Universidad Tecnolgica de la Mixteca. Garca Brena Gustavo Erick.

Vibraciones Libres No Amortiguadas De Sistemas De

Un Grado De Libertad.

Garca Brena Gustavo Erick

Email.:erick.ggbsi@gmail.com
Instituto De Electrnica y Mecatrnica, Universidad Tecnolgica De La Mixteca,
Carretera a Acatlima Km. 2.5,CP: 69000 Huajuapan de Len, Oaxaca, Mxico

VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS

DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD.

ResumenEn este reporte se analizaran las vibraciones

libres no amortiguadas de sistemas de un grado de libertad,
en cuanto al comportamiento de la posicin de la masa en el
tiempo de cada sistema presentado, al igual que se analizan las
herramientas que nos ofrece MATLAB, tales como: el cdigo
de instrucciones y simulink, que sern utilizadas para resolver
las ecuaciones diferenciales ordinarias de cada uno de los
problemas, las cuales proporcionan una respuesta muy
parecida entre ellas y los datos analticos.

ndice de TrminosVibraciones,
Ecuaciones Diferenciales Ordinarias.

Sistema

I. OBJETIVO
Entender el comportamiento fsico de las
vibraciones libres no amortiguadas de sistemas de
un grado de libertad, por medio de las herramientas
que nos ofrece el paquete computacional
MATLAB.
Comparar las respuestas de los problemas
planteados, entre las instrucciones de cdigo de
Matlab y Simulink (herramienta perteneciente a
Matlab).
II. INTRODUCCIN
Las vibraciones son uno de los aspectos ms
comunes en la vida, ya que muchos fenmenos
naturales y dispositivos fabricados por el hombre
las involucran. Las vibraciones desde el punto de
vista de ingeniera es; la respuesta peridica u
oscilatoria de un sistema mecnico (De Silva,
2000).
Las vibraciones se clasifican en diversas
categoras como son; por grados de libertad,
vibraciones libres, vibraciones forzadas, por
sistemas de ecuaciones lineales o no lineales. A
continuacin se describen las definiciones de

1 Marzo del 2014, Huajuapan de len Oaxaca

amortiguamiento, vibraciones libres y grados de

libertad, ya que son
necesarias para poder
interpretar lo que son las vibraciones libres no
amortiguadas de sistemas de un grado de
libertad.
El amortiguamiento es un fenmeno
mediante el cual la energa mecnica es disipada
(usualmente convertida en calor o en sonido) [1].
Se dice que un sistema presenta vibraciones
libres cuando oscila slo debido a una perturbacin
inicial (condicin inicial) sin que acten fuerzas
externas, por ejemplo en sistemas como: un pndulo
simple o el movimiento oscilatorio vertical de un
motociclista despus de pasar un tope[1].
Los grados de libertad (GDL o DOF, por
sus siglas en ingls) son el nmero de coordenadas
cinematicamente independientes (coordenadas
generalizadas) que describen la posicin de un
sistema mecnico en cualquier instante de tiempo.
Cabe mencionar que de acuerdo al nmero de
grados de libertad presentes en un sistema, es el
nmero de ecuaciones diferenciales ordinarias que
contiene su modelo matemtico, en donde las
coordenadas generalizadas son
las variables
dependientes y el tiempo es la variable
independiente. Cuando un sistema presenta un
nmero finito de grados de libertad se le llama
sistema discreto [1].
Para poder obtener la respuesta de un
sistema vibratorio (desplazamientos, velocidad o
aceleraciones de la o las masas) es necesario
conocer las ecuaciones matemticas que representan
el movimiento del sistema, que son obtenidas por
medio de la aplicacin de alguno de los mtodos
conocidos en fsica como: la segunda ley de
newton, el principio de DAlembert o el formalismo
de Euler Lagrange. Posteriormente se obtiene la
respuesta de las ecuaciones usando: mtodos
estndar para solucin de ecuaciones diferenciales,

Universidad Tecnolgica de la Mixteca. Garca Brena Gustavo Erick. Vibraciones Libres No Amortiguadas De Sistemas De
Un Grado De Libertad.

la transformacin de Laplace, mtodos matriciales,

mtodos numricos o herramientas de cmputo.
Sin nada ms que mencionar solo queda
decir que las vibraciones libres no amortiguadas
de sistemas de un grado de libertad (Ilustracin 1)
tienen como caractersticas principales tener 1GDL,
no tienen ninguna fuerza externa aplicada a la masa
(vibraciones libres) y no contienen ningn elemento
que disipe energa durante el movimiento de la
masa (sistema no amortiguado).Es por ello que en
este reporte se analizar la variable de posicin en
el tiempo de dos sistemas distintos, con las
caractersticas
anteriormente
mencionadas,
partiendo del hecho que las ecuaciones diferenciales
ordinarias ya fueron previamente calculadas, as que
slo nos queda resolverlas. La respuesta a las
ecuaciones se calcular por medio de las
herramientas de instrucciones de cdigo de
MATLAB y Simulink ambas pertenecientes al
mismo paquete computacional, as de esta manera
se obtendr un criterio personal de cada una de las
herramientas usadas, para posteriormente utilizar la
ms conveniente en proyectos
futuros de
vibraciones mecnicas.

Para el primer problema se tuvo que recurrir

a la ecuacin diferencial ordinaria que representa al
sistema, la cual fue calculada en clase, y as de esta
manera con ayuda de las instrucciones de cdigo de
Matlab y simulink proceder a encontrar el
comportamiento de la posicin de la masa en el
tiempo, para posteriormente comparar entre s
ambas soluciones. Para ello es necesario hacer una
manipulacin algebraica de cada una de las
ecuaciones, para poder usar las herramientas
computacionales que nos ofrece MATLAB. Es
necesario mencionar que cada una de las
ilustraciones de las grficas mostradas, se repiten en
la seccin del Apndice-A para tener una mejor
apreciacin de los datos obtenidos.
Problema 1:
Una masa de 5kg se deja caer sobre el extremo libre
de una viga en voladizo (Ilustracin 2) con una
velocidad de 0.5m/s. El impacto causa vibraciones
en la viga-masa, la cual se queda pegada sobre la
viga. La viga est hecha de acero (E=210GPa), tiene
2.1m de longitud y un momento de inercia I=3x10 -6
m4. Desprecie la masa de la viga y determine la
respuesta del sistema.

Ilustracin 2
Ilustracin 1 Sistema masa resorte es un ejemplo de vibraciones
libres no amortiguadas de un sistema de un grado de libertad

Partiendo de la ecuacin diferencial ordinaria general de

movimiento:

m x +c x +kx=0
III. DESARROLLO
En este reporte se trabajaran con dos problemas, lo
cuales nos ayudaran a ejemplificar el uso de las
herramientas de simulacin (instrucciones de
cdigo y Simulink) que nos ofrece el paquete
computacional MATLAB y compararlas entre s,
adems de comparar los datos resultantes de la
simulacin con los resultados analticos obtenidos
en clase.

1 Marzo del 2014, Huajuapan de len Oaxaca

Donde:
m: masadel sistema
k :Constante del resorte
c :Constante de amortiguamiento
x : Posicion del sistema
x : Primera derivada de x ( velocidad del sistema)
x : Segunda derivada de x (aceleracin del sistema)

Despejamos a x , considerando a c =0, debidoa

que no existe amortiguacin en el sistema

Universidad Tecnolgica de la Mixteca. Garca Brena Gustavo Erick. Vibraciones Libres No Amortiguadas De Sistemas De
Un Grado De Libertad.

k
x
m
Haciendo unos cambios de variables , obtenemos :
y 1=x
y 2= y 1
x =

Ahora bien, con la herramienta de Simulink

se construy el diagrama a bloques de la Ilustracin
3, de donde se obtuvo la grfica de la Ilustracin 4.

Por lo tanto:

y 1= y 2
k
y 2=
y
m 1

Sustituyendo los valores :

m=5 kg
k =204.081

N
m

Tenemos :
Ilustracin 3 Diagrama a bloques en Simulink.

204.081
y 2=

5 kg

N
m

y1

Concondiciones iniciales de :
y ( 0 )=0.24 x 1 03 m
0.5 m
y =
s
Una vez hecho todo el desarrollo
matemtico anterior, ya podemos implementar el
cdigo de instrucciones en Matlab, el cual estar
dividido en dos archivos y que nos da el resultado
de la Ilustracin 5:

Ilustracin 4 Grafica de la respuesta de posicin de la masa en el

tiempo obtenida por Simulink.

Archivo 1:
%dfunc.m
function f = dfunc2(t,y)
f = zeros (2,1);
f(1) = y(2);
f(2) = -204.081e3/5 * y(1) - 0 * y(1);
Archivo 2:
% ProbappendixF.m
tspan = [0:0.0001:0.1];
y0 = [0.24e-3;0.5];
[t,y] = ode23 ('dfunc2', tspan, y0);
[t y];
plot (t, y(:,1));

1 Marzo del 2014, Huajuapan de len Oaxaca

Ilustracin 5 Grafica de la respuesta de posicin de la masa en el

tiempo obtenida por medio de instrucciones de cdigo de Matlab.

Y como se puede observar en la Ilustracin 6

donde se comparan ambos resultados, las grficas
obtenidas por medio de instrucciones de cdigo

Universidad Tecnolgica de la Mixteca. Garca Brena Gustavo Erick. Vibraciones Libres No Amortiguadas De Sistemas De
Un Grado De Libertad.

(lnea color azul) y Simulink son muy parecidas

(lnea color roja).

Ilustracin 7

Ilustracin 6 Grafica de la respuesta de posicin de la masa en el

tiempo, comparando datos obtenidos por instrucciones de cdigo
de Matlab y Simulink.

Ahora bien, en el segundo problema se hace una

comparacin entre los datos resultantes de
simulacin y los datos analticos obtenidos en clase.
Cabe mencionar que para obtener los datos de
simulacin se realiz todo el procedimiento
aplicado en el problema 1, adems de recurrir a una
instruccin extra de Matlab, llamada cftool (Curve
Fitting Tool), la cual nos ayuda a ajustar las curvas
de la respuesta obtenida, con polinomios,
identidades trigonomtricas, entre otras funciones
matemticas, para poder as de manera obtener los
datos caractersticos del sistema.
Problema 2:
La columna del tanque de agua que se muestra
(Ilustracin 7) tiene 300ft de altura y es de concreto
reforzado con una seccin transversal tubular de 8ft
de dimetro interno y de 10ft de dimetro externo.
El tanque pesa 600000lb cuando est lleno de agua.
Ignorando la masa de la columna y suponiendo el
mdulo de Young del concreto reforzado de
4Mlb/in2, determine lo siguiente:

La frecuencia natural y el periodo natural de

la vibracin transversal
La respuesta vibratoria del tanque de agua
debida a un desplazamiento transversal
inicial de 10in.

Partiendo de la ecuacin diferencial ordinaria general de

movimiento:

m x +c x +kx=0
Donde:
m: masadel sistema
k :Constante del resorte
c :Constante de amortiguamiento
x : Posicion del sistema
x : Primera derivada de x ( velocidad del sistema)
x : Segunda derivada de x (aceleracin del sistema)

Despejamos a x , considerando a c =0, debidoa

que no existe amortiguacin en el sistema
k
x
m
Haciendo unos cambios de variables , obtenemos :
y 1=x
y 2= y 1
x =

Por lo tanto:

y 1= y 2
k
y 2=
y
m 1

Sustituyendo los valores :

3

k =1.54 x 1 0 lb/
l b s2
m=1554.2 f

Tenemos :
3

y 2= 1.54 x 1 0 lb/
y1
lb f s 2
1554.2

1 Marzo del 2014, Huajuapan de len Oaxaca

Universidad Tecnolgica de la Mixteca. Garca Brena Gustavo Erick. Vibraciones Libres No Amortiguadas De Sistemas De
Un Grado De Libertad.

Concondiciones iniciales de :
y ( 0 )=10
y =0 s
Una vez hecho todo el desarrollo
matemtico anterior, ya podemos implementar el
cdigo de instrucciones en Matlab, el cual estar
dividido en dos archivos y que nos dar de resultado
la Ilustracin 10:
Archivo 1:
%dfunc.m
function f = dfunc3(t,y)
f = zeros (2,1);
f(1) = y(2);
f(2) = -1.54e3/1554.24 * y(1) ;
Archivo 2:
% ProbappendixF.m
tspan = [0: 0.05: 3];
y0 = [10; 0];
[t,y] = ode23 ('dfunc3', tspan, y0);
[t y]
plot (t, y(:,1));

Ahora bien, con la herramienta de Simulink

se construy el diagrama a bloques de la Ilustracin
8, de donde se obtuvo la grfica de la Ilustracin 9.

Ilustracin 9 Grafica de la respuesta de posicin de la masa en el

tiempo obtenida por Simulink.

Ilustracin 10 Grafica de la respuesta de posicin de la masa en

el tiempo obtenida por medio de instrucciones de cdigo de
Matlab.

Por

ltimo, se utiliz la herramienta Curve Fitting

Tool (Ilustracin 11):

Ilustracin 8 Diagrama a bloques en Simulink.

Ilustracin 11Ajuste de la curva del sistema, utilizando Curve

Fitting Tool

1 Marzo del 2014, Huajuapan de len Oaxaca

Universidad Tecnolgica de la Mixteca. Garca Brena Gustavo Erick. Vibraciones Libres No Amortiguadas De Sistemas De
Un Grado De Libertad.

De donde se obtuvo los siguientes resultados

(Ilustracin 12):

Ilustracin 12 Resultados obtenidos por cftool

Haciendo una semejanza entre la funcin f(x) de la

tabla de resultados obtenida por medio de la
herramienta cftool y la ecuacin de respuesta
vibratoria obtenida en clase, tenemos:
Ecuacin obtenida en clase :
x ( t )= Acos ( w n t )

Donde:
A=10
rad
w n=1
s
=0
Ecuacin obtenida por cftool :
x ( t )= Asen ( bt c )
Donde:
A=9.974
rad
b=0.9956
s
rad
c=1.57
90
s

Por lo tanto :
10 cos ( t0 ) 9.974 sen ( 0.9956 t +90 )
IV. DISCUSIN DE RESULTADOS
Como se puede observar en la Ilustracin 6, la
comparacin entre los resultados de los datos
obtenidos, por las instrucciones de Matlab y los de
Simulink varan muy poco, esto se debe a que
1 Marzo del 2014, Huajuapan de len Oaxaca

ambos mtodos (ode23 en las instrucciones de

cdigo de Matlab y la configuracin de parmetros
de simulacin de Simulik) se configuraron con
caractersticas similares, adems se debe de
mencionar que los resultados obtenidos pueden ser
an ms exactos, pero para sto es necesario utilizar
mayores recursos de computo, que para esta
prctica no fueron necesarios. En cuanto a los
resultados obtenidos en el problema 2, se puede ver
claramente que son muy parecidos a los esperados,
solo hay que darles una pequea manipulacin
algebraica para interpretarlos de la manera correcta.
V. CONCLUSIONES
Los valores obtenidos de acuerdo a la solucin
presentada por medio de las instrucciones de cdigo
de Matlab y Simulink son muy similares, as que no
hay problema en usar en alguna de las dos
herramientas, es por ello que el usuario tiene la
obligacin de elegir la herramienta con la que se
sienta ms cmodo, desde mi punto de vista la
herramienta de Simulink es mucho ms fcil de
usar debido a que no existe la necesidad de meterse
con matrices , detalles de sintaxis, entre otras cosas
y adems se presenta en un entorno grfico, lo cual
ayuda a tener un comprensin ms clara de lo que
se est realizando.
La comparacin de resultados de la simulacin y los
obtenidos de forma analtica, son muy parecidos,
solo debemos tener sumo cuidado al interpretarlos,
porque se nos pueden presentar de una forma
distinta, adems de que no tienen unidades de
medida y pueden causar confusin. Por ende
siempre es necesario saber con qu unidades de
medida se est trabajando y que unidades son las
que se esperan obtener.
En cuando al anlisis de las grficas de la
posicin de la masa obtenidas, se puede observar
que la amplitud de onda va disminuyendo de
acuerdo al paso del tiempo, esto es muy claro de ver
desde el punto de vista fsico, debido a que todo
sistema gasta energa para realizar algn
movimiento y como en este reporte se trabaj con
sistemas libres, stos no presentan
alguna
aplicacin de fuerza externa durante su movimiento.

Universidad Tecnolgica de la Mixteca. Garca Brena Gustavo Erick. Vibraciones Libres No Amortiguadas De Sistemas De
Un Grado De Libertad.

Adems se puede observar que todo

movimiento vibratorio tiene un comportamiento
senoidal, debido al intercambio de energas entre la
energa potencial y la energa cintica.
REFERENCIAS
[1]

Notas de la clase de Sistemas Mecatrnicos II impartida

por el profesor : Dr. Manuel Arias Montiel

1 Marzo del 2014, Huajuapan de len Oaxaca

[2] http://www.fimee.ugto.mx/profesores/chema/documentos/
Vibraciones%20Mec%C3%A1nicas/Sistemas
%20Vibratorios%20de%20un%20Grado%20de
%20Libertad%20No%20Amortiguado.pdf
[3] http://www.mat.ucm.es/~rrdelrio/documentos/practica3_2
00506.pdf
[4] http://www.mathworks.com/help/matlab/ref/ode23.html