Escuela Superior Politécnica del Litoral
Laboratorio de Sistemas de Control
I PAO 2020
Práctica # 6: Diseño de controladores PID
Estudiante1: Homero Rodrigo Ojeda Guevara Paralelo:101
Estudiante2: Mario Cristopher Ramírez Mazon.
Objetivos:
Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de usar la herramienta sisotool de MATLAB™
aplicando conocimientos del método del lugar geométrico de las raíces, para el diseño de controladores
PID.
Objetivos Específicos
Diferenciar los polos de la planta de los polos del controlador y de los polos de lazo cerrado de
un sistema.
Diseñar a través del método del lugar geométrico de las raíces dos controladore PID o
cualquiera de sus combinaciones.
Verificar el funcionamiento del controlador realizando una simulación en Simulink.
Literal a
2. Para el primer controlador se requiere los siguientes parámetros de diseño:
Requerimiento Error de estado estacionario igual a 0
s de diseño Sobrenivel Porcentual alrededor de 5%
Tiempo de estabilización alrededor de 9 segundos
2. Ubicación de
polos
dominantes de
lazo cerrado
Lugar
geométrico de
las raíces
inicial
Respuesta a la
entrada
escalón inicial
Lugar
geométrico de
las raíces final
Respuesta a la
entrada
escalón final
6. Función de
transferencia
del
controlador
diseñado
6. Parámetros del
controlador
7. Diagrama de
bloques de
Simulink
7. Gráfica de
entrada y
salida versus
tiempo
8. Análisis
comparativo
El tiempo de estabilización se aproxima bastante al mostrado en sisotool
entre
respuesta
deseada y
respuesta
obtenida
Procedimiento (50 puntos)
Literal b
2. Como inicio tenemos como dato la funciuon de transferencia
Requerimient entre el voltaje de sensor y el voltaje de la bomba también
nos dan la ecuación que domina al Caudal con esto
os de diseño obtenemos el valor de la constante con e l fin de linealizar el
sistema GV con esto hacemos uso de sisotool para diseñar el
controlador C2con los siguientes datos:
SP=0%
Ess=0
Tss=15s.
2. Ubicación de p=
polos
dominantes
de lazo -24.7064
cerrado GQ=K2*GV;
%Función de transferencia retroalimentada
GR= feedback(series(1,GQ),1) %F.T. con
retroalimentacion
p = pole(GR) %Polos de la
F.T.
Lugar
geométrico
de las raíces
inicial
Respuesta a
la entrada
escalón inicial
Lugar
geométrico
de las raíces
final
Respuesta a
la entrada
escalón final
6. Función de
transferencia
del
controlador
diseñado
6. Parámetros Kp= 0.2907
Ki= 0.2616
del kd=0
controlador
7. Diagrama de
bloques de
Simulink
7. Análisis
comparativo
Se puede observar que la aproximación es relativamente aceptable
entre
respuesta
deseada y
respuesta
obtenida
NOTA: De ser necesario más espacio para las gráficas, aumente el tamaño de los campos
proporcionado en el presente formato.
Conclusiones
Para alcanzar un tiempo de estabilización más rápido casi siempre se usa la
acción diferencial porque esta tiene efecto solo sobre el régimen transitorio
Siempre que se requiere que el error estacionario o de régimen permanente se
haga cero se añade un integrador, note que este a diferencia de la acción
diferencial solo actúa más sobre el régimen permanente.
Siempre que se añade una acción adicional es importante considerar que la
acción proporcional varía comparado con la inicial
Recomendaciones
Paro obtener más claro las contantes del controlador se lo puede expresar en
forma polinomio donde la contante es el proporcional, el termino que acompaña
la s es el derivativo y el que divide para s es el integrador, estos controladores
pueden ser la combinación de solo dos de ellos, como por ejemplo un
controlador integral derivativo, proporcional integral, etc..
Para evitar volver a ingresar a sisotool se debe guardar el controlador diseñado
en workspace luego de eso con uso de saber workspace ubicado en la pestaña
home asignar un nombre y llamarlo en el código con eso solo guardaremos el
controlador diseñado sin necesidad de volver hacer el proceso
Para lograr que el error en estado estacionario sea cero se debe multiplicar por
un integrador esto siempre y cuando nuestro sistema sea de estado estable y
tenga una realimentación unitaria
Sección Puntaje Observación
Procedimiento /50 puntos Debe incluir captura de pantalla del código
utilizado y del resultado obtenido para cada
recuadro del formato o contestar lo solicitado.
Las imágenes deben ser claras y mostrar los
puntos de interés según sea necesario.
Adjuntar archivos (script y /20 puntos Debe incluir su nombre al principio del script, así
modelo) como comentarios acerca del código utilizado.
Todos los bloques deben estar parametrizados, es
decir que deben estar en términos de variables
definidas en el Script y cargadas en el Workspace;
verifique que sea compatible con MATLAB 2016b.
Conclusiones y /30 puntos Debe incluir al menos tres conclusiones y
Recomendaciones dos recomendaciones.
