Contenido

Prefacio Lista de simboios
CAP~TULOONCE C~NEMATICA DE PARTICULAS 11.1 Intrduccion a la dinamica

Movimiento rectilineo de partrculas 11.2 Posicion, velocidad y aceleracion Determinacion del movimiento de una particula 11.3 11.4 Movimiento rectilineo uniforme 11.5 Movimiento rectilineo uniformemente acelerado 11.6 Movimiento de varias particulas *11.7 Solucion grafica de problemas de movimiento rectilineo *11.8 Otros metdos graficos Movimiento curvilineo de particulas 11.9 Vector de posicion, velocldad y aceleracion 11.I Derivadas de funciones vectoriales 0 11.11 Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleracion 11.12 Movimiento reiativo a un sistema de referencia en traslacion 11.13 Componentes tangenciai y normal 11.14 Componentes radial y transversal Repaso y resumen Problemas de repaso

CAP~TULODOCE CINETICA DE PARTICULAS: SEGUNDA LEY DE NEWTON 12.1 Intrduccion 12.2 Segunda ley de Newton del movimiento Momento lineal de una particula. Variation del 12.3 momento lineal 12.4 Sistemas de unidades 12.5 Ecuaciones de movimiento 12.6 Equilibrio dinamico

Momento angular de una particula. Conservacion del momento angular 12.8 Ecuaciones de movimiento expresadas en terminos de las componentes radial y transversal 12.9 Movimiento bajo la accion de una fuerza central. Conservacion de la cantidad de movimiento angular 12.10 Ley de la gravitacion de Newton *12.11 Trayectoria de una particula bajo la accion de una fuerza central V2.12 Aplicacion a la mecanica espacial V2.13 Leyes de Kepler del movimiento planetario Repaso y resumen Problemas de repaso

12.7

\ CAP~TULOTRECE CINETICA DE PARTICULAS: . ~ O D O LA ENERG~A DE LOS MOMENTOS DE Y \ 13.1 Introduction 13.2 Trabajo realizado por una fuerza 13.3 Energia cinetlca de una particula. Teorema de las fuenas vlvas 13.4 Aplicaciones del teorema de las fuerzas vivas 13.5 Potencia y rendimiento 13.6 Energia potenclal V3.7 Fuerzas conservativas 13.8 Conservacion de la energia e.9 Movlmiento bajo la accion de una fuerza central conservatlva. Aplicacion a la mecinica celeste 13.10 Princlpio del implso y del momento lineal 13.11 Percusiones 13.12 Choques 13.13 Choque central dlrecto 13.14 Choque central oblicuo 13.15 Problemas en 10s que intervienen la energia y el momento lineal Repaso y resumen Problemas de repaso
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CAPITULO CATORCE SISTEMAS DE PARTICULAS 14.1 Introduccion 14.2 Aplicacion de las leyes de Newton al movimiento de un sistema de particulas. Fuerzas lnerciales o efectivas 14.3 Momento lineal y angular de un sistema de particulas 14.4 Movimiento del centro de masas de un sistema de particulas 14.5 Momento angular de un sistema de particulas con respecto a su centro de masas

Conservacion del momento lineal y angular en un sistema de particulas Energia cinetica de un sistema de particulas Teorema de las fuerzas vivas. Conservacion de la energia para un sistema de particulas Principio del impulso y del momento para un sistema de particulas Sistemas de masa variable Corriente estacionaria de particulas Sistemas que aumentan o disminuyen su masa Repaso y resumen Problemas de repaso
CAPITULO QUINCE CINEMATICA DEL SOLIDO R~GIDO 15.1 Introduccion 15.2 Traslacion Rotacion alrededor de un eje fijo 15.3 15.4 Ecuaciones que definen la rotacion de un cuerpo rigido alrededor de un eje fijo Movimiento plano Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano Centro instantheo de rotacion en el movimiento plano Aceleracion absolutaj relativa en el movimiento plano Analisis del movimiento plano mediante un parametro Velocidad de variacion de un vector con respecto a un sistema de rotacion Movimiento plano de una particula con relacion a un sistema en rotacion. Aceleracion de Coriolis Movimiento con un punto fijo Movimiento general Movimiento tridimensional de una particula respecto a un sistema en rotacion. Aceleracion de Coriolis Sistema de referencia en el movimiento general Repaso y resumen Problemas de repaso
CAP~TULO DIECISEIS MOVlMlENTO PLAN0 DEL SOLIDO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACIONES 16.1 Introduccion 16.2 Ecuacion del movimiento de un cuerpo rigido 16.3 Momento angular de un solido rigido en movimiento

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plano

16.4 *16.5 16.6 16.7 16.8

Movimiento plano de un solido rigido. Principio de d'Alembert Una observation acerca de 10s axiomas de la mecanica de 10s solidos rigidos Solucion de problemas relacionados con el movimiento de un solido rigido Sistemas de solidos rigidos Movimiento plano vinculado Repaso y resumen Problemas de repaso

CAP~TULODlEClSlETE MOVlMlENTO PLAN0 DEL SOLIDO RIGIDO: METODOS D LA ENERG~A DEL MOMENT0 E Y

Introduccion Teorema de las fuerzas vivas para el solido rigido Trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre un solido rigido Energia cinetica de un solido rigido en movimiento plano Sistemas de solidos rigidos Conservacion de la energia Potencia Principio del impulso y del momento para el movimiento plano de un solido ngido Sistemas de solidos rigidos Conservacion del momento angular Percusiones + Cheque excentrico Repaso y resumen Problemas de repaso
CAPITULO DlEClOCHO CINETICA DEL SOLIDO RIGIDO

EN TRES DiMENSlONES *18.1 Introduccion *18.2 Momento angular de un solido rigido en tres dimensiones *18.3 Aplicacion del princlpio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido Energia cinetica de un solido rigido en tres *18.4 dimensiones V8.5 Movimiento de un solido rigido en tres dimensiones *18.6 Ecuaciones de Euler del movimiento. Extension del principio de d'Alembert al movimiento de un solido rigido en tres dimensiones *18.7 Movimiento de un solido rigido alrededor de un punto fijo *18.8 Rotacion de un solido rigido alrededor de un eje fijo

*18.9 Movimiento de un giroscopo. ~ n g u l o s Euler de *18.10 Precesion uniforme de un giroscopo *18.11 Movimiento de un solido de revolution no sujeto
a ninguna fuerza Repaso y resumen Problemas de repaso

Vibraciones sin amortiguamiento 19.2 Vibraciones libres de particulas. Movimiento armonico simple 19.3 Pendulo simple (solucion aproximada) *19.4 Pendulo simple (solucion exacta) 19.5 Vibraciones libres de solidos rigidos 1. 9 6 Aplicacion del principio de la conservation de la energia 19.7 Vibraciones forzadas Vibraciones amortiguadas

*19.8 Vibraciones libres amortiguadas *19.9 Vibraciones forzadas amortiguadas *lg.lO Analogias elktricas
Repaso y resumen Problemas de repaso
Apendice A Apendice B Algunas definiciones propiedades utiles del algebra vectorial Momentos de inercia de masas INDICE RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS DE NUMERO PAR

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Fotografia de la portada

Tren de alta velocidad (TGV, Train a Grande Vitesse) diseiiado y construido por 10s Ferrocarriles Nacionales Franceses. Cada tren consta de ocho vagones de pasajeros y dos locomotoras d e 3.1 5 0 k W d e potencia que funciona c o n corriente alterna de 2 5 kV. Alcanzan velocidades superiores a 10s 2 7 0 k m / h (168 m i / h ) por una via especial entre Paris y Lyon; estos trenes pueden circular por vias normales a velocidad reducida y proporcionan conexiones rapidas y directas entre mas de 40 ciudades francesas y suizas. (Fotografia de Richard Kalvar, Magnum.}

Prefacio
El objetivo principal de un primer curso de mecanica debe ser desarrollar en el estudiante de ingenieria la capacidad de analizar cualquier problema en una forma I6gica y simple, y aplicar principios bbicos bien conocidos en su soluci6n. Se espera que este texto, junto con el volumen anterior Mecanica veciorialpara ingenieros: esiaiica, ayudarh al profesor a alcanzar este objetivo. i El Algebra vectorial se introdujo al principio del primer tomo y se us6 en la presentaci6n de 10s principios basicos de la esthtica y en la soluci6n de muchos problemas, especialmente de casos en tres dimensiones. En forma similar se introducirh el concept0 de la diferenciaci6n de vectores a1 principio de este volumen; en la exposici6n de la dinhmica se usarh el anhlisis vectorial. Este enfoque conduce a la deducci6n mas concisa de 10s principios fundamentales y hace posible analizar muchos problemas de cinemhtica y cinetica que no podrian resolverse usando metodos escalares; no obstante, como en este texto se hace hincapie en la correcta comprensi6n de 10s principios de la mecanica y sus aplicaciones a la soluci6n de problemas en ingenieria, el anhlisis vectorial se presenta s6lo como una herramienla suplementaria. Una de las caracteristicas del enfoque usado en estos volumenes es que se diferencia claramente entre la mecanica de laspariiculas y la mecanica de 10s sblidos rigidos, lo que permite considerar aplicaciones practicas sencillas desde el principio y posponer la introducci6n de conceptos mas dificiles. En el libro de esthtica se trat6 primero la esthtica de las particulas y se aplic6 inmediatamente el principio del equilibria a situaciones practicas en las que intervienen s6lo fuerzas concurrentes; despues se consider6 la estatica de 10s solidos rigidos; fue entonces cuando se introdujeron 10s productos vectorial y escalar de dos vectores y se emplearon para definir el momento de una fuerza con respecto a un punto y con respecto a un eje. En este volumen se sigue la misma divisi6n: se introducen 10s conceptos basicos de fuerza, masa y aceleraci6n. 10s de trabajo y energia y 10s de impulso y momento lineal, y se aplican primero a problemas solo con particulas. Asi 10s estudiantes pueden familiarizarse con 10s tres metodos basicos usados en la dinamica, y aprender sus respectivas ventajas antes de enfrentarse a las dificultades asociadas con el movimiento de 10s solidos rigidos.

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f A m b m textos eslan disponibles en un solo volumen, Mecanica vecrorralpara inRenreros: esra/rca .v drnamica, cuarta edici6n.

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Como este texto esth estructurado para un primer curso de dinamica, 10s conceptos nuevos se presentan en tkrminos sencillos y cada paso se explica detalladamente. Por otra parte, el estudiar 10s aspectos mas amplios de 10s problemas considerados y hacer hincapie en 10s metodos de aplicacibn general, se logrb plena madurez del planteamiento. Por ejemplo, el concept0 de la energia potencial se analiza en el caso general de una fuerza conservativa; asi mismo tambien se organizb el estudio del movimiento plano de 10s cuerpos rigidos, de mod0 que condujera en forma Ibgica al estudio de su movimiento general en el espacio. Esto es valido tambien tanto en cinematica como en cinetica, donde el principio de equivalencia de las fuerzas externas y las fuerzas inerciales se aplica directamente a1 analisis del movimiento en un plano, con lo cud se facilita la transicibn al estudio del movimiento tridimensional. Se resaltb el hecho de que la mechnica es esencialmente una ciencia deducfiva que se basa en unos cuantos principios fundamentales. Las derivaciones se presentan en su orden Ibgico y con todo el rigor necesario a este nivel. Pero como el proceso de aprendizaje es altamente inducfivo, se consideraron primero aplicaciones sencillas; en esta forma la dinhmica de las particulas precede a la dinamica de 10s solidos rigidos y, respecto de estos, 10s principios fundamentales de la cinetica se aplican primero a la solucibn de 10s problemas de casos bidimensionales que el estudiante puede conceptuar m b facilmente (Caps. 16 y 17), mientras que 10s problemas de casos tridimensionales se dejan para el capitulo 18. La cuarta edicibn de Mecanica veclorial para ingenieros mantiene unificada la presentacibn de 10s principios de la cinittica que caracterizaron a las dos ediciones anteriores. Los conceptos de momento lineal^ y angular se introducen en el capitulo 12, de mod0 que la segunda ley de Newton de movimiento puede presentarse no solo en su forma convencional F = ma, sino tambien como una ley que relaciona la suma de fuerzas que actuan sobre una particula y la suma de sus momentos con la derivada temporal del momento lineal y angular de la particula. Esto permite una introduccion adelantada del principio de conservacion del momento lineal y una exposicion mas comprensible del movimiento de una particula sujeta a una fuerza central (Sec. 12.9). Dos caracteristicas mas importantes aun: que esta presentacion puede ampliarse inmediatamente para abarcar el estudio del movimiento de un sistema de particulas (Cap. 14), y conduce a un anlilisis mlis conciso y unificado de la cinetica de 10s solidos rigidos en dos y tres dimensiones (Caps. 16 al 18). Los diagramas de solido libre se introdujeron a1 principio en esr i ~ i c a e usaron no sblo para resolver problemas de equilibrio, sino y tambien para representar la equivalencia de dos sistemas de fuerzas o, en fornia mas general, de dos sisternas de vectores. La ventaja de esre plantearniento se rnanifiesta en el estudio de la dinarnica de 10s solidos rigidos, donde se usa para resolver problemas de casos tridimensionales y bidimensionales. Haciendo hincapit. en "las ecuaciones de diagrama de solido libre" y no en las ecuaciones algebraicas de rno\i~nienro norrnalcs, puede lograrse una cornprensi6n mas cornplera e inruiti\n dc los principios fundamentales de la dinamica. Esta presenracihn, clue bc in~rodi~jo primera vez en 1962 en la prirnera edici6n de pm Mecanica veclorial para ingen~eros,ha ganado amplia aceptacihn

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entre 10s maestros de rnechnica en Estados Unidos. Por ello, en la resoluci6n de todos 10s problemas resueltos, en esta edici6n se prefiri6 ese metodo y no el del equilibrio dinarnico y las ecuaciones de rnovimiento. Se emplean tambikn flechas de color para distinguir entre las fuerzas y 10s otros elernentos de 10s diagrarnas de solido libre. Esto facilita a 10s estudiantes la identificaci6n de las fuerzas que actuan sobre una cierta particula o un solido rigido, y seguir el desarrollo de 10s problernas resueltos y otros ejernplos dados en el texto. Por la tendencia actual entre 10s ingenieros estadounidenses de adoptar el sistema international de unidades (unidades metricas del SI), las unidades del SI que se usan con mayor frecuencia en la mecanica se introdujeron en el capitulo 1 de Est6tica, se estudian en el capitulo 12 de este volurnen y se usan en todo el texto. Los datos de aproximadamente la rnitad de 10s problernas resueltos y de 60% de 10s problernas que el estudiante realizara corno tareas se han planteado en estas unidades, mientras que el resto se enuncia en unidades del sisterna inglks; 10s autores consideran que esta presentacibn satisfara mejor las necesidades de 10s estudiantes que ingresen a la carrera de ingenieria durante el periodo de transicibn de un sistema de unidades a1 otro. Tambien debe reconocerse que este paso vincula mas elernentos que el uso de factores de conversi6n. Como el sistema de unidades del SI es un sistema absoluto basado en las unidades de tiernpo, longitud y masa, mientras que el sistema inglks es un sistema gravitational que se basa en las unidades de tiernpo, longitud y foerza, se requieren diferentes planteamientos para la soluci6n de muchos problernas. Por ejernplo, cuando se usan unidades del St, un solido se especifica generalmente por su masa expresada en kilogramos; en la mayor parte de 10s problemas de la estatica fue necesario deterrninar el peso del cuerpo en newtons y se requiri6 un chlculo adicionsl para este proposito. Por otra parte, cuando se usan las unidades del sistema ingles, un solido se especifica por su peso en libras y en problernas de dinamica se requiere un calculo adicional para determinar su rnasa en slugs (o Ib-s2/ft).Es por esto que 10s autores estiman que 10s problemas de tarea deben incluir ambos sisternas de unidades, pero, la distribuci6n real de estos problemas entre 10s dos sistemas de unidades, ha de quedar a criterio del profesor, quien proporcionara un numero suficiente de problernas de cada tipo a fin que puedan integrarse cuatro listas cornpletas de problernas de tarea, en 10s cuales haya de 50% a 75% de problernas en unidades del SI. Si se desea, pueden seleccionarse tarnbien dos listas cornpletas de problernas de tarea a partir de 10s problernas que usan unidades del SI unicarnente, asi corno otras dos listas de problernas con unidades del sistema ingles. Se han incluido varias secciones opcionales, indicadas con asreriscos para que el estudiante las distinga con facilidad de las que forman la parte principal del curso basico de dinamica; talev secciones pueden ornitirse sin perjudicar la cornprensibn del resto del tesro. Los temas tratados en estas secciones adicionales incluyen rnetodos graficos para la soluci6n de problemas de rnovirniento rectilineo, la trayectoria de una particula bajo la accibn de una fuerza central, la deteccibn de corrientes de fluido, problemas en 10s que intervienen la propulsion a chorro y de cohetes. la cinernlitica y cinetica de solidos

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Prefac~o

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Prefacio

rigidos en Ires dimensiones, vibraciones mechnicas amortiguadas y analogias elkctricas. Estos temas pueden ser de especial interes en un curso universitario de dinhmica de segundo aRo. El material y la mayor parte de 10s problemas presentados en este volumen no requieren conocimientos matemhticos previos d s complejos que 10s del dgebra, trigonometria, cdculo elemental y 10s elementos del algebra vectorial presentados en 10s capitulos 2 y 3 del volumen de estatica. t Sin embargo, 10s problemas especiales incluidos y ciertas secciones (como las 19.8 y 19.9 acerca de vibraciones amortiguadas) que exigen un conocimiento mas avanzado del calculo, s61o deberan asignarse si el estudiante-posee conocimientos matemhticos adecuados. Cada capitulo comienza con una secci6n de introduccibn que fija el prop6sito y 10s objetivos del mismo y que describe en terminos sencillos el material por estudiar y su aplicaci6n a la soluci6n de problemas de ingenieria. La parte principal del texto se divide en unidades, cada una de las cuales consta de una o varias secciones de teoria, uno o varios problemas resueltos y gran numero de problemas para dejarse de tarea. Cada unidad corresponde a un tema bien definido y generalmente puede desarrollarse en una lecci6n; no obstante, es posible que en algunos casos el profesor decida dedicar mhs de una lecci6n a algun tema especifico. Los problemas resueltos esthn presentados de la misma manera en que 10s estudiantes resolverhn 10s problemas que les asignen; por ello tienen el doble prop6sito de ampliar el texto y demostrar el tipo de trabajo limpio y ordenado que deben cultivar 10s estudiantes en sus propias soluciones. La mayor parte de 10s problemas para tarea son practices y atractivos a 10s estudiantes de ingenieria; sin embargo, se idearon principalmente para ejemplificar la aplicaci6n de la teoria presentada en el texto y ayudar a que 10s estudiantes comprendan 10s principios basicos de la mechica. Los problemas estan agrupados de acuerdo con 10s elementos te6ricos que ilustran y se presentan en orden de dificultad creciente; 10s que requieren atenci6n especial esthn indicados con asteriscos. A1 final del libro se dan las respuestas a todos 10s problemas listados con numero par. Los autores agradecen 10s numerosos comentarios y sugerencias propuestos por quienes han usado las ediciones anteriores de Mecanica para ingenieros y de Mecanica vectorial para ingenieros. Ferdinand P. Beer E. Ru$sell John51on. J r .

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t Para cornodidad del lccror \c han rewrnido en el Apendice A, al final dc csre i o lunicn, alguna\ dcfinicionc\ y propicdadc\ i ~ l i l c dcl algebra dc veclore\. Ade~rii\,c11cI \ apendice H \c han rcproducido la\ \elcccio~ic\dc la 9.1 I a la 9.17 dcl \ . o i u ~ ~ dc ~ .i\ I ~ I I ic E ca, quc c\tudian lo\ rnorncnrw dc ~nercia nia\a\. dc

Lista de simbolos

Aceleracion Constante; radio; distancia; semieje mayor de una elipse Aceleraci6n del centro de masa Aceleraci6n de B relativa a un sistema en translacion con A Aceleracion de P relativa a un sistema 5 en rotaci6n Aceleracion de Coriolis Reacciones en 10s soportes y uniones Puntos Area Ancho; distancia; semieje menor de una elipse Constante; coeficiente de amortiguamiento viscoso Centro instantaneo de rotacion; capacitancia Distancia Vectores unitarios a lo largo de la normal y de la tangente Vectores unitarios en las direcciones radial y transversal Coeficiente de restitution; base de 10s logaritn~os nat urales Energia mecanica total; voltaje o tensi6n Frecuencia, funcion escalar Fuerza; fuerza de rozamiento Aceleracion de la gravedad Centro de gravedad; centro de masa; constante de gravitation Momento angular por unidad de masa Momento angular con respecto al punto 0 Derivada temporal del momento angular H, con respecto a un sistema de referencia de orientacion fija Derivada temporal del momento angular H, con respecto a un sistema de referencia giratorio Gxyz Vectores unitarios a lo largo de 10s ejes de coordenadas Corriente Mornento de inercia Momento de inercia central Producto de inercia Momento polar de inercia

vector Derivada temporal del vector Q con respecto a un sistema de orientacibn tija Derivada temporal del vector Q con respecto a1 sistema Oxyz Vector de posicibn Vector de posicion de B relativo a A Radio. espesor. direccihn tangcncial Fuerm Tension. carga Coordenadas rectangulares. crwrgia poccll~. masa de la Tierra Momento con respecto a1 eje OL Direccion normal Componente normal de la reaccion Origen de coordenadas Frecuencia circular Fuerza. momento Momento respecto al punto 0 Momento resultante respecto al punto 0 Modulo de un par o momento.. inductancia Masa Masa por unidad de longitud Par. reaccibn Radio de la Tierra.I Velocidad de P rclali~a un sislema giratorio . resistencia Vector de posicion Longitud del arco Tiempo. coordenada polar Fuerza resultante.xvi Radio de giro Radio de giro central Longit ud Momento lineal Longitud. distancia. z respecto a1 tiempo . distancias Derivadas de las coordenadas x. energia cinetica Velocidad variable Trabajo Velocidad Velocidad del centro de gravedad Velocidad dc B rclativa a un si\tcma de referencia en traslacibn con .inl C'arga pnr u~liclaclclc lorlgir ud Peso.7 a Producto vectorial Volumcn. vector resultante. y. vector Derivada temporal del vector P con respecto a un sistema de coordenadas de orientation fija Carga electrica Fuerza.

angulo. period0 orbita Angulo de rozamiento. coordenada polar Coeficiente de rozamiento Densidad. o centro de masa Aceleracibn angular Angulos Peso especifico Elongacibn Excentricidad de una seccion conica o de una orbita Vector unitario a lo largo de una linea E ficiencia Coordenada angular. angulo de fase. Angulo de Euler. angulo de Euler. angulo Diferencia de fase Angulo de Euler Velocidad angular Frecuencia circular de la vibracion forzada Velocidad angular de un sistema de referencia xvii Lista de simbolos . radio de curvatura Periodo.Coordenadas rectangulares del centro de gravedad.

la aceleraci6n iempo sin hacer referencia a la causa del movimiento. y cinktica ue es el estudio de la relaci6n existente entre las fuerzas actuando so&e un cuerpo. Comenzaremos ahora el estudio de la dindmica. al anidisis de los cuerpos en reposo. El analisis de tales movimientos se realizara en capitulos posteriores que se encargan de la dinamica de 10s solidos rigidos.l. en especial. En la primera parte del capitulo 11 analizaremos el movimiento 0. Los capitulos del 1 al 10 se dedicaron a la estdtica.Introduction a la dinamica. Los experirnentos de Galileo sobre cuerpos uniformemente acelerados condujeron a Newton (1642-1727) a formular sus leyes fundamentales del movimie La diniimica se divide en dos partes: 1) inematica ue es. En 10s capitulos del 11 al 14 se estudia la dinamica de las particulas y. Mientras el estudio de la estiitica se remonta al tiempo de 10s fi16sofosgriegos.el estudio de la geometria del movimiento y se ra relacionar el desplazamiento. es decir. la velocidad. el capitulo 1 1 se dedica al estudio de la cinematica de las particulas.Cinematica de particulas 11. la primera contribuci6n importante a la diniimica fue hecha por Galileo (1564-1642). Sin embargo. d . El uso de la palabra particulas no implica que yayamos a limitar nuestro estudio al de pequefios corpusculos. su masa y su movimiento. s610 quiere decir que en estos primeros capitulos estudiaremos el movimiento de 10s solidos -posiblemente tan grandes como automoviles. existen casos en que tal rotacion no es despreciable y 10s solidos no pueden entonces considerarse como particulas. despreciando cualquier rotaci6n con respecto a su propio centro de gravedad. Analizando a 10s solidos como particulas indicamos que solo consideraremos su movimiento como un todo. que es la parte de la meciinica que se encarga del aniilisis de 10s cuerpos en movimiento.sin importarnos su tamafio. cohetes o aviones. la cinttica se usa para predecir el movimiento causado por fuerzas conocidas 'o para determinar las fuerzas necesarias para producir un cierto movimiento.

7 y 113). La distancia x. l a es x = + 5 rn.4 y 11.l b es x' = .5). Desputs de haber estudiado el movimiento de una particula por 10s rnktodos generales de anhlisis. la coordenada de posicion correspondiente a P e n la figura 11. consideraremos dos casos particulares importantes.1 11. Posici611. La trayectoria del movimiento puede expresarse'en la forrna de una ecuacibn en x y f. que son el movimiento uniforme y el movimiento uniformemente acelerado de una particula (secciones 11. I Fig. la particula ocupara una cierta posicibn sobre la linea recta.f3. Considerarernos entonces unos ejernplos en donde el movimiento de una particula se define por las componentes rectangulares de su velocidad y aceleracibn. el concepto de la derivada de una funcibn vectorial se introduciri en la seccibn 11. es decir. 11. En la segunda parte de este capitulo analizaremos el movimiento de una particula cuando se mueve a lo largo de una trayectoria curva. La primera parte de este capitulo termina con un estudio de los d t o d o s grAficos de 6 s i s y sus aplicaciones a la solucibn de varios problemas relacionados con el movimiento rectilineo de particulas (secciones 11. Las unidades que se usan mas generalrnente para medir la coordenada de posicibn x son el metro (m) en el sistema de unidades SI. velocidad y aceleracibn de una particula conforrne ksta se mueve a lo largo de una linea recta.12 consideraremos el movimiento de una particula en relacibn con un sistema de referencia en traslacibn. Por ejernplo.6.10 y se agregara a nuestras herramientas matemiticas. En la seccibn 11. velocidad y aceleracibn. la velocidad y la aceleracibn de una particula se definirh corno cantidades vectoriales.* y el . o en la forrna de una grafica de x en funcibn de f corno se rnuestra en la figura 11. Luego estudiarernos en la seccibn 1I . define completarnente la posicibn de la particula y se le Uama coordenada de posicidn de la particula considerada.13 introduciremos las componentes tangencial y normal de la velocidad y la aceleraci6n de una particula y. dependendo si P se alcanza desde 0 moviendose a lo largo de la linea en la direction positiva o negativa. en este punto. tl 1 rn 1. con su s i p 0 apropiado.6 el movimiento simultheo de varias particulas. mientras que la coordenada correspondiente a P' en la figura 1I .14. determinaremos para cada instante la posicibn. e introduciremos el concepto de movirniento relativo de una particula con respecto a otra. En la secci6n 11. las cornponentes radial y transversal de su velocidad y aceleracibn. Se dice que una particula que se mueve a lo largo de una linea recta tiene un movimienfo recfiheo.2. En cualquier instante f. Cuando se conoce la coordenada de posicibn x de una particula en todo valor del tiempo i. decimos que se conoce el rnovimiento de la particula. escogemos un origen fijo 0 sobre la linea recta y una direccibn positiva a lo largo de la linea. en la seccibn 11. Para definir la posicibn P de la particula.rectilineo de una particula.2 m. Como la posicibn. Medimos la distancia x de 0 a P y la a n o r n o s con un signo m b o con uno de menos. corno x = 6f2 . se analizarh el movimiento de un proyectil (seccibn 1 1.11). Finalmente analizaremos el movirniento curvilineo de una particula en terrninos de componentes distintas a las rectangulares.

f Corno verernos en la seccibn 11. Considerese la velocidad c de la particula en el instante t y tambien su velocidad + A c en un instante posterior I + Ar (Fig. la velocidad es realrnente una canridad vectorial. la coordenada de posicion de P' puede obtenerse agregando a la coordenada x de P el pequeiio desplazamiento A s . escribimos La velocidad v se representa con un numero algebraic0 que puede ser positivo o negativo. Ax se expresa en metros y At en segundos.4). de manera que la velocidad media estara expresada en metros por segundo (m/s). ..9. que la particula se mueve en la direccibn positiva (Fig. necesirarnos especificar unicamcnte cl hentido ! cl rn0dulo dc la \elocidad: esto puede h x e r s e en h r m a con\eriienre usando una canridad escalar con un signo + o . PosIcl6n.2). el cual sera positivo o negativo dependiendo si P esta a la derecha o a la izquierda de P. escogiendo intervalos de tiempo At y desplazamientos Ax cada vez mas cortos Velocidad instantanea = u = Ax lim At-0 At La velocidad instantanea se expresara tambikn en m/s o ft/s. 11.2 1. 11. -f Un valor positivo de v indica que x aumenta. es decir. r pI ( t ) ct Fig. La velocidad media de la particula en el intervalo de tiempo A t se define corno el cociente del desplazamiento A x y el intervalo de tiempo At Velocidad media = 477 1 1. 1 1. La velocidad instantanea u de la particula en el instante t se obtiene de la velocidad media. velocldad y aceleracl6n Ax At . Cornparese con la seccibn I . corno aqui esrarnos considerando el rnovirnienro rectilineo de una particuia donde la velocidad de esra tiene una direccibn conocida y fija. A x se expresa en pies y A t en segundos.2. asi que la velocidad media estarh dada en pies por segundo (ft/s). Sea P la posicion ocupada por la particula en un instante posterior t + At. La rnisrna consideraci6n se aplicara a la aceleracihn de una parricula en el rnovimiento recrilineo. un valor negativo de v indica que x disminuye. El tiempo t se medira generalmente en segundos (s).3h). que la particula se mueve en la direccion negativa (Fig. Sin embargo.4 I I (t + At) - K .3 (t) Fig. Observando que el limite del cociente es igual. 11. 11.pie (ft) en el sistema inglks. 11. P' + at) . Considerese la posicion P ocupada por la particula en el instante t y la correspondiente coordenada x (Fig.3a).x Si se emplean unidades del SI. Si se trabaja con las unidades del sistema ingles. La acelerucicitz media de la particula en el intervalo de tiempo A t se define por el cociente de Ar y Ar Aceleracion media b) Fig.3. a la derivada de x con respecto a 1. . es decir. 11. por definicibn.

50) o que se esta moviendo m b despacio en la direcci6n negativa (Fig. . . Despejando dt en (1 1.ClneMcu de particubs Si se emplean unidades del SI. sustituyendo u de (11. Por ejemplo. 11.2). l).5~) o que se estk moviendo m b rlpido en la direcci6n negativa (Fig. Un valor negativo de a indica que la velocidad disminuye.1) y (1 1. la derivada de v con respecto a t y mide la variaci6n de la velocidad en el tiempo. escribimos 4 Fig. se mueve mas rapido). Si se emplean unidades del sistema ingles. Av estarb expresada en m/s y At en segundos. por tanto. mientras que en las partes a y d esta realmente acelerada (es decir. Esto puede significar que la particula se esta moviendo m& rlpidaen la direcci6n positiva (Fig. t Un valor positivo de a indica que la velocidad (es decir.5 decelera en las partes b y c. el numero algebraico v) aumenta. la magnitud de v) disminuye. 11. por definici6n.5 tVtase la nota a1 pie de la pagina 435. Escribimos o sea. la aceleracion media se expresara en ft/s2. Av estara en ft/s y At en segundos. 11Sd). asi que la aceleracion media estara en m/s2.56). El limite del cociente es. ya sea que la particula se estt moviendo m b lentamente en la direcci6n positiva (Fig. La aceleracion instantanea a de la particula en el instante t se obtiene de la aceleracion media escogiendo valores de At y Au cada vez mas pequeiios Au Aceleraci6n instantlnea = a = ljm A t 4 At La aceleraci6n instantanea tambitn se expresarl en m/s2 o ft/s2. la particula de la figura 11.i (1 Puede obtenerse otra expresi6n para la aceleraci6n eliminando la diferencial dt en las ecuaciones (I 1. entonces la particula se esta moviendo mls lentamente. Q aceleraci6n a se representa por un numero algebraico que puede ser positivo o negativo. El termino deceleracion se emplea algunas veces para referirse a a cuando la velocidad de la particula (es decir. en ambos casos Av es positiva.2). 11. 11.1) obtenemos dt = dx/v y sustituytndolo en (1 1.

la velocidad ha alcanzado su m b h o valor. la pendiente de la curva de v-t debe ser cero en t = 2 s. Posici6n. x. la velocidad es cero. la particula 6 t h acelerada y se mueve en la direcci6n negativa aumentando su velocidad. derivada de una funci6n mide la pendiente de la curva correspondiente. La velocidad v a cualquier tiempo t se obtiene derivando x con respecto a t La aceleraci6n o se obtiene derivando otra vez con respecto a t La coordenada de posicion. v es positiva per0 o a negativa. la pendiente de la curva x-t a un cierto tiempo es igual al valor de v en ese tiempo y la pendiente de la curva v-t a igual al valor de a. sin embargo.t 3 donde t se expresa en segundos y x en metros. como v = 0 en t = 0 y en t = 4 s.6 11. 2. desde el reposo y con una aceleracion pasitiva. La particula parte del origen. la acderaci6n a cero.3. x = 0. Flg. Como la . 11. velocldad y aceleracl6n = fjt' . puede dividirse en cuatro etapas: 1. A partir de entonces tanto v como 0 son negativas. Desde t = 2 s hasta t = 4 s. la particula continua movihdose en la dircfci6n positiva. la particula pasa por el origen. 3. En t = 6 s. Deteminacidn del mwimiento de una particula. Desdc t = 0 hasta t = 2 s. Debe tenerse presente. la tangente a la curva x-t debe ser horizontal en esos dos valores de I. p r o en la pdctica muy rararnente se define un movimiento por una relaci6n entre x y i.2. Vimos en la secci6n anterior que el movimiento de una particula se conoce cuando se sabe su posicibn para cualquier valor del tiempo I . En t = 2 s. 4. la velocidad alcanza un mhximo en ese instante. un cuerpo en caida libre tendrP una aceleracibn constan- .6. Las curvas obtenidas se conocen como las curvar del movimiento. x. La particula continlia movihdose en la direcci6n negativa. v y o son todas positivas. ConsidCrese una particula que se mueve en linea recta y sup6ngase que su posici6n 6 t h definida por la ecuaci6n x 479 4 4. que la particula no se mueve a lo largo de ninguna de estas c u ~ a ssin0 en linea recta. Con esta accleracibn la pardcula adquiere urn vdocidad pasitiva y x m u m en la direcci6n pasitiva. Un estudio de las tres curvas de movimiento de la figura 11.6 muestra que el movimiento de la particula desde t = 0 hasta t = or. En t = 4 s. su coordenada x es enton- ces cero mientras que la distancia total recorrida desde el comienzo del movimiento es de 64 m. TambiCn. Como o = 0 para t = 2 s.Ejemplo. Con mayor frecuencia las condiciones del movimiento se especificaricn por el tipo de aceleraci6n que posee :a particula. la coordenada de posicibn x ha alcanzado su mbimo valor. Por ejemplo. v y o serAn todas negativas. Para valores de t mayores de 6 s. alejandose de 0 cada vez m b riipido. per0 cada vez mas lentarnente: la particula esta decelerando. la velocidad y la aceleracion se han dibujado en funci6n de t en la figura 1 1.

2 ft/s2. Para definir univocamente a1 movimiento de la particula es necesario especificar las condiciones iniciales del movimiento. . Des- pejando dv de (1 1. Consideraremos tres clases comunes de movimiento 1. de la velocidad y el valor x. Debe notarse que se introducirh una constante arbitraria como resultado de la integraci6n. Sustituyendo las integrales indefinidas por integrales dejnidas con limites inferiores correspondientes a las condiciones iniciales t = 0 y v = v.tro = J. la accleraci6n de la particula puede expresarse como una funci6n de una o tnAs de las variables x. escribimos que nos da a v en funci6n de t. Entonces integramos ambos miembros: el izquierdo con respecto a x desde x =x. Esto se debe al hecho de que hay muchos movimientos que corresponden a la aceleracibn dada a = f(t). ( t )dt Integrando ambos miembros obtenemos la ecuaci6n J. v y t. una masa unida a un rcsorte que ha sido estirado tendrA una aceleracibn proportional a la elongaci6n instantanea del resorte medida desde la posici6n de equilibria.. de la coordenada de posici6n en t = 0.480 C i n e m w do particulas te dirigida hacia abajo e igual a 9. Se estudiaran dos casos particulares importantes con mayor detalle en las secciones 11. y 10s limites superiores correspondientes a t = t y v = v. o 32.81m/s2. a = At). escribimos do = a dt f do =. el movimiento esta completamente deterrninado.5: el primer0 cuando a = 0. La coordenada de posici6n x. La aceleracidn es una funci6n conocida de t.4 y 1 1. etc. En general. el valor v. Despejamos ahora dx de (1 1.f ( t )dt que define a v en funci6n de t. que corresponde a un movimiento uniformemente acelerado. correspondiente a un movimiento uniforme y el segundo cuando a = constante.2) y sustituyendof(t) en lugar de a . hasta x = x y de la derecha con respecta a t desde t = O hasta t = t. Para determinar la coordenada de posici6n x en tkrminos de t sera necesario entonces realizar dos integraciones sucesivas. es decir. se obtiene asi en funcion de t.1): y sustituimos la expresi6n que acabamos de obtener para v .

3. velocidad y aceleracidn cuando t = 2s.4). Determinocion del mowmiento de una particula Como cada miembro contiene d l o una variable. obtenemos que expresa a u en terminos de x. Si de nuevo u. a = f(u).2. La aceleraci6n es una funci6n conocida de u.12t2. 11.2 El movimiento de una particula estd definido por la re lacidn x = t3 .I El movimiento de una particula estd definido por la rela cidn x = t4 . Problemas 11 . Entonces podemos integrar ambos miembros y obtener la relacibn deseada entre x y t. Despejamos dt en (1 1. la integracibn de la segunda ecuacibn nos proporcionar una relacibn entre u y x.3. donde x estd expresada en metros Y t . Determinense la posicidn. Reordenando la ecuacibn (11. para obtener cualquiera de las relaciones siguientes: La integracibn de la primera ecuacibn dara una relacibn entre u y t. a = Ax). En ese oso podemos sustituir f(u) en lugar de a.2) o en (1 1. podemos integrar 'la ecuacibn. escribimos u do = a dx u do = f ( x ) dx 11. y x. La aceleraci6n es una funcidn conocida de x. ya sea en (1 1. donde x estd expresada en metros y t en segundos. respectivamente.9t2 + 24t-6.1): y sustituimos la expresibn que acabamos de obtener para u. representan 10s valores iniciales de la velocidad y de la coordenada de posicibn.40.1) para obtener la relacibn entre x y t que caracteriza al movimiento de la particula.4) y sustituyendof(x) por a. Cualquiera de estas relaciones A puede usarse con la ecuacibn (1 1.

.

2 m/s J r . determinense: a) la velocidad v y la altura y de la pelota con respecto al suelo para cualquier tiempo t. 0 1 h en (2) tenernos C) L a bola golpea en el piso.28 s corresponde a un tiernpo despuks de que el rnovimiento se inici6. a) La vrlocidad J. Sustituyendo en (2) obtenernos S61o la raiz t = + 3. tenemos y = 0. b) la maxima altura alcanzada por la pelota y el valor correspondiente de t. Tracense las curvas v-t y y-I.019s 4 Usando este valor de t = 1 .9.81(3. El valor de la aceleraci6n y 10s valores iniciales de v y y son 10s indicados.81 m/s2 hacia abajo. encontramos .2 m/s 6 = 22. tenernos u = 10 . Sustituyendola en (I). Cuando la bola pega en el suelo.9.PROBLEMA RESUELTO 11. la altura. c) el tiempo en el que la pelota golpeara el suelo y su velocidad correspondiente.81t =0 t = 1. Sabiendo que la aceleracion de la pelota es constante e igual a 9. y sustituyendo este valor de t en (I).2 Una pelota se lanza con una velocidad de 10 m/s dirigida verticalmente hacia arriba desde una ventana localizada a 20 m del suelo. h) M i x i m a altura. Cuando la pelota alcanza su maxima altura tenemos v = 0. Sustituyendo el valor de a en a = du/dt y tomando en cuenta que en t = 0. El eje y que mide la coordenada de posicion (o altura) se escoge por su origen 0 sobre el suelo y su sentido positivo hacia arriba. obtenernos 10 . uo = + 10 m/s.28) = -22. yo = 20 rn. tenernos Sustituyendo este valor de v en la expresih v = d y / d t con la condicibn de que en t = 0.

c) v en tkrrninos dex. a = dv/dt.k k ( ) u = uo .k i r d x "0 u . Expresense: a ) v en terrninos de t.. b) x en terrninos de t. .u0 = -kx v = c. que al sustituirla en la respuesta de la parte b. Sustituyendo . nos da 0 " 0 k X x = %(1.kx (cornprobaciones) . a = -kv. De la parte a obtenemos e-k' = d u o . La parte c pudo haberse resuelto elirninando r de las respuestas obtenidas en las partes a y b. Sustituyendo -kv por a en la f6rrnula fundamental que define a la qceleracibn.k v p a r a a e n a = vdv/dxpode- du = . Como el call611 retrocede con una velocidad inicial vo. escribimos I b ) x en rerrninos de r. Dibujense las curvas de rnovirniento correspondientes.e .k d x o 00 Jvdu = .kx 4 Comprohhcidn. a ) u en rerminos de r.) uenrerminosdex. el pist6n se mueve y el aceite es forzado a traves de 10s orificios en el ernbolo de tal rnodo que Qte y el canon se desaceleren en proporci6n a su velocidad. tener para v en v = Sustituyendo la expresi6n que acabarnos de ob&/dl tenernos .k t ) = % 1 .3 Piston Aceite El mecanismo de freno usado para reducir el retroceso em algunos cailones consiste esencialmente en un embolo que se fija al cafi6n y que puecie moverse en un cilindro fijo lleno de aceite.PROBLEMA RESUELTO 11. es decir. Este rnetodo puede usarse entonces corno una comprobaci6n.

con x expresada en metros y t en segundos. Sabiendo que u = + 24 ft/s y x = 0 cuando t = 0. b) la posici6n y la velocidad cuando t = 4 s y c) la distancia total recorrida por la particula desde t = 0 hasta t =4s. b) Escribanse las ecuaciones de movimiento sabiendo tambidn que x = 0 cuando t = 4 s. la posici6n y la aceleraci6n cuando u = 0. b) la posici6n de la particula cuando su velocidad es cero.4 pies/ s2.1 1 La aceleraci6n de una particula se define por la relaci6n a = kt2. con u = 0 y x = 5 m.La aceleracibn de una particula esth definida por la relaci6n a = -k/x. Determinense a) el tiempo para el cud la velocidad es otra vez cero. Sabiendo que u = 0 y x = 15 m para t = 4 s. 1 1.9 La relaci6n que define el movimiento de una particula es Problemas x = P . Se ha encontrado experimentalmente que u = 5 m/s cuando x = 200 mm y que u = 3 m/s cuando x = 400 mm. con x expresada en metros y t en segundos.6t2 + 9t + 5. Determinense la posici6n.8 La aceleraci6n de una particula es directamente proporcional a1 tiempo t.13. 1 I -4 I 1 1. I 1. Determinense: a) t para velocidad cero y b) la posici6n.8P + 5t + 15 con x expresada en pulgadas y t en segundos. I 1.5 El movimiento de una particula se define por la relaci6n 1 1.7 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = 2t3 .6 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = t3 .k r 2 . determinense la velocidad.12 La aceleracibn de una particula se define por la relaci6n a = . la posici6n y la aceleraci6n cuando u = 0.4 El movimiento de una particula esth definido por la relaci6n x = 2t3 . .12P + 36t + 30 con x expresada en metros y t en segundos. donde x esth expresada en pies y t en segundos.8 La aceleraci6n de una particula esth definida por la relaci6n a = .11. A 11. escribanse las ecuaciones del movimiento de la particula. Calculense el tiempo.en segundos. a) Sabiendo que u = -32 ft/s cuando t = 0 y que u = + 32 ft/s cuando t = 4s. aceleraci6n y la distancia total recorrida cuando t = 5 s.3t2. Deterrninense la posich. Las condiciones iniciales de la particula son: t = 0. velocidad y aceleracidn cuando t = 5 s.12 m/s. \ 11.15t2+ 24t + 4. Determinense el tiempo. Determinense a) t para que la velocidad sea cero y b) la posici6n y la distancia total recorrida cuando la aceleraci6n es cero. Determinese a) la velocidad de la particula cuando x = 500 mm. '. velocidad y aceleraci6n en t = 3 s. Para t = 0.I - . . 11 . 11.la velocidad de la particula es u = . la posici6n y la distancia total recorrida cuando t = 8 s. La particula estd inicialmente en x = 800 mm sin velocidad inicial y se observa que su velocidad es 6 m/s cuando x = 500 mm. determinese el valor de la constante k.I0 La relacidn que define a la aceleraci6n de una particula es a = 9 . x = 2t3 485 I .6t2 + 10. Determinense a) el valor de k y b) la velocidad de la particula cuando x = 250 mm. 11.

donde a se exprcsa en ft/s2 y v en ft/s.3 3 . 1 1.0. Sabiendo que la velocidad inicial de la particula es 15 m/s en x = 0. c) iPor quC? v. Sabiendo que u = 17 m/s cuando x = 0. donde a se expresa en m/s2 y x en metros. deterrninese la velocidad de la particula cuando a) x = 2 m.18 La relaci6n que define la aceleraci6n de una particula es donde a esti expresada en i d s 2 y u en i d s .015.. c) el tiempo requerido para que la velocidad de la particula se reduzca a1 1 % de su valor inicial. Determinense a) la velocidad cuando x = 2 in.23 La aceleraci6n de una particula estd definida por la rela~ cion a = k ~ ' .4~ que para t = 0 la velocidad es 30 i d s . determinense a) la distancia que la particula viajari antes de detcnerse y b) el tiempo necesario para que la particula se pare. 1 1.0 .015.~. ~donde a estd expresada en m/s2 y u en ~. La. Sabiendo que la particula estd inicialmqte en reposo en x = 4 m. determinense a) la posici6n donde la velocidad es 14 m/s y b) la velocidad de la particula cuando x = 100 m. b) escribase una ecuaci6n que defina la velocidad de la particula para cualquier valor de la distancia x que haya caido. = 25 m/s la particula se para des- . La particula parte de x = 0 con una velocidad de 25 ft/s y cuando x = 40 ft se encuentra que la velocidad es 20 ft/s.22 La aceleraci6n de una particula se define por medio de la relaci6n a = .20 ResuClvase el problema 11. detenninese la velocidad cuando x = 4 m.0. c) k = . La particula parte de la posici6n x = 0 desde el reposo. donde a se expresa en in/s2. 0 2 ~ ' . 11. Sabiendo a = .19 suponiendo que la aceleraci6n de la particula esti definida por ka relaci6n a = -kv3. Sabiendo que la particula parte del reposo en t = 0. 1 1. m/s. Encutntrense a) el valor de k de tal mod0 que u -= 15 in/s cuando x = 0 y x = 3 in cuando u = 0 y b) la velocidad de la particula cuando x = 2 in.4M1 + ku?). 1 1.14 La aceleraci6n de una particula en oscilaci6n se define por la relaci6n a = -kx.21 La aceleraci6n de una particula que cae a travts de la atmosfera esti definida por la relaci6n a = g( 1 -k2u2).15 La relacidn que define la aceleraci6n de una particula es a = 25 . 1 1.19 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relaci6n a = -kv2. para a) k = 0 y b) k = 0. particula parte de t = 0 en x = 0 con una velocidad inicial u. Determinese la distancia que la particula viajari: a) antes de que su velocidad disminuya a 10 ft/s y b) antes de pararse. b) x = 1 m y c) x = 100 mm.a) mukstrese que la velocidad en el tiempo t es u = (l/k) tanh(kgt). = l/k se llama velocidad terminal? 11. 11.486 Cinematica de particulas 1 1. 11. b) la posici6n donde la velocidad es nuevamente cero y c) la posici6n donde la velocidad es mhima.y x en pulgadas. donde a esti expresada en m/s2 y x en metros. a) Demuestrese que la velocidad y la cooraenada de posicibn a cualquier tiempo t estin relacionadas poi la ecuaci6n (x/t) = G b ) Sabiendo que para v.16 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relaci6n a = .17 La aceleraci6n de una particula esti definida por la relacion a = -60~-'.

pubs de haber recorrido 50 rn. 1 1. deterrninese la velocidad de la particula y el tiernpo cuando x = 30 rn. 11. Fig. . para la velocidad minima con la cual debe lanzarse una particula verticalmente hacia arriba desde la superficie de la Tierra para que no regrese a Csta. P11. Sabiendo que x = 0 y u = 0 cuando t = 0. c) la posici6n para t = 2T y 4 la velocidad media en el intervalo de t = 0 a t = 2T. es decir. la velocidad u es constante y la ecuacih ( 1 1 .debida la gravedad.28 La aceleraci6n de una particula es a = k sen (nt/T). Por consiguiente. 1 ) se transforma en .26 4.75 in en el rnedio resistivo. b) la aceleraci6n en t = 0 y c) el tiernpo cuando x = 100 m. P1 1. En este movimiento la aceleracibn a de la particula es cero para cualquier valor de I . b) la mkirna velocidad. Si x = 0 para t = 0.29 La aceleraci6n de un collarin que se rnueve en una linea recta esta definida por la relaci6n a = 50 sen t n t . b) 2000 rn/s y c) 11. Usando esta expresi6n calculese la altura alcanzada por una bala disparada verticalrnente hacia arriba sobre la superficie de la Tierra con las siguientes velocidades iniciales.29 11.02x. 11. = 1200 ft/s y viaja 4 in antes de pararse..24 La velocidad de una particula esta definida por la relacibn v = 8 0.25 Un proyectil entra a un rnedio resistente en x = 0 con una velocidad inicial v. deterrninense: a) las ecuaciones de rnovirniento.27 La aceleraci6n de una particula que esta cayendo hacia la ~ierra. determinense a) la distancia recorrida antes de que la particula se pare. (Sugerencia. v = 0 para r = w.27 Fig.26 Fig. donde r es la disa tancia desde el centro de la Tierra a la particula.) 11.4. es a = -gR2/$.18 km/s. Suponiendo que la velocidad del proyectil esta definida por la relacibn u = v. Movimiento rectilineo unitorme. a) 200 rn/s. deterrninense a) la velocidad rnhima del collarin. Problemas - 11. 11.a aceleraci6n de la gravedad a una altura y sobre la superficie de la tierra puede expresarse corno donde a se rnide en m/s2 y y en metros. ObtCngase una expresibn para la velocidad de escape.= o = constante dx dt . donde a esta expresada en mm/s2 y t en segundos. R es el radio de la Tierra y g es la aceleraci6n de la gravedad en la superficie de la tierra. P1 1. Si tanto la velocidad corno la coordenada de posici6n de la particula son cero cuando t = 0. don& v se expresa en rn/s y x en metros. b) su posicion en t = 4 s y c) su velocidad media en el intervalo 0 < t <4s. El movimiento rectilineo uniforme es un tip0 de movirniento en linea recta que se encuentra con frecuencia en aplicaciones practicas. donde v se expresa en ft/s y x en pies.kx. determinense: a) la aceleraci6n inicial del proyectil y b) el tiernpo que tard6 el_proyectil en penetrar 3.

el valor inicial de x e integrando.I). El movimiento rectilineo uniformemente acelerado es otro tipo comun de movimiento. Sea xo al valor inicial de x.ambos miembros encontramos que J' r. Movimiento rectilineo uniformemente acelerado. 11.-. escribimos Sea x. do = u u0 JZ Jll clx . tenemos [: dx = 4 t (v.2) se transforma en . Sustituyendo este valor de v en (I I. + a t ) dt Tambien podemos usar la ecuaci6n (1 1.a = constante dv dt La velocidad v de la particula se obtiene integrando esta ecuaci6n: donde vo es la velocidad inicial.488 Cinematic0 de particulas La coordenada de posicibn x se obtiene integrando esta ecuaci6n. En a t e movimiento la aceleracibn a de la particula es constante y la ecuacibn (1 1. escribimos t jZdx 20 = v~ dt X .x0 = v t Esta ecuaci6n puede aplicarse s6lo si se sabe que la velocidad de la particula es constante.5.4) y escribir v* dx = a = constante v dv = a dx lntegrando .

.. A y B. o inversarnente. y x. La aceleracion de un solido en caida libre (usualmente representada por g) es igual a 9. . v.8) relaciona a v y a x. v.. y x. Movimien to rela tivo de dos particulas. 11. un signo negativo significa que se le ve rnoverse en la direcci6n negativa. 11. la di ferencia x. Es irnportante recordar que las tres ecuaciones anteriores pueden usarse sdlo cuando se sabe que la aceleracidn de la parllcula es constanre. de la (11.. significa que desde A se observa que B se rnueve en direcci6n positiva. un signo negativo quiere decir que B esth a la izquierda de A. su movimiento debe determinarse de las ecuaciones fundamentales. el tiempo debe registrarse desde el rnisrno instante inicial para todas las particulas y 10s desplazamientos deben rnedirse desde el mismo origen y en la misma direcci6n. Siempre que sea posible. independientemente de la posicibn de A y de B respecto del origen. Si las coordenadas de posici6n xA y x. debe usarse un mismo reloj y una misma cinta de medir. al sustituir 10s valores adecuados de a.xA define a la coordenada de posicidn relariva de B respecto de A y se representa por x. . pueden escribirse ecuaciones de movimiento independiente para cada particula.6) relaciona a v y a ! y debe usarse cuando se desea el valor de v correspondiente a un valor dado de 1.2 ft/s2. Si la aceleracibn de la particula es variable. se conoce como la aceleracibn re- . movikndose a lo largo de la misma linea recta (Fig.3.7). la ecuaci6n (1 1.1) a la (1 1. La ecuacibn (1 1.Las tres ecuaciones que hemos obtenido nos proporcionan relaciones utiles entre la coordenada de posici6n. Escribimos Un signo positivo para x.. significa que B esth a la derecha de A. c-do particulas se mueven independientemente a lo largo de la misma linea.6. Movimiento de varias particulas.. En otras palabras. se miden desde el mismo origen. El origen 0 del eje x debe definirse primer0 y escogerse una direcci6n positiva a lo largo del eje..9) podemos escribir Un signo positivo para u . de acuerdo con los mktodos descritos en la secci6n 1 1.7) relaciona a x y a I.. esta direcci6n se usara para determinar 10s signos de a. La derivada temporal de x es la velocidad relariva de B respecro de A y se representa por vBl. Al derivar la ecuacion (11. La derivada temporal de v. la velocidad y el tiempo en el caso de un movimiento uniformemente acelerado.81 m/s2 o 32. Una aplicaci6n importante del movimiento uniformemente acelerado es el rnovirniento de un solido en caida libre. La ecuaci6n (1 1. Imaginemosdos particulas. .4).

a.. la posicion del bloque B en la figura 11. si el bloque A se baja por una cant idad ArA. En el caso de 10s bloques de la figura 11.11 (11. ( 1 1.. decimos que el sistema mostrado en la figura 11 . do. dt 0 2vA+2r. las longitude: de 10s segmentos DE y FG difieren de x.t tiene un grodo de libertod. la coordenada xB recibiri un increment0 AxB =-. . solo por una constante escribimos xA + 2xB = constante Puesto que s6lo una de las dos coordenadas xA y xB puede escogersc arbitrariamente. Observando que la longitud del segment0 AC difiere dl x. se cumple una relaci6n sernejante entre las velocidades y entre las aceleraciones de las particulas. = constante Como dos de las coordenadas pueden escogerse arbitrariarnente.9).. de modo que debe satisfacerse la siguiente relacibn para las coordenadas de posici6n de 10s tres bloques: 2x. depende de la posicion del bloque A. solo por una constante y que.AxA . decir. En algunos casos la pc sicion de una particula dependera de la posicion de otra o de otra varias particulas. + 2 a B + a c = O f Nbtcsc que cl producto de 10s subindices A y B/A cmplcados cn el m~cmbro dc.9. . D E y FG e constante. la suma de las longitudes de 10s segmentos AC. por ejemplo. 0 = + %/A Movimientos interdependientes. que pasan sobre las poleas.10) y ( I I . el bloque B se elevara la rnitad de la misrna cantidad. . Como la cuerda ACDEFG e de longitud constante y puesto que las longitudes de las porcione C D y EF de la cuerda. De la relaci6n entre las coordenadas dc es posici6n xA y xB se sigue que. decirnos que el sisterna mostrado en la figura 1 1. 11. Clnem6tlca de particulas obtenernos t . lorcual puede cornprobarse fdcilrnente de la figura 1 1 .9 podernos observar otra vez que la longitud de la cuerda que pasa sobre las poleas es constante. 1 I ) a igual al subindicc B usado en su micmbro izquierdo. Derivando (I 1. se deriva dos veces la ecuacibn obtenida y escribimos.lariva de B respecto de A y se representa por a. = a.9 tiene dosgrodosde liberrod. si a xA se le da un increment0 4 .9 Cuando la relacibn existente entre las coordenadas de posici6n de varias partlculas es lineal. permanecen cons tantes.+oc=0 do. dx. Fig. do 2-+2-+C=o dt dt dt o 2a. rccho dc las ccuaciona (1 1. + 2xB + x.. Se dice entonces que 10s rnovimientos son interde pendientes.1: a.. En el caso de 10s tres bloques de la figura 1 1.es decir. Por ejemplo.a. en forma semejante. 2-+2-+-=o dt dt- dx. dx.

y. De la figura vemos que cuando la pelota pega en el ascensor. su movimiento es uniformemente acelerado. Sustituyendoa t o s valores en las ecuaciones para el movimiento uniformemente acelerado escribimos . la velocidad inicial es vo = + 18 m/s. \ Movimiento de la pelota. Sustituyendo este valor en (4) obtenemos .30 m r La velocidad relativa de la pelota respecto del ascensor es vBIE= V . Colocando el origen 0del eje y a1 nivel del piso y escogiendo su direccibn positiva hacia arriba. de (2) y (4) en (5). que se mueve en sentido nemtivo (hacia abaiol.v E = (18 . Sustituyendo los valores de y. Como la pelota tiene una acclaacibn constante. Notarnos primer0 que usamos el mismo tiempo t y el mismo origen 0para escribir las ecuaciones de movimiento de la pelota y del ascensor.81 m/s2.81t Cuando la pelota pega en el ascensor a1 tiempo t = 3. y la aceleracibn es a = -9. y y. Como eliscemm tiene una velocidad constante. movihdose h m a arriba con una velocidad constante de 2 m/s. con una velocidad inicial de 18 d s . T su movirniento es unifonne.9.65 s. entonces yo = + 5 m y escribimos v E = +2 m/s (3) Y ~ = Y ~ y + Z~ + ~ t ~ E 5 2 (4) .81t) . b) la velocidad relativa de la pelota respecto al ascensor cuando la pelota lo golpea. . tenemos El signo negativo nos indica que se observa desde el ascensor a la'plota.PROBLEMA RESUELTO 11. . Movimiento del axensor. tenemos lhicarnente la raiz t = 3. / .65) = 12. .2 = 16 . Una vez I& tscogemcs el uigen 0en el n i d del piso y consideramos la direccibn positiva hacia arriba. encontramos que la posici6n inicial es yo = + 12 m. = 5 + 2(3.9.4 Se lanza una pelota verticalmente hacia arriba desde un nivel de 12 m en el pozo de un ascensor. Determinense: a) &do y d6nde golpearti la pelota al ascensor. En el mismo instante un ascensor de plataforma abierta pasa el nivel de 5 m.65 s corresponde a un tiempo posterior a la iniciacibn del movimiento. La bola pega en el ascensor.30 m Elevacibn desde el suelo = 12.

se obtiene al escribir Movimiento de In polea D. sustitu- ' 0 Pero como sabemos que x. f t 3 Movimiento del bloque B. Sustituyendo 10s valores de las velocidades y las aceleraciones de A y D cuando 1 = 1. @Jo (7' : 1 . obtenemos . ./p. --A/ 1 I 1 I xD = ( x ~ ) 3(1. B y D. considerando 10s tiempos I = 0 y . obtenemos las ecuaciones que relacionan a las velocidades y a bs aceleraciones de A. Tomando en cuenta que la direccibn positi- .( X B ) ~= ] (1) (2) = 4 in.x B ) .A estA en la posicibn K y (v.). El collar A y el bloque B e s t b unidos con un cable que pasa sobre las tres p@ leas C. CG mo la longitud del cable es constante durante el movimiento.(x. como se indica. En consecuencia. en ' 1 = 1. esta cantidad debe permanecer constante tambih. el collar A empieza a moversc hacia abajo desde la posicibn K con una aceleracibn constante y sin velocidad inicial.).333) = (1.). tenemos 3 'c \ \' . velocidad y aceleracidn del bloque B cuando el collar A pasa por L. Movimiento del collar A.PROBLEMA RESUELTO 11. .= 1.).333 s. = 12 i d s y xA . = 8 in y que xD . escribimos I I - 0 1 1 I Cuando el collar A esth en L.va es hacia abajo.(x* 0 x. . + 2xD + . encontramos 8 + 244) + [x. = 0.. + +4 Por tanto I I = 4 in. Sabiendo que la velocidad del collar A es de 12 in/s cuando pasa por el punto L. II vD=3in/s .(XD)(J~ [xB . escribimos l XA ['A .(x.(x.. Las poleas C y E e s h fijas mientras que la plea D esth unida a un collar del que se tira hacia abajo con velocidad constante de 3 i n k En f = 0. = -16 in.)~ = 8 in cuando el collar pasa por L. Obsewamos que cuando I = 0. d l opor una constante.333 s. yendo estos valores en (2). Notamos que la longitud total del cable ACDEBdifiere de la cantidad (x.(x.5 I.(*A)O] + 2[xD + 2xD + XB = (x.333 s.). el co1lar. Cambio en la elevacibn de B = 16 in r Derivando (1) dos veces. Como u..)" ~ xD . D y E.)o + ~(xD)O (xB)o + . Colocamos el origen 0 en la superficie horizontal superior y escogemos la direccibn positiva hacia abajo.(x. determinense el cambio en elevacidn. escribimos El tiempo en el que el collar A llega al punto L.

31 Una automovilista viaja a 54 km/h cuando observa que un semdforo a 240 m adelante de ella cambia a rojo.37 Dos autom6viles A y B viajan en la misma direcci6n en lineas contiguas de la carretera.33 Una piedra se deja caer desde un ascensor que se mueve hacia arriba con una velocidad de 15 ft/s. Determiriense a) su velocidad inicial.34 si la velocidad del autoblis a pasar por A fuese de 18 km/h. 11. determinense cudndo y d6nde se cruzaron 10s vehiculos.32 I--Fig. X - I Fig. determinense a) la deceleration uniforme que debe aplicarle al vehiculo y b) la velocidad del autom6vil a1 pasar el semdforo. P11.34 Un autobus tiene una aceleracibn de 0. P11. 11.31 240 m .11. el cual va a una velocidad constante de 15 mi/h.75 m/s2. El semdforo estd programado para permanecer con la luz roja 24 s. 11. y alcanza el fondo del pozo en 3 s.34 . y b) la velocidad de B en ese momento. Poco tiempo desputs es alcanzado por un autobds que se mueve en la direcci6n opuesta con una velocidad constante de 6 m/s. justamente cuando se cambia a verde otra vez.75 q / s 2 al moverse de A a B. El autom6vil B se para cuando es rebasado por A.4 L l r n m - 4 Fig. P11. Si la piedra golpea 4 s despuCs de soltarse.8 ft/s2. 1 Fig. P11. Si dos segundos despuCs el autom6vil B inicia su movimiento con una aceleraci6n de 3 ft/s2. . Sabiendo que el autobus B pasa por el punto 0 20 s despds que el autom6vil A sali6 de alli.35 Resutlvase el problema 11. Sabiendo que su velocidad era vo = 27 km/h a1 pasar por el punto A. . determinense: a) el tiempo requerido por el autobus para llegar a1 punto B y b) la velocidad correspondiente con la que pasa por B. determinense a) la velocidad con la cual se lanz6 hacia arriba y b) la velocidad con que golpe6 el agua. b) su velocidad final y c) la distancia recorrida durante 10s primeros 10s.36 I 11. a) LA quC altura se encontraba el ascensor cuando se dej6 caer la piedra? b) icon quC velocidad cae la piedra a1 fondo del pozo? 11. 11.30 Se lanza una piedra verticalmente hacia arriba desde un punto sobre un puente situado 40 m sobre el agua. determinense a) cudndo y d6nde B rebasard a A.36 El autom6vil A sale de 0 con una aceleraci6n uniforme de 0. Si la automovilista desea pasar por el semdforo sin pararse.32 Un autom6vil recorre 1200 ft en 30s con aceleraci6n constante de 1. 11.

4 q \= t- d ' I .8 ft/s2 y que B tiene una deceleracion constante de 1. deterrninense: a) las aceleraciones de A y B. cia arriba a la velocidad constante de 5 m / ~ Determinese a) la velocidad del cable C. Sabiendo que el autom6vil A tiene una aceleraci6n constante de 1. reposo y se mueve hacia la izquierda con una aceleracion constante. b) Si u. Si el contrapeso Wrecorre 10 m en 5 s.44 y P11 . determinense: a) cubdo y d6nde A rebasart a B. - 11.41 11. cuando la plataforma del elevador pega y desprende una piedra. y en t = 0 tienen las posiciones y velocidades mostradas. y b) la velocidad de cada autom6vil en ese instante. Sabiendo que 6 s despub la velocidad relativa del collarin B respecto del collarin A es 450 mm/s. \ ' \ 11. 1i . 11.40 y P11. detpminense: a) las aceleraciones del ascensor y del cable C y b) la velocidad del elevador despuCs de 5 s. Flg.38 Los autodviles A y B circulan en carriles adyacentes en una carretera. P11. P I 1. Fig.42 El bloque deslizante B se mueve a la derecha con una velocidad constante de 18 i n / ~ . 6) la velocidad de la porcion C del cable y c) la velocidad relativa d t la porcion C del cable respecto del collarin B. demuestrese que la piedra pegarP a la plataforma con una velocidad relativa de magnitud u.11. determinese cubdo y d6nde pegard la piedra a la plataforma del elevador. Determinense: a) la velocidad del collarin A. y b) la velocidad y la posicidn de A desputs de 5 s. 11. a) Suponiendo que la piedra empieza a caer sin velocidad inicial.42 y P11. y b) la posicion y la velocidad de B 8 s despues. determinense: a) las aceleraciones de A y B. = 7. b) la velocidad de la porci6n D del cable.5 m/s. c) la velocidad relativa de A respecto de B y 4 la velocidad relativa de la porci6n C respecto de la porci6n D.41 El ascensor mostrado parte del reposo y se mueve hacia arriba con una aceleraci6n constante.45 En la posici6n mostrada el collar B se mueve a la izquierda con ua -d d de 100 mm/s. Si se sabe que la velocidad del bloque B es 12 i d s despuks de moverse 24 in.43 ..44 El collarin A parte del. c) la velocidad relativa del cable C con respecto al ascensor y d ) la velocidad relativa del contrapeso W con respecto al ascensor. Determinense a) la velocidad del bloque A. P11. b) la velocidad del contrapeso W. P11.43 El bloque deslizanteA parte del reposo y se mueve hacia la izquierda con una aceleraci6n constante. F--s Fig.40 El ascensor mostrado en la figura adjunta se mueve ha.2 ft/s2.38 1139 Un elevador de plataforma abierta baja al pozo de una mina con una velocidad constante u. Flg.

47 Las porciones A y B de la cinta aqui modtrada parten del reposo en t = 0 y ambas se aceleran uniformemente hastir@ alcanzan una velocidad de 720 mm/s. la porcion A de la cinta se mueve a la derecha con una velocidad de 600 mm/s y tiene una aceleracion constante. f i . 6.L '%.d inis*.47 11. 1 - r - 3% : t ?. determinese la velocidad de cada bloque de manera que 10s tres bloques permanezcan alineados durante su movimiento. determinense: a) la aceleracion y la velocidad !l e compensador C en t = 10 s y b) la distancia C que habra recorridb cuando ambas porciones de la cinta alcanzan su velacidad final.50 Los ires bloques que se indican esthn igualmente espaciados horizontalmente y se mueven verticalmente con velocidades constantes. S biendo que ? las porciones A y B alcanzan la velocidad de 720 mm/s en 18 s y 16 s. Encutntrese la velocidad de cada bloque si la velocidad relativa de A respecto de C es 120 mm/s hacia arriba y que la velocidad relativa de B respecto de A es 40 mm/s hacia arriba. ' i A . Sabiendo que en el inicio esthn al mismo nivel y que la velocidad de C respecto de B es 200 mm/s hacia abajo. En t = 0.46 En condiciones normales de operaci6n la cinta es transterida entre 10s carretes aqui mostrados con una velocidad de 720 mm/s. hacia arriba con una aceleracibn constants de 3. = 2 . 3 in/s2 hacia arriba y aB = 15 in/s2 hacia abajo. 11. P I 1. : . determinense: a) el tiempo a1 cual. 1 1 .48 y P I 1. .! ' ' 0-i * 1 .49 ' / Flg.I \p. .51 .-- > A parte del reposo &ando t = 0 y se mueve .J ilp .vp-3 -0&0 1 1 L c j i l p 4 '{g I' .U K .abiendo 1 1. determinense a) la aceleraci6n y velocidad del compensador C en t = 4 s. Determinense a) el tiempo en que la velocidad del bloque C es otra vez cero y bj la distancia que el bloque C habrh recorrido en ese tiempo. b) la distancia a la que C se habrh desplazado en t = 6 s.? Flg. cada porcion de la cinta se mueve entonces con una velocidad constante de 720 mm/s. P11.49 Los collarines A y B parten del reposo y se mueven con las siguientes aceleraciones: a. I Flg. S. G J -i OL 2 J ! I - 6 J p. P I 1. Sabiendo que la porcion B de la ciota tiene una velocidad constante de 720 mm/s y que la velocidad de la porcion A alcanza 720 mm/s en t = 6 s./\? 495 PKbb"ms 7 '> LIP .46 y P I 1.51 Los tres bloques aqui mostrados se mueven con velocidades constantes. . respectivamente.5@y P11. i t I 'I . 11. la velocidad del bloque \ 11.48 El collarin que el collarin B se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 16 in/s.U ' .

que si la velocidad es constartte estari representada por una linea recta horizontal. La primera fbrmula expresa que la velocidad en cualquier instante es igual a la pendiente de la curva x-t en el mismo instante (Fig. Al integrar las dos formulas fundamentales desde un tiempo r . tilineo. Tambien pueden aprovecharse cumdo el movimiento consta de diferentes partes y cuando su anilisis requiere que se escriba una ecuacibn distinta para cada una de sus partes.t desde t.. 11.496 Cl de partlcuh '11. Seri util recordar. Solucion grafica de problemas de movimiento rec. que el area bajo la zurva a-I mide al carnbio en v. v y a no son funciones analiticas de I .11 La primera formula expresa que el Brea medida bajo la curva v . Se observb en la seccibn 1 1. De estas dos propiedades pueden obtenerse graficamente las curvas u-t y a-t de un movimiento cuando se conoce la curva x-t. La segunda expresa de manera similar que el irea medida bajo la curva o-t desde t .1 1). Las soluciones grificas son especialmente utiles cuando el movimiento que se considera se define a partir de daios experimentales y cuando x.t de un movimiento cuando se conoce su curva u . 2) que mientras un area por encima del eje t corresponde a un increment0 en x o en v. y no a x misma y.I mide al carnbio en x. la coordenada de posicibn x seri entonces una funcibn lineal de t y estara representada por una linea recta oblicua.2 que las fbrmulas fundarnentales tienen un significado geomktrico. La segunda fbrmula expresa que la aceleracibn es igual a la pendiente de la curva u-1. 1 1.t o la curva a .6). hasta t.t (vease el problema resuelto 11. al dibujar curvas de movimiento. de mod0 similar. es igual al carnbio en u durante el mismo intervalo. hasta un tiempo t. un area localizada bajo el eje t mide una disminucion en x o en v. hasta I.10). al usar una solucibn grifica se debe tener cuidado en reconocer: 1) que el area bajo la curva v . No obstante. Estas dos propiedades pueden emplearse para deterrninar graficamente la curva x . Si la aceleracibn es constante . escribimos Fig. es igual al cambio en x durante ese interval0 (Fig.7. 1 1.

De hecho. el ultimo termino en (1 1. por consiguiente.y distinta de cero..8. a estarh representada entonces por una linea recta oblicua. la velocidad y la coordenada de posici6n serhn iguales.-A 0 '\c x .. + u. la velocidad sera un polinomio de grado n + 1 y la coordenada de posici6n un polinomio de grado n + 2. que limita el area de la derecha. observando que el angulo entre AC y AB es igual al angulo 8 entre la horizontal y la tangente en A (cuya pendiente es tan 8 = dvldx). recordando la f6rmula (1 1. la curva v-x. respectivamente. y v . respectivamente 10s valores de x y v a f = 0. y entonces. Otros metodos graficos.t.4).t.xo = Area bajo la curva v-t = uOtl + J vo ~. la aceleracion a puede obtenerse para cualquier tiempo trazando la normal a la curva y midiendo la subnormal BC. . v sera entonces una funci6n lineal de 1. escribimos L Flg. = x. notamos que la integral representa el momento de primer orden del area bajo la curva a-t respecto de la linea f = f .12a). . y observando que el Area bajo la curva v-f puede dividirse en un recthngulo de Area v. A este metodo de solucion se le llama.t) (11. y v. 11 8. escribimos X. Flg.126. Si la aceleraci6n es una funci6n lineal de f. 11. a polinomios de segundo y tercer grados. Sean x.t ) ~ ( do ~ ~ Al sustituir dv = a df en la integral. representado por una parabola.f) dv (Fig.13). En general. escribiendo x. Si se ha representado esta curva (Fig. estara representada por una linea recta horizontal. representada por una linea recta oblicua y x estara expresada como un polinomio de segundo grado en t. si la aceleraci6n es un polinomio de grado n en f .y x. sus valores a f = I. Si se conoce la abscisa t del centro de gravedad C del area.13) ' Si el area bajo la curvaa-t es compuesta.13) puede obtenerse multiplicando a cada componente del area por la distancia de su centro de gravedad a la linea t = t. Otros metodos graficos I '1 1. v por una parhbola y x por una chbica. estos polinomios estAn representados por curvas de movimiento del grado correspondien te. . obtenemos En la figura 11. puede obtenerse la coordenada de posicion x. Las areas por arriba del eje t deben considerarse como positivas y las de abajo del eje t como negativas.13 I. 11. 11.. Puede utilizarse otra solucibn grafica para determinar directamente de la curva a-t la posici6n de una particula en un instante dado.. mkfodo del momento-area. + ( area bajo la curva a-f ) ( t . Algunas veces se emplea otro tipo de curva de movimiento. y elementos diferenciales horizontales de area (f.

esta area representa una disrninuci6n en la velocidad. la curva 0-1 esra forrnada por segrnentos de lineas horizontales. la curva v-r esta forrnada por segmentos de linea recta que unen a 10s puntos determinados arriba.8 ft/s2 0 . y a. Siendo la aceleracibn negativa.48 = (6 s)c~. C'urba acel@acibn-tiernpo. Corno la aceleracibn es constante o cero. la aceleraci6n es cero. se determinan en la forrna siguiente: 0 6 < t < 6: < t < t. El carnbio en v = area bajo la curva a-1 t 2 = 10 s 48 .u obtenernos la distancia de A a B: C'urba po\icii)n-~icmpo. y deterrninese la distancia entre las estaciones A y B.: El carnbio en v = a1 area bajo la curva a-I r. la pendiente de la rangenle a la c u r u x-I er igual a1 valor de u en ese instanre. Cuna \eloridad-tiernpo. el area correspondiente queda abajo del eje I . Puesto que la aceleracibn es constanre o cero.* PROBLEMA RESUELTO 11.24 = ( t 2 . = . . dgndole al tren una desaceleracion constante hasta parado en 6 s. La construccih de la curva x-r se hara mas facilniente y con mayor exactitud si renenlos en nlerlre que. L-os puntos derern~inados arriba deben unirw por ires arcos de parabola y un segment0 de linea recta. (1.6 aplican 10s frenos. El tiernpo total de recorrido de A hasta B es 40 s. Tracense las curvas a-I. v-I. y x-I. .0 = (6 s)(4 ft/s" = 24 ft/s Corno la velocidad aurnenta de 24 a 48 ft/s. El carnbio en x = area bajo la curva v-I Suniando los carnbios en .6)(6 ft/s2) < t < 34: 34 < t < 40: t2 Como aqui la velocidad es constante. el carnbio en u = area bajo la curva 0-1. Los valores de I . para cualquier valor de r..

b) determinense su velocidad.52 trhcense las curvas v-t y x-t para c t c 20 s y determinense a) el valor m h i m o de la velocidad de la particula y b) el valor m h i m o de su coordenada de posici6n. Fig.55 Para la particula y el movimiento del problema 11.52 Una particula se mueveen linea recta con la aceleraci6n mostrada en la figura.54 Una particula se mueve en una linea recta con la velocidad mostrada en la figura.8 m/s2 hasta que alcanza una velocidad de 12 m/s. 11. b) 10s valores de t en 10s que la particula esth a una distancia de 36 m del origen.52 11. P11. I Fig. ~ C U A la maxima velocidad alcanzada? es .54 Fig.t y x.18 ft/s. dibujense las curvas a-t y A-t para 0 < t < 40 s y determinense a) el mhimo valor de la coordenada de posici6n de la particula. a) dibuje las curvas v . 11. deterrninese quk debe hacer para mantener la m h i m a velocidad tan baja como sea posible y llegar a1 semiforo B justamente cuando se ponga en verde.t para 0 < t < 20 s.53 Para la particula y el movimiento del problema 11.54 grafiquense las curvas a-t y x-t para 0 < t < 40 s y deterrninense a) la distancia total recorrida por la particula durante el period0 de t = 0 a t = 30 s y b) 10s dos valores de t cuando la particula pasa por el origen. 11. Sabiendo que x = -16 m para t = 0. P11. Un automovilista pierde la luz verde y esth parado en el semhforo A. Continua a 12 m/s hasta que aplica 10s frenos. Suponiendo deceleracion uniforme y sabiendo que la distancia entre A y B e S 300 m. sabiendo que el siguiente semiifor0 B esth a 325 m adelante y que la m h i m a aceleraci6n del automovil es 1.5 m/s2. determinese el tiempo que tard6 el autobus en avanzar de A a B.57 Una serie de sefiales de trhnsito se programa de tal manera que un autom6vil que avance con una velocidad constante de 45 km/h llegarh a cada semaforo justamente en el cambio a luz verde. su posici6n y la distancia total recorrida 12 s desputs. alcanza el reposo en el punto B.56 Un autobus sale del punto A desde el reposo y acelera a raz6n de 0. 42 m despues del punto donde 10s frenos se aplicaron. Sabiendo que p a t e del origen con vo = . P11.56 11.Problemas 1 1.

11.t.64 Resutlvase el problema 11. cero.. etc. La aceleracion maxima del automovil es 5 ft/s2 y la deceleracion maxima obtenida a1 aplicar 10s frenos es 20 ft/s2. se encuentra que el m h i mo valor de la velocidad de retroceso es 270.61 Resuklvase el problema 11.02s despues del disparo. El autom6vil empieza a correr con aceleraci6n uniforme durante 10 s hasta que alcanza una velocidad de 90 km/h.60 sabiendo que la aceleraci6n del autom6vil no puede exceder de 0. durante las cuales la aceleracidn tiene un valor constante positivo a. y un valor constante negativo a.63 Un automovil y un camion mantienen una velocidad constante de 35 mi/h. el automovil esta 40 ft atras del camion. P11.t y x. iCual es el tiempo mas corto en el que el chofer puede completar la operacion de rebasar al camion sin exceder en ningun momento la velocidad de 50 mi/h? Tracese la curva o . 40 ft adelante de el y desputs continuar a la velocidad de 35 mi/h. Sabe que el semdforo estd programado para estar en rojo durante 28 s. desea colocar su automovil en B. L 2 8 0 m 4 Fig.in/s y que tsta se alcanza 0. iCuil es la maxima velocidad que alcanza? Dibujese la curva v . supaniendo que el autom6vil arranca: a) justamente cuando el cami6n lo pasa y b) 3 s desputs de que el cami6n lo rebase.58 El disparo de un mortero causa que su cafi6n retroceda 40 in antes de que un mecanismo de frenado lo pare. es decir. c) el tiempo en el cual la velocidad del can611 es cero.60 1 1. cero. La velocidad de la base estd limitada a un valor m k i mo de 6 in/s a la derecha y 12 in/s a la izquierda.6 m/s2. 11. y b) la posici6n del cafi6n desputs de 0. Determinese el tiempo necesario para que la base realice un ciclo completo y dibujense las curvas v . 1 1. y a. El chofer del automovil desea rebasar a1 camion. Si el autom6vil mantiene entonces una velocidad constante de 90 km/h. seleccionando la soluci6n para la cual se tengan 10s valores m b pequefios posibles de deceleracion y aceleracion. y determinense: a) la deceleracion y la aceleracion en m/s2 y b) la velocidad minima alcanzada en km/h. ~ Q u C debe hacer para pasar el semdforo a 54 km/h en el momento exacto en que se ponga la luz verde otra vez? Trdcese la curva v-t.60 Una automovilista viaja a 54 km/h cuando observa que la luz de un semdforo a 280 m adelante se pone en rojo. Por medio de un registro fotogrdfico de alta velocidad.59 Durante una operacion de acabado. Determinense a) 10s valores de a. Sup6ngase que el period0 de retroceso consta de dos fases.63 suponiendo que el chofer no pone atencion alguna a1 limite de velocidad-mientras esta rebasando y se concentra en llegar a la posicion B y continua con una velocidad de 35 mi/h en el minimo tiempo posible. determinese cudndo y d6nde alcanzard el camidn. 11.11.02 s del disparo. respectivamente. 6 in/s2 a la izquierda. la aceleraci6n es sucesivamente igual a 6 in/s2 a la derecha.62 Un autom6vil en reposo es alcanzado por un cami6n que viaja a una velocidad constante de 54 km/h.t. . 11. la base una cepilladora industrial se mueve alternativamente 30 in a la derecha y 30 in a la izquierda.t.

Tracense las curvas u .t.t del movimiento. Cuando el ascensor de pasajeros alcanza una velocidad de 10 m/s. Se sabe que lo mas proximo que pueden estar A y B es 6 m. Tres segundos desputs.t y x . determinense a ) el minimo tiempo que se necesita a partir del reposo para elevarse 50 ft y parar y b ) la correspondiente velocidad media del ascensor.67 Un elevador de carga F que se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 5 m/s rebasa un elevador de pasajeros P que se encuentra detenido. cambios grandes o bruscos de la aceleracion producen malestar a 10s pasajeros en 10s ascensores. y se acerca a1 automovil B que viaja en la misma direccion con una velocidad constante de 72 km/h. 1 1. Problemas B Fig. continlia con velocidad constante. determinense: a) la velocidad y la posici6n del avi6n para t = 20 s y b ) su velocidad media durante el intervalo 6 s < t < 14 s. Si x = 0 y v = 60 m/s en t = 0. I 1. P I 1. determinense a) la velocidad maxima de la particula.6 ft/s2/s.t y a partir de ellas determinense el tiempo y la distancia requeridas por el ascensor de pasajeros para rebasar a1 ascensor de carga. determinese la velocidad v. El conductor del camion frena repentinamente haciendo que su vehiculo decelere uniformemente a 9 ft/s2.25 m/s2.90 in/s2 para t = 6 s..68 . 11.t e y .65 Un automovil y un camion viajan a una velocidad constante v. el ascensor de pasajeros inicia su subida con una aceleraci6n de 1.70 A la derivada temporal de la aceleracion se la conoce como sacudida. del automovil A.69 La aceleraci6n de una particula varia uniformemente de a = 90 in/s2 para t = 0 a a = . el automovil se encuentra a 30 ft atras del camion. P11. v . El conductor del automovil B ve al automovil A cuando este esta todavia a 60 m detras de el y acelera entonces a 0. Si la sacudida de un ascensor se limita a f 1. Determinese la deceleracion uniforme del vehiculo si: a ) u. Dos segundos despues el conductor del automovil frena y apenas alcanza a evitar una colision por detras.66 El automovil A viaja con una velocidad constante u.68 El registro de aceleraci6n aqui mostrado se obtuvo de un avi6n pequeilo que viaja en linea recta. Fig. = 60 mi/h y b ) v.66 Fig. b) su posicion en t = 6 s y c) su velocidad media durante el intervalo 0 < t < 6 s. 11. = 45 mi/h.67 11.11. P I 1. Tracense las curvas a .75 m/s2 para evitar ser rebasado o golpeado por el coche A. Si se sabe que x = 0 y v = 0 cuando t = 0.

5 m/s2 y la sacudida. j 1 .74 La deceleracibn maxima posible de un tren de pasaje- ros bajo condiciones de emergencia se determino experimentalmente. P I 1.~ ~ ~ I lr! 1 -~I(.5 m/s2/s. deterrninense en forma aproximada: a) el tiernpo necesario para que el tren se pare y C) la distancia recorrida en ese lapso.72 El registro de aceleraci6n rnostrado en la figura se obtuvo de un carni6n que viajaba sobre una carretera rectilinea.73 Un aeroplano de entrenamiento aterriza sobre un transporte aeronautico y se pone en reposo en 3 s por medio de un engrane de fijaci6n del transporte.502 Cinem6tica de particulas 11.71 Para rnantener a 10s pasajeros confortablernente la aceleracion de un ascensor se lirnita a _+ 1. Si el elevador parte del reposo. determinense a) la velocidad en t = 6 s. Fig. Determinense por medios aproximados a) la velocidad inicial del aeroplano relativa a la plataforma y b) la distancia que viaja el aeroplano a lo largo de la plataforrna antes de alcanzar el reposo.. Si se sabe que la velocidad inicial del cami6n era 15 mi/h.74 b ! 8 11. b) la distancia que recorri6 el cami6n durante la prueba de 6 s. b) la distancia recorrida en ese tiernpo y c) la correspondiente velocidad media del ascensor. determinense a) el minimo tiernpo necesario para alcanzar una velocidad constante de 8 m/s.72 t(s) m . - 0s 10 IS 20 25 30 I(\) Fig.~\~I - 'C . Si se aplican 10s frenos cuando el tren viaja a 90 km/h. P11. o(rn/s) Fig. o derivada temporal de la aceleracion se limita a f 0. PI 1.- a2 11.73 11. Un aceler6metro fijo al aeroplano proporciona el registro de aceleraci6n que se rnuestra. 10s resultados se muestran en la figura (curva s6lida).

+ uot + ?hat2 para la coordenada de posici6n de una particula en un movimiento rectilineo uniformemente acelerado.77 La aceleraci6n de un objeto sometido a una onda de presi6n debida a una gran explosi6n se define por la curva aqui m s trada. -. empleando el mCtodo de la secci6n 11.8.54. . trdcese la curva a-t y. 503 Problemas 1 ' 2 3 x (in ) 4 5 6 Fig. determinense: a) la posici6n de la particula en t = 20 s y b ) el m h i m o valor de su coordenada de posici6n. Fig.8.8 determinese la posici6n de la particula del problema 11.78 Para la particula del problema 11. L .76 Empleando el mCtodo de la secci6n 11. determinense a) el tiempo t .79 C o n el mCtodo de la secci6n 11. .75 La curva u-x mostrada en la figura se obtuvo experimentalmente durante el movimiento de la base de una cepilladora industrial. 11. P I 1.77 . obtkngase la f6rmula x = x.8.75 11.52 cuando t = 14 s. Determinese en forma aproximada la aceleraci6n: a) cuando x = 3 in y b ) cuando u = 10 i d s .11. y b ) la distancia hasta la cud es impulsado el objeto por la onda de presi6n. 11. P I 1. 4 11. Usando el mCtodo de la secci6n 11. El objeto estd inicialmente en reposo y vuelve a quedar en reposo al tiempo t .

velocidad y aceleracih. y podemos escribir .= lim ~ t . Extendiendo el concept0 de derivadas de una funci6n escalar introducida en el calculo elemental. decimos que dicha particula describe un movimiento curvilineo. tangente a la trayectoria de la particula (Fig.9.de la misma direccion que Ar y de modulo igual a la de Ar entre At (Fig. PP' As v = Iim .14) su m6dulo representado . de manera que el vector v que se obtiene en el limite debe ser. La velocidad media de la particula en el intervalo de tiempo At se define como el cociente de Ar y At. llamaremos al limite del cociente Ar/At la derivada de la funci6n vectorial r(t). Escribimos A la magnitud v del vector v se le llama la velocidad de la particula. Como Ares un vector y At es un escalar. el vector r' se obtiene sumando 10s vectores r y Ar de acuerdo con la regla del trihngulo. 11. por consiguiente. Para definir la posici6n P que ocupa la particula para un cierto tiempo t. Como el vector de posici6n r depende del tiempo t. La velocidad instantanea de la particula al tiempo t se obtiene escogiendo intervalos de tiempo At cada vez mhs cortos y vectores Ar. Consideremos ahora al vector r'. 11.14a). De esta manera la velocidad instanthnea se representa por el vector 2 / Fig. como puede comprobarse facilmente en la figura 11. 11.14 Conforme At y Ar se hacen mas pequeiios. podemos Ilamarlo funcidn vectorial de la variable escalar t y representarlo por r(t). Notamos que Ar representa un cambio en la direccion asi como un cambio en el modulo del vector de posicion r. El vector Ar que une a P y a P' representa el cambio en el vector de posici6n durante el intervalo de tiempo At.or el segmento de linea recta PP. Pero la longitud del segmento P P se acerca a la Jongitud de As del arc0 P P conforme At disminuye (Fig.14a. Vector de posicion. que define la posici6n P' ocupada por la misma particula a un tiempo posterior t + At. como 10s ejes x. Cuando una particula no se desplaza en linea recta. ya que. cada vez mhs pequeiios. Puede obtenerse sustituyendo para el vector Ar en la formula (11.oA t at-o At # " =& ds . el vector r se llama vector deposicidn de la particula en el tiempo t.14~ trazamos el vector r que une a1 origen 0 y al punto P. y y z mostrados en la figura 11. 10s puntos P y P' quedan mas cercanos.14~).Cinemdtica de particulas 11. seleccionarnos un sistema de referencia fijo. Coy mo el vector r esth caracterizado por su magnitud r y su direccibn respecto de 10s ejes de referencia. define completamente la posici6n de la particula respecto de estos ejes. 11.14b). el cociente Ar/At es un vector unido a P.

11. El vector Av que une a A y Q' representa el cambio en la velocidad de la particula durante el intervalo de tiempo At. 1 5 ~ llama la hodbgrqfa del movimiento. 11. 11. en general. Fig. podemos llamar a1 limite del cociente Av/At la derivada de v con respecto a 1. La curva descrita por la se punta de v como se muestra en la figura 11 .156). La aceleracibn instantdnea de la particula en el tiempo t se obtiene escogiendo valores de At y Av cada vez m b pequefios. La aceleracibn media de la particula en el intervalo de tiempo At se define como el cociente de Av y At. Vector de poslcl6n.9. Debemos notar que Av representa un cambio en la direccibn de la velocidad asi como un cambio en el modulo.IS . el cociente Av/At es un vector de la rnisma direcci6n que Av. la aceleraci6n no es tangente a la trayectoria de la particula (Fig. Consideremos la velocidad v de la partIcula a1 tiernpo t y tarnbibn su velocidad v' a un tiempo posterior t + At (Fig. Escribimos Observamos que la aceleracibn a es tangente a la curva descrita por la punta Q del vector v cuando este Gltimo se tram desde un oriy gen 0' (Fig. ya que el vector v' puede obtenerse sumando 10s vectores v y Av. 11.15~) que.15a). Como Av es un vector y At un escalar. De manera que la aceleraci6n instantanea se representa con el vector C o q o la velocidad v es una funci6n vectorial v(t) del tiempo t. velocldad y acderaclbn La velocidad v puede obtenerse entonces derivando respecto de t la longitud s del arco descrito por la particula. Tracemos ambos vectores v y v' desde el mismo origen 0' (Fig.I I .15b). 11.

= lim Au AU-o (11. Si el vector P se tram desde un origen fijo 0 y se permite que el escalar u varie. Mostraremos ahora que las reglas n o d e s para la derivacibn de las sumas y productos de funciones escalares pueden extenderse a las funciones vectoriales. Consideremos 10s vectores P correspondientesa 10s valores u y u + Au de la variable escalar.19) la derivada del vector P + Q es Fig.16 o como el Umite de la suma es igual a la suma de 10s lirnites de sus tkrminos. En forma semejante. la aceleracibn a de la particula puede representarse con la derivada de la funci6n vectorial v(t). definimos la derivada de la funcidn vectorial P(u): d P.16~). Sea AP el vector que une las puntas de 10s dos vectores dados. 11.P(u) AU Dividiendo todo entre Au y haciendo Au tender a cero. Derivadas d e funclones vectoriaies. Vimos en la seccibn anterior que la velocidad v de una particula en movimiento curvilineo puede representarse con la derivada de la funcibn vectorial r(t)que caracteriza a la posicibn de la particula. De la definicibn dada en ( 1 1. Lo que quiere decir que el escalar u define completamente la magnitud y la direccibn del vector P.11. Sea P(u) una funcibn vectorial de la variable escalar u. En esta seccibn daremos una definicibn formal de la derivada de una funci6n vectorial y estableceremos algunas reglas que se siguen en la derivacibn de sumas y productos de funciones vectoriales. la derjvada dP/du de la funcibn vectorial P(u)es tangenre a la curva descrita por la punta de P(u) (Fig. Consideremos primero la suma de dosfunciones vectoriales P(u) y Q(u) de la misma variable escalar u. La derivada del vector /P es : ' . escribimos .160.P(u) + Au) .10.166).Entonces. la Unea de accibn de AP se vuelve tangente de la curva de la figura 1 1. la punta de P describirh una cierta curva en el espacio.19) Conforme Au tiende a cero. respectivarnente (Fig. AP = P(u + Au) . 1 1. Ahora consideraremos el producto de unafuncidn escalarf(u) y de unafuncidn vectorial P(u) de la misma variable escalar u. 11. -= d~ AU-0 P(u AP lim .

4). empleando puntos para indicar la diferenciaci6n respecto a1 tiempo t.23).20). PZ las componentes rectangulares escalares del vector P .251. Cuando el vector P es una funcion del tiempo t. usaremos (11. . Descomponiendo a P en sus componentes a lo largo de ejes rectangulares fijos x.21). a 10s ejes x.o. su derivada dP/dt representa la derivada temporal de P respecto del sistema de referencia Oxyz. recordando las propiedades de 10s limites de sumas y productos. Derlvadas de funclones vectorloles Las derivadas del producto escalar y del producto vectorial de dos funciones vectoriales P(u) y Q(u) pueden obtenerse en forma semejante. y y z (secci6n 2. Tenemos Usaremos las propiedades que acabamos de establecer para determinar las componentes rectangulares de la derivada de una funcibn vectorial P(u). j. o. debe manienerse el orden de 10s faciores en (1 1. y.10. la derivada de P es igual a la suma de las derivadas de 10s sumandos en el miembro de la derecha.12). concluimos que Ias componentes rectangulares escalares de la derivada d P / d u de la funcibn vectorial P(u) se obtienen al derivar las componentes escalares de P correspondientes. Pero 10s vectores unitarios i. De (1 1. las componentes escalares del vector dP/du. Como el producto vectorial no es conmutativo (seccibn 3. respectivamente. Py. j. por (1 1. 507 1 1. k tienen una magnitud constante (igual a 1) y direcciones fijas. con i. Por lo que sus derivadas son cero y podemos escribir Como 10s coeficientes de 10s vectores unitarios son. por definici6n. Descomponiendo a P en sus componentes rectangulares. k 10s vectores unitarios que corresponden. Como cada uno de estos sumandos es el producto de una funcion escalar y de una funcion vectorial. Derivada temporal de un vector. escribimos son donde Px. tenemos. z.

Cuando la posicibn P de una particula estti definida en cualquier instante por sus coordenadas rectangulares x. se emplean 10s mismos vectores unitarios i. el vector P tiene en cualqoier instante las mismas componentes P. mas. 4.27) y (1 1. Si se desea. la derivada temporal de un vector. la velocidad y la aceleracibn de una particula es particularmente . y.25') se sigue que la derivada temporal P es la misma respecto de 10s sistemas Oxyz y O'x'y'z'..17).18). vista desde un sistema de referencia en movimiento. j. i x. pueden obtenerse 10s rn6dulos y las direcciones de la velocidad y de la aceleracion a partir de sus componentes escalares empleando 10s metodos de las secciones 2. Esta propiedad simplificarti grandemente nuestro trabajo. la primera y la sey gunda derivadas de x. en ambos sisteP.Como se estudiara en la seccion 15. Por consiguiente establecemos que la derivada temporal de un vector es la misma respecto de un sisterna fijo y respecto de un sistema en movirniento de traslacidn.. =y c. De (1 1. es decir.12. = x G.11. z son funciones de t . Sin embargo. y y z. Al derivar dos veces obtenemos aqui x. por consiguiente. y. un valor negativo indica que su direccibn es a la izquierda.. si el sistema de 'referencia en movimiento O'x'y'z' esta en trmlacibn. P. en general. El uso de las componentes rectangulares para describir la posicibn. . si sus ejes permanecen paralelos a 10s ejes correspondientes del sistema fijo Oxyz (Fig. el sentido de cada una de las otras componentes vectoriales puede determinarse en una forma semejante del signo de la componente escalar correspondierrte. k en ambos sistemas de referencia y. respectivamente.. 11. 11. representan. es conveniente descomponer la velocidad v y la aceleracibn a de la particula en sus componentes rectangulares (Fig. De (11. Expresando al vector de posicibn r de la particula en sus componentes rectangulares. 11.28) se deduce que las componentes escalares de la velocidad y de la aceleracibn son v. diferente de su derivada temporal cuando se le observa desde un sistema de referencia fijo. se dirige a la derecha. ya que trataremos principalmente con sistemas de referencia en traslacibn. = z (11.30) Un valor positivo de u. Componentes rectangulares de la velocldad y la aceleraclh. es.10.7 y 2.29) ( 1 1. escribimos donde las coordenadas x. y y z respecto a t. indica que la componente vectorial v.

puede demostrarse (vkase secci6n 12.). pero esle resultado deja de ser vilido cuando la resistencia del aire o la variaci6n de la aceleraci6n de la gravedad con la . el movimiento de la particula en la direcci6n x. mientras que su movimiento en la direcci6n vertical es uniformemente acelerado. per0 debe entenderse que la seleccibn de un sistema de referencia fijo es arbitraria. Movlmlento relatlvo o un slstema de referencb en traslocl6n cuando se desprecia la resistencia del aire.. En la secci6n anterior se us6 un solo sisterna de referencia para describir el movimiento de una particula. en el caso del movimiento de un proyectil. 11. y tambikn las ecuaciones (1 1. En muchos casos este sistema fue vinculado a la Tierra y se consider6 como sistema fijo.efectivo cuando la componente ax de la aceleracibn depende s61o de t.5) que las componentes de la aceleraci6n son 1 1. depende s6lo de t. Representando con xo. y az de t.30) pueden integrarse independientemente. y las ecuaciones de movimiento se reducen a . Entonces la trayectoria del proyectil es parabdlim. b) Movimicntos rectillneosquivlkntcs Flg. z y/o v. y y/o v.).. Movlmlento relatlvo a un sistema d e referencia e n traslacidn. Entonces las ecuaciones (1 1.12. 11. (u.altura se toma en cuenta.19). a las componentes de la velocidad inicial vo del proyectil.29). I 9 . su movimiento en la direcci6n y y su movimiento en la direcci6n z pueden considerarse separadamente. y cuando en forma semejante a. mientras que su coordenada y puede calcularse como si el proyectil se estuviese moviendo a lo largo de una linea verI ical.. x y/o v. De manera que el movimiento de un proyectil puede sustituirse por dos movimientos rectilineos independientes que son ficiles de representar si sliponemos que el proyectil se dispara verticalmente con una velocidad inicial (vJ0 desde una plataforma y avanza con una velocidad horizontal constante (vx).).variossistemas de referencia. Puede observarse que las ecuaciones que defmen a las coordenadas x y y de un proyectil en cualquier instante son las ecuaciones paramktricas de una parabola. (u.12. Ahora analizaremos situaciones en las que es conveniente usar simul18neamente. Por ejemplo. (Fig. Si uno de ellos esti unido a la Tierra lo llamaremossistema de referenciafijoy nos referiremos a 10s otros como sistemas de referencia en movimiento. En otras palabras. 11. integramos dos veces en t y obtenemos Si el proyectil se dispara en el plano xy d e d e el origen 0. tenemos xo = yo = q = 0 y ( u : ) ~= 0. + a las coordenadas del caiion y con (u. La coordenada x del proyectil es igual en cualquier instante a la distancia recorrida por la plataforma. yo.. Estas ecuaciones muestran que el proyectil permanece en el plano xy y que su movimiento en la direcci6n horizontal es uriiforme.

en forma breve. De la figura 11. a la velocidad vBl.32) Las derivadas i. Como veremos posteriormente (seccion 15. se obtiene - A1 movimiento de B con respecto a1 sistema fijo Oxyz se le llama el movimiento absoluto de B. de B relativa a A). La derivada i.31) a la (1 1. Por ejemplo. el sistema de referencia Ax'y'z' esta en translacidn con respecto de Oxyz. deben usarse diferentes relaciones en el caso de un sistema de referencia en rotacion. z. Mientras el origen de estos ejes se mueve. f Debemos recordar. ya que Ax'y'z' esta en translacion (seccion 11. la ecuacibn (1 1. . de las particulas A y B. que el sistema Ax'y'z' esta en translacicin. tenemos iB = iA + iBIA (11. escribimos de t y empleando la derivada Al la ecuaci6n (1 1.33) expresa que la velocidad absoluta v. de B relativa a A). su orientacion sigue siendo la misma. esta derivada define a la velocidad vBIA de B relativa a1 sistema Ax'y'z' (0.14).34) es igual al subindice B que aparece en su rniembro izquierdo. respecto del sistema Ax'y'z' tambien respecto del sistema fijo.10). la posicidn de B relativa a A).31) respecto de t dentro del sistema de referencia fijo e indicando con puntos las derivadas temporales. z' con origen en A y paralelo a 10s ejes x. y v. y i. respectivamente.r de B relativa a A. 10s vectores rA y r definen sus posiciones en cualquier . y ' .20).derivardefinir la aceleracidnrespecto B relativa a1 sistema Ax'y'z' ... la aceleracibn a . (0. Consideremos dos particulas A y B que avanzan en el espacio (Fig.34) expresa una propiedad semejante en tkrminos de las aceleraciones. mientras se mueve con A mantiene la misma orientacion. instante con respecto al sistema de referencia fijo Oxyz. Las ecuaciones obtenidas en esta seccibn muestran que el movimiento absoluto de B puede obtenerse combinando el movimiento de A y el movimiento relativo de B con respecto a1 sistema de referencia en movimiento vinculado a A. Por consiguiente. El vector rBIA une a A y a B que define la posicidn de B relativa a1 sistema en movimiento Ax'y'z' (0. particula B es la suma del vector de posicibn rA de la particula A y del vector de posicibn . escribimos Al derivar (1 1. es decir. y.20 notamos que el vector de posicibn r de la . 11..33) . representan a las velocidades v.510 CJnem6tIcade particubs I Cualquier sisterna de referencia puede designarse como "fijo". de la particula B puede obtenerse sumando vectorialmente la velocidad de A y la velocidad de B relativa a1 sistema Ax'y'z'. v para a de . f Nbtese que el product0 de los subindices A y B / A que se emple6 en el miembro derecho de las ecuaciones ( 1 1. en forma breve. todos 10s otros que no esttn rigidamente vinculados a tal sistema se describirh como sistemas "en movimiento" . Consideremos ahora un sistema de ejes x ' . sin embargo.. por brevedad. representa a la derivada temporal de r. La ecuacibn (1 1.

Movimiento vertical. Movimiento uniforme. na de refe- I r I I I b ) Elevaci6n mPxima. de la :ulaA y del Solud6n.1 9 .7 Desde el borde de un acantilado de 150 m se dispara un pro locidad inicial de 180 m/s.). = 0. de Usando este valor en la ecuacibn (2) para el movimimto v Usando r = 19. escribimos Elevacibn &ma con respecto a1 suelo = 150 m + :n el miembro aparece en su I* . encukntrense: a) la distancia horia punto donde el proyectil pega en el suelo."fijo".9. sustituyendo este valor en la ecuacibn (3) p vertical.34) a) Distnncin horizontal.81 m/s2 encia fijo e +90 m/! Sustituyendoen las ecuaciones de movimiento uniformeme contramos u.). a un Angulo de 30" con la horizc do la resistencia del aire. Movimiento uniformemente ac tido positivo del eje y es hacia arriba y colocando el origen nemos (u.l4). y = ("Jot 0 : y v. tenemos (u. Cuando el proyectil alcanza cion v. Movimiento horizontal.91 s en la acuaci6n (4) para d mOvimiento hor velocidad a ecuaci6n las acelerala Ax'y'z' ~antienela ion l5.wt2 U = 8100 .81t y = 90t . = (180 m/s) cos 30" = + 155. Consideraremos de forma separada 10s mc y horizontal. de las . I el n cualquier 1 Considereparalelo a su orientay'z' esta en :aAya B x'y'z' (0.4. b ) la maxima elm el proyectil respecto al suelo. en jn r.). tosistema se espacio PROBLEMA RESUELTO 11.).9 m la derivada la Ax'y'z' se obtiene Sustituyendo en la ecuacibn del movimiento uniforme o b ~ (11. + at + jut2 + 2ay = 90 . = (180 m/s) sen 30" = a = -9. Por oluta v. 6 2 ~ : U. = (u.esenta a la lmbien res5n (seccion !d vBiA de B d vBiA de B = (0. Cuando el proyectil pega el : se le llama :n esta sec- obtenerse o de B con o a A. To positivo del eje x hacia la derecha.

Colocando el origen de coordenadas en el caR6n. debemos tener y = 2000 ft.565 tr = 29. encontramoq y tan n = 2. Consideremos por separado 10s movimientos horizontal y vertical. obtenemos El tiempo que requiere el proyectil para recorrer una distancia horizontal de 12 000 ft se obtiene haciendo x igual a 12 000 ft.PROBLEMA RESUELTO 11.2 ft/s2 Sustituyendo en la ecuaci6n del movimiento vertical uniformemente acelera. Despreciandola resistencia del aire.). obtenemos y = (v.15 -t=800 cos n cos a Movimiento vertical (o.1(15"(1 + tan2 a ) 3622 tan2 a . Soluci6n. .5" y n=70.). = 800 cos a Sustituyendo en la ecuacibn de movimiento horizontal uniforme.).75 tan a = 0. determinese el valor del Bngulo de di par0 a.t + $at2 y = (8oU sen a ) t . Cuando x = 12 000 ft. escribimos Como l/cos2 a = sec2 a_= 1 + tan2 a.16.0° + El proyectil darA en el blanco para cualquiera de estos dos hngulos de disparo (vkase figu ra). Sustituyendo el valor de y y haciendo t igual a1 valor encontrado arriba.1t2 El proyectil do en el blanco. tenemos (o.8 Se dispara un proyectilc n una vdocidad inicial de 8Ul Ws a un blanco B loca o zado a 2000 ft por arriba del call611A y a una distancia horizontal de 12 0( ft. tenemos I 1 2000 = 800(15)tan a . = 800 sen a a = -32. do. Movimiento horkontol. 12 000 = (800 cos a ) t 12 000 .16.12 000 tan a + 5622 = 0 Resolviendo esta ecuaci6n cuadrhtica para tan a.

( 1. Escogemos 10s ejes x y y con origen en la intersecci6n de las dos calles y con sentidos positives dirigidos a1 Este y al Norte...2 m/s2.21 .9 111 (\ = 21.+ ( ~ ~ ) .8" i r "B Procediendo en forma 2emejante encontramos la velocidad y la aceleraci6n de B relativas a .+ t&lBtZ = :35 + 0 . Determinense la position. para cualquier tiempo r .2 m/s2 t.B0 rB = 53. la velocidad y la aceleracion de B relativas a A. cinco segundos despuks de que A atraviesa la interseccion. r = 53.2 m/s2 c..1.i ( l . Cuando el automovil A cruza la interseccion mostrada.4. Notarnos que el movimiento de B es uniformemente acelerado y escribimos u.! ci6n del vector de posici6n de B relat~vo A.Motfrniento riel uutorndtil H.2)t2 . Trazamos e triingulo correspondiente I y obtenernos la magnitud y la direca la ecuaci6n vectorial rB = rA + r.2 m/s2)(5 s) = . respectivamente.PROBLEMA RESUELTO 11. a .9 ~n ' 21. expresamos la velocidad en m/s: Como el movimiento de A es uniforme. Para t = 5 s. . = 20 m f 5. 2 m/s2)(5 \ ) 2 = $20 m a. r. = 1. En primer lugar. = . = 35 .4(1.6 m/s 11.9 El automovil A viaja hacia el Este con velocidad constante de 36 km/h. y. Motirniento ciel nutornd13il4 . = (ye)(.1. = . el automovil B empieza a moverse a 35 m hacia el Norte de la interseccion y se dirige hacia el Sur con una aceleracion constante de 1. tenemos . = (u. escribimos. Para = 5 s tenemos: '-6 20 r \ mh 50 ~n uB = . i r i r n i e n t o rie /relutitw 0 4 . Solucibn.)() + (It = 0 .1.2 m/s2 vB = 6 m/s 5.

P I 1.Problemas Nora: Despreciese la resistencia del aire en 10s problemas relacionados con proyectiles.84 Una particula se mueve en una trayectoria eliptica definida por el vector de posicibn r = (A cos pt)i + (B sen pt)j.80 El movimiento de una particula esti definido por las ecuaciones x = 2t3 . Determinense a) la magnitud de la minima velocidad alcanzada por la particula y b) el tiempo. P11. Demuestrese que la trayectoria de la particula es parte de la hipdrbola rectangular mostrada y determinese la velocidad y la aceleracibn cuando a) t = 0 y b) t = 4 S .82 El movimiento de una particula se define por medio de las ecuaciones x = t2 . Determinense la velocidad y la aceleracion: a) cuando t = 1 s. 11. 11. donde t se expresa en segundos. donde x y y se expresan en metros y t en segundos.11. b) t = 0. b) t = 2 s. = 3 in.125 s. posici6n y direccibn de la velocidad correspondientes.84 I Fig. Para xl = 16 in y y. iA--&A--i Fig. determinense la velocidad y aceleracibn cuando a) t = 0.81 Las ecuaciones que definen el movimiento de una particula son x = (t + donde x y y se expresan en y y = 4(t + pies y t en segundos. Determinense la velocidad y aceleracibn de la particula cuando a) t = 1 s.4.85 E movimiento de una particula vibratoria esti definido l por el vector de posici6n r = [xl(l-e-")]i + (y lsen4 rt)j.5 t2 + 2t . donde x y y se expresan en pulgadas y t en segundos.S t Z y y = 3t2 . Fig. 11.81 .12 t . DemuCstrese que la aceleraci6n a) se dirige hacia el origen y b) es proporcional a la distancia del origen a la particula.85 -1 1.83 El movimiento de una particula se-define por las ecuaciones x = 48 sen &t y y = 15t29 donde x y y se expresan en metros y t en segundos.8t + 7 y y = 0. 6) t = 2 s y c) t = 3 S. P11. 1I . .

86 El movimiento tridimensional de una particula estP definido por el vector de posicidn r = (Rsen pt)i + (ct)j + (Rcos pt)k. que estP de pie sobre un puente 30 m por encima del nivel del agua.87 El movimiento de una particula. determinense 10s modulos de la velocidad y la aceleracion cuando a ) t = 0 y b ) t = 2s.\ -5 \i . II Fig. estP definido por el vector de posicidn r = Ati + ABt3j + Bt2k. Demuestrese que la curva descrita en el espacio por la particula se encuentra en el espacio sobre el paraboloide hiperbdlico y = xz..1 1. Para A = 1. Determinense 10s modulos de la velocidad y la aceleracion de la particula. P I 1.87 1 . en tres dimensiones. donde r estP expresado en metros y.t en segundos.91 II 11.91 Se descarga arena en A desde una banda transportadora horizontal con una velocidad inicial vo. determinense a) la velocidad inicial de la piedra y b) la distancia a la cual tocaria la piedra el agua si se hubiera arrojado con la misma velocidad desde un puente 10 m mPs bajo. .89 Un jugador de frontdn lanza una pelota desde A con 1 1. B = 2. . Determinese el interval0 de valores de vo para 10s que la arena caerP en el conduct0 vertical mostrado en la figura. ' Fig. 515 Problemas 11. La curva descrita en el espacio por la particula es una hClice.88 Un hombre. 11 J " \.. arroja una piedra en direccibn horizontal. Si se sabe que la piedra toca el agua 40 m a partir del punto sobre el agua directamente por debajo del hombre.89 suponiendo que la di cia del punto A a la pared es d = 25 ft.90 ResuClvase el problema 11.? - k t '\!h - t -t 11. P11. I 1.

La boquilla en A descarga agua con una velocidad inicial de 25 ft/s a un Angulo de 55" con la vertical. Determinese en quC lugar del techo cae el chorro de agua. 1 1.5m ------I Fig.95 Una boquilla en A descarga agua con una velocidad inicia1 de 12 m/s a un Angulo de 60" con la horizontal.95 encdntrese el intervalo de valores de la velocidad inicial para el cual el agua caerd en el techo. P11. P11. 11. = 40" y ar = 10". L-4. 3 km ---------A I 1. determinese la distancia horizontal entre el aspersor y 10s puntos B y C que delimitan el Area regada.Cinemotica de particules Fig. - . beterminese el intervalo de valores de la altura h para el cual tl agua entrarA en la abertura BC.93 Una bomba se localiza cerca del borde de la plataforma horizontal aqui mostrada.92 11.95 Fig. P11.92 DespuCs de deslizarse por un declive de 20" una esfera tiene una velocidad uo en el punto A . Determinese el valor de uo que se requiere para que el proyectil pegue en: a) el punto A y b) el punto C.5 *+ - 7.96 En el problema 11. CompruCbese que el chorro librarA la orilla del techo.93 4 ft 11.94 Un aspersor de agua oscilatorio se opera en el punto A sobre un plano inclinado que forma un Angulo ar con la horizontal. Sabiendo que uo = 8 m/s. * Fig.97 . P11. Determinese el rango de valores de uo para el cual la esfera entrarA en el tube horizontal que se indica. El aspersor descarga el agua con una velocidad inicial vo con un Angulo d con la vertical que varia de -qio a + do. 11.97 Un proyectil es disparado con una velocidad inicial uo a un Angulo de 25" con la horizontal.

9 Fig.lo2 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial de 18 m/s desde el punto A.100. Sabiendo que la banda transportadora forma un Angulo a = 20° con la horizontal. v. / ' 1 I. 1 1 . y Pl.0 1 1 .5 m sobre el piso.101 11. determinese el angulo a para el cual la arena es depositada sobre el monticulo en B. para el que la arena se depositara sobre el monticulo en B y b) el valor correspondiente de a. determinese el Angulo a para el cual la pelota pegara en el @to B de la pared. P11. * I 1 . P11.99 Una pelota lanzada a una plataforma en A rebota con una velocidad vo a un Angulo de 70' con la horizontal./ de Si h = 3.103 L15 r n J 7 1 1 8r n d Fig. ~ .99 '11 .lo3 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial / vo de 18 m/s desde el punto A. determinese el punto B mAs alto a1 que puede pegar la pelota en la pared a 18 m de distancia. 1--.5 m arriba del piso. P11. . Sabiendo que el techo del gimnasio tiene una altura de 6 m.98.104 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial m/s desde un punto A localizado a 1.. D e t e r m i n e el interval0 de valores de vo para el cual la pelota entrarA por la abertura BC.5 m.30 ft ---A . de la banda. P11.loo Sabiendo que la banda transportadora se mueve a una velocidad constante uo = 25 ft/s.5 m arriba del piso.l.105 1 1 . vo .104 y P11. determinense a) el valor mas pequeiio de v. /' vo / // / 1 1 . Fig. a) Determinese la altura m h i m a h a la cual golpearA la pelota la pared y b) el Angulo a correspondiente.g8 Desde una banda transportadora se descarga arena en A y cae en la punta de un monticulo formado en B.I05 Un jugador lanza una pelota con una velocidad inicial de 16 m/s desde un punto A localizado a 1. determinese el Angulo a. . P11. .102 y P11.2 h Fig. Sabiendo que la pelota golpea la pared en una altura h = 13. 517 Problemas determinese la velocidad v.lo1 Si la banda transportadora se mueve con velocidad constante v.

.11.5 i d s en un sentido contrario a las manecillas del reloj por una ra- nura circular que se'ha perforado en el bloque deslizante A mostrado. A mismo tiempo un radar situado en tierra indica que el 1 aeroplano se mueve a una velocidad de 530 km/h en una direccion 5" a1 este del norte. determinense a) la velocidad relativa de B respecto de A.l10 .107 Los instrumentos en un aeroplano indican que con respecto a1 aire el aeroplano se mueve a1 norte con una velocidad de 500 km/h. Si la velocidad de B respecto de A es 1125 km/h.. + v + v. 1 I. Fig. determinense a) la velocidad del bloque B y b) la aceleraci6n del bloque B.109 Tres segundos despuCs de que el autom6vil B atraviesa la intersecci6n seilalada el autom6vil A cruza la misma intersecci6n. determinese la velocidad del pasador cuando a) 8 = 30' y b) 8 = 120'.1 1 . P1l. = 0. Fig. determinese la direccion de la ruta de B. Fig.109 I d 1 ' 1.1 1 1 El pasador P se mueve con una velocidad constante de 7. 1 06 Las velocidades de las lanchas A y C son las indicadas y la velocidad relativa de la lancha B respecto de A es v . P11. Sabiendo que el bloque se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 5 i d s . b) v y c) el cambio en la posici6n . Mutstrese tambiCn que para cualquier movimiento v . = 4 ft/s 650". 1 1.108 El aeroplano A vuela en direcci6n este a 700 km/h mientras que el aeroplano B vuela a 500 km/h en la misma altitud y en una direccion a1 oeste del sur.. b) el cambio de la posici6n de B respecto de A durante un intervalo de 4 s y c) la distancia entre 10s dos autom6viles 2 s despues de que A pas6 por la intersecci6n. Sabiendo que la velocidad de cada autom6vil es constante.. P11.1 10 Si en el instante que se indica d ensamble A tiene una velocidad de 9 i d s y una aceleraci6n de 15 in/s2 ambas dirigidas hacia abajo. de B con respecto a C durante un intervalo de 10 s. . Determinense el modulo y la direccion de la velocidad del aire.106 11. Determinense: a) v.

1 1 . Si el tren se hubiera frenado. Determinense a) la aceleraci6n del bloque B y b) la velocidad del bloque B cuando t = 3 s. al estar maniobrando en una corriente de marea.112y11. el angulo entre la vertical y la trayectoria de las gotas se hace igual a 60". determinese la velocidad de la arena relativa a la banda B en el momento que cae sobre ella.I 16 Desde un barco que navega hacia el este a 9 km/h. Fig. Suponiendo que la velocidad del viento es constante durante el period0 de observaci6n. 519 Problemas Fig. Despues de que la velocidad del tren ha aumentado a 16 mi/h el dngulo entre la vertical y la trayectoria de las gotas parece ser de 45O.I 14' La banda transportadora A se mueve con una velocidad constante y descarga arena sobre la banda B como se indica.11. PI 1.112 Fig. ja q u t dngulo y con qut velocidad se observaria caer a las gotas? j 11.114 y P11. el viento parece soplar del sur. 1 I. Determinese la velocidad del tren en ese momento.118.I 15" Determinese la velocidad requerida de la banda B si la velocidad relativa con que la arena golpea la banda debe ser a) vertical y b) tan pequefia c p o sea posible. Si la velocidad de la banda B es 8 ft/s. PI 1 1 13 .115 1 1 . 1 1 .113 E n t = OlacufiaAempiezaamoversealaizquierda con una aceleraci6n constante de 80 mm/s2 y el bloque B empieza a deslizarse por la cufia hacia la derecha con una aceleraci6n constante de 120 mm/s2 relativa a la cufia.I 17 Una lancha pequefia de motor mantiene una rapidez constante de 1. P11.5 m/s relativa a1 agua. se observa desde la playa que se mueve hacia el sur y cuando se dirige hacia el noroeste se le ve moverse hacia el oeste. . Determinese la velocidad y direcci6n de la corriente. y que se estd moviendo hacia el norte a 6 km/h el viento parece soplar desde el suroeste. Cuando la lancha se dirige hacia el este.1 19 Conforme aumente la velocidad del tren del problema 11. Desde que el barco ha cambiado su curso y rapidez. 1 18 Durante una tormenta la trayectoria de las gotas de agua parecen formar un dngulo de 30° con la vertical y dirigirse hacia la izquierda al ser observadas desde una ventana lateral de un tren que se mueve con una velocidad de 10 mi/h. 1 1 . determinense el modulo y direccion de la velocidad real del viento.

escribimos Pero Recordando de (11. podemos expresarlo como el producto del escalar v y el vector unitario e. pero que. Trazando ambos (Fig. Como el y origen 0'modulo unidad. 11.9 vimos que la velocidad de una particula es un vector tangente a la trayectoria de la particula.. Algunas veces es conveniente descomponer el vector aceleraci6n en componentes dirigidas respectivamente a lo largo de la tangente y normal a la trayectoria de la particula. y del calculo elemental que d0/ds es igual a lip. perpendicular a e. CompoMntes tangencial y normal.$ 0' Entonces. notamos que conforme A0 tiende a cero. = e. Representando este vector por e.13. Representando por A0 el angulo por el ye.16)que &/dl = v. en general. En la secci6n 11. Tenemos v = oe. 06 a) X encuentran sobre un circulo de radio 1.36) Para obtener la aceleraci6n de la particula derivamos (1 1.22).e.5 20 cinerntrtica de p a d l ~ ~ l a s 11. el vector obtenido en el limite es un vector unitario a lo largo de la normal a la trayectoria de la particula. Y je. la aceleraci6n no es tangente a la trayectoria.10). tenemos . Consideraremos primero a una particula que se mueve a lo largo de una curva contenida en el plano de la figura.216. este vector se vuelve tangente al circulo unitario de la figura 11. cambia.21 4 = lim Ae-0 Ae Como la velocidad v de la particula es tangente a la trayectoria. de (1 1. escribimos en Flg..216). en la direcci6n hacia la cual e. es 2 sen (A0/2). Considerando ahora el vector AeJA0.35) que de. es decir. 11. Unimos a P u n vector unitario e. Sea P la posici6n de la particula en un instante dado. (1 1.. 11. donde p es el radio de curvatura de la trayectoria en P(Fig.' son de definimos el vector Ae. Aplicando la regla para la derivaci6n del producto de un escalar y de una funci6n vectorial (secci6n 11. . tangente a la trayectoria de la particula y con sentido hacia la direccion del movimiento (Fig. encontramos que la magnitud de Ae./d0 = e. h + Movimiento de una particula en un plano.21~).36) respecto a t . el vector unitario correspondiente a la Sea posicion P' de la particula un instante despues. e. y que su magnitud se aproxima a 2 sen (A8/2) sen (A8/2) = lim lim =1 as-o A8 AO-o A8/2 % . 11. sus extremos se vectores desde el mismo e.

las vias de ferrocarril y las levas.23). para evitar cambios bruscos en la aceleracibn de 10s vagones (que podrian daflar el equipo . 10s perfiles de las alas se diseAan sin ningun cambio brusco en curvatura. 11. El hecho de que la componente normal de la aceleracibn dependa del radio de curvatura de la trayectoria seguida por la particula.de la aceleracibn son / do a =.13. Dependiendo si la velocidad de la particula aumenta o disminuye. mientras que la componente normal es igual al cuadrado de la velocidad dividido entre el radio de curvatura de la trayectoria en P.38) 1 1. apunta en la direccibn del movimiento o en contra de kste.37). 521 Compongntes tangenclal y normal Sustituyendo en (1 1. Se tiene un cuidado semejante en el disefio de las curvas de vias de 10s ferrocarriles. la componente vectorial a. ' -- dt u2 an = P (1 1. Por su parte. 00 L Fig. tenemos Y (1 1. 11. Para evitar cambios repentinos en la aceleracibn de las particulas de aire que fluyen por un ala.39) Asi que las componentes escalares. a. se toma en consideracibn en el disefio de estructuras o mecanismos tan diferentes como las alas de aviones.22 Fig.23 /' .. es positiva o negativa y la componente vectorial a. 11.(1 1. siempre se dirige hacia el centro de la curvatura C Qe la trayectoria (Fig.40) - Las relaciones obtenidas expresan que la componente tangencial de la aceleracion es igual a la derivada temporal de la velocidad de la particula. / cero a menos que la particula pase por un punto de inflexibn de la curva (donde el radio de curvatura es infinito) o a menos que la curva sea una linea recta.

que representa a la diferencia entre e. Este plano conpor . Si dejamos que P tienda a P obtenemos en el limite.24b). Pero como existe un numero infinito de lineas rectas que son perpendiculares a la tangente en un punto P dado de una curva en el espacio. la aceleracibn de la particula en P puede descomponerse en dos componentes. a una secci6n recta de via nunca le sigue una secci6n circular inmediatamente despubs. La binormal es e n t o n a en./Ad. en el diseno de levas de alta velocidad se evitan cambios bruscos de aceleraci6n usando curvas de transici6n que producen un cambio continuo en la aceleraci6n. 1 1. La aceleraci6n no tiene componentc a lo largo de la binormal. f Dcl latin anubri.24 Imaginemos ahora un plano que pasa por P (Fig. contener.40) se satisfacen tambikn en el caso de una particula que se mueve a lo largo de una curva en el espacio. t De esta definici6n se sigue que el plano osculador contiene al vector unitario en. 11. como se stableci6 en (1 1. La normal definida por en esta entonces contenida en el plano osculador.246). Concluimos que. al radio finito de una via circular. Del mismo modo. Movimiento de una partlcula en el espacio.24~) perpendicular al plano osculador.39).24a). . Las relaciones (1 1.39) y (15. Consideremos nuevarnente 10s vectores unitarios e. Fig. y al vector Ae. 11. desde un radio infinito de curvatura de la secci6n recta. 11. y ej (Fig. se necesita definir con mayor precisi6n la direcci6n del vector unitario en. el la no que se ajusta a la curva mas proxima de P. ya que este vector representa el Umite del vector Ae. 11. 11. defme a la binormal en P.522 C l m de partlcub y ser desagradables para 10s pasajeros). A este plano se le llama plano asculador en P. una a lo largo de la tangente y otra a lo largo de la normal principal en P.241) paralelo al plano d e f ~ d o 10s vectores el. Se usan secciones especiales de transici6n para ayudar a pasar suavemente. eb (Fig. e' y Ael (Fig. Por ejemplo. tiene a la tangente a la curva en P y es paralela a la tangente en P'. y se le llama normal principal en P. y ej tangente a la trayectoria de la particula en dos puntos proximos P y P (Fig. El vector unitario eb = el X en que completa la triada derecha el.

Empleando la regla de la cadena para la derivacih. Componentes rodlal y transvenal ' )3P r = re. En algunos problemas de movimiento en un plano la posici6n de la particula P se define por sus coordenadas polares r y 8 (Fig. 11.er representa a un vector unitario de sentido opuesto al de er (Fig.25 Unimos a P dos vectores unitarios er ye.~ ~ d dt t de. define la direcci6n transversal. 523 I I ..42) Para obtener la velocidad v de la particula P .d8 do dt dt o. -d ~ d t . 14.14.11. 6 . X 0 a Flg. (Fig. a la linea OP. el vector unitario c.dB ----dt dB de. Entonces es conveniente descomponer la velocidad y la aceleraci6n de la particula en sus componentes paralela y perpendicular. es decir. respdctivamente. dB . expresarnos el vector de posici6n r de P como el producto del escalar r y el vector unitario er y derivamos respecto de t: . es decir. se obtiene girando er un Angulo de 90' en movimiento retr6grado. A estas componentes se les llama componentes radial y transversal.-e. de.-. la direcci6n en la que P se moveria si 8 ahmentara manteniendo r constante. en la forma siguiente: de. = -Be.25a). obtenemos las relaciones donde . 11. Componentes radial y transversal. Siguiendo un procedimiento similar a1 empleado en la secci6n 11. 11. El vector er se dirige a lo largo de O P y el vector e..25~). expresamos a las derivadas temporales de 10s vectores unitarios er y e.13 para determinar la derivada del vector unitario e. (11. la direcci6n en la que P se moveria si r fuese a aumentar manteniendo 8 constante. usando puntos para indicar la derivaci6n respecto a t. 1 = Be.25b). . El vector unitario er define la direcci6n radial. 11.

Algunas veces. y e definen a las direcciones radial y transversal .44) se reducen.260). y que el vector k que define la direccion axial es constante tanto en la direccion como en modulo. 8 y z (Fig. = i v. Si se deriva otra vez respecto de t para obtener . a Extensi6n a1 movimiento de una partlcula en el espacio: coordenadas cillndricas. o. + ik (11. e. escribimos Observando que e. y de la aceleraci6n en las direcciones radial y transversal son por consiguiente u. = I$) (1 1. + ST+ see. la posici6n en el espacio de una particula P se define por sus coordenadas cilindricas R. de (11.. = 0 y las f6rmulas (1 1. tarnpoco es igual a la derivada temporal de v.43) y : (1 1. Descomponiendo a1 vector de pos1ci6n r de la partlcula P e n sus componentes a lo largo de estos vectores unitarios. + 46. y que a.266.49) . En el caso de una partlcula clue se mueve en un circulo de centro 0. sustituyendo 10s valores de (?. dt + Roe. respectivamente en el plano horizontal xy. escribimos a = . comprobamos facilmente que v dr . + de.dv dt = k.o. = -= Re.42).42) y sacando factor comun er y ee. r = . raordando la primera de las relaciones (1 1.la aceleracibn. tenemos que r = constante.45) Es importante notar que ar no es igual a la derivada temporal de v. respectivarnente. y i?.. Las componentes escalares de la velocidad. En esos casos es cbnveniente usar 10s vectores unitarios e. 11. y k mostrados en la figura 11..

14 ft/s2 4 PROBLEMA RESUELTO 11.. Como el autom6vil desacelera uniformemente. Componente tangencia1 de la aceleraci6n. tenemos Componente normal de la aceleraci6n.PROBLEMA RESUELTO 11. ya que v. an es m h i nia en e x nii\rno punto porque la direction de la vertical coincide con la direcciOn de la normal. En c\te punto tenemos h o cuando . la a resultante de las componentes an y aI son a="- a - sentr -3.1 1 Determinese el radio de curvatura minimo de la trayectoria descrita por el proyectil considerado en el problema resuelto 11.10 Un automovilista esd viajando sobre una secci6n curva de una autopista.10ft/s2 sen48. a.4" a = 4.7. La velocidad v es minima en la parte mas alta de la trayectoria. Sabiendo que 8 s despuks la velocidad se ha reducido a 45 mi/h.. En primer lugar expresamos las velocidades en ft/s. de manera quc El modulo y la direccibn de XlOdulo y direccibn de la aceleracibn. El automovilista frena repentinamente haciendo que el automovil decelere uniformemente. el minimo radio de curvatura se tiene en la partc mas aha de la trayectoria. determinese la aceleraci6n del autom6vil inmediatamente despuks de que se aplican 10s frenos.l r 2 / p . a la velocidad de 50 mi/h. Por consiguiente. lnmediatamente despuks que 10s frenos se han aplicado. la velocidad sigue siendo 88 ft/s.C~lni~l . = 0 en ese punto. sea grande. El radio sera peque1 1 sea pquella o cuando a... tenemos p = $/a. de radio 2 500 ft. Soluci6n.

Sustituyendo r = 1. Despues de que la barra OA ha girado 30°.0.240 m/s2 9 = 0. Usando las ecuaciones (I 1.869 s. 0 y sus primeras y segundas derivadas. y ve cuando r = 1. Escribimos .270 m/s Resolviendo el triangulo rectangulo mostrado obtenemos el modulo y la direction de la velocidad. con r expresada en metros y r en segundos.46) obtene- mos C ) Aceluracicin dt B con I Y V @ C ~a ~ la ~ U W U 0 . Encontramos primer0 el tiempo r en el que 8 = 30".24t = -0. = i = -0. de movimiento.561) = 0.524 rad e = 0.PROBLEMA RESUELTO 11.0. = re = 0. 21 I p = .24 = -0.449 m/s i: = -0.9 . Notarnos que el movimiento del collarin con respecto a1 brazo es rectilineo y esta definido por la coordenada r .561 rad/s 8 = 0. Haciendo uso de las ecuaciones (1 1.449 m / s u. obtenemos Ecuacione.524 rad en la expresi6n para 8.12 El giro de la barra OA de 0.0° 4 h ) .9 .481(0. 6) la aceleracion total del collarin y c) la aceleracion relativa del collarin con respecto a la barra. donde 8 se expresa en radianes y I en segundos. 15t2 = 0.15f2.30 = 0.9 m con respecto de 0 esta definido por la relacion 8 = 0. tenemos r = 0. t u. determinense: a ) la velocidad total del collarin.-lceleracihn tie R. El collarin B resbala a lo largo del brazo en tal forma que su distancia desde 0 es r = 0. c = 0 .31.869 s en las expresiones para r.300 rad/s2 a ) Velocitlati de R.45) oblenemos 10s valores de v. 4 .12t2 = 0.481 m i = -0. Sustituyendo 8 = 30" = 0.3% = 0.12r2. Solucibn.

122 Determinese la velocidad periferica de la cabina de pruebas centrifuga A para la cual la componente normal de la aceleracion es 10 g.123 1 5 in..I 20 ~ C u hes el radio minimo que puede usarse en una curl va de una carretera para que la componente normal de la aceleraci6n de un coche que se mueve a 45 mi/h no exceda 2. para la cual la componente normal de la aceleracion es 0. = 0. 11. Determinese el modulo de la aceleraci6n total del autom6vil a) inmediatamente despuCs de que 10s frenos se aplicaron y b) 4 s despuCs. determinese la velocidad v.125 Un autobus parte del reposo sobre una curva de 300 m de radio y acelera uniformemente a a.25 m/s2. 1 1 .. Fig.Problemas 1 1 . . Se aplican repentinamente 10s frenos ocasionando una disminucion en la velocidad a razon de 1. Determinense la distancia y el tiempo que el autobus viajara antes de que el modulo de su aceleracion total sea de 0. determinense a) la velocidad v.4 ft/s2? - 11. y 6) la componente normal de la aceleracion de la porci6n de la cinta en contacto con el tambor "..75 m/s2. 11.I24 Un autombvilista esth viajando sobre una porci6n curva de una carretera de 350 m de radio con una velocidad de 72 km/h.1 g. Fig. - B PI1.122 11.1 23 Una cinta de computadora se mueve sobre dos tambores con una velocidad constante v. Si el odometro indica una d&tancia_dRa8 km entre el punto A donde el autom6vil se dirige hacia el sur y el punto B donde va hacia el norte. P11. . Si la componente normal de la aceleraci6n de la porci6n de la cinta en contact0 con el tambor B es 480 ft/s2.1 2 Un automovilista conduce por la rampa de una salida 1 circular de una autopista a una velocidad constante v.9 m/s2.

9 m/s2. Determinense a) la velocidad inicial v. 1 1200 ft Un tren monorrail parte adeluna tasa u. = ?\* 1: 4 %- - il.d 23 0 ( I .1 30 Una boquilla descarga un chorro de agua en la d i m ci6n indicada con una velocidad inicial de 25 ft/s.9 m/s2.h i 1 1. 11. determinense a) la minima distancia en la cual el tren puede alcanzar la velocidad de 45 mi/h y b) la aceleracion constante a. ' \ ?' 15.I28 El autom6vil A esti viajando por una carretera recta.1 3 De las medidas de una fotografia se encontr6 que al sa1 lir de la boquilla en A el chorro de agua tenta un radio de difvatura de 35 m.129 ResuClvase el problema 11.I33 1 1 . bl \ :! > I J : . Para la posici6n que aqui se muestra. Flg. b ) Simbolizando con a el h g u l o formado por la trayectoria y la horizontal en un punto B dado. i t ('1 .128 suponiendo que la velocidad de B es de 20 km/h y que esta decelerando a razon de 0. . demubtresc que el radio de curvatura de la trayectoria B es p = p. . Determinese el modulo de la aceleracion total del automovil despues de recorrer 400 ft a lo largo de la curva. correspondiente.. Fig.127 reposo sobre una curva de radio y acelera uniformemente :e .. A _ -I . La velocidad de A esta aumentando a razon de 1./cos3 a. mientras que el autom6vil B se mueve a lo largo de una rampa de salida circular de 150 m de radio.7 a) cuando el proyectil sale del caMn y b) en la m e a qlevaci6n del proyectil. P11.128 1 1 . total maxima del tren no debe exceder 4 ft/s2.. del c h ~ r r o b ) el y radio de curvatura del chorro en su maxima altura. Si la aceleracion I. : 1 vk- !' i w 7 k ~ \I '.1 26 La velocidad de un autombvil de carreras se incrementa de manera constante. de 60 mi/h a 75 mi/h. < I 1 1.. P11.. determinese a) la velocidad de A relativa a B y b) la aceleracidn de A relativa a B.. Determinese el radio de curvatura del chorro a) cuando sale de la boquilla y b) en la mdxima altura del chorro.528 ChemCltlca de partlculos I /_ i 1 '. G I\. durante una distancia de 600 ft a lo largo de una curva de 800 ft de 'radio. 1 1 -1 32 Determinese el radio de curvatura de la trayectoria descrita por el proyectil del problema de repaso 11..\I*I.I33 a) DemuCstrese que el radio de curvatura de la trayectoria de un proyectil alcanza su valor minimo en el punto m8s d t o A de la trayectoria.5 m/s2 y la rapidez de B esta disminuyendo a razon de 0. 1 1. 7p e= - 0.

'----- .137 Determinese la velocidad de un transporte espacial que / / 1 \ \ I I I I \ \ \ \ \ \ . 1 1 .(R/r)2. b) t = 2 s. .' 1 .138 Demuistrese que la velocidad de un satilite de la Tierra que describe una 6rbita circular es inversamente proporcional a la raiz cuadrada del radio de su 6rbita.I39 Suponiendo que la 6rbita de la Luna es un circulo de radio 384 x lo3 km.) . 11.81 m/s2.138.- 1 'A \ / '\ \ 1 1 .I42 El movimiento bidimensional de una particula se define por las relaciones r = 2b cos wt y 0 = wt.140 y P11. 11.136.20t3. determinense: a) su velocidad. ( ~ k a s e informaci6n contenida en 10s problemas la 11. (Vkase la informaci6n del problemaJ 1. b) su aceleraci6n total y c) su aceleraci6n relativa a la barra. (VCase la informaci6n en el problema 11.r = distancia del centro de la Tierra al satklite. R = radio de la Tierra = 3960 mi y. donde b y w son constantes. determinese el tiempo minimo requerido por el satklite para dar una vuelta a la Tierra.3t2).0.143 La trayectoria de una particula es una espiral de Arquimedes. donde 0 se expresa en radianes y t en segundos. ' 1.136 / 11. El collarin B se desliza a lo largo de la barra de manera tal que su distancia desde 0 es r = 1. d Fig. 1 La rotaci6n de la barra OA respecto de 0 se define por la relaci6n 0 = %7r(4t . donde r se expresa en pu g a d s 9 t en segundos.I34 Determinese el radio de curvatura de la helice del pro1 blema 11. 0 = 27rt. / . Para t = 1 s. donde r se expresa en metros y t en segundos. ~ Q u C conclusi6n se puede obtener respecto a la trayectoria de la particula? 1 1. donde 0 se expresa en radianes y t en segundos. Si el radio de la Tierra es de 6370 km y g = 9.I 1 .87 para a) t = 0.9t3.135 Determinese el radio de curvatura de la trayectoria 1 descrita por la particula del problema 11. / 529 Problemas / / . donde g = 32.136 y 11. t en segundos y 0 en radianes. P11. donde r se expresa en pulgadas. Determinense la velocidad y la aceleraci6n de la particula cuando a) t = 0 y b) t = 0. El cellarin B resbala por la barra en tal forma que su distancia desde 0 es r = 60t2 . .I 36 Un satklite viajar6 indefinidarnente en una 6rbita cir- cular alrededor de la Tierra si la componente normal de su aceleraci6n igual a . Cuando t = 1 s. Determinense a) la velocidad y la aceleraci6n de la particula en cualquier instante y b) el radio de curvatura de su trayectoria.25t2 . determinese la velocidad de la Luna en relaci6n con la Tierra. P11.I43 . .2 ft/s2.25 s. El movimiento de la particula se define por las relaciones r = lot.136. / / / / recorre una 6rbita circular a 140 mi de la superficie de la Tierra.86. P I 1. determinense a) su veloci ad.) Fig. Deterrninese la altura por arriba de la superficie de la Tierra a la que viaja el sateli9gindefinidamente alrededor de la Tierra con una velocidad de 16 000 mi/h.I4 . L # / o Fig.141 . b) su aceleraci6n total y c) su aceleraci6n en relaci6n con la barra.140 La rotac@n de la barra OA con respecto de 0 est6 definida por la relaci6n 0 = 2t2.) 1 1 .

b) 11.146 y P11. 1 1 . . Resutlvase el problema 11. determinese aproximadamen80 te la velocidad del cohete durante el interval0 de 0.144 1 1 .530 Cinematica de particulas . P11. 9 y 8.148 Determinese la aceleracibn del cohete del problema 11 . b Y 8. Sabiendo que b = 4 km. el collarin s e mueve a la derecha con una welocidad constante vO. ' s. 8.cuando a) t = 0. Determinese la velocidad del cohete en ttrminos de b . el angulo de elevacibn es 8 = 47.I 49 En el proMema 1 1.5 s. 8 = 4 . P11.147 Un alambre OA conecta el collarin A y un carrete Si situado en 0. 8 en tirminos de 1 1 .determinese 8 en ttrminos de v.5 s.determinese vo.I46 Se lanza un cohete verticalmente desde una plataforma de lanzamiento en B.I46 en tCrminos de b.150 1 1. su vuelo es seguido por el radar desde el punto A.147.. 8 y 8. Fig.147 Fig. P11. Determinense la velocidad y la aceleracibn de P cuando a) t = 0 y b) t = 1 s. el punto P describe un cardioide definido por las relaciones r = 2b ( 1 + cos y 8 = ad.144.I45 t = 2s. Fig. 11. b y 0. Cuando el cohete estd en el punto P.I50 Un cohete de prueba se dispara verticalmente desde una plataforma de lanzamiento en B.0" y 0 5 s despuQ es . 11.donde t se expresa en segundos.144 Conforme el circulo B rota sobre el circulo fijo A .

Fig. a) demuestrese que la aceleracion del pasador B es de modulo constante y b) determinese la direcci6n de la aceleraci6n del pasador B. el pasador P se mueve a lo largo de la parabola BCD.determinese el modulo de la aceleracion de la particula en tkrminos de b. Sabiendo que 8 es constante y representando esta constante por o. I 5 5 Una particula se mueve a lo largo de la espiral mostrada en la figura. P11.151 Problemas J Espiral hiperbblica d = b Flg.I 51 Un aeroplano pasa sobre una estaci6n de radar en A y contintia volando hacia el este.3'. P11. determinese ! magnitud de la velocidad de la partia cula en ttrminos de b.157 .153 Una particula se mueve a lo largo de la espiral aqui mostrada.11.154 Espiral logaritmica r = Fig. Fig. 8 y w .156 conforme gira la barra OA.I 54 y 11 .152 y P11. Detednense en fonna aproximada la velocidad y el angulo de descenso a del avion durante el interval~ 2 s. respectivarhente.153 y P11. I 56 11 . Cuando el avi6n estA en P su distancia y Angulo de elevaci6n son. Sabiendo que la ecuaci6n de la parAbola es r = 2b/(l + c o d ) y que 8 = kt. Dos segundos despuCs la estaci6n de radar localiza el avi6n en r = 13 600 ft y 8 = 28. 11. determinense la velocidad y la aceleraci6n de P cuando a) 8 = 0 y b) 8 = 90'. de 11 1 5 2 y 11. Suponiendo que la barra OC gira con velocidad constante 8. I 5 7 El pasador en B puede resbalar libremente a lo largo de la ranura circular DE y a lo largo de la barra giratoria OC. P I 1. r = 12 600 ft y 8 = 31.2'. P11. 8 y 8.155 11 . P11. Fig.

n = 10 Fig. 6) 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t y c) el radio de curvatura de la trayectoria en cualquier tiempo t.165 Determinese la direcci6n de la binormal de la trayectoria descrita por la particula del problema 11. donde . 1 1.163 El rnovimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = 2k cos t . Determinense: a) la trayectoria de la particula.160 El movimiento de una particula sobre la superficie de un con0 circular recto esta definido por las relaciones R = h t tan 0. '1 1.158 El movimiento de una particula sobre la superficie de un cilindro circular recto estA definido por las relaciones R = A .532 Cinematica de particulas 11.158. Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion de la particula en cualquier tiempo t.86.159 En el caso de que n = 1 del problema 11.87 cuando a) t = 0 y 6 ) t = 2s. ' *11. donde JJ es el angulo del vertice del con0 y h es la distancia que sube la particula en un paso alrededor del cono. PI1.e-I). 8 = 27rt y z = A senZat. determinese el Angulo que forma el plano osculador con el eje y.160 1 1.161 El rnovimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = A ( l . P I 1. 1 1.164 Para la hklice del problema 11. 8 = 2at y z = B sen 2ant. Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion cuand o a ) t = O y b ) = t = oo. 0 = 2nt y z = ht. 8 = t y z = P t . . Y x Fig. Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t. 1 1 .I58 11. a) demukstrese que la trayectoria de la particula estA contenida en un plano y 6 ) determinense 10s radios mkimo y minirno de curvatura de la trayectotia.e-3.162 El movimiento tridimensional de una particula estA definido por las relaciones R = A .A y B son constantes y n es un entero. 8 = 27rt y z = B(l . Determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracion para cualquier tiempo t .

las condiciones de movimiento de una particula se definen por el tipo de aceleracidn que tiene la Particula y por sus condiciones iniciales (secci6n 11. Segdn el tip0 de aceleraci6n relacionada se seleccionan las ecuaciones (problemas resueltos 11.2) (11.1). L~ . se mueve mas lentamente) en la direcci6n negativa. un valor positivo de a puede significar que la particula se acelera verdaderamente (es decir.27). Velocidad y rectilineo en movimientO (11. Para definir la posici6n P de la particula sobre esa linea. 11. Un valor negativo de a esti sujeto a interpretaciones similares (problema resuelto 11.3).4). Un valor positivo de v indica que la particula se mueve en la direcci6n positiva y un valor negativo que se mueve en la direcci6n negativa. se escoge un origen fijo 0 y una direcci6n positiva (fig.1) y la aceleracidn a se obtuvo a1 derivar u con respecto a t . con el signo apropiado.4) En la mayoria de 10s problemas. Coordenada de posici6n de una particula en movimiento rectilineo I---I Fig. La velocidad y posici6n de la particula se pueden obtener a1 integrar dos de las ecuaciones de la (1 1.resumen En la primera mitad del capitulo se analiz6 el movimiento rectilineo de m a parttcula es decir. define por completo la posicibn de la particula sobre la linea y se llama coordenada de posicidn de la particula (secci6n 11.3) TambiCn se mencion6 que a be podria . el movimiento de una particula a lo largo de una linea recta. Sin embargo. Determinacihn de la velocidad y aceleracid par integracihn .3).27 La velocidad v de la-particula se demostr6 que era igual a la derivada con respecto al tiempo de la coordenada de posici6n x.1) a la (1 1. 11. (11.2).2 y 11.I a=u- du /' (11.ipresar como l ~ c e l e r a c i 6 n se representaban a Se seflal6 que la velocid con nimeros algebraicos que pueden ser positivos o negativos. se mueve mis ripido) en la direccion positiva o que se decelera (es decir. La distancia x desde 0 a P .

6).9) Derivando la ecuaci6n (1 1.-- - Cinematica de particulas Frecuentemente se trata con dos tipos de movimiento: el movimiento rectillneo uniforme (secci6n 1 1T) en el cual la velocidad v ' 4. 11.t .r~ Fig. puede ser deseable considerar el movimiento de B respecto de A (secci6n 11.28 A1 simbolizar por xBIA coordenada de posicidn relativa de B resla pecto de A (fig.9) dos veces respecto a t . respectivamente.7. Bloques conectados por cuerdas inextensibles de longitud constante Cuando varios bloques se conectan por medio de cuerdas de longitud constante. v-t y a-t (secci6n 11. = irea bajo la curva a-t x. La soluci6n grdfica usada mis comJnmente se refiere a las curvas x . la velocidad y la aceleracidn relativa de B respecto de A. se obtiene sucesivamente vB = v A aB = aA + %/A + vB/A (11.28). = hrea bajo la curva v-t . Se pueden obtener relaciones similares entre sus velocidades y sus aceleraciones y utilizarlas para analizar su movimiento (problema resuelto 1 1S). Se demostr6 que en cualquier tiempo t . y as/* representan.V . A menudo es conveniente usar soluciones grcificas para problemas relacionados con el movimiento rectilineo de una particula (secciones 11-7 y 11.6) -pkzj---x . donde se tiene x 1 Movimiento rectilineo uniforme =x . .8) Movimiento relativo de dos particulas Cuando dos particulas A y B se mueven a lo largo de la misma linea recta.5) en el c u d la aceleraci6n a de la particula es constante y se tiene Movimiento rectilineo uniformemente acelerado u2 = v i + 2a(x -- x.11) donde U B / A . 11. es constante.10) (11. a t2 dado.5) y el movimiento rectilineo uniformemente acelerado (secci6n 11.x. Soluciones grhficas v = pendiente de la curva x-ta = pendiente de la curva v-t mientras que. + ut (11. se tiene xB = x A + XB:A (11.a). v2 .) (11. sobre cualquier interval0 de tiempo t . es posible escribir una relaci6n lineal entre sus coordenadas de posici6n. problema resuelto 11.

29). Expresando por x. se analiz6 el movimiento curvikneo de una particula. se encontr6 que 10s componentes rectangulares de la velocidad y la aceleracion de P eran iguales. 11. la aceleracidn no es tangente a la trayectoria de la particula. respectivamente. 11.535 Repaso y resumen Fig.9) se definio por el vector de posicidn r que une el origen 0 de las coordenadas y el punto P (fig. en general. de la longitud s del arc0 descrito por la particula: La aceleracidn a de la particula se defini6 por la relaci6n Aceleraci6n en movimiento curvilineo y se seRal6 que.10). La velocidad v de la particula se defini6 por la relaci6n Vector posici6n y velocidad en movimiento curviheo y se encontr6 que era un vector tangente a la trayectoria de la particula y de magnitud v igual a la derivada con respecto a1 tiempo. La posici6n P de la particula en cualquier momento dado (seccion 11. DespuCs se demostro que la derivada temporal de un vector es la misma respecto de un marco fijo y respecto de un marco en traslaci6n (secci6n 11. es decir.29 En la segunda mitad del capitulo. el movimiento de una particula a lo largo de una trayectoria curva. y y z las coordenadas rectangulares de una particula P . Antes de considerar 10s componentes de la velocidad y la aceleraci6n se repas6 la definici6n formal de la derivada de una funci6n vectorial y se establecieron unas cuantas reglas para obtener derivadas de sumas y productos de funciones vectoriales. a la primera y segunda derivadas respecto de t de las coordenadas correspondientes Derivadas de funciones vectoriales Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleraci6n .

30) se consider6 el movimiento relativo de B respecto de A . y y/o v.10 y 11. s610 depende de t.30). o de manera mas precisa. el vector de posicidn relativo de B respecto de A (Fig.Cuando la componente ax de la aceleraci6n s610 depende de t. Entonces el analisis de un movimiento curvilineo se puede reducir a1 andisis de tres movimientos componentes rectilineos independientes (secci6n 11. El vector unitario e. dirigido a lo largo de la tangente a la trayectoria y de un componente a. 11.30) se pueden integrar independientemente. se tuvo Expresando por VBIA y por respectivamente.8). la aceleraci6n a consiste de un componente a. 11. z y/o v. Para una particula P que se mueve a lo largo de una trayectoria contenida en un plano.31 donde v es la velocidad de la particula y p el radio de curvatura de su trayectoria (problemas resueltos 11.13). 11. Movimientos componentes Movimiento relativo de dos particulas Para dos particulas A y B que se mueven en el espacio (Fig. y a. Movimiento curvilineo en el espacio . Este plano contiene a 10s vectores unitarios e. las ecuaciones (1 1.7 y 11. Expresando por r . dirigido hacia el centro de la curvatura de la trayectoria (Fig. que es perpendicular a1 plano osculador define a la binormal.33) Fig. la velocidad y la aceleracidn relativas de B respecto de A . y y z. tambidn se demostr6 que VB / = VA + VB/A (1 1. Se escribi6 0 Fig.12). 11. tangenciales a la trayectoria y en normales a la trayectoria y dirigidos hacia el centro de curvatura de la trayectoria (secci6n 11. a la tangente y a la normal principal de la curva. Este enfoque es particularmente eficaz en el estudio del movimiento de proyectiles (problemas resueltos 11.11). Entonces se expresaron la velocidad y la aceleraci6n de la particula en tdrminos de 10s componentes normales y tangenciales. y en. . Se observ6 que mientras la velocidad v se dirige a lo largo de la tangente a la trayectoria. se ligan a P vectores unitarios e. Cinernatica de particulas x y/o de vx y cuando de manera similar a. respecto a un marco en movimiento ligado a A y en traslacion con A (secci6n 11. 10s cuales definen respectivamente. 11.31).1 1). de t.30 Componentes tangencial y normal A menudo es conveniente descomponer la velocidad y la aceleraci6n de la particula P e n componentes diferentes de 10s componentes rectangulares x. Para una particula P que se mueve a lo largo de una curva en el espacio se definio el plano que mas se ajusta a la curva en la vecindad de P como plano osculador.

(2cos 2rt)j. Si la ojiva se proyecta verticalmente desde el piso con una velocidad inicia1 de 150 m/s. 11. Problemas de repaso 11. Se ligaron a P 10s vectores unitarios e.32 Es importante notar que a.14). y e. $ roe.168 El movimiento de una particula vibratoria se define por el vector de posici6n r = (8sen st)i . donde r se expresa en pulgadas y t en segundos. a lo largo del vector de posici6n r de la particula y en una direcci6n obtenida al rotar r 90" en sentido contrario a las manecillas del reloj (secci6n 11. (11. 11. Fig. Entonces se expresaron la velocidad y la aceleraci6n de la particula en tkrminos de 10s componentes radial y transversal.ro")e. dirigidos.Cuando la posici6n de una particula P que se mueve en un plano se define por sus coordenadas polares r y 8 es conveniente utilizar 10s componentes radial y transversal.32). [Sugerencia.81 m/s2. en direcciones radial y transversal (fig. determinese la maxima altura que alcanzara. respectivarnente. 1 1 1. no es igual a la derivada respecto a1 tiempo de u.168 . El capitulo finaliz6 con comentarios sobre el uso de coordenadas cilindricas para definir la posici6n y el movimiento de una particula en el espacio. dirigidos. a = ( r . 11.0005 vL donde v se expresa en m/s. 8 in.167 El modulo en m/s2 de la desaceleracion debida a la resistencia del aire de la ojiva de un pequeiio cohete experimental se sabe que es 0. (problema resuelto 11.000Sv2) donde g = 9.166 La velocidad de un automovil de carreras aumenta a raz6n constante desde 54 km/h hasta 90 km/h en una distancia de 150 m a lo largo de una curva de 240 m de radio. La aceleracion total es -(g + 0.12). a) Determinense la velocidad y la aceleracion cuando t = 1 s.43) (11. 6) Demuestrese que la trayectoria de la particula RS parab6lica. Determinense el modulo de la aceleracion total del automovil desputs de que ha recorrido 100 m en la curva. no es igual a la derivada respecto al tiempo de u.] 8 in. Los componentes escalares de la velocidad y la aceleraci6n en direcciones radial y transversal son por lo tanto 0 Fig.44) + (re + 2i-8)e. respectivamente. y que a. P I 1. 537 Problemas de repaso Componentes radial y transvenal v = i-e. donde 10s puntos se usan para indicar derivadas con respecto al tiempo.

do u. la gota predecesora A ha caido 250 mm.171 7 1 .I74 El movimiento de la particula P se define por las relaciones r = 6 cos 2 r t y 8 = r t . Determinese el carnbio en la posici6n del aeroplano B relativo al aeroplano A. Determinese la velocidad y la aceleracibn de la particula cuando a) t = 0. P11. I--x--I Fig.169 Una boquilla descarga un chorro de agua con una velocidad de inicial de u.1 70 Dos aeroplanos A y B vuelan a la misma altitud. Determinese la m b i m a distancia x a la que puede llegar el chorro de agua. P11.174 1 1 . 7 Una pelota se lanza desde el punto A con una veloci11 1 dad u.25 s. determinese el alcance R en tbninos de u. = 40 ft/s hacia el extremo de un tubo horizontal de d i h e t r o interior d = 4 ft.169 11. el aerop'lano A se dirige hacia el este con una velocidad constante de 800 km/h. 1 1 . = 1 1. Si la pelota golpea en B a1 plano. determinese el alcance R cuan10 m/s y fl = 30".172 En el problema 11.170 Fig. Fig. 0 Fig.171. mientras que el B vuela al suroeste con una velocidad constante de 500 km/h.538 ~inem6tica particulas de 1 1. t en segundos y 8 en radianes. . y 8. Cuando cualquier gota B empieza a caer libremente. que tiene lugar durante un interval0 de 3 min. b) t = 0. Determinese la distancia que habri caido la gota A en el momento en que la distancia entre A y B se haya incrementado a 750 mm. donde r se expresa en pulgadas. P11.I 73 Se observa que caen gotas de agua de una llave en intervalos constantes de tiempo. perpendicular al plano mostrado en la figura. . P11.

1 1 . El motociclista desea rebasarla. 1 1 .I75 Una motocicleta y un autom6vil van a una velocidad constante de 40 mi/h. 1 1 . La aceleraci6n mkima de la mot?cicleta es 5 ft/s2 y la desaceleracidn mhima que se obtiene a1 aplicar 10s frenos es 15 ft/s2.176 Si se sabe que el bloque A se mueve hacia abajo a la izquierda con velocidad constante de 80 mm/s. Fig. b) el cambio en la posici6n del bloque A relativo a1 bloque B que tiene lugar en 4 s.C2 Una boquilla en A descarga agua con una velocidad inicia1 v.167. iC~4.l el tiempo minimo en el cual puede complees tar el motociclista la operaci6n de rebase si no excede en ningdn momento una velocidad de 55 milh? Tracese una curva v-t. la mkima altura alcanzada por la ojiva conica del cohete y su velocidad conforme regresa al piso. 539 Problemas d e repaso ' LRk mt 5 - m ft I Flg. 60 ft adelante del autom6vil y despuCs restablecer la velocidad de 40 mi/h. para valores de velo'cidad inicial de 0 a 400 m/s en intervalos de 25 m/s. . Elab6rese un programa de ordenador y con dicho programa calculese.I 77 En t = 0 el bloque A parte del reposo y se mueve hacia abajo a la izquierda con una aceleraci6n constante de 48 mm/s2. P11. es decir. Elab6rese un programa de ordenador y usese para determinar donde golpea el chorro de agua a1 piso o a1 edificio para valores de vo de 4 m/s a 16 m/s en intervalos de 1 m/s.C1 Se deberan realizar varios lanzamientos de prueba del cohete experimental del problema 11.175 11.177 Los siguientes problemas esthn disefiados para ser resueltos con un ordenador. determinense a) la velocidad del bloque B. 1 1 . P11. a un Angulo de 60" con la horizontal. la motocicleta se encuentra a 60 ft a t r h del autom6vil. Determinense a) la aceleraci6n del bloque B.176 y P11. desea colocar su motocicleta en B. b) la velocidad del bloque B relativa a1 bloque A cuando t = 5 s.

determinese el alcance del proyectil e imprimanse las coordenadas del proyectil a lo largo de su trayectoria ft-I. 0 ft Un \.5 ft/s2.kv2 en una direcci6n opuesta a la de su velocidad v. Exprtsense 10s componentes horizon.C4 .b) k = 2 x k = 10 x 1 . Si este procedimiento se repite cada segundo. c) en intervalos de 5 s.2 ft/s2. = .segundo despuCs ya no se aplican m b 10s frenos de tal manera que de nuevo la aceleraci6n total es 25 ft/s2.32. de manera que la aceleraci6n total es nuevarnente 2 5 ft/s2. se mantiene por 1 s cuando de nuevo se aplican m h fuerte 10s frenos .C4 Conforme un tren entra a una curva de radio 4000 ft con velocidad de 60 mi/h. P I 1 . k y de 10s componentes vx y vy de su velocidad. dirigida verticalmente hacia abajo y a una deceleraci6n debida a la resistencia del aire a. Sabiendo que v0 = 1200 ft/s.ft-I y 4 k = 20 x lod ft-1.540 Cinematica de particulas 11 . a! = 4' y usando interva. tal y vertical de la aceleraci6n ax y a del proyectil en ttrminos de g. Esta posici6n del pen0 . suponiendo a) k = 0. para elaborar un programa de ordenador que calcule en cualquier instante la posici6n del proyectil sobre su tra0 yectoria. determinese el tiempo total requerido para hacer que pare el tren. 10s de tiempo A t = 0 5 s. se aplican 10s frenos lo suficiente para causar que el modulo de la aceleracion total del tren sea 2. y a. DespuCs de ser disparado. Considerando intervalos sucesivos de tiempo At y suponiendo que la aceleraci6n permanece constante en cada interval0 de tiempo.C3 Un rifle situado en un aeroplano dispara un proyectil con una velocidad v0 a un Angulo a! con la horizontal. 4 Fig. 06 11 . el proyectil esti sujeto a la aceleraci6n de gravedad g = . lisese la expresi6n obtenida para a.

Introduccih. En la seccion 12. En este capitulo estudiaremos la segunda ley de Newton y la aplicaremos al anhlisis del movimiento de las particulas.2.movimiento del cuerpo con las fuerzas que actuan sobre el. La primera y tercera leyes de Newton del movimiento se usaron ampliamente en esthtica para estudiar a 10s cuerpos en reposo y las fuerzas que actuaban sobre ellos.1.6 y en 10s problemas resueltos que le siguen se aplica la segunda ley de Newton a la soluci6n de problemas . Como exponemos en la secci6n 12. Estas dos leyes se emplean tambien en dinhmica. si la resultante de las fuerzas que actuan sobre una particula es distinta de cero.3 definiremos el momento lineal de una particula como el product0 L = mv de la masa m y la velocidad v de la particula y demostraremos que la segunda ley de Newton puede expresarse en otra forma que relaciona a la derivada temporal del momento lineal con la resultante de las fuerzas que actuan sobre esa particula. Pero cuando 10s cuerpos esthn acelerados. que son el sistema international de unidades (unidades del SI) y el sistema inglks.5 y 12. En la secci6n 12. de hecho son suficientes para el estudio del movimiento de 10s cuerpos cuando no hay aceleraci6n. Es mas. es necesario usar la segunda ley de Newton para relacionar el. En las secciones 12. la razon entre el modulo de la fuerza resultante y la aceleraci6n resultante puede usarse para definir la masa de la particula. es decir.CAPITULO DOCE Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton 12. cuando la magnitud o la direcci6n de su velocidad cambia.4 se hace hincapik en la necesidad de utilizar unidades consistentes en la soluci6n de 10s problemas de dinhmica y se hace un repaso de 10s dos sistemas de unidades empleados en este texto. esta tendra una aceleraci6n proporcional al modulo de la fuerza resultante y en la direccion de esta fuerza resultante.

se deduce que el momento angular de la particula respecto de 0 se conserva. De la segunda ley de Newton se deduce que la derivada temporal del momento ... 12. F... a. usando tanto las componentes rectangulares como lasl componentes tangencial y normal de las fuerzas y las aceleraciones que intervienen. En la seccion 12. es decir.I Cinetica de particulas:Segunda Ley de Newton en ingenieria. etc. Bajo la acci6n de esa fuerza. de las aceleraciones son proporcionales a 10s modulos F. se observarh que la particula se mueve en una linea recta y en la direccibn de la fuerza (Fig.la fuerza resultante que actua sobre una partlcula es distinta de -_ cero. La segunda parte del capitulo se dedica a la solucibn de problemas en tkrminos de las componentes radial y transversal. Recordamos que un cuerpo real -posiblemente tan grande como un autombvil. 12.... de modulo o direccion diferente (Fig. . La segunda ley de Newton de movimiento puede cornprenderse rnejor si imaginamos el siguiente experimento: una particula esth sujeta a una fuerza F. F. angular H de una particula es igual a la surna de 10s momentos respecto de 0 de las fuerzas que acthan sobre esa particula. 12. = r x mv. dexsta f i r z a resultanlp. de direccion constante y de modulo constante F. de una particula respecto a un punto 0 como H. poniendo de relieve el rnovimiento de una particula sujeta a una fuerza central.lb y c). presentan un estudio mhs amplio del movimiento orbital y contienen un nurnero de problemas relacionados con la mecanica del espacio..7 definirernos el momento angular H.11 a la 12. Determinando la direccibn de la particula en diferentes instantes encontramos que su aceleracibn tiene una magnitud constante a .puede ser considerado como una particula para el anhlisis de su movimiento. Esta propiedad simplifica el analisis del movimiento de una particula sujeta a una fuerza central y se aplicara a la solucion de problemas relacionados con el movimiento orbital de cuerpos sujetos a la atraccion gravitacional (Sec. bajo una fuerza dirigida hacia adentro o hacia afuera de un punto fijo 0.. Si se repite el experimento con las fuerzas F. El valor constante obtenido para la razon entre 10s modulos de las fuerzas y las aceleraciones es una caracteristica de la particula . etc. 12. La seccibn 12. Como tal fuerza tiene rnornento cero con respecto a 0.1a ) . a.. Las secciones 12. un cohete o un avibn.. etc..9 estudia el movimiento de una particula sujeta a una fuerza central. Esta ley puede enunciarse como sigue: Si . Segunda ley d e Newton del movimiento. de las fuerzas correspondientes.2.10). c Fig. F. 12. lagarticula tendra una ~celeracion_proporcionala1 mbdulo _ de la re-efiltgte y en la direccih.13 son opcionales. siempre encontramos que la particula se mueve en la direccibn de la fuerza que actua sobre ella y que 10s modulos a .1 \. siempre que el efecto de una rotacion del cuerpo con respecto a su centro de gravedad pueda omitirse. .

A tal sistema de ejes s le llama sistema de referencia newtoniano. Debemos mencionar que la ecuacion (12. Si la particula estb inicialmente en reposo (v. la ecuaci6n (12. 6 . t Con mayor exactitud.en consideraci6n.. es decir. esto es lo que nos dice la primera ley de Newton (seccion 2. Se le llama la masa de la particula y se representa por m. la particula mantendra una velocidad constante v = v.2). Como recordamos. Cuando una particula de masa m estb sujeta a una fuerza F. pero en general no serbn tangentes a la trayectoria de la particula.2). en muchas aplicaciones en la ingenieria.1) y (12.2) pueden usarse sin error apreciable. la aceleraci6n a puede determinarse respecto de ejes fijos a la Tierra y las ecuaciones (12. t Un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un sistema de referencia newtoniano porquela Tierra gira respecto a las estrellas y estb acelerado respecto a1 Sol. m F = t t l .10).2. 12./ .2) se'deduce que la aceleraci6n a de la particula es tambikn cero.. Si se encontraba originalmente moviendose con una velocidad v. una definicibn mils rigurosa de un sistema de referencia newtoniano (tambien llamado sisterno merciao es uno respecto del ma1 se satisface la ecuacidn ( 12.1) debe sustituirse por Fig. Estos ejes deben tener una orientaci6n constante con respecto a las est ellas. continuara en reposo (v = 0).I donde CF representa la suma o resultante de todas las fuerzas que actuan sobre la particula. asi que la primera ley de Newton es un caso particular de la segunda ley de Newton y puede omitirse de 10s principios fundamentales de la mecanica. y sus origenes deben estar ya sea fijos al Sol t o moverse con a velocidad constante respecto a este. Debe hacerse notar que el sisterna de ejes respecto de 10s cuales se determina la aceleracih a no es arbitrario. sino tambien (como m es un escalar positivo) que 10s vectores F y a tienen la misma direccion (Fig. estas ecuaciones no se cumplen si a representa una aceleraci6n relativa medida respecto de ejes en movimiento. como ejes unidos a un vehiculo acelerado o a una pieza de maquinaria en rotaci6n.L+ I! 9 + 1 Como las estrellas no e s t h realmente fijas. Podemos observar que si la resultante de las fuerzas CF que actuan sobre la particula es cero. Por otra parte. esta fuerza y la aceleracibn a de la particula deben satisfacer la relaci6n 543 12. Los modulos de F y a siguen siendo proporcionales y 10s dos vectores tienen la misma direcci6n en cualquier instante. . 12. Segunda Ley de Newton del Mwimlento F = m (12.2 . . se movera con una velocidad constante u. Sin embargo. = 0) respecto a1 sistema de referencia newtoniano empleado. de la ecuaci6n (12.1) sigue siendo vUida cuando F no es una constante sino que varia con t en modulo o direccion.1) Esta gxpresi6n proporciona una formulaci6n completa de la segunda ley de Newton. Cuando una particula se somete simultbneamente a varias fuerzas. en linea recta. expresa no solo que 10s modulos de F y a son proporcionales.. a1 centro de masa del sistema solar.

sera s61o proporcional a este prcxiucto. Sustituyendo la aceleracion a por la derivada dv/dt en la ecuacion (12.544 CinMca de partlculos: Segunda Ley de Newton 12. Por lo tanto las ecuaciones (12.12.3) a la (1 2.3) tenemos que la velocidad de variacion del .3) expresa que la resultante de lasfierzas que actuan sobre una particula es igual a la derivada temporal del momento lineal de la particula.3). momento lineal mv es nula cuando XF = 0 Entonces.3) en la forma opcional Debe tomarse en cuenta que en las ecuaciones de la (12. Representando por L la cantidad de movimiento de la particula. Este es el principio de conseroacidn del momento lineal de una particula.3. longitud y tiempo no pueden escogerse arbitrariamente.3) y (12. podemos escoger tres de ls cuatro unidades a t Por otra partc. rtlv Fig. 12.3) o (12. (1 2. Derivada temporal del momento lineal.5) sc cumplcn cn la rnednica relarivisra dondc la masa rn dc la partlcula x supone que varia con la velocidad dc la particula. escribimos o. Los problemas de ese tipo se consideraran en la seccion 14. 12. En esta forma fue formulada originalmente por Newton la segunda ley del movimiento. Momento lineal de una particula.2). corno la rnasa m de la particula es constante. el modulo de la fuerza F necesaria para irnprirnir una aceleracibn a a la masa m no sera igual nurnkricamente al producto ma. . las ecuacioncs (12. La ecuacion (12.5) no deben usarse para resolver problemas relacionados con el movimiento de cuerpos como 10s cohetes. 12. 10s cuales ganan o pierden masa. Si son arbitrarias. si la fuerza resultante que actua sobre una particula es nula.3 A vector mv se le llama momento lineal de la particula. Slstemas de unldades.10). el momento lineal de la particula permanece constante tanto en mddulo como en direccidn. Al ernplear la ecuaci6n fundamental F = ma las unidades de fuerza.5) se ha supuesto que la masa m permanece constante. que puede identificarse como otra forma de plantear la primera ley de Newton (seccion 2. y por L a su derivada respecto de t .4. t De la ecuacion (12. Entonces. rnasa. Tiene la 1 misma direccibn que la velocidad de la particula y su modulo es igual a1 producto de la masa m por la velocidad o de la particula (Fig.

longitud y tiempo pueden expresarse en terminos de esas tres unidades bbicas. y se llaman respectivamente metro (m). lo que significa que las tres unidades bbicas son independientes del lugar donde se toman las medidas.4 Recordando que g = 9. Asi las unidades forman un sistema de unidades cineticas congruentes. donde tendrian siempre el rnismo significado. Sistemas de unldades a = 1m/s2 1 N = (1 kg)(l m/s2) = 1 kg*m/s2 Se dice que el S1 forma un sistema absoluto de unidades. que son el sistema internacional de unidades (unidades del S1 f ) y el sistema inglQ. kilogramos y newtons. El peso W de un cuerpo. $ TambiCn conocida como una tonelada m4trica. masa y tiempo.81 N Con frecuencia se emplean multiples y submultiples de las unidades de longitud.1) escribimos 545 12. el kilbmetro (km) y el milimetro (mm). De la ecuaci6n (12. 12. Por definicih. de la segunda lev de Newton se deduce que el modulo W del peso del cuerpo de masa m es Fig. puede efectuarse simplernente recorriendo el punto decimal tres lugares a la derecha o a la izquierda. masa y fuerza en aplicaciones de la ingenieria. La unidad de fuerza es una unidad derivada llamada newton (N).4.3).4). En este sistema las unidades basicas son las unidades de longitud. pueden emplearse tambien en otro planeta. debe. el kilogramo y el segundo pueden usarse en cualquier lugar de la Tierra.3. respectivamente.81 m/Z. respectivamente. 12. como cualquier otra fuerza. Como ambos sistemas ya han sido estudiados en detalle en la secci6n 1. s61o 10s describiremos brevemente aqui. encontramos que el peso de un cuerpo de masa 1 kg (Fig. Por ejemplo.arbitrariamente pero debemos tomar la cuarta unidad de rnanera que la ecuaci6n F = ma se satisfaga. y se define como la fuerza aue ~ r o d u c e L unzrsceleraci6n de 1 m/s2 a una . . o la fuerza de gravedad ejercida sobre ese cuerpo.81 m/s2) = 9. expresarse en newtons. Estas son.5) es W = (1 kg)(9. Sisterna internacional de unidades (Unidades del SI). Usualmente se emplean dos sistemas de unidades cineticas congruentes. 12. kilogramo (kg) y segundo (s). el megagramo $ (Mg) y el gramo (g). masa de 1 kg (Fig..5 La conversi6n de estas unidades a metros. y el kilonewton (kN). El metro. Como un cuerpo sujeto a su propio peso adquiere una aceleracibn igual a la aceleraci6n de la gravedad g. las tres se definen arbitrariamente (secci6n 1. la unidad de la cantidad de movimiento o momento lineal f SI son siglas del SystPme International d'Unit4s (Francia). 12. Las unidades distintas de las unidades de masa.

que recibe la aceleraci6n de 1 ft/$ cuando se le aplica una fuerza de 1 Ib (Fig. 12. = ltl(l 1 11) = (1 s h g ) ( l ft/s2) y obtenemos Fig. no la unidad de aceleracibn requerida por la ecuaci6n (12. donde estuvimos tratando constantemente con pesos y otras fuerzas y sblo ocasionalmente con masas.6 y 12. lon- . es decir. la libra (Ib) y el segundo (s).2ft/s2 t Fig.6). donde intervienen fuerzas. Como el peso de un cuerpo depende de la atracci6n gravitacional de la Tierra. El hecho de que 10s cuerpos esten caracterizados en el sistema de unidades ingles por sus pesos en libras en lugar de que lo m e n por sus masas en slugs fue conveniente para el estudio de la estiitica. llamada algunas veces slug. que se conserva en el National Bureau of Standards en Washington. Esta unidad. respectivamente.7 'I) = 1 s h g = . masas y acelerach. al estar sujeta a una fuerza de 1 Ib. esth especificado que la libra esthndar debe colocarse al nivel del mar y a la latitud de 45" para definir correctamente la fuerza de 1 Ib.7 concluimos que el slug es una masa 32.1). Escribimos a= 32.2 ft/s2). Recordando la ecuaci6n (12. Pero en el estudio de la cinetica.2 veces mayor que la masa de la libra esthndar. tendremos que expresar repetidamente la masa m de un cuerpo en slugs. se dice que forman un sistema de unidades gravitaciona/. que varia con la ubicaci6n del mismo. puede derivarse de la ecuaci6n F = ma despues de sustituir 1 Ib y 1 ft/s2 para F y a.I lh-s2/ft 1 ft/s2 Comparando las figuras 12. respectivamente. El pie se define como 0. Por su dependencia con la atracci6n gravitacional de la Tierra. cuando actua sobre ella su propio peso. no puede usarse en chlculos de ingenieria. Estas unidades son. cuya masa es de 0. 12. el pie (ft). ya que tal unidad no seria consistente con las unidades bbicas definidas en el phrrafo anterior.7). cuyo peso se haya dado en libras. la libra esthndar recibe la aceleraci6n de la gravedad. 12.453 592 43 kg. Naturalmente que las unidades del sistema ingles no forman un sistema de unidades absoluto. la libra y el segundo es la masa. La unidad de masa consistente con el pie.3048 m. El segundo es el mismo que la unidad correspondiente en el SI. De hecho. Todas las otras unidades distintas de las unidades de fuerza.546 Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton puede obtenerse recordando la definicion del momento lineal y escribiendo mt. Aunque la libra esthndar sirve tambien como la unidad de masa en operaciones comerciales en Estados Unidos. La mayoria de 10s ingenieros estadounidenses usan un sistema en el cual las unidades bhsicas son las de longitud. = (kg)(m/s) = kg*m/s Unidades del sistema ingles.6).6 a = 1 ft/s2 C 1. 12.2 ft/s2 (Fig. g = 32. escribiremos donde g es la aceleraci6n de la gravedad (g = 32. La libra esth definida como el peso de un p a t h de platino llamado libra estandar. fuerza y tiempo.

59 kg ' Si bien no puede usarse como unidad de masa congruente.8) .8).2) que relaciona a las fuerzas que actuan sobre la particula y el vector ma (Fig. se encontrara mas conveniente sustituir la ecuacibn (12.8 Componen tes rectangulares. Descomponiendo cada fuerza F y la aceleraci6n a en sus componentes rectangulares. 12. la unidad de momento lineal puede obtenerse recordando la definition de momento linea! y escribiendo 547 12.448 N 1 slug = 1 lb*s2/ft = 14. Por ejemplo.3048 m 1 Ib = 4. De la secci6n 12.. . fuerza y masa respectivamente: Longitud Fuerza Masa 1 ft = 0.i + u. = iita. recordaremos que la masa de la libra esthndar es por definicibn 1 libra-masa = 0.' para resolver problemas en 10s que intemene el movimiento de la particula. de donde se sigue que ZF = 1 . 12. Considerese una particula de masa m sujeta a varias fuerzas.2 recordamos que la segunda ley de Newton puede expresarse escribiendo la ecuaci6n 2 F = tna (12. Ecuaciones de movimiento La conversi6n de las unidades del sistema ingks a las unidades del SI y viceversa se estudi6 en la secci6n 1. escribimos Z(F.5.2) por ecuaciones equivalentes en terminos de cantidades escalares.gitud y tiempo pueden expresarse en terrninos de estas tres unidades bhicas.i + Fuj + F.j + azk) CF. Flg.4536 kg Esta constante puede usarse para determinar la masa en unidades del SI (kilogramos) de un cuerpo que ha sido caracterizado por su peso en unidades inglesaj (libras). Ecuaciones de movlmlento. Recordaremos 10s factores de conversibn obtenidos para las unidades de longitud.5. 2 Fz = tit(lz (12.4. 12.k) = nt(c1. Sin embargo.

las ecuaciorw movimiento deben escribirse para cada uno de 10s cuerpos (v6 problemas resueltos 12. . o 32.. IF.40). tenemos Las ecuaciones obtenidas pueden resolverse para dos incbgnitas. no pueden su tuirse por a en las ecuaciones de movimiento. Tambikn recordemos de la seoci6n que todas las aceleraciones deben medirse respecto a un sistenu referencia newtoniano.548 Ci&tlca de particub: Segunda Ley de Newton Recordando de la secci6n 1 1. las aceleraciones pueden determinarse respecto de ejes 1 a la Tierra.2). pero las aceleraciones relativas medidas respecto a ejc movimiento.. = mun Sustituyendo a. es su peso W = Las ecuaciones que definen el movimiento del proyectil son p tanto y las componentes de la aceleracibn del proyectil son donde g es 9.3 y 12. la Cnica fuerza que actda sot proyectil. despuks de que ha sido disparado. 12.9). como se mostr6 en la secci6n 11 para obtener la velocidad y el desplazamiento del proyectil en c quier instante. obtenemos las dos ecuaciones escalares ZF. de las ecuaciones (1 1. Componentes tangencial y normal. Las ecuaciones obtenidas pc u integrarse en forma independiente.9 normal (hacia el interior de la trayectoria) (Fig.4).2 ft/s2.8 1 m/s2. = mu. y a.1 1 que las componentes de la ac ci6n son iguales a las segundas derivadas de las coordenadas p ~ J C U l a tenemos Considkese como un ejemplo el movimiento de un proyecl se desprecia la resistencia del aire. En la mayor parte de las avlicacionu ingenieria. 12. y sustitum en la ecuacibn (12. como ejes fijos a un cuerpo acelerado. Cuando un problema contiene dos o m& cuerpos. Descomvoniendo fuerzas y la aceleracidn de la particula en sus componentes a lo la de la tangente a la trayectoria (en la direcci6n del movimiento) 1 - Fig.

para formar un poligono vectorial cerrado. escribimos la segunda ley de Newton en otra forma ZF-ma=O (21) 1. como se ilustra en las figuras 12. en el diagrarna mismo (Fig. Un hombre subiendo en el ascensor que esti acelerando hacia arriba sentira que su peso ha aumentado repentinamente. -ma. Volviendo a la ecuaci6n (12. = 0 incluyendo el vector de inercia ( 2 1 ) 1. Debemos notar que cualquiera de s t a s dos components puede ser cero bajo condiciones especiales: 1) si la particula parte del reposo.10 Z F. usando componentes rectangulares. iwluyendo el vector de inercia. puede considerarse que la particulaesta en equilibrio bajo las fuerzas dadas y el vector de inercia. obtenemos un sistema nulo de vectores (Fig.m a a las fuerzas que actdan sobre la particula. como las fuerzas gravitacionales. = 0 Z F.f 12. % . Otros sefialan que las fuerzas inerciales y las fuerzas reales.ma. 12. 12. son cero. a estos vectores se les llama con frecuencia fuerzas de inercia. Pero las fuerzas inerciales no son como las fuerzas encontradas en estkica.10. 0 podemos escribir que las sumas de las componentes de todos 10s vectores en la figura 12.0 que expresa que si agregamos el vector . de modulo ma y de sentido opuesto a1 de la aceleracion se llama vector de inercia.10. Se dice que la particula esta en equilibrio dinamico y que el problema en consideracion puede resolverse por 10s metodos desarrollados anteriormente en la estatica. y -ma. es m8s conveniente representar el vector de inercia por sus dos componentes . 2) si la particula se mueve con velocidad constante a lo largo de su trayectoria. Como 10s vectores de inercia miden la resistencia que las particulas ofrecen cuando tratamos de ponerlas en movimiento o cuando tratamos de cambiar las condiciones de su movimiento. incluyendo nuevamente el vector de inercia. escribimos <2 ma Flg.2) y trasponiendo el miemwderecho.1 Cuando se usan las componentes tangenciales y normal. y ninguna medida dentro del ascensor puede decir si el ascensor esti realmente acelerado. afectan nuestros sentidos en la misma forma y no pueden distinguirse por medios fisicos.6. Flg. Por consiguiente. 12. En el caso de fuerzas coplanarias.. que pueden ser de contact0 o fuerzas gravitacionales (pesos). por lo que muchos investigadores se oponen al uso de la palabra "fuerza" cuando se habla del vector -ma o incluso evitan el concept0 de equilibrio dinhmico. 12. Equilibrlo dinamlco. Asi pues.8 y 12.1 1). . la componente tangencia1 del vector de inercia es cero y s610 su componente normal necesita considerarse. mientras que su componente normal (fambih llamada fuerza centrlfuga) representa la tendencia de la particula a salir de su trayectoria curva. El vector -ma. podemos trazar todos 10s vectores como muestra la figura 12. su velocidad inicial es cero y la componente normal de su vector de inercia es cero en r = 0. La componente tangencia1del vector de inercia proporciona una medida de la resistencia que la partlcula ofrece o p r a n t a a un cambio en la velocidad.10).9. . o si la fuerza de atraccion ejercida por la Tierra ha cambiado de repente. en lugar de utilizar el mCtodo de equilibrio dinimico.ma.11 En 10s problemas resueltos de este texto se aplica directamente la segunda ley de Newton.

1 Ib ..785 N = 0 Despejando N de (2) y sustituykndola en (I).25N y que a = 10 ms/s?. El coeficiente de rozamiento dinamico entre el bloque y el plano es pk = 0.2 Un bloque de 80 kg descansa sobre un plano horizontal. y usando el hecho de que las fuerzas que acttian sobre el bloque son equivalentes a1 vector ma. = 0: m = 80 kg .s2/ft)(10 ft/s2) P cos 30" . escribimos 4 ZF.200 Ib = 0 (1) (2) N I Despejando N de (2) e incorporando el resultado en (I). escribimos 30 I A ZF.5 m/s2 a la derecha.25N = 200 N N .0. = ma: m - +TZF.0.5 m/s2) P cos 30" . El coeficiente de rozamiento dinamico entre el bloque y el plano es pk = 0. W P sen30" + 200 Ib) = 62. Soluci6n.25N = 62.N = 0. La rnasa del bloque es Como F = p.5 ft/s2.25N = (6. PROBLEMA RESUELTO 12.1 Ib N .1 Un bloque de 200 Ib descansa sobre un plano horizontal. Como las fuerzas que act~an sobre el bloque son equivalentes a1 vector ma.0.25.- PROBLEMA RESUELTO 12. El peso del bloque es Notamos que F = p.21 Ib.JV = O Z N y a = 2.25.25(Psen 30" + 785 N) = 200 N . Encuentrese el modulo de la fuerza P necesaria para imprimirle al bloque una aceleracion de 10 ft/s2 hacia la derecha.25N = (80 kd(2. = 0: P c o s 30" . Encuentrese el modulo de la fuerza P necesaria para imprimirle a1 bloque una aceleracion de 2.O . \ Solucibn.0.psen 30" .. = ma: I I Y P cos 30" .0. obtenemos N = P sen30" + 785 N 1' = 535 N 4 P cos 30" .Psen (1) (2) +TZ F. obtenemos N P c o s 30" = P s e n M O+ 200Ib P = 151 1 b 4 .

Det minese la aceleraci6n de cada bloque y la tensi6n en cada cuerda. el bloque B se mueve hacia abajo una distancia Derivando dos veces respecto de I . Como mc se supone igual a cero. escribimos +JZF. y T2 de (2) y (3). sustituyendo ag de (I). Representado con T. tenemos La polea C.. 2940 . Cinetica. escribimos I. Observando que el peso del bloque B es WE = m.g = (300 kg)(9. en (4).T2 = 300a. . Nos damos cuenta de que si el bloque A se mueve una distancia xA a la derecha. El plano horizontal y la polea no tienen rozarniento y se supone que la p l e a es de masa despreciable. tenemos a = +UA . podemos escribir Sustituyendo 10s valores de T. Aplicaremos la segunda ley de Newton en forma sucesiva al bloque A .81 1n/s2) = 2940 N y representando con T2 la tension en la cuerda BC.3 Los dos bloques mostrados en la figura parten del reposo.l~hloque6. In tension en la cuerda ACD. 4 Cinematica. I.:/ hloque A . o. al bloque B y a la polea C. escribimos lntroduciendo el valor obtenido para aA en (1) y (2) tenemos De (4) podemos escribir Notamos que el valor obtenido para T2 no es igual al peso del bloque B.PROBLEMA RESUELTO 12. = m a : . respectivamente.

A :PI = mAuA: N1 sen30° = m.2 ft/s2) b) Aceleracibn el bloque B relativa a A.. su aceleraci6n a. de la ecuaci6n (I) yen la Resolviendo para a.. Cinhtica. y sustituyendo 10s datos numkricos.m. Supondremos que esth dirigida hacia la derecha. . m. . .a.: = N. tenemos (1. Como esta esta restringida a moverse sobre la superficie horizontal. ecuacibn (3).WB cos 30' = -mBuA sen 30" S . Despreciando el-rozamiento. = 20..5Nl = ( WA/g)uA (1) El bloque B.PROBLEMA RESUELTO 12. = mBuAcos 30" .W sen30" .. del bloque B puede expresarse como la suma de la aceleraci6n de A y de la aceleraci6n de B relativa a A .2 ft/s2) sen 30" qL' a. (lH Sustituyendo el valor obteni- .. \ + a.u. bloque.a. do para a" en la ecuaci6n (2).M0 -(WB/g)uA sen30" = (3) a) Aceleraci6n de la a h a A. =uAcos3O0 +gsen30° ) \ a.4 El bloque B de 12 Ib parte del reposo y desliza sobre la cuiia A de 30 Ib que esth sobre una superficie horizontal. b) la aceleraci6n del bloque relativa a la Cinematica. Examinaremos primer0 las aceleraciones de la cufia y del La cuna A..W sen 30" ... en sus componentes aA y aBIA escribimos Y x +/l\'EI=mBuz: .. La aceleraci6n a. Tenemos \ a. respectivamente.. . tenemos Sustiuyendo N.5 ft. (2) '11 I$ + 7 It. = + 20.WB cos . donde a... determinense: a ) la aceleracibn de la cufia. es horizontal. = (5. El hloque R. escribimos (lA = WB COS 30° 2W4 WBwn3O0 + ' (12 Ib) cos 30" = 2(301b) + (12 Ib) \en30° (32. La cuiia A.u. Trazaremos 10s diagramas de solido libre de la cuiia y del bloque y aplicaremos la segunda ley de Newton. = a. 0. Usando 10s ejes coordenados mostrados en la figura y descomponiendo a.. esta a lo largo de la superficie inclinada de la cuAa. y N2 las fuerzas ejercidas por el bloque y la superficie horizontal sobre la cufia A.07 ft/C2) cos 30" + (32.5 ft/s2 930" r . Representamos por N. = ( WB/gl(aAcos 30" .

La cornponente normal an de la aceleracibn se dirige hacia el centro de la trayectoria.lmi/h 4 .66 rn/\ . donde W es el peso del auto.2ft. donde v es la velocidad del vehiculo en ft/s. La velocidad rnixirna perrnitida en una curva peraltada en un carnino es la velocidad con la que u c vehiculo debe transitar para que no exista fuerza de rozarniento lateral en sus neurnaticos. La rnasa m del auto es W/g.. Un autornbvil viaja en una trayectoria circular horizontal de radio p . Como an esth dirigida hacia 0 y suponiendo a. encukntrense la velocidad y la aceleracibn de la plomada en esa posicibn. como se muestra en la figura. su rnagnitud es an = v2/p. Soluci6n. Corno no debe ejercerse ninguna fuerza de rozamiento lateral sobre el auto.6 Deterrninese la velocidad rnixima perrnitida en una curva en una carretera de radio = 400 f t peraltada con un angulo 8 = 18". escribirnos R cos 0 . = 44.W = 0 S Fn = mu.5 veces el peso de la plomada para la posicibn indicada en la figura. Soluci6n.: H sen H = -(I. p = 400 ft y 0 = 18" en esta ecuacihn.5 La plomada de un pkndulo d e 2 m describe un arco de circulo en un plano vertical. Reernplazando 10s datos. = g sen30° = +4.. tenernos v2 = pa. k (I \Y Usando el valor de R de ( I ) en (2) y recordando que ar = v 2 / p ..90 m/s2 . la reaccibn R del carnino se rnuestra perpendicular a la carretera.66 m/s v = 5.90 m/s2 a.. la tensibn en la cuerda es entonces 2. obtenernos c 2 = (32.7 ft/s t. (hacia arriba o hacia abajo) 4 f PROBLEMA RESUELTO 12. Aplicando la segunda ley de Newton.03 rn/s2) v = 25.PROBLEMA RESUELTO 12.r2)(4(M) t ) tan 18" f v = 64. = 4. a. Si la tensibn en la cuerda es 2.: mg sen 30" = mu.5 mg. El peso de la plomada es W = mg. = (2 rn)(16. aplicamos la segunda ley de Newton y obtenemos + d 2 & = ma./ 4 Corno an = v2/p.

Determinese la distancia recorrida por el autom6vil antes de parar. Las bisculas estin unidas a1 techo de un ascensor. Si la biscula de resorte indica una masa de 20 kg. . La aceleraci6n de la gravedad a esta altura es de 6.7 12.7 Un cami6n e s t i subiendo por una larga pendiente de 2. 12. x lo3 km/h.5 Determinese la velocidad teorica maxima a que puede ir un automovil para que pueda frenar en una distancia de 60 m. 12. 45O y 9' de una barra de plata cuyi masa oficial es 5 Ib.80entre 10s neumaticos y el pavimento.3 Un automovilista viajando a una velocidad de 108 km/h 12. b) el coeficiente de rozamiento entre 10s neumtiticos y el pavimento. ( (1 ) (hi Fig. Determinese la cantidad de movimiento lineal del satelite. 12. b) la masa en libras y c) la masa er 0 Ib. determinense a: la aceleraci6n en el elevador y b) la masa indicada por la biscula de brazo. jcuil seri su aceleraci6n a1 empezar su movimiento en plano? 12. sabiendo que su velocidad orbital es 61 de 2 .s2/ft a las latitudes de 0°.8 Un autom6vil de 2800 lb se mueve hacia abajo con una O 5 pendiente de 4 a una velocidad de 5 mi/h cuando se aplican 10s frenos. asi como que 1. 6) traccion delantera y c) traccion trasera. P12. Si el conductor no modifica su aceleracibn o cambia de velocidad cuando el auto llega a lo alto de la colina.: m/s2.. Determinese con cuatro cifras signi ficativgs: a) el peso en libras. 12. sabiendo que el coeficiente de rozamiento estatico es de 0.95 m/s2.5% a una velocidad constante de 45 mi/h. Cuandc el ascensor esti en reposo cada biscula indica una masa de 15 kg. de un lingote de oro cuya masa se ha especificadc oficialmente ser de 2 kg.Problemas 12.6 5 aplica repentinamente 10s frenos y se para despuis de patinar 7 m. .Fig. Determinese: a) el peso en newtons y b) la masa en kilogra mos en la Luna. sorte. que el 60% del peso del vehiculo se distribuye sobre sus neumaticos delanteros y que el 40% restante se encuentra en sus neumaticos traseros.1 - . suponiendo a) traccion en las cuatro ruedas.- El valor de g a cualquier latitud 4 puede obtenerse con 1. P12. Tierra no es realmente esferica. ocasionando una fuerza de frenado total de 1500 Ib sobre el autom6yil. Determinese a) el tiempo que necesit6 el vehiculo para parar. f6rmula que considera el efecto de la rotaci6n de la Tierra.2 La aceleraci6n de la gravedad en la Luna es de 1 6 .3 Se pesan do5 cajas sobre las bisculas aqui mostradas la biscula a es una biscula de brazo y la bbcula b es una de re.4 Un satelite de 500 kg ha sido colocado en una 6rbita circular a 1200 km de la superficie de la Tierra.

b) la tensi6n en el cable.11 Un tren ligero que consta de dos coches viaja a 90 km/h cuando le son aplicados 10s frenos a ambos coches. 12. Si la masa del coche A es de 25 Mg y la del coche B es de 20 Mg y la fuerza de frenado es de 30 kN sobre cada coche.13 E bloque A tiene una masa de 25 kg y el bloque B de l 15 kg.9 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre 10s bloques y el plano inclinado son = 0. . Sabiendo que 8 = 25' y el modulo de la fuerza P aplicada a1 bloque A es de 250 N.15.15 15 kg 12. 12.15 Si se sabe que el sistema mostrado en la figura parte del reposo.2 s de a) el collarin A y b) el collarin B.12 Resuelvase el problema 12.13 suponiendo que la fuerza P de 250 N se aplica a1 bloque B'en lugar de a1 kloque A L Fig.9 Los dos bloques mostrados estan originalmente en reposo.13 I Fig. -r Problemas @ Fig. Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento de ellas y entre el bloque A y el plano inclinado. = 0.14 ResuClvase el problema 12. P12. determinese a) la distancia que viaja el tren antes de parar y b) la fuerza en la unibn entre 10s coches mientras el tren decrementa su velocidad. encuCntrese la velocidad para t = 1.25 'y pk = 0.20 y p. 12.10 ResuClvase el problema 12.11 Fig. Los coeficientes de fricci6n entre todas las superficies de contacto son p. determinense a) la acelerac~ondel bloque A y b) la tensi6n en el cable. P12.9 12.12. = 0. P12.20. P12. Desprkciense las masas . 12.11 suponiendo que 10s frenos del coche B fallan.de las poleas y el efecto del rozarniento. determinese a) la aceleraci6n de cada bloque.

a I Fig. determinese la distanciamds corta en el que tste puede p a r a sin que la carga se recorra. suponiendo que las poleas no tienen peso y despreciando el rozamiento del eje. Fig.21 Si se desea mover 10s discos del problema 12.30. y se para en e nivel B.18 Los coeficientes de rozamiento entre la carga y la plataforma del remolque mostrados en la figura son p. despues con una desaceleracibn constante a.16 (1) Fig. 12. para que 10s discos nc resbalen. ~eterminense si la cara) ga se recorrerh en la plataforma y b) si ocurre.5 56 Cinetica particulas: de Segunda L y de Newton e 60 lb 75 1 h 12. P12.17 12. P12. Sabiendo que la velocidad del vehiculo es de 45 mi/h. de el nivel A hasta el nivel B por el brazo levantador mostrado er la figura.17 Cada uno de 10s sistemas mostrados en la figura se encuentra inicialmente en reposo. cos y el brazo es 0. determinense a) la aceleracibn de 10s paquetes y b) la fuerza ejercida por el paquete A sobre el paquete B.19 El remolque del problema 12. = 0.40 y p. 10s discos se mueven des. Sabiendo que el coeficiente de friccibn estdtica entre 10s dis.18 estd viajando a 60 mi/h cuando el conductor hace una varada de emernencia ocasionando que el vehiculo patine hasta pararse en 4 s.20 En un proceso de fabricacidn. El coeficiente de rozamiento cinttico es de 0. determinese la mdxima aceleracibn permitidi a.1 Dos paquetes estdn colocados sobre una banda trans6 portadora que estd en reposo.20 entre la banda y el paquete A y de 0. P12. 12. El brazo parte del nivel A sin velocidad inicial.10 entre la banda y el paquete B. determinense para cada sistema a) la aceleracibn del bloque A . gura. se muevc primer0 con aceleracibn constante a.18 12.20 desde e nivel A hasta el nivel B en el tiempo m k corto posible sin resbalar determinese a) la m k i m a velocidad alcanzada por el brazo levanta dor y b) el tiempo necesario para mover cada disco. y el m k i m o valor de la desaceleracibn a. Si se pone en movimiento repentinamente la banda hacia la derecha y ocurre corrimiento entre la banda y los paquetes. = 0. encuhtrese la velocidad relativa con la que llegarh a la orilla delantera del remolque.20 . en la forma indicada por la fi.30. 12. b) la velocidad del bloque desputs de 2 s y c) la velocidad del bloque A desputs de que ha recorrido 8 ft. P12. Fig.

Exprese la distancia x recorrida por el Cmbolo en funci6n del tiempo t.22 Un barco de masa total m se ancla a la mitad de un rio que fluye con una velocidad constante u. = . 12. m.23 determinese el tiempo /necesario para el despegue. = 0. el aceite es forzado a travts de orificios en el Cmbolo y ejerce sobre este una fuerza adicional de magnitud ko.24 p.5 kg. \ . Conforme el embolo se mueve.24 Para el avi6n del problema 12.20. = 5 kg. detenninese la longitud de la pista de aterrizaje necesaria para que el avi6n despegue. P12. = 0.27 El bloque A pesa 30 Ib y 10s bloques B y C pesan 15 Ib cada uno. Despreciense 10s pesos de las poleas y el efecto del rozamiento. El componente horizontal de la fuerza ejercida sobre el barco por la cadena del ancla es To. suponiendo que el Cmbolo parte del reposo en t = 0 y x = 0.22 s " 12.28 suponiendo que m.28 mB = 10 12. P12. Si se sabe que 10s bloques parten del reposo y que B se mueve 12 ft en 2 s.259. 12. Fig. b) la tension en la cuerda AD. determinese el tiempo necesario para que el barco alcance una velocidad igual a) '/z uo. Si la resistencia del aire D ejercida sobre el avion tiene un modulo D = 2.28 Los coelicientes de rozamiento entre 10s bloques A y C y las superficies horizontales son p.26 y P12. Sup6ngase que la resistencia frictional del agua es proporcional a la velocidad del barco relativa a1 agua. Fig. Si P = 3 Ib y 10s bloques parten del reposo. = . 12. 12.27 -. mc = 20 kg. = 10 kg.L / . donde v se expresa en m/s y D en newtons y si el avi6n inicia el welo a una velocidad de 240 km/h. 8 kg. P12.26 . Despreciense 10s pesos de las poleas y el efecto del rozamiento. Problemas Fig. . . determinense para t = 4 s.23 Un aeroplano tiene una masa de 25 Mg y sus motores desarrollan un empuje total de 4 0 h N durante el despegue. Si m.12.25 Se aplica una fuerza constante P a un embolo y a una barra de masa total m para hacerlas moverse en un cilindro lleno de aceite. deterrninese a) la tension en la cuerda y b) la aceleracion de cada bloque.10 kg. la velocidad a) de B relativa a A y b) de C relativa a A. El bloque A pesa 30 Ib y 10s bloques B y C pesan 15 Ib cada uno. Si la cadena del ancla se rompe repentinamente. y m. proporcional a la velocidad v del embolo y de sentido opuesto a su movimiento. deterrninense a) el modulo de la fuerza P..29 ResuClvase el problema 12. 12.

P12. 0 ' 12. 12. 12. inmediatamente desputs que el sistema se suelta desde el reposo. .35 Una pelota de 2 kg gira en un circulo horizontal como se indica con una velocidad constante de 15 m/s. Pl2. del 12. P12.34 Una pelota de 4 Ib gira en un circulo horizontal en la forma indicada. b) el valor corrt~~bndiente ingulo 8. determinese a) la aceleracih de la carretilla y b) la tensi6n en la cuerda inmediatamente desputs de que el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada. Despreciando el rozamiento. determinense a) el angulo 0 que la cuerda forma con la vertical y b) la tension en la cuerda. Fig.32 12.34 y P12.31 . Despreciando el rozamiento. determinese en cada caso la aceleraci6n del panel y la tensi6n en la cuerda inmediatamente desputs de que el sistema se suelta desde el reposo.5 m sujeta a una carretilla A de 20 kg.31 y 12. Si L = 600 mm.35 _-- I ! \ :+. determinense a) la velocidad maxima permitida. determinense a) la aceleracih de A y b) la aceleracih de B relativa a A. Fig.Fig. Fig.33 Un panel deslizante de 40 lb es sostenido por rodillos en B y C. Sabiendo que L = 3 ft y que la mhima tensi6n permitida en la cuerda es de 10 Ib.32 Un bloque B de 15 kg esti suspendido por una cuerda de 2.558 de particutas: Segunda de Newton 12.30 Un bloque B de 15 Ib descansa en la forma indicada sobre la superficie superior de una culla de A de 25 Ib.33 ----____----/ . Despreciando el rozamiento. Un contrapeso A de 25 lb esti unido a un cable en la forma indicada y en 10s casos a y c de la figura esti inicialmente en contact0 con la orilla vertical del panel.

41 Dos alambres AC y BC estdn amarrados en C de una esfera que gira con velocidad constanti v en el circulo horizontal que se muestra aqui.39 Los dos alambres AC y BC b t h unidos en C de una esfera que gira con una velocidad constante v en el circuio horizontal mostrado.38. 12. Determinese el intervalo de valores de v permitido.permanecen tensos.12. 12.42 euponiendo que se corta el alarnbre CD en lugar del alambre AB. 12.38 Los dos alambres AC y BC estdn amarrados en C de una esfera que gira con una velocidad constante v en el circulo horizontal indicado. - 559 Problemas Flg. P12. Una esfera pequeiia de peso W se sostiene en la forma indicada por dos alambres AB y CD. determinese la tensibn en el otro alambre a) antes de que AB se corte y b) inmediatamente despuCs de que AB ha sido cortado. P12. p i 2 2 2 .39 y P12. determinese la velocidad v. Si la tension es la misma en ambas porciones del alambre. si se quiere que ambos alambres permanezcan tensos y que la tensibn en cualquiera de ellos no exceda 15 Ib. - Fig. P12. Determinese el intervalo de valores de v permitido si se quiere que ambos alambres permanezcan tensos y que la tension en cualquiera de ellos no exceda 60 N. Determinese el intervalo de valores de v para el cual ambos alambres.37 Un solo alambre ACB pasa a traves de un anillo en C unido a una esfera que gira con velocidad constante v en el circulo horizontal que se muestra en la figara.40 12. - .. P12.41 Flg. 12.37 y P12.36 y 12. Determinese el intervalo de valores permitido de v para que la tensibn en cualquiera de 10s alambres no exceda 40 N: 12.40 Dos alambres AC y BC estdn amarrados-en C de una esfera que gira con velocidad constante v en el circulo horizontal que se muestra aqui.43 .42 'S\ / ResuClvase el problema 12. Si se corta el alambre AB.36.

P12. b ) esth viajando entre A y B. determinese a) la fuerza que ejerce la banda sobre un paquete inmediatamente despues de que kste ha pasado por el punto A . 12.Cinetica de porticulas: Segunda Ley de Newton 1 Fig. P12.44 12. 12.44 Puesto que el tren franc& de alta velocidad (TGV) que va de Paris a Ly6n usa una via especial que prohibe el paso de'los trenes de carga.45 Fig. La p o r c h de la via entre A y B es recta y horizontal mientras que las porciones a la izquierda de A y a la derecha de B tienen 10s radios de curvatura indicados. Un vehiculo se desplaza con una velocidad de 72 km/h cuando se aplican repentinamente 10s frenos ocasionando que las ruedas del vehiculo patinen sobre la via (11.47 Fig. c) acaba de pasar por B.40.46 Un piloto de 160 lb vuela un pequefio avi6n en un circuito vertical de 500 ft de radio.46 12. Si se conoce que el coeficiente de rozamiento esthtico entre cada paquete y la banda transportadora es de 0. = 0. Por otra parte a causa de la alta velocidad a la que viajan deben evitarse cambios repentinos en la inclinaci6n y establecer un limite inferior para el radio de curvatura P del perfil vertical de la via.47 Una serie de paquetes pequeilos cada uno de 10s cuales I pesa % lb son descargados desde una banda transportadora en la forma indicada. p = 45 m Fig. Determinese la deceleracion inicia1 del vehiculo si 10s frenos se aplicaron cuando el vehiculo a) ha llegado casi a1 punto A . Determinese la velocidad del avion en 10s puntos A y B.20). 10s diseiiadores de la via pueden usar pendientes mhs pronunciadas que las que usualmente se permiten para vias de ferrocarril. P12. b) tomando el valor de P encontrado en la parte a. P12. sabiendo que en el punto A el piloto no experimenta peso y que en el punto B el piloto aparenta pesar 550 lb. b ) el hngulo 0 que define a1 punto B donde 10s paquetes ernpiezan a deslizar ccg relacion a la banda. arsi la maxima velocidad del tren en recorridos de pruebas fue de 382 km/h. determinese la fuerza ejercida por el asiento de un pasajero de 75 kg en la cima y en el fondo de una colina euando el tren va a 300 km/h.45 La via de la montaila rusa que se muestra en la figura esth contenida en un plano vertical. . determinese el valor mas pequeiio permitido de P para que el tren no se salga de la via a esa velocidad.

indiquese si el collarin deslizara sobre la barra si se le soltara en la posicion correspondiente a a) 0 = 75".6 deterrninese la maxima velotidad de seguridad.52 Para la curva del problema resuelto 12. Se sahe que el resorte ejerce sobre el bloque B una fuerza de modulo P = 1. c) 8 = 45".5 N y despreciando el efecto del rozamiento. Si el centro de gravedad del avtomovil y el conductor estd a 2 ft de la pared.53 8 e- Fig P12. 12.53 El ensamble mostrado gira respecto a un eje vertical con velocidad angular constante. P12. c) la velocidad minima con la que el mismo auto podria tomar esa curva. Indiquese en cada caso la direccidn del movimiento inminente.51 Fig.5 rad/s. Sabiendo que un auto de carreras parte patinando sobre la curva cuando se mueve con una velocidad de 300 km/h.48 Un bloque B de 250 g cabe dentro de una cavidad hecha en el brazo OA que gira en plano vertical con una velocidad constante de manera que v = 3 m/s.25 y pk = 0.25. = 0. % Fig.50 ExprCsense las velocidades de seguridad minima y maxima con respecto a1 deslizamiento de un automovil que se desplaza sobre un camino peraltado en terminos del radio r de la curva. el dngulo de peralte 8 y el dngulo de rozamiento I#I entre 10s neumdticos y el pavimento. 6) 0 = 40".54 . Determinese 10s tres valores de 0 para 10s cuales el collarin no deslizara sobre la barra. Tambien determinese el modulo y direction de la fuerza de friccion ejercida sobre el collarin inmediatamente despues de ser soltado.49 Un acrdbata del volante se propone conducir un auto pequefio a la velocidad de 45 mi/h sobre una pared vertical de una fosa circular de radio 60 ft.75. b) el coeficiente de rozamiento esthtico entre 10s neumaticos y la pista con las condiciones del problema. P12. 12. Fig.54 Un pequeiio collarin de 250 g puede deslizarse sobre la barra semicircular que se pone a girar respecto a la vertical AB con una velocidad angular constante de 7. d e t e ~ i n e s e minima velocidad o para la cual el bloque permala necera en contacto con la pared. determinese a) el angulo 0 del peralte.55 Determinese el valor minim0 requerido del coeficiente de friccidn esdtica entre el collarin y la barra del problema 12. 12. determinese el interval0 de valores de 8 para el cual el bloque B estd en contacto con la cara de la cavidad m h cercana a1 eje de rotacidn 0. P12.51 Una curva en una pista de carreras tiene un radio de 200 m y una velocidad mhxima permitida de 180 km/h (vease problema resuelto 12.54 si no debe resbalar el collarin cuando a) 8 = 90". suponiendo que el coeficiente de rozamiento estatico entre 10s neumaticos y el pavimento es de 0.6 para la definicion de la velocidad maxima permitida).54 y suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento son p. determinese el minimo valor de rozamiento estdtico que se necesita entre 10s neumhticos y la pared.20. 12.12.56 Para el collarin y la barra del problema 12. suponiendo que no existe rozamiento entre el collarin y la barra. 12. b) 8 = 60°. 12. Si se sabe que el coeficiente de rozarniento estktico entre el bloque pequeiio A y la pared cilindrica es 0. 12.48 Problemas .12.

que. Obtengase una expresi6n para la deflexi6n 6 en terminos de V. ----.50. partiendo del rePoso. . cada electr6n estarA sujeto a una fuerza F perpendicular a las placas mientras viaja entre ellas y pegarA en la pantalla en el punto B a una distancia 6 de A .62 En el problema 12. y V si se desea que 10s electrones no incidan sobre la placa positiva.60 Para el problema 12. Si el coeficiente de rozamiento estAtico entre el bloque y la mesa giratoria es 0. que tenga la mitad de longitud que su modelo actual. 12. permitida para que el bloque no deslice sobre la plataforma. = 4. la carga. hasta que inciden sobre la pantalla en A .1 se dio una f6rrnula que expresa g en terrninos de la latitud 6.57 y P12.59 12. 1 y L. Determinese a) la maxima velocidad v.58 * Un pequefio bloque B estA sobre una mesa giratoria. partiendo del reposo. m.63 Un fabricante desea disefiar un nuevo tub0 de rayos catbdicos. determinese el minimo interval0 de tiempo p u a que el bloque pueda alcanzar una velocidad v = 5 ft/s sin resbalar. Fig. Los coeficientes de rozamiento entre el bloque y a plataforma son p. v.60. v. 12.40 y p.57 Un bloque B estA sostenido por una mesa giratoria.59 Un pequefio bloque B estA sobre una plataforma conectada en A a la barra OA. El punto A describe un circulo en un plano vertical a la rapidez constante v. Si el coeficiente de rozamiento estAtico entre el bloque y la mesa'giratoria es de 0.562 12.58 12. 12. mientras que la plataforma esta restringida a permanecer horizontal durante todo su movimiento por el uso de una conexion especial (que no se muestra en la figura).5 ft/s2. 't s I *- - 1. La magnitud de la fuerza F es F = e V/d donde -e es la carga del electr6n y d es la distancia en@ las placas. = 0.. la cud.61 En el problerna 12.61 para ta descripci6n del tubo de rayos cat6dicos. b) 10s valores 8 para 10s cuales el deslizamiento se evita.-e del electrdn. su masa m y las dimensiones d. P12. gira en tal forma que el bloque experimenta una aceleraci6n tangencial constante.4 Fig. 10s electrones emitidos por el cAtodo y atraidos por el Anodo pasan a traves de un pequefio orificio en el Anodo y conservan su movimiento en linea recta con una velocidad v.) f no do 1 ' Pantalla . Si el tamafio de la pantalla va a permanecer igual. Flg. Pero si se establece una diferencia de potencial V entre las dos placas paralelas. P12. P12.61 En el tub0 de rayos cat6dicos mostrado en la figura. Determinense 10s valores de 8 para 10s cuales el bloque empieza a deslizar.59 se observa que el bloque B resbala intermitentemente sobre la plataforma cuando el punto A se mueve sobre el circulo vertical a la velocidad constante u. determinense a) cuAnto se tardarA el bloque para empezar a deslizar sobre la mesa y b) la velocidad v del bloque en ese instante. jc6m0 debe modificarse la longitud I de las placas para que todas las otras caracteristicas del circuit0 permanezcan sin cambio? (Vease problema 12.30.61 determinese el valor minimo permitido de la razon d / l en terminos de e. = 0.22 m/s. gira en tal forma que el b l 4 u e experimenta una aceleraci6n tangencial constante a. 12. = 1.

las cuales tambikn representan a 10s mo.13) Fig. que se mueve respecto de un sistema de referencia newtoniano Oxyz.12). A momento del vector mv respecto de 0 se le llama momento angular de la particula respecto de 0 en ese instante. ) H.) t ~ ifz = ttt(~v. r y a mv y de modulo Ho = rmv sen @ (12...10). j 11 r t ou ~ k z mt.4). El momento angular es entonces perpendicular al plano xy y queda definido completamente por el escalar . El sentido de H . Considerese una particula P de masa m. escribimos. = 0 y las componentes H . y notando que H es un vector perpendicular al plano que contiene a . y H . 12.3. pueden obtenerse desarrollando el determinante en (12. = ~ t t ( ~ -i XI).7.6) y representando con r a1 vector de position de P. Momento angular de una particula Como vimos en la skccion 12.lb * s L p o n i e n d o a 10s vectores r y mv en sus componentes y aplicando la f6rmula (3. Para las unidades del Si tenemos unidades mientras que para las unidades del sistema inglks escribimos (ft)(lb*s) = ft . se reducen a cero.7. y se representa por H. puede deterrninarse del sentido de mv aplicando la regla de la mano derecha.15) En el caso de una particula que se mueve en el plano xy. = r m o. Recordando la definicion del momento de un vector (seccion 3.y . Las componentes de H. el momento lineal de la particula en un instante dado esta definida como el vector mv que se obtiene a1 1 multiplicar la velocidad v de la particula por su masa m.!/tjr) (12.. = ltl(yoz . Conservation del momento angular. 12. Momento angular de una particula.12 donde C$ es el Bngulo entre r y mv (Fig.12. tenemos i H... mentos del momenio lineal mv alrededor de 10s ejes coordenados. tenemos z = v. De mod0 que H . 12.14). Las unidades de momento angular se obtiene multiplicando las unidades de longitud y de la cantidad de movimiento (seccion 12.

12. descomponemos el vector momento lineal de componentes radial y transversal (Fig. Derivando ambos miembos de la ecuacion (12. Descomponiendo las fuerzas y a la aceleraci6n de la particula en sus componentes radial y transversal (Fig. y escribimos LM. Considerese a una particula P de coordenadas polares r y 9 que se mueve en un plano bajo la acci6n de varias fuerzas.10). . Ecuaciones de movimiento expresadas en terrninos de las componentes radial y transversal. que se mueve en el espacio. el primer termino de la expresi6n obtenida es cero y. 12.=ma. rec'ordando de (1 1.1 o. gular H. (12. de 10s momentos alrededor de 0 de estas fuerzas. = &La ecuaci6n (12. = (12.45) que v. establece que la suma de 10s momentos de las fuerzas gue actuan sobre la particula alrededor de 0 es igual a la derivada temporal del momento angular.19). de una particula P.20) Sustituyendo para a. ma es igual a la suma CF de las fuerzas que actuan sobre P. tenemos 1 Las ecuaciones obtenidas pueden resolverse para dos. obtenemos las dos ecuaciones escalares 2Fr=maT XF. incognitas. de las ecuaciones (1 1.13) y escribimos Ho = m u sen + =mu. AdviCrtase que r x CF representa la suma EM. 1 Ahora calcularemos la derivada. 12. escribimos Como 10s vectores v y mv son paralelos. del momento an. 4.14) y sustituyendo en la ecuaci6n (12. respecto a t. por la segunda ley de Newton. y a.12) y recordando la regla para la derivacion de un product0 vectorial (secci6n 11.2). que resulta directamente de la segunda ley de Newton.&tlca ae particulas: Segunda Ley de Newton que sera positivo o negativo segun el sentido en el cual se observa qu la particula se mueve respecto de 0.8.46). se emplean Si res.

19). = rZF. = constante dc donde sc jiguc que el \. Cuando la unica fuerza que actua sobre una particula P es una fuerza F dirigida hacia adentro o hacia afuera de un punto fijo 0. los Ho = consranre Asi que concluimos que el momento angular de una particula que se mueoe bajo la accibn de una fuerza central es consranre ranro en mbdulo como en direccibn.9.. dice que la particula se se esta moviendo bajo la accibn de una fuerza central y a1 punto 0 se le llama el cenrro de la fuerza (Fig. la ecuaci6n (12. tenemos por consiguiente Ho = 0 para ~ o d o s valores de r. 12. debemos tener XMo = 0 en cualquier instante.12. Movimiento bajo la acci6n de una fuerza central La ecuaci6n (12.19). Asi que una particula sujela a IIII. escribimos r x mv = H. De la definition del momento angular de una particula (Seccion 12..18) y notando que EM.7).L f u e r ~ a cenrral \e mueve en un plano fijo perpendicular a H.19).ector de pmicihn r de la particula Pdebe ser perpendicular al vecror consranre H. 12.22) pudo haberse obtenido de la ecuaci6n (12.15). Movimiento bajo la accion de una fuerza central. o inlegrando en r .. Conservacion de momento angular. El . nos da y despues de dividir arnbos rniernbros entre r.. Sustituyendo en la ecuacion (12. recordando (12.. Como la linea de accibn de F pasa por 0.9.

se atraen entre si con fuerzas iguales y opuestas F y .566 Cln6tlca de particulas: Swunda Ley de Newton vector H .16).26) o. 12.18). sobre un satelite que gire a su alrededor. el miembro del lado derecho en la ecuacion (12. De la figura 12.25) es fundamental para el estudio del movimiento planetario.27) representa el doble de la velocidad de area de la particula. Como la fuerza gravitacional ejercida por el Sol sobre un planeta es una fuerza central dirigida hacia el centro del Sol. 12. Ley de la gravitacion de Newton. del momento angular de la particula P es constante escribiendo mr20 = Ho = constante (12. En su ley de la gravitacion universal.16 Esta relaci6n se aplica al movimiento de cualquier particula sujeta a una fuerza central. El modulo comun F de las dos fuerzas es Fig. 12. supondremos que el plano de la figura coincide con el plano fijo del movimiento (Fig. es un ejemplo importante de una fuerza central.17 teresante.17 observamos que el radio vector OP barre un area infinitesimal d A = +r2 dB cuando gira un angulo dB y definiendo la velocidad areolar de la particula como el cocientc d A / d t . del momento angular de la particula P es constante. Como el modulo H. Por una raz6n semejante tambien es fundamental para el estudio del movimiento de 10s vehiculos espaciales en orbita alrededor de la Tierra. 12. En esta secci6n aprenderemos a determinar la magnitud de una fuerza gravitacional. Como vimos en la secci6n anterior. 12. Podemos concluir entonces que cuando una particula se mueve hajo la accicin de la jiuerza central. dividiendo entre m y representando con h el momento angular por unidad de masa Holm.18). Newton establece que dos particulas separadas una de otra una distancia r y de masas M y m respectivamente.25) Fig. su uelocidad areolar es conslanle. i (12.F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas (Fig.18 . Por consiguiente escribimos rmv sen q = romvo sen $ . la ecuaci6n (12. Recordando la ecuaci6n (12.13) debe ser constante. la fuerza gravitacional ejercida por el Sol sobre un planeta. 12. y el plano fijo estan definidos por el vector de posici6n inicia1 ro y la velocidad inicial vo de la particula. Por conveniencia.10. notamos que el miembro izquierdo de la ecuaci6n (12. r (le A la ecuaci6n (12. podemos expresar en otra forma el hecho de que la magnitud de H.27) puede darsele una interpretacion geometrica in- Fig. o por la Tierra.

Los valores de g a1 nivel del mar varian desde 9.29) el product0 de la constante gravitaci6n G y de la masa M de la Tierra puede expresarse como donde se les dara a g y a1 radio R de la Tierra sus valores promedio g = 9. .78 1 m/$.2 ft/s2 y R = (3 960 mi)(5 280 ft/mi) en unidades inglesas.donde G es una constante universal. Podemos simplificar 10s cAlculos si notamos que de acuerdo con la ecuacibn (12. Una definicibn mas exacta del peso de un cuerpo debe. $ o g = 32. llamada la con&nte de gravitaci6n. podemos sustituir la magnitud W = rng del peso por F y el radio R de la Tierra por r. incluir una componente que represente a la fuerza centrifuga provocada por la rotaci6n de la Tierra. El descubrimiento de la ley de la gravitacion universal se ha atribuido con frecuencia al hecho de que despues de observar una manzana que caia de un arbol.10.03) x 10-l2 m3/kg. hasta 9.28). t La fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa rn localizado en el espacio a una distancia r de su centro puede encontrarse de la ecuaci6n (12.28).37 x lo6 m en unidades del SI. t En el problema 12. Los experimentos demuestran que el valor de G es (66. Ley de l a gravitaci6n de Newton donde M es la masa de la Tierra. Como la Tierra no es realmente esfkrica.833 m/$. puede decirse que Newton no hubiera formulado su ley sin antes percibir que la aceleraci6n de un cuerpo que cae debe tener la misma causa que la aceleracion que mantiene a la Luna en su 6rbita. Otra raz6n para la variaci6n de W y de g con la latitud es que un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un sistema de referencia newtoniano (vease secci6n 12. Como la fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa r lon cafiGdo sobre o cerca de su superficie esti definido por el peso W del cuerpo. de 10s satelites que giran alrededor de la Tierra o de 10s cuerpos que caen en la superficie de la Tierra. por lo tanto. Newton reflexiono que la Tierra debe atraer una manzana y a la Luna en la misma forma.81 m/s2 y R = 6. Obtenemos * 567 12. o 32.2). en 10s polos. $ El valor de R se encuenlra llcilmenre si u n o recuerda que la circunferenc~ade la Tierra es 2 r R = 40 x lo6 m.73 0. o 32. en la ecuaci6n (12.sZen las unidades del SI. la distancia R del centro de la Tierra depende del punto seleccionado sobre su superficie y 10s valores de Wy g variaran con la altitud y la latitud del punto considerado.4 x ft4/lba$ en las unidades del sistema ingles. su efecto es apreciable unicamente cuando uno de 10s cuerpos tiene una masa muy grande. cuando la separacih entre la manzana y la Luna se ha llenado con proyectiles balisticos de largo alcance y satelites artificiales de la Tierra.1 se dio una rbrmula que expresa g en lerminos de la lafilud @.09 ft/$. Aunque las fuerzas gravitacionales existen entre cualquier par de cuerpos. en el ecuador.26 ft/s2. o aproximadamente34. Este concept0 basico de continuidad de la atraccibn gravitational-se comprende mas facilmente ahora. Aunque es dudoso que este incidente haya ocurrido. El efecto de las fuerzas gravitacionales es notable en el caso de movimiento de un planeta alrededor de Sol.

8 Un sarelite es lanzado en una direccibn paralela a la superficie de la Tierra con una velocidad de 18 820 mi/h desde una altitud de 240 mi. . de la velocidad de B a lo largo de OA.. rAllIOA = I p t ) g v. Ecuaciones de movimienro. la expresibn obrenida en la parre a ) . tenemos . De la ecuaci6n (12. dt dt.Il) ' O IH 3960 1111 + 240 I H I . El radio de la Tierra es de 3 960 mi. que gira en un plano horizontal a una velocidad constante 8. Haciendo u = b. donde tanto r como ten @ ton m b l A I. y 6)el mbdulo de la fuerza horizontal F ejercida sobre B por la barra OA. r d r Multiplicando por 2. Expresando la conservacibn del momento angular entre A y B..J . recordando que 6 = h. exprksese w m o una funcibn de r: a) la componente v. .3960 1111 + 2340 1111 L. y separando las variables ur hr= 0 . es constante.. Determinese la velocidad del satelite cuando alcanza su m b i m a altirud de 2 340 mi. - ' dr Sustituyendo r en (I). en- con1ramos lY. / A' a ) Componente ur de la velocidad. Usando las componentes radial y transver- ma. I = ( 1 8 Y 1111.X%O m i j h PROBLEMA RESUELTO 12. e integrando de 0 a vr y de ro a r h ) La fuerza horizontal F. 8 = 0 i = o. = 12 550 mi/h r . dr tlr dt dl. ~oluci6n. en la .trada que act~ia sobre B es la fuerza F perpendicular a OA. ecuacidn 12) y susriruyendo para v. Como todas las otras fuerzas son perpendiculares al plano de la figura.13) tenemos nnv sen @ = Ho = constante A j_ lo que dcmuestra que v et minima en B. ." L dl. = 1..mas.. SoluciOn.. su momento angular H. I PROBLEMA RESUELTO 12. Como vr = i. Como el satelite se esta moviendo bajo una fuerza central dirigida hacia el centro 0 de la Tierra. desde 0. la unica fuerza mo.7 Un bloque B de masa m puede deslizar libremente sobre una barra OA sin rozamiento. Si B se suelta a una distancia r... r=c) = L = L .

determinense en ese instante a) las componentes radial y transversal de su aceleracibn.68 ResuClvase el problema 12.8 m/s. 12.71 ResuClvase el problema 12.67 Fig. 12. Si el cursor pasa por la posici6n r = 400 mm con un velocidad radial v. y 8.70 .75 s. 12.66 Fig. 12. ! k - ' Fig. donde r se expresa en pies. r.67 si se sabe que la masa del bloque es 2 kg y que r = 500 mm. t en segundos y 8 en radianes. determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloque de 4 Ib conforme pasa por el origen nuevamente en t = 3s.69 El cursor C tiene una masa de 200 g y puede moverse en una ranura hecha en el brazo zlB que gira con una velocidad angular constante do = 12 rad/s en un plano horizontal.64 y P12. El cursor esta unido a un resorte de constante k = 36 N/m que no esta deformado cuando r = 0.69 y P12. P12. determinese para la posicion r = 300 mm a) las componentes radial y transversal de la velocidad del cursor. El cursor esA sujeto a un resorte de constante k = 36 N/m.65 Para el rnovimiento definido en el problema 12. a) la tension T en la cuerda y 6) el modulo de la fuerza horizontal Q ejercida sobre B por la barra OA. = 8 rad/s. Determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloque para a) t = 0 y b) t = 0. Determinense 10s componentes radial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bloqueparaa) t = 0.64.70 El cursor C tiene una masa de 200 g y puede moverse en una ranura del brazo AB que gira con una velocidad angular constante 8.66 El movimiento de un bloque B de 500 g en un plano horizontal se define por las relaciones r = 2(1 + cos 2rt) y 8 = 2rt. P12. la cuerda se enrolla alrededor de un tambor fijo de radio b y mueve el bloque hacia 0 con una velocidad be.. Expresese en funcion de m.70 suponiendo que el resorte no estA deformado cuando el cursor C estA localizado a 45 mm a la izquierda del punto medio 0 del brazo A B (r = -45 mm). 12. P12. 6) las componentes radial y transversal de su aceleracion y c) la fuerza horizontal ejercida sobre el cursor por el brazo AB. b) t = 1 s. = + 1.Si el cursor se suelta sin velocidad radial en la posision r = 500 mm y se desprecia el rozamiento. Conforme gira la barra. t en segundos y 8 en radianes.P y 8 = 2t2.64 El movimie to de un bloque B de 4 Ib en un plano horizontal se define por las relaciones r = 3t2 . el cual no esti det formado cuando r = 0. b = 60 mm y 8. = 12 rad/s en un plano horizontal.Problemag 12.67 Un bloque B de masa m se puede deslizar sin rozamiento sobre la barra O A que gira en un plano horizontal con velocidad angular constante 8. 12. donde r se expresa en metros. y b) su aceleraci6n relativa a1 brazo A B y c) la fuerza horizontal ejeicida sobre el cursor por el brazo A B . 12.. 6.

./cos 28 y usando la ecuaci6n (12. determinense a) la masa del planeta Jupiter y b) el radio de la 6rbita de 10.73.. Determinense a) la velocidad de la astronave a1 acercarse a B en la trayectoria eliptica y b) la cantidad a la que debe reducirse su velocidad en B para ingresar en la 6rbita circular miis pequefia. 12. Determinense a) la altitud de 10s sattlites sobre la superficie de la Tierra y b) la velocidad con la cual describen sus 6rbitas. Q'2('' \ \-. Calculese r si r = 27. 12. 12..72 Una particula de masa m se lama desde el punto A con una velocidad v. a) demuktrese que la fuerza central F es inversamente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a1 centro de fuerza 0 y 6) determinese el modulo de F para 0 = 0.570 Ciniitica de particulas: Segunda Ley de Newton : 1-3 /"0 A 12. (El period0 orbital de un sattlite es el tiempo que le toma dar una vuelta completa alrededor del planeta.72.75 Para la particula del problema 12. a) demutstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a la quinta potencia de la distancia r de la particula a1 centro de fuerza 0 y b) determinese el modulo de F para 0 = 0. P12. la particula sigue una trayectoria definida por la ecuaSi ci6n r = r. I \L-/. o sea en una 6rbita circular de mod0 que completen una revoluci6n alrededor de la Tierra en un dia sideral (23 horas 56 minutos) y aparezcan estacionarios respecto a la Tierra.884 x lo6 km.27) exprtsense las componentes radial y transversal de la velocidad v de la particula en fun12.80 Una nave espacial Apolo describe una 6rbita circular con un radio de 1750 mi alrededor de la Luna a la velocidad de 2950 mi/h. dando la respuesta en unidades SI y en el inglts.73 12. Para transferirlo a una 6rbita circular m8s pequefia de 1200 mi de radio.78 Se han colocado sattlites de comunicaci6n en una drbita geosincr6nica. Sabiendo que el radio de la 6rbita de Calisto es 1.. la aceleraci6n de la gravedad g en la superficie de la Tierra y el tiempo r en el que la Luna da una vuelta completa alrededor de la Tierra.3 dias.-/ 1 - - 1750 1n1 Fig.79 Se ha observado que 10s periodos orbitales de dos sattlites del planeta Jupiter. P12. -. I I Fig.27). perpendicular a OA y se mueve bajo la acci6n una de fuerza central F dirigida hacia afuera del centro de fuerza 0.74 Para la particula del problema 12. son de 1 dia 18 h 28 min y 16 dias 16 h 32 min. Observando que r = r.) 12. Dt las respuestas en ambos sistemas de unidades (en el SI y en el sistema inglts).77 Demutstrese que el radio r de la 6rbita de la Luna puede determinarse a partir del radio R de la Tierra. perpendicular a la linea 04 y se mueve bajo la acci6n de una fuerza central F a lo largo de una trayectoria semicircuA lar de d i b e t r o O . la nave espacial se coloca primer0 sobre una trayectoria eliptica AB reduciendo su velocidad a 290 mi/h cuando pasa por A. cos 8 y usando la ecuacion (12. respectivamente.- "" . 12. 10 y Calisto. demutstrese que el tiempo minimo necesario para que un sattlite dt ''~ una vuelta completa alrededor del planeta es ( 3 7 ~ / G p ) donde G es la constante de gravitacibn.80 . demuestrese que la velocidad o de la particula es ifiversamente proporcional al cuadrado de la distancia r de la particula al centro de fuerza 0. P12. 12.76 Representando por p la densidad media de un planeta.73 Una particula de masa m es proyectada desde el punto A con una velocidad inicial v.72 / r Fig.

Entonces se tira lentamente de la cuerda a traves del soporte en 0 hasta que la longitud del extremo libre es I. a una altitud d. Fig. deterrninese la velocidad del vehiculo tras terminar la ultima maniobra. b) si se pone la pelota en movimiento de manera que I. 8.37.84 b 12. para l2 = 20 in.85 . P12. Sabiendo que el radio del planeta Marte es R = 3400 km. A1 pasar por el punto B a una altitud dB = 100 000 km.0 m/s.2 m/s y d. con la vertical. P12.81 suponiendo que AvB = . 12. cambiando la direccion de su velocidad y reduciendo su velocidad en AuB = . I.82 12. que forma un h g u l o 8. = 2200 km sobre la superficie del planeta. El remolcador describe inicialmente una 6rbita circular a una altitud de 340 mi y se le inserta en una 6rbita eliptica de transferencia encendiendo su motor al pasar por A. A1 pasar por el punto A. determinese el hngulo 8. el vehiculo se debera insertar en una segunda orbita de transferencia situada en un pla?o un poco diferente. el vehiculo deberh insertarse en una 6rbita eliptica de transferencia encendiendo sus motores e incrementando su velocidad en Av. aumentando asi su velocidad en 7740 ft/s. = 660 m/s para insertarlo en su trayectoria de regreso. = 30 in/s y esta sostenida por una cuerda unida al eje.81 Los planes para una misi6n de aterrizaje sin tripulaci6n sobre el planeta Marte requieren que el vehiculo que regresarh a la Tierra describa al principio una 6rbita circular a una altitud d.22..84 Una pelota de 4 lb esth montada sobre una barra horizontal que puede girar libremente respecto a un eje vertical. iEn cuhnto debe aumentarse su velocidad al pasar por B para insertarlo en la 6rbita geosincr6nica? 12.83 Se usa un remolcador espacial para colocar satelites de comunicaci6n en una 6rbita geosincr6nica (vkase problema 12. b) la aceleraci6n de la peIota relativa a la barra en ese mismo instante y c) la velocidad de la pelota despues que esta ha alcanzado el tope B.. 8. \ Fig. determinense a) las componentes radial y transversal de la aceleraci6n de la pelota inmediatamente despues que la cuerda ha sido cortada... a) Desarr6llese una relaci6n entre I. = 1046 m/s. = 30°. Problemas Segunda drbita de transferencia Resuelvase el problema 12.12. En la posicion indicada la velocidad de la pelota es v . con una velocidad de 2771 m/s. = 300 km y que 10s otros datos permanecen sin cambio. Despreciando la masa de la barra. = 1000 km su velocidad se debera incrementar en Av..78)a una altitud de 22.81 Primera drbita d transferencia e ' Trayectoria de retorno \ Fig. Repentinamente se corta la cuerda y la pelota se mueve a la posici6n B conforme la barra gira.230 mi sobre la superficie de la Tierra.85 Una pelota pequeila se balancea en un circulo horizona1 en el extremo de una cuerda de longitud I. = 30 in y 8. P I 2. Por ultimo al pasar el vehiculo por el punto C.

33) puede usarse para suprimir la variable independiente t de la ecuacibn (12. 12. detenninense para la posici6n B del collarin a) la componente transversal de la velocidad de tste.27) que es mhs conveniente de usar y que es equivalente a la ecuaci6n (12. Resolviendo para 8 o d8/dt la ecuaci6n (1 2. determinense a) la componente radial de la velocidad del collarin y b) el valor de e. a y cero en las ecuaciones (12.87 En el problema 12.86 Un collarin de 300 g puede deslizar por una barra ho.33) tenemos de la cual se deduce que o.31). Trayectoria de una particula bajo la accidn d c una f u e m central. rizontal que gira libremente alrededor de un eje vertical. se reducen. El collan'r esth inicialmente sostenido en A por una cuerda unida a1 eje y coma prime un resorte de constante 5 N/m que esth sin estirar cuando e collarin se encuentra a. "12. Considkrese una particula P que se mueve bajc la acci6n de una fuerza central F.11. respectivamente.32) por la ecuaci6n (12. escribi mos Estas ecuaciones definen el movimiento de P. Escribimos La ecuaci6n (12. Despreciando el rozarniento y la masa de la barra. observamos que CFr y CF. Nos proponemos obtener 1 ecuaci6n diferencial que describa su trayectoria.35) . Suponiendo que la fuerza F esth dirigida hacia el centro de fue za 0. se corta la cuerda y el collarin se mueve hacia afuera a lo largo de la barra.750 mm del eje. Por consiguiente.86 para la posici6n B del collarin.22). sustituyendo r de (12.I Cinetica de particulas: Segunda Ley de Newton 572 12.21) y (12. b) las componentes radia y transversal de su aceleraci6n y c) la aceleraci6n del collarin respecto a la barra.32) como podemos comprobar facilmente derivandola respecto a r. Conforme la barra gira a b = 12 rad/s. Pero sustituiremos la ecuaci6n (12.

37) es una ecuacion diferencial en u y 8.31) e introduciendo la funcibn u = l / r obtenemos.37). Si un vehiculo se rnueve rnuy lejos de la Tierra. t Al sustituir en la ecuacibn (12. '12. La ecuacion de la trayectoria se obtendra resolviendo la ecuacion diferencial (12.33) y (12.37) la expresibn donde M m r = = = u = masa de la Tierra masa del vehiculo espacial distancia del centro de la Tierra al vehiculo l/r obtenemos la ecuacibn diferencial donde el miembro derecho es una constante.36).El modulo de F debe. Su movimiento puede por tanto determinarse de las ecuaciones (12. Escot Se ha supuato que 10s vehiculos espacialcs considerados aqui son atraid09 \hlo por la Tierra y que su rnasa es despreciable en cornparacibn con la rnasa de esta. en la ecuacibn (12. respectivamente.37) se supuso que la fuerza F estaba dirigida hacia 0. despues de que F se ha sustituido por la expresibn obtenida para la fuerza de atraccibn gravitacional.12. 573 En la obtencion de la ecuacion (12. la ecuacibn obtenida haciendo el miembro derecho igual a cero). ser positivo si F esta realmente dirigida hacia 0 (fuerza de atraccion) y sera negativo si F se dirige hacia afuera de 0 (fuerza de repulsion). La solucibn de la ecuacibn diferencial(12. despubs de simplificaciones. por lo tanto. Despues de que la ultima etapa de sus cohetes de lanzamiento se ha consumido. Aplicacion a la mecanica espacial.Sustituyendo 0 y r de (12. . Si F es una funcion conocida de r y por tanto de u.38) se obtiene sumando la solucibn particular u = GM/h2 a la solucibn general u = C cos(8 .8. que describen el movimiento de una particula bajo la accibn de una fuerza central. la Luna o algun otro planeta.) de la ecuacibn homogknea correspondiente (es decir.37) para u como una funcion de 8 y determinando las constantes de integracion de las condiciones iniciales. 10s satelites de la Tierra y otros vehiculos espaciales estan sujetos d l o a la atraccibn gravitacional de la Tierra. la ecuacion (12.34) y (12. su trayectoria puede ser afectada nor la arraccibn del Sol. Esta ecuacion diferencial define la trayectoria que describe la particula sujeta a la fuerza central F.

12.19). 12. Fig. = 0. o C > G M / h 2: Existen dos valores 0. = . La relacibn de las constantes C y G M / h 2 define la excentricidad E de la curva conica.20). En el caso particular en el que 6 = C = 0. Para estos dos valores del radio vector r se hace infinito. 2.39) se hace cero. o C = G M / ~ ' : radio vector se hace infinito para el 0 = 180". I. El origen 0 de las coorde nadas que se ubica en el centro de la Tierra es un foco de esta secci6n c6nica y el eje polar es uno de sus ejes de simetria (Fig. del angulo polar definido por cos 0.19 giendo el eje polar de manera que 0.escribimos La ecuacion (12. la curva cbnica es una parabola.39) es la ecuacion de una curoa cbnica (elipse. 12. o C < GM/h2:el radio vector permanece finito para cualquier valor de 0. c < 1. 12. fijando podemos escribir la ecuaci6n (12.Cinetica de particulas: Segunda L y d e Newton e Fig. la longitud del radio vector es constante y la conica es un circulo. la curva cbnica es una elipse. la curva conica es una hipirbola (Fig. parabola o hipixbola) en coordenadas polares r y 0.0.39) en la forrna Pueden distinguirse tres casos: p > 1.20 .G M / C h 2 para 10s cuales el segundo miembro de la ecuacion (12. 3. y . E = 1.

> v.. pueden determinarse de la posici6n y la velocidad de kste al inicio de su vuelo libre. eliptica s Vo < Vecc. Supondremos. Despejando v. Considerando primero la trayectoria parab6lica. supondremos que el vehiculo espacial inicia su vuelo libre en el vertice A de su trayectoria. escribimos si hacemos uso de la ecuaci6n (12. Aplicaci6n a la mecdnlca espaclal 'f'\ Vuelo libre Sc agora el combustible Vuelo impulsado Lanumiento Fig.41).42).10: donde R es el radio de la Tierra (R = 6. Notamos que la trayectoria se(3) ra (1) hiperbblica si v. Notamos tambien que el calculo de esta constante puede simplificarse si se usa la relacibn indicada en la seccibn 12. t Si denotamos por ro y uo a1 radio vector y a la velocidad del vehiculo respectivamente. que caracterizan a la trayectoria de un vehiculo espacial. Como el valor de v. De la ecuacion (12.21 El valor obtenido para h puede usarse para determinar la constante GM/hZ.21). obtenemos Podemos comprobar facilmente que un valor mas grande de la velocidad inicial corresponde a una trayectoria hiperb6lica y que un valor mas pequeilo nos da una trayectoria eliptica. en la ecuaci6n (12. La constante C se determinara con 8 = 0.. como es generalmente el caso.39) y obtenemos Si sustituimos el valor de h de (12. al inicio de su vuelo libre. 1 t Los problemas relacionados con lanzamientos oblicuos se consideraran en la sec- . tomamos C = GM/h2 en la ecuacibn (12.42) y eliminamos h entre las ecuaciones (12. podemos expresar facilmente a C en terminos de ro y u. el vehiculo tiene una velocidad paralela a la superficie de la Tierra (Fig.37 x lo6 m o 3 960 mi) y g es la aceleracibn de la gravedad en la superficie de la Tierra. que la fase impulsada de su vuelo ha sido programada en tal forma que cuando la ultima etapa del cohete de lanzamiento cesa de funcionar. obtenido para la trayectoria parab6lica es el valor m b pequello para el cual el vehiculo espacial no regresa a su punto de partida. r = r. Por consiguiente. (2) parabblica si uo = veSC.. 12.27).12. Determinemos ahora las condiciones iniciales que corresponden a cada una de las tres trayectorias fundamentales indicadas anteriormente. se le llama de la velocid~d escape. en otras palabras. expresamos el momento angular por unidad de masa h como 12.Ahora veremos c6mo las constantes C y GM/h2. observamos que la velocidad se reduce a su componente transversal vo = roeo.. 12.41) y (12.30).

en el caso de UI sattlite lanzado en una direccibn paralela a la superf~cie la Tierra. y la trayectoria eliptica puede aproximarse por una trayectoria parabblica como se hizo anteriormente (seccibn 1 1. que s puede obtenerse divi diendo el Area dentro de l kbita entre la velocidad de Area. Una caracteristica importante del movi. que es el mAs alejado de la Tierra. De la figura 12. lo de serniejes a y b no e s h directamente relacionados con las condicione iniciales... Para valores de o. E centro de la Tierra se encuentra en 0 y coincide con uno de 10s do focos de la elipse. proyectado en el vacio con una velocidad inicial uo < o se moved en una trayectoria eliptica. y como la velocidad de k e a es igua a h/2. A este tiempo se le conoce el period0 orbital del sattlitc y se rcpresenta con T . respectivamente. Es fhcil comprobar quc r. expresaremos a 10s semiejes a y b en ttrminos de r. se conoce como apogeo. y o.39).22 si se toma en cuenta la ecuaci6n (12. mientras que el punto A '. A este punto se le llamaperigeo. + r1 = 213 . la drbita circular que se obtiene cuando C = 0. hicarnente cuando las distancias que intervienen son pequeflas podemos suponer que d carnpo gravitacianal de la Tierra es uniforme. en tal caso el vehiculo no entra en 6rbita.. escribimos Aunque h puede determinarse directamente de ro y o.22 observamos que para valores de oo comprendidosentre v. Se encuentra fficilmenteque el valor de la velocidad inicial que corresponde a una 6rbita circular es Fig.. y r. mientras que 10s puntos A y A' representan el-peri geo y el apogeo de la brbita. De hecho debemos darnos cuenta de que cualquier objeto .. el punto A donde comienza el vuelo libre es el punto de la 6rbita mfis cercano a la Tierra. Para valores de o.. por otro lado. . Consideremos la 6rbita eliptica mostrada en la figura 12.... Como e a k e a de una elipse es igual a rob. < o. mucho menores que u. 12. donde a y b representa 10s semieje! mayor y menor respectivapente. miento de un sattlite de la Tierra es el ticrnpo que n d t a para descri bir su 6rbita.30). en vista de la definici6r de la velocidad de k e a (secci6n 12. y rl deercorrespondientesa perigeo y al apogeo de la 6rbita pueden determinarse de la ecuaci61 (12. Observamos primero.9). Period0 orbital.23. Como... Los proyectiles balisticos que estfin disefiados para pegar en la superficie de la Tierra tambitn viajan a'lo Iargo de trayectorias elipticas. 10s valores r.11) en el caso de proyectiles convencionales. el punto A se convierte en el apogeo mientras que el punto A " del otro lado de la 6rbita se convierte en el perigeo.576 de particulas: "gunda Ley de Newton Entre las distintas 6rbitas elipticas posibles existe una de especial interts. la trayectoria del vehiculo espacial interseca la superficie de la Tierra.

y por la ecuacibn (12. Las tres Ieyes del movimiento planetario de Kepler pueden expresarse en la forma siguiente: Cada planeta describe una elipse en la que el Sol ocupa uno de sus focos. Aunque se introduce otro error a1 despreciar las fuerzas ejercidas por 10s planetas entre si.ro.33).rO)= rOrl b = G (12. El radio vector trazado desde el Sol a un planeta recorre &reas iguales en tiempos iguales. la masa de la Luna nq es despreciable en comparacibn con la masa de la Tierra y 10s resultados obtenidos no son completamente exactos.Recordando que la suma de las distancias de cada uno de 10s focos a xalquier punto de la elipse es una constante.13.39). donde M representa ahora la masa del Sol. Leyes de Kepler del movimiento planetario O'B + BO = O'A + OA = 2a o BO = a Por otro lado tenemos CO = a .9). pueden calcularse facilmente las longitudes de 10s semiejes y sustituirse en lugar de a y b en la fbrrnula (12. Los cuadrados de 10s periodos orbitales de 10s planetas son proporcionales a 10s cubos de 10s semiejes mayores de sus brbitas. La teoria desarrollada en las secciones anteriores puede aplicarse tambien a1 estudio del movimiento de 10s planetas alrededor del Sol. fueron descubiertas por el astrbnomo aleman Johann Kepler (1571-1630) por medio de observaciones astronbmicas del movimiento de 10s planetas. respectivamente.47) indican que el sernieje mayor y el sernieje rnenor de la brbita son iguales a 10s promedios aritmttico y geomttrico de 10s valores miiximo y minimo del radio vector.( C 0 ) 2= a2 . Por lo tanto. la aproximacibn obtenida es excelente.12.13. t . Una vez que ro y r .r0)2 b2 = r0(2a .45).12. se han determinado. aun antes que Newton hubiese formulado su teoria fundamental. La primera ley expresa un caso particular del resultado establecido en la seccibn 12.47) y por consiguiente Las fbrmulas (12. Leyes de Kepler del movimiento planetario. *12. De hecho las propiedades expresadas por la ecuacibn (12. esctibimos 12.( a . podemos escribir b2 = (BC)2= ( B 0 ) 2. La tercera ley de Kepler puede deducirse tambien de 10s resultados obtenidos en la seccion 12. Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un satelite de la Tierra pueden usarse para describir el movimiento de la Luna alrededor de la Tierra. Pero en ese caso. mientras que la segunda nos dice que la velocidad areal de cada planeta es constante (vease seccion 12.46) y (12.

3 x m-I En A'. D s p u b dd lanzamiarto. Se sabe que el radio de la Tierra es R = 6 370 km.3 X 10:l s = 1171 rnin = 19 h 3 min 1 4 .47) para calcular a 10s stmiejcs mayor y menor de la brbita: a = Hro + r) = &6. 7 ) ~ 1 0 6 m = 2 1 . Puato que A y A' son el perigeo y el apogeo de la brbita ellptica. tenemos h = rouo.87 x 1 6 m 0 = 80.87 + 6 .3 X m-I + C cos 0" C = 65. calculamos la distancia rl correspondiente: 6 ) period0 orbital. d punto de la 6rbita meis alejado de la Tierra. 8 7 ) ( 6 6 .87 x 106 m Usando GM = gRZ. d sattlitc csth sujao s61o a la atraccih gravitacionaj de la Tierra. 4 ~ 1 0 6 r n ~(6 T = 70.46) y (12. tenemos 8 = 180°. usamos las ecuaciona (12. d dtitud mhima. rcspectivamente.8 x 106m .donde R a el radio de la Tierra. ) 1 8 m r: 36.9 Un sattlite a lanzado en una direccibn paralela a la superficie de la Tierra con una velocidad de 3 900 km/h desdc una altitud dc 500 km. calculamos ro = 6370km + 500 km = 8870 km = 6. tenemos Sustituyendo este valor en (I). Usando (2).87 x lo6 m. obtenemos Como en el punto A tenemos 8 = 0 y r = ro = 6. calculamos la constante C de: 1 6. Detcrminense: a) 6 la m i m a altitud alcanzada por el sattlite.PROBLEMA RESUELTO 12. y b) el period0 orbital del sattlite.39). 67(0) b = fi=. asi que su movimiento esta gobernado a por l ecuacibn (12. Como la componente radial de l velocidad es ccro en el punto de lanzamiena to A.

90 Una particula de masa m describe la espiral hiperb6lica r = b/B bajo la acci6n de la fuerza central F dirigida hacia el centro de fuerzas 0. determinese la masa de Jupiter suponiendo que la tray. Usando la ecuacion (12. 12. demudstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a. determinese la excentricidad de la trayectoria del Voyager I al acercarse a Saturno.9 km/s. .73 y usando la ecuaci6n (12. 10s valores minimo y mhximo de la distancia r del satdlite al centro del planeta respectivamente. Representando por r.91 Una particula de masa m describe la espiral logaritmica r = r. F es inversamente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a 0. y r.50.96 donde h es el momento angular por unidad de masa del satelite.96 Un sattlite describe una 6rbita eliptica alrededor de un planeta de masa M. se observ6 que habia una distancia de 350 x lo3 km del centro del planeta a la nave y Csta tenia una velocidad de 26. y usando la ecuaci6n (12.37) demuestrese que centro de fuerzas 0. Suponiendo que la trayectoria de la nave era parab6lica y empleando 10s datos del problema 12.93 Se observ6 que conforme la nave espacial Voyager I alcanzaba el punto de su trayectoria m h cercana al planeta Saturno habia una distancia de 115 x 103 mi desde el centro del planeta y tenia una velocidad de 68.48 bajo la acci6n de una fuerza central F dirigida hacia el Empleando la ecuacion (12. determinese la velocidad mhxima del Voyager I1 al acercarse a Jupiter. 12. describe una 6rbita circular de radio 183 x 1fY mi a una velocidad de 37.ectoria de la astronave fuera parabolica. I r * - - Fig. obtdngase la relaci6n C . demudstrese que la fuerza central F es inversamente proporcional a1 cubo de la distancia r de la particula al centro de fuerzas 0. P12.88 Para la particula del problema 12.94 La astronave Voyager I1 alcanzb su punto de su trayectoria m h cercano al planeta Jupiter a una distancia de 715 x 1fY km del centro del planeta.95 ResuClvase el problema 12.92 Cuando la astronave Voyager I alcanz6 el punto de su trayectoria mAs cercano a1 planeta Jipiter. 12.37).8 x 103 ft/s.94 suponiendo que la excentricidad de la trayectoria de la aeronave Voyager I1 fue e = 1.37). uno de 10s satdites de Saturno. 12. Sabiendo que Tetis.92 para el Voyager I. 12.Problemas 12. la quinta potencia de la distancia r de la particula a1 centro de fuerzas 0.2 x lo3 ft/s. 12.89 Para la particula del problema 12. 12.37) demuestrese que F es inversarnente proporcional al cubo de la distancia r de la particula a 0..72. 12.

del vehiculo al acabarse el combustible y b) el aumento en la vc locidad que se requiere en B para c o l o w el vehiculo en un 6rbita cix cular.97 Fig. P12. vehiculo espacial Columbia en sus misiones iniciales. determinese cuanto debe reducirse la velocldad de la sonda a) en A. habia alcanz.100 ficie de la Tierra.98 12. Sabiendo que su primera 6rbita fue eliptica y que el vbhiculo fu transferjdo a una 6rbita circular al pasar por el punto B a una altitu de 240 mi sobre la superficie de la Tierra. determinese la altitud maxima que seria alcanzada por la astronave en su nueva orbita.100 Una sonda espacial va a ser colocada en una 6rbita circular de 9000 km de radio alrededor del planeta Venus en un plano especifico.101 Para la sonda espacial del problema 12. . su velocidad se reduce de vo a Duo donde /3 c 1. encendiendo sus motores por un interval0 corto de tiempo. Ahi la sonda se pone en una segunda 6rbita de transferencia que se localiza en el plano especificado carnbiando la direcci6n de su velocidad y reduciendo a h mls su rapidez por Au. ~~ 40 mi 240 mi Fig. 12. a) Determinese la velocidad de la astronave en A. P12. Finalmente cuando la sonda llega a1 punto C se inserta en la 6rbita circular deseada reduciendo su rapidez por Av. 12. determinese a) la velocida v. = 300 x lo3 km y que la sonda llega a1 punto A en una trayectoria parab6lica. Para coiocar la sonda en una 6rbita eliptica que se acercara al planeta.82 veces la masa de la Tierra.580 Cln6tlca de particulas:Segundo Ley de Newton 12. respectivamente. se coloca en una primera 6rbita eliptica de transferencia reduciendo su rapidez a AvA. = 6000 mi sobre la super- Trayector~a rcercamlento de Segunda 6rbita de transferenci I- Primera 6rbita de transferencia 1 '-1 ' ' /i -- Fig. La altura de las sondas sobre la superficie del planeta es arR y su velocidad es vo. que rA = 15 x lo3 km y r. P12. Cuando la sonda llega a1 punto A de su trayectoria original m&s cercana a Venus. Sabiendo qu'e la masa de Venus es 0. 12. Esta 6rbita lo lleva al punto B con una velocidad mucho mls reducida. Determinese el valor mls pequello permitido de /3 si se desea que la sonda no se estrelle en la superficie del planeta.. do el punto A a una altura de 40 mi y tenia una velocidad uo..100 se sabe que rA = 15 x lo3 km y que la velocidad de la sonda se reduce a 6500 m/s cuando pasa por A.99 Una sonda espacial estl describiendo una 6rbita circular alrededor de un planeta de radio R.98 Una astronave describe una 6rbita eliptica de altitud minima hA = 1500 mi y altitud miixirna h.97 A1 consumirse el combustible de 10s motores. b) en B y c) en C. Determinense a) la distancia del centro de Venus al punto B y b) la reduccion en el modulo de la velocidad en B y C. 6) Si su motor se enciende cuando la astronave pasa por el punto A y se incrementa su velocidad en un 8 por ciento.

109 R = 3960mi Fig. = 92.100 viaje de B a C en su seghnda 6rbita de transferencia.100 viaje de A a B en su primera 6rbita de transferencia. determinese la distancia maxima de separaci6n entre el Sol y el cometa.12. determinese el Angulo AOB que define el punto del choque del LEM sobre la superficie de la Luna. Determinese la altitud del vehiculo espacial en el punto B.01230 veces la masa de la Tierra.97. Si el periodo orbital del cometa Halley es de aproximadamente 76 aflos. Cuando la sonda pasa por el punto A su velocidad se reduce de vo a /3vo donde /3 < 1. (Sugerencia.104 Para el vehicnlo espacial Columbia del problema 12. depende solamente de 10s valores de n y 0.111 Un vehiculo espacial se encuentra describiendo una 6rbita circular a una altitud de 200 mi sobre la superficie de la Tierra. si el Angulo AOB es igual a 50'. para colocar la sonda en su trayectoria de choque.94 viaje de E a F en su trayectoria parab6lica. Cuando el m6dulo de comando pasara por A . Sabiendo que el m6dulo de comando se encontraba en 6rbita alrededor de la Luna a una altitud de 120 km y que el Angulo OAB fue de 50°. El punto A es el apogeo de la trayectoria eliptica de descenso. A1 pasar por A enciende sus motores por un lapso corto para reducir su rapidez un 6 por ciento y empezar su descenso hacia la Tierra.107 Detenninese el tiempo necesario para que la nave Voya1 ger 1 del problema 12. DemuCstrese que el h g u l o AOB donde B representa el punto de impact0 de la sonda en el planeta.111 . 12.102 Determinese el tiempo necesario para que la sonda espacial del problema 12.105 El cometa Halley viaja en una 6rbita eliptica alargacja para la cual la distancia minima al sol es aproximadamente '/z r.103 Deterrninese el tiempo necesario para que la sonda espacial del problema 12. El punto A es el apogeo de la 6rbita eliptica de choque.92 viaje de C a D en su trayectoria parab6lica.109 DespuCs de concluir su misi6n de exploraci6n a la Lunay 10s dos astronautas que formaron la tripulaci6n de un m6dulo de excursi6n lunar Apolo (LEM) se reunirian con el m6dulo de comando que habia permanecido en una 6rbi'ta circular alrededor de la Luna. RecuCrdese tambiCn que la masa de la Luna es 0. determinese la velocidad del LEM relativa al m6dulo de comando al dejarse a la deriva. 12. P12.. el LEM se dejaria a la deriva para estrellarse sobre la superficie de la Luna en el punto B.108 Una sonda espacial describe una 6rbita circular de radio n. Antes de su regreso a la Tierra 10s astronautas pondrian a su nave en una posici6n adecuada de manera que el LEM se colocaria enfilando hacia la parte posterior de Csta. determinense a) el periodo orbital del vehiculo en su primera 6rbita circular y b) el tiempo que le toma viajar de A a B en su 6rbita eliptica original. 12. 12. suponiendo que el m6dulo de comando estaba orbitando a la Luna a una altitud de 150 km y que el LEM se dej6 a la deriva con una velocidad de 80 m/s respecto a1 m6dulo de comando. 12.110 En el problema 12.9 x 106 mi.109. es la distancia promedio del Sol a la Tierra.) R = i7401an Fig. 12. (Sugerencia. con una velocidad vo alrededor de un planeta de radio R y centro 0. donde r. P12. 12.) 12.106 Determinese el tiempo necesario para que la nave espacial Voyager I del problema 12. 12.

l Repaso y resumen Este capitulo se dedic6 a la segunda ley de Newton y sus aplicaciones en el andisis del movimiento de particulas. las masas en kilogramos y las a. respectivamente.4). b) Usese el resultado anterior para determinar las excentricidades de las dos 6rbitas de transferencia descritas en el problema 12. .100. las distancias correspondientes a1 perigeo y a1 apogeo de la 6rbita.3). La segunda ley de Newton Representando con m la masa de la particula. 12. correspondientes al perigeo y al apogeo de la 6rbita.113 h = d ~ ~ a (e2) . se vio que la segunda ley de Newton tambien podia se1 escrita en la forma que expresa que la resultante de las fuerzas que actuan sobre unc particula es igual a la derivada temporal del momento lineal de la par ticula.eleraciones er m/s2.2). netario de las ecuaciones (12. Con unidades del SI. respectivamente. de las fuerzas que actuan sobre la particula y por a la aceleracion de la particula relativa a un sistema de referencia newtoniano (secci6n 12. P12. Sistemas consistentes de unidades La ecuacibn (12. las masas en lb. Con unidades inglesas. las fuerzas se deben expresar en newtons.112 y P12. las fuerzas se deben expresar en libras fuerza.1 14 Deduzcase la terccra ley de Kepler del movimiento pla. demukstrese que la curvatura de la orbita en cada uno de estos dos puntos puede expresarse como "0 II 12. por CF la suma o resultante.puede expresarse como Flg. Representando por ro y r.45).582 Cinetlca de ~articulas: %undo Ley de Newton 12.1 12 Un satelite describe una 6rbita eliptica alrededor de un planeta.115 Demuestrese que el momento angular por unidad de masa h de un satelite que describe una orbita eliptica con semieje mayor A y excentricidad E respecto de un planeta de masa M.1 13 a) ExprCsese la excentricidad E de la 6rbita eliptica descrita por un satelite alrededor de un planeta en tdrminos de las distancias ro y r. se escribi6 Momento lineal Presentando el momento lineal de una particula L = mv (seccion 12. 12.s2/ft (tarnbidn conocidos como slug) y 1as aceleraciones en ft/s2 (secci6n 12.2)se aplica solamente si se utiliza un sistema dr unidades consistente.30) y (12.

4).5 y 12. primer0 utilizando componentes rectangulares (problemas resueltos del 12.13) Descomponiendo 10s vectores r y mr en sus componentes rectangulares. se expres6 el momento angular H. se tenia z = v. = rn P v2 Tambikn se not6 (secci6n 12. Sin embargo.1 a1 12. se escribe Derivada temporal del momento angular que establece que la suma de monlentos respecto a 0 de las fuerzas que actuan sobre una particula es igual a la derivada temporal del momento angular de la particula respecto a 0. .24 Calculando la derivada temporal del momento angular. En la segunda parte del capitulo se defini6 el momento angular Equilibria dinamico H.5) Usando 10s componentes rectangulares de F y a. en forma determinante / (12. = n~dt ZF. se decia entonces que la particula estaba en equilibrio dincimico. de magnitud ma per0 de sentido opuesto a1 de la aceleracidn. A.Para resolver problemas relacionados con el movimiento de una particula. El momento angular es perpendicular a1 plano xy y se define completamente por su modulo. a las fuerzas aplicadas a la particula. CF. es un vector perpendicular a1 plano que contiene a r y a mv (fig. se tiene (1v C F . 12. = r X rnv (12.2) se debe reemplazar por ecuaciones que contengan cantidades escalares (secci6n 12. Se escribe Fig.6). se escribe 583 Repaso y resumen Ecuaciones de movimiento para una particula ZF.. por razones de uniformidad. de una particula respecto a un punto 0 como el momento respecto a 0 del momento lineal mv de esa particula (secci6n 12.7). XF. = 0. = ma. = 1 1 ~ 1 ~ (12 8) Usando 10s componentes rangenciales y normales. Se escribe Momento angular 1 !I H. todos 10s problemas resueltos se solucionaron a partir de las ecuaciones de movimiento. y despues componentes tangenciales y normales (problemas resueltos 12. = ma. 12.6) que las ecuaciones de movimiento de una particula se podrian reemplazar por ecuaciones similares a las ecuaciones de equilibrio utilizadas en estitica si se agregaba un vector -ma...14) En el caso de una particula movikndose en el plano xy. la ecuaci6n (12.12) I y se not6 que H. y aplicando la segunda ley de Newton..24) y de modulo Ho = r-1'1~ sin 4 (12.

13).26 unidad hde masa..23) Se concluye que el momento angular de una particula que se mueve bajo una fuerza central es constante. se desprende de la ecuaci6n 12. problema resuelto 12. La magnitud comun F de las dos fuerzas es Ley de la gravitacion universal de Newton 4 11 Fig. Recordando la ecuaci6n (12. dice que la particula se mueve bajo una fuerza central (seccion 12.8. De acuerdo a la ley de gravitacidn universal de Newton.9).26) por el Area infinitesimal dA distendida por el vector radial O P conforme rota a traves de d0 es igual a '/. = n ~ ( -. sen 4. 12. se atraen una a la otra con fuerzas iguales y opuestas F y -F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas (fig.re2) r IF.27) representa el doble de la velocidad de area dA/dt de la particula. Se observ6 (fin. ranto en mciduio como en direccidn. que H.10). Una aplicacidn importante del movimiento bajo la acci6n de una fuerza central es proporcionada para el movimiento orbital de cuerpos bajo atracci6n gravitatoria (secci6n 12.25 rmv sen 4 = romv. . se escribe la relaci6n / Fig.constante que representa el momento angular que donde es una H. componentes radiales transversales (secci6n 12. 12. el product0 GM. 12. dos particulas a una distancia r una de la otra y de masa M y m . donde M es la masa de la Tierra. En el caso de un cuerpo de masa m sujeto a la atracci6n gravitatoria de la Tierra.584 de pa*icu'os: Ley de Newton En muchos problemas referidos a1 movimiento plano de una particula se ha juzgado conveniente usar. 12.18). (12. por tanto. m(rb + 2 i 6 ) Movimiento bajo una fuerza central Cuando la unica fuerza que actua sobre una particula P es una se fuerza F dirigida hacia un punto fijo 0. Puesto que ZM. 0 para todos 10s valores de r y. Utilizando coordenadas polares y recordando la ecuaci6n (12. =. se puede expresar como donde g = 9. que se aplica a1 movimiento de cualquier particula bajo una fuerza central (fig. 12.81 m/s2 = 32.7) y escribir las ecuaciones Z F .r2 do./m de la particula. Por lo tanto. 12. respectivamente. = 0 en cualquier momento.25) '.27 donde G es la constante de gravitacidn. que el miembro izquierdo de la ecuaci6n (12.25). la veloczdcrd nreolar de una particula que se mueve bajo una fuena central es constante. = constante (12.2 ft/s2 y donde R representa el radio de la Tierra. tambiCn se tiene // I o - Fig.27). por lo tanto.19 que k = . y que la particula se mueve en un plano perpendicular al vector H.

llamado la velocidad de escape. se tiene h = rove (problema resuelto 12. Leyes de Kepier . Tambitn que se demostr6 que estos semiejes eran respectivamente iguales a las medias aritmtticas y geomttricas de 10s valores m h i m o y minimo del vector radial r. asi como su ley de gravitaci6n. para el c u d la particula no regresard a su punto de inicio. Se demostr6 que Periodo orbital donde h = rove y donde a y b representan 10s semiejes mayor y menor de la 6rbita. En el caso de una particula que se mueve bajo la acci6n de una fuerza de atracci6n gravitatoria (seccibn 12. respectivamente. El periodo orbital 7 de un planeta o sattlite se defini6 como el tiempo requerido por el cuerpo para describir su 6rbita. obtenidas de observaciones astron6micas iniciales confirman las leyes del movimiento de Newton. una parabola si r = 1 . Tambitn se dernostr6 que 10s valores de la velocidad inicial correspondientes. se sustituy6 F e n la expresi6n proporcionada en la ecuacidn (12. si la particula se proyecta desde el punto A (0 = 0.28 Esta es la ecuacidn de una c6nica de excentricidad E = Ch2/GM. es el minimo valor de v. r = r. se encontr6 que la solucidn a la ecuaci6n (12.9). La c6nica es una elipse si r < 1. 12.Se demostr6 en la secci6n 12.28).28).11 que una particula que se mueve bajo la acci6n de una fuerza central describe una trayectoria definida por la ecuaci6n diferencial Movimiento orbital Repaso y resumen donde F > 0 corresponde a una fuerza atractiva y donde u = l / r . La ultima secci6n del capitulo (secci6n 12.13) present6 las leyes de Kepler del movimiento planetaria y demostr6 que estas leyes empiricas.) con una velocidad inicial v. a una trayectoria parab6lica y a una circular eran Velocldad de escape y que el primero de estos valores.12). perpendicular a OA.37) era -- 1 -u f =- GM h2 + C cos 6 / Fig. una hiperbola si r > 1. Las constantes C y h se pueden determinar a partir de las condiciones iniciales. 12. Midiendo 8 del eje OA que une a1 foco 0 a1 punto A de la trayectoria m h cercana a 0 (fig.

P12.118 El pasador B pesa 4 oz y desliza libremente a lo largo del brazo rotatorio OC y a lo largo de la ranura circular DE de radio b = 18 in. P12. 12.118 12.116 Un autom6vil ha subido una larga pendiente del2 por ciento a una velocidad constante de 85 kmlh.Problemas de repaso 2% pcndientc A 3 % pendiente - Fig. Fig.cu&Iserd la aceleraci6n del autom6vil si inicia la bajada de una pindiente del 3%? I 2.00 Ib.2 m y se le hace girar en un circulo horizontal.116 12. a) Si las placas se sueltan a partir del reposo.- Fig. deterrninese la aceleracion de cada una. deterrninese a) la minima distancia r..120 Dos placas A y B.. el coeficiente de rozamiento entre A y el plano es 0. P12. Determinese el radio a cuando 8 = 30°.120 . El coeficiente de rozarniento entre A y B es 0. = 4 ft/s. por la barra OC y por la pared de la ranura DE. la velocidad de la pelota es v . cada una de 50 kg de masa se colocan como se indica sobre un plano inclinado de 15".20. i. 12. sobre la mesa es r.117 Un cubo esta atado a m a cuerda de longitud L = 1. = 24 in. b) Resuelvase la parte a suponiendo que las placas A y B estan soldadas y actuan como un s6iid0 rigido simple. determinese para cualquier valor de 0 a) las componentes radial y transversal de la fuerza resultante ejercida sobre el pasador B. A1 caer gotas de agua que se desprenden del cub0 golpean el piso a lo largo del perimetro de un circulo de radio a. Si se sabe que la resistencia a la rotura de la cuerda es 6. respectivamente. b) las fuerzas P y Q ejercidas sobre el pasador B. Fig.10. P12. que se puede lograr a1 hacer pasar lentarnente el resorte a traves del agujero y b) la velocidad correspondiente v. Si el conductor no hace cambio de velocidades o en la aceleraci6n del autom6vil cuando alcanza la cima de la colina. = 12 rad/s en un plano horizontal.119 Fig. Despreciando el rozamiento y suponiendo que la barra OC esta hecha para girar a una velocidad constante 0.119 Una pelota de 5 oz desliza sobre una mesa horizontal lisa en el extremo de una cuerda que pasa a traves de un peqqeiio Cuando la longitud de la porcion del resorte agujero en la mesa en 0.

P12. 12. b) Determinese el valor de 6 para el cual se rompera la cuerda. .124 12.125 ResuClvase el problema 12. Se desea enviar un vehiculo de S.--/ Los dos bloques mostrados esthn inicialmente en reposo.75. respectivamente.121 12. que son movidos por una banda transportadora con velocidad constante u.a h o m e n t u de s2 acoplamlento .126 A1 terminhrsele el combustible un sattlite Explorer estaba a 170 mi sobre la su~erficie la Tierra y tenia una velocidad de horizontal vo de magnitud 32. J I niornrnto del lanzam~entc Fig. Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento en las mismas y entre el bloque A y la pendiente. DespuCs de una fase con baja potencia. Veh~culo - ---. Se deberh lanzar en una direcci6n tangencial a la 6rbita de S.). a) Para cualquier posici6n B de la bolsa determinese la componente tangencial a.-----. P12. si se sabe que puede soportar una tensi6n mtixima igual a1 doble del peso de la bolsa. pasan sobre un rodillo guia como se indica.6 x lo3 ft/s.123 Fig.122 '\ . 12. Fig. en tenninos de la velocidad vo de S.124 S. alrededor de la Tierra. hasta S2. = 0.123 Dos estaciones espaciales S. a S2. 12.121 Una serie de pequeiios paquetes. a1 momento del lanzamiento. b) Determinese el hngulo 6 que define la posici6n requerida de S2 con relaci6n a S.122 Una bolsa se empuja suavemente desde lo alto de una pared en A y se balancea en un plano vertical en el extremo de una cuerda de longitud I.Problemas de repaso Fig. Si el coeficiente de rozamiento entre 10s paquetes y la banda es 0.25 y pk = 0. y S2 describen 6rbitas circulares coplanarias en sentido inverso a las manecillas del reloj de radio ro y 8r0. Fig. determinense a) la aceleracidn de cada bloque y b) la tensi6n en el cable. P12. de su aceleraci6n y obtCngase su velocidad v por integraci6n. determinese el valor maximo de v para el cual 10s paquetes no patinarhn respecto a la banda.126 . a) Determinese la velocidad del despegue (velocidad del vehiculo relativa a S. P12. P12.124 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre el bloque A y la pendiente son p.. y alcanzar a S2 con una velocidad tangencial a la 6rbita de S2. 12.20. el vehiculo viajarh en vuelo libre desde S. ~eterminese la altitud a) mbima alcanzada por el satklite y b) su velocidad en su apogeo B.

C2 Fig. Elaborese un programa de ordenador que se pueda usar para calcular la aceleracih de la cufia y ia accleraci6n del bloque relativa a la cuiia.Cl El bloque B de 12 Ib se suelta desde el reposo sobre la cufia A de 30 lb.9.R de la nave y el tiempo t en minutos que pasa desde el lanzamiento para valores de 8 en intervalos de 5". suponiendo una orbita eliptica con u.5 x lo3 km/h. 12. lo. 12. = 38. El tiempo t transcurrido desde el lanzamiento se puede obtener a1 integrar la ecuacibn (12.40 y pk = 0. paralela a la superficie de la Tierra desde una altitud de 500 km.C3 Una serie de pequefios paquetes se descarga desde una banda transportadora como se indica. tambien determinese el tiempo orbital de la nave y comparese con el valor obtenido en el problema resuelto 12. En el caso a . LI) la maxima fuerza P que se puede ejercer sobre la cuerda para q el bloque B no deslice sobre la mensula A y b) la aceleracion cor pondiente de la mensula. suponiendo una trayectoria parabolica con u. Los coeficientes de rozamiento son p.1" 10s tres intervalos de valvres de H para 10s cuales no deslizara el collarin sobre la barra. b) de 0 a 1700.127 Un bloque B de 6 kg descansa como se indica sob una mensula A de 10 kg. = 36.) V Fig. P12. a) de 0 a 180°.01" (vease respuesta al problema 12.9 x lo3 km/h. Elaborese un programa de ordenador y usese para determinar por integration numerica en intervalos de tiempo de At = 0.C4 Se lama una nave espacial con una velocidad u. lisese este programa para determinar las aceleraciones para valores de p en intervalos de 0. y p.54 determinese con una exactitud de 0. (Sugerencia. P12. Representando por p el coeficiente de rozamiento en todas las superficies. P12. i hasta el valor de p para el cual ningun movimiento ocurre.C4 . P12.25.001 s el angulo 8 que define el punto donde 10s paquetes abandonaran la banda. 12. 12. usando incrementos A8 = 0.25 entre el bloque B y la mensula A y no hay rozamiento en la polea ni entre la mensula y la superficie horizontal. = 47.C3 Fig. 3 Fig.Cl En el problema 12.01 desde p = 0 hasta el valor de p para el cual no se mueve la cufia y despues para valores de 1 en intervalos de 0.588 Cinetica de particulas Segunda Ley de Newton 12.27) numerkamente. Los coeficientes de fricci6n son ps = 0.35 entre la banda y 10s paquetes y se sabe que 10s paquetes empiezan a deslizar respecto a la banda cuando 8 = 9. = 0. = 0.75 x lo3 km/h y c) de 0 a 115" suponiendo una trayectoria hiperb6lica con v.127 Los siguicntes problemas cstin disenados para str resucltos con ordcnador. la cual esta sostenida por una superficie horizontal. Elab6rese un programa de ordenador y usese para calcular la altura d = r . Determinesc.47). suponiendo un coeficiente dc rozamiento estatico de 0.

el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y 10s momentos. aplicando 10s principios de la cinematica.9 verernos cbmo pueden aplicarse 10s principios de conservacion de la energia y de la conservacion del rnomento angular en cornbinacion para resolver problemas de rnecanica espacial. con ellos. Dada una particula sujeta a una fuerza F pudirnos resolver esta ecuacion determinando la aceleracion a.6 a la 13. Como veremos en la seccion 13. mientras que el metodo del impulso y de 10s momentos relaciona a la fuerza con la masa. este principio es particularmente efectivo en el estudio de las percusiones. la mayor parte de 10s problernas relacionados con el rnovirniento de las particulas se resolvieron rnediante el uso de la ecuaci6n fundamental del rnovimiento F = m a . En las sccciones 13. la determinacion de la aceleracibn es innecesaria. la velocidad y el desplazamiento. pudimos deterrninar a partir de a la velocidad y la posicion de la particula en cualquier instante.fuerzu y la energia cinetica de una particula.2 a la 13. . Los conceptos de potencia y rendimiento de una maquina se introduciran en la seccion 13.5. Las secciones de la 13. La segunda parte del capitulo se dedica a 10s principios del impulso y 10s momentos y a su aplicacion al estudio del rnovimiento de una particula. La ventaja de estos reside en que. asi corno a la aplicacibn del principio de conservacion de energia a varios problernas de inrcres pracrico. En la seccibn 13. Se considerara primer0 el merodo del rrabajo y la energia.8 se dedican al concepro de enerde giapo~ericial una fuerza conservariva. De hecho. el rnerodo del rrabajo y la energia relaciona direcramenre a la fuerza.4 estudiarernos el rrabajo realizado por una .Cinetica de particulas: Metodos de l a energia y de 10s momentos 13.11. y aplicaremos el teorerna de las fuerzas vivas a la solucion de problernas en ingenieria. En el capitulo anterior. la rnasa. la velocidad y el tiempo. entonces. lntroduccion. Si combinarnos la ecuacion F = ma y 10s principios de la cinematica podemos obtener dos rnetodos adicionales de analisis. donde se aplican fuerzas muy grandes durante intervalos de tiempo rnuy cortos.1.

3. Se mostrara que existe una cierta relacibr entre las velocidades relativas. salvo por una corta fase de choque durante la cual. las percusiones deben tambien tomarse en consideracion.15 aprenderemos a seleccionar. Definiremos primero 10s terminos desplazamiento y trabajo tal como se usan en mecanicat.2 y 10. Si r representa el vector de posicion correspondiente a1 punto A. El trabajo realizado por la fuerza F correspondimte a1 desplazamiento dr se define como la cantidad Fig.2. . Esta relacibn puede usarse junto con el hechc de que el momento lineal total de 10s cuerpos se conserva pa ra resolver cierto numero de problemas de interis practico. 13.1). el rnetodo mas adecuado para la soluci6n de un problerna dado. Finalrnente. y de la definicion del producto escalar de dos vectores (Sec. Sean F y ds 10s modulos de la fuerza y del desplazamiento respectivamente. escribirnos dU = Fds c o s a 1:3. Si se emplean las unidades del f L a definicibn de trabajo se dio en la secci6n 10. Trabajo realizado por una fuerza. 13. 13. repe:iremos aqui las porciones de este material que esten relacionadas con la cinerica de la. y a el angulo formado por F y dr.590 I Zinetico d e porticulos: M e t o d o d e lo energio d e 10s momentos En las secciones 13. en la secci6n 13. central de dos cuerpos.9).2y las propiedades basicas del trabajo de una fuerza se describieron en las secciones 10.30) podemos expresar tarnbien el trabajo dU en terrninos de las cornponentes rectangulares de la fuerza y del desplazamiento: Como el trabajo es una cantidad escalar. a1 vector dr se le llama desplazamiento de la particula.1 que se obtiene del producto escalar de la fuerza F y del desplazarniento dr.12 a la 13. Verernos tarnbien c6mo el principio de conservaci6n de la energia y el metodo del impulso y de 10s momentos pueden combinarse para resolver problemas en 10s que se tienen so10 fuerzas conservativas. Considerese una particula que se mueve desde un punto A a otro proximo A' (Fig. el pequeiio vector que une a A y A' puede representarse por dr.14 consideraremos el choqu. cuerpos que chocan. Por conveniencia.11) Usando la f6rrnula (3. Ahora supongamos que una fuerza F actlia sobre la particula. Observamos tambien que el trabajo debe expresarse en unidades obtenidas a1 multiplicar las unidades de longitud por las unidades de fuerza.6. dc 10s Ires metodos fundarnentales presentados en 10s capitulos 12 y 13. particutas. antes y despues del impact0 de do. tiene modulo y signo pero no direccion.

= F cos a en funcion de s (Fig.1") para el trabajo elemental. Debernos obm a r q u e aunque N rn = J .. el trabajo debe expresarse en N-m..1 ') para el trabajo elemental d U y observando que Fcos a representa a la componente tangencial F. Este trabajo. elktrica o termica. 13.2b).sistema ingles. y negativo si cr es obtuso. si F tiene una direccibn opuesta a la de dr. como s2 S L' 0 U1-. podemos expresar tambikn el trabajo U. de la fuerza.. Ib. 13.3). A la unidad de trabajo N-m se le llama un joule (J).-. si F es perpendicular a dr. Trabajo realizado por u n a fuerza D (13.1 ') se deduce que el trabajo d U es positivo si el angulo a es e agudo. Trabajo realizado por una fuerza constante en movimiento rectillneo. 13.2') donde la variable de integraci6n s mide la distancia recorrida por la particula a lo largo de la trayectoria. o in Ib.2a) se obtiene integrando la ecuacibn (13. a A? t El joule (J) a la unidad de energia del SI..13-* us ~1 h1 sz U. el rnornenlo de una fuerza debe ser expresado en N rn y no en joules. energia cinklica) o en forrna quirnica.4. 13. = SI ( F cos a ) ds = SI I< d s (13. Si se emplean unidades del SI. escribimos 591 13. t Recordando 10s factores de conversibn indicados en la secci6n 12. el trabajo es dU = -F ds. Existen tres casos de particular inter&: si la fuerza F tiene la misma direccibn que dr. Fig.. El trabajo U.3 donde a = hngulo que forma la fuerza con la direccibn de movimiento Ax = desplazamiento de A .2") 1 donde la integracibn debe realizarse a lo largo de la trayectoria descrita por la particula.3) 6 Fig. el trabajo d U se reduce a Fds. (Fig. es a1 F (IM) Usando la expresi6n (13. el trabajo d U es cero. Finalmente..1) a lo largo de la trayectoria descrita por la particula. porque el rnornenlo de una fuerza no es una forrna de energia. el trabajo debe expresarse en ft .-. . representado por U. Entonces escribimos -..2') da t U. ya \ea en forrna rnecanica (lrabajo' energla potehcial. = (I. puede emplearse la expresion (13. El trabajo de F durante un desplazamientofinito de la particula desde A. cos a ) A x (13. hasta A. = % A2 (Fz dx + Fv d y + Fz dz) (13.2. la formula (13. Cuando una particula que se mueve en linea recta esta sujeta a una fuerza F de modulo y direccion constantes (Fig. . estii representado por el area bajo la curva obtenida a1 dibujar t. Cuando la fuerza F esta definida por sus componentes rectangulares.

es decir. el error producido al uxar la relacibn F = kx en la solucibn de problen de cinerica e pequeho si la masa del resorre es pequeha comparada con las otras ma! c en morimienro. El trabz del peso W de un cuerpo. de F durante desplazamiento de A . el trabajo U. a A .). Fig. se s pone que el resorte no esta deformado cuando el cuerpo esta e n . 13. ..4 donde Ay es el desplazamiento vertical de A . En condiciones F kx namica\ \e debe modif~car fbrmula (13. puede obtenerse calculando el area d f L a relac~hn : chlo e\ correcta bajo condiciones esraticas.Cinetico d e particulos: M e t o d o d e la energio y d e 10s momentos Trabajo realizado por la fuerza de gravedad.5) para 4omar en cuenra la inercia del resor la Sir1 embargo. si se emplean unidades ing. cuando el cuerpo se mueve hacia abajo. es decir.2")Tomando el eje y vertical (Fig. 13. evidencia expirimental muestra que el modulo La la fuerza F.1") y (13.. el que la fuerza de gravedad real sobre ese cuerpo. Asi que el traba del peso W es igual a1 producto de W por el desplazamiento vertical 1 centro de gravedad del cuerpo. es propc cional a la deformacion x del resorte. decir. = 0 -sU2 u1 W d y = WyI - Wy. si se emplean unidades del sistema ingles. < x. en in-lb.tenemos F. Como la ecuacibn (13. . en el segundo. 13.Resorte sin ertirar Trabajo realizado por la fuerza ejercida por un resort Consideremos un cuerpo A unido a un punto B por un resorte. ejercida por el resorte sobre el cuerpo A. ( x = x.5) es la ecuacibn de una linea recta de pe diente k que pasa por el origen. posicibn no deformada. y en Ib/ft o Ib/in.W.5 . Fz = 0 y escribimos U1+. (Fig.-. Notamos q el trabajo de la fuerza F ejercido por el resorte sobre el cuerpo esp sitivo cuando x.5~). ) a A . f El trabajo de la fuerza F ejercida por el resorte durante I desplazamiento finito del cuerpo.4). 13. ( x = x . sas. = . trabajo se obtiene en ft-lb y. P ejemplo. si usan unidgdes del SI. se obtiene a1 sustituir las componentes de W ( 1 3. k debe expresar en Ib/ft y x en pies o k en Ib/in. en el primer caso. de A . medida desde la posicion 1 Por tanto * % donde k es la constanle del resorle. cuando el resorte esla regresando a . = F. El trabajo es positivo cuando Ay < 0. y x en pulgadas. expresada en N/m o kN/m. se o t iene escribiendo Debe tenerse cuidado de usar k y x en unidades consistentes. Fig. a A.

2. Un buen numero de las fuerzas enconrradas frecuenremenreen problemas de cinetica no efectzian trabajo. recordando la primera de las relaciones (12. por consiguienre La fbrmula obtenida puede usarse para determinar el trabajo de la fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa m a una distancia r del centro de la Tierra.F dirigidas a lo largo de la linea que une a las particulas y de modulo Supongarnos que la particula M ocupa una posici6n 0 mientras que la particula m se mueve a lo largo de la trayectoria mostrada en la figura 13. y que las probabilidades de confmdirse con las unidades consideradas a son menores. (13. la reaccibn en un rodillo moviendose a lo largo de su pista. Como F esth dirigida hacia 0. donde R es el radio. Trabajo realizado por una fuerza gravitacional. Como el trabajo de la fuerza F ejercido por el resorte es positivo para un valor negativo de Ax. Entre las fuerzas que no rea1izan:rabajo se encuentran las siguientes: la reaccion de una articulacion sin rozamiento cuando el cuerpo gira alrededor de dicha articulacion. Esto se realiza calculando F.10 vimos que dos particulas separadas por una distancia r. En este caso la letra M representa a la masa de la Tierra. la reaccion en una superficie sin rozamiento cuando el cuerpo en conracro se mueve a lo largo de la superficie. de la Tierra (R = 6. .) es. cuando r es mayor que el radio R de la Tierra. Trabajo realizado por una fuerza Por lo general.). se atraen entre si con fuerzas iguales y opuestas F y .29) podemos susriruir el product0 G M m en la ecuacibn (13.trapecio mostrado en la figura 13.7) por WR2.6).5b.6 El trabajo que realiza la fuerza graviracional F durante un desplazamiento infinitesimal de A . ( r = r . y de masas M y m respectivamente. el trabajo es negativo y escribimos 0 Fig. El tra%ajo de la fuerza F ejercido sobre la particula m duranre un desplazamiento infinitesimal de la particula de A a A'. ) a A2(r = r. En la seccibn 12. y multiplicando la base Ax por su altura promedio$(F. y F. escribimos 593 13. puede obtenerse multiplicando el modulo F de la fuerza por la componente radial dr del desplazamiento.37 x I@ m o 3 960 mi) y W el valor del peso del cuerpo en la superficie de la Tierra.6. + F. y el peso de un cuerpo cuando su cenrro de gravedad se mueve horizonralmenre. son fuerzas aplicadas a puntos fijos (h = 0) o que actuan en una direction perpendicular al desplazamiento (cos a = 0). 13.6') es formula mas conveniente que (13.

Recordando de la secci6n 11.8) representa el trabajo U . -. a A. cls = ttic lntegrando de A . T e o r e m a d e las f u e r z a s vivas. 13.2. de la fuerza F ejercida sobre la particula durante el desplazamiento de A.. Escribimos -.como se indic6 en la seccibn 13. Expresando la segunda Fig. sobre la que actua una fuerza F. Considerese una particula de masa m.- t1.y (1s tlt = t n c -tl c tls tlc 1. dondes = s.5). se define como la energia cinetica de la particula y se representa por T.9 que u = ds/dt.3 Energia cinetica d e una particula.. obtenemos clc FI = ) t i . escribimos El primer miembro de la ecuacion (13. La expresi6n+mv2es tambien una cantidad escalar. a A2.594. . 13. y u = v. donde s = s. el trabajo U. .7). y v = u . escribimos donde v es la velocidad de la particula. y que se mueve a lo largo de una trayectoria que puede ser rectilinea o curva (Fig. Cinktico de porticulas: Metodo de lo energio y de 10s rnomentos 13.7 ley de Newton en ttrminos de las componentes tangenciales de la fuerza y de la aceleraci6n (vkase secci6n 12. . es una cantidad escalar.

Tenemos entonces que la energia cinktica de una particula que se mueve con velocidad u. a A. bajo la accibn de una fuerza F. Tenemos entonces que la energia cinetica de una particula representa tarnbien la capacidad de realizar trabajo.Sustituyendo en (13. T. el teorema de las fuerzas vivas es aplicable solo en un sistema de referencia newtoniano (Secc. representa el trabajo que debe hacerse para llevarla desde el reposo hasta la velocidad v.. medirse respecto a un sisterna de referencia newtoniano. el trabajo de la fuerza F es igual a1 carnbio de la energia cinhtica de la particula. u. La energia cinetica se mide en las mismas unidades que el trabajo. Cornprobamos que. la energia cinetica es siempre positiva. la expresibn U. Como se acaba de mencionar.8). observarnos que el trabajo hecho por las fuerzas que actuan sobre la particula es igual a T. puede obtenerse sumando a su energia cinktica en A. = 0 en (13. representa el trabajo total de las fuerzas y se obtiene sumando algebraicamente el trabajo de las distintas fuerzas.10) que expresa que cuando una particula se mueve de A. Cuando actuan varias fuerzas sobre la particula. Considerando el caso particular en el que u . mientras que en unidades inglesas . el trabajo realizado por la fuerza F que actha sobre la particula durante el desplazamiento desde A. 12. independientemente de la direccibn del movimiento de la particula. es decir.10). por lo tanto. = u y sustituyendo T.10). = 0.2). Energia cln6tlca de una particula (13. La velocidad v usada para determinar la energia cinttica T debe. Sustituyendo TI = 7' y T. Esto se conoce como teorema de las fuerzas vivas. la energia cinktica de la particula en A . la energia cinktica de una particula es una cantidad escalar. asociado con la velocidad de la particula. en joules en el sistema Sl y en ft-lb en el sistema inglks.-. concluimos que el trabajo realizado por las fuerzas ejercidas por la particula sobre 10s cuerpos que hacen que ksta se pare es igual a T.TI 13. = Ten (13. a A. Reordenando 10s terminos en (13. Como el trabajo y la energia cinktica son cantidades escalares. el trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre la particula es . por la definicibn T = *u2.su suma debe calcularse como una suma algebraica ordinaria. Ademb.3. en unidades de! SI -.T. lo). Suponiendo que no se disipa energia en forma de calor. Igual que la segunda ley de Newton de la cual se derivo. = 0. escribirnos Entonces. el trabajo U. se considera positivo o negativo dependiendo de la direccibn de F. notamos tambien que cuando una particula que se mueve con velocidad u se lleva al reposo. tenemos u .= T2 14 .

8~).8 13. Consideremos por ejemplo. 8 ~ cuando la lenteja pasa por A . La aplicacion del teorema de las fuerzas vivas simplifica mucho la solucion de muchos problemas que relacionan fuerzas. y T. es decir. escribimos U. Por consiguiente. por ejemplo. 13.1I). = y notamos que la velocidad obtenida es la de un cuerpo que cae libremente desde una altura I. Pero lo que es una ventaja en un problema puede convertirse en una desventaja en otro. 1. que deseamos determinar la tension en la cuerda del pendulo de la figura 1 3 . recordando la formula (13. enconen tramos que TI = 0 en A . Las fuerzas que no realizan trabajo se eliminan de la soluci6n del problema.2). Es evidente. Las . el pendulo O A formando por una lenteja A de peso W. directamente abajo de 0. Trazanlos un diagrama de solido libre de la lenteja en esa posicion (Fig. 13. y se le permite oscilar en un plano vertical. la unica fuerza que realiza trabajo es el peso W. A. y A. y notamos tambikn que debe complementarse con la aplicacibn directa de la segunda ley de Newton para determinar la fuerza normal a la trayectoria de la particula. = f(wlg)v. Podemos aplicar ahora el teorema de las fuerzas-vivas. 13.86). = WI.Y Cinetico de porticulas: Metodo de lo energio de 10s rnornentos (1 ) Fig.El pendulo se suelta desde el reposo en una posicion horizontal O A . como el desplazamiento es hacia abajo.. a A. 13. encontramos que v. El trabajo de W se obtiene multiplicando su modulo W por el desplazamiento vertical I (Secc. escribimos A1 despejar v. unida a una cuerda de longitud 1 (Fig. (Una fuerza de inercia no es una fuerza real y no debe incluirse en el diagrama de solido libre). Deseamos determinar la velocidad de la lenteja cuando pasa por A. no se necesita determinar la aceleraci6n en una posici6n intermedia A ni integrar la expresi6n obtenida entre A . por ejemplo. 3.9) y expresamos la segunda ley de Newton en terminos de las componentes tangenciales y normales. Determinaremos primer0 el trabajo hecho durante el desplazamiento de A . ya que tal fuerza no realiza trabajo. Todas las cantidades que intervienen son escalares y pueden sumarse directamente sin usar componentes x e y. por las fuerzas que actuan sobre la lenteja. desplazamientos y velocidades. bajo es positivo. Para encontrar la velocidad en A. el tra-. Supongarnos. que el metodo del trabajo y la energia no puede usarse para determinar directamente una acelerach. . Nota~a mos que la fuerza P no realiza t r a b a j ~ ' que es normal a la trayectoria.4 Aplicaciones del teorema de las fuerzas vivas. Trazamos un diagrama de solido libre de la lenteja con todas las fuerzas reales que actuan sobre ella. 13. el peso W y la fuerza P ejercida por la cuerda (Fig. 2. Considerando ahora la energia cinetica de la lenteja. El ejemplo que hemos considerado muestra las siguientes ventajas del metodo del trabajo y la energia: m..

9 Cuando en un problema intervienen dos o mas particulas. En la selection de un motor o una maquina. puesto que 10s puntos de aplicacibn de estas fuerzas recorren distancias iguales (vease problema resuelto 13. la potencia es un criterio mucho mas importante que el trabajo total a realizar. Si A U es el trabajo realizado durante el intervalo de tiempo At. = ma. el trabajo que realizan todas las fuerzas que actuan sobre las particulas. Sustituyendo v: = 2gl y despejando P. Potencia y rendimiento.3). a 597 I P-W=ma " =-2 g l W u2 13. entonces la potencia promedio durante este intervalo es: AU Potencia promedio = '3 t Haciendo At tender a cero. obtenemos en el limite t La aplicacihn del rnerodo del trabajo y la energia a un sistema de part~culasseesludw erl delalle en el capilulo 14. se determin6 anteriormente por el metodo del trabajo y la energia. y CFn que a.2). = 0 y = man conducen respectivamente. Potencia y rendimiento Pero la velocidad de A. Un motor pequeiio o una planta de potencia grande pueden usarse ambos para producir una cierta cantidad de trabajo.5. 13. esctibimos t' \Fig. . el trabajo de las fuerzas ejercidas por una cuerda sobre 10s dos cuerpos que une se anula. _. Este trabajo representa la energia disipada en calor y siempre produce una disminucibn en la energia cinktica del cuerpo considerado (vease problema resuelto 13.ecuaciones C F . f Como las fuerzas de rozamiento tienen una direccibn opuesta a las de desplazamiento del cuerpo sobre el que actuan. pero el motor pequeAo puede tardar un mes en producir el trabajo que la planta grande realizaria en unos cuantos minutos.5. A sumar la energia 1 cinetica de las distintas particulas y si consideramos el trabajo de todas las fuerzas que actuan sobre ellas podemos escribir tambikn una sola ecuacibn del trabajo y la energia para todas las particulas que intervienen. el tmbajo que realizan las fuerzas de rozamiento es siempre negativo.1 1) donde T representa la suma aritmktica de la energia cinetica de la particula del sistema (todos 10s tkrminos son positivos) y U . cada una de ellas puede considerarse en forma separada y aplicarse el teorema de las fuerzas vivas para cada particula. incluyendo las fuerzas de accidn y reaccidn ejercidas por las particulas entre s i Pero en 10s problemas que tratan de cuerpos unidos por cuerdas inextensibles. 13. Asi pues TI + Ul-2 = T2 (13. Se define la potencia como la rapidez con la que se realiza un trabajo.

la potencia debe expresarse en J/s. asi como firdidas por rozamiento). . La razon entre el trabajo producido y el absorbido es por lo tanto igual a la relacion entre la potencia producida y la potencia absorbida Como se pierde energia por causa del rozamiento. Tenemos Si se emplean unidades inglesas. El rendimiento mecanico de una maquina es por lo tanto siempre menor que I. debe expresarse en unidades obtenidas al dividir las unidades de trabajo entre la unidad de tiempo. si se usan unidades del S1.356 J comprobamos que El rendimiento mecanico de una maquina se definio en la seccion 10. el trabajo producido es siempre menor que el absorbido y por consiguiente la potencia producida es siempre menor que la potencia absorbida. o energia termica en energia mecanica. Puesto que la potencia se defini6 como la rapidez con la que se realiza un trabajo. la potencia debe expresarse en ftaIb/s o en caballos depotencia (hp). con esto ultimo definido como \ 1 hp = 550 ft -lb/s Recordando de la secci6n 13.15) debernos expresar la potencia producida y la absorbida en las mismas unidades.2 que 1 ft-lb = 1. su rendimiento total puede obtenerse de la formula (13. Asi pues.598 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s rnomentos Sustituyendo el producto escalar F escribir dr por dU podemos tambien y recordando que dr/dt representa la velocidad v del punto de aplicaci6n de F.14) .15). Antes de usar la formula (13. El rendimiento total de una maquina es siempre menor que 1 e indica cuantitativamente todas las perdidas de energia producidas (perdidas de energia termica o electrica. Cuando se usa una maquina para transformar la energia mecanica en energia electrica. a esta unidad se le llama watio (W).5 como la razon entre el trabajo producido y el trabajo absorbido ' = I trabajo produ*cido trabajo absorbido (13.sta definicion se basa en la suposicion de que el trabajo se realiza a potencia constante.

F. Sea FAla fuerza de rozamiento.~.(4% N)(2"m) = B200 kg)c2 Escribirnos (1) Trahajo . determinese la velocidad del bloque A despuks de recorrer 2 m. de modo que la fuerza total de frenado es constante (aplicada por la carretera sobre 10s neumaticos) y de 1 500 Ib.81 rn/s2) = 1962 N m. +U l 2 = 1: 0 + l$(2 m) . la fuerza ejercida por el cable y escribimos WA = (200 kg)(9. Energia cinetica Trabajo I----"'" ! ( 2 U1. energia para el hloque R.. Suphgase que el coeficiente de rozamiento cinktico entre el bloque A y el plano es p.I. . observamos que el ~rabajo las fuerzas ejercidas por el cable en A y B se cancela: de .? 1:. = 60 m i h Soluci6n. Trahajo jq energia para el hloque .(2 m) .4.1 5 0 0 ~ (4000senS0)x = .PROBLEMA RESUELTO 13.FA(2m) = jm. = pk W = 0. 5" v.1151x + I ! Teorema de lac juer:a~ riras \ 1 PROBLEMA RESUELTO 13. Determinese la distancia recorrida por el automovil antes de pararse.2 Dos bloques e s h unidos por un cable inextensible corno se indica en la figura. - m.1 Un autombvil que pesa 4 000 Ib desciende por una cuesta de 5 de inclinacibn O con una velocidad de 60 mi/h c u d o sc aplican los frenos.81 m/s2) = 2940 N .25 y que la polea no tiene masa ni rozamiento. Si el sistema se suelta del reposo.pk N. = . Saluci6n. Sumando 10s miembros izquierdo y derecho de (1) y (2). = 300kg W = (300 kg)(9.5(1962N) = 490 N : . = 200 kg 1 .2. = 0.

) Ax = -J(2400N 3200N)(O.. el valo numttrico del trabajo realizado por la fuerza de rozamiento F y de la fuerzi del resorte P son las mismas que arriba.5 m / s Tl = Jmuf = J(6Okg)(2. Posicidn I: ul = 2.). a ) Movimiento de la posicidn I a la posicidn 2 Energia cinetica. Posici6n 2: 0.5 J T2 = 0 - La fuerza F de rozamiento.3 2.O40m)= -112. El resorte tiene una constante k = 20 kN/m yestfi sostenido por cables de manera que inicialmente estfi comprirnido 120 mm..m ) ~ Posicibn 2 (la deformacibn m k i m a del resorte): u2 = 0 Tiahajo m 7 187. La fuerza variable P ejercida por el resorte hace una cantidad de trabajo negativo igual al area bajo la curva de deformacibnfuerza de la fuerza del resorte. + k Ax = 2400 N (U.5 N . P.. = 0 Posici6n 3: T2 = 0 t T3 = Imu$ = j(60 kg)o$ Trahajo.6 pk El trabajo de F es negativo e igual a (U14.81m/s2) = 588. el trabajo de P es ahora positivo... = Pmi.. Como las distancias consideradas son las mismas. Pero como el trabajo de F sigue sien d o negativo. = -J(P.040 m) = -377 pk La fuerza P del resorte. = k3C0 = (20 kN/m)(l20Knj+ (20 000 N/m)(0. determinense: a ) el coeficiente de rozamiento cintttico'entre el paquete y la superficie..5 m/s en la posicibn mostrada y la compresibn mixima adicional del resorte es 40 mm. y b ) la velocidad del paquete al pasar otra vez por la posicibn mostrada.5 mls Se emplea un resolie para detener un paquete de 60 kg que esta resbalando sobre una superficie horizontal.PROBLEMA RESUELTO 13.).5m / ~= 187. .= -Fx = -(588.6 pk)(0.01 + + + h ) Movimiento de la posici6n 2 a la posici6n 3 Energia cinetica.120m ) = 2400 N (20 kN/m)(40mm) = 3200 N P. Tenemos P..Si el paquete tiene una velocidad de 2.600m + 0. Tenemos F = pk N = pk W = pkmg = pk(60 kg)(9..

para que el vehiculo perrnanezca en contact0 con el pavimento. El valor rninirno de p corresponde a N = 0. dirigida hacia abajo y escribirnos (I = 50 'ft 4 601 .La unica fuerza que realiza trabajo es el peso ~ . Corno las fuerzas exteriores que actuan sobre el vehiculo son W y N.2) o. obtenernos ci = 50g = m32.plicando el teorerna de las fuerzas vivas entre 10s puntos I y 3. el trabajo del peso es El tuorclma dp Ius fu~r:a. a) Determlnese la fuerza ejercida por el pavirnento sobre el vehiculo en el punto 2. Energia cinetica: TI = 0 1 W T2 = jmv2 .-- Trabajo. = v . El teorerna de las f k r zas vivas se ernplea para deterrninar la velocidad del vehiculo al'pasar por el punto 2.1 ft/s La segunda ley de Newton en elpunto 3. = 40.. + U l d 2 = T2 0 + W(4O f t ) = -1.s virus e T.V W .4 Un vehiculo de 2 000 Ib parte del reposo en el punto 1 y se mueve sin rozamiento hacia abajo de la pista mostrada. ' ~ u e sque to el desplazamiento vertical del punto I a1 punto 2 es 40 ft hacia abajo.s vivas A.rza. de rnagnitud a. l p y apunta hacia arriba. donde el radio de curvatura de esta es 20 ft. La aceleraci6n an del vehiculo en el punto 2 tiene modulo a. . o ( M ) 11) 7 4 h) Valor rninirno de p cn cl punto 3. escribirnos I I +TZEn=rnun: -W+N=ma. - w v. t a ) La fuena ejercida por la pista en el punto 2. = c : l p .PROBLEMA RESUELTO 13. 2 g III~. Segunda ley de Newton en el punto 2. -g p g 20 N =5 W w 8% . En este caso la aceleracion a. El foorcmu del la fuc. b) Deterrninese el valor rninirno del radio de curvaturaen el punto 3.-K = l O .

1 lb)(8ft/s) = 2097 ft . Tenemos ac = aD = 0..01 11p r h Movimiento acelerado. = 1.lb/s Potencia = (2097 ft . I a. = (200 lb)(8ft/s) = 1600 ft. a ) Morimientouniforme.5) 32. = (262.2 Cuerpo libre D: F T = 384. = mcac: 800 . Cuerpo libre C Cuerpo libre D: 2T .600 = 46.lb/s = 2.2 + 384.$a. = 0: = 0: Fu. = 2.5 ft/s2f a. ambos cuerpos estln en equilibrio.%) 32. = m.5'1b + f C F. Tenemos . 550 ft . ambas dirigidas hacia arriba. : F 600 + T . +f Z F. 1 Fu. Deterrninese la potencia desarrollada por el motor elkctrico M cuando el montacargas a) se estl moviendo hacia arriba con una velocidad constante de 8 ft/s. donde vD = 8 ft/s. b) tiene una velocidad instantlnea de 8 ft/s y una aceleracibn de 2.5 El montacargas D y su carga tienen un peso combinado de 600 Ib. Para obtener la potencia.800 lb = 0 T=400Ib F+T-6001b=O F=6001b-T=6001b-4001b=200Ib + f C F. Como la fuerza F ejercida por el cable del motor tiene la misma direccibn que la velocidad vD del montacargas.Ib/s Potencia = (1600 ft Ib/s) 5501 hp ft .60() = -(2.- Soluci6n.5 ft/s2. mientras que el contrapeso C pesa 800 Ib.1 1 . = .lb/s) 1 hp = 3.lb/s r .5 .. debemos determinar primer0 F en cada una de las dos situaciones dadas.2T = -(I.25 ft/s2J Las ecuaciones de movirniento son 800 Cuerpo libre c:+JCF. la potencia es igual a Fv.81 111.PROBLEMA RESUELTO 13. '.a.6 E' = 262.

Si la grua se para repentinamente. a) Determinese la energia cinktica de la piedra al pegar en el suelo y la altura h desde la cual se solt6. .2 Una pieza de 3 kg se suelta desde una altura h y pega en el suelo con una velocidad de 30 m/s.3 Detem'nese la velocidad tebrica mixima que puede alcanzar un autom6vil en una distancia de 100 m partiendo del reposo.6 13.I .Problemas 13.7 Un paquete de 50 Ib se proyecta hacia arriba en un plano inclinado de 20° con una velocidad inicial de 40 ft/s.1 Un satelite de 100 Ib se coloc6 en una 6rbita circular a 1548 mi sobre la superficie de la Tierra. P13. determinese la distancia d si 10s paquetes llegan a C con una velocidad de 8 ft/s. b) traccion trasera y c) traccion en las cuatro ruedas. asta una banda transportadora que 10s mueve con una velocidad de 8 ft/s.5 Determinese la velocidad v con la que la grua del problema 13. determinense a) la distancia maxima x que subira el paquete en el plano inclinado.25 entre 10s paquetes y la superficie ABC. 7 . Supongase a) traccion delantera.62 m/s2). Si p. A esta elevaci6n la aceleracidn de la gravedad es 16. Determinese la energia cinktica del satelite si su velocidad es 15 000 mi/h. 3 . 13. 13. = 0.detuvo te. determinese la distancia horizontal adicional a la que se movera el cubo. h) la velocidad del paquete a1 regresar a su posicion inicial y c) la cantidad total de energia disipada causa del rozamiento. Si el coeficiente de rozamiento cinetico entre el paquete y el plano es 0. Los paquetes resbalan a lo largo de la superficie ABC .4 En una operation de mezclado de metales un cub0 lleno de minerales esta suspendido de una grua viajera que se mueve con una velocidad v = 3 m/s a lo largo de un puente estacionario.7 par ./ Fig.b) Resutlvase la parte a suponiendo que la misma piedra se solt6 en la Luna (aceleracidn de la gravedad en la Luna = 1. P13. 13.6 Se tiran paquetes sobre una pendiente en A con una veloft/s.4 ' 9 13. . si se sabe que el coeficiente de rozamiento estatico es 0.4 se estaba moviendo si 10s cables que sostienen al cub0 B oscilan hasta un angulo de 16" despuks de que la grua se. fig.80 entre las llantas y el pavimento y que el 60% del peso del automovil esta distribuido sobre sus ruedas delanteras y el 40 % sobre sus ruedas traseras. Fig.7 ft/s2. P13.15.

determinense a) la distancia recorrida por el auto y el remolque antes de pararse y b) la componente horizontal de la fuerza ejercida por el enganche del remolque sobre el autom6vil.9 E tren subterrhneo mostrado en la figura ests viajando l a una velocidad de 30 mi/h cuando se aplican totalmente 10s frenos sobre las ruedas de 10s vagones B y C.10 Resuelvas'e el problema 13. = 0.8 Un remolque de 1200 kg esth enganchado a un autom6vil de 1400 kg.14 ResuelVase el problema 13. h I Fig. ambos se desplazan a 72 km/h cuando el conductor aplica 10s frenos tanto en el autom6vil como en el remolque. provocando que deslicen sobre la via.9 suponiendo que 10s frenos se aplican s610 sobre las ruedas del vagdn A . 40 tons 50 tons 40 tons Fig.12 Los dos bloques que se muestran en la figura esthn inireposo.8 .25 y p.20. A Flg.13 ResuClvase el problema 1 2 . Si las herzas de frenado ejercidas sobre el autom6vil y el remolque son 5000 N y 4000 N. = 0.8 suponiendo que 10s frenos del remolque no funcionan. Si el coeficiente de rozamiento cinetico es de 0. . Despreciando las masas de las poleas y el efecto del rozamiento en eUas y entre 10s bloques y 10s planos inclinados./ 13. determinense a) la distancia requerida para que el tren se pare y 6 ) la fuerza en cada acoplamiento. P13. 1 7 ~ usando el mCtodo de trabajo y la energia. 13. P13. determinense a) la velocidad del bloque despues de recorrer 6 ft y 6) la tension en el cable.11 Resutlvase el problema 13.12 suponiendo que 10s coeficientes de rozamiento entre 10s bloques y 10s planos inclinados son p.9 13.35 entre las ruedas y la via. 13.604 l*esI pRaFOr-wq Cmetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. pero no se aplican sobre las ruedas del vagon A. 13. respectivamente. P13.

da por la cuerda sobre cada uno de 10s bloques dur3nte el movimien. P13. respectivate. DesprCciense las masas de las poleas y el efecto del rozamiento. 13. b) la velocidad correspondiente del collarin B y c) la tensi6n en el cable.19 Dos bloques A y D que pesan. determinense a) la velocidad del bloque B cuando pega en el suelo y b) la fuerza ejercida por el cable en cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento. Se observa que. el bloque A adquiere una velocidad de 6 ft/s des- puCs de moverse 3 ft hacia arriba. Si las masas de 10s bloques A y D son. Dos bloques A y B de masas 12 kg y 15 kg.16 . cuando el sistema se suelta desde el reposo. 13. 12 kg Fig.' to y c) la energia disipada por causa del rozamiento. Determinense a) la fuerza ejercida por la cuerda en cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento. Determinense a) la energia disipada por causa del rozamiento en el Brbol de la polea y 6 ) la tuerza ejercida por el cable sobre cada uno de 10s dos bloques durante el movimiento. Los coeficientes dos t de rozamiento entre 10s tubos y la cuerda son ps = 0.13. determinese la velocidad del collarin B al golpear a1 soporte C. penden de un cable que pasa sobre una polea de masa despreciable.17 Dos bloques A y B de masas 8 kg y 12 kg.15 El sistema mostrado esta en reposo cuando se aplica una fuerza constante de 150 N a1 collarin B.4 m/s. \L ' . r x - \ k o s bloques A y D unidos a una cuerda que pasa sobre A sfGos B y C como se muestra en la figura.18.30 y pk = 0. Fig. 100 Ib y 250 ib estan unidos a una cuerda que pasa sobre dos tubos B y C #/ fijos en la forma indicada. 6) iDespues de que distancia d se debera eliminar la fuerza de 150 N si el collarin debe llegar a1 soporte C con velocidad cero? 605 6W L 1 2 aPda Problemas 2 f - I) . dela velocidad del collarin A despues de que se ha movido 400 mm.25. Si 10s bloques se sueltan desde el reposo y la energia disipada por causa del rozamiento es 10 J. 6 ) la fuerza ejerci-. P13.5 m hacia arriba. respectivamente. b) el coeficiente de rozamiento cinCtico entre las cuerdas y 10s tubos y c) la energia disipada por causa del rozamiento.15 Sabiendo que el sistema mostrado parte del reposo. Los bloques se sueltan desde el reposo en las posiciones mostradas y se observa que el bloque B pega en el suelo con una velocidad de 1. respectivamente. re~~echivamente. a) Si la fuerza actua durante todo el movimiento. k'g 20 y 55 kg y el sistema se suelta desde el reposo determinense a) la velocidad de A despues de recorrer 1. cuelgan de un cable que pasa sobre una polea de masa despreciable.

606 Cinetico de particulos: Metodo de lo energia y de 10s momentos 13. Si el sistema se suelta. Fig. Sup6ngase que la masa de la banda y las poleas es despreciable frente a la masa de 10s paquetes.25 Si se sabe que el paquete 2 del problema 13.29 m/s cuando cae de la banda. Si se le apljca a la banda una fuerza constante P de magnitud 60 N.24 tiene una velocidad de 2. determinese el minimo peso del collarin C para el cual el bloque A alcanzara llegar a1 suelo. El paquete 1 se encuentra a la derecha de la porci6n horizontal de la barra. se colocan en la forma indicada sobre una banda transportadora que esti desconectada de su motor impulsor. cada uno de 4 kg de masa.22 tiene una velocidad de 4. 13.24 13. Fig. desputs de que 10s bloques se han movido 3 ft el collarin C es removido y 10s bloques contindan su movimiento.26 En el problema 13. . determinese la velocidad del bloque A justo antes de que golpee el suelo. Si el collarin C pesa 5 lb.22 Fig.24 Se han puesto angulos de tope a una banda transportadora en intervalos iguales de d = 300 mm. determinense las velocidades de 10s paquetes 1 y 2 conforme caen de la banda en el punto A . Sup6ngase que la masa de la banda y de 10s rodillos es despreciable frente a la masa de 10s paquetes. desde el reposo. determinense las velocidades de 10s paquetes 1 y 2 conforme caen de la banda en el punto A.23 Si se sabe que el paquete 2 del problema 13.72 m/s al caerse de la banda. como se indica.22 Cuatro paquetes. P13. determinense las velocidades de 10s paquetes 3 y 4 cuando caen de la banda en el punto A. cada uno de 15 kg de masa.21 Dos bloques A y B. 13.21 rn 13. respectivamente se conectan por una cuerda que pass sobre poleas como se indica. P13. sobre la banda que esti en reposo. P13. El collarin (7 esti colocado sobre el bloque A y el sistema se suelta desde el reposo. Se colocan cuatro paquetes.21. determinense las velocidades de 10s paquetes 3 y 4 al caer de la banda en el punto A. 13. que pesan 9 lb y 10 lb.

13. Determinese la deformacion maxima de cada parachoques cuando un barco de 30 ton que se mueve a 1 mi/h golpea el parachoques y queda en reposo. determinense a) el miiximo desplazamiento del bloque y b) su maxima velocidad. * Flg. = 10 kN/m. si se observa que la miixima deformaci6n del resorte exterior es de J50 mm. = kN/m y la constante del resorte interior es k.28 y P13. determinese la altura h desde la cud se solt6 el Cmbolo. Si el Cmbolo se suelta desde una altura h = 600 mm.29 Un Cmbolo de 8 kg se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada y es frenado por dos resortes condtricos. P13. Fig. P I 3.27 Un bloque de 6 Ib estfi unido a un cable y a un resorte en la forma indicada. la constante del resorte exterior es k. la constante del resorte exterior es k. P13. La curva fuerza-deforma:ion de cada parachoques esta dada por la grafica. * 13.28 Un Cmbolo de 8 kg se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada y es frenado por dos resortes concCntricos. . Deterrninense 2) la velocidad maxima alcanzada por 10s bloques y b) la fuerza maxima ejercida por 10s bloques sobre el resorte.27 13. 13. Si se corta el cable. se cargan estaticamente. diseiiados Lt hJ ~ ( k i ~ ~ ) para un muelle. P13. = 3 kN/m y la constante del resorte interior es k. La constante del resorte es k = 8 lb/in y la tensi6n del cable es de 3 lb.31 .29 Fig. = 10 kN/m.d Un bloque de 4 lb estfi en reposo sobre un resorte de con Ib/in. Se le pone encima al bloque de 4 Ib otro de 8 lb de manera que lo toque justamente y luego se suelta.31 Dos tipos de parachoques ainortiguadores.30 h3 . 607 Problemas Fig. determinese la deformaci6n m b i m a del resorte exterior.

desde la superficie de la Luna con una velocidad inicial de 600 m/s. Si a1 consumirse el combustible el cohete se encuentra a 60 mi del suelo y tiene una velocidad de 16 000 ft/s.35 Un Cmbolo de 100 mm de diametro y masa de 4 kg resbala sin rozamiento en un cilindro. Determinese la elevaci6n m b i m a alcanzada por la bala a) suponiendo un campo gravitatorio uniforme g = 1. (Radio de la Luna = 1740 km. determinese la maxima velocidad alcanzada por el piston en el movimiento subsecuente. para el cual F = (3kN/m)x(l . 13. 13. Si un instrumento delicado que tiene una masa de 5 kg se coloca sobre un resorte de longitud I de manera que su base toque apenas el resorte sin deformarlo. 13.39 Un cohete es disparado verticalmente desde el suelo. = 101.01230 \. determinense a) la distancia necesaria para que el avion se detenga y b) la deceleracion maxima del avion. y entonces.33 Los resortes no lineales se clasifican en duros y blandos.34 Resuelvase el problema 13.33 13. (El radio de la Luna es 1740 km y su masa es 0. del resorte y la fuerza m h i m a F. P13.35 determinese el valor m b i m o de la coordenada x despuCs de que el tmbolo ha sido soltado sin velocidad en la posici6n x = 120 mm. determinense la deformaci6n m b i ma x.) . Si la velocidad de aterrizaje es de 90 rni/h. 13. Fig. inadvertidamente. DesprCciese el efecto de la afmosfera de la Tierra.36 En el problema 13. ejercida por el resorte.37 Se dispara una bala hacia arriba.62 m/s2 y b) usando la ley de gravitaci6n de Newton. dependiendo de la curvatura de sus curvas fuerzadeformaci6n (vease figura).32 13.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos Flg. Resone duro I Resone lineal 13.33 suponiendo que en la parte b) el resorte duro ha sido sustituido por un resorte no lineal blando. La presi6n P dentro del cilindro varia en raz6n inversa a1 volumen del cilindro y es igual a la presi6n atmosfdrica p. . Si el pist6n se mueve hacia la izquierda y se suelta sin velocidad cuando x = 120 mm.160x2).32 Un avion de 15 000 lb aterriza en la cubierta de un portaaviones y es detenido por un cable que se' caracteriza por el diagrama fuerza-deformacion que se muestra. P13. veces la masa de la Tierra. suponiendo a) una constante de resorte lineal k = 3 kN/m.) 13. se suelta desde esa posici6n. determinese la aliitl~d maxima que alcanzari.38 Determinese la velocidad miixima con la que un objeto que se suelta desde una distancia muy grande pegara en la superficie a) de la Tierra y b) de la Luna.3 kPa cuando x = 250 mm. b) un resorte no lineal duro para el cual F = (3kN/m)x(l + 1609).

13.13.43 Un carro de montaiia rusa parte del reposo en A y desliza hacia abajo en la via mostrada.25). Determinese la minima velocidad vo para la cual la esfera C oscilara en un circulo completo alrededor del pivote B a) si BC es una barra delgada de masa despreciable y b) si BC es una cuerda. iCudl debe ser la velocidad v .5 Cgr. a1 agotarse el combustible.45 Un bloque pequeiio desliza con velocidad v . 13. radio de curvatura de la via en B es 50 ft. determinense a) el valor m h pepuefio de v0 para el cual el bloque se separa de la superficie ABD en el punto B y el valor correspondiente de d y 6) 10s valores mas pequeiios posibles de h y d (cuando v . . y desliza sobre la via mostrada. 13. determinese la potencia prornedio desarrollada por el rifle.42. 4 2 ) Una bolsa se empuja suavernente desde lo alto de una oscila en un plano vertical en el extremo de cuerda de longitud I. tiende a cero). Suponiendo que no hay ptrdida de energia entre A y B y sabiendo que el. determinese el angulo 8 para el cual la cuerda se romperd sabiendo que puede soportar una tensi6n mkima del doble del peso de la bolsa. lp.44 Un carro de montaiia rusa se suelta sin velocidad en A I Fig. 13. t Problemas 7 3 . exprese en tCrminos de r a) la altura h del punto C donde el bloque dejara la superficie cilindrica BD y b) la distancia d entre el punto B y el punto E donde pegara en el suelo. provocando que ias ruedas del carro resbalen sobre la via (pk = 0. determinese el peso aparente de un pasajero de 150 lb en B. determinense las componentes normal y tangencial de la aceleraci6n del carro justo despuCs de que se hayan aplicad0 10s frenos. Suponiendo que no hay pCrdidas de energia y sabiendo que el radio de curvatura de la via en B es 50 ft. Se aplican repentinamente 10s frenos cuando el carro pasa por el punto B . 13. 60 mi arriba del suelo para que alcance una altitud de 900 mi? 13. a) i C ~ d 1 la potencia promedio desarrollada por es el hombre? b) Si una mujer de 55 kg puede desarrollar el 80% de esa potencia.40 Un cohete es disparado verticalmente desde el suelo. Si la velocidad de la bala es 750 m/s y se desprecia el rozamiento. Despreciando el rozamiento y sabiendo que vo = 0.46 Para ef bloque del problema 13.45 y si r = 800 mm. jcuanto tiempo tardara en subir corriendo una escalera de 4 m de altura? ..41 La esfera C y el bloque A se estdn moviendo hacia la izquierda con una velocidad v . cuando el bloque es frenado repentinamente por la pared. suponiendo que Cste no se mueve. P13.48 Un hombre de 70 kg sube corriendo una escalera de 5 m de altpra en 6 s.47 Una bala de 18 g sale del caiion de un rifle 2 ms despues de haber sido disparada. sobre la superficie horizontal AB.

5. cuando el a) se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 15 ft/s y b) tiene una velocidad instantanea de 15 ft/s y una aceleracion de 3 ft/s2 ambas dirigidas hacia arriba.51 suponiendo que durante todo el movimiento el tren esta subiendo una cuesta de 1.52 Resuelv.51 Un tren de masa total igual a 500 mg parte del reposo y acelera uniformemente hasta 90 km/h en 50 s Despues de alcanzar esa velocidad. P13.ase el problema 13. P13.55 La transmisidn hidriiulica de un camidn d d 5 Mg le \ permite a su motor desarrollar una potencia esencialmenteconstante de 50 kW en las ruedas motrices.65. El peso promedio de un esquiador es de 160 Ib y la velocidad promedio del ascensor es de 250 ft/min. 13. determinese la potencia promedio en kW desarrollada por el generador si la velocidad de la banda es a) 5 ft/s y b) 12 ft/s.5 km/h ejerciendo una berza constante de 300 kN.54 Para el sistema de montacargas del problema resuelto 13. 13. Determinese la potencia requerida en funcion del tiempo.49 13. .50 13. Determinese a) la potencia desarrollada por el remol: cador y b) la velocidad maxima a la que dos remolcadores capaces de producir la misma potencia pueden remolcar el barco. 13. Si el rendimiento del generador-banda es 0.49 Se acarrea piedra triturada desde una excavacidn en A hasta un muelle de carga en B a razdn de 600 ton/h.53 Flg. 13. del 85% y se debe permitir un 300% de sobrecarga. 13. Determinese la potencia desarrollada por el motor elkctrico.56 Se sabe que la resistencia por rozamiento de un barco es proportional a la potencia 1. el tren viaja con velocidad constante. Determinese la aceleracidn del montacargas en ese instante. P13. Se une al sistema un generador electrico para mantener una velocidad constante de la banda.53 El ascensor E pesa 5000 lb cuando est4 completamente cargado y se conecta a un contrapeso W de 2200 Ib. Flg. Un solo remolcador a toda maquina puede remolcar el barco a una velocidad constante de 4. 13.6 10 Cinetica de particulas: Metodo de lo energia y de 10s momentos Flg.75 de la velocidad v del barco.50 Un ascensor de sillas esti disefiado para transportar WO esquiadores por hora desde la base A a la cima B. Determinepse a) la potencia promedio requerida y b) la capacidad requerida del motor si el rendimiento mecanico es . Determinese el tiempo requerido y la distancia recorrida conforme la velocidad del camion aumenta a) de 36 km/h a 54 km/h y b) de 54 km/h a 72 km/h. se sabe que la potencia desarrollada por el motor es 3 hp en el instante en que la velocidad del montacargas es 6 ft/s hacia arriba.5%. La via es horizontal y el rozamiento en 10s ejes y la resistencia al rodamiento producen una fuerza total de 15 kN en una direcci6n opuesta a la direccidn del movimiento.

). En otras palabras. El trabajo de W es independiente de la trayectoria real seguida y depende so10 de 10s valores inicial y final de la funcion Wy. Asi pues.r2 T1 Por lo tanto. puede escogerse arbitrariamente. t Consideremos otra vez a un cuerpo de eso W que se mueve a lo largo de una trayectoria curva. 13.6) --- Fig. 13... de su valor correspondiente a la primera posici6n. por otra parte. Por consiguiente. si la energia potencial aumenta durante el desplazamiento (como es el caso considerado aqui). 10. 13. Energia potenclal El trabajo de W puede entonces obtenerse restando el valor de la funcion Wy correspondiente a la segunda posicion del cuerpo de su valor correspondiente a la primera posicion. de alturay.4).16) s610 interviene el cambio en energia potencial y no el valor real de V. la energia potencial V del cuerpo proporciona una medida del trabajo . Debe observarse que la expresi6n que acabamos de obtener para la energia potencial gravitatoria de un cuerpo es valida solo mientras pueda suponerse que el peso W del cuerpo permanece constante.7% 13.GMm/r.6 (repetido) t Parte del material de esta secci6n ya se consider0 en la Sec.. . el trabajo de W es positivo.4 (repetido) -- GMm GMm U1-2 = --. . la energia potencial disminuye.6. cuando la variaci6n de la fuerza de gravedad no . en joules si se usan unidades del SI y en ft-lb cuando se emplean unidades del sistema ingles. Como en la f6rmula (13. es decir. mientras que 10s desplazamientos del cuerpo Sean pequeiios comparados con el radio de la Tierra. desde un punto A.7. es negative. puede agregarse una constante arbitraria de la expresibn obtenida para Vg. A esta funcion se la llama la energia potencial del cuerpo-respecto de la fuerza de gfavedad W y se representa por V. N6tese que la energia potencial se express en las rnismas unidades que el trabajo.. que puede ser hecho por su peso W.. Pero en el caso de un vehiculo espacial debemos tomar en consideracion la variacion de la fuerza de gravedad con la distancia r desde el centro de la Tierra. el trabajo U . el nivel o dato desde el cual la alt y a y se mide. .2 para el y trabajo de una fuerza gravitational. es decir. es f 0 Flg. el trabajo de la fuerza de gravedad puede obtenerse restando el valor de la funci6n . la expresi6n que debe emplearse para la energia potencial V. h a m un punto A. Adviertase que si ( V. Si. 13. Usando la expresion obtenida en la seccion 13. escribimos (Fig. De la secci6n 13. > ( V. Energia potencial. es decir.puede despreciarse. correspondiente a la segunda posi'ci6n del cuerpo. (Fig.).2 recordamos que el trabajo W realizado por la fuerza de gravedad durante este desplazamiento es 13.6. de alturay.

Por otra parte. la distancia r debe medirse desde el centro de la Tierra. tud sin deforrnar A1 a) A Fig. .17') sblo son vilidos cuando r . correspondiente a una deformaci6n x . del resorte.17') se emplea para expresar V8. 13.10 c .R. Esta funci6n se representa por V.18) puede usarse aun cuando el resorte se gire respecto a su extremo fijo (Fig. El trabajo de la fuerza elbtica depende de las deformaciones iniciales y finales del resorte (Fig. De la secci6n 13. cuando el cuerpo conside8ado estk por encirna de la superficie terrescre. Obskrvese que Vg es siempre r]eg_ativay que tiende a cero para valores muy grandes de r.17) o (13. el trabajo realizado por la fuerza F ejercido por el resorte sobre el cuerpo es negativo y aumenta la energia potencial Ve. Adviertase que la expresi6n obtenida para Ve es valida s6lo si la deformacibn del resorte se mide desde su posici6n no deformada. hasta una posici6n A. t Las expresiones dadas para V en (13.10a).29) escribimos V8 en la forma opcional Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos I Rnorte sin estirar donde R es el radio de la Tierra y Wel valor del peso del cuerpo en la superficie de la Tierra. 13. correspondiente a una deformacibn x.17) y (13. er z decir. 13. la fbmula (13. Escribimos - - y observamos que durante el desplazamiento considerado. de su valor correspondiente a la primera posici6n.2 recordamos que el trabajo de la fuerza F ejercida por el resorte sobre el cuerpo es El trabajo de la fuerza elhstica se obtiene entonces restando el valor de la funci6n+k$.10b).Tomando en consideraci6n la primera de las relaciones (12. correspondientea la segunda posici6n del cuerpo. 13.5). y se llama la energia potencial del cuerpo respecto de la fuerza eldstica F. (Fig. t por supuesto. -Considkrese ahora un cuerpo sujeto a un resorte y que se mueve desde una posici6n A . Cuando cualquiera de las relaciones (13.

.

10). / .12). z. y. Midiendo la energia potencial desde el n vel de A. y se le permite oscilar en u plano vertical (Fig.22 @f i Es claro que las componentes de F deben ser funciones de las coorde nadas x. conservativa. F debe ser una fuerz. Cuando un particula se mueve bajo la accion de fuerzas conservativas. Las relaciones (13.24) indica que cuando una particuyse mueve bajo la a 1 ci6n de fuerzas consewativas. A la suma T + se le llama energia mecanica total de la particula y se representa por 1 Consideremos por ejemplo el pkndulo analizado en la secci6n 13. Entonces una condicion necesaria para que una fuerz sea conservativa es que dependa solo de la posicion de su punto d aplicacion.8. La f6rmula (13.614 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos de donde se deduce que F. tenemos en A . Vimos en las dos sec ciones anteriores que el trabajo de una fuerza consewativa puede s f expresado como un cambio de energia potencial. para cualquier fuerz conservativa Hemos visto que las relaciones (13. Asi pues. la suma de la efiergrb cinitica y de energia porencial de la prticula permanece constante.1 que se suelta desde el reposo desde A . 13. Sustituyendo U .19') e (13. Puede tambien demostrarse que t una fuerza F satisface una de estas relaciones.3 puede exprc sarse en una forma modificada. escribimos -.= av -ax F p av -- - I$=-- av an (13. el teorc ma de las fuerzas vivas establecido en la seccion 13. 13.23) se satisface para cualquier fuerza conservativa.19) a (13.22) pueden expresarse mas concisa mente si escribimos El vector entre parentesis se conoce como el gradiente de la funcio escalar V y se representa por grad V. Conservaci6n de la energia. de (13. tal como sucede con I peso de una particula o la fuerza ejercida por un resorte.

Mientras el peso de la particula y la fuerza ejercida por un resorte son fuerzas conservativas. la particula de la figura 13. . Se infiere que cuando un sisterna mechnico presenta rozamiento. 13-13 U.12).19) es positivo o negativo de acuerdo con el sentido del movimiento. las fuerzas de rozamienro son fuerzas no conservativas. y en A. Como la energia mecanica total del pendulo permanece constante y su energia potencial depende s6lo de su elevacibn. Sin embargo. un generador convierte energia mecanica en energia electrica. Aunque la energia es completamente potencial en A. Por ejemplo. = 0 y V = Wl. y mientras el trabajo Punto de p a n ~ d a Fig. s61o se transforma en calor y la suma de la energia mecanica y la energia fPrmica del sistema permanecen tonstantes. En otras palabras. Tarnbien pueden aparecer otras formas de energia en un sistema. la energia cinktica del pendulo tendra el mismo valor en dos puntos cualesquiera localizados al mismo nivel. como vimos en la secci6n 13. Conservaci6n de la energia Recordando que en A... A' y A".-. Entonces la velocidad del pkndulo es la misma en A y en A' (Fig. el trabajo realizado por una fuerza de rozamienfo no puede expresarse como un cambio en energrb pofencial. = mos a tene- Comprobamos asi que la energia mecanica total E = T + Vdel pendulo es la misma en A. Si se mecanica.I 3 8 . es siempre negafivo. un reactor nuclear convie~te consideran todas las formas de energia. la velocidad dei pPndulo es u.13 que resbala en un plano vertical a lo largo de una pista sin rozamiento tendra la misma velocidad en A. y conforme el pendulo permanece oscilando a la derecha la energia cinetica se transforma nuevamente en energia pocencial. siempre que las unicas fuerzas que actuan sobre la particula Sean su peso y la reaccibn normal a la trayectoria. . su energia mecanica total no permanece constante sino que disminuye. la energia del sistema no se pierde. Este resultado puede extenderse al caso de una particula que se mueve sobre una trayectoria dada sin que dependa de la forma de la trayectoria. tendremos T. un motor de gasolina convierte energia quimica en energia masa en energia termica. 13. la energia ae cualquier sistema puede considerarse como una constante y el principio de la conservacion de la energia permanece valido bajo cualquier condicion. el trabajo realizado por una fuerza de rozamienfo. Por ejemplo. se transforma en energia completamente cinetica en A. definido por (13. En A. El trabajo de una fuerza de rozamiento depende de la trayectoria segu~dapor sus puntos de aplicaci611.4.

. De la ecuacion (13.14). l2. 13. que forma un angulo 4.26).'Entonces cuando una particula se mueve bajo una fuerza central conservativa para estudiar su movimiento pueden usarse tanto el principio de la conservacion del momento angular como el principio de conserva. un vehiculo espacial que se encuentra moviendose bajo la fuerza gravitacional de la Tierra. por v la velocidad de la particula en P y por 4 el an.-.14 Recordando la expresi6n (13.8). Movimiento bajo la accion de una fuerza central con. mecanica celeste que la que se logra con el metodo indicado en 1. vertical OP.9 que cuando una particula P se mueve bajo una fuerza central F. 13.9.25 y (13. (Fig. Aplicacion a la mecanica celeste. Tambien su aplicaci6n en todos 10s casos que incluye~ lanzamientos oblicuos producira calculos mucho mas simples y. 13.15 donde M es la masa de la Tierra.25) para determinar el angulc 4 que forma la velocidad con el radio vector OP. gulo formado por v y el radio vector OP. Considkrese. por ejemplo. velocidad del vehiculo en P cuando la distancia r de 0 a P se conoce entonces puede usarse la ecuaci6n (13. Las ecuaciones (13.26) puede determinarse el modulo u de I. Si la fuerza F es tambien conservativa existe una energia potencial V asociada con F y la energia total E = T + V de la particula es constante (Sec.AVE -. Supondrema que comienza su vuelo libre en el punto Po a una distancia r.25) y eliminando v entre las ecuaciones (13. escribimos romv.. representamos por r la distancia desde 0 hasta P . (Fig. aun que el metodo de la seccion 12. Debe hacerse notar que la aplicacibn de 10s principios de la conser vacion de la energia y de la conservacion del momento angula~ conduce a p a formulacion mas profunda de 10s problemas de 1.17) obtenida para la energia potencia de una fuerza gravitacional. 13. 13. secci6n 12. I2 puede usarse cuando la trayectori. Sup6ngase que sea P el punto de la trayectoria descrito por el vehiculo.12.15). Aplicando el principio de la conservacion del momento angular respecto de 0 entre Po y 1 (Secc. del centro de la Tierra.25) y (13.25 Fig. real o el period0 orbital de un vehiculo espacial deben deterrninarse 10s calculos se simplificaran si se usan prirnero 10s principios de con servaci6n para determinar 10s valores rnaximo y rninimo del radic vector r. cor el radio vector OP.hww-m~w.616 * C ~ n e t ~ c a particulas: Metodo de la energia de y de 10s rnornentos -&. con una velocidad v. el momento angular H. Los valores deseados de r se obtienen ha ciendo 4 = 90" en (13. aplicamos el principio de la conserva ci6n de la energia entre Po y P y escribimos To+Vo=T+V Fig. cion de la energia.26) pueden usarse tambien parade terminar 10s valores maximo y minimo de r en el caso de un satelit1 lanzado desde Po en una direcci6n que forma un angulo 4" con I.sen Qo = r m sen c$ (13. .9). servativa.~-a--mme 13. de la particula respecto del centrc de fuerza 0 es constante. Vimos en la secci6n 12.

120 = -66 i n . : ' ? ~ . + V. = 10 in .5 f t .-Y : 6 tp ( onwrbacibn de la energin Aplicando el principio de corwrvaci6n de la energia entre las posiciones I y 2. = V. Pmicibn I .-&larin dine una$on&ud de 9 y una constante de 3 lb/in. La elongaci6n del fesorte es x. detertninese su velocidad despues de Que recorrio 6 in a la posicion 2. - K. = V. Energia potenciol. I + V. Energia cinhica. V = Wy = (20 lb)(-6 in ) = .l b 1.L J .l b .120 i n . V. x. TI = 0. Por consiguiente. = i(3 Ib/in )(6 in )' = 54 i n .-. Por 1 V. ' .. Energia potenciul.4 in = 6 in y tenemos V = ikx.4 i n = 4 i n V.l b . ~ Un collarin de 20 lb desliza sin rozamiento a lo largo de una barra vertical 'como se muestra en la figura adjunta. E l z s o r t e s i n deformar unido_al. La elongaci6n del resorte es Posicibn 2.l b = -5. \< x - z'f I ) L ) g . ivel de referencia en la forma indicada tenemos Vp = 0. escribimb .I -- -- 1 PROBLEMA R E S U E L T ~ . = 52 . Tz.l b . Si el collarin se n suelta desde el reposo en la posicion I. = ikx? = i ( 3 Ib/in )(4 in ) = 24 i n . = 24in-lb = 2 f t * l b I Como la velocidad en la posici6n I es cero.'~ ~ . = Xin .

escribimos T.5 ft-ll. + V. escribimos jicibn 2 V. Aplicando el principio de conservacibn d la energia entre 10s puntos I y 2.x = 4. = v. Despreciando el rozamiento. tenemos Vg = 0. A Velocidad necesaria en el punto D .5 Ib se empuja contra el resorte en A y se suelta desde el repo so.3727 ft .PROBLEMA RESUELTO 13. = jkx2 = 4(36 Ib/ft)x2 = 18x2 Escogiendo el nivel de referencia en A . la fuerza N ejercid sobre el objeto por el aro debe ser igual o mayor que cero.5 lb)(4 ft) = 2 f t . v. escribimos Conservacibn de la energia. Energia potencial. er tonces en el rnismo punto su energia cinetica y su velocidad son minimas. 0 y t( N~vel referenc~a de \ Powon I Po$icibn 2. Posicibn 1. at que Ve = 0. Energiapotencial. tenemos A Vg = Wy = (0. determinese la deforrnacibn minima del re sorte para la cual el objeto viajara alrededor del aro ABCDE y permanecer. v2 .l b = 0. = 18x2 = Como el objeto se suelta desde el reposg. Ahora el resorte esta sin deformar. + Vg = 2 ft -111 Energia cinetica. Haciendo N = ( calcularnos la velocidad m b pequeRa posible v. obtenido arriba. SLI energia potencial con respecto a la gravedad es mixima. Cuando el objeto PaSa Par el Punt mas alto D. Energia cinetica. en contacto con el aro todo el tiempo. + 2 f t . Usando el valor de u. = T2 + 0 I + 18x2 = 0. Cc mo el objeto debe permanecer en contacto con el aro. Representando por x la deformacib del resorte y ya que k = 3 Ib/in = 36 Ib/ft. + v.l b V2 = V. . Como el objeto esta 4 ft arriba de la referencia.7 D Un objeto de 0. por consiguiente v.47 i:~.

.8 Una esfera de rnasa m = 0. escribirnos TA + VA = 1. la velocidad de la esfera es perpendicular a O B y el rnornento angular es rmvm. 120 + 12. Consrrvacion del momento angular. cenlro 0. que esta sin deformar cuando la esfera se encuentra en el origen 0.. + 50r.5 = 0. Solucihn. La fuerza ejercida por la cuerda sobre la esfera pasa por el punto fijo 0 y su trabajo puede expresarse corno un carnbio en energia potencial..\ola.5 m)(0.'. (1) + (2) Susrituyendo el valor de urn de la ecuacibn ( I ) en la ecuacibn (2) y resolviendo para r. Es por lo tanto. h ) Valore\ correspondientc. Su5riruyendo los valores oblenidos para r. tiene un m6dulo de 20 m/s. en la ecuaci6n ( 1 ) tenernor . una fuerza central conservativa.. y tanto la energia total de la esfera como su rnomento angular alrededor a 0 se conservan. 8.. y r. obtenemos \. y h) 10s valores correspondientes de su velocidad. respecto de 0.(O.:.6 kg)r.. En el punto B.6kg)(2O 1n/5) sen 60" = r... donde la distancia a 0 es maxima. v. Puede dernosrrarw que la rrayecroria de la e5l'era e5 una el1p5ede .6 kg esta unida a una cuerda elastica de constante k = 100 N/rn. donde la distancia a 0 es minima.'aloreh rnliximo minimo dc la discancia.66 CfI) = "rrc (1) Aplicando el principio de la conservacibn de energia enlre 10s punros A y B. Expresando la conservacion del momento angular entre A y B escribimos (0.. Si la esfera puede deslizar sin rozamiento sobre la superficie horizontal y en la posici6n mostrada su velocidad v..c de la \eloridad.Una propiedad semejante se curnple en el punto C.3r-X.I PROBLEMA RESUELTO 13. determinense: a) las distancias maxima y minima de la esfera a1 origen 0.

-= $l?t:'i..r.8 x 106 m.9 Un satelite es lanzado en una direcci6n paralela a la superficie de la Tierra con una veloiidad de 36 900 krn/h desde una altura de 500 km.8 = 66. EI satelite es Ianzado desde Po en una direcci6n que forrna'un angulo @o con la vertical OPo.) inemax O (5) Despejando umg.. de (5) y sustituyendo entonces este valor en (4) podemos determinar sen 4.. = 90" -t 115OMargen de error= f11 ... .So 4 . que es una fuerza central.9801 +. = W70/6570 = 1.(3).57encontrarnos sen c)..6. en la ecuaci6n (I) y dividiendo cada terrnino entre la rnasa m. Corno el satelite esd en vuelo libre entre A y A'. escribimos Sustituyendo esta expresi6n para u . Considerando 10s puntos A y A'.ri I 'min (4) r i l ~sen ~ o = rmin ~ 0. a la distancia correspondiente desde el centro de la Tierra.04. obrenemos r . CMni """1 $me: . obtenernos despues de ordenar 10s terrninos Recordando que el radio de la Tierra es R = 6 370 km.-= $nicf . @. ll GMm GMni jmvf .PROBLEMA RESUELTO 13. el momento angular del satelite respecto de 0 se conserva. aplicamos el principio de la conservaci6n de la energia: A ' A TA + vA= TAT + VA../r. calcularnos Sustituyendo estos valores en. Representarnos por A' el punto p e la 6rbita mas alejado de la Tierra y por r . Usando 10s valores de v. Deterrninese: a ) la altitud rnhirna alcanzada por el satelite. y GM calculados en la parte a) y notando que r. = 0.37 X 10% = 60. ' x 10% . y b) el error maxirno perrnitido en la direccibn de lanzamiento para que el satelite entre en 6rbita y no se acerque mas de 200 krn a la superficie de la Tierra. Altitud maxima = 66.1 (1) Corno la unica fuerza que actua sobre el satelite es la fuerza de la gravedad. I a) Allirud mixima.4 X 107 m =@)400km 4 El valor de correspondiente a rmin 6 370 krn + 200 krn = 6 570 krn se = obtiene aplicando el principio de la conservaci6n de la energia y de la comervaci6n del rnomento angular entre Po y A: h ) Margen dc error en la direccih del lanzamiento.

- Fig.Problemas 13.58 Fig. Determinese la velocidad de la pelotita a1 pasar por C. Si el collarin pasa por el punto D'con una velocidad de 6 ft/s.59 Resuklvase el problema 13. determinese la velocidad mhxima que alcanzarh en el movimiento. Fig.61 .58 Un collarin C de 1.58 suponiendo que el resorte C D ha sido eliminado. El resorte tiene una constante k = 15 lb/in y no esth deformado cuando el collarin esth en B. se requiere una fuerza de 60 lb para mantener la cuerda en C'. P13.2 kg puede deslizar sin rozamiento a lo largo de una barra horizontal 7 estA unido a tres resortes cada uno de constante k = 400 N/m. Entonces se tira de la cuerda en la forma indicada hasta que el punto medio C se encuentra a 6 in de C'.57 Un collarin C de peso W resbala sin rozamiento sobre una barra horizontal entre 10s resortes A y B. Si el collarin se suelta desde el reposo en la posici6n aqui mostrada.60 Un collarin de 3 lb esta unido a un resorte y desliza sin rozamiento a lo largo de una barra circular que descansa en un plano horizontal.57 13. Cuando estA recta.60 / 13.. la tension de la cuerda es de 10 lb. Se coloca una pelotita de 0. 6 in. 13. P13. determinese la velocidad del collarin cuando pasa por a) el punto C y b) por el punto B. Si el collarin se empuja hacia la izquierda hasta que el resorte A se comprime 4 in y se suelta. P13. Fig. cuya longitud no deformada es de 150 mm. P13. 13. determinense la distancia que recorrerA el collarin y la velocidad mhxima que alcanzarA a) si W = 2 lb y b) si W = 5 lb.20 lb en C' y se suelta la cuerda.61 Una cuerda elastica une 10s puntos A y B separados 16 in en el mismo plano horizontal.

62 13.62 suponiendo que la cuerda elastica tiene una longitud sin deformacion de 450 mm y una constante de muelle de 150 N/m.66 Se emplea un resorte para parar un paquete de 200 lb que se estd moviendo hacia abajo en un plano inclinado 20'. determinese la velocidad del collarin a) en B y b) en E. Notese que la cuerda se afloja durante parte del movimiento. Sabiendo que se suelta el collarin desde el reposo en A y despreciando el rozamiento.64 Un vag6n de ferrocarril de 40 Mg parte del reposo y baja por una pendiente del 1% de inclinaci6n una distancia de 25 m.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. 13. Fig. a) iCual es la velocidad del vagon a1 final de la pendiente? b) icuantos milimetros se comprimira el resorte? 13. Si la velocidad del paquete es de 8 ft/s cuando se encuentra a 25 ft del resorte y despreciando el rozamiento. Fig. P13.65 Fig.66 13. Se comprime a una longitud de 1 in cuando el arma estd lista para ser disparada y se expande hasta una longitud de 3 in cuando la bala sale del arma. P13. . determinese la deformaci6n adicional m k i m a del resorte a1 parar el paquete. Esta unido a una cuerda elastica cuya longitud sin deformacion es de 300 mm y cuya constante de muelle es de 150 N/m.62 Un collarin de 750 g puede deslizar a lo largo de la barra horizontal que se muestra.63 Resutlvase el problema 13. Es parado por un parachoques que tiene una constante eldstica de 3000 kN/m.65 Una pistola de juguete con resorte se emplea para disparar balas de 1 oz verticalmente hacia arriba. El resorte tiene una constante k = 125 Ib/in y estd sostenido por cables de manera que inicialmente estd comprimido 6 in. La longitud natural del resorte es de 6 in. P13. Determinense a) la velocidad de la bala a1 salir de la pistola y b) la m k i m a altura alcanzada por la bala. Se requiere una fuerza de 10 lb para mantener el resorte en la posici6n de disparar cuando la longitud del resorte es 1 in.

Determinese la fuerza ejercida por la superficie sobre el objeto cuando Cste pasa por a) el punto B y b) el punto C . El resorte estii sin deformar cuando el collarin se encuentra en C y su constante es de 600 N/m. la deformacion y.69 = Yst st N6tese que esta formula es aproximada puesto que se basa en la suposici6n de que el bloque no rebota fuera de la viga y que no se disipa energia en el impacto. P13. 13. 13. determinese su velocidad a) a1 pasar por B y b) cuando llega a C.70 13.72 ' Un objeto de 1.67 suponiendo que la longitud resorte es de 100 mm y que su constante es de 800 N/m.70 Conforme se gira a la mknsula ABC lentamente.13. Demutstrese que si el mismo bloque es lanzado desde una altura h sobre la viga y la golpea en D. Se observa que la deformacion m h i m a del resorte es 50 mm.69 Se demuestra en resistencia de materiales que cuando una viga eliistica AB soporta un bloque de peso Wen un punto B dado. determinese la fuerza ejercida por la barra sobre el collarin a1 pasar Cste por el punto B. h' Fig. P13. del punto D (llamada deformacion estittica) es proporcional a W.67 Un collarin de 2 kg esta unido a un resorte y desliza sin rozamiento en un plano vertical a lo largo de la barra ABC.67 J ResuClvase el problema 13. 13.. Determinense 10s valores de 10s coeficientes de rozamiento estatico y cinetico. el bloque de 6 kg empieza a deslizar hacia el resorte para 8 = 20". . ' Fig.67 tiene nn radio de curvatura de 200 mm en el punto B. Si el collarin se suelta en A sin velocidad inicial. (-'\ . la deformaci6n miixima y del punto D en el movimiento subsecuente se puede expre.71 Si la barra del problema 13. sar como Ym A I)' P13..72 . P13.25 lb se suelta desde el reposo en A y resbala A d z a m i e n t o a lo largo de la superficie mostrada. 623 Problemas B Fig.

5 m/s.73 se desea que se deposite el paquete sobre la superficie horizontal en C con una velocidad de 1. y. requerida cuando se usa el segundo circuito.76 X '13. z ) asociada a F.73 Un pequefio paquete de peso W se proyecta dentro de un circuito de retorno vertical en A con una velocidad v6.624 Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s rnornentos C C B B A Fig. La normal principal a la helice en cualquier punto P es horizontal y dirigida hacia el eje y y el radio de curvatura de la helice es p = R [ l + (h/2nR)']. '13. P13. como una funci6n de la altura y en el punto P de la linea central. Determinese el valor minimo de a para el cual la lenteja del pendulo describird un circulo alrededor de la clavija. y. y b) determinese el modulo y direccion de la fuerza ejercida por la rampa sobre el paquete de 20 lb a1 llegar a1 punto B. demukstrese que F es una fuerza conservativa. El paquete viaja sin rozamiento a lo largo del circulo de radio r y se deposita sobre una superficie horizontal en C. P13.74 En el problema 13. z) es conservativa si y s610 si se cumplen las siguientes relaciones. el dngulo e formado por la normal a la superficie de la canal en P y la normal principal a1 eje en este punto. P13. Si r = 0. por medio de una rampa cuya linea central tiene la forma de una hklice con su eje vertical y y radio R = 8 ft. Despreciando el rozarniento a) exprdsese. La secci6n transversal de la rampa va a estar peraltada de tal manera que cada paquete.76 Se estdn moviendo paquetes desde el punto A en el piso superior de un almackn hasta el punto B del piso inferior.75 Se suelta desde el reposo en A el pCndulo aqui mostrado y oscila hasta un dngulo de 90' antes de que la cuerda toque la clavija B fija. a) Empleando las relaciones encontradas en el problema 13.3 m. y. despues de ser soltado en A sin velocidad. deslizara a lo largo de la linea central de la rampa sin siquiera tocar sus bordes. determinense a): la minima velocidad o. a) demukstrese que este requerimiento no se puede lograr en el primer circuito y b) determinese la velocidad inicial v.75 13. z) que se mueve en el espacio. . Para cada uno de 10s dos circuitos aqui mostrados. para la cual el paquete alcanzara la superficie horizontal en C y b) la fuerza correspondiente que ejerce el circuit sobre el paquete conforme pasa el punto B.73 A 13. / ' Fig.77. 12 ft directamente abajo de A.) '13. (Sugerencia.78 La fuerza F = (xi + yj + zk)/($ + 3 + z~)~'' actua sobre una particula fix. b) Determinese la funci6n potencial V(x.77 Demudstrese que una fuerza F(x. Fig. 13.

16) para energia potencial V a causa de la gra. P13. a1 entrar a las placas deflectoras del tub0 de rayos cat6dicos del problema 12. Comprukbese la eficacia de este planteamiento calculando la energia por kilogram0 requerida por una nave espacial para escapar del campo gravitacional de la Luna. vedad es una aproximaci6n de primer orden para la expresi6n dada en (13. C y D: a) cuando F = kyi y b) cuando F = k@ + xj). b) usando la misma expresibn. g la aceleraci6n de la gravedad en la superficie de la Tierra y sup6ngase que la energia potencial del satklite en su plataforma de lanzamiento es cero.I '13. Sea R el radio de la Tierra.de la Luna es 1740 km y su masa 0. (Col6quese la linea de referencia en la superficie de la placa positiva. encutntrese una aproximaci6n de segundo orden para V.78) a una altura de 22 230 mi sobre la superficie de la Tierra y b) la energia necesaria para colocarlo en la misma 6rbita lanzindolo desde la superficie de la Tierra. Si uno de estos sattlites p a 6 8000 Ib detenninese a) la energia adicional requerida para colocar el sattlite en una 6rbita geosincr6nica (vtase problema 12. si parte a) de la superficie de la Luna y b) de una orbita circular a 100 km arriba de la superficie de la Luna. tomando r = R + y en la f6rmula (1 3. A B Flg. 13. como una funci6n deb. a) Usando la primera de las relaciones encontradas en el problema 13.83 a) Demukstrese.01230 veces la masa de la Tierra. y) que se mue- ve en el plano xy. b) su energia cinktica y c) su energia total.y demukstrese que la respuesta de la parte b es independiente del Bngulo del disparo.79 Una fuerza F actua sobre particula fix. Exprksese a) su energia potencial. y) asociada con F. '13. . B.80 Una fuerza F = (xi + yj)/($ + y)2 actda sobre una particula fix.17').17') y desarrollBndola en serie de potencias de y/R.85 Durante su quinta misi6n el transbordador espacial Columbia lanz6 dos sattlites de comunicaci6n mientras describia una 6rbita circular a 185 mi sobre la superficie de la Tierra.61 es igual dWlL. (El radio.) .79 . y) que se mueve en un plano xy.82 Un satklite de masa m describe una 6rbita circular de radio r alrededor de la Tierra. DesprCciese el efecto del campo gravitacional de la Tierra.84 Un m6dulo de excursi6n lunar (LEM) se us6 en la misi6n Apolo de aterrizaje en la Luna para ahorrar combustible. que la expresi6n obtenida en (13. evitando el lanzamiento de la nave espacial Apolo completa desde la superficie de la Luna en su viaje de regreso a la Tierra. 625 Problemas 13. 13. 13.81 a) Determinese la energia cinktica por unidad de masa que debe tener un proyectil despuks de haber sido disparado desde la superficie de la Tierra para que alcance una distancia infinita de la Tierra y b) jcud es la velocidad inicial del proyectil (llamada velocidad de escape)? Exprtsense las respuestas en unidades S1.86 Demutstrese que la relacion entre las energias potencial y cinttica de un electron. Determinese si la fuerza F es conservativa y calculese el trabajo de F cuando P gira en sentido opuesto al de las manecillas del reloj y describe un cuadrado cuyos vkrtices son A .77 demukstrese que F es una fuerza conservativa y b) determinese la funci6n potencial V(x.) 13. 13.

98. y apagaron 10s motores. (El radio de la Luna es 1740 km y su masa es 0.93 al 13.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. de longitud natural igual a 600 mm.95 Usando 10s principios de.94 Problema 12.8 determinese la velocidad 0 alcanzada por la esfera sea de 1. Problema 12. 13. P13.10la. a 8 km de la superficie de la Luna.90 En el problema resuelto 13.87 Una pelota de 200 g resbala sobre una superficie horizontal sin rozamiento.91 13. Si la pelota pasa a una distancia minima d = 100 mm del punto 0. determinese la velocidad de la sonda del problema 12. 10s dos astronautas que formaron la tripulacidn de un mddulo de excursidn lunar Apolo (LEM) se prepararon para reunirse en el modulo de mando que estaba orbitando alrededor de la Luna a una altura de 140 km.96 Empleando 10s principios de conservacibn de energia y de conservacion del momento angular. en una direccion perpendicular a OA. y esta unida a un punto fijo 0 por medio de una cuerda elhtica de constante k = 150 N/m.89 En el caso de la pelota del problema 13. Encendieron 10s motores de su LEM.87. para que la maxima distancia a1 origen 13.95 Problema l2.88 Si la velocidad inicial del problema 13. Se coloca una pelota en el punto A a 900 mm de 0 y se le da una velocidad inicial V.) 13. de la pelota y 6) su velocidad u despues de que la cuerda esta sin tension. b) la velocidad correspondiente. determinense 10s componentes radial y transversal de la velocidad del collarin para r = 21 in..93. I I_ . la conservacidn de energia y la conservacion del momento angular. determinense a) el valor minimo de la velocidad inicial u.IN -4 Flg. = 0 .97 Desputs de completar su misidn de exploracion a la Luna. 13. 13.91 El collarin B pesa 10 Ib y estA unido a un resorte de constante 50 Ib/ft y longitud natural igual a 18 in. v.100 a) despues de que ha sido colocada en su segunda orbita de transferencia en B y 6) cuando llega a1 punto C. v. determinense a) la velocidad del LEM a1 apagarse 10s motores y b) la velocidad relativa con la que el modulo de mando alcanzo a1 LEM en B. El sistema se pone en movimiento con r = 12 in. Resdlvase por tanteos la ecuacion obtenida para r. 13. lo elevaron en una trayectoria curva hasta un punto A.01230 veces la masa de la Tierra.87 13. = 2..92 Para el movimiento descrito en el problema 13. = 16 ft/s y v. para que la cuerda elastica permanezca tensa todo el tiempo y 6) la velocidad maxima correspondiente alcanzada por la pel6ta.900 .97.2 rn. 13. resuelvanse 10s siguientes problemas: 13. Despreciando la rnasa de la barra y el efecto del rozarniento. Fig.91 determinese a) la distancia m k i m a entre el origen y el collarin. determinese a) la velocidad inicial v.5 m/s determinese a) la velocidad u de la pelota despub de que la cuerda no tiene tension y b) la distancia minima de 0 a la que pasara la pelota. Sabiendo que el LEM se movia en ese momento en direccion paralela a la superficie de la Luna y que recorrio una trayectoria eliptica para encontrarse en B con el modulo de comando. (Sugerencia.. P13.87 es u. 13.) .

para que la trayectoria del vehiculo sea tangente en A a la orbita del laboratorio? 13.101 Un vehiculo espacial esta describiendo una orbita circular a una altitud de 150 mi sobre la superficie de la Tierra. iQue valor debe tener v. Determinense el modulo y la direccion (el angulo 4 formado con la vertical OB) de la velocidad v. El LEM se dej6 entonces a la deriva con una velocidad de 200 m/s en relacion con el modulo de mando. P13.102 Un vehiculo espacial esta describiendo una 6rbita circular a una altitud de 150 mi sobre la superficie de la Tierra. a1 llegar a1 punto B a una altitud de 30 mi._ _ _ . iCual es su velocidad en ese instante? '. en una plataforma superior inercial (ESI). A1 pasar por A enciende su motor para reducir su velocidad y comenzar su descenso hacia la Tierra. 13. Determinese el modulo y la direccion (angulo 4 formado con la vertical OB) de la velocidad vc del LEM justo antes de que choque en C con la superficie de la Luna.78)a una altitud de 22 230 mi sobre la superficie de la Tierra. 13. forma un angulo 4 = 80" con la vertical. P13.99 En relacion con el regreso del LEM a1 modulo de mando. del vehiculo al llegar a1 punto B a una altitud de 30 mi.97 se giro de mod0 que el LEM quedara de frente en su parte posterior. a un satelite de comunicacibn que va a ser colocado en una 6rbita geosincr6nica (vkase problema 12. A1 pasar por A enciende su motor por un corto interval0 de tiempo para reducir su velocidad en un 5% y comenzar su descenso hacia la Tierra..101 y P13. un vehiculo espacial lanza en el punto A . .100 R = 3960 mi Fig.102 . = 50" con la vertical OB en ese instante. 13. su velocidad v .13. Determinese a) la velocidad del ESI respecto del vehiculo despues de que sus motores han sido encendidos en A y b) el aumento en la velocidad necesaria en B para colocar el satelite en su orbita final. El vehiculo ha alcanzado una altitud de 60 km cuando se apagan sus motores y su velocidad 0.\ --'I H = (370 Lnl Fig. la astronave Apolo del problema 13. forma un angulo 4.100 Un vehiculo espacial va a encontrarse con un laboratorio en orbita alrededor de la Tierra a una altitud constante de 360 km.98 Mientras describe una 6rbita circular a 185 mi sobre la superficie de la Tierra.

105 Demuestrese que 10s valores u.107 .106 donde M es la masa de la Tierra y r. = '1 + '2 r2 AE AE.104 A1 agotarse el combustible.r. representan las distancias minima y maxima de la 6rbita al centro de la Tierra. de la velocidad de un satelite de la Tierra en el perigeo A y en el apogeo A' de una ' 6rbita eliptica estan definidos por las relaciones flg.106 Demubstrese que la energia total E de un satklite de la Tierra de masa m que describe una 6rbita eliptica es E = GMm/(r. y r. + r. -AE. de 7500 m/s. P13.Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 1 s momentos 0 13.I AE -L ' 1 + '2 Fig. (La energia potencial gravitacional de un satClite se defini6 como cero a una distancia infinita de la Tierra. a) demukstrese que la energia adicional A E que debe proporcionarse a la nave para transferirla a una 6rbita circular de radio mayor r.). y u. alrededor de la Tierra. de 8000 m/s que forma un angulo de 40"con la vertical. y r. P13. 13. representan las distancias minima y maxima de la 6rbita a1 centro de la Tierra. Determinese la maxima altitud alcanzada por el cohete.) 13. respectivamente.105 y P13. y AE. las cantidades de energia AE. donde M es la masa de la Tierra y r.107 Una nave espacial de masa m describe una 6rbita circular de radio r. y r.) 2r1rz donde M es la masa de la Tierra. 13. un cohete experimental ha alcanzado una altitud de 400 km y tiene una velocidad v. iQue angulo debe formar u. y b) demukstrese ademas que si la transferencia de una 6rbita circular a la otra se realiza colocando la nave en una trayectoria de transici6n semieliptica AB. que deben imprimirse en A y B son proporcionales a r. es AE = GMnt(r2 . respe~tivamente.103 A1 agotarse el combustible un cohete experimental ha alcanzado una altitud de 300 km y tiene una velocidad v. con la vertical para que el cohete alcance una altitud maxima de 3000 km? 13. = .

108.110 Usando las respuestas obtenidas del problema 13. como resultado.. h. per0 a causa de un fallo en 10s controles el satelite no se lanza horizontalmente sino con un Angulo a con la horizontal y. es impulsado hacia una 6rbita eliptica. es la velocidad de escape y b) determinese el interval0 de valores permitido de uo. negativa o cero. b) Eliminando vmi. 1 demuCstrese que la 6rbita circular propuesta y la brbita eliptica resultante se intersecan en 10s extremos del eje menor de la 6rbita eliptica. a) Demutstrese que el ingulo necesario 4 o esti definido por la relaci6n donde v..15). una elipse o una paribola. con la vertical.109 Un proyectil se lanza desde el suelo con una velocidad inicial u0 que forma un Angulo 4 .13. '13.108 Un satelite se lanza al espacio con . y vmgx y la energia total por unidad de masa. Determinense 10s valores miximo y minimo de la distancia del centro de la Tierra a1 sattlite.. Elm de un vehiculo espacial que se mueve bajo la atraccion gravitacional de un planeta de masa M (figura 13. Si el proyectil va a alcanzar una altitud mhima igual a CYR donde R es el radio de la Tierra. .una velocidad v0 a una distancia ro del centro de la Tierra mediante la ultima etapa de sus cohetes de lanzamiento. en terminos de rmi.11 1 a) Exprese el momento angular por unidad de masa. La velocidad v0 se calcul6 para enviar el satelite a una orbita circular de radio r. 629 Problemas 13. de las ecuaciones obtenidas obtengase la formula c) DemuCstrese que la excentricidad E de la trayectoria del vehiculo puede expresarse como 4 DemuCstrese ademis que la trayectoria del vehiculo es una hipbrbola. seghn que E sea positiva. ' 3.

Considtrese una particula de masa m sobre la que actua una fuerza F. Principio del impulso y del momento lineal.3. . y F. entonces 1 F dt = mv2 .16 .s..11 y 13. Como ya vimos en la secci6n 12. 13. la fuerza F de durante el interval0 de tiempo considerado. la segunda ley de Newton puede expresarse en la forma 4 ' en la que mv es el momento lineal de particula. * Fig. el cual se basa en el principio del impulso y el momento lineal y que puede usarse para resolver problemas en 10s que intervienenluerza. Pero. en funcion de t (Fig. Ahora consideraremos un tercer metodo basico de la solucibn de problemas relacionados con el movimiento de las particulas. a - La integral de la ecuaci6n (13. o simplemente el impuls/oo.16). el impulso de una fuerza se expresa en lb . 13.g. el modulo del impulso de una fuerza se expresa en N .ti).m/s2). l o Tiene un inter& especial en la solucion de pro-e c blemas en 10s que intervienen percusiones o choques (secciones 13. respectivamente. En el caso de una fuerza F de modulo y direccion constintes. v-. 1 0 .630 Cinetico de porticulos: Metodo de lo energio y de 10s rnomentos h 3 . que es tambien la unidad que se obtuvo en la seccion 12. el impulso esta representado por el vector F(t. masa. recordando la definicion del newton. Al dividirse Fen componentes rectangulares. s.s=(kg. que tiene la misma direccion que F.12). F.4 para el momento lineal de una particula. a1 transponer el ultimo ttrmino.4 para el momento lineal de una particula.mvl o bien. Si se &~iplican ambos lados de la ecuacion (13.28) es un vector que se conoce con el nombre de impulso lineal. Con esto comprobamos que la ecuacion (13. escribimos Advikrtase que ias componentes del impulso de la fuerza F son iguales a las areas bajo las curvas obtenidas a1 dibujar las componentes F.27) p'or dt y se integra desde un tiempo ti hasta t.. tenemos N. Si se usan unidades del sistema ingles.s que es la unidad obtenida en la seccidn 12.28) es dimensionalmente correcta. Si se usan unidades del SI.

33) Como las fuerzas de accibn y reaccibn entre las particulas forman parejas de fuerzas iguales y opuestas y como el intervalo desde el tiem- . cada particula debe considerarse por separado y la ecuacibn (13.28) expresa que cuando una fuerza F actua sobre una particula durante cierto intervalo. + X Imp. Entonces escribimos [Xrnv. el momento lineal y el impulso son-Zantidades vectoriales. Podemos tambien sumar vectorialmente 10s momentos lineales de todas las particulas y 10s impulsos de todas las fuerzas que intervienen. Tenemos Tambien en este caso la eccacibn obtenida representa una relacibn entre cantidades vectoriales.17). debe considerarse el irnpulso de cada una de las fuerzas. y el impulso de la fuerza F durante el intervalo de tiempo considerado (Fig.10. 631 13.32) se escribe para cada particula. es necesario sustituir la ecuacion (13.. en la solucibn real de un problema debe sustituirse por las ecuaciones correspondientes de las componentes. Principio del impulso y el momento lineal escribimos i Observamos que mientras la energia cinetica y el trabajo son cantidades escalares. (13.. Si en un problema intervienen dos o m4s particulas.30) por las ecuaciones equivalentes de las componentes \ ' I~ L c\ \ " ' Cuando actuan varias fuerzas sobre una particula. = Xmv.La ecuacibn (13. Con el objeto de obtener una solucion analitica. 13. de la particula a1 sumar vectorialmente su momento lineal inicial mv. puede obtenerse el momento lineal mv.

es comdn a todas las fuerzas que aparecen.11. por ejemplo. un intervalo finito de tiempo. inicialmente en reposo. La ecuacibn obtenida indica que 10s botes se mueven en direcciones opuestas (acercandose) con velocidades inversamente proporcionales a sus masas.33) se anula y Csta se reduce a la cual expresa que el momento lineal total de las particulas se conseroa. mnvn= 0 ! -m. $ 13. t Si sobre las particulas no actua ninguna fuerza exterior o. Considerese. Si la resistencia que ofrece. la surna de su trabajo es cero solo bajo circunsrancias especiales. en tkrminos m b generales. de 10s que se tira acercandolos (Fig. a1 peg r a una bola con un bate de beisbol. las unicas \/'* L . se consideraran en detalle en el capitulo 14. .18 fuerzas exteriores que actuan sobre 10s botes son sus pesos y las fuerzas de empuje (o fuerzas de flotacibn) que se les aplican. Por ejemplo. 10s impulsos de las fuerzas de accitm y reaccibn se cancelan y sblo necesitamos considerar 10s impulsos de las fuerzas externas.. 13.18). Mientras que la surna de 10s irnpulsos de estas fuerzas es siernpre cero. mBvk L? I I $ . Pero el valor promedio de la fuerza F que ejerce el bate sobre la pelota es muy grande y el im- 9 f Debernos notar la diferencia entre esla afirrnacibn y la correspondienre que se hizo en la seccion 13. y m. el contact0 entre ellos tiene lugar durante un intervalo At muy corto. En algunos problemas. cuando 10s dis~inros cuerpos que inrervienen estan unidos pol cordones o barras inexlensibles y por ello estan restringidos a rnoverse disrancias iguales.4~. t L a aplicacibn del rnetodo del irnpulso y de la canridad de rnovirnienro a un skterna de particulas. por ejernplo. Percusiones. y el concept0 de la conservacion del mornento lineal de un sisterna de particulas. puede actuar una fuerza muy grande durante un pequefio intervalo de tiempo sobre una particuTa-gpmbncir-wtcambio brusco en el momento lineal. L'' Fig. 13. si la suma de las fuerzas exteriores es cero. el segundo ttnnino de la ecuacion (13. Tal fuerza se llama fuerza percusiva y el efecto que-resulta recibe el nombre de percusion. escribimos en donde vi y v representan las velocidades de 10s botes despues de . el agua al movimiento se despr&ia.632 Cinetica de particulas: M e t o d o de la energia y de 10s momentos po I .4 respeclo al rrabajo de las fuerzas de accion y reaccion enlre varias particulas. hasta t. dos botes de masa m . Como estas fuerzas se equilibran.

pulso resultante F A( es suficiente para cambiar el sentido de movimiento de la pelota (Fig. 13.19).

633
13.11 . Percusiones

W A t --0

#

Flg. 13.19

Cuando actuan fuerzas de percusion sobre una particula, la ecuacion (13.32) se convierte en

Puede despreciarse cualquier fuerza que no sea percusiva, ya qye el impulso correspondiente F At es muy pequeiio. Las fuerzas no percusivas incluyen el peso del cuerpo, la fuerza ejercida por un resorte o cualquier otra fuerza que se sepa que es pequeiia comparada con una fuerza de percusion. Las n ~ d percusion, por consi e ) ~ en la e ~ c . 3 5 siempre que no& hajjdemostrado que es despreciable. Por ejemplo, el impulso del peso de la pelota de beisbol antes considerada puede despreciarse. Si se analiza el movimiento del bate, tambien puede despreciarse el impulso del peso de bte. Los impulsy de las reacciones de las manos del jugador sobre el bate, en camb~o, deben incluirse; estos impulsos no serhn despreciables si se golpea incorrectamente a la pelota. Adviertase que el metodo del impulso y del momento lineal es especialmente efectivo en el analisis de las percusiones sobre una particula, porque solo intervienen las velocidades inicial y final de la particula y 10s impulsos de las fuerzas que actuan sobre ella. Por otro lado, la aplicacion directa de la segunda ley de Newton requeriria de la determinacion de las fuerzas en funcion del tiempo y de la integracion de las ecuaciones de movimiento sobre el interval0 At, En el caso de percusiones con varias particulas, puedebtilizarse la ecuacion (13.33). Se reduce a

donde el segundo termino solo contiene fuerzas exteriores de percusion. Si todas las fuerzas exteriores que actuan sobre las diferentes particulas no son de percusibn, el segundo ttrmino de la ecuacibn (13.36) se anula y esta ecuacion se reduce a (13.34). Escribimos

\

Xmv, = Xmv,

(13.34)

la cual expresa que el momento lineal total de las particulas se conserva. ~ s t es la situacion, por ejemplo, cuando dos particulas a libres en movimiento chocan entre si. Sin embargo, debemos observar que, aunque se conserva el momento lineal total de las particulas, en general no se conserva su energia total. En las secciones 13.12 a 13.14 se estudiaran en detalle algunos problemas en 10s que interviene la colision o choque de dos particulas.

PROBLEMA RESUELTO 13.10
Un automovil que pesa 4000 lb baja por una pendiente de 5" con una velol dad de 60 mi/h cuando se aplican 10s frenos, produciendo una fuerza to constante de frenado (aplicada por la carnetera sobre \os neumhticos) de 1 500 Determinese el tiempo necesario para que el autom6vil se detenga.

Soluci6n. Aplicamos a1 principio del impulso y del momento lint Como cada fuerza es de direccibn y modulo constantes, el impulso corr pondiente es igual a1 product0 de la fuerza por el interval0 de tiempc

mv, \' Impl-, = mv2 componentesx: mu, ( W 9 3 5 " ) t- Ft = 0 (4000/32.2)(88ft/s) (4000sen 5")t - 1500t = 0

+\

+

+

+

t = 9.39 s

/

PROBLEMA RESUELTO 13.11
R*

/
/
/

-7J"'20 l ?. . ; P.d

/

Se lanza una pelota de beisbol con una velocidad de 80 ft/s hacia un bal dor. Despues que la pelota se golpea con el bate 8, tiene una velocidad de ft/s en la direccibn indicada. Si el bate y la pelota esthn en contact0 dura 0.015 s, determinese la fuerza de percusion promedio aplicada sobre la pel' durante el impacto.

Saluci6n. Aplicamos el principio del impulso y del momento lir a la pelota. Como el peso de la pelota es una fuerza no percusiva, despreciaremos. tnv, \' Impl4, = I I I V ~

+

A componentes x:
-

-mc, (80 f t / \ )

+ FT A t
5)

= mu2 cos 40"

+
I
11

32.2

+ 1;,(0.015
0

= -& (120 ft/\)
32.2

-

cw

4

I$ =
componentes y:

+ 89 0 11,
I -

+ F v A t = 111~~sen-10"

FJ0.015 \) = A ( 1 2 0 f t / \ ) sen 4( -32.2 F,, = +39.9 11) A partir de sus componentes F, y F, determinamos el modulo y direc de la fuerza F: F = 97.5 I\, LC U . 2 "

PROBLEMA RESUELTO 13.12
Un paquete de 10 kg cae de una rarnpa con una velocidad de 3 rn/s a una carreta de 25 kg. Sabiendo que la carreta esta inicialrnente en reposo y puede rodar librernente, deterrninese: a) la velocidad final de la carreta, 6) el irnpulso ejercido por la carreta sobre el paquete, y c) la fraccibn de la energia inicial que se pierde en el choque. I

SoluciOn. Primero aplicamos el principio del impulso y del rnomento lineal al sisterna paquete-carreta para obtener la velocidad v, de la carreta y el paquete. Despues aplicarnos el rnisrno principio al paquete solo, con el objeto de encontrar ,el impulso F A t que se le aplica.
a ) Principio del impulso j &I momcnto lineal: paquclte J. carrcta

4 x cornponentes:

mPv, + \' Imp,_2 = (tit, + rr+)v, I I L ~ G cos 30° + 0 = (rnp + trtc)v, , (10 kg)(3m/s) cos 30" = (10 kg 2.5 kg)c,

+

V,

= 0.742 ~ n / s 4 --,

Adviertase que la ecuacion utilizada expresa la conservation del rnornento lineal en la direction x. b) Principio del impubo J. ( 4 momento lineal: paquctc~

4 cornponenles x:

+

nlPv, + \' Imp, 3 0 " + ! At ; I 1, S t - rnpv, sen 30" + I:, A t cornponentes y: - [ 10 kg)(Om/s) ren 30° + FyAt 1;At
l 1 t p ~ , cos

-,= m,v,
= ( 1 0 kg)(0.742I I I / S ) = - 18.56 N =0 =0 = +lC5h'.s F S t = 23.9N.sL38.9"
a s

El impulso aplicado sobre el paquete es

4

? ,

1.a I'raccihri de la energia que se ha perdido e

1 -I:,
\

T,

k -

4jj-9.6:3j 45 J

= 0.786 4

-

-

Problemas

/

-

-

-

13.1 12 , Un trasatldntico de 40 000 ton tiene una velocidad ini. cia1 de 2.5 mi/h. Despreciando la resistencia a1 movimiento por causa del agua, determinese el tiempo necesatiq para detenerlo usanda un remolque que suministra una fuerza constante de 35 kips.

! r 3 1 13 Un automovil de 1200 kg viaja con una velocidad de N km/h cuando se aplican 10s frenos a fondo, haciendo que 10s cuatra neumhticos patinen. Determinese el tiempo necesario para que el autombvil se detenga a) sobre pavimento seco 01, = 0.75) y b) sobre un camino helado 01, = 0.10). 7
13.11.J Los coeficientes de roz&iento entre la carga y el remolque de plataforma que se indica son p, = 0.40 y p, = 0.35. Si la velocidad del camion es 90 km/h, determinese el tiempo minirno en el que el cami6n puede detenerse sin que la carga se mueva.

Sobre una particula de 10 lb actua la fuerza F = 2ti t t3k, expresada en lb. Sabiendo que la velocidad de la particula en t = 0 es v = -(24 ft/s)i + (15 ft/s)j - (60 ft/s)k, determinese la velocidad de la particula en t = 4 s.
(3

- t)j +

I 3.1 15

13.1 16 Sobre una particula de 2 kg actua una fuerza F = (8 - 6t)i + (4 - t2)j + (4 + t)k, expresada en newtons. Si la velocidad de la particula es v = (150 m/s)i + (100 m/s)j - (250 m/s)k en t = 0, determinense a) el tiempo para el 'cual la velocidad de la particula es paralela a1 plano yz y 6) la velocidad correspondiente de la particula.

13 117 Resuklvase el problema 12.15 usando el principio del impulso y del momento lineal.
40 tons

50 tons

40 tons

13.1 18 El tren subterraneo que se muestra se desplaza a una velocidad de 30 mi/h cuando se aplican 10s frenos a fondo a las ruedas de-10s vagones B y C, haciendo que patinen sobre la via, pero no se aplican 10s frenos a las ruedas del vag6n A . Si el coeficiente de rozamiento cinetico entre las ruedas y la via es de 0.35, determinense a) el tiempo necesario para que el tren se detenga y 6) la fuerza en cada acoplamiento.

!3 ' 5 ResuClvase el problema 13.118 suponiendo que 10s frenos se aplican unicamente a las ruedas del vag6n A.
13 i 20 El sistema aqui mostrado esta en reposo cuando se le aplica una fuerza constante de 150 N a1 collarin B. Despreciando el efecto de la friccion, determinense'a) el tiempo a1 cual la velocidad del collarin B sera de 2.5 m/s hacia la izquierda y 6) la tension correspondiente del cable.

Fig. P13.120

Resuelvase el problema 12.176 usando el principio del , :- 2 , irnpulso y del rnomento lineal.

13.122 Sobre un plano inclinado se colocan dos paquetes como se indica en la figura. Los coeficientes de rozamiento son = a = 0.30 y = 0.25 entre el plano y el paquete A , y ~r, 0.20 y pk = 0.15 entre el plano y el paquete B. Si 10s paquetes estPn en contact0 cuando se sueltan determinense a) la velocidad de cada paquete despuCs de 3 s y b) la fuerza que ejerce el paquete A sobre el paquete B.

Problemas

13 :23 Un collarin de 3 kg que estS inicialmente en reposo esta sometido a la fuerza Q que varia como se indica, si p, = 0.25, determinese la velocidad del collarin en a) t = 1 y 6) t = 2 s.

Fig. P13.123

L
0

I

I
9

1

13.124 En el problema 13.123, determinense a) la velocidad mixima que alcanza el collarin y el tiempo correspondiente y 6 ) el tiempo en el que el collarin llega a1 reposo. 13.125 Sobre un bloque de 125 lb inicialmente en reposo actua una fuerza P que varia como aqui se indica. Si 10s coeficientes de rozarniento entre el bloque y la superficie horizontal son p, = 0.50 y pk = 0.40, determinense a) el tiempo en el cual el bloque iniciara su movimiento, b) la velocidad m h i m a que alcanza el bloque y c) el tiempo en el cual el bloque se detendra.
'

13.126 ResuClvase el problema 13.125 suponiendo que el peso del bloque es 175 lb. 13.127 Una bala de 25 g se dispara con una velocidad de 600 m/s hacia un bloque de madera que se apoya contra una pared vertical sdlida. Supdngase que la bala se detiene en 0.75 ms, determinese la fuerza de percusion promedio que ejerce la bala sobre el bloque. 13.128 Un automdvil de 3000 lb que se desplaza a una velocidad de 2.5 mi/h golpea una pared del garage y se detiene en 75 ms. Determinese la fuerza de percusion promedio aplicada por. la pared a la defensa del autombvil. 15129 Una bala de 1 oz con cubierta de acero se dispara a una velocidad de 2000 ft/s hacia una placa de acero y rebota a lo largo de una trayectoria CD a una velocidad de 1600 ft/s. La bala deja un raspon de 2 in sobre la superficie de la placa y suponiendo que tiene una velocidad promedio de 1800 ft/s mientras esta en contacto con la placa, obtengase el modulo y direccion de la fuerza de percusion aplicada por la placa a la bala.

Flg. P13.125

.
Fig. P13.129
*'

Cinetica de particulas: Metodo de la energia

v de 10s mornentos

13.130 DespuCs de escalar una pared, un hombre se lanza ( una altura de 3 m. Si su cuerpo se detiene por completo 0.15 s de puCs de que sus pies tocan el suelo, determinese la componente ven cal de la fuerza de percusion promedio que el suelo aplica a sus pi(

Fig. P13.130
13.131 Un empleado de una linea aCrea lanza una maleta de kg con una velocidad horizontal de 2.5 m/s sobre un portaequipa de 30 kg. Sabiendo que el portaequipaje esti inicialmente en repo: y que puede rodar libremente, encukntrense a) la velocidad del port equipaje despues de que la maleta deslizo sobre el hasta detener y b) la raz6n de la energia cinCtica final del portaequipaje y la male a la energia cinCtica inicial de la maleta.

Fig. P13.131

13.132 Un vag6n de ferrocarril de 45 Mg que K mueve a UI e velocidad de 3 km/h debe acoplarse a otro vag6n de 25 Mg que es en reposo. ObtCnganse a) la velocidad final de 10s vagones acoplad~ y b) la fuerza percusiva promedio que actua sobre cada vagon si acoplamiento se efectua en 0.3 s.

Fig. P13.132
13.133 Dos baiiistas A y B, de masa 75 kg y 50 kg, respectiv mente, se zambullen desde la popa de un bote de 200 kg. Cac baiiista se tira a1 agua de manera que su velocidad horizontal relati! respecto a1 bote es de 3 m/s. Si el bote se encuentra en reposl determinese su velocidad final, suponiendo que a) 10s dos baiiist; se tiran simultaneamente y b) el baiiista A se tira primero y c) el b iiista B se lanza primero.

Fig. P13.133

Fig. P13.134

13.134 Una barcaza de 3 Mg inicialmente en reposo, car! una caja de 500 kg. La barcaza esta equipada con un cabrestante qi ejerce una fuerza constante de 1200 N sobre la caja durante 6 s. E. tonces la caja desliza a lo largo de la cubierta hasta que alcani nuevamente el reposo (pk = 0.20). a) Dibujese la curva v- t para barcaza. b) Determinese la posicibn final de la barcaza. c) Dete minese la posici6n final de la caja sobre la cubierta de la barcaz'

6 40
Cinetica de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos

.12. Choques. Una colision entre dos cuerpos que ocurre dura te un interval0 muy pequeiio y durante el cual 10s dos cuerpos ejercen entre si fuerzas relativamente grandes, recibe el nombre de un choque. La normal comhn a las superficies en contact0 durante el impacto se llama la linea de choque. Si 10s centros de masa de 10s dos cuerpos que chocan se localizan sobre esta linea, el choque es un choque central. En caso contrario, se dice que el choque es excPntrico. Limitaremos nuestro estudio al choque central de dos particulas y pospondremos el analisis del choque excentrico de dos solidos rigidos (Secc. 17.12).

kj

Fig. 13.20

a ) Impact0 central direct0

6) Irnpacto central oblicuo

Si las velocidades de las dos particulas estan dirigidas a lo largo

h la linea de choque, se dice que el choque es directo (Fig. 13.20a).
Por otro lado, si una o ambas particulas se mueven en una linea que no sea la de choque, se dice que el choque es oblicuo (Fig. 13.206).
13.13. Choque central directo. Considerense dos particulas A y B, de masas m, y m,, que se mueven en la misma linea recta hacia la derecha con velocidades v, y v, (Fig. 13.21~). v, es Si mayor que v,, la particula A golpeara finalmente a la B. Por el irnpacto, las dos particulas se deformaran y, al final del periodo de deforrnacibn, tendran la rnisrna velocidad u (Fig. 13.21b ) . Entonces ocurrira un periodo de restitucidn, al final del cual las dos particulas habran recuperado su forrna original o quedaran deforrnadas permanenternente, dependiendo de la rnagnitud de las fuerzas de irnpacto y de 10s rnateriales de que estkn hechas. Nuestro proposito ahora es encontrar las velocidades v; y v de las particulas al final del periodo de ; restitucibn (Fig. 13.21c). Considkrese prirnero a las dos particulas corno un solo sisterna, notando que no hay fuerza externa de percusion. Por consiguiente, el momento lineal total de las dos particulas se conserva y escribimos

(I)

Antes del i m p a c t ~

h ) En su deformacion m b i m a

- v:\
v'!3

mAvA

+ mBvB= mAv; + 7nBv;

-

Corno todas las velocidades que considerarnos esthn dirigidas a lo largo del rnisrno eje, podernos sustituir a la ecuacibn obtenida por la siguiente relacibn que contiene sblo cornponentes escalares:

c) Despues del impacto Fig. 13.21

Un valor positivo de cualquiera de las cantidades escalares v,, v, v; o v; significa que el vector correspondiente esta dirigido hacia la derecha; un valor negativo indica que el vector correspondiente esta dirigido hacia la izquierda. A fin de obtener las velocidades v; y v; es necesario primero establecer una segunda relaci6n entre 10s escalares v; y u;. Con este prop6sit0, consideraremos ahora el movimiento de la particula A durante el periodo de deformaci6n y aplicaremos el principio del impulso y del momento lineal. Como la unica fuerza percusiva que actua sobre A durante este periodo es la fuerza P aplicada por B (Fig. 13.22a), escribimos, usando otra vez las componentes escalares,

64 4
13.13. lmpacto central direct0

en la que la integral se extiende al periodo de la deformaci6n. Consi- f derese ahora el movimiento de A durante el periodo de restituci6n e indicando por R la fuerza aplicada sobre Wpor B durante este periodo (Fig. 13.22b). escribimos

en la cual la integral se extiende al periodo de la restitucibn.

a ) Pericdo de deformacibn

b ) Periodo de rcsritucion
Flg. 13.22

En general, la fuerza R que se ejerce sobre A durante el periodo de restituci6n difiere de la fuerza P ejercida durante el periodo de deformaci6n y la magnitud j R dl de su impulso es menor que la magnitud j P dt del impulso de P. El cociente de las magnitudes de 10s impulsos que corresponden al periodo de restituci6n y al periodo de deformaci6n, respectivamente, se denomina coeJciente de reslitucidn y se 7 -------indica por e. Escribimos

J P dt

(13.40)

El valor del coeficiente e es siempre entre 0 y 1 y depende en gran medida de 10s dos materiales que intervienen. Sin embargo, tambien varia considerablemente con la velocidad del impacto, la forma y tamallo de 10s dos cuerpos que chocan. A1 resolver las ecuaciones (13.38) y (13.39) para 10s dos impulsos y sustituyendo en la ecuaci6n (13.40). se obtiene

Un analisis similar de la particula B conduce a la relacibn
Cinetico de porticulos: Metodo de lo energio y de 10s mornentos

Como 10s cocientes de (13.41) y (13.42) son iguales, tambien sol iguales al cociente obtenido al sumar sus numeradores y sus denorni nadores, respectivamente. Por consiguiente, tenemos

y entonces

Puesto que v; - v; representa la veldcidad relativa de las dos particula despues del choque y v, - v, su velocidad relativa antes del choquc la fbrmula (13.43) expresa que la velocidad relativa de las dos par ticulas, despuds del choque puede obtenerse multiplicahdo su veloc, dad relativa antes del choque por el coejiciente de restitucidn. Esta prc piedad se utiliza experimentalmente para obtener el valor del coeficient de restitucibn de dos materiales arbitrarios. Ahora pueden obtenerse las velocidades de la dos particulas da pues del impacto a1 resolver las ecuaciones simultaneas (13.37) (13.43) para v; y v;. Debe recordarse que la deducci6n de las ecua ciones (1 3.37) y (13.43) se bas6 en suponer que la particula B se ubic a la derecha de A y que arnbas particulas se movian inicialmente hacia I derecha. Si la particula B se mueve inicialmente hacia la izquierda, s debe considerar al escalar v, con signo negativo. La misma conver cibn de signo se aplica a las velocidades despub del choque: un sign positivo de u; indicara que la particula A se mueve hacia la derech despues del impacto, mientras que un signo negativo, indica que s mueve hacia la izquierda. Tienen un interes especial dos casos particulares de choques:

I . e = 0, choque perfectamente plistico. Cuando e = 0, 1 ecuaci6n (13.43) da por resultado v; = v; . No hay periodo ( restitucibn y las dos particulas pe&anecen unidas despub del in pacto. Al sustituir u i = v; = v' en la ecuaci6n (13~37 la cual expresa que el momento lineal total de las particuli se conserva, escribimos

Esta ecuacibn puede ser resuelta para obtener la velocidad a mun v' de las dos particulas despues del choque. 2 . e = 1, choque perfectamente elastico. Cuando e = 1, ecuacibn (13.43) se reduce a
0 ;

- u = UA - Us ;

(13.4

la cual expresa que las velocidades relativas antes y despu del choque son iguales. Los impulsos recibidos por cada pa ticula durante el periodo de deformation y durante el perioc

de restitucion son iguales. Despues del choque, las particulas se alejan con la misma velocidad con la cual se acercaron antes del impacto. Pueden obtenerse las velocidades v; y v; a1 resolver las ecuaciones simulthneas (13.37) y (13.45).

643
13.14. Choque central oblicuo

Vale la pena observar que en el caso de un choque perfectamente eiristico, se conserva la energia total de las dos particulas, y su momento lineal total. Las ecuaciones (13.37) y (13.45) pueden escribirse de la siguiente manera:

i I multiplicar (13.37') y (13.45 ') miembro a miembro, tenemos

teordenando 10s terminos en la ecuaci6n resultante y rnultiplicando )or escribimos

4,

a cual expresa que la energia cinktica de las particulas se conserva. ;in embargo, adviertase que en el caso general de un choque, es de:ir, cuando e no es igual a 1, la energia total de las particulas no se 1 .onserva. Esto puede demostrarse en cualquier caso particular a omparar las energias cinkticas antes y despues del choque. La energia inetica perdida se transforma parcialmente en calor y se consume en la ,eneracih de ondas elhsticas en 10s dos cuerpos que chocan.
13.14. Choque central oblicuo. Consideremos ahora el :as0 en el que las velocidades de las dos particulas que chocan no esan dirigidas a lo largo de la linea de choque (Fig. 13.23). Como se

Fig. 13.23

"1

1dic6en la seccibn 13.12, se dice que el impacto es oblicuo. Puesto ue las velocidades v> y v', de las particulas despuks del impacto son : direccion y m6dulo desconocidos, su determinacion necesitara le se usen cuatro ecuaciones independientes. Elegimos como ejes coordenados el eje n a lo largo de la linea :choque, es decir, a lo largo de la normal comun a las superficies I contacto, y el eje t a lo largo de su tangente comun. Suponiendo le las particulas son perfectamente Ikas y que no hay rozamiento

25 Supbngase que no hay rozamiento entre el bloque y la pelota. la componente t de la veloddad de cada pa ticula no se altera.('B).24). En efecto. Entonc I La componente a lo largo del eje t del momento lineal I cada particula.largo del eje n (Fig. Nuesto analisis del choque central oblicuo de dos particulas se 1 basado hasta este punto en suponer que ambas particulas se movia libremente antes y despues del choque. En consecuencia. Escribimos (?A = ( 4 )t ( v B ) ~= ( v a t (13.24 entre ellas. es decir. Ahora examinaremos el ca en el que una de las particulas. Por ejemplo. I entre el bloque y la superficie horizontal. considkrese el choque entre el bloq~ A. velocidades de A y de B despuks del choque. In = '[('A )n . a sabe .(0. I (13. 13.4 Se obtiene la componente a lo largo del eje n de la velocidi relativa de las dos particulas despuks del choque.4 La componente a lo largo del eje n del momento lineal to1 de las dos particulas se conserva.26).4 t Fig. notamos que 10s impubc aplicados a1 sistema consisten en 10s impulsos de las fuerzas intern. a lo larg del eje n. se conserva. observamos que 10s unicos impulsos'aplicados a las particul durante el choque son causados por fuenas internas dirigidas a lo larl de la linea de choque. o sea a lo. o ambas. multipl cando la componente n de su velocidad relativa antes d choque por el coeficiente de restitucibn. I consecuencia.ejercida por la supel ficie horizontal sobre el bloque A y dirigida a lo largo de la vertici (Fig.15. consierada por separado. F y -F dirigidas a lo largo de la linea de choque. 13. tienen alguna restriccibn e su movimiento. 13. Escribimos m ~ ( v ~ ) + m ~ ( v B ) n = mA(vi)n n +mB(~b)n (13. una d duccion similar a la dada en la seccion 13. 13. hemos obtenido cuatro ecuaciones indepe dientes que pueden resolverse para obtener las componentes de 1. Este mktodo de solucid se ejemplifica en el problema resuelto 13. 13.25 .Ill \ V \ Fig.13 en el caso d choque central direct0 produce . que esta restringido a moverse en el plano horizontal y la pelota 1 que puede moverse libremente en el plano de la figura (Fig. y del impulso de la fuerza externa Fex. Las velocidades del bloque A y de la pelota B inmediatamen despuks del choque estan representadas por tres incbgnitas.

49) mediante una simple extensibn de la deduccibn dada en la seccibn (13. La componente a lo largo del pje t del momento lineal de la pelota B se conserva. y el modulo y direccion de la velocidad v'. Para demostrar que la ecuacibn (13.t de l i velocidad de la pelota B no se altera. u ~ (13.27 .49) sigue siendo valida. La componente a lo largo del eje x horizontal de1. De hecho.momento lineal total del bloque A y de la pelota B se conserva. Si ahora se l 111 \ / n + X Fig. 13.+ m. del bloque A. Si se consideran Gnicamente las componentes horizontales. debemos recalcar que en el caso aqui considerado no puede establecerse la validez de la ecuacibn (13.(0. de la pelota B. 13. por lo tanto.49) No obstante. primero debemos aplicar el principio del impulso y del momento lineal a1 bloque A durante el periodo de deformacion (Fig. se obtiene multiplicando la componente n de su velocidad relativa antes del choque por el coeficiente de restitucion. la cual se sabe que es horizontal.13) para el choque central direct0 de dos particulas que se mueven en una linea recta.( U S )n I (13. En consecuencia. Escribimos 2. mientras que el bloque A de este analisis estfi sujeto al impulse ejercido por la superficie horizontal. )n = '[('A )n . Escri- bimos m ~ + ~ B ( u B ) .(ug). la componente . tales particulas no estaban sometidas a ningun impulso externo. escribiremos tres ecuaciones que expresen que 1. )n .el modulo de la velocidad v.( JP d t ) cos 9 = mAu (13.52) en donde la integral se extiende al periodo de deformacibn y u representa la velocidad del bloque A al final de dicho periodo. La componente de la velocidad relativa del bloque A y la peIota B a lo largo del eje n despues del choque.51) 3. Escribimos otra vez (0. = m ~ u .27). entonces mAuA.

e=- u UA . En general no se obtiene gran ventaja a1 usar el metodo del impulso y el momento lineal para la solucion de problemas en 10s que no intervienen fuerzas de percusion.13 se dedue jo la ecuacibn (13. Con facilidad se puede extender la validez de esta relacibn al caso en el que ambas particulas tienen restricciones en su movimiento. el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y del momento lineal.49) de la misma manera que en la seccibn 13. continua siendo vhlida cuando una de las particulas tiene restricciones en su movimiento.53: en donde la integral se extiende sobre el period0 de restitucibn. En general encontramos que la ecuacion CF = ma nos lleva a una solucion igualmente dpida. 13.15. except0 por 10s subindices n que se usaron aqui para indicar que estamos considerando las componentes de la velocidad a lo largo de la linea de choque.49) entre las componentes de las velocidades relativas de dos particulas que chocan a lo largo de la linea de choque. si es aplicable. escribimos de manera similar mAu . Tambien debemos prepararnos para emplear diferentes metodos para la solucion de distintas partes de un problema cuando tal procedimiento sea recomendable. Ya vimos que el metodo del trabajo y la energia es en la mayor arte de 10s casos mas expedito que la aplicacibn directa de la seguna ley de Newton. como se indicb en la seccibn 13.13. Para sacarle el maximo provecho a estos tres metodos debemos saber escoger el que mejor se adapte a la solucion de un problema dado.53) las integrales I P dt J R dt y sustituyendo en la ecuacibn (13.4. puede completarse la demostracibn de la ecuacibn (13.40).646 Cinetica. Problemas en 10s que intervienen la energia y el momento lineal Tenemos ahora a nuestra disposicion tres meto- I dos diferentes para la solucion de problemas cineticos.0. escribimos Despejando de las ecuaciones (13. -u o bien.( J R dt) cos8 = mAui (13. tenemos.54) es idkntica a la ecuacibn (13. Este es por ejemplo. el metodo del trabajo y la energia es % . despuks d c simplificar. Como no hay restricciones sobre el movimiento de la pelota B. D esta manera. el caso cuando deseamos determinar una aceleracibn o una fuerza normal. concluimos que la relacibn (13. de particulas: Metodo de la energia y de 10s mornentos considera el period0 de restitucibn.52) y (13. Sin embargo. a1 multiplicar todas las velociPades por cos 8 con el fin de ob tener sus proyecciones sobre la lines de choque Obskrvese que la ecuacibn (13.43). y que. cibn 13:13.41) de la seccibn 13. La aplicacion directa de la segunda ley de Newton. C F = ma. Recordando la definicibn del coeficiente de restitucibn de la sec. . tal metodo tiene sus limitaciones y algunas veces se debe complementar con el uso de C F = ma.

El@ndulo A oscila desde A .284. El angulo 8 puede deterrninarse entonces por trigonornetria. Una solucion basada en la aplicacion directa de CF = ma seria tediosa y. Considkrese. pero el uso de la ecuacion C F = ma sera ne~esariosi el problema requiere la determinacion de una fuerza normal. 13. determinamos las velocidades (v. 3. 13. Mientras la parte correspondiente a la fase del choque requiere el uso del metodo del impulso y del momento lineal y de la relacion entre las velocidades relativas. (Fig.28 a1 b) c) N6tese que el rnetodo de soluci6n que acabarnos de describir debe cornplernentarse con el uso de C F = ma si se desean deterrninar la:. el metodo del trabajo y la energia no podria usarse. 13. y longitud I que se suelta sin velocidad desde una posicibn A . el pkndulo B oscila hasta un Angulo 9 que deseamos deterrninar.. y (v. deterrninamos la rnhxirna elevacibn y4 alcanzada por ese pkndulo (Fig. La solucibn del problema puede dividirse en tres partes: 1. El pkndulo oscila libremente en un plano vertical hasta que golpea con un segundo pkndulo B de rnasa m. 13. ya que un impact0 (a menos que sea perfectamente elastico) presenta una pkrdida de energia mecanica. La solucion de tales problemas puede dividirse en varias partes. dad (v. Sin embargo. 13. hasta A.286). ElpPndulo B oscila desde B. por ejemplo. el metodo del impulso y del momento lineal es el unico metodo practico en problamas de choques. Despub del irnpacto (con coeficiente de restitucibn e). Aplicando el principio de conservacibn de la energia al pkndulo B. las otras partes pueden resolverse usualmente por el metodo del trabajo y la energia.). por otro lado. (Fig. ) del pkndulo en A. hasta B4. ~ensiones las cuerdas que sostienen 10s pkndulos. Conservaci6n de la energia Irnpacto: Conservaci6n de la cantidad de movimiento Velocidades relativas Conservaci6n de la energia Fig. Puede usarse el prin- 647 13 15 Problemas en 10s que intervienen la energia y el mornento lineal cipio de conservacibn de energia para determinar la veloci. y la misma longitud I. de 10s dos pkndulos despds del choque (Fig. En muchos problemas intervienen solamente fuenas conservativas. un pkndulo A de rnasa m.incluso m b rapido y mas conveniente. except0 durante una fase breve durante el choque en el cud actuan fuerzas de percusion.28~). en . El @ndulo A golpea el pPndulo B.28~). y la relacion entre sus velocidades relativas. 2. Usando el hecho de que el momento lineal total de 10s dos pkndulos se conserva.). que esti inicialmente en reposo.

5000 Uo~irnien~o para/e/o a /a pared. determinense el modulo y la direccion de la velocidad de la pelota cuando rebota de la pared. el impulso que ejerce wbre la pelo~a perpendicular a ella. V~'.13 Un vagon de ferrocarril de 20 Mg que se mueve con una velocidad de 0. su velocidad tiene un modulo v y forma un angulo de 30" con la horizontal. = t. Usando la relacion (13A9) entre las velocidades relativas. Si e = 0.0) t.7" r . Entonces se conserva la compoe\ nente.77% t / / Vo~Yrnienfn re\l.8660 v1 = v sen 30" = 0. Expresamos que el momento lineal total de 10s dos vagones se conserva.5000 f 1 32 7" Vovirniento perpendicular u /a pare(/.0. Descomponemos la velocidad inicial de la pelota en sus componenre\ perpendicular y paralela a la pared. Suma~ido vectorialmente las componentes v y .PROBLEMA RESUELTO 13. = -0.3 m/s. escribimos 0 . SoluriOn. Como la pared es lisa. v' = 0. = Vl = 0. Soluci6n.//(/n/p.77% . C'OS 30° = 0. Inmediatamente antes de que la pelota pegue en la pared. respectivamente: \' t:. del momento lineal de la pelota y tenemos v. choca con un vagon de 35 Mg que se encuentra en reposo.14 Una pelora se lanza contra una pared vertical lisa (sin rotamiento).926~ 32. Si despuks del choque se observa que el vagon de 35 Mg se mueve hacia la derecha con una velocidad de 0. no proporcionara informaci6n litil. . Puesto que la masa de la pared (y de la Tierra) es esencialmente infinita.90. V: = 0. = c(u.5 m/s hacia la derecha. determinese el coeficiente de restitucion entre 10s dos vagones. El coeficiente de restituci6n se obtiene al escribir PROBLEMA RESUELTO 13. la expresion de que el momento lineal total de la pared y la pelota se conserva. paralela a la pared.86&) = -0.90(0.

2 ft/s L 40.)..( 4).( -20. respectivarnente. (v.).7 ft/s + Movimiento resultante.9 ft/s A 55.PROBLEMA RESUELTO 13.7 ft/s t (v. Surnando vectorialmente las cornponentes de velocidad de cada pelota. . la cornponente t del rnomento lineal y por lo tanto. = ' [ ( ' A (v.). respectivarnente.90. = (0.7 = 17. Descornponiendo las velocidades en sus cornponentes dirigidas a lo largo de la linea de choque y a lo largo de la tangente cornun a las superficies de contacto. ( v . sen 60" = +34. En la direccion n considerarnos las dos pelotas corno un solo sisterna y notarnos que por la tercera ley de Newton 10s irnpulsos internos son F At y . Escribimos entonces que el rnornento lineal total de las pelotas se conserva: IJsando la relaci6n (13.9 ftls me(v'e). ) (v. Si s610 se consideran las componentes t entonces aplicarnos el principio del irnpulso y del rnornento lineal a cada pelota por separado. obtenemos v.49) entre las velocidades relativas. ) = 41. = -17.0. (v. ) . ~ n I . Tenemos FA1 F A t 4 "% T me(v1. COS 60" = -20.0 ft/s = . Movimiento a lo largo de la linea de choque. v14 = 23.90)[26.(v.0)] / (v. = +23. . sen 30" = j15.0 ft/s = v. escribirnos ('A). obtenemos ). ).( v .).0 ft/s = v. = 23. la cornponente t de la velocidad de cada pelota no cambia. . 10s irnpulsos y 10s rnornentos lineales finales.6 ft/s - il' Principio del irnpulso y del momento lineal. Corno las fuerzas de percusion estan dirigidas a lo largo de la linea de choque. Soluci6n. ) . .3" vk = 41.7 (v. Suponiendo que e = 0. cos 30" = +26. determinense el modulo y direccion de la velocidad de cada pelota despues del choque. En 10s diagrarnas adjuntos rnostrarnos en suces~on10s rnornentos llneales lnlciales. ) . ) .4 . llarnada linea de choque. = v.) r v g = 41. = 23. Las fuerzas de percusion que actuan entre las dos pelotas durante el choque estan dirigidas a lo largo de una linea que une 10s centros de las pelotas. Movimiento a lo largo de la tangente cornun.2 Ws (2) I I / i Resolviendo las ecuaciones sirnultaneas (I) y (2). escribirnos n \ ' (v.).15 En la figura se rnuestra el modulo y direccion de las velocidades de dos peIotas identicas sin rozarniento antes de chocar entre si.0 . (v.F At. y se anulan..).6" 4 .( 0 ~ ).

)).). . v ) = -0.. antes de chocar con la pelota B. obtenemos (0.8660.I illI\ '-/ (1) Notese que la ecuacion usada expresa la conservacion del mornento lineal de la pelota A a lo largo de la tangente cornun a las pelotas A y B. en el problerna intervienen tres incognitas: el modulo oh de la velocidad de B. r1 I1 Resolviendo las ecuaciones simultaneas (2) y (3).16 La pelota B esti colgando de una cuerda BCinextensible. 5 0 ~ 12 3 componentesx: mv.520~~~ . Sup6ngase que el choque es perfectamente elistico (e = 1) y sin rozarniento. . 5 ~ .(v*).49) da (&). cos 30" .5 2r 0 Solucibn. ) = 0..(41. Principio del impulso-momento lineal: pelotas A y B. 5 ~ ~ t rigonometria . Principio del impulso-momento lineal: pelota A = 30" 11 8'pt= '4 ill[\ I l l \ (\ .). Sustituyendo el valor de (0.0 . Determinese la velocidad de cada pelota inrnediatarnente despues del choque. su velocidad v i despues del impacro debe ser horizontal. = (v.). moosen 30" + 0 = m(o. 0 = m(o. .). + L componentes I : ..693v. +mv. sen 30" .(r..(c.= 0 .sen30" .l = 0. t 4 Recordando la ecuacibn (1) trazamos el esquema adjunto y obtenemos por (v..cos 30" .m(v. la ~uacibn (13.mu. + F St = mv. Una pelota identica A se suelta desde el reposo cuando esta apenas tocando la cuerda y adquiere una velocidad v. escribirnos Velocidade~ relutivar a 1 0 largo rle la Ilneu riel choyue. 0 . = o.)~ = 0 . =0. + T A t = m v . mv. Observese que la ecuacion obtenida expresa la conservacion del momento lineal total en la direccion x. c .I. Como e = I.PROBLEMA RESUELTO 13. (o. Corno la pelota B esta restringida a moverse en un circulo de centro C. o.693~~~ v.) de la ecuacion (1) y reordenando 10s tbrninos.). y el modulo y la direccion de la velocidad v> de A despues del irnpacto. sen 0 = L = 0. Asi pues.

C.(10 kg)(S. Como el choque ks perfec- tamente plastico e = 0. - . Conservac~on de energia -. por consiguiente dividimos la soluci6n en tres partes.91 x 10-" m k 20 X lo" N/m .l. Impricto: \e conserva L'I momento 11ne.Hl m/s2) = 4.PROBLEMA RESUELTO 13. C ' o n t e r l ~ ~ c i 6 n la energirr. a la deformacibn ~ o ~ maxima del resorle.ll total C'onwrvacihn de rnergia I.70 m/s J Inicialmenle. .20 x lo" N/m Representando por x.17 U" bloque de 30 kg se deja caer desde una altura de 2 m sobre el plato de 10 kg de una bascula de resorte.70 m/s / a erlerp.on\erl. v. asi que la deformacibn inicial del resorle es 98. Considkrese que el choque es perfectamente plastico y determinese el desplazamiento maximo del plato. El choque entre'el bloque y el plato debe tratarse separadamente. de B l o w : WA = (30kg)(9. el resorle sostiene el pew WB del plato.81 m/s2) = 294 N Choque: conservacibn dei mornento lineal. el bloque y el plato se mueven juntos despues del v.ucj(jn = + 4.1 N WB . = 4. Solucihn. La constante del resorte es k = 20 kN/m. escribimo\ al X.

P13. = 8 ft/s cuando es golpeada en la forma indicada con una pelota B de 1.1. Determinense a) sus velocidades despues del choque y b) la energia perdida durante el choque.139 suponiendo . determinese la velocidad de cada pelota inmediatamente despues del choque.140 ResuClvase el problema 13. si despues del choque se observa que la velocidad del bloque B es de 2. .143 Dos automdviles idknticos B y C estan en reposo sobre un puentecillo de acero (pasarela de embarcar) con sus frenos sin aplicar. determinese la velocidad de cada autornovil despues de que han tenido lugar todos 10s choques.50 y entre ei autom6vil B y C es e = 1.144 Resuelvase el problema 13.145 13.145 Una pelota A de 2.5 m/s hacia la derecha. determinense el coeficiente de restitucion entre 10s dos bloques. Si el coeficiente de restitucion entre las dos pelotas es e = 0. provocando una serie de choques entre 10s tres automdviles.141 Dos bloques de acero deslizan sin friccion sobre una superficie horizontal e inmediatamente antes del choque sus velocidades son como se indica. 13.5 m/s. A = 6 ft/. Fig.39 Se sabe que el coeficiente de restitucidn entre 10s dos collarines es de 0.75 entre las defensas.141 y P13. 13. de 6 ft/s. determinense a) sus velocidades despues del choque y b) la pkrdida de energia durante el chaque.5 Ib que tiene una velocidad v.que la v e b cidad del collarin B es 2 ft/s hacia la derecha. El autom6vil A del mismo modelo que ha sido empujado por 10s trabajadores del muelle pega en el automdvil B con una velocidad de 1. Si e = 0. 13.75 y si se supone que el rozamiento es nulo.80.143 suponiendo que el coeficiente de restitucidn entre el automovil A y B es e = 0.142 Las velocidades de dos bloques de acero antes del choque son como se indica.00. 13.Problemas 13. P13.75. Suponiendo un coeficiente de restitucidn e = 0. A R Fig.142 13.5 Ib cae verticalmente con una velocidad u.

P13. y golpea la bola B que se encuentra en reposo en un punto C . (1 i L 7 ' . P13. 'I .146 13. como se muestra en la figura. Uno de 10s requisites para aceptar el uso de pelotas de tenis en competiciones oficiales es que. definido por 8 = 45". sea r el radio de las bolas y d la distancia entre 10s centros de B y C.80 y si se supone que no hay rozamiento. la altura del primer rebote de la pelota este en el intervalo de 53 in < h d 58 in.148 Un jugador de billar desea que la bola A golpee a la bola B oblicuamente y desputs golpee de frente a la bola C.discos de hockey identicos A y B de 3 in de diame13. . las velocidades finales de 10s discos forman un angulo recto para todos 10s valores de b.. 13. 13. Si el coeficiente de restitucion entre las dos bolas es e = 0. determirlese la velocidad de cada bola despues del choque. 653 Problemas 1 I . Determinese el interval0 de 10s coeficientes de restitucion de las pelotas de tenis que satisfacen este requisite. b) Demuestrese que. El disco B esta en reposo y el disco A tiene una velocidad inicial v = uQ.80. demuestrese que la velocidad final es ev y que las trayectorias inicial y final AB y CD son paralelas. La bola A tiene una velocidad u. Fig. a) Si b = 1.150 .5 in y e = 0. determinese a) el angulo 8 que define el punto D donde la pelota B debe ser golpeada y b) el intervalo de valores de 10s Angulos ABC y ACB para 10s cuales esta jugada es posible. a1 ser lanzadas sobre una superficie rigida desde una altura de 100 in.147 Fig. P13. Fig.149 13. Representando el coeficiente de restitucion por e.149 Se lanza una pelota hacia una esquina de 90" con una velocidad inicial v. P13. Supongase un choque perfectamente elastico (e = 1).147 Dos bolas de billar idtnticas pueden moverse libremente sobre una mesa horizontal.148 Fig. determinese la velocidad de cada disco despues del choque. si e = 1.146 DOS tro se pueden mover libremente sobre una cancha de hockey.

y el piso es e = 0. del primer rebote. determinense las velocidades del medio cilindro y de la esfera inmediatamente despuks del choque. del segundo rebote. Determinese el valor de 8 para el cual la distancia d es mhxima y el valor correspondiente de d si el coeficiente de restitucidn es a) e = 1 y b) e = 0.157 13. 13.75 y 8 = 60°..154 Una pelota se mueve con velocidad horizontal v .- 4 Fig. 13. = 40 in de un suelo sin rozamiento. del primer rebote. P13. 13. y cae desde A.154.50.153.156 En el problema 13. Si e = 0.155. . Si 8 = 20" y el coeficiente de restituci6n entre la pelota y la placa es e = 0. Si la pelota pega en el piso a una distancia do = 80 mm de B y si la longitud del primer rebote es dl = 140 mm. = 16 in determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y el piso 6 ) la longitud d . 13.158 ResuClvase el problema 13. determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y el piso y 6 ) la altura h.85. y longitud d . P13. = 0. y cae desde A. Fig. y P13.153 Una pelota se mueve con velocidad inicial v ..152 Una pequella pelota A se suelta desde una altura h sobre una placa rigida sin rozamiento en B y rebota a1 punto C que se encuentra a la misma altura que B. 13. . a una altura h.. P13.151 Una pequella pelota A se suelta desde una altura h sobre una placa rigida sin rozamiento en B y rebota a1 punto C que se encuentra a la misma altura que B. determinese cuanto tiempo permanecerti la pelota rebotando despuCs de haber pegado por primera vez en el piso. determinense a) la altura h. Si la pelota pega en el piso a una distancia do = 5 in de B y la altura de su primer rebote es h. a una altura h.13.157 Una esfera de 4 lb que se mueve a la derecha con velocidad de 5 ft/s golpea en D la superficie sin rozamiento de un medio cilindro de 10 lb que estd en reposo.152 Fig. El medio cilindro descansa sobre rodillos y se puede mover libremente en la direcci6n horizontal. I rl ..157 suponiendo que 8 = 30'. Sabiendo que la pelota choca en el piso a una distancia do = 6 in de B y que el coeficiente de restitucion entre la pe1ota.40. y la longitud dl del primer rebote y 6 ) la altura h.151 y P.155 13. determinese la distancia d.CinQica de particulas: Metodo de la energia y de 10s momentos 13. = 25 in de un piso sin rozamiento.4 m/s cae desde A a un piso sin rozamiento. P13.155 Una pelota que se mueve con una velocidad horizontal v.

13.166 \ .159 suponiendo que 8 = 60'. suponiendo que la cuiia a) es libre de moverse en la direccion horizontal y 6) esta ligada rigidamente al piso.165 v Flg.40 entre cada bloque y la superficie horizontal. Fig. detenninense 10s valores de 8.163 Una esfera A de 1.5 kg. determinense a) el coeficiente de restitucion entre 10s dos bloques y 6) el coeficiente de rozamiento entre 10s bloques y la superficie horizontal. P13.5 Ib se suelta desde el reposo cuando 8. Flg. La cuiia esta soportada en rodillos de manera que puede moverse libremente en direcci6n horizontal y se encuentra inicialmente en reposo.163 i3.165 Un bloque A de 5 kg se suelta desde el reposo cuando I = 800 mm se mueve hacia abajo en un plano inclinado de 30" y golpea a un bloque B de 3 kg que se encuentla en reposo.40. Si el coeficiente de restituci6n es e = 0. Sabiendo que 8 = 30" y que el coeficiente de restituci6n entre la esfera y la cuila es e. = 0. = 3 m/s. El plano inclinado tiene pequeilos rodamientos y la fricci6n entre el bloque A y el plano se puede despreciar. c 0.60 y p.4 desliza 240 mm a la izquierda y el bloque B desliza 1. = 45" y golpea a una esfera B de 3 Ib que estP en reposo. Sabiendo que la velocidad de la esfera A es cero despues del choque. 13.164 y P'l3. = 6 kg con una velocidad de modulo v.75.162 y P13.159 determinese el angulo 0 de la cuiia para el que la esfera rebota horizontalmente a la derecha.13.164 Un bloque A de 6 kg se suelta desde el reposo cuando I = 900 mm. determinense a) el coeficiente de restitucion e y b) el valor de 8. = 70" y golpea a la esfera B de 3 Ib que se encuentra en reposo. cada bloque desliza hacia la izquierda y llega al reposo. Despues del choque. = 600 m/s contra un bloque de madera de 4.159 Una esfera A de masa m. y 8. 13. = 0. Si se sabe que e = 0.166 Se dispara una bala de 20 g con una velocidad v. determinense a) la distancia que se movera el bloque y 6) 31 porcentaje de la energia inicial que se pierde por rozamiento entrc el bloque y el piso. determinese hasta que distancia deslizara cada bloque. Para la esfera y la cuila del problema 13.2 m a.80.5 Ib se suelta desde el reposo cuando 8. Sabiendo que < coeficiente de rozamiento cinetico entre el bloque y el piso es . .160 Resuelvase el problema 13 161 13. determinense las velocidades de la esfera y la cuila inmediatamente despues del choque. El plano inclinado tiene pequeilos rodillos y se puede despreciar la fricci6n entre el bloque A y el plano inclinado.la i2quierda. se mueve hacia abajo sobre el plano inclinado de 30" y golpea a un bloque B de 3 kg que se encuentra en reposo. 6 55 Problemas 13. correspondiente a la posici6n m b alta que alcanza la esfera B. 13.162 Una esfera A de 1. P13. = 2 kg se suelta desde el reposo en la posici6n indicada y choca con la superficie inclinada de una cuila B sin rozamiento de masa rn. correspondientes a las posiciones mPs altas que alcanzariin las esferas despues del choque. Si despues del choque el bloque . P13.

168 Se desea introducir un pilote de 300 Ib en el suelo hasta que la resistencia a su penetracidn sea de 20 000 Ib.171 Se deja caer una pelota de 35 g desde una altura h.168 y P13.140 g. 13. Se observa que rebota hasta una altura h. sobre una placa de . = 160 mm cuando se coloca una capa de espuma de goma (caucho alveolar) entre la placa y el suelo. Suponiendo un choque perfectamente plastico. P13. Determinense a) el coeficiente de restitucion entre la pelota y la placa y b) la masa de la placa. determinese la resistencia promedio del suelo a la penetracion. = 580 mm cuando la placa se apoya directamente sobre el suelo duro. y b) la altura h. determinense a) el maximo desplazamiento del cilindro B y b) la perdida de energia durante el choque.167 13. Cada golpe del martillo de 1200 Ib es el resultado de una caida libre de 3 ft sobre el pilote. Sup6ngase que el choque es perfectamente plastico. = 360 mm cuando la placa se apoya directamente sobre suelo duro y hasta una altura h.167 El cilindro A se suelta desde 2.170 Se deja caer una pelota de 35 g desde una altura h.169 13. .4 m sobre el cilindro B. 13. que esta en reposo sobre un resorte de constante k = 3 kN/m. Se observa que la pelota rebota hasta una altura h . P13. de la cual cae la pelota. Obtengame a) el coeficiente de restitution entre la pelota y la placa. Determinese cuanto se introducira el pilote en el suelo cuando se haya alcanzado la resistencia de 20 000 Ib. Fig. el cual se introduce 4 in en el suelo. 13. b Fig. = 200 mm cuando se coloca una capa de espuma de goma (caucho alveolar) entre la placa y el suelo.169 El martillo de 1200 Ib de un martinete cae desde una altura de 3 ft sobre un pilote de 300 Ib. = 600 mm sobre una pequeila placa.Cinetica de porticulas: Metodo de la energio y de 10s momentos I . y hasta una altura h. Suponiendo un choque perfectamente plastico.

172 La pelota B cuelga de un cord6n inextensible. 13. con 10s frenos sin aplicar. = 200 mm antes de golpear la pelota B. choca de frente con una segunda pelota de masa m B en reposo.75 y se desprecia la fricci6n.173 Una esfera de 1. Si el coeficiente de restituci6n entre la esfera y el bloque es e = 0.175 .172 13. 13. P13.174 Un parachoques se diseiia de manera que proteja un automovil de 2500 lb contra 10s daiios a1 chocar contra una pared rigida a una velocidad de hasta 5 mi/h.174 *13. P13.Problemas de repaso Fig. que se mueie con velocidad v. P13. obtengase a) la energia que absorbe el parachoques durante el choque y b) la velocidad a la que el automovil puede chocar contra otro de 2500 Ib sin sufrir daiios si el otro aumovil tiene una proteccion similar y esta en reposo. Sea e el coeficiente de restitucion entre las dos ~ e l o t a s demuestrese .175 Una pelota de masa m.173 Fig. Fig. Suponiendo un choque perfectamente plastico. P13. Supongase un choque perfectamente elastic0 (e = 1) y que el rozamiento es nulo y determinese el desplazamiento vertical resultante m k i m o hB de la pelota B. El bloque se apoya en rodillos y estl unido a un resorte de constante k = 15 lb/in. detem'nese la deformaci6n mAxima del resorte. que el porcentaje de energia que se pierde durante el choque es 10011 .e') G v \ Fig. Se suelta desde el reposo una pelota idhtica A cuando toca el cord6n y cae desde una altura h.5 lb se mueve hacia la izquierda con una velocidad de 50 ft/s cuando golpea la superficie inclinada de un bloque B de 4 lb que se encuentra en reposo.

2) como la cantidad o. El trabajo de'F durante un desplazamiento finito desde A .. P13. Se encontr6 . 13. = .- Repaso y Resumen Este capitulo trato del metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y del momento lineal.29 Para una fuerza definida por sus componentes rectangulares. se obtuvo a1 sustituir F.1') donde a! es el h g u l o entre F y dr (fig.Wen la ecuacidn (13. 13.30 Trabajo de un peso El trabajo del peso W de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve de una altura y. = F. (Fig. reutilizando la definicidn de prod&to escalar de dos vectores.. Trabajo de una fuerza Primero se consider6 una fuerza F que actua sobre una particula A y se defini6 el trabajo de F correspondiente a un pequeito desplazamiento dr (secci6n 13. se represent6 por medio de U . a una altura y. dCJ = F ds cos a (13. 13.2") e integrhdola. = 0 y F. trayectoria descrita por la particula: Fig.30).1) a lo largo de la . En la primera mitad del capitulo se estudio el metodo del trabajo y la energia y sus aplicaciones a1 analisis del movimiento de particulas. se escribi6: Fig. y se obtuvo a1 integrar la ecuaci6n (13. hasta A.29).

(Fig. positivo cuando el resorte regresa a su posicidn sin deformacidn. (x = x.) hasta A. 13. por lo tanto. resorte El trabajo de F es.32) se obtuvo al utilizar de la secci6n 12. (x = x. 13. El trabajo dc la fuerza gravitational F ejercida por una particula de masa M situada en 0 sobre una particula de masa m conforme la ultima se mueve de A .7) rl .659 Repaso y resumen El trabajo de una fuerza F ejercida por un resorte sobre un cuerpo A durante un desplazamiento finito del cuerpo (Fig.10 la expresi6n para la magnitud de F y al escribir '2 Trabajo de una fuerza gravitational CMm r d.3 1) desde A .) se obtuvo al escribir Trabajo de una fuerza ejercida par &. a A.-=--- GMm r2 GMrn r1 (13.

El rendimiento mecanico representad0 por q se expreso como "potencia absorbida Fuerza consewatlva. La potencia se definio como la velocidad a la que se realiza el trabajo Potencia = Potencia y rendimiento rnecinico dU -.3). ley de Newton se dedujo el teorema de las fuerzas vivas que establece que la energia cinktica de una particula en A . se dice que la fuerza F es una fuerza conservativa y su trabajo es igual a la variacion de la energia potencial V asociada a F: Se obtuvieron las siguientes expresiones para la energia potencial asociada a cada una de las fuerzas consideradas anteriormente: Fuerza de gravedad (peso): Vg = Wy Fuerza gravitacional: Fuerza elistica ejercida por un resorte: (13. se puede obtener al sumar su energia cindtica en A .. Tambitn se observ6 que solamente incluye cantidades escalares y que las fuerzas que no realizan trabajo no necesitan ser consideradas (problemas resueltos 13. Energia potencial potencia producida Cuando el trabajo de una fuerza F es independiente de la trayectoria seguida (secciones 13.v dt donde F es la fuerza ejercida sobre la particula y v la velocidad de la misma (problema resuelto 13.5). este mttodo deberd ser completado por la aplicaci6n directa de la sggunda ley de Newton para determinar una fuerza normal a la trayectoria de la particula (problema resuelto 13. + V1 = T .16) (13. de la fuerza F ejercida sobre la particula: Mbtodo de trabajo y energia El mCtodo del trabajo y la energia simplifica la soluci6n de muchos problemas relacionados con fuerzas.7).8) se obtuvo I'.6 y 13. de la ecuaci6n (13.-- - -- - - La energia cindtica de una particula de masa m que se mueve con una velocidad v (secci6n 13.1 y 13.18) I' Vg = - GMrn - LTe = &kx2 Sustituyendo U.3) se defmi6 como la cantidad escalar C m e t m de particulas Metodo de la energia y de 10s mornentos Teorerna de las fuerzas vivas De la segunda. hasta A. al trabajo realizado durante el desplazamiento desde A . La potencia desarrollada por una maquina y su rendimiento mecanico se comentaron en la seccion 13. puesto que no requiere la determinaci6n de aceleraciones (secci6n 13.19') en la ecuaci6n (13.4).11) y reordenando 10s ttrminos (secci6n 13. Sin embargo. . -f V.5.17) (13. desplazamientos y velocidades.4)..F .

32) se refieren a cantidades vectoriales.33). El momento lineal de una particula (seccion 13. cuando una particula se mueve bajo la accion de una fuerza central F. = HO: sen rOmvO 4.9)..) . Puesto que las ecuaciones (13. se observo que (seccion 13. y mv. = mv.7).9) y result6 particularmente eficaz en el caso de un despegue oblicuo. En la secci6n 12. Cuando la particula considerada esta sometida a varias fuerzas. se dedujo la relacion. (Problemas resueltos 13. se escribio Principio de conservacidn de energia Movimiento bajo una fuerza gravitatoria (HO). La aplicaci6n de este principio facilita la soluci6n de problemas relacionados con fuerzas conservativas solamente (problemas resueltos 13.10 y 13.. m u sen 4 (23. la suma de sus energias cinktica y potencial permanece constante. respectivamente y donde la integral define el impulso lineal de la fuerza F durante el interval0 de tiempo correspondiente. = . 10s principios de conservacion del momento angular y de la conservacion de la energia se podian utilizar conjuntamente para analizar el movimiento de una particula (problema resuelto 13.~ 1ro CMm GMm r (13. La segunda mitad del capitulo se dedico a1 metodo del impulso y del momento lineal y a su aplicacion en la solucion de varios tipos de problemas relacionados con el movimiento de particulas.. e cuando'una particula se mueve bajo la acci6n de fuerzas conservativas. A partir de la segunda ley de Newton F = ma. se escribio mv. se debera utilizar la suma de 10s impulsos de estas fuerzas.26) Fig. Principio de impulso y momento lineal de una particula donde mv. (13.30) y (13.11.33 donde m era la masa del vehiculo y M la masa de la Tierra. este enfoque se utilizo para estudiar el movimiento de tales vehiculos (problema resuelto'l3. representan el momento lineal de la particula en el tiempo t.10) se definio como el product0 mv de la masa m de la particula por su velocidad v.30) que expresa el principio del impulso y del momento lineal para una particula.25) !$mu: - -= 4 ~ n t . Por lo tanto. Puesto que la fuerza gravitatoria ejercida por la Tierra sobre un vehiculo espacial es tanto central como conservativa. 13. Considerando la posicion inicial Po y una posicion arbitraria P del vehiculo (Fig.8). es necesario considerar por separado sus componentes x e y cuando se aplican en la solucion de un problema particular. 13. su momento angular respecto a1 centro de la fuerza 0 permanece constante. y en el tiempo t.~ s t es el principio de conservacidn de la energia que establece que.6 y 13. si la fuerza central F es a d e m h conservativa.9 se dijo que. + Imp.

13.13). . 10s dos cuerpos A y B que chocan se movian a lo largo de linea de choque /' Fig. utilizar dos ecuaciones para determinar las velocidades v. La primera expresa la conservacion del momento lineal total de 10s dos cuerpos. La constante e se conoce como el coefciente de restitucidn.l y vh desputs del choque. En el caso de un choque central directo (seccion 13. respectivarnente Wig. Cuando e = 0 se dice que el choque es perfectamente plastico.662 Cinetico de porticulas: Metodo de la energia y de 10s momentos Percusiones El metodo del impulso y el momento lineal es particularmente adecuado para el estudio de las percusiones. Se pueden .34 con velocidades v y v. . mAs que a las fuerzas mismas (seccion 13.16) se reduce a Cmv = Cmv.13). se dice que el choque es perfectamente elastico (problema resuelto 13. Despreciando el impulso de cualquier fuerza no percusiva. 13.11). puesto que este metodo se refiere a 10s impulsos F At de las fuenas. En el caso particular de que la sumo he 10s impulsos de l m fuerzas exteriores sea cero.. mientras que la segunda relaciona las velocidades relativas de 10s dos cuerpos antes y despues del choque.34).12). se escribi6 En el caso de percusiones de varias particulas se obtuvo donde el segundo tkrmino se refiere solarnente a fuerzas exteriores de percusi6n (problema resuelto 13. el momento lineal total de las particulas se conserva. llamadas fuerzas de percusibn. se aplican durante intervalos muy cortos de tiempo At. la ecuacion (13. cuando e = 1.14 se consider6 el choque central de dos cuerpos en colision. su valor esth entre 0 y 1 y depende en gran medida de 10s materiales de 10s cuerpos.12 a 13. cuando fuerzas muy grandes. Choque central direct0 En las secciones 13. es decir. . donde un signo positivo indica que la velocidad correspondiente se dirige a la derecha.

35).176 Un collarin de 200 g puede deslizar sobre una barra horizontal que es libre de rotar alrededor de un eje vertical.En el caso de un choque central oblicuo (seccion 13. El collarin esta inicialmente sostenido en A por medio de una cuerda atada a1 eje y comprime un resorte de constante 40 N/m.43) (problemas resueltos 13.17).16). Aunque este mktodo se desarrollo para cuerpos que se mueven libremente antes y despues del choque. Empleo de 10s tres mktodos fundamentales de anelisis cinbtico Problemas de repaso 13.14 y 13.176 . = 12 rad/s. En la secci6n 13.177 Un peso W atado a una cuerda inextensible gira en un circulo vertical de radio r. mientras que las componentes n satisficieron ecuaciones similares a las ecuaciones (13. y el de impulso y momento lineal. es decir.37) y (13. Demutstrese que la diferencia entre el va- Flg. 13. el cud esta sin deformaci6n cuando el collarin se sitda a 225 rnm del eje. Despreciando el rozamiento y la masa de la barra y suponiendo que el resorte esta unido al collarin y a1 eje. se demostro que podia extenderse a1 caso de que uno o ambos de 10s cuerpos en colision estuviesen restringidos en su movimiento (problema resuelto 13. 13. P13. se corta la cuerda y el collarin se mueve a lo largo de la barra. Se observo que el metodo de trabajo y energia y el metodo de impulso y momento lineal se podian combinar para resolver problemas con una fase de choque durante la cual las fuerzas de percusion deben ser tomadas en cuenta (problema resuelto 13. determinense 10s componentes radial y transversal de la velocidad del collarin cuando pasa por el punto B. el de trabajo y energia. Se observo 663 Repaso y resumen Choque central oblicuo que las componentes tangenciales de la velocidad de cada cuerpo permanecieron inalteradas.15 se comentaron las ventajas relativas de 10s tres mttodos fundarnentales presentados en este capitulo y en el anterior. la segunda ley de Newton.14). las velocidades de 10s dos cuerpos antes y despuks del choque fueron descompuestas en componentes a lo largo de la linea de choque n y componentes a lo largo de la tangente comun a la superficie en contatto t (Fig. Conforme la barra gira a raz6n de 8.15).

~Durante u h t o tiempo c se debera encender el motor en B si se desea colocar la nave espacial en una 6rbita circular de radio r . y determine Tmix . la cuerda y su valor minim0 T es en .Cinetico de porticulos: Metodo de lo energia y de 1 s momentos 0 lor maxim0 de la tensi6n TmI. 13.179 Un avi6n de 32 000 lb aterriza sobre un portaaviones y se engancha con el cable de frenado. P13.179 13. . b) la diferencia en 10s valores de la energia cinttica de la piedra antes y desputs de ser lanzada y c) iPor qut no son iguales 10s valores de las partes a y b? 13. P13. determinese el valor de la tensi6n en el cable de frenado.181 Una pelota cae desde una altura h sobre el descansillo o rellano y baja rebotando las escaleras. con sus frenos sin aplicar. Una locomotora choca Fig. Si el sistema tmbolo cilindro mantiene una tensi6n constante de 85 kips en el cable durante todo el aterrizaje. Un niiio que va en el ascensor lama una piedra de 0. = 8000 mi? 13. Indicando por eel coeficiente de restituch.Tmin. A1 pasar por el punto A su motor se enciende durante 180 s y esto provoca el efecto de colocar la nave espacial en una 6rbita eliptica con apogeo en B a una distancia de 8000 mi desde el centro de la Tierra.181 . encutntrese la velocidad de aterrizaje del avi6n si recorre una distancia d = 95 ft despubs de haberse enganchado con el cable.6 kg hacia arriba con una velocidad de 5 m/s con relacion a1 elevador. Flg.183 Un camion de 12 Mg y el vagon de ferrocarril de 30 Mg estan en reposo.178 Un ascensor sube con una velocidad constante de 2 m/s. obttngase el valor de h para el cual la pelota rebota a la misma altura sobre cada escal6n.180 Para el avi6n del problema 13.179. = 4500 mi alrededor de la Tierra. independiente de la velocidad a la cual gira el peso. sabiendo que el avion aterriza con una velocidad de 120 mi/h y recorre una dirtancia d = 110 ft desputs de haberse enganchado con el cable. El cable es inextensible y es controlado en A y B desde mecanismos localizados bajo cubiertas que constan de tmbolos que se mueven en cilindros llenos de aceite.182 Una nave espacial describe una 6rbita circular de radio r. 13. Obtengase a) el trabajo efectuado por el niiio para lanzar la piedra. 13.

P13.185 Una moneda de diez centavos estd en reposo sobre una superficie rugosa cuando es golpeada perpendicularmente por un d6lar. que se mueve hacia la derecha. (masas: medio dolar: 12.4 m/s hacia la derecha. determinese el valor del coeficiente de restitucion entre las monedas. despues de que a) el extremo A golpea al camion y 6 ) el camion golpea el extre13. Suponiendo que e = 1 entre el camion y 10s extremos del vagon y despreciando el efecto de la friction. Despues del choque. de longitud natural h y estd en equilibrio en la posici6n indicada.25 g.50 g. diez centavos: 2. 1 3 . cada moneda desliza y alcanza el reposo. Suponiendo que el coeficiente de rozamiento sea el mismo en cada moneda. cuarto de dolar: 6. Cuando se aplican 10s frenos.184 Una cadena de longitud L estd suspendida de una tira de goma. Determinese la longitud x. Entonces se corta la cadena en el punto A. sabiendo que la porci6n remanente de la cadena se elevard lo suficiente para a) permitir que la tira de goma se encuentre distendida y b) tocar el techo. F~Q. la moneda de diez centavos desliza 480 mm hacia la derecha y el medio dolar desliza 95 mm hacia la derecha.) 13. determinense las velocidades del camion y del vagon.184 13. ~ ~ 3 ~ Fig.186 Un tren ligero formado por dos vagones va a 90 km/h.5 g.con el vag6n y lo pone en movimien'to con una velocidad de 1. una fuerza constante de frenado de .

(Sugerencia: El tiempo Ati requerido por el collarin para moverse Axi se puede obtener a1 dividir Axi entre la velocidad promedio '/.. Determinense a) el tiempo necesario para que pare el tren despuks de aplicar 10s frenos y b) las fuerzas en la uni6n entre 10s dos vagones mientras el tren frena. 13. P13.Metodo de la energia Flg.1 .) .186 30 kN se aplica a cada vag6n. La longitud sin deformaci6n del resorte es 125 mm. Sabiendo que el collarin se suelta desde el reposo en la posici6n indicada. (vi + v i +.) del collarin sobre Ati si la aceleracion del collarin se supone que permanece constante durante Ati. Flg.8 kg que puede moverse libremente a lo largo de la barra horizontal. a ) elaborese un programa de ordenador y usese para calcular la velocidad del collarin en intervalos de 25 mm desde el punto B a1 punto C. P13. El paquete viaja sin fricci6n a lo largo de un drculo de radio r y si < 5g se deposita sobre un entrepafio horizontal H. Suponiendo un impacto perfectamente plastic0 obttnganse a) la deforrnacion maxima del collarin B y b) la energia perdida durante el impacto.187 El collarin A cae desde 3 ft sobre el collarin B.187 13 C1 El resorte A B de constante 60 N/m estd unido a1 collarin B de 1. el cual se apoya en un resorte de constante k = 5 Ib/in. b) extitndase este programa para determinar el tiempo aproximado requerido por el collarin para moverse desde B hasta C utilizando intervalos de 5 mm.1 11 -- 13 C2 Un pequefio paquete de masa m se proyecta dentro de un circuit0 de retorno vertical en A con una velocidad v. Si v i = 2 g el paque- 4 .

Representando con e el coeficiente de restitucidn.95. 13. ' . con la vertical.. Elaborese un pro.2 g.C4 . 13.5'. que v for' .5 a 5.A Fig. de modulo 8100 m/s formando un h g u l o 4. determinense vh y PA para valores de 8. un jugador desea golpear la bola B perpendicularmente con una bola A a una distancia nd donde d es el d i h e t r o de las bolas. Sin embargo. el jugador proyecta la pelota A con una velocidad vo formando un pequeflo h g u l o 80 con la linea AB. un satClite ha alcanzado una altura de 2400 km y tiene una velocidad v. escribase un programa de ordenador para calcular el modulo de la velocidad v de la bola A despuQ del impact0 y el angulo 8'. P I 3.C4 En un juego de billar.C2 te alcanza el punto B y cae deslizando por la superficie circular. suponiendo a) e = 0. Indiquense 10s valork de 4. 6)e = 0.05' y desde 0. Para 2 g < v i < 5 g el paquete abandona la superficie circular y golpea el entrepaiio horizontal en el punto D. para 10s cuales no se alcanzarii una 6rbita-permanente. R = 6370lrln potencia mg. grama de ordenador y utilicese para determinar donde caeran 10s paquetes sobre el entrepaiio E para valores de v i desde 2 g hasta 5 g en intervalos de 0.70. Supdngase que si el satblite se acerca a m h de 300 'km de la suverficie de la Tierra se incendiarii sbbitamente. mar6 con la linea AB. Elabdrese un programa de computadora y usese para determinar las alturas mAxima y minima alcanzadas por el satClite para valores de 40de 60 a 120' en intervalos de 5'.C3 A1 acabarse su combustible. P13. = 4 m/s.C3 +I d n - Fig.5' en intervalos de 0.5' en intervalos de 0. Usando este programa y sabiendo que n = 10 y v. desde 0 a 0.90 y c) e = 0. P13.

mientras que en la segunda parte analizaremos el movimiento de sistemas variables.8 tratan de la aplicacion del teorema de las fuerzas vivas a un sistema de particulas. es decir. En la seccion 14. es decir. ambos sistemas tienen la misma resultante y el mismo momento resultante con respecto a cualquier punto arbitrario.CAPITULO CATORCE Sistemas de particulas 14. en tanto que la seccion 14. . el movimiento de gran nlimero de particulas consideradas en grupo. es decir.2 aplicaremos primer0 la segunda ley de Newton a cada particula del sistema. de su masa mi y su aceleraci6n ai. demostraremos que las fuerzas exteriores que actuan sobre las diferentes particulas forman un sistema mecanicamente equivalente al sistema de las fuerzas inerciales o efectivas.9 se ocupa de la aplicacion del principio del impulso y del momento.1. . En la seccion 14.3 demostraremos ademas que la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores son iguales a la derivada temporal del momento lineal total y del momento angular total de las particulas del sistema.7 y 14.6 nos ocuparemos de las condiciones bajo las cuales se conservan el momento lineal y el momento angular de un sistema de particulas y aplicaremos 10s resultados obtenidos a la solucion de varios problemas. Definiendo la fuerza inercialo efectiva de una particula como el product0 m. mientras que en la seccion 14. Estas secciones contienen tambien algunos problemas de interes practico. En la primera parte de este capitulo nos referiremos a 10s sistemas que constan de particulas bien definidas. o ambas cosas al mismo tiempo. En este capitulo nos ocuparemos del m e vimiento de sistemas de particulas. respectivamente.4 definiremos el centro de masas de un sistema de particulas y describiremos el movimiento de dicho punto. Las secciones 14.5 trataremos sobre el movimiento de las particulas con respecto a su centro de masas.a. En la seccion 14. Introduccibn. sistemas que continuamente ganan o pierden particulas. En la secci6n 14.

Entre las diversas aplicaciones prhcticas de este anidisis estarti la determinaci6n del empuje producido por un motor cohete.1 sistema es asi 1 f. la masa de P.14.. indicando por F. Sea m.2.1). (en la cual fiicarece de sentido y se supone igual j= 1 n a cero). Aplicacl6n de las byes de Newton al movlmlento de un slstema de particulas. y aprenderemos a determinar las fuerza ejercida por el chorro en el alabe y el empuje desarrollado por el motor. como un chorro de agua desviado por un alabe fijo o el flujo de aire por un motor de reaccion.. 14. Fig. A fin de deducir las ecuaciones de movimiento de un sistema de n particulas. Por otro lado. 14. los resultados obtenidos aqui seran 10s cimientos de nuestro analisis sobre la cinetica de 10s solidos rigidos en 10s capitulos 16 al 18. cuando forman un solido rigido. De hecho. y ai su aceleracibn con respecto al sistema de referencia newtoniano Oxyz. es decir. Finalmente. En la seccion 14. La resultante de las fuerzas interiores que ejercen sobre P. continlian siendo vtilidas cuando las part&as del sistema esttin conectadas rigidarnente. en la secci6n 14. la resultante de todas las fueraas exteriores que actuan sobre Pi. todas las demb particulas del 669 . Fuenas Inerclaleo o efoctivar. 14.12 analizaremos 10s sistemas que aumentan sa masa al absorber particulas continuamente o que disminuyen su masa al arrojar particulas continuamente.2. Considtrese la particula Pi.Debe notarse que aunque las deducciones que se dan en la primera uarte de este cauitulo se realizan para un sistema de uarticulas indepkdientes. esta fuerza recibe el nombre de jiuerza interior. La segunda parte de este capitulo se dedicara a1 estudio de 10s sistemas de masa variable.11 consideraremos corrientes estacionarias de particulas. comenzaremos por escribir la segunda ley de Newton para cada particula individual del sistema. escribimos la segunda ley de Newton aplicada a la particula Pi de la manera siguiente: n . Indicaremos por fii la fuerza que ejerce sobre Piotra particula 5 del sistema (Fig. Apllcacl6n de ks leyes de Newton al movimlento de un slstem de partiiulas . en donde 1 Ii In .

.1). f.10). y sumando sus momentos con respecto a 0 . tambih escribimos ri X F. = 0.2).ri y fji del ultimo termino son paralelos. 14. 6. =0 puesto que 10s vectores rj . j= 1 n (14. Sumando todas las fuerzas interiores del sistema. de acuerdo con la tercera ley de Newton (Secc. un sistema puede sustituir ai otro) (Fig. las fuerzas fij y fji son iguales y opuestas y tienen la misma linea de acci6n. (Fig.. . Antes de avanzar mls con nuestra deduccibn. las ecuaciones obtenidas asi expresan el hecho de que las fuerzas exteriores F.r. 14. se identifican como las fuerzas inerciales o efectivas de las particulas.2) Repitiendo este procedimiento con cada particula Pi del sistema. se les puede considerar realmenre como fuerzas .. 2.2). 12. n. en donde f.2 pliada por la ley de Newton de la gravitation a particulas que actuan a distancia (Secc. 14. x fji = ri x (fij + f j i ) + (r. .2). t f.. f.1) y n ecuaciones del tipo (14. Su suma es. representa la fuerza que la particula P.. obtenemos las ecuaciones f Como esros vecrores represenran las resultantes de las fuerzas que aclljan sobrc cada una de las parriculas del sistema. examinemos las fuerzas interiores fii. t En consecuencia.. ejerce sobre P. es la fuerza que P.678 Sistemas de porticukx Representando por ri a1 vector de posicibn de Pi y tomando 10s rn mentos respecto a 0 de 10s diferentes tbrminos en la ecuaci6n (14. Ahora bien. obtenemos n ecuaciones del tipo (14. y 5. ejerce sobre la particula P.a..) x f. por consiguiente. y la suma de sus momentos con respecto a 0 es ri x fi. X fit) = r. .. x mia. Los vectores m. am- Fig. + r.. N o t q o s que estas fuenas aparecen en las parejas f. y las fuerzas internas f. + x ( r . en las que i adquiere sucesivamente 10s valores 1. que actuan sobre las distintas particulas forman un sistema que es equivalente al de 10s vectores mini (es decir. . .

las sumamos miembro a miembro.2.. las fuerzas gravitatorias que el Sol y 10s planetas ejercen entre si son internas a1 sistema solar y equivalentes a cero. b) Fig. . Se demostrarh a conrinuaci6n que.2) teniendo y en cuenta la segunda de las ecuaciones (14. 16). Regresando ahora a las n ewaciones (14.tenemos Las ecuaciones (14. 14.19 para dos sistemas equivalentes de vectores.3) expresan el hecho de que el sistema de las fuerzas interiores f i j es equivalente a cero. con I. Sin embargo.5)expresan el hecho de que el sistema de las fuerzas exteriores Fi y el sistema de las fuerzas equivalentes miai tienen la misma resultante y el mismo momento resultante. aplicadas ellas misma\. pero estas fuerzas son las unicas responsables del movimiento de 10s planetas alrededcor del Sol.las cuales expresan el hecho de que la resultante y el momento resultante de las fuerzas interiores del sistema son cero. representando fuerzas restrictivas que.3). podemos enunciar en consecuencia que el sistema de las fuerzas exteriores que actian sobre las particulas y el sistema de las fuerzas reales de las particulas. . en general. A p l i c a c i 6 n de las leva de Newton al m o v i m i e n t o de u n s i s t e m a de p a r t i c u l a s Procediendo de manera similar con las ecuaciones (14. por lo que pospondremos la consideracion del principio de d'Alembert hasta el estudio del movimiento de 10s solidos rigidos (Cap. De hecho.3). Sin embargo.) en donde i = 1.4 . son equivalentest (Fig. el enunciado original de d'Alembert se refiere al movimien~o un sistema de de cuerpos conectados. Podemos indicar que las ecuaciones (14. l.4)y (14. Teniendo en cuenta la primera de las ecuaciones (14. esto no ocurre para las fuerzas interiores que actuan en un sistema de particulas libres. n. . no causarhn que el sisteAa se mueva.3). en honor al matematico frances Jean le Rond dlAlembert (1717-1783). 2. t El resultado que acabamos de obrener recibe con frecuencia el nombre del principio de d'Alemberr. no se afirma que las fuerzas interiores no tengan efecto sobre las particulas en consideracion. 14. obtenemos 14. Refiriendonos a la definition dada en la seccion 3.

672 Slstemas de partlcuh D manera similar. escribimos Asi H~= i=l (iiX m.) .5) obtenidas en la seccion anterior para el movimiento de un sistema de particulas. Con objeto de evitar confusih.4) y (14. 12.7) encontramos Derivando con respecto a r ambos miembros de las ecuaciones (14. pueden expresarse de una manera miis condensada si introducimos 10s momentos lineal y angular de un sistema de particulas. el primer0 acelera a la particula A y no afecta a la particula B.5) e que dos sistemas de fuerzas exteriores que tengan la misma resultante y el mismo momento resultante tendrian el mismo efecto sobre un sistema de particulas arbitrario. mientras que el segundo acelera a B y no afecta a A.4. como 10s indicados en las figuras 14.) + i=l (r.G. Momento lineal y angular de un sistema de particulas. con respecto a 0 del sistema de particulas de una manera similar (Secc. escribimos Definiendo el momento angular H. utilizaremos signos de igualdad en color gris para enlazar 10s sistemas equivalentes de vectores.4) y (14.2). no se sigue de las ecuaciones (14. Estos signos indicariln que 10s dos sistemas de vectores tienen la misma resultante y el mismo momento resultante.3.v.44 y 14. x m.19 que dos sistemas equivalentes de fuerzas que actban sobre un solido rigido son tambien equivalentes. 14.6) y (14. Las ecuaciones (14. sin embargo.3 y 14. que se puede sustituir un sistema por el otro (Fig. Los signos de igualdad en color seguiriin utilidndose para indicar que dos sistemas de vectores son equivalentes. 12. Definiendo el momento lineal L del sistema de particulas como la suma de 10s momentos lineales de las diferentes particulas del sistema (Secc.3). 14. Es evidente que 10s sistemas indicados en las figuras 14.7). es decir. Es importante recordar que cuando afirmhbamos en la seccion 3. hicimos notar espedficamente que no se podia extender esta propiedad a un sistema de fuerzas que actue sobre un conjunto de particulas independientes como los que consideramos en este capitulo.4b tienen la misma resultante y el mismo momento resultante.

y omitiendo el subindice i de las sumas. a fin de evitar confusi6n.10) puede escribirse en otra forma si se considera el centro de masas del sistema de particulas. escribimos Estas ecuaciones expresan que la resultante y el momento resultante con respecto a1 punto fijo 0 de las fuerzas exteriores son iguales. Recordando que el primer miembro de la ecuaci6n (14.5). que i pueden utilizarse para encontrar las coordenadas 5 7.8) y (14. obtenemos las tres ecuaciones escalares siguientes. Des- componiendo 10s vectores de posici6n i.12') i= 1 Como m. a la derivada temporal del momento lineal y del momento angular respecto a1 punto 0 del sistema de particulas. Movimiento del centro de masas de un sistema de particulas.9) son idhticos a 10s segundos miembros de las ecuaciones (14. respectivamente. Se sigue que 10s primeros miembros de dichas ecuaciones son iguales. Movimiento del centro de masas de un la cual se reduce a n sistema de particulas $ = C ( r i x midi) i= 1 (14.d e l centro de masas: mF= E m i r i i= 1 mij = C m i y i i= 1 m I = x m i z i (14. notamos que G es tambih el centro de gravedad del sistema de particulas. respectivamente. 14.4. La ecuacion (14.5) representa la suma de 10s momentos Mo con respecto a 0 de las fuerzas exteriores que act9an sobre las particulas del sistema.4. El centro de masas del sistema es el punto C definido por el vector de posicion f que satisface la relacion n en la que m representa la masa total i=1 mi de las particulas. respectivarnente. Sin embargo.4) y (14. y ri en componentes rectangulares.14.9) porque 10s vectores vi y mivi son paralelos Observamos que 10s segundos miembros de las ecuaciones (14. Ilamaremos G al centro de masas del sistema de particulas al analizar las .g representa el peso de la particula Pi y mg el peso total de las particulas.

Sabemos que si se desprecia la resistencia del aire. por consiguiente.3). debe moverse como si la bomba no hubiese estallado. ' . se puede suponer que una bomba describe una trayectoria parabblica. sobre la cual actuan todas las fuerzas exteriores. Pero el segundo miembro de la ecuacion (14. no forman en realidad un sistema de fuerzas paralelas.ecuaci6n que obtendriamos para una particula de masa m igual a la masa total de las particulas del sistema. Notamos que la ecuaci6n (14. seria incorrect0 suponer que las fuerzas exteriores son equivalentes a un vector ma fijo a1 t Podemos resaltar tambien el hccho de que el centro de masas y el centro de gravedad de un sistema de parriculas no coinciden exactamenre. mientras que nos referiremos a kl como el centro degmvedad del sistema al considerar propiedades asociadas con el peso de las particulas. Despues que la bomba hace explosion. por lo tanro. De hecho.15) en (14.10). Por tanto. Este principio se ilustra mejor con el movimiento de una bomba que estalla.12) con respecto a t . escribimos n o sea en la cual V representa la velocidad del centro de masas G del sistema de particulas.16) es identica a la . 14. las particulas localizadas fuera del campo gravitacional de la Tierra tienen masa per0 no peso. f A1 derivar ambos miembros de la ecuaci6n (14. el momento lineal L del sistema (Secc. por definition. al derivar ambos miembros con respecto a t .674 Slstemas de particulas propiedades del sistema relacionadas con la masa de las particulas. Debe advertirse que la deducci6n anterior no contiene 10s momentos de las fuerzas exteriores. Nos podemos referir entonces correctamente a su centro de masas. el centro de masas G de 10s fragmentos de la bomba seguirh describiendo la misma trayectoria. tenemos y. en la que a representa la aceleracion del centro de masas G. Por ejemplo. escribimos la ecuacion la cual define a1 movimiento del centro de masas G del sistema de particulas. per0 evidentemente no a su centro de gravedad. puesro que 10s pesos de las parriculas estfin dirigidos hacia el centro de la Tierra y. el punto G debe moverse como si la masa y el peso de todos 10s fragmentos estuviesen concentrados en G . Por tanto. Por consiguiente enunciamos: el centro de masas de un sistema de particulas se mueve como si toda la masa del sistema y todas las jiuerzas exteriores se concentrasen en dicho punto.13) es. Sustituyendo de (14.

19) se reduce'por consiguiente al momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre las particulas del sistema respecto a G. En algunas aplicaciones (p. relativa al sistema de referencia en movimiento. la segunda suma de la ecuaci6n (14. En general b t e no es el caso. La primera suma de la ecuaci6n (14. i= 1 x n (r. a cero. por (14. escribimos de inmediato H = . 14. Por otro lado. respectivamente. x miaf) (14. por tanto. Representando con r. ej.del movimiento Gx'y'z'.v:) (14.19) es igual a my' y.5).2 demuestra que el momento resultante con respecto a G de las fuerzas interiores fiidel sistema completo es cero. Momento ongulor de un sistemo de particulos con respecto o su centro de mosos H. en general.'y v.11) aun se cumple cuando el sistema Oxyz se sustituye con Gx'y'z'.5 Ahora derivamos ambos miembros de la ecuacibn (14. la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores con respecto a G es. un sistema de referencia newtoniano. respectivai mente. podemos utilizar la ecuacibn (14. 14. tenemos H . Siendo esta operacibn similar a la realizada en la secci6n 14. pues. normalmente.12). distinta de cero. definimos el momento angular H . Aunque no es. y i representan las aceleraciones de P. a1 vector de posicibn y la velocidad de la particula P. representa la aceleracibn de P.'. = i= l x n (r: x m. en el analisis del movimiento de un solido rigido) es conveniente considerar el movimiento de las particulas de un sistema con respecto a1 sistema de referencia central Gx'y'z'. puesto que el vector de posici6nT1 de G relativo al sistema de referencia Gx'y'z' es evidentemente cero. 14.12. Despejando 9' y sustituyendo en (14. como veremos en la siguiente seccion. y G. sistema de particulas con respecto a1 centro de masas G como: 14.1) y sustituir miai por la suma de las fuerzas interiores fij y la resultante Fi de las fuerzas exteriores que actuan sobre 4.x mi':) t= xa 1 Pero. relativa al sistema d~: referencia$en .7).5. Momento angular de un sistema de particulas Con respect0 a SU centr0 de masas.18). relativa a un sistema de referencia newtoniano.centro de masas G.17) respecto de I . veremos que la relaci6n fundamental (14. Con referencia a la secci6n 11. relativas al sistema Oxyz. = x i= 1 (rf x miai) - (. Pero un razonamiento similar al utilizado en la seccion 14.18) en la cual q'representa la aceleraci6n de'P. escribimos en la que a.17) Fig.5. por lo que escribimos .3 con la ecuaci6n (14. que se traslada con respecto al sistema de referencia newtoniano Oxyz (Fig. como a.

de 10s momentos respecto a G de 10s momentos linales de las particulas mivi en su movimiento absoluto. por definicibn. la cual. tenemos Pero.676 Sistemas d e particulas la cual expresa que el momento resultante de las fuerzas exteriores respecto a G. Algunas veces podemos desear calcular la suma H. es decir.24).t A t Notese que esta propiedad es particular del sistema de referencia central Gx'y'z' y. Esto se puede verificar refiriendonos a la seccion 11. En consecuencia. como observarnos antes. no se cumple para otros sistemas de referencia (vease el problema 14. con respecto a G. en general. la primera suma es igual a cero. 14. igual a H . es igual a la derivada temporal del momento angular del sistema de particulas respecto de G .21).22) en la (14. H se reduce a la segunda suma. es . Debe notarse que en la ecuacion (14.17) definimos el momento angular Hh como la suma de 10s momentos.6): y Es sorprendente que 10s momentos angulares Hb HGSean identicos. en su movimiento observado desde el sistema newtoniano de referencia Oxyz (Fig. .12 y escribiendo Al sustituir vi de la ecuacibn (14. de 10s momentos lineales mi$ de las particulas en su movimiento con relacibn a1 sistema de referencia central Gx'y'z'.

10) y (14. Por consiguiente escribimos 677 14. Si sobre las particulas de un sistema no actua ninguna fuerza exterior.14). si la suma de las fuerzas exteriores es cero.6.26) la cual expresa que el centro de masas G del sistema se mueve en una linea recta y con una velocidad constante. En tales casos.20). si la suma de 10s momentos respecto a G de las fuerzas exteriores es cero. El concept0 de la conservacion del momento lineal y el momento angular tambien pueden aplicarse al analisis del movimiento del e n tro de masas G de un sistema de particulas y al analisis del movimiento del sistema alrededor de G.6.Aprovechando la propiedad que acabamos de establecer.25). el momento angular del sistema de particulas respecto a 0 se conserva. simplificaremos nuestra notaci6n omitiendo la prima (') en la ecuaci6n (14.11) son iguales a cero y estas ecuaciones se reducen a L = 0 y A. con respecto a1 sistema central HGal formar 10s momentos respecto a Gx'y'z': 14.25).23) que el momento angular del sistema alrededor de su centro de masas se conserva: H . Conservacion del momento lineal en un sistema de particulas. Por otro lado. Recordando la ecuacion (14. el momento respecto a un punto fijo 0 de cada una de las fuerzas exteriores puede ser cero sin que ninguna de las fuerzas sea cero. Conservocion del momento lineal y del momento angular en un sistema de particulas en la que se sobreentiende que puede calcularse el momento angular G de 10s momentos lineales de las particulas en su movimiento con respecto al sistema newtoniano de referencia Oxyz. escribimos 7 = constante (14.27) . Concluimos que Las ecuaciones obtenidas expresan que el momento lineai del sistema de particulas y su momento angular respecto a1 punto fijo 0 se conservan. lo's primeros miembros de las ecuaciones (14. = 0. se aplica la primera de las ecuaciones (14. Por ejemplo. se sigue de la ecuacion (14. como en problemas en 10s que intervienen fuerzas centrales. o bien. aun se cumple la segunda de las ecuaciones (14. = constante (14. En algunas aplicaciones.

Como no hay fuerza exterior.deterrninese la velocidad de cada fragmento. 0 ' li Un proyectil de 20 Ib se mueve con una velocidad de 100 ft/s cuando estalla en dos fragmentos A y B que pesan 5 Ib y 15 Ib.180. el centro de masas G del sistema se mueve con la velocidad constante v.5 s se observa que las posiciones de las partes A y B son A(555. = 30°. Al resolver las dos ecuaciones simultaneas para vA y vgr tenemos . en las que las coordenadas esthn expresadas en metros. con masa de 100 kg.5 1\ .~ A componentes x: T componentes y: + 50. 0.2 \ \ f 5 1 b 4 / 1.150. = ~oII)Q-------~.1 En t = 0 se observa que un vehiculo espacial de 200 kg pasa por el origen de un sistema newtoniano de referencia Oxyz con una velocidad vo = (150 m/s)i con relacibn a1 sisterna. + mBvB= tnv.. 60 kg y 40 kg.~V.120). Si inmediatamente despues de la explosibn 10s fragmentos A y B se mueven en las direcciones determinadas por 8. 240) y B(255.= (20/g)v.3 l(Kl It \ PROBLEMA RESUELTO 14. sen 30" = 0 ('/g)'.. respectivamente. cos 30" = 20(100) Sc. cos 45" + 150.PROBLEMA RESUELTO 14.5 s) = (375 m)i Recordando la ecuacibn (14. respectivamente. En t = 2. B. Snlucihn. A. = 45O y 8. el vehiculo s separa en tres partes. . + ( l 5 / g ) ~ . se conserva el momento lineal del sistema y escribimos I~I. sen 45" .. Como no hay fuerza exterior. Snlucih. = (150 m/s)i. respece tivamente. escribimos x. Despub de la detonacibn de cargas explosivas. .5 s. . encuentrese la posicibn de la parte C en ese instante. Si en t = 2.12). y C. su posicion es T = vot = (150 m/sji(2.

2j k. 14. Fig.3 7. 14. 14. Si la plataforma estaba en reposo sin frenos y se engancha automaticamente con la locomotora en el choque..6 Resuelvase el problema 14.5k d h v8 = 0 v = 6k .3 Una locomotora de 60 Mg.5 suponiendo que el vagon B es golpeado inicialmente por el vagon C. Se sabe que W A = 5 lb. dh Flg. = 4 lb y W.8 Para el sistema de particulas del problema 14.k y v. obtinganse a) las componentes v. 60 Mg Fig. 14.7. . y v.1 Se dispara horizontalmente una bala de 3/4 oz que atraviesa el bloque A y queda incrustada en el bloque B.2k. v A = 2i + 3j . Si uo = 1800 ft/s. P14. de la velocidad de la particula B para las cuales el momento angular H.7 . ObtCngase a) la veiocidad inicial vo de la bala y b) la velocidad de la bala a1 ir del bloque A a1 bloque B.. Suponiendo que el vagon B es golpeado inicialmente por el vagon A. = v$ + 2j + v. respectivamente. = -3i ..20). = 3 lb y que las velocidades de las particulas expresadas en ft/s son. + 14. respectivamente.. del sistema con respecto a 0 es paralelo a1 eje x y b) el valor correspondiente de H. del sistema con respecto a 0 es paralelo a1 eje z y b) el valor correspondiente de H. deslizandose a 7 km/h. y el bloque B comienza a moverse con una velocidad de 6 ft/s. v = .5 Tres vagones de carga identicos tienen las velocidades que se indican. = 0.7 Un sistema consta de tres particulas A. W. P14. v. .3 suponiendo que la plataforma no logra acoplarse con la locomotora y que el choque es perfectamente elslstico (e = 1).Problemas 14. determinese la velocidad de la plataforma a) inmediatamente despds del choque y b) despues de que la carga se ha deslizado hasta detenerse en relacion a la plataforma. mientras que 10s vagones B y C rebotan a1 chocar con un coeficiente de restitucion e = 1. Determinense a) las componentes v. P14.'choca con una plataforma de 10 Mg que lleva una carga de 25 Mg que puede deslizar a lo fargo del piso de la plataforma (p. de la velocidad de la particula B para las cuales el momento angular H.5 y 5 ft/s. La bala hace que A y B comiencen a moverse con velocidades de 7. 14. obtengase la velocidad de cada vagon despues de que han ocurrido todos 10s choques si a) 10s tres vagones se acoplan automaticamente y b) 10s vagones A y B se acoplan automatica y rigidamente.4 ResuClvase el problema 14. B y C.2 Una bala de 3/4 de oz se dispara horizontalmente y atraviesa el bloque A y queda incrustada en el bloque B. determinense a) la velocidad con la que el bloque A comienza a moverse y b) la velocidad de la bala a1 ir del bloque A a1 bloque B. y v.5 14. 4ft t.

11 Un vehiculo espacial de 240 kg que tiene una velocidad v. unas cargas explosivas separan el vehiculb en tres partes A.12 La patrulla A se dirigia hacia el este a 60 mi/h atendiendo una llamada de emergencia de la policia cuando fue golpeada en una interseccion por el automovil B el cual va hacia el sur con gran velocidad.10 Para el sistema de particulas del problema 14. Los tres automoviles unidos golpearon una pared y se detuvieron en D. Tras deslizarse unidos sobre el pavimento htimedo. 14. 2025) y C(-300. v. suponiendo que 10s tres fragmentos impactan en el suelo a1 mismo tiempo.9 Un sistema consta de tres particulas A.Sisternas de particulas 14. = 4i + 3j y v.22.10. v.) Fig. determinense a) la velocidad del automovil B y b) el tiempo que transcurrio desde el primer choque hasta que se detuvieron en D. B y C de masa 40 kg. encuentrese la posicion del fragmento C despreciando la resistencia del aire. Si en t = 3 s se observa que las posiciones de las partes B y C son B(375. 14. Si sabemos que la explosidn ocurrid cuando el avi6n se encontraba encima del punto 0 y.3k. = kg y que las velocidades de las particulas expresadas en m/s son. Entonces. 825. = 2kg y m. a) Determinese el momento angular H del sistema respecto a 0. obttngase a) el vector de posicion ? del centro de masas G del sistema. rompitndose en tres fragmentos A. = 1 kg. 14. = 3i -2j + 4k. B y C. -600.9 - Flg.9. respectivamente. verifiquese que se satisfaga la relacion proporcionada en el problema 14. El fragmento A que pesa 30 tons y el fragmento B que pesa 20 tons son encontrados en un Area boscosa en 10s puntos indicados en la figura. b) el momento lineal m i del sistema y c) el momento angular H.13 Un avion de pasajeros que pesa 60 ton y viaja hacia C1 este a una altitud de 30000 ft con una velocidad de 540 mi/h estalla repentinamente. B y C. ambos automoviles golpearon a la patrulla C que se dirige hacia el norte a 45 mi/h. = 2i + 5j . 80 kg y 120 kg. respectivamente. m. = (500 m/s) k pasa por el origpn 0 en t = 0. Utilizando el resultado de . 1200) en donde las coordenadas esthn expresadas en metros. b) la parte a y las respuestas a1 problema 14. determinese la posici6n correspondiente de la parte A despreciando el efecto de la gravedad. Si el automovil B pesaba 3600 Ib y cada una de las patrullas pesaba 3000 Ib y el oficial que manejaba la patrulla C observo que estaba a 63 ft de la interseccion cuando ocurrio el primer choque. (Despreciense las fuerzas ejercidas sobre 10s automoviles por el pavimento humedo. del sistema respecto de G. Se sabe que m.13 14. . P14. P14.

respectivamente.14 Dos balas de caA6n de 15 kg. en el punto D. (147.15 Resudlvase el problema 14. (280.18 14. se dirige una particula alfa A con una velocidad u.2 kg se mueve en direcci6n perpendicular a un muro. P14. 400 g y 500 g.14 A Flg. 232. Problemas Flg. y v.2 tiene una velocidad de v. 320. P14. (114.. 75). Si 10s fragmentos golpean al muro en 10s puntos indicados y v = 490 m/s. B.56 ft/s)j.17 \"* Fig. B.5 s a una distancia de 240 m de la base de la pared y 7 m a la derecha de la linea de tiro. Despues de chocar sucesivamente con 10s ndcleos B y C.17 En un juego de billar la bola A se mueve con velocidad vo = (10 ft/s)i cuando golpea a las bolas B y C que se encuentran en reposo en contacto.(800 m/s)k hacia un chorro de ndcleos de oxigeno que se mueven con la velocidad comdn vo = (600 m/s)j. e s t h unidas por una cadena y son disparadas horizontalmente con una velocidad de 165 m/s desde lo alto de una pared de 15 m de altura. (240. estalla en tres fragmentos A. P14.16 Si sabemos que el fragment0 A del problema resuelto 14. 280.14 si la bala . determinese la ve.de caA6n que primero irnpacta en el suelo tiene una masa de 12 k g 3 la otra de 18 kg. Despds del choque se observa que A se mueve con velocidad v. = -(600 m/s)i + (750 m/s)j . 240. y C. obttngase la velocidad de cada una de las tres particulas despues del choque.(4. B y C de masas 300 g.18 En un experiment0 de dispersion. Fig. 14. 14. Sabiendo que la masa de un nlicleo de oxigeno es el cuadruple de una particula alfa. Todas las trayectorias son lineas rectas y todas las coordenadas e s t h expresadas en milimetros. = 250 ft/s y va en la direccion 8. 14. 160) rnientras que 10s ndcleos B y C se mueven a lo largo de trayectorias dadas por. determinense el modulo y direccion de la velocidad del fragment? B despuis de la explosion. Obtengase la posicion de la otra bala de caiion en el mismo instante despreciando la resistencia del aire. se observa que la particula A se mueve a lo largo de la trayectoria determinada por 10s puntos A . 120) y por C. = 60".19 . = (3. 123. P14.14. (240. A. 14. locidad vo del proyectil antes de explotar. Determinense 10s modulos de las velocidades v. 90). 130). 220. mientras que B y C se mueven en las direcciones indicadas. (360. La cadena se rompe durante la trayectoria de las balas y una de ellas irnpacta en el suelo en t = 1.92 ft/s)i .19 Un proyectil de 1. cuando. 290. Supongase que el tiempo de vuelo y el punto de impact0 de la primera bala son 10s mismos.

de las particulas en su movimientg relativo a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz. obtengase a) la masa del pajaro y b) la velocidad a la que volaba cuando fue golpeado. y H. A coflsecuencia del choque ambos helic6pteros perdieron sustentaci6n y 10s restos del aparato cayeron al suelo en 12 s en un punto situado 525 m a este y 135 m al sur del 1 punto del impacto.25 Demutstrese que la relaci6n EMA = H> donde HrA esti definida por la ecuaci6n (1) del. demuestrese que HA = H i en cierto instante si y sblo si se satisface una de las condiciones siguientes en ese instante: a) A tiene velocidad nula con respecto a1 sistema Oxyz.24 11 Hi = C r:. de A relativa a Oxyz esta dirigida a lo largo de la linea AG.condiciones: a) el sistema Ax' y' i es tambih un sistema de referencia newtoniano.22 Deduzcase la relaci6n I/ entre 10s momentos angulares H. definidos por las ecuaciones (14.5 s y 18 m por delante del punto donde fue golpeado. 14. Despreciando la resistencia del aire.22.v.20 Un helic6ptero A de 4500 kg viaja en direcci6n este a una velocidad de 120 km/h y una altitud de 800 m cuando lo golpea un helidptero B de 6000 kg. 14.. I= (2) 1 de 10s momentos con respecto 4 A de 10s momentos lineales m. Los vectores r y V representan. encutntrense las componentes de la velocidad del helic6ptero B justo antes del choque. P14. Definimos el momento angular H> de un sistema de n particulas alrededor de A como la suma Fig.' r=l (1) de 10s momentos con respectola A de 10s momentos lineales m.24).23 Demutstrese que la ecuaci6n (14. Indicando por HA la spma H.24 y donde EMA representa la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sistema de particulas. x m. de referencia Oxyz. = \ 2 r.v.' )( m. problema 14. con una flecha de madera de 40 g.11) al sustituir H por la expresi6n .24 Considtrese el sistema de referencia Ax'y'z' en traslacion con respecto a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz. b) A coincide con el centro de masas G y c) la aceleracion a. b) A coincide con el centro de masas G del sistema y c) la velocidad vA relativa a Oxyz esta dirigida a lo largo de la linea AG. respectivamente. 14. en ese orden.vi de las particulas en su movimierjto relativo a1 sistema de referencia Ax'y'z'. la posicion y velocidad del centro de masas G del sistema de particulas respecto a1 sistema newtoniano.7) y (14. es vdlida si y s61o si se satisface una de las siguientes.v. Si sabemos que la flecha golpea a1 pijaropor detrb con una velocidad de 110 m/s y un angulo de 30" con la vertical y que el pajaro cae a1 suelo en 1.21 Un arquero da en un pijaro que vuela en linea recta horizontal a 9 m sobre el suelo. 14.682 Sistems de particulas 14.23) puede ser deducida directamente de la ecuaci6n (14. donde m representa la masa total del sistema. . 14. dada en el problema 14.

(14.es igual a1 product0 escalar vi vi. Teorema de las fuerzas vivas.22) Fig. a menudo es conveniente considerar por separado el movimiento del centro de masas G del sistema y el movimiento del sistema relativo a un sistema de referencia en movimiento fijo en G . 14. Teorema de los fuerzas vivas Empleo de un sistema de referencia central.3 escribimos. Recordando la ecuacibn (14.7).7.8. obviamente es cero.7 en la que V representa la velocidad del centro de masas G relativa al sistema newtoniano Oxyz. vl su velocidad relativa aLsiste1 ma newtoniano de referencia O m z y y'su velocidad relativa a sistema mbvil Gx'y'z' que se traslada con respecto a Oxyz (Fig. 14. notamos que la segunda suma es igual a mi?' y por consiguiente es nula.13). Refirikndonos a la secci6n 13. 683 14. por consiguiente. Energia cinetica de un sistema de particulas. Conservacion de la energia para un sistema de particulas.22).14. puesto que T'. escribimos Esta ecuacibn muestra que la energia cinetica Tde un sistema de particulas puede obtenerse sumando la energia cinttica del centro de masas G (suponiendo toda la masa concentrada en G )y la energla cinktica del sistema en su movimiento relativo a1 sistema Gx'y'z'. expresamos a la energia cinktica T del sistema relativa a1 sistema newtoniano Oxyz de la manera siguiente: . Sea PI una particula del sistema. Cuando se calcida la energia cinktica de un sistema que consiste en gran nhmero de particulas (como en el caso de un solido rigido). Escribimos . que representa la velocidad de G relativa a1 sistema de referencia G x ' y ' z ' . Al observar que v. al sustituir vi de la ecuacibn (14. La energia cinetica T de un sistema de particulas se define como la suma de las energias cineticas de las distintas particulas del sistema.7. o. 14. El teorema de las fuerzas vivas puede ser aplicado a cada particula Pi de un sistema de particulas. Por tanto. Recordamos de la seccibn anterior que V i =V + v. La primera suma representa la masa total m del sistema.

consiguiente. 14. aunque las fuerzas interiores fij y fji son iguales y opuestas. podemos aplicar la ecuacion (14.28) o de la (14. en general el trabajo realizado por ellas no se anular&'~ues particulas 4 y P.31) expresa el principio de conservaci6n de la energia para el sistema de particulas.11) sobre t desde un tiempo t .30) para cada particula Pi. A1 integrar la ecuaciones (14. Si todas las particulas que actOan sobre las particulas de un sistema son conservativas.30) puede sustituirse por . la ecuacion (14. hasta el tiempo r. De igual manera. A fin de comprender el significado fisico de las ecuaciones (14.32) representan 10s impulsos lineales de las fuerzas exteriores que actuan sobre las particulas del sistema. representa el trabajo realizado por las fuenas interiores fij y la fuerza exterior resultante Fi que actuan sobre Pi.30) a1 sisterna complete. Por consiguiente. representa el trabajo de todas las fuerzas que actuen sobre las particulas del sistema.. en la que V representa la energia potencial asociada a las fuerzas interiores y exteriores que actuen sobre las particulas del sistema. La ecuaci6n (14. observamos que las integrales de la ecuaci6n (14. Principio del impulso y del momento para un sistema de particulas. . La cantidad U.9.33) como 10s impulsos angulares con respecto a 0 de las fuenas exteriores.10) y (14.33).32) y (14.. reagruparemos los t W n o s en estas ecuaciones y escribiremos. escribimos Recordando la definici6n del impulso lineal de una fuerza dada en la secci6n 13. Nos referiremos de una manera similar a las integrales de la ecuacion (14.el trabajo dd las fuerzas exteriores Fi. representan ahora la energia cinktica de todo el sistema y puede calcularse de la ecuacion (14. y T.10. al calcular U.684 Sistemas de particulas (14.29). la ecuaci6n (14. Por .. deberemos considerar el trabajo de las fuerzm interiores fij asi como . en la que U.33) expresa que la suma de 10s impulsos angulares respecto de 0 de dichas fuerzas es igual a la variacion del momento angular del sistema respecto de 0.32) expresa que la suma de 10s impulsos de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sistema es igual al cambio en el momento lineal del sistema. Las cantidades T. Sumando las energias cinkticas de las diferentes particulas del sisterna y considerando el trabajo de todas las fuenas que intewienen. Debemos notar que. la ecuacion (14. sobre las las que actuan tendran generalmente diferentes desplazarnientos..

de manera similar. Si sobre las particulas del sistema no actua ninguna fuerza exterior. es la resultante de las cantidades de movimiento rnivi..34) y (14. se conservan el momento lineal y el momento angular alrededor del punto 0 del sistema de particulas. notamos que la ecuacion (14..8 es igual a la resultante de 10s vectores mostrados en la parte c de la misma figura. respectivamente. a t .34) expresa que la resultante de 10s vectores mostrados en las partes a y b de la figura 14.34) y (14. que el momento resultante de 10s vectores en las partes a y b de la figura 14.8 ro esto sigue siendo valido en el caso de particulas que se mueven en el espacio. forman un sisterna de vectores equivalentes a1 sisterna de 10s rnornentos lineal y angular de las particulas a1 tiernpo t. y t. Esto se indico en la figura 14.9. de la ecuacion (14.8 hemos trazado 10s momentos lineales de las particulas del sistema a 10s tiempos t . por definicion. que Ho es el momento resultante de 10s momentos lineales rnivi. El sistema de 10s momentos lineal y angular iniciales es equivalente a1 sistema de 10s momentos lineal y angular finales. Para mayor sencillez. Por consiguiente.8 es igual a1 momento resultante de 10s vectores en la parte c. y se sigue que el momento angular del sistema de particulas respecto de cualquier punto fijo se conserva. Principio del irnpulso y del rnomento para u sistema de particulas n Flg. mientras que en la parte b de la misma figura mostramos un vector igual a la suma de 10s irnpulsos lineales de las fuerzas exteriores y un par de momento igual a la suma de 10s impulsos angulares alrededor de 0 de las fuenas exteriores.35) son cero y estas ecuaciones se reducen a De esta manera comprobamos el resultado obtenido en la seccion 14. las integrales de las ecuaciones (14. Recordando de la ecuacion (14. 14.6) que L.6: Si sobre las particulas de un sistema no actua ninguna fuerza exterior. .35) expresan que 10s rnornentos lineal y angular de las particulas a1 tiernpo t . Al recordar. se ha supuesto que las particulas se mueven en el plano de la figura.7). y 10s irnpulsos de las fuerzas exteriores desde t .35) expresa. pe- 14.En las partes a y c de la figura 14. las ecuaciones (14.se deduce que la ecuacion (14.8 mediante el empleo de signos mas e igual de color gris.

y empleando la informaci6n dada en el enunciado de a t e problem. respectivamente.1 2. y despuks las sumas de sus momentos con respecto a 0.5 s.). EncuCntrese la velocidad de la parte C.1 que vo = (150 m/s)i.PROBLEMA RESUELTO 14.kl (1') lgualando a cero el coeficiente de J en (1 ') y los coeficientes de i y k en (2') escribimos.). i L1= L*: m . reescribimos las ecuaciona (I) y (2) de la mnera siguiente: 200(150i) = 100(270i . = 300 % (A = -280 ( U C )= -30 ~ La velocidad de la parte C es. + mctc tV Al rccordar del problem resuelto 14. = mAvA v + m. despuCs de simplificar. es equivalente al sistema de 10s momentos lineales finales.k] + 40[(uc). .dela park A a vA = (270 m/s)i (120 m/s)J + (160 m/s)k y que la docidad de la pane B a paralela a1 plano xz. en consecuencia. (o&.3 Parad ~oapedal&#)Okgddprobkmamuelto xsabequea I = 14. Igualando primer0 las sumas de 10s vectores de ambas partes del diagrama escribimos adjunto.j + loc). las Ires ecuaciones escalares las cuala raultan en. - Solud6n.i + (o. el momento lineal inicial mv.i + (u. Como no hay ninguna fuerza exterior.v.). la vd0cidad.120j + 160k) + 60[(u.

.

~ Conservacibn de la energia. obtknganse las velocidades v. Como las superficies son lisas y sin-rozamiento y los impactos son perfectamente elkticos.( 2 0 = mu. = 10 ft/s a lo largo de la linea DA paralela al eje dc la mesa. la energia cinktica inicial :mu. Como s6lo la segunda raiz produce un valor positivo de v. Con referencia al esquerna adjunto. y ( v ~en) tkrminos de vc.)~ (2) f W ( l 0 f t / s ) = ( 8 ft)muA -(7 ft)m(uB). Al resolver las tres ecuaciones para v. Conservation del momento lineal. es equivalente al sisterna de rnornentos despuks de 10s dos choques (y antes que cualquiera de las bolas choque con el costado de la mesa). escribirnos m( 10 ft/s) = tn(ug).. respectivamente. encontramos vc = 5 ft/s y vc = 8 ft/s. Si A y Cchocan de frente con los lados de la mesa en los puntos A' y C'. el rnornento lineal inicial mv. despuCs de sustituir en las ecuaciones (4). (ob5e~aci6n.. .. Corno no hay fuera exterior. la bola A recibe una velocidad inicial v. tenemos Despejando vc.5 En un juego de billar. (vB). -m(~. estando ambas en reposo. vB y vc con las que las bolas chocan con los costados de la mesa. concluimos que vc = 8 ft/s y - .En este ejemplo resuelto y en varios de los problemas que siguen. ( v ~Y ( v ~de la ecuaci6n (4) en (5).PROBLEMA RESUELTO 14.) Solucion. es igual a la energia cinktica final del sisterna: ) ~ ) ~ Al sustituir v. se supone que las bolas de billar son partlculas que se mueven libremente en un plano horizontal en vez de las esferas rodantes' y deslizantes que son en realidad. mcc 4 componentes x: (1) + +f componentes y: + fmomentos respecto a 0:. B choca oblicuamente en el lado B' y suponiendo superficies sin rozarniento e impactos perfectamente elkticos. Choca con la bola B y despuks con la C.( 3 ft)tnuc ( 3 ) . de rnbdulo o.

3. 10s resortes comprimidos hacen que las particulas vuelen por separado (el resorte no esti conectado a las particulas). Para cada vehiculo puede medirse entonces la severidad del choque del problema 14.31 Se supone que cada uno de 10s automdviles que participan en el choque descrito en el problema 14. P14. determinese la velocidad resultante de cada particda.30 por medio de la relaci6n de la energia absorbida por el auto en el choque a la energia absorbida 1 por t durante la prueba. determinese la energia perdida por rozamiento a1 a) atravesar la bala el bloque A y b) penetrar la bala el bloque B. demutstrese que el choque descrito en el problema 14. 6) calculense EA y EB si el automovil A pesa 3500 lb y tiene una velocidad de 55 mi/h antes del impacto. Simbolizando con EAy EB la energia amortiguada por el autom6vil A y el B respectivamente. es decir. viajan en direcciones opuestas cuando chocan de frente. obtengase la energia perdida a) en el primer acoplamiento y 6 ) en el segundo acoplamiento. 14... a) demutstrese que (EA/EB) = (mB/mA).. que la energia amortiguada por cada autom6vil es igual a su ptrdida de energia cinttica con respecto a un sistema de referencia en movimiento y fijo a1 centro de masa del sistema de 10s dos autom6viles. acoplandose automaticamente y despues B es golpeado por el vagon C y se acoplan automaticamente. como se indica.30 Dos autom6viles A y B de masas mA y m.Problemas 14.30 14. = 20 f t i ~ = Fig. Se supone que el impacto es perfectamente plhtico y ademh. Con esta base.26 En el problema 14.19 encuintrese el trabajo efectuado por las fuerzas interiores durante la explosion del proyectil. 14.32 Cuando se corta la cuerda que une las particulas A y B. encutntrese la energia perdida a) al acoplarse 10s dos vagones y 6 ) cuando el extremo del vagon plataforma golpea el camion.5 tiene una masa de 36 Mg. La energia potencial del resorte comprimido se sabe que es 40 ft lb y que el conjunto tiene una velocidad inicial v. mientras que el B pesa 2000 lb y tiene una velocidad de 35 mi/h. 14.28 Cada uno de 10s tres vagones de carga del problema 14.)2 veces m8s severo para el automovil B que para el autom6vil A.1.30 es (mA/m. Si la cuerda se corto cuando 8 = 25". Suponiendo que el vagon B choca primer0 con el vagon A. 14.30 fue disefiado para resistir con toda seguridad un choque contra un muro s6lido inm6vil a una velocidad v.27 En el problema 14. f 6 It) v. 14.29 En el problema 14.32 . Fig. la energia amortiguada por cada vehiculo es inversamente proporcional a su masa. P14. respectivamente.

Sistemas de particulas 14. P14. La pelota y el vagon tienen la misma masa rn.. . = (5 m/s)i cuando golpea las bolas B y C que se encuentran en Fig. P14. el cual puede rodar libremente sobre una via horizontal sin rozamiento.34 La pelota B estB suspendida de una cuerda de longitud 1. la bola A se mueve con velocidad v. se observa que las 0 ' tres bolas se mueven en las direcciones mostradas. y v. Fig. Despreciando el rozamiento. P14. conservacion de la energia).37 reposo una junto a la otra.34 Fig.35 junto a la otra. Suponiendo superficies sin rozamiento y choque perfectamente elbtico.33 Un bloque B de 20 kg estB suspendido de un cordon de 2 m fijo a un vagon A de 30 kg.36 En un juego de billar. suponiendo que el camino de A es a) perfectamente centrada y que A pega a B y a C simultaneamente. determinense 10s modulos de las velocidades v. la cual estB apoyada sobre una superficie horizontal. conservacion de la energia. la bola A se mueve con velocidad v. b) 14. determinense a) la velocidad de B en relacion a A despuks de que se ha deslizado 3 ft hacia abajo de la superficie inclinada de la cuiia y b) la velocidad correspondiente de A . describase el movimiento subsecuente del sistema especificando las velocidades de A y de B para 10s siguientes valores sucesivos del Bngulo 8 (que se supone p~sitivo sentido conen trario a1 movimiento de las manecillas del reloj) que formarB la cuerda con la vertical: a) 8 = Omax.36 14. Fig.. Si el sistema se suelta desde el reposo en la position aqui indicada. es decir. y b) no perfectamente centrada y que A golpea B ligeramente antes de golpear C. P14. fija a un vagon A.. = vd cuando golpea a las bolas B y C que estBn en reposo una Fig. ' . 14. Suponiendo superficies sin rozamiento y choque perfectamente elbtico (es decir. obtenganse las velocidades de A y de B cuando B pasa directamente bajo A. Si la pelota recibe una velocidad inicial horimntal v. v.33 14. el cual puede rodar libremente sobre una via ho- rizontal sin rozamiento.37 Un bloque B de 15 lb parte del reposo y se desliza sobre la cuila A de 25 lb. mientras el vagon esta en reposo. con 8 = 2. P14. 8 = 0 y c) 8 = Omin. DespuCs del choque.. determinese la velocidad final de cada bola.35 En un juego de billar.

b) la velocidad relativa con que las esferas A y B giran alrededor de D y c) la fraccion de la energia del sistema original que se disipa cuando las cuerdas AD y BD vuelven a estar tensas. estdn unidas por medio de una barra rigida de longitud I y masa despreciable. De repente se rompe la cuerda CD. P14. la conservacibn de energia en el sistema completo. P14. b) las velocidades de A y B despues de que la barra AB ha girado 90" y c) las velocidades de A y B despues de que la barra AB ha girado 180".41 Dos esferas pequeilas A y B de masa m y 2m. Las esferas A y B esthn atadas a una cuerda inextensible e inelhtica de longitud I y estdn en reposo en la posici6n indicada cuando la esfera B es golpeada de lleno por la esfera C. obtkngase a) la velocidad del anillo D. P14.40 14. H Fig..40 2. Las esferas A y B estdn atadas a una cuerda inextensible e ineldstica de longitud I y esthn en reposo en la posici6n indicada. + C Tres esferas pequeilas.39 Tres esferas. la cual se mueve hacia la derecha con velocidad v. se pueden deslizar libremente sobre una superficie horizontal sin rozamiento. Si la cuerda esth floja cuando la esfera B es golpeada por la esfera C y se supone un choque perfectamente elastico entre B y C. alrededor del ani110 D que se encuentra en reposo.38 Fig. Determinense a) el momento lineal del sistema y su momento angular respecto de su centro de masas G. Las dos esferas descansan sobre una superficie horizontal sin rozamiento cuando repentinamente se le proporciona a A la velocidad v. cada una de masa m. cada una de masa m pueden deslizarse libremente sobre una superficie horizontal sin rozamiento. encuentrese la velocidad de cada esfera inmediatamente despues del choque. y por consiguiente. la cual se mueve hacia la derecha con velocidad v.38 Tres esferas. determinense a) la velocidad de cada esfera inmediatamente desputs que la cuerda se tensa y 6)la fracci6n de la energia cinttica inicial del sistema que se disipa cuando la cuerda se tensa. A.41 . cuando la esfera B es golpeada de lleno por la esfera C. cada una de masa m. 14. Si la cuerda estd tensa cuando la esfera B es golpeada por la C y se supone un cheque perfectamente elastico entre B y C. Las esferas pueden resbalar sobre una superficie horizontal sin rozamiento e inicialmente estdn girando con una velocidad v.14. DespuQ que las otras dos cuerdas vuelven a estar tensas.i. 691 Problemas Fig. estdn conectadas a un anillo pequeilo D por medio de tres cuerdas eldsticas e inextensibles de longitud I que e s t h equidistantes.39 14..0- nrv'' 11 I{ Fig. respectivamente. B y C. = v. P14.

alrededor del anillo. respectivarnente. 100) con todas las coordenadas expresadas en mm. (300. B y C que pesan respectivamente. -960. Inicialmente las esferas giran en sentido contrario a las manecillas del reloj.2 m/s)i. sabemos que la particula d f a se lanza desde A.692 Slsterms de porticulas 14. expresadas las coordenadas en pies y que la velocidad de B es v.43 Un vehiculo espacial de 750 lb que se mueve con la veloEntonces.18. v.732 m/s)j.a = 208 mm y d = 120 mm. cargas explosivas separan a1 vehiculo en tres partes A.3 m/s)i. Determinense a ) la velocidad de cada esfera y 6) la distancia d.6 m/s y el anillo se mueve a lo largo del eje x c_on una velocidad i.44 Tres pequefias esferas identicas A. determinense a) la velocidad inicial del anillo. 14.) 14. unas cidad v. = (0. (Szzgerencia.300) y que choca con el nucleo de oxigeno C en Q(240. e s t h unidas por tres cuerdas de longitud I atadas a1 anillo G. 3240) y C(-480. Subitamente el anillo se rompe y las tres esferas se mueven libremente en el plano xy. Si sabemos que poco tiempo despuds las posiciones de las tres partes son. que pueden deslizarse sobre una superficie horizontal sin rozamiento. las cuales se pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento estin unidas a tres cuerdas de 150 mm de longitud que estan unidas a un anillo G. 14. B y C.45 Tres esferas identicas A. = (1 500 ft/s)k pasa a travks del origen 0.. 1920). b) la longitud I de las cuerdas y c) la velocidad angular en radianes sobre segundo a la cual graban las esferas alrededor de G. Expresese la conservacion del momento angular de las tres particulas respecto de Q. = (500 ft/s)i + (1 100 ft/s)j + (2200'ft/s)k y que la componente x de la velocidad de C es -400 ft/s.42 En el experiment0 de dispersi6n del problema 14. 250 lb y 375 lb. Determinense las coordenadas del punto B.200. Inicialmente las esferas giran alrededor del anillo que se mueve a lo largo del eje x con velocidad v. 240. A (240. Sabiendo que v~ = (0.. 1320. B(600. 2160). Repentinamente se rompe el anillo y las tres esferas se mueven libremente en el plano xy con A y B siguiendo trayectorias paralelas a1 eje y a una distancia a = 260 mm de separacibn una de la otra y con C siguiendo una trayectoria paralela a1 eje x. determinese la velocidad de la parteA. . 125 lb. en el que la trayectoria original del nucleo B atraviesa el plano xz. con una velocidad relativa de 0. = (1. B y C.0.

b) la longitud de la cuerda que conecta inicialmente 10s dos discos y c) la velocidad angular en rad/s donde giraban 10s discos alrededor de G.46 Dos discos pequeAos A y B de masa 3 kg y 1. con la bola B y desputs con la bola C que se encuentran en reposo.6 m/s)j a lo largo de una trayectoria que 9traviesa a1 eje x a una distancia b = 7.48 En un juego de billar la bola A recibe una velocidad inicia1 v a lo largo de la linea DA paralela a1 eje de la mesa. determinense a) las velocidades v. v . 14. pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento. 2. E s t h enlazados por una cuerda de 600 mm de longitud y giran en sentido contrario-a1 movimiento de las manecillas del reloj. mientras que B se desplaza a una velocidad v = .14. Suponganse superficies sin rozamiento y 10s choques perfectamente elasticos (es decir. . jJo = 2m. se r o m p y b) la distancia a entre el eje y y la trayectoria de A.56 m del eje y. 693 Problemas 14.47 Dos discos pequeiios A y B de masas 2 kg y 1 kg. h f t - - -h" 4ft 4 Fig.5 m Encutntrense a) la velocidad de A y B desputs de que la cuerda de 0. con una velocidad angular de 10 rad/s. Si sabemos que vo = 10 ft/s. Poco tiempo desputs se rompe y se observa que el disco A se mueve con velocidad v = 5 m/s j en una linea recta y a una distancia a = . ra que v = 12 ft/s. respectivamente. = 4 ft/s y a = 7 ft.48 se supone aho. Determinense a) la velocidad inicial Vo del centro de masas G de 10s dos discos. En t = 0 las coordenadas de G son Xo = 0.96 m/s) j. de las bolas B y C y b) el punto C' donde pega la bola C a la banda de la mesa.5 kg respectivamente. respectivamente.2 m/s)i + (0.a lo largo de una trayectoria que atraviesa a1 eje x a una distancia b = 7.48 . y se observa que el disco A se mueve entonces a lo largo de una trayectoria paralela al eje y y el disco B. P14. conservacion de la energia).89 m. Poco tiempo desputs . Se observa que las bolas A y C chocan de lleno con 10s lados de la mesa en 10s puntos -4' y C .2 m/s)i . mientras que la bola B choca oblicuamente con la banda en B'. (7. yo = 1.(4. Estan unidos por medio de una cuerda de masa despreciable y giran alrededor de su centro de masas G. . y su velocidad es v = (1. Choca . alrededor del centro de masas G. Determinense a) las ve. En t = 0 G se mueve con velocidad Vo y sus coordenadas son Xo = 0.48 m del origen 0. v = 7 ft/s y c = 3ft. la cuerda se rompe. pueden deslizar sobre una superficie horizontal sin rozamiento.49 En el juego de billar del problema 14. y v. locidades v y v de las bolas A y B y b) el punto A' donde la bola A golpea la banda de la mesa. 14.

1 0 ~ ) . que hacen ambas cosas a la vez. aislamos las particulas e indicamos por S al sistema asi definido (Fig. conducto o ventilador. Sistemas de masa variable. 14. y v.. Todos 10s sistemas de particulas que hemos considerado hasta ahora consistian en particulas bien definidas. Los cohetes son otro ejemplo de 10s sistemas variables. 1 Despues. * 14. 10s principios cineticos que hasta ahora hemos establecido no pueden aplicarse directamente a S. en gran numero de aplicaciones en ingenieria es necesario considerar sistemas de masa variable.10 es equivalente al sistema de momentos lineales en la parte c de la misma figura. 1 4 . representamos el momento lineal de las particulas que entran a S por (Am)v. Su analisis incluye la determinacion de las fuerzas que ejerce un chorro de agua sobre alabes giratorios y notamos que las particulas de agua en contacto con 10s alabes forman un sistema que cambia siempre y que continuamente adquiere y pierde particulas. 14.cineticos formulados hasta ahora se dedujeron para sistemas de particulas que no las ganaban ni perdian. Corriente estacionaria de particulas. respectivamente. Indicando por v.12 para dos extensas categorias de aplicaciones. en el tiempo t . considtrest el tiempo I + AI del sistema S mas las particulas 4ue han salido de S durante el intervalo A1 (Fig. Por tanto.694 Sistemas de particubs * 14. Considerese. 14. Tambien representamos 10s momentos lineales mivi de las particulas que componen S y 10s impulsos de las fuerzas aplicadas sobre S por medio de 10s vectores correspondientes e indicamos por signos grises mas e igual que el sistema de 10s momentos lineales e impulsos de las partes a y b de la figura 14. Recordamos que todos 10s principios. 1 0 ~ ) . como un chorro de agua desviado por un alabe fijo o una corriente de aire que pasa por un conducto o por un ventilador. el sistema S mas las particulas que entraran a S durante el intervalo A (Fig.9). pues su propulsion depende de la expulsion continua de particulas de combustible. (Fig. una turbina hidraulica. Sin embargo. o bien.1 1 y 14. Observamos que S es un sistema variable de particulas. (Fig. evidente que las mismas Es parliculas inlervienen en ambos casos y podemos aplicar a estas particulas el principio del impulso y el momento. Como la masa total m del sistema S permanece constante. sistemas que continuamente ganan o pierden particulas. las particulas que entran a1 sistema y las que salen de el en el tierhpo At deben tener la misma masa Am. puesto que continuamente gana las particulas que fluyen a su interior y pierde un numero igual de particulas que fluyen fuera de el.9 .10~). Por consiguiente. debemos encontrar una manera de reducir el anhlisis de un sistema de masa variable al de un sistema auxiliar de masa constante. Estos sistemas no ganaban ni perdian particulas durante su movimiento. 1 4 .10~) el momento lineal de las particulas que y salen de S por (Am)v. ConsidCrese una corriente estacionaria de particulas. 14. Gin embargo.1 1. El procedimiento a seguir se indica en las secciones 14. A fin de encontrar la resultante de las fuerzas que se ejercen sobre las particulas en contacto con un alabe. podemos definir facilmente un sistema de particulas auxiliar que si permanezca constante durante un corto intervalo Al. por ejemplo. Fig.10. Considerese. las velocidades de las particulas que entran a S por A y que salen de S por B. es decir.

se tendra generalmente que calcular p a partir del correspondiente peso especifico y (peso por unidad de volurnen). p se obtiene en slugs/ft3. dm/dt se debe expresar en slugs/s y las velocidades en ft/s.4 Ib/ft3 para el agua). Si el alabe esta fijo. p = 1 000 kg/rn3 para el agua) y Q en m3/s. Si se ernplean unidades del SI.5). puede omitirse.38) entre At y haciendo tender At a cero. Dividiendo todos 10s terminos de la ecuacion (14. Por consiguiente.. p se expresa en kg/rn3 (por ejernplo. p = y/g. . Si se usan unidades del SI. y v. Corno y se expresa en Ib/ft3 (por ejernplo. el mttodo de analisis proporcionado antes se puede aplicar directamente para encontrar la fuerza F aplicada por el alabe sobre la corriente. si se utilizan unidades del sisterna inglCs. y = 62. t El principio que acabamos de demostrar puede utilizarse para analizar gran numero de aplicaciones en la ingenieria.I I I 14. es equivalente a1 momento lineal (Am)v. . Corriente estacionaria de particulas + / / / / / / / / / / /' / a) Fig.11. El caudal Q se expresa en ft3/s. puesto que la presion en la corriente es constante (pret Con frecuencia conviene expresar el caudal rnasico o gasto de rnasa dmldt corno el producro pQ. obtenemos en elqimite en la cual v. de las particulas que salen de S en el mismo intervalo At.v.10 Como la resultante Cmivi de 10s momentos lineales de I& particulas de S se encuentra en ambos lados del signo igual. en donde p es la densidad de la corriente (rnasa por unidad de volurnen) y Q es el caudal (volurnen por unidad de tiernpo). representa la diferencia de 10s vectores v. dm/dt se expresa en kg/s y las veloc~dades en m/s.39) estan expresados en las m i h a s unidades (newtons). podemos escribir Se puede obtener una ecuacibn similar a1 tomar 10s momentos de 10s vectores que intervienen (vease el problema resuelto 14. Sin embargo. de nuevo comprobamos que ambos miembros de la emaci6n estan expresados en las mismas unidades (libras). de las particulas que entran a S en el tiempo At y 10s impulsos de las fuerzas aplicadas sobre S durante ese intervalo. A continuaci6n se indican algunas de las mas familiares. Concluimos que el sistema formado por el momento lineal (Am)v. Observamos que F es la unica fuerza que se requiere considerar. 14. comprobamos que ambos miembros de la ecuaci6n (14. Corriente de fluido desviada por un dlabe. Si se emplean unidades del sistema ingles.

se supondrl que la corriente de aire entra a1 motor con una velocidad v de modulo igual a la velocidad del avibn y que sale con una velocidad u igual a la velocidad relativa de 10s gases de escape (Fig. la unica fuerza exterior que se necesita considerar es la fuerza que el motor ejerce sobre la corriente de aire. la masa del combustible es pequeiia comparada con la masa del aire que fluye por el interior del motor y con frecuencia puede despreciarse. debemos elegir un sistema de ejes que se mueva con el alabe Como este sistema no esta acelerado. Aunque 10s gases de escape contienen combustible quemado. Por consiguiente.11). como una curva o un 1 estrechamiento. sin embargo. 14.38). aun se puede utilizar la ecuacion (14. En un motor a reaccibn. \ Viento de hel~ce .6). Motor a reaccion. en general. variara la presion en el fluido. Por tanto. se deben sustituir por las velocidades relativas de la corriente con respecto a1 alabe (vease el problema resuelto 14. se obtiene el mismo resultado para el empuje horizontal si se utiliza un sistema de referencia en reposo con respecto a la atmosfera. la cual es igual y opuesta a1 empuje. Esta corriente puede ser considerada estacionaria (o permanente) si se miden todas las velocidades con respecto al avibn. este ya no puede tomarse como sistema de referencia. t t Tomese en cuenta que de acelerarse el avion. Como las presiones de la entrada o admisibn y de la salida o escape son casi la atmosferica. el aire entra sin velocidad por el frente del motor y sale por la parte de atrls a una gran velocidad. En consecuencia. el anAlisis de un motor a reaccibn se reduce al de una corriente de aire. La energia necesaria para acelerar las particulas de aire se obtiene quemando el combustible. y v.696 Sistemas de particulas sion atmosferica). La fuerza que ejerce un fluido sobre una transicibn del tubo. pero v. Como. la corriente no sera estacionaria. La fuerza que la corriente ejerce sobre el alabe sera igual y opuesta a F. tambih debemos considerar las fuerzas que las partes colindantes del fluido ejercen sobre S. Flujo de fluido en el interior de un tubo. puede deducirse a considerar a1 sistema de particulas Sen contact0 con la transition. ya que entonces las particulas se verhn entrar sin velocidad dentro del motor y salir con velocidad de modulo u-u. si parecera estacionario para un observador que se mueve con el alabe. Sin embargo. Si el alabe se mueve con una velocidad constante.

se supondra que las particulas de aire entran a1 sistema con una velocidad v de modulo igual a la velocidad del avion y que salen con una velocidad u igual a la velocidad relativa del viento de helice.l2. La velocidad de S en el instante t se representa por v. A fin de obtener una corriente estacionaria de aire. Como la presion alrededor de S es siempre la atmosferica. y su velocidad a1 tiempo t + At se indica por v + Av. mientras que la velocidad absoluta de las particulas que se absorben se representa por v. por la seccion de la corriente. Por lo tanto. Consideremos el sistema S que se indica en la figura 14.12. v C "a Fig. 14. Aplicando el principio del impulso y del momento escribimos mv + (Am)v. Sistemas que aumentan o disminuyen su masa. Consideremos el sistema de particulas S que se muestra en la figura 14.13 a1 analisis del sistema.Ventilador. la unica fuerza exterior que actua sobre S es el empuje del ventilador. H W c e de avibn. de las particulas que salen del sistema es la velocidad de la corriente (torbellino o corriente retrograda). -t XF At = (m + Am)(v + Av) . Analizaremos ahora un tipo diferente de sistemas variables. un sistema que aumenta su masa mediante la absorcibn continua de particulas o que disminuye su masa mediante la expulsibn continua de particulas. Su masa. SiStemas que aumentan disminuyensu masa *14. debemos considerar en el tiempo t a1 sistema S mas las particulas de masa ~m que S absorbe durante el interval0 At.12. las velocidades se deben medir con respecto a1 avibn. El caudal puede obtenerse a1 multiplicar o.13. es decir. de las particulas que entran a1 sistema se supone igual a cero y la velocidad v. La velocidad v.. 697 I4. igual a m en el instante r. aumenta en Am en el interval~ A fin de aplicar el principio del impulso y el del momento At.

3.7).de un sistema que continuamente pierde masa (vease el problema resuelto 14. tenemos A introducir la velocidad relativa u con respecto a S de las particulas 1 . < u. $ Las ecuaciones obtenidas pueden utilizarse tambien para determinar el movimiento de un sistema S que pierde masa. donde a es la aceleracibn del sistema S.41) se convlerte en dt mv) Cornparando la fbrmula obtenida con la ecuaci6n (12.13. puesto que la velocidad relativa u de las particulas estA dirigida hacia la izquierda. escribimos la cual demuestra que el efecto de las particulas que se absorben sobre S equivale a un empuje el cud tiende a frenar el movimiento de S. que se absorben. Tambien se puede aplicar a un sistema que pierde masa. . t Cuando la velocidad absoluta va de las particulas absorbidas es cero. dm/dt debe expresarse en slugs/s y u en ft/s. que es de segundo orden. la velocidad relativa u esth en m/s y el correspondiente empuje en newtons. tenemos que u = .698 Sistemas de particulas Despejando la suma ZF At de 10s impulsos de las fuerzas exteriores que actuan sobre S (excluyendo las fuerzas que ejercen las particuliu que se absorben). observamos que la segunda ley de Newton se puede aplicar a un sistema que adquiere masa.v. simpre que las parficulas absorbidas e s f h inicialmenre en reposo. el empuje correspondiente estarh entonces expresado en libras. En este caso. tenemos en el limite f Reordenando 10s terminos y recordando que dv/dt = a.v y. d ZF = -( 4 VCase la nota a1 pie de la p b i n a 617. como indica la figura 14. escribimos u = v . es decir. dm/dt esth expresada en kg/s. como u.3) de la secci6n 12. Si se emplean unidades del sistema ingles. siempre que la velocidad de l a parficulas expulsadas sea cero con respecto al sistema de referencia elegido.40). Un cohere es un ejemplo caracteristico. y la fbrmula (14. Si se utilizan unidades del SI. como notarnos que la velocidad relativa u esth dirigida hacia la izquierda. escribimos Dividiendo entre At y haciendo tender At a cero. la variacion de la masa es negativa y el efecto de las particulas expelidas es equivalente a un empuje en direccion de -u. en direccion opuesta a la de expulsion de las particulas. Al despreciar el ultimo termino de la ecuacibn (14.

Soluci6n. despejando B de la ecuaci6n (3) y Cx de la ecuaci6n (1).15 sen 10") = 307 11) C. C = 600 . por tanto.6 De una tolva cae grano a una rampa CB a raz6n de 240 Ib/s.12(Am)oBsen 10" (3) + Utilizando 10s datos proporcionados. escribimos 4 componentes x: Cz At = (Am)uBcos 10" (1) + 7 componentes y: -(Am)uA + C. Al sustituir B y despejar Cyde la ecuaci6n (2). = 307 1b r . formando un Angulo de 10' con la horizontal. Si el peso combinado de la rampa y el grano que transporta es una fuerza W de modulo 600 Ib aplicada en G. vB = I5 ft/s. encuhtrese la reaccion en el rodillo de soporte B y las componentes de la reaccion en la articulaci6n C. Como el canal no se mueve.45 slugs/s y. El grano golpea la rampa en A con una velocidad de 20 ft/s y sale de la rampa en B con una velocidad de 15 ft/s.PROBLEMA RESUELTO 14. y 10s impulsos es equivalente al momento lineal (Am)v.7(W At) 12(B At) = 6(Am)uBcos 10" .423 . su momento lineal es cero. W = 600 Ib. Aplicamos el principio del impulso y del momento durante el intervalo de tiempo At al sistema que consiste en la rampa. puede omitirse. Am/At = 2 W 3 2 . Tambien notamos que la suma Zmivi de 10s momentos lineales de las particulas contenidas en la rampa es la misma al tiempo t'que en t + At y.45)(20 . = 20 ft/s. v. Como el sistema formado por el momento lineal (Am)v. At . 2 = 7.. el grano que contiene y la cantidad de grano que golpea la rampa en el intervalo At.W At + B At = -(Am)oB sen 10" (2) + 7 momentos con respecto a C: -3(Am)oA . + (7.

. de la fuerza ejercida por la corriente sobre el alabe. At = (Am)u cos B +T cornponentes y: Al sustituir Am +F. . como una turbina de rueda Pelton. V = Qu. y b) la velocidad V a la que se produce la potencia maxima. y u. Potencia = F.. (Vkase el problema 14.V 3V2)(1 . Como las particulas se mueven sobre el alabe a velocidad constante.. La potencia se obtiene a1 multiplicar la velocidad V del alabe por la componente F. Elegimos un sistema de coordenadas que se mueve con el alabe a una velocidad constante V.. At = (Am)usen B y u = u. la masa de las particulas que chocan con el alabe durante el ihtervalo At es Am = Ap(v.PROBLEMA RESUELTO 14. tienen el mismo modulo u y omitiendo el momento lineal Zmivi que aparece en ambos lados. Indicando por p la densidad del agua. El chorro es desviado por un solo alabe que se mueve hacia la derecha con una velocidad constante V. .74.) . obtenernos = Ap(u. Cuando una serie de alabes desvian a1 chorro. las velocidades relativas u .V) At b) Velocidad del hlabe a la potencia rnhxirna. . se obtienen resultados diferentes. escribimos cornponentes x: (Am)u .V = Ap(u. Aplicamos el principio del impulso y del momento a1 sistema formado por las particulas en contact0 con el alabe y aquellas que chocan con el alabe en el tiempo At. y u . Para la potencia mkima V = icA+ + Nora.V)2(1 . obtengase: a) las componentes de la fuerza F aplicada por el alabe sobre el chorro.7 Una tobera descarga un chorro de agua de Area transversal A con una velocidad v. Recordando que u .V)At.F. una masa igual de particulas sale del alabe durante At. tienen el mismo modulo u. Suponiendo que el agua se mueve sobre el alabe a velocidad constante. a) Cornponentes de la fuerza ejercida sobre la corriente.4u.cos B)V Derivando la potencia con respeclo a V y haciendo la derivada igual a cero obtenemos d (potencia) = Ap(uj .V.cos 8 ) = 0 dV + V = u. = v . .V y salen del alabe con una velocidad relativa u. Estos resultados son vllidos inicamente cuando un so10 hl& desvia a1 chorro. Las particulas de agua chocan con el a l a k con una velocidad relativa u .

de 1 1. El combustible se consume a una velocidad constante q = dm/dt y se expele con una velocidad constante u relativa al cohete. un cohete debe alcanzar una velocidad .qt . . Por consiguiente. aplicamos el principio del impulso y el del momento entre el tiempo t y el tiempo t + At.q t ) At = (m. el termino g t j es pequeiio y tenemos v. Escribimos (7% . la masa del armazbn del cohete y del combustible restante es m = m.q At(u .g(m. .PROBLEMA RESUELTO 14.qt y la velocidad mhima que alcanza el cohete es v = u In (mo/ms) .qt) .qt y la velocidad es v.qt)v ./m.q At)(u + Au) . v = u . despues que se ha quemado todo el combustible.gt]. otrtenemos mo/ms = 161. es igual a la rnasa del armaz6n del cohete mS = m. Suponiendo u = 2 200 m/s y v = 11. u = [-uln(m. para lanzar cada kilogram0 del armazbn del cohete al espacio. . Observacion. . Durante el interval0 At se expulsa una masa de combustible Am = q At con una velocidad u relativa a1 cohete.8 Un cohete de masa inicial mo (incluye armazbn y combustible) se dispara verticalmente al tiempo t = 0.U) Al dividir entre At y hacer tender At a cero. Suponiendo que el combustible se expulsa en un periodo relativamente corto. obtenemos Separando variables e integrando desde t = 0. AI tiempo t. dspreciando la resistencia al aire. es necesario consumir mas de 161 kg de combustible para un valor de u = 2 200 m/s.). D s d W una exprsibn para la velocidad del mhete al tiernpo I. x u In (m. la velocidad absoluta del combustible expulsado. Representando por v. La masa que queda al tiempo t j .18 km/s. . . v = 0 hasta t = t.18 km/s. 1 ' Solucibn. f g t j . A lin de escapar del campo gravitational de la Tierra.

v = 0. P14. Determinese el mbdulo de P si A = 500 mm2. (Vease la nota a1 pie de la pagina 679. 14. t.53 Un chorro de agua de seccion A y velocidad v ..54 . o. 14. Desputs de caer a una distancia h la arena es nuevamente desviada como se indica por una placa curva en C. Determinese la compozlente horizontal de la fuerza que ejerce la picadora en el acoplamiento del camibn en A . La arena es desviada mediante una placa en B de manera que cae en un chorro vertical. Encuentrese el modulo de V si A = 600 mm2. = 30 m/s y P = 400 N. Despreciando el rozamiento entre la arena y las placas.popa de un bote de bomberos de 30 Mg.) ____ Fig.50 ./min de la. I Fig. determinese la fuerza requerida para mantener cada placa en la posicibn que se muestra.52 Se alimentan troncos y ramas en D a razbn de 10 Ib/s dentro de una picadora que lanza las astillas resultantes en C con una velocidad de 60 ft/s. P14.51 Fig.53 y P14.50 Una manguera descarga agua a razbn de 12 m3.52 14.- 14.51 Se descarga arena a la razbn de m kg/s desde una banda transportadora que se mueve con una velocidad v. 14. Fig. = 25 m/s. choca con una placa que se mantiene inmovil por medio de una fuerza P. P14.. choca con una placa que se mueve hacia la derecha con una velocidad V. Si la velocidad del chorro de agua es 35 m/s.54 Un chorro de agua de seccion A y velocidad v .- 6 7 .Problemas Nota: En 10s siguientes problemas utilicese p = 100@kg/m3 para la densidad del agua en unidades del SI y -y = 62.4 Ib/ft3 para su peso especifico en unidades del sistema ingles. obttngase la reaccibn sobre el bote. P14.

56 Entre dos placas A y B fluye agua en forma de 16mina continua con velocidad v de modulo 120 ft/s.7 tiene la forma de un arc0 de circulo. P14.48 gal). = 30 gal/min.55 y P14. Demuestrese primer0 que la linea de accion de F debe pasar por el centro 0 del circulo. Si en A y B el agua se mueve con una velocidad de modulo 50 m/s y se desprecia el peso del alabe. 14.48 gal).56 14. Con una placa horizontal lisa C el chorro se separa en dos partes. y Q2 en cada una de las corrientes resultantes si 8 = 25' y la fuerza total que ejercen las corrientes sobre la placa es una fuerza vertical de 90 lb.58 14. y Q2 = 150 gal/min.) .14.58 La tobera de la figura descarga agua a raz6n de 1. (1 ft.48 gal). Si el caudal de cada una de las corrientes resultantes es Q. = 7. (1 ft3 = 7. Con una placa horizontal lisa C el chorro se separa en dos partes.57 La tobera de la figura descarga agua a razbn de 250 gal/min.59 Si el alabe A B del problema resuelto 14.2 m3/min. calcdlense a) el Angulo 8 y b) la fuerza total aplicada por 10s chorros sobre la placa (1 ft3 = 7. P14. respectivamente. Obtenganse 10s caudales Q.57 1 4 in. demukstrese que la fuerza resultante F que ejerce sobre el chorro esta aplicada en el punto medio C del arc0 AB. (Sugerencia. Si en A y en B el chorro del agua tiene una velocidad de modulo 90 ft/s y se desprecia el peso del alabe. 14. Problemas Fig. encuentrese el sistema fuerza-par que se debe aplicar en C para que el alabe permanezca inmovil. determinense las componentes de las reacciones en C y en D. ~ 1 ~~ 4. Fig.55 Entre dos placas A y B fluye agua en forma de lamina continua con velocidad v de modulo 90 ft/s.

La arena se mueve horizontalmente en A y en B con una velocidad de modulo v.60 El dltimo elemento de un sistema transportador recibe arena a una razon de 240 Ib/s en A y la descarga en B.64 Al viajar en vuelo horizontal con una velocidad de 540 mi/h. Si el peso compuesto del elemento y de la arena que soporta es W = 900 Ib.55 m/s y que la masa del carb6n vegetal que contiene se aumenta en 50 kg.65 Para el ventilador montado en el techo que aqui se muestra obtengase la velocidad maxima del aire posible en la corriente si el momento de flexion en la barra de soporte AB no debe exceder 80 Ib-ft. Supongase y = 0. P14.61 De una primera banda transportadora se descarga carb6n vegetal a raz6n de 150 kg/s. por segundo. = 3 m/s.65 . Si la velocidad del escape es 600 m/s con relaci6n a1 avi6n. para que se mantenga la velocidad de 900 km/h en vuelo nivelado. --t I -- Fig.60 t .61 suponiendo que la velocidad de la segunda banda transportadora se reduce a v2 = 2.25 m/s y se sabe que el conjunto de la segunda banda transportadora y el carb6n vegetal que contiene tiene una masa total de 500 kg.62 Resudlvase el problema 14. I-. = 15 ft/s. obtdnganse las reacciones en C y D.076 Ib/ft3 en el aire y despreciesc la velocidad de aproximacion del aire. I 4 n-l 14. el cud es recibido en A por una segunda banda que a su vez lo descarga en B. = v. P14. determinense las reacciones en C y en D. Fig. 14.63 La resistencia total debida a1 rozamiento con el aire de un avi6n de reacci6n que vuela a 900 km/h es 35 kN. 14. Si v. v. Fig. 14. Encudntrese la resistencia total por causa del rozamiento con el aire sobre el avi6n. determinese la masa del aire que debe pasar por el motor. 14. = 4. un avi6n de reacci6n succiona aire a raz6n de 150 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2000 ft/s relativa a1 avi6n.7 04 Slstemas de particubs 14.

Fig. Fig. Suponiendo que para el aire p = 1. 14.66 14. P14. un avion de propulsion se equipa con alabes moviles que cambian parcialmente la direcci6n del aire descargado por cada uno de sus motores. Calculese el modulo y linea de acci6n del empuje propulsivo desarrollado por el motor cuando la velocidad del avi6n es a) 500 km/h y b) 1000 km/h. 67 14.68 El helic6ptero que aqui se indica tiene una masa de 12 Mg estando vacio y puede producir una velocidad maxima del aire de 30 m/s hacia abajo en su estela de 16 m de d i h e t r o . 14. Determinese la velocidad del avibn despues de que ha dejado de funcionar a) uno de sus motores y b) dos de sus motores.21 kg/m3 determinese el total de carga util y carga de combustible milxima que puede transportar el helic6ptero estando suspendido en el aire. determinese el empuje de frenado que proporciona cada uno de 10s motores. Suphgase que la fuerza de resistencia del aire a1 avance es proporcional a1 cuadrado de la velocidad y que 10s motores en funcionamiento operan con la misma velocidad de descarga.69 .69 Un avion comercial a reaccion mantiene una velocidad constante de 900 km/h con cada uno de sus tres motores que descargan aire con una velocidad de 800 m/s con relacion a1 avion.Fig.67 Con el fin de reducir la distancia requerida durante el aterrizaje. En un instante cuando la velocidad del avion es de 150 mi/h. P14. P14.67 Fig.68 I- l . P14.66 El motor de reacci6n que se muestra en la figura succiona aire por A a raz6n de 90 kg/s y lo descarga por B con una velocidad de 750 m/s con relacion a1 avion. Cada motor succiona aire a raz6n de 250 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2000 ft/s en relaci6n al motor.

Fig. Supongase que para el aire p = 1. Para esta velocidad del viento. 14. si sabemos que d . 14. Obthgase a) la potencia usada realmente para impulsar el avi6n.70 14. P14. P14.72 Con cierta velocidad del viento el generador con turbina que se muestra produce energia elktrica de 15 kW y como sistema de conversion de energia. y profundidad d. 14. 14. = 1. P14.76 Obtengase el caudal del canal del problema 14. dl y d.)]. Supongase que la fuerza de resistencia a1 avance por causa del rozamiento con el aire es proporcional. en un salto hidraulico. Utilizando la misma notacion que en el problema resuelto 14.20 m de diametro y b) el rendimiento de este sistema de conversion de energia. Si el piloto cambia a vuelo horizontal y conserva las mismas condiciones del motor. aumenta a una profundidad d .7. b ) deduzcase una expresion para la potencia maxima y c) deduzcase una expresion para el rendimiento mecanico.al cuadrado de la velocidad.73 Fig. Expresese el caudal Q en funcion de b.Sistemas d e particulas Fig. un avibn de reacci6n succiona aire a razbn de 240 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2200 ft/s en relaci6n al avi6n.75...71 y P14. calculense a) la energia cinetica de las particulas de aire que entran por segundo al circulo de 8. P14.70 Un avion a reaccion de 35 000 Ib mantiene una velocidad constante de 480 mi/h a1 ascender con un hngulo cr = 15'. Fig. b) la potencia total desarrollada por el motor y c) el rendimiento mecanico del avion. y b) la velocidad del viento. d.30.74 Al volar a nivel con una velocidad de 570 mi/h.75 La profundidad del agua que fluye en un canal rectangular de ancho b.21 kg/m3. = 1. a) encuentrese la velocidad V de 10s alabes a la cual se produce la potencia maxima. tiene un rendimiento de 0.71 El generador con turbina de viento que se ilustra tiene una salida de potencia nominal de 20 kW con una velocidad del viento de 45 km/h. determinense a) la aceleracion inicial del avion y b) la velocidad maxima horizontal que alcanza.5 m y el canal rectangular tiene 4 m de ancho.2 m.72 ' 14.75 . Determinense a) la energia cinetica de las particulas de aire que entran por segundo a1 circulo de 820 m de diametro. El avibn succiona aire a razbn de 600 lb/s y lo descarga con una velocidad de 2250 ft/s en relacion al avibn. '14.73 En una turbina de rueda Pelton un chorro de agus es desviado por una serie de alabes de manera que el caudal con el que 10s alabes desvian el agua es igual a1 caudal con el que sale el agua de la tobera (AmlAt = Apv. con una velocidad v .

78 Un aspersor de jardin tiene cuatro brazos giratorios que consisten en dos tramos horizontales rectos de tubo que forman 120' entre si. Despreciando el rozamiento. Flg.80 Calculese la velocidad v de la cadena del problema 14. sup6ngase que en cualquier instante todos 10s eslabones tienen la misma velocidad. P14. En el caso 1 sup6ngase que cada eslab6n individual esta en reposo hasta que pasa por el orificio y. demuestrese que el diametro del chorro es d = (Sugerencia. Si la velocidad del chorro expulsado es v = $$ y suponiendo que la velocidad de acercamiento v. Inicialmente.82 Una cadena de longitud 1 y masa m cae a travCs de un pequeiio orificio en una placa. . encdntrese la velocidad constante a la que gira el aspersor (1 ft3 = 7. Considerese la seccion indicada de agua y observese que P es igual a la presi6n a una profundidad h multiplicada por el Area del orificio. que tiene masa despreciable. Cada brazo descarga agua a raz6n de 5 gal/min con velocidad de 60 ft/s en relacidn a1 brazo.ft. la cadena esta en reposo. la cadena se mueve sobre la polea en B. Un orificio circular entrante (conocido tambiCn con el nombre de boquilla de Borda) de diametro D se encuentra a una profundidad h bajo la superficie de un recipiente. encuentrese la velocidad v de la cadena a1 tiempo t. A comunicarle una velocidad v la cadena sigue mo1 viendose libremente con esa velocidad sobre la polea en B.81 (1) Fig.275 lb.) 14.77 ~/a. 14. en el caso 2.48 gal).79 Los extremos de una cadena se encuentran amontonados en A y en C. P14.Fig. Si sabemos que el rozamiento entre las partes moviles y las estacionarias es equivalente a un par M = 0. cuando y es muy pequeiia. 14. P:4.80 Los extremos de una cadena se encuentran amontonados en A y en C. Ignorese el efecto del rozamiento.80 despuCs de que se ha transferido una longitud x de cadena del mont6n A a1 mont6n C.77 4 in F . P14. 14.711 g 14. determinense a) la aceleraci6n del primer eslab6n A en funci6n de y y b) la velocidad de la cadena cuando el ultimo eslab6n pasa a travks del orificio.79 y P14. Simbolizando con L la longitud de la cadena que conecta a 10s dos montones y despreciando el rozamiento. En cada caso indicado. determinese el valor necesario de h. A1 soltarse desde el reposo a1 tiempo t = 0.82 14. es cero.

87 El sistema propulsor principal de un transporte espacial consta de tres motores cohete idtnticos.exprtsese en funci6n de t la mannitud de la fuerza de horizontal P aue se debe aplicar al carro para que mantenga un movimiento a) con ia velocidad constante v.89 . P14. a ~ i g P14. cada upo de 10s cuales quema el combustible de hidrogeno y oxigeno.85 Un vag6n de longitud L y masa m o estando vacio se mueve libremente sobre una via horizontal mientras se carga con arena de un alimentador. su cola se engancha 0 en el extremo de una cadena larga que se encuentra amontonada bajo cubierta. 14. Detednese 2 el empuje total que proporcionan 10s tres motores. 8 8 14. P14. 14. Fig. Sup6ngase que. encutntrese a) la masa necesaria de la cadena si se debe reducir la velocidad del avi6n a pvo con 0 < 1 y b) el valor maxim0 de la fuerza que ejerce la cadena sobre el avi6n. obttngase la desaceleracibn maxima del avibn. 2 si se sabe que se expulsa con una velocidad relativa de 1 500 ft/s. incluyendo 400 kg de combustible. Si la cadena pesa 24 lb/ft y se supone que no hay ninguna otra fuerza de frenado. Indicando por m la masa del avion y por vo su velocidad a1 hacer contact0 con la cubierta y suponiendo que no hay ninguna otra fuerza de frenado. mientras esti cargando. t = 0. 14. P14. y b) con la aceleraci6n constante a. con caudal q = dmldt.7 08 Sistemas de ~ r t i c u i a s 14.83 y P14. Flg.89 Un vehiculo espacial que describe una orbita circular con una velocidad de 24 x lo3 km/h desprende de su extremo anterior una dpsula que tiene una masa total de 600 kg.84 2 14.83 Un mttodo posible de reducci6n de la velocidad de un avi6n de entrenamiento que aterrice en un portaaviones consiste en que la cola del avi6n se enganche en el extremo de una cadena pesada de longitud 1 que forma un m o n t h bajo la cubierta.87 y ~ 1 4 . Sabiendo que el vagon se aproxima a1 alimentador con una velocidad v.88 El sistema propulsor principal de un transporte espacial consta de tres motores cohetes idtnticos que desarrollan un empuje total de 1200 kips. Si el combustible se consume raz6n-constante de 18 kg/s y se expulsa con velocidad relativa de 3000 m/s. con un caudal de 750 lb/s y lo expulsa con una velocidad relativa de 1 500 ft/s. determinense a) la masa del vagon y de su carga y b) la velocidad del vagon una vez que se ha separado del alimentador.85 Fig.85. ..86 Para el vag6n de ferrocarril del problema 14. Determinese el caudal con el que se quema el combustible de hidrogeno y oxigeno en cada uno de 10s tres motores. cuando comienza la operaci6n de carga. determinense a) la aceleraci6n tangencial de la cipsula conforme el motor es encendido y b) la mixima velocidad alcanzada por la capsula.84 A aterrizar un avi6n de entrenamiento de 1 000 lb en 1 un portaaviones con una velocidad de 1 5 mi/h. 14.

14. si el combustible se consume con un gasto de 18. 709 Problemas \ \ A Flg. demuestrese que el rendimiento mecanico del cohete es q = 2uv/(u2 + v2).75 kg/s.99 En lo que respecta a la propulsi6n de un cohete. obtengase su aceleracion a) en el instante del encendido y b) a1 consumirse la ultima particula de combustible.91 Un satklite meteorol6gico de masa 5000 kg.14. 14.93 se rediseila de manera que consiste en dos etapas A y B. Si el combustible se consume a raz6n de 500 lb/s y se expulsa con una velocidad relativa de 12 000 ft/s. sa 14. P14.98 Para el cohete del problema 14. lo cual incluye 40 000 lb de combustible.94 El cohete utilizado para lanzar la nave espacial del problema 14. Si el cohete se dispara verticalmente desde el suelo. se desperdicia la energia cinktica proporcionada a1 combustible consumido y expulsado. 14. detenninese la masa del combustible consumido en e t maniobra. se enciende su motor para elevar su velocidad en 2430 m/s como primer paso de su transferencia a una orbita geoestacionaria.90.95 Calcdlese la altitud mkima que alcanza la nave del problema 14. 14. Si se sabe que cuando la tapa A expulsa su dltima particula de combustible su cubierta se desprende y es disparada. Si el combustible se expulsa con una velocidad relativa de 4200 m/s. El combustible se sigue consumiendo a raz6n de 500 lb/s y se expulsa con una velocidad relativa de 12 000 ft/s.91 determinese la distancia de separaci6n entre el satklite meteorol6gico y el transporte espacial 80 s despuks de que su motor se ha encendido.Pi4. Si v es la velocidad del cohete y u es la velocidad relativa del combustible expulsado. determinese la maxima velocidad que se comunica a la nave cuando el cohete se dispara verticalmente desde el suelo.92 A I Flg.93 cuando se ha consumido todo el combustible del cohete de lanzamiento. 14. Despuks de que el satklite se ha alejado lentamente con el impulso inicial hasta alcanzar una distancia segura. encukntrense a) la altitud a la que se ha consumido todo el combustible y b) la velocidad del cohete en ese instante. 14. encuentrense a) la velocidad del cohete en ese instante y b) la velocidad maxima que se proporciona a la nave.5 kg/s y se expulsa con una velocidad relativa de 4000 m/s.96 Para la nave espacial y el cohete de lanzamiento con dos etapas del problema 14. incluyendo combustible. 14.91 despuks que se han consumido 1500 kg de combustible.90 Uncohete tiene una masade 1200 kg.92 Determinese el increment0 en la velocidad del satklite meteorol6gico del problema 14. Expliquese por que q = I cuando u = v .9iy~i4.94 . P14. 14. la potencia dtil es igual a1 product0 de la fuerza disponible para propulsar el cohete y la velocidad del cohete. cada una con un peso de 21 300 lb que incluyen 20 000 lb de combustible.93 Unanaveespacialde1200lbestiimontadaenlaparte superior de un cohete que pesa 42 600 lb.93 Fig.97 En el problema 14. que incluye 1000 kg de combustible que se consume con un caudal de 12.94 determinese la altitud a la que a) se separa la etapa A del cohete y b) a la que se ha consumido el combustible de las dos etapas. ha sido lanzado a1 espacio desde un transporte espacial que describe una 6rbita circular de baja altura alrededor de la Tierra.

demuestrese que el rendimiento mecanico del avion es q = 2v/(u + 0).100 En lo que respecta a la propulsion de un avion de reaccion se desprecia la energia cinitica proporcionada a 10s gases de escape. Fuerzas efectivas Primero se definid la fuerza efectiva de una particula Pi de determinado sistema como el producto m. iguales a las derivadas temporales del momento lineal y del momento &gular respecto de 0 del &emu de particulas.710 sisternos de particubs 14. mientras que en la segunda parte se analizaron sistemas que continuamente ganaban o perdian particulas o ambas cosas a1 mismo tiempo. y resumen En este capitulo se analizd el movimiento de sistemas de particulas. I .2). La potencia util es igual a1 product0 de la fuerza disponible para propulsar a1 avion y la velocidad del avion. respectivamente.a. es decir. En la primera parte del capitulo se consideraron sistemas formados por particulas bien definidas.4) y (14. el movimiento de un gran n6mero de particulas consideradas juntas. de su masa m. es decir. Entonces se demostro que el sistema de fuerzas exteriores que actlian sobre particulas y el sistema de vectores mai de las particulas son mecanicamente equivalentes. y su aceleracion ai respecto de un sistema de referencia newtoniano con origen en 0 (seccion 14. ambos sistemas tienen la misma resultante y el mismo momento resultante respecto de 0: Mornento lineal y rnornento angular de un sisterna de particulas Definiendo el momento lineal L y el momento angular H.3) como se demostr6 que las ecuaciones (14. Si v es la velocidad del avion y u es la velocidad relativa de 10s gases expulsados. respecto del punto 0 del sistema de particulas (seccion 14. Expliquese por que q = 1 cuando u = v.5) se podrian reemplazar por las ecuaciones que expresan que la resultante y el momento resultante respecto de 0 de las fuerzas exteriores son.

Se definio el momento angular del sistema respecto a su centro de masas G como la suma de 10s momentos respecto de G del momento lineal mi$ de las particulas en su movimiento relativo a1 sistema de referencia Gx'y'z'. se obtuvo la ecuaci6n de lo que se concluyo que el centro de masas de un sistema de particulas se mueve como si toda la masa del sistema y todas las fuerzas exteriores se concentran en ese punto (problema resuelto 14. respectivampnte. En la seccion 14.14 que expresa que el momento resultante respecto p G de las fuerzas exteriores es igual a las derivadas temporales del momento angular respecto de G del sistema de particulas. se obtuvieron las relaciones i donde V y . Como se vera posteriormente esta relacion es fundamental para el estudio del movimiento de dlidos rigidos. 14.10). se escribio n Momento angular de un sisterna de particulas ~.v.11) que el momento lineal L y el momento angular H.especto su centro de de masas Y' .10) y (14.15) en1 la (14.24) i= 1 y se obtuvo la relaci6n / a .23) Fig.12) dos veces respecto de t.1).3). Por lo tanto.! x rnivl) i= 1 (14. "' XMG = HG (14.6) se desprende de las ecuaciones (14. Conservaci6n del rnornento lineal y angular . Sustituyendo para L de la (14.) = 1 (r. Derivani= 1 do ambos miembros de la ecuaci6n (14. = C (rl x rniv.2 y 14. mivi rr G X' H. Tambien se not6 que se podria obtener el mismo resultado a1 considerar 10s momentos respecto a G del momento rn.ri i= 1 n n (I4' 12' Movirniento del centro de rnasas de un sisterna de partkulas donde m representa la masa total 1 mi de las particulas. del sistema se conservan (problemas resueltos 14.. 14. En problemas relacionados con fuerzas centrales tambien se conserva el momento angular del sistema respecto a1 centro de la fuerza 0. la velocidad y la aceleracion del centro de masas G.5 se consider6 el movimiento de las particulas de un sistema respecto a un sistema de referencia central Gx'y'z' unido a1 centro de masas G del sistema y en movimiento respecto a1 sistema de referencia newtoniano Oxyz (fig. Cuando no actuan fuerzas exteriores sobre un sistema de particulas (seccion 14.i representan.En la seccion 14.de las particulas en su movimiento absoluto.14).4 se definio el centro de masas de un sistema de particulas como el punto G cuyo vector de posicion f satisface la ecuacion 71 1 * Repaso y resumen m~ = C m.

Establece que 10s momentos lineales de las particulas en el tiempo t . a t. .712 Sisternos d e particulas La energia cinetica T de un sistema de particulas se defini6 como la suma de las energias cindticas de las particulas (secci6n 14. ConservacMn de la energia Si todas las fuerzas que actuan sobre las p d c u l a s del sistema son comervativas. tanto interiores como exteriores.9 que el principio &l impulso y el momento para un sistema de particulas se podria expresar grificamente como se indica en la figura 14.7): Energia cinetica de un sistema de particulas Utilizando el sistema de referencia central Gx'y'z' de la figura 14. forman un sistema de vectores equivalente a1 sistema de momentos lineales de las particulas en el tiempo t. y 10s impulsos de las fuenas exteriores de t .8). actGan sobre las particulas del sistema. se podia obtener al sumar la energia cinktica $mif2 asociada con el movimiento del centro de masas G con la energia cinktica del sistema en su movimiento relativo al sistema Gx'y'z'.14. se puede determinar la energia potencial del sistema V y escribir que expresa el principio de la conservackh de la energla para un sistema de particulas.. representa el trabajo de todas las fuerzas que . . Principio del impulso y del momento Se vio en la seccion 14.15. Se escribio y se not6 que U. se not6 que la energia cinetica del sistema tambikn Teorema de las fuerzas vivas El teorema de las fuerzas vivas se puede aplicar a un sistema de particulas tanto como a particulas individuales (section 14.

10s sistemas de momento lineal mostrados en las partes a y c de la figura 14. Aplicando el principio de impulso y del momento a1 sistema S de particulas durante un intervalo de tiempo At e incluyendo las particulas que entran a1 sistema en A durante ese intervalo de tiempo y aquellas (de la misma masa Am) que lo abandonan en B se concluyo que el sistema formado por el momento lineal (Am)v. Igualando 10s componentes x. de las particulas que abandonan S en el mismo tiempo At. Primero se consider6 una corriente estacionaria de particulas como una corriente de agua dividida por medio un alabe fijo o un flujo de aire a travb de un motor de propulsion a Chorro (seccion 14. y donde dmldt es el caudal masico de la corriente (vease pie de pagina 679). de las particulas que entran a S en el tiempo At y 10s impulsos de las fuerzas ejercidas sobre S durante ese tiempo es equivalente a1 momento lineal (Am)v. se pueden obtener tantas como tres ecuaciones. En la segunda parte del capitulo se consideraron sistemas de masa variable. tambien se pudo obtener la siguiente expresion para la resultante XF de las fuerzas ejercidas sobre S. y v.4) o expresando que el momento lineal.16 . Corriente estacionaria de particulas donde v.7). A partir de este resultado. 14.16.5). Uso de 10s principios de conservaci6n en la soluci6n de problemas relacionados con sistemas de particulas Sistemas de masa variable.v.6 y 14.15 son equivalentes y se tiene Repaso y resumen Muchos problemas relacionados con el movimiento de sistemas de particulas se pueden resolver a1 aplicar simultiheamente el principio del impulso y del momento y el principio de la conservacion de energia (problema resuelto 14. 0 ) Fig. 10s componentes y y 10s momentos respecto a puntos fijos de 10s vectores relacionados. . que se pueden resolver para las incbgnitas deseadas (problemas resueltos 14. el momento angular y la energia del sistema se conservan (problema resuelto 14.11). representa la diferencia entre 10s vectores v.Si no actuan fuerzas exteriores sobre las particulas del sistema. 14. Fig.

(200 ft/s)j + (300 ft/s)k y la velocidad de la parte B es v.104 .104 El chorro de agua que se muestra fluye con un caudal de 200 gal/min y se mueve con una velocidad de magnitud 80 ft/s tanto en A como en B. Tambien se not6 que la secci6n sobre un sistema S de particulas que son absorbidas por S era equivalente a un empuje \ donde &/dt es el caudal de masa absorbido y u la velocidad de las particu4as relativas a S. como en el caso de un cohete.102 Se dispara una bala de 1 oz con una velocidad de 1600 ft/s a un bloque A que pesa 10 lb. que tiene una seccion transversal A = 1. Fig. determinense las reacciones en C Y D. Despreciando el peso del alabe. El alabe se sostiene por una conexion articulada en C y por un gat0 elevador en D que solo puede aplicar una fuerza vertical. determinese la velocidad correspondiente de la parte C. 4 Flg. el caudal masico &/dt es negativo y el empuje P se ejerce en una direction opuesta de la de las particulas expulsadas. (1 ft3 = 7. se desvia por medio de 10s dos alabes indicados.(500 ft/s)k. = 60 ft/s. El coeficiente de rozamiento cinktico entre el bloque A y el carro BC es 0. Problemas de repaso 14. 14. Si se sabe que 10s pesos combinados de la placa y 10s alabes es 10 lb.12).2 in2 y se mueve con una velocidad de modulo v. B y C que pesan 120.102 14. respectivamente. En el caso de particulas que son expulsadar de S. se aplico el principio de impulso y del momento al sistema durante un intervalo de tiempo At. = (1500) ft/s)i cuando cargas explosivas lo separan en tres partes A. Si inmediatamente despubs de la explosi6n la velocidad de la parte A es v. teniendo cuidado de incluir las particulas ganadas o perdidas durante ese intervalo de tiempo (problema resuelto 14. 14.101 Un chorro de agua.103 Un vehiculo espacial de 500 lb se desplaza a una velocidad v.~istemas particulas de Sistemas que aumentan o disminuyen su masa A continuacion se consider6 un sistema de particulas que aumenta su masa a1 absorber continuamente particulas o que pierde masa a1 expulsar continuaniente particulas (seccion 14. P14.48 gal). 180 y 200 lb. determinense a) la velocidad final del vagon y el bloque y b) la posicion final del bloque sobre el vagon. 10s cuales estan soldados a una placa vertical.8). = (2000 ft/s)i . determinense las reacciones en C y en D. = v. Si el vagon-pesa 8 lb y puede rodar libremente. L 6i n . = (1000 ft/s)i + (300 ft/s)j .50. P14.

14. 14. La pala quita 150 ton de nieve por minuto ladndola en la direction indicada con una velocidad de 50 ft/s en relacion a1 vagon pala. detednense a) el modulo de la fuerza P ejercida por la locomotora y b) la fuena lateral ejercida sobre el vagon pala por la via. Si el combustible se consume con un caudal de 10 kg/s. detednense a) la fuerza P que se aplica en A en el momento en el que la mitad de la cadena se ha elevado del piso y b) la reacci6n ejercida por el piso en ese momento. Fig. b) se acoplan automaticamente cuando se golpean y c) ya estaban rigidamente acoplados cuando A choco con B.109 .106 Se obsewa que la aceleraci6n de un cohete es 30 m/s2 en t = 0 al ser disparado verticalmente desde el piso y de 350 m/s2 en t = 80 s. El v a g h A se mueve a la derecha con una velocidad v.14.108 Resutlvase el problema 14.107 suponiendo que el extremo A de la cadena se estA bajando hacia el piso con una velocidad constante v.109 Tres vagones de carga idtnticos estan situados sobre la misma via. suponiendo que 10s vagones A y B rebotan uno con el otro con un coeficiente de restitucion e = 1 y que 10s vagones B y C a) tambitn rebotan uno con el otro con e = 1. determinense a) la masa inicial del cohete y b) la velocidad relativa con la cud se expulsa el combustible. P14. Si su extremo se eleva verticalmente con una velocidad constante v.105 Una pala rotatoria de potencia se utiliza para quitar nieve de una seccion horizontal de una via de Ierrocarril.. mientras que 10s vagones B y C e s t h en reposo. 14. Despreciando el rozamiento en la rotacion.107 Una cadena de longitud 1 y masa total m forma un month sobre el piso. - Problemas de repaso 14. Determtnese la velocidad de cada vag6n despuh de que todos 10s choques han tenido lugar. El vagon pal? se coloca delante de una locomotara que lo empuja con una velocidad constante de 15 rni/h.

700 m/s.e< vB Los siguientes problemas estan diseiiados para ser resueltos con un ordenador. Flg. Si inmediatamente despu6s de la explosidn 10s fragmentos A y B se desplazan en las direcciones descritas. respect. ~ 1 4 . P14.716 Sistemas de pariiculas 14. Desprdciese el rozamiento y supdngase que el choque entre la plataforma y el camidn es perfectamente plAstico (e = 0). = (3 m/s)i cuando choca con las bolas B y C que e s t h en reposo juntas. b) Demuestrese que la energia cinetica que gana la grava durante cualquier intervalo es igual a la mitad del trabajo realizado por la fuerza P durante ese intervalo.111 En un juego de billar. s Fig. Determinense a) el modulo y direction de la velocidad v.112 14.5 mi/h en el patio de cambios cuando choca y se acopla automAticamente con una plataforma B de 20 ton que lleva un cami6n con remolque de C de 30 ton. Expliquese que ocurre con la otra mitad del trabajo realizado por P. 1 4 . P14. = 1.= 40 m/s 9 k. Determinese la velocidad de 10s vagones y del carnidn a) inmediatamente desputs del acoplamiento de 10s vagones y 6)inmediatamente despuCs de que el extremo de la plataforma choca con el carni6n. a) Deterrninese el modulo de la fuerza P necesaria para mantener una velocidad v constante.1 10 Sobre una banda transportadora cae grava con una velocidad practicamente cero y caudal constante q = (dmldt). la bola A se mueve con una velocidad v.vamente. DespuCs del choque se observa que B y C se mueven en las direcciones indicadas con velocidades de modulo v. elabdrese un programa de ordenador y kese para calcular la velocidad de cada fragment0 para valores de BA de 30 a 120" en i n t e ~ a l o de 5". Tanto la plataforma como el cami6n e s t h en reposo. ~ ~ proyectil de 12 kg se desplaza con una velocidad de Un 40 m/s cuando explota en dos fragmentos A y B de masa 3 kg y 9 kg.111 + .375 m/s y v.112 Un vagdn cerrado de 40 ton A se mueve con una velocidad de 4. y b) el porcentaje de la energia inicial perdida en el choque. v. P14. sin sus frenos. V VA Fig. de la banda.110 14. ~ 1 . vo Fig. respectivarnente. = 1.

C2 El bloque B parte del reposo y desliza sobre la cuiia A de 25 lb. Si el piloto cambia el angulo de elevacion a y se mantienen las mismas condiciones de 10s motores. la cual se sostiene sobre una superficie horizontal. Despreciando el peso del alabe. El alabe se sostiene por medio de una articulacion en C y por un gat0 elevador en D que solo puede ejercer fuerzas verticales. escribase un programa de ordenador que se pueda usar para calcular a) la velocidad de B relativa a A despuCs de que ha deslizado 3 ft sobre la superficie inclinada. 14. Supbngase que la resistencia debida a1 rozamiento del aire es proporcional a1 cuadrado de la velocidad. Despreciando el rozamiento. = 15".C4 mm-I .14. 71 7 Problems de repaso 14. Osese este programa para calcular las velocidades para valores del peso del bloque B de 5 a 20 lb en intervalos de 1 lb. : -\<' >/ fl /- Pi4-C3 L& Fig.25 m3/min y se mueve con una velocidad de modulo 40 m/s en A y en B. El avion succiona un caudal de aire de 600 lb/s y lo expulsa con una velocidad de 2 250 ft/s relativa a1 avion. escribase un programa de ordenador y con el calculense. a) la aceleraci6n inicial del avion y b) la velocidad maxima alcanzada. escribase un programa de ordenador y con 6 calculense las reacciones en C y en D para valores de 0 desde 1 0 hasta 90" en intervalos de 10". P14. b) la velocidad correspondiente de A.C4 El chorro de agua aqui mostrado fluye con un caudal de 1.C3 Un avion de propulsion de 35 000 lb mantiene una velocidad constante de 480 mi/h mientras se eleva con un angulo a. para valores de a (de 0 a 20" en intervalos de lo).

el rnovimiento es una traslacibn curuilinea (Fig. Puede observarse tambitn que en una traslacion todas las particulas que forman el solido se mueven a lo largo de uayectorias paralelas. 15. Porlejemplo.CAP~TU QU I NCE LO inematica del 15. 4 ~ en traslaci6n curvilinea con todas sus particulas estA Fig. si las trayectorias son lineas curvas.1).1 cualquier linea recta de un solido permanece en la misma direction durante el movimiento. las posiciones. M o t a c i ~ l r e a k d o rak un eie& En 'eske movimiento las particulas que forman h solido rigid.2).2 Fig. Se dice que un movimiento es de traslacibn si Fig. 15.3). se dice que el movimiento es una traslacibn rectilinea (Fig. Introduccion.de 10s sblidos rigidos.3 . Como veremos.la placa most rada en la figura 1 5 . se mueven en planos paralelos a lo largo de circunferencias con centro sobre el mismo eje fijo (Fig. 15. 15. 15. -.. En este capitulo estudiaremos la cinematica.1. llamado eje ak ro?cibn. Investigaremos las relaciones que existen entre el tiempo. 10s diferentes tipos de movimiento de un solido rigido pueden agruparse en forma conveniente como sigue: 1. las particulas localizadas sobre el eje tienen velocidad y aceleracion nulas. 2 . las velocidades y las aceleraciones de las distintas particulas que forman un solido rigido. Traslacidn. 15. Si este eje. corta a1 solido rigido. La rotacibn no debe confundirse con ciertos tipos de traslacibn curvilinea. Si estas trayectorias son lineas rectas.

U ) Traslacion curvilinea Flg. es deck.concntricas. Movimiento general.5 se dan dos-$emplos de movimiento plano. a ) Rueda b ) Biela Flg.' Como cada particula se mueve en un plano dado se dice que la rotation de un solido alrededor de un eje fijo es un movimiento plano. Un ejemplo de movimiento con un punto fijo se encuentra en el movimiento de un trompo sobre una superficie rugosa (Fig.6 . movimientos en que todas las particulg-del solido se mueven e n planos paglelos.6). En el primer caso. Fig.4 en movimiento a lo largo de circunferencias paralelas mientras que la placa mostrada en la figura 15. Movirniento con un punto fijo. Existen otros muchos tipos de movimiento plano. A cualquier movimiento de un d i d o rigido no incluido en ninguna de las categorias anteriores se le llama movimiento general. cualquier linea recta dada trazada sobre la placa permanecera en la misma direction mientras que en el segundo caso el punto 0 permanece fijo. En la figura 15. 3. Movimiento plano. Este es el movimiento tridimensional de un d i d o rigido unido a un punto fijo 0. 15. 15. 15.5 4 . 5 .46 esta en rotacibn con todas sus particulas en movimiento a lo largo de circun-' ferencias . 15.

se da en la seccion 15. relativa a un sistem guese traslada con A..9. ya que A y B corresponden a1 mismo solido rigido. y el concepto de la aceleracibn de Coriolis.. se analizan en las secciones 15.-... Representando por r. ~ ~ n ~ @ n * & t __--__--.12 y 15.5 _ se emplea despues en la seccion 15. movimiento del solido en relacion a un sistema giratorio.7~)._ . a1 vector que une a A y B. Entonces la derivada de r. _ _ -- 15. Un mitodo alternativo para el analisis de las velocidades en movimiento plano que se basa en el concepto de centro instantcineo de rotacibn. Considirese un solido rigido en traslaci6n (ya sea traslaci6n rectilinea o curvilinea) y Sean A y B cualesquiera de sus particulas (Fig..2.j i i F J . Descomponiendo el movimiento plano de una placa en una traslacion y una rotacion (Seccs. consideraremos en la setci6n 15. El movimiento de una particula respecto a un sistema de referencia giratorio.8 para expresar la aceleracion de B en funcibn de la aceleracion de A y de la aceleracion de B . En las secciones 15... 15. Definiremos la velocidad a.10 y 15. y rB 10s vectores de posici6n de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y por r. el movimiento de un solido rigido con un punto fijo y el movimiento general de un solido rigido.1) Derivemos esta relaci6n con respecto a I . o a un sistema en movimiento general.14 y 15. e se traslada con A @ j (es decir.15 consideraremos el. es decir. debe mantener una direcci6n constante. La parte restante del capitulo se dedica a1 analisis del movimiento tridimensional de ungolido rigido. bielas y mecanismos.. en funcion de su vector de p i c i o n y de la velocidad y aceleracion angulares del solido.7 20 Cinernatica del d l i d o rigido Despuks de un breve analisis del movimiento de traslaci6n en la secci6n 15:2. Traslacion. n gular y la aceleracibn angular del solido y aprenderemos a expresar la velocidad y la aceleracion de un punto dado del solido. mientras que en las secciones 15. su modulo debe ser tambien constante.7 y todavia se da otro mttodo de analisis que se basa en el empleo de expresiones parametricas para las coordenadas de un punto dado en la secci6n 15. Notamos que de la definicl6n de una traslacibn el vector r.3 la rotaci6n de un solido rigido con respecto a un eje fijo.11 y 10s resultados obtenidos se aplican al analisis del movimiento plano de mecanismos que contienen partes que deslizan entre si. es nula y tenemos . &%i&Xdse-~5ii~5 s i i i . escribimos r~ = r~ +~ B / A (15. Las secciones siguientes se dedican al estudio del movimiento plano de un solido rigido y a su aplicacion a1 analisis de mecanismos como engranajes.13 se utilizara un sistema de referen~ia o un sistema de referencia en traslacibn para este analifijo sis. y se empleara nuevamente el concepto de la aceleracibn de Coriolis.

Por conveniencia supondremos que el sistema esta centrado en el punto 0 sobre AA' y que el eje z coincide con AA' (Fig. durante todo el movimiento. Rotaci6n alrededor de un eie fiio Asi que.9 recordamo\ que la velocidad v = g'rL41 de una particula P es un j%to_r-tangentea 1a hyectariadeLy-xle m6dulo_v_= d~Jdc Obsemando que la longitud As del arco descrito por P cuando el s6lido gira hasta A8 es As = ( B P ) A8 = (r sen +) A8 . Sea B la proyecci6n de P sobre AA'. El angulo 8 se conoce como la coordenada angular del s6lido. .8). Recordamos que 1rev = 2 7 rad = 360" 7 De la \eccibn 11. Rotacion alrededor d e un eje fijo. 15. Sea P un punto del s6lido y r su vector de posici6n con respecto a un sistema de referencia fijo.3.3. La posici6n de P y de todo el s6lido esta definida completamente por el angulo 8 que forma la linea BP con el plano zx. Consideremos un s6lido rigido que gira alrededor de un eje fijo AA'. la velocidad y la aceleraci6n cambian tanto de direcci6n como de m6dulo en cada instante. En el caso de la traslaci6n rectilinea todas las particulas del solido se mueven a lo largo de lineas rectas paraklas y su velocidad y aceleraci6n mantienen la misma direcci6. cuando un sblido rigido esta en traslacibn. como P debe permanecer a una distancia constante de B.3) I 15. describira una circunferencia de centro B y de radio r sen 4. se exprerarA en radianes (rad) y ocasionalmente en grados ( O ) o revolucione\ (rev). En el caso d e la traslaci6n curvillnea.Derivando una vez m4s escribimos 721 (15. todos 10s pwttos del d i d o tienen la misma velocidad y la misma aceleracibn mnfualqukr instante (Fig. 15. La coordenada angular se define como positiva cuando re recorre en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj vista desde A .76 y c). donde 4 representa el angulo formado por r y AA'. 15.

9 w = ak = ek. . Determinaremos ahora la aceleracibn a de la particula P.5) \ El vector Fig.4) v donde () representa la derivada de 0 respecto al tiempo. (Nbtese que aunque el hngulo 8 depende de la posicibn de P dentro del cuerpo. 15.6) se le llama velocidad angular del d i d o .7 22 Cinemirtica del dlido rigido y dividiendo ambos miembros entre At.) Concluimos que la velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene a AA' y r. tenemos t Se demostrara en la seccion 15. Derivando (15. 15. Esta dirigida a lo largo del eje de rotacion y es igual en m6dulo a la derivada temporal d. que las velo:' cidades angulares obedecen la ley del paralelogramo para la adicion y que por ello son magnitudes vectoriales. obtenemos en el limite cuando At tiende a cero. ds dt (15. 3.12.6) y recordando que k es de modulo y direccion constante. Sustituyendo tambien v de (15. tenemos Derivando (15. 1 1.4).5) y recordando la regla para la derivacibn de un producto vectorial (Secc.9). Entonces escribimos (15.lde la coordenada angular y su sentido puede obtenerse por la regla de la mano derecha (Secc. (15. Pero es precisarnente el resultado que obtendriamos si trazlrarnos a lo largo de A A ' un vector w = 8k y formasernos el producto vectorial w x r (Fig.5). escribimos ' El vector & / d l se representa por a y se llama acvleracidn anpilor del solido. la velocidad angular 9 es independiente de P. de mbdulo v definida por (15.6) a partir del sentido de rotacibn del solidot. o =-=rOsen+. en el caso mas general de un solido rigido que gira simultaneilmente alrededor de ejes que tienen direcciones diferentes.10).

Rotacidn de una seccion representativa. La rotacion de un solido rigido con respecto a un eje fijo puede definirse por el movimiento de una seccion iepresentativa en un plano de referencia perpendicular al eje de rotacion. por consiguiente. vimiento de las manecillas del reloj si el escalar a es positivo. El primer vector es igual al producto vectorial a x r. La componente normal a. Sustituyendo wk por w en la ecuacion (15. e igual en mMulo a la derivada temporal w de la velocidad angular.6) que w = wk.8).3 Rotocion olrededor de un eie fiio Como 10s vectores k y r son mutuamente perpendiculares. es tangente a la circunferencia descrita por P y representa por consiguiente a la componente tangencial de la aceleracion. es decir. Regresando a (15.. Recordando de (15. y en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj si a es negativo.8).. con el eje z apuntando hacia afuera del papel (Fig. siempre apunta en el sentido contrario al de r. expresamos la aceleraci6n del punto P como Descomponiendo a en sus componentes tangencial y normal (Fig.5).Entonces la aceleracion angular de un solido rigido que gira con respecm a un eje fijo es un vector dirigido a lo largo del eje de rotacion. hacia 0. Sustituyendo o = wk y a = a k en la ecuaci6n (15. el modulo de la velocidad v es y su direcci6n puede obtenerse girando r un Angulo de 90" en el sentido de rotacion de la seccion. notamos que la aceleracion de P es la suma de dos vectores. 15. 15. a la componente normal de la aceleracion. notamos que un valor positivo del escalar & corresponde a una rotacion en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj de la seccibn representativa. y observando que multiplicando vectorialmente dos veces a r por k produce una rotaci6n de 180" del vector r.10).1l). el triple producto vectorial se dirige hacia el centro B del circulo y representa. . y un valor negativo corresponde a una rotacion en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj. Escojamos el plano xy como el plano de referencia y supongamos que coincide con el plano de la figura. apunta en el sentido contrario al mo. expresamos la velocidad de cualquier punto P de la seccion como - -- 15. escribimos La componente tangencial a. El segundo vector es igual al triple producto vectorial w x (w x r) obtenido al formar el producto vectorial de w y w x r. como w x r es tangente a la circunferencia descrita por P.

Sin embargo. su integraci6n puede realizarse siguiendo el procedimiento indicado en la secci6n 11.16) s6lo cuando (Y = constante. . La velocidad angular es por tanto constante y la coordenada angular esth dada por la f6rmula 2. Las f6rmulas siguientes que relacionan a la velocidad angular. Decimos que se conoce el movimiento de un sblido rigido que gira con respecto a un eje fijo AA'.13). cuando su coordenada angular 8 puede expresarse como una funcion conocida de t.9). Mas frecuentemente. Rotacidn uniJorme.5. En este caso la acelera- ci6n angular es constante.12) a la (15.12) . Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleracibn angular es cero. la cwrdenada angular y el tiempo pueden deducirse en forma similar a la descrita en la secci6n 1 1.15) s6lo puede utilizarse cuando (Y = 0 y las f6rmulas (15. escribimos o despejando dt de (1 5. en la practica solo ocasionalmente se define la rotacion de un solido rigido por una rela&on entre 8 y t. Recordando las relaciones (15.4. Rotacibn uniJormemente acelemda. La semejanza entre ?as f6rmulas encontradas aqui y las obtenidas para el movimiento rectilineo uniformemente acelerado de una particula se'nota fhcilmente. Ecuaciones que definen la rotach de un sblido rigC do alrededor de un e/e fiJo.14). Con frecuencia se encuentran dos casos especiales de rotacibn: 1. Por ejemplo.7 24 Cinemotica del s6lido rigido 15.6) y (15. En cualquier otro caso deben utilizarse las f6rmulas generales (15. Debe hacerse hincapie en que la f6rmula (15. a puede darse como una funci6n de t. las condiciones de movimiento se especificaran por el tipo de aceleracion angular que el solido posee.y sustituyendo en (1 5. como una funci6n de 8 o como funci6n de w. Como estas ecuaciones son similares a las obtenidas en el capitulo I1 para el movimiento rectilineo de una particula.3.

). .8 S a in /s2 . ambas dirigidas a la derecha. = 9 in /s2 + Observando que la distancia de D al centro de la polea es 3 in. Como el cable esjnextensible. = a. 1 Ay. Determinense: a) el ntimero de revoluciones ejecutadas por la p l e a en 2 s. El movimiento de la polea es controlado por el cable C que tiene una aceleraci6n constante de 9 i d s 2 y una velocidad inicia1 de 12 i d s .23 ) rev r yp'c b) Movimiento de la pesa B.4" a. Empleando las siguientes relaciones entre el movimiento lineal y angular con r = 5 in. = rw = (5in )(lo rad/s) = 50 in /s v.). j ' p l e r p + * Como en t = 4 (a.= 2. escribimos (v. b) la velocidad y el cambio en la posicibn de la pesa B despues de. j .). = TiO in /s .-- tan @ = (48 in /s2)/(9 in /s2) a.1 La pesa B esta conectada a una polea doble por uno de 10s dos cables inextensibles mostradosen la figura. (v. sen 79-40 =87 1 4. escribimos 3\b:d . ' vr a ) Movimiento de la polea. .)~ = rwo (a.T 4 = d = (5in )(I4 rad) = 70 in Ay. "nenti normal de laaceleraci6n es I (a. . = a C = 9 in /s2 + = 4 radls.PROBLEMA RESUELTO 15.). 1 + = 79.)~ = ( v ~ = ~ in /s + ) 12 (a. ' v. \ .interior en t = 0. = 70 in hacia arriba 4 La componente tangencial de la . la velocidad del punto D es i g ~ aa la velocidad del punto Cy la componenfetangencial de l la aceleraci6n de D e? igual a la aceleraci6n de C. y c) la aceleracibn del punto D sobre el borde de la pol. = r a 12 in /s = ( 3 in )ao 9 in /s2 = (3 in )a Utilizando las ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado oEenemos para t = 2 s. v2@X '. = 48 in /s2 1 f v-. 4 ac 8 = wot + 3at2 = (4 rad/s)(2 s) + 4(3 rad/s2)(2 s ) = 14 rad ~ 8 = 14 rad J C Numero de revolucion = (14 rad) d: :Z (. - 4 El mbdulo y la direccibn de la acekracibn tota/ pueden obteners escribiendo I\\ .2 s.)" = r D 4 = ( 3 in )(4 r a d / ~ ) ~48 in /sy = (a.> c ) Aceleracibn del punto D en t = 0. 48.

la velocidad y la aceleracidn del disco cuandoa) t = 0. = 1.8 Una placa circular de 6 in de radio se sostiene por medio de dos rodillos -4 y B como se indica. escribanse las ecuaciones del movimie?fo para el rotor y determinense a) la velocidad angular en t = 20 s y b) el tiempo requerido para que el rotor complete sus primeras 40 revoluciones. La placa rota respecto de la . determinense la velocidadwgular miixima y la aceleracidn angular maxima de la manivela. cos(2nt)/T) donde 8 se expresa en radianes y t en segundos. 1' 153" El movimiento de un disco que gira en un bafio de aceite estd determinado por la relacidn 8 = 8. b) t = 3 s y c ) t = m. suponiendo que la velocidad angular es de 75 rad/s y decrece a razon de 600 rad/s2. 15. se observa que la aceleracidn angular del rotor se incrementa linealmente con el tiempo t.4 Durante la fase de arranque de un ordenador se observa que su disco de memoria que estaba inicialmente en reposo ejecuto 2. determinense a) la aceleracion angular del disco y b) la velocidad final del disco. 15.e-'I3). Si 8.1 El movimiento de una manivela giratoria esta definido por la relacidn 8 = 8.7 En el problema 15. Suponiendo que el movimiento fue uniformemente acelerado. Suponiendo el movimiento uniformemente acelerado. determinese el nlimero de revoluciones que da el motor a) para alcanzar su velocidad nominal y b) para detenerse. determinense las coordenadas angulares. Si 8. = 0. . Sabiendo que en el instante considerado Ig velocidad del vertice C es hacia arriba.3 s.5 Conforme se inyecta lentamente un caudal en una turbina.6 15.75 rad y T = 1. a1 cortarse la energia.- - Problemas 15. Si el rotor arranca del reposo en t = 0 y despuCs de 10 s ha completado 20 revoluciones.6 La barra doblada ABCD gira con respecto a una linea que une 10s puntos A y D con una velocidad angular constante de 75 rad/s.20 rad.6 determinense la velocidad y la aceleracion del vertice B.3 Una pequefia rueda de afilar estd unida a1 eje o drbol de un motor electrico cuya velocidad nominal es de 3600 rpm. determinense la velocidad y la aceleracion del vertice B. Fig. 15. I - 15. la unidad llega al reposo en 70 s.20 s. (1 . 15.5 revoluciones en 0. Cuando se enciende alcanza su velocidad nominal en 5 s y. P15. donde 8 se expresa en radianes y r en segundos.

Determinese la aceleraci6n angular de la polea de 80 mm de radio para la cual la aceleracion total del punto B es de 3.93 h. Si se sabe que el movimiento visto desde C es contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj. '1 5 1$.15 . 15. la velocidad del punto C es 400 mm/s a la izquierda y su aceleracibn es de 600 mm/s2 a la derecha.13 La Tierra da una revolucibn completa sobre su eje en 23. determinense la velocidad y la acekraci6n del puntQ E. En el instante mostrado. determinense la velocidad y la aceleraci6n de la Tierra. La Tierra realiza una revoluci6n completa alrededor del ~ o l h . Determinense a) la velocidad angular y la aceleraci6n angular de cada polea. 15.9 El conjunto mostrado en la figura adjunta es una barra rect&C que pasa a traves de la placa rectangular DEFH a la cual esth soldada. Sabiendo que. determinense la velocidad y la aceleracion del vertice F .1o En el problema 15. en el instante considerado. Fig.barra que une a A con B con una velocidad angular constante de 26 rad/s. Suponiendo que la 6rbita de la Tierra es circular 4 y tiene un radio de 93 000 000 mi. P15. b) la aceleraci6n total del punto A y c) la aceleraz ci6n total del punto B.. 15. + \ Fig. El conjunto gira con respecto a1 eje A C con una velocidad angular constante de 9 rad/s. suponiendo que la velocidad angular es de 9 rad/s y disminuye a razon de 18 rad/s2. I.5 m/s2. 15.8 determinense la velocidad y la aceE suponiendo que la velocidad angular es de 26 a raz6n de 65 rad/s2.14 La banda aqui mostrada se mueve sin deslizar sobre dos poleas tensoras. En el instante mostrado la velocidad angular de la polea de 80 mm de radio es de 5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. P15.15 La banda mostrada en la figura se mueve sin deslizar sobre dos poleas tensoras. la velocidad del punto C se dirige a la derecha.Sabiendo que su radio medio es de 3960 mi. 2 dias. determinense la velocidad y la aceleracion del vertice H .9. determinese la velocidad lineal y la aceleraci6n de un punto sobre la superficie de la Tierra a) en el ecuador b) en Filadelfia con latitud 40° norte y c) en el Polo Norte. 15. n el problema 15.9 .14 y P15.

Fig. detednense el tiempo t y la velocidad angular de la placa cuando el bloque empieza a deslizar s u p niendo r = 250 mm.16 y P15. P15. Cuando se apaga el suministro de potencia se observa que la rueda y la cadena alcanzan el reposo en. determinese el modulo de la aceleracion total del bloque cuando: a) t = 0 .18 La rueda dentada y la cadena que se indican e s t h inicialmente en reposo.17 Un bloque pequefio B descansa sobre una placa horizontal que gira con respecto a un eje fijo. i5:G La rueda dentada que aqui se muestra funciona a una velocidad de 600 rpm en sentido contrario a las manecillas del reloj.20 . Sabiendo que r = 250 mm.16 Se sabe que se excederh la fuerza de rozamiento esthtico entre el bloque pequeiio B y la placa y que el bloque empezara a deslizar sobre la placa cuando la aceleracion total del bloque alcance 4 m/s2.18 y P15. deferminense a) la velocidad angular del anillo C y de la rueda B y 6) la aceleracibn de 10s puntos A y B que estan en contact0 con C.17 15. cada una de 24 mm de radio exterior.20 El anillo C tiene un radio interior de 55 mm y un radio exterior de 60 mm y se encuentra colocado entre dos ruedas A y B.4 s. Si la placa parte del reposo en t = 0 y es acelerada uniformemente a razon de 5 rad/s2. 15.19 Fig. Si la rueda A gira con una velocidad constante de 300 rpm y no hay deslizamiento.4 rad/s2. La placa parte del reposo en t = 0 y es acelerada a una razdn constante de 0. P15. determinese a) la aceleracion del punto A de la cadena y 6) el modulo de la aceleracion del punto B de la rueda 3 s despub. 15.728 Cinernatica del s6lido rigido 15. A P15. b) t = 1 s y c) t = 3 s. Supmiendo movimiento uniformemente desacelerado. Si la rueda tiene una aceleracidn angular uniforme de 90 rad/s2 en el sentido contrario a1 de las manecillas del reloj. determinense 10s modulos de la velocidad y de la aceleracidn del punto B de la rueda a) inmediataqente antes de que se apague el suministro de energia y b) 2d s desputs.

21 en v 15. Determinense a) el numero de revoluciones realizadas por la polea en 3 s. y c) la aceleracion del punto D del borde en t = 0.25 Una polea y dos pesas se unen por cuerdas inextensibles como se muestra en la figura. El tambor da 15 vueltas durante el tiempo t mientras su velocidad angular aumenta uniformemente desde 20 hasta 50 rpm. P15.4 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj. determinense a) la aceleracion angular de las ruedas y 6 ) e l intervalo de tiempo t.25 15. = 6 ft/s.Una cinta de ordenador se desplaza sobre dos tamboe un interval0 de 4 s aumenta uniformemente la velocires. L V c I- Fig. P15. ambas dirigidas hacia arriba.23 ResuClvase el problema 15. determinense a) la aceleracion angular del tambor A y 6 ) el numero de revoluciones ejecutadas por el tambor A durante el intervalo de 4 s.23 Fig.-- . dad de v. 15. La polea parte del reposo en t = 0 y se acelera con una aceleracion constante de 2.24 y P15. 15. Sabiendo que la cinta no desliza sobre 10s tambores. determinense la velocidad y la posicion a) de la pesa A y 6 ) de la pesa B.23 Un tambor mezclador de 125 mm de radio exterior descansa sobre dos ruedas pequefias de 25 mm de radio cada una. Para t = 4 s.24 Una polea y dos pesas estan unidas por cuerdas inextensibles en la forma que se indica. Fig. P15. = 2 ft/s a v . 15. 6 ) la velocidad y la posicion de la pesa B despuks de 3 s. Si no hay deslizamiento entre el tambor y las ruedas pequeiias.21 . La pesa A tiene una aceleracion constante de 300 mm/s2 y una velocidad inicial de 240 mm/s. .21 considerando el tambor B a tambor A.

P15. Determinense a) en q d tiempo 10s discos pueden ponerse en contacto sin que deslicen y. Determinese la aceleraci6n angular de cada disco durante el periodo de deslizamiento. hasta B.27 Fig. Fig.27y 15. sGuida por una rotaci6n respecto a A que trae B '. 80 l t l l r l Movimicnto I Fig. encuentrese una expresion para la aceleracion angular del rollo de papel. Determinense a) la aceleracion angular de cada rueda durante el periodo de deslizamiento y b) el tiempo en que la velocidad angular de la rueda A es igual a cero. que represer go de una via horb vimiento puede su zontal y una rota traslacibn en una I (Fig.~ i n e r n ~ l t ~ c a d i d o rigido del yJ15. 1 " basta B. 6& her 'I B2 Bl '15. 15. Fig P15. Sin embargo. un movimient~ plano puede considerarse siempre como la suma de una traslacih y una rotacidn..12).26 El disco A se encuentra en reposo cuando entra en contacto con el disco B que esth girando libremente a 500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.5.'en lugar de esperar hasta que arnbos discos estCn en repuso para ponerlos en contacto se da a1 disco A una aceleracion angular constante de 3 rad/s2. pero como veremos ahora. Aunqu la combinaci6n dl tos se toman en completamente p ci6n simultineas. Inicialmente el disco B tiene una velocidad angular de 500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y el disco A estd en reposo.12 t Otro ejempla 15.29 Dos ruedas de rozamiento A y B esthn girando libremente a 3 .'(la linea AB sigue siendov&tical).1 3.136). Durante cierto interval0 de tiempo.28 y P15.ipm en sentido opuesto a1 de las manecillas del reloj cuando se ponen en contacto. el disco B alcanza una velocidad angular final de 150 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Despues de 12 s de deslizamiento durante 10s cuales cada rueda tiene una aceleracion angular constante. en general el movimiento plano no es ni una traslacion ni una rotacion. El mismo resultado pudo obtenerse mediante una traslacibn que hubiera traido a A y B hasta A. Representando con r el radio del papel sobre el rodillo en un instante cualquiera y por b el espesor del papel. y B. b) la velocidad angular de cada disco cuando entran en contacto. Como se indico en la seccion 15. 15. 3 in. 2 5 in. y desde B. hasta A. 15. durante 10s cuales cada disco tenia una aceleraci6n.28 Un sistema sencillo de trasmisi6n por rozamiento consiste en dos discos A y B. la rueda B alcanza una velocidad angular de 75 rpm en sentido opuesto a las manecillas del reloj. 15. dos puntos arbitrarios A y B se h a b r h movido respectivamente desde A.. 15.30 .. Considerese por ejemplo una rueda que gira sobre una via recta (Fig. contraria a1 movimiento de las manecillas del reloj.1. Movimiento plano. Se sabe que el disco B se parard en 60 s. DespuCs de 8 s de deslizamiento.30 En un proceso continuo de impresion se introduce papel en las prensas a una velocidad constante v. P15.26 y P15.angular constante.

Aunque el movimiento original de rodadlra ks distinto a la combinaci6n de la traslaci6n y la rotaci6n cuando estos movimientos se toman en sucesi6n. - Traslacion con A a + Rotacion sobre A A'l Movimiento plano - Traslacion con B + Rotacion sobre B h) Fig.. 15.13. Movimiento plano Movirniento plano - Traslacibn con A Fig. 15. respectivamente.13a).5. Movirnient o plano 62 .13 . que representa a la barra cuyas extremidades deslizan a lo largo de una via horizontal y una via vertical. el movimiento original puede duplicarse completamente por una combinaci6n de una traslacibn y una rotaci6n simultaneas. o por una traslaci6n en una direcci6n vertical y una rotaci6n con respecto a B (Fig.12 Otro ejemplo del movimiento plano esta dado en la figura 15. Este movimiento puede sustituirse por una traslacibn en una direccibn horizontal y una rotaci6n con respecto a A (Fig. 15. 15.13b).D - hasta B. 15.

732 _ C Cinemtrtico del solido rigido Fig. y K1 mientras la linea A B mantiene la misma direccion. mientras que Movirnienlo plano - Traslacion con A -t Roracion sobre A Fig. y B. mientras A permanece fija. hasta A . per0 sin girar.podemos replantear en la forma siguiente el resultado que acabamos de obtener: dadas dos particulas A y B de una seccion en movimiento plano. (Fig. Vimos en la seccibn anterior que cualquier movimiento plano de una seccion puede sustituirse por una traslacion definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y por una rotacibn simultanea respecto a A. La primera parte del movimiento es claramente una traslacion y la segunda una rotacion con respecto a A.14 En general consideraremos un pequefio desplazamiento que trae dos particulas A y B de una seccion representativa desde A . . Este desplazamiento puede dividirse en dos partes. 15. Recordando de la seccion 11.15 . Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano. 15. y B .12.12 la definition del "movimiento relativo" de una particula con respecto a un sistema de referencia en movimiento -en contraposici6n a su "movimiento absoluto" con respecto a un sistema de referencia fijo. 15.6. corresponde a la traslacion de la seccion con A. A un observador moviendose con A. 15. La velocidad absoluta v. La velocidad v. de una particula B de la seccion se obtiene de la formula de velocidad relativa encontrada en la seccion 11. el movimiento relativo de B con respecto a un sistema unido a A y. una en la que las particulas se mueven hasta A . y otra en el que B se mueve hasta B. donde el segundo miembro representa una suma vectorial.14). le parecera que la particula describe un arc0 de circunferencia con centro en A.de orientacion fija es una rotacion. respectivamente.

.16. y o escribirnos Movimienro plano = Traslacion con A + Rorac~on sobre A v B= v A + v B . Escogiendo A corno un punto de referencia. esta asociada con la rotacion de la seccion respecto de A y se midk. Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano donde r es la distancia de A a B. 15. del extrerno A se conoce. 15.. La velocidad absoluta de B debe por tanto ser igual a la suma vectorial o Notamos que aunque la direccion de v.10').10) y (15.la velocidad relativa v. 15.13.. en (15.17) podernos escribir tarnbien de (15. Suponiendo que la velocidad v. Sea r . expresarnos que el rnovirniento dado es equivalente a una traslaci6n con A y una rotaci6n sirnulthnea con respecto a A (Fig. o la velocidad angular de la seccion respecto a ejes de orientacion k fija. tenemos de (15.especto a ejes centrados en A y de orientacion fija (Fig.16). nos proponernos encontrar la velocidad v.A Fig.18) Corno un ejernplo considerarernos nuevarnente la barra AB de la figura 15..6. del extrerno B y la velocidad angular o de la barra en funcion de la velocidad vA. se conoce. el vector de posicion de B relativo a A . Sustituyendo el valor de v. Pero esto se cornpensa por el hecho de que la direcci6n de v. Podernos por tanto cornpletar el diagrarna de la figura 15.15).16 . Resolviendo para 10s modulos v. . la longitud 1 y el angulo 8. su modulo l es desconocido.. se conoce. 733 15.

por consiguiente. cuando un rnecanisrno contiene partes que deslizan unas sobre otras.17) escribimos la ecuaci6n que esth representada graficamente en la figura 15. la velocidad relativa de. Este resultado es bastante general. y v.. tienen el mismo modulo l o pero sentido opuesto. Sin embargo. Un analisis sernejante puede ernplearse cuando se estudian engranajes ya que 10s dientes en contacto deben eener tambien la misma velocidad absoluta. del punto de referencia que se ha seleccionado y debe averiguarse con cuidado del diagrama apropiado (Fig. su analisis puede realizarse considerando cada parte como un solido rigido. por consiguiente debemos tener presente que la velocidad angular o de un sblido rigido en un movimiento plano es independiente del punto de referencia. 15. Notamos que v.17). Cuando las distincas partes de un rnecanismo contienen articulaciones o uniones con pasadores.17 Finalmenee observarnos que la velocidad angular o d e la barra en su rotaci6n con respecto a B es la rnisrna que la de rotaci6n con respecto a A. 15. En ambos casos se mide por la derivada temporal del angulo 8. Descomponiendo el movimiento dado en una traslaci6n con B y una rotaci6n simulthnea con respecto a B (Fig. pero teniendo presente que 10s puntos donde dos parces estan conectadas deben tener la misma velocidad absoluta (vease problema resuelto 15.. la parte en contacto debe tomarse en consideracion (veanse las Seccs 15.3).16 o 15. La mayor parte de 10s rnecanismos consiseen no en una sin0 en ~1aria. B I3 (fijo) + A A Movimiento plano = Traslacion con B + Rotacibn sobre B Fig. 15.734 Cinematica del s6lido rigido El mismo resultado pudo obtenerse empleando B como punto de referencia.17..10 . El sentido de la velocidad relativa depende.s partes en rnovirniento.

PROBLEMA RESUELTO 15.q V B ... . r . y 6) las velocidades de la cremallera superior R y del punto D del engranaje. En la rotacibn cada punto P del engranaje se rnueve con respecto a A con una velocidad relativa v. es el . . La velocidad de la crernallera ju- perior es igual a la velocidad del punto B. . donde r.dirigida a la derecha. Como el engranaje rueda sobre 1w cremallera inferior.2 m/s y . su centro A se rnueve hasta una distancia igual a la circunferencia exterior 2nr1 por cada revolution completa. ~ = (1.150 m.2 ~ n / s ) i. = 150 rnrn = 0. En la traslaci6n todos 10s puntos del engranaje se mueven con la rnisrna velocidad v. = V A + ‘A X r R .2 1njs)i + (0. escribimos Derivando respato al t iernpo t y sustit uyendo los valores conocidos v. = 1. Determinese: a) la velocidad angular del engranaje. vector de posicibn de P relativo a A .. obtenernos donde k es un vector unitario que apunta hacia afuera del papel. escribirnos VR = V H = V. El movimiento de rodadura se descornpone en dos. la velocidad de su centro A es 1. > 0 ) el engranaje gira en el sentido de inovimiento de las manecillas del reloj (8 < 0). . = wk x r.cornponentes: una traslaci6n con el centro A y una rotaci6n con respecto al centro A .100 1n)j = (1. a ) Velocidad angular del engranaje. Notando que 1 rev = 271 rad y que cuando A se mueve a la derecha (x.8 n ~ / s ) i= (2 n ~ / s ) i + vR = 2 m/s -+ 4 Velocidad del punto I): .2 m/s. Trashcion + R&& - - Rodadura Velocidarl rle la cremallera superior.(8 rad/s)k x (0. h ) Velocidades. .2 El engranaje doble mostrado en la figura rueda sobre la cremallera inferior que permanece fija.

( IJ 0 Expresando la relacibn entre las velocidades vD. obtenemos Movimiento plano = Traslacibn ~y-. Descomponiendo el movimiento de BD en una traslacion con B.A Movimiento de la biela RD. vB y v ~ /escribimos ~ . = 495 in /s . sen 53. 1 / manivela ./..\ 1 7 0 6 . la manivela AB tiene una velocidad angular constante en el sentido de movimiento de las rnanecillas del reloj de 2 000 rpm.9" -: -. 4 Como u D/B = IwBD. 62 0 rdd 5 7 4 736 .] Cj + Rotacibn bn ..tenemos 495 in /s = (8 in a ) . Trazamos el diagrama vectorial correspondiente a esta ecuacibn.1" 627 in /s 8 = 13. .5 ft/s vD = 43. determinense: a) la velocidad angular de la biela BD..obtenemos .3 En el sisterna mecanico mostrado. &. .. v V . y b) la v e b i d a d del embolo P. Aplicando el teorema de 10s senos. Consideramos este movimiento como un movimiento plano.4B.1" ! = 522 in /s = 43. La manivela AB gira con respecto al wABen rad/s y escribiendo v = rwAB.9" determinamos 10s angulos del triangulo y escribimos ) I OD - *D/B " L .sen 76.5 ft/s + V.9" La velocidad vD del punto D donde la biela esta unida al embolo debe ser horizontal. - 43. y p a rotacion con respecto a B. calculamos el angulo fl entre la biela y la horizontal: sen P sen 40" --8 in 3 in P = 13. Para la posicion de la manivela indicada./. sen 50" . I .16 I'US . v = 495 in /s A 76. mientras que la velocidad del punto B es igual a la velocidad vB obtenida arriba. v ~ ii ) I.9" .PROBLEMA RESUELTO 15. Recordando que /3 = 13.

Si el dihmetro de una rueda es 550 mm. Fig. P15.= -4 i d s y (. En el instante cuando 8 = 30°. = 250 mm/s.32 2 3 .500 mm/s. P15. determinense las velocidades de 10s puntos B. = .34 El collarin A se mueve con velocidad constants de 900 mm/s hacia la derecha. 1 ' 15.31 Un automdvil viaja a la derecha con una velocidad constante de 90 km/h. Si (.32 suponiendo que 8.33 Resudvase el problema 15. P15.. C. D y E del borde de la rueda. determinense v) a) la velocidad angular de la placa y b) la velocidad del punto A. .Problemas 15.35 Fig. = -24 in/s. 15. v) (v. En el instante en que 8 = 50°.31 Fig.). Fig.36 15. = 30'.34 50 mm !-2in & h u l d Fig.36 La placa que se muestra se mueve en el plan0 hy. (. P15. 5 1 ' El collarin B se mueve hacia arriba con una velocidadconstante de 5 ft/s. P15. deterrninense a) la velocidad angular de la barra AB y b) la velocidad del collarin B. = -450 mm/s y (v. determinense a) la v) velocidad angular de la placa y b) la velocidad del pun to*^.). J v) 15.. . = 12 i d s .. Si ( . determinense a) la velocidad angular de la barra AB y b) la velocidad del extremo A 1 de la barra.35 La placa mostrada se mueve en el plano xy.

B. en el sentido de las manecillas del reloj y que el engranaje exterior E permacene fijo. P15.41 Fig. B y C estin unidos por pasadores en sus centros a la barra ABC. 3 Flg. 15.35 determinense a) la velocidad del punto B y b) el punto de la placa con velocidad nula.43 y P I 5. P15.41 El engranaje A gira en el sentido de las manecillas del reloj a una velocidad angular constante de 60 rpm. 115 En el sistema de engranaje m6vil aqui mostrado. 15. el diametro del anillo interior es de 2.44 Los tres engranajes A.42 - 15. C y D es a y el radio del engranaje exterior E es 3a.36. Determinese a) la velocidad del centro de cada bola. B y C e s t h unidos por un pasador en su centro a la barra ABC. Sabiendo que la velocidad angular del engranaje A es w. el radio de 10s engranajes A. Sabiendo que el engranaje C no gira. determinense a) la velocidad del punto A y b) el punto de la placa con velocidad nula.5 in y el diametro de cada bola es de 0. C y D es de 30 mm y el radio del engranaje exterior E es de 90 mm.44 .42. Determinese la velocidad angular del engranaje B si la velocidad angular del brazo AB es a) 40 rpm contraria a1 movimiento de las manecillas del reloj y b) 40 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. B. P15. 15.738 Cinematica del s6lido rigido 15. Si el engranaje A no gira. S el engranaje E tiene una veloi cidad angular de 180 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y el engranaje central A tiene una velocidad angular de 240 rpm en el mismo sentido. mientras que el anillo interior A tiene una velocidad angular de 3600 rpm.5 in. determinense a) la velocidad angular de cada engranaje movil y 6 ) la velocidad angular de la pieza (estrella) que conecta 10s engranajes m6viles.37 En el problema 15. determinense a) la velocidad angular de cada engranaje movil y 6 ) la velocidad angular de la pieza que 10s conecta. 15. 6 ) la velocidad angular de cada bola y c) el numero de vueltas por minuto que cada bola realiza. determinese la velocidad angular de 10s engranajes B y C cuando la barra ABC gira en el sentido de las manecillas del reloj con una veiocidad angular constante de 75 rpm. 15. Flg.40 En el sistema de engranaje movil que aqui se muestra el radio de 10s engranajes A .38 En el prohlema 15.43 Los tres engranajes A. El anillo exterior B esta estacionario. En el dibujo simplificado de un rodamiento de bolas queLaqui se muestra.

51 Fig. determinense la velocidad angular de la barra BD y la velocidad del collarin D cuando a) 6 = O y b ) 6 = 90".47 ResuClvase el problema 15. P15. . P15. la manivela AB gira con una velocidad constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.4 i 9 8 1 1 5 . Determinese la velocidad angular de las barras BD y DE. * i5.45 El disco que se muestra tiene una velocidad angular constante de 500 rpm en sentido contrario a las manecillas del reloj. Si la barra BD tiene una longitud de 250 mm.+fi in Flg. P15. \ C150 mrn 4 Fig.52 .45 1 1 5 .46 para la posici6n correspondiente a 6 = 30°. 15.45 para la posici6n correspondiente a 6 = 60".determinese la velocidad angular de 10s engranajes A y B cuando la biela ABC gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante de 80 rpm.48 ResuClvase el problema 15. P15. P15. 15. \ Fig.49 6 225 rnm* Flg.50 75 mrn &6 in. 4 6 En el sistema mecitnico aqui mostrado l = 8 in y b = 3 in. Determinense la velocidad del Cmbolo P y la velocidad angular de la biela para la posici6n correspondiente a a) 6 = 0. b) 6 = 90" y c) 6 = 180". 15. e ~En la posici6n mostrada la barra AB tiene una velocidad angular constante de 3 rad/s en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.

Si la barra AB tiene 0. Considerese el movimiento plano de una seccion. llamado eje instantaneo de rotacibn. (Si v. Este eje corta el plano de la seccion en el punto C llamado centro instantaneo de rotacibn de la seccion. P15. = 0 el punto A es el mismo el centro instantaneo de rotacion y si w = 0 todas las particulas tienen la misma velocidad v. 1 8 ~ )Supongamos .. Por lo que a la velocidad respecta.9 m de longitud.. y w.. la velocidad v. y b) P = 90°. y por una rotacion con respecto a A. respectivamente.55 Para el sistema de engranajes mostrado.55 '15.53 La rueda con reborde mostrada en la figura se desplaza a la derecha con una velocidad constante de 1. Para probar nuestro enunciado anterior. 15. Demostraremos que en cualquier instante las velocidades de las distintas particulas de la seccion son las mismas que las que tendrian si la seccion estuviese girando con respecto a cierto eje perpendicular a su plano. Centro instantaneo de rotacion en el movimiento plano. Fig. del punto de referencia A y la rotacion esta caracterizada por la velocidad angular w de la seccion (que es independiente de la eleccion de A ) ..740 Cinemotico del solido rigido 15.54 ResuPlvase el problema 15.7. y w se conocen y que ambas son diferentes de cero. recordemos primer0 que el movimiento plano de una seccion puede sustituirse siempre por una traslacion. del punto A y la velocidad angular w de la seccion definen completamente las velocidades de todas las otras particulas de la seccion (Fig. P15. Entonces. determinense la velocidad de A y la velocidad angular de la barra cuando a) P = 0.53 suponiendo que 0 = 30°.) Estas velocidades pueden obtenerse permitiendo que la seccion gire con .53 15. definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A . deduzcase una expresi6n para la velocidad angular wc del engranaje C y demutstrese que wc es independiente del radio del engranaje B.5 m/s. la traslacion esta caracterizada por una velocidad v. 1 5 . Sup6ngase que el punto A estA fijo y represtntense las velocidades angulares de la barra ABC y del engranaje A por w. ahora que v. Fig.

Comprobamos que la velocidad de A sera perpendicular a AC y que su modulo sera r o = ( v . o si v .18 velocidad angular o . por lo que respecta a las velocidades. y la perpendicular a v.15. el centro instantaneo puede encontrarse cortando la linea AB con la linea que une 10s extremos de 10s vectores v.7.enJa figura 15. Si las direcciones de las velocidades de dos particulas A y B de la seccion se conocen y son diferentes.19b.19 .19b). 15. Notese que s i w v.18b. de las dos particulas A y B son perpendiculares a la linea AB y si sus modulos se conocen. Centro instantaneo de rotacion en el movimiento plano a) Fig. Asi. el centro instantaneo C se obtiene trazando la perpendicular a v. a la distancia r = v . y v. el centro instantaneo C .19a. que pasa por A.. y-k_tuviera el mismo modula. (Fig. con respecto a1 punto C situado sobre la perpendicular a v. como se muestra en la figura 15. De manera que las velocidades de todas las otras particulas de la seccion seran las mismas que se definieron originalmente. la seccibn parece girar con respecto a su centro instantaneo C en el instante considerado. y v. las velocidades v. / o desde A. 15.19~).g s t a r i a a t a v o s&&l@@ la misma velocidad. 15. / o ) o = v. y determinando el punto en el cual estas Si dos lineas se cortan (Fig. que pasa por B. fuesen paralelas en la figura 15. La posicibn del centro instantaneo puede definirse en otras dos forrnas. - - a) Fig. 15.

la particula C que coincide con el centro instantaneo en un instante dado t debe tener velocidad nula en ese instante. Puede demostrarse que en cualquier instante estas dos curvas son tangentes a C y que conforme la seccion se mueve la ruleta parece rodar sobre la base.742 Cinemotica del solido rigido Para ver como puede aplicarse el concept0 de centro instantaneo de rotacion. Esto significa que.6. de la velocidad de A se conoce. debe notarse que el centro instantaneo de rotacion es valido solo en un instante dado. llamada base. El centro instantaneo de la seccion en movimiento plano puede localizarse dentro o fuera de la seccion. Trazando la perpendicular a vA que pasa por A y la perpendicular a vA. el centro instantaneo se mueve en el espacio. el m6dulo o de la velocidad angular de la barra puede obtenerse escribiendo El modulo de la velocidad de B puede obtenerse entonces escribiendo "A = oA tan 0 2 cos e Nbtese entonces que s610 intervienen en el calculo velocidades obsolutas. si el modulo v.21). llamada ruleta (Fig. y otra curva sobre la seccion. Pero se acaba de establecer que la posicibn del centro instantaneo de la seccion permanece carnbiada. asi que la particula C de la seccion que coincide con el centro instantineo en el tiempo t no coincidira generalmente con el centro instantaneo en el tiempo t + At. Si se localiza sobre la seccion. en general.20). la particula C no tiene aceleracion nula y por consiguiente que la aceleracion de las distintas particulas de la seccion no puede determinarse como si la seccion estuviese girando con respecto a C. Ahora. 15. 15.20 barra son entonces las mismas que la barra tendria si girara con respecto a C.que pasa por B (Fig. generalmente no lo sera en el tiempo t + At. vB = (BC)a = lsen 0 \ . mientras su velocidad es nula en el tiempo t. Asi que el centro instantaneo describe una curva en el espacio. Sin embargo. Conforme el movimiento de la seccion continua. consideremos nuevamente la barra de la seccion 15.En el instante considerado las velocidades de todas las particulas de la A Fig. obtenemos el centm instanthneo C. 15.

Movimiento de la bids BD. engranaje con la cremallera no tiene velocidad. Velocidades.3 obtenemos la velocidad del punto B: vB = 627 in/s q M O . el punto de contscto C del. a ) Velocidad angular del engranaje.4 Resuelvase el problema 15. empleando el metodo del centro instantaneo de rotacion.9 rad/s I . Escribimos b ) Las velocidades. escribimos PROBLEMA RESUELTO 15. Localizamas prh'kT0 a1 CentrO instantaneo C trazando las lineas perpendiculares a las velocidades v.0 -.3 que /3 = 1 3 . = (CD)mBD (8. = v.8 in sen 76. = 43..1" sen 53.9" sen 50" Como la biela ED parece girar alrededor del punto C escribimos ' B = (BC)wBD 627 in /s = (10. BC .9r a b j ) = = 522 in /s = 43.3. el punto C es por consiguknte el centro instantaneo de rotacion. Con referencia a1 problema resuelto 15.6 ft/s v.14 in )aBD w = 61. u. resolvemas el triangulo BCD.5 ResuClvase el problema resuelto 15. 9 O y que ED = 8 in.2 utilizando el metodo del centro instantaneo de rotacion. Recordando w e uR = UB.PROBLEMA RESUELTO 15. de laucremallera superior. Recordando del problema resuelto 15. Todos los puntos del engranaje pargim con respecto al centro instanfane0 por lo que a las velocidades respects.5 ft/s -+ 4 4 . y v. Movimiento de la manivela AB. Como el engranaje rueda sobre la cremallera inferior fija.44in )(61.

Determinense a) la velocidad angular del cilindro.57 La carretilla mostrada en la figura se mueve hacia la izquierda sobre un soporte tubular horizontal a una velocidad de 15 in/s. deterrninense a) el centro instantaneo de rotacion del disco y 6) la velocidad del punto E. Se tira del extremo D del papel a la derecha con una velocidad constante de 195 mm/s y se observa que el centro A del rollo se mueve a la derecha con una velocidad constante de 75 mm/s. Determinense a) el eje instantaneo de rotaci6n del rollo de pa. P15. b) la velocidad del punto B y c) el ndmero de milimetros de papel desenrollados por segundo. Un rollo de papel descansa sobre una superficie horizontal como se indica. Fig. b) la velocidad del centro del cilindro y c) la longitud que se enrolla o desenrolla por segundo.59 . . determinese el eje instantaneo de rotacion de la helice principal. P15.57 z/ Fig. .Si el disco de radio 4 in tiene una velocidad angular de 6 rad/s en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.56 15. haciendo que el cilindro ruede sin deslizar. P15. (1559. Una cuerda estd enrollada en el tarnbor y en su extremo D se tira hacia la izquierda a una velocidad constante de 120 mm/s.'?. Sabiendo que la hClice principal gira en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj a una velocidad de 180 rpm. Flg.Problemas 15. pel. Fig. P15.58 15.56 Un helic6ptero se mueve horizontalmente en la direccion x a una velocidad de 120 mi/h.58 Un tambor de radio 80 mm esta montado sobre un cilindro de 100 mm de radio.

determinense a) la velocidad angular de la barra BE.6 m/s hacia arriba.60 y P15.5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. b) la velocidad del punto B y c ) la velocidad del punto A.-2 . determinense a) la velocidad angular de la barra AD. 15. P15. b) la velocidad del collarin D y c) la velocidad del punto A.66 Dos barras AB y BD. estan articulados en B y dirigidos por cilindros en A y D. E in --i . 745 Problems Fig. determinense a) la velocidad angular de la barra y b) la velocidad del punto . a) la velocidad angular de la barra AD. P15. determinense a) el centro instantaneo de rotacion de la barra BE. 15. I 15.64 : La barra BDE estA parciairnente guiada por una rueda en D que 'desliza en una via vertical.64 15. cada una de 500 mm de longitud. -. 6 ) la velocidad angular de la manivela AB y de la barra BE y c) la velocidad del punto E.61 15. Si en el instante mostrado en la figura la velocidad angular de la manivela A B es de 5 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj y /3 = 25O.65 ResuClvase el problema 15.El in/s hacia la izquierda.62 : Si en el instante aqui mostrado la velocidad del collarin - ' D esaG?.64 suponiendo que /3 = 40'. . . P15. / - Fig.Si en el instante mostrado la velocidad angular de la barra rad/s en sentido contrario a1 de las manecillas del reloj.63 Fig. 15.62 y P15.61 Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad del collarin D es de 1. .63 Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad angular de la manivela A B es de 4. b) la velocidad del collarin D y c) la velocidad del punto E.

68 determinese la velocidad del punto de la placa que estd en contact0 con a) el pasador A y b) el pasador B.Cinematica del solido rigido Fig.68 '15. 15. y nw Fig. determinense a) la velocidad del punto F y b) la velocidad del punto G. P15. determinense en el instante mostrado a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad de B. P15.68 La placa FG se Ra colocado de manera que las ranuras se adapten a dos pasadores fijos A y B.70 .6b En el problema 15. C y D. determinense a) la velocidad del collarin D y b) la velocidad angular del elemento AB.67 Fig. En el instante indicado. Si se sabe que la velocidad del collarin C es de 660 mm/s Racia abajo. Fig. P15. 15. 15. P I 5. la velocidad del centro A de la rueda es de 300 mm/s a la izquierda. Sabiendo que en el instante mostrado la velocidad angular de la manivela D E es de 6 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.67 Una rueda de 60 mm de radio se conecta a un soporte fijo D por medio de las dos barras AB y BD. se mueven a lo largo de la barra vertical que aqui se muestra.70 Dos collarines.66 70 Illlll Sabiendo que el extremo D no se mueve que la velocidad de A a de 750 mm/s Racia la derecha. determinense a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad del pasador B.

71 Fig. Lrx) t- 15. L Dimensiones en mm Fig. P15. P15.7 resuklvase el problema 15.ase el problema 15. . (Nor.52 por el mttodo de la seccidn 15. Determinense a) el valor correspondiente de y y b) la velocidad del collarin D.7 resutlvase el el problema 15.7. La rukta no gueda necesariamente sobre una porci6n ffsica de la barra.. . se c ectan a tres collarines. P15.58 con.72 15.71 conforme el collarin B se mueve hacia arriba.15.74 Determinar la base y la ruleta de la barra AB del problema 15.79 Res~l.71 Dos barras AB y BD cada una de 30 in de longitud. 15. y la ve ocidad del collarin A es de 90 in/s a la derecha.53 usando el mttodo de la I seccidn 7. 15.5 1. "P 747 Problemas fiz2b15.73 Dos barras de 500 mm estin conectadas por medio de un pasador D como se muestra en la figura.78 Resu~4l~:~se el problema 15.77 U t i l i ~ i i ~ ~ d o el mktodo de la seccidn 15.50.I 2 y I f sobre la superficie horizontal.73 q.75 Determl forme e'l tambor rut r la base y la ruleta del problema 15.76 E m p l e n ~ ~ h mCtodo de la seccidn 15. En el instante aqui mostrado = 55". 15. Si B se mueve a la izquierda con una velocidad constante de 360 mm/s.) 15. D Fig. determinense en el instante mostrado a) la velocidad angular de cada barra y b) la velocidad de E.

6 para determinar la velocidad de distintos puntos de una seccion en movimiento. puede descomponerse en dos componentes. . Aceleraci6n absoluta y relatlva en el movlmlento plano. de una particula de la seccion puede obtenerse de la formula de aceleracion relativa derivada en la seccion 11. Vimos en la secci6n 15. Representando por rBl.22).748 Cinemhtico del d i d o rigido 15. 15.). donde el segundo miembro representa una suma vectorial.22 . podernos escribir rarnbien M o v ~ ~ : l ~ e nplallo lO - Fig.3 recordamos que la aceleracion relativa a. Recordemos primero que la aceleracion absoluta a. perpendicular a la linea AB y una componente normal (aBl. la velocidad angular y la aceleracion angular de la seccion con respecto a 10s ejes de orientacion fija. una componente tangencial (aBl. Sustituyendo en (15. respectivamedte.12.5 que cualquier movimiento plano puede sustituirse por una traslaci6n definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotacibn simulthnea con respecto a A . mientras que la aceleracion relativa a. Esta propiedad se emple6 en la secci6n 15. La aceleracion a.21) las expresiones obtenidas para las cornponentes tangencial y normal de a . tenemos I donde r es la distancia de A a B. 15./.). Ahora la emplearemos para determinar la aceleracion de 10s puntos de la seccion.. corresponde a la traslacion de la seccion con A. esta asociada con la rotacion de la placa alrededor de A y se mide con respecto a ejes con origen en A y de orientacion fija. dirigida hacia A (Fig.8. De la seccion 15. a1 vector de posicion B relativa a A y por ok y uk.

7..lu sen H + y resolvemos para a . Dependiendo del sentido de a. La aceleracibn absoluta de B debe ser igual a la suma donde (a. Por consiguiente indicaremos ambos sentidos posibles para esta componente en la figura 15F3. y a pueden obtenerse entonces considerando sucesivamente las componentes x e y de 10s vectores mostrados en la figura 15. se dirige a la izquierda o a la derecha y 10s estudiantes no deben confiar en su intuicion en este asunto. y (a.. y la aceleracibn a. 15.).. tiene el modulo l y es perpendicular a AB. Suponiendo que la velocidad v. Si vamos a determinar a . y del valor relativo de 10s modulos de a .).).. pueden obtenerse cuatro poligonos vectoriales diferentes. y (aB1..lu cos H L x componentes en x: + y componentes en y: -0.23)se ha expresado en forma geometrica en la figura 15.La velocidad angular de la biela debe por tanto determinarse independientemente por uno de 10s metodos indicados en las secciones 15. En forma semejante indicamos ambos sentidos posibles para a . y cr. y 8 sino tambien o. de A se conocen. La ecuacion (15. Por ejemplo. 15. No hay manera de decir en este momento si la componente tangencial (a. consideraremos nuevamente la biela AB cuyos extremos deslizan a lo largo de una via horizontal y una via vertical. y a de uno de estos diagramas debemos conocer no solo a. mientras o a que (a. Los valores de a .1u2cos H . Escogiendo A como un punto de referencia expresamos que el movimiento es equivalente a una traslacibn con A y a una rotacibn con respecto a A . 15.23 Como ejemplo..). ya que no sabemos si el punto B tiene una aceleracion hacia arriba o hacia abajo. tiene el modulo l Zy esta dirigida hacia A. nos proponemos determinar la aceleracion a. Las dos incognitas pueden obtenerse tambien por mediciones directas sobre el poligono vectorial.24 ..24. En este caso debe tenerse cuidado de trazar primer0 10s vectores conocidos a. en el caso del poligono a.6 y 15. escribimos O = (1. respectivamente (Fig.d"* Fig. .24.23). de B y la aceleracion angular cr de la biela.. lw? sen0 . = ..-- - 15 8 Acelerac16nabsoluta y relatlva l plano en e rnov~mlento Movirniento plano Traslacibn con A + Rotacibn en A Fig.

26) Notamos que un signo positivo para u. 10s diagramas que trazarnos fueron relativamente simples. las componentes tangenciales de las aceleraciones de 10s dientes en contact0 son iguales. su analisis puede realizarse considerando cada parte como un solido rigido y teniendo presente que 10s puntos donde se conectan dos partes deben tener la misma aceleracion absoluta (vtase problema resuelto 15. obtenemos uA = . respectivamente (Fig. por ejemplo. Puede ser ventajoso en tal caso determinar directamente Ih velocidad absoluta y la aceleracibn absoluta de distintos puntos del mecanismo. pero sus componentes normales son diferentes. y 8 se conocen.7). = -182sent' +~cos~'. En el caso de ciertos mecanismos es posible expresar las coordenadas x e y de todos 10s puntos significativos de un mecanismo por medio de expresiones analiticas simples que contienen un solo parametro.25) pueden utilizarse. indica que v. o a. y w cuando u. I--?. e y. '15. . Analisis del movimiento plano mediante un parametro. o a.7 50 Cinem6tico del s6lido rigido Es evidente que la determinacibn de las aceleraciones es mucho mhs complicada que la determinacibn de las velocidades. o la aceleraci6n a se dirige a la derecha. un signo positivo para uB ..la sen d (15.24) dos veces con respecto a I. de 10s extremos de la barra pueden expresarse en funcion del angulo 8 que b t a forma con la vertical: Derivando las ecuaciones (15. o a. Sustituyendo w en (15. y a si conocemos a.9. y a. Las coordenadas x. ya que las componentes de la velocidad y de la aceleracibn de un punto dado pueden obtenerse derivando las coordenadas x e y de ese punto.l a 2 sen t' + In coct' a. Cuando un mecanismo consta de varias partes rigidas en movimiento conectadas por pasadores. para determinar u. Eas ecuaciones (15. = -lw2 cos t' . Si A y B se hubieran movido sobre guias curvas. Como en el ejemplo aqui considerado 10s extremos A y B de la barra se movian sobre guias rectas. En el caso de engranajes dentados. 15.-A Fig. se dirige hacia arriba.26) podemos determinar a.25). 15. indica que la velocidad v. deberian haberse descompuesto en sus componentes normal y tangencial y la solucion del problema habria requerido seis vectores diferentes. las aceleraciones a. Consideremos nuevamente la barra AB cuyos extremos se mueven sobre una guia horizontal y una guia vertical.25 A Si recordamos que 8 = w y ij = a . escribimos UA = xA = IB cos t' aA = jl.

. = (3m/s2)i . (a. = a. Traslacion + Ro~acion - Movimiento de rodadura Aceleracion del punto 8. r. . El movimiento de rodadura del engranaje se descompone en una traslacion con A y una rotaci6n con respecto a A.rI9 y vA = ...60 m/s2)i a.PROBLEMA RESUELTO 15. y b) la aceleracion de 10s puntos B.2 tiene una velocidad de 1.. b ) Aceleraciones.:. = (3rn/s2)i .150 m)j ~( = ( 3 m/s2)i ..150 m)j .4" 4 ! .. Rewrdando que la cremallera inferior no se mueve.60 m/s2)j a(.(20 rad/s2)k x ( -0.150 m)i . + + Aceleracion del punt0 C .(20 rad/s2)k x (0.. + rrk X = a. Sumando vectorialmente las aceleraciones correspondientes a la traslacibn y a la rotacibn. /J / a ) Aceleracibn angular del engranaje.(8 rad/~)~(O. = a.w2rD. (a.(3m/s2)i (9..l(X) m)j + a. En el problema resuelto 15.2encontramos que xA = .w2rC.(8r a d / ~ ) -0.6 El centro del engranaje doble del problema resuelto 15.r .).. + a k X r. = a. + a. . = a.rl a..95 m/\L A 13. determinense: a) la aceleracibn angular del engranaje.2 m/s a la derecha y una acelyacion de 3 m/s2 a la derecha. ( ' I / > / I). obtenemos 1 : ki/</ t '(8 a.).150 m)i ~( = (3m/s2)i + ( 3 m/s2)j + (9. a k X r. = 12.. o. 'In ('III/\'..(20 rad/s2)k X ( -0..(8r a d / ~ ) -0. = a..100 m)j .. = (3m/s2)i ..w2rB. Derivando la ultima con respecto al tiempo obtenemos aA = . C y D del engranaje. .. = a. Aceleraci6n del punto a.. a.60 m/s2 4 + + + D a. = 9.

Rotacion / Notando que la aceleraci6n aD debe ser horizontal es d---l-. La velocidad angular wBD y el valor de 0 se obtuvieron en el problerna resuelto 15. (u.. Movirniento plan0 - \I Traslacion + (an B). = 2550 ft/s2 a 13.. (BD)aB.t a p + @ g & ~ I ~ ~su -modulo es Movimiento de la biela BD...9" sen T cornponentes en J: 0 = . = 0.. Los signos positives indican que 10s sentidos mostrados sobre el poligono vectorial son 10s correctos: escribimos a. A con wAB 2 000 rpm = 209 rad/s constante.2550 cos 13.).920 cos 40" ..). = 9260 ft/s2 +- 4 4 . -= 0 La acele~ k~ racion de B esta p o ~ .= 0'667aBD (a.f o .920 sen40° + 2550 sen 13.). La aceleracibn relativa aD.).9 a d / ~ ) ~2550 ft/s2 r = (a.9' = (aDlB). su sentido se desconoce.. ~ o v i t n @ & l > v ~ a gira con respecto i a e ~ l .3 tiene una velddad angular constante de 2 000 rpm en el sentido de rnovimiento de las rnanecillas del reloj. = (BD)aiD= (6ft)(61.debe ser perpendicular a BD.667aBD 13.9" + 0.. Para la posici6n de la manivela indicada en la figura determinese la aceleracion angular de la barra BD y la aceleracion del punto D.9" cos + Resolviendo las ecuaciones sirnultanearnenteobtenernos aBD= + 9 890 rad/s2 y aD = + 9 260 ft/s2. enemos a.7 La manivela A B del sistema mecanico del problema resuelto 15.. = 9890 rad/s2 7 a..9" + 0.= (fib. = ..PROBLEMA RESUELTO 15.10. El rnovimiento de BD se descompone en una traslaci6n con B y una rotaci6n con respecto a B..3.. lmos I L lgualando las cornponentes x e y obtenemos las siguiente n e r a a f a res: f cornponentes en x: -(I.667aBDd 76.667aBD 13. se descornpone en sus componentes normal y tangencial: .10.1" / Mientras que (aD.

C . determinense las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de la biela BD y de la manivela DE en la posicion mostrada.k = (20 rad/s)k ago = a B o k d ODE = OD.17wDE= -280 . Como el movimiento de cada elemento del mecanismo esta wnteriido en el plano de la figura.de '20 rad/s de sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj..PROBLEMA RESUELTO 15.690 ' -17aDE .33 rad/s)k a..$ dopie k es un vector unitario que apunta hacia a f u e r a h papel. = -(645 rad/s2)k a.. aplicaremos el planteamiento vectorial en este caso. escribimos a.' 1 ! .17am + 3aBD= .? lgualando 10s coeficientes de 10s vectores ~nitarios y j obtenemos las dos sii guientes ecuaciones escalares: * . rDy rDIB se escogen como se indica en el diagrama. tenemos a. = 0 ~ B =(YBD~ D ~ D = E a~ = +~ D / B (1) Cada termino de la ecuaci6n (I) se calcula por separado: Sustituyendo en la ecuacibn ( I ) e ipualando lo5 coeficien~es i y j. Ahora escribimos ' .7.8 El mecanismo ABDE se mueve en un plano vertical.. = -(29.1 7 0 . Sabiendo que la manivela AB tiene una velocidad angular constante o.. Aunque este problema pudo haberse resuelto por el metodo utilizado en el problema resuelto 15.29 rad/s)k r Las aceleraciones. 1 " [ \ Solucibn. Notando que la manivela AB tiene una velocidad angular constante.. = (809 rad/s2)k 4 . = w. = (11.12aBD= -6010 a.kBD + lhBD a. Las velocidades.. Los vectores de posici6n rB. obtenemos de .15. ~= + 160 . .

determinese la aceleracidn a) del punto A. Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizar. determinese la aceleracidn del punto D.- - - Problemas 15. fi5. Una fuerza P aplicada a1 papel provoca las siguientes aceleraciones: a. P15.81 La aceleracidn del punto C es de 0. Determinense a) la aceleracibn angular de la viga y b) la aceleracidn del punto C.8 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj. Conforme la viga se acerca a1 suelo 10s operadores de l u cilindros aplican 10s frenos para disminuir su velocidad de giro. la izquierda.82)Un rollo de papel esth en reposo sobre una superficie horizontal. n 200 Inm HO mrn Fig.80 Una viga de acero de 3.83 En el problema 15.2 m/s2 mientras que la del cable sujeto en B es de 1. 15. Sabiendo que la cuerda enrollada alrededor de la polea interior esth unida a un soporte fijo en A. P15.84 15. determinense la aceleracidn de cada cable.4 m/s2 dirigidas hacia abajo.82 determinese el punto sobre la superficie vertical del rollo de papel que a) no tiene aceleracidn b) tiene una aceleracidn de 500 mm/s2 a la derecha.6 rn se baja por medio de dos cables que se desenrollan a la misma rapidez desde cibndros colocados en lo alto. el centro B de la polea doble tiene una velocidad de 0.85 En el instante aqui mostrado. Sabiendo que la velocidad angular de la viga es cero en el instante considerado.85 .5 m/s2. = 300 mm/s2 y aD = 780 mm/s2 ambas hacia la derecha.3 m/s2 hacia abajo y la aceleracidn angular de la viga es de 0. 15.82 Flg. b) del punto B y c) del punto C.84 Un tambor de 80 mm de radio esth montado sobre un cilindro de 100 mm de radio. Determinense a) la aceleraci6n angular del rollo y b) la aceleracidn del punto B. 15. Fig. Una cuerda se enrolla alrededor del tambor y se tira de ella en tal forma que el punto D tiene una velocidad de 75 mm/s y una aceleracidn de 400 mm/s2 ambas dirigidas a.6 m/s y una aceleracidn de 2. En el instante considerado la desaceleracion del cable unido en A es de 4. P15.

91 En el problema 12. 1 Fig.90 Fig. 7 55 ProMemas Fig. Si la barra BD es de 250 mm de longitud. Si en un instante dado la velocidad y la aceleraci6n del centro A del tambor son 10s que se indican en la figura. Si la rueda mostrada en la figura rueda sin deslizar. P I 5. P15. determinese la velocidad del automovil para la cual el modulo de la aceleracion del punto B de la rueda es de 16 m/s2.90 El disco mostrado tiene una velocidad angular constante de 500 rpm en sentido opuesto a1 movimiento de las manecillas del reloj. Determinese la aceleracibn de cada tmbolo cuando 8 = 0.88 En el problema 15. determinese la aceleraci6n a) del punto C y b) del punto D.87 15. 15.15.88 determinere la aceleracidn del punto 15. (J5./s Un autom6vil que p a t e del reposo tiene una aceleraci6n constante de 2. 15. P15. determinese la aceleraci6n del punto D. Fig.91 determinese la aceleraci6n de cada Cmbolo cuando 8 = 45". P15.86 Un autom6vil se dirige hacia la derecha a una velocidad constante de 90 km/h.88 Un tambor de 5 in de radio rueda sin deslizar sobre una porci6n de una banda que se mueve hacia abajo y hacia la izquierda con una velocidad constante de 6 i d s .4 m/s2 hacia la derecha.92 r\ . Sabiendo que el diihetro de una rueda es de 550 mm.86 y P15.91 En el compresor de aire de dos cilindros mostrado en la figura las bielas BD y BE tienen 7. determinese la aceleraci6n del collarin D cuando a) 8 = 90" y b) 8 =' 180".5 in de longitud cada una y la manivela AB gira con respecto a1 punto fijo A con una velocidad angular de 1500 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.87 9 in.

determinense a) layelwidad angular de la cruz. Determinense a) la aceleracibn angular de la barra AB y b) la aceleracion del punto medio G de la barra AB.5 m/s y una aceleracibn de 1.100 y P15. 15.97 Para el mecanismo indicado determinense a) la aceleracion angular de la barra BD y 6) de la barra DE.97 Mecanismo del problema 15. P15. P15.5 ft/s y una aceleracion de 1. Para la posici6n aqui mostrad . l . Mecanismo del problema 15.. -. .94 La cruz BHDF se sostiene por medio de dos barras AB y DE.-k 5 .8 ft/s2 ambas dirigidas hacia la izquierda. 15. b) la aceleracion angular de la cruz y c) la aceleracion del punto H. "(K) Dimensiones en mm Fig.94 u H . a) la aceleracion angular de la barra AB y b) la aceleracion del punto medio G de la barra AB.101 15.95 En el problema 15. Para la posicion mostrada determinense a) la aceleracion angular de la barra AB y b) la aceleracibn del punto medio G de la barra AB. 9 El extremo A de la barra A B .5 m/s2 ambas dirigidas a la derecha. v~. Determinense a) la aceleracion angular de la barra AB y b ) la aceleracion del punto medio G de la barra AB. Sabiendo que el engranaje A no gira.e mueve hacia la derecha -.52.93 15.96 15.Cinematica del solido rigido 15.l Fig. 15. P15. determinense.5 ft/s. I i5.101 El extremo A de la barra AB se mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de 2. 1 5 3 En la position mostrada el extremo A de la barra AB tiene uii'a velocidad de 2.131 En la position aqui mostrada el extremo A de la barra AB tiene una velocidad de 2.96 y 15. Si se sabe que en el instante mostrado la barra AB gira con una velocidad angular constante de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. determinese la aceleracibn del diente del engranaje B que esti en contact0 con el engranaje A .94 determinense la aceleracion a) del punto F.93 El brazo AB gira con una velocidad angular constante de 60 rpm en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj. b) del punto G . Fig.51. I c o F o c i d a d constante de 2 m/s.

obtkngase una expresion para la velocidad angular de la barra en funcion de v.106 '15.104 Deduzcase una expresibn para la aceleraci6n angular . Empleando el mttodo de la secci6n 15. 1 y 0. e. obtenganse expresiones para la velocidad y la aceleraci6n angular de la barra AB en la posici6n mostrada en la figura.106 $-' . 15. ambas en el sentido de las manecillas del reloj.9.15.103 Los extremos de la barra AB deslizan sobre el piso y el plano inclinado. P15. Empleando el metodo de la seccion 15..100 gular w y una Sabiendo que la barra A B gira con una velocidad anaceleracion angular a . Empleando el mttodo de la secci6n 15. P15. Fig.103 y P15.9 y suponiendo que 0 = 0 deduzcase una expresi6n para obtener a) la velocidad del punto A y b) la aceleraci6n del punto A . '15.9 deduzcase una expresidn para la velocidad del embolo P en funcion del tiempo t. P15.106 para un valor arbitrario del angulo 0.109 . Si el collarin C se mueve hacia la derecha con una velocidad constante v. de la barra AB en ttrminos de v.105 El disco impulsor del mecanismo de cruceta escocts aqui rhdstrado tiene una velocidad angular w y una aceleraci6n angular a .102 donde cr = crk es la aceleracidn angular de la placa. . ambas opuestas al sentido del movimiento de las manecillas del reloj.107 Resuelvase el problema 15.105 La manivela AB gira con una velocidad angular constante w en el sentido de las manecillas del reloj y 8 = 0 en t = 0. Fig.108 y P15. del centro instanthneo de rotacibn es donde o es la velocidad angular de la placa y vA la velocidad del punto A y b) que la aceleraci6n del centro instantheo de rotaci6n es nula si y solo si Fig. 15.102 Representando por rA el vector de posici6n de un punto A &e una placa rigida que se mueve en movimiento plano. P15. demuestrtse que a) el vector de posici6n r. obtenganse las expresiones para la velocidad y la aceleraci6n del collarin C.1 Y B. '' 4 Fig. . '15. '15.104 Fig.. 8. sabiendo que la aceleraci6n del punto B es cero. P15.

114 En el problema 15. Un disco de radio r rueda hacia la derecha con una v. Como la variacidn de t.) ' 5. Consideremos dos sistemas de referencia con origen en 0. (G.113 La posici6n de la barra A B se controla por medio de 1 un disco de radio r que estP unido a la horquilla CD. emonce\.10 que la deri- vada temporal de un vector es la misma respecto a un sistema fijo que respecto a un sistema de traslacion.Q de origen 0. Si la barra CD se mueve ve ticalmente hacia arriba con una velocidad constante v. Aprenderemos tambien a determinar la derivada temporal de Q con respecto a un sistema de referencia cuando Q esta definida por sus componentes en otro sistema.110 b 4 15.un sistema fijo O X Y Z y un sistema Oxyz que gira con respecto al eje fijo OA. tanto la direccidn como el modulo de Q cambian.11 1 En el problema 15. deduzcase una expresi6n para la aceleraci6n angular de la barra AB. deddzca una expresi6n para la velocidad angular de la barra AB.Cualquier rtslema pueJe Jesignarse como "fijo". P15. En esta seccibn compararemos la derivada temporal de un vector Q con respecto a un sistema fijo y con respecto a un sistema en rotaciont..1 10 deduzcase una expresi6n para la aceleraci6n angular del brazo AB. loJm lo\ Jema\ \e consiJerarAn como islemas m6viles.1 10 E pasador C esta unido a 'la barra CD y desliza e l una ranura practicada en el brazo AB. componentes de la velocidad del punto A. obtbnganse expresiones para las componentes horizontal y vertical de la velocidad de P e n cualquier tiempo. Consideremos ahora una funcidn vectorial Q(t) representada por el vector . 15. sea R la velocidad angular del sistema Oxyz en un instante dado (Fig. deduzcan! expresiones para a) la velocidad angular del brazo AB y b) 1. Si la horquilla se mueve verticalmente hacia arriba con una velocidad constante v. conforme el tiempo t varia. Vimos en la seccion 11.1 13. '15. 15.10. velocidaX~constante Representando con P el punto del borde en contact0 con el piso en t = 0 . / .26).RecukrJese que la seleccibn Je un sislema Je referencia fija e\ arbitrar~a. ~ e r i v a d a temporal de un vector con respecto a un sistema en rotacion.nemotico del s6lido rigido I Fig. (La curva descrita por el punto P es una cicloide..3 15.

Pero en ese caso. Entonces 10s ultimos tres terminis en (15. obtenemos la derivada temporal de Q cbn respecto a1 sistema rotatorio Oxyz: Flg..28).28) y (15..29) obtenemos la relacion fundamental Concluimos que la derivada temporal del vector Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ consta de dos partes: la primera parte representa la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema giratorio Oxyz.27) con respecto a f y considerando 10s vectores unitarios i.30) en (15. Por consiguiente.. la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ y por (Q). ya qye (Q)Oxyz seria entonces nulo.. Derivada temporal de un vector con respecto a un sistema en rotaci6n Y X Derivando (15. escribimos de (15. representaremos por (Q). observamos que la suma de 10s primeros tres terminos en el segundo miembro de (15. k como variables a1 derivar (15.26 z Para obtener la derivada temporal de Q con respecto a1 sistema fijo OXYZ debernos considerar 10s vectores unitarios i.. con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ. 15.31) simplifica la determination de la derivada temporal de un vector Q. Descompongamos primer0 al vector Q en sus componentes a lo largo de 10s ejes x. escribimos Recordando (15. j. se induce por la rotacion del sistema Oxyz. espcrariamos que la derivada temporal de Q dependiera del sistema de referencia que haya sido seleccionado. (Q). j.29) representan la velocidad de esa particula.5).27). Sustituyendo (15. como el sistema Oxyz tiene una velocidad angular R con respecto a OXYZ en el instante considerado.29) si el vector Q estuviese fijo dentro del sistema Oxyz. Por consiguiente.. y y z del sistema giratorio. la derivada temporal con respecto a1 sistema giratorio de Oxyz. representaria la velocidad de una particula ubicada en la punta de Q y que pertenece a un solido rigidamente unido a1 sistema Oxyz. y por un observador que usa Oxyz.10. j y k 10s vectores unitarios correspondientes. la segunda parte R x Q..Q se observa en forma diferente por un observador cmpleandoOXYZ como sisterna de referencia.Notamos que por otra parte que la derivada temporal (Qoxrz debe reducirse a 10s ultimos tres tkrminos en (15. cuando el vector Q esta definidio por sus com- . escribimos 15. El empleo de la relacion (15. Representando por 1.. Nos proponemos determinar la relacion que existe entre ambas derivadas temporales.29) representa la derivada temporal (Q)Oxy. k fijos...

. en terminos de la derivada temporal (i). de la particula se define como la velocidad observada desde el sistema fijo OXY y es igual a la derivada temporal (i).11.34) puede expresarse como . vpls representara la velocidad de P a lo largo de la trayectoria que describe sobre la seccion (Fig 15. Sea R la velocidad angular del sistema Oxy respecto a OXY en el instante considerado.31). de r con respecto a ese sistema.. 15. 15.28).760 Cinem6tica del d i d o rigido ponentes a lo largo de 10s ejes de un sistema giratorio Oxyz. escribimos 0 Fig.)oxy de P relativa al sistema giratorio por el simbolo vpls. 15..28 = = = velocidad absoluta de la particula P velocidad del punto P' del sistema en movimiento 5 . Movimiento plano de una particula con relacion a un sistema en rotacion: Aceleracion de Coriolis.27). v. Representando a1 sistema giratorio por 5 para abreviar.que coincide con P en el instante considerado. escribimos donde todas las derivadas estan definidas con respecto a O X Y excepto donde se indique lo contrario. representamos la velocidad (i. La velocidad absoluta v. Calculando la derivada temporal con respecto a OXY de 10s terminos en (15. v . Tenemos entonces donde v. Consideremos dos sistemas de referencia.. y un sistema en rotacion Oxy (Fig.27 Pero (i)oxy define la velocidad de la particula P relativa al sistema en rotaci6n Oxy. En relaci6n con la ecuaci6n (15. Si imaginamos que una secciQn rigida se mueve solidariamente con el sistema giratorio. observada desde un sistema giratorio si empleamos la ecuaci6n (15. Por otra parte. 15. su derivada temporal depende del sistema de referencia que se haya seleccionado. ambos con origen en 0 y ambos en el plano de la figura.31) notamos que el ultimo tkrmino en (15. respecto al sistema fijo OXY.32) . representara a la velocidad v. Aunque el vector de posicion r de P es el mismo en ambos sistemas. de la particula esta definida como la derivada temporal de v. que coincide con P velocidad de P relativa al sistema en movimiento 3 La aceleraci6n absoluta a. Fig.. Pero podemos expresar v. un sistema fijo OXY. ya que esta relacion no requiere el calculo separado de las derivadas de 10s vectores unitarios que definen la orientacion del sistema giratorio. Sea P una particula que se mueve en el plano de la figura. del punto P de la seccion --o sistema giratorio.32). el tirmino R x r en (15.

29). escribimos 761 15. Si no fuera por el tercer termino que no se ha tomado en cuenta.. que representaremos por ac.. Por otra parte. en honor al matemhtico frances De Coriolis (1792. se conote como la aceleracidn complemerr/ariao aceleracidn de Coriolis. podria expresarse como la suma de a.). + at?. . una relaci6n similar a (15.21) c ~la \ecci6n 15. tangente a la trayectoria que describe P sobre la seccion giratoria.)..32).3 para la aceleracion de una particula en un solido rigido que gira con respecto a un eje fijo.. M o v i m i e n t o plano de una p a r t i c u l a con r e l a c i 6 n a u n sistema en rotaci6n: A c e l e r a c i 6 n de Corlolis Haciendo referencia a la expresi6n (15. dirigida hacia el centro de curvatura de esa trayectoria.21) Je la seccihn 15.34). dirigida hacia 0 .. su aceleracion a. Este termino. tiene generalmente dos componentes: una componente (apl. 15. = 2R x vpl. Notamos ademas que como el vector R es perpendicular a1 plano del movimiento y entonces a vpl. Jel 5 punro P' Jel \i\lema que coinciJe con P: la ecuacibn ( I 5 36) muestra que. Escribimos donde a. Sean nulos. La aceleracion de Coriolis sera nula cuando R o vpl./: relaliva a u n sislema gira~orio . la magnitud de la aceleracion de Coriolis a. = aceleraci6n del punto P' del sistema en movimiento3 que coincide con P aceleraci6n de P relativa al sistema en movimiento~ 252 x (i)orv= xv. = a. (15. tiene en general dos componentes: una componente (a. 15.. Ahora alarncn IralanJo Je relacionar la amleracihn absolula Jel punto P c011 \U aceleracihn a.8 ecrAbamo\ expresando la aceleracibn absolu~a punlo B como la Si del I ma de \u aceleracihn aB.).33) podria escribirse para las aceleraciones y a.8) obtenida en la secci6n 15. y su direccion puede obtenerse girando el vector vpl.. i representa la velocidad v. como el sislema esla giranJo.A relaliva a un sislema en rraslacih y Je la acelerdcibn aA Je un w punlo Je e \i\lema. En forma semejante la aceleracion apl..29 t Es importanle aJverrir a. notamos que la suma de 10s primeros dos terminos representan la aceleraci6n a. y una componente (apl.Por otra parte. el ultimo termino define la aceleraci6n de P relativa al sistema giratorio. la Jiferencia enlre la ecuacibn (15...v con la aceleraci6n sp. = aceleraci6n absoluta de la particula P a. Despues de completar estas dos sustituciones en (15. tangente a la circunferencia y una componente (a. es igual a 2Rvpl. CuanJo escribimos X Fig. y puede sustituirse por el segundo miembro de la ecuacion (15.36) y la ecuacibn (15. 2Q aceleracion complementaria o de Coriolis t Notamos que como el punto P' se mueve sobre una circunferencia alrededor del origen 0 . es evidente que /a1 relacidn seria incorrecra y que debemos incluir un termino adicional.11. 90' en el sentido de rotacion del sistema en movimiento (Fig.1843).8. c\ necesario incluir un lermino allicional que represenre la aceleraci6n dc C'oriolis a(. y Sin embargo. del punto P' del sistema giratorio que coincide con P en el instante considerado.).

15. Trazando estas componentes desde el mismo origen (Fig. por tanto.. Por tanto. la aceleraci6n relativa.10). a.9 y 15.= raw = rw2 = aA At ~ t .rw = o Ar. de P con respecto a la barra y la aceleraci6n de Coriolis a.33) y (15. Como se estableci6 en la secci6n 12. se anularian si no hubiera alguno de 10s dos movimientos. 15.. 15. las f6rmulas deducidas en esta secci6n facilitaran el estudio del movimiento de cuerpos con respecto a ejes fijos a la Tierra.30 ~im At40 (%+%)= At =ao + w u = 2wu = a .3 62 Cinernatica del solido rigido u' _---- . comprobamos que - lim TT" = lim 0 At At40 A A0 . y el c o c i e n t e W / ~ representa la aceleracibn a. . ejemplo. permiten relacionar 10s movimientos absoluto y relativo de pasadores y collarines deslizantes (veanse problemas resueltos 15. . El ejemplo siguiente ayua comprender el significado fisico de la aceleracion de Coriolis. i cuando At tiende a cero y que a'. se reduce a su componente normal (a. cuando t At tiende a cero. Como la velocidad angular w de la barra es constante. la aceleraci6n relativa es nula. . Los vectores R%' y soli el resultado del efecto combinado del movimiento relativo de P y de la rotaci6n de la barra. fl R' El vector RR' mide el cambio % direcci6n de u que proviene de la a rotacion de la barra.36) sirven para analizar el movimiento de mecanismos que contienen partes que se deslizan entre si..306). El concept0 de la aceleraci6n de Coriolis es tambien muy util en el estudio de proyectiles de largo alcance y de otros cuerpos cuyo movimiento es afectado apreciablemente por la rotaci6n de la Tierra. en realidad debe considerarse como un sistema de ejes giratorios.30~. en 10s dos vectores mostrados en la figura 15. 15. consideraremos la velocidad absoluta de P en el instante t y en el instante t + At (Fig. del punto A de la barra que coincide con P .30~) notamos que el cambio en la velocidad durante &ot eo mit A puede remesentarse por la suma de tres vectores 7T" y TnT'. Consideraremos un a d l o P que se ham deslizar a una velocidad relativa constante u sobre una barra OB que gira a velocidad constante o con respecto a 0 (Fig.De acuerdo con la f6rmula (15.. y en el instante t + At en sus componentes u' y v.30~).a . Para comprender mejor el signdicado de la aceleraci6n de Coriolis.36). la aceleracion de Coriolis es un vector perpendicular a OB de modulo 2024 y dirigida como muestra la figura. Su direcci6n es la de ac cuando At tiende a cero y como RR' = u A8 y TnT' = vA. la aceleraci6n absoluta de P puede obtenerse sumando vectorialmente la aceleraci6n a. el vector T'T mide el cambio en el mkiulo de v que proviene del movimiento de P sobre la barra.)" de magnitud rw2. vector* El mide el cambio en la direccion de la velocidad v. La aceleracion del anillo P consiste. Las f6rmulas (15. N6tese que la resultante obtenida puede comprobarse aplicando la relaci6n (1 1A). Comprobamos que la direcci6n de? es la de a. En el instante t la velocidad puede descomponerse en sus dos componentes u y v. Podemos comprobar fhcilmente que la suma de estos dos vectores define a la aceleraci6n de Coriolis. Por la definicion antes dada. y como u es constante.vA = (r Ar)o . Por.o + c Fig.2. un sistema de ejes fijo a la Tierra no constituye un verdadero sistema de referencia newtoniana.

2 m m / s h42. = 151. fi~. Resolvemos el triangulo OPB que corresponde a la posici6n 150". de 10 rad/s. el a1 modulo de la velocidad absoluta de P es Consideremos ahora el rnovirniento del pasador P a lo largo de la ranura en el disco S..6" .. trazamos el triangulo cle velocidacies correspondientes a la ecuaci6n anterior. y b) la velocidad del pasador P relativa a1 disco S. es perpendicular a1 radio O P y que vp. Del triangulo calcularnos y = 90" . se dirige a lo largo de la ranura. escribimos Notando que v.Disco S \ PROBLEMA RESUELTO 15. = up sen y = (500 mm/s) sen 17.42. en el caso de cuatro ranuras esto ocurrira si la distancia entre 10s centros de 10s discos es 1 = En el instante cuando 4 = 150" determinense: a) la velocidad angular del disco S.30" = 17.9 El mecanismo de cruz de Malta mostrado se utiliza en contadores y en otras aplicaciones donde se requiere un movimiento giratorio intermitente.4" uPls = up cos y = (500 mm/s) cos 17.4" Como el pasador P esta u n i d ~ disco D y este gira alrededor del punto B.742 p = 42. SenB .551R2 r = 0. Representando por P' el punto del disco S que coincide con P e n el instante considerado. Un pasador P esti unido a1 disco D y desliza en una de las ranuras en el disco S.6" vp.4O 4 Corno v p es perpendicular a1 radio O P escribimos . El disco D gira con una velocidad angular constante en el sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj w.2R1 cos 30' sen 30° ---- = 0. y seleccionando un sisterna giratorios unido al disco S.6" up.742R = 37.4" . Empleando el teorema del coseno escribimos r2 = R2 + l2 .-= R r sen 30° sen fi = - 0. = 477 mm/s Y 42.. = v p . Se desea que la velocidad angular del disco S sea cero cuando el pasador entre y salga de cada ranura. / .1 mm El teorema de 10s senos. 4 = Solucicin.

5000 cos 17. ~ . la aceleracibn absoluta a p se dirige hacia B.08rad/s)(477 mm/s) = 3890 mm/s2 g (a. = a s = 233 rad/s2 . a. de 10 rad/s.). del punto P' del sisterna S que coincide con P e n el instante considerado se descornpone en sus cornponentes normal y tangential. = 3 7 .90" en el sentido cieastobtenemos la direccibn de la cornponente de Cor~ol~s la de a c e l e r a c i 0 n : ~ ..08r a d / ~ ) ~ 618 rnm/s2 = (a?).. Tenernos La aceleracion a. Girando la velocidad relat iva v p . 1 ~ 1 ~ (a.4" (ap. La aceleracion de Coriolis a<. &42..PROBLEMA RESUELTO 15. Corn0 el pasador P se rnueve en una ranuap. En el inslante en que t = 150° determinese la aceleracibn angular del disco S.1as k42..401 + [a.6" = 37.1 mm)(4. 1 ~ ~ ~ h42. = (ap).4" Reescribirnos la ecuacibn (1) y sustituimos las aceleraciones encontradas anteriorrnente: a. (Recordemos del problema resuelto 15. = 3890 rnm/s2 I 42.). la acelerac16nrelat~va debe ser paralela a la ranura. 4 Escribirnos ~. La aceleracibn ap. 2 u s u p . [5000 x 3001 = [618 7 42.lad angular constante.1as .h + + a.1 mm. F 2(4. = rai = 3 7 . es decir... En relacibn con el problema resuelto 15..10 En el rnecanismo de cruz de Malta del problerna resuelto 15.401 [37.4" La acelerucion relafiva ap.3890 a.9 obtenemos la velocidad angular del sistema S unido al disco S y la velocidad del pasador relativa a S: Como el pasador P se mueve con respecto al sisterna giratorio Sescribimos Cada tkrrnino de esta ecuaci6n vectorial se investiga separadarnente.4'1 + + Igualando las cornponentes en una Jireccih perpendicular a la ranura. 4 0 ..).). = 618 nun/$ 'a. La aceleracion ahsoluta a.9 el disco D gira con una velocidad angular constante en sentido contrario al movimiento de j ~ las rnanecillas del reloj w. = 618 mm/s2?i 42.) (a. del purrlo coincidente P ' . = rag = (37. ) 4 . Corno el disco D gira con una veloci.9 que r = 37. + (ap. ~ .4"] [3890 q42.& ra rec(a en el disco S. Solution. su d~reccibndebe ser d 4 2 .

117 15.121 Cuatro pasadores deslizan en 'las cuatro ranuras de una placa circular como aqui se muestra.118 Dos barras giratorias estan conectadas por un bloque deslizante P. La barra articulada en A gira con una velocidad angular constante en el sentido de las manecillas del reloj w. = 4 rad/s y w. 15. P15. 15. vo = 480 mm/s. P I 5.117 y 15.115 y 15. Sabiendo que las barras giran con velocidades angulares constantes w. 15. = 10 rad/s. determinese la velocidad del pasador P en la posicion aqui mostrada.122' ResuClvase el problema 15. Fig.121 .1 16 Dos barras giratorias estan conectadas por un bloque deslizante P. La velocidad v. 15. Flg.119 El movimiento del pasador P esta guiado por las ranuras de las barras A E y BD. = 4 rad/s y w. Cuando la placa esta en reposo cada pasador tiene una velocidad dirigida en la forma aqui mostrada y de igual modulo constante u. A partir de 10s datos proporcionados. I.120 15.118 b = 300mm. b = 300 mm. determinese la velocidad del pasador P para la posici6n indicada en la figura.120 El movimiento del pasador P esta guiado por las ranuras de las barras AE y BD. determinese la aceleracion de cada pasador. b = 8 in. determinense para la posicion aqui mostrada a) la velocidad angular de la barra articulada en B y b) la velocidad relativa del bloque deslizante P con respecto a la barra sobre la cual desliza.115 15.Problemas 15. = 6 rad/s. = 5 rad/s.121. = 5 rad/s. Si cada pasador mantiene la misma velocidad en relacion con la placa cuando esta gira con respecto a 0 con una velocidad constante w de sentido contrario a las manecillas del reloj. w.. vo = 9 i d s .116 b = 8 in. Si se sabe que las barras giran con velocidades angulares constantes w. suponiendo que la placa gira-con respecto a 0 con una velocidad angular constante w en el sentido de las manecillas del reloj. 15. Fig. A partir de 10s datos proporcionados determinese la velocidad angular de cada barra para la posicion aqui mostrada. del bloque deslizante relativa a la barra sobre la cual desliza es constante y se dirige hacia afuera.119 y P15. P15.115 y P15.117 15. w.

determinense a) la velocidad del punto B y b) la aceleracion del punto B. determinense a) la velocidad del extremo G y b) la aceleracion del extremo G. 15. la posicion de 10s dos extremos para soldar.125 15. Si 0 = 30". P15. la cual gira en sentido contrario a las manecillas del reloj con respecto a A. . Sabiendo que la longitud EF del ensamblaje de soldadura aumenta a una velocidad constante de 300 mm/s.766 Cinematica del solido rigido 15.075 rad/s.5 m/s. El cilindro se sujeta con un perno a la barra vertical. L H K )I Inlu Fig.128 El movimiento de la cuchilla D se controla niediante el brazo robotizado ABC.8 rad/s y la longitud del tramo BC se esta reduciendo a una velocidad constante de 250 mm/s. Fig.128 15. determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D. Si en la posici6n mostrada la barra DE se mueve hacia la derecha a una velocidad constante de 2.124 En el instante que se muestra la longitud de la pluma esta aumentando a una velocidad constante de 6 in/s y la pluma se baja a una velocidad constante de 0.6 rad/s.075 rad/s. P15.126 320 111111 J Fig.127 En el problema 15. En el instante indicado el brazo esta girando en el sentido de las manecillas del reloj a una velocidad constante w = 1. 15.125 El cilindro hueco AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante w = 8 rad/s respecto de un eje en C. determinese a) la velocidad del punto B y b) la aceleracion del punto B. P15. con una velocidad angular constante de 1. 15.123 y P15.126 En el dispositivo de soldadura autornatica mostrado en la figura.126.124 w Fig. G y H se controla por el cilindro hidraulico D y la barra BC. Sabiendo que 0 = 30°.123 En el instante mostrado en la figura la longitud de la pluma esta siendo reducida a una velocidad constante de 6 in/s y la pluma se esta bajando con una velocidad de 0. P15. determinese a) la aceleracion del punto E y b) la aceleracion del punto de la barra que coincide con el punto C. determinense en el instante mostrado a) la velocidad del extremo H y b) la aceleracion del extremo H.

P15.115 determinese la aceleraci6n angular de la barra articulada en B. en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.130 En el problema 15.129 determinense a) Ia velocidad deI punto E y b) la aceleraci6n del punto E.131 El mecanismo de cruz de Malta mostrado se emplea para proporcionar un movimiento giratorio intermitente del disco S. 4 I{.135 El pasador P desliza en la ranura circular de la placa que se indica con una velocidad relativa constante u = 16 in/s.136 e \ IFig. 15.4 En el problema 15. Un pasador P esta unido a1 disco D y puede deslizar en una de las seis ranuras igualmente espaciadas del disco S.4 rad/s. -.138 Resuelvase el problema 15. determinense a) la velocidad angular de la barra y 6 ) la aceleracion angular de la barra. El disco D gira con una velocidad angular constante o de 10 rad/s .- 15. Fig.137 .l Resuklvase el problema 15. Sabiendo que la barra BE se mueve hacia la derecha a una velocidad constante de 15 in/s respecto a1 cilindro. 767 Problemas Disc? S k 1 0 in. Sabiendo que en el instante mostrado el pasador B se mueve a la derecha con una velocidad constante de 75 mm/s.. 15. a una velocidad constante w = 2. 15.131 determinense la velocidad y la aceleraci6in angulares del disco S en el instante en que 6 = 135". La posicion de la barra se controla mediante el pasador B que desliza en la ranura horizontal y que tambien desliza a lo largo de la barra..134 En el problema 15. Se desea que la velocidad angular del disco S sea cero cuando el pasador entre y salga de cada una de las seis ranuras. P15. 15. Suponiendo que en el instante mostrado la velocidad angular w de la placa es de 6 rad/s y se incrementa a razon de 20 rad/s2..135 in-. P15. Determinese la velocidad y la aceleracion angular del disco S en el instante en que 4 = 150".1 18 determinese la velocidad angular de la barra articulada en B. esto ocurrira si la distancia entre 10s centros de 10s discos y 10s radios de 10s discos se relacionan en la forma indicada. 15. v311. d l 0i n . determinese la aceleracion del pasador P cuando 8 = 90".129 \ El cilindro hidriulico CD esti soldado a un brazo que gira h e r s e n t i d o de las manecillas del reloj respecto a A .129 15.15. 15. L Fig.135 cuando 8 = 120". determinense en la posicion mostrada a) la velocidad del punto B y 6) la aceleracion del punto B.137 La barra AD estA doblada en forma de un arc0 de circunferencia de radio b = 150 mm.133 En el problema 15.137 cuando 8 = 90" Fig. P15.131 l =m .

Nos proponemos probar que 10s puntos A y B pueden traerse respectivamente de A . Hemos estudiado en la seccion 15. Como tres puntos definen la posicion de un solido en el espacio.. b) la velocidad relativa a1 collarin del punto de la barra en contacto con el rnismo y c) la aceleraci6n del punto de la barra en contacto con el collarin. tomando en cuenta la rigidez de la esfera. y B.31~). Sabiendo que en el instante mostrado el bloque A se mueve a la derecha con una velocidad de 75 in/s.11 9 determinese la aceleraci6n del pasailor P.CB.Cinernatica del solido rigido I 5 . La barra AB y la barra DE tienen la misma o y la misma a. '15. B .141 - 75 ids.l2. (Fig.CA. su posicion en un instante posterior (Fig. y B. determinense a) la velocidad angular de la barra AB. A. Como se establecio antes. b) Fig. entonces B. En consecuencia.. la longitud de 10s arcos de circulo maximo A I B l y A.141 La barra AB pasa por un collarin que esta soldado a la barra DE.141 suponiendo que el bloque d mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de Fig. y sus respectivas circunferencias bisectrices. 15. 3 En el problema 15.31 *1S. con una sola rotacion de la esfera alrededor de un eje. Como la esfera es rigida. y B.A. A I B l = A. hasta A. Consideraremos ahora el caso mas general del movimiento de un dlido rigido que tiene un punto f?jo 0. Naturalmente.120 determinese la aceleraci6n del pasador P.140 En el problema 15.C = A. (Sugerencia.31b). el movimiento de la esfera caracteriza por completo el movimiento del solido dado. las posiciones de A. deben ser iguales.3 el movimiento de un solido rigido forzado a girar alrededor de un eje fijo. 10s triangulos esfericos A.-- 15. son arbitrarias.B. .C. I Eslo se conoce con el nombre de reorema de Euler. y B.14>' Resu&ase el problema 15. A. Trazamos 10s arcos de circulo maximo A.C y B.B.. el centro 0 y 10s dos puntos A y B sobre la superficie de la esfera definiran la posicion de esta y por tanto la posicion del solido. 15. A. per0 except0 por esta condicion. Sea C el punto de la intersection de estas ultimas. 10s puntos que caracterizan la posicion de la esfera en un instante y A. Movimiento con un punto fijo. completamos la construccion trazando A. . Representando por 8 el valor comun de estos angulos concluimos que la esfera puede traerse desde su posicion inicial hasta su posicion final por una sola rotacion de 8 con respecto a1 eje OC. y BlCB2 son iguales. y B. y B. 15. 15. A.C = B. En vez de considerar a1 solido rigido por si mismo.CA.C.) .C. = A.B. Probaremos primer0 que el desplazamiento mas general de un sblido rigido con un punto fijo 0 es equivalente a una rotacibn del sblido con respecto a un eje que pasa por O t . y B. Por otra parte. tenemos A.. Por conveniencia y sin perder generalidad podemos seleccionar el punto B de manera que su posici6n inicial coincida con la posici6n final de A. Sean A . son congruentes y 10s angulos A. como C es por construccion equidistante a A. P15. podemos separar una esfera de centro 0 del solido y analizar el movimiento de esa esfera..

15. notamos que la aceleracion angular a. la direccibn de o y del eje instantaneo de rotacibn cambia de in instante a1 siguiente. AXO Fig. La velocidad de una particula P del solido puede obtenerse entonces como en la seccion 15.3. Como en la secci6n 15.Se sigue que el movimiento durante un interval0 de tiempo At de un solido rigido con un punto fijo 0 puede considerarse como una rotacion de A8 con respecto a cierto eje. obtenemos en el limite el eje instanthneo de rotacibn y la velocidad angular o del solido en el instante considerado (Fig.dr w x r = dt (15. la superficie generada por una linea recta que pa\a por un punto fijo. en el instante considerado su aceleracion no es nula. lo$ conos comideraJo5 aqui no son conor crrculares. En general. el axoide movil parece rodar sobre el axoide fijo.32). . representa la velocidad del extremo del vector o. Deb'emos observar que el vector o se mueve dentro del solido y en el espacio. se sigue que el vector u es tangente a la curva descrita en el espacio por el extremo del vector o.37) con respecto a I . Por consiguiente. no esta dirigida a lo largo del eje instantaneo de rotacion. Por ejemplo. expresada en (15.3.33)t. en general. renemos donde la aceleraci6n angular a esta definida como la derivada de la velocidad angular o. Generando dos conos llamados axoide mbvil y axoide fijo respectivamente (Fig.12 M o v i m l e n t o c o n un punto fijo v = .32 La aceleracibn de la particula se obtiene derivando (15. Debe observarse que en cualquier instante 10s dos conos son tangentes a lo largo del eje instantaneo de rotacion y que conforme el solido se mueve. Recordando la definicion de la velocidad de una particula con vector de posicion r. Aunque las particulas del solido situadas sobre el eje instantaneo de rotacion tienen velocidad nula. 15. Trazando a lo largo de ese eje un vector de modulo A8/At y haciendo At tender a cero. 15.33 t RecuerJese que un cone es. En el caso del movimiento de un solido rigido con un punto fijo.39). Tampoco la aceleracion de las distintas particulas del solido puede determinarse como si el solido estuviese girando en forma permanente con respecto a1 eje instantaneo. por J e f i n i c i h .37) Fig. Esta propiedad puede ser util en la determinacion de la aceleracion angular de un solido rigido. formando el product0 vectorial de o y del vector de posicion r de la particula: 7 69 15. 15. la aceleracion angular u refleja el cambio de o tanto en direccion como en modulo y.

escribimos oXr=wlXr+02Xr o x r = ( w . con respecto a OB hicamente y con respecto a ambos ejes simulthneamente. y v. Sustituyendo de (15. Sabemos que este movimiento. v. estas magnitudes no pueden considerarse como vectores. Por consiguiente. 15.34 Consideremos a un solido rigido con un punto fijo 0 que en un instante dado gira simultaneamente con respecto a 10s ejes OA y OB.34~). que la velocidad angular resultante puede obtenerse sumando o . como las rotuciones finitas de un solido rigido. algunas magnitudes. en el instante considerado. tienen modulo y direction pero no obedecen la ley del paralelogramo para la suma. debe ser equivalente a una sola rotaci6n de velocidad hngular o . y w2 por la ley del paralelogramo (Fig. escribimos Pero el caracter vectorial de las velocidades lineules esth bien establecido ( ya que representan las derivadas de vectores de posicion). 15. tenemos donde el signo mas indica la suma vectorial. respectivamente. Nos proponemos comprobar que es decir..40) debe ser cierto. Representando por v.41). Como se indico en la seccion 2. (Fig. .346). la velocidad de P cuando el solido gira con respecto a OA solamente. concluimos que (15. y o. + a 2 )X r donde el signo mas sigue indicando la suma vectorial. Ahora veremos que las velocidades angulares (y tambien las rotaciones infinitesimales) obedecen la ley del paralelogramo y por tanto son magnitudes vectoriales verdaderas. 15. Como la relaci6n obtenida se cumple para cualquier r. Considerese una particula P del solido definida por el vector de posicion r.7 70 Cinemotica del d i d o rigido Antes de concluir nuestro analisis del movimiento de un solido rigido con un punto fijo debemos probar que las velocidades angulares son realmente vectores.3. a) Fig. con velocidades angulares w .

el movimiento del solido relativo a AX'Y'Z' es el movimiento de un solido con un punto fijo. por tanto. Escribimos primer0 y recordando la ecuaci6n (15. debe permanecer paralelo a1 sistema de referencia fijo O X Y Z durante todo el movimiento del solido rigido.42) escribimos donde w es la velocidad angular del solido en el instante considerado. Movirnlento general . que el movimiento del solido con respecto a un sistema ligado a B debe caracterizarse por 10s mismos vectores o y a de su movimiento relativo a AX'Y'Z'. puede. t Puede comprobarse fhcilmente al despejar v. .43) y (15. 15. esto es. es la velocidad de B relativa al sistema AX'.38). el sistema en movimiento debe mantener una orientacion fija.12 que.14 y 15. Por tanto. Movimiento general. se debe recordar que si esta ligado a A o a B.12 que la velocidad de B con respecto al sistema de referencia OXYZ fijo puede expresarse como 771 15. que las aceleraciones de las particulas del solido en su movimiento relativo al sistema de referencia AX'Y'Z' no se pueden determinar como si el solido estuviese girando permanentemente sobre el eje instantaneo que pasa por A. El empleo de tales sistemas m6viles se vera en las secciones 15. .43) y (15.37) despuks de que r se ha sustituido por el vector de posici6n re.44) muestran que el movimiento mas general de un sblido rigido es equioalente. 15.35 donde a es la aceleracion angular del solido en el instante considerado. de las ecuaciones (15. Como A esth fija en este sistema. Fig.35). Consideraremos ahora el movimiento mas general de un solido rigido en el espacio. Sustituyendo el valor de v . Por otra parte. en cualquier instante.'Zt unido a donde v A y de rotaci6n fija (Fig. y a."15. en general. La aceleracion de B se obtiene por un razonamiento semejante.15. la velocidad y aceleracion angulares de un solido rigido en un instante dado son independientes de la eleccion del punto de referencia. en (1 5. obtenerse de (15. Sean A y B dos particulas del dlido. La velocidad relativa v .44). En muchos problemas es mas conveniente utilizar un sistema en movimiento a1 que se les permite girar tanto como trasladarse. de B relativa a A. t Recuerdese de la seccion 15.13. h la suma de una traslacibn en la que todas las particulas del solido tienen la misma velocidad y aceleracibn de la particula de referencia A. Recordemos de la seccion 11.13. y a un movimiento en el que la partlcula A se supone fija.. Las ecuaciones (15. 10s vectores w y a no son colineales y adernas.

b) la aceleracion angular a de la pluma. La aceleracibn angular a de la pluma se obtiene diferenciando w. Notando que el vector de posicibn del punto P a r = (10. Aplicando la ecuacion (15.11 La &a mostrada gira con una velocidad angular constante o.30 rad/s)j x (0. de la pluma relativa a la cabina. Sumando la velocidad angular o. y d) la aceleracion a del extremo de la pluma.PROBLEMA RESUELTO 15. escribimos i v =o x r = 110. detcrdnmse: a ) la velocidad angular o d e la pluma.15 rad/s2)i (4)OXYZ (Q)oxyz = ( ~ ) ~ + Q ~ r y x Q c) Velocidad del extremo de la pluma. Como el vector w . es mas conveniente utilizar un sistema Oxyz unido a la .50 rad/s 0 d) Aceleracih del extremo de la 'plums. Recordando que v = w x r.escribimos = ( 4 O r y * + a1 x a 2 a = (&. a ) Velociad mgulnr & Ia pIuma.50 rad/s)k a = (0.39 m)i + (6 m)j y mediante la expresibn encontrada para wen la parte a.:9 0 m 0. cabina y girando con ella ya que el vector o tambien gira con la cabina y por consiguiente tiene una derivada temporal nula con respecto a ese sistema. c) la velocidad v del extremo de la pluma. Sabiendo que la longitud de la pluma Opes I = 12 m. Sin embargo. la p l u m se eleva con una velocidad angular constantem. de 0.31) con Q = o y Q = o.30 rad/s 6r n 0. Simultheamente.30 rad/s.50 rad/s relativa a la cabina. es constante en modulo y direccion tenemos donde la derivada temporal h.)oxyz = 0 + (0. de la cabina y la velocidad angularw. obtenemos la velocidad angular w de la pluma en el instante considerado: b ) Acelcmci6n angular de la plums. . de 0. escribimos . se calculara con respecto al sistema fijo OXYZ.

x (rBIC X r B I A ) y escribiro' [rBIC X (rB!C X rBIA)] = 0. a) Velocidad del collarin.. (2)y (3)ya que el determi. 3 y -2 respectivamente. v + v.3wz)i + (60... Impide la rotaci6n de AB con respecto a) eje EB que es perpendicular a CD y que se encuentra en el plano que contiene a AB y CD. es cero.PROBLEMA RESUELTO 15. a y a. .846 rad/s)j + (2. y sumhdolas. El disco gira en el plano yz a una velocidad angular constante w . = v. La conexion horquilla-collarin en B permite la rotacion de AB con respecto a la barra CD y tambitn con respect0 a un eje perpendicular al plano que contiene AB y a CD. y b) la velocidad angular de la barra..j k Y.. tenemos Representando por o la velocidad angular de la barra escribimos v. Notamos que la velocidad angular no puede determinarse de las ecuaciones (I). .69 rad/s)i + (1. debe ser nula y escribimost Resolviendo las ecuaciones de la (1) a la (4) simultAnearnente.. debemos obtener una ecuacibn adicional considerando la restricci6n impuesta por la horquilla en B./s)i 4 b ) Velocidad angular de la b a r n AB. Como el punto A esta unido a1 disco y el collarin B se mueve paralelo al eje x. vBi = -24j + ( -2w.2 + a. escribimos 60.77 rad/s)k r f Podriamos observar tambikn que la direcci6n de E B a la del triple product0 vectorial rBIC. + 3 -2 2wz)j 1 + (3w. . ) k lgualando 10s coeficientes de 10s vectores unityios tenemos Multiplicando las ecuaciones (I). = v.. = -12 v. (2) y (3)por 6.12 La barra AB de longitud 7 in esta unida a1 disco mediante una articulacibn esfkrica y al collarin B por una horquilla. nante formado por 10s coeficientesde a. obtenemos o = (3. = -(12in. Entonces. Por lo tanto. + 72 = 0 v. Para la posicion 0 = 0 determinense: a) la velocidad del collarin. = . . .h . la proyeccion de o sobre r. Esta formulaci6n seria espec~almenteuril SI la barra CD a t u v m e incl~nada. = 12 rad/s mientras que el collarin puede deslizar libremente sobre la barra CD. 6 + o x r.

+ 15.5 rad/s y una . = (3 in/s)i + (14 in/s)j (v. Si (v. P15.1.5 rad/s. P15. 15.. I ' 15.143 La placa ABD y la barra O B estan unidas tigidamente y giran con respecto a la articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o = w. Determinese la aceleraci6n angular del disco conforme el operador hace girar la lijadora alrededor del eje z con una velocidad angular de 0.147 El disco de una.147 z .). detenninese la componente (v. = 4400 rpm en la forma indicada.)Jc y que ox= 1. determinense a) la velocidad angular del ensamblaje y b) las velocidades de 10s puntos A y B. determinense a) la velocidad angular del conjunto y b) la velocidad del punto D.).144 ResuClvase el problema 15. (v.).145 La placa y las barras que se indican estin unidas mediante soldaduras para formar un ensarnblaje que gira respecto a la Representando articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o.i . = 80 mm/s. + + Fig. = 3 rad/s.).lijadora portatil gira a una velocidad constante w . = . de velocidad. Sabiendo que v.j (vA). = 100 mm/s y o. la velocidad del punto A mediante V = (v..).145 y P15. Fig.143 Dimensiones en mm Fig.i + w$ + w.k. (v.5 rad/s. = 500 mm/s.146 \ ' .Problemas 15.). P15.k y sabiendo que (v.).143 suponiendo que w. = 10 mm/s y (v. 15.146 La placa y las barras mostradas estin unidas mediante soldadura para formar un ensamblaje que gira respecto a la articulacion esfkrica 0 con una velocidad angular o.

determinese la aceleracion angular del rotor si la carcasa de la turbina tiene una velocidad angular constante de 2..149 El ventilador del motor de un autom6vil gira alrededor de un eje horizontal a raz6n de 2750 rpm en el sentido de las manecillas del reloj visto desde la parte trasera del motor.151 En el problema 15. 775 R~emos IY x Fia. = 9000 rpm. Si el rotor de la turbina que se indica gira a una velocidad constante o.148 15. determinense a) la velocidad angular del disco A y b) la aceleracion angular del disco A. En el instante mostrado el brazo BC esta girando respecto a1 eje z con una velocidad angular o. 15. Sabiendo que el automovil esta tomando una curva de 50 ft de radio a la derecha a una velocidad constante de 12 mi/h.150 Dos discos A y B estan montados sobre un eje de longitud 2R y ruedan sin deslizar sobre un plano horizontal. b) la aceleracion del punto P sobre el borde del disco si 0 = 0 y c) la aceleracion de P si 0 = 90". en torno a un eje horizontal sostenido por una barra vertical con extremo de horquilla que gira a una velocidad angular constante o. arnbas en el sentido del movimiento de las manecillas del reloj vista desde el eje z positivo. 15.152 La pieza de robot aqui mostrada gira con una velocidad angular constante de 3 rad/s alrededor del eje x. que tiene un modulo o. . P15.4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj vista desde a) el eje y positivo y b) el eje z positivo.148 Flg.152 determinense a) la velocidad del punto C y b) la aceleraci6n del punto C. Para la posicion mostrada.150 determinense a) la velocidad angular del disco B y b) la aceleraci6n angular del disco B.aceleraci6n angular de 2. . 15. P15. determinese la aceleracion angular del ventilador en el instante en que el automovil se esta moviendo hacia el norte.153 En el problema 15. determinese la aceleracion del punto P para un valor arbitrario del angulo 0. 15. en torno a un eje horizontal sostenido por una barra vertical con extremo de horquilla.155 Un disco de radio r gira a una velocidad angular constante o. = 5 rad/s2. determinense a) la aceleracion angular del disco. 15.152 15.154 Un disco de radio r gira a una velocidad angular constante o.. Determinese la aceleracion angular del brazo BC. = 4 rad/s y que se incrementa a razon o.5 rad/s2. que gira a una velocidad angular constante o. Para la posicion mostrada en la figura. Si el eje gira con una velocidad constante a . 15.

. 15. b) la velocidad del punto A y c) la velocidad del punto C . determinense a) la aceleracion angular del disco. ' Dimensiones en mm --- ' 4 Fig. y a una velocidad constante o.156 suponiendo que a. = 0. Sabiendo que el angulo 8 permanece constante de manera que el borde del disco toca permanentemente a1 eje y. = 0. 15. P15.15 rad/s.156 suponiendo que en el instante mostrado ambas velocidades angulares o.157 ResuClvase el problema 15. b) la velocidad del punto C. c) la aceleracion del punto C. 15.Cinemotica del s6lido rigido Fig. determinense a) la velocidad angular del brazo guia.160 . determinense a) la aceleracion angular del brazo. Sabiendo que en el instante mostrado v.y el disco gira respecto a1 eje AB a la razon constante o.160 15. La barra OA desliza en una ranura recta inclinada mientras la barra OB desliza en una ranura paralela a1 eje z. Para la posici6n mostrada. y w. el brazo de robot ABC' esta girando simultaneamente a una velocidad constante o.159 Un disco de radio r estA montado sobre un eje de longitud 2r. = 0.02 rad/s2..15 radls con respecto a1 eje y. P15. I" Fig. El eje esta unido a un arb01 AD que gira a una velocidad constante a.25 rad/s y o.160 se sabe que la velocidad del punto B es constante. P15.25 rad/s con respecto a1 eje z.161 En el problema 15.I 58 ResuClvase el problema 15. = (180 mm/s)k.159 Varias barras se sueldan juntas para formar el brazo guia de robot mostrado en la figura que esta unido a una articulation esferica en 0. decrecen a raz6n de 0. Sabiendo que la longitud del brazo ABC es 40 in.156 15. b) la velocidad del punto C y c) la aceleracion del punto C del disco. = 0. determinense a) la aceleraci6n angular del brazo guia y b) la aceleraci6n del punto C.156 En el instante aquf mostrado. 15.

165 15. 1 in. Fig. 15.166 La barra BC de longitud 21 in esta articulada a1 collarin C y el brazo giratorio AB. Representando por o. P15. 3 7 In. la velocidad angular constante del eje OB del con0 con respecto a1 eje y. b) la velocidad angular total del con0 y c) la aceleracion angular del cono.163 En el problema 15.162 in. P15. I .165 El con0 mostrado en la figura gira sobre el plano zx con su vkrtice en el origen de las coordenadas. 10s engranajes A y B estan unidos rigidamente entre si y giran solidariamente con respecto a1 arbol inclinado. Escogiendo el eje x a la derecha y el eje y hacia arriba y el eje z apuntando hacia afuera de la figura. determinense a) la velocidad de giro del con0 con respecto a1 eje OB. Fig.4 15.15. 15. b) la velocidad angular del con0 y c) la aceleracion angular del cono. = 18 rad/s. ' I!' Fig.+-4 Fig. respectivamente (ambos en sentido contrario a las manecillas del reloj vistos desde la derecha). determinense en terminos de w.162 En el sistema de engranaje movil aqui mostrado.162 determinense a) la aceleraci6n mgular comun de 10s engranajes A y B y b) la aceleraci6n del diente del engranaje A que estA en contact0 con el engranaje C en el punto 1. Los engranajes C y D giran con velocidades angulares constantes de 30 rad/s y 20 rad/s. determinese la velocidad del collarin C para la posicion que se indica. P15.. Determinense a) la velocidad angular comun de 10s engranajes A y B y b) la velocidad angular del Arbol FH que estA unido rigidamente a1 Arbol inclinado. C4 in. B y y a) la velocidad de giro del con0 alrededor del eje OB. Sabiendo que el brazo AB gira en el plano xy a la velocidad angular constante o.164 El con0 pequeiio mostrado gira sin deslizar sobre la superficie interior del con0 mayor fijo. Representando por o. la velocidad angular constante del eje OB alrededor del eje y. P15.166 .164 7 .

.170 Fig. El brazo AB tiene una longitud de 20 mm y gira a una velocidad angular constante o. Para la posicion indicada determinese la velocidad del collarin C. Z Fig.170 y 15. P15. 1 5.168 determinese la velocidad del co- llarin D. determinese la velocidad del collarin A cuando c = 2 in. P15. Fig.171 15. estan articuladas a collarines que pueden deslizar sobre las barras mostradas.171 La barra BC de longitud 180 mm esta articulada a1 brazo giratorio B y a1 collarin C que puede deslizar sobre la barra fija DE.168 Las barras BC y BD. cada una de 840 mm de longitud.167 La barra AB de longitud 11 in esta articulada a 10s collarines A y B que deslizan a lo largo de las dos barras mostradas.167 15. P15. Sabiendo que el collarin B se mueve hacia abajo con un velocidad constante de 54 in/s. = 20 rad/s.1 69 En el problema 15.778 Cinemotico del solido rigido 15. Si en el instante que se indica el collarin B se mueve hacia A con una velocidad constante de 390 mm/s. determinense la velocidad del collarin C para esta posicion.

'I 5.179 collarin C.172 suponiendo que el brazo de la cruceta unida a1 eje A C es horizontal.175 15.174 - Fig. Determinense a) la velocidad angular de la barra y b) la velocidad del collarin A. P15.174 En el problema 15.177 En el problema 15. '15. Determinense a) la velocidad angular de la barra y 6) la velocidad del collarin C.173 ResuClvase el problema 15.176 En el problema 15. la forma indicada.175 En el problema 15. 15.168 determinese la aceleracion del En el problema 15. En el en AC momento en que el eje de la pieza transversal unida a1 eje . P15.172 Dos ejes AC y GE situados en el plano vertical yz crtan conectados por una junta universal en D.178 En el problema 15. Y 779 Problemas 15. El eje AC gira con c an8 velocidad angular constante a.167 la articulacion esferica entre la barra y el collarin B se sustituye por la conexion de horquilla mostrada en la figura. Fig. 15. '1 5.167 determinese la aceleracion del collarin A cuando c = 7 in. esta vertical. .170 determinese la aceleracion del collarin C.15.167 determinese la aceleracion del collarin A cuando c = 2 in.. determinese la velocidad angular del eje EG.168 la articulacibn esferica entre la barra y el collarin C se sustituye por la conexion de horquilla indicada.

15. Consideraremos ahora el movimiento tridimensional de la particula P respecto a una sistema giratorio Oxyz con un origen 0. el eje OA representa el eje instanthneo de rotacih del sistema Oxyz (Secc. de P (es decir.12).37 donde v p = velocidad absoluta de la particula P vpp= velocidad del punto P' del sistema m6vil 3 que coincide con P V ~ /=: velocidad de P relativa al sistema m6vil 3 ~ La aceleracibn absoluta a.11 para el movimiento bidimensional de una particula pueden extenderse a1 caso tridimensional y podemos expresar la velocidad absoluta v. l o d e a.- - Cinematica del solido rigido *15. 15.10 continua siendo valida cuando el sistema Oxyz puede moverse con un punto fijo 0. Vimos en la seccibn 15. = aceleracibn del punto P' del sistema m6vil 3 que coin- cide con P .14. Sea r el vector de posicion de P en un instante dado y R la velocidad angular del sistema Oxyz con respecto al sistema fijo OXYZ en el mismo instante (Fig.36). Los resultados obtenidos en la seccion 15. = aceleracibn absoluta de la particula P a. de P puede expresarse como Podemos utilizar tambien la forma alternativa . y el vector R su velocidad angular en el instante considerado (Fig. Sin embargo. 15. Movimiento tridimensional d e u n a particula respecto a un s i s t e m a e n rotacion: Aceleracion d e Coriolis. 15. Bajo esta suposicibn m6s general. escribimos esta relacion en la forma alternativa i Fig.*.10 que dada una funcion vectorial Q(t) y dos sistemas de referencia con origen en 0 -un sistema fijo OXYZ y un sistema giratorio Oxyz-.36 Supusimos que el sistema Oxyz unicamente podia girar alrededor de un eje fijo OA. la deduccion de la seccion 15. 15. su velocidad con respecto al sistema fijo OXYZ) como fro Representando por 3 al sistema giratorio Oxyz.37). la derivada temporal de Q con respecto a 10s dos sistemas satisfacen la relacibn z Fig.

15).15. ConsidCrese un sistema de referencia fijo OXYZ y un sistema Rvyz que se mueve de forma conocida per0 arbitraria con respecto a OXYZ (Fig. '15. Sistema de referencia en el movimiento general.14). de P relativa a1 sistema AX'Y'Z' de la misma orientacion que OXYZ y el mismo origen que Axyz.que no este ni fijo ni rigidamente unido a1 solido rigido. = aceleraci6n complementaria o de Coriolisf x (). no es igual por lo general a 2 R p l g como en el caso del movimiento plano de una particula. Esto es especialmente cierto en el caso del movimiento tridimensional de un solido rigido. Sistema de referencia e n e l movimiento general = 2Q X vp/.1 1.50) donde las derivadas estPn definidas respecto a1 sistema fijo OXYZ. Los sistemas de referencia giratorios son particularmente utiles en el estudio del movimiento tridimensional de 10s solidos rigidos. ... del origen A de 10s ejes en movimiento.38 t Es irnporlan~e aJverlir la Jiferencia enlre la ecuaci6n (15. el vector de posicion de A en el sistema fijo.48) y la ecuaci6n (15. es decir. Representando por R la velocidad angular del sistema Oxyz podemos descomponer la velocidad angular o del solido en las componentes R y o~~~ donde la segunda componente representa la velocidad angular del solido relativa a1 sistema Oxyz (vkase problema resuelto 15.15. tenemos TP '. el modulo de a. La posicion de P esta definida en cualquier instante por el vector rp en el sistema fijo y por el vector rpl. en el sistema en movimiento. Representando por r. 15. Si un solido rigido tiene un punto fijo 0 . Sea P una particula moviendose en el espacio. 781 15. Sin embargo. 1 ' = r~ +~ P / A + .= aceleracibn de P relativa al sistema m6vil 2Q 5 a. Por otra parte. Notamos a d e m b que la aceleracion de Coriolis se reduce a cero cuando 10s vectores R y vpls son paralelos o cuando alguno de ellos es nulo. 15. Una eleccion adecuada del sistema giratorio conducira con frecuencia a un analisis mas sencillo de movimiento de solido rigido que el que se obtendria con ejes de orientacion fija. podemos utilizar un sistema 0xyz.50) representa entonces la velocidad v .P/A (15. como la derivada temporal del vector es la misma con respecto a un sistema fijo y con respecto a un sistema de traslacion (Secc.8. El primer tbmino del segundo miembro de (15.38).10).49) '' Y La velocidad absoluta v. como en el caso de la grua del problema resuelto 15. Por consiguiente tenemos z / Flg. Notarnos que la aceleraci6n:de Coriolis es perpendicular al vector f l y a v p l g . 11. el segundo termino puede considerarse como la velocidad v. de la particula se obtiene escribiendo vp = rp = . Vease la nola a1 pie Je la phgina 677.. i.21) Je la secci6n 15. como estos vectores no son necesariamente perpendiculares entre si.A (15. cuando el solido rigido que se considera no tiene un punto fijo (vease problema resuelto 15.

48) de la seccibn anterior siguen siendo vAlidas en el caso de un sistema de referencia en movimiento general y escribimos donde 10s distintos vectores que aparecen han sido definidos en la secci6n 15.46) y (15. la velocidad y la aceleracibn del punto P' que coincide con P se convierten en la velocidad y la aceleraci6n del origen A del sistema. Por tanto.46) y (15. Esta aceleracidn puede obtenerse de (15.34). el primer tirmino del segundo miembro de (15. a. es nula y las relaciones (15. respectivamente.782 Cinernatica del solido rigido -* Pero la velocidad v . las relaciones (15. encontradas en la secci6n 11.14.52) y (15.54) representa la aceleraci6n del mismo punto. Entonces. Estas f6rmulas son miis importantes y considerablemente mas faciles de recordar si observamos que la suma de 10s primeros dos terminos (15. Escribimos p A donde l es la velocidad. por r.45) sustituyendo r I por r en esa ecuaci6n. Podemos observar que si el sistema de referencia en movimiento 5 (0 Axyz) se esta trasladando.47) sustituyendo r. como el sistema mantiene una orientacibn fija. escribimos Las f6rmula..33) y (1 1.. Por consiguiente.. La aceleraci6n absoluta a.53) representa la aceleracidn a.51) y escribiendo donde las derivadas estan definidas con respecto a cualquiera de 10s sistemas OXYZ o AX'Y'Z'. de P relativa al sistema AX'Y'Z'.angular del sisterna Axyz en el instante consil derado.48) se reducen a las relaciones (1 1. Por otra parte. .52) representa la velocidad del punto P' del sistema en movimiento que coincide con P e n el instante considerado y que la suma de 10s primeros Ires tirminos en (15.12.. de P relativa a AX' Y'Z' puede obtenerse de (15. de la particula se obtiene a1 derivar (15.54) permiten determinar la velocidad y aceleracibn de una particula dada con respecto a un sistema de referencia fijo cuando se conoce el movimiento de la particula con respecto a un sistema en movimiento. del origen A de 10s ejes en movimiento y el segundo termino la aceleracion a.s (15.

= (50 in /s)(sen3O0i cos 30"j) = (25 in /s)i (43. en (2) =h x r + 62 X (fl X r) .93 in )j a ) La velocidad vD.en (1) encontramos que v..ambas hacia arriba.93 in )j] -(20 rad/s)j x (80 in /s)k = +(BOO in /s2)k .13 La barra doblada OAB gira con respecto a la vertical OB.. ambas en el sentido de las manecillas del reloj vistas desde el eje Y positivo. Unimos el sistema giratorio Oxyz a la barra doblada. por consiguiente.46) donde v.3 in /s)j ..3 in /s)j + (80 in /s)k L *6n a a. escribimos de la ecuacibn (15.5. EI sistema O X Y Zesta fijo..( l H i 0 in /s2)i a. respectivamente. donde a. Representando por D' el punto de la barra que coincide con D y por 3 el sisterna giratorio Oxyt..93 in )j] = (80 in /s)k v. = a.20 rad/s)j y Q = ( -2Nl rad/s2)j..3 in /s)j 1 = ( 1000 in /s2)k ( Sustituyendo 10s valores obtenidos para aD. De la ecuacibn (1 5.20 rad/s)j x [(4 in )i (6..aD. y vD. respectivamente. = (25 in /s)i b) + (43. = ( -200 rad/s2)j x [ ( 4in )i + (6.. la velocidad y la aceleracion del collann relativas a la barra son 50 in/s y 600 in/s2./s2)j a. El vector de posicibn de D es r = ( 8 in )(sen 30°i + cos 30"j) = (4 in )i + (6.. = ( . El collarin D se mueve a lo largo de la barra y en el instante considerado OD = 8 in. = (600 in /s2)(sen 30°i + cos 30"j) = (300 in /s2)i + (520 in . + a. = fl x r = ( ... En el instante considerado su velocidad y su aceleracibn angulares son 20 rad/s y 200 rad/s2.y 4. respectivamente. Su velocidad y aceler?cibn angulares relativas a OXYZ son....48) escribimos a. + + + Sustituyendo los valores obtenidos por vD. = 252 x v. y b) la aceleracion del collarin. = 2 -20 rad/s)j x [(25in /s)i + (43.PROBLEMA RESUELTO 15. + a. Sistemas de referencia. Determinense: a) la velocidad del collarin.

30 rad/s)j. y v p I 4en (1) encontramos b ) La aceleracibn ap.. Pero se = encontrb que la velocidad angular de la pluma relativa a &yz era ag/$ (0.30 r W s ..50 rad/s)k. Simultlneamente la pluma se eleva con una velocidad angular constante o .12 m/s)k y donde vp.39 m)i + (6 m)j] = -(3.80 m/s2)k + + Sustituyendo 10s valores de a. por brevedad) es w. = 2Q x vpI5 = 2(0.50 m/s2)j . determinense: a) la velocidad del extremo de la pluma. Su velocidad angular con respecto al sistema OXYZ es por tanto n = w.60 m/s2)i a.~ r ) X X = (0. a ) La velocidad vp De la ecuacion (15.48) escribimos / ~ Como O y w ~ son constantes tenernos a.PROBLEMA RESUELTO 15. Unimos el sistema giratorio Oxyz a la cabina. = 52 x r = (0.30 rad/s)j x ( -3. es la velocidad de P relativa al sistema giratorio Oxyz..(2. Sabiendo que la longitud de la pluma OP es I = 12 m.46) escribimos donde vp.14 La &a mostrada giracon una veloddad angular constantea. = Q x (52 x r ) = (0..(3 m/s)i (5.. La velocidad en su extremo P relativa a Oxyz es por consiguiente Sustituyendo 10s valores obtenidos para vp.a. El sisterna OXYZ esti fijo.30 rad/s)j x [(10.y ac en (2) obtenemos ..50 rad/s)k.. = (0. z §isternas de referencia.. .20 m/s)j] = -(1.20 m/s)j] = (1.50 rad/s relativa a la cabina.50 rad/s)k x [ . De la ecuaci6n (15. de0..94 m/s2)i = w ~ / a (WB..12 m/s)k = -(0.30 rad/s)j x [-(3 m/s)i (5.. La velocidad angular de la pluma relativa a la cabina y el sistema giratorio Oxyz ( 0 5 . es la velocidad del punto P' del sistema giratorio que coincide con P: v. de 0. y 6) la aceleracion del extremo de la plurna. = u2 = (0.

rL1 PROBLEMA RESUELTO 15.. escribimos de la ecuaci6n (15. encontramos V . = --u2Ri - ulLk 4 h ) La aceleraci6n a. = Rj.48) escribimos Como fl y son ambas constantes tenemos Sustituyendo 10s valores obtenidos en (2) encontramos c) Velocidad y Acelerasi6n angularen del disco. escribimos . Unimos el sistema en movimiento Axyz al brazo OA. en (I). j x (Li + R j ) = . w.. De la ecuaci6n (15. b) la aceleracion d e P. fl = w . Representando por P' el punto del sistema en movimiento que coincide con P. a ) La velocidad vp. c) la velocidad y la aceleracion angular del disco.31) con Q = a . Empleando la ecuaci6n (15. El brazo gira con respecto a un eje vertical alrededor de 0 a la velocidad angular constante w .. .46) VP = VP.. Deterrninese: a) la velocidad del punto P situado en la vertical de A./3 (1) z ' donde v.. y el disco gira con respecto a A a una velocidad angular constante w.. L k v p I s = uDl5 rPIA w2k X R j = -w2Ri x = Sustituyendo 10s valores obtenidos para v... El sistema OXYZ esta fijo.) aD. k . Y Sisternas de referencia.w . El vector de posici6n de P relativo a 0 es r = Li + R j y su vector de posici6n relativo a A es r. La velocidad angular del disco D relaties = vo al sistema en movimiento Axyz (o por brevedad 3.. por consiguiente. = 52 x r = u . j. + v.15 El disco D de radio R esti unido por un pasador al extremo A del brazo OA de longitud L. Su velocidad angular con respecto al sistema OXYZ es. y v..

181 Z Fig. Sabiendo que el collarin D se desplaza hacia el extremo B de la barra a una velocidad relativa a la barra constante u = 78 in/s.180 La barra A B esti soldada a una placa con un radio de 12 in. para la posicibn mostrada en la figura determinese a)la velscidad de D y b) la aceleraci6n de D. la cual gira a la velocidad angular constante o. para la posicion mostrada en la figura determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D. Sabiendo que el collarin D se desplaza hacia abajo a lo largo de ella con velocidad constante relativa u = 65 in/s. = 10 rad/s. P15. k' Fig.182 La placa circular aqui mostrada gira alrededor de su diametro vertical a velocidad angular constante w . = 4 rad/s. Fig.Problemas 15. P15.181 La barra doblada gira a velocidad angular constante o. Si se sabe que en la posicion aqui mostrada el disco se encuentra en el . P15. = 6 rad/s.182 15.180 15.

Simultaneamente un mecanismo de hilo y polea hace que el brazo CD gire con respecto a C a una velocidad angular constante o2 = dpldi = 0. 15.14. de la placa es 10 rad/s y decrece a razon de 25 rad/s2. Sabiendo que f3 = 120°. mientras que la velocidad relativa u del punto D de la pieza CD es 1. 15. 15.191 Resuelvase el problema 15. resuelvase el problema 15.190 suponiendo que fl = 60'. resuelvase el problema 15. a) la velocidad de la pintura en D y 6) la aceleracion de la pintura en D. 15. para la posicion aqui mostrada. 15.4 rad/s y que en el punto D la pintura se mueve respecto al tubo con una velocidad relativa constante u = 150 mm/s.190 . P15.153. la velocidad angular w . resuClvase el problema 15.184 Resuklvase el problema 15. resuClvase el problema 15.190 El solido AB y la barra BC del dispositivo mostrado gira a velocidad angular constante o.180 suponiendo que en el instante aqui mostrado la velocidad angular w .156. s/ Fig.183 Ciertos productos manufacturados se pintan con un iociador a1 pasar por una estaci6n de trabajo que se muestra.= 0.157.182. 15.189 Utilizando el metodo de la secci6n 15.183 15.14. c) la aceleracion de D.45 rad/s. P15. 15.5 m/s. Determinense a) la velocidad de D y b) la aceleracion de D. Sabiendo que el tubo doblado ACE gira a una velocidad angular constante o. determinense a) la aceleracion angular del brazo CD. determinense.14.186 Usando el metodo de la seccion 15.60 rad/s alrededor del eje Y. Fig.188 Empleando el metodo de la secci6n 15.187 Utilizando el metodo de la seccion 15. de la placa es 6 rad/s y que se esth reduciendo a raz6n de 10 rad/s2. 15. = 0. suponiendo que en el instante mostrado.plano XY y que el punto D de la correa CD se mueve hacia arriba a una velocidad relativa constante u = 1.185 Resuelvase el problema 15.14.159. mientras que la velocidad relativa u del collarin es 78 in/s y disminuye a una razon de 208 in/s2.5 m/s y decrece a razon de 3 m/s2. b) la velocidad de D.

= 8 rad/s con respecto al brazo ABC. -. 15. = dpldt = -0. X ig. Determinense la velocidad y la aceleracion del punto D del borde del disco. = 0. = 6 rad/s. Sabiendo que fl = 30". P15. = 0. el SMR completo esta girando a una velocidad angular constante de o.04 rad/s alrededor de un eje que pasa por B paralelo a1 eje X. Fig.788 Cinernatica del s6lido rigido 15. b) la velocidad de D y c) la aceleraci6n de D. El angulo entre el brazo AB y la horizontal es constante mientras que el brazo BC desciende a una velocidad angular constante o. Si AB y BC tienen cada uno 4. El mecanismo cornpleto gira a una velocidad angular constante o.20 rad/s. = 6 rad/s alrededor del eJe X.03 rad/s alrededor del eje AB. P15.194 Fig.193 Resuelvase el problema 15.195 El mecanismo aqui mostrado se emplea para situar a1 operario a la altura de 10s cables aereos.15 rad/s alrededor del eje Y.192 Un disco de radio r = 180 mm gira a una velocidad angular constante o. A mismo tiempo el conjunto BCD 1 gira como un solido rigido a una velocidad angular constante o. En el instante aqui mostrado. = 8 rad/s y w.195 . determinense a) la aceleracion angular de BCD. determinese la aceleracion de C en el instante mostrado en la figura.194 El sistema mani~ulador(SMR) mostrado se e m ~ l e a para poner en 6rbita cargas utiles desde el compartimiento de carga de 10s transportes espaciales.5 m de longitud.192 15. = dpldt = 0.192 suponiendo que w . P15. 15. que a su vez gira a una velocidad angular constante w . electricos y telefonicos.

201 . ' 2 Fig.196 Un disco de 6 in de radio gira a una velocidad angular constante o. estdn unidos a1 brazo C D de 18 in.5 in.4 rad/s con respecto a la pieza DEG. 15.196 15.197 En el dispositivo de un robot industrial mostrado en la figura.200 En el problema 15. = 4 rad/s con respecto a1 brazo ABC. P15. El conjunto gira a una velocidad constante o. = 4 rad/s. = 2. Fig.199 15. 15. que a su vez gira a una velocidad constante o. = 3 rad/s con respecto a1 brazo AB. = 3 rad/s con respecto a1 eje Y. la placa ABC gira a una velocidad angular constante o. P15. 7 ' ' Fig.197 determinense a) la velocidad del punto B y b) la aceleraci6n del punto B.199 Dos discos.201 Una placa cuadrada de lado 2r estd soldada a un eie vertical s u e nira con una velocidad annular constante w .15.199 determinense la velocidad y la aceleracion de a) en el punto G y b) en el punto H. cada uno de 5 in de radio. 15. determinense la velocidad y aceleracion de a) el punto E y b) del punto F. = 2 rad/s. Sabiendo que en el instante mostrado DE es paralelo a1 eje X y la placa ABC es paralela a1 plano YZ. A1 mismo tiempo 1 baira AB de longitud r gira aiededor del centr. . b) la aceleracion del punto D sobre el borde del disco. determinense a) la velocidad del punto A y b) la aceleraci& del punto A.197 . de la placa . A mismo tiempo el conjunto 1 gira alrededor del eje Y a una velocidad angular constante a. P15. Sabiendo que en el instante aqui mostrado el brazo AB gira con respecto a1 eje Y a una velocidad constante o. Fig. P I 5.198 En el problema 15. Determinense a) la aceleracion angular del disco.

= re sen @ ds - dt donde 8. = 3 rad/s.3). Traslacihn de sblidos rigidos Primero se consider6 la traslacibn de un solido rigido (semion 15. suponiendo que w . 15. Simbolizando con a la derivada dwldt de la velocidad angular.2 rad/s. Sabiendo que el robot completo gira alrededor del eje X a una velocidad angular constante w . = 1.39). es la derivada de 0 con respecto a1 tiempo. Rotaci6n de un d i d o rigido con respecto a un eje tijo Luego se consider6 la rotacibn de un solido rigido con respecto a un eje fijo (seccibn 15. Repaso y resumen Este capitulo se dedic6 a1 estudio de la cinematica del solido rigido. Entonces se expres6 la velocidad de P como donde el vector /A se dirige a lo largo del eje fijo de rotaci6n y representa la velocidad angular del solido.202 ResuClvase el problema 15. En la posici6n indicada la punta se mueve a una velocidad constante u = 180 mm/s relativa a1 solenoide BC. La posicion del solido se define por el angulo 8 que la linea BP. w. forma con un plano fijo (fig. dibujada a partir del eje de rotation al punto P del solido. determinese la aceleraci6n del extremo B de la barra si: a) 8 = 0.39 . 15.2) y se observo que.203 La posici6n de la punta de la aguja A esti controlada por el robot aqui mostrado. 15. = 1. Se encontro que el modulo de la velocidad de P es v = . todos 10s puntos del sblido tienen la misma velocidad y la misma aceleracibn en cualquier instante. se expres6 la aceleracidn de P como Fig. = 2 rad/s y r = 120 mm. en tal movimiento. Para la posici6n de la placa que se muestra en la figura. A mismo tiempo el brazo CD gira a una velocidad angular constante 1 w. determinense a) la velocidad de A y b) la aceleracion de A. con respecto a la placa.6 rad/s con respecto a la componente DEG.Cinem6tico del d i d o rigido con una velocidad angular constante w.201. I 15. b) 8 = 90" y C )e = 1800.

respectivamente iguales a Componentes tangenciales y normales Fig.91 El vector a representa la aceleracibn angular del solido y se dirige a lo largo del eje fijo de rotacion.40). 15Al).6) y recordando que k es constante en modulo y direcci6n se encontro que 791 Repaso y resumen a=ak=&=& (15.Derivando (15.6) y (15.8).4): Velocidad y aceleracib angulares de una seccib giratoria . Puesto que la velocidad angular es perpendicular a la seccion. En seguida sera considerado el movimiento de una seccion representativa situada en un plano perpendicular a1 eje de rotacion del solido (fig.41 Reutilizando las ecuaciones (15. la velocidad de un punto P de la seccion se expreso asi: Rotaci6n de una secci6n representativa Fig. Sustituyendo o = wk y a = crk en la (15. 15. 15. 15.40 donde v esta contenida en el plano de la seccion. se observ6 que la aceleraci6n de P se podia descomponer en 10s componentes tangencial y normal (Fig.9) se obtuvieron las siguientes expresiones para la velocidad angular y para la aceleracidn angular de la seccion (section 15.

6) del s6lido se puede expresar como donde vA es la velocidad de A y v .42 Movimiento plano - Traslaci6n de A + Rotaci6n alrededor de A Vg = VA + V B / . Fig.5).5 para movimiento uniformemente rectilineo y para movimiento rectilineo uniformemente acelerado de una particula. con mayor precisidn. con respecto a ejes x'y' que se trasla. Dos casos particulares de rotaci6n se presentan frecuentemente: rotacidn uniforme y rotacidn uniformemente acelerada.) Velocidades en movimiento plano El movimiento plano mhs general de un solido rigido puede considerarse como la suma & una traslacibn y & un rotacibn (seccion 15.42 se traslada con el punto A.1.3). Se desprende que la velocidad de cualquier punto D (seccion 15. se descubri6 que La ecuaci6n fundamental (15. Por ejemplo. dan con A. . 15.4 y 11. reemplazando x.Cinematica del d i d o rigido Se observ6 que estas expresiones son similares a las que se obtuvieron en el capitulo 11 para el movimiento rectilineo de una particula. el vector de posici6n de B relativo a A. . (Problema resuelto 15. mientras que simultaneamente rota alrededor de A. u y a por 8. Representando con r.respectivamente. es la velocidad de B respecto de A o.2 y 15.17) que relaciona las vclocidades absolutas de 10s puntos A y B y la velocidad relativa de B respecto a A se expres6 en forma de un diagrama vectorial y se us6 para resolver problemas relacionados con el movimiento de varios tipos de mecanismos (problemas resueltos 15. puede suponerse que el solido mostrado en la figura 15. w y a. Los problemas relacionados con cualquiera de estos movimientos se pueden resolver usando ecuaciones similares a las utilizadas en las secciones 11.

4 y 15.8 para relacionar las aceleraciones absolutas de dos puntos A y B cualesquiera de la seccion y la aceleracion relativa de B respecto de A obtuvimos Aceleraciones en movimiento plano donde a.. constaba de una componente normal (a. La relacion fundamental (15..5. ig.43).8).Otro enfoque en la solucion de problemas relacionados con la velocidad de 10s puntos de una seccibn rigida en movimiento plano se present0 en la seccion 15. 15. Debera observarse que el centro instantaneo de rotacion C considerado en la seccion 15.7 y se uso en 10s problemas resueltos 15. 15-44).)t de modulo ra.. Se basa en la determinacion del centro instantuneo de rotacibn C de la seccion (Fig. puesto que el punto C.)n de modulo rw2 dirigido hacia A y una componente tangencial (a. perpendicular a la linea A B (Fig. en general no tiene aceleracion nula.21) se expres6 en terminos de diagramas vectoriales o ecuaciones vectoriales y se us6 para determinar la aceleraci6n de ciertos puntos de algunos mecanismos (problemas resueltos 15.7 no se puede usar para la determinaci6n de aceleraciones. 7 93 Repaso y resumen Gentro instantaneo de rotaci6n Fig.44 Movimiento plano - Traslaci6n de A -L Rotaci6n alrededor de A . 15. 15.43 ((1) El hecho de que cualquier movimiento plano de una seccion rigida se pueda considerar como la suma de una traslacion de la seccion con un punto de referencia A y una rotacion respecto de A se uso en la seccion 15...6 a1 15.

Los componentes de la velocidad absoluta y de la aceleracidn de cierto punto puede entonces obtenerse al derivar dos veces respecto al tiempo las coordenadas x y y del punto (seccidn 15. son perpendiculares entre si en el caso del movimiento plano.. 90' en el sentido de la rotacion del sistema en movi- . .. se observa que la expresidn para la aceleracidn de P contiene un tkrmino adicional ac llamado aceleracidn complementaria o aceleracidn de Coriolis.. 15.CinemCltica del d i d o rigido Coordenadas expresadas en funci6n de un pardmetro Derivada temporal de un vector respecto a un sistema de referencia en rotaci6n En el caso de ciertos mecanismos es posible expresar las coordenadas x y y de todos 10s puntos significativos de un mecanismo mediante expresiones analiticas sencillas que dependen de un solo par& metro. 15. cuando el sistema esta en rotacidn. Q~ p r* (15..9).31) ig. se obtiene si el sistema estA en traslacion en vez de estar en rotacidn.1 1) se dedic6 a1 aniilisis de cinematica bidimensional de una particula P que se mueve respecto a un sistema F e n rotacion con una velocidad angular Cl respecto a un eje fijo (Fig. = aceleracidn de P relativa a1 sistema en movimiento 5 a = 2 t l ~ ( i ) ~ . La siguiente parte del capitulo (seccidn 15.. . se debe a la rotacion del sistema Oxyz.46 Se observo que la misma expresion para v. vimiento que coincide con P vp!. la derivada temporal de un vector a un sistema de referencia en rotacion es diferente. Por lo tanto. Se escribid a. donde ap = + a.45 Z y se concluyb que la derivada temporal del vector Q respecto a1 sistema fijo OXYZ se compone de dos parks: la primera representa la derivada temporal de Q respecto a1 sistema en rotacion Oxyz. = 2Rvpjg y que apunta en la direccion obtenida al girar ~ el vector v p . Mientras que la derivada temporal de un vector es la misma respecto a un sistema de referencia fijo y respecto a un sistema en traslacion. = = aceleracidn complementaria o de Coriolis Puesto que R y v.46).. para estudiar el movimiento de una particula relativo a un sistema en rotacion primer0 se tuvieron que cbmparar (seccibn 15. 15. se descubrio que la aceleracion de Coriolis tiene un modulo a. ) Q ( = tQ)rnZ + k . = velocidad de P relativa al sistema en movimiento 5 Fig... Se obtuvo la relacion fundamental IY .. (15. = a. la segunda RxQ. 2nX vp.36) I aceleracidn absoluta de la particula P a. = aceleracidn del punto P' del sistema en movimiento 5 que coincide con P a .10) las derivadas temporales de un vector generic0 Q respecto a un sistema fijo OXYZ y a un sistema Oxyz en rotacion con una velocidad angular R (Fig. Se encontro que la velocidad absoluta de P se podia expresar como Movimiento plano de una particula relativo a u n sisterna en rotaci6n donde vp = velocidad absoluta de la particula P v = velocidad del punto P del sistema 3 en mo. Sin embargo.45). + a. 15.

Tras probar que el desplazamiento mas general de un solido rigido con un punto fijo 0 es equivalente a una rotacion del solido respecto a un eje que pase por 0 fue posible definir la velocidad angular o y el eje instanthe0 de rotacibn del solido en cierto momento.47) puede nuevamente expresarse como Movimiento de un s6lido rigido con un punto fijo Derivando esta expresibn. Primero se consider6 el movimiento de un solido rigido con un punto fijo (seccion 15.. de P como Fig.14 se expreso la velocidad absoluta v.10).9 y 15.12). Z En las dos ultimas secciones del capitulo se consider6 el movimiento tridimensional de una particula P relativa a un sistema O y en rotaxz ci6n con una velocidad angular fl respecto a un sistema fijo OXYZ (Fig.48 Movimiento tridimensional de una particula respecto a un sistema en rotaci6n donde v. puesto que la direcci6n de o cambia de un instante a otro. 15.48). Se pueden utilizar las formulas (15. Primero se escribi6 y recordando la ecuaci6n 15. t a m b i h se escribi6 Fig.13 que el movimiento mas general de un sblido rigido en el espacio es equivalente. Considerando dos particulas A y B del solido. 15. se encontro que Movimiento general en el espacio I' ' donde v .49). Se demostr6 en la secci6n 15.. vp = velocidad absoluta de la particula P miento 5 que coincide con P = velocidad del punto P del sistema en movi- . .38. el vector de posici6n de B relativo a A. En la ultima parte del capitulo se estudio la cinematica del solido rigido en tres dimensiones.12). 15. 15. la aceleraci6n angular de a en general no se dirige a lo largo del eje instantdneo de rotaci6n (problema resuelto 15. a la suma de una rotacibn y de una traslacibn. En la secci6n 15.miento. es la velocidad de B relativa a un sistema AX' Y Z unido a A y de orientacion fija (Fig. Representando por r.1 1).47 Sin embargo. 15. La velocidad de un punto P del solido (Fig. se escribi6 donde o es la velocidad angular del solido en el instante considerado (problema resuelto 15. La aceleraci6n de B se obtuvo mediante un razonamiento similar.36) para analizar el movimiento de mecanismos que contienen partes que deslizan unas sobre otras (problemas resueltos 15. en cualquier instante.33) y (15.

' y a. 15.. De hecho. a = 6 rad/s2 en sentido . 15. determinese la aceleraci6n total de la particula de agua P.@roblema resuelto 15.48) siguen siendo vdidas cuando el sistema Axyz se mueve de manera conocida. = aceleraci6n complementaria o de Coriolis ap Z Fig. existen muchos casos donde una eleccion apropiada del sistema en rotacion conllevara un analisis mas sencillo del movimiento del solido rigido que el que hubiera sido posible con ejes de onentacion fija (problemas resueltos 15. 15.. que tiene un radio uniforme de 18 in y que gira con una velocidad angular constante en sentido opuesto a las manecillas del reloj de 150 rpm. respecto a1 sistema fijo OXYZ (Fig. de P se expres6 entonces como donde a ! = aceleracidn absoluta de la particula P = aceleracidn del punto P del sistema en mo' vimiento 5 que coincide con P a. = 2flXv. Tambitn se observ6 (secci6n 15.'. Determinense a) la aceleraci6n del punto B y b) el punto del disco que no tiene aceleraci6n. 15. puesto que el movimiento de A se incluye en 10s tkrminos v. = aceleracidn de P relativa al sistema en movimiento ? 4 = 2flX(r).15). Cinemotico del d i d o rigido = velocidad de P relativa al sistema en movimiento 5 La aceleraci6n absoluta a... Sabiendo que el eje DE gira con una velocidad angular constante o. opuesto a las manecillas del reloj cuando se observa desde arriba..49 Se observo que el mbdulo a. 15.14 y 15.50 .13) except0 en el caso particular cuando fl y v. Los sistemas de referencia en rotaci6n son particularmente utiles en el estudio del movimiento del solido rigido en tres dimensiones.205 Un chorro de agua fluye a travks del tub0 curvado OB.15) que las ecuaciones (15... Si la velocidad del agua relativa a1 tubo es de 45 ft/s. Sistema de referencia en el movimiento general Problemas de repaso 15. de la aceleracion de Coriolis no es igual a 2flv. detenninense a) la velocidad de giro del engranaje A alrededor z - Fig..50).204 Una cinta se enrolla alrededor de un disco de 10 in de diPmetro que estP en reposo sobre una mesa horizontal.46) y (15. que representan la velocidad absoluta y la aceleraci6n &l punto P. per0 arbitraria.vpl.son perpendiculares uno al otro. Una fuerza P que se aplica como se indica en la figura produce las siguientes aceleraciones: a = 45 in/s2 a la derecha.206 El engranaje A rueda sobre el engranaje fijo B y gira alrededor del eje AD que estP sujeto rigidamente en B a1 eje vertical DE.

x L Fig.. 15. P15.210 Si en el instante que aqui se muestra el collarin D se mueve con una velocidad constante de 60 in/s. determinense a) el centro instantaneo de rotacion de la barra BD. la velocidad del punto A es de 350 mm/s a la izquierda y su aceleracion es de 400 mm/s2 a la derecha.207 15. P15.209 Si en el instante que aqui se muestra el collarin D se mueve hacia abajo con una velocidad constante de 60 in/s.Fig.208 15. 9 in. b) la manivela AB. Si en un instante dado la velocidad y la aceleracibn del centro de la rueda son como se muestra en la figura.209 y p15. determinese la aceleracion angular de a) la barra BD. En el instante que se indica.208 Una serie de pequeiias piezas de maquinaria que son transportadas por una banda pasan sobre una polea tensora de 125 mm de radio que aqui se muestra. Determinense a) la velocidad angular y la aceleracion angular de la polea tensora y b) la aceleracion total de la pieza que pasa por B. b) del punto C y c) del punto D.205 del eje AD. T- Flg. PI 5. b) la aceleraci6n angular del engranaje A y c) la aceleraci6n del diente C del engranaje A .207 Una rueda con pestaiia rueda sin deslizar sobre un riel horizontal. 15. Fig. b) las velocidades angulares de la manivela AB y de la barra BD y c) la velocidad del punto medio de la barra BD.210 . determinense las aceleraciones a) del punto B. P15.

798 Cinematica del d i d o rigido 15.212 El brazo telescopico AB se emplea para situar a1 operario a la altura de 10s cables aereos. b) la velocidad del punto de la barra en contact0 con el collarin articulado B y c) la aceleracion angular de la barra AC. determinense a) la velocidad angular de la placa.213 La barra AB esta unida mediante articulaciones esfericas a1 collarin A y al disco C giratorio de 320 mm de diametro.213 15.215 150 mm/s. P15. Sabiendo que en el instante que se indica la velocidad angular de la barra AB es de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. Si la longitud A B aumenta a una velocidad constante (dlldt) = 0. la velocidad angular de la barra AB es de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj. determinense a) la velocidad angular de la placa I~(x) 1 1 1 1 1 1 4 y b) 10s puntos de la placa con una velocidad igual o menor que Fig. P15.215 Sabiendo que en el instante que aqui se muestra. mientras que el angulo 8 que forma con la horizontal mantiene un valor constante. a una velocidad constante w.211 Fig. Sabiendo que el disco gira en el plano zx en sentido contrario a1 movimiento de las manecillas del reloj.214 Una placa rectangular se sostiene mediante dos barras de 150 mm como se muestra. obttngase una expresion para a) la velocidad angular de la barra AC. P15. 15.25 rad/s respecto al eje vertical. = 0.214 y P15. determinese la aceleracion del punto B cuando 1 = 5 m.211 La barra AC de longitud 2b esta unida a un collarin en A y pasa por un collarin articulado en B. electricos y de telefonos.20 m/s y el brazo gira a una velocidad angular constante w . b) la velocidad del centro de la placa y c) la velocidad del vertice F. . Sabiendo que el collarin A se mueve hacia arriba con velocidad constante v. P15.. determinese la velocidad del collarin A. " Fig. = 4 rad/s. 15. 15.212 Fig.

Durante una prueba del sistema la manivela AB gira con una velocidad angular constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Una barra AB de 400 mm se guia mediante ruedas en A y en B que deslizan en la via que aqui se muestra. I Flg. 15.= 0.C4 - . C ~ En el sistema motriz que se muestra 1 = 8 in y b = 3 in.4 rad/s y la pintura se mueve a travks del tubo con una velocidad relativa constante u = 150 mm/s.Los siguientes problemas estan diseiiados para ser resueltos con un ordenador. en intewalos de 30". 15. para valores de 8. en intervalos de 10" a) la velocidad y aceleracion angulares de la barra de union BD y b) la velocidad y aceleracion del embolo P.C3 Escribase un programa de ordenador y usese para resolver el problema resuelto 15. = 1. Sabiendo que B se mueve con una velocidad constante v.12 para valores de 8 de 0 a 360°.C4 Se pintan mediante aspersion articulos manufacturados mnforme pasan a travks de la estacion de trabajo automatica que se muestra en la figura.2 m/s. escribase un programa de ordenador y usese para calcular la velocidad angular de la barra y la velocidad de A para valores de 8 de 0 a 150°. de 0 a 180°. Elaborese un programa de ordenador y utilicese para calcular la velocidad y la aceleracion en D de la pintura para valores de 8 de 0 a 150".C1 7 99 Problemas de repaso 1 5 . en intewalos de 10". P15. El tub0 doblado ACE gira con una velocidad angular constante o. en intervalos de 10". Elaborese un programa de ordenador y calculense con el. 15.

emplearemos en este capitulo la ecuacion (14. adem&. . que su masa se podia concentrar en un punto y que todas las fuerzas actuan en ese punto. a un movimiento en el que cada particula del solido permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo.1. sin0 tambikn del movimiento del solido alrededor de su centro de masas. con mayor generalidad. ZMG = A. dlidos que tie&n un eje principal central de inercia perpendicular a1 plano de referencia. Nos ocuparemos no so10 del movimiento del solido como un todo. su forma y masa y el movimiento que se produce. que se aplica a1 caso mas general del movimiento de un solido rigido. 10s resultados deducidos en este capitulo estaran limitados de dos maneras: 1) Se restringiran a1 movimiento plano del solido rigido.Movimiento plan0 del solid. es decir. la ecuacion (14.2.23). Introducci6n. En este capitulo. que relaciona a la resultante de las fuerzas externas con la aceleracion del centro de masas G del sistema de particulas y. El estudio del movimiento de solidos tridimensionales asimktricos en un plano y. ~uesfio punto de vista sera considerar a 10s solidos rigidos formados por un gran numero de particulas y utilizaremos 10s resultados obtenidos en el capitulo 14 para el movimiento de sistemas de particulas. el 0 bien. suponiendo que un solido podia ser considerado como una particula. Especificamente. es decir.16) CF = mi.. Excepto la seccion 16. las relaciones que existen entre las fuerzas que actuan sobre un solido rigido. y en el 17 y el 18 estudiaremos la cinPtica del sblido rigido. 2) Los sblidos rigidos que consideremos seran solo secciones planas y cuerpos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia?. rigido: ' fuerzas y aceleraciones 16. mas gqneralmente. Estudiamos relaciones similares en 10s capitulos 12 y 13. es decir. Ahora tomaremos en cuenta la forma del solido. asi como la posicion exacta de 10s puntos en que se aplican las fuerzas. que relaciona a1 momento resultante de las fuerzas externas y el momento angular del sistema de particulas respecto a G.

Se hara hincapik en el empleo de ecuaciones del diagrama de solido libre en la solucibn de todos 10s problemas en 10s que interviene el movimiento plano de solidos rigidos. 16...16) y escribimos 2- Fig.8 y en el resto del capitulo consideraremos la solucion de problemas relacionados con rotacion no central.23) y escribimos en donde A.2) necesarios en el estudio de la estatica y la dinamica de 10s solidos rigidos. .7. 16. Ecucjcion del movimiento de un solido rigido Ecuacion del movimiento de un solido rigido.2) expresan juntas que el sistema de las . en la secci6n 16..1 en la que m es la masa del solido y a la aceleracion del centro de masa G. se emplea para demostrar que las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido rigido son equivalentes a un vector ma fijo a1 centro de masa y un par de momento Ta.. Despuks de considkrar el movimiento plano de sblidos rigidos unidos. Considerese un solido rigido sobre el cual actuan varias fuerzas F. Las ecuaciones (16.1). etc. 2. Por consiguiente. (Fig. recordemos la ecuacion (14. Pasando ahora a1 movimiento del solido respecto a1 sistema de referencia central Gx'y'z'.1) y (16. En la seccion 16. ~onsiderando$imero el movimiento del centro de masa G del solido con respecto a1 sistema newtoniano de referencia Oxyz. El concept0 de las ecuaciones del diagrama de solido libre se introduce en la seccion 16.. En la seccion 16. introducido en la seccion 16.2). 16. n) y aplicar 10s resultados obtenidos en el capitulo 14 para un sistema de particulas (Fig.6.. representa la derivada temporal de HG. 1. Z y la aceleracion angular a del solido..2.4. El principio de d'Alembert. el momento angular alrededor de G del sistema de particulas que forman a1 solido rigido. 16.2. En la seccion 16. En lo que sigue nos referimos a HGsimplemente como el momento angular dersolido rigido alrededor de su centro de masa G. el movimiento de rodadura o algun otro movimiento plano parcialmente restringido de 10s solidos rigidos. rotacion central o el movimiento de 10s solidos rigidos sin restricciones. el principio de transmisibilidad puede retirarse de la lista de axiomas (Secc. F.movimiento de solidos rigidos en el espacio tridimensional se pospondra hasta el capitulo 18. recordemos la ecuacion (14. esteremos preparados para resolver una variedad de problemas en 10s que intervienen la traslacion. Podemos suponer que el solido esta formado por gran numero n particulas de masa Ami (i = 1. es igual alproducto Ta del momento de inercia central de la masa. 16.5 deduciremos el principio de transmisibilidad utilizando so10 la ley del paralelogramo y las leyes del movimiento de Newton.3 definiremos momento angular de un solido rigido con un movimiento plano y demostraremos que la derivada temporal del momento angular kG alrededor delcentro de masa. F.

en el resto de este capitulo limitaremos nuestro analisis a1 movimiento plano de 10s solidos rigidos. que 10s dos sistemas son equivalentes.5.1) y (16.5). No obstante.24) de la seccion 14. posponiendo esta conclusion llegaremos a ella de una manera independiente (sccciones 16. (Fig. 16.4). 16.3. respectivamente. 16. refiritndonos a la seccion 3. escribimos n c Y x' H. Eligiendo a1 ultimo. Pospondremos hasta el capitulo 18 el estudio mas detallado del movimiento plano de cuerpos tridimensionales asimetricos y el movimiento de 10s solidos rigidos en el espacio tridimensional. Considkrese una placa rigida con movimiento plano. al igual que equipolentes.2) se aplican en el caso m h general del movimiento de un solido rigido. 16. = i=l [ri x (ox rj)Ami] t Como 10s sistemas que intewienen actuan sobre un solido rigido. n H. Suponiendo que la placa esta formada por gran n~imero n de particulas Pi de masa Ami y recordando la ecuacion (14.4 en la que rf y $Ami representan. .4 y 18. 16.3)t. Momento angular de un solido rigido en movimiento plano.19. Sin embargo. Escribimos <. Las ecuaciones (16. Pero como la particula forma parte de la placa. tenemos que vi = o x donde o es la velocidad angular de la placa en el instante considerado. 16.3) 0X Fig. es decir. de 10s momentos lineales de las particulas de la placa e m u movimiento con respecto a cualquiera de 10s sistemas de referencia Oxy o Gx'y'. a un movimiento en el que cada particula permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo. respecto a G.3. elirninando asi la necesidad de incluir al pnncipio de transmisibilidad entre 10s axiomas de la mecanica (Sea.3 fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema que consiste en el vector ma fijo a G p el par de movimiento HG(Fig.5). y supondremos que 10s solidos rigidos considerados consisten unicamente en placas planas y en solidos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia. = i=l (rj x vj Ami) (16. y usar signo de igualdad de color en lugar de gris en la figura 16. en este rnomento podriamos concluir. obseryamos que el momento angular HGde la placa alrededor de su centro de masa G puede calcularse tomando 10s momentos. el vector de posicion y el momento lineal de la particula Pi relativos a1 sistema de referencia central Gx'y'.Movimiento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones Fig.

solidos que tienen un eje de inercia central principal perpendicular al plano de referencia. Movimiento plano de un solido rigido. Recordando que 1a:suma Xr: Ami representa el momento de inercia I de la placa alrededor de un eje central perpendicular a la placa. una vez que se han encontrado la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre la placa y su momento resultante respecto a G. perpendicular a la placa) y de modulo Ia. Principio de D'Alernbert Al derivar ambos miembros de la ecuaci6n (16.mentales de movimiento (16.2) y escribir las ecuaciones funda. Como veremos en el capitulo 18. Dadas las condiciones iniciales correspondientes. Principio de D'Alembert.2) en forma escalar. c~ntenidas el plano de la placa (Fig. 16. De hecho.5 . u . etc.5).. Movimiento plano de un solido rigido. Fig.. . no se aplican a1 caso de sohdos asimetricos ni a1 del movimiento en tres dimensiones. Por consiguiente. tenemos ' Las ecuaciones (16.4. el movimiento de un sistema de particulas que no estan unidas rigidamente dependera en general de las fuerzas exteriores 0 bien. Considerese una placa rigida de masa m que se mueve bajo la accion de varias fuerzas exteriores F .6) muestran que la aceleraci6n del centro de masa G de la placa y su aceleracih angular a pueden obtenerse con facilidad.egracibn.4. el movimienro de la placa esrd roralmente determinado por la resulranre y el momenro resultanre a G de las fuerzas exteriores que acruan sobre ella. Sin embargo. F.5) en la ecuacion (16. como ya vimos en el capitulo 14. concluimos que el momento angular HGde la placa alrededor de su centro de masa es 803 16. siguen siendo validos en el caso del movimiento plano de solidos rigidos que son simetricos con respecto a1 plano de referencia?. Debe tenerse en cuenta que 10s resultados obtenidos en esta seccion se dedujeron para una placa rigida con movimiento plano. la derivada temporal del momento angular de la placa esta representada por un vector de la misma direccion que a (es decir. con mayor generalidad. 16. las coordenadas ? e j del centro de masa y la coordenada angular 8 de la placa se encuentran en todo instante r mediante int. F.4) obtenemos Por tanto. verificamos fhcilmente que la expresi6n obtenida representa un vector con la misma direcci6n que w (es decir.. perpendicular a la placa y de modulo igual a wXri2 Ami. es caracteristica del movimiento de un s6lido rigido. Al sustituir HGde la en ~ecuacibn (16.4. Esta propiedad.Refirikndonos a la figura 16.1) y (16. que se extendera en el capitulo 18 a1 caso del movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. 16.

En el gas0 especial de un s6lido en traslacibn. 16. 16. e t a deduccibn es independientede dicho principio y harh posible que este x elirnine de 1 s axiomas de la rnechnica (Set. la aceleracibn angular del solido es idknticamente nula y sus fuerzas reales se reducen a1 vector ma fijo a G (Fig. que tengan la misma resultante y el mismo momento resultante.2 se demostro que 10s sistemas construidos asi son equivalentes. se deduce del analisis anterior que 10s dos sistemas son tambien mechnicamente equivalentes.3). que actuan sobre todas las particulas. 16. a) Flg. esto es. se deduce que dos sistemas de fuerzas que sean equivalentes.6 y tambikn en la 16. tienen exactamente el mismo efecto sobre cualquier solido rigidot. 3. 16. Pero como las particulas que consideramos forman ahora un solido rigido.7 El significado del principio d'Alembert se destaco empleando signos de igualdad en color en la figura 16. Sin embargo. es decir. Por tanto. aunque el enunciado original de d'Alembert se escribio de una manera algo diferente. son tambikn mecanicamente equivalentes.7.6 a) Fig. en la qu'k. hemos sustituido el sistema de vectores (Ami)aipor un vector ma fijo al centro de masa G de la placa y un par de momento Ta. podemos afirmar que las fuerzas exteriores que acttian sobre un solido rigido son equivalentes a1 sistema de vectores (Ami)ai de las diversas particulas que forman a1 solido.804 Movirniento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones particulares. asi como de las fuerzas internas.19 a parlir del principio de lransrnisibilidad(Secc. 16. 16. 0 .6b). utilizando resultados anteriores de esta misma seccion. f Esle resultabo ya x habia deducido en la ~ c c i b n 3. la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido rigido en traslacibn pasa por el centro de masa del cuerpo y es igual a ma.6~) el sistema de 10s y vectores asociados con las particulas que formen a1 solido rigido (Fig. En consecuencia. En la seccion 14. Como el movimiento de un solido rigido depende unicamente de la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre 61. Esta afirmacion se conoce con el nombre de principio de dlAlembert.5). Considerese en particular el sistema de las fuerzas exteriores que actha sobre un solido rigido (Fig.8). en honor a1 matematico frances Jean le Rond d'Alembert (1717-1783).

4 que. las fuerzas exteriores que actuan sobre un solido en rotacion central son equivalentes a un par de momento 7a. Por tanto.6). decimos que el d i d o tiene rotacibn central. etc. 15. Por tanto.9. la resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre el sblido no pasa por su centro de masa. mas generalmente.4 para el caso general de un sistema de particulas que no necesariamente estan unidas rigidamente. Principio de D'Alembert a1 b) Fig. F.8 Traslacion Movimiento plano general. Notemos tambien.Rotacion central. comprobamos que el centro de masa G de un d i d o rigido con movimiento plano se mueve como si toda la masa-del d i d o estuviera concentrada en ese punto y actuaran sobre t l todas las fuerzas exteriores. aplicandole las mismas fuerzas.7 con las figuras 16. porque ahora requerjmos que se elija como punto de referencia al centro de masa del solido. el sistemas de las fuerzas exteriores no se reduce a un solo vector ma fijo a G. Podemos observar. .6) seguira siendo valida si. como lo hicimos ya en la seccion 14. finalmente.. un d i d o rigido con movimiento plano gira sobre su centro de masa como si este punto estuviese fijo. . Cuando una placa o.5). Movimiento plano d e un solido rigido. gira sobre un eje fijo perpendicular a1 plano de referencia que pasa por su centro de masa G. 16. F. Por consiguiente. Comparando la figura 16. Recordemos que ya se habia obtenido este resultado en la seccion 14. en general.9 Rotacion central Fig. Como la aceleracion a es identicamente nula.9). el sistema de vectores (Ami)ai del d i d o se reducen al par 7a (Fig.8 y 16. un cuerpo simetrico con respecto a1 plano de referencia. observamos que desde el punto de vista de la cinttica. en el caso general del movimiento de un solido rigido. 16. observamos que las dos primeras ecuaciones son identicas a las ecuaciones de movimiento de una particula de masa m sobre la que actuan las fuerzas dadas F .. 16. el movimiento plano mas general de un solido rigido simb trico con respecto al plano de referencia puede sustituirse por la suma de una traslacibn y una rotacion central.4. Con referencia a las ecuaciones (16. Debemos advertir @e esta afirmacion es mas restrictiva que la afirmacion similar hecha antes desde el punto de vista de la cinemritica (Secc. 16. el solido-rigido estuviera restringido a girar sobre un eje fijo que pase por G. que la ultima de las ecuaciones (16. Por lo tanto.

Estos axiomas se reducen a la ley del paralelogramo de adicion de 10s vectores y a las leyes de Newton del movimiento. inversa- . existe una relacion fundamental entre las fuerzas F . uno de 10s axiomas que utilizamos en nuestro estudio de la estatica de 10s solidos rigidos..6. es evidente que forman dos sistemas de fuerzas exteriores equivalentes.4 vimos que cuando un solido rigido tiene movimiento plano. 16. que representa en la figura 16. movimiento de Newton hacen innecesario su empleo en el estudio de la dinamica de 10s solidos rigidos. / Fig.3). donde se dedujo a partir del principio de la transmisibilidad. Esta relacion. 3. sirve para encontrar la aceleracion a y la aceleracion angular or producidas por un sistema de fuerza arbitrario que actuen sobre un solido rigido o. . En la seccion 16. a consecuencia de lo que establecimos en la seccion anterior.5. que F y F' tienen el mismo efecto sobre el solido rigido (Fig. es decir. siempre que las dos fuerzas tengan la misma linea de accion. ya se establecio en la seccion 3.7 en forma de una ecuacion de diagrama de solido libre. El hecho de que dos sistemas equivalentes de fuerzas exteriores que actlien sobre-un solido rigido Sean tambien mecanicamente equivalentes. puede suprimirse el principio de transmisibilidad de la lista de axiomas necesarios para el estudio de la mecanica del solido rigido. ahora podemos demostrar. sin demostrarlo (Secc. Solucion de problemas relacionados con el movimiento de un d i d o rigido. per0 que actua sobre un punto distinto. Una observacion acerca de 10s axiomas de la mecanica de solidos rigidos.806 Movimiento plono del solido rigido: fuerzos y ocelerociones *16.19. Este principio afirmaba. 3. la aceleracion a de su centro de masa y la aceleracion angular a del solido. F.3 (repetida) Por consiguiente. podemos deducir ahora el principio de la transmisibilidad a partir de 10s demas axiomas que utilizamos en el estudio de la mecanica. Pero como F y F' tienen el mismo momento con respecto a un punto arbitrario cualquiera. Por tanto. 3..3). Debe advertirse que no hemos utilizado dicho axioma en el presente capitulo porque la segunda y tercera leyes del. F. que la condicion de equilibrio o de movimiento de un solido rigido permanece inalterada si una fuerza F que actua sobre un punto dado del solido rigido es sustituida por una fuerza F' del mismo modulo y con la misma direccion. De hecho. tengan el mismo efecto sobre el solido rigido. que actuan sobre el solido.

para obtener las fuerzas que producen un movimiento dado del solido rigido. 2.'-1 t Recordemos que la ultima de las ecuaciones (16.10). o que se introduzca el concept0 del equilibrio dinamico. . podemos resumir estas ventajas de la manera siguiente: 1.6).7 puede representarse de manera alternativa si agregamos a las fuerzas exteriores un vector de inercia -ma de sentido opuesto a1 de a. Ya sea que se aplique directamente el principio de la equivalencia de fuerzas exteripres y fuerzas de inercia. es preferible recordar la relaci6n que existe entre las fuerzas y las aceleraciones en la forma grhfica indicada en la figura 16.7.7 (repetida) La relacion fundamental que muestra la figura 16.6. Esta formulacion hace posible dividir la solucion de un problema dinamico en dos partes: en la prinfkra.10.7. el analisis de las caracteristicas cinematicas y cineticas del problema conduce a 10s diagramas de solido libre de la figura 16. en la segunda. como en la figura 16. del solido. fijo en G. 16. 807 16. como en la figura 16. Mediante el empleo de la representacion grafica se tendria una comprension mas clara del efecto de las fuerzas en el movimiento. por lo que se dice que el solido rigido esta en equilibrio dinamico.7 o 16. El sistema obtenido es equivalente a cero. y de esta relaci6n fundamental deducir las ecuaciones de las componentes o de 10s momentos que mejor se ajusten a la soluci6n del problema considerado. Por consiguiente. mediante una eleccibn adecuada del punto alrededor del cual se calculan 10s momentos de las fuerzas. Aunque pueden utilizarse las tres ecuaciones algebraicas (16. se utiliza el diagrama obtenido para analizar las -ma Fig. Solucion de ~ r o b l e m a s relacionados con el rnovimiento de un d i d o rigido a) Fig.mente.y un par de inercia -7a de momento igual Ta y sentido opuesto al de a (Fig.10.6) es valida solo en el caso del movimiento plano de un solido rigido simetrico con respecto al plano de referencia.16-10 . 16. el empleo de ecuaciones de diagrama de solido libre que muestren vectorialmente la relacion que existe entre las fuerzas aplicadas al solido rigido y las aceleraciones lineal y angular resultantes produce ventajas considerables sobre la aplicacion ciega de las formulas (16.t nuestra experiencia con la estitica sugiere que puede simplificarse la soluci6n de muchos problemas en 10s que intervienen solidos rigidos.6) en la solucibn de problemas de movimiento plano. En todos 10s demas casos se deben emplear 10s metodos del capitulo 18.

en el caso del equilibrio de un sistema de solidos rigidos. No especulemos acerca de esto ya que el analisis seria completamente similar a1 dado en la seccion 6. el vector ma asociado a1 movimiento de G y el par Ta asodado con la rotacion del solido sobre G. se puede extender esta formulaci6n a1 estudio del movimiento general en tres dimensiones de un solido rigido. En algunos casos.3. Sin embargo. Como veremos en el capitulo 18. porque cuando se emplea un solo ' diagrama se dispone unicamente de tres ecuaciones de movimiento. 3. sin importar el tip0 particular de movimiento que ocurra. En todo caso dibujaremos un diagrama que muestre las fuerzas exteriores. la formulacion de la cinetica del movimiento es baiicamente la misma. asi como 10s vectores ma y 10s pares Ta asociados con las distintas partes del sistema.11. De nuevo se descompondra el movimiento del solido en una traslacion y una rotacion sobre el centro de masa y utilizaremos ecuaciones de diagrama de solido libre para indicar la relacion que existe entre las fuerzas exteriores y la derivada temporal del momento lineal y angular del solido. La descomposicion del movimiento plano de un solido rigido en una traslacion y una rotacibn central utilizada aqui. Sistemas de solidos rigidos. 5. Se proporciona una formulacion unificada para analizar el movimiento plano de un solido rigido. Este segundo metodo no puede ser utilizado en problemas que contienen m b de tres incognitas. .10. Mientras que la cinematica de 10s diversos movimientos que se consideren puede variar de un caso a otro.a se resuelve para las incognitas restantes t. como las ejercidas por cables de conexion. Lo volveremos a emplear en el capitulo 17 con el metodo del trabajo y la energia y con el metodo del impulso y del momento. como el problema resuelto 16. 16. las fuerzas internas. Este diagrama debera incluir todas las fuerzas exteriores.Movimiento plano del s6lido rigido: fuerzas y aceleraciones diversas fuerzas y vectores que intervienen mediante 10s metodos del capitulo 3. 4. se pueden omitir porque se presentan en parejas de fuerzas iguales y opuestas y por consiguiente son equivalentes a cero. se puede dibujar un solo diagrama para todo el sistema. t Notese que no podemos hablar de sistemas meconicamenre equivalenres porque no nos ocupamos de un solo solido rigido.7 o a la figura 16. Se puede utilizar el metodo descrito en la seccion anterior tambien en problemas relacionados con el movimiento de varios solidos rigidos conectados en un plano. Las ecuaciones que se obtienen a1 expresar que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema de vectores m .7. Las ecuaciones de movimiento que se obtienen de estos diagramas se resuelven simultaneamente. es un concept0 bbico que puede aplicarse realmente a todo el estudio de la mecanica. Para cada parte del sistema se puede dibujar un diagrama similar a la figura 16.

650W) .i 1 . lo cual caus6 que las cuatro ruedas dejaran de girar.W(5 ft) + NB(12ft) = .: .650M7 F = pkN. F = 0..W = 0 =(FJe.& = 0. = 0. (Los vectores NA y FA representan las suma de las reacciones en las ruedas traseras.ft/s2)(4 ft) (22. .325\\.699)(0. Se obtienen tres ecuaciones de movimiento al expresar que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de vectores ma.. Las fuerzas exteriores consisten en el peso W del camibn y las reacciones normales y fuerzas de rozamiento en las ruedas.. A'.5 ft/s2 t Ecuaciones de movimiento.).245 W Reacciones en cada rueda.5 32. = (0.699)(0. Se observ6 que el cami6n patin6 20 ft hasta llegar a la inmovilidad. = 0.\.\ . Determinese el modulo de la reaccion normal y de la fuena de rozamiento que actua sobre cada rueda mientras el cami6n patin6 antes de detenerse...W = 0 hlA = 0. = = :.350W) FA = 0.2 ft/s2 + N. escribimos o2 ='G.PROBLEMA RESUELTO 16. l 7 5 \ \ ' . 4 7c. = pkNA= (0. + 2aX 0 = (30)' + 2ii(20) Go = +30 ft/s i = . 4 .c.. en las que pk es el coeficiente de rozamiento cinktico.1 En un instante en que la velocidad hacia adelante del cami6n que se muestra era 30 ft/s se aplicaron subitamente los frenos.: NA + 0. 1 . + V F v = Z(FJeff: NA+NB-W=$ Como F A = pkNA y FB = pkNB. Recordando que 10s valores arriba calculados representan la suma de las reacciones en las dos ruedas delanteras o en las dos ruedas traseras. Fllril. NA + N. ~ 4 . 1 .227\\'.122\\. 1 < . 1 Cinematica del movimiento. ~ = 0.c.W(5 ft) + N. mientras que Ng y FB representan la suma de las reacciones en las ruedas delanteras.650W .\ .5 ft/s2 i a = 22. encontramos que 4 ft +I Z MA = Z(M. = 0 . Eligiendo el sentido positivo hacia la derecha y aplicando las ecuaciones del movimiento con aceleracion uniforme.22.35OW I*:.) Como el movimiento del camion es de traslacion el sistema de vectores ma se reduce al vector M fijo en G.(12 ft) = mZ(4 ft) A . obtenemos el modulo de las reacciones en cada rueda al escribir .454W .

.81 m/s2 ) = 78. el sistema de vectores ma se reduce al vector mii fijo a G y dirigido a lo largo del eje t.2 f h La placa delgada ABCD tiene una masa de 8 kg y se mantiene en la posici6n indicada por medio del alambre BH y dos eslabones A E y DF.0. determinense.1815FAE A sustituir FDFde la ecuacibn (3) en la ecuaci6n (2). I m - t mrtn 1 0m m 0 A~'"'""I + ma / wB l C t .1815FAE Wsen 30" = 0 FA. B c 1 de Cinemhtica del movi.sen 30°)(250mm) + (FDFcos 30°)(100mm) = 0 (3) I 38. ZF.48 N.1815(0. = 0..sen 30°)(250mm) . la aceleracibn Zdel centro de masa C de la placa es tangente a la trayectoria circular que describirh G.. Las fuenas exteriores consisten en el peso W y las fuerzas FA. Corno la placa esta en traslacion. y FDF que ejercen 10s eslabones. en consecuencia. El movirniento de la placa es. Despreciando la masa de 10s eslabones. = -0.(FAE 30°)(100 cos mm) +(F. . observarnos que 10s vertices A y D se rnueven sobre circulos sirnilares de 150 rnm de radio centrados en E y F. inmediatarnente despuks que se corta el aiarnbre B H u ) la aceleracibn de la placa.6109W FD. = Z(F.- PROBLEMA RESUELTO 16. De~puks cortar el alarnbre BH. tenemos . .1109W Notando que W = mg = (8 kg)(9..6109W) = -0. a) Aceleracion de la placa.Ieff: FAE + F.6FD.I. fiuaciones de movimiento. = 0 F. En el instante en que se corta el alambre BH la velocidad de la placa es cero.jento. .. y b) la fuerza sobre cada eslabbn. DF.4FAE+ 211.. respectivarnente.' h) Fuertas sobre 10s eslabones AE . escribirnos 1 FAE. Por tanto.W sin 30" = O (2) +JCMG= x ( " ~ ) e f f : I D (FA. una traslacion curvilinea y las particulas que componen la placa se rnwven sobre circulos de radio I50 mm. Ahora expresaremos que el sisterna de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de 10s vectores ma. = -0.

El momento central de inercia de la polea es d'iste Como el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de vectores ma. Encontramos primero el peso del cilindro B necesario para conservar el equilibrio de la polea cuando sobre ella actua el cilindro A de 5 Ib. cr y que a.PROBLEMA RESUELTO 16. encukntrese la aceleraci6n angular de la polea y la acelergcion de cada cilindro. (Las h e n a s que ejercen 10s cables sobre la polea y sobre 10s cilindros son internas al sistema y se cancelan. y ma. Se considera un solo sistema que en la polea y 10s dos cilindros. Sentido dd movimiento. obtenemos Ecuaciones de movimiento. 10s vectores ma se reducen al o par T y a 10s dos vectores ma. la polea girarh en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. Escribimos Como el cilindro B pesa realmente 10 Ib. preferimos determinar primero el sentido verdadero de rotaci6n de la polea.. escribimos . = r. Aunque se puede suponer un sentido de movimiento arbitrario jporque no intervienen fuerzas de rozamiento) que puede despues corregirse segun el signo de la respuesta. = r.a.3 Una p l e a que pesa 12 Ib y que tiene un radio de giro de 8 in estA conectada a dos cilindros como se indica. Las fuerzas exteriores a este sistema son 10s pesos de la p l e a y 10s dos cilindros y de la reaction en G. CinemPtica del movimknto. Suponiendo a contraria al sentido de las manecillas del reloj y notando que a.) Como el movimiento de la polea es una rotacion central y el movimiento de cada cilindro es una traslacion. Suponiendo que no hay rozamiento en el eje.

19 m/s2 a. y c) la aceleraci6n de la cuerda.2 m/s2 f 4 ' .1 15 kg = +2.t A PROBLEMA RESUELTO 16. Este sistema es mdnicamente equivalente al sistema de 10s vectores ma. Acelerncibn dc la cucrda. Si se tira de la cuerda hacia arriba w n una fuerza T de modulo 180 N. - A 2 F = Z(F. Como la aceleracion de la cuerda es igual a la componente tangencial de la aceleracion del punto A sobre el disco escribimos A acucrda = (a~)t = + (a~/~)L = [2. Suponemos quc las componentes y Z dc . Ecuadones de movimiento. Escribimos... la acelcraci6n del centro del disco a t a n dirigidas hacia la derecha y hacia arriba respectivamente. fijo a G y un par la. = 2.)..19 rn/s2 f 4 . y mii.determinense a) la aceleraci6n del centro del disco. 6)la aceleraci6n angular del disco. Las fuenas exteriores que acttian sobre el disw consisten en el peso W y la fuerza T aplicada por la cuerda.4 Una cuerda se enreda en el contorno de un disco homogeneo de radio r = 0. a.147. y que la aceleraci6n angular del disco a antraria al sentido de movimiento de las manecillas del reloj. = 0 r T Puesto que T = 180 N. tenemos ay = 180 .81 m/s2) = 147.5 m y masa m = 15 kg.5 m)(48 rad/sq T] acuerd. m = 15 kg y W = (15 kg)(9.: .= 26.19 m/s2 f ] + [(0.1 N. el cual consiste en un vector de componentes ma.

despuks de tomar t = t. escribimos Notando que bimos I =. y sin velocidad angular.N. y 6 ) la velocidad lineal y la velocidad angular de la esfera a1 tiempo r. Sustituyendo tlen (2). el mbdulo de la fuerza de rozamiento es F = p.im? 5 y sustituyendo el valor que se obtuvo para F. t = t. Los vectores ma se reducen a1 vector mii fijo a G y el par Ta. tenemos . escribimos 3. Mientras la esfera gire y a1 mismo t h p o deslice sus movimientos lineal y angular son con aceleracibn uniforme.PROBLEMA RESUELTO 16. 4 Ecuaciones de movimiento. y w.5 Una esfera unifonne de masa m y radio r es lanzada encima de una superficie rugosa horizontal con una velocidad v. =r q (3) Al sustituir en (3) 10s valores obtenidos para en ( I ) y (2) respectivamente.. Mientras la esfera desliza. la reacci6n normaf N y la fuena de rozamiento F. escri- Cinematica del movimiento. Como el punto de la esfera que esti en contacto con la superficie desliza hacia la derecha.. La esfera comenzara a rodar sin deslizar cuando la velocidad v del pun. Indicando . Elegimos como sentido positivo para a hacia la derecha y en el sentido de las manecillas del reloj para a. por p el coeficiente de rozamiento cinktico entre la esfera y el piso. Las fuerzas exteriores que actuan sobre la esfera consisten en el peso W. encukntrese a) el tiempo 1. a1 cual la esfera comenzara a rodar sin deslizar. la fuerza F de rozamiento esta dirigida hacia la izquierda. el punto C se convierte en el centro instanthneo de rotacibn y tenemos - 0. En ese instante. to de contacto C sea cero. Expresando que el sistema de las fuerzas exteriores es mednicamente equivalente a1 sistema de 10s vectores nu.

4 16. 2n i h 1 . 16.4 Una barra BC uniforme de 4 kg de masa estl unida a un collarin en A por medio de la cuerda A B de 0.L 1 .. P16.1 y P16.3 Fig. P16.5 kg es guiado por dos ruedas pequeflas que ruedan libremente en ranuras horizontales.25 m.5 . b) tracci6n convencional en las ruedas traseras y c) tracci6n delantera.2 16. P16. .2. Despreciando la masa del collarin y de la cuerda. P16. Si en B se aplica una fuerza P de modulo 8 N obtenganse a) la aceleraci6n de la barra y b) las reacciones en A y B. Fig. 8 m---A Fig.5 Si sabemos que el coeficiente de rozamiento estltico enz tre 10s neumlticos y la carretera para el autom6vil que se indica es 0. Fig. Se coloca una tabla de 6 ft en un cami6n con un extremo sobre el piso y el otro descansando contra una mampara vertical.3 El movimiento de la barra A B de 2. 16.6 6 .30 entre la tabla y el piso y 0 entre la tabla y la mampara. Si el coeficiente de rozamiento estatico es 0. calcilese la maxima aceleracibn posible en una carretera nivelada suponiendo a) tracci6n en las cuatro ruedas. determinense a) la aceleraci6n constante a.75. minima a la cud la cuerda y la barra forman una linea recta y b ) la tensi6n correspondiente en la cuerda. determinese la desaceleracion maxima posible del camion para que la tabla permanezca en la posicion aqui mostrada. Determinese la maxima aceleracion permisible del cami6n para que la tabla permanezca en la posicion que aqui se muestra. . j Una tabla de 6 ft se coloca en un cami6n con un extremo d e s c w d o contra un bloque asegurado a1 piso y el otro apoyado contra una mampara vertical.

7 Un panel rectangular de 25 kg esti suspendido de dos patines A y B y se mantiene en la posici6n zqui indicada por medio de un alambre CD.1 si a) 10s frenos de las ruedas traseras no funcionan p b) 10s frenos de las ruedas delanteras no funcionan. lo c u d causa una desaceleraci6n de 3 m/s2.6 m a 0 . = 0.7 calclilese a) el valor m b i m o de pk para que el patin B permanezca en contact0 con el riel desputs que se corta el alambre CD y b) la aceleraci6n correspondiente del panel.13 suponiendo que las ruedas pequefias estan bloqueadas y deslizan sobre un piso rugoso (pk=0. 16.40.20. 10s coeficientes de tozamiento cinetico y estatico en A y B.13 . P16.. 16. Si sabemos que el coeficiente de rozamiento cinttico entre cada patin y el riel inclinado es p. I' Fig. determinense a) 10s valores de 8 y P para 10s cuales es inminente tanto el deslizamiento como la volcadura.16. P16. ps = 815 Problemas Fig. 4 Flg.50 determinese a) si la caja se deslizari y 6) la componente vertical de la reacci6n en cada rueda.9 suponiendo que W = 0. Si se aplica una fuerza de 50 lb. 16.25).8 En el problema 16. El montacargas se mueve hacia la izquierda cuando se aplican 10s frenos.11 C0. Si el coeficiente de rozamiento estitico entre la caja y el elevador es de 0. obttngase la componente normal de la reacci6n en B inmediatarnente desputs que se corta el alambre CD.4m&0.9 Fig. 16.50 y pk = 0. 16. C 20 i n . 16. calclilense a) la aceleraci6n del gabinete y 6) el interval0 de valores de h para el c u d el gabinete no se volcari. como se muestra en la figura.7 16.. P16.6 Encuentrese la distancia que deslizara el camion del problema resueko 16. y p.= 0) sobre el suelo. la altura que aqui se muestra. respectivamente.13 Un gabinete de 80 lb esti montado sobre ruedas pequeilas que le permiten moverse libremente (p.12 En el problema 16.10 Resutlvase el problema 16.14 Resutlvase el problema 16. b) la aceleracion del tub0 si se incrementa levemente P y c) el valor correspondiente de la componente normal de la reaccion en A. P16.9 Media seccibn de tub0 de peso W se tira como se indica.11 obttngase la desaceleracibn maxima permisible del montacargas para que la caja no deslice hacia adelante ni el montacargas se vuelque hacia adelante. 3 rn I 6 11 Un montacargas de 2800 kg lleva una caja de 1500 kg a . Representando con p.

40.17 16. = 0.16 Un barril completamente lleno y su contenido tienen una masa conjunta de 160 kg. Si 10s coeficientes de rozamiento entre el b a r d y el suelo son p.19 Fig. 16. Obtenganse a) la aceleracion de AB inmediatamente despues de que el sistema se suelta desde el reposo en la posicion que se encuentra y b) la fuerza correspondiente que ejerce el rodillo A sobre la barra AB.15 Un barril completamente lleno y su contenido tienen 1 una masa conjunta de 125 kg. cuando se corta el alambre AE.17 Dos barras uniformes BD y EF cada una de 2 kg de masa e s t h unidas mediante soldaduras y ligadas a dos eslabones AB y CD. .48 y pk = 0. P16. El centro de masas de la barra AB. P16. A barril se conecta un cilindro de 60 kg como se indica.19 Las barras ACE y DCB tienen cada una 30 in de longitud y estan unidas en C por un pasador. Despreciese el peso de las barras ACE y DCB. se encuentra en G. Se conecta un cilindro C de masa m. Sabemos que 10s coeficientes de rozamiento entre el barril y el suelo son p. Fig. 16. Determinense a) la aceleraci6n de la placa y b) la tensi6n en 10s alambres BF y CH inmediatamente despubs de que se corta el alambre AE. a1 b a r d a una altura h = 600 mm. I Fig. P16.30. 16. BF y CH.17 suponiendo que el sistema se suelte desde el reposo con 8 = 60'.35 y pk = 0. calclilese el intervalo de valores de la masa del cilindro C para el cud el barril no se volcarh.20 16.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16.18 ResuClvase el problema 16. con masa de 20 lb. = 0. determinense a) la aceleracidn del barril y b) el intervalo de valores de h para el cual el barril no se volcarh.20 La'placa delgada ABCD pesa 16 lb y se mantiene en posici6n por medio de 10s tres alambres inextensibles AE. Despreciando la masa de 10s eslabones determinese la fuerza en cada uno de ellos inmediatamente despuCs de que el sistema se ha soltado desde el reposo con 8 = 30'.

Sup6ngase que el bloque a) esta unido rigidamente a la plataforma y b) puede deslizar sin rozamiento sobre la plataforma.22 La barra BC de 15 lb conecta a un disco con centro en A a la manivela CD. '1 6.21 Una placa semicircular uniforme de 8 kg de masa se sostime mediante dos eslabones AB y DE. determinese la fuerza en cada eslab6n.27 Dib~ijense diagramas de cortante y momento flector 10s para la barra horizontal EF del problema 16. y se mueve bajo su propio peso.23 za P. P16. P16.24 ResuClvase el problema 16. c - La barra ABCD con forma en T es guiada por dos pasadores que resbalan libremente en ranuras curvas con radio de 7.16.23 D Fig. '16.26 ' 16.22 . = 0.2 m/s.28 Dibhjense 10s diagramas de cortante y momento flector para la barra de conexion BC del prbblema 16. determinese el mbdulo de la fuer16.25 Y P16. determineme para la posici6n mostrada las componentes verticales de las fuerzas ejercidas sobre la barra BC por 10s pasadores en B y C. Despreciando la masa de 10s eslabones y sabiendo que en la posici6n mostrada la velocidad de la placa es de 1. 16. '16.P16.25 Un bloque de 30 lb esta colocado sobre una plataforma de 5 lb BD que se mantiene en la posici6n indicada por medio de tres alambres.50 y p.26 Los coeficientes de rozamiento entre el bloque de 30 lb y la plataforma B D de 5 lb son p. Obttnganse las aceleraciones del bloque y de la plataforma inmediatamente despuCs de que se corta el alambre AB. la barra pesa 6 lb y su centro de masa se localiza en el punto G. Si en la posici6n que se indica la componente vertical de la velocidad de D es 4 ft/s hacia arriba y la componente vertical de la aceleraci6n de D es de 15 ft/s2 hacia arriba.calc~ilense las aceleraciones del bloque y de la plataforma inmediatamente despues de que se corta el alambre AB.que en la posici6n que se indica la componente vertical de la velocidad de D es 4 ft/s hacia arriba y la componente vertical de la aceleraci6n de D es cero. Si el disco se diseAa para girar con una velocidad constante de 180 rpm.40.5 in. m 81 7 Problemus Fig.de longitud de 250 mm cada uno. = 0.17 Fig.23 si se sabe.22 16.

jcuhnras revoluciones darh el motor antes de detenerse? 16. demuktrese mediante el calculo de su suma y la suma de sus momentos respecto a G que 10s vectores ma se reducen' a un par la. 16.32 Una unidad de turbina y generador se apaga cuando su rotor gira a 3600 rpm. 16. 16.29 16. en una placa rigida en traslacion. in. encuentrese el modulo promedio del par por causa del rozamiento en 10s cojinetes.33 suponiendo que se invierte la direcci6n de movimiento de la banda transportadora. Si el rozamiento cinktico del rotor produce un . P16.30 Demutstrese. P16. ( A m . obtengase para cada una de las distribuciones indicadas la aceleracih angular del disco mientras este desliza. ) Fig. Ademas. para'una placa rigida en movimiento central.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Fig.10 min hasta que alcanza el reposo. Sabiendo que el rotor de 1850 kg tiene un radio de giro de 234 mm.29 Demuestrese.33 El disco de 6 kg se encuentra en reposo cuando es puesto en contact0 con una banda transportadora que se mueve con una velocidad constante. que 10s vectores ma se reducen a un solo vector ma en G. que el sistema de las fuerzas reales consiste en vectores -(Ami)& y (Ami)(a x r:) en las distintas particulas Pi de la placa en las que o y a son la velocidad angular y la aceleracion angular de la placa y ri representa el vector de posicion de la particula Pi relativo a1 centro de masa G de la placa.33 16. El rotor pesa 180 lb y tiene un radio de giro de 8 in. mediante el calculo de su suma y de la suma de 10s momentos respecto de G. .30 (11) Fig. en donde a es la aceleracion del centro de masa G de la placa. El eslabon AB que une el centro del disco con el soporte B es de peso despreciable. se observa que el rotor continua movikndose durante 7. que el sistema de 10s vectores ma consiste en vectores (Ami)a en las distintas particulas de la placa. Demuestrese ademas.31 Un motor elkctrico gira a 1200 rpm cuando se le desconectan la carga y la energia elkctrica. P16. Si sabemos que el coeficiente de rozamiento cinCtico entre el disco y la banda es de 0.30. par de m_omento de 15 lb .Xwt r .34 ResuClvase el problema 16.

38 Resutlvase el problema 16. D Fig 16. 16.30.16. Fig.41 suponiendo que el par M ' Fig. El momento de inercia total del volante y del tambor es de 15 lb ft s2 y el coeficiente de rozamiento cinetico entre el tambor y la zapata del freno es 0. m se aplica a1 disco B. Si en A se aplica la fuerza P de modulo 50 N cuando la velocidad angular es de 180 rpm en el sentido opuesto al de las manecillas del reloj.42 Resutlvase el problema 16.39 de 2. determinese el tiempo necesario para que el volante se detenga con a = 200 mm y b = 160 mm.36 tP Fig. 16. Sabiendo que la velocidad angular inicial es 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.35.70 N . Suponiendo que no deslizan la banda y 10s discos entre si. = 4 kg se conectan mediante una banda como se indica. = 2 kg y m. si se le aplic6 al disco A un par M de 2.36 suponiendo que el coeficiente de rozamiento cinetico es de 0.39 El volante aqui mostrado consiste en un disco de 30 in de diametro que pesa 240 lb. determinese el modulo de la fuerza P necesaria para detener el volante en 25 revoluciones. P16. determinese qut fuerza debera aplicar el cilindro hidraulico si el sistema debe detenerse en 60 revoluciones.40. el tambor y el volante tienen en total una masa de 300 kg y un radio de giro de 600 mm. 16. 16.40 entre la banda de freno y el tambor.35 suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es de 240 rpm en sentido opuesto a las manecillas del reloj. P16.39 suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es 360 rpin en sentido opuesto a las manecillas del reloj.37 Resutlvase el problema 16.35 El tambor de freno de 10 in Ce radio esta unido a un volrinte que no se muestra en la figura.36 El tambor de freno de 100 mm de radio esta unido a un volante que no se muestra aqui.m.41 Dos discos A y B de masas nl. El coeficiente de rozamiento entre la banda y el volante es 0. 16. 16. determinese la aceleracion angular de cada disco.41 .70 N . El coeficiente de rozamiento cindtico entre la banda de frenaje y el tambor es 0. P16. Si la velocidad inicial del volante es de 360 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.40 Resutlvase el problema 16.

y el momento de inercia I.50 s. A fin de suprimir 10s ciilculos del rozamiento en el cojinete. Obttnganse a) la aceleraci6n ang6lar de cada polea. 16. El radio exterior es de 18 in y el interior es de 9 in. El bloque se suelta desde el reposo y se observa que cae 12 ft en 4. obtengase el momento de inercia del volante. del codificador.80 s. Encutntrense IR en funci6n de la relaci6n de engranajes n.43 suponiendo que se retira un collarin de la cuerda B.5 s. Desprtciense 10s momentos de inercia de 10s ejes. 16.47 Un codificador C. Suponiendo que el momento del par debido a1 rozamiento en el cojinete es constante. De las cuerdas A y B se sujetan cinco collarines cada uno de masa 1. se emplea un segundo bloque de 40 lb de peso el c u d se observa que cae 12 ft en 2. Dos de 10s engranajes tienen un radio r y 10s otros dos un radio nr.5 ft.47 . se sujeta un bloque A de peso 20 lb a una cuerda enredada sobre el borde del volante. Fig.46 16. P16.46 Cada una de las poleas dobles que aqui se muestran tienen un momento de inercia 20 lb .43 Fig. P16. utilizado para registrar en forma digital la rotaci6n de un eje S. (IR recibe algunas veces el nombre de "momento de inercia reflejado" del codificador y del tren de engranajes). s2 e inicialmente se encuentra en reposo. b) la velocidad angular de cada polea en t = 3 s y c) la velocidad angular de cada polea desputs de que el punto A de la cuerda ha recorrido 10 ft. el momento de inercia I.44 Resuelvase el problema 16.2 kg como se indica. P16. el c u d consiste en cuatro engranajes del mismo espesor y del mismo material.43 La polea doble que aqui se muestra tiene una masa total de 6 kg y un radio de giro central de 135 mm. Cuando el sistema se encuentra en reposo y en equilibrio se retira un collarin de la cuerda A . 16. estii unido a t l por medio de un tren de engranajes que se muestra.45 Con objeto de determinar el momento de inercia de un volante con radio r = 1. Despreciando el rozamiento encutntrense a) la aceleraci6n angular de la polea y b) la velocidad de la cuerda A a1 tiempo t = 2. P16.Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16.. Fig. Sea IR la raz6n M / a del momento M del par aplicado a1 eje dividido entre la aceleraci6n angular resultante a de S.ft .45 200 Ib (1) Fig.

determinense a) la aceleraci6n angular del engranaje A y b) la fuerza tangencial que el engranaje C aplica al engranaje A.49 El disco A tiene una masa mA = 4 kg un radio rA = 300 mm y una velocidad angular inicial w. Representando por pk el coeficiente de rozarniento cinktico y despreciando el momento de inercia de la rueda libre A. Los cilindros A y B pesan respectivamente 5 y 20 Ib.51 16.48 Cada uno de 10s engranajes A y B pesa 20 Ib y tiene un radio de giro de 7.6 kg. Fig. = 180 mm y estd en reposo cuando se pone en contacto con el disco A. Para P = 3. deduzca una expresi6n para la aceleracibn angular del cilindro. de manera que el cilindro desliza sobre la rueda B. Si pk = 0. 16. El eje del cilindro A se puede deslizar libremente en una ranura vertical y 10s coeficientes de rozamiento entre la banda y cada uno de 10s cilindros son p. P16. Fig.50 y pk = 0. opuesta a1 sentido del movimiento de las manecillas del reloj. P16. un radio r. Si un par M de magnitud constante 50 Ib .50 Resutlvase el problema 16. Inicialmente el cilindro esta en reposo y se lo pone en movimiento girando la rueda B en el sentido de giro de las manecillas del reloj. b) Expresese la velocidad angular final del disco A en ttrminos de w0 y de la raz6n mA/mBde las masas de 10s dos discos.54 En el problema 16.00 Ib. para que no pierda contacto con la rueda en A. Fig. a) Demutstrese que las velocidades angulares finales de 10s discos son independientes del coeficiente de rozamiento pk entre 10s discos. P16. = 0.51 Una banda de masa despreciable pasa entre 10s cilindros A y B y se tira de ella hacia la derecha con una fuerza P. 16.53 . 16.35 entre 10s discos y se desprecia el ro- zamiento de 10s cojinetes.52 Fig. = 1. = 300 rpm en el sehtido de las manecillas del reloj.53 Un cilindro de radio r y masa m descansa sobre dos ruedas pequeilas A y B como se indica en la figura.49 y P16.40.50 El disco B esta en reposo cuando se pone en contacto con el disco A que tiene una velocidad angular inicial wo.5 1 para P = 2. El disco B tiene una masa m. determinense a) la aceleraci6n angular de cada disco y b) la reacci6n en el soporte C.48 16.Problemas 4 in.6 Ib. P16.5 in y el engranaje C pesa 5 Ib y tiene un radio de giro de 3 in. a alta velocidad.53 supongase que el cilindro no desliza sobre la rueda B (lo cual ocurriria si el cilindro y la rueda tuviesen dientes de engranajes en su borde). determinense a) si se producira deslizamiento entre la banda y cualquiera de 10s cilindros y b) la aceleracion angular de cada cilindro. siempre y cuando pk # 0. 16. Encuentrese la expresi6n para la aceleraci6n m h i m a permitida a1 cilindro. 16.in se aplica a1 engranaje C.

P16. 16.61 Un satelite de 120 kg tiene un radio de giro de 600 mm respecto del eje y y es simetrico respecto del plano a. 16. a su aceleraci6n angular y rIi representa el vector de posici6n de la particula Pi relativa a G. w es su velocidad angular.') unidos a las distintas particulas piV'de la placa. calculando su suma y la suma de sus momentos con respecto a G. C y D. B. Se aplica una fuerza P de modulo 12 oz a una cinta enrollada alrededor del disco.822 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16. b ) la aceleracidn del centro de la barra y c) el punto de la barra que no tiene aceleraci6n. determinese la correspondiente aceleraci6n angular de la barra y la aceleraci6n del centro de la barra. ddnde f es la aceleraci6n del centro de masa G de la placa.angular a.59 Un disco de 10 in de d i h e t r o que pesa 15 lb descansa sobre una superficie horizontal sin rozamiento. Se aplica en A una fuerza P de 2.58 a) En el problema 16.55 Demuestrese que el sistema de vectores ma para una placa rigida en movimiento plano se reduce a un solo vector y expr6 sese la distancia del centro de masa G de la placa a la linea de accion de este vector.60 Un disco de 10 in de diametro que pesa 15 lb descansa sobre una superficie horizontal sin rozamiento. P16.56 Fig. Fig.61 16. cada uno de 10s cuales produce un empuje T de 16. 1 . Determinense a) la aceleraci6n angular del disco. en terminos del radio de giro central rF de la placa. Fig. Determinese la aceleraci6n de a ) el punto A y b) del punto B.56 Para una placa rigida en movimiento plano demukstrese que el sistema de vectores ma consiste en 10s vectores (Ami)& -(Ami) 02ri y (Ami)(aX r. que 10s vectores ma se reducen a1 vector ma unido a G y a un par Ta.57 La barra uniforme delgada AB de masa 13 0 kg estb en reposo sobre una superficie horizontal sin rozamiento. P16. 16.20 N dirigido como aqui se indica. Se aplica una fuerza P de 3 lb de-modulo a una cinta enrollada alrededor del disco. b) Sabiendo que el modulo de P es 2. b ) la aceleraci6n del centro C del disco y c) la longitud de cinta desenrollada despuks de 2 s.57 determinese el punto de la barra AB en el que debe aplicarse la fuerza P para que la aceleraci6n del punto B sea nula. .70 N en direccibn perpendicular a la barra. Demudstrese tambikn. Determinense la aceleracion angular del satklite y la aceleraci6n de su centro de masa G a) cuando se encienden 10s cuatro cohetes y b ) cuando se encienden todos 10s cohetes except0 el cohete D. el modulo ci de la aceleracion de G y la aceleracion. Determinense a) la aceleraci6n angular de la barra.57 16. 16.70 N. orientaci6n Su se cambia a1 encender cuatro pequeilos cohetes A.

63 La caja de 240 kg que se muestra estl siendo bajada por medio de dos gruas abreas. Conforme la caja se aproxima a1 suelo 10s operadores de las gruas aplican 10s frenos para reducir el movimiento.66 Tirando de la cuerda de un yoyo con la suficiente velocidad. el radio interior del tarnbof donde se enrolla la cuerda con r y el radio de giro del . P16. L> c&$$aja de 240 kg mostrada en la figura estl siendo bajada p f medio de dos gruas atreas.67 El rodillo aqui mostrado pesa 2800 lb. determinense a) la tensi6n en la cuerda y b) la aceleraci6n angular del yoyo. Sabiendo que para cada cable TA = 690 lb y TB = 730 lb. 16.65 Para el disco y la cuerda del problema resuelto 16.8 m/s2. Flg.68 El rodillo de acero mostrado pesa 2800 lb. determinense a) 10s valores correspondientes de la tensi6n TBy b) la aceleraci6n angular del rodillo.66 Fig. Si en el instante aqui mostrado la aceleraci6n del rodillo es de 6 in/s2 hacia abajo y que para cada cable TA = 680 lb. tiene un radio de giro central de 6 in y esta siendo bajado mediante dos cables colocados alrededor de su eje.4. manteniindose a una altura constante sobre el piso.64 Fig. determinense a) la aceleraci6n angular del rodillo y b) la aceleraci6n de su centro de masa. del disco es de 0. determinese la tensi6n en cada cable. a) hacia abajo y b) hacia arriba. 16.62 ResuClvase el problema 16. una persona puede lograr que el yoyo gire en sentido contrario a las manecillas del reloj. Representando el peso del yoyo con W. yoyo con k.61 suponiendo que s61o se enciende el cohete A.6 m---- 16. determinense el modulo de la fuerza T y la aceleracibn angular correspondiente del disco. P16. r--3. si se sabe que la aceleraci6n del centro.16.68 16. . Determinese la aceleracidn de cada cable en ese instante sabiendo que TA = 1900 N y TB = 1600 N . P16.63 y P16.67 y P16. tiene un radio de giro central de 6 in y es levantado por dos cables sostenidos alrededor de su eje. 16. Si en el instante aqui mostrado la desaceleraci6n del cable A es de 7 m/s2 y la del cable B es de 1 m/s2.

16.72 Una barra uniforme delgada AB de masa m esth suspendida por dos resortes como se indioa en la figura. P16. . b) la aceleraci6n del punto A y c) la aceleraci6n del punto B. determinense en ese instante a) la aceleracidn angular de la barra. P16.73 16.824 Movimiento plono del d l i d o rigido: fuerzos y ocelerociones 16.71 'Fig. 16. Flg.. P16. Representando con pk el coeficiente de rozarniento cinttico entre la esfera y el piso. . per0 con una velocidad angular w.radio r masa m y radio de giro central E.69 I Fig. P16.69a1 16. en el que la esfera empezarA a rodar sin deslizar y b) las velocidades lineal y angular de la esfera en t.75 Una esfera uniforme de radio r y masa m se coloca sin velocidad inercial sobre una banda que se mueve a la derecha con velocidad constante v. determinense a) el tiempo t .75 suponiendo que la esfera se sustituye por una rueda de .73 suponiendo que la esfera se sustituye por un disco uniforme de radio r y masa m.73 Una esfera de radio r y de masa m estA colocada sobre una superficie horizontal sin velocidad lineal. Representando con pk al coeficiente de rozamiento cinktico entre la esfera y la banda.75 16. determinense a) el tiempo t . en el sentido de las manecillas del reloj. t .. P16.72 Fig.76 Resutlvase el problema 16. P16.74 Resutlvase el problema 16.70 Fig. L Flg. Si el resorte 2 se rompe. en el que la esfera empezara a rodar sin deslizar y b) la velocidad lineal y la velocidad angular de la esfera en el tiempo.

y Cvde la aceleraci6n de G en funci6n de a e introducirse las expresiones obtenidas a la figura 16. las manivelas deben girar sobre un eje fijo. Esto . El estudio cinemtitico preliminar del problema tendra como objeto expresar /as componentes y & de la aceleracibn de G en funcibn de la aceleracibn angular cr de 1 barra. remos encontrar /as componentes % y Z de la aceleracidn del centro Nii i .. Supbngase. Entonces se podrtin determinar las componentes Ti. En todos esos casos existen relaciones definidas entre las componentes de la aceleracion a del centro de masa G del cuerpo que se considera y su aceleracion angular a. l6.16. el angulo 8 y la velocidad angular o de la barra en cierto instante y que deseamos encontrar la aceleraci6n angular cr de la barra y las componentes ax y 2. NA y N. Movimiento plano vinculado. por ejemplo. F g 16. las ruedas deben rodar sin deslizar y las barras de union deben describir movimientos prescritos. una barra delgada AB de longitud I y masa m cuyos extrernos estan unidos a bloques de masa despreciable que deslizan sobre carriles sin rozamiento horizontal y vertical. z . Una fuerza P aplicada a la barra en A tira ?e ella (Fig. En seguida aplicarnos el principio de d'Alembert (Fig.8. 16. utilizando las expresiones obtenidas para ax y 4". Primero debe. 61 la secci6n 15. NA y N.g F g 16. . Considerese.10).8 que la aceleracibn ii del centro de masa G de la barra puede obtenerse en cualquier instante arbitrario a partir de la posici6n de la barra. Sabemos de F g 1.12 i. w y a en cierto instante y que deseamos determinar el correspondiente valor de la fuerza P.12. que se resuelven para encontrar el valor de las tres inc6gnitas (vkase el problema resuelto 16. como A.13 l. de la aceleraci6n de su centro de masa en ese instante. asi como las Gacciones en A y en B. de masa G mediante el metodo de la secci6n 15.8. 1 i .l2). por ejemplo.. en terminos de la aceleraci6n angular a.-. Movirniento plono vinculado La soluci6n de un problema en el que intervenga un movimiento plano vinculado requiere primero un analisis cinematico del problema. Entonces se pueden obtener las fuerzas desconocidas P. Por ejemplo. 16. su velocidad angular y su aceleraci6n angular en ese instante.1 1). se conseguirh expresando primero la aceleraci6n de algim punto de referencia apropiado. se dice que este es un movimiento vinculado. N6tese que tambien se puede utilizar el metodo del equilibrio dinamico con objeto de solucionar 10s tipos de problemas que hemos considerado (Fig. asi como las reacciones en A y B.. Supongase ahora que se conocen la fuerza aplicada P. que se conocen 10s valores de 9.13). escribiendo y resolviendo las ecuaciones apropiadas. '-* . Ahora se pueden obtener tres ecuaciones en funci6n de cr. La mayor parte de las aplicaciones en ingenieria se ocupan de solidos rigidos que se mueven bajo ciertas restricciones. 16.8..

y deben emplearse para eliminar rT. 16. 16. Ya analizamos antes dos casos particulares de movimiento plano vinculado: la traslacion de un solido rigido en la que se restringe la aceleracion angular del cuerpo a que sea nula. 16. Representando a la velocidad angular y la aceleracion angular de la linea OG por w y a.15) o el metodo del equilibrio dinamico (Fig. Son de interes especial otros dos casos particulares de movimiento plano vinculado: la rotacibn no barickntrica de un solido rigido y el movimiento de rodadura de un disco o una rueda. 16. y rl. Rotacidn no baricentrica. Sin embargo.16).1 1).16 . y la rotacion central. merecen algunos comentarios especiales. en la que la aceleracion a del centro de masa del cuerpo esta r~stringida a ser nula. las ecuaciones (16. a) Fig. El centro de masa G del solido se mueve sobre un circulo de radio f centrado en el punto 0 que es en donde el eje de rotacion . Estos dos casos deberian ser analizados mediante alguno de 10s metodos generales descritos antes. Este es el movimiento de un solido rigido restringido a girar sobre un eje fijo que no pasa por su centro de masa. 16. en vista de la variedad de sus aplicaciones.7) definen la relacion cinematica que existe entre el movimiento del centro de masa G y el movjmiento del solido sobre G. respectivamente. de las ecuaciones obtenidas a1 aplicar el principio de d'Alembert (Fig. su velocidad angular w y su aceleracion angular a representan tambien la velocidad angular y la aceleracion angular del solido en su movimiento relativo a G. corta a1 plano de referencia (Fig.14). Tal movimiento se denomina rotacibn no barickntrica. 6. el metodo aue acabainos de describir vuede ser utilizado con cada varte del mecanismo.826 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Cuando un mecanismo consiste en variasparres mdviles.15 Fig. obtenemos las expresiones siguientes para las componentes tangencial y normal de la aceleracibn de G: Como la linea OG pcrtenece a1 solido. El procedimiento necesario para encontrar las distintas incbgnitas es entonces similar a1 que se sigue en el caso del equilibrio de un sistema de solidos rigidos unidos (vease la Secc.Por consiguiente.

sblo cuando la rotacibn es central (Secc. de manera que coinciden su centro de masa y su centro geomktrico.8) expresa una relacih importante entre la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores alrededor del punto. escribimos Recordando que el sistema de vectores ma en el movimiento en un plano se reduce a un vector ma y un par 7a encontramos que. Escribimos Pero de acuerdo con el teorema de Steiner. Es de interes especial un caso particular de rotacion no baricentrica.17 . Esta componente (Ilamada tambien fuerza centrfuga) representa la tendencia del solido rigido a alejarse del eje de rotacion. Otro caso importante de movimiento plano es el movimiento de un disco o una rueda rodando sobre una superficie plana.17. Movimiento de rodadura. en la que r es el radio del disco. el sistema de las fuerzas exteriores no se reduce a un par. fijo 0 y el producto I&. y por consiguiente. tenemos 7 + m f 2 = Io. 10s vectores ma se reducen a un vector de modulo mra fijo a G y a un par de modulo 7a. Derivando dos veces esta relacion. es decir. Podemos expresar asi que las fuerzas exteriores son equivalentes a1 vector y a1 par que se muestran en la figura 16. respectivamente. Como a es cero. escribimos Aunque la f6rmula (16.Se puede obtener una relacibn intercsante a1 igualar 10s momentos respecto a1 punto fijo 0 de las fuerzas y 10s vectores que se indican 827 16. escribimos primero que la distancia irecorrida por G durante una rotacion 9 del disco es i= re. Si se restringe el disco a que ruede sin deslizar. se reduce a un par solamente cuando 0 coincide con G.15.8. II N Fig. representa el momento de inercia del solido rigido alrededor del eje fijo. el caso de la rotacibn uniforme. 16. El sistema de vectores ma. En consecuencia. el sistema de las fuerzas exteriores. En el caso mas general de la rotacion no barickntrica.16 se anula y el vector de inercia se reduce a su componente normal. angular a no son independientes. en la que la velocidad angular o es constante. 16. debe comprenderse claramente que esta fbrmula no signijka que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a un par de momento Ioa. en la que I. la aceleracion a de su centro de masa G y su aceleracion . en el caso particular del movimiento de un disco equilibrado. Movirniento plono vinculodo en las partes a y b de la figura 16. Suponiendo que el disco estk equilibrado.4). el par de inercia de la figura 16.

N y se le puede obtener de N. en la cual las tres aceleraciones componentes obtenidas tienen las direcciones indicadas en la figura 16.= a + a. Cuando el deslizamiento es inminente. + (a. si se encuentra que F es mayor que pJV. En el caso de un disco que rueda.. N. se debe suponer primero que el disco rueda sin deslizar. Sin embargo. = a. = p k N en la que pk es el coeficiente de rozamiento cinetico.llj ~ i g 16. + (ac. Cuando un disco estti desequilibrado..o).17. por consiguiente. en este caso el movimiento del centro de masa G del disco y la rotaci6n del disco sobre G son independientes y ii no es igual a ra. la fuerza de rozamiento alcanza su valor maximo F. (a. cuando su centro de masa G no coincide con su centro geomktrico 0 . Se pueden resumir estos tres casos distintos de la manera siente: Rodamiento sin deslizar: F <p.10) A fin de determinar ii en terminos de la aceleracih angular cr y de la velocidad angular w del disco. y la fuerza de rozamiento tiene el modulo F. Cuando el disco gira y desliza a1 mismo tiempo..obtiene de la figura 16. suponiendo que gira y desliza. la suposicion es incorrecta y se debe reiniciar la solucion del problema. Tenemos uo = ra (16. = p. calcularse con independencia de N a1 resolver la ecuacion que se..N ii y a independientes Cuando no se sabe si un disco desliza o no.). se demuestra que la suposicion es correcta. siempre que este valor no exceda el valor maximo F. en el que p.828 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones Cuando un disco rueda sin deslizar no hay movimiento relativo entre el punto del disco en contacto con el suelo y el suelo mismo. Si se encuentra que F es menor o igual a p. es decir. de la aceleracion del centro geometric0 y la aceleracion angular a de un disco desequilibrado que rueda sin deslizar.. existe un movimiento relativo entre el punto del disco que estti en contacto con el suelo y el suelo mismo.18 y 10s modulos a. Sin embargo. es el coeficiente de rozamiento estatico y N es el modulo de la fuerza normal.). se puede comparar un disco que rueda con un bloque en reposo sobre una superficie. = (OG)w2. .N a =ra Rodamiento con deslizamiento inminente: Rotacion y deslizamiento: F = p. En lo que se refiere a1 cilculo de la fuerza F de rozamiento. = p. no se cumple la relaci6n (16. El m6dulo F de la fuerza de rozamiento puede tener cualquier valor.18 . N (1 = ra F = p.N'. el modulo F de la fuerza de rozamiento debe.9) entre ii y a. podemos utilizar la fbrmula de la aceleraci6n relat iva - a=a. = (OG)a Y (am). = ra. (16. se cumple una relaci6n similar entre el modulo a..

Como las aceleraciones se conocen. muestra las fuerzas exteriores que consisten en el peso W Edel engranaje E. centro de de masa GOB la barra: Ecuaciones de movimimto. y b) las componentes de la reaccibn en el eje 0 . = Soluci6n. calculamos 10s modulos de estas componentes y pares: B U Como el sistema de las fuerzas externas es el mecanicamente equivalente a1 sistema de 10s vectores ma escribimos las ecuaciones siguientes: b . El segundo diagrama muestra el estado de 10s vectores ma que consisten en un par TEa(como en el engranaje E es un eje centroidal) y en un par y dos componentes vectoriales en el centro de masa OB. Sabiendo que la barra OB tiene una rnasa de naje E una masa d & k g y un radio de giro de 85 mm. Los modulos de 10s pesos son.PROBLEMA RESUELTO 16.+tcrmInensc a) la fuerza tangencia1 ejercida por el engranaje D sobre el e n g b a j e E. El primero. el peso Wonde la barra OB. Para determinar 10s vectores ma del solido rigido AOB consideraremos separadamente al engranaje E y a la bana OB. Por consiguiente. respectivamente. y R. de la reaccion en 0 . Se han trazado dos diagramas del solido rigido AOB. determinaremos primero las componentes de la aceleracion del.6 La porcibn AOB de un mecanismo consiste en una b a r n de acero OB de 4Wmm soldada a un engranaje E de radio 120 mm que puede gimr alredbdor de un eje horizontal 0 . la fuerza F ejercida por el engranaje D y las componentes R. Esta impulsada por un engranaje D y en el instante mostrado tiene una velocidad angular en el sentido de giro de las manecillas del relojy d una aceleracibn angular contraria a las manecillas del rey el engraloj de @ cad/$.

.60 1 = .61b +- r T r A y .a reacci6n en .ft l(46.2 ft/s2) [(A It)' Ib + (6 ft)2] % ft y j = + ft en 4 = 0.2 ft /s2 ' Mostrando este resultado en el diagrama. Trazamos el diagrama mostrado para expraar que las fuerzas exteriores son equivalentes a 10s vectores ma: + D M A = z(M~). determlnense a) la a u leracibn angular de la placa.2 1b A.4 rad/s2) = 601b 60 Ib (3 . Como la placa se suelta desde el reposo (u = 0) la componente normal a de la aceleraci6n de G a uro. a p a r m en las dos ultimas ecuaciones. = .6 lb A= = 21. y 6)las componentes de la react5611en el pasador A inmediatamente despuks de que el pasador B ha sido quitado. = . 32.312 lb No obstante que el par la.?(36Ib) b A y = +31. L 'inagnitud de la aceleraci6n iidel centro de masa G a por tanto 4 = Fa. =( F ) : A.I.i(36 lb) = -21. a) La acelernci6n angular.ff: Como t = E tenemos i x WT = (ma)?+ ia El momento de jnercia central de la placa es - I = =(a2 m + b7 = 12(32.PROBLEMA RESUELTO 16.7 Una placa rectangular de 6 x 8 in pesa 60 Ib y a t 8 suspendida por dos pasadorm A y B. obtenemos u = +46.Utilizando el valor calculado de cr determinamos la magnitud del vector ma unido a G.1078 Ibaft as2 Sustituyendo este valor de jjunto con W = 60 Ib. mii = rnya = . Observamos que conforme la placa gira alrededor del punto A su untro de masa G describe un drculo de radio icon centro en A. escribimos las ecuaciones de movimiento I I F 21 = ( F ) : . debe indino carse en el diagrama. i = la ecuacion ( I ) .4 rad/s' j - h ) 1. Si el pasador B sc quita repentinamente.4 rad/s2 (y = 46.

b) la velocidad del centro G de la esfera despues de que b t a ha rodado 10 ft. Como la esfera rueda i sin deslizar tenemos i = ra.1 ft/s2 en las ecuaciones para el movimiento uniformemente acelerado. tenemos F = 0 y obtenemos Sustituyendo a = 16.8 Una afera de radio r y peso W x suelta sin velocidad inicial sobre el plano inclinado y rue& sin resbalar.) .F = mii /y + L C F. y c) la velocidad de G si la esfera se moviera 10 ft hacia abajo sobre un plano inclinado 30° sin rozamiento.).17 ft/s v = 15. 0 ps Ps=F== .=o a = 11SO ft/s2 . Determinense a) el valor mlnimo del coeficiente de rozamiento csthtico o compatible con el movimiento de rodamiento. = Z(F. Las fuerzas exteriores W. Suponiendo ahora que no existe rozamiento.17 ft/s 7 30" 4 x. N y F forman un sistema mecanicamente equivalente al sistema de vectores ma representadas por 10s vectores ma y fa. 1 4 ~ 3 ~ = 0.143W L.. 30' \.866W N = 0.F = -g 7 F = +j\Vsen6. .X. = x(F. Tenemos un movimiento uniformemente acelerado: o.W cos B = 0 N = W cos 6.5 = 15. + /1 x F. +2 M ' (c)eff: \ Notando que m = W/g e ( W sen B)r = ( m W :7 ( W sen B)r = (mra)r + la = f m 2 . = 0.).50 ft/s2)(10 ft) O2 = 0. I 5g sen 6.: W 5g sen fl WsenB .165 b) Velocidad en la esfera que rueda.PROBLEMA RESUELTO 16. = ?Wsen30° F = 0.rf: 1 % h' . acribimos + (1 . 0 ) ps minim0 para el movimiento de rodamiento.866W 60" 4 I.-= l o f t 1 Li2 = 0 + z(11. X 0 11. + 2Z(Z .50ft/s2 = 7 7 W sene . obtenemos .= rm =' .=o C) Velocidad de la esfera deslizante.5(32..2 ft /s2) sen .

060 m) = (0. Como la rueda debe girar y deslizar'al mismo tiempo.IS mJ+60 mm PROBLEMA RESUELTO 16. en el cud iy a son independientes y en el que / Del d c u l o de la parte a) se encuentra que F debe dirigirse hacia la izquierda. 6) Rotacion y deslizamiento. En este caso. ) e f f : 200N-73.m2)a m - r .53 m/s2 i a 2. detennlncscla aceleraci6n de G y la acelaaci6n angular de la rueda. dibujarnos un nuevo diagrarna.53 m/s2 -+ +JCMG = z ( M ~ ) .1 N el movimiento supuesto es imposible.9 Una cuerda esta enrollada en el tambor interior de una rue& y se tira de ella con una fuerza horizontal de #K) N.6 N)(0.6N=(50kg)ii i = +2. * Fmh = N = 0.5 N) = 98.(200 N)(0. Escribimos las siguientes ecuaciones de movimiento: ~ Z F . El momento de inercia de la rueda es Ecuaciones de movimiento Fuerza de rozamiento mrin'ma disponible -- / Como F > F .15. La rueda tiene una masa de 50 kg y un radio de giro de 70 nun. a) Sup6ngase rodamiento sin deslizar. tenemos: Comparando la fuena de rozamiento obtenida con la fuem de rammiento maxima con que se pucde contar.20 y pk = 0.245 kg.100 rn) . Si C(S = 0. detcrminaremos si se justifica esta suposi6611.20(490. = Z ( F . f f : (73.

Calculamos las siguientes magnitudes 4 // // '.5 lb R. Tomando en cuenta que 4 = 7 5 O y aplicando la ley de l a ~ m o s obtcnanas a.50)(1.RE sen440 = (6.2a cos 60" = 4.30 rad/s" l ' wf. = (.4 Los extremos de una barrade 4 ft que pesa 50 Ib pueden mwerse libremate y sin-fOzamientosobre dos vias rcctas en la forma indicada.73&$!? . y ma.46 ft (4 ft)' = 2. Como es un movimiento vinculado. = .: 4 \ A C F.).2n sen 60" = .94 = ' R?/= 22. Tr-os los dos &i@mG mostrados para expresar que el sistema de fuerzas exteriores es equivalente a1 sistema de vectores ma representado por el vector de componentes ma. unido a G yfel par la. = 4.30) 15. y b) &IS rcacciom en A y B.2 = -2..73% \ ' : Z = 1.46a a.732) 2.). = 5 .46a) 32.% -119- La aalcraci6n de G s obtime ahora escribiendo c - a = aG = PA + aGIA ii.f t . = 22.4& . E I /' /' 1 = +lZ I 1 4. = x(F.%Ib 12 32.93a)(4._ +2.07a = .ff: .-(1.2 ft/s2 50 = 6.5 lb 645' 4 .. Si se suelta la barra sin velocidad d& la posicibn mostrada d c t d n e n s e a) la ~ ~ e I a a a angu6n lar de la barra.93)(2. \ ) Cinktira del movimiento. = 5. 4 6 ~ ' .69a Ecuaciones de movimiento +VM.PROBLEMA RESUELTO 4.46) (2.s 2 la = 2.-'I 4 + [4cr 960"] U. I I i I ClnemQticsdd movlmiento.73%) 32.suponiendo a a dirigida en sentido contran o al movimiento & las manccillas del reloj y notando q bimos "\ a s = 8~ + ~ B I A [aB A 45'1 = [ .07 l b . Para obtener esta relacion determinaremos primer0 el modulo de la aceleracion r4 &I punto A en t W n o s de a. .732) (6.07~1 = + + a .69a)(1.93a m < = .2 45" 1 / I I I 50 mZx = -(4. la aceleracibn de G debe estar relacionada con la aceleracibn angular a.30 rad/s2 a = 2.1.

81 . llamado centro de .5 in.77 Una barra uniforme delgada. Si T = f c = 120 mm. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) las componentes de la reacci6n en A .5 lb a1 extremo B. punto P. de longitud L = 750 mm 2 kg.Problemas 16.79 Una barra uniforme delgada de longitud L = 30 in y peso W = 6 lb estA sostenida en la forma aqui mostrada.77 Demdstrese que el par i de la figura 16.y ma. = F & ? ? Fig. P16..83 . 16. P16. Flg. que se localiza sobre la linea OG a la distancia G P = k2/T desde el centro de masa del cuerpo.80 En el problema 16.percusidn.78 determinense a) la distancia h para la cual la componente horizontal de la reacci6n en A es cero y b) la correspondiente aceleraci6n angular de la barra. Una fuerza P de modulo 20 N se aplica en la forma aqui indicada a una cuerda enrollada alrededor del disco. En el problema 16. 16.15 puede elia a1 minarse uniendo 10s vectores ma. Si una fue za P de modul'o 12 N se aplica en B horizonfalmente hacia la izquierda (h-=-L).82 En el problema 16. 16. a Ym Fig. 16.79 determinense a) la distancia Tpara la cud la componente horizontal de la reacci6n en C es cero y d) la aceleracidn angular correspondiente de la barra. Para 7 = L = 7.81 Un disco uniforme de radio c = 160 mm y masa m = 6 kg cuelga libremente de un soporte de pasador en A . P16.79 16. P16.81 determinense a) la distancia Tpara la cual la componente horizontal de la reacci6n en A es cero y b) la correspondiente aceleraci6n angular del disco. determinense a) la aceleraci6n angular del disco y b) las componentes de la reacci6n en A. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) lap componentes de la reacci6n en C. cuelga libremente de una bisaqra en A . Se aplica una fuerza horizontal P de modulo 2.78 Fig.

El aspa' y el eje giran con respecto a1 eje y con una velocidad angular constante de 188 rpm contraria a las manecillas del reloj. 16.86 1 .86 Se corta un agujero de 120 mm de d i h e t r o como aqui se indica en un disco delgado de 600 mm de d i h e t r o .88 determinese la velocidad angular constante que resultarh de la aplicaci6n de un par M de m6dulo constante 30 N . Las barras curvas delgadas AB y CD estan unidas por pasadores en A y C a1 brazo AC que puede girar alrededor de un punto fijo 0. mm. P16. 16.16.35 y que el embrague va a tener una velocidad constante de 3000 rpm.88 Se emplean embragues centrifugos del tipo mostrado en la figura para controlar la velocidad de operacion de equipos como las camaras de cine y telefonos de disco.88 'f" .5 kg y un radio de 10 mm.84 1 4 /.L. Fig. las perillas H y K deslizan en el interior de una superficie cilindrica fija de radio 11 mm. Conforme el embrague gira en sentido opuesto a las manecillas del reloj. Determinense a) el peso del volante y b) la distancia del centro del eje al centro de masa del volante. Sabiendo que el aspa pesa '5 lb. Fig.85 Se monta un gran volante sobre un eje horizontal y se hace girar con una velocidad constante de 1200 rpm. 1 ' . P16. 16.Determinese la tensi6n de la barra a una distancia x del eje de rotaci6n. 16.87 Una porcidn de un cascar6n cillndrico cir~ular forma un aspa pequefia que esth soldada al ej&vertical AB. 16.I. determinense las componentes horizontales de la reacci6n en A.87 ' I . determinese el par M que se debe aplicar a1 brazo A C . determinese la componente horizontal de la fuerza ejercida por el eje sobre el disco en A. Si el disco tiene una masa de 30 kg despuks de que se ha cortado el agujero.84 Una barra uniforme delgada de longitud 1 y masa m gira alrededor de un eje vertical AA' con una velocidad angular constante a. Problemas IFig.Cada una de las barras AB y CD tienen una masa de 4.. El d i s m o t a en un plano horizontal respecto de su eje centro geomktrico A con una velocidad constante de 480 rpm. P16. ' Fig. 'pl6. Si se sabe que el coeficiente de rozamiento cinktico en H y K es 0.89 Para el embrague centrifugo del problema 16. Datos experimentales demuestran que la fuerza total ejercida por el volante sobre el eje varia desde 6000 lb hacia arriba hasta 9200 lb hacia abajo.

Si el cable se rompe repentinamente. 16. P16. determinense a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la tensi6n en 10s cables AC y BC. Si el cable A D se r~mpere~entinamente.93 Una barra uniforme delgada AB de longituc se sostiene como se indica. determinense a) la fuerza P y b) las componentes de la reacci6n en A. se unen mediante soldadura para formar un ensamble en forma'de T que se balancea libremente respecto de A en un plano vertical. I Fig. determinense a) la aceleraci6n del extremo B y b) la reacci6n en el soporte del pasador. determinense a) la aceleracion angular de la placa.94 Fig. P16. sostenida estB en la forma aquf indicada.91 Una viga uniforme de longitud L y peso W esti sost& en la forma indicada en la figura.95 Una placa uniforme de 12 lb gira alrededor de A en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de la fuerza vertical P. -! 4 16.92 Una placa cuadrada uniforme de peso W. b) la aceleracion del vertice C y c) la reaccion en A. P 12 111 B 5 5 I I ID l 8i n . P16. Si el cable se rompe repentinamente.95 16.94 Dos barras uniformes delgadas.91 \ 1. . Fig. P16. Si en el instante mostrado la placa tiene una velocidad angular de 20 rad/s y una aceleraci6n angular de 30 rad/s2 ambas en sentido opuesto al de las manecillas del reloj. I . detenninense a) la aceleraci6n angular del ensamble y b) 10s componentes de la reacci6n en A .93 Fig.90 i 16. P16. AB de peso 6 lb y CD de peso 8 lb.92 16. 4 I L L m i n I Fig. Si en el instante mostrado el ensamble tiene una velocidad angular en sentido contrario a las manecillas del reloj de 8 rads.<- Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16.

El conjunto en forma de T gira en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de un par M que estA aplicado a la barra ABC. El arreglo oscila libremente alrededor de A en un plano vertical. ambos opuestos + I sentido de las manecillas del reloj.m en sentido opuesto al de las manecillas del reloj y la tensi6n en la cuerda BD es cero. P16. 16.55 N . Si en el instante mostrado el conjunto tiene una velocidad de 12 rad/s y una aceleraci6n angular de 36 rad/s2. Si se sabe que un pequeflo bot6n sin rozamiento en el extremo B de la barra AB descansa sobre la barra CD.16.96 y P16.101 Si se sabe que para el ensamble del problema 16.97 Una barra delgada de 4 kg se suelda a1 borde de un disco uniforme de 3 kg en la forma indicada. Si en el instants mostrado el conjunto tiene una velocidad angular de 6 rad/s y una aceleraci6n angular de 25 rad/s2 ambas opuestas a 1 sentido de las manecillas del reloj.gg Fig. El conjunto gira alrededor de A en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de la fuerza vertical P. determinense a) la aceleraci6n angular del ensamble y 6 ) el par M.100 . 16. \ 16. determinense a) la aceleraci6n angular del conjunto y 6 ) las componentes de la reacci6n en A.99 Un disco uniforme de 20 Ib estA unido a una barra delgada AB de 12 lb por medio de pasadores sin rozamiento en B y en C. P16. estAn unidas mediante un pasador en C y con dos cuerdas BD y BE. 16. Si P = 0 y en la posici6n mostrada el conjunto tiene una velocidad angular de 15 rad/s y en sentido opuesto a las manecillas del reloj. Fig.98 el par M es 7. detcrminense a) la aceleraci6n angular del ensamble y 6 ) la tensi6n en la cuerda BE. Si se sabe que en el instante mostrado la tensi6n es de 8 N en la cuerda BE y 2 N en la cuerda BD. P16. P16.98 16. determinense a) la fuerza P y 6) las componentes de la reacci6n en A. determinense inmediatamente despuks de solttuse a) la aceleraci6n del extremo de C de la barra CD y 6) la fuerza ejercida sobre el b o t h B. ABC de masa 3 kg y DCE de masa 4 kg.97 Fig. El conjunto gira en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de un par M que estA aplicado a la barra AB.98 Dos barras uniformes.100 Dos barras delgadas cada una de longitud 1 y masa m se sueltan desde el reposo en la posici6n mostrada.96 Una barra delgada de 4 kg esta soldada a1 borde de un disco uniforme de 3 kg como se muestra en la figura. determinense a) el par-^ y 6 ) la fuerza ejercida por el pasador C sobre la barra AB. 837 Problemos 120 mm P Fig.

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Movim~ento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones

,16.102' La barra uniforme AB de masa m se suelta desde el reposobaddo /3 = 65'. Suponiendo que la fuerza de rozamiento entre A y la superficie es suficientemente grande para impkdir que deslice, determinense a) la aceleracidn angular de la barra en el momento de soltarla, b) la reaccidn normal de la fuerza de rozamiento en A y c) el valor minimo de ps compatible con el movimiento descrito. 16.103 Si se sabe que el coeficiente de rozamiento estitico entre la barra y el piso es de 0.35, determinese el interval0 de valores -de /3 para el cual la barra deslizara inmediatamente despuks de haber sido soltada desde el reposo. , 16.104 Deduzcase la ecuacion EMc = Z para el disco que a , rueda de la figura 16.17, donde EMc representa la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores con respecto a1 eje instantaneo C e I, es el momento de inercia del disco alrededor de C. 16.105 Demutstrese que en el caso de un disco no equilibrado la ecuacidn encontrada en el problema 16.104 es vAlida sdlo cuando el centro de masa G, el centro geomttrico 0 y el centro instantineo C quedan en linea recta. 16.106 Una rueda de radio r y radio de giro central E se suelta desde el reposo sobre un plano inclinado y rueda sin deslizar. Obttngase una ex~residn para la aceleracidn del centro de la rueda en ttrminos de r, k, 0 y g.

Fig. P16.102 y P16.103

Fig. P16.106

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16.107 Un volante esti unido rigidamente a un eje de 60 mm de radio que puede rodar sobre rieles paralelos en la forma aqui mostrada. Cuando se suelta desde el reposo el sistema rueda una distancia de 2.25 m en 15 s. Determinese el radio de giro central del sistema.

lt+

Fig. P16.107 y P16.108

16.108 Un volante de radio de giro central E = 500 mm esti unido rigidamente a un eje de radio r = 40 mm que puede rodar sobre rieles paralelos. Si se sabe que el sisterpa se suelta desde el reposo determinese la distancia que rodari en 20 s. 16.109 Un cilindro homogtneo C y una seccidn del tub0 P est i n en contact0 cuando se suelta del reposo. Si se sabe que tanto el cilindro como el tub0 ruedan sin deslizar, deteqinese la distancia de separacidn entre ellos desputs de 2.5 s.

Fig. P16.109

16.110 a 16.113 Un tambor de 5 in de radio estA unido a un disco de 10 in de radio. El disco y el tambor tienen un peso total de 16 lb y un radio de giro de 7.5 in. Se une una cuerda en la forma indicada, de la cual se tira con una fuerza P de modulo 6 lb. Si se sabe que el disco rueda sin deslizar, determinense a) la aceleracion angular del disco y la aceleracion de G y b) el valor minimo del coeficiente de rozamiento estatico compatible con este movimiento.

Problemas

16.114a16.117 Untamborde80mmderadioest~unidoaun disco de 150 mm de radio. El disco y el tambor tienen una masa total de 5 kg y un radio de giro de 120 mm. Una cuerda se une en la forma indicada en las figuras y se tira de ella con fuerza P de 18 N de modulo. Si 10s coeficientes de rozamiento estatico y cinttico son c(, = 0.20 y p, = 0.15, determinese a) si el disco deslizara y b) la aceleraci6n angular del disco y la aceleraci6n de G.
Fig. P16.118

50

\16.118y16.119 ElengraneCtieneunamasade5kgyunradio de giro central de 75 mm. La barra uniforme AB tiene una masa de 3 kg y el engrane B es estacionario. Si el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada determinense a) la acelerhi6n angular del engrane C y b) la aceleraci6n del punto B.

16.120 a 16.122 Una barra de masa m se sostiene como se indica en las figuras, entre cuatro discos cada uno de masa m' y radio r = 75 mm. Determinese la aceleraci6n de la barra inmediatamente despuCs de que se ha soltado desde el reposo, sabiendo que las fuerzas normales ejercidas sobre 10s discos son suficientes para evitar cualquier deslizamiento y suponiendo que a) rn = 5 kg y m' = 2 kg, b) la masa m' de 10s discos es despreciable y c) la masa m de la barra es despreciable.

Fig. P16.119

8

Fig. P16.120

Fig. P16.121

Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones

16.123 Un bloque B de masa m estA unido a una cuerda enrollada alrededor de un cilindro, de la misma masa m y de radio r. El cilindro rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal. Determinense las componentes de las aceleraciones del centro A del cilindro y del bloque B inmediatamente desputs de que el sistema se ha soltado desde el reposo si a) el bloque cuelga libremente p b) el movimiento del bloque esti guiado por un'elemento rigido DAE sin rozamiento y de masa despreciable, que estA fijo mediante bisagras al cilindro en A.

(a)

Fig. P16.123 Fig. P16.124

16.124 El conjunto de disco y tambor A tiene un peso total de 24 lb y un radio de giro central de 8 in. Una cuerda se une a1 conjunto A en la forma indicada y a1 disco uniforme B de 16 lb. Si se

sabe que 10s discos ruedan sin deskizar, determinese la aceleracion del centro de cada disco para P = 0 y Q = 6 lb. 16.125 Resutlvase el problema 16.124 para P = 6 lb y Q = 0.

r = 1.2 in.

P

16.126 Un bloque pequefio de masa m estA unido en B a un aro de masa m y radio r. Se suelta al sistema desde el reposo cuando B esta directamente arriba de A y rueda sin deslizar. Si en el instante aqui mostrado el sistema tiene una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de modulo o = determinense a) la aceleracidn angular del aro y b) la aceleracidn de B.

m,

Fig. P16.127

16.127 El centro de gravedad G dc una rueda no equilibrada de 4 lb se encuentra a una distancia r = 1.2 in de su centro geomttrico B. El radio de la rueda es R = , 4 in y su radio de giro central es E = 3 in. En el instante mostrado, el centro B de la rueda tiene una velocidad de 2 ft/s y una aceleracion de 5 ft/s2 ambas dirigidas a la izquierda. Si se sabe que la rueda gira sin deslizar y despreciando el p p o del eje direccional AB, determinese la fuerza horizontal P aplicada sobre tste.

16.128 Una semiesfera de peso W y radio r se suelta desde el reposo en la posici6n que se indica. Determinense a) el minimo valor de p, para el cual la semiesfera empieza a rodar sin deslizar y b) la aceleracion correspondiente del punto B. (Sugerencia. Notese que OG = 8 r y que, por el teorema de Steiner 7 = 3 mr2 - m(OG)2.)

841
Problemas

Fig. P16.128

16.129 Resutlvase el problema 16.128 considerando un medio cilindro en lugar de una semiesfera. [Sugerencia. N6tese que OG = 4r/3a y que por el teorema de Steiner 7 = 3 r41r2 - m(OG)2.]
-\

/

-

1 . 3b Los extremos de la barra delgada AB d e 8 lb estiln uni- , 61 d o s h r i n e s de peso despreciable que deslizan sin rozamiento a ', ldargo de barras fijas. Si la barra AB se suelta desde el reposo en la posici6n mostrada, determinense inmediatamente despub de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra b) la reaccibn en A y c) la reaccibn en B. 16.131 El movimiento de la barra uniforme ACB de 4 kg estA guiado por dos bloques de masa despreciable, que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas. Si la barra se suelta desde el reposo, determinense inmediatamente desputs de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en A .

Fig. P16.130

1 . 32 El movimiento de la barra uniforme ACB de 4 kg esta 61 guiado por dos bloques de masa despreciable, que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas. Una fuerza P se aplica al bloque A haciendo que la barra parta del reposo con una aceleraci6n angular, opuesta al sentido del giro de las manecillas del reloj, de 12 rad/s2. Determinense a) la fuerza necesaria P y b) la reacci6n correspondienteen A . 16.133 El extremo B de la barra uniforme AB de 15 Ib descansa sobre un piso sin rozamiento miQtras que el extremo A estA unido a un cable horizontal AC. Si se sabe que en el instante mostrado la fuerza P hace que el extremo B de la barra parta del reposo con una aceleraci6n de 9 ft/s2 hacia la izquierda, determinense a) la fuerza P y b) la correspondiente tensi6n en el cable AC.

Fig. P16.133

842
Movimiento plano del d l i d o rigido: fuerzas y aceleraciones

7

16.134 El extremo de A de la barra uniforme AB de 6 kg descansaspb, una superficie inclinada, mientras que el extremo B esti ido a un collarin de masa despreciable, que puede deslizar sobre la barra vertical aqui mostrada. Si se sabe que la barra se suelta del. reposo cuando 8 = 35' y despreciando el efecto del rozamiento, determinense inmediatamente despub de soltarla a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en B. 16.135 El extremo A de la barra uniforme AB de 6 kg descansa sobre la superficie inclinada mientras que el extremo B estl unido a un collarin de masa despreciable que puede deslizar a lo jargo de la barra vertical como se muestra en la figura. Cuando la barra estA en reposo, una fuerza vertical P se aplica en B haciendo que el extremo B empiece a moverse hacia arriba con una aceleraci6n de 4 m/s2. Si se sabe que 6 = 35O, determinese la fuerza P.

a

" , de 1 ,

Fig. P16.134 y P16.135

16.136 Una barra uniforme AB de 4 lb estl unida a collarines m a despreciable que se pueden deslizar sin rozamiento a lo largo 'de las barras fijas que se indican. La barra AB esti en reposo en la posici6n 8 = 25 cuando se aplica una fuerza horizontal P al collarin A , provocando que empiece a moverse hacia la izquierda con una aceleraci6n de 12 ft/s2. Determinense a) la fuerza P , b) la reacci6n en B. 1 16.137, La barra uniforme AB de 4 lb estl unida a collarines de m h e s p r e c i a b l e que pueden deslizar sin rozamiento a lo largo de las barras fijas que se muestranc Si la barra AB se suelta del reposo , en la posici6n 8 = 25 O determinense inmediatamente desputs de soltarse a) la aceleraci6n angular de la barra y b) la reacci6n en B.

Flg. P16.136 y P16.137

Fig. P16.138 16.138 La barra uniforme BD de 250 mrn de longitud y masa de 5 kg se conecta como se indica al disco A y a un collarin de masa despreciable, que se puede deslizar libremente a lo largo de la barra vertical. Si el disco A gira en sentido opuesto al de las manecillas del reloj, con una velocidad constante de 500 rpm, determinese la reacci6n en D cuando 8 = 0. 16.139 Resutlvase el problema 16.138 cuando 8 = 90°. \ La barra uniforme BD de 3 lb estA unida a la manivela AB y a un collarin de peso despreciable. Se aplica un par (que no se muestra) a la manivela AB provocando que gire con una velocidad angular de 12 rad/s, en'sentido opuesto a1 de las manecillas del reloj y una aceleracibn angular de 80 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj, en el instante que se muestra en la figura. Despreciando el efecto del rozamiento, determinese la reacci6n en D.

!,.3

16.141

En el problema 16.140, determinese la reacci6n en D si

se sabe que en la posici6n aqui mostrada la manivela AB tiene una velocidad angular de 12 rad/s, y una aceleraci6n angular de 80 rad/s2, arnbas en sentido opuesto al de las manecillas del-reloj.
16.142 Un conductor enciende su autom6vil con la puerta del lado de 10s pasajeros totalmente abierta (8 = 0). La puerta tiene una masa de 36 kg, un radio de giro central rG = 300 mm y su centro de masa se sit6a a una distancia T = 525 inm a partir de su eje vertical de rotaci6n. Si se sabe que el conductor mantiene una aceleraci6n constante de 1.95 m/s2, determinese la velocidad angular de la puerta al cerrarse (8 = 90°). 16.143 Para el autom6vil del problema 16.142, determinese la aceleraci6n constante minima que el conductor deberi mantener para que la puertase cierre y se asegure si se sabe que deberi golpear el marco con una velocidad angular minima de 1.8 rad/s para que opere el mecanismo del seguro. 16.144 En el sistema motriz que se indica I = 8 in, b = 3 in, el pist6n P pesa 4 Ib y la barra de uni6n BD se supone que es una barra delgada uniforme de 5 Ib. Durante una prueba del sistema, la manivela AB se hace rotar con una velocidad angular constante de 2000 rpm en el sentido de las manecillas del reloj y no se le aplica ninguna fuerza a la cara del pist6n. Determinense las fuerzas ejercidas sobre la barra de uni6n en B y en D cuando 8 = 0 (desprdciese el efecto del peso de la barra). 16.145

Fig. P16.144

ResuClvase el problema 16.144 cuando 8 = 180".

16.146 y 16.147 Dos barras AB y BC de masa m' por unidad de longitud estin unidas en la forma indicada en las figuras, a un disco que se pone a girar en un plano vertical a una velocidad angular , constante o . Para la posici6n mostrada, determinense las componentes de las fuerzas ejercidas en A y en B sobre la barra AB.

t-r-t-2rl

Fig. P16.146

-

Fig. P16.147

' 1 6 . 1 4 8 ~'16.149 ElcilindroBde 3 k g y l a c u i l a A d e 2 k g s e mantienen en reposo, en la posici6n mostrada en las figuras, por la cuerda C. Si se supone que el cilindro rueda sin deslizar sobre la cuila y despreciando el rozamiento entre la cuila y el piso, determinense a) la aceleraci6n de la cuila y b) la aceleraci6n angular del cilindro inmediatarnente despuCs de que la cuerda C ha sido cortada.

Fig. P16.148

Fig. P16.149

844
Movimiento plan0 del d i d o rigido: fuerzas y aceleraciones

16.150 y * 16.151 La barra uniforme AB de 30 lb de peso y 3 ft de longitud esth unida al vehiculo C de 40 lb. Despreciando el rozamiento, determinense inmediatamente despuQ de que se ha soltado el sistema desde el reposo a) la aceleracibn del vehiculo y b) la aceleraci6n angular de la barra.

B Fig. P16.150

Fig. P16.151

Una barra uniforme AB de 4 kg de masa y longitud suelta desde el reposo en la posici6n aquI indicada. Si se sabe que @ = 20" determinense 10s valores, inmediatamente desputs de soltarla, de a) la aceleraci6n angular de la barra. b) la aceleraci6n del extremo A y c) la reacci6n en A. DesprCciense la masa y el rozamiento del rodillo en A .

'16.153 y,'16.154\ Cada una de las barras A B y BC tienen una longitud L = 4 5 in y pesan 4 lb. Si se aplica una fuerza horizontal P de modulo 3.5-lb, como se muestra en las figuras. determinese la aceleraci6n angular de cada barra.

L

Fig. P16.153

Flg. P16.154

Fig. P16.155

'16.155 Dos barras uniformes idtnticas se conectan por medio de un pasador en B y se sostienen en la posici6n horizontal con tres alambres en la forma indicada. Si 10s cables en A y B se cortan simulhemente, determineme en ese instante la aceleracibn de a) el punto A y b) el punto B.

'16.156 a) Determinense el modulo y la localization del maxim~ momento de flexion en la barra del problema 16.78. b) Demubtrese que la respuesta del apartado a es independiente de la masa de la barra. '16.157 TrAcense 10s diagramas de cortante y del momento de flexi6n para la viga del problema 16.91, inmediatamente desputs de que el cable en B se rompa.

845
Problemas

-

-

Repaso y Resumen
En este capitulo se estudiaron la cinktica del sblido rigido, es decir, las relaciones que existen entre las fuerzas que actfian sobre un s6iido rigido, la forma y masa del cuerpo y el movimiento que se produce, except0 para las dos primeras secciones, que se aplican a1 mas general de 10s casos del movimiento de un solido rigido, el analisis se restringio a1 movimiento plano de placas rigidas y de solidos rigidos simetricos con respecto a un plano de referencia. El movimiento plano de solidos rigidos asimetricos y el movimiento de solidos rigidos en el espacio tridimensional se estudiaran en el capitulo 18. Primero se record6 (secci6n 16.2) que las dos ecuaciones fundamentales obtenidas en el capitulo 14 para el movimiento de un sistema de particulas y se observ6 que se aplicaban en el caso mas general del movimiento de un solido rigido. La primera ecuaci6n define el movimiento del'centro de masa G del solido; se tiene
Ecuaciones fundamentales de movimiento para un solido rigido

donde m es la masa del cuerpo y a la aceleracion de G. La segunda se relaciona con el movimiento del s6lido relativo a un marco central de referencia; se escribio

, donde H es la derivada del momento la cantidad de movimiento angular H del solido respecto de su centro de masa G. Juntas, las , ecuaciones (16.1)y (16.2)expresan que el sistema de fuerzas exteriores es mechnicamente equivalente a1 sistema que consta del vector m i unido en G y a un par de momento 1 , (Fig. 16.19). 3

Fig.

16.19

sentido opuesto de a.El sistema asi obtenido es equivalente a cero, y se dice que la placa esti en equilibrio dinamico. El mdtodo descrito anteriormente tambitn se puede usar para resolver problemas relacionados con el movimiento plano de varios s6lidos rigidos conectados (seccion 16.7). Se dibuja una ecuacion de diagrama de solido libre para cada parte del sistema y las ecuaciones de movimiento que se obtienen se resuelven simultineamente. Sin embargo, en algunos casos, se puede dibujar un solo diagrama para el sistema, que incluya todas las fuerzas exteriores, asi como 10s vectores ma y 10s pares Ta asociados con las partes del sistema (problema resuelto 16.3). En la segunda parte del capitulo se trato de 10s solidos rigidos que se movian bajo ciertas restricciones (seccibn 16.8). Mientras que el analisis cinetico del movimiento plano vinculado de una placa rigida es el mismo que el anterior, se debe complementar con un andlisis cinemdtico cuyo objeto es expresar las componentes axy Zyde la i aceleraci6n del centro de masa G de la placa en ttrminos de su aceleraci6n angular cr. Los problemas resueltos en esta forma incluyeron la rotacibn no central de barras y placas (problemas resueltos 16.6 y 16.7), el movimiento de rotacibn de esferas y ruedas (problemas resueltos 16.8 y 16.9) y el movimiento plano de varios tipos de barras con rodillos (problemas resueltos 16.10).
Solidos rigidos conectados

847
Problemas de repaso

A

Movimiento plano vinculado

Problemas de Repaso

L

3

.

2

Fig. P16.158

16.158 Una viga de 4 m y de masa 200 kg es bajada de una altura considerable por medio de dos cables. que se desenrollan desde grdas aereas. Conforme la viga se aproxima a1 suelo 10s operadores de las gruas aplican frenos para reducir el desenrollamiento. Determinese la aceleraci6n de cada cable en ese instante, sabiendo que TA = 1OOONy TB = 1800N. 16.159 Una barra uniforme ABC pesa 16 lb y se conecta a dos collarines de peso despreciable que se deslizan sobre barras horizontales sin rozamiento situadas en el mismu plano vertical. Si se aplica una fuerza P de mannitud 5 lb en C , determinense a) la aceleraci6n de la barra y b ) las-reacciones en B y C .

c
Fig. P16.159

Movimiento plano del s6lido r i g i d ~ : fuerzas y aceleraciones

(1)

(2)
4

(3)

Fig. P16.160

16.160 Una placa uniforme de masa m esth suspendida en

cada una de las formas mostradas. Para cada caso, determinense inmediatamente despuCs de que la conexi6n en B se ha soltado a) la aceleraci6n angular de la placa y b) la aceleraci6n de su centro de masa.
1 . 6 El centro. de masa G de una Neda de 5 kg y de radio 61 1 R = 300 mm, se sitha a una distancia r = 100 mm de su centro geomktrico C. El radio de giro central es k = 150 mm. Conforme la Neda gira sin deslizar, su velocidad angular varia y se observa que o = 8 rad/s en la posici6n que aqui se muestra. Determinese la aceleFig. P16.161

raci6n angular correspondiente de la rueda.
16.1 62 Los extremos A y B de la barra uniforme de 3 lb se deslizathsin rodmiento a lo lhrgo de las superficies mostradas en la figura. Cuando la barra esta en reposo, una fuerza horizontal P se aplica en A haciendo que el extremo A de la barra empiece a moverse a la derecha con una aceleracion de 8 ft/s2. Determinense a) la fuerza P y b) la reaccibn correspondiente en B.

Fig. P16.162

Fig. P16.163

16.163 El contorno de un volante tiene una masa de 1600 kg y un radio medio de 600 mm. Conforme el volante gira con una velocidad angular constante de 360 rpm se ejercen fuerzas radiales sobre el contorno por 10s radios y se producen fuerzas internas dentro del mismo. Despreciando el peso de 10s radios, determinense a) las fuerzas internas en el borde, suponiendo que las fuerzas radiales ejercidas por 10s radios Sean cero y b) la fuerza radial ejercida por cada radio, suponiendo que las fuerzas tangenciales en el borde Sean cero. 16.164 Un tabl6n de 3.5 m de longitud y 30 kg de masa descansa sobre dos tubos horizontales AB y CD de un andamio. Los tubos e s t h separados 2.5 m y el tabl6n sobresale 0.5 m en cada extremo. Un trabajador de 75 kg esth de pie sobre el tabl6n cuando el tub0 CD se rompe repentinamente. Determinese la aceleraci6n inicial del trabajador si se sabe que estaba de pie a) a la mitad del tab1611 y b) justamente arriba del tub0 CD.
d

166 Poco tiempo despuCs de haber sido disparado.167 16. P16.165 16. P16.166 6 in. en B.165 Se transportan latas cilindricas de una altura a otra mediante 10s brazos horizontales m6viles que se muestran en la figura. el disco B pesa 10 lb y tiene una velocidad angular inicial de 900 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Los discos se ponen en contacto al aplicar una fuerza horizontal P de magnitud P = 3 lb.16. P16. Fig. determinense a) el modulo de la aceleracion hacia abajo para la cual las latas deslizaran sobre 10s brazos horizontales y 6)la minima relaci6n hld para la cual las latas volcaran antes de deslizar. P16. y mantiene su funcionamiento el motor B.167 El disco A pesa 5 lb y estA inicialmente en reposo.5 kg esta guiado por dos bloques de masa despreciable que deslizan sin rozamiento en las ranuras mostradas. 16. Para la posicibn indicada. Se aplica una fuerza horizontal variable P.168 El movimiento de una barra semicircular de 1. Fig.25 y se desprecia el rozamiento en 10s cojinetes.25 entre las latas y 10s brazos. "\ & B Fig. Si en ese momento el motor A del cohete falla. determinense a) la herza P y b) la reaccion en B. determinense a) la aceleracion angular de cada disco y b) la velocidad angular final de cada disco. 849 Problemas de repaso Fig. Sup6ngase que el cohete es una barra delgada uniforme de 48 ft de longitud.168 . al eje del disco A. = 0. determinense a) la aceleraci6n del centro de masa del mismo y b) la aceleraci6n angular del cohete. 8 in. provocando que B se mueva hacia la derecha con una constante de 5 m/s. = 0. Si p. d cohete experimental mostrado en la figura que pesa 25 000 lb sube con una aceleraci6n de 45 ft/s2. Suponiendo que p.

) lvrJ Fig.C2 Un disco uniforme se sostiene como aqui se indica. escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular la reaccion en A. para valores de 8 de 0 a 75". Se conecta un cilindro a1 barril como se muestra en la figura y se sabe que 10s coeficientes de roza.35 y p. para valores de 6 de 30 a 90" en intervalos de 5".169 Una secci6n de tub0 descansa sobre una placa a la cual se le proporciona una aceleraci6n constante a dirigida hacia la derecha. elab6rese un programa de ordenador y usese para calcular las componentes horizontal y vertical de las fuerzas ejercidas sobre la barra de conexion en B y D. determinense a) la aceleraci6n del tubo y b) la distancia que recorrerA la placa antes de que el tub0 alcance el extremo A. = 0. ~ 4 En el sistema motriz del problema 15. = 0. inmediatamente despues de que se rompa el resorte AB. Si se sabe que durante la prueba del sistema no se aplica ninguna fuerza a la cara del pisthn. y de 75 a 400 kg en intervalos de 25 kg. P16. Elaborese un programa de ordenador y con el calculese. mediante 10s resortes AB y CD. en intervalos de 5 kg.30. para valores de 8 de 0 a 180" en intervalos de 10". Elaborese un programa de ordenador y usese para calcular la aceleracion del barril y el rango de valores de h para el cual el barril no se volcara.C2 el pist6n P pesa 4 lb y la barra de conexi6n BD se supone que es una barra delgada uniforme de 5 lb. Despreciando el efecto del rozarniento.5 m/s.miento entre el barril y el piso son p. P16.C3 . para valores de la masa del cilindro de 25 a 75 kg.850 Movimiento plano del solido rigido: fuerzas y aceleraciones 16.169 Los siguientes problemas estan diseilados para ser resueltos con ayuda de una computadora. P I 6. en intervalos de 5". P16. = 0. 16. Suponiendo que el tubo r u d e sobre la placa. 16. (Desprkciese el efecto del peso de la barra. las aceleraciones del centro G del disco y del punto C. flg.C3 El extremo A de la barra uniforme AB de 6 kg descansa sobre la superficie horizontal mientras que el extremo B se une a un collarin que se mueve hacia arriba con una velocidad constante v. 1 6 .C1 Un barril completamente lleno y su contenido tienen una masa combinada de 125 kg.C2 16. Fig.Cl Fig.

'\ \ ' '\-+. . En la seccion 17. En la ultima parte del capitulo (Secc. En las secciones 17. se utilizara el coeficiente de restitucion entre 10s solidos que chocan y el principio del impulso y el del momento en la solucion de problemas de choques. 17. t ' \ . ' -'>\ . k/ [[$. .5 definiremos el trabajo de una fuerza y de un par y obtendremos despuQ una expresibn para la energia cinetica de un solido rigido con movimiento plano. en C1 consideramos el impact0 de las particulas.12) Consideraremos problemas relacionados con el choque exckntrico de 10s solidos rigidos. .. Como se hizo en el capitulo 13.' - \I A \ ' '\ \ '.11 y 17. En la segunda parte del capitulo. (. . sin0 tambien cuando 10s solidos tienen alguna restriction parcial en su movimiento. L (. En la seccion 17. en las secciones 17.6 se aplicara el principio de conservacion de la energia a la solucion de una variedad de problemas de ingenieria. \.I. Introduccion.9. Se considerara primer0 el metodo del trabajo y la energia.10 se introducira y analizara el concept0 de la conservacion del momento angular.8 y 17.1. \\ ' . . ( i i ' . 1 ) ! 8 . estudiaremos el principio del impulso y el del momento lineal a la solucion de problemas en 10s que intervienen velocidades y el tiempo. En este capitulo se utilizaran el metodo del trabajo y la energia y el metodo del impulso y el del momento lineal en el analisis del movimiento en un plano de 10s solidos rigidos y de sistemas de solidos rigidos.2 a la 17.Movimiento lan no del solido rigido: metodos de labnergia y del momento '\\ '.c ! .\\. Se aplicara entonces el teorema de las fuerzas vivas en la solucion de problemas en 10s que intervienen desplazamientos y velocidades. Tambien se desmostrara que el metodo utilizado es aplicable no solo cuando 10s solidos que chocan se mueven libremente despues del impacto. %\ / \ 17. \ I /' .\iL'J~) / \ L 'f- - \ i' 1 \.

. en general. si no fuese asi. Recordando la ecuacion (14. T2 = valores inicial y final de la energia cinktica de las particulas que forman a1 solido rigido U. de (17. Con objeto de aplicar el teorema mencionado a1 analisis del movimiento de un solido rigido. Mas adelante veremos como puede encontrarse T para diversos t i p s de movimiento de un solido rigido. escribimos en donde TI. 10s pequeiios desplazamientos dr y dr' de las dos particulas son diferentes..1) se reduce a1 trabajo de las fuerzas externas que actuan sobre el solido durante el desplazamiento que se considera.. . las particulas no se mantendrian a la misma distancia y el solido no seria rigido.de F es igual en magnitud y de signo contrario a1 trabajo de -F y su suma es cero. Por consiguiente.2. '. ConsidQense dos particulas A y B de un solido rigido y las dos fuerzas iguales y opuestas F y -F que ejerce una sobre la otra (Fig... el trabajo total de las fuerzas internas. Sin embargo. 17. nuevamente supondremos que el solido rigido esta formado por un gran numero n de particulas de masa Am. Teorema de las fuerzas vivas para el solido rigido. Por lo tanto. el trabajo total de las fuerzas internas que actuan sobre las particulas de un solido rigido es cero y la expresion U. su ventaja principal se basa en el hecho que el trabajo que realizan las fuerzas y la energia cinktica de las particulas son cantidades escalares. ya Sean fuerzas internas o externas.1) representa el trabajo realizado por todas las fuerzas que actuan sobre las distintas particulas del solido. ' . Como se indic6 en el capitulo 13.852 II 17. el teorema de las fuerzas vivas se adapta especialmente bien a la soluci6n de problemas en 10s que intervengan velocidades y desplazamientos. Ahora se utilizara el teorema de las fuerzas vivas en el - Movimiento plono del solido rigido: metodos de lo energia y del momento analisis del movimiento plano de 10s solidos rigidos. de la ecuacion (17.1 .. es cero.' Fig. como veremos ahora. Aunque.1).30) de la seccion 14. . el trabajo. las componentes de Qtos a lo largo de AB deben ser iguales. = trabajo realizado por todas las fuerzas que actuan sobre las distintas particulas del solido La energia cinktica total se obtiene a1 sumar cantidades escalares positivas y es tambikn una cantidad escalar positiva. 17. que mantienen unidas a las particulas del solido rigido.8. La expresion U..

5) se re- duce a . Cualquier pequeiio desplazamiento del solido rigido que lleve a A y B a A' y B" respectivamente. expresado en radianes. que gira el solido. U1+.3. puede dividirse en dos partes: una en la que 10s puntos A y B experimentan desplazamientos iguales dr. = rd8. Por consiguiente.3. el trabajo de F es igual en magnitud y de signo opuesto al trabajo de -F y su suma es cero. Trabajo realizado por las fuerzas que actuan sobre un d i d o rigido.. Escribimos Cuando el momento M del par es constante. 17. do r i g i d ~ (Fig. En el calculo del trabajo realizado por las fuerzas externas que actCan sobre un solido rigido. se obtiene a1 integrar ambos rniembros de (17. Observamos de nuevo que el trabajo debe expresarse en unidades obtenidas a1 multiplicar unidades de fuerza por unidades de longitud. Considerhse las dos fuerzas F y -F que forman un par de momento M y que actuan sobre un soh. durante una rotacion finita del solido rigido. = $I2 (F cos a)dr 81 en la cual F es el modulo de la fuerza. es 853 - 17.2 /---dOO -' \ / 0 \ en el cual d8 es el angulo pequeiio. a el angulo que forma con la direcci6n de movimiento de su punto de aplicaci6n A y s la variable de integraci6n que mide la distancia recorrida por A a lo largo de su trayectoria.2 vimos que el trabajo realizado por una fuerza F durante un desp1azamiento. del angulo 8 hasta su valor final 8.2). s610 efectua trabajo la fuerza F y su magnitud es d l / = F d 3 = Fr d8. El trabajo del par. de magnitud ds.4) desde el valor inicial 8.17. En la segunda parte del movimiento.de su punto de aplicaci6n de A . 17. la f6rmula (17.. Trabajo reolizado por las fuerzas que actlhn sobre un solido rigido o bien. En la skci6n 13. el trabajo de un par con moniento M que actua sobre un solido rigido es Fig. En la primera parte del movimiento. Pero el producto Fr es igual a la magnitud M del momento del par. a menudo es conveniente encontrar el trabajo de un par sin considerar por separado a1 trabajo de cada una de las dos fuerzas que integran el par. y la otra en la cual A ' permanece fijo mientras B' se mueve a B" mediante un desplazamiento dr. a A.

Considkrese un solido rigido de masa m en movimiento plano.8 54 Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento En la seccion 13. 17.7 que. Entre las fuerzas que no realizan trabajo se pueden enumerar las siguientes: la reaccion en un pasador sin rozamiento cuando el solido soportado gira sobre el pasador.2. Al sustituir en la ecuacion (17. - Notamos que en el caso particular de un solido en traslacion ( o 0). puesto que la suma representa el momento de inercia f del solido alrededor del eje que pasa por G. La velocidad c. la expresion que obtuvimos se reduce a fmif2.7) Pero el modulo o: de la velocidad relativa de Pi es igual a1 product0 rim de la distancia r: de Pi desde el eje perpendicular a1 plano de movimiento que pasa por G y de la magnitud w de la velocidad angular del solido en el instante considerado. = F(ucd t ) = 0 17.4.3). Y x' T = $mCZ+ 0 Fig. se indico que muchas fuerzas que uno encuentra en problemas de cinktica no realizan trabajo. el peso de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve horizontalmente. Son fuerzas que se aplican a puntos fijos o que actuan en una direction perpendicular a la del desplazamiento del punto de aplicacion. ui2 ('17. 17.en movimiento plano. = . se reduce a +Ti2: Concluimos que la energia cinktica de un solido rigido con movimiento plano puede separarse en dos partes: 1) la energia cinktica +mi2 asociada con el movimiento del centro de masas G del solido. Ahora debemos indicar que cuando un sblido rigido rueda sin deslizar sobre una superficiefija. mientras que en el caso de una rotacion central t i p (if = 0). la reaccion en una superhie sin rozamiento cuando el solido en contacto con ella se mueve sobre la supertici.7) tenemos o bien. si se expresa la velocidad absoluta vi de cada particula Pi del solido como la suma de la velocidad V del centro de masas G del solido y de la velocidad v: de la particula respecto a un sistema de refereneia Gx'y' fijo a G y de orientacion fija (Fig. puede escribirse la energia cinktica del sistema de particulas que forman a! solido rigido en la forma V. Recordamos de la seccion 14. Energia cinetica de un solido rigido.e. y 2) la energia cinktica +To2 asociada con la rotacion del solido alrededor de G. . del p u h o de contacto C es cero y el trabajo de la fuerza de rozamiento F durante un desplazamiento pequeiio del solido rigido es dU = Fds. la fuerza de rozamiento F en el punto de contacto C tampoco realiza trabajo.3 0 % 1 2 " x i= 1 Am.

o engranajes dentados. puede utilizarse para expresar la energia cinttica de un solido rigido en rotacibn con una velocidad angular o sobre un eje fijo que pasa por 0 (Fig. Pueden aplicarse a1 'estudio del movimiento plano de cualquier solido rigido.4). por lo tanto.5. que solo puede utili&arse para una rotacion no baricentrica. . El teorema de las fuerzas vivas es de particular utilidad en la solucion de problemas que contienen elementos conectados por pasadores. ya Sean fuerzas internas o externas. . . A sumar las energias cineticas de todas las particulas 1 y considerando el trabajo de todas las fuerzas presentes. escribimos 1 17.9) es valida con cualquier t i p de movimiento plano y. En todos estos casos. puesto que la ultima suma representa el momento de inercia I. Sin embargo. Ssistemo de d i d o s rigidos o bien. es decir considerando a1 sistema como un todo. Sistemas de solidos rigidos. Esto tiene por resultado que el trabajo de las fuerzas internas sea cero y U . A sustituir en (17.10).2). 17.9) se aplica a cualquier movimiento plano. Tenemos en la que T representa la suma aritmetica de las energias cineticas de 10s solidos rigidos que forman el sistema (todos 10s terminos son positivos) y U . podemos escribir tambikn el teorema de las fuerzas vivas del sistema completo. del solido rigido alrededor del eje fijo que pasa por 0 . se reduce a1 trabajo de las fuerzas externas a1 sistema. sin importar su forga. Debemos observar que 10s resultados obtenidos no se limitan a1 movimiento de placas planas ni a1 movimiento de solidos que Sean simetricos con respecto a1 plano de referencia. Cuando en un problema participan varios sblidos rigidos. segun el punto de vista. o bloques y poleas conectados por cuerpos inextensibles.5. . La relacion (17. No obstante. la utilizaremos en la s o l u c i o ~ nos problemas en vez de la ecuacibn (17. 17. . el trabajo de todas las fuerzas que actuan sobre 10s distintos solidos.Rotacion no baricentrica. en este caso la energia cinktica del solido puede expresarse m b directamente observando que la velocidad vi de la particula Pi es igual a1 product0 rim de la distancia ri de Pi a1 eje fijo y de la magnitud o de la velocidad angular del solido en el instante considerado. puesto que la ecuacion (17. cada d i d o rigido puede considerarse por separado y el teorema de las fuerzas vivas se aplica a cada solido. las fuerzas internas aparecen en parejas de fuerzas iguales y opuestas y 10s puntos de aplicacion de las fuerzas de cada pareja se mueven distancias iguales durante un desplazamiento pequeiio del sistema.

1 sen 8 bajo el nivel de referencia y tenemos .5a) y deseamos determinar su velocidad angular despues de que ha girado un angulo 8 (Fig.6. Al sustituir U 1 2 de la + ecuacion (13. Midiendo la energia potencial desde el nivel de la guia horizontal. como el peso de un solido o la fuerza que ejerce un resorte. Como una ilustraci6n de la aplicaci6n del principio de la conservaci6n de la energia. consideraremos una varilla AB de longitud I y masa m. puede ser expresado como un cambio en la energia potential.Despues de que la barra ha girado un angulo 8.856 Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento 17. ~onservackn la energia. .2 puede expresarse de una manera modificada. Suponemos que la barra se suelta sin velocidad inipial desde una posici6n horizontal (Fig.5b). la suma de la energia cinitica y la energia potencial del sistema permanece constante. el centro de gravedad G de la barra esta a una distancia j . Debe notarse que en el caso del movimiento de un solido rigido en un plano. = 0. escribimos La relacion (17. = 0. Cuando un d i d o rigido o un sistema de solidos rigid& se mueve bajo la acci6n de fuerzas conservativas. 17. I).12) indica que cuando un solido rigido o un sistema de solidos rigidos se mueve bajo la accion de fuerzas conservativas. la energia cinetica del solido debe incluir tanto el termino debido a la traslacion $mo2 como el termino debido a la rotacion $h2.19') en (17.6 vide mos que el trabajo de las fuerzas conservativas. 17.- Nivel d referencia e Niveld referencia e Como la velocidad inicial es cero. cuyos extremos estan unidos a bloques de masa despreciable que se deslizan a lo largo de guias vertical y horizontal. En la secci6n 13. escribimos V . el teorema de las fuerzas vivas enunciado en la seccion 17. tenemos T.

entonces. En el caso de un solido sobre el cual actua una fuerza F y que se mueve con una velocidad v. el uso combinado del teorema de las fuerzas viva y del principio de equivalencia de las fuerzas externas y las reales. La potencia se definio en la seccion 13. se definieron en la seccion 135.se dibujara un diagrama que expresa que el sistema de las fuerzas externas aplicadas a la barra es equivalente al vector ma y el par Sin embargo. = f l u y obtenemos la barra se encuentra en C y que CG 857 I / / Putenc~a Al aplicar el principio de conservacibn de la energia.Adviertase que en esta posicion el centro instantaneo de rotacion de = $I. Por ejemplo. El analisis completo del movimiento de la varilla y de las fuerzas aplicadas sobre ella requiere. Potencia. m rodillos o en bloques que deslizan. En relaci6n con esto. corno el watio y el caballo de potencia. como sus desventajas. escribimos Recordamos que en la seccion 13. la potencia se expreso corno: En el caso de un solido rigido que gira con una velocidad angular w y sobreel cual actua un par de rnomento M paralelo a1 eje de rotacion. para calcular las reacciones en 10s extremos A y B de la barra de la figura 17. 17. deseamos mencionar que el teorema de las fuerzas vivas debe ser completado con la aplicacibn del principio de d'Alembert cuando se necesita encontrar las reacciones en ejes !ijos. . Las dis~inlasunidades que sc u~ilizanpara mcdir la porewia. rcncrnos.4). la velocidad angular w de la barra se determina mediante el teorema de las fuerzas vivas antes de que se resuelvan las ecuaciones de movimiento para despejar las reacciones.7.4 se expusieron tanto las vmtajas del teorema de las fuerzas vivas.5b. escribimos 17.5 como la derivada temporal del trabajo (trabajo realizado por unidad de tiempo). de la ecuacibn ( 1 7.

+ iiog Trabajo.) = (240 lb)(4ft) . el trabajo realizado por las fuerzas internas aplicadas por el cable se anulan. hallese la velocidad del bloque despues de haber recorrido una distancia de 4 ft hacia abajo.5 Ib ft . Pmici6n I.s. Al observar que wz = 5/ 1. escribimo . Observando que W realiza traba jo po\itivo y que el par del rozamiento M efecttia trabajo negativo. Energia cinetica.20rad) = 768 ft -1b Teorema de las fuerzas vivas. . Si el engrase del cojinete A es deficiente o nulo y el rozamiento en el cojinete es equivalente a un par M de modulo 60 lb ft. . En el cilindro y el volante tiene un momento central de inercia combinado i = Ib . Como el cable es inextensible. Consideremos al sistema formado por el volante y el bloque.25ft '- UI-2 = W(S.gl=o s 4ft = 3. Solucibn. Durante el movimiento. Las posiciones inicial y final del sistema 1 las fuerzas externas que actuan sobre el son las que se muestran.8.) . . 10.ft)(3. escribimos T2 = drni7.M(8. la velocidad del bloque es de 6 ft/s dirigida hacia abajo. sblo el peso W del bloque y el par k por causa del rozarniento reaiizan ~rabajo. -L=g r 1.(60 lb.25.25 ft de radio unido rigidamente a un volante. s2.1 Un bloque de 240 Ib se encuentra suspendido de un cable inextensible que esth enrollado sobre un cilindro de 1.20 r a d .PROBLEMA RESUELTO 17. Bloque: Volante: Posici6n 2. En el instante que se indica.

2 El engranaje A tiene una masa de 10 kg y un radio de g.8 a d / ~ ) ~ r + r = lG3.73m) = 126. el angulo que ha girado el engranaje B..1 a d / ~ ) ~J(0. rn.1 rad/s = 62. Como el sisterna se encuentra inicialrnente en reposo. Sea 0.200m)2 = 0. entonces Ul. = mAk2 = (10 kg)(0.2 N d r . Tl 0 + u.2 = Me.= 25. rad) = (6 8. T. = 0. encuentrense a) el ntirnero de revoluciones que efectlia el engranaje B antes de que su velocidad angular llegue a ser de 600 rprn.0192 kg-m2 khergia cinktica. mientras que el engranaje B tiene una masa de 3 kg y un radio de giro de 80 mm.m2)(62. La fuerza tangencial F realiza un trabajo igual al product0 de su modulo por la longitud BArA del arco descrito por el punto de contacto.-2 = T2 + (68. tenemos w.0192kg. 600 rpm. = 27.32 rad 6.m2)(25.3Eirev 4 Mobimienlo del engranaje A . Suponiendo que no haya rozarniento en 10s ejes. = (6 N. Inicialrnente. Las fuerzas que act~ian dican.r.9 J I'rahajo. = 0. = m.2N F = 46. escribirnos Con w.8 rad/s I. T.400kg.0J F = +46. y 6 ) la fuerza tangencial que el engranaje B aplica sobre el engranaje A. la energia cinetica del cngranaje A es - sobre el engranaje A son las quc se inTrabajo. Cuando d.. tenernos Teorema de las fuerzas viras 0 Tl + Ul-2 = T 2 + F(2.400 kg. = J(0. = 600 rprn.k. obtenemos T~ = JiAwj + JiBw.) J Teorema de las fuerras tivas. el engranaje A est6 en reposo. Ya que las velocidades lineales de 10s engranajes en sus periferias son iguales. Al sumar las energias cineticas de 10s dos engranajes cuando wB = 600 rpm.9J 8.m2 I. El sistema esta en reposo cuando al engranaje B se aplica un par M de modulo 6 N . = (3 kg)(0.080m)2 = 0.m)(8. Movimienlo del sislema complete. 7 w.40~0. Energia cinktica.) J = 163. = 0.PROBLEMA RESUELTO 17. Puesto que BArA = B. = 4.iro de 200 mm.

para un radio r.~16 G = 0. un cilindro y un aro. que tiene el mayor valor de I. dado. Resolveremos primer0 el problema en terminos generales despues encontraremos 10s resultados particulares a cada solido.3 Una esfera. Podemos comparar 10s resultados con la velocidad que alcanza un bloque que desliza sin rozamiento una distancia igual. Solution. alcanza la velocidad . la velocidad si depende del cociente qmr2 = R / r 2 . el aro. . Encukntrese la velocidad de cada solido despues de que ha rodado una distancia correspondiente a un cambio h en la altura. obtenemos Puesto que W = mg. La solu<ion es idenrica a la solucion anterior.845- 4 E = !). reordenamos el resultado y escribimos Elfera: Cilindro: Aro: I = #m$ I = imr2 I = mr2 C = 0. Sin embargo.707- 4 4 ObserkaciOn. Por lo tanto. todos de la misma masa y el mismo radio.PROBLEMA RESUELTO 17.menor. Ul-. Como la fuerza de rozamiento F en el movimiento de rodadura no efectua trabajo. mientras que el bloque que se desliza y que no gira. el centro instantaneo de rotacion se encuentra en C y escribimos Trabajo. que es la razon de la energia cinktica de rotacion respecto de la energia cinetica de traslacibn. Indicamos la masa por m. el momento central de inercia por f. = W h Teorema de las fuerzas vivas Velocidades de la esfera. Puesto que cada uno de 10s solidos rueda. se sueltan desde el reposo sobre un plano inclinado.encontramos quc i7= @. el cilindro J el mente la expresi6n particular de I. alcanza la velocidad mayor. excepto que w = 0. Al comparar 10s resultados. el peso por W y el radio por r. notamos que la velocidad del solido es independiente tanto de su suma como de su radio.

Corno w2 = 3. Corno el centro de gravedad de la barra se encuentra ahora 1. asi que Vp = 0. Energiu polenciul. g Energia cinetica.86 rad/s.PROBLEMA RESUELTO 17. V2 = V + V = 45ft. Representando por w2 la velocidad angular de la varilla en la posicion 2. y ma. El otro extrerno oprirne un raorte de constante k = 1 800 Ib/in hasta que el resorte se comprime 1 in. 5 0 ~ . Puesto que la velocidad en la posicibn I es cero. estando entonces la varilla en una posicion horizontal. Al elegir el nivel de referencia corno se indica. - Consenacihn dc la energia T. t'osicirin 1 . por lo tanto.5 ft por encirna del nivel de referencia. . tene- mos TI = 0.=?. observarnos que la varilla gira sobre 0 y escribirno$ - u2 = ro2 = 1 . I'osicion 2. tene- rnos x. = 1 in.019wi + 45 ft -11-. La elongation del resorte es cero. Si la varilla se suelta desde esta posicion. las cornponenles de la aceleracion de G al pasar la barra por la posicion 2 son Expresarnos que el sisterna de las fuerzas externas es equivalente a1 sistema formado por el vector de componentes ma.5 f t ) = 45 ft -1b g e .4 Una varilla de 30 Ib AB tiene 5 ft de longitud gira sobre un pivote en un punto 0 que se encuentra a 1 ft del extrerno B.+\ 0 + 75 ft . j i j o en G y el par ia. cuando la barra pasa por la posicion vertical. Energiapotencial. V = (30 lb)( + 1.lb Energia cinetica. encuentrense su velocidad angular y la reaccion en el pasador 0 .Ib = 2. Reaccihn en la posiciOn 2. tenemos V = 0. Corno el resorte se comprime 1 in.+V.

75m)2 = 0.81 m/s2) = 58.d. JrnEiD &.9 N)(0. en donde E se encuentra en el centro de gravedad de la barra BD. = 0.9N)(0.375~)~ + #0.75m) sen 20" = 0.u.1J w=3. obtenemos BC = 0. = 0 .281)w2 = 1. Puesto que vg a perpendicular a la varilla A B y vDes horizontal. obtknganse a) la velocidad angular de la varilla A B cuando 0 = 20" y.~W.3J Energia cinetica. 7 5 ~ \ Como la varilla BD parse girar alrededor del punto C. si el sisterna se suelta desde el reposo cuando 0 = 60'.281)w2 + 4(6)(0. T.520w2 + 15.91rad/s .513 m Al aplicar la ley de 10s cosenos a1 triangulo CDE..=3.. v - = 0. = I. Cinematica del movimiento cuando P = 20".. Posicibn 2.325111) = 38.90radisJ 4 + Vl = + V2 7'2 Velocidad del punto Il . b) la velocidad del punto D en ese mismo instante.520w2 - ! + + 1 4 ' Conservaci6n de la energia TI 0 + 38. = &(6)(0.522~)~ + j(0. Energia potencial V2 = 2W jj2 = 2(58. tenemos CAB = (0. el centro instantaneo de rotacibn de la barra BD se encuentra en C. Considerando la geometria de la figura.75 m CD = 2(0.3 J = 1. tenemos V.75 m de largo y tiene una masa de 6 kg. podemos escribir Posici6n 1.9 N.375m)w v = (0. Energia potencial.1J Energia cinetica - I I.128m) = 15. Al elegir el nivel de referencia como se indica y observar que W = (6 kgX9. = 2W g.75 1n)w .. Nivel de referencia Puesto que el sistema esta en reposo.5 Cada una de las dos varillas que se muestran es de 0.522 m. encontramos EC = 0. = &mZ2 = &6 kg)(0. = 2(58.281 kg-m2 T2 = + J~. .375~ \ v.PROBLEMA RESUELTO 17.. Sea w la velocidad angular de la barra AB.

uk el coeficiente de rozamiento dinamico entre el disco y la banda. Se aplica un par de magnitud constante M cuando el sistema esta en reposo y se elimina despuks de que el sistema ha dado dos revoluciones. Si . 17. m es aplicado al disco A cuando el sistema esta en reposo. la cual se mueve con una velocidad lineal constante v = 18 m/s.Problemas 17. 17. Simbolizando con .1 El rotor de un motor elkctrico tiene una velocidad angular de 3600 rprn cuando se suprimen la carga y la energia elkctrica. Ib de trabajo. 17. a) Si se sabe que la velocidad del volante es 200 rprn justo antes de una perforacion determinese su valor inmediatamente despues de la perforacion. b) Si se aplica un par constante de 25 lb . b) Si se aplica un par constante de 25 N . mientras que el disco B tiene un radio nr y un espesor 3b. Si el rozamiento dinamico del rotor produce un par de modulo 10 Ib-in. determinese el numero de revoluciones 4ue efectua el disco antes de alcanzar una velocidad angular constante.3 Dos discos del mismo material se unen a un eje como se muestra en la figura. deduzcase una expresion para el numero de revoluciones que efectua el disco antes de alcanzar una velocidad angular constante. Se sabe que debe efectuar un trabajo de 500 julios cada vez que se perfora un agujero.4 El volante de una maquina perforadora pesa 900 Ib y tiene un radio de giro de 30 in. la cual se mueve con una velocidad constante v. determinese el radio nr del disco B si la velocidad angular del sistema alcanza las 600 rprn despues de 4 revoluciones. 17 7 Un disco de espesor uniforme e inicialmente en reposo se coloca en contacto con la banda. encuentrese el numero de revoluciones que debe efectuar entre cada perforacion. Cada operaci6n de perforacih requiere 2000 ft . 17. a) Obtengase el momento de inercia del volante necesario. P17. Determinese el valor de n que provocara la mayor velocidad final de un punto en el borde del-disco B. si la velocidad inicial al principio de cada perforacion es de 300 rpm. determinese el numero de revoluciones descritas antes de que la velocidad angular sea nuevamente de 200 rpm. Fig. El rotor que pesa 300 Ib y tiene un radio central de giro de 9 in alcanza finalmente el reposo. ft a1 eje del volante.6 El disco A tiene una masa de 4 kg y un radio r = 75 mm y esta en reposo cuando se coloca en contacto con la banda. Si el par M de modulo 20 N .5 El volante de una perforadora pequefia gira 300 rpm. El disco B tiene un espesor triple a1 del disco A. m a1 eje del volante. El disco A tiene un radio r y un espesor b. determinese el numero de revoluciones que describe el rotor antes de llegar al reposo. El disco A tiene una masa de 15 kg y un radio r = 125 mm.2 Dos discos del mismo material se unen a un eje como se indica.la velocidad del volante despues de una perforacion no sea menor del 90% de la velocidad angular inicial de 300 rpm.uk = 0. 17.3 A .25 entre el disco y la banda.2 y P17. Se desea que .

9 ResuClvase el problema 17. in se aplica a1 engranaje B.10 suponiendo que el par de 50 Ib .10 17.5 in. Si se aplica un par M de modulo constante 50 Ib . P17. in a engranaje C.40.8 17. dos de 10s engranajes son de radio r y 10s otros dos son de radio nr. el momento de inercia de un engranaje de radio r.10 Cada uno de 10s engranajes A y B pesa 20 Ib y tiene un radio de giro de 7. Fig. determinese la velocidad angular del eje A si el par M. s2 y el coeficiente de rozamiento dinamico entre el tambor y la zapata del freno es de 0.8 64 Movirniento plano del s6l1do rigido: metodos de lo energia y del rnomento 17.8 El tambor de freno de 10 in de radio estd unido a un volante mayor que no se rnuestra. P17. P17.12 El tren de engranajes mostrado en la figura se compone de cuatro engranajes del misrno espesor y del mismo material. se aplica durante una revolucion a1 eje C. El moment0 de inercia de la masa total del volante y el tambor es de 16 1b . Representando con I. y el engranaje C pesa 5 Ib y tiene un radio de 1 giro de 3 in. El sistema esta en reposo cuando un par M. determinense a) el numero de revoluciones requeridas por el engranaje C para que su velocidad angular se incremente de 450 rpm a 1800 rpm y b) la fuerza tangencial correspondiente que actua sobre el engranaje A.11 Resuelvase el problema 17. I Ill Fig. / Fig. se aplica al eje C. suponiendo que la velocidad angular inicial del volante es de 240 rpm en sentido contrario a1 de las manecillas del reloj. ft . 1 7. Si la velocidad angular inicial es de 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. ---+ 17. determinese la fuerza que se deberl ejercer sobre el cilindro hidrhulico para que el sistema se detenga en 75 revoluciones.12 .8.

Desputs de que el sistema se ha desplazado 300 mm se retira a1 collarin y el cilindro continua moviCndose hacia el fondo de un pozo.5 kg como se indica. Se sujeta a la varilla un resorte de constante k = 300 N/m y de longitud sin deformar de 120 mm. 1 8 . El cilindro C Qe 3 kg esti sujeto a una cuerda que esti enrollada en la polea como se indica. Entonces se coloca un collarin B de 1.15 Fig. determinese la velocidad angular de la varilla despuis de que haya girado a) 90" y b) 180". av7. Problemas 17. P17. Cuando el sistema esta en reposo y en equilibrio se retira un collarin de la cuerda A. la varilla oscila libremente. < r Una varilla de 3 kg gira en un plano vertical sobre un pasador en B. P17. A las cuerdas A y B se sujetan cinco collarines. Si el rozamiento en 10s cojinetes equivale a un par de modulo 0.19 ResuClvase el problema 17. b) Resutlvase la parte a con W = 6 lb y L = 2. 17. como se indica en la figura. P17.5 ft.18') 17.14 Resutlvase el problema 17. Fig. 1 7 5 0 rm n- C A ' - 130 rnrn Fig.17.18 suponiendo que la varilla gira en un plano horizontal. cada uno de masa 1.17 Una varilla delgada de longitud L y peso W se se indica.15 - Fig. ~ 1 7 . Despub de que se corta el cable. m. Si en la posicion que se muestra la varilla tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.13 La polea doble que aqui se muestra tiene una masa total de 6 kg y un radio central de giro de 140 mm.8 kg sobre el cilindro y se suelta el sistema desde el reposo.13 La polea que se muestra en la figura tiene una masa de 5 kg y un radio de giro de 150 mm. Obttngase la velocidad del cilindro C antes de golpear el fondo D del pozo.13 suponiendo que se retira un collarin de la cuerda B.5 N . determinese la velocidad de la cuerda A despues de haber recorrido 900 mm. a) Encutntrese la velocidad angular de la varilla la primera vez que pasa por la posici6n vertical y la reacci6n correspondiente del soporte.

si su velocidad angular debe ser 9 rad/s despues de que haya girado 90" en el sentido de las manecillas del reloj. obtengase su velocidad angular despues de que haya girado un angulo de 90".25 Un collarin de 2 lb de peso estA unido rigidamente a una varilla AB de 6 lb de peso y longitud L = 24 in.23 La varilla AB de 5 kg estA soldada a1 disco uniforme de 3 kg que gira sobre un pasador en A.24 Un collarin de 2 lb de peso estA unido rigidamente a una distancia d = 12 in del extremo de una varilla uniforme AB.24 y P17. Si se suelta el conjunto desde el reposo como se indica.21 Resutlvase el problema 17. que no esth deformado cuando la varilla AB esth horizontal.' Fig.22 La varilla AB de 5 kg esth soldada a1 disco uniforme de 3 kg que $fa sobre un pasador en A. determinese la velocidad angular de la varilla despues de girar 90'.. 17.23 Fig. P17.17. Si la varilla se suelta del reposo en la posicibn indicada.22 y P17. 17. Determinese la distancia d para la cual la velocidad angular de la varilla es maxima despuks de girar 90'. La varilla se suelta del reposo en la posicibn aqui mostrada. EncuCntrese la velocidad angular necesaria del conjunto cuando se encuentra en la posicibn que se indica. Suponiendo que la esquina tiene un filo y que penetra ligera- mente en la esfera de manera que el coeficiente de rozamiento esthtico en A es muy grande. Fig. La varilla pesa 6 lb y tiene una longitud L = 24 in. P17. El disco esta unido a un resorte de constante 80 N/m. Un resorte de constante 80 N/m esth unido a1 disco y no esth deformado cuando la varilla AB esth horizontal. P17.20 17.25 17.20 suponiendo que la esfera se reemplaza por un cilindro uniforme de radio r.20 --- Una esfera uniforme de radio r se coloca en la esquina Movimiento plano del sol~do rigido: metodos de la energia y del momento A y recibe un ligero movimiento en el sentido de las manecillas del reloj. . calcdlense a) el hngulo fl que habrh girado la esfera cuando pierde contact0 con la esquina y b) la correspondiente velocidad del centro de la esfera. 17.

25 in.izar.30 suponiendo que la esfera se reemplaza por un tubo de pared delgada de masa rn y radio r. se observa que su velocidad angular varia. .26 Un volante de radio central de giro k = 24 in esta unido rigidamente a un eje de radio r = 1.28 El centro de masas G de una rueda de 3 kg y radio R = 180 mm se encuentra a una distancia r = 60 mm de su centro geometrico C. el cual puede rodar sobre railes paralelos.31 ResueIvase el problema 17. 17. donde deja la superficie con una velocidad horizontal. Al rodar la rueda sin deslizar.30 17.m(G0)2. El sistema se suelta desde el reposo y alcanza una velocidad de 160 mm/s despues de haberse movido 1. 17.5 m sobre 10s railes.17.30 Una pequeiia esfera de masa m y radio r se suelta del reposo en A y rueda sin deslizar sobre la superficie curva a1 punto B.29 Una semiesfera de masa m y radio r se suelta del reposo en la posicion indicada en la figura. [Sugerencia. Observese que GO = 3 r/8 y que por el teorema de Steiner. k c 4 Fig.] 17. 7% mr2 .27 Un volante esta unido rigidamente a un eje de 40 mm de radio que rueda sin deslizar sobre railes paralelos. determinense a) la velocidad de la esfera a1 caer al suelo en C y 6 ) la distancia c correspondiente. 17. Si w = 8 rad/s en la posicion aqui mostrada. P17. P17.5 m y b = 1. Encuentrese el radio central de giro del sistema.27 velocidad angular de la rueda cuando su centro de masas G esta directamente sobre su centro geometric0 C y 6 ) la reaccion en la superficie horizontal en el mismo instante. calculese la velocidad del centro del eje despues de que se ha desplazado 8 ft. Si se suelta el sistema desde el reposo. El radio de giro central de la rueda es k = 90 mm. determinense a) su velocidad angular despues de girar 90" y 6 ) la reaccion normal de la superficie en el mismo instante. Suponiendo que ia semiesfera ruede sin desl. determinense a) la 15" r 867 Problemas Fig.2 m. Si a = 1.26 y P17.

El conjunto rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal.35 I 7. P17. cada uno con peso W = 21 Ib y radio r = 6 in.33 Fig. Fig. La barra uniforme A B tiene una masa de 2.34 Una barra AB de 9 kg esti unida por pasadores a dos discos uniformes de 6 kg como se indica.2 kg y un radio de giro central de 60 mm. Si el conjunto se suelta del reposo cuando 8 = 60° determinense a) la velocidad angular de 10s discos cuando 8 = 180" y b) la fuerza ejercida por la superficie sobre cada disco en ese instante. Si el sistema se suelta desde el reposo.34 y P17. se conectan mediante una correa como se muestra. determinese la velocidad del punto B despues de que la barra AB haya girado 90". Si el sistema se suelta del reposo en la posicion mostrada.36 1746 Dos cilindros uniformes.32 17. El conjunto rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal.33 El engranaje C tiene una masa de 3. P17. determinense a) la velocidad de la barra AB cuando 8 = 180" y b) la fuerza ejercida por la superficie sobre cada uno de 10s discos en ese instante.- - Mowmiento plano del sol~do rig~do:metodos de lo energio y del rnornento 17.32y 17. determinense a) la velocidad del centro del cilindro A despues que se haya movido 4 ft y b) la tension en la porcion de la correa que conecta 10s dos cilindros.35 Una barra AB de 9 kg est6 unida mediante pasadores a dos discos uniformes de 6 kg como se indica en la figura. Fig. Si la velocidad de la barra A B es de 840 mm/s a la izquierda cuando 8 = 0. P17. .4 kg y el engranaje D esta inmovil. Fig. P17.

17. determinese la velocidad del collarin A cu ndo 0 = 90". \17 0 .39 f m P17. que giran sobre la superficie aqui mostrada.41 Los extremos de una barra AB que pesa 12 kg estan obligados a moverse en las ranuras cortadas en una placa vertical. en cada uno de 10s casos aqui mostrados.40 Y I lr 7. P17. determinense la velocidad angular de la barra y la velocidad del extremo A cuando 0 = 30". determinese la velocidad de 10s collarines A y B cuando 0 = 60". 17. Fig. como se indica.39 El movimiento de la varilla AB de 5 Ib se guia mediante collarines de peso despreciable que se pueden deslizar libremente sobre las varillas horizontal y vertical que se muestran. P I 7.37 Una barra de peso W = 10 Ib se sostiene como se indica entre cuatro discos. Un resorte de constante 120 N/m se une a1 extremo A .41 .7 869 Problemas (4 Fig.37 17. Si la barra se suelta del reposo cuando 0 = 75". Si la varilla se suelta del reposo cuando 0 = 0 y la tensi6n inicial del resorte es 0. Si se suelta la barra del reposo cuando 0 = 0. Si se suelta la varilla del reposo cuando 0 = 30°. Si la varilla se suelta desde el reposo cuando 0 = 15". 8 El movimiento de la varilla A B de 6 Ib se guia con collari dejpeso despreciable que se deslizan libremente sobre las varillas horizontal y vertical que se muestran. determinense la velocidad angular maxima y la velocidad correspondiente del extremo A. determinese la velocidad de la barra despues que se haya movido una distancia h. Si se sabe que las fuerzas ejercidas sobre 10s discos son suficientes para evitar el deslizamiento y que la barra se suelta del reposo. A1 extremo A estA sujeto un resorte de constante 120 N/m. de manera que su tensi6n es cero cuando 0 = 0. y 17.42 El movimiento de la barra uniforme AB se guia medianteruedas pequeilas de masa despreciable. determinese la velocidad del extremo A cuando a) 0 = 30" y b)B = 60".38 y P17. durante el movimiento que se produce. 1 . Los extremos de una varilla AB de 12 kg estan obligado moverse en las ranuras cortadas en una placa vertical como se i ica. cada uno de peso W ' = 4 Ib y radio r = 3 in.

Si se sabe que en el instante mostrado la velocidad del collarin C es de 0.47 17.44 Las barras uniformes AB y BC tienen una masa de 3 kg y 8 kg. Fig. P17. encukntrense la velocidad angular de la barra y la velocidad de su centro de gravedad a) en el instante en que la velocidad del extremo B es cero y 6) cuando el extremo B pasa por el punto D.47 La rueda A pesa 15 Ib. Fig. re'spectivamente y el collarin C tiene 4 kg de masa.9 m/s hacia abajo.45 17. P17.46 Dos barras uniformes.43 k7. determinese la velocidad del extremo D en el instante en que a) 10s extremos A y D estan a la misma altura y b) la barra AB esta horizontal.45 Las barras uniformes AB y BC tienen una masa de 3 kg y 8 kg respectivamente y el collarin C tiene una masa de 4 kg. determinese la velocidad del punto B despues que la barra AB ha girado 90". Cada una de las barras uniformes AB y BC tiene 20 in de longitud y pesa 8 Ib.44 y P17. tiene un radio central de giro de 6 in y rueda sin deslizar sobre la superficie horizontal.43 El movimiento de una varilla de longitud R estii guiado por pasadores en A y en B que se deslizan libremente en ranuras cortadas en una placa vertical como se indica. estan unidas de manera que forman la articulacibn que aqui se indica. mientras que el extremo A de la barra AB estii sujeta a un soporte fijo mediante un pasador.Mov~rn~ento plono del solido rigido: rnetodos de lo energio y del rnomento I 7. Si el extremo B se mueve ligeramente hacia la izquierda y luego se suelta. I 7. P17.46 Fig. El extremo D de la barra BD puede deslizarse libremente en la ranura vertical. obtengase la velocidad de dicho punto cuando la barra BC pasa por la posicion horizontal. determinese la velocidad del punto B despues de que la barra AB haya girado 90". Si el sistema se suelta desde el reposo en la posicion que se muestra. P17. Fig. Si el punto A se mueve ligeramente hacia la izquierda y se suelta. . cada una masa rn y longitud 1. Si se suelta el sistema del reposo en la posicion indicada.

49 17. 6 in.5 HP y funcjona a una velocidad angular constante de 1200 rpm. Encuentrese el valor del par aplicado por a) el eje sobre la polea A y b) el motor sobre la polea B. Cuando la turbina opera a 200 rpm. El motor desarrolla 7.17.4 kW de un motor en A a una maquina herramienta en F. Fig. P17.48 17. las lecturas de las dos escalas de resortes son 10 y 22 Ib.49 Se utilizan tres ejes y cuatro engranajes para formar un tren de engranajes que trasmitira 7. Fig. P17. Determinese la potencia que desarrolla la turbina. 17.51 .51 El dispositivo experimental mostrado en la figura se usa para medir la potencia de salida de una pequeiia turbina. b) CD y c) EF. (El dibujo esquematico omite 10s cojinetes de 10s ejes. respectivamente. P17.50 Encuentrese el modulo del par que debe ser aplicado por un motor para producir 400 W a una velocidad angulir de a) 3600 rpm y b) 1200 rpm.) Si se sabe que la frecuencia del motor es 30 hz. calculese el valor del par que se aplica a1 eje a) AB. a Fig.48 El motor que se muestra en la figura tiene una maquinaria conectada a1 eje en A.

Puesto que 1 / I1 Flg.19) que 10s sistemas de vectores que se muestran en la figura 17. 17. Mas aun. Aplicaremos ahora d principio del impulso y del momento al analisis del movimiento plano de 10s sblidos rigidos y de sistemas de solidos rigidos. + Impnl ext sist.. se sigue (Secc.8.11 y 17.9 que el sistema que consta de 10s momentos lineales de las particulas al tiempo t .872 Movimiento plono del solido rigido: metodos de la energia y del momento 17. equivalentes al sistema formado por las cantidades de movimiento de las particulas al tiempo t. juntos. y el sistema de 10s impulsos de las fuerzas externas aplicadas de t . Considerando de nuevo a un solido rigido como formado por gran numero de particulas Pi. son. igual a la suma y a un par de momento igual a la suma de 10s momentos de 10s momentos lineales respecto a G . Como ya se indico en el capitulo 13.. Por lo tanto.6 10s vectores asociados con un solido rigido pueden ser considerados vectores deslizantes. = mornentos sist. (17. 17.14) Pero 10s momentos lineales vi Ami de las particulas pueden reducirse a un vector fijo a G. recordamos de la seccion 14. el metodo del impulso y del momento se adapta especialmente bien a la solucion de problemas en 10s que intervienen el tiempo y las velocidades.6 son equivalentes en el sentido de que 10s vectores a la izquierda del signo de igualdad pueden transformarse en 10s vectores de la derecha mediante el uso de las operaciones fundamentales enumeradas en la seccion 3.13. a t .12). Principio del impulso y del momento para el movimiento plano de un sdido rigido.. escribimos mornentos sist. el principio del impulso y del momento proporciona el unico metodo practico para la solucion de problemas en 10s que intervienen el movimiento impulsivo o impactos (Secc. 3.

recordamos de la ecuacion (16.8. A sustituir el sistema de 10s momentos lineales en las partes a y 1 c de la figura 17.7 A observar que el sistema de 10s momentos lineales se reduce al 1 vector m en el caso especial de una traslacion (o= 0) y al par h V en el caso de rotacion baricentrica (V = O).8 (17-14) en el caso del movimiento plano de una placa rigida o de un solido rigido simitrico respecto a1 plano de referencia. o bien puede permitirse .3 que L y H. De la figura 17.6 por el vector momento lineal y el par momento equivalentes.8 pueden obtenerse tres ecuaciones de movimiento.4) que H. restringiendo este analisis al movimiento plano de una placa rigida o de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia. Los ejes coordenados pueden escogerse fijos en el espacio. definen. Por otra parte.Recordamos de la seccion 14. Principio del impulso y del mornento para el rnovimiento plano de un solido rigido Fig. Por consiguiente. 17.8. 17. el momento lineal y el momento angular respecto a G del sistema de particulas que forman a1 solido rigido. Tambien notamos de la ecuacion (14. respectivamente.14) que L = m i . obtenemos 10s tres diagramas mostrados en la figura 17. = h.7) 17. 17. Esta figura expresa graficamente la relacion fundamental Fig. Se tienen dos ecuaciones de movimiento a1 sumar e igualar las componentes x e y de 10s momentos lineales y 10s impulsos. una vez mas comprobamos que el movimiento plano de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia puede descomponerse en una traslacion del centro de gravedad G y una rotacion alrededor de G. concluimos que el sistema de 10s momentos lineales vi Ami es equivalente al vector momento lineal m i fijo a G y a1 par de momento el momento angular h (Fig. mientras que la tercera resulta a1 sumar e igualar 10s momentos de estos vectores alrededor de cualquier punto arbitrario.

En este caso especial de movirniento plano.14). En cualquier caso. la magnitud de la velocidad del centro de masas del solido es 6 = ro. el par de momento el momento angular Tw. encontramos que el momento angular H. en general. 17. a menudo se encuentra conveniente aplicar el principio del impulso y t Notese que la surna HA de 10s rnornentos alrededor de cualquier Dunto arbitrario A de 10s mornentos lineales de las particulas de una placa rigida no es.9 Rotacidn no baricentrica. el punto. Por consiguiente. igual a 1. alrededor del cual se tomen 10s momentos lineales. escribimos En el caso general de movimiento plano de un solido rigido simetrico respecto a1 plano de referencia. la ecuacion (17. Todas las cantidades que intervienen estaran entonces expresadas en las mismas unidades.o. El movimiento de varios solidos rigidos puede analizarse aplicando el principio del impulso y el del momento a cada solido por separado (problema resuelto 17.) a . s o Ib . mientras que Eo representa el mddulo de un par.6).66. s.Movimiento plano del solido rigido: metodos de la energia y del momento que se muevan con el centro de gravedad del solido mientras mantienen una direccion fija. Al sumar 10s momentos alrededor de 0 del vector momento lineal con el par momento angular (Fig. 17. la magnitud del vector fijo momento lineal de G es m6 = m&. m .9. Por lo tanto. Sin embargo. se recomienda que se resuelvan todos 10s problemas de movimiento plano con el metodo general descrito antes en esta seccion. nunca a este vector ni a sus componentes. Al deducir las tres ecuaciones de movimiento de un solido rigido se debe tener cuidado de no sumar indiscriminadamente 10s valores de momento lineal y angular. a1 resolver problemas que contengan mas de tres incognitas (incluyendo 10s impulsos de reacciones desconocidas). No obstante. 17. a saber N . lgualmente 10s momentos respecto a 0 de 10s momentos lineales y 10s impulsos en (1 7. (Vease el problerna 17.16) puede utilizarse respecto a1 eje instantaneo de rotacion en ciertas condiciones. del solido alrededor de 0 tiene el valor?. ft . Sistemas de solidos rigidos. es decir el vector momento lineal m i . en la que r representa la distancia desde el centro de gravedad al eje de rotacion fijo y w la velocidad angular del solido en el instante considerado. la cantidad Eo solo debe sumarse al momenro del momento lineal m i .9) y utilizar el teorema de Steiner para 10s momentos de inercia. Se evitara la confusion si se toma en cuenta que rnQ y m 4 representan las componentes de un vector. Fig. . debe conservar la misma posicion relativa a 10s ejes coordenados durante el interval0 de tiempo que se considere. es decir.

7. hay muchas aplicaciones en ingenierin en las que el momento lineal no se conserva pero el momento angular H. Los problemas que incluyen la conservacibn del momento angular respecto a algun punto 0 se pueden resolver mediante el metodo general del impulso y del momento. Cuando no actca ninguna fuerza externa sobre un solido rigido ni sobre un sistema de solidos rigidos.8 y.del momento a1 sistema como un todo.9. y 10s impulsos de las fuerzas externas forman un sistema equivalente al sistema de 10s momentos en el tiempo t . Los diagramas del momento y el impulso se dibujan para todo el sistema de solidos. cuando la suma de 10s impulsos angulares de las fuerzas externas respecto a 0 es cero. se obtienen tres relaciones que expresan que 10s momentos en el tiempo t . en 10s problemas resueltos 17.. del sistema alrededor de un punto 0 arbitrario si se conserva: 875 17 10 Conservac16n del momento angular Estos casos se presentan cuando las lineas de accion de todas las fuertgs externas pasan por 0 o. Los diagramas de 10s momentos deben incluir un vector momento lineal. mas generalmente. dibujando 10s diagramas de 10s momentos lineales e impulsos como se describio en las secciones 17. las componentes y y 10s momentos de todos 10s vectores que intervienen. t. como 10s impulsos de las componentes de la reaccion en un punto fijo. es equivalente al sistema de 10s momentos lineales en el instante t. es decir. pueden escribirse dos ecuaciones adicionales a1 sumar e igualar las componentes x e y. mas adelante. Conservacion del rnornento angular. componentes y y momentos de 10s momentos lineales a 10s instantes t . Como veremos despues en el problema resuelto 17. Sin embargo. un par de momento el momento angular. Tambien ahora se debe tener cuidado de no sumar indiscriminadamente con 10s momentos angulares 10s momentos lineales. por cada parte m6vil del sistema. cada ecuacion debe comprobarse para asegurarse de que se han utilizado unidades compatibles. 17. Al sumar e igualar sucesivamente las componentes x. Este metodo se utilizo en el problema resuelto 17.8 y 17. t Notese que. no podemos hablar de sistemas usualmcnte equivalenres porque no nos ocupa un solo solido rigido.9.10. La ecuacion (17. o ambos. a1 igual que en la seccion 16.9 y 17. Los impulsos de las fuerzas internas a1 sistema pueden omitirse del diagrama de impulsos porque aparecen en parejas de vectores iguales y opuestos. Sumando e igualando sucesivamente las componentes x. 10s impulsos de las fuerzas externas son cero y el sistema de 10s momentos lineales en el instante t . concluimos que el momento lineal total del sistema en cualquier direccion se conserva y que su momento angular total alrededor de cualquier punto se conserva..10.17) se obtiene entonces sumando e igualando 10s momentos respecto a 0 (Problema resuelto 17. y t. estas ecuaciones se utilizan para encontrar dos impulsos lineales desconocidos.8). .

7 momentos respecto a B: 0 Mt .6 El engranaje A tiene una masa de 10 kg y un radio de giro de 200 mm.250 m) = (0. Momentos ang sist. determinense a) el tiempo necesario para que la velocidad angular del engranaje B alcance 600 rpm. Soluci6n.FtrB = I.. 1n9((25.(40. Despreciando el rozamiento.2 N F = 46.2 N as F = +46. s Principio del impulso y del momento para el engranaje B. escribirnos F(0. = Momentos ang sist.1:trA = - A A )2 Ft(0.. + Impul ext ang sist.871 s) = 40.0192kg. = Momentos ang sist.)~ + + +(6 N .8 rad/s Principio del impulso y del momento para el engranaje A.0192 kg.m2 = 25. Mementos ang sist.2 N d 4 J'or c.PROBLEMA RESUELTO 17. El sistema se encuentra en reposo cuando se aplica un par M de mMulo 6 N e m a1 engranaje B.2 que 10s momentos de inercia centrales y las velocidades angulares finales son - I.2 Nos.m)t .2 N .m2 = 62. Recordamos del problema resuelto 17.orniguicrilc.2. mientras que el engranaje B tiene una masa de 3 kg y un radio de giro de 80 mm..871 s Kccordando quc Ft = r 40..400 kg.m2)(62. Como todas las fuerzas y el par son constantes. la t'uerm aplicada por cl cl~grariajc al cr~pranajc es B A .8rad/s) t = 0.100m) = (0.1rad/s) F t = 40.s)(0. + Impul ext ang sist. Aplicamos 10s principios del impulso y el del momento lineal a cada engranaje por separado.(W. impulsos y momentos finales se muestran en tres dibujos ' distintos. = 0. Los sistemas de momentos iniciales. = 0. + 7 momentos respecto a A: o . y 6)la fuerza tangencial que el engranaje B aplica a1 engranaje A.. Estos engranajes se consideraron previamente en el problema resuelto 17.400 kg.2 N .1 rad/s - I. se obtienen sus impulsos a1 multiplicarlos por el tiempo desconocido t.

En ese instante. . Indicando por pk el coeficiente de rozamiento dinamico entre la esfera y la superticie. = I en el tiempo que empieza a rodar sin deslizar.Pkgt (4) 2 A sustituir F = pkmg e I = -. ewibirnos Sustituyendo esta expresion para I en (5). y sin velocidad angular.. Nt .. Soluci6n. Principio del impulsn y del mnmento.7 Una esfera uniforme de masa m y radio r se lanza sobre una superticie horizontal rugosa con una velocidad lineal i .W t = 0 ma. Durante todo el interval0 considerado. + cornponentesy: : componentes x: + lrnpul ext sist. Aplicamos el principio del impulse y el del momento a la esfera desde el tiempo I . = rnornentos lineales sist.pkmgt = m1)2 v2 = - - 01 . a1 cual la esfera comenzara a rodar sin deslizar.. mornentos lineales sist.Ft = mi& Ftr = Iu2 - (1) (2) + J momentos respecto a G: (3) De (1) obtenemos N = W = mg. = 0 en que se coloca sobre la superticie. . Al sustituir Fen la ecuacion (2). encuentrense a) el tiempo I . escribimos mo.mr2 en ( 3 ) 1 5 La esfera empezara a rodar sin deslizar cuando la velocidad v. Mientras la esfera desliza respecto a la superficie. el punto C se convierte en el centro instanraneo de rotacion y tenemos C2 = ru?. act~ian sobre ella la fuerza normal N. la fuerza de rozamiento F y su peso W de magnitud W = mg. en el punto C hay deslizamiento y tenemos F = pkN = pkmg. . del punto de contact0 sea cero.PROBLEMA RESUELTO 17. hasta el tiempo I . A1 sustituir de (4) y ( 5 ) . y b) las velocidades lineal y angular de la esfera a1 tiempo I.

= = 6 rad/s en ( I ) : 0.&+ = ( 2 1 n . 2 4 f t . Si sabemos que el momento central de inercia de la barra y el pivote es iR = 0.95 ' - - + - AT = . tenemos T2 = $(0.08 rad/s 5 4 h ) Energia perdida.Ib = T . expresaremos que las iniciales de las distintas partes del sistema y 10s impulsos de las fuerzas externas son. juntos. a .95 ft-lb = AT = T.8 Dos esferas sblidas de 3 in de radio que pesan 2 Ib cada una estan montadas en A y B en la barra horizontal A 'B' .3 . ~ i+ 2i. obtenganse a) la velocidad angular de la barra despues de que las esferas se han movido a las posiciones A ' y B' .r.. la cual gira libremente sobre la vertical con una velocidad angular de 6 rad/s en el sentido contrario a las manecillas del reloj. la cual expresa que el mornenlo angular del sislerna con respeclo a1 eje y se conserva. Momentos ang sist.71 . + 2 i . + Imp. Observando que las fuerzas externas consisten en 10s pesos y la reaccion .' = 1. l b 4 .Z. = j(0. en el pivote.275)(6)2 4. Con objeto de determinar la velocidad angular total de la barra. .4.792)(2. escribimos + 5 momentos con respecto al eje y: 2(ms<ul)fl (2m. + TR)u2 (1) - - Sustituyendo estos valores e iR (1.275(6 rad/s) = 0 .PROBLEMA RESUELTO 17. a ) Principio del impulso y del momento.. ext ang sist.25. 7 9 h 2 wz = 2.25 lb-ft*s2.. Ahora calculamos + 2 i s u l + TRul= 2(mSF2u2)f2 2ZSu2 + ZRoZ + + T. La energia cinetica del sistema en cualquier instame es T = 2 ( $ n l s i ? + +i&)$lRw2= $(21?lsr2 21. = Momentos ang sist.713ft. equivalentes a 10s momentos finales del sistema.. + + lR)u2 Recordando 10s valores numericos antes obtenidos. y b) la energia perdida a causa del choque plastico de las esferas y 10s topes en A' y B'. y notando que o = FB = ro. Las esferas se mantienen en posici6n por medio de un cordbn que de repente se corta. que no tienen momento alrededor del eje y.0t3)2 1.

2. la cual pesa 42 lb y tiene un radio de giro de 10. Decrminese el valor medio del par debido al rozamiento de 10s cojietes del volante. obtengase la velocidad angular resultante de la reda.56 . Se aplica un par M de modulo 5 N . Cuando se elinina la energia eltctrica la unidad alcanza el reposo en 70 s. Determinese el valor medio del par lebido a1 rozamiento de 10s cojinetes del motor. deduzcase una expresion para el tiempo re~erido por la esfera para alcanzar el reposo. Simbolizando con p. P17. Determinese radio nr del disco C si la velocidad angular del sistema es de 200 rpm despuks de 4 s. se supone que la rueda puede girar libremente y se encuentra inialmente en reposo.55 17. 17. La iedra de esmeril y el rotor tienen un peso combinado de 6 lb y un .55 Un tornillo se encuentra a 2 in del centro de una rueda :automovil y se le aplica el par que aqui se muestra durante 0.53 Un volante grande tiene una masa de 2750 kg y un radio l giro de 1.adio de giro combinado de 2 in.Problemas 17. Los discos A y B tienen una masa e 6 kg y un radio r = 175 mm. 17. Se observa que se requieren 12. en sentido opuesto a1 de las anecillas del reloj.15 m. Fig.10 s.52 Una pequeiia piedra de esmeril se une a1 eje de un motor :Iectrico que tiene una velocidad media de 3600 rpm.52 # ' \ 18 in. el coeficiente de rozamiendinamico en A y B. P17.5 lb Fig.54 Tres discos del mismo espesor y del mismo material se nen a un eje como se muestra. P17. P17. 17. M Flg.8 min para que el e olante se detenga a partir de una velocidad angular de 180 rpm.56 Una esfera de radio r y peso W se pone en una esquina In una velocidad angular inicial w. m a1 disco A cuando el sistema esta en reposo.54 Fig.8 in.

62 17. Si se sabe que p. y m.15 entre el disco y la correa. Flg. . un radio interior de 100 mm y un radio exterior de 150 mm. r/t Fig. m2.61 y P17.61 El disco A esth en reposo cuando se pone en contacto . que se mueve con una velocidad constante v = 15 m/s. = 0.60 Resuklvase el problema 17. inicialmente en re es puesto en contacto con una correa que se mueve con una vel constante v. de 10s dos discos.58 17. 17. que tiene una velocidad angular a .59 17. un radio r. = 750 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Despreciando el rozamiento en 10s cojinetes.57 y P I 7. con el disco B.59. suponiendo que el rozamiento en 10s cojinetes en A y B es equivalente a un par de modulo 0. = 90 rnm y una velocidad angular inicial a. Representando con p.58 El disco A tiene una masa de 2. P17. = 6 kg.5 kg y un radio r = 75 rnm y se pone en contacto con la correa. Despreciando el rozamiento en 10s cojinetes. determinese el tiempo requerido por el disco para alcanzar una velocidad angular constante. un radio rA = 135 mm y esta en reposo cuando se pone en contacto con el disco B.59 Cada una de las poleas dobles que aqui se muestran tienen un momento central de inercia de 0. = 4 kg. de una expresion para el tiempo que tarda el disco en alcanzar una velocidad angular constante. El disco A tiene una masa m . P17. El brazo AB que conecta al centro del disco cone dor en B tiene un peso despreciable. determinense a ) la velocidad del cilindro 3 s despub de que el sistema se ha soltado a partir del reposo y b) la tensi6n en la cuerda que conecta las poleas. calculense a) la velocidad angular final de cada disco y b ) el impulso total de la fuerza de rozamiento que actua sobre el disco A . Dernukstrese que la velocidad angular final del disco B depende s61o de w. Fig. ficiente de rozamiento dinamico entre el disco y la correa.62 El disco B tiene una masa m . y de la relaci6n entre las masas m. 17. P I 7. m.57 Un disco de espesor constante.Movimiento plono del s6lido rigido: metodos dc? lo energio y del momento 17. El brazo AB que conecta el centro del disco con el soporte B tiene un peso despreciable.25 kg .45 N .

es el momento de inercia de la placa alrededor de A. 17. el sistema de 10s momentos lineales de sus particulas es equivalente a un solo vector de magnitud mko.68 .75 in. P17.17. P17. 17.63 Una cinta de computadora sc mueve sobre 10s dos tambores que se muestran. si y so10 si se satisface alguna de las condiciones siguientes a) A es el centro de gravedad de la placa. a) Demukstrese que el centro instantdneo de rotaci6n C de_la placa se encuentra sobre la linea G P a una distancia G C = k2/GP a1 otro lado de G. b) Demuestrese que si el centro de . Definimos el centro de percusidn P como el punto de interseccibn de la linea de accion de F con la perpendicular trazada por G. en la que w es la velocidad angular de la placa en el instante considerado.65 Demuestrese que.percusi6n estuviese localizado en C el centro instantaneo de rotaci6n se encontraria en P .4 lb y tiene un radio de giro de 0. P17. e I . perpendicular a la linea OG y aplicado a un punto P sobre esta linea.25 in. 17. c) la velocidad de A esta dirigida a lo largo de una linea que une a1 punto A y a1 centro de masas G.75 lb. mientras que el tambor B pesa 3. la magnitud fi de la velocidad de G y la velocidad angular o.63 Demuestrese que el sistema de 10s momentos lineales para una placa rigida con un movimiento plano se reduce a un solo vector. determinense a) la tensi6n constante TBrequerida si la velocidad de la cinta debera ser v = 10 ft/s despuks de 0.65 Fig. obtenganse a) la velocidad del centro de la rueda a1 tiempo t y b ) el coeficiente de rozamiento estatico necesario para impedir que la rueda deslice. y expresese la distancia desde el centro de gravedad G a la linea de accion de este vector en funcion del radio central de giro k de la placa. Fig.5 lb y tiene un radio de giro de 1. Si se supone que rueda sin deslizar. P Fig. 17. Si se sabe que la cinta estd inicialmente en reposo. En la porci6n inferior de la cinta la tensi6n es constante e igual a TA = 0.66 Demuestrese que la suma HA de 10s momentos alrededor de un punto A de 10s momentos lineales de las particulas de una placa rigida con movimiento plano es igual a IAw.64 17. v TR 881 Problemas Fig. 6) A es el centro instantaneo de rotacion.68 Una rueda de radio r y radio central de giro k se coloca sobre un plano inclinado y se suelta desde el reposo al tiempo t = 0. El tambor A pesa 1. el cual recibe el nombre de centro de percusibn a una distancia GP = P/f desde el centro de gravedad de la placa.67 Considerese una placa rigida inicialmente en reposo y sometida a una fuerza impulsiva F contenida en el plano de la placa. cuando una placa rigida gira alrededor de un eje fijo perpendicular a ella y que pasa por 0.24 s y b) la tensi6n correspondiente de la porci6n de cinta entre 10s tarnbores.

70 Fig. P17. P17. = 0. Si se sabe que el conjunto esta inicialmente en reposo. determinense a) la velocidad del centro G despues de 5 s y h) la fuerza de rozamiento necesaria para evitar que deslice.72 y 17. Si la carreta se encuentra inicialmente en reposo. P17. determinense a) la velocidad del centro A de la rueda despues de 6 s y h) la fuerza de rozamiento requerida para evitar que deslice.74 17 74 Un tub0 de 160 mm de diametro.71 Un tambor de radio 3. (0 Fig.73 La carreta mostrada. Se enrolla una cuerda alrededor del tambor y se tira de ella con una fuerza de 12 Ib.5 kg.69 A un rodillo cilindrico uniforme de 15 kg. Si se sabe que p . Si el tub0 y el cilindro se sueltan desde el reposo en el tiempo t = 0.8 in se monta sobre un cilindro de radio 5 in.25 y p. Supongase que 10s discos ruedan sin deslizar. inicialmente en reposo.72 Fig. 17. P17. Fig. descansa sobre una placa de 1. de 6 kg.71 17. se le aplica una fuerza de 125 N como se muestra. de masa 6 kg. calculese su velocidad 2.882 Movimiento plano del solido rigido: metodos d e lo energia y del momento 17. P17. La unidad tambor-cilindro pesa 18 Ib y tiene un radio central de giro de 3 in. P17.5 s despues de que se aplica una fuerza de 10 N.73 Fig. como se muestra en la figura. Fig. determinense u ) si el tub0 deslizara respecto de la placa y h ) las velocidades resultantes del tub0 y de la placa. Suponiendo que el cuerpo rueda sin deslizar.20 entre todas las superficies en contacto. se sostiene mediante dos discos uniformes.69 17. . determinense la velocidad a1 tiempo t del centro de a) del tub0 y h) del cilindro. = 0. El tub0 y la placa se encuentran inicialmente en reposo cuando se aplica una fuerza P de modulo 25 N durante 0.75 s.70 Se enrollan cuerdas en un tub0 de pared delgada y en un cilindro solido. cada uno con una masa de 4 kg y un radio de 75 mm.

Si se sabe quc la masa del disco A es de 4 kg.17. determinense a) la velocidad del centro del cilindro A 2.75 17. P17. . Fig. el carnbio de energia cinetica del sistema AT solamente depende de la velocidad relativa W B / A d e 10s discos y o b t h g a s e una expresion para AT en tkrminos de w.76 Dos cilindros uniformes. P17.77 Fig. Simbolizando con p. determinense: a) las velocidades angulares de 10s discos y b) el carnbio en la energia cinetica del sistema. y del coeficiente de i rozamiento p. 10s engranajes A y C estan unidos a la barra ABC. la velocidad angular de la barra sea de 240 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Si el sistema esta en reposo.5 s despuk. 17. mientras que el engranaje interior B esta fijo. pero con una velocidad angular en el sentido de giro de las manecillas del reloj coo. 17. Si el sistema se suelta del reposo.80 En el problema 17. P17. la barra A B C 883 Problemas Fig.76 Fig. exprksense: a) la wo requerida en terminos de Vo y r y b) el tiempo necesario para que la esfera alcance el reposo en tkrminos de i. determinense a) el tiempo t .79 Los discos A y B son del mismo material y espesor y pueden girar libremente alrededor del eje vertical. el coeficiente de rozamiento dinamico entre la esfera y el suelo. obtengase el momento del par M que debe aplicarse a la barra A B C a fin de que.78 Una esfera de masa m y radio r se proyecta a lo largo de una superficie rugosa con las velocidades iniciales que se indican.77 Una esfera de radio r y masa m se pone sobre una superficie horizontal sin velocidad lineal. 2. P17. a1 cual la esfera empezara a rodar sin deslizar y b) las velocidades lineal y angular de la esfera en el tiempo t .5 s despues y b) la tension en la parte de la correa que conecta 10s dos cilindros.79 .5 Ib cada uno y pueden ser considerados como discos de radio 2 in. se unen mediante una correa como se indica. la cual puede girar libremente sobre B.78 17. 17.75 En la combinacion en engranajes que aqui se muestra. Los engranajes A y C pesan 2. P17. .79 demuestrese s u e si ambos discos estan girando inicialmente. El disco B esta en reposo cuando se le hace caer sobre el disco A que gira con una velocidad angular de 400 rpm.. Fig. cada uno de peso W = 21 Ib y radio r = 5 in... Para que la velocidad final de la esfera sea cero.

17. P17. Fig.85 Un disco de 10 Ib esta unido a1 eje de. m2. determinese la velocidad angular de todos 10s elementos del sistema despues que el motor haya alcanzado su velocidad normal de operacion. El momento inicial de la barra y la mCnsula respecto a1 eje de rotacidn vertical es de 0. P17. tambien de masa m.un motor montado sobre el brazo A B que puede girar libremente alrededor del eje vertical CD. Fig. Si subitamente se rompe la cuerda. 17. ft .:.6 kg puede deslizar libremente sobre la barra DE. s2 respecto al eje CD y la velocidad angular normal de operacion del motor es de 360 rpm. que puede girar libremente respecto a un vastago central vertical.Movimiento plono del s6lido rigido: metodos de lo energio y del momento 17.81 La barra AB de masa m desliza libremente dentro del tub0 CD..30 kg .. La placa y 10s paneles son del mismo material y espesor. cuando la barra estaba totalmente dentro del tub0 (x = 0). que puede girar libremente en un plano horizontal. P17. conjunto despuks que 10s paneles alcanzan el reposo en una posici6n horizontal. determinense las velocidades angulares del brazo y del disco cuando el motor alcanza una velocidad angular de 360 rpm. determinese la velocidad angular del conjunto cuando x = f L. La velocidad angular del conjunto era w . Si se sabe que el sistema esti inicialmente en reposo. 17. La unidad de brazo y motor tiene un momento de inercia de 0. P17.83 Fig. La velocidad normal de operacidn del motor es de 180 rpm.. el conjunto gira con una velocidad angular w = 5 rad/s y el tub0 se mantiene en su posici6n mediante una cuerda. Si el motor se enciende cuando el sistema esth en reposo. Si se sabe que cuando 10s paneles estAn en posicidn vertical el conjunto gira con determinese la velocidad angular final del una velocidad angular a. .0025 kg ...82 Id 17.. determinense: a) la velocidad angular del conjunto despues que el tub0 se mueve hasta el extremo E y b) la perdida de energia durante el choque plastico en E. Despreciando el efecto del rozamiento. m2 y el momento central de inercia del tub0 respecto al eje vertical de rotacion es 0. se unen mediante bisagras a la placa cuadrada como aqui se muestra.83 Dos paneles semicirculares de radio r cada uno.85 .82 Un tub0 A B de 1. Inicialmente.84 - Fig.84 Dos discos de 10 Ib y un motor pequeilo se montan sobre una plataforma rectangular.032 Ib .. DesprCciense las masas del motor y de la banda.

determinese la velocidad horizontal final de la cabina.92 En el problema 17. 17. determinese la velocidad angular final de la cabina despues que la velocidad de las aspas principales haya cambiado de 200 a 300 rpm. 17.Problemas Fig. relativa a la barra.6 ft. ' 17.88 determinese el modulo de la velocidad relativa v.81. requerida para que la minima distancia entre el collarin y el punto 0 sea de 300 mrn durante el movimiento subsiguiente. P17. determinense: a) la velocidad del punto B cuando la barra A B se pone en posicion vertical y b) la velocidad correspondiente del vehiculo C. deterrninese la velocidad de la barra relativa a1 tub0 cuando x = $ L .93 Fig. Si se sabe que el sistema se suelta desde el reposo en la posici6n que se indica y se desprecia el rozamiento. m2.86 esta en funcionamiento y que la velocidad angular de la cabina es nula. P17. cuando las aspas principales cambian su velocidad angular de 200 a 300 rpm. La velocidad de las aspas principales se mide relativa a la cabina. Despreciando el rozamiento entre la cutia y el suelo.88 El collarin B tiene una masa de 3 kg y se puede deslizar libremente sobre la barra OA que puede girar libremente en un plano horizontal. Tarnbien determinese la fuerza ejercida por la helice de cola si este cambio de velocidad ocurre uniformemente en 12 s.94 El cilindro B de 4 kg y la cuRa A de 3 kg estan en reposo en la posicion que se muestra en la figura.91 En el problema 17.82 determinese la velocidad del tubo. Suponiendo que la helice de la cola no este funcionando. a1 golpear el tub0 el extremo E del conjunto.90 En el problema 17. La cabina tiene una masa de 720 kg y esta inicialmente en reposo.5 m/s. Supongase que cada una de las aspas es una varilla de 5 m y de 30 kg de masa.86 En el helic6ptero que se muestra se utiliza una hklice vertical en la cola para evitar que gire la cabina a1 cambiar la velocidad de las aspas principales. El conjunto esta girando con una velocidad angular o = 1.86 17.93 Una barra uniforme A B con peso de 15 1b y longitud de 3. P17. esta unida al vehiculo C de 25 Ib.35' kg . que tiene un momento central de inercia de 1200 k g .87 Suponiendo que la helice de la cola del problema 17. 17.8 rad/s cuando se suelta un resorte localizado entre A y B. Si el momento de inercia de la barra y el resorte respecto a 0 es 0. entonces se corta la cuerda C que une el cilindro a la cutia y el cilindro rueda sin deslizar sobre la cutia. 17. ' 17. determinense: a) la velocidad angular del cilindro despues de rodar 180 mm sobre la cuiia y b ) la velocidad correspondiente de la cuiia. = 1.89 En el problerna 17.94 . P17. determinense: a) la distancia minima entre el collarin y el punto 0 en el movimiento subsiguiente y 6) la velocidad angular del conjunto correspondiente al instante en que el collarin se encuentra a esa minima distancia. determinese la velocidad de la barra relativa a1 tub0 cuando x = L L) Fig. Fig. m2. 17. proyectando el collarin a !o largo de la barra con una velocidad relativa inicial v.81.88 t 17.

las velocidades u y u de A y B tendran compo. 17.86 wimiento plono del solido ido: metodos de la energio y del )mento 17.14. 10s problemas en 10s que interviene el movimiento impulsivo se adaptan especialmente a una solucion mediante el metodo del impulso y del momento. Ahora encontraremos tambien que. las velocidades antes del cho. en comparacion con 10s diferentes problemas considerados en las secciones anteriores. respectivamente.10b) Entonces tendra lugar un periodo de restitucion.12. 1 7 .10~). 1 0 ~ )Bajo el efectc . Indicando.13 entre las velocidades relativas de las dos particulas antes y despues del choque. 10s dos solidos se deformaran y al final del periodc . lidos carecen de rozamiento. que de 10s dos puntos de contact0 A y B (Fig. puesto que al considerar intervalos de tiempo muy pequeiios se puede suponer que 10s cuerpos que intervienen ocupan la misma posicion durante el intervalo. y v.13 y 13. por JP dt e J R dt al modulo del impulso de una de estas fuerzas durante el periodo deformacion y durante el periodo de restitucion. i 17. se cumple tambitn entre las componentes a lo largo de la linea de choque de las velocidades relativas de 10s . aprendimos a resolver problemas de choque central. a1 final del cual A y B tendran velocidades v> y vl. recordamos que el coeficiente de restitucion e se define como el cociente: Nos proponemos demostrar que la relacion que se establecio en la seccion 13. El calculo de 10s impulsos lineales y angulares es bastante simple. 17. Vimos en el capitulo 13 que el me todo del impulso y del momento es el unico practico en la solucio de problemas que contienen movimiento impulsivo. Suponiendo que 10s so. nentes iguales a lo largo de la linea de choque nn (Fig. Choque excentrico. . Considireme dos solidos (1 ) 'ig. 17. problemas en 10s que 10s centros de gravedad de 10s dos cuerpos que chocan se encuentran sobre la linea de choque. Ahora analizaremos el choque exctntrico de dos solidos rigidos.1 1. Percusiones. En las secciones 13. encontramos que las fuerzas que aplican uno sobre el otro estan dirigidas a lo largo de la linea de choque. (Fig. es decir. de deformacion. del choque.10 que chocan e indiquemos por v.

10 no tiene restriccion.18). y por o y o* la velocidad angular del solido en 10s mismos instantes. - lo0 - i:I'H dt = l ' o - (17. nos proponemos demostrar que 887 17.23) en las que V' y o' representan. la velocidad del centro de masas a1 principio y a1 final del periodo de deformacion. respectivamente. Por consiguiente. obtenemos.21) y ( 1 7. Sumando e igualando las componentes de 10s momentos lineales e impulsos a lo largo de la linea de choque nn.dos puntos de contact0 A y B.12.18). Ahora consideremos el periodo de restitucion. respectivamente. la velocidad del centro de gravedad y la velocidad angular del cuerpo despues del choque. Considerese el solido al que pertenece el punto A y dibujense 10s tres diagramas el de la cantidad de movimiento y 10s del impulso que corresponden al periodo de deformacibn (Fig. de una manera similar. las unicas fuerzas impulsivas que se ejercen sobre 10s solidos durante el impacto se aplican en A y B. tambien escribimos en donde r representa la distancia perpendicular de G a la linea de choque. Choque excentrico Primero supondremos que el movimiento de 10s dos solidos que chocan en la figura 17. Por tanto. obtenemos las dos expresiones alternativas siguientes para el coeficiente de restitucion: . 17. A1 despejar 10s dos impulsos de (17.22) y sustituir en (17. y despues a1 despejar 10s mismos dos impulsos de (17.23) y de nuevo sustituir en ( 1 7. escribimos Sumando e igualando 10s momentos respecto a G de 10s momentos lineales y 10s impulsos. respectivamente. l l ) . Representamos por i y u.20) y (17.

Movirniento plono del s6lido rigido: rnetodos de lo energio y del rnornento Al multiplicar por r el numerador y el denominador de la segund expresi6n que obtuvimos para e y sumar al numerador y al denomi nador de la primera expresi6n respectivamente.19) combinada con una o varias otras ecuaciones obtenidas al aplicar el principio del impulso y del momento (vtase el problema resuelto 17. aunque se debe modificar su deduccion.28) y de sustituir en (17.19) siguen siendo validas. las ecuaciones (17. rwOy r w ' representan a las componentes a lo largo de nn de las velocidades sucesivas del punto A . 17.o f rwO .28) a1 en donde r representa la distancia perpendicular desde el punto fijo 0 a la linea de impacto. despues de observar que r w . se debe utilizar la relacibn (17.(v.19) sigue siendo valida cuando uno o 10s dos solidos que chocan tiene la restriccibn de girar alrededor de un punto fijo 0. la ecuacion (17. respectivamente. 17.26). relacibn (17.r r P dt = low0 low0 . escribimos.. Luego de r 10s dos impulsos de (17.13.12a).rwf (uAin.10). se aplicara a 0 una reaccion impulsiva (Fig.)~ y ( v ' . 17. escribimos low .escribimos + + + El analisis del movimiento del segundo solido conduce a una expresion similar para e en terminos de las componentes a lo largo de nn d q las velocidades sucesivas del punto B.126). A1 aplicar la formula (17..18). las component (u.19).como en el caso de un pkndulo compuesto (Fig.rJR dt = 1. Comprobaremos que.(11 w -WO rW . obtenemos b. escribimos w0 .12 /U . y eliminando a estas dos componentes de la velocidad mediante una manipulaci6n similar a la utilizada en la secci6n 13.27) y (17. Si uno o 10s dos solidos que chocan tienen la restriccibn de girar alrededor de un punto fijo 0.26) y (17.16) a1 periodo de deformacion y a1 periodo de restitucion. rwOy 5. ) ~= (uB).cz (17.27) (17. Por consiguiente. Recordando que ( u . .('A)n y comprobamos que aun se sat is face ia ecuacion (17. Con objeto de encontrar las velocidades de 10s dos sblidos que chocan despues del choque. rW'representan. de manera G.in e = - b" ' 11' 1)) Fig.rw - - O . ) ~ . tenemos 1 Observando queCn rw representa la componente (vAina lo largo nn de la velocidad del punto de contact0 A y que.

y b) la reaccih impulsiva en A .PROBLEMA RESUELTO 17.. = i$ft)/3. despreciamos todas las fuerzas no impulsivas y consideramos solo a 10s impulsos externos A.4. mBoB = Momentos lineales sist. At 0 + A. >'12jn I . . Si el panel se encuentra inicialmente en reposo. tenemos 4 F. = /$ft)cl.. (-p Momentos lineales sist. equivalentes a 10s momentos lineales finales del sistema.67 ra(l/sT en la ecuacibn (2).05 Ib con una velocidad horizontal de 1 500 ft/s contra el costado de un panel cuadrado de 20 Ib que esta suspendido de una bisagra en A. determinese a) la velocidad angular del panel inmediatamente despues de que se incrusta la bala.0006s. encontramos ti.0006 ! \ De la ecuacibn (3). At y A..3. 4 componentes x: +T componentes y: + A. suponiendo que la bala se incrusta en . + Impul ext sist. =0 . w. Principio del impulse y drl momento.50 ft/s y A = 0. = 4.67 rad/s Q .67rad/s) = . At. = 0 4 . sumados. 0.JOft/s A1 sustituir = 3. Como el interval0 de tiempo At = 0. Solution. At = mpC2 =0 El momento central de inercia del panel cuadrado es Sustituyendo este valor y 10s datos del problema en ( I ) y observando que - ti2 escribimos = (& ft)a2 a2 = 4. Consideremos a la bala y el panel como un solo sistema y expresemos que 10s momentos lineales iniciales de la bala y el panel y 10s impulsos de las fuerzas externas son.9 Se dispara una bala B de 0.0006 s es muy corto.

143 m/s t . sumados. = momentos lineales sist. = Fa'.. obtenernos u. Consideremos a la barra y la esfera corno un solo sisterna y expresemos que 10s rnomentos lineales iniciales de la barra y la esfera y 10s irnpulsos de las fuerzas externas son. entonces c..r: = 0. tenemos mas.6 rn) a'.I.Ade- Al sustituir estos valores y 10s datos del problema en la ecuacibn (I). Si el coeficiente de restitucion entre la barra y la esfera es 0. obtenernos w' = 3.21 rad/s a' = 3. u.uB) .. tenernos Velocidades relativas. us = 0 y e = 0. .80. Principio del impulso y del momento. equivalentes a mornentos lineales Finales del sistema. (3) (4) 4 4 = (1.10 Una esfera de 2 kg que se rnueve horizontalrnente hacia la derecha con una velocidad inicial de 5 rn/s choca con el extrerno inferior de una barra rigida AB de 8 kg.. +7 rnornentos con respecto a A Corno la barra gira alrededor de A .= (0. .80. ' Al sustituir vS = 5 rn/s.80(5m/s) Adviertase de nuevo que la barra gira alrededor de A .PROBLEMA RESUELTO 17. = e(u.143 m/s vg = 0. + Impul ext sist. . Notarnos que la unica fuerza impulsiva externa al sisterna es la reaccion irnpulsiva en A.2m)w' AI resolver las ecuaciones sirnultaneas (2) a (4).21 rad/sl u: = -0.u. Momentos lineales sist.. escribirnos Si se eligiera el sentido positivo hacia la derecha.. encuentrense la velocidad angular de la barra y la velocidad de la esfera inrnediatamente despues del choque. La barra esta suspendida de una articulation en A y se encuentra inicialrnente en reposo.

= - -. = Wh. = Momentos sist. 7. = Wh2.. Sustitui2 mos esta expresibn. el paquete gira sobre B durante el choque. arncr2w. v. constante. = O y V.12 a o 2 . Tambien. Por consiguiente. Conservacibn de la energia. elegimos fi. como deseamos obtener la velocidad minima a la cual el paquete llegara a esta posicion. Puesto que el paquete debe alcanzar a la banda transportadora C. debe pasar por la posicion 3. + lmpul ext sist. Si se supone que el choque en B es perfectamente plastico.. Como el choque entre el paquete y el soporte es perfectamente plastico. = w .11 Un paquete cuadrado de lado u y masa m baja sobre una cinta transportadora A con una velocidad i . Recordando que. la esquina del paquete golpea contra un soporte rigido en B. en la cual G esta en la misma vertical que B. T. Momentos sist.)(ja) + 0 = ( m Q ( 4 f i a ) + FaI' i1) Como el paquete gira sobre B..Jenemos v2 = (GB)02 = t ~ awl. minima a la cual el paquete girara sobre B y alcanzara la cinta transportadora C. + 5 momentos respecto a B: (rnG. A1 sustituir 10s valores calculados de h2 y h3 en la ecuacion (3). Aplicamos 10s principios del impulso y del momento al paquete y notamos que la unica fuerza impulsiva externa al paquete es la reaccion impulsiva en B.G. = 0. junto con I = + ~ U Z . obtenemos . + V2 = T. Posicicin 2. escrib~mos I 2 referencia Posicibn 3. Aplicarnos el principio de conservacibn de la energia entre la posicion 2 y la posicion 3. A1 final de la cinta transportadora. en la ecuacion ( I ) : Principio de conservaci6n de la energia.-4 PROBLEMA RESUELTO 17. deduzcase una expresion para la velocidad i . Principio del impulso y del momento.j + y7 + Wh2 = 0 + w h .

95 17 96 E n el problema 17.12 Ib con una velocidad horizontal v.95 determinense: a) la distancia h que se requiere para que la reaccion impulsiva en A sea cero y b) la velocidad del centro de masas G correspondiente.95 Se dispara una bala de 30 g con una velocidad horizontal de 400 m/s contra una viga AB de madera. de 8 Ib. inmediatamente despues de que se haya incrustado la bala. Fig. ) -4 Fig. !7 ~ O C Un panel de madera de 8 kg suspendido de un soporte pnsador en -4 sc cncucntra inicialmente en reposo. Suponiendo un choque perfectamente plastico. determinense: a) la distancia h que se requiere para que la reaccion impulsiva de la barra AB sea cero y b ) la velocidad correspondiente del punto D. sujeta de una barra horizontal AB. P17. Se suelta una esfera de metal de 2 kg a partir del reposo en B ' y cae dentro de un receptaculo semiesftrico C ' unido a1 panel a1 mismo nivel que el centro de masas ti. determinense: ( I ) la velocidad del punto D inmediatamente despues de que se haya incrustado la bala y h) la reaccion impulsiva de la barra. = -(900 ft/s)i contra una pieza rectangular de madera de 8 lb. Sabiendo que la madera esti inicialmente en reposo y puede girar libremente respecto a AB. que esta sujeta mediante un pasador en A . . Sabiendo que h = 5 in y que la madera se encuentra inicialmente en reposo.Problemas 17.Ill'!.12 Ib con una velocidad horizontal v. inmediatamente despues de haberse incrustado la bala. = -(900 ft/s)i contra una pieza rectangular de madera. P17. suponiendo que la bala st: incrusta en 1 ms.100 . 1 . Si h = 600 mm y la viga esth inicialmente en reposo. Suponiendo que el choque sea perfectamente pllistico determinese la velocidad del centro de masas 6' del panei inmediatamcnte despues del choque. 4 . determinese la velocidad del centro de masas G del panel inmediatamente despues del choque. Fig. 17 98 Se dispara una bala de 0. I . sujeta de una barra horizontal AB. suponiendo que la bala se haya incrustado en 0. de 4 kg.99 y P17.. 77 99 Un panel de madera de 8 kg suspendido de un soporte pasador en A se encuentra inicialmente en reposo. Se suelta una esfera de metal de 2 kg a partir del reposo en B y cae dentro de un receptaculo semiesferico C unido a1 panel en un punto situado en su borde superior. determinense: a) la velocidad del ceniro de masas G de la viga inmediatamente despues de incrustarse la bala y b) la reaccion impulsiva en A .1 .002 s. 'I " + -. 17 97 Se dispara una bala de 0.

105 .101 17.104 Un bloque cuadrado de masa m se mueve a lo largo de una superficie horizontal lisa con una velocidad v .. Supongase que la velocidad del cursor no cambia y que el choque es perfectamente plast ico. 17. determinese la velocidad angular del disco y la velocidad de su centro de masas inmediatamente despues del choque. P17. P17. Inicialmente el disco gira libremente respecto a su centro de masas G con una velocidad angular constante o. cuando el gancho C del cursor D se engancha a un pasador pequeiio en A .de la varilla respecto a D despues del choque. determinense la velocidad angular del bloque y la velocidad de su centro de masas G inmediatamente despues del choque. determinese el impulso ejercido sobre la barra a) en A y b) en B .104 17.. Repentinamente se mueve el seguro B a la derecha y lo golpea un tope pequeiio A soldado a1 borde del disco. y sin velocidad angular. P17..101 Una barra uniforme A B de masa m esta en reposo sobre una superficie horizontal lisa. Si se sabe que el cursor se mueve hacia arriba con una velocidad constante v.103 Fig.103 Una varilla uniforme A B tiene en ambos extremos 10s ganchos que se indican y se sostiene sobre una mesa horizontal lisa. P17.102 Fig.102 Un disco uniforme de radio r y masa m se sostiene sobre una mesa horizontal lisa.105 Una varilla rigida de masa nz y radio central de giro E golpea un boton rigido en A . demuestrese que el valor de la velocidad de G despues del choque es Fig. con una velocidad vertical de magnitud fi. Suponiendo que el impact0 entre la esquina A y el obsticulo B es perfectamente plristico. Problemas Fig.17. Inicialmente la varilla esta enganchada en A a un pasador fijo C respecto del cual gira con una velocidad angular constante o. Determinese la velocidad angular o. 17. Fig. Suponiendo un choque perfectamente plistico. Suponiendo que el choque de A y B es perfectamente plastico. Repentinamente el extremo B de la varilla golpea y se engancha a1 pasador D haciendo que se suelte el extremo A . P17. y golpea un pequeiio obstaculo en B .

Fig.- L 4/ \ 11: 17 108 Resuelvase el problerna 17. Fig. P17.104 suponiendo que el choque entre la esquina A y el obsticulo B es perfectamente elistico. .6 L a) la velo. Inmediatamente despues de chocar con la esquina A . y sin velocidad angular. choca con un plano horizontal liso en .110 Una varilla de longitud L.102 suponiendo que el choque entre cl tope pequeiio A y el seguro B es perfectamente elhstlco. Suponiendo un choque perfectamente plastico en D. Si se supone un choque perfectamente elastico en D (e = I). Suponiendo un choque perfectamente elastic0 en A y B. que forma un ringulo / con la vertical. Corno el soporte B esta ligeramente mas bajo que el soporte A.109 Una varilla uniforrne de longitud L se deja caer sobre soportes rigidos en A y B. Suponiendo que el choque en A sea perfectarnente elristico. deterrninense para b = 0. P I 7. la barra choca con A antes de chocar con B.106 y P17.Mov~rnientoplano del soildo r ~ g d o rnetodos de la eriergia y del : mornento 17.1 10 17 111 Resuelvase el problema 17. calculense la velocidad angular de la barra y la velocidad de su centro de masas inmediatamente despues que la barra (1) choca con el soporte A. 17.106 Una varilla de masa m y longitud L se suelta del reposo en la posici6n mostrada y pega en el filo D. Fig. P17. con una velocidad vertical v . cidad angular de la varilla inrnediatamente despues del choque y b) el angulo maxirno que girara la varilla despues del choque. la velocidad de la barra es v .4. 6) choca con el soporte B y c ) vuelve a chocar con el soporte A . deduzcase una expresion para la velocidad angular de la barra inmediatamente despues del choque. .107 Una varilla de masa m y longitud L parte del reposo en la posicion que aqui se rnuestra y choca con D. t .109 i 17.107 17. determinese la distancia b para la cual la varilla rebotara sin velocidad angular.

113 Flg P17. Se observa que la varilla rebota hacia una posicion horizontal desputs de chocar con la superficie vertical.115 1 7 1 1 6 Una varilla CD.112 17. h) la fraccion de la energia cinetica de la caja que se pierde durante el choque y c) el angulo B que girara la caja despues de que B choque con el suelo. cuadrada y cargada uniformemente. la velocidad angular de la caja inmediatamente antes de que B choque con el suelo. b) DemuCstrese que el mismo rebote se puede esperar para cualquier posicion de k . gira sobre A hasta que la esquina B choca con el suelo y entonces gira sobre B. Pl7.8 N . 17. Si se aplica en B un impulso Q At = (1. El suelo es lo suficientemente rugoso para impedir que deslice y el impacto en B es perfectamente plastico. h ) la velocidad angular de la barra CD y . se suelta desde el reposo con su esquina D en la misma vertical que A. obtengase inmediatamente despues del impacto a) la ~elocidadde la barra AB. P17. s)i.t 1) Fig. esta suspendida de un pasador A que se puede mover libremente sobre una guia horizontal. P17. Simbolizando con o. Fig. Una segunda barra identica A B se mueve sobre la superficie :on una velocidad V .1 1 3 La barra A B de masa 1. determinese la magnitud Q A t del impulso con el'cual el ingulo maxim0 que gire la barra es de a) 90" y h) 120".112 Una caja de ensamblaje.11 5 Una varilla de longitud I y peso W parte del reposo en la posicion que se muestra en la figura.) la velocidad del centro de masas de la barra CD.5 m. que girara la barra despues del choque. encuentrese el angulo maximo 0.5 kg y longitud L = 0. cuando su extremo B choca de lleno con el ex. 17. 17.remo C de la barra CD.116 .113.114 Para la barra del ~ r o b l e m a17. obtenganse a ) la velocidad angular de la caja inmediatamente despues de que B choque con el suelo. a) Determinese el coeficiente de restitucion entre el punto k y la superficie. H Fig. Suponiendo que el choque sea perfectanente elristico. se coloca verical como aqui se indica sobre una superficie horizontal sin rozaniento. de longitud L y masa rn.

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. 18. sera necesario desarrollar en la seccion 18. lntroduccion En 10s capitulos 16 y 17 nos dedicamos a1 estudio del movimiento plano del solido rigido y de sistemas de dlidos rigidos. Por ejemplo. En el capitulo 16 y en la segunda mitad del capitulo 17 (metodo del momento). continua siendo valida.1. De forma similar.1). *18. Como se indico en la seccion 16. siguen siendo validas en el caso del movimiento mas general de un solido rigido. la caracteristica principal del metodo del impulso y del momento estudiado en la seccion 17.2. unido a1 centro de masas G del cuerpo y un par de momento angular H. estas ecuaciones expresan que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente a 1 s$ema consistente en el vector ma unido a G y el par de momento H. nuestro estudio se restringio ahn mas a1 de placas planas y de cuerpos simktricos respecto a planos de referencia. (Fig. de un solido rigido en tres dimensiones. Por lo tanto. = Zo que nos permite determinar el momento angular de una placa rigida. 18.1 en las que se bas6 el analisis del movimiento plano de un solido rigido.7. Sin embargo la relacion HG = Ti tendra que descartarse y . Pero la relacion H.2 un metodo m b general para calcular el momento angular H. y que jug6 un papel importante en la solucion de problemas relacionados con el movimiento plano de placas y sblidos simetricos respecto a1 plano de referencia deja de ser valida en el caso de solidos asimetricos o del movimiento tridimensional.CAPITULO DIECIOCHOI del solido rigido I . Sin embargo. la reduccion de 10s momentos lineales de las particulas de un solido rigido a un vector momento h e a l mV. las dos ecuaciones fundamentales Fig. es decir. la mayor parte de 10s resultados fundamentales obtenidos en esos dos capitulos continuan siendo validos en el caso del movimiento de un solido rigido en tres dimensiones.

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Para resolver problemas que tratan con el movimiento de un solido que gira alrededor de un punto fijo 0. Para resolver un problema dado podemos utilizar estos croquis para escribir las ecuaciones de componentes y momentos apropiadas. + Sist.6... o calculando primer0 su momento lineal m i y su momento angular HGy utilizando entonces la ecuacion (18.. Aplicocion del principio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido '18. representamos graficamente la relacion fundamental Sist. y 10s productos de inercia Ixy.6 por medio de 10s tres croquis mostrados en la figura 18.5.2Ext = Sist. recordando que las componentes del momento angular HG se relacionan con las componentes de la velocidad angular o por las ecuaciones (18. I. Irnp. Mornentos2 (17.3. 0 puede obtenerse directamente de la ecuacion (18.11). 18. Antes de que podamos aplicar la ecuacion fundamental (18. Mornentos. sera conveniente eliminar el impulso de la reaccion en 0 escribiendo una ecuacion que relacione 10s momentos lineales e impulsos alrededor de 0. I. bargo. I. Recordando que el sistema formado por 10s momentos lineales de las particulas de un solido rigido se reduce a un vector momento lineal mv unido al centro de masas G del solido y a un par de momento angular HG... Sin emderivada del vector HG.3. Recordamos que el momento angular H alrededor de un punto fijo . tendremos que aprender a calcular la Esto se hara en la seccion 18.7) de la seccion anterior.2) a la solucion de problemas relacionados con el movimiento tridimensional de un solido rigido. Aplicacion del principio del impulso y del momento al movimiento tridimensional de un solido rigido. podemos utilizar inmediatamente 10s resultados obtenidos en la seccion anterior para resolver problemas por medio de 10s metodos del impulso y del momento.donde 10s momentos de inercia I. 91 1 18.13). Izx estan calculados con respecto al sistema Oxyz centrado en el punto fijo 0. .4) 11 I Fig.

Energia cinetica de un solido rigido en tres dimensiones. Considerese un solido rigido de masa m en movimiento tridimensional. 18.4.15) que acabamos de obtener para la energia cinetica del solido relativa a ejes centrales escribimos .6). Sustituyendo en (18.'de la particula relativa al sistema Gxyz unido a G y de orientacibn fija (Fig. y de la velocidad v.6 que si la velocidad absoluta vi de cada particula 4 del solido se expresa como la suma de la velocidad V del centro de masas G del solido. escri: bimos Expresando el cuadrado en ttrminos de las componentes rectangulares del product0 vectorial y sustituyendo las sumas por integrales. Recordamos de la seccion 14. Como v! = lvfl = Iw x rfl.7). la energia cinktica del sistema de particulas que forman el solido rigido puede escribirse en la for- donde el ultimo termino representa la energia cinetica T' del solido relativa a1 sistema central Gxyz.5) y (18.912 Zlnetico del solido rigido en tres dlmens~ones 18.14) la expresih (18. tenemos o recordando las relaciones (18.

la relacion obtenida se reduce a 913 18.. En el caso particular de un solido rigido que gira en el espacio tridimensional alrededor de un punto fijo 0. 18.. 18.2) y del principio de la conservacion de la energia (Secc. y ' . E. 17.Si 10s ejes de coordenadas se escogen de manera que coincidan en el instante considerado con 10s ejes principales x'.15) obtenemos o si 10s ejes principales x ' .a de u n stilido r i y ~ d ocon u n punto fiio. z' del cuerpo en el origen 0 se eligen como ejes coordenados . <. Recordando la delinicion de la energia cinetica de un sistema de particulas. la energia cinetica del solido puede expresarse en terminos de sus momentos y productos de inercia con respecto a ejes unidos a 0 (Fig. Energio cinetico de un s o rigido en tres dirnensio I - . Fig.. 17. z' del solido. donde i = velocidad del centro de masa o = velocidad angular m = masa del solido rigido I. Flicl-gia c.8).. = momentos principales centrales de inercia Los resultados que hemos obtenido nos permiten extender la aplicacion del teorema de las fuerzas vivas (Secc.lllct~c.6) al movimiento tridimensional de un solido rigido.8 Por un procedimiento similar a empleado para deducir la ecuaci6n 1 (18. y'.4.

obtcnemos dos ecuaciones adicionales que nos dan T. - H. u ) la velocidad del centro de masas G. Solucibn. = T. Ipualando 10s momentos de los irnpulsos y de lob momentos lineales alrededor de los ejes .PROBLEMA RESUELTO 18.i + w.i + Il.w. I esti d ~ r ~ g i d alo largo de In diagonal AC'.+aI. Observacion: lgualando lab componentes j .j H. componentes x: componentes z: 0 = mGr .j Priccipio del irnpulso y del momento.Jtj (2) Al comparar las ecuaciones.Y e J.j H. = H. concluimos que a Observamos que ( . Tenemos .i + <w. y y z son ejes principales de inercia.1 Una placa rectangular de rnasa rn suspendida rnediante dos alambres A y B es golpeada en D en una direccion perpendicular a la de la placa. = W..Y y z. Igualando las componentes de 10s impulsos y de 10s momentos linealcs en las direcciones . H.j (1) y como 10s ejes x.I: A t = mq = .Asi cornprobarnos que 10s alambres permanecen tensos y que nuestra hipotesis fue corrects. C = qi + GZk w = w. Supondremos que 10s alambres permanecen tensos y que las componentcs I de v y w: de o son cero despues del choque. a) Velocidad del centro de rnasas. el sistema de 10s impulsos debe ser equivalente a1 sistema de 10s momentos lineales.(l) y (2). de los irnpulsos 4 de 10s momentos lineales y sus momentos alrededor del eje z .: Alrededor del eje x: Alrededor del eje y : 4 h F St = H . Representando por F At el impulso aplicado en D determinese. por consiguiente. inmediatamente despues del choque. = &mb2wri + &ma2w. -4aF St = H . = l.F At/m v=<i+qk i=-(FAt/m)k q = O r h ) Velocidad angular. = JbFAti . . y h) la velocidad angular de la placa. Corno 10s rnomentos lineales iniciales son cero.

en (1): = w. El vector momento lineal rnV y I el par de momento angular H son . Suponiendo que el eje es parte del disco.i - (t'w. y d) el vector momento lineal y el par momento angular en G equivalentes al sistema de 10s momentos lineales de las particulas del disco.y y z son ejes principales de inercia del disco. .rwl)k = 0 w2 = rwl/L Sustituyendo w.PROBLEMA RESUELTO 18. podemos considerar que este tiene un punto fijo en 0 ./I.w2j) x (Li . El eje esta articulado en el punto f?io 0 y el disco esta obligado a girar sobre un suelo horizontal. b) su momento angular alrededor de 0 . tenemos () Vector momento lineal y par en G. determinense a ) la velocidad angular del disco..W2J . Para detenninar w2 escribimos que la velocidad de C es cero: vc=wxrc=O (wli . Conforme el disco gira alrededor del eje OG tambikn gira con rapecto a1 eje y a la velocidad y en el sentido de las manecillas del reloj.rj) = 0 ( L a 2 . c) su energia cinetica. Como 10s ejes s. Utilizando 10s valores obtenidos para 10s m e mentos de inercia y las componentes de w.2 Un disco homogeneo de radio r y masa rn esta montado sobre un eje OG de longitud L y masa despreciable. Si se sabe que el disco gira en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj con una velocidad angular w . La velocidad angular total del disco a por tanto = W 1 l . alrededor del eje OG.~j 4 h ) %lomento angular alrededor dc 0. C) Energla cinktica. a) Velocidnd angular.

Fig.determinese el momento angular de la varilla respecto de G.4 Una placa cuadrada delgada y homogenea. 18. determinese el momento angular de la placa alrededor de su centro de masas G.4 18. Si el eje gira con una velocidad angular o.Si el eje z es perpendicular a la placa y w es igual a 5 rad/s y constante.determinese el angulo 0 formado por el eje y el momento angular del disco con respecto a G. a una velocidad angular a. de masa m y lado a . .1 18. esta soldada a un eje vertical AB con el que forma un anguio de 4 5 O . P18. El plano del disco forma un angulo 0 = 20° con la vertical.Problemas 18. Si se sabe que el eje gira con una velocidad angular w . P18. esta montado sobre un eje horizontal AB.2 Una barra h o m o g h e a AB de masa m y longitud 26 se suelda en su punto medio G a un eje vertical GD. P18.3 Un disco h o m o g h e o delgado. de masa m y radio r. P18.3 Fig. Fig.1 Una placa rectangular delgada con masa de 6 kg gira. Si se sabe que el eje gira con una velocidad angular constante o.2 Fig. con respecto a su diagonal vertical AB. determinese el momento angular de la placa respecto de A .

Verifiquese que el resultado es el mismo que el que se obtuvo mediante calculo directo. mientras que la otra dirigida a lo largo de G D mide su velocidad de precesion.18. P18. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro C . m2/s)j. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro C . Resuelvase el problema en terminos de componentes respectivamente paralelas a 10s ejes x e y mostrados en la figura y a un tercer eje z que apunta hacia fuera del libro.2. que gira con una velocidad constante w . 18.9 Determinese el momento angular del disco del problema 18. = 15 rad/s respecto a un brazo ABC. cuando un solido rigido gira respecto a un eje fijo. respecto a1 eje y . respecto a1 centro A de su base.5 Un disco delgado de peso W = 10 lb gira a una velocidad constante w. determinense a) su velocidad de rotacion propia y h) su velocidad angular de precesion. su momento angular es el mismo respecto a cualquiera de dos puntos A y B sobre el eje fijo (HA = HB)si y so10 si el centro de masas G del solido se situa sobre el eje fijo.12 Demuestrese que. 18.. Fig. Si se sabe que 0 = 8" y que el momento angular del proyectil respecto a su centro de masas G es HG = (600 g . respecto a1 eje doblado ABC.6 respecto al punto A. P18.. 94 7 Problemas I I' I 1 . utilizando la ecuacion (18. 18.5 I Fig. 18. 18. Sc velocidad angular w se puede descomponer en dos componentes: una componente. 6 Fig.7.6 Un disco delgado de masa m = 5 kg gira con velocidad angular constante o2 = 8 rad/s. dirigida a lo largo de su eje de simetria Gx mide la velocidad de rotation propia delproyectil. m2/s)i + 16 g . 18. si se sabe que su centro de masas G tiene una velocidad v de 750 m/s. P18.11 Determinese el momento angular H. a partir de las expresiones obtenidas para su momento lineal m i y su momento angular H. del disco del problema resuelto 18.7 ..7 El proyectil de 25 kg que aqui se muestra tiene un radio de giro de 72 mm respecto a su eje de simetria G x y de 300 mm respecto a su eje transversal G y .8 Determinese el momento angular HA del proyectil del problema 18.10 Determinese el momento angular del disco del problema 18.6 18. = 5 rad/s respecto a1 eje y . el cual gira a su vez con una velocidad angular constante o. -.5 respecto a1 punto A. = 3 rad/s.11).

Fig.= 180 mm. determinense a) la velocidad del centro de masas de la figura de alambre y h ) la velocidad angular de la figura. Si se aplica un impulso F At = (3 N . cada una de 8 kg. P18. .18 18. 18. 18.5 kg/m se utiliza para formar la figura de alambre que se indica. Si se sabe que el eje AB gira con velocidad angular constante w = 240 rpm.16.15 Dos placas triangulares.y = . determinense a) el momento angular del cuerpo respecto a A y 6 ) el angulo formado por el momento angular y el eje AB. .. determinense a) el momento angular respecto a B y b) el angulo formado por el momento angular y el eje BA.120 mm.18 suponiendo que el impulso aplicado en el punto E es F A t = . determinense a) el momento angular del eje respecto a G y b) el angulo formado por el momento angular y el eje AB. P18. P18. Si se sabe que el sistema gira con una velocidad constante w = 6 rad/s. s)j se aplica al punto E de coordenadas .16 18.16 Dos brazos con forma de L. se sueldan a un eje vertical AB.14 Determinese el momento angular del eje del problema 18.I1111 Fig.18 Un alambre homogkneo de masa 2. .15 Fig. la cual se suspende desde el punto A. 180 . s)k.17 Para el cuerpo del problema 18. determinese su momento angular respecto a G.13 18. Fig.r = 180 mm.19 ResuClvase el problema 18. Si se sabe que el ejc gira con una velocidad angular constante o.( 3 N .13 respecto a) a1 punto A y b) al punto B.13 Una barra homogknea de masa m' por unidad de longitud se utiliza para formar el eje aqui mostrado. 18. se sueldan en 10s tercios del eje AB de 2 ft.91 8 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18. que pesan cada uno 4 Ib. P18.

Representando el impulso correspondiente con F At. de masa total m. 18.21 Resuelvase el problema 18.22 suponiendo que la barra se golpea en C segun el sentido negativo del eje 2 .24 18.23 Resuelvase el problema 18. inmediatamente despues del choque.25 Resuelvase el problema 18.20 18.18. Representando con F At el impulso correspondiente. 18.24 suponiendo que el conjunto de varillas se golpea en R en una direccibn opuesta a la del e-je . Representando con F At el impulso correspondiente.20 Una barra uniforme.-l-C. La barra es golpeada en A en una direccion vertical hacia abajo.Xh Problemas Fig. : . se dobla para formar la figura que aqui se indica y se suspende mediante un alambre unido en B. El conjunto se golpea en A segun una direccion vertical hacia abajo. 91 9 V1&"B . p18. determinese.%&e+. esta doblada en la forma aqui mostrada y sostenida por un alambre unido en su centro de masas G. P18.20 suponiendo que la barra doblada es golpeada en C. : & -7 4 I * . de masa total m.ae4B~r. p Fig.24 Tres barras homogeneas. La barra doblada es golpeada en D en una direccion perpendicular a1 plano que contiene a la barra (en la direcci6n z negativa).22 Fig. a) la velocidad del centro de masas G y b) la velocidad de la barra. P18. determinense inmediatamente despues del choque a) la velocidad del centro de masas G y b) la velocidad angular de la barra. cada una de masa m y longitur d. 18. se sueldan del modo que indica la figura y se cuelgan de un alambre unido en G.22 Una barra uniforme. determinense inmediatamente despues del choque a ) la velocidad del centro de masas G y h ) la velocidad angular del conjunto.

determinense inmediatamente despues del choque a) la velocidad angular de la placa y b) la velocidad de su centro de masas G.) + Fig. = 1.29. con respecto a su eje z con velocidad a. Ez = 0.. Supon~endo fectamente plastico.200 m. cuando se activan dos pequefios propulsores en A y en B en una direccion paralela al eje y.. El conjunto completo debe girar a una velocidad de o.26 Fig. zl momento angular de este. sostenida mediante una articulacion en A. (Sugerencia. Como sobre el conjunto no actuan fuerzas exteriores distintas a sus pesos.29 . gira respecto al eje y con una velocidad angular constante o = o. b) la velocidad angular final producida y c) el carnbio que se produce en la velocidad del centro de masas G. cada uno de masa rn.26 Una placa circular de radio a y masa rn. Determinese el angulo 8 necesario entre el eje de 10s cilindros y la horizontal para que ello ocurra. radio a y longitud 3a.con respecto a un eje horizontal que pase por su centro de masas G. 18.075 rad/s)k. Suponiendo que el choque es perfectamente plastico. i I 'I Fig.30 Si no funciona el propulsor A del problema 18. montado sobre un eje doblado.Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18. desputs de haber sido lanzados patas arriba. determinense a) el tiempo de funcionamiento necesario de cada propulsor para que la velocidad angular del satelite se reduzca a cero y b) el carnbio resultante en la velocidad del centro de masas G.desputs de que el conjunto fue soltado desde el reposo.. puede utilizarse el modelo aqui mostrado.28 Para analizar el giro realizado por 10s gatos pafa caer sobre sus patas.27 18.50 rad/s)i + (0. Unos motores pequefios situados dentro de 10s cilindros permiten que cada uno gire. Fig. 18. = tiene una velocidad angular a. (0. inmediatamente despues del choque. = 1 . P18. para que complete media vuelta alrededor de ese eje cuando cada cilindro ha recorrido 360" con respecto a su eje propio (posicion b). P18.900 m y que cada propulsor produce un empuje de 50 N. determinense. Consiste en dos cilindros homogtneos. diseiiado para el estudio del Sol. Despreciese la masa del eje y de 10s motores. I.28 18. Si se sabe que 10s ejes coordenados son 10s ejes principales centrales y que 10s radios de giro del satelite son I.. determinense a) el tiempo de funcionamiento requerido por el propulsor B para reducir a cero la componente x de la velocidad angular del satelite. cuando su esquina A pega en un obstaculo. en la posicion A.27 Una placa rectangular de masa rn esta cayendo con una velocidad Vo y sin velocidad angular. debe permanecer igual a cero. 1 20 m. j cuando se introduce repentinaque el choque en B es permente un obstaculo en B.29 Un sattlite de 1200 kg. con respecto a G. P18. P18. a) la velocidad angular de la placa y 6) la velocidad de su centro de masas G.

33 Representando con w .34 Demuestrese que la energia cinetica de un solido rigido. Fig.8 rad/s)j. siempre sera agudo. 18. 18.(2400 ft/s)k.1 Fig. determinese la componente de la velocidad vo del meteorito relativa a1 satelite.26 golpea ai obstaculo en B.34 18. debido a1 choque con el meteorito. 18. 18. se puede expresar T = IoLu2 donde w es la velocidad angular instantanea del cuerpo e IoL su momento de inercia respecto a la linea de acci6n OL de w . demuestrese que H. Deduzcase esta expresi6n a) a partir de las ecuaciones (9.36 rad/s determinense a) la distancia b y b) 10s componentes y y z de w . 18.19) y b) a1 considerar T como la suma de las energias cineticas de las particulas Pi que describen circulos de radio p.6.41 Determinese la energia cinktica perdida cuando la placa del problema 18.46) y (18.4 in y que. cidad angular.a1 satelite.5. con un punto fijo 0. S_i se sabe que 10s radios de giro del satelite son k..16. inmediatamente despuCs de que el meteorito se haya incrustado. 18. = 4500 ft/s relativa . la velocidad angular del satelite es w = (0. inmediatamente despuCs de que el meteorit0 se ha incrustado en 61.39 Determinese la energia cinetica del disco del problema 18. alrededor de la linea OL. P18. Sabiendo que 10s radios de giro del satelite son kx = k.40 Determinese la energia cinetica del cuerpo del problema 18. = 28.27 golpea a1 obstaculo.18.35 Determinese la energia cinetica de la placa del problema 18. debido a la operacion de 10s propulsores.36 Determinese la energia cinetica de la placa del protlen~a 18.32 '42 in. Problemas 18. en su movimiento respecto a su centro de masas. .37 Determinese la energia cinktica del disco del problema 18. = (1. relativa a1 satelite. = 32.8 in y k.4 18. . 18.43 Determinese el carnbio en la energia cinetica del problema 18. cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz que se desplaza a una velocidad vo = -(3360 ft/s)i + (3480 ft/s)j . = 32. = (1.32.8 in y k. = 28. la componente x de la velocidad angular w del satelite es w.31 Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con una velocidad angular u. = 0.3. la velo. el momento angular y la energia cinetica de un solido rigido alrededor de un punto fijo 0. H y T.32 Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con una velocidad angular w .4 in y que.5 rad/s j ) cuando es golpeado en A por un meteorito de 6 oz que tiene una velocidad v.38 Determinese la energia cinktica del disco del problema 18.44 Determinese el cambio en la energia cinetica del satelite del problema 18. respectivamente.42 Determinese la perdida de energia cinetica cuando la placa del problema 18. 18. en su movimiento respecto a su centro de masas. 18.31 y P18. = k.37 rad/s)k.6 rad/s)j + (0. 18. P18. o = a) 2T y 6) demuestrese que el angulo 8 entre o y H.29.

representa la derivada de HG con respecto a 10s mismos ejes. P18. que relacionan a las corn-I ponentes del momento angular HG con las de la velocidad angular w.donde R representa gando a la velocidad angular del sistema giratorio.YJZ. como se indico antes.2)l I z' Fig. del momento angular. Como se indicb en la seccibn 18. respecto al sistema G X ' Y ' Z ' puede obtenerse agreel product0 vectorial R x HG. con respecto al sisterna rnbvil G.. y y z. sus momentos y productos de inercia cambiaran continuamente y sera necesario determinar sus valores en funcion del tiempo.5.7).1) (18.r. (18. Pero como el solido gira. Como H. z solidarios a1 solido. es independiente del sisterna de ejes coordenados que se ha seleccionado.7). el vector H. Movirniento de un solido rigido en tres dimenmi siones. j y k son 10s vectores unitarios a lo largo de 10s ejes rnoviles. Derivando las componentes del momento angular con respecto a t en (18. con respecto al sistema movil GYJZ donde i.7) obtenemos las componentes del vector H.7) y (18. a lo largo de 10s ejes moviles. Y' y Z' y escribir las relaciones (18. y.7).2. definimos la derivada temporal H . Nos falta aun encontrar una forma eficaz y conveniente de calcular las componentes de la derivada H.21) velocidad angular del sistema movil G. Pero la velocidad angular o se definira con respecto a1 sistema G X ' Y ' Z ' de orientacion fija. Q = momento angular del solido con respecto a1 sistema G X ' Y ' Z ' de orientacion fija. Por lo tanto es m i s conveniente emplear 10s ejes .Cinetico del solido rigido en tres dirnensiones '18.9) y puesto que H. escribimos donde H. ~l~~rivariu tcwrporul de H.2) pu-I diera aplicarse a1 movimiento tridimensional de un solido rigido fuel necesario derivar las ecuaciones (18. = H . Sin embargo. la transformacion de o a H.YJY . a lo largo de 10s ejes X ' . del vector H. Esto es posible ya que. Recordando de la seccion 15. 18. representa el momento angular con respecto a G del solido en su movirniento relutivo ul sistema G X Y'Z'. pareceria natural utilizar las componentes de o y H. asegurandonos de que sus momentos y productos de inercia mantendran 10s mismos valores durante el movimiento. = = (H.)~.10 que la derivada temporal H. Aplicando las relaciones (18.. El vector o puede dividirse en sus componentes a lo largo de 10s ejes moviles x. Sin embargo. las ecuaciones fun&-) 1 mentales CF = m a EM. antes de que la ecuacion (18.9 continuan siendo validas en el caso mas general del movimiento del un solido rigido. representa el momento angular de un solido en su movimiento relativo a 10s ejes centrales G X ' Y ' Z ' de orientacion fija (Fig. que se calculara de las relaciones (18.

Sustituyendo el valor de H. pueden utilizarse para analizar el movimiento de un solido rigido con respecto a su centro de masas. en las secciones siguientes deberemos emplear la ecuacion (18. Sustituyendo HG de (18.6. En consecuencia. ya que la primera es mas general y la forma vectorial compacta en que esta expresada es mas facil de recordar.2). est Con mas propiedad. representan 10s momentos principales centrales de inercia del h i d o . obtenemos las tres ecuaciones adicionales. Pero existen muchas aplicaciones donde es ventajoso emplear un sistema de referencia que no esta unido a1 solido sino que gira en forma independiente. Si 10s ejes x.23) Si el sistema movil esta solidariamente unido a1 solido.23) y R = o. y y z se escogen de manera que coincidan con 10s ejes principales de inercia del solido. el sistema de referencia no girarli (Vease la secc~on18. pueden obtenerse expresiones mas simples para la velocidad angular w y el momento angular HG del solido que las que se obtendrian si el sistema de referencia hubiera estado unido a1 solido.gido en tres dimensiones donde Tx. Escribiendo la ecuacion (18. las relaciones simplificadas (18.5 o en la seccion 18. pero cuyo giro es menor que el del mismo solidot.6. de (18. 1% = I \' FU = nmu 1 = muz (18. tenemos 923 18. Ecuaciones de Euler del movimiento.24) en (18. Sin embargo. Es evidente que en tales casos la velocidad angular R del sistema giratorio y la velocidad angular w del solido son diferentes. como se ha supuesto en este analisis.22) en (18. Por ejemplo. Omitiendo las primeras de 10s subindices escribimos Extension del principio d e dlAlembert al movimiento d e un solido r. obtenemos las tres ecuaciones escalares. Dando condiciones iniciales adecuadas. es posible seleccionar un sistema de referencia con respecto a1 cual 10s momentos y productos de inercia del solido permanezcan constantes.9. como en el problema resuelto 18. Estas ecuaciones. su velocidad angular R es identica a la velocidad angular o del solido.26) -- que junto con las ecuaciones de Euler forma un sistema de seis ecuaciones diferenciales. si el solido considerado tiene simetria axial. Ecuociones d e Euler del movimiento.25).23) en vez de las ecuaciones (18.10) pueden utilizarse para determinar las componentes del momento angular HG. '18. Extension del principio de d'Alembert al movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. I . (18.9).1) en forma escalar. . llamadas ecuaciones de Euler del movimiento en honor a1 matematico suizo Leonhard Euler (1707-1783).

10 Considerando en particular el sistema de las fuerzas exteriores que actuan sobre un d l i d o rigido (Fig. Los problemas relacionados con el movimiento tridimensional de un solido rigido pueden resolverse considerando la ecuacion esquematica representada en la figura 18.1I). del solido alrededor del punto fijo 0 (Fig. Cuando un d l i d o rigido esta obligado a girar alrededor de un punto fijo 0 es deseable escribir una ecuacion que incluye 10s momentos con respecto a 0 de las fuerzas exteriores e inerciales. puede seI mas conveniente escribirla considerando la derivada temporal del momento angular H. escribimos donde H. 18. y escribiendo ecuaciones escalares adecuadas que relacionen las componentes o momentos de las fuerzas exteriores y las fuerzas inerciales (vease problema resuelto 18. Este resultado se reconocera como una generalizacibn de un resultado semejante obtenido en la seccibn 16.1 l).7. 18. representa la derivada temporal del vector .12). con respecto a1 sistema fijo O X Y Z . podemos establecer que 10s dos sistemas son es equivalentes.4. Movimiento d e u n s o l i d o rigido c o n u n punto fijo.H. Se sigue que en tres.106 por un sistema fuerza-par equivalente. comprobamos que el sistema formado por el vector ma unid o al centro de masas G del solido y el par de momento HG (Fig 18.7) y (18.924 Cinetica del solido rigido en tres dimensiones tas ecuaciones diferenciales tienen una soluci6n unica. 18.10a) y el sistema de las fuerzas inerciales asociadas con las particulas que forman el solido rigido (Fig.1 1. 18. Fig.10b). Una deduccibn similar a la utilizada en la sec- . Recordando la ecuacion (14.3) Fig. Sustituyendo las fuerzas inerciales en la figura 18.11. asi como en dos dimensiones dos sistemas de fuerzas equivalentes tienen el mismo efecto sobre un solido rigido determinado. ya que esta ecuacion no contendra la reaccion desconocida en 0 Aunque tal ecuacion puede obtenerse de la figura 18. donde HG se obtiene de las relaciones (18. en el caso del movimiento plano de una placa rigida. Asi que el me vimiento de un solido rigido en tres dimensiones esta definido completamente por la resultante y el momento resultante de las fuerzas exteriores que actuan sobre el.22).11 '18. ~ s t a la extension del principio de d'Alembert a1 movimiento tridimensional de un solido rigido. 18.

en (18. + 4. pueclc~l\ r ~ \ ~ i l t ~ cn -1. del solido alrededor de 0: Fig.12 Como el sistema Oxyz esta unido a1 solido. con la derivada temporal (HO)Oxyz H con respecto a1 sistema giratorio Oxyz. obtenemos las componentes a lo largo de 10s ejes giratorios del momento angular H.13).ZYZj+ Z.3).5 nos permite relacionar H.I. = -Z. tenemos w = ok. 18. Utilizaremos la ecuacion (18.i . I C . 1 a LCIOLICI. H = momento angular del solido con respecto a1 sistema . Sustituyendo ox = 0. Rotocih de un d i d o rigido olrededor de un eie fijo donde CM. o = 0 o = o en las relaciones (18.j 4 k ) a (-Z. su velocidad angular R es identica a la velocidad angular w del solido..j I.a2 - IX.13) R = velocidad angular del sistema movil Oxyz = Si el sistema movil esta solidariamente unido a1 solido.5. .. observamos que la velocidad angular del solido con respecto al sistema fijo O X Y Z esta representada por el vector o dirigido a lo largo del eje de rotacion. que se obtuvo en la seccion anterior para analizar el movimiento de un solido rigido obligado a girar alrededor de un eje fijo AB (Fig. I O I ~ . movil Oxyz..8.28) nos da EM0 = ( ~ o ) o z .8.I~ .a ZM. 18. lo\ ~ a l o ~ w obtcnido\ para i t \.ci?n 18.13 = (-Zz.I.k)a + C M . Uniendo el sistema de referencia en movimiento Oxyz a1 solido con el eje z a lo largo de AB.a + Z.i . 18. = derivada temporal de H con respecto a1 sistema H).201 Cuando se conocen las fuerzas aplicadas a1 solido. Sustituyendo de .1\c pr-irnc~-. existen muchas aplicaciones donde es conveniente utilizar un sistema de referencia que no esta unido a1 solido sin0 que gira en forma independiente.28). la acelerac~ilri angular t u puedc obtcncrw cle la illrirna d e la\ ccuacionc\ ( I S..k)G Fig.. '18. = Z. = -Zyta XM. . como se indico en el ultimo parrafo de la seccion 18. Sin embargo. IcIlIon~x'\p o ~ I I I ~ ~ I .. I I I ~ ~ I ~J ~\t' CICIC'I I I I I I ~ .27) llegamos a la ecuacion 18.~ . tenemos que R = w y la ecuacibn (18.i\ i~ \ . que se calculara de las relaciones (18. Rotacion de un solido rigido alrededor de un eje fijo..' X HO = (-Zz. I . . fijo O X Y Z ( . .a2 i b.13). suma de momentos con respecto a 0 de las fuerzas aplicadas al solido rigido. En primer lugar.~)w~ Ell resultado obtenido puede' expresarse con las Ires ecuaciones escalares + + + wk X (-ZzZi . j + Z.

.

W ) I ) = .xy es cero y que la velocidad angular 0 de ese sistema es igual a la velocidad angular w de la varilla...(559 11))I R I)ererrninacicin d e l l . El valor dc 7 pudo haherse obtenido dc 11. La varilla se mantiene en posicion por medio de un alambre horizontal BC unido a1 eje y al extremo B de la barra. Ilariia 1 atencihn wbrc cl cl'cc~o In 3 dc asimetria de la varilla en la soluci6n del problema..J + A. escribirnos - Y F =\'Fell: Ill:' A. Calculamos primero el mornento angular H.I. con respecto al sistema giratorio G. de H. respecto a los ejes de orientation fija se obtiene de la ecuacion (18. . dcbcri cniplearw nara rcprcberitar la\ I'ucrLas inerciales. tenemos Ecucuaciones de rnotimienro.K - 3841 . Icncrllo\ $oluci6n.' PROBLEMA RESUELTO 18.'j?!)1 H(.4OJ = -. cos /j)u21 = -(450 ft/s2)I 40 = -( .. . el niCtodo ur~li/ado aqui tanibiCri n o \ proporeciona la reaccibn en A . Adeniij.28)..5. de H. rriostrando clararnente que tanto el vector tna conio el par 11. dcwibe un circulo horimnlnl de radio r = d o c i d a d ariylar u. Las fuerzas inerciales se reducen a1 vector tna unido a G y el 1 CO\ d 1. Deterrninense la tension en el alarnbre y la reaccion en A . Sin embargo. AdviCrtase que la derivada temporal (H.22). ~ A = -(I73 1b)I + (40 1b)J r v Observucion.comlanle. 111% = -FCC" I -(41.j3y 2. Utilizando 10s ejes centrales principales de inercia s.. = G I . ! dc la ecuacibn ( 1 8.591 = . par H(. ('onlo - (J' a = a.I + A.3 Una varilla A B de Iongitud L = 8 ft y peso W = 40 Ib esta unida por un pasador en A a un eje vertical DE que gira con una velocidad angular constante w de 15 rad/s. Evpresando que el sictema de las fuerzas cxterrias c\ equivalente a1 sistenia de las Suer~as incrcialcs.). escribimos La derivada temporal H..

Como el sistema de referencia gira con una velocidad angular w . el par M. Como 10s pesos y las reacciones estaticas estan equilibrados (o compensados). la. las reacciones estaticas en C y D y las reacciones dinamicas en C y D. las fuerzas exteriores se reducen al par M y a las reacciones dinamicas C y D como se muestra en la figura.nto cn 0 dc.4 Dos barras A y B de 100 mm.\.I. la ecuacibn (18. . tenemos Sustituyendo en (3) 10s valores encontrados para I.100 r n .28) nos da Heaccibn tlinimica en I). furrra. tenemo! to. Al igualar 10s coeficientes de k y j en (I) y (2): Utilizando el teorema de Steiner y notando que el product0 de inercia de cada barra es cero con respecto a ejes centrales. Sustituyendo en las ecuaciones (18. e\tc. = m y (.m. Como el solido gira alrededor del eje .u.?y N : Su~riruyendow = 1 200 rpm r u = 0.7 rad/s.PROBLEMA RESUELTO 18. \lomento angular alrededor dr 0. determinense las componentes de las reacciones dinamicas en C y D en el instante en que el arbol ha alcanzado una velocidad angular de 1 200 rpm. tenemos Al igualar 10s coeficientes del vector unitario i en (1) y (2). Si al arbol se aplica un par M de modulo igual a 6 N .riorc. Unimos a1 solido el sistema dt referencia 0 . c . tenemos = 125. = o. M = 6 N . Despreciese el mornento de inercia propio del arbol. cada una de 300 g de masa. Las fuerzas exteriores consisten en 10s pesos del arbol y las barras. = 0.13) \Iornc. Tomando 10s momentos con respecto a 0.m ! . 0. estan soldadas a1 arbol CD que esta sostenido por cojinetes en C y D. u y~ observamos que 10s ejes escogidos no son ejes principalel ~ de inercia para el solido.300 kg.

rL1 PROBLEMA RESUELTO 18. 11.. y que la velocidad angular de ese sistema es Ecuaciones det movimiento. R = -(mr2w:/L)i .. respecto a1 eje. y h) la reaccion en la articulation 0.... y'. con una velocidad angular w . determinese a) la fuerza (que se supone vertical) ejercida por el plano sobre el disco. se divide en sus componentes a lo largo de 10s ejes moviles x'. escribimos ~ M = ~(Mo)~. Si se sabe que el disco gira en el sentido opuesto a las manecillas del reloj a velocidad angular constante w . = rw./L.: o (N ZF CFrucrza-par: - L i X ( N j .5 Un disco homogeneo de radio r y masa m esta montado sobre un eje OG de longitud L y masa despreciable.2 que el eje gira con respecto al eje j. z' a lo largo de OG y y' vertical. ~ I I I I ~ I I ..W j ) = HG W ) L k = Jmr2(r/L)w:k N=[W+Jrnr(r/L)'w:]j (3) 4 N=W+4mr(r/L)2wy = R + N j .. a= ./ lit.4mr(r/L)'w?j H = -2 ntr2w2 L (i + &j) 4 . Las fuerzas exteriores se reducen al vector ma unido a G y al par H. i. con respecto & a 10s ejes de orientacion fija se obtiene de la ecuacion (18. obtenemos .. Recordando del problema resuelto 18. Adviertase que f).22). escribimos / I 1 I.-.. La derivada temporal I de H. Expresando que el sistema de las fuerzas exteriores es equivalente al sistema de las fuerzas inerciales.. ma de ( 1 y al resolver para R.2 que el momento angular del disco con respecto a G es Jkx.. El eje esta articulado en un punto fijo 0 y el disco esta obligado girar sobre un plano horizontal. de H.W j = mii Sustituyendo N de (3). con respecto a1 sistema movil es cero la derivada temporal (. Recordamos del problema resuelto 18..w2j donde H.

. ft)k tomando un sistema movil dextrogiro que es solidario a la rueda.2 Ib)j aplicada en C y a un par Mc = -(I025 Ib .49 Determinese la derivada temporal H. del momento angular H. 18..52 Determinese la derivada temporal H... D o E deberan ser colocados? 18.. si se sabe que su velocidad angular o permanece constante....4. h) Si solp se pueden usar dos plornos de conexion para equilibrar la rueda.54 Despues de acoplar la rueda de 40 Ib. del momento angular H.de la barra del problema 18.. del momento angular H A .. j 18. B.5.. a la maquina de equilibrado y hacerla girar con una velocidad angular de 900 rpm..48 Determinese la derivada temporal HA. del momento angular H A . 18.51 Determinese la derivada temporal H. que se indica. del momento angular de la placa del problema 18. 18.4. del disco del problema 18. de la placa del problema 18.45 Determinese la derivada temporal H.. tanto estatica como dinamicamente. P18..50 Determinese la derivada temporal H. dario a la rueda (con el eje .. un mecanico descubrio que para equilibrar la rueda tanto estatica como dinamicarnente deberia usar dos plomos de correccion.54 . del momento angular H. del momento angular H. 18. del disco del problema 18. 18. determinense antes de que 10s plomos de correccion se hayan colocad0 a) la distancia del eje de rotacion al centro de masas de la rueda y 10s productos de inercia I..3 para un valor arbitrario de p. si se sabe que tiene una velocidad angular w = o y una aceleracion angular a = zj. 18.. del disco del problema 18.Problemas 18. e I..3 para un valor arbitrario j de / . Fig.6. si se sabe que su velocidad angular o permanece constante. se observa que las fuerzas que ejerce la rueda sobre la maquina equivalen a un sisterna fuerza par que consiste en una fuerza F = (36. y h) el sistema fuerza par en C equivalente a las fuerzas que ejerce la rueda sobre la maquina. del momento angular HG. del disco del problema 18. 18. si se sabe que el disco tiene una velocidad angular o = o y una i aceleracion angular a = ui.46 Determinese la derivada temporal H..53 Cuando la rueda de 40 Ib que aqui se muestra se une a una maquina de equilibrado y se hace girar a 750 rpm. uno de 6 oz de peso colocado en A y uno de 2 oz de peso colocado en E. e I. de la placa del problema 18.1.2.53 y P18.47 Determinese la derivada temporal H. Utilizando un sistema de referencia dextrogiro soliperpendicular a1 plano de la ligura). iCu6nt0 deberan pesar estos plomos y en cuiles de 10s puntos A. a) Determinese la distancia del eje de rotacion al centro de masas de la rueda y 10s productos de inercia I.

18.60 Si se sabe que el arbol del problema 18. determinense a) la aceleracion angular de la placa y b) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despues de que el par se ha aplicadp.61 Para el solido metalico del problema 18. Fig. in)k se apiica a1 arbol. 18. 18. de masa 2..55 se encuentra inicialmente en reposo (w = 0). Se une a un eje ligero sostenido mediante cojinetes en A y B. de peso w por unidad de longitud. P18.56 Fig.75 N . sostenido por cojinetes en A y B. El conjunto esta en reposo cuando se somete a un par M.57 --75 mm el par M. sostenido por cojinetes en A y B. Determinense a) la aceleracibn angular resultante del arb01 y b) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despuks de que el par ha sido aplicado.59. Si se sabe que el eje gira con una velocidad constante w .59 La figura aqui mostrada. P18.56 esta inicialmente en reposo (o = 0).55 18. formada por placas metalicas. y 6) las reacciones dinamicas en A y B inmediatamente despues de aplicarse el par 18. 18.56 Una barra delgada y homogenea.59 . sobre t. El conjunto se encuentra en reposo ( o = 0) cuando un par de momento M. cuando un par de momento M. estan soldados a la tercera parte de un arbol horizontal de 2 ft.6 s despues de que se ha aplicado / 'Z Fig.18.1 y 6) el modulo de las reacciones dinamicas en A y B en ese momento. con peso de 4 lb cada uno. separados 150 mm.5 kg. en la forma indicada en la figura. P18.57 Dos brazos en forma de L. determinense a) el par Mo necesario para imprimir a1 eje una aceleracion a = a y b) las reacciones dinamicas i en A y B inmediatamente despuks de aplicar el par M. determinense a) la velocidad angular del solido 0. Si la aceleracion angular resultante es a = (12 rad/s2)k. 931 Problemas Fig. determinense las reacciones dinamicas en A y B. es de espesor uniforme y tiene una masa de 600 g. M)j se le aplica. = (0. se utiliza para formar el eje que se indica en la figura. determinense a) el par M.5% Si se sabe que la placa del problema 18. esta soldada a un eje vertical ligero. determinense las reacciones dinamicas en A y B. = (20 lb .55 Una placa triangular homogknea delgada. Si se sabe que la placa gira a una velocidad angular constante w = 8 rad/s. P18.

64 n n Fig. determinese el modulo del par aplicado por la helice a su eje. con una velocidad de 60 mi/h. El automovil se mueve sobre una curva no peraltada.5 lb. .64 La estructura de cierto tip0 de indicador de giro de una aeronave se muestra esquematicamente en la figura. Fig. determinense a) el par M que se aplica al eje y b) las reacciones dinamicas en A y B. 18. lndiquese si el punto A se movera hacia arriba o hacia abajo.65 Cada neumatico de un automovil pesa 50 Ib y tiene un radio de giro de 9 in. Si se sabe que la helice gira a 1500 rpm. Estan sostenidos por cojinetes en A y B. Si se sabe que cada neumatico tiene 23 in de diametro y que la distancia transversal entre 10s neumaticos es de 60 in.66 Una helice de tres aspas de un aeroplano pesa 300 Ib y tiene un radio de giro de 3 ft.932 18. cuando el aeroplano describe una orbita circular de radio 1200 ft a una velocidad de 350 mi/h. de 0. determinese la reaccion normal adicional que sobre cada uno de 10s neumaticos exteriores produce la rotacion del automovil. Fig.62 Dos barras uniformes CD y DE. Determinense las reacciones dinamicas en A y B cuando la caja del motor tiene una velocidad angular w . 18. 18. P18. se sueldan al eje A B .63 Las aspas de un ventilador y el rotor de su motor tienen una masa total de 200 g y un radio de giro combinado de 75 mm. hacia la derecha con una velocidad de 720 km/h.67 18. cada una con peso de 2.5 rad/s como se muestra en la figura. 18. Determinese el angulo a que girara la horquilla cuando el piloto realiza un giro horizontal de 800 m de radio. Los muelles AC y BD estan inicialmente comprimidos y ejercen fuerzas verticales iguales en A y B cuando el avion se mueve describiendo una trayectoria recta. P18. de radio 500 ft. Si se sabe que w = (12 rad/s)i y (v = (45 rad/s2)i.67 Un anillo delgado de radio a se une mediante un collarin en A a un eje vertical que gira a una velocidad constante w Deddzcase una expresion a) para el angulo constante 6 que el plano del anillo forma con la vertical y b) para el valor maximo de w para el cual el anillo permanecera vertical (6 = 0). Cada muelle tiene una constante de 600 N/m y el disco uniforme tiene una masa de 250 g y gira a razon de 12 000 rpm. separados 120 mm y tienen una velocidad angular u). de 2400 rpm en la posicion de alta velocidad. en el instante que se muestra.

68 18. de lado a y masa m. Determinense a) el valor de o para el cual el angulo P mantiene el valor constante B = 40" y b) el interval0 de valores de o para el cual ia placa permanece vertical (B = 90"). P18.) Determinese la minima velocidad angular w . a) Determinense las reacciones dinamicas en C y D cuando el sistema se encuentra en la posicion de la figura.69 Fig.. 18. b) Resuelvase la parte a suponiendo que el sentido de giro del disco B se invierte.69 Se muestran las caracteristicas basicas de cierto tipo de molino. Se hace que el sistema completo gire alrededor del eje z con una velocidad angular de 60 rpm.Si se sabe que la barra forma un angulo 0 = 20" con la horizontal.70 18. Fig.estl sujeta con pasadores en A y B a una horquilla que gira con una' velocidad angular constante o. (S610 se muestra la mitad del cilindro. Pt8. Fig. El eje A B se une mediante una clavija a1 eje vertical que gira con una velocidad angular constante a. P18. cada uno de 10 lb de peso y radio 12 in.El disco gira sobre el interior de un cilindro vertical. para la c u d se mantiene el contact0 entre el disco y el cilindro. 933 Problemas Y ' Fig.68 Una placa cuadrada uniforme.71 Dos discos.71 .18. que esta unida a1 lrbol CD. P18.70 Una barra delgada A B de longitud L esta unida a1 brazo BC por una horquilla en B y se pone a girar alrededor de la vertical con una velocidad angular a. giran en la forma aqui indicada a 1200 rpm alrededor de la barra AB. Un disco de peso W esta montado sobre un eje A B respecto del cual puede girar libremente. deduzcase una expresion para el valor correspondiente de la velocidad angular o.

74 Un disco delgado de peso W = 10 Ib gira con una velocidad angular y respecto a1 brazo ABC. = 3 rad/s y w.72 Un disco homogheo delgado.73 Fig. determinese el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica del soporte en A. . = 8 rad/s y que ambas son constantes. Supongase que el eje doblado ABC tiene masa despreciable. determinese el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica del soporte en A. P18. Si se sabe que w . esta sostenido por una barra horizontal ABC que termina en forma de horquilla. Si se sabe que w . alrededor del eje y. como o 2son constantes. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante o. = 3 rad/s.75 Para el disco del problema 18. de masa m y radio a. 18. alrededor del eje y.76 Para el problema 18. que a su vez gira con una velocidad angular w .73 determinense a) el par M. = (7.j que se debera apli'car a1 eje doblado ABC para mantenerlo girando con una velocidad angular constante o. Suponiendo que tanto o.5 rad/s2)j cuando w .73 determinense a) el par M. El disco y la barra giran con las velocidades angulares mostradas en la figura. 18. = 3 rad/s en el instante en que la velocidad angular o2del disco tiene una magnitud de 8 rad/s y decrece a razon de 1.73 Un disco delgado de masa m = 5 kg gira con una velocidad angular w2 con respecto a1 eje doblado ABC. determinense las reacciones dinarnicas en A y en B. 18. v ( Fig. = 8 rad/s y 6) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese instante.j que se debera aplicar a1 eje doblado ABC para proporcionarle una aceleracion angular (Y.934 "97+'a%V$w% -w C~neticadel s o l ~ d origido en tres d~mens~ones 18. que a su vez gira con una velocidad angular w .74 18. = 5 rad/s y w2 = 15 rad/s y que ambas son constantes.8 rad/s2 ocasionada por el rozamiento en el eje en C y 6) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese instante. P18.

77 Para el disco del problema 18. = -(7. ExprCsense en funcion del Angulo 8 a) el par M. se pone a girar a una velocidad constante w2 respecto a1 eje horizontal z . 18.79 '18. puede girar alrededor del eje horizontal AB que pasa por su centro de masas G.i que se debera aplicar a la barra AB para proporcionarle una aceleracion angular a.20 rad/s. .5 rad/s2)j cuando w. de masa m y longitud L. valor 0. El concentrador tiene una masa de 30 Mg. Si se sabe que las velocidades angulares o.i. respectivamente. Supongase que ABC tiene una masa despreciable. P18.que se requiere para mantener la rotaci6n de la barra y c) las reacciones dinarnicas C y D.78 Para el disco del problema 18. mientras que el marco CD se pone a girar a una velocidad constante w.80 Una barra homogCnea y delgada AB.79 Un lente experimental de Fresnel. Fig. concentrador de energia solar.72 determinense a) el par M. determinense para la posicion 8 = 60" a) las fuerzas ejercidas sobre el concentrador en A y en B y b) el par M. siendo su . 18. y o tienen ambas modulo constante. = 15 rad/s y b) el sistema fuerza par que representa la reaccion dinamica en A en ese momento. si se 935 Problemas sabe que el disco gira con una velocidad angular constante o. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante w.18. P18.k aplicado a1 concentrador en ese instante.25 rad/s y 0. t z Fig. = 5 rad/s. necesario para mantener la rotacion del marco. un radio de giro de 12 m con respecto a su eje de simetria CD y un radio de giro de 10 m con respecto a cualquier eje transversal que pase por G. Esta sostenido en A y en B por una celosia de acero que puede girar alrededor del eje vertical y.80 . b) el par M2. respecto a1 eje vertical y.l cuando la barra tiene una velocidad angular w. y b) las reacciones dinamicas en A y en B en ese momento.74 determinense a) el par M.j que se debera aplicar a1 brazo ABC para proporcionarle una aceleracion angular a.

Movimiento de un giroscopo. respectivamente.936 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones o *18. 8 y II/ se llaman angulos de Euler y caracterizan completamente la p. ~ n ~ u l desEuler.15a).15). descompondremos el vector unitario K en componentes a lo largo de 10s ejes x y z . Para definir la posicion de un giroscopo en cualquier instante seleccionaremos un sistema de referencia fijo OXYZ.33). un rotor que puede girar libremente i con respecto a su eje geometrico. con el eje y a lo largo de BB y el eje z a lo largo de CC' (Fig.33) no son ortogonales (Fig. k 10s vectores unitarios a lo largo de 10s ejes de rotacion y por K el vector unitario a lo largo de la direccion fija Z .16 ) . escribimos y sustituyendo K en (18. pueden obtenerse multipli- .9. respectivamente. Estos ejes son ejes principales de inercia del giroscopo.15 Como las componentes vectoriales obtenidas para w en (18. un giroscopo puede tomar cualquier orientacibn pero su centro de masas debe permanecer fijo en el espacio. Sus derivadas 4. tenemos Fig. Cuando esta montado en una suspension Cardan (Fig. correspondiendo a la precesion. 18.16). El giroscopo puede traerse desde esta posicion de referencia. 18. las componentes del momento angular H. la nutacion y la rotacion propia del giroscopo. de nutacihn y de rotacibn propia del giroscopo en el instante considerado. Representando por i. Ahora 1 expresaremos la velocidad angular o del giroscopo con respecto a sistema de referencia fijo OXYZ como la suma de las tres velocidades angulares parciales. 2) un giro del aro interior de angulo o alrededor del eje B B y 3) un giro del rotor de angulo II/ con respecto a CC'. j. I. 18.y consideraremos una posicion de referencia del giroscopo en la cud 10s dos aros y un diametro dado DD' del rotor se localizan en el plano fijo YZ (Fig. Un girbscopo es. Para calcular las componentes de la velocidad angular y del momento angular del giroscopo utilizaremos un sistema movil de ejes Oxyz solidario a1 aro interior. 18. Como 10s ejes de coordenadas son ejes principales de inercia. pero aunque lo siguen en su precesion y nutacion no siguen la rotacion propia. 18. 18. con e l origen 0 localizado en el centro de masas del giroscopo y el eje Z a lo largo de la linea definida por 10s cojinetes A y A' del aro exterior. Por esa razon son mas convenientes que 10s ejes solidariamente unidos a1 giroscopo. 8 y definen las velocidades de prrcesih. hasta cualquier posicion arbitraria (Fig. Los angulos 4.osic!on del giroscopo en cualquier instante dado.15b) por medio de 10s siguientes pasos: 1) un giro del aro exterior de angulo 4 alrededor del eje de AA'. en esencia.

.

.

47) donde I representa el momento de inercia del solido alrededor de su eje de simetria e I' es su momento de inercia alrededor del eje transversal que pasa por G.48) La segunda de las relaciones obtenidas muestra que la velocidad angular o no tiene componente a lo largo del eje y. 18. except0 su propio peso.47) se sigue que 4~ o z = -- HG sene I' 0 =o 0. Entonces. Las balas y 10s proyectiles giratorios permanecen tangentes a sus trayectorias a causa de la acci6n girosc6pica. a lo largo de un eje perpendicular a1 plano Zz.2) nos da H.20 donde 0 representa el angulo formado por 10s ejes Z y z y HG es el modulo constante del momento angular del solido alrededor de G. Seleccionando un sistema de ejes moviles Gxyz con el eje z a lo largo del eje de simetria del solido y el eje x en el plano definido por 10s ejes Z y z./w. Hz = lo.48) miembro a miembro y observando en la figura 18. Y es facil mantener a una bicicleta en equilibrio a altas velocidades por el efecto estabilizante de sus ruedas giratorias. Sin embargo. Como 10s ejes x.res en torpedos y barcos. es decir. la accibn giroscbpica no es siempre conveniente y debe tomarse en consideracion en el diseiio de cojinetes en 10s que apoyen arboles rotatorios sujetos a precesion estacionaria. forman con el eje de simetria del solido: I tgy = 7 t g 8 I Fig. Las reacciones ejercidas por las helices en un avion que cambia su direccion de vuelo deben tomarse tambien en consideracion y compensarse cuando sea posible.20). = 0. = I'w. Consideraremos en esta seccion el movimiento de un solido de revolucion no sujeto a ninguna fuerza. Como la suma de 10s momentos de las fuerzas exteriores alrededor del centro de masas G del solido es cero. Entonces. se sigue que el momento angular He del solido con respecto a G es constante. la direccion de H. con respecto a su centro de masas. y por satelites artificiales y vehiculos espaciales despues de que han quemado el combustible de sus cohetes de lanzamiento. tenemos 18.1 1 .21 que -w. 18. Ejemplos de tales movimientos son realizados por proyectiles si la resistencia del aire se desprecia.45) y (18. respectivamente. Movimiento de un solido de revolucion no sujeto a ninguna fuerza Fig. o eje de precesion (Fig. por medio de 10s timones. Movimiento d e un solido d e revolucion n o s u jet0 a ninguna f u e r z a . (18. y y z son ejes principales de inercia del solido considerado. el Angulo 8 formado por 10s ejes Z y z permanece constante y el cuerpo realiza unaprecesidn estacionaria con respecto a1 eje Z. 18. = tg y. esta fija en el espacio y puede utilizarse para definir el eje Z. De las ecuaciones (18. cos 8 I (18. la ecuacion (18.. obtenemos la siguiente relacion entre 10s angulos y y 8 que 10s vectores o y H.21 . Dividiendo la primera y la tercera de las relaciones (18.11. 18. podemos escribir Hz = I ' o z H . = H .

49) tenemos y <8. ya que 10s angulos y y 8-y que la velocidad angular s forma con el eje de simetria y con el de precesion. 18. nuevamente o y HG tiene la misma orientacion y el solido permanece girando con respecto al eje transversal dado (Fig. 18.21.24.23. como el satelite de la figura 18. reccibn fija . En el caso de la precesion estacionaria 10s dos axoides son conos de base circular. el vector w se encuentra en el interior del angulo ZGz.47). = 0 y de (18.puede representarse por el movimiento de un axoide movil girando sobre un axoide fijo. recordamos de la seccion 15. el vector $k tiene un sentido negativo del eje z.12 que el movimiento de un solido con respecto a un punto fijo -0 con respecto a su centro de masas. 2. H . respectivamente. De (18. Este es el caso de un solido achatado. el axoide fijo se encuentra en el interior del axoide movil. 10s vectores o y HG tienen la misma orientacion y el solido permanece girando con respecto a su eje de y simetria (Fig.22~) 2) Si el solido se pone a girar alrededor de un eje transversal tenemos w. Este es el caso de un solido alargado.23 Existen dos casos particulares de movimiento de. son constantes. Deben distinguirse dos casos: Axoide 1. (De (18. la rotacion propia y la precesion son ambas en sentido opuesto a las manecillas del reloj vista desde el eje z positivo. el axoide ftjo y el axoide movil son tangentes externamente. Se dice que la precesion es directa.22 Fig. = 0 y por (18. la precesion y la rotacion tienen sentidos opuestos y se dice que la precesion es inversa.49) tenemos y > 8.24 . Fig. como el vector w debe encontrarse fuera del angulo ZGz. un solido de revolucion no sujeto a fuerzas en 10s que no existe precesion: 1) Si el solido se pone a girar alrededor de su eje de simetria.Cinetico del solido rigido en tres dimensiones Direccibn fija -/ Z =. como el vehiculo espacial de la figura 18.47). Hz = 0. 18. I Z I Fig.226). I > I'. = 0. tenemos w. I < I'. 18. 18. Considerando ahora el caso general representado en la figura 18.

Corno no actuan fuerzas exteriores sobre este sisterna. de 2000 m/s relativa al satelite.a j X rn. i 4 ir+. ..lIIOUo(J . 10s rnomentos angulares antes y despues del choque son equivalentes. = $rnc~'L.Se sabe que un satelite espacial de rnasa m es dinarnicarnente equivalente a dos discos delgados de rnasas iguales..(i. = l. Un meteorito de masa nr. Determinense a) la velocidad angular del satelite inmediatarnente desputs del choque.. = 60 rprn. prci~i~sihn (k.. dcl rrwrwnrrj. = C'i~lr~cidud ungulur dc\puc.796 Iw.\rk. .u = I'w. rotucitin propiu. calcularnos las velocidades de precesibn y de rotacion propia. -. = I p O = I"2 (ill 11.o. esta lija en el espacio. s ' 1 .~ 1 1 1 ~ ~ 1 ~ ~ . sen 19 -- W 4 sen y - - G sen (0 ('1 -- y) = .k + 1 ~ c ' ~ k H(.. a.c tle irrrrciu. m.lO. = 12wz rn. Notarnos que 10s ejes mostrados son 10s ejes principales de inercia para el satelite y escribirnos I = Iz = $mu2 I' = 1r = 1u = 2 [ + ( J n l ) u+ 2 ($t1)O2] = j mu2 .hoquc. y para 10s momentos de inercia en 11. golpea a este y se queda incrustado en C. = m/l 000 que viaja con una velocidad v.1 4 .283 rad/s. Tornando 10s rnomentos alrededor de G escribirnos . ri~c~cc. = I(i: (.S I .. . ~ : I I I < = :3.. y c) las velocidades de precesion y de rotacion propia. Los discos son de radios a = 800 rnrn y estan unidos rigidarnente por una varilla de longitud 20. I Para el satelite considerado tenemos w.-= 0. Principio did irrrpul\o 1. tanO=- - Hz 11. C'olocirlo&\ unKulurc~.c./ = a = 0. El Bngulo 0 forrnado por el eje de precesion y el eje z es E j e de precrsitin. encont rarnos W. II SoluriOn.r. i 4 Trazamos 10s axoides en el espacio y en el cuerpo para el movirniento libre del satelite.O 1. 1. a 5 =0 = LC'() (2) IIlN I ooo. l4orrrenfo.= I L ~ ' . Utilizando la ley de 10s senos. 2 =0 w 2 = 6.1)1.I l l { I 4 Como en rnovirniento libre la direccion del momento angular H. y uo = 2OOOrn/s. = - 2 rad/s '.. el satelite tendra precesion con respecto a esta direccion.800rn. escribirnos - 11. b) el eje de precesion del movirniento resultante. lnicialrnente el satelite esta girando libremente alrededor de su eje de simetria con una velocidad angular o.\ d d c. Sustituyendo 10s valores obtenidos para las cornponentes de H.28:3ratl.. = 60 rprn = 6.i.. Considerarnos al satelite y al rneteorito corno un solo sisterna.

de radio c = 40 mm. respectivamente. La cuerda forma un angulo 0con la vertical y gira respecto a1 eje vertical con ulia velocidad angular constante mientras que la esfera gira con una velocidad angular constante t+b respecto a su diametro BC.84 El trompo mostrado en la figura esta apoyado en el punto fijo 0 y sus momentos de inercia respecto a su eje de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 se representan. Los radios de giro del trompo alrededor de su eje de simetria y con respecto a un eje transversal que pasa por 0 son 0. Fig.81 18 83 El trompo aqui mostrado pesa 3 oz y esta apoyado en el punto fijo 0.50 in y que la velocidad angular de rotacion propia del trompo (alrededor de su eje de simetria) es de 1800 rpm.83 y P18. a traves de A. Se sabe c = 1. Determinense las dos posibles velocidades angulares de precesion correspondientes a O = 30". la condicion para la precesion estacionaria es I$ c) Determinese el error de porcentaje introducido cuando la mas lenta de las dos velocidades angulares de precesion obtenidas para el trompo del problema 18. es la componente de la velocidad angular a lo largo del eje de simetria del trompo. P18. que esta sostenida por una articulacion esferica en A. . 4 18. P18.85 Una esfera homogenea de radio c esta unida como se indica en la figura a una cuerda AB. Determinese el angulo O que forma el diametro BC con la vertical.81 suponiendo la misma velocidad angular de precesion estacionaria y fl = 30". a la velocidad angular constgnte de 36 rpm.61 Un disco de 2 kg y 150 mm de diametro se une al extremo de una varilla AB. 18. Si se observa que el disco gira con respecto a la vertical en el sentido indicado. determinese la velocidad angular de rotacion propia 3/ del disco respecto a AB cuando P = 60".85 y P18. a) DemuCstrese que la condicion de la precesion uniforme o estacionaria del trompo es Fig.86 18. Determinese el angulo 8 que forma BC con la vertical. comparada con su velocidad angular de prez W. 18.82 Resuelvase el problema 18.86 Una esfera homogenea.80 in. 4.84 donde 6 es la velocidad angular de precesion y (0. por I e I '. si la velocidad angular de rotacion propia del trompo es muy grande. esta unida como se indica en la figura a una cuerda AB.83 se aproxima mediante esta ultima relacion.84 in y 1. b) Demuestrese que. Fig. cesion. La cuerda forma un angulo P = 30" con la vertical y se observa que gira respecto a1 eje vertical con una velocidad angular constante 4 = 5 rad/s respecto a la vertical.30 rad/s.. si se sabe que la esfera a) no gira. respectivamente.Problemas 18. 6) gira respecto a su diametro BC con una velocidad angular de rotacion propia t+b = 30 rad/s y c) gira respecto a BC con una velocidad angular de rotacion propia $ = . de masa despreciable. P18.

87 y P18. determinese el modulo del par medio M aplicado a la Tierra. con una base de diametro d < h. el con0 gira a la velocidad angular constante 4 = 8 rad/s en el sentido indicado. con el eje vertical del con0 son 4 = 45" y 0 = 30". 6 ) Si ademas se sabe que el radio de giro del proyectil respecto a un eje transversal que pasa por G es de 160 mm.88 Un con0 homogkneo. angulo 4 para el cual el eje BC del con0 esta alineado con la cuerda AB (0 = P). esta unido en la forma indicada a una cuerda AB. es realmente un esferoide achatado por 10s Polos y el sistema gravitatorio que actua sobre ella es equivalente a una fuerza R y un par M.90 .89 Si la Tierra fuera una esfera. a) Si se sabe que el proyectil tiene una masa de 18 kg y un radio de giro de 40 mm respecto a su eje de simetria. determinese su velocidad angular de precesion estacionaria aproximada.18. la Luna y 10s planetas seria en todo momento equivalente a una sola fuerza R. situado a una distancia c = 120 mm de G.87 Un con0 homogeneo de altura h. El con0 gira con respecto a su eje BC con una velocidad angular constante 3/ y gira con respecto a la vertical que pasa por A con una velocidad angular de precesion constante Determinese el . P18. La velocidad de rotacion propia del proyectil fue de 5000 rpm y la resistencia a1 avance de la atmosfera era equivalente a una fuerza D de 150 N actuando en el centro de presion C.. que actuaria en el centro de masas de la Tierra. P18. de altura h = 12 in y diametro de la base d = 6 in.97.90 Un registro fotografico de alta velocidad muestra que cierto proyectil fue lanzado con una velocidad horizontal B de 600 m/s y con su eje de simetria formando un angulo 0 = 4' con la horizontal. alrededor de su eje BC y 6 ) la longitud de la cuerda AB. determinense a) la velocidad angular de rotacion propia del cono.88 \- .51. Si se sabe que 10s angulos que forman la cuerda AB y el eje BC. Esta precesion forzada se conoce como precesion de 10s equinoccios y no debe confundirse con la precesi6n libre expuesta en el problema 18. (Nota. 18. 5 Fig.s 18.) 18. Sin embargo. la atraccion gravitatoria del Sol. determinense 10s valores exactos de dos posibles velocidades angulares de precesion. Si se sabe que el efecto del par M es hacer que el eje terrestre gire con un movimiento de precesion respecto a1 eje GA con una velocidad angular de una revolucion en 25 800 afios. respectivamente.89 Fig. Supongase que la densidad media de la Tierra es 5. y que . P18. esta unido en la forma indicada en la figura a una cuerda AB. que su radio promedio es 3960 mi y que 7 = 5 r n ~ ~ . Fig. Problemos 4.

.91 y que el eje del girocompas oscila respecto a la direccion norte-sur. se tiene Fig. P18. 18. que puede girar librernente respecto a1 eje vertical AB. 18. b) Con este resultado comprutbese que la condici6n (18. I e I ' son 10s rnornentos de inercia del rotor respecto a su eje de sirnetria y a un eje transversal que pasa por 0. cornpruebese a) que la velocidad angular de precesion inversa nunca puede ser rnenor que el doble de la velocidad de rotacion propia en torno a su eje y b) que en la figura 18. a) Dernuestrese que las ecuaciones de movimiento del girocompas son I' 8' + I w p . b) Despreciando el tkrrnino que contiene w. para un solido de revolucion no sujet0 a fuerzas.I donde w. 18.93 a) Demuestrese que para un solido de revolucion. El rotor gira a una velocidad angular b con . n z . es la componente de w a lo largo del eje de simetria del cuerpo. es la componente de la velocidad angular total a lo largo del eje del rotor.1' I' . El angulo formado por el eje del rotor y el plano del meridian0 esta representado por 8 y la latitud del lugar se representa por A.92 DemuCstrese que. para valores pequeilos de 9. 18.Cinetica del solido rigido en tres dimensiones 18 9 1 Las caracteristicas basicas de un girocornpas estan mostradas en la figura. Se observa que la linea OC es paralela al eje de la Tierra y se representa por we la velocidad angular de la Tierra respecto a ese eje. respectivamente. i respecto a un eje montado en un solo aro. V = J ! H G cos 0 ( I ' .I ) 11' donde HG es el valor constante del rnornento angular del solido.95 Para un solido de revolucion. cos A sen 8 . con velocidad angular constante.I' w: cos2 A sen 8 cos 8 = 0 donde w. es la cornponente de w a lo largo del eje de simetria del cuerpo. no sujeto a fuerzas.Z dernukstrese que. se observa desde el solido mismo que gira alrededor del eje de sirnetria. no sujeto a fuerzas. la velocidad angular de precesion y de rotacion propia pueden expresarse. respectivamente.94 Demuestrese que el vector de velocidad o angular de un solido de revolucion. no sujeto a fuerzas.44) para la precesion estacionaria se satisface en un s6lido de revolucion no sujeto a fuerzas. la velocidad angular de precesion puede expresarse asi: donde 0. como .24 el eje de simetria del solido no puede ser inferior a1 axoide fijo.

de momento de inercia axial I y transversal I' = 0. = 32. la estacion se orienta como se indica. . sabe que la barra y el eje :co~nc~den determinense el eje de precesion. P18. = 28.104 .. determinense el eje y la velocidad angular de B. La precesion libre considerada aqui no debe confundirse con la precesion mucho mas lenta de 10s equinoccios.100 r< Fig. Suponiendo que la estacion sea dinamicamente equivalente a un cilindro homogeneo de longitud 30 m y radio 3 m.6. La veloadad angular del balon de la figura. Si se sabe que.t Se lanza una moneda a1 aire y. Un satelite geoestacionario de 800 lb esta girando con . Si se sabe que el modulo de o es 180 rpm y que la relacion entre 10s momentos de inercia axial y transversal es { = i. cuando se suprime la union.89). Dinamicamente. determinense a) la orientation del eje de precesion OA y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia. deduzcase una expresion para la velocidad angular de precesion.98 . una velocidad angular o = (1. El elemento de union que conecta las partes A y B de la estacion espacial del problema 18.99671. que acaba de ser golpeado.. durante su movimiento libre.4 in. P18. = + (2000 m/s)i. . Resuelvase el problema 18.8 in y I. Utilizando la relacion proporcionada en el problema 18. Si se sabe que b = 20 in y que 10s radios de giro del satelite con Ex = I.96 / Fig.5 dias solares medios. c ) Resuelvanse las partes a y b para el caso fi = 20". determinense el eje de precesion y la velocidad angular de precesion y de rotacion propia del satelite despues del choque. determinese la velocidad angular de la estacion alrededor de su eje de simetria. se observa que el angulo fi entre el plano de la moneda y la horizontal es constante. con respecto a su eje de simetria.L Fig. con una velocidad v. La Tierra puede considerarse como un esferoide achatado. Una vez establecido el movlmlento descr~to el proen blema resuelto 18. es horizontal y su eje de simetria OC esta orientado en la forma aqui indicada. P18. en vez de hacerlo en B. P18. asi como la de rotacion en torno a su eje de simetria.100 suponiendo que el meteorito golpea al satelite en A. la diferencia entre 10s periodos observados y 10s calculados se debe a1 hecho de que la Tierra no es un solido perfectamente rigido. b) Simbolizando con rC/ la velocidad angular de la moneda alrededor de su eje de simetria. .98 puede suprimirse para permitir que cada parte se mueva libremente. la barra que conecta 10s discos A y B se rompe y el d ~ s c o se mueve hbremente como un cuerpo separado.(1600 ft/s)i + (1300 ft/s)j + (4000 ft/s)k relativa a1 satelite. Vease el problema 18. I Fig. Las observaciones muestran un periodo de precesion del Polo Norte de aproximadamente 432. con una velocidad angular de una revolution por hora.5 rad/s)j cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz.94. que es una precesion forzada.6 suponiendo que el meteorito golpea a1 satelite en C . que se movia con una velocidad v = . a) Obtengase una expresion para el angulo formado por la velocidad angular de la moneda y la vertical. (Nota. la velocidad angular de precesion y de rotacion propla para el movimiento seguido por el disco A . A y B equivalen a dos cilindros de 15 m de longitud y 3 m de radio cada uno. La estacion espacial que se muestra tiene un movimiento de precesion respecto a la direccion fija OC. Si se A cuando la barra se rompe. Resuelvase el problema resuelto 18. determinese el periodo de precesi6n estacionaria del Polo Norte de la Tierra.

Estas ecuaciones expresan que el momento angular del trornpo . I($+ (2) C 0 4 0) = f3 Fig. de rnasa m y longitud L. = 0 y EMz = 0 y representando por I e I '.105. la cornponente rectangular de H. puede girar librernente alrededor de un eje horizontal que pasa por su centro de rnasas C . . obtenganse las dos ecuaciones diferenciales de primer orden del rnovirniento 1'4 sen2 0 + I ( $ + 4 c. a lo largo de cada uno de estos ejes es constante. Fig. que esta conectada mediante una horquilla a1 eje vertical AC. suponiendo que la barra se reemplaza por una placa delgada y hornogknea. 8 = 0 y 4 = do. deterrninense a) la veloc~dadangular inicial doy 6) el valor de cuando P = 30". P18.106 18. P18.106 Resudvase el problerna 18. El eje esta sostenido por un rnarco de masa despreciable que puede girar libremente alrededor de !a vertical CD.105 Fig.. de la velocidad angular del trompo es constante y que la velocidad angular de precesion 4 depende del valor del angulo de nutacion 0. 10s angulos Euler que. Se considerara el rnovirniento general del trornpo en que todos 10s angulos Euler varian. Si se sabe que el valor rnaximo de a partir de entonces es 30°.sisterna se suelta en la posici6n p = 0 con una velocidad angular do alrededor del eje vertical y sin velocidad angular alrededor del horizontal. a ) Observando que la EM. 4 Fig. 10s mornentos de inercia del trornpo con respecto a su eje de sirnetria y respecto a un eje transversal que pasa por 0 . 18. P18. P18. de forma cuadrada. esbelta.C~netica del solido rigido en tres dirnensiones ia. La barra y la esfera pueden girar libremente alrededor del eje horizontal en A y el eje AC puede girar librernente alrededor de un eje vertical. se conserva tanto alrededor del eje Z corno del eje : es decir. b) el valor maxirno de 8 y c) el valor minimo de 4. Si se sabe que inicialrnente 8 = 80. demuestrese que la varilla oscilara respecto al eje vertical y determinense a) el interval0 de valores del angulo 8 durante. ese rnovirniento.107 '18 108 El trornpo aqui rnostrado esta sostenido en el punto fijo 0.107 Una placa hornogenea de rnasa m y radio a esta soldad a a una barra AB de rnasa despreciable. 8 y rC. respectivamente.definen la posicion del trompo respecto a un sisterna de referencia fijo.108 b) Utilicense las ecuaciones (I) y (2) para dernostrar que la cornponente w. 105 Una barra homogenea AB. de rnasa m y lado a.04 0) c o 4 I ) = a (1) ( 21 donde a y 0 son constantes que dependen de las condiciones iniciales. El. Sean 4.

(Sugerencia. y sin rotacion propia ni nutacion. El disco se suelta en. El disco se suelta en la posicion j = 0 con una velocidad angular l de rotacion propia ti/ = 20 rad/s.1 13 Una esfera homogenea de masa m y radio a esta soldada a una barra AB de longitud a y masa despreciable. = J y sin rotacion propia ni nutacion. con una velocidad angular de precesion 6 = 6. P18.2rngc cos B 1 sen 8 ' I 8.) 947 Problemas ) Fig. vease el problema 18. en el sentido de las manecillas del reloj vista desde 0 y sin precesion ni nutacion.) '18.. demuestrese que la velocidad. Utilicese el principio de la conservaci6n de la energia y el hecho de que el momento angular del solido se conserva tanto alrededor del eje Z como del eje z.113 . deduzcase una tercera ecuaci6n diferencial para el movimiento genera! del trompo del problema 18. Determinense a) el valor mas grande B en el movimiento subsiguiente y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia cuando el disco pasa por su posicion mas baja. desde 0 y sin precesion ni nutacion. La esfera se suelta en la posicion /3 = 0 con una velocidad angular de precesion 4. donde 1 P2 . con una velocidad angular de rotacion propia $ en el sentido de las manecillas del reloj.) l Fig..112 y P18.1 10.108.109 a) Aplicando el principio de la conservaci6n de la energia. de masa despreciable.112 Una esfera homogenea de masa m y radio a esta soldada a una varilla AB. que se sostiene mediante una articulacion esfkrica en A.110 y P18.) ' 18.1 10 Un disco homogeneo y delgado se monta sobre un eje ligero OA. y b) la velocidad angular de precesion y de rotacion propia conforme el disco pasa por su posicion mas baja. b) Eliminando las derivadas 4 y $ de la ecuacidn obtenida y partiendo de las dos ecuaciones del problema 18. determinense a) la velocidad angular de precesion 6.108 parte a. Determinese el maximo valor de en el movimiento posterior. que sostiene por una articulaci6n esferica en A . (Vease la sugerencia del problema 18.1 10. ( 2 ~. Si se sabe que el valor maximo de p en el movimiento subsiguiente es 30°. PcosB)~ 8 0 ) = 5 .108. Si se sabe que el valor mas grande de P en el movimiento posferior es P = 30°. La esfera se suelta en la posicion P = 0. de la esfera en su posicion inicial y b) la velocidad aigular de prkcesion y de rotacion propia cuandb / = 30". determinense a) la velocidad angular de rotacion $ del disco en su posicion inicial .(a. la posicion P = 0. vista .'18. que esta sostenido por una articulaci6n esferica en 0. (Vease la sugerencia del problema 18.111 1 8 1 1 1 Un disco homogeneo y delgado esth montado sobre un eje ligero OA que esta sostenido por una articulacion esferica en 0.1 10. (Vease la sugerencia del problema 18. P18. angular de nutacion 0 se define mediante la ecuacion diferencial o2 = f(O).

.

Iu uelocidud rrngulur w no tienen Irr mismtr dircccihn (Figura 18.25). sin embargo. Primero se observ6 (secci6n 18.-- - - - Repaso y Resumen Este capitulo se dedico a1 analisis cinematic0 del movirniento del sblido rigido en tres dimensiones.1 1 . (1% 2) proporcionan la fundarnentacion del analisis a1 igual que lo hicieron en el capitulo 16 en el caso del movimiento plano de solidos rigidos. Pero tendran la rnisrna direccion si o estri dirigida a lo largo de alguno de 10s ejes principales de inercia del solido.~m o v : r n ~ e n l o e U P sc4.. del solido y de su derivada respecto a1 tiempo H. en general. Fig.2 se vio que las componentes rectangulares del momento angular HG de un solido rigido se podian expresar corn0 sigue. se ernplean rnucho miis en este caso. se reducen estas refaciones a Se observo que. en terrninos de las cornponentes de su velocidad angular w y de sus rnomentos y productos de inercia centrales: Momento angular de un s ~ l i d c rigido en tres dimensiones Si se utilizan 10s ejes principales d e inercia G x ' y ' z ' .-_ i?< CM. d . 18. En la seccion 18.25 . ~ 8 2 . el nzomento ungulur HG J. = H.*i. El calculo del momento angular H.1) que las dos ecuaciones fundsmentales que se dedujeron en el capitulo 14 para el rnovimiento de un sistema de particulas Fcuaciorres lunddmc .

26). Se escribio Principio del impulso y del momento El principio de impulso y del momento para un solido rigido en movimiento tridimensional (seccion 18. - Sistema de momentos.. respecto a 0. + Impulso externo al sistema.3) se expresa mediante la misma formula fundamental que se utiliza en el capitulo 17 para un solido rigido en movimiento plano. componentes del momento las angular Ho del solido.1 y 18. 18.26. pueden obtener directamente se a partir de las componentes de su velocidad angular y de sus momentos y productos de inercia respecto a ejes que pasan por 0.Cinetica del solido rigido en tres dirnensiones L Fig. se observo que. y HG se debera calcular a partir de las relaciones (18. ( 1 7.4) per0 10s sistemas de momentos inicial y final se deberan representar en este caso como se indico en la figura 18.26 Momento angular respecto a un punto cualquiera Recordando que el sistema de momentos lineales de las particulas que forman a1 solido se pueden reducir a un vector mi unido en G y a un par HG (figura 18. una vez determinados el momento lineal mi y el momento angular HG del solido rigido.. .10) (problemas resueltos 18.2). Sistema de momentos.7) o (10. el momento angular del solido rigido Ho respecto a cualquier punto 0 se podia obtener por medio de la ecuacion Solido rigido con un punto fijo En el caso particular de un solido rigido que esta obligado a girar respecto a un punto fijo 0.

y'.4 hacen posible extender el movimiento tridimensional de un solido rigido a la aplicacion del principio de trabajo y el principio de la conservacidn d e la energia.4) una. conforme el solido gira.2) representa la razon de cambio de HG respecto a ese sistema.10 para determinar su valor. = momentos de inercia centrales principales. es mas conveniente utilizar un sistema Gxyz en rotacion con el solido y descomponer o en sus componentes y calcular 10s momentos y productos de inercia que se usaran para determinar HG a partir de las ecuaciones (18.22) en (18. de orientacion fija.20) a1 movimiento de un solido rigido en tres dimensiones. en el caso de un solido rigido obligado a girar respecto a un punto fijo 0.. Recordando la ecuacion (15. Por lo tanto. sus momentos y productos de inercia respecto a1 sistema GX'Y'Z' cambian continuamente. puesto que H.2) representa la derivada temporal de HG respecto a1 sistema GX'Y'Z'. Utilizando 10s ejes central y principal x'. se debera utilizar el metodo de la seccion 15. 18.10). energia cinetica del solido se la podia expresar como donde x'.7) R = velocidad angular del sistema movil Gxyz Sustituyendo H de (18..27) y que HG en la ecuacion (18.w$ i IZ. z'. Sin embargo. cf Tambien se observo que..7) o (18. en la ecuacion (18. 18. y' y z' son 10s ejes principales de inercia del solido en 0.. .La energia cinetica de un solido rigido en movimiento tridimensional se puede dividir en dos partes (seccion 18.w$ + l. iy. . La segunda parte del capitulo se dedic6 a la aplicaci6n de las ecuaciones fundamentales Empleo de un sistema de referencia movil para establecer las ecuaciones del movimiento de un solido rigido en el espacio - T = $(l.. se escribio 951 Repaso y resumen Energia cinetica de un solido rigido en tres dimensiones donde i = velocidad del centro de masas o = velocidad angular m = masa del solido rigido I.w:) (18. Primero se record6 (seccion 18.2) se obtuvo .27 donde HG = momento angular del cuerpo respecto a1 sistema GX'Y'Z' de orientacion fija ( H ~ ) ~ =~ derivada temporal de HG respecto a1 sistema mo. asociada con el movimiento de su centro de masas G y la otra con su movimiento respecto a G. vil Gxyz. Se observo que. Los resultados obtenidos en la seccion 18.31) se escribio Fig.5) que HG representa el momento angular del solido relativo a un sistema central GX'Y'Z' de orientacion fija (Fig. que se debe calcular de las relaciones (18.

Un comentario sobre la soluci6n de estas ecuaciones y de las ecuaciones escalares correspondientes a la ecuaci6n (18. Se escribio (seccion 18.. ..7): ( l h . Haciendo iL = o en la ecuacion 18.8) tales como un arb01 desequilibrado en rotacion (problema resuelto 18. R = velocidad angular del sistema movil O. Este mCtodo se puede usar para resolver ciertos problemas relacionados con la rotacion de un solido rigido respecto a ejes fijos (seccion 18. Los problemas relacionados con rnovimiento en tres dirnensiones de un solido rigido se pueden resolver al considerar la ecuacion esquernatica representada en la figura 18.. o 10s rnornentos.. de las fuerzas externas y efectivas (problemas resueltos 18.3 y 18. . su velocidad angular R es identicarnente igual a la velocidad angular o del solido.t: ~o: : . se puede utilizar un metodo alternativo de solucion relacionando 10s rnornentos de las fuerzas y las razones de cambio del mornento angular respecto a1 punto 0. que se calculara de las relaciones (18.23. 28) donde la suma de 10s rnomentos de las fuerzas aplicadas a1 solido rigido respecto a 0. i. = derivada temporal de H. En el caso de un solido rigido que esta obligado a girar respecto a un punto fijo 0. H.). Sin embargo.-uaciones d e mowmiento d e Euler Priricitsio da D'Alemtsert Fig.5). representadas por el vector ma y por el par HG(Fig. = rnomento angular del solido respecto al sistema fijo OXYZ (H. utilizando ejes principales y escribiendo esta ecuaci6n en forrna escalar se obtuvieron las ecuaciones de movimiento de Euler (secci6n 18.13).6).uyz.28 :>:. 18.28).1) permiti6 extender el principio de D'Alernbert a1 rnovirniento tridimensional de un solido rigido y concluir que el sisterna de fuerzas externas que actuan sobre el solido rigido es equioalente a las fuerzas efectivas del solido. respecto al sistema O. existen rnuchas aplicaciones en que conviene utilizar un sistema de referencia que no este unido a1 sblido. = EM.ryz.!adorigjdo con :!n p : ~ r ~.Cinetico del s6lido rigido en tres dimensiones Si el sistema movil esta unido a1 solido.5).28 y al escribir ecuaciones escalares apropiadas que relacionen las cornponentes.4). sino que gire de manera independiente (problema resuelto 18. 18.

35) Fig. se escribio Ho = -1'4 sen Oj + 1'0j + I($ + d. = (la. y la velocidad angular de rotacion propia J/ permanecen constantes. J/ representan.31 . Presentando 10s angulos & Euler 4.36) Sustituyendo para H. cos O)k (18. t se observ6 que sus derivadas 0. 18.44) y aplicado respecto a un eje perpendicular a1 eje de precesidn y a1 eje de giro (Fig. nutacibn y rotacibn propia de un giroscopo (seccibn 18. por tanto. la velocidad angular de precesion d. o = -4 sen Oi + 8j + ($ + 4 cos 0)k (18. con la velocidad angular SZ = .10).4 sen O i + dj + 4 cos Ok (1 8.31). se obtuvieron las ecuaciones diferenciales que definen el movimiento del giroscopo. - 1'4 cos 0 ) 4 sen 8j (18. 18. el angulo 8. y O en la ecuacion (18. las derivadas temporales de la precesibn. girando sobre su eje y con un movimiento de precesion sin fuerzas actuando sobre el (seccion 18. respectivamente. 18. si las fuerzas externas se reducen a un par de momento igual a1 segundo miembro de la ecuacibn (18. h para definir la posicibn de un giroscopo (Fig 18. 0. Se vio que tal movimiento es posible solo si 10s momentos de las fuerzas externas respecto de 0 satisfacen la relacion.11. Expresando la velocidad angular o en tkrminos de estas derivadas. . se escribio 633 Repaso y resumen 4.9 o). El capitulo termino con un comentario sobre el movimiento de un solido de revolucion.44) es decir.29 Fig.30) y giran. 18. ZM.6). En el caso particular de la precesion uniforme de un giroscopo (seccion 18. 18.38) Representando con I el momento de inercia del giroscopo respecto a su eje de giro z y con I ' su momento de inercia respecto a un eje transversal que pase por 0.30 A donde 10s vectores unitarios estan asociados a un sistema de referencia Oxyz unido a1 aro interno del giroscopo (Fig. problema resuelto 18. Fig.29).28).En la ultima parte del capitulo se consider6 el movimiento de girbscopos y de otros solidos de revolucibn.

P18.118 Tres discos de 25 Ib. ~Dondese le deberan colocar plomos de 2 lb a1 disco B y a1 C para equilibrar el sistema dinamicamente? t Fig.Problemas de Repaso 18. = 20 rad/s respecto a1 brazo ABC.12 Un disco homogeneo delgado. P18. gira a una velocidad angular constante w . determinense las reacciones dinamicas en 10s soportes D y E. El disco A esta unido excentricamente de manera que s u centro de masas esta a in del eje de rotacion.120 Un disco delgado homogeneo. mientras que 10s discos B y C estan unidos de mod0 que sus centros de masas coinciden con el eje de rotacion.119 18. P18. 18. estan unidos a un arb01 que gira a 720 rpm. determinense inmediatamente despues del choque a) la ve!ocidad angular del conjunto y b) su eje instantaneo de rotacion.121 18. Para la posicion aqui mostrada. de 800 g de masa y radio 100 mm.u. Representando el impulso correspondiente mediante FAt.120 y P18. El ensamblaje se cuelga de una rotula en A y se golpea en C en una direccion perpendicular a un plano (en la direccion negativa). el cual a su vez gira a una velocidad angular constante w .118 v Fig. el cual a su vez gira a una razon constante w . l(l1' 11111. = 10 rad/s respecto a1 eje x. = 20 rad/s respecto a1 brazo ABC. gira a una velocidad angular constante w . Determinese el momento angular del disco respecto al punto C. de masa 800 g y radio 1 100 mm. Fig.119 Dos barras uniformes AB y CD se sueldan en B para formar un conjunto en forma de T y de masa total m. . = 10 rad/s respecto a1 eje .

Si se sabe que sus radios de giro son &x = 300 mm y = I. = 4 rad/s respecto a1 eje y. - - - Problemas de repaso Fig..(432 m/s)j + (960 m/s)k relativo a1 satelite. P18. Determinense a) el angulo 0 constante que forma la barra con la vertical y b) el rango de valores de w para el cual la barra permanece vertical (0 = 0). = 400 mm.126 .123 Y P18.122 Fig. P18. si se sabe que el disco gira con una velocidad angular constante w2 = 12 rad/s y b) el sistema fuerza-par que representa la reaccion dinamica en 0 en ese momento. = (6 rad/s)j cuando w. P18. El eje D E se hace girar con una velocidad angular constante o. 18. de modulo 4 rad/s. el cual esta unido rigidamente en D a1 eje vertical DE.124 Un disco delgado. el cual a su vez gira con una velocidad angular constante w .5 rad/s)i cuando es golpeado en A por un meteorito de 30 g que se mueve con una velocidad vo = .122 El engranaje A gira sobre un engranaje fijo B y gira respecto a un eje A D de longitud L = 500 mm. P18.123 Un disco delgado.125 6 18. el cual a su vez gira con una velocidad angular w. despues del choque. gira con velocidad angular constante o2 = 12 rad/s respecto a1 brazo O A . 18.125 Una barra uniforme AB. 18. determinense a) el momento angular del engranaje A respecto a1 punto D y b) la energia cinetica del engranaje A. respecto a1 eje y. Determinese el momento angular del disco respecto a su centro A.126 Un satelite de 240 kg esta girando con una velocidad angular wo = (1. gira con una velocidad angular w2 respecto al brazo OA.124 18. Supongase que el brazo OA tiene masa despreciable.126. Determinense a) el par M j que se debera aplicar a1 brazo OA para darle una aceleracion angular a. Fig.(576 m/s)i . de peso W = 8 lb. Suponiendo que el engranaje A se puede considerar como un disco delgado de masa 2 kg y radio a = 100 mm y que fi = 30". esti unida a1 pasador de una articulation que gira con una velocidad angular constante w. de peso W = 8 Ib.127 Determinese el eje de precesion y las velocidades angulares de precesion y rotacion propia del satelite del problema 18. de longitud I y masa m.18. Fig. determinese la velocidad angular del satelite inmediatamente despuks de que el meteorito se incruste. = 4 rad/s.

inmediatamente despues del impacto. la componente de H.. (Sugerencia.129 Fig. se sostiene mediante una rotula en 0 y puede oscilar libremente bajo su propio peso. y b) el valor correspondiente de la velocidad angular de la barra respecto a OB. = Fig. determinese el. Apliquese el principio de la conservacion de la energia y el principio del impulso y del momento. cuando el eje AB se hace girar. P18.Cl . B Fig. la velocidad angular de la placa y 10s ejes instantaneos de rotacion para valores de 0 de 0 a 80" en intervalos de 10".) 4 . = 0. La barra D E estd unida a un eje vertical AB por medio de una articulaci6n en D y el disco se apoya contra el eje en C. Escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular. -(250 m/s)k dentro de una placa circular de 8 kg que cuelga de una rotula en 0 . determinense a) el minimo valor de 6 en el movimiento que sigue. valor de la velocidad angular o para la cual la reacci6n en C sera cero. a lo largo de O B debe ser constante.128 18 129 Una barra homogenea OA.128 Un disco de masa m y radio a esti rigidamente unido a una barra D E de masa despreciable. a 18 C 1 Se dispara una bala de 20 g con una velocidad inicial v.956 Cinetico del solido rigido en tres dimensiones 18. de masa m y longitud L. P18. Si la varilla se mantiene en una posicion horizontal (0 = 90") y se le da una velocidad angular inicial = respecto a la vertical OB. P18. Observando que. el mismo punto del disco permanece en contact0 con el eje en C. observando que puesto que ZM. La bala golpea el punto A y se incrusta en la placa.

84 y c) el porcentaje de error introducido por esta aproximacion.5 rad/s)j cuando es golpeado en B por un meteorito de 6 oz que se desplaza con una velocidad v.. 1$d. / - /" -1 Fig. proporcionada en la parte b del problema 18. utilizando incrementos AOi = 0. y la distancia de 0 a su centro de masas G es c = 1.80 in.) = 0 . por k y k'.1". = 0 .C3 El trompo aqui mostrado se sostiene en un punto fijo 0 y esta en un movimiento de precesion uniforme respecto a1 eje z. eje de simetria. determinese la velocidad angular inicial de giro del trompo y obtengase un valor aproximado del periodo de oscilacion de su eje. a) En relacion a1 problema 18. 6 . el cambio de energia cinktica asociado a la rotacidn del satklite.c4 80) ( C O S O(.C2 Un satklite geoestacionario de 800 lb gira con una velocidad angular w. P18. Escribase un programa de ordenador que calcule. . respectivamente. 1800.) del trompo durante Ati si se supone que la segunda derivada 0 del angulo 0. = . y 8.C O s 6) = 1 4 y expresese en terminos de 8. b) Escribase un programa de ordenador para calcular el periodo de oscilacion del eje del trompo. = 28. El trompo gira a una velocidad angular $ respecto a su . a1 caer. para ciertos valores del angulo 0 y de la velocidad $ a ) la velocidad angular de precesion d. con 10s mismos valores de b. se repite indefinidamente.C4 El trompo mostrado en la figura se sostiene en un punto fijo 0 y sus radios de giro respecto a su eje de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 estan representados. Los radios de a1 giro del satklite son = k.(2000 ft/s)k relati~a satklite. ~ 3 p18. con la vertical a1 ser = 0 ) y velosoltado con velocidad angular de precesion cero cidad angular de nutacion cero (0 = 0). . 1500.4 in. 18. Tras alcanzar un valor maximo O m . Ampliese el programa y utilicese para calcular. W. = (1. 18. Este movimiento.8 in y k.50 in. correspondiente a1 minimo de 10s dos valores obtenidos a1 resolver la ecuacion proporcionada en la parte a del problema 18. b) el valor aproximado de 4 obtenido de la condicion para la precesion uniforme. puesto que 8.109b. c) Si se sabe que c = 36 mm. en intervalos de 2 in. se puede obtener a1 dividir AOi entre la velocidad angular promedio de nutacion (Oi + O i + . observando que el tiempo Ati que corresponde a un increment0 AOi. respectivamente. permanece constante durante Ati. demutstrese que la velocidad angular de nutacion 0 del trompo se define mediante la ecuacion diferencial b2 = f(0). P 1 8 ..84. el angulo 0 decrece hasta recuperar su valor inicial 0. en la ecuacidn anterior y observando. = 30" y Om = 40°. Escribase un programa de ordenador y utilicese para calcular. Utilicese el programa anterior con valores de O iguales a 15". que f(8. Pesa 3 oz y sus radios de giro respecto a sus ejes de simetria y a un eje transversal que pasa por 0 son de 0. k = 20 mm. Fig. las velocidades angulares de precesion y de nutacion son nuevamente de cero. las componentes rectangulares y el modulo de la velocidad angular del sattlite para valores de b de 0 a 30 in.(2800 ft/s)i + (2900 ft/s)j . empieza el movimiento de precesion.18.84 in y 1. a1 hacer 8 = 8.. del angulo 0. Se observa que el eje del trompo cae y. inmediatamente despues de que se incrusta el meteorito en B. donde 957 Problemas de repaso zx 1 1 I! - Ib . 2400 y 6000 rpm. y un nivel inferior correspondiente a 0 = Om. kt = 45 mm. = 32. 1200. conocido como movimiento cuspidal. 30" y 45" y con valores de $ iguales a 1050. con el punto G oscilando entre un nivel superior correspondiente a O = 8. el cual forma un angulo 0 .C2 z 1 (4.

Cuando el movimiento es mantenido unicamente por las fuerzas de restitucion se dice que la vibracion es una vibracion libre (Secc. Como el proceso puede repetirse indefinidamente. el movimiento resultante se describe como una vibracih forzadu (Secc. limitaremos nuestro estudio a 10s tipos mas simples de vibraciones. La mayor parte de las vibraciones en maquinas y estructuras son indeseables porque aumentan 10s esfuerzos y las tensiones y por las perdidas de energia que las acompaiian. Deben por lo tanto eliminarse o reducirse a1 maximo con diseiios apropiados. El analisis de las vibraciones se ha vuelto cada vez miis importante en 10s ultimos aiios debido a la tendencia actual de emplear maquinas de alta velocidad y estructuras mas ligeras. Es previsible que esta tendencia continue y que haya una necesidad mayor de desarrollar en el futuro el analisis de la vibraciones. 19. Por lo tanto. El numero de ciclos por unidad de tiempo define la frecuencia y el desplazamiento miixirno del sistema de su posicion de equilibrio se llama amplitud de la vibracion. Una vibracion mecanica se produce casi siempre cuando un sistema es desplazado desde una posicion de equilibrio estable. o fuerzas gravitacionales en el caso de un pendulo). El sistema tiende a regresar a esa posicion bajo la accion de fuerzas de restitucion (ya Sean fuerzas elisticas. como en el caso de la masa unida a un resorte. las vibraciones de un solido o un sistema de solidos con un grado de libertad. Cuando 10s efectos del rozamiento pueden despreciarse se dice .2 a la 19. 19. Pero el sistema alcanza generalmente su posicion inicial con cierta velocidad adquirida que lo lleva mas alla de esa posicion. El interval0 de tiempo necesario para que el sistema efectue el ciclo completo de movimiento se llama period0 de la vibracion.1.6). el sistema permanece moviendose de un lado al otro atravesando su posicion de equilibrio.CAPITU LO DIECI N UEVE Vi braciones 19. Cuando se aplica una fuerza periodica a1 sistema. Introduccion Una vibracih mecanica es el movimiento de una particula material o de un solido rigido que oscila alrededor de una posicion de equilibrio. El analisis de vibraciones es un tema muy amplio a1 cual se han dedicado libros completos.7). a saber.

en forma mas general. 19. Pero en realidad todas las vibraciones son amortiguadas hasta cierto grado. Como ahora nos importa solo el movimiento de su masa nos referimos a este cuerpo como una particula. sorte de constante k (Fig. Movimiento armoConsidkrese un cuerpo de masa m unido a un renico simple. Cuando la particula esta en equilibrio estfrtico. es decir. 19. Recordando la convencion de signo notamos que F esta siempre dirigida hacia la posicion de equilibrio 0... de modulo T = kh. donde he. W = ks. + x). (19.1 F' = U' . Para analizar la vibracion consideraremos la particula en una posicion P en cierto tiempo t (Fig.u 1) 1 NOtew que la misma convencion de signo debe utilizarse para la aceleraci6n x y para el desplazamiento x.1) Supongase ahora que la particula se desplaza una distancia x. 19. Representando por x el desplazamiento O P medido desde la posicion de equilibrio 0 (positivo hacia abajo)...1)encontramos que el modulo de la resultante F de las dos fuerzas (positiva hacia abajo) es (19.. Sustituyendo F e n la ecuacion fundamental F = ma y recordando que a es la segunda derivada. Recordando (19. VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO 19. 19. su amplitud decrece lentamente hasta que despues de cierto tiempo el movimiento se detiene. zi. positivo hacia abajo.2) En esta forma la resultante de las fuerzas ejercidas sobre la particula es proportional a1 desplazamiento O P medido desde la posicidn de equilibrio. por consiguiente.2.k(6-. generfrndose una vibracion de amplitud xm..1b).9). con una velocidad inicial v.. 19. que en esta posicion tiene un modulo T = k(h. escribimos Fig. . Notese que la vibracion puede tambien producirse dfrndole cierta velocidad inicial a la particula cuando estfr en su posicion de equilibrio x = 0 o.2. las fuerzas que actuan sobre ella son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte.. Pero la amplitud de la vibracion se modifica por la magnitud de las fuerzas de arnortiguamiento (Secc. Vibraciones libres de particulas.que las vibraciones son no amortiguadas. representa la elongation del resorte. Si xIn se ha escogido mas pequella que heS.. soltando la particula desde cualquier posicion dada x = x. el sistema regresa entonces lentamente a su posicion inicial (Secc. + . Tenemos. Pero ser el amortiguamiento pl~ede lo bastante grande para impedir cualquier vibracion real. Vibraciones libres de particulas... Si una vibracibn libre es solo ligeramente amortiguada. desde h u posicion de equilibrio y se suelta sin velocidad inicial. 19.u) = -k. de x con respecto a t. Movimiento arm6nico simple. Una vibracion forzada amortiguada dura tanto como dura la aplicacion de la fuerza periodica que produce la vibracion. la).8). la particula se movera hacia atras y uno y otro lado de su posicion de equilibrio. notamos que las fuerzas que actuan sobre la particula son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte.

yo.8) en (19.6) y (19.9SU Vibraciones Mecdnicas La ecuaci6n (19. Conforme r varia. Por lo tanto.5) se llama movimiento armbnico simple.5) puede obtenerse multiplicando las dos soluciones particulares por constantes arbitrarias A y B sumandolas. tenemos sucesivamente la velocidad y la aceleracion a1 tiempo r: v a = x = A p c o s p t ..8) Sustituyendo (19. Se caracteriza por el hecho de que la aceleracibnes proporcional a1 desplazamienro y de senrido opuesro. Escogiendo escribimos (19. e m s funciones constituyen dos soluciones porliculures de la ecuaci6n diferencial (19. En general.6) y (19.3) es una ecuaci6n diferencial lineal de segundo orden. de modulo A y B dirigidos en la forma indicada en la figura 19.6) es una solucibn de la ecuacibn diferencial (19.Bpsenpt = .5). la solucibn general de (19.6) Al derivar. Como veremos ahora. notamos tambien que 3 el modulo de su resultante 0 es igual a1 desplazamiento mhximo -7". y tenemos B = 0 si P parte de 0 en r = 0 con cierta velocidad inicial.6) expresa que el desplazamiento x = OP es la suma de las componentes x de 10s dos vectores A y B. la velocidad y la aceleracion de la particula.u puede obtenerse entonces proyeclando sobre este eje el movimiento de un punto Q que describe un circulo auxiliar de radio x con una veloci.3) en la forma El movimiento definido por la ecuaci6n (19..2~.7).5). Las expresiones obtenidas para el desplazamiento. Notamos que cada una de las funciones x. + Bx2 = Asenpt + B c o s p t (19. = sen pr y x. pueden escribirse en forma mas compacts si observamos que (19./p y B = x. = cos pt satisfacen (19.. ambos vectores giran en el sentido de movimiento de las manecillas del reloi.. encontramos A = v. Por ejemplo. sustituyendo r = 0 y 10s valores iniciales 3. respectivamente. tenemos A = 0 si la particula es desplazada desde su posicibn de equilibrio y se suelta r = 0 sin velocidad inicial. comprobamos que la expresi6n (19. dad angular consranre p.5).7) (19.i: = -Ap2 sen pt ~ p cos pt 2 (19. Escribimos x = Ax. .5). El valor de las constantes A y B depende de las condiciones iniciales del movimiento. El movimiento armonico simple de P a lo largo del eje . la solucion obtenida es la solucion general de la ecuacion diferencial. del desplazamiento y la velocidad en (19. Como esta expresion contiene dos constantes arbitrarias A y B.

es- Representando por 4 el angulo formado por 10s vectores cribimos que nos conduce a nuevas expresiones para el desplazamiento. 1 Flg. Tenemos % Periodo = T = - P El numero de ciclos que efectua en la unidad de tiempo se representa por f y se conoce como frecuencia de vibracibn.26). 19. mientras que el angulo 4 que define la posicibn inicial de Q sobre el circulo se llama angulo defuse. del desplazamiento se llama amplitud de la vibracibn. representado por 7. 19.p cos ( p t + +) a = x = -xmp2sen(pt + +) La curva de desplazamiento-tiempo se representa por una curva senoidal (Fig.se llama period0 de vibracion y se mide en segundos.- - - - 19 2 Vibraciones libres de pafticukJS Movimiento arm6nico simple. Escribimos 1 P Frecuencia = f = ..2 +t y A. La velocidad angular p del punto Q que describe el circulo auxiliar se conoce como la frecuencia circular de vibracibn y se mide en rad/s.= T 277 . De la figura 19. y el valor maximo x.2 notamos que un ciclo completo se ha descrito despuks de que el angulo pt ha aumentado 2n rad. El valor correspondiente de t. la velocidad y la aceleracion de P: v = x = x..