UNIDAD 3.

CARACTERISTICAS Y MODOS DE CONTROL
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

TIPOS DE CONTROLADORES
• Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce una señal de control que reducirá la desviación acero o a un valor pequeño. La manera en la cual el co ntrolador automático produce la señal de control se denomina acción de control.

Integrales(I) • 4 . Proporcionales-derivativos(PD) • 6 . De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off) • 2 . de acuerdo con sus acciones de control. Proporcionales-integrales(PI) • 5 . Proporcionales-integrales-derivativos(PID) . como: • 1.CLASIFICACIÓN DE LOS CONTROLADORES INDUSTRIALES Los controladores industriales se clasifican. Proporcionales (P) • 3 .

peso y tamaño. Los controladores también pueden clasificarse. de acuerdo con el tipo de energía que utilizan en su operación. incluyendo consideraciones tales como seguridad. hidráulicos o electrónicos. disponibilidad. . tal como el aceite o el aire. como neumáticos. precisión.CONTROLADORES INDUSTRIALES • Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energía la electricidad o un fluido presurizado. El tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales. costo. confiabilidad.

• En un sistema de control de dos posiciones. • El control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato. son simplemente encendido y apagado. el elemento de actuación solo tiene dos posiciones fijas que. razón por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domésticos. . en muchos casos.ACCIÓN DE CONTROL DE DOS POSIC IONES O DE ENCENDIDO Y APAGADO (ON/OFF).

CONTROL ON-OFF • Es común que los controladores de dos posiciones sean dispositivos eléctricos. en cuyo caso se usa extensamente una válvula eléctrica operada por solenoides. Los controladores neumáticos proporcionales con ganancias muy altas funcionan como cont roladores de dos posiciones y.1 se muestra un sistema de control del liquido que es controlado por una acción de control de dos posiciones . s e denominan controladores neumáticos de dos posiciones En la figura 1. en ocasiones.

El control On-Off es la forma más simple de controlar. • 2. Muestra muchos de los compromisos fundamentales inherentes a todas las soluciones de control. Control en realimentación con ganancia elevada • El control en realimentación con ganancia elevada posee ventajas.PROBLEMAS DEL CONTROL ON-OFF • 1. Es comúnmente utilizado en la industria • 3. . • Un controlador On-Off es una forma sencilla de implementar un control en realimentación con alta ganancia.

y(t): La salida (variable de proceso) es la temperatura medida en la habitación. la calefacción de una habitación. donde: u(t): La entrada (variable manipulada) es el calor entregado por la calefacción.CONTROL ON-OFF Ilustraremos estas ideas en un problema simple. .

CONTROL ON-OFF Modelo para la habitación Modelamos la relación entre la entrada y la salida con la Función Transferencia .

CONTROL ON-OFF Respuesta a Lazo Abierto Si calculamos la temperatura de salida para distintos valores de la calefacción (1.8. 2. necesitamos darle al calentador el valor 2.0.0. 2. .2) obtenemos *Del gráfico anterior vemos que le lleva 250 minutos a la habitación alcanzar la temperatura equilibrio. *Vemos también que para alcanzar una temperatura de 20oC.

CONTROL ON-OFF Efecto de las perturbaciones Supongamos que fijamos el calentador en 2. La Figura 2 muestra que esto causa un descenso de la temperatura de la habitación aún cuando la calefacción está fija en 2.0.0 y luego de un tiempo (150 minutos) abrimos la puerta de la habitación. el controlador a Lazo Abierto es muy sensible a perturbaciones. . *Como esperábamos.

CONTROL ON-OFF En lo visto hasta ahora asumimos que el calentador podía fijarse en cualquier valor deseado. . un poco más realistas. Supongamos ahora. que el calentador solo tiene dos ajustes. llamado Off y nivel M. como muestran las Figura 3. Control On-Off: Llevemos ahora al sistema a un Lazo Cerrado utilizando un controlador On-Off.

CONTROL ON-OFF Simulamos el sistema cuando M=5 y obtenemos la respuesta de la Figura 4. .

CONTROL ON-OFF ¿Que ocurriría si en vez de que M=5 ahora usamos un valor de M=10? Modifique el valor de la entrada escalón y pruebe con un valor final de 10. pero traen consigo muchas oscilaciones en la salida del sistema las cuales dependiendo del mismo pueden ser aceptables o no. ¿Cuales son los resultados obtenidos? CONCLUSIONES Los controladores ON-OFF son fáciles de implementar y baratos. .

Aunque el precio que hemos pagado es un cambio muy rápido de la entrada. .CONTROL ON-OFF Un grado de libertad extra en el diseño Hemos conseguido resultados bastante buenos hasta ahora. en lo que se refiere a temperatura de salida. Inclusión de Histéresis: La Figura 6 muestra un controlador On-Off incorporando Histéresis. Notemos que el retardo en el cambio de la señal nos aporta un grado de libertad extra en el diseño. Esto probablemente no sea útil en la práctica ya que podría desgastar el calefactor.

CONTROL ON-OFF Respuesta a Lazo Cerrado La Figura 7 muestra la respuesta a Lazo Cerrado tomando M = 5 y δ = 0. 05 .

CONTROL ON-OFF Parámetros alternativos de diseño .

CONTROL ON-OFF Observaciones De los resultados obtenidos. la frecuencia de cambio de la señal de entrada decrece. Claramente vimos que en el diseño anterior existe un compromiso entre el ajuste de la regulación de la temperatura y el precio que pagamos en términos de velocidad de cambio de la entrada. pero la amplitud de las oscilaciones de la salida crecen. . Este tipo de compromisos son los que aparecen en todos los diseños de control. vemos que cuando el nivel de histéresis crece.

CIRCUITOS CON SIMULINK .

CIRCUITOS CON SIMULINK .

la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es: .CONTROLES MAS SOFISTICADOS • Para un controlador con acción de control proporcional.

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