Instituto Tecnolgico de Morelia

Diseo De
Controladores
Control I
Osvaldo Gutirrez Snchez

Andrade Partida Alejandra

Ayala Maciel Luis Fernando
Carranza Solorio Yair
Alejo Granados Oscar Alberto
29-11-2016

OBJETIVO
Utilizar MatLab y Simulink para facilitar y comprender el diseo de controladores, adems de
reforzar lo aprendido en el laboratorio para su aplicacin en el control moderno.

INTRODUCCIN
La forma de utilizar un controlador en serie con una planta se muestra a continuacin:

Existen diferentes tipos de accin que realiza un controlador automtico, las explicaremos
brevemente a continuacin.

ON-OFF
Conecta o desconecta la entrada de la planta dependiendo de la desviacin de la salida,
corrigiendo hacia el valor deseado, pero nunca quedando estable en el, debido a esto el error
oscila alrededor de 0, existe una variante de este controlador que conecta y desconecta la planta
infinidad de veces, lo que es prcticamente imposible, esto se corrige estableciendo un tiempo de
espera para cada conexin o desconexin, aunque estos cambios tan seguidos provocan un rpido
desgaste del actuador.

PROPORCIONAL
En este controlador, el actuador tiene muchas posiciones posibles por tomar y no solo dos como
en el anterior, la posicin que se toma es proporcional a la seal de error, es decir, la salida del
bloque controlador es proporcional a su entrada, es considerado como un amplificador con
ganancia ajustable. En este controlador, el error nunca llega a 0 aunque se aproxima mucho. Antes
de estabilizarse, la ganancia del controlador lleva a la seal de entrada a un valor muy alto, para
esto es necesario saturar la entrada para corregir esto.

PROPORCIONAL INTEGRAL
Es la suma de un controlador proporcional y un integral, debido a que la respuesta del integrador
es relativamente lenta por si sola y presenta algunas oscilaciones, se agrega un proporcional para
quitar las oscilaciones y llegar exactamente al valor deseado. Mejora el amortiguamiento y reduce
el mximo sobre impulso.

PROPORCIONAL DERIVATIVO
La accin de control proporcional derivativo tiene la ventaja de ser de previsin pero tiene a
amplificar las seales de ruido, cuando el error al inicio es muy alto, se dispara la accin derivativa
la cual reduce el error y conforme este se reduce tambin la accin derivativa para dejar solo al
efecto proporcional el cual aproxima a la salida al valor de referencia.

PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

Hay algunos procesos que en los que el controlador PI no es la mejor opcin, en especfico cuando
hay cambios muy rpidos en la carga o retardos de tiempo muy grandes entre la aplicacin de la
accin correctora y la aparicin de los resultados de la variable medida.

RESUMEN
En esta prctica disearemos con la ayuda de MatLab y Simulink algunos controladores con
entrada escaln unitario, observando el lugar de las races, sus grficas, todo lo anterior para
poder comprobar las ventajas y desventajas de lo expuesto en la introduccin de este trabajo.
Se respondern algunas preguntas acerca de la estabilidad de los sistemas, lo que sucedera si
variaran algunos parmetros, para concluir en cul es el mejor controlador.

DESARROLLO

Fig. 1 Ejercicio

La funcin de transferencia que relaciona la entrada (ngulo theta) con la salida (posicin de la
bola) est dada por:

()

1
=
() ( + ) 2
2
Se sustituyen los valores y se tiene:

() 0.21
= 2
()

REQUERIMIENTOS DE DISEO
Los requerimientos de diseo para el problema son los siguientes: El tiempo de establecimiento
menor que 3 segundos, sobrepaso mximo menor que 5%.

REPUESTA DEL SISTEMA EN LAZO ABIERTO

Recordamos la respuesta del sistema en lazo abierto a una entrada escaln de 0.25 rad. El
siguiente programa fue el que se utiliz:

Fig. 2 Programa del sistema en lazo abierto

Fig. 3 Respuesta del sistema en lazo abierto

En la simulacin que se muestra podemos observar que se necesita un controlador para cumplir
con los requerimientos de diseo especificados.

DISEO DEL CONTROLADOR

Comenzamos analizando la respuesta del sistema en lazo cerrado a una entrada escaln de 0.25
rad.

Fig. 4 Programa del diseo del controlador

Fig. 5 Respuesta del diseo del controlador

-A qu tipo de controlador equivale cerrar el lazo?

R= Proporcional (P)
-Qu conclusiones se obtienen de la respuesta a la entrada escaln?
R= Se produce una seal tipo senoidal inestable, ya que esta oscilando.
-Se hace el sistema estable?
R=No, porque esta oscilando.
-Se cumplen los requerimientos de diseo?
R=No, puesto a que no se cumple con el tiempo de establecimiento.

Aadiendo un controlador proporcional con Kp=10 y aplicando una entrada escaln:

K
+

H(s)

Fig. 6 Programa con controlador proporcional.

Fig. 7 Respuesta del controlador proporcional

-Se hace el sistema estable?

R=No, como en el caso anterior sigue oscilando.
-Qu ocurre al varia Kp? se obtienen mejores resultados?
R=Se incrementa las oscilaciones ya que al variar Kp la frecuencia aumenta. No se mejoran los
resultados.
-Pueden cumplirse los requerimientos de diseo con un controlador proporcional
exclusivamente?
R=No, se necesitaria la ayuda de otro tipo de controlador.

El lugar de las Raices perite observar la posin de los polos en lazo cerrado al variar la ganancia K
el cual se obtiene con el comando:
rlocus(num,den);

Fig. 8 Lugar de las Raices.

Si variando la ganancia K, es posible que el lugar de las raices (LDR) pase los polos deseados no
haria falta ningun otro tipo de regulador, el regulador proporcional es suficiente. Si an variando la
ganancia no se consigue que el LDR pase por dichos polos hay que introducir ceros y polos
adicionales de forma que se modifique el LDR hasta que pase por los polos requeridos.
Aadiendo un conductor proporcional derivativo (para con el cero que inserta el derivador
elimine los polos de la planta que estn en el origen) con Kp=10 y td= 1 y aplicando de nuevo la
escaln anterior

Aadiendo un controlador proporcional- integral derivativo con Kp=10, td=1 y ti=0.1 y aplicando
de nuevo la entrada escaln anterior

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En simulink:

EJERCICIO
MTODO ALTERNATIVO DE DISEO DEL REGULADOR
Para poder realizar este mtodo alternativo se parti de la siguiente tabla y se utiliz un
procedimiento de tanteo para as lograr obtener un controlador que cumpla los requerimientos
especificados.

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A la hora de que se determinaron los valores de Kp, Td y Ti se utiliz la tabla siguiente, solo como
referencia. Y se tom en cuenta que el cambio de uno de ellos condiciona el valor de los otros.

RESPUESTA

TIEMPO SUBIDA

SOBREIMPULSO

Kp
Ti
Td

Disminuye
Disminuye
Poca variacin

Aumenta
Aumenta
Disminuye

TIEMPO.
ESTABLECIMIENTO
Poca variacin
Aumenta
Disminuye

ERROR
Disminuye
Elimina
Poca Variacin

Para poder lograr el objetivo de este problema se tuvo que cumplir con los requerimientos del
sistema los cuales son que el tiempo de establecimiento debera ser menor a 3 segundos y que el
sobrepaso deba ser menor que 5%.
Antes de que se llegara al mejor resultado se obtuvieron los siguientes resultados:

Primero de asignaron los siguientes valores, Kp = 13, td = 2, ti =11, el cdigo que se realizo
fue el siguiente:

Lo que nos arroj de resultado fue lo siguiente:

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Despus se le asignaron otros valores, Kp = 50, td = 1, ti =11 y asi quedo el cdigo:

Y los resultados obtenidos fueron los siguientes:

Como se puede ver no se cumpli el tiempo de establecimiento por lo tanto se hizo lo siguiente.
Por ltimo se le asignaron los siguientes valores, Kp = 100, td = 1, ti =10 y as quedo el cdigo:

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Lo que se obtuvo como resultado fue lo siguiente:

Con estos valores asignados se lleg al resultado esperado y con los requerimientos de diseo
cumplidos, el tiempo de establecimiento fue de 2.36 segundos y el mximo sobre impulso fue de
0.259 el cual equivale al 4.7% del valor de estabilidad.

CONCLUSIN
El PID es el mejor controlador debido a que rene las caractersticas de los controladores
proporcional, derivativo e integral, hacindolo til para casos generales y casos especficos, sin
embargo el precio es un factor importante, y debido a que en muchas de las aplicaciones estos
casos especficos no existen, se utiliza el controlador proporcional integral el cual cubre los casos
generales a un precio razonable.

BIBLIOGRAFA
[1] OGATA, KATSUHIKO. Ingeniera de Control Moderna. 5a edicin.
[2] GUTIERREZ, OSVALDO. Notas Unidad 5.

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