UNIVERSIDAD CENTRAL DE VENEZUELA

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
DPTO. DE ELECTRÓNICA, COMPUTACIÓN Y CONTROL
Laboratorio de Sistemas de Control II
Práctica Simulación y Análisis de un Sistema
2 Muestreado
Objetivos Generales: Conocer las técnicas de muestreo y retención. Observar el comportamiento y estabilidad de un
servosistema. Simular y analizar el comportamiento de un servosistema muestreado con respecto
a la frecuencia. Comparar el comportamiento del sistema continuo con el discreto.

Bibliografía: Ogata K., Sistemas de Control en tiempo Discreto, Prentice-Hall, 2da. Edición, cap. 4.
1. SIMULACIÓN
Simular el Sistema de la figura 1:
r*(t)

e(t) E (t) E* r(t)

T
Bo(s) K.G(s)

5v

t
FIGURA 1.

1 Bo(s): Retención de orden cero.

𝐺(𝑠) = K: una Ganancia variable.
𝑠(1 + 𝜏𝑠)
T: período de la señal de muestreo y vale 0.01seg. < T < 3 seg.
⇒ 𝜏 = 0.4 𝑠 Realice el esquema de simulación y especifique el valor de cada componente.

2. ANÁLISIS
a) Determinar teóricamente el valor de K para que el sistema esté al límite de estabilidad absoluta para
un T en el intervalo dado.
b) Trace el lugar geométrico de las raíces.
c) Compruebe los resultados experimentalmente.
d) Determinar teóricamente, cómo la frecuencia de muestreo influye sobre el límite de la estabilidad.
Comprobar experimentalmente y compare con el sistema sin muestrear.
3. RESPUESTA EN TIEMPO
a) Para el sistema de la figura 1, determine el error en estado estacionario para entradas escalón, rampa
y parábola, así como también las constantes estáticas de error.
b) Determine el valor de K que hace que el sistema tenga un = 0.7.

c) Añada un controlador que mejore la señal cuando K está al límite de la estabilidad. Para obtener un
Sobrepico de 4% y un tiempo de alza alrededor de 0.4 s.

Prof. Tamara Pérez A.