Proteus

EL218 Ingeniería de Control 1

Unidad 4a
Diseño de Compensadores

Dr. Gustavo Mesones Málaga 2023

 Temario
• Compensadores – Diagrama de Bode
• Modelado de un compensador y Tipos -
• Diseño de compensadores
 1

Compensadores – Diagramas de
Bode
Un compensador es una estructura adicional dentro de un sistema en lazo cerrado
que permite modificar la conducta o comportamiento transitorio de la variable de
salida (planta). Un compensador (controlador) es una componente que posee una
entrada de tipo error, y una señal de salida que modifica la salida del sistema.

Compensador Planta

La función de transferencia de un compensador está dada por

𝐺𝑐 𝑠 =
La implementación de un compensador con Opamp, se puede apreciar en la figura siguiente

CERO

POLO

Donde

𝐺𝑐 𝑠 =
El efecto de este control es introducir un
grado de anticipación al sistema y acelerar
la respuesta transitoria. La Figura 1a
muestra los lugares de las raíces para un
sistema estable con una ganancia
pequeña, pero inestable con una ganancia
grande.

Las Figuras 1b, 1c y 1d muestran las

gráficas del lugar de las raíces para el
sistema cuando se añade un cero a la
función de transferencia en lazo abierto.
Obsérvese que, cuando se agrega un cero
al sistema de la Figura 1a, este se vuelve
estable para todos los valores de la
ganancia
Efectos de la adición de polos.

La adición de un polo a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de

desplazar el lugar de las raíces a la derecha, lo cual tiende a disminuir la estabilidad
relativa del sistema y el tiempo de asentamiento de la respuesta. Recuérdese
que la adición del control integral añade un polo en el origen, lo cual hace que el
sistema se vuelva menos estable.
La Figura 2 muestra ejemplos de
los lugares de las raíces que presentan
el efecto de la adición de uno o dos
polos a un sistema de un único polo.

Efectos de la adición de ceros.

La adición de un cero a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de

desplazar el lugar de las raíces hacia la izquierda, lo cual tiende a hacer el sistema
más estable, y se acelera el tiempo de asentamiento de la respuesta.
 2

Modelado de un Compensador
Tipos: Adelanto y Atraso
 𝐺𝑐 𝑠 =

1 + 𝑗𝜔𝑇 𝜃1
Si 𝑠 = 𝑗𝜔 G(𝜔) = 𝐾𝑐
1 + 𝑗𝛼𝜔𝑇 𝜃2

Si se aplicara una entrada sinusoidal al circuito compensador, se dice que este

está en adelanto, si
𝜃1 > 𝜃2 o bien tan(𝜃1 ) > tan(𝜃2 )
𝜔𝑇 > 𝛼𝜔𝑇 0<𝛼<1
1 1
𝑅1 𝐶1 > 𝑅2 𝐶2 − <−
𝑅2 𝐶2 𝑅1 𝐶1

Y en atraso, si 𝜃1 < 𝜃2 o bien 𝛼>1

1 1
− >−
𝑅2 𝐶2 𝑅1 𝐶1 Adelanto Atraso
 3

Diseño de Compensadores mediante

la técnica de respuesta en frecuencia
– Diagrama de Bode
 Introducción
a) Compensador de adelanto
La función principal del compensador de adelanto es modificar la curva de respuesta
en frecuencia para proporcionar un ángulo de adelanto de fase suficiente para
compensar el excesivo retardo de fase asociado con las componentes del sistema fijo.

Donde 𝛼 se denomina factor de atenuación

𝐺𝑐 𝑠 = 0<𝛼<1 1
Tiene un cero en 𝑠 = − y un polo en 𝑠 = −1/(𝛼𝑇)
𝑇

Ángulo de fase máximo 𝜙𝑚

La Figura presenta el diagrama polar de 𝐺𝑐 (𝑠)

adelanto
El valor de 𝛼 min suele ser 0.05.
Según esto el valor de 𝜙𝑚 = 65°
 Introducción

El diagrama de Bode de un compensador de adelanto, con 𝐾𝑐 = 1 y 𝛼 = 0.1 se

muestra a continuación.

1 1 1
𝜔𝑚 = 𝜔𝑧 𝜔𝑝 = 𝑥 =
𝑇 𝛼𝑇 𝛼𝑇

10
𝜔𝑚 =
𝑇
Básicamente un compensador en
adelanto es un filtro pasa-altas.
Una técnica que permite diseñar un compensador de adelanto es como sigue

𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛼 =𝐾 0<𝛼<1
𝛼𝑇𝑠 + 1 𝛼𝑇𝑠 + 1

1. Escriba la función de transferencia en lazo

abierto del sistema compensado.
𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐 𝑠 𝐺 𝑠 = 𝐾𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑠
𝛼𝑇𝑠 + 1 𝛼𝑇𝑠 + 1 1

Determine la ganancia K que cumpla el requisito sobre la constante estática de error de

velocidad 𝐾𝑣 dada
𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑠→0

2. Dibuje el diagrama de Bode de 𝐺1 (𝜔) con la ganancia ajustada, pero sin compensar.
Luego calcule el margen de fase.

Nota. En ocasiones suele usarse MP, tiempo de asentamiento ts (2% / 5%) que brinda
información de 𝜁 para una respuesta sub-amortiguada y con esta información se obtiene
el margen de fase de la planta 𝜙𝑝𝑚 ≅ 100𝜁.
3. Determine el ángulo de adelanto de fase que añadirá al sistema. Tome en cuenta un
adelanto de fase adicional entre 5° y 12° (𝜀). Esto es debido a que, en la edición del
compensador con la planta, esto origina una disminución del margen de fase total.

𝜙𝑚 = 𝜙𝑝𝑚 − 𝜙𝑎 + 𝜀

4. Determine 𝛼 a partir de

1 1
5. Determine el cero y polo del compensador de 𝜔𝑧𝑐 = 𝜔𝑝𝑐 =
adelanto 𝑇 𝛼𝑇

𝐾
6. Halle 𝐾𝑐 =
𝛼

En caso de que al evaluar la salida del sistema compensado en Matlab no arroja un

resultado satisfactorio, repetir y ajuste el proceso hasta lograr el objetivo deseado.
 Ejemplo
4
Una planta tiene como función de transferencia 𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠+2)

Se quiere diseñar un compensador para el sistema de modo que la constante de error

estático de velocidad 𝐾𝑣 sea 20 seg-1, el margen de fase sea por lo menos 50° y el margen
de ganancia sea por lo menos 10 dB.

Solución. El compensador de adelanto a usar es de la forma

𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1
𝟏 𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛼 =𝐾
𝛼𝑇𝑠 + 1 𝛼𝑇𝑠 + 1
4𝐾
La planta con la ganancia K resulta 𝐺1 𝑠 = 𝐾𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 2)
𝑇𝑠 + 1 𝑠4𝐾
𝟐 𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 𝑠 𝐺 𝑠 = lim 𝑠 𝐺1 𝑠 = lim = 2𝐾 = 20 𝐾 = 10
𝑠→0 𝑠→0 𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 2)

40 20
𝐺1 𝜔 = =
𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 2) 𝑗𝜔(1 + 𝑗𝜔)
2
Programa en Matlab
Que calcula el margen de fase
Y de ganancia

>> num=[40];den=[1 2 0];

>> bode(num,den)
>> grid
>> bode(num,den),grid
>> [gm,pm,wcp,wcg]=margin(num,den)

gm = Inf (∞)
pm = 17.9642 (°)
wcg = Inf (∞) rad/s
wcp = 6.1685 (rad/s)
Margen de fase

gm margen de ganancia
pm margen de fase 𝟑 Como el margen de fase es de 17.96°
wcg frecuencia de corte para el margen de ganancia y se pide un mínimo de 50°. Como faltan 33°
wcp frecuencia de corte para el margen de fase a 𝜙𝑚 = 33° + 𝜀° = 38°
 1−𝛼 1 − sen 𝜙𝑚
𝟒 sen 𝜙𝑚 = = 38° → 𝛼 = = 0.237
1+𝛼 1 + sen 𝜙𝑚
En el compensador de adelanto se hallarán las frecuencias esquinas
1 1
𝟓 Determinando el cero y polo del compensador, y
𝑇 𝛼𝑇
Haciendo 𝑠 = 𝑗𝜔 y hallando el módulo, resulta que

1
1+𝑗
1 + 𝑗𝜔𝑇 𝛼 1 1 1
= = = = = 2.05 → 20 log 2.05 = 6.25 𝑑𝐵
1 + 𝑗𝜔𝛼𝑇 1 𝛼 0.237 0.49
𝜔=1/( 𝛼𝑇) 1 + 𝑗𝛼
𝛼

40 40
𝐺1 𝜔 = = −6.25 𝑑𝐵 → = 0.49 → 𝜔𝑚 = 8.62.
𝑠(𝑠 + 2) 𝑠=𝑗𝜔 𝜔 𝜔2 +4

Finalmente,
1 1 1
= 𝛼𝜔𝑚 = 4.41 = 𝜔 = 18.4
𝑇 𝛼𝑇 𝛼 𝑚
6 𝐾 10
𝐾𝑐 = = = 42.19
𝛼 0.237

El compensador de adelanto queda establecido de la siguiente manera

𝑇𝑠 + 1 0.227𝑠 + 1 𝑠 + 4.41
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛼 = 10 O bien 𝐺𝑐 𝑠 = 42.19
𝛼𝑇𝑠 + 1 0.054𝑠 + 1 𝑠 + 18.4
𝐶(𝑠) 4 𝐶(𝑠) 166.8𝑠 + 735.588
= 2 = 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 4 𝑅(𝑠) 𝑠 + 20.4𝑠 2 + 203.6𝑠 + 735.588
 Introducción
b) Compensador en atraso (o de retardo)
La función principal del compensador en atraso es modificar la curva de respuesta en
frecuencia proporcionando atenuación en el rango de las altas frecuencias. Se aprecia
que el polo está a la derecha del cero en el plano complejo.

Donde 𝛽 se denomina factor de atenuación

𝛽>1 1
Tiene un cero en 𝑠 = − y un polo en 𝑠 = −1/(𝛽𝑇)
𝑇

Ángulo de fase mínimo 𝜙𝑚

La Figura presenta el diagrama polar de 𝐺𝑐 (𝑠)
1
𝐾 (𝛽 + 1)
𝛽−1 2 𝑐

atraso
𝐾𝑐
sen 𝜙𝑚 = 2 =𝛽−1
𝛽+1 𝛽+1
𝐾𝑐
2
1
𝐾 (𝛽 − 1)
2 𝑐
El valor de 𝛽 min suele ser 1.05.
Según esto el valor de 𝜙𝑚 = 65°
 Introducción

El diagrama de Bode de un compensador en atraso, con 𝐾𝑐 = 1 y 𝛽 = 10 se muestra a

continuación.

1 1 1
𝜔𝑚 = 𝜔𝑧 𝜔𝑝 = 𝑥 =
𝑇 𝛽𝑇 𝛽𝑇

0.1
𝜔𝑚 = 𝜙𝑚
𝑇
Básicamente un compensador en
atraso es un filtro pasa-bajas.
Una técnica que permite diseñar un compensador en atraso es como sigue

𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛽 =𝐾 𝛽>1
𝛽𝑇𝑠 + 1 𝛽𝑇𝑠 + 1

1. Escriba la función de transferencia en lazo

abierto del sistema compensado.
𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐 𝑠 𝐺 𝑠 = 𝐾𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑠
𝛽𝑇𝑠 + 1 𝛽𝑇𝑠 + 1 1

Determine la ganancia K que cumpla el requisito sobre la constante estática de error de

velocidad 𝐾𝑣 dada
𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑠→0

2. Dibuje el diagrama de Bode de 𝐺1 (𝜔) con la ganancia ajustada, pero sin compensar.
Luego calcule el margen de fase.

Nota. En ocasiones suele usarse MP, tiempo de asentamiento ts (2% / 5%) que brinda
información de 𝜁 para una respuesta sub-amortiguada y con esta información se obtiene
el margen de fase de la planta 𝜙𝑝𝑚 ≅ 100𝜁.
3. Determine el ángulo en atraso de fase que añadirá al sistema. Tome en cuenta un
adelanto de fase adicional entre 5° y 12° (𝜀). Esto es debido a que, en la edición del
compensador con la planta, esto origina un incremento del margen de fase total.

𝜙𝑚 = 𝜙𝑝𝑚 − 𝜙𝑎 + 𝜀

𝛽−1
4. Determine 𝛽 a partir de sen 𝜙𝑚 =
𝛽+1

1 1
5. Determine el cero y polo del compensador en 𝜔𝑧𝑐 = 𝜔𝑝𝑐 =
atraso. Considere el cero a una década debajo de 𝑇 𝛽𝑇
𝜔𝑚 .
𝐾
6. Halle 𝐾𝑐 =
𝛽

En caso de que al evaluar la salida del sistema compensado en Matlab no arroja un

resultado satisfactorio, repetir y ajuste el proceso hasta lograr el objetivo deseado.
 Ejemplo
1
Una planta tiene como función de transferencia 𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠+1)(0.5𝑠+1)

Se quiere diseñar un compensador para el sistema de modo que la constante de error

estático de velocidad 𝐾𝑣 sea 5 seg-1, el margen de fase sea por lo menos 40° y el margen
de ganancia sea por lo menos 10 dB.

Solución. El compensador de adelanto a usar es de la forma

𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1
𝟏 𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛽 =𝐾
𝛽𝑇𝑠 + 1 𝛽𝑇𝑠 + 1
𝐾
La planta con la ganancia K resulta 𝐺1 𝑠 = 𝐾𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1)
𝑇𝑠 + 1 𝑠𝐾
𝟐 𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 𝑠 𝐺 𝑠 = lim 𝑠 𝐺1 𝑠 = lim =𝐾=5
𝑠→0 𝑠→0 𝛽𝑇𝑠 + 1 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1)

5 5
𝐺1 𝜔 = =
𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 1)(0.5𝑠 + 1) 𝑗𝜔(1 + 𝑗𝜔)(1 + 𝑗𝜔)
2
Programa en Matlab
Que calcula el margen de fase
Y de ganancia

>> s=tf('s')
>> sys=5/(s*(s+1)*(0.5*s+1));
>> bode(sys), grid

>> [gm,pm,wcp,wcg]=margin(num,den)

gm = 0.7 (dB)
pm = -12.9919 (°)
wcg = 1.4142 (rad/s) Margen de fase
wcp = 1.8020 (rad/s)

gm margen de ganancia
pm margen de fase 𝟑 Como el margen de fase es de -13° (inestable)
wcg frecuencia de corte para el margen de ganancia y se pide un mínimo de 40°. Como faltan 53°
wcp frecuencia de corte para el margen de fase a 𝜙𝑚 = 53° + 𝜀° = 58°
 𝛽−1 1 + sen 𝜙𝑚
𝟒 sen 𝜙𝑚 = 𝛽+1
= sen 58° → 𝛽 =
1 − sen 𝜙𝑚
= 12.2

En el compensador de adelanto se hallarán las frecuencias esquinas

1 1
𝟓 Determinando el cero y polo del compensador, y
𝑇 𝛽𝑇
Haciendo 𝑠 = 𝑗𝜔 y hallando el módulo, resulta que
1
1+𝑗
1 + 𝑗𝜔𝑇 𝛽 1 1 1
= = = = = 0.286 → 20 log 0.286 = −10.86 𝑑𝐵
1 + 𝑗𝜔𝛽𝑇 1 𝛽 12.2 3.49
𝜔=1/( 𝛽𝑇) 1 + 𝑗𝛽
𝛽
5
𝐺1 𝜔 = = 10.86 𝑑𝐵 →
𝑠(𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1) 𝑠=𝑗𝜔

5
= 3.491 → 𝜔𝑚 = 1.1 rad/s.
𝜔 𝜔2 +1 0.25𝜔 2 +1
1 1
Finalmente, = 0.1𝜔𝑚 = 0.11 = 0.009
𝑇 𝛽𝑇
6 𝐾 5
𝐾𝑐 = = = 0.41
𝛽 12.2

El compensador en atraso queda establecido de la siguiente manera

𝑇𝑠 + 1 9.9𝑠 + 1 𝑠 + 0.11
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛽 =5 O bien 𝐺𝑐 𝑠 = 0.44
𝛽𝑇𝑠 + 1 110.9𝑠 + 1 𝑠 + 0.009
c) Compensador atraso-adelanto

Tarea para el estudiante…

 Bibliografía

 Ingeniería de Control Moderno. K. Ogata. Pearson.

 Mecatrónica. W. Bolton. Alfaomega