Estabilidad BIBO

Yasser A. Manríquez Chávez

UPIITA, Instituto Politécnico Nacional
CDMX, México
ymanriquezc1500@alumno.ipn.mx

I. INTRODUCCIÓN >> plot(out.t,out.y)

En esta práctica se comprobará la teoría de establecer la >> grid
estabilidad según BIBO de manera gráfica, Primero con un
sistema lazo abierto, el cual servirá para determinar la
estabilidad del sistema de manera gráfica haciendo uso de
MatLab, en el segundo ejercicio se mostrara las alteraciones que
tiene el sistema cuando se usan valores cercanos al del
oscilatorio y cuando se usan valores muy alejados. Todo esto
con ayuda del software MatLab y Simulink. También se
reforzara el algebra de bloques.

II. DESARROLLO
A. Primer ejercicio.
Haciendo uso de Simulink, se pretende establecer si la
función de transferencia es estable según BIBO.

s+1
𝐹. 𝑇. =
s 2 + 5𝑠 + 6
Fig. 2 Gráfica de señal de salida del sistema.
Sabemos que un sistema es BIBO estable si para toda entrada
acotada se tiene una salida también acotada. [1] Procedemos a establecer la etiqueta del eje x y eje y, así
como los valores cuando tenemos ymax(t) , figura 3.
B. Simulación.
En el entrono de Simulink procedemos a realizar el diagrama
de bloques de nuestro sistema, estableciendo una ganancia igual
a 1, un tiempo de muestra de 0.01 para las salidas durante un
tiempo de 10.

Fig. 1 Diagrama de bloques del ejercicio uno.

Los bloques, to workspace, se encargan de mandar las

muestras a nuestro workspace de MatLab, de manera que
podemos verificar esto introduciendo en el command window Fig. 3 Gráfica de señal de salida de sistema con etiquetas en ejes y mostrando
el nombre de la variable. los valores en el punto que y(t) tiene su valor máximo.

También podemos obtener el valor máximo de y en el

>>out.y para la salida del sistema.
command window, introduciendo el comando max.
>>out.t para la salida del tiempo.

>> max(out.y)
Para obtener la gráfica de la respuesta del sistema, en ans =
command window introducimos el comando plot y el comando 0.2083
grid, para observar la cuadricula, y así obtenemos la figura 2.
C. Interpretación de resultados.
De la gráfica obtenida con la simulación podemos deducir
que y(t) es acotada, con lo que obtenemos que.

𝑠𝑖 𝑢(𝑡) = 1 ,
0 ≤ 𝑦 ≤ 0.20832,
Fig. 5 Diagrama de bloques en Simulink.
El sistema es estable según BIBO. Porque la entrada y salida
Podemos observar como la ganancia se determina con la
son acotadas.
constante K, para realizar la simulación es necesario asignarle
D. Segundo ejercicio. un valor a esta en el workspace.
Con el uso de Simulink se pretende graficar la salida del 1) Sistema oscilatorio: Primero simularemos el sistema en
siguiente sistema de control lazo cerrado, figura 4. estado oscilatorio, para eso asignamos el valor correspondiente
a k en command window.

>> K=6/1.9
K =
3.1579
Fig. 4 Diagrama de bloques del ejercicio 2.
Cambiamos el tiempo de simulación a 20, para poder
Podemos deducir haciendo uso de algebra de bloques que la observar mejor la señal de salida y procedemos a usar el
función de transferencia es igual a: comando plot y grid para visualizarla.

𝑘(0.1𝑠 + 4) >> plot(out.t,out.y)

𝑠3 + 2𝑠 2 + (0.1𝑘 + 10)𝑠 + 4𝑘 + 8 >> grid

Así mismo procedemos a poner etiquetas a los ejes y

Haciendo uso del Teorema de Routh-Hurwitz, mostrado en
obtenemos la figura 6 que muestra la señal de salida del
la tabla I.
sistema en estado oscilatorio.
Tabla I
Aplicación de teorema de Routh-Hurwitz.

S3 1 0.1𝑘 + 10
S2 2 4𝑘 + 8
S −1.9𝑘 + 6
0
S 4𝑘 + 8

Observamos que existen tres opciones de respuesta,

mostradas en la tabla II.

Tabla II
Clasificación de sistema según valor de k.

Valor de k Tipo de sistema

6
𝑘= Oscilatorio Fig. 6 Gráfica de señal de salida del sistema en estado oscilatorio.
1.9
6 2) Sistema estable: Para simular un sistema estable, tenemos
𝑘< Estable
1.9 6
establecido que k debe ser menor a por lo tanto asignamos un
6 1.9
𝑘> Inestable nuevo valor a k. Primero introduciremos un valor muy cercano
1.9
al oscilatorio.
E. Simulación.
Para llevar a cabo la simulación, es necesario replicar el 6
diagrama de bloques en Simulink, figura 5. 𝑘= − 0.1
1.9
 El cual introducimos en command window.

>> K=6/1.9-0.1
K =
3.0579

Y dado que reducimos muy poco el valor de k y tomará más

tiempo al sistema estabilizarse, aumentamos el tiempo de
simulación a 200. Aplicamos los comandos de plot y grid y
obtenemos la señal del sistema estable, figura 7.

Fig. 8 Gráfica de señal de salida del sistema en estado estable.

3) Sistema Inestable: Para lograr simular un sistema en

6
estado inestable k debe ser mayor a para lograr esto
1.9
establecemos un nuevo valor de k en command window, dicho
valor se alejará muy poco del estado oscilatorio.

>> K=6/1.9+0.1
K =
3.2579
Fig. 7 Gráfica de señal de salida del sistema en estado estable. Procedemos a graficar la salida del sistema.
A continuación, introducimos un valor alejado al estado
oscilatorio donde. >> plot(out.t,out.y)
>> grid
6
𝑘= −3
1.9
Obtenemos una señal muy similar a la que obtuvimos cuando
nos alejamos muy poco, pero al lado estable del sistema, fig. 9.
Esto debido a que k no puede ser menor a 0. Introducimos
este valor en command window.

>> K=6/1.9-3
K =
0.1579

También reducimos el tiempo de simulación a 20, dado que

el sistema se estabilizará rápido y procedemos a graficar la
salida.

>> plot(out.t,out.y)
>> grid

Fig. 9 Gráfica de señal de salida del sistema en estado inestable.

Ahora procedemos a alejarnos mucho del estado oscilatorio.

Asignando un nuevo valor a k.
>> K=6/1.9+10
K =
13.1579
 IV. REFERENCIAS
Y obtenemos la figura 10, donde observamos un valor
máximo de y(t) de 1.5𝑥1068 el cual es muy grande, lo cual
muestra cuan inestable es el sistema. [1 E. R. Ángles, «APUNTES DE LA UNIDAD DE
] APRENDIZAJE SISTEMAS LINEALES Y
SEÑALES.,» 07 2017. [En línea]. Available:
http://ri.uaemex.mx/bitstream/handle/20.500.11799/699
40/secme-25134_1.pdf?sequence=1. [Último acceso: 14
11 2020].

Fig. 10 Gráfica de señal de salida del sistema en estado inestable.

F. Interpretación de resultados.
Podemos observar como en el estado oscilatorio la señal una
ves que adquiere una forma sinusoidal esta no aumenta su
amplitud, si no que continua así infinitamente, por lo tanto no
es estable.
Para el caso de los sistemas inestables, podemos observar
como la amplitud de la señal continua aumentando,
demostrando que no esta acotada y por lo tanto no es estable
según BIBO.
Para el caso de sistemas estables, podemos observar
claramente que existe un valor máximo para y(t) lo cual hace a
estos sistemas un sistema BIBO estable.

III. CONCLUSIÓN
La división de la practica en dos ejercicios funciona de
manera que en la primer parte es fácilmente observable el pico
máximo de la señal, lo cual nos hace entender como se establece
que un sistema es estable según BIBO.
Para el segundo ejercicio, es muy funcional dado que ya
conocíamos el valor para que el sistema sea oscilatorio, de esta
manera se mostró gráficamente que pasa cuando el valor de la
ganancia esta cerca del estado oscilatorio y lo que sucede
cuando uno se aleja mucho.
También fue de gran utilidad dado que se pudo implementar
y corroborar el teorema de Routh-Hurwitz.