Ejercicios resueltos de automática - enunciado del ejercicio 1

Un sistema descrito por la ecuación diferencial:

Es excitado por la señal x = 1+t. Determinar:

a) La respuesta transitoria del sistema

b) La respuesta estacionaria

c) La función ponderatriz

d) El amortiguamiento del sistema

e) La frecuencia natural de oscilación.

Ver Solución
Respuesta al ejercicio 1
Las respuestas transitoria y estacionaria las obtenemos a partir de la
resolución de la ecuación diferencial. La solución general de la
ecuación diferencial homogénea nos da:

Una solución particular de la completa la obtenemos por el método de

variación de constantes :

Tenemos así :

Derivando el resto nos queda :

y tenemos :
Con las ecuaciones (*) y (**) tenemos un sistema que nos dará los
valores C1 y C2. Multiplicando (*) por 3 y sumándole
(**) resulta :

Multiplicando (*) por 2 y sumándole (**) nos queda :

Podemos poner entonces :

Según eso, la respuesta estacionaria valdrá :

y la respuesta transitoria :

La función ponderatriz es la respuesta del sistema al impulso unitario

aplicado en el instante inicial. Para obtenerla consideramos :

La ecuación característica del sistema es :

s² + 5s + 6 = 0 → (s + 2)(s + 3) = 0

Puesto que tenemos dos raices reales distintas, el amortiguamiento

del sistema será positivo y mayor que la unidad. Para calcularlo, junto
con la frecuencia natural, por teoría sabemos que se tiene :
Ejercicios resueltos de automática - enunciado del ejercicio 2

Sea el sistema de realimentación unitaria cuya función de

transferencia en lazo abierto es:

Calcular :

a) los tres primeros coeficientes estáticos de error.

b) Los tres primeros coeficientes dinámicos de error.
c) El error estacionario del sistema al ser excitado por x(t) = e-3t.
Ver Solución.
Respuesta al ejercicio 2
Puesto que el sistema tiene realimentación unitaria tendremos
H(s) = 1, y según las definiciones podremos escribir :
Coeficiente estático de error de posición

Coeficiente estático de error de velocidad :

Coeficiente estático de error de aceleración

Para obtener los coeficientes dinámicos de error consideramos

la función :
 y a partir de ahí tenemos :

El error estacionario del sistema vendrá dado por :

donde representan los valores estacionarios de

la excitación y de sus derivadas. En nuestro caso, el valor
estacionario de la excitación y sus derivadas es nulo por
tenerse :

Así pues, el error estacionario será nulo.

Ejercicios resueltos de automática - enunciado del ejercicio 3

Obtener el lugar de las raíces de un sistema con función de

transferencia :

y determinar el valor límite de K para que sistema sea estable.

Ver Solución

Ejercicios de regulación
automática
Respuesta al ejercicio 3
En primer lugar escribimos la función de transferencia
denotando sus polos y ceros :

1) Puesto que el número de ramas del lugar de las raíces es

igual al número de polos de la función de transferencia en lazo
abierto, para el caso considerado tendremos 3 ramas.
2) Los puntos del eje real, para K > 0, que pertenecen al lugar
de las raíces son σ < 0, pues cumplen que el número total de
polos y ceros a su derecha es impar.
3) Los puntos de arranque son los polos de la función de
transferencia en lazo abierto, es decir : s = 0 ; s = - 2 + 2i ; s = -
2 – 2i . Como la función de transferencia no tiene ceros finitos,
los puntos de llegada está en el infinito.
4) El lugar de las raíces es simétrico respecto al eje real del
plano s.
5) El número de asíntotas es (n-m) = 3, don de n es el número
de polos y m el de ceros. Los ángulos de estas asíntotas con la
parte positiva del eje real son :

6) La intersección de las tres asíntotas tendrá lugar sobre el eje

real a una distancia σ dada por :

7) Los ángulos de salida de los polos complejos son :

8) Los puntos de corte con el je imaginario los determinamos

obteniendo primero la ecuación característica del sistema :

y formando la tabla de Routh :

 El valor crítico de K resulta de :

y por otro lado tenemos :

9) Puesto que no tenemos ceros finitos, en este caso no existen

puntos de ruptura. Los valores límites de K para los que el
sistema sea estable se obtienen sin dificultad a partir de los
puntos de corte con el eje imaginario, puesto que el caso
desarrollado en dicho punto es justamente la aplicación del
criterio de estabilidad de Routh. Por lo tanto, para que el sistema
sea estable se deberá cumplir 0 < K < 32, tal como se deduce
sin dificultad de la tabla.

El diagrama del lugar de las raíces puede dibujarse a partir de

los datos obtenidos en los apartados anteriores.
Ejercicios resueltos de automática - enunciado del ejercicio 4

La función de transferencia en lazo abierto de un sistema con

realimentación unitaria viene dada por :

Determinar los valores de K que hacen al sistema estable.

Ver Solución

Ejercicios de regulación
automática
Respuesta al ejercicio 4
La función de transferencia del sistema en lazo cerrado,
teniendo en cuenta que la realimentación es unitaria, será :

y la ecuación característica del sistema será :

Para ver que valores de K hacen estable al sistema aplicamos el

criterio de Routh. Sabemos que la condición necesaria y
suficiente para que un sistema sea estable (para cualquier
entrada acotada) es que su ecuación característica posea todas
sus raíces en el semiplano complejo Re[s] < 0 y el criterio de
Routh nos dice que esto es así si todos los coeficientes de la
tabla poseen el mismo signo. Veamos si ocurre esto :

Para que el sistema sea estable, los primeros coeficientes de la

derecha han de ser todos positivos. Del coeficiente en s²
obtenemos :

Condición mas restrictiva para K que la dada por el coeficiente

en s³ . Del coeficiente en s resulta, después de operar :
 por simple inspección vemos que la raiz negativa nos da un
valor de K no interesante puesto que nos hace negativos otros
coeficientes. También vemos que la raíz positiva nos da un valor
un valor aproximado para K de K > 5020/99. Así pues, los
valores de K que hacen al sistema estable serán los que
cumplan :

Ejercicios resueltos de automática - enunciado del ejercicio 5

Sea el sistema (inicialmente en reposo) descrito por la ecuación

diferencial :

Determinar :

a) La función de transferencia del sistema.

b) Las ecuaciones de estado
c) La respuesta del sistema al ser excitado por la señal u(t) = cos t.
Ver Solución

Ejercicios de regulación
automática
Respuesta al ejercicio 5
Para obtener la función de transferencia obtenemos la
transformada de Laplace de la ecuación que lo describe,
ignorando los términos debidos a las condiciones iniciales.

Para obtener las ecuaciones de estado planteamos el sistema :

 derivando

con lo que tendremos :

y de ese modo resulta el sistema :

La respuesta debido a la excitación vendrá por la transformada

inversa de Laplace del producto de la transformada de la señal
de excitación por la función de transferencia del sistema. Según
eso tendremos :

Descomponiendo en fracciones simples tenemos :

y a partir de ahí, tomando antitransformadas :

Ejercicios resueltos de automática - enunciado del ejercicio 6

Determinar las condiciones que deben cumplir los parámetros b1, b2,
c1 y c2 para que el sistema :
Sea observable pero no controlable.

Ver Solución

Ejercicios de regulación
automática
Respuesta al ejercicio 6
Se dice que un sistema es controlable o, respectivamente, observable
si las matrices :

son, respectivamente, de rango completo (se dice que una matriz es

de rango completo si su determinante es distinto de cero).

Para nuestro caso tendremos :

Así pues, para que el sistema sea observable pero no controlable se

deberá cumplir :
Ejercicios resueltos de automática - enunciado del ejercicio 7

Realizar la función de transferencia :

Ver Solución

Ejercicios de regulación
automática
Respuesta al ejercicio 7
Vamos a considerar el método de descomposición en cascada.
Podemos poner :

Y a partir de ahí escribir ordenadamente :

Según eso una representación del sistema será :

Ejercicios resueltos de automática - enunciado del ejercicio 8

Determinar mediante el álgebra de bloques la transmitancia del
siguiente diagrama :

Dibujar el diagrama de flujo equivalente del sistema y determinar de

nuevo la transmitancia por el método de Mason.

Ver Solución

Ejercicios de regulación
automática
Respuesta al ejercicio 8
Para determinar la transmitancia mediante el álgebra de bloques
vamos a realizar los siguientes pasos :

1º) Reducimos los bloques en cascada G1 y G2.

2º) Simplificamos los bloques en paralelo (eliminación del lazo directo)
G3 y G4.
3º) Obtenemos la equivalencia del lazo sencillo de H1 con G1G2

Podemos así dibujar el sistema equivalente adjunto

Finalmente, sólo tenemos que obtener la equivalencia del lazo sencillo

resultante:
El diagrama de bloques puede también ser representado como lo
hacemos en el esquema siguiente :

De ese modo obtenemos sin dificultad el diagrama de flujo :

Para obtener la transmitancia por el método de Mason o método de la

ganancia, tenemos que las trayectorias directas con
sus transmitancias asociadas son:

M1 = 1.G1.G2.G3.1.1 = G1.G2.G3 ; M2 = 1.G1.G2.G4.1.1 = G1.G2.G4

Los lazos que existen, con sus correspondientes transmitancias son:

L11 = G1.G2.H1 ; L21 = G1.G2.G3.1.(-H2) = -G1.G2.G3.H2 ; L31 = -

G1.G2.G4.H2
Para ningún caso tenemos lazos disjuntos dos a dos o más, por lo que
resultará:

L12 = L22 = L32 = … = 0 ; L13 = L23 = … = 0 ; L14 = … = 0

De ese modo obtenemos para Δ el valor :

Finalmente, vemos que todos los lazos tocan trayectorias directas, por
consiguiente, tendremos Δ 1 = 1 ; Δ 2 = 1 y el resultado final será :

Y puede comprobarse que, evidentemente, se obtiene el mismo valor

para la transmitancia por los dos métodos empleados en su cálculo.

Ejercicios resueltos de automática - enunciado del ejercicio 9

Obtener la transmitancia del sistema representado por el diagrama de
flujo adjunto:

Ver Solución

Ejercicios de regulación
automática
Respuesta al ejercicio 9
Desarrollando el problema por la fórmula de la ganancia, tenemos que
las trayectorias directas con sus transmitancias son:

M1 = t12.t23.t34.t45.t56 ; M2 = t12.t24.t45.t56
Los lazos :

L11 = t23.t32 ; L21 = t24.t45.t52 ; L31 = t23.t34.t45.t52 ; L41 = t55

Los lazos disjuntos dos a dos :

L12 = t23.t32.t55
No existen lazos disjuntos tres a tres o mas. Esto nos da para Δ el
valor :

= 1 - t23.t32 - t24.t45.t52 - t23.t34.t45.t52 - t55 + t23.t32.t55

Finalmente, tenemos que no hay partes disjuntas para las trayectorias

directas; por lo tanto : Δ 1 = 1 ; Δ 2 = 1 y la función de transferencia
será :

Podemos también resolver el problema por el método directo,

siguiendo los siguientes esquemas. Por eliminación de los nodos x3 y
x4, a partir del original, resulta:
La eliminación del autolazo en x2 nos da el esquema :

La eliminación del nodo x2 deja el diagrama en la forma :

Finalmente, la eliminación conjunta de los autolazos del nodo x5 y, a

continuación, dicho nodo, nos lleva al resultado final, que es una
expresión idéntica a la obtenida por el método de Mason.

Ejercicios resueltos de automática - enunciado del ejercicio 10

Sea el sistema descrito por la ecuación diferencial :

Con las condiciones iniciales y(0) = 0 ; y' (0) = 1 . Determinar :

a) La función de transferencia del sistema

b) Las ecuaciones de estado
c) La función de transferencia a partir de las ecuaciones de estado.
Ver Solución

Ejercicios de regulación
automática
 Respuesta al ejercicio 10
Para obtener la función de transferencia calculamos la transformada
de Laplace del sistema ignorando los términos debidos a condiciones
iniciales:

Para obtener las ecuaciones de estado hacemos:

en nuestro caso, aplicando la expresión general:

y el sistema a formar será :

La función de transferencia a partir de las ecuaciones de estado, se

obtiene como sigue :

y la expresión coincide con la obtenida al principio.

Ejercicios resueltos de automática - enunciado del ejercicio 11

Un sistema tiene por función de transferencia:

Encontrar una representación interna del mismo.

Ver Solución

Ejercicios de regulación
automática
Respuesta al ejercicio 11
Resolveremos el problema por dos métodos. Primero: realización en
cascada. Podemos poner:

Y a partir de ahí tenemos:

Donde hemos puesto:

Reagrupando matricialmente podemos escribir:

Segundo método de resolución: Descomposición directa. Tenemos:

Y podemos hacer la identificación

Con lo que tendremos:

Y a partir de ahí:

Y en forma matricial:

Ejercicios resueltos de automática - enunciado del ejercicio 12

Un sistema tiene por ecuación característica:

Determinar los valores de K que hacen al sistema inestable.

Ver Solución

Ejercicios de regulación
automática
Respuesta al ejercicio 12
Para ver si el sistema es estable aplicamos el criterio de Routh –
Hurwitz. En nuestro caso, disponemos los coeficientes de la ecuación
característica en la forma:

Para que este sistema sea estable se deberá cumplir:

Por lo tanto, los valores de K comprendidos fuera del intervalo -4 < K <
4, hacen inestable al sistema.

Ejercicios resueltos de automática - enunciado del ejercicio 13

Un sistema de control con realimentación unitaria tiene una función de

transferencia en lazo abierto dada por:

Se pide:

Estudiar la estabilidad del sistema

Calcular la respuesta del sistema al ser excitado por la señal u(t) = e-2t.
Calcular la respuesta del sistema al ser excitado por la señal:

Ver Solución

Ejercicios de regulación
automática
Respuesta al ejercicio 13
Para estudiar la estabilidad del sistema debemos obtener su ecuación
característica a partir de la función de transferencia en lazo cerrado.
Tenemos entonces:

Y la ecuación característica será:

s²– s + 7 = 0
Para estudiar la estabilidad del sistema aplicamos el criterio de Routh
– Hurwitz a la ecuación característica:

El sistema es inestable puesto que los coeficientes de la primera

columna en el algoritmo de Routh no poseen todos el mismo signo.
La respuesta del sistema al ser excitado por la señal u(t) = e -2t viene
dada por:

La respuesta del sistema a la segunda de las excitaciones vendrá

dada por:

Descomponiendo en fracciones simples la parte racional, la expresión

anterior queda:

De donde resulta fácil obtener:

Y operando:

Ejercicios resueltos de automática - enunciado del ejercicio 14

Determinar si el sistema dinámico definido por las ecuaciones:

Es observable y/o controlable.

Ver Solución

Ejercicios de regulación
automática
Respuesta al ejercicio 14
Un sistema es observable si la matriz

Es de rango completo y controlable si lo es la matriz:

Según eso tenemos que el sistema no es observable puesto que tiene

salida nula por ser c’ = (0, 0, 0).

Por otro lado:

Y a partir de ahí

Y el sistema si es controlable.

Ejercicios resueltos de automática - enunciado del ejercicio 15

Dado un sistema de función e transferencia

Determinar la función ponderatriz y la respuesta transitoria al ser

excitado por la función escalón.
Ver Solución

Ejercicios de regulación
automática
 Respuesta al ejercicio 15
La función ponderatriz es la respuesta del sistema al impulso unitario
aplicado en el instante inicial. Para obtenerla hacemos:

Donde hemos descompuesto en fracciones simples.

Para obtener la respuesta transitoria del sistema al ser excitado por la

función escalón, obtenemos la respuesta total a dicha excitación:

Y la respuesta transitoria a la excitación de la función escalón será:

Ejercicios resueltos de automática - enunciado del ejercicio 16

Dado un sistema de función e transferencia

Determinar la función ponderatriz y la respuesta transitoria al ser

excitado por la función escalón.
Ver Solución

Ejercicios de regulación
automática
Respuesta al ejercicio 16
A partir de la ecuación característica, tenemos:
Y la ecuación del lugar de las raíces será:

Puesto que P(s) = 16.k es constante.

Para encontrar las frecuencias en los puntos de corte con el eje
imaginario hacemos s = jw para obtener :

Y a partir de ahí tendremos: w1= 0 ; w2 = +2 ; w3 = -2

Ejercicios resueltos de automática - enunciado del ejercicio 17

Dado un sistema de función e transferencia

Determinar la función ponderatriz y la respuesta transitoria al ser

excitado por la función escalón.
Ver Solución

Ejercicios de regulación
automática
Respuesta al ejercicio 17
Para determinar la función ponderatriz del sistema, obtenemos antes
su función de transferencia:

En nuestro caso:

Con lo que tendremos que la función ponderatriz vendrá dada por la

antitransformada de Laplace de la respuesta del sistema a la señal
unidad:

Ejercicios resueltos de automática - enunciado del ejercicio 18

Dado un sistema de función e transferencia

Determinar la función ponderatriz y la respuesta transitoria al ser

excitado por la función escalón.
Ver Solución

Ejercicios de regulación
automática
Respuesta al ejercicio 18
La función de transferencia en lazo abierto no tiene ningún polo en la
parte real positiva del plano s, por lo que el camino de Nyquist no ha
de rodear ninguna vez al punto (-1, j•0) en el sentido de las agujas del
reloj. Para ver si ocurre eso, hacemos:

Para calcular las frecuencias de corte con el eje real, igualamos a cero
la parte imaginaria de la anterior expresión. De ese modo:

Estos valores de w nos dan para G(s):

Tenemos entonces que el punto crítico (-1, j•0) debe estar a la

izquierda del punto de corte k/3. Esto nos da:
Y teniendo en cuenta que el siguiente punto de corte es para el valor
G(s) = 0 con frecuencia infinita, podemos poner finalmente como
valores de estabilidad para k: -3 < k < 0.