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Determinar:
a) La función de transferencia del sistema.
b) Las ecuaciones de estado
c) La respuesta del sistema al ser excitado por la señal
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Solución
Para obtener la función de transferencia obtenemos la transformada de Laplace de la
ecuación que lo describe, ignorando los términos debidos a las condiciones iniciales
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Prob.- Para cada uno de los siguientes sistemas descritos por ecuaciones diferenciales de
segundo orden determine el tipo de amortiguamiento del sistema.
Solución
De la Ecuación General de 2do Orden:
Donde:
Igualando términos
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Igualando términos con la ecuación general:
Solución
=4 y
4
Tiempo pico es:
Sobreelongación máxima :
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Determinamos los valores : La sobreelongación máxima , se obtiene mediante
la ecuación siguiente
Efectuando obtenemos
Como es 0.456, es
Despejando
Donde
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Tiempo de asentamiento : Para el criterio del 2%,
Solución:
De la ecuación general de 2do Orden:
Igualando Términos:
Calculo de y :
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Calculo de :
Reemplazando en la ecuación de :
El arreglo de coeficientes es
Si el signo del coeficiente que esta encima del cero ( ) es el mismo que el signo que está
debajo de él, quiere decir que hay un par de raíces imaginarias.
Sin embargo, si el signo del coeficiente que esta encima del cero ( ) es opuesto al del
que está debajo, quiere decir que hay un cambio de signo.
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Por ejemplo, sea la ecuación característica
Su arreglo es el siguiente:
Notamos que en la primera columna existen dos cambios de signo, por lo que D(s) tiene
dos raíces en el semiplano derecho (es inestable)
2º.- Si todos los coeficientes de cualquier fila son todos cero. Esto indica que hay raíces
complejas conjugadas sobre el eje imaginario. Si la fila es cero, se forma un
polinomio auxiliar con los coeficientes de la fila anterior, y se reemplaza la fila de ceros
por los coeficientes de la derivada del polinomio auxiliar, y se completa la tabla.
Tomemos como ejemplo el siguiente polinomio
Vemos que los coeficientes de la primera columna son todos positivos, sin embargo,
como las raíces del polinomio auxiliar son también raíces del polinomio
original, y están sobre el eje imaginario, el sistema es inestable.
Prob.- Dado el sistema definido por las ecuaciones
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En las que representa la variable de entrada.
Representar el diagrama de bloques del sistema y calcular la función de transferencia
Solución
Dado que las cuatro ecuaciones del modelo son lineales, se obtendrán en primer lugar
las ecuaciones transformadas de Laplace del sistema. Para ello se supondrá condiciones
iniciales nulas, con lo que resulta:
Ahora iniciamos la construcción del diagrama de bloques. Para ello se deberá comenzar
por representar cualquiera de las ecuaciones que contenga algunas de las variables de
entrada. En este caso la única señal de entrada es y por lo tanto iniciaremos por la
primera ecuación. Esta ecuación puede representarse de las tres maneras siguientes:
Sin embargo la última de las representaciones no es válida, puesto que en ella la señal
X(s) no aparece como señal de entrada, al ser sus valores consecuencias de los valores
que toman las señales e .
En cuanto a las dos primeras representaciones, cualquiera de ellas es correcta desde un
punto de vista matemático, sin embargo solo la primera de ellas da lugar a que todos los
bloques del diagrama sean físicamente realizables por lo que es la que elegimos.
A partir por lo tanto de la primera representación, las distintas etapas en el dibujo del
diagrama de bloques son las siguientes:
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2ª ecuación
3ª ecuación
4ª ecuación
Como puede observarse en esta representación todos los bloques son físicamente
realizables, por lo que es preferible a otras representaciones válidas desde el punto de
vista matemático, pero que no representan las relaciones de causalidad en cada uno de
los subsistemas del sistema global.
Multiplicando los bloques en serie y sumando las ramas en paralelo:
Por lo tanto
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Problema.- Dado el diagrama de flujo de un sistema de control hallar su función de
transferencia aplicando Mason
Diagrama de flujos:
; ;
; ;
Reemplazando , y :
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Ejemplo de diagrama de flujo de señales, la aplicación de la regla de Mason es como
sigue:
5.- Como existen 4 lazos, sólo hay un posible grupo de 4 lazos ( , pero estos
son adyacentes.
6.- De acuerdo con lo anterior, el valor de es:
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7.- Al eliminar los lazos que tocan el único camino directo sólo subsiste el lazo . Por
lo tanto resulta:
8.- Dado que sólo hay un camino directo, la función de transferencia se calcula como
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