Sistemas de Control II

TEOREMA DE CAYLEY HAMILTON, DEMOSTRACIÓN DEL CRITERIO DE

CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD
Teorema de Cayley Hamilton
 Se define como Polinomio Característico de la matriz , el polinomio:

El polinomio matricial correspondiente será:

El teorema de Cayley Hamilton dice: toda matriz cuadrada satisface su polinomio

característico, esto es:
Teorema de Cayley Hamilton
 Ejemplo:

Su polinomio característico será:

Entonces:

Comprobación: =

+5
Teorema de Cayley Hamilton

 Aplicaciones del teorema de Cayley Hamilton:

 Aun cuando este teorema tiene muchas aplicaciones veremos solo algunas de las mas
practicas.
I) Evaluación del inverso de una matriz:
Ejemplo: sea una matriz cuadrada de orden con polinomio característico:

Recordar que:
Se puede demostrar que: y será diferente de cero solo si es no singular.
Teorema de Cayley Hamilton
 Entonces tendremos:

Si entonces existe, multiplicando la expresión anterior por tenemos:

Recordemos que:

Notamos que: de aquí tenemos

Teorema de Cayley Hamilton

 Ejemplo: Sea la matriz , hallar la inversa.

Teorema de Cayley Hamilton
Aplicaciones
 II)Reducción de un polinomio matricial en en uno de orden o menor.
Sea un polinomio escalar de orden , sea otro polinomio de orden con . Entonces,
siempre podemos escribir de la siguiente forma:

Donde es un polinomio de orden y es el polinomio residual de orden o menor.

En el caso escalar podemos obtener y dividiendo formalmente por

Teorema de Cayley Hamilton
Aplicaciones
 Reducción de un polinomio matricial en en uno de orden o menor.
Ejemplo:

Tendremos:

Ósea:
Teorema de Cayley Hamilton
Aplicaciones
 De forma similar el polinomio matricial puede ser expresado:

Como es arbitrario podemos escoger

Entonces la versión escalar será

Donde excepto para , la versión matricial será:

Por el teorema de Cayley Hamilton y (la mas alta potencia de es )

Teorema de Cayley Hamilton
Aplicaciones
 Ejemplo: Para deseamos calcular,

Entonces
y

Ósea
Teorema de Cayley Hamilton
Aplicaciones
 Por lo tanto:

Comprobación:
Del teorema tenemos ósea

Notar que la potencial mas alta es

Finalmente:
Teorema de Cayley Hamilton

 Tarea #4
Evalúe para

a) Respuesta:
a) Para ;

Conclusión: Cualquier polinomio matricial de cualquier orden se puede siempre

reducir a otro de orden o menor
Teorema de Cayley Hamilton

 Demostración delos criterios de controlabilidad y observabilidad.

Antes veremos que:

Demostración:
Sabemos que (1)
Del teorema de Cayley Hamilton
(2) Siempre se puede reducir un polinomio
matricial en uno de orden o menor
Teorema de Cayley Hamilton

 Continuando entonces de (1) tendremos:

Si se define:

Tendremos:
Demostración del criterio de
controlabilidad
 Para sistemas lineales e invariantes en tiempo y continuos:

Un sistema es de estado completamente controlable si para cada estado arbitrario

existe un tiempo finito y una función de entrada tal que , ósea:

Tomamos de antes:
Demostración del criterio de
controlabilidad
 Tendremos:

Recordamos que es un vector de dimensión y la matriz es de orden , por lo tanto

cada termino integral es un vector de dimensión constante.
Demostración del criterio de
controlabilidad
 Podemos entonces expresar la ecuación (1) como:

Este resultado dice que si el sistema es controlable, entonces todo estado inicial puede ser
expresado como la combinación lineal de las columnas de la matriz
Demostración del criterio de
controlabilidad y observabilidad
 Y como entonces el rango de debe ser para poder expresar todo

 Criterio de observabilidad.
Demostración del criterio para sistemas lineales, invariantes y continuos.
Se dice que un sistema es observable

Si el estado inicial puede ser determinado a partir de mediciones de la salida en

un lapso finito de tiempo
Demostración del criterio de
observabilidad
 Tenemos que:

Como las matrices y la entrada son conocidas, el termino de la integral es una cantidad
conocida y por lo tanto podemos sustraerla de la siguiente manera:

Por esto, para investigar la observabilidad del sistema basta con analizar el siguiente sistema
sin entrada:
,
,
Demostración del criterio de
observabilidad
 Vamos a formar el siguiente vector:

Poniendo esto en forma matricial:

Demostración del criterio de
observabilidad
 En forma matricial tenemos:

para

Entonces y en consecuencia podrá ser obtenido de esta ecuación si la matriz

Tiene rango . Esto es si hay filas o columnas de esta matriz que sean linealmente
independientes.
Demostración del criterio de
observabilidad
 Solo llegamos hasta el termino debido a que si calculamos

Pero por el teorema de Cayley Hamilton sabemos que podemos expresar como la
combinación lineal de por lo tanto en no hay ninguna nueva fila o columna que sea
independiente.