Proyecto A: Estimacion del modelo de la planta de posicion Subgrupo: 03 14/09/2018 1

Universidad Surcolombiana
Ingeniería Electrónica
Control analógico
Informe de Proyecto parte B
Diseño e implementacion de un controlador PID para la
planta de posicion
Subgrupo: 03
Juan David Ortiz Zabaleta
20161144580
Cristian Fernando Floriano Navarro
20152142019

Resumen: En el siguiente informe se muestra el diseño e

implementacion de un controlador PID, para la planta de
posicion, mostrando los resultados obtenidos tanto
teoricos, simulados e implementados.

Palabras claves—Sistemas, planta, posicion, datos, Ident,

funcion de transferencia, set point, modelos, PID, sobreimpulso,
tiempo de establecimiento, error en estado estacionario, Figura 01. Esquema de una planta compensada con un
sintonizacion, ajustes finos. compensador PID
Acción de control Proporcional:
I. OBJETIVOS  Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.
 Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
 Realizar el diseño de un controlador PID, adecuado para  Aumenta la inestabilidad del sistema.
optimizar el funcionamiento de a planta de posicion de la
Acción de control Integral:
universidad.
 Aumenta la estabilidad del sistema controlado.
 Disminuye un poco la velocidad del sistema.
 Realizar ajustes finos al controlador ajustado para que se
acople correctamente con la planta, sin que se noten  El error en régimen permanente permanecerá igual.
demasiado las capacitancias paracitas que afectan. Acción de control Integral:
 Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
 Evaluar los cononocimientos teorico-practicos, adquiridos  Aumenta la inestabilidad del sistema.
durante el curso de control analogico.
 Aumenta un poco la velocidad del sistema.
II. MARCO TEORICO
III. MATERIALES E INSTRUMENTACION
 Planta de posición
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite
controlar un sistema en lazo cerrado para que alcance el estado  Multímetro Unit-T
de salida deseado. El controlador PID está compuesto de tres  Tarjeta de adquisicion Mydaq
elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral  Labview 2018
y Derivativa.  Matlab R2017b
 2 amplificadores Operacionales TL081
 2 resistores de 220Ω
 2 resistores de 3.9KΩ
 1 resistencia de 1KΩ
 1 resistencia de 5.1KΩ
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 1 potenciometro de 10kΩ
 6 Caimanes
 2 cables banana .

IV. DESARROLLO TEORICO V. DESARROLLO PRÁCTICO

Despues de obtener la funcion de transfereencia de la planta Se comenzo con la toma de datos de la planta de posicion,
por medio de Ident, la cual fue: eligiendo cuatro set points, realizando la adquicion de datos
con la mydaq almacenandolos en un archivo excel para cada
0.283536−1.57626 s caso. Debido a su gran extension los datos no estaran en el
G(s)= 2 informe, pero cada excel de cada set point sera anexado por
s +0.91321 s+ 0.283536 correo electronico.

Procedimos a realizar el diseño de nuestro controlador PID por

medio del metodo 1 (lazo abierto) de Ziegler-Nichols, debido
a que a nuestra funcion de transferencia no se le puede
factorizar S, osea que no tiene un polo en el origen, ademas al
aplicarle un escalon unitario su curva tiene forma de s.

Imagen 01. Planta de posicion Universidad Surcolombiana

Posteriormente buscamos L y Tao por medio de matlab

hallamos el punto de inflexion de la curva y trazamos una
recta tangente a la curva, hallando asi L y Tao, el codigo
utlizado fue:
clc
clear all
g=tf([0.42715],[1 0.922974 0.284141]);
dt=0.05;
t=0:dt:14;
y=step(g,t)';
dy=diff(y)/dt;
[m,p]=max(dy); Figura 01. Interfaz de labview utilizada para el
yi=y(p); almacenamiento de los datos (bloques)
ti=t(p);
L=ti-yi/m
Tao=(y(end)-yi)/m+ti-L

Obteniendo L=0.5677 Y Tao=4.6585

Con estos valores procedemos a calcular los valores de Kp, Td
y Ti según la tabla dada por el método 1, para un controlador:

1.2∗Tao 1.2∗4.6585
K p= = =9.858
L 0.5677

T i=2∗L=2∗0.567=1.1354

T p=0 .5∗L=0.5∗0.567=0.28385
Opteniendo asi un con
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Figura 02. Interfaz de labview utilizada para el

almacenamiento de los datos

Posteriormente procedimos a realizar la identificacion de

sistemas con el comando Ident de matlab, para esto con los
datos de cada set point de la planta se realizaron las funciones
de transferencia, con 1 polo sin ceros, 1 polo y 1 cero, 2 polos
sin cero y dos polos y 1 cero. Obteniendo la siguiente la
siguiente tabla con los porcentaje de aproximacion la cual nos
dice que tan parecido es el modelo simulado con respecto a la
curva obtenida con los datos:

Planta de nivel:

Set point Polos ceros aproximacion

2.5V 1 0 81.26% Figura 03. Respuesta de los datos de la planta de posicion
1 1 81.56% (negro) Vs respuesta de la funcion de transferencia con 1 polo
2 0 93.6% sin ceros (verde)
2 1 93.71%
4V 1 0 85.9% Se obtuvo una aproximacion del 91.79%
1 1 85.86%
2 0 96.99% 1 polo con 1 cero con set point de 7V:
2 1 96.96% 0.27988015 s +1.2858
5.5V 1 0 89.34% G(s)=
2.0135 s +1
1 1 89.13%
2 0 98.55% que se puede expresar de la siguiente manera:
2 1 98.56%
7V 1 0 91.79% 0.139002 s+ 0.63859
1 1 91.44% G(s)=
2 0 98.07% s +0.496648
2 1 98.07%
Tabla 01. Aproximacion de las funciones de transferencia
estimadas para la planta de posicion.

Para realizar la eleccion del modelo para la implementacion

del controlador PID, se escogieron los mejores de cada tipo de
sistema obteniendo un total de cuatro funciones de
transferencia, las cuales fueron:

1 polo sin ceros con set point de 7V:

1.286
G(s)=
2.1071 s+1
Que se puede expresar de la siguiente manera:
Figura 04. Respuesta de los datos de la planta de posicion
0.610317 (negro) Vs respuesta de la funcion de transferencia con 1 polo
G(s)=
s +0.474586 con 1 cero (gris)

Se obtuvo una aproximacion del 91.44%

2 polos sin ceros con set point de 5.5V:

1.5033
G(s)=
3.51938 s 2+3.24829 s+1
Que se puede expresar de la siguiente manera:
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VI. ANALISIS DE RESULTADOS

0.42715 De las cuatro funciones preseleccionadas podemos observar
G(s)= 2
s +0.922974 s+0.284141 que las dos de segundo orden son casi un 7% mas
aproximadas que las de primer orden, con respecto a la curva
obtenida de los datos tomados,`por lo cual descartamos los dos
sistemas de primer orden, ademas que a la hora de diseñar el
controlador PID, las caracteristicas de los sistemas de segundo
orden nos permitiran realizar mas mejoras a la planta, tales
como la dinamica del sistema, la estabilidan del sistema y el
error en estado estacionario, otra razon por la cual seeeligieron
los sistemas de segundo orden fue porque estos se obtuvieron
con un set point de 5.5V, con el cual se obtuvo el mayyor
numero de muestras, siendo asi mas preciso el modelamiento.

Ahora bien nos quedan dos funciones 2 polos sin ceros

(98.55%) y 2 polos con 1 cero (98.56%), las dos tienen el
porcentaje de presicion casi identico, por lo cual elegiremos el
modelo con 2 polos sin ceros, debido a lo sencillo que resulto
realizar el analisis a este sistema, ademas no vale la pena
Figura 05. Respuesta de los datos de la planta de posicion
complicar este analisis con el modelo de 2 polos con 1 cero,
(negro) Vs respuesta de la funcion de transferencia con 2
solo por un 0.01%, tal vez en la industria si, pero a nivel
polos sin cero (cafe)
estudiantil, podemos descartar ese 0.01%.
Se obtuvo una aproximacion del 98.55%
Ahora procedemos a comprobar la estabilidad del sistema
elegido, realizando su respectivo diagrama de polos y ceros:
2 polos con 1 cero con set point de 5.5V :

1−5.5593 s
G(s)=
3.52688 s 2+1.878 s+1
Que se puede expresar de la siguiente manera:

0.283536−1.57626 s
G(s)= 2
s +0.91321 s+ 0.283536
Se obtuvo una aproximacion del 98.56%

Figura 07. Diagrama de polos y zeros para la funcion de

transferencia elegida de la planta de posicion.

Como se puede observar en el diagrama se tiene dos polos al

lado izquierdo del plano, en las posiciones:

S=−0.461487−J 0.266778
S=−0.461487+ J 0.266778
Figura 06. Respuesta de los datos de la planta de posicion Lo que nos muestra dos polos complejos conjugados al lado
(negro) Vs respuesta de la funcion de transferencia con 2 izquierdo del plano S, por lo cual se comprueba que el sistema
polos con 1 cero (dorado) es estable.

VII. CONCLUSIONES
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 Con la correcta recopilación de los datos tomados por el [4] disponible en la web: el 23/10/2018
estudiante con ayuda de la tarjeta MyDaq se obtuvieron
cuatro modelos atreves de Ident una herramienta del
paquete computacional Matlab de los cuales, por una
selección ya descrita, se eligió un modelo con las
caracteristas que a juicio del estudiante era la correcta
para diseñar e implementar un compensador PID
(Proporcional Integrativo Derivativo), con esto se
cumplen los objetivos planteados para la primera fase del
proyecto.

 A la hora de escoger la funcion de transferencia de un

sistema por ident, se debe tener en cuenta la aplicación
que se va a realizar, ya que para una practica estudiantil se
puede mermar la aproximacion si esto simplifica el
analisis del modelo, pero para uso industrial se debe
utilizar la maxima aproximacion que se pueda obtener.

 En la toma de datos y en el modelamiento de sistemas se

deben tomar en cuenta aspectos como lo es el muestreo de
la señal del sistema, entre mas datos se tomen por
segundo se va a tener una curva continua y real en el
tiempo si se presentan picos de señal se debe filtrar para
linealizar y no incorporar datos espurios en al momento
de modelar ya que si se introduce basura se modela
basura.

 la sincronía en la configuración de la tarjeta de

adquisición de datos y el programa de modelamiento es
muy importante ya que si no están sincronizados el
modelamiento es erróneo ya sea en el tiempo o en
transiente y establecimiento.

 A la hora de verificar el modelo obtenido, lo ideal habria

sido realalizar la comparacion con un modelo matematico
de la planta, pero lastimosamente en los manuales de
dicha planta, el proveedor no incluye las referencias
especificas de los elementos y sensores que la conforman,
y destaparla o especular a la hora de realizar un modelo
matematico, no es conveniente ya que es muy dificil, que
coincida con el modelo de Ident.

VIII. BIBLIOGRAFIA
[1] Katsuhiko Ogata Ingeniería de control moderna. Quinta
edición.

[2] disponible en la web: hconsultada el 23/10/2018

[3] disponible en la web:

https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-
sistemas/funcion-de-transferencia/; consultada el 23/10/2018