Señales para Simulacion

y la señal impulso

1
Sistemas de 1er Orden

Respuesta al Escalón Unitario

Escalon
unitario
(5-2)

valor de referencia
(termostato)

Ejemplo: Control de temperatura de

un Aire Acondicionado

Nota: el orden se refiere

valor medido al grado del polinomio del
(termometro) denominador

Respuesta al Impulso unitario

2
Ejemplo: Controlador de Nivel
controlador valvula proceso
valvula

controlador
sensor

Diagrama de Bloques
sensor
Q – Caudal en estado estable
qi – caudal de entrada +
-
qo – caudal de salida

R – Posicion del controlador

en estado estable Diagrama de Bloques
r – desviacion pequeña del simplificado
controlador
H – Altura en estado estable
h – pequeña desviacion de la
altura
Diagrama de Bloques
Reducido 3
Respuesta a la Rampa Unitaria

Rampa
Unitaria

Referencia

Salida

4
5
Sistemas de 2do Orden

6
7
8
9
10
11
12
Respuesta de un Sistema de 2do orden a una señal Impulso Unitario

ζ  =0,1 ; 𝑤 𝑛=5 ζ  =0,4 ; 𝑤 𝑛 =5

Sub-amortiguado Sub-amortiguado
𝐶
  ( 𝑠) = 25
𝑅 ( 𝑠) 𝑠 2+ 4 𝑠+25

𝐶
  ( 𝑠) = 25
𝑅 ( 𝑠) 𝑠 2+ 𝑠+ 25

ζ  =0,7 ; 𝑤 𝑛=5 ζ  =1; 𝑤 𝑛=5

Sub-amortiguado Amortiguamiento
Critico
𝐶
  ( 𝑠) = 25 𝐶
  ( 𝑠) = 25
𝑅 ( 𝑠) 𝑠 2+7 𝑠+ 25 𝑅 ( 𝑠) 𝑠 2+10 𝑠+25

13
 ζ  =3 ; 𝑤 𝑛=5
Sobre-amortiguado

𝐶
  ( 𝑠) = 25
𝑅 ( 𝑠) 𝑠 2+30 𝑠+25

Respuesta de un Sistema de 2do orden a una señal Impulso Unitario

14
Respuesta de un Sistema de 2do orden a una señal Rampa Unitario

Simulación en MATLAB
de la Función Rampa
𝐶 ( 𝑠) 2 𝑠+1
 
𝑅 ( 𝑠)
=
1
( 𝑠¿¿ 2+ 𝑠+1) 𝑠 ∗ ¿
𝑠

salida entrada

15
RELACION de POLOS y la RESPUESTA en el TIEMPO

16
RELACION de POLOS y la RESPUESTA en el TIEMPO

17
Ubicación en el plano complejo de la Frecuencia Natural y el Factor
de Amortiguamiento critico y su influencia en el Diseño de Realimen-
tadores y Observadores

Wn

POLOS
DOMINANTES NOTA: El factor de amortiguamiento esta
relacionado con la velocidad de respuesta

18
Especificaciones en el Dominio del Tiempo

19
NOTA: buscar los ejemplos de Matlab donde se observa como se obtienen de manera
mas eficientes estos parametros

20
Para la generacion de graficas si la entrada es una funcion Impulso, la instrucción indicada
es: Impulse(num,den)
21
aplicando algebra
de bloques

22
El teorema del valor final ofrece una forma conveniente de determinar el
comportamiento en estado estacionario de un sistema estable

R(s): Señal de
= Entrada
G(s)= F.T. lazo
cerrado

escalón

23
24
25
26
Nota: investigar en el libro Ingenieria de Control Moderna 5ta Ed. por OGATA, los
ejemplos de simulaciones de sistemas de 1er o 2do orden aplicando diferentes señales
de entrada, utilizando el software MATLAB. Realicen diferentes simulaciones, y para
cada una de ellas determinen las especificaciones de la respuesta en el tiempo 27