Grupo Alfa

Integrantes:
- Bentura Pineda Cesar
- Hilario Salvador Crhistian
- Guzmán Benites Oscar
- León Cabos Daniel
- Guzmán Soza Heyder
- Alvares Ponte Anjhelo
- Flores Aquino Milton
 El controlador compara el valor real de la salida de
una planta con la entrada de referencia (el valor
deseado), determina la desviación y produce una
señal de control que reducirá la desviación a cero o
a un valor pequeño..

14 / 12/ 20 22 2
 DE ACUERDO A LA ACCION DE CONTROL: Variable que
activa el sistema a controlar

LAZO ABIERTO: Acción de control independiente de la

salida; para su buen desempeño se requiere de una
buena calibración; si el proceso a controlar es estable,
no hay riesgo de inestabilidad.

LAZO CERRADO: Se compara la entrada y la salida y usa

la diferencia (error) como acción de control; se requiere
por tanto de una realimentación, la cual genera
posibilidad de inestabilidad.

0 6/ 8/ 20 X X PR ESENT ACI Ó N DE L ANZAMI ENT O 3

DE ACUERDO A LA FUENTE DE ENERGIA del elemento
que genera la acción de control:
• Neumáticos (Aire a presión).
• Hidráulicos (Aceite o agua a presión).
• Eléctricos - Electrónicos (Corriente eléctrica).

DE ACUERDO A COMO SE GENERA LA ACCION DE CONTROL a partir del error:

• Todo - Nada (ON - OFF).
• Proporcional (P), Integral (I), Proporcional Integral (PI), Proporcional,
Derivativo (PD), Proporcional Integral Derivativo (PID).
• Adelanto y/o Atraso de Fase.

DE ACUERDO A LA ESTRATEGIA DE CONTROL:

• Directo (feedforward) - Realimentado (feedback).
• Serie - Paralelo.
• Centralizado - Distribuido
• Cascada, sobrerango, selectivo, anticipatorio,etc. 4
 1.- ELECTRICOS 2.- ELECTRONICOS

3,. NEUMATICOS e HIDRAULICOS

5
 C

1.- CONTROLADOR OFF – ON

2.- CONTROLADOR PROPORCIONAL
3.- CONTROLADOR DERIVATIVO
4,. CONTROLADOR INTEGRATIVO
5.- CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO
6.- CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO
7.- CONTROLADOR PID
Aplicación simultánea de 3 acciones: proporcional, integral y derivativa
Es el controlador más utilizado en la práctica por su flexibilidad y ajuste sencillo

Para ver cómo afecta cada una de las acciones a la salida, consideraremos la siguiente grafica, cuya respuesta a la entrada escaló n
aparece a continuación:

G (s ) =
1
s 2 + 10s + 20
7
 Reúne todas las ventajas de las acciones P, I y D

𝒕
𝟏 𝒅𝒆 𝒕 𝑼 𝒔 𝟏
𝒖 𝒕 = 𝑲𝒑 𝒆 𝒕 + න 𝒆 𝒕 𝒅𝒕 + 𝑻𝒅 ⇒ = 𝑲𝒑 𝟏 + + 𝑻𝒅 𝒔
𝑻𝒊 𝒅𝒕 𝑬 𝒔 𝑻𝒊 𝒔
𝟎

Pero también arrastra los problemas de cada una de las acciones

▪ Saturación de la acción derivativa (la salida se hace muy grande ante cambios repentinos de
la señal de error). Se soluciona incluyendo en el término derivativo una constante de relajación
α = 0.05…0.2.
▪ Integral windup: debido a la integración de la señal de error. Si hay un sobreimpulso, la
acción integral sumará estos errores positivos para generar la acción integral necesaria. Si el
error se hace negativo entonces, la dirección de la señal de control no variará para compensar
este error mientras la suma del error previo sea dominante.

0 6/ 8/ 20 X X 8
Sintonización: ajuste de los parámetros Kp, Ti y Td
para que se satisfagan los requisitos del diseño

Métodos clásicos. Se utilizan desde los años 50, y son

básicamente un ajuste empírico de los parámetros.
Veremos 3 métodos principales:

▪ Método de oscilación de Ziegler-Nichols: halla el valor

de la acción proporcional mediante el método de lugar
de raíces y calcula el resto de los parámetros mediante
unas tablas.
▪ Método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols
▪ Método de la curva de reacción de Cohen-Conn

9
▪ Método de oscilaciones sostenidas
▪ Método de oscilaciones amortiguadas
▪ Método de la curva de reacción
El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional, de acuerdo
a la topología que se presenta:

11
donde, las características dinámicas del proceso son:
K u : Es el valor de k para el cual el sistema realimentado presenta oscilaciones
sostenidas.
Tu : Es el período de oscilación de la señal de salida del sistema en segundos.
12
Este método consiste en realimentar el sistema (proceso) a controlar con un
controlador proporcional, empleando la configuración que se muestra en la
figura:

13
la relación entre el primer y segundo sobrepasos debe ser igual a 0.25, esto es:
b
= 0.25
a 14
En este caso el proceso
En estea caso
controlar
el procesose caracteriza
a controlar mediante
se caracteriza unaunafunción
mediante función dede transfer

de primer orden contransferencia

tiempo muerto,de primer orden con tiempo muerto, de la siguiente forma:
de la siguiente forma:
− s
Ke
G p (s) =
 s +1

15
la relación entre el primer y segundo sobrepasos debe ser igual a 0.25, esto es:
b
= 0.25
a 16
17
0 6/ 8/ 20 X X PR ESENT ACI Ó N DE L ANZAMI ENT O 18