ACCIONES DE

CONTROL
Preparado por: Ing.-Mg. Herman Aroca A.

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 CONTROLADORES
El controlador compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y
produce una señal de control que reducirá la desviación a cero o a un
valor pequeño..
La manera en la cual el controlador automático produce la señal de
control se denomina acción de control

Los controladores industriales son eléctricos, electrónicos,

hidráulicos, neumáticos o alguna combinación de éstos.
COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA
DE CONTROL

Valor existente

Valor Deseado (Set Point)

23°

22°

21°
ENTRADAS Y SALIDAS DEL CONTROLADOR
Clasificación de los Sistemas
de Control
DE ACUERDO A LA ACCION DE CONTROL: Variable que activa el
sistema a controlar

LAZO ABIERTO: Acción de control independiente de la salida;

para su buen desempeño se requiere de una buena
calibración; si el proceso a controlar es estable, no hay riesgo
de inestabilidad.

LAZO CERRADO: Se compara la entrada y la salida y usa la

diferencia (error) como acción de control; se requiere por tanto
de una realimentación, la cual genera posibilidad de
inestabilidad.
 DE ACUERDO A LA FUENTE DE ENERGIA del elemento
que genera la acción de control:
 Neumáticos (Aire a presión).
 Hidráulicos (Aceite o agua a presión).
 Eléctricos - Electrónicos (Corriente eléctrica).

DE ACUERDO A COMO SE GENERA LA ACCION DE

CONTROL a partir del error:
 Todo - Nada (ON - OFF).
 Proporcional (P), Integral (I), Proporcional Integral (PI),
Proporcional, Derivativo (PD), Proporcional Integral
Derivativo (PID).
 Adelanto y/o Atraso de Fase.

DE ACUERDO A LA ESTRATEGIA DE CONTROL:

 Directo (feedforward) - Realimentado (feedback).
 Centralizado - Distribuido
 Cascada, de relación, acción precalculada, predictivo, etc.
 SEGÚN LA GENERACION DE LA ACCION DE CONTROL

1.- CONTROLADOR OFF – ON

2.- CONTROLADOR PROPORCIONAL
3.- CONTROLADOR DERIVATIVO
4,. CONTROLADOR INTEGRATIVO
5.- CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO
6.- CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO
7.- CONTROLADOR PID
 CONTROLADOR ON - OFF

Se basa en que el controlador tiene sólo dos estados ON/OFF, abierto/cerrado,

Si comparamos el Valor medido con el Valor de referencia, se toma una de las
dos posibles acciones dependiendo del signo del error
Por ejemplo, en un control de temperatura de un refrigerador:
Si la Temperatura > Tref.  encender compresor
Si la Temperatura < Tref.  apagar compresor
Es de uso extendido en sistemas industriales y domésticos por ser simple
y barato
El rango en el que debe moverse la señal e(t) antes que ocurra la
conmutación se denomina brecha diferencial
1. Controladores On-Off son una solución básica (al problema de control) con
limitaciones inherentes.
2. Existen compromisos entre comportamiento de la salida y el natural esfuerzo
de control.
3. Necesitamos ser cuidadosos para no utilizar controles muy agresivos
cuando están incluidos retardos temporales.
 CONTROL OFF -ON

ON

OFF
T
Ref.
CONTROL OFF – ON CON BRECHA DIFERENCIAL

Histéresis
ON

OFF
T
Ref.
 Respuesta de un Controlador
ON – OFF
Temperatura

Referencia

Tiempo
ON

OFF

Control
 CONTROL PROPORCIONAL

El controlador proporcional es aquella en el que el elemento final de

control efectúa un movimiento proporcional a la magnitud del error . El
factor de proporcionalidad es ajustable

100%
La posición del Abierto Posición Final del
elemento de Elemento de Control
50%
control final es Abierto
una función lineal
del valor de la Cerrado
variable
20 21 22 23 24
controlada.
Punto de Control (°C)
Rango de Control
El ajuste correcto de la banda proporcional puede ser observado en la respuesta de
del sistema al medir la señal que entrega el transmisor.
Existe un valor límite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el
sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenómeno se llama
sobreoscilación y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 25%, aunque es
conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilación.
La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de
solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente
que tenga en cuenta la variación respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las
acciones integral y derivativa.
Control proporcional de un sistema de
primer orden

Control proporcional de un sistema de

segundo orden
Desventajas de la Acción P (proporcional)
Fenómeno indeseado: offset, que es un error en estado estacionario debido a que
la acción de control es constante si el error también lo es
Para un Kp = 300 se observa en la grafica que
• A mayor ganancia el sistema tiene mayor
sobreoscilación
• Reduce el tiempo de subida (retardo tr)
• Aumenta el sobreimpulso máximo
• Disminuye el tiempo de estabilización ts
CONTROLADOR DERIVATIVO

Tds
Acción del tiempo derivativo
 La acción derivativa aumenta la velocidad de reacción a un cambio del error
(acción anticipadora)
 D(s) = KP + KDs.
 Con Kp = 300 y Td = 0,03 [s], KD=30

 Reduce el sobreimpulso máximo

 Por sí sola puede generar inestabilidad.
 Tiempo de retardo aumenta.
CONTROLADOR INTEGRATIVO
Acción del tiempo integrativo (Integral)
 La acción integral elimina el error en estado estacionario (ess), ya que la
acción de control aumenta aunque el error permanezca constante (integra el
error).

 Con Kp = 30 y Ti = 0,428 [s], KI=70, KI KPs  KI

Ds   K P  
s s

 Disminuye el tiempo de subida

 Aumenta el sobreimpulso máximo
 Disminuye el tiempo de establecimiento
CONTROLADOR PID
Controladores PID
 Aplicación simultánea de 3 acciones: proporcional, integral y derivativa
 Es el controlador más utilizado en la práctica por su flexibilidad y ajuste
sencillo
 Para ver cómo afecta cada una de las acciones a la salida, consideraremos
la siguiente planta, cuya respuesta a la entrada escalón aparece a
continuación:

G s   2
1
s  10s  20
Controladores PID

Controladores PID (Proporcionales – Integrales - Derivativos)

 Reúne todas las ventajas de las acciones P, I y D

 det  U s   
t
u t   K p et    et dt  Td
1 1
    Kp 1   Td 
s
 Ti 0 dt  E s   Ti s 

 Pero también arrastra los problemas de cada una de las acciones

 Saturación de la acción derivativa (la salida se hace muy grande ante cambios repentinos de
la señal de error). Se soluciona incluyendo en el término derivativo una constante de relajación
α = 0.05…0.2.
 Integral windup: debido a la integración de la señal de error. Si hay un sobreimpulso, la
acción integral sumará estos errores positivos para generar la acción integral necesaria. Si el
error se hace negativo entonces, la dirección de la señal de control no variará para compensar
este error mientras la suma del error previo sea dominante.
 Controladores PID en tiempo
continuo

donde:
R (s ) : Es la señal de referencia o punto de ajuste (Set Point)
E ( s ) : Es la señal de error
M ( s ) : Es la señal de salida del controlador
D ( s ) : Es la señal de perturbación
U ( s ) : Es la señal o variable de control (variable manipulada)
Y (s ) : Es la señal de salida (variable controlada)
DISEÑO DE UN PID
ELECTRONICO
Sintonización de
Controladores
 Sintonización de reguladores PID

Sintonización: ajuste de los parámetros Kp, Ti y Td para que se

satisfagan los requisitos del diseño

1. Métodos clásicos. Se utilizan desde los años 50, y son

básicamente un ajuste empírico de los parámetros. Se verán 2
métodos principales:

 Método de oscilación de Ziegler-Nichols: halla el valor de la acción

proporcional mediante el método de lugar de raíces y calcula el
resto de los parámetros mediante unas tablas.
 Método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols.

2. Métodos basados en modelo.

Primer Método Z-N: Método de la curva de reacción
(Ziegler-Nichols 1942)
MÉTODO SINTONIZACIÓN
Z-N (Primer Método)
 Métodos de sintonización
Segundo Método Z-N: Método de oscilaciones sostenidas
(Ziegler-Nichols 1942)

El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional,

de acuerdo a la topología que se presenta:
Método de sintonización Z-N
(segundo método)
 Métodos de sintonización

Ejemplo de sintonización
Sea un motor DC que relaciona el voltaje de entrada con la
velocidad de giro en rpm, mediante la función de transferencia:
5000
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)(𝑠 + 6)
 Simulando el ejercicio en
MATLAB
1. Realice una simulación del sistema a lazo abierto.
¿Qué representa la salida del sistema?
2. Incorpore un controlador PID al sistema y simule.
3. Realice una sintonización del controlador y vuelva a
simular. ¿Mejoró el sistema?¿Por qué?
4. ¿Qué representa la señal step en el sistema
realimentado?
 CRITERIO DE
ESTABILIDAD DE
RUTH-HURWITZ
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
RUTH-HURWITZ
• Se trabaja con el denominador de la función de
transferencia, llamada ecuación característica.
• Las soluciones o raíces de la ecuación característica se
le denomina “polos”.
• Si alguno de los coeficientes es cero o negativo,
entonces existe al menos una raíz imaginaria o con
parte real positiva.
• Lo anterior implica inestabilidad de acuerdo al LGR
ZONAS DE ESTABILIDAD
SEGÚN LGR
ARREGLO DE RUTH
EJEMPLO 1
EJEMPLO 2
 APLICACIÓN DEL
CRITERIO DE R-H PARA
SINTONIZACIÓN PID
EJERCICIO 1
 EJERCICIO 2

• Sintonice el controlador PID para el siguiente

sistema de control, utilizando Z-N:
• Se hace Ti∞ y Td=0. Se trabaja solamente con la
parte proporcional:
• Utilizando la tabla Z-N del segundo método: