Práctica de aula 2

Control automático

Alumno:

Juarez Zapata, Rosser Leonardo

Rodriguez Ramos Adrian Amador
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Nota

Fecha: 03/05/2022 Grupo: …………………

Pregunta 01 (2.5 puntos)

La figura muestra la respuesta a un escalón unitario de un proceso descrito por:

ẏ ( t ) =ay ( t ) +bu (t )

a) Encuentre los valores de a y b

Mediante funciones se halla el valor de a siendo este igual a 10 y a su

vez el valor resultante de a sería de 0,55.

b) Muestre la función de transferencia del proceso

Sabiendo que el valor final es de 10 reemplazamos:

∆ y 10−0
K= = =10 →63.2 %∗∆ y=63.2 %∗10=6.32
∆ u 1−0

Con el valor de tiempo de 0.55 s reemplazamos en la función de

transferencia

y ( s) K 10
G ( s )= = =
u(s) ts+1 0.55+1

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Pregunta 02 (2.5 puntos)

Considere la respuesta de un cierto controlador trabajando en lazo cerrado

como se muestra en la figura:

En base a esto, determine lo siguiente:

a) Modo de trabajo: directo (e = PV-SP) o inverso (e = SP-PV)

b) Tipo de controlador: P, I, PI, ID o PD

Justifique sus respuestas.

Desarrollo:

a) Podemos entender que el modo de trabajo asignado hacia este

controlador es de forma directa, eso es debido a un factor característico
en la gráfica el cual es que la señal del controlador concuerda con la
señal de salida del PV.

b) Podemos llegar a la conclusión de que este usa un controlador de tipo

PD ya que la variable controlada reveló un impulso alto con el cual se
puede llegar a medir y corregir la pendiente.

Pregunta 03 (2.5 puntos)

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Dada la curva de tendencia de la figura:

Grafique cualitativamente los componentes proporcional, integral y derivativo

de un controlador PID en lazo cerrado (modo de trabajo: inverso).

Justifique sus resultados.

Control de clasificación:
El error disminuye cuando la ganancia actual es grande, pero este retraso
constante no tiene efecto sobre la velocidad.

Control incorporado:
A medida que aumenta Ki, aumenta la inestabilidad.

Control derivado:
La consideración más importante es el sonido, por lo que este control es
compatible con otros sistemas de control de mayor velocidad.

Pregunta 04 (2.5 puntos)

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Un problema conocido con el controlador PID es el llamado: “derivative kick”, el

cual ocurre cuando el SP cambia abruptamente. Debido al término derivativo, el
resultado es que la salida del controlador se satura a alguno de sus valores
extremos por un instante corto de tiempo. Para evitar esto, los controladores
industriales ofrecen la opción de calcular la derivada en base a la señal de
proceso y no en base al error de control, como sería normalmente.

Se le solicita:
Implementar un programa que permita tener la operación del controlador PID,
considerando que el término derivativo se calcule en base a la señal de
proceso.

Ley de control: u = Kc e + Ki ∫ e dt + Kd (-dy/dt)

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CÓDIGO UTILIZADO:

function u = PID_Control(sp, y, Kc, Ki, Kd, umax, umin)

T = 0.01;
persistent int_e e_ant
if isempty(int_e); int_e = 0; end
if isempty(e_ant); e_ant = 0; end
e = sp-y;
y_ant=y;
int_e = int_e + T*(e+e_ant)/2;
der_y = (y-y_ant)/T;
upid = Kc*e + Ki*int_e + Kd*der_y;
e_ant = e;
if upid>umax, u = umax;
elseif upid<umin, u = umin;
else, u = upid;
end

Pregunta 05 (5 puntos)

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Considere el controlador ON/OFF con banda muerta, cuyo funcionamiento se

muestra a continuación:

a) Desarrolle la programación necesaria para conseguir este funcionamiento

function u = TwoPosControl(sp,y,h,umax,umin)
persistent uant
if isempty(uant)
uant = 0;
end

if y>sp+h/2
u = umin;
elseif y<sp-h/2
u = umax;
else
u = uant;
end

uant = u;

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b) Presente sus resultados con una simulación. Considere para esto el

mismo escenario desarrollado en Clase 5.ppt con DB = 0.2.

c) Describa los resultados obtenidos. Compare con el caso del controlador

ON/OFF con histéresis.

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Pregunta 06 (5 puntos)

El diagrama de bloques representa el control de velocidad de un vehículo:

Con respecto al sistema, responda lo siguiente:

a) Usando un control proporcional con K p = 4, ¿qué error en estado estable

se consigue en la velocidad para una entrada tipo escalón unitario?
● El control proporcional se ha desarrollado en el Simulink, ya que
facilita en la comparación de los valores, el tiempo de simulación
es de 10 seg.

b) Usando un control proporcional con K p = 2, ¿cuál es la constante de

tiempo del sistema en lazo cerrado?

c) Usando un control integral con Gc(s) = 4/s, ¿qué error en estado estable
se consigue en la velocidad para una entrada tipo escalón unitario?

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d) Usando un control integral, ¿cuál es el valor de K i que permite obtener

una tasa de decaimiento rd = ¼?
e) Usando un control PI con Kp = 4, ¿cuál es el valor de T i que permite
obtener un sobreimpulso porcentual mP = 10%?

Presente en cada caso: evidencia de programación, configuración y gráfica con

resultado obtenido.

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