INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

Unidad Profesional Interdisciplinaria en ingeniería y tecnologías

avanzadas

Control Inteligente

Practica 1: Diseño de controladores mediante ajuste por tablas.

4MV8
Nombre de profesor: Gutiérrez frías Oscar Octavio
Nombre del alumno: Garcia González Alberto Antonio
Objetivo:
Simular el comportamiento de un sistema con controlador mediante ajuste
por tablas, notando la diferencia en el comportamiento en base a la
exactitud de la aproximación dada en las tablas

Introducción:
El método de ajuste por tabla (planeación de ganancia) parte de la idea que
en algunas veces es posible encontrar variables auxiliares que permitan
correlacionar los cambios en la dinámica del proceso.
Por lo cual es posible reducir los efectos de las variaciones de los
parámetros únicamente cambiando los parámetros del controlador como
función de las variables auxiliares.

Desarrollo:
Se simulo el siguiente diagrama de bloques en el software Simulink de
Matlab:

Con la siguiente función:

Para una entrada escalón Uc=0.3 se tiene la siguiente salida:

Para una entrada escalón Uc=1.1 se tiene la siguiente respuesta:

Para una entrada escalón Uc=5.1 se tiene la siguiente respuesta:

Para una entrada escalón Uc=20 se tiene la siguiente respuesta:

Se proponen tres rectas diferentes usando el polinomio de grado uno de

Taylor para la función inversa del actuador en los puntos v=1.5, v=4, v=15

Se obtiene la expresión general:

3 1
1 −4 3
𝑈 = 𝑉0 𝑉 + 𝑉0 4
4 4
Donde V0 es el punto en cual se desea obtener la aproximación
Para V0=1.5 (Línea 1) tenemos:
𝑈 = 0.184447𝑉 + 0.83
Para V0=4 (Línea 2) tenemos:
𝑈 = 0.08838834765𝑉 + 1.060660172
Para V0=15 (Línea 3) tenemos:
𝑈 = 0.03279𝑉 + 1.476
Obteniéndose las siguientes aproximaciones:

Se obtuvieron los intervalos en los que dichas aproximaciones son válidas

por medio del cursor de medidas disponible en el programa, obteniendo
entonces la siguiente aproximación:
Para una entrada escalón Uc=0.3 se tiene la siguiente salida:

Para una entrada escalón Uc=1.1 se tiene la siguiente salida:

Para una entrada escalón Uc=5.1 se tiene la siguiente salida:

Para una entrada escalón Uc=20 se tiene la siguiente salida:

Para las entradas anteriores se propuso una aproximación polinomial para
aproximar la función f y se obtuvieron las salidas.
Los coeficientes de dicha aproximación polinómica fueron obtenidos por
medio del comando Polyfit de Matlab para 0<f<20 para un polinomio de
quinto grado.

Para un polinomio de tercer grado:

𝑈 = 0.0004𝑉 3 − 0.0142𝑉 2 + 0.2126𝑉 + 0.7424

El cual es aproximado a f en un intervalo de 0 < U < 14, como se puede
observar en la siguiente figura:

Para valores de U>14 la aproximación se desvía demasiado de f, por lo cual

se puede esperar un control deficiente para la entrada de Uc=20
Se simulo el siguiente sistema:

Para una entrada escalón Uc=0.3 se tiene la siguiente salida para un tiempo
de simulación de 50 segundos.
Para una entrada escalón Uc=1.1 se tiene la siguiente salida:

Para una entrada escalón Uc=5.1 se tiene la siguiente respuesta del

sistema:
Para una entrada escalón Uc=20 se tiene la siguiente respuesta del
sistema:

El último paso de la practica consiste en eliminar el bloque de f, de tal

manera que el actuador reciba directamente la señal del controlador
proporcional-integral. Para Uc=0.3
Para Uc=1.1 se obtiene la siguiente respuesta del sistema:

Para Uc=5.1 se obtiene la siguiente respuesta del sistema:

Para Uc=20 se obtuvo la siguiente respuesta:

Se puede observar que cuando se llega a un tiempo aproximado de 2.7

segundos, la respuesta del sistema se “dispara”, algo que en un sistema físico
traería consecuencias desastrosas, con una entrada de Uc=5.1 podemos
observar oscilaciones en la respuesta, la cual nunca llega a asentarse, con
todo esto podemos deducir que mediante el uso del controlador proporcional-
integrativo tendremos solo un rango limitado de operación.
Comparando las respuestas obtenidas por las dos rectas establecidas en la
practica y las otras tres rectas propuestas, podemos notar diferencias
interesantes en el comportamiento de la salida del sistema.
La aproximación que se dio con las tres graficas es muy buena para valores
de 10 < U< 20, esto es algo que puede ser observado en las respuesta del
sistema para valores menores de este, por ejemplo, para Uc=0.3 el sistema
nunca llega a estabilizarse (En este punto, la aproximación es muy pobre),
sin embargo para Uc=1.1 esta aproximación es mejor que la dada en la
práctica, ya que llega a seguir a la entrada sin sobrepasarla, algo que no
sucede en la aproximación establecida.
Para Uc= 5.1 la única diferencia radica en el tiempo en el que la respuesta
del sistema alcanza a la entrada del sistema, siendo más rápida la
aproximación propuesta.
Para Uc=20 es notable lo poco exacta que es la aproximación establecida
en la practica para este punto, ya que la salida llega a ser cero para un
tiempo de aproximadamente 15 segundos, sin embargo, para la segunda
aproximación es muy exacta en este punto, ya que se observa que la
respuesta del sistema reacción rápidamente y sin errores en estado
estacionario. Con todo esto, podemos concluir que mientras mas exactas
sean las aproximaciones, se tendrá un mejor desempeño en la respuesta
del sistema, entonces es conveniente hacer aproximaciones en distintos
intervalos de tal manera que la recta pueda comportarse como la función en
estos intervalos.
Respecto a la aproximación polinomial, se observa que es muy buena en el
intervalo de 0.2 < U < 20, para valores menor de 0.2 hay mucha
discrepancia entre ambas funciones, por lo que es de esperar
comportamientos no deseados en la salida en este rango de operación.
Observamos en la respuesta del sistema para esta tercera aproximación un
comportamiento similar al de la aproximación hecha con las tres rectas,
exceptuando para Uc=0.3, en la cual como era de esperarse, hay un
pequeño “sobreimpulso”, sin embargo, este es muy pequeño, por lo que
podría decirse que la aproximación polinomial ha sido exitosa.

Referencia
°Astrom, K. J., & Wittenmark, B. Adaptive control. Dover Publications, 2ed
2008.