Sistemas de Control II

CLASE PRACTICA
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Clase Práctica
Problema #1: En el sistema de la figura 1, calcule el valor de la salida en el tercer instante de
muestreo y(3), cuando la entrada es: .

Figura 1.
Solución: Se plantea el siguiente diagrama de bloques representativo del sistema:
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Sabemos que
Para obtener partimos de las ecuaciones del sistema:
queremos hallar
Aplicamos la transformada de Laplace con CI = 0

; donde
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Sabemos que
Por lo tanto
Entonces
De lo cual tenemos
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Además tenemos que
Luego

Como
Dado que
Entonces
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Dividiendo

Tenemos que
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Solución Problema 2:
Tenemos:

Se desea:
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Solución Problema 2:
De la ecuación de salida tenemos:

Derivando respecto al tiempo tenemos:

De las ecuaciones del sistema tenemos:

Sustituyendo nos queda:

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Solución Problema 2:

De lo anterior nos queda:

Despejando nos queda:

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Solución Problema 2:

Aplicando la transformación lineal al sistema:

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Solución Problema 2:
Además:
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Solución de problema 3:
Vamos a obtener el equivalente discreto del sistema con T = 1, tal que:

Debido a que la entrada es conocida entonces tendremos:

Donde
con
La matriz de transición de estado se puede hallar aplicando
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Vamos a formar la matriz

La matriz de transición de estados:

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En definitiva la matriz de transición de estados es:

Entonces:
con

Como
entonces
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La ecuación de salida para el instante ‘k+1’ será:

Sustituyendo la solución anterior nos queda:

Para

Para 1
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Se forma la siguiente ecuación matricial:
con
Entonces:
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Solución del problema 4:
A) Representación de estados:

Aplicando la transformada ‘z’ con CI =0, tenemos:

La Función de transferencia de pulso será:

Donde Usando variables de fase

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Además:

A partir de la representación de estado se puede obtener la Función de Transferencia de Pulso

mediante:

Entonces:
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Además:

Observando el resultado se verifica que la función de

de pulso es única.