CONTROL PID

Preparado por: Ing.-Mg. Herman Aroca A.

1
 CONTROLADORES
El controlador compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y
produce una seal de control que reducir la desviacin a cero o a un
valor pequeo..
La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de
control se denomina accin de control

Los controladores industriales son elctricos, electrnicos,

hidrulicos, neumticos o alguna combinacin de stos.
COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA
DE CONTROL

Valor existente

Valor Deseado (Set Point)

23

22

21
ENTRADAS Y SALIDAS DEL CONTROLADOR
Clasificacin de los Sistemas
de Control
DE ACUERDO A LA ACCION DE CONTROL: Variable que activa el
sistema a controlar

LAZO ABIERTO: Accin de control independiente de la salida;

para su buen desempeo se requiere de una buena
calibracin; si el proceso a controlar es estable, no hay riesgo
de inestabilidad.

LAZO CERRADO: Se compara la entrada y la salida y usa la

diferencia (error) como accin de control; se requiere por tanto
de una realimentacin, la cual genera posibilidad de
inestabilidad.
 DE ACUERDO A LA FUENTE DE ENERGIA del elemento
que genera la accin de control:
Neumticos (Aire a presin).
Hidrulicos (Aceite o agua a presin).
Elctricos - Electrnicos (Corriente elctrica).

DE ACUERDO A COMO SE GENERA LA ACCION DE

CONTROL a partir del error:
Todo - Nada (ON - OFF).
Proporcional (P), Integral (I), Proporcional Integral (PI),
Proporcional, Derivativo (PD), Proporcional Integral
Derivativo (PID).
Adelanto y/o Atraso de Fase.

DE ACUERDO A LA ESTRATEGIA DE CONTROL:

Directo (feedforward) - Realimentado (feedback).
Centralizado - Distribuido
Cascada, de relacin, accin precalculada, predictivo, etc.
 SEGN LA GENERACION DE LA ACCION DE CONTROL

1.- CONTROLADOR OFF ON

2.- CONTROLADOR PROPORCIONAL
3.- CONTROLADOR DERIVATIVO
4,. CONTROLADOR INTEGRATIVO
5.- CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO
6.- CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO
7.- CONTROLADOR PID
 CONTROLADOR ON - OFF

Se basa en que el controlador tiene slo dos estados ON/OFF, abierto/cerrado,

Si comparamos el Valor medido con el Valor de referencia, se toma una de las
dos posibles acciones dependiendo del signo del error
Por ejemplo, en un control de temperatura de un refrigerador:
Si la Temperatura > Tref. encender compresor
Si la Temperatura < Tref. apagar compresor
Es de uso extendido en sistemas industriales y domsticos por ser simple
y barato
El rango en el que debe moverse la seal e(t) antes que ocurra la
conmutacin se denomina brecha diferencial
1. Controladores On-Off son una solucin bsica (al problema de control) con
limitaciones inherentes.
2. Existen compromisos entre comportamiento de la salida y el natural esfuerzo
de control.
3. Necesitamos ser cuidadosos para no utilizar controles muy agresivos
cuando estn incluidos retardos temporales.
 CONTROL OFF -ON

ON

OFF
T
Ref.
CONTROL OFF ON CON BRECHA DIFERENCIAL

Histresis
ON

OFF
T
Ref.
 Respuesta de un Controlador
ON OFF
Temperatura

Referencia

Tiempo
ON

OFF

Control
 CONTROL PROPORCIONAL

El controlador proporcional es aquella en el que el elemento final de

control efecta un movimiento proporcional a la magnitud del error . El
factor de proporcionalidad es ajustable

100%
La posicin del Abierto Posicin Final del
elemento de Elemento de Control
50%
control final es Abierto
una funcin lineal
del valor de la Cerrado
variable
20 21 22 23 24
controlada.
Punto de Control (C)
Rango de Control
El ajuste correcto de la banda proporcional puede ser observado en la respuesta de
del sistema al medir la seal que entrega el transmisor.
Existe un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el
sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama
sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 25%, aunque es
conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin.
La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de
solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente
que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las
acciones integral y derivativa.
Control proporcional de un sistema de
primer orden

Control proporcional de un sistema de

segundo orden
Desventajas de la Accin P (proporcional)
Fenmeno indeseado: offset, que es un error en estado estacionario debido a que
la accin de control es constante si el error tambin lo es
Para un Kp = 300 se observa en la grafica que
A mayor ganancia el sistema tiene mayor
sobreoscilacin
Reduce el tiempo de subida (retardo tr)
Aumenta el sobreimpulso mximo
Disminuye el tiempo de estabilizacin ts
CONTROLADOR DERIVATIVO

Tds
Accin del tiempo derivativo
La accin derivativa aumenta la velocidad de reaccin a un cambio del error
(accin anticipadora)
D(s) = KP + KDs.
Con Kp = 300 y Td = 0,03 [s], KD=30

Reduce el sobreimpulso mximo

Por s sola puede generar inestabilidad.
Tiempo de retardo aumenta.
CONTROLADOR INTEGRATIVO
Accin del tiempo integrativo (Integral)
La accin integral elimina el error en estado estacionario (ess), ya que la
accin de control aumenta aunque el error permanezca constante (integra el
error).

Con Kp = 30 y Ti = 0,428 [s], KI=70, KI KPs KI

Ds K P
s s

Disminuye el tiempo de subida

Aumenta el sobreimpulso mximo
Disminuye el tiempo de establecimiento
CONTROLADOR PID
Controladores PID
Aplicacin simultnea de 3 acciones: proporcional, integral y derivativa
Es el controlador ms utilizado en la prctica por su flexibilidad y ajuste
sencillo
Para ver cmo afecta cada una de las acciones a la salida, consideraremos
la siguiente planta, cuya respuesta a la entrada escaln aparece a
continuacin:

G s 2
1
s 10s 20
Controladores PID

Controladores PID (Proporcionales Integrales - Derivativos)

Rene todas las ventajas de las acciones P, I y D

det U s
t
u t K p et et dt Td
1 1
Kp 1 Td
s
Ti 0 dt E s Ti s

Pero tambin arrastra los problemas de cada una de las acciones

Saturacin de la accin derivativa (la salida se hace muy grande ante cambios repentinos de
la seal de error). Se soluciona incluyendo en el trmino derivativo una constante de relajacin
= 0.050.2.
Integral windup: debido a la integracin de la seal de error. Si hay un sobreimpulso, la
accin integral sumar estos errores positivos para generar la accin integral necesaria. Si el
error se hace negativo entonces, la direccin de la seal de control no variar para compensar
este error mientras la suma del error previo sea dominante.
 Controladores PID en tiempo
continuo

donde:
R (s ) : Es la seal de referencia o punto de ajuste (Set Point)
E ( s ) : Es la seal de error
M ( s ) : Es la seal de salida del controlador
D ( s ) : Es la seal de perturbacin
U ( s ) : Es la seal o variable de control (variable manipulada)
Y (s ) : Es la seal de salida (variable controlada)
DISEO DE UN PID
ELECTRONICO
Sintonizacin de
Controladores
 Sintonizacin de reguladores PID

Sintonizacin: ajuste de los parmetros Kp, Ti y Td para que se

satisfagan los requisitos del diseo

1. Mtodos clsicos. Se utilizan desde los aos 50, y son

bsicamente un ajuste emprico de los parmetros. Se vern 2
mtodos principales:

Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols: halla el valor de la accin

proporcional mediante el mtodo de lugar de races y calcula el
resto de los parmetros mediante unas tablas.
Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols.

2. Mtodos basados en modelo.

Primer Mtodo Z-N: Mtodo de la curva de reaccin
(Ziegler-Nichols 1942)
MTODO SINTONIZACIN
Z-N (Primer Mtodo)
 Mtodos de sintonizacin
Segundo Mtodo Z-N: Mtodo de oscilaciones sostenidas
(Ziegler-Nichols 1942)

El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional,

de acuerdo a la topologa que se presenta:
Mtodo de sintonizacin Z-N
(segundo mtodo)
 Mtodos de sintonizacin

Ejemplo de sintonizacin
Sea un motor DC que relaciona el voltaje de entrada con la
velocidad de giro en rpm, mediante la funcin de transferencia:
5000
=
( + 2)( + 4)( + 6)
 Simulando el ejercicio en
MATLAB
1. Realice una simulacin del sistema a lazo abierto.
Qu representa la salida del sistema?
2. Incorpore un controlador PID al sistema y simule.
3. Realice una sintonizacin del controlador y vuelva a
simular. Mejor el sistema?Por qu?
4. Qu representa la seal step en el sistema
realimentado?
 CRITERIO DE
ESTABILIDAD DE
RUTH-HURWITZ
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
RUTH-HURWITZ
 Se trabaja con el denominador de la funcin de
transferencia, llamada ecuacin caracterstica.
Las soluciones o races de la ecuacin caracterstica se
le denomina polos.
Si alguno de los coeficientes es cero o negativo,
entonces existe al menos una raz imaginaria o con
parte real positiva.
Lo anterior implica inestabilidad de acuerdo al LGR
ZONAS DE ESTABILIDAD
SEGN LGR
ARREGLO DE RUTH
EJEMPLO 1
EJEMPLO 2
 APLICACIN DEL
CRITERIO DE R-H PARA
SINTONIZACIN PID
EJERCICIO 1
 EJERCICIO 2

Sintonice el controlador PID para el siguiente

sistema de control, utilizando Z-N:
 Se hace Ti y Td=0. Se trabaja solamente con la
parte proporcional:
 Utilizando la tabla Z-N del segundo mtodo: