Captulo 2

Control en espacio de estados

2.0.4. Modelado del motor en espacio de estados
Una alternativa distinta para estudiar el comportamiento del motor nos la presenta la aproximacion basada en espacio de estados. De acuerdo a ella, se podra representar el comportamiento del motor de acuerdo con las siguientes ecuaciones matriciales: i =
B J K L K J R L

i i

0
1 L

Ue (t)

1 0

Un conjunto de valores de los parametros validos para llevar a cabo una simulacion podran ser: J = 0, 01,b = 0, 1, K = 0, 01,R = 1,L = 0, 5 Crear en Matlab un modelo de espacio de estados apropiado para simular el motor Ejecutar la simulacion mediante el comando step(), usando como en trada una tension de 10 Voltios Obtener de la simulacion los parametros que determinan el compor tamiento del sistema

2.0.5. Diseno del sistema de control

Para controlar el sistema, vamos inicialmente a especicar nuestros objetivos, que son: Lograr un tiempo de estabilizacion menor que 2 se gundos; una sobreoscilacion menor del 5 %; y un error en r gimen perma e nente menor del 1 %. Para disenar un controlador de estado completo, tenemos que medir ambos estados. Por lo tanto el sistema fsico tendra que disponer de un sensor para la corriente, y un sensor que mida la velocidad a la que gira el motor. Suponiendo que ambos estan disponibles, no presentan dinamica y tienen ganancia unidad:

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Control en espacio de estados

Figura 2.1: Esquema de control mediante el uso de realimentacion de estado. Determinar la posicion en la que tienen que estar los polos del sis tema para que se veriquen las condiciones dinamicas impuestas al sistema. Determinar la matriz de realimentacion de estado que situe ambos polos en dicha posicion. Como se ve en la gura 2.1, las nuevas ecuaciones tras la aplicacion del regulador de estado seran: Ue = ref KX X = AX + BUe que se pueden simplicar como: x = AX + B(ref KX) == (A BK)X + Bref Simular el nuevo sistema resultante Analizar el resultado. Se cumplen los valores de tiempos y sobreoscilacion? Que ocurre con el error en r gimen permanente? e El motivo de que la ganancia del sistema realimentado no se aproxime a la unidad es que la referencia no se compara con la salida, sino con una composicion del vector de estados. Para corregir esta desviacion, se puede incluir en el sistema una prealimentacion, que corrija la ganancia, de la forma que se muestra en la gura 2.2 Determinar la ganancia a aplicar para corregir el error en r gimen e permanente Simular el sistema con esa ganancia anadida

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Figura 2.2: Esquema de control mediante el uso de realimentacion de estado y una ganancia constante.

2.0.6. Modelado de la posicion del motor

Para estudiar el control de la posicion del motor respecto cuando lo que nos interesa es su posicion angular, simplemente necesitamos anadir en el modelo un nuevo estado que represente dicho angulo: 0 1 0 0 K = 0 B + 0 Ue (t) J J 1 K R i 0 i L L L = 1 0 0 i Repetir los pasoso llevados a cabo con el analisis de la velocidad del motor, incluyendo: Simulacion de la respuesta del sistema inicial Ajuste de la realimentacion de estado para lograr: Tiempo de esta blecimiento menor que 0,04s, sobreoscilacion menor que el 15 %. Simulacion del sistema regulado y prealimentacion para lograr error cero.

2.0.7. Modelado de una perturbacion y control integral

Para estudiar el efecto de una par de perturbacion sobre el sistema, se puede estudiar este como una nueva entrada al sistema: 0 1 0 0 0 Ue (t) 1 K = 0 B + 0 J J J Tp (t) 1 i 0 0 K R i L L L

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Control en espacio de estados

Figura 2.3: Esquema de control mediante el uso de realimentacion de estado integral.

1 0

Como podemos simular la respuesta del sistema bajo control cuando se produce una perturbacion en el par? Para ello debemos simular un sistema, cuya matriz Ac sea la que se diseno en la etapa de control Ac = A Bu K. siendo Bu el vector correspondiente a la entrada de tension. La matriz Bc para la simulacion sera el vector correspondiente a la entrada 0 1 perturbacion: Bc = J y la matriz Cc la del sistema original Cc = C. 0 Calcular la respuesta del sistema ante una perturbacion unidad. Es aceptable la respuesta del sistema?Tiene efecto en r gimen pere manente dicha perturbacion? Para implementar un regulador integral lo que hacemos es anadir un nuevo estado que sea la integral de la posicion, tal y como se muestra en la gura 2.3. Las ecuacioens del sistema ampliado en cadena abierta seran: 0 0 = 0 0 i 1 0 0 0 0 1
B J K L

0 0 0 0 + K 0 J 1 R i L L i

0 0
1 J

1 U (t) 0 e Tp (t) 0 r(t) 0

0 0

Para llevar a cabo el control de este sistema procedemos con los mismos pasos que siempre:

13 Disenar la matriz de realimentacion. Para ellos se seleccionara la posicion de los 4 polos y se tendran en cuenta las matrices A y Bu (vector de B correspondiente a la entrada Ue . Simular la respuesta ante una entrada. Usando para ello las matrices Ac = A Bu C, Bc = Br y Cc = C. Simular la respuesta del sistema ante un par de perturbacion. Usar para ello las matrices Ac = A Bu C, Bc = Bp y Cc = C