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07 - Control Todo o Nada

07 - Control Todo o Nada

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1.

Control Todo o Nada

1.

Control Todo o Nada ___________________________________________ 1
1.1. Problema de control On-Off ______________________________________________________________________________________ 2 1.2. Control en realimentación con ganancia elevada ____________________________________________________________________ 2 1.3. Modelo para la habitación _______________________________________________________________________________________ 3 1.4. Respuesta a Lazo Abierto _______________________________________________________________________________________ 4 1.5. Efecto de las perturbaciones _____________________________________________________________________________________ 5 1.6. Control con un número finito de niveles ___________________________________________________________________________ 6 1.7. Respuesta a Lazo Cerrado _______________________________________________________________________________________ 7 1.8. Observaciones ________________________________________________________________________________________________ 8 1.9. Efecto de un esfuerzo de control mayor ___________________________________________________________________________ 9 1.10. Un grado de libertad extra en el diseño __________________________________________________________________________ 10 1.11. Respuesta a Lazo Cerrado _____________________________________________________________________________________ 11 1.12. Observaciones: ______________________________________________________________________________________________ 12 1.13. Parámetros alternativos de diseño ______________________________________________________________________________ 13 1.14. Observaciones ______________________________________________________________________________________________ 14 1.15. ¿Un modelo más satisfactorio? ________________________________________________________________________________ 15 1.16. Otro compromiso de diseño ___________________________________________________________________________________ 19 1.17. Controladores más sofisticados ________________________________________________________________________________ 19 1.18. Conclusiones: _______________________________________________________________________________________________ 20 1.19. Circuitos Simulink ___________________________________________________________________________________________ 21

07 - Control Todo o Nada.doc 1

1.1. Problema de control On-Off

1. El control On-Off es la forma más simple de controlar. 2. Es comúnmente utilizado en la industria 3. Muestra muchos de los compromisos fundamentales inherentes a todas las soluciones de control.
1.2. Control en realimentación con ganancia elevada El control en realimentación con ganancia elevada posee ventajas. Un controlador On-Off es una forma sencilla de implementar un control en realimentación con alta ganancia. Ilustraremos estas ideas en un problema simple, la calefacción de una habitación, donde

u(t): La entrada (variable manipulada) es el calor entregado por la calefacción. y(t): La salida (variable de proceso) es la temperatura medida en la habitación.

07 - Control Todo o Nada.doc 2

Control Todo o Nada.3.1. Modelo para la habitación Modelamos la relación entre la entrada y la salida con la Función Transferencia G (s) = 10 5s 2 + 50s + 1 [1. u (s) de ( s ) G (s) y (s) 07 .1] No es necesario entender transformadas de Laplace o Funciones Transferencias para entender el resto de módulo.doc 3 .

07 . Vemos también que para alcanzar una temperatura de 20oC. Respuesta a Lazo Abierto Si calculamos la temperatura de salida para distintos valores de la calefacción (1.8.0. necesitamos darle al calentador el valor 2.4.Control Todo o Nada. 2.2) obtenemos Del gráfico anterior vemos que le lleva 250 minutos a la habitación alcanzar la temperatura equilibrio.1.0.doc 4 . 2.

0 y luego de un tiempo (150 minutos) abrimos la puerta de la habitación.5. el controlador a Lazo Abierto es muy sensible a perturbaciones. 07 . La Figura 2 muestra que esto causa un descenso de la temperatura de la habitación aún cuando la calefacción está fija en 2.1. Efecto de las perturbaciones Supongamos que fijamos el calentador en 2.Control Todo o Nada.doc 5 . Como esperábamos.0.

6. que el calentador solo tiene dos ajustes.1. llamado Off y nivel M.doc 6 . como muestran las Figura 3.Control Todo o Nada. Supongamos ahora. Control con un número finito de niveles En lo visto hasta ahora asumimos que el calentador podía fijarse en cualquier valor deseado. un poco más realistas. Control On-Off: Llevemos ahora al sistema a un Lazo Cerrado utilizando un controlador On-Off. 07 .

Control Todo o Nada.5 0 0 50 100 150 200 250 300 0 0 50 100 150 200 250 300 Figura 4: Respuesta a Lazo Cerrado para M = 5 La perturbación fue aplicada luego de 150 minutos 07 .5 10 2 1.5 5 1 0.1.5 20 4 3.7.doc 7 .5 15 3 2. Respuesta a Lazo Cerrado Simulamos el sistema cuando M=5 y obtenemos la respuesta de la Figura 4. 25 5 4.

La perturbación ahora solo afecta un poco a la respuesta.5 (como lo esperábamos).8. 07 .doc 8 . Una vez que la temperatura deseada es alcanzada el controlador continúa variando entre On y Off rápidamente. Observaciones La respuesta se estabiliza en el valor deseado de la temperatura mucho más rápido que cuando utilizamos el control a Lazo Abierto. El valor promedio de qué tan rápido el controlador cambia de On a Off es 2.Control Todo o Nada.1.

Figura 4) a M=10. Notemos que el sistema ahora alcanza el nuevo régimen permanente de 20oC en la mitad de tiempo que lo que le llevaba anteriormente. 25 10 9 20 8 7 15 6 5 10 4 3 5 2 1 0 0 20 40 60 80 100 0 0 20 40 60 80 100 Figura 5: Respuesta a Lazo Cerrado para M = 10 07 . Efecto de un esfuerzo de control mayor La Figura 5 muestra la respuesta cuando M es cambiado de M=5 (resultado anterior.Control Todo o Nada.9.1.doc 9 .

Control Todo o Nada. El problema con nuestro diseño es que es muy simple .10. Inclusión de Histéresis: La Figura 6 muestra un controlador On-Off incorporando Histéresis. 6 07 . Notemos que el retardo en el cambio de la señal nos aporta un grado de libertad extra en el diseño. más sofisticación al controlador. en lo que se refiere a temperatura de salida.doc 10 . Esto probablemente no sea útil en la práctica ya que podría desgastar el calefactor.1.necesitamos agregarle. Aunque el precio que hemos pagado es un cambio muy rápido de la entrada. Un grado de libertad extra en el diseño Hemos conseguido resultados bastante buenos hasta ahora.

1.Control Todo o Nada.doc 11 .11. 05 25 10 9 20 8 7 15 6 5 10 4 3 5 2 1 0 0 20 40 60 80 100 0 0 20 40 60 80 100 Figura 7: Respuesta a Lazo Cerrado con M = 5 y δ = 0. Respuesta a Lazo Cerrado La Figura 7 muestra la respuesta a Lazo Cerrado tomando M = 5 y δ = 0. 05 07 .

El precio que pagamos es una oscilación (o ciclo límite) en la temperatura de salida.Control Todo o Nada. 07 .1. Otro compromiso de diseño.12.doc 12 . La entrada no cambia tan rápidamente pero 2. Observaciones: Notemos que: 1.

5 07 .1 y δ = 0.13.Control Todo o Nada.doc 13 . δ = 0.1. Parámetros alternativos de diseño 25 10 9 20 8 7 15 6 5 10 4 3 5 2 1 0 0 20 40 60 80 100 0 0 20 40 60 80 100 25 10 9 20 8 7 15 6 5 10 4 3 5 2 1 0 0 20 40 60 80 100 0 0 20 40 60 80 100 Figura 8: Respuesta a Lazo cerrado tomando M=5.

vemos que cuando el nivel de histéresis crece.1. ¡Nada viene a precio cero ! 07 . Este tipo de compromisos son los que aparecen en todos los diseños de control. la frecuencia de cambio de la señal de entrada decrece.14.Control Todo o Nada. Observaciones De los resultados obtenidos.doc 14 . Claramente vimos que en el diseño anterior existe un compromiso entre el ajuste de la regulación de la temperatura y el precio que pagamos en términos de velocidad de cambio de la entrada. pero la amplitud de las oscilaciones de la salida crecen.

Control Todo o Nada.doc 15 . Los retardos temporales puros son muy frecuentes en el control industrial. 07 .15.1. Podríamos pensar que esto puede no ser realista. ¿Un modelo más satisfactorio? El modelo que hemos utilizado anteriormente. que comenzó a responder instantáneamente cuando la calefacción se encendió o apagó. Un mejor modelo podría tener la misma función transferencia que antes pero podría incorporarse un retardo puro. describe esencialmente la temperatura de la habitación. La Figura 9 muestra la respuesta a Lazo Abierto de la habitación con un retardo puro.

45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 0 20 40 60 80 100 Figura 9: Respuesta a Lazo Abierto con retardo Notemos que la calefacción no tiene ningún efecto durante un período de tiempo (el retardo puro).Control Todo o Nada. 07 .doc 16 . Luego la temperatura responde como lo hacía anteriormente.

5 0 0 50 100 150 200 250 300 0 0 50 100 150 200 250 300 20 5 Figura 10: Respuesta a Lazo Cerrado con retardo.5 2 10 1.doc 17 .Control Todo o Nada. Perturbación en 150' Vemos que la respuesta a Lazo Cerrado presenta un ciclo límite.5 25 4 3.5 3 15 2. obtenemos la Figura 10 30 5 4.Si ahora simulamos a Lazo Cerrado el sistema con M = 5 y δ = 0. 0 . 07 .5 1 0.

Control Todo o Nada.En la Figura 11 probamos con M = 10 y δ = 0. más se degrada el resultado. 0 35 10 9 30 8 25 7 6 5 15 4 3 2 5 1 0 0 50 100 150 200 250 300 0 0 50 100 150 200 250 300 20 10 Figura 11: Respuesta a Lazo Cerrado con retardo Observaciones: Vemos que el ciclo límite es aún mayor ahora. 07 . Cuanto más agresivo es el controlador (mayor M). El retardo temporal puro degrada la respuesta.doc 18 .

07 . por ejemplo conocimiento de la dinámica de la habitación. 1. Controladores más sofisticados Por supuesto un controlador On-Off es bastante simple. pero sus diseños dependerán de información extra.Control Todo o Nada. Pero muestra rangos limitados de comportamiento y respuestas de compromisos.17.16. Más aún. Estos son resultados generales en control.1. se aplican en todos las leyes de control.doc 19 . Controladores más sofisticados dan mejores respuestas. Otro compromiso de diseño Vimos anteriormente que la presencia de un retardo temporal puro hace el control más difícil. necesitamos tener controladores menos agresivos cuando tratamos con un retardo. Muchas de las cosas que hemos visto aquí.

doc 20 . Conclusiones: 1.1. Necesitamos ser cuidadosos para no utilizar controles muy agresivos cuando están incluidos retardos temporales. 2. Controladores On-Off son una solución básica (al problema de control) con limitaciones inherentes. Son preferibles controladores en realimentación a controladores a Lazo Abierto.18. Existen compromisos entre comportamiento de la salida y el natural esfuerzo de control.Control Todo o Nada. 4. 07 . 3.

19.doc 21 .1.Control Todo o Nada. Circuitos Simulink Respuesta en Lazo Abierto 10 5s2 +50s+1 Step 2 Transfer Fcn1 Scop e 1 Inclusión de Perturbación p erturb ación 10 2 +50s+1 5s Transfer Fcn Step Scop e 2 07 .

doc 22 .Control Todo o Nada.Con Histéresis 10 2 +50s+1 5s Transfer Fcn2 Step 3 R elay Scop e 4 Scop e 3 p erturb ación 1 Con Retardo 10 5s2 +50s+1 Transp ort Transfer Fcn3 Delay Scop e 5 p erturb ación 2 Step 4 R elay1 Scop e 6 07 .

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