Controladores Industriales

UNIDAD Nº III
Análisis y diseño de Controladores

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Introducción
En los capitulos anteriores vimos la importancia de analizar la respuesta de un sistema
de control ante una entrada, esto para verificar la reaccion ante cualquier cambio en la
entrada y sus especificaciones mas importantes la respuesta transitoria, en estado
estacionario y su estabilidad.

La solucion tipica, para asegurar que estas especificaciones se cumplan en sistemas

de control industrial, es el control PID, en los siguientes capitulos analizaremos su
funcionamiento, de que partes se componen y sus diferentes configuraciones, asi como
aplicaciones practicas tipicas, ademas de estrategias de solución a problemas de
estabilidad.

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Ideas fuerza
La estrategia de control PID es una de las mas utilizadas en la industria, por este
motivo es clave saber sus componentes y formas de sintonización.

Es importante utilizar herramientas de simulación, para entender las funciones de los

controladores, analizando sus respectivas respuestas. Esto se debe lograr aplicando y
realizando los ejemplos entregados en Octave.

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1. Estudiar la respuesta de los sistemas con controlador PID

La estrategia de control con controladores PID(Controlador Proporcional, Integral y

Derivativo) son los mas utilizados en la industria, es por esta razón que su estudio es
altamente relevante en el mundo del control automático. Este controlador está basado
en un diseño donde simultáneamente actúan 3 tipos de acciones de control que
responden al error entre una referencia y el valor medido de la salida en un sistema de
control en lazo cerrado, estas acciones son la proporcional, integral y derivativa.

Figura1:Configuración general de un proceso con controlador PID

Fuente: Elaboración propia

Donde G(s) representa el proceso o sistema a controlar, Y(s) representa la salida o la

variable controlada, C(s) al controlador PID y R(s) es la señal de referencia, o “set-
point”. Para poder analizar las componentes del controlador PID, se expondrá las
características de cada una y sus respectivas respuestas a una entrada de prueba.

1.1 Controlador Proporcional.

La acción de control proporcional, tal como lo indica su nombre, es proporcional a la

señal de error e(t) del sistema en lazo cerrado, es decir, la acción proporcional es el
producto de la señal de error por una constante Kp. Si llamamos u(t) a la salida del
controlador proporcional y e(t) al error, la expresión del controlador será:

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𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒(𝑡)

Esta acción de control tiene el propósito de minimizar el error del sistema, cuando el
sistema de control detecta un error grande, su acción de control es grande,
dependiendo de la constante Kp. Esta constante proporcional tiene un valor limite, ya
que si aumentamos en demasía este valor se produce una sobreoscilación en la
respuesta y la variable controlada nunca llegara al valor deseado. En resumen, al
aumentar la acción proporcional Kp tiene los siguientes efectos:

- Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.

- Disminuye el error del sistema en régimen permanente.

- Aumenta la inestabilidad del sistema.

La acción de control proporcional, como lo indica su expresión matemática, es solo un

multiplicador que no considera el tiempo. En este caso la forma de solucionar el error
permanente y lograr que el sistema considere una componente que tome en cuenta la
variación con respecto al tiempo, es incluyendo y configurando acciones integrales y
derivativas.
Ejemplo 1: se tiene un sistema en lazo abierto con la siguiente función de transferencia:

1
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 10𝑠 + 20

Se cierra el lazo y se requiere mejorar el error en estado permanente y se incorpora un

controlador proporcional, se prueban diferentes valores de ganancias.

Figura 2:Configuración general de un proceso con controlador P

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Fuente: Elaboración propia.

Primero se prueba con una ganancia de Kp=100, luego con 300 y finalmente 5000 ,
con una entrada de escalón unitario y la respuesta es la siguiente:

Figura 3:Respuesta de un proceso con controlador P

Fuente: Elaboración propia

Como se puede apreciar en el grafico, al subir la ganancia el error en estado

estacionario disminuye, pero el sistema se vuelve inestable, se empieza a producir una
sobreoscilación.

1.2 Controlador Integral.

Esta acción de control calcula la integral del error e(t), y tiene el propósito de eliminar el
error en estado estacionario provocado por perturbaciones que el control proporcional
no logra corregir. El error es integrado, por lo tanto, la función en la practica de esta
acción de control es promediar el error por un período determinado, para luego ser

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multiplicado por una constante Ki, es decir, agrega la variable tiempo en la acción de
control que no existía en el control proporcional. Matemáticamente se expresa de la

siguiente forma, si u(t) es la salida del controlador:

𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
0

Este controlador o acción de control, al eliminar el error en estado estacionario provoca

una mayor oscilación.
Ejemplo 2: si utilizamos la misma función de transferencia del ejemplo 1 y aplicamos un
controlador PI, donde aplicando Laplace la integral con la ganancia Ki quedara.
1
𝐾𝑖 𝑠 .

El diagrama de bloques del sistema es el siguiente

Figura 4:Diagrama bloques proceso con controlador PI.

Fuente: Elaboración propia

Donde la resultante de Kp+Ki/s=(Kp*s+Ki)/s. Compararemos dos respuestas con

diferente ganancia Ki, primero con Ki=60 y luego con Ki=100 y Kp=30. En Octave
escribiremos los siguientes comandos en el editor.

%EJEMPLO 2%

g=tf([1],[1 10 20]);

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%función transferencia planta%

c=tf([30 60],[1 0]);

%función transferencia controlador, es necesario el cero, para que reconozca

denominador S.%

h=g*c;

%se aplica el controlador a la planta%

h1=feedback(h,1);

%se cierra el lazo de control con este comando%

c1=tf([30 100],[1 0]);

%función transferencia controlador, con Ki=100%

j=g*c1;

%se aplica el controlador a la planta, con Ki=100%

j1=feedback(j,1);

%se cierra el lazo de control con este comando%

step(h1,j1);

%se grafica la respuesta al escalón unitario con ambas ganancias%

legend ('Ki=60', 'ki=100');

%se especifica la grafica de cada gananacia%

Luego de escribir el código en el editor, deben guardar el archivo y dar “run” con botón
amarillo.

La respuesta al escalón unitario será lo siguiente:

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Figura 5:Respuesta al escalón unitario proceso con controlador PI.

Fuente: Elaboración propia

Como podemos ver en la grafica, si aumentamos la ganancia Ki, eliminamos el error en

estado estacionario, pero aumentamos la inestabilidad. En Ki=100 se puede apreciar
que se agrega una cierta inercia a la señal.

1.3 Controlador derivativo.

La acción derivativa cumple la función de entregar una respuesta donde pueda corregir
el error detectando la velocidad con que cambia dicho error, es decir, entrega una
respuesta proporcional a la derivada de la diferencia entre la consigna o referencia con
la medición de la variable controlada o salida. Esta funciona como un predictor del
error, si el error es constante actúan la acción proporcional e integral y si el error
cambia en el tiempo o cuando existe un cambio en el valor absoluto del error, actúa el
control derivativo.

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Esta acción no elimina el error en estado estacionario, pero si elimina el exceso de

oscilaciones. Su expresión matemática es la siguiente:

𝑑 𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑑 ∗
𝑑𝑡

2. Estructura de un controlador PID

Para comprender la estructura que tiene un controlador PID, se tomara el ejemplo 2 y

se agregara una acción derivativa al control.

Ejemplo 3: en el ejemplo anterior en el controlador PI, se aumento la ganancia Ki=300 y

el sistema con esta ganancia empieza a oscilar, para eliminar dicha oscilación se
agrega una acción derivativa. El diagrama de bloques es:

Figura 6:Diagrama de bloques controlador PID.

Fuente: Elaboración propia

Si Kd=10 y Kp=30, la función de transferencia en lazo cerrado queda:

10𝑠 2 + 30𝑠 + 300

𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 20𝑠 2 + 50𝑠 + 300

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Para comparar el sistema con controlador PI con ganancia Ki=300 y el controlador PID,
se debe escribir los siguientes comandos en octave.

g=tf([1],[1 10 20]);

%función transferencia planta%

c=tf([10 30 300],[1 0]);

%función transferencia controlador PID, es necesario el cero, para que reconozca%

%denominador S.%

h=g*c;

%se aplica el controlador PID a la planta%

h1=feedback(h,1);

%se cierra el lazo de control con este comando%

c1=tf([30 300],[1 0]);

%función transferencia controlador PI%

j=g*c1;

%se aplica el controlador PI a la planta, con Ki=300%

j1=feedback(j,1);

%se cierra el lazo de control con este comando%

step(h1,j1);

%se grafica la respuesta al escalón unitario en ambos controladores%

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legend ('PID', 'PI');

%se especifica la grafica a cada controlador%

La respuesta para cada controlador es la siguiente:

Figura 7:Respuesta controlador PID.

Fuente: Elaboración propia

Como podemos ver en la grafica, al aplicar la acción derivativa, eliminamos en gran

parte el efecto oscilatorio con solo el controlador PI.
En resumen, el controlador PID, es un método de control donde existe una acción de
control proporcional, integral y derivativo de forma simultanea. Se puede decir que el
valor del control proporcional depende del error actual, en el caso del Integral depende

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de los errores pasados y finalmente el derivativo es una predicción de los errores

futuros. Su expresión matemática general es la siguiente:

𝑡
𝑑𝑒(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝑘𝑝 ∗ 𝑒(𝑡) + 𝑘𝑖 ∫ 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝑘𝑑 ∗
0 𝑑𝑡
En este caso las tres acciones de control están en paralelo, esta configuración es
llamada justamente “PID paralelo” y su diagrama de bloques es el siguiente.

Figura 7:Diagrama bloques controlador PID paralelo

Fuente: Elaboración propia

Existen diferentes estructuras comerciales de controladores PID según el fabricante,

por esta razón, es preciso tomar mucha atención al respecto para no cometer errores al
calibrar o sintonizar los parámetros.
Ademas de la estructura en paralelo existen dos configuraciones muy utilizadas, estas
son la no interactiva y la interactiva.

2.1 PID no interactivo.

Si Ki=1/Ti y Kd=Td, donde Ti y Td serán los tiempos integrales y derivativos y u(t) la
salida del controlador, la expresión matemática de esta configuración es la siguiente.

1 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝(𝑒(𝑡) + 𝑇𝑖 ∫0 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 ∗ )
𝑑𝑡

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Aplicando Laplace.

1
𝑈(𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠) 𝐸(𝑠)
𝑇𝑖 ∗ 𝑠
En este tipo de algoritmo la acción derivativa e integral actúan sobre la misma señal de
error, mientras la acción proporcional actúa al sumar las acciones integrales, derivativa
y el error, como muestra el diagrama de bloques.

Figura 8:Diagrama bloques controlador PID no Interactivo

Fuente: Elaboración propia

2.2 PID Interactivo.

Este algoritmo se caracteriza porque las acciones de control están en serie, su
expresión matemática aplicando Laplace es la siguiente.

1
𝑈(𝑠) = 𝑘𝑝(1 + )(1 + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠)𝐸(𝑠)
𝑇𝑖 ∗ 𝑠

Su diagrama de bloques es el siguiente.

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Figura 9:Diagrama bloques controlador PID Interactivo

Fuente: Elaboración propia

3. Estructura de una red de compensación.

En capítulos anteriores se analizó de manera practica la importancia de encontrar la
ubicación en el plano complejo los polos del sistema y como afectan en la respuesta
transitoria y la estabilidad del sistema.
En algunos casos, el solo hecho de ajustar la ganancia del sistema se logra mover los
polos donde se desea o lograr las especificaciones del sistema, pero en otros casos no
basta con ajustar la ganancia y se deben utilizar compensadores para lograr las
especificaciones deseadas. En resumen, la problemática del diseño de sistemas de
control, se traduce en mejorar el comportamiento del sistema agregando un
compensador y esta se reduce en el diseño de un filtro que tiende a compensar las
características no deseables e inalterables de la planta.

3.1 Sistemas de fase mínima y fase no mínima.

Una de las características mas importantes para determinar si un sistema es estable o

inestable es la ubicación de los polos y ceros en el plano s. Si los polos y ceros de un
sistema están ubicados en el semiplano izquierdo, el sistema se denomina de fase

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mínima, y se puede decir en general que el sistema es estable y si al menos un polo o

un cero del sistema se ubican en el semiplano derecho del plano s, el sistema se
considera de fase no mínima, dicho término de fase no mínima proviene de las
características de cambio de fase de un sistema cuando este esta bajo una entrada
sinusoidal.
3.2 Lugar geométrico de las raíces.

Antes de aplicar redes de compensación, se debe conocer la razón por la cual

debemos utilizar ciertos compensadores para mejorar ciertos sistemas y la base esta
en encontrar el lugar geométrico de las raíces de los sistemas. Esta herramienta nos
entregara información relevante del sistema de control y como podríamos mejorarlo.
Tenemos el siguiente sistema:

Figura 10:Diagrama general de un sistema de control

Fuente: Elaboración propia

Donde los polos en lazo abierto será el polinomio del denominador G(s) igual a cero
kP(s)=0 y en lazo cerrado 1+kG(s)=0.
Los polos en lazo abierto nos indican el lugar o como se moverán los polos en el plano
complejo en lazo cerrado, cuando se varié el valor de K. Como s representa una
frecuencia o un vector complejo de la forma R+-jw, entonces podemos poner como
condiciones lo siguiente:
Si 1+KG(s)=0, entonces KG(s)=-1, por lo tanto, el módulo de KG(s) es igual a 1
Y el ángulo de tendrá que ser
∠KG(s) = 180 + k360.

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Ejemplo 4: Se requiere graficar los polos en lazo abierto y el lugar de las raíces con
alguna herramienta de computador de la siguiente función de transferencia, con una
ganancia K:

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑆2 +𝑆+1

Utilizaremos en este caso Octave, primero utilizaremos el comando “pzmap” para

graficar los ceros y polos del sistema (en este caso no hay ceros), utilizaremos tres
valores diferentes de ganancia para mostrar como se mueven los polos(K=0,01, 10,
100), cuando utilicemos 10 y 100 cerraremos el lazo. Escribiremos lo siguiente en el
editor.

Figura 11:Programa movimiento de los polos

Fuente: Elaboración propia

El comando “set” es para aumentar y sean visibles los polos.

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El resultado se muestra en la siguiente figura(12), donde se puede ver como se

mueven los polos mientras se aumenta k.

Figura 11:Grafica ubicación de los polos

Fuente: Elaboración propia

Luego utilizaremos el comando “rlocus” para ver en definitiva el lugar de las raíces.
Este comando solo se utiliza la función de transferencia en lazo abierto, este comando
al mismo tiempo cierra el lazo.

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Figura 12:Grafica lugar de las raíces

Fuente: Elaboración propia

Ejemplo 5: ahora queremos graficar el lugar de las raíces de la siguiente función de

transferencia.
𝑠+3
𝐺(𝑠) =
𝑠4 + 5𝑠 3 + 20𝑠 2 + 16𝑠

Al utilizar rlocus, la gráfica es la siguiente.

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Figura 13:Grafica lugar de las raíces ejemplo 5

Fuente: Elaboración propia

Como se puede apreciar parte del lugar de las raíces cruza al lado derecho del plano
(el eje jw imaginario), por lo tanto, existen puntos de inestabilidad que se deben evitar.
Los puntos de color rojo son los polos y los verdes los ceros, los polos siempre se
moverán hacia un cero, en este caso como hay un solo cero, los otros 3 están en el
infinito. Los ceros en el infinito que están en la parte real positiva son de tener presente,
ya que en estos lugares existirá inestabilidad en el sistema.

3.3 Compensadores

En resumen, para lograr que los sistemas logren las especificaciones requeridas, se
deben agregar polos o ceros al sistema, de manera que el lugar de las raíces se mueva
como el diseñador requiera, en el caso de los compensadores en los sistemas de
control, se utilizan configuraciones de controladores en serie o en paralelo. La elección
de una u otra dependerá de la naturaleza de las señales del sistema, los niveles de

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potencia en los diferentes puntos, los componentes, la experiencia del diseñador,

también es importante las consideraciones económicas.
La compensación en serie es un controlador que se configura en serie al sistema a
compensar.

Figura 14:Compensador en serie

Fuente: Elaboración propia
El compensador en paralelo es un controlador que se agrega al sistema en paralelo al
proceso a compensar con retroalimentación como lo muestra el siguiente diagrama de
bloques.

Figura 15:Compensador en paralelo

Fuente: Elaboración propia

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El agregar un compensador para cumplir las especificaciones de comportamiento del

sistema, el diseñador debe construir un dispositivo físico, tal que, este represente a la
función de transferencia del compensador, donde este dependerá si es de una
configuración en serie o en paralelo, donde, por ejemplo, en general las
configuraciones en serie se necesitan de amplificadores, no así en paralelo.

3,4 tipos de compensadores.

Existen redes compensadores de adelanto, retardo y adelanto-retardo, cuando a la

entrada de la red se le entrega una entrada sinusoidal y en la salida de la red como
respuesta la señal sinusoidal tiene un adelanto de fase, se le llama red de adelanto y si
la fase tiene un retardo en la salida se le llama red de retardo y por ultimo en una red
de retardo-adelanto ocurren ambos casos, un retardo de fase y un adelanto de fase en
la salida de la red, pero este retardo-adelanto ocurren en diferentes regiones de
frecuencia.
En el caso del retardo de fase, se produce en la región de baja frecuencia y el adelanto
de fase en la región de alta frecuencia.
Los 3 tipos de compensadores pueden ser construidos por dispositivos electrónicos,
por ejemplo, circuitos formados por amplificadores operacionales o circuitos RC
eléctricos, mecánicas, neumáticas, hidráulicas o una combinación de ellas.

3.4 Efectos de agregar ceros y polos al sistema.

Al agregar un polo a la función de transferencia en lazo abierto, el sistema tiende a

desplazar el lugar de las raíces a la derecha, esto provoca una disminución de la
estabilidad relativa del sistema y el tiempo de asentamiento de la respuesta. Un
ejemplo es el control integral, que tiene la forma 1/s, esto elimina el error en estado
estacionario, pero agrega un polo en el origen(s=0) lo que aumenta la inestabilidad del
sistema.

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Al agregar un cero a la función de transferencia en lazo abierto, el sistema desplaza el

lugar de las raíces hacia la izquierda, por lo tanto hace al sistema mas estable y
acelera el tiempo de asentamiento de la respuesta, en términos prácticos, agregar un
cero significa agregar un control derivativo, donde introduce un grado de anticipación y
aceleración a la respuesta. En la siguiente figura se muestra como varia el lugar de las
raíces al agregar ceros a una función de transferencia, también podemos ver que al
principio el sistema tiene puntos de inestabilidad(el lugar de las raíces cruza el eje
imaginario hacia la derecha) pero al agregar un cero el sistema es estable para todos
los puntos o para todos los valores de ganancia.

Figura 16: Efecto de adicionar ceros a un

sistema
Fuente: Ingeniería de control moderna, Ogata
K.

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Conclusión
Para el diseño de sistemas de control es fundamental conocer los conceptos básicos
del lugar de las raíces, para conocer los puntos de inestabilidad del sistema y con esta
información se podrá aplicar diferentes técnicas y redes de compensación que es
finalmente el agregar ceros y polos a las funciones de transferencia que representan
los diferentes sistemas a controlar.
Existen finalmente tres formas de compensar o estabilizar un sistema, aumentando o
acotando la ganancia, agregando ceros o agregando polos. Podríamos decir que un
controlador PID hace las tres funciones; la integral agregar un polo, la derivativa
agregar un cero y la proporcional variar la ganancia.
En los siguientes capítulos veremos ejemplos y ejercicios concretos de
compensadores, encontrar valores de ganancia apropiados y aplicaciones de
controladores PID.

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Bibliografía
Ogata K.. (2010). Ingeniería de control moderna. Madrid: Pearson Educación.

Perez M.B. Perez A. Perez E.. (2008). Introducción a los Sistemas de Control. San
Juan: Universidad Nacional de San Juan.

Crespo M. Pendino C.. (2016). Dinámica de los Sistemas Físicos. 2019, de Universidad
Nacional de Rosario.
Sitio web:
https://rephip.unr.edu.ar/bitstream/handle/2133/6469/2150516%20TECNOLOGIA%20D
E%20CONTROL%20Din%C3%A1mica%20de%20los%20sistemas%20f%C3%ADsicos
.pdf?sequence=2&isAllowed=y

Ramirez A. (2015). Sistemas de Control y Controladores. Universidad Nacional

Experimental del Táchira
Sitio web:
https://zulaco64.updog.co/Material_Didactico/ControlOnOff_Sistemas_Control_Controla
dores.pdf

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