Contenido

Prefacio Lista de simboios
CAP~TULOONCE C~NEMATICA DE PARTICULAS 11.1 Intrduccion a la dinamica

Movimiento rectilineo de partrculas 11.2 Posicion, velocidad y aceleracion Determinacion del movimiento de una particula 11.3 11.4 Movimiento rectilineo uniforme 11.5 Movimiento rectilineo uniformemente acelerado 11.6 Movimiento de varias particulas *11.7 Solucion grafica de problemas de movimiento rectilineo *11.8 Otros metdos graficos Movimiento curvilineo de particulas 11.9 Vector de posicion, velocldad y aceleracion 11.I Derivadas de funciones vectoriales 0 11.11 Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleracion 11.12 Movimiento reiativo a un sistema de referencia en traslacion 11.13 Componentes tangenciai y normal 11.14 Componentes radial y transversal Repaso y resumen Problemas de repaso

CAP~TULODOCE CINETICA DE PARTICULAS: SEGUNDA LEY DE NEWTON 12.1 Intrduccion 12.2 Segunda ley de Newton del movimiento Momento lineal de una particula. Variation del 12.3 momento lineal 12.4 Sistemas de unidades 12.5 Ecuaciones de movimiento 12.6 Equilibrio dinamico

Momento angular de una particula. Conservacion del momento angular 12.8 Ecuaciones de movimiento expresadas en terminos de las componentes radial y transversal 12.9 Movimiento bajo la accion de una fuerza central. Conservacion de la cantidad de movimiento angular 12.10 Ley de la gravitacion de Newton *12.11 Trayectoria de una particula bajo la accion de una fuerza central V2.12 Aplicacion a la mecanica espacial V2.13 Leyes de Kepler del movimiento planetario Repaso y resumen Problemas de repaso

12.7

\ CAP~TULOTRECE CINETICA DE PARTICULAS: . ~ O D O LA ENERG~A DE LOS MOMENTOS DE Y \ 13.1 Introduction 13.2 Trabajo realizado por una fuerza 13.3 Energia cinetlca de una particula. Teorema de las fuenas vlvas 13.4 Aplicaciones del teorema de las fuerzas vivas 13.5 Potencia y rendimiento 13.6 Energia potenclal V3.7 Fuerzas conservativas 13.8 Conservacion de la energia e.9 Movlmiento bajo la accion de una fuerza central conservatlva. Aplicacion a la mecinica celeste 13.10 Princlpio del implso y del momento lineal 13.11 Percusiones 13.12 Choques 13.13 Choque central dlrecto 13.14 Choque central oblicuo 13.15 Problemas en 10s que intervienen la energia y el momento lineal Repaso y resumen Problemas de repaso
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CAPITULO CATORCE SISTEMAS DE PARTICULAS 14.1 Introduccion 14.2 Aplicacion de las leyes de Newton al movimiento de un sistema de particulas. Fuerzas lnerciales o efectivas 14.3 Momento lineal y angular de un sistema de particulas 14.4 Movimiento del centro de masas de un sistema de particulas 14.5 Momento angular de un sistema de particulas con respecto a su centro de masas

Conservacion del momento lineal y angular en un sistema de particulas Energia cinetica de un sistema de particulas Teorema de las fuerzas vivas. Conservacion de la energia para un sistema de particulas Principio del impulso y del momento para un sistema de particulas Sistemas de masa variable Corriente estacionaria de particulas Sistemas que aumentan o disminuyen su masa Repaso y resumen Problemas de repaso
CAPITULO QUINCE CINEMATICA DEL SOLIDO R~GIDO 15.1 Introduccion 15.2 Traslacion Rotacion alrededor de un eje fijo 15.3 15.4 Ecuaciones que definen la rotacion de un cuerpo rigido alrededor de un eje fijo Movimiento plano Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano Centro instantheo de rotacion en el movimiento plano Aceleracion absolutaj relativa en el movimiento plano Analisis del movimiento plano mediante un parametro Velocidad de variacion de un vector con respecto a un sistema de rotacion Movimiento plano de una particula con relacion a un sistema en rotacion. Aceleracion de Coriolis Movimiento con un punto fijo Movimiento general Movimiento tridimensional de una particula respecto a un sistema en rotacion. Aceleracion de Coriolis Sistema de referencia en el movimiento general Repaso y resumen Problemas de repaso
CAP~TULO DIECISEIS MOVlMlENTO PLAN0 DEL SOLIDO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACIONES 16.1 Introduccion 16.2 Ecuacion del movimiento de un cuerpo rigido 16.3 Momento angular de un solido rigido en movimiento

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plano

16.4 *16.5 16.6 16.7 16.8

Movimiento plano de un solido rigido. Principio de d'Alembert Una observation acerca de 10s axiomas de la mecanica de 10s solidos rigidos Solucion de problemas relacionados con el movimiento de un solido rigido Sistemas de solidos rigidos Movimiento plano vinculado Repaso y resumen Problemas de repaso

CAP~TULODlEClSlETE MOVlMlENTO PLAN0 DEL SOLIDO RIGIDO: METODOS D LA ENERG~A DEL MOMENT0 E Y

Introduccion Teorema de las fuerzas vivas para el solido rigido Trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre un solido rigido Energia cinetica de un solido rigido en movimiento plano Sistemas de solidos rigidos Conservacion de la energia Potencia Principio del impulso y del momento para el movimiento plano de un solido ngido Sistemas de solidos rigidos Conservacion del momento angular Percusiones + Cheque excentrico Repaso y resumen Problemas de repaso
CAPITULO DlEClOCHO CINETICA DEL SOLIDO RIGIDO

EN TRES DiMENSlONES *18.1 Introduccion *18.2 Momento angular de un solido rigido en tres dimensiones *18.3 Aplicacion del princlpio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido Energia cinetica de un solido rigido en tres *18.4 dimensiones V8.5 Movimiento de un solido rigido en tres dimensiones *18.6 Ecuaciones de Euler del movimiento. Extension del principio de d'Alembert al movimiento de un solido rigido en tres dimensiones *18.7 Movimiento de un solido rigido alrededor de un punto fijo *18.8 Rotacion de un solido rigido alrededor de un eje fijo

*18.9 Movimiento de un giroscopo. ~ n g u l o s Euler de *18.10 Precesion uniforme de un giroscopo *18.11 Movimiento de un solido de revolution no sujeto
a ninguna fuerza Repaso y resumen Problemas de repaso

Vibraciones sin amortiguamiento 19.2 Vibraciones libres de particulas. Movimiento armonico simple 19.3 Pendulo simple (solucion aproximada) *19.4 Pendulo simple (solucion exacta) 19.5 Vibraciones libres de solidos rigidos 1. 9 6 Aplicacion del principio de la conservation de la energia 19.7 Vibraciones forzadas Vibraciones amortiguadas

*19.8 Vibraciones libres amortiguadas *19.9 Vibraciones forzadas amortiguadas *lg.lO Analogias elktricas
Repaso y resumen Problemas de repaso
Apendice A Apendice B Algunas definiciones propiedades utiles del algebra vectorial Momentos de inercia de masas INDICE RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS DE NUMERO PAR

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Fotografia de la portada

Tren de alta velocidad (TGV, Train a Grande Vitesse) diseiiado y construido por 10s Ferrocarriles Nacionales Franceses. Cada tren consta de ocho vagones de pasajeros y dos locomotoras d e 3.1 5 0 k W d e potencia que funciona c o n corriente alterna de 2 5 kV. Alcanzan velocidades superiores a 10s 2 7 0 k m / h (168 m i / h ) por una via especial entre Paris y Lyon; estos trenes pueden circular por vias normales a velocidad reducida y proporcionan conexiones rapidas y directas entre mas de 40 ciudades francesas y suizas. (Fotografia de Richard Kalvar, Magnum.}

Prefacio
El objetivo principal de un primer curso de mecanica debe ser desarrollar en el estudiante de ingenieria la capacidad de analizar cualquier problema en una forma I6gica y simple, y aplicar principios bbicos bien conocidos en su soluci6n. Se espera que este texto, junto con el volumen anterior Mecanica veciorialpara ingenieros: esiaiica, ayudarh al profesor a alcanzar este objetivo. i El Algebra vectorial se introdujo al principio del primer tomo y se us6 en la presentaci6n de 10s principios basicos de la esthtica y en la soluci6n de muchos problemas, especialmente de casos en tres dimensiones. En forma similar se introducirh el concept0 de la diferenciaci6n de vectores a1 principio de este volumen; en la exposici6n de la dinhmica se usarh el anhlisis vectorial. Este enfoque conduce a la deducci6n mas concisa de 10s principios fundamentales y hace posible analizar muchos problemas de cinemhtica y cinetica que no podrian resolverse usando metodos escalares; no obstante, como en este texto se hace hincapie en la correcta comprensi6n de 10s principios de la mecanica y sus aplicaciones a la soluci6n de problemas en ingenieria, el anhlisis vectorial se presenta s6lo como una herramienla suplementaria. Una de las caracteristicas del enfoque usado en estos volumenes es que se diferencia claramente entre la mecanica de laspariiculas y la mecanica de 10s sblidos rigidos, lo que permite considerar aplicaciones practicas sencillas desde el principio y posponer la introducci6n de conceptos mas dificiles. En el libro de esthtica se trat6 primero la esthtica de las particulas y se aplic6 inmediatamente el principio del equilibria a situaciones practicas en las que intervienen s6lo fuerzas concurrentes; despues se consider6 la estatica de 10s solidos rigidos; fue entonces cuando se introdujeron 10s productos vectorial y escalar de dos vectores y se emplearon para definir el momento de una fuerza con respecto a un punto y con respecto a un eje. En este volumen se sigue la misma divisi6n: se introducen 10s conceptos basicos de fuerza, masa y aceleraci6n. 10s de trabajo y energia y 10s de impulso y momento lineal, y se aplican primero a problemas solo con particulas. Asi 10s estudiantes pueden familiarizarse con 10s tres metodos basicos usados en la dinamica, y aprender sus respectivas ventajas antes de enfrentarse a las dificultades asociadas con el movimiento de 10s solidos rigidos.

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f A m b m textos eslan disponibles en un solo volumen, Mecanica vecrorralpara inRenreros: esra/rca .v drnamica, cuarta edici6n.

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Como este texto esth estructurado para un primer curso de dinamica, 10s conceptos nuevos se presentan en tkrminos sencillos y cada paso se explica detalladamente. Por otra parte, el estudiar 10s aspectos mas amplios de 10s problemas considerados y hacer hincapie en 10s metodos de aplicacibn general, se logrb plena madurez del planteamiento. Por ejemplo, el concept0 de la energia potencial se analiza en el caso general de una fuerza conservativa; asi mismo tambien se organizb el estudio del movimiento plano de 10s cuerpos rigidos, de mod0 que condujera en forma Ibgica al estudio de su movimiento general en el espacio. Esto es valido tambien tanto en cinematica como en cinetica, donde el principio de equivalencia de las fuerzas externas y las fuerzas inerciales se aplica directamente a1 analisis del movimiento en un plano, con lo cud se facilita la transicibn al estudio del movimiento tridimensional. Se resaltb el hecho de que la mechnica es esencialmente una ciencia deducfiva que se basa en unos cuantos principios fundamentales. Las derivaciones se presentan en su orden Ibgico y con todo el rigor necesario a este nivel. Pero como el proceso de aprendizaje es altamente inducfivo, se consideraron primero aplicaciones sencillas; en esta forma la dinhmica de las particulas precede a la dinamica de 10s solidos rigidos y, respecto de estos, 10s principios fundamentales de la cinetica se aplican primero a la solucibn de 10s problemas de casos bidimensionales que el estudiante puede conceptuar m b facilmente (Caps. 16 y 17), mientras que 10s problemas de casos tridimensionales se dejan para el capitulo 18. La cuarta edicibn de Mecanica veclorial para ingenieros mantiene unificada la presentacibn de 10s principios de la cinittica que caracterizaron a las dos ediciones anteriores. Los conceptos de momento lineal^ y angular se introducen en el capitulo 12, de mod0 que la segunda ley de Newton de movimiento puede presentarse no solo en su forma convencional F = ma, sino tambien como una ley que relaciona la suma de fuerzas que actuan sobre una particula y la suma de sus momentos con la derivada temporal del momento lineal y angular de la particula. Esto permite una introduccion adelantada del principio de conservacion del momento lineal y una exposicion mas comprensible del movimiento de una particula sujeta a una fuerza central (Sec. 12.9). Dos caracteristicas mas importantes aun: que esta presentacion puede ampliarse inmediatamente para abarcar el estudio del movimiento de un sistema de particulas (Cap. 14), y conduce a un anlilisis mlis conciso y unificado de la cinetica de 10s solidos rigidos en dos y tres dimensiones (Caps. 16 al 18). Los diagramas de solido libre se introdujeron a1 principio en esr i ~ i c a e usaron no sblo para resolver problemas de equilibrio, sino y tambien para representar la equivalencia de dos sistemas de fuerzas o, en fornia mas general, de dos sisternas de vectores. La ventaja de esre plantearniento se rnanifiesta en el estudio de la dinarnica de 10s solidos rigidos, donde se usa para resolver problemas de casos tridimensionales y bidimensionales. Haciendo hincapit. en "las ecuaciones de diagrama de solido libre" y no en las ecuaciones algebraicas de rno\i~nienro norrnalcs, puede lograrse una cornprensi6n mas cornplera e inruiti\n dc los principios fundamentales de la dinamica. Esta presenracihn, clue bc in~rodi~jo primera vez en 1962 en la prirnera edici6n de pm Mecanica veclorial para ingen~eros,ha ganado amplia aceptacihn

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entre 10s maestros de rnechnica en Estados Unidos. Por ello, en la resoluci6n de todos 10s problemas resueltos, en esta edici6n se prefiri6 ese metodo y no el del equilibrio dinarnico y las ecuaciones de rnovimiento. Se emplean tambikn flechas de color para distinguir entre las fuerzas y 10s otros elernentos de 10s diagrarnas de solido libre. Esto facilita a 10s estudiantes la identificaci6n de las fuerzas que actuan sobre una cierta particula o un solido rigido, y seguir el desarrollo de 10s problernas resueltos y otros ejernplos dados en el texto. Por la tendencia actual entre 10s ingenieros estadounidenses de adoptar el sistema international de unidades (unidades metricas del SI), las unidades del SI que se usan con mayor frecuencia en la mecanica se introdujeron en el capitulo 1 de Est6tica, se estudian en el capitulo 12 de este volurnen y se usan en todo el texto. Los datos de aproximadamente la rnitad de 10s problernas resueltos y de 60% de 10s problernas que el estudiante realizara corno tareas se han planteado en estas unidades, mientras que el resto se enuncia en unidades del sisterna inglks; 10s autores consideran que esta presentacibn satisfara mejor las necesidades de 10s estudiantes que ingresen a la carrera de ingenieria durante el periodo de transicibn de un sistema de unidades a1 otro. Tambien debe reconocerse que este paso vincula mas elernentos que el uso de factores de conversi6n. Como el sistema de unidades del SI es un sistema absoluto basado en las unidades de tiernpo, longitud y masa, mientras que el sistema inglks es un sistema gravitational que se basa en las unidades de tiernpo, longitud y foerza, se requieren diferentes planteamientos para la soluci6n de muchos problernas. Por ejernplo, cuando se usan unidades del St, un solido se especifica generalmente por su masa expresada en kilogramos; en la mayor parte de 10s problemas de la estatica fue necesario deterrninar el peso del cuerpo en newtons y se requiri6 un chlculo adicionsl para este proposito. Por otra parte, cuando se usan las unidades del sistema ingles, un solido se especifica por su peso en libras y en problernas de dinamica se requiere un calculo adicional para determinar su rnasa en slugs (o Ib-s2/ft).Es por esto que 10s autores estiman que 10s problemas de tarea deben incluir ambos sisternas de unidades, pero, la distribuci6n real de estos problemas entre 10s dos sistemas de unidades, ha de quedar a criterio del profesor, quien proporcionara un numero suficiente de problernas de cada tipo a fin que puedan integrarse cuatro listas cornpletas de problernas de tarea, en 10s cuales haya de 50% a 75% de problernas en unidades del SI. Si se desea, pueden seleccionarse tarnbien dos listas cornpletas de problernas de tarea a partir de 10s problernas que usan unidades del SI unicarnente, asi corno otras dos listas de problernas con unidades del sistema ingles. Se han incluido varias secciones opcionales, indicadas con asreriscos para que el estudiante las distinga con facilidad de las que forman la parte principal del curso basico de dinamica; talev secciones pueden ornitirse sin perjudicar la cornprensibn del resto del tesro. Los temas tratados en estas secciones adicionales incluyen rnetodos graficos para la soluci6n de problemas de rnovirniento rectilineo, la trayectoria de una particula bajo la accibn de una fuerza central, la deteccibn de corrientes de fluido, problemas en 10s que intervienen la propulsion a chorro y de cohetes. la cinernlitica y cinetica de solidos

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Prefac~o

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Prefacio

rigidos en Ires dimensiones, vibraciones mechnicas amortiguadas y analogias elkctricas. Estos temas pueden ser de especial interes en un curso universitario de dinhmica de segundo aRo. El material y la mayor parte de 10s problemas presentados en este volumen no requieren conocimientos matemhticos previos d s complejos que 10s del dgebra, trigonometria, cdculo elemental y 10s elementos del algebra vectorial presentados en 10s capitulos 2 y 3 del volumen de estatica. t Sin embargo, 10s problemas especiales incluidos y ciertas secciones (como las 19.8 y 19.9 acerca de vibraciones amortiguadas) que exigen un conocimiento mas avanzado del calculo, s61o deberan asignarse si el estudiante-posee conocimientos matemhticos adecuados. Cada capitulo comienza con una secci6n de introduccibn que fija el prop6sito y 10s objetivos del mismo y que describe en terminos sencillos el material por estudiar y su aplicaci6n a la soluci6n de problemas de ingenieria. La parte principal del texto se divide en unidades, cada una de las cuales consta de una o varias secciones de teoria, uno o varios problemas resueltos y gran numero de problemas para dejarse de tarea. Cada unidad corresponde a un tema bien definido y generalmente puede desarrollarse en una lecci6n; no obstante, es posible que en algunos casos el profesor decida dedicar mhs de una lecci6n a algun tema especifico. Los problemas resueltos esthn presentados de la misma manera en que 10s estudiantes resolverhn 10s problemas que les asignen; por ello tienen el doble prop6sito de ampliar el texto y demostrar el tipo de trabajo limpio y ordenado que deben cultivar 10s estudiantes en sus propias soluciones. La mayor parte de 10s problemas para tarea son practices y atractivos a 10s estudiantes de ingenieria; sin embargo, se idearon principalmente para ejemplificar la aplicaci6n de la teoria presentada en el texto y ayudar a que 10s estudiantes comprendan 10s principios basicos de la mechica. Los problemas estan agrupados de acuerdo con 10s elementos te6ricos que ilustran y se presentan en orden de dificultad creciente; 10s que requieren atenci6n especial esthn indicados con asteriscos. A1 final del libro se dan las respuestas a todos 10s problemas listados con numero par. Los autores agradecen 10s numerosos comentarios y sugerencias propuestos por quienes han usado las ediciones anteriores de Mecanica para ingenieros y de Mecanica vectorial para ingenieros. Ferdinand P. Beer E. Ru$sell John51on. J r .

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t Para cornodidad del lccror \c han rewrnido en el Apendice A, al final dc csre i o lunicn, alguna\ dcfinicionc\ y propicdadc\ i ~ l i l c dcl algebra dc veclore\. Ade~rii\,c11cI \ apendice H \c han rcproducido la\ \elcccio~ic\dc la 9.1 I a la 9.17 dcl \ . o i u ~ ~ dc ~ .i\ I ~ I I ic E ca, quc c\tudian lo\ rnorncnrw dc ~nercia nia\a\. dc

Lista de simbolos

Aceleracion Constante; radio; distancia; semieje mayor de una elipse Aceleraci6n del centro de masa Aceleraci6n de B relativa a un sistema en translacion con A Aceleracion de P relativa a un sistema 5 en rotaci6n Aceleracion de Coriolis Reacciones en 10s soportes y uniones Puntos Area Ancho; distancia; semieje menor de una elipse Constante; coeficiente de amortiguamiento viscoso Centro instantaneo de rotacion; capacitancia Distancia Vectores unitarios a lo largo de la normal y de la tangente Vectores unitarios en las direcciones radial y transversal Coeficiente de restitution; base de 10s logaritn~os nat urales Energia mecanica total; voltaje o tensi6n Frecuencia, funcion escalar Fuerza; fuerza de rozamiento Aceleracion de la gravedad Centro de gravedad; centro de masa; constante de gravitation Momento angular por unidad de masa Momento angular con respecto al punto 0 Derivada temporal del momento angular H, con respecto a un sistema de referencia de orientacion fija Derivada temporal del momento angular H, con respecto a un sistema de referencia giratorio Gxyz Vectores unitarios a lo largo de 10s ejes de coordenadas Corriente Mornento de inercia Momento de inercia central Producto de inercia Momento polar de inercia

momento Momento respecto al punto 0 Momento resultante respecto al punto 0 Modulo de un par o momento. carga Coordenadas rectangulares.inl C'arga pnr u~liclaclclc lorlgir ud Peso. direccihn tangcncial Fuerm Tension. crwrgia poccll~..I Velocidad de P rclali~a un sislema giratorio . y. coordenada polar Fuerza resultante. vector Derivada temporal del vector P con respecto a un sistema de coordenadas de orientation fija Carga electrica Fuerza.7 a Producto vectorial Volumcn. vector resultante. distancia. distancias Derivadas de las coordenadas x. reaccibn Radio de la Tierra. espesor.xvi Radio de giro Radio de giro central Longit ud Momento lineal Longitud. inductancia Masa Masa por unidad de longitud Par. energia cinetica Velocidad variable Trabajo Velocidad Velocidad del centro de gravedad Velocidad dc B rclativa a un si\tcma de referencia en traslacibn con . z respecto a1 tiempo . masa de la Tierra Momento con respecto a1 eje OL Direccion normal Componente normal de la reaccion Origen de coordenadas Frecuencia circular Fuerza. resistencia Vector de posicion Longitud del arco Tiempo. vector Derivada temporal del vector Q con respecto a un sistema de orientacibn tija Derivada temporal del vector Q con respecto a1 sistema Oxyz Vector de posicibn Vector de posicion de B relativo a A Radio.

angulo de Euler. radio de curvatura Periodo. angulo de fase.Coordenadas rectangulares del centro de gravedad. Angulo de Euler. angulo Diferencia de fase Angulo de Euler Velocidad angular Frecuencia circular de la vibracion forzada Velocidad angular de un sistema de referencia xvii Lista de simbolos . o centro de masa Aceleracibn angular Angulos Peso especifico Elongacibn Excentricidad de una seccion conica o de una orbita Vector unitario a lo largo de una linea E ficiencia Coordenada angular. coordenada polar Coeficiente de rozamiento Densidad. period0 orbita Angulo de rozamiento. angulo.

la primera contribuci6n importante a la diniimica fue hecha por Galileo (1564-1642).Introduction a la dinamica. existen casos en que tal rotacion no es despreciable y 10s solidos no pueden entonces considerarse como particulas. la velocidad. al anidisis de los cuerpos en reposo. la cinttica se usa para predecir el movimiento causado por fuerzas conocidas 'o para determinar las fuerzas necesarias para producir un cierto movimiento. Los capitulos del 1 al 10 se dedicaron a la estdtica. el capitulo 1 1 se dedica al estudio de la cinematica de las particulas. es decir. la aceleraci6n iempo sin hacer referencia a la causa del movimiento.l. despreciando cualquier rotaci6n con respecto a su propio centro de gravedad. d . su masa y su movimiento. Mientras el estudio de la estiitica se remonta al tiempo de 10s fi16sofosgriegos. Analizando a 10s solidos como particulas indicamos que solo consideraremos su movimiento como un todo. El analisis de tales movimientos se realizara en capitulos posteriores que se encargan de la dinamica de 10s solidos rigidos. s610 quiere decir que en estos primeros capitulos estudiaremos el movimiento de 10s solidos -posiblemente tan grandes como automoviles.Cinematica de particulas 11. en especial. que es la parte de la meciinica que se encarga del aniilisis de 10s cuerpos en movimiento.el estudio de la geometria del movimiento y se ra relacionar el desplazamiento. En 10s capitulos del 11 al 14 se estudia la dinamica de las particulas y. Comenzaremos ahora el estudio de la dindmica. cohetes o aviones. En la primera parte del capitulo 11 analizaremos el movimiento 0. Sin embargo.sin importarnos su tamafio. El uso de la palabra particulas no implica que yayamos a limitar nuestro estudio al de pequefios corpusculos. y cinktica ue es el estudio de la relaci6n existente entre las fuerzas actuando so&e un cuerpo. Los experirnentos de Galileo sobre cuerpos uniformemente acelerados condujeron a Newton (1642-1727) a formular sus leyes fundamentales del movimie La diniimica se divide en dos partes: 1) inematica ue es.

define completarnente la posicibn de la particula y se le Uama coordenada de posicidn de la particula considerada. En la secci6n 11. con su s i p 0 apropiado. La trayectoria del movimiento puede expresarse'en la forrna de una ecuacibn en x y f. Finalmente analizaremos el movirniento curvilineo de una particula en terrninos de componentes distintas a las rectangulares. En la seccibn 11.rectilineo de una particula. decimos que se conoce el rnovimiento de la particula. velocidad y aceleracibn de una particula conforrne ksta se mueve a lo largo de una linea recta. Se dice que una particula que se mueve a lo largo de una linea recta tiene un movimienfo recfiheo. Para definir la posicibn P de la particula. Posici611. corno x = 6f2 .f3. Desputs de haber estudiado el movimiento de una particula por 10s rnktodos generales de anhlisis. Luego estudiarernos en la seccibn 1I .14. o en la forrna de una grafica de x en funcibn de f corno se rnuestra en la figura 11.1 11. es decir. dependendo si P se alcanza desde 0 moviendose a lo largo de la linea en la direction positiva o negativa. Como la posicibn. la velocidad y la aceleracibn de una particula se definirh corno cantidades vectoriales.13 introduciremos las componentes tangencial y normal de la velocidad y la aceleraci6n de una particula y.2 m. tl 1 rn 1.6. En cualquier instante f.12 consideraremos el movimiento de una particula en relacibn con un sistema de referencia en traslacibn. Las unidades que se usan mas generalrnente para medir la coordenada de posicibn x son el metro (m) en el sistema de unidades SI. Considerarernos entonces unos ejernplos en donde el movimiento de una particula se define por las componentes rectangulares de su velocidad y aceleracibn. En la segunda parte de este capitulo analizaremos el movimiento de una particula cuando se mueve a lo largo de una trayectoria curva.11). La distancia x. escogemos un origen fijo 0 sobre la linea recta y una direccibn positiva a lo largo de la linea.4 y 11. que son el movimiento uniforme y el movimiento uniformemente acelerado de una particula (secciones 11.l b es x' = . La primera parte de este capitulo termina con un estudio de los d t o d o s grAficos de 6 s i s y sus aplicaciones a la solucibn de varios problemas relacionados con el movimiento rectilineo de particulas (secciones 11. Por ejernplo. en este punto.* y el . e introduciremos el concepto de movirniento relativo de una particula con respecto a otra. Medimos la distancia x de 0 a P y la a n o r n o s con un signo m b o con uno de menos. consideraremos dos casos particulares importantes.2. en la seccibn 11.7 y 113). velocidad y aceleracibn. determinaremos para cada instante la posicibn.5). se analizarh el movimiento de un proyectil (seccibn 1 1. Cuando se conoce la coordenada de posicibn x de una particula en todo valor del tiempo i. el concepto de la derivada de una funcibn vectorial se introduciri en la seccibn 11. mientras que la coordenada correspondiente a P' en la figura 1I . las cornponentes radial y transversal de su velocidad y aceleracibn. l a es x = + 5 rn. I Fig. la coordenada de posicion correspondiente a P e n la figura 11.6 el movimiento simultheo de varias particulas. 11. la particula ocupara una cierta posicibn sobre la linea recta.10 y se agregara a nuestras herramientas matemiticas.

que la particula se mueve en la direccibn positiva (Fig. la coordenada de posicion de P' puede obtenerse agregando a la coordenada x de P el pequeiio desplazamiento A s . La acelerucicitz media de la particula en el intervalo de tiempo A t se define por el cociente de Ar y Ar Aceleracion media b) Fig.x Si se emplean unidades del SI. es decir. la velocidad es realrnente una canridad vectorial. r pI ( t ) ct Fig. Considerese la velocidad c de la particula en el instante t y tambien su velocidad + A c en un instante posterior I + Ar (Fig. . corno aqui esrarnos considerando el rnovirnienro rectilineo de una particuia donde la velocidad de esra tiene una direccibn conocida y fija. asi que la velocidad media estarh dada en pies por segundo (ft/s).3.3 (t) Fig.9. necesirarnos especificar unicamcnte cl hentido ! cl rn0dulo dc la \elocidad: esto puede h x e r s e en h r m a con\eriienre usando una canridad escalar con un signo + o .3h). por definicibn. Sea P la posicion ocupada por la particula en un instante posterior t + At. que la particula se mueve en la direccion negativa (Fig. 1 1. Si se trabaja con las unidades del sistema ingles.2. escribimos La velocidad v se representa con un numero algebraic0 que puede ser positivo o negativo. A x se expresa en pies y A t en segundos. 11. velocldad y aceleracl6n Ax At . -f Un valor positivo de v indica que x aumenta. 11. el cual sera positivo o negativo dependiendo si P esta a la derecha o a la izquierda de P. El tiempo t se medira generalmente en segundos (s). La velocidad media de la particula en el intervalo de tiempo A t se define corno el cociente del desplazamiento A x y el intervalo de tiempo At Velocidad media = 477 1 1. f Corno verernos en la seccibn 11.3a). a la derivada de x con respecto a 1. de manera que la velocidad media estara expresada en metros por segundo (m/s). . Sin embargo. Cornparese con la seccibn I . un valor negativo de v indica que x disminuye. es decir. 11. Observando que el limite del cociente es igual.2).4 I I (t + At) - K . La velocidad instantanea u de la particula en el instante t se obtiene de la velocidad media. PosIcl6n.4).2 1. Ax se expresa en metros y At en segundos. escogiendo intervalos de tiempo At y desplazamientos Ax cada vez mas cortos Velocidad instantanea = u = Ax lim At-0 At La velocidad instantanea se expresara tambikn en m/s o ft/s. La rnisrna consideraci6n se aplicara a la aceleracihn de una parricula en el rnovimiento recrilineo. P' + at) . 11. Considerese la posicion P ocupada por la particula en el instante t y la correspondiente coordenada x (Fig. 11.pie (ft) en el sistema inglks. 11..

se mueve mas rapido).56). Esto puede significar que la particula se esta moviendo m& rlpidaen la direcci6n positiva (Fig. escribimos 4 Fig. 11. El limite del cociente es. asi que la aceleracion media estara en m/s2. Por ejemplo. por tanto. Escribimos o sea. 11. Q aceleraci6n a se representa por un numero algebraico que puede ser positivo o negativo. . Si se emplean unidades del sistema ingles. sustituyendo u de (11. l). mientras que en las partes a y d esta realmente acelerada (es decir. la magnitud de v) disminuye. Un valor negativo de a indica que la velocidad disminuye. Av estara en ft/s y At en segundos. la aceleracion media se expresara en ft/s2.ClneMcu de particubs Si se emplean unidades del SI. 11. 11. La aceleracion instantanea a de la particula en el instante t se obtiene de la aceleracion media escogiendo valores de At y Au cada vez mas pequeiios Au Aceleraci6n instantlnea = a = ljm A t 4 At La aceleraci6n instantanea tambitn se expresarl en m/s2 o ft/s2. la derivada de v con respecto a t y mide la variaci6n de la velocidad en el tiempo.50) o que se esta moviendo m b despacio en la direcci6n negativa (Fig. Despejando dt en (1 1.5~) o que se estk moviendo m b rlpido en la direcci6n negativa (Fig.1) obtenemos dt = dx/v y sustituytndolo en (1 1. ya sea que la particula se estt moviendo m b lentamente en la direcci6n positiva (Fig. en ambos casos Av es positiva. Av estarb expresada en m/s y At en segundos. por definici6n.1) y (1 1.2). la particula de la figura 11.5 decelera en las partes b y c. El termino deceleracion se emplea algunas veces para referirse a a cuando la velocidad de la particula (es decir.i (1 Puede obtenerse otra expresi6n para la aceleraci6n eliminando la diferencial dt en las ecuaciones (I 1. entonces la particula se esta moviendo mls lentamente. 11Sd). el numero algebraico v) aumenta.5 tVtase la nota a1 pie de la pagina 435.2). t Un valor positivo de a indica que la velocidad (es decir. .

su coordenada x es enton- ces cero mientras que la distancia total recorrida desde el comienzo del movimiento es de 64 m. Para valores de t mayores de 6 s. Debe tenerse presente.6 11.6.3. La particula continlia movihdose en la direcci6n negativa. como v = 0 en t = 0 y en t = 4 s. per0 cada vez mas lentarnente: la particula esta decelerando. 2. La particula parte del origen. la acderaci6n a cero. En t = 6 s.2. ConsidCrese una particula que se mueve en linea recta y sup6ngase que su posici6n 6 t h definida por la ecuaci6n x 479 4 4.Ejemplo. puede dividirse en cuatro etapas: 1.6 muestra que el movimiento de la particula desde t = 0 hasta t = or. 3. la particula 6 t h acelerada y se mueve en la direcci6n negativa aumentando su velocidad. En t = 4 s. Como la . Deteminacidn del mwimiento de una particula. la particula continua movihdose en la dircfci6n positiva. que la particula no se mueve a lo largo de ninguna de estas c u ~ a ssin0 en linea recta. 11. derivada de una funci6n mide la pendiente de la curva correspondiente. la particula pasa por el origen. x. la coordenada de posicibn x ha alcanzado su mbimo valor. la tangente a la curva x-t debe ser horizontal en esos dos valores de I. Con mayor frecuencia las condiciones del movimiento se especificaricn por el tipo de aceleraci6n que posee :a particula. la velocidad es cero. la velocidad y la aceleracion se han dibujado en funci6n de t en la figura 1 1. x = 0. desde el reposo y con una aceleracion pasitiva. En t = 2 s. p r o en la pdctica muy rararnente se define un movimiento por una relaci6n entre x y i. Con esta accleracibn la pardcula adquiere urn vdocidad pasitiva y x m u m en la direcci6n pasitiva. Por ejemplo. la velocidad ha alcanzado su m b h o valor. Desdc t = 0 hasta t = 2 s. Un estudio de las tres curvas de movimiento de la figura 11. un cuerpo en caida libre tendrP una aceleracibn constan- . Desde t = 2 s hasta t = 4 s. La velocidad v a cualquier tiempo t se obtiene derivando x con respecto a t La aceleraci6n o se obtiene derivando otra vez con respecto a t La coordenada de posicion. Flg. v y o son todas positivas. Las curvas obtenidas se conocen como las curvar del movimiento. x. la velocidad alcanza un mhximo en ese instante. la pendiente de la curva x-t a un cierto tiempo es igual al valor de v en ese tiempo y la pendiente de la curva v-t a igual al valor de a. Como o = 0 para t = 2 s. A partir de entonces tanto v como 0 son negativas. Posici6n. alejandose de 0 cada vez m b riipido. TambiCn.t 3 donde t se expresa en segundos y x en metros. sin embargo. Vimos en la secci6n anterior que el movimiento de una particula se conoce cuando se sabe su posicibn para cualquier valor del tiempo I . la pendiente de la curva de v-t debe ser cero en t = 2 s. v y o serAn todas negativas. v es positiva per0 o a negativa. velocldad y aceleracl6n = fjt' . 4.

el movimiento esta completamente deterrninado. La coordenada de posici6n x. Sustituyendo las integrales indefinidas por integrales dejnidas con limites inferiores correspondientes a las condiciones iniciales t = 0 y v = v. Para determinar la coordenada de posici6n x en tkrminos de t sera necesario entonces realizar dos integraciones sucesivas. .5: el primer0 cuando a = 0.2 ft/s2. de la velocidad y el valor x. escribimos do = a dt f do =. v y t.4 y 1 1. Se estudiaran dos casos particulares importantes con mayor detalle en las secciones 11..tro = J. La aceleracidn es una funci6n conocida de t.2) y sustituyendof(t) en lugar de a .1): y sustituimos la expresi6n que acabamos de obtener para v . de la coordenada de posici6n en t = 0. que corresponde a un movimiento uniformemente acelerado. ( t )dt Integrando ambos miembros obtenemos la ecuaci6n J. una masa unida a un rcsorte que ha sido estirado tendrA una aceleracibn proportional a la elongaci6n instantanea del resorte medida desde la posici6n de equilibria. correspondiente a un movimiento uniforme y el segundo cuando a = constante. Consideraremos tres clases comunes de movimiento 1. se obtiene asi en funcion de t. o 32. Esto se debe al hecho de que hay muchos movimientos que corresponden a la aceleracibn dada a = f(t). Debe notarse que se introducirh una constante arbitraria como resultado de la integraci6n. a = At). etc. la accleraci6n de la particula puede expresarse como una funci6n de una o tnAs de las variables x.81m/s2. y 10s limites superiores correspondientes a t = t y v = v. Para definir univocamente a1 movimiento de la particula es necesario especificar las condiciones iniciales del movimiento. el valor v.f ( t )dt que define a v en funci6n de t. hasta x = x y de la derecha con respecta a t desde t = O hasta t = t. En general. Despejamos ahora dx de (1 1. Des- pejando dv de (1 1.480 C i n e m w do particulas te dirigida hacia abajo e igual a 9. es decir. escribimos que nos da a v en funci6n de t. Entonces integramos ambos miembros: el izquierdo con respecto a x desde x =x.

2) o en (1 1.4) y sustituyendof(x) por a.2 El movimiento de una particula estd definido por la re lacidn x = t3 . En ese oso podemos sustituir f(u) en lugar de a. Si de nuevo u. Determinense la posicidn. 11. La aceleraci6n es una funcidn conocida de x.3. velocidad y aceleracidn cuando t = 2s. obtenemos que expresa a u en terminos de x. donde x estd expresada en metros y t en segundos. y x. 3.1) para obtener la relacibn entre x y t que caracteriza al movimiento de la particula. Reordenando la ecuacibn (11. Determinocion del mowmiento de una particula Como cada miembro contiene d l o una variable. a = Ax). representan 10s valores iniciales de la velocidad y de la coordenada de posicibn.40. escribimos u do = a dx u do = f ( x ) dx 11. Despejamos dt en (1 1. la integracibn de la segunda ecuacibn nos proporcionar una relacibn entre u y x.1): y sustituimos la expresibn que acabamos de obtener para u.2. Problemas 11 . ya sea en (1 1.9t2 + 24t-6. respectivamente. Cualquiera de estas relaciones A puede usarse con la ecuacibn (1 1. podemos integrar 'la ecuacibn. Entonces podemos integrar ambos miembros y obtener la relacibn deseada entre x y t.4). a = f(u). La aceleraci6n es una funci6n conocida de u. donde x estd expresada en metros Y t . para obtener cualquiera de las relaciones siguientes: La integracibn de la primera ecuacibn dara una relacibn entre u y t.I El movimiento de una particula estd definido por la rela cidn x = t4 .12t2.

.

determinense: a) la velocidad v y la altura y de la pelota con respecto al suelo para cualquier tiempo t. Cuando la pelota alcanza su maxima altura tenemos v = 0. y sustituyendo este valor de t en (I). encontramos . c) el tiempo en el que la pelota golpeara el suelo y su velocidad correspondiente. la altura. Cuando la bola pega en el suelo.2 m/s J r . Tracense las curvas v-t y y-I. El eje y que mide la coordenada de posicion (o altura) se escoge por su origen 0 sobre el suelo y su sentido positivo hacia arriba. Sustituyendo en (2) obtenernos S61o la raiz t = + 3. tenernos u = 10 .9. Sustituyendo el valor de a en a = du/dt y tomando en cuenta que en t = 0.81 m/s2 hacia abajo. tenernos Sustituyendo este valor de v en la expresih v = d y / d t con la condicibn de que en t = 0. a) La vrlocidad J.019s 4 Usando este valor de t = 1 . uo = + 10 m/s. h) M i x i m a altura.81(3. tenemos y = 0.2 m/s 6 = 22.PROBLEMA RESUELTO 11. obtenernos 10 . Sustituyendola en (I).28 s corresponde a un tiernpo despuks de que el rnovimiento se inici6.9. El valor de la aceleraci6n y 10s valores iniciales de v y y son 10s indicados.2 Una pelota se lanza con una velocidad de 10 m/s dirigida verticalmente hacia arriba desde una ventana localizada a 20 m del suelo. Sabiendo que la aceleracion de la pelota es constante e igual a 9. b) la maxima altura alcanzada por la pelota y el valor correspondiente de t. 0 1 h en (2) tenernos C) L a bola golpea en el piso.81t =0 t = 1. yo = 20 rn.28) = -22.

kx 4 Comprohhcidn. Este rnetodo puede usarse entonces corno una comprobaci6n.PROBLEMA RESUELTO 11. La parte c pudo haberse resuelto elirninando r de las respuestas obtenidas en las partes a y b.k d x o 00 Jvdu = .k v p a r a a e n a = vdv/dxpode- du = . Sustituyendo -kv por a en la f6rrnula fundamental que define a la qceleracibn. Expresense: a ) v en terrninos de t. nos da 0 " 0 k X x = %(1. a = dv/dt. es decir.k t ) = % 1 . escribimos I b ) x en rerrninos de r.3 Piston Aceite El mecanismo de freno usado para reducir el retroceso em algunos cailones consiste esencialmente en un embolo que se fija al cafi6n y que puecie moverse en un cilindro fijo lleno de aceite.) uenrerminosdex. c) v en tkrrninos dex. Dibujense las curvas de rnovirniento correspondientes.kx (cornprobaciones) . a = -kv. Como el call611 retrocede con una velocidad inicial vo. a ) u en rerminos de r..k k ( ) u = uo . Sustituyendo . b) x en terrninos de t.u0 = -kx v = c. tener para v en v = Sustituyendo la expresi6n que acabarnos de ob&/dl tenernos . De la parte a obtenemos e-k' = d u o . . el pist6n se mueve y el aceite es forzado a traves de 10s orificios en el ernbolo de tal rnodo que Qte y el canon se desaceleren en proporci6n a su velocidad.e . que al sustituirla en la respuesta de la parte b.k i r d x "0 u .

9 La relaci6n que define el movimiento de una particula es Problemas x = P .12 La aceleracibn de una particula se define por la relaci6n a = .la velocidad de la particula es u = . b) la posici6n y la velocidad cuando t = 4 s y c) la distancia total recorrida por la particula desde t = 0 hasta t =4s.k r 2 . la posici6n y la aceleraci6n cuando u = 0.12 m/s. Se ha encontrado experimentalmente que u = 5 m/s cuando x = 200 mm y que u = 3 m/s cuando x = 400 mm. 11. '. determinese el valor de la constante k. Calculense el tiempo. donde x esth expresada en pies y t en segundos. . b) Escribanse las ecuaciones de movimiento sabiendo tambidn que x = 0 cuando t = 4 s. Determinense la posici6n. Sabiendo que u = + 24 ft/s y x = 0 cuando t = 0. x = 2t3 485 I . Determinense a) t para que la velocidad sea cero y b) la posici6n y la distancia total recorrida cuando la aceleraci6n es cero.6 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = t3 .8 La aceleraci6n de una particula es directamente proporcional a1 tiempo t.15t2+ 24t + 4. Deterrninense la posich. I 1. velocidad y aceleraci6n en t = 3 s. Determinense a) el valor de k y b) la velocidad de la particula cuando x = 250 mm. Para t = 0.7 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = 2t3 . b) la posici6n de la particula cuando su velocidad es cero.4 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = 2t3 . con x expresada en metros y t en segundos. Determinense el tiempo. \ 11.4 pies/ s2.1 1 La aceleraci6n de una particula se define por la relaci6n a = kt2. con x expresada en metros y t en segundos. 1 1. velocidad y aceleracidn cuando t = 5 s.6t2 + 9t + 5. escribanse las ecuaciones del movimiento de la particula.11.3t2. A 11. Las condiciones iniciales de la particula son: t = 0. Determinense a) el tiempo para el cud la velocidad es otra vez cero.I - . la posici6n y la distancia total recorrida cuando t = 8 s. con u = 0 y x = 5 m. La particula estd inicialmente en x = 800 mm sin velocidad inicial y se observa que su velocidad es 6 m/s cuando x = 500 mm. I 1.La aceleracibn de una particula esth definida por la relaci6n a = -k/x. la posici6n y la aceleraci6n cuando u = 0. .8P + 5t + 15 con x expresada en pulgadas y t en segundos.13. Determinese a) la velocidad de la particula cuando x = 500 mm.8 La aceleraci6n de una particula esth definida por la relaci6n a = .I0 La relacidn que define a la aceleraci6n de una particula es a = 9 .en segundos.12P + 36t + 30 con x expresada en metros y t en segundos. Sabiendo que u = 0 y x = 15 m para t = 4 s. determinense la velocidad. a) Sabiendo que u = -32 ft/s cuando t = 0 y que u = + 32 ft/s cuando t = 4s.5 El movimiento de una particula se define por la relaci6n 1 1. 11. aceleraci6n y la distancia total recorrida cuando t = 5 s. 11 . Determinense: a) t para velocidad cero y b) la posici6n.6t2 + 10. 1 I -4 I 1 1.

18 La relaci6n que define la aceleraci6n de una particula es donde a esti expresada en i d s 2 y u en i d s . La particula parte de la posici6n x = 0 desde el reposo. 11. para a) k = 0 y b) k = 0.21 La aceleraci6n de una particula que cae a travts de la atmosfera esti definida por la relaci6n a = g( 1 -k2u2). Sabiendo que la particula estd inicialmqte en reposo en x = 4 m. donde a se expresa en in/s2. particula parte de t = 0 en x = 0 con una velocidad inicial u. a) Demuestrese que la velocidad y la cooraenada de posicibn a cualquier tiempo t estin relacionadas poi la ecuaci6n (x/t) = G b ) Sabiendo que para v. 1 1. 0 2 ~ ' . deterrninese la velocidad de la particula cuando a) x = 2 m. determinense a) la posici6n donde la velocidad es 14 m/s y b) la velocidad de la particula cuando x = 100 m. = 25 m/s la particula se para des- .y x en pulgadas.. La particula parte de x = 0 con una velocidad de 25 ft/s y cuando x = 40 ft se encuentra que la velocidad es 20 ft/s. 1 1. b) x = 1 m y c) x = 100 mm. b) escribase una ecuaci6n que defina la velocidad de la particula para cualquier valor de la distancia x que haya caido.19 suponiendo que la aceleraci6n de la particula esti definida por ka relaci6n a = -kv3. detenninese la velocidad cuando x = 4 m. Determinense a) la velocidad cuando x = 2 in. m/s.17 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relacion a = -60~-'. 1 1. La.16 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relaci6n a = .a) mukstrese que la velocidad en el tiempo t es u = (l/k) tanh(kgt). Sabiendo que u = 17 m/s cuando x = 0. 1 1.23 La aceleraci6n de una particula estd definida por la rela~ cion a = k ~ ' . Encutntrense a) el valor de k de tal mod0 que u -= 15 in/s cuando x = 0 y x = 3 in cuando u = 0 y b) la velocidad de la particula cuando x = 2 in. = l/k se llama velocidad terminal? 11. 11. 11. determinense a) la distancia que la particula viajari antes de detcnerse y b) el tiempo necesario para que la particula se pare.15 La relacidn que define la aceleraci6n de una particula es a = 25 .015. c) iPor quC? v.19 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relaci6n a = -kv2.0 .14 La aceleraci6n de una particula en oscilaci6n se define por la relaci6n a = -kx. donde a se expresa en m/s2 y x en metros.486 Cinematica de particulas 1 1. Determinese la distancia que la particula viajari: a) antes de que su velocidad disminuya a 10 ft/s y b) antes de pararse.20 ResuClvase el problema 11.015.0. ~donde a estd expresada en m/s2 y u en ~. Sabiendo a = . c) el tiempo requerido para que la velocidad de la particula se reduzca a1 1 % de su valor inicial. c) k = . donde a esti expresada en m/s2 y x en metros.3 3 . Sabiendo que la velocidad inicial de la particula es 15 m/s en x = 0. b) la posici6n donde la velocidad es nuevamente cero y c) la posici6n donde la velocidad es mhima. 1 1. donde a se exprcsa en ft/s2 y v en ft/s.0.22 La aceleraci6n de una particula se define por medio de la relaci6n a = .4M1 + ku?).4~ que para t = 0 la velocidad es 30 i d s .~. Sabiendo que la particula parte del reposo en t = 0.

27 La aceleraci6n de una particula que esta cayendo hacia la ~ierra. la velocidad u es constante y la ecuacih ( 1 1 .28 La aceleraci6n de una particula es a = k sen (nt/T). deterrninense a) la velocidad rnhima del collarin. deterrninese la velocidad de la particula y el tiernpo cuando x = 30 rn. Por consiguiente. .75 in en el rnedio resistivo. Sabiendo que x = 0 y u = 0 cuando t = 0. don& v se expresa en rn/s y x en metros. (Sugerencia.kx. 11. ObtCngase una expresibn para la velocidad de escape. donde r es la disa tancia desde el centro de la Tierra a la particula. b) la aceleraci6n en t = 0 y c) el tiernpo cuando x = 100 m. b) la mkirna velocidad.) 11. = 1200 ft/s y viaja 4 in antes de pararse. b) su posicion en t = 4 s y c) su velocidad media en el intervalo 0 < t <4s. determinense a) la distancia recorrida antes de que la particula se pare. Si tanto la velocidad corno la coordenada de posici6n de la particula son cero cuando t = 0. El movimiento rectilineo uniforme es un tip0 de movirniento en linea recta que se encuentra con frecuencia en aplicaciones practicas. es decir. Si x = 0 para t = 0.29 La aceleraci6n de un collarin que se rnueve en una linea recta esta definida por la relaci6n a = 50 sen t n t . P1 1. Usando esta expresi6n calculese la altura alcanzada por una bala disparada verticalrnente hacia arriba sobre la superficie de la Tierra con las siguientes velocidades iniciales. Problemas - 11.= o = constante dx dt .29 11. 11. donde a esta expresada en mm/s2 y t en segundos. 1 1.18 km/s. para la velocidad minima con la cual debe lanzarse una particula verticalmente hacia arriba desde la superficie de la Tierra para que no regrese a Csta. 11.. a) 200 rn/s. donde v se expresa en ft/s y x en pies.24 La velocidad de una particula esta definida por la relacibn v = 8 0. 1 ) se transforma en . R es el radio de la Tierra y g es la aceleraci6n de la gravedad en la superficie de la tierra. b) 2000 rn/s y c) 11. c) la posici6n para t = 2T y 4 la velocidad media en el intervalo de t = 0 a t = 2T.pubs de haber recorrido 50 rn. P1 1.27 Fig. determinense: a) la aceleraci6n inicial del proyectil y b) el tiernpo que tard6 el_proyectil en penetrar 3. es a = -gR2/$. Movimiento rectilineo unitorme.26 4.debida la gravedad. Suponiendo que la velocidad del proyectil esta definida por la relacibn u = v. P11. En este movimiento la aceleracibn a de la particula es cero para cualquier valor de I .02x. Fig.26 Fig.25 Un proyectil entra a un rnedio resistente en x = 0 con una velocidad inicial v.4. deterrninense: a) las ecuaciones de rnovirniento. v = 0 para r = w.a aceleraci6n de la gravedad a una altura y sobre la superficie de la tierra puede expresarse corno donde a se rnide en m/s2 y y en metros.

Movimiento rectilineo uniformemente acelerado.488 Cinematic0 de particulas La coordenada de posicibn x se obtiene integrando esta ecuaci6n. el valor inicial de x e integrando. escribimos t jZdx 20 = v~ dt X .4) y escribir v* dx = a = constante v dv = a dx lntegrando . En a t e movimiento la aceleracibn a de la particula es constante y la ecuacibn (1 1.x0 = v t Esta ecuaci6n puede aplicarse s6lo si se sabe que la velocidad de la particula es constante. + a t ) dt Tambien podemos usar la ecuaci6n (1 1.-.ambos miembros encontramos que J' r.2) se transforma en .a = constante dv dt La velocidad v de la particula se obtiene integrando esta ecuaci6n: donde vo es la velocidad inicial. El movimiento rectilineo uniformemente acelerado es otro tipo comun de movimiento. Sea xo al valor inicial de x. tenemos [: dx = 4 t (v. escribimos Sea x. do = u u0 JZ Jll clx .I).5. 11. Sustituyendo este valor de v en (I I.

Es irnportante recordar que las tres ecuaciones anteriores pueden usarse sdlo cuando se sabe que la aceleracidn de la parllcula es constanre. . Imaginemosdos particulas. o inversarnente. c-do particulas se mueven independientemente a lo largo de la misma linea. Movimiento de varias particulas. Al derivar la ecuacion (11.Las tres ecuaciones que hemos obtenido nos proporcionan relaciones utiles entre la coordenada de posici6n. La aceleracion de un solido en caida libre (usualmente representada por g) es igual a 9.. La ecuaci6n (1 1.3. Si las coordenadas de posici6n xA y x. . pueden escribirse ecuaciones de movimiento independiente para cada particula..1) a la (1 1. significa que desde A se observa que B se rnueve en direcci6n positiva.. un signo negativo quiere decir que B esth a la izquierda de A. La derivada temporal de x es la velocidad relariva de B respecro de A y se representa por vBl.81 m/s2 o 32. la velocidad y el tiempo en el caso de un movimiento uniformemente acelerado. y x. v.2 ft/s2. un signo negativo significa que se le ve rnoverse en la direcci6n negativa..4). la ecuaci6n (1 1. se miden desde el mismo origen. de acuerdo con los mktodos descritos en la secci6n 1 1.. Movimien to rela tivo de dos particulas.7) relaciona a x y a I. v. se conoce como la aceleracibn re- . esta direcci6n se usara para determinar 10s signos de a..9) podemos escribir Un signo positivo para u .6) relaciona a v y a ! y debe usarse cuando se desea el valor de v correspondiente a un valor dado de 1. el tiempo debe registrarse desde el rnisrno instante inicial para todas las particulas y 10s desplazamientos deben rnedirse desde el mismo origen y en la misma direcci6n.6. A y B. Siempre que sea posible.7). 11. . al sustituir 10s valores adecuados de a. la di ferencia x. El origen 0 del eje x debe definirse primer0 y escogerse una direcci6n positiva a lo largo del eje. debe usarse un mismo reloj y una misma cinta de medir.8) relaciona a v y a x. significa que B esth a la derecha de A.xA define a la coordenada de posicidn relariva de B respecto de A y se representa por x.. La derivada temporal de v. 11. su movimiento debe determinarse de las ecuaciones fundamentales. de la (11. La ecuacibn (1 1. Escribimos Un signo positivo para x. En otras palabras. independientemente de la posicibn de A y de B respecto del origen. Una aplicaci6n importante del movimiento uniformemente acelerado es el rnovirniento de un solido en caida libre.. Si la aceleracibn de la particula es variable. movikndose a lo largo de la misma linea recta (Fig. y x.

de modo que debe satisfacerse la siguiente relacibn para las coordenadas de posici6n de 10s tres bloques: 2x. Por ejemplo. Como la cuerda ACDEFG e de longitud constante y puesto que las longitudes de las porcione C D y EF de la cuerda. 2-+2-+-=o dt dt- dx.+oc=0 do. D E y FG e constante. permanecen cons tantes.9 podernos observar otra vez que la longitud de la cuerda que pasa sobre las poleas es constante. . depende de la posicion del bloque A. en forma semejante. la suma de las longitudes de 10s segmentos AC. dx. decirnos que el sisterna mostrado en la figura 1 1. + 2xB + x.. lorcual puede cornprobarse fdcilrnente de la figura 1 1 . En algunos casos la pc sicion de una particula dependera de la posicion de otra o de otra varias particulas. Clnem6tlca de particulas obtenernos t .. Se dice entonces que 10s rnovimientos son interde pendientes. la coordenada xB recibiri un increment0 AxB =-.lariva de B respecto de A y se representa por a.11 (11. = constante Como dos de las coordenadas pueden escogerse arbitrariarnente. decimos que el sistema mostrado en la figura 11 . se cumple una relaci6n sernejante entre las velocidades y entre las aceleraciones de las particulas. = a. dx. + 2 a B + a c = O f Nbtcsc que cl producto de 10s subindices A y B/A cmplcados cn el m~cmbro dc. que pasan sobre las poleas..9).a. el bloque B se elevara la rnitad de la misrna cantidad. .1: a. 1 I ) a igual al subindicc B usado en su micmbro izquierdo. rccho dc las ccuaciona (1 1. 11.es decir. por ejemplo. si a xA se le da un increment0 4 . la posicion del bloque B en la figura 11.9 Cuando la relacibn existente entre las coordenadas de posici6n de varias partlculas es lineal. do 2-+2-+C=o dt dt dt o 2a. Derivando (I 1. dt 0 2vA+2r. si el bloque A se baja por una cant idad ArA.9 tiene dosgrodosde liberrod. 0 = + %/A Movimientos interdependientes..t tiene un grodo de libertod. se deriva dos veces la ecuacibn obtenida y escribimos..a. De la relaci6n entre las coordenadas dc es posici6n xA y xB se sigue que.AxA . Observando que la longitud del segment0 AC difiere dl x. Fig. las longitude: de 10s segmentos DE y FG difieren de x. solo por una constante y que.9. ( 1 1. En el caso de 10s tres bloques de la figura 1 1. En el caso de 10s bloques de la figura 11. decir. . solo por una constante escribimos xA + 2xB = constante Puesto que s6lo una de las dos coordenadas xA y xB puede escogersc arbitrariamente. do.10) y ( I I .

Sustituyendo los valores de y. La bola pega en el ascensor.9. Sustituyendo este valor en (4) obtenemos .9. Notarnos primer0 que usamos el mismo tiempo t y el mismo origen 0para escribir las ecuaciones de movimiento de la pelota y del ascensor. Movimiento del axensor. En el mismo instante un ascensor de plataforma abierta pasa el nivel de 5 m. b) la velocidad relativa de la pelota respecto al ascensor cuando la pelota lo golpea. Como eliscemm tiene una velocidad constante. Como la pelota tiene una acclaacibn constante. De la figura vemos que cuando la pelota pega en el ascensor. que se mueve en sentido nemtivo (hacia abaiol. de (2) y (4) en (5).4 Se lanza una pelota verticalmente hacia arriba desde un nivel de 12 m en el pozo de un ascensor. Determinense: a) &do y d6nde golpearti la pelota al ascensor. y la aceleracibn es a = -9. \ Movimiento de la pelota.30 m Elevacibn desde el suelo = 12. . .81 m/s2. y. la velocidad inicial es vo = + 18 m/s. con una velocidad inicial de 18 d s .81t) . Sustituyendoa t o s valores en las ecuaciones para el movimiento uniformemente acelerado escribimos . T su movirniento es unifonne.81t Cuando la pelota pega en el ascensor a1 tiempo t = 3.65 s. entonces yo = + 5 m y escribimos v E = +2 m/s (3) Y ~ = Y ~ y + Z~ + ~ t ~ E 5 2 (4) .65 s corresponde a un tiempo posterior a la iniciacibn del movimiento.30 m r La velocidad relativa de la pelota respecto del ascensor es vBIE= V . / . Colocando el origen 0del eje y a1 nivel del piso y escogiendo su direccibn positiva hacia arriba. tenemos El signo negativo nos indica que se observa desde el ascensor a la'plota.v E = (18 .2 = 16 .65) = 12. Una vez I& tscogemcs el uigen 0en el n i d del piso y consideramos la direccibn positiva hacia arriba. movihdose h m a arriba con una velocidad constante de 2 m/s. su movimiento es uniformemente acelerado. . encontramos que la posici6n inicial es yo = + 12 m. y y. tenemos lhicarnente la raiz t = 3. = 5 + 2(3.PROBLEMA RESUELTO 11.

( X B ) ~= ] (1) (2) = 4 in.). obtenemos las ecuaciones que relacionan a las velocidades y a bs aceleraciones de A.A estA en la posicibn K y (v.).(x. d l opor una constante.)~ = 8 in cuando el collar pasa por L. + 2xD + . escribimos I I - 0 1 1 I Cuando el collar A esth en L. .)o + ~(xD)O (xB)o + . el co1lar. Tomando en cuenta que la direccibn positi- .(x. tenemos 3 'c \ \' . II vD=3in/s . = -16 in. Notamos que la longitud total del cable ACDEBdifiere de la cantidad (x. se obtiene al escribir Movimiento de In polea D.333 s.. esta cantidad debe permanecer constante tambih. B y D. Cambio en la elevacibn de B = 16 in r Derivando (1) dos veces./p. escribimos El tiempo en el que el collar A llega al punto L. encontramos 8 + 244) + [x. considerando 10s tiempos I = 0 y .. CG mo la longitud del cable es constante durante el movimiento.333 s.(XD)(J~ [xB .). en ' 1 = 1. = 0. Las poleas C y E e s h fijas mientras que la plea D esth unida a un collar del que se tira hacia abajo con velocidad constante de 3 i n k En f = 0.)" ~ xD . @Jo (7' : 1 . yendo estos valores en (2). Movimiento del collar A. --A/ 1 I 1 I xD = ( x ~ ) 3(1. Sustituyendo 10s valores de las velocidades y las aceleraciones de A y D cuando 1 = 1.). escribimos l XA ['A . Como u. Obsewamos que cuando I = 0.(x. determinense el cambio en elevacidn. obtenemos . Sabiendo que la velocidad del collar A es de 12 in/s cuando pasa por el punto L.(x* 0 x. .= 1. el collar A empieza a moversc hacia abajo desde la posicibn K con una aceleracibn constante y sin velocidad inicial. .x B ) .333 s. velocidad y aceleracidn del bloque B cuando el collar A pasa por L. Colocamos el origen 0 en la superficie horizontal superior y escogemos la direccibn positiva hacia abajo.(x.va es hacia abajo.).(*A)O] + 2[xD + 2xD + XB = (x.(x. = 8 in y que xD . sustitu- ' 0 Pero como sabemos que x.5 I.. = 12 i d s y xA . D y E. como se indica. El collar A y el bloque B e s t b unidos con un cable que pasa sobre las tres p@ leas C. f t 3 Movimiento del bloque B. + +4 Por tanto I I = 4 in.333) = (1.PROBLEMA RESUELTO 11. En consecuencia.

36 I 11. X - I Fig. 11. determinense a) la deceleration uniforme que debe aplicarle al vehiculo y b) la velocidad del autom6vil a1 pasar el semdforo. y b) la velocidad de B en ese momento.32 Un autom6vil recorre 1200 ft en 30s con aceleraci6n constante de 1. El semdforo estd programado para permanecer con la luz roja 24 s.75 q / s 2 al moverse de A a B. el cual va a una velocidad constante de 15 mi/h. 1 Fig.33 Una piedra se deja caer desde un ascensor que se mueve hacia arriba con una velocidad de 15 ft/s. Si la piedra golpea 4 s despuCs de soltarse.35 Resutlvase el problema 11. Si la automovilista desea pasar por el semdforo sin pararse.34 si la velocidad del autoblis a pasar por A fuese de 18 km/h. P11. 11. Determiriense a) su velocidad inicial. . 11.36 El autom6vil A sale de 0 con una aceleraci6n uniforme de 0. 11. 11. justamente cuando se cambia a verde otra vez. b) su velocidad final y c) la distancia recorrida durante 10s primeros 10s.37 Dos autom6viles A y B viajan en la misma direcci6n en lineas contiguas de la carretera. P11. .4 L l r n m - 4 Fig. Poco tiempo desputs es alcanzado por un autobds que se mueve en la direcci6n opuesta con una velocidad constante de 6 m/s.75 m/s2.30 Se lanza una piedra verticalmente hacia arriba desde un punto sobre un puente situado 40 m sobre el agua. P11.32 I--Fig.11. determinense: a) el tiempo requerido por el autobus para llegar a1 punto B y b) la velocidad correspondiente con la que pasa por B.31 Una automovilista viaja a 54 km/h cuando observa que un semdforo a 240 m adelante de ella cambia a rojo. y alcanza el fondo del pozo en 3 s. Si dos segundos despuCs el autom6vil B inicia su movimiento con una aceleraci6n de 3 ft/s2. P11. determinense a) cudndo y d6nde B rebasard a A. determinense a) la velocidad con la cual se lanz6 hacia arriba y b) la velocidad con que golpe6 el agua. determinense cudndo y d6nde se cruzaron 10s vehiculos.31 240 m . El autom6vil B se para cuando es rebasado por A.34 Un autobus tiene una aceleracibn de 0. a) LA quC altura se encontraba el ascensor cuando se dej6 caer la piedra? b) icon quC velocidad cae la piedra a1 fondo del pozo? 11.8 ft/s2. Sabiendo que su velocidad era vo = 27 km/h a1 pasar por el punto A.34 . Sabiendo que el autobus B pasa por el punto 0 20 s despds que el autom6vil A sali6 de alli.

5 m/s. Si se sabe que la velocidad del bloque B es 12 i d s despuks de moverse 24 in. b) la velocidad del contrapeso W.45 En la posici6n mostrada el collar B se mueve a la izquierda con ua -d d de 100 mm/s.2 ft/s2. c) la velocidad relativa de A respecto de B y 4 la velocidad relativa de la porci6n C respecto de la porci6n D. Si el contrapeso Wrecorre 10 m en 5 s.11. F--s Fig. Sabiendo que el autom6vil A tiene una aceleraci6n constante de 1. Determinense: a) la velocidad del collarin A. 4 q \= t- d ' I . demuestrese que la piedra pegarP a la plataforma con una velocidad relativa de magnitud u. y b) la velocidad de cada autom6vil en ese instante.38 Los autodviles A y B circulan en carriles adyacentes en una carretera.42 y P11. cuando la plataforma del elevador pega y desprende una piedra.44 El collarin A parte del. y b) la posicion y la velocidad de B 8 s despues.41 El ascensor mostrado parte del reposo y se mueve hacia arriba con una aceleraci6n constante. Sabiendo que 6 s despub la velocidad relativa del collarin B respecto del collarin A es 450 mm/s. Flg. determinese cubdo y d6nde pegard la piedra a la plataforma del elevador. Determinense a) la velocidad del bloque A.40 y P11. b) la velocidad de la porci6n D del cable. reposo y se mueve hacia la izquierda con una aceleracion constante. P11. P11.. a) Suponiendo que la piedra empieza a caer sin velocidad inicial. 6) la velocidad de la porcion C del cable y c) la velocidad relativa d t la porcion C del cable respecto del collarin B. \ ' \ 11.38 1139 Un elevador de plataforma abierta baja al pozo de una mina con una velocidad constante u. Fig. detpminense: a) las aceleraciones del ascensor y del cable C y b) la velocidad del elevador despuCs de 5 s.43 .41 11.8 ft/s2 y que B tiene una deceleracion constante de 1.40 El ascensor mostrado en la figura adjunta se mueve ha. y en t = 0 tienen las posiciones y velocidades mostradas.43 El bloque deslizanteA parte del reposo y se mueve hacia la izquierda con una aceleraci6n constante. determinense: a) cubdo y d6nde A rebasart a B. b) Si u. c) la velocidad relativa del cable C con respecto al ascensor y d ) la velocidad relativa del contrapeso W con respecto al ascensor. = 7. P11. cia arriba a la velocidad constante de 5 m / ~ Determinese a) la velocidad del cable C. deterrninense: a) las aceleraciones de A y B. 11. Flg. y b) la velocidad y la posicidn de A desputs de 5 s. 1i . P I 1. 11. - 11.42 El bloque deslizante B se mueve a la derecha con una velocidad constante de 18 i n / ~ . determinense: a) las aceleraciones de A y B.44 y P11 .

determinense: a) el tiempo a1 cual.U K .-- > A parte del reposo &ando t = 0 y se mueve . S biendo que ? las porciones A y B alcanzan la velocidad de 720 mm/s en 18 s y 16 s.51 Los tres bloques aqui mostrados se mueven con velocidades constantes. 1 1 .5@y P11. S. 3 in/s2 hacia arriba y aB = 15 in/s2 hacia abajo. = 2 . la velocidad del bloque \ 11. .50 Los ires bloques que se indican esthn igualmente espaciados horizontalmente y se mueven verticalmente con velocidades constantes.L '%.48 y P I 1. I Flg.! ' ' 0-i * 1 .46 En condiciones normales de operaci6n la cinta es transterida entre 10s carretes aqui mostrados con una velocidad de 720 mm/s.49 ' / Flg. ./\? 495 PKbb"ms 7 '> LIP . respectivamente. determinese la velocidad de cada bloque de manera que 10s tres bloques permanezcan alineados durante su movimiento. . 6. Encutntrese la velocidad de cada bloque si la velocidad relativa de A respecto de C es 120 mm/s hacia arriba y que la velocidad relativa de B respecto de A es 40 mm/s hacia arriba. cada porcion de la cinta se mueve entonces con una velocidad constante de 720 mm/s. Sabiendo que en el inicio esthn al mismo nivel y que la velocidad de C respecto de B es 200 mm/s hacia abajo.abiendo 1 1. determinense: a) la aceleracion y la velocidad !l e compensador C en t = 10 s y b) la distancia C que habra recorridb cuando ambas porciones de la cinta alcanzan su velacidad final. G J -i OL 2 J ! I - 6 J p.d inis*.? Flg. 11.J ilp . P I 1.47 11.51 . 1 - r - 3% : t ?. En t = 0. ' i A . P11. la porcion A de la cinta se mueve a la derecha con una velocidad de 600 mm/s y tiene una aceleracion constante. determinense a) la aceleraci6n y velocidad del compensador C en t = 4 s.U ' . P I 1.47 Las porciones A y B de la cinta aqui modtrada parten del reposo en t = 0 y ambas se aceleran uniformemente hastir@ alcanzan una velocidad de 720 mm/s. i t I 'I . Sabiendo que la porcion B de la ciota tiene una velocidad constante de 720 mm/s y que la velocidad de la porcion A alcanza 720 mm/s en t = 6 s.46 y P I 1.48 El collarin que el collarin B se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 16 in/s.vp-3 -0&0 1 1 L c j i l p 4 '{g I' .49 Los collarines A y B parten del reposo y se mueven con las siguientes aceleraciones: a. f i . Determinense a) el tiempo en que la velocidad del bloque C es otra vez cero y bj la distancia que el bloque C habrh recorrido en ese tiempo. 11. : . hacia arriba con una aceleracibn constants de 3. b) la distancia a la que C se habrh desplazado en t = 6 s.I \p.

t o la curva a .. v y a no son funciones analiticas de I . que el area bajo la zurva a-I mide al carnbio en v. No obstante.496 Cl de partlcuh '11. es igual al carnbio en u durante el mismo intervalo. de mod0 similar.6). Seri util recordar. es igual al cambio en x durante ese interval0 (Fig. hasta I. que si la velocidad es constartte estari representada por una linea recta horizontal.7. La segunda fbrmula expresa que la aceleracibn es igual a la pendiente de la curva u-1. 2) que mientras un area por encima del eje t corresponde a un increment0 en x o en v. Estas dos propiedades pueden emplearse para deterrninar graficamente la curva x .t de un movimiento cuando se conoce su curva u .1 1).11 La primera formula expresa que el Brea medida bajo la curva v . tilineo. 1 1. y no a x misma y. 11. al dibujar curvas de movimiento. escribimos Fig. hasta un tiempo t.10).t (vease el problema resuelto 11. Solucion grafica de problemas de movimiento rec.2 que las fbrmulas fundarnentales tienen un significado geomktrico.I mide al carnbio en x. La primera fbrmula expresa que la velocidad en cualquier instante es igual a la pendiente de la curva x-t en el mismo instante (Fig.t desde t. Si la aceleracibn es constante . un area localizada bajo el eje t mide una disminucion en x o en v. Las soluciones grificas son especialmente utiles cuando el movimiento que se considera se define a partir de daios experimentales y cuando x. La segunda expresa de manera similar que el irea medida bajo la curva o-t desde t . Al integrar las dos formulas fundamentales desde un tiempo r . hasta t. Se observb en la seccibn 1 1. al usar una solucibn grifica se debe tener cuidado en reconocer: 1) que el area bajo la curva v . Tambien pueden aprovecharse cumdo el movimiento consta de diferentes partes y cuando su anilisis requiere que se escriba una ecuacibn distinta para cada una de sus partes. 1 1. la coordenada de posicibn x seri entonces una funcibn lineal de t y estara representada por una linea recta oblicua. De estas dos propiedades pueden obtenerse graficamente las curvas u-t y a-t de un movimiento cuando se conoce la curva x-t.

t) (11.t. En general. la velocidad sera un polinomio de grado n + 1 y la coordenada de posici6n un polinomio de grado n + 2.4). mkfodo del momento-area.y distinta de cero. Flg. observando que el angulo entre AC y AB es igual al angulo 8 entre la horizontal y la tangente en A (cuya pendiente es tan 8 = dvldx).y x.13 I. puede obtenerse la coordenada de posicion x.126. . Sean x. De hecho. 11. . y elementos diferenciales horizontales de area (f. que limita el area de la derecha. Otros metodos graficos I '1 1. la velocidad y la coordenada de posici6n serhn iguales.xo = Area bajo la curva v-t = uOtl + J vo ~.8. v por una parhbola y x por una chbica. Si se conoce la abscisa t del centro de gravedad C del area. Otros metodos graficos. 11. la aceleracion a puede obtenerse para cualquier tiempo trazando la normal a la curva y midiendo la subnormal BC. 11 8. y observando que el Area bajo la curva v-f puede dividirse en un recthngulo de Area v. v sera entonces una funci6n lineal de 1. si la aceleraci6n es un polinomio de grado n en f . sus valores a f = I..13) ' Si el area bajo la curvaa-t es compuesta. Algunas veces se emplea otro tipo de curva de movimiento. escribimos X.13) puede obtenerse multiplicando a cada componente del area por la distancia de su centro de gravedad a la linea t = t. Las areas por arriba del eje t deben considerarse como positivas y las de abajo del eje t como negativas. obtenemos En la figura 11. Puede utilizarse otra solucibn grafica para determinar directamente de la curva a-t la posici6n de una particula en un instante dado. + u. por consiguiente. escribimos L Flg.-A 0 '\c x . representado por una parabola. y v. y v . Si se ha representado esta curva (Fig. representada por una linea recta oblicua y x estara expresada como un polinomio de segundo grado en t. escribiendo x.12a).f) dv (Fig. a polinomios de segundo y tercer grados. ... notamos que la integral representa el momento de primer orden del area bajo la curva a-t respecto de la linea f = f . = x. respectivamente. A este metodo de solucion se le llama. respectivamente 10s valores de x y v a f = 0. estara representada por una linea recta horizontal. recordando la f6rmula (1 1.t ) ~ ( do ~ ~ Al sustituir dv = a df en la integral. a estarh representada entonces por una linea recta oblicua. estos polinomios estAn representados por curvas de movimiento del grado correspondien te. el ultimo termino en (1 1. y entonces. Si la aceleraci6n es una funci6n lineal de f. 11. la curva v-x. + ( area bajo la curva a-f ) ( t ..13).t.

la pendiente de la rangenle a la c u r u x-I er igual a1 valor de u en ese instanre. El carnbio en v = area bajo la curva a-1 t 2 = 10 s 48 . Los valores de I . Corno la aceleracibn es constante o cero.6 aplican 10s frenos. (1. y x-I. y a. Siendo la aceleracibn negativa. L-os puntos derern~inados arriba deben unirw por ires arcos de parabola y un segment0 de linea recta. se determinan en la forrna siguiente: 0 6 < t < 6: < t < t. dgndole al tren una desaceleracion constante hasta parado en 6 s.6)(6 ft/s2) < t < 34: 34 < t < 40: t2 Como aqui la velocidad es constante. la curva 0-1 esra forrnada por segrnentos de lineas horizontales.24 = ( t 2 . para cualquier valor de r. el area correspondiente queda abajo del eje I .0 = (6 s)(4 ft/s" = 24 ft/s Corno la velocidad aurnenta de 24 a 48 ft/s. Cuna \eloridad-tiernpo. Tracense las curvas a-I.8 ft/s2 0 .. esta area representa una disrninuci6n en la velocidad. El carnbio en x = area bajo la curva v-I Suniando los carnbios en . v-I.u obtenernos la distancia de A a B: C'urba po\icii)n-~icmpo.* PROBLEMA RESUELTO 11.: El carnbio en v = a1 area bajo la curva a-I r. C'urba acel@acibn-tiernpo. el carnbio en u = area bajo la curva 0-1. Puesto que la aceleracibn es constanre o cero. y deterrninese la distancia entre las estaciones A y B. .48 = (6 s)c~. la curva v-r esta forrnada por segmentos de linea recta que unen a 10s puntos determinados arriba. . = . El tiernpo total de recorrido de A hasta B es 40 s. La construccih de la curva x-r se hara mas facilniente y con mayor exactitud si renenlos en nlerlre que. la aceleraci6n es cero.

54 Fig.18 ft/s. alcanza el reposo en el punto B. deterrninese quk debe hacer para mantener la m h i m a velocidad tan baja como sea posible y llegar a1 semiforo B justamente cuando se ponga en verde. P11.Problemas 1 1.52 trhcense las curvas v-t y x-t para c t c 20 s y determinense a) el valor m h i m o de la velocidad de la particula y b) el valor m h i m o de su coordenada de posici6n. ~ C U A la maxima velocidad alcanzada? es . b) determinense su velocidad. Sabiendo que x = -16 m para t = 0.52 Una particula se mueveen linea recta con la aceleraci6n mostrada en la figura. b) 10s valores de t en 10s que la particula esth a una distancia de 36 m del origen. Continua a 12 m/s hasta que aplica 10s frenos.8 m/s2 hasta que alcanza una velocidad de 12 m/s.56 11.54 grafiquense las curvas a-t y x-t para 0 < t < 40 s y deterrninense a) la distancia total recorrida por la particula durante el period0 de t = 0 a t = 30 s y b) 10s dos valores de t cuando la particula pasa por el origen. determinese el tiempo que tard6 el autobus en avanzar de A a B.t y x. 11. 11. P11. 11. Un automovilista pierde la luz verde y esth parado en el semhforo A. 42 m despues del punto donde 10s frenos se aplicaron. a) dibuje las curvas v .54 Una particula se mueve en una linea recta con la velocidad mostrada en la figura.t para 0 < t < 20 s. dibujense las curvas a-t y A-t para 0 < t < 40 s y determinense a) el mhimo valor de la coordenada de posici6n de la particula. P11.52 11.57 Una serie de sefiales de trhnsito se programa de tal manera que un autom6vil que avance con una velocidad constante de 45 km/h llegarh a cada semaforo justamente en el cambio a luz verde. Fig. I Fig. sabiendo que el siguiente semiifor0 B esth a 325 m adelante y que la m h i m a aceleraci6n del automovil es 1. su posici6n y la distancia total recorrida 12 s desputs.53 Para la particula y el movimiento del problema 11.55 Para la particula y el movimiento del problema 11.5 m/s2.56 Un autobus sale del punto A desde el reposo y acelera a raz6n de 0. Sabiendo que p a t e del origen con vo = . Suponiendo deceleracion uniforme y sabiendo que la distancia entre A y B e S 300 m.

seleccionando la soluci6n para la cual se tengan 10s valores m b pequefios posibles de deceleracion y aceleracion. cero. supaniendo que el autom6vil arranca: a) justamente cuando el cami6n lo pasa y b) 3 s desputs de que el cami6n lo rebase. El chofer del automovil desea rebasar a1 camion. la aceleraci6n es sucesivamente igual a 6 in/s2 a la derecha.58 El disparo de un mortero causa que su cafi6n retroceda 40 in antes de que un mecanismo de frenado lo pare.. y determinense: a) la deceleracion y la aceleracion en m/s2 y b) la velocidad minima alcanzada en km/h. 11. es decir.63 Un automovil y un camion mantienen una velocidad constante de 35 mi/h. La aceleracion maxima del automovil es 5 ft/s2 y la deceleracion maxima obtenida a1 aplicar 10s frenos es 20 ft/s2. respectivamente.t y x. y un valor constante negativo a. L 2 8 0 m 4 Fig.64 Resutlvase el problema 11.t. Determinese el tiempo necesario para que la base realice un ciclo completo y dibujense las curvas v . P11. El autom6vil empieza a correr con aceleraci6n uniforme durante 10 s hasta que alcanza una velocidad de 90 km/h.in/s y que tsta se alcanza 0. Determinense a) 10s valores de a.11.61 Resuklvase el problema 11.6 m/s2. 11.60 sabiendo que la aceleraci6n del autom6vil no puede exceder de 0.t. . Sabe que el semdforo estd programado para estar en rojo durante 28 s. durante las cuales la aceleracidn tiene un valor constante positivo a. determinese cudndo y d6nde alcanzard el camidn.60 Una automovilista viaja a 54 km/h cuando observa que la luz de un semdforo a 280 m adelante se pone en rojo. 6 in/s2 a la izquierda.59 Durante una operacion de acabado. Si el autom6vil mantiene entonces una velocidad constante de 90 km/h.02 s del disparo.02s despues del disparo. la base una cepilladora industrial se mueve alternativamente 30 in a la derecha y 30 in a la izquierda. Por medio de un registro fotogrdfico de alta velocidad. 11. desea colocar su automovil en B. etc. iCuil es la maxima velocidad que alcanza? Dibujese la curva v . y a. La velocidad de la base estd limitada a un valor m k i mo de 6 in/s a la derecha y 12 in/s a la izquierda.63 suponiendo que el chofer no pone atencion alguna a1 limite de velocidad-mientras esta rebasando y se concentra en llegar a la posicion B y continua con una velocidad de 35 mi/h en el minimo tiempo posible.t. el automovil esta 40 ft atras del camion. Sup6ngase que el period0 de retroceso consta de dos fases. ~ Q u C debe hacer para pasar el semdforo a 54 km/h en el momento exacto en que se ponga la luz verde otra vez? Trdcese la curva v-t. 40 ft adelante de el y desputs continuar a la velocidad de 35 mi/h. 1 1.62 Un autom6vil en reposo es alcanzado por un cami6n que viaja a una velocidad constante de 54 km/h. cero. 11.60 1 1. y b) la posici6n del cafi6n desputs de 0. c) el tiempo en el cual la velocidad del can611 es cero. se encuentra que el m h i mo valor de la velocidad de retroceso es 270. iCual es el tiempo mas corto en el que el chofer puede completar la operacion de rebasar al camion sin exceder en ningun momento la velocidad de 50 mi/h? Tracese la curva o .

Si se sabe que x = 0 y v = 0 cuando t = 0. y se acerca a1 automovil B que viaja en la misma direccion con una velocidad constante de 72 km/h.25 m/s2. determinense a) la velocidad maxima de la particula.68 .69 La aceleraci6n de una particula varia uniformemente de a = 90 in/s2 para t = 0 a a = . Tres segundos desputs. El conductor del camion frena repentinamente haciendo que su vehiculo decelere uniformemente a 9 ft/s2.66 Fig.90 in/s2 para t = 6 s. = 60 mi/h y b ) v.68 El registro de aceleraci6n aqui mostrado se obtuvo de un avi6n pequeilo que viaja en linea recta.70 A la derivada temporal de la aceleracion se la conoce como sacudida. 1 1.t y x . el automovil se encuentra a 30 ft atras del camion.75 m/s2 para evitar ser rebasado o golpeado por el coche A. determinense a ) el minimo tiempo que se necesita a partir del reposo para elevarse 50 ft y parar y b ) la correspondiente velocidad media del ascensor. 11.t. determinense: a) la velocidad y la posici6n del avi6n para t = 20 s y b ) su velocidad media durante el intervalo 6 s < t < 14 s.66 El automovil A viaja con una velocidad constante u. continlia con velocidad constante.6 ft/s2/s. I 1. b) su posicion en t = 6 s y c) su velocidad media durante el intervalo 0 < t < 6 s. = 45 mi/h. el ascensor de pasajeros inicia su subida con una aceleraci6n de 1.t y a partir de ellas determinense el tiempo y la distancia requeridas por el ascensor de pasajeros para rebasar a1 ascensor de carga. Cuando el ascensor de pasajeros alcanza una velocidad de 10 m/s. Dos segundos despues el conductor del automovil frena y apenas alcanza a evitar una colision por detras.65 Un automovil y un camion viajan a una velocidad constante v. El conductor del automovil B ve al automovil A cuando este esta todavia a 60 m detras de el y acelera entonces a 0. P I 1.t del movimiento. Si la sacudida de un ascensor se limita a f 1. determinese la velocidad v. del automovil A. Se sabe que lo mas proximo que pueden estar A y B es 6 m. Fig.. Determinese la deceleracion uniforme del vehiculo si: a ) u. Tracense las curvas a . P I 1.67 Un elevador de carga F que se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 5 m/s rebasa un elevador de pasajeros P que se encuentra detenido. Problemas B Fig. Si x = 0 y v = 60 m/s en t = 0. cambios grandes o bruscos de la aceleracion producen malestar a 10s pasajeros en 10s ascensores.t e y . P11. Tracense las curvas u .67 11. 11. v .11.

P11. Si se sabe que la velocidad inicial del cami6n era 15 mi/h.- a2 11. determinense a) la velocidad en t = 6 s. P I 1. o derivada temporal de la aceleracion se limita a f 0.74 b ! 8 11. j 1 . Un aceler6metro fijo al aeroplano proporciona el registro de aceleraci6n que se rnuestra. 10s resultados se muestran en la figura (curva s6lida). - 0s 10 IS 20 25 30 I(\) Fig. deterrninense en forma aproximada: a) el tiernpo necesario para que el tren se pare y C) la distancia recorrida en ese lapso.502 Cinem6tica de particulas 11. b) la distancia recorrida en ese tiernpo y c) la correspondiente velocidad media del ascensor.~\~I - 'C . Determinense por medios aproximados a) la velocidad inicial del aeroplano relativa a la plataforma y b) la distancia que viaja el aeroplano a lo largo de la plataforrna antes de alcanzar el reposo. PI 1. b) la distancia que recorri6 el cami6n durante la prueba de 6 s.73 11..5 m/s2 y la sacudida.72 t(s) m .5 m/s2/s.~ ~ ~ I lr! 1 -~I(. determinense a) el minimo tiernpo necesario para alcanzar una velocidad constante de 8 m/s.74 La deceleracibn maxima posible de un tren de pasaje- ros bajo condiciones de emergencia se determino experimentalmente. Si el elevador parte del reposo. Si se aplican 10s frenos cuando el tren viaja a 90 km/h.72 El registro de aceleraci6n rnostrado en la figura se obtuvo de un carni6n que viajaba sobre una carretera rectilinea. Fig.71 Para rnantener a 10s pasajeros confortablernente la aceleracion de un ascensor se lirnita a _+ 1.73 Un aeroplano de entrenamiento aterriza sobre un transporte aeronautico y se pone en reposo en 3 s por medio de un engrane de fijaci6n del transporte. o(rn/s) Fig.

503 Problemas 1 ' 2 3 x (in ) 4 5 6 Fig. Determinese en forma aproximada la aceleraci6n: a) cuando x = 3 in y b ) cuando u = 10 i d s . P I 1. 4 11. empleando el mCtodo de la secci6n 11.77 . . -. Fig. determinense a) el tiempo t .8. . Usando el mCtodo de la secci6n 11.52 cuando t = 14 s.79 C o n el mCtodo de la secci6n 11.8.11.76 Empleando el mCtodo de la secci6n 11.78 Para la particula del problema 11. y b ) la distancia hasta la cud es impulsado el objeto por la onda de presi6n. P I 1.75 11. L . 11. trdcese la curva a-t y. determinense: a) la posici6n de la particula en t = 20 s y b ) el m h i m o valor de su coordenada de posici6n.8.75 La curva u-x mostrada en la figura se obtuvo experimentalmente durante el movimiento de la base de una cepilladora industrial.54. + uot + ?hat2 para la coordenada de posici6n de una particula en un movimiento rectilineo uniformemente acelerado. 11.77 La aceleraci6n de un objeto sometido a una onda de presi6n debida a una gran explosi6n se define por la curva aqui m s trada.8 determinese la posici6n de la particula del problema 11. El objeto estd inicialmente en reposo y vuelve a quedar en reposo al tiempo t . obtkngase la f6rmula x = x.

de manera que el vector v que se obtiene en el limite debe ser. Vector de posicion. como puede comprobarse facilmente en la figura 11. seleccionarnos un sistema de referencia fijo. define completamente la posici6n de la particula respecto de estos ejes. como 10s ejes x. y y z mostrados en la figura 11. Escribimos A la magnitud v del vector v se le llama la velocidad de la particula. Notamos que Ar representa un cambio en la direccion asi como un cambio en el modulo del vector de posicion r. ya que.14~). tangente a la trayectoria de la particula (Fig.14 Conforme At y Ar se hacen mas pequeiios.= lim ~ t . cada vez mhs pequeiios. el vector r' se obtiene sumando 10s vectores r y Ar de acuerdo con la regla del trihngulo. PP' As v = Iim . 10s puntos P y P' quedan mas cercanos.14) su m6dulo representado . Consideremos ahora al vector r'. 11. decimos que dicha particula describe un movimiento curvilineo.or el segmento de linea recta PP.Cinemdtica de particulas 11.oA t at-o At # " =& ds .14b). Puede obtenerse sustituyendo para el vector Ar en la formula (11.de la misma direccion que Ar y de modulo igual a la de Ar entre At (Fig. 11. 11. De esta manera la velocidad instanthnea se representa por el vector 2 / Fig. llamaremos al limite del cociente Ar/At la derivada de la funci6n vectorial r(t). Para definir la posici6n P que ocupa la particula para un cierto tiempo t.14a. el cociente Ar/At es un vector unido a P. Coy mo el vector r esth caracterizado por su magnitud r y su direccibn respecto de 10s ejes de referencia. El vector Ar que une a P y a P' representa el cambio en el vector de posici6n durante el intervalo de tiempo At.14a). y podemos escribir . Cuando una particula no se desplaza en linea recta. el vector r se llama vector deposicidn de la particula en el tiempo t. Extendiendo el concept0 de derivadas de una funci6n escalar introducida en el calculo elemental.14~ trazamos el vector r que une a1 origen 0 y al punto P. La velocidad instantanea de la particula al tiempo t se obtiene escogiendo intervalos de tiempo At cada vez mhs cortos y vectores Ar. podemos Ilamarlo funcidn vectorial de la variable escalar t y representarlo por r(t). Como el vector de posici6n r depende del tiempo t. velocidad y aceleracih. por consiguiente.9. 11. Pero la longitud del segmento P P se acerca a la Jongitud de As del arc0 P P conforme At disminuye (Fig. que define la posici6n P' ocupada por la misma particula a un tiempo posterior t + At. Como Ares un vector y At es un escalar. La velocidad media de la particula en el intervalo de tiempo At se define como el cociente de Ar y At.

Tracemos ambos vectores v y v' desde el mismo origen 0' (Fig. 11. el cociente Av/At es un vector de la rnisma direcci6n que Av. El vector Av que une a A y Q' representa el cambio en la velocidad de la particula durante el intervalo de tiempo At. Como Av es un vector y At un escalar. 11.9. Consideremos la velocidad v de la partIcula a1 tiernpo t y tarnbibn su velocidad v' a un tiempo posterior t + At (Fig. Fig.15~) que.IS . 11. De manera que la aceleraci6n instantanea se representa con el vector C o q o la velocidad v es una funci6n vectorial v(t) del tiempo t. la aceleraci6n no es tangente a la trayectoria de la particula (Fig. en general. Escribimos Observamos que la aceleracibn a es tangente a la curva descrita por la punta Q del vector v cuando este Gltimo se tram desde un oriy gen 0' (Fig. Vector de poslcl6n.156). Debemos notar que Av representa un cambio en la direccibn de la velocidad asi como un cambio en el modulo. 11. 11. La aceleracibn media de la particula en el intervalo de tiempo At se define como el cociente de Av y At. 1 5 ~ llama la hodbgrqfa del movimiento. La curva descrita por la se punta de v como se muestra en la figura 11 . podemos llamar a1 limite del cociente Av/At la derivada de v con respecto a 1. ya que el vector v' puede obtenerse sumando 10s vectores v y Av.15a). velocldad y acderaclbn La velocidad v puede obtenerse entonces derivando respecto de t la longitud s del arco descrito por la particula.15b).I I . La aceleracibn instantdnea de la particula en el tiempo t se obtiene escogiendo valores de At y Av cada vez m b pequefios.

160. la derjvada dP/du de la funcibn vectorial P(u)es tangenre a la curva descrita por la punta de P(u) (Fig. Vimos en la seccibn anterior que la velocidad v de una particula en movimiento curvilineo puede representarse con la derivada de la funcibn vectorial r(t)que caracteriza a la posicibn de la particula. En esta seccibn daremos una definicibn formal de la derivada de una funci6n vectorial y estableceremos algunas reglas que se siguen en la derivacibn de sumas y productos de funciones vectoriales. De la definicibn dada en ( 1 1. respectivarnente (Fig.16~). escribimos . definimos la derivada de la funcidn vectorial P(u): d P. -= d~ AU-0 P(u AP lim . 1 1.16 o como el Umite de la suma es igual a la suma de 10s lirnites de sus tkrminos. la Unea de accibn de AP se vuelve tangente de la curva de la figura 1 1. AP = P(u + Au) .P(u) + Au) .166). En forma semejante. la aceleracibn a de la particula puede representarse con la derivada de la funci6n vectorial v(t). Sea AP el vector que une las puntas de 10s dos vectores dados.10. 11. Mostraremos ahora que las reglas n o d e s para la derivacibn de las sumas y productos de funciones escalares pueden extenderse a las funciones vectoriales. Lo que quiere decir que el escalar u define completamente la magnitud y la direccibn del vector P.11.19) la derivada del vector P + Q es Fig. Ahora consideraremos el producto de unafuncidn escalarf(u) y de unafuncidn vectorial P(u) de la misma variable escalar u. Consideremos primero la suma de dosfunciones vectoriales P(u) y Q(u) de la misma variable escalar u. Sea P(u) una funcibn vectorial de la variable escalar u.= lim Au AU-o (11. Derivadas d e funclones vectoriaies.19) Conforme Au tiende a cero. 11.Entonces. la punta de P describirh una cierta curva en el espacio. Si el vector P se tram desde un origen fijo 0 y se permite que el escalar u varie. Consideremos 10s vectores P correspondientesa 10s valores u y u + Au de la variable escalar.P(u) AU Dividiendo todo entre Au y haciendo Au tender a cero. La derivada del vector /P es : ' .

j. Descomponiendo a P en sus componentes a lo largo de ejes rectangulares fijos x. 507 1 1. Tenemos Usaremos las propiedades que acabamos de establecer para determinar las componentes rectangulares de la derivada de una funcibn vectorial P(u).23). por (1 1. . debe manienerse el orden de 10s faciores en (1 1. con i. la derivada de P es igual a la suma de las derivadas de 10s sumandos en el miembro de la derecha. Como el producto vectorial no es conmutativo (seccibn 3. Descomponiendo a P en sus componentes rectangulares. y y z (secci6n 2. Como cada uno de estos sumandos es el producto de una funcion escalar y de una funcion vectorial. k tienen una magnitud constante (igual a 1) y direcciones fijas. a 10s ejes x. Derivada temporal de un vector. De (1 1. respectivamente. usaremos (11. tenemos. o. Derlvadas de funclones vectorloles Las derivadas del producto escalar y del producto vectorial de dos funciones vectoriales P(u) y Q(u) pueden obtenerse en forma semejante. concluimos que Ias componentes rectangulares escalares de la derivada d P / d u de la funcibn vectorial P(u) se obtienen al derivar las componentes escalares de P correspondientes. su derivada dP/dt representa la derivada temporal de P respecto del sistema de referencia Oxyz. empleando puntos para indicar la diferenciaci6n respecto a1 tiempo t. las componentes escalares del vector dP/du. por definici6n. PZ las componentes rectangulares escalares del vector P . z. Py.251. Por lo que sus derivadas son cero y podemos escribir Como 10s coeficientes de 10s vectores unitarios son. Pero 10s vectores unitarios i. recordando las propiedades de 10s limites de sumas y productos.4).21).o. y. Cuando el vector P es una funcion del tiempo t. escribimos son donde Px.10. k 10s vectores unitarios que corresponden. j.20).12).

11. la velocidad y la aceleracibn de una particula es particularmente . y y z. y.. Expresando al vector de posicibn r de la particula en sus componentes rectangulares. diferente de su derivada temporal cuando se le observa desde un sistema de referencia fijo. se dirige a la derecha. el vector P tiene en cualqoier instante las mismas componentes P. P. y y z respecto a t. = z (11. Cuando la posicibn P de una particula estti definida en cualquier instante por sus coordenadas rectangulares x. mas. el sentido de cada una de las otras componentes vectoriales puede determinarse en una forma semejante del signo de la componente escalar correspondierrte. un valor negativo indica que su direccibn es a la izquierda. en ambos sisteP. Sin embargo. 11.17).27) y (1 1. Si se desea.10. 11. vista desde un sistema de referencia en movimiento. representan. indica que la componente vectorial v. = x G. De (11.7 y 2. la derivada temporal de un vector. 4.. escribimos donde las coordenadas x. j. Al derivar dos veces obtenemos aqui x. El uso de las componentes rectangulares para describir la posicibn. y. es conveniente descomponer la velocidad v y la aceleracibn a de la particula en sus componentes rectangulares (Fig. ya que trataremos principalmente con sistemas de referencia en traslacibn. =y c. Esta propiedad simplificarti grandemente nuestro trabajo.30) Un valor positivo de u.29) ( 1 1.12. se emplean 10s mismos vectores unitarios i.25') se sigue que la derivada temporal P es la misma respecto de 10s sistemas Oxyz y O'x'y'z'. es decir..Como se estudiara en la seccion 15. por consiguiente. es.. De (1 1. pueden obtenerse 10s rn6dulos y las direcciones de la velocidad y de la aceleracion a partir de sus componentes escalares empleando 10s metodos de las secciones 2. k en ambos sistemas de referencia y. Componentes rectangulares de la velocldad y la aceleraclh. si sus ejes permanecen paralelos a 10s ejes correspondientes del sistema fijo Oxyz (Fig. z son funciones de t . la primera y la sey gunda derivadas de x.18).28) se deduce que las componentes escalares de la velocidad y de la aceleracibn son v. en general. 11. Por consiguiente establecemos que la derivada temporal de un vector es la misma respecto de un sisterna fijo y respecto de un sistema en movirniento de traslacidn. respectivamente. i x. . si el sistema de 'referencia en movimiento O'x'y'z' esta en trmlacibn.

.efectivo cuando la componente ax de la aceleracibn depende s61o de t. x y/o v.30) pueden integrarse independientemente.12. per0 debe entenderse que la seleccibn de un sistema de referencia fijo es arbitraria.. En otras palabras. (Fig. y y/o v. En la secci6n anterior se us6 un solo sisterna de referencia para describir el movimiento de una particula. y tambikn las ecuaciones (1 1.19).12. Ahora analizaremos situaciones en las que es conveniente usar simul18neamente. integramos dos veces en t y obtenemos Si el proyectil se dispara en el plano xy d e d e el origen 0.). Puede observarse que las ecuaciones que defmen a las coordenadas x y y de un proyectil en cualquier instante son las ecuaciones paramktricas de una parabola. Movlmlento relatlvo o un slstema de referencb en traslocl6n cuando se desprecia la resistencia del aire. Movlmlento relatlvo a un sistema d e referencia e n traslacidn. Entonces las ecuaciones (1 1. depende s6lo de t. I 9 . (u. Por ejemplo. z y/o v.29). 11. en el caso del movimiento de un proyectil. y cuando en forma semejante a.). y las ecuaciones de movimiento se reducen a . 11. y az de t. La coordenada x del proyectil es igual en cualquier instante a la distancia recorrida por la plataforma. b) Movimicntos rectillneosquivlkntcs Flg. mientras que su movimiento en la direcci6n vertical es uniformemente acelerado. yo. puede demostrarse (vkase secci6n 12. Estas ecuaciones muestran que el proyectil permanece en el plano xy y que su movimiento en la direcci6n horizontal es uriiforme. a las componentes de la velocidad inicial vo del proyectil. su movimiento en la direcci6n y y su movimiento en la direcci6n z pueden considerarse separadamente. tenemos xo = yo = q = 0 y ( u : ) ~= 0..variossistemas de referencia. (u. Entonces la trayectoria del proyectil es parabdlim. pero esle resultado deja de ser vilido cuando la resistencia del aire o la variaci6n de la aceleraci6n de la gravedad con la .5) que las componentes de la aceleraci6n son 1 1. + a las coordenadas del caiion y con (u. En muchos casos este sistema fue vinculado a la Tierra y se consider6 como sistema fijo. De manera que el movimiento de un proyectil puede sustituirse por dos movimientos rectilineos independientes que son ficiles de representar si sliponemos que el proyectil se dispara verticalmente con una velocidad inicial (vJ0 desde una plataforma y avanza con una velocidad horizontal constante (vx). el movimiento de la particula en la direcci6n x. 11. mientras que su coordenada y puede calcularse como si el proyectil se estuviese moviendo a lo largo de una linea verI ical..altura se toma en cuenta.). Representando con xo. Si uno de ellos esti unido a la Tierra lo llamaremossistema de referenciafijoy nos referiremos a 10s otros como sistemas de referencia en movimiento.

se obtiene - A1 movimiento de B con respecto a1 sistema fijo Oxyz se le llama el movimiento absoluto de B.r de B relativa a A.20 notamos que el vector de posicibn r de la . la ecuacibn (1 1. representan a las velocidades v. Mientras el origen de estos ejes se mueve. representa a la derivada temporal de r. El vector rBIA une a A y a B que define la posicidn de B relativa a1 sistema en movimiento Ax'y'z' (0. por brevedad. la posicidn de B relativa a A). Como veremos posteriormente (seccion 15. y. sin embargo.31) a la (1 1. De la figura 11.34) es igual al subindice B que aparece en su rniembro izquierdo.510 CJnem6tIcade particubs I Cualquier sisterna de referencia puede designarse como "fijo". respecto del sistema Ax'y'z' tambien respecto del sistema fijo. particula B es la suma del vector de posicibn rA de la particula A y del vector de posicibn . . mientras se mueve con A mantiene la misma orientacion.33) expresa que la velocidad absoluta v. La derivada i. y v. 10s vectores rA y r definen sus posiciones en cualquier . z..31) respecto de t dentro del sistema de referencia fijo e indicando con puntos las derivadas temporales.34) expresa una propiedad semejante en tkrminos de las aceleraciones. escribimos Al derivar (1 1. de B relativa a A).derivardefinir la aceleracidnrespecto B relativa a1 sistema Ax'y'z' .. esta derivada define a la velocidad vBIA de B relativa a1 sistema Ax'y'z' (0. de B relativa a A). La ecuacibn (1 1. a la velocidad vBl.14).. tenemos iB = iA + iBIA (11.33) . escribimos de t y empleando la derivada Al la ecuaci6n (1 1.. deben usarse diferentes relaciones en el caso de un sistema de referencia en rotacion. Por ejemplo. y ' . f Debemos recordar. Por consiguiente.10). ya que Ax'y'z' esta en translacion (seccion 11. 11. que el sistema Ax'y'z' esta en translacicin. f Nbtese que el product0 de los subindices A y B / A que se emple6 en el miembro derecho de las ecuaciones ( 1 1. Las ecuaciones obtenidas en esta seccibn muestran que el movimiento absoluto de B puede obtenerse combinando el movimiento de A y el movimiento relativo de B con respecto a1 sistema de referencia en movimiento vinculado a A. (0. v para a de . Consideremos dos particulas A y B que avanzan en el espacio (Fig. es decir. el sistema de referencia Ax'y'z' esta en translacidn con respecto de Oxyz. y i. su orientacion sigue siendo la misma. en forma breve. de las particulas A y B. la aceleracibn a . Consideremos ahora un sistema de ejes x ' .32) Las derivadas i. en forma breve. de la particula B puede obtenerse sumando vectorialmente la velocidad de A y la velocidad de B relativa a1 sistema Ax'y'z'.20). todos 10s otros que no esttn rigidamente vinculados a tal sistema se describirh como sistemas "en movimiento" . z' con origen en A y paralelo a 10s ejes x. instante con respecto al sistema de referencia fijo Oxyz. respectivamente.

tenemos (u. en jn r. 6 2 ~ : U. de Usando este valor en la ecuacibn (2) para el movimimto v Usando r = 19. b ) la maxima elm el proyectil respecto al suelo. na de refe- I r I I I b ) Elevaci6n mPxima. Por oluta v.).4. Cuando el proyectil alcanza cion v. a un Angulo de 30" con la horizc do la resistencia del aire. = (180 m/s) sen 30" = a = -9. I el n cualquier 1 Considereparalelo a su orientay'z' esta en :aAya B x'y'z' (0.81 m/s2 encia fijo e +90 m/! Sustituyendoen las ecuaciones de movimiento uniformeme contramos u. de la :ulaA y del Solud6n.34) a) Distnncin horizontal. Cuando el proyectil pega el : se le llama :n esta sec- obtenerse o de B con o a A.9. To positivo del eje x hacia la derecha. y = ("Jot 0 : y v.1 9 . = (180 m/s) cos 30" = + 155.). = 0."fijo". Movimiento vertical. sustituyendo este valor en la ecuacibn (3) p vertical.l4). Movimiento uniforme. = (u. de las . tosistema se espacio PROBLEMA RESUELTO 11.).91 s en la acuaci6n (4) para d mOvimiento hor velocidad a ecuaci6n las acelerala Ax'y'z' ~antienela ion l5. escribimos Elevacibn &ma con respecto a1 suelo = 150 m + :n el miembro aparece en su I* .). Movimiento horizontal.7 Desde el borde de un acantilado de 150 m se dispara un pro locidad inicial de 180 m/s. Consideraremos de forma separada 10s mc y horizontal.9 m la derivada la Ax'y'z' se obtiene Sustituyendo en la ecuacibn del movimiento uniforme o b ~ (11.wt2 U = 8100 . + at + jut2 + 2ay = 90 .esenta a la lmbien res5n (seccion !d vBiA de B d vBiA de B = (0. Movimiento uniformemente ac tido positivo del eje y es hacia arriba y colocando el origen nemos (u.81t y = 90t . encukntrense: a) la distancia horia punto donde el proyectil pega en el suelo.

tenemos (o.1(15"(1 + tan2 a ) 3622 tan2 a . tenemos I 1 2000 = 800(15)tan a . Colocando el origen de coordenadas en el caR6n. Soluci6n.).PROBLEMA RESUELTO 11. = 800 sen a a = -32. obtenemos y = (v.16.75 tan a = 0. escribimos Como l/cos2 a = sec2 a_= 1 + tan2 a.1t2 El proyectil do en el blanco. do.).t + $at2 y = (8oU sen a ) t .16. Sustituyendo el valor de y y haciendo t igual a1 valor encontrado arriba.0° + El proyectil darA en el blanco para cualquiera de estos dos hngulos de disparo (vkase figu ra). debemos tener y = 2000 ft.15 -t=800 cos n cos a Movimiento vertical (o. Consideremos por separado 10s movimientos horizontal y vertical.5" y n=70.8 Se dispara un proyectilc n una vdocidad inicial de 8Ul Ws a un blanco B loca o zado a 2000 ft por arriba del call611A y a una distancia horizontal de 12 0( ft. . Cuando x = 12 000 ft.12 000 tan a + 5622 = 0 Resolviendo esta ecuaci6n cuadrhtica para tan a. = 800 cos a Sustituyendo en la ecuacibn de movimiento horizontal uniforme. determinese el valor del Bngulo de di par0 a. Movimiento horkontol. obtenemos El tiempo que requiere el proyectil para recorrer una distancia horizontal de 12 000 ft se obtiene haciendo x igual a 12 000 ft. Despreciandola resistencia del aire. 12 000 = (800 cos a ) t 12 000 . encontramoq y tan n = 2.2 ft/s2 Sustituyendo en la ecuaci6n del movimiento vertical uniformemente acelera.565 tr = 29.).

Para = 5 s tenemos: '-6 20 r \ mh 50 ~n uB = .( 1. y.)() + (It = 0 . Motirniento ciel nutornd13il4 .+ ( ~ ~ ) . Trazamos e triingulo correspondiente I y obtenernos la magnitud y la direca la ecuaci6n vectorial rB = rA + r. = 20 m f 5. = (ye)(. 2 m/s2)(5 \ ) 2 = $20 m a. = (u.. expresamos la velocidad en m/s: Como el movimiento de A es uniforme.i ( l . Para t = 5 s. .+ t&lBtZ = :35 + 0 .2 m/s2 vB = 6 m/s 5.1.2)t2 .! ci6n del vector de posici6n de B relat~vo A. escribimos. cinco segundos despuks de que A atraviesa la interseccion.B0 rB = 53.4. En primer lugar. = .6 m/s 11.1.2 m/s2 t. r = 53.. tenemos . = 1. para cualquier tiempo r . respectivamente.2 m/s2 c. Cuando el automovil A cruza la interseccion mostrada.PROBLEMA RESUELTO 11.4(1..21 . el automovil B empieza a moverse a 35 m hacia el Norte de la interseccion y se dirige hacia el Sur con una aceleracion constante de 1. la velocidad y la aceleracion de B relativas a A. Determinense la position.9 ~n ' 21. Escogemos 10s ejes x y y con origen en la intersecci6n de las dos calles y con sentidos positives dirigidos a1 Este y al Norte. Solucibn. Notarnos que el movimiento de B es uniformemente acelerado y escribimos u. = 35 .2 m/s2)(5 s) = .9 El automovil A viaja hacia el Este con velocidad constante de 36 km/h.2 m/s2. = .8" i r "B Procediendo en forma 2emejante encontramos la velocidad y la aceleraci6n de B relativas a . a .Motfrniento riel uutorndtil H.9 111 (\ = 21. r.1. i r i r n i e n t o rie /relutitw 0 4 .

83 El movimiento de una particula se-define por las ecuaciones x = 48 sen &t y y = 15t29 donde x y y se expresan en metros y t en segundos. DemuCstrese que la aceleraci6n a) se dirige hacia el origen y b) es proporcional a la distancia del origen a la particula. Fig. b) t = 2 s. iA--&A--i Fig. b) t = 0.S t Z y y = 3t2 . donde t se expresa en segundos. donde x y y se expresan en pulgadas y t en segundos. Determinense la velocidad y la aceleracion: a) cuando t = 1 s. 1I .82 El movimiento de una particula se define por medio de las ecuaciones x = t2 .11. 6) t = 2 s y c) t = 3 S. P11. = 3 in.4.125 s. P11. 11.80 El movimiento de una particula esti definido por las ecuaciones x = 2t3 . P I 1.84 I Fig. Determinense a) la magnitud de la minima velocidad alcanzada por la particula y b) el tiempo.5 t2 + 2t . determinense la velocidad y aceleracibn cuando a) t = 0. 11. donde x y y se expresan en metros y t en segundos.81 Las ecuaciones que definen el movimiento de una particula son x = (t + donde x y y se expresan en y y = 4(t + pies y t en segundos.81 .84 Una particula se mueve en una trayectoria eliptica definida por el vector de posicibn r = (A cos pt)i + (B sen pt)j.8t + 7 y y = 0. Para xl = 16 in y y. 11.85 E movimiento de una particula vibratoria esti definido l por el vector de posici6n r = [xl(l-e-")]i + (y lsen4 rt)j. Determinense la velocidad y aceleracibn de la particula cuando a) t = 1 s.12 t .Problemas Nora: Despreciese la resistencia del aire en 10s problemas relacionados con proyectiles. posici6n y direccibn de la velocidad correspondientes. .85 -1 1. Demuestrese que la trayectoria de la particula es parte de la hipdrbola rectangular mostrada y determinese la velocidad y la aceleracibn cuando a) t = 0 y b) t = 4 S .

91 Se descarga arena en A desde una banda transportadora horizontal con una velocidad inicial vo. Determinense 10s modulos de la velocidad y la aceleracion de la particula. II Fig. Si se sabe que la piedra toca el agua 40 m a partir del punto sobre el agua directamente por debajo del hombre.. determinense a) la velocidad inicial de la piedra y b) la distancia a la cual tocaria la piedra el agua si se hubiera arrojado con la misma velocidad desde un puente 10 m mPs bajo.89 Un jugador de frontdn lanza una pelota desde A con 1 1. donde r estP expresado en metros y.t en segundos.89 suponiendo que la di cia del punto A a la pared es d = 25 ft. 515 Problemas 11. que estP de pie sobre un puente 30 m por encima del nivel del agua. B = 2. arroja una piedra en direccibn horizontal.1 1. P I 1. . I 1.90 ResuClvase el problema 11. estP definido por el vector de posicidn r = Ati + ABt3j + Bt2k.? - k t '\!h - t -t 11. P11. 11 J " \. ' Fig.91 II 11.87 El movimiento de una particula. determinense 10s modulos de la velocidad y la aceleracion cuando a ) t = 0 y b ) t = 2s. Demuestrese que la curva descrita en el espacio por la particula se encuentra en el espacio sobre el paraboloide hiperbdlico y = xz.86 El movimiento tridimensional de una particula estP definido por el vector de posicidn r = (Rsen pt)i + (ct)j + (Rcos pt)k.\ -5 \i . Determinese el interval0 de valores de vo para 10s que la arena caerP en el conduct0 vertical mostrado en la figura. .87 1 . Para A = 1.. La curva descrita en el espacio por la particula es una hClice. en tres dimensiones.88 Un hombre.

97 . Sabiendo que uo = 8 m/s.5m ------I Fig. 1 1. L-4. beterminese el intervalo de valores de la altura h para el cual tl agua entrarA en la abertura BC. P11.97 Un proyectil es disparado con una velocidad inicial uo a un Angulo de 25" con la horizontal.95 Una boquilla en A descarga agua con una velocidad inicia1 de 12 m/s a un Angulo de 60" con la horizontal. P11.95 encdntrese el intervalo de valores de la velocidad inicial para el cual el agua caerd en el techo. Determinese el valor de uo que se requiere para que el proyectil pegue en: a) el punto A y b) el punto C.95 Fig. = 40" y ar = 10".93 Una bomba se localiza cerca del borde de la plataforma horizontal aqui mostrada. La boquilla en A descarga agua con una velocidad inicial de 25 ft/s a un Angulo de 55" con la vertical. - . Determinese en quC lugar del techo cae el chorro de agua. determinese la distancia horizontal entre el aspersor y 10s puntos B y C que delimitan el Area regada. P11. CompruCbese que el chorro librarA la orilla del techo. * Fig.5 *+ - 7.92 DespuCs de deslizarse por un declive de 20" una esfera tiene una velocidad uo en el punto A .Cinemotica de particules Fig. Determinese el rango de valores de uo para el cual la esfera entrarA en el tube horizontal que se indica.94 Un aspersor de agua oscilatorio se opera en el punto A sobre un plano inclinado que forma un Angulo ar con la horizontal.92 11. 11. P11.96 En el problema 11. 3 km ---------A I 1.93 4 ft 11. 11. El aspersor descarga el agua con una velocidad inicial vo con un Angulo d con la vertical que varia de -qio a + do.

104 y P11.102 y P11. y Pl. P11. P11. Sabiendo que el techo del gimnasio tiene una altura de 6 m.30 ft ---A .99 Una pelota lanzada a una plataforma en A rebota con una velocidad vo a un Angulo de 70' con la horizontal.0 1 1 . v.98. de la banda.100. para el que la arena se depositara sobre el monticulo en B y b) el valor correspondiente de a. Fig. Sabiendo que la banda transportadora forma un Angulo a = 20° con la horizontal.99 '11 .101 11. 1 1 .lo2 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial de 18 m/s desde el punto A. .loo Sabiendo que la banda transportadora se mueve a una velocidad constante uo = 25 ft/s.lo3 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial / vo de 18 m/s desde el punto A. ..5 m arriba del piso.2 h Fig. determinese el Angulo a. determinense a) el valor mas pequeiio de v. 9 Fig. 517 Problemas determinese la velocidad v. * I 1 . vo .103 L15 r n J 7 1 1 8r n d Fig. a) Determinese la altura m h i m a h a la cual golpearA la pelota la pared y b) el Angulo a correspondiente.l. P11. /' vo / // / 1 1 . determinese el punto B mAs alto a1 que puede pegar la pelota en la pared a 18 m de distancia. . D e t e r m i n e el interval0 de valores de vo para el cual la pelota entrarA por la abertura BC.5 m arriba del piso. determinese el angulo a para el cual la arena es depositada sobre el monticulo en B. determinese el Angulo a para el cual la pelota pegara en el @to B de la pared. 1--. ~ . / ' 1 I. P11.5 m sobre el piso. P11. Sabiendo que la pelota golpea la pared en una altura h = 13.105 1 1 .I05 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial de 16 m/s desde un punto A localizado a 1.g8 Desde una banda transportadora se descarga arena en A y cae en la punta de un monticulo formado en B.104 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial m/s desde un punto A localizado a 1.lo1 Si la banda transportadora se mueve con velocidad constante v./ de Si h = 3.5 m.

b) el cambio de la posici6n de B respecto de A durante un intervalo de 4 s y c) la distancia entre 10s dos autom6viles 2 s despues de que A pas6 por la intersecci6n. Sabiendo que la velocidad de cada autom6vil es constante.1 1 . + v + v.. Determinense el modulo y la direccion de la velocidad del aire. Si la velocidad de B respecto de A es 1125 km/h. P11. .. Determinense: a) v. de B con respecto a C durante un intervalo de 10 s. determinense a) la velocidad del bloque B y b) la aceleraci6n del bloque B.109 Tres segundos despuCs de que el autom6vil B atraviesa la intersecci6n seilalada el autom6vil A cruza la misma intersecci6n. determinese la direccion de la ruta de B. b) v y c) el cambio en la posici6n .5 i d s en un sentido contrario a las manecillas del reloj por una ra- nura circular que se'ha perforado en el bloque deslizante A mostrado.11. Fig. P1l.106 11.l10 . 1 1. Sabiendo que el bloque se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 5 i d s . determinese la velocidad del pasador cuando a) 8 = 30' y b) 8 = 120'. Fig. determinense a) la velocidad relativa de B respecto de A.1 1 1 El pasador P se mueve con una velocidad constante de 7. P11. = 4 ft/s 650". . Fig.108 El aeroplano A vuela en direcci6n este a 700 km/h mientras que el aeroplano B vuela a 500 km/h en la misma altitud y en una direccion a1 oeste del sur.1 10 Si en el instante que se indica d ensamble A tiene una velocidad de 9 i d s y una aceleraci6n de 15 in/s2 ambas dirigidas hacia abajo. 1 06 Las velocidades de las lanchas A y C son las indicadas y la velocidad relativa de la lancha B respecto de A es v . = 0.109 I d 1 ' 1. 1 I.107 Los instrumentos en un aeroplano indican que con respecto a1 aire el aeroplano se mueve a1 norte con una velocidad de 500 km/h. Mutstrese tambiCn que para cualquier movimiento v .. A mismo tiempo un radar situado en tierra indica que el 1 aeroplano se mueve a una velocidad de 530 km/h en una direccion 5" a1 este del norte.

112y11. Determinese la velocidad y direcci6n de la corriente. 1 1 . 1 18 Durante una tormenta la trayectoria de las gotas de agua parecen formar un dngulo de 30° con la vertical y dirigirse hacia la izquierda al ser observadas desde una ventana lateral de un tren que se mueve con una velocidad de 10 mi/h. se observa desde la playa que se mueve hacia el sur y cuando se dirige hacia el noroeste se le ve moverse hacia el oeste.11.112 Fig.I 14' La banda transportadora A se mueve con una velocidad constante y descarga arena sobre la banda B como se indica. Suponiendo que la velocidad del viento es constante durante el period0 de observaci6n. Fig.115 1 1 . PI 1. Cuando la lancha se dirige hacia el este. determinense el modulo y direccion de la velocidad real del viento.I 15" Determinese la velocidad requerida de la banda B si la velocidad relativa con que la arena golpea la banda debe ser a) vertical y b) tan pequefia c p o sea posible. . Determinense a) la aceleraci6n del bloque B y b) la velocidad del bloque B cuando t = 3 s.118. y que se estd moviendo hacia el norte a 6 km/h el viento parece soplar desde el suroeste. al estar maniobrando en una corriente de marea. 519 Problemas Fig. 1 I. 1 1 . el angulo entre la vertical y la trayectoria de las gotas se hace igual a 60".I 17 Una lancha pequefia de motor mantiene una rapidez constante de 1. 1 1 .114 y P11. determinese la velocidad de la arena relativa a la banda B en el momento que cae sobre ella.5 m/s relativa a1 agua. Despues de que la velocidad del tren ha aumentado a 16 mi/h el dngulo entre la vertical y la trayectoria de las gotas parece ser de 45O. ja q u t dngulo y con qut velocidad se observaria caer a las gotas? j 11. PI 1 1 13 . Determinese la velocidad del tren en ese momento. P11.113 E n t = OlacufiaAempiezaamoversealaizquierda con una aceleraci6n constante de 80 mm/s2 y el bloque B empieza a deslizarse por la cufia hacia la derecha con una aceleraci6n constante de 120 mm/s2 relativa a la cufia. Si la velocidad de la banda B es 8 ft/s. Desde que el barco ha cambiado su curso y rapidez.I 16 Desde un barco que navega hacia el este a 9 km/h. el viento parece soplar del sur. Si el tren se hubiera frenado.1 19 Conforme aumente la velocidad del tren del problema 11.

la aceleraci6n no es tangente a la trayectoria. 11.216).. Unimos a P u n vector unitario e.16)que &/dl = v.9 vimos que la velocidad de una particula es un vector tangente a la trayectoria de la particula.' son de definimos el vector Ae. y que su magnitud se aproxima a 2 sen (A8/2) sen (A8/2) = lim lim =1 as-o A8 AO-o A8/2 % . pero que.5 20 cinerntrtica de p a d l ~ ~ l a s 11. Consideraremos primero a una particula que se mueve a lo largo de una curva contenida en el plano de la figura. el vector unitario correspondiente a la Sea posicion P' de la particula un instante despues. notamos que conforme A0 tiende a cero.$ 0' Entonces. escribimos Pero Recordando de (11. podemos expresarlo como el producto del escalar v y el vector unitario e.21 4 = lim Ae-0 Ae Como la velocidad v de la particula es tangente a la trayectoria. Representando por A0 el angulo por el ye.21~).216.36) Para obtener la aceleraci6n de la particula derivamos (1 1. . = e.36) respecto a t . encontramos que la magnitud de Ae. Aplicando la regla para la derivaci6n del producto de un escalar y de una funci6n vectorial (secci6n 11. Representando este vector por e. este vector se vuelve tangente al circulo unitario de la figura 11.22). sus extremos se vectores desde el mismo e. escribimos en Flg. CompoMntes tangencial y normal. 06 a) X encuentran sobre un circulo de radio 1. cambia./d0 = e. Algunas veces es conveniente descomponer el vector aceleraci6n en componentes dirigidas respectivamente a lo largo de la tangente y normal a la trayectoria de la particula.. 11. 11. Y je. Considerando ahora el vector AeJA0. en general.10). Tenemos v = oe. En la secci6n 11. (1 1. e. el vector obtenido en el limite es un vector unitario a lo largo de la normal a la trayectoria de la particula. es decir. tenemos . y del calculo elemental que d0/ds es igual a lip. Sea P la posici6n de la particula en un instante dado.13. h + Movimiento de una particula en un plano.35) que de. Trazando ambos (Fig. donde p es el radio de curvatura de la trayectoria en P(Fig. 11. Como el y origen 0'modulo unidad. tangente a la trayectoria de la particula y con sentido hacia la direccion del movimiento (Fig.e.. perpendicular a e. de (1 1. es 2 sen (A0/2). en la direcci6n hacia la cual e.

40) - Las relaciones obtenidas expresan que la componente tangencial de la aceleracion es igual a la derivada temporal de la velocidad de la particula. Por su parte.22 Fig.. las vias de ferrocarril y las levas.37).23 /' .(1 1. 11.13. Para evitar cambios repentinos en la aceleracibn de las particulas de aire que fluyen por un ala. mientras que la componente normal es igual al cuadrado de la velocidad dividido entre el radio de curvatura de la trayectoria en P. 00 L Fig. 11. la componente vectorial a. 11. 10s perfiles de las alas se diseAan sin ningun cambio brusco en curvatura. Se tiene un cuidado semejante en el disefio de las curvas de vias de 10s ferrocarriles.23). / cero a menos que la particula pase por un punto de inflexibn de la curva (donde el radio de curvatura es infinito) o a menos que la curva sea una linea recta. Dependiendo si la velocidad de la particula aumenta o disminuye. siempre se dirige hacia el centro de la curvatura C Qe la trayectoria (Fig. es positiva o negativa y la componente vectorial a.de la aceleracibn son / do a =.38) 1 1. apunta en la direccibn del movimiento o en contra de kste.39) Asi que las componentes escalares. tenemos Y (1 1. 521 Compongntes tangenclal y normal Sustituyendo en (1 1. El hecho de que la componente normal de la aceleracibn dependa del radio de curvatura de la trayectoria seguida por la particula. para evitar cambios bruscos en la aceleracibn de 10s vagones (que podrian daflar el equipo . a. se toma en consideracibn en el disefio de estructuras o mecanismos tan diferentes como las alas de aviones. ' -- dt u2 an = P (1 1.

f Dcl latin anubri. La aceleraci6n no tiene componentc a lo largo de la binormal. La normal definida por en esta entonces contenida en el plano osculador. Las relaciones (1 1. t De esta definici6n se sigue que el plano osculador contiene al vector unitario en.24~) perpendicular al plano osculador. Consideremos nuevarnente 10s vectores unitarios e. Concluimos que. Pero como existe un numero infinito de lineas rectas que son perpendiculares a la tangente en un punto P dado de una curva en el espacio. . A este plano se le llama plano asculador en P. 11. Fig. Del mismo modo. tiene a la tangente a la curva en P y es paralela a la tangente en P'. 11. Por ejemplo. y se le llama normal principal en P.40) se satisfacen tambikn en el caso de una particula que se mueve a lo largo de una curva en el espacio. eb (Fig.522 C l m de partlcub y ser desagradables para 10s pasajeros). e' y Ael (Fig. y ej tangente a la trayectoria de la particula en dos puntos proximos P y P (Fig. a una secci6n recta de via nunca le sigue una secci6n circular inmediatamente despubs.39) y (15.246). 11.39)./Ad. La binormal es e n t o n a en.24 Imaginemos ahora un plano que pasa por P (Fig. en el diseno de levas de alta velocidad se evitan cambios bruscos de aceleraci6n usando curvas de transici6n que producen un cambio continuo en la aceleraci6n. la aceleracibn de la particula en P puede descomponerse en dos componentes. una a lo largo de la tangente y otra a lo largo de la normal principal en P. el la no que se ajusta a la curva mas proxima de P. 11. Si dejamos que P tienda a P obtenemos en el limite. desde un radio infinito de curvatura de la secci6n recta. que representa a la diferencia entre e.24a). defme a la binormal en P. Este plano conpor . al radio finito de una via circular. se necesita definir con mayor precisi6n la direcci6n del vector unitario en. El vector unitario eb = el X en que completa la triada derecha el. y ej (Fig. Se usan secciones especiales de transici6n para ayudar a pasar suavemente. ya que este vector representa el Umite del vector Ae.241) paralelo al plano d e f ~ d o 10s vectores el.24b). Movimiento de una partlcula en el espacio. como se stableci6 en (1 1. contener. y al vector Ae. 1 1. 11.

11. = -Be. En algunos problemas de movimiento en un plano la posici6n de la particula P se define por sus coordenadas polares r y 8 (Fig.14.42) Para obtener la velocidad v de la particula P . obtenemos las relaciones donde . 11. expresamos a las derivadas temporales de 10s vectores unitarios er y e. dB . -d ~ d t . expresarnos el vector de posici6n r de P como el producto del escalar r y el vector unitario er y derivamos respecto de t: .25b). 6 . es decir. 1 = Be.d8 do dt dt o. el vector unitario c. 11. en la forma siguiente: de.. respdctivamente. 11. .~ ~ d dt t de. la direcci6n en la que P se moveria si 8 ahmentara manteniendo r constante. se obtiene girando er un Angulo de 90' en movimiento retr6grado. (11. a la linea OP.. El vector unitario er define la direcci6n radial.13 para determinar la derivada del vector unitario e. de. A estas componentes se les llama componentes radial y transversal.er representa a un vector unitario de sentido opuesto al de er (Fig. es decir. Siguiendo un procedimiento similar a1 empleado en la secci6n 11. X 0 a Flg. Componentes radial y transversal.25~). define la direcci6n transversal.11. usando puntos para indicar la derivaci6n respecto a t.-.25 Unimos a P dos vectores unitarios er ye. (Fig. Entonces es conveniente descomponer la velocidad y la aceleraci6n de la particula en sus componentes paralela y perpendicular.dB ----dt dB de. la direcci6n en la que P se moveria si r fuese a aumentar manteniendo 8 constante.25a). 14. El vector er se dirige a lo largo de O P y el vector e.-e. 523 I I .Empleando la regla de la cadena para la derivacih. Componentes rodlal y transvenal ' )3P r = re.

r = . a Extensi6n a1 movimiento de una partlcula en el espacio: coordenadas cillndricas. sustituyendo 10s valores de (?. Las componentes escalares de la velocidad. y de la aceleraci6n en las direcciones radial y transversal son por consiguiente u. Descomponiendo a1 vector de pos1ci6n r de la partlcula P e n sus componentes a lo largo de estos vectores unitarios. Algunas veces. raordando la primera de las relaciones (1 1.45) Es importante notar que ar no es igual a la derivada temporal de v. y que el vector k que define la direccion axial es constante tanto en la direccion como en modulo.42) y sacando factor comun er y ee. Si se deriva otra vez respecto de t para obtener . + ST+ see.266.o.dv dt = k. = 0 y las f6rmulas (1 1. de (11. y i?. comprobamos facilmente que v dr .la aceleracibn. respectivamente en el plano horizontal xy. 8 y z (Fig. tarnpoco es igual a la derivada temporal de v. + ik (11. respectivarnente. escribimos Observando que e.. = i v. escribimos a = . = I$) (1 1.42).43) y : (1 1. tenemos que r = constante. y que a. y e definen a las direcciones radial y transversal . 11. dt + Roe. En el caso de una partlcula clue se mueve en un circulo de centro 0. e. = -= Re.49) .. En esos casos es cbnveniente usar 10s vectores unitarios e. o..44) se reducen. y k mostrados en la figura 11. la posici6n en el espacio de una particula P se define por sus coordenadas cilindricas R. + de.260). + 46.

La velocidad v es minima en la parte mas alta de la trayectoria.10 Un automovilista esd viajando sobre una secci6n curva de una autopista.14 ft/s2 4 PROBLEMA RESUELTO 11. En c\te punto tenemos h o cuando . Por consiguiente.1 1 Determinese el radio de curvatura minimo de la trayectoria descrita por el proyectil considerado en el problema resuelto 11. tenemos p = $/a. de radio 2 500 ft. Como el autom6vil desacelera uniformemente. a. la a resultante de las componentes an y aI son a="- a - sentr -3. sea grande. ya que v.C~lni~l . El automovilista frena repentinamente haciendo que el automovil decelere uniformemente. de manera quc El modulo y la direccibn de XlOdulo y direccibn de la aceleracibn. lnmediatamente despuks que 10s frenos se han aplicado.. En primer lugar expresamos las velocidades en ft/s.. la velocidad sigue siendo 88 ft/s. Sabiendo que 8 s despuks la velocidad se ha reducido a 45 mi/h.4" a = 4.l r 2 / p .. determinese la aceleraci6n del autom6vil inmediatamente despuks de que se aplican 10s frenos. = 0 en ese punto. Componente tangencia1 de la aceleraci6n.PROBLEMA RESUELTO 11. el minimo radio de curvatura se tiene en la partc mas aha de la trayectoria.10ft/s2 sen48. El radio sera peque1 1 sea pquella o cuando a. an es m h i nia en e x nii\rno punto porque la direction de la vertical coincide con la direcciOn de la normal. tenemos Componente normal de la aceleraci6n..7. a la velocidad de 50 mi/h. Soluci6n.

donde 8 se expresa en radianes y I en segundos.300 rad/s2 a ) Velocitlati de R. 4 .31. Escribimos .869 s.0° 4 h ) .869 s en las expresiones para r.524 rad e = 0.24t = -0. El collarin B resbala a lo largo del brazo en tal forma que su distancia desde 0 es r = 0. Haciendo uso de las ecuaciones (1 1. Sustituyendo r = 1. = i = -0. con r expresada en metros y r en segundos.0.15f2.12t2 = 0.46) obtene- mos C ) Aceluracicin dt B con I Y V @ C ~a ~ la ~ U W U 0 . Usando las ecuaciones (I 1. Solucibn.45) oblenemos 10s valores de v. t u. y ve cuando r = 1.240 m/s2 9 = 0. = re = 0.9 .449 m / s u.PROBLEMA RESUELTO 11.9 .481(0. 21 I p = . 6) la aceleracion total del collarin y c) la aceleracion relativa del collarin con respecto a la barra. Encontramos primer0 el tiempo r en el que 8 = 30".561 rad/s 8 = 0.561) = 0. Notarnos que el movimiento del collarin con respecto a1 brazo es rectilineo y esta definido por la coordenada r .481 m i = -0. obtenemos Ecuacione. de movimiento.270 m/s Resolviendo el triangulo rectangulo mostrado obtenemos el modulo y la direction de la velocidad.-lceleracihn tie R.12r2.524 rad en la expresi6n para 8. 15t2 = 0.0.24 = -0. Sustituyendo 8 = 30" = 0.449 m/s i: = -0.30 = 0. determinense: a ) la velocidad total del collarin. tenemos r = 0.3% = 0.9 m con respecto de 0 esta definido por la relacion 8 = 0. Despues de que la barra OA ha girado 30°. c = 0 .12 El giro de la barra OA de 0. 0 y sus primeras y segundas derivadas.

9 m/s2. = 0. 11.1 g. 1 1 ..125 Un autobus parte del reposo sobre una curva de 300 m de radio y acelera uniformemente a a.25 m/s2. y 6) la componente normal de la aceleracion de la porci6n de la cinta en contacto con el tambor ". Determinese el modulo de la aceleraci6n total del autom6vil a) inmediatamente despuCs de que 10s frenos se aplicaron y b) 4 s despuCs.1 2 Un automovilista conduce por la rampa de una salida 1 circular de una autopista a una velocidad constante v.4 ft/s2? - 11. .75 m/s2. 11.. Se aplican repentinamente 10s frenos ocasionando una disminucion en la velocidad a razon de 1.122 Determinese la velocidad periferica de la cabina de pruebas centrifuga A para la cual la componente normal de la aceleracion es 10 g.I 20 ~ C u hes el radio minimo que puede usarse en una curl va de una carretera para que la componente normal de la aceleraci6n de un coche que se mueve a 45 mi/h no exceda 2. Si el odometro indica una d&tancia_dRa8 km entre el punto A donde el autom6vil se dirige hacia el sur y el punto B donde va hacia el norte. Fig. . Fig. determinense a) la velocidad v.123 1 5 in.Problemas 1 1 .1 23 Una cinta de computadora se mueve sobre dos tambores con una velocidad constante v.. - B PI1.I24 Un autombvilista esth viajando sobre una porci6n curva de una carretera de 350 m de radio con una velocidad de 72 km/h. Si la componente normal de la aceleraci6n de la porci6n de la cinta en contact0 con el tambor B es 480 ft/s2.122 11. Determinense la distancia y el tiempo que el autobus viajara antes de que el modulo de su aceleracion total sea de 0. para la cual la componente normal de la aceleracion es 0. determinese la velocidad v. P11.

< I 1 1. bl \ :! > I J : . de 60 mi/h a 75 mi/h./cos3 a. Fig.d 23 0 ( I .128 suponiendo que la velocidad de B es de 20 km/h y que esta decelerando a razon de 0... 1 1.7 a) cuando el proyectil sale del caMn y b) en la m e a qlevaci6n del proyectil.1 26 La velocidad de un autombvil de carreras se incrementa de manera constante. .\I*I. = ?\* 1: 4 %- - il. Para la posici6n que aqui se muestra.1 30 Una boquilla descarga un chorro de agua en la d i m ci6n indicada con una velocidad inicial de 25 ft/s. 7p e= - 0. La velocidad de A esta aumentando a razon de 1.I28 El autom6vil A esti viajando por una carretera recta.. P11. G I\.528 ChemCltlca de partlculos I /_ i 1 '. 1 1 -1 32 Determinese el radio de curvatura de la trayectoria descrita por el proyectil del problema de repaso 11. Flg. A _ -I .1 3 De las medidas de una fotografia se encontr6 que al sa1 lir de la boquilla en A el chorro de agua tenta un radio de difvatura de 35 m. total maxima del tren no debe exceder 4 ft/s2. del c h ~ r r o b ) el y radio de curvatura del chorro en su maxima altura. Si la aceleracion I. b ) Simbolizando con a el h g u l o formado por la trayectoria y la horizontal en un punto B dado.I33 a) DemuCstrese que el radio de curvatura de la trayectoria de un proyectil alcanza su valor minimo en el punto m8s d t o A de la trayectoria. Determinese el radio de curvatura del chorro a) cuando sale de la boquilla y b) en la mdxima altura del chorro.9 m/s2.5 m/s2 y la rapidez de B esta disminuyendo a razon de 0.. mientras que el autom6vil B se mueve a lo largo de una rampa de salida circular de 150 m de radio.127 reposo sobre una curva de radio y acelera uniformemente :e . Determinese el modulo de la aceleracion total del automovil despues de recorrer 400 ft a lo largo de la curva.129 ResuClvase el problema 11. 1 1200 ft Un tren monorrail parte adeluna tasa u... 11. Determinense a) la velocidad inicial v. durante una distancia de 600 ft a lo largo de una curva de 800 ft de 'radio. determinese a) la velocidad de A relativa a B y b) la aceleracidn de A relativa a B. P11.h i 1 1. .9 m/s2.. : 1 vk- !' i w 7 k ~ \I '. i t ('1 .128 1 1 . correspondiente. demubtresc que el radio de curvatura de la trayectoria B es p = p. ' \ ?' 15. determinense a) la minima distancia en la cual el tren puede alcanzar la velocidad de 45 mi/h y b) la aceleracion constante a.I33 1 1 .

(VCase la informaci6n en el problema 11.81 m/s2. Determinense a) la velocidad y la aceleraci6n de la particula en cualquier instante y b) el radio de curvatura de su trayectoria. determinense: a) su velocidad. donde r se expresa en pu g a d s 9 t en segundos.9t3.r = distancia del centro de la Tierra al satklite. b) su aceleraci6n total y c) su aceleraci6n en relaci6n con la barra. donde 0 se expresa en radianes y t en segundos. P11. El cellarin B resbala por la barra en tal forma que su distancia desde 0 es r = 60t2 . d Fig. . 1 1 . b) t = 2 s.0. ( ~ k a s e informaci6n contenida en 10s problemas la 11.I 1 . determinense a) su veloci ad.143 La trayectoria de una particula es una espiral de Arquimedes.141 .) 1 1 . (Vkase la informaci6n del problemaJ 1. / 529 Problemas / / . Cuando t = 1 s.) Fig.' 1 . ~ Q u C conclusi6n se puede obtener respecto a la trayectoria de la particula? 1 1. L # / o Fig.I34 Determinese el radio de curvatura de la helice del pro1 blema 11. 0 = 27rt.25t2 .25 s.) .I42 El movimiento bidimensional de una particula se define por las relaciones r = 2b cos wt y 0 = wt. donde b y w son constantes. / . El movimiento de la particula se define por las relaciones r = lot. donde 0 se expresa en radianes y t en segundos. Para t = 1 s.140 La rotac@n de la barra OA con respecto de 0 est6 definida por la relaci6n 0 = 2t2. R = radio de la Tierra = 3960 mi y. 11.136. 11.136.20t3.140 y P11. donde r se expresa en metros y t en segundos. determinese el tiempo minimo requerido por el satklite para dar una vuelta a la Tierra.(R/r)2. P11.I4 .138 Demuistrese que la velocidad de un satilite de la Tierra que describe una 6rbita circular es inversamente proporcional a la raiz cuadrada del radio de su 6rbita. donde g = 32.137 Determinese la velocidad de un transporte espacial que / / 1 \ \ I I I I \ \ \ \ \ \ .3t2). Deterrninese la altura por arriba de la superficie de la Tierra a la que viaja el sateli9gindefinidamente alrededor de la Tierra con una velocidad de 16 000 mi/h.- 1 'A \ / '\ \ 1 1 . / / / / recorre una 6rbita circular a 140 mi de la superficie de la Tierra. determinese la velocidad de la Luna en relaci6n con la Tierra.I39 Suponiendo que la 6rbita de la Luna es un circulo de radio 384 x lo3 km. ' 1.136 y 11.2 ft/s2.138. 1 La rotaci6n de la barra OA respecto de 0 se define por la relaci6n 0 = %7r(4t . .I 36 Un satklite viajar6 indefinidarnente en una 6rbita cir- cular alrededor de la Tierra si la componente normal de su aceleraci6n igual a . Si el radio de la Tierra es de 6370 km y g = 9. t en segundos y 0 en radianes. donde r se expresa en pulgadas. '----- .86. b) su aceleraci6n total y c) su aceleraci6n relativa a la barra.87 para a) t = 0. P I 1.136 / 11.I43 . Determinense la velocidad y la aceleraci6n de la particula cuando a) t = 0 y b) t = 0. . El collarin B se desliza a lo largo de la barra de manera tal que su distancia desde 0 es r = 1.135 Determinese el radio de curvatura de la trayectoria 1 descrita por la particula del problema 11.

Resutlvase el problema 11.147. 11. . P11. Fig.I45 t = 2s.146 y P11. Determinese la velocidad del cohete en ttrminos de b .I50 Un cohete de prueba se dispara verticalmente desde una plataforma de lanzamiento en B.147 Fig. determinese aproximadamen80 te la velocidad del cohete durante el interval0 de 0.147 Un alambre OA conecta el collarin A y un carrete Si situado en 0. b Y 8. b) 11.determinese vo. el angulo de elevacibn es 8 = 47.I 49 En el proMema 1 1. 11. 1 1 . Fig. el collarin s e mueve a la derecha con una welocidad constante vO.144 Conforme el circulo B rota sobre el circulo fijo A .0" y 0 5 s despuQ es . 8 y 8. Cuando el cohete estd en el punto P. 9 y 8.148 Determinese la aceleracibn del cohete del problema 11 ..5 s.donde t se expresa en segundos.I46 en tCrminos de b. P11.5 s. su vuelo es seguido por el radar desde el punto A.determinese 8 en ttrminos de v. ' s.144 1 1 .cuando a) t = 0. Determinense la velocidad y la aceleracibn de P cuando a) t = 0 y b) t = 1 s.530 Cinematica de particulas .144.150 1 1. el punto P describe un cardioide definido por las relaciones r = 2b ( 1 + cos y 8 = ad.I46 Se lanza un cohete verticalmente desde una plataforma de lanzamiento en B. 8 en tirminos de 1 1 . P11. Sabiendo que b = 4 km. b y 0. 8 = 4 . 8.

determinese el modulo de la aceleracion de la particula en tkrminos de b. determinense la velocidad y la aceleraci6n de P cuando a) 8 = 0 y b) 8 = 90'.I 51 Un aeroplano pasa sobre una estaci6n de radar en A y contintia volando hacia el este. P11. Fig. I 5 5 Una particula se mueve a lo largo de la espiral mostrada en la figura.2'. I 5 7 El pasador en B puede resbalar libremente a lo largo de la ranura circular DE y a lo largo de la barra giratoria OC. P11. determinese ! magnitud de la velocidad de la partia cula en ttrminos de b. P I 1. Dos segundos despuCs la estaci6n de radar localiza el avi6n en r = 13 600 ft y 8 = 28. 8 y 8.155 11 . I 56 11 . Suponiendo que la barra OC gira con velocidad constante 8. Cuando el avi6n estA en P su distancia y Angulo de elevaci6n son.154 Espiral logaritmica r = Fig.I 54 y 11 .156 conforme gira la barra OA. Detednense en fonna aproximada la velocidad y el angulo de descenso a del avion durante el interval~ 2 s.11. 11.152 y P11. de 11 1 5 2 y 11. P11.151 Problemas J Espiral hiperbblica d = b Flg. respectivarhente. el pasador P se mueve a lo largo de la parabola BCD. Sabiendo que 8 es constante y representando esta constante por o. 8 y w . r = 12 600 ft y 8 = 31.157 .153 y P11. Sabiendo que la ecuaci6n de la parAbola es r = 2b/(l + c o d ) y que 8 = kt. Fig. P11. a) demuestrese que la aceleracion del pasador B es de modulo constante y b) determinese la direcci6n de la aceleraci6n del pasador B. Fig.3'.153 Una particula se mueve a lo largo de la espiral aqui mostrada.

' *11.158. PI1. 6) 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t y c) el radio de curvatura de la trayectoria en cualquier tiempo t.I58 11. Y x Fig.87 cuando a) t = 0 y 6 ) t = 2s.164 Para la hklice del problema 11. Determinense: a) la trayectoria de la particula.A y B son constantes y n es un entero. 8 = 2at y z = B sen 2ant.e-I). Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t.532 Cinematica de particulas 11. Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t . Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion de la particula en cualquier tiempo t. 1 1. 0 = 2nt y z = ht. P I 1. a) demukstrese que la trayectoria de la particula estA contenida en un plano y 6 ) determinense 10s radios mkimo y minirno de curvatura de la trayectotia.158 El movimiento de una particula sobre la superficie de un cilindro circular recto estA definido por las relaciones R = A .160 1 1. . '1 1.161 El rnovimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = A ( l .162 El movimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = A . 8 = t y z = P t . 8 = 27rt y z = B(l .159 En el caso de que n = 1 del problema 11. donde .e-3. 1 1. 8 = 27rt y z = A senZat. determinese el Angulo que forma el plano osculador con el eje y. n = 10 Fig. 1 1 .163 El rnovimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = 2k cos t . Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion cuand o a ) t = O y b ) = t = oo. donde JJ es el angulo del vertice del con0 y h es la distancia que sube la particula en un paso alrededor del cono.86.160 El movimiento de una particula sobre la superficie de un con0 circular recto esta definido por las relaciones R = h t tan 0.165 Determinese la direcci6n de la binormal de la trayectoria descrita por la particula del problema 11.

11.2). se mueve mis ripido) en la direccion positiva o que se decelera (es decir. las condiciones de movimiento de una particula se definen por el tipo de aceleracidn que tiene la Particula y por sus condiciones iniciales (secci6n 11.2 y 11.ipresar como l ~ c e l e r a c i 6 n se representaban a Se seflal6 que la velocid con nimeros algebraicos que pueden ser positivos o negativos. Determinacihn de la velocidad y aceleracid par integracihn .27). Un valor negativo de a esti sujeto a interpretaciones similares (problema resuelto 11.1) a la (1 1.2) (11.resumen En la primera mitad del capitulo se analiz6 el movimiento rectilineo de m a parttcula es decir.27 La velocidad v de la-particula se demostr6 que era igual a la derivada con respecto al tiempo de la coordenada de posici6n x. el movimiento de una particula a lo largo de una linea recta. Un valor positivo de v indica que la particula se mueve en la direcci6n positiva y un valor negativo que se mueve en la direcci6n negativa.3) TambiCn se mencion6 que a be podria .4) En la mayoria de 10s problemas. La distancia x desde 0 a P . (11. Coordenada de posici6n de una particula en movimiento rectilineo I---I Fig. Segdn el tip0 de aceleraci6n relacionada se seleccionan las ecuaciones (problemas resueltos 11. Para definir la posici6n P de la particula sobre esa linea.3). se escoge un origen fijo 0 y una direcci6n positiva (fig.3).I a=u- du /' (11. Velocidad y rectilineo en movimientO (11. Sin embargo. 11. un valor positivo de a puede significar que la particula se acelera verdaderamente (es decir.4). define por completo la posicibn de la particula sobre la linea y se llama coordenada de posicidn de la particula (secci6n 11. La velocidad y posici6n de la particula se pueden obtener a1 integrar dos de las ecuaciones de la (1 1. con el signo apropiado.1) y la aceleracidn a se obtuvo a1 derivar u con respecto a t .1). se mueve mas lentamente) en la direcci6n negativa. L~ .

y as/* representan. problema resuelto 11. respectivamente.x. es constante.7.11) donde U B / A . La soluci6n grdfica usada mis comJnmente se refiere a las curvas x . Se pueden obtener relaciones similares entre sus velocidades y sus aceleraciones y utilizarlas para analizar su movimiento (problema resuelto 1 1S).10) (11.8) Movimiento relativo de dos particulas Cuando dos particulas A y B se mueven a lo largo de la misma linea recta. donde se tiene x 1 Movimiento rectilineo uniforme =x . Soluciones grhficas v = pendiente de la curva x-ta = pendiente de la curva v-t mientras que. puede ser deseable considerar el movimiento de B respecto de A (secci6n 11. . Se demostr6 que en cualquier tiempo t . a t2 dado.a). 11. Bloques conectados por cuerdas inextensibles de longitud constante Cuando varios bloques se conectan por medio de cuerdas de longitud constante.28 A1 simbolizar por xBIA coordenada de posicidn relativa de B resla pecto de A (fig. A menudo es conveniente usar soluciones grcificas para problemas relacionados con el movimiento rectilineo de una particula (secciones 11-7 y 11. v-t y a-t (secci6n 11.5) y el movimiento rectilineo uniformemente acelerado (secci6n 11. es posible escribir una relaci6n lineal entre sus coordenadas de posici6n. + ut (11.t .6) -pkzj---x .9) Derivando la ecuaci6n (1 1. se tiene xB = x A + XB:A (11.r~ Fig.5) en el c u d la aceleraci6n a de la particula es constante y se tiene Movimiento rectilineo uniformemente acelerado u2 = v i + 2a(x -- x.9) dos veces respecto a t . = hrea bajo la curva v-t . 11.6). se obtiene sucesivamente vB = v A aB = aA + %/A + vB/A (11. sobre cualquier interval0 de tiempo t . v2 .) (11. la velocidad y la aceleracidn relativa de B respecto de A.28).V . = irea bajo la curva a-t x.-- - Cinematica de particulas Frecuentemente se trata con dos tipos de movimiento: el movimiento rectillneo uniforme (secci6n 1 1T) en el cual la velocidad v ' 4.

el movimiento de una particula a lo largo de una trayectoria curva.29 En la segunda mitad del capitulo. se encontr6 que 10s componentes rectangulares de la velocidad y la aceleracion de P eran iguales. y y z las coordenadas rectangulares de una particula P .9) se definio por el vector de posicidn r que une el origen 0 de las coordenadas y el punto P (fig. de la longitud s del arc0 descrito por la particula: La aceleracidn a de la particula se defini6 por la relaci6n Aceleraci6n en movimiento curvilineo y se seRal6 que. Antes de considerar 10s componentes de la velocidad y la aceleraci6n se repas6 la definici6n formal de la derivada de una funci6n vectorial y se establecieron unas cuantas reglas para obtener derivadas de sumas y productos de funciones vectoriales.535 Repaso y resumen Fig. en general. respectivamente. se analiz6 el movimiento curvikneo de una particula. 11. es decir. DespuCs se demostro que la derivada temporal de un vector es la misma respecto de un marco fijo y respecto de un marco en traslaci6n (secci6n 11. a la primera y segunda derivadas respecto de t de las coordenadas correspondientes Derivadas de funciones vectoriales Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleraci6n . la aceleracidn no es tangente a la trayectoria de la particula. La posici6n P de la particula en cualquier momento dado (seccion 11. Expresando por x.10). 11.29). La velocidad v de la particula se defini6 por la relaci6n Vector posici6n y velocidad en movimiento curviheo y se encontr6 que era un vector tangente a la trayectoria de la particula y de magnitud v igual a la derivada con respecto a1 tiempo.

s610 depende de t.Cuando la componente ax de la aceleraci6n s610 depende de t. las ecuaciones (1 1.8). Se observ6 que mientras la velocidad v se dirige a lo largo de la tangente a la trayectoria.31 donde v es la velocidad de la particula y p el radio de curvatura de su trayectoria (problemas resueltos 11.11).12). y y z. 11.13). Entonces se expresaron la velocidad y la aceleraci6n de la particula en tdrminos de 10s componentes normales y tangenciales. la aceleraci6n a consiste de un componente a.1 1).30) se consider6 el movimiento relativo de B respecto de A . la velocidad y la aceleracidn relativas de B respecto de A . el vector de posicidn relativo de B respecto de A (Fig. y y/o v. El vector unitario e. de t. Entonces el analisis de un movimiento curvilineo se puede reducir a1 andisis de tres movimientos componentes rectilineos independientes (secci6n 11.10 y 11. 11.30 Componentes tangencial y normal A menudo es conveniente descomponer la velocidad y la aceleraci6n de la particula P e n componentes diferentes de 10s componentes rectangulares x.33) Fig. a la tangente y a la normal principal de la curva. 10s cuales definen respectivamente. Para una particula P que se mueve a lo largo de una curva en el espacio se definio el plano que mas se ajusta a la curva en la vecindad de P como plano osculador.7 y 11. 11. z y/o v. 11. y en. Este enfoque es particularmente eficaz en el estudio del movimiento de proyectiles (problemas resueltos 11. y a. Expresando por r . se ligan a P vectores unitarios e. . Cinernatica de particulas x y/o de vx y cuando de manera similar a. se tuvo Expresando por VBIA y por respectivamente. 11. dirigido a lo largo de la tangente a la trayectoria y de un componente a. Se escribi6 0 Fig. tambidn se demostr6 que VB / = VA + VB/A (1 1. Movimiento curvilineo en el espacio . o de manera mas precisa. que es perpendicular a1 plano osculador define a la binormal.30) se pueden integrar independientemente.30). dirigido hacia el centro de la curvatura de la trayectoria (Fig. Para una particula P que se mueve a lo largo de una trayectoria contenida en un plano. respecto a un marco en movimiento ligado a A y en traslacion con A (secci6n 11. tangenciales a la trayectoria y en normales a la trayectoria y dirigidos hacia el centro de curvatura de la trayectoria (secci6n 11.31). Movimientos componentes Movimiento relativo de dos particulas Para dos particulas A y B que se mueven en el espacio (Fig. Este plano contiene a 10s vectores unitarios e.

(2cos 2rt)j.000Sv2) donde g = 9.32 Es importante notar que a.ro")e. determinese la maxima altura que alcanzara.167 El modulo en m/s2 de la desaceleracion debida a la resistencia del aire de la ojiva de un pequeiio cohete experimental se sabe que es 0. Entonces se expresaron la velocidad y la aceleraci6n de la particula en tkrminos de 10s componentes radial y transversal. 11. 8 in. 1 1 1. (problema resuelto 11. La aceleracion total es -(g + 0. Se ligaron a P 10s vectores unitarios e.0005 vL donde v se expresa en m/s. Si la ojiva se proyecta verticalmente desde el piso con una velocidad inicia1 de 150 m/s. a lo largo del vector de posici6n r de la particula y en una direcci6n obtenida al rotar r 90" en sentido contrario a las manecillas del reloj (secci6n 11. Los componentes escalares de la velocidad y la aceleraci6n en direcciones radial y transversal son por lo tanto 0 Fig.168 El movimiento de una particula vibratoria se define por el vector de posici6n r = (8sen st)i . 6) Demuestrese que la trayectoria de la particula RS parab6lica.44) + (re + 2i-8)e. 11.168 .81 m/s2. $ roe. respectivamente. a) Determinense la velocidad y la aceleracion cuando t = 1 s. 11. y e. Problemas de repaso 11.32).43) (11. Fig. [Sugerencia. no es igual a la derivada respecto al tiempo de u. 537 Problemas de repaso Componentes radial y transvenal v = i-e. donde r se expresa en pulgadas y t en segundos. en direcciones radial y transversal (fig. El capitulo finaliz6 con comentarios sobre el uso de coordenadas cilindricas para definir la posici6n y el movimiento de una particula en el espacio. a = ( r . dirigidos.14).] 8 in. no es igual a la derivada respecto a1 tiempo de u.166 La velocidad de un automovil de carreras aumenta a raz6n constante desde 54 km/h hasta 90 km/h en una distancia de 150 m a lo largo de una curva de 240 m de radio. donde 10s puntos se usan para indicar derivadas con respecto al tiempo.Cuando la posici6n de una particula P que se mueve en un plano se define por sus coordenadas polares r y 8 es conveniente utilizar 10s componentes radial y transversal. Determinense el modulo de la aceleracion total del automovil desputs de que ha recorrido 100 m en la curva. P I 1. (11.12). dirigidos. respectivarnente. y que a.

Determinese la velocidad y la aceleracibn de la particula cuando a) t = 0.169 Una boquilla descarga un chorro de agua con una velocidad de inicial de u. Determinese el carnbio en la posici6n del aeroplano B relativo al aeroplano A. y 8.174 1 1 . determinese el alcance R en tbninos de u.538 ~inem6tica particulas de 1 1. que tiene lugar durante un interval0 de 3 min. la gota predecesora A ha caido 250 mm. determinese el alcance R cuan10 m/s y fl = 30".170 Fig.171 7 1 . 7 Una pelota se lanza desde el punto A con una veloci11 1 dad u. donde r se expresa en pulgadas.I74 El movimiento de la particula P se define por las relaciones r = 6 cos 2 r t y 8 = r t . Cuando cualquier gota B empieza a caer libremente. = 40 ft/s hacia el extremo de un tubo horizontal de d i h e t r o interior d = 4 ft. . P11. b) t = 0.171. Fig. P11. = 1 1. t en segundos y 8 en radianes. Determinese la distancia que habri caido la gota A en el momento en que la distancia entre A y B se haya incrementado a 750 mm.25 s. 1 1 . Determinese la m b i m a distancia x a la que puede llegar el chorro de agua. P11. I--x--I Fig. P11.I 73 Se observa que caen gotas de agua de una llave en intervalos constantes de tiempo. el aerop'lano A se dirige hacia el este con una velocidad constante de 800 km/h. do u. perpendicular al plano mostrado en la figura. 0 Fig.172 En el problema 11.169 11. mientras que el B vuela al suroeste con una velocidad constante de 500 km/h. Si la pelota golpea en B a1 plano. .1 70 Dos aeroplanos A y B vuelan a la misma altitud.

la mkima altura alcanzada por la ojiva conica del cohete y su velocidad conforme regresa al piso. .167.C1 Se deberan realizar varios lanzamientos de prueba del cohete experimental del problema 11.l el tiempo minimo en el cual puede complees tar el motociclista la operaci6n de rebase si no excede en ningdn momento una velocidad de 55 milh? Tracese una curva v-t. Fig.177 Los siguientes problemas esthn disefiados para ser resueltos con un ordenador. 1 1 . El motociclista desea rebasarla. P11.175 11. 1 1 .I 77 En t = 0 el bloque A parte del reposo y se mueve hacia abajo a la izquierda con una aceleraci6n constante de 48 mm/s2. b) el cambio en la posici6n del bloque A relativo a1 bloque B que tiene lugar en 4 s. es decir. Determinense a) la aceleraci6n del bloque B. Elab6rese un programa de ordenador y usese para determinar donde golpea el chorro de agua a1 piso o a1 edificio para valores de vo de 4 m/s a 16 m/s en intervalos de 1 m/s.176 Si se sabe que el bloque A se mueve hacia abajo a la izquierda con velocidad constante de 80 mm/s. a un Angulo de 60" con la horizontal. iC~4.1 1 . Elab6rese un programa de ordenador y con dicho programa calculese.I75 Una motocicleta y un autom6vil van a una velocidad constante de 40 mi/h. La aceleraci6n mkima de la mot?cicleta es 5 ft/s2 y la desaceleracidn mhima que se obtiene a1 aplicar 10s frenos es 15 ft/s2. desea colocar su motocicleta en B.C2 Una boquilla en A descarga agua con una velocidad inicia1 v. la motocicleta se encuentra a 60 ft a t r h del autom6vil.176 y P11. b) la velocidad del bloque B relativa a1 bloque A cuando t = 5 s. 60 ft adelante del autom6vil y despuCs restablecer la velocidad de 40 mi/h. para valores de velo'cidad inicial de 0 a 400 m/s en intervalos de 25 m/s. 539 Problemas d e repaso ' LRk mt 5 - m ft I Flg. P11. 1 1 . determinense a) la velocidad del bloque B.

540 Cinematica de particulas 11 .C4 . Esta posici6n del pen0 .C4 Conforme un tren entra a una curva de radio 4000 ft con velocidad de 60 mi/h. P I 1 . DespuCs de ser disparado. Exprtsense 10s componentes horizon.kv2 en una direcci6n opuesta a la de su velocidad v. Si este procedimiento se repite cada segundo. 0 ft Un \.ft-I y 4 k = 20 x lod ft-1. Considerando intervalos sucesivos de tiempo At y suponiendo que la aceleraci6n permanece constante en cada interval0 de tiempo. se aplican 10s frenos lo suficiente para causar que el modulo de la aceleracion total del tren sea 2. determinese el alcance del proyectil e imprimanse las coordenadas del proyectil a lo largo de su trayectoria ft-I. 4 Fig. = .2 ft/s2. determinese el tiempo total requerido para hacer que pare el tren. se mantiene por 1 s cuando de nuevo se aplican m h fuerte 10s frenos . y a. 10s de tiempo A t = 0 5 s. c) en intervalos de 5 s. tal y vertical de la aceleraci6n ax y a del proyectil en ttrminos de g. Sabiendo que v0 = 1200 ft/s.b) k = 2 x k = 10 x 1 .5 ft/s2. a! = 4' y usando interva.C3 Un rifle situado en un aeroplano dispara un proyectil con una velocidad v0 a un Angulo a! con la horizontal. dirigida verticalmente hacia abajo y a una deceleraci6n debida a la resistencia del aire a.segundo despuCs ya no se aplican m b 10s frenos de tal manera que de nuevo la aceleraci6n total es 25 ft/s2. de manera que la aceleraci6n total es nuevarnente 2 5 ft/s2. lisese la expresi6n obtenida para a. k y de 10s componentes vx y vy de su velocidad. para elaborar un programa de ordenador que calcule en cualquier instante la posici6n del proyectil sobre su tra0 yectoria. suponiendo a) k = 0. el proyectil esti sujeto a la aceleraci6n de gravedad g = .32. 06 11 .

es necesario usar la segunda ley de Newton para relacionar el. La primera y tercera leyes de Newton del movimiento se usaron ampliamente en esthtica para estudiar a 10s cuerpos en reposo y las fuerzas que actuaban sobre ellos.5 y 12. En la seccion 12. Es mas. la razon entre el modulo de la fuerza resultante y la aceleraci6n resultante puede usarse para definir la masa de la particula. cuando la magnitud o la direcci6n de su velocidad cambia.2. Estas dos leyes se emplean tambien en dinhmica. esta tendra una aceleraci6n proporcional al modulo de la fuerza resultante y en la direccion de esta fuerza resultante.4 se hace hincapik en la necesidad de utilizar unidades consistentes en la soluci6n de 10s problemas de dinhmica y se hace un repaso de 10s dos sistemas de unidades empleados en este texto. En este capitulo estudiaremos la segunda ley de Newton y la aplicaremos al anhlisis del movimiento de las particulas. si la resultante de las fuerzas que actuan sobre una particula es distinta de cero.3 definiremos el momento lineal de una particula como el product0 L = mv de la masa m y la velocidad v de la particula y demostraremos que la segunda ley de Newton puede expresarse en otra forma que relaciona a la derivada temporal del momento lineal con la resultante de las fuerzas que actuan sobre esa particula. que son el sistema international de unidades (unidades del SI) y el sistema inglks. Como exponemos en la secci6n 12. Introduccih. es decir.CAPITULO DOCE Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton 12. Pero cuando 10s cuerpos esthn acelerados.movimiento del cuerpo con las fuerzas que actuan sobre el. En las secciones 12. de hecho son suficientes para el estudio del movimiento de 10s cuerpos cuando no hay aceleraci6n. En la secci6n 12.6 y en 10s problemas resueltos que le siguen se aplica la segunda ley de Newton a la soluci6n de problemas .1.

es decir. etc. 12.13 son opcionales. Esta propiedad simplifica el analisis del movimiento de una particula sujeta a una fuerza central y se aplicara a la solucion de problemas relacionados con el movimiento orbital de cuerpos sujetos a la atraccion gravitacional (Sec.puede ser considerado como una particula para el anhlisis de su movimiento... se observarh que la particula se mueve en una linea recta y en la direccibn de la fuerza (Fig. La seccibn 12...lb y c). etc. 12. Esta ley puede enunciarse como sigue: Si ... lagarticula tendra una ~celeracion_proporcionala1 mbdulo _ de la re-efiltgte y en la direccih. poniendo de relieve el rnovimiento de una particula sujeta a una fuerza central. = r x mv. etc.I Cinetica de particulas:Segunda Ley de Newton en ingenieria. Determinando la direccibn de la particula en diferentes instantes encontramos que su aceleracibn tiene una magnitud constante a ...7 definirernos el momento angular H. de direccion constante y de modulo constante F. En la seccion 12. Segunda ley d e Newton del movimiento. 12. de las fuerzas correspondientes.9 estudia el movimiento de una particula sujeta a una fuerza central. . Si se repite el experimento con las fuerzas F. de las aceleraciones son proporcionales a 10s modulos F. usando tanto las componentes rectangulares como lasl componentes tangencial y normal de las fuerzas y las aceleraciones que intervienen. bajo una fuerza dirigida hacia adentro o hacia afuera de un punto fijo 0.11 a la 12. La segunda parte del capitulo se dedica a la solucibn de problemas en tkrminos de las componentes radial y transversal.2. La segunda ley de Newton de movimiento puede cornprenderse rnejor si imaginamos el siguiente experimento: una particula esth sujeta a una fuerza F.1 \.. Como tal fuerza tiene rnornento cero con respecto a 0. Las secciones 12. . 12.10). c Fig. F..1a ) . Recordamos que un cuerpo real -posiblemente tan grande como un autombvil. dexsta f i r z a resultanlp. El valor constante obtenido para la razon entre 10s modulos de las fuerzas y las aceleraciones es una caracteristica de la particula . a. siempre encontramos que la particula se mueve en la direccibn de la fuerza que actua sobre ella y que 10s modulos a . presentan un estudio mhs amplio del movimiento orbital y contienen un nurnero de problemas relacionados con la mecanica del espacio.. angular H de una particula es igual a la surna de 10s momentos respecto de 0 de las fuerzas que acthan sobre esa particula. de una particula respecto a un punto 0 como H. siempre que el efecto de una rotacion del cuerpo con respecto a su centro de gravedad pueda omitirse. Bajo la acci6n de esa fuerza. a. se deduce que el momento angular de la particula respecto de 0 se conserva. De la segunda ley de Newton se deduce que la derivada temporal del momento .la fuerza resultante que actua sobre una partlcula es distinta de -_ cero. un cohete o un avibn. F. de modulo o direccion diferente (Fig. F.. 12.

la particula mantendra una velocidad constante v = v.I donde CF representa la suma o resultante de todas las fuerzas que actuan sobre la particula. Por otra parte..2) se'deduce que la aceleraci6n a de la particula es tambikn cero. en linea recta. 12.1) y (12. 6 . una definicibn mils rigurosa de un sistema de referencia newtoniano (tambien llamado sisterno merciao es uno respecto del ma1 se satisface la ecuacidn ( 12.1) sigue siendo vUida cuando F no es una constante sino que varia con t en modulo o direccion. = 0) respecto a1 sistema de referencia newtoniano empleado. Cuando una particula se somete simultbneamente a varias fuerzas.10). Como recordamos. Cuando una particula de masa m estb sujeta a una fuerza F. la aceleraci6n a puede determinarse respecto de ejes fijos a la Tierra y las ecuaciones (12. es decir. Estos ejes deben tener una orientaci6n constante con respecto a las est ellas. estas ecuaciones no se cumplen si a representa una aceleraci6n relativa medida respecto de ejes en movimiento. A tal sistema de ejes s le llama sistema de referencia newtoniano.2 . continuara en reposo (v = 0).1) Esta gxpresi6n proporciona una formulaci6n completa de la segunda ley de Newton.2). Se le llama la masa de la particula y se representa por m. m F = t t l . Sin embargo. sino tambien (como m es un escalar positivo) que 10s vectores F y a tienen la misma direccion (Fig.2. t Un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un sistema de referencia newtoniano porquela Tierra gira respecto a las estrellas y estb acelerado respecto a1 Sol. la ecuaci6n (12. en muchas aplicaciones en la ingenieria. Podemos observar que si la resultante de las fuerzas CF que actuan sobre la particula es cero. Debe hacerse notar que el sisterna de ejes respecto de 10s cuales se determina la aceleracih a no es arbitrario. Si la particula estb inicialmente en reposo (v. 12. asi que la primera ley de Newton es un caso particular de la segunda ley de Newton y puede omitirse de 10s principios fundamentales de la mecanica. se movera con una velocidad constante u. Segunda Ley de Newton del Mwimlento F = m (12..1) debe sustituirse por Fig. pero en general no serbn tangentes a la trayectoria de la particula. como ejes unidos a un vehiculo acelerado o a una pieza de maquinaria en rotaci6n. y sus origenes deben estar ya sea fijos al Sol t o moverse con a velocidad constante respecto a este. expresa no solo que 10s modulos de F y a son proporcionales.2) pueden usarse sin error apreciable. . esto es lo que nos dice la primera ley de Newton (seccion 2. t Con mayor exactitud. esta fuerza y la aceleracibn a de la particula deben satisfacer la relaci6n 543 12.en consideraci6n.L+ I! 9 + 1 Como las estrellas no e s t h realmente fijas. a1 centro de masa del sistema solar./ . ..2). Si se encontraba originalmente moviendose con una velocidad v. Los modulos de F y a siguen siendo proporcionales y 10s dos vectores tienen la misma direcci6n en cualquier instante. de la ecuaci6n (12. Debemos mencionar que la ecuacion (12.

En esta forma fue formulada originalmente por Newton la segunda ley del movimiento. y por L a su derivada respecto de t .3. sera s61o proporcional a este prcxiucto. Slstemas de unldades. (1 2. Sustituyendo la aceleracion a por la derivada dv/dt en la ecuacion (12. . el modulo de la fuerza F necesaria para irnprirnir una aceleracibn a a la masa m no sera igual nurnkricamente al producto ma.5) se ha supuesto que la masa m permanece constante.12.3) en la forma opcional Debe tomarse en cuenta que en las ecuaciones de la (12. Si son arbitrarias.5) no deben usarse para resolver problemas relacionados con el movimiento de cuerpos como 10s cohetes. podemos escoger tres de ls cuatro unidades a t Por otra partc. Momento lineal de una particula.5) sc cumplcn cn la rnednica relarivisra dondc la masa rn dc la partlcula x supone que varia con la velocidad dc la particula. rnasa. Este es el principio de conseroacidn del momento lineal de una particula.2). momento lineal mv es nula cuando XF = 0 Entonces. 12. 10s cuales ganan o pierden masa. que puede identificarse como otra forma de plantear la primera ley de Newton (seccion 2.544 CinMca de partlculos: Segunda Ley de Newton 12. Al ernplear la ecuaci6n fundamental F = ma las unidades de fuerza. 12.3) a la (1 2.3) o (12. La ecuacion (12. longitud y tiempo no pueden escogerse arbitrariamente.3) tenemos que la velocidad de variacion del .3). Tiene la 1 misma direccibn que la velocidad de la particula y su modulo es igual a1 producto de la masa m por la velocidad o de la particula (Fig. Entonces. corno la rnasa m de la particula es constante. Por lo tanto las ecuaciones (12. Derivada temporal del momento lineal. el momento lineal de la particula permanece constante tanto en mddulo como en direccidn.10).3) y (12.3) expresa que la resultante de lasfierzas que actuan sobre una particula es igual a la derivada temporal del momento lineal de la particula.3 A vector mv se le llama momento lineal de la particula. t De la ecuacion (12. si la fuerza resultante que actua sobre una particula es nula. rtlv Fig.4. Los problemas de ese tipo se consideraran en la seccion 14. las ecuacioncs (12. Representando por L la cantidad de movimiento de la particula. 12. escribimos o.

masa y fuerza en aplicaciones de la ingenieria.4 Recordando que g = 9. . puede efectuarse simplernente recorriendo el punto decimal tres lugares a la derecha o a la izquierda. encontramos que el peso de un cuerpo de masa 1 kg (Fig. y se llaman respectivamente metro (m). como cualquier otra fuerza. Asi las unidades forman un sistema de unidades cineticas congruentes. el kilbmetro (km) y el milimetro (mm).4). El metro.3). la unidad de la cantidad de movimiento o momento lineal f SI son siglas del SystPme International d'Unit4s (Francia). longitud y tiempo pueden expresarse en terminos de esas tres unidades bbicas.4. y se define como la fuerza aue ~ r o d u c e L unzrsceleraci6n de 1 m/s2 a una .1) escribimos 545 12. 12. Por definicih. y el kilonewton (kN). masa de 1 kg (Fig. pueden emplearse tambien en otro planeta. 12. de la segunda lev de Newton se deduce que el modulo W del peso del cuerpo de masa m es Fig. kilogramos y newtons. donde tendrian siempre el rnismo significado. Por ejemplo. el kilogramo y el segundo pueden usarse en cualquier lugar de la Tierra. El peso W de un cuerpo.3. s61o 10s describiremos brevemente aqui.arbitrariamente pero debemos tomar la cuarta unidad de rnanera que la ecuaci6n F = ma se satisfaga. que son el sistema internacional de unidades (unidades del S1 f ) y el sistema inglQ. Como ambos sistemas ya han sido estudiados en detalle en la secci6n 1. 12.81 m/s2) = 9. respectivamente. De la ecuaci6n (12. lo que significa que las tres unidades bbicas son independientes del lugar donde se toman las medidas. Sistemas de unldades a = 1m/s2 1 N = (1 kg)(l m/s2) = 1 kg*m/s2 Se dice que el S1 forma un sistema absoluto de unidades. Las unidades distintas de las unidades de masa. kilogramo (kg) y segundo (s).81 m/Z. La unidad de fuerza es una unidad derivada llamada newton (N). Estas son.5) es W = (1 kg)(9. Sisterna internacional de unidades (Unidades del SI).. expresarse en newtons. 12.5 La conversi6n de estas unidades a metros. masa y tiempo. Usualmente se emplean dos sistemas de unidades cineticas congruentes. respectivamente. las tres se definen arbitrariamente (secci6n 1. Como un cuerpo sujeto a su propio peso adquiere una aceleracibn igual a la aceleraci6n de la gravedad g. o la fuerza de gravedad ejercida sobre ese cuerpo. debe. En este sistema las unidades basicas son las unidades de longitud.81 N Con frecuencia se emplean multiples y submultiples de las unidades de longitud. $ TambiCn conocida como una tonelada m4trica. el megagramo $ (Mg) y el gramo (g).

6). 12. El segundo es el mismo que la unidad correspondiente en el SI. se dice que forman un sistema de unidades gravitaciona/. Esta unidad. Naturalmente que las unidades del sistema ingles no forman un sistema de unidades absoluto. la libra y el segundo es la masa. El hecho de que 10s cuerpos esten caracterizados en el sistema de unidades ingles por sus pesos en libras en lugar de que lo m e n por sus masas en slugs fue conveniente para el estudio de la estiitica. la libra (Ib) y el segundo (s). respectivamente.2 veces mayor que la masa de la libra esthndar. De hecho. ya que tal unidad no seria consistente con las unidades bbicas definidas en el phrrafo anterior. respectivamente. Todas las otras unidades distintas de las unidades de fuerza. Como el peso de un cuerpo depende de la atracci6n gravitacional de la Tierra. 12. es decir. cuyo peso se haya dado en libras. El pie se define como 0.1). Estas unidades son. no puede usarse en chlculos de ingenieria. = ltl(l 1 11) = (1 s h g ) ( l ft/s2) y obtenemos Fig. Recordando la ecuaci6n (12. = (kg)(m/s) = kg*m/s Unidades del sistema ingles. donde estuvimos tratando constantemente con pesos y otras fuerzas y sblo ocasionalmente con masas.7 concluimos que el slug es una masa 32. La libra esth definida como el peso de un p a t h de platino llamado libra estandar. donde intervienen fuerzas.453 592 43 kg. 12. masas y acelerach. Escribimos a= 32. el pie (ft).2 ft/s2 (Fig.3048 m.6 a = 1 ft/s2 C 1. La unidad de masa consistente con el pie. escribiremos donde g es la aceleraci6n de la gravedad (g = 32. Por su dependencia con la atracci6n gravitacional de la Tierra.546 Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton puede obtenerse recordando la definicion del momento lineal y escribiendo mt. esth especificado que la libra esthndar debe colocarse al nivel del mar y a la latitud de 45" para definir correctamente la fuerza de 1 Ib. que recibe la aceleraci6n de 1 ft/$ cuando se le aplica una fuerza de 1 Ib (Fig. cuya masa es de 0. 12. al estar sujeta a una fuerza de 1 Ib. no la unidad de aceleracibn requerida por la ecuaci6n (12. que se conserva en el National Bureau of Standards en Washington.I lh-s2/ft 1 ft/s2 Comparando las figuras 12. puede derivarse de la ecuaci6n F = ma despues de sustituir 1 Ib y 1 ft/s2 para F y a. que varia con la ubicaci6n del mismo. g = 32. llamada algunas veces slug. tendremos que expresar repetidamente la masa m de un cuerpo en slugs. lon- . La mayoria de 10s ingenieros estadounidenses usan un sistema en el cual las unidades bhsicas son las de longitud.6 y 12.6). Pero en el estudio de la cinetica. fuerza y tiempo.2 ft/s2).7).7 'I) = 1 s h g = .2ft/s2 t Fig. Aunque la libra esthndar sirve tambien como la unidad de masa en operaciones comerciales en Estados Unidos. la libra esthndar recibe la aceleraci6n de la gravedad. cuando actua sobre ella su propio peso.

De la secci6n 12. Ecuaciones de movimiento La conversi6n de las unidades del sistema ingks a las unidades del SI y viceversa se estudi6 en la secci6n 1. Flg.8) . 2 Fz = tit(lz (12. = iita. se encontrara mas conveniente sustituir la ecuacibn (12. Recordaremos 10s factores de conversibn obtenidos para las unidades de longitud.i + u.k) = nt(c1. la unidad de momento lineal puede obtenerse recordando la definition de momento linea! y escribiendo 547 12.2) por ecuaciones equivalentes en terminos de cantidades escalares.2) que relaciona a las fuerzas que actuan sobre la particula y el vector ma (Fig.' para resolver problemas en 10s que intemene el movimiento de la particula. escribimos Z(F.i + Fuj + F. fuerza y masa respectivamente: Longitud Fuerza Masa 1 ft = 0. 12. 12.j + azk) CF.8 Componen tes rectangulares.448 N 1 slug = 1 lb*s2/ft = 14.5. .. recordaremos que la masa de la libra esthndar es por definicibn 1 libra-masa = 0.2 recordamos que la segunda ley de Newton puede expresarse escribiendo la ecuaci6n 2 F = tna (12. Sin embargo. Ecuaciones de movlmlento. 12.8). Considerese una particula de masa m sujeta a varias fuerzas. Descomponiendo cada fuerza F y la aceleraci6n a en sus componentes rectangulares.3048 m 1 Ib = 4.4536 kg Esta constante puede usarse para determinar la masa en unidades del SI (kilogramos) de un cuerpo que ha sido caracterizado por su peso en unidades inglesaj (libras). de donde se sigue que ZF = 1 .gitud y tiempo pueden expresarse en terrninos de estas tres unidades bhicas. Por ejemplo.4.5.59 kg ' Si bien no puede usarse como unidad de masa congruente.

= mun Sustituyendo a. de las ecuaciones (1 1. Componentes tangencial y normal. Tambikn recordemos de la seoci6n que todas las aceleraciones deben medirse respecto a un sistenu referencia newtoniano. Cuando un problema contiene dos o m& cuerpos.2 ft/s2. como ejes fijos a un cuerpo acelerado.9 normal (hacia el interior de la trayectoria) (Fig. como se mostr6 en la secci6n 11 para obtener la velocidad y el desplazamiento del proyectil en c quier instante. las aceleraciones pueden determinarse respecto de ejes 1 a la Tierra.4). o 32. IF.. y a. obtenemos las dos ecuaciones escalares ZF. tenemos Las ecuaciones obtenidas pueden resolverse para dos incbgnitas. la Cnica fuerza que actda sot proyectil. 12.8 1 m/s2. Descomvoniendo fuerzas y la aceleracidn de la particula en sus componentes a lo la de la tangente a la trayectoria (en la direcci6n del movimiento) 1 - Fig. pero las aceleraciones relativas medidas respecto a ejc movimiento.40). es su peso W = Las ecuaciones que definen el movimiento del proyectil son p tanto y las componentes de la aceleracibn del proyectil son donde g es 9. despuks de que ha sido disparado.1 1 que las componentes de la ac ci6n son iguales a las segundas derivadas de las coordenadas p ~ J C U l a tenemos Considkese como un ejemplo el movimiento de un proyecl se desprecia la resistencia del aire.9).3 y 12. = mu. En la mayor parte de las avlicacionu ingenieria.2). las ecuaciorw movimiento deben escribirse para cada uno de 10s cuerpos (v6 problemas resueltos 12. Las ecuaciones obtenidas pc u integrarse en forma independiente. 12.. y sustitum en la ecuacibn (12. .548 Ci&tlca de particub: Segunda Ley de Newton Recordando de la secci6n 1 1. no pueden su tuirse por a en las ecuaciones de movimiento.

Equilibrlo dinamlco. mientras que su componente normal (fambih llamada fuerza centrlfuga) representa la tendencia de la particula a salir de su trayectoria curva. Se dice que la particula esta en equilibrio dinamico y que el problema en consideracion puede resolverse por 10s metodos desarrollados anteriormente en la estatica. 0 podemos escribir que las sumas de las componentes de todos 10s vectores en la figura 12.. en lugar de utilizar el mCtodo de equilibrio dinimico. podemos trazar todos 10s vectores como muestra la figura 12. escribimos <2 ma Flg. 12. . la componente tangencia1 del vector de inercia es cero y s610 su componente normal necesita considerarse. y ninguna medida dentro del ascensor puede decir si el ascensor esti realmente acelerado. Como 10s vectores de inercia miden la resistencia que las particulas ofrecen cuando tratamos de ponerlas en movimiento o cuando tratamos de cambiar las condiciones de su movimiento. Volviendo a la ecuaci6n (12.11 En 10s problemas resueltos de este texto se aplica directamente la segunda ley de Newton. son cero. escribimos la segunda ley de Newton en otra forma ZF-ma=O (21) 1. o si la fuerza de atraccion ejercida por la Tierra ha cambiado de repente.2) y trasponiendo el miemwderecho.0 que expresa que si agregamos el vector .6. de modulo ma y de sentido opuesto a1 de la aceleracion se llama vector de inercia. para formar un poligono vectorial cerrado. en el diagrarna mismo (Fig. 12.f 12. afectan nuestros sentidos en la misma forma y no pueden distinguirse por medios fisicos. Debemos notar que cualquiera de s t a s dos components puede ser cero bajo condiciones especiales: 1) si la particula parte del reposo. usando componentes rectangulares.9. obtenemos un sistema nulo de vectores (Fig. 12.10 Z F. . En el caso de fuerzas coplanarias.m a a las fuerzas que actdan sobre la particula.10. a estos vectores se les llama con frecuencia fuerzas de inercia. su velocidad inicial es cero y la componente normal de su vector de inercia es cero en r = 0.ma.10).10. Flg. 2) si la particula se mueve con velocidad constante a lo largo de su trayectoria. y -ma. Asi pues.8 y 12. Pero las fuerzas inerciales no son como las fuerzas encontradas en estkica. es m8s conveniente representar el vector de inercia por sus dos componentes . por lo que muchos investigadores se oponen al uso de la palabra "fuerza" cuando se habla del vector -ma o incluso evitan el concept0 de equilibrio dinhmico.1 Cuando se usan las componentes tangenciales y normal. % . La componente tangencia1del vector de inercia proporciona una medida de la resistencia que la partlcula ofrece o p r a n t a a un cambio en la velocidad. El vector -ma. iwluyendo el vector de inercia. -ma. que pueden ser de contact0 o fuerzas gravitacionales (pesos). como las fuerzas gravitacionales. Un hombre subiendo en el ascensor que esti acelerando hacia arriba sentira que su peso ha aumentado repentinamente.ma. = 0 incluyendo el vector de inercia ( 2 1 ) 1. = 0 Z F. puede considerarse que la particulaesta en equilibrio bajo las fuerzas dadas y el vector de inercia. Otros sefialan que las fuerzas inerciales y las fuerzas reales.1 1). Por consiguiente. 12. incluyendo nuevamente el vector de inercia. como se ilustra en las figuras 12.

5 ft/s2.Psen (1) (2) +TZ F.1 Un bloque de 200 Ib descansa sobre un plano horizontal.psen 30" . Encuentrese el modulo de la fuerza P necesaria para imprimirle al bloque una aceleracion de 10 ft/s2 hacia la derecha.0.25N = 62.1 Ib . y usando el hecho de que las fuerzas que acttian sobre el bloque son equivalentes a1 vector ma.5 m/s2) P cos 30" .25. W P sen30" + 200 Ib) = 62.0. obtenemos N P c o s 30" = P s e n M O+ 200Ib P = 151 1 b 4 .25N = (6. escribimos 30 I A ZF.2 Un bloque de 80 kg descansa sobre un plano horizontal. La rnasa del bloque es Como F = p.O .21 Ib. escribimos 4 ZF. Como las fuerzas que act~an sobre el bloque son equivalentes a1 vector ma.N = 0.25.0. = 0: P c o s 30" . = 0: m = 80 kg .1 Ib N .. Soluci6n.25N = 200 N N .0.200 Ib = 0 (1) (2) N I Despejando N de (2) e incorporando el resultado en (I).- PROBLEMA RESUELTO 12. obtenemos N = P sen30" + 785 N 1' = 535 N 4 P cos 30" .25N = (80 kd(2.5 m/s2 a la derecha. PROBLEMA RESUELTO 12.0. \ Solucibn.. = ma: I I Y P cos 30" .785 N = 0 Despejando N de (2) y sustituykndola en (I).25N y que a = 10 ms/s?. = ma: m - +TZF. El peso del bloque es Notamos que F = p.25(Psen 30" + 785 N) = 200 N .JV = O Z N y a = 2. Encuentrese el modulo de la fuerza P necesaria para imprimirle a1 bloque una aceleracion de 2.s2/ft)(10 ft/s2) P cos 30" . El coeficiente de rozamiento dinamico entre el bloque y el plano es pk = 0. El coeficiente de rozamiento dinamico entre el bloque y el plano es pk = 0.

81 1n/s2) = 2940 N y representando con T2 la tension en la cuerda BC. al bloque B y a la polea C.:/ hloque A . 2940 . Det minese la aceleraci6n de cada bloque y la tensi6n en cada cuerda. El plano horizontal y la polea no tienen rozarniento y se supone que la p l e a es de masa despreciable. I. Nos damos cuenta de que si el bloque A se mueve una distancia xA a la derecha. respectivamente. Como mc se supone igual a cero. escribimos +JZF. 4 Cinematica.l~hloque6. . = m a : . tenemos La polea C.T2 = 300a. o. Cinetica. In tension en la cuerda ACD. podemos escribir Sustituyendo 10s valores de T.. tenemos a = +UA .g = (300 kg)(9.3 Los dos bloques mostrados en la figura parten del reposo. y T2 de (2) y (3). en (4).PROBLEMA RESUELTO 12. escribimos lntroduciendo el valor obtenido para aA en (1) y (2) tenemos De (4) podemos escribir Notamos que el valor obtenido para T2 no es igual al peso del bloque B. sustituyendo ag de (I). Observando que el peso del bloque B es WE = m. escribimos I. Aplicaremos la segunda ley de Newton en forma sucesiva al bloque A . Representado con T. el bloque B se mueve hacia abajo una distancia Derivando dos veces respecto de I .

u.2 ft/s2) b) Aceleracibn el bloque B relativa a A..5Nl = ( WA/g)uA (1) El bloque B. ecuacibn (3). en sus componentes aA y aBIA escribimos Y x +/l\'EI=mBuz: . El hloque R. .PROBLEMA RESUELTO 12.W sen 30" . Supondremos que esth dirigida hacia la derecha.5 ft. = ( WB/gl(aAcos 30" .M0 -(WB/g)uA sen30" = (3) a) Aceleraci6n de la a h a A...W sen30" . = + 20.: = N. Examinaremos primer0 las aceleraciones de la cufia y del La cuna A. donde a.u. \ + a.. de la ecuaci6n (I) yen la Resolviendo para a. y sustituyendo 10s datos numkricos.m. (lH Sustituyendo el valor obteni- . Despreciando el-rozamiento.a. del bloque B puede expresarse como la suma de la aceleraci6n de A y de la aceleraci6n de B relativa a A . esta a lo largo de la superficie inclinada de la cuAa.. tenemos (1.2 ft/s2) sen 30" qL' a. Como esta esta restringida a moverse sobre la superficie horizontal. =uAcos3O0 +gsen30° ) \ a. . (2) '11 I$ + 7 It. determinense: a ) la aceleracibn de la cufia. es horizontal. = (5.. respectivamente. y N2 las fuerzas ejercidas por el bloque y la superficie horizontal sobre la cufia A. tenemos Sustiuyendo N.WB cos 30' = -mBuA sen 30" S . Cinhtica. = 20. . A :PI = mAuA: N1 sen30° = m. . Tenemos \ a. Trazaremos 10s diagramas de solido libre de la cuiia y del bloque y aplicaremos la segunda ley de Newton. do para a" en la ecuaci6n (2)... su aceleraci6n a.a. bloque. 0.5 ft/s2 930" r . = mBuAcos 30" .WB cos .. La cuiia A.. b) la aceleraci6n del bloque relativa a la Cinematica....4 El bloque B de 12 Ib parte del reposo y desliza sobre la cuiia A de 30 Ib que esth sobre una superficie horizontal. escribimos (lA = WB COS 30° 2W4 WBwn3O0 + ' (12 Ib) cos 30" = 2(301b) + (12 Ib) \en30° (32. Usando 10s ejes coordenados mostrados en la figura y descomponiendo a. = a. Representamos por N.07 ft/C2) cos 30" + (32. m. La aceleraci6n a.

La velocidad rnixirna perrnitida en una curva peraltada en un carnino es la velocidad con la que u c vehiculo debe transitar para que no exista fuerza de rozarniento lateral en sus neurnaticos. encukntrense la velocidad y la aceleracibn de la plomada en esa posicibn. su rnagnitud es an = v2/p. Soluci6n. Un autornbvil viaja en una trayectoria circular horizontal de radio p . Corno no debe ejercerse ninguna fuerza de rozamiento lateral sobre el auto...03 rn/s2) v = 25.2ft.7 ft/s t.6 Deterrninese la velocidad rnixima perrnitida en una curva en una carretera de radio = 400 f t peraltada con un angulo 8 = 18". La rnasa m del auto es W/g. = (2 rn)(16. donde v es la velocidad del vehiculo en ft/s. Como an esth dirigida hacia 0 y suponiendo a. aplicamos la segunda ley de Newton y obtenemos + d 2 & = ma. = 4.PROBLEMA RESUELTO 12.lmi/h 4 .66 m/s v = 5. la tensibn en la cuerda es entonces 2.66 rn/\ .90 m/s2 ./ 4 Corno an = v2/p. La cornponente normal an de la aceleracibn se dirige hacia el centro de la trayectoria. Soluci6n. = g sen30° = +4. Reernplazando 10s datos.: H sen H = -(I. la reaccibn R del carnino se rnuestra perpendicular a la carretera. = 44. El peso de la plomada es W = mg.5 mg. obtenernos c 2 = (32.W = 0 S Fn = mu.5 veces el peso de la plomada para la posicibn indicada en la figura. como se muestra en la figura. escribirnos R cos 0 .. p = 400 ft y 0 = 18" en esta ecuacihn.r2)(4(M) t ) tan 18" f v = 64. (hacia arriba o hacia abajo) 4 f PROBLEMA RESUELTO 12.90 m/s2 a.. Si la tensibn en la cuerda es 2.5 La plomada de un pkndulo d e 2 m describe un arco de circulo en un plano vertical. k (I \Y Usando el valor de R de ( I ) en (2) y recordando que ar = v 2 / p . tenernos v2 = pa. Aplicando la segunda ley de Newton. a. donde W es el peso del auto.: mg sen 30" = mu.

b) la masa en libras y c) la masa er 0 Ib. Las bisculas estin unidas a1 techo de un ascensor.3 Un automovilista viajando a una velocidad de 108 km/h 12. jcuil seri su aceleraci6n a1 empezar su movimiento en plano? 12.Fig.5% a una velocidad constante de 45 mi/h. Determinese con cuatro cifras signi ficativgs: a) el peso en libras. Si el conductor no modifica su aceleracibn o cambia de velocidad cuando el auto llega a lo alto de la colina. Determinese la distancia recorrida por el autom6vil antes de parar.: m/s2. ( (1 ) (hi Fig. P12.80entre 10s neumaticos y el pavimento. f6rmula que considera el efecto de la rotaci6n de la Tierra.95 m/s2. Cuandc el ascensor esti en reposo cada biscula indica una masa de 15 kg. sorte. Tierra no es realmente esferica.3 Se pesan do5 cajas sobre las bisculas aqui mostradas la biscula a es una biscula de brazo y la bbcula b es una de re. 6) traccion delantera y c) traccion trasera.- El valor de g a cualquier latitud 4 puede obtenerse con 1. sabiendo que su velocidad orbital es 61 de 2 .Problemas 12. Determinese la cantidad de movimiento lineal del satelite.5 Determinese la velocidad teorica maxima a que puede ir un automovil para que pueda frenar en una distancia de 60 m. 45O y 9' de una barra de plata cuyi masa oficial es 5 Ib. que el 60% del peso del vehiculo se distribuye sobre sus neumaticos delanteros y que el 40% restante se encuentra en sus neumaticos traseros. 12. 12. Determinese: a) el peso en newtons y b) la masa en kilogra mos en la Luna. P12. .1 - .s2/ft a las latitudes de 0°.7 12. 12. sabiendo que el coeficiente de rozamiento estatico es de 0. determinense a: la aceleraci6n en el elevador y b) la masa indicada por la biscula de brazo. Si la biscula de resorte indica una masa de 20 kg.2 La aceleraci6n de la gravedad en la Luna es de 1 6 .8 Un autom6vil de 2800 lb se mueve hacia abajo con una O 5 pendiente de 4 a una velocidad de 5 mi/h cuando se aplican 10s frenos. de un lingote de oro cuya masa se ha especificadc oficialmente ser de 2 kg. .6 5 aplica repentinamente 10s frenos y se para despuis de patinar 7 m. asi como que 1. suponiendo a) traccion en las cuatro ruedas. x lo3 km/h.7 Un cami6n e s t i subiendo por una larga pendiente de 2. 12. La aceleraci6n de la gravedad a esta altura es de 6. b) el coeficiente de rozamiento entre 10s neumtiticos y el pavimento. Determinese a) el tiempo que necesit6 el vehiculo para parar. ocasionando una fuerza de frenado total de 1500 Ib sobre el autom6yil..4 Un satelite de 500 kg ha sido colocado en una 6rbita circular a 1200 km de la superficie de la Tierra.

12. determinese a) la distancia que viaja el tren antes de parar y b) la fuerza en la unibn entre 10s coches mientras el tren decrementa su velocidad.20 y p. P12. Si la masa del coche A es de 25 Mg y la del coche B es de 20 Mg y la fuerza de frenado es de 30 kN sobre cada coche.12 Resuelvase el problema 12. P12. Desprkciense las masas . b) la tensi6n en el cable. 12.11 suponiendo que 10s frenos del coche B fallan. = 0. = 0. encuCntrese la velocidad para t = 1. Sabiendo que 8 = 25' y el modulo de la fuerza P aplicada a1 bloque A es de 250 N.2 s de a) el collarin A y b) el collarin B. determinese a) la aceleraci6n de cada bloque.11 Fig. .11 Un tren ligero que consta de dos coches viaja a 90 km/h cuando le son aplicados 10s frenos a ambos coches. Los coeficientes de fricci6n entre todas las superficies de contacto son p. determinense a) la acelerac~ondel bloque A y b) la tensi6n en el cable.14 ResuClvase el problema 12.9 12.13 suponiendo que la fuerza P de 250 N se aplica a1 bloque B'en lugar de a1 kloque A L Fig.12. -r Problemas @ Fig.20.13 E bloque A tiene una masa de 25 kg y el bloque B de l 15 kg. 12.10 ResuClvase el problema 12.de las poleas y el efecto del rozarniento. Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento de ellas y entre el bloque A y el plano inclinado.25 'y pk = 0.15. 12.9 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre 10s bloques y el plano inclinado son = 0.15 Si se sabe que el sistema mostrado en la figura parte del reposo. P12.13 I Fig.15 15 kg 12. P12.9 Los dos bloques mostrados estan originalmente en reposo.

18 estd viajando a 60 mi/h cuando el conductor hace una varada de emernencia ocasionando que el vehiculo patine hasta pararse en 4 s.30. = 0.17 12. se muevc primer0 con aceleracibn constante a. gura. Si se pone en movimiento repentinamente la banda hacia la derecha y ocurre corrimiento entre la banda y los paquetes.17 Cada uno de 10s sistemas mostrados en la figura se encuentra inicialmente en reposo.16 (1) Fig. b) la velocidad del bloque desputs de 2 s y c) la velocidad del bloque A desputs de que ha recorrido 8 ft. en la forma indicada por la fi. y el m k i m o valor de la desaceleracibn a. determinense a) la aceleracibn de 10s paquetes y b) la fuerza ejercida por el paquete A sobre el paquete B. Fig.1 Dos paquetes estdn colocados sobre una banda trans6 portadora que estd en reposo. a I Fig.20 entre la banda y el paquete A y de 0. encuhtrese la velocidad relativa con la que llegarh a la orilla delantera del remolque. suponiendo que las poleas no tienen peso y despreciando el rozamiento del eje. y se para en e nivel B.18 Los coeficientes de rozamiento entre la carga y la plataforma del remolque mostrados en la figura son p.21 Si se desea mover 10s discos del problema 12. P12. El brazo parte del nivel A sin velocidad inicial. despues con una desaceleracibn constante a. para que 10s discos nc resbalen. Sabiendo que la velocidad del vehiculo es de 45 mi/h.20 En un proceso de fabricacidn. Sabiendo que el coeficiente de friccibn estdtica entre 10s dis. de el nivel A hasta el nivel B por el brazo levantador mostrado er la figura. Fig. El coeficiente de rozamiento cinttico es de 0.30.19 El remolque del problema 12. P12. 12. 12. P12.5 56 Cinetica particulas: de Segunda L y de Newton e 60 lb 75 1 h 12. P12. ~eterminense si la cara) ga se recorrerh en la plataforma y b) si ocurre. determinese la distanciamds corta en el que tste puede p a r a sin que la carga se recorra. 10s discos se mueven des. determinese la mdxima aceleracibn permitidi a. 12.20 .18 12.40 y p.20 desde e nivel A hasta el nivel B en el tiempo m k corto posible sin resbalar determinese a) la m k i m a velocidad alcanzada por el brazo levanta dor y b) el tiempo necesario para mover cada disco. cos y el brazo es 0.10 entre la banda y el paquete B. determinense para cada sistema a) la aceleracibn del bloque A . = 0.

. = 10 kg. P12. = .26 y P12. = 5 kg. Despreciense 10s pesos de las poleas y el efecto del rozamiento. 12. Despreciense 10s pesos de las poleas y el efecto del rozamiento. y m.23 Un aeroplano tiene una masa de 25 Mg y sus motores desarrollan un empuje total de 4 0 h N durante el despegue. Si la cadena del ancla se rompe repentinamente.27 -. = . determinese el tiempo necesario para que el barco alcance una velocidad igual a) '/z uo.259. 12.25 Se aplica una fuerza constante P a un embolo y a una barra de masa total m para hacerlas moverse en un cilindro lleno de aceite. la velocidad a) de B relativa a A y b) de C relativa a A.24 Para el avi6n del problema 12.28 suponiendo que m. b) la tension en la cuerda AD. 8 kg. deterrninense a) el modulo de la fuerza P. P12. donde v se expresa en m/s y D en newtons y si el avi6n inicia el welo a una velocidad de 240 km/h. Problemas Fig.22 Un barco de masa total m se ancla a la mitad de un rio que fluye con una velocidad constante u. Si se sabe que 10s bloques parten del reposo y que B se mueve 12 ft en 2 s. Si m. deterrninese a) la tension en la cuerda y b) la aceleracion de cada bloque.29 ResuClvase el problema 12. El componente horizontal de la fuerza ejercida sobre el barco por la cadena del ancla es To. Sup6ngase que la resistencia frictional del agua es proporcional a la velocidad del barco relativa a1 agua.28 mB = 10 12. el aceite es forzado a travts de orificios en el Cmbolo y ejerce sobre este una fuerza adicional de magnitud ko. mc = 20 kg.27 El bloque A pesa 30 Ib y 10s bloques B y C pesan 15 Ib cada uno. Exprese la distancia x recorrida por el Cmbolo en funci6n del tiempo t. . = 0. Fig. .12. Si P = 3 Ib y 10s bloques parten del reposo.24 p. detenninese la longitud de la pista de aterrizaje necesaria para que el avi6n despegue.23 determinese el tiempo /necesario para el despegue.10 kg.28 Los coelicientes de rozamiento entre 10s bloques A y C y las superficies horizontales son p. P12.20. \ .26 . determinense para t = 4 s. Conforme el embolo se mueve. m.5 kg. = 0. Si la resistencia del aire D ejercida sobre el avion tiene un modulo D = 2. 12. Fig. 12. El bloque A pesa 30 Ib y 10s bloques B y C pesan 15 Ib cada uno. proporcional a la velocidad v del embolo y de sentido opuesto a su movimiento. 12.22 s " 12. suponiendo que el Cmbolo parte del reposo en t = 0 y x = 0.L / .

Despreciando el rozamiento. determinense a) la aceleracih de A y b) la aceleracih de B relativa a A. . P12.34 y P12.31 .34 Una pelota de 4 Ib gira en un circulo horizontal en la forma indicada.35 _-- I ! \ :+. P12. inmediatamente desputs que el sistema se suelta desde el reposo.33 Un panel deslizante de 40 lb es sostenido por rodillos en B y C.5 m sujeta a una carretilla A de 20 kg. 12.32 Un bloque B de 15 kg esti suspendido por una cuerda de 2.30 Un bloque B de 15 Ib descansa en la forma indicada sobre la superficie superior de una culla de A de 25 Ib. Si L = 600 mm. determinese a) la aceleracih de la carretilla y b) la tensi6n en la cuerda inmediatamente desputs de que el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada. Fig. Despreciando el rozamiento.35 Una pelota de 2 kg gira en un circulo horizontal como se indica con una velocidad constante de 15 m/s. determinense a) el angulo 0 que la cuerda forma con la vertical y b) la tension en la cuerda.33 ----____----/ . Despreciando el rozamiento.32 12.558 de particutas: Segunda de Newton 12. Un contrapeso A de 25 lb esti unido a un cable en la forma indicada y en 10s casos a y c de la figura esti inicialmente en contact0 con la orilla vertical del panel. b) el valor corrt~~bndiente ingulo 8. Sabiendo que L = 3 ft y que la mhima tensi6n permitida en la cuerda es de 10 Ib. Fig. 0 ' 12. Fig. Pl2. 12.31 y 12. determinese en cada caso la aceleraci6n del panel y la tensi6n en la cuerda inmediatamente desputs de que el sistema se suelta desde el reposo. del 12. determinense a) la velocidad maxima permitida.Fig.

- 559 Problemas Flg. Si se corta el alambre AB. Una esfera pequeiia de peso W se sostiene en la forma indicada por dos alambres AB y CD.40 Dos alambres AC y BC estdn amarrados-en C de una esfera que gira con velocidad constante v en el circulo horizontal que se muestra aqui. P12. 12. Determinese el intervalo de valores de v permitido.36 y 12. Determinese el intervalo de valores de v permitido si se quiere que ambos alambres permanezcan tensos y que la tension en cualquiera de ellos no exceda 60 N. 12. P12.37 Un solo alambre ACB pasa a traves de un anillo en C unido a una esfera que gira con velocidad constante v en el circulo horizontal que se muestra en la figara. Determinese el intervalo de valores de v para el cual ambos alambres. P12.41 Flg.39 Los dos alambres AC y BC b t h unidos en C de una esfera que gira con una velocidad constante v en el circuio horizontal mostrado. p i 2 2 2 . determinese la tensibn en el otro alambre a) antes de que AB se corte y b) inmediatamente despuCs de que AB ha sido cortado.38. - Fig.37 y P12.39 y P12.40 12. determinese la velocidad v.42 'S\ / ResuClvase el problema 12.permanecen tensos..12. 12.42 euponiendo que se corta el alarnbre CD en lugar del alambre AB. P12.38 Los dos alambres AC y BC estdn amarrados en C de una esfera que gira con una velocidad constante v en el circulo horizontal indicado. 12.41 Dos alambres AC y BC estdn amarrados en C de una esfera que gira con velocidad constanti v en el circulo horizontal que se muestra aqui. - .36. si se quiere que ambos alambres permanezcan tensos y que la tensibn en cualquiera de ellos no exceda 15 Ib. Determinese el intervalo de valores permitido de v para que la tensibn en cualquiera de 10s alambres no exceda 40 N: 12. Si la tension es la misma en ambas porciones del alambre.43 .

45 La via de la montaila rusa que se muestra en la figura esth contenida en un plano vertical. Determinese la velocidad del avion en 10s puntos A y B.47 Una serie de paquetes pequeilos cada uno de 10s cuales I pesa % lb son descargados desde una banda transportadora en la forma indicada.20). sabiendo que en el punto A el piloto no experimenta peso y que en el punto B el piloto aparenta pesar 550 lb.46 Un piloto de 160 lb vuela un pequefio avi6n en un circuito vertical de 500 ft de radio.40. determinese la fuerza ejercida por el asiento de un pasajero de 75 kg en la cima y en el fondo de una colina euando el tren va a 300 km/h. b ) el hngulo 0 que define a1 punto B donde 10s paquetes ernpiezan a deslizar ccg relacion a la banda.44 12. P12. . 12. Por otra parte a causa de la alta velocidad a la que viajan deben evitarse cambios repentinos en la inclinaci6n y establecer un limite inferior para el radio de curvatura P del perfil vertical de la via. = 0.46 12. arsi la maxima velocidad del tren en recorridos de pruebas fue de 382 km/h. b) tomando el valor de P encontrado en la parte a. Determinese la deceleracion inicia1 del vehiculo si 10s frenos se aplicaron cuando el vehiculo a) ha llegado casi a1 punto A .44 Puesto que el tren franc& de alta velocidad (TGV) que va de Paris a Ly6n usa una via especial que prohibe el paso de'los trenes de carga.Cinetica de porticulas: Segunda Ley de Newton 1 Fig. Un vehiculo se desplaza con una velocidad de 72 km/h cuando se aplican repentinamente 10s frenos ocasionando que las ruedas del vehiculo patinen sobre la via (11. b ) esth viajando entre A y B.45 Fig. P12. P12. determinese el valor mas pequeiio permitido de P para que el tren no se salga de la via a esa velocidad.47 Fig. Si se conoce que el coeficiente de rozamiento esthtico entre cada paquete y la banda transportadora es de 0. p = 45 m Fig. determinese a) la fuerza que ejerce la banda sobre un paquete inmediatamente despues de que kste ha pasado por el punto A . 10s diseiiadores de la via pueden usar pendientes mhs pronunciadas que las que usualmente se permiten para vias de ferrocarril. P12. c) acaba de pasar por B. La p o r c h de la via entre A y B es recta y horizontal mientras que las porciones a la izquierda de A y a la derecha de B tienen 10s radios de curvatura indicados. 12.

56 Para el collarin y la barra del problema 12.54 Un pequeiio collarin de 250 g puede deslizarse sobre la barra semicircular que se pone a girar respecto a la vertical AB con una velocidad angular constante de 7. 12. Se sahe que el resorte ejerce sobre el bloque B una fuerza de modulo P = 1. Fig.75.12.50 ExprCsense las velocidades de seguridad minima y maxima con respecto a1 deslizamiento de un automovil que se desplaza sobre un camino peraltado en terminos del radio r de la curva.54 si no debe resbalar el collarin cuando a) 8 = 90". Si el centro de gravedad del avtomovil y el conductor estd a 2 ft de la pared. d e t e ~ i n e s e minima velocidad o para la cual el bloque permala necera en contacto con la pared. determinese a) el angulo 0 del peralte. c) la velocidad minima con la que el mismo auto podria tomar esa curva.51 Una curva en una pista de carreras tiene un radio de 200 m y una velocidad mhxima permitida de 180 km/h (vease problema resuelto 12.5 N y despreciando el efecto del rozamiento.20. 12. 12.6 deterrninese la maxima velotidad de seguridad. b) el coeficiente de rozamiento esthtico entre 10s neumaticos y la pista con las condiciones del problema. b) 8 = 60°.12. Sabiendo que un auto de carreras parte patinando sobre la curva cuando se mueve con una velocidad de 300 km/h.51 Fig.48 Un bloque B de 250 g cabe dentro de una cavidad hecha en el brazo OA que gira en plano vertical con una velocidad constante de manera que v = 3 m/s. 6) 0 = 40".54 y suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento son p. determinese el minimo valor de rozamiento estdtico que se necesita entre 10s neumhticos y la pared. suponiendo que el coeficiente de rozamiento estatico entre 10s neumaticos y el pavimento es de 0.5 rad/s.54 . suponiendo que no existe rozamiento entre el collarin y la barra. P12. P12.6 para la definicion de la velocidad maxima permitida).25 y pk = 0.55 Determinese el valor minim0 requerido del coeficiente de friccidn esdtica entre el collarin y la barra del problema 12. 12. Si se sabe que el coeficiente de rozarniento estktico entre el bloque pequeiio A y la pared cilindrica es 0. Tambien determinese el modulo y direction de la fuerza de friccion ejercida sobre el collarin inmediatamente despues de ser soltado.52 Para la curva del problema resuelto 12.53 El ensamble mostrado gira respecto a un eje vertical con velocidad angular constante. P12. Indiquese en cada caso la direccidn del movimiento inminente.25.49 Un acrdbata del volante se propone conducir un auto pequefio a la velocidad de 45 mi/h sobre una pared vertical de una fosa circular de radio 60 ft. 12. determinese el interval0 de valores de 8 para el cual el bloque B estd en contacto con la cara de la cavidad m h cercana a1 eje de rotacidn 0. el dngulo de peralte 8 y el dngulo de rozamiento I#I entre 10s neumdticos y el pavimento.48 Problemas . 12. = 0. indiquese si el collarin deslizara sobre la barra si se le soltara en la posicion correspondiente a a) 0 = 75". c) 8 = 45".53 8 e- Fig P12. Determinese 10s tres valores de 0 para 10s cuales el collarin no deslizara sobre la barra. 12. % Fig.

b) 10s valores 8 para 10s cuales el deslizamiento se evita.30.61 determinese el valor minimo permitido de la razon d / l en terminos de e. gira en tal forma que el b l 4 u e experimenta una aceleraci6n tangencial constante a.50. 10s electrones emitidos por el cAtodo y atraidos por el Anodo pasan a traves de un pequefio orificio en el Anodo y conservan su movimiento en linea recta con una velocidad v. Determinense 10s valores de 8 para 10s cuales el bloque empieza a deslizar. Obtengase una expresi6n para la deflexi6n 6 en terminos de V. mientras que la plataforma esta restringida a permanecer horizontal durante todo su movimiento por el uso de una conexion especial (que no se muestra en la figura). ----. El punto A describe un circulo en un plano vertical a la rapidez constante v.40 y p. cada electr6n estarA sujeto a una fuerza F perpendicular a las placas mientras viaja entre ellas y pegarA en la pantalla en el punto B a una distancia 6 de A . y V si se desea que 10s electrones no incidan sobre la placa positiva.4 Fig. que. la cud. La magnitud de la fuerza F es F = e V/d donde -e es la carga del electr6n y d es la distancia en@ las placas. v. 't s I *- - 1.562 12. jc6m0 debe modificarse la longitud I de las placas para que todas las otras caracteristicas del circuit0 permanezcan sin cambio? (Vease problema 12. v.61 para ta descripci6n del tubo de rayos cat6dicos. . = 0. P12.59 Un pequefio bloque B estA sobre una plataforma conectada en A a la barra OA. Si el coeficiente de rozamiento estAtico entre el bloque y la mesa'giratoria es de 0. Pero si se establece una diferencia de potencial V entre las dos placas paralelas.58 12. su masa m y las dimensiones d.60.1 se dio una f6rrnula que expresa g en terrninos de la latitud 6. Si el tamafio de la pantalla va a permanecer igual. P12. Flg. Fig.61 En el problerna 12. 12. Los coeficientes de rozamiento entre el bloque y a plataforma son p. que tenga la mitad de longitud que su modelo actual. Si el coeficiente de rozamiento estAtico entre el bloque y la mesa giratoria es 0.58 * Un pequefio bloque B estA sobre una mesa giratoria. = 1.60 Para el problema 12..57 y P12.59 12. 12.22 m/s. m. P12. gira en tal forma que el bloque experimenta una aceleraci6n tangencial constante.57 Un bloque B estA sostenido por una mesa giratoria.61 En el tub0 de rayos cat6dicos mostrado en la figura.5 ft/s2. 1 y L.62 En el problema 12. 12. permitida para que el bloque no deslice sobre la plataforma.) f no do 1 ' Pantalla . hasta que inciden sobre la pantalla en A . determinense a) cuAnto se tardarA el bloque para empezar a deslizar sobre la mesa y b) la velocidad v del bloque en ese instante. = 4. determinese el minimo interval0 de tiempo p u a que el bloque pueda alcanzar una velocidad v = 5 ft/s sin resbalar. Determinese a) la maxima velocidad v. partiendo del rePoso. la carga. 12.-e del electrdn.63 Un fabricante desea disefiar un nuevo tub0 de rayos catbdicos. = 0. partiendo del reposo.59 se observa que el bloque B resbala intermitentemente sobre la plataforma cuando el punto A se mueve sobre el circulo vertical a la velocidad constante u.

El sentido de H .12 donde C$ es el Bngulo entre r y mv (Fig.13) Fig.!/tjr) (12.. Para las unidades del Si tenemos unidades mientras que para las unidades del sistema inglks escribimos (ft)(lb*s) = ft . Recordando la definicion del momento de un vector (seccion 3. y notando que H es un vector perpendicular al plano que contiene a . 12. mentos del momenio lineal mv alrededor de 10s ejes coordenados. ) H.. r y a mv y de modulo Ho = rmv sen @ (12.3. j 11 r t ou ~ k z mt. tenemos z = v.15) En el caso de una particula que se mueve en el plano xy. = ~ t t ( ~ -i XI).. Momento angular de una particula Como vimos en la skccion 12. se reducen a cero.4).10). y H .6) y representando con r a1 vector de position de P.14).lb * s L p o n i e n d o a 10s vectores r y mv en sus componentes y aplicando la f6rmula (3. = ltl(yoz . pueden obtenerse desarrollando el determinante en (12.. Conservation del momento angular. tenemos i H. escribimos.y . El momento angular es entonces perpendicular al plano xy y queda definido completamente por el escalar .7. = 0 y las componentes H . Momento angular de una particula. = r m o.7. 12.12).12. De mod0 que H .. que se mueve respecto de un sistema de referencia newtoniano Oxyz. y se representa por H. Considerese una particula P de masa m. 12.) t ~ ifz = ttt(~v. las cuales tambikn representan a 10s mo. el momento lineal de la particula en un instante dado esta definida como el vector mv que se obtiene a1 1 multiplicar la velocidad v de la particula por su masa m. Las componentes de H. A momento del vector mv respecto de 0 se le llama momento angular de la particula respecto de 0 en ese instante. puede deterrninarse del sentido de mv aplicando la regla de la mano derecha. Las unidades de momento angular se obtiene multiplicando las unidades de longitud y de la cantidad de movimiento (seccion 12.

tenemos 1 Las ecuaciones obtenidas pueden resolverse para dos.45) que v. escribimos Como 10s vectores v y mv son paralelos. Considerese a una particula P de coordenadas polares r y 9 que se mueve en un plano bajo la acci6n de varias fuerzas.20) Sustituyendo para a.46). 4.&tlca ae particulas: Segunda Ley de Newton que sera positivo o negativo segun el sentido en el cual se observa qu la particula se mueve respecto de 0. Ecuaciones de movimiento expresadas en terrninos de las componentes radial y transversal. = &La ecuaci6n (12. . respecto a t. que resulta directamente de la segunda ley de Newton. obtenemos las dos ecuaciones escalares 2Fr=maT XF.8. 1 Ahora calcularemos la derivada. = (12. 12. ma es igual a la suma CF de las fuerzas que actuan sobre P.2). se emplean Si res.1 o. Descomponiendo las fuerzas y a la aceleraci6n de la particula en sus componentes radial y transversal (Fig. gular H. del momento an. el primer termino de la expresi6n obtenida es cero y. establece que la suma de 10s momentos de las fuerzas gue actuan sobre la particula alrededor de 0 es igual a la derivada temporal del momento angular. Derivando ambos miembos de la ecuacion (12. por la segunda ley de Newton. (12.12) y recordando la regla para la derivacion de un product0 vectorial (secci6n 11. incognitas. y a.13) y escribimos Ho = m u sen + =mu. descomponemos el vector momento lineal de componentes radial y transversal (Fig. de 10s momentos alrededor de 0 de estas fuerzas. rec'ordando de (1 1.=ma. de las ecuaciones (1 1. 12. 12. de una particula P.14) y sustituyendo en la ecuaci6n (12.19). que se mueve en el espacio. y escribimos LM.10). AdviCrtase que r x CF representa la suma EM.

12.22) pudo haberse obtenido de la ecuaci6n (12. Movimiento bajo la acci6n de una fuerza central La ecuaci6n (12. Sustituyendo en la ecuacion (12. la ecuaci6n (12. dice que la particula se se esta moviendo bajo la accibn de una fuerza central y a1 punto 0 se le llama el cenrro de la fuerza (Fig.19). Asi que una particula sujela a IIII... Como la linea de accibn de F pasa por 0. recordando (12. nos da y despues de dividir arnbos rniernbros entre r. tenemos por consiguiente Ho = 0 para ~ o d o s valores de r.L f u e r ~ a cenrral \e mueve en un plano fijo perpendicular a H.9. o inlegrando en r .19). escribimos r x mv = H.15). Conservacion de momento angular. = rZF.. 12. = constante dc donde sc jiguc que el \.. El .18) y notando que EM.. De la definition del momento angular de una particula (Seccion 12. los Ho = consranre Asi que concluimos que el momento angular de una particula que se mueoe bajo la accibn de una fuerza central es consranre ranro en mbdulo como en direccibn.ector de pmicihn r de la particula Pdebe ser perpendicular al vecror consranre H.12. debemos tener XMo = 0 en cualquier instante.9.19). Cuando la unica fuerza que actua sobre una particula P es una fuerza F dirigida hacia adentro o hacia afuera de un punto fijo 0. Movimiento bajo la accion de una fuerza central.7).

26) o. Ley de la gravitacion de Newton.17 teresante. Recordando la ecuaci6n (12.17 observamos que el radio vector OP barre un area infinitesimal d A = +r2 dB cuando gira un angulo dB y definiendo la velocidad areolar de la particula como el cocientc d A / d t . la ecuaci6n (12. 12.F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas (Fig.27) representa el doble de la velocidad de area de la particula.566 Cln6tlca de particulas: Swunda Ley de Newton vector H . sobre un satelite que gire a su alrededor.16).18). 12. Por conveniencia. Como vimos en la secci6n anterior. Newton establece que dos particulas separadas una de otra una distancia r y de masas M y m respectivamente. y el plano fijo estan definidos por el vector de posici6n inicia1 ro y la velocidad inicial vo de la particula. Como el modulo H. o por la Tierra. dividiendo entre m y representando con h el momento angular por unidad de masa Holm. podemos expresar en otra forma el hecho de que la magnitud de H. 12.18 . 12. el miembro del lado derecho en la ecuacion (12. del momento angular de la particula P es constante. i (12. notamos que el miembro izquierdo de la ecuaci6n (12.13) debe ser constante. El modulo comun F de las dos fuerzas es Fig.10. De la figura 12. Como la fuerza gravitacional ejercida por el Sol sobre un planeta es una fuerza central dirigida hacia el centro del Sol. r (le A la ecuaci6n (12. Por consiguiente escribimos rmv sen q = romvo sen $ .18). Podemos concluir entonces que cuando una particula se mueve hajo la accicin de la jiuerza central.27) puede darsele una interpretacion geometrica in- Fig. En esta secci6n aprenderemos a determinar la magnitud de una fuerza gravitacional. su uelocidad areolar es conslanle. se atraen entre si con fuerzas iguales y opuestas F y . 12. Por una raz6n semejante tambien es fundamental para el estudio del movimiento de 10s vehiculos espaciales en orbita alrededor de la Tierra.25) Fig.16 Esta relaci6n se aplica al movimiento de cualquier particula sujeta a una fuerza central. del momento angular de la particula P es constante escribiendo mr20 = Ho = constante (12. la fuerza gravitacional ejercida por el Sol sobre un planeta. 12. supondremos que el plano de la figura coincide con el plano fijo del movimiento (Fig. En su ley de la gravitacion universal. es un ejemplo importante de una fuerza central.25) es fundamental para el estudio del movimiento planetario.

en 10s polos.donde G es una constante universal. El descubrimiento de la ley de la gravitacion universal se ha atribuido con frecuencia al hecho de que despues de observar una manzana que caia de un arbol. Obtenemos * 567 12. cuando la separacih entre la manzana y la Luna se ha llenado con proyectiles balisticos de largo alcance y satelites artificiales de la Tierra. llamada la con&nte de gravitaci6n. Este concept0 basico de continuidad de la atraccibn gravitational-se comprende mas facilmente ahora. . t La fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa rn localizado en el espacio a una distancia r de su centro puede encontrarse de la ecuaci6n (12. podemos sustituir la magnitud W = rng del peso por F y el radio R de la Tierra por r.2). Aunque es dudoso que este incidente haya ocurrido. en el ecuador.28). o 32. por lo tanto. Los valores de g a1 nivel del mar varian desde 9.1 se dio una rbrmula que expresa g en lerminos de la lafilud @.78 1 m/$. Una definicibn mas exacta del peso de un cuerpo debe.81 m/s2 y R = 6. de 10s satelites que giran alrededor de la Tierra o de 10s cuerpos que caen en la superficie de la Tierra.03) x 10-l2 m3/kg.37 x lo6 m en unidades del SI. El efecto de las fuerzas gravitacionales es notable en el caso de movimiento de un planeta alrededor de Sol. $ o g = 32.4 x ft4/lba$ en las unidades del sistema ingles.73 0. Como la Tierra no es realmente esfkrica. Newton reflexiono que la Tierra debe atraer una manzana y a la Luna en la misma forma. la distancia R del centro de la Tierra depende del punto seleccionado sobre su superficie y 10s valores de Wy g variaran con la altitud y la latitud del punto considerado. Ley de l a gravitaci6n de Newton donde M es la masa de la Tierra. $ El valor de R se encuenlra llcilmenre si u n o recuerda que la circunferenc~ade la Tierra es 2 r R = 40 x lo6 m. Aunque las fuerzas gravitacionales existen entre cualquier par de cuerpos. su efecto es apreciable unicamente cuando uno de 10s cuerpos tiene una masa muy grande. Como la fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa r lon cafiGdo sobre o cerca de su superficie esti definido por el peso W del cuerpo.28). Los experimentos demuestran que el valor de G es (66. o 32. t En el problema 12. en la ecuaci6n (12.10.26 ft/s2. puede decirse que Newton no hubiera formulado su ley sin antes percibir que la aceleraci6n de un cuerpo que cae debe tener la misma causa que la aceleracion que mantiene a la Luna en su 6rbita.833 m/$. hasta 9.09 ft/$. incluir una componente que represente a la fuerza centrifuga provocada por la rotaci6n de la Tierra.sZen las unidades del SI.29) el product0 de la constante gravitaci6n G y de la masa M de la Tierra puede expresarse como donde se les dara a g y a1 radio R de la Tierra sus valores promedio g = 9. o aproximadamente34. Otra raz6n para la variaci6n de W y de g con la latitud es que un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un sistema de referencia newtoniano (vease secci6n 12.2 ft/s2 y R = (3 960 mi)(5 280 ft/mi) en unidades inglesas. Podemos simplificar 10s cAlculos si notamos que de acuerdo con la ecuacibn (12.

" L dl. Si B se suelta a una distancia r. Como el satelite se esta moviendo bajo una fuerza central dirigida hacia el centro 0 de la Tierra.X%O m i j h PROBLEMA RESUELTO 12. ~oluci6n. en- con1ramos lY. Haciendo u = b. en la .7 Un bloque B de masa m puede deslizar libremente sobre una barra OA sin rozamiento.Il) ' O IH 3960 1111 + 240 I H I . I PROBLEMA RESUELTO 12. dt dt. exprksese w m o una funcibn de r: a) la componente v. y separando las variables ur hr= 0 . que gira en un plano horizontal a una velocidad constante 8. rAllIOA = I p t ) g v.3960 1111 + 2340 1111 L.. y 6)el mbdulo de la fuerza horizontal F ejercida sobre B por la barra OA.trada que act~ia sobre B es la fuerza F perpendicular a OA.. tenemos . . Usando las componentes radial y transver- ma. donde tanto r como ten @ ton m b l A I. recordando que 6 = h. r=c) = L = L . SoluciOn. la expresibn obrenida en la parre a ) . r d r Multiplicando por 2. . 8 = 0 i = o. El radio de la Tierra es de 3 960 mi. su momento angular H. e integrando de 0 a vr y de ro a r h ) La fuerza horizontal F.mas. . la unica fuerza mo. = 1. desde 0.J ..13) tenemos nnv sen @ = Ho = constante A j_ lo que dcmuestra que v et minima en B.. / A' a ) Componente ur de la velocidad. Determinese la velocidad del satelite cuando alcanza su m b i m a altirud de 2 340 mi.8 Un sarelite es lanzado en una direccibn paralela a la superficie de la Tierra con una velocidad de 18 820 mi/h desde una altitud de 240 mi. de la velocidad de B a lo largo de OA.. Como todas las otras fuerzas son perpendiculares al plano de la figura. De la ecuaci6n (12. Expresando la conservacibn del momento angular entre A y B. Ecuaciones de movimienro. es constante. ecuacidn 12) y susriruyendo para v. Como vr = i. I = ( 1 8 Y 1111... = 12 550 mi/h r .. dr tlr dt dl. - ' dr Sustituyendo r en (I).

t en segundos y 8 en radianes.. 6) las componentes radial y transversal de su aceleracion y c) la fuerza horizontal ejercida sobre el cursor por el brazo AB. a) la tension T en la cuerda y 6) el modulo de la fuerza horizontal Q ejercida sobre B por la barra OA. donde r se expresa en metros. P12. 12..70 suponiendo que el resorte no estA deformado cuando el cursor C estA localizado a 45 mm a la izquierda del punto medio 0 del brazo A B (r = -45 mm). y 8. Determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloqueparaa) t = 0.70 .67 Fig. 6. Expresese en funcion de m.Problemag 12. 12.67 si se sabe que la masa del bloque es 2 kg y que r = 500 mm.69 El cursor C tiene una masa de 200 g y puede moverse en una ranura hecha en el brazo zlB que gira con una velocidad angular constante do = 12 rad/s en un plano horizontal.71 ResuClvase el problema 12. Determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloque para a) t = 0 y b) t = 0. Conforme gira la barra. = + 1.69 y P12. El cursor esta unido a un resorte de constante k = 36 N/m que no esta deformado cuando r = 0. b) t = 1 s. el cual no esti det formado cuando r = 0. 12.64 y P12.8 m/s.64. Si el cursor pasa por la posici6n r = 400 mm con un velocidad radial v. b = 60 mm y 8.70 El cursor C tiene una masa de 200 g y puede moverse en una ranura del brazo AB que gira con una velocidad angular constante 8.Si el cursor se suelta sin velocidad radial en la posision r = 500 mm y se desprecia el rozamiento. 12.68 ResuClvase el problema 12. donde r se expresa en pies.P y 8 = 2t2. El cursor esA sujeto a un resorte de constante k = 36 N/m. determinese para la posicion r = 300 mm a) las componentes radial y transversal de la velocidad del cursor. 12.64 El movimie to de un bloque B de 4 Ib en un plano horizontal se define por las relaciones r = 3t2 . 12. determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloque de 4 Ib conforme pasa por el origen nuevamente en t = 3s.66 El movimiento de un bloque B de 500 g en un plano horizontal se define por las relaciones r = 2(1 + cos 2rt) y 8 = 2rt. y b) su aceleraci6n relativa a1 brazo A B y c) la fuerza horizontal ejeicida sobre el cursor por el brazo A B .66 Fig. = 8 rad/s.65 Para el rnovimiento definido en el problema 12. 12. P12.75 s. r. la cuerda se enrolla alrededor de un tambor fijo de radio b y mueve el bloque hacia 0 con una velocidad be. ! k - ' Fig. t en segundos y 8 en radianes. P12. = 12 rad/s en un plano horizontal.67 Un bloque B de masa m se puede deslizar sin rozamiento sobre la barra O A que gira en un plano horizontal con velocidad angular constante 8. determinense en ese instante a) las componentes radial y transversal de su aceleracibn.

12. I I Fig. Q'2('' \ \-. a) demuktrese que la fuerza central F es inversamente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a1 centro de fuerza 0 y 6) determinese el modulo de F para 0 = 0.. Determinense a) la altitud de 10s sattlites sobre la superficie de la Tierra y b) la velocidad con la cual describen sus 6rbitas. son de 1 dia 18 h 28 min y 16 dias 16 h 32 min.72.78 Se han colocado sattlites de comunicaci6n en una drbita geosincr6nica.27) exprtsense las componentes radial y transversal de la velocidad v de la particula en fun12. 10 y Calisto. P12. determinense a) la masa del planeta Jupiter y b) el radio de la 6rbita de 10. demuestrese que la velocidad o de la particula es ifiversamente proporcional al cuadrado de la distancia r de la particula al centro de fuerza 0. a) demutstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a la quinta potencia de la distancia r de la particula a1 centro de fuerza 0 y b) determinese el modulo de F para 0 = 0.76 Representando por p la densidad media de un planeta. (El period0 orbital de un sattlite es el tiempo que le toma dar una vuelta completa alrededor del planeta.884 x lo6 km. la nave espacial se coloca primer0 sobre una trayectoria eliptica AB reduciendo su velocidad a 290 mi/h cuando pasa por A. perpendicular a la linea 04 y se mueve bajo la acci6n de una fuerza central F a lo largo de una trayectoria semicircuA lar de d i b e t r o O .3 dias. Determinense a) la velocidad de la astronave a1 acercarse a B en la trayectoria eliptica y b) la cantidad a la que debe reducirse su velocidad en B para ingresar en la 6rbita circular miis pequefia. Para transferirlo a una 6rbita circular m8s pequefia de 1200 mi de radio. 12.73 12..570 Ciniitica de particulas: Segunda Ley de Newton : 1-3 /"0 A 12..80 . la aceleraci6n de la gravedad g en la superficie de la Tierra y el tiempo r en el que la Luna da una vuelta completa alrededor de la Tierra.80 Una nave espacial Apolo describe una 6rbita circular con un radio de 1750 mi alrededor de la Luna a la velocidad de 2950 mi/h. I \L-/.74 Para la particula del problema 12. 12.75 Para la particula del problema 12.72 / r Fig. perpendicular a OA y se mueve bajo la acci6n una de fuerza central F dirigida hacia afuera del centro de fuerza 0. Sabiendo que el radio de la 6rbita de Calisto es 1. Dt las respuestas en ambos sistemas de unidades (en el SI y en el sistema inglts). respectivamente.27).- "" .73. Observando que r = r. P12. la particula sigue una trayectoria definida por la ecuaSi ci6n r = r.72 Una particula de masa m se lama desde el punto A con una velocidad v.-/ 1 - - 1750 1n1 Fig. cos 8 y usando la ecuacion (12. o sea en una 6rbita circular de mod0 que completen una revoluci6n alrededor de la Tierra en un dia sideral (23 horas 56 minutos) y aparezcan estacionarios respecto a la Tierra. Calculese r si r = 27. 12. -..73 Una particula de masa m es proyectada desde el punto A con una velocidad inicial v. 12. dando la respuesta en unidades SI y en el inglts.77 Demutstrese que el radio r de la 6rbita de la Luna puede determinarse a partir del radio R de la Tierra.79 Se ha observado que 10s periodos orbitales de dos sattlites del planeta Jupiter.) 12. P12. demutstrese que el tiempo minimo necesario para que un sattlite dt ''~ una vuelta completa alrededor del planeta es ( 3 7 ~ / G p ) donde G es la constante de gravitacibn./cos 28 y usando la ecuaci6n (12.

= 1046 m/s. con una velocidad de 2771 m/s.22.81 Los planes para una misi6n de aterrizaje sin tripulaci6n sobre el planeta Marte requieren que el vehiculo que regresarh a la Tierra describa al principio una 6rbita circular a una altitud d.12. P12. = 30°. para l2 = 20 in.2 m/s y d. el vehiculo se debera insertar en una segunda orbita de transferencia situada en un pla?o un poco diferente.. P12.0 m/s.84 Una pelota de 4 lb esth montada sobre una barra horizontal que puede girar libremente respecto a un eje vertical. con la vertical. = 2200 km sobre la superficie del planeta. = 660 m/s para insertarlo en su trayectoria de regreso.37.. = 1000 km su velocidad se debera incrementar en Av.83 Se usa un remolcador espacial para colocar satelites de comunicaci6n en una 6rbita geosincr6nica (vkase problema 12. Fig. a) Desarr6llese una relaci6n entre I. A1 pasar por el punto A. b) la aceleraci6n de la peIota relativa a la barra en ese mismo instante y c) la velocidad de la pelota despues que esta ha alcanzado el tope B. que forma un h g u l o 8.. b) si se pone la pelota en movimiento de manera que I. 8. 12. 8.84 b 12. el vehiculo deberh insertarse en una 6rbita eliptica de transferencia encendiendo sus motores e incrementando su velocidad en Av. \ Fig. cambiando la direccion de su velocidad y reduciendo su velocidad en AuB = . deterrninese la velocidad del vehiculo tras terminar la ultima maniobra. I. Repentinamente se corta la cuerda y la pelota se mueve a la posici6n B conforme la barra gira.230 mi sobre la superficie de la Tierra. Sabiendo que el radio del planeta Marte es R = 3400 km..78)a una altitud de 22. Problemas Segunda drbita de transferencia Resuelvase el problema 12.81 suponiendo que AvB = . a una altitud d..85 Una pelota pequeila se balancea en un circulo horizona1 en el extremo de una cuerda de longitud I. aumentando asi su velocidad en 7740 ft/s. El remolcador describe inicialmente una 6rbita circular a una altitud de 340 mi y se le inserta en una 6rbita eliptica de transferencia encendiendo su motor al pasar por A. determinese el hngulo 8. P I 2. = 300 km y que 10s otros datos permanecen sin cambio. Entonces se tira lentamente de la cuerda a traves del soporte en 0 hasta que la longitud del extremo libre es I. Por ultimo al pasar el vehiculo por el punto C. A1 pasar por el punto B a una altitud dB = 100 000 km. determinense a) las componentes radial y transversal de la aceleraci6n de la pelota inmediatamente despues que la cuerda ha sido cortada.85 . = 30 in/s y esta sostenida por una cuerda unida al eje. = 30 in y 8. En la posicion indicada la velocidad de la pelota es v .81 Primera drbita d transferencia e ' Trayectoria de retorno \ Fig.82 12. Despreciando la masa de la barra. iEn cuhnto debe aumentarse su velocidad al pasar por B para insertarlo en la 6rbita geosincr6nica? 12.

11.87 En el problema 12. escribi mos Estas ecuaciones definen el movimiento de P.750 mm del eje.22). Por consiguiente.33) tenemos de la cual se deduce que o.27) que es mhs conveniente de usar y que es equivalente a la ecuaci6n (12. Suponiendo que la fuerza F esth dirigida hacia el centro de fue za 0.21) y (12. Trayectoria de una particula bajo la accidn d c una f u e m central. Despreciando el rozarniento y la masa de la barra. El collan'r esth inicialmente sostenido en A por una cuerda unida a1 eje y coma prime un resorte de constante 5 N/m que esth sin estirar cuando e collarin se encuentra a. "12. Conforme la barra gira a b = 12 rad/s.31). se corta la cuerda y el collarin se mueve hacia afuera a lo largo de la barra. determinense a) la componente radial de la velocidad del collarin y b) el valor de e.I Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton 572 12. Escribimos La ecuaci6n (12. sustituyendo r de (12.86 para la posici6n B del collarin.32) por la ecuaci6n (12. b) las componentes radia y transversal de su aceleraci6n y c) la aceleraci6n del collarin respecto a la barra. respectivamente.35) .86 Un collarin de 300 g puede deslizar por una barra ho. a y cero en las ecuaciones (12. Nos proponemos obtener 1 ecuaci6n diferencial que describa su trayectoria. Pero sustituiremos la ecuaci6n (12. observamos que CFr y CF.33) puede usarse para suprimir la variable independiente t de la ecuacibn (12. 12. Considkrese una particula P que se mueve bajc la acci6n de una fuerza central F. se reducen. rizontal que gira libremente alrededor de un eje vertical.32) como podemos comprobar facilmente derivandola respecto a r. Resolviendo para 8 o d8/dt la ecuaci6n (1 2. detenninense para la posici6n B del collarin a) la componente transversal de la velocidad de tste.

36). la Luna o algun otro planeta.38) se obtiene sumando la solucibn particular u = GM/h2 a la solucibn general u = C cos(8 . La ecuacion de la trayectoria se obtendra resolviendo la ecuacion diferencial (12. por lo tanto.37) es una ecuacion diferencial en u y 8. Aplicacion a la mecanica espacial.33) y (12. t Al sustituir en la ecuacibn (12. en la ecuacibn (12.) de la ecuacibn homogknea correspondiente (es decir. Si F es una funcion conocida de r y por tanto de u.37) para u como una funcion de 8 y determinando las constantes de integracion de las condiciones iniciales.37) se supuso que la fuerza F estaba dirigida hacia 0. Esta ecuacion diferencial define la trayectoria que describe la particula sujeta a la fuerza central F. . '12. la ecuacion (12. La solucibn de la ecuacibn diferencial(12.12. Escot Se ha supuato que 10s vehiculos espacialcs considerados aqui son atraid09 \hlo por la Tierra y que su rnasa es despreciable en cornparacibn con la rnasa de esta. despues de que F se ha sustituido por la expresibn obtenida para la fuerza de atraccibn gravitacional.31) e introduciendo la funcibn u = l / r obtenemos. 573 En la obtencion de la ecuacion (12. Su movimiento puede por tanto determinarse de las ecuaciones (12. Despues de que la ultima etapa de sus cohetes de lanzamiento se ha consumido. respectivamente. que describen el movimiento de una particula bajo la accibn de una fuerza central. 10s satelites de la Tierra y otros vehiculos espaciales estan sujetos d l o a la atraccibn gravitacional de la Tierra.34) y (12.37).8. su trayectoria puede ser afectada nor la arraccibn del Sol. la ecuacibn obtenida haciendo el miembro derecho igual a cero). Si un vehiculo se rnueve rnuy lejos de la Tierra. despubs de simplificaciones.Sustituyendo 0 y r de (12.El modulo de F debe.37) la expresibn donde M m r = = = u = masa de la Tierra masa del vehiculo espacial distancia del centro de la Tierra al vehiculo l/r obtenemos la ecuacibn diferencial donde el miembro derecho es una constante. ser positivo si F esta realmente dirigida hacia 0 (fuerza de atraccion) y sera negativo si F se dirige hacia afuera de 0 (fuerza de repulsion).

19 giendo el eje polar de manera que 0. En el caso particular en el que 6 = C = 0. la curva conica es una hipirbola (Fig. El origen 0 de las coorde nadas que se ubica en el centro de la Tierra es un foco de esta secci6n c6nica y el eje polar es uno de sus ejes de simetria (Fig.19). = 0. 12.20).0.39) es la ecuacion de una curoa cbnica (elipse. 12. la curva cbnica es una elipse. fijando podemos escribir la ecuaci6n (12. I. c < 1. o C > G M / h 2: Existen dos valores 0. del angulo polar definido por cos 0.escribimos La ecuacion (12. 2.39) en la forrna Pueden distinguirse tres casos: p > 1. 3.G M / C h 2 para 10s cuales el segundo miembro de la ecuacion (12. Para estos dos valores del radio vector r se hace infinito. la longitud del radio vector es constante y la conica es un circulo.Cinetica de particulas: Segunda L y d e Newton e Fig. la curva cbnica es una parabola. o C < GM/h2:el radio vector permanece finito para cualquier valor de 0.20 . 12. y . o C = G M / ~ ' : radio vector se hace infinito para el 0 = 180". parabola o hipixbola) en coordenadas polares r y 0.39) se hace cero. 12. E = 1. = . La relacibn de las constantes C y G M / h 2 define la excentricidad E de la curva conica. Fig.

12. observamos que la velocidad se reduce a su componente transversal vo = roeo. como es generalmente el caso.Ahora veremos c6mo las constantes C y GM/h2. tomamos C = GM/h2 en la ecuacibn (12. Notamos tambien que el calculo de esta constante puede simplificarse si se usa la relacibn indicada en la seccibn 12. Aplicaci6n a la mecdnlca espaclal 'f'\ Vuelo libre Sc agora el combustible Vuelo impulsado Lanumiento Fig.39) y obtenemos Si sustituimos el valor de h de (12. podemos expresar facilmente a C en terminos de ro y u. De la ecuacion (12. Despejando v. Supondremos.37 x lo6 m o 3 960 mi) y g es la aceleracibn de la gravedad en la superficie de la Tierra. que la fase impulsada de su vuelo ha sido programada en tal forma que cuando la ultima etapa del cohete de lanzamiento cesa de funcionar. La constante C se determinara con 8 = 0. pueden determinarse de la posici6n y la velocidad de kste al inicio de su vuelo libre. al inicio de su vuelo libre..41) y (12. t Si denotamos por ro y uo a1 radio vector y a la velocidad del vehiculo respectivamente. obtenemos Podemos comprobar facilmente que un valor mas grande de la velocidad inicial corresponde a una trayectoria hiperb6lica y que un valor mas pequeilo nos da una trayectoria eliptica. eliptica s Vo < Vecc.21 El valor obtenido para h puede usarse para determinar la constante GM/hZ. Por consiguiente. Considerando primero la trayectoria parab6lica. el vehiculo tiene una velocidad paralela a la superficie de la Tierra (Fig. > v. que caracterizan a la trayectoria de un vehiculo espacial.12. expresamos el momento angular por unidad de masa h como 12.. en otras palabras. 1 t Los problemas relacionados con lanzamientos oblicuos se consideraran en la sec- ..42). en la ecuaci6n (12.. escribimos si hacemos uso de la ecuaci6n (12. 12.21).41). se le llama de la velocid~d escape.10: donde R es el radio de la Tierra (R = 6.27).30). supondremos que el vehiculo espacial inicia su vuelo libre en el vertice A de su trayectoria.42) y eliminamos h entre las ecuaciones (12. (2) parabblica si uo = veSC. r = r. Como el valor de v. Notamos que la trayectoria se(3) ra (1) hiperbblica si v. Determinemos ahora las condiciones iniciales que corresponden a cada una de las tres trayectorias fundamentales indicadas anteriormente. obtenido para la trayectoria parab6lica es el valor m b pequello para el cual el vehiculo espacial no regresa a su punto de partida.

que s puede obtenerse divi diendo el Area dentro de l kbita entre la velocidad de Area.11) en el caso de proyectiles convencionales. Para valores de o. expresaremos a 10s semiejes a y b en ttrminos de r. Es fhcil comprobar quc r. Como.. 12.. miento de un sattlite de la Tierra es el ticrnpo que n d t a para descri bir su 6rbita. Una caracteristica importante del movi. proyectado en el vacio con una velocidad inicial uo < o se moved en una trayectoria eliptica.30).. + r1 = 213 . el punto A donde comienza el vuelo libre es el punto de la 6rbita mfis cercano a la Tierra. y la trayectoria eliptica puede aproximarse por una trayectoria parabblica como se hizo anteriormente (seccibn 1 1. A este punto se le llamaperigeo. Period0 orbital. por otro lado. lo de serniejes a y b no e s h directamente relacionados con las condicione iniciales.23. y rl deercorrespondientesa perigeo y al apogeo de la 6rbita pueden determinarse de la ecuaci61 (12..576 de particulas: "gunda Ley de Newton Entre las distintas 6rbitas elipticas posibles existe una de especial interts.... respectivamente.39). que es el mAs alejado de la Tierra. el punto A se convierte en el apogeo mientras que el punto A " del otro lado de la 6rbita se convierte en el perigeo.22 observamos que para valores de oo comprendidosentre v. Consideremos la 6rbita eliptica mostrada en la figura 12.9).. se conoce como apogeo. De la figura 12. y como la velocidad de k e a es igua a h/2. Se encuentra fficilmenteque el valor de la velocidad inicial que corresponde a una 6rbita circular es Fig. Los proyectiles balisticos que estfin disefiados para pegar en la superficie de la Tierra tambitn viajan a'lo Iargo de trayectorias elipticas. E centro de la Tierra se encuentra en 0 y coincide con uno de 10s do focos de la elipse. la trayectoria del vehiculo espacial interseca la superficie de la Tierra. Para valores de o. y o.. donde a y b representa 10s semieje! mayor y menor respectivapente. Observamos primero. mientras que 10s puntos A y A' representan el-peri geo y el apogeo de la brbita. A este tiempo se le conoce el period0 orbital del sattlitc y se rcpresenta con T . 10s valores r. y r. la drbita circular que se obtiene cuando C = 0. en vista de la definici6r de la velocidad de k e a (secci6n 12. De hecho debemos darnos cuenta de que cualquier objeto . mucho menores que u. < o.22 si se toma en cuenta la ecuaci6n (12.. hicarnente cuando las distancias que intervienen son pequeflas podemos suponer que d carnpo gravitacianal de la Tierra es uniforme. en el caso de UI sattlite lanzado en una direccibn paralela a la superf~cie la Tierra. Como e a k e a de una elipse es igual a rob. en tal caso el vehiculo no entra en 6rbita. . mientras que el punto A '.. escribimos Aunque h puede determinarse directamente de ro y o.

45). aun antes que Newton hubiese formulado su teoria fundamental. La tercera ley de Kepler puede deducirse tambien de 10s resultados obtenidos en la seccion 12. Leyes de Kepler del movimiento planetario O'B + BO = O'A + OA = 2a o BO = a Por otro lado tenemos CO = a . la masa de la Luna nq es despreciable en comparacibn con la masa de la Tierra y 10s resultados obtenidos no son completamente exactos. la aproximacibn obtenida es excelente. Los cuadrados de 10s periodos orbitales de 10s planetas son proporcionales a 10s cubos de 10s semiejes mayores de sus brbitas.ro.12. pueden calcularse facilmente las longitudes de 10s semiejes y sustituirse en lugar de a y b en la fbrrnula (12.( C 0 ) 2= a2 . Una vez que ro y r .39). La teoria desarrollada en las secciones anteriores puede aplicarse tambien a1 estudio del movimiento de 10s planetas alrededor del Sol.47) indican que el sernieje mayor y el sernieje rnenor de la brbita son iguales a 10s promedios aritmttico y geomttrico de 10s valores miiximo y minimo del radio vector. donde M representa ahora la masa del Sol. respectivamente. De hecho las propiedades expresadas por la ecuacibn (12. esctibimos 12.46) y (12.9). Las tres Ieyes del movimiento planetario de Kepler pueden expresarse en la forma siguiente: Cada planeta describe una elipse en la que el Sol ocupa uno de sus focos. El radio vector trazado desde el Sol a un planeta recorre &reas iguales en tiempos iguales.13. Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un satelite de la Tierra pueden usarse para describir el movimiento de la Luna alrededor de la Tierra. se han determinado. Pero en ese caso. *12.( a .Recordando que la suma de las distancias de cada uno de 10s focos a xalquier punto de la elipse es una constante. fueron descubiertas por el astrbnomo aleman Johann Kepler (1571-1630) por medio de observaciones astronbmicas del movimiento de 10s planetas. y por la ecuacibn (12.13.47) y por consiguiente Las fbrmulas (12. La primera ley expresa un caso particular del resultado establecido en la seccibn 12. podemos escribir b2 = (BC)2= ( B 0 ) 2. Aunque se introduce otro error a1 despreciar las fuerzas ejercidas por 10s planetas entre si. Por lo tanto.33).12. t .rO)= rOrl b = G (12.r0)2 b2 = r0(2a . mientras que la segunda nos dice que la velocidad areal de cada planeta es constante (vease seccion 12. Leyes de Kepler del movimiento planetario.

8 x 106m . 7 ) ~ 1 0 6 m = 2 1 . d punto de la 6rbita meis alejado de la Tierra. asi que su movimiento esta gobernado a por l ecuacibn (12. calculamos la distancia rl correspondiente: 6 ) period0 orbital. tenemos h = rouo. Como la componente radial de l velocidad es ccro en el punto de lanzamiena to A.47) para calcular a 10s stmiejcs mayor y menor de la brbita: a = Hro + r) = &6. rcspectivamente. usamos las ecuaciona (12. 8 7 ) ( 6 6 . D s p u b dd lanzamiarto.87 x 106 m Usando GM = gRZ.39). y b) el period0 orbital del sattlite. ) 1 8 m r: 36. tenemos 8 = 180°. Usando (2). 67(0) b = fi=.3 X m-I + C cos 0" C = 65.87 x lo6 m. Se sabe que el radio de la Tierra es R = 6 370 km.9 Un sattlite a lanzado en una direccibn paralela a la superficie de la Tierra con una velocidad de 3 900 km/h desdc una altitud dc 500 km.3 X 10:l s = 1171 rnin = 19 h 3 min 1 4 .PROBLEMA RESUELTO 12. d sattlitc csth sujao s61o a la atraccih gravitacionaj de la Tierra. obtenemos Como en el punto A tenemos 8 = 0 y r = ro = 6. 4 ~ 1 0 6 r n ~(6 T = 70.3 x m-I En A'. d dtitud mhima.donde R a el radio de la Tierra.87 x 1 6 m 0 = 80. calculamos ro = 6370km + 500 km = 8870 km = 6. Detcrminense: a) 6 la m i m a altitud alcanzada por el sattlite. calculamos la constante C de: 1 6. tenemos Sustituyendo este valor en (I).87 + 6 . Puato que A y A' son el perigeo y el apogeo de la brbita ellptica.46) y (12.

Usando la ecuacion (12. determinese la velocidad mhxima del Voyager I1 al acercarse a Jupiter..37) demuestrese que centro de fuerzas 0. la quinta potencia de la distancia r de la particula a1 centro de fuerzas 0. uno de 10s satdites de Saturno.96 Un sattlite describe una 6rbita eliptica alrededor de un planeta de masa M.93 Se observ6 que conforme la nave espacial Voyager I alcanzaba el punto de su trayectoria m h cercana al planeta Saturno habia una distancia de 115 x 103 mi desde el centro del planeta y tenia una velocidad de 68.91 Una particula de masa m describe la espiral logaritmica r = r. 12.50.90 Una particula de masa m describe la espiral hiperb6lica r = b/B bajo la acci6n de la fuerza central F dirigida hacia el centro de fuerzas 0. se observ6 que habia una distancia de 350 x lo3 km del centro del planeta a la nave y Csta tenia una velocidad de 26.Problemas 12. 12.37). obtdngase la relaci6n C . determinese la excentricidad de la trayectoria del Voyager I al acercarse a Saturno. y usando la ecuaci6n (12.37). 10s valores minimo y mhximo de la distancia r del satdlite al centro del planeta respectivamente.2 x lo3 ft/s. Representando por r.48 bajo la acci6n de una fuerza central F dirigida hacia el Empleando la ecuacion (12.92 para el Voyager I.ectoria de la astronave fuera parabolica. 12. F es inversamente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a 0. y r. 12. 12.89 Para la particula del problema 12.96 donde h es el momento angular por unidad de masa del satelite. describe una 6rbita circular de radio 183 x 1fY mi a una velocidad de 37. 12. P12. 12. Sabiendo que Tetis. demudstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a1 cubo de la distancia r de la particula al centro de fuerzas 0.94 suponiendo que la excentricidad de la trayectoria de la aeronave Voyager I1 fue e = 1.92 Cuando la astronave Voyager I alcanz6 el punto de su trayectoria mAs cercano a1 planeta Jipiter.73 y usando la ecuaci6n (12.72. I r * - - Fig.37) demuestrese que F es inversarnente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a 0. .8 x 103 ft/s. demudstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a. Suponiendo que la trayectoria de la nave era parab6lica y empleando 10s datos del problema 12. 12.9 km/s. determinese la masa de Jupiter suponiendo que la tray.94 La astronave Voyager I1 alcanzb su punto de su trayectoria m h cercano al planeta Jupiter a una distancia de 715 x 1fY km del centro del planeta.88 Para la particula del problema 12.95 ResuClvase el problema 12.

del vehiculo al acabarse el combustible y b) el aumento en la vc locidad que se requiere en B para c o l o w el vehiculo en un 6rbita cix cular. determinese cuanto debe reducirse la velocldad de la sonda a) en A. se coloca en una primera 6rbita eliptica de transferencia reduciendo su rapidez a AvA. habia alcanz. La altura de las sondas sobre la superficie del planeta es arR y su velocidad es vo.100 Una sonda espacial va a ser colocada en una 6rbita circular de 9000 km de radio alrededor del planeta Venus en un plano especifico. 12. b) en B y c) en C. ~~ 40 mi 240 mi Fig.98 Una astronave describe una 6rbita eliptica de altitud minima hA = 1500 mi y altitud miixirna h.97 A1 consumirse el combustible de 10s motores.98 12. respectivamente. su velocidad se reduce de vo a Duo donde /3 c 1.. Cuando la sonda llega a1 punto A de su trayectoria original m&s cercana a Venus. Finalmente cuando la sonda llega a1 punto C se inserta en la 6rbita circular deseada reduciendo su rapidez por Av. P12. que rA = 15 x lo3 km y r.82 veces la masa de la Tierra. . P12. 12. Ahi la sonda se pone en una segunda 6rbita de transferencia que se localiza en el plano especificado carnbiando la direcci6n de su velocidad y reduciendo a h mls su rapidez por Au. encendiendo sus motores por un interval0 corto de tiempo. = 300 x lo3 km y que la sonda llega a1 punto A en una trayectoria parab6lica. Sabiendo que su primera 6rbita fue eliptica y que el vbhiculo fu transferjdo a una 6rbita circular al pasar por el punto B a una altitu de 240 mi sobre la superficie de la Tierra.580 Cln6tlca de particulas:Segundo Ley de Newton 12.99 Una sonda espacial estl describiendo una 6rbita circular alrededor de un planeta de radio R. 6) Si su motor se enciende cuando la astronave pasa por el punto A y se incrementa su velocidad en un 8 por ciento. Para coiocar la sonda en una 6rbita eliptica que se acercara al planeta. 12.. vehiculo espacial Columbia en sus misiones iniciales. Determinese el valor mls pequello permitido de /3 si se desea que la sonda no se estrelle en la superficie del planeta. Sabiendo qu'e la masa de Venus es 0. Esta 6rbita lo lleva al punto B con una velocidad mucho mls reducida. Determinense a) la distancia del centro de Venus al punto B y b) la reduccion en el modulo de la velocidad en B y C. a) Determinese la velocidad de la astronave en A. determinese a) la velocida v. = 6000 mi sobre la super- Trayector~a rcercamlento de Segunda 6rbita de transferenci I- Primera 6rbita de transferencia 1 '-1 ' ' /i -- Fig.100 ficie de la Tierra. determinese la altitud maxima que seria alcanzada por la astronave en su nueva orbita.101 Para la sonda espacial del problema 12.100 se sabe que rA = 15 x lo3 km y que la velocidad de la sonda se reduce a 6500 m/s cuando pasa por A.97 Fig. do el punto A a una altura de 40 mi y tenia una velocidad uo. P12.

) 12.100 viaje de A a B en su primera 6rbita de transferencia. determinense a) el periodo orbital del vehiculo en su primera 6rbita circular y b) el tiempo que le toma viajar de A a B en su 6rbita eliptica original.109.105 El cometa Halley viaja en una 6rbita eliptica alargacja para la cual la distancia minima al sol es aproximadamente '/z r. El punto A es el apogeo de la trayectoria eliptica de descenso. Determinese la altitud del vehiculo espacial en el punto B. Cuando el m6dulo de comando pasara por A . depende solamente de 10s valores de n y 0. para colocar la sonda en su trayectoria de choque.12. Antes de su regreso a la Tierra 10s astronautas pondrian a su nave en una posici6n adecuada de manera que el LEM se colocaria enfilando hacia la parte posterior de Csta.) R = i7401an Fig. determinese la distancia maxima de separaci6n entre el Sol y el cometa. 12. = 92. RecuCrdese tambiCn que la masa de la Luna es 0. es la distancia promedio del Sol a la Tierra.9 x 106 mi.97.92 viaje de C a D en su trayectoria parab6lica. (Sugerencia. determinese la velocidad del LEM relativa al m6dulo de comando al dejarse a la deriva. Sabiendo que el m6dulo de comando se encontraba en 6rbita alrededor de la Luna a una altitud de 120 km y que el Angulo OAB fue de 50°. (Sugerencia. determinese el Angulo AOB que define el punto del choque del LEM sobre la superficie de la Luna.100 viaje de B a C en su seghnda 6rbita de transferencia. 12.107 Detenninese el tiempo necesario para que la nave Voya1 ger 1 del problema 12. DemuCstrese que el h g u l o AOB donde B representa el punto de impact0 de la sonda en el planeta. con una velocidad vo alrededor de un planeta de radio R y centro 0. 12. donde r. 12.110 En el problema 12. A1 pasar por A enciende sus motores por un lapso corto para reducir su rapidez un 6 por ciento y empezar su descenso hacia la Tierra.102 Determinese el tiempo necesario para que la sonda espacial del problema 12.111 . 12.111 Un vehiculo espacial se encuentra describiendo una 6rbita circular a una altitud de 200 mi sobre la superficie de la Tierra.109 R = 3960mi Fig.104 Para el vehicnlo espacial Columbia del problema 12. suponiendo que el m6dulo de comando estaba orbitando a la Luna a una altitud de 150 km y que el LEM se dej6 a la deriva con una velocidad de 80 m/s respecto a1 m6dulo de comando.109 DespuCs de concluir su misi6n de exploraci6n a la Lunay 10s dos astronautas que formaron la tripulaci6n de un m6dulo de excursi6n lunar Apolo (LEM) se reunirian con el m6dulo de comando que habia permanecido en una 6rbi'ta circular alrededor de la Luna. 12..108 Una sonda espacial describe una 6rbita circular de radio n.103 Deterrninese el tiempo necesario para que la sonda espacial del problema 12. si el Angulo AOB es igual a 50'. el LEM se dejaria a la deriva para estrellarse sobre la superficie de la Luna en el punto B. 12.94 viaje de E a F en su trayectoria parab6lica. P12. P12. El punto A es el apogeo de la 6rbita eliptica de choque. 12. Si el periodo orbital del cometa Halley es de aproximadamente 76 aflos.106 Determinese el tiempo necesario para que la nave espacial Voyager I del problema 12. Cuando la sonda pasa por el punto A su velocidad se reduce de vo a /3vo donde /3 < 1.01230 veces la masa de la Tierra.

12. Con unidades del SI. se vio que la segunda ley de Newton tambien podia se1 escrita en la forma que expresa que la resultante de las fuerzas que actuan sobre unc particula es igual a la derivada temporal del momento lineal de la par ticula. las masas en lb.3).112 y P12. respectivamente.1 14 Deduzcase la terccra ley de Kepler del movimiento pla. demukstrese que la curvatura de la orbita en cada uno de estos dos puntos puede expresarse como "0 II 12.30) y (12. se escribi6 Momento lineal Presentando el momento lineal de una particula L = mv (seccion 12.s2/ft (tarnbidn conocidos como slug) y 1as aceleraciones en ft/s2 (secci6n 12. las fuerzas se deben expresar en libras fuerza.100.45).582 Cinetlca de ~articulas: %undo Ley de Newton 12.eleraciones er m/s2. . por CF la suma o resultante. Representando por ro y r. La segunda ley de Newton Representando con m la masa de la particula. netario de las ecuaciones (12. P12. Con unidades inglesas.1 12 Un satelite describe una 6rbita eliptica alrededor de un planeta.113 h = d ~ ~ a (e2) .1 13 a) ExprCsese la excentricidad E de la 6rbita eliptica descrita por un satelite alrededor de un planeta en tdrminos de las distancias ro y r.puede expresarse como Flg.115 Demuestrese que el momento angular por unidad de masa h de un satelite que describe una orbita eliptica con semieje mayor A y excentricidad E respecto de un planeta de masa M. las masas en kilogramos y las a. respectivamente.2)se aplica solamente si se utiliza un sistema dr unidades consistente.4). de las fuerzas que actuan sobre la particula y por a la aceleracion de la particula relativa a un sistema de referencia newtoniano (secci6n 12. 12. las fuerzas se deben expresar en newtons. las distancias correspondientes a1 perigeo y a1 apogeo de la 6rbita.2). Sistemas consistentes de unidades La ecuacibn (12.l Repaso y resumen Este capitulo se dedic6 a la segunda ley de Newton y sus aplicaciones en el andisis del movimiento de particulas. b) Usese el resultado anterior para determinar las excentricidades de las dos 6rbitas de transferencia descritas en el problema 12. correspondientes al perigeo y al apogeo de la 6rbita.

primer0 utilizando componentes rectangulares (problemas resueltos del 12.5 y 12. CF. Se escribe Momento angular 1 !I H. A.5) Usando 10s componentes rectangulares de F y a.7).Para resolver problemas relacionados con el movimiento de una particula. se tenia z = v.24) y de modulo Ho = r-1'1~ sin 4 (12.6) que las ecuaciones de movimiento de una particula se podrian reemplazar por ecuaciones similares a las ecuaciones de equilibrio utilizadas en estitica si se agregaba un vector -ma. 12. y despues componentes tangenciales y normales (problemas resueltos 12.1 a1 12. y aplicando la segunda ley de Newton. la ecuaci6n (12.14) En el caso de una particula movikndose en el plano xy. = 1 1 ~ 1 ~ (12 8) Usando 10s componentes rangenciales y normales. = 0.24 Calculando la derivada temporal del momento angular...4). = ma. se escribe 583 Repaso y resumen Ecuaciones de movimiento para una particula ZF. se escribe Derivada temporal del momento angular que establece que la suma de monlentos respecto a 0 de las fuerzas que actuan sobre una particula es igual a la derivada temporal del momento angular de la particula respecto a 0. XF. Sin embargo.. = ma. En la segunda parte del capitulo se defini6 el momento angular Equilibria dinamico H. = r X rnv (12.12) I y se not6 que H. de magnitud ma per0 de sentido opuesto a1 de la aceleracidn. por razones de uniformidad.2) se debe reemplazar por ecuaciones que contengan cantidades escalares (secci6n 12. todos 10s problemas resueltos se solucionaron a partir de las ecuaciones de movimiento. Se escribe Fig. se expres6 el momento angular H. se tiene (1v C F . .6). El momento angular es perpendicular a1 plano xy y se define completamente por su modulo. es un vector perpendicular a1 plano que contiene a r y a mv (fig.. = n~dt ZF. de una particula respecto a un punto 0 como el momento respecto a 0 del momento lineal mv de esa particula (secci6n 12. en forma determinante / (12. se decia entonces que la particula estaba en equilibrio dincimico. a las fuerzas aplicadas a la particula. 12. = rn P v2 Tambikn se not6 (secci6n 12.13) Descomponiendo 10s vectores r y mr en sus componentes rectangulares.

25) '.19 que k = . sen 4. = constante (12.25 rmv sen 4 = romv.18).9). Por lo tanto. 12. La magnitud comun F de las dos fuerzas es Ley de la gravitacion universal de Newton 4 11 Fig. la veloczdcrd nreolar de una particula que se mueve bajo una fuena central es constante. se atraen una a la otra con fuerzas iguales y opuestas F y -F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas (fig. =. 12. donde M es la masa de la Tierra./m de la particula. componentes radiales transversales (secci6n 12.26) por el Area infinitesimal dA distendida por el vector radial O P conforme rota a traves de d0 es igual a '/.26 unidad hde masa. dos particulas a una distancia r una de la otra y de masa M y m .2 ft/s2 y donde R representa el radio de la Tierra. tambiCn se tiene // I o - Fig.81 m/s2 = 32. Recordando la ecuaci6n (12. que el miembro izquierdo de la ecuaci6n (12. Utilizando coordenadas polares y recordando la ecuaci6n (12. 0 para todos 10s valores de r y.27).. Se observ6 (fin. De acuerdo a la ley de gravitacidn universal de Newton. por lo tanto. 12. 12. el product0 GM.23) Se concluye que el momento angular de una particula que se mueve bajo una fuerza central es constante. dice que la particula se mueve bajo una fuerza central (seccion 12.re2) r IF. = n ~ ( -.13). Una aplicacidn importante del movimiento bajo la acci6n de una fuerza central es proporcionada para el movimiento orbital de cuerpos bajo atracci6n gravitatoria (secci6n 12.constante que representa el momento angular que donde es una H. En el caso de un cuerpo de masa m sujeto a la atracci6n gravitatoria de la Tierra. (12. Puesto que ZM. que se aplica a1 movimiento de cualquier particula bajo una fuerza central (fig.8. se desprende de la ecuaci6n 12. . y que la particula se mueve en un plano perpendicular al vector H.7) y escribir las ecuaciones Z F . respectivamente. 12. que H. se escribe la relaci6n / Fig.10).27) representa el doble de la velocidad de area dA/dt de la particula.27 donde G es la constante de gravitacidn.25). = 0 en cualquier momento.584 de pa*icu'os: Ley de Newton En muchos problemas referidos a1 movimiento plano de una particula se ha juzgado conveniente usar. 12. se puede expresar como donde g = 9. ranto en mciduio como en direccidn. problema resuelto 12. m(rb + 2 i 6 ) Movimiento bajo una fuerza central Cuando la unica fuerza que actua sobre una particula P es una se fuerza F dirigida hacia un punto fijo 0.r2 do. por tanto.

12. a una trayectoria parab6lica y a una circular eran Velocldad de escape y que el primero de estos valores.13) present6 las leyes de Kepler del movimiento planetaria y demostr6 que estas leyes empiricas. respectivamente. Las constantes C y h se pueden determinar a partir de las condiciones iniciales. una hiperbola si r > 1. es el minimo valor de v. perpendicular a OA. En el caso de una particula que se mueve bajo la acci6n de una fuerza de atracci6n gravitatoria (seccibn 12.28).28).28 Esta es la ecuacidn de una c6nica de excentricidad E = Ch2/GM.11 que una particula que se mueve bajo la acci6n de una fuerza central describe una trayectoria definida por la ecuaci6n diferencial Movimiento orbital Repaso y resumen donde F > 0 corresponde a una fuerza atractiva y donde u = l / r . se tiene h = rove (problema resuelto 12.37) era -- 1 -u f =- GM h2 + C cos 6 / Fig. La c6nica es una elipse si r < 1. r = r. se encontr6 que la solucidn a la ecuaci6n (12.9).12). si la particula se proyecta desde el punto A (0 = 0.) con una velocidad inicial v. se sustituy6 F e n la expresi6n proporcionada en la ecuacidn (12. Se demostr6 que Periodo orbital donde h = rove y donde a y b representan 10s semiejes mayor y menor de la 6rbita. La ultima secci6n del capitulo (secci6n 12. obtenidas de observaciones astron6micas iniciales confirman las leyes del movimiento de Newton.Se demostr6 en la secci6n 12. asi como su ley de gravitaci6n. una parabola si r = 1 . Leyes de Kepier . El periodo orbital 7 de un planeta o sattlite se defini6 como el tiempo requerido por el cuerpo para describir su 6rbita. llamado la velocidad de escape. para el c u d la particula no regresard a su punto de inicio. Tambitn se dernostr6 que 10s valores de la velocidad inicial correspondientes. Midiendo 8 del eje OA que une a1 foco 0 a1 punto A de la trayectoria m h cercana a 0 (fig. Tambitn que se demostr6 que estos semiejes eran respectivamente iguales a las medias aritmtticas y geomttricas de 10s valores m h i m o y minimo del vector radial r. 12.

118 12. P12.2 m y se le hace girar en un circulo horizontal. = 24 in. Determinese el radio a cuando 8 = 30°. Despreciando el rozamiento y suponiendo que la barra OC esta hecha para girar a una velocidad constante 0. b) las fuerzas P y Q ejercidas sobre el pasador B.116 12.cu&Iserd la aceleraci6n del autom6vil si inicia la bajada de una pindiente del 3%? I 2. que se puede lograr a1 hacer pasar lentarnente el resorte a traves del agujero y b) la velocidad correspondiente v. sobre la mesa es r. P12.20. 12.117 Un cubo esta atado a m a cuerda de longitud L = 1. P12.119 Una pelota de 5 oz desliza sobre una mesa horizontal lisa en el extremo de una cuerda que pasa a traves de un peqqeiio Cuando la longitud de la porcion del resorte agujero en la mesa en 0. el coeficiente de rozamiento entre A y el plano es 0... determinese para cualquier valor de 0 a) las componentes radial y transversal de la fuerza resultante ejercida sobre el pasador B.- Fig. i. la velocidad de la pelota es v .116 Un autom6vil ha subido una larga pendiente del2 por ciento a una velocidad constante de 85 kmlh. Si el conductor no hace cambio de velocidades o en la aceleraci6n del autom6vil cuando alcanza la cima de la colina. Fig. = 12 rad/s en un plano horizontal.120 Dos placas A y B. respectivamente. Si se sabe que la resistencia a la rotura de la cuerda es 6. por la barra OC y por la pared de la ranura DE. deterrninese a) la minima distancia r. a) Si las placas se sueltan a partir del reposo.00 Ib.118 El pasador B pesa 4 oz y desliza libremente a lo largo del brazo rotatorio OC y a lo largo de la ranura circular DE de radio b = 18 in. A1 caer gotas de agua que se desprenden del cub0 golpean el piso a lo largo del perimetro de un circulo de radio a. b) Resuelvase la parte a suponiendo que las placas A y B estan soldadas y actuan como un s6iid0 rigido simple.119 Fig. 12. cada una de 50 kg de masa se colocan como se indica sobre un plano inclinado de 15".10. deterrninese la aceleracion de cada una. El coeficiente de rozarniento entre A y B es 0.120 . = 4 ft/s.Problemas de repaso 2% pcndientc A 3 % pendiente - Fig. Fig. P12.

DespuCs de una fase con baja potencia.--/ Los dos bloques mostrados esthn inicialmente en reposo. b) Determinese el hngulo 6 que define la posici6n requerida de S2 con relaci6n a S.123 Dos estaciones espaciales S.124 S.Problemas de repaso Fig. y alcanzar a S2 con una velocidad tangencial a la 6rbita de S2. J I niornrnto del lanzam~entc Fig. b) Determinese el valor de 6 para el cual se rompera la cuerda. P12. Se deberh lanzar en una direcci6n tangencial a la 6rbita de S.6 x lo3 ft/s.123 Fig. Veh~culo - ---. 12.125 ResuClvase el problema 12. P12. P12. respectivamente. a) Para cualquier posici6n B de la bolsa determinese la componente tangencial a. Se desea enviar un vehiculo de S.121 12. a S2. Fig.a h o m e n t u de s2 acoplamlento . 12. de su aceleraci6n y obtCngase su velocidad v por integraci6n.124 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre el bloque A y la pendiente son p. Si el coeficiente de rozamiento entre 10s paquetes y la banda es 0. en tenninos de la velocidad vo de S.122 Una bolsa se empuja suavemente desde lo alto de una pared en A y se balancea en un plano vertical en el extremo de una cuerda de longitud I. = 0.126 A1 terminhrsele el combustible un sattlite Explorer estaba a 170 mi sobre la su~erficie la Tierra y tenia una velocidad de horizontal vo de magnitud 32..). 12. hasta S2.124 12. a) Determinese la velocidad del despegue (velocidad del vehiculo relativa a S. si se sabe que puede soportar una tensi6n mtixima igual a1 doble del peso de la bolsa. 12. el vehiculo viajarh en vuelo libre desde S. pasan sobre un rodillo guia como se indica. determinense a) la aceleracidn de cada bloque y b) la tensi6n en el cable.126 .122 '\ .25 y pk = 0. y S2 describen 6rbitas circulares coplanarias en sentido inverso a las manecillas del reloj de radio ro y 8r0. alrededor de la Tierra. ~eterminese la altitud a) mbima alcanzada por el satklite y b) su velocidad en su apogeo B. Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento en las mismas y entre el bloque A y la pendiente. que son movidos por una banda transportadora con velocidad constante u. P12. .121 Una serie de pequeiios paquetes. P12. Fig.20.-----. determinese el valor maximo de v para el cual 10s paquetes no patinarhn respecto a la banda. a1 momento del lanzamiento.75.

R de la nave y el tiempo t en minutos que pasa desde el lanzamiento para valores de 8 en intervalos de 5". P12. 12.9. = 47.Cl En el problema 12.Cl El bloque B de 12 Ib se suelta desde el reposo sobre la cufia A de 30 lb.C4 . suponiendo una trayectoria parabolica con u. LI) la maxima fuerza P que se puede ejercer sobre la cuerda para q el bloque B no deslice sobre la mensula A y b) la aceleracion cor pondiente de la mensula. i hasta el valor de p para el cual ningun movimiento ocurre. suponiendo una orbita eliptica con u. lisese este programa para determinar las aceleraciones para valores de p en intervalos de 0.01 desde p = 0 hasta el valor de p para el cual no se mueve la cufia y despues para valores de 1 en intervalos de 0. Los coeficientes de rozamiento son p.C2 Fig. = 0. 12. El tiempo t transcurrido desde el lanzamiento se puede obtener a1 integrar la ecuacibn (12. Elaborese un programa de ordenador que se pueda usar para calcular la aceleracih de la cufia y ia accleraci6n del bloque relativa a la cuiia. b) de 0 a 1700. = 36.588 Cinetica de particulas Segunda Ley de Newton 12. Elab6rese un programa de ordenador y usese para calcular la altura d = r .127 Los siguicntes problemas cstin disenados para str resucltos con ordcnador. 12.) V Fig. = 0.5 x lo3 km/h. Elaborese un programa de ordenador y usese para determinar por integration numerica en intervalos de tiempo de At = 0.25 entre el bloque B y la mensula A y no hay rozamiento en la polea ni entre la mensula y la superficie horizontal. P12. tambien determinese el tiempo orbital de la nave y comparese con el valor obtenido en el problema resuelto 12.54 determinese con una exactitud de 0.001 s el angulo 8 que define el punto donde 10s paquetes abandonaran la banda.27) numerkamente. (Sugerencia. paralela a la superficie de la Tierra desde una altitud de 500 km. P12.C3 Fig.40 y pk = 0. Los coeficientes de fricci6n son ps = 0. usando incrementos A8 = 0. 3 Fig. suponiendo un coeficiente dc rozamiento estatico de 0.75 x lo3 km/h y c) de 0 a 115" suponiendo una trayectoria hiperb6lica con v.1" 10s tres intervalos de valvres de H para 10s cuales no deslizara el collarin sobre la barra.01" (vease respuesta al problema 12. En el caso a . Representando por p el coeficiente de rozamiento en todas las superficies.35 entre la banda y 10s paquetes y se sabe que 10s paquetes empiezan a deslizar respecto a la banda cuando 8 = 9.127 Un bloque B de 6 kg descansa como se indica sob una mensula A de 10 kg.25.C3 Una serie de pequefios paquetes se descarga desde una banda transportadora como se indica. a) de 0 a 180°. Determinesc. la cual esta sostenida por una superficie horizontal. = 38. 12.47). y p.9 x lo3 km/h.C4 Se lama una nave espacial con una velocidad u. lo. P12.

pudimos deterrninar a partir de a la velocidad y la posicion de la particula en cualquier instante. En el capitulo anterior.8 se dedican al concepro de enerde giapo~ericial una fuerza conservariva. En las sccciones 13. el rnerodo del rrabajo y la energia relaciona direcramenre a la fuerza. Como veremos en la seccion 13. mientras que el metodo del impulso y de 10s momentos relaciona a la fuerza con la masa.1.9 verernos cbmo pueden aplicarse 10s principios de conservacion de la energia y de la conservacion del rnomento angular en cornbinacion para resolver problemas de rnecanica espacial.fuerzu y la energia cinetica de una particula. Los conceptos de potencia y rendimiento de una maquina se introduciran en la seccion 13. el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y 10s momentos. la determinacion de la aceleracibn es innecesaria. la rnasa. entonces. La ventaja de estos reside en que. En la seccibn 13. con ellos.11. Si combinarnos la ecuacion F = ma y 10s principios de la cinematica podemos obtener dos rnetodos adicionales de analisis.Cinetica de particulas: Metodos de l a energia y de 10s momentos 13. aplicando 10s principios de la cinematica. la velocidad y el tiempo.6 a la 13. Las secciones de la 13. la velocidad y el desplazamiento.4 estudiarernos el rrabajo realizado por una . La segunda parte del capitulo se dedica a 10s principios del impulso y 10s momentos y a su aplicacion al estudio del rnovimiento de una particula.2 a la 13.5. De hecho. asi corno a la aplicacibn del principio de conservacion de energia a varios problernas de inrcres pracrico. Dada una particula sujeta a una fuerza F pudirnos resolver esta ecuacion determinando la aceleracion a. este principio es particularmente efectivo en el estudio de las percusiones. Se considerara primer0 el merodo del rrabajo y la energia. donde se aplican fuerzas muy grandes durante intervalos de tiempo rnuy cortos. . lntroduccion. y aplicaremos el teorerna de las fuerzas vivas a la solucion de problernas en ingenieria. la mayor parte de 10s problernas relacionados con el rnovirniento de las particulas se resolvieron rnediante el uso de la ecuaci6n fundamental del rnovimiento F = m a .

El trabajo realizado por la fuerza F correspondimte a1 desplazamiento dr se define como la cantidad Fig. cuerpos que chocan. a1 vector dr se le llama desplazamiento de la particula. Observamos tambien que el trabajo debe expresarse en unidades obtenidas a1 multiplicar las unidades de longitud por las unidades de fuerza. antes y despues del impact0 de do. el rnetodo mas adecuado para la soluci6n de un problerna dado. Sean F y ds 10s modulos de la fuerza y del desplazamiento respectivamente.2y las propiedades basicas del trabajo de una fuerza se describieron en las secciones 10. salvo por una corta fase de choque durante la cual. el pequeiio vector que une a A y A' puede representarse por dr.14 consideraremos el choqu. Definiremos primero 10s terminos desplazamiento y trabajo tal como se usan en mecanicat.12 a la 13. Esta relacibn puede usarse junto con el hechc de que el momento lineal total de 10s cuerpos se conserva pa ra resolver cierto numero de problemas de interis practico.11) Usando la f6rrnula (3.2. Por conveniencia. .15 aprenderemos a seleccionar. y a el angulo formado por F y dr.1 que se obtiene del producto escalar de la fuerza F y del desplazarniento dr. tiene modulo y signo pero no direccion.9). en la secci6n 13. Si r representa el vector de posicion correspondiente a1 punto A.1).30) podemos expresar tarnbien el trabajo dU en terrninos de las cornponentes rectangulares de la fuerza y del desplazamiento: Como el trabajo es una cantidad escalar. Finalrnente. las percusiones deben tambien tomarse en consideracion. Considerese una particula que se mueve desde un punto A a otro proximo A' (Fig. Si se emplean las unidades del f L a definicibn de trabajo se dio en la secci6n 10. dc 10s Ires metodos fundarnentales presentados en 10s capitulos 12 y 13. Se mostrara que existe una cierta relacibr entre las velocidades relativas. Trabajo realizado por una fuerza. y de la definicion del producto escalar de dos vectores (Sec. repe:iremos aqui las porciones de este material que esten relacionadas con la cinerica de la.6.590 I Zinetico d e porticulos: M e t o d o d e lo energio d e 10s momentos En las secciones 13. Verernos tarnbien c6mo el principio de conservaci6n de la energia y el metodo del impulso y de 10s momentos pueden combinarse para resolver problemas en 10s que se tienen so10 fuerzas conservativas. 13. 3. Ahora supongamos que una fuerza F actlia sobre la particula. central de dos cuerpos. escribirnos dU = Fds c o s a 1:3.2 y 10. 13. particutas. 13.

cos a ) A x (13.1 ') se deduce que el trabajo d U es positivo si el angulo a es e agudo. = F cos a en funcion de s (Fig. si F es perpendicular a dr. Cuando una particula que se mueve en linea recta esta sujeta a una fuerza F de modulo y direccion constantes (Fig. porque el rnornenlo de una fuerza no es una forrna de energia. hasta A.. la formula (13.-.. = SI ( F cos a ) ds = SI I< d s (13. ya \ea en forrna rnecanica (lrabajo' energla potehcial.3 donde a = hngulo que forma la fuerza con la direccibn de movimiento Ax = desplazamiento de A . Este trabajo. estii representado por el area bajo la curva obtenida a1 dibujar t. de la fuerza. (Fig. t Recordando 10s factores de conversibn indicados en la secci6n 12. es a1 F (IM) Usando la expresi6n (13. escribimos 591 13.2') da t U. El trabajo U. energia cinklica) o en forrna quirnica.3). Trabajo realizado por u n a fuerza D (13. . = (I.2') donde la variable de integraci6n s mide la distancia recorrida por la particula a lo largo de la trayectoria..13-* us ~1 h1 sz U. 13. Fig.. Finalmente. representado por U.1") para el trabajo elemental. el rnornenlo de una fuerza debe ser expresado en N rn y no en joules.2a) se obtiene integrando la ecuacibn (13. . 13.. el trabajo debe expresarse en N-m. puede emplearse la expresion (13. como s2 S L' 0 U1-. A la unidad de trabajo N-m se le llama un joule (J).sistema ingles. si F tiene una direccibn opuesta a la de dr.1 ') para el trabajo elemental d U y observando que Fcos a representa a la componente tangencial F. Cuando la fuerza F esta definida por sus componentes rectangulares.. = % A2 (Fz dx + Fv d y + Fz dz) (13. y negativo si cr es obtuso. o in Ib. 13.4.3) 6 Fig.-. Debernos obm a r q u e aunque N rn = J . 13.2") 1 donde la integracibn debe realizarse a lo largo de la trayectoria descrita por la particula.2b). el trabajo debe expresarse en ft . podemos expresar tambikn el trabajo U. el trabajo d U es cero. elktrica o termica. Trabajo realizado por una fuerza constante en movimiento rectillneo. Existen tres casos de particular inter&: si la fuerza F tiene la misma direccibn que dr. el trabajo d U se reduce a Fds. Ib.2. Entonces escribimos -.1) a lo largo de la trayectoria descrita por la particula. Si se emplean unidades del SI. a A? t El joule (J) a la unidad de energia del SI. el trabajo es dU = -F ds.. El trabajo de F durante un desplazamientofinito de la particula desde A.

. Fz = 0 y escribimos U1+. a A . P ejemplo. se s pone que el resorte no esta deformado cuando el cuerpo esta e n . 13. en el primer caso. Como la ecuacibn (13. = F. 13. decir. En condiciones F kx namica\ \e debe modif~car fbrmula (13. < x. es propc cional a la deformacion x del resorte. 13. expresada en N/m o kN/m. Fig.4). ) a A . posicibn no deformada. Fig. si se emplean unidades ing. y en Ib/ft o Ib/in. se o t iene escribiendo Debe tenerse cuidado de usar k y x en unidades consistentes. se obtiene a1 sustituir las componentes de W ( 1 3. El trabajo es positivo cuando Ay < 0. es decir. . y x en pulgadas. es decir.5 .).1") y (13. si usan unidgdes del SI.5~). trabajo se obtiene en ft-lb y. ( x = x.-. k debe expresar en Ib/ft y x en pies o k en Ib/in. el que la fuerza de gravedad real sobre ese cuerpo. de A .tenemos F. medida desde la posicion 1 Por tanto * % donde k es la constanle del resorle. Asi que el traba del peso W es igual a1 producto de W por el desplazamiento vertical 1 centro de gravedad del cuerpo. ( x = x . el error producido al uxar la relacibn F = kx en la solucibn de problen de cinerica e pequeho si la masa del resorre es pequeha comparada con las otras ma! c en morimienro. puede obtenerse calculando el area d f L a relac~hn : chlo e\ correcta bajo condiciones esraticas. El trabz del peso W de un cuerpo. f El trabajo de la fuerza F ejercida por el resorte durante I desplazamiento finito del cuerpo. si se emplean unidades del sistema ingles.Cinetico d e particulos: M e t o d o d e la energio y d e 10s momentos Trabajo realizado por la fuerza de gravedad. evidencia expirimental muestra que el modulo La la fuerza F. = 0 -sU2 u1 W d y = WyI - Wy.2")Tomando el eje y vertical (Fig. Notamos q el trabajo de la fuerza F ejercido por el resorte sobre el cuerpo esp sitivo cuando x. 13.5) para 4omar en cuenra la inercia del resor la Sir1 embargo.. en el segundo. sas.. en in-lb. a A.Resorte sin ertirar Trabajo realizado por la fuerza ejercida por un resort Consideremos un cuerpo A unido a un punto B por un resorte. ejercida por el resorte sobre el cuerpo A.5) es la ecuacibn de una linea recta de pe diente k que pasa por el origen. el trabajo U. cuando el cuerpo se mueve hacia abajo. de F durante desplazamiento de A . cuando el resorte esla regresando a . (Fig.4 donde Ay es el desplazamiento vertical de A . = .W.

la reaccion en una superficie sin rozamiento cuando el cuerpo en conracro se mueve a lo largo de la superficie. Un buen numero de las fuerzas enconrradas frecuenremenreen problemas de cinetica no efectzian trabajo. y el peso de un cuerpo cuando su cenrro de gravedad se mueve horizonralmenre. y de masas M y m respectivamente. 13.6 El trabajo que realiza la fuerza graviracional F durante un desplazamiento infinitesimal de A . ( r = r . + F. y F. escribimos 593 13. Como F esth dirigida hacia 0. y multiplicando la base Ax por su altura promedio$(F. . Trabajo realizado por una fuerza Por lo general. y que las probabilidades de confmdirse con las unidades consideradas a son menores. son fuerzas aplicadas a puntos fijos (h = 0) o que actuan en una direction perpendicular al desplazamiento (cos a = 0).). Entre las fuerzas que no rea1izan:rabajo se encuentran las siguientes: la reaccion de una articulacion sin rozamiento cuando el cuerpo gira alrededor de dicha articulacion. de la Tierra (R = 6. el trabajo es negativo y escribimos 0 Fig. puede obtenerse multiplicando el modulo F de la fuerza por la componente radial dr del desplazamiento. cuando r es mayor que el radio R de la Tierra. En este caso la letra M representa a la masa de la Tierra.) es. donde R es el radio. se atraen entre si con fuerzas iguales y opuestas F y . por consiguienre La fbrmula obtenida puede usarse para determinar el trabajo de la fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa m a una distancia r del centro de la Tierra. (13.6).37 x I@ m o 3 960 mi) y W el valor del peso del cuerpo en la superficie de la Tierra. Trabajo realizado por una fuerza gravitacional. ) a A2(r = r. En la seccibn 12. recordando la primera de las relaciones (12.2.10 vimos que dos particulas separadas por una distancia r.7) por WR2.29) podemos susriruir el product0 G M m en la ecuacibn (13.5b.6.F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas y de modulo Supongarnos que la particula M ocupa una posici6n 0 mientras que la particula m se mueve a lo largo de la trayectoria mostrada en la figura 13.trapecio mostrado en la figura 13. Como el trabajo de la fuerza F ejercido por el resorte es positivo para un valor negativo de Ax. la reaccibn en un rodillo moviendose a lo largo de su pista. El tra%ajo de la fuerza F ejercido sobre la particula m duranre un desplazamiento infinitesimal de la particula de A a A'. Esto se realiza calculando F.6') es formula mas conveniente que (13.

. 13.8) representa el trabajo U . cls = ttic lntegrando de A .- t1. Expresando la segunda Fig.7). se define como la energia cinetica de la particula y se representa por T. y que se mueve a lo largo de una trayectoria que puede ser rectilinea o curva (Fig. escribimos donde v es la velocidad de la particula. Recordando de la secci6n 11. -. de la fuerza F ejercida sobre la particula durante el desplazamiento de A.y (1s tlt = t n c -tl c tls tlc 1. a A. . 13. La expresi6n+mv2es tambien una cantidad escalar. y v = u .como se indic6 en la seccibn 13. donde s = s. el trabajo U. .9 que u = ds/dt. Escribimos -. y u = v. escribimos El primer miembro de la ecuacion (13.. sobre la que actua una fuerza F.2.3 Energia cinetica d e una particula.594. dondes = s. obtenemos clc FI = ) t i . es una cantidad escalar. Cinktico de porticulas: Metodo de lo energio y de 10s rnomentos 13. a A2. T e o r e m a d e las f u e r z a s vivas.7 ley de Newton en ttrminos de las componentes tangenciales de la fuerza y de la aceleraci6n (vkase secci6n 12.5). Considerese una particula de masa m. .

independientemente de la direccibn del movimiento de la particula. observarnos que el trabajo hecho por las fuerzas que actuan sobre la particula es igual a T. Esto se conoce como teorema de las fuerzas vivas. el trabajo realizado por la fuerza F que actha sobre la particula durante el desplazamiento desde A. Cuando actuan varias fuerzas sobre la particula. la energia cinetica es siempre positiva.-. escribirnos Entonces. Reordenando 10s terminos en (13. por la definicibn T = *u2. = 0. Tenemos entonces que la energia cinktica de una particula que se mueve con velocidad u. Suponiendo que no se disipa energia en forma de calor.2). en joules en el sistema Sl y en ft-lb en el sistema inglks. lo). Como el trabajo y la energia cinktica son cantidades escalares. puede obtenerse sumando a su energia cinktica en A. mientras que en unidades inglesas . = u y sustituyendo T. el trabajo U. tenemos u .. La velocidad v usada para determinar la energia cinttica T debe.= T2 14 .3. Sustituyendo TI = 7' y T. el trabajo de la fuerza F es igual a1 carnbio de la energia cinhtica de la particula. Tenemos entonces que la energia cinetica de una particula representa tarnbien la capacidad de realizar trabajo. la expresibn U. representa el trabajo que debe hacerse para llevarla desde el reposo hasta la velocidad v. Ademb. a A. se considera positivo o negativo dependiendo de la direccibn de F. notamos tambien que cuando una particula que se mueve con velocidad u se lleva al reposo. La energia cinetica se mide en las mismas unidades que el trabajo. = 0 en (13. bajo la accibn de una fuerza F. es decir. Cornprobamos que.TI 13. la energia cinktica de la particula en A . el teorema de las fuerzas vivas es aplicable solo en un sistema de referencia newtoniano (Secc. Energia cln6tlca de una particula (13.8). representa el trabajo total de las fuerzas y se obtiene sumando algebraicamente el trabajo de las distintas fuerzas. Como se acaba de mencionar. = Ten (13.Sustituyendo en (13. 12. la energia cinktica de una particula es una cantidad escalar. asociado con la velocidad de la particula. Considerando el caso particular en el que u . medirse respecto a un sisterna de referencia newtoniano. concluimos que el trabajo realizado por las fuerzas ejercidas por la particula sobre 10s cuerpos que hacen que ksta se pare es igual a T. Igual que la segunda ley de Newton de la cual se derivo.10).su suma debe calcularse como una suma algebraica ordinaria. el trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre la particula es . por lo tanto. T. en unidades de! SI -. u.10) que expresa que cuando una particula se mueve de A. a A.10). = 0.T.

El trabajo de W se obtiene multiplicando su modulo W por el desplazamiento vertical I (Secc. es decir.Y Cinetico de porticulas: Metodo de lo energio de 10s rnornentos (1 ) Fig. por ejemplo. El ejemplo que hemos considerado muestra las siguientes ventajas del metodo del trabajo y la energia: m. 1. A. Es evidente. y notamos tambikn que debe complementarse con la aplicacibn directa de la segunda ley de Newton para determinar la fuerza normal a la trayectoria de la particula. Consideremos por ejemplo. = WI. ya que tal fuerza no realiza trabajo. por ejemplo. = f(wlg)v. Considerando ahora la energia cinetica de la lenteja. Podemos aplicar ahora el teorema de las fuerzas-vivas. que el metodo del trabajo y la energia no puede usarse para determinar directamente una acelerach. 13. Todas las cantidades que intervienen son escalares y pueden sumarse directamente sin usar componentes x e y.1I).8~). 2. el peso W y la fuerza P ejercida por la cuerda (Fig. 13. Trazanlos un diagrama de solido libre de la lenteja en esa posicion (Fig. 3.. encontramos que v. y se le permite oscilar en un plano vertical. y A. por las fuerzas que actuan sobre la lenteja. escribimos U. Trazamos un diagrama de solido libre de la lenteja con todas las fuerzas reales que actuan sobre ella.2). el pendulo O A formando por una lenteja A de peso W. 13. la unica fuerza que realiza trabajo es el peso W. unida a una cuerda de longitud 1 (Fig. bajo es positivo. 13. enconen tramos que TI = 0 en A .8 13. Deseamos determinar la velocidad de la lenteja cuando pasa por A. Las . el tra-. .4 Aplicaciones del teorema de las fuerzas vivas. = y notamos que la velocidad obtenida es la de un cuerpo que cae libremente desde una altura I.9) y expresamos la segunda ley de Newton en terminos de las componentes tangenciales y normales. no se necesita determinar la aceleraci6n en una posici6n intermedia A ni integrar la expresi6n obtenida entre A . Nota~a mos que la fuerza P no realiza t r a b a j ~ ' que es normal a la trayectoria. directamente abajo de 0. recordando la formula (13. Supongarnos. Pero lo que es una ventaja en un problema puede convertirse en una desventaja en otro. La aplicacion del teorema de las fuerzas vivas simplifica mucho la solucion de muchos problemas que relacionan fuerzas.. 13.86). Determinaremos primer0 el trabajo hecho durante el desplazamiento de A . Las fuerzas que no realizan trabajo se eliminan de la soluci6n del problema.El pendulo se suelta desde el reposo en una posicion horizontal O A . (Una fuerza de inercia no es una fuerza real y no debe incluirse en el diagrama de solido libre). desplazamientos y velocidades. y T. que deseamos determinar la tension en la cuerda del pendulo de la figura 1 3 . como el desplazamiento es hacia abajo. 8 ~ cuando la lenteja pasa por A . a A. escribimos A1 despejar v. Por consiguiente. Para encontrar la velocidad en A.

Se define la potencia como la rapidez con la que se realiza un trabajo. a 597 I P-W=ma " =-2 g l W u2 13. el trabajo de las fuerzas ejercidas por una cuerda sobre 10s dos cuerpos que une se anula. se determin6 anteriormente por el metodo del trabajo y la energia. _. Un motor pequeiio o una planta de potencia grande pueden usarse ambos para producir una cierta cantidad de trabajo. esctibimos t' \Fig. y CFn que a. = ma. Potencia y rendimiento. el trabajo que realizan todas las fuerzas que actuan sobre las particulas. entonces la potencia promedio durante este intervalo es: AU Potencia promedio = '3 t Haciendo At tender a cero. pero el motor pequeAo puede tardar un mes en producir el trabajo que la planta grande realizaria en unos cuantos minutos.ecuaciones C F .5. 13.1 1) donde T representa la suma aritmktica de la energia cinetica de la particula del sistema (todos 10s tkrminos son positivos) y U . f Como las fuerzas de rozamiento tienen una direccibn opuesta a las de desplazamiento del cuerpo sobre el que actuan. = 0 y = man conducen respectivamente. Sustituyendo v: = 2gl y despejando P. 13. puesto que 10s puntos de aplicacibn de estas fuerzas recorren distancias iguales (vease problema resuelto 13. cada una de ellas puede considerarse en forma separada y aplicarse el teorema de las fuerzas vivas para cada particula. Este trabajo representa la energia disipada en calor y siempre produce una disminucibn en la energia cinktica del cuerpo considerado (vease problema resuelto 13. incluyendo las fuerzas de accidn y reaccidn ejercidas por las particulas entre s i Pero en 10s problemas que tratan de cuerpos unidos por cuerdas inextensibles. .5. En la selection de un motor o una maquina. Si A U es el trabajo realizado durante el intervalo de tiempo At. la potencia es un criterio mucho mas importante que el trabajo total a realizar. A sumar la energia 1 cinetica de las distintas particulas y si consideramos el trabajo de todas las fuerzas que actuan sobre ellas podemos escribir tambikn una sola ecuacibn del trabajo y la energia para todas las particulas que intervienen. Asi pues TI + Ul-2 = T2 (13. el tmbajo que realizan las fuerzas de rozamiento es siempre negativo. obtenemos en el limite t La aplicacihn del rnerodo del trabajo y la energia a un sistema de part~culasseesludw erl delalle en el capilulo 14.9 Cuando en un problema intervienen dos o mas particulas.3).2). Potencia y rendimiento Pero la velocidad de A.

2 que 1 ft-lb = 1. Asi pues. El rendimiento mecanico de una maquina es por lo tanto siempre menor que I. con esto ultimo definido como \ 1 hp = 550 ft -lb/s Recordando de la secci6n 13. Puesto que la potencia se defini6 como la rapidez con la que se realiza un trabajo. su rendimiento total puede obtenerse de la formula (13.sta definicion se basa en la suposicion de que el trabajo se realiza a potencia constante. asi como firdidas por rozamiento).15). La razon entre el trabajo producido y el absorbido es por lo tanto igual a la relacion entre la potencia producida y la potencia absorbida Como se pierde energia por causa del rozamiento. si se usan unidades del S1. la potencia debe expresarse en ftaIb/s o en caballos depotencia (hp).598 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s rnomentos Sustituyendo el producto escalar F escribir dr por dU podemos tambien y recordando que dr/dt representa la velocidad v del punto de aplicaci6n de F. debe expresarse en unidades obtenidas al dividir las unidades de trabajo entre la unidad de tiempo. a esta unidad se le llama watio (W).356 J comprobamos que El rendimiento mecanico de una maquina se definio en la seccion 10. . o energia termica en energia mecanica.14) . la potencia debe expresarse en J/s. Antes de usar la formula (13.5 como la razon entre el trabajo producido y el trabajo absorbido ' = I trabajo produ*cido trabajo absorbido (13. Cuando se usa una maquina para transformar la energia mecanica en energia electrica. el trabajo producido es siempre menor que el absorbido y por consiguiente la potencia producida es siempre menor que la potencia absorbida. Tenemos Si se emplean unidades inglesas.15) debernos expresar la potencia producida y la absorbida en las mismas unidades. El rendimiento total de una maquina es siempre menor que 1 e indica cuantitativamente todas las perdidas de energia producidas (perdidas de energia termica o electrica.

Sea FAla fuerza de rozamiento. Suphgase que el coeficiente de rozamiento cinktico entre el bloque A y el plano es p.2. la fuerza ejercida por el cable y escribimos WA = (200 kg)(9. F.(2 m) . = . Determinese la distancia recorrida por el automovil antes de pararse. Trahajo jq energia para el hloque . de modo que la fuerza total de frenado es constante (aplicada por la carretera sobre 10s neumaticos) y de 1 500 Ib.81 rn/s2) = 1962 N m..~.pk N.81 m/s2) = 2940 N . +U l 2 = 1: 0 + l$(2 m) .PROBLEMA RESUELTO 13.1 5 0 0 ~ (4000senS0)x = .? 1:.(4% N)(2"m) = B200 kg)c2 Escribirnos (1) Trahajo . = 60 m i h Soluci6n.5(1962N) = 490 N : . = 0.4. = 200 kg 1 . determinese la velocidad del bloque A despuks de recorrer 2 m. . Saluci6n. observamos que el ~rabajo las fuerzas ejercidas por el cable en A y B se cancela: de . 5" v. energia para el hloque R. - m.I. = 300kg W = (300 kg)(9.1 Un autombvil que pesa 4 000 Ib desciende por una cuesta de 5 de inclinacibn O con una velocidad de 60 mi/h c u d o sc aplican los frenos.25 y que la polea no tiene masa ni rozamiento. Sumando 10s miembros izquierdo y derecho de (1) y (2).1151x + I ! Teorema de lac juer:a~ riras \ 1 PROBLEMA RESUELTO 13.2 Dos bloques e s h unidos por un cable inextensible corno se indica en la figura.FA(2m) = jm. Si el sistema se suelta del reposo. Energia cinetica Trabajo I----"'" ! ( 2 U1. = pk W = 0.

= Pmi.01 + + + h ) Movimiento de la posici6n 2 a la posici6n 3 Energia cinetica.5 m/s en la posicibn mostrada y la compresibn mixima adicional del resorte es 40 mm.3 2... y b ) la velocidad del paquete al pasar otra vez por la posicibn mostrada.). Posici6n 2: 0. el valo numttrico del trabajo realizado por la fuerza de rozamiento F y de la fuerzi del resorte P son las mismas que arriba. a ) Movimiento de la posicidn I a la posicidn 2 Energia cinetica. el trabajo de P es ahora positivo. = -J(P.5 N .... Tenemos F = pk N = pk W = pkmg = pk(60 kg)(9.6 pk)(0.PROBLEMA RESUELTO 13.).81m/s2) = 588.O40m)= -112.600m + 0.. Pero como el trabajo de F sigue sien d o negativo.) Ax = -J(2400N 3200N)(O.120m ) = 2400 N (20 kN/m)(40mm) = 3200 N P.= -Fx = -(588.Si el paquete tiene una velocidad de 2.m ) ~ Posicibn 2 (la deformacibn m k i m a del resorte): u2 = 0 Tiahajo m 7 187.. P.040 m) = -377 pk La fuerza P del resorte. = k3C0 = (20 kN/m)(l20Knj+ (20 000 N/m)(0. Posicidn I: ul = 2.5 J T2 = 0 - La fuerza F de rozamiento. determinense: a ) el coeficiente de rozamiento cintttico'entre el paquete y la superficie.6 pk El trabajo de F es negativo e igual a (U14. Tenemos P.5 m / s Tl = Jmuf = J(6Okg)(2. .. La fuerza variable P ejercida por el resorte hace una cantidad de trabajo negativo igual al area bajo la curva de deformacibnfuerza de la fuerza del resorte.5m / ~= 187. Como las distancias consideradas son las mismas.5 mls Se emplea un resolie para detener un paquete de 60 kg que esta resbalando sobre una superficie horizontal. El resorte tiene una constante k = 20 kN/m yestfi sostenido por cables de manera que inicialmente estfi comprirnido 120 mm.. + k Ax = 2400 N (U. = 0 Posici6n 3: T2 = 0 t T3 = Imu$ = j(60 kg)o$ Trahajo.

s vivas A.1 ft/s La segunda ley de Newton en elpunto 3. Corno las fuerzas exteriores que actuan sobre el vehiculo son W y N.plicando el teorerna de las fuerzas vivas entre 10s puntos I y 3. 2 g III~. donde el radio de curvatura de esta es 20 ft.-- Trabajo. Segunda ley de Newton en el punto 2. En este caso la aceleracion a. = v .2) o. o ( M ) 11) 7 4 h) Valor rninirno de p cn cl punto 3. obtenernos ci = 50g = m32. El valor rninirno de p corresponde a N = 0. El foorcmu del la fuc. b) Deterrninese el valor rninirno del radio de curvaturaen el punto 3. + U l d 2 = T2 0 + W(4O f t ) = -1.PROBLEMA RESUELTO 13. el trabajo del peso es El tuorclma dp Ius fu~r:a. - w v. . Energia cinetica: TI = 0 1 W T2 = jmv2 . l p y apunta hacia arriba. escribirnos I I +TZEn=rnun: -W+N=ma.La unica fuerza que realiza trabajo es el peso ~ . a) Determlnese la fuerza ejercida por el pavirnento sobre el vehiculo en el punto 2. para que el vehiculo perrnanezca en contact0 con el pavimento. La aceleraci6n an del vehiculo en el punto 2 tiene modulo a.V W .. El teorerna de las f k r zas vivas se ernplea para deterrninar la velocidad del vehiculo al'pasar por el punto 2. t a ) La fuena ejercida por la pista en el punto 2.-K = l O .rza. -g p g 20 N =5 W w 8% .4 Un vehiculo de 2 000 Ib parte del reposo en el punto 1 y se mueve sin rozamiento hacia abajo de la pista mostrada. ' ~ u e sque to el desplazamiento vertical del punto I a1 punto 2 es 40 ft hacia abajo. dirigida hacia abajo y escribirnos (I = 50 'ft 4 601 .s virus e T. de rnagnitud a. = c : l p . = 40.

800 lb = 0 T=400Ib F+T-6001b=O F=6001b-T=6001b-4001b=200Ib + f C F. = .5 ft/s2f a. ambas dirigidas hacia arriba.81 111.- Soluci6n.PROBLEMA RESUELTO 13. = m.5'1b + f C F.%) 32. ambos cuerpos estln en equilibrio. debemos determinar primer0 F en cada una de las dos situaciones dadas.lb/s = 2.2 Cuerpo libre D: F T = 384.600 = 46. Como la fuerza F ejercida por el cable del motor tiene la misma direccibn que la velocidad vD del montacargas. a ) Morimientouniforme.. Para obtener la potencia.$a. 550 ft .lb/s r . = (200 lb)(8ft/s) = 1600 ft. mientras que el contrapeso C pesa 800 Ib. Tenemos .a. Cuerpo libre C Cuerpo libre D: 2T . +f Z F. la potencia es igual a Fv. = 0: = 0: Fu.60() = -(2.1 lb)(8ft/s) = 2097 ft . 1 Fu.25 ft/s2J Las ecuaciones de movirniento son 800 Cuerpo libre c:+JCF.. Deterrninese la potencia desarrollada por el motor elkctrico M cuando el montacargas a) se estl moviendo hacia arriba con una velocidad constante de 8 ft/s.Ib/s Potencia = (1600 ft Ib/s) 5501 hp ft .6 E' = 262. b) tiene una velocidad instantlnea de 8 ft/s y una aceleracibn de 2.5) 32.1 1 . = 1.lb/s Potencia = (2097 ft . '. = 2. donde vD = 8 ft/s.2T = -(I.5 ft/s2.5 El montacargas D y su carga tienen un peso combinado de 600 Ib.2 + 384. : F 600 + T . I a. = (262. Tenemos ac = aD = 0.lb/s) 1 hp = 3. = mcac: 800 .01 11p r h Movimiento acelerado.5 .

P13. 7 .80 entre las llantas y el pavimento y que el 60% del peso del automovil esta distribuido sobre sus ruedas delanteras y el 40 % sobre sus ruedas traseras./ Fig. Los paquetes resbalan a lo largo de la superficie ABC .4 se estaba moviendo si 10s cables que sostienen al cub0 B oscilan hasta un angulo de 16" despuks de que la grua se.5 Determinese la velocidad v con la que la grua del problema 13.25 entre 10s paquetes y la superficie ABC. Determinese la energia cinktica del satelite si su velocidad es 15 000 mi/h. Supongase a) traccion delantera. . Si el coeficiente de rozamiento cinetico entre el paquete y el plano es 0. Fig. 13.7 par . fig.2 Una pieza de 3 kg se suelta desde una altura h y pega en el suelo con una velocidad de 30 m/s. 3 . = 0.7 Un paquete de 50 Ib se proyecta hacia arriba en un plano inclinado de 20° con una velocidad inicial de 40 ft/s. Si la grua se para repentinamente. .4 ' 9 13.Problemas 13.detuvo te.15.1 Un satelite de 100 Ib se coloc6 en una 6rbita circular a 1548 mi sobre la superficie de la Tierra. A esta elevaci6n la aceleracidn de la gravedad es 16.b) Resutlvase la parte a suponiendo que la misma piedra se solt6 en la Luna (aceleracidn de la gravedad en la Luna = 1. P13.4 En una operation de mezclado de metales un cub0 lleno de minerales esta suspendido de una grua viajera que se mueve con una velocidad v = 3 m/s a lo largo de un puente estacionario.3 Detem'nese la velocidad tebrica mixima que puede alcanzar un autom6vil en una distancia de 100 m partiendo del reposo. 13. si se sabe que el coeficiente de rozamiento estatico es 0. 13. P13.I .62 m/s2). determinense a) la distancia maxima x que subira el paquete en el plano inclinado.7 ft/s2. determinese la distancia horizontal adicional a la que se movera el cubo. a) Determinese la energia cinktica de la piedra al pegar en el suelo y la altura h desde la cual se solt6.6 Se tiran paquetes sobre una pendiente en A con una veloft/s.6 13. Si p. b) traccion trasera y c) traccion en las cuatro ruedas. asta una banda transportadora que 10s mueve con una velocidad de 8 ft/s. determinese la distancia d si 10s paquetes llegan a C con una velocidad de 8 ft/s. h) la velocidad del paquete a1 regresar a su posicion inicial y c) la cantidad total de energia disipada causa del rozamiento.

40 tons 50 tons 40 tons Fig. .35 entre las ruedas y la via.8 .9 suponiendo que 10s frenos se aplican s610 sobre las ruedas del vagdn A .14 ResuelVase el problema 13. 1 7 ~ usando el mCtodo de trabajo y la energia. 13. P13. 13. P13. determinense a) la distancia requerida para que el tren se pare y 6 ) la fuerza en cada acoplamiento. pero no se aplican sobre las ruedas del vagon A.9 E tren subterrhneo mostrado en la figura ests viajando l a una velocidad de 30 mi/h cuando se aplican totalmente 10s frenos sobre las ruedas de 10s vagones B y C. 13. respectivamente.12 Los dos bloques que se muestran en la figura esthn inireposo. h I Fig.9 13.604 l*esI pRaFOr-wq Cmetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. Si el coeficiente de rozamiento cinetico es de 0. = 0.11 Resutlvase el problema 13. P13.10 Resuelvas'e el problema 13. provocando que deslicen sobre la via.8 suponiendo que 10s frenos del remolque no funcionan. determinense a) la velocidad del bloque despues de recorrer 6 ft y 6) la tension en el cable. Si las herzas de frenado ejercidas sobre el autom6vil y el remolque son 5000 N y 4000 N.13 ResuClvase el problema 1 2 .25 y p.8 Un remolque de 1200 kg esth enganchado a un autom6vil de 1400 kg. determinense a) la distancia recorrida por el auto y el remolque antes de pararse y b) la componente horizontal de la fuerza ejercida por el enganche del remolque sobre el autom6vil.12 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre 10s bloques y 10s planos inclinados son p. ambos se desplazan a 72 km/h cuando el conductor aplica 10s frenos tanto en el autom6vil como en el remolque. = 0./ 13. A Flg.20. Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento en eUas y entre 10s bloques y 10s planos inclinados.

Si 10s bloques se sueltan desde el reposo y la energia disipada por causa del rozamiento es 10 J. Los bloques se sueltan desde el reposo en las posiciones mostradas y se observa que el bloque B pega en el suelo con una velocidad de 1. Dos bloques A y B de masas 12 kg y 15 kg. DesprCciense las masas de las poleas y el efecto del rozamiento. re~~echivamente. a) Si la fuerza actua durante todo el movimiento. cuando el sistema se suelta desde el reposo. dela velocidad del collarin A despues de que se ha movido 400 mm. da por la cuerda sobre cada uno de 10s bloques dur3nte el movimien.30 y pk = 0. b) el coeficiente de rozamiento cinCtico entre las cuerdas y 10s tubos y c) la energia disipada por causa del rozamiento. b) la velocidad correspondiente del collarin B y c) la tensi6n en el cable.5 m hacia arriba.25. 13. penden de un cable que pasa sobre una polea de masa despreciable. 6) iDespues de que distancia d se debera eliminar la fuerza de 150 N si el collarin debe llegar a1 soporte C con velocidad cero? 605 6W L 1 2 aPda Problemas 2 f - I) . Determinense a) la fuerza ejercida por la cuerda en cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento.15 El sistema mostrado esta en reposo cuando se aplica una fuerza constante de 150 N a1 collarin B. respectivamente.' to y c) la energia disipada por causa del rozamiento. Los coeficientes dos t de rozamiento entre 10s tubos y la cuerda son ps = 0. Se observa que. respectivate. r x - \ k o s bloques A y D unidos a una cuerda que pasa sobre A sfGos B y C como se muestra en la figura. P13.4 m/s. cuelgan de un cable que pasa sobre una polea de masa despreciable. k'g 20 y 55 kg y el sistema se suelta desde el reposo determinense a) la velocidad de A despues de recorrer 1. \L ' .18. 13. respectivamente. el bloque A adquiere una velocidad de 6 ft/s des- puCs de moverse 3 ft hacia arriba.15 Sabiendo que el sistema mostrado parte del reposo. 100 Ib y 250 ib estan unidos a una cuerda que pasa sobre dos tubos B y C #/ fijos en la forma indicada. 12 kg Fig. Fig. determinese la velocidad del collarin B al golpear a1 soporte C. Si las masas de 10s bloques A y D son.16 .17 Dos bloques A y B de masas 8 kg y 12 kg. P13.19 Dos bloques A y D que pesan. 6 ) la fuerza ejerci-.13. Determinense a) la energia disipada por causa del rozamiento en el Brbol de la polea y 6 ) la tuerza ejercida por el cable sobre cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento. determinense a) la velocidad del bloque B cuando pega en el suelo y b) la fuerza ejercida por el cable en cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento.

Se colocan cuatro paquetes.24 13.26 En el problema 13. como se indica.21 Dos bloques A y B. Si el sistema se suelta. Fig.22 Cuatro paquetes. determinense las velocidades de 10s paquetes 1 y 2 conforme caen de la banda en el punto A . determinense las velocidades de 10s paquetes 1 y 2 conforme caen de la banda en el punto A. respectivamente se conectan por una cuerda que pass sobre poleas como se indica. desde el reposo. 13.23 Si se sabe que el paquete 2 del problema 13. El paquete 1 se encuentra a la derecha de la porci6n horizontal de la barra.21 rn 13. P13. determinese la velocidad del bloque A justo antes de que golpee el suelo.25 Si se sabe que el paquete 2 del problema 13. 13.29 m/s cuando cae de la banda. determinense las velocidades de 10s paquetes 3 y 4 al caer de la banda en el punto A. Sup6ngase que la masa de la banda y las poleas es despreciable frente a la masa de 10s paquetes. sobre la banda que esti en reposo. cada uno de 4 kg de masa. cada uno de 15 kg de masa.24 tiene una velocidad de 2. El collarin (7 esti colocado sobre el bloque A y el sistema se suelta desde el reposo. se colocan en la forma indicada sobre una banda transportadora que esti desconectada de su motor impulsor. . Si el collarin C pesa 5 lb. Sup6ngase que la masa de la banda y de 10s rodillos es despreciable frente a la masa de 10s paquetes.24 Se han puesto angulos de tope a una banda transportadora en intervalos iguales de d = 300 mm.606 Cinetico de particulos: Metodo de lo energia y de 10s momentos 13. Si se le apljca a la banda una fuerza constante P de magnitud 60 N. desputs de que 10s bloques se han movido 3 ft el collarin C es removido y 10s bloques contindan su movimiento. que pesan 9 lb y 10 lb.72 m/s al caerse de la banda. P13.22 Fig. P13. 13. determinese el minimo peso del collarin C para el cual el bloque A alcanzara llegar a1 suelo.22 tiene una velocidad de 4. determinense las velocidades de 10s paquetes 3 y 4 cuando caen de la banda en el punto A.21. Fig.

diseiiados Lt hJ ~ ( k i ~ ~ ) para un muelle. P13. . determinese la deformaci6n m b i m a del resorte exterior. P I 3. 607 Problemas Fig.28 y P13.13. = 10 kN/m. Deterrninense 2) la velocidad maxima alcanzada por 10s bloques y b) la fuerza maxima ejercida por 10s bloques sobre el resorte.28 Un Cmbolo de 8 kg se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada y es frenado por dos resortes concCntricos. = kN/m y la constante del resorte interior es k. Si el Cmbolo se suelta desde una altura h = 600 mm. 13. P13. determinense a) el miiximo desplazamiento del bloque y b) su maxima velocidad.31 Dos tipos de parachoques ainortiguadores. la constante del resorte exterior es k.27 Un bloque de 6 Ib estfi unido a un cable y a un resorte en la forma indicada.29 Fig. * Flg.29 Un Cmbolo de 8 kg se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada y es frenado por dos resortes condtricos. La curva fuerza-deforma:ion de cada parachoques esta dada por la grafica. La constante del resorte es k = 8 lb/in y la tensi6n del cable es de 3 lb. = 3 kN/m y la constante del resorte interior es k. P13. * 13. Se le pone encima al bloque de 4 Ib otro de 8 lb de manera que lo toque justamente y luego se suelta. determinese la altura h desde la cud se solt6 el Cmbolo. si se observa que la miixima deformaci6n del resorte exterior es de J50 mm.30 h3 . Fig. Determinese la deformacion maxima de cada parachoques cuando un barco de 30 ton que se mueve a 1 mi/h golpea el parachoques y queda en reposo. Si se corta el cable. = 10 kN/m.31 .d Un bloque de 4 lb estfi en reposo sobre un resorte de con Ib/in. se cargan estaticamente.27 13. la constante del resorte exterior es k.

13.62 m/s2 y b) usando la ley de gravitaci6n de Newton.32 Un avion de 15 000 lb aterriza en la cubierta de un portaaviones y es detenido por un cable que se' caracteriza por el diagrama fuerza-deformacion que se muestra. del resorte y la fuerza m h i m a F.34 Resuelvase el problema 13. dependiendo de la curvatura de sus curvas fuerzadeformaci6n (vease figura).35 determinese el valor m b i m o de la coordenada x despuCs de que el tmbolo ha sido soltado sin velocidad en la posici6n x = 120 mm. 13. determinese la aliitl~d maxima que alcanzari.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos Flg. DesprCciese el efecto de la afmosfera de la Tierra. b) un resorte no lineal duro para el cual F = (3kN/m)x(l + 1609). (El radio de la Luna es 1740 km y su masa es 0. ejercida por el resorte. determinese la maxima velocidad alcanzada por el piston en el movimiento subsecuente. desde la superficie de la Luna con una velocidad inicial de 600 m/s. Determinese la elevaci6n m b i m a alcanzada por la bala a) suponiendo un campo gravitatorio uniforme g = 1. y entonces. . P13. 13.39 Un cohete es disparado verticalmente desde el suelo. Si el pist6n se mueve hacia la izquierda y se suelta sin velocidad cuando x = 120 mm. determinense la deformaci6n m b i ma x. Fig. para el cual F = (3kN/m)x(l . Si la velocidad de aterrizaje es de 90 rni/h.36 En el problema 13.01230 \.160x2). determinense a) la distancia necesaria para que el avion se detenga y b) la deceleracion maxima del avion. se suelta desde esa posici6n.37 Se dispara una bala hacia arriba.32 13. Resone duro I Resone lineal 13.33 Los resortes no lineales se clasifican en duros y blandos.) .33 suponiendo que en la parte b) el resorte duro ha sido sustituido por un resorte no lineal blando. P13. = 101. veces la masa de la Tierra.38 Determinese la velocidad miixima con la que un objeto que se suelta desde una distancia muy grande pegara en la superficie a) de la Tierra y b) de la Luna.33 13. Si a1 consumirse el combustible el cohete se encuentra a 60 mi del suelo y tiene una velocidad de 16 000 ft/s. (Radio de la Luna = 1740 km. 13. La presi6n P dentro del cilindro varia en raz6n inversa a1 volumen del cilindro y es igual a la presi6n atmosfdrica p.3 kPa cuando x = 250 mm.) 13. Si un instrumento delicado que tiene una masa de 5 kg se coloca sobre un resorte de longitud I de manera que su base toque apenas el resorte sin deformarlo. suponiendo a) una constante de resorte lineal k = 3 kN/m. inadvertidamente.35 Un Cmbolo de 100 mm de diametro y masa de 4 kg resbala sin rozamiento en un cilindro.

13.44 Un carro de montaiia rusa se suelta sin velocidad en A I Fig. 4 2 ) Una bolsa se empuja suavernente desde lo alto de una oscila en un plano vertical en el extremo de cuerda de longitud I. Suponiendo que no hay pCrdidas de energia y sabiendo que el radio de curvatura de la via en B es 50 ft. 13. determinese la potencia prornedio desarrollada por el rifle. Se aplican repentinamente 10s frenos cuando el carro pasa por el punto B .45 Un bloque pequeiio desliza con velocidad v .25).41 La esfera C y el bloque A se estdn moviendo hacia la izquierda con una velocidad v . 13. iCudl debe ser la velocidad v . sobre la superficie horizontal AB. lp.47 Una bala de 18 g sale del caiion de un rifle 2 ms despues de haber sido disparada. cuando el bloque es frenado repentinamente por la pared. . Determinese la minima velocidad vo para la cual la esfera C oscilara en un circulo completo alrededor del pivote B a) si BC es una barra delgada de masa despreciable y b) si BC es una cuerda. a) i C ~ d 1 la potencia promedio desarrollada por es el hombre? b) Si una mujer de 55 kg puede desarrollar el 80% de esa potencia. determinense las componentes normal y tangencial de la aceleraci6n del carro justo despuCs de que se hayan aplicad0 10s frenos.5 Cgr.13. jcuanto tiempo tardara en subir corriendo una escalera de 4 m de altura? . suponiendo que Cste no se mueve. Si la velocidad de la bala es 750 m/s y se desprecia el rozamiento. determinese el peso aparente de un pasajero de 150 lb en B. 13. exprese en tCrminos de r a) la altura h del punto C donde el bloque dejara la superficie cilindrica BD y b) la distancia d entre el punto B y el punto E donde pegara en el suelo. radio de curvatura de la via en B es 50 ft. t Problemas 7 3 . determinense a) el valor m h pepuefio de v0 para el cual el bloque se separa de la superficie ABD en el punto B y el valor correspondiente de d y 6) 10s valores mas pequeiios posibles de h y d (cuando v . P13. determinese el angulo 8 para el cual la cuerda se romperd sabiendo que puede soportar una tensi6n mkima del doble del peso de la bolsa.48 Un hombre de 70 kg sube corriendo una escalera de 5 m de altpra en 6 s.40 Un cohete es disparado verticalmente desde el suelo.46 Para ef bloque del problema 13. Suponiendo que no hay ptrdida de energia entre A y B y sabiendo que el.45 y si r = 800 mm. y desliza sobre la via mostrada. Despreciando el rozamiento y sabiendo que vo = 0. a1 agotarse el combustible. tiende a cero).42. 60 mi arriba del suelo para que alcance una altitud de 900 mi? 13. provocando que ias ruedas del carro resbalen sobre la via (pk = 0.43 Un carro de montaiia rusa parte del reposo en A y desliza hacia abajo en la via mostrada.. 13.

Se une al sistema un generador electrico para mantener una velocidad constante de la banda. La via es horizontal y el rozamiento en 10s ejes y la resistencia al rodamiento producen una fuerza total de 15 kN en una direcci6n opuesta a la direccidn del movimiento.5 km/h ejerciendo una berza constante de 300 kN. Determinepse a) la potencia promedio requerida y b) la capacidad requerida del motor si el rendimiento mecanico es . P13.50 Un ascensor de sillas esti disefiado para transportar WO esquiadores por hora desde la base A a la cima B.54 Para el sistema de montacargas del problema resuelto 13. . Determinese la aceleracidn del montacargas en ese instante.75 de la velocidad v del barco. 13.ase el problema 13.50 13. del 85% y se debe permitir un 300% de sobrecarga. Un solo remolcador a toda maquina puede remolcar el barco a una velocidad constante de 4.53 Flg. Determinese el tiempo requerido y la distancia recorrida conforme la velocidad del camion aumenta a) de 36 km/h a 54 km/h y b) de 54 km/h a 72 km/h.51 Un tren de masa total igual a 500 mg parte del reposo y acelera uniformemente hasta 90 km/h en 50 s Despues de alcanzar esa velocidad. Si el rendimiento del generador-banda es 0. el tren viaja con velocidad constante. P13. Determinese a) la potencia desarrollada por el remol: cador y b) la velocidad maxima a la que dos remolcadores capaces de producir la misma potencia pueden remolcar el barco. 13. 13.52 Resuelv. Flg. 13.5%.49 13.49 Se acarrea piedra triturada desde una excavacidn en A hasta un muelle de carga en B a razdn de 600 ton/h. 13. Determinese la potencia desarrollada por el motor elkctrico.65.6 10 Cinetica de particulas: Metodo de lo energia y de 10s momentos Flg. cuando el a) se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 15 ft/s y b) tiene una velocidad instantanea de 15 ft/s y una aceleracion de 3 ft/s2 ambas dirigidas hacia arriba.53 El ascensor E pesa 5000 lb cuando est4 completamente cargado y se conecta a un contrapeso W de 2200 Ib.55 La transmisidn hidriiulica de un camidn d d 5 Mg le \ permite a su motor desarrollar una potencia esencialmenteconstante de 50 kW en las ruedas motrices.5.51 suponiendo que durante todo el movimiento el tren esta subiendo una cuesta de 1. El peso promedio de un esquiador es de 160 Ib y la velocidad promedio del ascensor es de 250 ft/min. determinese la potencia promedio en kW desarrollada por el generador si la velocidad de la banda es a) 5 ft/s y b) 12 ft/s. P13. 13. se sabe que la potencia desarrollada por el motor es 3 hp en el instante en que la velocidad del montacargas es 6 ft/s hacia arriba. Determinese la potencia requerida en funcion del tiempo.56 Se sabe que la resistencia por rozamiento de un barco es proportional a la potencia 1.

es decir. 13.7. desde un punto A. De la secci6n 13.).2 recordamos que el trabajo W realizado por la fuerza de gravedad durante este desplazamiento es 13.6. 13.r2 T1 Por lo tanto.GMm/r. el trabajo U .6) --- Fig. 13. > ( V. . es decir. Adviertase que si ( V. por otra parte. Pero en el caso de un vehiculo espacial debemos tomar en consideracion la variacion de la fuerza de gravedad con la distancia r desde el centro de la Tierra. (Fig. correspondiente a la segunda posi'ci6n del cuerpo.. 10. . es negative.7% 13.4). es decir. N6tese que la energia potencial se express en las rnismas unidades que el trabajo. 13. el trabajo de W es positivo. en joules si se usan unidades del SI y en ft-lb cuando se emplean unidades del sistema ingles. cuando la variaci6n de la fuerza de gravedad no . Si.. Asi pues.16) s610 interviene el cambio en energia potencial y no el valor real de V. puede agregarse una constante arbitraria de la expresibn obtenida para Vg. . de alturay.4 (repetido) -- GMm GMm U1-2 = --. Como en la f6rmula (13. la expresi6n que debe emplearse para la energia potencial V. si la energia potencial aumenta durante el desplazamiento (como es el caso considerado aqui). la energia potencial V del cuerpo proporciona una medida del trabajo .. Por consiguiente. es f 0 Flg..6 (repetido) t Parte del material de esta secci6n ya se consider0 en la Sec. En otras palabras. mientras que 10s desplazamientos del cuerpo Sean pequeiios comparados con el radio de la Tierra. puede escogerse arbitrariamente.2 para el y trabajo de una fuerza gravitational.. Usando la expresion obtenida en la seccion 13. el trabajo de la fuerza de gravedad puede obtenerse restando el valor de la funci6n . Energia potencial.).6. El trabajo de W es independiente de la trayectoria real seguida y depende so10 de 10s valores inicial y final de la funcion Wy. de su valor correspondiente a la primera posici6n. de alturay. escribimos (Fig. h a m un punto A. Energia potenclal El trabajo de W puede entonces obtenerse restando el valor de la funcion Wy correspondiente a la segunda posicion del cuerpo de su valor correspondiente a la primera posicion. Debe observarse que la expresi6n que acabamos de obtener para la energia potencial gravitatoria de un cuerpo es valida solo mientras pueda suponerse que el peso W del cuerpo permanece constante. t Consideremos otra vez a un cuerpo de eso W que se mueve a lo largo de una trayectoria curva. el nivel o dato desde el cual la alt y a y se mide.puede despreciarse. A esta funcion se la llama la energia potencial del cuerpo-respecto de la fuerza de gfavedad W y se representa por V. la energia potencial disminuye. que puede ser hecho por su peso W.

13. del resorte. Escribimos - - y observamos que durante el desplazamiento considerado. Obskrvese que Vg es siempre r]eg_ativay que tiende a cero para valores muy grandes de r.5).10a). 13. el trabajo realizado por la fuerza F ejercido por el resorte sobre el cuerpo es negativo y aumenta la energia potencial Ve.10 c . de su valor correspondiente a la primera posici6n.17) y (13.2 recordamos que el trabajo de la fuerza F ejercida por el resorte sobre el cuerpo es El trabajo de la fuerza elhstica se obtiene entonces restando el valor de la funci6n+k$. 13.Tomando en consideraci6n la primera de las relaciones (12. t Las expresiones dadas para V en (13. 13.17') se emplea para expresar V8. la fbmula (13. . er z decir. t por supuesto. De la secci6n 13. correspondiente a una deformacibn x. Esta funci6n se representa por V.17') sblo son vilidos cuando r . tud sin deforrnar A1 a) A Fig.R.10b). la distancia r debe medirse desde el centro de la Tierra. Por otra parte. Adviertase que la expresi6n obtenida para Ve es valida s6lo si la deformacibn del resorte se mide desde su posici6n no deformada.18) puede usarse aun cuando el resorte se gire respecto a su extremo fijo (Fig. cuando el cuerpo conside8ado estk por encirna de la superficie terrescre.29) escribimos V8 en la forma opcional Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos I Rnorte sin estirar donde R es el radio de la Tierra y Wel valor del peso del cuerpo en la superficie de la Tierra.17) o (13. y se llama la energia potencial del cuerpo respecto de la fuerza eldstica F. -Considkrese ahora un cuerpo sujeto a un resorte y que se mueve desde una posici6n A . Cuando cualquiera de las relaciones (13. El trabajo de la fuerza elbtica depende de las deformaciones iniciales y finales del resorte (Fig. (Fig. correspondientea la segunda posici6n del cuerpo. correspondiente a una deformaci6n x . hasta una posici6n A.

.

8.12). 13.1 que se suelta desde el reposo desde A . 13. Entonces una condicion necesaria para que una fuerz sea conservativa es que dependa solo de la posicion de su punto d aplicacion. Las relaciones (13. y se le permite oscilar en u plano vertical (Fig. La f6rmula (13. de (13. conservativa.614 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos de donde se deduce que F. Cuando un particula se mueve bajo la accion de fuerzas conservativas. A la suma T + se le llama energia mecanica total de la particula y se representa por 1 Consideremos por ejemplo el pkndulo analizado en la secci6n 13. tal como sucede con I peso de una particula o la fuerza ejercida por un resorte. Vimos en las dos sec ciones anteriores que el trabajo de una fuerza consewativa puede s f expresado como un cambio de energia potencial.22 @f i Es claro que las componentes de F deben ser funciones de las coorde nadas x. tenemos en A . Asi pues.19) a (13. F debe ser una fuerz. escribimos -. Midiendo la energia potencial desde el n vel de A.= av -ax F p av -- - I$=-- av an (13. y.19') e (13. para cualquier fuerz conservativa Hemos visto que las relaciones (13.22) pueden expresarse mas concisa mente si escribimos El vector entre parentesis se conoce como el gradiente de la funcio escalar V y se representa por grad V. z. / . Conservaci6n de la energia.23) se satisface para cualquier fuerza conservativa. Sustituyendo U .24) indica que cuando una particuyse mueve bajo la a 1 ci6n de fuerzas consewativas. la suma de la efiergrb cinitica y de energia porencial de la prticula permanece constante.3 puede exprc sarse en una forma modificada.10). Puede tambien demostrarse que t una fuerza F satisface una de estas relaciones. el teorc ma de las fuerzas vivas establecido en la seccion 13.

se transforma en energia completamente cinetica en A.4.19) es positivo o negativo de acuerdo con el sentido del movimiento.. = mos a tene- Comprobamos asi que la energia mecanica total E = T + Vdel pendulo es la misma en A. Como la energia mecanica total del pendulo permanece constante y su energia potencial depende s6lo de su elevacibn. un generador convierte energia mecanica en energia electrica. y conforme el pendulo permanece oscilando a la derecha la energia cinetica se transforma nuevamente en energia pocencial. Mientras el peso de la particula y la fuerza ejercida por un resorte son fuerzas conservativas. y mientras el trabajo Punto de p a n ~ d a Fig. la velocidad dei pPndulo es u. El trabajo de una fuerza de rozamiento depende de la trayectoria segu~dapor sus puntos de aplicaci611. es siempre negafivo. siempre que las unicas fuerzas que actuan sobre la particula Sean su peso y la reaccibn normal a la trayectoria. En A. el trabajo realizado por una fuerza de rozamienfo no puede expresarse como un cambio en energrb pofencial. el trabajo realizado por una fuerza de rozamienfo.. Por ejemplo. . como vimos en la secci6n 13. . la energia del sistema no se pierde. definido por (13. Conservaci6n de la energia Recordando que en A. = 0 y V = Wl. Entonces la velocidad del pkndulo es la misma en A y en A' (Fig.-.13 que resbala en un plano vertical a lo largo de una pista sin rozamiento tendra la misma velocidad en A. En otras palabras. la energia cinktica del pendulo tendra el mismo valor en dos puntos cualesquiera localizados al mismo nivel. un motor de gasolina convierte energia quimica en energia masa en energia termica. A' y A". Sin embargo. tendremos T. la energia ae cualquier sistema puede considerarse como una constante y el principio de la conservacion de la energia permanece valido bajo cualquier condicion. Tarnbien pueden aparecer otras formas de energia en un sistema. Si se mecanica. su energia mecanica total no permanece constante sino que disminuye. Por ejemplo. Este resultado puede extenderse al caso de una particula que se mueve sobre una trayectoria dada sin que dependa de la forma de la trayectoria. las fuerzas de rozamienro son fuerzas no conservativas.I 3 8 . Se infiere que cuando un sisterna mechnico presenta rozamiento. un reactor nuclear convie~te consideran todas las formas de energia. la particula de la figura 13.12). 13. s61o se transforma en calor y la suma de la energia mecanica y la energia fPrmica del sistema permanecen tonstantes. y en A. Aunque la energia es completamente potencial en A. 13-13 U.

. l2. 13. Debe hacerse notar que la aplicacibn de 10s principios de la conser vacion de la energia y de la conservacion del momento angula~ conduce a p a formulacion mas profunda de 10s problemas de 1.9). por ejemplo.14 Recordando la expresi6n (13.'Entonces cuando una particula se mueve bajo una fuerza central conservativa para estudiar su movimiento pueden usarse tanto el principio de la conservacion del momento angular como el principio de conserva. De la ecuacion (13.25 Fig. Las ecuaciones (13. 13. 13.. cion de la energia. que forma un angulo 4.25) y (13.8).~-a--mme 13.26). vertical OP.-.25) y eliminando v entre las ecuaciones (13. Considkrese.616 * C ~ n e t ~ c a particulas: Metodo de la energia de y de 10s rnornentos -&. representamos por r la distancia desde 0 hasta P .15). Sup6ngase que sea P el punto de la trayectoria descrito por el vehiculo. de la particula respecto del centrc de fuerza 0 es constante.15 donde M es la masa de la Tierra. Los valores deseados de r se obtienen ha ciendo 4 = 90" en (13. aun que el metodo de la seccion 12.25) para determinar el angulc 4 que forma la velocidad con el radio vector OP. servativa.sen Qo = r m sen c$ (13.12. secci6n 12.26) puede determinarse el modulo u de I. un vehiculo espacial que se encuentra moviendose bajo la fuerza gravitacional de la Tierra.17) obtenida para la energia potencia de una fuerza gravitacional. velocidad del vehiculo en P cuando la distancia r de 0 a P se conoce entonces puede usarse la ecuaci6n (13. escribimos romv. real o el period0 orbital de un vehiculo espacial deben deterrninarse 10s calculos se simplificaran si se usan prirnero 10s principios de con servaci6n para determinar 10s valores rnaximo y rninimo del radic vector r. mecanica celeste que la que se logra con el metodo indicado en 1. I2 puede usarse cuando la trayectori. con una velocidad v. 13. Aplicacion a la mecanica celeste. Si la fuerza F es tambien conservativa existe una energia potencial V asociada con F y la energia total E = T + V de la particula es constante (Sec.9. (Fig. Tambien su aplicaci6n en todos 10s casos que incluye~ lanzamientos oblicuos producira calculos mucho mas simples y. aplicamos el principio de la conserva ci6n de la energia entre Po y P y escribimos To+Vo=T+V Fig. 13.AVE -. el momento angular H.9 que cuando una particula P se mueve bajo una fuerza central F. (Fig. .25 y (13. Supondrema que comienza su vuelo libre en el punto Po a una distancia r.14). Movimiento bajo la accion de una fuerza central con. cor el radio vector OP. gulo formado por v y el radio vector OP. por v la velocidad de la particula en P y por 4 el an.hww-m~w. del centro de la Tierra. Aplicando el principio de la conservacion del momento angular respecto de 0 entre Po y 1 (Secc.26) pueden usarse tambien parade terminar 10s valores maximo y minimo de r en el caso de un satelit1 lanzado desde Po en una direcci6n que forma un angulo 4" con I. Vimos en la secci6n 12.

V = Wy = (20 lb)(-6 in ) = . ' .-Y : 6 tp ( onwrbacibn de la energin Aplicando el principio de corwrvaci6n de la energia entre las posiciones I y 2. \< x - z'f I ) L ) g .I -- -- 1 PROBLEMA R E S U E L T ~ . - K. = 10 in . = V.-.120 i n .l b 1. Pmicibn I . Por 1 V. : ' ? ~ .l b = -5.4 i n = 4 i n V. La elongaci6n del fesorte es x.L J . Si el collarin se n suelta desde el reposo en la posicion I. Energia potenciol. Energia cinhica. Energia potenciul.l b . = i(3 Ib/in )(6 in )' = 54 i n . La elongaci6n del resorte es Posicibn 2.-&larin dine una$on&ud de 9 y una constante de 3 lb/in. ~ Un collarin de 20 lb desliza sin rozamiento a lo largo de una barra vertical 'como se muestra en la figura adjunta. escribimb . V. = ikx? = i ( 3 Ib/in )(4 in ) = 24 i n . = 24in-lb = 2 f t * l b I Como la velocidad en la posici6n I es cero. TI = 0. Tz.'~ ~ . = Xin . = 52 . Por consiguiente.4 in = 6 in y tenemos V = ikx.l b . I + V.5 f t . + V. = V.120 = -66 i n . E l z s o r t e s i n deformar unido_al.l b . detertninese su velocidad despues de Que recorrio 6 in a la posicion 2. ivel de referencia en la forma indicada tenemos Vp = 0.. x.

Cuando el objeto PaSa Par el Punt mas alto D. la fuerza N ejercid sobre el objeto por el aro debe ser igual o mayor que cero. v. + 2 f t . Energiapotencial. Energia cinetica. .3727 ft .l b V2 = V. 0 y t( N~vel referenc~a de \ Powon I Po$icibn 2.5 Ib se empuja contra el resorte en A y se suelta desde el repo so.7 D Un objeto de 0. tenemos A Vg = Wy = (0. determinese la deforrnacibn minima del re sorte para la cual el objeto viajara alrededor del aro ABCDE y permanecer. + Vg = 2 ft -111 Energia cinetica. = v. Como el objeto esta 4 ft arriba de la referencia. Ahora el resorte esta sin deformar. Representando por x la deformacib del resorte y ya que k = 3 Ib/in = 36 Ib/ft.PROBLEMA RESUELTO 13.l b = 0. at que Ve = 0. tenemos Vg = 0. + V. = jkx2 = 4(36 Ib/ft)x2 = 18x2 Escogiendo el nivel de referencia en A . Cc mo el objeto debe permanecer en contacto con el aro. er tonces en el rnismo punto su energia cinetica y su velocidad son minimas.x = 4. Despreciando el rozamiento. = 18x2 = Como el objeto se suelta desde el reposg. A Velocidad necesaria en el punto D . escribimos Conservacibn de la energia. Energia potencial.5 lb)(4 ft) = 2 f t . v2 . escribimos jicibn 2 V. + v. por consiguiente v. SLI energia potencial con respecto a la gravedad es mixima. Haciendo N = ( calcularnos la velocidad m b pequeRa posible v. en contacto con el aro todo el tiempo. escribimos T. obtenido arriba.47 i:~. Aplicando el principio de conservacibn d la energia entre 10s puntos I y 2.5 ft-ll. Usando el valor de u. Posicibn 1. = T2 + 0 I + 18x2 = 0.

donde la distancia a 0 es maxima.. obtenemos \.6 kg esta unida a una cuerda elastica de constante k = 100 N/rn. + 50r.3r-X. determinense: a) las distancias maxima y minima de la esfera a1 origen 0.I PROBLEMA RESUELTO 13..5 m)(0. Expresando la conservacion del momento angular entre A y B escribimos (0. 120 + 12. Si la esfera puede deslizar sin rozamiento sobre la superficie horizontal y en la posici6n mostrada su velocidad v.. v.. y tanto la energia total de la esfera como su rnomento angular alrededor a 0 se conservan.'.(O. que esta sin deformar cuando la esfera se encuentra en el origen 0. Solucihn. Puede dernosrrarw que la rrayecroria de la e5l'era e5 una el1p5ede .:...6kg)(2O 1n/5) sen 60" = r. En el punto B. Es por lo tanto...\ola.'aloreh rnliximo minimo dc la discancia. escribirnos TA + VA = 1.8 Una esfera de rnasa m = 0. respecto de 0... una fuerza central conservativa. donde la distancia a 0 es minima.c de la \eloridad. Consrrvacion del momento angular. cenlro 0. tiene un m6dulo de 20 m/s. la velocidad de la esfera es perpendicular a O B y el rnornento angular es rmvm. La fuerza ejercida por la cuerda sobre la esfera pasa por el punto fijo 0 y su trabajo puede expresarse corno un carnbio en energia potencial. (1) + (2) Susrituyendo el valor de urn de la ecuacibn ( I ) en la ecuacibn (2) y resolviendo para r.6 kg)r. Su5riruyendo los valores oblenidos para r. y r.5 = 0.Una propiedad semejante se curnple en el punto C. 8. y h) 10s valores correspondientes de su velocidad. h ) Valore\ correspondientc. en la ecuaci6n ( 1 ) tenernor .66 CfI) = "rrc (1) Aplicando el principio de la conservacibn de energia enlre 10s punros A y B.

37 X 10% = 60. calcularnos Sustituyendo estos valores en.8 = 66. obrenemos r ..(3)...4 X 107 m =@)400km 4 El valor de correspondiente a rmin 6 370 krn + 200 krn = 6 570 krn se = obtiene aplicando el principio de la conservaci6n de la energia y de la comervaci6n del rnomento angular entre Po y A: h ) Margen dc error en la direccih del lanzamiento. Altitud maxima = 66. . de (5) y sustituyendo entonces este valor en (4) podemos determinar sen 4. escribimos Sustituyendo esta expresi6n para u .-= $nicf . Considerando 10s puntos A y A'. = 90" -t 115OMargen de error= f11 .. Deterrninese: a ) la altitud rnhirna alcanzada por el satelite. obtenernos despues de ordenar 10s terrninos Recordando que el radio de la Tierra es R = 6 370 km.. aplicamos el principio de la conservaci6n de la energia: A ' A TA + vA= TAT + VA.-= $l?t:'i. Representarnos por A' el punto p e la 6rbita mas alejado de la Tierra y por r .ri I 'min (4) r i l ~sen ~ o = rmin ~ 0. CMni """1 $me: ./r. el momento angular del satelite respecto de 0 se conserva.. ' x 10% ..9 Un satelite es lanzado en una direcci6n paralela a la superficie de la Tierra con una veloiidad de 36 900 krn/h desde una altura de 500 km. ll GMm GMni jmvf .6. en la ecuaci6n (I) y dividiendo cada terrnino entre la rnasa m. y b) el error maxirno perrnitido en la direccibn de lanzamiento para que el satelite entre en 6rbita y no se acerque mas de 200 krn a la superficie de la Tierra.r.1 (1) Corno la unica fuerza que actua sobre el satelite es la fuerza de la gravedad. = W70/6570 = 1.9801 +. EI satelite es Ianzado desde Po en una direcci6n que forrna'un angulo @o con la vertical OPo.So 4 . y GM calculados en la parte a) y notando que r. Usando 10s valores de v.04.8 x 106 m. Corno el satelite esd en vuelo libre entre A y A'.57encontrarnos sen c). @.PROBLEMA RESUELTO 13. a la distancia correspondiente desde el centro de la Tierra. I a) Allirud mixima.) inemax O (5) Despejando umg. que es una fuerza central. = 0.

Si el collarin se suelta desde el reposo en la posici6n aqui mostrada.57 13. Fig.20 lb en C' y se suelta la cuerda. - Fig. P13. determinese la velocidad mhxima que alcanzarh en el movimiento. El resorte tiene una constante k = 15 lb/in y no esth deformado cuando el collarin esth en B. determinese la velocidad del collarin cuando pasa por a) el punto C y b) por el punto B. Si el collarin se empuja hacia la izquierda hasta que el resorte A se comprime 4 in y se suelta.61 . P13.58 suponiendo que el resorte C D ha sido eliminado. cuya longitud no deformada es de 150 mm. 13. Entonces se tira de la cuerda en la forma indicada hasta que el punto medio C se encuentra a 6 in de C'.59 Resuklvase el problema 13.. Determinese la velocidad de la pelotita a1 pasar por C. se requiere una fuerza de 60 lb para mantener la cuerda en C'.58 Un collarin C de 1.58 Fig. P13. la tension de la cuerda es de 10 lb. determinense la distancia que recorrerA el collarin y la velocidad mhxima que alcanzarA a) si W = 2 lb y b) si W = 5 lb. Fig.2 kg puede deslizar sin rozamiento a lo largo de una barra horizontal 7 estA unido a tres resortes cada uno de constante k = 400 N/m. 6 in. Se coloca una pelotita de 0.61 Una cuerda elastica une 10s puntos A y B separados 16 in en el mismo plano horizontal.60 / 13.60 Un collarin de 3 lb esta unido a un resorte y desliza sin rozamiento a lo largo de una barra circular que descansa en un plano horizontal. 13.57 Un collarin C de peso W resbala sin rozamiento sobre una barra horizontal entre 10s resortes A y B.Problemas 13. P13. Si el collarin pasa por el punto D'con una velocidad de 6 ft/s. Cuando estA recta.

Determinense a) la velocidad de la bala a1 salir de la pistola y b) la m k i m a altura alcanzada por la bala.62 13. Fig. La longitud natural del resorte es de 6 in. 13.64 Un vag6n de ferrocarril de 40 Mg parte del reposo y baja por una pendiente del 1% de inclinaci6n una distancia de 25 m. Esta unido a una cuerda elastica cuya longitud sin deformacion es de 300 mm y cuya constante de muelle es de 150 N/m.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13.66 Se emplea un resorte para parar un paquete de 200 lb que se estd moviendo hacia abajo en un plano inclinado 20'.63 Resutlvase el problema 13.65 Fig. Si la velocidad del paquete es de 8 ft/s cuando se encuentra a 25 ft del resorte y despreciando el rozamiento. Fig. P13. .66 13. determinese la velocidad del collarin a) en B y b) en E.65 Una pistola de juguete con resorte se emplea para disparar balas de 1 oz verticalmente hacia arriba. Notese que la cuerda se afloja durante parte del movimiento. Sabiendo que se suelta el collarin desde el reposo en A y despreciando el rozamiento. Es parado por un parachoques que tiene una constante eldstica de 3000 kN/m. Se comprime a una longitud de 1 in cuando el arma estd lista para ser disparada y se expande hasta una longitud de 3 in cuando la bala sale del arma.62 Un collarin de 750 g puede deslizar a lo largo de la barra horizontal que se muestra. El resorte tiene una constante k = 125 Ib/in y estd sostenido por cables de manera que inicialmente estd comprimido 6 in. a) iCual es la velocidad del vagon a1 final de la pendiente? b) icuantos milimetros se comprimira el resorte? 13. P13.62 suponiendo que la cuerda elastica tiene una longitud sin deformacion de 450 mm y una constante de muelle de 150 N/m. determinese la deformaci6n adicional m k i m a del resorte a1 parar el paquete. P13. Se requiere una fuerza de 10 lb para mantener el resorte en la posici6n de disparar cuando la longitud del resorte es 1 in.

P13. P13. 13. ' Fig. 623 Problemas B Fig.70 13. P13. determinese la fuerza ejercida por la barra sobre el collarin a1 pasar Cste por el punto B.67 Un collarin de 2 kg esta unido a un resorte y desliza sin rozamiento en un plano vertical a lo largo de la barra ABC.67 tiene nn radio de curvatura de 200 mm en el punto B.67 J ResuClvase el problema 13.72 ' Un objeto de 1. Si el collarin se suelta en A sin velocidad inicial. Se observa que la deformacion m h i m a del resorte es 50 mm. Demutstrese que si el mismo bloque es lanzado desde una altura h sobre la viga y la golpea en D.. El resorte estii sin deformar cuando el collarin se encuentra en C y su constante es de 600 N/m.71 Si la barra del problema 13. del punto D (llamada deformacion estittica) es proporcional a W. el bloque de 6 kg empieza a deslizar hacia el resorte para 8 = 20"..67 suponiendo que la longitud resorte es de 100 mm y que su constante es de 800 N/m.25 lb se suelta desde el reposo en A y resbala A d z a m i e n t o a lo largo de la superficie mostrada. sar como Ym A I)' P13. . h' Fig. 13.72 .70 Conforme se gira a la mknsula ABC lentamente.69 Se demuestra en resistencia de materiales que cuando una viga eliistica AB soporta un bloque de peso Wen un punto B dado. (-'\ . determinese su velocidad a) a1 pasar por B y b) cuando llega a C.13. la deformaci6n miixima y del punto D en el movimiento subsecuente se puede expre. Determinese la fuerza ejercida por la superficie sobre el objeto cuando Cste pasa por a) el punto B y b) el punto C . Determinense 10s valores de 10s coeficientes de rozamiento estatico y cinetico. 13.69 = Yst st N6tese que esta formula es aproximada puesto que se basa en la suposici6n de que el bloque no rebota fuera de la viga y que no se disipa energia en el impacto. la deformacion y.

La secci6n transversal de la rampa va a estar peraltada de tal manera que cada paquete. por medio de una rampa cuya linea central tiene la forma de una hklice con su eje vertical y y radio R = 8 ft.73 se desea que se deposite el paquete sobre la superficie horizontal en C con una velocidad de 1. b) Determinese la funci6n potencial V(x. P13.75 13. a) Empleando las relaciones encontradas en el problema 13. '13. despues de ser soltado en A sin velocidad.73 Un pequefio paquete de peso W se proyecta dentro de un circuito de retorno vertical en A con una velocidad v6. el dngulo e formado por la normal a la superficie de la canal en P y la normal principal a1 eje en este punto. 13.76 X '13. z ) asociada a F. y. (Sugerencia. determinense a): la minima velocidad o. a) demukstrese que este requerimiento no se puede lograr en el primer circuito y b) determinese la velocidad inicial v. Despreciando el rozarniento a) exprdsese.73 A 13.77 Demudstrese que una fuerza F(x. deslizara a lo largo de la linea central de la rampa sin siquiera tocar sus bordes. Determinese el valor minimo de a para el cual la lenteja del pendulo describird un circulo alrededor de la clavija.624 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s rnornentos C C B B A Fig. demukstrese que F es una fuerza conservativa. como una funci6n de la altura y en el punto P de la linea central. La normal principal a la helice en cualquier punto P es horizontal y dirigida hacia el eje y y el radio de curvatura de la helice es p = R [ l + (h/2nR)'].) '13. y.77. z) es conservativa si y s610 si se cumplen las siguientes relaciones. / ' Fig. P13. Para cada uno de 10s dos circuitos aqui mostrados.75 Se suelta desde el reposo en A el pCndulo aqui mostrado y oscila hasta un dngulo de 90' antes de que la cuerda toque la clavija B fija.3 m. P13. y. Si r = 0. 12 ft directamente abajo de A. .76 Se estdn moviendo paquetes desde el punto A en el piso superior de un almackn hasta el punto B del piso inferior. Fig. requerida cuando se usa el segundo circuito. z) que se mueve en el espacio. y b) determinese el modulo y direccion de la fuerza ejercida por la rampa sobre el paquete de 20 lb a1 llegar a1 punto B. El paquete viaja sin rozamiento a lo largo del circulo de radio r y se deposita sobre una superficie horizontal en C. para la cual el paquete alcanzara la superficie horizontal en C y b) la fuerza correspondiente que ejerce el circuit sobre el paquete conforme pasa el punto B.78 La fuerza F = (xi + yj + zk)/($ + 3 + z~)~'' actua sobre una particula fix.5 m/s.74 En el problema 13.

a) Usando la primera de las relaciones encontradas en el problema 13.79 . si parte a) de la superficie de la Luna y b) de una orbita circular a 100 km arriba de la superficie de la Luna. g la aceleraci6n de la gravedad en la superficie de la Tierra y sup6ngase que la energia potencial del satklite en su plataforma de lanzamiento es cero.y demukstrese que la respuesta de la parte b es independiente del Bngulo del disparo. '13.) 13.I '13. B.de la Luna es 1740 km y su masa 0. 625 Problemas 13. (Col6quese la linea de referencia en la superficie de la placa positiva. 13. y) que se mue- ve en el plano xy. a1 entrar a las placas deflectoras del tub0 de rayos cat6dicos del problema 12. (El radio.81 a) Determinese la energia cinktica por unidad de masa que debe tener un proyectil despuks de haber sido disparado desde la superficie de la Tierra para que alcance una distancia infinita de la Tierra y b) jcud es la velocidad inicial del proyectil (llamada velocidad de escape)? Exprtsense las respuestas en unidades S1.82 Un satklite de masa m describe una 6rbita circular de radio r alrededor de la Tierra. P13. 13.83 a) Demukstrese. DesprCciese el efecto del campo gravitacional de la Tierra. A B Flg. y) que se mueve en un plano xy.) . y) asociada con F.80 Una fuerza F = (xi + yj)/($ + y)2 actda sobre una particula fix.17'). que la expresi6n obtenida en (13. Sea R el radio de la Tierra. . 13. tomando r = R + y en la f6rmula (1 3. b) usando la misma expresibn. C y D: a) cuando F = kyi y b) cuando F = k@ + xj). b) su energia cinktica y c) su energia total.78) a una altura de 22 230 mi sobre la superficie de la Tierra y b) la energia necesaria para colocarlo en la misma 6rbita lanzindolo desde la superficie de la Tierra. 13.16) para energia potencial V a causa de la gra.85 Durante su quinta misi6n el transbordador espacial Columbia lanz6 dos sattlites de comunicaci6n mientras describia una 6rbita circular a 185 mi sobre la superficie de la Tierra.01230 veces la masa de la Tierra.17') y desarrollBndola en serie de potencias de y/R.86 Demutstrese que la relacion entre las energias potencial y cinttica de un electron. evitando el lanzamiento de la nave espacial Apolo completa desde la superficie de la Luna en su viaje de regreso a la Tierra. Determinese si la fuerza F es conservativa y calculese el trabajo de F cuando P gira en sentido opuesto al de las manecillas del reloj y describe un cuadrado cuyos vkrtices son A . Exprksese a) su energia potencial. como una funci6n deb. Si uno de estos sattlites p a 6 8000 Ib detenninese a) la energia adicional requerida para colocar el sattlite en una 6rbita geosincr6nica (vtase problema 12. Comprukbese la eficacia de este planteamiento calculando la energia por kilogram0 requerida por una nave espacial para escapar del campo gravitacional de la Luna. vedad es una aproximaci6n de primer orden para la expresi6n dada en (13.79 Una fuerza F actua sobre particula fix.84 Un m6dulo de excursi6n lunar (LEM) se us6 en la misi6n Apolo de aterrizaje en la Luna para ahorrar combustible. encutntrese una aproximaci6n de segundo orden para V.61 es igual dWlL.77 demukstrese que F es una fuerza conservativa y b) determinese la funci6n potencial V(x.

01230 veces la masa de la Tierra.10la. determinese a) la velocidad inicial v.) .2 rn. Se coloca una pelota en el punto A a 900 mm de 0 y se le da una velocidad inicial V.8 determinese la velocidad 0 alcanzada por la esfera sea de 1. b) la velocidad correspondiente. 13. v. de longitud natural igual a 600 mm.96 Empleando 10s principios de conservacibn de energia y de conservacion del momento angular. determinense a) el valor minimo de la velocidad inicial u.. lo elevaron en una trayectoria curva hasta un punto A.93 al 13.IN -4 Flg. I I_ .89 En el caso de la pelota del problema 13. Si la pelota pasa a una distancia minima d = 100 mm del punto 0.. P13. resuelvanse 10s siguientes problemas: 13. determinese la velocidad de la sonda del problema 12.97. (Sugerencia. = 16 ft/s y v. = 0 . Problema 12. para que la maxima distancia a1 origen 13.95 Usando 10s principios de..100 a) despues de que ha sido colocada en su segunda orbita de transferencia en B y 6) cuando llega a1 punto C. y esta unida a un punto fijo 0 por medio de una cuerda elhtica de constante k = 150 N/m.88 Si la velocidad inicial del problema 13.91 El collarin B pesa 10 Ib y estA unido a un resorte de constante 50 Ib/ft y longitud natural igual a 18 in. en una direccion perpendicular a OA. la conservacidn de energia y la conservacion del momento angular. 10s dos astronautas que formaron la tripulacidn de un mddulo de excursidn lunar Apolo (LEM) se prepararon para reunirse en el modulo de mando que estaba orbitando alrededor de la Luna a una altura de 140 km. Fig. Despreciando la rnasa de la barra y el efecto del rozarniento.91 determinese a) la distancia m k i m a entre el origen y el collarin. de la pelota y 6) su velocidad u despues de que la cuerda esta sin tension.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. Sabiendo que el LEM se movia en ese momento en direccion paralela a la superficie de la Luna y que recorrio una trayectoria eliptica para encontrarse en B con el modulo de comando.87 es u.93. Encendieron 10s motores de su LEM. 13. P13. determinense 10s componentes radial y transversal de la velocidad del collarin para r = 21 in.5 m/s determinese a) la velocidad u de la pelota despub de que la cuerda no tiene tension y b) la distancia minima de 0 a la que pasara la pelota. (El radio de la Luna es 1740 km y su masa es 0.900 .98. = 2. y apagaron 10s motores. a 8 km de la superficie de la Luna.95 Problema l2. Resdlvase por tanteos la ecuacion obtenida para r. 13. determinense a) la velocidad del LEM a1 apagarse 10s motores y b) la velocidad relativa con la que el modulo de mando alcanzo a1 LEM en B.94 Problema 12.) 13.92 Para el movimiento descrito en el problema 13.97 Desputs de completar su misidn de exploracion a la Luna. 13. 13. para que la cuerda elastica permanezca tensa todo el tiempo y 6) la velocidad maxima correspondiente alcanzada por la pel6ta.87.87 Una pelota de 200 g resbala sobre una superficie horizontal sin rozamiento. 13.91 13. v.87 13.90 En el problema resuelto 13. El sistema se pone en movimiento con r = 12 in.

P13.102 Un vehiculo espacial esta describiendo una 6rbita circular a una altitud de 150 mi sobre la superficie de la Tierra. Determinese a) la velocidad del ESI respecto del vehiculo despues de que sus motores han sido encendidos en A y b) el aumento en la velocidad necesaria en B para colocar el satelite en su orbita final.97 se giro de mod0 que el LEM quedara de frente en su parte posterior.102 ._ _ _ . su velocidad v . Determinense el modulo y la direccion (el angulo 4 formado con la vertical OB) de la velocidad v. . Determinese el modulo y la direccion (angulo 4 formado con la vertical OB) de la velocidad vc del LEM justo antes de que choque en C con la superficie de la Luna. A1 pasar por A enciende su motor para reducir su velocidad y comenzar su descenso hacia la Tierra.98 Mientras describe una 6rbita circular a 185 mi sobre la superficie de la Tierra. iCual es su velocidad en ese instante? '. 13.\ --'I H = (370 Lnl Fig.13. a1 llegar a1 punto B a una altitud de 30 mi. 13. a un satelite de comunicacibn que va a ser colocado en una 6rbita geosincr6nica (vkase problema 12. 13. forma un angulo 4 = 80" con la vertical.100 R = 3960 mi Fig. en una plataforma superior inercial (ESI). del vehiculo al llegar a1 punto B a una altitud de 30 mi. para que la trayectoria del vehiculo sea tangente en A a la orbita del laboratorio? 13. = 50" con la vertical OB en ese instante.101 Un vehiculo espacial esta describiendo una orbita circular a una altitud de 150 mi sobre la superficie de la Tierra.100 Un vehiculo espacial va a encontrarse con un laboratorio en orbita alrededor de la Tierra a una altitud constante de 360 km. forma un angulo 4.101 y P13. P13. El vehiculo ha alcanzado una altitud de 60 km cuando se apagan sus motores y su velocidad 0.99 En relacion con el regreso del LEM a1 modulo de mando. El LEM se dej6 entonces a la deriva con una velocidad de 200 m/s en relacion con el modulo de mando.. la astronave Apolo del problema 13. A1 pasar por A enciende su motor por un corto interval0 de tiempo para reducir su velocidad en un 5% y comenzar su descenso hacia la Tierra.78)a una altitud de 22 230 mi sobre la superficie de la Tierra. un vehiculo espacial lanza en el punto A . iQue valor debe tener v.

respe~tivamente. con la vertical para que el cohete alcance una altitud maxima de 3000 km? 13. P13.I AE -L ' 1 + '2 Fig. + r. P13.103 A1 agotarse el combustible un cohete experimental ha alcanzado una altitud de 300 km y tiene una velocidad v. donde M es la masa de la Tierra y r. -AE. iQue angulo debe formar u. alrededor de la Tierra.) 2r1rz donde M es la masa de la Tierra. (La energia potencial gravitacional de un satClite se defini6 como cero a una distancia infinita de la Tierra.106 Demubstrese que la energia total E de un satklite de la Tierra de masa m que describe una 6rbita eliptica es E = GMm/(r. y r. = . de 7500 m/s. de 8000 m/s que forma un angulo de 40"con la vertical.107 . y b) demukstrese ademas que si la transferencia de una 6rbita circular a la otra se realiza colocando la nave en una trayectoria de transici6n semieliptica AB. Determinese la maxima altitud alcanzada por el cohete. de la velocidad de un satelite de la Tierra en el perigeo A y en el apogeo A' de una ' 6rbita eliptica estan definidos por las relaciones flg. 13. a) demukstrese que la energia adicional A E que debe proporcionarse a la nave para transferirla a una 6rbita circular de radio mayor r. 13. es AE = GMnt(r2 .). representan las distancias minima y maxima de la 6rbita al centro de la Tierra. respectivamente. y u.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 1 s momentos 0 13.105 Demuestrese que 10s valores u. que deben imprimirse en A y B son proporcionales a r. = '1 + '2 r2 AE AE.) 13. las cantidades de energia AE. y r.105 y P13. representan las distancias minima y maxima de la 6rbita a1 centro de la Tierra. un cohete experimental ha alcanzado una altitud de 400 km y tiene una velocidad v.104 A1 agotarse el combustible. y AE.106 donde M es la masa de la Tierra y r. y r.107 Una nave espacial de masa m describe una 6rbita circular de radio r.r.

Determinense 10s valores miximo y minimo de la distancia del centro de la Tierra a1 sattlite.una velocidad v0 a una distancia ro del centro de la Tierra mediante la ultima etapa de sus cohetes de lanzamiento. h.. b) Eliminando vmi. como resultado.. Si el proyectil va a alcanzar una altitud mhima igual a CYR donde R es el radio de la Tierra. 1 demuCstrese que la 6rbita circular propuesta y la brbita eliptica resultante se intersecan en 10s extremos del eje menor de la 6rbita eliptica. una elipse o una paribola.108 Un satelite se lanza al espacio con .109 Un proyectil se lanza desde el suelo con una velocidad inicial u0 que forma un Angulo 4 . 629 Problemas 13.11 1 a) Exprese el momento angular por unidad de masa. '13.. en terminos de rmi. La velocidad v0 se calcul6 para enviar el satelite a una orbita circular de radio r. Elm de un vehiculo espacial que se mueve bajo la atraccion gravitacional de un planeta de masa M (figura 13. . negativa o cero. a) Demutstrese que el ingulo necesario 4 o esti definido por la relaci6n donde v. es la velocidad de escape y b) determinese el interval0 de valores permitido de uo. con la vertical. de las ecuaciones obtenidas obtengase la formula c) DemuCstrese que la excentricidad E de la trayectoria del vehiculo puede expresarse como 4 DemuCstrese ademis que la trayectoria del vehiculo es una hipbrbola.13.15). seghn que E sea positiva.108. es impulsado hacia una 6rbita eliptica. y vmgx y la energia total por unidad de masa. ' 3. per0 a causa de un fallo en 10s controles el satelite no se lanza horizontalmente sino con un Angulo a con la horizontal y.110 Usando las respuestas obtenidas del problema 13.

el modulo del impulso de una fuerza se expresa en N . en funcion de t (Fig.m/s2).28) es un vector que se conoce con el nombre de impulso lineal.s que es la unidad obtenida en la seccidn 12. recordando la definicion del newton. s. Ahora consideraremos un tercer metodo basico de la solucibn de problemas relacionados con el movimiento de las particulas.630 Cinetico de porticulos: Metodo de lo energio y de 10s rnomentos h 3 . a - La integral de la ecuaci6n (13. 13.s=(kg. o simplemente el impuls/oo. y F. a1 transponer el ultimo ttrmino. la fuerza F de durante el interval0 de tiempo considerado.4 para el momento lineal de una particula. entonces 1 F dt = mv2 .mvl o bien. F. l o Tiene un inter& especial en la solucion de pro-e c blemas en 10s que intervienen percusiones o choques (secciones 13. escribimos Advikrtase que ias componentes del impulso de la fuerza F son iguales a las areas bajo las curvas obtenidas a1 dibujar las componentes F. Si se &~iplican ambos lados de la ecuacion (13. el impulso de una fuerza se expresa en lb .28) es dimensionalmente correcta. el impulso esta representado por el vector F(t.g. Principio del impulso y del momento lineal. masa. Con esto comprobamos que la ecuacion (13. 13. Si se usan unidades del SI. Pero.16). 1 0 . .27) p'or dt y se integra desde un tiempo ti hasta t. Si se usan unidades del sistema ingles.16 .12). tenemos N. Al dividirse Fen componentes rectangulares.s. En el caso de una fuerza F de modulo y direccion constintes.. v-. el cual se basa en el principio del impulso y el momento lineal y que puede usarse para resolver problemas en 10s que intervienenluerza..4 para el momento lineal de una particula. Como ya vimos en la secci6n 12. Considtrese una particula de masa m sobre la que actua una fuerza F.11 y 13. la segunda ley de Newton puede expresarse en la forma 4 ' en la que mv es el momento lineal de particula. que tiene la misma direccion que F.3.ti). respectivamente. que es tambien la unidad que se obtuvo en la seccion 12. * Fig.

el momento lineal y el impulso son-Zantidades vectoriales.33) Como las fuerzas de accibn y reaccibn entre las particulas forman parejas de fuerzas iguales y opuestas y como el intervalo desde el tiem- . puede obtenerse el momento lineal mv. y el impulso de la fuerza F durante el intervalo de tiempo considerado (Fig.10. Principio del impulso y el momento lineal escribimos i Observamos que mientras la energia cinetica y el trabajo son cantidades escalares. 13. debe considerarse el irnpulso de cada una de las fuerzas. cada particula debe considerarse por separado y la ecuacibn (13. = Xmv. es necesario sustituir la ecuacion (13. + X Imp.28) expresa que cuando una fuerza F actua sobre una particula durante cierto intervalo. Si en un problema intervienen dos o m4s particulas. 631 13.17). de la particula a1 sumar vectorialmente su momento lineal inicial mv.. Tenemos Tambien en este caso la eccacibn obtenida representa una relacibn entre cantidades vectoriales. Entonces escribimos [Xrnv.32) se escribe para cada particula. Con el objeto de obtener una solucion analitica. en la solucibn real de un problema debe sustituirse por las ecuaciones correspondientes de las componentes. Podemos tambien sumar vectorialmente 10s momentos lineales de todas las particulas y 10s impulsos de todas las fuerzas que intervienen.30) por las ecuaciones equivalentes de las componentes \ ' I~ L c\ \ " ' Cuando actuan varias fuerzas sobre una particula.La ecuacibn (13.. (13.

y m. Considerese. inicialmente en reposo. el segundo ttnnino de la ecuacion (13. por ejemplo. un intervalo finito de tiempo. el agua al movimiento se despr&ia. 10s impulsos de las fuerzas de accitm y reaccibn se cancelan y sblo necesitamos considerar 10s impulsos de las fuerzas externas.33) se anula y Csta se reduce a la cual expresa que el momento lineal total de las particulas se conseroa. mnvn= 0 ! -m. escribimos en donde vi y v representan las velocidades de 10s botes despues de .11. 13. a1 peg r a una bola con un bate de beisbol. dos botes de masa m . hasta t. La ecuacibn obtenida indica que 10s botes se mueven en direcciones opuestas (acercandose) con velocidades inversamente proporcionales a sus masas. en tkrminos m b generales. puede actuar una fuerza muy grande durante un pequefio intervalo de tiempo sobre una particuTa-gpmbncir-wtcambio brusco en el momento lineal. En algunos problemas. Por ejemplo. se consideraran en detalle en el capitulo 14. de 10s que se tira acercandolos (Fig. y el concept0 de la conservacion del mornento lineal de un sisterna de particulas. las unicas \/'* L . es comdn a todas las fuerzas que aparecen. Como estas fuerzas se equilibran. 13. Percusiones. Mientras que la surna de 10s irnpulsos de estas fuerzas es siernpre cero. la surna de su trabajo es cero solo bajo circunsrancias especiales. $ 13.4~. Tal fuerza se llama fuerza percusiva y el efecto que-resulta recibe el nombre de percusion. por ejernplo.18). .18 fuerzas exteriores que actuan sobre 10s botes son sus pesos y las fuerzas de empuje (o fuerzas de flotacibn) que se les aplican. mBvk L? I I $ .632 Cinetica de particulas: M e t o d o de la energia y de 10s momentos po I . t L a aplicacibn del rnetodo del irnpulso y de la canridad de rnovirnienro a un skterna de particulas. si la suma de las fuerzas exteriores es cero. el contact0 entre ellos tiene lugar durante un intervalo At muy corto.. L'' Fig. Pero el valor promedio de la fuerza F que ejerce el bate sobre la pelota es muy grande y el im- 9 f Debernos notar la diferencia entre esla afirrnacibn y la correspondienre que se hizo en la seccion 13. cuando 10s dis~inros cuerpos que inrervienen estan unidos pol cordones o barras inexlensibles y por ello estan restringidos a rnoverse disrancias iguales. t Si sobre las particulas no actua ninguna fuerza exterior o. Si la resistencia que ofrece.4 respeclo al rrabajo de las fuerzas de accion y reaccion enlre varias particulas.

pulso resultante F A( es suficiente para cambiar el sentido de movimiento de la pelota (Fig. 13.19).

633
13.11 . Percusiones

W A t --0

#

Flg. 13.19

Cuando actuan fuerzas de percusion sobre una particula, la ecuacion (13.32) se convierte en

Puede despreciarse cualquier fuerza que no sea percusiva, ya qye el impulso correspondiente F At es muy pequeiio. Las fuerzas no percusivas incluyen el peso del cuerpo, la fuerza ejercida por un resorte o cualquier otra fuerza que se sepa que es pequeiia comparada con una fuerza de percusion. Las n ~ d percusion, por consi e ) ~ en la e ~ c . 3 5 siempre que no& hajjdemostrado que es despreciable. Por ejemplo, el impulso del peso de la pelota de beisbol antes considerada puede despreciarse. Si se analiza el movimiento del bate, tambien puede despreciarse el impulso del peso de bte. Los impulsy de las reacciones de las manos del jugador sobre el bate, en camb~o, deben incluirse; estos impulsos no serhn despreciables si se golpea incorrectamente a la pelota. Adviertase que el metodo del impulso y del momento lineal es especialmente efectivo en el analisis de las percusiones sobre una particula, porque solo intervienen las velocidades inicial y final de la particula y 10s impulsos de las fuerzas que actuan sobre ella. Por otro lado, la aplicacion directa de la segunda ley de Newton requeriria de la determinacion de las fuerzas en funcion del tiempo y de la integracion de las ecuaciones de movimiento sobre el interval0 At, En el caso de percusiones con varias particulas, puedebtilizarse la ecuacion (13.33). Se reduce a

donde el segundo termino solo contiene fuerzas exteriores de percusion. Si todas las fuerzas exteriores que actuan sobre las diferentes particulas no son de percusibn, el segundo ttrmino de la ecuacibn (13.36) se anula y esta ecuacion se reduce a (13.34). Escribimos

\

Xmv, = Xmv,

(13.34)

la cual expresa que el momento lineal total de las particulas se conserva. ~ s t es la situacion, por ejemplo, cuando dos particulas a libres en movimiento chocan entre si. Sin embargo, debemos observar que, aunque se conserva el momento lineal total de las particulas, en general no se conserva su energia total. En las secciones 13.12 a 13.14 se estudiaran en detalle algunos problemas en 10s que interviene la colision o choque de dos particulas.

PROBLEMA RESUELTO 13.10
Un automovil que pesa 4000 lb baja por una pendiente de 5" con una velol dad de 60 mi/h cuando se aplican 10s frenos, produciendo una fuerza to constante de frenado (aplicada por la carnetera sobre \os neumhticos) de 1 500 Determinese el tiempo necesario para que el autom6vil se detenga.

Soluci6n. Aplicamos a1 principio del impulso y del momento lint Como cada fuerza es de direccibn y modulo constantes, el impulso corr pondiente es igual a1 product0 de la fuerza por el interval0 de tiempc

mv, \' Impl-, = mv2 componentesx: mu, ( W 9 3 5 " ) t- Ft = 0 (4000/32.2)(88ft/s) (4000sen 5")t - 1500t = 0

+\

+

+

+

t = 9.39 s

/

PROBLEMA RESUELTO 13.11
R*

/
/
/

-7J"'20 l ?. . ; P.d

/

Se lanza una pelota de beisbol con una velocidad de 80 ft/s hacia un bal dor. Despues que la pelota se golpea con el bate 8, tiene una velocidad de ft/s en la direccibn indicada. Si el bate y la pelota esthn en contact0 dura 0.015 s, determinese la fuerza de percusion promedio aplicada sobre la pel' durante el impacto.

Saluci6n. Aplicamos el principio del impulso y del momento lir a la pelota. Como el peso de la pelota es una fuerza no percusiva, despreciaremos. tnv, \' Impl4, = I I I V ~

+

A componentes x:
-

-mc, (80 f t / \ )

+ FT A t
5)

= mu2 cos 40"

+
I
11

32.2

+ 1;,(0.015
0

= -& (120 ft/\)
32.2

-

cw

4

I$ =
componentes y:

+ 89 0 11,
I -

+ F v A t = 111~~sen-10"

FJ0.015 \) = A ( 1 2 0 f t / \ ) sen 4( -32.2 F,, = +39.9 11) A partir de sus componentes F, y F, determinamos el modulo y direc de la fuerza F: F = 97.5 I\, LC U . 2 "

PROBLEMA RESUELTO 13.12
Un paquete de 10 kg cae de una rarnpa con una velocidad de 3 rn/s a una carreta de 25 kg. Sabiendo que la carreta esta inicialrnente en reposo y puede rodar librernente, deterrninese: a) la velocidad final de la carreta, 6) el irnpulso ejercido por la carreta sobre el paquete, y c) la fraccibn de la energia inicial que se pierde en el choque. I

SoluciOn. Primero aplicamos el principio del impulso y del rnomento lineal al sisterna paquete-carreta para obtener la velocidad v, de la carreta y el paquete. Despues aplicarnos el rnisrno principio al paquete solo, con el objeto de encontrar ,el impulso F A t que se le aplica.
a ) Principio del impulso j &I momcnto lineal: paquclte J. carrcta

4 x cornponentes:

mPv, + \' Imp,_2 = (tit, + rr+)v, I I L ~ G cos 30° + 0 = (rnp + trtc)v, , (10 kg)(3m/s) cos 30" = (10 kg 2.5 kg)c,

+

V,

= 0.742 ~ n / s 4 --,

Adviertase que la ecuacion utilizada expresa la conservation del rnornento lineal en la direction x. b) Principio del impubo J. ( 4 momento lineal: paquctc~

4 cornponenles x:

+

nlPv, + \' Imp, 3 0 " + ! At ; I 1, S t - rnpv, sen 30" + I:, A t cornponentes y: - [ 10 kg)(Om/s) ren 30° + FyAt 1;At
l 1 t p ~ , cos

-,= m,v,
= ( 1 0 kg)(0.742I I I / S ) = - 18.56 N =0 =0 = +lC5h'.s F S t = 23.9N.sL38.9"
a s

El impulso aplicado sobre el paquete es

4

? ,

1.a I'raccihri de la energia que se ha perdido e

1 -I:,
\

T,

k -

4jj-9.6:3j 45 J

= 0.786 4

-

-

Problemas

/

-

-

-

13.1 12 , Un trasatldntico de 40 000 ton tiene una velocidad ini. cia1 de 2.5 mi/h. Despreciando la resistencia a1 movimiento por causa del agua, determinese el tiempo necesatiq para detenerlo usanda un remolque que suministra una fuerza constante de 35 kips.

! r 3 1 13 Un automovil de 1200 kg viaja con una velocidad de N km/h cuando se aplican 10s frenos a fondo, haciendo que 10s cuatra neumhticos patinen. Determinese el tiempo necesario para que el autombvil se detenga a) sobre pavimento seco 01, = 0.75) y b) sobre un camino helado 01, = 0.10). 7
13.11.J Los coeficientes de roz&iento entre la carga y el remolque de plataforma que se indica son p, = 0.40 y p, = 0.35. Si la velocidad del camion es 90 km/h, determinese el tiempo minirno en el que el cami6n puede detenerse sin que la carga se mueva.

Sobre una particula de 10 lb actua la fuerza F = 2ti t t3k, expresada en lb. Sabiendo que la velocidad de la particula en t = 0 es v = -(24 ft/s)i + (15 ft/s)j - (60 ft/s)k, determinese la velocidad de la particula en t = 4 s.
(3

- t)j +

I 3.1 15

13.1 16 Sobre una particula de 2 kg actua una fuerza F = (8 - 6t)i + (4 - t2)j + (4 + t)k, expresada en newtons. Si la velocidad de la particula es v = (150 m/s)i + (100 m/s)j - (250 m/s)k en t = 0, determinense a) el tiempo para el 'cual la velocidad de la particula es paralela a1 plano yz y 6) la velocidad correspondiente de la particula.

13 117 Resuklvase el problema 12.15 usando el principio del impulso y del momento lineal.
40 tons

50 tons

40 tons

13.1 18 El tren subterraneo que se muestra se desplaza a una velocidad de 30 mi/h cuando se aplican 10s frenos a fondo a las ruedas de-10s vagones B y C, haciendo que patinen sobre la via, pero no se aplican 10s frenos a las ruedas del vag6n A . Si el coeficiente de rozamiento cinetico entre las ruedas y la via es de 0.35, determinense a) el tiempo necesario para que el tren se detenga y 6) la fuerza en cada acoplamiento.

!3 ' 5 ResuClvase el problema 13.118 suponiendo que 10s frenos se aplican unicamente a las ruedas del vag6n A.
13 i 20 El sistema aqui mostrado esta en reposo cuando se le aplica una fuerza constante de 150 N a1 collarin B. Despreciando el efecto de la friccion, determinense'a) el tiempo a1 cual la velocidad del collarin B sera de 2.5 m/s hacia la izquierda y 6) la tension correspondiente del cable.

Fig. P13.120

Resuelvase el problema 12.176 usando el principio del , :- 2 , irnpulso y del rnomento lineal.

13.122 Sobre un plano inclinado se colocan dos paquetes como se indica en la figura. Los coeficientes de rozamiento son = a = 0.30 y = 0.25 entre el plano y el paquete A , y ~r, 0.20 y pk = 0.15 entre el plano y el paquete B. Si 10s paquetes estPn en contact0 cuando se sueltan determinense a) la velocidad de cada paquete despuCs de 3 s y b) la fuerza que ejerce el paquete A sobre el paquete B.

Problemas

13 :23 Un collarin de 3 kg que estS inicialmente en reposo esta sometido a la fuerza Q que varia como se indica, si p, = 0.25, determinese la velocidad del collarin en a) t = 1 y 6) t = 2 s.

Fig. P13.123

L
0

I

I
9

1

13.124 En el problema 13.123, determinense a) la velocidad mixima que alcanza el collarin y el tiempo correspondiente y 6 ) el tiempo en el que el collarin llega a1 reposo. 13.125 Sobre un bloque de 125 lb inicialmente en reposo actua una fuerza P que varia como aqui se indica. Si 10s coeficientes de rozarniento entre el bloque y la superficie horizontal son p, = 0.50 y pk = 0.40, determinense a) el tiempo en el cual el bloque iniciara su movimiento, b) la velocidad m h i m a que alcanza el bloque y c) el tiempo en el cual el bloque se detendra.
'

13.126 ResuClvase el problema 13.125 suponiendo que el peso del bloque es 175 lb. 13.127 Una bala de 25 g se dispara con una velocidad de 600 m/s hacia un bloque de madera que se apoya contra una pared vertical sdlida. Supdngase que la bala se detiene en 0.75 ms, determinese la fuerza de percusion promedio que ejerce la bala sobre el bloque. 13.128 Un automdvil de 3000 lb que se desplaza a una velocidad de 2.5 mi/h golpea una pared del garage y se detiene en 75 ms. Determinese la fuerza de percusion promedio aplicada por. la pared a la defensa del autombvil. 15129 Una bala de 1 oz con cubierta de acero se dispara a una velocidad de 2000 ft/s hacia una placa de acero y rebota a lo largo de una trayectoria CD a una velocidad de 1600 ft/s. La bala deja un raspon de 2 in sobre la superficie de la placa y suponiendo que tiene una velocidad promedio de 1800 ft/s mientras esta en contacto con la placa, obtengase el modulo y direccion de la fuerza de percusion aplicada por la placa a la bala.

Flg. P13.125

.
Fig. P13.129
*'

Cinetica de particulas: Metodo de la energia

v de 10s mornentos

13.130 DespuCs de escalar una pared, un hombre se lanza ( una altura de 3 m. Si su cuerpo se detiene por completo 0.15 s de puCs de que sus pies tocan el suelo, determinese la componente ven cal de la fuerza de percusion promedio que el suelo aplica a sus pi(

Fig. P13.130
13.131 Un empleado de una linea aCrea lanza una maleta de kg con una velocidad horizontal de 2.5 m/s sobre un portaequipa de 30 kg. Sabiendo que el portaequipaje esti inicialmente en repo: y que puede rodar libremente, encukntrense a) la velocidad del port equipaje despues de que la maleta deslizo sobre el hasta detener y b) la raz6n de la energia cinCtica final del portaequipaje y la male a la energia cinCtica inicial de la maleta.

Fig. P13.131

13.132 Un vag6n de ferrocarril de 45 Mg que K mueve a UI e velocidad de 3 km/h debe acoplarse a otro vag6n de 25 Mg que es en reposo. ObtCnganse a) la velocidad final de 10s vagones acoplad~ y b) la fuerza percusiva promedio que actua sobre cada vagon si acoplamiento se efectua en 0.3 s.

Fig. P13.132
13.133 Dos baiiistas A y B, de masa 75 kg y 50 kg, respectiv mente, se zambullen desde la popa de un bote de 200 kg. Cac baiiista se tira a1 agua de manera que su velocidad horizontal relati! respecto a1 bote es de 3 m/s. Si el bote se encuentra en reposl determinese su velocidad final, suponiendo que a) 10s dos baiiist; se tiran simultaneamente y b) el baiiista A se tira primero y c) el b iiista B se lanza primero.

Fig. P13.133

Fig. P13.134

13.134 Una barcaza de 3 Mg inicialmente en reposo, car! una caja de 500 kg. La barcaza esta equipada con un cabrestante qi ejerce una fuerza constante de 1200 N sobre la caja durante 6 s. E. tonces la caja desliza a lo largo de la cubierta hasta que alcani nuevamente el reposo (pk = 0.20). a) Dibujese la curva v- t para barcaza. b) Determinese la posicibn final de la barcaza. c) Dete minese la posici6n final de la caja sobre la cubierta de la barcaz'

6 40
Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos

.12. Choques. Una colision entre dos cuerpos que ocurre dura te un interval0 muy pequeiio y durante el cual 10s dos cuerpos ejercen entre si fuerzas relativamente grandes, recibe el nombre de un choque. La normal comhn a las superficies en contact0 durante el impacto se llama la linea de choque. Si 10s centros de masa de 10s dos cuerpos que chocan se localizan sobre esta linea, el choque es un choque central. En caso contrario, se dice que el choque es excPntrico. Limitaremos nuestro estudio al choque central de dos particulas y pospondremos el analisis del choque excentrico de dos solidos rigidos (Secc. 17.12).

kj

Fig. 13.20

a ) Impact0 central direct0

6) Irnpacto central oblicuo

Si las velocidades de las dos particulas estan dirigidas a lo largo

h la linea de choque, se dice que el choque es directo (Fig. 13.20a).
Por otro lado, si una o ambas particulas se mueven en una linea que no sea la de choque, se dice que el choque es oblicuo (Fig. 13.206).
13.13. Choque central directo. Considerense dos particulas A y B, de masas m, y m,, que se mueven en la misma linea recta hacia la derecha con velocidades v, y v, (Fig. 13.21~). v, es Si mayor que v,, la particula A golpeara finalmente a la B. Por el irnpacto, las dos particulas se deformaran y, al final del periodo de deforrnacibn, tendran la rnisrna velocidad u (Fig. 13.21b ) . Entonces ocurrira un periodo de restitucidn, al final del cual las dos particulas habran recuperado su forrna original o quedaran deforrnadas permanenternente, dependiendo de la rnagnitud de las fuerzas de irnpacto y de 10s rnateriales de que estkn hechas. Nuestro proposito ahora es encontrar las velocidades v; y v de las particulas al final del periodo de ; restitucibn (Fig. 13.21c). Considkrese prirnero a las dos particulas corno un solo sisterna, notando que no hay fuerza externa de percusion. Por consiguiente, el momento lineal total de las dos particulas se conserva y escribimos

(I)

Antes del i m p a c t ~

h ) En su deformacion m b i m a

- v:\
v'!3

mAvA

+ mBvB= mAv; + 7nBv;

-

Corno todas las velocidades que considerarnos esthn dirigidas a lo largo del rnisrno eje, podernos sustituir a la ecuacibn obtenida por la siguiente relacibn que contiene sblo cornponentes escalares:

c) Despues del impacto Fig. 13.21

Un valor positivo de cualquiera de las cantidades escalares v,, v, v; o v; significa que el vector correspondiente esta dirigido hacia la derecha; un valor negativo indica que el vector correspondiente esta dirigido hacia la izquierda. A fin de obtener las velocidades v; y v; es necesario primero establecer una segunda relaci6n entre 10s escalares v; y u;. Con este prop6sit0, consideraremos ahora el movimiento de la particula A durante el periodo de deformaci6n y aplicaremos el principio del impulso y del momento lineal. Como la unica fuerza percusiva que actua sobre A durante este periodo es la fuerza P aplicada por B (Fig. 13.22a), escribimos, usando otra vez las componentes escalares,

64 4
13.13. lmpacto central direct0

en la que la integral se extiende al periodo de la deformaci6n. Consi- f derese ahora el movimiento de A durante el periodo de restituci6n e indicando por R la fuerza aplicada sobre Wpor B durante este periodo (Fig. 13.22b). escribimos

en la cual la integral se extiende al periodo de la restitucibn.

a ) Pericdo de deformacibn

b ) Periodo de rcsritucion
Flg. 13.22

En general, la fuerza R que se ejerce sobre A durante el periodo de restituci6n difiere de la fuerza P ejercida durante el periodo de deformaci6n y la magnitud j R dl de su impulso es menor que la magnitud j P dt del impulso de P. El cociente de las magnitudes de 10s impulsos que corresponden al periodo de restituci6n y al periodo de deformaci6n, respectivamente, se denomina coeJciente de reslitucidn y se 7 -------indica por e. Escribimos

J P dt

(13.40)

El valor del coeficiente e es siempre entre 0 y 1 y depende en gran medida de 10s dos materiales que intervienen. Sin embargo, tambien varia considerablemente con la velocidad del impacto, la forma y tamallo de 10s dos cuerpos que chocan. A1 resolver las ecuaciones (13.38) y (13.39) para 10s dos impulsos y sustituyendo en la ecuaci6n (13.40). se obtiene

Un analisis similar de la particula B conduce a la relacibn
Cinetico de porticulos: Metodo de lo energio y de 10s mornentos

Como 10s cocientes de (13.41) y (13.42) son iguales, tambien sol iguales al cociente obtenido al sumar sus numeradores y sus denorni nadores, respectivamente. Por consiguiente, tenemos

y entonces

Puesto que v; - v; representa la veldcidad relativa de las dos particula despues del choque y v, - v, su velocidad relativa antes del choquc la fbrmula (13.43) expresa que la velocidad relativa de las dos par ticulas, despuds del choque puede obtenerse multiplicahdo su veloc, dad relativa antes del choque por el coejiciente de restitucidn. Esta prc piedad se utiliza experimentalmente para obtener el valor del coeficient de restitucibn de dos materiales arbitrarios. Ahora pueden obtenerse las velocidades de la dos particulas da pues del impacto a1 resolver las ecuaciones simultaneas (13.37) (13.43) para v; y v;. Debe recordarse que la deducci6n de las ecua ciones (1 3.37) y (13.43) se bas6 en suponer que la particula B se ubic a la derecha de A y que arnbas particulas se movian inicialmente hacia I derecha. Si la particula B se mueve inicialmente hacia la izquierda, s debe considerar al escalar v, con signo negativo. La misma conver cibn de signo se aplica a las velocidades despub del choque: un sign positivo de u; indicara que la particula A se mueve hacia la derech despues del impacto, mientras que un signo negativo, indica que s mueve hacia la izquierda. Tienen un interes especial dos casos particulares de choques:

I . e = 0, choque perfectamente plistico. Cuando e = 0, 1 ecuaci6n (13.43) da por resultado v; = v; . No hay periodo ( restitucibn y las dos particulas pe&anecen unidas despub del in pacto. Al sustituir u i = v; = v' en la ecuaci6n (13~37 la cual expresa que el momento lineal total de las particuli se conserva, escribimos

Esta ecuacibn puede ser resuelta para obtener la velocidad a mun v' de las dos particulas despues del choque. 2 . e = 1, choque perfectamente elastico. Cuando e = 1, ecuacibn (13.43) se reduce a
0 ;

- u = UA - Us ;

(13.4

la cual expresa que las velocidades relativas antes y despu del choque son iguales. Los impulsos recibidos por cada pa ticula durante el periodo de deformation y durante el perioc

de restitucion son iguales. Despues del choque, las particulas se alejan con la misma velocidad con la cual se acercaron antes del impacto. Pueden obtenerse las velocidades v; y v; a1 resolver las ecuaciones simulthneas (13.37) y (13.45).

643
13.14. Choque central oblicuo

Vale la pena observar que en el caso de un choque perfectamente eiristico, se conserva la energia total de las dos particulas, y su momento lineal total. Las ecuaciones (13.37) y (13.45) pueden escribirse de la siguiente manera:

i I multiplicar (13.37') y (13.45 ') miembro a miembro, tenemos

teordenando 10s terminos en la ecuaci6n resultante y rnultiplicando )or escribimos

4,

a cual expresa que la energia cinktica de las particulas se conserva. ;in embargo, adviertase que en el caso general de un choque, es de:ir, cuando e no es igual a 1, la energia total de las particulas no se 1 .onserva. Esto puede demostrarse en cualquier caso particular a omparar las energias cinkticas antes y despues del choque. La energia inetica perdida se transforma parcialmente en calor y se consume en la ,eneracih de ondas elhsticas en 10s dos cuerpos que chocan.
13.14. Choque central oblicuo. Consideremos ahora el :as0 en el que las velocidades de las dos particulas que chocan no esan dirigidas a lo largo de la linea de choque (Fig. 13.23). Como se

Fig. 13.23

"1

1dic6en la seccibn 13.12, se dice que el impacto es oblicuo. Puesto ue las velocidades v> y v', de las particulas despuks del impacto son : direccion y m6dulo desconocidos, su determinacion necesitara le se usen cuatro ecuaciones independientes. Elegimos como ejes coordenados el eje n a lo largo de la linea :choque, es decir, a lo largo de la normal comun a las superficies I contacto, y el eje t a lo largo de su tangente comun. Suponiendo le las particulas son perfectamente Ikas y que no hay rozamiento

se conserva. que esta restringido a moverse en el plano horizontal y la pelota 1 que puede moverse libremente en el plano de la figura (Fig.4 Se obtiene la componente a lo largo del eje n de la velocidi relativa de las dos particulas despuks del choque.4 La componente a lo largo del eje n del momento lineal to1 de las dos particulas se conserva.15. En consecuencia.ejercida por la supel ficie horizontal sobre el bloque A y dirigida a lo largo de la vertici (Fig. 13.24). Nuesto analisis del choque central oblicuo de dos particulas se 1 basado hasta este punto en suponer que ambas particulas se movia libremente antes y despues del choque.26).13 en el caso d choque central direct0 produce . a lo larg del eje n. Las velocidades del bloque A y de la pelota B inmediatamen despuks del choque estan representadas por tres incbgnitas.largo del eje n (Fig. observamos que 10s unicos impulsos'aplicados a las particul durante el choque son causados por fuenas internas dirigidas a lo larl de la linea de choque. Este mktodo de solucid se ejemplifica en el problema resuelto 13.25 . multipl cando la componente n de su velocidad relativa antes d choque por el coeficiente de restitucibn. Por ejemplo. In = '[('A )n . Escribimos (?A = ( 4 )t ( v B ) ~= ( v a t (13. es decir. o ambas. a sabe . consierada por separado. En efecto. 13. I entre el bloque y la superficie horizontal.4 t Fig. 13. tienen alguna restriccibn e su movimiento. Escribimos m ~ ( v ~ ) + m ~ ( v B ) n = mA(vi)n n +mB(~b)n (13. velocidades de A y de B despuks del choque. notamos que 10s impubc aplicados a1 sistema consisten en 10s impulsos de las fuerzas intern.(0.24 entre ellas. y del impulso de la fuerza externa Fex. o sea a lo. hemos obtenido cuatro ecuaciones indepe dientes que pueden resolverse para obtener las componentes de 1. 13. la componente t de la veloddad de cada pa ticula no se altera. 13. Entonc I La componente a lo largo del eje t del momento lineal I cada particula.Ill \ V \ Fig. una d duccion similar a la dada en la seccion 13. I consecuencia.25 Supbngase que no hay rozamiento entre el bloque y la pelota. F y -F dirigidas a lo largo de la linea de choque.('B). I (13. considkrese el choque entre el bloq~ A. Ahora examinaremos el ca en el que una de las particulas.

debemos recalcar que en el caso aqui considerado no puede establecerse la validez de la ecuacibn (13.51) 3.momento lineal total del bloque A y de la pelota B se conserva. )n = '[('A )n .el modulo de la velocidad v. tales particulas no estaban sometidas a ningun impulso externo. Para demostrar que la ecuacibn (13. = m ~ u . La componente de la velocidad relativa del bloque A y la peIota B a lo largo del eje n despues del choque.49) mediante una simple extensibn de la deduccibn dada en la seccibn (13. por lo tanto. entonces mAuA. Escribimos otra vez (0. Si ahora se l 111 \ / n + X Fig. se obtiene multiplicando la componente n de su velocidad relativa antes del choque por el coeficiente de restitucion. de la pelota B.( JP d t ) cos 9 = mAu (13. Escri- bimos m ~ + ~ B ( u B ) .+ m. del bloque A.27). La componente a lo largo del pje t del momento lineal de la pelota B se conserva. 13.52) en donde la integral se extiende al periodo de deformacibn y u representa la velocidad del bloque A al final de dicho periodo. la cual se sabe que es horizontal.49) sigue siendo valida.(0.13) para el choque central direct0 de dos particulas que se mueven en una linea recta. mientras que el bloque A de este analisis estfi sujeto al impulse ejercido por la superficie horizontal. La componente a lo largo del eje x horizontal de1. u ~ (13.( U S )n I (13.27 . De hecho. primero debemos aplicar el principio del impulso y del momento lineal a1 bloque A durante el periodo de deformacion (Fig.t de l i velocidad de la pelota B no se altera.(ug). 13. y el modulo y direccion de la velocidad v'. Escribimos 2. )n . la componente .49) No obstante. escribiremos tres ecuaciones que expresen que 1. En consecuencia. Si se consideran Gnicamente las componentes horizontales.

En general no se obtiene gran ventaja a1 usar el metodo del impulso y el momento lineal para la solucion de problemas en 10s que no intervienen fuerzas de percusion. tal metodo tiene sus limitaciones y algunas veces se debe complementar con el uso de C F = ma. Este es por ejemplo. escribimos Despejando de las ecuaciones (13.53: en donde la integral se extiende sobre el period0 de restitucibn.15. el metodo del trabajo y la energia es % . despuks d c simplificar. cibn 13:13. -u o bien.646 Cinetica. . e=- u UA . Tambien debemos prepararnos para emplear diferentes metodos para la solucion de distintas partes de un problema cuando tal procedimiento sea recomendable. de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos considera el period0 de restitucibn. puede completarse la demostracibn de la ecuacibn (13. concluimos que la relacibn (13.54) es idkntica a la ecuacibn (13. Para sacarle el maximo provecho a estos tres metodos debemos saber escoger el que mejor se adapte a la solucion de un problema dado.13 se dedue jo la ecuacibn (13.0. Como no hay restricciones sobre el movimiento de la pelota B.40). 13. si es aplicable.( J R dt) cos8 = mAui (13. Con facilidad se puede extender la validez de esta relacibn al caso en el que ambas particulas tienen restricciones en su movimiento. el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y del momento lineal. el caso cuando deseamos determinar una aceleracibn o una fuerza normal. La aplicacion directa de la segunda ley de Newton. escribimos de manera similar mAu . a1 multiplicar todas las velociPades por cos 8 con el fin de ob tener sus proyecciones sobre la lines de choque Obskrvese que la ecuacibn (13. como se indicb en la seccibn 13. continua siendo vhlida cuando una de las particulas tiene restricciones en su movimiento.4.43).52) y (13. Problemas en 10s que intervienen la energia y el momento lineal Tenemos ahora a nuestra disposicion tres meto- I dos diferentes para la solucion de problemas cineticos. D esta manera.13. C F = ma. except0 por 10s subindices n que se usaron aqui para indicar que estamos considerando las componentes de la velocidad a lo largo de la linea de choque. En general encontramos que la ecuacion CF = ma nos lleva a una solucion igualmente dpida. Sin embargo. Recordando la definicibn del coeficiente de restitucibn de la sec.41) de la seccibn 13. Ya vimos que el metodo del trabajo y la energia es en la mayor arte de 10s casos mas expedito que la aplicacibn directa de la seguna ley de Newton.49) entre las componentes de las velocidades relativas de dos particulas que chocan a lo largo de la linea de choque.49) de la misma manera que en la seccibn 13. tenemos.53) las integrales I P dt J R dt y sustituyendo en la ecuacibn (13. y que.

286). Aplicando el principio de conservacibn de la energia al pkndulo B. ya que un impact0 (a menos que sea perfectamente elastico) presenta una pkrdida de energia mecanica. En muchos problemas intervienen solamente fuenas conservativas. determinamos las velocidades (v. La solucibn del problema puede dividirse en tres partes: 1. Sin embargo. que esti inicialmente en reposo. el metodo del impulso y del momento lineal es el unico metodo practico en problamas de choques. 3. y longitud I que se suelta sin velocidad desde una posicibn A . hasta B4. 13.28~). (Fig. Una solucion basada en la aplicacion directa de CF = ma seria tediosa y. y (v. Considkrese. Mientras la parte correspondiente a la fase del choque requiere el uso del metodo del impulso y del momento lineal y de la relacion entre las velocidades relativas. por ejemplo. ElpPndulo B oscila desde B. en . por otro lado. y la relacion entre sus velocidades relativas. El@ndulo A oscila desde A . pero el uso de la ecuacion C F = ma sera ne~esariosi el problema requiere la determinacion de una fuerza normal. Despub del irnpacto (con coeficiente de restitucibn e). Puede usarse el prin- 647 13 15 Problemas en 10s que intervienen la energia y el mornento lineal cipio de conservacibn de energia para determinar la veloci. deterrninamos la rnhxirna elevacibn y4 alcanzada por ese pkndulo (Fig..28~). 13. un pkndulo A de rnasa m. Usando el hecho de que el momento lineal total de 10s dos pkndulos se conserva. except0 durante una fase breve durante el choque en el cud actuan fuerzas de percusion. 13. hasta A. ) del pkndulo en A.). de 10s dos pkndulos despds del choque (Fig. dad (v.). ~ensiones las cuerdas que sostienen 10s pkndulos. el metodo del trabajo y la energia no podria usarse. El @ndulo A golpea el pPndulo B. Conservaci6n de la energia Irnpacto: Conservaci6n de la cantidad de movimiento Velocidades relativas Conservaci6n de la energia Fig. el pkndulo B oscila hasta un Angulo 9 que deseamos deterrninar. 13. 13. las otras partes pueden resolverse usualmente por el metodo del trabajo y la energia.28 a1 b) c) N6tese que el rnetodo de soluci6n que acabarnos de describir debe cornplernentarse con el uso de C F = ma si se desean deterrninar la:.incluso m b rapido y mas conveniente. (Fig. El angulo 8 puede deterrninarse entonces por trigonornetria. El pkndulo oscila libremente en un plano vertical hasta que golpea con un segundo pkndulo B de rnasa m. 2. La solucion de tales problemas puede dividirse en varias partes.284. y la misma longitud I.

paralela a la pared.0) t. determinense el modulo y la direccion de la velocidad de la pelota cuando rebota de la pared.5 m/s hacia la derecha. Usando la relacion (13A9) entre las velocidades relativas. . no proporcionara informaci6n litil.8660 v1 = v sen 30" = 0.0.14 Una pelora se lanza contra una pared vertical lisa (sin rotamiento). Si despuks del choque se observa que el vagon de 35 Mg se mueve hacia la derecha con una velocidad de 0. = -0. V~'. = t. respectivamente: \' t:. Entonces se conserva la compoe\ nente.86&) = -0.//(/n/p. = c(u. Soluci6n. choca con un vagon de 35 Mg que se encuentra en reposo. SoluriOn. el impulso que ejerce wbre la pelo~a perpendicular a ella.7" r .77% . El coeficiente de restituci6n se obtiene al escribir PROBLEMA RESUELTO 13.5000 f 1 32 7" Vovirniento perpendicular u /a pare(/. C'OS 30° = 0.PROBLEMA RESUELTO 13. Inmediatamente antes de que la pelota pegue en la pared.5000 Uo~irnien~o para/e/o a /a pared. determinese el coeficiente de restitucion entre 10s dos vagones. Puesto que la masa de la pared (y de la Tierra) es esencialmente infinita. Como la pared es lisa. escribimos 0 . Expresamos que el momento lineal total de 10s dos vagones se conserva. Suma~ido vectorialmente las componentes v y .90(0. su velocidad tiene un modulo v y forma un angulo de 30" con la horizontal.13 Un vagon de ferrocarril de 20 Mg que se mueve con una velocidad de 0.926~ 32.3 m/s. la expresion de que el momento lineal total de la pared y la pelota se conserva. V: = 0. Descomponemos la velocidad inicial de la pelota en sus componenre\ perpendicular y paralela a la pared. = Vl = 0. Si e = 0. del momento lineal de la pelota y tenemos v.77% t / / Vo~Yrnienfn re\l.90. v' = 0.

.3" vk = 41. = 23. (v.0. la cornponente t de la velocidad de cada pelota no cambia.6" 4 . ) . Soluci6n. Escribimos entonces que el rnornento lineal total de las pelotas se conserva: IJsando la relaci6n (13.49) entre las velocidades relativas.(v.PROBLEMA RESUELTO 13. obtenemos v. . ( v .). obtenemos ).2 ft/s L 40. Las fuerzas de percusion que actuan entre las dos pelotas durante el choque estan dirigidas a lo largo de una linea que une 10s centros de las pelotas. Descornponiendo las velocidades en sus cornponentes dirigidas a lo largo de la linea de choque y a lo largo de la tangente cornun a las superficies de contacto.F At. 10s irnpulsos y 10s rnornentos lineales finales. determinense el modulo y direccion de la velocidad de cada pelota despues del choque. COS 60" = -20.). llarnada linea de choque. ) . escribirnos ('A). Tenemos FA1 F A t 4 "% T me(v1. = ' [ ( ' A (v.7 ft/s t (v. (v..). = +23. respectivarnente. = -17. En la direccion n considerarnos las dos pelotas corno un solo sisterna y notarnos que por la tercera ley de Newton 10s irnpulsos internos son F At y .( 4). Si s610 se consideran las componentes t entonces aplicarnos el principio del irnpulso y del rnornento lineal a cada pelota por separado.6 ft/s - il' Principio del irnpulso y del momento lineal.. (v.( -20.0)] / (v.) r v g = 41.4 .90)[26. v14 = 23.7 (v.15 En la figura se rnuestra el modulo y direccion de las velocidades de dos peIotas identicas sin rozarniento antes de chocar entre si. Suponiendo que e = 0.( v . Corno las fuerzas de percusion estan dirigidas a lo largo de la linea de choque. la cornponente t del rnomento lineal y por lo tanto.0 ft/s = . sen 30" = j15.).). .9 ft/s A 55. ). y se anulan.7 = 17. ) . En 10s diagrarnas adjuntos rnostrarnos en suces~on10s rnornentos llneales lnlciales.2 Ws (2) I I / i Resolviendo las ecuaciones sirnultaneas (I) y (2).7 ft/s + Movimiento resultante.). ) (v. Movimiento a lo largo de la tangente cornun. Movimiento a lo largo de la linea de choque. = (0.0 ft/s = v. = 23. escribirnos n \ ' (v.( 0 ~ ).0 . = v. respectivarnente. ) . ~ n I . ) = 41. . sen 60" = +34.0 ft/s = v.90.9 ftls me(v'e). Surnando vectorialmente las cornponentes de velocidad de cada pelota. cos 30" = +26.

.). Como e = I.8660.520~~~ . mv. + T A t = m v .= 0 .sen30" . + L componentes I : . 5 0 ~ 12 3 componentesx: mv.).(v*). la ~uacibn (13. cos 30" . escribirnos Velocidade~ relutivar a 1 0 largo rle la Ilneu riel choyue. = o. Asi pues.). r1 I1 Resolviendo las ecuaciones simultaneas (2) y (3). = (v.). Principio del impulso-momento lineal: pelota A = 30" 11 8'pt= '4 ill[\ I l l \ (\ . Una pelota identica A se suelta desde el reposo cuando esta apenas tocando la cuerda y adquiere una velocidad v. t 4 Recordando la ecuacibn (1) trazamos el esquema adjunto y obtenemos por (v.16 La pelota B esti colgando de una cuerda BCinextensible.693v. v ) = -0. ) = 0. .l = 0. Determinese la velocidad de cada pelota inrnediatarnente despues del choque. o.(c.(r. moosen 30" + 0 = m(o. . 5 ~ .. Principio del impulso-momento lineal: pelotas A y B. su velocidad v i despues del impacro debe ser horizontal.mu. (o. sen 0 = L = 0. Observese que la ecuacion obtenida expresa la conservacion del momento lineal total en la direccion x.(41. 0 = m(o.PROBLEMA RESUELTO 13. en el problerna intervienen tres incognitas: el modulo oh de la velocidad de B.cos 30" .0 .5 2r 0 Solucibn..I.)). obtenemos (0. c . antes de chocar con la pelota B.49) da (&).. Corno la pelota B esta restringida a moverse en un circulo de centro C. +mv. 0 . =0. 5 ~ ~ t rigonometria . + F St = mv..m(v. Sustituyendo el valor de (0.I illI\ '-/ (1) Notese que la ecuacion usada expresa la conservacion del mornento lineal de la pelota A a lo largo de la tangente cornun a las pelotas A y B. y el modulo y la direccion de la velocidad v> de A despues del irnpacto.693~~~ v.).. sen 30" .)~ = 0 .) de la ecuacion (1) y reordenando 10s tbrninos. Sup6ngase que el choque es perfectamente elistico (e = 1) y sin rozarniento.

= 4.1 N WB . Solucihn. asi que la deformacibn inicial del resorle es 98.91 x 10-" m k 20 X lo" N/m . Conservac~on de energia -.l. La constante del resorte es k = 20 kN/m.Hl m/s2) = 4.ll total C'onwrvacihn de rnergia I. Como el choque ks perfec- tamente plastico e = 0. v. a la deformacibn ~ o ~ maxima del resorle. de B l o w : WA = (30kg)(9.on\erl.20 x lo" N/m Representando por x.ucj(jn = + 4. . el resorle sostiene el pew WB del plato. C ' o n t e r l ~ ~ c i 6 n la energirr.17 U" bloque de 30 kg se deja caer desde una altura de 2 m sobre el plato de 10 kg de una bascula de resorte. - . por consiguiente dividimos la soluci6n en tres partes. C. escribimo\ al X.70 m/s / a erlerp.PROBLEMA RESUELTO 13. Considkrese que el choque es perfectamente plastico y determinese el desplazamiento maximo del plato.81 m/s2) = 294 N Choque: conservacibn dei mornento lineal.(10 kg)(S. Impricto: \e conserva L'I momento 11ne. el bloque y el plato se mueven juntos despues del v. El choque entre'el bloque y el plato debe tratarse separadamente.70 m/s J Inicialmenle.

provocando una serie de choques entre 10s tres automdviles. Determinense a) sus velocidades despues del choque y b) la energia perdida durante el choque.142 13.80.5 Ib que tiene una velocidad v. 13. 13.145 Una pelota A de 2.140 ResuClvase el problema 13. Si el coeficiente de restitucion entre las dos pelotas es e = 0.75 entre las defensas.143 suponiendo que el coeficiente de restitucidn entre el automovil A y B es e = 0. Fig. Si e = 0.1.75 y si se supone que el rozamiento es nulo. 13.143 Dos automdviles idknticos B y C estan en reposo sobre un puentecillo de acero (pasarela de embarcar) con sus frenos sin aplicar. P13.144 Resuelvase el problema 13.141 y P13. El autom6vil A del mismo modelo que ha sido empujado por 10s trabajadores del muelle pega en el automdvil B con una velocidad de 1.142 Las velocidades de dos bloques de acero antes del choque son como se indica.00.5 m/s hacia la derecha. determinense a) sus velocidades despues del choque y b) la pkrdida de energia durante el chaque.75. A R Fig. . A = 6 ft/.50 y entre ei autom6vil B y C es e = 1. = 8 ft/s cuando es golpeada en la forma indicada con una pelota B de 1. de 6 ft/s. Suponiendo un coeficiente de restitucidn e = 0.145 13.5 m/s. si despues del choque se observa que la velocidad del bloque B es de 2. determinese la velocidad de cada autornovil despues de que han tenido lugar todos 10s choques. P13. determinese la velocidad de cada pelota inmediatamente despues del choque.39 Se sabe que el coeficiente de restitucidn entre 10s dos collarines es de 0. 13.que la v e b cidad del collarin B es 2 ft/s hacia la derecha.5 Ib cae verticalmente con una velocidad u. determinense el coeficiente de restitucion entre 10s dos bloques.139 suponiendo .141 Dos bloques de acero deslizan sin friccion sobre una superficie horizontal e inmediatamente antes del choque sus velocidades son como se indica.Problemas 13.

147 Fig. Fig. y golpea la bola B que se encuentra en reposo en un punto C . determinese a) el angulo 8 que define el punto D donde la pelota B debe ser golpeada y b) el intervalo de valores de 10s Angulos ABC y ACB para 10s cuales esta jugada es posible.80 y si se supone que no hay rozamiento.146 DOS tro se pueden mover libremente sobre una cancha de hockey.. Determinese el interval0 de 10s coeficientes de restitucion de las pelotas de tenis que satisfacen este requisite.discos de hockey identicos A y B de 3 in de diame13. P13. a1 ser lanzadas sobre una superficie rigida desde una altura de 100 in.80.149 13. las velocidades finales de 10s discos forman un angulo recto para todos 10s valores de b. 'I .5 in y e = 0. La bola A tiene una velocidad u. Fig. a) Si b = 1. P13.148 Fig.147 Dos bolas de billar idtnticas pueden moverse libremente sobre una mesa horizontal.146 13. Representando el coeficiente de restitucion por e. . sea r el radio de las bolas y d la distancia entre 10s centros de B y C.148 Un jugador de billar desea que la bola A golpee a la bola B oblicuamente y desputs golpee de frente a la bola C. b) Demuestrese que. 13. (1 i L 7 ' . como se muestra en la figura. demuestrese que la velocidad final es ev y que las trayectorias inicial y final AB y CD son paralelas. 13. P13. determirlese la velocidad de cada bola despues del choque. determinese la velocidad de cada disco despues del choque. la altura del primer rebote de la pelota este en el intervalo de 53 in < h d 58 in.149 Se lanza una pelota hacia una esquina de 90" con una velocidad inicial v. Si el coeficiente de restitucion entre las dos bolas es e = 0. Supongase un choque perfectamente elastico (e = 1). P13. El disco B esta en reposo y el disco A tiene una velocidad inicial v = uQ. si e = 1.150 . Uno de 10s requisites para aceptar el uso de pelotas de tenis en competiciones oficiales es que. 653 Problemas 1 I . definido por 8 = 45".

del primer rebote.151 y P.CinQica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. y cae desde A. determinese cuanto tiempo permanecerti la pelota rebotando despuCs de haber pegado por primera vez en el piso.155. y la longitud dl del primer rebote y 6 ) la altura h. P13. determinense a) la altura h. = 40 in de un suelo sin rozamiento. Fig. a una altura h. El medio cilindro descansa sobre rodillos y se puede mover libremente en la direcci6n horizontal.. P13. determinense las velocidades del medio cilindro y de la esfera inmediatamente despuks del choque.157 Una esfera de 4 lb que se mueve a la derecha con velocidad de 5 ft/s golpea en D la superficie sin rozamiento de un medio cilindro de 10 lb que estd en reposo. = 16 in determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y el piso 6 ) la longitud d . .158 ResuClvase el problema 13.50. P13. Sabiendo que la pelota choca en el piso a una distancia do = 6 in de B y que el coeficiente de restitucion entre la pe1ota.157 13. Si 8 = 20" y el coeficiente de restituci6n entre la pelota y la placa es e = 0. y cae desde A.154 Una pelota se mueve con velocidad horizontal v . y longitud d .155 Una pelota que se mueve con una velocidad horizontal v. I rl .4 m/s cae desde A a un piso sin rozamiento.. 13. del segundo rebote. .154.85. 13.13. 13.152 Una pequella pelota A se suelta desde una altura h sobre una placa rigida sin rozamiento en B y rebota a1 punto C que se encuentra a la misma altura que B..y el piso es e = 0.153. determinese la distancia d.156 En el problema 13. P13. determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y el piso y 6 ) la altura h. a una altura h. = 0.157 suponiendo que 8 = 30'. Si la pelota pega en el piso a una distancia do = 80 mm de B y si la longitud del primer rebote es dl = 140 mm. 13.155 13.153 Una pelota se mueve con velocidad inicial v . = 25 in de un piso sin rozamiento. del primer rebote. y P13. Si la pelota pega en el piso a una distancia do = 5 in de B y la altura de su primer rebote es h. Si e = 0. 13.40. Determinese el valor de 8 para el cual la distancia d es mhxima y el valor correspondiente de d si el coeficiente de restitucidn es a) e = 1 y b) e = 0.75 y 8 = 60°.- 4 Fig.152 Fig..151 Una pequella pelota A se suelta desde una altura h sobre una placa rigida sin rozamiento en B y rebota a1 punto C que se encuentra a la misma altura que B.

164 y P'l3. correspondientes a las posiciones mPs altas que alcanzariin las esferas despues del choque. determinense a) el coeficiente de restitucion e y b) el valor de 8. 6 55 Problemas 13. detenninense 10s valores de 8. El plano inclinado tiene pequeilos rodillos y se puede despreciar la fricci6n entre el bloque A y el plano inclinado.2 m a. determinense las velocidades de la esfera y la cuila inmediatamente despues del choque. 13.159 determinese el angulo 0 de la cuiia para el que la esfera rebota horizontalmente a la derecha.159 suponiendo que 8 = 60'. El plano inclinado tiene pequeilos rodamientos y la fricci6n entre el bloque A y el plano se puede despreciar.4 desliza 240 mm a la izquierda y el bloque B desliza 1. Para la esfera y la cuila del problema 13. Despues del choque. P13. = 600 m/s contra un bloque de madera de 4. determinense a) la distancia que se movera el bloque y 6) 31 porcentaje de la energia inicial que se pierde por rozamiento entrc el bloque y el piso.13. = 3 m/s. La cuiia esta soportada en rodillos de manera que puede moverse libremente en direcci6n horizontal y se encuentra inicialmente en reposo. y 8. 13.5 Ib se suelta desde el reposo cuando 8.166 Se dispara una bala de 20 g con una velocidad v. Si el coeficiente de restituci6n es e = 0. = 6 kg con una velocidad de modulo v.162 Una esfera A de 1. Sabiendo que 8 = 30" y que el coeficiente de restituci6n entre la esfera y la cuila es e.165 v Flg.75. 13. Sabiendo que < coeficiente de rozamiento cinetico entre el bloque y el piso es . 13.5 Ib se suelta desde el reposo cuando 8. determinense a) el coeficiente de restitucion entre 10s dos bloques y 6) el coeficiente de rozamiento entre 10s bloques y la superficie horizontal. Si despues del choque el bloque . determinese hasta que distancia deslizara cada bloque.80.165 Un bloque A de 5 kg se suelta desde el reposo cuando I = 800 mm se mueve hacia abajo en un plano inclinado de 30" y golpea a un bloque B de 3 kg que se encuentla en reposo.162 y P13. suponiendo que la cuiia a) es libre de moverse en la direccion horizontal y 6) esta ligada rigidamente al piso.163 i3. correspondiente a la posici6n m b alta que alcanza la esfera B. = 2 kg se suelta desde el reposo en la posici6n indicada y choca con la superficie inclinada de una cuila B sin rozamiento de masa rn.la i2quierda. P13.40.163 Una esfera A de 1. P13.166 \ . = 0. .159 Una esfera A de masa m. Si se sabe que e = 0. Sabiendo que la velocidad de la esfera A es cero despues del choque. cada bloque desliza hacia la izquierda y llega al reposo. = 45" y golpea a una esfera B de 3 Ib que estP en reposo. c 0.40 entre cada bloque y la superficie horizontal.160 Resuelvase el problema 13 161 13.164 Un bloque A de 6 kg se suelta desde el reposo cuando I = 900 mm. se mueve hacia abajo sobre el plano inclinado de 30" y golpea a un bloque B de 3 kg que se encuentra en reposo. Flg. = 70" y golpea a la esfera B de 3 Ib que se encuentra en reposo. Fig.60 y p.5 kg. = 0.

Fig. Suponiendo un choque perfectamente plastico. = 600 mm sobre una pequeila placa. 13. = 580 mm cuando la placa se apoya directamente sobre el suelo duro. y b) la altura h.167 El cilindro A se suelta desde 2. P13. = 200 mm cuando se coloca una capa de espuma de goma (caucho alveolar) entre la placa y el suelo.168 Se desea introducir un pilote de 300 Ib en el suelo hasta que la resistencia a su penetracidn sea de 20 000 Ib. = 360 mm cuando la placa se apoya directamente sobre suelo duro y hasta una altura h. que esta en reposo sobre un resorte de constante k = 3 kN/m.140 g. Determinese cuanto se introducira el pilote en el suelo cuando se haya alcanzado la resistencia de 20 000 Ib. Determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y la placa y b) la masa de la placa. . P13.168 y P13. b Fig. = 160 mm cuando se coloca una capa de espuma de goma (caucho alveolar) entre la placa y el suelo.170 Se deja caer una pelota de 35 g desde una altura h. de la cual cae la pelota. y hasta una altura h.4 m sobre el cilindro B.167 13. Obtengame a) el coeficiente de restitution entre la pelota y la placa. sobre una placa de . Se observa que rebota hasta una altura h. Suponiendo un choque perfectamente plastico. determinense a) el maximo desplazamiento del cilindro B y b) la perdida de energia durante el choque.169 El martillo de 1200 Ib de un martinete cae desde una altura de 3 ft sobre un pilote de 300 Ib. Sup6ngase que el choque es perfectamente plastico. 13. el cual se introduce 4 in en el suelo. Se observa que la pelota rebota hasta una altura h .169 13.Cinetica de porticulas: Metodo de la energio y de 10s momentos I . Cada golpe del martillo de 1200 Ib es el resultado de una caida libre de 3 ft sobre el pilote. 13.171 Se deja caer una pelota de 35 g desde una altura h. determinese la resistencia promedio del suelo a la penetracion.

P13.172 La pelota B cuelga de un cord6n inextensible. Fig.172 13. Se suelta desde el reposo una pelota idhtica A cuando toca el cord6n y cae desde una altura h. = 200 mm antes de golpear la pelota B. Si el coeficiente de restituci6n entre la esfera y el bloque es e = 0.174 *13. 13. Suponiendo un choque perfectamente plastico. choca de frente con una segunda pelota de masa m B en reposo. 13.75 y se desprecia la fricci6n. P13.175 Una pelota de masa m. Sea e el coeficiente de restitucion entre las dos ~ e l o t a s demuestrese .173 Una esfera de 1.5 lb se mueve hacia la izquierda con una velocidad de 50 ft/s cuando golpea la superficie inclinada de un bloque B de 4 lb que se encuentra en reposo. que el porcentaje de energia que se pierde durante el choque es 10011 . obtengase a) la energia que absorbe el parachoques durante el choque y b) la velocidad a la que el automovil puede chocar contra otro de 2500 Ib sin sufrir daiios si el otro aumovil tiene una proteccion similar y esta en reposo.173 Fig.175 . que se mueie con velocidad v.e') G v \ Fig. con 10s frenos sin aplicar.174 Un parachoques se diseiia de manera que proteja un automovil de 2500 lb contra 10s daiios a1 chocar contra una pared rigida a una velocidad de hasta 5 mi/h. detem'nese la deformaci6n mAxima del resorte. P13. Supongase un choque perfectamente elastic0 (e = 1) y que el rozamiento es nulo y determinese el desplazamiento vertical resultante m k i m o hB de la pelota B. P13.Problemas de repaso Fig. El bloque se apoya en rodillos y estl unido a un resorte de constante k = 15 lb/in.

.Wen la ecuacidn (13. dCJ = F ds cos a (13. En la primera mitad del capitulo se estudio el metodo del trabajo y la energia y sus aplicaciones a1 analisis del movimiento de particulas. = 0 y F. 13. El trabajo de'F durante un desplazamiento finito desde A .29 Para una fuerza definida por sus componentes rectangulares.2") e integrhdola.1') donde a! es el h g u l o entre F y dr (fig. se represent6 por medio de U . (Fig. se escribi6: Fig.2) como la cantidad o. = F. Se encontr6 . hasta A.1) a lo largo de la . 13. a una altura y.. reutilizando la definicidn de prod&to escalar de dos vectores.- Repaso y Resumen Este capitulo trato del metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y del momento lineal. 13. se obtuvo a1 sustituir F. = .30). P13. trayectoria descrita por la particula: Fig. Trabajo de una fuerza Primero se consider6 una fuerza F que actua sobre una particula A y se defini6 el trabajo de F correspondiente a un pequeito desplazamiento dr (secci6n 13. y se obtuvo a1 integrar la ecuaci6n (13.30 Trabajo de un peso El trabajo del peso W de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve de una altura y.29).

(Fig.10 la expresi6n para la magnitud de F y al escribir '2 Trabajo de una fuerza gravitational CMm r d.) se obtuvo al escribir Trabajo de una fuerza ejercida par &. a A. (x = x. El trabajo dc la fuerza gravitational F ejercida por una particula de masa M situada en 0 sobre una particula de masa m conforme la ultima se mueve de A . por lo tanto.3 1) desde A .-=--- GMm r2 GMrn r1 (13. (x = x. 13. resorte El trabajo de F es. positivo cuando el resorte regresa a su posicidn sin deformacidn. 13.659 Repaso y resumen El trabajo de una fuerza F ejercida por un resorte sobre un cuerpo A durante un desplazamiento finito del cuerpo (Fig.) hasta A.32) se obtuvo al utilizar de la secci6n 12.7) rl .

Energia potencial potencia producida Cuando el trabajo de una fuerza F es independiente de la trayectoria seguida (secciones 13.11) y reordenando 10s ttrminos (secci6n 13.3). Tambitn se observ6 que solamente incluye cantidades escalares y que las fuerzas que no realizan trabajo no necesitan ser consideradas (problemas resueltos 13. desplazamientos y velocidades.5).8) se obtuvo I'. al trabajo realizado durante el desplazamiento desde A .-- - -- - - La energia cindtica de una particula de masa m que se mueve con una velocidad v (secci6n 13. de la ecuaci6n (13. El rendimiento mecanico representad0 por q se expreso como "potencia absorbida Fuerza consewatlva. -f V. La potencia se definio como la velocidad a la que se realiza el trabajo Potencia = Potencia y rendimiento rnecinico dU -. se puede obtener al sumar su energia cindtica en A ..4). de la fuerza F ejercida sobre la particula: Mbtodo de trabajo y energia El mCtodo del trabajo y la energia simplifica la soluci6n de muchos problemas relacionados con fuerzas.5.17) (13. . este mttodo deberd ser completado por la aplicaci6n directa de la sggunda ley de Newton para determinar una fuerza normal a la trayectoria de la particula (problema resuelto 13.1 y 13. hasta A. La potencia desarrollada por una maquina y su rendimiento mecanico se comentaron en la seccion 13.18) I' Vg = - GMrn - LTe = &kx2 Sustituyendo U. + V1 = T . Sin embargo. ley de Newton se dedujo el teorema de las fuerzas vivas que establece que la energia cinktica de una particula en A .16) (13. puesto que no requiere la determinaci6n de aceleraciones (secci6n 13.7).F ..v dt donde F es la fuerza ejercida sobre la particula y v la velocidad de la misma (problema resuelto 13.19') en la ecuaci6n (13.4). se dice que la fuerza F es una fuerza conservativa y su trabajo es igual a la variacion de la energia potencial V asociada a F: Se obtuvieron las siguientes expresiones para la energia potencial asociada a cada una de las fuerzas consideradas anteriormente: Fuerza de gravedad (peso): Vg = Wy Fuerza gravitacional: Fuerza elistica ejercida por un resorte: (13.6 y 13.3) se defmi6 como la cantidad escalar C m e t m de particulas Metodo de la energia y de 10s mornentos Teorerna de las fuerzas vivas De la segunda.

y mv.11.) . + Imp.6 y 13. si la fuerza central F es a d e m h conservativa. = mv.. Puesto que la fuerza gravitatoria ejercida por la Tierra sobre un vehiculo espacial es tanto central como conservativa.9) y result6 particularmente eficaz en el caso de un despegue oblicuo. se debera utilizar la suma de 10s impulsos de estas fuerzas. e cuando'una particula se mueve bajo la acci6n de fuerzas conservativas. la suma de sus energias cinktica y potencial permanece constante. Por lo tanto. este enfoque se utilizo para estudiar el movimiento de tales vehiculos (problema resuelto'l3. En la secci6n 12.9). se dedujo la relacion. Considerando la posicion inicial Po y una posicion arbitraria P del vehiculo (Fig.8). 10s principios de conservacion del momento angular y de la conservacion de la energia se podian utilizar conjuntamente para analizar el movimiento de una particula (problema resuelto 13. se escribio mv. cuando una particula se mueve bajo la accion de una fuerza central F. se observo que (seccion 13. (13. (Problemas resueltos 13.26) Fig.. y en el tiempo t. La aplicaci6n de este principio facilita la soluci6n de problemas relacionados con fuerzas conservativas solamente (problemas resueltos 13.7). = HO: sen rOmvO 4.33 donde m era la masa del vehiculo y M la masa de la Tierra. A partir de la segunda ley de Newton F = ma. Puesto que las ecuaciones (13.25) !$mu: - -= 4 ~ n t .32) se refieren a cantidades vectoriales. El momento lineal de una particula (seccion 13. su momento angular respecto a1 centro de la fuerza 0 permanece constante. respectivamente y donde la integral define el impulso lineal de la fuerza F durante el interval0 de tiempo correspondiente. 13.30) que expresa el principio del impulso y del momento lineal para una particula.~ s t es el principio de conservacidn de la energia que establece que. Principio de impulso y momento lineal de una particula donde mv. representan el momento lineal de la particula en el tiempo t..9 se dijo que.30) y (13. es necesario considerar por separado sus componentes x e y cuando se aplican en la solucion de un problema particular.10) se definio como el product0 mv de la masa m de la particula por su velocidad v.33).~ 1ro CMm GMm r (13. = .10 y 13. Cuando la particula considerada esta sometida a varias fuerzas. 13. La segunda mitad del capitulo se dedico a1 metodo del impulso y del momento lineal y a su aplicacion en la solucion de varios tipos de problemas relacionados con el movimiento de particulas. m u sen 4 (23. se escribio Principio de conservacidn de energia Movimiento bajo una fuerza gravitatoria (HO).

l y vh desputs del choque. Se pueden . Despreciando el impulso de cualquier fuerza no percusiva. En el caso particular de que la sumo he 10s impulsos de l m fuerzas exteriores sea cero. su valor esth entre 0 y 1 y depende en gran medida de 10s materiales de 10s cuerpos. donde un signo positivo indica que la velocidad correspondiente se dirige a la derecha. se aplican durante intervalos muy cortos de tiempo At.662 Cinetico de porticulas: Metodo de la energia y de 10s momentos Percusiones El metodo del impulso y el momento lineal es particularmente adecuado para el estudio de las percusiones. llamadas fuerzas de percusibn.13). La primera expresa la conservacion del momento lineal total de 10s dos cuerpos.12 a 13. 13. mAs que a las fuerzas mismas (seccion 13.34). .11). se escribi6 En el caso de percusiones de varias particulas se obtuvo donde el segundo tkrmino se refiere solarnente a fuerzas exteriores de percusi6n (problema resuelto 13. La constante e se conoce como el coefciente de restitucidn. . puesto que este metodo se refiere a 10s impulsos F At de las fuenas.16) se reduce a Cmv = Cmv. Choque central direct0 En las secciones 13. cuando e = 1. la ecuacion (13. utilizar dos ecuaciones para determinar las velocidades v. 10s dos cuerpos A y B que chocan se movian a lo largo de linea de choque /' Fig.34 con velocidades v y v.12).13).. En el caso de un choque central directo (seccion 13. el momento lineal total de las particulas se conserva. cuando fuerzas muy grandes. se dice que el choque es perfectamente elastico (problema resuelto 13. Cuando e = 0 se dice que el choque es perfectamente plastico. mientras que la segunda relaciona las velocidades relativas de 10s dos cuerpos antes y despues del choque.14 se consider6 el choque central de dos cuerpos en colision. respectivarnente Wig. . es decir. 13.

17). la segunda ley de Newton.En el caso de un choque central oblicuo (seccion 13. determinense 10s componentes radial y transversal de la velocidad del collarin cuando pasa por el punto B. El collarin esta inicialmente sostenido en A por medio de una cuerda atada a1 eje y comprime un resorte de constante 40 N/m. Aunque este mktodo se desarrollo para cuerpos que se mueven libremente antes y despues del choque. Despreciando el rozamiento y la masa de la barra y suponiendo que el resorte esta unido al collarin y a1 eje. el de trabajo y energia.176 Un collarin de 200 g puede deslizar sobre una barra horizontal que es libre de rotar alrededor de un eje vertical.14 y 13.37) y (13.43) (problemas resueltos 13. las velocidades de 10s dos cuerpos antes y despuks del choque fueron descompuestas en componentes a lo largo de la linea de choque n y componentes a lo largo de la tangente comun a la superficie en contatto t (Fig.16). el cud esta sin deformaci6n cuando el collarin se sitda a 225 rnm del eje. Empleo de 10s tres mktodos fundamentales de anelisis cinbtico Problemas de repaso 13.15 se comentaron las ventajas relativas de 10s tres mttodos fundarnentales presentados en este capitulo y en el anterior. se corta la cuerda y el collarin se mueve a lo largo de la barra. es decir. Se observo que el metodo de trabajo y energia y el metodo de impulso y momento lineal se podian combinar para resolver problemas con una fase de choque durante la cual las fuerzas de percusion deben ser tomadas en cuenta (problema resuelto 13.15).35). Se observo 663 Repaso y resumen Choque central oblicuo que las componentes tangenciales de la velocidad de cada cuerpo permanecieron inalteradas. Demutstrese que la diferencia entre el va- Flg. En la secci6n 13. P13.14). y el de impulso y momento lineal. = 12 rad/s.176 . 13. se demostro que podia extenderse a1 caso de que uno o ambos de 10s cuerpos en colision estuviesen restringidos en su movimiento (problema resuelto 13. Conforme la barra gira a raz6n de 8.177 Un peso W atado a una cuerda inextensible gira en un circulo vertical de radio r. mientras que las componentes n satisficieron ecuaciones similares a las ecuaciones (13. 13.

con sus frenos sin aplicar. y determine Tmix . determinese el valor de la tensi6n en el cable de frenado.Tmin. obttngase el valor de h para el cual la pelota rebota a la misma altura sobre cada escal6n. 13. encutntrese la velocidad de aterrizaje del avi6n si recorre una distancia d = 95 ft despubs de haberse enganchado con el cable. Si el sistema tmbolo cilindro mantiene una tensi6n constante de 85 kips en el cable durante todo el aterrizaje.181 Una pelota cae desde una altura h sobre el descansillo o rellano y baja rebotando las escaleras.183 Un camion de 12 Mg y el vagon de ferrocarril de 30 Mg estan en reposo. El cable es inextensible y es controlado en A y B desde mecanismos localizados bajo cubiertas que constan de tmbolos que se mueven en cilindros llenos de aceite. 13. la cuerda y su valor minim0 T es en . 13. Obtengase a) el trabajo efectuado por el niiio para lanzar la piedra. independiente de la velocidad a la cual gira el peso. b) la diferencia en 10s valores de la energia cinttica de la piedra antes y desputs de ser lanzada y c) iPor qut no son iguales 10s valores de las partes a y b? 13. ~Durante u h t o tiempo c se debera encender el motor en B si se desea colocar la nave espacial en una 6rbita circular de radio r .6 kg hacia arriba con una velocidad de 5 m/s con relacion a1 elevador.Cinetico de porticulos: Metodo de lo energia y de 1 s momentos 0 lor maxim0 de la tensi6n TmI. = 4500 mi alrededor de la Tierra. P13. = 8000 mi? 13. Una locomotora choca Fig. Flg.179 13.182 Una nave espacial describe una 6rbita circular de radio r. P13. . sabiendo que el avion aterriza con una velocidad de 120 mi/h y recorre una dirtancia d = 110 ft desputs de haberse enganchado con el cable. Indicando por eel coeficiente de restituch.179 Un avi6n de 32 000 lb aterriza sobre un portaaviones y se engancha con el cable de frenado.179. Un niiio que va en el ascensor lama una piedra de 0.181 . A1 pasar por el punto A su motor se enciende durante 180 s y esto provoca el efecto de colocar la nave espacial en una 6rbita eliptica con apogeo en B a una distancia de 8000 mi desde el centro de la Tierra.180 Para el avi6n del problema 13.178 Un ascensor sube con una velocidad constante de 2 m/s.

P13. una fuerza constante de frenado de . diez centavos: 2. despues de que a) el extremo A golpea al camion y 6 ) el camion golpea el extre13. determinese el valor del coeficiente de restitucion entre las monedas. que se mueve hacia la derecha.184 13. cuarto de dolar: 6. sabiendo que la porci6n remanente de la cadena se elevard lo suficiente para a) permitir que la tira de goma se encuentre distendida y b) tocar el techo.50 g.25 g. determinense las velocidades del camion y del vagon. de longitud natural h y estd en equilibrio en la posici6n indicada. ~ ~ 3 ~ Fig. la moneda de diez centavos desliza 480 mm hacia la derecha y el medio dolar desliza 95 mm hacia la derecha.4 m/s hacia la derecha.5 g.con el vag6n y lo pone en movimien'to con una velocidad de 1. Despues del choque. Cuando se aplican 10s frenos. Determinese la longitud x.185 Una moneda de diez centavos estd en reposo sobre una superficie rugosa cuando es golpeada perpendicularmente por un d6lar.186 Un tren ligero formado por dos vagones va a 90 km/h. 1 3 . Suponiendo que e = 1 entre el camion y 10s extremos del vagon y despreciando el efecto de la friction. cada moneda desliza y alcanza el reposo. (masas: medio dolar: 12.184 Una cadena de longitud L estd suspendida de una tira de goma. Entonces se corta la cadena en el punto A. F~Q. Suponiendo que el coeficiente de rozamiento sea el mismo en cada moneda.) 13.

8 kg que puede moverse libremente a lo largo de la barra horizontal. P13. P13. el cual se apoya en un resorte de constante k = 5 Ib/in. 13. (vi + v i +. Sabiendo que el collarin se suelta desde el reposo en la posici6n indicada.186 30 kN se aplica a cada vag6n. b) extitndase este programa para determinar el tiempo aproximado requerido por el collarin para moverse desde B hasta C utilizando intervalos de 5 mm.187 El collarin A cae desde 3 ft sobre el collarin B. a ) elaborese un programa de ordenador y usese para calcular la velocidad del collarin en intervalos de 25 mm desde el punto B a1 punto C.Metodo de la energia Flg.187 13 C1 El resorte A B de constante 60 N/m estd unido a1 collarin B de 1. Si v i = 2 g el paque- 4 . La longitud sin deformaci6n del resorte es 125 mm.) . (Sugerencia: El tiempo Ati requerido por el collarin para moverse Axi se puede obtener a1 dividir Axi entre la velocidad promedio '/.1 . Flg.) del collarin sobre Ati si la aceleracion del collarin se supone que permanece constante durante Ati. Determinense a) el tiempo necesario para que pare el tren despuks de aplicar 10s frenos y b) las fuerzas en la uni6n entre 10s dos vagones mientras el tren frena.1 11 -- 13 C2 Un pequefio paquete de masa m se proyecta dentro de un circuit0 de retorno vertical en A con una velocidad v.. El paquete viaja sin fricci6n a lo largo de un drculo de radio r y si < 5g se deposita sobre un entrepafio horizontal H. Suponiendo un impacto perfectamente plastic0 obttnganse a) la deforrnacion maxima del collarin B y b) la energia perdida durante el impacto.

13. un jugador desea golpear la bola B perpendicularmente con una bola A a una distancia nd donde d es el d i h e t r o de las bolas. desde 0 a 0. Para 2 g < v i < 5 g el paquete abandona la superficie circular y golpea el entrepaiio horizontal en el punto D. Representando con e el coeficiente de restitucidn.C4 En un juego de billar.C3 A1 acabarse su combustible. Elaborese un pro. P13.C4 .C2 te alcanza el punto B y cae deslizando por la superficie circular. determinense vh y PA para valores de 8. Sin embargo.2 g. el jugador proyecta la pelota A con una velocidad vo formando un pequeflo h g u l o 80 con la linea AB. ' .5' en intervalos de 0. suponiendo a) e = 0. = 4 m/s.95. P I 3.5' en intervalos de 0. que v for' . Supdngase que si el satblite se acerca a m h de 300 'km de la suverficie de la Tierra se incendiarii sbbitamente. un satClite ha alcanzado una altura de 2400 km y tiene una velocidad v. R = 6370lrln potencia mg. 13.C3 +I d n - Fig. escribase un programa de ordenador para calcular el modulo de la velocidad v de la bola A despuQ del impact0 y el angulo 8'.5 a 5.05' y desde 0. P13. Elabdrese un programa de computadora y usese para determinar las alturas mAxima y minima alcanzadas por el satClite para valores de 40de 60 a 120' en intervalos de 5'.. grama de ordenador y utilicese para determinar donde caeran 10s paquetes sobre el entrepaiio E para valores de v i desde 2 g hasta 5 g en intervalos de 0. Indiquense 10s valork de 4. con la vertical.A Fig. de modulo 8100 m/s formando un h g u l o 4. 6)e = 0. Usando este programa y sabiendo que n = 10 y v.5'.90 y c) e = 0.70. mar6 con la linea AB. para 10s cuales no se alcanzarii una 6rbita-permanente.

Estas secciones contienen tambien algunos problemas de interes practico. En la primera parte de este capitulo nos referiremos a 10s sistemas que constan de particulas bien definidas. En la seccion 14. de su masa mi y su aceleraci6n ai.3 demostraremos ademas que la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores son iguales a la derivada temporal del momento lineal total y del momento angular total de las particulas del sistema. En la seccion 14. es decir.4 definiremos el centro de masas de un sistema de particulas y describiremos el movimiento de dicho punto. mientras que en la seccion 14. es decir.7 y 14. En la seccion 14. en tanto que la seccion 14. Las secciones 14. Introduccibn.9 se ocupa de la aplicacion del principio del impulso y del momento. .2 aplicaremos primer0 la segunda ley de Newton a cada particula del sistema. el movimiento de gran nlimero de particulas consideradas en grupo.8 tratan de la aplicacion del teorema de las fuerzas vivas a un sistema de particulas.1. En este capitulo nos ocuparemos del m e vimiento de sistemas de particulas. . En la secci6n 14. respectivamente. mientras que en la segunda parte analizaremos el movimiento de sistemas variables.CAPITULO CATORCE Sistemas de particulas 14. o ambas cosas al mismo tiempo. demostraremos que las fuerzas exteriores que actuan sobre las diferentes particulas forman un sistema mecanicamente equivalente al sistema de las fuerzas inerciales o efectivas. Definiendo la fuerza inercialo efectiva de una particula como el product0 m.6 nos ocuparemos de las condiciones bajo las cuales se conservan el momento lineal y el momento angular de un sistema de particulas y aplicaremos 10s resultados obtenidos a la solucion de varios problemas. es decir.a.5 trataremos sobre el movimiento de las particulas con respecto a su centro de masas. sistemas que continuamente ganan o pierden particulas. ambos sistemas tienen la misma resultante y el mismo momento resultante con respecto a cualquier punto arbitrario.

Apllcacl6n de ks leyes de Newton al movimlento de un slstem de partiiulas . Aplicacl6n de las byes de Newton al movlmlento de un slstema de particulas. Fuenas Inerclaleo o efoctivar. Indicaremos por fii la fuerza que ejerce sobre Piotra particula 5 del sistema (Fig. Entre las diversas aplicaciones prhcticas de este anidisis estarti la determinaci6n del empuje producido por un motor cohete. Fig. y ai su aceleracibn con respecto al sistema de referencia newtoniano Oxyz. como un chorro de agua desviado por un alabe fijo o el flujo de aire por un motor de reaccion. la resultante de todas las fueraas exteriores que actuan sobre Pi.12 analizaremos 10s sistemas que aumentan sa masa al absorber particulas continuamente o que disminuyen su masa al arrojar particulas continuamente. continlian siendo vtilidas cuando las part&as del sistema esttin conectadas rigidarnente.2.11 consideraremos corrientes estacionarias de particulas. 14. los resultados obtenidos aqui seran 10s cimientos de nuestro analisis sobre la cinetica de 10s solidos rigidos en 10s capitulos 16 al 18.1 sistema es asi 1 f.2.14. cuando forman un solido rigido. la masa de P. En la seccion 14. escribimos la segunda ley de Newton aplicada a la particula Pi de la manera siguiente: n . en la secci6n 14. 14. (en la cual fiicarece de sentido y se supone igual j= 1 n a cero).Debe notarse que aunque las deducciones que se dan en la primera uarte de este cauitulo se realizan para un sistema de uarticulas indepkdientes. Por otro lado. en donde 1 Ii In . Considtrese la particula Pi. Sea m. comenzaremos por escribir la segunda ley de Newton para cada particula individual del sistema.. indicando por F. todas las demb particulas del 669 . 14. La segunda parte de este capitulo se dedicara a1 estudio de 10s sistemas de masa variable.1). La resultante de las fuerzas interiores que ejercen sobre P. Finalmente. esta fuerza recibe el nombre de jiuerza interior.. y aprenderemos a determinar las fuerza ejercida por el chorro en el alabe y el empuje desarrollado por el motor. A fin de deducir las ecuaciones de movimiento de un sistema de n particulas. es decir. De hecho.

. 6. 14. obtenemos las ecuaciones f Como esros vecrores represenran las resultantes de las fuerzas que aclljan sobrc cada una de las parriculas del sistema. y 5. 14. y la suma de sus momentos con respecto a 0 es ri x fi. y las fuerzas internas f. x fji = ri x (fij + f j i ) + (r. 12. t En consecuencia. + x ( r .2)..678 Sistemas de porticukx Representando por ri a1 vector de posicibn de Pi y tomando 10s rn mentos respecto a 0 de 10s diferentes tbrminos en la ecuaci6n (14. que actuan sobre las distintas particulas forman un sistema que es equivalente al de 10s vectores mini (es decir. tambih escribimos ri X F. las fuerzas fij y fji son iguales y opuestas y tienen la misma linea de acci6n. por consiguiente. representa la fuerza que la particula P.2) Repitiendo este procedimiento con cada particula Pi del sistema. ejerce sobre P. f.10). en las que i adquiere sucesivamente 10s valores 1. = 0.a.2). en donde f. de acuerdo con la tercera ley de Newton (Secc. 14. j= 1 n (14. y sumando sus momentos con respecto a 0 . Ahora bien. . Sumando todas las fuerzas interiores del sistema.2 pliada por la ley de Newton de la gravitation a particulas que actuan a distancia (Secc.. es la fuerza que P.2). las ecuaciones obtenidas asi expresan el hecho de que las fuerzas exteriores F.) x f. ejerce sobre la particula P. X fit) = r. n. examinemos las fuerzas interiores fii. un sistema puede sustituir ai otro) (Fig..r. (Fig. se identifican como las fuerzas inerciales o efectivas de las particulas. . t f. . 2. Antes de avanzar mls con nuestra deduccibn.ri y fji del ultimo termino son paralelos. N o t q o s que estas fuenas aparecen en las parejas f. x mia. f. + r. se les puede considerar realmenre como fuerzas .1). =0 puesto que 10s vectores rj .. obtenemos n ecuaciones del tipo (14.. Su suma es. am- Fig.. . Los vectores m.1) y n ecuaciones del tipo (14... .

3).5)expresan el hecho de que el sistema de las fuerzas exteriores Fi y el sistema de las fuerzas equivalentes miai tienen la misma resultante y el mismo momento resultante.3) expresan el hecho de que el sistema de las fuerzas interiores f i j es equivalente a cero. en general. A p l i c a c i 6 n de las leva de Newton al m o v i m i e n t o de u n s i s t e m a de p a r t i c u l a s Procediendo de manera similar con las ecuaciones (14. Regresando ahora a las n ewaciones (14.) en donde i = 1. . por lo que pospondremos la consideracion del principio de d'Alembert hasta el estudio del movimiento de 10s solidos rigidos (Cap. Sin embargo. 16). representando fuerzas restrictivas que. 14. . con I.3). las fuerzas gravitatorias que el Sol y 10s planetas ejercen entre si son internas a1 sistema solar y equivalentes a cero. t El resultado que acabamos de obrener recibe con frecuencia el nombre del principio de d'Alemberr. no se afirma que las fuerzas interiores no tengan efecto sobre las particulas en consideracion. De hecho.3). Sin embargo. esto no ocurre para las fuerzas interiores que actuan en un sistema de particulas libres. n.2.. en honor al matematico frances Jean le Rond dlAlembert (1717-1783). pero estas fuerzas son las unicas responsables del movimiento de 10s planetas alrededcor del Sol. las sumamos miembro a miembro. b) Fig. Teniendo en cuenta la primera de las ecuaciones (14. el enunciado original de d'Alembert se refiere al movimien~o un sistema de de cuerpos conectados. Refiriendonos a la definition dada en la seccion 3. son equivalentest (Fig.4)y (14. obtenemos 14.tenemos Las ecuaciones (14. l. 14.4 . .2) teniendo y en cuenta la segunda de las ecuaciones (14. aplicadas ellas misma\. Podemos indicar que las ecuaciones (14. 2.19 para dos sistemas equivalentes de vectores.las cuales expresan el hecho de que la resultante y el momento resultante de las fuerzas interiores del sistema son cero. podemos enunciar en consecuencia que el sistema de las fuerzas exteriores que actian sobre las particulas y el sistema de las fuerzas reales de las particulas. no causarhn que el sisteAa se mueva. Se demostrarh a conrinuaci6n que.

pueden expresarse de una manera miis condensada si introducimos 10s momentos lineal y angular de un sistema de particulas. que se puede sustituir un sistema por el otro (Fig. el primer0 acelera a la particula A y no afecta a la particula B.7) encontramos Derivando con respecto a r ambos miembros de las ecuaciones (14.19 que dos sistemas equivalentes de fuerzas que actban sobre un solido rigido son tambien equivalentes. x m. es decir. Momento lineal y angular de un sistema de particulas. no se sigue de las ecuaciones (14. Estos signos indicariln que 10s dos sistemas de vectores tienen la misma resultante y el mismo momento resultante.7).3. Definiendo el momento lineal L del sistema de particulas como la suma de 10s momentos lineales de las diferentes particulas del sistema (Secc. con respecto a 0 del sistema de particulas de una manera similar (Secc. 14. 12. como 10s indicados en las figuras 14.5) e que dos sistemas de fuerzas exteriores que tengan la misma resultante y el mismo momento resultante tendrian el mismo efecto sobre un sistema de particulas arbitrario.5) obtenidas en la seccion anterior para el movimiento de un sistema de particulas. Es importante recordar que cuando afirmhbamos en la seccion 3.G. 12. Las ecuaciones (14.4b tienen la misma resultante y el mismo momento resultante. utilizaremos signos de igualdad en color gris para enlazar 10s sistemas equivalentes de vectores.3 y 14. mientras que el segundo acelera a B y no afecta a A.v. Con objeto de evitar confusih.6) y (14.3).4) y (14. 14. sin embargo. escribimos Definiendo el momento angular H. hicimos notar espedficamente que no se podia extender esta propiedad a un sistema de fuerzas que actue sobre un conjunto de particulas independientes como los que consideramos en este capitulo. Los signos de igualdad en color seguiriin utilidndose para indicar que dos sistemas de vectores son equivalentes.) .) + i=l (r.4. escribimos Asi H~= i=l (iiX m.2).44 y 14.4) y (14. Es evidente que 10s sistemas indicados en las figuras 14.672 Slstemas de partlcuh D manera similar.

obtenemos las tres ecuaciones escalares siguientes. Movimiento del centro de masas de un sistema de particulas. Se sigue que 10s primeros miembros de dichas ecuaciones son iguales. que i pueden utilizarse para encontrar las coordenadas 5 7. Des- componiendo 10s vectores de posici6n i. a la derivada temporal del momento lineal y del momento angular respecto a1 punto 0 del sistema de particulas.8) y (14. respectivamente.9) porque 10s vectores vi y mivi son paralelos Observamos que 10s segundos miembros de las ecuaciones (14. Movimiento del centro de masas de un la cual se reduce a n sistema de particulas $ = C ( r i x midi) i= 1 (14.4. El centro de masas del sistema es el punto C definido por el vector de posicion f que satisface la relacion n en la que m representa la masa total i=1 mi de las particulas. y ri en componentes rectangulares.g representa el peso de la particula Pi y mg el peso total de las particulas.9) son idhticos a 10s segundos miembros de las ecuaciones (14. notamos que G es tambih el centro de gravedad del sistema de particulas. escribimos Estas ecuaciones expresan que la resultante y el momento resultante con respecto a1 punto fijo 0 de las fuerzas exteriores son iguales. Ilamaremos G al centro de masas del sistema de particulas al analizar las .10) puede escribirse en otra forma si se considera el centro de masas del sistema de particulas.5) representa la suma de 10s momentos Mo con respecto a 0 de las fuerzas exteriores que act9an sobre las particulas del sistema. respectivamente. respectivarnente.5).d e l centro de masas: mF= E m i r i i= 1 mij = C m i y i i= 1 m I = x m i z i (14.4. a fin de evitar confusi6n.12') i= 1 Como m. y omitiendo el subindice i de las sumas. Sin embargo. Recordando que el primer miembro de la ecuaci6n (14.4) y (14.14. La ecuacion (14. 14.

puesro que 10s pesos de las parriculas estfin dirigidos hacia el centro de la Tierra y. Sustituyendo de (14. Por tanto. Debe advertirse que la deducci6n anterior no contiene 10s momentos de las fuerzas exteriores. debe moverse como si la bomba no hubiese estallado.15) en (14. al derivar ambos miembros con respecto a t . el punto G debe moverse como si la masa y el peso de todos 10s fragmentos estuviesen concentrados en G . Por consiguiente enunciamos: el centro de masas de un sistema de particulas se mueve como si toda la masa del sistema y todas las jiuerzas exteriores se concentrasen en dicho punto. escribimos la ecuacion la cual define a1 movimiento del centro de masas G del sistema de particulas. por consiguiente. se puede suponer que una bomba describe una trayectoria parabblica. seria incorrect0 suponer que las fuerzas exteriores son equivalentes a un vector ma fijo a1 t Podemos resaltar tambien el hccho de que el centro de masas y el centro de gravedad de un sistema de parriculas no coinciden exactamenre. mientras que nos referiremos a kl como el centro degmvedad del sistema al considerar propiedades asociadas con el peso de las particulas.ecuaci6n que obtendriamos para una particula de masa m igual a la masa total de las particulas del sistema. ' . Sabemos que si se desprecia la resistencia del aire. Por tanto. sobre la cual actuan todas las fuerzas exteriores. Notamos que la ecuaci6n (14. Este principio se ilustra mejor con el movimiento de una bomba que estalla. no forman en realidad un sistema de fuerzas paralelas.10).3). en la que a representa la aceleracion del centro de masas G. f A1 derivar ambos miembros de la ecuaci6n (14.13) es. per0 evidentemente no a su centro de gravedad. escribimos n o sea en la cual V representa la velocidad del centro de masas G del sistema de particulas. las particulas localizadas fuera del campo gravitacional de la Tierra tienen masa per0 no peso. el momento lineal L del sistema (Secc. 14. De hecho. Por ejemplo. Despues que la bomba hace explosion.12) con respecto a t .16) es identica a la . por lo tanro. el centro de masas G de 10s fragmentos de la bomba seguirh describiendo la misma trayectoria. por definition. Nos podemos referir entonces correctamente a su centro de masas. Pero el segundo miembro de la ecuacion (14. tenemos y.674 Slstemas de particulas propiedades del sistema relacionadas con la masa de las particulas.

como veremos en la siguiente seccion.11) aun se cumple cuando el sistema Oxyz se sustituye con Gx'y'z'. i= 1 x n (r. tenemos H . normalmente.17) respecto de I .1) y sustituir miai por la suma de las fuerzas interiores fij y la resultante Fi de las fuerzas exteriores que actuan sobre 4.'y v.18). = i= l x n (r: x m.'. 14. y G. respectivai mente. como a.12. escribimos en la que a. Momento ongulor de un sistemo de particulos con respecto o su centro de mosos H. en el analisis del movimiento de un solido rigido) es conveniente considerar el movimiento de las particulas de un sistema con respecto a1 sistema de referencia central Gx'y'z'. la segunda suma de la ecuaci6n (14. relativas al sistema Oxyz. representa la aceleracibn de P. x miaf) (14. por tanto. Siendo esta operacibn similar a la realizada en la secci6n 14. respectivamente. por (14. a cero. relativa a un sistema de referencia newtoniano. Pero un razonamiento similar al utilizado en la seccion 14. Por otro lado.5. sistema de particulas con respecto a1 centro de masas G como: 14. veremos que la relaci6n fundamental (14.5).7). puesto que el vector de posici6nT1 de G relativo al sistema de referencia Gx'y'z' es evidentemente cero. la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores con respecto a G es. pues. definimos el momento angular H .19) es igual a my' y. Despejando 9' y sustituyendo en (14. a1 vector de posicibn y la velocidad de la particula P. ej. 14. La primera suma de la ecuaci6n (14.del movimiento Gx'y'z'.5. 14. un sistema de referencia newtoniano. Con referencia a la secci6n 11. que se traslada con respecto al sistema de referencia newtoniano Oxyz (Fig. En algunas aplicaciones (p. En general b t e no es el caso. Representando con r. distinta de cero.12). relativa al sistema de referencia en movimiento. por lo que escribimos . = x i= 1 (rf x miai) - (. relativa al sistema d~: referencia$en .2 demuestra que el momento resultante con respecto a G de las fuerzas interiores fiidel sistema completo es cero.x mi':) t= xa 1 Pero. podemos utilizar la ecuacibn (14. en general.18) en la cual q'representa la aceleraci6n de'P.17) Fig.3 con la ecuaci6n (14. y i representan las aceleraciones de P. Aunque no es.centro de masas G. Momento angular de un sistema de particulas Con respect0 a SU centr0 de masas.v:) (14. escribimos de inmediato H = .19) se reduce'por consiguiente al momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre las particulas del sistema respecto a G.5 Ahora derivamos ambos miembros de la ecuacibn (14.

Esto se puede verificar refiriendonos a la seccion 11. es igual a la derivada temporal del momento angular del sistema de particulas respecto de G . En consecuencia. es decir. 14.t A t Notese que esta propiedad es particular del sistema de referencia central Gx'y'z' y.24). como observarnos antes. igual a H . H se reduce a la segunda suma. es . de 10s momentos respecto a G de 10s momentos linales de las particulas mivi en su movimiento absoluto. Debe notarse que en la ecuacion (14. . en su movimiento observado desde el sistema newtoniano de referencia Oxyz (Fig.22) en la (14. con respecto a G. la cual.6): y Es sorprendente que 10s momentos angulares Hb HGSean identicos. no se cumple para otros sistemas de referencia (vease el problema 14.676 Sistemas d e particulas la cual expresa que el momento resultante de las fuerzas exteriores respecto a G.21). la primera suma es igual a cero. Algunas veces podemos desear calcular la suma H.17) definimos el momento angular Hh como la suma de 10s momentos.12 y escribiendo Al sustituir vi de la ecuacibn (14. en general. por definicibn. de 10s momentos lineales mi$ de las particulas en su movimiento con relacibn a1 sistema de referencia central Gx'y'z'. tenemos Pero.

se aplica la primera de las ecuaciones (14. aun se cumple la segunda de las ecuaciones (14. = 0.27) . se sigue de la ecuacion (14. el momento angular del sistema de particulas respecto a 0 se conserva. o bien.6. Por ejemplo.11) son iguales a cero y estas ecuaciones se reducen a L = 0 y A. el momento respecto a un punto fijo 0 de cada una de las fuerzas exteriores puede ser cero sin que ninguna de las fuerzas sea cero. con respecto a1 sistema central HGal formar 10s momentos respecto a Gx'y'z': 14. escribimos 7 = constante (14. Por consiguiente escribimos 677 14. si la suma de 10s momentos respecto a G de las fuerzas exteriores es cero.23) que el momento angular del sistema alrededor de su centro de masas se conserva: H . Si sobre las particulas de un sistema no actua ninguna fuerza exterior. Por otro lado.6. En tales casos.10) y (14.25). como en problemas en 10s que intervienen fuerzas centrales. Concluimos que Las ecuaciones obtenidas expresan que el momento lineai del sistema de particulas y su momento angular respecto a1 punto fijo 0 se conservan. simplificaremos nuestra notaci6n omitiendo la prima (') en la ecuaci6n (14.14).26) la cual expresa que el centro de masas G del sistema se mueve en una linea recta y con una velocidad constante. = constante (14. El concept0 de la conservacion del momento lineal y el momento angular tambien pueden aplicarse al analisis del movimiento del e n tro de masas G de un sistema de particulas y al analisis del movimiento del sistema alrededor de G.20). lo's primeros miembros de las ecuaciones (14.Aprovechando la propiedad que acabamos de establecer. si la suma de las fuerzas exteriores es cero.25). Conservocion del momento lineal y del momento angular en un sistema de particulas en la que se sobreentiende que puede calcularse el momento angular G de 10s momentos lineales de las particulas en su movimiento con respecto al sistema newtoniano de referencia Oxyz. Recordando la ecuacion (14. Conservacion del momento lineal en un sistema de particulas. En algunas aplicaciones.

A.1 En t = 0 se observa que un vehiculo espacial de 200 kg pasa por el origen de un sistema newtoniano de referencia Oxyz con una velocidad vo = (150 m/s)i con relacibn a1 sisterna..5 s) = (375 m)i Recordando la ecuacibn (14. . en las que las coordenadas esthn expresadas en metros. Despub de la detonacibn de cargas explosivas. cos 30" = 20(100) Sc.. . escribimos x. su posicion es T = vot = (150 m/sji(2. encuentrese la posicibn de la parte C en ese instante. Si en t = 2.5 s se observa que las posiciones de las partes A y B son A(555.5 1\ . y C.120). = (150 m/s)i. . Snlucih. respectivamente.180. Como no hay fuerza exterior. respece tivamente.~V. 240) y B(255.deterrninese la velocidad de cada fragmento.. + ( l 5 / g ) ~ . 0 ' li Un proyectil de 20 Ib se mueve con una velocidad de 100 ft/s cuando estalla en dos fragmentos A y B que pesan 5 Ib y 15 Ib.150.5 s. el centro de masas G del sistema se mueve con la velocidad constante v. se conserva el momento lineal del sistema y escribimos I~I. Snlucihn. En t = 2. 60 kg y 40 kg.12).3 l(Kl It \ PROBLEMA RESUELTO 14. Al resolver las dos ecuaciones simultaneas para vA y vgr tenemos . = ~oII)Q-------~. sen 30" = 0 ('/g)'.= (20/g)v.2 \ \ f 5 1 b 4 / 1. B. respectivamente. el vehiculo s separa en tres partes. 0. cos 45" + 150.~ A componentes x: T componentes y: + 50. = 45O y 8. sen 45" . = 30°. Como no hay fuerza exterior. con masa de 100 kg. Si inmediatamente despues de la explosibn 10s fragmentos A y B se mueven en las direcciones determinadas por 8. + mBvB= tnv.PROBLEMA RESUELTO 14.

.5k d h v8 = 0 v = 6k ..7 .3 Una locomotora de 60 Mg.20). Si uo = 1800 ft/s. Si la plataforma estaba en reposo sin frenos y se engancha automaticamente con la locomotora en el choque. 14. = 0. = v$ + 2j + v. determinese la velocidad de la plataforma a) inmediatamente despds del choque y b) despues de que la carga se ha deslizado hasta detenerse en relacion a la plataforma. ObtCngase a) la veiocidad inicial vo de la bala y b) la velocidad de la bala a1 ir del bloque A a1 bloque B. 14. v A = 2i + 3j . deslizandose a 7 km/h.3 suponiendo que la plataforma no logra acoplarse con la locomotora y que el choque es perfectamente elslstico (e = 1). 14.5 Tres vagones de carga identicos tienen las velocidades que se indican. respectivamente. 4ft t.. y v. P14. + 14. mientras que 10s vagones B y C rebotan a1 chocar con un coeficiente de restitucion e = 1. respectivamente. obtengase la velocidad de cada vagon despues de que han ocurrido todos 10s choques si a) 10s tres vagones se acoplan automaticamente y b) 10s vagones A y B se acoplan automatica y rigidamente. y v.3 7. obtinganse a) las componentes v. = 4 lb y W. W.5 suponiendo que el vagon B es golpeado inicialmente por el vagon C. 14. La bala hace que A y B comiencen a moverse con velocidades de 7. Determinense a) las componentes v.5 14. = 3 lb y que las velocidades de las particulas expresadas en ft/s son. B y C.7.5 y 5 ft/s.2 Una bala de 3/4 de oz se dispara horizontalmente y atraviesa el bloque A y queda incrustada en el bloque B. del sistema con respecto a 0 es paralelo a1 eje x y b) el valor correspondiente de H. determinense a) la velocidad con la que el bloque A comienza a moverse y b) la velocidad de la bala a1 ir del bloque A a1 bloque B. Suponiendo que el vagon B es golpeado inicialmente por el vagon A. .6 Resuelvase el problema 14. v. Fig.1 Se dispara horizontalmente una bala de 3/4 oz que atraviesa el bloque A y queda incrustada en el bloque B. 60 Mg Fig. 14.2k.. de la velocidad de la particula B para las cuales el momento angular H.'choca con una plataforma de 10 Mg que lleva una carga de 25 Mg que puede deslizar a lo fargo del piso de la plataforma (p. de la velocidad de la particula B para las cuales el momento angular H.4 ResuClvase el problema 14. del sistema con respecto a 0 es paralelo a1 eje z y b) el valor correspondiente de H. . P14. = -3i .Problemas 14.8 Para el sistema de particulas del problema 14. dh Flg. v = . Se sabe que W A = 5 lb.7 Un sistema consta de tres particulas A. y el bloque B comienza a moverse con una velocidad de 6 ft/s.2j k.k y v. P14.

Si el automovil B pesaba 3600 Ib y cada una de las patrullas pesaba 3000 Ib y el oficial que manejaba la patrulla C observo que estaba a 63 ft de la interseccion cuando ocurrio el primer choque. verifiquese que se satisfaga la relacion proporcionada en el problema 14. Entonces.11 Un vehiculo espacial de 240 kg que tiene una velocidad v. Se sabe que m. = kg y que las velocidades de las particulas expresadas en m/s son. 2025) y C(-300. Si en t = 3 s se observa que las posiciones de las partes B y C son B(375. v. b) el momento lineal m i del sistema y c) el momento angular H. = 3i -2j + 4k. = 2kg y m. suponiendo que 10s tres fragmentos impactan en el suelo a1 mismo tiempo. 14. Tras deslizarse unidos sobre el pavimento htimedo. 1200) en donde las coordenadas esthn expresadas en metros. encuentrese la posicion del fragmento C despreciando la resistencia del aire. P14. v. El fragmento A que pesa 30 tons y el fragmento B que pesa 20 tons son encontrados en un Area boscosa en 10s puntos indicados en la figura. -600.9 - Flg. 14. Utilizando el resultado de .Sisternas de particulas 14. = 2i + 5j . 14. b) la parte a y las respuestas a1 problema 14. Los tres automoviles unidos golpearon una pared y se detuvieron en D.) Fig.9. B y C de masa 40 kg. B y C.13 Un avion de pasajeros que pesa 60 ton y viaja hacia C1 este a una altitud de 30000 ft con una velocidad de 540 mi/h estalla repentinamente.10. = (500 m/s) k pasa por el origpn 0 en t = 0. P14. determinense a) la velocidad del automovil B y b) el tiempo que transcurrio desde el primer choque hasta que se detuvieron en D.10 Para el sistema de particulas del problema 14. rompitndose en tres fragmentos A. 80 kg y 120 kg. a) Determinese el momento angular H del sistema respecto a 0. . determinese la posici6n correspondiente de la parte A despreciando el efecto de la gravedad. respectivamente.12 La patrulla A se dirigia hacia el este a 60 mi/h atendiendo una llamada de emergencia de la policia cuando fue golpeada en una interseccion por el automovil B el cual va hacia el sur con gran velocidad. ambos automoviles golpearon a la patrulla C que se dirige hacia el norte a 45 mi/h. Si sabemos que la explosidn ocurrid cuando el avi6n se encontraba encima del punto 0 y.9 Un sistema consta de tres particulas A. del sistema respecto de G.13 14.3k. obttngase a) el vector de posicion ? del centro de masas G del sistema. 825. respectivamente. (Despreciense las fuerzas ejercidas sobre 10s automoviles por el pavimento humedo. m. unas cargas explosivas separan el vehiculb en tres partes A.22. B y C. = 4i + 3j y v. = 1 kg.

(4. Supongase que el tiempo de vuelo y el punto de impact0 de la primera bala son 10s mismos. Despues de chocar sucesivamente con 10s ndcleos B y C. = 250 ft/s y va en la direccion 8. determinese la ve.15 Resudlvase el problema 14. obttngase la velocidad de cada una de las tres particulas despues del choque.5 s a una distancia de 240 m de la base de la pared y 7 m a la derecha de la linea de tiro. 220.17 \"* Fig. Problemas Flg. P14. (114. Fig. = 60". 320.56 ft/s)j.2 kg se mueve en direcci6n perpendicular a un muro. (147. mientras que B y C se mueven en las direcciones indicadas. 400 g y 500 g. (240. B y C de masas 300 g. 14.14 si la bala . Despds del choque se observa que A se mueve con velocidad v. 290. estalla en tres fragmentos A. (280. Obtengase la posicion de la otra bala de caiion en el mismo instante despreciando la resistencia del aire. 120) y por C. B. (240. 232. 160) rnientras que 10s ndcleos B y C se mueven a lo largo de trayectorias dadas por.14 A Flg. Todas las trayectorias son lineas rectas y todas las coordenadas e s t h expresadas en milimetros.. respectivamente. y v. se observa que la particula A se mueve a lo largo de la trayectoria determinada por 10s puntos A .17 En un juego de billar la bola A se mueve con velocidad vo = (10 ft/s)i cuando golpea a las bolas B y C que se encuentran en reposo en contacto. Determinense 10s modulos de las velocidades v. 130). (360. 123. P14.16 Si sabemos que el fragment0 A del problema resuelto 14. Sabiendo que la masa de un nlicleo de oxigeno es el cuadruple de una particula alfa. 280. = -(600 m/s)i + (750 m/s)j . Si 10s fragmentos golpean al muro en 10s puntos indicados y v = 490 m/s. La cadena se rompe durante la trayectoria de las balas y una de ellas irnpacta en el suelo en t = 1. locidad vo del proyectil antes de explotar.14 Dos balas de caA6n de 15 kg. P14.18 14.92 ft/s)i .19 Un proyectil de 1.19 .14. 75). 14. A. determinense el modulo y direccion de la velocidad del fragment? B despuis de la explosion. 14. cuando. P14.de caA6n que primero irnpacta en el suelo tiene una masa de 12 k g 3 la otra de 18 kg. = (3.(800 m/s)k hacia un chorro de ndcleos de oxigeno que se mueven con la velocidad comdn vo = (600 m/s)j. 240. en el punto D. e s t h unidas por una cadena y son disparadas horizontalmente con una velocidad de 165 m/s desde lo alto de una pared de 15 m de altura. y C. 14.18 En un experiment0 de dispersion. B.2 tiene una velocidad de v. se dirige una particula alfa A con una velocidad u. 90).

condiciones: a) el sistema Ax' y' i es tambih un sistema de referencia newtoniano.24 y donde EMA representa la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sistema de particulas.21 Un arquero da en un pijaro que vuela en linea recta horizontal a 9 m sobre el suelo. y H. 14. x m. donde m representa la masa total del sistema.23 Demutstrese que la ecuaci6n (14.25 Demutstrese que la relaci6n EMA = H> donde HrA esti definida por la ecuaci6n (1) del.24).v. de referencia Oxyz. Indicando por HA la spma H. . b) A coincide con el centro de masas G y c) la aceleracion a. P14.11) al sustituir H por la expresi6n .v. con una flecha de madera de 40 g. = \ 2 r. b) A coincide con el centro de masas G del sistema y c) la velocidad vA relativa a Oxyz esta dirigida a lo largo de la linea AG. 14.5 s y 18 m por delante del punto donde fue golpeado..682 Sistems de particulas 14.' )( m. dada en el problema 14.v. es vdlida si y s61o si se satisface una de las siguientes. demuestrese que HA = H i en cierto instante si y sblo si se satisface una de las condiciones siguientes en ese instante: a) A tiene velocidad nula con respecto a1 sistema Oxyz. I= (2) 1 de 10s momentos con respecto 4 A de 10s momentos lineales m.23) puede ser deducida directamente de la ecuaci6n (14.20 Un helic6ptero A de 4500 kg viaja en direcci6n este a una velocidad de 120 km/h y una altitud de 800 m cuando lo golpea un helidptero B de 6000 kg. definidos por las ecuaciones (14. A coflsecuencia del choque ambos helic6pteros perdieron sustentaci6n y 10s restos del aparato cayeron al suelo en 12 s en un punto situado 525 m a este y 135 m al sur del 1 punto del impacto.' r=l (1) de 10s momentos con respectola A de 10s momentos lineales m. encutntrense las componentes de la velocidad del helic6ptero B justo antes del choque. en ese orden.24 Considtrese el sistema de referencia Ax'y'z' en traslacion con respecto a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz. obtengase a) la masa del pajaro y b) la velocidad a la que volaba cuando fue golpeado.7) y (14.22. Si sabemos que la flecha golpea a1 pijaropor detrb con una velocidad de 110 m/s y un angulo de 30" con la vertical y que el pajaro cae a1 suelo en 1.vi de las particulas en su movimierjto relativo a1 sistema de referencia Ax'y'z'. la posicion y velocidad del centro de masas G del sistema de particulas respecto a1 sistema newtoniano. de A relativa a Oxyz esta dirigida a lo largo de la linea AG. respectivamente. Los vectores r y V representan. problema 14. 14. 14. de las particulas en su movimientg relativo a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz. Despreciando la resistencia del aire. 14.24 11 Hi = C r:. Definimos el momento angular H> de un sistema de n particulas alrededor de A como la suma Fig.22 Deduzcase la relaci6n I/ entre 10s momentos angulares H.

Sea PI una particula del sistema.7. por consiguiente. obviamente es cero. Recordando la ecuacibn (14. escribimos Esta ecuacibn muestra que la energia cinetica Tde un sistema de particulas puede obtenerse sumando la energia cinttica del centro de masas G (suponiendo toda la masa concentrada en G )y la energla cinktica del sistema en su movimiento relativo a1 sistema Gx'y'z'.3 escribimos. Cuando se calcida la energia cinktica de un sistema que consiste en gran nhmero de particulas (como en el caso de un solido rigido). Teorema de los fuerzas vivas Empleo de un sistema de referencia central. Conservacion de la energia para un sistema de particulas.es igual a1 product0 escalar vi vi. (14. expresamos a la energia cinktica T del sistema relativa a1 sistema newtoniano Oxyz de la manera siguiente: .7). a menudo es conveniente considerar por separado el movimiento del centro de masas G del sistema y el movimiento del sistema relativo a un sistema de referencia en movimiento fijo en G .7 en la que V representa la velocidad del centro de masas G relativa al sistema newtoniano Oxyz.7.22). vl su velocidad relativa aLsiste1 ma newtoniano de referencia O m z y y'su velocidad relativa a sistema mbvil Gx'y'z' que se traslada con respecto a Oxyz (Fig. Al observar que v. Escribimos . El teorema de las fuerzas vivas puede ser aplicado a cada particula Pi de un sistema de particulas. Teorema de las fuerzas vivas. 14. 14. Refirikndonos a la secci6n 13.13). Recordamos de la seccibn anterior que V i =V + v. 14.8. puesto que T'. La primera suma representa la masa total m del sistema.22) Fig. La energia cinetica T de un sistema de particulas se define como la suma de las energias cineticas de las distintas particulas del sistema. que representa la velocidad de G relativa a1 sistema de referencia G x ' y ' z ' . notamos que la segunda suma es igual a mi?' y por consiguiente es nula. al sustituir vi de la ecuacibn (14. Por tanto. Energia cinetica de un sistema de particulas.14. o. 683 14.

10..30) puede sustituirse por . Las cantidades T. Si todas las particulas que actOan sobre las particulas de un sistema son conservativas. .32) expresa que la suma de 10s impulsos de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sistema es igual al cambio en el momento lineal del sistema. en la que V representa la energia potencial asociada a las fuerzas interiores y exteriores que actuen sobre las particulas del sistema. Principio del impulso y del momento para un sistema de particulas. De igual manera. en la que U.30) a1 sisterna complete. Sumando las energias cinkticas de las diferentes particulas del sisterna y considerando el trabajo de todas las fuenas que intewienen. Por consiguiente.32) y (14. representan ahora la energia cinktica de todo el sistema y puede calcularse de la ecuacion (14.30) para cada particula Pi.33) expresa que la suma de 10s impulsos angulares respecto de 0 de dichas fuerzas es igual a la variacion del momento angular del sistema respecto de 0. y T.31) expresa el principio de conservaci6n de la energia para el sistema de particulas. consiguiente. observamos que las integrales de la ecuaci6n (14. hasta el tiempo r. 14. reagruparemos los t W n o s en estas ecuaciones y escribiremos. la ecuacion (14.9.11) sobre t desde un tiempo t . al calcular U. A1 integrar la ecuaciones (14.. Por . deberemos considerar el trabajo de las fuerzm interiores fij asi como . aunque las fuerzas interiores fij y fji son iguales y opuestas. sobre las las que actuan tendran generalmente diferentes desplazarnientos. podemos aplicar la ecuacion (14. La cantidad U. la ecuaci6n (14...10) y (14.33) como 10s impulsos angulares con respecto a 0 de las fuenas exteriores.28) o de la (14. Debemos notar que.684 Sistemas de particulas (14. representa el trabajo de todas las fuerzas que actuen sobre las particulas del sistema. escribimos Recordando la definici6n del impulso lineal de una fuerza dada en la secci6n 13. representa el trabajo realizado por las fuenas interiores fij y la fuerza exterior resultante Fi que actuan sobre Pi. la ecuacion (14. A fin de comprender el significado fisico de las ecuaciones (14. Nos referiremos de una manera similar a las integrales de la ecuacion (14.29). La ecuaci6n (14. en general el trabajo realizado por ellas no se anular&'~ues particulas 4 y P.el trabajo dd las fuerzas exteriores Fi.33).32) representan 10s impulsos lineales de las fuerzas exteriores que actuan sobre las particulas del sistema.

y 10s irnpulsos de las fuerzas exteriores desde t . y t.8 es igual a la resultante de 10s vectores mostrados en la parte c de la misma figura. Al recordar. Para mayor sencillez. Esto se indico en la figura 14. por definicion. 14.34) y (14. se conservan el momento lineal y el momento angular alrededor del punto 0 del sistema de particulas. que el momento resultante de 10s vectores en las partes a y b de la figura 14.34) y (14.35) expresa. Principio del irnpulso y del rnomento para u sistema de particulas n Flg.35) expresan que 10s rnornentos lineal y angular de las particulas a1 tiernpo t . se ha supuesto que las particulas se mueven en el plano de la figura. que Ho es el momento resultante de 10s momentos lineales rnivi.8 es igual a1 momento resultante de 10s vectores en la parte c. de la ecuacion (14.8 ro esto sigue siendo valido en el caso de particulas que se mueven en el espacio. Recordando de la ecuacion (14.9. pe- 14.. respectivamente. es la resultante de las cantidades de movimiento rnivi. Si sobre las particulas del sistema no actua ninguna fuerza exterior. notamos que la ecuacion (14.35) son cero y estas ecuaciones se reducen a De esta manera comprobamos el resultado obtenido en la seccion 14.8 mediante el empleo de signos mas e igual de color gris. las ecuaciones (14. Por consiguiente.7). mientras que en la parte b de la misma figura mostramos un vector igual a la suma de 10s irnpulsos lineales de las fuerzas exteriores y un par de momento igual a la suma de 10s impulsos angulares alrededor de 0 de las fuenas exteriores.se deduce que la ecuacion (14. El sistema de 10s momentos lineal y angular iniciales es equivalente a1 sistema de 10s momentos lineal y angular finales. .En las partes a y c de la figura 14.6) que L. las integrales de las ecuaciones (14.34) expresa que la resultante de 10s vectores mostrados en las partes a y b de la figura 14..6: Si sobre las particulas de un sistema no actua ninguna fuerza exterior. de manera similar.8 hemos trazado 10s momentos lineales de las particulas del sistema a 10s tiempos t . forman un sisterna de vectores equivalentes a1 sisterna de 10s rnornentos lineal y angular de las particulas a1 tiernpo t. y se sigue que el momento angular del sistema de particulas respecto de cualquier punto fijo se conserva. a t .

Igualando primer0 las sumas de 10s vectores de ambas partes del diagrama escribimos adjunto.120j + 160k) + 60[(u. la vd0cidad. + mctc tV Al rccordar del problem resuelto 14.j + loc). respectivamente. = mAvA v + m. (o&.). es equivalente al sistema de 10s momentos lineales finales. reescribimos las ecuaciona (I) y (2) de la mnera siguiente: 200(150i) = 100(270i .1 que vo = (150 m/s)i. i L1= L*: m .).5 s.k] + 40[(uc). despuCs de simplificar.dela park A a vA = (270 m/s)i (120 m/s)J + (160 m/s)k y que la docidad de la pane B a paralela a1 plano xz. y empleando la informaci6n dada en el enunciado de a t e problem.kl (1') lgualando a cero el coeficiente de J en (1 ') y los coeficientes de i y k en (2') escribimos. Como no hay ninguna fuerza exterior.v. y despuks las sumas de sus momentos con respecto a 0.).3 Parad ~oapedal&#)Okgddprobkmamuelto xsabequea I = 14. EncuCntrese la velocidad de la parte C. el momento lineal inicial mv.1 2. en consecuencia. . - Solud6n.i + (o. = 300 % (A = -280 ( U C )= -30 ~ La velocidad de la parte C es. las Ires ecuaciones escalares las cuala raultan en.PROBLEMA RESUELTO 14.i + (u.

.

PROBLEMA RESUELTO 14.( 3 ft)tnuc ( 3 ) .. respectivamente. Como s6lo la segunda raiz produce un valor positivo de v. Corno no hay fuera exterior. concluimos que vc = 8 ft/s y - . de rnbdulo o. y ( v ~en) tkrminos de vc.. la energia cinktica inicial :mu. B choca oblicuamente en el lado B' y suponiendo superficies sin rozarniento e impactos perfectamente elkticos..En este ejemplo resuelto y en varios de los problemas que siguen. (ob5e~aci6n. Con referencia al esquerna adjunto. Conservation del momento lineal. la bola A recibe una velocidad inicial v. se supone que las bolas de billar son partlculas que se mueven libremente en un plano horizontal en vez de las esferas rodantes' y deslizantes que son en realidad. Si A y Cchocan de frente con los lados de la mesa en los puntos A' y C'. ~ Conservacibn de la energia. estando ambas en reposo. -m(~. ( v ~Y ( v ~de la ecuaci6n (4) en (5). Choca con la bola B y despuks con la C.)~ (2) f W ( l 0 f t / s ) = ( 8 ft)muA -(7 ft)m(uB). Como las superficies son lisas y sin-rozamiento y los impactos son perfectamente elkticos. despuCs de sustituir en las ecuaciones (4). encontramos vc = 5 ft/s y vc = 8 ft/s. obtknganse las velocidades v. mcc 4 componentes x: (1) + +f componentes y: + fmomentos respecto a 0:. (vB).) Solucion. tenemos Despejando vc. = 10 ft/s a lo largo de la linea DA paralela al eje dc la mesa. .( 2 0 = mu. vB y vc con las que las bolas chocan con los costados de la mesa. es equivalente al sisterna de rnornentos despuks de 10s dos choques (y antes que cualquiera de las bolas choque con el costado de la mesa). Al resolver las tres ecuaciones para v. escribirnos m( 10 ft/s) = tn(ug). el rnornento lineal inicial mv. es igual a la energia cinktica final del sisterna: ) ~ ) ~ Al sustituir v.5 En un juego de billar.

14. 10s resortes comprimidos hacen que las particulas vuelen por separado (el resorte no esti conectado a las particulas). Se supone que el impacto es perfectamente plhtico y ademh. 6) calculense EA y EB si el automovil A pesa 3500 lb y tiene una velocidad de 55 mi/h antes del impacto..30 por medio de la relaci6n de la energia absorbida por el auto en el choque a la energia absorbida 1 por t durante la prueba. la energia amortiguada por cada vehiculo es inversamente proporcional a su masa.30 fue disefiado para resistir con toda seguridad un choque contra un muro s6lido inm6vil a una velocidad v.1.32 .5 tiene una masa de 36 Mg. P14.30 Dos autom6viles A y B de masas mA y m. Fig.Problemas 14. viajan en direcciones opuestas cuando chocan de frente. obtengase la energia perdida a) en el primer acoplamiento y 6 ) en el segundo acoplamiento.32 Cuando se corta la cuerda que une las particulas A y B. Suponiendo que el vagon B choca primer0 con el vagon A. encutntrese la energia perdida a) al acoplarse 10s dos vagones y 6 ) cuando el extremo del vagon plataforma golpea el camion. acoplandose automaticamente y despues B es golpeado por el vagon C y se acoplan automaticamente.31 Se supone que cada uno de 10s automdviles que participan en el choque descrito en el problema 14. 14.30 14.3. 14.)2 veces m8s severo para el automovil B que para el autom6vil A. mientras que el B pesa 2000 lb y tiene una velocidad de 35 mi/h. f 6 It) v.29 En el problema 14. determinese la energia perdida por rozamiento a1 a) atravesar la bala el bloque A y b) penetrar la bala el bloque B. demutstrese que el choque descrito en el problema 14. a) demutstrese que (EA/EB) = (mB/mA). es decir.30 es (mA/m. = 20 f t i ~ = Fig.19 encuintrese el trabajo efectuado por las fuerzas interiores durante la explosion del proyectil. como se indica. 14. que la energia amortiguada por cada autom6vil es igual a su ptrdida de energia cinttica con respecto a un sistema de referencia en movimiento y fijo a1 centro de masa del sistema de 10s dos autom6viles. respectivamente.26 En el problema 14. P14. determinese la velocidad resultante de cada particda.28 Cada uno de 10s tres vagones de carga del problema 14.. La energia potencial del resorte comprimido se sabe que es 40 ft lb y que el conjunto tiene una velocidad inicial v. Si la cuerda se corto cuando 8 = 25"..27 En el problema 14. Para cada vehiculo puede medirse entonces la severidad del choque del problema 14. Simbolizando con EAy EB la energia amortiguada por el autom6vil A y el B respectivamente. Con esta base. 14.

suponiendo que el camino de A es a) perfectamente centrada y que A pega a B y a C simultaneamente. determinense 10s modulos de las velocidades v. Fig. P14. P14. 8 = 0 y c) 8 = Omin. la bola A se mueve con velocidad v. v.33 14. determinense a) la velocidad de B en relacion a A despuks de que se ha deslizado 3 ft hacia abajo de la superficie inclinada de la cuiia y b) la velocidad correspondiente de A ... conservacion de la energia). la bola A se mueve con velocidad v. describase el movimiento subsecuente del sistema especificando las velocidades de A y de B para 10s siguientes valores sucesivos del Bngulo 8 (que se supone p~sitivo sentido conen trario a1 movimiento de las manecillas del reloj) que formarB la cuerda con la vertical: a) 8 = Omax. y v. 14. Despreciando el rozamiento.36 14. La pelota y el vagon tienen la misma masa rn. P14. obtenganse las velocidades de A y de B cuando B pasa directamente bajo A.34 La pelota B estB suspendida de una cuerda de longitud 1. Si el sistema se suelta desde el reposo en la position aqui indicada. se observa que las 0 ' tres bolas se mueven en las direcciones mostradas. = vd cuando golpea a las bolas B y C que estBn en reposo una Fig. es decir. Suponiendo superficies sin rozamiento y choque perfectamente elbtico. DespuCs del choque. el cual puede rodar libremente sobre una via horizontal sin rozamiento. Fig. Si la pelota recibe una velocidad inicial horimntal v. el cual puede rodar libremente sobre una via ho- rizontal sin rozamiento.37 Un bloque B de 15 lb parte del reposo y se desliza sobre la cuila A de 25 lb. conservacion de la energia.. P14. y b) no perfectamente centrada y que A golpea B ligeramente antes de golpear C.34 Fig. mientras el vagon esta en reposo. .33 Un bloque B de 20 kg estB suspendido de un cordon de 2 m fijo a un vagon A de 30 kg.37 reposo una junto a la otra. Suponiendo superficies sin rozamiento y choque perfectamente elbtico (es decir. P14. b) 14.. la cual estB apoyada sobre una superficie horizontal.35 En un juego de billar. ' . = (5 m/s)i cuando golpea las bolas B y C que se encuentran en Fig. fija a un vagon A. determinese la velocidad final de cada bola.Sistemas de particulas 14.35 junto a la otra.36 En un juego de billar. con 8 = 2.

i. P14.38 Tres esferas. = v. P14. Si la cuerda esth floja cuando la esfera B es golpeada por la esfera C y se supone un choque perfectamente elastico entre B y C. Las esferas pueden resbalar sobre una superficie horizontal sin rozamiento e inicialmente estdn girando con una velocidad v. P14. estdn unidas por medio de una barra rigida de longitud I y masa despreciable. estdn conectadas a un anillo pequeilo D por medio de tres cuerdas eldsticas e inextensibles de longitud I que e s t h equidistantes. 14.0- nrv'' 11 I{ Fig. b) las velocidades de A y B despues de que la barra AB ha girado 90" y c) las velocidades de A y B despues de que la barra AB ha girado 180". DespuQ que las otras dos cuerdas vuelven a estar tensas. Las dos esferas descansan sobre una superficie horizontal sin rozamiento cuando repentinamente se le proporciona a A la velocidad v. se pueden deslizar libremente sobre una superficie horizontal sin rozamiento. cada una de masa m pueden deslizarse libremente sobre una superficie horizontal sin rozamiento. Si la cuerda estd tensa cuando la esfera B es golpeada por la C y se supone un cheque perfectamente elastico entre B y C.41 Dos esferas pequeilas A y B de masa m y 2m.40 14.39 14.41 . respectivamente. Determinense a) el momento lineal del sistema y su momento angular respecto de su centro de masas G.38 Fig. b) la velocidad relativa con que las esferas A y B giran alrededor de D y c) la fraccion de la energia del sistema original que se disipa cuando las cuerdas AD y BD vuelven a estar tensas. De repente se rompe la cuerda CD. H Fig. + C Tres esferas pequeilas. Las esferas A y B estdn atadas a una cuerda inextensible e ineldstica de longitud I y esthn en reposo en la posici6n indicada. P14. determinense a) la velocidad de cada esfera inmediatamente desputs que la cuerda se tensa y 6)la fracci6n de la energia cinttica inicial del sistema que se disipa cuando la cuerda se tensa. A. alrededor del ani110 D que se encuentra en reposo.14.. la cual se mueve hacia la derecha con velocidad v. 691 Problemas Fig.40 2. cada una de masa m. la conservacibn de energia en el sistema completo. cada una de masa m. B y C. y por consiguiente. cuando la esfera B es golpeada de lleno por la esfera C. encuentrese la velocidad de cada esfera inmediatamente despues del choque. la cual se mueve hacia la derecha con velocidad v. Las esferas A y B esthn atadas a una cuerda inextensible e inelhtica de longitud I y estdn en reposo en la posici6n indicada cuando la esfera B es golpeada de lleno por la esfera C.. obtkngase a) la velocidad del anillo D.39 Tres esferas.

respectivarnente. alrededor del anillo.692 Slsterms de porticulas 14. = (1.0.18. . Inicialmente las esferas giran en sentido contrario a las manecillas del reloj. = (1 500 ft/s)k pasa a travks del origen 0. Determinense las coordenadas del punto B. determinense a) la velocidad inicial del anillo. 250 lb y 375 lb. -960.6 m/s y el anillo se mueve a lo largo del eje x c_on una velocidad i. Sabiendo que v~ = (0.200.43 Un vehiculo espacial de 750 lb que se mueve con la veloEntonces. 14.) 14. 1920). B y C. (Szzgerencia. Determinense a ) la velocidad de cada esfera y 6) la distancia d. 240. expresadas las coordenadas en pies y que la velocidad de B es v. 2160). Repentinamente se rompe el anillo y las tres esferas se mueven libremente en el plano xy con A y B siguiendo trayectorias paralelas a1 eje y a una distancia a = 260 mm de separacibn una de la otra y con C siguiendo una trayectoria paralela a1 eje x. Si sabemos que poco tiempo despuds las posiciones de las tres partes son. con una velocidad relativa de 0. v. Expresese la conservacion del momento angular de las tres particulas respecto de Q. 3240) y C(-480. sabemos que la particula d f a se lanza desde A. A (240.44 Tres pequefias esferas identicas A. 100) con todas las coordenadas expresadas en mm.300) y que choca con el nucleo de oxigeno C en Q(240. 14. B y C.2 m/s)i.. que pueden deslizarse sobre una superficie horizontal sin rozamiento. (300.a = 208 mm y d = 120 mm. Inicialmente las esferas giran alrededor del anillo que se mueve a lo largo del eje x con velocidad v. 125 lb.3 m/s)i. cargas explosivas separan a1 vehiculo en tres partes A.732 m/s)j. determinese la velocidad de la parteA. B y C que pesan respectivamente. = (0. = (500 ft/s)i + (1 100 ft/s)j + (2200'ft/s)k y que la componente x de la velocidad de C es -400 ft/s. B(600.42 En el experiment0 de dispersi6n del problema 14. unas cidad v. b) la longitud I de las cuerdas y c) la velocidad angular en radianes sobre segundo a la cual graban las esferas alrededor de G. las cuales se pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento estin unidas a tres cuerdas de 150 mm de longitud que estan unidas a un anillo G..45 Tres esferas identicas A. e s t h unidas por tres cuerdas de longitud I atadas a1 anillo G. en el que la trayectoria original del nucleo B atraviesa el plano xz. 1320. Subitamente el anillo se rompe y las tres esferas se mueven libremente en el plano xy.

v . jJo = 2m.47 Dos discos pequeiios A y B de masas 2 kg y 1 kg. locidades v y v de las bolas A y B y b) el punto A' donde la bola A golpea la banda de la mesa. . v = 7 ft/s y c = 3ft.2 m/s)i . de las bolas B y C y b) el punto C' donde pega la bola C a la banda de la mesa. respectivamente. y se observa que el disco A se mueve entonces a lo largo de una trayectoria paralela al eje y y el disco B.2 m/s)i + (0. la cuerda se rompe.49 En el juego de billar del problema 14.a lo largo de una trayectoria que atraviesa a1 eje x a una distancia b = 7.56 m del eje y.5 kg respectivamente. P14. 693 Problemas 14. determinense a) las velocidades v.(4. pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento. con la bola B y desputs con la bola C que se encuentran en reposo. Si sabemos que vo = 10 ft/s.5 m Encutntrense a) la velocidad de A y B desputs de que la cuerda de 0. En t = 0 las coordenadas de G son Xo = 0. alrededor del centro de masas G.89 m. y v. ra que v = 12 ft/s. Poco tiempo desputs se rompe y se observa que el disco A se mueve con velocidad v = 5 m/s j en una linea recta y a una distancia a = . Estan unidos por medio de una cuerda de masa despreciable y giran alrededor de su centro de masas G. Choca .96 m/s) j.48 . con una velocidad angular de 10 rad/s. h f t - - -h" 4ft 4 Fig.48 se supone aho. 2. conservacion de la energia). Se observa que las bolas A y C chocan de lleno con 10s lados de la mesa en 10s puntos -4' y C . respectivamente. (7. b) la longitud de la cuerda que conecta inicialmente 10s dos discos y c) la velocidad angular en rad/s donde giraban 10s discos alrededor de G. En t = 0 G se mueve con velocidad Vo y sus coordenadas son Xo = 0. = 4 ft/s y a = 7 ft. mientras que B se desplaza a una velocidad v = . mientras que la bola B choca oblicuamente con la banda en B'. Suponganse superficies sin rozamiento y 10s choques perfectamente elasticos (es decir. . y su velocidad es v = (1. pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento. 14. Poco tiempo desputs .48 m del origen 0.46 Dos discos pequeAos A y B de masa 3 kg y 1. se r o m p y b) la distancia a entre el eje y y la trayectoria de A. E s t h enlazados por una cuerda de 600 mm de longitud y giran en sentido contrario-a1 movimiento de las manecillas del reloj. Determinense a) la velocidad inicial Vo del centro de masas G de 10s dos discos. yo = 1. Determinense a) las ve.14.48 En un juego de billar la bola A recibe una velocidad inicia1 v a lo largo de la linea DA paralela a1 eje de la mesa.6 m/s)j a lo largo de una trayectoria que 9traviesa a1 eje x a una distancia b = 7. 14.

A fin de encontrar la resultante de las fuerzas que se ejercen sobre las particulas en contacto con un alabe. 1 0 ~ ) . 14. puesto que continuamente gana las particulas que fluyen a su interior y pierde un numero igual de particulas que fluyen fuera de el. 1 0 ~ ) . o bien. Estos sistemas no ganaban ni perdian particulas durante su movimiento.10 es equivalente al sistema de momentos lineales en la parte c de la misma figura.12 para dos extensas categorias de aplicaciones. * 14.. 14. Su analisis incluye la determinacion de las fuerzas que ejerce un chorro de agua sobre alabes giratorios y notamos que las particulas de agua en contacto con 10s alabes forman un sistema que cambia siempre y que continuamente adquiere y pierde particulas.9). Fig. 10s principios cineticos que hasta ahora hemos establecido no pueden aplicarse directamente a S. sistemas que continuamente ganan o pierden particulas. Gin embargo.1 1 y 14. Corriente estacionaria de particulas. El procedimiento a seguir se indica en las secciones 14. como un chorro de agua desviado por un alabe fijo o una corriente de aire que pasa por un conducto o por un ventilador. por ejemplo. Los cohetes son otro ejemplo de 10s sistemas variables. Considerese. pues su propulsion depende de la expulsion continua de particulas de combustible. las velocidades de las particulas que entran a S por A y que salen de S por B. en gran numero de aplicaciones en ingenieria es necesario considerar sistemas de masa variable.1 1. Sistemas de masa variable. 14. y v.10~). el sistema S mas las particulas que entraran a S durante el intervalo A (Fig.9 . Por tanto. Observamos que S es un sistema variable de particulas. Todos 10s sistemas de particulas que hemos considerado hasta ahora consistian en particulas bien definidas. Como la masa total m del sistema S permanece constante. las particulas que entran a1 sistema y las que salen de el en el tierhpo At deben tener la misma masa Am. 1 Despues. respectivamente. Por consiguiente.694 Sistemas de particubs * 14. Considerese. considtrest el tiempo I + AI del sistema S mas las particulas 4ue han salido de S durante el intervalo A1 (Fig. 1 4 . Sin embargo. que hacen ambas cosas a la vez. ConsidCrese una corriente estacionaria de particulas. (Fig. aislamos las particulas e indicamos por S al sistema asi definido (Fig. debemos encontrar una manera de reducir el anhlisis de un sistema de masa variable al de un sistema auxiliar de masa constante. 1 4 . Indicando por v. 14. en el tiempo t .10. una turbina hidraulica. es decir. conducto o ventilador. representamos el momento lineal de las particulas que entran a S por (Am)v. evidente que las mismas Es parliculas inlervienen en ambos casos y podemos aplicar a estas particulas el principio del impulso y el momento. Recordamos que todos 10s principios. podemos definir facilmente un sistema de particulas auxiliar que si permanezca constante durante un corto intervalo Al. Tambien representamos 10s momentos lineales mivi de las particulas que componen S y 10s impulsos de las fuerzas aplicadas sobre S por medio de 10s vectores correspondientes e indicamos por signos grises mas e igual que el sistema de 10s momentos lineales e impulsos de las partes a y b de la figura 14. (Fig.10~) el momento lineal de las particulas que y salen de S por (Am)v.cineticos formulados hasta ahora se dedujeron para sistemas de particulas que no las ganaban ni perdian.

.11. representa la diferencia de 10s vectores v. 14. y = 62. puede omitirse. p se expresa en kg/rn3 (por ejernplo. puesto que la presion en la corriente es constante (pret Con frecuencia conviene expresar el caudal rnasico o gasto de rnasa dmldt corno el producro pQ. Sin embargo. Si el alabe esta fijo.4 Ib/ft3 para el agua). si se utilizan unidades del sisterna inglCs. p = y/g. Dividiendo todos 10s terminos de la ecuacion (14. Si se emplean unidades del sistema ingles.5). podemos escribir Se puede obtener una ecuacibn similar a1 tomar 10s momentos de 10s vectores que intervienen (vease el problema resuelto 14. A continuaci6n se indican algunas de las mas familiares. Corno y se expresa en Ib/ft3 (por ejernplo. El caudal Q se expresa en ft3/s. de nuevo comprobamos que ambos miembros de la emaci6n estan expresados en las mismas unidades (libras).I I I 14. Concluimos que el sistema formado por el momento lineal (Am)v. Corriente de fluido desviada por un dlabe. de las particulas que salen de S en el mismo intervalo At. y v. Observamos que F es la unica fuerza que se requiere considerar. es equivalente a1 momento lineal (Am)v. . se tendra generalmente que calcular p a partir del correspondiente peso especifico y (peso por unidad de volurnen). p = 1 000 kg/rn3 para el agua) y Q en m3/s. Si se ernplean unidades del SI. dm/dt se expresa en kg/s y las veloc~dades en m/s. de las particulas que entran a S en el tiempo At y 10s impulsos de las fuerzas aplicadas sobre S durante ese intervalo. Corriente estacionaria de particulas + / / / / / / / / / / /' / a) Fig. comprobamos que ambos miembros de la ecuaci6n (14. obtenemos en elqimite en la cual v. dm/dt se debe expresar en slugs/s y las velocidades en ft/s. p se obtiene en slugs/ft3. Si se usan unidades del SI.38) entre At y haciendo tender At a cero. el mttodo de analisis proporcionado antes se puede aplicar directamente para encontrar la fuerza F aplicada por el alabe sobre la corriente. t El principio que acabamos de demostrar puede utilizarse para analizar gran numero de aplicaciones en la ingenieria.10 Como la resultante Cmivi de 10s momentos lineales de I& particulas de S se encuentra en ambos lados del signo igual.39) estan expresados en las m i h a s unidades (newtons). Por consiguiente. en donde p es la densidad de la corriente (rnasa por unidad de volurnen) y Q es el caudal (volurnen por unidad de tiernpo).v. .

ya que entonces las particulas se verhn entrar sin velocidad dentro del motor y salir con velocidad de modulo u-u. Esta corriente puede ser considerada estacionaria (o permanente) si se miden todas las velocidades con respecto al avibn. la corriente no sera estacionaria. Como. si parecera estacionario para un observador que se mueve con el alabe. la unica fuerza exterior que se necesita considerar es la fuerza que el motor ejerce sobre la corriente de aire. se supondrl que la corriente de aire entra a1 motor con una velocidad v de modulo igual a la velocidad del avibn y que sale con una velocidad u igual a la velocidad relativa de 10s gases de escape (Fig. se obtiene el mismo resultado para el empuje horizontal si se utiliza un sistema de referencia en reposo con respecto a la atmosfera.6). se deben sustituir por las velocidades relativas de la corriente con respecto a1 alabe (vease el problema resuelto 14. pero v. en general. La fuerza que la corriente ejerce sobre el alabe sera igual y opuesta a F. Por consiguiente. tambih debemos considerar las fuerzas que las partes colindantes del fluido ejercen sobre S. el anAlisis de un motor a reaccibn se reduce al de una corriente de aire. la cual es igual y opuesta a1 empuje. como una curva o un 1 estrechamiento. variara la presion en el fluido. y v. Si el alabe se mueve con una velocidad constante. la masa del combustible es pequeiia comparada con la masa del aire que fluye por el interior del motor y con frecuencia puede despreciarse. Por tanto.696 Sistemas de particulas sion atmosferica).38). Como las presiones de la entrada o admisibn y de la salida o escape son casi la atmosferica. sin embargo. Sin embargo. La energia necesaria para acelerar las particulas de aire se obtiene quemando el combustible. el aire entra sin velocidad por el frente del motor y sale por la parte de atrls a una gran velocidad. puede deducirse a considerar a1 sistema de particulas Sen contact0 con la transition. Motor a reaccion. este ya no puede tomarse como sistema de referencia. En consecuencia. En un motor a reaccibn. \ Viento de hel~ce . 14. debemos elegir un sistema de ejes que se mueva con el alabe Como este sistema no esta acelerado. Flujo de fluido en el interior de un tubo. Aunque 10s gases de escape contienen combustible quemado. aun se puede utilizar la ecuacion (14. La fuerza que ejerce un fluido sobre una transicibn del tubo. t t Tomese en cuenta que de acelerarse el avion.11).

Ventilador. Sistemas que aumentan o disminuyen su masa. un sistema que aumenta su masa mediante la absorcibn continua de particulas o que disminuye su masa mediante la expulsibn continua de particulas. La velocidad de S en el instante t se representa por v. mientras que la velocidad absoluta de las particulas que se absorben se representa por v. A fin de obtener una corriente estacionaria de aire. El caudal puede obtenerse a1 multiplicar o. de las particulas que entran a1 sistema se supone igual a cero y la velocidad v. de las particulas que salen del sistema es la velocidad de la corriente (torbellino o corriente retrograda). SiStemas que aumentan disminuyensu masa *14. la unica fuerza exterior que actua sobre S es el empuje del ventilador. y su velocidad a1 tiempo t + At se indica por v + Av. se supondra que las particulas de aire entran a1 sistema con una velocidad v de modulo igual a la velocidad del avion y que salen con una velocidad u igual a la velocidad relativa del viento de helice. Su masa. Consideremos el sistema S que se indica en la figura 14. Analizaremos ahora un tipo diferente de sistemas variables.13 a1 analisis del sistema. por la seccion de la corriente.. 697 I4. Como la presion alrededor de S es siempre la atmosferica.13. las velocidades se deben medir con respecto a1 avibn. v C "a Fig. La velocidad v. 14. H W c e de avibn. es decir.l2. debemos considerar en el tiempo t a1 sistema S mas las particulas de masa ~m que S absorbe durante el interval0 At. Por lo tanto. Aplicando el principio del impulso y del momento escribimos mv + (Am)v. aumenta en Am en el interval~ A fin de aplicar el principio del impulso y el del momento At.12. Consideremos el sistema de particulas S que se muestra en la figura 14.12. -t XF At = (m + Am)(v + Av) . igual a m en el instante r.

escribimos u = v . que se absorben.7). en direccion opuesta a la de expulsion de las particulas. < u. simpre que las parficulas absorbidas e s f h inicialmenre en reposo. Tambien se puede aplicar a un sistema que pierde masa.13. d ZF = -( 4 VCase la nota a1 pie de la p b i n a 617. $ Las ecuaciones obtenidas pueden utilizarse tambien para determinar el movimiento de un sistema S que pierde masa. donde a es la aceleracibn del sistema S. como notarnos que la velocidad relativa u esth dirigida hacia la izquierda. es decir. el empuje correspondiente estarh entonces expresado en libras. Si se emplean unidades del sistema ingles. la velocidad relativa u esth en m/s y el correspondiente empuje en newtons.de un sistema que continuamente pierde masa (vease el problema resuelto 14. t Cuando la velocidad absoluta va de las particulas absorbidas es cero.v y. Un cohere es un ejemplo caracteristico. tenemos en el limite f Reordenando 10s terminos y recordando que dv/dt = a. En este caso. .40). puesto que la velocidad relativa u de las particulas estA dirigida hacia la izquierda. dm/dt esth expresada en kg/s.41) se convlerte en dt mv) Cornparando la fbrmula obtenida con la ecuaci6n (12. como u. tenemos que u = . y la fbrmula (14.3. escribimos la cual demuestra que el efecto de las particulas que se absorben sobre S equivale a un empuje el cud tiende a frenar el movimiento de S.3) de la secci6n 12. observamos que la segunda ley de Newton se puede aplicar a un sistema que adquiere masa. siempre que la velocidad de l a parficulas expulsadas sea cero con respecto al sistema de referencia elegido. dm/dt debe expresarse en slugs/s y u en ft/s. como indica la figura 14. escribimos Dividiendo entre At y haciendo tender At a cero. tenemos A introducir la velocidad relativa u con respecto a S de las particulas 1 . la variacion de la masa es negativa y el efecto de las particulas expelidas es equivalente a un empuje en direccion de -u.698 Sistemas de particulas Despejando la suma ZF At de 10s impulsos de las fuerzas exteriores que actuan sobre S (excluyendo las fuerzas que ejercen las particuliu que se absorben). que es de segundo orden.v. Si se utilizan unidades del SI. Al despreciar el ultimo termino de la ecuacibn (14.

Soluci6n. Como el sistema formado por el momento lineal (Am)v.45)(20 .12(Am)oBsen 10" (3) + Utilizando 10s datos proporcionados.W At + B At = -(Am)oB sen 10" (2) + 7 momentos con respecto a C: -3(Am)oA . por tanto. At .7(W At) 12(B At) = 6(Am)uBcos 10" . formando un Angulo de 10' con la horizontal. el grano que contiene y la cantidad de grano que golpea la rampa en el intervalo At. W = 600 Ib.423 .. despejando B de la ecuaci6n (3) y Cx de la ecuaci6n (1). 2 = 7. Aplicamos el principio del impulso y del momento durante el intervalo de tiempo At al sistema que consiste en la rampa.15 sen 10") = 307 11) C.6 De una tolva cae grano a una rampa CB a raz6n de 240 Ib/s. puede omitirse. Al sustituir B y despejar Cyde la ecuaci6n (2). + (7. = 20 ft/s. encuhtrese la reaccion en el rodillo de soporte B y las componentes de la reaccion en la articulaci6n C. su momento lineal es cero. v. Tambien notamos que la suma Zmivi de 10s momentos lineales de las particulas contenidas en la rampa es la misma al tiempo t'que en t + At y.PROBLEMA RESUELTO 14. y 10s impulsos es equivalente al momento lineal (Am)v. Si el peso combinado de la rampa y el grano que transporta es una fuerza W de modulo 600 Ib aplicada en G. C = 600 . vB = I5 ft/s. Como el canal no se mueve. escribimos 4 componentes x: Cz At = (Am)uBcos 10" (1) + 7 componentes y: -(Am)uA + C.45 slugs/s y. El grano golpea la rampa en A con una velocidad de 20 ft/s y sale de la rampa en B con una velocidad de 15 ft/s. = 307 1b r . Am/At = 2 W 3 2 .

V. Estos resultados son vllidos inicamente cuando un so10 hl& desvia a1 chorro. El chorro es desviado por un solo alabe que se mueve hacia la derecha con una velocidad constante V.F. .cos B)V Derivando la potencia con respeclo a V y haciendo la derivada igual a cero obtenemos d (potencia) = Ap(uj . Potencia = F.. y u.) . obtengase: a) las componentes de la fuerza F aplicada por el alabe sobre el chorro.V y salen del alabe con una velocidad relativa u. de la fuerza ejercida por la corriente sobre el alabe. la masa de las particulas que chocan con el alabe durante el ihtervalo At es Am = Ap(v.7 Una tobera descarga un chorro de agua de Area transversal A con una velocidad v. At = (Am)u cos B +T cornponentes y: Al sustituir Am +F.PROBLEMA RESUELTO 14. . como una turbina de rueda Pelton. una masa igual de particulas sale del alabe durante At.74. V = Qu. Indicando por p la densidad del agua. a) Cornponentes de la fuerza ejercida sobre la corriente. Suponiendo que el agua se mueve sobre el alabe a velocidad constante.V)At.V) At b) Velocidad del hlabe a la potencia rnhxirna. se obtienen resultados diferentes.V)2(1 .. . (Vkase el problema 14. y u . las velocidades relativas u . Como las particulas se mueven sobre el alabe a velocidad constante. = v .V 3V2)(1 . obtenernos = Ap(u. . Recordando que u . tienen el mismo modulo u y omitiendo el momento lineal Zmivi que aparece en ambos lados. . Para la potencia mkima V = icA+ + Nora. y b) la velocidad V a la que se produce la potencia maxima. Elegimos un sistema de coordenadas que se mueve con el alabe a una velocidad constante V.4u. Aplicamos el principio del impulso y del momento a1 sistema formado por las particulas en contact0 con el alabe y aquellas que chocan con el alabe en el tiempo At.V = Ap(u.cos 8 ) = 0 dV + V = u. La potencia se obtiene a1 multiplicar la velocidad V del alabe por la componente F. Las particulas de agua chocan con el a l a k con una velocidad relativa u .. tienen el mismo modulo u. Cuando una serie de alabes desvian a1 chorro. At = (Am)usen B y u = u. escribimos cornponentes x: (Am)u .

es necesario consumir mas de 161 kg de combustible para un valor de u = 2 200 m/s.qt y la velocidad es v. el termino g t j es pequeiio y tenemos v. Por consiguiente. Suponiendo que el combustible se expulsa en un periodo relativamente corto. x u In (m. . obtenemos Separando variables e integrando desde t = 0.U) Al dividir entre At y hacer tender At a cero. aplicamos el principio del impulso y el del momento entre el tiempo t y el tiempo t + At. Suponiendo u = 2 200 m/s y v = 11.qt . La masa que queda al tiempo t j .). dspreciando la resistencia al aire. 1 ' Solucibn. Escribimos (7% . v = u .qt)v . Representando por v. . . de 1 1. v = 0 hasta t = t. Observacion. f g t j . D s d W una exprsibn para la velocidad del mhete al tiernpo I. A lin de escapar del campo gravitational de la Tierra. AI tiempo t. para lanzar cada kilogram0 del armazbn del cohete al espacio. otrtenemos mo/ms = 161. El combustible se consume a una velocidad constante q = dm/dt y se expele con una velocidad constante u relativa al cohete. es igual a la rnasa del armaz6n del cohete mS = m. . la masa del armazbn del cohete y del combustible restante es m = m.q At)(u + Au) . un cohete debe alcanzar una velocidad .q At(u .qt) .18 km/s.g(m.8 Un cohete de masa inicial mo (incluye armazbn y combustible) se dispara verticalmente al tiempo t = 0./m. u = [-uln(m. Durante el interval0 At se expulsa una masa de combustible Am = q At con una velocidad u relativa a1 cohete.qt y la velocidad mhima que alcanza el cohete es v = u In (mo/ms) . . la velocidad absoluta del combustible expulsado.PROBLEMA RESUELTO 14.gt].q t ) At = (m.18 km/s. despues que se ha quemado todo el combustible. .

Desputs de caer a una distancia h la arena es nuevamente desviada como se indica por una placa curva en C.50 . (Vease la nota a1 pie de la pagina 679. P14. 14. La arena es desviada mediante una placa en B de manera que cae en un chorro vertical.4 Ib/ft3 para su peso especifico en unidades del sistema ingles.popa de un bote de bomberos de 30 Mg. v = 0. 14.50 Una manguera descarga agua a razbn de 12 m3. Encuentrese el modulo de V si A = 600 mm2.54 Un chorro de agua de seccion A y velocidad v ./min de la. P14. o. I Fig..53 y P14. = 25 m/s. obttngase la reaccibn sobre el bote. Fig. P14.. P14. 14.Problemas Nota: En 10s siguientes problemas utilicese p = 100@kg/m3 para la densidad del agua en unidades del SI y -y = 62. Si la velocidad del chorro de agua es 35 m/s.52 14. determinese la fuerza requerida para mantener cada placa en la posicibn que se muestra. t. Determinese la compozlente horizontal de la fuerza que ejerce la picadora en el acoplamiento del camibn en A . choca con una placa que se mueve hacia la derecha con una velocidad V.- 6 7 . Determinese el mbdulo de P si A = 500 mm2. choca con una placa que se mantiene inmovil por medio de una fuerza P.52 Se alimentan troncos y ramas en D a razbn de 10 Ib/s dentro de una picadora que lanza las astillas resultantes en C con una velocidad de 60 ft/s.51 Se descarga arena a la razbn de m kg/s desde una banda transportadora que se mueve con una velocidad v.- 14.) ____ Fig.51 Fig.53 Un chorro de agua de seccion A y velocidad v .54 . Despreciando el rozamiento entre la arena y las placas. = 30 m/s y P = 400 N.

57 La tobera de la figura descarga agua a razbn de 250 gal/min. Si en A y B el agua se mueve con una velocidad de modulo 50 m/s y se desprecia el peso del alabe. determinense las componentes de las reacciones en C y en D.55 y P14. (1 ft3 = 7.14. calcdlense a) el Angulo 8 y b) la fuerza total aplicada por 10s chorros sobre la placa (1 ft3 = 7.48 gal).59 Si el alabe A B del problema resuelto 14. Si en A y en B el chorro del agua tiene una velocidad de modulo 90 ft/s y se desprecia el peso del alabe.57 1 4 in. y Q2 = 150 gal/min. P14.48 gal). = 7. ~ 1 ~~ 4. Con una placa horizontal lisa C el chorro se separa en dos partes. y Q2 en cada una de las corrientes resultantes si 8 = 25' y la fuerza total que ejercen las corrientes sobre la placa es una fuerza vertical de 90 lb. Problemas Fig.58 La tobera de la figura descarga agua a raz6n de 1.58 14. Demuestrese primer0 que la linea de accion de F debe pasar por el centro 0 del circulo. encuentrese el sistema fuerza-par que se debe aplicar en C para que el alabe permanezca inmovil. respectivamente. 14. (1 ft. Obtenganse 10s caudales Q. Si el caudal de cada una de las corrientes resultantes es Q. Con una placa horizontal lisa C el chorro se separa en dos partes.2 m3/min. = 30 gal/min.55 Entre dos placas A y B fluye agua en forma de lamina continua con velocidad v de modulo 90 ft/s. P14. demukstrese que la fuerza resultante F que ejerce sobre el chorro esta aplicada en el punto medio C del arc0 AB.7 tiene la forma de un arc0 de circulo.) .56 Entre dos placas A y B fluye agua en forma de 16mina continua con velocidad v de modulo 120 ft/s. 14. (Sugerencia.56 14.48 gal). Fig.

64 Al viajar en vuelo horizontal con una velocidad de 540 mi/h. 14.7 04 Slstemas de particubs 14. La arena se mueve horizontalmente en A y en B con una velocidad de modulo v. obtdnganse las reacciones en C y D. = 3 m/s. un avi6n de reacci6n succiona aire a raz6n de 150 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2000 ft/s relativa a1 avi6n. determinese la masa del aire que debe pasar por el motor. por segundo. Si la velocidad del escape es 600 m/s con relaci6n a1 avi6n.55 m/s y que la masa del carb6n vegetal que contiene se aumenta en 50 kg. Si v. = 4.63 La resistencia total debida a1 rozamiento con el aire de un avi6n de reacci6n que vuela a 900 km/h es 35 kN. P14.60 t . = v. I 4 n-l 14. Encudntrese la resistencia total por causa del rozamiento con el aire sobre el avi6n.65 .60 El dltimo elemento de un sistema transportador recibe arena a una razon de 240 Ib/s en A y la descarga en B. 14. --t I -- Fig. determinense las reacciones en C y en D. 14. I-.61 De una primera banda transportadora se descarga carb6n vegetal a raz6n de 150 kg/s. v. Si el peso compuesto del elemento y de la arena que soporta es W = 900 Ib. Fig.076 Ib/ft3 en el aire y despreciesc la velocidad de aproximacion del aire. P14. 14. Supongase y = 0.65 Para el ventilador montado en el techo que aqui se muestra obtengase la velocidad maxima del aire posible en la corriente si el momento de flexion en la barra de soporte AB no debe exceder 80 Ib-ft.25 m/s y se sabe que el conjunto de la segunda banda transportadora y el carb6n vegetal que contiene tiene una masa total de 500 kg. = 15 ft/s.62 Resudlvase el problema 14. Fig.61 suponiendo que la velocidad de la segunda banda transportadora se reduce a v2 = 2. para que se mantenga la velocidad de 900 km/h en vuelo nivelado. el cud es recibido en A por una segunda banda que a su vez lo descarga en B.

Determinese la velocidad del avibn despues de que ha dejado de funcionar a) uno de sus motores y b) dos de sus motores. determinese el empuje de frenado que proporciona cada uno de 10s motores.Fig. 14. un avion de propulsion se equipa con alabes moviles que cambian parcialmente la direcci6n del aire descargado por cada uno de sus motores.68 I- l . Fig.66 El motor de reacci6n que se muestra en la figura succiona aire por A a raz6n de 90 kg/s y lo descarga por B con una velocidad de 750 m/s con relacion a1 avion.66 14.21 kg/m3 determinese el total de carga util y carga de combustible milxima que puede transportar el helic6ptero estando suspendido en el aire. 14.69 . Suphgase que la fuerza de resistencia del aire a1 avance es proporcional a1 cuadrado de la velocidad y que 10s motores en funcionamiento operan con la misma velocidad de descarga. P14.67 Fig. P14. P14. 67 14. Calculese el modulo y linea de acci6n del empuje propulsivo desarrollado por el motor cuando la velocidad del avi6n es a) 500 km/h y b) 1000 km/h. Cada motor succiona aire a raz6n de 250 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2000 ft/s en relaci6n al motor. En un instante cuando la velocidad del avion es de 150 mi/h. P14.69 Un avion comercial a reaccion mantiene una velocidad constante de 900 km/h con cada uno de sus tres motores que descargan aire con una velocidad de 800 m/s con relacion a1 avion. Suponiendo que para el aire p = 1. Fig.67 Con el fin de reducir la distancia requerida durante el aterrizaje.68 El helic6ptero que aqui se indica tiene una masa de 12 Mg estando vacio y puede producir una velocidad maxima del aire de 30 m/s hacia abajo en su estela de 16 m de d i h e t r o .

'14.75 La profundidad del agua que fluye en un canal rectangular de ancho b. y b) la velocidad del viento.76 Obtengase el caudal del canal del problema 14.72 Con cierta velocidad del viento el generador con turbina que se muestra produce energia elktrica de 15 kW y como sistema de conversion de energia.70 Un avion a reaccion de 35 000 Ib mantiene una velocidad constante de 480 mi/h a1 ascender con un hngulo cr = 15'. Utilizando la misma notacion que en el problema resuelto 14.73 En una turbina de rueda Pelton un chorro de agus es desviado por una serie de alabes de manera que el caudal con el que 10s alabes desvian el agua es igual a1 caudal con el que sale el agua de la tobera (AmlAt = Apv.73 Fig. 14. Para esta velocidad del viento.)].71 El generador con turbina de viento que se ilustra tiene una salida de potencia nominal de 20 kW con una velocidad del viento de 45 km/h. si sabemos que d . Supongase que la fuerza de resistencia a1 avance por causa del rozamiento con el aire es proporcional.al cuadrado de la velocidad.21 kg/m3.. d. P14.5 m y el canal rectangular tiene 4 m de ancho. Supongase que para el aire p = 1.70 14. = 1. calculense a) la energia cinetica de las particulas de aire que entran por segundo al circulo de 8. P14. Si el piloto cambia a vuelo horizontal y conserva las mismas condiciones del motor.20 m de diametro y b) el rendimiento de este sistema de conversion de energia. El avibn succiona aire a razbn de 600 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2250 ft/s en relacion al avibn. 14.30.74 Al volar a nivel con una velocidad de 570 mi/h. 14. y profundidad d. aumenta a una profundidad d . tiene un rendimiento de 0. 14. P14.71 y P14.75. b ) deduzcase una expresion para la potencia maxima y c) deduzcase una expresion para el rendimiento mecanico. Fig.72 ' 14. un avibn de reacci6n succiona aire a razbn de 240 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2200 ft/s en relaci6n al avi6n. con una velocidad v .75 . P14.Sistemas d e particulas Fig. Obthgase a) la potencia usada realmente para impulsar el avi6n. Determinense a) la energia cinetica de las particulas de aire que entran por segundo a1 circulo de 820 m de diametro. a) encuentrese la velocidad V de 10s alabes a la cual se produce la potencia maxima.2 m. = 1. Fig. dl y d. b) la potencia total desarrollada por el motor y c) el rendimiento mecanico del avion. determinense a) la aceleracion inicial del avion y b) la velocidad maxima horizontal que alcanza.7. en un salto hidraulico. Expresese el caudal Q en funcion de b..

77 4 in F . Inicialmente. P:4. Considerese la seccion indicada de agua y observese que P es igual a la presi6n a una profundidad h multiplicada por el Area del orificio.Fig.80 Calculese la velocidad v de la cadena del problema 14. En el caso 1 sup6ngase que cada eslab6n individual esta en reposo hasta que pasa por el orificio y.81 (1) Fig. es cero. A comunicarle una velocidad v la cadena sigue mo1 viendose libremente con esa velocidad sobre la polea en B.275 lb. Ignorese el efecto del rozamiento.77 ~/a.79 Los extremos de una cadena se encuentran amontonados en A y en C.82 Una cadena de longitud 1 y masa m cae a travCs de un pequeiio orificio en una placa.48 gal). .80 Los extremos de una cadena se encuentran amontonados en A y en C. la cadena se mueve sobre la polea en B. que tiene masa despreciable. Simbolizando con L la longitud de la cadena que conecta a 10s dos montones y despreciando el rozamiento. encdntrese la velocidad constante a la que gira el aspersor (1 ft3 = 7. determinense a) la aceleraci6n del primer eslab6n A en funci6n de y y b) la velocidad de la cadena cuando el ultimo eslab6n pasa a travks del orificio.711 g 14. En cada caso indicado. P14.78 Un aspersor de jardin tiene cuatro brazos giratorios que consisten en dos tramos horizontales rectos de tubo que forman 120' entre si. cuando y es muy pequeiia. sup6ngase que en cualquier instante todos 10s eslabones tienen la misma velocidad. Cada brazo descarga agua a raz6n de 5 gal/min con velocidad de 60 ft/s en relacidn a1 brazo. 14. determinese el valor necesario de h. 14. demuestrese que el diametro del chorro es d = (Sugerencia. en el caso 2. encuentrese la velocidad v de la cadena a1 tiempo t.) 14. Un orificio circular entrante (conocido tambiCn con el nombre de boquilla de Borda) de diametro D se encuentra a una profundidad h bajo la superficie de un recipiente.ft. Si sabemos que el rozamiento entre las partes moviles y las estacionarias es equivalente a un par M = 0. la cadena esta en reposo. Flg.82 14.80 despuCs de que se ha transferido una longitud x de cadena del mont6n A a1 mont6n C. A1 soltarse desde el reposo a1 tiempo t = 0. P14.79 y P14. Despreciando el rozamiento. P14. 14. Si la velocidad del chorro expulsado es v = $$ y suponiendo que la velocidad de acercamiento v.

con caudal q = dmldt. Si la cadena pesa 24 lb/ft y se supone que no hay ninguna otra fuerza de frenado. . P14.83 Un mttodo posible de reducci6n de la velocidad de un avi6n de entrenamiento que aterrice en un portaaviones consiste en que la cola del avi6n se enganche en el extremo de una cadena pesada de longitud 1 que forma un m o n t h bajo la cubierta.85. encutntrese a) la masa necesaria de la cadena si se debe reducir la velocidad del avi6n a pvo con 0 < 1 y b) el valor maxim0 de la fuerza que ejerce la cadena sobre el avi6n. determinense a) la aceleraci6n tangencial de la cipsula conforme el motor es encendido y b) la mixima velocidad alcanzada por la capsula. cada upo de 10s cuales quema el combustible de hidrogeno y oxigeno. 14. incluyendo 400 kg de combustible.83 y P14. y b) con la aceleraci6n constante a. con un caudal de 750 lb/s y lo expulsa con una velocidad relativa de 1 500 ft/s.86 Para el vag6n de ferrocarril del problema 14.87 y ~ 1 4 . cuando comienza la operaci6n de carga. 14. Si el combustible se consume raz6n-constante de 18 kg/s y se expulsa con velocidad relativa de 3000 m/s. Determinese el caudal con el que se quema el combustible de hidrogeno y oxigeno en cada uno de 10s tres motores.89 .exprtsese en funci6n de t la mannitud de la fuerza de horizontal P aue se debe aplicar al carro para que mantenga un movimiento a) con ia velocidad constante v. obttngase la desaceleracibn maxima del avibn. Detednese 2 el empuje total que proporcionan 10s tres motores. Fig. Sabiendo que el vagon se aproxima a1 alimentador con una velocidad v. Sup6ngase que. 14. 8 8 14. t = 0.89 Un vehiculo espacial que describe una orbita circular con una velocidad de 24 x lo3 km/h desprende de su extremo anterior una dpsula que tiene una masa total de 600 kg.85 Fig.85 Un vag6n de longitud L y masa m o estando vacio se mueve libremente sobre una via horizontal mientras se carga con arena de un alimentador.84 2 14. su cola se engancha 0 en el extremo de una cadena larga que se encuentra amontonada bajo cubierta.7 08 Sistemas de ~ r t i c u i a s 14. P14. 14. 2 si se sabe que se expulsa con una velocidad relativa de 1 500 ft/s. a ~ i g P14.88 El sistema propulsor principal de un transporte espacial consta de tres motores cohetes idtnticos que desarrollan un empuje total de 1200 kips.84 A aterrizar un avi6n de entrenamiento de 1 000 lb en 1 un portaaviones con una velocidad de 1 5 mi/h. P14. mientras esti cargando.87 El sistema propulsor principal de un transporte espacial consta de tres motores cohete idtnticos. Flg. determinense a) la masa del vagon y de su carga y b) la velocidad del vagon una vez que se ha separado del alimentador.. Indicando por m la masa del avion y por vo su velocidad a1 hacer contact0 con la cubierta y suponiendo que no hay ninguna otra fuerza de frenado.

demuestrese que el rendimiento mecanico del cohete es q = 2uv/(u2 + v2).75 kg/s.9iy~i4.14.93 se rediseila de manera que consiste en dos etapas A y B. detenninese la masa del combustible consumido en e t maniobra. 14. lo cual incluye 40 000 lb de combustible. Si el cohete se dispara verticalmente desde el suelo. El combustible se sigue consumiendo a raz6n de 500 lb/s y se expulsa con una velocidad relativa de 12 000 ft/s.5 kg/s y se expulsa con una velocidad relativa de 4000 m/s. 14.94 .92 Determinese el increment0 en la velocidad del satklite meteorol6gico del problema 14. la potencia dtil es igual a1 product0 de la fuerza disponible para propulsar el cohete y la velocidad del cohete. determinese la maxima velocidad que se comunica a la nave cuando el cohete se dispara verticalmente desde el suelo. encukntrense a) la altitud a la que se ha consumido todo el combustible y b) la velocidad del cohete en ese instante.91 Un satklite meteorol6gico de masa 5000 kg. encuentrense a) la velocidad del cohete en ese instante y b) la velocidad maxima que se proporciona a la nave.93 Unanaveespacialde1200lbestiimontadaenlaparte superior de un cohete que pesa 42 600 lb. incluyendo combustible.92 A I Flg. ha sido lanzado a1 espacio desde un transporte espacial que describe una 6rbita circular de baja altura alrededor de la Tierra. Si el combustible se expulsa con una velocidad relativa de 4200 m/s.93 Fig. que incluye 1000 kg de combustible que se consume con un caudal de 12. 14.95 Calcdlese la altitud mkima que alcanza la nave del problema 14. 709 Problemas \ \ A Flg.99 En lo que respecta a la propulsi6n de un cohete.93 cuando se ha consumido todo el combustible del cohete de lanzamiento. 14.98 Para el cohete del problema 14. cada una con un peso de 21 300 lb que incluyen 20 000 lb de combustible.Pi4.96 Para la nave espacial y el cohete de lanzamiento con dos etapas del problema 14. P14.90. se enciende su motor para elevar su velocidad en 2430 m/s como primer paso de su transferencia a una orbita geoestacionaria.97 En el problema 14. Si el combustible se consume a raz6n de 500 lb/s y se expulsa con una velocidad relativa de 12 000 ft/s. 14.90 Uncohete tiene una masade 1200 kg. Si v es la velocidad del cohete y u es la velocidad relativa del combustible expulsado. Expliquese por que q = I cuando u = v . 14.94 determinese la altitud a la que a) se separa la etapa A del cohete y b) a la que se ha consumido el combustible de las dos etapas. Si se sabe que cuando la tapa A expulsa su dltima particula de combustible su cubierta se desprende y es disparada. si el combustible se consume con un gasto de 18. 14. P14. se desperdicia la energia cinktica proporcionada a1 combustible consumido y expulsado.91 determinese la distancia de separaci6n entre el satklite meteorol6gico y el transporte espacial 80 s despuks de que su motor se ha encendido. sa 14. obtengase su aceleracion a) en el instante del encendido y b) a1 consumirse la ultima particula de combustible. Despuks de que el satklite se ha alejado lentamente con el impulso inicial hasta alcanzar una distancia segura.94 El cohete utilizado para lanzar la nave espacial del problema 14. 14.91 despuks que se han consumido 1500 kg de combustible.

ambos sistemas tienen la misma resultante y el mismo momento resultante respecto de 0: Mornento lineal y rnornento angular de un sisterna de particulas Definiendo el momento lineal L y el momento angular H. La potencia util es igual a1 product0 de la fuerza disponible para propulsar a1 avion y la velocidad del avion. de su masa m. demuestrese que el rendimiento mecanico del avion es q = 2v/(u + 0). Si v es la velocidad del avion y u es la velocidad relativa de 10s gases expulsados. respectivamente. Expliquese por que q = 1 cuando u = v. es decir. Entonces se demostro que el sistema de fuerzas exteriores que actlian sobre particulas y el sistema de vectores mai de las particulas son mecanicamente equivalentes. respecto del punto 0 del sistema de particulas (seccion 14. En la primera parte del capitulo se consideraron sistemas formados por particulas bien definidas.3) como se demostr6 que las ecuaciones (14.a. mientras que en la segunda parte se analizaron sistemas que continuamente ganaban o perdian particulas o ambas cosas a1 mismo tiempo. y resumen En este capitulo se analizd el movimiento de sistemas de particulas. I .710 sisternos de particubs 14.5) se podrian reemplazar por las ecuaciones que expresan que la resultante y el momento resultante respecto de 0 de las fuerzas exteriores son. el movimiento de un gran n6mero de particulas consideradas juntas. Fuerzas efectivas Primero se definid la fuerza efectiva de una particula Pi de determinado sistema como el producto m. y su aceleracion ai respecto de un sistema de referencia newtoniano con origen en 0 (seccion 14.100 En lo que respecta a la propulsion de un avion de reaccion se desprecia la energia cinitica proporcionada a 10s gases de escape. iguales a las derivadas temporales del momento lineal y del momento &gular respecto de 0 del &emu de particulas.2).4) y (14. es decir.

14). mivi rr G X' H.1).2 y 14.23) Fig.! x rnivl) i= 1 (14. se escribio n Momento angular de un sisterna de particulas ~.10).14 que expresa que el momento resultante respecto p G de las fuerzas exteriores es igual a las derivadas temporales del momento angular respecto de G del sistema de particulas.10) y (14.v.En la seccion 14. Se definio el momento angular del sistema respecto a su centro de masas G como la suma de 10s momentos respecto de G del momento lineal mi$ de las particulas en su movimiento relativo a1 sistema de referencia Gx'y'z'. "' XMG = HG (14. Por lo tanto.3). Tambien se not6 que se podria obtener el mismo resultado a1 considerar 10s momentos respecto a G del momento rn. Derivani= 1 do ambos miembros de la ecuaci6n (14. Como se vera posteriormente esta relacion es fundamental para el estudio del movimiento de dlidos rigidos.de las particulas en su movimiento absoluto.especto su centro de de masas Y' .4 se definio el centro de masas de un sistema de particulas como el punto G cuyo vector de posicion f satisface la ecuacion 71 1 * Repaso y resumen m~ = C m. se obtuvo la ecuaci6n de lo que se concluyo que el centro de masas de un sistema de particulas se mueve como si toda la masa del sistema y todas las fuerzas exteriores se concentran en ese punto (problema resuelto 14.12) dos veces respecto de t. Sustituyendo para L de la (14..i representan. Conservaci6n del rnornento lineal y angular . En problemas relacionados con fuerzas centrales tambien se conserva el momento angular del sistema respecto a1 centro de la fuerza 0. respectivampnte. En la seccion 14. se obtuvieron las relaciones i donde V y . del sistema se conservan (problemas resueltos 14.) = 1 (r.6) se desprende de las ecuaciones (14.5 se consider6 el movimiento de las particulas de un sistema respecto a un sistema de referencia central Gx'y'z' unido a1 centro de masas G del sistema y en movimiento respecto a1 sistema de referencia newtoniano Oxyz (fig.ri i= 1 n n (I4' 12' Movirniento del centro de rnasas de un sisterna de partkulas donde m representa la masa total 1 mi de las particulas.15) en1 la (14. 14. la velocidad y la aceleracion del centro de masas G. 14. = C (rl x rniv.11) que el momento lineal L y el momento angular H. Cuando no actuan fuerzas exteriores sobre un sistema de particulas (seccion 14.24) i= 1 y se obtuvo la relaci6n / a .

. se not6 que la energia cinetica del sistema tambikn Teorema de las fuerzas vivas El teorema de las fuerzas vivas se puede aplicar a un sistema de particulas tanto como a particulas individuales (section 14. a t. . forman un sistema de vectores equivalente a1 sistema de momentos lineales de las particulas en el tiempo t.9 que el principio &l impulso y el momento para un sistema de particulas se podria expresar grificamente como se indica en la figura 14. Principio del impulso y del momento Se vio en la seccion 14.7): Energia cinetica de un sistema de particulas Utilizando el sistema de referencia central Gx'y'z' de la figura 14. y 10s impulsos de las fuenas exteriores de t .712 Sisternos d e particulas La energia cinetica T de un sistema de particulas se defini6 como la suma de las energias cindticas de las particulas (secci6n 14.15. . actGan sobre las particulas del sistema.14. Se escribio y se not6 que U. se podia obtener al sumar la energia cinktica $mif2 asociada con el movimiento del centro de masas G con la energia cinktica del sistema en su movimiento relativo al sistema Gx'y'z'. se puede determinar la energia potencial del sistema V y escribir que expresa el principio de la conservackh de la energla para un sistema de particulas. tanto interiores como exteriores.8). ConservacMn de la energia Si todas las fuerzas que actuan sobre las p d c u l a s del sistema son comervativas. representa el trabajo de todas las fuerzas que . Establece que 10s momentos lineales de las particulas en el tiempo t .

0 ) Fig.4) o expresando que el momento lineal. 14. se pueden obtener tantas como tres ecuaciones. Fig. el momento angular y la energia del sistema se conservan (problema resuelto 14. 10s sistemas de momento lineal mostrados en las partes a y c de la figura 14. de las particulas que abandonan S en el mismo tiempo At. Primero se consider6 una corriente estacionaria de particulas como una corriente de agua dividida por medio un alabe fijo o un flujo de aire a travb de un motor de propulsion a Chorro (seccion 14.5). 14. Igualando 10s componentes x. Uso de 10s principios de conservaci6n en la soluci6n de problemas relacionados con sistemas de particulas Sistemas de masa variable. representa la diferencia entre 10s vectores v. A partir de este resultado. 10s componentes y y 10s momentos respecto a puntos fijos de 10s vectores relacionados.Si no actuan fuerzas exteriores sobre las particulas del sistema.16 . y v. Corriente estacionaria de particulas donde v. tambien se pudo obtener la siguiente expresion para la resultante XF de las fuerzas ejercidas sobre S.v.11). En la segunda parte del capitulo se consideraron sistemas de masa variable.6 y 14.16. Aplicando el principio de impulso y del momento a1 sistema S de particulas durante un intervalo de tiempo At e incluyendo las particulas que entran a1 sistema en A durante ese intervalo de tiempo y aquellas (de la misma masa Am) que lo abandonan en B se concluyo que el sistema formado por el momento lineal (Am)v. de las particulas que entran a S en el tiempo At y 10s impulsos de las fuerzas ejercidas sobre S durante ese tiempo es equivalente a1 momento lineal (Am)v. y donde dmldt es el caudal masico de la corriente (vease pie de pagina 679).15 son equivalentes y se tiene Repaso y resumen Muchos problemas relacionados con el movimiento de sistemas de particulas se pueden resolver a1 aplicar simultiheamente el principio del impulso y del momento y el principio de la conservacion de energia (problema resuelto 14.7). que se pueden resolver para las incbgnitas deseadas (problemas resueltos 14. .

(1 ft3 = 7. determinense a) la velocidad final del vagon y el bloque y b) la posicion final del bloque sobre el vagon. el caudal masico &/dt es negativo y el empuje P se ejerce en una direction opuesta de la de las particulas expulsadas. En el caso de particulas que son expulsadar de S. P14.~istemas particulas de Sistemas que aumentan o disminuyen su masa A continuacion se consider6 un sistema de particulas que aumenta su masa a1 absorber continuamente particulas o que pierde masa a1 expulsar continuaniente particulas (seccion 14. se aplico el principio de impulso y del momento al sistema durante un intervalo de tiempo At. = (1000 ft/s)i + (300 ft/s)j . 180 y 200 lb.(500 ft/s)k. Si se sabe que 10s pesos combinados de la placa y 10s alabes es 10 lb. determinese la velocidad correspondiente de la parte C. 4 Flg. respectivamente.102 Se dispara una bala de 1 oz con una velocidad de 1600 ft/s a un bloque A que pesa 10 lb.104 El chorro de agua que se muestra fluye con un caudal de 200 gal/min y se mueve con una velocidad de magnitud 80 ft/s tanto en A como en B.12).(200 ft/s)j + (300 ft/s)k y la velocidad de la parte B es v. como en el caso de un cohete.2 in2 y se mueve con una velocidad de modulo v. Problemas de repaso 14. = (1500) ft/s)i cuando cargas explosivas lo separan en tres partes A. determinense las reacciones en C y en D. Si el vagon-pesa 8 lb y puede rodar libremente. 14.104 . = v. Tambien se not6 que la secci6n sobre un sistema S de particulas que son absorbidas por S era equivalente a un empuje \ donde &/dt es el caudal de masa absorbido y u la velocidad de las particu4as relativas a S. Fig. El alabe se sostiene por una conexion articulada en C y por un gat0 elevador en D que solo puede aplicar una fuerza vertical. que tiene una seccion transversal A = 1. Si inmediatamente despubs de la explosi6n la velocidad de la parte A es v.101 Un chorro de agua. P14.50. B y C que pesan 120. = 60 ft/s.8). El coeficiente de rozamiento cinktico entre el bloque A y el carro BC es 0. Despreciando el peso del alabe.103 Un vehiculo espacial de 500 lb se desplaza a una velocidad v. se desvia por medio de 10s dos alabes indicados. 14. teniendo cuidado de incluir las particulas ganadas o perdidas durante ese intervalo de tiempo (problema resuelto 14. 10s cuales estan soldados a una placa vertical. L 6i n .48 gal). determinense las reacciones en C Y D. = (2000 ft/s)i .102 14.

Si su extremo se eleva verticalmente con una velocidad constante v. Si el combustible se consume con un caudal de 10 kg/s.106 Se obsewa que la aceleraci6n de un cohete es 30 m/s2 en t = 0 al ser disparado verticalmente desde el piso y de 350 m/s2 en t = 80 s.108 Resutlvase el problema 14.109 Tres vagones de carga idtnticos estan situados sobre la misma via. 14. El v a g h A se mueve a la derecha con una velocidad v. determinense a) la masa inicial del cohete y b) la velocidad relativa con la cud se expulsa el combustible. - Problemas de repaso 14. Fig. suponiendo que 10s vagones A y B rebotan uno con el otro con un coeficiente de restitucion e = 1 y que 10s vagones B y C a) tambitn rebotan uno con el otro con e = 1. b) se acoplan automaticamente cuando se golpean y c) ya estaban rigidamente acoplados cuando A choco con B. detednense a) la fuerza P que se aplica en A en el momento en el que la mitad de la cadena se ha elevado del piso y b) la reacci6n ejercida por el piso en ese momento. P14.14. mientras que 10s vagones B y C e s t h en reposo. La pala quita 150 ton de nieve por minuto ladndola en la direction indicada con una velocidad de 50 ft/s en relacion a1 vagon pala..109 .105 Una pala rotatoria de potencia se utiliza para quitar nieve de una seccion horizontal de una via de Ierrocarril.107 suponiendo que el extremo A de la cadena se estA bajando hacia el piso con una velocidad constante v. detednense a) el modulo de la fuerza P ejercida por la locomotora y b) la fuena lateral ejercida sobre el vagon pala por la via.107 Una cadena de longitud 1 y masa total m forma un month sobre el piso. Despreciando el rozamiento en la rotacion. Determtnese la velocidad de cada vag6n despuh de que todos 10s choques han tenido lugar. 14. El vagon pal? se coloca delante de una locomotara que lo empuja con una velocidad constante de 15 rni/h. 14.

vamente. ~ 1 4 . elabdrese un programa de ordenador y kese para calcular la velocidad de cada fragment0 para valores de BA de 30 a 120" en i n t e ~ a l o de 5". s Fig. Desprdciese el rozamiento y supdngase que el choque entre la plataforma y el camidn es perfectamente plAstico (e = 0).716 Sistemas de pariiculas 14.1 10 Sobre una banda transportadora cae grava con una velocidad practicamente cero y caudal constante q = (dmldt). DespuCs del choque se observa que B y C se mueven en las direcciones indicadas con velocidades de modulo v. = 1.700 m/s. P14. Si inmediatamente despu6s de la explosidn 10s fragmentos A y B se desplazan en las direcciones descritas. y b) el porcentaje de la energia inicial perdida en el choque. la bola A se mueve con una velocidad v. v. P14.110 14. Determinense a) el modulo y direction de la velocidad v. ~ 1 . ~ ~ proyectil de 12 kg se desplaza con una velocidad de Un 40 m/s cuando explota en dos fragmentos A y B de masa 3 kg y 9 kg.111 En un juego de billar.112 14.112 Un vagdn cerrado de 40 ton A se mueve con una velocidad de 4. Flg. = 1.5 mi/h en el patio de cambios cuando choca y se acopla automAticamente con una plataforma B de 20 ton que lleva un cami6n con remolque de C de 30 ton. Expliquese que ocurre con la otra mitad del trabajo realizado por P.e< vB Los siguientes problemas estan diseiiados para ser resueltos con un ordenador. V VA Fig. P14. a) Deterrninese el modulo de la fuerza P necesaria para mantener una velocidad v constante.375 m/s y v. de la banda. = (3 m/s)i cuando choca con las bolas B y C que e s t h en reposo juntas. respect. Determinese la velocidad de 10s vagones y del carnidn a) inmediatamente desputs del acoplamiento de 10s vagones y 6)inmediatamente despuCs de que el extremo de la plataforma choca con el carni6n. respectivarnente. Tanto la plataforma como el cami6n e s t h en reposo.111 + . vo Fig.= 40 m/s 9 k. 1 4 . b) Demuestrese que la energia cinetica que gana la grava durante cualquier intervalo es igual a la mitad del trabajo realizado por la fuerza P durante ese intervalo. sin sus frenos.

a) la aceleraci6n inicial del avion y b) la velocidad maxima alcanzada. para valores de a (de 0 a 20" en intervalos de lo). la cual se sostiene sobre una superficie horizontal.C3 Un avion de propulsion de 35 000 lb mantiene una velocidad constante de 480 mi/h mientras se eleva con un angulo a.C2 El bloque B parte del reposo y desliza sobre la cuiia A de 25 lb. escribase un programa de ordenador y con 6 calculense las reacciones en C y en D para valores de 0 desde 1 0 hasta 90" en intervalos de 10". El avion succiona un caudal de aire de 600 lb/s y lo expulsa con una velocidad de 2 250 ft/s relativa a1 avion. Si el piloto cambia el angulo de elevacion a y se mantienen las mismas condiciones de 10s motores. = 15". Supbngase que la resistencia debida a1 rozamiento del aire es proporcional a1 cuadrado de la velocidad. 14. P14. El alabe se sostiene por medio de una articulacion en C y por un gat0 elevador en D que solo puede ejercer fuerzas verticales. escribase un programa de ordenador que se pueda usar para calcular a) la velocidad de B relativa a A despuCs de que ha deslizado 3 ft sobre la superficie inclinada. Despreciando el rozamiento. Despreciando el peso del alabe. Osese este programa para calcular las velocidades para valores del peso del bloque B de 5 a 20 lb en intervalos de 1 lb.14. : -\<' >/ fl /- Pi4-C3 L& Fig.25 m3/min y se mueve con una velocidad de modulo 40 m/s en A y en B.C4 El chorro de agua aqui mostrado fluye con un caudal de 1. escribase un programa de ordenador y con el calculense. b) la velocidad correspondiente de A.C4 mm-I . 71 7 Problems de repaso 14.

1). se dice que el movimiento es una traslacibn rectilinea (Fig. 15.CAP~TU QU I NCE LO inematica del 15. las posiciones. Investigaremos las relaciones que existen entre el tiempo. llamado eje ak ro?cibn. las velocidades y las aceleraciones de las distintas particulas que forman un solido rigido. En este capitulo estudiaremos la cinematica. Se dice que un movimiento es de traslacibn si Fig. 4 ~ en traslaci6n curvilinea con todas sus particulas estA Fig. -. se mueven en planos paralelos a lo largo de circunferencias con centro sobre el mismo eje fijo (Fig.2). La rotacibn no debe confundirse con ciertos tipos de traslacibn curvilinea. 10s diferentes tipos de movimiento de un solido rigido pueden agruparse en forma conveniente como sigue: 1.la placa most rada en la figura 1 5 .3 .1 cualquier linea recta de un solido permanece en la misma direction durante el movimiento. Traslacidn. el rnovimiento es una traslacibn curuilinea (Fig. Porlejemplo. 15. Introduccion.2 Fig. 15. 15. 15. M o t a c i ~ l r e a k d o rak un eie& En 'eske movimiento las particulas que forman h solido rigid. corta a1 solido rigido.3). si las trayectorias son lineas curvas. 15. Si estas trayectorias son lineas rectas. 2 .1.. Puede observarse tambitn que en una traslacion todas las particulas que forman el solido se mueven a lo largo de uayectorias paralelas. las particulas localizadas sobre el eje tienen velocidad y aceleracion nulas.de 10s sblidos rigidos. Como veremos. Si este eje.

a ) Rueda b ) Biela Flg.5 se dan dos-$emplos de movimiento plano. Movimiento general.' Como cada particula se mueve en un plano dado se dice que la rotation de un solido alrededor de un eje fijo es un movimiento plano. cualquier linea recta dada trazada sobre la placa permanecera en la misma direction mientras que en el segundo caso el punto 0 permanece fijo. 5 . Movimiento plano. Existen otros muchos tipos de movimiento plano. 15.6 . Fig. 15. 3.concntricas. 15.6). 15. es deck. En la figura 15. Este es el movimiento tridimensional de un d i d o rigido unido a un punto fijo 0.46 esta en rotacibn con todas sus particulas en movimiento a lo largo de circun-' ferencias . Movirniento con un punto fijo. A cualquier movimiento de un d i d o rigido no incluido en ninguna de las categorias anteriores se le llama movimiento general. movimientos en que todas las particulg-del solido se mueven e n planos paglelos.U ) Traslacion curvilinea Flg. Un ejemplo de movimiento con un punto fijo se encuentra en el movimiento de un trompo sobre una superficie rugosa (Fig.4 en movimiento a lo largo de circunferencias paralelas mientras que la placa mostrada en la figura 15.5 4 . En el primer caso.

~ ~ n ~ @ n * & t __--__--. es nula y tenemos . o a un sistema en movimiento general. debe mantener una direcci6n constante.14 y 15. Entonces la derivada de r. Notamos que de la definicl6n de una traslacibn el vector r. y rB 10s vectores de posici6n de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y por r. escribimos r~ = r~ +~ B / A (15. su modulo debe ser tambien constante... se da en la seccion 15.. y el concepto de la aceleracibn de Coriolis.15 consideraremos el. consideraremos en la setci6n 15...7 20 Cinernatica del d l i d o rigido Despuks de un breve analisis del movimiento de traslaci6n en la secci6n 15:2. se analizan en las secciones 15. n gular y la aceleracibn angular del solido y aprenderemos a expresar la velocidad y la aceleracion de un punto dado del solido.. El movimiento de una particula respecto a un sistema de referencia giratorio. _ _ -- 15. Las secciones siguientes se dedican al estudio del movimiento plano de un solido rigido y a su aplicacion a1 analisis de mecanismos como engranajes. es decir. Representando por r._ . La parte restante del capitulo se dedica a1 analisis del movimiento tridimensional de ungolido rigido.12 y 15. En las secciones 15..9.5 _ se emplea despues en la seccion 15. Traslacion. Definiremos la velocidad a.13 se utilizara un sistema de referen~ia o un sistema de referencia en traslacibn para este analifijo sis. movimiento del solido en relacion a un sistema giratorio.10 y 15.3 la rotaci6n de un solido rigido con respecto a un eje fijo. y se empleara nuevamente el concepto de la aceleracibn de Coriolis.7~). &%i&Xdse-~5ii~5 s i i i .8 para expresar la aceleracion de B en funcibn de la aceleracion de A y de la aceleracion de B . Descomponiendo el movimiento plano de una placa en una traslacion y una rotacion (Seccs.2. el movimiento de un solido rigido con un punto fijo y el movimiento general de un solido rigido.-.j i i F J . mientras que en las secciones 15.1) Derivemos esta relaci6n con respecto a I . bielas y mecanismos. Un mitodo alternativo para el analisis de las velocidades en movimiento plano que se basa en el concepto de centro instantcineo de rotacibn. Considirese un solido rigido en traslaci6n (ya sea traslaci6n rectilinea o curvilinea) y Sean A y B cualesquiera de sus particulas (Fig. a1 vector que une a A y B..11 y 10s resultados obtenidos se aplican al analisis del movimiento plano de mecanismos que contienen partes que deslizan entre si. 15. ya que A y B corresponden a1 mismo solido rigido. relativa a un sistem guese traslada con A. en funcion de su vector de p i c i o n y de la velocidad y aceleracion angulares del solido.7 y todavia se da otro mttodo de analisis que se basa en el empleo de expresiones parametricas para las coordenadas de un punto dado en la secci6n 15. e se traslada con A @ j (es decir.

Sea B la proyecci6n de P sobre AA'. la velocidad y la aceleraci6n cambian tanto de direcci6n como de m6dulo en cada instante. La coordenada angular se define como positiva cuando re recorre en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj vista desde A . .3) I 15.8). En el caso de la traslaci6n rectilinea todas las particulas del solido se mueven a lo largo de lineas rectas paraklas y su velocidad y aceleraci6n mantienen la misma direcci6.9 recordamo\ que la velocidad v = g'rL41 de una particula P es un j%to_r-tangentea 1a hyectariadeLy-xle m6dulo_v_= d~Jdc Obsemando que la longitud As del arco descrito por P cuando el s6lido gira hasta A8 es As = ( B P ) A8 = (r sen +) A8 . donde 4 representa el angulo formado por r y AA'. Sea P un punto del s6lido y r su vector de posici6n con respecto a un sistema de referencia fijo. Recordamos que 1rev = 2 7 rad = 360" 7 De la \eccibn 11. Consideremos un s6lido rigido que gira alrededor de un eje fijo AA'. 15. todos 10s pwttos del d i d o tienen la misma velocidad y la misma aceleracibn mnfualqukr instante (Fig.Derivando una vez m4s escribimos 721 (15. Rotacion alrededor d e un eje fijo.3. El angulo 8 se conoce como la coordenada angular del s6lido.76 y c). se exprerarA en radianes (rad) y ocasionalmente en grados ( O ) o revolucione\ (rev).3. La posici6n de P y de todo el s6lido esta definida completamente por el angulo 8 que forma la linea BP con el plano zx. como P debe permanecer a una distancia constante de B. 15. cuando un sblido rigido esta en traslacibn. Rotaci6n alrededor de un eie fiio Asi que. durante todo el movimiento. En el caso d e la traslaci6n curvillnea. describira una circunferencia de centro B y de radio r sen 4. 15. Por conveniencia supondremos que el sistema esta centrado en el punto 0 sobre AA' y que el eje z coincide con AA' (Fig.

o =-=rOsen+. Determinaremos ahora la aceleracibn a de la particula P.7 22 Cinemirtica del dlido rigido y dividiendo ambos miembros entre At.) Concluimos que la velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene a AA' y r. (Nbtese que aunque el hngulo 8 depende de la posicibn de P dentro del cuerpo. .lde la coordenada angular y su sentido puede obtenerse por la regla de la mano derecha (Secc.4) v donde () representa la derivada de 0 respecto al tiempo. en el caso mas general de un solido rigido que gira simultaneilmente alrededor de ejes que tienen direcciones diferentes. Esta dirigida a lo largo del eje de rotacion y es igual en m6dulo a la derivada temporal d.12.5). tenemos Derivando (15. de mbdulo v definida por (15.9 w = ak = ek.10). Derivando (15. Pero es precisarnente el resultado que obtendriamos si trazlrarnos a lo largo de A A ' un vector w = 8k y formasernos el producto vectorial w x r (Fig. la velocidad angular 9 es independiente de P. obtenemos en el limite cuando At tiende a cero. 15.4).5) \ El vector Fig.6) a partir del sentido de rotacibn del solidot.6) y recordando que k es de modulo y direccion constante.6) se le llama velocidad angular del d i d o . 3. (15. escribimos ' El vector & / d l se representa por a y se llama acvleracidn anpilor del solido.9). 1 1. que las velo:' cidades angulares obedecen la ley del paralelogramo para la adicion y que por ello son magnitudes vectoriales. Sustituyendo tambien v de (15.5) y recordando la regla para la derivacibn de un producto vectorial (Secc. tenemos t Se demostrara en la seccion 15. 15. ds dt (15. Entonces escribimos (15.

.3 Rotocion olrededor de un eie fiio Como 10s vectores k y r son mutuamente perpendiculares. vimiento de las manecillas del reloj si el escalar a es positivo. y observando que multiplicando vectorialmente dos veces a r por k produce una rotaci6n de 180" del vector r.10). Regresando a (15. hacia 0. el triple producto vectorial se dirige hacia el centro B del circulo y representa. apunta en el sentido contrario al mo.6) que w = wk. Sustituyendo wk por w en la ecuacion (15. El segundo vector es igual al triple producto vectorial w x (w x r) obtenido al formar el producto vectorial de w y w x r.8). y en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj si a es negativo.5). con el eje z apuntando hacia afuera del papel (Fig. Recordando de (15. expresamos la velocidad de cualquier punto P de la seccion como - -- 15.8). el modulo de la velocidad v es y su direcci6n puede obtenerse girando r un Angulo de 90" en el sentido de rotacion de la seccion. 15. por consiguiente.Entonces la aceleracion angular de un solido rigido que gira con respecm a un eje fijo es un vector dirigido a lo largo del eje de rotacion. notamos que la aceleracion de P es la suma de dos vectores. El primer vector es igual al producto vectorial a x r. expresamos la aceleraci6n del punto P como Descomponiendo a en sus componentes tangencial y normal (Fig. y un valor negativo corresponde a una rotacion en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj. e igual en mMulo a la derivada temporal w de la velocidad angular. La componente normal a.. como w x r es tangente a la circunferencia descrita por P. notamos que un valor positivo del escalar & corresponde a una rotacion en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj de la seccibn representativa. Escojamos el plano xy como el plano de referencia y supongamos que coincide con el plano de la figura. es decir.. La rotacion de un solido rigido con respecto a un eje fijo puede definirse por el movimiento de una seccion iepresentativa en un plano de referencia perpendicular al eje de rotacion. a la componente normal de la aceleracion. es tangente a la circunferencia descrita por P y representa por consiguiente a la componente tangencial de la aceleracion. escribimos La componente tangencial a. Rotacidn de una seccion representativa. Sustituyendo o = wk y a = a k en la ecuaci6n (15. siempre apunta en el sentido contrario al de r. 15.1l).

Con frecuencia se encuentran dos casos especiales de rotacibn: 1.16) s6lo cuando (Y = constante. las condiciones de movimiento se especificaran por el tipo de aceleracion angular que el solido posee. Mas frecuentemente. Ecuaciones que definen la rotach de un sblido rigC do alrededor de un e/e fiJo. la cwrdenada angular y el tiempo pueden deducirse en forma similar a la descrita en la secci6n 1 1.5. a puede darse como una funci6n de t. Rotacibn uniJormemente acelemda. La velocidad angular es por tanto constante y la coordenada angular esth dada por la f6rmula 2. como una funci6n de 8 o como funci6n de w. escribimos o despejando dt de (1 5.13). en la practica solo ocasionalmente se define la rotacion de un solido rigido por una rela&on entre 8 y t. Sin embargo.12) a la (15. En cualquier otro caso deben utilizarse las f6rmulas generales (15.12) .9).7 24 Cinemotica del s6lido rigido 15.14).3. Decimos que se conoce el movimiento de un sblido rigido que gira con respecto a un eje fijo AA'. Por ejemplo.15) s6lo puede utilizarse cuando (Y = 0 y las f6rmulas (15. En este caso la acelera- ci6n angular es constante. cuando su coordenada angular 8 puede expresarse como una funcion conocida de t. su integraci6n puede realizarse siguiendo el procedimiento indicado en la secci6n 11. La semejanza entre ?as f6rmulas encontradas aqui y las obtenidas para el movimiento rectilineo uniformemente acelerado de una particula se'nota fhcilmente. Las f6rmulas siguientes que relacionan a la velocidad angular. Recordando las relaciones (15. Debe hacerse hincapie en que la f6rmula (15.y sustituyendo en (1 5. . Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleracibn angular es cero.4. Rotacidn uniJorme.6) y (15. Como estas ecuaciones son similares a las obtenidas en el capitulo I1 para el movimiento rectilineo de una particula.

j ' p l e r p + * Como en t = 4 (a. 4 ac 8 = wot + 3at2 = (4 rad/s)(2 s) + 4(3 rad/s2)(2 s ) = 14 rad ~ 8 = 14 rad J C Numero de revolucion = (14 rad) d: :Z (. .= 2.).> c ) Aceleracibn del punto D en t = 0.). = rw = (5in )(lo rad/s) = 50 in /s v. Empleando las siguientes relaciones entre el movimiento lineal y angular con r = 5 in. b) la velocidad y el cambio en la posicibn de la pesa B despues de.2 s. = 48 in /s2 1 f v-.T 4 = d = (5in )(I4 rad) = 70 in Ay.23 ) rev r yp'c b) Movimiento de la pesa B.4" a.PROBLEMA RESUELTO 15. = 9 in /s2 + Observando que la distancia de D al centro de la polea es 3 in.)~ = rwo (a. escribimos 3\b:d . y c) la aceleracibn del punto D sobre el borde de la pol.).)~ = ( v ~ = ~ in /s + ) 12 (a. Determinense: a) el ntimero de revoluciones ejecutadas por la p l e a en 2 s.). v2@X '. - 4 El mbdulo y la direccibn de la acekracibn tota/ pueden obteners escribiendo I\\ . El movimiento de la polea es controlado por el cable C que tiene una aceleraci6n constante de 9 i d s 2 y una velocidad inicia1 de 12 i d s . "nenti normal de laaceleraci6n es I (a. .-- tan @ = (48 in /s2)/(9 in /s2) a.8 S a in /s2 . la velocidad del punto D es i g ~ aa la velocidad del punto Cy la componenfetangencial de l la aceleraci6n de D e? igual a la aceleraci6n de C. \ . = r a 12 in /s = ( 3 in )ao 9 in /s2 = (3 in )a Utilizando las ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado oEenemos para t = 2 s. sen 79-40 =87 1 4. escribimos (v.)" = r D 4 = ( 3 in )(4 r a d / ~ ) ~48 in /sy = (a. ' vr a ) Movimiento de la polea. ambas dirigidas a la derecha. 1 Ay. = TiO in /s . 1 + = 79.1 La pesa B esta conectada a una polea doble por uno de 10s dos cables inextensibles mostradosen la figura. j . = a. Como el cable esjnextensible.interior en t = 0. 48. (v. . ' v. = a C = 9 in /s2 + = 4 radls. = 70 in hacia arriba 4 La componente tangencial de la .

suponiendo que la velocidad angular es de 75 rad/s y decrece a razon de 600 rad/s2. = 1. determinense a) la aceleracion angular del disco y b) la velocidad final del disco. Sabiendo que en el instante considerado Ig velocidad del vertice C es hacia arriba. = 0. Si 8.7 En el problema 15. b) t = 3 s y c ) t = m.e-'I3). determinese el nlimero de revoluciones que da el motor a) para alcanzar su velocidad nominal y b) para detenerse.1 El movimiento de una manivela giratoria esta definido por la relacidn 8 = 8. a1 cortarse la energia. I - 15.6 15. determinense la velocidad y la aceleracion del vertice B. determinense las coordenadas angulares. (1 .20 rad. determinense la velocidadwgular miixima y la aceleracidn angular maxima de la manivela. se observa que la aceleracidn angular del rotor se incrementa linealmente con el tiempo t. Si 8. cos(2nt)/T) donde 8 se expresa en radianes y t en segundos. Cuando se enciende alcanza su velocidad nominal en 5 s y. .20 s.5 revoluciones en 0. Fig.- - Problemas 15. 15. la velocidad y la aceleracidn del disco cuandoa) t = 0. escribanse las ecuaciones del movimie?fo para el rotor y determinense a) la velocidad angular en t = 20 s y b) el tiempo requerido para que el rotor complete sus primeras 40 revoluciones. La placa rota respecto de la .6 determinense la velocidad y la aceleracion del vertice B. 1' 153" El movimiento de un disco que gira en un bafio de aceite estd determinado por la relacidn 8 = 8. 15.75 rad y T = 1.3 s. P15. Suponiendo que el movimiento fue uniformemente acelerado. la unidad llega al reposo en 70 s.6 La barra doblada ABCD gira con respecto a una linea que une 10s puntos A y D con una velocidad angular constante de 75 rad/s.3 Una pequefia rueda de afilar estd unida a1 eje o drbol de un motor electrico cuya velocidad nominal es de 3600 rpm.8 Una placa circular de 6 in de radio se sostiene por medio de dos rodillos -4 y B como se indica.5 Conforme se inyecta lentamente un caudal en una turbina.4 Durante la fase de arranque de un ordenador se observa que su disco de memoria que estaba inicialmente en reposo ejecuto 2. Suponiendo el movimiento uniformemente acelerado. donde 8 se expresa en radianes y r en segundos. 15. Si el rotor arranca del reposo en t = 0 y despuCs de 10 s ha completado 20 revoluciones. 15.

determinense la velocidad y la aceleracion del vertice F . la velocidad del punto C es 400 mm/s a la izquierda y su aceleracibn es de 600 mm/s2 a la derecha.15 . La Tierra realiza una revoluci6n completa alrededor del ~ o l h . Si se sabe que el movimiento visto desde C es contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj. 2 dias. I. En el instante mostrado la velocidad angular de la polea de 80 mm de radio es de 5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. n el problema 15.9.9 . + \ Fig.Sabiendo que su radio medio es de 3960 mi.1o En el problema 15. 15.8 determinense la velocidad y la aceE suponiendo que la velocidad angular es de 26 a raz6n de 65 rad/s2. El conjunto gira con respecto a1 eje A C con una velocidad angular constante de 9 rad/s.13 La Tierra da una revolucibn completa sobre su eje en 23. determinense la velocidad y la aceleracion del vertice H . 15. P15. Determinense a) la velocidad angular y la aceleraci6n angular de cada polea.. Suponiendo que la 6rbita de la Tierra es circular 4 y tiene un radio de 93 000 000 mi.9 El conjunto mostrado en la figura adjunta es una barra rect&C que pasa a traves de la placa rectangular DEFH a la cual esth soldada.15 La banda mostrada en la figura se mueve sin deslizar sobre dos poleas tensoras. 15.93 h. Determinese la aceleraci6n angular de la polea de 80 mm de radio para la cual la aceleracion total del punto B es de 3. determinense la velocidad y la aceleraci6n de la Tierra. Sabiendo que. determinense la velocidad y la acekraci6n del puntQ E. determinese la velocidad lineal y la aceleraci6n de un punto sobre la superficie de la Tierra a) en el ecuador b) en Filadelfia con latitud 40° norte y c) en el Polo Norte.5 m/s2. b) la aceleraci6n total del punto A y c) la aceleraz ci6n total del punto B. P15.14 y P15. 15. '1 5 1$. 15. suponiendo que la velocidad angular es de 9 rad/s y disminuye a razon de 18 rad/s2.14 La banda aqui mostrada se mueve sin deslizar sobre dos poleas tensoras. la velocidad del punto C se dirige a la derecha. En el instante mostrado. Fig. en el instante considerado.barra que une a A con B con una velocidad angular constante de 26 rad/s.

4 rad/s2.728 Cinernatica del s6lido rigido 15. b) t = 1 s y c) t = 3 s. Cuando se apaga el suministro de potencia se observa que la rueda y la cadena alcanzan el reposo en. Supmiendo movimiento uniformemente desacelerado. Si la rueda A gira con una velocidad constante de 300 rpm y no hay deslizamiento. determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracidn del punto B de la rueda a) inmediataqente antes de que se apague el suministro de energia y b) 2d s desputs.20 . Si la rueda tiene una aceleracidn angular uniforme de 90 rad/s2 en el sentido contrario a1 de las manecillas del reloj.18 La rueda dentada y la cadena que se indican e s t h inicialmente en reposo. Si la placa parte del reposo en t = 0 y es acelerada uniformemente a razon de 5 rad/s2. 15. determinese a) la aceleracion del punto A de la cadena y 6) el modulo de la aceleracion del punto B de la rueda 3 s despub. P15. i5:G La rueda dentada que aqui se muestra funciona a una velocidad de 600 rpm en sentido contrario a las manecillas del reloj. La placa parte del reposo en t = 0 y es acelerada a una razdn constante de 0. 15.20 El anillo C tiene un radio interior de 55 mm y un radio exterior de 60 mm y se encuentra colocado entre dos ruedas A y B. P15. detednense el tiempo t y la velocidad angular de la placa cuando el bloque empieza a deslizar s u p niendo r = 250 mm.19 Fig. deferminense a) la velocidad angular del anillo C y de la rueda B y 6) la aceleracibn de 10s puntos A y B que estan en contact0 con C.18 y P15. cada una de 24 mm de radio exterior. Sabiendo que r = 250 mm.4 s.17 Un bloque pequefio B descansa sobre una placa horizontal que gira con respecto a un eje fijo. Fig. A P15. determinese el modulo de la aceleracion total del bloque cuando: a) t = 0 .16 Se sabe que se excederh la fuerza de rozamiento esthtico entre el bloque pequeiio B y la placa y que el bloque empezara a deslizar sobre la placa cuando la aceleracion total del bloque alcance 4 m/s2.16 y P15.17 15.

25 Una polea y dos pesas se unen por cuerdas inextensibles como se muestra en la figura.24 y P15. determinense la velocidad y la posicion a) de la pesa A y 6 ) de la pesa B. 15.-- . Si no hay deslizamiento entre el tambor y las ruedas pequeiias. P15. Sabiendo que la cinta no desliza sobre 10s tambores. determinense a) la aceleracion angular de las ruedas y 6 ) e l intervalo de tiempo t.21 .21 considerando el tambor B a tambor A. Fig. Determinense a) el numero de revoluciones realizadas por la polea en 3 s. = 6 ft/s. La polea parte del reposo en t = 0 y se acelera con una aceleracion constante de 2. . dad de v.23 ResuClvase el problema 15. Para t = 4 s. L V c I- Fig. La pesa A tiene una aceleracion constante de 300 mm/s2 y una velocidad inicial de 240 mm/s. determinense a) la aceleracion angular del tambor A y 6 ) el numero de revoluciones ejecutadas por el tambor A durante el intervalo de 4 s.23 Fig. ambas dirigidas hacia arriba.24 Una polea y dos pesas estan unidas por cuerdas inextensibles en la forma que se indica.4 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj.25 15. 15. P15. P15. y c) la aceleracion del punto D del borde en t = 0. = 2 ft/s a v .21 en v 15. 6 ) la velocidad y la posicion de la pesa B despuks de 3 s. El tambor da 15 vueltas durante el tiempo t mientras su velocidad angular aumenta uniformemente desde 20 hasta 50 rpm.23 Un tambor mezclador de 125 mm de radio exterior descansa sobre dos ruedas pequefias de 25 mm de radio cada una. 15.Una cinta de ordenador se desplaza sobre dos tamboe un interval0 de 4 s aumenta uniformemente la velocires.

1 3.~ i n e r n ~ l t ~ c a d i d o rigido del yJ15. 15. 15. Despues de 12 s de deslizamiento durante 10s cuales cada rueda tiene una aceleracion angular constante. Representando con r el radio del papel sobre el rodillo en un instante cualquiera y por b el espesor del papel.'(la linea AB sigue siendov&tical). Aunqu la combinaci6n dl tos se toman en completamente p ci6n simultineas. 15. el disco B alcanza una velocidad angular final de 150 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. contraria a1 movimiento de las manecillas del reloj. 2 5 in. 15.12).30 En un proceso continuo de impresion se introduce papel en las prensas a una velocidad constante v.29 Dos ruedas de rozamiento A y B esthn girando libremente a 3 . Considerese por ejemplo una rueda que gira sobre una via recta (Fig. dos puntos arbitrarios A y B se h a b r h movido respectivamente desde A.. Determinense a) en q d tiempo 10s discos pueden ponerse en contacto sin que deslicen y. durante 10s cuales cada disco tenia una aceleraci6n.1. encuentrese una expresion para la aceleracion angular del rollo de papel. hasta B.26 El disco A se encuentra en reposo cuando entra en contacto con el disco B que esth girando libremente a 500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. en general el movimiento plano no es ni una traslacion ni una rotacion.ipm en sentido opuesto a1 de las manecillas del reloj cuando se ponen en contacto.28 y P15.27 Fig. pero como veremos ahora. 3 in. Inicialmente el disco B tiene una velocidad angular de 500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y el disco A estd en reposo. El mismo resultado pudo obtenerse mediante una traslacibn que hubiera traido a A y B hasta A. Determinese la aceleraci6n angular de cada disco durante el periodo de deslizamiento. Como se indico en la seccion 15. Fig P15. Durante cierto interval0 de tiempo. Sin embargo.136). 6& her 'I B2 Bl '15.. un movimient~ plano puede considerarse siempre como la suma de una traslacih y una rotacidn.27y 15. Fig.5. Determinense a) la aceleracion angular de cada rueda durante el periodo de deslizamiento y b) el tiempo en que la velocidad angular de la rueda A es igual a cero. 15. y desde B.28 Un sistema sencillo de trasmisi6n por rozamiento consiste en dos discos A y B. P15. Movimiento plano.'en lugar de esperar hasta que arnbos discos estCn en repuso para ponerlos en contacto se da a1 disco A una aceleracion angular constante de 3 rad/s2. DespuCs de 8 s de deslizamiento. 1 " basta B. b) la velocidad angular de cada disco cuando entran en contacto. P15.26 y P15. hasta A.angular constante.12 t Otro ejempla 15. sGuida por una rotaci6n respecto a A que trae B '. que represer go de una via horb vimiento puede su zontal y una rota traslacibn en una I (Fig. la rueda B alcanza una velocidad angular de 75 rpm en sentido opuesto a las manecillas del reloj. Se sabe que el disco B se parard en 60 s. 80 l t l l r l Movimicnto I Fig.. y B.30 .

Movirnient o plano 62 .D - hasta B. 15. que representa a la barra cuyas extremidades deslizan a lo largo de una via horizontal y una via vertical.13 . Este movimiento puede sustituirse por una traslacibn en una direccibn horizontal y una rotaci6n con respecto a A (Fig. el movimiento original puede duplicarse completamente por una combinaci6n de una traslacibn y una rotaci6n simultaneas..13a).12 Otro ejemplo del movimiento plano esta dado en la figura 15. respectivamente. - Traslacion con A a + Rotacion sobre A A'l Movimiento plano - Traslacion con B + Rotacion sobre B h) Fig. 15.13. 15. 15. Movimiento plano Movirniento plano - Traslacibn con A Fig. Aunque el movimiento original de rodadlra ks distinto a la combinaci6n de la traslaci6n y la rotaci6n cuando estos movimientos se toman en sucesi6n. o por una traslaci6n en una direcci6n vertical y una rotaci6n con respecto a B (Fig.13b).5. 15.

mientras A permanece fija.12.de orientacion fija es una rotacion. una en la que las particulas se mueven hasta A . Recordando de la seccion 11. per0 sin girar. mientras que Movirnienlo plano - Traslacion con A -t Roracion sobre A Fig. corresponde a la traslacion de la seccion con A. La primera parte del movimiento es claramente una traslacion y la segunda una rotacion con respecto a A. y otra en el que B se mueve hasta B.14 En general consideraremos un pequefio desplazamiento que trae dos particulas A y B de una seccion representativa desde A .15 . 15. (Fig.podemos replantear en la forma siguiente el resultado que acabamos de obtener: dadas dos particulas A y B de una seccion en movimiento plano. La velocidad v.732 _ C Cinemtrtico del solido rigido Fig. A un observador moviendose con A. 15. respectivamente. y B . Vimos en la seccibn anterior que cualquier movimiento plano de una seccion puede sustituirse por una traslacion definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y por una rotacibn simultanea respecto a A. hasta A . donde el segundo miembro representa una suma vectorial. Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano. La velocidad absoluta v. 15.6. el movimiento relativo de B con respecto a un sistema unido a A y. . Este desplazamiento puede dividirse en dos partes. y K1 mientras la linea A B mantiene la misma direccion.14). le parecera que la particula describe un arc0 de circunferencia con centro en A. 15. de una particula B de la seccion se obtiene de la formula de velocidad relativa encontrada en la seccion 11.12 la definition del "movimiento relativo" de una particula con respecto a un sistema de referencia en movimiento -en contraposici6n a su "movimiento absoluto" con respecto a un sistema de referencia fijo. y B.

6. Sustituyendo el valor de v. o la velocidad angular de la seccion respecto a ejes de orientacion k fija.especto a ejes centrados en A y de orientacion fija (Fig. nos proponernos encontrar la velocidad v. Podernos por tanto cornpletar el diagrarna de la figura 15.17) podernos escribir tarnbien de (15.10').. 15. del extrerno A se conoce.10) y (15. expresarnos que el rnovirniento dado es equivalente a una traslaci6n con A y una rotaci6n sirnulthnea con respecto a A (Fig. en (15. del extrerno B y la velocidad angular o de la barra en funcion de la velocidad vA.A Fig. 15.13. su modulo l es desconocido. 15. Escogiendo A corno un punto de referencia.16. .16). se conoce. y o escribirnos Movimienro plano = Traslacion con A + Rorac~on sobre A v B= v A + v B .. esta asociada con la rotacion de la seccion respecto de A y se midk... Resolviendo para 10s modulos v. La velocidad absoluta de B debe por tanto ser igual a la suma vectorial o Notamos que aunque la direccion de v. 733 15. se conoce.la velocidad relativa v.. el vector de posicion de B relativo a A . Suponiendo que la velocidad v. Pero esto se cornpensa por el hecho de que la direcci6n de v.18) Corno un ejernplo considerarernos nuevarnente la barra AB de la figura 15. Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano donde r es la distancia de A a B. Sea r .15). la longitud 1 y el angulo 8. tenemos de (15.16 .

. tienen el mismo modulo l o pero sentido opuesto. 15. Notamos que v.. El sentido de la velocidad relativa depende. En ambos casos se mide por la derivada temporal del angulo 8.16 o 15.3). por consiguiente. Un analisis sernejante puede ernplearse cuando se estudian engranajes ya que 10s dientes en contacto deben eener tambien la misma velocidad absoluta.. del punto de referencia que se ha seleccionado y debe averiguarse con cuidado del diagrama apropiado (Fig. la parte en contacto debe tomarse en consideracion (veanse las Seccs 15. la velocidad relativa de. cuando un rnecanisrno contiene partes que deslizan unas sobre otras. Este resultado es bastante general.734 Cinematica del s6lido rigido El mismo resultado pudo obtenerse empleando B como punto de referencia. por consiguiente debemos tener presente que la velocidad angular o de un sblido rigido en un movimiento plano es independiente del punto de referencia.17). y v.s partes en rnovirniento. La mayor parte de 10s rnecanismos consiseen no en una sin0 en ~1aria. Sin embargo.17) escribimos la ecuaci6n que esth representada graficamente en la figura 15.10 .17 Finalmenee observarnos que la velocidad angular o d e la barra en su rotaci6n con respecto a B es la rnisrna que la de rotaci6n con respecto a A. Descomponiendo el movimiento dado en una traslaci6n con B y una rotaci6n simulthnea con respecto a B (Fig. Cuando las distincas partes de un rnecanismo contienen articulaciones o uniones con pasadores. pero teniendo presente que 10s puntos donde dos parces estan conectadas deben tener la misma velocidad absoluta (vease problema resuelto 15. B I3 (fijo) + A A Movimiento plano = Traslacion con B + Rotacibn sobre B Fig. su analisis puede realizarse considerando cada parte como un solido rigido.17. 15. 15.

q V B . = wk x r. r .8 n ~ / s ) i= (2 n ~ / s ) i + vR = 2 m/s -+ 4 Velocidad del punto I): . Determinese: a) la velocidad angular del engranaje.. Como el engranaje rueda sobre 1w cremallera inferior. obtenernos donde k es un vector unitario que apunta hacia afuera del papel.2 m/s y .cornponentes: una traslaci6n con el centro A y una rotaci6n con respecto al centro A .dirigida a la derecha. .PROBLEMA RESUELTO 15. Notando que 1 rev = 271 rad y que cuando A se mueve a la derecha (x.100 1n)j = (1. > 0 ) el engranaje gira en el sentido de inovimiento de las manecillas del reloj (8 < 0). = 1. . . = V A + ‘A X r R . En la traslaci6n todos 10s puntos del engranaje se mueven con la rnisrna velocidad v. = 150 rnrn = 0. donde r.(8 rad/s)k x (0.2 El engranaje doble mostrado en la figura rueda sobre la cremallera inferior que permanece fija. vector de posicibn de P relativo a A . h ) Velocidades. . escribimos Derivando respato al t iernpo t y sustit uyendo los valores conocidos v.2 m/s. es el .2 ~ n / s ) i. escribirnos VR = V H = V. El movimiento de rodadura se descornpone en dos. En la rotacibn cada punto P del engranaje se rnueve con respecto a A con una velocidad relativa v.. . La velocidad de la crernallera ju- perior es igual a la velocidad del punto B. y 6) las velocidades de la cremallera superior R y del punto D del engranaje.. a ) Velocidad angular del engranaje.150 m. su centro A se rnueve hasta una distancia igual a la circunferencia exterior 2nr1 por cada revolution completa. la velocidad de su centro A es 1. ~ = (1.2 1njs)i + (0. Trashcion + R&& - - Rodadura Velocidarl rle la cremallera superior.

sen 76. ( IJ 0 Expresando la relacibn entre las velocidades vD.. v V .. 1 / manivela .A Movimiento de la biela RD. sen 50" . la manivela AB tiene una velocidad angular constante en el sentido de movimiento de las rnanecillas del reloj de 2 000 rpm. I ./.5 ft/s vD = 43. calculamos el angulo fl entre la biela y la horizontal: sen P sen 40" --8 in 3 in P = 13. Descomponiendo el movimiento de BD en una traslacion con B. mientras que la velocidad del punto B es igual a la velocidad vB obtenida arriba. Trazamos el diagrama vectorial correspondiente a esta ecuacibn.1" 627 in /s 8 = 13.. = 495 in /s . - 43. . 62 0 rdd 5 7 4 736 . Para la posicion de la manivela indicada. La manivela AB gira con respecto al wABen rad/s y escribiendo v = rwAB. y p a rotacion con respecto a B. obtenemos Movimiento plano = Traslacibn ~y-.16 I'US .] Cj + Rotacibn bn .\ 1 7 0 6 .4B.9" .9" determinamos 10s angulos del triangulo y escribimos ) I OD - *D/B " L . Aplicando el teorema de 10s senos. v = 495 in /s A 76.PROBLEMA RESUELTO 15. Recordando que /3 = 13. y b) la v e b i d a d del embolo P..9" La velocidad vD del punto D donde la biela esta unida al embolo debe ser horizontal.tenemos 495 in /s = (8 in a ) . &.1" ! = 522 in /s = 43. 4 Como u D/B = IwBD. determinense: a) la velocidad angular de la biela BD.5 ft/s + V. vB y v ~ /escribimos ~ ./. Consideramos este movimiento como un movimiento plano. .9" -: -. sen 53.obtenemos .3 En el sisterna mecanico mostrado. v ~ ii ) I.

= 12 i d s .500 mm/s.34 El collarin A se mueve con velocidad constants de 900 mm/s hacia la derecha. (. P15..). 15. P15. Si ( . En el instante en que 8 = 50°. Fig. 1 ' 15. determinense las velocidades de 10s puntos B.). = -450 mm/s y (v. J v) 15.33 Resudvase el problema 15. En el instante cuando 8 = 30°. determinense v) a) la velocidad angular de la placa y b) la velocidad del punto A.35 La placa mostrada se mueve en el plano xy. .31 Un automdvil viaja a la derecha con una velocidad constante de 90 km/h.35 Fig. determinense a) la v) velocidad angular de la placa y b) la velocidad del pun to*^.32 2 3 . P15.. = 30'. determinense a) la velocidad angular de la barra AB y b) la velocidad del extremo A 1 de la barra.32 suponiendo que 8. v) (v.Problemas 15. D y E del borde de la rueda. .36 15. Si (. C. = . Fig. 5 1 ' El collarin B se mueve hacia arriba con una velocidadconstante de 5 ft/s.= -4 i d s y (.. P15. = -24 in/s.34 50 mm !-2in & h u l d Fig. P15.31 Fig. = 250 mm/s. deterrninense a) la velocidad angular de la barra AB y b) la velocidad del collarin B.36 La placa que se muestra se mueve en el plan0 hy. Si el dihmetro de una rueda es 550 mm.

5 in. C y D es de 30 mm y el radio del engranaje exterior E es de 90 mm. 15. 15. 115 En el sistema de engranaje m6vil aqui mostrado. 3 Flg.41 El engranaje A gira en el sentido de las manecillas del reloj a una velocidad angular constante de 60 rpm. S el engranaje E tiene una veloi cidad angular de 180 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y el engranaje central A tiene una velocidad angular de 240 rpm en el mismo sentido.738 Cinematica del s6lido rigido 15.38 En el prohlema 15. 15. B. B. Flg. el radio de 10s engranajes A. 15. B y C e s t h unidos por un pasador en su centro a la barra ABC. Si el engranaje A no gira.44 Los tres engranajes A.42 - 15. Determinese a) la velocidad del centro de cada bola.40 En el sistema de engranaje movil que aqui se muestra el radio de 10s engranajes A . determinense a) la velocidad del punto A y b) el punto de la placa con velocidad nula. Sabiendo que la velocidad angular del engranaje A es w.41 Fig. en el sentido de las manecillas del reloj y que el engranaje exterior E permacene fijo. 15. determinese la velocidad angular de 10s engranajes B y C cuando la barra ABC gira en el sentido de las manecillas del reloj con una veiocidad angular constante de 75 rpm.36. mientras que el anillo interior A tiene una velocidad angular de 3600 rpm.43 Los tres engranajes A.42. 6 ) la velocidad angular de cada bola y c) el numero de vueltas por minuto que cada bola realiza. el diametro del anillo interior es de 2. El anillo exterior B esta estacionario. C y D es a y el radio del engranaje exterior E es 3a. P15. Determinese la velocidad angular del engranaje B si la velocidad angular del brazo AB es a) 40 rpm contraria a1 movimiento de las manecillas del reloj y b) 40 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. En el dibujo simplificado de un rodamiento de bolas queLaqui se muestra.5 in y el diametro de cada bola es de 0. determinense a) la velocidad angular de cada engranaje movil y 6 ) la velocidad angular de la pieza (estrella) que conecta 10s engranajes m6viles.43 y P I 5. determinense a) la velocidad angular de cada engranaje movil y 6 ) la velocidad angular de la pieza que 10s conecta.37 En el problema 15. B y C estin unidos por pasadores en sus centros a la barra ABC. P15. Sabiendo que el engranaje C no gira. P15.35 determinense a) la velocidad del punto B y b) el punto de la placa con velocidad nula.44 .

P15. 4 6 En el sistema mecitnico aqui mostrado l = 8 in y b = 3 in. P15. P15.48 ResuClvase el problema 15.46 para la posici6n correspondiente a 6 = 30°. Si la barra BD tiene una longitud de 250 mm. Determinese la velocidad angular de las barras BD y DE.4 i 9 8 1 1 5 . P15. 15. * i5. 15. la manivela AB gira con una velocidad constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. P15.determinese la velocidad angular de 10s engranajes A y B cuando la biela ABC gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante de 80 rpm. \ Fig. Determinense la velocidad del Cmbolo P y la velocidad angular de la biela para la posici6n correspondiente a a) 6 = 0.49 6 225 rnm* Flg.+fi in Flg. e ~En la posici6n mostrada la barra AB tiene una velocidad angular constante de 3 rad/s en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj. determinense la velocidad angular de la barra BD y la velocidad del collarin D cuando a) 6 = O y b ) 6 = 90". 15.45 para la posici6n correspondiente a 6 = 60". \ C150 mrn 4 Fig.45 El disco que se muestra tiene una velocidad angular constante de 500 rpm en sentido contrario a las manecillas del reloj. .51 Fig.50 75 mrn &6 in. b) 6 = 90" y c) 6 = 180".52 .47 ResuClvase el problema 15.45 1 1 5 .

Considerese el movimiento plano de una seccion.7. ahora que v. y por una rotacion con respecto a A.55 '15. 1 5 . Si la barra AB tiene 0. (Si v. recordemos primer0 que el movimiento plano de una seccion puede sustituirse siempre por una traslacion. Entonces.55 Para el sistema de engranajes mostrado. P15.740 Cinemotico del solido rigido 15. Para probar nuestro enunciado anterior. = 0 el punto A es el mismo el centro instantaneo de rotacion y si w = 0 todas las particulas tienen la misma velocidad v.53 suponiendo que 0 = 30°.) Estas velocidades pueden obtenerse permitiendo que la seccion gire con . del punto A y la velocidad angular w de la seccion definen completamente las velocidades de todas las otras particulas de la seccion (Fig. Sup6ngase que el punto A estA fijo y represtntense las velocidades angulares de la barra ABC y del engranaje A por w. deduzcase una expresi6n para la velocidad angular wc del engranaje C y demutstrese que wc es independiente del radio del engranaje B.5 m/s. Fig.53 15. y w se conocen y que ambas son diferentes de cero. 1 8 ~ )Supongamos . del punto de referencia A y la rotacion esta caracterizada por la velocidad angular w de la seccion (que es independiente de la eleccion de A ) . Demostraremos que en cualquier instante las velocidades de las distintas particulas de la seccion son las mismas que las que tendrian si la seccion estuviese girando con respecto a cierto eje perpendicular a su plano. la traslacion esta caracterizada por una velocidad v. P15. definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A . Fig. 15. y w. la velocidad v.. respectivamente.54 ResuPlvase el problema 15.53 La rueda con reborde mostrada en la figura se desplaza a la derecha con una velocidad constante de 1. determinense la velocidad de A y la velocidad angular de la barra cuando a) P = 0.9 m de longitud.. Este eje corta el plano de la seccion en el punto C llamado centro instantaneo de rotacibn de la seccion.. y b) P = 90°.. Centro instantaneo de rotacion en el movimiento plano. Por lo que a la velocidad respecta. llamado eje instantaneo de rotacibn.

19b). 15.15. la seccibn parece girar con respecto a su centro instantaneo C en el instante considerado. 15.19b. y v.18 velocidad angular o . como se muestra en la figura 15. que pasa por A. y-k_tuviera el mismo modula.7. y determinando el punto en el cual estas Si dos lineas se cortan (Fig. Si las direcciones de las velocidades de dos particulas A y B de la seccion se conocen y son diferentes. el centro instantaneo C . - - a) Fig.18b. y v. por lo que respecta a las velocidades. Asi.19a. / o ) o = v.g s t a r i a a t a v o s&&l@@ la misma velocidad. La posicibn del centro instantaneo puede definirse en otras dos forrnas. el centro instantaneo puede encontrarse cortando la linea AB con la linea que une 10s extremos de 10s vectores v. o si v . y la perpendicular a v. Centro instantaneo de rotacion en el movimiento plano a) Fig. De manera que las velocidades de todas las otras particulas de la seccion seran las mismas que se definieron originalmente. de las dos particulas A y B son perpendiculares a la linea AB y si sus modulos se conocen. el centro instantaneo C se obtiene trazando la perpendicular a v. que pasa por B. 15. fuesen paralelas en la figura 15. con respecto a1 punto C situado sobre la perpendicular a v.19 . (Fig. a la distancia r = v .enJa figura 15. las velocidades v. Notese que s i w v. Comprobamos que la velocidad de A sera perpendicular a AC y que su modulo sera r o = ( v . 15. / o desde A.19~)..

asi que la particula C de la seccion que coincide con el centro instantineo en el tiempo t no coincidira generalmente con el centro instantaneo en el tiempo t + At. obtenemos el centm instanthneo C. El centro instantaneo de la seccion en movimiento plano puede localizarse dentro o fuera de la seccion.6. Ahora. Si se localiza sobre la seccion. 15. Asi que el centro instantaneo describe una curva en el espacio. llamada ruleta (Fig. el centro instantaneo se mueve en el espacio. la particula C que coincide con el centro instantaneo en un instante dado t debe tener velocidad nula en ese instante. llamada base. Puede demostrarse que en cualquier instante estas dos curvas son tangentes a C y que conforme la seccion se mueve la ruleta parece rodar sobre la base. debe notarse que el centro instantaneo de rotacion es valido solo en un instante dado. 15. la particula C no tiene aceleracion nula y por consiguiente que la aceleracion de las distintas particulas de la seccion no puede determinarse como si la seccion estuviese girando con respecto a C. mientras su velocidad es nula en el tiempo t. el m6dulo o de la velocidad angular de la barra puede obtenerse escribiendo El modulo de la velocidad de B puede obtenerse entonces escribiendo "A = oA tan 0 2 cos e Nbtese entonces que s610 intervienen en el calculo velocidades obsolutas. Conforme el movimiento de la seccion continua. en general. Pero se acaba de establecer que la posicibn del centro instantaneo de la seccion permanece carnbiada.que pasa por B (Fig.En el instante considerado las velocidades de todas las particulas de la A Fig. Esto significa que. de la velocidad de A se conoce. Sin embargo. y otra curva sobre la seccion. consideremos nuevamente la barra de la seccion 15. vB = (BC)a = lsen 0 \ .20 barra son entonces las mismas que la barra tendria si girara con respecto a C. 15.742 Cinemotica del solido rigido Para ver como puede aplicarse el concept0 de centro instantaneo de rotacion.21).20). si el modulo v. generalmente no lo sera en el tiempo t + At. Trazando la perpendicular a vA que pasa por A y la perpendicular a vA.

Velocidades.9 rad/s I .5 ft/s -+ 4 4 .0 -. = (CD)mBD (8.3. Movimiento de la manivela AB.9" sen 50" Como la biela ED parece girar alrededor del punto C escribimos ' B = (BC)wBD 627 in /s = (10. el punto de contscto C del. Como el engranaje rueda sobre la cremallera inferior fija. engranaje con la cremallera no tiene velocidad.44in )(61.PROBLEMA RESUELTO 15. Localizamas prh'kT0 a1 CentrO instantaneo C trazando las lineas perpendiculares a las velocidades v.3 obtenemos la velocidad del punto B: vB = 627 in/s q M O .8 in sen 76. de laucremallera superior.1" sen 53. y v.3 que /3 = 1 3 . BC . Movimiento de la bids BD.. Escribimos b ) Las velocidades. empleando el metodo del centro instantaneo de rotacion. resolvemas el triangulo BCD. a ) Velocidad angular del engranaje. Con referencia a1 problema resuelto 15. el punto C es por consiguknte el centro instantaneo de rotacion. Recordando w e uR = UB. escribimos PROBLEMA RESUELTO 15. u. = v. Recordando del problema resuelto 15.9r a b j ) = = 522 in /s = 43.2 utilizando el metodo del centro instantaneo de rotacion. 9 O y que ED = 8 in.6 ft/s v.4 Resuelvase el problema 15.5 ResuClvase el problema resuelto 15. Todos los puntos del engranaje pargim con respecto al centro instanfane0 por lo que a las velocidades respects.14 in )aBD w = 61. = 43.

Determinense a) la velocidad angular del cilindro. b) la velocidad del punto B y c) el ndmero de milimetros de papel desenrollados por segundo. Un rollo de papel descansa sobre una superficie horizontal como se indica. Sabiendo que la hClice principal gira en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj a una velocidad de 180 rpm. Determinense a) el eje instantaneo de rotaci6n del rollo de pa. Una cuerda estd enrollada en el tarnbor y en su extremo D se tira hacia la izquierda a una velocidad constante de 120 mm/s. Fig. Fig.Problemas 15. pel.56 15. Se tira del extremo D del papel a la derecha con una velocidad constante de 195 mm/s y se observa que el centro A del rollo se mueve a la derecha con una velocidad constante de 75 mm/s. deterrninense a) el centro instantaneo de rotacion del disco y 6) la velocidad del punto E. P15.59 .57 La carretilla mostrada en la figura se mueve hacia la izquierda sobre un soporte tubular horizontal a una velocidad de 15 in/s. (1559. P15. P15.57 z/ Fig.58 Un tambor de radio 80 mm esta montado sobre un cilindro de 100 mm de radio. Flg.Si el disco de radio 4 in tiene una velocidad angular de 6 rad/s en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj. P15. .56 Un helic6ptero se mueve horizontalmente en la direccion x a una velocidad de 120 mi/h. determinese el eje instantaneo de rotacion de la helice principal. b) la velocidad del centro del cilindro y c) la longitud que se enrolla o desenrolla por segundo.'?.58 15. . haciendo que el cilindro ruede sin deslizar.

determinense a) el centro instantaneo de rotacion de la barra BE. -.El in/s hacia la izquierda. b) la velocidad del collarin D y c) la velocidad del punto E. .64 suponiendo que /3 = 40'. cada una de 500 mm de longitud.61 Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad del collarin D es de 1.62 : Si en el instante aqui mostrado la velocidad del collarin - ' D esaG?. Si en el instante mostrado en la figura la velocidad angular de la manivela A B es de 5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj y /3 = 25O.6 m/s hacia arriba. I 15. 6 ) la velocidad angular de la manivela AB y de la barra BE y c) la velocidad del punto E.-2 . . / - Fig. b) la velocidad del punto B y c ) la velocidad del punto A.65 ResuClvase el problema 15. P15.5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.62 y P15.63 Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad angular de la manivela A B es de 4. 15. determinense a) la velocidad angular de la barra BE. .64 15.64 : La barra BDE estA parciairnente guiada por una rueda en D que 'desliza en una via vertical. determinense a) la velocidad angular de la barra AD. P15. determinense a) la velocidad angular de la barra y b) la velocidad del punto .63 Fig. a) la velocidad angular de la barra AD. b) la velocidad del collarin D y c) la velocidad del punto A. 15.60 y P15. P15.66 Dos barras AB y BD. E in --i .Si en el instante mostrado la velocidad angular de la barra rad/s en sentido contrario a1 de las manecillas del reloj. 15. estan articulados en B y dirigidos por cilindros en A y D.61 15. 745 Problems Fig.

determinense a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad del pasador B.66 70 Illlll Sabiendo que el extremo D no se mueve que la velocidad de A a de 750 mm/s Racia la derecha. la velocidad del centro A de la rueda es de 300 mm/s a la izquierda. 15. determinense a) la velocidad del collarin D y b) la velocidad angular del elemento AB. determinense a) la velocidad del punto F y b) la velocidad del punto G. P15.67 Una rueda de 60 mm de radio se conecta a un soporte fijo D por medio de las dos barras AB y BD. Fig. En el instante indicado. Si se sabe que la velocidad del collarin C es de 660 mm/s Racia abajo. y nw Fig. P I 5. se mueven a lo largo de la barra vertical que aqui se muestra.68 determinese la velocidad del punto de la placa que estd en contact0 con a) el pasador A y b) el pasador B. P15.Cinematica del solido rigido Fig.67 Fig. C y D.70 . 15. P15. Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad angular de la manivela D E es de 6 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. 15.68 La placa FG se Ra colocado de manera que las ranuras se adapten a dos pasadores fijos A y B.70 Dos collarines.68 '15.6b En el problema 15. determinense en el instante mostrado a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad de B.

y la ve ocidad del collarin A es de 90 in/s a la derecha.75 Determl forme e'l tambor rut r la base y la ruleta del problema 15.71 conforme el collarin B se mueve hacia arriba.7 resutlvase el el problema 15.72 15. P15.52 por el mttodo de la seccidn 15. se c ectan a tres collarines. La rukta no gueda necesariamente sobre una porci6n ffsica de la barra. "P 747 Problemas fiz2b15. P15.15.58 con.50..7 resuklvase el problema 15. D Fig. 15.71 Fig.53 usando el mttodo de la I seccidn 7. determinense en el instante mostrado a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad de E.5 1.7. P15. Lrx) t- 15.76 E m p l e n ~ ~ h mCtodo de la seccidn 15.77 U t i l i ~ i i ~ ~ d o el mktodo de la seccidn 15.) 15.79 Res~l.78 Resu~4l~:~se el problema 15.ase el problema 15.I 2 y I f sobre la superficie horizontal. .74 Determinar la base y la ruleta de la barra AB del problema 15. 15.71 Dos barras AB y BD cada una de 30 in de longitud. En el instante aqui mostrado = 55". (Nor. .73 q. L Dimensiones en mm Fig. Determinense a) el valor correspondiente de y y b) la velocidad del collarin D.73 Dos barras de 500 mm estin conectadas por medio de un pasador D como se muestra en la figura. Si B se mueve a la izquierda con una velocidad constante de 360 mm/s. 15.

respectivamedte.. Recordemos primero que la aceleracion absoluta a. Aceleraci6n absoluta y relatlva en el movlmlento plano. 15. mientras que la aceleracion relativa a.21) las expresiones obtenidas para las cornponentes tangencial y normal de a . 15. de una particula de la seccion puede obtenerse de la formula de aceleracion relativa derivada en la seccion 11.). perpendicular a la linea AB y una componente normal (aBl.22). Esta propiedad se emple6 en la secci6n 15. Ahora la emplearemos para determinar la aceleracion de 10s puntos de la seccion. . donde el segundo miembro representa una suma vectorial. dirigida hacia A (Fig.748 Cinemhtico del d i d o rigido 15. a1 vector de posicion B relativa a A y por ok y uk. Sustituyendo en (15.5 que cualquier movimiento plano puede sustituirse por una traslaci6n definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotacibn simulthnea con respecto a A ./.3 recordamos que la aceleracion relativa a.6 para determinar la velocidad de distintos puntos de una seccion en movimiento.8.22 . Representando por rBl. la velocidad angular y la aceleracion angular de la seccion con respecto a 10s ejes de orientacion fija. La aceleracion a.12.). De la seccion 15. tenemos I donde r es la distancia de A a B. una componente tangencial (aBl. puede descomponerse en dos componentes. esta asociada con la rotacion de la placa alrededor de A y se mide con respecto a ejes con origen en A y de orientacion fija. podernos escribir rarnbien M o v ~ ~ : l ~ e nplallo lO - Fig. Vimos en la secci6n 15. corresponde a la traslacion de la seccion con A.

En forma semejante indicamos ambos sentidos posibles para a . 15. ya que no sabemos si el punto B tiene una aceleracion hacia arriba o hacia abajo. en el caso del poligono a. consideraremos nuevamente la biela AB cuyos extremos deslizan a lo largo de una via horizontal y una via vertical. de A se conocen.. Escogiendo A como un punto de referencia expresamos que el movimiento es equivalente a una traslacibn con A y a una rotacibn con respecto a A .).. Los valores de a .24 .lu cos H L x componentes en x: + y componentes en y: -0.lu sen H + y resolvemos para a . y del valor relativo de 10s modulos de a . lw? sen0 ..23)se ha expresado en forma geometrica en la figura 15. 15. 15.). mientras o a que (a.La velocidad angular de la biela debe por tanto determinarse independientemente por uno de 10s metodos indicados en las secciones 15. tiene el modulo l y es perpendicular a AB.. Por consiguiente indicaremos ambos sentidos posibles para esta componente en la figura 15F3. y a pueden obtenerse entonces considerando sucesivamente las componentes x e y de 10s vectores mostrados en la figura 15. y a de uno de estos diagramas debemos conocer no solo a.. No hay manera de decir en este momento si la componente tangencial (a. escribimos O = (1.d"* Fig.. tiene el modulo l Zy esta dirigida hacia A. Dependiendo del sentido de a. de B y la aceleracion angular cr de la biela.. se dirige a la izquierda o a la derecha y 10s estudiantes no deben confiar en su intuicion en este asunto. La ecuacion (15. y la aceleracibn a. Las dos incognitas pueden obtenerse tambien por mediciones directas sobre el poligono vectorial. Por ejemplo.6 y 15. .. Si vamos a determinar a . y (aB1. nos proponemos determinar la aceleracion a.24. pueden obtenerse cuatro poligonos vectoriales diferentes.-- - 15 8 Acelerac16nabsoluta y relatlva l plano en e rnov~mlento Movirniento plano Traslacibn con A + Rotacibn en A Fig. = .24. y 8 sino tambien o. La aceleracibn absoluta de B debe ser igual a la suma donde (a. y cr.1u2cos H .). En este caso debe tenerse cuidado de trazar primer0 10s vectores conocidos a.23).). Suponiendo que la velocidad v.7. y (a. respectivamente (Fig.23 Como ejemplo..

En el caso de engranajes dentados.7 50 Cinem6tico del s6lido rigido Es evidente que la determinacibn de las aceleraciones es mucho mhs complicada que la determinacibn de las velocidades.26) podemos determinar a. y 8 se conocen.25).-A Fig. ya que las componentes de la velocidad y de la aceleracibn de un punto dado pueden obtenerse derivando las coordenadas x e y de ese punto. su analisis puede realizarse considerando cada parte como un solido rigido y teniendo presente que 10s puntos donde se conectan dos partes deben tener la misma aceleracion absoluta (vtase problema resuelto 15. las componentes tangenciales de las aceleraciones de 10s dientes en contact0 son iguales. En el caso de ciertos mecanismos es posible expresar las coordenadas x e y de todos 10s puntos significativos de un mecanismo por medio de expresiones analiticas simples que contienen un solo parametro. un signo positivo para uB .l a 2 sen t' + In coct' a. respectivamente (Fig. = -lw2 cos t' . y a. o a. Consideremos nuevamente la barra AB cuyos extremos se mueven sobre una guia horizontal y una guia vertical. para determinar u. las aceleraciones a. I--?. o la aceleraci6n a se dirige a la derecha. o a. indica que la velocidad v. 10s diagramas que trazarnos fueron relativamente simples. indica que v. '15. Eas ecuaciones (15. = -182sent' +~cos~'. de 10s extremos de la barra pueden expresarse en funcion del angulo 8 que b t a forma con la vertical: Derivando las ecuaciones (15. Si A y B se hubieran movido sobre guias curvas.la sen d (15. Las coordenadas x.24) dos veces con respecto a I.25 A Si recordamos que 8 = w y ij = a .9. deberian haberse descompuesto en sus componentes normal y tangencial y la solucion del problema habria requerido seis vectores diferentes. escribimos UA = xA = IB cos t' aA = jl.. Puede ser ventajoso en tal caso determinar directamente Ih velocidad absoluta y la aceleracibn absoluta de distintos puntos del mecanismo.26) Notamos que un signo positivo para u. obtenemos uA = . . y a si conocemos a. e y. 15. Como en el ejemplo aqui considerado 10s extremos A y B de la barra se movian sobre guias rectas. Sustituyendo w en (15. por ejemplo. Analisis del movimiento plano mediante un parametro.25) pueden utilizarse.7). 15. y w cuando u. pero sus componentes normales son diferentes. Cuando un mecanismo consta de varias partes rigidas en movimiento conectadas por pasadores. o a. se dirige hacia arriba.

En el problema resuelto 15.100 m)j . = (3rn/s2)i . = 9...150 m)j ~( = ( 3 m/s2)i . El movimiento de rodadura del engranaje se descompone en una traslacion con A y una rotaci6n con respecto a A. = a. = a.150 m)i .150 m)i ~( = (3m/s2)i + ( 3 m/s2)j + (9. + a k X r. = a.w2rC..(3m/s2)i (9.w2rD. r. Rewrdando que la cremallera inferior no se mueve.(8r a d / ~ ) -0. .. /J / a ) Aceleracibn angular del engranaje.rl a. o.2 m/s a la derecha y una acelyacion de 3 m/s2 a la derecha. Sumando vectorialmente las aceleraciones correspondientes a la traslacibn y a la rotacibn.. = 12.).. .150 m)j .60 m/s2 4 + + + D a.r ... = a. Aceleraci6n del punto a.(8r a d / ~ ) -0. + + Aceleracion del punt0 C .(20 rad/s2)k x ( -0. a k X r.60 m/s2)i a. y b) la aceleracion de 10s puntos B.. determinense: a) la aceleracibn angular del engranaje.. = a. C y D del engranaje. = a.PROBLEMA RESUELTO 15.2 tiene una velocidad de 1. ( ' I / > / I).(20 rad/s2)k x (0.(8 rad/~)~(O. + rrk X = a. ..:.2encontramos que xA = .60 m/s2)j a(.). Derivando la ultima con respecto al tiempo obtenemos aA = .l(X) m)j + a. (a. 'In ('III/\'. + a.. = (3m/s2)i . b ) Aceleraciones.95 m/\L A 13. (a. Traslacion + Ro~acion - Movimiento de rodadura Aceleracion del punto 8.6 El centro del engranaje doble del problema resuelto 15. a. = (3m/s2)i ..(20 rad/s2)k X ( -0....rI9 y vA = .4" 4 ! ...w2rB. obtenemos 1 : ki/</ t '(8 a.

1" / Mientras que (aD.f o .667aBD 13.3.t a p + @ g & ~ I ~ ~su -modulo es Movimiento de la biela BD.2550 cos 13.3 tiene una velddad angular constante de 2 000 rpm en el sentido de rnovimiento de las rnanecillas del reloj..667aBDd 76.. = . A con wAB 2 000 rpm = 209 rad/s constante. (BD)aB.9 a d / ~ ) ~2550 ft/s2 r = (a. Rotacion / Notando que la aceleraci6n aD debe ser horizontal es d---l-. La velocidad angular wBD y el valor de 0 se obtuvieron en el problerna resuelto 15.. lmos I L lgualando las cornponentes x e y obtenemos las siguiente n e r a a f a res: f cornponentes en x: -(I... = 0.debe ser perpendicular a BD.9" + 0. Para la posici6n de la manivela indicada en la figura determinese la aceleracion angular de la barra BD y la aceleracion del punto D. Movirniento plan0 - \I Traslacion + (an B).10. = 9260 ft/s2 +- 4 4 .... se descornpone en sus componentes normal y tangencial: .).667aBD 13. = 9890 rad/s2 7 a.9' = (aDlB).920 cos 40" . su sentido se desconoce. El rnovimiento de BD se descompone en una traslaci6n con B y una rotaci6n con respecto a B.. enemos a.).= 0'667aBD (a..7 La manivela A B del sistema mecanico del problema resuelto 15. Los signos positives indican que 10s sentidos mostrados sobre el poligono vectorial son 10s correctos: escribimos a.10.).. = (BD)aiD= (6ft)(61.).PROBLEMA RESUELTO 15.920 sen40° + 2550 sen 13.9" cos + Resolviendo las ecuaciones sirnultanearnenteobtenernos aBD= + 9 890 rad/s2 y aD = + 9 260 ft/s2.= (fib. La aceleracibn relativa aD.9" sen T cornponentes en J: 0 = .9" + 0. (u. = 2550 ft/s2 a 13.. ~ o v i t n @ & l > v ~ a gira con respecto i a e ~ l . -= 0 La acele~ k~ racion de B esta p o ~ ..

$ dopie k es un vector unitario que apunta hacia a f u e r a h papel.de '20 rad/s de sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. Aunque este problema pudo haberse resuelto por el metodo utilizado en el problema resuelto 15. = 0 ~ B =(YBD~ D ~ D = E a~ = +~ D / B (1) Cada termino de la ecuaci6n (I) se calcula por separado: Sustituyendo en la ecuacibn ( I ) e ipualando lo5 coeficien~es i y j.kBD + lhBD a. Los vectores de posici6n rB.8 El mecanismo ABDE se mueve en un plano vertical. Como el movimiento de cada elemento del mecanismo esta wnteriido en el plano de la figura..17wDE= -280 .1 7 0 . 1 " [ \ Solucibn. Ahora escribimos ' . = (11.C .7.17am + 3aBD= .. determinense las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de la biela BD y de la manivela DE en la posicion mostrada..12aBD= -6010 a.. tenemos a. Notando que la manivela AB tiene una velocidad angular constante.? lgualando 10s coeficientes de 10s vectores ~nitarios y j obtenemos las dos sii guientes ecuaciones escalares: * . obtenemos de .k = (20 rad/s)k ago = a B o k d ODE = OD.29 rad/s)k r Las aceleraciones.15. rDy rDIB se escogen como se indica en el diagrama.. aplicaremos el planteamiento vectorial en este caso. = -(645 rad/s2)k a. = w.690 ' -17aDE . = (809 rad/s2)k 4 . Las velocidades. .. ~= + 160 .33 rad/s)k a..PROBLEMA RESUELTO 15. escribimos a.' 1 ! . = -(29. Sabiendo que la manivela AB tiene una velocidad angular constante o.

P15. determinese la aceleracidn a) del punto A. Fig. Conforme la viga se acerca a1 suelo 10s operadores de l u cilindros aplican 10s frenos para disminuir su velocidad de giro.80 Una viga de acero de 3.85 En el instante aqui mostrado.82 Flg. la izquierda.82)Un rollo de papel esth en reposo sobre una superficie horizontal. Determinense a) la aceleracibn angular de la viga y b) la aceleracidn del punto C.8 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj.81 La aceleracidn del punto C es de 0. = 300 mm/s2 y aD = 780 mm/s2 ambas hacia la derecha.3 m/s2 hacia abajo y la aceleracidn angular de la viga es de 0.84 Un tambor de 80 mm de radio esth montado sobre un cilindro de 100 mm de radio.4 m/s2 dirigidas hacia abajo. Sabiendo que la velocidad angular de la viga es cero en el instante considerado. Una fuerza P aplicada a1 papel provoca las siguientes aceleraciones: a.6 m/s y una aceleracidn de 2. En el instante considerado la desaceleracion del cable unido en A es de 4. b) del punto B y c) del punto C.84 15. 15. Determinense a) la aceleraci6n angular del rollo y b) la aceleracidn del punto B. 15. P15. Una cuerda se enrolla alrededor del tambor y se tira de ella en tal forma que el punto D tiene una velocidad de 75 mm/s y una aceleracidn de 400 mm/s2 ambas dirigidas a.85 . n 200 Inm HO mrn Fig.- - - Problemas 15.6 rn se baja por medio de dos cables que se desenrollan a la misma rapidez desde cibndros colocados en lo alto. determinense la aceleracidn de cada cable. P15.82 determinese el punto sobre la superficie vertical del rollo de papel que a) no tiene aceleracidn b) tiene una aceleracidn de 500 mm/s2 a la derecha.83 En el problema 15. Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizar.5 m/s2. determinese la aceleracidn del punto D. el centro B de la polea doble tiene una velocidad de 0.2 m/s2 mientras que la del cable sujeto en B es de 1. 15. fi5. Sabiendo que la cuerda enrollada alrededor de la polea interior esth unida a un soporte fijo en A.

15. determinese la aceleraci6n del punto D.91 En el problema 12. Si en un instante dado la velocidad y la aceleraci6n del centro A del tambor son 10s que se indican en la figura.90 Fig.91 En el compresor de aire de dos cilindros mostrado en la figura las bielas BD y BE tienen 7. Determinese la aceleracibn de cada tmbolo cuando 8 = 0. Si la barra BD es de 250 mm de longitud. Fig. (J5. determinese la velocidad del automovil para la cual el modulo de la aceleracion del punto B de la rueda es de 16 m/s2./s Un autom6vil que p a t e del reposo tiene una aceleraci6n constante de 2. P I 5.88 determinere la aceleracidn del punto 15. determinese la aceleraci6n del collarin D cuando a) 8 = 90" y b) 8 =' 180".86 Un autom6vil se dirige hacia la derecha a una velocidad constante de 90 km/h.92 r\ .88 En el problema 15. 15. determinese la aceleraci6n a) del punto C y b) del punto D.87 15.91 determinese la aceleraci6n de cada Cmbolo cuando 8 = 45". 1 Fig. 7 55 ProMemas Fig. Sabiendo que el diihetro de una rueda es de 550 mm.5 in de longitud cada una y la manivela AB gira con respecto a1 punto fijo A con una velocidad angular de 1500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.88 Un tambor de 5 in de radio rueda sin deslizar sobre una porci6n de una banda que se mueve hacia abajo y hacia la izquierda con una velocidad constante de 6 i d s . Si la rueda mostrada en la figura rueda sin deslizar. P15. P15. P15.4 m/s2 hacia la derecha. 15.90 El disco mostrado tiene una velocidad angular constante de 500 rpm en sentido opuesto a1 movimiento de las manecillas del reloj.87 9 in.86 y P15.

93 15. Determinense a) la aceleracibn angular de la barra AB y b) la aceleracion del punto medio G de la barra AB.51. I c o F o c i d a d constante de 2 m/s.96 15.94 u H .97 Mecanismo del problema 15.Cinematica del solido rigido 15.-k 5 . b) la aceleracion angular de la cruz y c) la aceleracion del punto H. Fig. v~. b) del punto G .94 La cruz BHDF se sostiene por medio de dos barras AB y DE.100 y P15.5 ft/s.52.5 ft/s y una aceleracion de 1.101 El extremo A de la barra AB se mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de 2. 1 5 3 En la position mostrada el extremo A de la barra AB tiene uii'a velocidad de 2. .97 Para el mecanismo indicado determinense a) la aceleracion angular de la barra BD y 6) de la barra DE. Mecanismo del problema 15. 15. Sabiendo que el engranaje A no gira. P15.93 El brazo AB gira con una velocidad angular constante de 60 rpm en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj. determinese la aceleracibn del diente del engranaje B que esti en contact0 con el engranaje A . P15. 9 El extremo A de la barra A B .. determinense a) layelwidad angular de la cruz. 15.8 ft/s2 ambas dirigidas hacia la izquierda.l Fig. Determinense a) la aceleracion angular de la barra AB y b ) la aceleracion del punto medio G de la barra AB. -.96 y 15. a) la aceleracion angular de la barra AB y b) la aceleracion del punto medio G de la barra AB.131 En la position aqui mostrada el extremo A de la barra AB tiene una velocidad de 2.94 determinense la aceleracion a) del punto F.5 m/s2 ambas dirigidas a la derecha.101 15. determinense. I i5. P15. Si se sabe que en el instante mostrado la barra AB gira con una velocidad angular constante de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Para la posici6n aqui mostrad . "(K) Dimensiones en mm Fig.e mueve hacia la derecha -. 15.5 m/s y una aceleracibn de 1. l .95 En el problema 15. Para la posicion mostrada determinense a) la aceleracion angular de la barra AB y b) la aceleracibn del punto medio G de la barra AB.

sabiendo que la aceleraci6n del punto B es cero. obtenganse las expresiones para la velocidad y la aceleraci6n del collarin C. Empleando el metodo de la seccion 15. '' 4 Fig.15. '15. Si el collarin C se mueve hacia la derecha con una velocidad constante v. Empleando el mttodo de la secci6n 15.108 y P15.105 El disco impulsor del mecanismo de cruceta escocts aqui rhdstrado tiene una velocidad angular w y una aceleraci6n angular a . Fig.9 deduzcase una expresidn para la velocidad del embolo P en funcion del tiempo t. P15.107 Resuelvase el problema 15.104 Deduzcase una expresibn para la aceleraci6n angular . 1 y 0. 15. . P15. 15. ambas en el sentido de las manecillas del reloj. ambas opuestas al sentido del movimiento de las manecillas del reloj. del centro instanthneo de rotacibn es donde o es la velocidad angular de la placa y vA la velocidad del punto A y b) que la aceleraci6n del centro instantheo de rotaci6n es nula si y solo si Fig. demuestrtse que a) el vector de posici6n r.. '15.100 gular w y una Sabiendo que la barra A B gira con una velocidad anaceleracion angular a . obtkngase una expresion para la velocidad angular de la barra en funcion de v.109 . e. 8. Fig. .106 para un valor arbitrario del angulo 0.9 y suponiendo que 0 = 0 deduzcase una expresi6n para obtener a) la velocidad del punto A y b) la aceleraci6n del punto A .104 Fig.105 La manivela AB gira con una velocidad angular constante w en el sentido de las manecillas del reloj y 8 = 0 en t = 0. P15. obtenganse expresiones para la velocidad y la aceleraci6n angular de la barra AB en la posici6n mostrada en la figura.106 '15.9. '15.106 $-' .102 Representando por rA el vector de posici6n de un punto A &e una placa rigida que se mueve en movimiento plano.102 donde cr = crk es la aceleracidn angular de la placa. P15. de la barra AB en ttrminos de v.103 Los extremos de la barra AB deslizan sobre el piso y el plano inclinado.1 Y B. P15..103 y P15. Empleando el mttodo de la secci6n 15.

Vimos en la seccion 11.114 En el problema 15.3 15.Q de origen 0. deddzca una expresi6n para la velocidad angular de la barra AB.110 b 4 15. Aprenderemos tambien a determinar la derivada temporal de Q con respecto a un sistema de referencia cuando Q esta definida por sus componentes en otro sistema. loJm lo\ Jema\ \e consiJerarAn como islemas m6viles. P15. '15. Si la barra CD se mueve ve ticalmente hacia arriba con una velocidad constante v. 15. tanto la direccidn como el modulo de Q cambian..11 1 En el problema 15. sea R la velocidad angular del sistema Oxyz en un instante dado (Fig. velocidaX~constante Representando con P el punto del borde en contact0 con el piso en t = 0 .un sistema fijo O X Y Z y un sistema Oxyz que gira con respecto al eje fijo OA. Si la horquilla se mueve verticalmente hacia arriba con una velocidad constante v.1 10 deduzcase una expresi6n para la aceleraci6n angular del brazo AB. Consideremos ahora una funcidn vectorial Q(t) representada por el vector . (G. Un disco de radio r rueda hacia la derecha con una v. 15. componentes de la velocidad del punto A.10. deduzcan! expresiones para a) la velocidad angular del brazo AB y b) 1. / . emonce\. Consideremos dos sistemas de referencia con origen en 0.. En esta seccibn compararemos la derivada temporal de un vector Q con respecto a un sistema fijo y con respecto a un sistema en rotaciont.nemotico del s6lido rigido I Fig.Cualquier rtslema pueJe Jesignarse como "fijo". obtbnganse expresiones para las componentes horizontal y vertical de la velocidad de P e n cualquier tiempo. conforme el tiempo t varia.26). Como la variacidn de t.RecukrJese que la seleccibn Je un sislema Je referencia fija e\ arbitrar~a.) ' 5. deduzcase una expresi6n para la aceleraci6n angular de la barra AB.1 13.10 que la deri- vada temporal de un vector es la misma respecto a un sistema fijo que respecto a un sistema de traslacion. (La curva descrita por el punto P es una cicloide. ~ e r i v a d a temporal de un vector con respecto a un sistema en rotacion.1 10 E pasador C esta unido a 'la barra CD y desliza e l una ranura practicada en el brazo AB.113 La posici6n de la barra A B se controla por medio de 1 un disco de radio r que estP unido a la horquilla CD.

ya qye (Q)Oxyz seria entonces nulo.5).28) y (15.10. con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ. k fijos..28). j y k 10s vectores unitarios correspondientes. Derivada temporal de un vector con respecto a un sistema en rotaci6n Y X Derivando (15. 15.Q se observa en forma diferente por un observador cmpleandoOXYZ como sisterna de referencia.29) representan la velocidad de esa particula.. como el sistema Oxyz tiene una velocidad angular R con respecto a OXYZ en el instante considerado.. Descompongamos primer0 al vector Q en sus componentes a lo largo de 10s ejes x. j. se induce por la rotacion del sistema Oxyz.27).27) con respecto a f y considerando 10s vectores unitarios i. Entonces 10s ultimos tres terminis en (15.29) representa la derivada temporal (Q)Oxy. (Q). escribimos Recordando (15. obtenemos la derivada temporal de Q cbn respecto a1 sistema rotatorio Oxyz: Flg. k como variables a1 derivar (15. Representando por 1.. Pero en ese caso. Por consiguiente. Nos proponemos determinar la relacion que existe entre ambas derivadas temporales.29) obtenemos la relacion fundamental Concluimos que la derivada temporal del vector Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ consta de dos partes: la primera parte representa la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema giratorio Oxyz.29) si el vector Q estuviese fijo dentro del sistema Oxyz. observamos que la suma de 10s primeros tres terminos en el segundo miembro de (15. la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ y por (Q). escribimos de (15. El empleo de la relacion (15. la derivada temporal con respecto a1 sistema giratorio de Oxyz. la segunda parte R x Q. y por un observador que usa Oxyz. cuando el vector Q esta definidio por sus com- .26 z Para obtener la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ debernos considerar 10s vectores unitarios i... y y z del sistema giratorio.Notamos que por otra parte que la derivada temporal (Qoxrz debe reducirse a 10s ultimos tres tkrminos en (15. Por consiguiente.. escribimos 15. j. representaremos por (Q). espcrariamos que la derivada temporal de Q dependiera del sistema de referencia que haya sido seleccionado. Sustituyendo (15.31) simplifica la determination de la derivada temporal de un vector Q... representaria la velocidad de una particula ubicada en la punta de Q y que pertenece a un solido rigidamente unido a1 sistema Oxyz.30) en (15..

32).28 = = = velocidad absoluta de la particula P velocidad del punto P' del sistema en movimiento 5 . 15. Fig.. en terminos de la derivada temporal (i). que coincide con P velocidad de P relativa al sistema en movimiento 3 La aceleraci6n absoluta a. Por otra parte. Sea R la velocidad angular del sistema Oxy respecto a OXY en el instante considerado.11. 15. un sistema fijo OXY.31) notamos que el ultimo tkrmino en (15. ambos con origen en 0 y ambos en el plano de la figura. En relaci6n con la ecuaci6n (15. y un sistema en rotacion Oxy (Fig. Pero podemos expresar v. representara a la velocidad v. 15. Movimiento plano de una particula con relacion a un sistema en rotacion: Aceleracion de Coriolis. de la particula esta definida como la derivada temporal de v.760 Cinem6tica del d i d o rigido ponentes a lo largo de 10s ejes de un sistema giratorio Oxyz. Calculando la derivada temporal con respecto a OXY de 10s terminos en (15.)oxy de P relativa al sistema giratorio por el simbolo vpls. escribimos donde todas las derivadas estan definidas con respecto a O X Y excepto donde se indique lo contrario. Si imaginamos que una secciQn rigida se mueve solidariamente con el sistema giratorio.34) puede expresarse como . Sea P una particula que se mueve en el plano de la figura.28). de la particula se define como la velocidad observada desde el sistema fijo OXY y es igual a la derivada temporal (i). ya que esta relacion no requiere el calculo separado de las derivadas de 10s vectores unitarios que definen la orientacion del sistema giratorio..que coincide con P en el instante considerado.27). de r con respecto a ese sistema. observada desde un sistema giratorio si empleamos la ecuaci6n (15. su derivada temporal depende del sistema de referencia que se haya seleccionado. v. Tenemos entonces donde v.. v .. el tirmino R x r en (15. Representando a1 sistema giratorio por 5 para abreviar. Aunque el vector de posicion r de P es el mismo en ambos sistemas.31)..32) . representamos la velocidad (i.27 Pero (i)oxy define la velocidad de la particula P relativa al sistema en rotaci6n Oxy. respecto al sistema fijo OXY. escribimos 0 Fig. del punto P de la seccion --o sistema giratorio. vpls representara la velocidad de P a lo largo de la trayectoria que describe sobre la seccion (Fig 15. 15. Consideremos dos sistemas de referencia. La velocidad absoluta v.

21) c ~la \ecci6n 15.).8. dirigida hacia el centro de curvatura de esa trayectoria.8 ecrAbamo\ expresando la aceleracibn absolu~a punlo B como la Si del I ma de \u aceleracihn aB. M o v i m i e n t o plano de una p a r t i c u l a con r e l a c i 6 n a u n sistema en rotaci6n: A c e l e r a c i 6 n de Corlolis Haciendo referencia a la expresi6n (15. dirigida hacia 0 . Este termino.). = 2R x vpl.. podria expresarse como la suma de a. es evidente que /a1 relacidn seria incorrecra y que debemos incluir un termino adicional.. 15. En forma semejante la aceleracion apl. Ahora alarncn IralanJo Je relacionar la amleracihn absolula Jel punto P c011 \U aceleracihn a. = a. Si no fuera por el tercer termino que no se ha tomado en cuenta.8) obtenida en la secci6n 15. = aceleraci6n absoluta de la particula P a. . la magnitud de la aceleracion de Coriolis a. su aceleracion a.. 15. y una componente (apl.34). y puede sustituirse por el segundo miembro de la ecuacion (15.. Jel 5 punro P' Jel \i\lema que coinciJe con P: la ecuacibn ( I 5 36) muestra que.1843)..36) y la ecuacibn (15. notamos que la suma de 10s primeros dos terminos representan la aceleraci6n a. Despues de completar estas dos sustituciones en (15. Por otra parte.29 t Es importanle aJverrir a.21) Je la seccihn 15. La aceleracion de Coriolis sera nula cuando R o vpl. como el sislema esla giranJo.. (15. tiene en general dos componentes: una componente (a. y su direccion puede obtenerse girando el vector vpl.29). i representa la velocidad v. la Jiferencia enlre la ecuacibn (15. Sean nulos. = aceleraci6n del punto P' del sistema en movimiento3 que coincide con P aceleraci6n de P relativa al sistema en movimiento~ 252 x (i)orv= xv.. tangente a la trayectoria que describe P sobre la seccion giratoria. Notamos ademas que como el vector R es perpendicular a1 plano del movimiento y entonces a vpl. en honor al matemhtico frances De Coriolis (1792.33) podria escribirse para las aceleraciones y a. escribimos 761 15.. tiene generalmente dos componentes: una componente (apl. c\ necesario incluir un lermino allicional que represenre la aceleraci6n dc C'oriolis a(. es igual a 2Rvpl.. + at?. se conote como la aceleracidn complemerr/ariao aceleracidn de Coriolis./: relaliva a u n sislema gira~orio .A relaliva a un sislema en rraslacih y Je la acelerdcibn aA Je un w punlo Je e \i\lema. Escribimos donde a.3 para la aceleracion de una particula en un solido rigido que gira con respecto a un eje fijo.. del punto P' del sistema giratorio que coincide con P en el instante considerado. CuanJo escribimos X Fig.).11. y Sin embargo. 2Q aceleracion complementaria o de Coriolis t Notamos que como el punto P' se mueve sobre una circunferencia alrededor del origen 0 . una relaci6n similar a (15.32). que representaremos por ac.v con la aceleraci6n sp. el ultimo termino define la aceleraci6n de P relativa al sistema giratorio.). 90' en el sentido de rotacion del sistema en movimiento (Fig. tangente a la circunferencia y una componente (a.Por otra parte.

15. Como se estableci6 en la secci6n 12. la aceleraci6n relativa. 15.30~. Por la definicion antes dada.36) sirven para analizar el movimiento de mecanismos que contienen partes que se deslizan entre si..vA = (r Ar)o . cuando t At tiende a cero. El concept0 de la aceleraci6n de Coriolis es tambien muy util en el estudio de proyectiles de largo alcance y de otros cuerpos cuyo movimiento es afectado apreciablemente por la rotaci6n de la Tierra. ejemplo. fl R' El vector RR' mide el cambio % direcci6n de u que proviene de la a rotacion de la barra. Podemos comprobar fhcilmente que la suma de estos dos vectores define a la aceleraci6n de Coriolis. en realidad debe considerarse como un sistema de ejes giratorios.= raw = rw2 = aA At ~ t . Comprobamos que la direcci6n de? es la de a. por tanto. de P con respecto a la barra y la aceleraci6n de Coriolis a. permiten relacionar 10s movimientos absoluto y relativo de pasadores y collarines deslizantes (veanse problemas resueltos 15.De acuerdo con la f6rmula (15..30~) notamos que el cambio en la velocidad durante &ot eo mit A puede remesentarse por la suma de tres vectores 7T" y TnT'. Para comprender mejor el signdicado de la aceleraci6n de Coriolis. las f6rmulas deducidas en esta secci6n facilitaran el estudio del movimiento de cuerpos con respecto a ejes fijos a la Tierra.10). del punto A de la barra que coincide con P . En el instante t la velocidad puede descomponerse en sus dos componentes u y v.a . 15. y el c o c i e n t e W / ~ representa la aceleracibn a.306)..30 ~im At40 (%+%)= At =ao + w u = 2wu = a . Consideraremos un a d l o P que se ham deslizar a una velocidad relativa constante u sobre una barra OB que gira a velocidad constante o con respecto a 0 (Fig.36).33) y (15.9 y 15.)" de magnitud rw2. la aceleracion de Coriolis es un vector perpendicular a OB de modulo 2024 y dirigida como muestra la figura. El ejemplo siguiente ayua comprender el significado fisico de la aceleracion de Coriolis. a.30~). en 10s dos vectores mostrados en la figura 15.o + c Fig. i cuando At tiende a cero y que a'. la aceleraci6n relativa es nula. La aceleracion del anillo P consiste. 15. vector* El mide el cambio en la direccion de la velocidad v. la aceleraci6n absoluta de P puede obtenerse sumando vectorialmente la aceleraci6n a. el vector T'T mide el cambio en el mkiulo de v que proviene del movimiento de P sobre la barra. consideraremos la velocidad absoluta de P en el instante t y en el instante t + At (Fig.2. Por. . Las f6rmulas (15.rw = o Ar. . y en el instante t + At en sus componentes u' y v.3 62 Cinernatica del solido rigido u' _---- . Por tanto. se reduce a su componente normal (a. Su direcci6n es la de ac cuando At tiende a cero y como RR' = u A8 y TnT' = vA. N6tese que la resultante obtenida puede comprobarse aplicando la relaci6n (1 1A). . y como u es constante. Trazando estas componentes desde el mismo origen (Fig. comprobamos que - lim TT" = lim 0 At At40 A A0 .. Los vectores R%' y soli el resultado del efecto combinado del movimiento relativo de P y de la rotaci6n de la barra. un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un verdadero sistema de referencia newtoniana. se anularian si no hubiera alguno de 10s dos movimientos. Como la velocidad angular w de la barra es constante.

.4" . = up sen y = (500 mm/s) sen 17..42. Resolvemos el triangulo OPB que corresponde a la posici6n 150".4" Como el pasador P esta u n i d ~ disco D y este gira alrededor del punto B. = 477 mm/s Y 42.9 El mecanismo de cruz de Malta mostrado se utiliza en contadores y en otras aplicaciones donde se requiere un movimiento giratorio intermitente.30" = 17. en el caso de cuatro ranuras esto ocurrira si la distancia entre 10s centros de 10s discos es 1 = En el instante cuando 4 = 150" determinense: a) la velocidad angular del disco S. de 10 rad/s.551R2 r = 0. = v p . Se desea que la velocidad angular del disco S sea cero cuando el pasador entre y salga de cada ranura.. Un pasador P esti unido a1 disco D y desliza en una de las ranuras en el disco S. / . Del triangulo calcularnos y = 90" .6" vp. trazamos el triangulo cle velocidacies correspondientes a la ecuaci6n anterior. Representando por P' el punto del disco S que coincide con P e n el instante considerado.Disco S \ PROBLEMA RESUELTO 15.2 m m / s h42.1 mm El teorema de 10s senos. y b) la velocidad del pasador P relativa a1 disco S. es perpendicular a1 radio O P y que vp. fi~. 4 = Solucicin. se dirige a lo largo de la ranura. y seleccionando un sisterna giratorios unido al disco S.4" uPls = up cos y = (500 mm/s) cos 17.6" up.742 p = 42. SenB . escribimos Notando que v.-= R r sen 30° sen fi = - 0. Empleando el teorema del coseno escribimos r2 = R2 + l2 . El disco D gira con una velocidad angular constante en el sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj w.2R1 cos 30' sen 30° ---- = 0.6" . el a1 modulo de la velocidad absoluta de P es Consideremos ahora el rnovirniento del pasador P a lo largo de la ranura en el disco S. = 151.742R = 37.4O 4 Corno v p es perpendicular a1 radio O P escribimos .

1 ~ 1 ~ (a. la aceleracibn absoluta a p se dirige hacia B. = rai = 3 7 . Corn0 el pasador P se rnueve en una ranuap. = 3 7 .9 obtenemos la velocidad angular del sistema S unido al disco S y la velocidad del pasador relativa a S: Como el pasador P se mueve con respecto al sisterna giratorio Sescribimos Cada tkrrnino de esta ecuaci6n vectorial se investiga separadarnente.& ra rec(a en el disco S. 1 ~ ~ ~ h42.h + + a.. Girando la velocidad relat iva v p .4'1 + + Igualando las cornponentes en una Jireccih perpendicular a la ranura. a. = 618 mm/s2?i 42. La aceleracion de Coriolis a<..4" La acelerucion relafiva ap.9 que r = 37.PROBLEMA RESUELTO 15. la acelerac16nrelat~va debe ser paralela a la ranura. 2 u s u p . ) 4 .9 el disco D gira con una velocidad angular constante en sentido contrario al movimiento de j ~ las rnanecillas del reloj w.).. Tenernos La aceleracion a. ~ .). &42.4" Reescribirnos la ecuacibn (1) y sustituimos las aceleraciones encontradas anteriorrnente: a.lad angular constante.08rad/s)(477 mm/s) = 3890 mm/s2 g (a.. = 3890 rnm/s2 I 42.).4"] [3890 q42.4" (ap.08r a d / ~ ) ~ 618 rnm/s2 = (a?). Corno el disco D gira con una veloci. = (ap). [5000 x 3001 = [618 7 42. + (ap. En relacibn con el problema resuelto 15. La aceleracion ahsoluta a. es decir.1 mm. La aceleracibn ap. F 2(4. de 10 rad/s.. del punto P' del sisterna S que coincide con P e n el instante considerado se descornpone en sus cornponentes normal y tangential.3890 a..) (a.401 [37.6" = 37.401 + [a. 4 Escribirnos ~. ~ .. 4 0 .). 5000 cos 17. del purrlo coincidente P ' .1as k42. Solution.90" en el sentido cieastobtenemos la direccibn de la cornponente de Cor~ol~s la de a c e l e r a c i 0 n : ~ . = rag = (37..10 En el rnecanismo de cruz de Malta del problerna resuelto 15. En el inslante en que t = 150° determinese la aceleracibn angular del disco S. = 618 nun/$ 'a. (Recordemos del problema resuelto 15.1 mm)(4. = a s = 233 rad/s2 .1as . su d~reccibndebe ser d 4 2 .

115 y P15. Cuando la placa esta en reposo cada pasador tiene una velocidad dirigida en la forma aqui mostrada y de igual modulo constante u.. P15. w.120 15. 15.118 Dos barras giratorias estan conectadas por un bloque deslizante P. Si se sabe que las barras giran con velocidades angulares constantes w. = 5 rad/s. determinese la aceleracion de cada pasador. A partir de 10s datos proporcionados determinese la velocidad angular de cada barra para la posicion aqui mostrada. Fig.Problemas 15. Si cada pasador mantiene la misma velocidad en relacion con la placa cuando esta gira con respecto a 0 con una velocidad constante w de sentido contrario a las manecillas del reloj. b = 8 in. 15. del bloque deslizante relativa a la barra sobre la cual desliza es constante y se dirige hacia afuera.121 Cuatro pasadores deslizan en 'las cuatro ranuras de una placa circular como aqui se muestra. = 5 rad/s.118 b = 300mm. A partir de 10s datos proporcionados. La velocidad v. = 10 rad/s. P15.115 15.116 b = 8 in. 15.121 . determinense para la posicion aqui mostrada a) la velocidad angular de la barra articulada en B y b) la velocidad relativa del bloque deslizante P con respecto a la barra sobre la cual desliza.119 El movimiento del pasador P esta guiado por las ranuras de las barras A E y BD.117 15. Fig. w. 15. 15. P I 5.119 y P15.117 y 15. determinese la velocidad del pasador P para la posici6n indicada en la figura.121. b = 300 mm. vo = 9 i d s . La barra articulada en A gira con una velocidad angular constante en el sentido de las manecillas del reloj w.117 15.122' ResuClvase el problema 15. = 4 rad/s y w. suponiendo que la placa gira-con respecto a 0 con una velocidad angular constante w en el sentido de las manecillas del reloj. Sabiendo que las barras giran con velocidades angulares constantes w. Flg.1 16 Dos barras giratorias estan conectadas por un bloque deslizante P. I. determinese la velocidad del pasador P en la posicion aqui mostrada. vo = 480 mm/s. = 4 rad/s y w. = 6 rad/s.120 El movimiento del pasador P esta guiado por las ranuras de las barras AE y BD.115 y 15.

determinese a) la aceleracion del punto E y b) la aceleracion del punto de la barra que coincide con el punto C. determinense a) la velocidad del punto B y b) la aceleracion del punto B.124 w Fig.128 El movimiento de la cuchilla D se controla niediante el brazo robotizado ABC. En el instante indicado el brazo esta girando en el sentido de las manecillas del reloj a una velocidad constante w = 1.128 15.075 rad/s. 15. Si 0 = 30".124 En el instante que se muestra la longitud de la pluma esta aumentando a una velocidad constante de 6 in/s y la pluma se baja a una velocidad constante de 0. P15. Fig.125 15. P15. P15. determinense en el instante mostrado a) la velocidad del extremo H y b) la aceleracion del extremo H. P15. determinense a) la velocidad del extremo G y b) la aceleracion del extremo G.126.766 Cinematica del solido rigido 15. Sabiendo que la longitud EF del ensamblaje de soldadura aumenta a una velocidad constante de 300 mm/s. L H K )I Inlu Fig. G y H se controla por el cilindro hidraulico D y la barra BC. Si en la posici6n mostrada la barra DE se mueve hacia la derecha a una velocidad constante de 2. determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D.075 rad/s.123 En el instante mostrado en la figura la longitud de la pluma esta siendo reducida a una velocidad constante de 6 in/s y la pluma se esta bajando con una velocidad de 0. la posicion de 10s dos extremos para soldar. con una velocidad angular constante de 1.6 rad/s.126 En el dispositivo de soldadura autornatica mostrado en la figura. la cual gira en sentido contrario a las manecillas del reloj con respecto a A. 15. Sabiendo que 0 = 30°. determinese a) la velocidad del punto B y b) la aceleracion del punto B.123 y P15. .125 El cilindro hueco AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante w = 8 rad/s respecto de un eje en C.127 En el problema 15. 15. El cilindro se sujeta con un perno a la barra vertical.5 m/s.8 rad/s y la longitud del tramo BC se esta reduciendo a una velocidad constante de 250 mm/s.126 320 111111 J Fig.

- 15.. 15.115 determinese la aceleraci6n angular de la barra articulada en B. P15. determinese la aceleracion del pasador P cuando 8 = 90".135 in-. determinense en la posicion mostrada a) la velocidad del punto B y 6) la aceleracion del punto B.129 \ El cilindro hidriulico CD esti soldado a un brazo que gira h e r s e n t i d o de las manecillas del reloj respecto a A .137 . P15.133 En el problema 15.137 cuando 8 = 90" Fig. P15.131 El mecanismo de cruz de Malta mostrado se emplea para proporcionar un movimiento giratorio intermitente del disco S.129 determinense a) Ia velocidad deI punto E y b) la aceleraci6n del punto E.137 La barra AD estA doblada en forma de un arc0 de circunferencia de radio b = 150 mm. 15.129 15. 15. La posicion de la barra se controla mediante el pasador B que desliza en la ranura horizontal y que tambien desliza a lo largo de la barra.136 e \ IFig. determinense a) la velocidad angular de la barra y 6 ) la aceleracion angular de la barra. L Fig.1 18 determinese la velocidad angular de la barra articulada en B. -.134 En el problema 15.135 El pasador P desliza en la ranura circular de la placa que se indica con una velocidad relativa constante u = 16 in/s..4 rad/s. P15. 767 Problemas Disc? S k 1 0 in. v311.l Resuklvase el problema 15. en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj. Suponiendo que en el instante mostrado la velocidad angular w de la placa es de 6 rad/s y se incrementa a razon de 20 rad/s2. d l 0i n . 4 I{.131 l =m . Se desea que la velocidad angular del disco S sea cero cuando el pasador entre y salga de cada una de las seis ranuras.4 En el problema 15.135 cuando 8 = 120".130 En el problema 15. 15. Sabiendo que en el instante mostrado el pasador B se mueve a la derecha con una velocidad constante de 75 mm/s. Fig. a una velocidad constante w = 2. Sabiendo que la barra BE se mueve hacia la derecha a una velocidad constante de 15 in/s respecto a1 cilindro. Determinese la velocidad y la aceleracion angular del disco S en el instante en que 4 = 150".138 Resuelvase el problema 15.. esto ocurrira si la distancia entre 10s centros de 10s discos y 10s radios de 10s discos se relacionan en la forma indicada. 15. Un pasador P esta unido a1 disco D y puede deslizar en una de las seis ranuras igualmente espaciadas del disco S. El disco D gira con una velocidad angular constante o de 10 rad/s .131 determinense la velocidad y la aceleraci6in angulares del disco S en el instante en que 6 = 135".15. 15.

.B. (Fig. deben ser iguales. La barra AB y la barra DE tienen la misma o y la misma a. y B.31b). = A.Cinernatica del solido rigido I 5 . Como la esfera es rigida..A.C y B. A. Como tres puntos definen la posicion de un solido en el espacio. el centro 0 y 10s dos puntos A y B sobre la superficie de la esfera definiran la posicion de esta y por tanto la posicion del solido. b) Fig. Consideraremos ahora el caso mas general del movimiento de un dlido rigido que tiene un punto f?jo 0.31~). 15. el movimiento de la esfera caracteriza por completo el movimiento del solido dado. Sean A .14>' Resu&ase el problema 15.31 *1S. son congruentes y 10s angulos A. tenemos A.l2. y B. las posiciones de A. Movimiento con un punto fijo.CA. y sus respectivas circunferencias bisectrices. b) la velocidad relativa a1 collarin del punto de la barra en contacto con el rnismo y c) la aceleraci6n del punto de la barra en contacto con el collarin. y B. P15. A. En consecuencia.11 9 determinese la aceleraci6n del pasailor P. podemos separar una esfera de centro 0 del solido y analizar el movimiento de esa esfera. hasta A. y B. Sea C el punto de la intersection de estas ultimas.140 En el problema 15. B . Naturalmente. 3 En el problema 15. tomando en cuenta la rigidez de la esfera. (Sugerencia.. per0 except0 por esta condicion. Por otra parte.-- 15. Trazamos 10s arcos de circulo maximo A.3 el movimiento de un solido rigido forzado a girar alrededor de un eje fijo. Hemos estudiado en la seccion 15.B. '15.120 determinese la aceleraci6n del pasador P. A. Probaremos primer0 que el desplazamiento mas general de un sblido rigido con un punto fijo 0 es equivalente a una rotacibn del sblido con respecto a un eje que pasa por O t .141 - 75 ids. 10s triangulos esfericos A. 15. son arbitrarias. A. y BlCB2 son iguales.C. .141 suponiendo que el bloque d mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de Fig. la longitud de 10s arcos de circulo maximo A I B l y A. 10s puntos que caracterizan la posicion de la esfera en un instante y A.. A I B l = A. Por conveniencia y sin perder generalidad podemos seleccionar el punto B de manera que su posici6n inicial coincida con la posici6n final de A.B. y B.C.) . I Eslo se conoce con el nombre de reorema de Euler. y B. determinense a) la velocidad angular de la barra AB.C = B. En vez de considerar a1 solido rigido por si mismo.141 La barra AB pasa por un collarin que esta soldado a la barra DE. Nos proponemos probar que 10s puntos A y B pueden traerse respectivamente de A . .CA.. y B. completamos la construccion trazando A.C = A.C. Como se establecio antes. 15. Sabiendo que en el instante mostrado el bloque A se mueve a la derecha con una velocidad de 75 in/s. Representando por 8 el valor comun de estos angulos concluimos que la esfera puede traerse desde su posicion inicial hasta su posicion final por una sola rotacion de 8 con respecto a1 eje OC. como C es por construccion equidistante a A. su posicion en un instante posterior (Fig. con una sola rotacion de la esfera alrededor de un eje. entonces B. 15.CB.

Tampoco la aceleracion de las distintas particulas del solido puede determinarse como si el solido estuviese girando en forma permanente con respecto a1 eje instantaneo. la superficie generada por una linea recta que pa\a por un punto fijo. Debe observarse que en cualquier instante 10s dos conos son tangentes a lo largo del eje instantaneo de rotacion y que conforme el solido se mueve. en general. Esta propiedad puede ser util en la determinacion de la aceleracion angular de un solido rigido. La velocidad de una particula P del solido puede obtenerse entonces como en la seccion 15.33 t RecuerJese que un cone es. Por ejemplo. obtenemos en el limite el eje instanthneo de rotacibn y la velocidad angular o del solido en el instante considerado (Fig. la direccibn de o y del eje instantaneo de rotacibn cambia de in instante a1 siguiente. Deb'emos observar que el vector o se mueve dentro del solido y en el espacio. En el caso del movimiento de un solido rigido con un punto fijo. Aunque las particulas del solido situadas sobre el eje instantaneo de rotacion tienen velocidad nula. se sigue que el vector u es tangente a la curva descrita en el espacio por el extremo del vector o. 15.32). expresada en (15. Por consiguiente. 15. la aceleracion angular u refleja el cambio de o tanto en direccion como en modulo y. notamos que la aceleracion angular a.33)t. formando el product0 vectorial de o y del vector de posicion r de la particula: 7 69 15.3.dr w x r = dt (15.39). no esta dirigida a lo largo del eje instantaneo de rotacion. Como en la secci6n 15. 15. Recordando la definicion de la velocidad de una particula con vector de posicion r. Generando dos conos llamados axoide mbvil y axoide fijo respectivamente (Fig.3. 15.32 La aceleracibn de la particula se obtiene derivando (15.37) con respecto a I . .12 M o v i m l e n t o c o n un punto fijo v = . AXO Fig. en el instante considerado su aceleracion no es nula.37) Fig. por J e f i n i c i h . representa la velocidad del extremo del vector o. renemos donde la aceleraci6n angular a esta definida como la derivada de la velocidad angular o. lo$ conos comideraJo5 aqui no son conor crrculares.Se sigue que el movimiento durante un interval0 de tiempo At de un solido rigido con un punto fijo 0 puede considerarse como una rotacion de A8 con respecto a cierto eje. Trazando a lo largo de ese eje un vector de modulo A8/At y haciendo At tender a cero. En general. el axoide movil parece rodar sobre el axoide fijo.

.346). como las rotuciones finitas de un solido rigido. la velocidad de P cuando el solido gira con respecto a OA solamente. 15.34 Consideremos a un solido rigido con un punto fijo 0 que en un instante dado gira simultaneamente con respecto a 10s ejes OA y OB. en el instante considerado. Como se indico en la seccion 2. Representando por v. escribimos Pero el caracter vectorial de las velocidades lineules esth bien establecido ( ya que representan las derivadas de vectores de posicion).41).40) debe ser cierto. + a 2 )X r donde el signo mas sigue indicando la suma vectorial. Sabemos que este movimiento. Ahora veremos que las velocidades angulares (y tambien las rotaciones infinitesimales) obedecen la ley del paralelogramo y por tanto son magnitudes vectoriales verdaderas. y v. 15. algunas magnitudes. 15. y o. con respecto a OB hicamente y con respecto a ambos ejes simulthneamente. que la velocidad angular resultante puede obtenerse sumando o . y w2 por la ley del paralelogramo (Fig. Nos proponemos comprobar que es decir.3. concluimos que (15.7 70 Cinemotica del d i d o rigido Antes de concluir nuestro analisis del movimiento de un solido rigido con un punto fijo debemos probar que las velocidades angulares son realmente vectores. v.34~). Sustituyendo de (15. estas magnitudes no pueden considerarse como vectores. escribimos oXr=wlXr+02Xr o x r = ( w . Como la relaci6n obtenida se cumple para cualquier r.. con velocidades angulares w . respectivamente. debe ser equivalente a una sola rotaci6n de velocidad hngular o . Considerese una particula P del solido definida por el vector de posicion r. tenemos donde el signo mas indica la suma vectorial. (Fig. Por consiguiente. tienen modulo y direction pero no obedecen la ley del paralelogramo para la suma. a) Fig.

y a un movimiento en el que la partlcula A se supone fija. 10s vectores w y a no son colineales y adernas.'Zt unido a donde v A y de rotaci6n fija (Fig.35 donde a es la aceleracion angular del solido en el instante considerado. . en general. la velocidad y aceleracion angulares de un solido rigido en un instante dado son independientes de la eleccion del punto de referencia. El empleo de tales sistemas m6viles se vera en las secciones 15. Por otra parte. Sean A y B dos particulas del dlido. el sistema en movimiento debe mantener una orientacion fija. Movirnlento general .38). . Recordemos de la seccion 11. que las aceleraciones de las particulas del solido en su movimiento relativo al sistema de referencia AX'Y'Z' no se pueden determinar como si el solido estuviese girando permanentemente sobre el eje instantaneo que pasa por A. debe permanecer paralelo a1 sistema de referencia fijo O X Y Z durante todo el movimiento del solido rigido. Como A esth fija en este sistema. que el movimiento del solido con respecto a un sistema ligado a B debe caracterizarse por 10s mismos vectores o y a de su movimiento relativo a AX'Y'Z'. en cualquier instante. h la suma de una traslacibn en la que todas las particulas del solido tienen la misma velocidad y aceleracibn de la particula de referencia A. es la velocidad de B relativa al sistema AX'. t Puede comprobarse fhcilmente al despejar v.42) escribimos donde w es la velocidad angular del solido en el instante considerado."15.35). por tanto.44) muestran que el movimiento mas general de un sblido rigido es equioalente. Fig.13.12 que la velocidad de B con respecto al sistema de referencia OXYZ fijo puede expresarse como 771 15.44). en (1 5. puede. En muchos problemas es mas conveniente utilizar un sistema en movimiento a1 que se les permite girar tanto como trasladarse. esto es. obtenerse de (15.15. el movimiento del solido relativo a AX'Y'Z' es el movimiento de un solido con un punto fijo. 15. Movimiento general. de las ecuaciones (15. 15. de B relativa a A. se debe recordar que si esta ligado a A o a B.13. Por tanto. y a.14 y 15.43) y (15.12 que. Sustituyendo el valor de v ..37) despuks de que r se ha sustituido por el vector de posici6n re. La aceleracion de B se obtiene por un razonamiento semejante. Las ecuaciones (15. La velocidad relativa v . t Recuerdese de la seccion 15. Escribimos primer0 y recordando la ecuaci6n (15.43) y (15. Consideraremos ahora el movimiento mas general de un solido rigido en el espacio.

b) la aceleracion angular a de la pluma. detcrdnmse: a ) la velocidad angular o d e la pluma.11 La &a mostrada gira con una velocidad angular constante o. Aplicando la ecuacion (15. de 0.PROBLEMA RESUELTO 15.escribimos = ( 4 O r y * + a1 x a 2 a = (&. y d) la aceleracion a del extremo de la pluma.:9 0 m 0. obtenemos la velocidad angular w de la pluma en el instante considerado: b ) Acelcmci6n angular de la plums. la p l u m se eleva con una velocidad angular constantem.31) con Q = o y Q = o.30 rad/s)j x (0. Sin embargo. escribimos i v =o x r = 110. Como el vector w .)oxyz = 0 + (0. de la pluma relativa a la cabina. c) la velocidad v del extremo de la pluma. Sumando la velocidad angular o. Sabiendo que la longitud de la pluma Opes I = 12 m.30 rad/s. La aceleracibn angular a de la pluma se obtiene diferenciando w. se calculara con respecto al sistema fijo OXYZ.30 rad/s 6r n 0.50 rad/s)k a = (0. de la cabina y la velocidad angularw. Recordando que v = w x r. de 0. escribimos .50 rad/s 0 d) Aceleracih del extremo de la 'plums.39 m)i + (6 m)j y mediante la expresibn encontrada para wen la parte a. es constante en modulo y direccion tenemos donde la derivada temporal h. .50 rad/s relativa a la cabina. a ) Velociad mgulnr & Ia pIuma. cabina y girando con ella ya que el vector o tambien gira con la cabina y por consiguiente tiene una derivada temporal nula con respecto a ese sistema.15 rad/s2)i (4)OXYZ (Q)oxyz = ( ~ ) ~ + Q ~ r y x Q c) Velocidad del extremo de la pluma. Notando que el vector de posicibn del punto P a r = (10. Simultheamente. es mas conveniente utilizar un sistema Oxyz unido a la .

Por lo tanto.. . = . .2 + a. + 72 = 0 v... la proyeccion de o sobre r.h . = -12 v. 6 + o x r. Esta formulaci6n seria espec~almenteuril SI la barra CD a t u v m e incl~nada. Como el punto A esta unido a1 disco y el collarin B se mueve paralelo al eje x...PROBLEMA RESUELTO 15. obtenemos o = (3. Impide la rotaci6n de AB con respecto a) eje EB que es perpendicular a CD y que se encuentra en el plano que contiene a AB y CD.77 rad/s)k r f Podriamos observar tambikn que la direcci6n de E B a la del triple product0 vectorial rBIC. (2) y (3)por 6. tenemos Representando por o la velocidad angular de la barra escribimos v. La conexion horquilla-collarin en B permite la rotacion de AB con respecto a la barra CD y tambitn con respect0 a un eje perpendicular al plano que contiene AB y a CD. . = -(12in. y b) la velocidad angular de la barra.j k Y. + 3 -2 2wz)j 1 + (3w.69 rad/s)i + (1. a) Velocidad del collarin./s)i 4 b ) Velocidad angular de la b a r n AB.3wz)i + (60. escribimos 60. a y a.12 La barra AB de longitud 7 in esta unida a1 disco mediante una articulacibn esfkrica y al collarin B por una horquilla. . = v. es cero. (2)y (3)ya que el determi. Entonces.. debemos obtener una ecuacibn adicional considerando la restricci6n impuesta por la horquilla en B.. = v. ) k lgualando 10s coeficientes de 10s vectores unityios tenemos Multiplicando las ecuaciones (I). El disco gira en el plano yz a una velocidad angular constante w . vBi = -24j + ( -2w. 3 y -2 respectivamente. = 12 rad/s mientras que el collarin puede deslizar libremente sobre la barra CD. Para la posicion 0 = 0 determinense: a) la velocidad del collarin. . debe ser nula y escribimost Resolviendo las ecuaciones de la (1) a la (4) simultAnearnente. nante formado por 10s coeficientesde a. v + v. y sumhdolas. Notamos que la velocidad angular no puede determinarse de las ecuaciones (I).846 rad/s)j + (2.x (rBIC X r B I A ) y escribiro' [rBIC X (rB!C X rBIA)] = 0.

).).147 El disco de una. Fig.j (vA). = (3 in/s)i + (14 in/s)j (v. Sabiendo que v. = 80 mm/s. = .i + w$ + w. = 3 rad/s.). + + Fig.5 rad/s y una . P15.145 La placa y las barras que se indican estin unidas mediante soldaduras para formar un ensarnblaje que gira respecto a la Representando articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o. I ' 15. detenninese la componente (v.143 La placa ABD y la barra O B estan unidas tigidamente y giran con respecto a la articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o = w.). 15.5 rad/s.)..143 Dimensiones en mm Fig.).145 y P15. Si (v.147 z . = 100 mm/s y o. (v. determinense a) la velocidad angular del ensamblaje y b) las velocidades de 10s puntos A y B.i . P15.144 ResuClvase el problema 15. 15.k y sabiendo que (v. = 500 mm/s. (v. = 10 mm/s y (v.lijadora portatil gira a una velocidad constante w .5 rad/s. determinense a) la velocidad angular del conjunto y b) la velocidad del punto D. P15.146 \ ' . + 15. de velocidad. la velocidad del punto A mediante V = (v.)..146 La placa y las barras mostradas estin unidas mediante soldadura para formar un ensamblaje que gira respecto a la articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o.Problemas 15.)Jc y que ox= 1. = 4400 rpm en la forma indicada.k.143 suponiendo que w.1. Determinese la aceleraci6n angular del disco conforme el operador hace girar la lijadora alrededor del eje z con una velocidad angular de 0.

. = 4 rad/s y que se incrementa a razon o.148 Flg. en torno a un eje horizontal sostenido por una barra vertical con extremo de horquilla que gira a una velocidad angular constante o.4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj vista desde a) el eje y positivo y b) el eje z positivo. en torno a un eje horizontal sostenido por una barra vertical con extremo de horquilla. En el instante mostrado el brazo BC esta girando respecto a1 eje z con una velocidad angular o. . b) la aceleracion del punto P sobre el borde del disco si 0 = 0 y c) la aceleracion de P si 0 = 90". que tiene un modulo o.153 En el problema 15.150 determinense a) la velocidad angular del disco B y b) la aceleraci6n angular del disco B.. 15. determinese la aceleracion angular del ventilador en el instante en que el automovil se esta moviendo hacia el norte. determinese la aceleracion angular del rotor si la carcasa de la turbina tiene una velocidad angular constante de 2. Si el rotor de la turbina que se indica gira a una velocidad constante o.154 Un disco de radio r gira a una velocidad angular constante o.152 15.150 Dos discos A y B estan montados sobre un eje de longitud 2R y ruedan sin deslizar sobre un plano horizontal.5 rad/s2. 775 R~emos IY x Fia. = 9000 rpm. Para la posicion mostrada.aceleraci6n angular de 2. 15.152 determinense a) la velocidad del punto C y b) la aceleraci6n del punto C. P15. determinense a) la velocidad angular del disco A y b) la aceleracion angular del disco A. que gira a una velocidad angular constante o. Determinese la aceleracion angular del brazo BC. Para la posicion mostrada en la figura.148 15.152 La pieza de robot aqui mostrada gira con una velocidad angular constante de 3 rad/s alrededor del eje x. = 5 rad/s2. 15.149 El ventilador del motor de un autom6vil gira alrededor de un eje horizontal a raz6n de 2750 rpm en el sentido de las manecillas del reloj visto desde la parte trasera del motor. . 15. determinese la aceleracion del punto P para un valor arbitrario del angulo 0. Si el eje gira con una velocidad constante a . 15. arnbas en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj vista desde el eje z positivo.151 En el problema 15. 15. P15.155 Un disco de radio r gira a una velocidad angular constante o. Sabiendo que el automovil esta tomando una curva de 50 ft de radio a la derecha a una velocidad constante de 12 mi/h. determinense a) la aceleracion angular del disco.

15. Sabiendo que el angulo 8 permanece constante de manera que el borde del disco toca permanentemente a1 eje y. b) la velocidad del punto C. = 0. I" Fig.161 En el problema 15.157 ResuClvase el problema 15.156 En el instante aquf mostrado. Sabiendo que la longitud del brazo ABC es 40 in. P15. y w. 15. b) la velocidad del punto C y c) la aceleracion del punto C del disco.160 . el brazo de robot ABC' esta girando simultaneamente a una velocidad constante o.25 rad/s con respecto a1 eje z.15 rad/s. El eje esta unido a un arb01 AD que gira a una velocidad constante a. = 0. 15. Sabiendo que en el instante mostrado v. 15. Para la posici6n mostrada. = (180 mm/s)k. decrecen a raz6n de 0. La barra OA desliza en una ranura recta inclinada mientras la barra OB desliza en una ranura paralela a1 eje z. determinense a) la aceleraci6n angular del brazo guia y b) la aceleraci6n del punto C. . P15.160 15. b) la velocidad del punto A y c) la velocidad del punto C . = 0.I 58 ResuClvase el problema 15.. ' Dimensiones en mm --- ' 4 Fig.Cinemotica del s6lido rigido Fig. y a una velocidad constante o. determinense a) la aceleracion angular del brazo.25 rad/s y o. determinense a) la aceleracion angular del disco.156 15. = 0.y el disco gira respecto a1 eje AB a la razon constante o.159 Un disco de radio r estA montado sobre un eje de longitud 2r. P15. c) la aceleracion del punto C. determinense a) la velocidad angular del brazo guia.159 Varias barras se sueldan juntas para formar el brazo guia de robot mostrado en la figura que esta unido a una articulation esferica en 0.156 suponiendo que en el instante mostrado ambas velocidades angulares o.160 se sabe que la velocidad del punto B es constante.156 suponiendo que a.15 radls con respecto a1 eje y.02 rad/s2.

166 .4 15. b) la velocidad angular total del con0 y c) la aceleracion angular del cono. 3 7 In. Fig. ' I!' Fig. Fig. determinense a) la velocidad de giro del con0 con respecto a1 eje OB.15.162 En el sistema de engranaje movil aqui mostrado. P15. Sabiendo que el brazo AB gira en el plano xy a la velocidad angular constante o.164 El con0 pequeiio mostrado gira sin deslizar sobre la superficie interior del con0 mayor fijo. la velocidad angular constante del eje OB alrededor del eje y. Determinense a) la velocidad angular comun de 10s engranajes A y B y b) la velocidad angular del Arbol FH que estA unido rigidamente a1 Arbol inclinado. = 18 rad/s. 15.165 15. Los engranajes C y D giran con velocidades angulares constantes de 30 rad/s y 20 rad/s. determinense en terminos de w. P15. b) la velocidad angular del con0 y c) la aceleracion angular del cono. P15.162 determinense a) la aceleraci6n mgular comun de 10s engranajes A y B y b) la aceleraci6n del diente del engranaje A que estA en contact0 con el engranaje C en el punto 1.165 El con0 mostrado en la figura gira sobre el plano zx con su vkrtice en el origen de las coordenadas. Representando por o.+-4 Fig. respectivamente (ambos en sentido contrario a las manecillas del reloj vistos desde la derecha). 15.162 in. la velocidad angular constante del eje OB del con0 con respecto a1 eje y. P15. 10s engranajes A y B estan unidos rigidamente entre si y giran solidariamente con respecto a1 arbol inclinado. 1 in..166 La barra BC de longitud 21 in esta articulada a1 collarin C y el brazo giratorio AB.164 7 . determinese la velocidad del collarin C para la posicion que se indica. I . C4 in. Representando por o. B y y a) la velocidad de giro del con0 alrededor del eje OB.163 En el problema 15. Escogiendo el eje x a la derecha y el eje y hacia arriba y el eje z apuntando hacia afuera de la figura.

.778 Cinemotico del solido rigido 15. P15.167 La barra AB de longitud 11 in esta articulada a 10s collarines A y B que deslizan a lo largo de las dos barras mostradas. = 20 rad/s.168 determinese la velocidad del co- llarin D. P15.167 15.168 Las barras BC y BD. Fig. Sabiendo que el collarin B se mueve hacia abajo con un velocidad constante de 54 in/s.171 15.1 69 En el problema 15. Si en el instante que se indica el collarin B se mueve hacia A con una velocidad constante de 390 mm/s.170 y 15. determinese la velocidad del collarin A cuando c = 2 in.170 Fig. estan articuladas a collarines que pueden deslizar sobre las barras mostradas.171 La barra BC de longitud 180 mm esta articulada a1 brazo giratorio B y a1 collarin C que puede deslizar sobre la barra fija DE. P15. El brazo AB tiene una longitud de 20 mm y gira a una velocidad angular constante o. Z Fig. 1 5. Para la posicion indicada determinese la velocidad del collarin C. cada una de 840 mm de longitud. determinense la velocidad del collarin C para esta posicion.

170 determinese la aceleracion del collarin C.167 determinese la aceleracion del collarin A cuando c = 7 in.177 En el problema 15.168 la articulacibn esferica entre la barra y el collarin C se sustituye por la conexion de horquilla indicada. esta vertical. 15. '15.176 En el problema 15.179 collarin C. Fig.167 determinese la aceleracion del collarin A cuando c = 2 in. . la forma indicada.172 suponiendo que el brazo de la cruceta unida a1 eje A C es horizontal..168 determinese la aceleracion del En el problema 15. Y 779 Problemas 15. Determinense a) la velocidad angular de la barra y b) la velocidad del collarin A.175 15.173 ResuClvase el problema 15. P15. Determinense a) la velocidad angular de la barra y 6) la velocidad del collarin C.175 En el problema 15.174 - Fig.15. 15. P15. En el en AC momento en que el eje de la pieza transversal unida a1 eje . 'I 5.174 En el problema 15.178 En el problema 15. determinese la velocidad angular del eje EG. El eje AC gira con c an8 velocidad angular constante a.172 Dos ejes AC y GE situados en el plano vertical yz crtan conectados por una junta universal en D. '1 5.167 la articulacion esferica entre la barra y el collarin B se sustituye por la conexion de horquilla mostrada en la figura.

12).36 Supusimos que el sistema Oxyz unicamente podia girar alrededor de un eje fijo OA. Sea r el vector de posicion de P en un instante dado y R la velocidad angular del sistema Oxyz con respecto al sistema fijo OXYZ en el mismo instante (Fig. Sin embargo. el eje OA representa el eje instanthneo de rotacih del sistema Oxyz (Secc.37 donde v p = velocidad absoluta de la particula P vpp= velocidad del punto P' del sistema m6vil 3 que coincide con P V ~ /=: velocidad de P relativa al sistema m6vil 3 ~ La aceleracibn absoluta a. 15.36).10 que dada una funcion vectorial Q(t) y dos sistemas de referencia con origen en 0 -un sistema fijo OXYZ y un sistema giratorio Oxyz-. la derivada temporal de Q con respecto a 10s dos sistemas satisfacen la relacibn z Fig.14. 15. = aceleracibn del punto P' del sistema m6vil 3 que coin- cide con P . 15.11 para el movimiento bidimensional de una particula pueden extenderse a1 caso tridimensional y podemos expresar la velocidad absoluta v.- - Cinematica del solido rigido *15. l o d e a. de P puede expresarse como Podemos utilizar tambien la forma alternativa . Los resultados obtenidos en la seccion 15. Consideraremos ahora el movimiento tridimensional de la particula P respecto a una sistema giratorio Oxyz con un origen 0. su velocidad con respecto al sistema fijo OXYZ) como fro Representando por 3 al sistema giratorio Oxyz.*. escribimos esta relacion en la forma alternativa i Fig.10 continua siendo valida cuando el sistema Oxyz puede moverse con un punto fijo 0. 15. de P (es decir.37). = aceleracibn absoluta de la particula P a. 15. Bajo esta suposicibn m6s general. Vimos en la seccibn 15. Movimiento tridimensional d e u n a particula respecto a un s i s t e m a e n rotacion: Aceleracion d e Coriolis. y el vector R su velocidad angular en el instante considerado (Fig. la deduccion de la seccion 15.

49) '' Y La velocidad absoluta v.. El primer tbmino del segundo miembro de (15. es decir. Sea P una particula moviendose en el espacio.15).. 15. como en el caso de la grua del problema resuelto 15.48) y la ecuaci6n (15. Sistema de referencia en el movimiento general. en el sistema en movimiento. el modulo de a. Notamos a d e m b que la aceleracion de Coriolis se reduce a cero cuando 10s vectores R y vpls son paralelos o cuando alguno de ellos es nulo. La posicion de P esta definida en cualquier instante por el vector rp en el sistema fijo y por el vector rpl. Esto es especialmente cierto en el caso del movimiento tridimensional de un solido rigido.. = aceleraci6n complementaria o de Coriolisf x ().50) donde las derivadas estPn definidas respecto a1 sistema fijo OXYZ.8.38). 15. de la particula se obtiene escribiendo vp = rp = . Si un solido rigido tiene un punto fijo 0 . tenemos TP '.21) Je la secci6n 15. de P relativa a1 sistema AX'Y'Z' de la misma orientacion que OXYZ y el mismo origen que Axyz. Representando por r.14).50) representa entonces la velocidad v . Sistema de referencia e n e l movimiento general = 2Q X vp/. no es igual por lo general a 2 R p l g como en el caso del movimiento plano de una particula. Sin embargo. Notarnos que la aceleraci6n:de Coriolis es perpendicular al vector f l y a v p l g .38 t Es irnporlan~e aJverlir la Jiferencia enlre la ecuaci6n (15. . como la derivada temporal del vector es la misma con respecto a un sistema fijo y con respecto a un sistema de traslacion (Secc. Representando por R la velocidad angular del sistema Oxyz podemos descomponer la velocidad angular o del solido en las componentes R y o~~~ donde la segunda componente representa la velocidad angular del solido relativa a1 sistema Oxyz (vkase problema resuelto 15. como estos vectores no son necesariamente perpendiculares entre si.15.15. Por otra parte. podemos utilizar un sistema 0xyz. ConsidCrese un sistema de referencia fijo OXYZ y un sistema Rvyz que se mueve de forma conocida per0 arbitraria con respecto a OXYZ (Fig. i.1 1. 11. '15. del origen A de 10s ejes en movimiento.que no este ni fijo ni rigidamente unido a1 solido rigido.= aceleracibn de P relativa al sistema m6vil 2Q 5 a.A (15.10). el vector de posicion de A en el sistema fijo.P/A (15. Vease la nola a1 pie Je la phgina 677. el segundo termino puede considerarse como la velocidad v. Una eleccion adecuada del sistema giratorio conducira con frecuencia a un analisis mas sencillo de movimiento de solido rigido que el que se obtendria con ejes de orientacion fija. cuando el solido rigido que se considera no tiene un punto fijo (vease problema resuelto 15. 781 15. Por consiguiente tenemos z / Flg. Los sistemas de referencia giratorios son particularmente utiles en el estudio del movimiento tridimensional de 10s solidos rigidos. 1 ' = r~ +~ P / A + .

48) se reducen a las relaciones (1 1.. Entonces.33) y (1 1. la velocidad y la aceleracibn del punto P' que coincide con P se convierten en la velocidad y la aceleraci6n del origen A del sistema. Escribimos p A donde l es la velocidad. encontradas en la secci6n 11..54) representa la aceleraci6n del mismo punto.52) y (15. Por otra parte. es nula y las relaciones (15. Estas f6rmulas son miis importantes y considerablemente mas faciles de recordar si observamos que la suma de 10s primeros dos terminos (15. La aceleraci6n absoluta a.46) y (15.782 Cinernatica del solido rigido -* Pero la velocidad v . Por tanto. Podemos observar que si el sistema de referencia en movimiento 5 (0 Axyz) se esta trasladando. las relaciones (15. del origen A de 10s ejes en movimiento y el segundo termino la aceleracion a.45) sustituyendo r I por r en esa ecuaci6n. por r. ..47) sustituyendo r.angular del sisterna Axyz en el instante consil derado.14.34).12. el primer tirmino del segundo miembro de (15. de P relativa al sistema AX'Y'Z'.54) permiten determinar la velocidad y aceleracibn de una particula dada con respecto a un sistema de referencia fijo cuando se conoce el movimiento de la particula con respecto a un sistema en movimiento.53) representa la aceleracidn a. a.46) y (15.52) representa la velocidad del punto P' del sistema en movimiento que coincide con P e n el instante considerado y que la suma de 10s primeros Ires tirminos en (15.s (15. Esta aceleracidn puede obtenerse de (15. respectivamente. de P relativa a AX' Y'Z' puede obtenerse de (15. de la particula se obtiene a1 derivar (15. escribimos Las f6rmula.48) de la seccibn anterior siguen siendo vAlidas en el caso de un sistema de referencia en movimiento general y escribimos donde 10s distintos vectores que aparecen han sido definidos en la secci6n 15. Por consiguiente. como el sistema mantiene una orientacibn fija.51) y escribiendo donde las derivadas estan definidas con respecto a cualquiera de 10s sistemas OXYZ o AX'Y'Z'..

= ( -200 rad/s2)j x [ ( 4in )i + (6.. por consiguiente. En el instante considerado su velocidad y su aceleracibn angulares son 20 rad/s y 200 rad/s2.. + a.. + + + Sustituyendo los valores obtenidos por vD. EI sistema O X Y Zesta fijo. El vector de posicibn de D es r = ( 8 in )(sen 30°i + cos 30"j) = (4 in )i + (6.. escribimos de la ecuacibn (15. Sistemas de referencia.5.. = (600 in /s2)(sen 30°i + cos 30"j) = (300 in /s2)i + (520 in . respectivamente. El collarin D se mueve a lo largo de la barra y en el instante considerado OD = 8 in. = 2 -20 rad/s)j x [(25in /s)i + (43. respectivamente. Representando por D' el punto de la barra que coincide con D y por 3 el sisterna giratorio Oxyt. donde a../s2)j a. = fl x r = ( . = a.20 rad/s)j y Q = ( -2Nl rad/s2)j. la velocidad y la aceleracion del collann relativas a la barra son 50 in/s y 600 in/s2. = ( .3 in /s)j 1 = ( 1000 in /s2)k ( Sustituyendo 10s valores obtenidos para aD..3 in /s)j + (80 in /s)k L *6n a a. Su velocidad y aceler?cibn angulares relativas a OXYZ son. = (25 in /s)i b) + (43. respectivamente.48) escribimos a. y b) la aceleracion del collarin.20 rad/s)j x [(4 in )i (6.. en (2) =h x r + 62 X (fl X r) .. De la ecuacibn (1 5. Unimos el sistema giratorio Oxyz a la barra doblada.46) donde v.93 in )j a ) La velocidad vD. = (50 in /s)(sen3O0i cos 30"j) = (25 in /s)i (43.. = 252 x v. y vD. ambas en el sentido de las manecillas del reloj vistas desde el eje Y positivo.ambas hacia arriba.93 in )j] = (80 in /s)k v.13 La barra doblada OAB gira con respecto a la vertical OB.93 in )j] -(20 rad/s)j x (80 in /s)k = +(BOO in /s2)k ..y 4.en (1) encontramos que v. + a.3 in /s)j ..( l H i 0 in /s2)i a..aD.PROBLEMA RESUELTO 15.. Determinense: a) la velocidad del collarin.

= 52 x r = (0.39 m)i + (6 m)j] = -(3.. z §isternas de referencia.(3 m/s)i (5.94 m/s2)i = w ~ / a (WB. de 0.50 rad/s)k. a ) La velocidad vp De la ecuacion (15.50 rad/s)k x [ .. Simultlneamente la pluma se eleva con una velocidad angular constante o . determinense: a) la velocidad del extremo de la pluma. de0.14 La &a mostrada giracon una veloddad angular constantea.a. El sisterna OXYZ esti fijo.20 m/s)j] = -(1.. = u2 = (0.60 m/s2)i a.50 rad/s relativa a la cabina. es la velocidad de P relativa al sistema giratorio Oxyz..46) escribimos donde vp.. .y ac en (2) obtenemos . es la velocidad del punto P' del sistema giratorio que coincide con P: v.30 rad/s)j x ( -3.30 rad/s)j x [(10. = (0. = Q x (52 x r ) = (0.12 m/s)k y donde vp. y 6) la aceleracion del extremo de la plurna.50 rad/s)k. = 2Q x vpI5 = 2(0. Su velocidad angular con respecto al sistema OXYZ es por tanto n = w. De la ecuaci6n (15...80 m/s2)k + + Sustituyendo 10s valores de a. La velocidad en su extremo P relativa a Oxyz es por consiguiente Sustituyendo 10s valores obtenidos para vp.30 rad/s)j.~ r ) X X = (0. Pero se = encontrb que la velocidad angular de la pluma relativa a &yz era ag/$ (0.30 r W s .PROBLEMA RESUELTO 15. Unimos el sistema giratorio Oxyz a la cabina. Sabiendo que la longitud de la pluma OP es I = 12 m.20 m/s)j] = (1.(2..30 rad/s)j x [-(3 m/s)i (5.48) escribimos / ~ Como O y w ~ son constantes tenernos a. La velocidad angular de la pluma relativa a la cabina y el sistema giratorio Oxyz ( 0 5 .50 m/s2)j ....12 m/s)k = -(0. y v p I 4en (1) encontramos b ) La aceleracibn ap. por brevedad) es w.

. w.. El brazo gira con respecto a un eje vertical alrededor de 0 a la velocidad angular constante w . fl = w . escribimos .. Deterrninese: a) la velocidad del punto P situado en la vertical de A. ... De la ecuaci6n (15.w .. escribimos de la ecuaci6n (15. Y Sisternas de referencia. y v.) aD./3 (1) z ' donde v. Unimos el sistema en movimiento Axyz al brazo OA. = 52 x r = u .rL1 PROBLEMA RESUELTO 15. = Rj. por consiguiente. El vector de posici6n de P relativo a 0 es r = Li + R j y su vector de posici6n relativo a A es r.. Representando por P' el punto del sistema en movimiento que coincide con P. Su velocidad angular con respecto al sistema OXYZ es. a ) La velocidad vp. y el disco gira con respecto a A a una velocidad angular constante w.46) VP = VP. j. La velocidad angular del disco D relaties = vo al sistema en movimiento Axyz (o por brevedad 3.. + v. en (I).15 El disco D de radio R esti unido por un pasador al extremo A del brazo OA de longitud L. L k v p I s = uDl5 rPIA w2k X R j = -w2Ri x = Sustituyendo 10s valores obtenidos para v.. c) la velocidad y la aceleracion angular del disco. encontramos V .48) escribimos Como fl y son ambas constantes tenemos Sustituyendo 10s valores obtenidos en (2) encontramos c) Velocidad y Acelerasi6n angularen del disco. k . El sistema OXYZ esta fijo. j x (Li + R j ) = . = --u2Ri - ulLk 4 h ) La aceleraci6n a. b) la aceleracion d e P.31) con Q = a .. Empleando la ecuaci6n (15.

Problemas 15.180 15. Fig.182 La placa circular aqui mostrada gira alrededor de su diametro vertical a velocidad angular constante w . Sabiendo que el collarin D se desplaza hacia abajo a lo largo de ella con velocidad constante relativa u = 65 in/s. la cual gira a la velocidad angular constante o. Sabiendo que el collarin D se desplaza hacia el extremo B de la barra a una velocidad relativa a la barra constante u = 78 in/s. para la posicion mostrada en la figura determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D. P15. = 10 rad/s. P15. Si se sabe que en la posicion aqui mostrada el disco se encuentra en el .181 La barra doblada gira a velocidad angular constante o. P15. k' Fig.181 Z Fig.180 La barra A B esti soldada a una placa con un radio de 12 in.182 15. para la posicibn mostrada en la figura determinese a)la velscidad de D y b) la aceleraci6n de D. = 4 rad/s. = 6 rad/s.

190 suponiendo que fl = 60'. Determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D.189 Utilizando el metodo de la secci6n 15.14.184 Resuklvase el problema 15. Sabiendo que el tubo doblado ACE gira a una velocidad angular constante o.182. suponiendo que en el instante mostrado. 15. 15. resuClvase el problema 15.= 0.191 Resuelvase el problema 15. c) la aceleracion de D.14. mientras que la velocidad relativa u del collarin es 78 in/s y disminuye a una razon de 208 in/s2. = 0. de la placa es 10 rad/s y decrece a razon de 25 rad/s2.190 . 15.14. Sabiendo que f3 = 120°.180 suponiendo que en el instante aqui mostrado la velocidad angular w . resuelvase el problema 15.5 m/s y decrece a razon de 3 m/s2. a) la velocidad de la pintura en D y 6) la aceleracion de la pintura en D. 15. Fig.183 Ciertos productos manufacturados se pintan con un iociador a1 pasar por una estaci6n de trabajo que se muestra. b) la velocidad de D.45 rad/s. resuClvase el problema 15. P15.188 Empleando el metodo de la secci6n 15.60 rad/s alrededor del eje Y. determinense. 15. P15.190 El solido AB y la barra BC del dispositivo mostrado gira a velocidad angular constante o. mientras que la velocidad relativa u del punto D de la pieza CD es 1.plano XY y que el punto D de la correa CD se mueve hacia arriba a una velocidad relativa constante u = 1. s/ Fig. 15.185 Resuelvase el problema 15. Simultaneamente un mecanismo de hilo y polea hace que el brazo CD gire con respecto a C a una velocidad angular constante o2 = dpldi = 0.156.14. determinense a) la aceleracion angular del brazo CD.5 m/s.186 Usando el metodo de la seccion 15. de la placa es 6 rad/s y que se esth reduciendo a raz6n de 10 rad/s2. 15. 15.183 15. la velocidad angular w .4 rad/s y que en el punto D la pintura se mueve respecto al tubo con una velocidad relativa constante u = 150 mm/s.187 Utilizando el metodo de la seccion 15. para la posicion aqui mostrada.157. resuelvase el problema 15.153.159.

= 6 rad/s alrededor del eJe X. P15. Sabiendo que fl = 30". P15.194 El sistema mani~ulador(SMR) mostrado se e m ~ l e a para poner en 6rbita cargas utiles desde el compartimiento de carga de 10s transportes espaciales. A mismo tiempo el conjunto BCD 1 gira como un solido rigido a una velocidad angular constante o. b) la velocidad de D y c) la aceleraci6n de D. = 6 rad/s. El mecanismo cornpleto gira a una velocidad angular constante o.20 rad/s.192 suponiendo que w .192 Un disco de radio r = 180 mm gira a una velocidad angular constante o. En el instante aqui mostrado. = 8 rad/s y w.03 rad/s alrededor del eje AB. -. = dpldt = -0. El angulo entre el brazo AB y la horizontal es constante mientras que el brazo BC desciende a una velocidad angular constante o. Si AB y BC tienen cada uno 4. determinese la aceleracion de C en el instante mostrado en la figura. X ig. 15.194 Fig. 15.788 Cinernatica del s6lido rigido 15. = 0. determinense a) la aceleracion angular de BCD. que a su vez gira a una velocidad angular constante w .5 m de longitud. electricos y telefonicos.15 rad/s alrededor del eje Y. = dpldt = 0. Fig.193 Resuelvase el problema 15. P15. Determinense la velocidad y la aceleracion del punto D del borde del disco.04 rad/s alrededor de un eje que pasa por B paralelo a1 eje X.192 15. = 0.195 El mecanismo aqui mostrado se emplea para situar a1 operario a la altura de 10s cables aereos. = 8 rad/s con respecto al brazo ABC. el SMR completo esta girando a una velocidad angular constante de o.195 .

. Sabiendo que en el instante aqui mostrado el brazo AB gira con respecto a1 eje Y a una velocidad constante o. que a su vez gira a una velocidad constante o. estdn unidos a1 brazo C D de 18 in.197 En el dispositivo de un robot industrial mostrado en la figura. = 4 rad/s. 15. la placa ABC gira a una velocidad angular constante o. de la placa . b) la aceleracion del punto D sobre el borde del disco. A1 mismo tiempo 1 baira AB de longitud r gira aiededor del centr. Fig.4 rad/s con respecto a la pieza DEG. = 3 rad/s con respecto a1 brazo AB. P15.199 15. determinense a) la velocidad del punto A y b) la aceleraci& del punto A.5 in. determinense la velocidad y aceleracion de a) el punto E y b) del punto F.197 determinense a) la velocidad del punto B y b) la aceleraci6n del punto B. = 3 rad/s con respecto a1 eje Y. = 2.15. P I 5. = 4 rad/s con respecto a1 brazo ABC.196 15. Determinense a) la aceleracion angular del disco.199 determinense la velocidad y la aceleracion de a) en el punto G y b) en el punto H. 15. El conjunto gira a una velocidad constante o.200 En el problema 15. P15. Sabiendo que en el instante mostrado DE es paralelo a1 eje X y la placa ABC es paralela a1 plano YZ. ' 2 Fig.201 Una placa cuadrada de lado 2r estd soldada a un eie vertical s u e nira con una velocidad annular constante w .201 .199 Dos discos. Fig. cada uno de 5 in de radio.196 Un disco de 6 in de radio gira a una velocidad angular constante o.198 En el problema 15. P15. 7 ' ' Fig. = 2 rad/s. 15. A mismo tiempo el conjunto 1 gira alrededor del eje Y a una velocidad angular constante a.197 .

= 1. Repaso y resumen Este capitulo se dedic6 a1 estudio de la cinematica del solido rigido. = 1.39 . Se encontro que el modulo de la velocidad de P es v = . Rotaci6n de un d i d o rigido con respecto a un eje tijo Luego se consider6 la rotacibn de un solido rigido con respecto a un eje fijo (seccibn 15. determinense a) la velocidad de A y b) la aceleracion de A.39). En la posici6n indicada la punta se mueve a una velocidad constante u = 180 mm/s relativa a1 solenoide BC. suponiendo que w . La posicion del solido se define por el angulo 8 que la linea BP. Para la posici6n de la placa que se muestra en la figura. determinese la aceleraci6n del extremo B de la barra si: a) 8 = 0. se expres6 la aceleracidn de P como Fig.201. = 3 rad/s.Cinem6tico del d i d o rigido con una velocidad angular constante w. con respecto a la placa. es la derivada de 0 con respecto a1 tiempo.3).6 rad/s con respecto a la componente DEG. Entonces se expres6 la velocidad de P como donde el vector /A se dirige a lo largo del eje fijo de rotaci6n y representa la velocidad angular del solido. 15.203 La posici6n de la punta de la aguja A esti controlada por el robot aqui mostrado. = 2 rad/s y r = 120 mm.= re sen @ ds - dt donde 8. forma con un plano fijo (fig. w. todos 10s puntos del sblido tienen la misma velocidad y la misma aceleracibn en cualquier instante. en tal movimiento.2) y se observo que. Simbolizando con a la derivada dwldt de la velocidad angular. 15.202 ResuClvase el problema 15. Traslacihn de sblidos rigidos Primero se consider6 la traslacibn de un solido rigido (semion 15.2 rad/s. Sabiendo que el robot completo gira alrededor del eje X a una velocidad angular constante w . dibujada a partir del eje de rotation al punto P del solido. A mismo tiempo el brazo CD gira a una velocidad angular constante 1 w. I 15. 15. b) 8 = 90" y C )e = 1800.

91 El vector a representa la aceleracibn angular del solido y se dirige a lo largo del eje fijo de rotacion. 15. se observ6 que la aceleraci6n de P se podia descomponer en 10s componentes tangencial y normal (Fig. 15Al).6) y (15. En seguida sera considerado el movimiento de una seccion representativa situada en un plano perpendicular a1 eje de rotacion del solido (fig. 15. Sustituyendo o = wk y a = crk en la (15.9) se obtuvieron las siguientes expresiones para la velocidad angular y para la aceleracidn angular de la seccion (section 15. la velocidad de un punto P de la seccion se expreso asi: Rotaci6n de una secci6n representativa Fig.8).40).6) y recordando que k es constante en modulo y direcci6n se encontro que 791 Repaso y resumen a=ak=&=& (15.Derivando (15. 15. respectivamente iguales a Componentes tangenciales y normales Fig.4): Velocidad y aceleracib angulares de una seccib giratoria . Puesto que la velocidad angular es perpendicular a la seccion.41 Reutilizando las ecuaciones (15.40 donde v esta contenida en el plano de la seccion.

Dos casos particulares de rotaci6n se presentan frecuentemente: rotacidn uniforme y rotacidn uniformemente acelerada.Cinematica del d i d o rigido Se observ6 que estas expresiones son similares a las que se obtuvieron en el capitulo 11 para el movimiento rectilineo de una particula. se descubri6 que La ecuaci6n fundamental (15.17) que relaciona las vclocidades absolutas de 10s puntos A y B y la velocidad relativa de B respecto a A se expres6 en forma de un diagrama vectorial y se us6 para resolver problemas relacionados con el movimiento de varios tipos de mecanismos (problemas resueltos 15.1.4 y 11.42 Movimiento plano - Traslaci6n de A + Rotaci6n alrededor de A Vg = VA + V B / .5). el vector de posici6n de B relativo a A. Los problemas relacionados con cualquiera de estos movimientos se pueden resolver usando ecuaciones similares a las utilizadas en las secciones 11. u y a por 8. w y a. con respecto a ejes x'y' que se trasla. Fig.) Velocidades en movimiento plano El movimiento plano mhs general de un solido rigido puede considerarse como la suma & una traslacibn y & un rotacibn (seccion 15. reemplazando x.3). puede suponerse que el solido mostrado en la figura 15.5 para movimiento uniformemente rectilineo y para movimiento rectilineo uniformemente acelerado de una particula. . 15.respectivamente. Por ejemplo. mientras que simultaneamente rota alrededor de A. dan con A. . es la velocidad de B respecto de A o. Representando con r.42 se traslada con el punto A.6) del s6lido se puede expresar como donde vA es la velocidad de A y v .2 y 15. Se desprende que la velocidad de cualquier punto D (seccion 15. (Problema resuelto 15. con mayor precisidn.

. 15.)n de modulo rw2 dirigido hacia A y una componente tangencial (a. constaba de una componente normal (a.7 y se uso en 10s problemas resueltos 15.Otro enfoque en la solucion de problemas relacionados con la velocidad de 10s puntos de una seccibn rigida en movimiento plano se present0 en la seccion 15. ig. La relacion fundamental (15.7 no se puede usar para la determinaci6n de aceleraciones. 7 93 Repaso y resumen Gentro instantaneo de rotaci6n Fig.44 Movimiento plano - Traslaci6n de A -L Rotaci6n alrededor de A .8 para relacionar las aceleraciones absolutas de dos puntos A y B cualesquiera de la seccion y la aceleracion relativa de B respecto de A obtuvimos Aceleraciones en movimiento plano donde a.6 a1 15.5.4 y 15.21) se expres6 en terminos de diagramas vectoriales o ecuaciones vectoriales y se us6 para determinar la aceleraci6n de ciertos puntos de algunos mecanismos (problemas resueltos 15..43 ((1) El hecho de que cualquier movimiento plano de una seccion rigida se pueda considerar como la suma de una traslacion de la seccion con un punto de referencia A y una rotacion respecto de A se uso en la seccion 15. puesto que el punto C. 15-44).. Debera observarse que el centro instantaneo de rotacion C considerado en la seccion 15.43). perpendicular a la linea A B (Fig. en general no tiene aceleracion nula. Se basa en la determinacion del centro instantuneo de rotacibn C de la seccion (Fig.8)...)t de modulo ra. 15. 15.

.. Los componentes de la velocidad absoluta y de la aceleracidn de cierto punto puede entonces obtenerse al derivar dos veces respecto al tiempo las coordenadas x y y del punto (seccidn 15. se descubrio que la aceleracion de Coriolis tiene un modulo a. (15.36) I aceleracidn absoluta de la particula P a. 2nX vp.. 90' en el sentido de la rotacion del sistema en movi- . son perpendiculares entre si en el caso del movimiento plano. + a. se obtiene si el sistema estA en traslacion en vez de estar en rotacidn. = a. Sin embargo. para estudiar el movimiento de una particula relativo a un sistema en rotacion primer0 se tuvieron que cbmparar (seccibn 15. . 15. = velocidad de P relativa al sistema en movimiento 5 Fig..46 Se observo que la misma expresion para v. ) Q ( = tQ)rnZ + k . se observa que la expresidn para la aceleracidn de P contiene un tkrmino adicional ac llamado aceleracidn complementaria o aceleracidn de Coriolis. 15. = aceleracidn de P relativa a1 sistema en movimiento 5 a = 2 t l ~ ( i ) ~ . Se escribid a. la segunda RxQ.31) ig. se debe a la rotacion del sistema Oxyz. = = aceleracidn complementaria o de Coriolis Puesto que R y v. Se encontro que la velocidad absoluta de P se podia expresar como Movimiento plano de una particula relativo a u n sisterna en rotaci6n donde vp = velocidad absoluta de la particula P v = velocidad del punto P del sistema 3 en mo. La siguiente parte del capitulo (seccidn 15.45 Z y se concluyb que la derivada temporal del vector Q respecto a1 sistema fijo OXYZ se compone de dos parks: la primera representa la derivada temporal de Q respecto a1 sistema en rotacion Oxyz. = 2Rvpjg y que apunta en la direccion obtenida al girar ~ el vector v p . 15. vimiento que coincide con P vp!.46). 15..10) las derivadas temporales de un vector generic0 Q respecto a un sistema fijo OXYZ y a un sistema Oxyz en rotacion con una velocidad angular R (Fig. Por lo tanto.45).1 1) se dedic6 a1 aniilisis de cinematica bidimensional de una particula P que se mueve respecto a un sistema F e n rotacion con una velocidad angular Cl respecto a un eje fijo (Fig.CinemCltica del d i d o rigido Coordenadas expresadas en funci6n de un pardmetro Derivada temporal de un vector respecto a un sistema de referencia en rotaci6n En el caso de ciertos mecanismos es posible expresar las coordenadas x y y de todos 10s puntos significativos de un mecanismo mediante expresiones analiticas sencillas que dependen de un solo par& metro. la derivada temporal de un vector a un sistema de referencia en rotacion es diferente... . donde ap = + a. Q~ p r* (15.9).. Mientras que la derivada temporal de un vector es la misma respecto a un sistema de referencia fijo y respecto a un sistema en traslacion.. cuando el sistema esta en rotacidn. Se obtuvo la relacion fundamental IY . = aceleracidn del punto P' del sistema en movimiento 5 que coincide con P a .

48 Movimiento tridimensional de una particula respecto a un sistema en rotaci6n donde v. En la secci6n 15.49).47 Sin embargo. 15. Representando por r. Primero se escribi6 y recordando la ecuaci6n 15. Se demostr6 en la secci6n 15. vp = velocidad absoluta de la particula P miento 5 que coincide con P = velocidad del punto P del sistema en movi- .48).38. Se pueden utilizar las formulas (15. Primero se consider6 el movimiento de un solido rigido con un punto fijo (seccion 15. el vector de posici6n de B relativo a A.14 se expreso la velocidad absoluta v..9 y 15.12).1 1). puesto que la direcci6n de o cambia de un instante a otro. t a m b i h se escribi6 Fig. La aceleraci6n de B se obtuvo mediante un razonamiento similar. en cualquier instante.13 que el movimiento mas general de un sblido rigido en el espacio es equivalente. .miento..12). la aceleraci6n angular de a en general no se dirige a lo largo del eje instantdneo de rotaci6n (problema resuelto 15. de P como Fig. se escribi6 donde o es la velocidad angular del solido en el instante considerado (problema resuelto 15. es la velocidad de B relativa a un sistema AX' Y Z unido a A y de orientacion fija (Fig. se encontro que Movimiento general en el espacio I' ' donde v . Tras probar que el desplazamiento mas general de un solido rigido con un punto fijo 0 es equivalente a una rotacion del solido respecto a un eje que pase por 0 fue posible definir la velocidad angular o y el eje instanthe0 de rotacibn del solido en cierto momento. Z En las dos ultimas secciones del capitulo se consider6 el movimiento tridimensional de una particula P relativa a un sistema O y en rotaxz ci6n con una velocidad angular fl respecto a un sistema fijo OXYZ (Fig.10).33) y (15. En la ultima parte del capitulo se estudio la cinematica del solido rigido en tres dimensiones. a la suma de una rotacibn y de una traslacibn. 15. 15.47) puede nuevamente expresarse como Movimiento de un s6lido rigido con un punto fijo Derivando esta expresibn. 15. Considerando dos particulas A y B del solido. 15.36) para analizar el movimiento de mecanismos que contienen partes que deslizan unas sobre otras (problemas resueltos 15. La velocidad de un punto P del solido (Fig.

50).15) que las ecuaciones (15. Tambitn se observ6 (secci6n 15. Una fuerza P que se aplica como se indica en la figura produce las siguientes aceleraciones: a = 45 in/s2 a la derecha. per0 arbitraria.206 El engranaje A rueda sobre el engranaje fijo B y gira alrededor del eje AD que estP sujeto rigidamente en B a1 eje vertical DE. puesto que el movimiento de A se incluye en 10s tkrminos v.204 Una cinta se enrolla alrededor de un disco de 10 in de diPmetro que estP en reposo sobre una mesa horizontal.'. respecto a1 sistema fijo OXYZ (Fig.. que representan la velocidad absoluta y la aceleraci6n &l punto P. Si la velocidad del agua relativa a1 tubo es de 45 ft/s. = 2flXv..48) siguen siendo vdidas cuando el sistema Axyz se mueve de manera conocida.@roblema resuelto 15...14 y 15. Cinemotico del d i d o rigido = velocidad de P relativa al sistema en movimiento 5 La aceleraci6n absoluta a. determinese la aceleraci6n total de la particula de agua P.' y a. Sabiendo que el eje DE gira con una velocidad angular constante o. 15. 15.son perpendiculares uno al otro.49 Se observo que el mbdulo a.13) except0 en el caso particular cuando fl y v. 15.205 Un chorro de agua fluye a travks del tub0 curvado OB. de la aceleracion de Coriolis no es igual a 2flv. Sistema de referencia en el movimiento general Problemas de repaso 15. que tiene un radio uniforme de 18 in y que gira con una velocidad angular constante en sentido opuesto a las manecillas del reloj de 150 rpm. 15.15).. opuesto a las manecillas del reloj cuando se observa desde arriba.46) y (15. a = 6 rad/s2 en sentido . = aceleracidn de P relativa al sistema en movimiento ? 4 = 2flX(r)... 15. = aceleraci6n complementaria o de Coriolis ap Z Fig.. detenninense a) la velocidad de giro del engranaje A alrededor z - Fig. De hecho. de P se expres6 entonces como donde a ! = aceleracidn absoluta de la particula P = aceleracidn del punto P del sistema en mo' vimiento 5 que coincide con P a. existen muchos casos donde una eleccion apropiada del sistema en rotacion conllevara un analisis mas sencillo del movimiento del solido rigido que el que hubiera sido posible con ejes de onentacion fija (problemas resueltos 15. Determinense a) la aceleraci6n del punto B y b) el punto del disco que no tiene aceleraci6n. Los sistemas de referencia en rotaci6n son particularmente utiles en el estudio del movimiento del solido rigido en tres dimensiones.vpl.50 .

P15. 9 in. b) la manivela AB.208 15.Fig. determinese la aceleracion angular de a) la barra BD.205 del eje AD. Si en un instante dado la velocidad y la aceleracibn del centro de la rueda son como se muestra en la figura. b) la aceleraci6n angular del engranaje A y c) la aceleraci6n del diente C del engranaje A . Fig. determinense las aceleraciones a) del punto B. 15. Determinense a) la velocidad angular y la aceleracion angular de la polea tensora y b) la aceleracion total de la pieza que pasa por B.210 Si en el instante que aqui se muestra el collarin D se mueve con una velocidad constante de 60 in/s.209 y p15.208 Una serie de pequeiias piezas de maquinaria que son transportadas por una banda pasan sobre una polea tensora de 125 mm de radio que aqui se muestra. PI 5. P15. En el instante que se indica.210 . la velocidad del punto A es de 350 mm/s a la izquierda y su aceleracion es de 400 mm/s2 a la derecha. T- Flg. determinense a) el centro instantaneo de rotacion de la barra BD.207 Una rueda con pestaiia rueda sin deslizar sobre un riel horizontal.209 Si en el instante que aqui se muestra el collarin D se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 60 in/s. b) del punto C y c) del punto D. b) las velocidades angulares de la manivela AB y de la barra BD y c) la velocidad del punto medio de la barra BD. 15.. x L Fig. P15.207 15.

determinense a) la velocidad angular de la placa.20 m/s y el brazo gira a una velocidad angular constante w . P15. 15. Sabiendo que en el instante que se indica la velocidad angular de la barra AB es de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. obttngase una expresion para a) la velocidad angular de la barra AC. determinese la velocidad del collarin A..215 150 mm/s. determinense a) la velocidad angular de la placa I~(x) 1 1 1 1 1 1 4 y b) 10s puntos de la placa con una velocidad igual o menor que Fig. la velocidad angular de la barra AB es de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.212 El brazo telescopico AB se emplea para situar a1 operario a la altura de 10s cables aereos. a una velocidad constante w. " Fig. P15.211 Fig. Sabiendo que el collarin A se mueve hacia arriba con velocidad constante v. b) la velocidad del centro de la placa y c) la velocidad del vertice F. mientras que el angulo 8 que forma con la horizontal mantiene un valor constante.213 15.213 La barra AB esta unida mediante articulaciones esfericas a1 collarin A y al disco C giratorio de 320 mm de diametro. Sabiendo que el disco gira en el plano zx en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.214 y P15. b) la velocidad del punto de la barra en contact0 con el collarin articulado B y c) la aceleracion angular de la barra AC.215 Sabiendo que en el instante que aqui se muestra. Si la longitud A B aumenta a una velocidad constante (dlldt) = 0. 15. = 0.25 rad/s respecto al eje vertical. P15.211 La barra AC de longitud 2b esta unida a un collarin en A y pasa por un collarin articulado en B. P15. = 4 rad/s. 15. electricos y de telefonos.214 Una placa rectangular se sostiene mediante dos barras de 150 mm como se muestra.798 Cinematica del d i d o rigido 15. determinese la aceleracion del punto B cuando 1 = 5 m.212 Fig. .

Sabiendo que B se mueve con una velocidad constante v.= 0. Una barra AB de 400 mm se guia mediante ruedas en A y en B que deslizan en la via que aqui se muestra.12 para valores de 8 de 0 a 360°. = 1. C ~ En el sistema motriz que se muestra 1 = 8 in y b = 3 in. Elaborese un programa de ordenador y utilicese para calcular la velocidad y la aceleracion en D de la pintura para valores de 8 de 0 a 150". en intewalos de 30". en intervalos de 10" a) la velocidad y aceleracion angulares de la barra de union BD y b) la velocidad y aceleracion del embolo P.2 m/s. Durante una prueba del sistema la manivela AB gira con una velocidad angular constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. en intewalos de 10". para valores de 8.C3 Escribase un programa de ordenador y usese para resolver el problema resuelto 15. en intervalos de 10". El tub0 doblado ACE gira con una velocidad angular constante o. 15.C4 - .C1 7 99 Problemas de repaso 1 5 . I Flg. 15. Elaborese un programa de ordenador y calculense con el.4 rad/s y la pintura se mueve a travks del tubo con una velocidad relativa constante u = 150 mm/s. P15. de 0 a 180°. escribase un programa de ordenador y usese para calcular la velocidad angular de la barra y la velocidad de A para valores de 8 de 0 a 150°.Los siguientes problemas estan diseiiados para ser resueltos con un ordenador. 15.C4 Se pintan mediante aspersion articulos manufacturados mnforme pasan a travks de la estacion de trabajo automatica que se muestra en la figura.

16) CF = mi. es decir.1.. Excepto la seccion 16. con mayor generalidad. Estudiamos relaciones similares en 10s capitulos 12 y 13. ZMG = A. que relaciona a1 momento resultante de las fuerzas externas y el momento angular del sistema de particulas respecto a G. Especificamente. El estudio del movimiento de solidos tridimensionales asimktricos en un plano y. . y en el 17 y el 18 estudiaremos la cinPtica del sblido rigido.2. 10s resultados deducidos en este capitulo estaran limitados de dos maneras: 1) Se restringiran a1 movimiento plano del solido rigido. dlidos que tie&n un eje principal central de inercia perpendicular a1 plano de referencia. sin0 tambikn del movimiento del solido alrededor de su centro de masas. Introducci6n. que relaciona a la resultante de las fuerzas externas con la aceleracion del centro de masas G del sistema de particulas y. 2) Los sblidos rigidos que consideremos seran solo secciones planas y cuerpos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia?. Ahora tomaremos en cuenta la forma del solido. rigido: ' fuerzas y aceleraciones 16. mas gqneralmente. la ecuacion (14. su forma y masa y el movimiento que se produce. En este capitulo. que su masa se podia concentrar en un punto y que todas las fuerzas actuan en ese punto.Movimiento plan0 del solid. es decir.23). Nos ocuparemos no so10 del movimiento del solido como un todo. a un movimiento en el que cada particula del solido permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo. adem&. ~uesfio punto de vista sera considerar a 10s solidos rigidos formados por un gran numero de particulas y utilizaremos 10s resultados obtenidos en el capitulo 14 para el movimiento de sistemas de particulas. que se aplica a1 caso mas general del movimiento de un solido rigido. emplearemos en este capitulo la ecuacion (14. el 0 bien. asi como la posicion exacta de 10s puntos en que se aplican las fuerzas. suponiendo que un solido podia ser considerado como una particula. es decir. las relaciones que existen entre las fuerzas que actuan sobre un solido rigido.

en la secci6n 16.2. 16. En la seccion 16. El concept0 de las ecuaciones del diagrama de solido libre se introduce en la seccion 16.2.1) y (16. esteremos preparados para resolver una variedad de problemas en 10s que intervienen la traslacion. Podemos suponer que el solido esta formado por gran numero n particulas de masa Ami (i = 1. 16. etc. ~onsiderando$imero el movimiento del centro de masa G del solido con respecto a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz. En lo que sigue nos referimos a HGsimplemente como el momento angular dersolido rigido alrededor de su centro de masa G. En la seccion 16. Pasando ahora a1 movimiento del solido respecto a1 sistema de referencia central Gx'y'z'. 2.3 definiremos momento angular de un solido rigido con un movimiento plano y demostraremos que la derivada temporal del momento angular kG alrededor delcentro de masa.. Las ecuaciones (16.7..2) necesarios en el estudio de la estatica y la dinamica de 10s solidos rigidos.4. es igual alproducto Ta del momento de inercia central de la masa. F.5 deduciremos el principio de transmisibilidad utilizando so10 la ley del paralelogramo y las leyes del movimiento de Newton.2) expresan juntas que el sistema de las . El principio de d'Alembert. el momento angular alrededor de G del sistema de particulas que forman a1 solido rigido.23) y escribimos en donde A.2). 16.. introducido en la seccion 16.8 y en el resto del capitulo consideraremos la solucion de problemas relacionados con rotacion no central. 16. Considerese un solido rigido sobre el cual actuan varias fuerzas F.. Despuks de considkrar el movimiento plano de sblidos rigidos unidos. 16. Se hara hincapik en el empleo de ecuaciones del diagrama de solido libre en la solucibn de todos 10s problemas en 10s que interviene el movimiento plano de solidos rigidos. (Fig. el movimiento de rodadura o algun otro movimiento plano parcialmente restringido de 10s solidos rigidos. F. Ecucjcion del movimiento de un solido rigido Ecuacion del movimiento de un solido rigido. recordemos la ecuacion (14. recordemos la ecuacion (14. 1.16) y escribimos 2- Fig. el principio de transmisibilidad puede retirarse de la lista de axiomas (Secc. representa la derivada temporal de HG. Por consiguiente.6.. se emplea para demostrar que las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido rigido son equivalentes a un vector ma fijo a1 centro de masa y un par de momento Ta.. En la seccion 16.1).movimiento de solidos rigidos en el espacio tridimensional se pospondra hasta el capitulo 18.. n) y aplicar 10s resultados obtenidos en el capitulo 14 para un sistema de particulas (Fig. Z y la aceleracion angular a del solido. . rotacion central o el movimiento de 10s solidos rigidos sin restricciones.1 en la que m es la masa del solido y a la aceleracion del centro de masa G.

3 fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema que consiste en el vector ma fijo a G p el par de movimiento HG(Fig. 16. Sin embargo. No obstante. que 10s dos sistemas son equivalentes.19. al igual que equipolentes.24) de la seccion 14. de 10s momentos lineales de las particulas de la placa e m u movimiento con respecto a cualquiera de 10s sistemas de referencia Oxy o Gx'y'.3. = i=l (rj x vj Ami) (16.3) 0X Fig. Eligiendo a1 ultimo.3. n H. Escribimos <. Momento angular de un solido rigido en movimiento plano.5). es decir. Pospondremos hasta el capitulo 18 el estudio mas detallado del movimiento plano de cuerpos tridimensionales asimetricos y el movimiento de 10s solidos rigidos en el espacio tridimensional. a un movimiento en el que cada particula permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo. = i=l [ri x (ox rj)Ami] t Como 10s sistemas que intewienen actuan sobre un solido rigido.1) y (16.2) se aplican en el caso m h general del movimiento de un solido rigido. 16. Pero como la particula forma parte de la placa. elirninando asi la necesidad de incluir al pnncipio de transmisibilidad entre 10s axiomas de la mecanica (Sea.4 y 18. . escribimos n c Y x' H. el vector de posicion y el momento lineal de la particula Pi relativos a1 sistema de referencia central Gx'y'.Movimiento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones Fig.5). Considkrese una placa rigida con movimiento plano.4). obseryamos que el momento angular HGde la placa alrededor de su centro de masa G puede calcularse tomando 10s momentos. 16.5. refiritndonos a la seccion 3. (Fig. en este rnomento podriamos concluir. en el resto de este capitulo limitaremos nuestro analisis a1 movimiento plano de 10s solidos rigidos. 16.3)t. Las ecuaciones (16. tenemos que vi = o x donde o es la velocidad angular de la placa en el instante considerado. y supondremos que 10s solidos rigidos considerados consisten unicamente en placas planas y en solidos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia. respectivamente. Suponiendo que la placa esta formada por gran n~imero n de particulas Pi de masa Ami y recordando la ecuacion (14. 16. posponiendo esta conclusion llegaremos a ella de una manera independiente (sccciones 16.4 en la que rf y $Ami representan. y usar signo de igualdad de color en lugar de gris en la figura 16. 16. respecto a G.

perpendicular a la placa y de modulo igual a wXri2 Ami. Principio de D'Alembert. Recordando que 1a:suma Xr: Ami representa el momento de inercia I de la placa alrededor de un eje central perpendicular a la placa. la derivada temporal del momento angular de la placa esta representada por un vector de la misma direccion que a (es decir.mentales de movimiento (16.4.4.. es caracteristica del movimiento de un s6lido rigido. Movimiento plano de un solido rigido. Fig. 16. el movimiento de un sistema de particulas que no estan unidas rigidamente dependera en general de las fuerzas exteriores 0 bien.5). Esta propiedad. con mayor generalidad.6) muestran que la aceleraci6n del centro de masa G de la placa y su aceleracih angular a pueden obtenerse con facilidad. etc. el movimienro de la placa esrd roralmente determinado por la resulranre y el momenro resultanre a G de las fuerzas exteriores que acruan sobre ella. 16. no se aplican a1 caso de sohdos asimetricos ni a1 del movimiento en tres dimensiones. Sin embargo. siguen siendo validos en el caso del movimiento plano de solidos rigidos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia?. F. perpendicular a la placa) y de modulo Ia. solidos que tienen un eje de inercia central principal perpendicular al plano de referencia.2) en forma escalar. tenemos ' Las ecuaciones (16. Considerese una placa rigida de masa m que se mueve bajo la accion de varias fuerzas exteriores F . u . una vez que se han encontrado la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre la placa y su momento resultante respecto a G.4) obtenemos Por tanto. las coordenadas ? e j del centro de masa y la coordenada angular 8 de la placa se encuentran en todo instante r mediante int.egracibn. 16. Principio de D'Alernbert Al derivar ambos miembros de la ecuaci6n (16. verificamos fhcilmente que la expresi6n obtenida representa un vector con la misma direcci6n que w (es decir. c~ntenidas el plano de la placa (Fig. F.5) en la ecuacion (16. concluimos que el momento angular HGde la placa alrededor de su centro de masa es 803 16.2) y escribir las ecuaciones funda.5 . Al sustituir HGde la en ~ecuacibn (16.Refirikndonos a la figura 16. Dadas las condiciones iniciales correspondientes.. De hecho.. Movimiento plano de un solido rigido. que se extendera en el capitulo 18 a1 caso del movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. Como veremos en el capitulo 18. Por consiguiente. como ya vimos en el capitulo 14.4. .1) y (16. Debe tenerse en cuenta que 10s resultados obtenidos en esta seccion se dedujeron para una placa rigida con movimiento plano.

7 El significado del principio d'Alembert se destaco empleando signos de igualdad en color en la figura 16. podemos afirmar que las fuerzas exteriores que acttian sobre un solido rigido son equivalentes a1 sistema de vectores (Ami)ai de las diversas particulas que forman a1 solido. 16. En el gas0 especial de un s6lido en traslacibn. 16. es decir.8).6b). en la qu'k. utilizando resultados anteriores de esta misma seccion. Sin embargo. la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido rigido en traslacibn pasa por el centro de masa del cuerpo y es igual a ma. se deduce del analisis anterior que 10s dos sistemas son tambien mechnicamente equivalentes.2 se demostro que 10s sistemas construidos asi son equivalentes. 16. se deduce que dos sistemas de fuerzas que sean equivalentes. que tengan la misma resultante y el mismo momento resultante. son tambikn mecanicamente equivalentes. esto es. que actuan sobre todas las particulas. e t a deduccibn es independientede dicho principio y harh posible que este x elirnine de 1 s axiomas de la rnechnica (Set.7. Pero como las particulas que consideramos forman ahora un solido rigido. Por tanto. 16. 16. en honor a1 matematico frances Jean le Rond d'Alembert (1717-1783).5). aunque el enunciado original de d'Alembert se escribio de una manera algo diferente. f Esle resultabo ya x habia deducido en la ~ c c i b n 3. asi como de las fuerzas internas. En la seccion 14. En consecuencia.6 a) Fig. a) Flg. Considerese en particular el sistema de las fuerzas exteriores que actha sobre un solido rigido (Fig. Como el movimiento de un solido rigido depende unicamente de la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre 61.6~) el sistema de 10s y vectores asociados con las particulas que formen a1 solido rigido (Fig. 16. la aceleracibn angular del solido es idknticamente nula y sus fuerzas reales se reducen a1 vector ma fijo a G (Fig.6 y tambikn en la 16. 0 . hemos sustituido el sistema de vectores (Ami)aipor un vector ma fijo al centro de masa G de la placa y un par de momento Ta.804 Movirniento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones particulares. 3. Esta afirmacion se conoce con el nombre de principio de dlAlembert.19 a parlir del principio de lransrnisibilidad(Secc.3). tienen exactamente el mismo efecto sobre cualquier solido rigidot.

16. las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido en rotacion central son equivalentes a un par de momento 7a. un cuerpo simetrico con respecto a1 plano de referencia. porque ahora requerjmos que se elija como punto de referencia al centro de masa del solido. Recordemos que ya se habia obtenido este resultado en la seccion 14. Por consiguiente. Con referencia a las ecuaciones (16. gira sobre un eje fijo perpendicular a1 plano de referencia que pasa por su centro de masa G.4. en general. Debemos advertir @e esta afirmacion es mas restrictiva que la afirmacion similar hecha antes desde el punto de vista de la cinemritica (Secc.. comprobamos que el centro de masa G de un d i d o rigido con movimiento plano se mueve como si toda la masa-del d i d o estuviera concentrada en ese punto y actuaran sobre t l todas las fuerzas exteriores. Cuando una placa o.8 y 16. Comparando la figura 16. 16. el sistema de vectores (Ami)ai del d i d o se reducen al par 7a (Fig. aplicandole las mismas fuerzas. Podemos observar.5). mas generalmente. en el caso general del movimiento de un solido rigido. . Notemos tambien. Como la aceleracion a es identicamente nula.6) seguira siendo valida si. Por tanto. 16. 16. 15. Movimiento plano d e un solido rigido. F. F. la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sblido no pasa por su centro de masa.Rotacion central. el movimiento plano mas general de un solido rigido simb trico con respecto al plano de referencia puede sustituirse por la suma de una traslacibn y una rotacion central.7 con las figuras 16. Por lo tanto.9. el sistemas de las fuerzas exteriores no se reduce a un solo vector ma fijo a G. Principio de D'Alembert a1 b) Fig. etc. un d i d o rigido con movimiento plano gira sobre su centro de masa como si este punto estuviese fijo. como lo hicimos ya en la seccion 14. finalmente.9). el solido-rigido estuviera restringido a girar sobre un eje fijo que pase por G. Por tanto. observamos que desde el punto de vista de la cinttica.6)..4 que. .4 para el caso general de un sistema de particulas que no necesariamente estan unidas rigidamente. observamos que las dos primeras ecuaciones son identicas a las ecuaciones de movimiento de una particula de masa m sobre la que actuan las fuerzas dadas F .8 Traslacion Movimiento plano general. que la ultima de las ecuaciones (16.9 Rotacion central Fig. decimos que el d i d o tiene rotacibn central.

. El hecho de que dos sistemas equivalentes de fuerzas exteriores que actlien sobre-un solido rigido Sean tambien mecanicamente equivalentes. tengan el mismo efecto sobre el solido rigido. existe una relacion fundamental entre las fuerzas F .19. ahora podemos demostrar.. movimiento de Newton hacen innecesario su empleo en el estudio de la dinamica de 10s solidos rigidos. Por tanto. que la condicion de equilibrio o de movimiento de un solido rigido permanece inalterada si una fuerza F que actua sobre un punto dado del solido rigido es sustituida por una fuerza F' del mismo modulo y con la misma direccion. sirve para encontrar la aceleracion a y la aceleracion angular or producidas por un sistema de fuerza arbitrario que actuen sobre un solido rigido o.5. es evidente que forman dos sistemas de fuerzas exteriores equivalentes. la aceleracion a de su centro de masa y la aceleracion angular a del solido. per0 que actua sobre un punto distinto. sin demostrarlo (Secc.3). Este principio afirmaba. ya se establecio en la seccion 3. / Fig. 3. es decir. siempre que las dos fuerzas tengan la misma linea de accion. podemos deducir ahora el principio de la transmisibilidad a partir de 10s demas axiomas que utilizamos en el estudio de la mecanica.4 vimos que cuando un solido rigido tiene movimiento plano. Debe advertirse que no hemos utilizado dicho axioma en el presente capitulo porque la segunda y tercera leyes del. . 16. puede suprimirse el principio de transmisibilidad de la lista de axiomas necesarios para el estudio de la mecanica del solido rigido. donde se dedujo a partir del principio de la transmisibilidad.7 en forma de una ecuacion de diagrama de solido libre. 3. Una observacion acerca de 10s axiomas de la mecanica de solidos rigidos. Esta relacion. que F y F' tienen el mismo efecto sobre el solido rigido (Fig. 3. Solucion de problemas relacionados con el movimiento de un d i d o rigido. que actuan sobre el solido. uno de 10s axiomas que utilizamos en nuestro estudio de la estatica de 10s solidos rigidos. que representa en la figura 16. En la seccion 16. De hecho.806 Movimiento plono del solido rigido: fuerzos y ocelerociones *16. a consecuencia de lo que establecimos en la seccion anterior.6.3 (repetida) Por consiguiente. inversa- . F. F. Pero como F y F' tienen el mismo momento con respecto a un punto arbitrario cualquiera.3). Estos axiomas se reducen a la ley del paralelogramo de adicion de 10s vectores y a las leyes de Newton del movimiento.

para obtener las fuerzas que producen un movimiento dado del solido rigido.16-10 . fijo en G. o que se introduzca el concept0 del equilibrio dinamico.6) en la solucibn de problemas de movimiento plano.7 puede representarse de manera alternativa si agregamos a las fuerzas exteriores un vector de inercia -ma de sentido opuesto a1 de a. Aunque pueden utilizarse las tres ecuaciones algebraicas (16. el analisis de las caracteristicas cinematicas y cineticas del problema conduce a 10s diagramas de solido libre de la figura 16.7.10. y de esta relaci6n fundamental deducir las ecuaciones de las componentes o de 10s momentos que mejor se ajusten a la soluci6n del problema considerado. por lo que se dice que el solido rigido esta en equilibrio dinamico. es preferible recordar la relaci6n que existe entre las fuerzas y las aceleraciones en la forma grhfica indicada en la figura 16. 16. Solucion de ~ r o b l e m a s relacionados con el rnovimiento de un d i d o rigido a) Fig. Por consiguiente. como en la figura 16.6) es valida solo en el caso del movimiento plano de un solido rigido simetrico con respecto al plano de referencia.7. Mediante el empleo de la representacion grafica se tendria una comprension mas clara del efecto de las fuerzas en el movimiento. podemos resumir estas ventajas de la manera siguiente: 1.y un par de inercia -7a de momento igual Ta y sentido opuesto al de a (Fig.t nuestra experiencia con la estitica sugiere que puede simplificarse la soluci6n de muchos problemas en 10s que intervienen solidos rigidos.6. Ya sea que se aplique directamente el principio de la equivalencia de fuerzas exteripres y fuerzas de inercia.10.mente. el empleo de ecuaciones de diagrama de solido libre que muestren vectorialmente la relacion que existe entre las fuerzas aplicadas al solido rigido y las aceleraciones lineal y angular resultantes produce ventajas considerables sobre la aplicacion ciega de las formulas (16. del solido. Esta formulacion hace posible dividir la solucion de un problema dinamico en dos partes: en la prinfkra.7 (repetida) La relacion fundamental que muestra la figura 16. . El sistema obtenido es equivalente a cero. como en la figura 16.'-1 t Recordemos que la ultima de las ecuaciones (16. en la segunda. se utiliza el diagrama obtenido para analizar las -ma Fig.7 o 16. 16. mediante una eleccibn adecuada del punto alrededor del cual se calculan 10s momentos de las fuerzas.10).6). 807 16. 2. En todos 10s demas casos se deben emplear 10s metodos del capitulo 18.

la formulacion de la cinetica del movimiento es baiicamente la misma. sin importar el tip0 particular de movimiento que ocurra. se puede extender esta formulaci6n a1 estudio del movimiento general en tres dimensiones de un solido rigido.11. Se puede utilizar el metodo descrito en la seccion anterior tambien en problemas relacionados con el movimiento de varios solidos rigidos conectados en un plano. 5. se pueden omitir porque se presentan en parejas de fuerzas iguales y opuestas y por consiguiente son equivalentes a cero. como el problema resuelto 16. Para cada parte del sistema se puede dibujar un diagrama similar a la figura 16. 4.Movimiento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones diversas fuerzas y vectores que intervienen mediante 10s metodos del capitulo 3. No especulemos acerca de esto ya que el analisis seria completamente similar a1 dado en la seccion 6.7 o a la figura 16. Las ecuaciones que se obtienen a1 expresar que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema de vectores m . las fuerzas internas. el vector ma asociado a1 movimiento de G y el par Ta asodado con la rotacion del solido sobre G. Este diagrama debera incluir todas las fuerzas exteriores. En algunos casos. 16.a se resuelve para las incognitas restantes t. es un concept0 bbico que puede aplicarse realmente a todo el estudio de la mecanica. en el caso del equilibrio de un sistema de solidos rigidos. como las ejercidas por cables de conexion. Las ecuaciones de movimiento que se obtienen de estos diagramas se resuelven simultaneamente.7. Lo volveremos a emplear en el capitulo 17 con el metodo del trabajo y la energia y con el metodo del impulso y del momento. Este segundo metodo no puede ser utilizado en problemas que contienen m b de tres incognitas.3. Mientras que la cinematica de 10s diversos movimientos que se consideren puede variar de un caso a otro. asi como 10s vectores ma y 10s pares Ta asociados con las distintas partes del sistema. Se proporciona una formulacion unificada para analizar el movimiento plano de un solido rigido. t Notese que no podemos hablar de sistemas meconicamenre equivalenres porque no nos ocupamos de un solo solido rigido. 3. . Sin embargo. Como veremos en el capitulo 18. se puede dibujar un solo diagrama para todo el sistema. porque cuando se emplea un solo ' diagrama se dispone unicamente de tres ecuaciones de movimiento. En todo caso dibujaremos un diagrama que muestre las fuerzas exteriores. Sistemas de solidos rigidos. De nuevo se descompondra el movimiento del solido en una traslacion y una rotacion sobre el centro de masa y utilizaremos ecuaciones de diagrama de solido libre para indicar la relacion que existe entre las fuerzas exteriores y la derivada temporal del momento lineal y angular del solido. La descomposicion del movimiento plano de un solido rigido en una traslacion y una rotacibn central utilizada aqui.10.

= (0. Eligiendo el sentido positivo hacia la derecha y aplicando las ecuaciones del movimiento con aceleracion uniforme. Las fuerzas exteriores consisten en el peso W del camibn y las reacciones normales y fuerzas de rozamiento en las ruedas.. 4 7c.(12 ft) = mZ(4 ft) A . escribimos o2 ='G.i 1 .2 ft/s2 + N.W = 0 =(FJe.35OW I*:. A'. Recordando que 10s valores arriba calculados representan la suma de las reacciones en las dos ruedas delanteras o en las dos ruedas traseras.699)(0. (Los vectores NA y FA representan las suma de las reacciones en las ruedas traseras.\ . 1 Cinematica del movimiento. l 7 5 \ \ ' .454W . mientras que Ng y FB representan la suma de las reacciones en las ruedas delanteras.122\\.699)(0.c. Se obtienen tres ecuaciones de movimiento al expresar que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de vectores ma.. = 0 . obtenemos el modulo de las reacciones en cada rueda al escribir . 1 . + 2aX 0 = (30)' + 2ii(20) Go = +30 ft/s i = .W(5 ft) + NB(12ft) = .5 ft/s2 i a = 22. encontramos que 4 ft +I Z MA = Z(M. + V F v = Z(FJeff: NA+NB-W=$ Como F A = pkNA y FB = pkNB. NA + N.: .: NA + 0.350W) FA = 0. = 0. ~ = 0. ~ 4 . lo cual caus6 que las cuatro ruedas dejaran de girar..) Como el movimiento del camion es de traslacion el sistema de vectores ma se reduce al vector M fijo en G. 1 .PROBLEMA RESUELTO 16.22.W = 0 hlA = 0.650W) .& = 0. = 0. = pkNA= (0.650M7 F = pkN.5 32.\. = = :.ft/s2)(4 ft) (22... Determinese el modulo de la reaccion normal y de la fuena de rozamiento que actua sobre cada rueda mientras el cami6n patin6 antes de detenerse. Se observ6 que el cami6n patin6 20 ft hasta llegar a la inmovilidad.325\\. .650W .\ . 4 . F = 0. 1 < . en las que pk es el coeficiente de rozamiento cinktico.5 ft/s2 t Ecuaciones de movimiento..245 W Reacciones en cada rueda.227\\'.1 En un instante en que la velocidad hacia adelante del cami6n que se muestra era 30 ft/s se aplicaron subitamente los frenos.c. Fllril.).W(5 ft) + N.

una traslacion curvilinea y las particulas que componen la placa se rnwven sobre circulos de radio I50 mm.1815(0. DF. escribirnos 1 FAE. el sistema de vectores ma se reduce al vector mii fijo a G y dirigido a lo largo del eje t. determinense.. la aceleracibn Zdel centro de masa C de la placa es tangente a la trayectoria circular que describirh G. = Z(F.I.sen 30°)(250mm) + (FDFcos 30°)(100mm) = 0 (3) I 38. y FDF que ejercen 10s eslabones. en consecuencia. .jento.81 m/s2 ) = 78.. .6109W FD.6109W) = -0. fiuaciones de movimiento. En el instante en que se corta el alambre BH la velocidad de la placa es cero. De~puks cortar el alarnbre BH. inmediatarnente despuks que se corta el aiarnbre B H u ) la aceleracibn de la placa. = -0. tenemos . = 0 F. observarnos que 10s vertices A y D se rnueven sobre circulos sirnilares de 150 rnm de radio centrados en E y F.- PROBLEMA RESUELTO 16.6FD.(FAE 30°)(100 cos mm) +(F. a) Aceleracion de la placa.' h) Fuertas sobre 10s eslabones AE ..1815FAE Wsen 30" = 0 FA. = -0. ZF.1109W Notando que W = mg = (8 kg)(9.W sin 30" = O (2) +JCMG= x ( " ~ ) e f f : I D (FA.sen 30°)(250mm) . Corno la placa esta en traslacion. y b) la fuerza sobre cada eslabbn. I m - t mrtn 1 0m m 0 A~'"'""I + ma / wB l C t . = 0. Por tanto. Despreciando la masa de 10s eslabones. B c 1 de Cinemhtica del movi.0. Las fuenas exteriores consisten en el peso W y las fuerzas FA.48 N.2 f h La placa delgada ABCD tiene una masa de 8 kg y se mantiene en la posici6n indicada por medio del alambre BH y dos eslabones A E y DF.4FAE+ 211.1815FAE A sustituir FDFde la ecuacibn (3) en la ecuaci6n (2). El movirniento de la placa es... . Ahora expresaremos que el sisterna de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de 10s vectores ma. respectivarnente.Ieff: FAE + F..

Escribimos Como el cilindro B pesa realmente 10 Ib. Suponiendo que no hay rozamiento en el eje.PROBLEMA RESUELTO 16. encukntrese la aceleraci6n angular de la polea y la acelergcion de cada cilindro. Suponiendo a contraria al sentido de las manecillas del reloj y notando que a. Las fuerzas exteriores a este sistema son 10s pesos de la p l e a y 10s dos cilindros y de la reaction en G. 10s vectores ma se reducen al o par T y a 10s dos vectores ma. obtenemos Ecuaciones de movimiento.a. Aunque se puede suponer un sentido de movimiento arbitrario jporque no intervienen fuerzas de rozamiento) que puede despues corregirse segun el signo de la respuesta. preferimos determinar primero el sentido verdadero de rotaci6n de la polea. = r. Sentido dd movimiento. Se considera un solo sistema que en la polea y 10s dos cilindros. Encontramos primero el peso del cilindro B necesario para conservar el equilibrio de la polea cuando sobre ella actua el cilindro A de 5 Ib. = r.3 Una p l e a que pesa 12 Ib y que tiene un radio de giro de 8 in estA conectada a dos cilindros como se indica. CinemPtica del movimknto. la polea girarh en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. escribimos . y ma. (Las h e n a s que ejercen 10s cables sobre la polea y sobre 10s cilindros son internas al sistema y se cancelan.) Como el movimiento de la polea es una rotacion central y el movimiento de cada cilindro es una traslacion. cr y que a. El momento central de inercia de la polea es d'iste Como el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de vectores ma..

y c) la aceleraci6n de la cuerda. Suponemos quc las componentes y Z dc .1 15 kg = +2.: .19 m/s2 a. la acelcraci6n del centro del disco a t a n dirigidas hacia la derecha y hacia arriba respectivamente. Este sistema es mdnicamente equivalente al sistema de 10s vectores ma. 6)la aceleraci6n angular del disco. y mii. Escribimos.. Si se tira de la cuerda hacia arriba w n una fuerza T de modulo 180 N. - A 2 F = Z(F. Acelerncibn dc la cucrda.= 26.19 rn/s2 f 4 . Ecuadones de movimiento.t A PROBLEMA RESUELTO 16.).5 m y masa m = 15 kg.determinense a) la aceleraci6n del centro del disco.147. el cual consiste en un vector de componentes ma.1 N. tenemos ay = 180 .. y que la aceleraci6n angular del disco a antraria al sentido de movimiento de las manecillas del reloj.2 m/s2 f 4 ' . fijo a G y un par la. a.81 m/s2) = 147. = 2.4 Una cuerda se enreda en el contorno de un disco homogeneo de radio r = 0.5 m)(48 rad/sq T] acuerd. = 0 r T Puesto que T = 180 N.19 m/s2 f ] + [(0. Las fuenas exteriores que acttian sobre el disw consisten en el peso W y la fuerza T aplicada por la cuerda. m = 15 kg y W = (15 kg)(9. Como la aceleracion de la cuerda es igual a la componente tangencial de la aceleracion del punto A sobre el disco escribimos A acucrda = (a~)t = + (a~/~)L = [2..

despuks de tomar t = t. y w. =r q (3) Al sustituir en (3) 10s valores obtenidos para en ( I ) y (2) respectivamente. escri- Cinematica del movimiento. la fuerza F de rozamiento esta dirigida hacia la izquierda. escribimos 3. Mientras la esfera gire y a1 mismo t h p o deslice sus movimientos lineal y angular son con aceleracibn uniforme. tenemos . Indicando . La esfera comenzara a rodar sin deslizar cuando la velocidad v del pun. t = t. el mbdulo de la fuerza de rozamiento es F = p. y 6 ) la velocidad lineal y la velocidad angular de la esfera a1 tiempo r.PROBLEMA RESUELTO 16. to de contacto C sea cero. a1 cual la esfera comenzara a rodar sin deslizar. Sustituyendo tlen (2). encukntrese a) el tiempo 1. En ese instante. Expresando que el sistema de las fuerzas exteriores es mednicamente equivalente a1 sistema de 10s vectores nu.5 Una esfera unifonne de masa m y radio r es lanzada encima de una superficie rugosa horizontal con una velocidad v.. 4 Ecuaciones de movimiento. y sin velocidad angular.. Mientras la esfera desliza. el punto C se convierte en el centro instanthneo de rotacibn y tenemos - 0.N. la reacci6n normaf N y la fuena de rozamiento F.im? 5 y sustituyendo el valor que se obtuvo para F. Las fuerzas exteriores que actuan sobre la esfera consisten en el peso W. Como el punto de la esfera que esti en contacto con la superficie desliza hacia la derecha. escribimos Notando que bimos I =. Elegimos como sentido positivo para a hacia la derecha y en el sentido de las manecillas del reloj para a. por p el coeficiente de rozamiento cinktico entre la esfera y el piso. Los vectores ma se reducen a1 vector mii fijo a G y el par Ta.

75. 16. determinese la desaceleracion maxima posible del camion para que la tabla permanezca en la posicion aqui mostrada.25 m. Se coloca una tabla de 6 ft en un cami6n con un extremo sobre el piso y el otro descansando contra una mampara vertical.4 Una barra BC uniforme de 4 kg de masa estl unida a un collarin en A por medio de la cuerda A B de 0.2. 16..L 1 . 2n i h 1 .1 y P16. P16. Si el coeficiente de rozamiento estatico es 0. Si en B se aplica una fuerza P de modulo 8 N obtenganse a) la aceleraci6n de la barra y b) las reacciones en A y B. j Una tabla de 6 ft se coloca en un cami6n con un extremo d e s c w d o contra un bloque asegurado a1 piso y el otro apoyado contra una mampara vertical.6 6 . P16. b) tracci6n convencional en las ruedas traseras y c) tracci6n delantera. determinense a) la aceleraci6n constante a. . Fig. minima a la cud la cuerda y la barra forman una linea recta y b ) la tensi6n correspondiente en la cuerda.5 kg es guiado por dos ruedas pequeflas que ruedan libremente en ranuras horizontales. Fig.2 16. . P16. P16. Despreciando la masa del collarin y de la cuerda. calcilese la maxima aceleracibn posible en una carretera nivelada suponiendo a) tracci6n en las cuatro ruedas. 8 m---A Fig. Determinese la maxima aceleracion permisible del cami6n para que la tabla permanezca en la posicion que aqui se muestra.5 .3 Fig.5 Si sabemos que el coeficiente de rozamiento estltico enz tre 10s neumlticos y la carretera para el autom6vil que se indica es 0.30 entre la tabla y el piso y 0 entre la tabla y la mampara.3 El movimiento de la barra A B de 2.4 16.

4m&0. obttngase la componente normal de la reacci6n en B inmediatarnente desputs que se corta el alambre CD. 16.13 .8 En el problema 16. Representando con p.50 y pk = 0.16.9 Fig. respectivamente. C 20 i n . como se muestra en la figura. = 0. I' Fig. Si se aplica una fuerza de 50 lb. 16.20. 16. ps = 815 Problemas Fig. P16..9 suponiendo que W = 0. 3 rn I 6 11 Un montacargas de 2800 kg lleva una caja de 1500 kg a . determinense a) 10s valores de 8 y P para 10s cuales es inminente tanto el deslizamiento como la volcadura. El montacargas se mueve hacia la izquierda cuando se aplican 10s frenos.7 calclilese a) el valor m b i m o de pk para que el patin B permanezca en contact0 con el riel desputs que se corta el alambre CD y b) la aceleraci6n correspondiente del panel.1 si a) 10s frenos de las ruedas traseras no funcionan p b) 10s frenos de las ruedas delanteras no funcionan. 4 Flg.= 0) sobre el suelo..13 Un gabinete de 80 lb esti montado sobre ruedas pequeilas que le permiten moverse libremente (p.7 16.6 Encuentrese la distancia que deslizara el camion del problema resueko 16.12 En el problema 16. calclilense a) la aceleraci6n del gabinete y 6) el interval0 de valores de h para el c u d el gabinete no se volcari.7 Un panel rectangular de 25 kg esti suspendido de dos patines A y B y se mantiene en la posici6n zqui indicada por medio de un alambre CD. la altura que aqui se muestra. P16.50 determinese a) si la caja se deslizari y 6) la componente vertical de la reacci6n en cada rueda.40. b) la aceleracion del tub0 si se incrementa levemente P y c) el valor correspondiente de la componente normal de la reaccion en A. P16. P16. lo c u d causa una desaceleraci6n de 3 m/s2. 16.25).11 obttngase la desaceleracibn maxima permisible del montacargas para que la caja no deslice hacia adelante ni el montacargas se vuelque hacia adelante. 10s coeficientes de tozamiento cinetico y estatico en A y B. 16.6 m a 0 .9 Media seccibn de tub0 de peso W se tira como se indica.13 suponiendo que las ruedas pequefias estan bloqueadas y deslizan sobre un piso rugoso (pk=0. 16.10 Resutlvase el problema 16.14 Resutlvase el problema 16. Si sabemos que el coeficiente de rozamiento cinttico entre cada patin y el riel inclinado es p. y p.11 C0. Si el coeficiente de rozamiento estitico entre la caja y el elevador es de 0.

P16.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. con masa de 20 lb. cuando se corta el alambre AE. calclilese el intervalo de valores de la masa del cilindro C para el cud el barril no se volcarh.18 ResuClvase el problema 16.40. Se conecta un cilindro C de masa m. Despreciando la masa de 10s eslabones determinese la fuerza en cada uno de ellos inmediatamente despuCs de que el sistema se ha soltado desde el reposo con 8 = 30'. Fig. Obtenganse a) la aceleracion de AB inmediatamente despues de que el sistema se suelta desde el reposo en la posicion que se encuentra y b) la fuerza correspondiente que ejerce el rodillo A sobre la barra AB.48 y pk = 0.17 Dos barras uniformes BD y EF cada una de 2 kg de masa e s t h unidas mediante soldaduras y ligadas a dos eslabones AB y CD.19 Las barras ACE y DCB tienen cada una 30 in de longitud y estan unidas en C por un pasador. 16.16 Un barril completamente lleno y su contenido tienen una masa conjunta de 160 kg. = 0. I Fig.20 La'placa delgada ABCD pesa 16 lb y se mantiene en posici6n por medio de 10s tres alambres inextensibles AE.35 y pk = 0. El centro de masas de la barra AB. determinense a) la aceleracidn del barril y b) el intervalo de valores de h para el cual el barril no se volcarh. P16.17 16. Despreciese el peso de las barras ACE y DCB. .19 Fig. 16. Sabemos que 10s coeficientes de rozamiento entre el barril y el suelo son p. Si 10s coeficientes de rozamiento entre el b a r d y el suelo son p.30. se encuentra en G. a1 b a r d a una altura h = 600 mm.17 suponiendo que el sistema se suelte desde el reposo con 8 = 60'. P16.15 Un barril completamente lleno y su contenido tienen 1 una masa conjunta de 125 kg. = 0. 16. BF y CH. Determinense a) la aceleraci6n de la placa y b) la tensi6n en 10s alambres BF y CH inmediatamente despubs de que se corta el alambre AE.20 16. A barril se conecta un cilindro de 60 kg como se indica.

= 0.40. c - La barra ABCD con forma en T es guiada por dos pasadores que resbalan libremente en ranuras curvas con radio de 7.23 si se sabe.27 Dib~ijense diagramas de cortante y momento flector 10s para la barra horizontal EF del problema 16. la barra pesa 6 lb y su centro de masa se localiza en el punto G.que en la posici6n que se indica la componente vertical de la velocidad de D es 4 ft/s hacia arriba y la componente vertical de la aceleraci6n de D es cero. y se mueve bajo su propio peso.26 ' 16.26 Los coeficientes de rozamiento entre el bloque de 30 lb y la plataforma B D de 5 lb son p.5 in.22 La barra BC de 15 lb conecta a un disco con centro en A a la manivela CD.24 ResuClvase el problema 16. '1 6.calc~ilense las aceleraciones del bloque y de la plataforma inmediatamente despues de que se corta el alambre AB. determinese la fuerza en cada eslab6n. Si en la posici6n que se indica la componente vertical de la velocidad de D es 4 ft/s hacia arriba y la componente vertical de la aceleraci6n de D es de 15 ft/s2 hacia arriba. P16.2 m/s. '16. Obttnganse las aceleraciones del bloque y de la plataforma inmediatamente despuCs de que se corta el alambre AB.17 Fig. determineme para la posici6n mostrada las componentes verticales de las fuerzas ejercidas sobre la barra BC por 10s pasadores en B y C. Despreciando la masa de 10s eslabones y sabiendo que en la posici6n mostrada la velocidad de la placa es de 1.23 za P.25 Un bloque de 30 lb esta colocado sobre una plataforma de 5 lb BD que se mantiene en la posici6n indicada por medio de tres alambres.25 Y P16. Sup6ngase que el bloque a) esta unido rigidamente a la plataforma y b) puede deslizar sin rozamiento sobre la plataforma. 16. Si el disco se diseAa para girar con una velocidad constante de 180 rpm. = 0. determinese el mbdulo de la fuer16.23 D Fig.21 Una placa semicircular uniforme de 8 kg de masa se sostime mediante dos eslabones AB y DE.de longitud de 250 mm cada uno.22 . '16.P16. m 81 7 Problemus Fig.22 16.50 y p.28 Dibhjense 10s diagramas de cortante y momento flector para la barra de conexion BC del prbblema 16. P16.16.

30 (11) Fig.34 ResuClvase el problema 16. Sabiendo que el rotor de 1850 kg tiene un radio de giro de 234 mm. en una placa rigida en traslacion. P16. que 10s vectores ma se reducen a un solo vector ma en G. para'una placa rigida en movimiento central. in. 16.32 Una unidad de turbina y generador se apaga cuando su rotor gira a 3600 rpm. 16.33 suponiendo que se invierte la direcci6n de movimiento de la banda transportadora. que el sistema de 10s vectores ma consiste en vectores (Ami)a en las distintas particulas de la placa.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Fig. ) Fig.33 El disco de 6 kg se encuentra en reposo cuando es puesto en contact0 con una banda transportadora que se mueve con una velocidad constante. Ademas. obtengase para cada una de las distribuciones indicadas la aceleracih angular del disco mientras este desliza. encuentrese el modulo promedio del par por causa del rozamiento en 10s cojinetes. par de m_omento de 15 lb .Xwt r . El eslabon AB que une el centro del disco con el soporte B es de peso despreciable. mediante el calculo de su suma y de la suma de 10s momentos respecto de G. demuktrese mediante el calculo de su suma y la suma de sus momentos respecto a G que 10s vectores ma se reducen' a un par la. Si sabemos que el coeficiente de rozamiento cinCtico entre el disco y la banda es de 0.33 16. P16. P16. jcuhnras revoluciones darh el motor antes de detenerse? 16.10 min hasta que alcanza el reposo. .30.29 Demuestrese.30 Demutstrese. 16. se observa que el rotor continua movikndose durante 7. Si el rozamiento cinktico del rotor produce un . Demuestrese ademas. El rotor pesa 180 lb y tiene un radio de giro de 8 in.31 Un motor elkctrico gira a 1200 rpm cuando se le desconectan la carga y la energia elkctrica.29 16. en donde a es la aceleracion del centro de masa G de la placa. ( A m . que el sistema de las fuerzas reales consiste en vectores -(Ami)& y (Ami)(a x r:) en las distintas particulas Pi de la placa en las que o y a son la velocidad angular y la aceleracion angular de la placa y ri representa el vector de posicion de la particula Pi relativo a1 centro de masa G de la placa.

40.37 Resutlvase el problema 16.39 de 2.40 entre la banda de freno y el tambor.41 . D Fig 16. El momento de inercia total del volante y del tambor es de 15 lb ft s2 y el coeficiente de rozamiento cinetico entre el tambor y la zapata del freno es 0.30. P16. 16.40 Resutlvase el problema 16. Si la velocidad inicial del volante es de 360 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. 16. Si en A se aplica la fuerza P de modulo 50 N cuando la velocidad angular es de 180 rpm en el sentido opuesto al de las manecillas del reloj. determinese qut fuerza debera aplicar el cilindro hidraulico si el sistema debe detenerse en 60 revoluciones. determinese la aceleracion angular de cada disco.42 Resutlvase el problema 16.36 suponiendo que el coeficiente de rozamiento cinetico es de 0.35 El tambor de freno de 10 in Ce radio esta unido a un volrinte que no se muestra en la figura. el tambor y el volante tienen en total una masa de 300 kg y un radio de giro de 600 mm. Fig.38 Resutlvase el problema 16. 16. determinese el tiempo necesario para que el volante se detenga con a = 200 mm y b = 160 mm. m se aplica a1 disco B. = 4 kg se conectan mediante una banda como se indica. si se le aplic6 al disco A un par M de 2.41 Dos discos A y B de masas nl.35 suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es de 240 rpm en sentido opuesto a las manecillas del reloj.36 tP Fig.35. determinese el modulo de la fuerza P necesaria para detener el volante en 25 revoluciones. = 2 kg y m.16.70 N . El coeficiente de rozamiento entre la banda y el volante es 0. 16.36 El tambor de freno de 100 mm de radio esta unido a un volante que no se muestra aqui.39 El volante aqui mostrado consiste en un disco de 30 in de diametro que pesa 240 lb. 16.m.41 suponiendo que el par M ' Fig. P16. El coeficiente de rozamiento cindtico entre la banda de frenaje y el tambor es 0. 16. P16. Sabiendo que la velocidad angular inicial es 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Suponiendo que no deslizan la banda y 10s discos entre si.39 suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es 360 rpin en sentido opuesto a las manecillas del reloj.70 N .

El bloque se suelta desde el reposo y se observa que cae 12 ft en 4. Cuando el sistema se encuentra en reposo y en equilibrio se retira un collarin de la cuerda A . Desprtciense 10s momentos de inercia de 10s ejes. el momento de inercia I.80 s. utilizado para registrar en forma digital la rotaci6n de un eje S. P16. Sea IR la raz6n M / a del momento M del par aplicado a1 eje dividido entre la aceleraci6n angular resultante a de S. (IR recibe algunas veces el nombre de "momento de inercia reflejado" del codificador y del tren de engranajes).50 s.46 16.5 s.5 ft. Encutntrense IR en funci6n de la relaci6n de engranajes n. P16. estii unido a t l por medio de un tren de engranajes que se muestra. Obttnganse a) la aceleraci6n ang6lar de cada polea.47 Un codificador C. 16. s2 e inicialmente se encuentra en reposo. Fig. Despreciando el rozamiento encutntrense a) la aceleraci6n angular de la polea y b) la velocidad de la cuerda A a1 tiempo t = 2. del codificador. De las cuerdas A y B se sujetan cinco collarines cada uno de masa 1. Dos de 10s engranajes tienen un radio r y 10s otros dos un radio nr. El radio exterior es de 18 in y el interior es de 9 in. el c u d consiste en cuatro engranajes del mismo espesor y del mismo material. b) la velocidad angular de cada polea en t = 3 s y c) la velocidad angular de cada polea desputs de que el punto A de la cuerda ha recorrido 10 ft. 16.45 200 Ib (1) Fig.2 kg como se indica. 16.. y el momento de inercia I.45 Con objeto de determinar el momento de inercia de un volante con radio r = 1. P16.46 Cada una de las poleas dobles que aqui se muestran tienen un momento de inercia 20 lb . se emplea un segundo bloque de 40 lb de peso el c u d se observa que cae 12 ft en 2.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16.43 La polea doble que aqui se muestra tiene una masa total de 6 kg y un radio de giro central de 135 mm.47 .43 suponiendo que se retira un collarin de la cuerda B. se sujeta un bloque A de peso 20 lb a una cuerda enredada sobre el borde del volante. obtengase el momento de inercia del volante. Suponiendo que el momento del par debido a1 rozamiento en el cojinete es constante. P16. Fig.44 Resuelvase el problema 16.ft .43 Fig. A fin de suprimir 10s ciilculos del rozamiento en el cojinete.

52 Fig. = 0.50 Resutlvase el problema 16. a alta velocidad.00 Ib.48 Cada uno de 10s engranajes A y B pesa 20 Ib y tiene un radio de giro de 7. Fig. a) Demutstrese que las velocidades angulares finales de 10s discos son independientes del coeficiente de rozamiento pk entre 10s discos. Los cilindros A y B pesan respectivamente 5 y 20 Ib.Problemas 4 in. Encuentrese la expresi6n para la aceleraci6n m h i m a permitida a1 cilindro. para que no pierda contacto con la rueda en A. deduzca una expresi6n para la aceleracibn angular del cilindro. 16. P16. de manera que el cilindro desliza sobre la rueda B.5 in y el engranaje C pesa 5 Ib y tiene un radio de giro de 3 in.6 kg. P16. = 1.49 El disco A tiene una masa mA = 4 kg un radio rA = 300 mm y una velocidad angular inicial w. = 300 rpm en el sehtido de las manecillas del reloj. Para P = 3.6 Ib.54 En el problema 16. opuesta a1 sentido del movimiento de las manecillas del reloj.48 16. 16.5 1 para P = 2. P16.35 entre 10s discos y se desprecia el ro- zamiento de 10s cojinetes. 16. determinense a) la aceleraci6n angular del engranaje A y b) la fuerza tangencial que el engranaje C aplica al engranaje A.51 Una banda de masa despreciable pasa entre 10s cilindros A y B y se tira de ella hacia la derecha con una fuerza P.50 y pk = 0. determinense a) la aceleraci6n angular de cada disco y b) la reacci6n en el soporte C. Inicialmente el cilindro esta en reposo y se lo pone en movimiento girando la rueda B en el sentido de giro de las manecillas del reloj. b) Expresese la velocidad angular final del disco A en ttrminos de w0 y de la raz6n mA/mBde las masas de 10s dos discos. un radio r. determinense a) si se producira deslizamiento entre la banda y cualquiera de 10s cilindros y b) la aceleracion angular de cada cilindro.40. El disco B tiene una masa m.50 El disco B esta en reposo cuando se pone en contacto con el disco A que tiene una velocidad angular inicial wo. = 180 mm y estd en reposo cuando se pone en contacto con el disco A. siempre y cuando pk # 0.53 . 16. Fig. P16. Si un par M de magnitud constante 50 Ib .53 Un cilindro de radio r y masa m descansa sobre dos ruedas pequeilas A y B como se indica en la figura. Fig.in se aplica a1 engranaje C. Si pk = 0. El eje del cilindro A se puede deslizar libremente en una ranura vertical y 10s coeficientes de rozamiento entre la banda y cada uno de 10s cilindros son p.53 supongase que el cilindro no desliza sobre la rueda B (lo cual ocurriria si el cilindro y la rueda tuviesen dientes de engranajes en su borde).51 16.49 y P16. Representando por pk el coeficiente de rozarniento cinktico y despreciando el momento de inercia de la rueda libre A. 16.

57 La barra uniforme delgada AB de masa 13 0 kg estb en reposo sobre una superficie horizontal sin rozamiento.') unidos a las distintas particulas piV'de la placa. Se aplica en A una fuerza P de 2. a su aceleraci6n angular y rIi representa el vector de posici6n de la particula Pi relativa a G. Determinense a) la aceleraci6n angular del disco. el modulo ci de la aceleracion de G y la aceleracion. en terminos del radio de giro central rF de la placa. 16. Determinense la aceleracion angular del satklite y la aceleraci6n de su centro de masa G a) cuando se encienden 10s cuatro cohetes y b ) cuando se encienden todos 10s cohetes except0 el cohete D. 16. orientaci6n Su se cambia a1 encender cuatro pequeilos cohetes A. b ) la aceleraci6n del centro C del disco y c) la longitud de cinta desenrollada despuks de 2 s.20 N dirigido como aqui se indica. que 10s vectores ma se reducen a1 vector ma unido a G y a un par Ta.70 N. Fig. b ) la aceleracidn del centro de la barra y c) el punto de la barra que no tiene aceleraci6n. b) Sabiendo que el modulo de P es 2. Determinese la aceleraci6n de a ) el punto A y b) del punto B. 1 .56 Fig.56 Para una placa rigida en movimiento plano demukstrese que el sistema de vectores ma consiste en 10s vectores (Ami)& -(Ami) 02ri y (Ami)(aX r. . P16.angular a.822 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16.70 N en direccibn perpendicular a la barra.58 a) En el problema 16. P16. w es su velocidad angular.57 16. 16. B. 16. determinese la correspondiente aceleraci6n angular de la barra y la aceleraci6n del centro de la barra. cada uno de 10s cuales produce un empuje T de 16.61 Un satelite de 120 kg tiene un radio de giro de 600 mm respecto del eje y y es simetrico respecto del plano a.61 16. Fig.60 Un disco de 10 in de diametro que pesa 15 lb descansa sobre una superficie horizontal sin rozamiento.55 Demuestrese que el sistema de vectores ma para una placa rigida en movimiento plano se reduce a un solo vector y expr6 sese la distancia del centro de masa G de la placa a la linea de accion de este vector. ddnde f es la aceleraci6n del centro de masa G de la placa. Determinense a) la aceleraci6n angular de la barra. P16.57 determinese el punto de la barra AB en el que debe aplicarse la fuerza P para que la aceleraci6n del punto B sea nula. calculando su suma y la suma de sus momentos con respecto a G.59 Un disco de 10 in de d i h e t r o que pesa 15 lb descansa sobre una superficie horizontal sin rozamiento. C y D. Se aplica una fuerza P de 3 lb de-modulo a una cinta enrollada alrededor del disco. Demudstrese tambikn. Se aplica una fuerza P de modulo 12 oz a una cinta enrollada alrededor del disco.

16.4. r--3.67 y P16. Si en el instante aqui mostrado la desaceleraci6n del cable A es de 7 m/s2 y la del cable B es de 1 m/s2. P16.64 Fig.6 m---- 16. yoyo con k. P16. Flg. Sabiendo que para cada cable TA = 690 lb y TB = 730 lb. tiene un radio de giro central de 6 in y esta siendo bajado mediante dos cables colocados alrededor de su eje. si se sabe que la aceleraci6n del centro. determinense el modulo de la fuerza T y la aceleracibn angular correspondiente del disco. 16.66 Fig. determinense a) 10s valores correspondientes de la tensi6n TBy b) la aceleraci6n angular del rodillo. determinense a) la aceleraci6n angular del rodillo y b) la aceleraci6n de su centro de masa.62 ResuClvase el problema 16. 16. del disco es de 0. Determinese la aceleracidn de cada cable en ese instante sabiendo que TA = 1900 N y TB = 1600 N . L> c&$$aja de 240 kg mostrada en la figura estl siendo bajada p f medio de dos gruas atreas. P16. .63 La caja de 240 kg que se muestra estl siendo bajada por medio de dos gruas abreas. una persona puede lograr que el yoyo gire en sentido contrario a las manecillas del reloj.67 El rodillo aqui mostrado pesa 2800 lb. tiene un radio de giro central de 6 in y es levantado por dos cables sostenidos alrededor de su eje. Representando el peso del yoyo con W.66 Tirando de la cuerda de un yoyo con la suficiente velocidad.68 16.8 m/s2. manteniindose a una altura constante sobre el piso. determinese la tensi6n en cada cable. determinense a) la tensi6n en la cuerda y b) la aceleraci6n angular del yoyo. a) hacia abajo y b) hacia arriba.63 y P16. Si en el instante aqui mostrado la aceleraci6n del rodillo es de 6 in/s2 hacia abajo y que para cada cable TA = 680 lb.61 suponiendo que s61o se enciende el cohete A. el radio interior del tarnbof donde se enrolla la cuerda con r y el radio de giro del . 16.68 El rodillo de acero mostrado pesa 2800 lb. Conforme la caja se aproxima a1 suelo 10s operadores de las gruas aplican 10s frenos para reducir el movimiento.65 Para el disco y la cuerda del problema resuelto 16.

en el que la esfera empezarA a rodar sin deslizar y b) las velocidades lineal y angular de la esfera en t. . determinense a) el tiempo t . .75 Una esfera uniforme de radio r y masa m se coloca sin velocidad inercial sobre una banda que se mueve a la derecha con velocidad constante v.69 I Fig. b) la aceleraci6n del punto A y c) la aceleraci6n del punto B.73 Una esfera de radio r y de masa m estA colocada sobre una superficie horizontal sin velocidad lineal. P16. 16. determinense en ese instante a) la aceleracidn angular de la barra. t . en el sentido de las manecillas del reloj.76 Resutlvase el problema 16.radio r masa m y radio de giro central E.71 'Fig.70 Fig.74 Resutlvase el problema 16. Representando con pk el coeficiente de rozarniento cinttico entre la esfera y el piso. P16. per0 con una velocidad angular w. determinense a) el tiempo t . P16. Si el resorte 2 se rompe. Flg. P16. en el que la esfera empezara a rodar sin deslizar y b) la velocidad lineal y la velocidad angular de la esfera en el tiempo. 16.73 suponiendo que la esfera se sustituye por un disco uniforme de radio r y masa m.75 suponiendo que la esfera se sustituye por una rueda de .72 Fig. Representando con pk al coeficiente de rozamiento cinktico entre la esfera y la banda..73 16. P16..824 Movimiento plono del d l i d o rigido: fuerzos y ocelerociones 16.75 16.72 Una barra uniforme delgada AB de masa m esth suspendida por dos resortes como se indioa en la figura.69a1 16. L Flg. P16.

asi como las Gacciones en A y en B. una barra delgada AB de longitud I y masa m cuyos extrernos estan unidos a bloques de masa despreciable que deslizan sobre carriles sin rozamiento horizontal y vertical. se conseguirh expresando primero la aceleraci6n de algim punto de referencia apropiado. el angulo 8 y la velocidad angular o de la barra en cierto instante y que deseamos encontrar la aceleraci6n angular cr de la barra y las componentes ax y 2. 61 la secci6n 15.. que se conocen 10s valores de 9.l2). NA y N. Movimiento plano vinculado.1 1). . F g 16. Entonces se podrtin determinar las componentes Ti. Supbngase. que se resuelven para encontrar el valor de las tres inc6gnitas (vkase el problema resuelto 16. 16. Considerese.-. Una fuerza P aplicada a la barra en A tira ?e ella (Fig. Por ejemplo. '-* . se dice que este es un movimiento vinculado. Supongase ahora que se conocen la fuerza aplicada P. w y a en cierto instante y que deseamos determinar el correspondiente valor de la fuerza P. Esto . 16.y Cvde la aceleraci6n de G en funci6n de a e introducirse las expresiones obtenidas a la figura 16. Ahora se pueden obtener tres ecuaciones en funci6n de cr. como A. su velocidad angular y su aceleraci6n angular en ese instante. Entonces se pueden obtener las fuerzas desconocidas P. La mayor parte de las aplicaciones en ingenieria se ocupan de solidos rigidos que se mueven bajo ciertas restricciones. por ejemplo. de la aceleraci6n de su centro de masa en ese instante. 1 i .g F g 16.. de masa G mediante el metodo de la secci6n 15. En todos esos casos existen relaciones definidas entre las componentes de la aceleracion a del centro de masa G del cuerpo que se considera y su aceleracion angular a. N6tese que tambien se puede utilizar el metodo del equilibrio dinamico con objeto de solucionar 10s tipos de problemas que hemos considerado (Fig.12 i. z .16.. Primero debe. Sabemos de F g 1. escribiendo y resolviendo las ecuaciones apropiadas.8 que la aceleracibn ii del centro de masa G de la barra puede obtenerse en cualquier instante arbitrario a partir de la posici6n de la barra..13 l.10). asi como las reacciones en A y B. En seguida aplicarnos el principio de d'Alembert (Fig. 16. utilizando las expresiones obtenidas para ax y 4".8. El estudio cinemtitico preliminar del problema tendra como objeto expresar /as componentes y & de la aceleracibn de G en funcibn de la aceleracibn angular cr de 1 barra.8.12. NA y N.13). remos encontrar /as componentes % y Z de la aceleracidn del centro Nii i . por ejemplo.8. Movirniento plono vinculado La soluci6n de un problema en el que intervenga un movimiento plano vinculado requiere primero un analisis cinematico del problema. en terminos de la aceleraci6n angular a. l6. las ruedas deben rodar sin deslizar y las barras de union deben describir movimientos prescritos. las manivelas deben girar sobre un eje fijo.

a) Fig. de las ecuaciones obtenidas a1 aplicar el principio de d'Alembert (Fig. 6. El procedimiento necesario para encontrar las distintas incbgnitas es entonces similar a1 que se sigue en el caso del equilibrio de un sistema de solidos rigidos unidos (vease la Secc. en vista de la variedad de sus aplicaciones. respectivamente. y deben emplearse para eliminar rT. Este es el movimiento de un solido rigido restringido a girar sobre un eje fijo que no pasa por su centro de masa. Sin embargo. merecen algunos comentarios especiales.826 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Cuando un mecanismo consiste en variasparres mdviles. Ya analizamos antes dos casos particulares de movimiento plano vinculado: la traslacion de un solido rigido en la que se restringe la aceleracion angular del cuerpo a que sea nula. 16.1 1). su velocidad angular w y su aceleracion angular a representan tambien la velocidad angular y la aceleracion angular del solido en su movimiento relativo a G. Representando a la velocidad angular y la aceleracion angular de la linea OG por w y a. las ecuaciones (16. El centro de masa G del solido se mueve sobre un circulo de radio f centrado en el punto 0 que es en donde el eje de rotacion . el metodo aue acabainos de describir vuede ser utilizado con cada varte del mecanismo. en la que la aceleracion a del centro de masa del cuerpo esta r~stringida a ser nula.16 .16). Rotacidn no baricentrica.7) definen la relacion cinematica que existe entre el movimiento del centro de masa G y el movjmiento del solido sobre G. y rl. 16. corta a1 plano de referencia (Fig. Son de interes especial otros dos casos particulares de movimiento plano vinculado: la rotacibn no barickntrica de un solido rigido y el movimiento de rodadura de un disco o una rueda. 16.15 Fig. Estos dos casos deberian ser analizados mediante alguno de 10s metodos generales descritos antes. 16. obtenemos las expresiones siguientes para las componentes tangencial y normal de la aceleracibn de G: Como la linea OG pcrtenece a1 solido. 16.14).Por consiguiente. Tal movimiento se denomina rotacibn no barickntrica.15) o el metodo del equilibrio dinamico (Fig. y la rotacion central.

angular a no son independientes. sblo cuando la rotacibn es central (Secc. se reduce a un par solamente cuando 0 coincide con G. Esta componente (Ilamada tambien fuerza centrfuga) representa la tendencia del solido rigido a alejarse del eje de rotacion. la aceleracion a de su centro de masa G y su aceleracion . Movimiento de rodadura. representa el momento de inercia del solido rigido alrededor del eje fijo. Suponiendo que el disco estk equilibrado. 16. tenemos 7 + m f 2 = Io.8. Derivando dos veces esta relacion. en el caso particular del movimiento de un disco equilibrado. debe comprenderse claramente que esta fbrmula no signijka que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a un par de momento Ioa. el sistema de las fuerzas exteriores.Se puede obtener una relacibn intercsante a1 igualar 10s momentos respecto a1 punto fijo 0 de las fuerzas y 10s vectores que se indican 827 16. escribimos Recordando que el sistema de vectores ma en el movimiento en un plano se reduce a un vector ma y un par 7a encontramos que.17. 16. El sistema de vectores ma. Movirniento plono vinculodo en las partes a y b de la figura 16. Si se restringe el disco a que ruede sin deslizar. En el caso mas general de la rotacion no barickntrica. Otro caso importante de movimiento plano es el movimiento de un disco o una rueda rodando sobre una superficie plana. Como a es cero. escribimos Aunque la f6rmula (16. Escribimos Pero de acuerdo con el teorema de Steiner. Podemos expresar asi que las fuerzas exteriores son equivalentes a1 vector y a1 par que se muestran en la figura 16. en la que r es el radio del disco. el par de inercia de la figura 16. el sistema de las fuerzas exteriores no se reduce a un par. II N Fig. de manera que coinciden su centro de masa y su centro geomktrico. en la que I. en la que la velocidad angular o es constante. escribimos primero que la distancia irecorrida por G durante una rotacion 9 del disco es i= re. y por consiguiente. es decir. respectivamente. fijo 0 y el producto I&.17 .4). 10s vectores ma se reducen a un vector de modulo mra fijo a G y a un par de modulo 7a. el caso de la rotacibn uniforme. Es de interes especial un caso particular de rotacion no baricentrica.16 se anula y el vector de inercia se reduce a su componente normal.8) expresa una relacih importante entre la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores alrededor del punto.15. En consecuencia.

= p.= a + a. se debe suponer primero que el disco rueda sin deslizar. cuando su centro de masa G no coincide con su centro geomktrico 0 . en la cual las tres aceleraciones componentes obtenidas tienen las direcciones indicadas en la figura 16... N (1 = ra F = p. el modulo F de la fuerza de rozamiento debe. + (ac.llj ~ i g 16. = (OG)w2. = p. = (OG)a Y (am). la fuerza de rozamiento alcanza su valor maximo F. N.18 y 10s modulos a. Se pueden resumir estos tres casos distintos de la manera siente: Rodamiento sin deslizar: F <p. se cumple una relaci6n similar entre el modulo a. = a.N'.9) entre ii y a. calcularse con independencia de N a1 resolver la ecuacion que se.N a =ra Rodamiento con deslizamiento inminente: Rotacion y deslizamiento: F = p.o). de la aceleracion del centro geometric0 y la aceleracion angular a de un disco desequilibrado que rueda sin deslizar.828 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Cuando un disco rueda sin deslizar no hay movimiento relativo entre el punto del disco en contacto con el suelo y el suelo mismo.10) A fin de determinar ii en terminos de la aceleracih angular cr y de la velocidad angular w del disco. se puede comparar un disco que rueda con un bloque en reposo sobre una superficie. = ra. en el que p. si se encuentra que F es mayor que pJV. es decir. no se cumple la relaci6n (16.N y se le puede obtener de N. la suposicion es incorrecta y se debe reiniciar la solucion del problema. En el caso de un disco que rueda..N ii y a independientes Cuando no se sabe si un disco desliza o no. Tenemos uo = ra (16.). Sin embargo. + (a. . existe un movimiento relativo entre el punto del disco que estti en contacto con el suelo y el suelo mismo. Cuando un disco estti desequilibrado. es el coeficiente de rozamiento estatico y N es el modulo de la fuerza normal. Sin embargo. El m6dulo F de la fuerza de rozamiento puede tener cualquier valor.. podemos utilizar la fbrmula de la aceleraci6n relat iva - a=a. y la fuerza de rozamiento tiene el modulo F.17. Si se encuentra que F es menor o igual a p. suponiendo que gira y desliza. Cuando el deslizamiento es inminente. por consiguiente. Cuando el disco gira y desliza a1 mismo tiempo. siempre que este valor no exceda el valor maximo F. = p k N en la que pk es el coeficiente de rozamiento cinetico. (16.obtiene de la figura 16.). en este caso el movimiento del centro de masa G del disco y la rotaci6n del disco sobre G son independientes y ii no es igual a ra.18 . En lo que se refiere a1 cilculo de la fuerza F de rozamiento... (a. se demuestra que la suposicion es correcta.

Como las aceleraciones se conocen.+tcrmInensc a) la fuerza tangencia1 ejercida por el engranaje D sobre el e n g b a j e E. muestra las fuerzas exteriores que consisten en el peso W Edel engranaje E. Los modulos de 10s pesos son.6 La porcibn AOB de un mecanismo consiste en una b a r n de acero OB de 4Wmm soldada a un engranaje E de radio 120 mm que puede gimr alredbdor de un eje horizontal 0 . respectivamente. Esta impulsada por un engranaje D y en el instante mostrado tiene una velocidad angular en el sentido de giro de las manecillas del relojy d una aceleracibn angular contraria a las manecillas del rey el engraloj de @ cad/$. = Soluci6n. Para determinar 10s vectores ma del solido rigido AOB consideraremos separadamente al engranaje E y a la bana OB. Por consiguiente. calculamos 10s modulos de estas componentes y pares: B U Como el sistema de las fuerzas externas es el mecanicamente equivalente a1 sistema de 10s vectores ma escribimos las ecuaciones siguientes: b . determinaremos primero las componentes de la aceleracion del. y b) las componentes de la reaccibn en el eje 0 . centro de de masa GOB la barra: Ecuaciones de movimimto.PROBLEMA RESUELTO 16. Sabiendo que la barra OB tiene una rnasa de naje E una masa d & k g y un radio de giro de 85 mm. el peso Wonde la barra OB. Se han trazado dos diagramas del solido rigido AOB. y R. de la reaccion en 0 . El primero. la fuerza F ejercida por el engranaje D y las componentes R. El segundo diagrama muestra el estado de 10s vectores ma que consisten en un par TEa(como en el engranaje E es un eje centroidal) y en un par y dos componentes vectoriales en el centro de masa OB.

= .2 ft/s2) [(A It)' Ib + (6 ft)2] % ft y j = + ft en 4 = 0.60 1 = . Observamos que conforme la placa gira alrededor del punto A su untro de masa G describe un drculo de radio icon centro en A.PROBLEMA RESUELTO 16. a p a r m en las dos ultimas ecuaciones. i = la ecuacion ( I ) . Trazamos el diagrama mostrado para expraar que las fuerzas exteriores son equivalentes a 10s vectores ma: + D M A = z(M~). mii = rnya = . y 6)las componentes de la react5611en el pasador A inmediatamente despuks de que el pasador B ha sido quitado.1078 Ibaft as2 Sustituyendo este valor de jjunto con W = 60 Ib.4 rad/s' j - h ) 1. Como la placa se suelta desde el reposo (u = 0) la componente normal a de la aceleraci6n de G a uro. L 'inagnitud de la aceleraci6n iidel centro de masa G a por tanto 4 = Fa. debe indino carse en el diagrama. determlnense a) la a u leracibn angular de la placa.6 lb A= = 21.61b +- r T r A y .ft l(46.I. .2 ft /s2 ' Mostrando este resultado en el diagrama. 32. escribimos las ecuaciones de movimiento I I F 21 = ( F ) : .7 Una placa rectangular de 6 x 8 in pesa 60 Ib y a t 8 suspendida por dos pasadorm A y B. a) La acelernci6n angular.Utilizando el valor calculado de cr determinamos la magnitud del vector ma unido a G.a reacci6n en . = .i(36 lb) = -21.4 rad/s2 (y = 46. =( F ) : A.ff: Como t = E tenemos i x WT = (ma)?+ ia El momento de jnercia central de la placa es - I = =(a2 m + b7 = 12(32. obtenemos u = +46.2 1b A.4 rad/s2) = 601b 60 Ib (3 .?(36Ib) b A y = +31. Si el pasador B sc quita repentinamente.312 lb No obstante que el par la.

5(32.PROBLEMA RESUELTO 16.143W L.1 ft/s2 en las ecuaciones para el movimiento uniformemente acelerado.F = -g 7 F = +j\Vsen6. + /1 x F.: W 5g sen fl WsenB . Tenemos un movimiento uniformemente acelerado: o. = ?Wsen30° F = 0.165 b) Velocidad en la esfera que rueda.rf: 1 % h' .=o a = 11SO ft/s2 . 0 ) ps minim0 para el movimiento de rodamiento. 30' \.).) .8 Una afera de radio r y peso W x suelta sin velocidad inicial sobre el plano inclinado y rue& sin resbalar. b) la velocidad del centro G de la esfera despues de que b t a ha rodado 10 ft. N y F forman un sistema mecanicamente equivalente al sistema de vectores ma representadas por 10s vectores ma y fa.-= l o f t 1 Li2 = 0 + z(11.W cos B = 0 N = W cos 6.5 = 15. = x(F. I 5g sen 6. tenemos F = 0 y obtenemos Sustituyendo a = 16. 1 4 ~ 3 ~ = 0. + 2Z(Z . Determinense a) el valor mlnimo del coeficiente de rozamiento csthtico o compatible con el movimiento de rodamiento.866W 60" 4 I. = Z(F. y c) la velocidad de G si la esfera se moviera 10 ft hacia abajo sobre un plano inclinado 30° sin rozamiento.).2 ft /s2) sen . obtenemos . Como la esfera rueda i sin deslizar tenemos i = ra.=o C) Velocidad de la esfera deslizante.X. acribimos + (1 .17 ft/s 7 30" 4 x.50 ft/s2)(10 ft) O2 = 0..866W N = 0. . = 0.F = mii /y + L C F.50ft/s2 = 7 7 W sene . 0 ps Ps=F== .= rm =' . Suponiendo ahora que no existe rozamiento..17 ft/s v = 15. Las fuerzas exteriores W. X 0 11. +2 M ' (c)eff: \ Notando que m = W/g e ( W sen B)r = ( m W :7 ( W sen B)r = (mra)r + la = f m 2 .

IS mJ+60 mm PROBLEMA RESUELTO 16.9 Una cuerda esta enrollada en el tambor interior de una rue& y se tira de ella con una fuerza horizontal de #K) N. Como la rueda debe girar y deslizar'al mismo tiempo. = Z ( F .20(490.15.1 N el movimiento supuesto es imposible.53 m/s2 -+ +JCMG = z ( M ~ ) .6N=(50kg)ii i = +2.53 m/s2 i a 2. detennlncscla aceleraci6n de G y la acelaaci6n angular de la rueda.m2)a m - r .245 kg.(200 N)(0. tenemos: Comparando la fuena de rozamiento obtenida con la fuem de rammiento maxima con que se pucde contar.5 N) = 98. Si C(S = 0.100 rn) .6 N)(0. f f : (73. en el cud iy a son independientes y en el que / Del d c u l o de la parte a) se encuentra que F debe dirigirse hacia la izquierda. detcrminaremos si se justifica esta suposi6611. Escribimos las siguientes ecuaciones de movimiento: ~ Z F . dibujarnos un nuevo diagrarna.20 y pk = 0. La rueda tiene una masa de 50 kg y un radio de giro de 70 nun. El momento de inercia de la rueda es Ecuaciones de movimiento Fuerza de rozamiento mrin'ma disponible -- / Como F > F . En este caso. a) Sup6ngase rodamiento sin deslizar.060 m) = (0. * Fmh = N = 0. 6) Rotacion y deslizamiento. ) e f f : 200N-73.

RE sen440 = (6.07a = .732) 2.93)(2.30) 15..93a)(4.46a a. Tomando en cuenta que 4 = 7 5 O y aplicando la ley de l a ~ m o s obtcnanas a.07 l b .46a) 32. Si se suelta la barra sin velocidad d& la posicibn mostrada d c t d n e n s e a) la ~ ~ e I a a a angu6n lar de la barra.1.732) (6. = (.46) (2. y b) &IS rcacciom en A y B. I I i I ClnemQticsdd movlmiento.30 rad/s" l ' wf. 4 6 ~ ' .).2a cos 60" = 4.30 rad/s2 a = 2. la aceleracibn de G debe estar relacionada con la aceleracibn angular a.07~1 = + + a . = .5 lb R.% -119- La aalcraci6n de G s obtime ahora escribiendo c - a = aG = PA + aGIA ii. Calculamos las siguientes magnitudes 4 // // '.ff: . = 22.4 Los extremos de una barrade 4 ft que pesa 50 Ib pueden mwerse libremate y sin-fOzamientosobre dos vias rcctas en la forma indicada. Tr-os los dos &i@mG mostrados para expresar que el sistema de fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema de vectores ma representado por el vector de componentes ma.73% \ ' : Z = 1. = 5 .-'I 4 + [4cr 960"] U.PROBLEMA RESUELTO 4.5 lb 645' 4 ..%Ib 12 32.73%) 32.s 2 la = 2.46 ft (4 ft)' = 2. y ma. Para obtener esta relacion determinaremos primer0 el modulo de la aceleracion r4 &I punto A en t W n o s de a. E I /' /' 1 = +lZ I 1 4.73&$!? .2n sen 60" = .suponiendo a a dirigida en sentido contran o al movimiento & las manccillas del reloj y notando q bimos "\ a s = 8~ + ~ B I A [aB A 45'1 = [ .94 = ' R?/= 22.93a m < = . Como es un movimiento vinculado. unido a G yfel par la. = x(F.69a Ecuaciones de movimiento +VM._ +2.69a)(1.2 45" 1 / I I I 50 mZx = -(4.2 = -2. = 5.50)(1.4& . \ ) Cinktira del movimiento. = 4.: 4 \ A C F.2 ft/s2 50 = 6. .f t .).-(1.

P16. de longitud L = 750 mm 2 kg.79 determinense a) la distancia Tpara la cud la componente horizontal de la reacci6n en C es cero y d) la aceleracidn angular correspondiente de la barra.79 16. P16.5 lb a1 extremo B. determinense a) la aceleraci6n angular del disco y b) las componentes de la reacci6n en A. a Ym Fig.77 Demdstrese que el par i de la figura 16. 16.81 Un disco uniforme de radio c = 160 mm y masa m = 6 kg cuelga libremente de un soporte de pasador en A . P16..78 determinense a) la distancia h para la cual la componente horizontal de la reacci6n en A es cero y b) la correspondiente aceleraci6n angular de la barra. 16. Flg.5 in. Una fuerza P de modulo 20 N se aplica en la forma aqui indicada a una cuerda enrollada alrededor del disco.80 En el problema 16. que se localiza sobre la linea OG a la distancia G P = k2/T desde el centro de masa del cuerpo. Para 7 = L = 7. Se aplica una fuerza horizontal P de modulo 2. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) lap componentes de la reacci6n en C.77 Una barra uniforme delgada. En el problema 16. cuelga libremente de una bisaqra en A .percusidn.81 determinense a) la distancia Tpara la cual la componente horizontal de la reacci6n en A es cero y b) la correspondiente aceleraci6n angular del disco. llamado centro de . Si una fue za P de modul'o 12 N se aplica en B horizonfalmente hacia la izquierda (h-=-L).81 .y ma.82 En el problema 16.79 Una barra uniforme delgada de longitud L = 30 in y peso W = 6 lb estA sostenida en la forma aqui mostrada. Si T = f c = 120 mm. 16.15 puede elia a1 minarse uniendo 10s vectores ma. punto P. 16. = F & ? ? Fig.83 .78 Fig. P16. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) las componentes de la reacci6n en A .Problemas 16.

determinese la componente horizontal de la fuerza ejercida por el eje sobre el disco en A.Cada una de las barras AB y CD tienen una masa de 4. 'pl6.88 'f" . 16.87 Una porcidn de un cascar6n cillndrico cir~ular forma un aspa pequefia que esth soldada al ej&vertical AB. ' Fig. Si el disco tiene una masa de 30 kg despuks de que se ha cortado el agujero. P16.16. Si se sabe que el coeficiente de rozamiento cinktico en H y K es 0.84 1 4 /. 16.35 y que el embrague va a tener una velocidad constante de 3000 rpm. 16.89 Para el embrague centrifugo del problema 16.85 Se monta un gran volante sobre un eje horizontal y se hace girar con una velocidad constante de 1200 rpm. determinense las componentes horizontales de la reacci6n en A.5 kg y un radio de 10 mm.86 1 .Determinese la tensi6n de la barra a una distancia x del eje de rotaci6n. P16.L. El d i s m o t a en un plano horizontal respecto de su eje centro geomktrico A con una velocidad constante de 480 rpm. 1 ' . Datos experimentales demuestran que la fuerza total ejercida por el volante sobre el eje varia desde 6000 lb hacia arriba hasta 9200 lb hacia abajo. Fig.84 Una barra uniforme delgada de longitud 1 y masa m gira alrededor de un eje vertical AA' con una velocidad angular constante a.87 ' I . 16.88 determinese la velocidad angular constante que resultarh de la aplicaci6n de un par M de m6dulo constante 30 N .I. mm. Problemas IFig. El aspa' y el eje giran con respecto a1 eje y con una velocidad angular constante de 188 rpm contraria a las manecillas del reloj.88 Se emplean embragues centrifugos del tipo mostrado en la figura para controlar la velocidad de operacion de equipos como las camaras de cine y telefonos de disco.. 16. Las barras curvas delgadas AB y CD estan unidas por pasadores en A y C a1 brazo AC que puede girar alrededor de un punto fijo 0. Conforme el embrague gira en sentido opuesto a las manecillas del reloj. P16. las perillas H y K deslizan en el interior de una superficie cilindrica fija de radio 11 mm. Sabiendo que el aspa pesa '5 lb. determinese el par M que se debe aplicar a1 brazo A C . Fig. Determinense a) el peso del volante y b) la distancia del centro del eje al centro de masa del volante.86 Se corta un agujero de 120 mm de d i h e t r o como aqui se indica en un disco delgado de 600 mm de d i h e t r o .

92 Una placa cuadrada uniforme de peso W. detenninense a) la aceleraci6n angular del ensamble y b) 10s componentes de la reacci6n en A . I . P16. AB de peso 6 lb y CD de peso 8 lb. P16. sostenida estB en la forma aquf indicada. b) la aceleracion del vertice C y c) la reaccion en A.92 16. I Fig.<- Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16.95 Una placa uniforme de 12 lb gira alrededor de A en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de la fuerza vertical P. Fig. Si en el instante mostrado el ensamble tiene una velocidad angular en sentido contrario a las manecillas del reloj de 8 rads. .95 16.93 Una barra uniforme delgada AB de longituc se sostiene como se indica. P16.94 Fig. P16. P16. se unen mediante soldadura para formar un ensamble en forma'de T que se balancea libremente respecto de A en un plano vertical. -! 4 16. determinense a) la aceleraci6n del extremo B y b) la reacci6n en el soporte del pasador. Si el cable A D se r~mpere~entinamente. determinense a) la fuerza P y b) las componentes de la reacci6n en A. Si en el instante mostrado la placa tiene una velocidad angular de 20 rad/s y una aceleraci6n angular de 30 rad/s2 ambas en sentido opuesto al de las manecillas del reloj. P 12 111 B 5 5 I I ID l 8i n .91 \ 1.91 Una viga uniforme de longitud L y peso W esti sost& en la forma indicada en la figura. determinense a) la aceleracion angular de la placa. Si el cable se rompe repentinamente.94 Dos barras uniformes delgadas.93 Fig. 16. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la tensi6n en 10s cables AC y BC. Si el cable se rompe repentinamente.90 i 16. 4 I L L m i n I Fig.

98 el par M es 7.101 Si se sabe que para el ensamble del problema 16. Fig. determinense a) la aceleraci6n angular del conjunto y 6 ) las componentes de la reacci6n en A. 16.97 Fig. estAn unidas mediante un pasador en C y con dos cuerdas BD y BE. Si en el instante mostrado el conjunto tiene una velocidad de 12 rad/s y una aceleraci6n angular de 36 rad/s2. P16. P16.16. determinense a) la fuerza P y 6) las componentes de la reacci6n en A.100 . determinense a) la aceleraci6n angular del ensamble y 6 ) el par M.55 N . El arreglo oscila libremente alrededor de A en un plano vertical.97 Una barra delgada de 4 kg se suelda a1 borde de un disco uniforme de 3 kg en la forma indicada. P16. Si se sabe que en el instante mostrado la tensi6n es de 8 N en la cuerda BE y 2 N en la cuerda BD. Si P = 0 y en la posici6n mostrada el conjunto tiene una velocidad angular de 15 rad/s y en sentido opuesto a las manecillas del reloj. \ 16. detcrminense a) la aceleraci6n angular del ensamble y 6 ) la tensi6n en la cuerda BE.m en sentido opuesto al de las manecillas del reloj y la tensi6n en la cuerda BD es cero. 16.99 Un disco uniforme de 20 Ib estA unido a una barra delgada AB de 12 lb por medio de pasadores sin rozamiento en B y en C. El conjunto gira alrededor de A en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de la fuerza vertical P.96 Una barra delgada de 4 kg esta soldada a1 borde de un disco uniforme de 3 kg como se muestra en la figura.98 Dos barras uniformes. El conjunto gira en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de un par M que estA aplicado a la barra AB.96 y P16.gg Fig. El conjunto en forma de T gira en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de un par M que estA aplicado a la barra ABC.98 16. 837 Problemos 120 mm P Fig. 16. Si se sabe que un pequeflo bot6n sin rozamiento en el extremo B de la barra AB descansa sobre la barra CD. determinense a) el par-^ y 6 ) la fuerza ejercida por el pasador C sobre la barra AB. ABC de masa 3 kg y DCE de masa 4 kg. ambos opuestos + I sentido de las manecillas del reloj.100 Dos barras delgadas cada una de longitud 1 y masa m se sueltan desde el reposo en la posici6n mostrada. Si en el instants mostrado el conjunto tiene una velocidad angular de 6 rad/s y una aceleraci6n angular de 25 rad/s2 ambas opuestas a 1 sentido de las manecillas del reloj. P16. determinense inmediatamente despuks de solttuse a) la aceleraci6n del extremo de C de la barra CD y 6) la fuerza ejercida sobre el b o t h B.

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Movim~ento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones

,16.102' La barra uniforme AB de masa m se suelta desde el reposobaddo /3 = 65'. Suponiendo que la fuerza de rozamiento entre A y la superficie es suficientemente grande para impkdir que deslice, determinense a) la aceleracidn angular de la barra en el momento de soltarla, b) la reaccidn normal de la fuerza de rozamiento en A y c) el valor minimo de ps compatible con el movimiento descrito. 16.103 Si se sabe que el coeficiente de rozamiento estitico entre la barra y el piso es de 0.35, determinese el interval0 de valores -de /3 para el cual la barra deslizara inmediatamente despuks de haber sido soltada desde el reposo. , 16.104 Deduzcase la ecuacion EMc = Z para el disco que a , rueda de la figura 16.17, donde EMc representa la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores con respecto a1 eje instantaneo C e I, es el momento de inercia del disco alrededor de C. 16.105 Demutstrese que en el caso de un disco no equilibrado la ecuacidn encontrada en el problema 16.104 es vAlida sdlo cuando el centro de masa G, el centro geomttrico 0 y el centro instantineo C quedan en linea recta. 16.106 Una rueda de radio r y radio de giro central E se suelta desde el reposo sobre un plano inclinado y rueda sin deslizar. Obttngase una ex~residn para la aceleracidn del centro de la rueda en ttrminos de r, k, 0 y g.

Fig. P16.102 y P16.103

Fig. P16.106

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16.107 Un volante esti unido rigidamente a un eje de 60 mm de radio que puede rodar sobre rieles paralelos en la forma aqui mostrada. Cuando se suelta desde el reposo el sistema rueda una distancia de 2.25 m en 15 s. Determinese el radio de giro central del sistema.

lt+

Fig. P16.107 y P16.108

16.108 Un volante de radio de giro central E = 500 mm esti unido rigidamente a un eje de radio r = 40 mm que puede rodar sobre rieles paralelos. Si se sabe que el sisterpa se suelta desde el reposo determinese la distancia que rodari en 20 s. 16.109 Un cilindro homogtneo C y una seccidn del tub0 P est i n en contact0 cuando se suelta del reposo. Si se sabe que tanto el cilindro como el tub0 ruedan sin deslizar, deteqinese la distancia de separacidn entre ellos desputs de 2.5 s.

Fig. P16.109

16.110 a 16.113 Un tambor de 5 in de radio estA unido a un disco de 10 in de radio. El disco y el tambor tienen un peso total de 16 lb y un radio de giro de 7.5 in. Se une una cuerda en la forma indicada, de la cual se tira con una fuerza P de modulo 6 lb. Si se sabe que el disco rueda sin deslizar, determinense a) la aceleracion angular del disco y la aceleracion de G y b) el valor minimo del coeficiente de rozamiento estatico compatible con este movimiento.

Problemas

16.114a16.117 Untamborde80mmderadioest~unidoaun disco de 150 mm de radio. El disco y el tambor tienen una masa total de 5 kg y un radio de giro de 120 mm. Una cuerda se une en la forma indicada en las figuras y se tira de ella con fuerza P de 18 N de modulo. Si 10s coeficientes de rozamiento estatico y cinttico son c(, = 0.20 y p, = 0.15, determinese a) si el disco deslizara y b) la aceleraci6n angular del disco y la aceleraci6n de G.
Fig. P16.118

50

\16.118y16.119 ElengraneCtieneunamasade5kgyunradio de giro central de 75 mm. La barra uniforme AB tiene una masa de 3 kg y el engrane B es estacionario. Si el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada determinense a) la acelerhi6n angular del engrane C y b) la aceleraci6n del punto B.

16.120 a 16.122 Una barra de masa m se sostiene como se indica en las figuras, entre cuatro discos cada uno de masa m' y radio r = 75 mm. Determinese la aceleraci6n de la barra inmediatamente despuCs de que se ha soltado desde el reposo, sabiendo que las fuerzas normales ejercidas sobre 10s discos son suficientes para evitar cualquier deslizamiento y suponiendo que a) rn = 5 kg y m' = 2 kg, b) la masa m' de 10s discos es despreciable y c) la masa m de la barra es despreciable.

Fig. P16.119

8

Fig. P16.120

Fig. P16.121

Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones

16.123 Un bloque B de masa m estA unido a una cuerda enrollada alrededor de un cilindro, de la misma masa m y de radio r. El cilindro rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal. Determinense las componentes de las aceleraciones del centro A del cilindro y del bloque B inmediatamente desputs de que el sistema se ha soltado desde el reposo si a) el bloque cuelga libremente p b) el movimiento del bloque esti guiado por un'elemento rigido DAE sin rozamiento y de masa despreciable, que estA fijo mediante bisagras al cilindro en A.

(a)

Fig. P16.123 Fig. P16.124

16.124 El conjunto de disco y tambor A tiene un peso total de 24 lb y un radio de giro central de 8 in. Una cuerda se une a1 conjunto A en la forma indicada y a1 disco uniforme B de 16 lb. Si se

sabe que 10s discos ruedan sin deskizar, determinese la aceleracion del centro de cada disco para P = 0 y Q = 6 lb. 16.125 Resutlvase el problema 16.124 para P = 6 lb y Q = 0.

r = 1.2 in.

P

16.126 Un bloque pequefio de masa m estA unido en B a un aro de masa m y radio r. Se suelta al sistema desde el reposo cuando B esta directamente arriba de A y rueda sin deslizar. Si en el instante aqui mostrado el sistema tiene una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de modulo o = determinense a) la aceleracidn angular del aro y b) la aceleracidn de B.

m,

Fig. P16.127

16.127 El centro de gravedad G dc una rueda no equilibrada de 4 lb se encuentra a una distancia r = 1.2 in de su centro geomttrico B. El radio de la rueda es R = , 4 in y su radio de giro central es E = 3 in. En el instante mostrado, el centro B de la rueda tiene una velocidad de 2 ft/s y una aceleracion de 5 ft/s2 ambas dirigidas a la izquierda. Si se sabe que la rueda gira sin deslizar y despreciando el p p o del eje direccional AB, determinese la fuerza horizontal P aplicada sobre tste.

16.128 Una semiesfera de peso W y radio r se suelta desde el reposo en la posici6n que se indica. Determinense a) el minimo valor de p, para el cual la semiesfera empieza a rodar sin deslizar y b) la aceleracion correspondiente del punto B. (Sugerencia. Notese que OG = 8 r y que, por el teorema de Steiner 7 = 3 mr2 - m(OG)2.)

841
Problemas

Fig. P16.128

16.129 Resutlvase el problema 16.128 considerando un medio cilindro en lugar de una semiesfera. [Sugerencia. N6tese que OG = 4r/3a y que por el teorema de Steiner 7 = 3 r41r2 - m(OG)2.]
-\

/

-

1 . 3b Los extremos de la barra delgada AB d e 8 lb estiln uni- , 61 d o s h r i n e s de peso despreciable que deslizan sin rozamiento a ', ldargo de barras fijas. Si la barra AB se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada, determinense inmediatamente despub de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra b) la reaccibn en A y c) la reaccibn en B. 16.131 El movimiento de la barra uniforme ACB de 4 kg estA guiado por dos bloques de masa despreciable, que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas. Si la barra se suelta desde el reposo, determinense inmediatamente desputs de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en A .

Fig. P16.130

1 . 32 El movimiento de la barra uniforme ACB de 4 kg esta 61 guiado por dos bloques de masa despreciable, que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas. Una fuerza P se aplica al bloque A haciendo que la barra parta del reposo con una aceleraci6n angular, opuesta al sentido del giro de las manecillas del reloj, de 12 rad/s2. Determinense a) la fuerza necesaria P y b) la reacci6n correspondienteen A . 16.133 El extremo B de la barra uniforme AB de 15 Ib descansa sobre un piso sin rozamiento miQtras que el extremo A estA unido a un cable horizontal AC. Si se sabe que en el instante mostrado la fuerza P hace que el extremo B de la barra parta del reposo con una aceleraci6n de 9 ft/s2 hacia la izquierda, determinense a) la fuerza P y b) la correspondiente tensi6n en el cable AC.

Fig. P16.133

842
Movimiento plano del d l i d o rigido: fuerzas y aceleraciones

7

16.134 El extremo de A de la barra uniforme AB de 6 kg descansaspb, una superficie inclinada, mientras que el extremo B esti ido a un collarin de masa despreciable, que puede deslizar sobre la barra vertical aqui mostrada. Si se sabe que la barra se suelta del. reposo cuando 8 = 35' y despreciando el efecto del rozamiento, determinense inmediatamente despub de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en B. 16.135 El extremo A de la barra uniforme AB de 6 kg descansa sobre la superficie inclinada mientras que el extremo B estl unido a un collarin de masa despreciable que puede deslizar a lo jargo de la barra vertical como se muestra en la figura. Cuando la barra estA en reposo, una fuerza vertical P se aplica en B haciendo que el extremo B empiece a moverse hacia arriba con una aceleraci6n de 4 m/s2. Si se sabe que 6 = 35O, determinese la fuerza P.

a

" , de 1 ,

Fig. P16.134 y P16.135

16.136 Una barra uniforme AB de 4 lb estl unida a collarines m a despreciable que se pueden deslizar sin rozamiento a lo largo 'de las barras fijas que se indican. La barra AB esti en reposo en la posici6n 8 = 25 cuando se aplica una fuerza horizontal P al collarin A , provocando que empiece a moverse hacia la izquierda con una aceleraci6n de 12 ft/s2. Determinense a) la fuerza P , b) la reacci6n en B. 1 16.137, La barra uniforme AB de 4 lb estl unida a collarines de m h e s p r e c i a b l e que pueden deslizar sin rozamiento a lo largo de las barras fijas que se muestranc Si la barra AB se suelta del reposo , en la posici6n 8 = 25 O determinense inmediatamente desputs de soltarse a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en B.

Flg. P16.136 y P16.137

Fig. P16.138 16.138 La barra uniforme BD de 250 mrn de longitud y masa de 5 kg se conecta como se indica al disco A y a un collarin de masa despreciable, que se puede deslizar libremente a lo largo de la barra vertical. Si el disco A gira en sentido opuesto al de las manecillas del reloj, con una velocidad constante de 500 rpm, determinese la reacci6n en D cuando 8 = 0. 16.139 Resutlvase el problema 16.138 cuando 8 = 90°. \ La barra uniforme BD de 3 lb estA unida a la manivela AB y a un collarin de peso despreciable. Se aplica un par (que no se muestra) a la manivela AB provocando que gire con una velocidad angular de 12 rad/s, en'sentido opuesto a1 de las manecillas del reloj y una aceleracibn angular de 80 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj, en el instante que se muestra en la figura. Despreciando el efecto del rozamiento, determinese la reacci6n en D.

!,.3

16.141

En el problema 16.140, determinese la reacci6n en D si

se sabe que en la posici6n aqui mostrada la manivela AB tiene una velocidad angular de 12 rad/s, y una aceleraci6n angular de 80 rad/s2, arnbas en sentido opuesto al de las manecillas del-reloj.
16.142 Un conductor enciende su autom6vil con la puerta del lado de 10s pasajeros totalmente abierta (8 = 0). La puerta tiene una masa de 36 kg, un radio de giro central rG = 300 mm y su centro de masa se sit6a a una distancia T = 525 inm a partir de su eje vertical de rotaci6n. Si se sabe que el conductor mantiene una aceleraci6n constante de 1.95 m/s2, determinese la velocidad angular de la puerta al cerrarse (8 = 90°). 16.143 Para el autom6vil del problema 16.142, determinese la aceleraci6n constante minima que el conductor deberi mantener para que la puertase cierre y se asegure si se sabe que deberi golpear el marco con una velocidad angular minima de 1.8 rad/s para que opere el mecanismo del seguro. 16.144 En el sistema motriz que se indica I = 8 in, b = 3 in, el pist6n P pesa 4 Ib y la barra de uni6n BD se supone que es una barra delgada uniforme de 5 Ib. Durante una prueba del sistema, la manivela AB se hace rotar con una velocidad angular constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y no se le aplica ninguna fuerza a la cara del pist6n. Determinense las fuerzas ejercidas sobre la barra de uni6n en B y en D cuando 8 = 0 (desprdciese el efecto del peso de la barra). 16.145

Fig. P16.144

ResuClvase el problema 16.144 cuando 8 = 180".

16.146 y 16.147 Dos barras AB y BC de masa m' por unidad de longitud estin unidas en la forma indicada en las figuras, a un disco que se pone a girar en un plano vertical a una velocidad angular , constante o . Para la posici6n mostrada, determinense las componentes de las fuerzas ejercidas en A y en B sobre la barra AB.

t-r-t-2rl

Fig. P16.146

-

Fig. P16.147

' 1 6 . 1 4 8 ~'16.149 ElcilindroBde 3 k g y l a c u i l a A d e 2 k g s e mantienen en reposo, en la posici6n mostrada en las figuras, por la cuerda C. Si se supone que el cilindro rueda sin deslizar sobre la cuila y despreciando el rozamiento entre la cuila y el piso, determinense a) la aceleraci6n de la cuila y b) la aceleraci6n angular del cilindro inmediatarnente despuCs de que la cuerda C ha sido cortada.

Fig. P16.148

Fig. P16.149

844
Movimiento plan0 del d i d o rigido: fuerzas y aceleraciones

16.150 y * 16.151 La barra uniforme AB de 30 lb de peso y 3 ft de longitud esth unida al vehiculo C de 40 lb. Despreciando el rozamiento, determinense inmediatamente despuQ de que se ha soltado el sistema desde el reposo a) la aceleracibn del vehiculo y b) la aceleraci6n angular de la barra.

B Fig. P16.150

Fig. P16.151

Una barra uniforme AB de 4 kg de masa y longitud suelta desde el reposo en la posici6n aquI indicada. Si se sabe que @ = 20" determinense 10s valores, inmediatamente desputs de soltarla, de a) la aceleraci6n angular de la barra. b) la aceleraci6n del extremo A y c) la reacci6n en A. DesprCciense la masa y el rozamiento del rodillo en A .

'16.153 y,'16.154\ Cada una de las barras A B y BC tienen una longitud L = 4 5 in y pesan 4 lb. Si se aplica una fuerza horizontal P de modulo 3.5-lb, como se muestra en las figuras. determinese la aceleraci6n angular de cada barra.

L

Fig. P16.153

Flg. P16.154

Fig. P16.155

'16.155 Dos barras uniformes idtnticas se conectan por medio de un pasador en B y se sostienen en la posici6n horizontal con tres alambres en la forma indicada. Si 10s cables en A y B se cortan simulhemente, determineme en ese instante la aceleracibn de a) el punto A y b) el punto B.

'16.156 a) Determinense el modulo y la localization del maxim~ momento de flexion en la barra del problema 16.78. b) Demubtrese que la respuesta del apartado a es independiente de la masa de la barra. '16.157 TrAcense 10s diagramas de cortante y del momento de flexi6n para la viga del problema 16.91, inmediatamente desputs de que el cable en B se rompa.

845
Problemas

-

-

Repaso y Resumen
En este capitulo se estudiaron la cinktica del sblido rigido, es decir, las relaciones que existen entre las fuerzas que actfian sobre un s6iido rigido, la forma y masa del cuerpo y el movimiento que se produce, except0 para las dos primeras secciones, que se aplican a1 mas general de 10s casos del movimiento de un solido rigido, el analisis se restringio a1 movimiento plano de placas rigidas y de solidos rigidos simetricos con respecto a un plano de referencia. El movimiento plano de solidos rigidos asimetricos y el movimiento de solidos rigidos en el espacio tridimensional se estudiaran en el capitulo 18. Primero se record6 (secci6n 16.2) que las dos ecuaciones fundamentales obtenidas en el capitulo 14 para el movimiento de un sistema de particulas y se observ6 que se aplicaban en el caso mas general del movimiento de un solido rigido. La primera ecuaci6n define el movimiento del'centro de masa G del solido; se tiene
Ecuaciones fundamentales de movimiento para un solido rigido

donde m es la masa del cuerpo y a la aceleracion de G. La segunda se relaciona con el movimiento del s6lido relativo a un marco central de referencia; se escribio

, donde H es la derivada del momento la cantidad de movimiento angular H del solido respecto de su centro de masa G. Juntas, las , ecuaciones (16.1)y (16.2)expresan que el sistema de fuerzas exteriores es mechnicamente equivalente a1 sistema que consta del vector m i unido en G y a un par de momento 1 , (Fig. 16.19). 3

Fig.

16.19

sentido opuesto de a.El sistema asi obtenido es equivalente a cero, y se dice que la placa esti en equilibrio dinamico. El mdtodo descrito anteriormente tambitn se puede usar para resolver problemas relacionados con el movimiento plano de varios s6lidos rigidos conectados (seccion 16.7). Se dibuja una ecuacion de diagrama de solido libre para cada parte del sistema y las ecuaciones de movimiento que se obtienen se resuelven simultineamente. Sin embargo, en algunos casos, se puede dibujar un solo diagrama para el sistema, que incluya todas las fuerzas exteriores, asi como 10s vectores ma y 10s pares Ta asociados con las partes del sistema (problema resuelto 16.3). En la segunda parte del capitulo se trato de 10s solidos rigidos que se movian bajo ciertas restricciones (seccibn 16.8). Mientras que el analisis cinetico del movimiento plano vinculado de una placa rigida es el mismo que el anterior, se debe complementar con un andlisis cinemdtico cuyo objeto es expresar las componentes axy Zyde la i aceleraci6n del centro de masa G de la placa en ttrminos de su aceleraci6n angular cr. Los problemas resueltos en esta forma incluyeron la rotacibn no central de barras y placas (problemas resueltos 16.6 y 16.7), el movimiento de rotacibn de esferas y ruedas (problemas resueltos 16.8 y 16.9) y el movimiento plano de varios tipos de barras con rodillos (problemas resueltos 16.10).
Solidos rigidos conectados

847
Problemas de repaso

A

Movimiento plano vinculado

Problemas de Repaso

L

3

.

2

Fig. P16.158

16.158 Una viga de 4 m y de masa 200 kg es bajada de una altura considerable por medio de dos cables. que se desenrollan desde grdas aereas. Conforme la viga se aproxima a1 suelo 10s operadores de las gruas aplican frenos para reducir el desenrollamiento. Determinese la aceleraci6n de cada cable en ese instante, sabiendo que TA = 1OOONy TB = 1800N. 16.159 Una barra uniforme ABC pesa 16 lb y se conecta a dos collarines de peso despreciable que se deslizan sobre barras horizontales sin rozamiento situadas en el mismu plano vertical. Si se aplica una fuerza P de mannitud 5 lb en C , determinense a) la aceleraci6n de la barra y b ) las-reacciones en B y C .

c
Fig. P16.159

Movimiento plano del s6lido r i g i d ~ : fuerzas y aceleraciones

(1)

(2)
4

(3)

Fig. P16.160

16.160 Una placa uniforme de masa m esth suspendida en

cada una de las formas mostradas. Para cada caso, determinense inmediatamente despuCs de que la conexi6n en B se ha soltado a) la aceleraci6n angular de la placa y b) la aceleraci6n de su centro de masa.
1 . 6 El centro. de masa G de una Neda de 5 kg y de radio 61 1 R = 300 mm, se sitha a una distancia r = 100 mm de su centro geomktrico C. El radio de giro central es k = 150 mm. Conforme la Neda gira sin deslizar, su velocidad angular varia y se observa que o = 8 rad/s en la posici6n que aqui se muestra. Determinese la aceleFig. P16.161

raci6n angular correspondiente de la rueda.
16.1 62 Los extremos A y B de la barra uniforme de 3 lb se deslizathsin rodmiento a lo lhrgo de las superficies mostradas en la figura. Cuando la barra esta en reposo, una fuerza horizontal P se aplica en A haciendo que el extremo A de la barra empiece a moverse a la derecha con una aceleracion de 8 ft/s2. Determinense a) la fuerza P y b) la reaccibn correspondiente en B.

Fig. P16.162

Fig. P16.163

16.163 El contorno de un volante tiene una masa de 1600 kg y un radio medio de 600 mm. Conforme el volante gira con una velocidad angular constante de 360 rpm se ejercen fuerzas radiales sobre el contorno por 10s radios y se producen fuerzas internas dentro del mismo. Despreciando el peso de 10s radios, determinense a) las fuerzas internas en el borde, suponiendo que las fuerzas radiales ejercidas por 10s radios Sean cero y b) la fuerza radial ejercida por cada radio, suponiendo que las fuerzas tangenciales en el borde Sean cero. 16.164 Un tabl6n de 3.5 m de longitud y 30 kg de masa descansa sobre dos tubos horizontales AB y CD de un andamio. Los tubos e s t h separados 2.5 m y el tabl6n sobresale 0.5 m en cada extremo. Un trabajador de 75 kg esth de pie sobre el tabl6n cuando el tub0 CD se rompe repentinamente. Determinese la aceleraci6n inicial del trabajador si se sabe que estaba de pie a) a la mitad del tab1611 y b) justamente arriba del tub0 CD.
d

provocando que B se mueva hacia la derecha con una constante de 5 m/s. Se aplica una fuerza horizontal variable P.16. Suponiendo que p. determinense a) la herza P y b) la reaccion en B. "\ & B Fig. y mantiene su funcionamiento el motor B. d cohete experimental mostrado en la figura que pesa 25 000 lb sube con una aceleraci6n de 45 ft/s2.5 kg esta guiado por dos bloques de masa despreciable que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas. determinense a) el modulo de la aceleracion hacia abajo para la cual las latas deslizaran sobre 10s brazos horizontales y 6)la minima relaci6n hld para la cual las latas volcaran antes de deslizar.168 El movimiento de una barra semicircular de 1.165 16.165 Se transportan latas cilindricas de una altura a otra mediante 10s brazos horizontales m6viles que se muestran en la figura. Si p. = 0. P16. determinense a) la aceleraci6n del centro de masa del mismo y b) la aceleraci6n angular del cohete. Fig. 849 Problemas de repaso Fig. P16. en B. 8 in.166 Poco tiempo despuCs de haber sido disparado. Fig. = 0. al eje del disco A. P16.166 6 in.25 entre las latas y 10s brazos. Sup6ngase que el cohete es una barra delgada uniforme de 48 ft de longitud. el disco B pesa 10 lb y tiene una velocidad angular inicial de 900 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Para la posicibn indicada.167 16.168 .167 El disco A pesa 5 lb y estA inicialmente en reposo. Si en ese momento el motor A del cohete falla.25 y se desprecia el rozamiento en 10s cojinetes. determinense a) la aceleracion angular de cada disco y b) la velocidad angular final de cada disco. Los discos se ponen en contacto al aplicar una fuerza horizontal P de magnitud P = 3 lb. P16. 16.

determinense a) la aceleraci6n del tubo y b) la distancia que recorrerA la placa antes de que el tub0 alcance el extremo A. Se conecta un cilindro a1 barril como se muestra en la figura y se sabe que 10s coeficientes de roza. Suponiendo que el tubo r u d e sobre la placa.) lvrJ Fig. Fig. = 0. las aceleraciones del centro G del disco y del punto C.C3 El extremo A de la barra uniforme AB de 6 kg descansa sobre la superficie horizontal mientras que el extremo B se une a un collarin que se mueve hacia arriba con una velocidad constante v. = 0. Despreciando el efecto del rozarniento. 1 6 .169 Una secci6n de tub0 descansa sobre una placa a la cual se le proporciona una aceleraci6n constante a dirigida hacia la derecha.35 y p. Elaborese un programa de ordenador y con el calculese. P16.C2 el pist6n P pesa 4 lb y la barra de conexi6n BD se supone que es una barra delgada uniforme de 5 lb. P16.C1 Un barril completamente lleno y su contenido tienen una masa combinada de 125 kg.Cl Fig. P16. 16. mediante 10s resortes AB y CD.C3 .30.C2 16. para valores de 8 de 0 a 180" en intervalos de 10". = 0. elab6rese un programa de ordenador y usese para calcular las componentes horizontal y vertical de las fuerzas ejercidas sobre la barra de conexion en B y D. y de 75 a 400 kg en intervalos de 25 kg. para valores de la masa del cilindro de 25 a 75 kg. (Desprkciese el efecto del peso de la barra.miento entre el barril y el piso son p. flg. 16. Si se sabe que durante la prueba del sistema no se aplica ninguna fuerza a la cara del pisthn. inmediatamente despues de que se rompa el resorte AB. P I 6.C2 Un disco uniforme se sostiene como aqui se indica. escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular la reaccion en A. Elaborese un programa de ordenador y usese para calcular la aceleracion del barril y el rango de valores de h para el cual el barril no se volcara. en intervalos de 5". ~ 4 En el sistema motriz del problema 15.850 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. para valores de 6 de 30 a 90" en intervalos de 5".5 m/s. para valores de 8 de 0 a 75". en intervalos de 5 kg.169 Los siguientes problemas estan diseilados para ser resueltos con ayuda de una computadora.

9. 17. .5 definiremos el trabajo de una fuerza y de un par y obtendremos despuQ una expresibn para la energia cinetica de un solido rigido con movimiento plano.11 y 17. \.10 se introducira y analizara el concept0 de la conservacion del momento angular. Se considerara primer0 el metodo del trabajo y la energia. %\ / \ 17.2 a la 17.I. . (. .1. se utilizara el coeficiente de restitucion entre 10s solidos que chocan y el principio del impulso y el del momento en la solucion de problemas de choques. \ I /' .Movimiento lan no del solido rigido: metodos de labnergia y del momento '\\ '.8 y 17. En las secciones 17.. k/ [[$. \\ ' . sin0 tambien cuando 10s solidos tienen alguna restriction parcial en su movimiento. estudiaremos el principio del impulso y el del momento lineal a la solucion de problemas en 10s que intervienen velocidades y el tiempo. Como se hizo en el capitulo 13. En la seccion 17. en C1 consideramos el impact0 de las particulas. t ' \ . En la segunda parte del capitulo. Se aplicara entonces el teorema de las fuerzas vivas en la solucion de problemas en 10s que intervienen desplazamientos y velocidades. L (. En la ultima parte del capitulo (Secc.' - \I A \ ' '\ \ '. en las secciones 17. ' -'>\ . '\ \ ' '\-+.c ! . Introduccion. ( i i ' .\\. En la seccion 17.\iL'J~) / \ L 'f- - \ i' 1 \. . 1 ) ! 8 . Tambien se desmostrara que el metodo utilizado es aplicable no solo cuando 10s solidos que chocan se mueven libremente despues del impacto. En este capitulo se utilizaran el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y el del momento lineal en el analisis del movimiento en un plano de 10s solidos rigidos y de sistemas de solidos rigidos.6 se aplicara el principio de conservacion de la energia a la solucion de una variedad de problemas de ingenieria. .12) Consideraremos problemas relacionados con el choque exckntrico de 10s solidos rigidos.

de F es igual en magnitud y de signo contrario a1 trabajo de -F y su suma es cero. su ventaja principal se basa en el hecho que el trabajo que realizan las fuerzas y la energia cinktica de las particulas son cantidades escalares. las componentes de Qtos a lo largo de AB deben ser iguales. Ahora se utilizara el teorema de las fuerzas vivas en el - Movimiento plono del solido rigido: metodos de lo energia y del momento analisis del movimiento plano de 10s solidos rigidos. La expresion U. T2 = valores inicial y final de la energia cinktica de las particulas que forman a1 solido rigido U. 17. si no fuese asi. Aunque. Mas adelante veremos como puede encontrarse T para diversos t i p s de movimiento de un solido rigido.1) se reduce a1 trabajo de las fuerzas externas que actuan sobre el solido durante el desplazamiento que se considera. . el trabajo. Teorema de las fuerzas vivas para el solido rigido.. Como se indic6 en el capitulo 13. 17.1) representa el trabajo realizado por todas las fuerzas que actuan sobre las distintas particulas del solido. el trabajo total de las fuerzas internas. ' . Por lo tanto. que mantienen unidas a las particulas del solido rigido. las particulas no se mantendrian a la misma distancia y el solido no seria rigido. '. escribimos en donde TI.. 10s pequeiios desplazamientos dr y dr' de las dos particulas son diferentes.. ya Sean fuerzas internas o externas. Recordando la ecuacion (14. . de (17.8. nuevamente supondremos que el solido rigido esta formado por un gran numero n de particulas de masa Am.852 II 17. Con objeto de aplicar el teorema mencionado a1 analisis del movimiento de un solido rigido. . Por consiguiente. de la ecuacion (17.2. ConsidQense dos particulas A y B de un solido rigido y las dos fuerzas iguales y opuestas F y -F que ejerce una sobre la otra (Fig. el teorema de las fuerzas vivas se adapta especialmente bien a la soluci6n de problemas en 10s que intervengan velocidades y desplazamientos.30) de la seccion 14. en general.' Fig.. como veremos ahora. el trabajo total de las fuerzas internas que actuan sobre las particulas de un solido rigido es cero y la expresion U. = trabajo realizado por todas las fuerzas que actuan sobre las distintas particulas del solido La energia cinktica total se obtiene a1 sumar cantidades escalares positivas y es tambikn una cantidad escalar positiva. Sin embargo...1 . es cero.1).

a el angulo que forma con la direcci6n de movimiento de su punto de aplicaci6n A y s la variable de integraci6n que mide la distancia recorrida por A a lo largo de su trayectoria. = $I2 (F cos a)dr 81 en la cual F es el modulo de la fuerza. Por consiguiente. Cualquier pequeiio desplazamiento del solido rigido que lleve a A y B a A' y B" respectivamente. es 853 - 17. Escribimos Cuando el momento M del par es constante. El trabajo del par. Trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre un d i d o rigido.2 vimos que el trabajo realizado por una fuerza F durante un desp1azamiento.2). do r i g i d ~ (Fig. = rd8. Pero el producto Fr es igual a la magnitud M del momento del par.4) desde el valor inicial 8.5) se re- duce a . el trabajo de F es igual en magnitud y de signo opuesto al trabajo de -F y su suma es cero. que gira el solido. a menudo es conveniente encontrar el trabajo de un par sin considerar por separado a1 trabajo de cada una de las dos fuerzas que integran el par... 17. del angulo 8 hasta su valor final 8. En la skci6n 13. y la otra en la cual A ' permanece fijo mientras B' se mueve a B" mediante un desplazamiento dr.17.3. el trabajo de un par con moniento M que actua sobre un solido rigido es Fig. En el calculo del trabajo realizado por las fuerzas externas que actCan sobre un solido rigido. expresado en radianes. Trabajo reolizado por las fuerzas que actlhn sobre un solido rigido o bien. U1+. Considerhse las dos fuerzas F y -F que forman un par de momento M y que actuan sobre un soh. puede dividirse en dos partes: una en la que 10s puntos A y B experimentan desplazamientos iguales dr. En la segunda parte del movimiento.2 /---dOO -' \ / 0 \ en el cual d8 es el angulo pequeiio. En la primera parte del movimiento. 17. s610 efectua trabajo la fuerza F y su magnitud es d l / = F d 3 = Fr d8. durante una rotacion finita del solido rigido. a A. Observamos de nuevo que el trabajo debe expresarse en unidades obtenidas a1 multiplicar unidades de fuerza por unidades de longitud. la f6rmula (17.3. se obtiene a1 integrar ambos rniembros de (17.de su punto de aplicaci6n de A . de magnitud ds.

se indico que muchas fuerzas que uno encuentra en problemas de cinktica no realizan trabajo.e.3). del p u h o de contacto C es cero y el trabajo de la fuerza de rozamiento F durante un desplazamiento pequeiio del solido rigido es dU = Fds.en movimiento plano. - Notamos que en el caso particular de un solido en traslacion ( o 0). La velocidad c. y 2) la energia cinktica +To2 asociada con la rotacion del solido alrededor de G.2. Considkrese un solido rigido de masa m en movimiento plano. Son fuerzas que se aplican a puntos fijos o que actuan en una direction perpendicular a la del desplazamiento del punto de aplicacion. si se expresa la velocidad absoluta vi de cada particula Pi del solido como la suma de la velocidad V del centro de masas G del solido y de la velocidad v: de la particula respecto a un sistema de refereneia Gx'y' fijo a G y de orientacion fija (Fig. Energia cinetica de un solido rigido. Ahora debemos indicar que cuando un sblido rigido rueda sin deslizar sobre una superficiefija. la expresion que obtuvimos se reduce a fmif2. puesto que la suma representa el momento de inercia f del solido alrededor del eje que pasa por G. mientras que en el caso de una rotacion central t i p (if = 0). la reaccion en una superhie sin rozamiento cuando el solido en contacto con ella se mueve sobre la supertici. Entre las fuerzas que no realizan trabajo se pueden enumerar las siguientes: la reaccion en un pasador sin rozamiento cuando el solido soportado gira sobre el pasador. . Y x' T = $mCZ+ 0 Fig. = F(ucd t ) = 0 17. 17. 17.7) Pero el modulo o: de la velocidad relativa de Pi es igual a1 product0 rim de la distancia r: de Pi desde el eje perpendicular a1 plano de movimiento que pasa por G y de la magnitud w de la velocidad angular del solido en el instante considerado. = . Al sustituir en la ecuacion (17. Recordamos de la seccion 14. puede escribirse la energia cinktica del sistema de particulas que forman a! solido rigido en la forma V.7 que.3 0 % 1 2 " x i= 1 Am. ui2 ('17. la fuerza de rozamiento F en el punto de contacto C tampoco realiza trabajo.8 54 Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento En la seccion 13.4. se reduce a +Ti2: Concluimos que la energia cinktica de un solido rigido con movimiento plano puede separarse en dos partes: 1) la energia cinktica +mi2 asociada con el movimiento del centro de masas G del solido.7) tenemos o bien. el peso de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve horizontalmente.

9) es valida con cualquier t i p de movimiento plano y.10).9) se aplica a cualquier movimiento plano. 17. escribimos 1 17. Ssistemo de d i d o s rigidos o bien. en este caso la energia cinktica del solido puede expresarse m b directamente observando que la velocidad vi de la particula Pi es igual a1 product0 rim de la distancia ri de Pi a1 eje fijo y de la magnitud o de la velocidad angular del solido en el instante considerado. que solo puede utili&arse para una rotacion no baricentrica.2). . cada d i d o rigido puede considerarse por separado y el teorema de las fuerzas vivas se aplica a cada solido. Tenemos en la que T representa la suma aritmetica de las energias cineticas de 10s solidos rigidos que forman el sistema (todos 10s terminos son positivos) y U . sin importar su forga. Esto tiene por resultado que el trabajo de las fuerzas internas sea cero y U .Rotacion no baricentrica. o bloques y poleas conectados por cuerpos inextensibles. segun el punto de vista. las fuerzas internas aparecen en parejas de fuerzas iguales y opuestas y 10s puntos de aplicacion de las fuerzas de cada pareja se mueven distancias iguales durante un desplazamiento pequeiio del sistema. Sin embargo. o engranajes dentados. No obstante. puede utilizarse para expresar la energia cinttica de un solido rigido en rotacibn con una velocidad angular o sobre un eje fijo que pasa por 0 (Fig. . . Pueden aplicarse a1 'estudio del movimiento plano de cualquier solido rigido. Cuando en un problema participan varios sblidos rigidos. La relacion (17. ya Sean fuerzas internas o externas. por lo tanto. la utilizaremos en la s o l u c i o ~ nos problemas en vez de la ecuacibn (17.4). podemos escribir tambikn el teorema de las fuerzas vivas del sistema completo. se reduce a1 trabajo de las fuerzas externas a1 sistema. En todos estos casos. A sumar las energias cineticas de todas las particulas 1 y considerando el trabajo de todas las fuerzas presentes.5. Debemos observar que 10s resultados obtenidos no se limitan a1 movimiento de placas planas ni a1 movimiento de solidos que Sean simetricos con respecto a1 plano de referencia. del solido rigido alrededor del eje fijo que pasa por 0 .5. El teorema de las fuerzas vivas es de particular utilidad en la solucion de problemas que contienen elementos conectados por pasadores. puesto que la ecuacion (17. . Sistemas de solidos rigidos. es decir considerando a1 sistema como un todo. . 17. A sustituir en (17. puesto que la ultima suma representa el momento de inercia I. el trabajo de todas las fuerzas que actuan sobre 10s distintos solidos.

= 0. puede ser expresado como un cambio en la energia potential. Cuando un d i d o rigido o un sistema de solidos rigid& se mueve bajo la acci6n de fuerzas conservativas. cuyos extremos estan unidos a bloques de masa despreciable que se deslizan a lo largo de guias vertical y horizontal.6 vide mos que el trabajo de las fuerzas conservativas. Midiendo la energia potencial desde el nivel de la guia horizontal. Debe notarse que en el caso del movimiento de un solido rigido en un plano. el teorema de las fuerzas vivas enunciado en la seccion 17. escribimos La relacion (17.1 sen 8 bajo el nivel de referencia y tenemos .- Nivel d referencia e Niveld referencia e Como la velocidad inicial es cero. la suma de la energia cinitica y la energia potencial del sistema permanece constante. 17. consideraremos una varilla AB de longitud I y masa m.5b). 17.5a) y deseamos determinar su velocidad angular despues de que ha girado un angulo 8 (Fig.12) indica que cuando un solido rigido o un sistema de solidos rigidos se mueve bajo la accion de fuerzas conservativas.856 Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento 17. escribimos V . Al sustituir U 1 2 de la + ecuacion (13. . el centro de gravedad G de la barra esta a una distancia j . Suponemos que la barra se suelta sin velocidad inipial desde una posici6n horizontal (Fig. En la secci6n 13.19') en (17.6. tenemos T.Despues de que la barra ha girado un angulo 8. = 0. la energia cinetica del solido debe incluir tanto el termino debido a la traslacion $mo2 como el termino debido a la rotacion $h2. I).2 puede expresarse de una manera modificada. ~onservackn la energia. como el peso de un solido o la fuerza que ejerce un resorte. Como una ilustraci6n de la aplicaci6n del principio de la conservaci6n de la energia.

Por ejemplo.5b.Adviertase que en esta posicion el centro instantaneo de rotacion de = $I. escribimos Recordamos que en la seccion 13. 17.se dibujara un diagrama que expresa que el sistema de las fuerzas externas aplicadas a la barra es equivalente al vector ma y el par Sin embargo. En el caso de un solido sobre el cual actua una fuerza F y que se mueve con una velocidad v. la potencia se expreso corno: En el caso de un solido rigido que gira con una velocidad angular w y sobreel cual actua un par de rnomento M paralelo a1 eje de rotacion. En relaci6n con esto.5 como la derivada temporal del trabajo (trabajo realizado por unidad de tiempo). como sus desventajas. de la ecuacibn ( 1 7. Las dis~inlasunidades que sc u~ilizanpara mcdir la porewia. La potencia se definio en la seccion 13. . deseamos mencionar que el teorema de las fuerzas vivas debe ser completado con la aplicacibn del principio de d'Alembert cuando se necesita encontrar las reacciones en ejes !ijos. = f l u y obtenemos la barra se encuentra en C y que CG 857 I / / Putenc~a Al aplicar el principio de conservacibn de la energia. El analisis completo del movimiento de la varilla y de las fuerzas aplicadas sobre ella requiere.4 se expusieron tanto las vmtajas del teorema de las fuerzas vivas. entonces. para calcular las reacciones en 10s extremos A y B de la barra de la figura 17. la velocidad angular w de la barra se determina mediante el teorema de las fuerzas vivas antes de que se resuelvan las ecuaciones de movimiento para despejar las reacciones. corno el watio y el caballo de potencia. Potencia.7. rcncrnos.4). se definieron en la seccion 135. m rodillos o en bloques que deslizan. el uso combinado del teorema de las fuerzas viva y del principio de equivalencia de las fuerzas externas y las reales. escribimos 17.

20rad) = 768 ft -1b Teorema de las fuerzas vivas. Al observar que wz = 5/ 1.25ft '- UI-2 = W(S. escribimo .) = (240 lb)(4ft) .25. 10. escribimos T2 = drni7. Consideremos al sistema formado por el volante y el bloque. + iiog Trabajo.s. En el instante que se indica.PROBLEMA RESUELTO 17. .20 r a d . -L=g r 1.(60 lb. el trabajo realizado por las fuerzas internas aplicadas por el cable se anulan.gl=o s 4ft = 3. Las posiciones inicial y final del sistema 1 las fuerzas externas que actuan sobre el son las que se muestran.) . la velocidad del bloque es de 6 ft/s dirigida hacia abajo. sblo el peso W del bloque y el par k por causa del rozarniento reaiizan ~rabajo. s2. En el cilindro y el volante tiene un momento central de inercia combinado i = Ib . hallese la velocidad del bloque despues de haber recorrido una distancia de 4 ft hacia abajo. Energia cinetica. . Solucibn. Bloque: Volante: Posici6n 2. Durante el movimiento. Pmici6n I. .M(8.1 Un bloque de 240 Ib se encuentra suspendido de un cable inextensible que esth enrollado sobre un cilindro de 1.25 ft de radio unido rigidamente a un volante. Como el cable es inextensible.5 Ib ft .ft)(3.8. Si el engrase del cojinete A es deficiente o nulo y el rozamiento en el cojinete es equivalente a un par M de modulo 60 lb ft. Observando que W realiza traba jo po\itivo y que el par del rozamiento M efecttia trabajo negativo.

32 rad 6.3Eirev 4 Mobimienlo del engranaje A . encuentrense a) el ntirnero de revoluciones que efectlia el engranaje B antes de que su velocidad angular llegue a ser de 600 rprn.400 kg. Como el sisterna se encuentra inicialrnente en reposo. Movimienlo del sislema complete. = mAk2 = (10 kg)(0.400kg. el angulo que ha girado el engranaje B. = (3 kg)(0.iro de 200 mm. Cuando d. Al sumar las energias cineticas de 10s dos engranajes cuando wB = 600 rpm. = 0. Sea 0. Puesto que BArA = B. El sistema esta en reposo cuando al engranaje B se aplica un par M de modulo 6 N . = 27. = m.) J = 163. = 0. = 0.-2 = T2 + (68..m2)(25. Suponiendo que no haya rozarniento en 10s ejes.8 rad/s I.m)(8. 600 rpm.2 N d r . Las fuerzas que act~ian dican.PROBLEMA RESUELTO 17. la energia cinetica del cngranaje A es - sobre el engranaje A son las quc se inTrabajo.1 rad/s = 62.40~0.2 = Me.1 a d / ~ ) ~J(0. entonces Ul.9J 8.m2 I.2N F = 46. Inicialrnente.200m)2 = 0. 7 w. La fuerza tangencial F realiza un trabajo igual al product0 de su modulo por la longitud BArA del arco descrito por el punto de contacto. tenemos w.73m) = 126. obtenemos T~ = JiAwj + JiBw.080m)2 = 0. T.0J F = +46. = (6 N.) J Teorema de las fuerras tivas. = J(0. rn. y 6 ) la fuerza tangencial que el engranaje B aplica sobre el engranaje A..= 25. tenernos Teorema de las fuerzas viras 0 Tl + Ul-2 = T 2 + F(2.8 a d / ~ ) ~ r + r = lG3. rad) = (6 8. Tl 0 + u. Energia cinktica. escribirnos Con w.k.2 El engranaje A tiene una masa de 10 kg y un radio de g.m2)(62. el engranaje A est6 en reposo. mientras que el engranaje B tiene una masa de 3 kg y un radio de giro de 80 mm.9 J I'rahajo. T. = 4.0192kg.r.0192 kg-m2 khergia cinktica. = 600 rprn. Ya que las velocidades lineales de 10s engranajes en sus periferias son iguales.

Sin embargo. el aro. obtenemos Puesto que W = mg. dado.845- 4 E = !). el centro instantaneo de rotacion se encuentra en C y escribimos Trabajo. Ul-. mientras que el bloque que se desliza y que no gira. = W h Teorema de las fuerzas vivas Velocidades de la esfera.3 Una esfera. alcanza la velocidad mayor. el peso por W y el radio por r. que tiene el mayor valor de I. un cilindro y un aro.707- 4 4 ObserkaciOn.menor. excepto que w = 0. Puesto que cada uno de 10s solidos rueda. reordenamos el resultado y escribimos Elfera: Cilindro: Aro: I = #m$ I = imr2 I = mr2 C = 0. Indicamos la masa por m. . Por lo tanto.PROBLEMA RESUELTO 17. se sueltan desde el reposo sobre un plano inclinado. alcanza la velocidad . Solution. notamos que la velocidad del solido es independiente tanto de su suma como de su radio. Al comparar 10s resultados. la velocidad si depende del cociente qmr2 = R / r 2 . Encukntrese la velocidad de cada solido despues de que ha rodado una distancia correspondiente a un cambio h en la altura. Resolveremos primer0 el problema en terminos generales despues encontraremos 10s resultados particulares a cada solido. todos de la misma masa y el mismo radio. el cilindro J el mente la expresi6n particular de I.encontramos quc i7= @. Como la fuerza de rozamiento F en el movimiento de rodadura no efectua trabajo. para un radio r. La solu<ion es idenrica a la solucion anterior.~16 G = 0. Podemos comparar 10s resultados con la velocidad que alcanza un bloque que desliza sin rozamiento una distancia igual. el momento central de inercia por f. que es la razon de la energia cinktica de rotacion respecto de la energia cinetica de traslacibn.

Corno el centro de gravedad de la barra se encuentra ahora 1. encuentrense su velocidad angular y la reaccion en el pasador 0 . Energiu polenciul. - Consenacihn dc la energia T. t'osicirin 1 . y ma.+\ 0 + 75 ft . . Reaccihn en la posiciOn 2. Al elegir el nivel de referencia corno se indica. observarnos que la varilla gira sobre 0 y escribirno$ - u2 = ro2 = 1 . Puesto que la velocidad en la posicibn I es cero. La elongation del resorte es cero. V2 = V + V = 45ft. El otro extrerno oprirne un raorte de constante k = 1 800 Ib/in hasta que el resorte se comprime 1 in.Ib = 2.5 ft por encirna del nivel de referencia.=?. Si la varilla se suelta desde esta posicion. Energiapotencial.4 Una varilla de 30 Ib AB tiene 5 ft de longitud gira sobre un pivote en un punto 0 que se encuentra a 1 ft del extrerno B. por lo tanto. Corno w2 = 3. = 1 in.5 f t ) = 45 ft -1b g e .019wi + 45 ft -11-. V = (30 lb)( + 1. Representando por w2 la velocidad angular de la varilla en la posicion 2.+V. asi que Vp = 0. Corno el resorte se comprime 1 in. estando entonces la varilla en una posicion horizontal. j i j o en G y el par ia. tene- rnos x.lb Energia cinetica. 5 0 ~ . cuando la barra pasa por la posicion vertical. tene- mos TI = 0. I'osicion 2.86 rad/s. tenemos V = 0.PROBLEMA RESUELTO 17. g Energia cinetica. las cornponenles de la aceleracion de G al pasar la barra por la posicion 2 son Expresarnos que el sisterna de las fuerzas externas es equivalente a1 sistema formado por el vector de componentes ma.

si el sisterna se suelta desde el reposo cuando 0 = 60'. Sea w la velocidad angular de la barra AB.75m)2 = 0. Cinematica del movimiento cuando P = 20".325111) = 38. = &(6)(0. Considerando la geometria de la figura. = 0.1J Energia cinetica - I I. = 0 .375~)~ + #0. Energia potencial.d.128m) = 15.75 m CD = 2(0.520w2 - ! + + 1 4 ' Conservaci6n de la energia TI 0 + 38. Puesto que vg a perpendicular a la varilla A B y vDes horizontal.522 m. tenemos CAB = (0. obtenemos BC = 0.5 Cada una de las dos varillas que se muestran es de 0. tenemos V. = 2W g. = I. . 7 5 ~ \ Como la varilla BD parse girar alrededor del punto C..81 m/s2) = 58..281)w2 + 4(6)(0.375~ \ v.1J w=3..75 m de largo y tiene una masa de 6 kg.3 J = 1.520w2 + 15.~W.75 1n)w . b) la velocidad del punto D en ese mismo instante.522~)~ + j(0. obtknganse a) la velocidad angular de la varilla A B cuando 0 = 20" y. encontramos EC = 0. T.3J Energia cinetica. v - = 0.90radisJ 4 + Vl = + V2 7'2 Velocidad del punto Il .9N)(0..513 m Al aplicar la ley de 10s cosenos a1 triangulo CDE.=3.91rad/s . JrnEiD &. Al elegir el nivel de referencia como se indica y observar que W = (6 kgX9.9 N)(0. el centro instantaneo de rotacibn de la barra BD se encuentra en C. Nivel de referencia Puesto que el sistema esta en reposo.PROBLEMA RESUELTO 17. en donde E se encuentra en el centro de gravedad de la barra BD. Posicibn 2.281 kg-m2 T2 = + J~. podemos escribir Posici6n 1.375m)w v = (0.281)w2 = 1..75m) sen 20" = 0. Energia potencial V2 = 2W jj2 = 2(58.9 N. = 2(58.u. = &mZ2 = &6 kg)(0.

determinese el numero de revoluciones que describe el rotor antes de llegar al reposo. la cual se mueve con una velocidad constante v.3 Dos discos del mismo material se unen a un eje como se muestra en la figura. mientras que el disco B tiene un radio nr y un espesor 3b. Si el par M de modulo 20 N .uk el coeficiente de rozamiento dinamico entre el disco y la banda. determinese el numero de revoluciones descritas antes de que la velocidad angular sea nuevamente de 200 rpm. encuentrese el numero de revoluciones que debe efectuar entre cada perforacion. Simbolizando con . si la velocidad inicial al principio de cada perforacion es de 300 rpm. la cual se mueve con una velocidad lineal constante v = 18 m/s.6 El disco A tiene una masa de 4 kg y un radio r = 75 mm y esta en reposo cuando se coloca en contacto con la banda. deduzcase una expresion para el numero de revoluciones que efectua el disco antes de alcanzar una velocidad angular constante. El rotor que pesa 300 Ib y tiene un radio central de giro de 9 in alcanza finalmente el reposo. El disco B tiene un espesor triple a1 del disco A.25 entre el disco y la banda.3 A . b) Si se aplica un par constante de 25 lb . determinese el radio nr del disco B si la velocidad angular del sistema alcanza las 600 rprn despues de 4 revoluciones.1 El rotor de un motor elkctrico tiene una velocidad angular de 3600 rprn cuando se suprimen la carga y la energia elkctrica. b) Si se aplica un par constante de 25 N . 17. 17. Determinese el valor de n que provocara la mayor velocidad final de un punto en el borde del-disco B.2 y P17.2 Dos discos del mismo material se unen a un eje como se indica. 17. ft a1 eje del volante. El disco A tiene una masa de 15 kg y un radio r = 125 mm. Si el rozamiento dinamico del rotor produce un par de modulo 10 Ib-in. P17. 17 7 Un disco de espesor uniforme e inicialmente en reposo se coloca en contacto con la banda. El disco A tiene un radio r y un espesor b. Ib de trabajo. a) Si se sabe que la velocidad del volante es 200 rprn justo antes de una perforacion determinese su valor inmediatamente despues de la perforacion. Se sabe que debe efectuar un trabajo de 500 julios cada vez que se perfora un agujero.5 El volante de una perforadora pequefia gira 300 rpm. determinese el numero de revoluciones 4ue efectua el disco antes de alcanzar una velocidad angular constante.Problemas 17. Se aplica un par de magnitud constante M cuando el sistema esta en reposo y se elimina despuks de que el sistema ha dado dos revoluciones. Cada operaci6n de perforacih requiere 2000 ft . a) Obtengase el momento de inercia del volante necesario. m a1 eje del volante. 17.uk = 0. Si .4 El volante de una maquina perforadora pesa 900 Ib y tiene un radio de giro de 30 in. m es aplicado al disco A cuando el sistema esta en reposo. 17. Se desea que .la velocidad del volante despues de una perforacion no sea menor del 90% de la velocidad angular inicial de 300 rpm. Fig.

/ Fig.12 El tren de engranajes mostrado en la figura se compone de cuatro engranajes del misrno espesor y del mismo material. el momento de inercia de un engranaje de radio r.8 El tambor de freno de 10 in de radio estd unido a un volante mayor que no se rnuestra.10 17. se aplica al eje C.40. El sistema esta en reposo cuando un par M. s2 y el coeficiente de rozamiento dinamico entre el tambor y la zapata del freno es de 0.8. Si la velocidad angular inicial es de 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. 1 7. y el engranaje C pesa 5 Ib y tiene un radio de 1 giro de 3 in. Representando con I. se aplica durante una revolucion a1 eje C. P17.11 Resuelvase el problema 17. suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es de 240 rpm en sentido contrario a1 de las manecillas del reloj. P17. determinese la velocidad angular del eje A si el par M. I Ill Fig.10 Cada uno de 10s engranajes A y B pesa 20 Ib y tiene un radio de giro de 7. El moment0 de inercia de la masa total del volante y el tambor es de 16 1b . determinense a) el numero de revoluciones requeridas por el engranaje C para que su velocidad angular se incremente de 450 rpm a 1800 rpm y b) la fuerza tangencial correspondiente que actua sobre el engranaje A.5 in.9 ResuClvase el problema 17. in a engranaje C. in se aplica a1 engranaje B. determinese la fuerza que se deberl ejercer sobre el cilindro hidrhulico para que el sistema se detenga en 75 revoluciones. Fig. dos de 10s engranajes son de radio r y 10s otros dos son de radio nr.8 64 Movirniento plano del s6l1do rigido: metodos de lo energia y del rnomento 17.8 17. P17. ---+ 17. Si se aplica un par M de modulo constante 50 Ib . ft .10 suponiendo que el par de 50 Ib .12 .

14 Resutlvase el problema 17.17. av7. cada uno de masa 1.15 - Fig. determinese la velocidad de la cuerda A despues de haber recorrido 900 mm. Desputs de que el sistema se ha desplazado 300 mm se retira a1 collarin y el cilindro continua moviCndose hacia el fondo de un pozo. < r Una varilla de 3 kg gira en un plano vertical sobre un pasador en B. P17.13 La polea doble que aqui se muestra tiene una masa total de 6 kg y un radio central de giro de 140 mm. ~ 1 7 .13 suponiendo que se retira un collarin de la cuerda B.13 La polea que se muestra en la figura tiene una masa de 5 kg y un radio de giro de 150 mm. Entonces se coloca un collarin B de 1. P17.17 Una varilla delgada de longitud L y peso W se se indica. Si el rozamiento en 10s cojinetes equivale a un par de modulo 0. 1 8 . El cilindro C Qe 3 kg esti sujeto a una cuerda que esti enrollada en la polea como se indica.18') 17.15 Fig. Si en la posicion que se muestra la varilla tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. a) Encutntrese la velocidad angular de la varilla la primera vez que pasa por la posici6n vertical y la reacci6n correspondiente del soporte. 17. Despub de que se corta el cable. b) Resutlvase la parte a con W = 6 lb y L = 2. como se indica en la figura. la varilla oscila libremente. determinese la velocidad angular de la varilla despuis de que haya girado a) 90" y b) 180". P17. Problemas 17.5 N .5 ft. Obttngase la velocidad del cilindro C antes de golpear el fondo D del pozo.18 suponiendo que la varilla gira en un plano horizontal. 1 7 5 0 rm n- C A ' - 130 rnrn Fig. m. Se sujeta a la varilla un resorte de constante k = 300 N/m y de longitud sin deformar de 120 mm. A las cuerdas A y B se sujetan cinco collarines.5 kg como se indica.8 kg sobre el cilindro y se suelta el sistema desde el reposo. Cuando el sistema esta en reposo y en equilibrio se retira un collarin de la cuerda A.19 ResuClvase el problema 17. Fig.

P17.22 La varilla AB de 5 kg esth soldada a1 disco uniforme de 3 kg que $fa sobre un pasador en A. 17. EncuCntrese la velocidad angular necesaria del conjunto cuando se encuentra en la posicibn que se indica. 17. P17..23 Fig. La varilla pesa 6 lb y tiene una longitud L = 24 in.20 --- Una esfera uniforme de radio r se coloca en la esquina Movimiento plano del sol~do rigido: metodos de la energia y del momento A y recibe un ligero movimiento en el sentido de las manecillas del reloj. 17. calcdlense a) el hngulo fl que habrh girado la esfera cuando pierde contact0 con la esquina y b) la correspondiente velocidad del centro de la esfera. P17.25 Un collarin de 2 lb de peso estA unido rigidamente a una varilla AB de 6 lb de peso y longitud L = 24 in. . La varilla se suelta del reposo en la posicibn aqui mostrada. Un resorte de constante 80 N/m esth unido a1 disco y no esth deformado cuando la varilla AB esth horizontal. Si se suelta el conjunto desde el reposo como se indica. determinese la velocidad angular de la varilla despues de girar 90'. Suponiendo que la esquina tiene un filo y que penetra ligera- mente en la esfera de manera que el coeficiente de rozamiento esthtico en A es muy grande. Determinese la distancia d para la cual la velocidad angular de la varilla es maxima despuks de girar 90'. obtengase su velocidad angular despues de que haya girado un angulo de 90". Si la varilla se suelta del reposo en la posicibn indicada.20 suponiendo que la esfera se reemplaza por un cilindro uniforme de radio r.20 17.24 y P17. si su velocidad angular debe ser 9 rad/s despues de que haya girado 90" en el sentido de las manecillas del reloj.23 La varilla AB de 5 kg estA soldada a1 disco uniforme de 3 kg que gira sobre un pasador en A. El disco esta unido a un resorte de constante 80 N/m.17.' Fig. Fig.25 17. que no esth deformado cuando la varilla AB esth horizontal.22 y P17.21 Resutlvase el problema 17.24 Un collarin de 2 lb de peso estA unido rigidamente a una distancia d = 12 in del extremo de una varilla uniforme AB.

. 17.30 Una pequeiia esfera de masa m y radio r se suelta del reposo en A y rueda sin deslizar sobre la superficie curva a1 punto B.26 Un volante de radio central de giro k = 24 in esta unido rigidamente a un eje de radio r = 1.17.m(G0)2.25 in. P17.izar. determinense a) su velocidad angular despues de girar 90" y 6 ) la reaccion normal de la superficie en el mismo instante.27 Un volante esta unido rigidamente a un eje de 40 mm de radio que rueda sin deslizar sobre railes paralelos. Si w = 8 rad/s en la posicion aqui mostrada. se observa que su velocidad angular varia. P17.5 m sobre 10s railes.] 17.29 Una semiesfera de masa m y radio r se suelta del reposo en la posicion indicada en la figura. determinense a) la velocidad de la esfera a1 caer al suelo en C y 6 ) la distancia c correspondiente.30 17. donde deja la superficie con una velocidad horizontal.5 m y b = 1. Observese que GO = 3 r/8 y que por el teorema de Steiner.30 suponiendo que la esfera se reemplaza por un tubo de pared delgada de masa rn y radio r. 17.2 m. El radio de giro central de la rueda es k = 90 mm. k c 4 Fig.26 y P17. [Sugerencia.27 velocidad angular de la rueda cuando su centro de masas G esta directamente sobre su centro geometric0 C y 6 ) la reaccion en la superficie horizontal en el mismo instante.28 El centro de masas G de una rueda de 3 kg y radio R = 180 mm se encuentra a una distancia r = 60 mm de su centro geometrico C.31 ResueIvase el problema 17. El sistema se suelta desde el reposo y alcanza una velocidad de 160 mm/s despues de haberse movido 1. Si se suelta el sistema desde el reposo. 17. el cual puede rodar sobre railes paralelos. 7% mr2 . Si a = 1. Encuentrese el radio central de giro del sistema. determinense a) la 15" r 867 Problemas Fig. Al rodar la rueda sin deslizar. calculese la velocidad del centro del eje despues de que se ha desplazado 8 ft. Suponiendo que ia semiesfera ruede sin desl.

El conjunto rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal. .33 El engranaje C tiene una masa de 3. se conectan mediante una correa como se muestra. determinense a) la velocidad de la barra AB cuando 8 = 180" y b) la fuerza ejercida por la superficie sobre cada uno de 10s discos en ese instante. Si el sistema se suelta desde el reposo.34 y P17. determinese la velocidad del punto B despues de que la barra AB haya girado 90". cada uno con peso W = 21 Ib y radio r = 6 in. P17. determinense a) la velocidad del centro del cilindro A despues que se haya movido 4 ft y b) la tension en la porcion de la correa que conecta 10s dos cilindros.- - Mowmiento plano del sol~do rig~do:metodos de lo energio y del rnornento 17. Si la velocidad de la barra A B es de 840 mm/s a la izquierda cuando 8 = 0. P17. P17.35 Una barra AB de 9 kg est6 unida mediante pasadores a dos discos uniformes de 6 kg como se indica en la figura.32 17. Fig. Si el conjunto se suelta del reposo cuando 8 = 60° determinense a) la velocidad angular de 10s discos cuando 8 = 180" y b) la fuerza ejercida por la superficie sobre cada disco en ese instante.34 Una barra AB de 9 kg esti unida por pasadores a dos discos uniformes de 6 kg como se indica.2 kg y un radio de giro central de 60 mm. Si el sistema se suelta del reposo en la posicion mostrada.36 1746 Dos cilindros uniformes. Fig.33 Fig.35 I 7.32y 17. P17. La barra uniforme A B tiene una masa de 2.4 kg y el engranaje D esta inmovil. Fig. El conjunto rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal.

de manera que su tensi6n es cero cuando 0 = 0.38 y P17. y 17. que giran sobre la superficie aqui mostrada. 1 . determinese la velocidad de la barra despues que se haya movido una distancia h. durante el movimiento que se produce. Si la barra se suelta del reposo cuando 0 = 75". Si se suelta la barra del reposo cuando 0 = 0. Fig.42 El movimiento de la barra uniforme AB se guia medianteruedas pequeilas de masa despreciable. Los extremos de una varilla AB de 12 kg estan obligado moverse en las ranuras cortadas en una placa vertical como se i ica. \17 0 . cada uno de peso W ' = 4 Ib y radio r = 3 in. Si se suelta la varilla del reposo cuando 0 = 30°.39 El movimiento de la varilla AB de 5 Ib se guia mediante collarines de peso despreciable que se pueden deslizar libremente sobre las varillas horizontal y vertical que se muestran. 8 El movimiento de la varilla A B de 6 Ib se guia con collari dejpeso despreciable que se deslizan libremente sobre las varillas horizontal y vertical que se muestran. P I 7. determinese la velocidad del extremo A cuando a) 0 = 30" y b)B = 60". Si la varilla se suelta del reposo cuando 0 = 0 y la tensi6n inicial del resorte es 0. Si se sabe que las fuerzas ejercidas sobre 10s discos son suficientes para evitar el deslizamiento y que la barra se suelta del reposo.41 . determinense la velocidad angular de la barra y la velocidad del extremo A cuando 0 = 30". A1 extremo A estA sujeto un resorte de constante 120 N/m.37 17. 17.40 Y I lr 7. en cada uno de 10s casos aqui mostrados.7 869 Problemas (4 Fig. determinese la velocidad del collarin A cu ndo 0 = 90". Si la varilla se suelta desde el reposo cuando 0 = 15".37 Una barra de peso W = 10 Ib se sostiene como se indica entre cuatro discos. determinese la velocidad de 10s collarines A y B cuando 0 = 60". como se indica. 17.39 f m P17. determinense la velocidad angular maxima y la velocidad correspondiente del extremo A. Un resorte de constante 120 N/m se une a1 extremo A . P17.41 Los extremos de una barra AB que pesa 12 kg estan obligados a moverse en las ranuras cortadas en una placa vertical.

Si se suelta el sistema del reposo en la posicion indicada.47 17. P17. mientras que el extremo A de la barra AB estii sujeta a un soporte fijo mediante un pasador. obtengase la velocidad de dicho punto cuando la barra BC pasa por la posicion horizontal.9 m/s hacia abajo. P17. Si el punto A se mueve ligeramente hacia la izquierda y se suelta.43 k7.46 Fig.47 La rueda A pesa 15 Ib. Si el sistema se suelta desde el reposo en la posicion que se muestra.Mov~rn~ento plono del solido rigido: rnetodos de lo energio y del rnomento I 7. determinese la velocidad del punto B despues de que la barra AB haya girado 90". tiene un radio central de giro de 6 in y rueda sin deslizar sobre la superficie horizontal. cada una masa rn y longitud 1. . Cada una de las barras uniformes AB y BC tiene 20 in de longitud y pesa 8 Ib.44 Las barras uniformes AB y BC tienen una masa de 3 kg y 8 kg. El extremo D de la barra BD puede deslizarse libremente en la ranura vertical.45 Las barras uniformes AB y BC tienen una masa de 3 kg y 8 kg respectivamente y el collarin C tiene una masa de 4 kg. determinese la velocidad del extremo D en el instante en que a) 10s extremos A y D estan a la misma altura y b) la barra AB esta horizontal. estan unidas de manera que forman la articulacibn que aqui se indica. I 7. Fig.44 y P17.45 17. Si se sabe que en el instante mostrado la velocidad del collarin C es de 0.43 El movimiento de una varilla de longitud R estii guiado por pasadores en A y en B que se deslizan libremente en ranuras cortadas en una placa vertical como se indica. encukntrense la velocidad angular de la barra y la velocidad de su centro de gravedad a) en el instante en que la velocidad del extremo B es cero y 6) cuando el extremo B pasa por el punto D. Fig. P17. Fig. determinese la velocidad del punto B despues que la barra AB ha girado 90". re'spectivamente y el collarin C tiene 4 kg de masa.46 Dos barras uniformes. Si el extremo B se mueve ligeramente hacia la izquierda y luego se suelta. P17.

49 17.17. El motor desarrolla 7. Determinese la potencia que desarrolla la turbina.51 .50 Encuentrese el modulo del par que debe ser aplicado por un motor para producir 400 W a una velocidad angulir de a) 3600 rpm y b) 1200 rpm.) Si se sabe que la frecuencia del motor es 30 hz.48 17. b) CD y c) EF. Cuando la turbina opera a 200 rpm.48 El motor que se muestra en la figura tiene una maquinaria conectada a1 eje en A.51 El dispositivo experimental mostrado en la figura se usa para medir la potencia de salida de una pequeiia turbina. Fig. Encuentrese el valor del par aplicado por a) el eje sobre la polea A y b) el motor sobre la polea B. 17.49 Se utilizan tres ejes y cuatro engranajes para formar un tren de engranajes que trasmitira 7.5 HP y funcjona a una velocidad angular constante de 1200 rpm.4 kW de un motor en A a una maquina herramienta en F. las lecturas de las dos escalas de resortes son 10 y 22 Ib. P17. P17. respectivamente. calculese el valor del par que se aplica a1 eje a) AB. P17. a Fig. (El dibujo esquematico omite 10s cojinetes de 10s ejes. Fig. 6 in.

equivalentes al sistema formado por las cantidades de movimiento de las particulas al tiempo t.12). 17.6 10s vectores asociados con un solido rigido pueden ser considerados vectores deslizantes. + Impnl ext sist. 3. = mornentos sist.. escribimos mornentos sist. Como ya se indico en el capitulo 13. Puesto que 1 / I1 Flg. 17. igual a la suma y a un par de momento igual a la suma de 10s momentos de 10s momentos lineales respecto a G . se sigue (Secc. el metodo del impulso y del momento se adapta especialmente bien a la solucion de problemas en 10s que intervienen el tiempo y las velocidades. juntos.14) Pero 10s momentos lineales vi Ami de las particulas pueden reducirse a un vector fijo a G..11 y 17. Principio del impulso y del momento para el movimiento plano de un sdido rigido.6 son equivalentes en el sentido de que 10s vectores a la izquierda del signo de igualdad pueden transformarse en 10s vectores de la derecha mediante el uso de las operaciones fundamentales enumeradas en la seccion 3. a t .872 Movimiento plono del solido rigido: metodos de la energia y del momento 17. Aplicaremos ahora d principio del impulso y del momento al analisis del movimiento plano de 10s sblidos rigidos y de sistemas de solidos rigidos..8.19) que 10s sistemas de vectores que se muestran en la figura 17. Mas aun. recordamos de la seccion 14. son. Considerando de nuevo a un solido rigido como formado por gran numero de particulas Pi. el principio del impulso y del momento proporciona el unico metodo practico para la solucion de problemas en 10s que intervienen el movimiento impulsivo o impactos (Secc. (17. Por lo tanto.9 que el sistema que consta de 10s momentos lineales de las particulas al tiempo t .13. y el sistema de 10s impulsos de las fuerzas externas aplicadas de t .

Por consiguiente. una vez mas comprobamos que el movimiento plano de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia puede descomponerse en una traslacion del centro de gravedad G y una rotacion alrededor de G. Tambien notamos de la ecuacion (14. Esta figura expresa graficamente la relacion fundamental Fig.4) que H. A sustituir el sistema de 10s momentos lineales en las partes a y 1 c de la figura 17. Los ejes coordenados pueden escogerse fijos en el espacio. o bien puede permitirse . De la figura 17. Se tienen dos ecuaciones de movimiento a1 sumar e igualar las componentes x e y de 10s momentos lineales y 10s impulsos.7) 17. respectivamente. mientras que la tercera resulta a1 sumar e igualar 10s momentos de estos vectores alrededor de cualquier punto arbitrario. Por otra parte. 17. definen. Principio del impulso y del mornento para el rnovimiento plano de un solido rigido Fig.8.8.14) que L = m i . recordamos de la ecuacion (16. el momento lineal y el momento angular respecto a G del sistema de particulas que forman a1 solido rigido.3 que L y H.8 (17-14) en el caso del movimiento plano de una placa rigida o de un solido rigido simitrico respecto a1 plano de referencia.8 pueden obtenerse tres ecuaciones de movimiento.Recordamos de la seccion 14. 17. restringiendo este analisis al movimiento plano de una placa rigida o de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia.7 A observar que el sistema de 10s momentos lineales se reduce al 1 vector m en el caso especial de una traslacion (o= 0) y al par h V en el caso de rotacion baricentrica (V = O).6 por el vector momento lineal y el par momento equivalentes. 17. = h. concluimos que el sistema de 10s momentos lineales vi Ami es equivalente al vector momento lineal m i fijo a G y a1 par de momento el momento angular h (Fig. obtenemos 10s tres diagramas mostrados en la figura 17.

Al deducir las tres ecuaciones de movimiento de un solido rigido se debe tener cuidado de no sumar indiscriminadamente 10s valores de momento lineal y angular. lgualmente 10s momentos respecto a 0 de 10s momentos lineales y 10s impulsos en (1 7. encontramos que el momento angular H. 17. s o Ib . la cantidad Eo solo debe sumarse al momenro del momento lineal m i . igual a 1. m . del solido alrededor de 0 tiene el valor?.6). a menudo se encuentra conveniente aplicar el principio del impulso y t Notese que la surna HA de 10s rnornentos alrededor de cualquier Dunto arbitrario A de 10s mornentos lineales de las particulas de una placa rigida no es. No obstante. la magnitud del vector fijo momento lineal de G es m6 = m&. a saber N .14). Por consiguiente.o. Fig. debe conservar la misma posicion relativa a 10s ejes coordenados durante el interval0 de tiempo que se considere.9) y utilizar el teorema de Steiner para 10s momentos de inercia. en general.Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento que se muevan con el centro de gravedad del solido mientras mantienen una direccion fija. el par de momento el momento angular Tw. en la que r representa la distancia desde el centro de gravedad al eje de rotacion fijo y w la velocidad angular del solido en el instante considerado. . Se evitara la confusion si se toma en cuenta que rnQ y m 4 representan las componentes de un vector.9. es decir. Todas las cantidades que intervienen estaran entonces expresadas en las mismas unidades. Sin embargo. mientras que Eo representa el mddulo de un par.16) puede utilizarse respecto a1 eje instantaneo de rotacion en ciertas condiciones. es decir el vector momento lineal m i . nunca a este vector ni a sus componentes. 17. se recomienda que se resuelvan todos 10s problemas de movimiento plano con el metodo general descrito antes en esta seccion.66. alrededor del cual se tomen 10s momentos lineales. 17. En este caso especial de movirniento plano.9 Rotacidn no baricentrica. s. En cualquier caso. a1 resolver problemas que contengan mas de tres incognitas (incluyendo 10s impulsos de reacciones desconocidas).) a . El movimiento de varios solidos rigidos puede analizarse aplicando el principio del impulso y el del momento a cada solido por separado (problema resuelto 17. Al sumar 10s momentos alrededor de 0 del vector momento lineal con el par momento angular (Fig. escribimos En el caso general de movimiento plano de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia. Sistemas de solidos rigidos. (Vease el problerna 17. ft . la magnitud de la velocidad del centro de masas del solido es 6 = ro. Por lo tanto. la ecuacion (17. el punto.

9 y 17. Los diagramas del momento y el impulso se dibujan para todo el sistema de solidos. Los diagramas de 10s momentos deben incluir un vector momento lineal. por cada parte m6vil del sistema.10. Sin embargo. 17. cada ecuacion debe comprobarse para asegurarse de que se han utilizado unidades compatibles.. Tambien ahora se debe tener cuidado de no sumar indiscriminadamente con 10s momentos angulares 10s momentos lineales. Como veremos despues en el problema resuelto 17. no podemos hablar de sistemas usualmcnte equivalenres porque no nos ocupa un solo solido rigido. o ambos.10.8 y 17. en 10s problemas resueltos 17. cuando la suma de 10s impulsos angulares de las fuerzas externas respecto a 0 es cero.9.8). dibujando 10s diagramas de 10s momentos lineales e impulsos como se describio en las secciones 17.del momento a1 sistema como un todo. Este metodo se utilizo en el problema resuelto 17. se obtienen tres relaciones que expresan que 10s momentos en el tiempo t .17) se obtiene entonces sumando e igualando 10s momentos respecto a 0 (Problema resuelto 17. Conservacion del rnornento angular. Al sumar e igualar sucesivamente las componentes x. t Notese que.. es decir. un par de momento el momento angular. mas adelante. y 10s impulsos de las fuerzas externas forman un sistema equivalente al sistema de 10s momentos en el tiempo t . Los problemas que incluyen la conservacibn del momento angular respecto a algun punto 0 se pueden resolver mediante el metodo general del impulso y del momento. estas ecuaciones se utilizan para encontrar dos impulsos lineales desconocidos.9. del sistema alrededor de un punto 0 arbitrario si se conserva: 875 17 10 Conservac16n del momento angular Estos casos se presentan cuando las lineas de accion de todas las fuertgs externas pasan por 0 o. mas generalmente. a1 igual que en la seccion 16. 10s impulsos de las fuerzas externas son cero y el sistema de 10s momentos lineales en el instante t . concluimos que el momento lineal total del sistema en cualquier direccion se conserva y que su momento angular total alrededor de cualquier punto se conserva. La ecuacion (17. es equivalente al sistema de 10s momentos lineales en el instante t. Sumando e igualando sucesivamente las componentes x. Cuando no actca ninguna fuerza externa sobre un solido rigido ni sobre un sistema de solidos rigidos. componentes y y momentos de 10s momentos lineales a 10s instantes t . hay muchas aplicaciones en ingenierin en las que el momento lineal no se conserva pero el momento angular H. como 10s impulsos de las componentes de la reaccion en un punto fijo.7. . y t. Los impulsos de las fuerzas internas a1 sistema pueden omitirse del diagrama de impulsos porque aparecen en parejas de vectores iguales y opuestos. pueden escribirse dos ecuaciones adicionales a1 sumar e igualar las componentes x e y. t.8 y. las componentes y y 10s momentos de todos 10s vectores que intervienen.

s Principio del impulso y del momento para el engranaje B. Momentos ang sist. 7 momentos respecto a B: 0 Mt .m2 = 25. Aplicamos 10s principios del impulso y el del momento lineal a cada engranaje por separado.m2 = 62. Despreciando el rozamiento.2 N d 4 J'or c.2. la t'uerm aplicada por cl cl~grariajc al cr~pranajc es B A .2 N F = 46.0192 kg.)~ + + +(6 N .6 El engranaje A tiene una masa de 10 kg y un radio de giro de 200 mm. Soluci6n. Recordamos del problema resuelto 17. Mementos ang sist.871 s Kccordando quc Ft = r 40. mientras que el engranaje B tiene una masa de 3 kg y un radio de giro de 80 mm.. El sistema se encuentra en reposo cuando se aplica un par M de mMulo 6 N e m a1 engranaje B.m2)(62.2 N .400 kg.250 m) = (0.1:trA = - A A )2 Ft(0.1rad/s) F t = 40.2 N . + 7 momentos respecto a A: o .871 s) = 40.FtrB = I. Estos engranajes se consideraron previamente en el problema resuelto 17.400 kg.. = 0. 1n9((25.2 N as F = +46.2 que 10s momentos de inercia centrales y las velocidades angulares finales son - I. + Impul ext ang sist.2 Nos. escribirnos F(0.8rad/s) t = 0. Como todas las fuerzas y el par son constantes.. = 0.0192kg. impulsos y momentos finales se muestran en tres dibujos ' distintos. + Impul ext ang sist.orniguicrilc..100m) = (0. se obtienen sus impulsos a1 multiplicarlos por el tiempo desconocido t. = Momentos ang sist.(40.m)t .PROBLEMA RESUELTO 17. = Momentos ang sist.1 rad/s - I.(W.8 rad/s Principio del impulso y del momento para el engranaje A.. Los sistemas de momentos iniciales.s)(0. determinense a) el tiempo necesario para que la velocidad angular del engranaje B alcance 600 rpm. y 6)la fuerza tangencial que el engranaje B aplica a1 engranaje A.

. . ewibirnos Sustituyendo esta expresion para I en (5).mr2 en ( 3 ) 1 5 La esfera empezara a rodar sin deslizar cuando la velocidad v. Aplicamos el principio del impulse y el del momento a la esfera desde el tiempo I . encuentrense a) el tiempo I . . Nt ..Pkgt (4) 2 A sustituir F = pkmg e I = -. A1 sustituir de (4) y ( 5 ) . + cornponentesy: : componentes x: + lrnpul ext sist.pkmgt = m1)2 v2 = - - 01 . = rnornentos lineales sist. el punto C se convierte en el centro instanraneo de rotacion y tenemos C2 = ru?. la fuerza de rozamiento F y su peso W de magnitud W = mg. Soluci6n. escribimos mo. del punto de contact0 sea cero.Ft = mi& Ftr = Iu2 - (1) (2) + J momentos respecto a G: (3) De (1) obtenemos N = W = mg. En ese instante. y sin velocidad angular. en el punto C hay deslizamiento y tenemos F = pkN = pkmg. act~ian sobre ella la fuerza normal N. Durante todo el interval0 considerado. mornentos lineales sist. Mientras la esfera desliza respecto a la superficie.W t = 0 ma.PROBLEMA RESUELTO 17. Indicando por pk el coeficiente de rozamiento dinamico entre la esfera y la superticie. = I en el tiempo que empieza a rodar sin deslizar. y b) las velocidades lineal y angular de la esfera a1 tiempo I. a1 cual la esfera comenzara a rodar sin deslizar. ..7 Una esfera uniforme de masa m y radio r se lanza sobre una superticie horizontal rugosa con una velocidad lineal i . Principio del impulsn y del mnmento. = 0 en que se coloca sobre la superticie. hasta el tiempo I . Al sustituir Fen la ecuacion (2).

a .. a ) Principio del impulso y del momento.0t3)2 1.. 7 9 h 2 wz = 2. 2 4 f t . Con objeto de determinar la velocidad angular total de la barra. + TR)u2 (1) - - Sustituyendo estos valores e iR (1. ext ang sist.8 Dos esferas sblidas de 3 in de radio que pesan 2 Ib cada una estan montadas en A y B en la barra horizontal A 'B' . equivalentes a 10s momentos finales del sistema. . obtenganse a) la velocidad angular de la barra despues de que las esferas se han movido a las posiciones A ' y B' . la cual expresa que el mornenlo angular del sislerna con respeclo a1 eje y se conserva. Ahora calculamos + 2 i s u l + TRul= 2(mSF2u2)f2 2ZSu2 + ZRoZ + + T. + + lR)u2 Recordando 10s valores numericos antes obtenidos.08 rad/s 5 4 h ) Energia perdida. escribimos + 5 momentos con respecto al eje y: 2(ms<ul)fl (2m. en el pivote. que no tienen momento alrededor del eje y. tenemos T2 = $(0. = = 6 rad/s en ( I ) : 0.. = Momentos ang sist. ~ i+ 2i.25.r.3 . Observando que las fuerzas externas consisten en 10s pesos y la reaccion . y notando que o = FB = ro.PROBLEMA RESUELTO 17.713ft. la cual gira libremente sobre la vertical con una velocidad angular de 6 rad/s en el sentido contrario a las manecillas del reloj.Ib = T . expresaremos que las iniciales de las distintas partes del sistema y 10s impulsos de las fuerzas externas son.71 .95 ft-lb = AT = T.95 ' - - + - AT = . Si sabemos que el momento central de inercia de la barra y el pivote es iR = 0. y b) la energia perdida a causa del choque plastico de las esferas y 10s topes en A' y B'. juntos.&+ = ( 2 1 n . Momentos ang sist.4.Z. + 2 i . La energia cinetica del sistema en cualquier instame es T = 2 ( $ n l s i ? + +i&)$lRw2= $(21?lsr2 21.792)(2. + Imp. = j(0.25 lb-ft*s2.' = 1..275(6 rad/s) = 0 .275)(6)2 4. l b 4 . Las esferas se mantienen en posici6n por medio de un cordbn que de repente se corta.

17. 17. P17.10 s. 2.54 Tres discos del mismo espesor y del mismo material se nen a un eje como se muestra. Fig.52 Una pequeiia piedra de esmeril se une a1 eje de un motor :Iectrico que tiene una velocidad media de 3600 rpm. el coeficiente de rozamiendinamico en A y B.52 # ' \ 18 in. P17.adio de giro combinado de 2 in. P17. La iedra de esmeril y el rotor tienen un peso combinado de 6 lb y un . Cuando se elinina la energia eltctrica la unidad alcanza el reposo en 70 s. se supone que la rueda puede girar libremente y se encuentra inialmente en reposo.53 Un volante grande tiene una masa de 2750 kg y un radio l giro de 1.55 Un tornillo se encuentra a 2 in del centro de una rueda :automovil y se le aplica el par que aqui se muestra durante 0. deduzcase una expresion para el tiempo re~erido por la esfera para alcanzar el reposo.8 in. M Flg. Decrminese el valor medio del par debido al rozamiento de 10s cojietes del volante. 17.56 Una esfera de radio r y peso W se pone en una esquina In una velocidad angular inicial w. Determinese radio nr del disco C si la velocidad angular del sistema es de 200 rpm despuks de 4 s.15 m. en sentido opuesto a1 de las anecillas del reloj.5 lb Fig. Los discos A y B tienen una masa e 6 kg y un radio r = 175 mm. obtengase la velocidad angular resultante de la reda. Se aplica un par M de modulo 5 N . P17.Problemas 17.56 . Se observa que se requieren 12.54 Fig. m a1 disco A cuando el sistema esta en reposo.55 17. Simbolizando con p.8 min para que el e olante se detenga a partir de una velocidad angular de 180 rpm. la cual pesa 42 lb y tiene un radio de giro de 10. Determinese el valor medio del par lebido a1 rozamiento de 10s cojinetes del motor.

Despreciando el rozamiento en 10s cojinetes. Si se sabe que p. m.15 entre el disco y la correa.62 El disco B tiene una masa m . = 90 rnm y una velocidad angular inicial a. P17. inicialmente en re es puesto en contacto con una correa que se mueve con una vel constante v.58 17. = 4 kg. determinese el tiempo requerido por el disco para alcanzar una velocidad angular constante.60 Resuklvase el problema 17. Fig. un radio rA = 135 mm y esta en reposo cuando se pone en contacto con el disco B. un radio interior de 100 mm y un radio exterior de 150 mm. de una expresion para el tiempo que tarda el disco en alcanzar una velocidad angular constante. Dernukstrese que la velocidad angular final del disco B depende s61o de w. de 10s dos discos. suponiendo que el rozamiento en 10s cojinetes en A y B es equivalente a un par de modulo 0. con el disco B. un radio r. m2. P I 7.61 El disco A esth en reposo cuando se pone en contacto . P17. Despreciando el rozamiento en 10s cojinetes. calculense a) la velocidad angular final de cada disco y b ) el impulso total de la fuerza de rozamiento que actua sobre el disco A . El brazo AB que conecta al centro del disco cone dor en B tiene un peso despreciable. Representando con p.62 17.59. y m. El disco A tiene una masa m .45 N .57 Un disco de espesor constante.59 17.25 kg . = 750 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.59 Cada una de las poleas dobles que aqui se muestran tienen un momento central de inercia de 0.61 y P17.58 El disco A tiene una masa de 2. determinense a ) la velocidad del cilindro 3 s despub de que el sistema se ha soltado a partir del reposo y b) la tensi6n en la cuerda que conecta las poleas. 17. que se mueve con una velocidad constante v = 15 m/s. que tiene una velocidad angular a .57 y P I 7.5 kg y un radio r = 75 rnm y se pone en contacto con la correa. = 6 kg. Flg. 17. El brazo AB que conecta el centro del disco con el soporte B tiene un peso despreciable. ficiente de rozamiento dinamico entre el disco y la correa. . r/t Fig. y de la relaci6n entre las masas m. = 0.Movimiento plono del s6lido rigido: metodos dc? lo energio y del momento 17.

P17.65 Demuestrese que. Si se supone que rueda sin deslizar. es el momento de inercia de la placa alrededor de A. 17. y expresese la distancia desde el centro de gravedad G a la linea de accion de este vector en funcion del radio central de giro k de la placa. b) Demuestrese que si el centro de .75 in. obtenganse a) la velocidad del centro de la rueda a1 tiempo t y b ) el coeficiente de rozamiento estatico necesario para impedir que la rueda deslice.4 lb y tiene un radio de giro de 0. 6) A es el centro instantaneo de rotacion. Si se sabe que la cinta estd inicialmente en reposo. Fig.68 Una rueda de radio r y radio central de giro k se coloca sobre un plano inclinado y se suelta desde el reposo al tiempo t = 0. P17. si y so10 si se satisface alguna de las condiciones siguientes a) A es el centro de gravedad de la placa. la magnitud fi de la velocidad de G y la velocidad angular o.75 lb.64 17. El tambor A pesa 1. En la porci6n inferior de la cinta la tensi6n es constante e igual a TA = 0. el sistema de 10s momentos lineales de sus particulas es equivalente a un solo vector de magnitud mko. 17. en la que w es la velocidad angular de la placa en el instante considerado. el cual recibe el nombre de centro de percusibn a una distancia GP = P/f desde el centro de gravedad de la placa.5 lb y tiene un radio de giro de 1. mientras que el tambor B pesa 3. a) Demukstrese que el centro instantdneo de rotaci6n C de_la placa se encuentra sobre la linea G P a una distancia G C = k2/GP a1 otro lado de G. Definimos el centro de percusidn P como el punto de interseccibn de la linea de accion de F con la perpendicular trazada por G. 17. perpendicular a la linea OG y aplicado a un punto P sobre esta linea. c) la velocidad de A esta dirigida a lo largo de una linea que une a1 punto A y a1 centro de masas G.24 s y b) la tensi6n correspondiente de la porci6n de cinta entre 10s tarnbores.63 Demuestrese que el sistema de 10s momentos lineales para una placa rigida con un movimiento plano se reduce a un solo vector.66 Demuestrese que la suma HA de 10s momentos alrededor de un punto A de 10s momentos lineales de las particulas de una placa rigida con movimiento plano es igual a IAw. P17.17.65 Fig. cuando una placa rigida gira alrededor de un eje fijo perpendicular a ella y que pasa por 0. P Fig.63 Una cinta de computadora sc mueve sobre 10s dos tambores que se muestran.percusi6n estuviese localizado en C el centro instantaneo de rotaci6n se encontraria en P . e I .68 .67 Considerese una placa rigida inicialmente en reposo y sometida a una fuerza impulsiva F contenida en el plano de la placa.25 in. 17. determinense a) la tensi6n constante TBrequerida si la velocidad de la cinta debera ser v = 10 ft/s despuks de 0. v TR 881 Problemas Fig.

8 in se monta sobre un cilindro de radio 5 in.73 La carreta mostrada. Si se sabe que p . Si el tub0 y el cilindro se sueltan desde el reposo en el tiempo t = 0. Fig.70 Se enrollan cuerdas en un tub0 de pared delgada y en un cilindro solido. determinense la velocidad a1 tiempo t del centro de a) del tub0 y h) del cilindro. inicialmente en reposo. La unidad tambor-cilindro pesa 18 Ib y tiene un radio central de giro de 3 in. P17.71 17.70 Fig. P17. P17. Fig.5 kg. P17. 17.5 s despues de que se aplica una fuerza de 10 N. Se enrolla una cuerda alrededor del tambor y se tira de ella con una fuerza de 12 Ib. .71 Un tambor de radio 3. calculese su velocidad 2. = 0.25 y p.20 entre todas las superficies en contacto. (0 Fig.75 s.74 17 74 Un tub0 de 160 mm de diametro. determinense a) la velocidad del centro G despues de 5 s y h) la fuerza de rozamiento necesaria para evitar que deslice. Si se sabe que el conjunto esta inicialmente en reposo. determinense u ) si el tub0 deslizara respecto de la placa y h ) las velocidades resultantes del tub0 y de la placa. P17. se sostiene mediante dos discos uniformes. se le aplica una fuerza de 125 N como se muestra.882 Movimiento plano del solido rigido: metodos d e lo energia y del momento 17. Si la carreta se encuentra inicialmente en reposo. como se muestra en la figura. cada uno con una masa de 4 kg y un radio de 75 mm. de masa 6 kg. El tub0 y la placa se encuentran inicialmente en reposo cuando se aplica una fuerza P de modulo 25 N durante 0.72 Fig. de 6 kg.69 17. P17. Supongase que 10s discos ruedan sin deslizar.72 y 17.73 Fig. determinense a) la velocidad del centro A de la rueda despues de 6 s y h) la fuerza de rozamiento requerida para evitar que deslice. = 0. Suponiendo que el cuerpo rueda sin deslizar.69 A un rodillo cilindrico uniforme de 15 kg. descansa sobre una placa de 1.

P17.5 s despuk.79 Los discos A y B son del mismo material y espesor y pueden girar libremente alrededor del eje vertical.. . 17. se unen mediante una correa como se indica. la velocidad angular de la barra sea de 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.78 Una esfera de masa m y radio r se proyecta a lo largo de una superficie rugosa con las velocidades iniciales que se indican. Los engranajes A y C pesan 2.80 En el problema 17. el coeficiente de rozamiento dinamico entre la esfera y el suelo. la cual puede girar libremente sobre B. Simbolizando con p. a1 cual la esfera empezara a rodar sin deslizar y b) las velocidades lineal y angular de la esfera en el tiempo t .17. Fig.77 Fig. determinense a) la velocidad del centro del cilindro A 2. el carnbio de energia cinetica del sistema AT solamente depende de la velocidad relativa W B / A d e 10s discos y o b t h g a s e una expresion para AT en tkrminos de w.. la barra A B C 883 Problemas Fig..5 s despues y b) la tension en la parte de la correa que conecta 10s dos cilindros.5 Ib cada uno y pueden ser considerados como discos de radio 2 in. Si se sabe quc la masa del disco A es de 4 kg. determinense a) el tiempo t . P17.76 Dos cilindros uniformes. Para que la velocidad final de la esfera sea cero. exprksense: a) la wo requerida en terminos de Vo y r y b) el tiempo necesario para que la esfera alcance el reposo en tkrminos de i. obtengase el momento del par M que debe aplicarse a la barra A B C a fin de que.75 En la combinacion en engranajes que aqui se muestra.78 17. 17. Si el sistema se suelta del reposo. El disco B esta en reposo cuando se le hace caer sobre el disco A que gira con una velocidad angular de 400 rpm. determinense: a) las velocidades angulares de 10s discos y b) el carnbio en la energia cinetica del sistema. P17. cada uno de peso W = 21 Ib y radio r = 5 in. mientras que el engranaje interior B esta fijo. 17. 10s engranajes A y C estan unidos a la barra ABC. .77 Una esfera de radio r y masa m se pone sobre una superficie horizontal sin velocidad lineal. Si el sistema esta en reposo. P17.75 17.76 Fig. P17.79 demuestrese s u e si ambos discos estan girando inicialmente. y del coeficiente de i rozamiento p. 2. pero con una velocidad angular en el sentido de giro de las manecillas del reloj coo. Fig.79 .

Despreciando el efecto del rozamiento. tambien de masa m.. 17. La placa y 10s paneles son del mismo material y espesor. se unen mediante bisagras a la placa cuadrada como aqui se muestra.81 La barra AB de masa m desliza libremente dentro del tub0 CD. Fig. DesprCciense las masas del motor y de la banda. determinense: a) la velocidad angular del conjunto despues que el tub0 se mueve hasta el extremo E y b) la perdida de energia durante el choque plastico en E. Si se sabe que el sistema esti inicialmente en reposo. . 17. m2 y el momento central de inercia del tub0 respecto al eje vertical de rotacion es 0. La unidad de brazo y motor tiene un momento de inercia de 0.0025 kg ..un motor montado sobre el brazo A B que puede girar libremente alrededor del eje vertical CD.Movimiento plono del s6lido rigido: metodos de lo energio y del momento 17. Si el motor se enciende cuando el sistema esth en reposo. m2.032 Ib .82 Id 17. La velocidad normal de operacidn del motor es de 180 rpm. conjunto despuks que 10s paneles alcanzan el reposo en una posici6n horizontal. P17. s2 respecto al eje CD y la velocidad angular normal de operacion del motor es de 360 rpm... que puede girar libremente en un plano horizontal.6 kg puede deslizar libremente sobre la barra DE. Fig. determinense las velocidades angulares del brazo y del disco cuando el motor alcanza una velocidad angular de 360 rpm. P17. determinese la velocidad angular de todos 10s elementos del sistema despues que el motor haya alcanzado su velocidad normal de operacion. 17.84 Dos discos de 10 Ib y un motor pequeilo se montan sobre una plataforma rectangular. P17. determinese la velocidad angular del conjunto cuando x = f L.85 . La velocidad angular del conjunto era w .83 Dos paneles semicirculares de radio r cada uno..85 Un disco de 10 Ib esta unido a1 eje de. el conjunto gira con una velocidad angular w = 5 rad/s y el tub0 se mantiene en su posici6n mediante una cuerda. ft ..82 Un tub0 A B de 1. El momento inicial de la barra y la mCnsula respecto a1 eje de rotacidn vertical es de 0. Si se sabe que cuando 10s paneles estAn en posicidn vertical el conjunto gira con determinese la velocidad angular final del una velocidad angular a.83 Fig. cuando la barra estaba totalmente dentro del tub0 (x = 0).30 kg . que puede girar libremente respecto a un vastago central vertical. Inicialmente. P17. Si subitamente se rompe la cuerda..84 - Fig.:.

determinese la velocidad horizontal final de la cabina.Problemas Fig. = 1.88 t 17. proyectando el collarin a !o largo de la barra con una velocidad relativa inicial v.5 m/s.90 En el problema 17. P17. La cabina tiene una masa de 720 kg y esta inicialmente en reposo. m2. a1 golpear el tub0 el extremo E del conjunto. Despreciando el rozamiento entre la cutia y el suelo. 17. determinense: a) la distancia minima entre el collarin y el punto 0 en el movimiento subsiguiente y 6) la velocidad angular del conjunto correspondiente al instante en que el collarin se encuentra a esa minima distancia.89 En el problerna 17. Supongase que cada una de las aspas es una varilla de 5 m y de 30 kg de masa. relativa a la barra. La velocidad de las aspas principales se mide relativa a la cabina.35' kg .91 En el problema 17. 17. P17.88 determinese el modulo de la velocidad relativa v. deterrninese la velocidad de la barra relativa a1 tub0 cuando x = $ L . ' 17.86 esta en funcionamiento y que la velocidad angular de la cabina es nula. determinese la velocidad de la barra relativa a1 tub0 cuando x = L L) Fig. P17. ' 17. 17. Tarnbien determinese la fuerza ejercida por la helice de cola si este cambio de velocidad ocurre uniformemente en 12 s. Si se sabe que el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n que se indica y se desprecia el rozamiento.8 rad/s cuando se suelta un resorte localizado entre A y B. entonces se corta la cuerda C que une el cilindro a la cutia y el cilindro rueda sin deslizar sobre la cutia.92 En el problema 17. Fig.82 determinese la velocidad del tubo. El conjunto esta girando con una velocidad angular o = 1. 17. 17. determinense: a) la velocidad angular del cilindro despues de rodar 180 mm sobre la cuiia y b ) la velocidad correspondiente de la cuiia. Si el momento de inercia de la barra y el resorte respecto a 0 es 0.94 El cilindro B de 4 kg y la cuRa A de 3 kg estan en reposo en la posicion que se muestra en la figura.86 En el helic6ptero que se muestra se utiliza una hklice vertical en la cola para evitar que gire la cabina a1 cambiar la velocidad de las aspas principales.6 ft. determinense: a) la velocidad del punto B cuando la barra A B se pone en posicion vertical y b) la velocidad correspondiente del vehiculo C. P17. que tiene un momento central de inercia de 1200 k g .81. determinese la velocidad angular final de la cabina despues que la velocidad de las aspas principales haya cambiado de 200 a 300 rpm.86 17. m2. cuando las aspas principales cambian su velocidad angular de 200 a 300 rpm.87 Suponiendo que la helice de la cola del problema 17. Suponiendo que la helice de la cola no este funcionando.93 Una barra uniforme A B con peso de 15 1b y longitud de 3.94 .88 El collarin B tiene una masa de 3 kg y se puede deslizar libremente sobre la barra OA que puede girar libremente en un plano horizontal. requerida para que la minima distancia entre el collarin y el punto 0 sea de 300 mrn durante el movimiento subsiguiente. esta unida al vehiculo C de 25 Ib.93 Fig.81.

las velocidades u y u de A y B tendran compo. . nentes iguales a lo largo de la linea de choque nn (Fig. (Fig.13 entre las velocidades relativas de las dos particulas antes y despues del choque.10 que chocan e indiquemos por v.10~). recordamos que el coeficiente de restitucion e se define como el cociente: Nos proponemos demostrar que la relacion que se establecio en la seccion 13. 10s problemas en 10s que interviene el movimiento impulsivo se adaptan especialmente a una solucion mediante el metodo del impulso y del momento. El calculo de 10s impulsos lineales y angulares es bastante simple. aprendimos a resolver problemas de choque central. Percusiones.86 wimiento plono del solido ido: metodos de la energio y del )mento 17. puesto que al considerar intervalos de tiempo muy pequeiios se puede suponer que 10s cuerpos que intervienen ocupan la misma posicion durante el intervalo. lidos carecen de rozamiento. 1 7 . En las secciones 13. respectivamente.1 1. encontramos que las fuerzas que aplican uno sobre el otro estan dirigidas a lo largo de la linea de choque. Choque excentrico. Indicando.14. las velocidades antes del cho. del choque. Vimos en el capitulo 13 que el me todo del impulso y del momento es el unico practico en la solucio de problemas que contienen movimiento impulsivo.10b) Entonces tendra lugar un periodo de restitucion. i 17. en comparacion con 10s diferentes problemas considerados en las secciones anteriores.12. 17. es decir. 17.13 y 13. de deformacion. Ahora encontraremos tambien que. por JP dt e J R dt al modulo del impulso de una de estas fuerzas durante el periodo deformacion y durante el periodo de restitucion. 17. que de 10s dos puntos de contact0 A y B (Fig. Considireme dos solidos (1 ) 'ig. y v. se cumple tambitn entre las componentes a lo largo de la linea de choque de las velocidades relativas de 10s . 1 0 ~ )Bajo el efectc . Suponiendo que 10s so. 10s dos solidos se deformaran y al final del periodc . Ahora analizaremos el choque exctntrico de dos solidos rigidos. a1 final del cual A y B tendran velocidades v> y vl. problemas en 10s que 10s centros de gravedad de 10s dos cuerpos que chocan se encuentran sobre la linea de choque.

nos proponemos demostrar que 887 17. Considerese el solido al que pertenece el punto A y dibujense 10s tres diagramas el de la cantidad de movimiento y 10s del impulso que corresponden al periodo de deformacibn (Fig. las unicas fuerzas impulsivas que se ejercen sobre 10s solidos durante el impacto se aplican en A y B. la velocidad del centro de masas a1 principio y a1 final del periodo de deformacion. A1 despejar 10s dos impulsos de (17.22) y sustituir en (17. Sumando e igualando las componentes de 10s momentos lineales e impulsos a lo largo de la linea de choque nn. escribimos Sumando e igualando 10s momentos respecto a G de 10s momentos lineales y 10s impulsos.18).10 no tiene restriccion. respectivamente. Choque excentrico Primero supondremos que el movimiento de 10s dos solidos que chocan en la figura 17. obtenemos. respectivamente. Representamos por i y u.20) y (17. y despues a1 despejar 10s mismos dos impulsos de (17.21) y ( 1 7. la velocidad del centro de gravedad y la velocidad angular del cuerpo despues del choque.23) en las que V' y o' representan. Por consiguiente. obtenemos las dos expresiones alternativas siguientes para el coeficiente de restitucion: . de una manera similar. Ahora consideremos el periodo de restitucion.23) y de nuevo sustituir en ( 1 7.12. Por tanto. l l ) . respectivamente.18). 17.dos puntos de contact0 A y B. tambien escribimos en donde r representa la distancia perpendicular de G a la linea de choque. - lo0 - i:I'H dt = l ' o - (17. y por o y o* la velocidad angular del solido en 10s mismos instantes.

) ~ . rwOy 5.19) combinada con una o varias otras ecuaciones obtenidas al aplicar el principio del impulso y del momento (vtase el problema resuelto 17.13.como en el caso de un pkndulo compuesto (Fig. . A1 aplicar la formula (17. la ecuacion (17. Si uno o 10s dos solidos que chocan tienen la restriccibn de girar alrededor de un punto fijo 0. obtenemos b. Con objeto de encontrar las velocidades de 10s dos sblidos que chocan despues del choque. las ecuaciones (17. Por consiguiente. tenemos 1 Observando queCn rw representa la componente (vAina lo largo nn de la velocidad del punto de contact0 A y que.12 /U .19). Recordando que ( u . de manera G.26) y (17.16) a1 periodo de deformacion y a1 periodo de restitucion.19) sigue siendo valida cuando uno o 10s dos solidos que chocan tiene la restriccibn de girar alrededor de un punto fijo 0.10).12a). se debe utilizar la relacibn (17. rW'representan. aunque se debe modificar su deduccion. 17. las component (u.o f rwO .)~ y ( v ' .19) siguen siendo validas.cz (17. y eliminando a estas dos componentes de la velocidad mediante una manipulaci6n similar a la utilizada en la secci6n 13.. 17.rJR dt = 1.27) y (17. escribimos low . despues de observar que r w .escribimos + + + El analisis del movimiento del segundo solido conduce a una expresion similar para e en terminos de las componentes a lo largo de nn d q las velocidades sucesivas del punto B. se aplicara a 0 una reaccion impulsiva (Fig.(v.in e = - b" ' 11' 1)) Fig. Comprobaremos que.27) (17.Movirniento plono del s6lido rigido: rnetodos de lo energio y del rnornento Al multiplicar por r el numerador y el denominador de la segund expresi6n que obtuvimos para e y sumar al numerador y al denomi nador de la primera expresi6n respectivamente.r r P dt = low0 low0 .28) y de sustituir en (17.(11 w -WO rW .18). 17.('A)n y comprobamos que aun se sat is face ia ecuacion (17. Luego de r 10s dos impulsos de (17.28) a1 en donde r representa la distancia perpendicular desde el punto fijo 0 a la linea de impacto. relacibn (17.rw - - O . respectivamente.rwf (uAin.126).26). ) ~= (uB).. escribimos w0 . escribimos. rwOy r w ' representan a las componentes a lo largo de nn de las velocidades sucesivas del punto A .

3. . (-p Momentos lineales sist. y b) la reaccih impulsiva en A .. + Impul ext sist. encontramos ti. sumados. Solution.9 Se dispara una bala B de 0. 0.50 ft/s y A = 0. Si el panel se encuentra inicialmente en reposo. 4 componentes x: +T componentes y: + A. = 4. At y A. Principio del impulse y drl momento.PROBLEMA RESUELTO 17. At. = /$ft)cl. mBoB = Momentos lineales sist.. = i$ft)/3. equivalentes a 10s momentos lineales finales del sistema. Como el interval0 de tiempo At = 0.0006 s es muy corto. At 0 + A.0006 ! \ De la ecuacibn (3). suponiendo que la bala se incrusta en .05 Ib con una velocidad horizontal de 1 500 ft/s contra el costado de un panel cuadrado de 20 Ib que esta suspendido de una bisagra en A.67 rad/s Q . tenemos 4 F.4.67rad/s) = .JOft/s A1 sustituir = 3. = 0 4 . >'12jn I . Consideremos a la bala y el panel como un solo sistema y expresemos que 10s momentos lineales iniciales de la bala y el panel y 10s impulsos de las fuerzas externas son. At = mpC2 =0 El momento central de inercia del panel cuadrado es Sustituyendo este valor y 10s datos del problema en ( I ) y observando que - ti2 escribimos = (& ft)a2 a2 = 4..0006s.67 ra(l/sT en la ecuacibn (2). determinese a) la velocidad angular del panel inmediatamente despues de que se incrusta la bala. despreciamos todas las fuerzas no impulsivas y consideramos solo a 10s impulsos externos A. =0 . w.

uB) .. + Impul ext sist. . Principio del impulso y del momento.= (0.I... sumados.80(5m/s) Adviertase de nuevo que la barra gira alrededor de A .u. entonces c.6 rn) a'.. escribirnos Si se eligiera el sentido positivo hacia la derecha. . tenemos mas. = e(u. Consideremos a la barra y la esfera corno un solo sisterna y expresemos que 10s rnomentos lineales iniciales de la barra y la esfera y 10s irnpulsos de las fuerzas externas son. Momentos lineales sist. u. equivalentes a mornentos lineales Finales del sistema. obtenernos w' = 3. (3) (4) 4 4 = (1.PROBLEMA RESUELTO 17.r: = 0. La barra esta suspendida de una articulation en A y se encuentra inicialrnente en reposo. . obtenernos u.10 Una esfera de 2 kg que se rnueve horizontalrnente hacia la derecha con una velocidad inicial de 5 rn/s choca con el extrerno inferior de una barra rigida AB de 8 kg. tenernos Velocidades relativas. us = 0 y e = 0.21 rad/sl u: = -0. +7 rnornentos con respecto a A Corno la barra gira alrededor de A . ' Al sustituir vS = 5 rn/s.Ade- Al sustituir estos valores y 10s datos del problema en la ecuacibn (I)...21 rad/s a' = 3. = momentos lineales sist.80. encuentrense la velocidad angular de la barra y la velocidad de la esfera inrnediatamente despues del choque.143 m/s vg = 0. = Fa'. Notarnos que la unica fuerza impulsiva externa al sisterna es la reaccion irnpulsiva en A.143 m/s t . Si el coeficiente de restitucion entre la barra y la esfera es 0.2m)w' AI resolver las ecuaciones sirnultaneas (2) a (4).80.

arncr2w.-4 PROBLEMA RESUELTO 17. Aplicarnos el principio de conservacibn de la energia entre la posicion 2 y la posicion 3. Conservacibn de la energia. + lmpul ext sist. 7. debe pasar por la posicion 3. = Wh2..Jenemos v2 = (GB)02 = t ~ awl. deduzcase una expresion para la velocidad i . como deseamos obtener la velocidad minima a la cual el paquete llegara a esta posicion. Como el choque entre el paquete y el soporte es perfectamente plastico. la esquina del paquete golpea contra un soporte rigido en B.G. Principio del impulso y del momento. Puesto que el paquete debe alcanzar a la banda transportadora C. Momentos sist. Si se supone que el choque en B es perfectamente plastico.j + y7 + Wh2 = 0 + w h . en la ecuacion ( I ) : Principio de conservaci6n de la energia. Por consiguiente. escrib~mos I 2 referencia Posicibn 3. Posicicin 2. A1 sustituir 10s valores calculados de h2 y h3 en la ecuacion (3).. constante. Recordando que. = Wh.11 Un paquete cuadrado de lado u y masa m baja sobre una cinta transportadora A con una velocidad i . junto con I = + ~ U Z . elegimos fi. v. A1 final de la cinta transportadora. = O y V. Sustitui2 mos esta expresibn.. = w . + 5 momentos respecto a B: (rnG. T. minima a la cual el paquete girara sobre B y alcanzara la cinta transportadora C. = - -. en la cual G esta en la misma vertical que B. el paquete gira sobre B durante el choque. Aplicamos 10s principios del impulso y del momento al paquete y notamos que la unica fuerza impulsiva externa al paquete es la reaccion impulsiva en B. = 0.)(ja) + 0 = ( m Q ( 4 f i a ) + FaI' i1) Como el paquete gira sobre B. Tambien. + V2 = T. obtenemos . = Momentos sist.12 a o 2 .

95 Se dispara una bala de 30 g con una velocidad horizontal de 400 m/s contra una viga AB de madera. 4 . inmediatamente despues de que se haya incrustado la bala. Sabiendo que h = 5 in y que la madera se encuentra inicialmente en reposo. que esta sujeta mediante un pasador en A .100 . sujeta de una barra horizontal AB. de 4 kg. Suponiendo que el choque sea perfectamente pllistico determinese la velocidad del centro de masas 6' del panei inmediatamcnte despues del choque. .Ill'!. determinese la velocidad del centro de masas G del panel inmediatamente despues del choque. 17 98 Se dispara una bala de 0. Fig. Se suelta una esfera de metal de 2 kg a partir del reposo en B y cae dentro de un receptaculo semiesferico C unido a1 panel en un punto situado en su borde superior.1 . 77 99 Un panel de madera de 8 kg suspendido de un soporte pasador en A se encuentra inicialmente en reposo. suponiendo que la bala st: incrusta en 1 ms. Se suelta una esfera de metal de 2 kg a partir del reposo en B ' y cae dentro de un receptaculo semiesftrico C ' unido a1 panel a1 mismo nivel que el centro de masas ti. determinense: ( I ) la velocidad del punto D inmediatamente despues de que se haya incrustado la bala y h) la reaccion impulsiva de la barra. de 8 Ib. = -(900 ft/s)i contra una pieza rectangular de madera de 8 lb.99 y P17. 17 97 Se dispara una bala de 0. Si h = 600 mm y la viga esth inicialmente en reposo. Suponiendo un choque perfectamente plastico. = -(900 ft/s)i contra una pieza rectangular de madera. P17.Problemas 17. !7 ~ O C Un panel de madera de 8 kg suspendido de un soporte pnsador en -4 sc cncucntra inicialmente en reposo.95 determinense: a) la distancia h que se requiere para que la reaccion impulsiva en A sea cero y b) la velocidad del centro de masas G correspondiente. 1 . P17. suponiendo que la bala se haya incrustado en 0. Fig. 'I " + -. I .. determinense: a) la distancia h que se requiere para que la reaccion impulsiva de la barra AB sea cero y b ) la velocidad correspondiente del punto D.002 s. inmediatamente despues de haberse incrustado la bala.95 17 96 E n el problema 17. determinense: a) la velocidad del ceniro de masas G de la viga inmediatamente despues de incrustarse la bala y b) la reaccion impulsiva en A .12 Ib con una velocidad horizontal v. ) -4 Fig. Sabiendo que la madera esti inicialmente en reposo y puede girar libremente respecto a AB.12 Ib con una velocidad horizontal v. sujeta de una barra horizontal AB.

de la varilla respecto a D despues del choque.103 Una varilla uniforme A B tiene en ambos extremos 10s ganchos que se indican y se sostiene sobre una mesa horizontal lisa. 17. P17.103 Fig.101 17. P17. demuestrese que el valor de la velocidad de G despues del choque es Fig.104 Un bloque cuadrado de masa m se mueve a lo largo de una superficie horizontal lisa con una velocidad v .. Determinese la velocidad angular o. Inicialmente la varilla esta enganchada en A a un pasador fijo C respecto del cual gira con una velocidad angular constante o. P17.102 Fig.17.105 Una varilla rigida de masa nz y radio central de giro E golpea un boton rigido en A . Repentinamente el extremo B de la varilla golpea y se engancha a1 pasador D haciendo que se suelte el extremo A .101 Una barra uniforme A B de masa m esta en reposo sobre una superficie horizontal lisa. y sin velocidad angular. Si se sabe que el cursor se mueve hacia arriba con una velocidad constante v.. Fig. Problemas Fig. Suponiendo que el impact0 entre la esquina A y el obsticulo B es perfectamente plristico. Suponiendo un choque perfectamente plistico.102 Un disco uniforme de radio r y masa m se sostiene sobre una mesa horizontal lisa. determinese la velocidad angular del disco y la velocidad de su centro de masas inmediatamente despues del choque. Repentinamente se mueve el seguro B a la derecha y lo golpea un tope pequeiio A soldado a1 borde del disco. Supongase que la velocidad del cursor no cambia y que el choque es perfectamente plast ico. P17. 17. Suponiendo que el choque de A y B es perfectamente plastico. y golpea un pequeiio obstaculo en B . con una velocidad vertical de magnitud fi.104 17. cuando el gancho C del cursor D se engancha a un pasador pequeiio en A . Inicialmente el disco gira libremente respecto a su centro de masas G con una velocidad angular constante o.105 . P17.. determinese el impulso ejercido sobre la barra a) en A y b) en B . determinense la velocidad angular del bloque y la velocidad de su centro de masas G inmediatamente despues del choque.

calculense la velocidad angular de la barra y la velocidad de su centro de masas inmediatamente despues que la barra (1) choca con el soporte A. deduzcase una expresion para la velocidad angular de la barra inmediatamente despues del choque. Suponiendo un choque perfectamente plastico en D. y sin velocidad angular. t . Corno el soporte B esta ligeramente mas bajo que el soporte A.1 10 17 111 Resuelvase el problema 17. la barra choca con A antes de chocar con B.110 Una varilla de longitud L. Fig. que forma un ringulo / con la vertical.106 y P17.Mov~rnientoplano del soildo r ~ g d o rnetodos de la eriergia y del : mornento 17. Suponiendo un choque perfectamente elastic0 en A y B. Inmediatamente despues de chocar con la esquina A . choca con un plano horizontal liso en . 17. con una velocidad vertical v .104 suponiendo que el choque entre la esquina A y el obsticulo B es perfectamente elistico.106 Una varilla de masa m y longitud L se suelta del reposo en la posici6n mostrada y pega en el filo D.107 17. P17.107 Una varilla de masa m y longitud L parte del reposo en la posicion que aqui se rnuestra y choca con D. . . P17. la velocidad de la barra es v .109 Una varilla uniforrne de longitud L se deja caer sobre soportes rigidos en A y B. Fig. determinese la distancia b para la cual la varilla rebotara sin velocidad angular. P I 7. Fig. 6) choca con el soporte B y c ) vuelve a chocar con el soporte A .102 suponiendo que el choque entre cl tope pequeiio A y el seguro B es perfectamente elhstlco. Si se supone un choque perfectamente elastico en D (e = I).6 L a) la velo.109 i 17. Suponiendo que el choque en A sea perfectarnente elristico.4. deterrninense para b = 0.- L 4/ \ 11: 17 108 Resuelvase el problerna 17. cidad angular de la varilla inrnediatamente despues del choque y b) el angulo maxirno que girara la varilla despues del choque.

h) la fraccion de la energia cinetica de la caja que se pierde durante el choque y c) el angulo B que girara la caja despues de que B choque con el suelo. que girara la barra despues del choque. obtengase inmediatamente despues del impacto a) la ~elocidadde la barra AB. se suelta desde el reposo con su esquina D en la misma vertical que A. 17. Se observa que la varilla rebota hacia una posicion horizontal desputs de chocar con la superficie vertical. la velocidad angular de la caja inmediatamente antes de que B choque con el suelo.) la velocidad del centro de masas de la barra CD. Pl7.5 m. 17. Simbolizando con o. Una segunda barra identica A B se mueve sobre la superficie :on una velocidad V .8 N .113. se coloca verical como aqui se indica sobre una superficie horizontal sin rozaniento. s)i. cuadrada y cargada uniformemente. Fig. El suelo es lo suficientemente rugoso para impedir que deslice y el impacto en B es perfectamente plastico. determinese la magnitud Q A t del impulso con el'cual el ingulo maxim0 que gire la barra es de a) 90" y h) 120". b) DemuCstrese que el mismo rebote se puede esperar para cualquier posicion de k .1 1 3 La barra A B de masa 1. esta suspendida de un pasador A que se puede mover libremente sobre una guia horizontal. encuentrese el angulo maximo 0. de longitud L y masa rn. Suponiendo que el choque sea perfectanente elristico.113 Flg P17. Si se aplica en B un impulso Q At = (1.112 Una caja de ensamblaje. H Fig.remo C de la barra CD. P17. cuando su extremo B choca de lleno con el ex. P17.11 5 Una varilla de longitud I y peso W parte del reposo en la posicion que se muestra en la figura. 17. gira sobre A hasta que la esquina B choca con el suelo y entonces gira sobre B.t 1) Fig.5 kg y longitud L = 0.115 1 7 1 1 6 Una varilla CD.116 .114 Para la barra del ~ r o b l e m a17. obtenganse a ) la velocidad angular de la caja inmediatamente despues de que B choque con el suelo. a) Determinese el coeficiente de restitucion entre el punto k y la superficie. h ) la velocidad angular de la barra CD y .112 17.

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Por ejemplo. (Fig.1 en las que se bas6 el analisis del movimiento plano de un solido rigido. las dos ecuaciones fundamentales Fig. la mayor parte de 10s resultados fundamentales obtenidos en esos dos capitulos continuan siendo validos en el caso del movimiento de un solido rigido en tres dimensiones.2. De forma similar. Como se indico en la seccion 16. es decir. la caracteristica principal del metodo del impulso y del momento estudiado en la seccion 17. la reduccion de 10s momentos lineales de las particulas de un solido rigido a un vector momento h e a l mV.CAPITULO DIECIOCHOI del solido rigido I . lntroduccion En 10s capitulos 16 y 17 nos dedicamos a1 estudio del movimiento plano del solido rigido y de sistemas de dlidos rigidos. unido a1 centro de masas G del cuerpo y un par de momento angular H. nuestro estudio se restringio ahn mas a1 de placas planas y de cuerpos simktricos respecto a planos de referencia.2 un metodo m b general para calcular el momento angular H.1. sera necesario desarrollar en la seccion 18. de un solido rigido en tres dimensiones.1). y que jug6 un papel importante en la solucion de problemas relacionados con el movimiento plano de placas y sblidos simetricos respecto a1 plano de referencia deja de ser valida en el caso de solidos asimetricos o del movimiento tridimensional. = Zo que nos permite determinar el momento angular de una placa rigida. continua siendo valida. Sin embargo la relacion HG = Ti tendra que descartarse y . Por lo tanto. 18. Sin embargo.. 18. estas ecuaciones expresan que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a 1 s$ema consistente en el vector ma unido a G y el par de momento H. *18. En el capitulo 16 y en la segunda mitad del capitulo 17 (metodo del momento).7. siguen siendo validas en el caso del movimiento mas general de un solido rigido. Pero la relacion H.

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recordando que las componentes del momento angular HG se relacionan con las componentes de la velocidad angular o por las ecuaciones (18. bargo. Sin emderivada del vector HG.5. podemos utilizar inmediatamente 10s resultados obtenidos en la seccion anterior para resolver problemas por medio de 10s metodos del impulso y del momento.donde 10s momentos de inercia I. Para resolver problemas que tratan con el movimiento de un solido que gira alrededor de un punto fijo 0.3. I. Aplicacion del principio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido.6.3. 18. 0 puede obtenerse directamente de la ecuacion (18. + Sist. Recordando que el sistema formado por 10s momentos lineales de las particulas de un solido rigido se reduce a un vector momento lineal mv unido al centro de masas G del solido y a un par de momento angular HG.. Para resolver un problema dado podemos utilizar estos croquis para escribir las ecuaciones de componentes y momentos apropiadas. Recordamos que el momento angular H alrededor de un punto fijo . Aplicocion del principio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido '18. . I. o calculando primer0 su momento lineal m i y su momento angular HGy utilizando entonces la ecuacion (18..13). representamos graficamente la relacion fundamental Sist. I.. Mornentos. sera conveniente eliminar el impulso de la reaccion en 0 escribiendo una ecuacion que relacione 10s momentos lineales e impulsos alrededor de 0..11). Irnp. 91 1 18. Izx estan calculados con respecto al sistema Oxyz centrado en el punto fijo 0..6 por medio de 10s tres croquis mostrados en la figura 18.4) 11 I Fig.7) de la seccion anterior.2Ext = Sist. Mornentos2 (17. y 10s productos de inercia Ixy. tendremos que aprender a calcular la Esto se hara en la seccion 18. Antes de que podamos aplicar la ecuacion fundamental (18.2) a la solucion de problemas relacionados con el movimiento tridimensional de un solido rigido.

'de la particula relativa al sistema Gxyz unido a G y de orientacibn fija (Fig.15) que acabamos de obtener para la energia cinetica del solido relativa a ejes centrales escribimos . tenemos o recordando las relaciones (18.6 que si la velocidad absoluta vi de cada particula 4 del solido se expresa como la suma de la velocidad V del centro de masas G del solido.14) la expresih (18. Como v! = lvfl = Iw x rfl. 18.5) y (18. y de la velocidad v.4. escri: bimos Expresando el cuadrado en ttrminos de las componentes rectangulares del product0 vectorial y sustituyendo las sumas por integrales. Energia cinetica de un solido rigido en tres dimensiones.912 Zlnetico del solido rigido en tres dlmens~ones 18. Considerese un solido rigido de masa m en movimiento tridimensional.6). Recordamos de la seccion 14. la energia cinktica del sistema de particulas que forman el solido rigido puede escribirse en la for- donde el ultimo termino representa la energia cinetica T' del solido relativa a1 sistema central Gxyz.7). Sustituyendo en (18.

En el caso particular de un solido rigido que gira en el espacio tridimensional alrededor de un punto fijo 0.lllct~c. <.. la relacion obtenida se reduce a 913 18. Recordando la delinicion de la energia cinetica de un sistema de particulas. 17. Fig.. la energia cinetica del solido puede expresarse en terminos de sus momentos y productos de inercia con respecto a ejes unidos a 0 (Fig. z' del cuerpo en el origen 0 se eligen como ejes coordenados .2) y del principio de la conservacion de la energia (Secc. y ' . donde i = velocidad del centro de masa o = velocidad angular m = masa del solido rigido I.4.a de u n stilido r i y ~ d ocon u n punto fiio.6) al movimiento tridimensional de un solido rigido. E. y'.8).Si 10s ejes de coordenadas se escogen de manera que coincidan en el instante considerado con 10s ejes principales x'. 17. z' del solido.8 Por un procedimiento similar a empleado para deducir la ecuaci6n 1 (18.. 18. = momentos principales centrales de inercia Los resultados que hemos obtenido nos permiten extender la aplicacion del teorema de las fuerzas vivas (Secc. 18.. Flicl-gia c.15) obtenemos o si 10s ejes principales x ' . Energio cinetico de un s o rigido en tres dirnensio I - .

= W. = T.. = JbFAti .Jtj (2) Al comparar las ecuaciones. Representando por F At el impulso aplicado en D determinese. I esti d ~ r ~ g i d alo largo de In diagonal AC'. = l.Y e J. y y z son ejes principales de inercia. Igualando las componentes de 10s impulsos y de 10s momentos linealcs en las direcciones . componentes x: componentes z: 0 = mGr .I: A t = mq = . Corno 10s rnomentos lineales iniciales son cero. concluimos que a Observamos que ( . - H.F At/m v=<i+qk i=-(FAt/m)k q = O r h ) Velocidad angular. Ipualando 10s momentos de los irnpulsos y de lob momentos lineales alrededor de los ejes . a) Velocidad del centro de rnasas.j H. inmediatamente despues del choque. = H. Observacion: lgualando lab componentes j .: Alrededor del eje x: Alrededor del eje y : 4 h F St = H . y h) la velocidad angular de la placa.+aI. el sistema de 10s impulsos debe ser equivalente a1 sistema de 10s momentos lineales. H. obtcnemos dos ecuaciones adicionales que nos dan T.(l) y (2).PROBLEMA RESUELTO 18.i + Il. C = qi + GZk w = w.j H. .i + <w. Solucibn.j Priccipio del irnpulso y del momento. de los irnpulsos 4 de 10s momentos lineales y sus momentos alrededor del eje z .Y y z.1 Una placa rectangular de rnasa rn suspendida rnediante dos alambres A y B es golpeada en D en una direccion perpendicular a la de la placa. por consiguiente.j (1) y como 10s ejes x. Tenemos . Supondremos que 10s alambres permanecen tensos y que las componentcs I de v y w: de o son cero despues del choque. -4aF St = H . u ) la velocidad del centro de masas G.Asi cornprobarnos que 10s alambres permanecen tensos y que nuestra hipotesis fue corrects.w. = &mb2wri + &ma2w.i + w.

~j 4 h ) %lomento angular alrededor dc 0. Conforme el disco gira alrededor del eje OG tambikn gira con rapecto a1 eje y a la velocidad y en el sentido de las manecillas del reloj.w2j) x (Li . determinense a ) la velocidad angular del disco. a) Velocidnd angular. b) su momento angular alrededor de 0 . alrededor del eje OG. Si se sabe que el disco gira en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj con una velocidad angular w . Utilizando 10s valores obtenidos para 10s m e mentos de inercia y las componentes de w. en (1): = w. C) Energla cinktica. Para detenninar w2 escribimos que la velocidad de C es cero: vc=wxrc=O (wli . y d) el vector momento lineal y el par momento angular en G equivalentes al sistema de 10s momentos lineales de las particulas del disco./I. Como 10s ejes s.i - (t'w.rj) = 0 ( L a 2 . Suponiendo que el eje es parte del disco. El eje esta articulado en el punto f?io 0 y el disco esta obligado a girar sobre un suelo horizontal. c) su energia cinetica..W2J . .2 Un disco homogeneo de radio r y masa rn esta montado sobre un eje OG de longitud L y masa despreciable. podemos considerar que este tiene un punto fijo en 0 . La velocidad angular total del disco a por tanto = W 1 l .rwl)k = 0 w2 = rwl/L Sustituyendo w. tenemos () Vector momento lineal y par en G.PROBLEMA RESUELTO 18.y y z son ejes principales de inercia del disco. El vector momento lineal rnV y I el par de momento angular H son .

a una velocidad angular a. determinese el momento angular de la placa respecto de A . de masa m y radio r. Fig. esta montado sobre un eje horizontal AB. esta soldada a un eje vertical AB con el que forma un anguio de 4 5 O . P18. de masa m y lado a .determinese el angulo 0 formado por el eje y el momento angular del disco con respecto a G.3 Un disco h o m o g h e o delgado.2 Fig.determinese el momento angular de la varilla respecto de G.3 Fig.4 18. determinese el momento angular de la placa alrededor de su centro de masas G. con respecto a su diagonal vertical AB. Si el eje gira con una velocidad angular o.1 Una placa rectangular delgada con masa de 6 kg gira.1 18. El plano del disco forma un angulo 0 = 20° con la vertical. Si se sabe que el eje gira con una velocidad angular constante o. P18.Problemas 18. P18. . Si se sabe que el eje gira con una velocidad angular w .2 Una barra h o m o g h e a AB de masa m y longitud 26 se suelda en su punto medio G a un eje vertical GD.4 Una placa cuadrada delgada y homogenea. 18. Fig.Si el eje z es perpendicular a la placa y w es igual a 5 rad/s y constante. P18.

su momento angular es el mismo respecto a cualquiera de dos puntos A y B sobre el eje fijo (HA = HB)si y so10 si el centro de masas G del solido se situa sobre el eje fijo. m2/s)j. Sc velocidad angular w se puede descomponer en dos componentes: una componente. = 15 rad/s respecto a un brazo ABC. 18.7..6 respecto al punto A. 18. mientras que la otra dirigida a lo largo de G D mide su velocidad de precesion. = 5 rad/s respecto a1 eje y . 18..11).12 Demuestrese que. m2/s)i + 16 g . cuando un solido rigido gira respecto a un eje fijo. Fig.8 Determinese el momento angular HA del proyectil del problema 18. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro C . utilizando la ecuacion (18. = 3 rad/s.6 Un disco delgado de masa m = 5 kg gira con velocidad angular constante o2 = 8 rad/s.5 I Fig.11 Determinese el momento angular H. Verifiquese que el resultado es el mismo que el que se obtuvo mediante calculo directo. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro C .. si se sabe que su centro de masas G tiene una velocidad v de 750 m/s.5 Un disco delgado de peso W = 10 lb gira a una velocidad constante w. a partir de las expresiones obtenidas para su momento lineal m i y su momento angular H.5 respecto a1 punto A. 94 7 Problemas I I' I 1 .7 . respecto a1 centro A de su base.10 Determinese el momento angular del disco del problema 18.6 18. que gira con una velocidad constante w . determinense a) su velocidad de rotacion propia y h) su velocidad angular de precesion.7 El proyectil de 25 kg que aqui se muestra tiene un radio de giro de 72 mm respecto a su eje de simetria G x y de 300 mm respecto a su eje transversal G y . 6 Fig. del disco del problema resuelto 18. Resuelvase el problema en terminos de componentes respectivamente paralelas a 10s ejes x e y mostrados en la figura y a un tercer eje z que apunta hacia fuera del libro. 18. Si se sabe que 0 = 8" y que el momento angular del proyectil respecto a su centro de masas G es HG = (600 g . P18. P18. 18. respecto a1 eje y . el cual gira a su vez con una velocidad angular constante o. P18.18. 18. -.9 Determinese el momento angular del disco del problema 18. dirigida a lo largo de su eje de simetria Gx mide la velocidad de rotation propia delproyectil.2. respecto a1 eje doblado ABC.

13 18.91 8 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18.I1111 Fig. 180 . determinense a) el momento angular del cuerpo respecto a A y 6 ) el angulo formado por el momento angular y el eje AB. Si se sabe que el ejc gira con una velocidad angular constante o. determinense a) el momento angular del eje respecto a G y b) el angulo formado por el momento angular y el eje AB.18 Un alambre homogkneo de masa 2. s)j se aplica al punto E de coordenadas .18 suponiendo que el impulso aplicado en el punto E es F A t = ..16 18. . . determinense a) el momento angular respecto a B y b) el angulo formado por el momento angular y el eje BA. cada una de 8 kg. Fig. determinese su momento angular respecto a G. se sueldan en 10s tercios del eje AB de 2 ft.= 180 mm. determinense a) la velocidad del centro de masas de la figura de alambre y h ) la velocidad angular de la figura. se sueldan a un eje vertical AB.13 respecto a) a1 punto A y b) al punto B. Si se sabe que el eje AB gira con velocidad angular constante w = 240 rpm.r = 180 mm.18 18. que pesan cada uno 4 Ib. Si se aplica un impulso F At = (3 N . .15 Dos placas triangulares. 18. P18. 18.120 mm.17 Para el cuerpo del problema 18.16. Fig. Si se sabe que el sistema gira con una velocidad constante w = 6 rad/s. P18. la cual se suspende desde el punto A.13 Una barra homogknea de masa m' por unidad de longitud se utiliza para formar el eje aqui mostrado. 18. P18.16 Dos brazos con forma de L. P18.5 kg/m se utiliza para formar la figura de alambre que se indica.19 ResuClvase el problema 18.y = .( 3 N . s)k.14 Determinese el momento angular del eje del problema 18.15 Fig.

esta doblada en la forma aqui mostrada y sostenida por un alambre unido en su centro de masas G.24 suponiendo que el conjunto de varillas se golpea en R en una direccibn opuesta a la del e-je . 18. 18.24 18. Representando el impulso correspondiente con F At. P18. de masa total m. p Fig.%&e+.22 suponiendo que la barra se golpea en C segun el sentido negativo del eje 2 . se dobla para formar la figura que aqui se indica y se suspende mediante un alambre unido en B.22 Una barra uniforme. : . El conjunto se golpea en A segun una direccion vertical hacia abajo. a) la velocidad del centro de masas G y b) la velocidad de la barra. de masa total m. La barra doblada es golpeada en D en una direccion perpendicular a1 plano que contiene a la barra (en la direcci6n z negativa).22 Fig. 91 9 V1&"B . determinese.ae4B~r. Representando con F At el impulso correspondiente.23 Resuelvase el problema 18. inmediatamente despues del choque. : & -7 4 I * . determinense inmediatamente despues del choque a ) la velocidad del centro de masas G y h ) la velocidad angular del conjunto.20 Una barra uniforme. La barra es golpeada en A en una direccion vertical hacia abajo.20 suponiendo que la barra doblada es golpeada en C.20 18. determinense inmediatamente despues del choque a) la velocidad del centro de masas G y b) la velocidad angular de la barra. 18.21 Resuelvase el problema 18.25 Resuelvase el problema 18.18.24 Tres barras homogeneas. P18. Representando con F At el impulso correspondiente.-l-C. cada una de masa m y longitur d. p18.Xh Problemas Fig. se sueldan del modo que indica la figura y se cuelgan de un alambre unido en G.

26 Fig.900 m y que cada propulsor produce un empuje de 50 N. para que complete media vuelta alrededor de ese eje cuando cada cilindro ha recorrido 360" con respecto a su eje propio (posicion b).50 rad/s)i + (0. montado sobre un eje doblado.200 m. = 1. j cuando se introduce repentinaque el choque en B es permente un obstaculo en B. 18. puede utilizarse el modelo aqui mostrado. Despreciese la masa del eje y de 10s motores. Ez = 0. determinense a) el tiempo de funcionamiento requerido por el propulsor B para reducir a cero la componente x de la velocidad angular del satelite. P18. Fig. cuando se activan dos pequefios propulsores en A y en B en una direccion paralela al eje y. zl momento angular de este.desputs de que el conjunto fue soltado desde el reposo.Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18. inmediatamente despues del choque. diseiiado para el estudio del Sol. Unos motores pequefios situados dentro de 10s cilindros permiten que cada uno gire. = tiene una velocidad angular a. (Sugerencia. Como sobre el conjunto no actuan fuerzas exteriores distintas a sus pesos. (0. con respecto a G.. 1 20 m. cada uno de masa rn. 18..29 Un sattlite de 1200 kg. cuando su esquina A pega en un obstaculo.075 rad/s)k. en la posicion A. debe permanecer igual a cero.27 Una placa rectangular de masa rn esta cayendo con una velocidad Vo y sin velocidad angular. con respecto a su eje z con velocidad a.28 18.26 Una placa circular de radio a y masa rn. b) la velocidad angular final producida y c) el carnbio que se produce en la velocidad del centro de masas G. determinense a) el tiempo de funcionamiento necesario de cada propulsor para que la velocidad angular del satelite se reduzca a cero y b) el carnbio resultante en la velocidad del centro de masas G. Si se sabe que 10s ejes coordenados son 10s ejes principales centrales y que 10s radios de giro del satelite son I. Determinese el angulo 8 necesario entre el eje de 10s cilindros y la horizontal para que ello ocurra. gira respecto al eje y con una velocidad angular constante o = o. Supon~endo fectamente plastico. El conjunto completo debe girar a una velocidad de o. i I 'I Fig. a) la velocidad angular de la placa y 6) la velocidad de su centro de masas G.30 Si no funciona el propulsor A del problema 18.. P18.27 18. P18.con respecto a un eje horizontal que pase por su centro de masas G. = 1 . sostenida mediante una articulacion en A. Consiste en dos cilindros homogtneos.29. Suponiendo que el choque es perfectamente plastico. determinense.28 Para analizar el giro realizado por 10s gatos pafa caer sobre sus patas.) + Fig. I. determinense inmediatamente despues del choque a) la velocidad angular de la placa y b) la velocidad de su centro de masas G. radio a y longitud 3a. desputs de haber sido lanzados patas arriba..29 . P18.

19) y b) a1 considerar T como la suma de las energias cineticas de las particulas Pi que describen circulos de radio p.34 Demuestrese que la energia cinetica de un solido rigido. el momento angular y la energia cinetica de un solido rigido alrededor de un punto fijo 0.18. 18.37 rad/s)k. = k.44 Determinese el cambio en la energia cinetica del satelite del problema 18.31 Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con una velocidad angular u. debido a1 choque con el meteorito. P18.32 '42 in. 18. 18.5 rad/s j ) cuando es golpeado en A por un meteorito de 6 oz que tiene una velocidad v. cidad angular.37 Determinese la energia cinktica del disco del problema 18. cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz que se desplaza a una velocidad vo = -(3360 ft/s)i + (3480 ft/s)j . determinese la componente de la velocidad vo del meteorito relativa a1 satelite.4 in y que.46) y (18. inmediatamente despuCs de que el meteorit0 se ha incrustado en 61.4 in y que. 18.32 Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con una velocidad angular w . = 4500 ft/s relativa . la velo.3. Deduzcase esta expresi6n a) a partir de las ecuaciones (9. alrededor de la linea OL. = 32. en su movimiento respecto a su centro de masas. con un punto fijo 0. debido a la operacion de 10s propulsores. 18.8 in y k.39 Determinese la energia cinetica del disco del problema 18. H y T.(2400 ft/s)k.4 18.35 Determinese la energia cinetica de la placa del problema 18.36 Determinese la energia cinetica de la placa del protlen~a 18. = 0. se puede expresar T = IoLu2 donde w es la velocidad angular instantanea del cuerpo e IoL su momento de inercia respecto a la linea de acci6n OL de w .31 y P18. la velocidad angular del satelite es w = (0. . Fig. en su movimiento respecto a su centro de masas. 18. relativa a1 satelite.6. P18.43 Determinese el carnbio en la energia cinetica del problema 18. la componente x de la velocidad angular w del satelite es w.29.33 Representando con w .16.6 rad/s)j + (0.8 rad/s)j.27 golpea a1 obstaculo. respectivamente.5. S_i se sabe que 10s radios de giro del satelite son k. = (1.41 Determinese la energia cinktica perdida cuando la placa del problema 18.a1 satelite. 18.32.38 Determinese la energia cinktica del disco del problema 18. siempre sera agudo. = 28. o = a) 2T y 6) demuestrese que el angulo 8 entre o y H.36 rad/s determinense a) la distancia b y b) 10s componentes y y z de w . .8 in y k. 18.40 Determinese la energia cinetica del cuerpo del problema 18. 18. inmediatamente despuCs de que el meteorito se haya incrustado.34 18.42 Determinese la perdida de energia cinetica cuando la placa del problema 18. Sabiendo que 10s radios de giro del satelite son kx = k. Problemas 18. 18.. = (1. demuestrese que H.1 Fig.26 golpea ai obstaculo en B. = 32. = 28.

Como se indicb en la seccibn 18.Cinetico del solido rigido en tres dirnensiones '18. El vector o puede dividirse en sus componentes a lo largo de 10s ejes moviles x. ~l~~rivariu tcwrporul de H. y. las ecuaciones fun&-) 1 mentales CF = m a EM. representa el momento angular de un solido en su movimiento relativo a 10s ejes centrales G X ' Y ' Z ' de orientacion fija (Fig. Por lo tanto es m i s conveniente emplear 10s ejes . Recordando de la seccion 15.7). asegurandonos de que sus momentos y productos de inercia mantendran 10s mismos valores durante el movimiento. z solidarios a1 solido. Pero como el solido gira. Nos falta aun encontrar una forma eficaz y conveniente de calcular las componentes de la derivada H. Q = momento angular del solido con respecto a1 sistema G X ' Y ' Z ' de orientacion fija. pareceria natural utilizar las componentes de o y H. escribimos donde H.7).)~. Y' y Z' y escribir las relaciones (18. del momento angular.donde R representa gando a la velocidad angular del sistema giratorio. (18..9 continuan siendo validas en el caso mas general del movimiento del un solido rigido. del vector H.10 que la derivada temporal H. con respecto al sisterna rnbvil G. antes de que la ecuacion (18. Esto es posible ya que.r. que se calculara de las relaciones (18. Como H. y y z. = = (H. = H . sus momentos y productos de inercia cambiaran continuamente y sera necesario determinar sus valores en funcion del tiempo. Aplicando las relaciones (18. Movirniento de un solido rigido en tres dimenmi siones. P18. es independiente del sisterna de ejes coordenados que se ha seleccionado.1) (18. Sin embargo. como se indico antes. respecto al sistema G X ' Y ' Z ' puede obtenerse agreel product0 vectorial R x HG.5.2) pu-I diera aplicarse a1 movimiento tridimensional de un solido rigido fuel necesario derivar las ecuaciones (18.2)l I z' Fig. definimos la derivada temporal H .YJZ. a lo largo de 10s ejes X ' . 18. Derivando las componentes del momento angular con respecto a t en (18. que relacionan a las corn-I ponentes del momento angular HG con las de la velocidad angular w. Sin embargo. representa la derivada de HG con respecto a 10s mismos ejes.7) obtenemos las componentes del vector H.7). j y k son 10s vectores unitarios a lo largo de 10s ejes rnoviles.. el vector H.2.7) y (18.YJY . con respecto al sistema movil GYJZ donde i. a lo largo de 10s ejes moviles. Pero la velocidad angular o se definira con respecto a1 sistema G X ' Y ' Z ' de orientacion fija.9) y puesto que H. la transformacion de o a H. representa el momento angular con respecto a G del solido en su movirniento relutivo ul sistema G X Y'Z'.21) velocidad angular del sistema movil G.

y y z se escogen de manera que coincidan con 10s ejes principales de inercia del solido. Ecuaciones de Euler del movimiento. como en el problema resuelto 18. Estas ecuaciones.23) en vez de las ecuaciones (18. llamadas ecuaciones de Euler del movimiento en honor a1 matematico suizo Leonhard Euler (1707-1783). Pero existen muchas aplicaciones donde es ventajoso emplear un sistema de referencia que no esta unido a1 solido sino que gira en forma independiente. es posible seleccionar un sistema de referencia con respecto a1 cual 10s momentos y productos de inercia del solido permanezcan constantes. 1% = I \' FU = nmu 1 = muz (18. tenemos 923 18.gido en tres dimensiones donde Tx.9). Dando condiciones iniciales adecuadas.6. si el solido considerado tiene simetria axial. pueden obtenerse expresiones mas simples para la velocidad angular w y el momento angular HG del solido que las que se obtendrian si el sistema de referencia hubiera estado unido a1 solido. '18. Por ejemplo.Sustituyendo el valor de H. como se ha supuesto en este analisis. el sistema de referencia no girarli (Vease la secc~on18. obtenemos las tres ecuaciones adicionales. las relaciones simplificadas (18. Si 10s ejes x. de (18. ya que la primera es mas general y la forma vectorial compacta en que esta expresada es mas facil de recordar.6.26) -- que junto con las ecuaciones de Euler forma un sistema de seis ecuaciones diferenciales. Sustituyendo HG de (18. obtenemos las tres ecuaciones escalares. .25). representan 10s momentos principales centrales de inercia del h i d o . en las secciones siguientes deberemos emplear la ecuacion (18.24) en (18. pueden utilizarse para analizar el movimiento de un solido rigido con respecto a su centro de masas.5 o en la seccion 18. I . pero cuyo giro es menor que el del mismo solidot.23) y R = o. su velocidad angular R es identica a la velocidad angular o del solido.22) en (18.23) Si el sistema movil esta solidariamente unido a1 solido.9. Es evidente que en tales casos la velocidad angular R del sistema giratorio y la velocidad angular w del solido son diferentes. En consecuencia.1) en forma escalar. Omitiendo las primeras de 10s subindices escribimos Extension del principio d e dlAlembert al movimiento d e un solido r. Sin embargo. (18. Extension del principio de d'Alembert al movimiento de un solido rigido en tres dimensiones.10) pueden utilizarse para determinar las componentes del momento angular HG. Ecuociones d e Euler del movimiento.2). est Con mas propiedad. Escribiendo la ecuacion (18.

924 Cinetica del solido rigido en tres dimensiones tas ecuaciones diferenciales tienen una soluci6n unica.H.11.10 Considerando en particular el sistema de las fuerzas exteriores que actuan sobre un d l i d o rigido (Fig.106 por un sistema fuerza-par equivalente. asi como en dos dimensiones dos sistemas de fuerzas equivalentes tienen el mismo efecto sobre un solido rigido determinado. 18.1 1. representa la derivada temporal del vector .10b). donde HG se obtiene de las relaciones (18.1I). comprobamos que el sistema formado por el vector ma unid o al centro de masas G del solido y el par de momento HG (Fig 18.10a) y el sistema de las fuerzas inerciales asociadas con las particulas que forman el solido rigido (Fig. y escribiendo ecuaciones escalares adecuadas que relacionen las componentes o momentos de las fuerzas exteriores y las fuerzas inerciales (vease problema resuelto 18. 18.7. con respecto a1 sistema fijo O X Y Z . 18. Se sigue que en tres. Una deduccibn similar a la utilizada en la sec- . Recordando la ecuacion (14. Los problemas relacionados con el movimiento tridimensional de un solido rigido pueden resolverse considerando la ecuacion esquematica representada en la figura 18.7) y (18. del solido alrededor del punto fijo 0 (Fig. escribimos donde H.4. Fig.12). Cuando un d l i d o rigido esta obligado a girar alrededor de un punto fijo 0 es deseable escribir una ecuacion que incluye 10s momentos con respecto a 0 de las fuerzas exteriores e inerciales. Asi que el me vimiento de un solido rigido en tres dimensiones esta definido completamente por la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre el.11 '18. en el caso del movimiento plano de una placa rigida. podemos establecer que 10s dos sistemas son es equivalentes. Sustituyendo las fuerzas inerciales en la figura 18. ya que esta ecuacion no contendra la reaccion desconocida en 0 Aunque tal ecuacion puede obtenerse de la figura 18. 18. ~ s t a la extension del principio de d'Alembert a1 movimiento tridimensional de un solido rigido. Este resultado se reconocera como una generalizacibn de un resultado semejante obtenido en la seccibn 16.22).3) Fig. Movimiento d e u n s o l i d o rigido c o n u n punto fijo.1 l). puede seI mas conveniente escribirla considerando la derivada temporal del momento angular H. 18.

8. lo\ ~ a l o ~ w obtcnido\ para i t \.I. observamos que la velocidad angular del solido con respecto al sistema fijo O X Y Z esta representada por el vector o dirigido a lo largo del eje de rotacion. que se obtuvo en la seccion anterior para analizar el movimiento de un solido rigido obligado a girar alrededor de un eje fijo AB (Fig. + 4. Utilizaremos la ecuacion (18. = -Zyta XM.j I. Rotocih de un d i d o rigido olrededor de un eie fijo donde CM.201 Cuando se conocen las fuerzas aplicadas a1 solido.27) llegamos a la ecuacion 18.a ZM. en (18.a + Z. su velocidad angular R es identica a la velocidad angular w del solido..a2 i b.28) nos da EM0 = ( ~ o ) o z . movil Oxyz. fijo O X Y Z ( .ZYZj+ Z.3).i .j 4 k ) a (-Z. del solido alrededor de 0: Fig. IcIlIon~x'\p o ~ I I I ~ ~ I .13 = (-Zz.1\c pr-irnc~-. 1 a LCIOLICI. I O I ~ .. 18.I~ .k)a + C M .5 nos permite relacionar H. = Z.ci?n 18. Sustituyendo ox = 0.. suma de momentos con respecto a 0 de las fuerzas aplicadas al solido rigido. Rotacion de un solido rigido alrededor de un eje fijo.' X HO = (-Zz.13). Uniendo el sistema de referencia en movimiento Oxyz a1 solido con el eje z a lo largo de AB.12 Como el sistema Oxyz esta unido a1 solido. 18.28). 18.5.a2 - IX..i . .k)G Fig.13). Sin embargo. j + Z. . existen muchas aplicaciones donde es conveniente utilizar un sistema de referencia que no esta unido a1 solido sin0 que gira en forma independiente. .13) R = velocidad angular del sistema movil Oxyz = Si el sistema movil esta solidariamente unido a1 solido. Sustituyendo de . la acelerac~ilri angular t u puedc obtcncrw cle la illrirna d e la\ ccuacionc\ ( I S. I . pueclc~l\ r ~ \ ~ i l t ~ cn -1. tenemos que R = w y la ecuacibn (18.. '18.I. I I I ~ ~ I ~J ~\t' CICIC'I I I I I I ~ .i\ i~ \ . I C . . tenemos w = ok. H = momento angular del solido con respecto a1 sistema .~ . = -Z..~)w~ Ell resultado obtenido puede' expresarse con las Ires ecuaciones escalares + + + wk X (-ZzZi . obtenemos las componentes a lo largo de 10s ejes giratorios del momento angular H. En primer lugar. que se calculara de las relaciones (18. con la derivada temporal (HO)Oxyz H con respecto a1 sistema giratorio Oxyz. o = 0 o = o en las relaciones (18. como se indico en el ultimo parrafo de la seccion 18. = derivada temporal de H con respecto a1 sistema H)..8.

.

. Icncrllo\ $oluci6n.' PROBLEMA RESUELTO 18. tenemos Ecucuaciones de rnotimienro. Utilizando 10s ejes centrales principales de inercia s. dcwibe un circulo horimnlnl de radio r = d o c i d a d ariylar u. Adeniij. de H. Evpresando que el sictema de las fuerzas cxterrias c\ equivalente a1 sistenia de las Suer~as incrcialcs.I + A.j3y 2. El valor dc 7 pudo haherse obtenido dc 11.. Sin embargo. dcbcri cniplearw nara rcprcberitar la\ I'ucrLas inerciales. con respecto al sistema giratorio G.591 = . Ilariia 1 atencihn wbrc cl cl'cc~o In 3 dc asimetria de la varilla en la soluci6n del problema. escribirnos - Y F =\'Fell: Ill:' A. Deterrninense la tension en el alarnbre y la reaccion en A . de H.W ) I ) = . cos /j)u21 = -(450 ft/s2)I 40 = -( .. La varilla se mantiene en posicion por medio de un alambre horizontal BC unido a1 eje y al extremo B de la barra. rriostrando clararnente que tanto el vector tna conio el par 11. . Las fuerzas inerciales se reducen a1 vector tna unido a G y el 1 CO\ d 1.22).. 111% = -FCC" I -(41. ! dc la ecuacibn ( 1 8.comlanle.'j?!)1 H(.(559 11))I R I)ererrninacicin d e l l . Calculamos primero el mornento angular H.5. par H(. el niCtodo ur~li/ado aqui tanibiCri n o \ proporeciona la reaccibn en A . ..I.J + A. respecto a los ejes de orientation fija se obtiene de la ecuacion (18..). ('onlo - (J' a = a.4OJ = -. ~ A = -(I73 1b)I + (40 1b)J r v Observucion. AdviCrtase que la derivada temporal (H..3 Una varilla A B de Iongitud L = 8 ft y peso W = 40 Ib esta unida por un pasador en A a un eje vertical DE que gira con una velocidad angular constante w de 15 rad/s.xy es cero y que la velocidad angular 0 de ese sistema es igual a la velocidad angular w de la varilla.28). escribimos La derivada temporal H. = G I .K - 3841 .

= 0. estan soldadas a1 arbol CD que esta sostenido por cojinetes en C y D. u y~ observamos que 10s ejes escogidos no son ejes principalel ~ de inercia para el solido.?y N : Su~riruyendow = 1 200 rpm r u = 0. Si al arbol se aplica un par M de modulo igual a 6 N . furrra. tenemo! to.300 kg. c . tenemos Sustituyendo en (3) 10s valores encontrados para I.nto cn 0 dc. tenemos = 125. Las fuerzas exteriores consisten en 10s pesos del arbol y las barras.\.7 rad/s. Unimos a1 solido el sistema dt referencia 0 . e\tc. las fuerzas exteriores se reducen al par M y a las reacciones dinamicas C y D como se muestra en la figura. Como el solido gira alrededor del eje . Tomando 10s momentos con respecto a 0. Al igualar 10s coeficientes de k y j en (I) y (2): Utilizando el teorema de Steiner y notando que el product0 de inercia de cada barra es cero con respecto a ejes centrales. determinense las componentes de las reacciones dinamicas en C y D en el instante en que el arbol ha alcanzado una velocidad angular de 1 200 rpm.100 r n . = o.m. \lomento angular alrededor dr 0.u. 0. cada una de 300 g de masa.m ! . el par M. M = 6 N .4 Dos barras A y B de 100 mm. Como 10s pesos y las reacciones estaticas estan equilibrados (o compensados).PROBLEMA RESUELTO 18. Sustituyendo en las ecuaciones (18. la.riorc.I. .28) nos da Heaccibn tlinimica en I). tenemos Al igualar 10s coeficientes del vector unitario i en (1) y (2).13) \Iornc. Como el sistema de referencia gira con una velocidad angular w . Despreciese el mornento de inercia propio del arbol. las reacciones estaticas en C y D y las reacciones dinamicas en C y D. la ecuacibn (18. = m y (.

. obtenemos ... y h) la reaccion en la articulation 0. Expresando que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de las fuerzas inerciales. 11. La derivada temporal I de H..4mr(r/L)'w?j H = -2 ntr2w2 L (i + &j) 4 . = rw. respecto a1 eje. de H. Adviertase que f)... Las fuerzas exteriores se reducen al vector ma unido a G y al par H. Recordamos del problema resuelto 18. escribimos / I 1 I. a= ..2 que el eje gira con respecto al eje j.w2j donde H. ~ I I I I ~ I I ../ lit. El eje esta articulado en un punto fijo 0 y el disco esta obligado girar sobre un plano horizontal.-. se divide en sus componentes a lo largo de 10s ejes moviles x'.. R = -(mr2w:/L)i ./L. Si se sabe que el disco gira en el sentido opuesto a las manecillas del reloj a velocidad angular constante w .5 Un disco homogeneo de radio r y masa m esta montado sobre un eje OG de longitud L y masa despreciable. determinese a) la fuerza (que se supone vertical) ejercida por el plano sobre el disco.. con respecto a1 sistema movil es cero la derivada temporal (. con respecto & a 10s ejes de orientacion fija se obtiene de la ecuacion (18.W j = mii Sustituyendo N de (3). i.2 que el momento angular del disco con respecto a G es Jkx.W j ) = HG W ) L k = Jmr2(r/L)w:k N=[W+Jrnr(r/L)'w:]j (3) 4 N=W+4mr(r/L)2wy = R + N j .rL1 PROBLEMA RESUELTO 18. z' a lo largo de OG y y' vertical.: o (N ZF CFrucrza-par: - L i X ( N j . y que la velocidad angular de ese sistema es Ecuaciones det movimiento. y'. escribimos ~ M = ~(Mo)~.22). Recordando del problema resuelto 18. con una velocidad angular w ... ma de ( 1 y al resolver para R.

18. dario a la rueda (con el eje .52 Determinese la derivada temporal H. 18. del momento angular H A . B. e I.5.. de la placa del problema 18. ft)k tomando un sistema movil dextrogiro que es solidario a la rueda.46 Determinese la derivada temporal H. a la maquina de equilibrado y hacerla girar con una velocidad angular de 900 rpm.54 . del momento angular de la placa del problema 18. j 18.... tanto estatica como dinamicamente. Utilizando un sistema de referencia dextrogiro soliperpendicular a1 plano de la ligura).54 Despues de acoplar la rueda de 40 Ib.47 Determinese la derivada temporal H. del disco del problema 18. D o E deberan ser colocados? 18. del momento angular H.. Fig..6. del momento angular HG. iCu6nt0 deberan pesar estos plomos y en cuiles de 10s puntos A. 18.53 y P18.. 18. y h) el sistema fuerza par en C equivalente a las fuerzas que ejerce la rueda sobre la maquina. se observa que las fuerzas que ejerce la rueda sobre la maquina equivalen a un sisterna fuerza par que consiste en una fuerza F = (36. del momento angular H..2 Ib)j aplicada en C y a un par Mc = -(I025 Ib . 18.. del momento angular H. si se sabe que su velocidad angular o permanece constante.50 Determinese la derivada temporal H...48 Determinese la derivada temporal HA. que se indica. del disco del problema 18. del momento angular H A .45 Determinese la derivada temporal H. un mecanico descubrio que para equilibrar la rueda tanto estatica como dinamicarnente deberia usar dos plomos de correccion. del momento angular H.4. del disco del problema 18..51 Determinese la derivada temporal H. h) Si solp se pueden usar dos plornos de conexion para equilibrar la rueda.. 18. uno de 6 oz de peso colocado en A y uno de 2 oz de peso colocado en E..Problemas 18. del disco del problema 18.3 para un valor arbitrario j de / .4..3 para un valor arbitrario de p. 18.53 Cuando la rueda de 40 Ib que aqui se muestra se une a una maquina de equilibrado y se hace girar a 750 rpm... P18. a) Determinese la distancia del eje de rotacion al centro de masas de la rueda y 10s productos de inercia I. e I. si se sabe que su velocidad angular o permanece constante.. si se sabe que el disco tiene una velocidad angular o = o y una i aceleracion angular a = ui. si se sabe que tiene una velocidad angular w = o y una aceleracion angular a = zj..49 Determinese la derivada temporal H. de la placa del problema 18.de la barra del problema 18. determinense antes de que 10s plomos de correccion se hayan colocad0 a) la distancia del eje de rotacion al centro de masas de la rueda y 10s productos de inercia I.1.2.

M)j se le aplica. Fig. P18.. sobre t.6 s despues de que se ha aplicado / 'Z Fig. separados 150 mm. 18. formada por placas metalicas. es de espesor uniforme y tiene una masa de 600 g. El conjunto esta en reposo cuando se somete a un par M. y 6) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despues de aplicarse el par 18.56 esta inicialmente en reposo (o = 0). con peso de 4 lb cada uno.59 La figura aqui mostrada. P18.18. 18. Determinense a) la aceleracibn angular resultante del arb01 y b) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despuks de que el par ha sido aplicado. sostenido por cojinetes en A y B.60 Si se sabe que el arbol del problema 18. determinense a) la velocidad angular del solido 0.5% Si se sabe que la placa del problema 18. de peso w por unidad de longitud.56 Fig.61 Para el solido metalico del problema 18.55 se encuentra inicialmente en reposo (w = 0). P18. Si se sabe que la placa gira a una velocidad angular constante w = 8 rad/s. determinense a) la aceleracion angular de la placa y b) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despues de que el par se ha aplicadp. Si la aceleracion angular resultante es a = (12 rad/s2)k. determinense las reacciones dinamicas en A y B. Se une a un eje ligero sostenido mediante cojinetes en A y B. de masa 2. Si se sabe que el eje gira con una velocidad constante w .59. determinense a) el par Mo necesario para imprimir a1 eje una aceleracion a = a y b) las reacciones dinamicas i en A y B inmediatamente despuks de aplicar el par M. P18.5 kg. esta soldada a un eje vertical ligero.59 .56 Una barra delgada y homogenea. 18.75 N . determinense las reacciones dinamicas en A y B.55 18. = (20 lb . en la forma indicada en la figura. sostenido por cojinetes en A y B. se utiliza para formar el eje que se indica en la figura. estan soldados a la tercera parte de un arbol horizontal de 2 ft. 931 Problemas Fig.55 Una placa triangular homogknea delgada.57 --75 mm el par M.1 y 6) el modulo de las reacciones dinamicas en A y B en ese momento. 18. El conjunto se encuentra en reposo ( o = 0) cuando un par de momento M. = (0. in)k se apiica a1 arbol. cuando un par de momento M. determinense a) el par M.57 Dos brazos en forma de L.

18. cuando el aeroplano describe una orbita circular de radio 1200 ft a una velocidad de 350 mi/h. hacia la derecha con una velocidad de 720 km/h. de 2400 rpm en la posicion de alta velocidad.67 Un anillo delgado de radio a se une mediante un collarin en A a un eje vertical que gira a una velocidad constante w Deddzcase una expresion a) para el angulo constante 6 que el plano del anillo forma con la vertical y b) para el valor maximo de w para el cual el anillo permanecera vertical (6 = 0). Si se sabe que la helice gira a 1500 rpm. 18. determinese la reaccion normal adicional que sobre cada uno de 10s neumaticos exteriores produce la rotacion del automovil. con una velocidad de 60 mi/h.62 Dos barras uniformes CD y DE. Determinense las reacciones dinamicas en A y B cuando la caja del motor tiene una velocidad angular w . de 0. en el instante que se muestra. Si se sabe que cada neumatico tiene 23 in de diametro y que la distancia transversal entre 10s neumaticos es de 60 in. lndiquese si el punto A se movera hacia arriba o hacia abajo. determinense a) el par M que se aplica al eje y b) las reacciones dinamicas en A y B. de radio 500 ft. Estan sostenidos por cojinetes en A y B. determinese el modulo del par aplicado por la helice a su eje.932 18. Determinese el angulo a que girara la horquilla cuando el piloto realiza un giro horizontal de 800 m de radio. cada una con peso de 2.66 Una helice de tres aspas de un aeroplano pesa 300 Ib y tiene un radio de giro de 3 ft.64 n n Fig. El automovil se mueve sobre una curva no peraltada. se sueldan al eje A B . 18. Fig. . P18. separados 120 mm y tienen una velocidad angular u).63 Las aspas de un ventilador y el rotor de su motor tienen una masa total de 200 g y un radio de giro combinado de 75 mm.67 18. Los muelles AC y BD estan inicialmente comprimidos y ejercen fuerzas verticales iguales en A y B cuando el avion se mueve describiendo una trayectoria recta.64 La estructura de cierto tip0 de indicador de giro de una aeronave se muestra esquematicamente en la figura.5 rad/s como se muestra en la figura. Fig. Si se sabe que w = (12 rad/s)i y (v = (45 rad/s2)i.5 lb. P18. 18.65 Cada neumatico de un automovil pesa 50 Ib y tiene un radio de giro de 9 in. Cada muelle tiene una constante de 600 N/m y el disco uniforme tiene una masa de 250 g y gira a razon de 12 000 rpm.

deduzcase una expresion para el valor correspondiente de la velocidad angular o. El eje A B se une mediante una clavija a1 eje vertical que gira con una velocidad angular constante a.Si se sabe que la barra forma un angulo 0 = 20" con la horizontal.69 Fig. (S610 se muestra la mitad del cilindro.68 18.18.El disco gira sobre el interior de un cilindro vertical. P18.) Determinese la minima velocidad angular w . Pt8. 933 Problemas Y ' Fig. P18. Un disco de peso W esta montado sobre un eje A B respecto del cual puede girar libremente. b) Resuelvase la parte a suponiendo que el sentido de giro del disco B se invierte.70 Una barra delgada A B de longitud L esta unida a1 brazo BC por una horquilla en B y se pone a girar alrededor de la vertical con una velocidad angular a..69 Se muestran las caracteristicas basicas de cierto tipo de molino.71 . P18.71 Dos discos.68 Una placa cuadrada uniforme. que esta unida a1 lrbol CD.estl sujeta con pasadores en A y B a una horquilla que gira con una' velocidad angular constante o. Se hace que el sistema completo gire alrededor del eje z con una velocidad angular de 60 rpm. 18. de lado a y masa m.70 18. Fig. Fig. para la c u d se mantiene el contact0 entre el disco y el cilindro. cada uno de 10 lb de peso y radio 12 in. a) Determinense las reacciones dinamicas en C y D cuando el sistema se encuentra en la posicion de la figura. giran en la forma aqui indicada a 1200 rpm alrededor de la barra AB. Determinense a) el valor de o para el cual el angulo P mantiene el valor constante B = 40" y b) el interval0 de valores de o para el cual ia placa permanece vertical (B = 90").

esta sostenido por una barra horizontal ABC que termina en forma de horquilla.5 rad/s2)j cuando w .73 determinense a) el par M. alrededor del eje y. = 3 rad/s en el instante en que la velocidad angular o2del disco tiene una magnitud de 8 rad/s y decrece a razon de 1. determinese el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica del soporte en A. P18. = 3 rad/s. P18. Si se sabe que w .73 Fig. Si se sabe que w .73 determinense a) el par M. 18.j que se debera aplicar a1 eje doblado ABC para proporcionarle una aceleracion angular (Y. El disco y la barra giran con las velocidades angulares mostradas en la figura. alrededor del eje y.76 Para el problema 18.74 18. Supongase que el eje doblado ABC tiene masa despreciable. v ( Fig. Suponiendo que tanto o.74 Un disco delgado de peso W = 10 Ib gira con una velocidad angular y respecto a1 brazo ABC. que a su vez gira con una velocidad angular w . . de masa m y radio a. = 8 rad/s y que ambas son constantes.j que se debera apli'car a1 eje doblado ABC para mantenerlo girando con una velocidad angular constante o. 18. = (7. = 3 rad/s y w. que a su vez gira con una velocidad angular w . si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante o. determinese el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica del soporte en A. = 5 rad/s y w2 = 15 rad/s y que ambas son constantes.8 rad/s2 ocasionada por el rozamiento en el eje en C y 6) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese instante. como o 2son constantes.934 "97+'a%V$w% -w C~neticadel s o l ~ d origido en tres d~mens~ones 18.75 Para el disco del problema 18. determinense las reacciones dinarnicas en A y en B.72 Un disco homogheo delgado. = 8 rad/s y 6) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese instante. 18.73 Un disco delgado de masa m = 5 kg gira con una velocidad angular w2 con respecto a1 eje doblado ABC.

78 Para el disco del problema 18. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante w. Si se sabe que las velocidades angulares o.i. puede girar alrededor del eje horizontal AB que pasa por su centro de masas G.i que se debera aplicar a la barra AB para proporcionarle una aceleracion angular a. si se 935 Problemas sabe que el disco gira con una velocidad angular constante o.25 rad/s y 0.79 Un lente experimental de Fresnel.80 Una barra homogCnea y delgada AB.80 . concentrador de energia solar. = 15 rad/s y b) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese momento.74 determinense a) el par M. P18. = -(7. ExprCsense en funcion del Angulo 8 a) el par M.20 rad/s. se pone a girar a una velocidad constante w2 respecto a1 eje horizontal z . 18. valor 0. un radio de giro de 12 m con respecto a su eje de simetria CD y un radio de giro de 10 m con respecto a cualquier eje transversal que pase por G.72 determinense a) el par M. de masa m y longitud L. b) el par M2.k aplicado a1 concentrador en ese instante. Supongase que ABC tiene una masa despreciable.18. 18. y o tienen ambas modulo constante. Fig. . t z Fig. El concentrador tiene una masa de 30 Mg.l cuando la barra tiene una velocidad angular w.79 '18. mientras que el marco CD se pone a girar a una velocidad constante w.77 Para el disco del problema 18. siendo su . = 5 rad/s. Esta sostenido en A y en B por una celosia de acero que puede girar alrededor del eje vertical y. determinense para la posicion 8 = 60" a) las fuerzas ejercidas sobre el concentrador en A y en B y b) el par M. respecto a1 eje vertical y. P18. respectivamente. y b) las reacciones dinamicas en A y en B en ese momento.j que se debera aplicar a1 brazo ABC para proporcionarle una aceleracion angular a. necesario para mantener la rotacion del marco.5 rad/s2)j cuando w.que se requiere para mantener la rotaci6n de la barra y c) las reacciones dinarnicas C y D.

Cuando esta montado en una suspension Cardan (Fig. El giroscopo puede traerse desde esta posicion de referencia. 18. tenemos Fig. 18. Representando por i. un giroscopo puede tomar cualquier orientacibn pero su centro de masas debe permanecer fijo en el espacio. un rotor que puede girar libremente i con respecto a su eje geometrico. respectivamente. Estos ejes son ejes principales de inercia del giroscopo. de nutacihn y de rotacibn propia del giroscopo en el instante considerado. 8 y II/ se llaman angulos de Euler y caracterizan completamente la p. Movimiento de un giroscopo. j. Un girbscopo es. 18. 18. Los angulos 4. Para calcular las componentes de la velocidad angular y del momento angular del giroscopo utilizaremos un sistema movil de ejes Oxyz solidario a1 aro interior.33) no son ortogonales (Fig.936 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones o *18. Por esa razon son mas convenientes que 10s ejes solidariamente unidos a1 giroscopo.15).33).16). ~ n ~ u l desEuler.osic!on del giroscopo en cualquier instante dado. con el eje y a lo largo de BB y el eje z a lo largo de CC' (Fig. 18. Para definir la posicion de un giroscopo en cualquier instante seleccionaremos un sistema de referencia fijo OXYZ. 8 y definen las velocidades de prrcesih. las componentes del momento angular H. la nutacion y la rotacion propia del giroscopo. correspondiendo a la precesion. descompondremos el vector unitario K en componentes a lo largo de 10s ejes x y z . 2) un giro del aro interior de angulo o alrededor del eje B B y 3) un giro del rotor de angulo II/ con respecto a CC'.16 ) .15 Como las componentes vectoriales obtenidas para w en (18. con e l origen 0 localizado en el centro de masas del giroscopo y el eje Z a lo largo de la linea definida por 10s cojinetes A y A' del aro exterior.9. I. en esencia. k 10s vectores unitarios a lo largo de 10s ejes de rotacion y por K el vector unitario a lo largo de la direccion fija Z . Ahora 1 expresaremos la velocidad angular o del giroscopo con respecto a sistema de referencia fijo OXYZ como la suma de las tres velocidades angulares parciales. escribimos y sustituyendo K en (18. 18.15b) por medio de 10s siguientes pasos: 1) un giro del aro exterior de angulo 4 alrededor del eje de AA'.y consideraremos una posicion de referencia del giroscopo en la cud 10s dos aros y un diametro dado DD' del rotor se localizan en el plano fijo YZ (Fig.15a). hasta cualquier posicion arbitraria (Fig. Sus derivadas 4. pero aunque lo siguen en su precesion y nutacion no siguen la rotacion propia. Como 10s ejes de coordenadas son ejes principales de inercia. pueden obtenerse multipli- . respectivamente.

.

.

respectivamente. con respecto a su centro de masas. Las balas y 10s proyectiles giratorios permanecen tangentes a sus trayectorias a causa de la acci6n girosc6pica. Movimiento d e un solido d e revolucion n o s u jet0 a ninguna f u e r z a .20). es decir. forman con el eje de simetria del solido: I tgy = 7 t g 8 I Fig. Dividiendo la primera y la tercera de las relaciones (18. (18. 18. el Angulo 8 formado por 10s ejes Z y z permanece constante y el cuerpo realiza unaprecesidn estacionaria con respecto a1 eje Z.21 . Las reacciones ejercidas por las helices en un avion que cambia su direccion de vuelo deben tomarse tambien en consideracion y compensarse cuando sea posible.21 que -w. cos 8 I (18. Y es facil mantener a una bicicleta en equilibrio a altas velocidades por el efecto estabilizante de sus ruedas giratorias. 18.48) La segunda de las relaciones obtenidas muestra que la velocidad angular o no tiene componente a lo largo del eje y. Hz = lo. a lo largo de un eje perpendicular a1 plano Zz. Entonces. Entonces.2) nos da H. Consideraremos en esta seccion el movimiento de un solido de revolucion no sujeto a ninguna fuerza.20 donde 0 representa el angulo formado por 10s ejes Z y z y HG es el modulo constante del momento angular del solido alrededor de G. Ejemplos de tales movimientos son realizados por proyectiles si la resistencia del aire se desprecia. = I'w. = H . 18. = 0. = tg y. y y z son ejes principales de inercia del solido considerado.47) se sigue que 4~ o z = -- HG sene I' 0 =o 0.45) y (18. Como la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores alrededor del centro de masas G del solido es cero. De las ecuaciones (18. tenemos 18. obtenemos la siguiente relacion entre 10s angulos y y 8 que 10s vectores o y H. except0 su propio peso.res en torpedos y barcos. se sigue que el momento angular He del solido con respecto a G es constante./w.47) donde I representa el momento de inercia del solido alrededor de su eje de simetria e I' es su momento de inercia alrededor del eje transversal que pasa por G.11. por medio de 10s timones. esta fija en el espacio y puede utilizarse para definir el eje Z.. Sin embargo. Movimiento de un solido de revolucion no sujeto a ninguna fuerza Fig. podemos escribir Hz = I ' o z H . Como 10s ejes x. y por satelites artificiales y vehiculos espaciales despues de que han quemado el combustible de sus cohetes de lanzamiento. Seleccionando un sistema de ejes moviles Gxyz con el eje z a lo largo del eje de simetria del solido y el eje x en el plano definido por 10s ejes Z y z.48) miembro a miembro y observando en la figura 18. la direccion de H. o eje de precesion (Fig. la ecuacion (18. la accibn giroscbpica no es siempre conveniente y debe tomarse en consideracion en el diseiio de cojinetes en 10s que apoyen arboles rotatorios sujetos a precesion estacionaria. 18.1 1 .

24. Hz = 0. como el satelite de la figura 18. I Z I Fig. = 0 y de (18. un solido de revolucion no sujeto a fuerzas en 10s que no existe precesion: 1) Si el solido se pone a girar alrededor de su eje de simetria. Este es el caso de un solido achatado. son constantes. respectivamente.22~) 2) Si el solido se pone a girar alrededor de un eje transversal tenemos w.puede representarse por el movimiento de un axoide movil girando sobre un axoide fijo. el axoide ftjo y el axoide movil son tangentes externamente. 18. como el vehiculo espacial de la figura 18. 18.12 que el movimiento de un solido con respecto a un punto fijo -0 con respecto a su centro de masas. = 0 y por (18.23.24 . Considerando ahora el caso general representado en la figura 18. (De (18. el vector $k tiene un sentido negativo del eje z. En el caso de la precesion estacionaria 10s dos axoides son conos de base circular.47). tenemos w. ya que 10s angulos y y 8-y que la velocidad angular s forma con el eje de simetria y con el de precesion. Se dice que la precesion es directa.49) tenemos y > 8. Este es el caso de un solido alargado. el vector w se encuentra en el interior del angulo ZGz. Fig.21. el axoide fijo se encuentra en el interior del axoide movil. I < I'.Cinetico del solido rigido en tres dimensiones Direccibn fija -/ Z =. la precesion y la rotacion tienen sentidos opuestos y se dice que la precesion es inversa. reccibn fija .22 Fig.49) tenemos y <8. 2. 18. H .47). como el vector w debe encontrarse fuera del angulo ZGz. I > I'. = 0. recordamos de la seccion 15. nuevamente o y HG tiene la misma orientacion y el solido permanece girando con respecto al eje transversal dado (Fig. 10s vectores o y HG tienen la misma orientacion y el solido permanece girando con respecto a su eje de y simetria (Fig. la rotacion propia y la precesion son ambas en sentido opuesto a las manecillas del reloj vista desde el eje z positivo. De (18. Deben distinguirse dos casos: Axoide 1. 18.23 Existen dos casos particulares de movimiento de. 18.226).

escribirnos - 11. s ' 1 .. calcularnos las velocidades de precesibn y de rotacion propia. . II SoluriOn.. a 5 =0 = LC'() (2) IIlN I ooo.283 rad/s. golpea a este y se queda incrustado en C.k + 1 ~ c ' ~ k H(...800rn. I Para el satelite considerado tenemos w. -. tanO=- - Hz 11.\rk...i.. sen 19 -- W 4 sen y - - G sen (0 ('1 -- y) = . C'olocirlo&\ unKulurc~. Tornando 10s rnomentos alrededor de G escribirnos .(i.Se sabe que un satelite espacial de rnasa m es dinarnicarnente equivalente a dos discos delgados de rnasas iguales. = I(i: (.I l l { I 4 Como en rnovirniento libre la direccion del momento angular H./ = a = 0. = 12wz rn..u = I'w.c tle irrrrciu. Utilizando la ley de 10s senos.\ d d c.1)1. 1. = l.lIIOUo(J .a j X rn. y c) las velocidades de precesion y de rotacion propia. rotucitin propiu.O 1. el satelite tendra precesion con respecto a esta direccion. = 60 rprn.S I .. = - 2 rad/s '. 10s rnomentos angulares antes y despues del choque son equivalentes. = 60 rprn = 6. y para 10s momentos de inercia en 11. Determinense a) la velocidad angular del satelite inmediatarnente desputs del choque. Sustituyendo 10s valores obtenidos para las cornponentes de H. encont rarnos W. lnicialrnente el satelite esta girando libremente alrededor de su eje de simetria con una velocidad angular o.. = C'i~lr~cidud ungulur dc\puc. Considerarnos al satelite y al rneteorito corno un solo sisterna. prci~i~sihn (k.= I L ~ ' . a. ~ : I I I < = :3. i 4 Trazamos 10s axoides en el espacio y en el cuerpo para el movirniento libre del satelite.o. = m/l 000 que viaja con una velocidad v. i 4 ir+. de 2000 m/s relativa al satelite. Notarnos que 10s ejes mostrados son 10s ejes principales de inercia para el satelite y escribirnos I = Iz = $mu2 I' = 1r = 1u = 2 [ + ( J n l ) u+ 2 ($t1)O2] = j mu2 . Los discos son de radios a = 800 rnrn y estan unidos rigidarnente por una varilla de longitud 20. . . m. ri~c~cc. esta lija en el espacio.r.28:3ratl.1 4 . dcl rrwrwnrrj. El Bngulo 0 forrnado por el eje de precesion y el eje z es E j e de precrsitin. Un meteorito de masa nr. = I p O = I"2 (ill 11.c.-= 0.796 Iw.hoquc. Principio did irrrpul\o 1. Corno no actuan fuerzas exteriores sobre este sisterna.~ 1 1 1 ~ ~ 1 ~ ~ . l4orrrenfo. = $rnc~'L.lO. 2 =0 w 2 = 6. y uo = 2OOOrn/s. b) el eje de precesion del movirniento resultante.

respectivamente. Determinese el angulo 8 que forma BC con la vertical.84 donde 6 es la velocidad angular de precesion y (0. P18. 4. la condicion para la precesion estacionaria es I$ c) Determinese el error de porcentaje introducido cuando la mas lenta de las dos velocidades angulares de precesion obtenidas para el trompo del problema 18. de masa despreciable.84 El trompo mostrado en la figura esta apoyado en el punto fijo 0 y sus momentos de inercia respecto a su eje de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 se representan.Problemas 18.85 Una esfera homogenea de radio c esta unida como se indica en la figura a una cuerda AB.86 Una esfera homogenea.81 suponiendo la misma velocidad angular de precesion estacionaria y fl = 30".85 y P18. Si se observa que el disco gira con respecto a la vertical en el sentido indicado. comparada con su velocidad angular de prez W.30 rad/s. a la velocidad angular constgnte de 36 rpm. de radio c = 40 mm. a) DemuCstrese que la condicion de la precesion uniforme o estacionaria del trompo es Fig.84 in y 1. 4 18.61 Un disco de 2 kg y 150 mm de diametro se une al extremo de una varilla AB.83 y P18.50 in y que la velocidad angular de rotacion propia del trompo (alrededor de su eje de simetria) es de 1800 rpm.82 Resuelvase el problema 18.. Los radios de giro del trompo alrededor de su eje de simetria y con respecto a un eje transversal que pasa por 0 son 0. 18. . si la velocidad angular de rotacion propia del trompo es muy grande. La cuerda forma un angulo 0con la vertical y gira respecto a1 eje vertical con ulia velocidad angular constante mientras que la esfera gira con una velocidad angular constante t+b respecto a su diametro BC. si se sabe que la esfera a) no gira. 6) gira respecto a su diametro BC con una velocidad angular de rotacion propia t+b = 30 rad/s y c) gira respecto a BC con una velocidad angular de rotacion propia $ = .80 in. P18. La cuerda forma un angulo P = 30" con la vertical y se observa que gira respecto a1 eje vertical con una velocidad angular constante 4 = 5 rad/s respecto a la vertical.86 18. b) Demuestrese que. Determinense las dos posibles velocidades angulares de precesion correspondientes a O = 30".83 se aproxima mediante esta ultima relacion. Fig. Determinese el angulo O que forma el diametro BC con la vertical. a traves de A. por I e I '. 18. Se sabe c = 1. respectivamente. Fig. cesion. esta unida como se indica en la figura a una cuerda AB. determinese la velocidad angular de rotacion propia 3/ del disco respecto a AB cuando P = 60".81 18 83 El trompo aqui mostrado pesa 3 oz y esta apoyado en el punto fijo 0. P18. es la componente de la velocidad angular a lo largo del eje de simetria del trompo. que esta sostenida por una articulacion esferica en A.

y que . el con0 gira a la velocidad angular constante 4 = 8 rad/s en el sentido indicado.88 Un con0 homogkneo. la Luna y 10s planetas seria en todo momento equivalente a una sola fuerza R. El con0 gira con respecto a su eje BC con una velocidad angular constante 3/ y gira con respecto a la vertical que pasa por A con una velocidad angular de precesion constante Determinese el . Sin embargo. determinese el modulo del par medio M aplicado a la Tierra. con el eje vertical del con0 son 4 = 45" y 0 = 30". con una base de diametro d < h..18.s 18. Supongase que la densidad media de la Tierra es 5. situado a una distancia c = 120 mm de G. 5 Fig. que su radio promedio es 3960 mi y que 7 = 5 r n ~ ~ . alrededor de su eje BC y 6 ) la longitud de la cuerda AB.89 Fig. (Nota. La velocidad de rotacion propia del proyectil fue de 5000 rpm y la resistencia a1 avance de la atmosfera era equivalente a una fuerza D de 150 N actuando en el centro de presion C. Esta precesion forzada se conoce como precesion de 10s equinoccios y no debe confundirse con la precesi6n libre expuesta en el problema 18.97.87 Un con0 homogeneo de altura h. que actuaria en el centro de masas de la Tierra. de altura h = 12 in y diametro de la base d = 6 in.87 y P18.88 \- .) 18. determinense 10s valores exactos de dos posibles velocidades angulares de precesion.90 Un registro fotografico de alta velocidad muestra que cierto proyectil fue lanzado con una velocidad horizontal B de 600 m/s y con su eje de simetria formando un angulo 0 = 4' con la horizontal.51. 18. esta unido en la forma indicada a una cuerda AB. Si se sabe que el efecto del par M es hacer que el eje terrestre gire con un movimiento de precesion respecto a1 eje GA con una velocidad angular de una revolucion en 25 800 afios. respectivamente. Problemos 4.90 . P18. angulo 4 para el cual el eje BC del con0 esta alineado con la cuerda AB (0 = P). la atraccion gravitatoria del Sol. determinense a) la velocidad angular de rotacion propia del cono. Fig. esta unido en la forma indicada en la figura a una cuerda AB. es realmente un esferoide achatado por 10s Polos y el sistema gravitatorio que actua sobre ella es equivalente a una fuerza R y un par M. P18. 6 ) Si ademas se sabe que el radio de giro del proyectil respecto a un eje transversal que pasa por G es de 160 mm. Si se sabe que 10s angulos que forman la cuerda AB y el eje BC. determinese su velocidad angular de precesion estacionaria aproximada. a) Si se sabe que el proyectil tiene una masa de 18 kg y un radio de giro de 40 mm respecto a su eje de simetria. P18.89 Si la Tierra fuera una esfera.

para un solido de revolucion no sujet0 a fuerzas. Se observa que la linea OC es paralela al eje de la Tierra y se representa por we la velocidad angular de la Tierra respecto a ese eje.92 DemuCstrese que. i respecto a un eje montado en un solo aro.95 Para un solido de revolucion. 18. cornpruebese a) que la velocidad angular de precesion inversa nunca puede ser rnenor que el doble de la velocidad de rotacion propia en torno a su eje y b) que en la figura 18. . cos A sen 8 .Z dernukstrese que. es la cornponente de w a lo largo del eje de simetria del cuerpo.Cinetica del solido rigido en tres dimensiones 18 9 1 Las caracteristicas basicas de un girocornpas estan mostradas en la figura. V = J ! H G cos 0 ( I ' . El angulo formado por el eje del rotor y el plano del meridian0 esta representado por 8 y la latitud del lugar se representa por A. para valores pequeilos de 9. la velocidad angular de precesion puede expresarse asi: donde 0. no sujeto a fuerzas. se tiene Fig.91 y que el eje del girocompas oscila respecto a la direccion norte-sur. no sujeto a fuerzas. respectivamente. 18. que puede girar librernente respecto a1 eje vertical AB.94 Demuestrese que el vector de velocidad o angular de un solido de revolucion.I ) 11' donde HG es el valor constante del rnornento angular del solido. a) Dernuestrese que las ecuaciones de movimiento del girocompas son I' 8' + I w p . no sujeto a fuerzas. b) Despreciando el tkrrnino que contiene w.93 a) Demuestrese que para un solido de revolucion. 18. respectivamente. P18. I e I ' son 10s rnornentos de inercia del rotor respecto a su eje de sirnetria y a un eje transversal que pasa por 0. la velocidad angular de precesion y de rotacion propia pueden expresarse.I' w: cos2 A sen 8 cos 8 = 0 donde w.24 el eje de simetria del solido no puede ser inferior a1 axoide fijo. es la componente de la velocidad angular total a lo largo del eje del rotor.I donde w. se observa desde el solido mismo que gira alrededor del eje de sirnetria. 18.44) para la precesion estacionaria se satisface en un s6lido de revolucion no sujeto a fuerzas. con velocidad angular constante. El rotor gira a una velocidad angular b con . como . n z . b) Con este resultado comprutbese que la condici6n (18. es la componente de w a lo largo del eje de simetria del cuerpo.1' I' .

= 32. P18. en vez de hacerlo en B. P18. Las observaciones muestran un periodo de precesion del Polo Norte de aproximadamente 432.100 suponiendo que el meteorito golpea al satelite en A. la diferencia entre 10s periodos observados y 10s calculados se debe a1 hecho de que la Tierra no es un solido perfectamente rigido. Si se sabe que b = 20 in y que 10s radios de giro del satelite con Ex = I. Utilizando la relacion proporcionada en el problema 18.5 rad/s)j cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz. determinese el periodo de precesi6n estacionaria del Polo Norte de la Tierra. que es una precesion forzada.. la barra que conecta 10s discos A y B se rompe y el d ~ s c o se mueve hbremente como un cuerpo separado.5 dias solares medios. determinense el eje de precesion y la velocidad angular de precesion y de rotacion propia del satelite despues del choque. que acaba de ser golpeado. P18.104 . Una vez establecido el movlmlento descr~to el proen blema resuelto 18. P18. con respecto a su eje de simetria. determinese la velocidad angular de la estacion alrededor de su eje de simetria.4 in. c ) Resuelvanse las partes a y b para el caso fi = 20". cuando se suprime la union. la estacion se orienta como se indica.89). determinense el eje y la velocidad angular de B.98 . . durante su movimiento libre. El elemento de union que conecta las partes A y B de la estacion espacial del problema 18. una velocidad angular o = (1.(1600 ft/s)i + (1300 ft/s)j + (4000 ft/s)k relativa a1 satelite. con una velocidad v. (Nota. de momento de inercia axial I y transversal I' = 0. La estacion espacial que se muestra tiene un movimiento de precesion respecto a la direccion fija OC. A y B equivalen a dos cilindros de 15 m de longitud y 3 m de radio cada uno.94. I Fig. Resuelvase el problema resuelto 18. La veloadad angular del balon de la figura. .96 / Fig. .t Se lanza una moneda a1 aire y. sabe que la barra y el eje :co~nc~den determinense el eje de precesion. = + (2000 m/s)i. Si se A cuando la barra se rompe.6. b) Simbolizando con rC/ la velocidad angular de la moneda alrededor de su eje de simetria.L Fig. Dinamicamente. = 28. Vease el problema 18. Si se sabe que el modulo de o es 180 rpm y que la relacion entre 10s momentos de inercia axial y transversal es { = i.100 r< Fig. Suponiendo que la estacion sea dinamicamente equivalente a un cilindro homogeneo de longitud 30 m y radio 3 m.8 in y I. asi como la de rotacion en torno a su eje de simetria.99671.. es horizontal y su eje de simetria OC esta orientado en la forma aqui indicada. La Tierra puede considerarse como un esferoide achatado. La precesion libre considerada aqui no debe confundirse con la precesion mucho mas lenta de 10s equinoccios. Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con . determinense a) la orientation del eje de precesion OA y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia. con una velocidad angular de una revolution por hora. se observa que el angulo fi entre el plano de la moneda y la horizontal es constante. a) Obtengase una expresion para el angulo formado por la velocidad angular de la moneda y la vertical.6 suponiendo que el meteorito golpea a1 satelite en C . Resuelvase el problema 18.98 puede suprimirse para permitir que cada parte se mueva libremente. que se movia con una velocidad v = . deduzcase una expresion para la velocidad angular de precesion. Si se sabe que. la velocidad angular de precesion y de rotacion propla para el movimiento seguido por el disco A .

18. respectivamente. Si se sabe que el valor rnaximo de a partir de entonces es 30°.105.107 Una placa hornogenea de rnasa m y radio a esta soldad a a una barra AB de rnasa despreciable.definen la posicion del trompo respecto a un sisterna de referencia fijo. P18.108 b) Utilicense las ecuaciones (I) y (2) para dernostrar que la cornponente w. obtenganse las dos ecuaciones diferenciales de primer orden del rnovirniento 1'4 sen2 0 + I ( $ + 4 c. a ) Observando que la EM. 10s angulos Euler que. Se considerara el rnovirniento general del trornpo en que todos 10s angulos Euler varian. de rnasa m y lado a. suponiendo que la barra se reemplaza por una placa delgada y hornogknea. El eje esta sostenido por un rnarco de masa despreciable que puede girar libremente alrededor de !a vertical CD.04 0) c o 4 I ) = a (1) ( 21 donde a y 0 son constantes que dependen de las condiciones iniciales.C~netica del solido rigido en tres dirnensiones ia. Si se sabe que inicialrnente 8 = 80.105 Fig.106 18. b) el valor maxirno de 8 y c) el valor minimo de 4. Sean 4. la cornponente rectangular de H.sisterna se suelta en la posici6n p = 0 con una velocidad angular do alrededor del eje vertical y sin velocidad angular alrededor del horizontal.107 '18 108 El trornpo aqui rnostrado esta sostenido en el punto fijo 0. de la velocidad angular del trompo es constante y que la velocidad angular de precesion 4 depende del valor del angulo de nutacion 0. de rnasa m y longitud L. P18. Fig. P18. de forma cuadrada. El.106 Resudvase el problerna 18. 8 = 0 y 4 = do. La barra y la esfera pueden girar libremente alrededor del eje horizontal en A y el eje AC puede girar librernente alrededor de un eje vertical. P18. que esta conectada mediante una horquilla a1 eje vertical AC. 10s mornentos de inercia del trornpo con respecto a su eje de sirnetria y respecto a un eje transversal que pasa por 0 . Estas ecuaciones expresan que el momento angular del trornpo . 4 Fig. 8 y rC. ese rnovirniento. deterrninense a) la veloc~dadangular inicial doy 6) el valor de cuando P = 30".. puede girar librernente alrededor de un eje horizontal que pasa por su centro de rnasas C . se conserva tanto alrededor del eje Z corno del eje : es decir. = 0 y EMz = 0 y representando por I e I '. . esbelta. 105 Una barra homogenea AB. demuestrese que la varilla oscilara respecto al eje vertical y determinense a) el interval0 de valores del angulo 8 durante. a lo largo de cada uno de estos ejes es constante. I($+ (2) C 0 4 0) = f3 Fig.

Determinese el maximo valor de en el movimiento posterior.113 . donde 1 P2 .. en el sentido de las manecillas del reloj vista desde 0 y sin precesion ni nutacion. determinense a) la velocidad angular de precesion 6. PcosB)~ 8 0 ) = 5 . demuestrese que la velocidad. El disco se suelta en la posicion j = 0 con una velocidad angular l de rotacion propia ti/ = 20 rad/s.1 10.) l Fig. angular de nutacion 0 se define mediante la ecuacion diferencial o2 = f(O).108. Si se sabe que el valor maximo de p en el movimiento subsiguiente es 30°. Determinense a) el valor mas grande B en el movimiento subsiguiente y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia cuando el disco pasa por su posicion mas baja. de masa despreciable. La esfera se suelta en la posicion P = 0.) ' 18. La esfera se suelta en la posicion /3 = 0 con una velocidad angular de precesion 4. (Vease la sugerencia del problema 18. que sostiene por una articulaci6n esferica en A .'18. deduzcase una tercera ecuaci6n diferencial para el movimiento genera! del trompo del problema 18. = J y sin rotacion propia ni nutacion. la posicion P = 0.) 947 Problemas ) Fig. Utilicese el principio de la conservaci6n de la energia y el hecho de que el momento angular del solido se conserva tanto alrededor del eje Z como del eje z. que esta sostenido por una articulaci6n esferica en 0. y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia conforme el disco pasa por su posicion mas baja.108.2rngc cos B 1 sen 8 ' I 8.. El disco se suelta en.1 10 Un disco homogeneo y delgado se monta sobre un eje ligero OA. ( 2 ~.111 1 8 1 1 1 Un disco homogeneo y delgado esth montado sobre un eje ligero OA que esta sostenido por una articulacion esferica en 0. vease el problema 18.1 10.110 y P18. desde 0 y sin precesion ni nutacion. b) Eliminando las derivadas 4 y $ de la ecuacidn obtenida y partiendo de las dos ecuaciones del problema 18. (Vease la sugerencia del problema 18.(a. de la esfera en su posicion inicial y b) la velocidad aigular de prkcesion y de rotacion propia cuandb / = 30". vista . P18. y sin rotacion propia ni nutacion. que se sostiene mediante una articulacion esfkrica en A.112 y P18.109 a) Aplicando el principio de la conservaci6n de la energia. Si se sabe que el valor mas grande de P en el movimiento posferior es P = 30°. P18.1 13 Una esfera homogenea de masa m y radio a esta soldada a una barra AB de longitud a y masa despreciable. con una velocidad angular de precesion 6 = 6. (Vease la sugerencia del problema 18.112 Una esfera homogenea de masa m y radio a esta soldada a una varilla AB.1 10. (Sugerencia.108 parte a. determinense a) la velocidad angular de rotacion $ del disco en su posicion inicial . con una velocidad angular de rotacion propia $ en el sentido de las manecillas del reloj.) '18.

.

el nzomento ungulur HG J. Primero se observ6 (secci6n 18. ~ 8 2 . 18.1) que las dos ecuaciones fundsmentales que se dedujeron en el capitulo 14 para el rnovimiento de un sistema de particulas Fcuaciorres lunddmc . d . del solido y de su derivada respecto a1 tiempo H. El calculo del momento angular H. (1% 2) proporcionan la fundarnentacion del analisis a1 igual que lo hicieron en el capitulo 16 en el caso del movimiento plano de solidos rigidos. = H. sin embargo.25). Fig.*i. en terrninos de las cornponentes de su velocidad angular w y de sus rnomentos y productos de inercia centrales: Momento angular de un s ~ l i d c rigido en tres dimensiones Si se utilizan 10s ejes principales d e inercia G x ' y ' z ' .-_ i?< CM. En la seccion 18. Iu uelocidud rrngulur w no tienen Irr mismtr dircccihn (Figura 18. Pero tendran la rnisrna direccion si o estri dirigida a lo largo de alguno de 10s ejes principales de inercia del solido. se ernplean rnucho miis en este caso. en general.1 1 ..2 se vio que las componentes rectangulares del momento angular HG de un solido rigido se podian expresar corn0 sigue.25 . se reducen estas refaciones a Se observo que.~m o v : r n ~ e n l o e U P sc4.-- - - - Repaso y Resumen Este capitulo se dedico a1 analisis cinematic0 del movirniento del sblido rigido en tres dimensiones.

10) (problemas resueltos 18.26. + Impulso externo al sistema. - Sistema de momentos.Cinetica del solido rigido en tres dirnensiones L Fig.3) se expresa mediante la misma formula fundamental que se utiliza en el capitulo 17 para un solido rigido en movimiento plano.26 Momento angular respecto a un punto cualquiera Recordando que el sistema de momentos lineales de las particulas que forman a1 solido se pueden reducir a un vector mi unido en G y a un par HG (figura 18. ( 1 7.1 y 18. una vez determinados el momento lineal mi y el momento angular HG del solido rigido. y HG se debera calcular a partir de las relaciones (18. . Sistema de momentos. respecto a 0..4) per0 10s sistemas de momentos inicial y final se deberan representar en este caso como se indico en la figura 18. componentes del momento las angular Ho del solido. Se escribio Principio del impulso y del momento El principio de impulso y del momento para un solido rigido en movimiento tridimensional (seccion 18.. pueden obtener directamente se a partir de las componentes de su velocidad angular y de sus momentos y productos de inercia respecto a ejes que pasan por 0. 18.7) o (10. se observo que.2). el momento angular del solido rigido Ho respecto a cualquier punto 0 se podia obtener por medio de la ecuacion Solido rigido con un punto fijo En el caso particular de un solido rigido que esta obligado a girar respecto a un punto fijo 0.26).

27 donde HG = momento angular del cuerpo respecto a1 sistema GX'Y'Z' de orientacion fija ( H ~ ) ~ =~ derivada temporal de HG respecto a1 sistema mo. Por lo tanto.w:) (18.2) representa la razon de cambio de HG respecto a ese sistema. en la ecuacion (18. Utilizando 10s ejes central y principal x'.7) R = velocidad angular del sistema movil Gxyz Sustituyendo H de (18. Primero se record6 (seccion 18. .. cf Tambien se observo que.5) que HG representa el momento angular del solido relativo a un sistema central GX'Y'Z' de orientacion fija (Fig.10). Sin embargo.31) se escribio Fig. y' y z' son 10s ejes principales de inercia del solido en 0. Se observo que.. Recordando la ecuacion (15.27) y que HG en la ecuacion (18. vil Gxyz. asociada con el movimiento de su centro de masas G y la otra con su movimiento respecto a G.4 hacen posible extender el movimiento tridimensional de un solido rigido a la aplicacion del principio de trabajo y el principio de la conservacidn d e la energia. conforme el solido gira. Los resultados obtenidos en la seccion 18.. 18.w$ i IZ.w$ + l.7) o (18. y'.10 para determinar su valor. es mas conveniente utilizar un sistema Gxyz en rotacion con el solido y descomponer o en sus componentes y calcular 10s momentos y productos de inercia que se usaran para determinar HG a partir de las ecuaciones (18. se escribio 951 Repaso y resumen Energia cinetica de un solido rigido en tres dimensiones donde i = velocidad del centro de masas o = velocidad angular m = masa del solido rigido I.22) en (18.. se debera utilizar el metodo de la seccion 15. z'. en el caso de un solido rigido obligado a girar respecto a un punto fijo 0.La energia cinetica de un solido rigido en movimiento tridimensional se puede dividir en dos partes (seccion 18.2) se obtuvo . = momentos de inercia centrales principales. . iy. que se debe calcular de las relaciones (18. energia cinetica del solido se la podia expresar como donde x'.. de orientacion fija.2) representa la derivada temporal de HG respecto a1 sistema GX'Y'Z'.20) a1 movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. puesto que H. sus momentos y productos de inercia respecto a1 sistema GX'Y'Z' cambian continuamente. La segunda parte del capitulo se dedic6 a la aplicaci6n de las ecuaciones fundamentales Empleo de un sistema de referencia movil para establecer las ecuaciones del movimiento de un solido rigido en el espacio - T = $(l. 18.4) una.

8) tales como un arb01 desequilibrado en rotacion (problema resuelto 18. sino que gire de manera independiente (problema resuelto 18.23.7): ( l h . Los problemas relacionados con rnovimiento en tres dirnensiones de un solido rigido se pueden resolver al considerar la ecuacion esquernatica representada en la figura 18. de las fuerzas externas y efectivas (problemas resueltos 18. representadas por el vector ma y por el par HG(Fig.1) permiti6 extender el principio de D'Alernbert a1 rnovirniento tridimensional de un solido rigido y concluir que el sisterna de fuerzas externas que actuan sobre el solido rigido es equioalente a las fuerzas efectivas del solido. su velocidad angular R es identicarnente igual a la velocidad angular o del solido... .5). Un comentario sobre la soluci6n de estas ecuaciones y de las ecuaciones escalares correspondientes a la ecuaci6n (18. i.. existen rnuchas aplicaciones en que conviene utilizar un sistema de referencia que no este unido a1 sblido. 18. 18.4).3 y 18.t: ~o: : . que se calculara de las relaciones (18. Se escribio (seccion 18.Cinetico del s6lido rigido en tres dimensiones Si el sistema movil esta unido a1 solido. o 10s rnornentos.28).28 :>:.uyz. = derivada temporal de H.28 y al escribir ecuaciones escalares apropiadas que relacionen las cornponentes. Sin embargo. respecto al sistema O. . = rnomento angular del solido respecto al sistema fijo OXYZ (H. H. Haciendo iL = o en la ecuacion 18.13). = EM. R = velocidad angular del sistema movil O.5).ryz. se puede utilizar un metodo alternativo de solucion relacionando 10s rnornentos de las fuerzas y las razones de cambio del mornento angular respecto a1 punto 0. utilizando ejes principales y escribiendo esta ecuaci6n en forrna escalar se obtuvieron las ecuaciones de movimiento de Euler (secci6n 18.. En el caso de un solido rigido que esta obligado a girar respecto a un punto fijo 0. 28) donde la suma de 10s rnomentos de las fuerzas aplicadas a1 solido rigido respecto a 0. Este mCtodo se puede usar para resolver ciertos problemas relacionados con la rotacion de un solido rigido respecto a ejes fijos (seccion 18.!adorigjdo con :!n p : ~ r ~.6).-uaciones d e mowmiento d e Euler Priricitsio da D'Alemtsert Fig.).

las derivadas temporales de la precesibn.38) Representando con I el momento de inercia del giroscopo respecto a su eje de giro z y con I ' su momento de inercia respecto a un eje transversal que pase por 0. problema resuelto 18. = (la.30) y giran. nutacibn y rotacibn propia de un giroscopo (seccibn 18.35) Fig. - 1'4 cos 0 ) 4 sen 8j (18. por tanto. la velocidad angular de precesion d. Presentando 10s angulos & Euler 4. J/ representan. h para definir la posicibn de un giroscopo (Fig 18.30 A donde 10s vectores unitarios estan asociados a un sistema de referencia Oxyz unido a1 aro interno del giroscopo (Fig. si las fuerzas externas se reducen a un par de momento igual a1 segundo miembro de la ecuacibn (18.31). Fig.4 sen O i + dj + 4 cos Ok (1 8. y O en la ecuacion (18. se escribio 633 Repaso y resumen 4. En el caso particular de la precesion uniforme de un giroscopo (seccion 18. y la velocidad angular de rotacion propia J/ permanecen constantes. 18. .6). 0. 18. ZM. t se observ6 que sus derivadas 0. o = -4 sen Oi + 8j + ($ + 4 cos 0)k (18. Se vio que tal movimiento es posible solo si 10s momentos de las fuerzas externas respecto de 0 satisfacen la relacion.44) y aplicado respecto a un eje perpendicular a1 eje de precesidn y a1 eje de giro (Fig.En la ultima parte del capitulo se consider6 el movimiento de girbscopos y de otros solidos de revolucibn. se obtuvieron las ecuaciones diferenciales que definen el movimiento del giroscopo.28).10).9 o).11. respectivamente.36) Sustituyendo para H.29). 18.44) es decir.31 .29 Fig. 18. El capitulo termino con un comentario sobre el movimiento de un solido de revolucion. se escribio Ho = -1'4 sen Oj + 1'0j + I($ + d. girando sobre su eje y con un movimiento de precesion sin fuerzas actuando sobre el (seccion 18. Expresando la velocidad angular o en tkrminos de estas derivadas. 18. con la velocidad angular SZ = . cos O)k (18. el angulo 8.

12 Un disco homogeneo delgado. = 20 rad/s respecto a1 brazo ABC. gira a una velocidad angular constante w .Problemas de Repaso 18. Determinese el momento angular del disco respecto al punto C.121 18.119 Dos barras uniformes AB y CD se sueldan en B para formar un conjunto en forma de T y de masa total m. El disco A esta unido excentricamente de manera que s u centro de masas esta a in del eje de rotacion.u. estan unidos a un arb01 que gira a 720 rpm. ~Dondese le deberan colocar plomos de 2 lb a1 disco B y a1 C para equilibrar el sistema dinamicamente? t Fig. determinense inmediatamente despues del choque a) la ve!ocidad angular del conjunto y b) su eje instantaneo de rotacion. = 10 rad/s respecto a1 eje x. el cual a su vez gira a una razon constante w .118 Tres discos de 25 Ib. l(l1' 11111. P18. 18. P18. Para la posicion aqui mostrada. = 20 rad/s respecto a1 brazo ABC.119 18.120 Un disco delgado homogeneo. P18. El ensamblaje se cuelga de una rotula en A y se golpea en C en una direccion perpendicular a un plano (en la direccion negativa). = 10 rad/s respecto a1 eje . Fig. de 800 g de masa y radio 100 mm. determinense las reacciones dinamicas en 10s soportes D y E.118 v Fig.120 y P18. Representando el impulso correspondiente mediante FAt. . mientras que 10s discos B y C estan unidos de mod0 que sus centros de masas coinciden con el eje de rotacion. el cual a su vez gira a una velocidad angular constante w . gira a una velocidad angular constante w . de masa 800 g y radio 1 100 mm.

Determinense a) el angulo 0 constante que forma la barra con la vertical y b) el rango de valores de w para el cual la barra permanece vertical (0 = 0). de peso W = 8 Ib. esti unida a1 pasador de una articulation que gira con una velocidad angular constante w. despues del choque. - - - Problemas de repaso Fig. el cual a su vez gira con una velocidad angular w. gira con una velocidad angular w2 respecto al brazo OA. respecto a1 eje y. = 4 rad/s respecto a1 eje y. 18.123 Un disco delgado.122 Fig. P18. gira con velocidad angular constante o2 = 12 rad/s respecto a1 brazo O A .(432 m/s)j + (960 m/s)k relativo a1 satelite. el cual a su vez gira con una velocidad angular constante w . = (6 rad/s)j cuando w. Suponiendo que el engranaje A se puede considerar como un disco delgado de masa 2 kg y radio a = 100 mm y que fi = 30".125 6 18. Si se sabe que sus radios de giro son &x = 300 mm y = I.124 18. de longitud I y masa m. P18. 18. 18.. de peso W = 8 lb.123 Y P18.(576 m/s)i . determinense a) el momento angular del engranaje A respecto a1 punto D y b) la energia cinetica del engranaje A. determinese la velocidad angular del satelite inmediatamente despuks de que el meteorito se incruste. Fig. Supongase que el brazo OA tiene masa despreciable. = 4 rad/s.18.125 Una barra uniforme AB.126 . = 400 mm.124 Un disco delgado. Fig. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro A. Determinense a) el par M j que se debera aplicar a1 brazo OA para darle una aceleracion angular a. el cual esta unido rigidamente en D a1 eje vertical DE. de modulo 4 rad/s.127 Determinese el eje de precesion y las velocidades angulares de precesion y rotacion propia del satelite del problema 18.126. El eje D E se hace girar con una velocidad angular constante o.126 Un satelite de 240 kg esta girando con una velocidad angular wo = (1. P18.122 El engranaje A gira sobre un engranaje fijo B y gira respecto a un eje A D de longitud L = 500 mm. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante w2 = 12 rad/s y b) el sistema fuerza-par que representa la reaccion dinamica en 0 en ese momento. P18.5 rad/s)i cuando es golpeado en A por un meteorito de 30 g que se mueve con una velocidad vo = .

= 0. determinense a) el minimo valor de 6 en el movimiento que sigue.128 18 129 Una barra homogenea OA. La barra D E estd unida a un eje vertical AB por medio de una articulaci6n en D y el disco se apoya contra el eje en C. P18. a 18 C 1 Se dispara una bala de 20 g con una velocidad inicial v.956 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18. determinese el. La bala golpea el punto A y se incrusta en la placa. cuando el eje AB se hace girar. Escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular. inmediatamente despues del impacto. = Fig. Apliquese el principio de la conservacion de la energia y el principio del impulso y del momento. el mismo punto del disco permanece en contact0 con el eje en C. Observando que. P18. a lo largo de O B debe ser constante. la componente de H. y b) el valor correspondiente de la velocidad angular de la barra respecto a OB. (Sugerencia.. se sostiene mediante una rotula en 0 y puede oscilar libremente bajo su propio peso. B Fig. P18.) 4 . Si la varilla se mantiene en una posicion horizontal (0 = 90") y se le da una velocidad angular inicial = respecto a la vertical OB. -(250 m/s)k dentro de una placa circular de 8 kg que cuelga de una rotula en 0 . valor de la velocidad angular o para la cual la reacci6n en C sera cero. la velocidad angular de la placa y 10s ejes instantaneos de rotacion para valores de 0 de 0 a 80" en intervalos de 10".129 Fig. observando que puesto que ZM.128 Un disco de masa m y radio a esti rigidamente unido a una barra D E de masa despreciable. de masa m y longitud L.Cl .

~ 3 p18.C2 z 1 (4.(2800 ft/s)i + (2900 ft/s)j . = 28... puesto que 8. = 0 .4 in. . el cual forma un angulo 0 . respectivamente. Utilicese el programa anterior con valores de O iguales a 15". k = 20 mm. El trompo gira a una velocidad angular $ respecto a su . 2400 y 6000 rpm. 1200. 18. el cambio de energia cinktica asociado a la rotacidn del satklite. Ampliese el programa y utilicese para calcular. c) Si se sabe que c = 36 mm. . 6 . 1800. las velocidades angulares de precesion y de nutacion son nuevamente de cero. y un nivel inferior correspondiente a 0 = Om. a1 caer.80 in.109b. = 32. Este movimiento. donde 957 Problemas de repaso zx 1 1 I! - Ib .8 in y k.C O s 6) = 1 4 y expresese en terminos de 8. conocido como movimiento cuspidal. 1500. con el punto G oscilando entre un nivel superior correspondiente a O = 8. y la distancia de 0 a su centro de masas G es c = 1. 30" y 45" y con valores de $ iguales a 1050. b) Escribase un programa de ordenador para calcular el periodo de oscilacion del eje del trompo.84 in y 1. con 10s mismos valores de b. Tras alcanzar un valor maximo O m .. respectivamente. por k y k'. permanece constante durante Ati.C3 El trompo aqui mostrado se sostiene en un punto fijo 0 y esta en un movimiento de precesion uniforme respecto a1 eje z.C2 Un satklite geoestacionario de 800 lb gira con una velocidad angular w. = 30" y Om = 40°.18. se repite indefinidamente. Escribase un programa de ordenador que calcule. proporcionada en la parte b del problema 18.c4 80) ( C O S O(. que f(8. b) el valor aproximado de 4 obtenido de la condicion para la precesion uniforme. = (1. con la vertical a1 ser = 0 ) y velosoltado con velocidad angular de precesion cero cidad angular de nutacion cero (0 = 0). Pesa 3 oz y sus radios de giro respecto a sus ejes de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 son de 0.C4 El trompo mostrado en la figura se sostiene en un punto fijo 0 y sus radios de giro respecto a su eje de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 estan representados. las componentes rectangulares y el modulo de la velocidad angular del sattlite para valores de b de 0 a 30 in. / - /" -1 Fig. W.5 rad/s)j cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz que se desplaza con una velocidad v.84 y c) el porcentaje de error introducido por esta aproximacion. correspondiente a1 minimo de 10s dos valores obtenidos a1 resolver la ecuacion proporcionada en la parte a del problema 18.) = 0 . = . observando que el tiempo Ati que corresponde a un increment0 AOi. 18. a1 hacer 8 = 8. en la ecuacidn anterior y observando. Escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular. el angulo 0 decrece hasta recuperar su valor inicial 0. demutstrese que la velocidad angular de nutacion 0 del trompo se define mediante la ecuacion diferencial b2 = f(0). inmediatamente despues de que se incrusta el meteorito en B. utilizando incrementos AOi = 0.50 in.(2000 ft/s)k relati~a satklite. del angulo 0. Se observa que el eje del trompo cae y. y 8. se puede obtener a1 dividir AOi entre la velocidad angular promedio de nutacion (Oi + O i + . a) En relacion a1 problema 18. kt = 45 mm. en intervalos de 2 in. eje de simetria.1". 1$d.84. P18.) del trompo durante Ati si se supone que la segunda derivada 0 del angulo 0. empieza el movimiento de precesion. Los radios de a1 giro del satklite son = k. P 1 8 . para ciertos valores del angulo 0 y de la velocidad $ a ) la velocidad angular de precesion d. determinese la velocidad angular inicial de giro del trompo y obtengase un valor aproximado del periodo de oscilacion de su eje. Fig.

Por lo tanto. limitaremos nuestro estudio a 10s tipos mas simples de vibraciones. El analisis de las vibraciones se ha vuelto cada vez miis importante en 10s ultimos aiios debido a la tendencia actual de emplear maquinas de alta velocidad y estructuras mas ligeras. Cuando el movimiento es mantenido unicamente por las fuerzas de restitucion se dice que la vibracion es una vibracion libre (Secc. Cuando se aplica una fuerza periodica a1 sistema. El analisis de vibraciones es un tema muy amplio a1 cual se han dedicado libros completos. 19. El numero de ciclos por unidad de tiempo define la frecuencia y el desplazamiento miixirno del sistema de su posicion de equilibrio se llama amplitud de la vibracion. como en el caso de la masa unida a un resorte.1. a saber.2 a la 19.6). El interval0 de tiempo necesario para que el sistema efectue el ciclo completo de movimiento se llama period0 de la vibracion.7). Una vibracion mecanica se produce casi siempre cuando un sistema es desplazado desde una posicion de equilibrio estable. La mayor parte de las vibraciones en maquinas y estructuras son indeseables porque aumentan 10s esfuerzos y las tensiones y por las perdidas de energia que las acompaiian. Es previsible que esta tendencia continue y que haya una necesidad mayor de desarrollar en el futuro el analisis de la vibraciones.CAPITU LO DIECI N UEVE Vi braciones 19. Cuando 10s efectos del rozamiento pueden despreciarse se dice . o fuerzas gravitacionales en el caso de un pendulo). Pero el sistema alcanza generalmente su posicion inicial con cierta velocidad adquirida que lo lleva mas alla de esa posicion. Como el proceso puede repetirse indefinidamente. las vibraciones de un solido o un sistema de solidos con un grado de libertad. 19. Introduccion Una vibracih mecanica es el movimiento de una particula material o de un solido rigido que oscila alrededor de una posicion de equilibrio. el sistema permanece moviendose de un lado al otro atravesando su posicion de equilibrio. El sistema tiende a regresar a esa posicion bajo la accion de fuerzas de restitucion (ya Sean fuerzas elisticas. el movimiento resultante se describe como una vibracih forzadu (Secc. Deben por lo tanto eliminarse o reducirse a1 maximo con diseiios apropiados.

19.. sorte de constante k (Fig. Movimiento arm6nico simple.. 19. de x con respecto a t.1 F' = U' .que las vibraciones son no amortiguadas. Representando por x el desplazamiento O P medido desde la posicion de equilibrio 0 (positivo hacia abajo). + x). Si una vibracibn libre es solo ligeramente amortiguada.9).k(6-...1b). Si xIn se ha escogido mas pequella que heS. Notese que la vibracion puede tambien producirse dfrndole cierta velocidad inicial a la particula cuando estfr en su posicion de equilibrio x = 0 o. el sistema regresa entonces lentamente a su posicion inicial (Secc. W = ks.u) = -k.. Vibraciones libres de particulas.. que en esta posicion tiene un modulo T = k(h. de modulo T = kh.1) Supongase ahora que la particula se desplaza una distancia x. es decir.. zi. escribimos Fig. notamos que las fuerzas que actuan sobre la particula son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte. desde h u posicion de equilibrio y se suelta sin velocidad inicial. soltando la particula desde cualquier posicion dada x = x. Para analizar la vibracion consideraremos la particula en una posicion P en cierto tiempo t (Fig. Recordando la convencion de signo notamos que F esta siempre dirigida hacia la posicion de equilibrio 0.2) En esta forma la resultante de las fuerzas ejercidas sobre la particula es proportional a1 desplazamiento O P medido desde la posicidn de equilibrio... Pero la amplitud de la vibracion se modifica por la magnitud de las fuerzas de arnortiguamiento (Secc.1)encontramos que el modulo de la resultante F de las dos fuerzas (positiva hacia abajo) es (19. VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO 19. Tenemos. Sustituyendo F e n la ecuacion fundamental F = ma y recordando que a es la segunda derivada. Cuando la particula esta en equilibrio estfrtico. la particula se movera hacia atras y uno y otro lado de su posicion de equilibrio. Vibraciones libres de particulas. la). 19. las fuerzas que actuan sobre ella son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte. positivo hacia abajo. representa la elongation del resorte. Pero ser el amortiguamiento pl~ede lo bastante grande para impedir cualquier vibracion real. . su amplitud decrece lentamente hasta que despues de cierto tiempo el movimiento se detiene. 19. con una velocidad inicial v. por consiguiente. (19.u 1) 1 NOtew que la misma convencion de signo debe utilizarse para la aceleraci6n x y para el desplazamiento x. Pero en realidad todas las vibraciones son amortiguadas hasta cierto grado. 19. 19. Una vibracion forzada amortiguada dura tanto como dura la aplicacion de la fuerza periodica que produce la vibracion. donde he..2. Recordando (19. + . Movimiento armoConsidkrese un cuerpo de masa m unido a un renico simple. Como ahora nos importa solo el movimiento de su masa nos referimos a este cuerpo como una particula. en forma mas general.8).2.. generfrndose una vibracion de amplitud xm.

notamos tambien que 3 el modulo de su resultante 0 es igual a1 desplazamiento mhximo -7". respectivamente.i: = -Ap2 sen pt ~ p cos pt 2 (19.7).7) (19.5) puede obtenerse multiplicando las dos soluciones particulares por constantes arbitrarias A y B sumandolas. tenemos sucesivamente la velocidad y la aceleracion a1 tiempo r: v a = x = A p c o s p t .8) Sustituyendo (19. ambos vectores giran en el sentido de movimiento de las manecillas del reloi.. encontramos A = v. = cos pt satisfacen (19. Escogiendo escribimos (19. Por lo tanto. En general.3) en la forma El movimiento definido por la ecuaci6n (19.5). la solucion obtenida es la solucion general de la ecuacion diferencial. pueden escribirse en forma mas compacts si observamos que (19.5)./p y B = x. y tenemos B = 0 si P parte de 0 en r = 0 con cierta velocidad inicial. tenemos A = 0 si la particula es desplazada desde su posicibn de equilibrio y se suelta r = 0 sin velocidad inicial. Por ejemplo.5). del desplazamiento y la velocidad en (19.5).. e m s funciones constituyen dos soluciones porliculures de la ecuaci6n diferencial (19.6) expresa que el desplazamiento x = OP es la suma de las componentes x de 10s dos vectores A y B. yo. Como veremos ahora. la velocidad y la aceleracion de la particula. Escribimos x = Ax.6) es una solucibn de la ecuacibn diferencial (19.6) y (19. + Bx2 = Asenpt + B c o s p t (19.3) es una ecuaci6n diferencial lineal de segundo orden.9SU Vibraciones Mecdnicas La ecuaci6n (19. .8) en (19. sustituyendo r = 0 y 10s valores iniciales 3.u puede obtenerse entonces proyeclando sobre este eje el movimiento de un punto Q que describe un circulo auxiliar de radio x con una veloci..6) Al derivar. El movimiento armonico simple de P a lo largo del eje . de modulo A y B dirigidos en la forma indicada en la figura 19..Bpsenpt = . la solucibn general de (19.5) se llama movimiento armbnico simple. = sen pr y x. comprobamos que la expresi6n (19.2~.6) y (19. Notamos que cada una de las funciones x. El valor de las constantes A y B depende de las condiciones iniciales del movimiento. Se caracteriza por el hecho de que la aceleracibnes proporcional a1 desplazamienro y de senrido opuesro. Conforme r varia. Como esta expresion contiene dos constantes arbitrarias A y B. dad angular consranre p. Las expresiones obtenidas para el desplazamiento.

y el valor maximo x..2 +t y A. 1 Flg. La velocidad angular p del punto Q que describe el circulo auxiliar se conoce como la frecuencia circular de vibracibn y se mide en rad/s.= T 277 . Tenemos % Periodo = T = - P El numero de ciclos que efectua en la unidad de tiempo se representa por f y se conoce como frecuencia de vibracibn.p cos ( p t + +) a = x = -xmp2sen(pt + +) La curva de desplazamiento-tiempo se representa por una curva senoidal (Fig. mientras que el angulo 4 que define la posicibn inicial de Q sobre el circulo se llama angulo defuse..se llama period0 de vibracion y se mide en segundos. del desplazamiento se llama amplitud de la vibracibn.- - - - 19 2 Vibraciones libres de pafticukJS Movimiento arm6nico simple. 19. 19.26). es- Representando por 4 el angulo formado por 10s vectores cribimos que nos conduce a nuevas expresiones para el desplazamiento.2 notamos que un ciclo completo se ha descrito despuks de que el angulo pt ha aumentado 2n rad. El valor correspondiente de t. Escribimos 1 P Frecuencia = f = . representado por 7. De la figura 19. la velocidad y la aceleracion de P: v = x = x.