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LEYES DE CONTROL

Regresando al diagrama de bloques básico de un sistema de control automático:

Referencia Error Controlador + -
Referencia
Error
Controlador
+ -

Señal

realimentada

mando manipulada controlada Actuador Proceso Sensor
mando
manipulada
controlada
Actuador
Proceso
Sensor

Señal de

Variable

Variable

Actuador Proceso Sensor Señal de Variable Variable nos ocuparemos ahora del controlador, estudiando cuáles son

nos ocuparemos ahora del controlador, estudiando cuáles son las posibles funciones de transferencia que pueden caracterizar a este elemento. Es conveniente recordar en este momento que los controladores que estudiamos en este curso son controladores analógicos, es decir, que trabajan con señales de tiempo continuo, a diferencia de los controladores digitales, que estudiaremos en el curso siguiente.

Acciones básicas de control:

Como se observa en el diagrama de bloques anterior, el controlador recibe como señal de entrada al error (diferencia entre la referencia y la señal realimentada), hace algo con ese error y genera en consecuencia su señal de salida (señal de mando), la cual se aplica como entrada al actuador. Vamos a examinar a continuación las distintas relaciones que el controlador puede establecer entre ambas señales. Si llamamos e(t) a la señal de error y m(t) a la señal de mando, las acciones básicas que el controlador puede ejecutar sobre el error pueden expresarse matemáticamente como:

1)

Multiplicación por constante: m(t) = K e(t),

2)

Integración y multiplicación por constante:

3)

Derivación y multiplicación por constante:

Leyes de control:

Las acciones básicas de control y sus combinaciones generan las diferentes leyes de control que caracterizan a los controladores. Normalmente, éstas vendrán expresadas como funciones de transferencia. Así tenemos:

1) Ley de control proporcional pura (P):

En este caso, la relación entre e(t) y m(t) es, simplemente:

por lo que la función de transferencia G c (s) del controlador es:

La ley de control proporcional pura solamente amplifica o atenúa el error.

2) Ley de control integrativa pura (I):

En el dominio del tiempo, esta ley de control equivale a:

en donde a la constante T i se le conoce como “tiempo de integración”. La función de transferencia de un controlador I es:

Obsérvese que la función de transferencia del controlador incluye un único polo en el origen del plano complejo s (s = 0) y ningún cero finito (puede decirse que tiene un cero en el infinito, es decir, cuando s → ∞). De su función de transferencia y del diagrama de bloques de los sistemas de control realimentados se deduce que un controlador de este tipo aumenta en una unidad el tipo del sistema, lo cual, como veremos posteriormente puede ser positivo en la disminución del error de régimen permanente, pero también puede ser perjudicial para la estabilidad del sistema. También es importante tener en cuenta que la integración actúa como una suma acumulativa, de manera que, mientras el error sea diferente de cero, la integral seguirá variando.

3) Ley de control derivativa pura (D):

Para esta ley de control se tiene:

T d recibe el nombre de “tiempo de derivación”. En el dominio de Laplace:

En este caso, el controlador tiene solamente un cero en el origen (y un polo en el infinito). La acción derivativa actúa de una forma “predictiva”, ya que la componente de la señal de mando que ella genera es proporcional a la variación en el tiempo del error. Si esta variación es grande, el controlador generará una acción de control también grande, antes de que el error crezca demasiado.

4) Ley de control proporcional más integrativa (PI):

Ahora se combinan dos de las leyes de control anteriores:

En consecuencia, en el dominio de Laplace tenemos:

De forma que la función de transferencia del controlador es:

La función de transferencia del controlador incluye un polo en el origen y un cero en s = -1 / T i . Por supuesto, este tipo de controlador combina las características inherentes a la proporcionalidad y a la integración.

5) Ley de control proporcional más derivativa (PD):

En el dominio del tiempo tenemos:

Y

la función de transferencia del controlador es:

la

cual posee un cero en s = - 1 / T d . La constante K c = K p T d recibe el nombre de

“ganancia del controlador”. Este tipo de controlador proporciona las ventajas de la proporcionalidad y de la

derivación.

6) Ley de control proporcional más integral más derivativa (PID):

Esta ley de control combina las tres acciones posibles:

Al trasladar esta relación al dominio de Laplace se llega a:

(K c = K p T d )

La función de transferencia resultante es:

la cual incluye un polo en el origen y dos ceros.

Como es natural, el controlador PID provee las características propias de las acciones de

proporcionalidad, integración y derivación. En muchas oportunidades, por comodidad en los cálculos, se hace que los dos ceros del controlador PID sean reales e iguales. Veamos a qué conduce esto. La ecuación que permite calcular los ceros es:

cuyas raíces se calculan mediante:

Si los dos ceros van a ser iguales, el radical debe ser nulo:

Con esta condición, los dos ceros z 1 y z 2 del controlador quedan iguales a:

y la función de transferencia se resume en:

Ejemplo de diseño de un sistema de control:

Dado el sistema de control de la figura, se desea que el sistema en cadena cerrada tenga un sobrepico de 10 %, un tiempo de reposo o asentamiento igual a 1 y error de régimen permanente nulo para entrada tipo escalón. Se pide: A) ¿Cuál o cuáles leyes de control son las apropiadas en este caso? B) Después de seleccionar una ley de control en específico, encuentre los parámetros de la misma que garantizan el comportamiento deseado.

Solución:

R(s) E(s) Controlador + -
R(s)
E(s)
Controlador
+ -
4 s + 3
4
s + 3

C(s)

Solución: R(s) E(s) Controlador + - 4 s + 3 C(s) A) Se desea que el
Solución: R(s) E(s) Controlador + - 4 s + 3 C(s) A) Se desea que el

A) Se desea que el error de régimen permanente sea cero para entrada tipo escalón,

lo cual requiere que el sistema sea, como mínimo, tipo 1. Dado que la cadena

abierta original (sin controlador) es tipo 0, se hace necesario aumentar el tipo del

sistema en una unidad, lo cual sólo se logrará si el controlador incorpora a la cadena abierta un polo en el origen, lo cual implica que aquél tiene que tener acción integral. En conclusión, los únicos controladores que pueden utilizarse en

el caso presente son: I, PI y PID.

B) 1) Controlador I:

Con este controlador, el sistema queda así:

4 / T i s (s + 3)
4 / T i
s (s + 3)
R(s) + -
R(s)
+ -

C(s)

el sistema queda así: 4 / T i s (s + 3) R(s) + - C(s)
el sistema queda así: 4 / T i s (s + 3) R(s) + - C(s)

Y la función de transferencia de cadena cerrada es:

Sus polos son:

Para que los polos sean complejos conjugados (y la respuesta transitoria sea subamortiguada), es necesario que:

En este momento y antes de proseguir con nuestro diseño, nos damos cuenta de un gran inconveniente: la parte real de los polos es independiente del único parámetro de la ley de control (T i ), con lo que, independientemente del ajuste que se haga en el controlador, el tiempo de asentamiento será siempre:

que no es el valor deseado. Por esta razón, el controlador I no es solución en este caso.

2) Controlador PI:

Ahora la función de transferencia de cadena cerrada es:

Y

nos damos cuenta de que esta función de transferencia no se corresponde con

la

que conocemos para el sistema estándar de segundo orden (en otras palabras,

no estamos en presencia de un sistema estándar de segundo orden); sin embargo, supondremos en principio que la presencia de un cero en la función de transferencia no modificará en demasía la respuesta del sistema con respecto a

uno estándar de segundo orden. Vamos entonces a aplicar las fórmulas que se tienen para el sistema estándar de segundo orden (son las únicas que podemos utilizar en este caso, pues no conocemos otras) y luego comprobaremos mediante simulaciones en la computadora si el diseño es satisfactorio. Los polos de la función de transferencia de cadena cerrada son:

A partir de la fórmula del tiempo de asentamiento se puede obtener el valor de

K p (σ es la parte real de los polos):

Con la fórmula del sobrepico se determina el valor de ω d (parte imaginaria de los polos):

Recurriendo a elevar al cuadrado la parte imaginaria de los polos se llega a:

De donde:

Con lo cual se completó el diseño (K p = 1.25 y T i = 0.148), quedando la función de transferencia de cadena cerrada igual a:

Ahora chequearemos mediante una simulación en el computador qué tan cercano está el comportamiento de nuestro sistema con respecto al especificado en el enunciado del problema, ya que la presencia del cero en -6.76 no se corresponde con la función de transferencia del sistema estándar de segundo orden, cuyas fórmulas básicas utilizamos en el diseño.

orden, cuyas fórmulas básicas utilizamos en el diseño. A partir de la gráfica de la simulación

A partir de la gráfica de la simulación se observa que %M p 10 %, t s ≈ 0.9 y

que el error de régimen permanente es, efectivamente, igual a cero, lo cual nos

dice que el diseño es satisfactorio.

3) Controlador PID:

Con este controlador la función de transferencia de cadena cerrada es:

y, nuevamente, nos damos cuenta de que esta función de transferencia no se

corresponde con la del sistema estándar de segundo orden. Sin embargo,

volveremos a utilizar las fórmulas. Debemos recordar también que, para el controlador PID:

K c = K p T d

Los polos de la función de transferencia de la cadena cerrada son:

Con la fórmula del tiempo de asentamiento se obtiene:

De donde resulta una primera ecuación no lineal en las incógnitas K c y z:

o, lo que es lo mismo:

8 K c z 32 K c = 5

De la fórmula del sobrepico resulta, como vimos en el diseño anterior:

que, en este caso, se convierte en:

Se la eleva al cuadrado y resulta:

Y en este momento nos detenemos, al darnos cuenta de que hemos obtenido una

segunda ecuación no lineal, mucho más complicada que la anterior; de todo lo cual concluimos que no será nada sencillo resolver el sistema de ecuaciones, razón por la cual nos conformaremos con el diseño basado en el controlador PI, abandonando al PID. Más adelante se estudiará otra técnica de diseño de controladores (basada en lo que se conoce como lugar geométrico de las raíces), que nos permitirá trabajar

con sistemas aún más complicados que el que acabamos de considerar.