PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATÓLICA DEL PERÚ

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍA

Control Automático (MEC284)

Semestre Verano 2022

GUÍA DE 3o LABORATORIO

ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL

DOMINIO DEL TIEMPO Y CONTROLADORES
PID
Índice
1 Objetivos 1

2 Respuesta en el Dominio del Tiempo 1

2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.1.1 Entradas Tı́picas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.1.2 Respuesta en el tiempo: etapa transitoria y etapa estacionaria . . . . 1
2.1.3 Error en estado estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Sistemas de Primer Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2.1 Respuesta al impulso unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2.2 Respuesta al escalón unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2.3 Respuesta a la rampa unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.4 Respuesta a una entrada seno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Sistemas de Segundo Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3.1 Respuesta al impulso unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3.2 Respuesta al escalón unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3.3 Respuesta a la rampa unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3.4 Ejercicio propuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3.5 Especificaciones de la respuesta transitoria . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4 Error en Estado Estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4.1 Ejercicio propuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3 Controladores PID 12
3.1 Estructura del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

4 Ejercicios resueltos 14
4.1 Ejercicio 1: Control de velocidad de una masa en movimiento . . . . . . . . 14
4.1.1 Controlador proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.1.2 Controlador PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.1.3 Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2 Ejercicio 2: Control PID para un Motor DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.2.1 Controlador Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.2.2 Control Proporcional Integral Derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1 Objetivos
Al finalizar el laboratorio, el alumno estará familiarizado con el uso de MATLAB para
realizando simulaciones orientadas al análisis de sistemas de primer y segundo orden en el
dominio del tiempo y diseño de controladores PID. Para esto se usará el toolbox de diseño
y análisis de sistemas de control del MATLAB.

2 Respuesta en el Dominio del Tiempo

2.1 Introducción
En la actualidad, es común que, al analizar diversos sistemas de control, se desconozca la nat-
uraleza de las entradas en el tiempo. Por esta razón, para efectos prácticos, las simulaciones
y el análisis se realizan con entradas tı́picas que se asemejan a las reales.

2.1.1 Entradas Tı́picas

Se considera como entrada tı́pica a las señales de prueba que son constantemente utilizadas
para el análisis y diseño de sistemas de control, ya que son funciones sencillas. Algunas de
ellas son el impulso, el escalón, la rampa y el seno, y se pueden apreciar en la Figura 1.

Figura 1. Entradas comunes y código necesario para simularlas en MATLAB. Fuente propia.

2.1.2 Respuesta en el tiempo: etapa transitoria y etapa estacionaria

La respuesta temporal en la salida de un sistema de control está constituida generalmente
por una etapa transitoria; es decir, una etapa en la que el sistema tiene un comportamiento
no permanente como reacción a la entrada que se está aplicando, y una etapa estacionaria,
en la que el sistema puede tener un comportamiento estable u oscilatorio.

1 de 21
2.1.3 Error en estado estacionario
A pesar de que un sistema de control sea estable, no siempre se tiene la capacidad de lograr
que la salida alcance el valor de entrada de referencia. La diferencia entre el valor de la
salida del sistema en estado estacionario frente a la entrada se conoce como error en estado
estacionario, y se utiliza para medir la exactitud de un sistema de control.

2.2 Sistemas de Primer Orden

Un sistema de primer orden se caracteriza por tener un único polo en su función de trans-
ferencia, como se muestra en la Figura 2.

Figura 2. Bloque que representa una función de transferencia de primer orden. Fuente
propia.

2.2.1 Respuesta al impulso unitario

Se sabe que la transformada de Laplace de un impulso unitario es R(s) = 1, por lo que
la salida de este será, en el dominio de Laplace y en el tiempo, como se muestra en las
ecuaciones 1 y 2. La Figura 3 ilustra dicha respuesta en MATLAB.
1 1
Y (s) = ∗1= (1)
T ∗s+1 T ∗s+1
1
y(t) = ∗ e−t/T (2)
T

2.2.2 Respuesta al escalón unitario

Partiendo de R(s) = 1/s como la transformada de Laplace para un escalón unitario, se tiene
la salida del sistema en las ecuaciones 3 y 4. La Figura 4 ilustra dicha respuesta en MATLAB.
1 1 1 1
Y (s) = ∗ = − (3)
T ∗s+1 s s s + 1/T

y(t) = 1 − e−t/T (4)

2 de 21
Figura 3. Código y respuesta para un sistema de primer orden frente a un impulso unitario.
Fuente propia.

Figura 4. Código y respuesta para un sistema de primer orden frente a un escalón unitario.
Fuente propia.

2.2.3 Respuesta a la rampa unitaria

La función rampa unitaria tiene como salida a la transformada de Laplace R(s) = 1/s2 , por
lo que la salida del sistema será la mostrada en las ecuaciones 5 y 6. La Figura 5 muestra esta
respuesta simulada en MATLAB, donde se puede apreciar que la salida no logra alcanzar el

3 de 21
valor de entrada, y se mantiene un error constante en el tiempo.
1 1 1 T T
Y (s) = ∗ 2 = 2− (5)
T ∗s+1 s s s s + 1/T

y(t) = t − T + T ∗ e−t/T (6)

Figura 5. Código y respuesta para un sistema de primer orden frente a una rampa unitaria.
Fuente propia.

2.2.4 Respuesta a una entrada seno

Para una entrada u = sin(w∗t), la transformada de Laplace obtenida será R(s) = w/(s2 +w2 ).
Luego, la salida del sistema es la mostrada en las ecuaciones 8 y 9. La figura X muestra la
simulación para esta respuesta en MATLAB.
1 w
Y (s) = ∗ 2 (7)
T ∗ s + 1 s + w2

w∗T 1 w∗T s 1 w
Y (s) = ∗ − ∗ + ∗ (8)
w2 ∗ T 2 + 1 s + 1/T w 2 ∗ T 2 + 1 s2 + w 2 w 2 ∗ T 2 + 1 s2 + w 2

w∗T w∗T 1
y(t) = ∗ e−t/T − 2 ∗ cos(w ∗ t) + 2 ∗ sin(w ∗ t) (9)
w2 2
∗T +1 2
w ∗T +1 w ∗ T2 + 1

4 de 21
Figura 6. Código y respuesta para un sistema de primer orden frente a una entrada oscila-
toria. Fuente propia.

Figura 7. Bloque que representa una función de transferencia de segundo orden. Fuente
Propia.

2.3 Sistemas de Segundo Orden

Un sistema de primer orden se caracteriza por tener dos polos en su función de transferencia,
como se muestra en la Figura 7.
Las raı́ces para esta función de transferencia se pueden obtener mediante la ecuación 10,
donde el parámetro ζ determina la naturaleza de las raı́ces, estableciendo el comportamiento
del sistema. La ecuación 11 define las raı́ces de la función de transferencia. Los tres posibles
casos son:

1. Caso subamortiguado (0 < ζ < 1): Los polos de la función de transferencia en lazo
cerrado son complejos conjugados, y con parte real negativa.

2. Caso crı́ticamente amortiguado (ζ = 1): los polos de la función de transferencia en

lazo cerrado son iguales y están ubicados en el eje real negativo.

3. Caso sobreamortiguado (ζ > 1): Los polos de la función de transferencia en lazo

5 de 21
 cerrado son diferentes y están ubicados en el eje real negativo.

Y (s) wn 2
= 2 (10)
R(s) s + 2 ∗ ζ ∗ wn + wn 2
p
s1,2 = −ζ ∗ wn ± wn ∗ ζ 2 − 1 (11)

2.3.1 Respuesta al impulso unitario

Asumiendo valores wn = 5rad/s y ζ = 0.6, se obtienen como respuesta del sistema las
ecuaciones 12 y 13. La figura 8 muestra la simulación para dicha respuesta en MATLAB.
25 25 4
Y (s) = ∗1= ∗ (12)
s2 + 6 ∗ s + 25 4 (s + 3)2 + 4
25 −3∗t
y(t) = ∗e ∗ sin(4 ∗ t) (13)
4

Figura 8. Respuesta de un sistema de segundo orden a un impulso unitario. Fuente propia.

2.3.2 Respuesta al escalón unitario

Asumiendo los mismos valores que en el punto anterior, la salida del sistema se muestra en
las ecuaciones 14 y 15. La Figura 9 ilustra el código para obtener su simulación.
25 1 1 s+3 3 4
Y (s) = ∗ = − − ∗ (14)
s2 + 6 ∗ s + 25 s s (s + 3) + 4 4 (s + 3)2 + 4
2

3 −3∗t
y(t) = 1 − e−3∗t ∗ cos(4 ∗ t) − ∗e ∗ sin(4 ∗ t) (15)
4

6 de 21
Figura 9. Respuesta de un sistema de segundo orden a un escalón unitario. Fuente propia.

2.3.3 Respuesta a la rampa unitaria

De igual manera que en los puntos anteriores, la salida del sistema se muestra en las ecua-
ciones 17 y 18. La Figura 10 contiene el código para obtener su simulación.
25 1
Y (s) = ∗ 2 (16)
s2 + 6 ∗ s + 25 s
6 1 1 6 s+3 7 4
Y (s) = − ∗ + 2+ ∗ − ∗ (17)
25 s s 25 (s + 3) + 4 100 (s + 3)2 + 4
2

6 6 7
y(t) = − +t+ ∗ e−3∗t ∗ cos(4 ∗ t) − ∗ e−3∗t ∗ sin(4 ∗ t) (18)
25 25 100

2.3.4 Ejercicio propuesto

Se propone modificar el código de las respuestas de segundo orden para obtener las siguientes
condiciones:
1. Caso subamortiguado (wn = 5rad/s, ζ = 0.8)
2. Caso crı́ticamente amortiguado (wn = 5rad/s, ζ = 1)
3. Caso sobreamortiguado (wn = 5rad/s, ζ = 1.2)

2.3.5 Especificaciones de la respuesta transitoria

Algunos de los parámetros observables durante las respuestas transitorias de los sistemas de
control son importantes para el análisis de su desempeño, mientras que otros parámetros,
como el error estacionario, se analizan en la etapa estacionaria. La Figura 11 muestra la
respuesta de un sistema de segundo orden frente a un escalón, cuyos parámetros mostrados
son:

7 de 21
Figura 10. Respuesta de un sistema de segundo orden a una rampa unitaria. Fuente propia.

1. Tiempo de retardo (t2 ): tiempo requerido para que la respuesta alcance el 2% del valor
final.

2. Tiempo de subida (tr ): tiempo requerido para que la respuesta pase de 10% a 90%, de
5% a 95%, o de 0% a 100% del valor final, dependiendo del tipo de respuesta obtenida.

3. Tiempo de pico (tp ): tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de
sobreimpulso.

4. Sobreimpulso (Mp ): máximo valor pico de la curva de respuesta, medido a partir de la

referencia. Este valor también puede ser llamado porcentaje de sobreimpulso máximo
(P O%).

5. Tiempo de establecimiento (ts ): tiempo requerido para que la respuesta alcance un

rango alrededor del valor final del tamaño especificado por la diferencia porcentual
entre ellos. Este valor se encuentra usualmente entre 2% y 5%.

La Figura 12 muestra el código necesario para obtener los parámetros en MATLAB. Los
parámetros descritos también pueden ser observados utilizando el comando LTIVIEW desde
MATLAB, como se puede observar en la Figura 13.

2.4 Error en Estado Estacionario

Para un sistema representado por el diagrama de bloques de la Figura 14, con función de
transferencia para salida y error descritas en las ecuaciones 19 y 20, el error en estado
estacionario se define como en la ecuación 21.

Y (s) G(s)
= (19)
R(s) 1 + G(s) ∗ H(s)

8 de 21
Figura 11. Parámetros de respuesta transitoria frente a una entrada escalón. Fuente propia.

Figura 12. Código para calcular los diferentes parámetros de un sistema de segundo orden.
Fuente propia.

E(s) 1
= (20)
R(s) 1 + G(s) ∗ H(s)

9 de 21
Figura 13. Análisis de un sistema utilizando el comando LTIVIEW. Fuente propia.

Figura 14. Diagrama de bloques para sistema realimentado. Fuente propia.

R(s)
ess = lim e(t) = lim s ∗ E(s) = lim s ∗ (21)
t→∞ s→0 s→0 1 + G(s) ∗ H(s)

10 de 21
2.4.1 Ejercicio propuesto
Se propone, entonces, graficar las curvas de salida y error para cada sistema mostrado a
continuación, considerando entradas impulso unitario, escalón unitario, y rampa unitaria.
1
1. G(s) = s+4
, H(s) =2
18
2. G(s) = s∗(s+6)
, H(s) =2
12
3. G(s) = s∗(s+12)
, H(s) =3
9
4. G(s) = s∗(s+18)
, H(s) =4

11 de 21
3 Controladores PID
El algoritmo de control PID y sus variantes o modificaciones son los más usados para el
control de procesos industriales, cuyo objetivo de su implementación es poder lograr man-
tener la variable del proceso en el punto de control o variable de referencia. Estos contro-
ladores mostraron robustez en muchas aplicaciones, de ahı́ que actualmente la mayorı́a de
controladores industriales con un ı́ndice del 90% utilizan esquemas de control PID o PID
modificado. En el presente laboratorio estudiaremos los enfoques tradicionales al diseño de
controladores PID.

3.1 Estructura del PID

Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) con un grado de libertad
como el de la Figura 15. Los controladores PID incluyen tres acciones: Proporcional (P),
integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.

Figura 15. Diagrama de bloques para sistema realimentado con controlador PID. Fuente
propia.

P: acción de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional al error,
es decir: u(t) = Kp ∗ e(t), con la función de transferencia descrita en la ecuación 22, Donde
Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar
cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen permanente
(offset).

Cp (s) = Kp (22)
I: acción de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error
acumulado, lo que implica un modo de controlar lento. La señal de control u(t) tiene un
valor diferente de cero cuando la señal de error e(t) es cero. Por lo que se concluye que,
dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en régimen permanente es cero. La
función de transferencia para dicha acción se muestra en la ecuación 23.
Ki
Ci (s) = (23)
s

12 de 21
PI: acción de control proporcional-integral: se define mediante la ecuación 24, donde Ti es el
tiempo integral y sirve para ajustar la acción integral. La función de transferencia resultante
se muestra en la ecuación 25. Con un control proporcional, es necesario que exista error para
tener una acción de control distinta de cero. Con la acción integral, un error pequeño positivo
siempre nos dará una acción de control creciente, y si fuera negativa la señal de control será
decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen permanente será
siempre cero.
Z t
Kp
u(t) = Kp ∗ e(t) + ∗ e(τ ) dτ (24)
Ti 0

1
CP I (s) = Kp ∗ (1 + ) (25)
Ti ∗ s
Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede demostrar que un control
PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de primer or-
den. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escalón.

PD: acción de control proporcional-derivativa, se define mediante la ecuación 26, donde Td es

la constante denominada tiempo derivativo. Esta acción tiene carácter de previsión, lo que
hace más rápida la acción de control, aunque tiene una importante desventaja: amplifica las
señales de ruido y puede provocar saturación en el actuador. La acción de control derivativa
nunca se utiliza por sı́ sola, debido a que solo es eficaz durante perı́odos transitorios. La
función transferencia de un controlador PD resultante se muestra en la ecuación 27.

de(t)
u(t) = Kp ∗ e(t) + Kp ∗ Td ∗ (26)
dt

CP D (s) = Kp ∗ (1 + s ∗ Td ) (27)
Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite
obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad de cambio
del error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva
demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado
estacionario, añade amortiguamiento al sistema y, por lo tanto, permite un valor más grande
que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisión en estado estable.

PID: acción de control proporcional-integral-derivativa, esta acción combinada reúne las

ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. Un controlador con esta
acción combinada está descrito por la ecuación X, mientras que su función de transferencia
se muestra en la ecuación X.
Z t
1 de(t)
u(t) = Kp ∗ (e(t) + ∗ e(t) dt + Td ∗ ) (28)
Ti 0 dt
1
CP ID (s) = Kp ∗ (1 + + s ∗ Td ) (29)
Ti ∗ s

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La función de transferencia también se puede expresar en términos de ganancias: Ki =
Kp /Ti , Kd = Kp ∗ Td . La expresión para el controlador quedarı́a como en la ecuación 30
Ki
CP ID (s) = Kp + + Kd ∗ s (30)
s

4 Ejercicios resueltos
4.1 Ejercicio 1: Control de velocidad de una masa en movimiento
Para el sistema mostrado en la Figura 16, se debe determinar la función de transferencia a
partir de las ecuaciones 31 y 32. Si se desea diseñar un controlador PID que cumpla con los
siguientes requerimientos: Tiempo de establecimiento < 5 seg, Pico máximo < 10%, Error
en estado estable < 2%.

Figura 16. Sistema de masa en movimiento. Fuente propia.

u = m ∗ v̇ + b ∗ v (31)

y=v (32)
La función de transferencia, utilizando la transformada de Laplace, se muestra en la ecuación
33. La respuesta en lazo abierto utilizando MATLAB, se puede apreciar en la Figura 17.

Y (s) 1
= (33)
U (s) m∗s+b

4.1.1 Controlador proporcional

Realizando un análisis en MATLAB de un controlador proporcional para los siguientes
parámetros, se obtiene la respuesta mostrada en la Figura 18.
El error de estado estacionario y el tiempo de elevación no satisfacen nuestros criterios de
diseño, ¿qué sucederı́a con un valor de Kp = 10000? La respuesta en MATLAB se muestra
en la Figura 19.

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 Figura 17. Respuesta del sistema en lazo abierto. Fuente propia.

Figura 18. Respuesta del sistema para controlador proporcional. Fuente propia.

El error de estado estacionario se ha reducido aproximadamente a cero y el tiempo de ele-

vación ha descendido a menos de 0,5 segundo. Sin embargo, esta respuesta no es aplicable
a un sistema de control de marcha real, pues generalmente estos no pueden cambiar la
velocidad del vehı́culo de 0 a 10 m/s en menos de 0,5 segundos.

4.1.2 Controlador PI
La función de transferencia para el sistema con este controlador se muestra en la ecuación
34, mientras que su respuesta en MATLAB se puede apreciar en la Figura 20.

15 de 21
 Figura 19. Respuesta del sistema para controlador proporcional. Fuente propia.

Y (s) Kp ∗ s + Ki
= 2
(34)
U (s) m ∗ s + (b + Kp ) ∗ s + Ki

Figura 20. Respuesta del sistema para controlador PI. Fuente propia.

Ahora ajustemos tanto la ganancia proporcional (Kp ) como la ganancia integral (Ki ) para
obtener la respuesta deseada. Al momento de ajustar la ganancia integral, es mejor empezar
con valores pequeños, pues valores grandes de Ki desestabilizan la respuesta. Con un Kp de
800 y Ki de 40, la respuesta al escalón será como se muestra en la Figura 21.

16 de 21
 Figura 21. Respuesta del sistema para controlador PI ajustado. Fuente propia.

4.1.3 Controlador PID

Para este ejemplo particular, no fue necesaria la implementación de un controlador derivativo
para obtener la salida requerida. Sin embargo, veremos cómo trabaja un controlador PID
para futuras referencias. La función de transferencia a lazo cerrado de este sistema de control
de marcha con el controlador PID se muestra en la ecuación 35, y su respuesta en MATLAB
se puede apreciar en la Figura 22.

Y (s) Kd ∗ s2 + Kp ∗ s + Ki
= (35)
U (s) (m + Kd ) ∗ s2 + (b + Kp ) ∗ s + Ki

Figura 22. Respuesta del sistema para controlador PID. Fuente propia.

17 de 21
4.2 Ejercicio 2: Control PID para un Motor DC
Se desea controlar la velocidad del motor DC mostrado en la Figura 16.

Figura 23. Respuesta del sistema para controlador PID. Fuente propia.

Los parámetros fı́sicos a considerar son: Momento de Inercia J = 0.01kg ∗ m2 /s2 , Coeficiente
de amortiguamiento del sistema mecánico b = 0.1N ∗ m ∗ s, Constante fuerza electromotriz
Ke = 0.01N ∗ m/A, Resistencia eléctrica R = 1Ω, Inductancia Eléctrica L = 0.5H, Entrada
(V) - Fuente de Voltaje, Salida (θ) - Posición del Eje. El torque del motor es proporcional
a la corriente T = Kt ∗ i, la fuerza electromotriz es proporcional a la velocidad angular
e = Ke ∗ θ̇, donde asumimos Kt = Ke = K. Resolviendo las ecuaciones basadas en la 2da ley
de newton y la ley de Kirchhoff, se obtienen las ecuaciones 36 y 37 para describir el sistema.

J ∗ θ̈ + b ∗ θ̇ = K ∗ i (36)

di
L∗ + R ∗ i = V − K ∗ θ̇ (37)
dt
La función de transferencia, utilizando la transformada de Laplace, se muestra en la ecuación
38. La respuesta en lazo abierto utilizando MATLAB, se puede apreciar en la Figura 24.

θ̇ K
∗ (38)
V (J ∗ s + b)(L ∗ s + R) + K 2
Para el problema original diseñaremos el controlador de velocidad de un motor con las
siguientes caracterı́sticas: Tiempo de establecimiento < 2s, sobreimpulso < 5%, error en
estado estable < 1%.

4.2.1 Controlador Proporcional

Probemos primero con un controlador proporcional con ganancia 100. Modificando el código
para la simulación, se obtiene la respuesta mostrada en la Figura 25.

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 Figura 24. Respuesta del sistema sin controlar. Fuente propia.

Figura 25. Respuesta del sistema con controlador proporcional. Fuente propia.

4.2.2 Control Proporcional Integral Derivativa

Observamos, en el caso anterior, que el sobreimpulso y el error en estado estable son muy
grandes, por ello agregaremos un término integrador para eliminar el error en estado estable
y un término derivador para reducir el sobreimpulso. Para ello se probará colocando un
controlador PID con pequeños Ki y Kd . La Figura 26 muestra la respuesta para Ki = 1,
Kd = 1.
Incrementando el valor de Ki para reducir el tiempo de establecimiento, se prueban los
valores Ki = 20, Ki = 50, Ki = 100 Ki = 200. Las respuestas se pueden apreciar en la
Figura 27.
Para reducir el sobreimpulso, se requiere ajustar los valores de Kd , para ello, se prueban los

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 Figura 26. Respuesta del sistema con controlador proporcional. Fuente propia.

Figura 27. Respuesta del sistema con diferentes acciones integrales. Fuente propia.

valores Kd = 3, Kd = 5, Kd = 8, Kd = 10. La Figura 28 muestra la respuesta para dichos

valores.
Finalmente, se puede apreciar como se pudo mejorar al sintonizar nuestro PID para poder
cumplir con los requerimientos exigidos al inicio. Los valores finales para el controlador serán:
Kp = 100, Ki = 200, Kd = 10. La Figura 29 muestra la respuesta para este controlador.

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Figura 28. Respuesta del sistema con diferentes acciones derivativas. Fuente propia.

Figura 29. Respuesta del sistema con controlador PID sintonizado. Fuente propia.

Actualización: Mag. Juan M. Chau

San Miguel, Enero de 2022

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