecto del sistema Ax'y'z' tambien respecto del sistema fijo. Mientras el origen de estos ejes se mueve. el sistema de referencia Ax'y'z' esta en translacidn con respecto de Oxyz. Como veremos posteriormente (seccion 15. Consideremos dos particulas A y B que avanzan en el espacio (Fig. todos 10s otros que no esttn rigidamente vinculados a tal sistema se describirh como sistemas "en movimiento" . ya que Ax'y'z' esta en translacion (seccion 11. la aceleracibn a . (0.31) a la (1 1. a la velocidad vBl. . deben usarse diferentes relaciones en el caso de un sistema de referencia en rotacion.. Por consiguiente.. particula B es la suma del vector de posicibn rA de la particula A y del vector de posicibn . f Debemos recordar.32) Las derivadas i.14).33) . sin embargo. esta derivada define a la velocidad vBIA de B relativa a1 sistema Ax'y'z' (0. representan a las velocidades v. en forma breve. y.20 notamos que el vector de posicibn r de la . De la figura 11. mientras se mueve con A mantiene la misma orientacion.r de B relativa a A. y i. La derivada i. El vector rBIA une a A y a B que define la posicidn de B relativa a1 sistema en movimiento Ax'y'z' (0. Por ejemplo. Consideremos ahora un sistema de ejes x ' . se obtiene - A1 movimiento de B con respecto a1 sistema fijo Oxyz se le llama el movimiento absoluto de B. la ecuacibn (1 1. de las particulas A y B. 10s vectores rA y r definen sus posiciones en cualquier .34) expresa una propiedad semejante en tkrminos de las aceleraciones. la posicidn de B relativa a A). de la particula B puede obtenerse sumando vectorialmente la velocidad de A y la velocidad de B relativa a1 sistema Ax'y'z'.derivardefinir la aceleracidnrespecto B relativa a1 sistema Ax'y'z' .. escribimos de t y empleando la derivada Al la ecuaci6n (1 1.31) respecto de t dentro del sistema de referencia fijo e indicando con puntos las derivadas temporales.

na de refe- I r I I I b ) Elevaci6n mPxima. Por oluta v.). Cuando el proyectil alcanza cion v. I el n cualquier 1 Considereparalelo a su orientay'z' esta en :aAya B x'y'z' (0. = (180 m/s) sen 30" = a = -9. Consideraremos de forma separada 10s mc y horizontal. = (180 m/s) cos 30" = + 155. en jn r. de Usando este valor en la ecuacibn (2) para el movimimto v Usando r = 19.7 Desde el borde de un acantilado de 150 m se dispara un pro locidad inicial de 180 m/s.). = 0.81 m/s2 encia fijo e +90 m/! Sustituyendoen las ecuaciones de movimiento uniformeme contramos u.). Movimiento uniforme. b ) la maxima elm el proyectil respecto al suelo. tosistema se espacio PROBLEMA RESUELTO 11. sustituyendo este valor en la ecuacibn (3) p vertical. + at + jut2 + 2ay = 90 . de la :ulaA y del Solud6n.34) a) Distnncin horizontal. Movimiento uniformemente ac tido positivo del eje y es hacia arriba y colocando el origen nemos (u.9.). de las . Movimiento horizontal. a un Angulo de 30" con la horizc do la resistencia del aire. tenemos (u.esenta a la lmbien res5n (seccion !d vBiA de B d vBiA de B = (0. Cuando el proyectil pega el : se le llama :n esta sec- obtenerse o de B con o a A. escribimos Elevacibn &ma con respecto a1 suelo = 150 m + :n el miembro aparece en su I* .l4). y = ("Jot 0 : y v."fijo". = (u. 6 2 ~ : U.wt2 U = 8100 .1 9 . To positivo del eje x hacia la derecha.91 s en la acuaci6n (4) para d mOvimiento hor velocidad a ecuaci6n las acelerala Ax'y'z' ~antienela ion l5. Movimiento vertical.9 m la derivada la Ax'y'z' se obtiene Sustituyendo en la ecuacibn del movimiento uniforme o b ~ (11.81t y = 90t . encukntrense: a) la distancia horia punto donde el proyectil pega en el suelo.4.

0° + El proyectil darA en el blanco para cualquiera de estos dos hngulos de disparo (vkase figu ra). do.PROBLEMA RESUELTO 11. Consideremos por separado 10s movimientos horizontal y vertical.).12 000 tan a + 5622 = 0 Resolviendo esta ecuaci6n cuadrhtica para tan a.75 tan a = 0. Cuando x = 12 000 ft. Colocando el origen de coordenadas en el caR6n. obtenemos y = (v. .). Movimiento horkontol. tenemos (o.565 tr = 29. determinese el valor del Bngulo de di par0 a.t + $at2 y = (8oU sen a ) t . = 800 cos a Sustituyendo en la ecuacibn de movimiento horizontal uniforme.1(15"(1 + tan2 a ) 3622 tan2 a .16. Soluci6n.). tenemos I 1 2000 = 800(15)tan a . debemos tener y = 2000 ft.16.1t2 El proyectil do en el blanco.5" y n=70. = 800 sen a a = -32. encontramoq y tan n = 2. 12 000 = (800 cos a ) t 12 000 .8 Se dispara un proyectilc n una vdocidad inicial de 8Ul Ws a un blanco B loca o zado a 2000 ft por arriba del call611A y a una distancia horizontal de 12 0( ft. obtenemos El tiempo que requiere el proyectil para recorrer una distancia horizontal de 12 000 ft se obtiene haciendo x igual a 12 000 ft. escribimos Como l/cos2 a = sec2 a_= 1 + tan2 a.15 -t=800 cos n cos a Movimiento vertical (o. Sustituyendo el valor de y y haciendo t igual a1 valor encontrado arriba. Despreciandola resistencia del aire.2 ft/s2 Sustituyendo en la ecuaci6n del movimiento vertical uniformemente acelera.

+ t&lBtZ = :35 + 0 .21 .9 ~n ' 21.Motfrniento riel uutorndtil H. = 1. r. el automovil B empieza a moverse a 35 m hacia el Norte de la interseccion y se dirige hacia el Sur con una aceleracion constante de 1. la velocidad y la aceleracion de B relativas a A..+ ( ~ ~ ) . = . respectivamente.B0 rB = 53. i r i r n i e n t o rie /relutitw 0 4 . tenemos . Determinense la position. expresamos la velocidad en m/s: Como el movimiento de A es uniforme.2 m/s2 c. Para = 5 s tenemos: '-6 20 r \ mh 50 ~n uB = .( 1. = 20 m f 5. r = 53.9 El automovil A viaja hacia el Este con velocidad constante de 36 km/h. escribimos. = 35 .6 m/s 11.9 111 (\ = 21. = (u. En primer lugar.2 m/s2 t. = .1.PROBLEMA RESUELTO 11.8" i r "B Procediendo en forma 2emejante encontramos la velocidad y la aceleraci6n de B relativas a . = (ye)(.1. 2 m/s2)(5 \ ) 2 = $20 m a. cinco segundos despuks de que A atraviesa la interseccion.2 m/s2)(5 s) = . Motirniento ciel nutornd13il4 .1. Trazamos e triingulo correspondiente I y obtenernos la magnitud y la direca la ecuaci6n vectorial rB = rA + r..2)t2 .4.2 m/s2. .! ci6n del vector de posici6n de B relat~vo A. Cuando el automovil A cruza la interseccion mostrada. Solucibn.. Notarnos que el movimiento de B es uniformemente acelerado y escribimos u.i ( l .2 m/s2 vB = 6 m/s 5. y. para cualquier tiempo r .4(1.)() + (It = 0 . Escogemos 10s ejes x y y con origen en la intersecci6n de las dos calles y con sentidos positives dirigidos a1 Este y al Norte. Para t = 5 s. a .

81 .S t Z y y = 3t2 . . 6) t = 2 s y c) t = 3 S. determinense la velocidad y aceleracibn cuando a) t = 0. Para xl = 16 in y y. P11.84 I Fig. Fig. Determinense la velocidad y aceleracibn de la particula cuando a) t = 1 s. = 3 in. b) t = 0. Determinense la velocidad y la aceleracion: a) cuando t = 1 s. 11. DemuCstrese que la aceleraci6n a) se dirige hacia el origen y b) es proporcional a la distancia del origen a la particula.80 El movimiento de una particula esti definido por las ecuaciones x = 2t3 . 11. Demuestrese que la trayectoria de la particula es parte de la hipdrbola rectangular mostrada y determinese la velocidad y la aceleracibn cuando a) t = 0 y b) t = 4 S .84 Una particula se mueve en una trayectoria eliptica definida por el vector de posicibn r = (A cos pt)i + (B sen pt)j.81 Las ecuaciones que definen el movimiento de una particula son x = (t + donde x y y se expresan en y y = 4(t + pies y t en segundos.82 El movimiento de una particula se define por medio de las ecuaciones x = t2 .85 -1 1.85 E movimiento de una particula vibratoria esti definido l por el vector de posici6n r = [xl(l-e-")]i + (y lsen4 rt)j.Problemas Nora: Despreciese la resistencia del aire en 10s problemas relacionados con proyectiles.11.125 s.12 t .8t + 7 y y = 0.5 t2 + 2t . iA--&A--i Fig. donde t se expresa en segundos. posici6n y direccibn de la velocidad correspondientes. 11. Determinense a) la magnitud de la minima velocidad alcanzada por la particula y b) el tiempo.4. 1I . donde x y y se expresan en metros y t en segundos.83 El movimiento de una particula se-define por las ecuaciones x = 48 sen &t y y = 15t29 donde x y y se expresan en metros y t en segundos. donde x y y se expresan en pulgadas y t en segundos. b) t = 2 s. P I 1. P11.

que estP de pie sobre un puente 30 m por encima del nivel del agua. . La curva descrita en el espacio por la particula es una hClice. P11..t en segundos.91 Se descarga arena en A desde una banda transportadora horizontal con una velocidad inicial vo. en tres dimensiones. Determinese el interval0 de valores de vo para 10s que la arena caerP en el conduct0 vertical mostrado en la figura.86 El movimiento tridimensional de una particula estP definido por el vector de posicidn r = (Rsen pt)i + (ct)j + (Rcos pt)k. I 1.91 II 11. Si se sabe que la piedra toca el agua 40 m a partir del punto sobre el agua directamente por debajo del hombre. Demuestrese que la curva descrita en el espacio por la particula se encuentra en el espacio sobre el paraboloide hiperbdlico y = xz.88 Un hombre.87 1 . 11 J " \.. arroja una piedra en direccibn horizontal. B = 2.1 1.89 Un jugador de frontdn lanza una pelota desde A con 1 1. determinense a) la velocidad inicial de la piedra y b) la distancia a la cual tocaria la piedra el agua si se hubiera arrojado con la misma velocidad desde un puente 10 m mPs bajo. 515 Problemas 11.\ -5 \i . estP definido por el vector de posicidn r = Ati + ABt3j + Bt2k. . donde r estP expresado en metros y. II Fig. Determinense 10s modulos de la velocidad y la aceleracion de la particula.? - k t '\!h - t -t 11.90 ResuClvase el problema 11. determinense 10s modulos de la velocidad y la aceleracion cuando a ) t = 0 y b ) t = 2s. ' Fig.87 El movimiento de una particula.89 suponiendo que la di cia del punto A a la pared es d = 25 ft. Para A = 1. P I 1.

97 Un proyectil es disparado con una velocidad inicial uo a un Angulo de 25" con la horizontal.Cinemotica de particules Fig. CompruCbese que el chorro librarA la orilla del techo. P11. 11.95 Fig.5 *+ - 7.94 Un aspersor de agua oscilatorio se opera en el punto A sobre un plano inclinado que forma un Angulo ar con la horizontal. P11.93 Una bomba se localiza cerca del borde de la plataforma horizontal aqui mostrada.95 encdntrese el intervalo de valores de la velocidad inicial para el cual el agua caerd en el techo. El aspersor descarga el agua con una velocidad inicial vo con un Angulo d con la vertical que varia de -qio a + do.93 4 ft 11. determinese la distancia horizontal entre el aspersor y 10s puntos B y C que delimitan el Area regada.97 .92 DespuCs de deslizarse por un declive de 20" una esfera tiene una velocidad uo en el punto A . - . Determinese el valor de uo que se requiere para que el proyectil pegue en: a) el punto A y b) el punto C. La boquilla en A descarga agua con una velocidad inicial de 25 ft/s a un Angulo de 55" con la vertical. L-4. Sabiendo que uo = 8 m/s. 11. = 40" y ar = 10". 3 km ---------A I 1.95 Una boquilla en A descarga agua con una velocidad inicia1 de 12 m/s a un Angulo de 60" con la horizontal. P11. beterminese el intervalo de valores de la altura h para el cual tl agua entrarA en la abertura BC. 1 1. Determinese el rango de valores de uo para el cual la esfera entrarA en el tube horizontal que se indica.92 11.5m ------I Fig. P11. Determinese en quC lugar del techo cae el chorro de agua.96 En el problema 11. * Fig.

/ de Si h = 3. 9 Fig.5 m sobre el piso.30 ft ---A .104 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial m/s desde un punto A localizado a 1. 517 Problemas determinese la velocidad v. Sabiendo que la pelota golpea la pared en una altura h = 13. v.0 1 1 .5 m arriba del piso.5 m arriba del piso. vo . D e t e r m i n e el interval0 de valores de vo para el cual la pelota entrarA por la abertura BC. Fig. . .5 m. determinese el angulo a para el cual la arena es depositada sobre el monticulo en B.lo3 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial / vo de 18 m/s desde el punto A. * I 1 . a) Determinese la altura m h i m a h a la cual golpearA la pelota la pared y b) el Angulo a correspondiente. P11. determinese el Angulo a para el cual la pelota pegara en el @to B de la pared. . ~ . P11.I05 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial de 16 m/s desde un punto A localizado a 1. P11.102 y P11.100.loo Sabiendo que la banda transportadora se mueve a una velocidad constante uo = 25 ft/s. para el que la arena se depositara sobre el monticulo en B y b) el valor correspondiente de a. 1--. determinense a) el valor mas pequeiio de v.lo1 Si la banda transportadora se mueve con velocidad constante v. P11. P11. de la banda. 1 1 .g8 Desde una banda transportadora se descarga arena en A y cae en la punta de un monticulo formado en B. determinese el punto B mAs alto a1 que puede pegar la pelota en la pared a 18 m de distancia. /' vo / // / 1 1 .l.lo2 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial de 18 m/s desde el punto A. / ' 1 I. determinese el Angulo a.99 Una pelota lanzada a una plataforma en A rebota con una velocidad vo a un Angulo de 70' con la horizontal.105 1 1 .101 11.. Sabiendo que el techo del gimnasio tiene una altura de 6 m. y Pl.2 h Fig.98.103 L15 r n J 7 1 1 8r n d Fig. Sabiendo que la banda transportadora forma un Angulo a = 20° con la horizontal.99 '11 .104 y P11.

Determinense: a) v. Mutstrese tambiCn que para cualquier movimiento v . = 4 ft/s 650". Si la velocidad de B respecto de A es 1125 km/h. = 0. A mismo tiempo un radar situado en tierra indica que el 1 aeroplano se mueve a una velocidad de 530 km/h en una direccion 5" a1 este del norte.11..109 Tres segundos despuCs de que el autom6vil B atraviesa la intersecci6n seilalada el autom6vil A cruza la misma intersecci6n.107 Los instrumentos en un aeroplano indican que con respecto a1 aire el aeroplano se mueve a1 norte con una velocidad de 500 km/h.1 10 Si en el instante que se indica d ensamble A tiene una velocidad de 9 i d s y una aceleraci6n de 15 in/s2 ambas dirigidas hacia abajo. 1 1. 1 I. determinese la direccion de la ruta de B. b) el cambio de la posici6n de B respecto de A durante un intervalo de 4 s y c) la distancia entre 10s dos autom6viles 2 s despues de que A pas6 por la intersecci6n. Sabiendo que el bloque se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 5 i d s . Sabiendo que la velocidad de cada autom6vil es constante. determinense a) la velocidad del bloque B y b) la aceleraci6n del bloque B. b) v y c) el cambio en la posici6n . Fig. + v + v.109 I d 1 ' 1.. P11.l10 .5 i d s en un sentido contrario a las manecillas del reloj por una ra- nura circular que se'ha perforado en el bloque deslizante A mostrado. 1 06 Las velocidades de las lanchas A y C son las indicadas y la velocidad relativa de la lancha B respecto de A es v .106 11..1 1 1 El pasador P se mueve con una velocidad constante de 7.1 1 . de B con respecto a C durante un intervalo de 10 s. . determinese la velocidad del pasador cuando a) 8 = 30' y b) 8 = 120'. Determinense el modulo y la direccion de la velocidad del aire. . P11.108 El aeroplano A vuela en direcci6n este a 700 km/h mientras que el aeroplano B vuela a 500 km/h en la misma altitud y en una direccion a1 oeste del sur. determinense a) la velocidad relativa de B respecto de A. Fig. P1l. Fig.

118.114 y P11. Determinense a) la aceleraci6n del bloque B y b) la velocidad del bloque B cuando t = 3 s. Cuando la lancha se dirige hacia el este. y que se estd moviendo hacia el norte a 6 km/h el viento parece soplar desde el suroeste. 1 I. Fig. Suponiendo que la velocidad del viento es constante durante el period0 de observaci6n. 519 Problemas Fig. al estar maniobrando en una corriente de marea. Si la velocidad de la banda B es 8 ft/s. 1 1 .11.112y11. PI 1 1 13 .115 1 1 . P11. el angulo entre la vertical y la trayectoria de las gotas se hace igual a 60". PI 1.112 Fig. determinense el modulo y direccion de la velocidad real del viento. . Determinese la velocidad y direcci6n de la corriente. determinese la velocidad de la arena relativa a la banda B en el momento que cae sobre ella. Desde que el barco ha cambiado su curso y rapidez.5 m/s relativa a1 agua.113 E n t = OlacufiaAempiezaamoversealaizquierda con una aceleraci6n constante de 80 mm/s2 y el bloque B empieza a deslizarse por la cufia hacia la derecha con una aceleraci6n constante de 120 mm/s2 relativa a la cufia. 1 1 . ja q u t dngulo y con qut velocidad se observaria caer a las gotas? j 11. 1 18 Durante una tormenta la trayectoria de las gotas de agua parecen formar un dngulo de 30° con la vertical y dirigirse hacia la izquierda al ser observadas desde una ventana lateral de un tren que se mueve con una velocidad de 10 mi/h.1 19 Conforme aumente la velocidad del tren del problema 11. Despues de que la velocidad del tren ha aumentado a 16 mi/h el dngulo entre la vertical y la trayectoria de las gotas parece ser de 45O.I 14' La banda transportadora A se mueve con una velocidad constante y descarga arena sobre la banda B como se indica. 1 1 . se observa desde la playa que se mueve hacia el sur y cuando se dirige hacia el noroeste se le ve moverse hacia el oeste. Determinese la velocidad del tren en ese momento.I 17 Una lancha pequefia de motor mantiene una rapidez constante de 1.I 15" Determinese la velocidad requerida de la banda B si la velocidad relativa con que la arena golpea la banda debe ser a) vertical y b) tan pequefia c p o sea posible. Si el tren se hubiera frenado.I 16 Desde un barco que navega hacia el este a 9 km/h. el viento parece soplar del sur.

35) que de. y que su magnitud se aproxima a 2 sen (A8/2) sen (A8/2) = lim lim =1 as-o A8 AO-o A8/2 % . 11. Tenemos v = oe. tenemos . . en general. Considerando ahora el vector AeJA0. donde p es el radio de curvatura de la trayectoria en P(Fig. 11. Como el y origen 0'modulo unidad. Y je. podemos expresarlo como el producto del escalar v y el vector unitario e. encontramos que la magnitud de Ae.e.5 20 cinerntrtica de p a d l ~ ~ l a s 11.$ 0' Entonces.21 4 = lim Ae-0 Ae Como la velocidad v de la particula es tangente a la trayectoria. = e. pero que./d0 = e. Representando este vector por e. 11. perpendicular a e.. este vector se vuelve tangente al circulo unitario de la figura 11. CompoMntes tangencial y normal. Sea P la posici6n de la particula en un instante dado. es 2 sen (A0/2). el vector obtenido en el limite es un vector unitario a lo largo de la normal a la trayectoria de la particula.. e. es decir. h + Movimiento de una particula en un plano. escribimos en Flg.216).. de (1 1.13. tangente a la trayectoria de la particula y con sentido hacia la direccion del movimiento (Fig. Algunas veces es conveniente descomponer el vector aceleraci6n en componentes dirigidas respectivamente a lo largo de la tangente y normal a la trayectoria de la particula. cambia. Consideraremos primero a una particula que se mueve a lo largo de una curva contenida en el plano de la figura. En la secci6n 11. Unimos a P u n vector unitario e. sus extremos se vectores desde el mismo e.22).' son de definimos el vector Ae. 11. Trazando ambos (Fig.36) Para obtener la aceleraci6n de la particula derivamos (1 1.36) respecto a t . escribimos Pero Recordando de (11. y del calculo elemental que d0/ds es igual a lip. 06 a) X encuentran sobre un circulo de radio 1.216.9 vimos que la velocidad de una particula es un vector tangente a la trayectoria de la particula.16)que &/dl = v.21~). Aplicando la regla para la derivaci6n del producto de un escalar y de una funci6n vectorial (secci6n 11. la aceleraci6n no es tangente a la trayectoria.10). (1 1. notamos que conforme A0 tiende a cero. Representando por A0 el angulo por el ye. el vector unitario correspondiente a la Sea posicion P' de la particula un instante despues. en la direcci6n hacia la cual e.

Para evitar cambios repentinos en la aceleracibn de las particulas de aire que fluyen por un ala. 11.13.23 /' . 00 L Fig. / cero a menos que la particula pase por un punto de inflexibn de la curva (donde el radio de curvatura es infinito) o a menos que la curva sea una linea recta.22 Fig. Por su parte. es positiva o negativa y la componente vectorial a. siempre se dirige hacia el centro de la curvatura C Qe la trayectoria (Fig. la componente vectorial a. 11. las vias de ferrocarril y las levas.. 10s perfiles de las alas se diseAan sin ningun cambio brusco en curvatura.37).de la aceleracibn son / do a =.(1 1. 521 Compongntes tangenclal y normal Sustituyendo en (1 1. mientras que la componente normal es igual al cuadrado de la velocidad dividido entre el radio de curvatura de la trayectoria en P.23).40) - Las relaciones obtenidas expresan que la componente tangencial de la aceleracion es igual a la derivada temporal de la velocidad de la particula. ' -- dt u2 an = P (1 1. tenemos Y (1 1. Dependiendo si la velocidad de la particula aumenta o disminuye. 11.38) 1 1. Se tiene un cuidado semejante en el disefio de las curvas de vias de 10s ferrocarriles. apunta en la direccibn del movimiento o en contra de kste. a.39) Asi que las componentes escalares. para evitar cambios bruscos en la aceleracibn de 10s vagones (que podrian daflar el equipo . se toma en consideracibn en el disefio de estructuras o mecanismos tan diferentes como las alas de aviones. El hecho de que la componente normal de la aceleracibn dependa del radio de curvatura de la trayectoria seguida por la particula.

39) y (15. t De esta definici6n se sigue que el plano osculador contiene al vector unitario en.24 Imaginemos ahora un plano que pasa por P (Fig. Este plano conpor . ya que este vector representa el Umite del vector Ae. El vector unitario eb = el X en que completa la triada derecha el./Ad. Concluimos que. 11. y ej (Fig. se necesita definir con mayor precisi6n la direcci6n del vector unitario en. 11. f Dcl latin anubri. A este plano se le llama plano asculador en P.241) paralelo al plano d e f ~ d o 10s vectores el. desde un radio infinito de curvatura de la secci6n recta. 11. La binormal es e n t o n a en. y al vector Ae. eb (Fig.522 C l m de partlcub y ser desagradables para 10s pasajeros). Movimiento de una partlcula en el espacio. una a lo largo de la tangente y otra a lo largo de la normal principal en P.40) se satisfacen tambikn en el caso de una particula que se mueve a lo largo de una curva en el espacio.24~) perpendicular al plano osculador. defme a la binormal en P. e' y Ael (Fig. 11. Consideremos nuevarnente 10s vectores unitarios e. La normal definida por en esta entonces contenida en el plano osculador. como se stableci6 en (1 1. Se usan secciones especiales de transici6n para ayudar a pasar suavemente. que representa a la diferencia entre e. La aceleraci6n no tiene componentc a lo largo de la binormal. Si dejamos que P tienda a P obtenemos en el limite. 11. . y ej tangente a la trayectoria de la particula en dos puntos proximos P y P (Fig.39). contener. y se le llama normal principal en P. la aceleracibn de la particula en P puede descomponerse en dos componentes. Del mismo modo. Fig. el la no que se ajusta a la curva mas proxima de P. en el diseno de levas de alta velocidad se evitan cambios bruscos de aceleraci6n usando curvas de transici6n que producen un cambio continuo en la aceleraci6n. Pero como existe un numero infinito de lineas rectas que son perpendiculares a la tangente en un punto P dado de una curva en el espacio.24b). Las relaciones (1 1. 1 1. Por ejemplo.246). al radio finito de una via circular. a una secci6n recta de via nunca le sigue una secci6n circular inmediatamente despubs. tiene a la tangente a la curva en P y es paralela a la tangente en P'.24a).

11. 11. es decir. Siguiendo un procedimiento similar a1 empleado en la secci6n 11.d8 do dt dt o.25~).Empleando la regla de la cadena para la derivacih. en la forma siguiente: de. (Fig.13 para determinar la derivada del vector unitario e. -d ~ d t . 11.42) Para obtener la velocidad v de la particula P . expresamos a las derivadas temporales de 10s vectores unitarios er y e. = -Be.~ ~ d dt t de.er representa a un vector unitario de sentido opuesto al de er (Fig. a la linea OP. expresarnos el vector de posici6n r de P como el producto del escalar r y el vector unitario er y derivamos respecto de t: .. 14.25b). Componentes radial y transversal. A estas componentes se les llama componentes radial y transversal. 523 I I . es decir. Entonces es conveniente descomponer la velocidad y la aceleraci6n de la particula en sus componentes paralela y perpendicular. . (11. de.-e. la direcci6n en la que P se moveria si 8 ahmentara manteniendo r constante. El vector unitario er define la direcci6n radial. 1 = Be.11.25 Unimos a P dos vectores unitarios er ye. respdctivamente. se obtiene girando er un Angulo de 90' en movimiento retr6grado. define la direcci6n transversal. obtenemos las relaciones donde . dB . 11. 6 .dB ----dt dB de.-. el vector unitario c. En algunos problemas de movimiento en un plano la posici6n de la particula P se define por sus coordenadas polares r y 8 (Fig.25a). Componentes rodlal y transvenal ' )3P r = re. la direcci6n en la que P se moveria si r fuese a aumentar manteniendo 8 constante.. El vector er se dirige a lo largo de O P y el vector e. usando puntos para indicar la derivaci6n respecto a t.14. X 0 a Flg.

dt + Roe.49) .o. = I$) (1 1. la posici6n en el espacio de una particula P se define por sus coordenadas cilindricas R. 11. Las componentes escalares de la velocidad. = 0 y las f6rmulas (1 1. respectivarnente. + ST+ see. Si se deriva otra vez respecto de t para obtener . + ik (11.44) se reducen. Descomponiendo a1 vector de pos1ci6n r de la partlcula P e n sus componentes a lo largo de estos vectores unitarios. = -= Re. y k mostrados en la figura 11.43) y : (1 1.260). 8 y z (Fig. = i v. En el caso de una partlcula clue se mueve en un circulo de centro 0. tenemos que r = constante.42). y de la aceleraci6n en las direcciones radial y transversal son por consiguiente u. + 46.. tarnpoco es igual a la derivada temporal de v. y que el vector k que define la direccion axial es constante tanto en la direccion como en modulo. En esos casos es cbnveniente usar 10s vectores unitarios e. + de. escribimos Observando que e. e. r = . y e definen a las direcciones radial y transversal . sustituyendo 10s valores de (?.la aceleracibn. respectivamente en el plano horizontal xy.45) Es importante notar que ar no es igual a la derivada temporal de v... o.dv dt = k. Algunas veces.266. raordando la primera de las relaciones (1 1. a Extensi6n a1 movimiento de una partlcula en el espacio: coordenadas cillndricas. comprobamos facilmente que v dr . de (11. y que a. y i?. escribimos a = .42) y sacando factor comun er y ee.

10 Un automovilista esd viajando sobre una secci6n curva de una autopista. Por consiguiente. de manera quc El modulo y la direccibn de XlOdulo y direccibn de la aceleracibn.PROBLEMA RESUELTO 11. de radio 2 500 ft. el minimo radio de curvatura se tiene en la partc mas aha de la trayectoria.. Soluci6n.C~lni~l . En primer lugar expresamos las velocidades en ft/s..l r 2 / p . tenemos p = $/a. Como el autom6vil desacelera uniformemente. determinese la aceleraci6n del autom6vil inmediatamente despuks de que se aplican 10s frenos. El radio sera peque1 1 sea pquella o cuando a. ya que v. a la velocidad de 50 mi/h. sea grande. la a resultante de las componentes an y aI son a="- a - sentr -3. La velocidad v es minima en la parte mas alta de la trayectoria. tenemos Componente normal de la aceleraci6n.7. a. En c\te punto tenemos h o cuando .. El automovilista frena repentinamente haciendo que el automovil decelere uniformemente.14 ft/s2 4 PROBLEMA RESUELTO 11. Componente tangencia1 de la aceleraci6n. la velocidad sigue siendo 88 ft/s. = 0 en ese punto. an es m h i nia en e x nii\rno punto porque la direction de la vertical coincide con la direcciOn de la normal. Sabiendo que 8 s despuks la velocidad se ha reducido a 45 mi/h.4" a = 4. lnmediatamente despuks que 10s frenos se han aplicado.1 1 Determinese el radio de curvatura minimo de la trayectoria descrita por el proyectil considerado en el problema resuelto 11.10ft/s2 sen48..

449 m/s i: = -0.0.12t2 = 0. y ve cuando r = 1. c = 0 . El collarin B resbala a lo largo del brazo en tal forma que su distancia desde 0 es r = 0.3% = 0.0.PROBLEMA RESUELTO 11.9 . = re = 0.30 = 0. Sustituyendo r = 1.869 s en las expresiones para r. con r expresada en metros y r en segundos.481 m i = -0. t u. Notarnos que el movimiento del collarin con respecto a1 brazo es rectilineo y esta definido por la coordenada r .524 rad en la expresi6n para 8.12 El giro de la barra OA de 0. Haciendo uso de las ecuaciones (1 1. Encontramos primer0 el tiempo r en el que 8 = 30".24 = -0.240 m/s2 9 = 0.15f2.524 rad e = 0. Solucibn. Despues de que la barra OA ha girado 30°. 21 I p = . de movimiento. determinense: a ) la velocidad total del collarin. Usando las ecuaciones (I 1.31. tenemos r = 0.561 rad/s 8 = 0.561) = 0.46) obtene- mos C ) Aceluracicin dt B con I Y V @ C ~a ~ la ~ U W U 0 .45) oblenemos 10s valores de v.24t = -0. 0 y sus primeras y segundas derivadas.481(0. obtenemos Ecuacione.869 s. Sustituyendo 8 = 30" = 0. 4 .-lceleracihn tie R. donde 8 se expresa en radianes y I en segundos.9 m con respecto de 0 esta definido por la relacion 8 = 0.12r2. Escribimos . 6) la aceleracion total del collarin y c) la aceleracion relativa del collarin con respecto a la barra.449 m / s u.9 . 15t2 = 0.0° 4 h ) . = i = -0.270 m/s Resolviendo el triangulo rectangulo mostrado obtenemos el modulo y la direction de la velocidad.300 rad/s2 a ) Velocitlati de R.

.I24 Un autombvilista esth viajando sobre una porci6n curva de una carretera de 350 m de radio con una velocidad de 72 km/h. = 0.123 1 5 in. Si el odometro indica una d&tancia_dRa8 km entre el punto A donde el autom6vil se dirige hacia el sur y el punto B donde va hacia el norte. P11. determinense a) la velocidad v.. 11. Se aplican repentinamente 10s frenos ocasionando una disminucion en la velocidad a razon de 1. 1 1 . 11.Problemas 1 1 .. para la cual la componente normal de la aceleracion es 0.1 g.75 m/s2. . Fig. - B PI1. Determinense la distancia y el tiempo que el autobus viajara antes de que el modulo de su aceleracion total sea de 0. Si la componente normal de la aceleraci6n de la porci6n de la cinta en contact0 con el tambor B es 480 ft/s2.25 m/s2.4 ft/s2? - 11.122 Determinese la velocidad periferica de la cabina de pruebas centrifuga A para la cual la componente normal de la aceleracion es 10 g. determinese la velocidad v.I 20 ~ C u hes el radio minimo que puede usarse en una curl va de una carretera para que la componente normal de la aceleraci6n de un coche que se mueve a 45 mi/h no exceda 2.1 2 Un automovilista conduce por la rampa de una salida 1 circular de una autopista a una velocidad constante v. Fig.9 m/s2.125 Un autobus parte del reposo sobre una curva de 300 m de radio y acelera uniformemente a a. y 6) la componente normal de la aceleracion de la porci6n de la cinta en contacto con el tambor ". Determinese el modulo de la aceleraci6n total del autom6vil a) inmediatamente despuCs de que 10s frenos se aplicaron y b) 4 s despuCs..122 11.1 23 Una cinta de computadora se mueve sobre dos tambores con una velocidad constante v.

' \ ?' 15.. i t ('1 ./cos3 a. Determinese el radio de curvatura del chorro a) cuando sale de la boquilla y b) en la mdxima altura del chorro. total maxima del tren no debe exceder 4 ft/s2.. demubtresc que el radio de curvatura de la trayectoria B es p = p. 1 1. P11. P11. Si la aceleracion I.. de 60 mi/h a 75 mi/h. 1 1 -1 32 Determinese el radio de curvatura de la trayectoria descrita por el proyectil del problema de repaso 11. mientras que el autom6vil B se mueve a lo largo de una rampa de salida circular de 150 m de radio. G I\.128 1 1 . determinese a) la velocidad de A relativa a B y b) la aceleracidn de A relativa a B. < I 1 1.I28 El autom6vil A esti viajando por una carretera recta. . durante una distancia de 600 ft a lo largo de una curva de 800 ft de 'radio.I33 1 1 .7 a) cuando el proyectil sale del caMn y b) en la m e a qlevaci6n del proyectil. 7p e= - 0.9 m/s2.5 m/s2 y la rapidez de B esta disminuyendo a razon de 0.d 23 0 ( I .1 26 La velocidad de un autombvil de carreras se incrementa de manera constante. Para la posici6n que aqui se muestra.. Fig. La velocidad de A esta aumentando a razon de 1. determinense a) la minima distancia en la cual el tren puede alcanzar la velocidad de 45 mi/h y b) la aceleracion constante a. correspondiente. Flg. 1 1200 ft Un tren monorrail parte adeluna tasa u. b ) Simbolizando con a el h g u l o formado por la trayectoria y la horizontal en un punto B dado. : 1 vk- !' i w 7 k ~ \I '. Determinese el modulo de la aceleracion total del automovil despues de recorrer 400 ft a lo largo de la curva. .9 m/s2. Determinense a) la velocidad inicial v... 11. bl \ :! > I J : ..128 suponiendo que la velocidad de B es de 20 km/h y que esta decelerando a razon de 0. del c h ~ r r o b ) el y radio de curvatura del chorro en su maxima altura.\I*I.129 ResuClvase el problema 11.1 30 Una boquilla descarga un chorro de agua en la d i m ci6n indicada con una velocidad inicial de 25 ft/s.1 3 De las medidas de una fotografia se encontr6 que al sa1 lir de la boquilla en A el chorro de agua tenta un radio de difvatura de 35 m.I33 a) DemuCstrese que el radio de curvatura de la trayectoria de un proyectil alcanza su valor minimo en el punto m8s d t o A de la trayectoria. A _ -I . = ?\* 1: 4 %- - il.h i 1 1.528 ChemCltlca de partlculos I /_ i 1 '.127 reposo sobre una curva de radio y acelera uniformemente :e .

/ / / / recorre una 6rbita circular a 140 mi de la superficie de la Tierra.143 La trayectoria de una particula es una espiral de Arquimedes.81 m/s2. donde r se expresa en metros y t en segundos. P I 1.I 36 Un satklite viajar6 indefinidarnente en una 6rbita cir- cular alrededor de la Tierra si la componente normal de su aceleraci6n igual a . donde b y w son constantes. . determinese el tiempo minimo requerido por el satklite para dar una vuelta a la Tierra.2 ft/s2. b) t = 2 s. d Fig. donde r se expresa en pu g a d s 9 t en segundos. 1 1 . determinese la velocidad de la Luna en relaci6n con la Tierra. 11.) Fig. Para t = 1 s.25t2 . . Cuando t = 1 s.135 Determinese el radio de curvatura de la trayectoria 1 descrita por la particula del problema 11.I 1 .87 para a) t = 0. El cellarin B resbala por la barra en tal forma que su distancia desde 0 es r = 60t2 .I34 Determinese el radio de curvatura de la helice del pro1 blema 11.136. b) su aceleraci6n total y c) su aceleraci6n relativa a la barra. Determinense a) la velocidad y la aceleraci6n de la particula en cualquier instante y b) el radio de curvatura de su trayectoria. donde 0 se expresa en radianes y t en segundos.86. .136 y 11. P11. donde 0 se expresa en radianes y t en segundos.25 s. ' 1. '----- . El collarin B se desliza a lo largo de la barra de manera tal que su distancia desde 0 es r = 1.9t3.140 y P11. 11.- 1 'A \ / '\ \ 1 1 .I43 . R = radio de la Tierra = 3960 mi y.r = distancia del centro de la Tierra al satklite.138 Demuistrese que la velocidad de un satilite de la Tierra que describe una 6rbita circular es inversamente proporcional a la raiz cuadrada del radio de su 6rbita. / . donde g = 32. donde r se expresa en pulgadas.I39 Suponiendo que la 6rbita de la Luna es un circulo de radio 384 x lo3 km.20t3. t en segundos y 0 en radianes.) 1 1 .3t2). ( ~ k a s e informaci6n contenida en 10s problemas la 11. El movimiento de la particula se define por las relaciones r = lot. ~ Q u C conclusi6n se puede obtener respecto a la trayectoria de la particula? 1 1.I4 .I42 El movimiento bidimensional de una particula se define por las relaciones r = 2b cos wt y 0 = wt. determinense a) su veloci ad.) . / 529 Problemas / / .138.141 .136. (Vkase la informaci6n del problemaJ 1. (VCase la informaci6n en el problema 11. Deterrninese la altura por arriba de la superficie de la Tierra a la que viaja el sateli9gindefinidamente alrededor de la Tierra con una velocidad de 16 000 mi/h.' 1 .137 Determinese la velocidad de un transporte espacial que / / 1 \ \ I I I I \ \ \ \ \ \ . 0 = 27rt. 1 La rotaci6n de la barra OA respecto de 0 se define por la relaci6n 0 = %7r(4t . determinense: a) su velocidad. b) su aceleraci6n total y c) su aceleraci6n en relaci6n con la barra.140 La rotac@n de la barra OA con respecto de 0 est6 definida por la relaci6n 0 = 2t2. L # / o Fig. Si el radio de la Tierra es de 6370 km y g = 9.0. P11. Determinense la velocidad y la aceleraci6n de la particula cuando a) t = 0 y b) t = 0.(R/r)2.136 / 11.

el punto P describe un cardioide definido por las relaciones r = 2b ( 1 + cos y 8 = ad.530 Cinematica de particulas . el angulo de elevacibn es 8 = 47. 11. 11.144. 9 y 8.0" y 0 5 s despuQ es .144 Conforme el circulo B rota sobre el circulo fijo A . 8 en tirminos de 1 1 .148 Determinese la aceleracibn del cohete del problema 11 . Resutlvase el problema 11. 8 = 4 .I50 Un cohete de prueba se dispara verticalmente desde una plataforma de lanzamiento en B. b Y 8.147. su vuelo es seguido por el radar desde el punto A. Fig..I 49 En el proMema 1 1. determinese aproximadamen80 te la velocidad del cohete durante el interval0 de 0. 1 1 .144 1 1 . Cuando el cohete estd en el punto P. el collarin s e mueve a la derecha con una welocidad constante vO.147 Un alambre OA conecta el collarin A y un carrete Si situado en 0.147 Fig.5 s. P11. ' s. 8 y 8.5 s.I46 Se lanza un cohete verticalmente desde una plataforma de lanzamiento en B.cuando a) t = 0. Fig. . Determinense la velocidad y la aceleracibn de P cuando a) t = 0 y b) t = 1 s. Sabiendo que b = 4 km. b y 0. P11.determinese vo.determinese 8 en ttrminos de v.I45 t = 2s.donde t se expresa en segundos.146 y P11.150 1 1.I46 en tCrminos de b. P11. 8. Determinese la velocidad del cohete en ttrminos de b . b) 11.

I 5 7 El pasador en B puede resbalar libremente a lo largo de la ranura circular DE y a lo largo de la barra giratoria OC. P11. Cuando el avi6n estA en P su distancia y Angulo de elevaci6n son. r = 12 600 ft y 8 = 31. determinese ! magnitud de la velocidad de la partia cula en ttrminos de b.154 Espiral logaritmica r = Fig.determinese el modulo de la aceleracion de la particula en tkrminos de b. I 56 11 .3'. a) demuestrese que la aceleracion del pasador B es de modulo constante y b) determinese la direcci6n de la aceleraci6n del pasador B. determinense la velocidad y la aceleraci6n de P cuando a) 8 = 0 y b) 8 = 90'. Fig. P I 1. Dos segundos despuCs la estaci6n de radar localiza el avi6n en r = 13 600 ft y 8 = 28. Suponiendo que la barra OC gira con velocidad constante 8.I 51 Un aeroplano pasa sobre una estaci6n de radar en A y contintia volando hacia el este. 8 y 8. P11. Sabiendo que 8 es constante y representando esta constante por o. Sabiendo que la ecuaci6n de la parAbola es r = 2b/(l + c o d ) y que 8 = kt.I 54 y 11 . 8 y w . Fig.151 Problemas J Espiral hiperbblica d = b Flg. de 11 1 5 2 y 11. 11.155 11 .156 conforme gira la barra OA.2'. P11.153 Una particula se mueve a lo largo de la espiral aqui mostrada. P11. Fig. respectivarhente. I 5 5 Una particula se mueve a lo largo de la espiral mostrada en la figura.11.157 . el pasador P se mueve a lo largo de la parabola BCD. Detednense en fonna aproximada la velocidad y el angulo de descenso a del avion durante el interval~ 2 s.153 y P11.152 y P11.

165 Determinese la direcci6n de la binormal de la trayectoria descrita por la particula del problema 11. 8 = 2at y z = B sen 2ant. PI1. .I58 11.162 El movimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = A . 1 1. 1 1. n = 10 Fig. Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t . Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion cuand o a ) t = O y b ) = t = oo.160 El movimiento de una particula sobre la superficie de un con0 circular recto esta definido por las relaciones R = h t tan 0.87 cuando a) t = 0 y 6 ) t = 2s.158 El movimiento de una particula sobre la superficie de un cilindro circular recto estA definido por las relaciones R = A . P I 1. 8 = t y z = P t .532 Cinematica de particulas 11. Determinense: a) la trayectoria de la particula. donde .A y B son constantes y n es un entero.e-I). determinese el Angulo que forma el plano osculador con el eje y. 1 1 . 6) 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t y c) el radio de curvatura de la trayectoria en cualquier tiempo t.159 En el caso de que n = 1 del problema 11.161 El rnovimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = A ( l .164 Para la hklice del problema 11.160 1 1.158. Y x Fig. 8 = 27rt y z = A senZat. a) demukstrese que la trayectoria de la particula estA contenida en un plano y 6 ) determinense 10s radios mkimo y minirno de curvatura de la trayectotia.e-3. Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion de la particula en cualquier tiempo t. 0 = 2nt y z = ht.163 El rnovimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = 2k cos t .86. donde JJ es el angulo del vertice del con0 y h es la distancia que sube la particula en un paso alrededor del cono. 8 = 27rt y z = B(l . ' *11. Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t. '1 1.

Velocidad y rectilineo en movimientO (11.27). Sin embargo. Segdn el tip0 de aceleraci6n relacionada se seleccionan las ecuaciones (problemas resueltos 11. se mueve mas lentamente) en la direcci6n negativa.3). se escoge un origen fijo 0 y una direcci6n positiva (fig. L~ .1). 11. un valor positivo de a puede significar que la particula se acelera verdaderamente (es decir.ipresar como l ~ c e l e r a c i 6 n se representaban a Se seflal6 que la velocid con nimeros algebraicos que pueden ser positivos o negativos. Para definir la posici6n P de la particula sobre esa linea. las condiciones de movimiento de una particula se definen por el tipo de aceleracidn que tiene la Particula y por sus condiciones iniciales (secci6n 11.4).1) y la aceleracidn a se obtuvo a1 derivar u con respecto a t .3).2) (11. Coordenada de posici6n de una particula en movimiento rectilineo I---I Fig. Un valor negativo de a esti sujeto a interpretaciones similares (problema resuelto 11. Determinacihn de la velocidad y aceleracid par integracihn . La velocidad y posici6n de la particula se pueden obtener a1 integrar dos de las ecuaciones de la (1 1. con el signo apropiado. (11.4) En la mayoria de 10s problemas.3) TambiCn se mencion6 que a be podria .2).27 La velocidad v de la-particula se demostr6 que era igual a la derivada con respecto al tiempo de la coordenada de posici6n x.1) a la (1 1. Un valor positivo de v indica que la particula se mueve en la direcci6n positiva y un valor negativo que se mueve en la direcci6n negativa. el movimiento de una particula a lo largo de una linea recta. La distancia x desde 0 a P . 11. se mueve mis ripido) en la direccion positiva o que se decelera (es decir.2 y 11.I a=u- du /' (11.resumen En la primera mitad del capitulo se analiz6 el movimiento rectilineo de m a parttcula es decir. define por completo la posicibn de la particula sobre la linea y se llama coordenada de posicidn de la particula (secci6n 11.

sobre cualquier interval0 de tiempo t . A menudo es conveniente usar soluciones grcificas para problemas relacionados con el movimiento rectilineo de una particula (secciones 11-7 y 11.r~ Fig. Soluciones grhficas v = pendiente de la curva x-ta = pendiente de la curva v-t mientras que.10) (11.7. es posible escribir una relaci6n lineal entre sus coordenadas de posici6n.5) en el c u d la aceleraci6n a de la particula es constante y se tiene Movimiento rectilineo uniformemente acelerado u2 = v i + 2a(x -- x. se tiene xB = x A + XB:A (11.9) dos veces respecto a t .6) -pkzj---x .9) Derivando la ecuaci6n (1 1.) (11.5) y el movimiento rectilineo uniformemente acelerado (secci6n 11. Bloques conectados por cuerdas inextensibles de longitud constante Cuando varios bloques se conectan por medio de cuerdas de longitud constante.8) Movimiento relativo de dos particulas Cuando dos particulas A y B se mueven a lo largo de la misma linea recta. v-t y a-t (secci6n 11. donde se tiene x 1 Movimiento rectilineo uniforme =x . y as/* representan. . La soluci6n grdfica usada mis comJnmente se refiere a las curvas x . es constante.28 A1 simbolizar por xBIA coordenada de posicidn relativa de B resla pecto de A (fig.x. v2 .-- - Cinematica de particulas Frecuentemente se trata con dos tipos de movimiento: el movimiento rectillneo uniforme (secci6n 1 1T) en el cual la velocidad v ' 4.11) donde U B / A . Se pueden obtener relaciones similares entre sus velocidades y sus aceleraciones y utilizarlas para analizar su movimiento (problema resuelto 1 1S). 11. puede ser deseable considerar el movimiento de B respecto de A (secci6n 11. + ut (11. = hrea bajo la curva v-t . respectivamente. la velocidad y la aceleracidn relativa de B respecto de A. a t2 dado. se obtiene sucesivamente vB = v A aB = aA + %/A + vB/A (11.V . = irea bajo la curva a-t x.6). Se demostr6 que en cualquier tiempo t . 11. problema resuelto 11.28).t .a).

es decir. en general. Antes de considerar 10s componentes de la velocidad y la aceleraci6n se repas6 la definici6n formal de la derivada de una funci6n vectorial y se establecieron unas cuantas reglas para obtener derivadas de sumas y productos de funciones vectoriales. Expresando por x. a la primera y segunda derivadas respecto de t de las coordenadas correspondientes Derivadas de funciones vectoriales Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleraci6n . se analiz6 el movimiento curvikneo de una particula. La velocidad v de la particula se defini6 por la relaci6n Vector posici6n y velocidad en movimiento curviheo y se encontr6 que era un vector tangente a la trayectoria de la particula y de magnitud v igual a la derivada con respecto a1 tiempo. respectivamente.9) se definio por el vector de posicidn r que une el origen 0 de las coordenadas y el punto P (fig.29 En la segunda mitad del capitulo. de la longitud s del arc0 descrito por la particula: La aceleracidn a de la particula se defini6 por la relaci6n Aceleraci6n en movimiento curvilineo y se seRal6 que. y y z las coordenadas rectangulares de una particula P . DespuCs se demostro que la derivada temporal de un vector es la misma respecto de un marco fijo y respecto de un marco en traslaci6n (secci6n 11. La posici6n P de la particula en cualquier momento dado (seccion 11. el movimiento de una particula a lo largo de una trayectoria curva. 11. 11. se encontr6 que 10s componentes rectangulares de la velocidad y la aceleracion de P eran iguales.10).29).535 Repaso y resumen Fig. la aceleracidn no es tangente a la trayectoria de la particula.

30) se pueden integrar independientemente. Se observ6 que mientras la velocidad v se dirige a lo largo de la tangente a la trayectoria. Movimientos componentes Movimiento relativo de dos particulas Para dos particulas A y B que se mueven en el espacio (Fig. Para una particula P que se mueve a lo largo de una trayectoria contenida en un plano. que es perpendicular a1 plano osculador define a la binormal. Cinernatica de particulas x y/o de vx y cuando de manera similar a. y en. la aceleraci6n a consiste de un componente a. s610 depende de t.13).Cuando la componente ax de la aceleraci6n s610 depende de t. Se escribi6 0 Fig. o de manera mas precisa. z y/o v. se ligan a P vectores unitarios e. 11. 11. respecto a un marco en movimiento ligado a A y en traslacion con A (secci6n 11.30) se consider6 el movimiento relativo de B respecto de A .33) Fig. el vector de posicidn relativo de B respecto de A (Fig. Para una particula P que se mueve a lo largo de una curva en el espacio se definio el plano que mas se ajusta a la curva en la vecindad de P como plano osculador.31). y y/o v. Expresando por r .1 1). se tuvo Expresando por VBIA y por respectivamente.12).30 Componentes tangencial y normal A menudo es conveniente descomponer la velocidad y la aceleraci6n de la particula P e n componentes diferentes de 10s componentes rectangulares x. de t. 11. 10s cuales definen respectivamente. El vector unitario e. Este plano contiene a 10s vectores unitarios e. 11. Entonces el analisis de un movimiento curvilineo se puede reducir a1 andisis de tres movimientos componentes rectilineos independientes (secci6n 11. . tambidn se demostr6 que VB / = VA + VB/A (1 1. y y z.7 y 11. tangenciales a la trayectoria y en normales a la trayectoria y dirigidos hacia el centro de curvatura de la trayectoria (secci6n 11.11). Este enfoque es particularmente eficaz en el estudio del movimiento de proyectiles (problemas resueltos 11. y a. dirigido hacia el centro de la curvatura de la trayectoria (Fig.10 y 11. la velocidad y la aceleracidn relativas de B respecto de A .8). Entonces se expresaron la velocidad y la aceleraci6n de la particula en tdrminos de 10s componentes normales y tangenciales. las ecuaciones (1 1. Movimiento curvilineo en el espacio . a la tangente y a la normal principal de la curva. 11. dirigido a lo largo de la tangente a la trayectoria y de un componente a.30).31 donde v es la velocidad de la particula y p el radio de curvatura de su trayectoria (problemas resueltos 11.

32). [Sugerencia.ro")e. no es igual a la derivada respecto a1 tiempo de u.] 8 in. 11.Cuando la posici6n de una particula P que se mueve en un plano se define por sus coordenadas polares r y 8 es conveniente utilizar 10s componentes radial y transversal. y e. donde r se expresa en pulgadas y t en segundos. Fig.12). Si la ojiva se proyecta verticalmente desde el piso con una velocidad inicia1 de 150 m/s. no es igual a la derivada respecto al tiempo de u. 1 1 1. 11. 537 Problemas de repaso Componentes radial y transvenal v = i-e.168 . respectivarnente. Entonces se expresaron la velocidad y la aceleraci6n de la particula en tkrminos de 10s componentes radial y transversal.43) (11. respectivamente. 8 in. P I 1.(2cos 2rt)j. determinese la maxima altura que alcanzara. en direcciones radial y transversal (fig. El capitulo finaliz6 con comentarios sobre el uso de coordenadas cilindricas para definir la posici6n y el movimiento de una particula en el espacio. donde 10s puntos se usan para indicar derivadas con respecto al tiempo. (11. (problema resuelto 11. Determinense el modulo de la aceleracion total del automovil desputs de que ha recorrido 100 m en la curva. 6) Demuestrese que la trayectoria de la particula RS parab6lica.81 m/s2.44) + (re + 2i-8)e.168 El movimiento de una particula vibratoria se define por el vector de posici6n r = (8sen st)i . Se ligaron a P 10s vectores unitarios e. La aceleracion total es -(g + 0. Problemas de repaso 11.166 La velocidad de un automovil de carreras aumenta a raz6n constante desde 54 km/h hasta 90 km/h en una distancia de 150 m a lo largo de una curva de 240 m de radio.000Sv2) donde g = 9.32 Es importante notar que a. a) Determinense la velocidad y la aceleracion cuando t = 1 s. dirigidos. a = ( r . y que a.167 El modulo en m/s2 de la desaceleracion debida a la resistencia del aire de la ojiva de un pequeiio cohete experimental se sabe que es 0. Los componentes escalares de la velocidad y la aceleraci6n en direcciones radial y transversal son por lo tanto 0 Fig.0005 vL donde v se expresa en m/s. $ roe. dirigidos.14). 11. a lo largo del vector de posici6n r de la particula y en una direcci6n obtenida al rotar r 90" en sentido contrario a las manecillas del reloj (secci6n 11.

el aerop'lano A se dirige hacia el este con una velocidad constante de 800 km/h. = 40 ft/s hacia el extremo de un tubo horizontal de d i h e t r o interior d = 4 ft. b) t = 0.I 73 Se observa que caen gotas de agua de una llave en intervalos constantes de tiempo. Determinese el carnbio en la posici6n del aeroplano B relativo al aeroplano A.171.1 70 Dos aeroplanos A y B vuelan a la misma altitud. .169 11. y 8. Si la pelota golpea en B a1 plano. determinese el alcance R en tbninos de u. do u.172 En el problema 11. . = 1 1. t en segundos y 8 en radianes.169 Una boquilla descarga un chorro de agua con una velocidad de inicial de u.25 s. 7 Una pelota se lanza desde el punto A con una veloci11 1 dad u. perpendicular al plano mostrado en la figura.I74 El movimiento de la particula P se define por las relaciones r = 6 cos 2 r t y 8 = r t .170 Fig. donde r se expresa en pulgadas. I--x--I Fig. Determinese la m b i m a distancia x a la que puede llegar el chorro de agua. P11.174 1 1 . mientras que el B vuela al suroeste con una velocidad constante de 500 km/h.171 7 1 .538 ~inem6tica particulas de 1 1. Determinese la distancia que habri caido la gota A en el momento en que la distancia entre A y B se haya incrementado a 750 mm. Cuando cualquier gota B empieza a caer libremente. P11. Determinese la velocidad y la aceleracibn de la particula cuando a) t = 0. 1 1 . la gota predecesora A ha caido 250 mm. P11. determinese el alcance R cuan10 m/s y fl = 30". que tiene lugar durante un interval0 de 3 min. Fig. P11. 0 Fig.

es decir. Elab6rese un programa de ordenador y con dicho programa calculese. para valores de velo'cidad inicial de 0 a 400 m/s en intervalos de 25 m/s.175 11. 60 ft adelante del autom6vil y despuCs restablecer la velocidad de 40 mi/h. P11. b) el cambio en la posici6n del bloque A relativo a1 bloque B que tiene lugar en 4 s. 539 Problemas d e repaso ' LRk mt 5 - m ft I Flg.177 Los siguientes problemas esthn disefiados para ser resueltos con un ordenador. determinense a) la velocidad del bloque B.176 y P11. Elab6rese un programa de ordenador y usese para determinar donde golpea el chorro de agua a1 piso o a1 edificio para valores de vo de 4 m/s a 16 m/s en intervalos de 1 m/s. . Fig. iC~4.C2 Una boquilla en A descarga agua con una velocidad inicia1 v. 1 1 . 1 1 .176 Si se sabe que el bloque A se mueve hacia abajo a la izquierda con velocidad constante de 80 mm/s.I 77 En t = 0 el bloque A parte del reposo y se mueve hacia abajo a la izquierda con una aceleraci6n constante de 48 mm/s2. P11. 1 1 . El motociclista desea rebasarla.I75 Una motocicleta y un autom6vil van a una velocidad constante de 40 mi/h.167. a un Angulo de 60" con la horizontal. b) la velocidad del bloque B relativa a1 bloque A cuando t = 5 s.C1 Se deberan realizar varios lanzamientos de prueba del cohete experimental del problema 11. La aceleraci6n mkima de la mot?cicleta es 5 ft/s2 y la desaceleracidn mhima que se obtiene a1 aplicar 10s frenos es 15 ft/s2. desea colocar su motocicleta en B.l el tiempo minimo en el cual puede complees tar el motociclista la operaci6n de rebase si no excede en ningdn momento una velocidad de 55 milh? Tracese una curva v-t. la motocicleta se encuentra a 60 ft a t r h del autom6vil. la mkima altura alcanzada por la ojiva conica del cohete y su velocidad conforme regresa al piso. Determinense a) la aceleraci6n del bloque B.1 1 .

Si este procedimiento se repite cada segundo. 06 11 . DespuCs de ser disparado. lisese la expresi6n obtenida para a.2 ft/s2. suponiendo a) k = 0. tal y vertical de la aceleraci6n ax y a del proyectil en ttrminos de g. determinese el alcance del proyectil e imprimanse las coordenadas del proyectil a lo largo de su trayectoria ft-I. Esta posici6n del pen0 .segundo despuCs ya no se aplican m b 10s frenos de tal manera que de nuevo la aceleraci6n total es 25 ft/s2. a! = 4' y usando interva. 0 ft Un \.C4 Conforme un tren entra a una curva de radio 4000 ft con velocidad de 60 mi/h. dirigida verticalmente hacia abajo y a una deceleraci6n debida a la resistencia del aire a.32. P I 1 . k y de 10s componentes vx y vy de su velocidad.kv2 en una direcci6n opuesta a la de su velocidad v. Considerando intervalos sucesivos de tiempo At y suponiendo que la aceleraci6n permanece constante en cada interval0 de tiempo.C3 Un rifle situado en un aeroplano dispara un proyectil con una velocidad v0 a un Angulo a! con la horizontal. c) en intervalos de 5 s. 4 Fig. = . Exprtsense 10s componentes horizon. se mantiene por 1 s cuando de nuevo se aplican m h fuerte 10s frenos . de manera que la aceleraci6n total es nuevarnente 2 5 ft/s2. el proyectil esti sujeto a la aceleraci6n de gravedad g = . se aplican 10s frenos lo suficiente para causar que el modulo de la aceleracion total del tren sea 2.5 ft/s2. y a. Sabiendo que v0 = 1200 ft/s.C4 .b) k = 2 x k = 10 x 1 . 10s de tiempo A t = 0 5 s.540 Cinematica de particulas 11 .ft-I y 4 k = 20 x lod ft-1. determinese el tiempo total requerido para hacer que pare el tren. para elaborar un programa de ordenador que calcule en cualquier instante la posici6n del proyectil sobre su tra0 yectoria.

1. es decir.5 y 12.4 se hace hincapik en la necesidad de utilizar unidades consistentes en la soluci6n de 10s problemas de dinhmica y se hace un repaso de 10s dos sistemas de unidades empleados en este texto.6 y en 10s problemas resueltos que le siguen se aplica la segunda ley de Newton a la soluci6n de problemas .2. de hecho son suficientes para el estudio del movimiento de 10s cuerpos cuando no hay aceleraci6n. cuando la magnitud o la direcci6n de su velocidad cambia.CAPITULO DOCE Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton 12. la razon entre el modulo de la fuerza resultante y la aceleraci6n resultante puede usarse para definir la masa de la particula.3 definiremos el momento lineal de una particula como el product0 L = mv de la masa m y la velocidad v de la particula y demostraremos que la segunda ley de Newton puede expresarse en otra forma que relaciona a la derivada temporal del momento lineal con la resultante de las fuerzas que actuan sobre esa particula.movimiento del cuerpo con las fuerzas que actuan sobre el. Introduccih. Estas dos leyes se emplean tambien en dinhmica. Pero cuando 10s cuerpos esthn acelerados. En la seccion 12. es necesario usar la segunda ley de Newton para relacionar el. En las secciones 12. Como exponemos en la secci6n 12. En la secci6n 12. esta tendra una aceleraci6n proporcional al modulo de la fuerza resultante y en la direccion de esta fuerza resultante. que son el sistema international de unidades (unidades del SI) y el sistema inglks. La primera y tercera leyes de Newton del movimiento se usaron ampliamente en esthtica para estudiar a 10s cuerpos en reposo y las fuerzas que actuaban sobre ellos. Es mas. En este capitulo estudiaremos la segunda ley de Newton y la aplicaremos al anhlisis del movimiento de las particulas. si la resultante de las fuerzas que actuan sobre una particula es distinta de cero.

El valor constante obtenido para la razon entre 10s modulos de las fuerzas y las aceleraciones es una caracteristica de la particula . Esta ley puede enunciarse como sigue: Si . angular H de una particula es igual a la surna de 10s momentos respecto de 0 de las fuerzas que acthan sobre esa particula. 12. Recordamos que un cuerpo real -posiblemente tan grande como un autombvil.. La seccibn 12. se deduce que el momento angular de la particula respecto de 0 se conserva.. lagarticula tendra una ~celeracion_proporcionala1 mbdulo _ de la re-efiltgte y en la direccih. . de las aceleraciones son proporcionales a 10s modulos F. = r x mv. Determinando la direccibn de la particula en diferentes instantes encontramos que su aceleracibn tiene una magnitud constante a . de modulo o direccion diferente (Fig.9 estudia el movimiento de una particula sujeta a una fuerza central. F. a.11 a la 12. La segunda parte del capitulo se dedica a la solucibn de problemas en tkrminos de las componentes radial y transversal. a. poniendo de relieve el rnovimiento de una particula sujeta a una fuerza central.I Cinetica de particulas:Segunda Ley de Newton en ingenieria. de una particula respecto a un punto 0 como H. Esta propiedad simplifica el analisis del movimiento de una particula sujeta a una fuerza central y se aplicara a la solucion de problemas relacionados con el movimiento orbital de cuerpos sujetos a la atraccion gravitacional (Sec. siempre que el efecto de una rotacion del cuerpo con respecto a su centro de gravedad pueda omitirse. La segunda ley de Newton de movimiento puede cornprenderse rnejor si imaginamos el siguiente experimento: una particula esth sujeta a una fuerza F. Segunda ley d e Newton del movimiento... de direccion constante y de modulo constante F.13 son opcionales. se observarh que la particula se mueve en una linea recta y en la direccibn de la fuerza (Fig.puede ser considerado como una particula para el anhlisis de su movimiento. bajo una fuerza dirigida hacia adentro o hacia afuera de un punto fijo 0. Como tal fuerza tiene rnornento cero con respecto a 0. De la segunda ley de Newton se deduce que la derivada temporal del momento . 12. . etc. 12. Las secciones 12. etc. un cohete o un avibn.. de las fuerzas correspondientes.2. F.1 \. Bajo la acci6n de esa fuerza.1a ) . usando tanto las componentes rectangulares como lasl componentes tangencial y normal de las fuerzas y las aceleraciones que intervienen.... En la seccion 12. es decir. etc.10). 12. presentan un estudio mhs amplio del movimiento orbital y contienen un nurnero de problemas relacionados con la mecanica del espacio.lb y c).. Si se repite el experimento con las fuerzas F... 12.. c Fig. F.la fuerza resultante que actua sobre una partlcula es distinta de -_ cero. dexsta f i r z a resultanlp. siempre encontramos que la particula se mueve en la direccibn de la fuerza que actua sobre ella y que 10s modulos a .7 definirernos el momento angular H.

10). Se le llama la masa de la particula y se representa por m.2). es decir. asi que la primera ley de Newton es un caso particular de la segunda ley de Newton y puede omitirse de 10s principios fundamentales de la mecanica. Debe hacerse notar que el sisterna de ejes respecto de 10s cuales se determina la aceleracih a no es arbitrario.. Segunda Ley de Newton del Mwimlento F = m (12. Si la particula estb inicialmente en reposo (v. t Un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un sistema de referencia newtoniano porquela Tierra gira respecto a las estrellas y estb acelerado respecto a1 Sol. .1) y (12. expresa no solo que 10s modulos de F y a son proporcionales. y sus origenes deben estar ya sea fijos al Sol t o moverse con a velocidad constante respecto a este. estas ecuaciones no se cumplen si a representa una aceleraci6n relativa medida respecto de ejes en movimiento.1) Esta gxpresi6n proporciona una formulaci6n completa de la segunda ley de Newton. Por otra parte. pero en general no serbn tangentes a la trayectoria de la particula. a1 centro de masa del sistema solar.1) debe sustituirse por Fig.2).I donde CF representa la suma o resultante de todas las fuerzas que actuan sobre la particula. Estos ejes deben tener una orientaci6n constante con respecto a las est ellas. Cuando una particula se somete simultbneamente a varias fuerzas.1) sigue siendo vUida cuando F no es una constante sino que varia con t en modulo o direccion. 12.2) se'deduce que la aceleraci6n a de la particula es tambikn cero.2. t Con mayor exactitud. m F = t t l . en linea recta./ . la aceleraci6n a puede determinarse respecto de ejes fijos a la Tierra y las ecuaciones (12. .en consideraci6n. esta fuerza y la aceleracibn a de la particula deben satisfacer la relaci6n 543 12. una definicibn mils rigurosa de un sistema de referencia newtoniano (tambien llamado sisterno merciao es uno respecto del ma1 se satisface la ecuacidn ( 12. continuara en reposo (v = 0). Cuando una particula de masa m estb sujeta a una fuerza F. Como recordamos. como ejes unidos a un vehiculo acelerado o a una pieza de maquinaria en rotaci6n. Los modulos de F y a siguen siendo proporcionales y 10s dos vectores tienen la misma direcci6n en cualquier instante. Sin embargo..2 .2) pueden usarse sin error apreciable. la particula mantendra una velocidad constante v = v. se movera con una velocidad constante u. esto es lo que nos dice la primera ley de Newton (seccion 2. 12. en muchas aplicaciones en la ingenieria. Podemos observar que si la resultante de las fuerzas CF que actuan sobre la particula es cero. Si se encontraba originalmente moviendose con una velocidad v. Debemos mencionar que la ecuacion (12. 6 . la ecuaci6n (12. A tal sistema de ejes s le llama sistema de referencia newtoniano. de la ecuaci6n (12. sino tambien (como m es un escalar positivo) que 10s vectores F y a tienen la misma direccion (Fig.L+ I! 9 + 1 Como las estrellas no e s t h realmente fijas.. = 0) respecto a1 sistema de referencia newtoniano empleado.

3) en la forma opcional Debe tomarse en cuenta que en las ecuaciones de la (12.5) sc cumplcn cn la rnednica relarivisra dondc la masa rn dc la partlcula x supone que varia con la velocidad dc la particula.5) no deben usarse para resolver problemas relacionados con el movimiento de cuerpos como 10s cohetes. . rnasa.544 CinMca de partlculos: Segunda Ley de Newton 12. corno la rnasa m de la particula es constante. rtlv Fig. si la fuerza resultante que actua sobre una particula es nula. escribimos o. Slstemas de unldades.3). Momento lineal de una particula.4. podemos escoger tres de ls cuatro unidades a t Por otra partc. Derivada temporal del momento lineal. Al ernplear la ecuaci6n fundamental F = ma las unidades de fuerza.2). longitud y tiempo no pueden escogerse arbitrariamente.3) a la (1 2. sera s61o proporcional a este prcxiucto.12. 12. 12. y por L a su derivada respecto de t . que puede identificarse como otra forma de plantear la primera ley de Newton (seccion 2.3) tenemos que la velocidad de variacion del . La ecuacion (12. momento lineal mv es nula cuando XF = 0 Entonces. Los problemas de ese tipo se consideraran en la seccion 14. Entonces. Tiene la 1 misma direccibn que la velocidad de la particula y su modulo es igual a1 producto de la masa m por la velocidad o de la particula (Fig. el modulo de la fuerza F necesaria para irnprirnir una aceleracibn a a la masa m no sera igual nurnkricamente al producto ma. las ecuacioncs (12.10).3) y (12.3) expresa que la resultante de lasfierzas que actuan sobre una particula es igual a la derivada temporal del momento lineal de la particula.3) o (12. Si son arbitrarias.3 A vector mv se le llama momento lineal de la particula. el momento lineal de la particula permanece constante tanto en mddulo como en direccidn. Representando por L la cantidad de movimiento de la particula. En esta forma fue formulada originalmente por Newton la segunda ley del movimiento. Este es el principio de conseroacidn del momento lineal de una particula. 10s cuales ganan o pierden masa. (1 2. Sustituyendo la aceleracion a por la derivada dv/dt en la ecuacion (12. Por lo tanto las ecuaciones (12.5) se ha supuesto que la masa m permanece constante.3. 12. t De la ecuacion (12.

arbitrariamente pero debemos tomar la cuarta unidad de rnanera que la ecuaci6n F = ma se satisfaga.4 Recordando que g = 9. puede efectuarse simplernente recorriendo el punto decimal tres lugares a la derecha o a la izquierda. Sisterna internacional de unidades (Unidades del SI). encontramos que el peso de un cuerpo de masa 1 kg (Fig.. La unidad de fuerza es una unidad derivada llamada newton (N). que son el sistema internacional de unidades (unidades del S1 f ) y el sistema inglQ. Las unidades distintas de las unidades de masa. Asi las unidades forman un sistema de unidades cineticas congruentes. lo que significa que las tres unidades bbicas son independientes del lugar donde se toman las medidas. respectivamente. 12. Por ejemplo.4. pueden emplearse tambien en otro planeta.3). las tres se definen arbitrariamente (secci6n 1. De la ecuaci6n (12. 12. el megagramo $ (Mg) y el gramo (g).81 N Con frecuencia se emplean multiples y submultiples de las unidades de longitud. la unidad de la cantidad de movimiento o momento lineal f SI son siglas del SystPme International d'Unit4s (Francia). 12.81 m/s2) = 9. s61o 10s describiremos brevemente aqui. el kilogramo y el segundo pueden usarse en cualquier lugar de la Tierra. kilogramo (kg) y segundo (s).5) es W = (1 kg)(9. y el kilonewton (kN). o la fuerza de gravedad ejercida sobre ese cuerpo.4). . masa y fuerza en aplicaciones de la ingenieria. el kilbmetro (km) y el milimetro (mm). longitud y tiempo pueden expresarse en terminos de esas tres unidades bbicas. 12. y se llaman respectivamente metro (m). masa de 1 kg (Fig. expresarse en newtons. Como un cuerpo sujeto a su propio peso adquiere una aceleracibn igual a la aceleraci6n de la gravedad g. En este sistema las unidades basicas son las unidades de longitud.81 m/Z. El peso W de un cuerpo. de la segunda lev de Newton se deduce que el modulo W del peso del cuerpo de masa m es Fig. donde tendrian siempre el rnismo significado.3. Sistemas de unldades a = 1m/s2 1 N = (1 kg)(l m/s2) = 1 kg*m/s2 Se dice que el S1 forma un sistema absoluto de unidades. Como ambos sistemas ya han sido estudiados en detalle en la secci6n 1. kilogramos y newtons. y se define como la fuerza aue ~ r o d u c e L unzrsceleraci6n de 1 m/s2 a una . Usualmente se emplean dos sistemas de unidades cineticas congruentes.5 La conversi6n de estas unidades a metros. Por definicih. debe. Estas son. masa y tiempo. respectivamente.1) escribimos 545 12. $ TambiCn conocida como una tonelada m4trica. El metro. como cualquier otra fuerza.

12. no la unidad de aceleracibn requerida por la ecuaci6n (12. la libra (Ib) y el segundo (s).6 y 12. respectivamente. g = 32. De hecho.546 Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton puede obtenerse recordando la definicion del momento lineal y escribiendo mt. La mayoria de 10s ingenieros estadounidenses usan un sistema en el cual las unidades bhsicas son las de longitud. La libra esth definida como el peso de un p a t h de platino llamado libra estandar. Estas unidades son. donde intervienen fuerzas.2 ft/s2). donde estuvimos tratando constantemente con pesos y otras fuerzas y sblo ocasionalmente con masas. es decir. Como el peso de un cuerpo depende de la atracci6n gravitacional de la Tierra. que recibe la aceleraci6n de 1 ft/$ cuando se le aplica una fuerza de 1 Ib (Fig. masas y acelerach. lon- .I lh-s2/ft 1 ft/s2 Comparando las figuras 12. al estar sujeta a una fuerza de 1 Ib. 12. Todas las otras unidades distintas de las unidades de fuerza. la libra y el segundo es la masa.6 a = 1 ft/s2 C 1.1). se dice que forman un sistema de unidades gravitaciona/. fuerza y tiempo. cuyo peso se haya dado en libras. = (kg)(m/s) = kg*m/s Unidades del sistema ingles.2ft/s2 t Fig. cuya masa es de 0. El pie se define como 0. el pie (ft).7).3048 m.6).2 veces mayor que la masa de la libra esthndar. esth especificado que la libra esthndar debe colocarse al nivel del mar y a la latitud de 45" para definir correctamente la fuerza de 1 Ib.6).7 'I) = 1 s h g = . = ltl(l 1 11) = (1 s h g ) ( l ft/s2) y obtenemos Fig. Esta unidad. no puede usarse en chlculos de ingenieria. que varia con la ubicaci6n del mismo. El segundo es el mismo que la unidad correspondiente en el SI. Escribimos a= 32. Por su dependencia con la atracci6n gravitacional de la Tierra. El hecho de que 10s cuerpos esten caracterizados en el sistema de unidades ingles por sus pesos en libras en lugar de que lo m e n por sus masas en slugs fue conveniente para el estudio de la estiitica. la libra esthndar recibe la aceleraci6n de la gravedad. ya que tal unidad no seria consistente con las unidades bbicas definidas en el phrrafo anterior.453 592 43 kg. escribiremos donde g es la aceleraci6n de la gravedad (g = 32. tendremos que expresar repetidamente la masa m de un cuerpo en slugs. respectivamente. cuando actua sobre ella su propio peso. llamada algunas veces slug. Naturalmente que las unidades del sistema ingles no forman un sistema de unidades absoluto. 12. puede derivarse de la ecuaci6n F = ma despues de sustituir 1 Ib y 1 ft/s2 para F y a.2 ft/s2 (Fig. que se conserva en el National Bureau of Standards en Washington. Pero en el estudio de la cinetica. 12.7 concluimos que el slug es una masa 32. La unidad de masa consistente con el pie. Recordando la ecuaci6n (12. Aunque la libra esthndar sirve tambien como la unidad de masa en operaciones comerciales en Estados Unidos.

59 kg ' Si bien no puede usarse como unidad de masa congruente.k) = nt(c1. Ecuaciones de movimiento La conversi6n de las unidades del sistema ingks a las unidades del SI y viceversa se estudi6 en la secci6n 1.5. se encontrara mas conveniente sustituir la ecuacibn (12.j + azk) CF.8).i + u.4. de donde se sigue que ZF = 1 .8 Componen tes rectangulares. Ecuaciones de movlmlento.' para resolver problemas en 10s que intemene el movimiento de la particula. 12.3048 m 1 Ib = 4.8) .5. escribimos Z(F. Sin embargo. 2 Fz = tit(lz (12.2 recordamos que la segunda ley de Newton puede expresarse escribiendo la ecuaci6n 2 F = tna (12. = iita. Descomponiendo cada fuerza F y la aceleraci6n a en sus componentes rectangulares. . 12.2) que relaciona a las fuerzas que actuan sobre la particula y el vector ma (Fig. la unidad de momento lineal puede obtenerse recordando la definition de momento linea! y escribiendo 547 12. fuerza y masa respectivamente: Longitud Fuerza Masa 1 ft = 0.448 N 1 slug = 1 lb*s2/ft = 14.4536 kg Esta constante puede usarse para determinar la masa en unidades del SI (kilogramos) de un cuerpo que ha sido caracterizado por su peso en unidades inglesaj (libras). Recordaremos 10s factores de conversibn obtenidos para las unidades de longitud.2) por ecuaciones equivalentes en terminos de cantidades escalares.gitud y tiempo pueden expresarse en terrninos de estas tres unidades bhicas. De la secci6n 12. recordaremos que la masa de la libra esthndar es por definicibn 1 libra-masa = 0. Por ejemplo. Flg.. 12.i + Fuj + F. Considerese una particula de masa m sujeta a varias fuerzas.

= mu. es su peso W = Las ecuaciones que definen el movimiento del proyectil son p tanto y las componentes de la aceleracibn del proyectil son donde g es 9.8 1 m/s2.2 ft/s2. las ecuaciorw movimiento deben escribirse para cada uno de 10s cuerpos (v6 problemas resueltos 12. 12.. la Cnica fuerza que actda sot proyectil. pero las aceleraciones relativas medidas respecto a ejc movimiento. 12. Descomvoniendo fuerzas y la aceleracidn de la particula en sus componentes a lo la de la tangente a la trayectoria (en la direcci6n del movimiento) 1 - Fig. En la mayor parte de las avlicacionu ingenieria.. como se mostr6 en la secci6n 11 para obtener la velocidad y el desplazamiento del proyectil en c quier instante.3 y 12.40). IF. tenemos Las ecuaciones obtenidas pueden resolverse para dos incbgnitas.548 Ci&tlca de particub: Segunda Ley de Newton Recordando de la secci6n 1 1. Tambikn recordemos de la seoci6n que todas las aceleraciones deben medirse respecto a un sistenu referencia newtoniano. = mun Sustituyendo a. Cuando un problema contiene dos o m& cuerpos. obtenemos las dos ecuaciones escalares ZF. de las ecuaciones (1 1. o 32. despuks de que ha sido disparado. .9).9 normal (hacia el interior de la trayectoria) (Fig.2). y a. y sustitum en la ecuacibn (12. Componentes tangencial y normal.1 1 que las componentes de la ac ci6n son iguales a las segundas derivadas de las coordenadas p ~ J C U l a tenemos Considkese como un ejemplo el movimiento de un proyecl se desprecia la resistencia del aire. no pueden su tuirse por a en las ecuaciones de movimiento.4). como ejes fijos a un cuerpo acelerado. Las ecuaciones obtenidas pc u integrarse en forma independiente. las aceleraciones pueden determinarse respecto de ejes 1 a la Tierra.

1 1). Flg. su velocidad inicial es cero y la componente normal de su vector de inercia es cero en r = 0. afectan nuestros sentidos en la misma forma y no pueden distinguirse por medios fisicos. 0 podemos escribir que las sumas de las componentes de todos 10s vectores en la figura 12. Pero las fuerzas inerciales no son como las fuerzas encontradas en estkica. Equilibrlo dinamlco.1 Cuando se usan las componentes tangenciales y normal. a estos vectores se les llama con frecuencia fuerzas de inercia. En el caso de fuerzas coplanarias. escribimos <2 ma Flg.10 Z F. que pueden ser de contact0 o fuerzas gravitacionales (pesos).8 y 12. 12. % .ma. en lugar de utilizar el mCtodo de equilibrio dinimico. Un hombre subiendo en el ascensor que esti acelerando hacia arriba sentira que su peso ha aumentado repentinamente. y -ma. Por consiguiente. en el diagrarna mismo (Fig.9.10.6. es m8s conveniente representar el vector de inercia por sus dos componentes .m a a las fuerzas que actdan sobre la particula. Otros sefialan que las fuerzas inerciales y las fuerzas reales.0 que expresa que si agregamos el vector . para formar un poligono vectorial cerrado. por lo que muchos investigadores se oponen al uso de la palabra "fuerza" cuando se habla del vector -ma o incluso evitan el concept0 de equilibrio dinhmico. y ninguna medida dentro del ascensor puede decir si el ascensor esti realmente acelerado. de modulo ma y de sentido opuesto a1 de la aceleracion se llama vector de inercia. la componente tangencia1 del vector de inercia es cero y s610 su componente normal necesita considerarse. mientras que su componente normal (fambih llamada fuerza centrlfuga) representa la tendencia de la particula a salir de su trayectoria curva. podemos trazar todos 10s vectores como muestra la figura 12. son cero. Asi pues. = 0 Z F.2) y trasponiendo el miemwderecho. ..11 En 10s problemas resueltos de este texto se aplica directamente la segunda ley de Newton. escribimos la segunda ley de Newton en otra forma ZF-ma=O (21) 1.10. 12. o si la fuerza de atraccion ejercida por la Tierra ha cambiado de repente. 12. como las fuerzas gravitacionales. incluyendo nuevamente el vector de inercia. 12.f 12. como se ilustra en las figuras 12. El vector -ma.ma. Debemos notar que cualquiera de s t a s dos components puede ser cero bajo condiciones especiales: 1) si la particula parte del reposo. .10). obtenemos un sistema nulo de vectores (Fig. = 0 incluyendo el vector de inercia ( 2 1 ) 1. -ma. Como 10s vectores de inercia miden la resistencia que las particulas ofrecen cuando tratamos de ponerlas en movimiento o cuando tratamos de cambiar las condiciones de su movimiento. Volviendo a la ecuaci6n (12. La componente tangencia1del vector de inercia proporciona una medida de la resistencia que la partlcula ofrece o p r a n t a a un cambio en la velocidad. 2) si la particula se mueve con velocidad constante a lo largo de su trayectoria. usando componentes rectangulares. puede considerarse que la particulaesta en equilibrio bajo las fuerzas dadas y el vector de inercia. iwluyendo el vector de inercia. Se dice que la particula esta en equilibrio dinamico y que el problema en consideracion puede resolverse por 10s metodos desarrollados anteriormente en la estatica.

0. El coeficiente de rozamiento dinamico entre el bloque y el plano es pk = 0.25(Psen 30" + 785 N) = 200 N .25N = 200 N N . = ma: I I Y P cos 30" .0. obtenemos N P c o s 30" = P s e n M O+ 200Ib P = 151 1 b 4 .25N y que a = 10 ms/s?.5 ft/s2.0. Encuentrese el modulo de la fuerza P necesaria para imprimirle a1 bloque una aceleracion de 2. escribimos 4 ZF. El coeficiente de rozamiento dinamico entre el bloque y el plano es pk = 0. Como las fuerzas que act~an sobre el bloque son equivalentes a1 vector ma. Encuentrese el modulo de la fuerza P necesaria para imprimirle al bloque una aceleracion de 10 ft/s2 hacia la derecha.psen 30" .N = 0.1 Un bloque de 200 Ib descansa sobre un plano horizontal.JV = O Z N y a = 2. escribimos 30 I A ZF. y usando el hecho de que las fuerzas que acttian sobre el bloque son equivalentes a1 vector ma. obtenemos N = P sen30" + 785 N 1' = 535 N 4 P cos 30" .- PROBLEMA RESUELTO 12. El peso del bloque es Notamos que F = p.1 Ib N .5 m/s2 a la derecha.25N = (80 kd(2.Psen (1) (2) +TZ F..785 N = 0 Despejando N de (2) y sustituykndola en (I). W P sen30" + 200 Ib) = 62.25N = (6.1 Ib .21 Ib. = 0: m = 80 kg .25.O . \ Solucibn. PROBLEMA RESUELTO 12.200 Ib = 0 (1) (2) N I Despejando N de (2) e incorporando el resultado en (I). La rnasa del bloque es Como F = p.5 m/s2) P cos 30" .0.0..s2/ft)(10 ft/s2) P cos 30" .25. = 0: P c o s 30" . Soluci6n.25N = 62.2 Un bloque de 80 kg descansa sobre un plano horizontal. = ma: m - +TZF.

I. sustituyendo ag de (I).3 Los dos bloques mostrados en la figura parten del reposo.81 1n/s2) = 2940 N y representando con T2 la tension en la cuerda BC. Como mc se supone igual a cero. y T2 de (2) y (3). Observando que el peso del bloque B es WE = m. 4 Cinematica. . Cinetica. Aplicaremos la segunda ley de Newton en forma sucesiva al bloque A .:/ hloque A .. Representado con T. tenemos a = +UA . respectivamente. escribimos I. el bloque B se mueve hacia abajo una distancia Derivando dos veces respecto de I . tenemos La polea C. o.l~hloque6. El plano horizontal y la polea no tienen rozarniento y se supone que la p l e a es de masa despreciable. en (4). al bloque B y a la polea C.PROBLEMA RESUELTO 12. Det minese la aceleraci6n de cada bloque y la tensi6n en cada cuerda. escribimos lntroduciendo el valor obtenido para aA en (1) y (2) tenemos De (4) podemos escribir Notamos que el valor obtenido para T2 no es igual al peso del bloque B. In tension en la cuerda ACD. 2940 . podemos escribir Sustituyendo 10s valores de T. Nos damos cuenta de que si el bloque A se mueve una distancia xA a la derecha. = m a : .T2 = 300a. escribimos +JZF.g = (300 kg)(9.

Supondremos que esth dirigida hacia la derecha. (lH Sustituyendo el valor obteni- . de la ecuaci6n (I) yen la Resolviendo para a.: = N.W sen30" .WB cos .. respectivamente. Tenemos \ a.5 ft/s2 930" r . =uAcos3O0 +gsen30° ) \ a... = 20.W sen 30" . Como esta esta restringida a moverse sobre la superficie horizontal.5Nl = ( WA/g)uA (1) El bloque B.5 ft. = + 20. Representamos por N.4 El bloque B de 12 Ib parte del reposo y desliza sobre la cuiia A de 30 Ib que esth sobre una superficie horizontal. La cuiia A..07 ft/C2) cos 30" + (32. ecuacibn (3). = ( WB/gl(aAcos 30" . Trazaremos 10s diagramas de solido libre de la cuiia y del bloque y aplicaremos la segunda ley de Newton.WB cos 30' = -mBuA sen 30" S .. su aceleraci6n a. . bloque. Usando 10s ejes coordenados mostrados en la figura y descomponiendo a. \ + a. = mBuAcos 30" .. Cinhtica. .u.2 ft/s2) b) Aceleracibn el bloque B relativa a A.PROBLEMA RESUELTO 12.2 ft/s2) sen 30" qL' a. La aceleraci6n a.. escribimos (lA = WB COS 30° 2W4 WBwn3O0 + ' (12 Ib) cos 30" = 2(301b) + (12 Ib) \en30° (32.m. del bloque B puede expresarse como la suma de la aceleraci6n de A y de la aceleraci6n de B relativa a A .u.. esta a lo largo de la superficie inclinada de la cuAa.. .M0 -(WB/g)uA sen30" = (3) a) Aceleraci6n de la a h a A. do para a" en la ecuaci6n (2).. donde a. y sustituyendo 10s datos numkricos. m. en sus componentes aA y aBIA escribimos Y x +/l\'EI=mBuz: . y N2 las fuerzas ejercidas por el bloque y la superficie horizontal sobre la cufia A. 0. El hloque R. tenemos (1. A :PI = mAuA: N1 sen30° = m.. . = (5. determinense: a ) la aceleracibn de la cufia.. es horizontal.a. tenemos Sustiuyendo N. b) la aceleraci6n del bloque relativa a la Cinematica. Despreciando el-rozamiento. (2) '11 I$ + 7 It. = a.a. Examinaremos primer0 las aceleraciones de la cufia y del La cuna A..

7 ft/s t..5 veces el peso de la plomada para la posicibn indicada en la figura. La velocidad rnixirna perrnitida en una curva peraltada en un carnino es la velocidad con la que u c vehiculo debe transitar para que no exista fuerza de rozarniento lateral en sus neurnaticos. Soluci6n.r2)(4(M) t ) tan 18" f v = 64. Soluci6n..lmi/h 4 . como se muestra en la figura. su rnagnitud es an = v2/p. tenernos v2 = pa. El peso de la plomada es W = mg.66 rn/\ . Corno no debe ejercerse ninguna fuerza de rozamiento lateral sobre el auto. a. = 4.5 La plomada de un pkndulo d e 2 m describe un arco de circulo en un plano vertical.90 m/s2 a.PROBLEMA RESUELTO 12. (hacia arriba o hacia abajo) 4 f PROBLEMA RESUELTO 12. donde v es la velocidad del vehiculo en ft/s. donde W es el peso del auto.W = 0 S Fn = mu. La cornponente normal an de la aceleracibn se dirige hacia el centro de la trayectoria.66 m/s v = 5. = (2 rn)(16. la reaccibn R del carnino se rnuestra perpendicular a la carretera.. Aplicando la segunda ley de Newton.: mg sen 30" = mu./ 4 Corno an = v2/p. p = 400 ft y 0 = 18" en esta ecuacihn. Un autornbvil viaja en una trayectoria circular horizontal de radio p . = g sen30° = +4.03 rn/s2) v = 25.2ft. La rnasa m del auto es W/g.90 m/s2 . k (I \Y Usando el valor de R de ( I ) en (2) y recordando que ar = v 2 / p . Si la tensibn en la cuerda es 2. = 44. la tensibn en la cuerda es entonces 2..5 mg. encukntrense la velocidad y la aceleracibn de la plomada en esa posicibn. Como an esth dirigida hacia 0 y suponiendo a.: H sen H = -(I. obtenernos c 2 = (32. Reernplazando 10s datos. escribirnos R cos 0 .6 Deterrninese la velocidad rnixima perrnitida en una curva en una carretera de radio = 400 f t peraltada con un angulo 8 = 18". aplicamos la segunda ley de Newton y obtenemos + d 2 & = ma.

( (1 ) (hi Fig.8 Un autom6vil de 2800 lb se mueve hacia abajo con una O 5 pendiente de 4 a una velocidad de 5 mi/h cuando se aplican 10s frenos. Las bisculas estin unidas a1 techo de un ascensor. Determinese la distancia recorrida por el autom6vil antes de parar.. P12.5% a una velocidad constante de 45 mi/h. 12. La aceleraci6n de la gravedad a esta altura es de 6.3 Se pesan do5 cajas sobre las bisculas aqui mostradas la biscula a es una biscula de brazo y la bbcula b es una de re.7 12. ocasionando una fuerza de frenado total de 1500 Ib sobre el autom6yil.95 m/s2.- El valor de g a cualquier latitud 4 puede obtenerse con 1. sabiendo que el coeficiente de rozamiento estatico es de 0. 45O y 9' de una barra de plata cuyi masa oficial es 5 Ib. de un lingote de oro cuya masa se ha especificadc oficialmente ser de 2 kg.5 Determinese la velocidad teorica maxima a que puede ir un automovil para que pueda frenar en una distancia de 60 m. suponiendo a) traccion en las cuatro ruedas.80entre 10s neumaticos y el pavimento. que el 60% del peso del vehiculo se distribuye sobre sus neumaticos delanteros y que el 40% restante se encuentra en sus neumaticos traseros.3 Un automovilista viajando a una velocidad de 108 km/h 12. Si el conductor no modifica su aceleracibn o cambia de velocidad cuando el auto llega a lo alto de la colina.1 - . determinense a: la aceleraci6n en el elevador y b) la masa indicada por la biscula de brazo.6 5 aplica repentinamente 10s frenos y se para despuis de patinar 7 m. 6) traccion delantera y c) traccion trasera.: m/s2. 12. 12. asi como que 1. Determinese la cantidad de movimiento lineal del satelite. Cuandc el ascensor esti en reposo cada biscula indica una masa de 15 kg. Determinese a) el tiempo que necesit6 el vehiculo para parar. f6rmula que considera el efecto de la rotaci6n de la Tierra. sorte.4 Un satelite de 500 kg ha sido colocado en una 6rbita circular a 1200 km de la superficie de la Tierra. x lo3 km/h. P12. 12. . b) el coeficiente de rozamiento entre 10s neumtiticos y el pavimento. Determinese: a) el peso en newtons y b) la masa en kilogra mos en la Luna.2 La aceleraci6n de la gravedad en la Luna es de 1 6 . Tierra no es realmente esferica. Si la biscula de resorte indica una masa de 20 kg.Fig.Problemas 12. Determinese con cuatro cifras signi ficativgs: a) el peso en libras. . jcuil seri su aceleraci6n a1 empezar su movimiento en plano? 12.s2/ft a las latitudes de 0°. sabiendo que su velocidad orbital es 61 de 2 . b) la masa en libras y c) la masa er 0 Ib.7 Un cami6n e s t i subiendo por una larga pendiente de 2.

encuCntrese la velocidad para t = 1. 12. P12. 12.13 suponiendo que la fuerza P de 250 N se aplica a1 bloque B'en lugar de a1 kloque A L Fig.15 15 kg 12. b) la tensi6n en el cable. P12. determinese a) la distancia que viaja el tren antes de parar y b) la fuerza en la unibn entre 10s coches mientras el tren decrementa su velocidad.12.9 12.12 Resuelvase el problema 12. -r Problemas @ Fig. = 0. Si la masa del coche A es de 25 Mg y la del coche B es de 20 Mg y la fuerza de frenado es de 30 kN sobre cada coche.25 'y pk = 0. P12. = 0. 12.15.de las poleas y el efecto del rozarniento.9 Los dos bloques mostrados estan originalmente en reposo.2 s de a) el collarin A y b) el collarin B.11 suponiendo que 10s frenos del coche B fallan. determinense a) la acelerac~ondel bloque A y b) la tensi6n en el cable.13 I Fig. Desprkciense las masas . 12.11 Fig.20 y p.15 Si se sabe que el sistema mostrado en la figura parte del reposo. Los coeficientes de fricci6n entre todas las superficies de contacto son p.11 Un tren ligero que consta de dos coches viaja a 90 km/h cuando le son aplicados 10s frenos a ambos coches.9 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre 10s bloques y el plano inclinado son = 0. Sabiendo que 8 = 25' y el modulo de la fuerza P aplicada a1 bloque A es de 250 N. determinese a) la aceleraci6n de cada bloque. .10 ResuClvase el problema 12. Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento de ellas y entre el bloque A y el plano inclinado.13 E bloque A tiene una masa de 25 kg y el bloque B de l 15 kg.20.14 ResuClvase el problema 12. P12.

para que 10s discos nc resbalen. 12. 12. Sabiendo que el coeficiente de friccibn estdtica entre 10s dis. se muevc primer0 con aceleracibn constante a. cos y el brazo es 0.20 En un proceso de fabricacidn. y se para en e nivel B.5 56 Cinetica particulas: de Segunda L y de Newton e 60 lb 75 1 h 12. = 0.10 entre la banda y el paquete B. Fig. Fig. determinense para cada sistema a) la aceleracibn del bloque A . suponiendo que las poleas no tienen peso y despreciando el rozamiento del eje.16 (1) Fig.17 12.18 estd viajando a 60 mi/h cuando el conductor hace una varada de emernencia ocasionando que el vehiculo patine hasta pararse en 4 s. en la forma indicada por la fi. P12. 12.30.1 Dos paquetes estdn colocados sobre una banda trans6 portadora que estd en reposo. El brazo parte del nivel A sin velocidad inicial.20 . a I Fig.40 y p. determinese la distanciamds corta en el que tste puede p a r a sin que la carga se recorra.30. P12. Sabiendo que la velocidad del vehiculo es de 45 mi/h. determinense a) la aceleracibn de 10s paquetes y b) la fuerza ejercida por el paquete A sobre el paquete B. El coeficiente de rozamiento cinttico es de 0. P12.17 Cada uno de 10s sistemas mostrados en la figura se encuentra inicialmente en reposo. P12. encuhtrese la velocidad relativa con la que llegarh a la orilla delantera del remolque.21 Si se desea mover 10s discos del problema 12. Si se pone en movimiento repentinamente la banda hacia la derecha y ocurre corrimiento entre la banda y los paquetes. y el m k i m o valor de la desaceleracibn a. de el nivel A hasta el nivel B por el brazo levantador mostrado er la figura. ~eterminense si la cara) ga se recorrerh en la plataforma y b) si ocurre. determinese la mdxima aceleracibn permitidi a.18 12. = 0. despues con una desaceleracibn constante a.20 desde e nivel A hasta el nivel B en el tiempo m k corto posible sin resbalar determinese a) la m k i m a velocidad alcanzada por el brazo levanta dor y b) el tiempo necesario para mover cada disco. b) la velocidad del bloque desputs de 2 s y c) la velocidad del bloque A desputs de que ha recorrido 8 ft.20 entre la banda y el paquete A y de 0. gura.19 El remolque del problema 12. 10s discos se mueven des.18 Los coeficientes de rozamiento entre la carga y la plataforma del remolque mostrados en la figura son p.

12. y m. proporcional a la velocidad v del embolo y de sentido opuesto a su movimiento.25 Se aplica una fuerza constante P a un embolo y a una barra de masa total m para hacerlas moverse en un cilindro lleno de aceite. Exprese la distancia x recorrida por el Cmbolo en funci6n del tiempo t. determinese el tiempo necesario para que el barco alcance una velocidad igual a) '/z uo. Despreciense 10s pesos de las poleas y el efecto del rozamiento. mc = 20 kg. Fig. Si P = 3 Ib y 10s bloques parten del reposo. suponiendo que el Cmbolo parte del reposo en t = 0 y x = 0.26 . el aceite es forzado a travts de orificios en el Cmbolo y ejerce sobre este una fuerza adicional de magnitud ko. \ .27 El bloque A pesa 30 Ib y 10s bloques B y C pesan 15 Ib cada uno. P12. = 5 kg.28 Los coelicientes de rozamiento entre 10s bloques A y C y las superficies horizontales son p.10 kg. Sup6ngase que la resistencia frictional del agua es proporcional a la velocidad del barco relativa a1 agua. El componente horizontal de la fuerza ejercida sobre el barco por la cadena del ancla es To. Si la cadena del ancla se rompe repentinamente. = 0. . 12. deterrninese a) la tension en la cuerda y b) la aceleracion de cada bloque.5 kg. donde v se expresa en m/s y D en newtons y si el avi6n inicia el welo a una velocidad de 240 km/h.20. 12.L / . Si se sabe que 10s bloques parten del reposo y que B se mueve 12 ft en 2 s. Si m.28 mB = 10 12.23 determinese el tiempo /necesario para el despegue.28 suponiendo que m. Despreciense 10s pesos de las poleas y el efecto del rozamiento. El bloque A pesa 30 Ib y 10s bloques B y C pesan 15 Ib cada uno.12.24 p. 12. = .22 s " 12.. = 0. Problemas Fig. m.27 -. P12. Conforme el embolo se mueve. P12. deterrninense a) el modulo de la fuerza P.29 ResuClvase el problema 12.24 Para el avi6n del problema 12. 12. = 10 kg. Fig.22 Un barco de masa total m se ancla a la mitad de un rio que fluye con una velocidad constante u. . b) la tension en la cuerda AD. la velocidad a) de B relativa a A y b) de C relativa a A. detenninese la longitud de la pista de aterrizaje necesaria para que el avi6n despegue. determinense para t = 4 s. 8 kg. Si la resistencia del aire D ejercida sobre el avion tiene un modulo D = 2.23 Un aeroplano tiene una masa de 25 Mg y sus motores desarrollan un empuje total de 4 0 h N durante el despegue.259. = .26 y P12.

34 y P12. determinese en cada caso la aceleraci6n del panel y la tensi6n en la cuerda inmediatamente desputs de que el sistema se suelta desde el reposo. determinense a) la velocidad maxima permitida.31 y 12. Fig.30 Un bloque B de 15 Ib descansa en la forma indicada sobre la superficie superior de una culla de A de 25 Ib.Fig. P12.5 m sujeta a una carretilla A de 20 kg. Despreciando el rozamiento.35 _-- I ! \ :+.33 Un panel deslizante de 40 lb es sostenido por rodillos en B y C. Despreciando el rozamiento. 12.32 Un bloque B de 15 kg esti suspendido por una cuerda de 2.35 Una pelota de 2 kg gira en un circulo horizontal como se indica con una velocidad constante de 15 m/s. . Fig.32 12. del 12.33 ----____----/ . 0 ' 12. b) el valor corrt~~bndiente ingulo 8. P12. determinense a) la aceleracih de A y b) la aceleracih de B relativa a A. inmediatamente desputs que el sistema se suelta desde el reposo. 12. Fig. Sabiendo que L = 3 ft y que la mhima tensi6n permitida en la cuerda es de 10 Ib. Despreciando el rozamiento.558 de particutas: Segunda de Newton 12. determinese a) la aceleracih de la carretilla y b) la tensi6n en la cuerda inmediatamente desputs de que el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada. Si L = 600 mm.34 Una pelota de 4 Ib gira en un circulo horizontal en la forma indicada. Un contrapeso A de 25 lb esti unido a un cable en la forma indicada y en 10s casos a y c de la figura esti inicialmente en contact0 con la orilla vertical del panel.31 . determinense a) el angulo 0 que la cuerda forma con la vertical y b) la tension en la cuerda. Pl2.

42 euponiendo que se corta el alarnbre CD en lugar del alambre AB.36. - 559 Problemas Flg. Determinese el intervalo de valores de v para el cual ambos alambres.40 12.permanecen tensos.. P12. Si la tension es la misma en ambas porciones del alambre. determinese la velocidad v.39 y P12. 12. P12. - Fig. Si se corta el alambre AB. P12. Determinese el intervalo de valores de v permitido.12. si se quiere que ambos alambres permanezcan tensos y que la tensibn en cualquiera de ellos no exceda 15 Ib. 12.37 Un solo alambre ACB pasa a traves de un anillo en C unido a una esfera que gira con velocidad constante v en el circulo horizontal que se muestra en la figara. P12. Una esfera pequeiia de peso W se sostiene en la forma indicada por dos alambres AB y CD. p i 2 2 2 .41 Dos alambres AC y BC estdn amarrados en C de una esfera que gira con velocidad constanti v en el circulo horizontal que se muestra aqui. 12.39 Los dos alambres AC y BC b t h unidos en C de una esfera que gira con una velocidad constante v en el circuio horizontal mostrado.36 y 12.43 .40 Dos alambres AC y BC estdn amarrados-en C de una esfera que gira con velocidad constante v en el circulo horizontal que se muestra aqui. - . Determinese el intervalo de valores de v permitido si se quiere que ambos alambres permanezcan tensos y que la tension en cualquiera de ellos no exceda 60 N.42 'S\ / ResuClvase el problema 12. determinese la tensibn en el otro alambre a) antes de que AB se corte y b) inmediatamente despuCs de que AB ha sido cortado.41 Flg.38.37 y P12. Determinese el intervalo de valores permitido de v para que la tensibn en cualquiera de 10s alambres no exceda 40 N: 12. 12.38 Los dos alambres AC y BC estdn amarrados en C de una esfera que gira con una velocidad constante v en el circulo horizontal indicado.

45 La via de la montaila rusa que se muestra en la figura esth contenida en un plano vertical. 10s diseiiadores de la via pueden usar pendientes mhs pronunciadas que las que usualmente se permiten para vias de ferrocarril. La p o r c h de la via entre A y B es recta y horizontal mientras que las porciones a la izquierda de A y a la derecha de B tienen 10s radios de curvatura indicados. arsi la maxima velocidad del tren en recorridos de pruebas fue de 382 km/h.Cinetica de porticulas: Segunda Ley de Newton 1 Fig. P12.46 12. Determinese la deceleracion inicia1 del vehiculo si 10s frenos se aplicaron cuando el vehiculo a) ha llegado casi a1 punto A . P12. = 0. P12. Si se conoce que el coeficiente de rozamiento esthtico entre cada paquete y la banda transportadora es de 0.46 Un piloto de 160 lb vuela un pequefio avi6n en un circuito vertical de 500 ft de radio. 12. b ) esth viajando entre A y B. p = 45 m Fig. sabiendo que en el punto A el piloto no experimenta peso y que en el punto B el piloto aparenta pesar 550 lb. . Un vehiculo se desplaza con una velocidad de 72 km/h cuando se aplican repentinamente 10s frenos ocasionando que las ruedas del vehiculo patinen sobre la via (11. determinese el valor mas pequeiio permitido de P para que el tren no se salga de la via a esa velocidad. P12. determinese a) la fuerza que ejerce la banda sobre un paquete inmediatamente despues de que kste ha pasado por el punto A .45 Fig.47 Una serie de paquetes pequeilos cada uno de 10s cuales I pesa % lb son descargados desde una banda transportadora en la forma indicada. Determinese la velocidad del avion en 10s puntos A y B. Por otra parte a causa de la alta velocidad a la que viajan deben evitarse cambios repentinos en la inclinaci6n y establecer un limite inferior para el radio de curvatura P del perfil vertical de la via.40.20). b) tomando el valor de P encontrado en la parte a.44 12.44 Puesto que el tren franc& de alta velocidad (TGV) que va de Paris a Ly6n usa una via especial que prohibe el paso de'los trenes de carga. 12. determinese la fuerza ejercida por el asiento de un pasajero de 75 kg en la cima y en el fondo de una colina euando el tren va a 300 km/h. b ) el hngulo 0 que define a1 punto B donde 10s paquetes ernpiezan a deslizar ccg relacion a la banda. c) acaba de pasar por B.47 Fig.

25 y pk = 0. 12.54 Un pequeiio collarin de 250 g puede deslizarse sobre la barra semicircular que se pone a girar respecto a la vertical AB con una velocidad angular constante de 7. P12. Si se sabe que el coeficiente de rozarniento estktico entre el bloque pequeiio A y la pared cilindrica es 0.51 Fig.20. 12. = 0. d e t e ~ i n e s e minima velocidad o para la cual el bloque permala necera en contacto con la pared.5 N y despreciando el efecto del rozamiento. 12. 6) 0 = 40".25. % Fig. indiquese si el collarin deslizara sobre la barra si se le soltara en la posicion correspondiente a a) 0 = 75".54 si no debe resbalar el collarin cuando a) 8 = 90".52 Para la curva del problema resuelto 12.54 y suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento son p.56 Para el collarin y la barra del problema 12.51 Una curva en una pista de carreras tiene un radio de 200 m y una velocidad mhxima permitida de 180 km/h (vease problema resuelto 12.6 para la definicion de la velocidad maxima permitida).48 Un bloque B de 250 g cabe dentro de una cavidad hecha en el brazo OA que gira en plano vertical con una velocidad constante de manera que v = 3 m/s. 12. Determinese 10s tres valores de 0 para 10s cuales el collarin no deslizara sobre la barra.12. determinese el minimo valor de rozamiento estdtico que se necesita entre 10s neumhticos y la pared. 12.6 deterrninese la maxima velotidad de seguridad.75. determinese a) el angulo 0 del peralte. P12. suponiendo que no existe rozamiento entre el collarin y la barra. suponiendo que el coeficiente de rozamiento estatico entre 10s neumaticos y el pavimento es de 0. Sabiendo que un auto de carreras parte patinando sobre la curva cuando se mueve con una velocidad de 300 km/h. Si el centro de gravedad del avtomovil y el conductor estd a 2 ft de la pared. Indiquese en cada caso la direccidn del movimiento inminente. determinese el interval0 de valores de 8 para el cual el bloque B estd en contacto con la cara de la cavidad m h cercana a1 eje de rotacidn 0.55 Determinese el valor minim0 requerido del coeficiente de friccidn esdtica entre el collarin y la barra del problema 12.53 El ensamble mostrado gira respecto a un eje vertical con velocidad angular constante. P12.53 8 e- Fig P12.5 rad/s.54 . 12. Fig. b) 8 = 60°. 12. el dngulo de peralte 8 y el dngulo de rozamiento I#I entre 10s neumdticos y el pavimento.49 Un acrdbata del volante se propone conducir un auto pequefio a la velocidad de 45 mi/h sobre una pared vertical de una fosa circular de radio 60 ft. b) el coeficiente de rozamiento esthtico entre 10s neumaticos y la pista con las condiciones del problema.48 Problemas .12. c) 8 = 45". c) la velocidad minima con la que el mismo auto podria tomar esa curva.50 ExprCsense las velocidades de seguridad minima y maxima con respecto a1 deslizamiento de un automovil que se desplaza sobre un camino peraltado en terminos del radio r de la curva. Se sahe que el resorte ejerce sobre el bloque B una fuerza de modulo P = 1. Tambien determinese el modulo y direction de la fuerza de friccion ejercida sobre el collarin inmediatamente despues de ser soltado.

la carga. que. Si el tamafio de la pantalla va a permanecer igual. cada electr6n estarA sujeto a una fuerza F perpendicular a las placas mientras viaja entre ellas y pegarA en la pantalla en el punto B a una distancia 6 de A .61 para ta descripci6n del tubo de rayos cat6dicos.22 m/s.61 determinese el valor minimo permitido de la razon d / l en terminos de e. Determinese a) la maxima velocidad v. Los coeficientes de rozamiento entre el bloque y a plataforma son p. 10s electrones emitidos por el cAtodo y atraidos por el Anodo pasan a traves de un pequefio orificio en el Anodo y conservan su movimiento en linea recta con una velocidad v. 1 y L.57 y P12. Fig. su masa m y las dimensiones d. = 4. = 1.61 En el problerna 12. Determinense 10s valores de 8 para 10s cuales el bloque empieza a deslizar.40 y p. gira en tal forma que el bloque experimenta una aceleraci6n tangencial constante.5 ft/s2.63 Un fabricante desea disefiar un nuevo tub0 de rayos catbdicos.-e del electrdn. que tenga la mitad de longitud que su modelo actual. Si el coeficiente de rozamiento estAtico entre el bloque y la mesa giratoria es 0. determinese el minimo interval0 de tiempo p u a que el bloque pueda alcanzar una velocidad v = 5 ft/s sin resbalar. 12. = 0. 't s I *- - 1.59 12.61 En el tub0 de rayos cat6dicos mostrado en la figura. gira en tal forma que el b l 4 u e experimenta una aceleraci6n tangencial constante a.58 * Un pequefio bloque B estA sobre una mesa giratoria.) f no do 1 ' Pantalla . permitida para que el bloque no deslice sobre la plataforma. partiendo del reposo.50. ----. P12. v.30. 12. y V si se desea que 10s electrones no incidan sobre la placa positiva. Flg. v. El punto A describe un circulo en un plano vertical a la rapidez constante v. jc6m0 debe modificarse la longitud I de las placas para que todas las otras caracteristicas del circuit0 permanezcan sin cambio? (Vease problema 12. mientras que la plataforma esta restringida a permanecer horizontal durante todo su movimiento por el uso de una conexion especial (que no se muestra en la figura). Pero si se establece una diferencia de potencial V entre las dos placas paralelas.59 Un pequefio bloque B estA sobre una plataforma conectada en A a la barra OA.58 12. hasta que inciden sobre la pantalla en A . Si el coeficiente de rozamiento estAtico entre el bloque y la mesa'giratoria es de 0. = 0. m. .4 Fig.57 Un bloque B estA sostenido por una mesa giratoria. la cud. partiendo del rePoso. P12.62 En el problema 12.60.60 Para el problema 12.. La magnitud de la fuerza F es F = e V/d donde -e es la carga del electr6n y d es la distancia en@ las placas. b) 10s valores 8 para 10s cuales el deslizamiento se evita. P12. 12.1 se dio una f6rrnula que expresa g en terrninos de la latitud 6. Obtengase una expresi6n para la deflexi6n 6 en terminos de V. determinense a) cuAnto se tardarA el bloque para empezar a deslizar sobre la mesa y b) la velocidad v del bloque en ese instante.59 se observa que el bloque B resbala intermitentemente sobre la plataforma cuando el punto A se mueve sobre el circulo vertical a la velocidad constante u. 12.562 12.

De mod0 que H . mentos del momenio lineal mv alrededor de 10s ejes coordenados. 12.. Las componentes de H. j 11 r t ou ~ k z mt.) t ~ ifz = ttt(~v. Para las unidades del Si tenemos unidades mientras que para las unidades del sistema inglks escribimos (ft)(lb*s) = ft ..10).6) y representando con r a1 vector de position de P.12). las cuales tambikn representan a 10s mo. que se mueve respecto de un sistema de referencia newtoniano Oxyz. Las unidades de momento angular se obtiene multiplicando las unidades de longitud y de la cantidad de movimiento (seccion 12. Conservation del momento angular.15) En el caso de una particula que se mueve en el plano xy.7.!/tjr) (12. 12.7.12. Momento angular de una particula. y se representa por H. r y a mv y de modulo Ho = rmv sen @ (12. Momento angular de una particula Como vimos en la skccion 12. puede deterrninarse del sentido de mv aplicando la regla de la mano derecha. A momento del vector mv respecto de 0 se le llama momento angular de la particula respecto de 0 en ese instante.lb * s L p o n i e n d o a 10s vectores r y mv en sus componentes y aplicando la f6rmula (3. y H . se reducen a cero. y notando que H es un vector perpendicular al plano que contiene a . = r m o. pueden obtenerse desarrollando el determinante en (12.12 donde C$ es el Bngulo entre r y mv (Fig.4). el momento lineal de la particula en un instante dado esta definida como el vector mv que se obtiene a1 1 multiplicar la velocidad v de la particula por su masa m. Recordando la definicion del momento de un vector (seccion 3. tenemos i H.y . El sentido de H . tenemos z = v.. = ~ t t ( ~ -i XI). Considerese una particula P de masa m. = ltl(yoz . ) H. El momento angular es entonces perpendicular al plano xy y queda definido completamente por el escalar .3..14). = 0 y las componentes H . 12. escribimos..13) Fig.

.13) y escribimos Ho = m u sen + =mu. escribimos Como 10s vectores v y mv son paralelos.12) y recordando la regla para la derivacion de un product0 vectorial (secci6n 11. tenemos 1 Las ecuaciones obtenidas pueden resolverse para dos. Considerese a una particula P de coordenadas polares r y 9 que se mueve en un plano bajo la acci6n de varias fuerzas.8. incognitas.&tlca ae particulas: Segunda Ley de Newton que sera positivo o negativo segun el sentido en el cual se observa qu la particula se mueve respecto de 0. obtenemos las dos ecuaciones escalares 2Fr=maT XF.1 o. 12. respecto a t. rec'ordando de (1 1.10). que se mueve en el espacio.20) Sustituyendo para a. AdviCrtase que r x CF representa la suma EM.=ma. = &La ecuaci6n (12. el primer termino de la expresi6n obtenida es cero y. Descomponiendo las fuerzas y a la aceleraci6n de la particula en sus componentes radial y transversal (Fig. Ecuaciones de movimiento expresadas en terrninos de las componentes radial y transversal.19).45) que v. del momento an. 12. se emplean Si res. de una particula P. de las ecuaciones (1 1. y escribimos LM. (12. gular H.46). de 10s momentos alrededor de 0 de estas fuerzas.2). = (12. Derivando ambos miembos de la ecuacion (12. 12. establece que la suma de 10s momentos de las fuerzas gue actuan sobre la particula alrededor de 0 es igual a la derivada temporal del momento angular.14) y sustituyendo en la ecuaci6n (12. 4. por la segunda ley de Newton. ma es igual a la suma CF de las fuerzas que actuan sobre P. 1 Ahora calcularemos la derivada. que resulta directamente de la segunda ley de Newton. y a. descomponemos el vector momento lineal de componentes radial y transversal (Fig.

9. los Ho = consranre Asi que concluimos que el momento angular de una particula que se mueoe bajo la accibn de una fuerza central es consranre ranro en mbdulo como en direccibn.ector de pmicihn r de la particula Pdebe ser perpendicular al vecror consranre H.9.L f u e r ~ a cenrral \e mueve en un plano fijo perpendicular a H. = rZF. nos da y despues de dividir arnbos rniernbros entre r. Movimiento bajo la acci6n de una fuerza central La ecuaci6n (12. la ecuaci6n (12. Como la linea de accibn de F pasa por 0. recordando (12.. dice que la particula se se esta moviendo bajo la accibn de una fuerza central y a1 punto 0 se le llama el cenrro de la fuerza (Fig. o inlegrando en r . Cuando la unica fuerza que actua sobre una particula P es una fuerza F dirigida hacia adentro o hacia afuera de un punto fijo 0. Conservacion de momento angular. Asi que una particula sujela a IIII. Movimiento bajo la accion de una fuerza central.18) y notando que EM.12.15). Sustituyendo en la ecuacion (12. = constante dc donde sc jiguc que el \.7). escribimos r x mv = H.22) pudo haberse obtenido de la ecuaci6n (12..19).. 12. tenemos por consiguiente Ho = 0 para ~ o d o s valores de r.19). debemos tener XMo = 0 en cualquier instante..19). El . 12. De la definition del momento angular de una particula (Seccion 12..

o por la Tierra. y el plano fijo estan definidos por el vector de posici6n inicia1 ro y la velocidad inicial vo de la particula. i (12. 12.13) debe ser constante.25) es fundamental para el estudio del movimiento planetario. 12. 12. r (le A la ecuaci6n (12. la ecuaci6n (12.25) Fig.566 Cln6tlca de particulas: Swunda Ley de Newton vector H . Podemos concluir entonces que cuando una particula se mueve hajo la accicin de la jiuerza central. podemos expresar en otra forma el hecho de que la magnitud de H. 12.17 teresante. El modulo comun F de las dos fuerzas es Fig.27) representa el doble de la velocidad de area de la particula.16). De la figura 12. Como la fuerza gravitacional ejercida por el Sol sobre un planeta es una fuerza central dirigida hacia el centro del Sol. Por consiguiente escribimos rmv sen q = romvo sen $ . la fuerza gravitacional ejercida por el Sol sobre un planeta.17 observamos que el radio vector OP barre un area infinitesimal d A = +r2 dB cuando gira un angulo dB y definiendo la velocidad areolar de la particula como el cocientc d A / d t . supondremos que el plano de la figura coincide con el plano fijo del movimiento (Fig. sobre un satelite que gire a su alrededor.18). Como vimos en la secci6n anterior. Como el modulo H.18 . 12. notamos que el miembro izquierdo de la ecuaci6n (12. se atraen entre si con fuerzas iguales y opuestas F y .18). dividiendo entre m y representando con h el momento angular por unidad de masa Holm. En su ley de la gravitacion universal. del momento angular de la particula P es constante escribiendo mr20 = Ho = constante (12.26) o. su uelocidad areolar es conslanle. del momento angular de la particula P es constante. es un ejemplo importante de una fuerza central. 12. el miembro del lado derecho en la ecuacion (12.10. Newton establece que dos particulas separadas una de otra una distancia r y de masas M y m respectivamente. En esta secci6n aprenderemos a determinar la magnitud de una fuerza gravitacional. Por conveniencia. Por una raz6n semejante tambien es fundamental para el estudio del movimiento de 10s vehiculos espaciales en orbita alrededor de la Tierra.16 Esta relaci6n se aplica al movimiento de cualquier particula sujeta a una fuerza central. Recordando la ecuaci6n (12. Ley de la gravitacion de Newton.27) puede darsele una interpretacion geometrica in- Fig.F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas (Fig.

hasta 9. incluir una componente que represente a la fuerza centrifuga provocada por la rotaci6n de la Tierra. Obtenemos * 567 12. Otra raz6n para la variaci6n de W y de g con la latitud es que un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un sistema de referencia newtoniano (vease secci6n 12. t En el problema 12. Aunque es dudoso que este incidente haya ocurrido. en la ecuaci6n (12. Este concept0 basico de continuidad de la atraccibn gravitational-se comprende mas facilmente ahora. de 10s satelites que giran alrededor de la Tierra o de 10s cuerpos que caen en la superficie de la Tierra. puede decirse que Newton no hubiera formulado su ley sin antes percibir que la aceleraci6n de un cuerpo que cae debe tener la misma causa que la aceleracion que mantiene a la Luna en su 6rbita.2 ft/s2 y R = (3 960 mi)(5 280 ft/mi) en unidades inglesas. en el ecuador. El descubrimiento de la ley de la gravitacion universal se ha atribuido con frecuencia al hecho de que despues de observar una manzana que caia de un arbol.4 x ft4/lba$ en las unidades del sistema ingles. Ley de l a gravitaci6n de Newton donde M es la masa de la Tierra. Como la Tierra no es realmente esfkrica. El efecto de las fuerzas gravitacionales es notable en el caso de movimiento de un planeta alrededor de Sol. Newton reflexiono que la Tierra debe atraer una manzana y a la Luna en la misma forma.29) el product0 de la constante gravitaci6n G y de la masa M de la Tierra puede expresarse como donde se les dara a g y a1 radio R de la Tierra sus valores promedio g = 9.37 x lo6 m en unidades del SI. o 32. la distancia R del centro de la Tierra depende del punto seleccionado sobre su superficie y 10s valores de Wy g variaran con la altitud y la latitud del punto considerado.81 m/s2 y R = 6.03) x 10-l2 m3/kg. Podemos simplificar 10s cAlculos si notamos que de acuerdo con la ecuacibn (12. Como la fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa r lon cafiGdo sobre o cerca de su superficie esti definido por el peso W del cuerpo. llamada la con&nte de gravitaci6n.2). cuando la separacih entre la manzana y la Luna se ha llenado con proyectiles balisticos de largo alcance y satelites artificiales de la Tierra.10.sZen las unidades del SI. . t La fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa rn localizado en el espacio a una distancia r de su centro puede encontrarse de la ecuaci6n (12. podemos sustituir la magnitud W = rng del peso por F y el radio R de la Tierra por r.833 m/$.26 ft/s2.28).78 1 m/$. Los experimentos demuestran que el valor de G es (66. Los valores de g a1 nivel del mar varian desde 9. $ o g = 32.09 ft/$.donde G es una constante universal. o 32. en 10s polos. por lo tanto.1 se dio una rbrmula que expresa g en lerminos de la lafilud @.28). o aproximadamente34.73 0. $ El valor de R se encuenlra llcilmenre si u n o recuerda que la circunferenc~ade la Tierra es 2 r R = 40 x lo6 m. Aunque las fuerzas gravitacionales existen entre cualquier par de cuerpos. Una definicibn mas exacta del peso de un cuerpo debe. su efecto es apreciable unicamente cuando uno de 10s cuerpos tiene una masa muy grande.

recordando que 6 = h. dt dt. r d r Multiplicando por 2... Como todas las otras fuerzas son perpendiculares al plano de la figura. SoluciOn. . Usando las componentes radial y transver- ma..3960 1111 + 2340 1111 L.J . ~oluci6n. desde 0.mas. Expresando la conservacibn del momento angular entre A y B. Como el satelite se esta moviendo bajo una fuerza central dirigida hacia el centro 0 de la Tierra. de la velocidad de B a lo largo de OA. y 6)el mbdulo de la fuerza horizontal F ejercida sobre B por la barra OA.. Determinese la velocidad del satelite cuando alcanza su m b i m a altirud de 2 340 mi. la unica fuerza mo. El radio de la Tierra es de 3 960 mi. I PROBLEMA RESUELTO 12. exprksese w m o una funcibn de r: a) la componente v. Como vr = i. ecuacidn 12) y susriruyendo para v.8 Un sarelite es lanzado en una direccibn paralela a la superficie de la Tierra con una velocidad de 18 820 mi/h desde una altitud de 240 mi. en- con1ramos lY.. / A' a ) Componente ur de la velocidad." L dl. . donde tanto r como ten @ ton m b l A I. e integrando de 0 a vr y de ro a r h ) La fuerza horizontal F. dr tlr dt dl. que gira en un plano horizontal a una velocidad constante 8. tenemos . - ' dr Sustituyendo r en (I). = 1. = 12 550 mi/h r . la expresibn obrenida en la parre a ) .. r=c) = L = L . .7 Un bloque B de masa m puede deslizar libremente sobre una barra OA sin rozamiento. es constante.Il) ' O IH 3960 1111 + 240 I H I . y separando las variables ur hr= 0 . en la .. I = ( 1 8 Y 1111.13) tenemos nnv sen @ = Ho = constante A j_ lo que dcmuestra que v et minima en B.X%O m i j h PROBLEMA RESUELTO 12. Si B se suelta a una distancia r. De la ecuaci6n (12. su momento angular H.trada que act~ia sobre B es la fuerza F perpendicular a OA.. Haciendo u = b. 8 = 0 i = o. rAllIOA = I p t ) g v. Ecuaciones de movimienro.

el cual no esti det formado cuando r = 0. Expresese en funcion de m. r. 12. 6.P y 8 = 2t2.70 El cursor C tiene una masa de 200 g y puede moverse en una ranura del brazo AB que gira con una velocidad angular constante 8. Si el cursor pasa por la posici6n r = 400 mm con un velocidad radial v.8 m/s. 6) las componentes radial y transversal de su aceleracion y c) la fuerza horizontal ejercida sobre el cursor por el brazo AB. 12. determinese para la posicion r = 300 mm a) las componentes radial y transversal de la velocidad del cursor. P12. a) la tension T en la cuerda y 6) el modulo de la fuerza horizontal Q ejercida sobre B por la barra OA.68 ResuClvase el problema 12. determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloque de 4 Ib conforme pasa por el origen nuevamente en t = 3s. y 8. t en segundos y 8 en radianes. b = 60 mm y 8. El cursor esta unido a un resorte de constante k = 36 N/m que no esta deformado cuando r = 0. donde r se expresa en pies. ! k - ' Fig.69 El cursor C tiene una masa de 200 g y puede moverse en una ranura hecha en el brazo zlB que gira con una velocidad angular constante do = 12 rad/s en un plano horizontal. Conforme gira la barra. 12. 12. 12. El cursor esA sujeto a un resorte de constante k = 36 N/m. = 8 rad/s. P12.70 suponiendo que el resorte no estA deformado cuando el cursor C estA localizado a 45 mm a la izquierda del punto medio 0 del brazo A B (r = -45 mm). 12.67 Fig. t en segundos y 8 en radianes. donde r se expresa en metros. determinense en ese instante a) las componentes radial y transversal de su aceleracibn.. P12.65 Para el rnovimiento definido en el problema 12.67 Un bloque B de masa m se puede deslizar sin rozamiento sobre la barra O A que gira en un plano horizontal con velocidad angular constante 8.64 y P12. 12. Determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloqueparaa) t = 0. = + 1..70 . la cuerda se enrolla alrededor de un tambor fijo de radio b y mueve el bloque hacia 0 con una velocidad be.69 y P12. Determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloque para a) t = 0 y b) t = 0.Problemag 12. y b) su aceleraci6n relativa a1 brazo A B y c) la fuerza horizontal ejeicida sobre el cursor por el brazo A B .75 s.67 si se sabe que la masa del bloque es 2 kg y que r = 500 mm.71 ResuClvase el problema 12.66 El movimiento de un bloque B de 500 g en un plano horizontal se define por las relaciones r = 2(1 + cos 2rt) y 8 = 2rt.Si el cursor se suelta sin velocidad radial en la posision r = 500 mm y se desprecia el rozamiento.64 El movimie to de un bloque B de 4 Ib en un plano horizontal se define por las relaciones r = 3t2 . = 12 rad/s en un plano horizontal.64.66 Fig. b) t = 1 s.

Dt las respuestas en ambos sistemas de unidades (en el SI y en el sistema inglts).79 Se ha observado que 10s periodos orbitales de dos sattlites del planeta Jupiter. perpendicular a OA y se mueve bajo la acci6n una de fuerza central F dirigida hacia afuera del centro de fuerza 0.73.- "" .74 Para la particula del problema 12. o sea en una 6rbita circular de mod0 que completen una revoluci6n alrededor de la Tierra en un dia sideral (23 horas 56 minutos) y aparezcan estacionarios respecto a la Tierra.73 12..27). cos 8 y usando la ecuacion (12.. la particula sigue una trayectoria definida por la ecuaSi ci6n r = r. 12.78 Se han colocado sattlites de comunicaci6n en una drbita geosincr6nica. demutstrese que el tiempo minimo necesario para que un sattlite dt ''~ una vuelta completa alrededor del planeta es ( 3 7 ~ / G p ) donde G es la constante de gravitacibn. I I Fig. P12.3 dias.-/ 1 - - 1750 1n1 Fig. dando la respuesta en unidades SI y en el inglts..27) exprtsense las componentes radial y transversal de la velocidad v de la particula en fun12. Determinense a) la altitud de 10s sattlites sobre la superficie de la Tierra y b) la velocidad con la cual describen sus 6rbitas. la aceleraci6n de la gravedad g en la superficie de la Tierra y el tiempo r en el que la Luna da una vuelta completa alrededor de la Tierra. Para transferirlo a una 6rbita circular m8s pequefia de 1200 mi de radio.80 . -.884 x lo6 km. la nave espacial se coloca primer0 sobre una trayectoria eliptica AB reduciendo su velocidad a 290 mi/h cuando pasa por A. Q'2('' \ \-. Sabiendo que el radio de la 6rbita de Calisto es 1. 12. respectivamente. determinense a) la masa del planeta Jupiter y b) el radio de la 6rbita de 10.570 Ciniitica de particulas: Segunda Ley de Newton : 1-3 /"0 A 12./cos 28 y usando la ecuaci6n (12. demuestrese que la velocidad o de la particula es ifiversamente proporcional al cuadrado de la distancia r de la particula al centro de fuerza 0.76 Representando por p la densidad media de un planeta.72 / r Fig. 10 y Calisto. 12. (El period0 orbital de un sattlite es el tiempo que le toma dar una vuelta completa alrededor del planeta. Observando que r = r.72 Una particula de masa m se lama desde el punto A con una velocidad v. a) demutstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a la quinta potencia de la distancia r de la particula a1 centro de fuerza 0 y b) determinese el modulo de F para 0 = 0.) 12.77 Demutstrese que el radio r de la 6rbita de la Luna puede determinarse a partir del radio R de la Tierra. P12. perpendicular a la linea 04 y se mueve bajo la acci6n de una fuerza central F a lo largo de una trayectoria semicircuA lar de d i b e t r o O . a) demuktrese que la fuerza central F es inversamente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a1 centro de fuerza 0 y 6) determinese el modulo de F para 0 = 0.73 Una particula de masa m es proyectada desde el punto A con una velocidad inicial v. Determinense a) la velocidad de la astronave a1 acercarse a B en la trayectoria eliptica y b) la cantidad a la que debe reducirse su velocidad en B para ingresar en la 6rbita circular miis pequefia.. I \L-/.80 Una nave espacial Apolo describe una 6rbita circular con un radio de 1750 mi alrededor de la Luna a la velocidad de 2950 mi/h. Calculese r si r = 27.72. son de 1 dia 18 h 28 min y 16 dias 16 h 32 min. 12. P12.75 Para la particula del problema 12. 12.

con la vertical. Fig. Por ultimo al pasar el vehiculo por el punto C. que forma un h g u l o 8. con una velocidad de 2771 m/s. = 2200 km sobre la superficie del planeta. determinense a) las componentes radial y transversal de la aceleraci6n de la pelota inmediatamente despues que la cuerda ha sido cortada.. = 30 in y 8. P I 2..12.81 Los planes para una misi6n de aterrizaje sin tripulaci6n sobre el planeta Marte requieren que el vehiculo que regresarh a la Tierra describa al principio una 6rbita circular a una altitud d. a una altitud d. El remolcador describe inicialmente una 6rbita circular a una altitud de 340 mi y se le inserta en una 6rbita eliptica de transferencia encendiendo su motor al pasar por A. 8. iEn cuhnto debe aumentarse su velocidad al pasar por B para insertarlo en la 6rbita geosincr6nica? 12. = 30 in/s y esta sostenida por una cuerda unida al eje. Despreciando la masa de la barra. deterrninese la velocidad del vehiculo tras terminar la ultima maniobra. = 1000 km su velocidad se debera incrementar en Av.22. 12.85 .0 m/s..37. = 300 km y que 10s otros datos permanecen sin cambio. En la posicion indicada la velocidad de la pelota es v . A1 pasar por el punto A.81 Primera drbita d transferencia e ' Trayectoria de retorno \ Fig. = 1046 m/s. = 30°. Entonces se tira lentamente de la cuerda a traves del soporte en 0 hasta que la longitud del extremo libre es I.. para l2 = 20 in. = 660 m/s para insertarlo en su trayectoria de regreso. el vehiculo se debera insertar en una segunda orbita de transferencia situada en un pla?o un poco diferente. Repentinamente se corta la cuerda y la pelota se mueve a la posici6n B conforme la barra gira. aumentando asi su velocidad en 7740 ft/s.82 12. I. determinese el hngulo 8. \ Fig.85 Una pelota pequeila se balancea en un circulo horizona1 en el extremo de una cuerda de longitud I.84 Una pelota de 4 lb esth montada sobre una barra horizontal que puede girar libremente respecto a un eje vertical. b) si se pone la pelota en movimiento de manera que I.230 mi sobre la superficie de la Tierra.2 m/s y d. P12. A1 pasar por el punto B a una altitud dB = 100 000 km. Sabiendo que el radio del planeta Marte es R = 3400 km.78)a una altitud de 22. P12. b) la aceleraci6n de la peIota relativa a la barra en ese mismo instante y c) la velocidad de la pelota despues que esta ha alcanzado el tope B.81 suponiendo que AvB = . a) Desarr6llese una relaci6n entre I.84 b 12. el vehiculo deberh insertarse en una 6rbita eliptica de transferencia encendiendo sus motores e incrementando su velocidad en Av. cambiando la direccion de su velocidad y reduciendo su velocidad en AuB = .83 Se usa un remolcador espacial para colocar satelites de comunicaci6n en una 6rbita geosincr6nica (vkase problema 12.. 8. Problemas Segunda drbita de transferencia Resuelvase el problema 12.

87 En el problema 12.86 Un collarin de 300 g puede deslizar por una barra ho.22). se corta la cuerda y el collarin se mueve hacia afuera a lo largo de la barra.I Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton 572 12. sustituyendo r de (12. Suponiendo que la fuerza F esth dirigida hacia el centro de fue za 0. Conforme la barra gira a b = 12 rad/s. Nos proponemos obtener 1 ecuaci6n diferencial que describa su trayectoria.32) por la ecuaci6n (12. Trayectoria de una particula bajo la accidn d c una f u e m central. Despreciando el rozarniento y la masa de la barra.31).35) .32) como podemos comprobar facilmente derivandola respecto a r.33) puede usarse para suprimir la variable independiente t de la ecuacibn (12. rizontal que gira libremente alrededor de un eje vertical. Pero sustituiremos la ecuaci6n (12. 12. "12. Resolviendo para 8 o d8/dt la ecuaci6n (1 2. se reducen. detenninense para la posici6n B del collarin a) la componente transversal de la velocidad de tste. escribi mos Estas ecuaciones definen el movimiento de P. determinense a) la componente radial de la velocidad del collarin y b) el valor de e. b) las componentes radia y transversal de su aceleraci6n y c) la aceleraci6n del collarin respecto a la barra. a y cero en las ecuaciones (12.11.750 mm del eje. Escribimos La ecuaci6n (12. respectivamente. observamos que CFr y CF.33) tenemos de la cual se deduce que o.27) que es mhs conveniente de usar y que es equivalente a la ecuaci6n (12.21) y (12. Considkrese una particula P que se mueve bajc la acci6n de una fuerza central F. Por consiguiente.86 para la posici6n B del collarin. El collan'r esth inicialmente sostenido en A por una cuerda unida a1 eje y coma prime un resorte de constante 5 N/m que esth sin estirar cuando e collarin se encuentra a.

t Al sustituir en la ecuacibn (12.12. 10s satelites de la Tierra y otros vehiculos espaciales estan sujetos d l o a la atraccibn gravitacional de la Tierra. que describen el movimiento de una particula bajo la accibn de una fuerza central.37) se supuso que la fuerza F estaba dirigida hacia 0. . '12.36). en la ecuacibn (12. Su movimiento puede por tanto determinarse de las ecuaciones (12. La ecuacion de la trayectoria se obtendra resolviendo la ecuacion diferencial (12. Despues de que la ultima etapa de sus cohetes de lanzamiento se ha consumido. Si un vehiculo se rnueve rnuy lejos de la Tierra.Sustituyendo 0 y r de (12. la ecuacion (12.8. Si F es una funcion conocida de r y por tanto de u. la ecuacibn obtenida haciendo el miembro derecho igual a cero). Aplicacion a la mecanica espacial. la Luna o algun otro planeta. su trayectoria puede ser afectada nor la arraccibn del Sol. Escot Se ha supuato que 10s vehiculos espacialcs considerados aqui son atraid09 \hlo por la Tierra y que su rnasa es despreciable en cornparacibn con la rnasa de esta.37) la expresibn donde M m r = = = u = masa de la Tierra masa del vehiculo espacial distancia del centro de la Tierra al vehiculo l/r obtenemos la ecuacibn diferencial donde el miembro derecho es una constante.) de la ecuacibn homogknea correspondiente (es decir. 573 En la obtencion de la ecuacion (12. por lo tanto.38) se obtiene sumando la solucibn particular u = GM/h2 a la solucibn general u = C cos(8 .37) para u como una funcion de 8 y determinando las constantes de integracion de las condiciones iniciales.37) es una ecuacion diferencial en u y 8. La solucibn de la ecuacibn diferencial(12.33) y (12. despubs de simplificaciones. ser positivo si F esta realmente dirigida hacia 0 (fuerza de atraccion) y sera negativo si F se dirige hacia afuera de 0 (fuerza de repulsion).37). Esta ecuacion diferencial define la trayectoria que describe la particula sujeta a la fuerza central F. despues de que F se ha sustituido por la expresibn obtenida para la fuerza de atraccibn gravitacional.34) y (12.31) e introduciendo la funcibn u = l / r obtenemos.El modulo de F debe. respectivamente.

parabola o hipixbola) en coordenadas polares r y 0. 12. I.20). E = 1.escribimos La ecuacion (12.19 giendo el eje polar de manera que 0.0. c < 1. 12.39) se hace cero. 2. fijando podemos escribir la ecuaci6n (12. = . = 0. El origen 0 de las coorde nadas que se ubica en el centro de la Tierra es un foco de esta secci6n c6nica y el eje polar es uno de sus ejes de simetria (Fig. y . 3. la curva cbnica es una elipse. Para estos dos valores del radio vector r se hace infinito.G M / C h 2 para 10s cuales el segundo miembro de la ecuacion (12. Fig. 12. o C > G M / h 2: Existen dos valores 0. o C = G M / ~ ' : radio vector se hace infinito para el 0 = 180".39) es la ecuacion de una curoa cbnica (elipse.39) en la forrna Pueden distinguirse tres casos: p > 1. 12. la curva cbnica es una parabola. la curva conica es una hipirbola (Fig. La relacibn de las constantes C y G M / h 2 define la excentricidad E de la curva conica.20 .19). la longitud del radio vector es constante y la conica es un circulo. del angulo polar definido por cos 0. o C < GM/h2:el radio vector permanece finito para cualquier valor de 0.Cinetica de particulas: Segunda L y d e Newton e Fig. En el caso particular en el que 6 = C = 0.

Despejando v.27).10: donde R es el radio de la Tierra (R = 6.30). (2) parabblica si uo = veSC. 12. al inicio de su vuelo libre. el vehiculo tiene una velocidad paralela a la superficie de la Tierra (Fig. Notamos que la trayectoria se(3) ra (1) hiperbblica si v. en otras palabras. 1 t Los problemas relacionados con lanzamientos oblicuos se consideraran en la sec- . supondremos que el vehiculo espacial inicia su vuelo libre en el vertice A de su trayectoria.41) y (12..21 El valor obtenido para h puede usarse para determinar la constante GM/hZ.12. > v. Notamos tambien que el calculo de esta constante puede simplificarse si se usa la relacibn indicada en la seccibn 12. expresamos el momento angular por unidad de masa h como 12. se le llama de la velocid~d escape. en la ecuaci6n (12.39) y obtenemos Si sustituimos el valor de h de (12. podemos expresar facilmente a C en terminos de ro y u. que la fase impulsada de su vuelo ha sido programada en tal forma que cuando la ultima etapa del cohete de lanzamiento cesa de funcionar. r = r. que caracterizan a la trayectoria de un vehiculo espacial. Considerando primero la trayectoria parab6lica. obtenido para la trayectoria parab6lica es el valor m b pequello para el cual el vehiculo espacial no regresa a su punto de partida.Ahora veremos c6mo las constantes C y GM/h2. como es generalmente el caso. eliptica s Vo < Vecc... La constante C se determinara con 8 = 0.. Como el valor de v. t Si denotamos por ro y uo a1 radio vector y a la velocidad del vehiculo respectivamente. tomamos C = GM/h2 en la ecuacibn (12. De la ecuacion (12. observamos que la velocidad se reduce a su componente transversal vo = roeo.37 x lo6 m o 3 960 mi) y g es la aceleracibn de la gravedad en la superficie de la Tierra. Por consiguiente. Supondremos. 12.42). Determinemos ahora las condiciones iniciales que corresponden a cada una de las tres trayectorias fundamentales indicadas anteriormente. escribimos si hacemos uso de la ecuaci6n (12. obtenemos Podemos comprobar facilmente que un valor mas grande de la velocidad inicial corresponde a una trayectoria hiperb6lica y que un valor mas pequeilo nos da una trayectoria eliptica.21).42) y eliminamos h entre las ecuaciones (12.41). Aplicaci6n a la mecdnlca espaclal 'f'\ Vuelo libre Sc agora el combustible Vuelo impulsado Lanumiento Fig. pueden determinarse de la posici6n y la velocidad de kste al inicio de su vuelo libre.

Los proyectiles balisticos que estfin disefiados para pegar en la superficie de la Tierra tambitn viajan a'lo Iargo de trayectorias elipticas. el punto A donde comienza el vuelo libre es el punto de la 6rbita mfis cercano a la Tierra. mientras que 10s puntos A y A' representan el-peri geo y el apogeo de la brbita.576 de particulas: "gunda Ley de Newton Entre las distintas 6rbitas elipticas posibles existe una de especial interts. hicarnente cuando las distancias que intervienen son pequeflas podemos suponer que d carnpo gravitacianal de la Tierra es uniforme. Como e a k e a de una elipse es igual a rob. De la figura 12. 10s valores r. miento de un sattlite de la Tierra es el ticrnpo que n d t a para descri bir su 6rbita.. que es el mAs alejado de la Tierra.. Period0 orbital. A este punto se le llamaperigeo. que s puede obtenerse divi diendo el Area dentro de l kbita entre la velocidad de Area. y o.22 si se toma en cuenta la ecuaci6n (12. y rl deercorrespondientesa perigeo y al apogeo de la 6rbita pueden determinarse de la ecuaci61 (12. en el caso de UI sattlite lanzado en una direccibn paralela a la superf~cie la Tierra. Para valores de o. < o.. De hecho debemos darnos cuenta de que cualquier objeto . y r.. escribimos Aunque h puede determinarse directamente de ro y o. 12. Es fhcil comprobar quc r.. mucho menores que u. la drbita circular que se obtiene cuando C = 0.. expresaremos a 10s semiejes a y b en ttrminos de r. Una caracteristica importante del movi. Se encuentra fficilmenteque el valor de la velocidad inicial que corresponde a una 6rbita circular es Fig.39). en tal caso el vehiculo no entra en 6rbita. en vista de la definici6r de la velocidad de k e a (secci6n 12. lo de serniejes a y b no e s h directamente relacionados con las condicione iniciales.23.11) en el caso de proyectiles convencionales.. se conoce como apogeo.. donde a y b representa 10s semieje! mayor y menor respectivapente..9). + r1 = 213 . el punto A se convierte en el apogeo mientras que el punto A " del otro lado de la 6rbita se convierte en el perigeo. E centro de la Tierra se encuentra en 0 y coincide con uno de 10s do focos de la elipse. respectivamente. Como. y la trayectoria eliptica puede aproximarse por una trayectoria parabblica como se hizo anteriormente (seccibn 1 1. A este tiempo se le conoce el period0 orbital del sattlitc y se rcpresenta con T . . mientras que el punto A '. la trayectoria del vehiculo espacial interseca la superficie de la Tierra.. por otro lado. y como la velocidad de k e a es igua a h/2.30).. Consideremos la 6rbita eliptica mostrada en la figura 12. Observamos primero.22 observamos que para valores de oo comprendidosentre v. Para valores de o. proyectado en el vacio con una velocidad inicial uo < o se moved en una trayectoria eliptica.

La teoria desarrollada en las secciones anteriores puede aplicarse tambien a1 estudio del movimiento de 10s planetas alrededor del Sol. donde M representa ahora la masa del Sol. El radio vector trazado desde el Sol a un planeta recorre &reas iguales en tiempos iguales. Los cuadrados de 10s periodos orbitales de 10s planetas son proporcionales a 10s cubos de 10s semiejes mayores de sus brbitas.13. aun antes que Newton hubiese formulado su teoria fundamental.( a .rO)= rOrl b = G (12. podemos escribir b2 = (BC)2= ( B 0 ) 2.46) y (12. Leyes de Kepler del movimiento planetario. fueron descubiertas por el astrbnomo aleman Johann Kepler (1571-1630) por medio de observaciones astronbmicas del movimiento de 10s planetas. y por la ecuacibn (12.9).45).ro.13. De hecho las propiedades expresadas por la ecuacibn (12. la aproximacibn obtenida es excelente. t .33). pueden calcularse facilmente las longitudes de 10s semiejes y sustituirse en lugar de a y b en la fbrrnula (12.12.( C 0 ) 2= a2 . la masa de la Luna nq es despreciable en comparacibn con la masa de la Tierra y 10s resultados obtenidos no son completamente exactos.47) y por consiguiente Las fbrmulas (12. La primera ley expresa un caso particular del resultado establecido en la seccibn 12.12. se han determinado. *12.39). Aunque se introduce otro error a1 despreciar las fuerzas ejercidas por 10s planetas entre si.r0)2 b2 = r0(2a .47) indican que el sernieje mayor y el sernieje rnenor de la brbita son iguales a 10s promedios aritmttico y geomttrico de 10s valores miiximo y minimo del radio vector. Leyes de Kepler del movimiento planetario O'B + BO = O'A + OA = 2a o BO = a Por otro lado tenemos CO = a .Recordando que la suma de las distancias de cada uno de 10s focos a xalquier punto de la elipse es una constante. Por lo tanto. La tercera ley de Kepler puede deducirse tambien de 10s resultados obtenidos en la seccion 12. esctibimos 12. Una vez que ro y r . Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un satelite de la Tierra pueden usarse para describir el movimiento de la Luna alrededor de la Tierra. Pero en ese caso. mientras que la segunda nos dice que la velocidad areal de cada planeta es constante (vease seccion 12. Las tres Ieyes del movimiento planetario de Kepler pueden expresarse en la forma siguiente: Cada planeta describe una elipse en la que el Sol ocupa uno de sus focos. respectivamente.

Como la componente radial de l velocidad es ccro en el punto de lanzamiena to A. 4 ~ 1 0 6 r n ~(6 T = 70.87 x lo6 m. calculamos la constante C de: 1 6. y b) el period0 orbital del sattlite. 7 ) ~ 1 0 6 m = 2 1 . 67(0) b = fi=. D s p u b dd lanzamiarto. tenemos Sustituyendo este valor en (I).8 x 106m .46) y (12.87 x 106 m Usando GM = gRZ. d dtitud mhima. obtenemos Como en el punto A tenemos 8 = 0 y r = ro = 6.47) para calcular a 10s stmiejcs mayor y menor de la brbita: a = Hro + r) = &6. Puato que A y A' son el perigeo y el apogeo de la brbita ellptica.PROBLEMA RESUELTO 12.39).3 X m-I + C cos 0" C = 65. Detcrminense: a) 6 la m i m a altitud alcanzada por el sattlite. tenemos 8 = 180°.donde R a el radio de la Tierra. d punto de la 6rbita meis alejado de la Tierra. asi que su movimiento esta gobernado a por l ecuacibn (12. Se sabe que el radio de la Tierra es R = 6 370 km.87 + 6 . ) 1 8 m r: 36. usamos las ecuaciona (12.3 X 10:l s = 1171 rnin = 19 h 3 min 1 4 . tenemos h = rouo.3 x m-I En A'. rcspectivamente. calculamos ro = 6370km + 500 km = 8870 km = 6.9 Un sattlite a lanzado en una direccibn paralela a la superficie de la Tierra con una velocidad de 3 900 km/h desdc una altitud dc 500 km. Usando (2). calculamos la distancia rl correspondiente: 6 ) period0 orbital. d sattlitc csth sujao s61o a la atraccih gravitacionaj de la Tierra. 8 7 ) ( 6 6 .87 x 1 6 m 0 = 80.

92 Cuando la astronave Voyager I alcanz6 el punto de su trayectoria mAs cercano a1 planeta Jipiter. y usando la ecuaci6n (12. Sabiendo que Tetis. 12.95 ResuClvase el problema 12. describe una 6rbita circular de radio 183 x 1fY mi a una velocidad de 37. uno de 10s satdites de Saturno.37).93 Se observ6 que conforme la nave espacial Voyager I alcanzaba el punto de su trayectoria m h cercana al planeta Saturno habia una distancia de 115 x 103 mi desde el centro del planeta y tenia una velocidad de 68. determinese la masa de Jupiter suponiendo que la tray.94 La astronave Voyager I1 alcanzb su punto de su trayectoria m h cercano al planeta Jupiter a una distancia de 715 x 1fY km del centro del planeta. y r.94 suponiendo que la excentricidad de la trayectoria de la aeronave Voyager I1 fue e = 1.91 Una particula de masa m describe la espiral logaritmica r = r.9 km/s.92 para el Voyager I. Usando la ecuacion (12. obtdngase la relaci6n C . 12.72.ectoria de la astronave fuera parabolica. P12. 12. I r * - - Fig. 12. Suponiendo que la trayectoria de la nave era parab6lica y empleando 10s datos del problema 12. demudstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a.8 x 103 ft/s.88 Para la particula del problema 12.89 Para la particula del problema 12.50. la quinta potencia de la distancia r de la particula a1 centro de fuerzas 0. F es inversamente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a 0.73 y usando la ecuaci6n (12.Problemas 12.48 bajo la acci6n de una fuerza central F dirigida hacia el Empleando la ecuacion (12. 12.37) demuestrese que centro de fuerzas 0.90 Una particula de masa m describe la espiral hiperb6lica r = b/B bajo la acci6n de la fuerza central F dirigida hacia el centro de fuerzas 0. 12. Representando por r.96 Un sattlite describe una 6rbita eliptica alrededor de un planeta de masa M. 12..37) demuestrese que F es inversarnente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a 0. determinese la velocidad mhxima del Voyager I1 al acercarse a Jupiter. determinese la excentricidad de la trayectoria del Voyager I al acercarse a Saturno. demudstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a1 cubo de la distancia r de la particula al centro de fuerzas 0. 12.2 x lo3 ft/s.96 donde h es el momento angular por unidad de masa del satelite.37). se observ6 que habia una distancia de 350 x lo3 km del centro del planeta a la nave y Csta tenia una velocidad de 26. . 10s valores minimo y mhximo de la distancia r del satdlite al centro del planeta respectivamente.

respectivamente. = 6000 mi sobre la super- Trayector~a rcercamlento de Segunda 6rbita de transferenci I- Primera 6rbita de transferencia 1 '-1 ' ' /i -- Fig. se coloca en una primera 6rbita eliptica de transferencia reduciendo su rapidez a AvA. 12.580 Cln6tlca de particulas:Segundo Ley de Newton 12. determinese a) la velocida v.99 Una sonda espacial estl describiendo una 6rbita circular alrededor de un planeta de radio R. Sabiendo que su primera 6rbita fue eliptica y que el vbhiculo fu transferjdo a una 6rbita circular al pasar por el punto B a una altitu de 240 mi sobre la superficie de la Tierra. Ahi la sonda se pone en una segunda 6rbita de transferencia que se localiza en el plano especificado carnbiando la direcci6n de su velocidad y reduciendo a h mls su rapidez por Au. 6) Si su motor se enciende cuando la astronave pasa por el punto A y se incrementa su velocidad en un 8 por ciento. Esta 6rbita lo lleva al punto B con una velocidad mucho mls reducida. ~~ 40 mi 240 mi Fig. b) en B y c) en C. Sabiendo qu'e la masa de Venus es 0. que rA = 15 x lo3 km y r. vehiculo espacial Columbia en sus misiones iniciales.100 Una sonda espacial va a ser colocada en una 6rbita circular de 9000 km de radio alrededor del planeta Venus en un plano especifico. 12.97 A1 consumirse el combustible de 10s motores. del vehiculo al acabarse el combustible y b) el aumento en la vc locidad que se requiere en B para c o l o w el vehiculo en un 6rbita cix cular. 12.. P12.100 se sabe que rA = 15 x lo3 km y que la velocidad de la sonda se reduce a 6500 m/s cuando pasa por A.. Determinense a) la distancia del centro de Venus al punto B y b) la reduccion en el modulo de la velocidad en B y C. = 300 x lo3 km y que la sonda llega a1 punto A en una trayectoria parab6lica. encendiendo sus motores por un interval0 corto de tiempo.101 Para la sonda espacial del problema 12.98 12. La altura de las sondas sobre la superficie del planeta es arR y su velocidad es vo.82 veces la masa de la Tierra. P12.100 ficie de la Tierra.97 Fig.98 Una astronave describe una 6rbita eliptica de altitud minima hA = 1500 mi y altitud miixirna h. Para coiocar la sonda en una 6rbita eliptica que se acercara al planeta. a) Determinese la velocidad de la astronave en A. Cuando la sonda llega a1 punto A de su trayectoria original m&s cercana a Venus. Finalmente cuando la sonda llega a1 punto C se inserta en la 6rbita circular deseada reduciendo su rapidez por Av. habia alcanz. P12. do el punto A a una altura de 40 mi y tenia una velocidad uo. determinese la altitud maxima que seria alcanzada por la astronave en su nueva orbita. Determinese el valor mls pequello permitido de /3 si se desea que la sonda no se estrelle en la superficie del planeta. . su velocidad se reduce de vo a Duo donde /3 c 1. determinese cuanto debe reducirse la velocldad de la sonda a) en A.

(Sugerencia.) R = i7401an Fig.109 R = 3960mi Fig. determinese la distancia maxima de separaci6n entre el Sol y el cometa.100 viaje de B a C en su seghnda 6rbita de transferencia. P12. para colocar la sonda en su trayectoria de choque. A1 pasar por A enciende sus motores por un lapso corto para reducir su rapidez un 6 por ciento y empezar su descenso hacia la Tierra.109. Sabiendo que el m6dulo de comando se encontraba en 6rbita alrededor de la Luna a una altitud de 120 km y que el Angulo OAB fue de 50°. con una velocidad vo alrededor de un planeta de radio R y centro 0. Cuando la sonda pasa por el punto A su velocidad se reduce de vo a /3vo donde /3 < 1. 12.108 Una sonda espacial describe una 6rbita circular de radio n. Si el periodo orbital del cometa Halley es de aproximadamente 76 aflos. es la distancia promedio del Sol a la Tierra. = 92.111 .105 El cometa Halley viaja en una 6rbita eliptica alargacja para la cual la distancia minima al sol es aproximadamente '/z r.01230 veces la masa de la Tierra. RecuCrdese tambiCn que la masa de la Luna es 0. si el Angulo AOB es igual a 50'.109 DespuCs de concluir su misi6n de exploraci6n a la Lunay 10s dos astronautas que formaron la tripulaci6n de un m6dulo de excursi6n lunar Apolo (LEM) se reunirian con el m6dulo de comando que habia permanecido en una 6rbi'ta circular alrededor de la Luna. el LEM se dejaria a la deriva para estrellarse sobre la superficie de la Luna en el punto B. Cuando el m6dulo de comando pasara por A .) 12. El punto A es el apogeo de la 6rbita eliptica de choque.106 Determinese el tiempo necesario para que la nave espacial Voyager I del problema 12.111 Un vehiculo espacial se encuentra describiendo una 6rbita circular a una altitud de 200 mi sobre la superficie de la Tierra.. determinense a) el periodo orbital del vehiculo en su primera 6rbita circular y b) el tiempo que le toma viajar de A a B en su 6rbita eliptica original. 12. suponiendo que el m6dulo de comando estaba orbitando a la Luna a una altitud de 150 km y que el LEM se dej6 a la deriva con una velocidad de 80 m/s respecto a1 m6dulo de comando. (Sugerencia. Determinese la altitud del vehiculo espacial en el punto B. 12. 12.97. Antes de su regreso a la Tierra 10s astronautas pondrian a su nave en una posici6n adecuada de manera que el LEM se colocaria enfilando hacia la parte posterior de Csta. 12.100 viaje de A a B en su primera 6rbita de transferencia. determinese la velocidad del LEM relativa al m6dulo de comando al dejarse a la deriva.12. El punto A es el apogeo de la trayectoria eliptica de descenso. 12. P12.104 Para el vehicnlo espacial Columbia del problema 12.103 Deterrninese el tiempo necesario para que la sonda espacial del problema 12. DemuCstrese que el h g u l o AOB donde B representa el punto de impact0 de la sonda en el planeta.94 viaje de E a F en su trayectoria parab6lica. 12.102 Determinese el tiempo necesario para que la sonda espacial del problema 12.92 viaje de C a D en su trayectoria parab6lica. depende solamente de 10s valores de n y 0.107 Detenninese el tiempo necesario para que la nave Voya1 ger 1 del problema 12. 12.9 x 106 mi. donde r. determinese el Angulo AOB que define el punto del choque del LEM sobre la superficie de la Luna.110 En el problema 12.

P12. las distancias correspondientes a1 perigeo y a1 apogeo de la 6rbita.puede expresarse como Flg.1 14 Deduzcase la terccra ley de Kepler del movimiento pla. respectivamente. las fuerzas se deben expresar en libras fuerza. demukstrese que la curvatura de la orbita en cada uno de estos dos puntos puede expresarse como "0 II 12.s2/ft (tarnbidn conocidos como slug) y 1as aceleraciones en ft/s2 (secci6n 12. de las fuerzas que actuan sobre la particula y por a la aceleracion de la particula relativa a un sistema de referencia newtoniano (secci6n 12.2).2)se aplica solamente si se utiliza un sistema dr unidades consistente.4).582 Cinetlca de ~articulas: %undo Ley de Newton 12. .113 h = d ~ ~ a (e2) . las masas en kilogramos y las a. b) Usese el resultado anterior para determinar las excentricidades de las dos 6rbitas de transferencia descritas en el problema 12.30) y (12. Sistemas consistentes de unidades La ecuacibn (12.3). Con unidades del SI.115 Demuestrese que el momento angular por unidad de masa h de un satelite que describe una orbita eliptica con semieje mayor A y excentricidad E respecto de un planeta de masa M. se vio que la segunda ley de Newton tambien podia se1 escrita en la forma que expresa que la resultante de las fuerzas que actuan sobre unc particula es igual a la derivada temporal del momento lineal de la par ticula.eleraciones er m/s2.1 13 a) ExprCsese la excentricidad E de la 6rbita eliptica descrita por un satelite alrededor de un planeta en tdrminos de las distancias ro y r. respectivamente. las masas en lb. correspondientes al perigeo y al apogeo de la 6rbita. las fuerzas se deben expresar en newtons. Con unidades inglesas. se escribi6 Momento lineal Presentando el momento lineal de una particula L = mv (seccion 12.1 12 Un satelite describe una 6rbita eliptica alrededor de un planeta. 12. 12.100. Representando por ro y r. por CF la suma o resultante.l Repaso y resumen Este capitulo se dedic6 a la segunda ley de Newton y sus aplicaciones en el andisis del movimiento de particulas.112 y P12. La segunda ley de Newton Representando con m la masa de la particula.45). netario de las ecuaciones (12.

a las fuerzas aplicadas a la particula. se tiene (1v C F . primer0 utilizando componentes rectangulares (problemas resueltos del 12. Se escribe Fig. de magnitud ma per0 de sentido opuesto a1 de la aceleracidn. .12) I y se not6 que H. Sin embargo. A. = ma. es un vector perpendicular a1 plano que contiene a r y a mv (fig. y despues componentes tangenciales y normales (problemas resueltos 12. 12.Para resolver problemas relacionados con el movimiento de una particula. = 0. de una particula respecto a un punto 0 como el momento respecto a 0 del momento lineal mv de esa particula (secci6n 12. = ma... 12.5 y 12. por razones de uniformidad.1 a1 12. todos 10s problemas resueltos se solucionaron a partir de las ecuaciones de movimiento. se expres6 el momento angular H. se tenia z = v. Se escribe Momento angular 1 !I H.4).24) y de modulo Ho = r-1'1~ sin 4 (12.14) En el caso de una particula movikndose en el plano xy. la ecuaci6n (12.13) Descomponiendo 10s vectores r y mr en sus componentes rectangulares. = rn P v2 Tambikn se not6 (secci6n 12.5) Usando 10s componentes rectangulares de F y a. = r X rnv (12. = n~dt ZF.6) que las ecuaciones de movimiento de una particula se podrian reemplazar por ecuaciones similares a las ecuaciones de equilibrio utilizadas en estitica si se agregaba un vector -ma. XF. = 1 1 ~ 1 ~ (12 8) Usando 10s componentes rangenciales y normales. y aplicando la segunda ley de Newton. CF. en forma determinante / (12. se decia entonces que la particula estaba en equilibrio dincimico. se escribe 583 Repaso y resumen Ecuaciones de movimiento para una particula ZF.. se escribe Derivada temporal del momento angular que establece que la suma de monlentos respecto a 0 de las fuerzas que actuan sobre una particula es igual a la derivada temporal del momento angular de la particula respecto a 0. En la segunda parte del capitulo se defini6 el momento angular Equilibria dinamico H.. El momento angular es perpendicular a1 plano xy y se define completamente por su modulo.2) se debe reemplazar por ecuaciones que contengan cantidades escalares (secci6n 12.24 Calculando la derivada temporal del momento angular.7).6).

Puesto que ZM. ranto en mciduio como en direccidn.81 m/s2 = 32. Por lo tanto. Una aplicacidn importante del movimiento bajo la acci6n de una fuerza central es proporcionada para el movimiento orbital de cuerpos bajo atracci6n gravitatoria (secci6n 12. Utilizando coordenadas polares y recordando la ecuaci6n (12. que se aplica a1 movimiento de cualquier particula bajo una fuerza central (fig. respectivamente. = constante (12. se desprende de la ecuaci6n 12.26) por el Area infinitesimal dA distendida por el vector radial O P conforme rota a traves de d0 es igual a '/. por tanto.8.18)./m de la particula. La magnitud comun F de las dos fuerzas es Ley de la gravitacion universal de Newton 4 11 Fig. En el caso de un cuerpo de masa m sujeto a la atracci6n gravitatoria de la Tierra.26 unidad hde masa. 12. 12. 12. 12. tambiCn se tiene // I o - Fig.27) representa el doble de la velocidad de area dA/dt de la particula. =.584 de pa*icu'os: Ley de Newton En muchos problemas referidos a1 movimiento plano de una particula se ha juzgado conveniente usar.10).. por lo tanto. = 0 en cualquier momento.27 donde G es la constante de gravitacidn. se atraen una a la otra con fuerzas iguales y opuestas F y -F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas (fig. sen 4. (12. m(rb + 2 i 6 ) Movimiento bajo una fuerza central Cuando la unica fuerza que actua sobre una particula P es una se fuerza F dirigida hacia un punto fijo 0.9).13).25) '. dice que la particula se mueve bajo una fuerza central (seccion 12.2 ft/s2 y donde R representa el radio de la Tierra. se puede expresar como donde g = 9. que H. = n ~ ( -. donde M es la masa de la Tierra. 12.25 rmv sen 4 = romv. De acuerdo a la ley de gravitacidn universal de Newton. 0 para todos 10s valores de r y. 12. . el product0 GM. que el miembro izquierdo de la ecuaci6n (12. Se observ6 (fin. se escribe la relaci6n / Fig. componentes radiales transversales (secci6n 12.25). la veloczdcrd nreolar de una particula que se mueve bajo una fuena central es constante.27).7) y escribir las ecuaciones Z F .23) Se concluye que el momento angular de una particula que se mueve bajo una fuerza central es constante.r2 do. dos particulas a una distancia r una de la otra y de masa M y m . problema resuelto 12.constante que representa el momento angular que donde es una H. y que la particula se mueve en un plano perpendicular al vector H.re2) r IF. Recordando la ecuaci6n (12.19 que k = .

37) era -- 1 -u f =- GM h2 + C cos 6 / Fig. 12. Tambitn que se demostr6 que estos semiejes eran respectivamente iguales a las medias aritmtticas y geomttricas de 10s valores m h i m o y minimo del vector radial r. Leyes de Kepier . respectivamente. para el c u d la particula no regresard a su punto de inicio. si la particula se proyecta desde el punto A (0 = 0. una parabola si r = 1 .28 Esta es la ecuacidn de una c6nica de excentricidad E = Ch2/GM. se sustituy6 F e n la expresi6n proporcionada en la ecuacidn (12. r = r. Tambitn se dernostr6 que 10s valores de la velocidad inicial correspondientes.12). perpendicular a OA. 12. se tiene h = rove (problema resuelto 12. El periodo orbital 7 de un planeta o sattlite se defini6 como el tiempo requerido por el cuerpo para describir su 6rbita. se encontr6 que la solucidn a la ecuaci6n (12. Se demostr6 que Periodo orbital donde h = rove y donde a y b representan 10s semiejes mayor y menor de la 6rbita. una hiperbola si r > 1.28).28). En el caso de una particula que se mueve bajo la acci6n de una fuerza de atracci6n gravitatoria (seccibn 12.11 que una particula que se mueve bajo la acci6n de una fuerza central describe una trayectoria definida por la ecuaci6n diferencial Movimiento orbital Repaso y resumen donde F > 0 corresponde a una fuerza atractiva y donde u = l / r . La c6nica es una elipse si r < 1. asi como su ley de gravitaci6n.13) present6 las leyes de Kepler del movimiento planetaria y demostr6 que estas leyes empiricas. obtenidas de observaciones astron6micas iniciales confirman las leyes del movimiento de Newton. Midiendo 8 del eje OA que une a1 foco 0 a1 punto A de la trayectoria m h cercana a 0 (fig. La ultima secci6n del capitulo (secci6n 12. a una trayectoria parab6lica y a una circular eran Velocldad de escape y que el primero de estos valores.9).Se demostr6 en la secci6n 12. es el minimo valor de v. Las constantes C y h se pueden determinar a partir de las condiciones iniciales.) con una velocidad inicial v. llamado la velocidad de escape.

= 12 rad/s en un plano horizontal. por la barra OC y por la pared de la ranura DE. que se puede lograr a1 hacer pasar lentarnente el resorte a traves del agujero y b) la velocidad correspondiente v.120 . respectivamente. el coeficiente de rozamiento entre A y el plano es 0. i. Determinese el radio a cuando 8 = 30°..119 Una pelota de 5 oz desliza sobre una mesa horizontal lisa en el extremo de una cuerda que pasa a traves de un peqqeiio Cuando la longitud de la porcion del resorte agujero en la mesa en 0. = 4 ft/s. cada una de 50 kg de masa se colocan como se indica sobre un plano inclinado de 15".10. P12. la velocidad de la pelota es v .20. A1 caer gotas de agua que se desprenden del cub0 golpean el piso a lo largo del perimetro de un circulo de radio a. sobre la mesa es r.116 12.cu&Iserd la aceleraci6n del autom6vil si inicia la bajada de una pindiente del 3%? I 2.2 m y se le hace girar en un circulo horizontal. Fig.. P12.118 12.Problemas de repaso 2% pcndientc A 3 % pendiente - Fig. 12. 12. El coeficiente de rozarniento entre A y B es 0.- Fig. Fig. = 24 in. b) Resuelvase la parte a suponiendo que las placas A y B estan soldadas y actuan como un s6iid0 rigido simple.120 Dos placas A y B. Despreciando el rozamiento y suponiendo que la barra OC esta hecha para girar a una velocidad constante 0. a) Si las placas se sueltan a partir del reposo. determinese para cualquier valor de 0 a) las componentes radial y transversal de la fuerza resultante ejercida sobre el pasador B.117 Un cubo esta atado a m a cuerda de longitud L = 1.116 Un autom6vil ha subido una larga pendiente del2 por ciento a una velocidad constante de 85 kmlh. b) las fuerzas P y Q ejercidas sobre el pasador B. Si el conductor no hace cambio de velocidades o en la aceleraci6n del autom6vil cuando alcanza la cima de la colina.119 Fig. deterrninese a) la minima distancia r. P12.00 Ib. deterrninese la aceleracion de cada una.118 El pasador B pesa 4 oz y desliza libremente a lo largo del brazo rotatorio OC y a lo largo de la ranura circular DE de radio b = 18 in. P12. Si se sabe que la resistencia a la rotura de la cuerda es 6.

que son movidos por una banda transportadora con velocidad constante u.124 S. J I niornrnto del lanzam~entc Fig. respectivamente.).121 Una serie de pequeiios paquetes. P12. Fig.122 Una bolsa se empuja suavemente desde lo alto de una pared en A y se balancea en un plano vertical en el extremo de una cuerda de longitud I. ~eterminese la altitud a) mbima alcanzada por el satklite y b) su velocidad en su apogeo B. pasan sobre un rodillo guia como se indica. . Fig. 12. DespuCs de una fase con baja potencia. hasta S2. P12. determinense a) la aceleracidn de cada bloque y b) la tensi6n en el cable. a1 momento del lanzamiento. a S2.25 y pk = 0. en tenninos de la velocidad vo de S. 12. Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento en las mismas y entre el bloque A y la pendiente. b) Determinese el hngulo 6 que define la posici6n requerida de S2 con relaci6n a S.75. determinese el valor maximo de v para el cual 10s paquetes no patinarhn respecto a la banda. de su aceleraci6n y obtCngase su velocidad v por integraci6n. b) Determinese el valor de 6 para el cual se rompera la cuerda.123 Dos estaciones espaciales S. si se sabe que puede soportar una tensi6n mtixima igual a1 doble del peso de la bolsa. = 0.121 12. P12.122 '\ .126 .20. el vehiculo viajarh en vuelo libre desde S.Problemas de repaso Fig. a) Determinese la velocidad del despegue (velocidad del vehiculo relativa a S.-----.--/ Los dos bloques mostrados esthn inicialmente en reposo. Si el coeficiente de rozamiento entre 10s paquetes y la banda es 0. y alcanzar a S2 con una velocidad tangencial a la 6rbita de S2.126 A1 terminhrsele el combustible un sattlite Explorer estaba a 170 mi sobre la su~erficie la Tierra y tenia una velocidad de horizontal vo de magnitud 32.123 Fig.125 ResuClvase el problema 12.124 12.124 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre el bloque A y la pendiente son p. Veh~culo - ---. P12. P12. 12.. 12. Se desea enviar un vehiculo de S. alrededor de la Tierra.6 x lo3 ft/s.a h o m e n t u de s2 acoplamlento . a) Para cualquier posici6n B de la bolsa determinese la componente tangencial a. Se deberh lanzar en una direcci6n tangencial a la 6rbita de S. y S2 describen 6rbitas circulares coplanarias en sentido inverso a las manecillas del reloj de radio ro y 8r0.

El tiempo t transcurrido desde el lanzamiento se puede obtener a1 integrar la ecuacibn (12.127 Los siguicntes problemas cstin disenados para str resucltos con ordcnador.1" 10s tres intervalos de valvres de H para 10s cuales no deslizara el collarin sobre la barra.54 determinese con una exactitud de 0. suponiendo un coeficiente dc rozamiento estatico de 0.Cl En el problema 12. a) de 0 a 180°. Representando por p el coeficiente de rozamiento en todas las superficies.C2 Fig. suponiendo una orbita eliptica con u. Elab6rese un programa de ordenador y usese para calcular la altura d = r . Los coeficientes de fricci6n son ps = 0.25.C3 Una serie de pequefios paquetes se descarga desde una banda transportadora como se indica. = 0.Cl El bloque B de 12 Ib se suelta desde el reposo sobre la cufia A de 30 lb. P12. LI) la maxima fuerza P que se puede ejercer sobre la cuerda para q el bloque B no deslice sobre la mensula A y b) la aceleracion cor pondiente de la mensula. usando incrementos A8 = 0.9.9 x lo3 km/h. b) de 0 a 1700.01 desde p = 0 hasta el valor de p para el cual no se mueve la cufia y despues para valores de 1 en intervalos de 0.001 s el angulo 8 que define el punto donde 10s paquetes abandonaran la banda. Elaborese un programa de ordenador y usese para determinar por integration numerica en intervalos de tiempo de At = 0.27) numerkamente. la cual esta sostenida por una superficie horizontal.C3 Fig.C4 . i hasta el valor de p para el cual ningun movimiento ocurre.R de la nave y el tiempo t en minutos que pasa desde el lanzamiento para valores de 8 en intervalos de 5". Determinesc.C4 Se lama una nave espacial con una velocidad u. paralela a la superficie de la Tierra desde una altitud de 500 km.25 entre el bloque B y la mensula A y no hay rozamiento en la polea ni entre la mensula y la superficie horizontal. En el caso a .47). 12. 3 Fig. tambien determinese el tiempo orbital de la nave y comparese con el valor obtenido en el problema resuelto 12. suponiendo una trayectoria parabolica con u. = 38. = 0. lisese este programa para determinar las aceleraciones para valores de p en intervalos de 0. 12. P12. P12. Elaborese un programa de ordenador que se pueda usar para calcular la aceleracih de la cufia y ia accleraci6n del bloque relativa a la cuiia. (Sugerencia. 12. = 36. lo.) V Fig.01" (vease respuesta al problema 12.35 entre la banda y 10s paquetes y se sabe que 10s paquetes empiezan a deslizar respecto a la banda cuando 8 = 9. 12.127 Un bloque B de 6 kg descansa como se indica sob una mensula A de 10 kg.75 x lo3 km/h y c) de 0 a 115" suponiendo una trayectoria hiperb6lica con v. P12.40 y pk = 0. = 47. y p. Los coeficientes de rozamiento son p.588 Cinetica de particulas Segunda Ley de Newton 12.5 x lo3 km/h.

.1. Dada una particula sujeta a una fuerza F pudirnos resolver esta ecuacion determinando la aceleracion a. la velocidad y el desplazamiento. La segunda parte del capitulo se dedica a 10s principios del impulso y 10s momentos y a su aplicacion al estudio del rnovimiento de una particula. aplicando 10s principios de la cinematica. pudimos deterrninar a partir de a la velocidad y la posicion de la particula en cualquier instante. lntroduccion. Como veremos en la seccion 13. La ventaja de estos reside en que. Las secciones de la 13. entonces. la determinacion de la aceleracibn es innecesaria.fuerzu y la energia cinetica de una particula. el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y 10s momentos. Los conceptos de potencia y rendimiento de una maquina se introduciran en la seccion 13. y aplicaremos el teorerna de las fuerzas vivas a la solucion de problernas en ingenieria. el rnerodo del rrabajo y la energia relaciona direcramenre a la fuerza.2 a la 13. la velocidad y el tiempo.4 estudiarernos el rrabajo realizado por una . la rnasa. Se considerara primer0 el merodo del rrabajo y la energia.6 a la 13. donde se aplican fuerzas muy grandes durante intervalos de tiempo rnuy cortos.5. En las sccciones 13. Si combinarnos la ecuacion F = ma y 10s principios de la cinematica podemos obtener dos rnetodos adicionales de analisis.8 se dedican al concepro de enerde giapo~ericial una fuerza conservariva. asi corno a la aplicacibn del principio de conservacion de energia a varios problernas de inrcres pracrico.Cinetica de particulas: Metodos de l a energia y de 10s momentos 13. la mayor parte de 10s problernas relacionados con el rnovirniento de las particulas se resolvieron rnediante el uso de la ecuaci6n fundamental del rnovimiento F = m a . con ellos.9 verernos cbmo pueden aplicarse 10s principios de conservacion de la energia y de la conservacion del rnomento angular en cornbinacion para resolver problemas de rnecanica espacial.11. En el capitulo anterior. En la seccibn 13. este principio es particularmente efectivo en el estudio de las percusiones. mientras que el metodo del impulso y de 10s momentos relaciona a la fuerza con la masa. De hecho.

Si r representa el vector de posicion correspondiente a1 punto A. tiene modulo y signo pero no direccion. Considerese una particula que se mueve desde un punto A a otro proximo A' (Fig.11) Usando la f6rrnula (3. a1 vector dr se le llama desplazamiento de la particula. 13. salvo por una corta fase de choque durante la cual.12 a la 13. y de la definicion del producto escalar de dos vectores (Sec.1 que se obtiene del producto escalar de la fuerza F y del desplazarniento dr. Observamos tambien que el trabajo debe expresarse en unidades obtenidas a1 multiplicar las unidades de longitud por las unidades de fuerza. 3. particutas. cuerpos que chocan. las percusiones deben tambien tomarse en consideracion. Esta relacibn puede usarse junto con el hechc de que el momento lineal total de 10s cuerpos se conserva pa ra resolver cierto numero de problemas de interis practico.6.2 y 10. en la secci6n 13. escribirnos dU = Fds c o s a 1:3.590 I Zinetico d e porticulos: M e t o d o d e lo energio d e 10s momentos En las secciones 13. Definiremos primero 10s terminos desplazamiento y trabajo tal como se usan en mecanicat. Se mostrara que existe una cierta relacibr entre las velocidades relativas. El trabajo realizado por la fuerza F correspondimte a1 desplazamiento dr se define como la cantidad Fig. Sean F y ds 10s modulos de la fuerza y del desplazamiento respectivamente. el pequeiio vector que une a A y A' puede representarse por dr. y a el angulo formado por F y dr. el rnetodo mas adecuado para la soluci6n de un problerna dado.1). antes y despues del impact0 de do. Finalrnente.2. central de dos cuerpos.30) podemos expresar tarnbien el trabajo dU en terrninos de las cornponentes rectangulares de la fuerza y del desplazamiento: Como el trabajo es una cantidad escalar.14 consideraremos el choqu. Si se emplean las unidades del f L a definicibn de trabajo se dio en la secci6n 10.2y las propiedades basicas del trabajo de una fuerza se describieron en las secciones 10. 13. Ahora supongamos que una fuerza F actlia sobre la particula. Por conveniencia. Verernos tarnbien c6mo el principio de conservaci6n de la energia y el metodo del impulso y de 10s momentos pueden combinarse para resolver problemas en 10s que se tienen so10 fuerzas conservativas. .9). 13. Trabajo realizado por una fuerza.15 aprenderemos a seleccionar. dc 10s Ires metodos fundarnentales presentados en 10s capitulos 12 y 13. repe:iremos aqui las porciones de este material que esten relacionadas con la cinerica de la.

13.1 ') se deduce que el trabajo d U es positivo si el angulo a es e agudo. El trabajo de F durante un desplazamientofinito de la particula desde A. = (I. porque el rnornenlo de una fuerza no es una forrna de energia. el trabajo es dU = -F ds.. podemos expresar tambikn el trabajo U.2a) se obtiene integrando la ecuacibn (13.3) 6 Fig. hasta A. = F cos a en funcion de s (Fig. si F tiene una direccibn opuesta a la de dr.2') donde la variable de integraci6n s mide la distancia recorrida por la particula a lo largo de la trayectoria. puede emplearse la expresion (13. el trabajo d U es cero. Trabajo realizado por una fuerza constante en movimiento rectillneo. energia cinklica) o en forrna quirnica. la formula (13.2") 1 donde la integracibn debe realizarse a lo largo de la trayectoria descrita por la particula. representado por U. elktrica o termica. Fig.-. si F es perpendicular a dr.2.. el trabajo debe expresarse en ft . el trabajo debe expresarse en N-m. (Fig. Trabajo realizado por u n a fuerza D (13. y negativo si cr es obtuso. t Recordando 10s factores de conversibn indicados en la secci6n 12.2b). 13. 13.1") para el trabajo elemental. Si se emplean unidades del SI. a A? t El joule (J) a la unidad de energia del SI. o in Ib..-. Cuando una particula que se mueve en linea recta esta sujeta a una fuerza F de modulo y direccion constantes (Fig. escribimos 591 13.2') da t U. Ib.. es a1 F (IM) Usando la expresi6n (13. A la unidad de trabajo N-m se le llama un joule (J).1) a lo largo de la trayectoria descrita por la particula. estii representado por el area bajo la curva obtenida a1 dibujar t.13-* us ~1 h1 sz U.sistema ingles. de la fuerza...1 ') para el trabajo elemental d U y observando que Fcos a representa a la componente tangencial F. como s2 S L' 0 U1-. Existen tres casos de particular inter&: si la fuerza F tiene la misma direccibn que dr. . 13.4. .3). el rnornenlo de una fuerza debe ser expresado en N rn y no en joules. Entonces escribimos -. el trabajo d U se reduce a Fds. Este trabajo.. = SI ( F cos a ) ds = SI I< d s (13. El trabajo U. Cuando la fuerza F esta definida por sus componentes rectangulares. ya \ea en forrna rnecanica (lrabajo' energla potehcial.3 donde a = hngulo que forma la fuerza con la direccibn de movimiento Ax = desplazamiento de A . Debernos obm a r q u e aunque N rn = J . = % A2 (Fz dx + Fv d y + Fz dz) (13. Finalmente. cos a ) A x (13.

13. Fz = 0 y escribimos U1+. se o t iene escribiendo Debe tenerse cuidado de usar k y x en unidades consistentes. posicibn no deformada. ( x = x .Resorte sin ertirar Trabajo realizado por la fuerza ejercida por un resort Consideremos un cuerpo A unido a un punto B por un resorte.W. Asi que el traba del peso W es igual a1 producto de W por el desplazamiento vertical 1 centro de gravedad del cuerpo. Notamos q el trabajo de la fuerza F ejercido por el resorte sobre el cuerpo esp sitivo cuando x. . de A . (Fig.5) es la ecuacibn de una linea recta de pe diente k que pasa por el origen. si usan unidgdes del SI. f El trabajo de la fuerza F ejercida por el resorte durante I desplazamiento finito del cuerpo. decir. medida desde la posicion 1 Por tanto * % donde k es la constanle del resorle..5) para 4omar en cuenra la inercia del resor la Sir1 embargo. = F. trabajo se obtiene en ft-lb y. 13. El trabajo es positivo cuando Ay < 0. en el primer caso. En condiciones F kx namica\ \e debe modif~car fbrmula (13. en in-lb. cuando el cuerpo se mueve hacia abajo.Cinetico d e particulos: M e t o d o d e la energio y d e 10s momentos Trabajo realizado por la fuerza de gravedad. < x. ejercida por el resorte sobre el cuerpo A. evidencia expirimental muestra que el modulo La la fuerza F. sas. = 0 -sU2 u1 W d y = WyI - Wy.4 donde Ay es el desplazamiento vertical de A . Como la ecuacibn (13. .2")Tomando el eje y vertical (Fig. 13. ( x = x.1") y (13.). puede obtenerse calculando el area d f L a relac~hn : chlo e\ correcta bajo condiciones esraticas. k debe expresar en Ib/ft y x en pies o k en Ib/in. se s pone que el resorte no esta deformado cuando el cuerpo esta e n . se obtiene a1 sustituir las componentes de W ( 1 3. = . 13. a A . a A. El trabz del peso W de un cuerpo. expresada en N/m o kN/m. cuando el resorte esla regresando a . el que la fuerza de gravedad real sobre ese cuerpo. el trabajo U.-.4).tenemos F.5~). es decir. es propc cional a la deformacion x del resorte.. el error producido al uxar la relacibn F = kx en la solucibn de problen de cinerica e pequeho si la masa del resorre es pequeha comparada con las otras ma! c en morimienro. P ejemplo. y x en pulgadas. Fig. si se emplean unidades del sistema ingles. es decir. y en Ib/ft o Ib/in. en el segundo. de F durante desplazamiento de A . ) a A . Fig.5 . si se emplean unidades ing.

Esto se realiza calculando F.7) por WR2. y de masas M y m respectivamente. y que las probabilidades de confmdirse con las unidades consideradas a son menores. Trabajo realizado por una fuerza gravitacional. ( r = r . Entre las fuerzas que no rea1izan:rabajo se encuentran las siguientes: la reaccion de una articulacion sin rozamiento cuando el cuerpo gira alrededor de dicha articulacion. 13.) es. y multiplicando la base Ax por su altura promedio$(F.F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas y de modulo Supongarnos que la particula M ocupa una posici6n 0 mientras que la particula m se mueve a lo largo de la trayectoria mostrada en la figura 13. (13.5b. se atraen entre si con fuerzas iguales y opuestas F y .6 El trabajo que realiza la fuerza graviracional F durante un desplazamiento infinitesimal de A . El tra%ajo de la fuerza F ejercido sobre la particula m duranre un desplazamiento infinitesimal de la particula de A a A'. En este caso la letra M representa a la masa de la Tierra. recordando la primera de las relaciones (12. por consiguienre La fbrmula obtenida puede usarse para determinar el trabajo de la fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa m a una distancia r del centro de la Tierra.6).2. son fuerzas aplicadas a puntos fijos (h = 0) o que actuan en una direction perpendicular al desplazamiento (cos a = 0). Trabajo realizado por una fuerza Por lo general. donde R es el radio. la reaccion en una superficie sin rozamiento cuando el cuerpo en conracro se mueve a lo largo de la superficie. Como el trabajo de la fuerza F ejercido por el resorte es positivo para un valor negativo de Ax. puede obtenerse multiplicando el modulo F de la fuerza por la componente radial dr del desplazamiento.29) podemos susriruir el product0 G M m en la ecuacibn (13. cuando r es mayor que el radio R de la Tierra. . de la Tierra (R = 6. + F.6') es formula mas conveniente que (13. el trabajo es negativo y escribimos 0 Fig. y el peso de un cuerpo cuando su cenrro de gravedad se mueve horizonralmenre. la reaccibn en un rodillo moviendose a lo largo de su pista.10 vimos que dos particulas separadas por una distancia r. escribimos 593 13.).trapecio mostrado en la figura 13. En la seccibn 12. ) a A2(r = r. Como F esth dirigida hacia 0. y F.6. Un buen numero de las fuerzas enconrradas frecuenremenreen problemas de cinetica no efectzian trabajo.37 x I@ m o 3 960 mi) y W el valor del peso del cuerpo en la superficie de la Tierra.

donde s = s. La expresi6n+mv2es tambien una cantidad escalar. y u = v. Recordando de la secci6n 11.. Escribimos -. el trabajo U.y (1s tlt = t n c -tl c tls tlc 1. . obtenemos clc FI = ) t i .. y que se mueve a lo largo de una trayectoria que puede ser rectilinea o curva (Fig. es una cantidad escalar.5). 13.594. escribimos El primer miembro de la ecuacion (13. sobre la que actua una fuerza F.7).como se indic6 en la seccibn 13. dondes = s. a A2. Considerese una particula de masa m.- t1. cls = ttic lntegrando de A .3 Energia cinetica d e una particula. de la fuerza F ejercida sobre la particula durante el desplazamiento de A.9 que u = ds/dt. Cinktico de porticulas: Metodo de lo energio y de 10s rnomentos 13. T e o r e m a d e las f u e r z a s vivas.8) representa el trabajo U . escribimos donde v es la velocidad de la particula. y v = u . 13. . a A.2.7 ley de Newton en ttrminos de las componentes tangenciales de la fuerza y de la aceleraci6n (vkase secci6n 12. . Expresando la segunda Fig. se define como la energia cinetica de la particula y se representa por T. -.

asociado con la velocidad de la particula. por lo tanto. el trabajo de la fuerza F es igual a1 carnbio de la energia cinhtica de la particula. = u y sustituyendo T. a A. observarnos que el trabajo hecho por las fuerzas que actuan sobre la particula es igual a T. concluimos que el trabajo realizado por las fuerzas ejercidas por la particula sobre 10s cuerpos que hacen que ksta se pare es igual a T.2).10). = Ten (13. la energia cinktica de la particula en A .10) que expresa que cuando una particula se mueve de A. Suponiendo que no se disipa energia en forma de calor. bajo la accibn de una fuerza F. Igual que la segunda ley de Newton de la cual se derivo. Considerando el caso particular en el que u . lo). Ademb. mientras que en unidades inglesas . Tenemos entonces que la energia cinetica de una particula representa tarnbien la capacidad de realizar trabajo. escribirnos Entonces. es decir. = 0 en (13. la energia cinetica es siempre positiva. u. 12.T. representa el trabajo total de las fuerzas y se obtiene sumando algebraicamente el trabajo de las distintas fuerzas. a A. Sustituyendo TI = 7' y T. la expresibn U.3. = 0. Energia cln6tlca de una particula (13. La energia cinetica se mide en las mismas unidades que el trabajo. = 0. el trabajo realizado por la fuerza F que actha sobre la particula durante el desplazamiento desde A. el teorema de las fuerzas vivas es aplicable solo en un sistema de referencia newtoniano (Secc. en unidades de! SI -.8). representa el trabajo que debe hacerse para llevarla desde el reposo hasta la velocidad v. en joules en el sistema Sl y en ft-lb en el sistema inglks. Como el trabajo y la energia cinktica son cantidades escalares. la energia cinktica de una particula es una cantidad escalar. notamos tambien que cuando una particula que se mueve con velocidad u se lleva al reposo. Reordenando 10s terminos en (13. puede obtenerse sumando a su energia cinktica en A. el trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre la particula es . independientemente de la direccibn del movimiento de la particula.TI 13.su suma debe calcularse como una suma algebraica ordinaria. Esto se conoce como teorema de las fuerzas vivas. se considera positivo o negativo dependiendo de la direccibn de F. medirse respecto a un sisterna de referencia newtoniano. Cornprobamos que.10).-. T. La velocidad v usada para determinar la energia cinttica T debe.Sustituyendo en (13.. el trabajo U.= T2 14 . Tenemos entonces que la energia cinktica de una particula que se mueve con velocidad u. Cuando actuan varias fuerzas sobre la particula. tenemos u . por la definicibn T = *u2. Como se acaba de mencionar.

es decir. el peso W y la fuerza P ejercida por la cuerda (Fig. la unica fuerza que realiza trabajo es el peso W. por ejemplo. Deseamos determinar la velocidad de la lenteja cuando pasa por A. Nota~a mos que la fuerza P no realiza t r a b a j ~ ' que es normal a la trayectoria. 13. (Una fuerza de inercia no es una fuerza real y no debe incluirse en el diagrama de solido libre). como el desplazamiento es hacia abajo. escribimos A1 despejar v. Consideremos por ejemplo. Supongarnos. A. Pero lo que es una ventaja en un problema puede convertirse en una desventaja en otro. y A. no se necesita determinar la aceleraci6n en una posici6n intermedia A ni integrar la expresi6n obtenida entre A . 1. recordando la formula (13. 13. . 3. Trazamos un diagrama de solido libre de la lenteja con todas las fuerzas reales que actuan sobre ella. ya que tal fuerza no realiza trabajo. El ejemplo que hemos considerado muestra las siguientes ventajas del metodo del trabajo y la energia: m.2). y se le permite oscilar en un plano vertical. Para encontrar la velocidad en A. Por consiguiente.El pendulo se suelta desde el reposo en una posicion horizontal O A . Las fuerzas que no realizan trabajo se eliminan de la soluci6n del problema. 13.8~). 8 ~ cuando la lenteja pasa por A . Podemos aplicar ahora el teorema de las fuerzas-vivas. enconen tramos que TI = 0 en A . unida a una cuerda de longitud 1 (Fig. = WI. bajo es positivo.4 Aplicaciones del teorema de las fuerzas vivas. 2. = y notamos que la velocidad obtenida es la de un cuerpo que cae libremente desde una altura I. y T.1I). por ejemplo. Es evidente.8 13. desplazamientos y velocidades.86). Trazanlos un diagrama de solido libre de la lenteja en esa posicion (Fig. escribimos U.Y Cinetico de porticulas: Metodo de lo energio de 10s rnornentos (1 ) Fig. el tra-. Determinaremos primer0 el trabajo hecho durante el desplazamiento de A .9) y expresamos la segunda ley de Newton en terminos de las componentes tangenciales y normales. directamente abajo de 0. Las . La aplicacion del teorema de las fuerzas vivas simplifica mucho la solucion de muchos problemas que relacionan fuerzas. el pendulo O A formando por una lenteja A de peso W.. Todas las cantidades que intervienen son escalares y pueden sumarse directamente sin usar componentes x e y. a A. 13. El trabajo de W se obtiene multiplicando su modulo W por el desplazamiento vertical I (Secc. que el metodo del trabajo y la energia no puede usarse para determinar directamente una acelerach.. 13. y notamos tambikn que debe complementarse con la aplicacibn directa de la segunda ley de Newton para determinar la fuerza normal a la trayectoria de la particula. por las fuerzas que actuan sobre la lenteja. encontramos que v. que deseamos determinar la tension en la cuerda del pendulo de la figura 1 3 . Considerando ahora la energia cinetica de la lenteja. = f(wlg)v.

1 1) donde T representa la suma aritmktica de la energia cinetica de la particula del sistema (todos 10s tkrminos son positivos) y U .5. Si A U es el trabajo realizado durante el intervalo de tiempo At.2). = 0 y = man conducen respectivamente.3). pero el motor pequeAo puede tardar un mes en producir el trabajo que la planta grande realizaria en unos cuantos minutos.5.ecuaciones C F . A sumar la energia 1 cinetica de las distintas particulas y si consideramos el trabajo de todas las fuerzas que actuan sobre ellas podemos escribir tambikn una sola ecuacibn del trabajo y la energia para todas las particulas que intervienen. Potencia y rendimiento Pero la velocidad de A. Se define la potencia como la rapidez con la que se realiza un trabajo. Un motor pequeiio o una planta de potencia grande pueden usarse ambos para producir una cierta cantidad de trabajo. incluyendo las fuerzas de accidn y reaccidn ejercidas por las particulas entre s i Pero en 10s problemas que tratan de cuerpos unidos por cuerdas inextensibles. En la selection de un motor o una maquina. el tmbajo que realizan las fuerzas de rozamiento es siempre negativo. y CFn que a. la potencia es un criterio mucho mas importante que el trabajo total a realizar. Potencia y rendimiento. entonces la potencia promedio durante este intervalo es: AU Potencia promedio = '3 t Haciendo At tender a cero. . esctibimos t' \Fig. obtenemos en el limite t La aplicacihn del rnerodo del trabajo y la energia a un sistema de part~culasseesludw erl delalle en el capilulo 14. cada una de ellas puede considerarse en forma separada y aplicarse el teorema de las fuerzas vivas para cada particula. el trabajo de las fuerzas ejercidas por una cuerda sobre 10s dos cuerpos que une se anula. a 597 I P-W=ma " =-2 g l W u2 13. 13. f Como las fuerzas de rozamiento tienen una direccibn opuesta a las de desplazamiento del cuerpo sobre el que actuan. = ma. el trabajo que realizan todas las fuerzas que actuan sobre las particulas. Sustituyendo v: = 2gl y despejando P. 13. se determin6 anteriormente por el metodo del trabajo y la energia. puesto que 10s puntos de aplicacibn de estas fuerzas recorren distancias iguales (vease problema resuelto 13. Este trabajo representa la energia disipada en calor y siempre produce una disminucibn en la energia cinktica del cuerpo considerado (vease problema resuelto 13. Asi pues TI + Ul-2 = T2 (13. _.9 Cuando en un problema intervienen dos o mas particulas.

debe expresarse en unidades obtenidas al dividir las unidades de trabajo entre la unidad de tiempo. asi como firdidas por rozamiento).sta definicion se basa en la suposicion de que el trabajo se realiza a potencia constante. si se usan unidades del S1. la potencia debe expresarse en ftaIb/s o en caballos depotencia (hp).356 J comprobamos que El rendimiento mecanico de una maquina se definio en la seccion 10.15). el trabajo producido es siempre menor que el absorbido y por consiguiente la potencia producida es siempre menor que la potencia absorbida. Asi pues. su rendimiento total puede obtenerse de la formula (13. El rendimiento total de una maquina es siempre menor que 1 e indica cuantitativamente todas las perdidas de energia producidas (perdidas de energia termica o electrica. la potencia debe expresarse en J/s.598 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s rnomentos Sustituyendo el producto escalar F escribir dr por dU podemos tambien y recordando que dr/dt representa la velocidad v del punto de aplicaci6n de F.2 que 1 ft-lb = 1. Antes de usar la formula (13. a esta unidad se le llama watio (W).14) . El rendimiento mecanico de una maquina es por lo tanto siempre menor que I. Puesto que la potencia se defini6 como la rapidez con la que se realiza un trabajo. . o energia termica en energia mecanica. La razon entre el trabajo producido y el absorbido es por lo tanto igual a la relacion entre la potencia producida y la potencia absorbida Como se pierde energia por causa del rozamiento. Tenemos Si se emplean unidades inglesas. Cuando se usa una maquina para transformar la energia mecanica en energia electrica. con esto ultimo definido como \ 1 hp = 550 ft -lb/s Recordando de la secci6n 13.5 como la razon entre el trabajo producido y el trabajo absorbido ' = I trabajo produ*cido trabajo absorbido (13.15) debernos expresar la potencia producida y la absorbida en las mismas unidades.

81 m/s2) = 2940 N . - m.? 1:.1 5 0 0 ~ (4000senS0)x = .81 rn/s2) = 1962 N m. Trahajo jq energia para el hloque . 5" v.(2 m) . +U l 2 = 1: 0 + l$(2 m) . = 200 kg 1 . = 60 m i h Soluci6n.(4% N)(2"m) = B200 kg)c2 Escribirnos (1) Trahajo . Sumando 10s miembros izquierdo y derecho de (1) y (2).PROBLEMA RESUELTO 13.1151x + I ! Teorema de lac juer:a~ riras \ 1 PROBLEMA RESUELTO 13. = pk W = 0.2 Dos bloques e s h unidos por un cable inextensible corno se indica en la figura.2. .5(1962N) = 490 N : . = 300kg W = (300 kg)(9. la fuerza ejercida por el cable y escribimos WA = (200 kg)(9. energia para el hloque R.pk N. Determinese la distancia recorrida por el automovil antes de pararse. observamos que el ~rabajo las fuerzas ejercidas por el cable en A y B se cancela: de . determinese la velocidad del bloque A despuks de recorrer 2 m.25 y que la polea no tiene masa ni rozamiento. Sea FAla fuerza de rozamiento. Si el sistema se suelta del reposo. Energia cinetica Trabajo I----"'" ! ( 2 U1. de modo que la fuerza total de frenado es constante (aplicada por la carretera sobre 10s neumaticos) y de 1 500 Ib.I.FA(2m) = jm..~. Suphgase que el coeficiente de rozamiento cinktico entre el bloque A y el plano es p.1 Un autombvil que pesa 4 000 Ib desciende por una cuesta de 5 de inclinacibn O con una velocidad de 60 mi/h c u d o sc aplican los frenos. = . Saluci6n. = 0.4. F.

= Pmi. = k3C0 = (20 kN/m)(l20Knj+ (20 000 N/m)(0.= -Fx = -(588.. el trabajo de P es ahora positivo.Si el paquete tiene una velocidad de 2.5 N . Como las distancias consideradas son las mismas.040 m) = -377 pk La fuerza P del resorte.5 J T2 = 0 - La fuerza F de rozamiento.5 m / s Tl = Jmuf = J(6Okg)(2.) Ax = -J(2400N 3200N)(O. = 0 Posici6n 3: T2 = 0 t T3 = Imu$ = j(60 kg)o$ Trahajo. El resorte tiene una constante k = 20 kN/m yestfi sostenido por cables de manera que inicialmente estfi comprirnido 120 mm.600m + 0.6 pk)(0.3 2.5 m/s en la posicibn mostrada y la compresibn mixima adicional del resorte es 40 mm.PROBLEMA RESUELTO 13.. el valo numttrico del trabajo realizado por la fuerza de rozamiento F y de la fuerzi del resorte P son las mismas que arriba. = -J(P. determinense: a ) el coeficiente de rozamiento cintttico'entre el paquete y la superficie. y b ) la velocidad del paquete al pasar otra vez por la posicibn mostrada. P.). + k Ax = 2400 N (U.. La fuerza variable P ejercida por el resorte hace una cantidad de trabajo negativo igual al area bajo la curva de deformacibnfuerza de la fuerza del resorte.5 mls Se emplea un resolie para detener un paquete de 60 kg que esta resbalando sobre una superficie horizontal. Pero como el trabajo de F sigue sien d o negativo.. Posicidn I: ul = 2.O40m)= -112.. Posici6n 2: 0.)...5m / ~= 187.m ) ~ Posicibn 2 (la deformacibn m k i m a del resorte): u2 = 0 Tiahajo m 7 187..120m ) = 2400 N (20 kN/m)(40mm) = 3200 N P. Tenemos P.. . a ) Movimiento de la posicidn I a la posicidn 2 Energia cinetica. Tenemos F = pk N = pk W = pkmg = pk(60 kg)(9.81m/s2) = 588.01 + + + h ) Movimiento de la posici6n 2 a la posici6n 3 Energia cinetica.6 pk El trabajo de F es negativo e igual a (U14.

El teorerna de las f k r zas vivas se ernplea para deterrninar la velocidad del vehiculo al'pasar por el punto 2. - w v. + U l d 2 = T2 0 + W(4O f t ) = -1. para que el vehiculo perrnanezca en contact0 con el pavimento. t a ) La fuena ejercida por la pista en el punto 2. dirigida hacia abajo y escribirnos (I = 50 'ft 4 601 .plicando el teorerna de las fuerzas vivas entre 10s puntos I y 3.s virus e T.4 Un vehiculo de 2 000 Ib parte del reposo en el punto 1 y se mueve sin rozamiento hacia abajo de la pista mostrada. donde el radio de curvatura de esta es 20 ft. Segunda ley de Newton en el punto 2.2) o. 2 g III~.1 ft/s La segunda ley de Newton en elpunto 3.rza. = c : l p . El valor rninirno de p corresponde a N = 0. de rnagnitud a. En este caso la aceleracion a. = v . a) Determlnese la fuerza ejercida por el pavirnento sobre el vehiculo en el punto 2..-- Trabajo.PROBLEMA RESUELTO 13. El foorcmu del la fuc. Energia cinetica: TI = 0 1 W T2 = jmv2 . . Corno las fuerzas exteriores que actuan sobre el vehiculo son W y N.-K = l O . l p y apunta hacia arriba.La unica fuerza que realiza trabajo es el peso ~ .V W . obtenernos ci = 50g = m32. = 40.s vivas A. o ( M ) 11) 7 4 h) Valor rninirno de p cn cl punto 3. ' ~ u e sque to el desplazamiento vertical del punto I a1 punto 2 es 40 ft hacia abajo. el trabajo del peso es El tuorclma dp Ius fu~r:a. escribirnos I I +TZEn=rnun: -W+N=ma. -g p g 20 N =5 W w 8% . La aceleraci6n an del vehiculo en el punto 2 tiene modulo a. b) Deterrninese el valor rninirno del radio de curvaturaen el punto 3.

: F 600 + T .- Soluci6n.81 111.5 El montacargas D y su carga tienen un peso combinado de 600 Ib.60() = -(2. donde vD = 8 ft/s.5'1b + f C F.01 11p r h Movimiento acelerado.a.2 + 384.5) 32. = 1..5 ft/s2f a. '. la potencia es igual a Fv. ambos cuerpos estln en equilibrio.lb/s Potencia = (2097 ft .600 = 46. = m. Para obtener la potencia. debemos determinar primer0 F en cada una de las dos situaciones dadas.1 1 . a ) Morimientouniforme. = .lb/s = 2. Deterrninese la potencia desarrollada por el motor elkctrico M cuando el montacargas a) se estl moviendo hacia arriba con una velocidad constante de 8 ft/s. mientras que el contrapeso C pesa 800 Ib. 550 ft .lb/s) 1 hp = 3. = mcac: 800 . b) tiene una velocidad instantlnea de 8 ft/s y una aceleracibn de 2.5 ft/s2.lb/s r .5 . = (200 lb)(8ft/s) = 1600 ft. I a.%) 32.800 lb = 0 T=400Ib F+T-6001b=O F=6001b-T=6001b-4001b=200Ib + f C F.2T = -(I.1 lb)(8ft/s) = 2097 ft . = 0: = 0: Fu.2 Cuerpo libre D: F T = 384. ambas dirigidas hacia arriba.Ib/s Potencia = (1600 ft Ib/s) 5501 hp ft .PROBLEMA RESUELTO 13. +f Z F. Tenemos .$a. Como la fuerza F ejercida por el cable del motor tiene la misma direccibn que la velocidad vD del montacargas.6 E' = 262. 1 Fu.25 ft/s2J Las ecuaciones de movirniento son 800 Cuerpo libre c:+JCF. Tenemos ac = aD = 0. Cuerpo libre C Cuerpo libre D: 2T . = (262. = 2..

A esta elevaci6n la aceleracidn de la gravedad es 16.62 m/s2). determinese la distancia horizontal adicional a la que se movera el cubo.I .6 13. asta una banda transportadora que 10s mueve con una velocidad de 8 ft/s. 13.25 entre 10s paquetes y la superficie ABC.7 Un paquete de 50 Ib se proyecta hacia arriba en un plano inclinado de 20° con una velocidad inicial de 40 ft/s.b) Resutlvase la parte a suponiendo que la misma piedra se solt6 en la Luna (aceleracidn de la gravedad en la Luna = 1. determinese la distancia d si 10s paquetes llegan a C con una velocidad de 8 ft/s. . Supongase a) traccion delantera. Si p.7 ft/s2.Problemas 13. a) Determinese la energia cinktica de la piedra al pegar en el suelo y la altura h desde la cual se solt6. = 0.4 se estaba moviendo si 10s cables que sostienen al cub0 B oscilan hasta un angulo de 16" despuks de que la grua se./ Fig. 13. 7 . 3 .1 Un satelite de 100 Ib se coloc6 en una 6rbita circular a 1548 mi sobre la superficie de la Tierra. h) la velocidad del paquete a1 regresar a su posicion inicial y c) la cantidad total de energia disipada causa del rozamiento.5 Determinese la velocidad v con la que la grua del problema 13. Fig.7 par . determinense a) la distancia maxima x que subira el paquete en el plano inclinado. Si la grua se para repentinamente. b) traccion trasera y c) traccion en las cuatro ruedas.80 entre las llantas y el pavimento y que el 60% del peso del automovil esta distribuido sobre sus ruedas delanteras y el 40 % sobre sus ruedas traseras. P13. . Si el coeficiente de rozamiento cinetico entre el paquete y el plano es 0. P13.4 ' 9 13.4 En una operation de mezclado de metales un cub0 lleno de minerales esta suspendido de una grua viajera que se mueve con una velocidad v = 3 m/s a lo largo de un puente estacionario.6 Se tiran paquetes sobre una pendiente en A con una veloft/s. 13.2 Una pieza de 3 kg se suelta desde una altura h y pega en el suelo con una velocidad de 30 m/s. Determinese la energia cinktica del satelite si su velocidad es 15 000 mi/h.3 Detem'nese la velocidad tebrica mixima que puede alcanzar un autom6vil en una distancia de 100 m partiendo del reposo.15.detuvo te. si se sabe que el coeficiente de rozamiento estatico es 0. Los paquetes resbalan a lo largo de la superficie ABC . fig. P13.

12 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre 10s bloques y 10s planos inclinados son p. Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento en eUas y entre 10s bloques y 10s planos inclinados.10 Resuelvas'e el problema 13. determinense a) la distancia recorrida por el auto y el remolque antes de pararse y b) la componente horizontal de la fuerza ejercida por el enganche del remolque sobre el autom6vil.20.9 13. A Flg.8 . = 0. ambos se desplazan a 72 km/h cuando el conductor aplica 10s frenos tanto en el autom6vil como en el remolque.8 suponiendo que 10s frenos del remolque no funcionan. 1 7 ~ usando el mCtodo de trabajo y la energia. 13. provocando que deslicen sobre la via. 13.9 E tren subterrhneo mostrado en la figura ests viajando l a una velocidad de 30 mi/h cuando se aplican totalmente 10s frenos sobre las ruedas de 10s vagones B y C.14 ResuelVase el problema 13. P13.9 suponiendo que 10s frenos se aplican s610 sobre las ruedas del vagdn A ./ 13.25 y p.604 l*esI pRaFOr-wq Cmetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. Si el coeficiente de rozamiento cinetico es de 0. determinense a) la distancia requerida para que el tren se pare y 6 ) la fuerza en cada acoplamiento. pero no se aplican sobre las ruedas del vagon A. h I Fig. 40 tons 50 tons 40 tons Fig. . P13. respectivamente.8 Un remolque de 1200 kg esth enganchado a un autom6vil de 1400 kg. Si las herzas de frenado ejercidas sobre el autom6vil y el remolque son 5000 N y 4000 N.13 ResuClvase el problema 1 2 .35 entre las ruedas y la via.12 Los dos bloques que se muestran en la figura esthn inireposo. determinense a) la velocidad del bloque despues de recorrer 6 ft y 6) la tension en el cable. = 0. P13.11 Resutlvase el problema 13. 13.

13.30 y pk = 0. respectivamente.16 .19 Dos bloques A y D que pesan.15 Sabiendo que el sistema mostrado parte del reposo. k'g 20 y 55 kg y el sistema se suelta desde el reposo determinense a) la velocidad de A despues de recorrer 1. cuando el sistema se suelta desde el reposo.4 m/s. P13. Los coeficientes dos t de rozamiento entre 10s tubos y la cuerda son ps = 0. penden de un cable que pasa sobre una polea de masa despreciable.13.15 El sistema mostrado esta en reposo cuando se aplica una fuerza constante de 150 N a1 collarin B. b) el coeficiente de rozamiento cinCtico entre las cuerdas y 10s tubos y c) la energia disipada por causa del rozamiento. Determinense a) la fuerza ejercida por la cuerda en cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento.18.' to y c) la energia disipada por causa del rozamiento.25. DesprCciense las masas de las poleas y el efecto del rozamiento. a) Si la fuerza actua durante todo el movimiento. Fig. Si las masas de 10s bloques A y D son.17 Dos bloques A y B de masas 8 kg y 12 kg. respectivamente. Se observa que. 12 kg Fig. Dos bloques A y B de masas 12 kg y 15 kg. r x - \ k o s bloques A y D unidos a una cuerda que pasa sobre A sfGos B y C como se muestra en la figura. 6) iDespues de que distancia d se debera eliminar la fuerza de 150 N si el collarin debe llegar a1 soporte C con velocidad cero? 605 6W L 1 2 aPda Problemas 2 f - I) . cuelgan de un cable que pasa sobre una polea de masa despreciable. 6 ) la fuerza ejerci-. da por la cuerda sobre cada uno de 10s bloques dur3nte el movimien. re~~echivamente. respectivate. determinense a) la velocidad del bloque B cuando pega en el suelo y b) la fuerza ejercida por el cable en cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento. Determinense a) la energia disipada por causa del rozamiento en el Brbol de la polea y 6 ) la tuerza ejercida por el cable sobre cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento. \L ' . dela velocidad del collarin A despues de que se ha movido 400 mm. b) la velocidad correspondiente del collarin B y c) la tensi6n en el cable. P13. Si 10s bloques se sueltan desde el reposo y la energia disipada por causa del rozamiento es 10 J.5 m hacia arriba. Los bloques se sueltan desde el reposo en las posiciones mostradas y se observa que el bloque B pega en el suelo con una velocidad de 1. 13. el bloque A adquiere una velocidad de 6 ft/s des- puCs de moverse 3 ft hacia arriba. 100 Ib y 250 ib estan unidos a una cuerda que pasa sobre dos tubos B y C #/ fijos en la forma indicada. determinese la velocidad del collarin B al golpear a1 soporte C.

como se indica. determinense las velocidades de 10s paquetes 3 y 4 al caer de la banda en el punto A. sobre la banda que esti en reposo.22 Fig. se colocan en la forma indicada sobre una banda transportadora que esti desconectada de su motor impulsor.29 m/s cuando cae de la banda. 13.606 Cinetico de particulos: Metodo de lo energia y de 10s momentos 13. Sup6ngase que la masa de la banda y de 10s rodillos es despreciable frente a la masa de 10s paquetes. Si el sistema se suelta. determinense las velocidades de 10s paquetes 1 y 2 conforme caen de la banda en el punto A . P13. Se colocan cuatro paquetes. Fig. 13.24 13.21 rn 13. P13. cada uno de 15 kg de masa. que pesan 9 lb y 10 lb.21 Dos bloques A y B. determinese el minimo peso del collarin C para el cual el bloque A alcanzara llegar a1 suelo. P13. desputs de que 10s bloques se han movido 3 ft el collarin C es removido y 10s bloques contindan su movimiento. El paquete 1 se encuentra a la derecha de la porci6n horizontal de la barra.23 Si se sabe que el paquete 2 del problema 13. Fig. Si el collarin C pesa 5 lb.21. Si se le apljca a la banda una fuerza constante P de magnitud 60 N. 13. . desde el reposo. determinense las velocidades de 10s paquetes 1 y 2 conforme caen de la banda en el punto A. respectivamente se conectan por una cuerda que pass sobre poleas como se indica.24 tiene una velocidad de 2. determinese la velocidad del bloque A justo antes de que golpee el suelo. cada uno de 4 kg de masa.25 Si se sabe que el paquete 2 del problema 13.22 tiene una velocidad de 4. El collarin (7 esti colocado sobre el bloque A y el sistema se suelta desde el reposo.24 Se han puesto angulos de tope a una banda transportadora en intervalos iguales de d = 300 mm. Sup6ngase que la masa de la banda y las poleas es despreciable frente a la masa de 10s paquetes. determinense las velocidades de 10s paquetes 3 y 4 cuando caen de la banda en el punto A.72 m/s al caerse de la banda.26 En el problema 13.22 Cuatro paquetes.

Deterrninense 2) la velocidad maxima alcanzada por 10s bloques y b) la fuerza maxima ejercida por 10s bloques sobre el resorte.28 Un Cmbolo de 8 kg se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada y es frenado por dos resortes concCntricos.13. = kN/m y la constante del resorte interior es k. la constante del resorte exterior es k.27 13.29 Fig.31 Dos tipos de parachoques ainortiguadores. Determinese la deformacion maxima de cada parachoques cuando un barco de 30 ton que se mueve a 1 mi/h golpea el parachoques y queda en reposo.30 h3 .28 y P13.29 Un Cmbolo de 8 kg se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada y es frenado por dos resortes condtricos. * 13. La constante del resorte es k = 8 lb/in y la tensi6n del cable es de 3 lb. * Flg. Si se corta el cable. la constante del resorte exterior es k. = 3 kN/m y la constante del resorte interior es k. Fig.31 . P13. se cargan estaticamente. La curva fuerza-deforma:ion de cada parachoques esta dada por la grafica. determinese la altura h desde la cud se solt6 el Cmbolo. P I 3. 607 Problemas Fig. diseiiados Lt hJ ~ ( k i ~ ~ ) para un muelle. = 10 kN/m. 13. . determinense a) el miiximo desplazamiento del bloque y b) su maxima velocidad. P13. = 10 kN/m. P13.27 Un bloque de 6 Ib estfi unido a un cable y a un resorte en la forma indicada. Si el Cmbolo se suelta desde una altura h = 600 mm. Se le pone encima al bloque de 4 Ib otro de 8 lb de manera que lo toque justamente y luego se suelta.d Un bloque de 4 lb estfi en reposo sobre un resorte de con Ib/in. determinese la deformaci6n m b i m a del resorte exterior. si se observa que la miixima deformaci6n del resorte exterior es de J50 mm.

determinense la deformaci6n m b i ma x.) 13.37 Se dispara una bala hacia arriba. Resone duro I Resone lineal 13. 13. Si un instrumento delicado que tiene una masa de 5 kg se coloca sobre un resorte de longitud I de manera que su base toque apenas el resorte sin deformarlo.33 13.01230 \.) .3 kPa cuando x = 250 mm.38 Determinese la velocidad miixima con la que un objeto que se suelta desde una distancia muy grande pegara en la superficie a) de la Tierra y b) de la Luna. = 101.160x2).33 suponiendo que en la parte b) el resorte duro ha sido sustituido por un resorte no lineal blando. suponiendo a) una constante de resorte lineal k = 3 kN/m. . se suelta desde esa posici6n. Si el pist6n se mueve hacia la izquierda y se suelta sin velocidad cuando x = 120 mm. Fig. Si a1 consumirse el combustible el cohete se encuentra a 60 mi del suelo y tiene una velocidad de 16 000 ft/s.35 determinese el valor m b i m o de la coordenada x despuCs de que el tmbolo ha sido soltado sin velocidad en la posici6n x = 120 mm. (El radio de la Luna es 1740 km y su masa es 0. 13. P13.32 13. 13.36 En el problema 13. Si la velocidad de aterrizaje es de 90 rni/h. dependiendo de la curvatura de sus curvas fuerzadeformaci6n (vease figura). del resorte y la fuerza m h i m a F. inadvertidamente. determinese la maxima velocidad alcanzada por el piston en el movimiento subsecuente. b) un resorte no lineal duro para el cual F = (3kN/m)x(l + 1609).62 m/s2 y b) usando la ley de gravitaci6n de Newton.39 Un cohete es disparado verticalmente desde el suelo. Determinese la elevaci6n m b i m a alcanzada por la bala a) suponiendo un campo gravitatorio uniforme g = 1. P13.35 Un Cmbolo de 100 mm de diametro y masa de 4 kg resbala sin rozamiento en un cilindro. determinese la aliitl~d maxima que alcanzari.32 Un avion de 15 000 lb aterriza en la cubierta de un portaaviones y es detenido por un cable que se' caracteriza por el diagrama fuerza-deformacion que se muestra. La presi6n P dentro del cilindro varia en raz6n inversa a1 volumen del cilindro y es igual a la presi6n atmosfdrica p. (Radio de la Luna = 1740 km.33 Los resortes no lineales se clasifican en duros y blandos. ejercida por el resorte. veces la masa de la Tierra. y entonces.34 Resuelvase el problema 13. 13. DesprCciese el efecto de la afmosfera de la Tierra. determinense a) la distancia necesaria para que el avion se detenga y b) la deceleracion maxima del avion. para el cual F = (3kN/m)x(l .Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos Flg. desde la superficie de la Luna con una velocidad inicial de 600 m/s.

exprese en tCrminos de r a) la altura h del punto C donde el bloque dejara la superficie cilindrica BD y b) la distancia d entre el punto B y el punto E donde pegara en el suelo. 60 mi arriba del suelo para que alcance una altitud de 900 mi? 13.41 La esfera C y el bloque A se estdn moviendo hacia la izquierda con una velocidad v . sobre la superficie horizontal AB. 13.42.45 Un bloque pequeiio desliza con velocidad v .5 Cgr. determinense las componentes normal y tangencial de la aceleraci6n del carro justo despuCs de que se hayan aplicad0 10s frenos.40 Un cohete es disparado verticalmente desde el suelo.44 Un carro de montaiia rusa se suelta sin velocidad en A I Fig.13.46 Para ef bloque del problema 13. suponiendo que Cste no se mueve.45 y si r = 800 mm.48 Un hombre de 70 kg sube corriendo una escalera de 5 m de altpra en 6 s. 13. provocando que ias ruedas del carro resbalen sobre la via (pk = 0. cuando el bloque es frenado repentinamente por la pared. determinese la potencia prornedio desarrollada por el rifle. a) i C ~ d 1 la potencia promedio desarrollada por es el hombre? b) Si una mujer de 55 kg puede desarrollar el 80% de esa potencia. jcuanto tiempo tardara en subir corriendo una escalera de 4 m de altura? . determinense a) el valor m h pepuefio de v0 para el cual el bloque se separa de la superficie ABD en el punto B y el valor correspondiente de d y 6) 10s valores mas pequeiios posibles de h y d (cuando v . Determinese la minima velocidad vo para la cual la esfera C oscilara en un circulo completo alrededor del pivote B a) si BC es una barra delgada de masa despreciable y b) si BC es una cuerda. tiende a cero). iCudl debe ser la velocidad v . Suponiendo que no hay pCrdidas de energia y sabiendo que el radio de curvatura de la via en B es 50 ft. a1 agotarse el combustible. 13. 13.25). t Problemas 7 3 . determinese el peso aparente de un pasajero de 150 lb en B. 4 2 ) Una bolsa se empuja suavernente desde lo alto de una oscila en un plano vertical en el extremo de cuerda de longitud I. .. determinese el angulo 8 para el cual la cuerda se romperd sabiendo que puede soportar una tensi6n mkima del doble del peso de la bolsa. radio de curvatura de la via en B es 50 ft. 13. Suponiendo que no hay ptrdida de energia entre A y B y sabiendo que el. Si la velocidad de la bala es 750 m/s y se desprecia el rozamiento.43 Un carro de montaiia rusa parte del reposo en A y desliza hacia abajo en la via mostrada. P13.47 Una bala de 18 g sale del caiion de un rifle 2 ms despues de haber sido disparada. Se aplican repentinamente 10s frenos cuando el carro pasa por el punto B . lp. Despreciando el rozamiento y sabiendo que vo = 0. y desliza sobre la via mostrada.

49 13.56 Se sabe que la resistencia por rozamiento de un barco es proportional a la potencia 1. Determinepse a) la potencia promedio requerida y b) la capacidad requerida del motor si el rendimiento mecanico es .ase el problema 13. 13. Determinese a) la potencia desarrollada por el remol: cador y b) la velocidad maxima a la que dos remolcadores capaces de producir la misma potencia pueden remolcar el barco.53 El ascensor E pesa 5000 lb cuando est4 completamente cargado y se conecta a un contrapeso W de 2200 Ib. . P13.52 Resuelv. Determinese la potencia requerida en funcion del tiempo.65. El peso promedio de un esquiador es de 160 Ib y la velocidad promedio del ascensor es de 250 ft/min. P13.53 Flg. determinese la potencia promedio en kW desarrollada por el generador si la velocidad de la banda es a) 5 ft/s y b) 12 ft/s.5. Flg.50 13.54 Para el sistema de montacargas del problema resuelto 13.51 Un tren de masa total igual a 500 mg parte del reposo y acelera uniformemente hasta 90 km/h en 50 s Despues de alcanzar esa velocidad. Determinese la aceleracidn del montacargas en ese instante. del 85% y se debe permitir un 300% de sobrecarga. Un solo remolcador a toda maquina puede remolcar el barco a una velocidad constante de 4. cuando el a) se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 15 ft/s y b) tiene una velocidad instantanea de 15 ft/s y una aceleracion de 3 ft/s2 ambas dirigidas hacia arriba. 13. 13. Determinese la potencia desarrollada por el motor elkctrico. La via es horizontal y el rozamiento en 10s ejes y la resistencia al rodamiento producen una fuerza total de 15 kN en una direcci6n opuesta a la direccidn del movimiento.5%. 13.50 Un ascensor de sillas esti disefiado para transportar WO esquiadores por hora desde la base A a la cima B.75 de la velocidad v del barco. Si el rendimiento del generador-banda es 0. P13. 13. Se une al sistema un generador electrico para mantener una velocidad constante de la banda.6 10 Cinetica de particulas: Metodo de lo energia y de 10s momentos Flg.51 suponiendo que durante todo el movimiento el tren esta subiendo una cuesta de 1.5 km/h ejerciendo una berza constante de 300 kN.49 Se acarrea piedra triturada desde una excavacidn en A hasta un muelle de carga en B a razdn de 600 ton/h.55 La transmisidn hidriiulica de un camidn d d 5 Mg le \ permite a su motor desarrollar una potencia esencialmenteconstante de 50 kW en las ruedas motrices. Determinese el tiempo requerido y la distancia recorrida conforme la velocidad del camion aumenta a) de 36 km/h a 54 km/h y b) de 54 km/h a 72 km/h. 13. se sabe que la potencia desarrollada por el motor es 3 hp en el instante en que la velocidad del montacargas es 6 ft/s hacia arriba. el tren viaja con velocidad constante.

si la energia potencial aumenta durante el desplazamiento (como es el caso considerado aqui). > ( V..4 (repetido) -- GMm GMm U1-2 = --. cuando la variaci6n de la fuerza de gravedad no . la energia potencial disminuye.16) s610 interviene el cambio en energia potencial y no el valor real de V. el trabajo de la fuerza de gravedad puede obtenerse restando el valor de la funci6n . Si.6) --- Fig. En otras palabras.2 recordamos que el trabajo W realizado por la fuerza de gravedad durante este desplazamiento es 13. es decir. puede agregarse una constante arbitraria de la expresibn obtenida para Vg. es decir. . de alturay. N6tese que la energia potencial se express en las rnismas unidades que el trabajo. Pero en el caso de un vehiculo espacial debemos tomar en consideracion la variacion de la fuerza de gravedad con la distancia r desde el centro de la Tierra. por otra parte. es decir. escribimos (Fig.. la energia potencial V del cuerpo proporciona una medida del trabajo . El trabajo de W es independiente de la trayectoria real seguida y depende so10 de 10s valores inicial y final de la funcion Wy. desde un punto A.6. 13.). en joules si se usan unidades del SI y en ft-lb cuando se emplean unidades del sistema ingles. Debe observarse que la expresi6n que acabamos de obtener para la energia potencial gravitatoria de un cuerpo es valida solo mientras pueda suponerse que el peso W del cuerpo permanece constante.. el trabajo de W es positivo.puede despreciarse. correspondiente a la segunda posi'ci6n del cuerpo. puede escogerse arbitrariamente. 13.4). De la secci6n 13. Adviertase que si ( V.6 (repetido) t Parte del material de esta secci6n ya se consider0 en la Sec. Energia potenclal El trabajo de W puede entonces obtenerse restando el valor de la funcion Wy correspondiente a la segunda posicion del cuerpo de su valor correspondiente a la primera posicion. es negative. A esta funcion se la llama la energia potencial del cuerpo-respecto de la fuerza de gfavedad W y se representa por V.GMm/r.r2 T1 Por lo tanto.). Usando la expresion obtenida en la seccion 13.2 para el y trabajo de una fuerza gravitational. mientras que 10s desplazamientos del cuerpo Sean pequeiios comparados con el radio de la Tierra. Como en la f6rmula (13. . (Fig. 13. Asi pues. t Consideremos otra vez a un cuerpo de eso W que se mueve a lo largo de una trayectoria curva. 10. el trabajo U . de alturay. es f 0 Flg.. .7% 13.7.. Por consiguiente. de su valor correspondiente a la primera posici6n.6. 13. h a m un punto A. la expresi6n que debe emplearse para la energia potencial V. el nivel o dato desde el cual la alt y a y se mide. que puede ser hecho por su peso W. Energia potencial.

13. Obskrvese que Vg es siempre r]eg_ativay que tiende a cero para valores muy grandes de r.29) escribimos V8 en la forma opcional Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos I Rnorte sin estirar donde R es el radio de la Tierra y Wel valor del peso del cuerpo en la superficie de la Tierra. t por supuesto. . Escribimos - - y observamos que durante el desplazamiento considerado.18) puede usarse aun cuando el resorte se gire respecto a su extremo fijo (Fig. Cuando cualquiera de las relaciones (13. hasta una posici6n A. 13. Esta funci6n se representa por V. er z decir. la fbmula (13. Por otra parte.17) y (13. -Considkrese ahora un cuerpo sujeto a un resorte y que se mueve desde una posici6n A .17') sblo son vilidos cuando r . De la secci6n 13. el trabajo realizado por la fuerza F ejercido por el resorte sobre el cuerpo es negativo y aumenta la energia potencial Ve.17) o (13. cuando el cuerpo conside8ado estk por encirna de la superficie terrescre. tud sin deforrnar A1 a) A Fig. 13.10a). correspondiente a una deformaci6n x . Adviertase que la expresi6n obtenida para Ve es valida s6lo si la deformacibn del resorte se mide desde su posici6n no deformada. la distancia r debe medirse desde el centro de la Tierra. (Fig. 13. de su valor correspondiente a la primera posici6n. correspondientea la segunda posici6n del cuerpo. del resorte. y se llama la energia potencial del cuerpo respecto de la fuerza eldstica F.5).Tomando en consideraci6n la primera de las relaciones (12. t Las expresiones dadas para V en (13.17') se emplea para expresar V8.R.10b).2 recordamos que el trabajo de la fuerza F ejercida por el resorte sobre el cuerpo es El trabajo de la fuerza elhstica se obtiene entonces restando el valor de la funci6n+k$. El trabajo de la fuerza elbtica depende de las deformaciones iniciales y finales del resorte (Fig. correspondiente a una deformacibn x.10 c .

.

19) a (13.= av -ax F p av -- - I$=-- av an (13. tal como sucede con I peso de una particula o la fuerza ejercida por un resorte.1 que se suelta desde el reposo desde A .614 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos de donde se deduce que F.22 @f i Es claro que las componentes de F deben ser funciones de las coorde nadas x. Entonces una condicion necesaria para que una fuerz sea conservativa es que dependa solo de la posicion de su punto d aplicacion. de (13.10). conservativa.12).23) se satisface para cualquier fuerza conservativa. para cualquier fuerz conservativa Hemos visto que las relaciones (13. la suma de la efiergrb cinitica y de energia porencial de la prticula permanece constante. Asi pues. Cuando un particula se mueve bajo la accion de fuerzas conservativas. 13. escribimos -.19') e (13. Las relaciones (13. tenemos en A . Conservaci6n de la energia. A la suma T + se le llama energia mecanica total de la particula y se representa por 1 Consideremos por ejemplo el pkndulo analizado en la secci6n 13.3 puede exprc sarse en una forma modificada. el teorc ma de las fuerzas vivas establecido en la seccion 13. y.8. y se le permite oscilar en u plano vertical (Fig. F debe ser una fuerz. La f6rmula (13.24) indica que cuando una particuyse mueve bajo la a 1 ci6n de fuerzas consewativas. Midiendo la energia potencial desde el n vel de A. Sustituyendo U . Vimos en las dos sec ciones anteriores que el trabajo de una fuerza consewativa puede s f expresado como un cambio de energia potencial. 13.22) pueden expresarse mas concisa mente si escribimos El vector entre parentesis se conoce como el gradiente de la funcio escalar V y se representa por grad V. / . z. Puede tambien demostrarse que t una fuerza F satisface una de estas relaciones.

un reactor nuclear convie~te consideran todas las formas de energia. y mientras el trabajo Punto de p a n ~ d a Fig. y en A. El trabajo de una fuerza de rozamiento depende de la trayectoria segu~dapor sus puntos de aplicaci611. el trabajo realizado por una fuerza de rozamienfo no puede expresarse como un cambio en energrb pofencial. Tarnbien pueden aparecer otras formas de energia en un sistema. siempre que las unicas fuerzas que actuan sobre la particula Sean su peso y la reaccibn normal a la trayectoria. las fuerzas de rozamienro son fuerzas no conservativas.. Sin embargo. Conservaci6n de la energia Recordando que en A. es siempre negafivo. tendremos T. la velocidad dei pPndulo es u. .I 3 8 . Por ejemplo. la energia cinktica del pendulo tendra el mismo valor en dos puntos cualesquiera localizados al mismo nivel. A' y A". el trabajo realizado por una fuerza de rozamienfo.13 que resbala en un plano vertical a lo largo de una pista sin rozamiento tendra la misma velocidad en A. = 0 y V = Wl. 13-13 U. la energia ae cualquier sistema puede considerarse como una constante y el principio de la conservacion de la energia permanece valido bajo cualquier condicion. un generador convierte energia mecanica en energia electrica. como vimos en la secci6n 13. Aunque la energia es completamente potencial en A. Entonces la velocidad del pkndulo es la misma en A y en A' (Fig. Por ejemplo.19) es positivo o negativo de acuerdo con el sentido del movimiento. definido por (13. su energia mecanica total no permanece constante sino que disminuye. y conforme el pendulo permanece oscilando a la derecha la energia cinetica se transforma nuevamente en energia pocencial. = mos a tene- Comprobamos asi que la energia mecanica total E = T + Vdel pendulo es la misma en A. Como la energia mecanica total del pendulo permanece constante y su energia potencial depende s6lo de su elevacibn. un motor de gasolina convierte energia quimica en energia masa en energia termica.4. 13. En otras palabras. . s61o se transforma en calor y la suma de la energia mecanica y la energia fPrmica del sistema permanecen tonstantes. se transforma en energia completamente cinetica en A.12). En A. la energia del sistema no se pierde. Este resultado puede extenderse al caso de una particula que se mueve sobre una trayectoria dada sin que dependa de la forma de la trayectoria. Si se mecanica. Mientras el peso de la particula y la fuerza ejercida por un resorte son fuerzas conservativas. Se infiere que cuando un sisterna mechnico presenta rozamiento.. la particula de la figura 13.-.

25) y (13. con una velocidad v. Supondrema que comienza su vuelo libre en el punto Po a una distancia r. I2 puede usarse cuando la trayectori. aun que el metodo de la seccion 12. mecanica celeste que la que se logra con el metodo indicado en 1. de la particula respecto del centrc de fuerza 0 es constante. escribimos romv.14). un vehiculo espacial que se encuentra moviendose bajo la fuerza gravitacional de la Tierra. del centro de la Tierra. 13. 13. 13.'Entonces cuando una particula se mueve bajo una fuerza central conservativa para estudiar su movimiento pueden usarse tanto el principio de la conservacion del momento angular como el principio de conserva.26) pueden usarse tambien parade terminar 10s valores maximo y minimo de r en el caso de un satelit1 lanzado desde Po en una direcci6n que forma un angulo 4" con I. Debe hacerse notar que la aplicacibn de 10s principios de la conser vacion de la energia y de la conservacion del momento angula~ conduce a p a formulacion mas profunda de 10s problemas de 1.. 13.AVE -.9.sen Qo = r m sen c$ (13. Las ecuaciones (13. Sup6ngase que sea P el punto de la trayectoria descrito por el vehiculo. cor el radio vector OP. aplicamos el principio de la conserva ci6n de la energia entre Po y P y escribimos To+Vo=T+V Fig. representamos por r la distancia desde 0 hasta P . 13.hww-m~w. cion de la energia. (Fig. Vimos en la secci6n 12.15). que forma un angulo 4.25 y (13.25) y eliminando v entre las ecuaciones (13. Aplicacion a la mecanica celeste. Tambien su aplicaci6n en todos 10s casos que incluye~ lanzamientos oblicuos producira calculos mucho mas simples y.8). Los valores deseados de r se obtienen ha ciendo 4 = 90" en (13. velocidad del vehiculo en P cuando la distancia r de 0 a P se conoce entonces puede usarse la ecuaci6n (13. l2.15 donde M es la masa de la Tierra. vertical OP.25 Fig.9). (Fig.616 * C ~ n e t ~ c a particulas: Metodo de la energia de y de 10s rnornentos -&.26).25) para determinar el angulc 4 que forma la velocidad con el radio vector OP. por v la velocidad de la particula en P y por 4 el an. Movimiento bajo la accion de una fuerza central con. gulo formado por v y el radio vector OP..~-a--mme 13. por ejemplo.9 que cuando una particula P se mueve bajo una fuerza central F. el momento angular H. Considkrese.17) obtenida para la energia potencia de una fuerza gravitacional.14 Recordando la expresi6n (13.12. De la ecuacion (13. Si la fuerza F es tambien conservativa existe una energia potencial V asociada con F y la energia total E = T + V de la particula es constante (Sec. servativa. real o el period0 orbital de un vehiculo espacial deben deterrninarse 10s calculos se simplificaran si se usan prirnero 10s principios de con servaci6n para determinar 10s valores rnaximo y rninimo del radic vector r. Aplicando el principio de la conservacion del momento angular respecto de 0 entre Po y 1 (Secc. .26) puede determinarse el modulo u de I.-. secci6n 12.

= V. = 52 . - K. Energia potenciul.l b = -5. \< x - z'f I ) L ) g . ' . = V. + V.4 in = 6 in y tenemos V = ikx.4 i n = 4 i n V. = 24in-lb = 2 f t * l b I Como la velocidad en la posici6n I es cero.120 i n .5 f t . Por consiguiente. Tz. La elongaci6n del resorte es Posicibn 2. = Xin . Energia potenciol. Si el collarin se n suelta desde el reposo en la posicion I.l b .120 = -66 i n .l b . = i(3 Ib/in )(6 in )' = 54 i n .l b 1. Energia cinhica. V. La elongaci6n del fesorte es x.I -- -- 1 PROBLEMA R E S U E L T ~ . I + V. TI = 0.-.l b .-Y : 6 tp ( onwrbacibn de la energin Aplicando el principio de corwrvaci6n de la energia entre las posiciones I y 2. Pmicibn I . = ikx? = i ( 3 Ib/in )(4 in ) = 24 i n . = 10 in . V = Wy = (20 lb)(-6 in ) = . ~ Un collarin de 20 lb desliza sin rozamiento a lo largo de una barra vertical 'como se muestra en la figura adjunta.'~ ~ . ivel de referencia en la forma indicada tenemos Vp = 0..L J .-&larin dine una$on&ud de 9 y una constante de 3 lb/in. escribimb . detertninese su velocidad despues de Que recorrio 6 in a la posicion 2. : ' ? ~ . x. E l z s o r t e s i n deformar unido_al. Por 1 V.

l b = 0. la fuerza N ejercid sobre el objeto por el aro debe ser igual o mayor que cero. Haciendo N = ( calcularnos la velocidad m b pequeRa posible v. Energiapotencial. at que Ve = 0. = jkx2 = 4(36 Ib/ft)x2 = 18x2 Escogiendo el nivel de referencia en A . escribimos jicibn 2 V. = v.l b V2 = V. determinese la deforrnacibn minima del re sorte para la cual el objeto viajara alrededor del aro ABCDE y permanecer. Despreciando el rozamiento. escribimos T. Energia potencial. Cc mo el objeto debe permanecer en contacto con el aro. = 18x2 = Como el objeto se suelta desde el reposg.5 lb)(4 ft) = 2 f t .3727 ft . = T2 + 0 I + 18x2 = 0.x = 4. + v. Representando por x la deformacib del resorte y ya que k = 3 Ib/in = 36 Ib/ft. + 2 f t . er tonces en el rnismo punto su energia cinetica y su velocidad son minimas. Aplicando el principio de conservacibn d la energia entre 10s puntos I y 2.5 Ib se empuja contra el resorte en A y se suelta desde el repo so.5 ft-ll. obtenido arriba.PROBLEMA RESUELTO 13. + Vg = 2 ft -111 Energia cinetica. + V. . tenemos Vg = 0. por consiguiente v. Cuando el objeto PaSa Par el Punt mas alto D.47 i:~. 0 y t( N~vel referenc~a de \ Powon I Po$icibn 2. v2 . Usando el valor de u. tenemos A Vg = Wy = (0. Posicibn 1. v. Como el objeto esta 4 ft arriba de la referencia. A Velocidad necesaria en el punto D . Ahora el resorte esta sin deformar. en contacto con el aro todo el tiempo. SLI energia potencial con respecto a la gravedad es mixima. Energia cinetica. escribimos Conservacibn de la energia.7 D Un objeto de 0.

.8 Una esfera de rnasa m = 0. que esta sin deformar cuando la esfera se encuentra en el origen 0..Una propiedad semejante se curnple en el punto C. Consrrvacion del momento angular...'aloreh rnliximo minimo dc la discancia.:. Su5riruyendo los valores oblenidos para r.3r-X. la velocidad de la esfera es perpendicular a O B y el rnornento angular es rmvm. determinense: a) las distancias maxima y minima de la esfera a1 origen 0..'.5 m)(0. h ) Valore\ correspondientc.c de la \eloridad.5 = 0. y h) 10s valores correspondientes de su velocidad..6 kg)r. y tanto la energia total de la esfera como su rnomento angular alrededor a 0 se conservan.. Es por lo tanto.. La fuerza ejercida por la cuerda sobre la esfera pasa por el punto fijo 0 y su trabajo puede expresarse corno un carnbio en energia potencial. escribirnos TA + VA = 1.6kg)(2O 1n/5) sen 60" = r. Puede dernosrrarw que la rrayecroria de la e5l'era e5 una el1p5ede . 8.6 kg esta unida a una cuerda elastica de constante k = 100 N/rn. 120 + 12. una fuerza central conservativa. y r. donde la distancia a 0 es minima. en la ecuaci6n ( 1 ) tenernor . (1) + (2) Susrituyendo el valor de urn de la ecuacibn ( I ) en la ecuacibn (2) y resolviendo para r.. Si la esfera puede deslizar sin rozamiento sobre la superficie horizontal y en la posici6n mostrada su velocidad v.(O. cenlro 0. obtenemos \. v..66 CfI) = "rrc (1) Aplicando el principio de la conservacibn de energia enlre 10s punros A y B. donde la distancia a 0 es maxima. respecto de 0. tiene un m6dulo de 20 m/s. Solucihn. Expresando la conservacion del momento angular entre A y B escribimos (0. En el punto B. + 50r.I PROBLEMA RESUELTO 13.\ola.

. el momento angular del satelite respecto de 0 se conserva.8 x 106 m. obrenemos r . Altitud maxima = 66.4 X 107 m =@)400km 4 El valor de correspondiente a rmin 6 370 krn + 200 krn = 6 570 krn se = obtiene aplicando el principio de la conservaci6n de la energia y de la comervaci6n del rnomento angular entre Po y A: h ) Margen dc error en la direccih del lanzamiento.r. Representarnos por A' el punto p e la 6rbita mas alejado de la Tierra y por r . = 0.1 (1) Corno la unica fuerza que actua sobre el satelite es la fuerza de la gravedad. = 90" -t 115OMargen de error= f11 .9801 +.-= $nicf .9 Un satelite es lanzado en una direcci6n paralela a la superficie de la Tierra con una veloiidad de 36 900 krn/h desde una altura de 500 km.. y GM calculados en la parte a) y notando que r. de (5) y sustituyendo entonces este valor en (4) podemos determinar sen 4.) inemax O (5) Despejando umg. EI satelite es Ianzado desde Po en una direcci6n que forrna'un angulo @o con la vertical OPo..04.8 = 66. obtenernos despues de ordenar 10s terrninos Recordando que el radio de la Tierra es R = 6 370 km.(3). que es una fuerza central. CMni """1 $me: ./r..PROBLEMA RESUELTO 13. y b) el error maxirno perrnitido en la direccibn de lanzamiento para que el satelite entre en 6rbita y no se acerque mas de 200 krn a la superficie de la Tierra. Corno el satelite esd en vuelo libre entre A y A'. Usando 10s valores de v. . Considerando 10s puntos A y A'.. Deterrninese: a ) la altitud rnhirna alcanzada por el satelite. calcularnos Sustituyendo estos valores en. aplicamos el principio de la conservaci6n de la energia: A ' A TA + vA= TAT + VA.So 4 .ri I 'min (4) r i l ~sen ~ o = rmin ~ 0.6.57encontrarnos sen c). @.. = W70/6570 = 1. I a) Allirud mixima. en la ecuaci6n (I) y dividiendo cada terrnino entre la rnasa m. ' x 10% .. escribimos Sustituyendo esta expresi6n para u .37 X 10% = 60. a la distancia correspondiente desde el centro de la Tierra.-= $l?t:'i. ll GMm GMni jmvf .

58 suponiendo que el resorte C D ha sido eliminado.20 lb en C' y se suelta la cuerda.58 Un collarin C de 1.Problemas 13. Determinese la velocidad de la pelotita a1 pasar por C. Cuando estA recta.58 Fig. 13. Si el collarin se suelta desde el reposo en la posici6n aqui mostrada. cuya longitud no deformada es de 150 mm. El resorte tiene una constante k = 15 lb/in y no esth deformado cuando el collarin esth en B. 6 in.61 Una cuerda elastica une 10s puntos A y B separados 16 in en el mismo plano horizontal. Fig.2 kg puede deslizar sin rozamiento a lo largo de una barra horizontal 7 estA unido a tres resortes cada uno de constante k = 400 N/m. Si el collarin pasa por el punto D'con una velocidad de 6 ft/s. Si el collarin se empuja hacia la izquierda hasta que el resorte A se comprime 4 in y se suelta.59 Resuklvase el problema 13.. determinese la velocidad mhxima que alcanzarh en el movimiento. Se coloca una pelotita de 0. P13. determinense la distancia que recorrerA el collarin y la velocidad mhxima que alcanzarA a) si W = 2 lb y b) si W = 5 lb. 13. determinese la velocidad del collarin cuando pasa por a) el punto C y b) por el punto B. - Fig.57 13. Fig.61 . P13. se requiere una fuerza de 60 lb para mantener la cuerda en C'.60 Un collarin de 3 lb esta unido a un resorte y desliza sin rozamiento a lo largo de una barra circular que descansa en un plano horizontal. Entonces se tira de la cuerda en la forma indicada hasta que el punto medio C se encuentra a 6 in de C'. P13.60 / 13. P13. la tension de la cuerda es de 10 lb.57 Un collarin C de peso W resbala sin rozamiento sobre una barra horizontal entre 10s resortes A y B.

a) iCual es la velocidad del vagon a1 final de la pendiente? b) icuantos milimetros se comprimira el resorte? 13. determinese la deformaci6n adicional m k i m a del resorte a1 parar el paquete.62 13. Es parado por un parachoques que tiene una constante eldstica de 3000 kN/m. Notese que la cuerda se afloja durante parte del movimiento. .63 Resutlvase el problema 13. determinese la velocidad del collarin a) en B y b) en E. La longitud natural del resorte es de 6 in. Determinense a) la velocidad de la bala a1 salir de la pistola y b) la m k i m a altura alcanzada por la bala.64 Un vag6n de ferrocarril de 40 Mg parte del reposo y baja por una pendiente del 1% de inclinaci6n una distancia de 25 m. P13. Se requiere una fuerza de 10 lb para mantener el resorte en la posici6n de disparar cuando la longitud del resorte es 1 in. El resorte tiene una constante k = 125 Ib/in y estd sostenido por cables de manera que inicialmente estd comprimido 6 in.62 suponiendo que la cuerda elastica tiene una longitud sin deformacion de 450 mm y una constante de muelle de 150 N/m.65 Fig. 13. Fig. Si la velocidad del paquete es de 8 ft/s cuando se encuentra a 25 ft del resorte y despreciando el rozamiento. Esta unido a una cuerda elastica cuya longitud sin deformacion es de 300 mm y cuya constante de muelle es de 150 N/m.66 13. Se comprime a una longitud de 1 in cuando el arma estd lista para ser disparada y se expande hasta una longitud de 3 in cuando la bala sale del arma. Fig.65 Una pistola de juguete con resorte se emplea para disparar balas de 1 oz verticalmente hacia arriba.66 Se emplea un resorte para parar un paquete de 200 lb que se estd moviendo hacia abajo en un plano inclinado 20'.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. P13. Sabiendo que se suelta el collarin desde el reposo en A y despreciando el rozamiento.62 Un collarin de 750 g puede deslizar a lo largo de la barra horizontal que se muestra. P13.

Determinense 10s valores de 10s coeficientes de rozamiento estatico y cinetico.67 tiene nn radio de curvatura de 200 mm en el punto B.72 .71 Si la barra del problema 13. determinese su velocidad a) a1 pasar por B y b) cuando llega a C.69 Se demuestra en resistencia de materiales que cuando una viga eliistica AB soporta un bloque de peso Wen un punto B dado.67 suponiendo que la longitud resorte es de 100 mm y que su constante es de 800 N/m. 13. ' Fig. 623 Problemas B Fig. Si el collarin se suelta en A sin velocidad inicial. sar como Ym A I)' P13.67 Un collarin de 2 kg esta unido a un resorte y desliza sin rozamiento en un plano vertical a lo largo de la barra ABC.67 J ResuClvase el problema 13..72 ' Un objeto de 1.25 lb se suelta desde el reposo en A y resbala A d z a m i e n t o a lo largo de la superficie mostrada. la deformacion y. Se observa que la deformacion m h i m a del resorte es 50 mm. 13.. P13. del punto D (llamada deformacion estittica) es proporcional a W.70 Conforme se gira a la mknsula ABC lentamente. P13.69 = Yst st N6tese que esta formula es aproximada puesto que se basa en la suposici6n de que el bloque no rebota fuera de la viga y que no se disipa energia en el impacto. el bloque de 6 kg empieza a deslizar hacia el resorte para 8 = 20".13. h' Fig. Determinese la fuerza ejercida por la superficie sobre el objeto cuando Cste pasa por a) el punto B y b) el punto C .70 13. Demutstrese que si el mismo bloque es lanzado desde una altura h sobre la viga y la golpea en D. El resorte estii sin deformar cuando el collarin se encuentra en C y su constante es de 600 N/m. . 13. determinese la fuerza ejercida por la barra sobre el collarin a1 pasar Cste por el punto B. (-'\ . la deformaci6n miixima y del punto D en el movimiento subsecuente se puede expre. P13.

.77. P13. P13. a) demukstrese que este requerimiento no se puede lograr en el primer circuito y b) determinese la velocidad inicial v. y. Determinese el valor minimo de a para el cual la lenteja del pendulo describird un circulo alrededor de la clavija.76 Se estdn moviendo paquetes desde el punto A en el piso superior de un almackn hasta el punto B del piso inferior.73 Un pequefio paquete de peso W se proyecta dentro de un circuito de retorno vertical en A con una velocidad v6. determinense a): la minima velocidad o.75 13. '13. deslizara a lo largo de la linea central de la rampa sin siquiera tocar sus bordes. (Sugerencia. para la cual el paquete alcanzara la superficie horizontal en C y b) la fuerza correspondiente que ejerce el circuit sobre el paquete conforme pasa el punto B. b) Determinese la funci6n potencial V(x. a) Empleando las relaciones encontradas en el problema 13. y b) determinese el modulo y direccion de la fuerza ejercida por la rampa sobre el paquete de 20 lb a1 llegar a1 punto B.624 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s rnornentos C C B B A Fig. La normal principal a la helice en cualquier punto P es horizontal y dirigida hacia el eje y y el radio de curvatura de la helice es p = R [ l + (h/2nR)']. z) que se mueve en el espacio. z) es conservativa si y s610 si se cumplen las siguientes relaciones.74 En el problema 13. Despreciando el rozarniento a) exprdsese.75 Se suelta desde el reposo en A el pCndulo aqui mostrado y oscila hasta un dngulo de 90' antes de que la cuerda toque la clavija B fija.76 X '13. 13.73 se desea que se deposite el paquete sobre la superficie horizontal en C con una velocidad de 1. el dngulo e formado por la normal a la superficie de la canal en P y la normal principal a1 eje en este punto. Para cada uno de 10s dos circuitos aqui mostrados.77 Demudstrese que una fuerza F(x. z ) asociada a F. El paquete viaja sin rozamiento a lo largo del circulo de radio r y se deposita sobre una superficie horizontal en C.) '13. demukstrese que F es una fuerza conservativa. La secci6n transversal de la rampa va a estar peraltada de tal manera que cada paquete. 12 ft directamente abajo de A. Fig. requerida cuando se usa el segundo circuito.73 A 13. P13.3 m.5 m/s. como una funci6n de la altura y en el punto P de la linea central. y. Si r = 0. / ' Fig. y.78 La fuerza F = (xi + yj + zk)/($ + 3 + z~)~'' actua sobre una particula fix. por medio de una rampa cuya linea central tiene la forma de una hklice con su eje vertical y y radio R = 8 ft. despues de ser soltado en A sin velocidad.

13. evitando el lanzamiento de la nave espacial Apolo completa desde la superficie de la Luna en su viaje de regreso a la Tierra. b) su energia cinktica y c) su energia total. '13.81 a) Determinese la energia cinktica por unidad de masa que debe tener un proyectil despuks de haber sido disparado desde la superficie de la Tierra para que alcance una distancia infinita de la Tierra y b) jcud es la velocidad inicial del proyectil (llamada velocidad de escape)? Exprtsense las respuestas en unidades S1. y) que se mueve en un plano xy.01230 veces la masa de la Tierra. 13.79 Una fuerza F actua sobre particula fix.) .I '13.83 a) Demukstrese.17'). 13. C y D: a) cuando F = kyi y b) cuando F = k@ + xj). que la expresi6n obtenida en (13. g la aceleraci6n de la gravedad en la superficie de la Tierra y sup6ngase que la energia potencial del satklite en su plataforma de lanzamiento es cero. b) usando la misma expresibn. Si uno de estos sattlites p a 6 8000 Ib detenninese a) la energia adicional requerida para colocar el sattlite en una 6rbita geosincr6nica (vtase problema 12. B.86 Demutstrese que la relacion entre las energias potencial y cinttica de un electron. 13. como una funci6n deb. DesprCciese el efecto del campo gravitacional de la Tierra.17') y desarrollBndola en serie de potencias de y/R. P13. tomando r = R + y en la f6rmula (1 3. a) Usando la primera de las relaciones encontradas en el problema 13. y) asociada con F. encutntrese una aproximaci6n de segundo orden para V. (El radio.78) a una altura de 22 230 mi sobre la superficie de la Tierra y b) la energia necesaria para colocarlo en la misma 6rbita lanzindolo desde la superficie de la Tierra. A B Flg.79 . y) que se mue- ve en el plano xy.77 demukstrese que F es una fuerza conservativa y b) determinese la funci6n potencial V(x. si parte a) de la superficie de la Luna y b) de una orbita circular a 100 km arriba de la superficie de la Luna.y demukstrese que la respuesta de la parte b es independiente del Bngulo del disparo.82 Un satklite de masa m describe una 6rbita circular de radio r alrededor de la Tierra.84 Un m6dulo de excursi6n lunar (LEM) se us6 en la misi6n Apolo de aterrizaje en la Luna para ahorrar combustible. vedad es una aproximaci6n de primer orden para la expresi6n dada en (13. Sea R el radio de la Tierra. 625 Problemas 13.80 Una fuerza F = (xi + yj)/($ + y)2 actda sobre una particula fix. Determinese si la fuerza F es conservativa y calculese el trabajo de F cuando P gira en sentido opuesto al de las manecillas del reloj y describe un cuadrado cuyos vkrtices son A .85 Durante su quinta misi6n el transbordador espacial Columbia lanz6 dos sattlites de comunicaci6n mientras describia una 6rbita circular a 185 mi sobre la superficie de la Tierra. Comprukbese la eficacia de este planteamiento calculando la energia por kilogram0 requerida por una nave espacial para escapar del campo gravitacional de la Luna. . Exprksese a) su energia potencial.61 es igual dWlL. (Col6quese la linea de referencia en la superficie de la placa positiva.16) para energia potencial V a causa de la gra.de la Luna es 1740 km y su masa 0. a1 entrar a las placas deflectoras del tub0 de rayos cat6dicos del problema 12.) 13.

13.. Resdlvase por tanteos la ecuacion obtenida para r. determinense a) el valor minimo de la velocidad inicial u. (Sugerencia.01230 veces la masa de la Tierra.95 Usando 10s principios de.. resuelvanse 10s siguientes problemas: 13. y apagaron 10s motores. (El radio de la Luna es 1740 km y su masa es 0. P13.900 .) .91 13.90 En el problema resuelto 13.) 13. 13. El sistema se pone en movimiento con r = 12 in. Se coloca una pelota en el punto A a 900 mm de 0 y se le da una velocidad inicial V.IN -4 Flg. Despreciando la rnasa de la barra y el efecto del rozarniento. determinense a) la velocidad del LEM a1 apagarse 10s motores y b) la velocidad relativa con la que el modulo de mando alcanzo a1 LEM en B. Si la pelota pasa a una distancia minima d = 100 mm del punto 0.5 m/s determinese a) la velocidad u de la pelota despub de que la cuerda no tiene tension y b) la distancia minima de 0 a la que pasara la pelota. 13. para que la maxima distancia a1 origen 13.93 al 13. b) la velocidad correspondiente. Fig. = 16 ft/s y v.92 Para el movimiento descrito en el problema 13. 13. 10s dos astronautas que formaron la tripulacidn de un mddulo de excursidn lunar Apolo (LEM) se prepararon para reunirse en el modulo de mando que estaba orbitando alrededor de la Luna a una altura de 140 km.94 Problema 12.96 Empleando 10s principios de conservacibn de energia y de conservacion del momento angular.100 a) despues de que ha sido colocada en su segunda orbita de transferencia en B y 6) cuando llega a1 punto C.93. en una direccion perpendicular a OA. determinese a) la velocidad inicial v.87 13.8 determinese la velocidad 0 alcanzada por la esfera sea de 1.97.89 En el caso de la pelota del problema 13. v. 13. lo elevaron en una trayectoria curva hasta un punto A. y esta unida a un punto fijo 0 por medio de una cuerda elhtica de constante k = 150 N/m.87 es u.2 rn. = 0 . v.87 Una pelota de 200 g resbala sobre una superficie horizontal sin rozamiento. determinese la velocidad de la sonda del problema 12. de longitud natural igual a 600 mm.91 El collarin B pesa 10 Ib y estA unido a un resorte de constante 50 Ib/ft y longitud natural igual a 18 in.95 Problema l2.98. Sabiendo que el LEM se movia en ese momento en direccion paralela a la superficie de la Luna y que recorrio una trayectoria eliptica para encontrarse en B con el modulo de comando. la conservacidn de energia y la conservacion del momento angular. Problema 12. determinense 10s componentes radial y transversal de la velocidad del collarin para r = 21 in.88 Si la velocidad inicial del problema 13. = 2. para que la cuerda elastica permanezca tensa todo el tiempo y 6) la velocidad maxima correspondiente alcanzada por la pel6ta.10la. de la pelota y 6) su velocidad u despues de que la cuerda esta sin tension.87.91 determinese a) la distancia m k i m a entre el origen y el collarin. Encendieron 10s motores de su LEM. a 8 km de la superficie de la Luna.97 Desputs de completar su misidn de exploracion a la Luna. P13. 13. I I_ .Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13..

A1 pasar por A enciende su motor para reducir su velocidad y comenzar su descenso hacia la Tierra.99 En relacion con el regreso del LEM a1 modulo de mando. El vehiculo ha alcanzado una altitud de 60 km cuando se apagan sus motores y su velocidad 0.\ --'I H = (370 Lnl Fig. en una plataforma superior inercial (ESI).101 y P13.13. a1 llegar a1 punto B a una altitud de 30 mi. El LEM se dej6 entonces a la deriva con una velocidad de 200 m/s en relacion con el modulo de mando. Determinese a) la velocidad del ESI respecto del vehiculo despues de que sus motores han sido encendidos en A y b) el aumento en la velocidad necesaria en B para colocar el satelite en su orbita final.102 Un vehiculo espacial esta describiendo una 6rbita circular a una altitud de 150 mi sobre la superficie de la Tierra. iQue valor debe tener v. 13.100 R = 3960 mi Fig. = 50" con la vertical OB en ese instante.100 Un vehiculo espacial va a encontrarse con un laboratorio en orbita alrededor de la Tierra a una altitud constante de 360 km. 13. para que la trayectoria del vehiculo sea tangente en A a la orbita del laboratorio? 13. la astronave Apolo del problema 13.102 .98 Mientras describe una 6rbita circular a 185 mi sobre la superficie de la Tierra. Determinense el modulo y la direccion (el angulo 4 formado con la vertical OB) de la velocidad v. P13._ _ _ .78)a una altitud de 22 230 mi sobre la superficie de la Tierra. A1 pasar por A enciende su motor por un corto interval0 de tiempo para reducir su velocidad en un 5% y comenzar su descenso hacia la Tierra. del vehiculo al llegar a1 punto B a una altitud de 30 mi. forma un angulo 4 = 80" con la vertical.101 Un vehiculo espacial esta describiendo una orbita circular a una altitud de 150 mi sobre la superficie de la Tierra. iCual es su velocidad en ese instante? '. 13.97 se giro de mod0 que el LEM quedara de frente en su parte posterior. su velocidad v . un vehiculo espacial lanza en el punto A . a un satelite de comunicacibn que va a ser colocado en una 6rbita geosincr6nica (vkase problema 12.. forma un angulo 4. Determinese el modulo y la direccion (angulo 4 formado con la vertical OB) de la velocidad vc del LEM justo antes de que choque en C con la superficie de la Luna. P13. .

es AE = GMnt(r2 . y r. respe~tivamente. de la velocidad de un satelite de la Tierra en el perigeo A y en el apogeo A' de una ' 6rbita eliptica estan definidos por las relaciones flg. las cantidades de energia AE.105 y P13. y r. (La energia potencial gravitacional de un satClite se defini6 como cero a una distancia infinita de la Tierra.106 donde M es la masa de la Tierra y r. representan las distancias minima y maxima de la 6rbita a1 centro de la Tierra.).107 . + r. que deben imprimirse en A y B son proporcionales a r.107 Una nave espacial de masa m describe una 6rbita circular de radio r. de 7500 m/s. y b) demukstrese ademas que si la transferencia de una 6rbita circular a la otra se realiza colocando la nave en una trayectoria de transici6n semieliptica AB. representan las distancias minima y maxima de la 6rbita al centro de la Tierra. alrededor de la Tierra. y AE. P13.103 A1 agotarse el combustible un cohete experimental ha alcanzado una altitud de 300 km y tiene una velocidad v. iQue angulo debe formar u.106 Demubstrese que la energia total E de un satklite de la Tierra de masa m que describe una 6rbita eliptica es E = GMm/(r. = '1 + '2 r2 AE AE. un cohete experimental ha alcanzado una altitud de 400 km y tiene una velocidad v. donde M es la masa de la Tierra y r. -AE. de 8000 m/s que forma un angulo de 40"con la vertical. y u.105 Demuestrese que 10s valores u. con la vertical para que el cohete alcance una altitud maxima de 3000 km? 13. Determinese la maxima altitud alcanzada por el cohete.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 1 s momentos 0 13. P13. respectivamente. 13. = .) 13.104 A1 agotarse el combustible. y r.) 2r1rz donde M es la masa de la Tierra. a) demukstrese que la energia adicional A E que debe proporcionarse a la nave para transferirla a una 6rbita circular de radio mayor r. 13.I AE -L ' 1 + '2 Fig.r.

108 Un satelite se lanza al espacio con . '13. h. de las ecuaciones obtenidas obtengase la formula c) DemuCstrese que la excentricidad E de la trayectoria del vehiculo puede expresarse como 4 DemuCstrese ademis que la trayectoria del vehiculo es una hipbrbola. Elm de un vehiculo espacial que se mueve bajo la atraccion gravitacional de un planeta de masa M (figura 13. negativa o cero. ' 3. Determinense 10s valores miximo y minimo de la distancia del centro de la Tierra a1 sattlite.109 Un proyectil se lanza desde el suelo con una velocidad inicial u0 que forma un Angulo 4 .. a) Demutstrese que el ingulo necesario 4 o esti definido por la relaci6n donde v. b) Eliminando vmi..15). . con la vertical. seghn que E sea positiva.una velocidad v0 a una distancia ro del centro de la Tierra mediante la ultima etapa de sus cohetes de lanzamiento. y vmgx y la energia total por unidad de masa. una elipse o una paribola.13.11 1 a) Exprese el momento angular por unidad de masa. per0 a causa de un fallo en 10s controles el satelite no se lanza horizontalmente sino con un Angulo a con la horizontal y. es la velocidad de escape y b) determinese el interval0 de valores permitido de uo. en terminos de rmi.110 Usando las respuestas obtenidas del problema 13.. como resultado. 1 demuCstrese que la 6rbita circular propuesta y la brbita eliptica resultante se intersecan en 10s extremos del eje menor de la 6rbita eliptica.108. Si el proyectil va a alcanzar una altitud mhima igual a CYR donde R es el radio de la Tierra. La velocidad v0 se calcul6 para enviar el satelite a una orbita circular de radio r. es impulsado hacia una 6rbita eliptica. 629 Problemas 13.

el cual se basa en el principio del impulso y el momento lineal y que puede usarse para resolver problemas en 10s que intervienenluerza.s.12). el impulso esta representado por el vector F(t. Al dividirse Fen componentes rectangulares. y F.mvl o bien.16). masa. a1 transponer el ultimo ttrmino.. recordando la definicion del newton. l o Tiene un inter& especial en la solucion de pro-e c blemas en 10s que intervienen percusiones o choques (secciones 13.m/s2). tenemos N. Considtrese una particula de masa m sobre la que actua una fuerza F. a - La integral de la ecuaci6n (13. entonces 1 F dt = mv2 .28) es un vector que se conoce con el nombre de impulso lineal. En el caso de una fuerza F de modulo y direccion constintes. en funcion de t (Fig. Como ya vimos en la secci6n 12. respectivamente. escribimos Advikrtase que ias componentes del impulso de la fuerza F son iguales a las areas bajo las curvas obtenidas a1 dibujar las componentes F. la segunda ley de Newton puede expresarse en la forma 4 ' en la que mv es el momento lineal de particula.s=(kg. 1 0 . el modulo del impulso de una fuerza se expresa en N . Si se &~iplican ambos lados de la ecuacion (13.11 y 13. o simplemente el impuls/oo. Con esto comprobamos que la ecuacion (13. Principio del impulso y del momento lineal. Pero.. que tiene la misma direccion que F.s que es la unidad obtenida en la seccidn 12. 13. v-. que es tambien la unidad que se obtuvo en la seccion 12. * Fig. el impulso de una fuerza se expresa en lb . .630 Cinetico de porticulos: Metodo de lo energio y de 10s rnomentos h 3 . F. Si se usan unidades del sistema ingles.4 para el momento lineal de una particula. s.27) p'or dt y se integra desde un tiempo ti hasta t. Si se usan unidades del SI.4 para el momento lineal de una particula.16 . Ahora consideraremos un tercer metodo basico de la solucibn de problemas relacionados con el movimiento de las particulas.3.28) es dimensionalmente correcta.g. la fuerza F de durante el interval0 de tiempo considerado. 13.ti).

. 13.10. puede obtenerse el momento lineal mv. Con el objeto de obtener una solucion analitica..28) expresa que cuando una fuerza F actua sobre una particula durante cierto intervalo. y el impulso de la fuerza F durante el intervalo de tiempo considerado (Fig. (13.La ecuacibn (13.30) por las ecuaciones equivalentes de las componentes \ ' I~ L c\ \ " ' Cuando actuan varias fuerzas sobre una particula. cada particula debe considerarse por separado y la ecuacibn (13. de la particula a1 sumar vectorialmente su momento lineal inicial mv.33) Como las fuerzas de accibn y reaccibn entre las particulas forman parejas de fuerzas iguales y opuestas y como el intervalo desde el tiem- . + X Imp. Si en un problema intervienen dos o m4s particulas. el momento lineal y el impulso son-Zantidades vectoriales. Entonces escribimos [Xrnv. debe considerarse el irnpulso de cada una de las fuerzas. Podemos tambien sumar vectorialmente 10s momentos lineales de todas las particulas y 10s impulsos de todas las fuerzas que intervienen.32) se escribe para cada particula. en la solucibn real de un problema debe sustituirse por las ecuaciones correspondientes de las componentes. = Xmv. 631 13.17). es necesario sustituir la ecuacion (13. Tenemos Tambien en este caso la eccacibn obtenida representa una relacibn entre cantidades vectoriales. Principio del impulso y el momento lineal escribimos i Observamos que mientras la energia cinetica y el trabajo son cantidades escalares.

t L a aplicacibn del rnetodo del irnpulso y de la canridad de rnovirnienro a un skterna de particulas. Pero el valor promedio de la fuerza F que ejerce el bate sobre la pelota es muy grande y el im- 9 f Debernos notar la diferencia entre esla afirrnacibn y la correspondienre que se hizo en la seccion 13.11. escribimos en donde vi y v representan las velocidades de 10s botes despues de . Como estas fuerzas se equilibran. es comdn a todas las fuerzas que aparecen. Por ejemplo.4~. 13.18 fuerzas exteriores que actuan sobre 10s botes son sus pesos y las fuerzas de empuje (o fuerzas de flotacibn) que se les aplican.18).33) se anula y Csta se reduce a la cual expresa que el momento lineal total de las particulas se conseroa. la surna de su trabajo es cero solo bajo circunsrancias especiales. a1 peg r a una bola con un bate de beisbol. dos botes de masa m . $ 13. si la suma de las fuerzas exteriores es cero. 10s impulsos de las fuerzas de accitm y reaccibn se cancelan y sblo necesitamos considerar 10s impulsos de las fuerzas externas. el agua al movimiento se despr&ia.. La ecuacibn obtenida indica que 10s botes se mueven en direcciones opuestas (acercandose) con velocidades inversamente proporcionales a sus masas. inicialmente en reposo. el segundo ttnnino de la ecuacion (13. el contact0 entre ellos tiene lugar durante un intervalo At muy corto.632 Cinetica de particulas: M e t o d o de la energia y de 10s momentos po I . por ejemplo. Considerese. por ejernplo.4 respeclo al rrabajo de las fuerzas de accion y reaccion enlre varias particulas. las unicas \/'* L . y el concept0 de la conservacion del mornento lineal de un sisterna de particulas. cuando 10s dis~inros cuerpos que inrervienen estan unidos pol cordones o barras inexlensibles y por ello estan restringidos a rnoverse disrancias iguales. Mientras que la surna de 10s irnpulsos de estas fuerzas es siernpre cero. Tal fuerza se llama fuerza percusiva y el efecto que-resulta recibe el nombre de percusion. L'' Fig. puede actuar una fuerza muy grande durante un pequefio intervalo de tiempo sobre una particuTa-gpmbncir-wtcambio brusco en el momento lineal. mnvn= 0 ! -m. En algunos problemas. se consideraran en detalle en el capitulo 14. y m. de 10s que se tira acercandolos (Fig. Si la resistencia que ofrece. 13. mBvk L? I I $ . hasta t. t Si sobre las particulas no actua ninguna fuerza exterior o. en tkrminos m b generales. Percusiones. . un intervalo finito de tiempo.

pulso resultante F A( es suficiente para cambiar el sentido de movimiento de la pelota (Fig. 13.19).

633
13.11 . Percusiones

W A t --0

#

Flg. 13.19

Cuando actuan fuerzas de percusion sobre una particula, la ecuacion (13.32) se convierte en

Puede despreciarse cualquier fuerza que no sea percusiva, ya qye el impulso correspondiente F At es muy pequeiio. Las fuerzas no percusivas incluyen el peso del cuerpo, la fuerza ejercida por un resorte o cualquier otra fuerza que se sepa que es pequeiia comparada con una fuerza de percusion. Las n ~ d percusion, por consi e ) ~ en la e ~ c . 3 5 siempre que no& hajjdemostrado que es despreciable. Por ejemplo, el impulso del peso de la pelota de beisbol antes considerada puede despreciarse. Si se analiza el movimiento del bate, tambien puede despreciarse el impulso del peso de bte. Los impulsy de las reacciones de las manos del jugador sobre el bate, en camb~o, deben incluirse; estos impulsos no serhn despreciables si se golpea incorrectamente a la pelota. Adviertase que el metodo del impulso y del momento lineal es especialmente efectivo en el analisis de las percusiones sobre una particula, porque solo intervienen las velocidades inicial y final de la particula y 10s impulsos de las fuerzas que actuan sobre ella. Por otro lado, la aplicacion directa de la segunda ley de Newton requeriria de la determinacion de las fuerzas en funcion del tiempo y de la integracion de las ecuaciones de movimiento sobre el interval0 At, En el caso de percusiones con varias particulas, puedebtilizarse la ecuacion (13.33). Se reduce a

donde el segundo termino solo contiene fuerzas exteriores de percusion. Si todas las fuerzas exteriores que actuan sobre las diferentes particulas no son de percusibn, el segundo ttrmino de la ecuacibn (13.36) se anula y esta ecuacion se reduce a (13.34). Escribimos

\

Xmv, = Xmv,

(13.34)

la cual expresa que el momento lineal total de las particulas se conserva. ~ s t es la situacion, por ejemplo, cuando dos particulas a libres en movimiento chocan entre si. Sin embargo, debemos observar que, aunque se conserva el momento lineal total de las particulas, en general no se conserva su energia total. En las secciones 13.12 a 13.14 se estudiaran en detalle algunos problemas en 10s que interviene la colision o choque de dos particulas.

PROBLEMA RESUELTO 13.10
Un automovil que pesa 4000 lb baja por una pendiente de 5" con una velol dad de 60 mi/h cuando se aplican 10s frenos, produciendo una fuerza to constante de frenado (aplicada por la carnetera sobre \os neumhticos) de 1 500 Determinese el tiempo necesario para que el autom6vil se detenga.

Soluci6n. Aplicamos a1 principio del impulso y del momento lint Como cada fuerza es de direccibn y modulo constantes, el impulso corr pondiente es igual a1 product0 de la fuerza por el interval0 de tiempc

mv, \' Impl-, = mv2 componentesx: mu, ( W 9 3 5 " ) t- Ft = 0 (4000/32.2)(88ft/s) (4000sen 5")t - 1500t = 0

+\

+

+

+

t = 9.39 s

/

PROBLEMA RESUELTO 13.11
R*

/
/
/

-7J"'20 l ?. . ; P.d

/

Se lanza una pelota de beisbol con una velocidad de 80 ft/s hacia un bal dor. Despues que la pelota se golpea con el bate 8, tiene una velocidad de ft/s en la direccibn indicada. Si el bate y la pelota esthn en contact0 dura 0.015 s, determinese la fuerza de percusion promedio aplicada sobre la pel' durante el impacto.

Saluci6n. Aplicamos el principio del impulso y del momento lir a la pelota. Como el peso de la pelota es una fuerza no percusiva, despreciaremos. tnv, \' Impl4, = I I I V ~

+

A componentes x:
-

-mc, (80 f t / \ )

+ FT A t
5)

= mu2 cos 40"

+
I
11

32.2

+ 1;,(0.015
0

= -& (120 ft/\)
32.2

-

cw

4

I$ =
componentes y:

+ 89 0 11,
I -

+ F v A t = 111~~sen-10"

FJ0.015 \) = A ( 1 2 0 f t / \ ) sen 4( -32.2 F,, = +39.9 11) A partir de sus componentes F, y F, determinamos el modulo y direc de la fuerza F: F = 97.5 I\, LC U . 2 "

PROBLEMA RESUELTO 13.12
Un paquete de 10 kg cae de una rarnpa con una velocidad de 3 rn/s a una carreta de 25 kg. Sabiendo que la carreta esta inicialrnente en reposo y puede rodar librernente, deterrninese: a) la velocidad final de la carreta, 6) el irnpulso ejercido por la carreta sobre el paquete, y c) la fraccibn de la energia inicial que se pierde en el choque. I

SoluciOn. Primero aplicamos el principio del impulso y del rnomento lineal al sisterna paquete-carreta para obtener la velocidad v, de la carreta y el paquete. Despues aplicarnos el rnisrno principio al paquete solo, con el objeto de encontrar ,el impulso F A t que se le aplica.
a ) Principio del impulso j &I momcnto lineal: paquclte J. carrcta

4 x cornponentes:

mPv, + \' Imp,_2 = (tit, + rr+)v, I I L ~ G cos 30° + 0 = (rnp + trtc)v, , (10 kg)(3m/s) cos 30" = (10 kg 2.5 kg)c,

+

V,

= 0.742 ~ n / s 4 --,

Adviertase que la ecuacion utilizada expresa la conservation del rnornento lineal en la direction x. b) Principio del impubo J. ( 4 momento lineal: paquctc~

4 cornponenles x:

+

nlPv, + \' Imp, 3 0 " + ! At ; I 1, S t - rnpv, sen 30" + I:, A t cornponentes y: - [ 10 kg)(Om/s) ren 30° + FyAt 1;At
l 1 t p ~ , cos

-,= m,v,
= ( 1 0 kg)(0.742I I I / S ) = - 18.56 N =0 =0 = +lC5h'.s F S t = 23.9N.sL38.9"
a s

El impulso aplicado sobre el paquete es

4

? ,

1.a I'raccihri de la energia que se ha perdido e

1 -I:,
\

T,

k -

4jj-9.6:3j 45 J

= 0.786 4

-

-

Problemas

/

-

-

-

13.1 12 , Un trasatldntico de 40 000 ton tiene una velocidad ini. cia1 de 2.5 mi/h. Despreciando la resistencia a1 movimiento por causa del agua, determinese el tiempo necesatiq para detenerlo usanda un remolque que suministra una fuerza constante de 35 kips.

! r 3 1 13 Un automovil de 1200 kg viaja con una velocidad de N km/h cuando se aplican 10s frenos a fondo, haciendo que 10s cuatra neumhticos patinen. Determinese el tiempo necesario para que el autombvil se detenga a) sobre pavimento seco 01, = 0.75) y b) sobre un camino helado 01, = 0.10). 7
13.11.J Los coeficientes de roz&iento entre la carga y el remolque de plataforma que se indica son p, = 0.40 y p, = 0.35. Si la velocidad del camion es 90 km/h, determinese el tiempo minirno en el que el cami6n puede detenerse sin que la carga se mueva.

Sobre una particula de 10 lb actua la fuerza F = 2ti t t3k, expresada en lb. Sabiendo que la velocidad de la particula en t = 0 es v = -(24 ft/s)i + (15 ft/s)j - (60 ft/s)k, determinese la velocidad de la particula en t = 4 s.
(3

- t)j +

I 3.1 15

13.1 16 Sobre una particula de 2 kg actua una fuerza F = (8 - 6t)i + (4 - t2)j + (4 + t)k, expresada en newtons. Si la velocidad de la particula es v = (150 m/s)i + (100 m/s)j - (250 m/s)k en t = 0, determinense a) el tiempo para el 'cual la velocidad de la particula es paralela a1 plano yz y 6) la velocidad correspondiente de la particula.

13 117 Resuklvase el problema 12.15 usando el principio del impulso y del momento lineal.
40 tons

50 tons

40 tons

13.1 18 El tren subterraneo que se muestra se desplaza a una velocidad de 30 mi/h cuando se aplican 10s frenos a fondo a las ruedas de-10s vagones B y C, haciendo que patinen sobre la via, pero no se aplican 10s frenos a las ruedas del vag6n A . Si el coeficiente de rozamiento cinetico entre las ruedas y la via es de 0.35, determinense a) el tiempo necesario para que el tren se detenga y 6) la fuerza en cada acoplamiento.

!3 ' 5 ResuClvase el problema 13.118 suponiendo que 10s frenos se aplican unicamente a las ruedas del vag6n A.
13 i 20 El sistema aqui mostrado esta en reposo cuando se le aplica una fuerza constante de 150 N a1 collarin B. Despreciando el efecto de la friccion, determinense'a) el tiempo a1 cual la velocidad del collarin B sera de 2.5 m/s hacia la izquierda y 6) la tension correspondiente del cable.

Fig. P13.120

Resuelvase el problema 12.176 usando el principio del , :- 2 , irnpulso y del rnomento lineal.

13.122 Sobre un plano inclinado se colocan dos paquetes como se indica en la figura. Los coeficientes de rozamiento son = a = 0.30 y = 0.25 entre el plano y el paquete A , y ~r, 0.20 y pk = 0.15 entre el plano y el paquete B. Si 10s paquetes estPn en contact0 cuando se sueltan determinense a) la velocidad de cada paquete despuCs de 3 s y b) la fuerza que ejerce el paquete A sobre el paquete B.

Problemas

13 :23 Un collarin de 3 kg que estS inicialmente en reposo esta sometido a la fuerza Q que varia como se indica, si p, = 0.25, determinese la velocidad del collarin en a) t = 1 y 6) t = 2 s.

Fig. P13.123

L
0

I

I
9

1

13.124 En el problema 13.123, determinense a) la velocidad mixima que alcanza el collarin y el tiempo correspondiente y 6 ) el tiempo en el que el collarin llega a1 reposo. 13.125 Sobre un bloque de 125 lb inicialmente en reposo actua una fuerza P que varia como aqui se indica. Si 10s coeficientes de rozarniento entre el bloque y la superficie horizontal son p, = 0.50 y pk = 0.40, determinense a) el tiempo en el cual el bloque iniciara su movimiento, b) la velocidad m h i m a que alcanza el bloque y c) el tiempo en el cual el bloque se detendra.
'

13.126 ResuClvase el problema 13.125 suponiendo que el peso del bloque es 175 lb. 13.127 Una bala de 25 g se dispara con una velocidad de 600 m/s hacia un bloque de madera que se apoya contra una pared vertical sdlida. Supdngase que la bala se detiene en 0.75 ms, determinese la fuerza de percusion promedio que ejerce la bala sobre el bloque. 13.128 Un automdvil de 3000 lb que se desplaza a una velocidad de 2.5 mi/h golpea una pared del garage y se detiene en 75 ms. Determinese la fuerza de percusion promedio aplicada por. la pared a la defensa del autombvil. 15129 Una bala de 1 oz con cubierta de acero se dispara a una velocidad de 2000 ft/s hacia una placa de acero y rebota a lo largo de una trayectoria CD a una velocidad de 1600 ft/s. La bala deja un raspon de 2 in sobre la superficie de la placa y suponiendo que tiene una velocidad promedio de 1800 ft/s mientras esta en contacto con la placa, obtengase el modulo y direccion de la fuerza de percusion aplicada por la placa a la bala.

Flg. P13.125

.
Fig. P13.129
*'

Cinetica de particulas: Metodo de la energia

v de 10s mornentos

13.130 DespuCs de escalar una pared, un hombre se lanza ( una altura de 3 m. Si su cuerpo se detiene por completo 0.15 s de puCs de que sus pies tocan el suelo, determinese la componente ven cal de la fuerza de percusion promedio que el suelo aplica a sus pi(

Fig. P13.130
13.131 Un empleado de una linea aCrea lanza una maleta de kg con una velocidad horizontal de 2.5 m/s sobre un portaequipa de 30 kg. Sabiendo que el portaequipaje esti inicialmente en repo: y que puede rodar libremente, encukntrense a) la velocidad del port equipaje despues de que la maleta deslizo sobre el hasta detener y b) la raz6n de la energia cinCtica final del portaequipaje y la male a la energia cinCtica inicial de la maleta.

Fig. P13.131

13.132 Un vag6n de ferrocarril de 45 Mg que K mueve a UI e velocidad de 3 km/h debe acoplarse a otro vag6n de 25 Mg que es en reposo. ObtCnganse a) la velocidad final de 10s vagones acoplad~ y b) la fuerza percusiva promedio que actua sobre cada vagon si acoplamiento se efectua en 0.3 s.

Fig. P13.132
13.133 Dos baiiistas A y B, de masa 75 kg y 50 kg, respectiv mente, se zambullen desde la popa de un bote de 200 kg. Cac baiiista se tira a1 agua de manera que su velocidad horizontal relati! respecto a1 bote es de 3 m/s. Si el bote se encuentra en reposl determinese su velocidad final, suponiendo que a) 10s dos baiiist; se tiran simultaneamente y b) el baiiista A se tira primero y c) el b iiista B se lanza primero.

Fig. P13.133

Fig. P13.134

13.134 Una barcaza de 3 Mg inicialmente en reposo, car! una caja de 500 kg. La barcaza esta equipada con un cabrestante qi ejerce una fuerza constante de 1200 N sobre la caja durante 6 s. E. tonces la caja desliza a lo largo de la cubierta hasta que alcani nuevamente el reposo (pk = 0.20). a) Dibujese la curva v- t para barcaza. b) Determinese la posicibn final de la barcaza. c) Dete minese la posici6n final de la caja sobre la cubierta de la barcaz'

6 40
Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos

.12. Choques. Una colision entre dos cuerpos que ocurre dura te un interval0 muy pequeiio y durante el cual 10s dos cuerpos ejercen entre si fuerzas relativamente grandes, recibe el nombre de un choque. La normal comhn a las superficies en contact0 durante el impacto se llama la linea de choque. Si 10s centros de masa de 10s dos cuerpos que chocan se localizan sobre esta linea, el choque es un choque central. En caso contrario, se dice que el choque es excPntrico. Limitaremos nuestro estudio al choque central de dos particulas y pospondremos el analisis del choque excentrico de dos solidos rigidos (Secc. 17.12).

kj

Fig. 13.20

a ) Impact0 central direct0

6) Irnpacto central oblicuo

Si las velocidades de las dos particulas estan dirigidas a lo largo

h la linea de choque, se dice que el choque es directo (Fig. 13.20a).
Por otro lado, si una o ambas particulas se mueven en una linea que no sea la de choque, se dice que el choque es oblicuo (Fig. 13.206).
13.13. Choque central directo. Considerense dos particulas A y B, de masas m, y m,, que se mueven en la misma linea recta hacia la derecha con velocidades v, y v, (Fig. 13.21~). v, es Si mayor que v,, la particula A golpeara finalmente a la B. Por el irnpacto, las dos particulas se deformaran y, al final del periodo de deforrnacibn, tendran la rnisrna velocidad u (Fig. 13.21b ) . Entonces ocurrira un periodo de restitucidn, al final del cual las dos particulas habran recuperado su forrna original o quedaran deforrnadas permanenternente, dependiendo de la rnagnitud de las fuerzas de irnpacto y de 10s rnateriales de que estkn hechas. Nuestro proposito ahora es encontrar las velocidades v; y v de las particulas al final del periodo de ; restitucibn (Fig. 13.21c). Considkrese prirnero a las dos particulas corno un solo sisterna, notando que no hay fuerza externa de percusion. Por consiguiente, el momento lineal total de las dos particulas se conserva y escribimos

(I)

Antes del i m p a c t ~

h ) En su deformacion m b i m a

- v:\
v'!3

mAvA

+ mBvB= mAv; + 7nBv;

-

Corno todas las velocidades que considerarnos esthn dirigidas a lo largo del rnisrno eje, podernos sustituir a la ecuacibn obtenida por la siguiente relacibn que contiene sblo cornponentes escalares:

c) Despues del impacto Fig. 13.21

Un valor positivo de cualquiera de las cantidades escalares v,, v, v; o v; significa que el vector correspondiente esta dirigido hacia la derecha; un valor negativo indica que el vector correspondiente esta dirigido hacia la izquierda. A fin de obtener las velocidades v; y v; es necesario primero establecer una segunda relaci6n entre 10s escalares v; y u;. Con este prop6sit0, consideraremos ahora el movimiento de la particula A durante el periodo de deformaci6n y aplicaremos el principio del impulso y del momento lineal. Como la unica fuerza percusiva que actua sobre A durante este periodo es la fuerza P aplicada por B (Fig. 13.22a), escribimos, usando otra vez las componentes escalares,

64 4
13.13. lmpacto central direct0

en la que la integral se extiende al periodo de la deformaci6n. Consi- f derese ahora el movimiento de A durante el periodo de restituci6n e indicando por R la fuerza aplicada sobre Wpor B durante este periodo (Fig. 13.22b). escribimos

en la cual la integral se extiende al periodo de la restitucibn.

a ) Pericdo de deformacibn

b ) Periodo de rcsritucion
Flg. 13.22

En general, la fuerza R que se ejerce sobre A durante el periodo de restituci6n difiere de la fuerza P ejercida durante el periodo de deformaci6n y la magnitud j R dl de su impulso es menor que la magnitud j P dt del impulso de P. El cociente de las magnitudes de 10s impulsos que corresponden al periodo de restituci6n y al periodo de deformaci6n, respectivamente, se denomina coeJciente de reslitucidn y se 7 -------indica por e. Escribimos

J P dt

(13.40)

El valor del coeficiente e es siempre entre 0 y 1 y depende en gran medida de 10s dos materiales que intervienen. Sin embargo, tambien varia considerablemente con la velocidad del impacto, la forma y tamallo de 10s dos cuerpos que chocan. A1 resolver las ecuaciones (13.38) y (13.39) para 10s dos impulsos y sustituyendo en la ecuaci6n (13.40). se obtiene

Un analisis similar de la particula B conduce a la relacibn
Cinetico de porticulos: Metodo de lo energio y de 10s mornentos

Como 10s cocientes de (13.41) y (13.42) son iguales, tambien sol iguales al cociente obtenido al sumar sus numeradores y sus denorni nadores, respectivamente. Por consiguiente, tenemos

y entonces

Puesto que v; - v; representa la veldcidad relativa de las dos particula despues del choque y v, - v, su velocidad relativa antes del choquc la fbrmula (13.43) expresa que la velocidad relativa de las dos par ticulas, despuds del choque puede obtenerse multiplicahdo su veloc, dad relativa antes del choque por el coejiciente de restitucidn. Esta prc piedad se utiliza experimentalmente para obtener el valor del coeficient de restitucibn de dos materiales arbitrarios. Ahora pueden obtenerse las velocidades de la dos particulas da pues del impacto a1 resolver las ecuaciones simultaneas (13.37) (13.43) para v; y v;. Debe recordarse que la deducci6n de las ecua ciones (1 3.37) y (13.43) se bas6 en suponer que la particula B se ubic a la derecha de A y que arnbas particulas se movian inicialmente hacia I derecha. Si la particula B se mueve inicialmente hacia la izquierda, s debe considerar al escalar v, con signo negativo. La misma conver cibn de signo se aplica a las velocidades despub del choque: un sign positivo de u; indicara que la particula A se mueve hacia la derech despues del impacto, mientras que un signo negativo, indica que s mueve hacia la izquierda. Tienen un interes especial dos casos particulares de choques:

I . e = 0, choque perfectamente plistico. Cuando e = 0, 1 ecuaci6n (13.43) da por resultado v; = v; . No hay periodo ( restitucibn y las dos particulas pe&anecen unidas despub del in pacto. Al sustituir u i = v; = v' en la ecuaci6n (13~37 la cual expresa que el momento lineal total de las particuli se conserva, escribimos

Esta ecuacibn puede ser resuelta para obtener la velocidad a mun v' de las dos particulas despues del choque. 2 . e = 1, choque perfectamente elastico. Cuando e = 1, ecuacibn (13.43) se reduce a
0 ;

- u = UA - Us ;

(13.4

la cual expresa que las velocidades relativas antes y despu del choque son iguales. Los impulsos recibidos por cada pa ticula durante el periodo de deformation y durante el perioc

de restitucion son iguales. Despues del choque, las particulas se alejan con la misma velocidad con la cual se acercaron antes del impacto. Pueden obtenerse las velocidades v; y v; a1 resolver las ecuaciones simulthneas (13.37) y (13.45).

643
13.14. Choque central oblicuo

Vale la pena observar que en el caso de un choque perfectamente eiristico, se conserva la energia total de las dos particulas, y su momento lineal total. Las ecuaciones (13.37) y (13.45) pueden escribirse de la siguiente manera:

i I multiplicar (13.37') y (13.45 ') miembro a miembro, tenemos

teordenando 10s terminos en la ecuaci6n resultante y rnultiplicando )or escribimos

4,

a cual expresa que la energia cinktica de las particulas se conserva. ;in embargo, adviertase que en el caso general de un choque, es de:ir, cuando e no es igual a 1, la energia total de las particulas no se 1 .onserva. Esto puede demostrarse en cualquier caso particular a omparar las energias cinkticas antes y despues del choque. La energia inetica perdida se transforma parcialmente en calor y se consume en la ,eneracih de ondas elhsticas en 10s dos cuerpos que chocan.
13.14. Choque central oblicuo. Consideremos ahora el :as0 en el que las velocidades de las dos particulas que chocan no esan dirigidas a lo largo de la linea de choque (Fig. 13.23). Como se

Fig. 13.23

"1

1dic6en la seccibn 13.12, se dice que el impacto es oblicuo. Puesto ue las velocidades v> y v', de las particulas despuks del impacto son : direccion y m6dulo desconocidos, su determinacion necesitara le se usen cuatro ecuaciones independientes. Elegimos como ejes coordenados el eje n a lo largo de la linea :choque, es decir, a lo largo de la normal comun a las superficies I contacto, y el eje t a lo largo de su tangente comun. Suponiendo le las particulas son perfectamente Ikas y que no hay rozamiento

I entre el bloque y la superficie horizontal. que esta restringido a moverse en el plano horizontal y la pelota 1 que puede moverse libremente en el plano de la figura (Fig. la componente t de la veloddad de cada pa ticula no se altera. una d duccion similar a la dada en la seccion 13. consierada por separado. Nuesto analisis del choque central oblicuo de dos particulas se 1 basado hasta este punto en suponer que ambas particulas se movia libremente antes y despues del choque. Escribimos m ~ ( v ~ ) + m ~ ( v B ) n = mA(vi)n n +mB(~b)n (13. hemos obtenido cuatro ecuaciones indepe dientes que pueden resolverse para obtener las componentes de 1.26). Entonc I La componente a lo largo del eje t del momento lineal I cada particula. a sabe . multipl cando la componente n de su velocidad relativa antes d choque por el coeficiente de restitucibn. o sea a lo.13 en el caso d choque central direct0 produce .25 . En efecto.24 entre ellas.24). es decir.(0. 13. observamos que 10s unicos impulsos'aplicados a las particul durante el choque son causados por fuenas internas dirigidas a lo larl de la linea de choque. En consecuencia.4 t Fig. se conserva.4 La componente a lo largo del eje n del momento lineal to1 de las dos particulas se conserva. Escribimos (?A = ( 4 )t ( v B ) ~= ( v a t (13.ejercida por la supel ficie horizontal sobre el bloque A y dirigida a lo largo de la vertici (Fig. Ahora examinaremos el ca en el que una de las particulas.largo del eje n (Fig. a lo larg del eje n. velocidades de A y de B despuks del choque. 13. In = '[('A )n . tienen alguna restriccibn e su movimiento.4 Se obtiene la componente a lo largo del eje n de la velocidi relativa de las dos particulas despuks del choque.('B). o ambas. y del impulso de la fuerza externa Fex.Ill \ V \ Fig.15. 13. Por ejemplo. Las velocidades del bloque A y de la pelota B inmediatamen despuks del choque estan representadas por tres incbgnitas. F y -F dirigidas a lo largo de la linea de choque.25 Supbngase que no hay rozamiento entre el bloque y la pelota. 13. 13. I consecuencia. notamos que 10s impubc aplicados a1 sistema consisten en 10s impulsos de las fuerzas intern. considkrese el choque entre el bloq~ A. I (13. Este mktodo de solucid se ejemplifica en el problema resuelto 13.

La componente de la velocidad relativa del bloque A y la peIota B a lo largo del eje n despues del choque. debemos recalcar que en el caso aqui considerado no puede establecerse la validez de la ecuacibn (13. )n = '[('A )n . por lo tanto.momento lineal total del bloque A y de la pelota B se conserva. se obtiene multiplicando la componente n de su velocidad relativa antes del choque por el coeficiente de restitucion. de la pelota B.t de l i velocidad de la pelota B no se altera. = m ~ u .49) mediante una simple extensibn de la deduccibn dada en la seccibn (13.13) para el choque central direct0 de dos particulas que se mueven en una linea recta. Escribimos 2.( JP d t ) cos 9 = mAu (13. 13.49) sigue siendo valida. y el modulo y direccion de la velocidad v'. la cual se sabe que es horizontal. En consecuencia. entonces mAuA.(ug).51) 3. tales particulas no estaban sometidas a ningun impulso externo. La componente a lo largo del pje t del momento lineal de la pelota B se conserva. primero debemos aplicar el principio del impulso y del momento lineal a1 bloque A durante el periodo de deformacion (Fig. )n .(0. la componente . del bloque A.27). escribiremos tres ecuaciones que expresen que 1. Escribimos otra vez (0.el modulo de la velocidad v.( U S )n I (13. Escri- bimos m ~ + ~ B ( u B ) . Para demostrar que la ecuacibn (13.27 . u ~ (13. 13. La componente a lo largo del eje x horizontal de1. De hecho.+ m. mientras que el bloque A de este analisis estfi sujeto al impulse ejercido por la superficie horizontal.49) No obstante. Si ahora se l 111 \ / n + X Fig.52) en donde la integral se extiende al periodo de deformacibn y u representa la velocidad del bloque A al final de dicho periodo. Si se consideran Gnicamente las componentes horizontales.

0. cibn 13:13.4. y que. La aplicacion directa de la segunda ley de Newton. el caso cuando deseamos determinar una aceleracibn o una fuerza normal.53: en donde la integral se extiende sobre el period0 de restitucibn. Con facilidad se puede extender la validez de esta relacibn al caso en el que ambas particulas tienen restricciones en su movimiento.( J R dt) cos8 = mAui (13. En general no se obtiene gran ventaja a1 usar el metodo del impulso y el momento lineal para la solucion de problemas en 10s que no intervienen fuerzas de percusion. . Como no hay restricciones sobre el movimiento de la pelota B. Este es por ejemplo. Para sacarle el maximo provecho a estos tres metodos debemos saber escoger el que mejor se adapte a la solucion de un problema dado. el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y del momento lineal.15.49) entre las componentes de las velocidades relativas de dos particulas que chocan a lo largo de la linea de choque. tal metodo tiene sus limitaciones y algunas veces se debe complementar con el uso de C F = ma. continua siendo vhlida cuando una de las particulas tiene restricciones en su movimiento. el metodo del trabajo y la energia es % . Sin embargo. escribimos de manera similar mAu .646 Cinetica. e=- u UA . concluimos que la relacibn (13. Tambien debemos prepararnos para emplear diferentes metodos para la solucion de distintas partes de un problema cuando tal procedimiento sea recomendable.40).43).41) de la seccibn 13. Recordando la definicibn del coeficiente de restitucibn de la sec. a1 multiplicar todas las velociPades por cos 8 con el fin de ob tener sus proyecciones sobre la lines de choque Obskrvese que la ecuacibn (13. escribimos Despejando de las ecuaciones (13.53) las integrales I P dt J R dt y sustituyendo en la ecuacibn (13. D esta manera. puede completarse la demostracibn de la ecuacibn (13.52) y (13. si es aplicable. Problemas en 10s que intervienen la energia y el momento lineal Tenemos ahora a nuestra disposicion tres meto- I dos diferentes para la solucion de problemas cineticos. Ya vimos que el metodo del trabajo y la energia es en la mayor arte de 10s casos mas expedito que la aplicacibn directa de la seguna ley de Newton. 13.49) de la misma manera que en la seccibn 13. despuks d c simplificar. En general encontramos que la ecuacion CF = ma nos lleva a una solucion igualmente dpida. C F = ma.13. -u o bien. de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos considera el period0 de restitucibn. tenemos. como se indicb en la seccibn 13.13 se dedue jo la ecuacibn (13. except0 por 10s subindices n que se usaron aqui para indicar que estamos considerando las componentes de la velocidad a lo largo de la linea de choque.54) es idkntica a la ecuacibn (13.

El pkndulo oscila libremente en un plano vertical hasta que golpea con un segundo pkndulo B de rnasa m.). Aplicando el principio de conservacibn de la energia al pkndulo B. hasta B4. el pkndulo B oscila hasta un Angulo 9 que deseamos deterrninar. Usando el hecho de que el momento lineal total de 10s dos pkndulos se conserva. por ejemplo.). Mientras la parte correspondiente a la fase del choque requiere el uso del metodo del impulso y del momento lineal y de la relacion entre las velocidades relativas. las otras partes pueden resolverse usualmente por el metodo del trabajo y la energia. en . y longitud I que se suelta sin velocidad desde una posicibn A . que esti inicialmente en reposo. En muchos problemas intervienen solamente fuenas conservativas. El @ndulo A golpea el pPndulo B. El@ndulo A oscila desde A . 13. determinamos las velocidades (v. La solucion de tales problemas puede dividirse en varias partes. (Fig.28~).28 a1 b) c) N6tese que el rnetodo de soluci6n que acabarnos de describir debe cornplernentarse con el uso de C F = ma si se desean deterrninar la:. Considkrese. pero el uso de la ecuacion C F = ma sera ne~esariosi el problema requiere la determinacion de una fuerza normal. (Fig. 13.284. except0 durante una fase breve durante el choque en el cud actuan fuerzas de percusion. ) del pkndulo en A. La solucibn del problema puede dividirse en tres partes: 1. Despub del irnpacto (con coeficiente de restitucibn e). y la relacion entre sus velocidades relativas. El angulo 8 puede deterrninarse entonces por trigonornetria. hasta A. 13. ElpPndulo B oscila desde B. y (v. ~ensiones las cuerdas que sostienen 10s pkndulos.286). un pkndulo A de rnasa m.. por otro lado. Sin embargo. 13. el metodo del impulso y del momento lineal es el unico metodo practico en problamas de choques. Conservaci6n de la energia Irnpacto: Conservaci6n de la cantidad de movimiento Velocidades relativas Conservaci6n de la energia Fig. y la misma longitud I. dad (v. Puede usarse el prin- 647 13 15 Problemas en 10s que intervienen la energia y el mornento lineal cipio de conservacibn de energia para determinar la veloci.28~). 3. de 10s dos pkndulos despds del choque (Fig. deterrninamos la rnhxirna elevacibn y4 alcanzada por ese pkndulo (Fig. 2.incluso m b rapido y mas conveniente. ya que un impact0 (a menos que sea perfectamente elastico) presenta una pkrdida de energia mecanica. Una solucion basada en la aplicacion directa de CF = ma seria tediosa y. el metodo del trabajo y la energia no podria usarse. 13.

V: = 0. = t. el impulso que ejerce wbre la pelo~a perpendicular a ella.86&) = -0. no proporcionara informaci6n litil. Descomponemos la velocidad inicial de la pelota en sus componenre\ perpendicular y paralela a la pared. Si e = 0. del momento lineal de la pelota y tenemos v. Inmediatamente antes de que la pelota pegue en la pared. = c(u. Usando la relacion (13A9) entre las velocidades relativas. Suma~ido vectorialmente las componentes v y .5000 Uo~irnien~o para/e/o a /a pared. escribimos 0 .8660 v1 = v sen 30" = 0.13 Un vagon de ferrocarril de 20 Mg que se mueve con una velocidad de 0.90. Si despuks del choque se observa que el vagon de 35 Mg se mueve hacia la derecha con una velocidad de 0. . El coeficiente de restituci6n se obtiene al escribir PROBLEMA RESUELTO 13. su velocidad tiene un modulo v y forma un angulo de 30" con la horizontal.5000 f 1 32 7" Vovirniento perpendicular u /a pare(/.926~ 32.7" r . determinense el modulo y la direccion de la velocidad de la pelota cuando rebota de la pared. = -0.3 m/s. C'OS 30° = 0. Soluci6n.PROBLEMA RESUELTO 13. respectivamente: \' t:.77% .90(0.0. paralela a la pared. determinese el coeficiente de restitucion entre 10s dos vagones.14 Una pelora se lanza contra una pared vertical lisa (sin rotamiento). SoluriOn. la expresion de que el momento lineal total de la pared y la pelota se conserva. V~'. Como la pared es lisa.//(/n/p. Expresamos que el momento lineal total de 10s dos vagones se conserva.77% t / / Vo~Yrnienfn re\l.5 m/s hacia la derecha. choca con un vagon de 35 Mg que se encuentra en reposo. Puesto que la masa de la pared (y de la Tierra) es esencialmente infinita. = Vl = 0. v' = 0. Entonces se conserva la compoe\ nente.0) t.

). = v. Surnando vectorialmente las cornponentes de velocidad de cada pelota. = +23.49) entre las velocidades relativas.0.90)[26.2 Ws (2) I I / i Resolviendo las ecuaciones sirnultaneas (I) y (2).90. ~ n I .). COS 60" = -20. Las fuerzas de percusion que actuan entre las dos pelotas durante el choque estan dirigidas a lo largo de una linea que une 10s centros de las pelotas. determinense el modulo y direccion de la velocidad de cada pelota despues del choque. respectivarnente.2 ft/s L 40. llarnada linea de choque.0 ft/s = v. = (0.).4 . ) . Movimiento a lo largo de la linea de choque. la cornponente t del rnomento lineal y por lo tanto.0 ft/s = .). (v. ). la cornponente t de la velocidad de cada pelota no cambia. = 23. ) = 41. Soluci6n. ) (v. cos 30" = +26.). (v. .). ( v . obtenemos v. Tenemos FA1 F A t 4 "% T me(v1.( 0 ~ ).. = ' [ ( ' A (v.15 En la figura se rnuestra el modulo y direccion de las velocidades de dos peIotas identicas sin rozarniento antes de chocar entre si.PROBLEMA RESUELTO 13.( v . .7 ft/s + Movimiento resultante. sen 60" = +34. En la direccion n considerarnos las dos pelotas corno un solo sisterna y notarnos que por la tercera ley de Newton 10s irnpulsos internos son F At y . obtenemos ). Descornponiendo las velocidades en sus cornponentes dirigidas a lo largo de la linea de choque y a lo largo de la tangente cornun a las superficies de contacto.6 ft/s - il' Principio del irnpulso y del momento lineal.9 ftls me(v'e).0 .7 (v. escribirnos n \ ' (v. y se anulan.(v.( -20. . escribirnos ('A).9 ft/s A 55.7 ft/s t (v. = 23. En 10s diagrarnas adjuntos rnostrarnos en suces~on10s rnornentos llneales lnlciales. sen 30" = j15.3" vk = 41.F At. . = -17.0 ft/s = v. Corno las fuerzas de percusion estan dirigidas a lo largo de la linea de choque. ) .6" 4 . Suponiendo que e = 0. 10s irnpulsos y 10s rnornentos lineales finales.0)] / (v. v14 = 23. ) .) r v g = 41.7 = 17. Si s610 se consideran las componentes t entonces aplicarnos el principio del irnpulso y del rnornento lineal a cada pelota por separado.( 4). ) . (v.. respectivarnente. Movimiento a lo largo de la tangente cornun. Escribimos entonces que el rnornento lineal total de las pelotas se conserva: IJsando la relaci6n (13.

.m(v.520~~~ . sen 30" . escribirnos Velocidade~ relutivar a 1 0 largo rle la Ilneu riel choyue. + L componentes I : .). . en el problerna intervienen tres incognitas: el modulo oh de la velocidad de B.. (o. Observese que la ecuacion obtenida expresa la conservacion del momento lineal total en la direccion x. t 4 Recordando la ecuacibn (1) trazamos el esquema adjunto y obtenemos por (v. c . Sustituyendo el valor de (0. =0. +mv.). 5 0 ~ 12 3 componentesx: mv. Una pelota identica A se suelta desde el reposo cuando esta apenas tocando la cuerda y adquiere una velocidad v. Determinese la velocidad de cada pelota inrnediatarnente despues del choque.49) da (&). + T A t = m v .) de la ecuacion (1) y reordenando 10s tbrninos. Asi pues. 0 .(v*). Corno la pelota B esta restringida a moverse en un circulo de centro C. mv. Como e = I. moosen 30" + 0 = m(o.I.PROBLEMA RESUELTO 13.(r. antes de chocar con la pelota B..(41. Principio del impulso-momento lineal: pelota A = 30" 11 8'pt= '4 ill[\ I l l \ (\ .5 2r 0 Solucibn. r1 I1 Resolviendo las ecuaciones simultaneas (2) y (3). + F St = mv. su velocidad v i despues del impacro debe ser horizontal.). 5 ~ ~ t rigonometria .8660. sen 0 = L = 0.. = (v.693~~~ v. Sup6ngase que el choque es perfectamente elistico (e = 1) y sin rozarniento. y el modulo y la direccion de la velocidad v> de A despues del irnpacto. 5 ~ . .).693v.l = 0.(c.)). o.mu. cos 30" . Principio del impulso-momento lineal: pelotas A y B.= 0 .).0 .)~ = 0 .I illI\ '-/ (1) Notese que la ecuacion usada expresa la conservacion del mornento lineal de la pelota A a lo largo de la tangente cornun a las pelotas A y B.16 La pelota B esti colgando de una cuerda BCinextensible. la ~uacibn (13. 0 = m(o.. obtenemos (0. ) = 0. .sen30" . v ) = -0. = o.cos 30" .

C.91 x 10-" m k 20 X lo" N/m . por consiguiente dividimos la soluci6n en tres partes. El choque entre'el bloque y el plato debe tratarse separadamente. C ' o n t e r l ~ ~ c i 6 n la energirr. .20 x lo" N/m Representando por x. a la deformacibn ~ o ~ maxima del resorle. el resorle sostiene el pew WB del plato.70 m/s J Inicialmenle. v. Solucihn. = 4.17 U" bloque de 30 kg se deja caer desde una altura de 2 m sobre el plato de 10 kg de una bascula de resorte. Impricto: \e conserva L'I momento 11ne. Conservac~on de energia -.70 m/s / a erlerp.l.ucj(jn = + 4.(10 kg)(S.ll total C'onwrvacihn de rnergia I.Hl m/s2) = 4. asi que la deformacibn inicial del resorle es 98.PROBLEMA RESUELTO 13.81 m/s2) = 294 N Choque: conservacibn dei mornento lineal. el bloque y el plato se mueven juntos despues del v. La constante del resorte es k = 20 kN/m. Como el choque ks perfec- tamente plastico e = 0. de B l o w : WA = (30kg)(9.on\erl.1 N WB . escribimo\ al X. Considkrese que el choque es perfectamente plastico y determinese el desplazamiento maximo del plato. - .

143 Dos automdviles idknticos B y C estan en reposo sobre un puentecillo de acero (pasarela de embarcar) con sus frenos sin aplicar.142 Las velocidades de dos bloques de acero antes del choque son como se indica. determinense el coeficiente de restitucion entre 10s dos bloques. de 6 ft/s.75 entre las defensas.140 ResuClvase el problema 13.5 m/s. Si el coeficiente de restitucion entre las dos pelotas es e = 0. 13. determinese la velocidad de cada autornovil despues de que han tenido lugar todos 10s choques. Si e = 0. = 8 ft/s cuando es golpeada en la forma indicada con una pelota B de 1.que la v e b cidad del collarin B es 2 ft/s hacia la derecha.141 y P13. provocando una serie de choques entre 10s tres automdviles.141 Dos bloques de acero deslizan sin friccion sobre una superficie horizontal e inmediatamente antes del choque sus velocidades son como se indica.5 Ib cae verticalmente con una velocidad u.145 13. 13.144 Resuelvase el problema 13. Fig. si despues del choque se observa que la velocidad del bloque B es de 2. .75.39 Se sabe que el coeficiente de restitucidn entre 10s dos collarines es de 0. El autom6vil A del mismo modelo que ha sido empujado por 10s trabajadores del muelle pega en el automdvil B con una velocidad de 1.145 Una pelota A de 2. A = 6 ft/. Determinense a) sus velocidades despues del choque y b) la energia perdida durante el choque.75 y si se supone que el rozamiento es nulo. P13.00.50 y entre ei autom6vil B y C es e = 1.139 suponiendo .80.5 Ib que tiene una velocidad v. A R Fig. determinese la velocidad de cada pelota inmediatamente despues del choque. Suponiendo un coeficiente de restitucidn e = 0. 13.142 13.Problemas 13. P13.1.5 m/s hacia la derecha. determinense a) sus velocidades despues del choque y b) la pkrdida de energia durante el chaque.143 suponiendo que el coeficiente de restitucidn entre el automovil A y B es e = 0. 13.

a1 ser lanzadas sobre una superficie rigida desde una altura de 100 in. Fig. sea r el radio de las bolas y d la distancia entre 10s centros de B y C. Supongase un choque perfectamente elastico (e = 1).149 13.149 Se lanza una pelota hacia una esquina de 90" con una velocidad inicial v.146 13. determirlese la velocidad de cada bola despues del choque.148 Un jugador de billar desea que la bola A golpee a la bola B oblicuamente y desputs golpee de frente a la bola C. como se muestra en la figura..80 y si se supone que no hay rozamiento. P13.80. Uno de 10s requisites para aceptar el uso de pelotas de tenis en competiciones oficiales es que.5 in y e = 0. la altura del primer rebote de la pelota este en el intervalo de 53 in < h d 58 in. a) Si b = 1. La bola A tiene una velocidad u. 13. Determinese el interval0 de 10s coeficientes de restitucion de las pelotas de tenis que satisfacen este requisite. (1 i L 7 ' . P13. b) Demuestrese que. .148 Fig. Representando el coeficiente de restitucion por e. 653 Problemas 1 I . 'I .150 .146 DOS tro se pueden mover libremente sobre una cancha de hockey. definido por 8 = 45". y golpea la bola B que se encuentra en reposo en un punto C . las velocidades finales de 10s discos forman un angulo recto para todos 10s valores de b. 13.147 Fig. determinese a) el angulo 8 que define el punto D donde la pelota B debe ser golpeada y b) el intervalo de valores de 10s Angulos ABC y ACB para 10s cuales esta jugada es posible. El disco B esta en reposo y el disco A tiene una velocidad inicial v = uQ. Fig. si e = 1.discos de hockey identicos A y B de 3 in de diame13.147 Dos bolas de billar idtnticas pueden moverse libremente sobre una mesa horizontal. determinese la velocidad de cada disco despues del choque. demuestrese que la velocidad final es ev y que las trayectorias inicial y final AB y CD son paralelas. Si el coeficiente de restitucion entre las dos bolas es e = 0. P13. P13.

= 25 in de un piso sin rozamiento.155. = 40 in de un suelo sin rozamiento.. determinese la distancia d.155 13. y longitud d .13.154.. Si la pelota pega en el piso a una distancia do = 5 in de B y la altura de su primer rebote es h.50. a una altura h. del segundo rebote.157 Una esfera de 4 lb que se mueve a la derecha con velocidad de 5 ft/s golpea en D la superficie sin rozamiento de un medio cilindro de 10 lb que estd en reposo. determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y el piso y 6 ) la altura h.. El medio cilindro descansa sobre rodillos y se puede mover libremente en la direcci6n horizontal. Fig. 13. y cae desde A.CinQica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. y la longitud dl del primer rebote y 6 ) la altura h. = 16 in determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y el piso 6 ) la longitud d . P13. Si e = 0.157 suponiendo que 8 = 30'.155 Una pelota que se mueve con una velocidad horizontal v.40. a una altura h. P13. del primer rebote. y P13. Sabiendo que la pelota choca en el piso a una distancia do = 6 in de B y que el coeficiente de restitucion entre la pe1ota. P13. determinense a) la altura h. = 0. 13.4 m/s cae desde A a un piso sin rozamiento.y el piso es e = 0. .153 Una pelota se mueve con velocidad inicial v . determinese cuanto tiempo permanecerti la pelota rebotando despuCs de haber pegado por primera vez en el piso. del primer rebote. P13. y cae desde A.152 Fig. Determinese el valor de 8 para el cual la distancia d es mhxima y el valor correspondiente de d si el coeficiente de restitucidn es a) e = 1 y b) e = 0. . Si la pelota pega en el piso a una distancia do = 80 mm de B y si la longitud del primer rebote es dl = 140 mm.154 Una pelota se mueve con velocidad horizontal v . determinense las velocidades del medio cilindro y de la esfera inmediatamente despuks del choque. I rl .153. Si 8 = 20" y el coeficiente de restituci6n entre la pelota y la placa es e = 0. 13.152 Una pequella pelota A se suelta desde una altura h sobre una placa rigida sin rozamiento en B y rebota a1 punto C que se encuentra a la misma altura que B. 13.151 y P.85.- 4 Fig.157 13.158 ResuClvase el problema 13. 13.75 y 8 = 60°.151 Una pequella pelota A se suelta desde una altura h sobre una placa rigida sin rozamiento en B y rebota a1 punto C que se encuentra a la misma altura que B.156 En el problema 13..

= 6 kg con una velocidad de modulo v. determinese hasta que distancia deslizara cada bloque.159 Una esfera A de masa m.5 Ib se suelta desde el reposo cuando 8. cada bloque desliza hacia la izquierda y llega al reposo.80. correspondientes a las posiciones mPs altas que alcanzariin las esferas despues del choque. . determinense a) el coeficiente de restitucion e y b) el valor de 8. Si se sabe que e = 0. determinense las velocidades de la esfera y la cuila inmediatamente despues del choque. suponiendo que la cuiia a) es libre de moverse en la direccion horizontal y 6) esta ligada rigidamente al piso.163 Una esfera A de 1. detenninense 10s valores de 8.4 desliza 240 mm a la izquierda y el bloque B desliza 1.163 i3. 13.159 determinese el angulo 0 de la cuiia para el que la esfera rebota horizontalmente a la derecha. y 8. Fig.164 Un bloque A de 6 kg se suelta desde el reposo cuando I = 900 mm. Para la esfera y la cuila del problema 13. El plano inclinado tiene pequeilos rodamientos y la fricci6n entre el bloque A y el plano se puede despreciar. = 0. 6 55 Problemas 13. P13.40 entre cada bloque y la superficie horizontal.40.60 y p. Sabiendo que < coeficiente de rozamiento cinetico entre el bloque y el piso es . c 0.166 \ .165 v Flg. 13. = 3 m/s. P13.162 y P13. correspondiente a la posici6n m b alta que alcanza la esfera B. = 45" y golpea a una esfera B de 3 Ib que estP en reposo.164 y P'l3.la i2quierda.75.162 Una esfera A de 1.13. Flg. determinense a) la distancia que se movera el bloque y 6) 31 porcentaje de la energia inicial que se pierde por rozamiento entrc el bloque y el piso.166 Se dispara una bala de 20 g con una velocidad v.160 Resuelvase el problema 13 161 13. Sabiendo que 8 = 30" y que el coeficiente de restituci6n entre la esfera y la cuila es e. Sabiendo que la velocidad de la esfera A es cero despues del choque. P13. determinense a) el coeficiente de restitucion entre 10s dos bloques y 6) el coeficiente de rozamiento entre 10s bloques y la superficie horizontal. Si el coeficiente de restituci6n es e = 0. 13.159 suponiendo que 8 = 60'. = 600 m/s contra un bloque de madera de 4. se mueve hacia abajo sobre el plano inclinado de 30" y golpea a un bloque B de 3 kg que se encuentra en reposo. 13. = 2 kg se suelta desde el reposo en la posici6n indicada y choca con la superficie inclinada de una cuila B sin rozamiento de masa rn.2 m a. La cuiia esta soportada en rodillos de manera que puede moverse libremente en direcci6n horizontal y se encuentra inicialmente en reposo. El plano inclinado tiene pequeilos rodillos y se puede despreciar la fricci6n entre el bloque A y el plano inclinado.165 Un bloque A de 5 kg se suelta desde el reposo cuando I = 800 mm se mueve hacia abajo en un plano inclinado de 30" y golpea a un bloque B de 3 kg que se encuentla en reposo.5 Ib se suelta desde el reposo cuando 8. = 70" y golpea a la esfera B de 3 Ib que se encuentra en reposo.5 kg. Despues del choque. = 0. Si despues del choque el bloque .

13. Obtengame a) el coeficiente de restitution entre la pelota y la placa. Sup6ngase que el choque es perfectamente plastico.167 El cilindro A se suelta desde 2. P13. Cada golpe del martillo de 1200 Ib es el resultado de una caida libre de 3 ft sobre el pilote. = 580 mm cuando la placa se apoya directamente sobre el suelo duro.170 Se deja caer una pelota de 35 g desde una altura h. Determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y la placa y b) la masa de la placa.169 El martillo de 1200 Ib de un martinete cae desde una altura de 3 ft sobre un pilote de 300 Ib.168 y P13. Determinese cuanto se introducira el pilote en el suelo cuando se haya alcanzado la resistencia de 20 000 Ib.Cinetica de porticulas: Metodo de la energio y de 10s momentos I . = 600 mm sobre una pequeila placa. sobre una placa de .140 g. Se observa que la pelota rebota hasta una altura h .4 m sobre el cilindro B. 13.167 13. de la cual cae la pelota. .171 Se deja caer una pelota de 35 g desde una altura h. Suponiendo un choque perfectamente plastico. Fig. 13. el cual se introduce 4 in en el suelo. determinense a) el maximo desplazamiento del cilindro B y b) la perdida de energia durante el choque. determinese la resistencia promedio del suelo a la penetracion. y hasta una altura h. que esta en reposo sobre un resorte de constante k = 3 kN/m.168 Se desea introducir un pilote de 300 Ib en el suelo hasta que la resistencia a su penetracidn sea de 20 000 Ib.169 13. = 160 mm cuando se coloca una capa de espuma de goma (caucho alveolar) entre la placa y el suelo. = 360 mm cuando la placa se apoya directamente sobre suelo duro y hasta una altura h. P13. Se observa que rebota hasta una altura h. = 200 mm cuando se coloca una capa de espuma de goma (caucho alveolar) entre la placa y el suelo. Suponiendo un choque perfectamente plastico. b Fig. y b) la altura h.

13.173 Una esfera de 1.5 lb se mueve hacia la izquierda con una velocidad de 50 ft/s cuando golpea la superficie inclinada de un bloque B de 4 lb que se encuentra en reposo. Fig.175 . P13. Si el coeficiente de restituci6n entre la esfera y el bloque es e = 0. con 10s frenos sin aplicar. Suponiendo un choque perfectamente plastico. obtengase a) la energia que absorbe el parachoques durante el choque y b) la velocidad a la que el automovil puede chocar contra otro de 2500 Ib sin sufrir daiios si el otro aumovil tiene una proteccion similar y esta en reposo.Problemas de repaso Fig.172 13.173 Fig. Supongase un choque perfectamente elastic0 (e = 1) y que el rozamiento es nulo y determinese el desplazamiento vertical resultante m k i m o hB de la pelota B. que se mueie con velocidad v.174 Un parachoques se diseiia de manera que proteja un automovil de 2500 lb contra 10s daiios a1 chocar contra una pared rigida a una velocidad de hasta 5 mi/h.75 y se desprecia la fricci6n.175 Una pelota de masa m. que el porcentaje de energia que se pierde durante el choque es 10011 .172 La pelota B cuelga de un cord6n inextensible. Se suelta desde el reposo una pelota idhtica A cuando toca el cord6n y cae desde una altura h. choca de frente con una segunda pelota de masa m B en reposo. = 200 mm antes de golpear la pelota B. Sea e el coeficiente de restitucion entre las dos ~ e l o t a s demuestrese . 13. P13. P13. detem'nese la deformaci6n mAxima del resorte.174 *13. El bloque se apoya en rodillos y estl unido a un resorte de constante k = 15 lb/in.e') G v \ Fig. P13.

se obtuvo a1 sustituir F. y se obtuvo a1 integrar la ecuaci6n (13. se escribi6: Fig. se represent6 por medio de U . a una altura y. 13. (Fig. hasta A..29).Wen la ecuacidn (13. Se encontr6 . = . En la primera mitad del capitulo se estudio el metodo del trabajo y la energia y sus aplicaciones a1 analisis del movimiento de particulas.2") e integrhdola.2) como la cantidad o. El trabajo de'F durante un desplazamiento finito desde A . P13. Trabajo de una fuerza Primero se consider6 una fuerza F que actua sobre una particula A y se defini6 el trabajo de F correspondiente a un pequeito desplazamiento dr (secci6n 13.1') donde a! es el h g u l o entre F y dr (fig. trayectoria descrita por la particula: Fig.1) a lo largo de la . reutilizando la definicidn de prod&to escalar de dos vectores.. = 0 y F. dCJ = F ds cos a (13.29 Para una fuerza definida por sus componentes rectangulares.30).- Repaso y Resumen Este capitulo trato del metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y del momento lineal. = F. 13. 13.30 Trabajo de un peso El trabajo del peso W de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve de una altura y.

3 1) desde A . resorte El trabajo de F es.10 la expresi6n para la magnitud de F y al escribir '2 Trabajo de una fuerza gravitational CMm r d.659 Repaso y resumen El trabajo de una fuerza F ejercida por un resorte sobre un cuerpo A durante un desplazamiento finito del cuerpo (Fig. 13.) hasta A. (x = x. El trabajo dc la fuerza gravitational F ejercida por una particula de masa M situada en 0 sobre una particula de masa m conforme la ultima se mueve de A .-=--- GMm r2 GMrn r1 (13. 13. (Fig.7) rl . a A.) se obtuvo al escribir Trabajo de una fuerza ejercida par &. por lo tanto.32) se obtuvo al utilizar de la secci6n 12. (x = x. positivo cuando el resorte regresa a su posicidn sin deformacidn.

de la ecuaci6n (13.-- - -- - - La energia cindtica de una particula de masa m que se mueve con una velocidad v (secci6n 13. este mttodo deberd ser completado por la aplicaci6n directa de la sggunda ley de Newton para determinar una fuerza normal a la trayectoria de la particula (problema resuelto 13.v dt donde F es la fuerza ejercida sobre la particula y v la velocidad de la misma (problema resuelto 13.3).16) (13. se puede obtener al sumar su energia cindtica en A . al trabajo realizado durante el desplazamiento desde A ..4). La potencia se definio como la velocidad a la que se realiza el trabajo Potencia = Potencia y rendimiento rnecinico dU -.5. + V1 = T .3) se defmi6 como la cantidad escalar C m e t m de particulas Metodo de la energia y de 10s mornentos Teorerna de las fuerzas vivas De la segunda.. se dice que la fuerza F es una fuerza conservativa y su trabajo es igual a la variacion de la energia potencial V asociada a F: Se obtuvieron las siguientes expresiones para la energia potencial asociada a cada una de las fuerzas consideradas anteriormente: Fuerza de gravedad (peso): Vg = Wy Fuerza gravitacional: Fuerza elistica ejercida por un resorte: (13. -f V.19') en la ecuaci6n (13.8) se obtuvo I'. ley de Newton se dedujo el teorema de las fuerzas vivas que establece que la energia cinktica de una particula en A .17) (13.11) y reordenando 10s ttrminos (secci6n 13.6 y 13. puesto que no requiere la determinaci6n de aceleraciones (secci6n 13.1 y 13.7). Tambitn se observ6 que solamente incluye cantidades escalares y que las fuerzas que no realizan trabajo no necesitan ser consideradas (problemas resueltos 13. de la fuerza F ejercida sobre la particula: Mbtodo de trabajo y energia El mCtodo del trabajo y la energia simplifica la soluci6n de muchos problemas relacionados con fuerzas. Energia potencial potencia producida Cuando el trabajo de una fuerza F es independiente de la trayectoria seguida (secciones 13.5).4).18) I' Vg = - GMrn - LTe = &kx2 Sustituyendo U. Sin embargo. desplazamientos y velocidades. . El rendimiento mecanico representad0 por q se expreso como "potencia absorbida Fuerza consewatlva. hasta A.F . La potencia desarrollada por una maquina y su rendimiento mecanico se comentaron en la seccion 13.

se escribio Principio de conservacidn de energia Movimiento bajo una fuerza gravitatoria (HO).33 donde m era la masa del vehiculo y M la masa de la Tierra.8). La segunda mitad del capitulo se dedico a1 metodo del impulso y del momento lineal y a su aplicacion en la solucion de varios tipos de problemas relacionados con el movimiento de particulas.32) se refieren a cantidades vectoriales. Cuando la particula considerada esta sometida a varias fuerzas. cuando una particula se mueve bajo la accion de una fuerza central F. Principio de impulso y momento lineal de una particula donde mv. 13.10) se definio como el product0 mv de la masa m de la particula por su velocidad v. Puesto que las ecuaciones (13. se dedujo la relacion.) .. Por lo tanto.7). Considerando la posicion inicial Po y una posicion arbitraria P del vehiculo (Fig. 13. A partir de la segunda ley de Newton F = ma.. + Imp.33).9 se dijo que.9) y result6 particularmente eficaz en el caso de un despegue oblicuo. si la fuerza central F es a d e m h conservativa.6 y 13.10 y 13.9)..26) Fig. El momento lineal de una particula (seccion 13.~ s t es el principio de conservacidn de la energia que establece que.30) y (13.25) !$mu: - -= 4 ~ n t .~ 1ro CMm GMm r (13.30) que expresa el principio del impulso y del momento lineal para una particula. = HO: sen rOmvO 4. La aplicaci6n de este principio facilita la soluci6n de problemas relacionados con fuerzas conservativas solamente (problemas resueltos 13. se observo que (seccion 13. es necesario considerar por separado sus componentes x e y cuando se aplican en la solucion de un problema particular. su momento angular respecto a1 centro de la fuerza 0 permanece constante. se debera utilizar la suma de 10s impulsos de estas fuerzas. En la secci6n 12. se escribio mv. la suma de sus energias cinktica y potencial permanece constante. (13. = mv. = . (Problemas resueltos 13. y mv. representan el momento lineal de la particula en el tiempo t. e cuando'una particula se mueve bajo la acci6n de fuerzas conservativas.11. Puesto que la fuerza gravitatoria ejercida por la Tierra sobre un vehiculo espacial es tanto central como conservativa. 10s principios de conservacion del momento angular y de la conservacion de la energia se podian utilizar conjuntamente para analizar el movimiento de una particula (problema resuelto 13. respectivamente y donde la integral define el impulso lineal de la fuerza F durante el interval0 de tiempo correspondiente. y en el tiempo t. m u sen 4 (23. este enfoque se utilizo para estudiar el movimiento de tales vehiculos (problema resuelto'l3.

mAs que a las fuerzas mismas (seccion 13.11). cuando fuerzas muy grandes.16) se reduce a Cmv = Cmv. . Despreciando el impulso de cualquier fuerza no percusiva.13). es decir. La constante e se conoce como el coefciente de restitucidn. La primera expresa la conservacion del momento lineal total de 10s dos cuerpos. .34 con velocidades v y v. Cuando e = 0 se dice que el choque es perfectamente plastico. En el caso particular de que la sumo he 10s impulsos de l m fuerzas exteriores sea cero.14 se consider6 el choque central de dos cuerpos en colision. cuando e = 1.13). se escribi6 En el caso de percusiones de varias particulas se obtuvo donde el segundo tkrmino se refiere solarnente a fuerzas exteriores de percusi6n (problema resuelto 13. . 13. 10s dos cuerpos A y B que chocan se movian a lo largo de linea de choque /' Fig. donde un signo positivo indica que la velocidad correspondiente se dirige a la derecha. su valor esth entre 0 y 1 y depende en gran medida de 10s materiales de 10s cuerpos. puesto que este metodo se refiere a 10s impulsos F At de las fuenas. el momento lineal total de las particulas se conserva. Se pueden . utilizar dos ecuaciones para determinar las velocidades v. 13..12). Choque central direct0 En las secciones 13. se dice que el choque es perfectamente elastico (problema resuelto 13. llamadas fuerzas de percusibn.34).662 Cinetico de porticulas: Metodo de la energia y de 10s momentos Percusiones El metodo del impulso y el momento lineal es particularmente adecuado para el estudio de las percusiones. respectivarnente Wig. En el caso de un choque central directo (seccion 13. mientras que la segunda relaciona las velocidades relativas de 10s dos cuerpos antes y despues del choque.l y vh desputs del choque. la ecuacion (13. se aplican durante intervalos muy cortos de tiempo At.12 a 13.

Empleo de 10s tres mktodos fundamentales de anelisis cinbtico Problemas de repaso 13.176 . el cud esta sin deformaci6n cuando el collarin se sitda a 225 rnm del eje. = 12 rad/s. determinense 10s componentes radial y transversal de la velocidad del collarin cuando pasa por el punto B. las velocidades de 10s dos cuerpos antes y despuks del choque fueron descompuestas en componentes a lo largo de la linea de choque n y componentes a lo largo de la tangente comun a la superficie en contatto t (Fig. Aunque este mktodo se desarrollo para cuerpos que se mueven libremente antes y despues del choque. Demutstrese que la diferencia entre el va- Flg. 13. se demostro que podia extenderse a1 caso de que uno o ambos de 10s cuerpos en colision estuviesen restringidos en su movimiento (problema resuelto 13. Despreciando el rozamiento y la masa de la barra y suponiendo que el resorte esta unido al collarin y a1 eje. se corta la cuerda y el collarin se mueve a lo largo de la barra. En la secci6n 13. es decir.177 Un peso W atado a una cuerda inextensible gira en un circulo vertical de radio r. el de trabajo y energia. P13.35). Se observo que el metodo de trabajo y energia y el metodo de impulso y momento lineal se podian combinar para resolver problemas con una fase de choque durante la cual las fuerzas de percusion deben ser tomadas en cuenta (problema resuelto 13.14). mientras que las componentes n satisficieron ecuaciones similares a las ecuaciones (13.37) y (13.176 Un collarin de 200 g puede deslizar sobre una barra horizontal que es libre de rotar alrededor de un eje vertical. y el de impulso y momento lineal. 13.43) (problemas resueltos 13. la segunda ley de Newton.17). El collarin esta inicialmente sostenido en A por medio de una cuerda atada a1 eje y comprime un resorte de constante 40 N/m.14 y 13. Se observo 663 Repaso y resumen Choque central oblicuo que las componentes tangenciales de la velocidad de cada cuerpo permanecieron inalteradas.15 se comentaron las ventajas relativas de 10s tres mttodos fundarnentales presentados en este capitulo y en el anterior.15).En el caso de un choque central oblicuo (seccion 13.16). Conforme la barra gira a raz6n de 8.

Si el sistema tmbolo cilindro mantiene una tensi6n constante de 85 kips en el cable durante todo el aterrizaje. con sus frenos sin aplicar.6 kg hacia arriba con una velocidad de 5 m/s con relacion a1 elevador. Flg. El cable es inextensible y es controlado en A y B desde mecanismos localizados bajo cubiertas que constan de tmbolos que se mueven en cilindros llenos de aceite. Indicando por eel coeficiente de restituch. = 4500 mi alrededor de la Tierra.181 Una pelota cae desde una altura h sobre el descansillo o rellano y baja rebotando las escaleras.183 Un camion de 12 Mg y el vagon de ferrocarril de 30 Mg estan en reposo. = 8000 mi? 13.Cinetico de porticulos: Metodo de lo energia y de 1 s momentos 0 lor maxim0 de la tensi6n TmI.Tmin. Un niiio que va en el ascensor lama una piedra de 0.181 . obttngase el valor de h para el cual la pelota rebota a la misma altura sobre cada escal6n.179 13. la cuerda y su valor minim0 T es en . P13. independiente de la velocidad a la cual gira el peso. y determine Tmix . sabiendo que el avion aterriza con una velocidad de 120 mi/h y recorre una dirtancia d = 110 ft desputs de haberse enganchado con el cable. .180 Para el avi6n del problema 13. b) la diferencia en 10s valores de la energia cinttica de la piedra antes y desputs de ser lanzada y c) iPor qut no son iguales 10s valores de las partes a y b? 13. determinese el valor de la tensi6n en el cable de frenado.182 Una nave espacial describe una 6rbita circular de radio r. encutntrese la velocidad de aterrizaje del avi6n si recorre una distancia d = 95 ft despubs de haberse enganchado con el cable. 13. Obtengase a) el trabajo efectuado por el niiio para lanzar la piedra. 13.178 Un ascensor sube con una velocidad constante de 2 m/s. ~Durante u h t o tiempo c se debera encender el motor en B si se desea colocar la nave espacial en una 6rbita circular de radio r .179 Un avi6n de 32 000 lb aterriza sobre un portaaviones y se engancha con el cable de frenado. A1 pasar por el punto A su motor se enciende durante 180 s y esto provoca el efecto de colocar la nave espacial en una 6rbita eliptica con apogeo en B a una distancia de 8000 mi desde el centro de la Tierra. Una locomotora choca Fig. P13.179. 13.

la moneda de diez centavos desliza 480 mm hacia la derecha y el medio dolar desliza 95 mm hacia la derecha.50 g.con el vag6n y lo pone en movimien'to con una velocidad de 1. una fuerza constante de frenado de . determinense las velocidades del camion y del vagon. Entonces se corta la cadena en el punto A. Suponiendo que e = 1 entre el camion y 10s extremos del vagon y despreciando el efecto de la friction. (masas: medio dolar: 12. F~Q.185 Una moneda de diez centavos estd en reposo sobre una superficie rugosa cuando es golpeada perpendicularmente por un d6lar. 1 3 . Determinese la longitud x. despues de que a) el extremo A golpea al camion y 6 ) el camion golpea el extre13.184 13.184 Una cadena de longitud L estd suspendida de una tira de goma. ~ ~ 3 ~ Fig.) 13. de longitud natural h y estd en equilibrio en la posici6n indicada.5 g. cuarto de dolar: 6. Suponiendo que el coeficiente de rozamiento sea el mismo en cada moneda. que se mueve hacia la derecha. Despues del choque. P13.25 g.186 Un tren ligero formado por dos vagones va a 90 km/h. sabiendo que la porci6n remanente de la cadena se elevard lo suficiente para a) permitir que la tira de goma se encuentre distendida y b) tocar el techo. Cuando se aplican 10s frenos. cada moneda desliza y alcanza el reposo. determinese el valor del coeficiente de restitucion entre las monedas.4 m/s hacia la derecha. diez centavos: 2.

Flg.187 El collarin A cae desde 3 ft sobre el collarin B.) del collarin sobre Ati si la aceleracion del collarin se supone que permanece constante durante Ati.187 13 C1 El resorte A B de constante 60 N/m estd unido a1 collarin B de 1. b) extitndase este programa para determinar el tiempo aproximado requerido por el collarin para moverse desde B hasta C utilizando intervalos de 5 mm. Si v i = 2 g el paque- 4 .1 11 -- 13 C2 Un pequefio paquete de masa m se proyecta dentro de un circuit0 de retorno vertical en A con una velocidad v.) . P13. 13.186 30 kN se aplica a cada vag6n..1 . P13. El paquete viaja sin fricci6n a lo largo de un drculo de radio r y si < 5g se deposita sobre un entrepafio horizontal H. La longitud sin deformaci6n del resorte es 125 mm. Sabiendo que el collarin se suelta desde el reposo en la posici6n indicada. Suponiendo un impacto perfectamente plastic0 obttnganse a) la deforrnacion maxima del collarin B y b) la energia perdida durante el impacto. (vi + v i +. a ) elaborese un programa de ordenador y usese para calcular la velocidad del collarin en intervalos de 25 mm desde el punto B a1 punto C. (Sugerencia: El tiempo Ati requerido por el collarin para moverse Axi se puede obtener a1 dividir Axi entre la velocidad promedio '/.Metodo de la energia Flg. el cual se apoya en un resorte de constante k = 5 Ib/in. Determinense a) el tiempo necesario para que pare el tren despuks de aplicar 10s frenos y b) las fuerzas en la uni6n entre 10s dos vagones mientras el tren frena.8 kg que puede moverse libremente a lo largo de la barra horizontal.

Usando este programa y sabiendo que n = 10 y v. P13. 6)e = 0. un satClite ha alcanzado una altura de 2400 km y tiene una velocidad v.C3 A1 acabarse su combustible. 13.5 a 5. grama de ordenador y utilicese para determinar donde caeran 10s paquetes sobre el entrepaiio E para valores de v i desde 2 g hasta 5 g en intervalos de 0.90 y c) e = 0. P I 3. el jugador proyecta la pelota A con una velocidad vo formando un pequeflo h g u l o 80 con la linea AB. suponiendo a) e = 0. escribase un programa de ordenador para calcular el modulo de la velocidad v de la bola A despuQ del impact0 y el angulo 8'. Indiquense 10s valork de 4. de modulo 8100 m/s formando un h g u l o 4.5' en intervalos de 0.05' y desde 0.C4 . mar6 con la linea AB. P13. 13. con la vertical. Para 2 g < v i < 5 g el paquete abandona la superficie circular y golpea el entrepaiio horizontal en el punto D.95. para 10s cuales no se alcanzarii una 6rbita-permanente.70.5' en intervalos de 0. desde 0 a 0. Elaborese un pro. ' . Supdngase que si el satblite se acerca a m h de 300 'km de la suverficie de la Tierra se incendiarii sbbitamente.A Fig. Sin embargo.C4 En un juego de billar. determinense vh y PA para valores de 8.5'. R = 6370lrln potencia mg.C2 te alcanza el punto B y cae deslizando por la superficie circular. = 4 m/s. Elabdrese un programa de computadora y usese para determinar las alturas mAxima y minima alcanzadas por el satClite para valores de 40de 60 a 120' en intervalos de 5'. un jugador desea golpear la bola B perpendicularmente con una bola A a una distancia nd donde d es el d i h e t r o de las bolas.C3 +I d n - Fig.2 g. que v for' .. Representando con e el coeficiente de restitucidn.

Estas secciones contienen tambien algunos problemas de interes practico. es decir. .8 tratan de la aplicacion del teorema de las fuerzas vivas a un sistema de particulas. En la seccion 14.2 aplicaremos primer0 la segunda ley de Newton a cada particula del sistema.5 trataremos sobre el movimiento de las particulas con respecto a su centro de masas. sistemas que continuamente ganan o pierden particulas. o ambas cosas al mismo tiempo. es decir. En la seccion 14. mientras que en la seccion 14.CAPITULO CATORCE Sistemas de particulas 14. ambos sistemas tienen la misma resultante y el mismo momento resultante con respecto a cualquier punto arbitrario. En la seccion 14. es decir.7 y 14. En este capitulo nos ocuparemos del m e vimiento de sistemas de particulas. en tanto que la seccion 14. Definiendo la fuerza inercialo efectiva de una particula como el product0 m.6 nos ocuparemos de las condiciones bajo las cuales se conservan el momento lineal y el momento angular de un sistema de particulas y aplicaremos 10s resultados obtenidos a la solucion de varios problemas.9 se ocupa de la aplicacion del principio del impulso y del momento. respectivamente.1.a. demostraremos que las fuerzas exteriores que actuan sobre las diferentes particulas forman un sistema mecanicamente equivalente al sistema de las fuerzas inerciales o efectivas. Las secciones 14. de su masa mi y su aceleraci6n ai. . mientras que en la segunda parte analizaremos el movimiento de sistemas variables. el movimiento de gran nlimero de particulas consideradas en grupo.3 demostraremos ademas que la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores son iguales a la derivada temporal del momento lineal total y del momento angular total de las particulas del sistema. Introduccibn.4 definiremos el centro de masas de un sistema de particulas y describiremos el movimiento de dicho punto. En la secci6n 14. En la primera parte de este capitulo nos referiremos a 10s sistemas que constan de particulas bien definidas.

y aprenderemos a determinar las fuerza ejercida por el chorro en el alabe y el empuje desarrollado por el motor. y ai su aceleracibn con respecto al sistema de referencia newtoniano Oxyz.11 consideraremos corrientes estacionarias de particulas. La segunda parte de este capitulo se dedicara a1 estudio de 10s sistemas de masa variable. Considtrese la particula Pi.1)..12 analizaremos 10s sistemas que aumentan sa masa al absorber particulas continuamente o que disminuyen su masa al arrojar particulas continuamente. esta fuerza recibe el nombre de jiuerza interior. A fin de deducir las ecuaciones de movimiento de un sistema de n particulas. indicando por F. todas las demb particulas del 669 .2.2. en donde 1 Ii In . continlian siendo vtilidas cuando las part&as del sistema esttin conectadas rigidarnente. escribimos la segunda ley de Newton aplicada a la particula Pi de la manera siguiente: n .1 sistema es asi 1 f. la masa de P. La resultante de las fuerzas interiores que ejercen sobre P.. Entre las diversas aplicaciones prhcticas de este anidisis estarti la determinaci6n del empuje producido por un motor cohete. Fuenas Inerclaleo o efoctivar. es decir. 14. como un chorro de agua desviado por un alabe fijo o el flujo de aire por un motor de reaccion. 14. (en la cual fiicarece de sentido y se supone igual j= 1 n a cero). Aplicacl6n de las byes de Newton al movlmlento de un slstema de particulas. De hecho.Debe notarse que aunque las deducciones que se dan en la primera uarte de este cauitulo se realizan para un sistema de uarticulas indepkdientes. en la secci6n 14. En la seccion 14. Finalmente. Apllcacl6n de ks leyes de Newton al movimlento de un slstem de partiiulas . la resultante de todas las fueraas exteriores que actuan sobre Pi. 14. comenzaremos por escribir la segunda ley de Newton para cada particula individual del sistema. cuando forman un solido rigido. Fig. los resultados obtenidos aqui seran 10s cimientos de nuestro analisis sobre la cinetica de 10s solidos rigidos en 10s capitulos 16 al 18. Indicaremos por fii la fuerza que ejerce sobre Piotra particula 5 del sistema (Fig. Sea m.14. Por otro lado.

ri y fji del ultimo termino son paralelos... .a. t En consecuencia.2). Antes de avanzar mls con nuestra deduccibn. n.. 14. . X fit) = r. ejerce sobre la particula P. t f. N o t q o s que estas fuenas aparecen en las parejas f. + r. las fuerzas fij y fji son iguales y opuestas y tienen la misma linea de acci6n. examinemos las fuerzas interiores fii.. es la fuerza que P. se identifican como las fuerzas inerciales o efectivas de las particulas. Los vectores m. 14. por consiguiente. x mia.. representa la fuerza que la particula P. se les puede considerar realmenre como fuerzas .. 12. + x ( r . 6. de acuerdo con la tercera ley de Newton (Secc. y 5. j= 1 n (14. y sumando sus momentos con respecto a 0 . =0 puesto que 10s vectores rj .. y la suma de sus momentos con respecto a 0 es ri x fi. las ecuaciones obtenidas asi expresan el hecho de que las fuerzas exteriores F. Ahora bien. un sistema puede sustituir ai otro) (Fig. 2.2) Repitiendo este procedimiento con cada particula Pi del sistema. Sumando todas las fuerzas interiores del sistema. en las que i adquiere sucesivamente 10s valores 1. y las fuerzas internas f. f.2)..) x f. Su suma es.678 Sistemas de porticukx Representando por ri a1 vector de posicibn de Pi y tomando 10s rn mentos respecto a 0 de 10s diferentes tbrminos en la ecuaci6n (14.2). obtenemos las ecuaciones f Como esros vecrores represenran las resultantes de las fuerzas que aclljan sobrc cada una de las parriculas del sistema. .10). que actuan sobre las distintas particulas forman un sistema que es equivalente al de 10s vectores mini (es decir.1) y n ecuaciones del tipo (14. = 0. x fji = ri x (fij + f j i ) + (r..1). 14. . tambih escribimos ri X F.2 pliada por la ley de Newton de la gravitation a particulas que actuan a distancia (Secc. en donde f.r. (Fig. obtenemos n ecuaciones del tipo (14. ejerce sobre P. . am- Fig. f.

5)expresan el hecho de que el sistema de las fuerzas exteriores Fi y el sistema de las fuerzas equivalentes miai tienen la misma resultante y el mismo momento resultante. por lo que pospondremos la consideracion del principio de d'Alembert hasta el estudio del movimiento de 10s solidos rigidos (Cap. Podemos indicar que las ecuaciones (14. en general. . con I. Teniendo en cuenta la primera de las ecuaciones (14. no causarhn que el sisteAa se mueva. A p l i c a c i 6 n de las leva de Newton al m o v i m i e n t o de u n s i s t e m a de p a r t i c u l a s Procediendo de manera similar con las ecuaciones (14. no se afirma que las fuerzas interiores no tengan efecto sobre las particulas en consideracion.4)y (14. . Sin embargo.tenemos Las ecuaciones (14.2) teniendo y en cuenta la segunda de las ecuaciones (14. son equivalentest (Fig. Regresando ahora a las n ewaciones (14.19 para dos sistemas equivalentes de vectores. 14. Se demostrarh a conrinuaci6n que. Refiriendonos a la definition dada en la seccion 3. t El resultado que acabamos de obrener recibe con frecuencia el nombre del principio de d'Alemberr. obtenemos 14.3). las fuerzas gravitatorias que el Sol y 10s planetas ejercen entre si son internas a1 sistema solar y equivalentes a cero. 14. esto no ocurre para las fuerzas interiores que actuan en un sistema de particulas libres.3).2.4 . . 16). De hecho. n. 2. podemos enunciar en consecuencia que el sistema de las fuerzas exteriores que actian sobre las particulas y el sistema de las fuerzas reales de las particulas. pero estas fuerzas son las unicas responsables del movimiento de 10s planetas alrededcor del Sol. el enunciado original de d'Alembert se refiere al movimien~o un sistema de de cuerpos conectados. l.3) expresan el hecho de que el sistema de las fuerzas interiores f i j es equivalente a cero. aplicadas ellas misma\. representando fuerzas restrictivas que. Sin embargo. en honor al matematico frances Jean le Rond dlAlembert (1717-1783).) en donde i = 1. las sumamos miembro a miembro.3)..las cuales expresan el hecho de que la resultante y el momento resultante de las fuerzas interiores del sistema son cero. b) Fig.

12. sin embargo.7). que se puede sustituir un sistema por el otro (Fig.5) obtenidas en la seccion anterior para el movimiento de un sistema de particulas.672 Slstemas de partlcuh D manera similar.3 y 14.) . Con objeto de evitar confusih. Es importante recordar que cuando afirmhbamos en la seccion 3. con respecto a 0 del sistema de particulas de una manera similar (Secc. Es evidente que 10s sistemas indicados en las figuras 14. 14.44 y 14.) + i=l (r. utilizaremos signos de igualdad en color gris para enlazar 10s sistemas equivalentes de vectores. hicimos notar espedficamente que no se podia extender esta propiedad a un sistema de fuerzas que actue sobre un conjunto de particulas independientes como los que consideramos en este capitulo. 12. x m. 14.4b tienen la misma resultante y el mismo momento resultante.G. el primer0 acelera a la particula A y no afecta a la particula B.19 que dos sistemas equivalentes de fuerzas que actban sobre un solido rigido son tambien equivalentes.4) y (14. no se sigue de las ecuaciones (14.3. escribimos Asi H~= i=l (iiX m.6) y (14. Momento lineal y angular de un sistema de particulas.5) e que dos sistemas de fuerzas exteriores que tengan la misma resultante y el mismo momento resultante tendrian el mismo efecto sobre un sistema de particulas arbitrario.4. pueden expresarse de una manera miis condensada si introducimos 10s momentos lineal y angular de un sistema de particulas.7) encontramos Derivando con respecto a r ambos miembros de las ecuaciones (14. escribimos Definiendo el momento angular H. como 10s indicados en las figuras 14. es decir. mientras que el segundo acelera a B y no afecta a A. Definiendo el momento lineal L del sistema de particulas como la suma de 10s momentos lineales de las diferentes particulas del sistema (Secc.v.2).3). Las ecuaciones (14. Los signos de igualdad en color seguiriin utilidndose para indicar que dos sistemas de vectores son equivalentes. Estos signos indicariln que 10s dos sistemas de vectores tienen la misma resultante y el mismo momento resultante.4) y (14.

5).14. Ilamaremos G al centro de masas del sistema de particulas al analizar las . que i pueden utilizarse para encontrar las coordenadas 5 7.12') i= 1 Como m. y ri en componentes rectangulares. a la derivada temporal del momento lineal y del momento angular respecto a1 punto 0 del sistema de particulas. obtenemos las tres ecuaciones escalares siguientes.4. escribimos Estas ecuaciones expresan que la resultante y el momento resultante con respecto a1 punto fijo 0 de las fuerzas exteriores son iguales. Movimiento del centro de masas de un sistema de particulas. Des- componiendo 10s vectores de posici6n i.4.4) y (14. La ecuacion (14.5) representa la suma de 10s momentos Mo con respecto a 0 de las fuerzas exteriores que act9an sobre las particulas del sistema. Recordando que el primer miembro de la ecuaci6n (14.9) son idhticos a 10s segundos miembros de las ecuaciones (14. respectivamente. respectivarnente.10) puede escribirse en otra forma si se considera el centro de masas del sistema de particulas. a fin de evitar confusi6n. respectivamente. Sin embargo.d e l centro de masas: mF= E m i r i i= 1 mij = C m i y i i= 1 m I = x m i z i (14. Movimiento del centro de masas de un la cual se reduce a n sistema de particulas $ = C ( r i x midi) i= 1 (14. 14. y omitiendo el subindice i de las sumas. Se sigue que 10s primeros miembros de dichas ecuaciones son iguales.9) porque 10s vectores vi y mivi son paralelos Observamos que 10s segundos miembros de las ecuaciones (14.8) y (14. El centro de masas del sistema es el punto C definido por el vector de posicion f que satisface la relacion n en la que m representa la masa total i=1 mi de las particulas. notamos que G es tambih el centro de gravedad del sistema de particulas.g representa el peso de la particula Pi y mg el peso total de las particulas.

Por tanto. ' . Este principio se ilustra mejor con el movimiento de una bomba que estalla. 14.674 Slstemas de particulas propiedades del sistema relacionadas con la masa de las particulas. se puede suponer que una bomba describe una trayectoria parabblica.10). Por tanto. no forman en realidad un sistema de fuerzas paralelas. por lo tanro. seria incorrect0 suponer que las fuerzas exteriores son equivalentes a un vector ma fijo a1 t Podemos resaltar tambien el hccho de que el centro de masas y el centro de gravedad de un sistema de parriculas no coinciden exactamenre. el punto G debe moverse como si la masa y el peso de todos 10s fragmentos estuviesen concentrados en G . sobre la cual actuan todas las fuerzas exteriores. per0 evidentemente no a su centro de gravedad.12) con respecto a t . las particulas localizadas fuera del campo gravitacional de la Tierra tienen masa per0 no peso. el centro de masas G de 10s fragmentos de la bomba seguirh describiendo la misma trayectoria. Por ejemplo. escribimos la ecuacion la cual define a1 movimiento del centro de masas G del sistema de particulas. Notamos que la ecuaci6n (14. mientras que nos referiremos a kl como el centro degmvedad del sistema al considerar propiedades asociadas con el peso de las particulas.13) es. en la que a representa la aceleracion del centro de masas G. escribimos n o sea en la cual V representa la velocidad del centro de masas G del sistema de particulas. por consiguiente. De hecho.3).15) en (14. Debe advertirse que la deducci6n anterior no contiene 10s momentos de las fuerzas exteriores. por definition. Despues que la bomba hace explosion.16) es identica a la . Pero el segundo miembro de la ecuacion (14. Nos podemos referir entonces correctamente a su centro de masas. el momento lineal L del sistema (Secc. puesro que 10s pesos de las parriculas estfin dirigidos hacia el centro de la Tierra y. debe moverse como si la bomba no hubiese estallado. Sustituyendo de (14. Sabemos que si se desprecia la resistencia del aire. tenemos y. Por consiguiente enunciamos: el centro de masas de un sistema de particulas se mueve como si toda la masa del sistema y todas las jiuerzas exteriores se concentrasen en dicho punto. f A1 derivar ambos miembros de la ecuaci6n (14.ecuaci6n que obtendriamos para una particula de masa m igual a la masa total de las particulas del sistema. al derivar ambos miembros con respecto a t .

= i= l x n (r: x m. como a. definimos el momento angular H . relativa al sistema de referencia en movimiento. sistema de particulas con respecto a1 centro de masas G como: 14. relativa al sistema d~: referencia$en . escribimos de inmediato H = . en general.centro de masas G. a1 vector de posicibn y la velocidad de la particula P. Momento ongulor de un sistemo de particulos con respecto o su centro de mosos H. a cero. 14. pues.5. por lo que escribimos .19) es igual a my' y. veremos que la relaci6n fundamental (14.del movimiento Gx'y'z'.18) en la cual q'representa la aceleraci6n de'P. Aunque no es. En algunas aplicaciones (p. En general b t e no es el caso. un sistema de referencia newtoniano. normalmente. 14. que se traslada con respecto al sistema de referencia newtoniano Oxyz (Fig. como veremos en la siguiente seccion. en el analisis del movimiento de un solido rigido) es conveniente considerar el movimiento de las particulas de un sistema con respecto a1 sistema de referencia central Gx'y'z'. por tanto.2 demuestra que el momento resultante con respecto a G de las fuerzas interiores fiidel sistema completo es cero. Con referencia a la secci6n 11.v:) (14. y i representan las aceleraciones de P. La primera suma de la ecuaci6n (14.7). Representando con r.'y v. respectivai mente. tenemos H . relativa a un sistema de referencia newtoniano. podemos utilizar la ecuacibn (14. la segunda suma de la ecuaci6n (14.x mi':) t= xa 1 Pero.1) y sustituir miai por la suma de las fuerzas interiores fij y la resultante Fi de las fuerzas exteriores que actuan sobre 4. Momento angular de un sistema de particulas Con respect0 a SU centr0 de masas. respectivamente.12. ej. x miaf) (14. relativas al sistema Oxyz. por (14.5). 14. la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores con respecto a G es.5 Ahora derivamos ambos miembros de la ecuacibn (14.3 con la ecuaci6n (14.18). distinta de cero.17) respecto de I . Pero un razonamiento similar al utilizado en la seccion 14. representa la aceleracibn de P. escribimos en la que a. i= 1 x n (r. Por otro lado. = x i= 1 (rf x miai) - (.19) se reduce'por consiguiente al momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre las particulas del sistema respecto a G. puesto que el vector de posici6nT1 de G relativo al sistema de referencia Gx'y'z' es evidentemente cero. y G.5.'. Despejando 9' y sustituyendo en (14.11) aun se cumple cuando el sistema Oxyz se sustituye con Gx'y'z'.17) Fig.12). Siendo esta operacibn similar a la realizada en la secci6n 14.

tenemos Pero. de 10s momentos lineales mi$ de las particulas en su movimiento con relacibn a1 sistema de referencia central Gx'y'z'.12 y escribiendo Al sustituir vi de la ecuacibn (14. 14. es . es igual a la derivada temporal del momento angular del sistema de particulas respecto de G . Algunas veces podemos desear calcular la suma H. En consecuencia.6): y Es sorprendente que 10s momentos angulares Hb HGSean identicos. con respecto a G. la primera suma es igual a cero.676 Sistemas d e particulas la cual expresa que el momento resultante de las fuerzas exteriores respecto a G. la cual. de 10s momentos respecto a G de 10s momentos linales de las particulas mivi en su movimiento absoluto. H se reduce a la segunda suma.17) definimos el momento angular Hh como la suma de 10s momentos.21). como observarnos antes. en general.22) en la (14.t A t Notese que esta propiedad es particular del sistema de referencia central Gx'y'z' y. igual a H .24). no se cumple para otros sistemas de referencia (vease el problema 14. . es decir. por definicibn. Debe notarse que en la ecuacion (14. Esto se puede verificar refiriendonos a la seccion 11. en su movimiento observado desde el sistema newtoniano de referencia Oxyz (Fig.

aun se cumple la segunda de las ecuaciones (14. o bien. el momento respecto a un punto fijo 0 de cada una de las fuerzas exteriores puede ser cero sin que ninguna de las fuerzas sea cero. Recordando la ecuacion (14.27) .25).10) y (14.14). simplificaremos nuestra notaci6n omitiendo la prima (') en la ecuaci6n (14.23) que el momento angular del sistema alrededor de su centro de masas se conserva: H .25). si la suma de 10s momentos respecto a G de las fuerzas exteriores es cero. Conservocion del momento lineal y del momento angular en un sistema de particulas en la que se sobreentiende que puede calcularse el momento angular G de 10s momentos lineales de las particulas en su movimiento con respecto al sistema newtoniano de referencia Oxyz. se sigue de la ecuacion (14. se aplica la primera de las ecuaciones (14.20). = 0. con respecto a1 sistema central HGal formar 10s momentos respecto a Gx'y'z': 14. Si sobre las particulas de un sistema no actua ninguna fuerza exterior. lo's primeros miembros de las ecuaciones (14. En algunas aplicaciones.6. Por consiguiente escribimos 677 14. el momento angular del sistema de particulas respecto a 0 se conserva.26) la cual expresa que el centro de masas G del sistema se mueve en una linea recta y con una velocidad constante. escribimos 7 = constante (14. El concept0 de la conservacion del momento lineal y el momento angular tambien pueden aplicarse al analisis del movimiento del e n tro de masas G de un sistema de particulas y al analisis del movimiento del sistema alrededor de G.11) son iguales a cero y estas ecuaciones se reducen a L = 0 y A. como en problemas en 10s que intervienen fuerzas centrales. si la suma de las fuerzas exteriores es cero.6. En tales casos. Conservacion del momento lineal en un sistema de particulas. Concluimos que Las ecuaciones obtenidas expresan que el momento lineai del sistema de particulas y su momento angular respecto a1 punto fijo 0 se conservan. = constante (14. Por otro lado. Por ejemplo.Aprovechando la propiedad que acabamos de establecer.

escribimos x.2 \ \ f 5 1 b 4 / 1. + mBvB= tnv.150.5 s se observa que las posiciones de las partes A y B son A(555. B.5 1\ .= (20/g)v.. respece tivamente. y C. 240) y B(255.180..120). = ~oII)Q-------~. 0 ' li Un proyectil de 20 Ib se mueve con una velocidad de 100 ft/s cuando estalla en dos fragmentos A y B que pesan 5 Ib y 15 Ib. Snlucih. cos 30" = 20(100) Sc. Como no hay fuerza exterior. . Si inmediatamente despues de la explosibn 10s fragmentos A y B se mueven en las direcciones determinadas por 8. 0. con masa de 100 kg. su posicion es T = vot = (150 m/sji(2. en las que las coordenadas esthn expresadas en metros. se conserva el momento lineal del sistema y escribimos I~I. Como no hay fuerza exterior. cos 45" + 150. = 30°..3 l(Kl It \ PROBLEMA RESUELTO 14. sen 45" . En t = 2. el vehiculo s separa en tres partes. = (150 m/s)i.~V. . respectivamente. + ( l 5 / g ) ~ . encuentrese la posicibn de la parte C en ese instante. respectivamente. Snlucihn. el centro de masas G del sistema se mueve con la velocidad constante v. Si en t = 2. Despub de la detonacibn de cargas explosivas. A.deterrninese la velocidad de cada fragmento.1 En t = 0 se observa que un vehiculo espacial de 200 kg pasa por el origen de un sistema newtoniano de referencia Oxyz con una velocidad vo = (150 m/s)i con relacibn a1 sisterna. 60 kg y 40 kg.5 s) = (375 m)i Recordando la ecuacibn (14.PROBLEMA RESUELTO 14.12). Al resolver las dos ecuaciones simultaneas para vA y vgr tenemos . = 45O y 8.5 s. sen 30" = 0 ('/g)'.~ A componentes x: T componentes y: + 50. .

P14. B y C. = 4 lb y W.'choca con una plataforma de 10 Mg que lleva una carga de 25 Mg que puede deslizar a lo fargo del piso de la plataforma (p.3 suponiendo que la plataforma no logra acoplarse con la locomotora y que el choque es perfectamente elslstico (e = 1).8 Para el sistema de particulas del problema 14.5 Tres vagones de carga identicos tienen las velocidades que se indican.1 Se dispara horizontalmente una bala de 3/4 oz que atraviesa el bloque A y queda incrustada en el bloque B.4 ResuClvase el problema 14. determinense a) la velocidad con la que el bloque A comienza a moverse y b) la velocidad de la bala a1 ir del bloque A a1 bloque B. dh Flg.3 7. y v.5k d h v8 = 0 v = 6k . P14. de la velocidad de la particula B para las cuales el momento angular H.Problemas 14.6 Resuelvase el problema 14. = 3 lb y que las velocidades de las particulas expresadas en ft/s son. 4ft t.2k. + 14.5 y 5 ft/s.5 14.. 14. respectivamente. Fig.7 Un sistema consta de tres particulas A. ObtCngase a) la veiocidad inicial vo de la bala y b) la velocidad de la bala a1 ir del bloque A a1 bloque B.2j k. = 0. 14. determinese la velocidad de la plataforma a) inmediatamente despds del choque y b) despues de que la carga se ha deslizado hasta detenerse en relacion a la plataforma. deslizandose a 7 km/h. . mientras que 10s vagones B y C rebotan a1 chocar con un coeficiente de restitucion e = 1. del sistema con respecto a 0 es paralelo a1 eje z y b) el valor correspondiente de H.. v = . 14.. v A = 2i + 3j ..7. y v. W. Si uo = 1800 ft/s.5 suponiendo que el vagon B es golpeado inicialmente por el vagon C. v. La bala hace que A y B comiencen a moverse con velocidades de 7. respectivamente. Se sabe que W A = 5 lb. = -3i . Suponiendo que el vagon B es golpeado inicialmente por el vagon A.20). = v$ + 2j + v.7 . obtengase la velocidad de cada vagon despues de que han ocurrido todos 10s choques si a) 10s tres vagones se acoplan automaticamente y b) 10s vagones A y B se acoplan automatica y rigidamente. y el bloque B comienza a moverse con una velocidad de 6 ft/s. . Si la plataforma estaba en reposo sin frenos y se engancha automaticamente con la locomotora en el choque.2 Una bala de 3/4 de oz se dispara horizontalmente y atraviesa el bloque A y queda incrustada en el bloque B. 14. obtinganse a) las componentes v. de la velocidad de la particula B para las cuales el momento angular H. del sistema con respecto a 0 es paralelo a1 eje x y b) el valor correspondiente de H. P14. Determinense a) las componentes v. 14.3 Una locomotora de 60 Mg.k y v. 60 Mg Fig.

= 2kg y m. suponiendo que 10s tres fragmentos impactan en el suelo a1 mismo tiempo. 1200) en donde las coordenadas esthn expresadas en metros. determinense a) la velocidad del automovil B y b) el tiempo que transcurrio desde el primer choque hasta que se detuvieron en D.12 La patrulla A se dirigia hacia el este a 60 mi/h atendiendo una llamada de emergencia de la policia cuando fue golpeada en una interseccion por el automovil B el cual va hacia el sur con gran velocidad.11 Un vehiculo espacial de 240 kg que tiene una velocidad v. = (500 m/s) k pasa por el origpn 0 en t = 0. b) la parte a y las respuestas a1 problema 14. Los tres automoviles unidos golpearon una pared y se detuvieron en D.13 Un avion de pasajeros que pesa 60 ton y viaja hacia C1 este a una altitud de 30000 ft con una velocidad de 540 mi/h estalla repentinamente. = 3i -2j + 4k. Tras deslizarse unidos sobre el pavimento htimedo. (Despreciense las fuerzas ejercidas sobre 10s automoviles por el pavimento humedo. determinese la posici6n correspondiente de la parte A despreciando el efecto de la gravedad. 14. Entonces. P14. v. -600. P14. B y C.Sisternas de particulas 14. = kg y que las velocidades de las particulas expresadas en m/s son.9 Un sistema consta de tres particulas A. . Si en t = 3 s se observa que las posiciones de las partes B y C son B(375. respectivamente. rompitndose en tres fragmentos A. 825. B y C.9. verifiquese que se satisfaga la relacion proporcionada en el problema 14. v. respectivamente. del sistema respecto de G. b) el momento lineal m i del sistema y c) el momento angular H. = 2i + 5j . 14. ambos automoviles golpearon a la patrulla C que se dirige hacia el norte a 45 mi/h. obttngase a) el vector de posicion ? del centro de masas G del sistema. 80 kg y 120 kg. 14. = 4i + 3j y v. a) Determinese el momento angular H del sistema respecto a 0.9 - Flg. m.13 14. = 1 kg. Si el automovil B pesaba 3600 Ib y cada una de las patrullas pesaba 3000 Ib y el oficial que manejaba la patrulla C observo que estaba a 63 ft de la interseccion cuando ocurrio el primer choque.22.10 Para el sistema de particulas del problema 14. Se sabe que m. Utilizando el resultado de . encuentrese la posicion del fragmento C despreciando la resistencia del aire.10.) Fig. El fragmento A que pesa 30 tons y el fragmento B que pesa 20 tons son encontrados en un Area boscosa en 10s puntos indicados en la figura. Si sabemos que la explosidn ocurrid cuando el avi6n se encontraba encima del punto 0 y. unas cargas explosivas separan el vehiculb en tres partes A. B y C de masa 40 kg. 2025) y C(-300.3k.

y C. = -(600 m/s)i + (750 m/s)j . Despds del choque se observa que A se mueve con velocidad v. Sabiendo que la masa de un nlicleo de oxigeno es el cuadruple de una particula alfa. Fig. 160) rnientras que 10s ndcleos B y C se mueven a lo largo de trayectorias dadas por.2 tiene una velocidad de v.19 Un proyectil de 1. 320. Problemas Flg. (147. P14.(800 m/s)k hacia un chorro de ndcleos de oxigeno que se mueven con la velocidad comdn vo = (600 m/s)j. cuando. determinense el modulo y direccion de la velocidad del fragment? B despuis de la explosion. (280.2 kg se mueve en direcci6n perpendicular a un muro. P14.15 Resudlvase el problema 14. P14. 400 g y 500 g.56 ft/s)j. A. en el punto D. Obtengase la posicion de la otra bala de caiion en el mismo instante despreciando la resistencia del aire. 290. 232. 14. 14. Determinense 10s modulos de las velocidades v.(4.5 s a una distancia de 240 m de la base de la pared y 7 m a la derecha de la linea de tiro. B. = 250 ft/s y va en la direccion 8.92 ft/s)i . = 60". 120) y por C.de caA6n que primero irnpacta en el suelo tiene una masa de 12 k g 3 la otra de 18 kg. (114. 280. Supongase que el tiempo de vuelo y el punto de impact0 de la primera bala son 10s mismos. (240. mientras que B y C se mueven en las direcciones indicadas. 130).14 A Flg. Despues de chocar sucesivamente con 10s ndcleos B y C.14. y v. determinese la ve..18 En un experiment0 de dispersion.14 si la bala .16 Si sabemos que el fragment0 A del problema resuelto 14. 123. 90). estalla en tres fragmentos A. se dirige una particula alfa A con una velocidad u. La cadena se rompe durante la trayectoria de las balas y una de ellas irnpacta en el suelo en t = 1.18 14. 240. Todas las trayectorias son lineas rectas y todas las coordenadas e s t h expresadas en milimetros. 75). B. = (3.14 Dos balas de caA6n de 15 kg. se observa que la particula A se mueve a lo largo de la trayectoria determinada por 10s puntos A . (360. 14.19 . 220. 14.17 \"* Fig. e s t h unidas por una cadena y son disparadas horizontalmente con una velocidad de 165 m/s desde lo alto de una pared de 15 m de altura.17 En un juego de billar la bola A se mueve con velocidad vo = (10 ft/s)i cuando golpea a las bolas B y C que se encuentran en reposo en contacto. locidad vo del proyectil antes de explotar. respectivamente. B y C de masas 300 g. P14. obttngase la velocidad de cada una de las tres particulas despues del choque. (240. Si 10s fragmentos golpean al muro en 10s puntos indicados y v = 490 m/s.

14. b) A coincide con el centro de masas G y c) la aceleracion a.' )( m. 14. de las particulas en su movimientg relativo a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz.22 Deduzcase la relaci6n I/ entre 10s momentos angulares H..v.vi de las particulas en su movimierjto relativo a1 sistema de referencia Ax'y'z'. Indicando por HA la spma H. es vdlida si y s61o si se satisface una de las siguientes.20 Un helic6ptero A de 4500 kg viaja en direcci6n este a una velocidad de 120 km/h y una altitud de 800 m cuando lo golpea un helidptero B de 6000 kg. 14. de referencia Oxyz.21 Un arquero da en un pijaro que vuela en linea recta horizontal a 9 m sobre el suelo.5 s y 18 m por delante del punto donde fue golpeado. y H.7) y (14.condiciones: a) el sistema Ax' y' i es tambih un sistema de referencia newtoniano.24 y donde EMA representa la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sistema de particulas. b) A coincide con el centro de masas G del sistema y c) la velocidad vA relativa a Oxyz esta dirigida a lo largo de la linea AG.22. en ese orden. de A relativa a Oxyz esta dirigida a lo largo de la linea AG. 14. I= (2) 1 de 10s momentos con respecto 4 A de 10s momentos lineales m. . Si sabemos que la flecha golpea a1 pijaropor detrb con una velocidad de 110 m/s y un angulo de 30" con la vertical y que el pajaro cae a1 suelo en 1. x m.24 Considtrese el sistema de referencia Ax'y'z' en traslacion con respecto a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz. donde m representa la masa total del sistema.11) al sustituir H por la expresi6n . problema 14. = \ 2 r. respectivamente. definidos por las ecuaciones (14. 14.682 Sistems de particulas 14.v.23 Demutstrese que la ecuaci6n (14.' r=l (1) de 10s momentos con respectola A de 10s momentos lineales m.24). demuestrese que HA = H i en cierto instante si y sblo si se satisface una de las condiciones siguientes en ese instante: a) A tiene velocidad nula con respecto a1 sistema Oxyz. la posicion y velocidad del centro de masas G del sistema de particulas respecto a1 sistema newtoniano.25 Demutstrese que la relaci6n EMA = H> donde HrA esti definida por la ecuaci6n (1) del. Despreciando la resistencia del aire. encutntrense las componentes de la velocidad del helic6ptero B justo antes del choque. obtengase a) la masa del pajaro y b) la velocidad a la que volaba cuando fue golpeado. A coflsecuencia del choque ambos helic6pteros perdieron sustentaci6n y 10s restos del aparato cayeron al suelo en 12 s en un punto situado 525 m a este y 135 m al sur del 1 punto del impacto.23) puede ser deducida directamente de la ecuaci6n (14. dada en el problema 14. Los vectores r y V representan.v. Definimos el momento angular H> de un sistema de n particulas alrededor de A como la suma Fig.24 11 Hi = C r:. P14. con una flecha de madera de 40 g.

14.7 en la que V representa la velocidad del centro de masas G relativa al sistema newtoniano Oxyz. Cuando se calcida la energia cinktica de un sistema que consiste en gran nhmero de particulas (como en el caso de un solido rigido).3 escribimos. expresamos a la energia cinktica T del sistema relativa a1 sistema newtoniano Oxyz de la manera siguiente: . puesto que T'. a menudo es conveniente considerar por separado el movimiento del centro de masas G del sistema y el movimiento del sistema relativo a un sistema de referencia en movimiento fijo en G . (14. Al observar que v. 14. Sea PI una particula del sistema. Por tanto. al sustituir vi de la ecuacibn (14.7).8. Teorema de los fuerzas vivas Empleo de un sistema de referencia central. escribimos Esta ecuacibn muestra que la energia cinetica Tde un sistema de particulas puede obtenerse sumando la energia cinttica del centro de masas G (suponiendo toda la masa concentrada en G )y la energla cinktica del sistema en su movimiento relativo a1 sistema Gx'y'z'. 683 14.es igual a1 product0 escalar vi vi. Escribimos .13). o. notamos que la segunda suma es igual a mi?' y por consiguiente es nula. La energia cinetica T de un sistema de particulas se define como la suma de las energias cineticas de las distintas particulas del sistema. Conservacion de la energia para un sistema de particulas.7. 14. Recordamos de la seccibn anterior que V i =V + v. vl su velocidad relativa aLsiste1 ma newtoniano de referencia O m z y y'su velocidad relativa a sistema mbvil Gx'y'z' que se traslada con respecto a Oxyz (Fig.7.22). obviamente es cero. que representa la velocidad de G relativa a1 sistema de referencia G x ' y ' z ' . El teorema de las fuerzas vivas puede ser aplicado a cada particula Pi de un sistema de particulas. Teorema de las fuerzas vivas. Energia cinetica de un sistema de particulas.22) Fig. 14. Refirikndonos a la secci6n 13. Recordando la ecuacibn (14. La primera suma representa la masa total m del sistema. por consiguiente.

hasta el tiempo r. A1 integrar la ecuaciones (14.10) y (14. en la que V representa la energia potencial asociada a las fuerzas interiores y exteriores que actuen sobre las particulas del sistema. Si todas las particulas que actOan sobre las particulas de un sistema son conservativas. Por .11) sobre t desde un tiempo t .33) expresa que la suma de 10s impulsos angulares respecto de 0 de dichas fuerzas es igual a la variacion del momento angular del sistema respecto de 0.31) expresa el principio de conservaci6n de la energia para el sistema de particulas. Sumando las energias cinkticas de las diferentes particulas del sisterna y considerando el trabajo de todas las fuenas que intewienen. aunque las fuerzas interiores fij y fji son iguales y opuestas.32) y (14.32) representan 10s impulsos lineales de las fuerzas exteriores que actuan sobre las particulas del sistema. La ecuaci6n (14.30) para cada particula Pi. consiguiente.. Principio del impulso y del momento para un sistema de particulas.. la ecuacion (14. deberemos considerar el trabajo de las fuerzm interiores fij asi como . . la ecuacion (14.33). De igual manera.684 Sistemas de particulas (14. al calcular U. Debemos notar que. La cantidad U. 14.28) o de la (14. Las cantidades T. podemos aplicar la ecuacion (14. en general el trabajo realizado por ellas no se anular&'~ues particulas 4 y P.. la ecuaci6n (14.30) puede sustituirse por .10.33) como 10s impulsos angulares con respecto a 0 de las fuenas exteriores. en la que U.30) a1 sisterna complete.29).9.el trabajo dd las fuerzas exteriores Fi. observamos que las integrales de la ecuaci6n (14. escribimos Recordando la definici6n del impulso lineal de una fuerza dada en la secci6n 13.. A fin de comprender el significado fisico de las ecuaciones (14. Por consiguiente. representan ahora la energia cinktica de todo el sistema y puede calcularse de la ecuacion (14. reagruparemos los t W n o s en estas ecuaciones y escribiremos. sobre las las que actuan tendran generalmente diferentes desplazarnientos. representa el trabajo realizado por las fuenas interiores fij y la fuerza exterior resultante Fi que actuan sobre Pi. representa el trabajo de todas las fuerzas que actuen sobre las particulas del sistema.32) expresa que la suma de 10s impulsos de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sistema es igual al cambio en el momento lineal del sistema. Nos referiremos de una manera similar a las integrales de la ecuacion (14. y T.

se deduce que la ecuacion (14.. Principio del irnpulso y del rnomento para u sistema de particulas n Flg.34) expresa que la resultante de 10s vectores mostrados en las partes a y b de la figura 14. y se sigue que el momento angular del sistema de particulas respecto de cualquier punto fijo se conserva. Al recordar. que Ho es el momento resultante de 10s momentos lineales rnivi. de la ecuacion (14.8 es igual a1 momento resultante de 10s vectores en la parte c. las integrales de las ecuaciones (14. mientras que en la parte b de la misma figura mostramos un vector igual a la suma de 10s irnpulsos lineales de las fuerzas exteriores y un par de momento igual a la suma de 10s impulsos angulares alrededor de 0 de las fuenas exteriores.8 mediante el empleo de signos mas e igual de color gris.En las partes a y c de la figura 14. forman un sisterna de vectores equivalentes a1 sisterna de 10s rnornentos lineal y angular de las particulas a1 tiernpo t. 14.6) que L.9. Esto se indico en la figura 14. que el momento resultante de 10s vectores en las partes a y b de la figura 14.7). y t. respectivamente. El sistema de 10s momentos lineal y angular iniciales es equivalente a1 sistema de 10s momentos lineal y angular finales.. se conservan el momento lineal y el momento angular alrededor del punto 0 del sistema de particulas. por definicion. Por consiguiente. Recordando de la ecuacion (14. es la resultante de las cantidades de movimiento rnivi.35) expresan que 10s rnornentos lineal y angular de las particulas a1 tiernpo t .35) expresa. Si sobre las particulas del sistema no actua ninguna fuerza exterior. a t . pe- 14. se ha supuesto que las particulas se mueven en el plano de la figura. Para mayor sencillez.34) y (14. notamos que la ecuacion (14.35) son cero y estas ecuaciones se reducen a De esta manera comprobamos el resultado obtenido en la seccion 14. de manera similar.34) y (14. .8 ro esto sigue siendo valido en el caso de particulas que se mueven en el espacio. las ecuaciones (14.8 es igual a la resultante de 10s vectores mostrados en la parte c de la misma figura.8 hemos trazado 10s momentos lineales de las particulas del sistema a 10s tiempos t . y 10s irnpulsos de las fuerzas exteriores desde t .6: Si sobre las particulas de un sistema no actua ninguna fuerza exterior.

i + (u.1 que vo = (150 m/s)i. (o&.j + loc). respectivamente.3 Parad ~oapedal&#)Okgddprobkmamuelto xsabequea I = 14. i L1= L*: m .k] + 40[(uc). = 300 % (A = -280 ( U C )= -30 ~ La velocidad de la parte C es.dela park A a vA = (270 m/s)i (120 m/s)J + (160 m/s)k y que la docidad de la pane B a paralela a1 plano xz.v.1 2. EncuCntrese la velocidad de la parte C. y empleando la informaci6n dada en el enunciado de a t e problem. + mctc tV Al rccordar del problem resuelto 14. la vd0cidad.).5 s. reescribimos las ecuaciona (I) y (2) de la mnera siguiente: 200(150i) = 100(270i . y despuks las sumas de sus momentos con respecto a 0.120j + 160k) + 60[(u.kl (1') lgualando a cero el coeficiente de J en (1 ') y los coeficientes de i y k en (2') escribimos. despuCs de simplificar. en consecuencia. el momento lineal inicial mv.PROBLEMA RESUELTO 14. es equivalente al sistema de 10s momentos lineales finales.i + (o. = mAvA v + m.). Igualando primer0 las sumas de 10s vectores de ambas partes del diagrama escribimos adjunto. .). Como no hay ninguna fuerza exterior. las Ires ecuaciones escalares las cuala raultan en. - Solud6n.

.

la bola A recibe una velocidad inicial v. es equivalente al sisterna de rnornentos despuks de 10s dos choques (y antes que cualquiera de las bolas choque con el costado de la mesa).. Con referencia al esquerna adjunto.( 2 0 = mu. Si A y Cchocan de frente con los lados de la mesa en los puntos A' y C'. Al resolver las tres ecuaciones para v.. B choca oblicuamente en el lado B' y suponiendo superficies sin rozarniento e impactos perfectamente elkticos. Como s6lo la segunda raiz produce un valor positivo de v. es igual a la energia cinktica final del sisterna: ) ~ ) ~ Al sustituir v. escribirnos m( 10 ft/s) = tn(ug). ( v ~Y ( v ~de la ecuaci6n (4) en (5). mcc 4 componentes x: (1) + +f componentes y: + fmomentos respecto a 0:. (ob5e~aci6n. -m(~. concluimos que vc = 8 ft/s y - .. = 10 ft/s a lo largo de la linea DA paralela al eje dc la mesa. Corno no hay fuera exterior.) Solucion. (vB). tenemos Despejando vc. estando ambas en reposo. la energia cinktica inicial :mu.En este ejemplo resuelto y en varios de los problemas que siguen.PROBLEMA RESUELTO 14. Como las superficies son lisas y sin-rozamiento y los impactos son perfectamente elkticos.( 3 ft)tnuc ( 3 ) . y ( v ~en) tkrminos de vc. de rnbdulo o. encontramos vc = 5 ft/s y vc = 8 ft/s. ~ Conservacibn de la energia. respectivamente. obtknganse las velocidades v. Conservation del momento lineal. Choca con la bola B y despuks con la C. vB y vc con las que las bolas chocan con los costados de la mesa. se supone que las bolas de billar son partlculas que se mueven libremente en un plano horizontal en vez de las esferas rodantes' y deslizantes que son en realidad. el rnornento lineal inicial mv. .5 En un juego de billar.)~ (2) f W ( l 0 f t / s ) = ( 8 ft)muA -(7 ft)m(uB). despuCs de sustituir en las ecuaciones (4).

Fig. 14. es decir. Si la cuerda se corto cuando 8 = 25".31 Se supone que cada uno de 10s automdviles que participan en el choque descrito en el problema 14.5 tiene una masa de 36 Mg. Para cada vehiculo puede medirse entonces la severidad del choque del problema 14.Problemas 14. Con esta base. obtengase la energia perdida a) en el primer acoplamiento y 6 ) en el segundo acoplamiento.30 14. determinese la energia perdida por rozamiento a1 a) atravesar la bala el bloque A y b) penetrar la bala el bloque B.19 encuintrese el trabajo efectuado por las fuerzas interiores durante la explosion del proyectil. como se indica.26 En el problema 14. P14. determinese la velocidad resultante de cada particda. = 20 f t i ~ = Fig.30 por medio de la relaci6n de la energia absorbida por el auto en el choque a la energia absorbida 1 por t durante la prueba. 14. P14. 10s resortes comprimidos hacen que las particulas vuelen por separado (el resorte no esti conectado a las particulas).)2 veces m8s severo para el automovil B que para el autom6vil A..30 Dos autom6viles A y B de masas mA y m.1. 6) calculense EA y EB si el automovil A pesa 3500 lb y tiene una velocidad de 55 mi/h antes del impacto. Suponiendo que el vagon B choca primer0 con el vagon A.32 . f 6 It) v. la energia amortiguada por cada vehiculo es inversamente proporcional a su masa.. viajan en direcciones opuestas cuando chocan de frente. Simbolizando con EAy EB la energia amortiguada por el autom6vil A y el B respectivamente. 14.29 En el problema 14. que la energia amortiguada por cada autom6vil es igual a su ptrdida de energia cinttica con respecto a un sistema de referencia en movimiento y fijo a1 centro de masa del sistema de 10s dos autom6viles. La energia potencial del resorte comprimido se sabe que es 40 ft lb y que el conjunto tiene una velocidad inicial v. acoplandose automaticamente y despues B es golpeado por el vagon C y se acoplan automaticamente. encutntrese la energia perdida a) al acoplarse 10s dos vagones y 6 ) cuando el extremo del vagon plataforma golpea el camion. 14.28 Cada uno de 10s tres vagones de carga del problema 14.30 es (mA/m. respectivamente..30 fue disefiado para resistir con toda seguridad un choque contra un muro s6lido inm6vil a una velocidad v.32 Cuando se corta la cuerda que une las particulas A y B.27 En el problema 14. 14. Se supone que el impacto es perfectamente plhtico y ademh. demutstrese que el choque descrito en el problema 14. a) demutstrese que (EA/EB) = (mB/mA).3. mientras que el B pesa 2000 lb y tiene una velocidad de 35 mi/h.

se observa que las 0 ' tres bolas se mueven en las direcciones mostradas. Fig. La pelota y el vagon tienen la misma masa rn. P14. determinese la velocidad final de cada bola. P14.35 En un juego de billar.33 14.36 En un juego de billar. DespuCs del choque. determinense 10s modulos de las velocidades v. el cual puede rodar libremente sobre una via ho- rizontal sin rozamiento. y b) no perfectamente centrada y que A golpea B ligeramente antes de golpear C. 8 = 0 y c) 8 = Omin. Si el sistema se suelta desde el reposo en la position aqui indicada. describase el movimiento subsecuente del sistema especificando las velocidades de A y de B para 10s siguientes valores sucesivos del Bngulo 8 (que se supone p~sitivo sentido conen trario a1 movimiento de las manecillas del reloj) que formarB la cuerda con la vertical: a) 8 = Omax. suponiendo que el camino de A es a) perfectamente centrada y que A pega a B y a C simultaneamente.37 Un bloque B de 15 lb parte del reposo y se desliza sobre la cuila A de 25 lb.35 junto a la otra. Suponiendo superficies sin rozamiento y choque perfectamente elbtico (es decir. P14. P14. la bola A se mueve con velocidad v. v. . Fig.37 reposo una junto a la otra. 14.. P14. conservacion de la energia.. b) 14. ' . conservacion de la energia).. Suponiendo superficies sin rozamiento y choque perfectamente elbtico. el cual puede rodar libremente sobre una via horizontal sin rozamiento.36 14. es decir.. la bola A se mueve con velocidad v. mientras el vagon esta en reposo. fija a un vagon A. con 8 = 2. la cual estB apoyada sobre una superficie horizontal.34 Fig. obtenganse las velocidades de A y de B cuando B pasa directamente bajo A. Despreciando el rozamiento. = vd cuando golpea a las bolas B y C que estBn en reposo una Fig. determinense a) la velocidad de B en relacion a A despuks de que se ha deslizado 3 ft hacia abajo de la superficie inclinada de la cuiia y b) la velocidad correspondiente de A . y v.34 La pelota B estB suspendida de una cuerda de longitud 1.33 Un bloque B de 20 kg estB suspendido de un cordon de 2 m fijo a un vagon A de 30 kg.Sistemas de particulas 14. = (5 m/s)i cuando golpea las bolas B y C que se encuentran en Fig. Si la pelota recibe una velocidad inicial horimntal v.

y por consiguiente.40 2. cada una de masa m. b) la velocidad relativa con que las esferas A y B giran alrededor de D y c) la fraccion de la energia del sistema original que se disipa cuando las cuerdas AD y BD vuelven a estar tensas. DespuQ que las otras dos cuerdas vuelven a estar tensas. P14.39 Tres esferas. cada una de masa m pueden deslizarse libremente sobre una superficie horizontal sin rozamiento. respectivamente.39 14. se pueden deslizar libremente sobre una superficie horizontal sin rozamiento. + C Tres esferas pequeilas. estdn unidas por medio de una barra rigida de longitud I y masa despreciable.41 . obtkngase a) la velocidad del anillo D. la cual se mueve hacia la derecha con velocidad v. determinense a) la velocidad de cada esfera inmediatamente desputs que la cuerda se tensa y 6)la fracci6n de la energia cinttica inicial del sistema que se disipa cuando la cuerda se tensa.. cuando la esfera B es golpeada de lleno por la esfera C. Las esferas A y B esthn atadas a una cuerda inextensible e inelhtica de longitud I y estdn en reposo en la posici6n indicada cuando la esfera B es golpeada de lleno por la esfera C. P14. la cual se mueve hacia la derecha con velocidad v.40 14. De repente se rompe la cuerda CD. A. Determinense a) el momento lineal del sistema y su momento angular respecto de su centro de masas G. encuentrese la velocidad de cada esfera inmediatamente despues del choque.i. Si la cuerda esth floja cuando la esfera B es golpeada por la esfera C y se supone un choque perfectamente elastico entre B y C.41 Dos esferas pequeilas A y B de masa m y 2m. cada una de masa m. b) las velocidades de A y B despues de que la barra AB ha girado 90" y c) las velocidades de A y B despues de que la barra AB ha girado 180". P14. estdn conectadas a un anillo pequeilo D por medio de tres cuerdas eldsticas e inextensibles de longitud I que e s t h equidistantes. 14.14.38 Tres esferas. 691 Problemas Fig. Las esferas pueden resbalar sobre una superficie horizontal sin rozamiento e inicialmente estdn girando con una velocidad v.0- nrv'' 11 I{ Fig. la conservacibn de energia en el sistema completo.38 Fig. Las dos esferas descansan sobre una superficie horizontal sin rozamiento cuando repentinamente se le proporciona a A la velocidad v. Si la cuerda estd tensa cuando la esfera B es golpeada por la C y se supone un cheque perfectamente elastico entre B y C. P14.. = v. alrededor del ani110 D que se encuentra en reposo. Las esferas A y B estdn atadas a una cuerda inextensible e ineldstica de longitud I y esthn en reposo en la posici6n indicada. B y C. H Fig.

44 Tres pequefias esferas identicas A. cargas explosivas separan a1 vehiculo en tres partes A.. 240. 100) con todas las coordenadas expresadas en mm. 125 lb.) 14. alrededor del anillo. b) la longitud I de las cuerdas y c) la velocidad angular en radianes sobre segundo a la cual graban las esferas alrededor de G. 1920). Expresese la conservacion del momento angular de las tres particulas respecto de Q. respectivarnente. en el que la trayectoria original del nucleo B atraviesa el plano xz. unas cidad v. 1320. = (500 ft/s)i + (1 100 ft/s)j + (2200'ft/s)k y que la componente x de la velocidad de C es -400 ft/s. sabemos que la particula d f a se lanza desde A. expresadas las coordenadas en pies y que la velocidad de B es v.42 En el experiment0 de dispersi6n del problema 14. 14. Determinense a ) la velocidad de cada esfera y 6) la distancia d. 250 lb y 375 lb.45 Tres esferas identicas A.2 m/s)i. 2160). Inicialmente las esferas giran en sentido contrario a las manecillas del reloj.a = 208 mm y d = 120 mm.200. B y C que pesan respectivamente. las cuales se pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento estin unidas a tres cuerdas de 150 mm de longitud que estan unidas a un anillo G. determinese la velocidad de la parteA. Subitamente el anillo se rompe y las tres esferas se mueven libremente en el plano xy. (Szzgerencia. = (1.692 Slsterms de porticulas 14. determinense a) la velocidad inicial del anillo. Determinense las coordenadas del punto B. = (1 500 ft/s)k pasa a travks del origen 0. B y C.732 m/s)j. Repentinamente se rompe el anillo y las tres esferas se mueven libremente en el plano xy con A y B siguiendo trayectorias paralelas a1 eje y a una distancia a = 260 mm de separacibn una de la otra y con C siguiendo una trayectoria paralela a1 eje x. Sabiendo que v~ = (0.. A (240.6 m/s y el anillo se mueve a lo largo del eje x c_on una velocidad i.3 m/s)i. Si sabemos que poco tiempo despuds las posiciones de las tres partes son.43 Un vehiculo espacial de 750 lb que se mueve con la veloEntonces. (300.0. = (0. v. 3240) y C(-480. con una velocidad relativa de 0. B y C. e s t h unidas por tres cuerdas de longitud I atadas a1 anillo G. -960.300) y que choca con el nucleo de oxigeno C en Q(240. 14. que pueden deslizarse sobre una superficie horizontal sin rozamiento.18. . B(600. Inicialmente las esferas giran alrededor del anillo que se mueve a lo largo del eje x con velocidad v.

693 Problemas 14.47 Dos discos pequeiios A y B de masas 2 kg y 1 kg.48 m del origen 0. con una velocidad angular de 10 rad/s. ra que v = 12 ft/s. b) la longitud de la cuerda que conecta inicialmente 10s dos discos y c) la velocidad angular en rad/s donde giraban 10s discos alrededor de G.48 se supone aho. v . Poco tiempo desputs se rompe y se observa que el disco A se mueve con velocidad v = 5 m/s j en una linea recta y a una distancia a = . pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento. . respectivamente. mientras que B se desplaza a una velocidad v = .48 . Determinense a) las ve. 14. determinense a) las velocidades v. alrededor del centro de masas G. v = 7 ft/s y c = 3ft.5 kg respectivamente.2 m/s)i + (0. respectivamente.a lo largo de una trayectoria que atraviesa a1 eje x a una distancia b = 7. yo = 1. E s t h enlazados por una cuerda de 600 mm de longitud y giran en sentido contrario-a1 movimiento de las manecillas del reloj. En t = 0 las coordenadas de G son Xo = 0.96 m/s) j. y su velocidad es v = (1. y se observa que el disco A se mueve entonces a lo largo de una trayectoria paralela al eje y y el disco B.48 En un juego de billar la bola A recibe una velocidad inicia1 v a lo largo de la linea DA paralela a1 eje de la mesa. h f t - - -h" 4ft 4 Fig. la cuerda se rompe.6 m/s)j a lo largo de una trayectoria que 9traviesa a1 eje x a una distancia b = 7. (7. locidades v y v de las bolas A y B y b) el punto A' donde la bola A golpea la banda de la mesa. 2.89 m. Estan unidos por medio de una cuerda de masa despreciable y giran alrededor de su centro de masas G. y v. Determinense a) la velocidad inicial Vo del centro de masas G de 10s dos discos. Choca .5 m Encutntrense a) la velocidad de A y B desputs de que la cuerda de 0. = 4 ft/s y a = 7 ft. jJo = 2m. Se observa que las bolas A y C chocan de lleno con 10s lados de la mesa en 10s puntos -4' y C . de las bolas B y C y b) el punto C' donde pega la bola C a la banda de la mesa. se r o m p y b) la distancia a entre el eje y y la trayectoria de A. En t = 0 G se mueve con velocidad Vo y sus coordenadas son Xo = 0. P14.(4. . 14. Si sabemos que vo = 10 ft/s.46 Dos discos pequeAos A y B de masa 3 kg y 1. Suponganse superficies sin rozamiento y 10s choques perfectamente elasticos (es decir. mientras que la bola B choca oblicuamente con la banda en B'.14. Poco tiempo desputs . pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento.2 m/s)i . conservacion de la energia). con la bola B y desputs con la bola C que se encuentran en reposo.56 m del eje y.49 En el juego de billar del problema 14.

(Fig. una turbina hidraulica.1 1. debemos encontrar una manera de reducir el anhlisis de un sistema de masa variable al de un sistema auxiliar de masa constante. Sistemas de masa variable. Observamos que S es un sistema variable de particulas.10~) el momento lineal de las particulas que y salen de S por (Am)v. que hacen ambas cosas a la vez. Estos sistemas no ganaban ni perdian particulas durante su movimiento. considtrest el tiempo I + AI del sistema S mas las particulas 4ue han salido de S durante el intervalo A1 (Fig. es decir. 14. en el tiempo t . 1 0 ~ ) . Sin embargo. Corriente estacionaria de particulas. 1 4 . 1 0 ~ ) .10. podemos definir facilmente un sistema de particulas auxiliar que si permanezca constante durante un corto intervalo Al. Gin embargo. Recordamos que todos 10s principios. como un chorro de agua desviado por un alabe fijo o una corriente de aire que pasa por un conducto o por un ventilador. respectivamente. Indicando por v. el sistema S mas las particulas que entraran a S durante el intervalo A (Fig.10~). 1 4 . conducto o ventilador.1 1 y 14. Por tanto. 14. A fin de encontrar la resultante de las fuerzas que se ejercen sobre las particulas en contacto con un alabe. 14. Considerese. * 14. Considerese. pues su propulsion depende de la expulsion continua de particulas de combustible.12 para dos extensas categorias de aplicaciones. Los cohetes son otro ejemplo de 10s sistemas variables.. (Fig. aislamos las particulas e indicamos por S al sistema asi definido (Fig. Tambien representamos 10s momentos lineales mivi de las particulas que componen S y 10s impulsos de las fuerzas aplicadas sobre S por medio de 10s vectores correspondientes e indicamos por signos grises mas e igual que el sistema de 10s momentos lineales e impulsos de las partes a y b de la figura 14.9 . puesto que continuamente gana las particulas que fluyen a su interior y pierde un numero igual de particulas que fluyen fuera de el. 1 Despues. 10s principios cineticos que hasta ahora hemos establecido no pueden aplicarse directamente a S. Su analisis incluye la determinacion de las fuerzas que ejerce un chorro de agua sobre alabes giratorios y notamos que las particulas de agua en contacto con 10s alabes forman un sistema que cambia siempre y que continuamente adquiere y pierde particulas. evidente que las mismas Es parliculas inlervienen en ambos casos y podemos aplicar a estas particulas el principio del impulso y el momento. representamos el momento lineal de las particulas que entran a S por (Am)v. 14.cineticos formulados hasta ahora se dedujeron para sistemas de particulas que no las ganaban ni perdian. o bien. las velocidades de las particulas que entran a S por A y que salen de S por B. Fig.9). Todos 10s sistemas de particulas que hemos considerado hasta ahora consistian en particulas bien definidas.694 Sistemas de particubs * 14. El procedimiento a seguir se indica en las secciones 14. por ejemplo. ConsidCrese una corriente estacionaria de particulas.10 es equivalente al sistema de momentos lineales en la parte c de la misma figura. y v. sistemas que continuamente ganan o pierden particulas. en gran numero de aplicaciones en ingenieria es necesario considerar sistemas de masa variable. las particulas que entran a1 sistema y las que salen de el en el tierhpo At deben tener la misma masa Am. Por consiguiente. Como la masa total m del sistema S permanece constante.

comprobamos que ambos miembros de la ecuaci6n (14. en donde p es la densidad de la corriente (rnasa por unidad de volurnen) y Q es el caudal (volurnen por unidad de tiernpo). representa la diferencia de 10s vectores v. p se obtiene en slugs/ft3. Corno y se expresa en Ib/ft3 (por ejernplo. Si se emplean unidades del sistema ingles.11. de las particulas que entran a S en el tiempo At y 10s impulsos de las fuerzas aplicadas sobre S durante ese intervalo. Corriente de fluido desviada por un dlabe.v. puede omitirse. .5). Sin embargo. 14. de nuevo comprobamos que ambos miembros de la emaci6n estan expresados en las mismas unidades (libras). El caudal Q se expresa en ft3/s. se tendra generalmente que calcular p a partir del correspondiente peso especifico y (peso por unidad de volurnen).39) estan expresados en las m i h a s unidades (newtons). es equivalente a1 momento lineal (Am)v. Si se usan unidades del SI. dm/dt se debe expresar en slugs/s y las velocidades en ft/s. Si el alabe esta fijo. p = 1 000 kg/rn3 para el agua) y Q en m3/s. Concluimos que el sistema formado por el momento lineal (Am)v. Corriente estacionaria de particulas + / / / / / / / / / / /' / a) Fig. . Si se ernplean unidades del SI. puesto que la presion en la corriente es constante (pret Con frecuencia conviene expresar el caudal rnasico o gasto de rnasa dmldt corno el producro pQ..38) entre At y haciendo tender At a cero. si se utilizan unidades del sisterna inglCs. y v. obtenemos en elqimite en la cual v.I I I 14. Dividiendo todos 10s terminos de la ecuacion (14. de las particulas que salen de S en el mismo intervalo At. Observamos que F es la unica fuerza que se requiere considerar. y = 62. el mttodo de analisis proporcionado antes se puede aplicar directamente para encontrar la fuerza F aplicada por el alabe sobre la corriente. podemos escribir Se puede obtener una ecuacibn similar a1 tomar 10s momentos de 10s vectores que intervienen (vease el problema resuelto 14.4 Ib/ft3 para el agua). t El principio que acabamos de demostrar puede utilizarse para analizar gran numero de aplicaciones en la ingenieria. p se expresa en kg/rn3 (por ejernplo. A continuaci6n se indican algunas de las mas familiares. p = y/g. dm/dt se expresa en kg/s y las veloc~dades en m/s.10 Como la resultante Cmivi de 10s momentos lineales de I& particulas de S se encuentra en ambos lados del signo igual. Por consiguiente.

sin embargo. pero v. t t Tomese en cuenta que de acelerarse el avion. se supondrl que la corriente de aire entra a1 motor con una velocidad v de modulo igual a la velocidad del avibn y que sale con una velocidad u igual a la velocidad relativa de 10s gases de escape (Fig. como una curva o un 1 estrechamiento. si parecera estacionario para un observador que se mueve con el alabe. el aire entra sin velocidad por el frente del motor y sale por la parte de atrls a una gran velocidad.6). en general. \ Viento de hel~ce . se obtiene el mismo resultado para el empuje horizontal si se utiliza un sistema de referencia en reposo con respecto a la atmosfera. la corriente no sera estacionaria. la unica fuerza exterior que se necesita considerar es la fuerza que el motor ejerce sobre la corriente de aire. este ya no puede tomarse como sistema de referencia. La fuerza que ejerce un fluido sobre una transicibn del tubo. Aunque 10s gases de escape contienen combustible quemado. Motor a reaccion. Flujo de fluido en el interior de un tubo.11). Si el alabe se mueve con una velocidad constante. Como las presiones de la entrada o admisibn y de la salida o escape son casi la atmosferica.696 Sistemas de particulas sion atmosferica). aun se puede utilizar la ecuacion (14. Como. La energia necesaria para acelerar las particulas de aire se obtiene quemando el combustible. la cual es igual y opuesta a1 empuje. tambih debemos considerar las fuerzas que las partes colindantes del fluido ejercen sobre S. Sin embargo. el anAlisis de un motor a reaccibn se reduce al de una corriente de aire. 14. En consecuencia. Por consiguiente. y v. la masa del combustible es pequeiia comparada con la masa del aire que fluye por el interior del motor y con frecuencia puede despreciarse. se deben sustituir por las velocidades relativas de la corriente con respecto a1 alabe (vease el problema resuelto 14. debemos elegir un sistema de ejes que se mueva con el alabe Como este sistema no esta acelerado. puede deducirse a considerar a1 sistema de particulas Sen contact0 con la transition. En un motor a reaccibn.38). Por tanto. ya que entonces las particulas se verhn entrar sin velocidad dentro del motor y salir con velocidad de modulo u-u. variara la presion en el fluido. Esta corriente puede ser considerada estacionaria (o permanente) si se miden todas las velocidades con respecto al avibn. La fuerza que la corriente ejerce sobre el alabe sera igual y opuesta a F.

y su velocidad a1 tiempo t + At se indica por v + Av. las velocidades se deben medir con respecto a1 avibn. igual a m en el instante r. La velocidad v. v C "a Fig. A fin de obtener una corriente estacionaria de aire.13 a1 analisis del sistema. Consideremos el sistema de particulas S que se muestra en la figura 14. -t XF At = (m + Am)(v + Av) . Sistemas que aumentan o disminuyen su masa. 697 I4. es decir. aumenta en Am en el interval~ A fin de aplicar el principio del impulso y el del momento At. Analizaremos ahora un tipo diferente de sistemas variables. Como la presion alrededor de S es siempre la atmosferica. Por lo tanto. 14.. Su masa.12. debemos considerar en el tiempo t a1 sistema S mas las particulas de masa ~m que S absorbe durante el interval0 At. se supondra que las particulas de aire entran a1 sistema con una velocidad v de modulo igual a la velocidad del avion y que salen con una velocidad u igual a la velocidad relativa del viento de helice. por la seccion de la corriente. de las particulas que salen del sistema es la velocidad de la corriente (torbellino o corriente retrograda).13.l2. mientras que la velocidad absoluta de las particulas que se absorben se representa por v. Aplicando el principio del impulso y del momento escribimos mv + (Am)v. El caudal puede obtenerse a1 multiplicar o. Consideremos el sistema S que se indica en la figura 14. un sistema que aumenta su masa mediante la absorcibn continua de particulas o que disminuye su masa mediante la expulsibn continua de particulas. SiStemas que aumentan disminuyensu masa *14.Ventilador. la unica fuerza exterior que actua sobre S es el empuje del ventilador. La velocidad de S en el instante t se representa por v. de las particulas que entran a1 sistema se supone igual a cero y la velocidad v.12. H W c e de avibn.

observamos que la segunda ley de Newton se puede aplicar a un sistema que adquiere masa. Al despreciar el ultimo termino de la ecuacibn (14. como notarnos que la velocidad relativa u esth dirigida hacia la izquierda. en direccion opuesta a la de expulsion de las particulas. la velocidad relativa u esth en m/s y el correspondiente empuje en newtons. puesto que la velocidad relativa u de las particulas estA dirigida hacia la izquierda. $ Las ecuaciones obtenidas pueden utilizarse tambien para determinar el movimiento de un sistema S que pierde masa. dm/dt debe expresarse en slugs/s y u en ft/s. En este caso. tenemos que u = .41) se convlerte en dt mv) Cornparando la fbrmula obtenida con la ecuaci6n (12. dm/dt esth expresada en kg/s. Si se utilizan unidades del SI. siempre que la velocidad de l a parficulas expulsadas sea cero con respecto al sistema de referencia elegido. que es de segundo orden. la variacion de la masa es negativa y el efecto de las particulas expelidas es equivalente a un empuje en direccion de -u. el empuje correspondiente estarh entonces expresado en libras. . < u.7).698 Sistemas de particulas Despejando la suma ZF At de 10s impulsos de las fuerzas exteriores que actuan sobre S (excluyendo las fuerzas que ejercen las particuliu que se absorben). Si se emplean unidades del sistema ingles.v. donde a es la aceleracibn del sistema S. que se absorben. y la fbrmula (14. Tambien se puede aplicar a un sistema que pierde masa. como u.13. Un cohere es un ejemplo caracteristico. d ZF = -( 4 VCase la nota a1 pie de la p b i n a 617. escribimos u = v . simpre que las parficulas absorbidas e s f h inicialmenre en reposo.40). tenemos A introducir la velocidad relativa u con respecto a S de las particulas 1 .v y. tenemos en el limite f Reordenando 10s terminos y recordando que dv/dt = a. como indica la figura 14.3.de un sistema que continuamente pierde masa (vease el problema resuelto 14.3) de la secci6n 12. escribimos Dividiendo entre At y haciendo tender At a cero. t Cuando la velocidad absoluta va de las particulas absorbidas es cero. escribimos la cual demuestra que el efecto de las particulas que se absorben sobre S equivale a un empuje el cud tiende a frenar el movimiento de S. es decir.

6 De una tolva cae grano a una rampa CB a raz6n de 240 Ib/s.45 slugs/s y.45)(20 .PROBLEMA RESUELTO 14. = 307 1b r . encuhtrese la reaccion en el rodillo de soporte B y las componentes de la reaccion en la articulaci6n C. Al sustituir B y despejar Cyde la ecuaci6n (2). por tanto. W = 600 Ib. Como el canal no se mueve. despejando B de la ecuaci6n (3) y Cx de la ecuaci6n (1). Tambien notamos que la suma Zmivi de 10s momentos lineales de las particulas contenidas en la rampa es la misma al tiempo t'que en t + At y. puede omitirse. = 20 ft/s. su momento lineal es cero. Soluci6n. + (7.. At . Como el sistema formado por el momento lineal (Am)v.423 . Aplicamos el principio del impulso y del momento durante el intervalo de tiempo At al sistema que consiste en la rampa. y 10s impulsos es equivalente al momento lineal (Am)v.12(Am)oBsen 10" (3) + Utilizando 10s datos proporcionados. 2 = 7.7(W At) 12(B At) = 6(Am)uBcos 10" . vB = I5 ft/s.W At + B At = -(Am)oB sen 10" (2) + 7 momentos con respecto a C: -3(Am)oA . escribimos 4 componentes x: Cz At = (Am)uBcos 10" (1) + 7 componentes y: -(Am)uA + C. formando un Angulo de 10' con la horizontal. Si el peso combinado de la rampa y el grano que transporta es una fuerza W de modulo 600 Ib aplicada en G. El grano golpea la rampa en A con una velocidad de 20 ft/s y sale de la rampa en B con una velocidad de 15 ft/s. C = 600 . el grano que contiene y la cantidad de grano que golpea la rampa en el intervalo At. v.15 sen 10") = 307 11) C. Am/At = 2 W 3 2 .

La potencia se obtiene a1 multiplicar la velocidad V del alabe por la componente F. obtenernos = Ap(u. Para la potencia mkima V = icA+ + Nora. de la fuerza ejercida por la corriente sobre el alabe.V = Ap(u. Estos resultados son vllidos inicamente cuando un so10 hl& desvia a1 chorro. .V 3V2)(1 . Potencia = F. tienen el mismo modulo u y omitiendo el momento lineal Zmivi que aparece en ambos lados. una masa igual de particulas sale del alabe durante At. la masa de las particulas que chocan con el alabe durante el ihtervalo At es Am = Ap(v.PROBLEMA RESUELTO 14. Como las particulas se mueven sobre el alabe a velocidad constante. Suponiendo que el agua se mueve sobre el alabe a velocidad constante. Cuando una serie de alabes desvian a1 chorro. Elegimos un sistema de coordenadas que se mueve con el alabe a una velocidad constante V. se obtienen resultados diferentes. a) Cornponentes de la fuerza ejercida sobre la corriente.. Indicando por p la densidad del agua. Recordando que u . tienen el mismo modulo u.V y salen del alabe con una velocidad relativa u. escribimos cornponentes x: (Am)u .V)At. y u . .cos 8 ) = 0 dV + V = u. las velocidades relativas u .V. Aplicamos el principio del impulso y del momento a1 sistema formado por las particulas en contact0 con el alabe y aquellas que chocan con el alabe en el tiempo At. y b) la velocidad V a la que se produce la potencia maxima.cos B)V Derivando la potencia con respeclo a V y haciendo la derivada igual a cero obtenemos d (potencia) = Ap(uj . . como una turbina de rueda Pelton.V)2(1 . Las particulas de agua chocan con el a l a k con una velocidad relativa u .F. V = Qu. obtengase: a) las componentes de la fuerza F aplicada por el alabe sobre el chorro. y u. . At = (Am)u cos B +T cornponentes y: Al sustituir Am +F..4u.74. At = (Am)usen B y u = u. = v .) .. (Vkase el problema 14.V) At b) Velocidad del hlabe a la potencia rnhxirna. .7 Una tobera descarga un chorro de agua de Area transversal A con una velocidad v. El chorro es desviado por un solo alabe que se mueve hacia la derecha con una velocidad constante V.

/m. A lin de escapar del campo gravitational de la Tierra. Observacion. x u In (m. es igual a la rnasa del armaz6n del cohete mS = m. Suponiendo u = 2 200 m/s y v = 11. de 1 1. un cohete debe alcanzar una velocidad .qt)v . obtenemos Separando variables e integrando desde t = 0. Suponiendo que el combustible se expulsa en un periodo relativamente corto.qt y la velocidad mhima que alcanza el cohete es v = u In (mo/ms) . .18 km/s.gt].18 km/s. AI tiempo t.q At(u . Representando por v. 1 ' Solucibn. Por consiguiente. f g t j . . Durante el interval0 At se expulsa una masa de combustible Am = q At con una velocidad u relativa a1 cohete. otrtenemos mo/ms = 161. . despues que se ha quemado todo el combustible.qt y la velocidad es v. u = [-uln(m. v = u .U) Al dividir entre At y hacer tender At a cero. el termino g t j es pequeiio y tenemos v. v = 0 hasta t = t.g(m. la masa del armazbn del cohete y del combustible restante es m = m. . La masa que queda al tiempo t j . dspreciando la resistencia al aire. aplicamos el principio del impulso y el del momento entre el tiempo t y el tiempo t + At. para lanzar cada kilogram0 del armazbn del cohete al espacio.8 Un cohete de masa inicial mo (incluye armazbn y combustible) se dispara verticalmente al tiempo t = 0. la velocidad absoluta del combustible expulsado. Escribimos (7% . es necesario consumir mas de 161 kg de combustible para un valor de u = 2 200 m/s. El combustible se consume a una velocidad constante q = dm/dt y se expele con una velocidad constante u relativa al cohete.q t ) At = (m. .). .qt .qt) .q At)(u + Au) . D s d W una exprsibn para la velocidad del mhete al tiernpo I.PROBLEMA RESUELTO 14.

Desputs de caer a una distancia h la arena es nuevamente desviada como se indica por una placa curva en C./min de la.54 . I Fig. Si la velocidad del chorro de agua es 35 m/s. o. v = 0. P14. choca con una placa que se mueve hacia la derecha con una velocidad V.50 . = 30 m/s y P = 400 N.Problemas Nota: En 10s siguientes problemas utilicese p = 100@kg/m3 para la densidad del agua en unidades del SI y -y = 62. 14.popa de un bote de bomberos de 30 Mg.- 6 7 . La arena es desviada mediante una placa en B de manera que cae en un chorro vertical. 14.54 Un chorro de agua de seccion A y velocidad v . Determinese la compozlente horizontal de la fuerza que ejerce la picadora en el acoplamiento del camibn en A . = 25 m/s. Determinese el mbdulo de P si A = 500 mm2.- 14. choca con una placa que se mantiene inmovil por medio de una fuerza P. 14. t.53 y P14.. obttngase la reaccibn sobre el bote. Encuentrese el modulo de V si A = 600 mm2. Fig. determinese la fuerza requerida para mantener cada placa en la posicibn que se muestra.4 Ib/ft3 para su peso especifico en unidades del sistema ingles. P14. (Vease la nota a1 pie de la pagina 679.51 Se descarga arena a la razbn de m kg/s desde una banda transportadora que se mueve con una velocidad v.52 14. P14.52 Se alimentan troncos y ramas en D a razbn de 10 Ib/s dentro de una picadora que lanza las astillas resultantes en C con una velocidad de 60 ft/s.) ____ Fig.. Despreciando el rozamiento entre la arena y las placas.51 Fig. P14.50 Una manguera descarga agua a razbn de 12 m3.53 Un chorro de agua de seccion A y velocidad v .

(1 ft3 = 7.56 Entre dos placas A y B fluye agua en forma de 16mina continua con velocidad v de modulo 120 ft/s. (Sugerencia. respectivamente.55 Entre dos placas A y B fluye agua en forma de lamina continua con velocidad v de modulo 90 ft/s. Si el caudal de cada una de las corrientes resultantes es Q. = 30 gal/min. P14.57 1 4 in. 14. demukstrese que la fuerza resultante F que ejerce sobre el chorro esta aplicada en el punto medio C del arc0 AB.59 Si el alabe A B del problema resuelto 14. Obtenganse 10s caudales Q.48 gal). Fig. P14.2 m3/min. ~ 1 ~~ 4. Con una placa horizontal lisa C el chorro se separa en dos partes.7 tiene la forma de un arc0 de circulo. 14. Con una placa horizontal lisa C el chorro se separa en dos partes.58 14. Si en A y en B el chorro del agua tiene una velocidad de modulo 90 ft/s y se desprecia el peso del alabe. calcdlense a) el Angulo 8 y b) la fuerza total aplicada por 10s chorros sobre la placa (1 ft3 = 7. = 7. determinense las componentes de las reacciones en C y en D.48 gal). Demuestrese primer0 que la linea de accion de F debe pasar por el centro 0 del circulo. Problemas Fig.14. (1 ft.58 La tobera de la figura descarga agua a raz6n de 1.57 La tobera de la figura descarga agua a razbn de 250 gal/min.48 gal).55 y P14. y Q2 en cada una de las corrientes resultantes si 8 = 25' y la fuerza total que ejercen las corrientes sobre la placa es una fuerza vertical de 90 lb.) . Si en A y B el agua se mueve con una velocidad de modulo 50 m/s y se desprecia el peso del alabe. y Q2 = 150 gal/min. encuentrese el sistema fuerza-par que se debe aplicar en C para que el alabe permanezca inmovil.56 14.

64 Al viajar en vuelo horizontal con una velocidad de 540 mi/h. = 15 ft/s. Fig. La arena se mueve horizontalmente en A y en B con una velocidad de modulo v.65 Para el ventilador montado en el techo que aqui se muestra obtengase la velocidad maxima del aire posible en la corriente si el momento de flexion en la barra de soporte AB no debe exceder 80 Ib-ft.62 Resudlvase el problema 14.65 . determinense las reacciones en C y en D. P14. Encudntrese la resistencia total por causa del rozamiento con el aire sobre el avi6n. Fig.63 La resistencia total debida a1 rozamiento con el aire de un avi6n de reacci6n que vuela a 900 km/h es 35 kN. = v. Si el peso compuesto del elemento y de la arena que soporta es W = 900 Ib. = 3 m/s.60 El dltimo elemento de un sistema transportador recibe arena a una razon de 240 Ib/s en A y la descarga en B. 14.61 De una primera banda transportadora se descarga carb6n vegetal a raz6n de 150 kg/s. 14. --t I -- Fig. 14. Si v. I 4 n-l 14.25 m/s y se sabe que el conjunto de la segunda banda transportadora y el carb6n vegetal que contiene tiene una masa total de 500 kg. obtdnganse las reacciones en C y D. v. para que se mantenga la velocidad de 900 km/h en vuelo nivelado.61 suponiendo que la velocidad de la segunda banda transportadora se reduce a v2 = 2. por segundo. el cud es recibido en A por una segunda banda que a su vez lo descarga en B.076 Ib/ft3 en el aire y despreciesc la velocidad de aproximacion del aire. Supongase y = 0. 14. Si la velocidad del escape es 600 m/s con relaci6n a1 avi6n.7 04 Slstemas de particubs 14. P14. = 4. un avi6n de reacci6n succiona aire a raz6n de 150 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2000 ft/s relativa a1 avi6n.55 m/s y que la masa del carb6n vegetal que contiene se aumenta en 50 kg. I-. determinese la masa del aire que debe pasar por el motor.60 t .

P14. P14.21 kg/m3 determinese el total de carga util y carga de combustible milxima que puede transportar el helic6ptero estando suspendido en el aire. 67 14.66 El motor de reacci6n que se muestra en la figura succiona aire por A a raz6n de 90 kg/s y lo descarga por B con una velocidad de 750 m/s con relacion a1 avion. P14.67 Fig. En un instante cuando la velocidad del avion es de 150 mi/h. Suponiendo que para el aire p = 1. 14. P14. Suphgase que la fuerza de resistencia del aire a1 avance es proporcional a1 cuadrado de la velocidad y que 10s motores en funcionamiento operan con la misma velocidad de descarga.67 Con el fin de reducir la distancia requerida durante el aterrizaje.66 14. un avion de propulsion se equipa con alabes moviles que cambian parcialmente la direcci6n del aire descargado por cada uno de sus motores.69 Un avion comercial a reaccion mantiene una velocidad constante de 900 km/h con cada uno de sus tres motores que descargan aire con una velocidad de 800 m/s con relacion a1 avion.68 El helic6ptero que aqui se indica tiene una masa de 12 Mg estando vacio y puede producir una velocidad maxima del aire de 30 m/s hacia abajo en su estela de 16 m de d i h e t r o . Calculese el modulo y linea de acci6n del empuje propulsivo desarrollado por el motor cuando la velocidad del avi6n es a) 500 km/h y b) 1000 km/h.Fig.68 I- l . 14. Determinese la velocidad del avibn despues de que ha dejado de funcionar a) uno de sus motores y b) dos de sus motores. Fig. Fig.69 . determinese el empuje de frenado que proporciona cada uno de 10s motores. Cada motor succiona aire a raz6n de 250 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2000 ft/s en relaci6n al motor.

y profundidad d.. Utilizando la misma notacion que en el problema resuelto 14.72 ' 14. un avibn de reacci6n succiona aire a razbn de 240 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2200 ft/s en relaci6n al avi6n.30.71 y P14. Si el piloto cambia a vuelo horizontal y conserva las mismas condiciones del motor. 14. '14. d. El avibn succiona aire a razbn de 600 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2250 ft/s en relacion al avibn. P14.20 m de diametro y b) el rendimiento de este sistema de conversion de energia. Fig.70 14. b) la potencia total desarrollada por el motor y c) el rendimiento mecanico del avion. determinense a) la aceleracion inicial del avion y b) la velocidad maxima horizontal que alcanza. calculense a) la energia cinetica de las particulas de aire que entran por segundo al circulo de 8. tiene un rendimiento de 0.Sistemas d e particulas Fig. Supongase que la fuerza de resistencia a1 avance por causa del rozamiento con el aire es proporcional.al cuadrado de la velocidad. b ) deduzcase una expresion para la potencia maxima y c) deduzcase una expresion para el rendimiento mecanico.75 La profundidad del agua que fluye en un canal rectangular de ancho b. 14.74 Al volar a nivel con una velocidad de 570 mi/h. Determinense a) la energia cinetica de las particulas de aire que entran por segundo a1 circulo de 820 m de diametro.)]. y b) la velocidad del viento. = 1.7. 14. Para esta velocidad del viento. si sabemos que d .70 Un avion a reaccion de 35 000 Ib mantiene una velocidad constante de 480 mi/h a1 ascender con un hngulo cr = 15'. 14. dl y d.75. P14.76 Obtengase el caudal del canal del problema 14.71 El generador con turbina de viento que se ilustra tiene una salida de potencia nominal de 20 kW con una velocidad del viento de 45 km/h.75 .73 Fig. Expresese el caudal Q en funcion de b. en un salto hidraulico.73 En una turbina de rueda Pelton un chorro de agus es desviado por una serie de alabes de manera que el caudal con el que 10s alabes desvian el agua es igual a1 caudal con el que sale el agua de la tobera (AmlAt = Apv. P14.72 Con cierta velocidad del viento el generador con turbina que se muestra produce energia elktrica de 15 kW y como sistema de conversion de energia. aumenta a una profundidad d .21 kg/m3. = 1. con una velocidad v .5 m y el canal rectangular tiene 4 m de ancho.2 m. P14. Supongase que para el aire p = 1. Obthgase a) la potencia usada realmente para impulsar el avi6n. a) encuentrese la velocidad V de 10s alabes a la cual se produce la potencia maxima.. Fig.

275 lb.77 4 in F .81 (1) Fig. determinense a) la aceleraci6n del primer eslab6n A en funci6n de y y b) la velocidad de la cadena cuando el ultimo eslab6n pasa a travks del orificio.Fig. encuentrese la velocidad v de la cadena a1 tiempo t. Un orificio circular entrante (conocido tambiCn con el nombre de boquilla de Borda) de diametro D se encuentra a una profundidad h bajo la superficie de un recipiente. P:4. P14.48 gal). Considerese la seccion indicada de agua y observese que P es igual a la presi6n a una profundidad h multiplicada por el Area del orificio. determinese el valor necesario de h. cuando y es muy pequeiia.79 Los extremos de una cadena se encuentran amontonados en A y en C. A comunicarle una velocidad v la cadena sigue mo1 viendose libremente con esa velocidad sobre la polea en B.ft. la cadena se mueve sobre la polea en B. Cada brazo descarga agua a raz6n de 5 gal/min con velocidad de 60 ft/s en relacidn a1 brazo.711 g 14.79 y P14. Simbolizando con L la longitud de la cadena que conecta a 10s dos montones y despreciando el rozamiento. . la cadena esta en reposo. P14.80 Los extremos de una cadena se encuentran amontonados en A y en C. demuestrese que el diametro del chorro es d = (Sugerencia.82 14. Flg. es cero.82 Una cadena de longitud 1 y masa m cae a travCs de un pequeiio orificio en una placa. En el caso 1 sup6ngase que cada eslab6n individual esta en reposo hasta que pasa por el orificio y. Si la velocidad del chorro expulsado es v = $$ y suponiendo que la velocidad de acercamiento v. 14. Si sabemos que el rozamiento entre las partes moviles y las estacionarias es equivalente a un par M = 0. encdntrese la velocidad constante a la que gira el aspersor (1 ft3 = 7. P14. 14.77 ~/a. Inicialmente. que tiene masa despreciable. 14.78 Un aspersor de jardin tiene cuatro brazos giratorios que consisten en dos tramos horizontales rectos de tubo que forman 120' entre si. sup6ngase que en cualquier instante todos 10s eslabones tienen la misma velocidad.80 despuCs de que se ha transferido una longitud x de cadena del mont6n A a1 mont6n C.) 14. en el caso 2. En cada caso indicado. Ignorese el efecto del rozamiento.80 Calculese la velocidad v de la cadena del problema 14. Despreciando el rozamiento. A1 soltarse desde el reposo a1 tiempo t = 0.

P14. con caudal q = dmldt. su cola se engancha 0 en el extremo de una cadena larga que se encuentra amontonada bajo cubierta.88 El sistema propulsor principal de un transporte espacial consta de tres motores cohetes idtnticos que desarrollan un empuje total de 1200 kips.exprtsese en funci6n de t la mannitud de la fuerza de horizontal P aue se debe aplicar al carro para que mantenga un movimiento a) con ia velocidad constante v. 2 si se sabe que se expulsa con una velocidad relativa de 1 500 ft/s.84 2 14. Sabiendo que el vagon se aproxima a1 alimentador con una velocidad v.83 y P14. obttngase la desaceleracibn maxima del avibn. cuando comienza la operaci6n de carga. a ~ i g P14.89 Un vehiculo espacial que describe una orbita circular con una velocidad de 24 x lo3 km/h desprende de su extremo anterior una dpsula que tiene una masa total de 600 kg. incluyendo 400 kg de combustible. cada upo de 10s cuales quema el combustible de hidrogeno y oxigeno. P14. determinense a) la masa del vagon y de su carga y b) la velocidad del vagon una vez que se ha separado del alimentador.87 y ~ 1 4 .84 A aterrizar un avi6n de entrenamiento de 1 000 lb en 1 un portaaviones con una velocidad de 1 5 mi/h. Si el combustible se consume raz6n-constante de 18 kg/s y se expulsa con velocidad relativa de 3000 m/s. determinense a) la aceleraci6n tangencial de la cipsula conforme el motor es encendido y b) la mixima velocidad alcanzada por la capsula. 14. encutntrese a) la masa necesaria de la cadena si se debe reducir la velocidad del avi6n a pvo con 0 < 1 y b) el valor maxim0 de la fuerza que ejerce la cadena sobre el avi6n. 14. t = 0. .. Detednese 2 el empuje total que proporcionan 10s tres motores. P14. Sup6ngase que.7 08 Sistemas de ~ r t i c u i a s 14.87 El sistema propulsor principal de un transporte espacial consta de tres motores cohete idtnticos.85 Fig. Si la cadena pesa 24 lb/ft y se supone que no hay ninguna otra fuerza de frenado.83 Un mttodo posible de reducci6n de la velocidad de un avi6n de entrenamiento que aterrice en un portaaviones consiste en que la cola del avi6n se enganche en el extremo de una cadena pesada de longitud 1 que forma un m o n t h bajo la cubierta. Indicando por m la masa del avion y por vo su velocidad a1 hacer contact0 con la cubierta y suponiendo que no hay ninguna otra fuerza de frenado.85. mientras esti cargando. 14. 14. Determinese el caudal con el que se quema el combustible de hidrogeno y oxigeno en cada uno de 10s tres motores. con un caudal de 750 lb/s y lo expulsa con una velocidad relativa de 1 500 ft/s. Flg. Fig.86 Para el vag6n de ferrocarril del problema 14. y b) con la aceleraci6n constante a.89 . 8 8 14.85 Un vag6n de longitud L y masa m o estando vacio se mueve libremente sobre una via horizontal mientras se carga con arena de un alimentador.

Si el combustible se consume a raz6n de 500 lb/s y se expulsa con una velocidad relativa de 12 000 ft/s. obtengase su aceleracion a) en el instante del encendido y b) a1 consumirse la ultima particula de combustible. demuestrese que el rendimiento mecanico del cohete es q = 2uv/(u2 + v2).95 Calcdlese la altitud mkima que alcanza la nave del problema 14. 14.99 En lo que respecta a la propulsi6n de un cohete.93 Fig.92 Determinese el increment0 en la velocidad del satklite meteorol6gico del problema 14.14.5 kg/s y se expulsa con una velocidad relativa de 4000 m/s. se desperdicia la energia cinktica proporcionada a1 combustible consumido y expulsado. que incluye 1000 kg de combustible que se consume con un caudal de 12. 14.96 Para la nave espacial y el cohete de lanzamiento con dos etapas del problema 14. encukntrense a) la altitud a la que se ha consumido todo el combustible y b) la velocidad del cohete en ese instante. lo cual incluye 40 000 lb de combustible.94 . si el combustible se consume con un gasto de 18. Si el cohete se dispara verticalmente desde el suelo.93 cuando se ha consumido todo el combustible del cohete de lanzamiento. El combustible se sigue consumiendo a raz6n de 500 lb/s y se expulsa con una velocidad relativa de 12 000 ft/s.9iy~i4. ha sido lanzado a1 espacio desde un transporte espacial que describe una 6rbita circular de baja altura alrededor de la Tierra. Expliquese por que q = I cuando u = v . 14. P14. Despuks de que el satklite se ha alejado lentamente con el impulso inicial hasta alcanzar una distancia segura. encuentrense a) la velocidad del cohete en ese instante y b) la velocidad maxima que se proporciona a la nave. cada una con un peso de 21 300 lb que incluyen 20 000 lb de combustible. 14.97 En el problema 14.94 determinese la altitud a la que a) se separa la etapa A del cohete y b) a la que se ha consumido el combustible de las dos etapas.93 Unanaveespacialde1200lbestiimontadaenlaparte superior de un cohete que pesa 42 600 lb. incluyendo combustible.90. 14. 14. detenninese la masa del combustible consumido en e t maniobra. Si el combustible se expulsa con una velocidad relativa de 4200 m/s.93 se rediseila de manera que consiste en dos etapas A y B.92 A I Flg. 14.91 Un satklite meteorol6gico de masa 5000 kg. la potencia dtil es igual a1 product0 de la fuerza disponible para propulsar el cohete y la velocidad del cohete. sa 14.75 kg/s.94 El cohete utilizado para lanzar la nave espacial del problema 14. Si v es la velocidad del cohete y u es la velocidad relativa del combustible expulsado.98 Para el cohete del problema 14.90 Uncohete tiene una masade 1200 kg. se enciende su motor para elevar su velocidad en 2430 m/s como primer paso de su transferencia a una orbita geoestacionaria.91 despuks que se han consumido 1500 kg de combustible. determinese la maxima velocidad que se comunica a la nave cuando el cohete se dispara verticalmente desde el suelo.91 determinese la distancia de separaci6n entre el satklite meteorol6gico y el transporte espacial 80 s despuks de que su motor se ha encendido. 14. Si se sabe que cuando la tapa A expulsa su dltima particula de combustible su cubierta se desprende y es disparada. P14. 709 Problemas \ \ A Flg.Pi4.

demuestrese que el rendimiento mecanico del avion es q = 2v/(u + 0). mientras que en la segunda parte se analizaron sistemas que continuamente ganaban o perdian particulas o ambas cosas a1 mismo tiempo. de su masa m.710 sisternos de particubs 14. respecto del punto 0 del sistema de particulas (seccion 14. ambos sistemas tienen la misma resultante y el mismo momento resultante respecto de 0: Mornento lineal y rnornento angular de un sisterna de particulas Definiendo el momento lineal L y el momento angular H. Expliquese por que q = 1 cuando u = v. es decir.3) como se demostr6 que las ecuaciones (14. y resumen En este capitulo se analizd el movimiento de sistemas de particulas. es decir.a. En la primera parte del capitulo se consideraron sistemas formados por particulas bien definidas.100 En lo que respecta a la propulsion de un avion de reaccion se desprecia la energia cinitica proporcionada a 10s gases de escape.4) y (14. Fuerzas efectivas Primero se definid la fuerza efectiva de una particula Pi de determinado sistema como el producto m.2). iguales a las derivadas temporales del momento lineal y del momento &gular respecto de 0 del &emu de particulas. respectivamente. Si v es la velocidad del avion y u es la velocidad relativa de 10s gases expulsados. I . Entonces se demostro que el sistema de fuerzas exteriores que actlian sobre particulas y el sistema de vectores mai de las particulas son mecanicamente equivalentes. La potencia util es igual a1 product0 de la fuerza disponible para propulsar a1 avion y la velocidad del avion.5) se podrian reemplazar por las ecuaciones que expresan que la resultante y el momento resultante respecto de 0 de las fuerzas exteriores son. y su aceleracion ai respecto de un sistema de referencia newtoniano con origen en 0 (seccion 14. el movimiento de un gran n6mero de particulas consideradas juntas.

Sustituyendo para L de la (14. del sistema se conservan (problemas resueltos 14. Como se vera posteriormente esta relacion es fundamental para el estudio del movimiento de dlidos rigidos.24) i= 1 y se obtuvo la relaci6n / a . "' XMG = HG (14.. se obtuvo la ecuaci6n de lo que se concluyo que el centro de masas de un sistema de particulas se mueve como si toda la masa del sistema y todas las fuerzas exteriores se concentran en ese punto (problema resuelto 14. se escribio n Momento angular de un sisterna de particulas ~. Conservaci6n del rnornento lineal y angular .de las particulas en su movimiento absoluto.i representan.1). Por lo tanto.ri i= 1 n n (I4' 12' Movirniento del centro de rnasas de un sisterna de partkulas donde m representa la masa total 1 mi de las particulas. mivi rr G X' H.) = 1 (r.10).10) y (14. 14.4 se definio el centro de masas de un sistema de particulas como el punto G cuyo vector de posicion f satisface la ecuacion 71 1 * Repaso y resumen m~ = C m. En la seccion 14. Derivani= 1 do ambos miembros de la ecuaci6n (14. Tambien se not6 que se podria obtener el mismo resultado a1 considerar 10s momentos respecto a G del momento rn. Se definio el momento angular del sistema respecto a su centro de masas G como la suma de 10s momentos respecto de G del momento lineal mi$ de las particulas en su movimiento relativo a1 sistema de referencia Gx'y'z'. Cuando no actuan fuerzas exteriores sobre un sistema de particulas (seccion 14.6) se desprende de las ecuaciones (14.2 y 14. 14.v.5 se consider6 el movimiento de las particulas de un sistema respecto a un sistema de referencia central Gx'y'z' unido a1 centro de masas G del sistema y en movimiento respecto a1 sistema de referencia newtoniano Oxyz (fig.3). la velocidad y la aceleracion del centro de masas G. En problemas relacionados con fuerzas centrales tambien se conserva el momento angular del sistema respecto a1 centro de la fuerza 0. = C (rl x rniv.14 que expresa que el momento resultante respecto p G de las fuerzas exteriores es igual a las derivadas temporales del momento angular respecto de G del sistema de particulas.En la seccion 14. respectivampnte. se obtuvieron las relaciones i donde V y .23) Fig.14).11) que el momento lineal L y el momento angular H.! x rnivl) i= 1 (14.15) en1 la (14.especto su centro de de masas Y' .12) dos veces respecto de t.

15.7): Energia cinetica de un sistema de particulas Utilizando el sistema de referencia central Gx'y'z' de la figura 14.14. Principio del impulso y del momento Se vio en la seccion 14. Establece que 10s momentos lineales de las particulas en el tiempo t . y 10s impulsos de las fuenas exteriores de t . ConservacMn de la energia Si todas las fuerzas que actuan sobre las p d c u l a s del sistema son comervativas. actGan sobre las particulas del sistema. Se escribio y se not6 que U. representa el trabajo de todas las fuerzas que .9 que el principio &l impulso y el momento para un sistema de particulas se podria expresar grificamente como se indica en la figura 14.. se not6 que la energia cinetica del sistema tambikn Teorema de las fuerzas vivas El teorema de las fuerzas vivas se puede aplicar a un sistema de particulas tanto como a particulas individuales (section 14. tanto interiores como exteriores. se puede determinar la energia potencial del sistema V y escribir que expresa el principio de la conservackh de la energla para un sistema de particulas.712 Sisternos d e particulas La energia cinetica T de un sistema de particulas se defini6 como la suma de las energias cindticas de las particulas (secci6n 14. se podia obtener al sumar la energia cinktica $mif2 asociada con el movimiento del centro de masas G con la energia cinktica del sistema en su movimiento relativo al sistema Gx'y'z'. . forman un sistema de vectores equivalente a1 sistema de momentos lineales de las particulas en el tiempo t.8). a t. .

.11).Si no actuan fuerzas exteriores sobre las particulas del sistema. Uso de 10s principios de conservaci6n en la soluci6n de problemas relacionados con sistemas de particulas Sistemas de masa variable. representa la diferencia entre 10s vectores v. Primero se consider6 una corriente estacionaria de particulas como una corriente de agua dividida por medio un alabe fijo o un flujo de aire a travb de un motor de propulsion a Chorro (seccion 14.16 .4) o expresando que el momento lineal. el momento angular y la energia del sistema se conservan (problema resuelto 14. Aplicando el principio de impulso y del momento a1 sistema S de particulas durante un intervalo de tiempo At e incluyendo las particulas que entran a1 sistema en A durante ese intervalo de tiempo y aquellas (de la misma masa Am) que lo abandonan en B se concluyo que el sistema formado por el momento lineal (Am)v.v.5). de las particulas que entran a S en el tiempo At y 10s impulsos de las fuerzas ejercidas sobre S durante ese tiempo es equivalente a1 momento lineal (Am)v.15 son equivalentes y se tiene Repaso y resumen Muchos problemas relacionados con el movimiento de sistemas de particulas se pueden resolver a1 aplicar simultiheamente el principio del impulso y del momento y el principio de la conservacion de energia (problema resuelto 14. Igualando 10s componentes x. de las particulas que abandonan S en el mismo tiempo At.6 y 14. 0 ) Fig. A partir de este resultado. Corriente estacionaria de particulas donde v. 14. tambien se pudo obtener la siguiente expresion para la resultante XF de las fuerzas ejercidas sobre S. 14. 10s sistemas de momento lineal mostrados en las partes a y c de la figura 14. y donde dmldt es el caudal masico de la corriente (vease pie de pagina 679). Fig. se pueden obtener tantas como tres ecuaciones. y v. En la segunda parte del capitulo se consideraron sistemas de masa variable. 10s componentes y y 10s momentos respecto a puntos fijos de 10s vectores relacionados.16. que se pueden resolver para las incbgnitas deseadas (problemas resueltos 14.7).

Si se sabe que 10s pesos combinados de la placa y 10s alabes es 10 lb. B y C que pesan 120.~istemas particulas de Sistemas que aumentan o disminuyen su masa A continuacion se consider6 un sistema de particulas que aumenta su masa a1 absorber continuamente particulas o que pierde masa a1 expulsar continuaniente particulas (seccion 14. El alabe se sostiene por una conexion articulada en C y por un gat0 elevador en D que solo puede aplicar una fuerza vertical.8).103 Un vehiculo espacial de 500 lb se desplaza a una velocidad v.102 14. = (2000 ft/s)i . se aplico el principio de impulso y del momento al sistema durante un intervalo de tiempo At. 180 y 200 lb. Problemas de repaso 14.2 in2 y se mueve con una velocidad de modulo v.104 El chorro de agua que se muestra fluye con un caudal de 200 gal/min y se mueve con una velocidad de magnitud 80 ft/s tanto en A como en B.(500 ft/s)k. = 60 ft/s. Despreciando el peso del alabe. que tiene una seccion transversal A = 1. Tambien se not6 que la secci6n sobre un sistema S de particulas que son absorbidas por S era equivalente a un empuje \ donde &/dt es el caudal de masa absorbido y u la velocidad de las particu4as relativas a S.101 Un chorro de agua. el caudal masico &/dt es negativo y el empuje P se ejerce en una direction opuesta de la de las particulas expulsadas. = v. 10s cuales estan soldados a una placa vertical. = (1500) ft/s)i cuando cargas explosivas lo separan en tres partes A. (1 ft3 = 7. determinense las reacciones en C y en D. P14. 14. Si inmediatamente despubs de la explosi6n la velocidad de la parte A es v. El coeficiente de rozamiento cinktico entre el bloque A y el carro BC es 0. como en el caso de un cohete. determinese la velocidad correspondiente de la parte C. = (1000 ft/s)i + (300 ft/s)j . se desvia por medio de 10s dos alabes indicados. P14. L 6i n . 4 Flg. determinense a) la velocidad final del vagon y el bloque y b) la posicion final del bloque sobre el vagon. 14. En el caso de particulas que son expulsadar de S.102 Se dispara una bala de 1 oz con una velocidad de 1600 ft/s a un bloque A que pesa 10 lb. Si el vagon-pesa 8 lb y puede rodar libremente. teniendo cuidado de incluir las particulas ganadas o perdidas durante ese intervalo de tiempo (problema resuelto 14.12).50. respectivamente.104 . Fig.48 gal).(200 ft/s)j + (300 ft/s)k y la velocidad de la parte B es v. determinense las reacciones en C Y D.

Despreciando el rozamiento en la rotacion. b) se acoplan automaticamente cuando se golpean y c) ya estaban rigidamente acoplados cuando A choco con B. - Problemas de repaso 14.108 Resutlvase el problema 14.109 . El v a g h A se mueve a la derecha con una velocidad v. detednense a) la fuerza P que se aplica en A en el momento en el que la mitad de la cadena se ha elevado del piso y b) la reacci6n ejercida por el piso en ese momento.. determinense a) la masa inicial del cohete y b) la velocidad relativa con la cud se expulsa el combustible. 14. La pala quita 150 ton de nieve por minuto ladndola en la direction indicada con una velocidad de 50 ft/s en relacion a1 vagon pala.105 Una pala rotatoria de potencia se utiliza para quitar nieve de una seccion horizontal de una via de Ierrocarril. detednense a) el modulo de la fuerza P ejercida por la locomotora y b) la fuena lateral ejercida sobre el vagon pala por la via. suponiendo que 10s vagones A y B rebotan uno con el otro con un coeficiente de restitucion e = 1 y que 10s vagones B y C a) tambitn rebotan uno con el otro con e = 1. El vagon pal? se coloca delante de una locomotara que lo empuja con una velocidad constante de 15 rni/h.106 Se obsewa que la aceleraci6n de un cohete es 30 m/s2 en t = 0 al ser disparado verticalmente desde el piso y de 350 m/s2 en t = 80 s. Si su extremo se eleva verticalmente con una velocidad constante v. 14.107 suponiendo que el extremo A de la cadena se estA bajando hacia el piso con una velocidad constante v. Determtnese la velocidad de cada vag6n despuh de que todos 10s choques han tenido lugar. Fig.107 Una cadena de longitud 1 y masa total m forma un month sobre el piso.14.109 Tres vagones de carga idtnticos estan situados sobre la misma via. P14. mientras que 10s vagones B y C e s t h en reposo. Si el combustible se consume con un caudal de 10 kg/s. 14.

e< vB Los siguientes problemas estan diseiiados para ser resueltos con un ordenador. DespuCs del choque se observa que B y C se mueven en las direcciones indicadas con velocidades de modulo v. P14. Expliquese que ocurre con la otra mitad del trabajo realizado por P. V VA Fig. s Fig.112 Un vagdn cerrado de 40 ton A se mueve con una velocidad de 4. 1 4 . v.716 Sistemas de pariiculas 14. la bola A se mueve con una velocidad v.vamente. ~ ~ proyectil de 12 kg se desplaza con una velocidad de Un 40 m/s cuando explota en dos fragmentos A y B de masa 3 kg y 9 kg. Desprdciese el rozamiento y supdngase que el choque entre la plataforma y el camidn es perfectamente plAstico (e = 0). Determinese la velocidad de 10s vagones y del carnidn a) inmediatamente desputs del acoplamiento de 10s vagones y 6)inmediatamente despuCs de que el extremo de la plataforma choca con el carni6n. Tanto la plataforma como el cami6n e s t h en reposo. de la banda.111 En un juego de billar. vo Fig. Si inmediatamente despu6s de la explosidn 10s fragmentos A y B se desplazan en las direcciones descritas. elabdrese un programa de ordenador y kese para calcular la velocidad de cada fragment0 para valores de BA de 30 a 120" en i n t e ~ a l o de 5". y b) el porcentaje de la energia inicial perdida en el choque.700 m/s. Determinense a) el modulo y direction de la velocidad v.1 10 Sobre una banda transportadora cae grava con una velocidad practicamente cero y caudal constante q = (dmldt).375 m/s y v.5 mi/h en el patio de cambios cuando choca y se acopla automAticamente con una plataforma B de 20 ton que lleva un cami6n con remolque de C de 30 ton. b) Demuestrese que la energia cinetica que gana la grava durante cualquier intervalo es igual a la mitad del trabajo realizado por la fuerza P durante ese intervalo. ~ 1 4 . sin sus frenos. P14. a) Deterrninese el modulo de la fuerza P necesaria para mantener una velocidad v constante.110 14.112 14.111 + . respectivarnente. ~ 1 . = (3 m/s)i cuando choca con las bolas B y C que e s t h en reposo juntas. respect. = 1.= 40 m/s 9 k. Flg. P14. = 1.

para valores de a (de 0 a 20" en intervalos de lo). El alabe se sostiene por medio de una articulacion en C y por un gat0 elevador en D que solo puede ejercer fuerzas verticales.C2 El bloque B parte del reposo y desliza sobre la cuiia A de 25 lb. Despreciando el peso del alabe. escribase un programa de ordenador y con 6 calculense las reacciones en C y en D para valores de 0 desde 1 0 hasta 90" en intervalos de 10".C4 mm-I . = 15". Osese este programa para calcular las velocidades para valores del peso del bloque B de 5 a 20 lb en intervalos de 1 lb.C3 Un avion de propulsion de 35 000 lb mantiene una velocidad constante de 480 mi/h mientras se eleva con un angulo a. El avion succiona un caudal de aire de 600 lb/s y lo expulsa con una velocidad de 2 250 ft/s relativa a1 avion. la cual se sostiene sobre una superficie horizontal. b) la velocidad correspondiente de A. Despreciando el rozamiento. a) la aceleraci6n inicial del avion y b) la velocidad maxima alcanzada.14. : -\<' >/ fl /- Pi4-C3 L& Fig. escribase un programa de ordenador que se pueda usar para calcular a) la velocidad de B relativa a A despuCs de que ha deslizado 3 ft sobre la superficie inclinada. 71 7 Problems de repaso 14.C4 El chorro de agua aqui mostrado fluye con un caudal de 1. escribase un programa de ordenador y con el calculense. Supbngase que la resistencia debida a1 rozamiento del aire es proporcional a1 cuadrado de la velocidad. Si el piloto cambia el angulo de elevacion a y se mantienen las mismas condiciones de 10s motores.25 m3/min y se mueve con una velocidad de modulo 40 m/s en A y en B. P14. 14.

Como veremos.. Traslacidn. Si estas trayectorias son lineas rectas. 15. 10s diferentes tipos de movimiento de un solido rigido pueden agruparse en forma conveniente como sigue: 1.CAP~TU QU I NCE LO inematica del 15. las velocidades y las aceleraciones de las distintas particulas que forman un solido rigido. 15. las particulas localizadas sobre el eje tienen velocidad y aceleracion nulas. 15. se dice que el movimiento es una traslacibn rectilinea (Fig. las posiciones.1 cualquier linea recta de un solido permanece en la misma direction durante el movimiento. 15. 15. Investigaremos las relaciones que existen entre el tiempo. corta a1 solido rigido. Puede observarse tambitn que en una traslacion todas las particulas que forman el solido se mueven a lo largo de uayectorias paralelas. si las trayectorias son lineas curvas.1.la placa most rada en la figura 1 5 . Si este eje.3). 2 . M o t a c i ~ l r e a k d o rak un eie& En 'eske movimiento las particulas que forman h solido rigid. Porlejemplo. -.2). La rotacibn no debe confundirse con ciertos tipos de traslacibn curvilinea.1). llamado eje ak ro?cibn. 15. En este capitulo estudiaremos la cinematica. se mueven en planos paralelos a lo largo de circunferencias con centro sobre el mismo eje fijo (Fig.3 . Introduccion. 4 ~ en traslaci6n curvilinea con todas sus particulas estA Fig. Se dice que un movimiento es de traslacibn si Fig. el rnovimiento es una traslacibn curuilinea (Fig.de 10s sblidos rigidos.2 Fig.

15. En la figura 15.5 se dan dos-$emplos de movimiento plano. En el primer caso.6).concntricas. 3. A cualquier movimiento de un d i d o rigido no incluido en ninguna de las categorias anteriores se le llama movimiento general. Movimiento general. 5 . es deck. Movirniento con un punto fijo. 15.5 4 . 15.6 .' Como cada particula se mueve en un plano dado se dice que la rotation de un solido alrededor de un eje fijo es un movimiento plano. cualquier linea recta dada trazada sobre la placa permanecera en la misma direction mientras que en el segundo caso el punto 0 permanece fijo. a ) Rueda b ) Biela Flg. Movimiento plano.4 en movimiento a lo largo de circunferencias paralelas mientras que la placa mostrada en la figura 15.46 esta en rotacibn con todas sus particulas en movimiento a lo largo de circun-' ferencias . movimientos en que todas las particulg-del solido se mueven e n planos paglelos. Este es el movimiento tridimensional de un d i d o rigido unido a un punto fijo 0.U ) Traslacion curvilinea Flg. Un ejemplo de movimiento con un punto fijo se encuentra en el movimiento de un trompo sobre una superficie rugosa (Fig. 15. Existen otros muchos tipos de movimiento plano. Fig.

debe mantener una direcci6n constante.15 consideraremos el. a1 vector que une a A y B.. escribimos r~ = r~ +~ B / A (15.10 y 15. n gular y la aceleracibn angular del solido y aprenderemos a expresar la velocidad y la aceleracion de un punto dado del solido. ~ ~ n ~ @ n * & t __--__--.-.3 la rotaci6n de un solido rigido con respecto a un eje fijo. es decir. Traslacion. Entonces la derivada de r. en funcion de su vector de p i c i o n y de la velocidad y aceleracion angulares del solido..14 y 15. Descomponiendo el movimiento plano de una placa en una traslacion y una rotacion (Seccs.8 para expresar la aceleracion de B en funcibn de la aceleracion de A y de la aceleracion de B . movimiento del solido en relacion a un sistema giratorio.7 20 Cinernatica del d l i d o rigido Despuks de un breve analisis del movimiento de traslaci6n en la secci6n 15:2. ya que A y B corresponden a1 mismo solido rigido. La parte restante del capitulo se dedica a1 analisis del movimiento tridimensional de ungolido rigido._ . se da en la seccion 15. se analizan en las secciones 15.12 y 15. o a un sistema en movimiento general.9.. El movimiento de una particula respecto a un sistema de referencia giratorio. consideraremos en la setci6n 15. y el concepto de la aceleracibn de Coriolis. su modulo debe ser tambien constante.7 y todavia se da otro mttodo de analisis que se basa en el empleo de expresiones parametricas para las coordenadas de un punto dado en la secci6n 15. e se traslada con A @ j (es decir.13 se utilizara un sistema de referen~ia o un sistema de referencia en traslacibn para este analifijo sis. &%i&Xdse-~5ii~5 s i i i . y rB 10s vectores de posici6n de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y por r.. Definiremos la velocidad a. 15.5 _ se emplea despues en la seccion 15. mientras que en las secciones 15.. Considirese un solido rigido en traslaci6n (ya sea traslaci6n rectilinea o curvilinea) y Sean A y B cualesquiera de sus particulas (Fig. En las secciones 15. Un mitodo alternativo para el analisis de las velocidades en movimiento plano que se basa en el concepto de centro instantcineo de rotacibn.7~).1) Derivemos esta relaci6n con respecto a I ..j i i F J . Representando por r. bielas y mecanismos. _ _ -- 15. relativa a un sistem guese traslada con A. el movimiento de un solido rigido con un punto fijo y el movimiento general de un solido rigido. Notamos que de la definicl6n de una traslacibn el vector r. y se empleara nuevamente el concepto de la aceleracibn de Coriolis...2. Las secciones siguientes se dedican al estudio del movimiento plano de un solido rigido y a su aplicacion a1 analisis de mecanismos como engranajes. es nula y tenemos .11 y 10s resultados obtenidos se aplican al analisis del movimiento plano de mecanismos que contienen partes que deslizan entre si.

se exprerarA en radianes (rad) y ocasionalmente en grados ( O ) o revolucione\ (rev).3. durante todo el movimiento. Rotacion alrededor d e un eje fijo. En el caso de la traslaci6n rectilinea todas las particulas del solido se mueven a lo largo de lineas rectas paraklas y su velocidad y aceleraci6n mantienen la misma direcci6.3) I 15. como P debe permanecer a una distancia constante de B.8). La posici6n de P y de todo el s6lido esta definida completamente por el angulo 8 que forma la linea BP con el plano zx.76 y c). Sea B la proyecci6n de P sobre AA'. Por conveniencia supondremos que el sistema esta centrado en el punto 0 sobre AA' y que el eje z coincide con AA' (Fig. la velocidad y la aceleraci6n cambian tanto de direcci6n como de m6dulo en cada instante. Recordamos que 1rev = 2 7 rad = 360" 7 De la \eccibn 11. El angulo 8 se conoce como la coordenada angular del s6lido. todos 10s pwttos del d i d o tienen la misma velocidad y la misma aceleracibn mnfualqukr instante (Fig. 15. Consideremos un s6lido rigido que gira alrededor de un eje fijo AA'. describira una circunferencia de centro B y de radio r sen 4. La coordenada angular se define como positiva cuando re recorre en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj vista desde A .3.Derivando una vez m4s escribimos 721 (15. 15. . cuando un sblido rigido esta en traslacibn. En el caso d e la traslaci6n curvillnea. 15. Rotaci6n alrededor de un eie fiio Asi que.9 recordamo\ que la velocidad v = g'rL41 de una particula P es un j%to_r-tangentea 1a hyectariadeLy-xle m6dulo_v_= d~Jdc Obsemando que la longitud As del arco descrito por P cuando el s6lido gira hasta A8 es As = ( B P ) A8 = (r sen +) A8 . Sea P un punto del s6lido y r su vector de posici6n con respecto a un sistema de referencia fijo. donde 4 representa el angulo formado por r y AA'.

12.7 22 Cinemirtica del dlido rigido y dividiendo ambos miembros entre At.9).) Concluimos que la velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene a AA' y r.10). o =-=rOsen+.6) se le llama velocidad angular del d i d o . 15.4) v donde () representa la derivada de 0 respecto al tiempo. Pero es precisarnente el resultado que obtendriamos si trazlrarnos a lo largo de A A ' un vector w = 8k y formasernos el producto vectorial w x r (Fig. Entonces escribimos (15. . tenemos t Se demostrara en la seccion 15. 3.6) a partir del sentido de rotacibn del solidot. Determinaremos ahora la aceleracibn a de la particula P. tenemos Derivando (15.5) \ El vector Fig.9 w = ak = ek. de mbdulo v definida por (15.4). en el caso mas general de un solido rigido que gira simultaneilmente alrededor de ejes que tienen direcciones diferentes. que las velo:' cidades angulares obedecen la ley del paralelogramo para la adicion y que por ello son magnitudes vectoriales. ds dt (15. Derivando (15. (Nbtese que aunque el hngulo 8 depende de la posicibn de P dentro del cuerpo.6) y recordando que k es de modulo y direccion constante.lde la coordenada angular y su sentido puede obtenerse por la regla de la mano derecha (Secc. 1 1. 15. (15. Sustituyendo tambien v de (15.5). obtenemos en el limite cuando At tiende a cero. la velocidad angular 9 es independiente de P. escribimos ' El vector & / d l se representa por a y se llama acvleracidn anpilor del solido.5) y recordando la regla para la derivacibn de un producto vectorial (Secc. Esta dirigida a lo largo del eje de rotacion y es igual en m6dulo a la derivada temporal d.

expresamos la aceleraci6n del punto P como Descomponiendo a en sus componentes tangencial y normal (Fig.Entonces la aceleracion angular de un solido rigido que gira con respecm a un eje fijo es un vector dirigido a lo largo del eje de rotacion. 15. el triple producto vectorial se dirige hacia el centro B del circulo y representa. por consiguiente. La componente normal a. El segundo vector es igual al triple producto vectorial w x (w x r) obtenido al formar el producto vectorial de w y w x r.3 Rotocion olrededor de un eie fiio Como 10s vectores k y r son mutuamente perpendiculares. Recordando de (15.6) que w = wk. como w x r es tangente a la circunferencia descrita por P. Regresando a (15. y un valor negativo corresponde a una rotacion en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj. e igual en mMulo a la derivada temporal w de la velocidad angular. es tangente a la circunferencia descrita por P y representa por consiguiente a la componente tangencial de la aceleracion.1l). a la componente normal de la aceleracion. La rotacion de un solido rigido con respecto a un eje fijo puede definirse por el movimiento de una seccion iepresentativa en un plano de referencia perpendicular al eje de rotacion. Rotacidn de una seccion representativa.10). Escojamos el plano xy como el plano de referencia y supongamos que coincide con el plano de la figura. el modulo de la velocidad v es y su direcci6n puede obtenerse girando r un Angulo de 90" en el sentido de rotacion de la seccion.8). siempre apunta en el sentido contrario al de r. notamos que un valor positivo del escalar & corresponde a una rotacion en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj de la seccibn representativa.. es decir. . 15. y observando que multiplicando vectorialmente dos veces a r por k produce una rotaci6n de 180" del vector r. Sustituyendo o = wk y a = a k en la ecuaci6n (15. apunta en el sentido contrario al mo. Sustituyendo wk por w en la ecuacion (15. escribimos La componente tangencial a. con el eje z apuntando hacia afuera del papel (Fig. vimiento de las manecillas del reloj si el escalar a es positivo.. expresamos la velocidad de cualquier punto P de la seccion como - -- 15.5). El primer vector es igual al producto vectorial a x r. y en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj si a es negativo.8). hacia 0. notamos que la aceleracion de P es la suma de dos vectores.

su integraci6n puede realizarse siguiendo el procedimiento indicado en la secci6n 11. La velocidad angular es por tanto constante y la coordenada angular esth dada por la f6rmula 2. Sin embargo. en la practica solo ocasionalmente se define la rotacion de un solido rigido por una rela&on entre 8 y t. Recordando las relaciones (15.16) s6lo cuando (Y = constante.6) y (15. Como estas ecuaciones son similares a las obtenidas en el capitulo I1 para el movimiento rectilineo de una particula. cuando su coordenada angular 8 puede expresarse como una funcion conocida de t.3. Con frecuencia se encuentran dos casos especiales de rotacibn: 1. como una funci6n de 8 o como funci6n de w. .7 24 Cinemotica del s6lido rigido 15. La semejanza entre ?as f6rmulas encontradas aqui y las obtenidas para el movimiento rectilineo uniformemente acelerado de una particula se'nota fhcilmente. Rotacidn uniJorme. Ecuaciones que definen la rotach de un sblido rigC do alrededor de un e/e fiJo.14). las condiciones de movimiento se especificaran por el tipo de aceleracion angular que el solido posee. a puede darse como una funci6n de t. En cualquier otro caso deben utilizarse las f6rmulas generales (15.y sustituyendo en (1 5. la cwrdenada angular y el tiempo pueden deducirse en forma similar a la descrita en la secci6n 1 1.12) a la (15. Debe hacerse hincapie en que la f6rmula (15. Las f6rmulas siguientes que relacionan a la velocidad angular.12) . En este caso la acelera- ci6n angular es constante. Rotacibn uniJormemente acelemda.4. escribimos o despejando dt de (1 5. Decimos que se conoce el movimiento de un sblido rigido que gira con respecto a un eje fijo AA'.9). Mas frecuentemente.15) s6lo puede utilizarse cuando (Y = 0 y las f6rmulas (15. Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleracibn angular es cero.5.13). Por ejemplo.

T 4 = d = (5in )(I4 rad) = 70 in Ay.). Como el cable esjnextensible. 4 ac 8 = wot + 3at2 = (4 rad/s)(2 s) + 4(3 rad/s2)(2 s ) = 14 rad ~ 8 = 14 rad J C Numero de revolucion = (14 rad) d: :Z (. = a. 1 Ay.> c ) Aceleracibn del punto D en t = 0.PROBLEMA RESUELTO 15. = r a 12 in /s = ( 3 in )ao 9 in /s2 = (3 in )a Utilizando las ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado oEenemos para t = 2 s. "nenti normal de laaceleraci6n es I (a. = TiO in /s .)" = r D 4 = ( 3 in )(4 r a d / ~ ) ~48 in /sy = (a. = rw = (5in )(lo rad/s) = 50 in /s v. = a C = 9 in /s2 + = 4 radls. Empleando las siguientes relaciones entre el movimiento lineal y angular con r = 5 in.). escribimos 3\b:d .).4" a. = 9 in /s2 + Observando que la distancia de D al centro de la polea es 3 in.2 s. j . b) la velocidad y el cambio en la posicibn de la pesa B despues de. .)~ = rwo (a.-- tan @ = (48 in /s2)/(9 in /s2) a. j ' p l e r p + * Como en t = 4 (a. escribimos (v. (v. y c) la aceleracibn del punto D sobre el borde de la pol. - 4 El mbdulo y la direccibn de la acekracibn tota/ pueden obteners escribiendo I\\ . ' v. \ .1 La pesa B esta conectada a una polea doble por uno de 10s dos cables inextensibles mostradosen la figura. Determinense: a) el ntimero de revoluciones ejecutadas por la p l e a en 2 s. 48. 1 + = 79.)~ = ( v ~ = ~ in /s + ) 12 (a. = 70 in hacia arriba 4 La componente tangencial de la . la velocidad del punto D es i g ~ aa la velocidad del punto Cy la componenfetangencial de l la aceleraci6n de D e? igual a la aceleraci6n de C. ' vr a ) Movimiento de la polea. .8 S a in /s2 .interior en t = 0.= 2. = 48 in /s2 1 f v-.23 ) rev r yp'c b) Movimiento de la pesa B. . sen 79-40 =87 1 4. v2@X '.). El movimiento de la polea es controlado por el cable C que tiene una aceleraci6n constante de 9 i d s 2 y una velocidad inicia1 de 12 i d s . ambas dirigidas a la derecha.

1' 153" El movimiento de un disco que gira en un bafio de aceite estd determinado por la relacidn 8 = 8. donde 8 se expresa en radianes y r en segundos.20 rad.3 s. La placa rota respecto de la . escribanse las ecuaciones del movimie?fo para el rotor y determinense a) la velocidad angular en t = 20 s y b) el tiempo requerido para que el rotor complete sus primeras 40 revoluciones.75 rad y T = 1. = 1. Si 8. I - 15. 15. suponiendo que la velocidad angular es de 75 rad/s y decrece a razon de 600 rad/s2. Cuando se enciende alcanza su velocidad nominal en 5 s y.e-'I3). se observa que la aceleracidn angular del rotor se incrementa linealmente con el tiempo t. b) t = 3 s y c ) t = m. Suponiendo el movimiento uniformemente acelerado.3 Una pequefia rueda de afilar estd unida a1 eje o drbol de un motor electrico cuya velocidad nominal es de 3600 rpm. P15.- - Problemas 15. Si 8. determinense las coordenadas angulares.5 Conforme se inyecta lentamente un caudal en una turbina. la velocidad y la aceleracidn del disco cuandoa) t = 0. la unidad llega al reposo en 70 s. Sabiendo que en el instante considerado Ig velocidad del vertice C es hacia arriba. 15.6 15.8 Una placa circular de 6 in de radio se sostiene por medio de dos rodillos -4 y B como se indica.1 El movimiento de una manivela giratoria esta definido por la relacidn 8 = 8. determinense a) la aceleracion angular del disco y b) la velocidad final del disco.7 En el problema 15. determinense la velocidadwgular miixima y la aceleracidn angular maxima de la manivela. determinese el nlimero de revoluciones que da el motor a) para alcanzar su velocidad nominal y b) para detenerse. 15. Si el rotor arranca del reposo en t = 0 y despuCs de 10 s ha completado 20 revoluciones.20 s.6 La barra doblada ABCD gira con respecto a una linea que une 10s puntos A y D con una velocidad angular constante de 75 rad/s.5 revoluciones en 0. 15. Suponiendo que el movimiento fue uniformemente acelerado. = 0.6 determinense la velocidad y la aceleracion del vertice B. determinense la velocidad y la aceleracion del vertice B. Fig. . (1 .4 Durante la fase de arranque de un ordenador se observa que su disco de memoria que estaba inicialmente en reposo ejecuto 2. a1 cortarse la energia. cos(2nt)/T) donde 8 se expresa en radianes y t en segundos.

Determinese la aceleraci6n angular de la polea de 80 mm de radio para la cual la aceleracion total del punto B es de 3.13 La Tierra da una revolucibn completa sobre su eje en 23. Determinense a) la velocidad angular y la aceleraci6n angular de cada polea.9 El conjunto mostrado en la figura adjunta es una barra rect&C que pasa a traves de la placa rectangular DEFH a la cual esth soldada.9 .5 m/s2. + \ Fig. determinense la velocidad y la acekraci6n del puntQ E. suponiendo que la velocidad angular es de 9 rad/s y disminuye a razon de 18 rad/s2. b) la aceleraci6n total del punto A y c) la aceleraz ci6n total del punto B. determinense la velocidad y la aceleracion del vertice H . 15. 15. determinese la velocidad lineal y la aceleraci6n de un punto sobre la superficie de la Tierra a) en el ecuador b) en Filadelfia con latitud 40° norte y c) en el Polo Norte. en el instante considerado. P15. La Tierra realiza una revoluci6n completa alrededor del ~ o l h .barra que une a A con B con una velocidad angular constante de 26 rad/s. Sabiendo que. la velocidad del punto C es 400 mm/s a la izquierda y su aceleracibn es de 600 mm/s2 a la derecha. determinense la velocidad y la aceleracion del vertice F . Suponiendo que la 6rbita de la Tierra es circular 4 y tiene un radio de 93 000 000 mi.14 La banda aqui mostrada se mueve sin deslizar sobre dos poleas tensoras. 2 dias. n el problema 15.Sabiendo que su radio medio es de 3960 mi. I.8 determinense la velocidad y la aceE suponiendo que la velocidad angular es de 26 a raz6n de 65 rad/s2. '1 5 1$. la velocidad del punto C se dirige a la derecha. 15. El conjunto gira con respecto a1 eje A C con una velocidad angular constante de 9 rad/s. En el instante mostrado.15 La banda mostrada en la figura se mueve sin deslizar sobre dos poleas tensoras.15 . P15.14 y P15. Fig.9.93 h.1o En el problema 15. En el instante mostrado la velocidad angular de la polea de 80 mm de radio es de 5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. 15. 15.. determinense la velocidad y la aceleraci6n de la Tierra. Si se sabe que el movimiento visto desde C es contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.

16 y P15. A P15.17 Un bloque pequefio B descansa sobre una placa horizontal que gira con respecto a un eje fijo. P15.728 Cinernatica del s6lido rigido 15. Si la rueda tiene una aceleracidn angular uniforme de 90 rad/s2 en el sentido contrario a1 de las manecillas del reloj.20 .18 La rueda dentada y la cadena que se indican e s t h inicialmente en reposo.19 Fig.18 y P15. deferminense a) la velocidad angular del anillo C y de la rueda B y 6) la aceleracibn de 10s puntos A y B que estan en contact0 con C. Sabiendo que r = 250 mm.17 15. Fig. determinese el modulo de la aceleracion total del bloque cuando: a) t = 0 . 15. Si la rueda A gira con una velocidad constante de 300 rpm y no hay deslizamiento. P15. Si la placa parte del reposo en t = 0 y es acelerada uniformemente a razon de 5 rad/s2. b) t = 1 s y c) t = 3 s. Supmiendo movimiento uniformemente desacelerado.4 rad/s2. i5:G La rueda dentada que aqui se muestra funciona a una velocidad de 600 rpm en sentido contrario a las manecillas del reloj. detednense el tiempo t y la velocidad angular de la placa cuando el bloque empieza a deslizar s u p niendo r = 250 mm. La placa parte del reposo en t = 0 y es acelerada a una razdn constante de 0.16 Se sabe que se excederh la fuerza de rozamiento esthtico entre el bloque pequeiio B y la placa y que el bloque empezara a deslizar sobre la placa cuando la aceleracion total del bloque alcance 4 m/s2. 15. Cuando se apaga el suministro de potencia se observa que la rueda y la cadena alcanzan el reposo en.20 El anillo C tiene un radio interior de 55 mm y un radio exterior de 60 mm y se encuentra colocado entre dos ruedas A y B. determinese a) la aceleracion del punto A de la cadena y 6) el modulo de la aceleracion del punto B de la rueda 3 s despub.4 s. cada una de 24 mm de radio exterior. determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracidn del punto B de la rueda a) inmediataqente antes de que se apague el suministro de energia y b) 2d s desputs.

El tambor da 15 vueltas durante el tiempo t mientras su velocidad angular aumenta uniformemente desde 20 hasta 50 rpm. dad de v.21 .25 15. P15.24 Una polea y dos pesas estan unidas por cuerdas inextensibles en la forma que se indica. La pesa A tiene una aceleracion constante de 300 mm/s2 y una velocidad inicial de 240 mm/s. L V c I- Fig. y c) la aceleracion del punto D del borde en t = 0.23 Fig.25 Una polea y dos pesas se unen por cuerdas inextensibles como se muestra en la figura. 6 ) la velocidad y la posicion de la pesa B despuks de 3 s.21 en v 15. Fig. Sabiendo que la cinta no desliza sobre 10s tambores. determinense a) la aceleracion angular de las ruedas y 6 ) e l intervalo de tiempo t. ambas dirigidas hacia arriba. . P15. 15. 15. 15.-- . Si no hay deslizamiento entre el tambor y las ruedas pequeiias. determinense a) la aceleracion angular del tambor A y 6 ) el numero de revoluciones ejecutadas por el tambor A durante el intervalo de 4 s. = 6 ft/s.24 y P15.23 Un tambor mezclador de 125 mm de radio exterior descansa sobre dos ruedas pequefias de 25 mm de radio cada una.23 ResuClvase el problema 15. La polea parte del reposo en t = 0 y se acelera con una aceleracion constante de 2.Una cinta de ordenador se desplaza sobre dos tamboe un interval0 de 4 s aumenta uniformemente la velocires.4 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj. P15. = 2 ft/s a v . Determinense a) el numero de revoluciones realizadas por la polea en 3 s.21 considerando el tambor B a tambor A. Para t = 4 s. determinense la velocidad y la posicion a) de la pesa A y 6 ) de la pesa B.

El mismo resultado pudo obtenerse mediante una traslacibn que hubiera traido a A y B hasta A.'en lugar de esperar hasta que arnbos discos estCn en repuso para ponerlos en contacto se da a1 disco A una aceleracion angular constante de 3 rad/s2. 15.12 t Otro ejempla 15. contraria a1 movimiento de las manecillas del reloj.28 y P15. 15.28 Un sistema sencillo de trasmisi6n por rozamiento consiste en dos discos A y B. 15.angular constante.26 El disco A se encuentra en reposo cuando entra en contacto con el disco B que esth girando libremente a 500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Determinense a) la aceleracion angular de cada rueda durante el periodo de deslizamiento y b) el tiempo en que la velocidad angular de la rueda A es igual a cero. Determinese la aceleraci6n angular de cada disco durante el periodo de deslizamiento.27y 15. Movimiento plano.5. Como se indico en la seccion 15. Se sabe que el disco B se parard en 60 s. 15.1. Inicialmente el disco B tiene una velocidad angular de 500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y el disco A estd en reposo. un movimient~ plano puede considerarse siempre como la suma de una traslacih y una rotacidn.12). encuentrese una expresion para la aceleracion angular del rollo de papel. Representando con r el radio del papel sobre el rodillo en un instante cualquiera y por b el espesor del papel.26 y P15. Sin embargo. Despues de 12 s de deslizamiento durante 10s cuales cada rueda tiene una aceleracion angular constante. y desde B.30 . P15. 2 5 in..ipm en sentido opuesto a1 de las manecillas del reloj cuando se ponen en contacto. 1 " basta B.'(la linea AB sigue siendov&tical).. la rueda B alcanza una velocidad angular de 75 rpm en sentido opuesto a las manecillas del reloj. hasta A. Determinense a) en q d tiempo 10s discos pueden ponerse en contacto sin que deslicen y. Aunqu la combinaci6n dl tos se toman en completamente p ci6n simultineas. que represer go de una via horb vimiento puede su zontal y una rota traslacibn en una I (Fig. dos puntos arbitrarios A y B se h a b r h movido respectivamente desde A. el disco B alcanza una velocidad angular final de 150 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. en general el movimiento plano no es ni una traslacion ni una rotacion. 6& her 'I B2 Bl '15. b) la velocidad angular de cada disco cuando entran en contacto.30 En un proceso continuo de impresion se introduce papel en las prensas a una velocidad constante v. Fig P15. 3 in.~ i n e r n ~ l t ~ c a d i d o rigido del yJ15.29 Dos ruedas de rozamiento A y B esthn girando libremente a 3 . P15. durante 10s cuales cada disco tenia una aceleraci6n. hasta B. pero como veremos ahora.. Fig. Durante cierto interval0 de tiempo. Considerese por ejemplo una rueda que gira sobre una via recta (Fig. 15. y B. DespuCs de 8 s de deslizamiento.136). 80 l t l l r l Movimicnto I Fig. sGuida por una rotaci6n respecto a A que trae B '.27 Fig.1 3.

15. Movirnient o plano 62 . el movimiento original puede duplicarse completamente por una combinaci6n de una traslacibn y una rotaci6n simultaneas.5. 15. 15.D - hasta B. Movimiento plano Movirniento plano - Traslacibn con A Fig.13. o por una traslaci6n en una direcci6n vertical y una rotaci6n con respecto a B (Fig. Este movimiento puede sustituirse por una traslacibn en una direccibn horizontal y una rotaci6n con respecto a A (Fig. 15. que representa a la barra cuyas extremidades deslizan a lo largo de una via horizontal y una via vertical.13b). - Traslacion con A a + Rotacion sobre A A'l Movimiento plano - Traslacion con B + Rotacion sobre B h) Fig.13 . 15.12 Otro ejemplo del movimiento plano esta dado en la figura 15.13a).. Aunque el movimiento original de rodadlra ks distinto a la combinaci6n de la traslaci6n y la rotaci6n cuando estos movimientos se toman en sucesi6n. respectivamente.

de orientacion fija es una rotacion. y B. donde el segundo miembro representa una suma vectorial. hasta A . A un observador moviendose con A. La velocidad v. La primera parte del movimiento es claramente una traslacion y la segunda una rotacion con respecto a A.6.podemos replantear en la forma siguiente el resultado que acabamos de obtener: dadas dos particulas A y B de una seccion en movimiento plano. Recordando de la seccion 11. Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano. le parecera que la particula describe un arc0 de circunferencia con centro en A.15 .12 la definition del "movimiento relativo" de una particula con respecto a un sistema de referencia en movimiento -en contraposici6n a su "movimiento absoluto" con respecto a un sistema de referencia fijo. . y B . 15. mientras A permanece fija. Vimos en la seccibn anterior que cualquier movimiento plano de una seccion puede sustituirse por una traslacion definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y por una rotacibn simultanea respecto a A. mientras que Movirnienlo plano - Traslacion con A -t Roracion sobre A Fig. de una particula B de la seccion se obtiene de la formula de velocidad relativa encontrada en la seccion 11. 15. el movimiento relativo de B con respecto a un sistema unido a A y. respectivamente.12. (Fig. y K1 mientras la linea A B mantiene la misma direccion. y otra en el que B se mueve hasta B. La velocidad absoluta v.14 En general consideraremos un pequefio desplazamiento que trae dos particulas A y B de una seccion representativa desde A . 15.14). per0 sin girar. una en la que las particulas se mueven hasta A .732 _ C Cinemtrtico del solido rigido Fig. Este desplazamiento puede dividirse en dos partes. corresponde a la traslacion de la seccion con A. 15.

su modulo l es desconocido. del extrerno A se conoce. Podernos por tanto cornpletar el diagrarna de la figura 15. tenemos de (15..13. 15. esta asociada con la rotacion de la seccion respecto de A y se midk. La velocidad absoluta de B debe por tanto ser igual a la suma vectorial o Notamos que aunque la direccion de v. nos proponernos encontrar la velocidad v.15).10'). del extrerno B y la velocidad angular o de la barra en funcion de la velocidad vA.6. se conoce. se conoce.18) Corno un ejernplo considerarernos nuevarnente la barra AB de la figura 15. Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano donde r es la distancia de A a B. en (15. el vector de posicion de B relativo a A . Pero esto se cornpensa por el hecho de que la direcci6n de v. expresarnos que el rnovirniento dado es equivalente a una traslaci6n con A y una rotaci6n sirnulthnea con respecto a A (Fig. 15..especto a ejes centrados en A y de orientacion fija (Fig..16).la velocidad relativa v.16 . la longitud 1 y el angulo 8. Sea r .16.A Fig. Sustituyendo el valor de v.10) y (15. 15. Resolviendo para 10s modulos v. o la velocidad angular de la seccion respecto a ejes de orientacion k fija. Escogiendo A corno un punto de referencia.. y o escribirnos Movimienro plano = Traslacion con A + Rorac~on sobre A v B= v A + v B . Suponiendo que la velocidad v.. .17) podernos escribir tarnbien de (15. 733 15.

. En ambos casos se mide por la derivada temporal del angulo 8. B I3 (fijo) + A A Movimiento plano = Traslacion con B + Rotacibn sobre B Fig. pero teniendo presente que 10s puntos donde dos parces estan conectadas deben tener la misma velocidad absoluta (vease problema resuelto 15. 15. Cuando las distincas partes de un rnecanismo contienen articulaciones o uniones con pasadores. por consiguiente debemos tener presente que la velocidad angular o de un sblido rigido en un movimiento plano es independiente del punto de referencia.10 . del punto de referencia que se ha seleccionado y debe averiguarse con cuidado del diagrama apropiado (Fig.16 o 15. por consiguiente. 15.734 Cinematica del s6lido rigido El mismo resultado pudo obtenerse empleando B como punto de referencia. tienen el mismo modulo l o pero sentido opuesto.3). cuando un rnecanisrno contiene partes que deslizan unas sobre otras. y v.17) escribimos la ecuaci6n que esth representada graficamente en la figura 15. la parte en contacto debe tomarse en consideracion (veanse las Seccs 15. Este resultado es bastante general.17). Notamos que v. Un analisis sernejante puede ernplearse cuando se estudian engranajes ya que 10s dientes en contacto deben eener tambien la misma velocidad absoluta. 15. La mayor parte de 10s rnecanismos consiseen no en una sin0 en ~1aria.17 Finalmenee observarnos que la velocidad angular o d e la barra en su rotaci6n con respecto a B es la rnisrna que la de rotaci6n con respecto a A.. la velocidad relativa de.. Sin embargo.17.s partes en rnovirniento. El sentido de la velocidad relativa depende. su analisis puede realizarse considerando cada parte como un solido rigido. Descomponiendo el movimiento dado en una traslaci6n con B y una rotaci6n simulthnea con respecto a B (Fig.

. = wk x r.dirigida a la derecha. . = 150 rnrn = 0.. obtenernos donde k es un vector unitario que apunta hacia afuera del papel. su centro A se rnueve hasta una distancia igual a la circunferencia exterior 2nr1 por cada revolution completa. escribirnos VR = V H = V.8 n ~ / s ) i= (2 n ~ / s ) i + vR = 2 m/s -+ 4 Velocidad del punto I): . a ) Velocidad angular del engranaje. Como el engranaje rueda sobre 1w cremallera inferior. La velocidad de la crernallera ju- perior es igual a la velocidad del punto B. = V A + ‘A X r R .150 m..2 m/s y . y 6) las velocidades de la cremallera superior R y del punto D del engranaje. ~ = (1. . > 0 ) el engranaje gira en el sentido de inovimiento de las manecillas del reloj (8 < 0). En la traslaci6n todos 10s puntos del engranaje se mueven con la rnisrna velocidad v.2 El engranaje doble mostrado en la figura rueda sobre la cremallera inferior que permanece fija. . . Determinese: a) la velocidad angular del engranaje. la velocidad de su centro A es 1. r .PROBLEMA RESUELTO 15. escribimos Derivando respato al t iernpo t y sustit uyendo los valores conocidos v. h ) Velocidades.2 m/s. En la rotacibn cada punto P del engranaje se rnueve con respecto a A con una velocidad relativa v. es el . = 1.(8 rad/s)k x (0.2 ~ n / s ) i.2 1njs)i + (0. Trashcion + R&& - - Rodadura Velocidarl rle la cremallera superior.cornponentes: una traslaci6n con el centro A y una rotaci6n con respecto al centro A . .q V B .100 1n)j = (1. El movimiento de rodadura se descornpone en dos. Notando que 1 rev = 271 rad y que cuando A se mueve a la derecha (x. donde r. vector de posicibn de P relativo a A .

vB y v ~ /escribimos ~ . determinense: a) la velocidad angular de la biela BD.] Cj + Rotacibn bn .5 ft/s vD = 43.PROBLEMA RESUELTO 15. calculamos el angulo fl entre la biela y la horizontal: sen P sen 40" --8 in 3 in P = 13.9" -: -.3 En el sisterna mecanico mostrado.\ 1 7 0 6 .9" determinamos 10s angulos del triangulo y escribimos ) I OD - *D/B " L .. y b) la v e b i d a d del embolo P. 62 0 rdd 5 7 4 736 . &.9" La velocidad vD del punto D donde la biela esta unida al embolo debe ser horizontal.obtenemos . y p a rotacion con respecto a B. I . obtenemos Movimiento plano = Traslacibn ~y-. . mientras que la velocidad del punto B es igual a la velocidad vB obtenida arriba. ( IJ 0 Expresando la relacibn entre las velocidades vD.5 ft/s + V.1" ! = 522 in /s = 43. Consideramos este movimiento como un movimiento plano.sen 76. . 4 Como u D/B = IwBD. v V . 1 / manivela . = 495 in /s .. La manivela AB gira con respecto al wABen rad/s y escribiendo v = rwAB. v = 495 in /s A 76.tenemos 495 in /s = (8 in a ) . sen 53.A Movimiento de la biela RD. sen 50" . Recordando que /3 = 13.4B.1" 627 in /s 8 = 13.16 I'US . Descomponiendo el movimiento de BD en una traslacion con B. Para la posicion de la manivela indicada. Trazamos el diagrama vectorial correspondiente a esta ecuacibn./. la manivela AB tiene una velocidad angular constante en el sentido de movimiento de las rnanecillas del reloj de 2 000 rpm. - 43.9" . Aplicando el teorema de 10s senos. v ~ ii ) I../..

. C. P15.35 La placa mostrada se mueve en el plano xy. 1 ' 15. Si (. = ..34 50 mm !-2in & h u l d Fig. = 30'. P15. En el instante cuando 8 = 30°. determinense v) a) la velocidad angular de la placa y b) la velocidad del punto A. J v) 15. = -450 mm/s y (v.36 15. 5 1 ' El collarin B se mueve hacia arriba con una velocidadconstante de 5 ft/s. P15. Si el dihmetro de una rueda es 550 mm. determinense a) la velocidad angular de la barra AB y b) la velocidad del extremo A 1 de la barra. deterrninense a) la velocidad angular de la barra AB y b) la velocidad del collarin B. = 250 mm/s. Si ( .32 suponiendo que 8. Fig. (. D y E del borde de la rueda.34 El collarin A se mueve con velocidad constants de 900 mm/s hacia la derecha. = -24 in/s.32 2 3 . .33 Resudvase el problema 15. Fig.500 mm/s.= -4 i d s y (. P15.Problemas 15.). .35 Fig.). determinense a) la v) velocidad angular de la placa y b) la velocidad del pun to*^.31 Fig. En el instante en que 8 = 50°. v) (v.36 La placa que se muestra se mueve en el plan0 hy. determinense las velocidades de 10s puntos B..31 Un automdvil viaja a la derecha con una velocidad constante de 90 km/h. = 12 i d s . P15. 15.

38 En el prohlema 15.35 determinense a) la velocidad del punto B y b) el punto de la placa con velocidad nula. P15. B y C e s t h unidos por un pasador en su centro a la barra ABC. mientras que el anillo interior A tiene una velocidad angular de 3600 rpm. Sabiendo que la velocidad angular del engranaje A es w. 15. 15. S el engranaje E tiene una veloi cidad angular de 180 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y el engranaje central A tiene una velocidad angular de 240 rpm en el mismo sentido. B. P15. 3 Flg. El anillo exterior B esta estacionario.5 in. Sabiendo que el engranaje C no gira.43 y P I 5.42. En el dibujo simplificado de un rodamiento de bolas queLaqui se muestra.43 Los tres engranajes A. Flg.41 El engranaje A gira en el sentido de las manecillas del reloj a una velocidad angular constante de 60 rpm.738 Cinematica del s6lido rigido 15. C y D es de 30 mm y el radio del engranaje exterior E es de 90 mm. B.37 En el problema 15.44 . 115 En el sistema de engranaje m6vil aqui mostrado. 15. 15. el diametro del anillo interior es de 2. C y D es a y el radio del engranaje exterior E es 3a. determinense a) la velocidad del punto A y b) el punto de la placa con velocidad nula.5 in y el diametro de cada bola es de 0. P15. Si el engranaje A no gira. determinense a) la velocidad angular de cada engranaje movil y 6 ) la velocidad angular de la pieza que 10s conecta.42 - 15. el radio de 10s engranajes A. determinese la velocidad angular de 10s engranajes B y C cuando la barra ABC gira en el sentido de las manecillas del reloj con una veiocidad angular constante de 75 rpm.41 Fig. Determinese la velocidad angular del engranaje B si la velocidad angular del brazo AB es a) 40 rpm contraria a1 movimiento de las manecillas del reloj y b) 40 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. determinense a) la velocidad angular de cada engranaje movil y 6 ) la velocidad angular de la pieza (estrella) que conecta 10s engranajes m6viles. 15.36. B y C estin unidos por pasadores en sus centros a la barra ABC.40 En el sistema de engranaje movil que aqui se muestra el radio de 10s engranajes A .44 Los tres engranajes A. en el sentido de las manecillas del reloj y que el engranaje exterior E permacene fijo. Determinese a) la velocidad del centro de cada bola. 6 ) la velocidad angular de cada bola y c) el numero de vueltas por minuto que cada bola realiza.

Si la barra BD tiene una longitud de 250 mm.4 i 9 8 1 1 5 .45 El disco que se muestra tiene una velocidad angular constante de 500 rpm en sentido contrario a las manecillas del reloj. . b) 6 = 90" y c) 6 = 180". 4 6 En el sistema mecitnico aqui mostrado l = 8 in y b = 3 in.45 1 1 5 . 15.+fi in Flg. P15. 15. P15. la manivela AB gira con una velocidad constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.46 para la posici6n correspondiente a 6 = 30°. P15. \ Fig.51 Fig. determinense la velocidad angular de la barra BD y la velocidad del collarin D cuando a) 6 = O y b ) 6 = 90". Determinense la velocidad del Cmbolo P y la velocidad angular de la biela para la posici6n correspondiente a a) 6 = 0. P15. e ~En la posici6n mostrada la barra AB tiene una velocidad angular constante de 3 rad/s en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.50 75 mrn &6 in. 15.47 ResuClvase el problema 15.49 6 225 rnm* Flg. Determinese la velocidad angular de las barras BD y DE.52 . \ C150 mrn 4 Fig. * i5.determinese la velocidad angular de 10s engranajes A y B cuando la biela ABC gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante de 80 rpm.45 para la posici6n correspondiente a 6 = 60".48 ResuClvase el problema 15. P15.

Para probar nuestro enunciado anterior. = 0 el punto A es el mismo el centro instantaneo de rotacion y si w = 0 todas las particulas tienen la misma velocidad v.55 '15. determinense la velocidad de A y la velocidad angular de la barra cuando a) P = 0. y w se conocen y que ambas son diferentes de cero. 15. deduzcase una expresi6n para la velocidad angular wc del engranaje C y demutstrese que wc es independiente del radio del engranaje B. 1 5 ..5 m/s. y w. Fig. respectivamente. Centro instantaneo de rotacion en el movimiento plano.. Si la barra AB tiene 0. Entonces. ahora que v. P15. y b) P = 90°. la traslacion esta caracterizada por una velocidad v.53 15.7. Sup6ngase que el punto A estA fijo y represtntense las velocidades angulares de la barra ABC y del engranaje A por w.9 m de longitud. Este eje corta el plano de la seccion en el punto C llamado centro instantaneo de rotacibn de la seccion.55 Para el sistema de engranajes mostrado. Fig. (Si v.) Estas velocidades pueden obtenerse permitiendo que la seccion gire con . Por lo que a la velocidad respecta. llamado eje instantaneo de rotacibn. del punto A y la velocidad angular w de la seccion definen completamente las velocidades de todas las otras particulas de la seccion (Fig.53 La rueda con reborde mostrada en la figura se desplaza a la derecha con una velocidad constante de 1. recordemos primer0 que el movimiento plano de una seccion puede sustituirse siempre por una traslacion. Demostraremos que en cualquier instante las velocidades de las distintas particulas de la seccion son las mismas que las que tendrian si la seccion estuviese girando con respecto a cierto eje perpendicular a su plano.. definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A . P15.740 Cinemotico del solido rigido 15. y por una rotacion con respecto a A.54 ResuPlvase el problema 15.53 suponiendo que 0 = 30°. 1 8 ~ )Supongamos .. del punto de referencia A y la rotacion esta caracterizada por la velocidad angular w de la seccion (que es independiente de la eleccion de A ) . la velocidad v. Considerese el movimiento plano de una seccion.

Notese que s i w v. las velocidades v.7. 15. 15. 15. fuesen paralelas en la figura 15. - - a) Fig.g s t a r i a a t a v o s&&l@@ la misma velocidad. como se muestra en la figura 15. / o ) o = v.19~).. Asi. (Fig. el centro instantaneo puede encontrarse cortando la linea AB con la linea que une 10s extremos de 10s vectores v. Comprobamos que la velocidad de A sera perpendicular a AC y que su modulo sera r o = ( v .18 velocidad angular o . que pasa por B. o si v . por lo que respecta a las velocidades. y la perpendicular a v. el centro instantaneo C se obtiene trazando la perpendicular a v.19b).19 . 15. y determinando el punto en el cual estas Si dos lineas se cortan (Fig. / o desde A. que pasa por A. con respecto a1 punto C situado sobre la perpendicular a v. y v. la seccibn parece girar con respecto a su centro instantaneo C en el instante considerado. Si las direcciones de las velocidades de dos particulas A y B de la seccion se conocen y son diferentes. y-k_tuviera el mismo modula.19b. a la distancia r = v .15. de las dos particulas A y B son perpendiculares a la linea AB y si sus modulos se conocen. La posicibn del centro instantaneo puede definirse en otras dos forrnas.19a.enJa figura 15. De manera que las velocidades de todas las otras particulas de la seccion seran las mismas que se definieron originalmente. Centro instantaneo de rotacion en el movimiento plano a) Fig. el centro instantaneo C . y v.18b.

20). Conforme el movimiento de la seccion continua. Sin embargo. 15. consideremos nuevamente la barra de la seccion 15. en general. llamada base. la particula C no tiene aceleracion nula y por consiguiente que la aceleracion de las distintas particulas de la seccion no puede determinarse como si la seccion estuviese girando con respecto a C.En el instante considerado las velocidades de todas las particulas de la A Fig. llamada ruleta (Fig. vB = (BC)a = lsen 0 \ . el m6dulo o de la velocidad angular de la barra puede obtenerse escribiendo El modulo de la velocidad de B puede obtenerse entonces escribiendo "A = oA tan 0 2 cos e Nbtese entonces que s610 intervienen en el calculo velocidades obsolutas. Trazando la perpendicular a vA que pasa por A y la perpendicular a vA. Asi que el centro instantaneo describe una curva en el espacio. generalmente no lo sera en el tiempo t + At. Esto significa que. de la velocidad de A se conoce.que pasa por B (Fig.20 barra son entonces las mismas que la barra tendria si girara con respecto a C. Puede demostrarse que en cualquier instante estas dos curvas son tangentes a C y que conforme la seccion se mueve la ruleta parece rodar sobre la base. y otra curva sobre la seccion. el centro instantaneo se mueve en el espacio. si el modulo v. obtenemos el centm instanthneo C. Pero se acaba de establecer que la posicibn del centro instantaneo de la seccion permanece carnbiada. El centro instantaneo de la seccion en movimiento plano puede localizarse dentro o fuera de la seccion. debe notarse que el centro instantaneo de rotacion es valido solo en un instante dado.742 Cinemotica del solido rigido Para ver como puede aplicarse el concept0 de centro instantaneo de rotacion. 15. la particula C que coincide con el centro instantaneo en un instante dado t debe tener velocidad nula en ese instante. Si se localiza sobre la seccion. asi que la particula C de la seccion que coincide con el centro instantineo en el tiempo t no coincidira generalmente con el centro instantaneo en el tiempo t + At. mientras su velocidad es nula en el tiempo t. Ahora.21).6. 15.

9 rad/s I . = 43..44in )(61. BC .4 Resuelvase el problema 15.14 in )aBD w = 61.5 ft/s -+ 4 4 . Con referencia a1 problema resuelto 15.9" sen 50" Como la biela ED parece girar alrededor del punto C escribimos ' B = (BC)wBD 627 in /s = (10.PROBLEMA RESUELTO 15. y v. u. Recordando w e uR = UB. empleando el metodo del centro instantaneo de rotacion. Todos los puntos del engranaje pargim con respecto al centro instanfane0 por lo que a las velocidades respects.9r a b j ) = = 522 in /s = 43. = v.2 utilizando el metodo del centro instantaneo de rotacion. el punto C es por consiguknte el centro instantaneo de rotacion. engranaje con la cremallera no tiene velocidad. Escribimos b ) Las velocidades.3 obtenemos la velocidad del punto B: vB = 627 in/s q M O .6 ft/s v. escribimos PROBLEMA RESUELTO 15. 9 O y que ED = 8 in. Como el engranaje rueda sobre la cremallera inferior fija. = (CD)mBD (8. Movimiento de la bids BD.3 que /3 = 1 3 .1" sen 53. Movimiento de la manivela AB. Velocidades.8 in sen 76. el punto de contscto C del.0 -.3.5 ResuClvase el problema resuelto 15. Recordando del problema resuelto 15. de laucremallera superior. resolvemas el triangulo BCD. Localizamas prh'kT0 a1 CentrO instantaneo C trazando las lineas perpendiculares a las velocidades v. a ) Velocidad angular del engranaje.

b) la velocidad del centro del cilindro y c) la longitud que se enrolla o desenrolla por segundo. Fig. Flg. Un rollo de papel descansa sobre una superficie horizontal como se indica.56 Un helic6ptero se mueve horizontalmente en la direccion x a una velocidad de 120 mi/h.57 La carretilla mostrada en la figura se mueve hacia la izquierda sobre un soporte tubular horizontal a una velocidad de 15 in/s. P15. Determinense a) el eje instantaneo de rotaci6n del rollo de pa. b) la velocidad del punto B y c) el ndmero de milimetros de papel desenrollados por segundo. (1559.Si el disco de radio 4 in tiene una velocidad angular de 6 rad/s en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.57 z/ Fig. .Problemas 15. Una cuerda estd enrollada en el tarnbor y en su extremo D se tira hacia la izquierda a una velocidad constante de 120 mm/s. Se tira del extremo D del papel a la derecha con una velocidad constante de 195 mm/s y se observa que el centro A del rollo se mueve a la derecha con una velocidad constante de 75 mm/s.59 . pel. Sabiendo que la hClice principal gira en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj a una velocidad de 180 rpm. haciendo que el cilindro ruede sin deslizar. .58 15.56 15. determinese el eje instantaneo de rotacion de la helice principal. P15.'?. deterrninense a) el centro instantaneo de rotacion del disco y 6) la velocidad del punto E. Fig. Determinense a) la velocidad angular del cilindro. P15. P15.58 Un tambor de radio 80 mm esta montado sobre un cilindro de 100 mm de radio.

a) la velocidad angular de la barra AD.61 15.6 m/s hacia arriba. b) la velocidad del collarin D y c) la velocidad del punto A. 6 ) la velocidad angular de la manivela AB y de la barra BE y c) la velocidad del punto E.Si en el instante mostrado la velocidad angular de la barra rad/s en sentido contrario a1 de las manecillas del reloj.65 ResuClvase el problema 15. . P15. b) la velocidad del punto B y c ) la velocidad del punto A.63 Fig. 745 Problems Fig. Si en el instante mostrado en la figura la velocidad angular de la manivela A B es de 5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj y /3 = 25O. P15. I 15. determinense a) la velocidad angular de la barra BE. b) la velocidad del collarin D y c) la velocidad del punto E. 15. -.66 Dos barras AB y BD. .64 15.62 : Si en el instante aqui mostrado la velocidad del collarin - ' D esaG?. .63 Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad angular de la manivela A B es de 4. P15. / - Fig.64 suponiendo que /3 = 40'. E in --i .64 : La barra BDE estA parciairnente guiada por una rueda en D que 'desliza en una via vertical. 15.5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.61 Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad del collarin D es de 1.60 y P15.El in/s hacia la izquierda. estan articulados en B y dirigidos por cilindros en A y D.62 y P15. 15. determinense a) la velocidad angular de la barra AD.-2 . cada una de 500 mm de longitud. determinense a) la velocidad angular de la barra y b) la velocidad del punto . determinense a) el centro instantaneo de rotacion de la barra BE.

68 '15. P15.67 Una rueda de 60 mm de radio se conecta a un soporte fijo D por medio de las dos barras AB y BD. la velocidad del centro A de la rueda es de 300 mm/s a la izquierda.66 70 Illlll Sabiendo que el extremo D no se mueve que la velocidad de A a de 750 mm/s Racia la derecha.Cinematica del solido rigido Fig. 15.70 . y nw Fig. P15. P15. se mueven a lo largo de la barra vertical que aqui se muestra. determinense a) la velocidad del punto F y b) la velocidad del punto G. determinense a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad del pasador B.70 Dos collarines. Si se sabe que la velocidad del collarin C es de 660 mm/s Racia abajo. 15.6b En el problema 15. determinense a) la velocidad del collarin D y b) la velocidad angular del elemento AB. 15. determinense en el instante mostrado a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad de B. C y D.68 determinese la velocidad del punto de la placa que estd en contact0 con a) el pasador A y b) el pasador B.67 Fig. Fig. En el instante indicado. P I 5.68 La placa FG se Ra colocado de manera que las ranuras se adapten a dos pasadores fijos A y B. Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad angular de la manivela D E es de 6 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.

P15.50.15.76 E m p l e n ~ ~ h mCtodo de la seccidn 15. P15. Si B se mueve a la izquierda con una velocidad constante de 360 mm/s.7.79 Res~l.74 Determinar la base y la ruleta de la barra AB del problema 15.58 con.7 resutlvase el el problema 15. L Dimensiones en mm Fig. .71 Fig. 15.75 Determl forme e'l tambor rut r la base y la ruleta del problema 15.. "P 747 Problemas fiz2b15. D Fig.72 15. Determinense a) el valor correspondiente de y y b) la velocidad del collarin D. Lrx) t- 15.73 q.53 usando el mttodo de la I seccidn 7.) 15.5 1.I 2 y I f sobre la superficie horizontal. se c ectan a tres collarines. determinense en el instante mostrado a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad de E. (Nor.77 U t i l i ~ i i ~ ~ d o el mktodo de la seccidn 15.7 resuklvase el problema 15. En el instante aqui mostrado = 55".ase el problema 15.52 por el mttodo de la seccidn 15.71 conforme el collarin B se mueve hacia arriba.73 Dos barras de 500 mm estin conectadas por medio de un pasador D como se muestra en la figura. 15. 15. La rukta no gueda necesariamente sobre una porci6n ffsica de la barra.71 Dos barras AB y BD cada una de 30 in de longitud.78 Resu~4l~:~se el problema 15. P15. y la ve ocidad del collarin A es de 90 in/s a la derecha. .

una componente tangencial (aBl. Aceleraci6n absoluta y relatlva en el movlmlento plano. puede descomponerse en dos componentes. 15. Representando por rBl. Ahora la emplearemos para determinar la aceleracion de 10s puntos de la seccion. donde el segundo miembro representa una suma vectorial.. perpendicular a la linea AB y una componente normal (aBl. corresponde a la traslacion de la seccion con A.). esta asociada con la rotacion de la placa alrededor de A y se mide con respecto a ejes con origen en A y de orientacion fija./. Recordemos primero que la aceleracion absoluta a. Esta propiedad se emple6 en la secci6n 15. De la seccion 15.21) las expresiones obtenidas para las cornponentes tangencial y normal de a .748 Cinemhtico del d i d o rigido 15.8.5 que cualquier movimiento plano puede sustituirse por una traslaci6n definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotacibn simulthnea con respecto a A . la velocidad angular y la aceleracion angular de la seccion con respecto a 10s ejes de orientacion fija. mientras que la aceleracion relativa a. Sustituyendo en (15. dirigida hacia A (Fig. 15. podernos escribir rarnbien M o v ~ ~ : l ~ e nplallo lO - Fig.6 para determinar la velocidad de distintos puntos de una seccion en movimiento.3 recordamos que la aceleracion relativa a.22). Vimos en la secci6n 15. tenemos I donde r es la distancia de A a B.22 . .). La aceleracion a. a1 vector de posicion B relativa a A y por ok y uk.12. respectivamedte. de una particula de la seccion puede obtenerse de la formula de aceleracion relativa derivada en la seccion 11.

lw? sen0 . escribimos O = (1.).). ya que no sabemos si el punto B tiene una aceleracion hacia arriba o hacia abajo. y 8 sino tambien o. tiene el modulo l Zy esta dirigida hacia A.La velocidad angular de la biela debe por tanto determinarse independientemente por uno de 10s metodos indicados en las secciones 15. y (a. y a pueden obtenerse entonces considerando sucesivamente las componentes x e y de 10s vectores mostrados en la figura 15. consideraremos nuevamente la biela AB cuyos extremos deslizan a lo largo de una via horizontal y una via vertical.). La aceleracibn absoluta de B debe ser igual a la suma donde (a. se dirige a la izquierda o a la derecha y 10s estudiantes no deben confiar en su intuicion en este asunto. pueden obtenerse cuatro poligonos vectoriales diferentes. No hay manera de decir en este momento si la componente tangencial (a. Escogiendo A como un punto de referencia expresamos que el movimiento es equivalente a una traslacibn con A y a una rotacibn con respecto a A . Por ejemplo. y a de uno de estos diagramas debemos conocer no solo a.. = . Dependiendo del sentido de a...lu cos H L x componentes en x: + y componentes en y: -0.-- - 15 8 Acelerac16nabsoluta y relatlva l plano en e rnov~mlento Movirniento plano Traslacibn con A + Rotacibn en A Fig.. y (aB1.d"* Fig. 15.24... nos proponemos determinar la aceleracion a. Si vamos a determinar a . En forma semejante indicamos ambos sentidos posibles para a . y cr.23 Como ejemplo. Por consiguiente indicaremos ambos sentidos posibles para esta componente en la figura 15F3. 15. y la aceleracibn a. En este caso debe tenerse cuidado de trazar primer0 10s vectores conocidos a. 15. en el caso del poligono a.23). La ecuacion (15. Suponiendo que la velocidad v. mientras o a que (a.)... y del valor relativo de 10s modulos de a .1u2cos H .23)se ha expresado en forma geometrica en la figura 15..6 y 15.24. respectivamente (Fig.lu sen H + y resolvemos para a . Los valores de a . Las dos incognitas pueden obtenerse tambien por mediciones directas sobre el poligono vectorial. de B y la aceleracion angular cr de la biela. tiene el modulo l y es perpendicular a AB.7. de A se conocen.24 . .

. En el caso de engranajes dentados. y a. de 10s extremos de la barra pueden expresarse en funcion del angulo 8 que b t a forma con la vertical: Derivando las ecuaciones (15. = -182sent' +~cos~'. deberian haberse descompuesto en sus componentes normal y tangencial y la solucion del problema habria requerido seis vectores diferentes. las aceleraciones a. su analisis puede realizarse considerando cada parte como un solido rigido y teniendo presente que 10s puntos donde se conectan dos partes deben tener la misma aceleracion absoluta (vtase problema resuelto 15.24) dos veces con respecto a I. '15.25 A Si recordamos que 8 = w y ij = a .l a 2 sen t' + In coct' a. o a. y a si conocemos a. Cuando un mecanismo consta de varias partes rigidas en movimiento conectadas por pasadores. Como en el ejemplo aqui considerado 10s extremos A y B de la barra se movian sobre guias rectas.la sen d (15. se dirige hacia arriba. Si A y B se hubieran movido sobre guias curvas.26) Notamos que un signo positivo para u. I--?.-A Fig. y 8 se conocen. o la aceleraci6n a se dirige a la derecha. 15.25). Sustituyendo w en (15. o a. = -lw2 cos t' . un signo positivo para uB . Consideremos nuevamente la barra AB cuyos extremos se mueven sobre una guia horizontal y una guia vertical. pero sus componentes normales son diferentes. Analisis del movimiento plano mediante un parametro. por ejemplo. y w cuando u. para determinar u. indica que la velocidad v.7 50 Cinem6tico del s6lido rigido Es evidente que la determinacibn de las aceleraciones es mucho mhs complicada que la determinacibn de las velocidades. ya que las componentes de la velocidad y de la aceleracibn de un punto dado pueden obtenerse derivando las coordenadas x e y de ese punto.7). Eas ecuaciones (15. indica que v. 15. obtenemos uA = . Las coordenadas x. o a. En el caso de ciertos mecanismos es posible expresar las coordenadas x e y de todos 10s puntos significativos de un mecanismo por medio de expresiones analiticas simples que contienen un solo parametro. e y.9.25) pueden utilizarse.. las componentes tangenciales de las aceleraciones de 10s dientes en contact0 son iguales.26) podemos determinar a. 10s diagramas que trazarnos fueron relativamente simples. escribimos UA = xA = IB cos t' aA = jl. respectivamente (Fig. Puede ser ventajoso en tal caso determinar directamente Ih velocidad absoluta y la aceleracibn absoluta de distintos puntos del mecanismo.

Aceleraci6n del punto a. + a k X r. (a. b ) Aceleraciones. a k X r. = (3m/s2)i . determinense: a) la aceleracibn angular del engranaje.. Rewrdando que la cremallera inferior no se mueve.(8r a d / ~ ) -0. = a. + a. obtenemos 1 : ki/</ t '(8 a.150 m)i ~( = (3m/s2)i + ( 3 m/s2)j + (9.. y b) la aceleracion de 10s puntos B.2encontramos que xA = . = a.2 m/s a la derecha y una acelyacion de 3 m/s2 a la derecha. = a.......). = 12..(8r a d / ~ ) -0. o.w2rB.r .(3m/s2)i (9.60 m/s2 4 + + + D a.150 m)j ~( = ( 3 m/s2)i . C y D del engranaje.. + + Aceleracion del punt0 C . En el problema resuelto 15.l(X) m)j + a. (a. = a.rl a.:. = 9.w2rC.. = a..w2rD.95 m/\L A 13. /J / a ) Aceleracibn angular del engranaje.(20 rad/s2)k x (0.(8 rad/~)~(O.6 El centro del engranaje doble del problema resuelto 15.150 m)i . El movimiento de rodadura del engranaje se descompone en una traslacion con A y una rotaci6n con respecto a A.60 m/s2)i a. Derivando la ultima con respecto al tiempo obtenemos aA = . + rrk X = a..(20 rad/s2)k x ( -0.4" 4 ! . = a.. a. Sumando vectorialmente las aceleraciones correspondientes a la traslacibn y a la rotacibn. .). ( ' I / > / I). = (3m/s2)i .rI9 y vA = .(20 rad/s2)k X ( -0.60 m/s2)j a(.. Traslacion + Ro~acion - Movimiento de rodadura Aceleracion del punto 8. = (3rn/s2)i .2 tiene una velocidad de 1.PROBLEMA RESUELTO 15...100 m)j . . ..150 m)j . r. 'In ('III/\'.

10. su sentido se desconoce. Rotacion / Notando que la aceleraci6n aD debe ser horizontal es d---l-. se descornpone en sus componentes normal y tangencial: .debe ser perpendicular a BD. El rnovimiento de BD se descompone en una traslaci6n con B y una rotaci6n con respecto a B.f o .10.). = . lmos I L lgualando las cornponentes x e y obtenemos las siguiente n e r a a f a res: f cornponentes en x: -(I. (u.).667aBD 13.920 sen40° + 2550 sen 13. = 0. La aceleracibn relativa aD.9' = (aDlB)..9" + 0.3.t a p + @ g & ~ I ~ ~su -modulo es Movimiento de la biela BD.9 a d / ~ ) ~2550 ft/s2 r = (a.7 La manivela A B del sistema mecanico del problema resuelto 15.2550 cos 13.9" cos + Resolviendo las ecuaciones sirnultanearnenteobtenernos aBD= + 9 890 rad/s2 y aD = + 9 260 ft/s2. ~ o v i t n @ & l > v ~ a gira con respecto i a e ~ l .3 tiene una velddad angular constante de 2 000 rpm en el sentido de rnovimiento de las rnanecillas del reloj.667aBDd 76. = 2550 ft/s2 a 13. = 9890 rad/s2 7 a..PROBLEMA RESUELTO 15.9" sen T cornponentes en J: 0 = .)... Movirniento plan0 - \I Traslacion + (an B). (BD)aB.. enemos a.)....= (fib. = (BD)aiD= (6ft)(61. -= 0 La acele~ k~ racion de B esta p o ~ .1" / Mientras que (aD. = 9260 ft/s2 +- 4 4 .667aBD 13. A con wAB 2 000 rpm = 209 rad/s constante. La velocidad angular wBD y el valor de 0 se obtuvieron en el problerna resuelto 15.. Para la posici6n de la manivela indicada en la figura determinese la aceleracion angular de la barra BD y la aceleracion del punto D... Los signos positives indican que 10s sentidos mostrados sobre el poligono vectorial son 10s correctos: escribimos a.9" + 0.920 cos 40" .= 0'667aBD (a...

7.PROBLEMA RESUELTO 15.1 7 0 . Las velocidades.12aBD= -6010 a.690 ' -17aDE . = (809 rad/s2)k 4 . = (11. = -(645 rad/s2)k a.8 El mecanismo ABDE se mueve en un plano vertical. rDy rDIB se escogen como se indica en el diagrama.17wDE= -280 . = 0 ~ B =(YBD~ D ~ D = E a~ = +~ D / B (1) Cada termino de la ecuaci6n (I) se calcula por separado: Sustituyendo en la ecuacibn ( I ) e ipualando lo5 coeficien~es i y j. obtenemos de . ~= + 160 . = w. tenemos a.$ dopie k es un vector unitario que apunta hacia a f u e r a h papel. Notando que la manivela AB tiene una velocidad angular constante. ..k = (20 rad/s)k ago = a B o k d ODE = OD.C .. Los vectores de posici6n rB.' 1 ! .? lgualando 10s coeficientes de 10s vectores ~nitarios y j obtenemos las dos sii guientes ecuaciones escalares: * .15.33 rad/s)k a. determinense las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de la biela BD y de la manivela DE en la posicion mostrada.17am + 3aBD= .kBD + lhBD a.. = -(29. Aunque este problema pudo haberse resuelto por el metodo utilizado en el problema resuelto 15.29 rad/s)k r Las aceleraciones.. aplicaremos el planteamiento vectorial en este caso. Como el movimiento de cada elemento del mecanismo esta wnteriido en el plano de la figura. Ahora escribimos ' . Sabiendo que la manivela AB tiene una velocidad angular constante o.. 1 " [ \ Solucibn.de '20 rad/s de sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj... escribimos a.

= 300 mm/s2 y aD = 780 mm/s2 ambas hacia la derecha. determinese la aceleracidn del punto D.82 Flg.84 Un tambor de 80 mm de radio esth montado sobre un cilindro de 100 mm de radio. el centro B de la polea doble tiene una velocidad de 0. P15.85 En el instante aqui mostrado.- - - Problemas 15. fi5. P15. Una fuerza P aplicada a1 papel provoca las siguientes aceleraciones: a.82 determinese el punto sobre la superficie vertical del rollo de papel que a) no tiene aceleracidn b) tiene una aceleracidn de 500 mm/s2 a la derecha.8 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj. n 200 Inm HO mrn Fig.81 La aceleracidn del punto C es de 0.80 Una viga de acero de 3. determinese la aceleracidn a) del punto A.3 m/s2 hacia abajo y la aceleracidn angular de la viga es de 0. Determinense a) la aceleraci6n angular del rollo y b) la aceleracidn del punto B. 15.4 m/s2 dirigidas hacia abajo. P15.6 rn se baja por medio de dos cables que se desenrollan a la misma rapidez desde cibndros colocados en lo alto.2 m/s2 mientras que la del cable sujeto en B es de 1. Sabiendo que la velocidad angular de la viga es cero en el instante considerado. 15.85 . la izquierda.83 En el problema 15. Una cuerda se enrolla alrededor del tambor y se tira de ella en tal forma que el punto D tiene una velocidad de 75 mm/s y una aceleracidn de 400 mm/s2 ambas dirigidas a. Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizar.82)Un rollo de papel esth en reposo sobre una superficie horizontal. 15.84 15. Conforme la viga se acerca a1 suelo 10s operadores de l u cilindros aplican 10s frenos para disminuir su velocidad de giro. Fig.6 m/s y una aceleracidn de 2.5 m/s2. Determinense a) la aceleracibn angular de la viga y b) la aceleracidn del punto C. En el instante considerado la desaceleracion del cable unido en A es de 4. b) del punto B y c) del punto C. Sabiendo que la cuerda enrollada alrededor de la polea interior esth unida a un soporte fijo en A. determinense la aceleracidn de cada cable.

Sabiendo que el diihetro de una rueda es de 550 mm.15.87 15. determinese la aceleraci6n del punto D. 7 55 ProMemas Fig.91 En el problema 12.90 Fig. 15.87 9 in. P15. 1 Fig. Fig.88 determinere la aceleracidn del punto 15. Si en un instante dado la velocidad y la aceleraci6n del centro A del tambor son 10s que se indican en la figura. Determinese la aceleracibn de cada tmbolo cuando 8 = 0. determinese la aceleraci6n a) del punto C y b) del punto D.5 in de longitud cada una y la manivela AB gira con respecto a1 punto fijo A con una velocidad angular de 1500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.86 Un autom6vil se dirige hacia la derecha a una velocidad constante de 90 km/h.88 Un tambor de 5 in de radio rueda sin deslizar sobre una porci6n de una banda que se mueve hacia abajo y hacia la izquierda con una velocidad constante de 6 i d s .86 y P15.91 En el compresor de aire de dos cilindros mostrado en la figura las bielas BD y BE tienen 7.88 En el problema 15.90 El disco mostrado tiene una velocidad angular constante de 500 rpm en sentido opuesto a1 movimiento de las manecillas del reloj. 15. P15. P I 5.91 determinese la aceleraci6n de cada Cmbolo cuando 8 = 45". Si la barra BD es de 250 mm de longitud.4 m/s2 hacia la derecha. determinese la velocidad del automovil para la cual el modulo de la aceleracion del punto B de la rueda es de 16 m/s2./s Un autom6vil que p a t e del reposo tiene una aceleraci6n constante de 2.92 r\ . P15. (J5. Si la rueda mostrada en la figura rueda sin deslizar. determinese la aceleraci6n del collarin D cuando a) 8 = 90" y b) 8 =' 180".

Sabiendo que el engranaje A no gira. determinese la aceleracibn del diente del engranaje B que esti en contact0 con el engranaje A . Fig. determinense a) layelwidad angular de la cruz. Para la posici6n aqui mostrad .101 15. Mecanismo del problema 15.93 El brazo AB gira con una velocidad angular constante de 60 rpm en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj. -.93 15.95 En el problema 15.5 ft/s..101 El extremo A de la barra AB se mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de 2.5 ft/s y una aceleracion de 1.100 y P15.51. .8 ft/s2 ambas dirigidas hacia la izquierda.131 En la position aqui mostrada el extremo A de la barra AB tiene una velocidad de 2.5 m/s y una aceleracibn de 1.e mueve hacia la derecha -.Cinematica del solido rigido 15.94 determinense la aceleracion a) del punto F.94 u H . P15. Para la posicion mostrada determinense a) la aceleracion angular de la barra AB y b) la aceleracibn del punto medio G de la barra AB. a) la aceleracion angular de la barra AB y b) la aceleracion del punto medio G de la barra AB. Si se sabe que en el instante mostrado la barra AB gira con una velocidad angular constante de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. "(K) Dimensiones en mm Fig. v~. Determinense a) la aceleracibn angular de la barra AB y b) la aceleracion del punto medio G de la barra AB.-k 5 . 15. I c o F o c i d a d constante de 2 m/s.96 15. 9 El extremo A de la barra A B .96 y 15. 15. b) del punto G . Determinense a) la aceleracion angular de la barra AB y b ) la aceleracion del punto medio G de la barra AB. P15.94 La cruz BHDF se sostiene por medio de dos barras AB y DE. l .5 m/s2 ambas dirigidas a la derecha. 15.97 Para el mecanismo indicado determinense a) la aceleracion angular de la barra BD y 6) de la barra DE.l Fig.97 Mecanismo del problema 15. determinense. P15. I i5.52. 1 5 3 En la position mostrada el extremo A de la barra AB tiene uii'a velocidad de 2. b) la aceleracion angular de la cruz y c) la aceleracion del punto H.

Fig. '15.104 Fig.106 $-' . obtenganse expresiones para la velocidad y la aceleraci6n angular de la barra AB en la posici6n mostrada en la figura. 8.102 donde cr = crk es la aceleracidn angular de la placa.15.104 Deduzcase una expresibn para la aceleraci6n angular .103 Los extremos de la barra AB deslizan sobre el piso y el plano inclinado. . .103 y P15. ambas en el sentido de las manecillas del reloj. P15.9 deduzcase una expresidn para la velocidad del embolo P en funcion del tiempo t. Empleando el metodo de la seccion 15. e. Empleando el mttodo de la secci6n 15.9.107 Resuelvase el problema 15.106 '15. P15. '15. '15. '' 4 Fig. 1 y 0. Empleando el mttodo de la secci6n 15.100 gular w y una Sabiendo que la barra A B gira con una velocidad anaceleracion angular a . P15. Fig. obtkngase una expresion para la velocidad angular de la barra en funcion de v. P15. 15. del centro instanthneo de rotacibn es donde o es la velocidad angular de la placa y vA la velocidad del punto A y b) que la aceleraci6n del centro instantheo de rotaci6n es nula si y solo si Fig. 15. demuestrtse que a) el vector de posici6n r.108 y P15..105 La manivela AB gira con una velocidad angular constante w en el sentido de las manecillas del reloj y 8 = 0 en t = 0.9 y suponiendo que 0 = 0 deduzcase una expresi6n para obtener a) la velocidad del punto A y b) la aceleraci6n del punto A .. Si el collarin C se mueve hacia la derecha con una velocidad constante v. obtenganse las expresiones para la velocidad y la aceleraci6n del collarin C.105 El disco impulsor del mecanismo de cruceta escocts aqui rhdstrado tiene una velocidad angular w y una aceleraci6n angular a . de la barra AB en ttrminos de v.109 .102 Representando por rA el vector de posici6n de un punto A &e una placa rigida que se mueve en movimiento plano. sabiendo que la aceleraci6n del punto B es cero.1 Y B. ambas opuestas al sentido del movimiento de las manecillas del reloj.106 para un valor arbitrario del angulo 0. P15.

RecukrJese que la seleccibn Je un sislema Je referencia fija e\ arbitrar~a.11 1 En el problema 15.. tanto la direccidn como el modulo de Q cambian. deduzcase una expresi6n para la aceleraci6n angular de la barra AB.26). deduzcan! expresiones para a) la velocidad angular del brazo AB y b) 1. velocidaX~constante Representando con P el punto del borde en contact0 con el piso en t = 0 . deddzca una expresi6n para la velocidad angular de la barra AB. componentes de la velocidad del punto A. loJm lo\ Jema\ \e consiJerarAn como islemas m6viles.3 15. ~ e r i v a d a temporal de un vector con respecto a un sistema en rotacion. Consideremos dos sistemas de referencia con origen en 0. En esta seccibn compararemos la derivada temporal de un vector Q con respecto a un sistema fijo y con respecto a un sistema en rotaciont. Como la variacidn de t.1 13.113 La posici6n de la barra A B se controla por medio de 1 un disco de radio r que estP unido a la horquilla CD. conforme el tiempo t varia. Aprenderemos tambien a determinar la derivada temporal de Q con respecto a un sistema de referencia cuando Q esta definida por sus componentes en otro sistema.114 En el problema 15. Si la horquilla se mueve verticalmente hacia arriba con una velocidad constante v.Cualquier rtslema pueJe Jesignarse como "fijo". Un disco de radio r rueda hacia la derecha con una v. 15.1 10 deduzcase una expresi6n para la aceleraci6n angular del brazo AB. (G.1 10 E pasador C esta unido a 'la barra CD y desliza e l una ranura practicada en el brazo AB.110 b 4 15.Q de origen 0. P15.10. Si la barra CD se mueve ve ticalmente hacia arriba con una velocidad constante v. Consideremos ahora una funcidn vectorial Q(t) representada por el vector .un sistema fijo O X Y Z y un sistema Oxyz que gira con respecto al eje fijo OA. obtbnganse expresiones para las componentes horizontal y vertical de la velocidad de P e n cualquier tiempo. / . sea R la velocidad angular del sistema Oxyz en un instante dado (Fig. (La curva descrita por el punto P es una cicloide. 15.. '15. emonce\.nemotico del s6lido rigido I Fig. Vimos en la seccion 11.10 que la deri- vada temporal de un vector es la misma respecto a un sistema fijo que respecto a un sistema de traslacion.) ' 5.

la derivada temporal con respecto a1 sistema giratorio de Oxyz. j.Notamos que por otra parte que la derivada temporal (Qoxrz debe reducirse a 10s ultimos tres tkrminos en (15..27) con respecto a f y considerando 10s vectores unitarios i. ya qye (Q)Oxyz seria entonces nulo.. observamos que la suma de 10s primeros tres terminos en el segundo miembro de (15. y y z del sistema giratorio. se induce por la rotacion del sistema Oxyz.29) si el vector Q estuviese fijo dentro del sistema Oxyz. Representando por 1. la segunda parte R x Q. Derivada temporal de un vector con respecto a un sistema en rotaci6n Y X Derivando (15.Q se observa en forma diferente por un observador cmpleandoOXYZ como sisterna de referencia.5). j y k 10s vectores unitarios correspondientes. representaremos por (Q)... k como variables a1 derivar (15.10.29) representa la derivada temporal (Q)Oxy.28). Por consiguiente. Sustituyendo (15.30) en (15. cuando el vector Q esta definidio por sus com- .. k fijos.. escribimos 15. y por un observador que usa Oxyz. obtenemos la derivada temporal de Q cbn respecto a1 sistema rotatorio Oxyz: Flg. escribimos de (15..29) obtenemos la relacion fundamental Concluimos que la derivada temporal del vector Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ consta de dos partes: la primera parte representa la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema giratorio Oxyz. espcrariamos que la derivada temporal de Q dependiera del sistema de referencia que haya sido seleccionado... como el sistema Oxyz tiene una velocidad angular R con respecto a OXYZ en el instante considerado. Nos proponemos determinar la relacion que existe entre ambas derivadas temporales. representaria la velocidad de una particula ubicada en la punta de Q y que pertenece a un solido rigidamente unido a1 sistema Oxyz. Entonces 10s ultimos tres terminis en (15. la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ y por (Q). El empleo de la relacion (15. j..28) y (15. 15. escribimos Recordando (15.27). Por consiguiente. Pero en ese caso.29) representan la velocidad de esa particula. con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ. Descompongamos primer0 al vector Q en sus componentes a lo largo de 10s ejes x.26 z Para obtener la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ debernos considerar 10s vectores unitarios i. (Q).31) simplifica la determination de la derivada temporal de un vector Q.

escribimos 0 Fig. La velocidad absoluta v. ya que esta relacion no requiere el calculo separado de las derivadas de 10s vectores unitarios que definen la orientacion del sistema giratorio. 15.34) puede expresarse como . ambos con origen en 0 y ambos en el plano de la figura. respecto al sistema fijo OXY. Pero podemos expresar v.. v. su derivada temporal depende del sistema de referencia que se haya seleccionado.32) . en terminos de la derivada temporal (i). Movimiento plano de una particula con relacion a un sistema en rotacion: Aceleracion de Coriolis..31) notamos que el ultimo tkrmino en (15. el tirmino R x r en (15.28). 15. Aunque el vector de posicion r de P es el mismo en ambos sistemas.11.que coincide con P en el instante considerado. 15.31). representamos la velocidad (i. un sistema fijo OXY. de r con respecto a ese sistema. representara a la velocidad v. Calculando la derivada temporal con respecto a OXY de 10s terminos en (15.27). Sea R la velocidad angular del sistema Oxy respecto a OXY en el instante considerado. Sea P una particula que se mueve en el plano de la figura.. que coincide con P velocidad de P relativa al sistema en movimiento 3 La aceleraci6n absoluta a. Tenemos entonces donde v. de la particula esta definida como la derivada temporal de v.)oxy de P relativa al sistema giratorio por el simbolo vpls.760 Cinem6tica del d i d o rigido ponentes a lo largo de 10s ejes de un sistema giratorio Oxyz. Por otra parte. En relaci6n con la ecuaci6n (15. y un sistema en rotacion Oxy (Fig.. vpls representara la velocidad de P a lo largo de la trayectoria que describe sobre la seccion (Fig 15. 15. v .. observada desde un sistema giratorio si empleamos la ecuaci6n (15. del punto P de la seccion --o sistema giratorio.32).27 Pero (i)oxy define la velocidad de la particula P relativa al sistema en rotaci6n Oxy. Consideremos dos sistemas de referencia. Representando a1 sistema giratorio por 5 para abreviar. de la particula se define como la velocidad observada desde el sistema fijo OXY y es igual a la derivada temporal (i). Fig. escribimos donde todas las derivadas estan definidas con respecto a O X Y excepto donde se indique lo contrario.28 = = = velocidad absoluta de la particula P velocidad del punto P' del sistema en movimiento 5 . Si imaginamos que una secciQn rigida se mueve solidariamente con el sistema giratorio.

i representa la velocidad v.Por otra parte.32). que representaremos por ac. y puede sustituirse por el segundo miembro de la ecuacion (15. = aceleraci6n del punto P' del sistema en movimiento3 que coincide con P aceleraci6n de P relativa al sistema en movimiento~ 252 x (i)orv= xv. tangente a la trayectoria que describe P sobre la seccion giratoria. en honor al matemhtico frances De Coriolis (1792. Despues de completar estas dos sustituciones en (15. Jel 5 punro P' Jel \i\lema que coinciJe con P: la ecuacibn ( I 5 36) muestra que. dirigida hacia el centro de curvatura de esa trayectoria. el ultimo termino define la aceleraci6n de P relativa al sistema giratorio. M o v i m i e n t o plano de una p a r t i c u l a con r e l a c i 6 n a u n sistema en rotaci6n: A c e l e r a c i 6 n de Corlolis Haciendo referencia a la expresi6n (15.29 t Es importanle aJverrir a. la Jiferencia enlre la ecuacibn (15. una relaci6n similar a (15.8. y Sin embargo./: relaliva a u n sislema gira~orio . Sean nulos. . como el sislema esla giranJo. la magnitud de la aceleracion de Coriolis a.. del punto P' del sistema giratorio que coincide con P en el instante considerado. tangente a la circunferencia y una componente (a. Escribimos donde a.A relaliva a un sislema en rraslacih y Je la acelerdcibn aA Je un w punlo Je e \i\lema. podria expresarse como la suma de a.36) y la ecuacibn (15. = 2R x vpl.). Notamos ademas que como el vector R es perpendicular a1 plano del movimiento y entonces a vpl. En forma semejante la aceleracion apl. 15. = a. se conote como la aceleracidn complemerr/ariao aceleracidn de Coriolis. notamos que la suma de 10s primeros dos terminos representan la aceleraci6n a.34).).33) podria escribirse para las aceleraciones y a..21) c ~la \ecci6n 15. es igual a 2Rvpl. escribimos 761 15..21) Je la seccihn 15.. = aceleraci6n absoluta de la particula P a. 2Q aceleracion complementaria o de Coriolis t Notamos que como el punto P' se mueve sobre una circunferencia alrededor del origen 0 . CuanJo escribimos X Fig.3 para la aceleracion de una particula en un solido rigido que gira con respecto a un eje fijo. es evidente que /a1 relacidn seria incorrecra y que debemos incluir un termino adicional. + at?...11.. La aceleracion de Coriolis sera nula cuando R o vpl. tiene en general dos componentes: una componente (a.). su aceleracion a. tiene generalmente dos componentes: una componente (apl. Este termino. Si no fuera por el tercer termino que no se ha tomado en cuenta.29)..8 ecrAbamo\ expresando la aceleracibn absolu~a punlo B como la Si del I ma de \u aceleracihn aB.8) obtenida en la secci6n 15.1843). dirigida hacia 0 . Por otra parte. 90' en el sentido de rotacion del sistema en movimiento (Fig. y su direccion puede obtenerse girando el vector vpl.). c\ necesario incluir un lermino allicional que represenre la aceleraci6n dc C'oriolis a(. y una componente (apl. 15... Ahora alarncn IralanJo Je relacionar la amleracihn absolula Jel punto P c011 \U aceleracihn a.v con la aceleraci6n sp. (15.

. Como se estableci6 en la secci6n 12. Como la velocidad angular w de la barra es constante. fl R' El vector RR' mide el cambio % direcci6n de u que proviene de la a rotacion de la barra. las f6rmulas deducidas en esta secci6n facilitaran el estudio del movimiento de cuerpos con respecto a ejes fijos a la Tierra. consideraremos la velocidad absoluta de P en el instante t y en el instante t + At (Fig. Trazando estas componentes desde el mismo origen (Fig.36) sirven para analizar el movimiento de mecanismos que contienen partes que se deslizan entre si.o + c Fig.30~) notamos que el cambio en la velocidad durante &ot eo mit A puede remesentarse por la suma de tres vectores 7T" y TnT'.30~).vA = (r Ar)o . un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un verdadero sistema de referencia newtoniana. Su direcci6n es la de ac cuando At tiende a cero y como RR' = u A8 y TnT' = vA. cuando t At tiende a cero. Podemos comprobar fhcilmente que la suma de estos dos vectores define a la aceleraci6n de Coriolis. comprobamos que - lim TT" = lim 0 At At40 A A0 . la aceleraci6n absoluta de P puede obtenerse sumando vectorialmente la aceleraci6n a.30~. Consideraremos un a d l o P que se ham deslizar a una velocidad relativa constante u sobre una barra OB que gira a velocidad constante o con respecto a 0 (Fig. . se reduce a su componente normal (a.30 ~im At40 (%+%)= At =ao + w u = 2wu = a . i cuando At tiende a cero y que a'.= raw = rw2 = aA At ~ t .. N6tese que la resultante obtenida puede comprobarse aplicando la relaci6n (1 1A). 15. por tanto. permiten relacionar 10s movimientos absoluto y relativo de pasadores y collarines deslizantes (veanse problemas resueltos 15. En el instante t la velocidad puede descomponerse en sus dos componentes u y v. el vector T'T mide el cambio en el mkiulo de v que proviene del movimiento de P sobre la barra. la aceleraci6n relativa es nula.9 y 15. y en el instante t + At en sus componentes u' y v.. del punto A de la barra que coincide con P . ejemplo. la aceleraci6n relativa.306). de P con respecto a la barra y la aceleraci6n de Coriolis a.10). 15. Para comprender mejor el signdicado de la aceleraci6n de Coriolis.. Las f6rmulas (15. Por tanto. 15. la aceleracion de Coriolis es un vector perpendicular a OB de modulo 2024 y dirigida como muestra la figura.2. a. .)" de magnitud rw2. El concept0 de la aceleraci6n de Coriolis es tambien muy util en el estudio de proyectiles de largo alcance y de otros cuerpos cuyo movimiento es afectado apreciablemente por la rotaci6n de la Tierra. y el c o c i e n t e W / ~ representa la aceleracibn a. El ejemplo siguiente ayua comprender el significado fisico de la aceleracion de Coriolis. se anularian si no hubiera alguno de 10s dos movimientos. 15. Por la definicion antes dada. Los vectores R%' y soli el resultado del efecto combinado del movimiento relativo de P y de la rotaci6n de la barra.rw = o Ar.a .. y como u es constante. Por. Comprobamos que la direcci6n de? es la de a. La aceleracion del anillo P consiste. en realidad debe considerarse como un sistema de ejes giratorios. en 10s dos vectores mostrados en la figura 15.36).33) y (15.De acuerdo con la f6rmula (15.3 62 Cinernatica del solido rigido u' _---- . vector* El mide el cambio en la direccion de la velocidad v.

-= R r sen 30° sen fi = - 0. SenB ..1 mm El teorema de 10s senos.742 p = 42.42.Disco S \ PROBLEMA RESUELTO 15.9 El mecanismo de cruz de Malta mostrado se utiliza en contadores y en otras aplicaciones donde se requiere un movimiento giratorio intermitente.4" uPls = up cos y = (500 mm/s) cos 17. = v p . y seleccionando un sisterna giratorios unido al disco S. Se desea que la velocidad angular del disco S sea cero cuando el pasador entre y salga de cada ranura. Resolvemos el triangulo OPB que corresponde a la posici6n 150". Del triangulo calcularnos y = 90" . de 10 rad/s.4O 4 Corno v p es perpendicular a1 radio O P escribimos . Un pasador P esti unido a1 disco D y desliza en una de las ranuras en el disco S. se dirige a lo largo de la ranura. El disco D gira con una velocidad angular constante en el sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj w. y b) la velocidad del pasador P relativa a1 disco S.742R = 37. Representando por P' el punto del disco S que coincide con P e n el instante considerado. es perpendicular a1 radio O P y que vp. / . Empleando el teorema del coseno escribimos r2 = R2 + l2 . fi~. trazamos el triangulo cle velocidacies correspondientes a la ecuaci6n anterior.30" = 17. escribimos Notando que v.4" .2 m m / s h42.6" .. = up sen y = (500 mm/s) sen 17.6" vp.4" Como el pasador P esta u n i d ~ disco D y este gira alrededor del punto B.2R1 cos 30' sen 30° ---- = 0. = 151. en el caso de cuatro ranuras esto ocurrira si la distancia entre 10s centros de 10s discos es 1 = En el instante cuando 4 = 150" determinense: a) la velocidad angular del disco S. el a1 modulo de la velocidad absoluta de P es Consideremos ahora el rnovirniento del pasador P a lo largo de la ranura en el disco S..551R2 r = 0. 4 = Solucicin. = 477 mm/s Y 42.6" up.

+ (ap.. La aceleracibn ap. 2 u s u p . = (ap). = rai = 3 7 .). (Recordemos del problema resuelto 15..4'1 + + Igualando las cornponentes en una Jireccih perpendicular a la ranura. 4 Escribirnos ~.3890 a.9 el disco D gira con una velocidad angular constante en sentido contrario al movimiento de j ~ las rnanecillas del reloj w. La aceleracion de Coriolis a<. a. Girando la velocidad relat iva v p . ~ .).90" en el sentido cieastobtenemos la direccibn de la cornponente de Cor~ol~s la de a c e l e r a c i 0 n : ~ . Tenernos La aceleracion a...PROBLEMA RESUELTO 15. En el inslante en que t = 150° determinese la aceleracibn angular del disco S.9 que r = 37.). es decir. F 2(4.9 obtenemos la velocidad angular del sistema S unido al disco S y la velocidad del pasador relativa a S: Como el pasador P se mueve con respecto al sisterna giratorio Sescribimos Cada tkrrnino de esta ecuaci6n vectorial se investiga separadarnente.08rad/s)(477 mm/s) = 3890 mm/s2 g (a. &42. Corn0 el pasador P se rnueve en una ranuap. del punto P' del sisterna S que coincide con P e n el instante considerado se descornpone en sus cornponentes normal y tangential. = 618 nun/$ 'a. 5000 cos 17. 4 0 .. Corno el disco D gira con una veloci.h + + a. En relacibn con el problema resuelto 15. la aceleracibn absoluta a p se dirige hacia B.1 mm. 1 ~ 1 ~ (a. la acelerac16nrelat~va debe ser paralela a la ranura...1as k42. = 3890 rnm/s2 I 42. 1 ~ ~ ~ h42..4"] [3890 q42.401 + [a.10 En el rnecanismo de cruz de Malta del problerna resuelto 15. ) 4 . [5000 x 3001 = [618 7 42.4" Reescribirnos la ecuacibn (1) y sustituimos las aceleraciones encontradas anteriorrnente: a. ~ . Solution.08r a d / ~ ) ~ 618 rnm/s2 = (a?).4" La acelerucion relafiva ap.lad angular constante.& ra rec(a en el disco S. de 10 rad/s.401 [37.6" = 37.4" (ap. = a s = 233 rad/s2 . = rag = (37. su d~reccibndebe ser d 4 2 . = 3 7 .1 mm)(4.) (a. del purrlo coincidente P ' . = 618 mm/s2?i 42.1as . La aceleracion ahsoluta a.).

Cuando la placa esta en reposo cada pasador tiene una velocidad dirigida en la forma aqui mostrada y de igual modulo constante u.118 Dos barras giratorias estan conectadas por un bloque deslizante P.115 y P15. Sabiendo que las barras giran con velocidades angulares constantes w. Si cada pasador mantiene la misma velocidad en relacion con la placa cuando esta gira con respecto a 0 con una velocidad constante w de sentido contrario a las manecillas del reloj. Si se sabe que las barras giran con velocidades angulares constantes w. P15. w.121 . b = 300 mm. determinese la velocidad del pasador P en la posicion aqui mostrada.119 El movimiento del pasador P esta guiado por las ranuras de las barras A E y BD. w.122' ResuClvase el problema 15. 15. La barra articulada en A gira con una velocidad angular constante en el sentido de las manecillas del reloj w. vo = 480 mm/s. determinese la aceleracion de cada pasador.115 15. 15. = 5 rad/s.121. Flg. P I 5.117 15. = 4 rad/s y w. = 5 rad/s.120 El movimiento del pasador P esta guiado por las ranuras de las barras AE y BD.119 y P15. = 4 rad/s y w. del bloque deslizante relativa a la barra sobre la cual desliza es constante y se dirige hacia afuera.118 b = 300mm. determinense para la posicion aqui mostrada a) la velocidad angular de la barra articulada en B y b) la velocidad relativa del bloque deslizante P con respecto a la barra sobre la cual desliza. = 10 rad/s. P15. Fig.1 16 Dos barras giratorias estan conectadas por un bloque deslizante P. I. 15. Fig.121 Cuatro pasadores deslizan en 'las cuatro ranuras de una placa circular como aqui se muestra.117 15. A partir de 10s datos proporcionados.Problemas 15. = 6 rad/s.115 y 15. 15.117 y 15. 15. A partir de 10s datos proporcionados determinese la velocidad angular de cada barra para la posicion aqui mostrada. suponiendo que la placa gira-con respecto a 0 con una velocidad angular constante w en el sentido de las manecillas del reloj. La velocidad v.116 b = 8 in. vo = 9 i d s . determinese la velocidad del pasador P para la posici6n indicada en la figura..120 15. b = 8 in.

8 rad/s y la longitud del tramo BC se esta reduciendo a una velocidad constante de 250 mm/s.124 w Fig.126 320 111111 J Fig. la posicion de 10s dos extremos para soldar. con una velocidad angular constante de 1. En el instante indicado el brazo esta girando en el sentido de las manecillas del reloj a una velocidad constante w = 1.126. P15. determinese a) la aceleracion del punto E y b) la aceleracion del punto de la barra que coincide con el punto C.128 15. determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D. P15.124 En el instante que se muestra la longitud de la pluma esta aumentando a una velocidad constante de 6 in/s y la pluma se baja a una velocidad constante de 0. 15. determinense en el instante mostrado a) la velocidad del extremo H y b) la aceleracion del extremo H. 15. Sabiendo que la longitud EF del ensamblaje de soldadura aumenta a una velocidad constante de 300 mm/s.127 En el problema 15.075 rad/s.128 El movimiento de la cuchilla D se controla niediante el brazo robotizado ABC.123 En el instante mostrado en la figura la longitud de la pluma esta siendo reducida a una velocidad constante de 6 in/s y la pluma se esta bajando con una velocidad de 0.075 rad/s. P15. determinese a) la velocidad del punto B y b) la aceleracion del punto B. .126 En el dispositivo de soldadura autornatica mostrado en la figura. Si 0 = 30". L H K )I Inlu Fig.6 rad/s. Sabiendo que 0 = 30°. 15.125 15. P15. determinense a) la velocidad del punto B y b) la aceleracion del punto B.123 y P15. El cilindro se sujeta con un perno a la barra vertical. Si en la posici6n mostrada la barra DE se mueve hacia la derecha a una velocidad constante de 2.766 Cinematica del solido rigido 15.5 m/s. la cual gira en sentido contrario a las manecillas del reloj con respecto a A.125 El cilindro hueco AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante w = 8 rad/s respecto de un eje en C. G y H se controla por el cilindro hidraulico D y la barra BC. determinense a) la velocidad del extremo G y b) la aceleracion del extremo G. Fig.

v311. a una velocidad constante w = 2.. Determinese la velocidad y la aceleracion angular del disco S en el instante en que 4 = 150". determinese la aceleracion del pasador P cuando 8 = 90".130 En el problema 15. 15..135 cuando 8 = 120". en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj. 4 I{.129 15.137 La barra AD estA doblada en forma de un arc0 de circunferencia de radio b = 150 mm. Sabiendo que en el instante mostrado el pasador B se mueve a la derecha con una velocidad constante de 75 mm/s.137 .4 En el problema 15. P15. Suponiendo que en el instante mostrado la velocidad angular w de la placa es de 6 rad/s y se incrementa a razon de 20 rad/s2. P15. 15. P15. L Fig.135 El pasador P desliza en la ranura circular de la placa que se indica con una velocidad relativa constante u = 16 in/s. d l 0i n . El disco D gira con una velocidad angular constante o de 10 rad/s . 15.115 determinese la aceleraci6n angular de la barra articulada en B. La posicion de la barra se controla mediante el pasador B que desliza en la ranura horizontal y que tambien desliza a lo largo de la barra. esto ocurrira si la distancia entre 10s centros de 10s discos y 10s radios de 10s discos se relacionan en la forma indicada. 15. Sabiendo que la barra BE se mueve hacia la derecha a una velocidad constante de 15 in/s respecto a1 cilindro.137 cuando 8 = 90" Fig.133 En el problema 15. 767 Problemas Disc? S k 1 0 in.15.131 determinense la velocidad y la aceleraci6in angulares del disco S en el instante en que 6 = 135". 15.135 in-.129 \ El cilindro hidriulico CD esti soldado a un brazo que gira h e r s e n t i d o de las manecillas del reloj respecto a A .- 15. P15. Fig.l Resuklvase el problema 15.4 rad/s. -.131 l =m . Se desea que la velocidad angular del disco S sea cero cuando el pasador entre y salga de cada una de las seis ranuras. determinense en la posicion mostrada a) la velocidad del punto B y 6) la aceleracion del punto B.. 15.136 e \ IFig. Un pasador P esta unido a1 disco D y puede deslizar en una de las seis ranuras igualmente espaciadas del disco S. determinense a) la velocidad angular de la barra y 6 ) la aceleracion angular de la barra.134 En el problema 15.138 Resuelvase el problema 15.131 El mecanismo de cruz de Malta mostrado se emplea para proporcionar un movimiento giratorio intermitente del disco S.129 determinense a) Ia velocidad deI punto E y b) la aceleraci6n del punto E.1 18 determinese la velocidad angular de la barra articulada en B.

C = A. A. como C es por construccion equidistante a A. = A.11 9 determinese la aceleraci6n del pasailor P. determinense a) la velocidad angular de la barra AB. y B. Consideraremos ahora el caso mas general del movimiento de un dlido rigido que tiene un punto f?jo 0.A. Movimiento con un punto fijo. son congruentes y 10s angulos A.31b). Sea C el punto de la intersection de estas ultimas. b) Fig. tomando en cuenta la rigidez de la esfera.120 determinese la aceleraci6n del pasador P. y B.B. 15. (Fig. Hemos estudiado en la seccion 15.14>' Resu&ase el problema 15. completamos la construccion trazando A. podemos separar una esfera de centro 0 del solido y analizar el movimiento de esa esfera.l2. y B. 10s triangulos esfericos A. 3 En el problema 15. . tenemos A. per0 except0 por esta condicion..31 *1S. 10s puntos que caracterizan la posicion de la esfera en un instante y A.141 - 75 ids.C.C. B . con una sola rotacion de la esfera alrededor de un eje. y B.-- 15. 15.. Como tres puntos definen la posicion de un solido en el espacio. Sean A . A I B l = A. y B.. Representando por 8 el valor comun de estos angulos concluimos que la esfera puede traerse desde su posicion inicial hasta su posicion final por una sola rotacion de 8 con respecto a1 eje OC.C. En vez de considerar a1 solido rigido por si mismo. A. deben ser iguales. Sabiendo que en el instante mostrado el bloque A se mueve a la derecha con una velocidad de 75 in/s. P15. Como la esfera es rigida. Naturalmente. Probaremos primer0 que el desplazamiento mas general de un sblido rigido con un punto fijo 0 es equivalente a una rotacibn del sblido con respecto a un eje que pasa por O t .3 el movimiento de un solido rigido forzado a girar alrededor de un eje fijo. Por otra parte.) . el movimiento de la esfera caracteriza por completo el movimiento del solido dado.31~). son arbitrarias. La barra AB y la barra DE tienen la misma o y la misma a. '15. hasta A.B. En consecuencia.140 En el problema 15. Como se establecio antes. A.CA. las posiciones de A. A. y BlCB2 son iguales.CA. y B. Trazamos 10s arcos de circulo maximo A. su posicion en un instante posterior (Fig. I Eslo se conoce con el nombre de reorema de Euler. la longitud de 10s arcos de circulo maximo A I B l y A..141 suponiendo que el bloque d mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de Fig. 15. el centro 0 y 10s dos puntos A y B sobre la superficie de la esfera definiran la posicion de esta y por tanto la posicion del solido.C = B.Cinernatica del solido rigido I 5 .CB.. Nos proponemos probar que 10s puntos A y B pueden traerse respectivamente de A . y B. (Sugerencia. Por conveniencia y sin perder generalidad podemos seleccionar el punto B de manera que su posici6n inicial coincida con la posici6n final de A. b) la velocidad relativa a1 collarin del punto de la barra en contacto con el rnismo y c) la aceleraci6n del punto de la barra en contacto con el collarin. 15. entonces B. .C y B.141 La barra AB pasa por un collarin que esta soldado a la barra DE. y sus respectivas circunferencias bisectrices.B.

Deb'emos observar que el vector o se mueve dentro del solido y en el espacio. representa la velocidad del extremo del vector o.32 La aceleracibn de la particula se obtiene derivando (15. en el instante considerado su aceleracion no es nula. notamos que la aceleracion angular a.32).dr w x r = dt (15. obtenemos en el limite el eje instanthneo de rotacibn y la velocidad angular o del solido en el instante considerado (Fig. lo$ conos comideraJo5 aqui no son conor crrculares. la superficie generada por una linea recta que pa\a por un punto fijo. la direccibn de o y del eje instantaneo de rotacibn cambia de in instante a1 siguiente.37) con respecto a I . En el caso del movimiento de un solido rigido con un punto fijo.3. Generando dos conos llamados axoide mbvil y axoide fijo respectivamente (Fig. Recordando la definicion de la velocidad de una particula con vector de posicion r. renemos donde la aceleraci6n angular a esta definida como la derivada de la velocidad angular o. en general.39). Tampoco la aceleracion de las distintas particulas del solido puede determinarse como si el solido estuviese girando en forma permanente con respecto a1 eje instantaneo. Trazando a lo largo de ese eje un vector de modulo A8/At y haciendo At tender a cero. Debe observarse que en cualquier instante 10s dos conos son tangentes a lo largo del eje instantaneo de rotacion y que conforme el solido se mueve. expresada en (15. . 15. En general. 15. AXO Fig.12 M o v i m l e n t o c o n un punto fijo v = . Como en la secci6n 15. el axoide movil parece rodar sobre el axoide fijo. La velocidad de una particula P del solido puede obtenerse entonces como en la seccion 15. Por ejemplo. formando el product0 vectorial de o y del vector de posicion r de la particula: 7 69 15.Se sigue que el movimiento durante un interval0 de tiempo At de un solido rigido con un punto fijo 0 puede considerarse como una rotacion de A8 con respecto a cierto eje.33)t. 15. se sigue que el vector u es tangente a la curva descrita en el espacio por el extremo del vector o.37) Fig.33 t RecuerJese que un cone es. 15. Aunque las particulas del solido situadas sobre el eje instantaneo de rotacion tienen velocidad nula.3. Por consiguiente. la aceleracion angular u refleja el cambio de o tanto en direccion como en modulo y. no esta dirigida a lo largo del eje instantaneo de rotacion. por J e f i n i c i h . Esta propiedad puede ser util en la determinacion de la aceleracion angular de un solido rigido.

respectivamente. con velocidades angulares w . Por consiguiente. y v.34 Consideremos a un solido rigido con un punto fijo 0 que en un instante dado gira simultaneamente con respecto a 10s ejes OA y OB. + a 2 )X r donde el signo mas sigue indicando la suma vectorial. como las rotuciones finitas de un solido rigido. y o. tienen modulo y direction pero no obedecen la ley del paralelogramo para la suma.7 70 Cinemotica del d i d o rigido Antes de concluir nuestro analisis del movimiento de un solido rigido con un punto fijo debemos probar que las velocidades angulares son realmente vectores. Nos proponemos comprobar que es decir..346).34~). 15.41). estas magnitudes no pueden considerarse como vectores. Sustituyendo de (15. que la velocidad angular resultante puede obtenerse sumando o . Ahora veremos que las velocidades angulares (y tambien las rotaciones infinitesimales) obedecen la ley del paralelogramo y por tanto son magnitudes vectoriales verdaderas. . escribimos oXr=wlXr+02Xr o x r = ( w . y w2 por la ley del paralelogramo (Fig.40) debe ser cierto. v. (Fig.3. Sabemos que este movimiento. concluimos que (15. tenemos donde el signo mas indica la suma vectorial. 15. a) Fig. con respecto a OB hicamente y con respecto a ambos ejes simulthneamente. Como la relaci6n obtenida se cumple para cualquier r. debe ser equivalente a una sola rotaci6n de velocidad hngular o . la velocidad de P cuando el solido gira con respecto a OA solamente. Considerese una particula P del solido definida por el vector de posicion r. Representando por v. en el instante considerado. escribimos Pero el caracter vectorial de las velocidades lineules esth bien establecido ( ya que representan las derivadas de vectores de posicion). 15. algunas magnitudes. Como se indico en la seccion 2.

14 y 15.44) muestran que el movimiento mas general de un sblido rigido es equioalente. puede. . Como A esth fija en este sistema. 15.13. Escribimos primer0 y recordando la ecuaci6n (15. que las aceleraciones de las particulas del solido en su movimiento relativo al sistema de referencia AX'Y'Z' no se pueden determinar como si el solido estuviese girando permanentemente sobre el eje instantaneo que pasa por A. obtenerse de (15.13. La velocidad relativa v . debe permanecer paralelo a1 sistema de referencia fijo O X Y Z durante todo el movimiento del solido rigido.38).. t Recuerdese de la seccion 15.37) despuks de que r se ha sustituido por el vector de posici6n re. Consideraremos ahora el movimiento mas general de un solido rigido en el espacio. Las ecuaciones (15. Por tanto. Sustituyendo el valor de v . Recordemos de la seccion 11. por tanto. Por otra parte. t Puede comprobarse fhcilmente al despejar v. en general.'Zt unido a donde v A y de rotaci6n fija (Fig.15. es la velocidad de B relativa al sistema AX'. que el movimiento del solido con respecto a un sistema ligado a B debe caracterizarse por 10s mismos vectores o y a de su movimiento relativo a AX'Y'Z'. La aceleracion de B se obtiene por un razonamiento semejante. y a. Sean A y B dos particulas del dlido. la velocidad y aceleracion angulares de un solido rigido en un instante dado son independientes de la eleccion del punto de referencia. Movirnlento general . 15. y a un movimiento en el que la partlcula A se supone fija.44). El empleo de tales sistemas m6viles se vera en las secciones 15.42) escribimos donde w es la velocidad angular del solido en el instante considerado. .43) y (15. el movimiento del solido relativo a AX'Y'Z' es el movimiento de un solido con un punto fijo. En muchos problemas es mas conveniente utilizar un sistema en movimiento a1 que se les permite girar tanto como trasladarse. de B relativa a A.12 que la velocidad de B con respecto al sistema de referencia OXYZ fijo puede expresarse como 771 15. de las ecuaciones (15. el sistema en movimiento debe mantener una orientacion fija. en cualquier instante.12 que. Fig. 10s vectores w y a no son colineales y adernas. Movimiento general. se debe recordar que si esta ligado a A o a B. esto es.43) y (15. en (1 5. h la suma de una traslacibn en la que todas las particulas del solido tienen la misma velocidad y aceleracibn de la particula de referencia A."15.35 donde a es la aceleracion angular del solido en el instante considerado.35).

Recordando que v = w x r.escribimos = ( 4 O r y * + a1 x a 2 a = (&.39 m)i + (6 m)j y mediante la expresibn encontrada para wen la parte a. cabina y girando con ella ya que el vector o tambien gira con la cabina y por consiguiente tiene una derivada temporal nula con respecto a ese sistema. Sabiendo que la longitud de la pluma Opes I = 12 m. la p l u m se eleva con una velocidad angular constantem.50 rad/s relativa a la cabina. Aplicando la ecuacion (15.30 rad/s)j x (0.)oxyz = 0 + (0. a ) Velociad mgulnr & Ia pIuma. escribimos i v =o x r = 110. La aceleracibn angular a de la pluma se obtiene diferenciando w. de 0.:9 0 m 0.30 rad/s. se calculara con respecto al sistema fijo OXYZ. detcrdnmse: a ) la velocidad angular o d e la pluma. c) la velocidad v del extremo de la pluma. de 0. de la cabina y la velocidad angularw.PROBLEMA RESUELTO 15. .50 rad/s)k a = (0.50 rad/s 0 d) Aceleracih del extremo de la 'plums. es constante en modulo y direccion tenemos donde la derivada temporal h. Simultheamente.30 rad/s 6r n 0. b) la aceleracion angular a de la pluma.31) con Q = o y Q = o. Notando que el vector de posicibn del punto P a r = (10. y d) la aceleracion a del extremo de la pluma.15 rad/s2)i (4)OXYZ (Q)oxyz = ( ~ ) ~ + Q ~ r y x Q c) Velocidad del extremo de la pluma. obtenemos la velocidad angular w de la pluma en el instante considerado: b ) Acelcmci6n angular de la plums. Como el vector w . Sumando la velocidad angular o. de la pluma relativa a la cabina. Sin embargo.11 La &a mostrada gira con una velocidad angular constante o. escribimos . es mas conveniente utilizar un sistema Oxyz unido a la .

+ 72 = 0 v. Como el punto A esta unido a1 disco y el collarin B se mueve paralelo al eje x. = v. Para la posicion 0 = 0 determinense: a) la velocidad del collarin. es cero. nante formado por 10s coeficientesde a.. = 12 rad/s mientras que el collarin puede deslizar libremente sobre la barra CD. debemos obtener una ecuacibn adicional considerando la restricci6n impuesta por la horquilla en B./s)i 4 b ) Velocidad angular de la b a r n AB. y b) la velocidad angular de la barra. + 3 -2 2wz)j 1 + (3w.PROBLEMA RESUELTO 15.x (rBIC X r B I A ) y escribiro' [rBIC X (rB!C X rBIA)] = 0.77 rad/s)k r f Podriamos observar tambikn que la direcci6n de E B a la del triple product0 vectorial rBIC. debe ser nula y escribimost Resolviendo las ecuaciones de la (1) a la (4) simultAnearnente.69 rad/s)i + (1. a) Velocidad del collarin. 6 + o x r.3wz)i + (60. (2) y (3)por 6.12 La barra AB de longitud 7 in esta unida a1 disco mediante una articulacibn esfkrica y al collarin B por una horquilla. Entonces.. la proyeccion de o sobre r. . 3 y -2 respectivamente. = -12 v. a y a. escribimos 60.. ... (2)y (3)ya que el determi..j k Y. ) k lgualando 10s coeficientes de 10s vectores unityios tenemos Multiplicando las ecuaciones (I). . . Notamos que la velocidad angular no puede determinarse de las ecuaciones (I). = v. Impide la rotaci6n de AB con respecto a) eje EB que es perpendicular a CD y que se encuentra en el plano que contiene a AB y CD. vBi = -24j + ( -2w. obtenemos o = (3.2 + a. = . . = -(12in.h . El disco gira en el plano yz a una velocidad angular constante w . La conexion horquilla-collarin en B permite la rotacion de AB con respecto a la barra CD y tambitn con respect0 a un eje perpendicular al plano que contiene AB y a CD. Por lo tanto. y sumhdolas. tenemos Representando por o la velocidad angular de la barra escribimos v.. Esta formulaci6n seria espec~almenteuril SI la barra CD a t u v m e incl~nada.846 rad/s)j + (2. v + v.

= 80 mm/s.k y sabiendo que (v. P15. = 4400 rpm en la forma indicada.Problemas 15. (v.j (vA). = .. + + Fig.145 La placa y las barras que se indican estin unidas mediante soldaduras para formar un ensarnblaje que gira respecto a la Representando articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o.143 Dimensiones en mm Fig.143 suponiendo que w.5 rad/s y una . = 3 rad/s.).). Si (v. Determinese la aceleraci6n angular del disco conforme el operador hace girar la lijadora alrededor del eje z con una velocidad angular de 0. = 10 mm/s y (v.144 ResuClvase el problema 15.147 z .5 rad/s. P15. determinense a) la velocidad angular del ensamblaje y b) las velocidades de 10s puntos A y B.i . 15. Fig. + 15. 15.147 El disco de una.).i + w$ + w.)Jc y que ox= 1.).146 La placa y las barras mostradas estin unidas mediante soldadura para formar un ensamblaje que gira respecto a la articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o. = 500 mm/s.lijadora portatil gira a una velocidad constante w .k. = 100 mm/s y o.143 La placa ABD y la barra O B estan unidas tigidamente y giran con respecto a la articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o = w. (v.146 \ ' . I ' 15.). = (3 in/s)i + (14 in/s)j (v.).145 y P15. determinense a) la velocidad angular del conjunto y b) la velocidad del punto D. detenninese la componente (v. de velocidad. Sabiendo que v. P15..5 rad/s.1.). la velocidad del punto A mediante V = (v.

15. Para la posicion mostrada en la figura. arnbas en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj vista desde el eje z positivo. determinense a) la velocidad angular del disco A y b) la aceleracion angular del disco A. . Si el eje gira con una velocidad constante a . P15. 15. 775 R~emos IY x Fia.151 En el problema 15. determinense a) la aceleracion angular del disco.152 La pieza de robot aqui mostrada gira con una velocidad angular constante de 3 rad/s alrededor del eje x.152 15.149 El ventilador del motor de un autom6vil gira alrededor de un eje horizontal a raz6n de 2750 rpm en el sentido de las manecillas del reloj visto desde la parte trasera del motor.150 determinense a) la velocidad angular del disco B y b) la aceleraci6n angular del disco B.aceleraci6n angular de 2. Si el rotor de la turbina que se indica gira a una velocidad constante o. = 5 rad/s2. Sabiendo que el automovil esta tomando una curva de 50 ft de radio a la derecha a una velocidad constante de 12 mi/h. 15. = 4 rad/s y que se incrementa a razon o. en torno a un eje horizontal sostenido por una barra vertical con extremo de horquilla.. determinese la aceleracion del punto P para un valor arbitrario del angulo 0. . Determinese la aceleracion angular del brazo BC.5 rad/s2. 15.153 En el problema 15.148 Flg. determinese la aceleracion angular del ventilador en el instante en que el automovil se esta moviendo hacia el norte. en torno a un eje horizontal sostenido por una barra vertical con extremo de horquilla que gira a una velocidad angular constante o. En el instante mostrado el brazo BC esta girando respecto a1 eje z con una velocidad angular o.4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj vista desde a) el eje y positivo y b) el eje z positivo. 15.154 Un disco de radio r gira a una velocidad angular constante o. determinese la aceleracion angular del rotor si la carcasa de la turbina tiene una velocidad angular constante de 2. P15. b) la aceleracion del punto P sobre el borde del disco si 0 = 0 y c) la aceleracion de P si 0 = 90". 15.150 Dos discos A y B estan montados sobre un eje de longitud 2R y ruedan sin deslizar sobre un plano horizontal.148 15. que tiene un modulo o. Para la posicion mostrada. = 9000 rpm.155 Un disco de radio r gira a una velocidad angular constante o. que gira a una velocidad angular constante o.152 determinense a) la velocidad del punto C y b) la aceleraci6n del punto C..

25 rad/s con respecto a1 eje z. I" Fig. P15.. b) la velocidad del punto C y c) la aceleracion del punto C del disco. Sabiendo que en el instante mostrado v. = (180 mm/s)k. P15.15 radls con respecto a1 eje y.Cinemotica del s6lido rigido Fig. = 0. 15.25 rad/s y o. decrecen a raz6n de 0.156 15.156 suponiendo que en el instante mostrado ambas velocidades angulares o. = 0.159 Varias barras se sueldan juntas para formar el brazo guia de robot mostrado en la figura que esta unido a una articulation esferica en 0.156 suponiendo que a.161 En el problema 15.I 58 ResuClvase el problema 15. Sabiendo que el angulo 8 permanece constante de manera que el borde del disco toca permanentemente a1 eje y. 15.160 15. = 0.159 Un disco de radio r estA montado sobre un eje de longitud 2r. determinense a) la aceleracion angular del disco.157 ResuClvase el problema 15. el brazo de robot ABC' esta girando simultaneamente a una velocidad constante o. b) la velocidad del punto A y c) la velocidad del punto C .y el disco gira respecto a1 eje AB a la razon constante o. 15.160 . determinense a) la aceleracion angular del brazo. 15. El eje esta unido a un arb01 AD que gira a una velocidad constante a.156 En el instante aquf mostrado. c) la aceleracion del punto C. y a una velocidad constante o. determinense a) la velocidad angular del brazo guia. Sabiendo que la longitud del brazo ABC es 40 in. La barra OA desliza en una ranura recta inclinada mientras la barra OB desliza en una ranura paralela a1 eje z.15 rad/s. determinense a) la aceleraci6n angular del brazo guia y b) la aceleraci6n del punto C.02 rad/s2.160 se sabe que la velocidad del punto B es constante. ' Dimensiones en mm --- ' 4 Fig. P15. = 0. . y w. b) la velocidad del punto C. Para la posici6n mostrada.

Representando por o.15.+-4 Fig. 15. b) la velocidad angular del con0 y c) la aceleracion angular del cono.166 La barra BC de longitud 21 in esta articulada a1 collarin C y el brazo giratorio AB. C4 in. determinese la velocidad del collarin C para la posicion que se indica. ' I!' Fig. P15.4 15. 3 7 In. Fig. Escogiendo el eje x a la derecha y el eje y hacia arriba y el eje z apuntando hacia afuera de la figura. Los engranajes C y D giran con velocidades angulares constantes de 30 rad/s y 20 rad/s. b) la velocidad angular total del con0 y c) la aceleracion angular del cono. Fig. P15. la velocidad angular constante del eje OB alrededor del eje y.165 El con0 mostrado en la figura gira sobre el plano zx con su vkrtice en el origen de las coordenadas. 15. determinense a) la velocidad de giro del con0 con respecto a1 eje OB. B y y a) la velocidad de giro del con0 alrededor del eje OB. P15. = 18 rad/s.162 En el sistema de engranaje movil aqui mostrado. determinense en terminos de w.. 1 in. respectivamente (ambos en sentido contrario a las manecillas del reloj vistos desde la derecha). I .162 determinense a) la aceleraci6n mgular comun de 10s engranajes A y B y b) la aceleraci6n del diente del engranaje A que estA en contact0 con el engranaje C en el punto 1.165 15. Representando por o.166 . 10s engranajes A y B estan unidos rigidamente entre si y giran solidariamente con respecto a1 arbol inclinado.164 7 . la velocidad angular constante del eje OB del con0 con respecto a1 eje y. Determinense a) la velocidad angular comun de 10s engranajes A y B y b) la velocidad angular del Arbol FH que estA unido rigidamente a1 Arbol inclinado. P15. Sabiendo que el brazo AB gira en el plano xy a la velocidad angular constante o.163 En el problema 15.164 El con0 pequeiio mostrado gira sin deslizar sobre la superficie interior del con0 mayor fijo.162 in.

P15. determinese la velocidad del collarin A cuando c = 2 in. estan articuladas a collarines que pueden deslizar sobre las barras mostradas. Sabiendo que el collarin B se mueve hacia abajo con un velocidad constante de 54 in/s. P15.168 Las barras BC y BD. Si en el instante que se indica el collarin B se mueve hacia A con una velocidad constante de 390 mm/s.167 La barra AB de longitud 11 in esta articulada a 10s collarines A y B que deslizan a lo largo de las dos barras mostradas.1 69 En el problema 15. El brazo AB tiene una longitud de 20 mm y gira a una velocidad angular constante o. = 20 rad/s.170 y 15.171 15. Para la posicion indicada determinese la velocidad del collarin C.171 La barra BC de longitud 180 mm esta articulada a1 brazo giratorio B y a1 collarin C que puede deslizar sobre la barra fija DE. cada una de 840 mm de longitud.168 determinese la velocidad del co- llarin D. determinense la velocidad del collarin C para esta posicion. 1 5. .170 Fig. P15.167 15. Z Fig. Fig.778 Cinemotico del solido rigido 15.

Determinense a) la velocidad angular de la barra y 6) la velocidad del collarin C.167 determinese la aceleracion del collarin A cuando c = 2 in.167 determinese la aceleracion del collarin A cuando c = 7 in.176 En el problema 15. determinese la velocidad angular del eje EG. la forma indicada. Determinense a) la velocidad angular de la barra y b) la velocidad del collarin A.172 suponiendo que el brazo de la cruceta unida a1 eje A C es horizontal. 15. esta vertical.15.168 determinese la aceleracion del En el problema 15.175 15.174 - Fig. Fig. P15. '15.179 collarin C. En el en AC momento en que el eje de la pieza transversal unida a1 eje .178 En el problema 15.174 En el problema 15. '1 5. 15.173 ResuClvase el problema 15.168 la articulacibn esferica entre la barra y el collarin C se sustituye por la conexion de horquilla indicada.167 la articulacion esferica entre la barra y el collarin B se sustituye por la conexion de horquilla mostrada en la figura.170 determinese la aceleracion del collarin C. Y 779 Problemas 15..172 Dos ejes AC y GE situados en el plano vertical yz crtan conectados por una junta universal en D. 'I 5. P15.175 En el problema 15. El eje AC gira con c an8 velocidad angular constante a. .177 En el problema 15.

11 para el movimiento bidimensional de una particula pueden extenderse a1 caso tridimensional y podemos expresar la velocidad absoluta v.37 donde v p = velocidad absoluta de la particula P vpp= velocidad del punto P' del sistema m6vil 3 que coincide con P V ~ /=: velocidad de P relativa al sistema m6vil 3 ~ La aceleracibn absoluta a.10 que dada una funcion vectorial Q(t) y dos sistemas de referencia con origen en 0 -un sistema fijo OXYZ y un sistema giratorio Oxyz-. Vimos en la seccibn 15. Consideraremos ahora el movimiento tridimensional de la particula P respecto a una sistema giratorio Oxyz con un origen 0. y el vector R su velocidad angular en el instante considerado (Fig.36 Supusimos que el sistema Oxyz unicamente podia girar alrededor de un eje fijo OA. de P (es decir. Sea r el vector de posicion de P en un instante dado y R la velocidad angular del sistema Oxyz con respecto al sistema fijo OXYZ en el mismo instante (Fig. escribimos esta relacion en la forma alternativa i Fig. el eje OA representa el eje instanthneo de rotacih del sistema Oxyz (Secc.12). 15. 15.36). 15. = aceleracibn del punto P' del sistema m6vil 3 que coin- cide con P .37). = aceleracibn absoluta de la particula P a. 15. su velocidad con respecto al sistema fijo OXYZ) como fro Representando por 3 al sistema giratorio Oxyz. la deduccion de la seccion 15. Los resultados obtenidos en la seccion 15.14. Bajo esta suposicibn m6s general. Movimiento tridimensional d e u n a particula respecto a un s i s t e m a e n rotacion: Aceleracion d e Coriolis. de P puede expresarse como Podemos utilizar tambien la forma alternativa . Sin embargo.10 continua siendo valida cuando el sistema Oxyz puede moverse con un punto fijo 0. la derivada temporal de Q con respecto a 10s dos sistemas satisfacen la relacibn z Fig. 15.*. l o d e a.- - Cinematica del solido rigido *15.

el vector de posicion de A en el sistema fijo. '15.50) representa entonces la velocidad v .21) Je la secci6n 15.48) y la ecuaci6n (15.15. Sistema de referencia e n e l movimiento general = 2Q X vp/. como la derivada temporal del vector es la misma con respecto a un sistema fijo y con respecto a un sistema de traslacion (Secc. .38).P/A (15. Representando por R la velocidad angular del sistema Oxyz podemos descomponer la velocidad angular o del solido en las componentes R y o~~~ donde la segunda componente representa la velocidad angular del solido relativa a1 sistema Oxyz (vkase problema resuelto 15. 15.49) '' Y La velocidad absoluta v. Sea P una particula moviendose en el espacio. el modulo de a. Sin embargo. el segundo termino puede considerarse como la velocidad v. cuando el solido rigido que se considera no tiene un punto fijo (vease problema resuelto 15. i.10). ConsidCrese un sistema de referencia fijo OXYZ y un sistema Rvyz que se mueve de forma conocida per0 arbitraria con respecto a OXYZ (Fig. Esto es especialmente cierto en el caso del movimiento tridimensional de un solido rigido. podemos utilizar un sistema 0xyz. 1 ' = r~ +~ P / A + .A (15. Una eleccion adecuada del sistema giratorio conducira con frecuencia a un analisis mas sencillo de movimiento de solido rigido que el que se obtendria con ejes de orientacion fija.38 t Es irnporlan~e aJverlir la Jiferencia enlre la ecuaci6n (15.. tenemos TP '. de P relativa a1 sistema AX'Y'Z' de la misma orientacion que OXYZ y el mismo origen que Axyz. Sistema de referencia en el movimiento general. Los sistemas de referencia giratorios son particularmente utiles en el estudio del movimiento tridimensional de 10s solidos rigidos.que no este ni fijo ni rigidamente unido a1 solido rigido.15. Representando por r.1 1.8. Por otra parte.14). como en el caso de la grua del problema resuelto 15. Vease la nola a1 pie Je la phgina 677. La posicion de P esta definida en cualquier instante por el vector rp en el sistema fijo y por el vector rpl. = aceleraci6n complementaria o de Coriolisf x (). en el sistema en movimiento. Notarnos que la aceleraci6n:de Coriolis es perpendicular al vector f l y a v p l g . 15.. Por consiguiente tenemos z / Flg.50) donde las derivadas estPn definidas respecto a1 sistema fijo OXYZ. del origen A de 10s ejes en movimiento. es decir. de la particula se obtiene escribiendo vp = rp = . Notamos a d e m b que la aceleracion de Coriolis se reduce a cero cuando 10s vectores R y vpls son paralelos o cuando alguno de ellos es nulo.. El primer tbmino del segundo miembro de (15. 11. como estos vectores no son necesariamente perpendiculares entre si.= aceleracibn de P relativa al sistema m6vil 2Q 5 a. Si un solido rigido tiene un punto fijo 0 . 781 15. no es igual por lo general a 2 R p l g como en el caso del movimiento plano de una particula.15).

. respectivamente.52) representa la velocidad del punto P' del sistema en movimiento que coincide con P e n el instante considerado y que la suma de 10s primeros Ires tirminos en (15. de P relativa a AX' Y'Z' puede obtenerse de (15.s (15.14. del origen A de 10s ejes en movimiento y el segundo termino la aceleracion a.51) y escribiendo donde las derivadas estan definidas con respecto a cualquiera de 10s sistemas OXYZ o AX'Y'Z'.54) permiten determinar la velocidad y aceleracibn de una particula dada con respecto a un sistema de referencia fijo cuando se conoce el movimiento de la particula con respecto a un sistema en movimiento.47) sustituyendo r. La aceleraci6n absoluta a. es nula y las relaciones (15. Por otra parte.52) y (15. de la particula se obtiene a1 derivar (15.46) y (15.45) sustituyendo r I por r en esa ecuaci6n. de P relativa al sistema AX'Y'Z'.46) y (15. encontradas en la secci6n 11. a. Entonces.12.782 Cinernatica del solido rigido -* Pero la velocidad v .. las relaciones (15. como el sistema mantiene una orientacibn fija.53) representa la aceleracidn a. la velocidad y la aceleracibn del punto P' que coincide con P se convierten en la velocidad y la aceleraci6n del origen A del sistema. escribimos Las f6rmula. Escribimos p A donde l es la velocidad.34). . Por tanto. el primer tirmino del segundo miembro de (15.33) y (1 1. por r.angular del sisterna Axyz en el instante consil derado.48) se reducen a las relaciones (1 1.48) de la seccibn anterior siguen siendo vAlidas en el caso de un sistema de referencia en movimiento general y escribimos donde 10s distintos vectores que aparecen han sido definidos en la secci6n 15.54) representa la aceleraci6n del mismo punto.. Estas f6rmulas son miis importantes y considerablemente mas faciles de recordar si observamos que la suma de 10s primeros dos terminos (15. Esta aceleracidn puede obtenerse de (15.. Podemos observar que si el sistema de referencia en movimiento 5 (0 Axyz) se esta trasladando. Por consiguiente.

3 in /s)j + (80 in /s)k L *6n a a. El vector de posicibn de D es r = ( 8 in )(sen 30°i + cos 30"j) = (4 in )i + (6... + + + Sustituyendo los valores obtenidos por vD. escribimos de la ecuacibn (15. respectivamente.3 in /s)j 1 = ( 1000 in /s2)k ( Sustituyendo 10s valores obtenidos para aD.. = 2 -20 rad/s)j x [(25in /s)i + (43. + a... = fl x r = ( . + a. Su velocidad y aceler?cibn angulares relativas a OXYZ son. EI sistema O X Y Zesta fijo. Sistemas de referencia. donde a..13 La barra doblada OAB gira con respecto a la vertical OB.93 in )j] -(20 rad/s)j x (80 in /s)k = +(BOO in /s2)k . por consiguiente. En el instante considerado su velocidad y su aceleracibn angulares son 20 rad/s y 200 rad/s2.en (1) encontramos que v. Determinense: a) la velocidad del collarin.aD.y 4... Unimos el sistema giratorio Oxyz a la barra doblada.46) donde v. = ( .48) escribimos a../s2)j a. El collarin D se mueve a lo largo de la barra y en el instante considerado OD = 8 in.20 rad/s)j x [(4 in )i (6.20 rad/s)j y Q = ( -2Nl rad/s2)j.. = (600 in /s2)(sen 30°i + cos 30"j) = (300 in /s2)i + (520 in . y b) la aceleracion del collarin..( l H i 0 in /s2)i a.93 in )j] = (80 in /s)k v. Representando por D' el punto de la barra que coincide con D y por 3 el sisterna giratorio Oxyt.3 in /s)j .PROBLEMA RESUELTO 15.. y vD. en (2) =h x r + 62 X (fl X r) . = a. = (25 in /s)i b) + (43. = (50 in /s)(sen3O0i cos 30"j) = (25 in /s)i (43. la velocidad y la aceleracion del collann relativas a la barra son 50 in/s y 600 in/s2.5.93 in )j a ) La velocidad vD. = ( -200 rad/s2)j x [ ( 4in )i + (6.. = 252 x v. respectivamente. ambas en el sentido de las manecillas del reloj vistas desde el eje Y positivo.ambas hacia arriba.. De la ecuacibn (1 5. respectivamente.

20 m/s)j] = -(1.50 m/s2)j .50 rad/s)k x [ .PROBLEMA RESUELTO 15..39 m)i + (6 m)j] = -(3.a. es la velocidad de P relativa al sistema giratorio Oxyz.12 m/s)k y donde vp. z §isternas de referencia.30 r W s . Unimos el sistema giratorio Oxyz a la cabina.48) escribimos / ~ Como O y w ~ son constantes tenernos a.14 La &a mostrada giracon una veloddad angular constantea. es la velocidad del punto P' del sistema giratorio que coincide con P: v.. de0.12 m/s)k = -(0.94 m/s2)i = w ~ / a (WB.(3 m/s)i (5..30 rad/s)j x ( -3. de 0.. = 2Q x vpI5 = 2(0.50 rad/s)k.46) escribimos donde vp.50 rad/s relativa a la cabina.(2.y ac en (2) obtenemos . a ) La velocidad vp De la ecuacion (15. y 6) la aceleracion del extremo de la plurna.. Sabiendo que la longitud de la pluma OP es I = 12 m.. Su velocidad angular con respecto al sistema OXYZ es por tanto n = w..20 m/s)j] = (1. La velocidad angular de la pluma relativa a la cabina y el sistema giratorio Oxyz ( 0 5 ..60 m/s2)i a. Simultlneamente la pluma se eleva con una velocidad angular constante o ..30 rad/s)j x [(10. = 52 x r = (0.50 rad/s)k.. determinense: a) la velocidad del extremo de la pluma. El sisterna OXYZ esti fijo.30 rad/s)j.~ r ) X X = (0.80 m/s2)k + + Sustituyendo 10s valores de a. De la ecuaci6n (15. por brevedad) es w.30 rad/s)j x [-(3 m/s)i (5. = (0. = Q x (52 x r ) = (0. La velocidad en su extremo P relativa a Oxyz es por consiguiente Sustituyendo 10s valores obtenidos para vp. y v p I 4en (1) encontramos b ) La aceleracibn ap.. Pero se = encontrb que la velocidad angular de la pluma relativa a &yz era ag/$ (0. = u2 = (0. .

Representando por P' el punto del sistema en movimiento que coincide con P.. . a ) La velocidad vp.) aD.. y v. L k v p I s = uDl5 rPIA w2k X R j = -w2Ri x = Sustituyendo 10s valores obtenidos para v.. escribimos de la ecuaci6n (15. Unimos el sistema en movimiento Axyz al brazo OA. b) la aceleracion d e P.15 El disco D de radio R esti unido por un pasador al extremo A del brazo OA de longitud L. Empleando la ecuaci6n (15..31) con Q = a . + v. El brazo gira con respecto a un eje vertical alrededor de 0 a la velocidad angular constante w . y el disco gira con respecto a A a una velocidad angular constante w. c) la velocidad y la aceleracion angular del disco. por consiguiente... j x (Li + R j ) = . Y Sisternas de referencia./3 (1) z ' donde v.w .48) escribimos Como fl y son ambas constantes tenemos Sustituyendo 10s valores obtenidos en (2) encontramos c) Velocidad y Acelerasi6n angularen del disco. w. El vector de posici6n de P relativo a 0 es r = Li + R j y su vector de posici6n relativo a A es r. escribimos .. Su velocidad angular con respecto al sistema OXYZ es. = --u2Ri - ulLk 4 h ) La aceleraci6n a. j..rL1 PROBLEMA RESUELTO 15. = 52 x r = u . La velocidad angular del disco D relaties = vo al sistema en movimiento Axyz (o por brevedad 3.46) VP = VP. Deterrninese: a) la velocidad del punto P situado en la vertical de A. en (I). De la ecuaci6n (15... = Rj. El sistema OXYZ esta fijo. encontramos V . fl = w . k .

= 6 rad/s. la cual gira a la velocidad angular constante o. Si se sabe que en la posicion aqui mostrada el disco se encuentra en el .181 Z Fig. Fig.180 La barra A B esti soldada a una placa con un radio de 12 in.Problemas 15. = 10 rad/s. P15. para la posicibn mostrada en la figura determinese a)la velscidad de D y b) la aceleraci6n de D. Sabiendo que el collarin D se desplaza hacia abajo a lo largo de ella con velocidad constante relativa u = 65 in/s. P15. para la posicion mostrada en la figura determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D. Sabiendo que el collarin D se desplaza hacia el extremo B de la barra a una velocidad relativa a la barra constante u = 78 in/s.180 15. k' Fig. = 4 rad/s.182 La placa circular aqui mostrada gira alrededor de su diametro vertical a velocidad angular constante w .182 15. P15.181 La barra doblada gira a velocidad angular constante o.

Sabiendo que f3 = 120°. 15. = 0.187 Utilizando el metodo de la seccion 15. 15. Sabiendo que el tubo doblado ACE gira a una velocidad angular constante o. resuelvase el problema 15.60 rad/s alrededor del eje Y. b) la velocidad de D.157. 15.4 rad/s y que en el punto D la pintura se mueve respecto al tubo con una velocidad relativa constante u = 150 mm/s. 15.= 0.184 Resuklvase el problema 15.185 Resuelvase el problema 15.14. determinense. 15.45 rad/s. 15.190 suponiendo que fl = 60'.183 15.183 Ciertos productos manufacturados se pintan con un iociador a1 pasar por una estaci6n de trabajo que se muestra. Simultaneamente un mecanismo de hilo y polea hace que el brazo CD gire con respecto a C a una velocidad angular constante o2 = dpldi = 0. 15. resuClvase el problema 15.14.5 m/s y decrece a razon de 3 m/s2.190 El solido AB y la barra BC del dispositivo mostrado gira a velocidad angular constante o.156. resuClvase el problema 15. suponiendo que en el instante mostrado.plano XY y que el punto D de la correa CD se mueve hacia arriba a una velocidad relativa constante u = 1. mientras que la velocidad relativa u del collarin es 78 in/s y disminuye a una razon de 208 in/s2. mientras que la velocidad relativa u del punto D de la pieza CD es 1.189 Utilizando el metodo de la secci6n 15.5 m/s. resuelvase el problema 15. 15.188 Empleando el metodo de la secci6n 15.14. de la placa es 10 rad/s y decrece a razon de 25 rad/s2.186 Usando el metodo de la seccion 15. Determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D.153.159. para la posicion aqui mostrada. determinense a) la aceleracion angular del brazo CD. P15. s/ Fig. la velocidad angular w . P15. a) la velocidad de la pintura en D y 6) la aceleracion de la pintura en D. c) la aceleracion de D.190 .182.191 Resuelvase el problema 15. Fig.180 suponiendo que en el instante aqui mostrado la velocidad angular w . de la placa es 6 rad/s y que se esth reduciendo a raz6n de 10 rad/s2.14.

15.04 rad/s alrededor de un eje que pasa por B paralelo a1 eje X. = 8 rad/s y w. = dpldt = -0. = 8 rad/s con respecto al brazo ABC. El angulo entre el brazo AB y la horizontal es constante mientras que el brazo BC desciende a una velocidad angular constante o. Si AB y BC tienen cada uno 4. El mecanismo cornpleto gira a una velocidad angular constante o. 15. = 0.5 m de longitud. el SMR completo esta girando a una velocidad angular constante de o. -.192 15. P15. En el instante aqui mostrado. P15.20 rad/s. A mismo tiempo el conjunto BCD 1 gira como un solido rigido a una velocidad angular constante o.15 rad/s alrededor del eje Y.193 Resuelvase el problema 15. = dpldt = 0. = 6 rad/s.194 El sistema mani~ulador(SMR) mostrado se e m ~ l e a para poner en 6rbita cargas utiles desde el compartimiento de carga de 10s transportes espaciales. P15. determinese la aceleracion de C en el instante mostrado en la figura. Determinense la velocidad y la aceleracion del punto D del borde del disco.03 rad/s alrededor del eje AB. b) la velocidad de D y c) la aceleraci6n de D. = 0.192 suponiendo que w .195 El mecanismo aqui mostrado se emplea para situar a1 operario a la altura de 10s cables aereos. X ig.195 .194 Fig. Sabiendo que fl = 30". determinense a) la aceleracion angular de BCD.192 Un disco de radio r = 180 mm gira a una velocidad angular constante o.788 Cinernatica del s6lido rigido 15. que a su vez gira a una velocidad angular constante w . electricos y telefonicos. Fig. = 6 rad/s alrededor del eJe X.

199 15. P15. P15.196 Un disco de 6 in de radio gira a una velocidad angular constante o. 15.15.197 En el dispositivo de un robot industrial mostrado en la figura. Fig.4 rad/s con respecto a la pieza DEG. la placa ABC gira a una velocidad angular constante o.197 determinense a) la velocidad del punto B y b) la aceleraci6n del punto B.5 in. 15.201 .196 15. A mismo tiempo el conjunto 1 gira alrededor del eje Y a una velocidad angular constante a. . que a su vez gira a una velocidad constante o. Sabiendo que en el instante mostrado DE es paralelo a1 eje X y la placa ABC es paralela a1 plano YZ.199 determinense la velocidad y la aceleracion de a) en el punto G y b) en el punto H.199 Dos discos. b) la aceleracion del punto D sobre el borde del disco.197 . Sabiendo que en el instante aqui mostrado el brazo AB gira con respecto a1 eje Y a una velocidad constante o.200 En el problema 15. determinense la velocidad y aceleracion de a) el punto E y b) del punto F. = 3 rad/s con respecto a1 brazo AB. El conjunto gira a una velocidad constante o. estdn unidos a1 brazo C D de 18 in. P15. ' 2 Fig. = 4 rad/s. P I 5. de la placa . determinense a) la velocidad del punto A y b) la aceleraci& del punto A.198 En el problema 15. A1 mismo tiempo 1 baira AB de longitud r gira aiededor del centr. 15. cada uno de 5 in de radio. Determinense a) la aceleracion angular del disco.201 Una placa cuadrada de lado 2r estd soldada a un eie vertical s u e nira con una velocidad annular constante w . = 2 rad/s. Fig. = 2. = 3 rad/s con respecto a1 eje Y. = 4 rad/s con respecto a1 brazo ABC. 7 ' ' Fig.

39). Se encontro que el modulo de la velocidad de P es v = . La posicion del solido se define por el angulo 8 que la linea BP. suponiendo que w . = 1. en tal movimiento. con respecto a la placa. b) 8 = 90" y C )e = 1800. Para la posici6n de la placa que se muestra en la figura. Entonces se expres6 la velocidad de P como donde el vector /A se dirige a lo largo del eje fijo de rotaci6n y representa la velocidad angular del solido. = 2 rad/s y r = 120 mm. determinese la aceleraci6n del extremo B de la barra si: a) 8 = 0. = 3 rad/s.201. forma con un plano fijo (fig. Sabiendo que el robot completo gira alrededor del eje X a una velocidad angular constante w .39 . Traslacihn de sblidos rigidos Primero se consider6 la traslacibn de un solido rigido (semion 15.3). dibujada a partir del eje de rotation al punto P del solido. Rotaci6n de un d i d o rigido con respecto a un eje tijo Luego se consider6 la rotacibn de un solido rigido con respecto a un eje fijo (seccibn 15. todos 10s puntos del sblido tienen la misma velocidad y la misma aceleracibn en cualquier instante.203 La posici6n de la punta de la aguja A esti controlada por el robot aqui mostrado. A mismo tiempo el brazo CD gira a una velocidad angular constante 1 w.202 ResuClvase el problema 15. 15.2 rad/s. Simbolizando con a la derivada dwldt de la velocidad angular. 15.Cinem6tico del d i d o rigido con una velocidad angular constante w. En la posici6n indicada la punta se mueve a una velocidad constante u = 180 mm/s relativa a1 solenoide BC. determinense a) la velocidad de A y b) la aceleracion de A.= re sen @ ds - dt donde 8. se expres6 la aceleracidn de P como Fig.2) y se observo que. 15. I 15. Repaso y resumen Este capitulo se dedic6 a1 estudio de la cinematica del solido rigido. w.6 rad/s con respecto a la componente DEG. = 1. es la derivada de 0 con respecto a1 tiempo.

4): Velocidad y aceleracib angulares de una seccib giratoria . 15.40 donde v esta contenida en el plano de la seccion. Sustituyendo o = wk y a = crk en la (15.6) y recordando que k es constante en modulo y direcci6n se encontro que 791 Repaso y resumen a=ak=&=& (15.41 Reutilizando las ecuaciones (15.40). se observ6 que la aceleraci6n de P se podia descomponer en 10s componentes tangencial y normal (Fig. 15.6) y (15. 15Al). 15.8).9) se obtuvieron las siguientes expresiones para la velocidad angular y para la aceleracidn angular de la seccion (section 15. respectivamente iguales a Componentes tangenciales y normales Fig. En seguida sera considerado el movimiento de una seccion representativa situada en un plano perpendicular a1 eje de rotacion del solido (fig. Puesto que la velocidad angular es perpendicular a la seccion. la velocidad de un punto P de la seccion se expreso asi: Rotaci6n de una secci6n representativa Fig.Derivando (15.91 El vector a representa la aceleracibn angular del solido y se dirige a lo largo del eje fijo de rotacion.

. u y a por 8.17) que relaciona las vclocidades absolutas de 10s puntos A y B y la velocidad relativa de B respecto a A se expres6 en forma de un diagrama vectorial y se us6 para resolver problemas relacionados con el movimiento de varios tipos de mecanismos (problemas resueltos 15. Se desprende que la velocidad de cualquier punto D (seccion 15. es la velocidad de B respecto de A o.Cinematica del d i d o rigido Se observ6 que estas expresiones son similares a las que se obtuvieron en el capitulo 11 para el movimiento rectilineo de una particula. Los problemas relacionados con cualquiera de estos movimientos se pueden resolver usando ecuaciones similares a las utilizadas en las secciones 11. w y a.42 Movimiento plano - Traslaci6n de A + Rotaci6n alrededor de A Vg = VA + V B / . reemplazando x. con respecto a ejes x'y' que se trasla. Por ejemplo.6) del s6lido se puede expresar como donde vA es la velocidad de A y v . dan con A. Representando con r.4 y 11. (Problema resuelto 15.3).respectivamente. con mayor precisidn.) Velocidades en movimiento plano El movimiento plano mhs general de un solido rigido puede considerarse como la suma & una traslacibn y & un rotacibn (seccion 15. Dos casos particulares de rotaci6n se presentan frecuentemente: rotacidn uniforme y rotacidn uniformemente acelerada. se descubri6 que La ecuaci6n fundamental (15.5).42 se traslada con el punto A. mientras que simultaneamente rota alrededor de A.5 para movimiento uniformemente rectilineo y para movimiento rectilineo uniformemente acelerado de una particula.2 y 15. Fig. puede suponerse que el solido mostrado en la figura 15. .1. el vector de posici6n de B relativo a A. 15.

43 ((1) El hecho de que cualquier movimiento plano de una seccion rigida se pueda considerar como la suma de una traslacion de la seccion con un punto de referencia A y una rotacion respecto de A se uso en la seccion 15. perpendicular a la linea A B (Fig. 15.8 para relacionar las aceleraciones absolutas de dos puntos A y B cualesquiera de la seccion y la aceleracion relativa de B respecto de A obtuvimos Aceleraciones en movimiento plano donde a. 15.7 no se puede usar para la determinaci6n de aceleraciones..44 Movimiento plano - Traslaci6n de A -L Rotaci6n alrededor de A .)n de modulo rw2 dirigido hacia A y una componente tangencial (a. constaba de una componente normal (a. Debera observarse que el centro instantaneo de rotacion C considerado en la seccion 15. 15-44). ig. en general no tiene aceleracion nula.43). 15.8)..)t de modulo ra. Se basa en la determinacion del centro instantuneo de rotacibn C de la seccion (Fig.6 a1 15.7 y se uso en 10s problemas resueltos 15. puesto que el punto C.Otro enfoque en la solucion de problemas relacionados con la velocidad de 10s puntos de una seccibn rigida en movimiento plano se present0 en la seccion 15..4 y 15.5.21) se expres6 en terminos de diagramas vectoriales o ecuaciones vectoriales y se us6 para determinar la aceleraci6n de ciertos puntos de algunos mecanismos (problemas resueltos 15. La relacion fundamental (15... 7 93 Repaso y resumen Gentro instantaneo de rotaci6n Fig.

. se descubrio que la aceleracion de Coriolis tiene un modulo a. la segunda RxQ. + a.46 Se observo que la misma expresion para v.1 1) se dedic6 a1 aniilisis de cinematica bidimensional de una particula P que se mueve respecto a un sistema F e n rotacion con una velocidad angular Cl respecto a un eje fijo (Fig.. = 2Rvpjg y que apunta en la direccion obtenida al girar ~ el vector v p .46). 2nX vp. son perpendiculares entre si en el caso del movimiento plano.. . = a. = aceleracidn de P relativa a1 sistema en movimiento 5 a = 2 t l ~ ( i ) ~ . . se debe a la rotacion del sistema Oxyz. Mientras que la derivada temporal de un vector es la misma respecto a un sistema de referencia fijo y respecto a un sistema en traslacion. la derivada temporal de un vector a un sistema de referencia en rotacion es diferente.. = velocidad de P relativa al sistema en movimiento 5 Fig.10) las derivadas temporales de un vector generic0 Q respecto a un sistema fijo OXYZ y a un sistema Oxyz en rotacion con una velocidad angular R (Fig. donde ap = + a. Sin embargo. 15. 15. Los componentes de la velocidad absoluta y de la aceleracidn de cierto punto puede entonces obtenerse al derivar dos veces respecto al tiempo las coordenadas x y y del punto (seccidn 15... Por lo tanto. Q~ p r* (15.45 Z y se concluyb que la derivada temporal del vector Q respecto a1 sistema fijo OXYZ se compone de dos parks: la primera representa la derivada temporal de Q respecto a1 sistema en rotacion Oxyz.36) I aceleracidn absoluta de la particula P a.45). 90' en el sentido de la rotacion del sistema en movi- . vimiento que coincide con P vp!. 15. Se encontro que la velocidad absoluta de P se podia expresar como Movimiento plano de una particula relativo a u n sisterna en rotaci6n donde vp = velocidad absoluta de la particula P v = velocidad del punto P del sistema 3 en mo. para estudiar el movimiento de una particula relativo a un sistema en rotacion primer0 se tuvieron que cbmparar (seccibn 15. (15. Se obtuvo la relacion fundamental IY . ) Q ( = tQ)rnZ + k . se obtiene si el sistema estA en traslacion en vez de estar en rotacidn.9). 15. = = aceleracidn complementaria o de Coriolis Puesto que R y v. = aceleracidn del punto P' del sistema en movimiento 5 que coincide con P a .CinemCltica del d i d o rigido Coordenadas expresadas en funci6n de un pardmetro Derivada temporal de un vector respecto a un sistema de referencia en rotaci6n En el caso de ciertos mecanismos es posible expresar las coordenadas x y y de todos 10s puntos significativos de un mecanismo mediante expresiones analiticas sencillas que dependen de un solo par& metro... La siguiente parte del capitulo (seccidn 15. Se escribid a. se observa que la expresidn para la aceleracidn de P contiene un tkrmino adicional ac llamado aceleracidn complementaria o aceleracidn de Coriolis.. cuando el sistema esta en rotacidn.31) ig.

13 que el movimiento mas general de un sblido rigido en el espacio es equivalente. el vector de posici6n de B relativo a A.. es la velocidad de B relativa a un sistema AX' Y Z unido a A y de orientacion fija (Fig.9 y 15.miento. 15. Primero se consider6 el movimiento de un solido rigido con un punto fijo (seccion 15. puesto que la direcci6n de o cambia de un instante a otro. se escribi6 donde o es la velocidad angular del solido en el instante considerado (problema resuelto 15. vp = velocidad absoluta de la particula P miento 5 que coincide con P = velocidad del punto P del sistema en movi- . Se pueden utilizar las formulas (15.12). en cualquier instante.48 Movimiento tridimensional de una particula respecto a un sistema en rotaci6n donde v. En la ultima parte del capitulo se estudio la cinematica del solido rigido en tres dimensiones.36) para analizar el movimiento de mecanismos que contienen partes que deslizan unas sobre otras (problemas resueltos 15. 15. 15. Primero se escribi6 y recordando la ecuaci6n 15. Tras probar que el desplazamiento mas general de un solido rigido con un punto fijo 0 es equivalente a una rotacion del solido respecto a un eje que pase por 0 fue posible definir la velocidad angular o y el eje instanthe0 de rotacibn del solido en cierto momento. . a la suma de una rotacibn y de una traslacibn. 15. Z En las dos ultimas secciones del capitulo se consider6 el movimiento tridimensional de una particula P relativa a un sistema O y en rotaxz ci6n con una velocidad angular fl respecto a un sistema fijo OXYZ (Fig. La velocidad de un punto P del solido (Fig.38.10).47 Sin embargo. 15.1 1).14 se expreso la velocidad absoluta v. Representando por r. se encontro que Movimiento general en el espacio I' ' donde v . En la secci6n 15. La aceleraci6n de B se obtuvo mediante un razonamiento similar. Considerando dos particulas A y B del solido. t a m b i h se escribi6 Fig. Se demostr6 en la secci6n 15. la aceleraci6n angular de a en general no se dirige a lo largo del eje instantdneo de rotaci6n (problema resuelto 15.33) y (15.49). de P como Fig.12).48).47) puede nuevamente expresarse como Movimiento de un s6lido rigido con un punto fijo Derivando esta expresibn..

respecto a1 sistema fijo OXYZ (Fig. detenninense a) la velocidad de giro del engranaje A alrededor z - Fig. Cinemotico del d i d o rigido = velocidad de P relativa al sistema en movimiento 5 La aceleraci6n absoluta a..14 y 15. per0 arbitraria. Sistema de referencia en el movimiento general Problemas de repaso 15..@roblema resuelto 15. Determinense a) la aceleraci6n del punto B y b) el punto del disco que no tiene aceleraci6n.. de P se expres6 entonces como donde a ! = aceleracidn absoluta de la particula P = aceleracidn del punto P del sistema en mo' vimiento 5 que coincide con P a. De hecho.. que tiene un radio uniforme de 18 in y que gira con una velocidad angular constante en sentido opuesto a las manecillas del reloj de 150 rpm.204 Una cinta se enrolla alrededor de un disco de 10 in de diPmetro que estP en reposo sobre una mesa horizontal. Si la velocidad del agua relativa a1 tubo es de 45 ft/s. Tambitn se observ6 (secci6n 15. 15.50 . Una fuerza P que se aplica como se indica en la figura produce las siguientes aceleraciones: a = 45 in/s2 a la derecha.49 Se observo que el mbdulo a.15). a = 6 rad/s2 en sentido . de la aceleracion de Coriolis no es igual a 2flv. 15.' y a.. Los sistemas de referencia en rotaci6n son particularmente utiles en el estudio del movimiento del solido rigido en tres dimensiones..50).206 El engranaje A rueda sobre el engranaje fijo B y gira alrededor del eje AD que estP sujeto rigidamente en B a1 eje vertical DE. = aceleraci6n complementaria o de Coriolis ap Z Fig..'. determinese la aceleraci6n total de la particula de agua P. Sabiendo que el eje DE gira con una velocidad angular constante o. que representan la velocidad absoluta y la aceleraci6n &l punto P..13) except0 en el caso particular cuando fl y v. puesto que el movimiento de A se incluye en 10s tkrminos v.vpl. 15.48) siguen siendo vdidas cuando el sistema Axyz se mueve de manera conocida. opuesto a las manecillas del reloj cuando se observa desde arriba. existen muchos casos donde una eleccion apropiada del sistema en rotacion conllevara un analisis mas sencillo del movimiento del solido rigido que el que hubiera sido posible con ejes de onentacion fija (problemas resueltos 15. 15. = aceleracidn de P relativa al sistema en movimiento ? 4 = 2flX(r).son perpendiculares uno al otro.46) y (15. 15. = 2flXv.205 Un chorro de agua fluye a travks del tub0 curvado OB.15) que las ecuaciones (15.

b) las velocidades angulares de la manivela AB y de la barra BD y c) la velocidad del punto medio de la barra BD. Fig.205 del eje AD.210 Si en el instante que aqui se muestra el collarin D se mueve con una velocidad constante de 60 in/s. la velocidad del punto A es de 350 mm/s a la izquierda y su aceleracion es de 400 mm/s2 a la derecha. x L Fig. 9 in.207 Una rueda con pestaiia rueda sin deslizar sobre un riel horizontal.210 ..208 Una serie de pequeiias piezas de maquinaria que son transportadas por una banda pasan sobre una polea tensora de 125 mm de radio que aqui se muestra.207 15. determinense las aceleraciones a) del punto B. PI 5. b) la manivela AB.208 15. b) del punto C y c) del punto D. P15. b) la aceleraci6n angular del engranaje A y c) la aceleraci6n del diente C del engranaje A . determinese la aceleracion angular de a) la barra BD. determinense a) el centro instantaneo de rotacion de la barra BD.209 y p15. 15.Fig. P15.209 Si en el instante que aqui se muestra el collarin D se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 60 in/s. P15. Determinense a) la velocidad angular y la aceleracion angular de la polea tensora y b) la aceleracion total de la pieza que pasa por B. Si en un instante dado la velocidad y la aceleracibn del centro de la rueda son como se muestra en la figura. En el instante que se indica. T- Flg. 15.

15. P15. determinese la aceleracion del punto B cuando 1 = 5 m. = 0. 15.212 Fig.20 m/s y el brazo gira a una velocidad angular constante w .213 15.25 rad/s respecto al eje vertical. mientras que el angulo 8 que forma con la horizontal mantiene un valor constante. . 15.213 La barra AB esta unida mediante articulaciones esfericas a1 collarin A y al disco C giratorio de 320 mm de diametro. determinense a) la velocidad angular de la placa I~(x) 1 1 1 1 1 1 4 y b) 10s puntos de la placa con una velocidad igual o menor que Fig. " Fig. Sabiendo que el collarin A se mueve hacia arriba con velocidad constante v. determinense a) la velocidad angular de la placa.214 Una placa rectangular se sostiene mediante dos barras de 150 mm como se muestra.. P15. la velocidad angular de la barra AB es de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Sabiendo que el disco gira en el plano zx en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.214 y P15. Si la longitud A B aumenta a una velocidad constante (dlldt) = 0. obttngase una expresion para a) la velocidad angular de la barra AC.212 El brazo telescopico AB se emplea para situar a1 operario a la altura de 10s cables aereos.211 La barra AC de longitud 2b esta unida a un collarin en A y pasa por un collarin articulado en B. P15.215 150 mm/s. P15.798 Cinematica del d i d o rigido 15. electricos y de telefonos. a una velocidad constante w. Sabiendo que en el instante que se indica la velocidad angular de la barra AB es de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.211 Fig.215 Sabiendo que en el instante que aqui se muestra. b) la velocidad del centro de la placa y c) la velocidad del vertice F. = 4 rad/s. determinese la velocidad del collarin A. b) la velocidad del punto de la barra en contact0 con el collarin articulado B y c) la aceleracion angular de la barra AC.

= 0. = 1. para valores de 8. 15. P15.12 para valores de 8 de 0 a 360°. en intewalos de 10". 15. Elaborese un programa de ordenador y calculense con el. escribase un programa de ordenador y usese para calcular la velocidad angular de la barra y la velocidad de A para valores de 8 de 0 a 150°. en intewalos de 30". C ~ En el sistema motriz que se muestra 1 = 8 in y b = 3 in. Sabiendo que B se mueve con una velocidad constante v. Durante una prueba del sistema la manivela AB gira con una velocidad angular constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.Los siguientes problemas estan diseiiados para ser resueltos con un ordenador.4 rad/s y la pintura se mueve a travks del tubo con una velocidad relativa constante u = 150 mm/s. El tub0 doblado ACE gira con una velocidad angular constante o.C3 Escribase un programa de ordenador y usese para resolver el problema resuelto 15. de 0 a 180°.C4 - . I Flg. 15. en intervalos de 10". en intervalos de 10" a) la velocidad y aceleracion angulares de la barra de union BD y b) la velocidad y aceleracion del embolo P. Una barra AB de 400 mm se guia mediante ruedas en A y en B que deslizan en la via que aqui se muestra.2 m/s. Elaborese un programa de ordenador y utilicese para calcular la velocidad y la aceleracion en D de la pintura para valores de 8 de 0 a 150".C1 7 99 Problemas de repaso 1 5 .C4 Se pintan mediante aspersion articulos manufacturados mnforme pasan a travks de la estacion de trabajo automatica que se muestra en la figura.

En este capitulo.1.. la ecuacion (14.23). que se aplica a1 caso mas general del movimiento de un solido rigido. dlidos que tie&n un eje principal central de inercia perpendicular a1 plano de referencia. El estudio del movimiento de solidos tridimensionales asimktricos en un plano y. 2) Los sblidos rigidos que consideremos seran solo secciones planas y cuerpos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia?. y en el 17 y el 18 estudiaremos la cinPtica del sblido rigido. Ahora tomaremos en cuenta la forma del solido. su forma y masa y el movimiento que se produce. emplearemos en este capitulo la ecuacion (14. mas gqneralmente. 10s resultados deducidos en este capitulo estaran limitados de dos maneras: 1) Se restringiran a1 movimiento plano del solido rigido. adem&. que relaciona a la resultante de las fuerzas externas con la aceleracion del centro de masas G del sistema de particulas y. ~uesfio punto de vista sera considerar a 10s solidos rigidos formados por un gran numero de particulas y utilizaremos 10s resultados obtenidos en el capitulo 14 para el movimiento de sistemas de particulas. a un movimiento en el que cada particula del solido permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo.2. sin0 tambikn del movimiento del solido alrededor de su centro de masas. es decir. es decir. ZMG = A. es decir.Movimiento plan0 del solid. las relaciones que existen entre las fuerzas que actuan sobre un solido rigido. Introducci6n. Estudiamos relaciones similares en 10s capitulos 12 y 13. que relaciona a1 momento resultante de las fuerzas externas y el momento angular del sistema de particulas respecto a G.16) CF = mi. que su masa se podia concentrar en un punto y que todas las fuerzas actuan en ese punto. asi como la posicion exacta de 10s puntos en que se aplican las fuerzas. Especificamente. suponiendo que un solido podia ser considerado como una particula. rigido: ' fuerzas y aceleraciones 16. . con mayor generalidad. Nos ocuparemos no so10 del movimiento del solido como un todo. el 0 bien. Excepto la seccion 16.

En lo que sigue nos referimos a HGsimplemente como el momento angular dersolido rigido alrededor de su centro de masa G. .1) y (16.. el principio de transmisibilidad puede retirarse de la lista de axiomas (Secc. el movimiento de rodadura o algun otro movimiento plano parcialmente restringido de 10s solidos rigidos. 16. es igual alproducto Ta del momento de inercia central de la masa.6. ~onsiderando$imero el movimiento del centro de masa G del solido con respecto a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz.5 deduciremos el principio de transmisibilidad utilizando so10 la ley del paralelogramo y las leyes del movimiento de Newton. Se hara hincapik en el empleo de ecuaciones del diagrama de solido libre en la solucibn de todos 10s problemas en 10s que interviene el movimiento plano de solidos rigidos..2) expresan juntas que el sistema de las .2) necesarios en el estudio de la estatica y la dinamica de 10s solidos rigidos. En la seccion 16. en la secci6n 16. En la seccion 16.23) y escribimos en donde A.. Por consiguiente. introducido en la seccion 16. Las ecuaciones (16. etc. rotacion central o el movimiento de 10s solidos rigidos sin restricciones. esteremos preparados para resolver una variedad de problemas en 10s que intervienen la traslacion. representa la derivada temporal de HG. 16. Podemos suponer que el solido esta formado por gran numero n particulas de masa Ami (i = 1. Considerese un solido rigido sobre el cual actuan varias fuerzas F. El principio de d'Alembert. 16. F.1). 16. 2. En la seccion 16.4.7. Ecucjcion del movimiento de un solido rigido Ecuacion del movimiento de un solido rigido. Pasando ahora a1 movimiento del solido respecto a1 sistema de referencia central Gx'y'z'..16) y escribimos 2- Fig.8 y en el resto del capitulo consideraremos la solucion de problemas relacionados con rotacion no central. recordemos la ecuacion (14.. Z y la aceleracion angular a del solido.movimiento de solidos rigidos en el espacio tridimensional se pospondra hasta el capitulo 18. recordemos la ecuacion (14.3 definiremos momento angular de un solido rigido con un movimiento plano y demostraremos que la derivada temporal del momento angular kG alrededor delcentro de masa. (Fig.2. se emplea para demostrar que las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido rigido son equivalentes a un vector ma fijo a1 centro de masa y un par de momento Ta.. n) y aplicar 10s resultados obtenidos en el capitulo 14 para un sistema de particulas (Fig. Despuks de considkrar el movimiento plano de sblidos rigidos unidos.2. 16. 1. F.1 en la que m es la masa del solido y a la aceleracion del centro de masa G.2). el momento angular alrededor de G del sistema de particulas que forman a1 solido rigido. El concept0 de las ecuaciones del diagrama de solido libre se introduce en la seccion 16..

en el resto de este capitulo limitaremos nuestro analisis a1 movimiento plano de 10s solidos rigidos. Las ecuaciones (16.4 en la que rf y $Ami representan.4 y 18. en este rnomento podriamos concluir. 16.24) de la seccion 14. y supondremos que 10s solidos rigidos considerados consisten unicamente en placas planas y en solidos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia. al igual que equipolentes. que 10s dos sistemas son equivalentes.Movimiento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones Fig. 16.3. es decir. de 10s momentos lineales de las particulas de la placa e m u movimiento con respecto a cualquiera de 10s sistemas de referencia Oxy o Gx'y'.5). Eligiendo a1 ultimo.3. Escribimos <. 16. Momento angular de un solido rigido en movimiento plano. Pospondremos hasta el capitulo 18 el estudio mas detallado del movimiento plano de cuerpos tridimensionales asimetricos y el movimiento de 10s solidos rigidos en el espacio tridimensional. tenemos que vi = o x donde o es la velocidad angular de la placa en el instante considerado. posponiendo esta conclusion llegaremos a ella de una manera independiente (sccciones 16. n H. Sin embargo. (Fig. respecto a G.2) se aplican en el caso m h general del movimiento de un solido rigido. Considkrese una placa rigida con movimiento plano.3) 0X Fig. respectivamente. = i=l (rj x vj Ami) (16. Pero como la particula forma parte de la placa. y usar signo de igualdad de color en lugar de gris en la figura 16. escribimos n c Y x' H. . 16. 16.3 fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema que consiste en el vector ma fijo a G p el par de movimiento HG(Fig. = i=l [ri x (ox rj)Ami] t Como 10s sistemas que intewienen actuan sobre un solido rigido. a un movimiento en el que cada particula permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo.19.5).4). Suponiendo que la placa esta formada por gran n~imero n de particulas Pi de masa Ami y recordando la ecuacion (14.3)t. 16. No obstante. refiritndonos a la seccion 3.5. el vector de posicion y el momento lineal de la particula Pi relativos a1 sistema de referencia central Gx'y'. obseryamos que el momento angular HGde la placa alrededor de su centro de masa G puede calcularse tomando 10s momentos.1) y (16. elirninando asi la necesidad de incluir al pnncipio de transmisibilidad entre 10s axiomas de la mecanica (Sea.

Fig. verificamos fhcilmente que la expresi6n obtenida representa un vector con la misma direcci6n que w (es decir. siguen siendo validos en el caso del movimiento plano de solidos rigidos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia?.4. Debe tenerse en cuenta que 10s resultados obtenidos en esta seccion se dedujeron para una placa rigida con movimiento plano. 16. es caracteristica del movimiento de un s6lido rigido.4. Considerese una placa rigida de masa m que se mueve bajo la accion de varias fuerzas exteriores F . el movimienro de la placa esrd roralmente determinado por la resulranre y el momenro resultanre a G de las fuerzas exteriores que acruan sobre ella. Movimiento plano de un solido rigido.. u . F. De hecho. una vez que se han encontrado la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre la placa y su momento resultante respecto a G. perpendicular a la placa y de modulo igual a wXri2 Ami. Como veremos en el capitulo 18. no se aplican a1 caso de sohdos asimetricos ni a1 del movimiento en tres dimensiones. Recordando que 1a:suma Xr: Ami representa el momento de inercia I de la placa alrededor de un eje central perpendicular a la placa. Movimiento plano de un solido rigido. 16. con mayor generalidad. F.5).Refirikndonos a la figura 16. la derivada temporal del momento angular de la placa esta representada por un vector de la misma direccion que a (es decir.1) y (16.2) y escribir las ecuaciones funda. Dadas las condiciones iniciales correspondientes. .egracibn. Esta propiedad. Al sustituir HGde la en ~ecuacibn (16. perpendicular a la placa) y de modulo Ia..5 . que se extendera en el capitulo 18 a1 caso del movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. solidos que tienen un eje de inercia central principal perpendicular al plano de referencia.6) muestran que la aceleraci6n del centro de masa G de la placa y su aceleracih angular a pueden obtenerse con facilidad.2) en forma escalar. c~ntenidas el plano de la placa (Fig. las coordenadas ? e j del centro de masa y la coordenada angular 8 de la placa se encuentran en todo instante r mediante int. concluimos que el momento angular HGde la placa alrededor de su centro de masa es 803 16.4) obtenemos Por tanto. tenemos ' Las ecuaciones (16. el movimiento de un sistema de particulas que no estan unidas rigidamente dependera en general de las fuerzas exteriores 0 bien.mentales de movimiento (16. Principio de D'Alernbert Al derivar ambos miembros de la ecuaci6n (16.5) en la ecuacion (16. Por consiguiente. 16. etc. Principio de D'Alembert..4. Sin embargo. como ya vimos en el capitulo 14.

8). f Esle resultabo ya x habia deducido en la ~ c c i b n 3. son tambikn mecanicamente equivalentes. se deduce del analisis anterior que 10s dos sistemas son tambien mechnicamente equivalentes. 16. la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido rigido en traslacibn pasa por el centro de masa del cuerpo y es igual a ma. Sin embargo. 16. En el gas0 especial de un s6lido en traslacibn. 16. Considerese en particular el sistema de las fuerzas exteriores que actha sobre un solido rigido (Fig.3).2 se demostro que 10s sistemas construidos asi son equivalentes.6 a) Fig. en honor a1 matematico frances Jean le Rond d'Alembert (1717-1783). podemos afirmar que las fuerzas exteriores que acttian sobre un solido rigido son equivalentes a1 sistema de vectores (Ami)ai de las diversas particulas que forman a1 solido.6 y tambikn en la 16.7. tienen exactamente el mismo efecto sobre cualquier solido rigidot. 3.5). 16. 16. a) Flg. en la qu'k. Esta afirmacion se conoce con el nombre de principio de dlAlembert. esto es. e t a deduccibn es independientede dicho principio y harh posible que este x elirnine de 1 s axiomas de la rnechnica (Set. que actuan sobre todas las particulas.7 El significado del principio d'Alembert se destaco empleando signos de igualdad en color en la figura 16. se deduce que dos sistemas de fuerzas que sean equivalentes. 0 . hemos sustituido el sistema de vectores (Ami)aipor un vector ma fijo al centro de masa G de la placa y un par de momento Ta.804 Movirniento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones particulares. 16. Por tanto. En la seccion 14. En consecuencia. la aceleracibn angular del solido es idknticamente nula y sus fuerzas reales se reducen a1 vector ma fijo a G (Fig.19 a parlir del principio de lransrnisibilidad(Secc. es decir. asi como de las fuerzas internas.6~) el sistema de 10s y vectores asociados con las particulas que formen a1 solido rigido (Fig. utilizando resultados anteriores de esta misma seccion. aunque el enunciado original de d'Alembert se escribio de una manera algo diferente.6b). Pero como las particulas que consideramos forman ahora un solido rigido. que tengan la misma resultante y el mismo momento resultante. Como el movimiento de un solido rigido depende unicamente de la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre 61.

F.8 Traslacion Movimiento plano general.9. Debemos advertir @e esta afirmacion es mas restrictiva que la afirmacion similar hecha antes desde el punto de vista de la cinemritica (Secc. Como la aceleracion a es identicamente nula. . Principio de D'Alembert a1 b) Fig. observamos que desde el punto de vista de la cinttica.6) seguira siendo valida si. en el caso general del movimiento de un solido rigido.Rotacion central. decimos que el d i d o tiene rotacibn central.9). etc. 16. que la ultima de las ecuaciones (16.9 Rotacion central Fig. el movimiento plano mas general de un solido rigido simb trico con respecto al plano de referencia puede sustituirse por la suma de una traslacibn y una rotacion central.. comprobamos que el centro de masa G de un d i d o rigido con movimiento plano se mueve como si toda la masa-del d i d o estuviera concentrada en ese punto y actuaran sobre t l todas las fuerzas exteriores. 16.4. Comparando la figura 16. el sistemas de las fuerzas exteriores no se reduce a un solo vector ma fijo a G. 16. gira sobre un eje fijo perpendicular a1 plano de referencia que pasa por su centro de masa G.5). 16.. Por tanto. F. un d i d o rigido con movimiento plano gira sobre su centro de masa como si este punto estuviese fijo. Recordemos que ya se habia obtenido este resultado en la seccion 14. el sistema de vectores (Ami)ai del d i d o se reducen al par 7a (Fig. observamos que las dos primeras ecuaciones son identicas a las ecuaciones de movimiento de una particula de masa m sobre la que actuan las fuerzas dadas F . Movimiento plano d e un solido rigido.4 que. mas generalmente. como lo hicimos ya en la seccion 14.4 para el caso general de un sistema de particulas que no necesariamente estan unidas rigidamente. . Con referencia a las ecuaciones (16. el solido-rigido estuviera restringido a girar sobre un eje fijo que pase por G.7 con las figuras 16. un cuerpo simetrico con respecto a1 plano de referencia. Por lo tanto. en general. aplicandole las mismas fuerzas. porque ahora requerjmos que se elija como punto de referencia al centro de masa del solido. Notemos tambien.6).8 y 16. la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sblido no pasa por su centro de masa. Por tanto. las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido en rotacion central son equivalentes a un par de momento 7a. Por consiguiente. Podemos observar. 15. Cuando una placa o. finalmente.

Debe advertirse que no hemos utilizado dicho axioma en el presente capitulo porque la segunda y tercera leyes del. siempre que las dos fuerzas tengan la misma linea de accion.7 en forma de una ecuacion de diagrama de solido libre. En la seccion 16. Estos axiomas se reducen a la ley del paralelogramo de adicion de 10s vectores y a las leyes de Newton del movimiento.4 vimos que cuando un solido rigido tiene movimiento plano. Este principio afirmaba. 3.19. . existe una relacion fundamental entre las fuerzas F .. que la condicion de equilibrio o de movimiento de un solido rigido permanece inalterada si una fuerza F que actua sobre un punto dado del solido rigido es sustituida por una fuerza F' del mismo modulo y con la misma direccion. per0 que actua sobre un punto distinto. ahora podemos demostrar.3). Una observacion acerca de 10s axiomas de la mecanica de solidos rigidos. De hecho. es decir. es evidente que forman dos sistemas de fuerzas exteriores equivalentes. puede suprimirse el principio de transmisibilidad de la lista de axiomas necesarios para el estudio de la mecanica del solido rigido.5. sirve para encontrar la aceleracion a y la aceleracion angular or producidas por un sistema de fuerza arbitrario que actuen sobre un solido rigido o. que representa en la figura 16. Solucion de problemas relacionados con el movimiento de un d i d o rigido. Pero como F y F' tienen el mismo momento con respecto a un punto arbitrario cualquiera. ya se establecio en la seccion 3. 3. Esta relacion. 16. inversa- . Por tanto. sin demostrarlo (Secc. donde se dedujo a partir del principio de la transmisibilidad. El hecho de que dos sistemas equivalentes de fuerzas exteriores que actlien sobre-un solido rigido Sean tambien mecanicamente equivalentes. a consecuencia de lo que establecimos en la seccion anterior. F. la aceleracion a de su centro de masa y la aceleracion angular a del solido. que actuan sobre el solido. / Fig.6. podemos deducir ahora el principio de la transmisibilidad a partir de 10s demas axiomas que utilizamos en el estudio de la mecanica. movimiento de Newton hacen innecesario su empleo en el estudio de la dinamica de 10s solidos rigidos. uno de 10s axiomas que utilizamos en nuestro estudio de la estatica de 10s solidos rigidos. F.3 (repetida) Por consiguiente. que F y F' tienen el mismo efecto sobre el solido rigido (Fig.806 Movimiento plono del solido rigido: fuerzos y ocelerociones *16. tengan el mismo efecto sobre el solido rigido.3).. 3.

Ya sea que se aplique directamente el principio de la equivalencia de fuerzas exteripres y fuerzas de inercia. fijo en G. 16. Mediante el empleo de la representacion grafica se tendria una comprension mas clara del efecto de las fuerzas en el movimiento. para obtener las fuerzas que producen un movimiento dado del solido rigido.7.16-10 .6).t nuestra experiencia con la estitica sugiere que puede simplificarse la soluci6n de muchos problemas en 10s que intervienen solidos rigidos. mediante una eleccibn adecuada del punto alrededor del cual se calculan 10s momentos de las fuerzas. se utiliza el diagrama obtenido para analizar las -ma Fig.7 puede representarse de manera alternativa si agregamos a las fuerzas exteriores un vector de inercia -ma de sentido opuesto a1 de a. 16.6) es valida solo en el caso del movimiento plano de un solido rigido simetrico con respecto al plano de referencia. del solido. o que se introduzca el concept0 del equilibrio dinamico. como en la figura 16. Aunque pueden utilizarse las tres ecuaciones algebraicas (16.6) en la solucibn de problemas de movimiento plano. en la segunda. .mente. El sistema obtenido es equivalente a cero. 807 16.'-1 t Recordemos que la ultima de las ecuaciones (16. Por consiguiente. como en la figura 16.6. podemos resumir estas ventajas de la manera siguiente: 1. el analisis de las caracteristicas cinematicas y cineticas del problema conduce a 10s diagramas de solido libre de la figura 16.7 (repetida) La relacion fundamental que muestra la figura 16.10). Solucion de ~ r o b l e m a s relacionados con el rnovimiento de un d i d o rigido a) Fig.7 o 16.y un par de inercia -7a de momento igual Ta y sentido opuesto al de a (Fig. En todos 10s demas casos se deben emplear 10s metodos del capitulo 18. por lo que se dice que el solido rigido esta en equilibrio dinamico. el empleo de ecuaciones de diagrama de solido libre que muestren vectorialmente la relacion que existe entre las fuerzas aplicadas al solido rigido y las aceleraciones lineal y angular resultantes produce ventajas considerables sobre la aplicacion ciega de las formulas (16. Esta formulacion hace posible dividir la solucion de un problema dinamico en dos partes: en la prinfkra.7. es preferible recordar la relaci6n que existe entre las fuerzas y las aceleraciones en la forma grhfica indicada en la figura 16. 2.10.10. y de esta relaci6n fundamental deducir las ecuaciones de las componentes o de 10s momentos que mejor se ajusten a la soluci6n del problema considerado.

5. La descomposicion del movimiento plano de un solido rigido en una traslacion y una rotacibn central utilizada aqui. Mientras que la cinematica de 10s diversos movimientos que se consideren puede variar de un caso a otro. porque cuando se emplea un solo ' diagrama se dispone unicamente de tres ecuaciones de movimiento. la formulacion de la cinetica del movimiento es baiicamente la misma. En algunos casos. como las ejercidas por cables de conexion. se pueden omitir porque se presentan en parejas de fuerzas iguales y opuestas y por consiguiente son equivalentes a cero. Para cada parte del sistema se puede dibujar un diagrama similar a la figura 16.Movimiento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones diversas fuerzas y vectores que intervienen mediante 10s metodos del capitulo 3. asi como 10s vectores ma y 10s pares Ta asociados con las distintas partes del sistema. 3.7. como el problema resuelto 16. es un concept0 bbico que puede aplicarse realmente a todo el estudio de la mecanica.11.7 o a la figura 16. el vector ma asociado a1 movimiento de G y el par Ta asodado con la rotacion del solido sobre G. Las ecuaciones de movimiento que se obtienen de estos diagramas se resuelven simultaneamente. sin importar el tip0 particular de movimiento que ocurra. 16. Sistemas de solidos rigidos.10. No especulemos acerca de esto ya que el analisis seria completamente similar a1 dado en la seccion 6. se puede extender esta formulaci6n a1 estudio del movimiento general en tres dimensiones de un solido rigido.a se resuelve para las incognitas restantes t. t Notese que no podemos hablar de sistemas meconicamenre equivalenres porque no nos ocupamos de un solo solido rigido. Este segundo metodo no puede ser utilizado en problemas que contienen m b de tres incognitas. Este diagrama debera incluir todas las fuerzas exteriores. las fuerzas internas. Sin embargo. En todo caso dibujaremos un diagrama que muestre las fuerzas exteriores. en el caso del equilibrio de un sistema de solidos rigidos. Como veremos en el capitulo 18. Lo volveremos a emplear en el capitulo 17 con el metodo del trabajo y la energia y con el metodo del impulso y del momento. De nuevo se descompondra el movimiento del solido en una traslacion y una rotacion sobre el centro de masa y utilizaremos ecuaciones de diagrama de solido libre para indicar la relacion que existe entre las fuerzas exteriores y la derivada temporal del momento lineal y angular del solido. . Se proporciona una formulacion unificada para analizar el movimiento plano de un solido rigido. Se puede utilizar el metodo descrito en la seccion anterior tambien en problemas relacionados con el movimiento de varios solidos rigidos conectados en un plano.3. 4. Las ecuaciones que se obtienen a1 expresar que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema de vectores m . se puede dibujar un solo diagrama para todo el sistema.

22.& = 0. encontramos que 4 ft +I Z MA = Z(M. Recordando que 10s valores arriba calculados representan la suma de las reacciones en las dos ruedas delanteras o en las dos ruedas traseras. A'.\ . ~ 4 .: .PROBLEMA RESUELTO 16.\ ..5 ft/s2 t Ecuaciones de movimiento.650W) . = pkNA= (0.. mientras que Ng y FB representan la suma de las reacciones en las ruedas delanteras.ft/s2)(4 ft) (22. l 7 5 \ \ ' . Eligiendo el sentido positivo hacia la derecha y aplicando las ecuaciones del movimiento con aceleracion uniforme. Determinese el modulo de la reaccion normal y de la fuena de rozamiento que actua sobre cada rueda mientras el cami6n patin6 antes de detenerse. 1 .(12 ft) = mZ(4 ft) A ..122\\. = (0.\. = 0.c. = 0.: NA + 0.650M7 F = pkN.. + V F v = Z(FJeff: NA+NB-W=$ Como F A = pkNA y FB = pkNB. escribimos o2 ='G.699)(0.35OW I*:.5 32. 1 Cinematica del movimiento.W(5 ft) + NB(12ft) = .454W .350W) FA = 0. obtenemos el modulo de las reacciones en cada rueda al escribir .227\\'. ~ = 0.W(5 ft) + N. .325\\..5 ft/s2 i a = 22.1 En un instante en que la velocidad hacia adelante del cami6n que se muestra era 30 ft/s se aplicaron subitamente los frenos. Las fuerzas exteriores consisten en el peso W del camibn y las reacciones normales y fuerzas de rozamiento en las ruedas. Se obtienen tres ecuaciones de movimiento al expresar que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de vectores ma. Se observ6 que el cami6n patin6 20 ft hasta llegar a la inmovilidad. 1 . 4 7c.i 1 .699)(0. F = 0.2 ft/s2 + N. + 2aX 0 = (30)' + 2ii(20) Go = +30 ft/s i = .245 W Reacciones en cada rueda.650W . en las que pk es el coeficiente de rozamiento cinktico. NA + N. Fllril.c. = 0 . lo cual caus6 que las cuatro ruedas dejaran de girar. 4 .W = 0 =(FJe.. = = :.) Como el movimiento del camion es de traslacion el sistema de vectores ma se reduce al vector M fijo en G. (Los vectores NA y FA representan las suma de las reacciones en las ruedas traseras.). 1 < .W = 0 hlA = 0.

(FAE 30°)(100 cos mm) +(F.6109W) = -0.sen 30°)(250mm) + (FDFcos 30°)(100mm) = 0 (3) I 38.4FAE+ 211. .81 m/s2 ) = 78.1815(0. ZF. observarnos que 10s vertices A y D se rnueven sobre circulos sirnilares de 150 rnm de radio centrados en E y F. Las fuenas exteriores consisten en el peso W y las fuerzas FA. = -0..1815FAE A sustituir FDFde la ecuacibn (3) en la ecuaci6n (2).- PROBLEMA RESUELTO 16. y b) la fuerza sobre cada eslabbn. y FDF que ejercen 10s eslabones. I m - t mrtn 1 0m m 0 A~'"'""I + ma / wB l C t . El movirniento de la placa es.0.6FD. escribirnos 1 FAE.jento.. = 0 F. una traslacion curvilinea y las particulas que componen la placa se rnwven sobre circulos de radio I50 mm.W sin 30" = O (2) +JCMG= x ( " ~ ) e f f : I D (FA. respectivarnente. determinense. De~puks cortar el alarnbre BH.1109W Notando que W = mg = (8 kg)(9..48 N. Corno la placa esta en traslacion.' h) Fuertas sobre 10s eslabones AE . a) Aceleracion de la placa. .1815FAE Wsen 30" = 0 FA.6109W FD. .sen 30°)(250mm) . B c 1 de Cinemhtica del movi. En el instante en que se corta el alambre BH la velocidad de la placa es cero. fiuaciones de movimiento. Por tanto. = -0. el sistema de vectores ma se reduce al vector mii fijo a G y dirigido a lo largo del eje t.. = Z(F. Despreciando la masa de 10s eslabones. Ahora expresaremos que el sisterna de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de 10s vectores ma..2 f h La placa delgada ABCD tiene una masa de 8 kg y se mantiene en la posici6n indicada por medio del alambre BH y dos eslabones A E y DF. = 0. tenemos . la aceleracibn Zdel centro de masa C de la placa es tangente a la trayectoria circular que describirh G. inmediatarnente despuks que se corta el aiarnbre B H u ) la aceleracibn de la placa. en consecuencia. DF.I..Ieff: FAE + F.

y ma. (Las h e n a s que ejercen 10s cables sobre la polea y sobre 10s cilindros son internas al sistema y se cancelan. Escribimos Como el cilindro B pesa realmente 10 Ib. El momento central de inercia de la polea es d'iste Como el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de vectores ma. = r. Sentido dd movimiento.) Como el movimiento de la polea es una rotacion central y el movimiento de cada cilindro es una traslacion..3 Una p l e a que pesa 12 Ib y que tiene un radio de giro de 8 in estA conectada a dos cilindros como se indica. obtenemos Ecuaciones de movimiento. = r. 10s vectores ma se reducen al o par T y a 10s dos vectores ma. la polea girarh en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. preferimos determinar primero el sentido verdadero de rotaci6n de la polea. Suponiendo que no hay rozamiento en el eje. Se considera un solo sistema que en la polea y 10s dos cilindros. escribimos . encukntrese la aceleraci6n angular de la polea y la acelergcion de cada cilindro.a. Encontramos primero el peso del cilindro B necesario para conservar el equilibrio de la polea cuando sobre ella actua el cilindro A de 5 Ib. CinemPtica del movimknto. Suponiendo a contraria al sentido de las manecillas del reloj y notando que a.PROBLEMA RESUELTO 16. Las fuerzas exteriores a este sistema son 10s pesos de la p l e a y 10s dos cilindros y de la reaction en G. cr y que a. Aunque se puede suponer un sentido de movimiento arbitrario jporque no intervienen fuerzas de rozamiento) que puede despues corregirse segun el signo de la respuesta.

tenemos ay = 180 . el cual consiste en un vector de componentes ma. Ecuadones de movimiento.1 N. Si se tira de la cuerda hacia arriba w n una fuerza T de modulo 180 N.: .81 m/s2) = 147.5 m)(48 rad/sq T] acuerd. Este sistema es mdnicamente equivalente al sistema de 10s vectores ma. m = 15 kg y W = (15 kg)(9.t A PROBLEMA RESUELTO 16.19 rn/s2 f 4 .2 m/s2 f 4 ' .5 m y masa m = 15 kg. y c) la aceleraci6n de la cuerda. Las fuenas exteriores que acttian sobre el disw consisten en el peso W y la fuerza T aplicada por la cuerda. = 0 r T Puesto que T = 180 N. y que la aceleraci6n angular del disco a antraria al sentido de movimiento de las manecillas del reloj.147. y mii. - A 2 F = Z(F. 6)la aceleraci6n angular del disco. la acelcraci6n del centro del disco a t a n dirigidas hacia la derecha y hacia arriba respectivamente.= 26. Acelerncibn dc la cucrda... Como la aceleracion de la cuerda es igual a la componente tangencial de la aceleracion del punto A sobre el disco escribimos A acucrda = (a~)t = + (a~/~)L = [2.. a.19 m/s2 f ] + [(0.1 15 kg = +2. fijo a G y un par la.19 m/s2 a. = 2.4 Una cuerda se enreda en el contorno de un disco homogeneo de radio r = 0. Suponemos quc las componentes y Z dc . Escribimos.determinense a) la aceleraci6n del centro del disco.).

Sustituyendo tlen (2). el mbdulo de la fuerza de rozamiento es F = p.N. escri- Cinematica del movimiento. t = t. En ese instante. despuks de tomar t = t. escribimos Notando que bimos I =. y 6 ) la velocidad lineal y la velocidad angular de la esfera a1 tiempo r. Mientras la esfera desliza. y sin velocidad angular. Indicando . Como el punto de la esfera que esti en contacto con la superficie desliza hacia la derecha. a1 cual la esfera comenzara a rodar sin deslizar.im? 5 y sustituyendo el valor que se obtuvo para F. Expresando que el sistema de las fuerzas exteriores es mednicamente equivalente a1 sistema de 10s vectores nu. y w. Las fuerzas exteriores que actuan sobre la esfera consisten en el peso W. La esfera comenzara a rodar sin deslizar cuando la velocidad v del pun. Elegimos como sentido positivo para a hacia la derecha y en el sentido de las manecillas del reloj para a..5 Una esfera unifonne de masa m y radio r es lanzada encima de una superficie rugosa horizontal con una velocidad v. escribimos 3. tenemos .. la fuerza F de rozamiento esta dirigida hacia la izquierda.PROBLEMA RESUELTO 16. encukntrese a) el tiempo 1. la reacci6n normaf N y la fuena de rozamiento F. to de contacto C sea cero. Los vectores ma se reducen a1 vector mii fijo a G y el par Ta. Mientras la esfera gire y a1 mismo t h p o deslice sus movimientos lineal y angular son con aceleracibn uniforme. =r q (3) Al sustituir en (3) 10s valores obtenidos para en ( I ) y (2) respectivamente. por p el coeficiente de rozamiento cinktico entre la esfera y el piso. el punto C se convierte en el centro instanthneo de rotacibn y tenemos - 0. 4 Ecuaciones de movimiento.

16. Despreciando la masa del collarin y de la cuerda.5 Si sabemos que el coeficiente de rozamiento estltico enz tre 10s neumlticos y la carretera para el autom6vil que se indica es 0. minima a la cud la cuerda y la barra forman una linea recta y b ) la tensi6n correspondiente en la cuerda. Fig.3 Fig. Fig.30 entre la tabla y el piso y 0 entre la tabla y la mampara. j Una tabla de 6 ft se coloca en un cami6n con un extremo d e s c w d o contra un bloque asegurado a1 piso y el otro apoyado contra una mampara vertical. calcilese la maxima aceleracibn posible en una carretera nivelada suponiendo a) tracci6n en las cuatro ruedas. Determinese la maxima aceleracion permisible del cami6n para que la tabla permanezca en la posicion que aqui se muestra.25 m. . Si en B se aplica una fuerza P de modulo 8 N obtenganse a) la aceleraci6n de la barra y b) las reacciones en A y B. . 2n i h 1 .2 16. P16. determinense a) la aceleraci6n constante a. Se coloca una tabla de 6 ft en un cami6n con un extremo sobre el piso y el otro descansando contra una mampara vertical. Si el coeficiente de rozamiento estatico es 0. P16.4 16. b) tracci6n convencional en las ruedas traseras y c) tracci6n delantera.5 kg es guiado por dos ruedas pequeflas que ruedan libremente en ranuras horizontales.2.3 El movimiento de la barra A B de 2.75..L 1 . P16.4 Una barra BC uniforme de 4 kg de masa estl unida a un collarin en A por medio de la cuerda A B de 0. P16.1 y P16. determinese la desaceleracion maxima posible del camion para que la tabla permanezca en la posicion aqui mostrada.6 6 .5 . 8 m---A Fig. 16.

40.. Si el coeficiente de rozamiento estitico entre la caja y el elevador es de 0. la altura que aqui se muestra.6 m a 0 .14 Resutlvase el problema 16. Representando con p. 16. = 0. respectivamente.1 si a) 10s frenos de las ruedas traseras no funcionan p b) 10s frenos de las ruedas delanteras no funcionan. 4 Flg.7 Un panel rectangular de 25 kg esti suspendido de dos patines A y B y se mantiene en la posici6n zqui indicada por medio de un alambre CD.= 0) sobre el suelo. 16.11 C0. y p. 16. P16.10 Resutlvase el problema 16. 10s coeficientes de tozamiento cinetico y estatico en A y B. ps = 815 Problemas Fig. I' Fig.9 Fig.9 suponiendo que W = 0.20.12 En el problema 16.7 calclilese a) el valor m b i m o de pk para que el patin B permanezca en contact0 con el riel desputs que se corta el alambre CD y b) la aceleraci6n correspondiente del panel.4m&0. P16. 3 rn I 6 11 Un montacargas de 2800 kg lleva una caja de 1500 kg a . determinense a) 10s valores de 8 y P para 10s cuales es inminente tanto el deslizamiento como la volcadura.50 y pk = 0.25). como se muestra en la figura.11 obttngase la desaceleracibn maxima permisible del montacargas para que la caja no deslice hacia adelante ni el montacargas se vuelque hacia adelante. Si se aplica una fuerza de 50 lb.13 suponiendo que las ruedas pequefias estan bloqueadas y deslizan sobre un piso rugoso (pk=0. P16. lo c u d causa una desaceleraci6n de 3 m/s2.13 Un gabinete de 80 lb esti montado sobre ruedas pequeilas que le permiten moverse libremente (p. 16. Si sabemos que el coeficiente de rozamiento cinttico entre cada patin y el riel inclinado es p. C 20 i n .7 16.6 Encuentrese la distancia que deslizara el camion del problema resueko 16.16.9 Media seccibn de tub0 de peso W se tira como se indica.13 . 16. 16. b) la aceleracion del tub0 si se incrementa levemente P y c) el valor correspondiente de la componente normal de la reaccion en A.. P16.50 determinese a) si la caja se deslizari y 6) la componente vertical de la reacci6n en cada rueda.8 En el problema 16. obttngase la componente normal de la reacci6n en B inmediatarnente desputs que se corta el alambre CD. El montacargas se mueve hacia la izquierda cuando se aplican 10s frenos. calclilense a) la aceleraci6n del gabinete y 6) el interval0 de valores de h para el c u d el gabinete no se volcari.

= 0. I Fig.20 16. BF y CH. Obtenganse a) la aceleracion de AB inmediatamente despues de que el sistema se suelta desde el reposo en la posicion que se encuentra y b) la fuerza correspondiente que ejerce el rodillo A sobre la barra AB. con masa de 20 lb.35 y pk = 0. Fig. a1 b a r d a una altura h = 600 mm.48 y pk = 0. A barril se conecta un cilindro de 60 kg como se indica.16 Un barril completamente lleno y su contenido tienen una masa conjunta de 160 kg. calclilese el intervalo de valores de la masa del cilindro C para el cud el barril no se volcarh.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. 16. = 0. Despreciese el peso de las barras ACE y DCB. El centro de masas de la barra AB. Determinense a) la aceleraci6n de la placa y b) la tensi6n en 10s alambres BF y CH inmediatamente despubs de que se corta el alambre AE. se encuentra en G. . Sabemos que 10s coeficientes de rozamiento entre el barril y el suelo son p.19 Fig.19 Las barras ACE y DCB tienen cada una 30 in de longitud y estan unidas en C por un pasador. P16. P16. P16. 16. 16.40.15 Un barril completamente lleno y su contenido tienen 1 una masa conjunta de 125 kg. cuando se corta el alambre AE.17 16.30. Despreciando la masa de 10s eslabones determinese la fuerza en cada uno de ellos inmediatamente despuCs de que el sistema se ha soltado desde el reposo con 8 = 30'. determinense a) la aceleracidn del barril y b) el intervalo de valores de h para el cual el barril no se volcarh. Se conecta un cilindro C de masa m.18 ResuClvase el problema 16. Si 10s coeficientes de rozamiento entre el b a r d y el suelo son p.17 Dos barras uniformes BD y EF cada una de 2 kg de masa e s t h unidas mediante soldaduras y ligadas a dos eslabones AB y CD.17 suponiendo que el sistema se suelte desde el reposo con 8 = 60'.20 La'placa delgada ABCD pesa 16 lb y se mantiene en posici6n por medio de 10s tres alambres inextensibles AE.

23 za P. Obttnganse las aceleraciones del bloque y de la plataforma inmediatamente despuCs de que se corta el alambre AB. determinese la fuerza en cada eslab6n. la barra pesa 6 lb y su centro de masa se localiza en el punto G.24 ResuClvase el problema 16.25 Un bloque de 30 lb esta colocado sobre una plataforma de 5 lb BD que se mantiene en la posici6n indicada por medio de tres alambres. Si en la posici6n que se indica la componente vertical de la velocidad de D es 4 ft/s hacia arriba y la componente vertical de la aceleraci6n de D es de 15 ft/s2 hacia arriba.16.P16. = 0.27 Dib~ijense diagramas de cortante y momento flector 10s para la barra horizontal EF del problema 16. determinese el mbdulo de la fuer16.22 .22 La barra BC de 15 lb conecta a un disco con centro en A a la manivela CD. Sup6ngase que el bloque a) esta unido rigidamente a la plataforma y b) puede deslizar sin rozamiento sobre la plataforma.26 Los coeficientes de rozamiento entre el bloque de 30 lb y la plataforma B D de 5 lb son p.28 Dibhjense 10s diagramas de cortante y momento flector para la barra de conexion BC del prbblema 16. '1 6. '16. y se mueve bajo su propio peso.21 Una placa semicircular uniforme de 8 kg de masa se sostime mediante dos eslabones AB y DE. P16. c - La barra ABCD con forma en T es guiada por dos pasadores que resbalan libremente en ranuras curvas con radio de 7.50 y p. = 0. m 81 7 Problemus Fig.23 si se sabe. determineme para la posici6n mostrada las componentes verticales de las fuerzas ejercidas sobre la barra BC por 10s pasadores en B y C.calc~ilense las aceleraciones del bloque y de la plataforma inmediatamente despues de que se corta el alambre AB.26 ' 16.22 16.40.5 in.2 m/s. Despreciando la masa de 10s eslabones y sabiendo que en la posici6n mostrada la velocidad de la placa es de 1.23 D Fig.17 Fig. Si el disco se diseAa para girar con una velocidad constante de 180 rpm.25 Y P16.que en la posici6n que se indica la componente vertical de la velocidad de D es 4 ft/s hacia arriba y la componente vertical de la aceleraci6n de D es cero. 16. '16. P16.de longitud de 250 mm cada uno.

Ademas.Xwt r . P16.33 El disco de 6 kg se encuentra en reposo cuando es puesto en contact0 con una banda transportadora que se mueve con una velocidad constante. encuentrese el modulo promedio del par por causa del rozamiento en 10s cojinetes. mediante el calculo de su suma y de la suma de 10s momentos respecto de G. P16. ) Fig. El eslabon AB que une el centro del disco con el soporte B es de peso despreciable. Si el rozamiento cinktico del rotor produce un . 16. in. 16. 16. se observa que el rotor continua movikndose durante 7.10 min hasta que alcanza el reposo. Sabiendo que el rotor de 1850 kg tiene un radio de giro de 234 mm. jcuhnras revoluciones darh el motor antes de detenerse? 16. que 10s vectores ma se reducen a un solo vector ma en G. Demuestrese ademas.33 16.31 Un motor elkctrico gira a 1200 rpm cuando se le desconectan la carga y la energia elkctrica. P16. para'una placa rigida en movimiento central. El rotor pesa 180 lb y tiene un radio de giro de 8 in. obtengase para cada una de las distribuciones indicadas la aceleracih angular del disco mientras este desliza. par de m_omento de 15 lb .Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Fig. Si sabemos que el coeficiente de rozamiento cinCtico entre el disco y la banda es de 0.29 Demuestrese. ( A m . en una placa rigida en traslacion. que el sistema de las fuerzas reales consiste en vectores -(Ami)& y (Ami)(a x r:) en las distintas particulas Pi de la placa en las que o y a son la velocidad angular y la aceleracion angular de la placa y ri representa el vector de posicion de la particula Pi relativo a1 centro de masa G de la placa.30 Demutstrese. que el sistema de 10s vectores ma consiste en vectores (Ami)a en las distintas particulas de la placa.32 Una unidad de turbina y generador se apaga cuando su rotor gira a 3600 rpm. .30.30 (11) Fig.29 16. en donde a es la aceleracion del centro de masa G de la placa. demuktrese mediante el calculo de su suma y la suma de sus momentos respecto a G que 10s vectores ma se reducen' a un par la.34 ResuClvase el problema 16.33 suponiendo que se invierte la direcci6n de movimiento de la banda transportadora.

39 de 2.40 Resutlvase el problema 16. Suponiendo que no deslizan la banda y 10s discos entre si. Sabiendo que la velocidad angular inicial es 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.70 N . Si la velocidad inicial del volante es de 360 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. 16. determinese qut fuerza debera aplicar el cilindro hidraulico si el sistema debe detenerse en 60 revoluciones.30.41 .39 suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es 360 rpin en sentido opuesto a las manecillas del reloj. El coeficiente de rozamiento entre la banda y el volante es 0.16.37 Resutlvase el problema 16. D Fig 16. si se le aplic6 al disco A un par M de 2. Si en A se aplica la fuerza P de modulo 50 N cuando la velocidad angular es de 180 rpm en el sentido opuesto al de las manecillas del reloj.36 suponiendo que el coeficiente de rozamiento cinetico es de 0. 16. P16. 16. determinese la aceleracion angular de cada disco.42 Resutlvase el problema 16.35.36 tP Fig.40. m se aplica a1 disco B. El momento de inercia total del volante y del tambor es de 15 lb ft s2 y el coeficiente de rozamiento cinetico entre el tambor y la zapata del freno es 0. P16.36 El tambor de freno de 100 mm de radio esta unido a un volante que no se muestra aqui. determinese el tiempo necesario para que el volante se detenga con a = 200 mm y b = 160 mm.35 suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es de 240 rpm en sentido opuesto a las manecillas del reloj.41 Dos discos A y B de masas nl.41 suponiendo que el par M ' Fig.70 N .39 El volante aqui mostrado consiste en un disco de 30 in de diametro que pesa 240 lb. P16.38 Resutlvase el problema 16.m. El coeficiente de rozamiento cindtico entre la banda de frenaje y el tambor es 0. Fig. = 4 kg se conectan mediante una banda como se indica. 16. = 2 kg y m. el tambor y el volante tienen en total una masa de 300 kg y un radio de giro de 600 mm.40 entre la banda de freno y el tambor. 16.35 El tambor de freno de 10 in Ce radio esta unido a un volrinte que no se muestra en la figura. determinese el modulo de la fuerza P necesaria para detener el volante en 25 revoluciones. 16.

s2 e inicialmente se encuentra en reposo.ft . El bloque se suelta desde el reposo y se observa que cae 12 ft en 4.50 s.5 s. del codificador. Fig. P16. Encutntrense IR en funci6n de la relaci6n de engranajes n. el momento de inercia I.47 Un codificador C.46 Cada una de las poleas dobles que aqui se muestran tienen un momento de inercia 20 lb . Fig.45 Con objeto de determinar el momento de inercia de un volante con radio r = 1. se emplea un segundo bloque de 40 lb de peso el c u d se observa que cae 12 ft en 2. Cuando el sistema se encuentra en reposo y en equilibrio se retira un collarin de la cuerda A . el c u d consiste en cuatro engranajes del mismo espesor y del mismo material..43 La polea doble que aqui se muestra tiene una masa total de 6 kg y un radio de giro central de 135 mm. y el momento de inercia I. Dos de 10s engranajes tienen un radio r y 10s otros dos un radio nr. P16. 16.43 Fig. Desprtciense 10s momentos de inercia de 10s ejes.44 Resuelvase el problema 16. 16. (IR recibe algunas veces el nombre de "momento de inercia reflejado" del codificador y del tren de engranajes). P16. estii unido a t l por medio de un tren de engranajes que se muestra. P16. De las cuerdas A y B se sujetan cinco collarines cada uno de masa 1. El radio exterior es de 18 in y el interior es de 9 in.80 s. A fin de suprimir 10s ciilculos del rozamiento en el cojinete.45 200 Ib (1) Fig.47 . b) la velocidad angular de cada polea en t = 3 s y c) la velocidad angular de cada polea desputs de que el punto A de la cuerda ha recorrido 10 ft. utilizado para registrar en forma digital la rotaci6n de un eje S.5 ft.2 kg como se indica. Obttnganse a) la aceleraci6n ang6lar de cada polea. 16. Despreciando el rozamiento encutntrense a) la aceleraci6n angular de la polea y b) la velocidad de la cuerda A a1 tiempo t = 2.46 16.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. Suponiendo que el momento del par debido a1 rozamiento en el cojinete es constante. obtengase el momento de inercia del volante.43 suponiendo que se retira un collarin de la cuerda B. se sujeta un bloque A de peso 20 lb a una cuerda enredada sobre el borde del volante. Sea IR la raz6n M / a del momento M del par aplicado a1 eje dividido entre la aceleraci6n angular resultante a de S.

5 in y el engranaje C pesa 5 Ib y tiene un radio de giro de 3 in. El disco B tiene una masa m.50 Resutlvase el problema 16. P16. a) Demutstrese que las velocidades angulares finales de 10s discos son independientes del coeficiente de rozamiento pk entre 10s discos.48 16. P16. Inicialmente el cilindro esta en reposo y se lo pone en movimiento girando la rueda B en el sentido de giro de las manecillas del reloj. 16.50 El disco B esta en reposo cuando se pone en contacto con el disco A que tiene una velocidad angular inicial wo.51 Una banda de masa despreciable pasa entre 10s cilindros A y B y se tira de ella hacia la derecha con una fuerza P.35 entre 10s discos y se desprecia el ro- zamiento de 10s cojinetes.54 En el problema 16. Si un par M de magnitud constante 50 Ib . P16. = 180 mm y estd en reposo cuando se pone en contacto con el disco A.51 16. 16. = 0.49 y P16. opuesta a1 sentido del movimiento de las manecillas del reloj.00 Ib.6 Ib. de manera que el cilindro desliza sobre la rueda B. para que no pierda contacto con la rueda en A. Fig.50 y pk = 0. deduzca una expresi6n para la aceleracibn angular del cilindro.53 supongase que el cilindro no desliza sobre la rueda B (lo cual ocurriria si el cilindro y la rueda tuviesen dientes de engranajes en su borde).48 Cada uno de 10s engranajes A y B pesa 20 Ib y tiene un radio de giro de 7. Los cilindros A y B pesan respectivamente 5 y 20 Ib.6 kg. determinense a) la aceleraci6n angular del engranaje A y b) la fuerza tangencial que el engranaje C aplica al engranaje A. = 1. 16.53 Un cilindro de radio r y masa m descansa sobre dos ruedas pequeilas A y B como se indica en la figura. determinense a) si se producira deslizamiento entre la banda y cualquiera de 10s cilindros y b) la aceleracion angular de cada cilindro.49 El disco A tiene una masa mA = 4 kg un radio rA = 300 mm y una velocidad angular inicial w. siempre y cuando pk # 0.5 1 para P = 2. determinense a) la aceleraci6n angular de cada disco y b) la reacci6n en el soporte C. Para P = 3. b) Expresese la velocidad angular final del disco A en ttrminos de w0 y de la raz6n mA/mBde las masas de 10s dos discos. 16. Fig. Si pk = 0. El eje del cilindro A se puede deslizar libremente en una ranura vertical y 10s coeficientes de rozamiento entre la banda y cada uno de 10s cilindros son p.in se aplica a1 engranaje C. a alta velocidad.Problemas 4 in. un radio r. P16. Representando por pk el coeficiente de rozarniento cinktico y despreciando el momento de inercia de la rueda libre A. Encuentrese la expresi6n para la aceleraci6n m h i m a permitida a1 cilindro.53 .52 Fig.40. Fig. 16. = 300 rpm en el sehtido de las manecillas del reloj.

. w es su velocidad angular.57 La barra uniforme delgada AB de masa 13 0 kg estb en reposo sobre una superficie horizontal sin rozamiento. P16. Determinense a) la aceleraci6n angular del disco. 1 .55 Demuestrese que el sistema de vectores ma para una placa rigida en movimiento plano se reduce a un solo vector y expr6 sese la distancia del centro de masa G de la placa a la linea de accion de este vector.61 16. b) Sabiendo que el modulo de P es 2.60 Un disco de 10 in de diametro que pesa 15 lb descansa sobre una superficie horizontal sin rozamiento. Fig.59 Un disco de 10 in de d i h e t r o que pesa 15 lb descansa sobre una superficie horizontal sin rozamiento. Fig.822 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. P16.70 N. 16.') unidos a las distintas particulas piV'de la placa. b ) la aceleraci6n del centro C del disco y c) la longitud de cinta desenrollada despuks de 2 s. ddnde f es la aceleraci6n del centro de masa G de la placa. cada uno de 10s cuales produce un empuje T de 16. 16. Demudstrese tambikn. Determinense a) la aceleraci6n angular de la barra.20 N dirigido como aqui se indica.61 Un satelite de 120 kg tiene un radio de giro de 600 mm respecto del eje y y es simetrico respecto del plano a. Se aplica una fuerza P de modulo 12 oz a una cinta enrollada alrededor del disco. B.57 determinese el punto de la barra AB en el que debe aplicarse la fuerza P para que la aceleraci6n del punto B sea nula. en terminos del radio de giro central rF de la placa. orientaci6n Su se cambia a1 encender cuatro pequeilos cohetes A.56 Para una placa rigida en movimiento plano demukstrese que el sistema de vectores ma consiste en 10s vectores (Ami)& -(Ami) 02ri y (Ami)(aX r. P16.70 N en direccibn perpendicular a la barra.angular a. Se aplica una fuerza P de 3 lb de-modulo a una cinta enrollada alrededor del disco.56 Fig. el modulo ci de la aceleracion de G y la aceleracion. 16.57 16. C y D. que 10s vectores ma se reducen a1 vector ma unido a G y a un par Ta. a su aceleraci6n angular y rIi representa el vector de posici6n de la particula Pi relativa a G. Se aplica en A una fuerza P de 2. Determinese la aceleraci6n de a ) el punto A y b) del punto B. Determinense la aceleracion angular del satklite y la aceleraci6n de su centro de masa G a) cuando se encienden 10s cuatro cohetes y b ) cuando se encienden todos 10s cohetes except0 el cohete D.58 a) En el problema 16. 16. b ) la aceleracidn del centro de la barra y c) el punto de la barra que no tiene aceleraci6n. determinese la correspondiente aceleraci6n angular de la barra y la aceleraci6n del centro de la barra. calculando su suma y la suma de sus momentos con respecto a G.

a) hacia abajo y b) hacia arriba.8 m/s2. si se sabe que la aceleraci6n del centro. Sabiendo que para cada cable TA = 690 lb y TB = 730 lb. determinense a) 10s valores correspondientes de la tensi6n TBy b) la aceleraci6n angular del rodillo. Representando el peso del yoyo con W. determinense a) la tensi6n en la cuerda y b) la aceleraci6n angular del yoyo.67 y P16. r--3.63 y P16.65 Para el disco y la cuerda del problema resuelto 16. Determinese la aceleracidn de cada cable en ese instante sabiendo que TA = 1900 N y TB = 1600 N .68 16. manteniindose a una altura constante sobre el piso.4.66 Tirando de la cuerda de un yoyo con la suficiente velocidad. Si en el instante aqui mostrado la desaceleraci6n del cable A es de 7 m/s2 y la del cable B es de 1 m/s2. el radio interior del tarnbof donde se enrolla la cuerda con r y el radio de giro del . una persona puede lograr que el yoyo gire en sentido contrario a las manecillas del reloj. 16. determinense el modulo de la fuerza T y la aceleracibn angular correspondiente del disco. Si en el instante aqui mostrado la aceleraci6n del rodillo es de 6 in/s2 hacia abajo y que para cada cable TA = 680 lb.16. P16. del disco es de 0. P16.66 Fig.67 El rodillo aqui mostrado pesa 2800 lb.64 Fig. determinense a) la aceleraci6n angular del rodillo y b) la aceleraci6n de su centro de masa. tiene un radio de giro central de 6 in y es levantado por dos cables sostenidos alrededor de su eje. 16. P16. determinese la tensi6n en cada cable.62 ResuClvase el problema 16. Flg. 16.63 La caja de 240 kg que se muestra estl siendo bajada por medio de dos gruas abreas. Conforme la caja se aproxima a1 suelo 10s operadores de las gruas aplican 10s frenos para reducir el movimiento. .61 suponiendo que s61o se enciende el cohete A. tiene un radio de giro central de 6 in y esta siendo bajado mediante dos cables colocados alrededor de su eje. L> c&$$aja de 240 kg mostrada en la figura estl siendo bajada p f medio de dos gruas atreas.6 m---- 16.68 El rodillo de acero mostrado pesa 2800 lb. yoyo con k.

72 Una barra uniforme delgada AB de masa m esth suspendida por dos resortes como se indioa en la figura. Si el resorte 2 se rompe. Flg.75 suponiendo que la esfera se sustituye por una rueda de .70 Fig.69a1 16.824 Movimiento plono del d l i d o rigido: fuerzos y ocelerociones 16.74 Resutlvase el problema 16. P16. en el sentido de las manecillas del reloj. b) la aceleraci6n del punto A y c) la aceleraci6n del punto B. 16. P16.73 suponiendo que la esfera se sustituye por un disco uniforme de radio r y masa m.75 Una esfera uniforme de radio r y masa m se coloca sin velocidad inercial sobre una banda que se mueve a la derecha con velocidad constante v. . Representando con pk al coeficiente de rozamiento cinktico entre la esfera y la banda. t . en el que la esfera empezarA a rodar sin deslizar y b) las velocidades lineal y angular de la esfera en t. en el que la esfera empezara a rodar sin deslizar y b) la velocidad lineal y la velocidad angular de la esfera en el tiempo. P16.75 16. Representando con pk el coeficiente de rozarniento cinttico entre la esfera y el piso. P16.73 16. 16..69 I Fig. P16.radio r masa m y radio de giro central E. determinense en ese instante a) la aceleracidn angular de la barra.. P16. per0 con una velocidad angular w. determinense a) el tiempo t . L Flg. determinense a) el tiempo t .71 'Fig. .73 Una esfera de radio r y de masa m estA colocada sobre una superficie horizontal sin velocidad lineal.72 Fig.76 Resutlvase el problema 16.

se dice que este es un movimiento vinculado. F g 16. Movimiento plano vinculado.g F g 16.-. remos encontrar /as componentes % y Z de la aceleracidn del centro Nii i .8. N6tese que tambien se puede utilizar el metodo del equilibrio dinamico con objeto de solucionar 10s tipos de problemas que hemos considerado (Fig. que se resuelven para encontrar el valor de las tres inc6gnitas (vkase el problema resuelto 16. su velocidad angular y su aceleraci6n angular en ese instante.. La mayor parte de las aplicaciones en ingenieria se ocupan de solidos rigidos que se mueven bajo ciertas restricciones. una barra delgada AB de longitud I y masa m cuyos extrernos estan unidos a bloques de masa despreciable que deslizan sobre carriles sin rozamiento horizontal y vertical. Supbngase. las ruedas deben rodar sin deslizar y las barras de union deben describir movimientos prescritos. como A. En todos esos casos existen relaciones definidas entre las componentes de la aceleracion a del centro de masa G del cuerpo que se considera y su aceleracion angular a. 1 i .y Cvde la aceleraci6n de G en funci6n de a e introducirse las expresiones obtenidas a la figura 16.12. las manivelas deben girar sobre un eje fijo..l2). que se conocen 10s valores de 9. '-* . asi como las reacciones en A y B. el angulo 8 y la velocidad angular o de la barra en cierto instante y que deseamos encontrar la aceleraci6n angular cr de la barra y las componentes ax y 2. se conseguirh expresando primero la aceleraci6n de algim punto de referencia apropiado. de la aceleraci6n de su centro de masa en ese instante.. . 16. 16. NA y N. Esto .1 1). El estudio cinemtitico preliminar del problema tendra como objeto expresar /as componentes y & de la aceleracibn de G en funcibn de la aceleracibn angular cr de 1 barra. asi como las Gacciones en A y en B. utilizando las expresiones obtenidas para ax y 4". 16.12 i. en terminos de la aceleraci6n angular a. Sabemos de F g 1. Primero debe. Entonces se podrtin determinar las componentes Ti.8. l6. Supongase ahora que se conocen la fuerza aplicada P. Ahora se pueden obtener tres ecuaciones en funci6n de cr.13 l. Considerese. NA y N.. Movirniento plono vinculado La soluci6n de un problema en el que intervenga un movimiento plano vinculado requiere primero un analisis cinematico del problema. En seguida aplicarnos el principio de d'Alembert (Fig.13). Por ejemplo. de masa G mediante el metodo de la secci6n 15.10). Entonces se pueden obtener las fuerzas desconocidas P. escribiendo y resolviendo las ecuaciones apropiadas. w y a en cierto instante y que deseamos determinar el correspondiente valor de la fuerza P. por ejemplo. por ejemplo. Una fuerza P aplicada a la barra en A tira ?e ella (Fig.8 que la aceleracibn ii del centro de masa G de la barra puede obtenerse en cualquier instante arbitrario a partir de la posici6n de la barra.8.16. z . 61 la secci6n 15.

corta a1 plano de referencia (Fig. obtenemos las expresiones siguientes para las componentes tangencial y normal de la aceleracibn de G: Como la linea OG pcrtenece a1 solido. 16.1 1). las ecuaciones (16. 16. y rl. 6. 16. Este es el movimiento de un solido rigido restringido a girar sobre un eje fijo que no pasa por su centro de masa. merecen algunos comentarios especiales.7) definen la relacion cinematica que existe entre el movimiento del centro de masa G y el movjmiento del solido sobre G. el metodo aue acabainos de describir vuede ser utilizado con cada varte del mecanismo.826 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Cuando un mecanismo consiste en variasparres mdviles.14). El centro de masa G del solido se mueve sobre un circulo de radio f centrado en el punto 0 que es en donde el eje de rotacion . y la rotacion central. en vista de la variedad de sus aplicaciones. en la que la aceleracion a del centro de masa del cuerpo esta r~stringida a ser nula.16). de las ecuaciones obtenidas a1 aplicar el principio de d'Alembert (Fig. Sin embargo.Por consiguiente. 16.16 . 16. Son de interes especial otros dos casos particulares de movimiento plano vinculado: la rotacibn no barickntrica de un solido rigido y el movimiento de rodadura de un disco o una rueda. Rotacidn no baricentrica. Ya analizamos antes dos casos particulares de movimiento plano vinculado: la traslacion de un solido rigido en la que se restringe la aceleracion angular del cuerpo a que sea nula.15) o el metodo del equilibrio dinamico (Fig. y deben emplearse para eliminar rT. El procedimiento necesario para encontrar las distintas incbgnitas es entonces similar a1 que se sigue en el caso del equilibrio de un sistema de solidos rigidos unidos (vease la Secc. Estos dos casos deberian ser analizados mediante alguno de 10s metodos generales descritos antes. su velocidad angular w y su aceleracion angular a representan tambien la velocidad angular y la aceleracion angular del solido en su movimiento relativo a G.15 Fig. Representando a la velocidad angular y la aceleracion angular de la linea OG por w y a. respectivamente. a) Fig. Tal movimiento se denomina rotacibn no barickntrica.

se reduce a un par solamente cuando 0 coincide con G. Si se restringe el disco a que ruede sin deslizar.15. Escribimos Pero de acuerdo con el teorema de Steiner. Suponiendo que el disco estk equilibrado. sblo cuando la rotacibn es central (Secc. el sistema de las fuerzas exteriores.8. en el caso particular del movimiento de un disco equilibrado. en la que la velocidad angular o es constante. el par de inercia de la figura 16. el caso de la rotacibn uniforme. escribimos Recordando que el sistema de vectores ma en el movimiento en un plano se reduce a un vector ma y un par 7a encontramos que.4). el sistema de las fuerzas exteriores no se reduce a un par. la aceleracion a de su centro de masa G y su aceleracion .17. escribimos Aunque la f6rmula (16. en la que I. representa el momento de inercia del solido rigido alrededor del eje fijo. angular a no son independientes.17 . Como a es cero. 10s vectores ma se reducen a un vector de modulo mra fijo a G y a un par de modulo 7a. respectivamente. es decir. En consecuencia.8) expresa una relacih importante entre la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores alrededor del punto. en la que r es el radio del disco. Podemos expresar asi que las fuerzas exteriores son equivalentes a1 vector y a1 par que se muestran en la figura 16. tenemos 7 + m f 2 = Io. El sistema de vectores ma. escribimos primero que la distancia irecorrida por G durante una rotacion 9 del disco es i= re. Derivando dos veces esta relacion.16 se anula y el vector de inercia se reduce a su componente normal. Esta componente (Ilamada tambien fuerza centrfuga) representa la tendencia del solido rigido a alejarse del eje de rotacion. II N Fig. Otro caso importante de movimiento plano es el movimiento de un disco o una rueda rodando sobre una superficie plana. y por consiguiente. Es de interes especial un caso particular de rotacion no baricentrica. Movirniento plono vinculodo en las partes a y b de la figura 16. Movimiento de rodadura. fijo 0 y el producto I&.Se puede obtener una relacibn intercsante a1 igualar 10s momentos respecto a1 punto fijo 0 de las fuerzas y 10s vectores que se indican 827 16. 16. En el caso mas general de la rotacion no barickntrica. debe comprenderse claramente que esta fbrmula no signijka que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a un par de momento Ioa. 16. de manera que coinciden su centro de masa y su centro geomktrico.

Cuando un disco estti desequilibrado. Sin embargo.N a =ra Rodamiento con deslizamiento inminente: Rotacion y deslizamiento: F = p. = p k N en la que pk es el coeficiente de rozamiento cinetico. existe un movimiento relativo entre el punto del disco que estti en contacto con el suelo y el suelo mismo. = (OG)w2. se debe suponer primero que el disco rueda sin deslizar. Cuando el deslizamiento es inminente. si se encuentra que F es mayor que pJV.llj ~ i g 16. el modulo F de la fuerza de rozamiento debe. es decir. de la aceleracion del centro geometric0 y la aceleracion angular a de un disco desequilibrado que rueda sin deslizar. N. Sin embargo. (16.N ii y a independientes Cuando no se sabe si un disco desliza o no. Se pueden resumir estos tres casos distintos de la manera siente: Rodamiento sin deslizar: F <p. + (a. podemos utilizar la fbrmula de la aceleraci6n relat iva - a=a. = a. En lo que se refiere a1 cilculo de la fuerza F de rozamiento. calcularse con independencia de N a1 resolver la ecuacion que se.18 .10) A fin de determinar ii en terminos de la aceleracih angular cr y de la velocidad angular w del disco. siempre que este valor no exceda el valor maximo F. Tenemos uo = ra (16. Cuando el disco gira y desliza a1 mismo tiempo. y la fuerza de rozamiento tiene el modulo F. la suposicion es incorrecta y se debe reiniciar la solucion del problema..N y se le puede obtener de N. .o). en este caso el movimiento del centro de masa G del disco y la rotaci6n del disco sobre G son independientes y ii no es igual a ra. Si se encuentra que F es menor o igual a p.. cuando su centro de masa G no coincide con su centro geomktrico 0 .9) entre ii y a.). El m6dulo F de la fuerza de rozamiento puede tener cualquier valor. = ra.obtiene de la figura 16. no se cumple la relaci6n (16. = (OG)a Y (am). por consiguiente.17. = p.).. = p. En el caso de un disco que rueda. es el coeficiente de rozamiento estatico y N es el modulo de la fuerza normal.= a + a.18 y 10s modulos a. suponiendo que gira y desliza. en la cual las tres aceleraciones componentes obtenidas tienen las direcciones indicadas en la figura 16. en el que p.828 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Cuando un disco rueda sin deslizar no hay movimiento relativo entre el punto del disco en contacto con el suelo y el suelo mismo.. (a... se demuestra que la suposicion es correcta. + (ac. N (1 = ra F = p. la fuerza de rozamiento alcanza su valor maximo F.N'. se puede comparar un disco que rueda con un bloque en reposo sobre una superficie. se cumple una relaci6n similar entre el modulo a.

respectivamente. = Soluci6n.6 La porcibn AOB de un mecanismo consiste en una b a r n de acero OB de 4Wmm soldada a un engranaje E de radio 120 mm que puede gimr alredbdor de un eje horizontal 0 . centro de de masa GOB la barra: Ecuaciones de movimimto. El segundo diagrama muestra el estado de 10s vectores ma que consisten en un par TEa(como en el engranaje E es un eje centroidal) y en un par y dos componentes vectoriales en el centro de masa OB. Esta impulsada por un engranaje D y en el instante mostrado tiene una velocidad angular en el sentido de giro de las manecillas del relojy d una aceleracibn angular contraria a las manecillas del rey el engraloj de @ cad/$. calculamos 10s modulos de estas componentes y pares: B U Como el sistema de las fuerzas externas es el mecanicamente equivalente a1 sistema de 10s vectores ma escribimos las ecuaciones siguientes: b . Como las aceleraciones se conocen. Los modulos de 10s pesos son. y R.+tcrmInensc a) la fuerza tangencia1 ejercida por el engranaje D sobre el e n g b a j e E. Por consiguiente. muestra las fuerzas exteriores que consisten en el peso W Edel engranaje E. El primero. determinaremos primero las componentes de la aceleracion del. Para determinar 10s vectores ma del solido rigido AOB consideraremos separadamente al engranaje E y a la bana OB. y b) las componentes de la reaccibn en el eje 0 . Se han trazado dos diagramas del solido rigido AOB. Sabiendo que la barra OB tiene una rnasa de naje E una masa d & k g y un radio de giro de 85 mm. el peso Wonde la barra OB. la fuerza F ejercida por el engranaje D y las componentes R. de la reaccion en 0 .PROBLEMA RESUELTO 16.

= .61b +- r T r A y .a reacci6n en . y 6)las componentes de la react5611en el pasador A inmediatamente despuks de que el pasador B ha sido quitado.1078 Ibaft as2 Sustituyendo este valor de jjunto con W = 60 Ib. =( F ) : A.4 rad/s' j - h ) 1. escribimos las ecuaciones de movimiento I I F 21 = ( F ) : . 32.2 1b A. obtenemos u = +46.60 1 = .312 lb No obstante que el par la.I. a p a r m en las dos ultimas ecuaciones.4 rad/s2) = 601b 60 Ib (3 .ff: Como t = E tenemos i x WT = (ma)?+ ia El momento de jnercia central de la placa es - I = =(a2 m + b7 = 12(32. i = la ecuacion ( I ) . debe indino carse en el diagrama.7 Una placa rectangular de 6 x 8 in pesa 60 Ib y a t 8 suspendida por dos pasadorm A y B.4 rad/s2 (y = 46.2 ft/s2) [(A It)' Ib + (6 ft)2] % ft y j = + ft en 4 = 0.i(36 lb) = -21. L 'inagnitud de la aceleraci6n iidel centro de masa G a por tanto 4 = Fa. Observamos que conforme la placa gira alrededor del punto A su untro de masa G describe un drculo de radio icon centro en A. a) La acelernci6n angular. Trazamos el diagrama mostrado para expraar que las fuerzas exteriores son equivalentes a 10s vectores ma: + D M A = z(M~). mii = rnya = . Como la placa se suelta desde el reposo (u = 0) la componente normal a de la aceleraci6n de G a uro.Utilizando el valor calculado de cr determinamos la magnitud del vector ma unido a G.2 ft /s2 ' Mostrando este resultado en el diagrama.?(36Ib) b A y = +31. Si el pasador B sc quita repentinamente.6 lb A= = 21. determlnense a) la a u leracibn angular de la placa. = .PROBLEMA RESUELTO 16.ft l(46. .

.rf: 1 % h' . N y F forman un sistema mecanicamente equivalente al sistema de vectores ma representadas por 10s vectores ma y fa. y c) la velocidad de G si la esfera se moviera 10 ft hacia abajo sobre un plano inclinado 30° sin rozamiento.=o C) Velocidad de la esfera deslizante.-= l o f t 1 Li2 = 0 + z(11..50 ft/s2)(10 ft) O2 = 0.143W L. acribimos + (1 .X. b) la velocidad del centro G de la esfera despues de que b t a ha rodado 10 ft. Como la esfera rueda i sin deslizar tenemos i = ra. X 0 11. +2 M ' (c)eff: \ Notando que m = W/g e ( W sen B)r = ( m W :7 ( W sen B)r = (mra)r + la = f m 2 .PROBLEMA RESUELTO 16. + /1 x F.F = mii /y + L C F. 30' \. 1 4 ~ 3 ~ = 0.1 ft/s2 en las ecuaciones para el movimiento uniformemente acelerado. 0 ) ps minim0 para el movimiento de rodamiento.= rm =' . I 5g sen 6. Tenemos un movimiento uniformemente acelerado: o. tenemos F = 0 y obtenemos Sustituyendo a = 16.W cos B = 0 N = W cos 6.F = -g 7 F = +j\Vsen6. 0 ps Ps=F== .8 Una afera de radio r y peso W x suelta sin velocidad inicial sobre el plano inclinado y rue& sin resbalar. Suponiendo ahora que no existe rozamiento.: W 5g sen fl WsenB .5 = 15.866W N = 0. .17 ft/s 7 30" 4 x. Las fuerzas exteriores W.17 ft/s v = 15. obtenemos . Determinense a) el valor mlnimo del coeficiente de rozamiento csthtico o compatible con el movimiento de rodamiento.866W 60" 4 I.2 ft /s2) sen . + 2Z(Z .165 b) Velocidad en la esfera que rueda.). = ?Wsen30° F = 0.=o a = 11SO ft/s2 . = 0.50ft/s2 = 7 7 W sene . = x(F. = Z(F.5(32.).) .

IS mJ+60 mm PROBLEMA RESUELTO 16. ) e f f : 200N-73. Si C(S = 0. Escribimos las siguientes ecuaciones de movimiento: ~ Z F .15.m2)a m - r . En este caso.100 rn) .53 m/s2 -+ +JCMG = z ( M ~ ) . f f : (73. Como la rueda debe girar y deslizar'al mismo tiempo. detcrminaremos si se justifica esta suposi6611.6 N)(0. * Fmh = N = 0.245 kg.6N=(50kg)ii i = +2.9 Una cuerda esta enrollada en el tambor interior de una rue& y se tira de ella con una fuerza horizontal de #K) N. tenemos: Comparando la fuena de rozamiento obtenida con la fuem de rammiento maxima con que se pucde contar.20 y pk = 0.20(490. dibujarnos un nuevo diagrarna. a) Sup6ngase rodamiento sin deslizar. = Z ( F .53 m/s2 i a 2. 6) Rotacion y deslizamiento. detennlncscla aceleraci6n de G y la acelaaci6n angular de la rueda.5 N) = 98.(200 N)(0.060 m) = (0.1 N el movimiento supuesto es imposible. El momento de inercia de la rueda es Ecuaciones de movimiento Fuerza de rozamiento mrin'ma disponible -- / Como F > F . La rueda tiene una masa de 50 kg y un radio de giro de 70 nun. en el cud iy a son independientes y en el que / Del d c u l o de la parte a) se encuentra que F debe dirigirse hacia la izquierda.

30 rad/s" l ' wf.2 = -2.73%) 32.732) 2.-'I 4 + [4cr 960"] U._ +2.2n sen 60" = . Tr-os los dos &i@mG mostrados para expresar que el sistema de fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema de vectores ma representado por el vector de componentes ma. Calculamos las siguientes magnitudes 4 // // '.ff: .07~1 = + + a . y b) &IS rcacciom en A y B. = 4.1.% -119- La aalcraci6n de G s obtime ahora escribiendo c - a = aG = PA + aGIA ii. la aceleracibn de G debe estar relacionada con la aceleracibn angular a.suponiendo a a dirigida en sentido contran o al movimiento & las manccillas del reloj y notando q bimos "\ a s = 8~ + ~ B I A [aB A 45'1 = [ .RE sen440 = (6.f t .07a = ..69a Ecuaciones de movimiento +VM. Tomando en cuenta que 4 = 7 5 O y aplicando la ley de l a ~ m o s obtcnanas a.46a a.93a m < = .93a)(4.46a) 32. = x(F.).4 Los extremos de una barrade 4 ft que pesa 50 Ib pueden mwerse libremate y sin-fOzamientosobre dos vias rcctas en la forma indicada. = 5.46 ft (4 ft)' = 2.30 rad/s2 a = 2.: 4 \ A C F. Para obtener esta relacion determinaremos primer0 el modulo de la aceleracion r4 &I punto A en t W n o s de a.5 lb 645' 4 .73&$!? .07 l b .4& . 4 6 ~ ' .2 45" 1 / I I I 50 mZx = -(4.PROBLEMA RESUELTO 4.94 = ' R?/= 22.s 2 la = 2. I I i I ClnemQticsdd movlmiento.2 ft/s2 50 = 6.73% \ ' : Z = 1. unido a G yfel par la. = (. = 5 .. .46) (2.69a)(1.2a cos 60" = 4.50)(1. y ma. = .93)(2. = 22. Si se suelta la barra sin velocidad d& la posicibn mostrada d c t d n e n s e a) la ~ ~ e I a a a angu6n lar de la barra.-(1. \ ) Cinktira del movimiento.).732) (6. Como es un movimiento vinculado.30) 15.%Ib 12 32.5 lb R. E I /' /' 1 = +lZ I 1 4.

16. P16. Si una fue za P de modul'o 12 N se aplica en B horizonfalmente hacia la izquierda (h-=-L). Para 7 = L = 7. llamado centro de . 16..83 .80 En el problema 16. Se aplica una fuerza horizontal P de modulo 2.81 Un disco uniforme de radio c = 160 mm y masa m = 6 kg cuelga libremente de un soporte de pasador en A .Problemas 16. a Ym Fig. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) lap componentes de la reacci6n en C.5 in. punto P. En el problema 16.78 Fig. de longitud L = 750 mm 2 kg.77 Demdstrese que el par i de la figura 16.5 lb a1 extremo B.77 Una barra uniforme delgada.y ma.79 determinense a) la distancia Tpara la cud la componente horizontal de la reacci6n en C es cero y d) la aceleracidn angular correspondiente de la barra.82 En el problema 16. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) las componentes de la reacci6n en A . determinense a) la aceleraci6n angular del disco y b) las componentes de la reacci6n en A. Si T = f c = 120 mm. cuelga libremente de una bisaqra en A .79 16. Una fuerza P de modulo 20 N se aplica en la forma aqui indicada a una cuerda enrollada alrededor del disco.79 Una barra uniforme delgada de longitud L = 30 in y peso W = 6 lb estA sostenida en la forma aqui mostrada. = F & ? ? Fig. 16. P16. P16. que se localiza sobre la linea OG a la distancia G P = k2/T desde el centro de masa del cuerpo.81 . P16.78 determinense a) la distancia h para la cual la componente horizontal de la reacci6n en A es cero y b) la correspondiente aceleraci6n angular de la barra. Flg.percusidn. 16.81 determinense a) la distancia Tpara la cual la componente horizontal de la reacci6n en A es cero y b) la correspondiente aceleraci6n angular del disco.15 puede elia a1 minarse uniendo 10s vectores ma.

determinese el par M que se debe aplicar a1 brazo A C . 16.Cada una de las barras AB y CD tienen una masa de 4. ' Fig. Las barras curvas delgadas AB y CD estan unidas por pasadores en A y C a1 brazo AC que puede girar alrededor de un punto fijo 0. Sabiendo que el aspa pesa '5 lb.Determinese la tensi6n de la barra a una distancia x del eje de rotaci6n.35 y que el embrague va a tener una velocidad constante de 3000 rpm. P16. P16.. El d i s m o t a en un plano horizontal respecto de su eje centro geomktrico A con una velocidad constante de 480 rpm. Fig.5 kg y un radio de 10 mm.84 1 4 /. 16. P16. Si el disco tiene una masa de 30 kg despuks de que se ha cortado el agujero. 1 ' . Determinense a) el peso del volante y b) la distancia del centro del eje al centro de masa del volante. 16.86 1 .L. 16. 'pl6. Fig.88 'f" .87 Una porcidn de un cascar6n cillndrico cir~ular forma un aspa pequefia que esth soldada al ej&vertical AB.I.88 Se emplean embragues centrifugos del tipo mostrado en la figura para controlar la velocidad de operacion de equipos como las camaras de cine y telefonos de disco.84 Una barra uniforme delgada de longitud 1 y masa m gira alrededor de un eje vertical AA' con una velocidad angular constante a.86 Se corta un agujero de 120 mm de d i h e t r o como aqui se indica en un disco delgado de 600 mm de d i h e t r o . Problemas IFig. las perillas H y K deslizan en el interior de una superficie cilindrica fija de radio 11 mm.88 determinese la velocidad angular constante que resultarh de la aplicaci6n de un par M de m6dulo constante 30 N . determinese la componente horizontal de la fuerza ejercida por el eje sobre el disco en A.89 Para el embrague centrifugo del problema 16.87 ' I . mm. Si se sabe que el coeficiente de rozamiento cinktico en H y K es 0. determinense las componentes horizontales de la reacci6n en A. Datos experimentales demuestran que la fuerza total ejercida por el volante sobre el eje varia desde 6000 lb hacia arriba hasta 9200 lb hacia abajo. Conforme el embrague gira en sentido opuesto a las manecillas del reloj.85 Se monta un gran volante sobre un eje horizontal y se hace girar con una velocidad constante de 1200 rpm.16. El aspa' y el eje giran con respecto a1 eje y con una velocidad angular constante de 188 rpm contraria a las manecillas del reloj. 16.

detenninense a) la aceleraci6n angular del ensamble y b) 10s componentes de la reacci6n en A . determinense a) la aceleracion angular de la placa. AB de peso 6 lb y CD de peso 8 lb. Si el cable A D se r~mpere~entinamente.91 \ 1. P16. P16. Si en el instante mostrado la placa tiene una velocidad angular de 20 rad/s y una aceleraci6n angular de 30 rad/s2 ambas en sentido opuesto al de las manecillas del reloj.94 Dos barras uniformes delgadas.93 Fig. P16. determinense a) la fuerza P y b) las componentes de la reacci6n en A. Si el cable se rompe repentinamente. P 12 111 B 5 5 I I ID l 8i n .92 16. 16. b) la aceleracion del vertice C y c) la reaccion en A.94 Fig. P16.93 Una barra uniforme delgada AB de longituc se sostiene como se indica. determinense a) la aceleraci6n del extremo B y b) la reacci6n en el soporte del pasador. se unen mediante soldadura para formar un ensamble en forma'de T que se balancea libremente respecto de A en un plano vertical.95 16. . 4 I L L m i n I Fig. I .90 i 16.<- Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. P16.91 Una viga uniforme de longitud L y peso W esti sost& en la forma indicada en la figura. I Fig. Si en el instante mostrado el ensamble tiene una velocidad angular en sentido contrario a las manecillas del reloj de 8 rads.92 Una placa cuadrada uniforme de peso W.95 Una placa uniforme de 12 lb gira alrededor de A en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de la fuerza vertical P. Si el cable se rompe repentinamente. sostenida estB en la forma aquf indicada. Fig. -! 4 16. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la tensi6n en 10s cables AC y BC.

ambos opuestos + I sentido de las manecillas del reloj. P16. El arreglo oscila libremente alrededor de A en un plano vertical. Si en el instants mostrado el conjunto tiene una velocidad angular de 6 rad/s y una aceleraci6n angular de 25 rad/s2 ambas opuestas a 1 sentido de las manecillas del reloj.98 el par M es 7. El conjunto en forma de T gira en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de un par M que estA aplicado a la barra ABC. 837 Problemos 120 mm P Fig.100 .100 Dos barras delgadas cada una de longitud 1 y masa m se sueltan desde el reposo en la posici6n mostrada. estAn unidas mediante un pasador en C y con dos cuerdas BD y BE.m en sentido opuesto al de las manecillas del reloj y la tensi6n en la cuerda BD es cero.99 Un disco uniforme de 20 Ib estA unido a una barra delgada AB de 12 lb por medio de pasadores sin rozamiento en B y en C. detcrminense a) la aceleraci6n angular del ensamble y 6 ) la tensi6n en la cuerda BE. determinense inmediatamente despuks de solttuse a) la aceleraci6n del extremo de C de la barra CD y 6) la fuerza ejercida sobre el b o t h B. 16.96 Una barra delgada de 4 kg esta soldada a1 borde de un disco uniforme de 3 kg como se muestra en la figura. \ 16. P16.98 16. P16.96 y P16.98 Dos barras uniformes. Si en el instante mostrado el conjunto tiene una velocidad de 12 rad/s y una aceleraci6n angular de 36 rad/s2.55 N . El conjunto gira alrededor de A en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de la fuerza vertical P. determinense a) el par-^ y 6 ) la fuerza ejercida por el pasador C sobre la barra AB. 16. Fig. P16.97 Fig. Si P = 0 y en la posici6n mostrada el conjunto tiene una velocidad angular de 15 rad/s y en sentido opuesto a las manecillas del reloj.gg Fig. determinense a) la aceleraci6n angular del ensamble y 6 ) el par M. El conjunto gira en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de un par M que estA aplicado a la barra AB.16. Si se sabe que un pequeflo bot6n sin rozamiento en el extremo B de la barra AB descansa sobre la barra CD. Si se sabe que en el instante mostrado la tensi6n es de 8 N en la cuerda BE y 2 N en la cuerda BD. 16.101 Si se sabe que para el ensamble del problema 16. determinense a) la fuerza P y 6) las componentes de la reacci6n en A. ABC de masa 3 kg y DCE de masa 4 kg. determinense a) la aceleraci6n angular del conjunto y 6 ) las componentes de la reacci6n en A.97 Una barra delgada de 4 kg se suelda a1 borde de un disco uniforme de 3 kg en la forma indicada.

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Movim~ento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones

,16.102' La barra uniforme AB de masa m se suelta desde el reposobaddo /3 = 65'. Suponiendo que la fuerza de rozamiento entre A y la superficie es suficientemente grande para impkdir que deslice, determinense a) la aceleracidn angular de la barra en el momento de soltarla, b) la reaccidn normal de la fuerza de rozamiento en A y c) el valor minimo de ps compatible con el movimiento descrito. 16.103 Si se sabe que el coeficiente de rozamiento estitico entre la barra y el piso es de 0.35, determinese el interval0 de valores -de /3 para el cual la barra deslizara inmediatamente despuks de haber sido soltada desde el reposo. , 16.104 Deduzcase la ecuacion EMc = Z para el disco que a , rueda de la figura 16.17, donde EMc representa la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores con respecto a1 eje instantaneo C e I, es el momento de inercia del disco alrededor de C. 16.105 Demutstrese que en el caso de un disco no equilibrado la ecuacidn encontrada en el problema 16.104 es vAlida sdlo cuando el centro de masa G, el centro geomttrico 0 y el centro instantineo C quedan en linea recta. 16.106 Una rueda de radio r y radio de giro central E se suelta desde el reposo sobre un plano inclinado y rueda sin deslizar. Obttngase una ex~residn para la aceleracidn del centro de la rueda en ttrminos de r, k, 0 y g.

Fig. P16.102 y P16.103

Fig. P16.106

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16.107 Un volante esti unido rigidamente a un eje de 60 mm de radio que puede rodar sobre rieles paralelos en la forma aqui mostrada. Cuando se suelta desde el reposo el sistema rueda una distancia de 2.25 m en 15 s. Determinese el radio de giro central del sistema.

lt+

Fig. P16.107 y P16.108

16.108 Un volante de radio de giro central E = 500 mm esti unido rigidamente a un eje de radio r = 40 mm que puede rodar sobre rieles paralelos. Si se sabe que el sisterpa se suelta desde el reposo determinese la distancia que rodari en 20 s. 16.109 Un cilindro homogtneo C y una seccidn del tub0 P est i n en contact0 cuando se suelta del reposo. Si se sabe que tanto el cilindro como el tub0 ruedan sin deslizar, deteqinese la distancia de separacidn entre ellos desputs de 2.5 s.

Fig. P16.109

16.110 a 16.113 Un tambor de 5 in de radio estA unido a un disco de 10 in de radio. El disco y el tambor tienen un peso total de 16 lb y un radio de giro de 7.5 in. Se une una cuerda en la forma indicada, de la cual se tira con una fuerza P de modulo 6 lb. Si se sabe que el disco rueda sin deslizar, determinense a) la aceleracion angular del disco y la aceleracion de G y b) el valor minimo del coeficiente de rozamiento estatico compatible con este movimiento.

Problemas

16.114a16.117 Untamborde80mmderadioest~unidoaun disco de 150 mm de radio. El disco y el tambor tienen una masa total de 5 kg y un radio de giro de 120 mm. Una cuerda se une en la forma indicada en las figuras y se tira de ella con fuerza P de 18 N de modulo. Si 10s coeficientes de rozamiento estatico y cinttico son c(, = 0.20 y p, = 0.15, determinese a) si el disco deslizara y b) la aceleraci6n angular del disco y la aceleraci6n de G.
Fig. P16.118

50

\16.118y16.119 ElengraneCtieneunamasade5kgyunradio de giro central de 75 mm. La barra uniforme AB tiene una masa de 3 kg y el engrane B es estacionario. Si el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada determinense a) la acelerhi6n angular del engrane C y b) la aceleraci6n del punto B.

16.120 a 16.122 Una barra de masa m se sostiene como se indica en las figuras, entre cuatro discos cada uno de masa m' y radio r = 75 mm. Determinese la aceleraci6n de la barra inmediatamente despuCs de que se ha soltado desde el reposo, sabiendo que las fuerzas normales ejercidas sobre 10s discos son suficientes para evitar cualquier deslizamiento y suponiendo que a) rn = 5 kg y m' = 2 kg, b) la masa m' de 10s discos es despreciable y c) la masa m de la barra es despreciable.

Fig. P16.119

8

Fig. P16.120

Fig. P16.121

Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones

16.123 Un bloque B de masa m estA unido a una cuerda enrollada alrededor de un cilindro, de la misma masa m y de radio r. El cilindro rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal. Determinense las componentes de las aceleraciones del centro A del cilindro y del bloque B inmediatamente desputs de que el sistema se ha soltado desde el reposo si a) el bloque cuelga libremente p b) el movimiento del bloque esti guiado por un'elemento rigido DAE sin rozamiento y de masa despreciable, que estA fijo mediante bisagras al cilindro en A.

(a)

Fig. P16.123 Fig. P16.124

16.124 El conjunto de disco y tambor A tiene un peso total de 24 lb y un radio de giro central de 8 in. Una cuerda se une a1 conjunto A en la forma indicada y a1 disco uniforme B de 16 lb. Si se

sabe que 10s discos ruedan sin deskizar, determinese la aceleracion del centro de cada disco para P = 0 y Q = 6 lb. 16.125 Resutlvase el problema 16.124 para P = 6 lb y Q = 0.

r = 1.2 in.

P

16.126 Un bloque pequefio de masa m estA unido en B a un aro de masa m y radio r. Se suelta al sistema desde el reposo cuando B esta directamente arriba de A y rueda sin deslizar. Si en el instante aqui mostrado el sistema tiene una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de modulo o = determinense a) la aceleracidn angular del aro y b) la aceleracidn de B.

m,

Fig. P16.127

16.127 El centro de gravedad G dc una rueda no equilibrada de 4 lb se encuentra a una distancia r = 1.2 in de su centro geomttrico B. El radio de la rueda es R = , 4 in y su radio de giro central es E = 3 in. En el instante mostrado, el centro B de la rueda tiene una velocidad de 2 ft/s y una aceleracion de 5 ft/s2 ambas dirigidas a la izquierda. Si se sabe que la rueda gira sin deslizar y despreciando el p p o del eje direccional AB, determinese la fuerza horizontal P aplicada sobre tste.

16.128 Una semiesfera de peso W y radio r se suelta desde el reposo en la posici6n que se indica. Determinense a) el minimo valor de p, para el cual la semiesfera empieza a rodar sin deslizar y b) la aceleracion correspondiente del punto B. (Sugerencia. Notese que OG = 8 r y que, por el teorema de Steiner 7 = 3 mr2 - m(OG)2.)

841
Problemas

Fig. P16.128

16.129 Resutlvase el problema 16.128 considerando un medio cilindro en lugar de una semiesfera. [Sugerencia. N6tese que OG = 4r/3a y que por el teorema de Steiner 7 = 3 r41r2 - m(OG)2.]
-\

/

-

1 . 3b Los extremos de la barra delgada AB d e 8 lb estiln uni- , 61 d o s h r i n e s de peso despreciable que deslizan sin rozamiento a ', ldargo de barras fijas. Si la barra AB se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada, determinense inmediatamente despub de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra b) la reaccibn en A y c) la reaccibn en B. 16.131 El movimiento de la barra uniforme ACB de 4 kg estA guiado por dos bloques de masa despreciable, que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas. Si la barra se suelta desde el reposo, determinense inmediatamente desputs de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en A .

Fig. P16.130

1 . 32 El movimiento de la barra uniforme ACB de 4 kg esta 61 guiado por dos bloques de masa despreciable, que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas. Una fuerza P se aplica al bloque A haciendo que la barra parta del reposo con una aceleraci6n angular, opuesta al sentido del giro de las manecillas del reloj, de 12 rad/s2. Determinense a) la fuerza necesaria P y b) la reacci6n correspondienteen A . 16.133 El extremo B de la barra uniforme AB de 15 Ib descansa sobre un piso sin rozamiento miQtras que el extremo A estA unido a un cable horizontal AC. Si se sabe que en el instante mostrado la fuerza P hace que el extremo B de la barra parta del reposo con una aceleraci6n de 9 ft/s2 hacia la izquierda, determinense a) la fuerza P y b) la correspondiente tensi6n en el cable AC.

Fig. P16.133

842
Movimiento plano del d l i d o rigido: fuerzas y aceleraciones

7

16.134 El extremo de A de la barra uniforme AB de 6 kg descansaspb, una superficie inclinada, mientras que el extremo B esti ido a un collarin de masa despreciable, que puede deslizar sobre la barra vertical aqui mostrada. Si se sabe que la barra se suelta del. reposo cuando 8 = 35' y despreciando el efecto del rozamiento, determinense inmediatamente despub de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en B. 16.135 El extremo A de la barra uniforme AB de 6 kg descansa sobre la superficie inclinada mientras que el extremo B estl unido a un collarin de masa despreciable que puede deslizar a lo jargo de la barra vertical como se muestra en la figura. Cuando la barra estA en reposo, una fuerza vertical P se aplica en B haciendo que el extremo B empiece a moverse hacia arriba con una aceleraci6n de 4 m/s2. Si se sabe que 6 = 35O, determinese la fuerza P.

a

" , de 1 ,

Fig. P16.134 y P16.135

16.136 Una barra uniforme AB de 4 lb estl unida a collarines m a despreciable que se pueden deslizar sin rozamiento a lo largo 'de las barras fijas que se indican. La barra AB esti en reposo en la posici6n 8 = 25 cuando se aplica una fuerza horizontal P al collarin A , provocando que empiece a moverse hacia la izquierda con una aceleraci6n de 12 ft/s2. Determinense a) la fuerza P , b) la reacci6n en B. 1 16.137, La barra uniforme AB de 4 lb estl unida a collarines de m h e s p r e c i a b l e que pueden deslizar sin rozamiento a lo largo de las barras fijas que se muestranc Si la barra AB se suelta del reposo , en la posici6n 8 = 25 O determinense inmediatamente desputs de soltarse a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en B.

Flg. P16.136 y P16.137

Fig. P16.138 16.138 La barra uniforme BD de 250 mrn de longitud y masa de 5 kg se conecta como se indica al disco A y a un collarin de masa despreciable, que se puede deslizar libremente a lo largo de la barra vertical. Si el disco A gira en sentido opuesto al de las manecillas del reloj, con una velocidad constante de 500 rpm, determinese la reacci6n en D cuando 8 = 0. 16.139 Resutlvase el problema 16.138 cuando 8 = 90°. \ La barra uniforme BD de 3 lb estA unida a la manivela AB y a un collarin de peso despreciable. Se aplica un par (que no se muestra) a la manivela AB provocando que gire con una velocidad angular de 12 rad/s, en'sentido opuesto a1 de las manecillas del reloj y una aceleracibn angular de 80 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj, en el instante que se muestra en la figura. Despreciando el efecto del rozamiento, determinese la reacci6n en D.

!,.3

16.141

En el problema 16.140, determinese la reacci6n en D si

se sabe que en la posici6n aqui mostrada la manivela AB tiene una velocidad angular de 12 rad/s, y una aceleraci6n angular de 80 rad/s2, arnbas en sentido opuesto al de las manecillas del-reloj.
16.142 Un conductor enciende su autom6vil con la puerta del lado de 10s pasajeros totalmente abierta (8 = 0). La puerta tiene una masa de 36 kg, un radio de giro central rG = 300 mm y su centro de masa se sit6a a una distancia T = 525 inm a partir de su eje vertical de rotaci6n. Si se sabe que el conductor mantiene una aceleraci6n constante de 1.95 m/s2, determinese la velocidad angular de la puerta al cerrarse (8 = 90°). 16.143 Para el autom6vil del problema 16.142, determinese la aceleraci6n constante minima que el conductor deberi mantener para que la puertase cierre y se asegure si se sabe que deberi golpear el marco con una velocidad angular minima de 1.8 rad/s para que opere el mecanismo del seguro. 16.144 En el sistema motriz que se indica I = 8 in, b = 3 in, el pist6n P pesa 4 Ib y la barra de uni6n BD se supone que es una barra delgada uniforme de 5 Ib. Durante una prueba del sistema, la manivela AB se hace rotar con una velocidad angular constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y no se le aplica ninguna fuerza a la cara del pist6n. Determinense las fuerzas ejercidas sobre la barra de uni6n en B y en D cuando 8 = 0 (desprdciese el efecto del peso de la barra). 16.145

Fig. P16.144

ResuClvase el problema 16.144 cuando 8 = 180".

16.146 y 16.147 Dos barras AB y BC de masa m' por unidad de longitud estin unidas en la forma indicada en las figuras, a un disco que se pone a girar en un plano vertical a una velocidad angular , constante o . Para la posici6n mostrada, determinense las componentes de las fuerzas ejercidas en A y en B sobre la barra AB.

t-r-t-2rl

Fig. P16.146

-

Fig. P16.147

' 1 6 . 1 4 8 ~'16.149 ElcilindroBde 3 k g y l a c u i l a A d e 2 k g s e mantienen en reposo, en la posici6n mostrada en las figuras, por la cuerda C. Si se supone que el cilindro rueda sin deslizar sobre la cuila y despreciando el rozamiento entre la cuila y el piso, determinense a) la aceleraci6n de la cuila y b) la aceleraci6n angular del cilindro inmediatarnente despuCs de que la cuerda C ha sido cortada.

Fig. P16.148

Fig. P16.149

844
Movimiento plan0 del d i d o rigido: fuerzas y aceleraciones

16.150 y * 16.151 La barra uniforme AB de 30 lb de peso y 3 ft de longitud esth unida al vehiculo C de 40 lb. Despreciando el rozamiento, determinense inmediatamente despuQ de que se ha soltado el sistema desde el reposo a) la aceleracibn del vehiculo y b) la aceleraci6n angular de la barra.

B Fig. P16.150

Fig. P16.151

Una barra uniforme AB de 4 kg de masa y longitud suelta desde el reposo en la posici6n aquI indicada. Si se sabe que @ = 20" determinense 10s valores, inmediatamente desputs de soltarla, de a) la aceleraci6n angular de la barra. b) la aceleraci6n del extremo A y c) la reacci6n en A. DesprCciense la masa y el rozamiento del rodillo en A .

'16.153 y,'16.154\ Cada una de las barras A B y BC tienen una longitud L = 4 5 in y pesan 4 lb. Si se aplica una fuerza horizontal P de modulo 3.5-lb, como se muestra en las figuras. determinese la aceleraci6n angular de cada barra.

L

Fig. P16.153

Flg. P16.154

Fig. P16.155

'16.155 Dos barras uniformes idtnticas se conectan por medio de un pasador en B y se sostienen en la posici6n horizontal con tres alambres en la forma indicada. Si 10s cables en A y B se cortan simulhemente, determineme en ese instante la aceleracibn de a) el punto A y b) el punto B.

'16.156 a) Determinense el modulo y la localization del maxim~ momento de flexion en la barra del problema 16.78. b) Demubtrese que la respuesta del apartado a es independiente de la masa de la barra. '16.157 TrAcense 10s diagramas de cortante y del momento de flexi6n para la viga del problema 16.91, inmediatamente desputs de que el cable en B se rompa.

845
Problemas

-

-

Repaso y Resumen
En este capitulo se estudiaron la cinktica del sblido rigido, es decir, las relaciones que existen entre las fuerzas que actfian sobre un s6iido rigido, la forma y masa del cuerpo y el movimiento que se produce, except0 para las dos primeras secciones, que se aplican a1 mas general de 10s casos del movimiento de un solido rigido, el analisis se restringio a1 movimiento plano de placas rigidas y de solidos rigidos simetricos con respecto a un plano de referencia. El movimiento plano de solidos rigidos asimetricos y el movimiento de solidos rigidos en el espacio tridimensional se estudiaran en el capitulo 18. Primero se record6 (secci6n 16.2) que las dos ecuaciones fundamentales obtenidas en el capitulo 14 para el movimiento de un sistema de particulas y se observ6 que se aplicaban en el caso mas general del movimiento de un solido rigido. La primera ecuaci6n define el movimiento del'centro de masa G del solido; se tiene
Ecuaciones fundamentales de movimiento para un solido rigido

donde m es la masa del cuerpo y a la aceleracion de G. La segunda se relaciona con el movimiento del s6lido relativo a un marco central de referencia; se escribio

, donde H es la derivada del momento la cantidad de movimiento angular H del solido respecto de su centro de masa G. Juntas, las , ecuaciones (16.1)y (16.2)expresan que el sistema de fuerzas exteriores es mechnicamente equivalente a1 sistema que consta del vector m i unido en G y a un par de momento 1 , (Fig. 16.19). 3

Fig.

16.19

sentido opuesto de a.El sistema asi obtenido es equivalente a cero, y se dice que la placa esti en equilibrio dinamico. El mdtodo descrito anteriormente tambitn se puede usar para resolver problemas relacionados con el movimiento plano de varios s6lidos rigidos conectados (seccion 16.7). Se dibuja una ecuacion de diagrama de solido libre para cada parte del sistema y las ecuaciones de movimiento que se obtienen se resuelven simultineamente. Sin embargo, en algunos casos, se puede dibujar un solo diagrama para el sistema, que incluya todas las fuerzas exteriores, asi como 10s vectores ma y 10s pares Ta asociados con las partes del sistema (problema resuelto 16.3). En la segunda parte del capitulo se trato de 10s solidos rigidos que se movian bajo ciertas restricciones (seccibn 16.8). Mientras que el analisis cinetico del movimiento plano vinculado de una placa rigida es el mismo que el anterior, se debe complementar con un andlisis cinemdtico cuyo objeto es expresar las componentes axy Zyde la i aceleraci6n del centro de masa G de la placa en ttrminos de su aceleraci6n angular cr. Los problemas resueltos en esta forma incluyeron la rotacibn no central de barras y placas (problemas resueltos 16.6 y 16.7), el movimiento de rotacibn de esferas y ruedas (problemas resueltos 16.8 y 16.9) y el movimiento plano de varios tipos de barras con rodillos (problemas resueltos 16.10).
Solidos rigidos conectados

847
Problemas de repaso

A

Movimiento plano vinculado

Problemas de Repaso

L

3

.

2

Fig. P16.158

16.158 Una viga de 4 m y de masa 200 kg es bajada de una altura considerable por medio de dos cables. que se desenrollan desde grdas aereas. Conforme la viga se aproxima a1 suelo 10s operadores de las gruas aplican frenos para reducir el desenrollamiento. Determinese la aceleraci6n de cada cable en ese instante, sabiendo que TA = 1OOONy TB = 1800N. 16.159 Una barra uniforme ABC pesa 16 lb y se conecta a dos collarines de peso despreciable que se deslizan sobre barras horizontales sin rozamiento situadas en el mismu plano vertical. Si se aplica una fuerza P de mannitud 5 lb en C , determinense a) la aceleraci6n de la barra y b ) las-reacciones en B y C .

c
Fig. P16.159

Movimiento plano del s6lido r i g i d ~ : fuerzas y aceleraciones

(1)

(2)
4

(3)

Fig. P16.160

16.160 Una placa uniforme de masa m esth suspendida en

cada una de las formas mostradas. Para cada caso, determinense inmediatamente despuCs de que la conexi6n en B se ha soltado a) la aceleraci6n angular de la placa y b) la aceleraci6n de su centro de masa.
1 . 6 El centro. de masa G de una Neda de 5 kg y de radio 61 1 R = 300 mm, se sitha a una distancia r = 100 mm de su centro geomktrico C. El radio de giro central es k = 150 mm. Conforme la Neda gira sin deslizar, su velocidad angular varia y se observa que o = 8 rad/s en la posici6n que aqui se muestra. Determinese la aceleFig. P16.161

raci6n angular correspondiente de la rueda.
16.1 62 Los extremos A y B de la barra uniforme de 3 lb se deslizathsin rodmiento a lo lhrgo de las superficies mostradas en la figura. Cuando la barra esta en reposo, una fuerza horizontal P se aplica en A haciendo que el extremo A de la barra empiece a moverse a la derecha con una aceleracion de 8 ft/s2. Determinense a) la fuerza P y b) la reaccibn correspondiente en B.

Fig. P16.162

Fig. P16.163

16.163 El contorno de un volante tiene una masa de 1600 kg y un radio medio de 600 mm. Conforme el volante gira con una velocidad angular constante de 360 rpm se ejercen fuerzas radiales sobre el contorno por 10s radios y se producen fuerzas internas dentro del mismo. Despreciando el peso de 10s radios, determinense a) las fuerzas internas en el borde, suponiendo que las fuerzas radiales ejercidas por 10s radios Sean cero y b) la fuerza radial ejercida por cada radio, suponiendo que las fuerzas tangenciales en el borde Sean cero. 16.164 Un tabl6n de 3.5 m de longitud y 30 kg de masa descansa sobre dos tubos horizontales AB y CD de un andamio. Los tubos e s t h separados 2.5 m y el tabl6n sobresale 0.5 m en cada extremo. Un trabajador de 75 kg esth de pie sobre el tabl6n cuando el tub0 CD se rompe repentinamente. Determinese la aceleraci6n inicial del trabajador si se sabe que estaba de pie a) a la mitad del tab1611 y b) justamente arriba del tub0 CD.
d

16.168 El movimiento de una barra semicircular de 1. Suponiendo que p.25 y se desprecia el rozamiento en 10s cojinetes. = 0. y mantiene su funcionamiento el motor B. determinense a) la herza P y b) la reaccion en B.167 16. P16. al eje del disco A.167 El disco A pesa 5 lb y estA inicialmente en reposo. P16. 8 in. d cohete experimental mostrado en la figura que pesa 25 000 lb sube con una aceleraci6n de 45 ft/s2. Los discos se ponen en contacto al aplicar una fuerza horizontal P de magnitud P = 3 lb. Fig. en B. = 0. provocando que B se mueva hacia la derecha con una constante de 5 m/s. P16. Fig. 849 Problemas de repaso Fig.168 . Si p. determinense a) el modulo de la aceleracion hacia abajo para la cual las latas deslizaran sobre 10s brazos horizontales y 6)la minima relaci6n hld para la cual las latas volcaran antes de deslizar. Para la posicibn indicada. Sup6ngase que el cohete es una barra delgada uniforme de 48 ft de longitud. 16. determinense a) la aceleraci6n del centro de masa del mismo y b) la aceleraci6n angular del cohete. el disco B pesa 10 lb y tiene una velocidad angular inicial de 900 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.25 entre las latas y 10s brazos. Si en ese momento el motor A del cohete falla.5 kg esta guiado por dos bloques de masa despreciable que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas. "\ & B Fig.166 6 in.165 16.165 Se transportan latas cilindricas de una altura a otra mediante 10s brazos horizontales m6viles que se muestran en la figura. Se aplica una fuerza horizontal variable P. determinense a) la aceleracion angular de cada disco y b) la velocidad angular final de cada disco. P16.166 Poco tiempo despuCs de haber sido disparado.

escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular la reaccion en A. para valores de 8 de 0 a 75". para valores de la masa del cilindro de 25 a 75 kg. = 0.C3 .5 m/s.C1 Un barril completamente lleno y su contenido tienen una masa combinada de 125 kg.C2 el pist6n P pesa 4 lb y la barra de conexi6n BD se supone que es una barra delgada uniforme de 5 lb. Fig.Cl Fig. Suponiendo que el tubo r u d e sobre la placa. 16. 1 6 . para valores de 8 de 0 a 180" en intervalos de 10". = 0. flg. Elaborese un programa de ordenador y con el calculese. elab6rese un programa de ordenador y usese para calcular las componentes horizontal y vertical de las fuerzas ejercidas sobre la barra de conexion en B y D. (Desprkciese el efecto del peso de la barra.169 Una secci6n de tub0 descansa sobre una placa a la cual se le proporciona una aceleraci6n constante a dirigida hacia la derecha.miento entre el barril y el piso son p. P16.169 Los siguientes problemas estan diseilados para ser resueltos con ayuda de una computadora.35 y p.C2 Un disco uniforme se sostiene como aqui se indica. P16. mediante 10s resortes AB y CD.30.) lvrJ Fig. P I 6. y de 75 a 400 kg en intervalos de 25 kg. = 0. 16. en intervalos de 5". determinense a) la aceleraci6n del tubo y b) la distancia que recorrerA la placa antes de que el tub0 alcance el extremo A. Si se sabe que durante la prueba del sistema no se aplica ninguna fuerza a la cara del pisthn.C2 16. Despreciando el efecto del rozarniento.C3 El extremo A de la barra uniforme AB de 6 kg descansa sobre la superficie horizontal mientras que el extremo B se une a un collarin que se mueve hacia arriba con una velocidad constante v. para valores de 6 de 30 a 90" en intervalos de 5". Se conecta un cilindro a1 barril como se muestra en la figura y se sabe que 10s coeficientes de roza. inmediatamente despues de que se rompa el resorte AB. Elaborese un programa de ordenador y usese para calcular la aceleracion del barril y el rango de valores de h para el cual el barril no se volcara.850 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. las aceleraciones del centro G del disco y del punto C. ~ 4 En el sistema motriz del problema 15. en intervalos de 5 kg. P16.

1 ) ! 8 . En las secciones 17. \ I /' .12) Consideraremos problemas relacionados con el choque exckntrico de 10s solidos rigidos.11 y 17. En la ultima parte del capitulo (Secc. en las secciones 17.2 a la 17. Como se hizo en el capitulo 13. estudiaremos el principio del impulso y el del momento lineal a la solucion de problemas en 10s que intervienen velocidades y el tiempo. En la seccion 17. ' -'>\ .9..Movimiento lan no del solido rigido: metodos de labnergia y del momento '\\ '.5 definiremos el trabajo de una fuerza y de un par y obtendremos despuQ una expresibn para la energia cinetica de un solido rigido con movimiento plano. Se aplicara entonces el teorema de las fuerzas vivas en la solucion de problemas en 10s que intervienen desplazamientos y velocidades. se utilizara el coeficiente de restitucion entre 10s solidos que chocan y el principio del impulso y el del momento en la solucion de problemas de choques.\\.6 se aplicara el principio de conservacion de la energia a la solucion de una variedad de problemas de ingenieria. '\ \ ' '\-+. . en C1 consideramos el impact0 de las particulas. \\ ' . 17.I.' - \I A \ ' '\ \ '. (. . Introduccion. t ' \ . ( i i ' .c ! . En la segunda parte del capitulo. . L (. En este capitulo se utilizaran el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y el del momento lineal en el analisis del movimiento en un plano de 10s solidos rigidos y de sistemas de solidos rigidos.8 y 17. .10 se introducira y analizara el concept0 de la conservacion del momento angular.\iL'J~) / \ L 'f- - \ i' 1 \. En la seccion 17. Tambien se desmostrara que el metodo utilizado es aplicable no solo cuando 10s solidos que chocan se mueven libremente despues del impacto.1. %\ / \ 17. sin0 tambien cuando 10s solidos tienen alguna restriction parcial en su movimiento. \. k/ [[$. . Se considerara primer0 el metodo del trabajo y la energia.

el trabajo total de las fuerzas internas que actuan sobre las particulas de un solido rigido es cero y la expresion U.. Sin embargo.1) representa el trabajo realizado por todas las fuerzas que actuan sobre las distintas particulas del solido..de F es igual en magnitud y de signo contrario a1 trabajo de -F y su suma es cero.. el teorema de las fuerzas vivas se adapta especialmente bien a la soluci6n de problemas en 10s que intervengan velocidades y desplazamientos. su ventaja principal se basa en el hecho que el trabajo que realizan las fuerzas y la energia cinktica de las particulas son cantidades escalares. si no fuese asi.2. . T2 = valores inicial y final de la energia cinktica de las particulas que forman a1 solido rigido U. = trabajo realizado por todas las fuerzas que actuan sobre las distintas particulas del solido La energia cinktica total se obtiene a1 sumar cantidades escalares positivas y es tambikn una cantidad escalar positiva. '. escribimos en donde TI.852 II 17. ya Sean fuerzas internas o externas. como veremos ahora.. las componentes de Qtos a lo largo de AB deben ser iguales.. Por lo tanto. nuevamente supondremos que el solido rigido esta formado por un gran numero n de particulas de masa Am. en general. Aunque. 17. las particulas no se mantendrian a la misma distancia y el solido no seria rigido. de (17. ' .1) se reduce a1 trabajo de las fuerzas externas que actuan sobre el solido durante el desplazamiento que se considera. . el trabajo. que mantienen unidas a las particulas del solido rigido. Ahora se utilizara el teorema de las fuerzas vivas en el - Movimiento plono del solido rigido: metodos de lo energia y del momento analisis del movimiento plano de 10s solidos rigidos.' Fig. el trabajo total de las fuerzas internas.8.. es cero.1). Por consiguiente. Recordando la ecuacion (14. 10s pequeiios desplazamientos dr y dr' de las dos particulas son diferentes.1 . . 17. Teorema de las fuerzas vivas para el solido rigido. Con objeto de aplicar el teorema mencionado a1 analisis del movimiento de un solido rigido. La expresion U. de la ecuacion (17.30) de la seccion 14. Como se indic6 en el capitulo 13. ConsidQense dos particulas A y B de un solido rigido y las dos fuerzas iguales y opuestas F y -F que ejerce una sobre la otra (Fig. Mas adelante veremos como puede encontrarse T para diversos t i p s de movimiento de un solido rigido.

Trabajo reolizado por las fuerzas que actlhn sobre un solido rigido o bien. 17.. Escribimos Cuando el momento M del par es constante. a el angulo que forma con la direcci6n de movimiento de su punto de aplicaci6n A y s la variable de integraci6n que mide la distancia recorrida por A a lo largo de su trayectoria.2 vimos que el trabajo realizado por una fuerza F durante un desp1azamiento. y la otra en la cual A ' permanece fijo mientras B' se mueve a B" mediante un desplazamiento dr. do r i g i d ~ (Fig. a menudo es conveniente encontrar el trabajo de un par sin considerar por separado a1 trabajo de cada una de las dos fuerzas que integran el par.17.3. Observamos de nuevo que el trabajo debe expresarse en unidades obtenidas a1 multiplicar unidades de fuerza por unidades de longitud. Pero el producto Fr es igual a la magnitud M del momento del par. el trabajo de un par con moniento M que actua sobre un solido rigido es Fig. Por consiguiente. durante una rotacion finita del solido rigido. 17. Trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre un d i d o rigido. En la segunda parte del movimiento. U1+. de magnitud ds. puede dividirse en dos partes: una en la que 10s puntos A y B experimentan desplazamientos iguales dr. s610 efectua trabajo la fuerza F y su magnitud es d l / = F d 3 = Fr d8. Cualquier pequeiio desplazamiento del solido rigido que lleve a A y B a A' y B" respectivamente. expresado en radianes. En la primera parte del movimiento. En el calculo del trabajo realizado por las fuerzas externas que actCan sobre un solido rigido.4) desde el valor inicial 8. es 853 - 17. Considerhse las dos fuerzas F y -F que forman un par de momento M y que actuan sobre un soh. = $I2 (F cos a)dr 81 en la cual F es el modulo de la fuerza.de su punto de aplicaci6n de A . El trabajo del par. En la skci6n 13.3. que gira el solido. se obtiene a1 integrar ambos rniembros de (17. del angulo 8 hasta su valor final 8.5) se re- duce a .2 /---dOO -' \ / 0 \ en el cual d8 es el angulo pequeiio..2). la f6rmula (17. a A. el trabajo de F es igual en magnitud y de signo opuesto al trabajo de -F y su suma es cero. = rd8.

Entre las fuerzas que no realizan trabajo se pueden enumerar las siguientes: la reaccion en un pasador sin rozamiento cuando el solido soportado gira sobre el pasador.e. Son fuerzas que se aplican a puntos fijos o que actuan en una direction perpendicular a la del desplazamiento del punto de aplicacion. puede escribirse la energia cinktica del sistema de particulas que forman a! solido rigido en la forma V. . La velocidad c. y 2) la energia cinktica +To2 asociada con la rotacion del solido alrededor de G. = F(ucd t ) = 0 17. Considkrese un solido rigido de masa m en movimiento plano. - Notamos que en el caso particular de un solido en traslacion ( o 0).8 54 Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento En la seccion 13. puesto que la suma representa el momento de inercia f del solido alrededor del eje que pasa por G. el peso de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve horizontalmente. Ahora debemos indicar que cuando un sblido rigido rueda sin deslizar sobre una superficiefija.7 que. la expresion que obtuvimos se reduce a fmif2.4. Recordamos de la seccion 14. se indico que muchas fuerzas que uno encuentra en problemas de cinktica no realizan trabajo. del p u h o de contacto C es cero y el trabajo de la fuerza de rozamiento F durante un desplazamiento pequeiio del solido rigido es dU = Fds. Y x' T = $mCZ+ 0 Fig. 17. la reaccion en una superhie sin rozamiento cuando el solido en contacto con ella se mueve sobre la supertici. = .7) Pero el modulo o: de la velocidad relativa de Pi es igual a1 product0 rim de la distancia r: de Pi desde el eje perpendicular a1 plano de movimiento que pasa por G y de la magnitud w de la velocidad angular del solido en el instante considerado.en movimiento plano. se reduce a +Ti2: Concluimos que la energia cinktica de un solido rigido con movimiento plano puede separarse en dos partes: 1) la energia cinktica +mi2 asociada con el movimiento del centro de masas G del solido. mientras que en el caso de una rotacion central t i p (if = 0).3 0 % 1 2 " x i= 1 Am. 17.7) tenemos o bien. ui2 ('17.2. si se expresa la velocidad absoluta vi de cada particula Pi del solido como la suma de la velocidad V del centro de masas G del solido y de la velocidad v: de la particula respecto a un sistema de refereneia Gx'y' fijo a G y de orientacion fija (Fig. Al sustituir en la ecuacion (17.3). la fuerza de rozamiento F en el punto de contacto C tampoco realiza trabajo. Energia cinetica de un solido rigido.

10). . la utilizaremos en la s o l u c i o ~ nos problemas en vez de la ecuacibn (17.9) se aplica a cualquier movimiento plano. podemos escribir tambikn el teorema de las fuerzas vivas del sistema completo. cada d i d o rigido puede considerarse por separado y el teorema de las fuerzas vivas se aplica a cada solido. 17.2). No obstante. Tenemos en la que T representa la suma aritmetica de las energias cineticas de 10s solidos rigidos que forman el sistema (todos 10s terminos son positivos) y U . . Esto tiene por resultado que el trabajo de las fuerzas internas sea cero y U .5. es decir considerando a1 sistema como un todo. segun el punto de vista. el trabajo de todas las fuerzas que actuan sobre 10s distintos solidos. sin importar su forga. Cuando en un problema participan varios sblidos rigidos. puesto que la ecuacion (17. se reduce a1 trabajo de las fuerzas externas a1 sistema.5.Rotacion no baricentrica. por lo tanto. . o bloques y poleas conectados por cuerpos inextensibles. Sin embargo. . puede utilizarse para expresar la energia cinttica de un solido rigido en rotacibn con una velocidad angular o sobre un eje fijo que pasa por 0 (Fig. las fuerzas internas aparecen en parejas de fuerzas iguales y opuestas y 10s puntos de aplicacion de las fuerzas de cada pareja se mueven distancias iguales durante un desplazamiento pequeiio del sistema. . Pueden aplicarse a1 'estudio del movimiento plano de cualquier solido rigido. del solido rigido alrededor del eje fijo que pasa por 0 . El teorema de las fuerzas vivas es de particular utilidad en la solucion de problemas que contienen elementos conectados por pasadores. 17. que solo puede utili&arse para una rotacion no baricentrica. En todos estos casos.9) es valida con cualquier t i p de movimiento plano y. Sistemas de solidos rigidos.4). ya Sean fuerzas internas o externas. en este caso la energia cinktica del solido puede expresarse m b directamente observando que la velocidad vi de la particula Pi es igual a1 product0 rim de la distancia ri de Pi a1 eje fijo y de la magnitud o de la velocidad angular del solido en el instante considerado. La relacion (17. o engranajes dentados. A sumar las energias cineticas de todas las particulas 1 y considerando el trabajo de todas las fuerzas presentes. puesto que la ultima suma representa el momento de inercia I. escribimos 1 17. Ssistemo de d i d o s rigidos o bien. Debemos observar que 10s resultados obtenidos no se limitan a1 movimiento de placas planas ni a1 movimiento de solidos que Sean simetricos con respecto a1 plano de referencia. A sustituir en (17.

Midiendo la energia potencial desde el nivel de la guia horizontal.12) indica que cuando un solido rigido o un sistema de solidos rigidos se mueve bajo la accion de fuerzas conservativas. = 0. Debe notarse que en el caso del movimiento de un solido rigido en un plano. la suma de la energia cinitica y la energia potencial del sistema permanece constante. = 0. cuyos extremos estan unidos a bloques de masa despreciable que se deslizan a lo largo de guias vertical y horizontal.6. ~onservackn la energia. 17. I). el centro de gravedad G de la barra esta a una distancia j .6 vide mos que el trabajo de las fuerzas conservativas. como el peso de un solido o la fuerza que ejerce un resorte. el teorema de las fuerzas vivas enunciado en la seccion 17. Al sustituir U 1 2 de la + ecuacion (13. Suponemos que la barra se suelta sin velocidad inipial desde una posici6n horizontal (Fig. escribimos V . consideraremos una varilla AB de longitud I y masa m. tenemos T. puede ser expresado como un cambio en la energia potential.19') en (17. escribimos La relacion (17. la energia cinetica del solido debe incluir tanto el termino debido a la traslacion $mo2 como el termino debido a la rotacion $h2. 17.2 puede expresarse de una manera modificada. Como una ilustraci6n de la aplicaci6n del principio de la conservaci6n de la energia. . En la secci6n 13.1 sen 8 bajo el nivel de referencia y tenemos .856 Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento 17.5b).Despues de que la barra ha girado un angulo 8. Cuando un d i d o rigido o un sistema de solidos rigid& se mueve bajo la acci6n de fuerzas conservativas.5a) y deseamos determinar su velocidad angular despues de que ha girado un angulo 8 (Fig.- Nivel d referencia e Niveld referencia e Como la velocidad inicial es cero.

rcncrnos. la velocidad angular w de la barra se determina mediante el teorema de las fuerzas vivas antes de que se resuelvan las ecuaciones de movimiento para despejar las reacciones. la potencia se expreso corno: En el caso de un solido rigido que gira con una velocidad angular w y sobreel cual actua un par de rnomento M paralelo a1 eje de rotacion.Adviertase que en esta posicion el centro instantaneo de rotacion de = $I. se definieron en la seccion 135. En el caso de un solido sobre el cual actua una fuerza F y que se mueve con una velocidad v. el uso combinado del teorema de las fuerzas viva y del principio de equivalencia de las fuerzas externas y las reales.se dibujara un diagrama que expresa que el sistema de las fuerzas externas aplicadas a la barra es equivalente al vector ma y el par Sin embargo. deseamos mencionar que el teorema de las fuerzas vivas debe ser completado con la aplicacibn del principio de d'Alembert cuando se necesita encontrar las reacciones en ejes !ijos. escribimos Recordamos que en la seccion 13.5 como la derivada temporal del trabajo (trabajo realizado por unidad de tiempo). Las dis~inlasunidades que sc u~ilizanpara mcdir la porewia.4).7.5b. La potencia se definio en la seccion 13. . corno el watio y el caballo de potencia. de la ecuacibn ( 1 7. escribimos 17. El analisis completo del movimiento de la varilla y de las fuerzas aplicadas sobre ella requiere. como sus desventajas. para calcular las reacciones en 10s extremos A y B de la barra de la figura 17. Potencia. En relaci6n con esto. Por ejemplo.4 se expusieron tanto las vmtajas del teorema de las fuerzas vivas. m rodillos o en bloques que deslizan. 17. entonces. = f l u y obtenemos la barra se encuentra en C y que CG 857 I / / Putenc~a Al aplicar el principio de conservacibn de la energia.

.ft)(3. Durante el movimiento.M(8.gl=o s 4ft = 3.8. s2. sblo el peso W del bloque y el par k por causa del rozarniento reaiizan ~rabajo. escribimos T2 = drni7. En el cilindro y el volante tiene un momento central de inercia combinado i = Ib .25 ft de radio unido rigidamente a un volante.(60 lb. escribimo . . Las posiciones inicial y final del sistema 1 las fuerzas externas que actuan sobre el son las que se muestran. el trabajo realizado por las fuerzas internas aplicadas por el cable se anulan. Observando que W realiza traba jo po\itivo y que el par del rozamiento M efecttia trabajo negativo. la velocidad del bloque es de 6 ft/s dirigida hacia abajo. . -L=g r 1. Pmici6n I.) = (240 lb)(4ft) .1 Un bloque de 240 Ib se encuentra suspendido de un cable inextensible que esth enrollado sobre un cilindro de 1.s.) .PROBLEMA RESUELTO 17. Consideremos al sistema formado por el volante y el bloque. Bloque: Volante: Posici6n 2. En el instante que se indica.5 Ib ft . Energia cinetica. Solucibn. Al observar que wz = 5/ 1.25ft '- UI-2 = W(S.25. + iiog Trabajo. Como el cable es inextensible. Si el engrase del cojinete A es deficiente o nulo y el rozamiento en el cojinete es equivalente a un par M de modulo 60 lb ft. 10.20rad) = 768 ft -1b Teorema de las fuerzas vivas.20 r a d . hallese la velocidad del bloque despues de haber recorrido una distancia de 4 ft hacia abajo.

la energia cinetica del cngranaje A es - sobre el engranaje A son las quc se inTrabajo. Las fuerzas que act~ian dican. = 4.73m) = 126.PROBLEMA RESUELTO 17.3Eirev 4 Mobimienlo del engranaje A .m2 I. escribirnos Con w. encuentrense a) el ntirnero de revoluciones que efectlia el engranaje B antes de que su velocidad angular llegue a ser de 600 rprn. obtenemos T~ = JiAwj + JiBw. Como el sisterna se encuentra inicialrnente en reposo. Puesto que BArA = B. T. = m. Movimienlo del sislema complete.32 rad 6.9J 8.200m)2 = 0.. = 0. Inicialrnente.-2 = T2 + (68. entonces Ul. 600 rpm.0J F = +46.m2)(25. El sistema esta en reposo cuando al engranaje B se aplica un par M de modulo 6 N . mientras que el engranaje B tiene una masa de 3 kg y un radio de giro de 80 mm.2 = Me. rn.r. Energia cinktica. Cuando d. = 0.2N F = 46.. = J(0.8 rad/s I.1 rad/s = 62. = 0.2 El engranaje A tiene una masa de 10 kg y un radio de g.2 N d r .40~0. T.) J Teorema de las fuerras tivas.9 J I'rahajo. 7 w.080m)2 = 0. el angulo que ha girado el engranaje B.400 kg. tenernos Teorema de las fuerzas viras 0 Tl + Ul-2 = T 2 + F(2. rad) = (6 8. Tl 0 + u.400kg.= 25. el engranaje A est6 en reposo. Suponiendo que no haya rozarniento en 10s ejes. tenemos w. = (3 kg)(0. = 600 rprn.0192kg.) J = 163.iro de 200 mm.m)(8.k. = (6 N. Sea 0.1 a d / ~ ) ~J(0. = mAk2 = (10 kg)(0. y 6 ) la fuerza tangencial que el engranaje B aplica sobre el engranaje A. La fuerza tangencial F realiza un trabajo igual al product0 de su modulo por la longitud BArA del arco descrito por el punto de contacto.m2)(62.0192 kg-m2 khergia cinktica.8 a d / ~ ) ~ r + r = lG3. Al sumar las energias cineticas de 10s dos engranajes cuando wB = 600 rpm. = 27. Ya que las velocidades lineales de 10s engranajes en sus periferias son iguales.

obtenemos Puesto que W = mg. la velocidad si depende del cociente qmr2 = R / r 2 . el cilindro J el mente la expresi6n particular de I. que tiene el mayor valor de I. Indicamos la masa por m. alcanza la velocidad mayor. todos de la misma masa y el mismo radio. que es la razon de la energia cinktica de rotacion respecto de la energia cinetica de traslacibn. dado. alcanza la velocidad . Por lo tanto. Solution.PROBLEMA RESUELTO 17. reordenamos el resultado y escribimos Elfera: Cilindro: Aro: I = #m$ I = imr2 I = mr2 C = 0. Puesto que cada uno de 10s solidos rueda. Podemos comparar 10s resultados con la velocidad que alcanza un bloque que desliza sin rozamiento una distancia igual.707- 4 4 ObserkaciOn. Al comparar 10s resultados. excepto que w = 0. Ul-. mientras que el bloque que se desliza y que no gira. Resolveremos primer0 el problema en terminos generales despues encontraremos 10s resultados particulares a cada solido. = W h Teorema de las fuerzas vivas Velocidades de la esfera. un cilindro y un aro.~16 G = 0. se sueltan desde el reposo sobre un plano inclinado. el peso por W y el radio por r. Sin embargo.845- 4 E = !). La solu<ion es idenrica a la solucion anterior. el aro. . el centro instantaneo de rotacion se encuentra en C y escribimos Trabajo. el momento central de inercia por f. notamos que la velocidad del solido es independiente tanto de su suma como de su radio. para un radio r.menor.3 Una esfera. Encukntrese la velocidad de cada solido despues de que ha rodado una distancia correspondiente a un cambio h en la altura.encontramos quc i7= @. Como la fuerza de rozamiento F en el movimiento de rodadura no efectua trabajo.

=?. V = (30 lb)( + 1. y ma. g Energia cinetica.5 f t ) = 45 ft -1b g e .4 Una varilla de 30 Ib AB tiene 5 ft de longitud gira sobre un pivote en un punto 0 que se encuentra a 1 ft del extrerno B. Energiu polenciul. Reaccihn en la posiciOn 2.+V.+\ 0 + 75 ft . Si la varilla se suelta desde esta posicion. estando entonces la varilla en una posicion horizontal.Ib = 2. = 1 in. j i j o en G y el par ia. V2 = V + V = 45ft. encuentrense su velocidad angular y la reaccion en el pasador 0 . La elongation del resorte es cero. tene- rnos x. tene- mos TI = 0. t'osicirin 1 . observarnos que la varilla gira sobre 0 y escribirno$ - u2 = ro2 = 1 . 5 0 ~ . tenemos V = 0. Corno el resorte se comprime 1 in. - Consenacihn dc la energia T.5 ft por encirna del nivel de referencia. cuando la barra pasa por la posicion vertical. Energiapotencial. Representando por w2 la velocidad angular de la varilla en la posicion 2. Corno el centro de gravedad de la barra se encuentra ahora 1.019wi + 45 ft -11-. El otro extrerno oprirne un raorte de constante k = 1 800 Ib/in hasta que el resorte se comprime 1 in. por lo tanto. Puesto que la velocidad en la posicibn I es cero.lb Energia cinetica. Corno w2 = 3. . asi que Vp = 0. I'osicion 2. las cornponenles de la aceleracion de G al pasar la barra por la posicion 2 son Expresarnos que el sisterna de las fuerzas externas es equivalente a1 sistema formado por el vector de componentes ma.PROBLEMA RESUELTO 17.86 rad/s. Al elegir el nivel de referencia corno se indica.

281 kg-m2 T2 = + J~. v - = 0. encontramos EC = 0. = &(6)(0.520w2 + 15.522~)~ + j(0.3 J = 1. Energia potencial V2 = 2W jj2 = 2(58.281)w2 = 1. en donde E se encuentra en el centro de gravedad de la barra BD.522 m.9N)(0. podemos escribir Posici6n 1. b) la velocidad del punto D en ese mismo instante.375~ \ v.128m) = 15.520w2 - ! + + 1 4 ' Conservaci6n de la energia TI 0 + 38. Puesto que vg a perpendicular a la varilla A B y vDes horizontal.75 m CD = 2(0.PROBLEMA RESUELTO 17.. = 0 .513 m Al aplicar la ley de 10s cosenos a1 triangulo CDE.1J Energia cinetica - I I.9 N)(0. Posicibn 2. Al elegir el nivel de referencia como se indica y observar que W = (6 kgX9.325111) = 38.75m)2 = 0.281)w2 + 4(6)(0. tenemos V.75m) sen 20" = 0.91rad/s .375m)w v = (0.75 m de largo y tiene una masa de 6 kg. = I.d.5 Cada una de las dos varillas que se muestran es de 0.90radisJ 4 + Vl = + V2 7'2 Velocidad del punto Il . = &mZ2 = &6 kg)(0. Cinematica del movimiento cuando P = 20".375~)~ + #0. Energia potencial. obtenemos BC = 0.75 1n)w .=3. Considerando la geometria de la figura. JrnEiD &.~W. = 2W g. obtknganse a) la velocidad angular de la varilla A B cuando 0 = 20" y.. = 2(58. . si el sisterna se suelta desde el reposo cuando 0 = 60'.3J Energia cinetica. = 0. T.9 N.81 m/s2) = 58.. tenemos CAB = (0.1J w=3..u. el centro instantaneo de rotacibn de la barra BD se encuentra en C. Sea w la velocidad angular de la barra AB. 7 5 ~ \ Como la varilla BD parse girar alrededor del punto C. Nivel de referencia Puesto que el sistema esta en reposo..

Si el rozamiento dinamico del rotor produce un par de modulo 10 Ib-in. deduzcase una expresion para el numero de revoluciones que efectua el disco antes de alcanzar una velocidad angular constante. m a1 eje del volante. 17. Si el par M de modulo 20 N .3 Dos discos del mismo material se unen a un eje como se muestra en la figura.uk el coeficiente de rozamiento dinamico entre el disco y la banda. P17. El rotor que pesa 300 Ib y tiene un radio central de giro de 9 in alcanza finalmente el reposo. la cual se mueve con una velocidad lineal constante v = 18 m/s. ft a1 eje del volante. encuentrese el numero de revoluciones que debe efectuar entre cada perforacion. 17. mientras que el disco B tiene un radio nr y un espesor 3b.la velocidad del volante despues de una perforacion no sea menor del 90% de la velocidad angular inicial de 300 rpm. Cada operaci6n de perforacih requiere 2000 ft .2 Dos discos del mismo material se unen a un eje como se indica.2 y P17. Se aplica un par de magnitud constante M cuando el sistema esta en reposo y se elimina despuks de que el sistema ha dado dos revoluciones. b) Si se aplica un par constante de 25 N . El disco A tiene una masa de 15 kg y un radio r = 125 mm.Problemas 17. determinese el numero de revoluciones descritas antes de que la velocidad angular sea nuevamente de 200 rpm. 17 7 Un disco de espesor uniforme e inicialmente en reposo se coloca en contacto con la banda.6 El disco A tiene una masa de 4 kg y un radio r = 75 mm y esta en reposo cuando se coloca en contacto con la banda.25 entre el disco y la banda. El disco A tiene un radio r y un espesor b.1 El rotor de un motor elkctrico tiene una velocidad angular de 3600 rprn cuando se suprimen la carga y la energia elkctrica. determinese el numero de revoluciones 4ue efectua el disco antes de alcanzar una velocidad angular constante.4 El volante de una maquina perforadora pesa 900 Ib y tiene un radio de giro de 30 in. determinese el numero de revoluciones que describe el rotor antes de llegar al reposo. Se sabe que debe efectuar un trabajo de 500 julios cada vez que se perfora un agujero. determinese el radio nr del disco B si la velocidad angular del sistema alcanza las 600 rprn despues de 4 revoluciones. Ib de trabajo. Determinese el valor de n que provocara la mayor velocidad final de un punto en el borde del-disco B. a) Si se sabe que la velocidad del volante es 200 rprn justo antes de una perforacion determinese su valor inmediatamente despues de la perforacion. la cual se mueve con una velocidad constante v. Fig. 17. 17. m es aplicado al disco A cuando el sistema esta en reposo. a) Obtengase el momento de inercia del volante necesario.5 El volante de una perforadora pequefia gira 300 rpm.3 A . 17. Se desea que . Si . b) Si se aplica un par constante de 25 lb .uk = 0. si la velocidad inicial al principio de cada perforacion es de 300 rpm. El disco B tiene un espesor triple a1 del disco A. Simbolizando con .

P17. se aplica al eje C. suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es de 240 rpm en sentido contrario a1 de las manecillas del reloj. y el engranaje C pesa 5 Ib y tiene un radio de 1 giro de 3 in.10 17. / Fig. se aplica durante una revolucion a1 eje C.9 ResuClvase el problema 17. determinese la fuerza que se deberl ejercer sobre el cilindro hidrhulico para que el sistema se detenga en 75 revoluciones.10 suponiendo que el par de 50 Ib .11 Resuelvase el problema 17. in se aplica a1 engranaje B. 1 7. El moment0 de inercia de la masa total del volante y el tambor es de 16 1b . Si se aplica un par M de modulo constante 50 Ib . determinese la velocidad angular del eje A si el par M.12 . Si la velocidad angular inicial es de 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Fig. P17.5 in. dos de 10s engranajes son de radio r y 10s otros dos son de radio nr. Representando con I.12 El tren de engranajes mostrado en la figura se compone de cuatro engranajes del misrno espesor y del mismo material. s2 y el coeficiente de rozamiento dinamico entre el tambor y la zapata del freno es de 0. in a engranaje C.8 17.8 El tambor de freno de 10 in de radio estd unido a un volante mayor que no se rnuestra.40. El sistema esta en reposo cuando un par M.8.8 64 Movirniento plano del s6l1do rigido: metodos de lo energia y del rnomento 17. ---+ 17. determinense a) el numero de revoluciones requeridas por el engranaje C para que su velocidad angular se incremente de 450 rpm a 1800 rpm y b) la fuerza tangencial correspondiente que actua sobre el engranaje A. I Ill Fig. P17. ft . el momento de inercia de un engranaje de radio r.10 Cada uno de 10s engranajes A y B pesa 20 Ib y tiene un radio de giro de 7.

Cuando el sistema esta en reposo y en equilibrio se retira un collarin de la cuerda A. determinese la velocidad de la cuerda A despues de haber recorrido 900 mm. la varilla oscila libremente. b) Resutlvase la parte a con W = 6 lb y L = 2.13 suponiendo que se retira un collarin de la cuerda B.15 Fig. Desputs de que el sistema se ha desplazado 300 mm se retira a1 collarin y el cilindro continua moviCndose hacia el fondo de un pozo. av7. P17. Si el rozamiento en 10s cojinetes equivale a un par de modulo 0. 17. a) Encutntrese la velocidad angular de la varilla la primera vez que pasa por la posici6n vertical y la reacci6n correspondiente del soporte. P17.5 ft.18') 17.17 Una varilla delgada de longitud L y peso W se se indica.17. como se indica en la figura. 1 7 5 0 rm n- C A ' - 130 rnrn Fig.5 kg como se indica. cada uno de masa 1. P17. Si en la posicion que se muestra la varilla tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. A las cuerdas A y B se sujetan cinco collarines. Entonces se coloca un collarin B de 1. 1 8 .14 Resutlvase el problema 17.18 suponiendo que la varilla gira en un plano horizontal. El cilindro C Qe 3 kg esti sujeto a una cuerda que esti enrollada en la polea como se indica.15 - Fig. Fig. Problemas 17. < r Una varilla de 3 kg gira en un plano vertical sobre un pasador en B. Despub de que se corta el cable. Se sujeta a la varilla un resorte de constante k = 300 N/m y de longitud sin deformar de 120 mm.13 La polea doble que aqui se muestra tiene una masa total de 6 kg y un radio central de giro de 140 mm.13 La polea que se muestra en la figura tiene una masa de 5 kg y un radio de giro de 150 mm.8 kg sobre el cilindro y se suelta el sistema desde el reposo. Obttngase la velocidad del cilindro C antes de golpear el fondo D del pozo. determinese la velocidad angular de la varilla despuis de que haya girado a) 90" y b) 180". ~ 1 7 .5 N . m.19 ResuClvase el problema 17.

22 La varilla AB de 5 kg esth soldada a1 disco uniforme de 3 kg que $fa sobre un pasador en A. Suponiendo que la esquina tiene un filo y que penetra ligera- mente en la esfera de manera que el coeficiente de rozamiento esthtico en A es muy grande. Determinese la distancia d para la cual la velocidad angular de la varilla es maxima despuks de girar 90'. P17. Un resorte de constante 80 N/m esth unido a1 disco y no esth deformado cuando la varilla AB esth horizontal. La varilla se suelta del reposo en la posicibn aqui mostrada.' Fig. . 17.20 suponiendo que la esfera se reemplaza por un cilindro uniforme de radio r.17.22 y P17.25 Un collarin de 2 lb de peso estA unido rigidamente a una varilla AB de 6 lb de peso y longitud L = 24 in. P17.. La varilla pesa 6 lb y tiene una longitud L = 24 in.20 17. que no esth deformado cuando la varilla AB esth horizontal.23 Fig. si su velocidad angular debe ser 9 rad/s despues de que haya girado 90" en el sentido de las manecillas del reloj. EncuCntrese la velocidad angular necesaria del conjunto cuando se encuentra en la posicibn que se indica. El disco esta unido a un resorte de constante 80 N/m.24 Un collarin de 2 lb de peso estA unido rigidamente a una distancia d = 12 in del extremo de una varilla uniforme AB. obtengase su velocidad angular despues de que haya girado un angulo de 90". P17.20 --- Una esfera uniforme de radio r se coloca en la esquina Movimiento plano del sol~do rigido: metodos de la energia y del momento A y recibe un ligero movimiento en el sentido de las manecillas del reloj. determinese la velocidad angular de la varilla despues de girar 90'.21 Resutlvase el problema 17. Si se suelta el conjunto desde el reposo como se indica. Si la varilla se suelta del reposo en la posicibn indicada.25 17. Fig.24 y P17. calcdlense a) el hngulo fl que habrh girado la esfera cuando pierde contact0 con la esquina y b) la correspondiente velocidad del centro de la esfera.23 La varilla AB de 5 kg estA soldada a1 disco uniforme de 3 kg que gira sobre un pasador en A. 17. 17.

] 17. P17.26 Un volante de radio central de giro k = 24 in esta unido rigidamente a un eje de radio r = 1.28 El centro de masas G de una rueda de 3 kg y radio R = 180 mm se encuentra a una distancia r = 60 mm de su centro geometrico C.m(G0)2. Suponiendo que ia semiesfera ruede sin desl.31 ResueIvase el problema 17. Si a = 1. 17.5 m y b = 1.5 m sobre 10s railes. calculese la velocidad del centro del eje despues de que se ha desplazado 8 ft. El sistema se suelta desde el reposo y alcanza una velocidad de 160 mm/s despues de haberse movido 1. Encuentrese el radio central de giro del sistema. [Sugerencia. Al rodar la rueda sin deslizar. 17. donde deja la superficie con una velocidad horizontal. el cual puede rodar sobre railes paralelos.30 Una pequeiia esfera de masa m y radio r se suelta del reposo en A y rueda sin deslizar sobre la superficie curva a1 punto B. El radio de giro central de la rueda es k = 90 mm.2 m.27 Un volante esta unido rigidamente a un eje de 40 mm de radio que rueda sin deslizar sobre railes paralelos. k c 4 Fig.26 y P17. determinense a) la velocidad de la esfera a1 caer al suelo en C y 6 ) la distancia c correspondiente. Observese que GO = 3 r/8 y que por el teorema de Steiner. 17.izar. . se observa que su velocidad angular varia.30 17. P17.25 in. determinense a) la 15" r 867 Problemas Fig.17. Si se suelta el sistema desde el reposo. 7% mr2 .29 Una semiesfera de masa m y radio r se suelta del reposo en la posicion indicada en la figura. Si w = 8 rad/s en la posicion aqui mostrada.27 velocidad angular de la rueda cuando su centro de masas G esta directamente sobre su centro geometric0 C y 6 ) la reaccion en la superficie horizontal en el mismo instante.30 suponiendo que la esfera se reemplaza por un tubo de pared delgada de masa rn y radio r. determinense a) su velocidad angular despues de girar 90" y 6 ) la reaccion normal de la superficie en el mismo instante.

Fig.33 Fig. P17.- - Mowmiento plano del sol~do rig~do:metodos de lo energio y del rnornento 17. Fig. P17. La barra uniforme A B tiene una masa de 2.34 Una barra AB de 9 kg esti unida por pasadores a dos discos uniformes de 6 kg como se indica. determinense a) la velocidad del centro del cilindro A despues que se haya movido 4 ft y b) la tension en la porcion de la correa que conecta 10s dos cilindros. Fig. Si el sistema se suelta desde el reposo.4 kg y el engranaje D esta inmovil. se conectan mediante una correa como se muestra. .35 Una barra AB de 9 kg est6 unida mediante pasadores a dos discos uniformes de 6 kg como se indica en la figura. determinense a) la velocidad de la barra AB cuando 8 = 180" y b) la fuerza ejercida por la superficie sobre cada uno de 10s discos en ese instante.35 I 7.32y 17. P17.36 1746 Dos cilindros uniformes. P17. El conjunto rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal. El conjunto rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal. determinese la velocidad del punto B despues de que la barra AB haya girado 90". Si el sistema se suelta del reposo en la posicion mostrada.2 kg y un radio de giro central de 60 mm. Si la velocidad de la barra A B es de 840 mm/s a la izquierda cuando 8 = 0.32 17.34 y P17. cada uno con peso W = 21 Ib y radio r = 6 in. Si el conjunto se suelta del reposo cuando 8 = 60° determinense a) la velocidad angular de 10s discos cuando 8 = 180" y b) la fuerza ejercida por la superficie sobre cada disco en ese instante.33 El engranaje C tiene una masa de 3.

Si la barra se suelta del reposo cuando 0 = 75".38 y P17. Si la varilla se suelta desde el reposo cuando 0 = 15". 17. 17. determinese la velocidad de 10s collarines A y B cuando 0 = 60". y 17. Si se suelta la barra del reposo cuando 0 = 0. Si se suelta la varilla del reposo cuando 0 = 30°. determinese la velocidad de la barra despues que se haya movido una distancia h.39 f m P17.7 869 Problemas (4 Fig. cada uno de peso W ' = 4 Ib y radio r = 3 in. P17. \17 0 . de manera que su tensi6n es cero cuando 0 = 0. 8 El movimiento de la varilla A B de 6 Ib se guia con collari dejpeso despreciable que se deslizan libremente sobre las varillas horizontal y vertical que se muestran. determinese la velocidad del extremo A cuando a) 0 = 30" y b)B = 60". P I 7. en cada uno de 10s casos aqui mostrados. que giran sobre la superficie aqui mostrada. 1 .41 Los extremos de una barra AB que pesa 12 kg estan obligados a moverse en las ranuras cortadas en una placa vertical. Si se sabe que las fuerzas ejercidas sobre 10s discos son suficientes para evitar el deslizamiento y que la barra se suelta del reposo. determinense la velocidad angular de la barra y la velocidad del extremo A cuando 0 = 30".37 17. Si la varilla se suelta del reposo cuando 0 = 0 y la tensi6n inicial del resorte es 0.41 .42 El movimiento de la barra uniforme AB se guia medianteruedas pequeilas de masa despreciable. determinese la velocidad del collarin A cu ndo 0 = 90". determinense la velocidad angular maxima y la velocidad correspondiente del extremo A. A1 extremo A estA sujeto un resorte de constante 120 N/m.39 El movimiento de la varilla AB de 5 Ib se guia mediante collarines de peso despreciable que se pueden deslizar libremente sobre las varillas horizontal y vertical que se muestran. como se indica. Fig.40 Y I lr 7. Los extremos de una varilla AB de 12 kg estan obligado moverse en las ranuras cortadas en una placa vertical como se i ica. Un resorte de constante 120 N/m se une a1 extremo A .37 Una barra de peso W = 10 Ib se sostiene como se indica entre cuatro discos. durante el movimiento que se produce.

Cada una de las barras uniformes AB y BC tiene 20 in de longitud y pesa 8 Ib.47 La rueda A pesa 15 Ib. Si el punto A se mueve ligeramente hacia la izquierda y se suelta. Si se suelta el sistema del reposo en la posicion indicada. determinese la velocidad del punto B despues de que la barra AB haya girado 90". determinese la velocidad del punto B despues que la barra AB ha girado 90". I 7. estan unidas de manera que forman la articulacibn que aqui se indica. encukntrense la velocidad angular de la barra y la velocidad de su centro de gravedad a) en el instante en que la velocidad del extremo B es cero y 6) cuando el extremo B pasa por el punto D.46 Dos barras uniformes. mientras que el extremo A de la barra AB estii sujeta a un soporte fijo mediante un pasador. tiene un radio central de giro de 6 in y rueda sin deslizar sobre la superficie horizontal. Si el extremo B se mueve ligeramente hacia la izquierda y luego se suelta. P17. Si el sistema se suelta desde el reposo en la posicion que se muestra.45 Las barras uniformes AB y BC tienen una masa de 3 kg y 8 kg respectivamente y el collarin C tiene una masa de 4 kg.43 k7. determinese la velocidad del extremo D en el instante en que a) 10s extremos A y D estan a la misma altura y b) la barra AB esta horizontal. obtengase la velocidad de dicho punto cuando la barra BC pasa por la posicion horizontal.Mov~rn~ento plono del solido rigido: rnetodos de lo energio y del rnomento I 7. P17.44 Las barras uniformes AB y BC tienen una masa de 3 kg y 8 kg. P17. P17. El extremo D de la barra BD puede deslizarse libremente en la ranura vertical.46 Fig. Fig. .9 m/s hacia abajo.45 17. cada una masa rn y longitud 1. Fig.43 El movimiento de una varilla de longitud R estii guiado por pasadores en A y en B que se deslizan libremente en ranuras cortadas en una placa vertical como se indica. Si se sabe que en el instante mostrado la velocidad del collarin C es de 0. Fig.47 17.44 y P17. re'spectivamente y el collarin C tiene 4 kg de masa.

50 Encuentrese el modulo del par que debe ser aplicado por un motor para producir 400 W a una velocidad angulir de a) 3600 rpm y b) 1200 rpm.4 kW de un motor en A a una maquina herramienta en F.49 17.) Si se sabe que la frecuencia del motor es 30 hz. Cuando la turbina opera a 200 rpm. P17. Fig. P17. respectivamente. Encuentrese el valor del par aplicado por a) el eje sobre la polea A y b) el motor sobre la polea B. 6 in.48 17.51 .48 El motor que se muestra en la figura tiene una maquinaria conectada a1 eje en A. 17. a Fig. calculese el valor del par que se aplica a1 eje a) AB. El motor desarrolla 7. (El dibujo esquematico omite 10s cojinetes de 10s ejes. las lecturas de las dos escalas de resortes son 10 y 22 Ib.5 HP y funcjona a una velocidad angular constante de 1200 rpm. Fig.51 El dispositivo experimental mostrado en la figura se usa para medir la potencia de salida de una pequeiia turbina. P17. Determinese la potencia que desarrolla la turbina.49 Se utilizan tres ejes y cuatro engranajes para formar un tren de engranajes que trasmitira 7. b) CD y c) EF.17.

(17.6 10s vectores asociados con un solido rigido pueden ser considerados vectores deslizantes.12). igual a la suma y a un par de momento igual a la suma de 10s momentos de 10s momentos lineales respecto a G .9 que el sistema que consta de 10s momentos lineales de las particulas al tiempo t .14) Pero 10s momentos lineales vi Ami de las particulas pueden reducirse a un vector fijo a G. Principio del impulso y del momento para el movimiento plano de un sdido rigido. Mas aun. escribimos mornentos sist.6 son equivalentes en el sentido de que 10s vectores a la izquierda del signo de igualdad pueden transformarse en 10s vectores de la derecha mediante el uso de las operaciones fundamentales enumeradas en la seccion 3. Como ya se indico en el capitulo 13. y el sistema de 10s impulsos de las fuerzas externas aplicadas de t . Puesto que 1 / I1 Flg. Por lo tanto. se sigue (Secc.13. recordamos de la seccion 14. a t . son.11 y 17.. juntos.8.872 Movimiento plono del solido rigido: metodos de la energia y del momento 17. Considerando de nuevo a un solido rigido como formado por gran numero de particulas Pi.19) que 10s sistemas de vectores que se muestran en la figura 17. 17. + Impnl ext sist. el metodo del impulso y del momento se adapta especialmente bien a la solucion de problemas en 10s que intervienen el tiempo y las velocidades... = mornentos sist. Aplicaremos ahora d principio del impulso y del momento al analisis del movimiento plano de 10s sblidos rigidos y de sistemas de solidos rigidos. 17. 3. equivalentes al sistema formado por las cantidades de movimiento de las particulas al tiempo t. el principio del impulso y del momento proporciona el unico metodo practico para la solucion de problemas en 10s que intervienen el movimiento impulsivo o impactos (Secc.

4) que H. Tambien notamos de la ecuacion (14.6 por el vector momento lineal y el par momento equivalentes. concluimos que el sistema de 10s momentos lineales vi Ami es equivalente al vector momento lineal m i fijo a G y a1 par de momento el momento angular h (Fig. 17.7 A observar que el sistema de 10s momentos lineales se reduce al 1 vector m en el caso especial de una traslacion (o= 0) y al par h V en el caso de rotacion baricentrica (V = O). De la figura 17.3 que L y H.8 pueden obtenerse tres ecuaciones de movimiento. Se tienen dos ecuaciones de movimiento a1 sumar e igualar las componentes x e y de 10s momentos lineales y 10s impulsos. definen. = h.8 (17-14) en el caso del movimiento plano de una placa rigida o de un solido rigido simitrico respecto a1 plano de referencia.7) 17.8.14) que L = m i . 17. recordamos de la ecuacion (16. respectivamente.Recordamos de la seccion 14. mientras que la tercera resulta a1 sumar e igualar 10s momentos de estos vectores alrededor de cualquier punto arbitrario. Esta figura expresa graficamente la relacion fundamental Fig. Los ejes coordenados pueden escogerse fijos en el espacio. Por consiguiente. 17. Principio del impulso y del mornento para el rnovimiento plano de un solido rigido Fig. Por otra parte. el momento lineal y el momento angular respecto a G del sistema de particulas que forman a1 solido rigido. una vez mas comprobamos que el movimiento plano de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia puede descomponerse en una traslacion del centro de gravedad G y una rotacion alrededor de G.8. obtenemos 10s tres diagramas mostrados en la figura 17. o bien puede permitirse . restringiendo este analisis al movimiento plano de una placa rigida o de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia. A sustituir el sistema de 10s momentos lineales en las partes a y 1 c de la figura 17.

(Vease el problerna 17.66. 17. escribimos En el caso general de movimiento plano de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia. Al sumar 10s momentos alrededor de 0 del vector momento lineal con el par momento angular (Fig. la cantidad Eo solo debe sumarse al momenro del momento lineal m i . del solido alrededor de 0 tiene el valor?. En este caso especial de movirniento plano. a1 resolver problemas que contengan mas de tres incognitas (incluyendo 10s impulsos de reacciones desconocidas).o.14).) a . Todas las cantidades que intervienen estaran entonces expresadas en las mismas unidades. alrededor del cual se tomen 10s momentos lineales.9) y utilizar el teorema de Steiner para 10s momentos de inercia. se recomienda que se resuelvan todos 10s problemas de movimiento plano con el metodo general descrito antes en esta seccion. m . El movimiento de varios solidos rigidos puede analizarse aplicando el principio del impulso y el del momento a cada solido por separado (problema resuelto 17. en la que r representa la distancia desde el centro de gravedad al eje de rotacion fijo y w la velocidad angular del solido en el instante considerado. a menudo se encuentra conveniente aplicar el principio del impulso y t Notese que la surna HA de 10s rnornentos alrededor de cualquier Dunto arbitrario A de 10s mornentos lineales de las particulas de una placa rigida no es. 17. la magnitud del vector fijo momento lineal de G es m6 = m&. ft . encontramos que el momento angular H. s. Se evitara la confusion si se toma en cuenta que rnQ y m 4 representan las componentes de un vector. el par de momento el momento angular Tw. Al deducir las tres ecuaciones de movimiento de un solido rigido se debe tener cuidado de no sumar indiscriminadamente 10s valores de momento lineal y angular.Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento que se muevan con el centro de gravedad del solido mientras mantienen una direccion fija. Por consiguiente. Por lo tanto.9. En cualquier caso. el punto. Fig. la ecuacion (17. Sin embargo.9 Rotacidn no baricentrica. la magnitud de la velocidad del centro de masas del solido es 6 = ro. nunca a este vector ni a sus componentes. . en general.6). igual a 1. debe conservar la misma posicion relativa a 10s ejes coordenados durante el interval0 de tiempo que se considere. es decir. s o Ib . 17.16) puede utilizarse respecto a1 eje instantaneo de rotacion en ciertas condiciones. No obstante. es decir el vector momento lineal m i . Sistemas de solidos rigidos. lgualmente 10s momentos respecto a 0 de 10s momentos lineales y 10s impulsos en (1 7. a saber N . mientras que Eo representa el mddulo de un par.

8 y. no podemos hablar de sistemas usualmcnte equivalenres porque no nos ocupa un solo solido rigido. ..10.9. Sumando e igualando sucesivamente las componentes x.7. es decir. cada ecuacion debe comprobarse para asegurarse de que se han utilizado unidades compatibles. t Notese que.8). La ecuacion (17. las componentes y y 10s momentos de todos 10s vectores que intervienen. se obtienen tres relaciones que expresan que 10s momentos en el tiempo t . como 10s impulsos de las componentes de la reaccion en un punto fijo. Conservacion del rnornento angular. Tambien ahora se debe tener cuidado de no sumar indiscriminadamente con 10s momentos angulares 10s momentos lineales.17) se obtiene entonces sumando e igualando 10s momentos respecto a 0 (Problema resuelto 17. concluimos que el momento lineal total del sistema en cualquier direccion se conserva y que su momento angular total alrededor de cualquier punto se conserva.9 y 17. Los diagramas del momento y el impulso se dibujan para todo el sistema de solidos. y t.8 y 17. Sin embargo. hay muchas aplicaciones en ingenierin en las que el momento lineal no se conserva pero el momento angular H. Los diagramas de 10s momentos deben incluir un vector momento lineal.del momento a1 sistema como un todo. componentes y y momentos de 10s momentos lineales a 10s instantes t . Al sumar e igualar sucesivamente las componentes x. 10s impulsos de las fuerzas externas son cero y el sistema de 10s momentos lineales en el instante t . mas generalmente. un par de momento el momento angular. t.9. Este metodo se utilizo en el problema resuelto 17. cuando la suma de 10s impulsos angulares de las fuerzas externas respecto a 0 es cero. Los problemas que incluyen la conservacibn del momento angular respecto a algun punto 0 se pueden resolver mediante el metodo general del impulso y del momento. en 10s problemas resueltos 17. por cada parte m6vil del sistema. a1 igual que en la seccion 16. del sistema alrededor de un punto 0 arbitrario si se conserva: 875 17 10 Conservac16n del momento angular Estos casos se presentan cuando las lineas de accion de todas las fuertgs externas pasan por 0 o. y 10s impulsos de las fuerzas externas forman un sistema equivalente al sistema de 10s momentos en el tiempo t . es equivalente al sistema de 10s momentos lineales en el instante t.10. Los impulsos de las fuerzas internas a1 sistema pueden omitirse del diagrama de impulsos porque aparecen en parejas de vectores iguales y opuestos. estas ecuaciones se utilizan para encontrar dos impulsos lineales desconocidos. Cuando no actca ninguna fuerza externa sobre un solido rigido ni sobre un sistema de solidos rigidos. Como veremos despues en el problema resuelto 17. 17. o ambos. pueden escribirse dos ecuaciones adicionales a1 sumar e igualar las componentes x e y. dibujando 10s diagramas de 10s momentos lineales e impulsos como se describio en las secciones 17.. mas adelante.

1rad/s) F t = 40..0192 kg.2 Nos.m2)(62. + Impul ext ang sist.2 N as F = +46.6 El engranaje A tiene una masa de 10 kg y un radio de giro de 200 mm. Los sistemas de momentos iniciales. Mementos ang sist.8 rad/s Principio del impulso y del momento para el engranaje A.m2 = 25.1:trA = - A A )2 Ft(0. Despreciando el rozamiento.)~ + + +(6 N .250 m) = (0. y 6)la fuerza tangencial que el engranaje B aplica a1 engranaje A. se obtienen sus impulsos a1 multiplicarlos por el tiempo desconocido t. Como todas las fuerzas y el par son constantes.(W.871 s Kccordando quc Ft = r 40.. impulsos y momentos finales se muestran en tres dibujos ' distintos.FtrB = I.(40. = 0. 1n9((25. Estos engranajes se consideraron previamente en el problema resuelto 17. + Impul ext ang sist. escribirnos F(0..2 N . s Principio del impulso y del momento para el engranaje B. = 0. Momentos ang sist. El sistema se encuentra en reposo cuando se aplica un par M de mMulo 6 N e m a1 engranaje B. = Momentos ang sist.PROBLEMA RESUELTO 17.s)(0.2 N . = Momentos ang sist.orniguicrilc.2. Soluci6n.2 que 10s momentos de inercia centrales y las velocidades angulares finales son - I.m)t .400 kg. Recordamos del problema resuelto 17.8rad/s) t = 0..400 kg. + 7 momentos respecto a A: o . la t'uerm aplicada por cl cl~grariajc al cr~pranajc es B A .100m) = (0.1 rad/s - I. mientras que el engranaje B tiene una masa de 3 kg y un radio de giro de 80 mm. Aplicamos 10s principios del impulso y el del momento lineal a cada engranaje por separado.m2 = 62.871 s) = 40.0192kg. determinense a) el tiempo necesario para que la velocidad angular del engranaje B alcance 600 rpm.2 N F = 46.. 7 momentos respecto a B: 0 Mt .2 N d 4 J'or c.

= rnornentos lineales sist. Soluci6n. Nt . = 0 en que se coloca sobre la superticie. encuentrense a) el tiempo I .PROBLEMA RESUELTO 17. la fuerza de rozamiento F y su peso W de magnitud W = mg. act~ian sobre ella la fuerza normal N. = I en el tiempo que empieza a rodar sin deslizar.. ewibirnos Sustituyendo esta expresion para I en (5)..7 Una esfera uniforme de masa m y radio r se lanza sobre una superticie horizontal rugosa con una velocidad lineal i . Mientras la esfera desliza respecto a la superficie.W t = 0 ma. .Ft = mi& Ftr = Iu2 - (1) (2) + J momentos respecto a G: (3) De (1) obtenemos N = W = mg. del punto de contact0 sea cero. . + cornponentesy: : componentes x: + lrnpul ext sist.pkmgt = m1)2 v2 = - - 01 . En ese instante. Durante todo el interval0 considerado. escribimos mo. el punto C se convierte en el centro instanraneo de rotacion y tenemos C2 = ru?. hasta el tiempo I . .Pkgt (4) 2 A sustituir F = pkmg e I = -. en el punto C hay deslizamiento y tenemos F = pkN = pkmg. a1 cual la esfera comenzara a rodar sin deslizar. Indicando por pk el coeficiente de rozamiento dinamico entre la esfera y la superticie. Principio del impulsn y del mnmento. Al sustituir Fen la ecuacion (2). mornentos lineales sist. y b) las velocidades lineal y angular de la esfera a1 tiempo I..mr2 en ( 3 ) 1 5 La esfera empezara a rodar sin deslizar cuando la velocidad v. y sin velocidad angular. Aplicamos el principio del impulse y el del momento a la esfera desde el tiempo I . A1 sustituir de (4) y ( 5 ) .

en el pivote. Las esferas se mantienen en posici6n por medio de un cordbn que de repente se corta.275)(6)2 4. que no tienen momento alrededor del eje y.&+ = ( 2 1 n .275(6 rad/s) = 0 .08 rad/s 5 4 h ) Energia perdida.r. 2 4 f t . Con objeto de determinar la velocidad angular total de la barra. l b 4 . + Imp.3 . obtenganse a) la velocidad angular de la barra despues de que las esferas se han movido a las posiciones A ' y B' . ~ i+ 2i.8 Dos esferas sblidas de 3 in de radio que pesan 2 Ib cada una estan montadas en A y B en la barra horizontal A 'B' . Si sabemos que el momento central de inercia de la barra y el pivote es iR = 0. a ) Principio del impulso y del momento. escribimos + 5 momentos con respecto al eje y: 2(ms<ul)fl (2m. a .95 ' - - + - AT = . Momentos ang sist.0t3)2 1. juntos. tenemos T2 = $(0.PROBLEMA RESUELTO 17..25 lb-ft*s2. = Momentos ang sist.4.. .25.713ft. la cual expresa que el mornenlo angular del sislerna con respeclo a1 eje y se conserva..792)(2.Z. y notando que o = FB = ro. = = 6 rad/s en ( I ) : 0. Ahora calculamos + 2 i s u l + TRul= 2(mSF2u2)f2 2ZSu2 + ZRoZ + + T. La energia cinetica del sistema en cualquier instame es T = 2 ( $ n l s i ? + +i&)$lRw2= $(21?lsr2 21. + TR)u2 (1) - - Sustituyendo estos valores e iR (1. + + lR)u2 Recordando 10s valores numericos antes obtenidos.. Observando que las fuerzas externas consisten en 10s pesos y la reaccion . la cual gira libremente sobre la vertical con una velocidad angular de 6 rad/s en el sentido contrario a las manecillas del reloj. = j(0.Ib = T .95 ft-lb = AT = T. + 2 i . 7 9 h 2 wz = 2. expresaremos que las iniciales de las distintas partes del sistema y 10s impulsos de las fuerzas externas son.' = 1. ext ang sist.71 . equivalentes a 10s momentos finales del sistema. y b) la energia perdida a causa del choque plastico de las esferas y 10s topes en A' y B'.

17. Cuando se elinina la energia eltctrica la unidad alcanza el reposo en 70 s.53 Un volante grande tiene una masa de 2750 kg y un radio l giro de 1. m a1 disco A cuando el sistema esta en reposo. Determinese radio nr del disco C si la velocidad angular del sistema es de 200 rpm despuks de 4 s. 17.55 Un tornillo se encuentra a 2 in del centro de una rueda :automovil y se le aplica el par que aqui se muestra durante 0. se supone que la rueda puede girar libremente y se encuentra inialmente en reposo.56 . en sentido opuesto a1 de las anecillas del reloj. P17.Problemas 17. 17.52 # ' \ 18 in. P17.54 Fig.10 s. la cual pesa 42 lb y tiene un radio de giro de 10.5 lb Fig. M Flg.55 17. deduzcase una expresion para el tiempo re~erido por la esfera para alcanzar el reposo. P17. La iedra de esmeril y el rotor tienen un peso combinado de 6 lb y un . Simbolizando con p.8 min para que el e olante se detenga a partir de una velocidad angular de 180 rpm.15 m. Se observa que se requieren 12.adio de giro combinado de 2 in. 2. P17. obtengase la velocidad angular resultante de la reda. el coeficiente de rozamiendinamico en A y B.52 Una pequeiia piedra de esmeril se une a1 eje de un motor :Iectrico que tiene una velocidad media de 3600 rpm. Los discos A y B tienen una masa e 6 kg y un radio r = 175 mm. Fig.8 in. Determinese el valor medio del par lebido a1 rozamiento de 10s cojinetes del motor.56 Una esfera de radio r y peso W se pone en una esquina In una velocidad angular inicial w.54 Tres discos del mismo espesor y del mismo material se nen a un eje como se muestra. Se aplica un par M de modulo 5 N . Decrminese el valor medio del par debido al rozamiento de 10s cojietes del volante.

60 Resuklvase el problema 17. Flg. P17. Despreciando el rozamiento en 10s cojinetes. un radio rA = 135 mm y esta en reposo cuando se pone en contacto con el disco B.58 17. Despreciando el rozamiento en 10s cojinetes. . Dernukstrese que la velocidad angular final del disco B depende s61o de w. El brazo AB que conecta el centro del disco con el soporte B tiene un peso despreciable. determinese el tiempo requerido por el disco para alcanzar una velocidad angular constante. determinense a ) la velocidad del cilindro 3 s despub de que el sistema se ha soltado a partir del reposo y b) la tensi6n en la cuerda que conecta las poleas.15 entre el disco y la correa.45 N . Si se sabe que p.59. suponiendo que el rozamiento en 10s cojinetes en A y B es equivalente a un par de modulo 0.5 kg y un radio r = 75 rnm y se pone en contacto con la correa. 17.61 El disco A esth en reposo cuando se pone en contacto . calculense a) la velocidad angular final de cada disco y b ) el impulso total de la fuerza de rozamiento que actua sobre el disco A . = 90 rnm y una velocidad angular inicial a. un radio interior de 100 mm y un radio exterior de 150 mm.57 Un disco de espesor constante. de 10s dos discos. P17.Movimiento plono del s6lido rigido: metodos dc? lo energio y del momento 17.59 17. que se mueve con una velocidad constante v = 15 m/s. m. Fig. = 6 kg.57 y P I 7.62 17. y m. = 0.62 El disco B tiene una masa m . ficiente de rozamiento dinamico entre el disco y la correa. un radio r. = 750 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.61 y P17. P I 7. con el disco B.59 Cada una de las poleas dobles que aqui se muestran tienen un momento central de inercia de 0. El disco A tiene una masa m . m2. El brazo AB que conecta al centro del disco cone dor en B tiene un peso despreciable.58 El disco A tiene una masa de 2. de una expresion para el tiempo que tarda el disco en alcanzar una velocidad angular constante. 17. = 4 kg. y de la relaci6n entre las masas m. r/t Fig. Representando con p. que tiene una velocidad angular a .25 kg . inicialmente en re es puesto en contacto con una correa que se mueve con una vel constante v.

v TR 881 Problemas Fig.63 Demuestrese que el sistema de 10s momentos lineales para una placa rigida con un movimiento plano se reduce a un solo vector.5 lb y tiene un radio de giro de 1.4 lb y tiene un radio de giro de 0. 17. el cual recibe el nombre de centro de percusibn a una distancia GP = P/f desde el centro de gravedad de la placa. Definimos el centro de percusidn P como el punto de interseccibn de la linea de accion de F con la perpendicular trazada por G. en la que w es la velocidad angular de la placa en el instante considerado.65 Demuestrese que. El tambor A pesa 1. Si se sabe que la cinta estd inicialmente en reposo. la magnitud fi de la velocidad de G y la velocidad angular o. c) la velocidad de A esta dirigida a lo largo de una linea que une a1 punto A y a1 centro de masas G. 17. perpendicular a la linea OG y aplicado a un punto P sobre esta linea. y expresese la distancia desde el centro de gravedad G a la linea de accion de este vector en funcion del radio central de giro k de la placa.75 lb. cuando una placa rigida gira alrededor de un eje fijo perpendicular a ella y que pasa por 0. P17.25 in. 17.17. 6) A es el centro instantaneo de rotacion.66 Demuestrese que la suma HA de 10s momentos alrededor de un punto A de 10s momentos lineales de las particulas de una placa rigida con movimiento plano es igual a IAw.percusi6n estuviese localizado en C el centro instantaneo de rotaci6n se encontraria en P . Si se supone que rueda sin deslizar. P17.63 Una cinta de computadora sc mueve sobre 10s dos tambores que se muestran.64 17.24 s y b) la tensi6n correspondiente de la porci6n de cinta entre 10s tarnbores. a) Demukstrese que el centro instantdneo de rotaci6n C de_la placa se encuentra sobre la linea G P a una distancia G C = k2/GP a1 otro lado de G. determinense a) la tensi6n constante TBrequerida si la velocidad de la cinta debera ser v = 10 ft/s despuks de 0.65 Fig. obtenganse a) la velocidad del centro de la rueda a1 tiempo t y b ) el coeficiente de rozamiento estatico necesario para impedir que la rueda deslice. En la porci6n inferior de la cinta la tensi6n es constante e igual a TA = 0. 17. e I .75 in. el sistema de 10s momentos lineales de sus particulas es equivalente a un solo vector de magnitud mko.67 Considerese una placa rigida inicialmente en reposo y sometida a una fuerza impulsiva F contenida en el plano de la placa. si y so10 si se satisface alguna de las condiciones siguientes a) A es el centro de gravedad de la placa.68 Una rueda de radio r y radio central de giro k se coloca sobre un plano inclinado y se suelta desde el reposo al tiempo t = 0. Fig. es el momento de inercia de la placa alrededor de A.68 . P17. b) Demuestrese que si el centro de . mientras que el tambor B pesa 3. P Fig.

25 y p. Suponiendo que el cuerpo rueda sin deslizar. Fig. descansa sobre una placa de 1.72 Fig.70 Fig. de masa 6 kg.71 Un tambor de radio 3.73 La carreta mostrada. inicialmente en reposo. Supongase que 10s discos ruedan sin deslizar. = 0.72 y 17. P17. cada uno con una masa de 4 kg y un radio de 75 mm. = 0. Si la carreta se encuentra inicialmente en reposo. P17. determinense a) la velocidad del centro A de la rueda despues de 6 s y h) la fuerza de rozamiento requerida para evitar que deslice.5 s despues de que se aplica una fuerza de 10 N. La unidad tambor-cilindro pesa 18 Ib y tiene un radio central de giro de 3 in. P17. Fig. Si se sabe que el conjunto esta inicialmente en reposo. determinense la velocidad a1 tiempo t del centro de a) del tub0 y h) del cilindro. determinense a) la velocidad del centro G despues de 5 s y h) la fuerza de rozamiento necesaria para evitar que deslice.8 in se monta sobre un cilindro de radio 5 in.74 17 74 Un tub0 de 160 mm de diametro.71 17.70 Se enrollan cuerdas en un tub0 de pared delgada y en un cilindro solido.69 A un rodillo cilindrico uniforme de 15 kg.69 17.882 Movimiento plano del solido rigido: metodos d e lo energia y del momento 17. El tub0 y la placa se encuentran inicialmente en reposo cuando se aplica una fuerza P de modulo 25 N durante 0.5 kg. determinense u ) si el tub0 deslizara respecto de la placa y h ) las velocidades resultantes del tub0 y de la placa. se sostiene mediante dos discos uniformes. se le aplica una fuerza de 125 N como se muestra. . Se enrolla una cuerda alrededor del tambor y se tira de ella con una fuerza de 12 Ib. P17. (0 Fig.73 Fig.75 s. de 6 kg. Si el tub0 y el cilindro se sueltan desde el reposo en el tiempo t = 0. P17. 17. calculese su velocidad 2. P17.20 entre todas las superficies en contacto. como se muestra en la figura. Si se sabe que p .

a1 cual la esfera empezara a rodar sin deslizar y b) las velocidades lineal y angular de la esfera en el tiempo t .17. 10s engranajes A y C estan unidos a la barra ABC.79 demuestrese s u e si ambos discos estan girando inicialmente. Fig. el coeficiente de rozamiento dinamico entre la esfera y el suelo.75 17. mientras que el engranaje interior B esta fijo. P17. y del coeficiente de i rozamiento p.80 En el problema 17. determinense: a) las velocidades angulares de 10s discos y b) el carnbio en la energia cinetica del sistema.77 Una esfera de radio r y masa m se pone sobre una superficie horizontal sin velocidad lineal.79 . P17. se unen mediante una correa como se indica. 17. Simbolizando con p.78 17.77 Fig. exprksense: a) la wo requerida en terminos de Vo y r y b) el tiempo necesario para que la esfera alcance el reposo en tkrminos de i. P17. la cual puede girar libremente sobre B. El disco B esta en reposo cuando se le hace caer sobre el disco A que gira con una velocidad angular de 400 rpm. Si se sabe quc la masa del disco A es de 4 kg. obtengase el momento del par M que debe aplicarse a la barra A B C a fin de que.5 s despues y b) la tension en la parte de la correa que conecta 10s dos cilindros.76 Dos cilindros uniformes. pero con una velocidad angular en el sentido de giro de las manecillas del reloj coo.5 s despuk.76 Fig. determinense a) el tiempo t . la velocidad angular de la barra sea de 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.. Los engranajes A y C pesan 2..5 Ib cada uno y pueden ser considerados como discos de radio 2 in. Fig.75 En la combinacion en engranajes que aqui se muestra.79 Los discos A y B son del mismo material y espesor y pueden girar libremente alrededor del eje vertical.78 Una esfera de masa m y radio r se proyecta a lo largo de una superficie rugosa con las velocidades iniciales que se indican. Para que la velocidad final de la esfera sea cero. 17.. P17. Si el sistema se suelta del reposo. el carnbio de energia cinetica del sistema AT solamente depende de la velocidad relativa W B / A d e 10s discos y o b t h g a s e una expresion para AT en tkrminos de w. 2. P17. . cada uno de peso W = 21 Ib y radio r = 5 in. . Si el sistema esta en reposo. 17. la barra A B C 883 Problemas Fig. determinense a) la velocidad del centro del cilindro A 2.

82 Un tub0 A B de 1. Si se sabe que cuando 10s paneles estAn en posicidn vertical el conjunto gira con determinese la velocidad angular final del una velocidad angular a. . s2 respecto al eje CD y la velocidad angular normal de operacion del motor es de 360 rpm.6 kg puede deslizar libremente sobre la barra DE.un motor montado sobre el brazo A B que puede girar libremente alrededor del eje vertical CD.84 - Fig.. se unen mediante bisagras a la placa cuadrada como aqui se muestra. determinese la velocidad angular del conjunto cuando x = f L. el conjunto gira con una velocidad angular w = 5 rad/s y el tub0 se mantiene en su posici6n mediante una cuerda. m2. m2 y el momento central de inercia del tub0 respecto al eje vertical de rotacion es 0.032 Ib .85 . La velocidad normal de operacidn del motor es de 180 rpm.30 kg . Si el motor se enciende cuando el sistema esth en reposo. conjunto despuks que 10s paneles alcanzan el reposo en una posici6n horizontal. 17. Inicialmente.83 Fig.85 Un disco de 10 Ib esta unido a1 eje de.84 Dos discos de 10 Ib y un motor pequeilo se montan sobre una plataforma rectangular. Si subitamente se rompe la cuerda. ft .82 Id 17.. La unidad de brazo y motor tiene un momento de inercia de 0. Fig. que puede girar libremente respecto a un vastago central vertical.. El momento inicial de la barra y la mCnsula respecto a1 eje de rotacidn vertical es de 0. Si se sabe que el sistema esti inicialmente en reposo. La velocidad angular del conjunto era w . cuando la barra estaba totalmente dentro del tub0 (x = 0).. tambien de masa m.:.Movimiento plono del s6lido rigido: metodos de lo energio y del momento 17. P17. que puede girar libremente en un plano horizontal. Fig. La placa y 10s paneles son del mismo material y espesor.81 La barra AB de masa m desliza libremente dentro del tub0 CD. P17.0025 kg .. Despreciando el efecto del rozamiento. determinese la velocidad angular de todos 10s elementos del sistema despues que el motor haya alcanzado su velocidad normal de operacion.83 Dos paneles semicirculares de radio r cada uno.. P17. DesprCciense las masas del motor y de la banda. determinense las velocidades angulares del brazo y del disco cuando el motor alcanza una velocidad angular de 360 rpm. P17. 17. determinense: a) la velocidad angular del conjunto despues que el tub0 se mueve hasta el extremo E y b) la perdida de energia durante el choque plastico en E.. 17.

88 El collarin B tiene una masa de 3 kg y se puede deslizar libremente sobre la barra OA que puede girar libremente en un plano horizontal.93 Fig. La velocidad de las aspas principales se mide relativa a la cabina.87 Suponiendo que la helice de la cola del problema 17. deterrninese la velocidad de la barra relativa a1 tub0 cuando x = $ L . cuando las aspas principales cambian su velocidad angular de 200 a 300 rpm. ' 17.81.86 esta en funcionamiento y que la velocidad angular de la cabina es nula. determinense: a) la distancia minima entre el collarin y el punto 0 en el movimiento subsiguiente y 6) la velocidad angular del conjunto correspondiente al instante en que el collarin se encuentra a esa minima distancia.8 rad/s cuando se suelta un resorte localizado entre A y B.81. 17.6 ft. Despreciando el rozamiento entre la cutia y el suelo. Si el momento de inercia de la barra y el resorte respecto a 0 es 0. P17. Tarnbien determinese la fuerza ejercida por la helice de cola si este cambio de velocidad ocurre uniformemente en 12 s. Suponiendo que la helice de la cola no este funcionando. proyectando el collarin a !o largo de la barra con una velocidad relativa inicial v. entonces se corta la cuerda C que une el cilindro a la cutia y el cilindro rueda sin deslizar sobre la cutia. relativa a la barra. determinese la velocidad de la barra relativa a1 tub0 cuando x = L L) Fig. determinese la velocidad horizontal final de la cabina. P17. m2.89 En el problerna 17. Si se sabe que el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n que se indica y se desprecia el rozamiento. 17. P17. determinense: a) la velocidad del punto B cuando la barra A B se pone en posicion vertical y b) la velocidad correspondiente del vehiculo C. = 1. determinense: a) la velocidad angular del cilindro despues de rodar 180 mm sobre la cuiia y b ) la velocidad correspondiente de la cuiia.86 En el helic6ptero que se muestra se utiliza una hklice vertical en la cola para evitar que gire la cabina a1 cambiar la velocidad de las aspas principales. El conjunto esta girando con una velocidad angular o = 1. P17.93 Una barra uniforme A B con peso de 15 1b y longitud de 3. requerida para que la minima distancia entre el collarin y el punto 0 sea de 300 mrn durante el movimiento subsiguiente.Problemas Fig. Supongase que cada una de las aspas es una varilla de 5 m y de 30 kg de masa.94 El cilindro B de 4 kg y la cuRa A de 3 kg estan en reposo en la posicion que se muestra en la figura.92 En el problema 17. a1 golpear el tub0 el extremo E del conjunto. que tiene un momento central de inercia de 1200 k g .88 determinese el modulo de la velocidad relativa v. m2. 17.5 m/s. esta unida al vehiculo C de 25 Ib. La cabina tiene una masa de 720 kg y esta inicialmente en reposo.35' kg . determinese la velocidad angular final de la cabina despues que la velocidad de las aspas principales haya cambiado de 200 a 300 rpm.88 t 17.90 En el problema 17.86 17. 17. 17.82 determinese la velocidad del tubo.91 En el problema 17. Fig. ' 17.94 .

que de 10s dos puntos de contact0 A y B (Fig. 1 7 . se cumple tambitn entre las componentes a lo largo de la linea de choque de las velocidades relativas de 10s .10b) Entonces tendra lugar un periodo de restitucion. del choque. respectivamente. Percusiones. problemas en 10s que 10s centros de gravedad de 10s dos cuerpos que chocan se encuentran sobre la linea de choque. 17. 1 0 ~ )Bajo el efectc . i 17. recordamos que el coeficiente de restitucion e se define como el cociente: Nos proponemos demostrar que la relacion que se establecio en la seccion 13. aprendimos a resolver problemas de choque central. .10~). Vimos en el capitulo 13 que el me todo del impulso y del momento es el unico practico en la solucio de problemas que contienen movimiento impulsivo. en comparacion con 10s diferentes problemas considerados en las secciones anteriores.13 y 13.12. Ahora encontraremos tambien que. lidos carecen de rozamiento. 17. encontramos que las fuerzas que aplican uno sobre el otro estan dirigidas a lo largo de la linea de choque. 10s problemas en 10s que interviene el movimiento impulsivo se adaptan especialmente a una solucion mediante el metodo del impulso y del momento.86 wimiento plono del solido ido: metodos de la energio y del )mento 17. Indicando. a1 final del cual A y B tendran velocidades v> y vl. las velocidades antes del cho. 17.10 que chocan e indiquemos por v. Ahora analizaremos el choque exctntrico de dos solidos rigidos.13 entre las velocidades relativas de las dos particulas antes y despues del choque. En las secciones 13. nentes iguales a lo largo de la linea de choque nn (Fig. y v. Suponiendo que 10s so.1 1. de deformacion. (Fig. Choque excentrico.14. 10s dos solidos se deformaran y al final del periodc . por JP dt e J R dt al modulo del impulso de una de estas fuerzas durante el periodo deformacion y durante el periodo de restitucion. puesto que al considerar intervalos de tiempo muy pequeiios se puede suponer que 10s cuerpos que intervienen ocupan la misma posicion durante el intervalo. es decir. El calculo de 10s impulsos lineales y angulares es bastante simple. Considireme dos solidos (1 ) 'ig. las velocidades u y u de A y B tendran compo.

obtenemos las dos expresiones alternativas siguientes para el coeficiente de restitucion: . respectivamente. A1 despejar 10s dos impulsos de (17. respectivamente. respectivamente.22) y sustituir en (17. - lo0 - i:I'H dt = l ' o - (17. la velocidad del centro de gravedad y la velocidad angular del cuerpo despues del choque.18). 17. escribimos Sumando e igualando 10s momentos respecto a G de 10s momentos lineales y 10s impulsos. Por tanto.23) en las que V' y o' representan.12. nos proponemos demostrar que 887 17.23) y de nuevo sustituir en ( 1 7. Sumando e igualando las componentes de 10s momentos lineales e impulsos a lo largo de la linea de choque nn.dos puntos de contact0 A y B.20) y (17. Ahora consideremos el periodo de restitucion. obtenemos. Representamos por i y u. y despues a1 despejar 10s mismos dos impulsos de (17.10 no tiene restriccion. tambien escribimos en donde r representa la distancia perpendicular de G a la linea de choque. y por o y o* la velocidad angular del solido en 10s mismos instantes. de una manera similar.21) y ( 1 7. Choque excentrico Primero supondremos que el movimiento de 10s dos solidos que chocan en la figura 17. las unicas fuerzas impulsivas que se ejercen sobre 10s solidos durante el impacto se aplican en A y B. l l ) . Por consiguiente. Considerese el solido al que pertenece el punto A y dibujense 10s tres diagramas el de la cantidad de movimiento y 10s del impulso que corresponden al periodo de deformacibn (Fig.18). la velocidad del centro de masas a1 principio y a1 final del periodo de deformacion.

19) siguen siendo validas.27) (17. escribimos w0 . Luego de r 10s dos impulsos de (17. 17. relacibn (17. ) ~= (uB). se debe utilizar la relacibn (17.o f rwO . escribimos..escribimos + + + El analisis del movimiento del segundo solido conduce a una expresion similar para e en terminos de las componentes a lo largo de nn d q las velocidades sucesivas del punto B.rwf (uAin. se aplicara a 0 una reaccion impulsiva (Fig.126). .28) y de sustituir en (17.26).rJR dt = 1.27) y (17.in e = - b" ' 11' 1)) Fig. la ecuacion (17.19). despues de observar que r w .rw - - O . 17.26) y (17.12a).13. 17.Movirniento plono del s6lido rigido: rnetodos de lo energio y del rnornento Al multiplicar por r el numerador y el denominador de la segund expresi6n que obtuvimos para e y sumar al numerador y al denomi nador de la primera expresi6n respectivamente.19) combinada con una o varias otras ecuaciones obtenidas al aplicar el principio del impulso y del momento (vtase el problema resuelto 17.10).12 /U . tenemos 1 Observando queCn rw representa la componente (vAina lo largo nn de la velocidad del punto de contact0 A y que. las component (u.)~ y ( v ' . las ecuaciones (17. Si uno o 10s dos solidos que chocan tienen la restriccibn de girar alrededor de un punto fijo 0. Por consiguiente. escribimos low .cz (17. respectivamente. Comprobaremos que. rW'representan. obtenemos b.como en el caso de un pkndulo compuesto (Fig.('A)n y comprobamos que aun se sat is face ia ecuacion (17..16) a1 periodo de deformacion y a1 periodo de restitucion.r r P dt = low0 low0 . ) ~ . y eliminando a estas dos componentes de la velocidad mediante una manipulaci6n similar a la utilizada en la secci6n 13. A1 aplicar la formula (17.28) a1 en donde r representa la distancia perpendicular desde el punto fijo 0 a la linea de impacto.19) sigue siendo valida cuando uno o 10s dos solidos que chocan tiene la restriccibn de girar alrededor de un punto fijo 0. aunque se debe modificar su deduccion. rwOy 5.(11 w -WO rW . rwOy r w ' representan a las componentes a lo largo de nn de las velocidades sucesivas del punto A .(v. Con objeto de encontrar las velocidades de 10s dos sblidos que chocan despues del choque. de manera G.18). Recordando que ( u .

sumados. Si el panel se encuentra inicialmente en reposo.4.. . = 4.9 Se dispara una bala B de 0.PROBLEMA RESUELTO 17. Consideremos a la bala y el panel como un solo sistema y expresemos que 10s momentos lineales iniciales de la bala y el panel y 10s impulsos de las fuerzas externas son. w. = /$ft)cl. Solution. equivalentes a 10s momentos lineales finales del sistema.0006 s es muy corto.0006s. 4 componentes x: +T componentes y: + A. (-p Momentos lineales sist. At = mpC2 =0 El momento central de inercia del panel cuadrado es Sustituyendo este valor y 10s datos del problema en ( I ) y observando que - ti2 escribimos = (& ft)a2 a2 = 4.67 ra(l/sT en la ecuacibn (2).JOft/s A1 sustituir = 3. tenemos 4 F. >'12jn I . encontramos ti. At. y b) la reaccih impulsiva en A .3. suponiendo que la bala se incrusta en .. mBoB = Momentos lineales sist. = i$ft)/3.50 ft/s y A = 0. determinese a) la velocidad angular del panel inmediatamente despues de que se incrusta la bala. At y A. despreciamos todas las fuerzas no impulsivas y consideramos solo a 10s impulsos externos A. Principio del impulse y drl momento. =0 . At 0 + A. + Impul ext sist.67 rad/s Q . = 0 4 ..05 Ib con una velocidad horizontal de 1 500 ft/s contra el costado de un panel cuadrado de 20 Ib que esta suspendido de una bisagra en A.0006 ! \ De la ecuacibn (3). Como el interval0 de tiempo At = 0. 0.67rad/s) = .

us = 0 y e = 0. Notarnos que la unica fuerza impulsiva externa al sisterna es la reaccion irnpulsiva en A. sumados.21 rad/s a' = 3..2m)w' AI resolver las ecuaciones sirnultaneas (2) a (4). ' Al sustituir vS = 5 rn/s.= (0.143 m/s vg = 0.10 Una esfera de 2 kg que se rnueve horizontalrnente hacia la derecha con una velocidad inicial de 5 rn/s choca con el extrerno inferior de una barra rigida AB de 8 kg.21 rad/sl u: = -0. (3) (4) 4 4 = (1. encuentrense la velocidad angular de la barra y la velocidad de la esfera inrnediatamente despues del choque.u. Momentos lineales sist.80. Consideremos a la barra y la esfera corno un solo sisterna y expresemos que 10s rnomentos lineales iniciales de la barra y la esfera y 10s irnpulsos de las fuerzas externas son. = e(u..80(5m/s) Adviertase de nuevo que la barra gira alrededor de A . = momentos lineales sist.143 m/s t . La barra esta suspendida de una articulation en A y se encuentra inicialrnente en reposo.80.. Principio del impulso y del momento. . Si el coeficiente de restitucion entre la barra y la esfera es 0. + Impul ext sist. obtenernos w' = 3. +7 rnornentos con respecto a A Corno la barra gira alrededor de A . equivalentes a mornentos lineales Finales del sistema. escribirnos Si se eligiera el sentido positivo hacia la derecha. tenemos mas.I. tenernos Velocidades relativas.6 rn) a'. = Fa'... .PROBLEMA RESUELTO 17.. u. obtenernos u. .uB) .r: = 0. entonces c.Ade- Al sustituir estos valores y 10s datos del problema en la ecuacibn (I).

en la ecuacion ( I ) : Principio de conservaci6n de la energia.j + y7 + Wh2 = 0 + w h . T. minima a la cual el paquete girara sobre B y alcanzara la cinta transportadora C. Principio del impulso y del momento. 7. Recordando que. = Momentos sist. Conservacibn de la energia. Momentos sist.G.)(ja) + 0 = ( m Q ( 4 f i a ) + FaI' i1) Como el paquete gira sobre B. = Wh. Aplicamos 10s principios del impulso y del momento al paquete y notamos que la unica fuerza impulsiva externa al paquete es la reaccion impulsiva en B.-4 PROBLEMA RESUELTO 17. elegimos fi. Tambien. junto con I = + ~ U Z . A1 sustituir 10s valores calculados de h2 y h3 en la ecuacion (3). Por consiguiente. Sustitui2 mos esta expresibn... + 5 momentos respecto a B: (rnG. Como el choque entre el paquete y el soporte es perfectamente plastico.. como deseamos obtener la velocidad minima a la cual el paquete llegara a esta posicion. Posicicin 2. arncr2w. en la cual G esta en la misma vertical que B. debe pasar por la posicion 3.12 a o 2 . obtenemos . = - -. + lmpul ext sist. Aplicarnos el principio de conservacibn de la energia entre la posicion 2 y la posicion 3. el paquete gira sobre B durante el choque. = w . constante. Si se supone que el choque en B es perfectamente plastico. + V2 = T. = O y V. A1 final de la cinta transportadora. la esquina del paquete golpea contra un soporte rigido en B.11 Un paquete cuadrado de lado u y masa m baja sobre una cinta transportadora A con una velocidad i . = 0. Puesto que el paquete debe alcanzar a la banda transportadora C. v.Jenemos v2 = (GB)02 = t ~ awl. = Wh2. deduzcase una expresion para la velocidad i . escrib~mos I 2 referencia Posicibn 3.

Sabiendo que h = 5 in y que la madera se encuentra inicialmente en reposo.100 . sujeta de una barra horizontal AB. 4 . = -(900 ft/s)i contra una pieza rectangular de madera de 8 lb. I . ) -4 Fig. determinense: ( I ) la velocidad del punto D inmediatamente despues de que se haya incrustado la bala y h) la reaccion impulsiva de la barra.95 17 96 E n el problema 17. Suponiendo que el choque sea perfectamente pllistico determinese la velocidad del centro de masas 6' del panei inmediatamcnte despues del choque. sujeta de una barra horizontal AB. Sabiendo que la madera esti inicialmente en reposo y puede girar libremente respecto a AB. determinese la velocidad del centro de masas G del panel inmediatamente despues del choque. 17 97 Se dispara una bala de 0.Problemas 17. Fig. 77 99 Un panel de madera de 8 kg suspendido de un soporte pasador en A se encuentra inicialmente en reposo. suponiendo que la bala st: incrusta en 1 ms. 1 . !7 ~ O C Un panel de madera de 8 kg suspendido de un soporte pnsador en -4 sc cncucntra inicialmente en reposo. Se suelta una esfera de metal de 2 kg a partir del reposo en B ' y cae dentro de un receptaculo semiesftrico C ' unido a1 panel a1 mismo nivel que el centro de masas ti. Se suelta una esfera de metal de 2 kg a partir del reposo en B y cae dentro de un receptaculo semiesferico C unido a1 panel en un punto situado en su borde superior. Si h = 600 mm y la viga esth inicialmente en reposo. determinense: a) la velocidad del ceniro de masas G de la viga inmediatamente despues de incrustarse la bala y b) la reaccion impulsiva en A . 'I " + -. suponiendo que la bala se haya incrustado en 0. que esta sujeta mediante un pasador en A . inmediatamente despues de que se haya incrustado la bala. . 17 98 Se dispara una bala de 0. Fig.Ill'!.002 s. de 8 Ib.95 determinense: a) la distancia h que se requiere para que la reaccion impulsiva en A sea cero y b) la velocidad del centro de masas G correspondiente.12 Ib con una velocidad horizontal v.12 Ib con una velocidad horizontal v. P17. de 4 kg.. determinense: a) la distancia h que se requiere para que la reaccion impulsiva de la barra AB sea cero y b ) la velocidad correspondiente del punto D.95 Se dispara una bala de 30 g con una velocidad horizontal de 400 m/s contra una viga AB de madera. inmediatamente despues de haberse incrustado la bala. P17.99 y P17.1 . Suponiendo un choque perfectamente plastico. = -(900 ft/s)i contra una pieza rectangular de madera.

104 17. P17.101 17. Suponiendo un choque perfectamente plistico. cuando el gancho C del cursor D se engancha a un pasador pequeiio en A . Suponiendo que el choque de A y B es perfectamente plastico. Inicialmente la varilla esta enganchada en A a un pasador fijo C respecto del cual gira con una velocidad angular constante o. con una velocidad vertical de magnitud fi.17. Repentinamente el extremo B de la varilla golpea y se engancha a1 pasador D haciendo que se suelte el extremo A . P17.102 Fig... 17. Supongase que la velocidad del cursor no cambia y que el choque es perfectamente plast ico. determinense la velocidad angular del bloque y la velocidad de su centro de masas G inmediatamente despues del choque. y sin velocidad angular.105 Una varilla rigida de masa nz y radio central de giro E golpea un boton rigido en A .101 Una barra uniforme A B de masa m esta en reposo sobre una superficie horizontal lisa. Determinese la velocidad angular o. y golpea un pequeiio obstaculo en B .104 Un bloque cuadrado de masa m se mueve a lo largo de una superficie horizontal lisa con una velocidad v . determinese la velocidad angular del disco y la velocidad de su centro de masas inmediatamente despues del choque.103 Fig.103 Una varilla uniforme A B tiene en ambos extremos 10s ganchos que se indican y se sostiene sobre una mesa horizontal lisa. determinese el impulso ejercido sobre la barra a) en A y b) en B . Si se sabe que el cursor se mueve hacia arriba con una velocidad constante v. Repentinamente se mueve el seguro B a la derecha y lo golpea un tope pequeiio A soldado a1 borde del disco. demuestrese que el valor de la velocidad de G despues del choque es Fig.102 Un disco uniforme de radio r y masa m se sostiene sobre una mesa horizontal lisa. Suponiendo que el impact0 entre la esquina A y el obsticulo B es perfectamente plristico. Inicialmente el disco gira libremente respecto a su centro de masas G con una velocidad angular constante o.. P17. Fig. Problemas Fig. 17.105 . P17.de la varilla respecto a D despues del choque. P17.

deterrninense para b = 0. t . la barra choca con A antes de chocar con B.Mov~rnientoplano del soildo r ~ g d o rnetodos de la eriergia y del : mornento 17.6 L a) la velo. Corno el soporte B esta ligeramente mas bajo que el soporte A.102 suponiendo que el choque entre cl tope pequeiio A y el seguro B es perfectamente elhstlco. P17. Suponiendo que el choque en A sea perfectarnente elristico. Inmediatamente despues de chocar con la esquina A . Fig.106 Una varilla de masa m y longitud L se suelta del reposo en la posici6n mostrada y pega en el filo D.4.109 i 17.110 Una varilla de longitud L. Suponiendo un choque perfectamente elastic0 en A y B. Fig. choca con un plano horizontal liso en . Fig. . con una velocidad vertical v . Suponiendo un choque perfectamente plastico en D.1 10 17 111 Resuelvase el problema 17.107 Una varilla de masa m y longitud L parte del reposo en la posicion que aqui se rnuestra y choca con D.106 y P17. 17. . que forma un ringulo / con la vertical. determinese la distancia b para la cual la varilla rebotara sin velocidad angular.109 Una varilla uniforrne de longitud L se deja caer sobre soportes rigidos en A y B. cidad angular de la varilla inrnediatamente despues del choque y b) el angulo maxirno que girara la varilla despues del choque. 6) choca con el soporte B y c ) vuelve a chocar con el soporte A . P I 7.107 17. P17. deduzcase una expresion para la velocidad angular de la barra inmediatamente despues del choque. y sin velocidad angular.- L 4/ \ 11: 17 108 Resuelvase el problerna 17. la velocidad de la barra es v . calculense la velocidad angular de la barra y la velocidad de su centro de masas inmediatamente despues que la barra (1) choca con el soporte A.104 suponiendo que el choque entre la esquina A y el obsticulo B es perfectamente elistico. Si se supone un choque perfectamente elastico en D (e = I).

cuando su extremo B choca de lleno con el ex.116 . obtengase inmediatamente despues del impacto a) la ~elocidadde la barra AB. a) Determinese el coeficiente de restitucion entre el punto k y la superficie. determinese la magnitud Q A t del impulso con el'cual el ingulo maxim0 que gire la barra es de a) 90" y h) 120".11 5 Una varilla de longitud I y peso W parte del reposo en la posicion que se muestra en la figura. 17. P17. obtenganse a ) la velocidad angular de la caja inmediatamente despues de que B choque con el suelo. b) DemuCstrese que el mismo rebote se puede esperar para cualquier posicion de k . se suelta desde el reposo con su esquina D en la misma vertical que A.112 17. Pl7. esta suspendida de un pasador A que se puede mover libremente sobre una guia horizontal. se coloca verical como aqui se indica sobre una superficie horizontal sin rozaniento. s)i. Suponiendo que el choque sea perfectanente elristico.112 Una caja de ensamblaje.8 N . Simbolizando con o.1 1 3 La barra A B de masa 1.5 kg y longitud L = 0. Fig. 17. encuentrese el angulo maximo 0.113. Se observa que la varilla rebota hacia una posicion horizontal desputs de chocar con la superficie vertical. P17.115 1 7 1 1 6 Una varilla CD.5 m. H Fig. Si se aplica en B un impulso Q At = (1. h) la fraccion de la energia cinetica de la caja que se pierde durante el choque y c) el angulo B que girara la caja despues de que B choque con el suelo.114 Para la barra del ~ r o b l e m a17. la velocidad angular de la caja inmediatamente antes de que B choque con el suelo.113 Flg P17.remo C de la barra CD. Una segunda barra identica A B se mueve sobre la superficie :on una velocidad V .t 1) Fig. 17. h ) la velocidad angular de la barra CD y . de longitud L y masa rn.) la velocidad del centro de masas de la barra CD. gira sobre A hasta que la esquina B choca con el suelo y entonces gira sobre B. El suelo es lo suficientemente rugoso para impedir que deslice y el impacto en B es perfectamente plastico. que girara la barra despues del choque. cuadrada y cargada uniformemente.

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(Fig.1 en las que se bas6 el analisis del movimiento plano de un solido rigido.7. Sin embargo. *18.1. En el capitulo 16 y en la segunda mitad del capitulo 17 (metodo del momento). siguen siendo validas en el caso del movimiento mas general de un solido rigido.1). unido a1 centro de masas G del cuerpo y un par de momento angular H. es decir. Como se indico en la seccion 16..CAPITULO DIECIOCHOI del solido rigido I . De forma similar. Pero la relacion H. las dos ecuaciones fundamentales Fig. la caracteristica principal del metodo del impulso y del momento estudiado en la seccion 17. estas ecuaciones expresan que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a 1 s$ema consistente en el vector ma unido a G y el par de momento H.2 un metodo m b general para calcular el momento angular H. Sin embargo la relacion HG = Ti tendra que descartarse y . 18. sera necesario desarrollar en la seccion 18. Por ejemplo. continua siendo valida. y que jug6 un papel importante en la solucion de problemas relacionados con el movimiento plano de placas y sblidos simetricos respecto a1 plano de referencia deja de ser valida en el caso de solidos asimetricos o del movimiento tridimensional. Por lo tanto. la reduccion de 10s momentos lineales de las particulas de un solido rigido a un vector momento h e a l mV. de un solido rigido en tres dimensiones. lntroduccion En 10s capitulos 16 y 17 nos dedicamos a1 estudio del movimiento plano del solido rigido y de sistemas de dlidos rigidos.2. la mayor parte de 10s resultados fundamentales obtenidos en esos dos capitulos continuan siendo validos en el caso del movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. 18. = Zo que nos permite determinar el momento angular de una placa rigida. nuestro estudio se restringio ahn mas a1 de placas planas y de cuerpos simktricos respecto a planos de referencia.

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3.2Ext = Sist. o calculando primer0 su momento lineal m i y su momento angular HGy utilizando entonces la ecuacion (18. Irnp.. y 10s productos de inercia Ixy..4) 11 I Fig.6 por medio de 10s tres croquis mostrados en la figura 18. representamos graficamente la relacion fundamental Sist. Aplicocion del principio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido '18.. Mornentos. 0 puede obtenerse directamente de la ecuacion (18.donde 10s momentos de inercia I.5. 91 1 18. .11). bargo.3. sera conveniente eliminar el impulso de la reaccion en 0 escribiendo una ecuacion que relacione 10s momentos lineales e impulsos alrededor de 0.2) a la solucion de problemas relacionados con el movimiento tridimensional de un solido rigido. Aplicacion del principio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido. podemos utilizar inmediatamente 10s resultados obtenidos en la seccion anterior para resolver problemas por medio de 10s metodos del impulso y del momento. 18.7) de la seccion anterior. I. Sin emderivada del vector HG..6. Recordamos que el momento angular H alrededor de un punto fijo . Para resolver problemas que tratan con el movimiento de un solido que gira alrededor de un punto fijo 0. + Sist. Antes de que podamos aplicar la ecuacion fundamental (18. I. recordando que las componentes del momento angular HG se relacionan con las componentes de la velocidad angular o por las ecuaciones (18. tendremos que aprender a calcular la Esto se hara en la seccion 18.13). Recordando que el sistema formado por 10s momentos lineales de las particulas de un solido rigido se reduce a un vector momento lineal mv unido al centro de masas G del solido y a un par de momento angular HG. I. Mornentos2 (17.. Para resolver un problema dado podemos utilizar estos croquis para escribir las ecuaciones de componentes y momentos apropiadas. Izx estan calculados con respecto al sistema Oxyz centrado en el punto fijo 0.

6). y de la velocidad v. Recordamos de la seccion 14.912 Zlnetico del solido rigido en tres dlmens~ones 18.6 que si la velocidad absoluta vi de cada particula 4 del solido se expresa como la suma de la velocidad V del centro de masas G del solido.5) y (18.7).4. Sustituyendo en (18.15) que acabamos de obtener para la energia cinetica del solido relativa a ejes centrales escribimos . escri: bimos Expresando el cuadrado en ttrminos de las componentes rectangulares del product0 vectorial y sustituyendo las sumas por integrales.14) la expresih (18. Como v! = lvfl = Iw x rfl. Energia cinetica de un solido rigido en tres dimensiones. 18. tenemos o recordando las relaciones (18. la energia cinktica del sistema de particulas que forman el solido rigido puede escribirse en la for- donde el ultimo termino representa la energia cinetica T' del solido relativa a1 sistema central Gxyz. Considerese un solido rigido de masa m en movimiento tridimensional.'de la particula relativa al sistema Gxyz unido a G y de orientacibn fija (Fig.

la relacion obtenida se reduce a 913 18. Energio cinetico de un s o rigido en tres dirnensio I - . 17.6) al movimiento tridimensional de un solido rigido. E. 18.8). <. Fig. 18. Flicl-gia c.. Recordando la delinicion de la energia cinetica de un sistema de particulas..lllct~c. y ' . = momentos principales centrales de inercia Los resultados que hemos obtenido nos permiten extender la aplicacion del teorema de las fuerzas vivas (Secc. y'. la energia cinetica del solido puede expresarse en terminos de sus momentos y productos de inercia con respecto a ejes unidos a 0 (Fig. donde i = velocidad del centro de masa o = velocidad angular m = masa del solido rigido I.2) y del principio de la conservacion de la energia (Secc. 17.a de u n stilido r i y ~ d ocon u n punto fiio. En el caso particular de un solido rigido que gira en el espacio tridimensional alrededor de un punto fijo 0..8 Por un procedimiento similar a empleado para deducir la ecuaci6n 1 (18. z' del cuerpo en el origen 0 se eligen como ejes coordenados .4. z' del solido..Si 10s ejes de coordenadas se escogen de manera que coincidan en el instante considerado con 10s ejes principales x'.15) obtenemos o si 10s ejes principales x ' .

(l) y (2). Tenemos . inmediatamente despues del choque..w. por consiguiente. y y z son ejes principales de inercia.Y e J.Jtj (2) Al comparar las ecuaciones. u ) la velocidad del centro de masas G. -4aF St = H .j H. = T. = JbFAti . a) Velocidad del centro de rnasas.: Alrededor del eje x: Alrededor del eje y : 4 h F St = H .i + Il. C = qi + GZk w = w. Ipualando 10s momentos de los irnpulsos y de lob momentos lineales alrededor de los ejes . Representando por F At el impulso aplicado en D determinese.i + <w. Supondremos que 10s alambres permanecen tensos y que las componentcs I de v y w: de o son cero despues del choque. .j Priccipio del irnpulso y del momento. = W. Observacion: lgualando lab componentes j .j (1) y como 10s ejes x. H. Igualando las componentes de 10s impulsos y de 10s momentos linealcs en las direcciones .j H.1 Una placa rectangular de rnasa rn suspendida rnediante dos alambres A y B es golpeada en D en una direccion perpendicular a la de la placa.I: A t = mq = . el sistema de 10s impulsos debe ser equivalente a1 sistema de 10s momentos lineales.Asi cornprobarnos que 10s alambres permanecen tensos y que nuestra hipotesis fue corrects. = H. Solucibn.Y y z.i + w. - H. y h) la velocidad angular de la placa.F At/m v=<i+qk i=-(FAt/m)k q = O r h ) Velocidad angular. obtcnemos dos ecuaciones adicionales que nos dan T. concluimos que a Observamos que ( . I esti d ~ r ~ g i d alo largo de In diagonal AC'.PROBLEMA RESUELTO 18. Corno 10s rnomentos lineales iniciales son cero. de los irnpulsos 4 de 10s momentos lineales y sus momentos alrededor del eje z .+aI. = l. = &mb2wri + &ma2w. componentes x: componentes z: 0 = mGr .

Como 10s ejes s. Conforme el disco gira alrededor del eje OG tambikn gira con rapecto a1 eje y a la velocidad y en el sentido de las manecillas del reloj. alrededor del eje OG. tenemos () Vector momento lineal y par en G. a) Velocidnd angular.i - (t'w. Para detenninar w2 escribimos que la velocidad de C es cero: vc=wxrc=O (wli .PROBLEMA RESUELTO 18. determinense a ) la velocidad angular del disco. en (1): = w. y d) el vector momento lineal y el par momento angular en G equivalentes al sistema de 10s momentos lineales de las particulas del disco. c) su energia cinetica.rwl)k = 0 w2 = rwl/L Sustituyendo w. La velocidad angular total del disco a por tanto = W 1 l .~j 4 h ) %lomento angular alrededor dc 0. C) Energla cinktica.. Si se sabe que el disco gira en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj con una velocidad angular w .2 Un disco homogeneo de radio r y masa rn esta montado sobre un eje OG de longitud L y masa despreciable. El eje esta articulado en el punto f?io 0 y el disco esta obligado a girar sobre un suelo horizontal.W2J . .rj) = 0 ( L a 2 .w2j) x (Li .y y z son ejes principales de inercia del disco./I. b) su momento angular alrededor de 0 . Utilizando 10s valores obtenidos para 10s m e mentos de inercia y las componentes de w. podemos considerar que este tiene un punto fijo en 0 . El vector momento lineal rnV y I el par de momento angular H son . Suponiendo que el eje es parte del disco.

esta soldada a un eje vertical AB con el que forma un anguio de 4 5 O .2 Una barra h o m o g h e a AB de masa m y longitud 26 se suelda en su punto medio G a un eje vertical GD. determinese el momento angular de la placa respecto de A . 18.3 Fig. con respecto a su diagonal vertical AB.determinese el momento angular de la varilla respecto de G. P18.Problemas 18. Si se sabe que el eje gira con una velocidad angular w . Fig.4 Una placa cuadrada delgada y homogenea. El plano del disco forma un angulo 0 = 20° con la vertical. Si el eje gira con una velocidad angular o. esta montado sobre un eje horizontal AB.2 Fig. P18.1 Una placa rectangular delgada con masa de 6 kg gira. de masa m y lado a . a una velocidad angular a.3 Un disco h o m o g h e o delgado.4 18. Si se sabe que el eje gira con una velocidad angular constante o. P18. . P18. Fig.Si el eje z es perpendicular a la placa y w es igual a 5 rad/s y constante.determinese el angulo 0 formado por el eje y el momento angular del disco con respecto a G. determinese el momento angular de la placa alrededor de su centro de masas G.1 18. de masa m y radio r.

Fig. utilizando la ecuacion (18. cuando un solido rigido gira respecto a un eje fijo. = 3 rad/s. respecto a1 centro A de su base. 18.12 Demuestrese que. del disco del problema resuelto 18.7 . determinense a) su velocidad de rotacion propia y h) su velocidad angular de precesion.7 El proyectil de 25 kg que aqui se muestra tiene un radio de giro de 72 mm respecto a su eje de simetria G x y de 300 mm respecto a su eje transversal G y . mientras que la otra dirigida a lo largo de G D mide su velocidad de precesion.11).6 Un disco delgado de masa m = 5 kg gira con velocidad angular constante o2 = 8 rad/s. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro C . si se sabe que su centro de masas G tiene una velocidad v de 750 m/s. 18.5 respecto a1 punto A. Verifiquese que el resultado es el mismo que el que se obtuvo mediante calculo directo. -. respecto a1 eje doblado ABC.. = 5 rad/s respecto a1 eje y . que gira con una velocidad constante w . 18.. P18. P18. su momento angular es el mismo respecto a cualquiera de dos puntos A y B sobre el eje fijo (HA = HB)si y so10 si el centro de masas G del solido se situa sobre el eje fijo. 18. Sc velocidad angular w se puede descomponer en dos componentes: una componente.5 Un disco delgado de peso W = 10 lb gira a una velocidad constante w. el cual gira a su vez con una velocidad angular constante o. Si se sabe que 0 = 8" y que el momento angular del proyectil respecto a su centro de masas G es HG = (600 g . 6 Fig. Resuelvase el problema en terminos de componentes respectivamente paralelas a 10s ejes x e y mostrados en la figura y a un tercer eje z que apunta hacia fuera del libro. a partir de las expresiones obtenidas para su momento lineal m i y su momento angular H. dirigida a lo largo de su eje de simetria Gx mide la velocidad de rotation propia delproyectil. 18. m2/s)i + 16 g .6 respecto al punto A.2.5 I Fig.9 Determinese el momento angular del disco del problema 18.11 Determinese el momento angular H. 94 7 Problemas I I' I 1 . m2/s)j..8 Determinese el momento angular HA del proyectil del problema 18.6 18. 18. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro C .7. respecto a1 eje y .18. = 15 rad/s respecto a un brazo ABC. P18.10 Determinese el momento angular del disco del problema 18.

Si se sabe que el sistema gira con una velocidad constante w = 6 rad/s. que pesan cada uno 4 Ib.19 ResuClvase el problema 18.16.120 mm.18 Un alambre homogkneo de masa 2. cada una de 8 kg.13 Una barra homogknea de masa m' por unidad de longitud se utiliza para formar el eje aqui mostrado. P18. .5 kg/m se utiliza para formar la figura de alambre que se indica.18 18.15 Dos placas triangulares.13 18. P18. determinense a) el momento angular del eje respecto a G y b) el angulo formado por el momento angular y el eje AB. . P18. Si se sabe que el ejc gira con una velocidad angular constante o. Si se sabe que el eje AB gira con velocidad angular constante w = 240 rpm. Fig. s)j se aplica al punto E de coordenadas .y = . 18. determinense a) el momento angular respecto a B y b) el angulo formado por el momento angular y el eje BA.= 180 mm.91 8 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18. determinense a) la velocidad del centro de masas de la figura de alambre y h ) la velocidad angular de la figura. determinese su momento angular respecto a G. Fig.16 18. 180 . 18.I1111 Fig.r = 180 mm. P18.( 3 N .13 respecto a) a1 punto A y b) al punto B. . 18.. s)k. la cual se suspende desde el punto A. se sueldan en 10s tercios del eje AB de 2 ft.16 Dos brazos con forma de L. Si se aplica un impulso F At = (3 N .14 Determinese el momento angular del eje del problema 18. determinense a) el momento angular del cuerpo respecto a A y 6 ) el angulo formado por el momento angular y el eje AB.15 Fig.17 Para el cuerpo del problema 18.18 suponiendo que el impulso aplicado en el punto E es F A t = . se sueldan a un eje vertical AB.

se dobla para formar la figura que aqui se indica y se suspende mediante un alambre unido en B. de masa total m.24 18. 18.24 Tres barras homogeneas. 18. La barra es golpeada en A en una direccion vertical hacia abajo. cada una de masa m y longitur d. determinense inmediatamente despues del choque a ) la velocidad del centro de masas G y h ) la velocidad angular del conjunto.22 Una barra uniforme.24 suponiendo que el conjunto de varillas se golpea en R en una direccibn opuesta a la del e-je . inmediatamente despues del choque.%&e+. Representando con F At el impulso correspondiente.21 Resuelvase el problema 18. determinense inmediatamente despues del choque a) la velocidad del centro de masas G y b) la velocidad angular de la barra. p Fig.20 suponiendo que la barra doblada es golpeada en C. Representando con F At el impulso correspondiente. : & -7 4 I * . Representando el impulso correspondiente con F At.22 Fig. 18.25 Resuelvase el problema 18.ae4B~r. La barra doblada es golpeada en D en una direccion perpendicular a1 plano que contiene a la barra (en la direcci6n z negativa).23 Resuelvase el problema 18.-l-C. El conjunto se golpea en A segun una direccion vertical hacia abajo. P18. 91 9 V1&"B . esta doblada en la forma aqui mostrada y sostenida por un alambre unido en su centro de masas G. a) la velocidad del centro de masas G y b) la velocidad de la barra. P18.18.Xh Problemas Fig. : .22 suponiendo que la barra se golpea en C segun el sentido negativo del eje 2 . p18. se sueldan del modo que indica la figura y se cuelgan de un alambre unido en G.20 Una barra uniforme.20 18. determinese. de masa total m.

= tiene una velocidad angular a. 1 20 m. desputs de haber sido lanzados patas arriba. i I 'I Fig. P18..26 Fig. Fig. determinense a) el tiempo de funcionamiento requerido por el propulsor B para reducir a cero la componente x de la velocidad angular del satelite.26 Una placa circular de radio a y masa rn. gira respecto al eje y con una velocidad angular constante o = o.29 . P18. determinense a) el tiempo de funcionamiento necesario de cada propulsor para que la velocidad angular del satelite se reduzca a cero y b) el carnbio resultante en la velocidad del centro de masas G. para que complete media vuelta alrededor de ese eje cuando cada cilindro ha recorrido 360" con respecto a su eje propio (posicion b).50 rad/s)i + (0. (0.desputs de que el conjunto fue soltado desde el reposo. Unos motores pequefios situados dentro de 10s cilindros permiten que cada uno gire.29.27 18. diseiiado para el estudio del Sol. Si se sabe que 10s ejes coordenados son 10s ejes principales centrales y que 10s radios de giro del satelite son I.27 Una placa rectangular de masa rn esta cayendo con una velocidad Vo y sin velocidad angular.075 rad/s)k. inmediatamente despues del choque.. Como sobre el conjunto no actuan fuerzas exteriores distintas a sus pesos. = 1. j cuando se introduce repentinaque el choque en B es permente un obstaculo en B. puede utilizarse el modelo aqui mostrado.Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18. radio a y longitud 3a. Consiste en dos cilindros homogtneos. Determinese el angulo 8 necesario entre el eje de 10s cilindros y la horizontal para que ello ocurra.. a) la velocidad angular de la placa y 6) la velocidad de su centro de masas G. Ez = 0. en la posicion A.28 18.200 m. Suponiendo que el choque es perfectamente plastico. montado sobre un eje doblado. cuando se activan dos pequefios propulsores en A y en B en una direccion paralela al eje y.30 Si no funciona el propulsor A del problema 18. debe permanecer igual a cero. El conjunto completo debe girar a una velocidad de o. sostenida mediante una articulacion en A. cada uno de masa rn. I..) + Fig. cuando su esquina A pega en un obstaculo. = 1 . P18. con respecto a G. 18. determinense inmediatamente despues del choque a) la velocidad angular de la placa y b) la velocidad de su centro de masas G. determinense. zl momento angular de este. 18. Supon~endo fectamente plastico.900 m y que cada propulsor produce un empuje de 50 N.29 Un sattlite de 1200 kg.con respecto a un eje horizontal que pase por su centro de masas G. b) la velocidad angular final producida y c) el carnbio que se produce en la velocidad del centro de masas G.28 Para analizar el giro realizado por 10s gatos pafa caer sobre sus patas. con respecto a su eje z con velocidad a. (Sugerencia. Despreciese la masa del eje y de 10s motores. P18.

inmediatamente despuCs de que el meteorit0 se ha incrustado en 61. debido a la operacion de 10s propulsores. 18. = 32.37 rad/s)k.a1 satelite.39 Determinese la energia cinetica del disco del problema 18. .8 in y k. el momento angular y la energia cinetica de un solido rigido alrededor de un punto fijo 0. 18.18. cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz que se desplaza a una velocidad vo = -(3360 ft/s)i + (3480 ft/s)j . 18. determinese la componente de la velocidad vo del meteorito relativa a1 satelite. siempre sera agudo. 18.8 in y k.34 Demuestrese que la energia cinetica de un solido rigido. 18.4 in y que.8 rad/s)j.32 '42 in. 18. con un punto fijo 0.5 rad/s j ) cuando es golpeado en A por un meteorito de 6 oz que tiene una velocidad v.27 golpea a1 obstaculo.32. = 32.4 in y que. demuestrese que H. respectivamente. alrededor de la linea OL. = 4500 ft/s relativa . la velo..40 Determinese la energia cinetica del cuerpo del problema 18. en su movimiento respecto a su centro de masas. = (1.46) y (18.33 Representando con w .36 Determinese la energia cinetica de la placa del protlen~a 18.16. Fig. o = a) 2T y 6) demuestrese que el angulo 8 entre o y H. = 28. P18.3. = k. 18.31 y P18.44 Determinese el cambio en la energia cinetica del satelite del problema 18. debido a1 choque con el meteorito. P18. S_i se sabe que 10s radios de giro del satelite son k.(2400 ft/s)k. 18.1 Fig.38 Determinese la energia cinktica del disco del problema 18.19) y b) a1 considerar T como la suma de las energias cineticas de las particulas Pi que describen circulos de radio p. cidad angular. Deduzcase esta expresi6n a) a partir de las ecuaciones (9. inmediatamente despuCs de que el meteorito se haya incrustado.6 rad/s)j + (0. . Problemas 18. se puede expresar T = IoLu2 donde w es la velocidad angular instantanea del cuerpo e IoL su momento de inercia respecto a la linea de acci6n OL de w . Sabiendo que 10s radios de giro del satelite son kx = k. la componente x de la velocidad angular w del satelite es w. relativa a1 satelite.31 Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con una velocidad angular u. = 0. 18.5. en su movimiento respecto a su centro de masas.34 18.37 Determinese la energia cinktica del disco del problema 18.36 rad/s determinense a) la distancia b y b) 10s componentes y y z de w .43 Determinese el carnbio en la energia cinetica del problema 18.41 Determinese la energia cinktica perdida cuando la placa del problema 18. = 28.6.4 18.29. 18.26 golpea ai obstaculo en B. H y T. = (1.32 Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con una velocidad angular w . la velocidad angular del satelite es w = (0.42 Determinese la perdida de energia cinetica cuando la placa del problema 18.35 Determinese la energia cinetica de la placa del problema 18.

2)l I z' Fig. Esto es posible ya que. antes de que la ecuacion (18. representa el momento angular con respecto a G del solido en su movirniento relutivo ul sistema G X Y'Z'.1) (18. que relacionan a las corn-I ponentes del momento angular HG con las de la velocidad angular w. Derivando las componentes del momento angular con respecto a t en (18. del momento angular. = = (H.10 que la derivada temporal H. sus momentos y productos de inercia cambiaran continuamente y sera necesario determinar sus valores en funcion del tiempo.YJZ. pareceria natural utilizar las componentes de o y H.. 18.2) pu-I diera aplicarse a1 movimiento tridimensional de un solido rigido fuel necesario derivar las ecuaciones (18.5. z solidarios a1 solido. Como H. la transformacion de o a H. = H . Aplicando las relaciones (18.)~.7). a lo largo de 10s ejes moviles.YJY . Por lo tanto es m i s conveniente emplear 10s ejes . a lo largo de 10s ejes X ' . Q = momento angular del solido con respecto a1 sistema G X ' Y ' Z ' de orientacion fija.donde R representa gando a la velocidad angular del sistema giratorio. Movirniento de un solido rigido en tres dimenmi siones. respecto al sistema G X ' Y ' Z ' puede obtenerse agreel product0 vectorial R x HG. ~l~~rivariu tcwrporul de H. y. definimos la derivada temporal H .r. j y k son 10s vectores unitarios a lo largo de 10s ejes rnoviles. (18. del vector H.. el vector H. Como se indicb en la seccibn 18.21) velocidad angular del sistema movil G. es independiente del sisterna de ejes coordenados que se ha seleccionado. representa el momento angular de un solido en su movimiento relativo a 10s ejes centrales G X ' Y ' Z ' de orientacion fija (Fig. que se calculara de las relaciones (18.7). y y z.9 continuan siendo validas en el caso mas general del movimiento del un solido rigido. las ecuaciones fun&-) 1 mentales CF = m a EM. como se indico antes. representa la derivada de HG con respecto a 10s mismos ejes. Sin embargo.7) y (18. El vector o puede dividirse en sus componentes a lo largo de 10s ejes moviles x.Cinetico del solido rigido en tres dirnensiones '18. Pero la velocidad angular o se definira con respecto a1 sistema G X ' Y ' Z ' de orientacion fija.2.7) obtenemos las componentes del vector H. Pero como el solido gira.9) y puesto que H. Y' y Z' y escribir las relaciones (18. Recordando de la seccion 15. con respecto al sistema movil GYJZ donde i. asegurandonos de que sus momentos y productos de inercia mantendran 10s mismos valores durante el movimiento. escribimos donde H.7). con respecto al sisterna rnbvil G. Nos falta aun encontrar una forma eficaz y conveniente de calcular las componentes de la derivada H. Sin embargo. P18.

22) en (18. de (18.6. representan 10s momentos principales centrales de inercia del h i d o . si el solido considerado tiene simetria axial. Pero existen muchas aplicaciones donde es ventajoso emplear un sistema de referencia que no esta unido a1 solido sino que gira en forma independiente. como se ha supuesto en este analisis. y y z se escogen de manera que coincidan con 10s ejes principales de inercia del solido. Estas ecuaciones. Extension del principio de d'Alembert al movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. 1% = I \' FU = nmu 1 = muz (18. Dando condiciones iniciales adecuadas. Sin embargo.26) -- que junto con las ecuaciones de Euler forma un sistema de seis ecuaciones diferenciales. las relaciones simplificadas (18.6.10) pueden utilizarse para determinar las componentes del momento angular HG. est Con mas propiedad. En consecuencia. . I .2). obtenemos las tres ecuaciones escalares.24) en (18.23) y R = o.25).23) Si el sistema movil esta solidariamente unido a1 solido. Ecuaciones de Euler del movimiento. en las secciones siguientes deberemos emplear la ecuacion (18. llamadas ecuaciones de Euler del movimiento en honor a1 matematico suizo Leonhard Euler (1707-1783). obtenemos las tres ecuaciones adicionales.9).5 o en la seccion 18. pueden utilizarse para analizar el movimiento de un solido rigido con respecto a su centro de masas.Sustituyendo el valor de H. pueden obtenerse expresiones mas simples para la velocidad angular w y el momento angular HG del solido que las que se obtendrian si el sistema de referencia hubiera estado unido a1 solido. '18. ya que la primera es mas general y la forma vectorial compacta en que esta expresada es mas facil de recordar. Si 10s ejes x.gido en tres dimensiones donde Tx. es posible seleccionar un sistema de referencia con respecto a1 cual 10s momentos y productos de inercia del solido permanezcan constantes. su velocidad angular R es identica a la velocidad angular o del solido. Omitiendo las primeras de 10s subindices escribimos Extension del principio d e dlAlembert al movimiento d e un solido r. Es evidente que en tales casos la velocidad angular R del sistema giratorio y la velocidad angular w del solido son diferentes.23) en vez de las ecuaciones (18. Ecuociones d e Euler del movimiento. como en el problema resuelto 18. (18. Escribiendo la ecuacion (18. Sustituyendo HG de (18. el sistema de referencia no girarli (Vease la secc~on18. tenemos 923 18.1) en forma escalar. pero cuyo giro es menor que el del mismo solidot. Por ejemplo.9.

1 1. 18. ya que esta ecuacion no contendra la reaccion desconocida en 0 Aunque tal ecuacion puede obtenerse de la figura 18.106 por un sistema fuerza-par equivalente. y escribiendo ecuaciones escalares adecuadas que relacionen las componentes o momentos de las fuerzas exteriores y las fuerzas inerciales (vease problema resuelto 18. Asi que el me vimiento de un solido rigido en tres dimensiones esta definido completamente por la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre el.10 Considerando en particular el sistema de las fuerzas exteriores que actuan sobre un d l i d o rigido (Fig.11.7) y (18.10a) y el sistema de las fuerzas inerciales asociadas con las particulas que forman el solido rigido (Fig. en el caso del movimiento plano de una placa rigida. donde HG se obtiene de las relaciones (18. 18.H. Se sigue que en tres.924 Cinetica del solido rigido en tres dimensiones tas ecuaciones diferenciales tienen una soluci6n unica.1I). con respecto a1 sistema fijo O X Y Z . 18. Los problemas relacionados con el movimiento tridimensional de un solido rigido pueden resolverse considerando la ecuacion esquematica representada en la figura 18. Recordando la ecuacion (14. escribimos donde H. asi como en dos dimensiones dos sistemas de fuerzas equivalentes tienen el mismo efecto sobre un solido rigido determinado. Cuando un d l i d o rigido esta obligado a girar alrededor de un punto fijo 0 es deseable escribir una ecuacion que incluye 10s momentos con respecto a 0 de las fuerzas exteriores e inerciales.3) Fig. Fig. puede seI mas conveniente escribirla considerando la derivada temporal del momento angular H. Sustituyendo las fuerzas inerciales en la figura 18. del solido alrededor del punto fijo 0 (Fig. 18. podemos establecer que 10s dos sistemas son es equivalentes.4. Una deduccibn similar a la utilizada en la sec- . 18.7.12). Movimiento d e u n s o l i d o rigido c o n u n punto fijo. comprobamos que el sistema formado por el vector ma unid o al centro de masas G del solido y el par de momento HG (Fig 18.11 '18. Este resultado se reconocera como una generalizacibn de un resultado semejante obtenido en la seccibn 16.1 l).22). ~ s t a la extension del principio de d'Alembert a1 movimiento tridimensional de un solido rigido.10b). representa la derivada temporal del vector .

su velocidad angular R es identica a la velocidad angular w del solido.a ZM. tenemos que R = w y la ecuacibn (18. con la derivada temporal (HO)Oxyz H con respecto a1 sistema giratorio Oxyz.13). que se calculara de las relaciones (18.a2 - IX. 18. H = momento angular del solido con respecto a1 sistema .1\c pr-irnc~-.13 = (-Zz.. En primer lugar.8. I . I I I ~ ~ I ~J ~\t' CICIC'I I I I I I ~ . fijo O X Y Z ( . I O I ~ . . que se obtuvo en la seccion anterior para analizar el movimiento de un solido rigido obligado a girar alrededor de un eje fijo AB (Fig. obtenemos las componentes a lo largo de 10s ejes giratorios del momento angular H. Uniendo el sistema de referencia en movimiento Oxyz a1 solido con el eje z a lo largo de AB. movil Oxyz. IcIlIon~x'\p o ~ I I I ~ ~ I . + 4. Utilizaremos la ecuacion (18. en (18. tenemos w = ok. Sustituyendo de . I C .a + Z.i .~ .8.' X HO = (-Zz. lo\ ~ a l o ~ w obtcnido\ para i t \.ci?n 18.j 4 k ) a (-Z.ZYZj+ Z.5.i . '18. del solido alrededor de 0: Fig..12 Como el sistema Oxyz esta unido a1 solido.13) R = velocidad angular del sistema movil Oxyz = Si el sistema movil esta solidariamente unido a1 solido... existen muchas aplicaciones donde es conveniente utilizar un sistema de referencia que no esta unido a1 solido sin0 que gira en forma independiente.13).27) llegamos a la ecuacion 18. 1 a LCIOLICI. como se indico en el ultimo parrafo de la seccion 18. .5 nos permite relacionar H. .I.i\ i~ \ .201 Cuando se conocen las fuerzas aplicadas a1 solido. Rotocih de un d i d o rigido olrededor de un eie fijo donde CM. Sustituyendo ox = 0.I~ . pueclc~l\ r ~ \ ~ i l t ~ cn -1. = -Z.a2 i b.k)G Fig. = -Zyta XM. la acelerac~ilri angular t u puedc obtcncrw cle la illrirna d e la\ ccuacionc\ ( I S. j + Z. 18. . o = 0 o = o en las relaciones (18.k)a + C M ..3). = Z.. 18. Rotacion de un solido rigido alrededor de un eje fijo. Sin embargo. suma de momentos con respecto a 0 de las fuerzas aplicadas al solido rigido.28).j I.. = derivada temporal de H con respecto a1 sistema H).~)w~ Ell resultado obtenido puede' expresarse con las Ires ecuaciones escalares + + + wk X (-ZzZi .I. observamos que la velocidad angular del solido con respecto al sistema fijo O X Y Z esta representada por el vector o dirigido a lo largo del eje de rotacion.28) nos da EM0 = ( ~ o ) o z .

.

. Evpresando que el sictema de las fuerzas cxterrias c\ equivalente a1 sistenia de las Suer~as incrcialcs..I + A... ! dc la ecuacibn ( 1 8.. Ilariia 1 atencihn wbrc cl cl'cc~o In 3 dc asimetria de la varilla en la soluci6n del problema. de H. AdviCrtase que la derivada temporal (H.28).. escribimos La derivada temporal H.' PROBLEMA RESUELTO 18.comlanle. tenemos Ecucuaciones de rnotimienro.'j?!)1 H(.I. de H. dcwibe un circulo horimnlnl de radio r = d o c i d a d ariylar u.j3y 2. ~ A = -(I73 1b)I + (40 1b)J r v Observucion.xy es cero y que la velocidad angular 0 de ese sistema es igual a la velocidad angular w de la varilla. respecto a los ejes de orientation fija se obtiene de la ecuacion (18. Icncrllo\ $oluci6n. escribirnos - Y F =\'Fell: Ill:' A.). 111% = -FCC" I -(41. dcbcri cniplearw nara rcprcberitar la\ I'ucrLas inerciales.5.J + A. Utilizando 10s ejes centrales principales de inercia s. el niCtodo ur~li/ado aqui tanibiCri n o \ proporeciona la reaccibn en A . Las fuerzas inerciales se reducen a1 vector tna unido a G y el 1 CO\ d 1.K - 3841 . rriostrando clararnente que tanto el vector tna conio el par 11..W ) I ) = . Adeniij.3 Una varilla A B de Iongitud L = 8 ft y peso W = 40 Ib esta unida por un pasador en A a un eje vertical DE que gira con una velocidad angular constante w de 15 rad/s. . ('onlo - (J' a = a. = G I . par H(.4OJ = -. El valor dc 7 pudo haherse obtenido dc 11. Calculamos primero el mornento angular H.(559 11))I R I)ererrninacicin d e l l . cos /j)u21 = -(450 ft/s2)I 40 = -( .22).591 = . La varilla se mantiene en posicion por medio de un alambre horizontal BC unido a1 eje y al extremo B de la barra. Sin embargo. Deterrninense la tension en el alarnbre y la reaccion en A . con respecto al sistema giratorio G..

u. = o.m. = 0.4 Dos barras A y B de 100 mm. tenemos = 125. furrra.nto cn 0 dc.m ! . . Si al arbol se aplica un par M de modulo igual a 6 N . Como 10s pesos y las reacciones estaticas estan equilibrados (o compensados). Al igualar 10s coeficientes de k y j en (I) y (2): Utilizando el teorema de Steiner y notando que el product0 de inercia de cada barra es cero con respecto a ejes centrales. e\tc. el par M. cada una de 300 g de masa. Despreciese el mornento de inercia propio del arbol. Sustituyendo en las ecuaciones (18. Como el sistema de referencia gira con una velocidad angular w . = m y (. la ecuacibn (18.\.?y N : Su~riruyendow = 1 200 rpm r u = 0. tenemo! to. c . Unimos a1 solido el sistema dt referencia 0 . estan soldadas a1 arbol CD que esta sostenido por cojinetes en C y D. tenemos Sustituyendo en (3) 10s valores encontrados para I.PROBLEMA RESUELTO 18. determinense las componentes de las reacciones dinamicas en C y D en el instante en que el arbol ha alcanzado una velocidad angular de 1 200 rpm.7 rad/s.riorc. tenemos Al igualar 10s coeficientes del vector unitario i en (1) y (2). Las fuerzas exteriores consisten en 10s pesos del arbol y las barras. 0. M = 6 N .13) \Iornc. Tomando 10s momentos con respecto a 0. las reacciones estaticas en C y D y las reacciones dinamicas en C y D.300 kg. Como el solido gira alrededor del eje . la. las fuerzas exteriores se reducen al par M y a las reacciones dinamicas C y D como se muestra en la figura. \lomento angular alrededor dr 0.28) nos da Heaccibn tlinimica en I).100 r n .I. u y~ observamos que 10s ejes escogidos no son ejes principalel ~ de inercia para el solido.

respecto a1 eje.22). Expresando que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de las fuerzas inerciales.. R = -(mr2w:/L)i . Si se sabe que el disco gira en el sentido opuesto a las manecillas del reloj a velocidad angular constante w . se divide en sus componentes a lo largo de 10s ejes moviles x'.. = rw.2 que el momento angular del disco con respecto a G es Jkx. 11. a= .. escribimos / I 1 I..4mr(r/L)'w?j H = -2 ntr2w2 L (i + &j) 4 .5 Un disco homogeneo de radio r y masa m esta montado sobre un eje OG de longitud L y masa despreciable.w2j donde H. y que la velocidad angular de ese sistema es Ecuaciones det movimiento. con respecto a1 sistema movil es cero la derivada temporal (. ma de ( 1 y al resolver para R. obtenemos . La derivada temporal I de H.rL1 PROBLEMA RESUELTO 18.-. con respecto & a 10s ejes de orientacion fija se obtiene de la ecuacion (18.. con una velocidad angular w . determinese a) la fuerza (que se supone vertical) ejercida por el plano sobre el disco./L. i. Recordando del problema resuelto 18.: o (N ZF CFrucrza-par: - L i X ( N j . de H.W j ) = HG W ) L k = Jmr2(r/L)w:k N=[W+Jrnr(r/L)'w:]j (3) 4 N=W+4mr(r/L)2wy = R + N j .2 que el eje gira con respecto al eje j.../ lit.... Recordamos del problema resuelto 18.W j = mii Sustituyendo N de (3). Adviertase que f). Las fuerzas exteriores se reducen al vector ma unido a G y al par H.. y'.. El eje esta articulado en un punto fijo 0 y el disco esta obligado girar sobre un plano horizontal. z' a lo largo de OG y y' vertical. ~ I I I I ~ I I . y h) la reaccion en la articulation 0. escribimos ~ M = ~(Mo)~.

si se sabe que el disco tiene una velocidad angular o = o y una i aceleracion angular a = ui..3 para un valor arbitrario j de / . del momento angular H. que se indica.. del momento angular H.. h) Si solp se pueden usar dos plornos de conexion para equilibrar la rueda.2.49 Determinese la derivada temporal H. 18. B. D o E deberan ser colocados? 18. a la maquina de equilibrado y hacerla girar con una velocidad angular de 900 rpm.54 Despues de acoplar la rueda de 40 Ib.. si se sabe que tiene una velocidad angular w = o y una aceleracion angular a = zj.4....52 Determinese la derivada temporal H. e I. Fig. un mecanico descubrio que para equilibrar la rueda tanto estatica como dinamicarnente deberia usar dos plomos de correccion. 18.50 Determinese la derivada temporal H. si se sabe que su velocidad angular o permanece constante. de la placa del problema 18.. j 18.2 Ib)j aplicada en C y a un par Mc = -(I025 Ib . Utilizando un sistema de referencia dextrogiro soliperpendicular a1 plano de la ligura). tanto estatica como dinamicamente.1. y h) el sistema fuerza par en C equivalente a las fuerzas que ejerce la rueda sobre la maquina.47 Determinese la derivada temporal H. 18. 18. P18. 18.48 Determinese la derivada temporal HA. e I. dario a la rueda (con el eje .5...de la barra del problema 18. del momento angular H.... 18. iCu6nt0 deberan pesar estos plomos y en cuiles de 10s puntos A. del momento angular H.Problemas 18. ft)k tomando un sistema movil dextrogiro que es solidario a la rueda. uno de 6 oz de peso colocado en A y uno de 2 oz de peso colocado en E..4.6. del disco del problema 18..54 . del disco del problema 18.45 Determinese la derivada temporal H. si se sabe que su velocidad angular o permanece constante. del disco del problema 18.53 y P18.. se observa que las fuerzas que ejerce la rueda sobre la maquina equivalen a un sisterna fuerza par que consiste en una fuerza F = (36. 18.46 Determinese la derivada temporal H. del momento angular H A . del momento angular HG. determinense antes de que 10s plomos de correccion se hayan colocad0 a) la distancia del eje de rotacion al centro de masas de la rueda y 10s productos de inercia I. del disco del problema 18..51 Determinese la derivada temporal H.. del momento angular H A .53 Cuando la rueda de 40 Ib que aqui se muestra se une a una maquina de equilibrado y se hace girar a 750 rpm.3 para un valor arbitrario de p.. de la placa del problema 18. del momento angular de la placa del problema 18. a) Determinese la distancia del eje de rotacion al centro de masas de la rueda y 10s productos de inercia I.

sobre t.55 18.60 Si se sabe que el arbol del problema 18. estan soldados a la tercera parte de un arbol horizontal de 2 ft.57 Dos brazos en forma de L. determinense a) el par M. en la forma indicada en la figura. 18. 931 Problemas Fig. determinense las reacciones dinamicas en A y B. 18.55 Una placa triangular homogknea delgada.59 . P18.5 kg. se utiliza para formar el eje que se indica en la figura. Si se sabe que la placa gira a una velocidad angular constante w = 8 rad/s. = (20 lb .59.56 Fig. = (0. es de espesor uniforme y tiene una masa de 600 g. esta soldada a un eje vertical ligero. P18. Fig.56 esta inicialmente en reposo (o = 0). Si la aceleracion angular resultante es a = (12 rad/s2)k. de masa 2. Si se sabe que el eje gira con una velocidad constante w . El conjunto se encuentra en reposo ( o = 0) cuando un par de momento M. 18. 18.18. in)k se apiica a1 arbol. con peso de 4 lb cada uno. determinense a) la velocidad angular del solido 0. de peso w por unidad de longitud.57 --75 mm el par M. sostenido por cojinetes en A y B. P18. Determinense a) la aceleracibn angular resultante del arb01 y b) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despuks de que el par ha sido aplicado. P18. determinense las reacciones dinamicas en A y B.59 La figura aqui mostrada.. M)j se le aplica. sostenido por cojinetes en A y B. formada por placas metalicas. determinense a) el par Mo necesario para imprimir a1 eje una aceleracion a = a y b) las reacciones dinamicas i en A y B inmediatamente despuks de aplicar el par M. separados 150 mm. Se une a un eje ligero sostenido mediante cojinetes en A y B. y 6) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despues de aplicarse el par 18. determinense a) la aceleracion angular de la placa y b) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despues de que el par se ha aplicadp.5% Si se sabe que la placa del problema 18.55 se encuentra inicialmente en reposo (w = 0).75 N . cuando un par de momento M.1 y 6) el modulo de las reacciones dinamicas en A y B en ese momento.56 Una barra delgada y homogenea.6 s despues de que se ha aplicado / 'Z Fig. El conjunto esta en reposo cuando se somete a un par M.61 Para el solido metalico del problema 18.

Cada muelle tiene una constante de 600 N/m y el disco uniforme tiene una masa de 250 g y gira a razon de 12 000 rpm.63 Las aspas de un ventilador y el rotor de su motor tienen una masa total de 200 g y un radio de giro combinado de 75 mm.64 n n Fig. de 0.5 rad/s como se muestra en la figura. hacia la derecha con una velocidad de 720 km/h.64 La estructura de cierto tip0 de indicador de giro de una aeronave se muestra esquematicamente en la figura. 18.67 Un anillo delgado de radio a se une mediante un collarin en A a un eje vertical que gira a una velocidad constante w Deddzcase una expresion a) para el angulo constante 6 que el plano del anillo forma con la vertical y b) para el valor maximo de w para el cual el anillo permanecera vertical (6 = 0). Si se sabe que w = (12 rad/s)i y (v = (45 rad/s2)i. con una velocidad de 60 mi/h. 18.66 Una helice de tres aspas de un aeroplano pesa 300 Ib y tiene un radio de giro de 3 ft. Fig. P18.62 Dos barras uniformes CD y DE. Si se sabe que la helice gira a 1500 rpm.67 18. Los muelles AC y BD estan inicialmente comprimidos y ejercen fuerzas verticales iguales en A y B cuando el avion se mueve describiendo una trayectoria recta. Estan sostenidos por cojinetes en A y B. de radio 500 ft. 18. Fig.5 lb. 18. determinese la reaccion normal adicional que sobre cada uno de 10s neumaticos exteriores produce la rotacion del automovil. lndiquese si el punto A se movera hacia arriba o hacia abajo. Si se sabe que cada neumatico tiene 23 in de diametro y que la distancia transversal entre 10s neumaticos es de 60 in. . cuando el aeroplano describe una orbita circular de radio 1200 ft a una velocidad de 350 mi/h. separados 120 mm y tienen una velocidad angular u). determinense a) el par M que se aplica al eje y b) las reacciones dinamicas en A y B. se sueldan al eje A B . cada una con peso de 2. Determinense las reacciones dinamicas en A y B cuando la caja del motor tiene una velocidad angular w . en el instante que se muestra. P18.932 18. Determinese el angulo a que girara la horquilla cuando el piloto realiza un giro horizontal de 800 m de radio. de 2400 rpm en la posicion de alta velocidad.65 Cada neumatico de un automovil pesa 50 Ib y tiene un radio de giro de 9 in. determinese el modulo del par aplicado por la helice a su eje. El automovil se mueve sobre una curva no peraltada.

Si se sabe que la barra forma un angulo 0 = 20" con la horizontal. Fig. El eje A B se une mediante una clavija a1 eje vertical que gira con una velocidad angular constante a. 933 Problemas Y ' Fig. cada uno de 10 lb de peso y radio 12 in.69 Se muestran las caracteristicas basicas de cierto tipo de molino. b) Resuelvase la parte a suponiendo que el sentido de giro del disco B se invierte. Determinense a) el valor de o para el cual el angulo P mantiene el valor constante B = 40" y b) el interval0 de valores de o para el cual ia placa permanece vertical (B = 90").68 18.70 18. a) Determinense las reacciones dinamicas en C y D cuando el sistema se encuentra en la posicion de la figura. P18. 18. P18. de lado a y masa m. para la c u d se mantiene el contact0 entre el disco y el cilindro.71 .71 Dos discos. Se hace que el sistema completo gire alrededor del eje z con una velocidad angular de 60 rpm. Fig.70 Una barra delgada A B de longitud L esta unida a1 brazo BC por una horquilla en B y se pone a girar alrededor de la vertical con una velocidad angular a. (S610 se muestra la mitad del cilindro.68 Una placa cuadrada uniforme.18..69 Fig. que esta unida a1 lrbol CD. deduzcase una expresion para el valor correspondiente de la velocidad angular o. P18.estl sujeta con pasadores en A y B a una horquilla que gira con una' velocidad angular constante o. giran en la forma aqui indicada a 1200 rpm alrededor de la barra AB.) Determinese la minima velocidad angular w . Un disco de peso W esta montado sobre un eje A B respecto del cual puede girar libremente. Pt8.El disco gira sobre el interior de un cilindro vertical.

alrededor del eje y. El disco y la barra giran con las velocidades angulares mostradas en la figura. P18.8 rad/s2 ocasionada por el rozamiento en el eje en C y 6) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese instante. determinense las reacciones dinarnicas en A y en B.j que se debera apli'car a1 eje doblado ABC para mantenerlo girando con una velocidad angular constante o.j que se debera aplicar a1 eje doblado ABC para proporcionarle una aceleracion angular (Y.73 determinense a) el par M. P18. determinese el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica del soporte en A. 18. = 8 rad/s y 6) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese instante. determinese el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica del soporte en A.74 18. = 8 rad/s y que ambas son constantes. Suponiendo que tanto o.76 Para el problema 18.73 Un disco delgado de masa m = 5 kg gira con una velocidad angular w2 con respecto a1 eje doblado ABC. que a su vez gira con una velocidad angular w . = 3 rad/s. esta sostenido por una barra horizontal ABC que termina en forma de horquilla. = 3 rad/s en el instante en que la velocidad angular o2del disco tiene una magnitud de 8 rad/s y decrece a razon de 1.73 determinense a) el par M. v ( Fig.74 Un disco delgado de peso W = 10 Ib gira con una velocidad angular y respecto a1 brazo ABC. alrededor del eje y. que a su vez gira con una velocidad angular w . . Si se sabe que w .73 Fig. = 3 rad/s y w. Supongase que el eje doblado ABC tiene masa despreciable.75 Para el disco del problema 18. 18. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante o.72 Un disco homogheo delgado. = 5 rad/s y w2 = 15 rad/s y que ambas son constantes. = (7. 18. Si se sabe que w . como o 2son constantes.5 rad/s2)j cuando w .934 "97+'a%V$w% -w C~neticadel s o l ~ d origido en tres d~mens~ones 18. de masa m y radio a.

respectivamente. y b) las reacciones dinamicas en A y en B en ese momento. necesario para mantener la rotacion del marco.78 Para el disco del problema 18.k aplicado a1 concentrador en ese instante.77 Para el disco del problema 18. Fig. concentrador de energia solar.25 rad/s y 0. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante w. El concentrador tiene una masa de 30 Mg. si se 935 Problemas sabe que el disco gira con una velocidad angular constante o.80 . Esta sostenido en A y en B por una celosia de acero que puede girar alrededor del eje vertical y. P18.74 determinense a) el par M. valor 0.que se requiere para mantener la rotaci6n de la barra y c) las reacciones dinarnicas C y D. = 15 rad/s y b) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese momento. 18.i que se debera aplicar a la barra AB para proporcionarle una aceleracion angular a.72 determinense a) el par M. 18. P18.i. = 5 rad/s. Supongase que ABC tiene una masa despreciable. mientras que el marco CD se pone a girar a una velocidad constante w. determinense para la posicion 8 = 60" a) las fuerzas ejercidas sobre el concentrador en A y en B y b) el par M. de masa m y longitud L. b) el par M2. un radio de giro de 12 m con respecto a su eje de simetria CD y un radio de giro de 10 m con respecto a cualquier eje transversal que pase por G.79 Un lente experimental de Fresnel. respecto a1 eje vertical y.5 rad/s2)j cuando w. = -(7. . puede girar alrededor del eje horizontal AB que pasa por su centro de masas G. ExprCsense en funcion del Angulo 8 a) el par M. Si se sabe que las velocidades angulares o.j que se debera aplicar a1 brazo ABC para proporcionarle una aceleracion angular a. siendo su . t z Fig.80 Una barra homogCnea y delgada AB.20 rad/s. y o tienen ambas modulo constante.18.79 '18.l cuando la barra tiene una velocidad angular w. se pone a girar a una velocidad constante w2 respecto a1 eje horizontal z .

osic!on del giroscopo en cualquier instante dado. 2) un giro del aro interior de angulo o alrededor del eje B B y 3) un giro del rotor de angulo II/ con respecto a CC'.936 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones o *18.9.15 Como las componentes vectoriales obtenidas para w en (18.15). Movimiento de un giroscopo. con e l origen 0 localizado en el centro de masas del giroscopo y el eje Z a lo largo de la linea definida por 10s cojinetes A y A' del aro exterior. 18. en esencia.16). 8 y definen las velocidades de prrcesih. de nutacihn y de rotacibn propia del giroscopo en el instante considerado. k 10s vectores unitarios a lo largo de 10s ejes de rotacion y por K el vector unitario a lo largo de la direccion fija Z . El giroscopo puede traerse desde esta posicion de referencia. pueden obtenerse multipli- . 18.33) no son ortogonales (Fig.15a). Como 10s ejes de coordenadas son ejes principales de inercia. con el eje y a lo largo de BB y el eje z a lo largo de CC' (Fig. j. Ahora 1 expresaremos la velocidad angular o del giroscopo con respecto a sistema de referencia fijo OXYZ como la suma de las tres velocidades angulares parciales. la nutacion y la rotacion propia del giroscopo. 18. Cuando esta montado en una suspension Cardan (Fig.y consideraremos una posicion de referencia del giroscopo en la cud 10s dos aros y un diametro dado DD' del rotor se localizan en el plano fijo YZ (Fig. escribimos y sustituyendo K en (18. Un girbscopo es. Sus derivadas 4.15b) por medio de 10s siguientes pasos: 1) un giro del aro exterior de angulo 4 alrededor del eje de AA'. 8 y II/ se llaman angulos de Euler y caracterizan completamente la p. un giroscopo puede tomar cualquier orientacibn pero su centro de masas debe permanecer fijo en el espacio. descompondremos el vector unitario K en componentes a lo largo de 10s ejes x y z . Para calcular las componentes de la velocidad angular y del momento angular del giroscopo utilizaremos un sistema movil de ejes Oxyz solidario a1 aro interior. tenemos Fig.16 ) . I. 18. Por esa razon son mas convenientes que 10s ejes solidariamente unidos a1 giroscopo. respectivamente. correspondiendo a la precesion. 18. Los angulos 4. Estos ejes son ejes principales de inercia del giroscopo. pero aunque lo siguen en su precesion y nutacion no siguen la rotacion propia. respectivamente. las componentes del momento angular H. un rotor que puede girar libremente i con respecto a su eje geometrico.33). Para definir la posicion de un giroscopo en cualquier instante seleccionaremos un sistema de referencia fijo OXYZ. ~ n ~ u l desEuler. Representando por i. hasta cualquier posicion arbitraria (Fig. 18.

.

.

esta fija en el espacio y puede utilizarse para definir el eje Z. (18. con respecto a su centro de masas.48) La segunda de las relaciones obtenidas muestra que la velocidad angular o no tiene componente a lo largo del eje y. respectivamente. Seleccionando un sistema de ejes moviles Gxyz con el eje z a lo largo del eje de simetria del solido y el eje x en el plano definido por 10s ejes Z y z. De las ecuaciones (18.45) y (18.21 . Como la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores alrededor del centro de masas G del solido es cero. Movimiento de un solido de revolucion no sujeto a ninguna fuerza Fig. = tg y. la accibn giroscbpica no es siempre conveniente y debe tomarse en consideracion en el diseiio de cojinetes en 10s que apoyen arboles rotatorios sujetos a precesion estacionaria. tenemos 18. 18.47) se sigue que 4~ o z = -- HG sene I' 0 =o 0. Entonces. except0 su propio peso.11. la direccion de H. y por satelites artificiales y vehiculos espaciales despues de que han quemado el combustible de sus cohetes de lanzamiento.20).1 1 . Consideraremos en esta seccion el movimiento de un solido de revolucion no sujeto a ninguna fuerza. forman con el eje de simetria del solido: I tgy = 7 t g 8 I Fig. la ecuacion (18. a lo largo de un eje perpendicular a1 plano Zz. es decir. Ejemplos de tales movimientos son realizados por proyectiles si la resistencia del aire se desprecia. el Angulo 8 formado por 10s ejes Z y z permanece constante y el cuerpo realiza unaprecesidn estacionaria con respecto a1 eje Z. 18.res en torpedos y barcos. = 0. cos 8 I (18. Sin embargo. o eje de precesion (Fig. Dividiendo la primera y la tercera de las relaciones (18.20 donde 0 representa el angulo formado por 10s ejes Z y z y HG es el modulo constante del momento angular del solido alrededor de G. podemos escribir Hz = I ' o z H . Movimiento d e un solido d e revolucion n o s u jet0 a ninguna f u e r z a .. Las reacciones ejercidas por las helices en un avion que cambia su direccion de vuelo deben tomarse tambien en consideracion y compensarse cuando sea posible. Hz = lo. = I'w./w. = H . 18. Y es facil mantener a una bicicleta en equilibrio a altas velocidades por el efecto estabilizante de sus ruedas giratorias. se sigue que el momento angular He del solido con respecto a G es constante. Como 10s ejes x. 18.47) donde I representa el momento de inercia del solido alrededor de su eje de simetria e I' es su momento de inercia alrededor del eje transversal que pasa por G. por medio de 10s timones. obtenemos la siguiente relacion entre 10s angulos y y 8 que 10s vectores o y H. y y z son ejes principales de inercia del solido considerado. Entonces.2) nos da H.21 que -w. Las balas y 10s proyectiles giratorios permanecen tangentes a sus trayectorias a causa de la acci6n girosc6pica.48) miembro a miembro y observando en la figura 18.

Se dice que la precesion es directa. En el caso de la precesion estacionaria 10s dos axoides son conos de base circular. la rotacion propia y la precesion son ambas en sentido opuesto a las manecillas del reloj vista desde el eje z positivo. De (18. 18. = 0 y de (18. 18. = 0. nuevamente o y HG tiene la misma orientacion y el solido permanece girando con respecto al eje transversal dado (Fig.12 que el movimiento de un solido con respecto a un punto fijo -0 con respecto a su centro de masas.226). Fig.49) tenemos y > 8. H . como el satelite de la figura 18.puede representarse por el movimiento de un axoide movil girando sobre un axoide fijo. (De (18.21. = 0 y por (18. 18. el axoide ftjo y el axoide movil son tangentes externamente. Deben distinguirse dos casos: Axoide 1.23. un solido de revolucion no sujeto a fuerzas en 10s que no existe precesion: 1) Si el solido se pone a girar alrededor de su eje de simetria. 10s vectores o y HG tienen la misma orientacion y el solido permanece girando con respecto a su eje de y simetria (Fig. I > I'. como el vehiculo espacial de la figura 18. recordamos de la seccion 15. respectivamente. I < I'. 2. Hz = 0. la precesion y la rotacion tienen sentidos opuestos y se dice que la precesion es inversa. como el vector w debe encontrarse fuera del angulo ZGz.24 . Considerando ahora el caso general representado en la figura 18. Este es el caso de un solido achatado.22~) 2) Si el solido se pone a girar alrededor de un eje transversal tenemos w.Cinetico del solido rigido en tres dimensiones Direccibn fija -/ Z =.47).23 Existen dos casos particulares de movimiento de. el axoide fijo se encuentra en el interior del axoide movil. tenemos w. son constantes. I Z I Fig. Este es el caso de un solido alargado.24. el vector w se encuentra en el interior del angulo ZGz. 18.49) tenemos y <8.47). ya que 10s angulos y y 8-y que la velocidad angular s forma con el eje de simetria y con el de precesion.22 Fig. 18. reccibn fija . el vector $k tiene un sentido negativo del eje z.

k + 1 ~ c ' ~ k H(. ~ : I I I < = :3. golpea a este y se queda incrustado en C..= I L ~ ' .lO. = 12wz rn. = I(i: (. lnicialrnente el satelite esta girando libremente alrededor de su eje de simetria con una velocidad angular o.800rn.1)1. = - 2 rad/s '. Sustituyendo 10s valores obtenidos para las cornponentes de H. = l.. el satelite tendra precesion con respecto a esta direccion. Considerarnos al satelite y al rneteorito corno un solo sisterna. Notarnos que 10s ejes mostrados son 10s ejes principales de inercia para el satelite y escribirnos I = Iz = $mu2 I' = 1r = 1u = 2 [ + ( J n l ) u+ 2 ($t1)O2] = j mu2 . = 60 rprn. a.. i 4 ir+.hoquc.c tle irrrrciu.Se sabe que un satelite espacial de rnasa m es dinarnicarnente equivalente a dos discos delgados de rnasas iguales. Los discos son de radios a = 800 rnrn y estan unidos rigidarnente por una varilla de longitud 20.r.. Determinense a) la velocidad angular del satelite inmediatarnente desputs del choque. II SoluriOn.O 1.. El Bngulo 0 forrnado por el eje de precesion y el eje z es E j e de precrsitin. rotucitin propiu. esta lija en el espacio. l4orrrenfo. dcl rrwrwnrrj. 1..\ d d c. Utilizando la ley de 10s senos.1 4 .796 Iw.(i. = m/l 000 que viaja con una velocidad v. y uo = 2OOOrn/s. ri~c~cc.I l l { I 4 Como en rnovirniento libre la direccion del momento angular H. a 5 =0 = LC'() (2) IIlN I ooo.-= 0. escribirnos - 11. b) el eje de precesion del movirniento resultante. s ' 1 .~ 1 1 1 ~ ~ 1 ~ ~ .\rk. Un meteorito de masa nr.lIIOUo(J . C'olocirlo&\ unKulurc~. y para 10s momentos de inercia en 11.283 rad/s. i 4 Trazamos 10s axoides en el espacio y en el cuerpo para el movirniento libre del satelite.i./ = a = 0. calcularnos las velocidades de precesibn y de rotacion propia. Corno no actuan fuerzas exteriores sobre este sisterna. Tornando 10s rnomentos alrededor de G escribirnos .o. Principio did irrrpul\o 1. -. de 2000 m/s relativa al satelite. = 60 rprn = 6. = C'i~lr~cidud ungulur dc\puc. .u = I'w. tanO=- - Hz 11.28:3ratl. m. .c.S I ... = I p O = I"2 (ill 11.. 2 =0 w 2 = 6. 10s rnomentos angulares antes y despues del choque son equivalentes. encont rarnos W..a j X rn. = $rnc~'L. y c) las velocidades de precesion y de rotacion propia. sen 19 -- W 4 sen y - - G sen (0 ('1 -- y) = . I Para el satelite considerado tenemos w. . prci~i~sihn (k.

Fig. que esta sostenida por una articulacion esferica en A.84 El trompo mostrado en la figura esta apoyado en el punto fijo 0 y sus momentos de inercia respecto a su eje de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 se representan.81 18 83 El trompo aqui mostrado pesa 3 oz y esta apoyado en el punto fijo 0. respectivamente.86 Una esfera homogenea.30 rad/s. P18. 18. Fig.85 y P18. La cuerda forma un angulo 0con la vertical y gira respecto a1 eje vertical con ulia velocidad angular constante mientras que la esfera gira con una velocidad angular constante t+b respecto a su diametro BC.82 Resuelvase el problema 18. si la velocidad angular de rotacion propia del trompo es muy grande. la condicion para la precesion estacionaria es I$ c) Determinese el error de porcentaje introducido cuando la mas lenta de las dos velocidades angulares de precesion obtenidas para el trompo del problema 18. Si se observa que el disco gira con respecto a la vertical en el sentido indicado. Determinense las dos posibles velocidades angulares de precesion correspondientes a O = 30".83 se aproxima mediante esta ultima relacion. La cuerda forma un angulo P = 30" con la vertical y se observa que gira respecto a1 eje vertical con una velocidad angular constante 4 = 5 rad/s respecto a la vertical.84 in y 1.83 y P18.84 donde 6 es la velocidad angular de precesion y (0. Se sabe c = 1. . de masa despreciable. de radio c = 40 mm. a traves de A.61 Un disco de 2 kg y 150 mm de diametro se une al extremo de una varilla AB. Los radios de giro del trompo alrededor de su eje de simetria y con respecto a un eje transversal que pasa por 0 son 0. respectivamente. 6) gira respecto a su diametro BC con una velocidad angular de rotacion propia t+b = 30 rad/s y c) gira respecto a BC con una velocidad angular de rotacion propia $ = . Determinese el angulo 8 que forma BC con la vertical. determinese la velocidad angular de rotacion propia 3/ del disco respecto a AB cuando P = 60". b) Demuestrese que. Determinese el angulo O que forma el diametro BC con la vertical.80 in. esta unida como se indica en la figura a una cuerda AB. por I e I '.81 suponiendo la misma velocidad angular de precesion estacionaria y fl = 30". si se sabe que la esfera a) no gira.Problemas 18. P18. 4. comparada con su velocidad angular de prez W. cesion. 18.. a) DemuCstrese que la condicion de la precesion uniforme o estacionaria del trompo es Fig. es la componente de la velocidad angular a lo largo del eje de simetria del trompo.86 18. a la velocidad angular constgnte de 36 rpm. P18.50 in y que la velocidad angular de rotacion propia del trompo (alrededor de su eje de simetria) es de 1800 rpm.85 Una esfera homogenea de radio c esta unida como se indica en la figura a una cuerda AB. 4 18.

89 Fig. que actuaria en el centro de masas de la Tierra. (Nota.87 y P18. con el eje vertical del con0 son 4 = 45" y 0 = 30". 5 Fig.s 18.90 . respectivamente.88 \- .. 18.51. Sin embargo. Fig. es realmente un esferoide achatado por 10s Polos y el sistema gravitatorio que actua sobre ella es equivalente a una fuerza R y un par M. La velocidad de rotacion propia del proyectil fue de 5000 rpm y la resistencia a1 avance de la atmosfera era equivalente a una fuerza D de 150 N actuando en el centro de presion C. con una base de diametro d < h. P18.) 18.87 Un con0 homogeneo de altura h.90 Un registro fotografico de alta velocidad muestra que cierto proyectil fue lanzado con una velocidad horizontal B de 600 m/s y con su eje de simetria formando un angulo 0 = 4' con la horizontal. de altura h = 12 in y diametro de la base d = 6 in. la atraccion gravitatoria del Sol. esta unido en la forma indicada a una cuerda AB. determinese su velocidad angular de precesion estacionaria aproximada. 6 ) Si ademas se sabe que el radio de giro del proyectil respecto a un eje transversal que pasa por G es de 160 mm. angulo 4 para el cual el eje BC del con0 esta alineado con la cuerda AB (0 = P). a) Si se sabe que el proyectil tiene una masa de 18 kg y un radio de giro de 40 mm respecto a su eje de simetria. Supongase que la densidad media de la Tierra es 5. P18.18. determinense 10s valores exactos de dos posibles velocidades angulares de precesion. esta unido en la forma indicada en la figura a una cuerda AB. Esta precesion forzada se conoce como precesion de 10s equinoccios y no debe confundirse con la precesi6n libre expuesta en el problema 18. alrededor de su eje BC y 6 ) la longitud de la cuerda AB. y que . P18.89 Si la Tierra fuera una esfera.97.88 Un con0 homogkneo. Problemos 4. Si se sabe que el efecto del par M es hacer que el eje terrestre gire con un movimiento de precesion respecto a1 eje GA con una velocidad angular de una revolucion en 25 800 afios. la Luna y 10s planetas seria en todo momento equivalente a una sola fuerza R. situado a una distancia c = 120 mm de G. que su radio promedio es 3960 mi y que 7 = 5 r n ~ ~ . Si se sabe que 10s angulos que forman la cuerda AB y el eje BC. determinese el modulo del par medio M aplicado a la Tierra. El con0 gira con respecto a su eje BC con una velocidad angular constante 3/ y gira con respecto a la vertical que pasa por A con una velocidad angular de precesion constante Determinese el . determinense a) la velocidad angular de rotacion propia del cono. el con0 gira a la velocidad angular constante 4 = 8 rad/s en el sentido indicado.

se tiene Fig.I donde w. 18. 18. El angulo formado por el eje del rotor y el plano del meridian0 esta representado por 8 y la latitud del lugar se representa por A. respectivamente. que puede girar librernente respecto a1 eje vertical AB. es la componente de w a lo largo del eje de simetria del cuerpo. b) Con este resultado comprutbese que la condici6n (18.92 DemuCstrese que.95 Para un solido de revolucion.44) para la precesion estacionaria se satisface en un s6lido de revolucion no sujeto a fuerzas. 18. P18. se observa desde el solido mismo que gira alrededor del eje de sirnetria. . i respecto a un eje montado en un solo aro. n z . la velocidad angular de precesion puede expresarse asi: donde 0. a) Dernuestrese que las ecuaciones de movimiento del girocompas son I' 8' + I w p . para valores pequeilos de 9. como . es la cornponente de w a lo largo del eje de simetria del cuerpo. la velocidad angular de precesion y de rotacion propia pueden expresarse. no sujeto a fuerzas.94 Demuestrese que el vector de velocidad o angular de un solido de revolucion.Z dernukstrese que. V = J ! H G cos 0 ( I ' .I ) 11' donde HG es el valor constante del rnornento angular del solido. no sujeto a fuerzas. cornpruebese a) que la velocidad angular de precesion inversa nunca puede ser rnenor que el doble de la velocidad de rotacion propia en torno a su eje y b) que en la figura 18.24 el eje de simetria del solido no puede ser inferior a1 axoide fijo. cos A sen 8 . no sujeto a fuerzas.I' w: cos2 A sen 8 cos 8 = 0 donde w. El rotor gira a una velocidad angular b con .Cinetica del solido rigido en tres dimensiones 18 9 1 Las caracteristicas basicas de un girocornpas estan mostradas en la figura.1' I' .93 a) Demuestrese que para un solido de revolucion. b) Despreciando el tkrrnino que contiene w. I e I ' son 10s rnornentos de inercia del rotor respecto a su eje de sirnetria y a un eje transversal que pasa por 0. Se observa que la linea OC es paralela al eje de la Tierra y se representa por we la velocidad angular de la Tierra respecto a ese eje. respectivamente. con velocidad angular constante. es la componente de la velocidad angular total a lo largo del eje del rotor. para un solido de revolucion no sujet0 a fuerzas. 18.91 y que el eje del girocompas oscila respecto a la direccion norte-sur.

la barra que conecta 10s discos A y B se rompe y el d ~ s c o se mueve hbremente como un cuerpo separado. P18. Utilizando la relacion proporcionada en el problema 18. una velocidad angular o = (1.(1600 ft/s)i + (1300 ft/s)j + (4000 ft/s)k relativa a1 satelite. que acaba de ser golpeado.104 . Si se sabe que b = 20 in y que 10s radios de giro del satelite con Ex = I. la velocidad angular de precesion y de rotacion propla para el movimiento seguido por el disco A .96 / Fig. . Suponiendo que la estacion sea dinamicamente equivalente a un cilindro homogeneo de longitud 30 m y radio 3 m.94. c ) Resuelvanse las partes a y b para el caso fi = 20". Si se A cuando la barra se rompe. en vez de hacerlo en B. La precesion libre considerada aqui no debe confundirse con la precesion mucho mas lenta de 10s equinoccios. deduzcase una expresion para la velocidad angular de precesion. P18. La veloadad angular del balon de la figura. la diferencia entre 10s periodos observados y 10s calculados se debe a1 hecho de que la Tierra no es un solido perfectamente rigido.8 in y I. A y B equivalen a dos cilindros de 15 m de longitud y 3 m de radio cada uno. durante su movimiento libre.5 dias solares medios. .4 in. es horizontal y su eje de simetria OC esta orientado en la forma aqui indicada. cuando se suprime la union. La estacion espacial que se muestra tiene un movimiento de precesion respecto a la direccion fija OC. que se movia con una velocidad v = . El elemento de union que conecta las partes A y B de la estacion espacial del problema 18. (Nota.L Fig. a) Obtengase una expresion para el angulo formado por la velocidad angular de la moneda y la vertical. Dinamicamente. Resuelvase el problema 18.98 puede suprimirse para permitir que cada parte se mueva libremente. con respecto a su eje de simetria.t Se lanza una moneda a1 aire y. que es una precesion forzada. P18. determinense a) la orientation del eje de precesion OA y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia. determinense el eje y la velocidad angular de B. de momento de inercia axial I y transversal I' = 0.100 suponiendo que el meteorito golpea al satelite en A. b) Simbolizando con rC/ la velocidad angular de la moneda alrededor de su eje de simetria. = + (2000 m/s)i.99671.5 rad/s)j cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz. Las observaciones muestran un periodo de precesion del Polo Norte de aproximadamente 432. P18. determinese la velocidad angular de la estacion alrededor de su eje de simetria.89).6. Si se sabe que el modulo de o es 180 rpm y que la relacion entre 10s momentos de inercia axial y transversal es { = i. I Fig. determinense el eje de precesion y la velocidad angular de precesion y de rotacion propia del satelite despues del choque. sabe que la barra y el eje :co~nc~den determinense el eje de precesion. = 28.98 .100 r< Fig. determinese el periodo de precesi6n estacionaria del Polo Norte de la Tierra. Una vez establecido el movlmlento descr~to el proen blema resuelto 18.6 suponiendo que el meteorito golpea a1 satelite en C . . se observa que el angulo fi entre el plano de la moneda y la horizontal es constante. = 32. la estacion se orienta como se indica. Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con . Si se sabe que. Resuelvase el problema resuelto 18. con una velocidad v. asi como la de rotacion en torno a su eje de simetria. Vease el problema 18.. La Tierra puede considerarse como un esferoide achatado. con una velocidad angular de una revolution por hora..

8 = 0 y 4 = do. b) el valor maxirno de 8 y c) el valor minimo de 4.105. Fig. .105 Fig. de rnasa m y lado a. 10s mornentos de inercia del trornpo con respecto a su eje de sirnetria y respecto a un eje transversal que pasa por 0 . a ) Observando que la EM. P18. a lo largo de cada uno de estos ejes es constante.. de forma cuadrada. que esta conectada mediante una horquilla a1 eje vertical AC. puede girar librernente alrededor de un eje horizontal que pasa por su centro de rnasas C . Estas ecuaciones expresan que el momento angular del trornpo . de rnasa m y longitud L. = 0 y EMz = 0 y representando por I e I '. 18. Si se sabe que el valor rnaximo de a partir de entonces es 30°. se conserva tanto alrededor del eje Z corno del eje : es decir. esbelta. Se considerara el rnovirniento general del trornpo en que todos 10s angulos Euler varian. P18. P18. 4 Fig.106 18. 10s angulos Euler que. La barra y la esfera pueden girar libremente alrededor del eje horizontal en A y el eje AC puede girar librernente alrededor de un eje vertical.106 Resudvase el problerna 18. P18.definen la posicion del trompo respecto a un sisterna de referencia fijo. 8 y rC. Sean 4.sisterna se suelta en la posici6n p = 0 con una velocidad angular do alrededor del eje vertical y sin velocidad angular alrededor del horizontal. respectivamente. ese rnovirniento. Si se sabe que inicialrnente 8 = 80. I($+ (2) C 0 4 0) = f3 Fig. 105 Una barra homogenea AB. la cornponente rectangular de H.108 b) Utilicense las ecuaciones (I) y (2) para dernostrar que la cornponente w. obtenganse las dos ecuaciones diferenciales de primer orden del rnovirniento 1'4 sen2 0 + I ( $ + 4 c.107 '18 108 El trornpo aqui rnostrado esta sostenido en el punto fijo 0.C~netica del solido rigido en tres dirnensiones ia. suponiendo que la barra se reemplaza por una placa delgada y hornogknea. de la velocidad angular del trompo es constante y que la velocidad angular de precesion 4 depende del valor del angulo de nutacion 0.04 0) c o 4 I ) = a (1) ( 21 donde a y 0 son constantes que dependen de las condiciones iniciales.107 Una placa hornogenea de rnasa m y radio a esta soldad a a una barra AB de rnasa despreciable. deterrninense a) la veloc~dadangular inicial doy 6) el valor de cuando P = 30". demuestrese que la varilla oscilara respecto al eje vertical y determinense a) el interval0 de valores del angulo 8 durante. El eje esta sostenido por un rnarco de masa despreciable que puede girar libremente alrededor de !a vertical CD. El.

PcosB)~ 8 0 ) = 5 . La esfera se suelta en la posicion /3 = 0 con una velocidad angular de precesion 4.112 y P18. = J y sin rotacion propia ni nutacion. vista .110 y P18. y sin rotacion propia ni nutacion.1 10 Un disco homogeneo y delgado se monta sobre un eje ligero OA. deduzcase una tercera ecuaci6n diferencial para el movimiento genera! del trompo del problema 18.108. demuestrese que la velocidad.) l Fig.111 1 8 1 1 1 Un disco homogeneo y delgado esth montado sobre un eje ligero OA que esta sostenido por una articulacion esferica en 0. vease el problema 18. El disco se suelta en. P18. Determinense a) el valor mas grande B en el movimiento subsiguiente y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia cuando el disco pasa por su posicion mas baja. b) Eliminando las derivadas 4 y $ de la ecuacidn obtenida y partiendo de las dos ecuaciones del problema 18.1 10.112 Una esfera homogenea de masa m y radio a esta soldada a una varilla AB. que se sostiene mediante una articulacion esfkrica en A. (Vease la sugerencia del problema 18.109 a) Aplicando el principio de la conservaci6n de la energia. la posicion P = 0. Determinese el maximo valor de en el movimiento posterior. (Vease la sugerencia del problema 18. en el sentido de las manecillas del reloj vista desde 0 y sin precesion ni nutacion. que sostiene por una articulaci6n esferica en A .1 13 Una esfera homogenea de masa m y radio a esta soldada a una barra AB de longitud a y masa despreciable. de masa despreciable.113 . La esfera se suelta en la posicion P = 0. donde 1 P2 . desde 0 y sin precesion ni nutacion.) '18. de la esfera en su posicion inicial y b) la velocidad aigular de prkcesion y de rotacion propia cuandb / = 30". Si se sabe que el valor mas grande de P en el movimiento posferior es P = 30°. y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia conforme el disco pasa por su posicion mas baja. angular de nutacion 0 se define mediante la ecuacion diferencial o2 = f(O).'18. que esta sostenido por una articulaci6n esferica en 0.(a. Si se sabe que el valor maximo de p en el movimiento subsiguiente es 30°. (Sugerencia. P18. ( 2 ~. Utilicese el principio de la conservaci6n de la energia y el hecho de que el momento angular del solido se conserva tanto alrededor del eje Z como del eje z.. con una velocidad angular de rotacion propia $ en el sentido de las manecillas del reloj.108. determinense a) la velocidad angular de rotacion $ del disco en su posicion inicial . determinense a) la velocidad angular de precesion 6.108 parte a..1 10. (Vease la sugerencia del problema 18.) ' 18. con una velocidad angular de precesion 6 = 6.1 10. El disco se suelta en la posicion j = 0 con una velocidad angular l de rotacion propia ti/ = 20 rad/s.2rngc cos B 1 sen 8 ' I 8.) 947 Problemas ) Fig.

.

d . El calculo del momento angular H. Primero se observ6 (secci6n 18..1 1 . 18. Iu uelocidud rrngulur w no tienen Irr mismtr dircccihn (Figura 18. Fig. el nzomento ungulur HG J.-- - - - Repaso y Resumen Este capitulo se dedico a1 analisis cinematic0 del movirniento del sblido rigido en tres dimensiones.-_ i?< CM. Pero tendran la rnisrna direccion si o estri dirigida a lo largo de alguno de 10s ejes principales de inercia del solido. sin embargo.~m o v : r n ~ e n l o e U P sc4. en general. (1% 2) proporcionan la fundarnentacion del analisis a1 igual que lo hicieron en el capitulo 16 en el caso del movimiento plano de solidos rigidos. En la seccion 18. en terrninos de las cornponentes de su velocidad angular w y de sus rnomentos y productos de inercia centrales: Momento angular de un s ~ l i d c rigido en tres dimensiones Si se utilizan 10s ejes principales d e inercia G x ' y ' z ' .2 se vio que las componentes rectangulares del momento angular HG de un solido rigido se podian expresar corn0 sigue.*i. ~ 8 2 . = H.25 .25). del solido y de su derivada respecto a1 tiempo H. se ernplean rnucho miis en este caso.1) que las dos ecuaciones fundsmentales que se dedujeron en el capitulo 14 para el rnovimiento de un sistema de particulas Fcuaciorres lunddmc . se reducen estas refaciones a Se observo que.

se observo que.26 Momento angular respecto a un punto cualquiera Recordando que el sistema de momentos lineales de las particulas que forman a1 solido se pueden reducir a un vector mi unido en G y a un par HG (figura 18.Cinetica del solido rigido en tres dirnensiones L Fig. una vez determinados el momento lineal mi y el momento angular HG del solido rigido. Se escribio Principio del impulso y del momento El principio de impulso y del momento para un solido rigido en movimiento tridimensional (seccion 18. componentes del momento las angular Ho del solido. ( 1 7. respecto a 0.10) (problemas resueltos 18...7) o (10. 18. Sistema de momentos.2). + Impulso externo al sistema.26). .1 y 18. pueden obtener directamente se a partir de las componentes de su velocidad angular y de sus momentos y productos de inercia respecto a ejes que pasan por 0. el momento angular del solido rigido Ho respecto a cualquier punto 0 se podia obtener por medio de la ecuacion Solido rigido con un punto fijo En el caso particular de un solido rigido que esta obligado a girar respecto a un punto fijo 0.26.3) se expresa mediante la misma formula fundamental que se utiliza en el capitulo 17 para un solido rigido en movimiento plano. - Sistema de momentos.4) per0 10s sistemas de momentos inicial y final se deberan representar en este caso como se indico en la figura 18. y HG se debera calcular a partir de las relaciones (18.

sus momentos y productos de inercia respecto a1 sistema GX'Y'Z' cambian continuamente.w:) (18. = momentos de inercia centrales principales. Primero se record6 (seccion 18.2) se obtuvo . conforme el solido gira. y'. en la ecuacion (18.10 para determinar su valor. energia cinetica del solido se la podia expresar como donde x'.31) se escribio Fig. . iy. es mas conveniente utilizar un sistema Gxyz en rotacion con el solido y descomponer o en sus componentes y calcular 10s momentos y productos de inercia que se usaran para determinar HG a partir de las ecuaciones (18. Por lo tanto. vil Gxyz..7) o (18. y' y z' son 10s ejes principales de inercia del solido en 0. Los resultados obtenidos en la seccion 18. Recordando la ecuacion (15. Se observo que.. 18.22) en (18. z'. 18.20) a1 movimiento de un solido rigido en tres dimensiones.4 hacen posible extender el movimiento tridimensional de un solido rigido a la aplicacion del principio de trabajo y el principio de la conservacidn d e la energia.27) y que HG en la ecuacion (18..4) una.7) R = velocidad angular del sistema movil Gxyz Sustituyendo H de (18. cf Tambien se observo que..10).La energia cinetica de un solido rigido en movimiento tridimensional se puede dividir en dos partes (seccion 18. que se debe calcular de las relaciones (18.. asociada con el movimiento de su centro de masas G y la otra con su movimiento respecto a G.2) representa la derivada temporal de HG respecto a1 sistema GX'Y'Z'. se debera utilizar el metodo de la seccion 15. puesto que H. Utilizando 10s ejes central y principal x'.w$ i IZ. en el caso de un solido rigido obligado a girar respecto a un punto fijo 0.27 donde HG = momento angular del cuerpo respecto a1 sistema GX'Y'Z' de orientacion fija ( H ~ ) ~ =~ derivada temporal de HG respecto a1 sistema mo.5) que HG representa el momento angular del solido relativo a un sistema central GX'Y'Z' de orientacion fija (Fig. La segunda parte del capitulo se dedic6 a la aplicaci6n de las ecuaciones fundamentales Empleo de un sistema de referencia movil para establecer las ecuaciones del movimiento de un solido rigido en el espacio - T = $(l. Sin embargo. de orientacion fija.w$ + l.2) representa la razon de cambio de HG respecto a ese sistema. se escribio 951 Repaso y resumen Energia cinetica de un solido rigido en tres dimensiones donde i = velocidad del centro de masas o = velocidad angular m = masa del solido rigido I. .

representadas por el vector ma y por el par HG(Fig. utilizando ejes principales y escribiendo esta ecuaci6n en forrna escalar se obtuvieron las ecuaciones de movimiento de Euler (secci6n 18.13). = EM.-uaciones d e mowmiento d e Euler Priricitsio da D'Alemtsert Fig. sino que gire de manera independiente (problema resuelto 18. Haciendo iL = o en la ecuacion 18.t: ~o: : . = rnomento angular del solido respecto al sistema fijo OXYZ (H.28 :>:.4).28). i. Sin embargo. R = velocidad angular del sistema movil O.6).). = derivada temporal de H. Se escribio (seccion 18. 28) donde la suma de 10s rnomentos de las fuerzas aplicadas a1 solido rigido respecto a 0.. Los problemas relacionados con rnovimiento en tres dirnensiones de un solido rigido se pueden resolver al considerar la ecuacion esquernatica representada en la figura 18. H.Cinetico del s6lido rigido en tres dimensiones Si el sistema movil esta unido a1 solido.7): ( l h .3 y 18.23. que se calculara de las relaciones (18. . se puede utilizar un metodo alternativo de solucion relacionando 10s rnornentos de las fuerzas y las razones de cambio del mornento angular respecto a1 punto 0. 18.8) tales como un arb01 desequilibrado en rotacion (problema resuelto 18.5).. existen rnuchas aplicaciones en que conviene utilizar un sistema de referencia que no este unido a1 sblido..!adorigjdo con :!n p : ~ r ~. Un comentario sobre la soluci6n de estas ecuaciones y de las ecuaciones escalares correspondientes a la ecuaci6n (18.uyz. En el caso de un solido rigido que esta obligado a girar respecto a un punto fijo 0. . de las fuerzas externas y efectivas (problemas resueltos 18.5)..1) permiti6 extender el principio de D'Alernbert a1 rnovirniento tridimensional de un solido rigido y concluir que el sisterna de fuerzas externas que actuan sobre el solido rigido es equioalente a las fuerzas efectivas del solido.28 y al escribir ecuaciones escalares apropiadas que relacionen las cornponentes. respecto al sistema O. Este mCtodo se puede usar para resolver ciertos problemas relacionados con la rotacion de un solido rigido respecto a ejes fijos (seccion 18.ryz. su velocidad angular R es identicarnente igual a la velocidad angular o del solido. o 10s rnornentos. 18.

35) Fig.38) Representando con I el momento de inercia del giroscopo respecto a su eje de giro z y con I ' su momento de inercia respecto a un eje transversal que pase por 0.44) es decir. el angulo 8. 18. girando sobre su eje y con un movimiento de precesion sin fuerzas actuando sobre el (seccion 18. nutacibn y rotacibn propia de un giroscopo (seccibn 18. y la velocidad angular de rotacion propia J/ permanecen constantes. J/ representan. 18.31).29 Fig. se escribio 633 Repaso y resumen 4.6).30 A donde 10s vectores unitarios estan asociados a un sistema de referencia Oxyz unido a1 aro interno del giroscopo (Fig.36) Sustituyendo para H. 18. con la velocidad angular SZ = . 18. por tanto. h para definir la posicibn de un giroscopo (Fig 18.En la ultima parte del capitulo se consider6 el movimiento de girbscopos y de otros solidos de revolucibn. Se vio que tal movimiento es posible solo si 10s momentos de las fuerzas externas respecto de 0 satisfacen la relacion. se obtuvieron las ecuaciones diferenciales que definen el movimiento del giroscopo. se escribio Ho = -1'4 sen Oj + 1'0j + I($ + d. Presentando 10s angulos & Euler 4. las derivadas temporales de la precesibn.10). o = -4 sen Oi + 8j + ($ + 4 cos 0)k (18. 0. la velocidad angular de precesion d. cos O)k (18.30) y giran.29). Expresando la velocidad angular o en tkrminos de estas derivadas.28). = (la. respectivamente. ZM. t se observ6 que sus derivadas 0. Fig. En el caso particular de la precesion uniforme de un giroscopo (seccion 18. El capitulo termino con un comentario sobre el movimiento de un solido de revolucion. si las fuerzas externas se reducen a un par de momento igual a1 segundo miembro de la ecuacibn (18.4 sen O i + dj + 4 cos Ok (1 8. 18. problema resuelto 18. y O en la ecuacion (18.44) y aplicado respecto a un eje perpendicular a1 eje de precesidn y a1 eje de giro (Fig.9 o). - 1'4 cos 0 ) 4 sen 8j (18.31 .11. .

119 Dos barras uniformes AB y CD se sueldan en B para formar un conjunto en forma de T y de masa total m. estan unidos a un arb01 que gira a 720 rpm.12 Un disco homogeneo delgado.Problemas de Repaso 18. = 20 rad/s respecto a1 brazo ABC. de 800 g de masa y radio 100 mm. . l(l1' 11111. ~Dondese le deberan colocar plomos de 2 lb a1 disco B y a1 C para equilibrar el sistema dinamicamente? t Fig.120 y P18. determinense inmediatamente despues del choque a) la ve!ocidad angular del conjunto y b) su eje instantaneo de rotacion. El ensamblaje se cuelga de una rotula en A y se golpea en C en una direccion perpendicular a un plano (en la direccion negativa). gira a una velocidad angular constante w . el cual a su vez gira a una velocidad angular constante w . = 20 rad/s respecto a1 brazo ABC. Determinese el momento angular del disco respecto al punto C.121 18.u. Para la posicion aqui mostrada. = 10 rad/s respecto a1 eje . P18.118 v Fig. Fig. mientras que 10s discos B y C estan unidos de mod0 que sus centros de masas coinciden con el eje de rotacion. El disco A esta unido excentricamente de manera que s u centro de masas esta a in del eje de rotacion. gira a una velocidad angular constante w . = 10 rad/s respecto a1 eje x. P18. 18.118 Tres discos de 25 Ib. de masa 800 g y radio 1 100 mm. determinense las reacciones dinamicas en 10s soportes D y E. P18. Representando el impulso correspondiente mediante FAt. el cual a su vez gira a una razon constante w .119 18.120 Un disco delgado homogeneo.

de modulo 4 rad/s. = 400 mm. Suponiendo que el engranaje A se puede considerar como un disco delgado de masa 2 kg y radio a = 100 mm y que fi = 30".126 Un satelite de 240 kg esta girando con una velocidad angular wo = (1. de peso W = 8 Ib.125 Una barra uniforme AB. P18. Fig. Determinense a) el angulo 0 constante que forma la barra con la vertical y b) el rango de valores de w para el cual la barra permanece vertical (0 = 0). 18. respecto a1 eje y. 18.125 6 18.127 Determinese el eje de precesion y las velocidades angulares de precesion y rotacion propia del satelite del problema 18. Determinense a) el par M j que se debera aplicar a1 brazo OA para darle una aceleracion angular a. de longitud I y masa m. = 4 rad/s. Si se sabe que sus radios de giro son &x = 300 mm y = I. determinese la velocidad angular del satelite inmediatamente despuks de que el meteorito se incruste. gira con una velocidad angular w2 respecto al brazo OA. P18.124 18. el cual esta unido rigidamente en D a1 eje vertical DE. esti unida a1 pasador de una articulation que gira con una velocidad angular constante w.123 Un disco delgado.. 18. el cual a su vez gira con una velocidad angular constante w . determinense a) el momento angular del engranaje A respecto a1 punto D y b) la energia cinetica del engranaje A.122 El engranaje A gira sobre un engranaje fijo B y gira respecto a un eje A D de longitud L = 500 mm. El eje D E se hace girar con una velocidad angular constante o. despues del choque. gira con velocidad angular constante o2 = 12 rad/s respecto a1 brazo O A . = (6 rad/s)j cuando w. P18. P18.126 .(576 m/s)i .(432 m/s)j + (960 m/s)k relativo a1 satelite. Supongase que el brazo OA tiene masa despreciable.124 Un disco delgado.122 Fig. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante w2 = 12 rad/s y b) el sistema fuerza-par que representa la reaccion dinamica en 0 en ese momento.126. = 4 rad/s respecto a1 eje y. de peso W = 8 lb.18.5 rad/s)i cuando es golpeado en A por un meteorito de 30 g que se mueve con una velocidad vo = . - - - Problemas de repaso Fig. Fig. el cual a su vez gira con una velocidad angular w. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro A.123 Y P18.

129 Fig. Observando que. Apliquese el principio de la conservacion de la energia y el principio del impulso y del momento.128 Un disco de masa m y radio a esti rigidamente unido a una barra D E de masa despreciable. Escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular. -(250 m/s)k dentro de una placa circular de 8 kg que cuelga de una rotula en 0 . la velocidad angular de la placa y 10s ejes instantaneos de rotacion para valores de 0 de 0 a 80" en intervalos de 10". de masa m y longitud L. = Fig. y b) el valor correspondiente de la velocidad angular de la barra respecto a OB. B Fig.) 4 . a 18 C 1 Se dispara una bala de 20 g con una velocidad inicial v. el mismo punto del disco permanece en contact0 con el eje en C. valor de la velocidad angular o para la cual la reacci6n en C sera cero. La bala golpea el punto A y se incrusta en la placa. la componente de H. determinese el. cuando el eje AB se hace girar. La barra D E estd unida a un eje vertical AB por medio de una articulaci6n en D y el disco se apoya contra el eje en C. observando que puesto que ZM. determinense a) el minimo valor de 6 en el movimiento que sigue.128 18 129 Una barra homogenea OA. P18.. se sostiene mediante una rotula en 0 y puede oscilar libremente bajo su propio peso.956 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18. P18.Cl . a lo largo de O B debe ser constante. (Sugerencia. Si la varilla se mantiene en una posicion horizontal (0 = 90") y se le da una velocidad angular inicial = respecto a la vertical OB. = 0. P18. inmediatamente despues del impacto.

utilizando incrementos AOi = 0. que f(8. 18.. inmediatamente despues de que se incrusta el meteorito en B. Utilicese el programa anterior con valores de O iguales a 15". 1800. con el punto G oscilando entre un nivel superior correspondiente a O = 8. k = 20 mm. .(2000 ft/s)k relati~a satklite. 6 . a1 hacer 8 = 8. permanece constante durante Ati. .C3 El trompo aqui mostrado se sostiene en un punto fijo 0 y esta en un movimiento de precesion uniforme respecto a1 eje z. a1 caer. respectivamente.4 in.C4 El trompo mostrado en la figura se sostiene en un punto fijo 0 y sus radios de giro respecto a su eje de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 estan representados. conocido como movimiento cuspidal. = (1. con la vertical a1 ser = 0 ) y velosoltado con velocidad angular de precesion cero cidad angular de nutacion cero (0 = 0). P 1 8 . observando que el tiempo Ati que corresponde a un increment0 AOi.1". 1$d.c4 80) ( C O S O(. = 32. Escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular.18. las componentes rectangulares y el modulo de la velocidad angular del sattlite para valores de b de 0 a 30 in. se puede obtener a1 dividir AOi entre la velocidad angular promedio de nutacion (Oi + O i + . por k y k'. Se observa que el eje del trompo cae y. = 30" y Om = 40°. determinese la velocidad angular inicial de giro del trompo y obtengase un valor aproximado del periodo de oscilacion de su eje. puesto que 8. 1500.. con 10s mismos valores de b. El trompo gira a una velocidad angular $ respecto a su .84 in y 1.80 in. eje de simetria. el angulo 0 decrece hasta recuperar su valor inicial 0. del angulo 0. = . respectivamente. W. b) Escribase un programa de ordenador para calcular el periodo de oscilacion del eje del trompo. en intervalos de 2 in.C2 z 1 (4. Este movimiento.. proporcionada en la parte b del problema 18. el cual forma un angulo 0 . se repite indefinidamente. a) En relacion a1 problema 18.109b.50 in. 18. Escribase un programa de ordenador que calcule. correspondiente a1 minimo de 10s dos valores obtenidos a1 resolver la ecuacion proporcionada en la parte a del problema 18.C2 Un satklite geoestacionario de 800 lb gira con una velocidad angular w. demutstrese que la velocidad angular de nutacion 0 del trompo se define mediante la ecuacion diferencial b2 = f(0). Tras alcanzar un valor maximo O m . empieza el movimiento de precesion. Los radios de a1 giro del satklite son = k.C O s 6) = 1 4 y expresese en terminos de 8.8 in y k. c) Si se sabe que c = 36 mm. b) el valor aproximado de 4 obtenido de la condicion para la precesion uniforme. 30" y 45" y con valores de $ iguales a 1050.84. kt = 45 mm. = 0 .5 rad/s)j cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz que se desplaza con una velocidad v. 1200. en la ecuacidn anterior y observando.) = 0 . / - /" -1 Fig. para ciertos valores del angulo 0 y de la velocidad $ a ) la velocidad angular de precesion d. Pesa 3 oz y sus radios de giro respecto a sus ejes de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 son de 0. = 28. y la distancia de 0 a su centro de masas G es c = 1. y un nivel inferior correspondiente a 0 = Om. P18. las velocidades angulares de precesion y de nutacion son nuevamente de cero.(2800 ft/s)i + (2900 ft/s)j . Ampliese el programa y utilicese para calcular. y 8.) del trompo durante Ati si se supone que la segunda derivada 0 del angulo 0. el cambio de energia cinktica asociado a la rotacidn del satklite. 2400 y 6000 rpm. Fig. donde 957 Problemas de repaso zx 1 1 I! - Ib .84 y c) el porcentaje de error introducido por esta aproximacion. ~ 3 p18.

El analisis de vibraciones es un tema muy amplio a1 cual se han dedicado libros completos. 19. Es previsible que esta tendencia continue y que haya una necesidad mayor de desarrollar en el futuro el analisis de la vibraciones. Por lo tanto. 19.CAPITU LO DIECI N UEVE Vi braciones 19. Pero el sistema alcanza generalmente su posicion inicial con cierta velocidad adquirida que lo lleva mas alla de esa posicion. Introduccion Una vibracih mecanica es el movimiento de una particula material o de un solido rigido que oscila alrededor de una posicion de equilibrio.6). o fuerzas gravitacionales en el caso de un pendulo). Cuando 10s efectos del rozamiento pueden despreciarse se dice . a saber.7). el sistema permanece moviendose de un lado al otro atravesando su posicion de equilibrio. limitaremos nuestro estudio a 10s tipos mas simples de vibraciones. Cuando el movimiento es mantenido unicamente por las fuerzas de restitucion se dice que la vibracion es una vibracion libre (Secc. El numero de ciclos por unidad de tiempo define la frecuencia y el desplazamiento miixirno del sistema de su posicion de equilibrio se llama amplitud de la vibracion. La mayor parte de las vibraciones en maquinas y estructuras son indeseables porque aumentan 10s esfuerzos y las tensiones y por las perdidas de energia que las acompaiian. El interval0 de tiempo necesario para que el sistema efectue el ciclo completo de movimiento se llama period0 de la vibracion. el movimiento resultante se describe como una vibracih forzadu (Secc. El analisis de las vibraciones se ha vuelto cada vez miis importante en 10s ultimos aiios debido a la tendencia actual de emplear maquinas de alta velocidad y estructuras mas ligeras. como en el caso de la masa unida a un resorte.2 a la 19.1. El sistema tiende a regresar a esa posicion bajo la accion de fuerzas de restitucion (ya Sean fuerzas elisticas. las vibraciones de un solido o un sistema de solidos con un grado de libertad. Cuando se aplica una fuerza periodica a1 sistema. Como el proceso puede repetirse indefinidamente. Una vibracion mecanica se produce casi siempre cuando un sistema es desplazado desde una posicion de equilibrio estable. Deben por lo tanto eliminarse o reducirse a1 maximo con diseiios apropiados.

. en forma mas general. + x). soltando la particula desde cualquier posicion dada x = x. notamos que las fuerzas que actuan sobre la particula son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte.2) En esta forma la resultante de las fuerzas ejercidas sobre la particula es proportional a1 desplazamiento O P medido desde la posicidn de equilibrio.2. Pero en realidad todas las vibraciones son amortiguadas hasta cierto grado... Notese que la vibracion puede tambien producirse dfrndole cierta velocidad inicial a la particula cuando estfr en su posicion de equilibrio x = 0 o. por consiguiente. que en esta posicion tiene un modulo T = k(h.u 1) 1 NOtew que la misma convencion de signo debe utilizarse para la aceleraci6n x y para el desplazamiento x.. W = ks.8). Sustituyendo F e n la ecuacion fundamental F = ma y recordando que a es la segunda derivada. escribimos Fig. la)..que las vibraciones son no amortiguadas. Vibraciones libres de particulas. Como ahora nos importa solo el movimiento de su masa nos referimos a este cuerpo como una particula. Si xIn se ha escogido mas pequella que heS. Representando por x el desplazamiento O P medido desde la posicion de equilibrio 0 (positivo hacia abajo). Tenemos.2. zi. representa la elongation del resorte. es decir. Recordando la convencion de signo notamos que F esta siempre dirigida hacia la posicion de equilibrio 0. . Pero ser el amortiguamiento pl~ede lo bastante grande para impedir cualquier vibracion real. de modulo T = kh. la particula se movera hacia atras y uno y otro lado de su posicion de equilibrio. 19.u) = -k. positivo hacia abajo. generfrndose una vibracion de amplitud xm. Recordando (19.9). 19. Si una vibracibn libre es solo ligeramente amortiguada. VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO 19. Movimiento arm6nico simple. las fuerzas que actuan sobre ella son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte. (19. el sistema regresa entonces lentamente a su posicion inicial (Secc. donde he. Movimiento armoConsidkrese un cuerpo de masa m unido a un renico simple. Cuando la particula esta en equilibrio estfrtico. 19.1)encontramos que el modulo de la resultante F de las dos fuerzas (positiva hacia abajo) es (19. 19. 19...1) Supongase ahora que la particula se desplaza una distancia x. + . su amplitud decrece lentamente hasta que despues de cierto tiempo el movimiento se detiene.. Pero la amplitud de la vibracion se modifica por la magnitud de las fuerzas de arnortiguamiento (Secc.1b).. Vibraciones libres de particulas.1 F' = U' .. Una vibracion forzada amortiguada dura tanto como dura la aplicacion de la fuerza periodica que produce la vibracion. de x con respecto a t.. 19. sorte de constante k (Fig. desde h u posicion de equilibrio y se suelta sin velocidad inicial. con una velocidad inicial v.k(6-. Para analizar la vibracion consideraremos la particula en una posicion P en cierto tiempo t (Fig.

8) en (19. y tenemos B = 0 si P parte de 0 en r = 0 con cierta velocidad inicial.6) y (19. notamos tambien que 3 el modulo de su resultante 0 es igual a1 desplazamiento mhximo -7"./p y B = x. la velocidad y la aceleracion de la particula. respectivamente. yo. Como veremos ahora. e m s funciones constituyen dos soluciones porliculures de la ecuaci6n diferencial (19. pueden escribirse en forma mas compacts si observamos que (19.6) y (19. tenemos sucesivamente la velocidad y la aceleracion a1 tiempo r: v a = x = A p c o s p t ..Bpsenpt = .6) expresa que el desplazamiento x = OP es la suma de las componentes x de 10s dos vectores A y B. Conforme r varia. la solucion obtenida es la solucion general de la ecuacion diferencial. El movimiento armonico simple de P a lo largo del eje .2~. de modulo A y B dirigidos en la forma indicada en la figura 19. Se caracteriza por el hecho de que la aceleracibnes proporcional a1 desplazamienro y de senrido opuesro. Como esta expresion contiene dos constantes arbitrarias A y B. ambos vectores giran en el sentido de movimiento de las manecillas del reloi.5). El valor de las constantes A y B depende de las condiciones iniciales del movimiento.i: = -Ap2 sen pt ~ p cos pt 2 (19.u puede obtenerse entonces proyeclando sobre este eje el movimiento de un punto Q que describe un circulo auxiliar de radio x con una veloci. del desplazamiento y la velocidad en (19. comprobamos que la expresi6n (19.5). = cos pt satisfacen (19. sustituyendo r = 0 y 10s valores iniciales 3.. En general. encontramos A = v.7). = sen pr y x. Las expresiones obtenidas para el desplazamiento. la solucibn general de (19. .9SU Vibraciones Mecdnicas La ecuaci6n (19. dad angular consranre p.7) (19.5) se llama movimiento armbnico simple..8) Sustituyendo (19.3) es una ecuaci6n diferencial lineal de segundo orden. Notamos que cada una de las funciones x. Por ejemplo. Escribimos x = Ax.6) Al derivar.3) en la forma El movimiento definido por la ecuaci6n (19. Por lo tanto.5) puede obtenerse multiplicando las dos soluciones particulares por constantes arbitrarias A y B sumandolas. + Bx2 = Asenpt + B c o s p t (19. tenemos A = 0 si la particula es desplazada desde su posicibn de equilibrio y se suelta r = 0 sin velocidad inicial.5). Escogiendo escribimos (19..6) es una solucibn de la ecuacibn diferencial (19.5).

1 Flg.2 notamos que un ciclo completo se ha descrito despuks de que el angulo pt ha aumentado 2n rad. Escribimos 1 P Frecuencia = f = .- - - - 19 2 Vibraciones libres de pafticukJS Movimiento arm6nico simple.se llama period0 de vibracion y se mide en segundos. la velocidad y la aceleracion de P: v = x = x... El valor correspondiente de t. representado por 7. es- Representando por 4 el angulo formado por 10s vectores cribimos que nos conduce a nuevas expresiones para el desplazamiento. del desplazamiento se llama amplitud de la vibracibn. 19.p cos ( p t + +) a = x = -xmp2sen(pt + +) La curva de desplazamiento-tiempo se representa por una curva senoidal (Fig.2 +t y A. 19. De la figura 19.26).= T 277 . Tenemos % Periodo = T = - P El numero de ciclos que efectua en la unidad de tiempo se representa por f y se conoce como frecuencia de vibracibn. La velocidad angular p del punto Q que describe el circulo auxiliar se conoce como la frecuencia circular de vibracibn y se mide en rad/s. y el valor maximo x. mientras que el angulo 4 que define la posicibn inicial de Q sobre el circulo se llama angulo defuse.