Curso de Laboratorio de Sistemas de Control I

Guía N.º 6
Identificación de Sistemas
Rivera Mego Fabrizzio Xavier 18190181; Silva Centeno Frank Gabriel 18190162
fabrizzio.rivera@unmsm.edu.pe; silva.centeno@unmsm.edu.pe
Ingeniería Electrónica, Universidad Nacional Mayor de San Marcos, Perú

Resumen -–
Índice de Términos –-

Abstract --
Keywords --.

I. INTRODUCCIÓN
La identificación experimental de procesos es una técnica mediante la cual es posible
obtener un modelo matemático que represente la dinámica del sistema.
El caso de la identificación se diferencia del modelado ya que este no aplica las leyes de los
sistemas, en cambio se registra la respuesta de un sistema a una entrada conocida (que
también se registra) y es a partir de esta información que se obtiene el modelo para el
sistema, aplicando las reglas que cada método establezca.
En términos generales se puede ver el sistema como una “caja negra”. Se desconoce lo que
hay dentro y solo se pueden “ver” entradas y salidas.

Figura 1. Esquema básico de un proceso.

A partir de la información de la entrada y salida, se puede establecer si el sistema es de

primer orden o bien de segundo orden o mayor, además de establecer si existe un retardo o
alguna otra característica en particular.
a. Métodos de identificación basados en la curva de reacción.
En un sistema de primer orden se pueden medir de la respuesta directamente los parámetros
generales. Se distinguen dos casos: cuando la respuesta presenta retardo y cuando no lo
presenta.
i. Sistemas de Primer Orden
1. Sistemas de Primer Orden sin retardo
El modelo propuesto para la identificación de un sistema de primer orden sin retardo es:
 k
G(s) 
 s  1 … (1)

Donde la ganancia se calcula como k  yu / u , mientras que la constante de tiempo  se

calcula de acuerdo a la Fig.2 determinando el tiempo en el que la respuesta del sistema
alcanza el 0.632 del valor final de la respuesta.

Figura 2. Método para calcular un modelo de primer orden.

2. Sistemas de Primer Orden con retardo

Cuando la respuesta de un sistema de primer presenta un retardo (tiempo muerto), el
modelo que se propone para la identificación es:

ke tm s
G ( s) 
 s  1 … (2)

Donde la ganancia se calcula como k  yu / u , mientras que la constante de tiempo  y el

tiempo muerto tm se calculan de acuerdo a la Fig.3.
 Figura 3. Sistema de primer orden más tiempo muerto.

ii. Sistemas de Segundo Orden sobre-armortiguados

Los sistemas de segundo orden sobre-amortiguados (sin oscilaciones) presentan curvas de
reacción similares a las de primer orden, pero se diferencian porque presentan un punto de
inflexión. Un sistema de segundo orden sin oscilaciones se ajusta a un modelo, G(s), de
primer orden con tiempo muerto:

ke tm s
G ( s) 
 s  1 … (3)

Donde el cálculo de los parámetros k, tm y τ variará según el método de identificación

escogido. Los métodos a desarrollar son el Método de la tangente Modificada de Miller y el
Método de los dos puntos de Smith.
1. Método de la tangente de Ziegler y Nichols
Consiste en trazar una recta tangente en el punto de máxima pendiente de la respuesta del
sistema (Fig. 4). A partir de esto, la constante de tiempo  y el tiempo muerto tm se
calculan de acuerdo a la Figura 4, mientras que la ganancia se calcula : k  yu / u
 Figura 4. Método de Ziegler y Nichols.

2. Método de la tangente Modificada de Miller

Consiste en trazar una recta tangente en el punto de máxima pendiente de la respuesta del
sistema y luego determinar el punto tiempo en el 0.632 del valor final de la respuesta (Fig.
5). A partir de esto, la constante de tiempo  y el tiempo muerto tm se calculan de acuerdo
a la Figura 1, mientras que la ganancia se calcula : k  yu / u
 Figura 5. Método de Miller.

3. Método de los dos puntos de Smith

Consiste en tomar dos puntos que corresponde a valores específicos de la respuesta (28.3%
y 63.2%) (Fig.6). A partir de estos tiempos (t28 y t63) se calculan los parámetros del
modelo, de la siguiente manera: La ganancia: k  yu / u , la constante de tiempo:
  1.5(t63  t28 ) y el tiempo muerto: tm  t63    1.5t28  0.5t63 .
 Figura 6. Método de Smith.

La respuesta del modelo y del sistema coincidirán como mínimo en los dos puntos de
referencia.
iii. Sistemas de Segundo Orden sub amortiguados
En un sistema de segundo orden sub amortiguado se pueden medir de la respuesta
directamente los parámetros generales (su ganancia k , su factor de amortiguamiento  y
su frecuencia natural n ). Por lo que se puede ajustar al siguiente modelo:

k n 2
G ( s) 
s 2  2n s  n 2 … (4)
 Figura 7. Respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado.

 

tp  1 2
d , p
M  e d  n 1   2 … (5)
,

De las ecuaciones anteriores podemos obtener el factor de amortiguamiento ξ y la

frecuencia natural ωn. La ganancia lo obtendremos de la misma maanera que en los
métodos anteriores.

II. MATERIALES Y METODOS

A. Equipos, materiales y herramientas utilizados:
❑ Computadora
❑ MATLAB (MATrix LABoratory)
❑ Microsoft Word
❑ Simulink

B. Procedimiento
Se adjunta los archivos Sistema1. pdsprj, Sistema2.pdsprj y proteus2matlab.m. Los 2
primeros archivos deberán ser ejecutados con el programa Proteus. Cado uno contiene un
sistema diferente a identificar. El archivo proteus2matlab.m debe ser guardado en el
directorio de MATLAB®. Este archivo es una función que acondiciona y obtiene a partir
de los datos exportados de Proteus.
a. Parte I: Métodos basados en la curva de reacción
En esta parte identificaremos un modelo para 2 sistemas implementados en Proteus,
aplicando los métodos basados en la curva de reacción usando Matlab.
i. Ejecute el Ejecute el programa Proteus y abra el archivo Sistema1.pdsprj. Este
archivo contiene un bloque denominado Sistema1.

Figura 8. Diagrama del Sistemal.

ii. La respuesta del sistema lo podemos observar en el visor de ‘Analogue

Analysis’, tal como se muestra en la siguiente figura.

Figura 9. Respuesta temporal del sistema 1 (Proteus).

iii. Indique de que orden es el sistema a analizar.

iv. Elija el método basado en la de Curva de Reacción, más adecuado según su
criterio, para identificar un modelo G(s).
v. Para un mejor análisis y poder comparar la respuesta del modelo hallado con
la respuesta del sistema, se utilizará el software MATLAB®. Para ello,
exporte los datos haciendo clic en la opción Graph →Export Graph Data
(Fig.10). Guarde el archivo con el nombre “Sistema1.dat” en la carpeta que se
tiene como directorio MATLAB®.
 Figura 10. Ilustración del punto v.

vi. En MATLAB®, ejecute la función “proteus2matlab”, utilizando la siguiente

sintaxis:

Lo cual creará en el Workspace los vectores Tiempo, Vin y Vout obtenidos a partir del
archivo exportado en el punto v.
vii. Grafique los vectores Vin y Vout vs el vector Tiempo. Verifique que sea la
misma respuesta obtenida en Proteus.
viii. Utilice Matlab para hallar un modelo según el método elegido en el punto iv.
(Cree un script que obtengan los parámetros necesarios).
ix. Defina la función de transferencia, G(s), del modelo obtenido en el paso
previo.
x. Obtenga su respuesta temporal ante una entrada escalón.
xi. Presente en una sola gráfica, tanto la respuesta temporal obtenida en el punto
anterior como la respuesta importada desde Proteus.
xii. A partir del punto anterior, considera que es aceptable la respuesta del modelo
obtenido G(s). Justifique su respuesta. (Puede utilizar algunos índices de
desempeño como la suma del error cuadrático).
xiii. Ejecute el programa Proteus y abra el archivo Sistema2.pdsprj. Este archivo
contiene un bloque denominado Sistema2.
 Figura 11. Diagrama del sistema 2.

xiv. La respuesta del sistema lo podemos observar en el visor de ‘Analogue

Analysis’, tal como se muestra en la siguiente figura.

Figura 12. Respuesta temporal del Sistema2.

xv. Repita los pasos del iii al xii.( Además de seleccionar alguno de los métodos
presentados, investigue de otro método de identificación y también aplíquelo).

b. Parte II: Identificación de un sistema físico

i. Implemente el circuito presentado en la siguiente figura.

Figura 13. Diagrama del circuito a implementar.

 ii. Conecte una señal de entrada adecuada que permita observar la curva de
reacción de sistema.
iii. Utilizando uno de los métodos de identificación presentados, el más adecuado
según su criterio, obtenga un modelo para el circuito implementado. Compare
este modelo con el obtenido en su informe previo.
iv. Investigue de otro método de identificación y aplíquelo.
v. Defina en Matlab los modelos hallados en los puntos iii y iv.
vi. Compare las respuestas temporales obtenidas en Matlab con la del circuito
implementado.
vii. ¿Cuál de los dos modelos representa mejora al circuito implementado?
Justifique su respuesta.
viii. En MATLAB®, ejecute la función “proteus2matlab”, utilizando la siguiente
sintaxis:

III. RESULTADOS:
Parte 1:
i. Ejecute el Ejecute el programa Proteus y abra el archivo
Sistema1.pdsprj. Este archivo contiene un bloque denominado Sistema1.

Figura 14
 Figura 15

ii. La respuesta del sistema lo podemos observar en el visor de ‘Analogue

Analysis’, tal como se muestra en la siguiente figura.

Figura 16

iii. Indique de que orden es el sistema a analizar.

El sistema 1 vendria a ser un sistema de primer orden, ya que, como podemos observar el
sistema vendria a ser un filtro paso bajo, por lo que podemo mencionar que el sistema va a
dV V
C  0
estar sometido por la siguiente ecuacion diferencial: dt R , la cuales de
primeroreden.

iv. Elija el método basado en la de Curva de Reacción, más adecuado según su

criterio, para identificar un modelo G(s).
Como podemos observar en la figura , el modelo a elegir es un sistema de primer orden sin
retardo, ya que, la respuesta del sistema se da al mismo tiempo que ingresa la señal de
entreda. Los parametros que podemos obtener son los siguientes:
yu  5, u  5, k  yu / u  1,   0.217
Por lo que la funcion de transferencia del sistema tendra la siguiente forma:
1
G ( s) 
0.217 s  1
v. Para un mejor análisis y poder comparar la respuesta del modelo hallado con
la respuesta del sistema, se utilizará el software MATLAB®. Para ello,
exporte los datos haciendo clic en la opción Graph →Export Graph Data
(Fig.10). Guarde el archivo con el nombre “Sistema1.dat” en la carpeta que se
tiene como directorio MATLAB®.

Figura 17

vi. En MATLAB®, ejecute la función “proteus2matlab”, utilizando la siguiente

sintaxis:

Figura 18

Lo cual creará en el Workspace los vectores Tiempo, Vin y Vout obtenidos a partir del
archivo exportado en el punto v.

Figura 19

vii. Grafique los vectores Vin y Vout vs el vector Tiempo. Verifique que sea la
misma respuesta obtenida en Proteus.
 Figura 20

Figura 21

viii. Utilice Matlab para hallar un modelo según el método elegido en el punto iv.
(Cree un script que obtengan los parámetros necesarios).

Figura 22
 Figura 23

ix. Defina la función de transferencia, G(s), del modelo obtenido en el paso

previo.

Figura 24

Figura 25

x. Obtenga su respuesta temporal ante una entrada escalón.

Figura 26
Figura 27
 Figura 28

xi. Presente en una sola gráfica, tanto la respuesta temporal obtenida en el punto
anterior como la respuesta importada desde Proteus.

Figura 29
Figura 30

Figura 31
 Figura 32

xii. A partir del punto anterior, considera que es aceptable la respuesta del modelo
obtenido G(s). Justifique su respuesta. (Puede utilizar algunos índices de
desempeño como la suma del error cuadrático).
xiii. Ejecute el programa Proteus y abra el archivo Sistema2.pdsprj. Este archivo
contiene un bloque denominado Sistema2.
 Figura 33

Figura 34

xiv. La respuesta del sistema lo podemos observar en el visor de ‘Analogue

Analysis’, tal como se muestra en la siguiente figura.
 Figura 35

xv. Repita los pasos del iii al xii.( Además de seleccionar alguno de los métodos
presentados, investigue de otro método de identificación y también aplíquelo).
Indique de que orden es el sistema a analizar:
Como podemos observar en la figura , hay dos filtros paso bajo por lo que el sistema ahora
va a estar rejido por una ecucion diferencial de segundo orden, por lo cual podemos deducir
que se trata de un sistema de segundo orden.
Elija el método basado en la de Curva de Reacción, más adecuado según su criterio,
para identificar un modelo G(s).
El sistema a analisar es un sistema de segundo orden sobre-amortiguado, ya que la
respuesta del sistema no presenta oscilaciones. El metodo que vamos a escoger sera el
metodo de dos puntos de Smith, ya que se puede hallar el tiempo de reatardo de manera
mas sencilla y precisa.
Para un mejor análisis y poder comparar la respuesta del modelo hallado con la
respuesta del sistema, se utilizará el software MATLAB®. Para ello, exporte los datos
haciendo clic en la opción Graph →Export Graph Data (Fig.10). Guarde el archivo
con el nombre “Sistema1.dat” en la carpeta que se tiene como directorio MATLAB®.
 Figura 36

En MATLAB®, ejecute la función “proteus2matlab”, utilizando la siguiente sintaxis:

Figura 37

Lo cual creará en el Workspace los vectores Tiempo, Vin y Vout obtenidos a partir del
archivo exportado en el punto anterior.

Figura 38

Grafique los vectores Vin y Vout vs el vector Tiempo. Verifique que sea la misma
respuesta obtenida en Proteus

Figura 39
 Figura 40

Utilice Matlab para hallar un modelo según el método elegido en el punto iv. (Cree un
script que obtengan los parámetros necesarios).

Figura 41
 Figura 42

Defina la función de transferencia, G(s), del modelo obtenido en el paso previo.

Figura 43
 Figura 44

Obtenga su respuesta temporal ante una entrada escalón.

Figura 45
 Figura 46

Presente en una sola gráfica, tanto la respuesta temporal obtenida en el punto

anterior como la respuesta importada desde Proteus.
Figura 47
 Figura 48

Parte 2: Identificación de un sistema físico

i. Implemente el circuito presentado en la siguiente figura.

Figura 49. Diagrama del circuito a implementar.

ii. Conecte una señal de entrada adecuada que permita observar la curva de
reacción de sistema.
 iii. Utilizando uno de los métodos de identificación presentados, el más adecuado
según su criterio, obtenga un modelo para el circuito implementado. Compare
este modelo con el obtenido en su informe previo.

t p  700us   wd  4487.99 rad / s
wd


M p  6.25v  4.58v  1.67v  e 1 2

   0.1611

wd 4487.99
wn    4547.388
1  2 1  0.16112
6.25
k  1.25
5

1.25   4547.388 
2
k  wn2
G ( s)  2  2
s  2 wn  s  wn s   2  0.1611  4547.388  s   4547.388  2
2

25848422.03
G(s) 
s  1465.168414 s  20678737.62
2

iv. Investigue de otro método de identificación y aplíquelo.

v. Defina en Matlab los modelos hallados en los puntos iii y iv.
vi. Compare las respuestas temporales obtenidas en Matlab con la del circuito
implementado.
vii. ¿Cuál de los dos modelos representa mejora al circuito implementado?
Justifique su respuesta.
viii. En MATLAB®, ejecute la función “proteus2matlab”, utilizando la siguiente
sintaxis:

IV. ANÁLISIS DE RESULTADOS:

V. CONCLUSIONES
VI. REFERENCIAS: