1.

Se debe diseñar un compensador usando metodologías de

respuesta en frecuencia de tal forma que al implementarlo sobre la
planta representada en la Ecuación 1, el sistema en lazo cerrado
generado, frente a la aplicación de una entrada escalón unitario de
magnitud 10, se desempeñe con un porcentaje de sobrepasamiento
no mayor al 20%, un tiempo de establecimiento menor a 3
segundos y un error de estado estable menor al 1%.

5
G ( s )= 2
s + 3 s+ 7
Sabemos que la ecuacion del tiempo de establecimiento viene dada por
π
t s=
ζ ωn

Y tambien que el sobrepasamiento viene dado por

−ζπ
2

%S.O=e √1−ζ ∗100

Despejamos ζ

SO
ζ=
( 100 )
ln ⁡
2
SO
√ 100 )
π +ln ⁡(
2

Asi

ln ⁡( 5 )
ζ= 2
2
√ π +ln ⁡( 5 )
ζ =0.4559
Dado que el porcentaje no debe ser mayor, tomaremos un valor
ligeramente mayor por ejemplo

ζ =0.46
Ahora con el tiempo de establecemiento dado calculamos ω n

π
3=
0.46∗ω n

ω n=2.276

Como este debe ser menor tomaremos una frecuencia ligeramente mayor
ω n=2.4
Asi el polinimo caracteristico en el dominio del tiempo deseado es

s2 +2 ζ ωn s +ω n2=0

s2 +2 ( 0.46 ) ( 2.4 ) s +2.42 =0

s2 +2.208 s +5.76=0
Es la dinámica del comportamiento deseado vendrá dada por:
5.76
2
s + 2.208 s+5.76
Graficamos el diagrama de Bode

Esto nos indica que se requiere un Margen de Fase de por lo menos 81.2°
siendo el margen de ganancia infinito.

Entones
1
K p= −1
0.01
¿ 99
5
G ( s )= 2
s + 3 s+ 7
5
lim K 2
=99
s→0 s +3 s +7
5
K =99
7
K=138.9

Con este valor de K, obtenemos el valor en estado estable deseado

Ahora procedemos a dibujar el diagrama de Bode en lazo abierto

K=138.9
Con esto dibujamos el diagrama de Bode en lazo abierto de
138.9∗5
s 2+ 3 s+7

Tenemos que el compensador debe construir con un Angulo de fase

adicional igual a
81.2−6.55=74.65
Agregaremos una compensación para el cambio que ocurre a la frecuencia
del cruce de ganancia asi calculamos
1−sen(80)
a= =0.0077
1+ sen (80)
Calculamos
1
w=
√a
1
w=
√ 0.0077
¿ 11.3961
Ahora
−20 log ( 11.3961 )=−21.1351
Esto ocurre en

rad
89
s
Asi el cero
1
=89∗√ 0.0077=7.8097
T
Y el polo
1 89
= =1014.2
aT √ 0.0077
Finalmente
 138.9
Kc= =18039
0.0077

Asi el compensador es
s+ 7.8097
Gc ( s )=18039
s +1014.2
Calculamos el diagrama de Bode del sistema en lazo cerrado y tenemos que

Se cumple el margen de fase deseado para el diseño y un margen de

ganancia infinito ahora procedemos a ver su respuesta temporal

Vemos que se cumple lo diseñador un sobrepasamiento de un 4.54%

mucho menos al 20% deseado, un tiempo de establecimiento pequeño
menor que 0.1s y un error en estado estable exactamente 1%, dado que se
requiere que este sea menor procedemos a ajustar un poco el controlador
Vemos que ahora el error en estado estable es de 0.9% cumpliendo asi
todos los parámetros de diseño solicitados.

2. Se debe diseñar un compensador usando metodologías de

respuesta en frecuencia de tal forma que al implementarlo sobre la
planta representada en la Ecuación 2, el sistema en lazo cerrado
generado, frente a la aplicación de una entrada escalón unitario de
magnitud 10, se desempeñe con un porcentaje de sobrepasamiento
no mayor al 15%, un tiempo de establecimiento menor a 3
segundos y un error de estado estable menor al 1%.
3
G ( s )=
s ( 7 s+3 )
Sabemos que la ecuacion del tiempo de establecimiento viene dada por
π
t s=
ζ ωn

Y tambien que el sobrepasamiento viene dado por

−ζπ
√1−ζ 2
%S.O=e ∗100
Despejamos ζ

15
ζ=
( 100 )
ln ⁡
2
15
√ 100 )
π +ln ⁡(
2

Asi

3
ζ=
( 2)
ln ⁡
2
3
√ 2
π +ln ⁡( )
2
ζ =0.5169
Dado que el porcentaje no debe ser mayor, tomaremos un valor
ligeramente mayor por ejemplo

ζ =0 .55
Ahora con el tiempo de establecemiento dado calculamos ω n

π
3=
0 .55∗ω n

ω n=1.904

Como este debe ser menor tomaremos una frecuencia ligeramente mayor
ω n=2

Asi el polinimo caracteristico en el dominio del tiempo deseado es

s2 +2 ζ ωn s +ω n2=0

s2 +2 ( 0.55 ) (2 ) s+22=0

s2 +2.2 s+ 4=0
Es la dinámica del comportamiento deseado vendrá dada por:
4
2
s + 2.2 s+ 4
Graficamos el diagrama de Bode

Esto nos indica que se requiere un Margen de Fase de por lo menos 102°
siendo el margen de ganancia infinito.

Vemos que al tener un polo en el origen el sistema corresponde a tipo 1,

por lo que no tiene error en estado estacionario ante una entrada escalón
por lo que tomaremos el siguiente valor para el diseño de nuestro
compensador

K=1

Con este valor de K, obtenemos el valor en estado estable deseado

Ahora procedemos a dibujar el diagrama de Bode en lazo abierto

3
s ( 7 s+3 )

Tenemos que el compensador debe construir con un Angulo de fase

adicional igual a
102−36.1=65.9
Agregaremos una compensación para el cambio que ocurre a la frecuencia
del cruce de ganancia asi calculamos
 1−sen (70)
a= =0.0311
1+ sen (70)

Calculamos
1
w=
√ 0.0311
¿ 5.6705
Ahora
−20 log ( 5.6705 )=−15.0724
Esto ocurre en

rad
1.52
s
Asi el cero
1
=1.52∗√ 0.0311=0.2681
T
Y el polo
1 1.52
= =8.6191
aT √ 0.0311
Finalmente
1
Kc= =32.1543
0.0311

Asi el compensador es
 s +0.2681
Gc ( s )=32.1543
s +8.6191
Calculamos el diagrama de Bode del sistema compensado en lazo cerrado y
tenemos que

Bode Diagram
50
Magnitude (dB)

-50

System: untitled1
-100 Phase Margin (deg): 85.6
-45 Delay Margin (sec): 0.97
At frequency (rad/s): 1.54
Closed loop stable? Yes
Phase (deg)

-90

-135

-180
10-2 10-1 100 101 102 103
Frequency (rad/s)

Vemos que ocurre una mejora significativa del margen de fase aunque no
se logra el deseado, procedemos a observar la respuesta temporal antes de
realizar algún ajuste al controlador
 Step Response
10
System: untitled1 System: untitled1
9 Final value: 10
Settling time (seconds): 7.39
8

Amplitude
5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Time (seconds)

Observamos que se logra una mejora significativa ya que no hay

sobrepasamiento y el tiempo de asentamiento se redujo en 10s aunque aun
no se cumple el requisito de que este sea menor que 3s, procedemos a
ajustar el controlador diseñado.

System: untitled1
Step Response Final value: 10
10
System: untitled1
9
Settling time (seconds): 2.93
8

6
Amplitude

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)

Vemos que ahora efectivamente el valor del tiempo de asentamiento es

menor que 3 segundos y aunque se puede observar un pico este no cuenta
como sobrepasamiento ya que se encuentra por debajo del valor final,
quedando el controlador diseñado como
3. Diseñar controladores PID para las plantas representadas en las
ecuaciones 3 y 4, usando métodos Ziegler-Nichols, de tal forma que
ante la entrada escalón, la salida tenga un tiempo de
establecimiento máximo de 3 segundos, así como un sobreimpulso
máximo de 10%.
1
G ( s )= (3)
s ( s+2)(s +6)
1
G ( s )= (4 )
(s+3)(s+7)

Tomaremos el sistema correspondiente a la ecuación 3, comenzando por

calcular su comportamiento en lazo abierto ante una entrada escalón

Al ser un comportamiento del tipo integrador es que su salida aumenta

infinitamente a medida que el tiempo pasa, se debe utilizar el método en
lazo cerrado de Zieger-Nichols, observando también que el sistema es de
orden ya que si fuera de orden menor no se pudiera aplicar este método ya
que no alcanzaría las oscilaciones necesarias.
Utilizando el lugar de las raíces obtenemos la ganancia critica en donde la
respuesta del sistema en lazo cerrado ante una entrada escalón se obtiene
una respuesta oscilatoria con amplitud constate, asi

Kc=96
Tc=1.818
Ahora calculamos los parámetros del controlador PID

Kp=0.59∗96
¿ 56.64
1.18∗96
Ki=
1.818
¿ 62.31
Kd=0.075∗96∗1.818
¿ 13.089
Asi el controlador
62.31
Gc ( s )=56.64 +13.089 s+
s

Comparamos la respuesta original del sistema en lazo cerrado

Vemos que aunque la respuesta en lazo cerrado del sistema sin compensar
tiene un error en estado estable de 0 dado que es un sistema tipo 1, la
respuesta de esta es muy lenta al tener un tiempo de asentamiento de
44.9, con el controlador PID diseñado se tiene una respuesta del tiempo de
asentamiento de 3.97, aunque se tiene un sobrepaso grande lo cual es
típico del método de Zieger-Nichols

Ahora tomaremos el sistema correspondiente a la ecuación 4, comenzando

por calcular su comportamiento en lazo abierto ante una entrada escalón
1
G ( s )=
(s+3)( s+7)

Vemos que el sistema en lazo abierto es estable y de rápida respuesta sin

embargo tiene un error en estado estable de aproximadamente 95%, por lo
que se diseñara un controlador PID por medio del método de Zieger Nichols
en lazo abierto.

K=0.0476
L=0.0585
τ =0.701

1.2∗0.701
Kp=
0.0476∗0.0585
¿ 302.09
τ i =2∗L

¿ 0 .1170
τ d=0.5∗L

¿ 0. 0 2925
Asi el controlador seria
2581.96
Gc ( s )=302.09+ 8.83 s+
s
Comparamos la respuesta original del sistema en lazo cerrado

Vemos que efectivamente se logra una mejora significativa en el

comportamiento del sistema logrando un error de 0% en estado estable y
un tiempo de asentamiento de 0.879, aunque con un sobrepasamiento de
43.3% lo cual es típico en el diseño basado en el método de Zieger-Nichols